Manuel du propriétaire | Omron ACCURAX G5 Manuel utilisateur

R88D-KN@@@-ML2, R88D-KT@
Servodriver Accurax G5
Servodrivers de taille compacte pour un
contrôle d’axes précis. Bus
MECHATROLINK-II et sécurité intégrés.
• Modèles de servodrivers MECHATROLINK-II et
analogiques/impulsions
• Sécurité conforme au niveau de performance D
d'ISO13849-1
• Fréquence de réponse élevée de 2 kHz
• Codeur série haute résolution alimenté par codeur
20 bits pour une précision accrue
• Entrée codeur externe pour boucle fermée totale
• Réglage automatique en temps réel
• Algorithmes de réglage avancés (fonction antivibration, commande prédictive de couple, observateur de perturbations)
Puissances
• 230 Vc.a. monophasé 100 W à 1,5 kW (8,59 N·m)
• 400 Vc.a. triphasé, 600 W à 5 kW (28,7 Nm)
Configuration du système
Contrôle MECHATROLINK-II
Ordinateur :
logiciel CX-One
TJ1-MC04/16
CJ1W-MCH72
CJ1W-NCF71
Servodrivers Accurax G5 ML-II
Terminaison
MECHATROLINK-II
R88D-KN
-ML2
R88D-KN
Câble d’alimentation
Câble de codeur
-ML2
Commande analogique/à impulsions ouverte
Servodriver Accurax G5
analogique/à impulsions
Servomoteur
3 000 tr/min (50 W-5 W)
Ordinateur PC :
Logiciel CX-One
Carte de contrôle d’axes
Carte de contrôle de
position
Câble d’alimentation
Servomoteur
2 000 tr/min (400 W-5 kW)
Câble standard
Câble de codeur
R88D-KT
Bornier pour signaux
généraux d'E/S de servodriver
Unité
Servomoteur
1 000 tr/min (900 W-3 kW)
Servodriver Accurax G5
1
Servomoteur pris en charge
Servomoteur rotatif Accurax G5
Tension Vitesse
Couple
Capacité
nominal
230 V
400
230 V
400
230 V
400
3 000 min-1 0,16 N·m
0,32 N·m
0,64 N·m
1,3 N·m
2,4 N·m
3,18 N·m
4,77 N·m
2,39 Nm
3,18 N·m
4,77 N·m
6,37 N·m
9,55 Nm
12,7 N·m
15,9 N·m
2 000 min-1 4,77 N·m
7,16 N·m
1,91 N·m
2,86 N·m
4,77 N·m
7,16 N·m
9,55 Nm
14,3 N·m
19,1 N·m
23,9 N·m
1 000 min-1 8,59 N·m
8,59 N·m
19,1 N·m
28,7 N·m
50 W
100 W
200 W
400 W
750 W
1 000 W
1 500 W
750 W
1 000 W
1 500 W
2 000 W
3 000 W
4 000 W
5 000 W
1 000 W
1 500 W
400 W
600 W
1 000 W
1 500 W
2 000 W
3 000 W
4 000 W
5 000 W
900 W
900 W
2 000 W
3 000 W
Modèle
R88M-K05030(H/T)-@
R88M-K10030(H/T)-@
R88M-K20030(H/T)-@
R88M-K40030(H/T)-@
R88M-K75030(H/T)-@
R88M-K1K030(H/T)-@
R88M-K1K530(H/T)-@
R88M-K75030(F/C)-@
R88M-K1K030(F/C)-@
R88M-K1K530(F/C)-@
R88M-K2K030(F/C)-@
R88M-K3K030(F/C)-@
R88M-K4K030(F/C)-@
R88M-K5K030(F/C)-@
R88M-K1K020(H/T)-@
R88M-K1K520(H/T)-@
R88M-K40020(F/C)-@
R88M-K60020(F/C)-@
R88M-K1K020(F/C)-@
R88M-K1K520(F/C)-@
R88M-K2K020(F/C)-@
R88M-K3K020(F/C)-@
R88M-K4K020(F/C)-@
R88M-K5K020(F/C)-@
R88M-K90010(H/T)-@
R88M-K90010(F/C)-@
R88M-K2K010(F/C)-@
R88M-K3K010(F/C)-@
Servodriver Accurax G5
Modèle MECHATROLINK-II
Modèle analogique/impulsions
230 V
400 V
230 V
400 V
R88D-KN01H-ML2 R88D-KT01H
R88D-KN01H-ML2 R88D-KT01H
R88D-KN02H-ML2 R88D-KT02H
R88D-KN04H-ML2 R88D-KT04H
