Omron CS1W-MCH71 Manuel utilisateur

Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 49 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18
Contrôleurs d'axes
CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II
Carte de contrôle d’axes
Contrôle multiaxes via le bus haute vitesse
MECHATROLINK-II
• Contrôle jusqu’à 30 axes avec un câblage minimum
• Bus MECHATROLINK-II haute vitesse spécialement
conçu pour le contrôle d'axes.
• Supporte le contrôle de position, de vitesse et de couple
• Synchronisation d'axes et profils de came électronique
• Entrée d’enregistrement matériel pour chaque axe
• Commandes de contrôle de programme, comme la programmation multitâche, la programmation parallèle et
des opérations arithmétiques variées pour une efficacité maximale du programme
• Smart Active Parts pour IHM Omron
• Accès au système complet à partir d'un point du réseau
Fonction
Le contrôle multiaxes est facilité grâce à la combinaison libre des axes de contrôle. Jusqu’à 32 axes peuvent être utilisés, comprenant 30 axes
physiques et deux axes virtuels, chaque axe étant paramétré de façon indépendante. Prise en charge du contrôle de position, du contrôle synchronisé (réduction électronique, came électronique, suivi), du contrôle de vitesse et de couple, ce qui permet le développement d’une grande
variété d’applications. En utilisant le bus MECHATROLINK-II de communications servo à grande vitesse, les programmes d’axes, les paramètres
système, les données système et les paramètres du servodriver peuvent être lus et modifiés à partir du logiciel.
Configuration du système
Configuration du système
Logiciel
PC : CX-One
Carte de contrôle d'axes
série CS1
CS1W-MCH71
MECHATROLINK-II
30 axes maxi.
Longueur totale : 50 m
Servodriver
série Sigma-II
Module d'E/S
RUNTX
SERVOPACK
SERVOPACK
SGDH200V
Ver.
SGDH-
NS115
200V
Ver.
S
W
1
A
R
CHARGE
POWER
CN3
S
W
2
CHARGE
POWER
CN3
C
N
6
A
Entrée
CN1
CN1
C
N
6
B
NS115
S
W
1
SERVOPACK
SGDH200V
Ver.
S
W
1
A
R
A
R
S
W
2
S
W
2
C
N
6
A
C
N
6
B
CHARGE
POWER
CN3
CN1
C
N
6
A
C
N
6
B
1
2
3
4
5
6
7
8
120 DDI 343 30
SERVOPACK
NS115
SGDH200V
Ver.
C
N
1
NS115
S
W
1
A
R
C
N
2
CHARGE
POWER
CN3
CN1
S
W
2
C
N
6
A
C
N
6
B
Terminaison
Interrupteurs de position
capteurs de contact
C
N
4
C
N
4
CN2
Carte
Mechatrolink-II
JUSP-NS115
CN2
C
N
4
CN2
C
N
4
CN2
Moteur linéaire
série Sigma-II
Servomoteur
série Sigma-II
Carte de contrôle d’axes
49
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Caractéristiques
Carte de contrôle d’axes
Modèle
Catégorie
API utilisables
Racks arrière sur lesquels il est possible de
monter des cartes MC.
Méthode de contrôle
Périphériques contrôlés
CS1W-MCH71
Carte de communications série CS
Série CS, (CS1@-CPU@@H)
Rack arrière d’UC ou à rack arrière d'E/S d’extension série CS1
MECHATROLINK-II (contrôle de position, de vitesse et de couple)
Servodrivers Sigma-II (ver. 38 ou ultérieure) avec interface MECHATROLINK-II, différentes cartes d’E/S et variateurs
V7, F7, G7 avec interface MECHATROLINK-II (contactez votre revendeur Omron pour connaître le support de version
des variateurs)
Langage de programmation
Langage de contrôle d’axes de type BASIC
Axes contrôlés
32 maxi., comprenant 30 axes physiques ou virtuels et 2 axes virtuels
Modes de fonctionnement
Mode RUN, mode CPU, mode/système Tool (selon l’outil)
Mode manuel / automatique
Mode automatique :mode pour l’exécution de programmes dans la carte
Mode manuel : mode d’exécution de commandes à partir de l’UC (via des mots affectés)
Unité de réglage minimum
1, 0,1, 0,01, 0,001, 0,0001 (unité : mm, pouce, degré, impulsion)
Valeur de commande maximale
-2 147 483 648 à 2 147 483 647 impulsions (32 bits avec signe), mode d’alimentation d’axe infini pris en charge.