R88D-KN08H-ML2 R88D-KT08H
R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H
R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H
R88D-KN10F-ML2 R88D-KT10F
R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F
R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F
R88D-KN20F-ML2 R88D-KT20F
R88D-KN30F-ML2 R88D-KT30F
R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F
R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F
R88D-KN10H-ML2 R88D-KT10H
R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H
R88D-KN06F-ML2 R88D-KT06F
R88D-KN06F-ML2 R88D-KT06F
R88D-KN10F-ML2 R88D-KT10F
R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F
R88D-KN20F-ML2 R88D-KT20F
R88D-KN30F-ML2 R88D-KT30F
R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F
R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F
R88D-KN15H-ML2 R88D-KT15H
R88D-KN15F-ML2 R88D-KT15F
R88D-KN30F-ML2 R88D-KT30F
R88D-KN50F-ML2 R88D-KT50F
Légende des références
Servodriver
R88D-KN01H-ML2
Servodriver Accurax série G5
Modèle
Vide: type analogique/à impulsions
ML2: comm. MECHATROLINK-II
Type de driver
T: type analogique/à impulsions
N: type réseau
2
Capacité et tension
Tension Code
01H
02H
04H
230V
08H
10H
15H
06F
10F
15F
400
20F
30F
50F
Capacité
100W
200W
400W
750W
1kW
1,5kW
600W
1,0kW
1,5kW
2,0kW
3,0kW
5,0kW
Servomoteurs c.a.
Caractéristiques des servodrivers
Monophasé, 230 V
R88D-K@
R88M-K@
Capacité moteur max. applicable
W
Courant de sortie continu
A rms
Circuits d’alim.
Circuit principal
Alimentation
Circuit de contrôle
Méthode de contrôle
Rétroaction
Température de fonctionnement/stockage
Humidité de fonctionnement/stockage
Altitude
Résistance aux vibrations/chocs
(max.)
Configuration
Poids approx.
kg
Conditions
Caractéristiques de base
Type de servodriver
Servomoteur
applicable
01H@
02H@
04H@
08H@
10H@
15H@
05030(H/T)@
20030(H/T)@
40030(H/T)@
75030(H/T)@
1K020(H/T)@
1K030(H/T)@
10030(H/T)@
1K530(H/T)@
1K520(H/T)@
90010(H/T)@
100
200
400
750
1 000
1 500
1,2
1,6
2,6
4,1
5,9
9,4
Monophasé/triphasé, 200 à 240 Vc.a. +10 à -15% (50/60 Hz)
Monophasé, 200 à 240 Vc.a., + 10 à -15% (50/60 Hz)
Entraîné par IGBT, méthode MLI à modulation sinusoïdale
Codeur série (incrémentiel/valeur absolue)
0 à +55°C/-20 à 65°C
90% ou moins (sans condensation)
1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer
5,88 m/s2 10-60 Hz (Un fonctionnement continu au point de résonance n'est pas autorisé) / 19,6 m/s2
Monté sur base
0,8
1,1
1,6
1,8
Triphasé, 400 V
R88D-K@
R88M-K@
Capacité moteur max. applicable
kW
Courant de sortie continu
Arms
Circuits d’alim.
Circuit principal
Alimentation
Circuit de contrôle
Méthode de contrôle
Rétroaction
Température de fonctionnement/stockage
Humidité de fonctionnement/stockage
Altitude
Résistance aux vibrations/chocs
Configuration
Poids approx.
kg
Conditions
Caractéristiques de base
Type de servodriver
Servomoteur
applicable
Servodriver Accurax G5
06F-@
40020(F/C)-@
60020(F/C)-@
0,6
10F-@
75030(F/C)-@
1K020(F/C)-@
1,0
15F-@
1K030(F/C)-@
1K530(F/C)-@
1K520(F/C)-@
90010(F/C)-@
20F-@
2K030(F/C)-@
2K020(F/C)-@
2,0
6,7
30F-@
3K030(F/C)-@
3K020(F/C)-@
2K010(F/C)-@
3,0
9,4
1,5
2,9
4,7
Triphasé, 380 à 480 Vc.a. + 10 à -15% (50/60Hz)
24 Vc. c. ±15%
Entraîné par IGBT, méthode MLI à modulation sinusoïdale
Codeur série (incrémentiel/valeur absolue)
0 à +55°C/-20 à +65°C
90% ou moins (sans condensation)
1 000 m maximum au-dessus du niveau de la mer
5,88 m/s2 10-60 Hz (Un fonctionnement continu au point de résonance n'est pas autorisé) / 19,6 m/s2
Monté sur base
1,9
2,7
4,7
50F-@
4K030(F/C)-@
5K030(F/C)-@
4K020(F/C)-@
5K020(F/C)-@
3K010(F/C)-@
5,0
16,5
3
Caractéristiques générales (pour servodrivers MECHATROLINK-II)
Signal d’E/S
Commutation du mode
Performances
Caractéristiques de fréquence
Bride vitesse nulle
paramétrage de temps du démarrage en
douceur
Entrée commande
Communication
MECHATROLINK-II
Signal d'entrée de séquence
Signal de sortie de séquence
Interface
Norme de communication
Fonction
Communications
Protocole de communications
MECHATROLINK-II Adresse de poste
Vitesse de transmission
Cycle de transmission
Longueur des données
Détection d’inertie de charge automatique
Frein dynamique (DB)
Fonctions intégrées
Communications
USB
Traitement régénérateur
Fonction de prévention de dépassement (OT)
Fonction de diviseur de codeur
Fonctions de protection
Fonctions de surveillance analogique pour la supervision
Panneau de
commande
Fonctions d'affichage
Interrupteurs
Témoin de CHARGE
Borne de sécurité
Fonctions
Normes respectées
Retour codeur externe
Commande de position, commande de vélocité, commande de couple, commande de boucle fermée totale.
2 kHz
La commande de vélocité prédéterminée peut être bridée à zéro par l'entrée de bride de vitesse nulle.
0 à 10 s (réglages distincts pour accélération, décélération)
Commandes MECHATROLINK-II (Pour séquence, mouvement, paramétrage/référence des données,
surveillance, réglage et autres commandes)
- Entrée multifonction x 8 par paramétrage (interdiction de progression/d'inversion, arrêt d'urgence, verrou
externe, proximité d'origine, limite de couple de progression/d'inversion, entrée de surveillance générale).
Il est possible de sortir trois types de formes de signaux, dont : relâchement du frein, servo prêt, alarme servo,
positionnement terminé, détection de vitesse de rotation du moteur, détection de limite de couple, détection de
vitesse nulle, détection de coïncidence de vitesse, avertissement, statut de commande de position, détection de
limite de vitesse, sortie d'alarme, statut de commande de vitesse.
Ordinateur PC/Connecteur mini-USB
Conforme à la norme USB 2.0
Paramétrage et surveillance de statut
MECHATROLINK-II
41H à 51 FH (nombre max. d'éléments asservis : 30)
10 Mbps
1, 2 & 4 ms
17 bits et 32 bits
Configuration automatique des paramètres moteur Un paramètre de configuration de rigidité.
Intégré. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement
de course.
Résistance interne incluse dans les modèles de 600 W à 5 kW. Résistance régénérative montée en externe
(option).
Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT
Division optionnelle possible
Courant excessif, surtension, sous-tension, surrégime, surcharge, erreur codeur, surchauffe...
Surveillance analogique de régime de moteur, référence de vitesse, référence de couple, erreur de suivi de
commande, entrée analogique...
Les signaux de surveillance à émettre et leur échelle peuvent être spécifiés par des paramètres.
Nombre de canaux : 2 (Tension de sortie : ±10 Vc.c)
Un affichage LED à 2 chiffres et 7 segments indique l'état d'entraînement, les codes d'alarme, les paramètres...
Voyant d'état des communications MECHATROLINK-II (COM)
2 x contacteurs tournants pour le paramétrage de l'adresse du nœud MECHATROLINK-II
S'allume lorsque le circuit d'alimentation principal est sous tension.
Fonction de coupure de couple de sécurité destinée à couper le courant du moteur et à l'arrêter. Signal de sortie
pour fonction de surveillance de panne.
EN ISO13849-1:2008 (PL- d, niveau de performance d), IEC61800-5 -2:2007 (fonction STO, coupure de couple
de sécurité), EN61508:2001 (niveau d'intégrité de sécurité 2, SIL2), EN954-1:1996 (CAT3).