Exemple : 16 384 impulsions/tr après multiplication, par unité mini. de réglage de 0,001 mm et 1 mm/tr devraient
donner des unités de commande de -1 310 720 000 à 1 310 719 999.
Fonctions de contrôle Verrouillage / Déver- Verrouille et déverrouille le servodriver.
par commande depuis rouillage de servo
l’UC
Jogging
Exécute une alimentation continue pour chaque axe de manière indépendante à vitesse sélectionnable.
Recherche d'origine Détermine l’origine de la machine dans la direction définie dans les paramètres système.
Peut être exécutée avec un codeur absolu.
Configuration de
Définie l’origine lorsqu’un codeur absolu est utilisé (valeur de décalage : 32 bits [impulsions] avec signe).
l’origine absolue
Verrouillage machine Arrête la sortie des commandes vers les axes.
Bloc unique
Exécute les programmes d’axes, un bloc à la fois.
Fonctions de contrôle Positionnement (PTP) Exécute un positionnement indépendant pour chaque axe à une vitesse spécifiée ou à la vitesse spécifiée par le papar programme d’axes
ramètre système (spécification simultanée : jusqu’à huit axes/blocs, exécution simultanée : jusqu’à 32 blocs/carte).
Interpolation linéaire Exécute une interpolation linéaire pour jusqu’à huit axes à la fois à la vitesse d’interpolation spécifiée
(spécification simultanée : jusqu’à huit axes/bloc, exécution simultanée : jusqu’à 32 blocs/système).
Interpolation circulaire Exécute une interpolation circulaire pour deux axes, soit dans le sens horaire soit dans le sens contraire, à la vitesse
d’interpolation spécifiée. L’interpolation circulaire hélicoïdale est également possible en ajoutant une interpolation linéaire
sur un seul axe (spécification simultanée : deux ou trois axes/bloc, exécution simultanée : jusqu’à 16 blocs/système).
Autres fonctions
Recherche d’origine, alimentation par interruption, positionnement temporisé, positionnement à traverse, came électronique indépendante, came électronique synchronisée, opération de liaison, réduction électronique, synchronisation
de suivi, référence de vitesse, référence de couple
Courbe d'accélération/de décélération
En S ou trapézoïdale, 60 000 ms maxi. (courbe en S : constante 30 000 ms maxi.)
Temps d'accélération/de décélération
E/S externe
Un port pour communications servo MECHATROLINK-II, une entrée d’arrêt de décélération, deux entrées générales,
deux sorties générales
Alimentation
Rapide, taux de vitesse d’interpolation : 1 à 2 147 483 647 (unités de commande/min)
Override
0,00 à 327,67 % (unité de configuration : 0,01 %; peut être configuré pour chaque axe ou tâche).
Programmes
Nombre de tâches,
Jusqu’à 8 tâches et 256 programmes/carte (8 branches parallèles maxi.par tâche).
d’axes
nombre de
programmes
Numéros de
0000 à 0499 pour programme principal, 0500 à 0999 pour sous-programme
programme
Capacité programme En conversion de programme de contrôle d’axes, 8 000 blocs/carte max. (2 méga-octets) ; nombre de blocs :
800 par programme
Capacité de données Données de position : 10 240 points/carte, données de came : 32 maxi., 16 000 points/carte
Imbrication de
Cinq niveaux maxi.
sous-programmes
Démarrage
Les programmes d’autres tâches peuvent être démarrés à partir d’un programme ou de l’API.