Signal série et codeur driver en ligne A-B-Z pour commande de boucle fermée totale
Caractéristiques générales(pour servodrivers analogiques/à impulsion)
4
Signal d'entrée
Signal d'entrée
7 modes sélectionnables par paramètres : (1) commande de position, (2) commande de vélocité, (3) commande
de couple, (4) commande de position/vélocité, (5) commande de position/couple, (6) commande de vélocité/
couple et (7) commande de boucle fermée totale.
Caractéristiques de fréquence
2 kHz
Performances
Bride vitesse nulle
La commande de vélocité prédéterminée peut être bridée à zéro par l'entrée de bride de vitesse nulle.
Paramètres de temps du démarrage en 0 à 10 s (réglages distincts pour accélération, décélération) Courbe S d'accélération/décélération également
douceur
disponible.
Contrôle de la Tension de référence de vitesse
6 Vc.c à vitesse nominale : réglé lors de la livraison (l'échelle et la polarité peuvent être réglés lors du
vitesse
paramétrage)
Limites de couple
3 Vc.c. au couple nominal (le couple peut être séparément limité positivement ou négativement).
Commande de vitesse prédéterminée
La vitesse prédéterminée peut être sélectionnée parmi 8 réglages internes par des entrées numériques.
Contrôle de
Tension de référence de couple
3 Vc.c au couple nominal : réglé lors de la livraison (l'échelle et la polarité peuvent être réglés lors du
couple
paramétrage)
Limite de vitesse
La limite de vitesse peut être paramétrée.
Type d'impulsions d'entrée
Signe + train d’impulsion, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train
Impulsions
d’impulsion marche avant/arrière
avant
Fréquence d'impulsion d'entrée
4 Mpps max. (200 Kpps max. à collecteur ouvert).
Mise à l'échelle d'impulsion de
Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/1 000 - 1 000
commande
Toute valeur de 1-2020 peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution codeur) et le dénominateur
(Réducteur électronique)
(résolution d'impulsion de commande par révolution du moteur). La combinaison doit se situer dans la plage
indiquée ci-dessus.
Impulsions
Type d'impulsions d'entrée
Signe + train d’impulsion, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou train
avant
d’impulsion marche avant/arrière
Fréquence d'impulsion d'entrée
4 Mpps max. (200 Kpps max. à collecteur ouvert).
Mise à l'échelle d'impulsion de
Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/1 000 - 1 000
commande
Toute valeur de 1-2020 peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution du codeur) et le dénominateur
(résolution d'impulsion de commande). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée ci-dessus.
(Réducteur électronique)
Mise à l'échelle du codeur externe
Rapport de mise à l'échelle applicable : 1/20 - 160
Toute valeur de 1-2020 peut être sélectionnée pour le numérateur (résolution du codeur) et le dénominateur
(résolution du codeur externe par révolution du moteur). La combinaison doit se situer dans la plage indiquée cidessus.
Signal d'entrée
Commande de boucle fermée totale Carte de contrôle Commande de vitesse/couple
Commutation du mode
Servomoteurs c.a.
Signal d’E/S
Sortie de signal de position
Signal d'entrée de séquence
Sortie Driver de ligne phase A, phase B, phase Z et sortie collecteur ouvert phase Z.
- Entrée multifonction x 10 par paramétrage (servo ON, commutations de mode de commande, interdiction de
progression/d'inversion, commutation de filtre de vibrations, commutation de gain, commutation de réducteur
électronique, réinitialisation de compteur d'erreur, interdiction d'impulsion, réinitialisation d'alarme, sélection de
vitesse interne, commutation de limite de couple, vitesse nulle, arrêt d'urgence, commutation de rapport d'inertie,
signal de commande de vélocité/couple).
Signal de sortie de séquence
Communications
USB
Interface
Norme de communication
Fonction
Détection d’inertie de charge automatique
Frein dynamique (DB)
Fonctions intégrées
Traitement régénérateur
Fonction de prévention de dépassement (OT)
Fonction de diviseur de codeur
Contrôle par réducteur électronique (Numérateur/
Dénominateur)
Fonction de réglage de la vitesse interne
Fonctions de protection
Fonctions de surveillance analogique pour la supervision
Panneau de
commande
Fonctions d'affichage
Touches du panneau de l'opérateur
Témoin de CHARGE
Borne de sécurité Fonctions
Normes respectées
Retour codeur externe
Connecteur d'expansion
- Entrée spéciale x 1 (SEN : capteur ON, demande de données ABS).
Il est possible de sortir quatre types de formes de signaux, dont : relâchement du frein, servo prêt, alarme servo,
positionnement terminé, détection de vitesse de rotation du moteur, détection de limite de couple, détection de
vitesse nulle, détection de coïncidence de vitesse, avertissement, statut de commande de position, détection de
limite de vitesse, statut de commande de vitesse.
Ordinateur PC/Connecteur mini-USB
Conforme à la norme USB 2.0
Paramétrage et surveillance de statut
Configuration automatique des paramètres moteur Un paramètre de configuration de rigidité.
Intégré. Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement
de course.
Résistance interne incluse dans les modèles de 600 W à 5 kW. Résistance régénérative montée en externe
(option).
Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT
Division optionnelle possible
Jusqu'à 4 numérateurs de réducteur électronique en combinaison avec les entrées.
8 vitesses peuvent être définies en interne
Courant excessif, surtension, sous-tension, surrégime, surcharge, erreur codeur, surchauffe...
Surveillance analogique de régime de moteur, référence de vitesse, référence de couple, erreur de suivi de
commande, entrée analogique...
Les signaux de surveillance à émettre et leur échelle peuvent être spécifiés par des paramètres.
Nombre de canaux : 2 (Tension de sortie : ±10 Vc.c)
Un affichage LED à 6 chiffres et 7 segments indique l'état d'entraînement, les codes d'alarme, les paramètres...
Utilisée pour définir/surveiller les paramètres et les conditions d'entraînement (5 touches).
S'allume lorsque le circuit d'alimentation principal est sous tension.
Fonction de coupure de couple de sécurité destinée à couper le courant du moteur et à l'arrêter. Signal de sortie
pour fonction de surveillance de panne.
EN ISO13849-1:2008 (PL- d, niveau de performance d), IEC61800-5 -2:2007 (fonction STO, coupure de couple
de sécurité), EN61508:2001 (niveau d'intégrité de sécurité 2, SIL2), EN954-1:1996 (CAT3).
Signal série et codeur driver en ligne A-B-Z pour commande de boucle fermée totale
Bus série pour carte optionnelle
Noms des éléments du servodriver
Zone d’affichage
Zone d’affichage
Connecteur de
surveillance (CN5)
Connecteur de
surveillance (CN5)
Contacteurs de numéro d'adresse
Zone d'utilisation
Connecteur MECHATROLINK-II (CN6)
Connecteur USB (CN7)
Connecteur d'expansion (CN3)
Bornes d’alimentation
du circuit principal
(L1, L2 et L3)
Bornes d’alimentation
du circuit principal
L1, L2 et L3)
Connecteur USB (CN7)
Bornes d’alimentation
du circuit de contrôle
(L1C et L2C)
Connecteur de sécurité (CN8)
Bornes d’alimentation
du circuit de contrôle
(L1C et L2C)
Connecteur de sécurité (CN8)
Témoin de charge
Témoin de charge
Connecteur d’E/S de contrôle (CN1)
- 26 broches-
Bornes de connexion
de résistance régénérative
externe (B1, B2 et B3)
Bornes de connexion
de résistance régénérative
externe (B1, B2 et B3)
Connecteur d’E/S de contrôle (CN1)
- 50 broches -
Bornes de connexion
de moteur (U, V et W)
Bornes de connexion
de moteur (U, V et W)
Connecteur d'encodeur externe (CN4)
Connecteur d'encodeur externe (CN4)
Bornes de la masse
de protection
Connecteur du codeur (CN2)
Servodrivers MECHATROLINK-II
Bornes de la masse
de protection
Connecteur du codeur (CN2)
Servodrivers analogiques/à impulsions
Remarque : Les images ci-dessus illustrent uniquement les modèles de servodrivers 230 V. Les servodrivers 400 V possèdent des bornes
d'entrée d'alimentation c.c. pour le circuit de commande au lieu des bornes L1C et L2C.
Servodriver Accurax G5
5
Caractéristiques d'E/S
Caractéristiques des bornes (pour tous les drivers)
Symbole
L1
L2
L3
L1C
L2C
24 V
0V
B1
B2
B3
U
V
W
Nom
Bornes d'entrée d'alimentation principale
Fonction
Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit principal
Borne d’entrée d'alimentation de contrôle
Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit de contrôle
(uniquement pour servodrivers 200 V monophasés/triphasés).