Arrêt par décélération Décélère pour s’arrêter quel que soit le bloc.
Arrêt de bloc
Décélère pour s’arrêter après la fin du bloc en cours d’exécution.
Bloc unique
Exécute le programme, un bloc à la fois.
Echange de données Zone BIT de carte
Utilise un numéro de carte (25 mots). Utilisé pour carte et tâches : 11 à 25 mots (selon le nombre de tâches)
avec l'UC
Zone de données de Utilise un numéro de carte (100 mots). Utilisé pour carte et tâches : 32 à 74 mots (selon le nombre de tâches)
carte
Zone BIT d’axes
Axes : 0 à 64 mots (selon le nombre d’axes maxi. utilisé). Configurable par l’utilisateur.
Zone de données
Axes : 0 à 128 mots (selon le nombre d’axes maxi. utilisé). Configurable par l’utilisateur.
d’axe
Utilisation standard
E/S générales : 0 à 1280 mots (selon la configuration). Configurable par l’utilisateur.
Sauvegarde des programmes et des données Sauvegarde sur carte mémoire (dans l’UC, 100 000 fois maxi.)
Fonctions d’autodiagnostic
Chien de garde, contrôle de RAM, etc.
Fonctions de détection d’erreur
Entrée d’arrêt par décélération, erreurs de numéro de carte, erreurs UC, erreurs de limite de logiciel, etc.
Fonction de journal d'erreurs
Lu par l’instruction IORD à partir de l’UC.
Logiciel de prise en charge
Microsoft Windows 2000 ou NT 4.0 (processeur : Pentium, 100 MHz mini., 64 Mo de mémoire au moins)
Tension d'alimentation externe
24 Vc.c. (21,6 à 26,4 Vc.c.)
Consommation interne
0,8 A ou moins pour 5 Vc.c., 0,3 A ou moins pour 24 Vc.c.
Poids (connecteurs non compris)
300 g maxi.
50
Contrôleurs d'axes
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Type
Servodrivers applicables
Méthode d'installation
Caractéristiques
Méthode d’alimentation
de base
Consommation
Communications
Vitesse / Cycle de transmission
MECHATROLINK-II
Format des commandes Caractéristiques de
fonctionnement
Entrée de référence
Fonctions de
contrôle de position
Méthode d’accélération/
de décélération
Contrôle complètement fermé
Spécifications
du système
complètement fermé
Signaux d’entrée
dans le servodriver
Fonctions internes
Sortie d’impulsions du codeur
dans le servodriver
Signal d’impulsions de codeur
complètement fermé
Fréquence maximale recevable
pour servodriver
Alimentation pour codeur
complètement fermé
Changements d’affectation
de signaux possibles.
Fonction de verrouillage
des données de position
Protection
Voyants LED
Détails
JUSP-NS115
Modèles SGDH-@@@E (version 38 ou ultérieure)
Monté sur le côté servodriver du SGDH : CN10.
Fournie par l’alimentation de contrôle du servodriver.
2W
10 Mbps / 1 ms ou plus. Communications MECHATROLINK-II
Contrôleurs d'axes
MECHATROLINK-II, carte d’interface servodriver (JUSP-NS115)
NS115
Positionnement utilisant les communications MECHATROLINK-I/II
Communications MECHATROLINK-I/II
Commandes : sortie de surveillance, position, vitesse, couple,
lecture/écriture de paramètres
Linéaire à première/deuxième étape, asymétrique, exponentielle,
courbe en S
Le contrôle de position avec rétroaction complètement fermée est
possible.
Sortie driver de ligne différentielles 5 V (en accord avec les normes
EIA RS-422A)
Driver de ligne A quad B
1 Mpps
A préparer par le client.
Marche avant/arrière interdite, décélération LS pour retour au point zéro
Signaux de verrouillage externes 1, 2, 3
Contrôle de couple de marche avant/arrière
Le verrouillage des données de position est possible grâce à la phase C
et aux signaux externes 1, 2, 3.