Remarque : pour les servodrivers monophasés, connectez l'entrée d'alimentation à L1 et L3.
Bornes d'entrée d’alimentation c.c. pour le circuit de contrôle
(uniquement pour servodrivers 400 V triphasés).
Bornes de connexion de résistance de régénération
externe
Servodrivers de moins de 750 W : aucune résistance interne n'est connectée. Laissez B2 et B3 ouverts.
Connectez une résistance de régénération externe entre B1 et B2.
Bornes de connexion du servomoteur
Servodrivers de 750 W à 5 kW : court-circuit en B2 et B3 pour résistance de régénération interne. Si la
résistance régénérative interne ne suffit pas, connectez une résistance de régénération externe entre B1 et
B2 et retirez le câble entre B2 et B3.
Bornes pour les sorties vers le servomoteur
Signaux d'E/S (CN1) - Signaux d'entrée (pour servodrivers MECHATROLINK-II)
N° broche
6
5
7
8
9
10
11
12
13
14
15
17
18
19
20
21
22
23
24
-
Coque
16
Nom du signal
I-COM
E-STOP
P-OT
N-OT
DEC
EXT3
EXT2
EXT1
SI-MON0
BTP-I
BTN-I
PCL
NCL
SI-MON1
SI-MON2
FG
GND
Fonction
Pole ± pour alimentation c.c. externe. L'alimentation doit utiliser une tension de 12 V-24 V (±5%)
Arrêt d’urgence
Le nom du signal indique le réglage en usine. La fonction peut être modifiée
par paramétrage.
Marche avant interdite
Marche arrière interdite
Proximité d’origine
Entrée de verrou externe 3
Entrée de verrou externe 2
Entrée de verrou externe 1
Entrée de surveillance générale 0
Broche de connexion pour la batterie de secours du codeur absolu. Ne pas connecter quand une batterie est raccordée au câble du encodeur
(connecteur CN2).
Bornes non utilisées. Ne pas connecter.
Limite du couple en progression
La fonction des signaux d'entrée alloués aux broches 5 et 7 à 13 peut être modifiée par ces options de
paramétrage.
Limite du couple en inversion
Entrée de surveillance générale 1
Entrée de surveillance générale 2
Masse de blindage. Connecté à la masse de châssis si le câble blindé du câble de signaux d’E/S est raccordé à la coque du connecteur.
Masse de signal. Isolée avec alimentation (I-COM) pour le signal de contrôle dans le servodriver.
Signaux d'E/S (CN1) - Signaux de sortie (pour servodrivers MECHATROLINK-II)
N° broche
1
2
25
26
3
4
-
6
Nom du signal
BRK-OFF+
BRK-OFF
S-RDY+
/S-RDYALM+
ALMINP1
AT-SPEED
T_LIM
ZSP
V-COIN
INP2
WARN1
WARN2
DEN
V_LIM
Fonction
Signal de relâchement de frein externe
Servo prêt : ON lorsqu'il n'y a pas d'alarme servo et que le circuit d'alimentation de contrôle/principal est ON
Alarme servo : passe à OFF en cas de détection d'erreur
Sortie de positionnement terminé 1
Vitesse atteinte
Limite de couple
Vitesse nulle
Coïncidence de vitesse
Sortie de positionnement terminé 2
Avertissement 1
Avertissement 2
Proximité d’origine
Limite de vitesse
La fonction des signaux de sortie alloués aux broches 1, 2, 25 et 26 peut être modifiée par ces options de
paramétrage.
Servomoteurs c.a.
Signaux d'E/S (CN1) - Signaux d'entrée (pour servodrivers analogiques/à impulsions)
N° broche
1
3
4
2
Commutation
du mode
Position/
Boucle fermée
totale
5
6
44
45
46
47
Nom du signal Fonction
+24 VCW
+Sens horaire
-Sens horaire
+24 VCW
+Sens
antihoraire
-Sens
antihoraire
+CWLD
-CWLD
+CCWLD
-CCWLD
REF
TREF1
VLIM
AGND1
TREF2
14
Vitesse
Couple
15
16
Couple
Position/vitesse
Boucle fermée PCL
totale
18
NCL
17
7
29
26
27
28
30
31
Communs
AGND1
+24 VIN
RUN
Position/Boucle
DFSEL1
fermée totale
Communs
GSEL
Position/Boucle
GESEL1
fermée totale
VSEL3
Vitesse
Position/Boucle
ECRST
fermée totale
VSEL2
Vitesse
Communs
RESET
TVSEL
32
Entrée d'impulsion de référence pour driver en ligne et collecteur ouvert en fonction du paramétrage.
Mode d'entrée :
Signe +train d’impulsions
Impulsion d'inversion/de progression (impulsion CCW/CW)
Impulsion biphasée (différentiel de phase 90°)
Entrée d'impulsion de référence pour driver en ligne uniquement.
Mode entrée
Impulsion d'inversion/de progression (impulsion CCW/CW)
Entrée de référence de vitesse : ±10 V/vitesse nominale du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre).
Entrée de référence de couple : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre).
Entrée de limite de vitesse : ±10 V/vitesse nominale du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre).
Masse de signal analogique
Entrée de référence de couple : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un paramètre).
Entrée de limite de couple de progression : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un
paramètre).
Entrée de limite de couple d'inversion : ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un
paramètre).
Masse de signal analogique
Entrée d'alimentation de contrôle pour les signaux de séquence : les utilisateurs doivent fournir une alimentation +24 V (12 à
24 V).
Servo ON : met le servo ON.
Commutation de filtre de vibrations 1
Commutation de gain
Commutation de réducteur
électronique 1
Sélection de vitesse interne 3
Active le filtre de vibrations conformément au paramétrage.
Active la valeur de gain conformément au paramétrage.
Commute le numérateur du rapport du réducteur électronique.
Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d'une opération interne de
vitesse.
La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL1 et VSEL2.
Entrée de réinitialisation de
compteur d'erreur.
Sélection de vitesse interne 2
Réinitialise le compteur d'erreur de position.
Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d'une opération interne de
vitesse.
La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL1 et VSEL3.
Déverrouille le statut de l'alarme. Le compteur d'erreur est réinitialisé lorsque l'alarme l'est
Entrée de réinitialisation de l’alarme
également.
Commutation de mode de contrôle
Position ↔ vitesse
Position/Vitesse/
Couple
Position ↔ couple
Autorise la commutation du mode de contrôle
Couple ↔ vitesse
Position
33
8
9
20
13
42
43
50
-
IPG
VSEL1
Vitesse
NOT
POT
Position/Vitesse/ SEN
Couple
SENGND
BAT (+)
Communs
BATGND (-)
FG
TLSEL
DFSEL2
Commun
Entrée d'interdiction d'impulsion. Entrée numérique d'interdiction de l'impulsion de référence de position.
Sélection de vitesse interne 1
Entrée de sélection du paramètre de vitesse désiré au cours d'une opération interne de
vitesse.
La sélection de vitesse combine cette entrée aux entrées VSEL2 et VSEL3.
Marche arrière interdite
Dépassement de course interdit : arrête le servomoteur quand la pièce mobile dépasse la
plage autorisée de déplacement.
Marche avant interdite
Entrée de capteur ON. Signal de demande de données initiales en cas d'utilisation d'un codeur absolu.
Masse de signal de capteur ON.
Bornes de connexion de la batterie de secours lorsque l'alimentation du codeur absolu est interrompue. Ne pas connecter si un
câble de batterie de secours du codeur absolu est utilisé.
Masse de châssis
Interrupteur de limite de couple
La fonction des signaux d'entrée alloués aux broches 8, 9 et 26 à 33 peut être modifiée par
Commutation de filtre de vibrations 2 ces options de paramétrage.
Commutation de réducteur
électronique 2
VZERO
Vitesse nulle
VSIGN
Signal de commande de vitesse
TSIGN
Signal de commande de couple
E-STOP
Arrêt d’urgence
JSEL
Commutation de rapport d'inertie
Bornes non utilisées. Ne pas connecter.
GESEL2
12
40
41
-
Servodriver Accurax G5
7
Signaux d'E/S (CN1) - Signaux de sortie (pour servodrivers analogiques/à impulsions)
N° broche
21
22
48
49
23
24
19
25
Commutation du Nom du signal
mode
Position/
+A
Boucle fermée
-A
totale
+B
-B
+Z
-Z
Z
ZCOM
11
10
35
34
37
36
39
Communs
39
38
Position/
Boucle fermée
totale
-
-
Vitesse/couple
BKIR
BKIRCOM
READY
READYCOM
/ALM
ALMCOM
TGON
INP1
INP1COM
INP2
P-CMD
ZSP
WARN1
WARN2
ALM-ATB
VCMP
V-CMD
V-LIMIT
T-LIMIT
Fonction
Codeur phase A+
Codeur phase ACodeur phase B+
Codeur phase BCodeur phase Z+
Codeur phase ZSortie du codeur phase Z
Codeur phase Z commun
Les signaux du codeur (ou les signaux d'échelle externe au cours d'une commande de
fermeture complète) sont émis conformément au paramètre du numérateur de division du
codeur.