Changement des paramètres, erreurs de configuration des paramètres,
erreurs de communication, erreurs WDT, détection de déconnexion du
codeur complètement fermé
A : alarme, R : communications MECHATROLINK-I/II
MECHATROLINK-II, module d’E/S 64 points (IO2310)
Modèle
Signaux E/S
Alimentation module
Poids
Caractéristiques techniques
JEPMC-IO2310
Entrée : 64 points, 24 Vc.c., 5 mA, entrée mode NPN/PNP
Sortie : 64 points, 24 Vc.c., 50 mA lorsque tous les points sont ON,
(valeur nominale maxi. 100 mA par point) sortie mode NPN)
Méthode de connexion des signaux : connecteur (série FCN360)
24 Vc.c. (20,4 à 28,8 V)
Courant nominal : 0,5 A
Courant d'appel : 1 A
590 g
Présentation
MECHATROLINK-II, module compteur (PL2900)
Modèle
Nombre de canaux
d’entrée
Fonctions
Méthode d'entrée
d'impulsions
Vitesse de compteur
maxi. :
Tension d'entrée
d’impulsion
Alimentation externe
Poids
Caractéristiques techniques
JEPMC-PL2900
2 (1 peut être utilisé avec MCH)
Présentation
Compteur d’impulsions, sortie encoche
Signe (1/2 multiplicateurs), A/B (1/2/4 multiplicateurs), UP/DOWN (1/2 multiplicateurs)
1200 kpps (multiplicateur x 4)
3/5/12/24 Vc.c.
24 Vc.c., 120 mA au plus
300 g
MECHATROLINK-II, module de sortie d’impulsion (PL2910)
Modèle
Nombre de canaux
de sortie
Fonctions
Méthode de sortie
d'impulsion
Vitesse de sortie maxi.
Tension de sortie
d’impulsion
Circuit d’interface
d’impulsion
Signal de contrôle
externe
Poids
Caractéristiques techniques
JEPMC-PL2910
Présentation
2
Impulsions de positionnement, JOG run, retour au point zéro
Impulsions horaires/antihoraires, signe
500 kpps
5 Vc.c.
Sortie collecteur ouvert
5 Vc.c., 10 mA/circuit
Entrée numérique : 8 points/module, 5 Vc.c. x 4 points, 24 Vc.c. x 4 points
Sortie numérique : 6 points/module, 5 Vc.c. x 4 points, 24 Vc.c. x 2 points
300 g
Carte de contrôle d’axes
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Répéteur MECHATROLINK-II
Modèle
Type de communications
Longueur de câble
Stations maxi.
connectées
Restrictions
Alimentation
Poids
Dimensions (mm)
Caractéristiques techniques
JEPMC-REP2000
MECHATROLINK-II
Présentation
Entre contrôleur et répéteur : 50 m., après répéteur : 50 m
Nbre total de stations des deux côtés du répéteur : 30
(limité au nombre maxi. de stations connectables du contrôleur (30 stations pour CJ1W-MCH71 par exemple))
Entre contrôleur et répéteur
15 stations maxi, E/S, servo, etc. compris
- Longueur totale de câble ≤30 m :
- 30 m < de longueur totale de câble ≤50 m :
14 stations maxi, E/S, servo, etc. compris
Après répéteur :
16 stations maxi, E/S, servo, etc. compris
- Longueur totale de câble ≤30 m :
15 stations maxi, E/S, servo, etc. compris
- 30 m < de longueur totale de câble ≤50 m :
24 Vc.c., 100 mA
340 g
30x160x77 (HxLxP)
MECHATROLINK-II, cartes d’interface de variateur de fréquence
Détails
SI-T/V7
CIMR-V7 / 3G3-MV
(firmware 5740 ou plus récent)
Type
Variateur applicable
Méthode d'installation
Alimentation
Communications MECHATROLINK-II
Fonctionnement
Entrées et sorties
Connecteurs
Interrupteurs
SI-T
CIMR-G7 / CIMR-F7
(firmware 656x/pour G7 / 4011 ou version plus
récente pour F7)
Contactez votre revendeur Omron pour plus d’informations sur les firmwares compatibles.
Monté sur le variateur
Fournie à partir du variateur
10 MHz, 0,5 à 8 ms pour MECHATROLINK-II
Lit et écrit les registres, lit les surveillances, le fonctionnement du variateur, la référence de vitesse,
la référence de couple (G7/F7 uniquement).
Les entrées et sorties dans les variateurs peuvent être lues et configurées par le maître MLII.
Connecteur de bus ML-II. Connecteur DPRAM pour le variateur
Interrupteur rotatif pour les adresses ML-II (octet bas)
Interrupteur DIP pour : adresse ML-II (octet haut). Sélection ML-II/ML-I. Sélection de longueur
de données 17/32 octets.
Nomenclature
Nomenclature
CS1W-MCH71 – carte de contrôle d’axes
Voyants LED
Interrupteur de sélection de n˚ d'unité
Pour usage ultérieur
Connecteurs de communication MECHATROLINK-II :
Connecte aux nœuds MECHATROLINK-II
Connecteur d'E/S
JUSP-NS115 – carte d’interface MECHATROLINK-II
Interrupteur rotatif (SW1)
Utilisé pour définir l'adresse de la station Mechatrolink-II
NS115
LED (A)
Etat de l'alarme
LED (R)
Etat des communications MECHATROLINK-II
Interrupteur DIP (SW2)
Utilisé pour le paramétrage des communications MECHATROLINK-II
Connecteurs CN6A et CN6B de communication MECHATROLINK-II :
A connecter au système MECHATROLINK-II
Connecteur de signal de codeur totalement fermé CN4
Utilisé pour la connexion de signaux totalement fermés
Câble de terre
Connecté au symbole de terre sur le servodriver
52
Contrôleurs d'axes
Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 53 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18
Contrôleurs d'axes
Dimensions
CS1W-MCH71 – carte de contrôle d’axes
Unités : mm
Poids approximatif : 0,3 kg
128
35
100,5
104
(4,5)
Module d’E/S O2310
(4,5)
120
111
4,5
20
„ Schéma des trous de montage
108
121
121±0,2
4 trous filetés M4
4,5
130
111±0,2
Modules d’E/S PL2900, PL2910
152
89,8
79
4,5
RUN TX
1
2
3
4
5
6
7
8
120
DDI
343
30
4
5
6
7
8
120
DDI
343
30
161
152
4,5
1
2
3
44
RUN TX
C
N
1
C
N
2
Carte de contrôle d’axes
53
Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 54 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18
JUSP-NS115 – carte d’interface MECHATROLINK-II
Unités : mm
Poids approximatif : 0,2 kg
2
100
24
Borne FG
M4
Connecteur
vers SERVOPACK
NS115
S
W
1
A
R
CN6A
S
W
2
C
N
6
A
142
CN6B
C
N
6
B
Plaque
d'identification
CN4
C
N
4
128
20
Installation
Installation
Connexions d’interface MECHATROLINK-II
Servodriver
type SGDH
(pour la connexion
SERVOPACK,
voir le chapitre Sigma-II)
Codeur totalement
fermé pour détection
de vitesse/position
CN 4
Vers une autre station
MECHATROLINK-II
P
/S
S
SH
2
3
4
P
S
S
SH
2
3
4
120 Ω
CN 6A
Carte I/F MECHATROLINK
Type JUSP-NS115
1, 2, 3
16
17
18
19
14
15
PG0V
PA
/PA
PB
/PB
PC
/PC
CN 6B
Pour la dernière station, connecter une
terminaison (JEPMC-W6022)
Alimentation
externe
CN 1
Batterie de secours*1
2,8 à 4,5 V
+
-
BAT (+)
P
BAT (-)
+24 VIN
+
21
37
22
38
47
39
1
Retour au point zéro
par décélération LS*2
avec /DEC ON
/DEC
41
Marche avant interdite *2
avec P-OT OFF
P-OT
42
Marche arrière interdite *2
avec N-OT OFF
N-OT
25
26
27
43
28
29
2
Verrouillage externe 1*
avec /EXT1 ON
/EXT 1
Verrouillage externe 2*2
avec /EXT2 ON
/EXT 2
Verrouillage externe 3*2
avec /EXT3 ON
/EXT 3
44
30
31
45
32
46
Coque du connecteur
FG
P représente des câbles à paire torsadée.
AL 01
AL 02
3,3 kΩ
40
+24 V
PG
Sorties code d'alarme
Tension de fonctionnement maxi. 30 Vc.c.
Courant de sortie maxi. 20 mA c.c.
AL 03
SG
/COIN+
Positionnement terminé*2
(ON quand le positionnement est terminé)
/COIN/BK+
Sortie BK*2
(ON quand le frein est relâché)
/BK/S-RDY+
/S-RDYALM+
ALM-
Sortie Servo prêt*2
(ON quand prêt)
Sortie alarme Servo
(OFF en cas d'alarme)
Sortie Optocoupleur
Tension de fonctionnement maxi. 30 Vc.c.
Courant de sortie maxi 50 mA c.c.
Connecte le blindage à la coque du connecteur.
Représente le blindage.
*1 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu et lorsque la batterie n'est pas connectée à CN8.
*2 Définir l'affectation du signal avec les constantes utilisateur.
54
Contrôleurs d'axes
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Contrôleurs d'axes
Informations pour la commande
Carte de contrôle d’axes
Nom
Carte de contrôle d'axes MECHATROLINK-II
Modèle
CS1W-MCH71
Périphériques MECHATROLINK-II
Nom
Modules d’E/S distribuées
Remarques
64 points d'entrée et 64 points de sortie
Compteur réversible : 2 canaux
Sortie d’impulsion : 2 canaux
Câbles MECHATROLINK-II
0,5 mètre
1 mètre
3 mètres
5 mètres
10 mètres
20 mètres
30 mètres
Terminateur MECHATROLINK-II Résistance de terminaison
Cartes d’interface
Pour servodrivers Sigma-II. (Version 38 ou ultérieure du firmware)
MECHATROLINK-II
Pour variateur Varispeed V7
(pour la version du variateur prise en charge, contactez votre
revendeur Omron)
Pour variateurs Varispeed V7, G7
(pour la version du variateur prise en charge, contactez votre
revendeur Omron)
Répéteur MECHATROLINK-II Lorsque 17 axes ou plus sont connectés au MECHATROLINK-II,
le répéteur est requis.
Modèle
JEPMC-IO2310
JEPMC-PL2900
JEPMC-PL2910
JEPMC-W6003-A5
JEPMC-W6003-01
JEPMC-W6003-03
JEPMC-W6003-05
JEPMC-W6003-10
JEPMC-W6003-20
JEPMC-W6003-30
JEPMC-W6022
JUSP-NS115
SI-T/V7
SI-T
JEPMC-REP2000
Câbles d’E/S
Remarques
Câble E/S pour IO2310
Avec connecteurs côté IO2310
Longueur
m
0,5
1,0
3,0
Modèle
JEPMC-W5410-05
JEPMC-W5410-10
JEPMC-W5410-30
Servomoteurs
Remarque : Pour obtenir des informations détaillées, consultez la section sur les servomoteurs
Variateurs de fréquence
Remarque : Pour obtenir des informations détaillées, consultez la section sur les variateurs de fréquence
Logiciel PC
Caractéristiques techniques
CX-One version 1.1 ou supérieure
Carte de contrôle d’axes
Modèle
CX-One
55
Y203-FR2-02+MotionDrives+Cat.book Seite 56 Montag, 14. Mai 2007 6:53 18
TOUTES LES DIMENSIONS INDIQUEES SONT EN MILLIMETRES.
Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527.
Ca. No. I08E-FR-02
56
Afin d’améliorer le produit, les spécifications peuvent être modifiées sans préavis.
Contrôleurs d'axes
">