Il s'agit de la sortie driver en ligne (équivalent de R422). La fréquence maximale de sortie
est de 4 Mbps.
La phase Z est émise pour les signaux codeurs (ou les signaux d'échelle externe au cours
de commande de fermeture complète). Il s'agit de la sortie driver en ligne (équivalent de
R422).
La phase Z est émise pour les signaux codeurs (ou les signaux d'échelle externe au cours
de commande de fermeture complète). Sortie collecteur ouvert.
Sortie signal de relâchement de frein Signal de temporisation pour utilisation du frein électromagnétique sur un moteur.
Servo prêt : ON s'il n'y a pas d'alarme de servo lorsque l'alimentation de contrôle/circuit principal passe à ON.
Alarme servo : passe à OFF en cas de détection d'erreur.
Détection de vitesse de rotation du moteur. Cette sortie passe à ON lorsque la vitesse de rotation du moteur atteint la vitesse
paramétrée.
Sortie de positionnement terminé 1 : passe à ON lorsque l'erreur de position est égale au paramètre déterminé.
Sortie de positionnement terminé 2
Statut de commande de position
Vitesse nulle
Avertissement 1
Avertissement 2
Sortie d'alarme
Sortie de conformité de vitesse
Statut de commande de vitesse
Détection de limite de vitesse
Détection de limite de couple
La fonction des signaux de sortie alloués aux broches 11, 10, 34 à 39 peut être modifiée
par ces options de paramétrage.
Connecteur du codeur (CN2) - (pour tous les servodrivers)
N° broche
1
2
3
4
5
6
Coque
Nom du signal
E5V
E0V
BAT+
BAT–
PS+
PS–
FG
Fonction
Alimentation du codeur +5 V
Masse de l’alimentation du codeur
Batterie+ (utilisé uniquement avec un codeur absolu)
Batterie- (utilisé uniquement avec un codeur absolu)
Entrée de signal série codeur (+phase)
Entrée de signal série codeur (-phase)
Masse de blindage
Connecteur du codeur externe (CN4) - (pour tous les servodrivers)
N° broche
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Coque
Nom du signal
E5V
E0V
PS
/PS
EXA
/EXA
EXB
/EXB
EXZ
/EXZ
FG
Fonction
Sortie alimentation de l'échelle externe Utiliser à 5,2 V +/-5% et à 250 mA ou moins.
Connecté à la masse de circuit de commande connectée au connecteur CN1.
E/S de signal d'échelle externe (signal série).
Entrée de signal d'échelle externe (signaux Phase A, B et Z). Exécute l'entrée et la sortie des signaux des phases A, B et Z.
Masse de blindage
Connecteur de surveillance (CN5) - (pour tous les servodrivers)
N° broche
1
Nom du signal
AM1
2
AM2
3
4
5
6
GND
-
8
Fonction
Sortie surveillance analogique 1. Sortie du signal analogique de surveillance. Utilise les paramètres déterminés pour
sélectionner la sortie à surveiller.
Paramètre par défaut : vitesse de rotation du moteur 1 V/(1 000 tr/min).
Sortie surveillance analogique 2. Sortie du signal analogique de surveillance. Utilise les paramètres déterminés pour
sélectionner la sortie à surveiller.
Paramètre par défaut : vitesse de rotation du moteur 1 V/(1 000 tr/min).
Masse pour surveillances analogiques 1,2.
Bornes non utilisées. Ne pas connecter.
Servomoteurs c.a.
Connecteur USB (CN7) - (tous servodrivers)
N° broche
1
2
3
4
5
Nom du signal
VBUS
DD+
GND
Fonction
Borne de signal USB pour communication avec ordinateur.
Masse pour surveillances analogiques 1,2.
Non utilisée. Ne pas connecter.
Masse de signal.
Connecteur de sécurité (CN8) - (tous servodrivers)
N° broche
1
2
3
4
5
6
7
8
Coque
Nom du signal
SF1SF1+
SF2SF2+
EDMEDM+
FG
Fonction
Non utilisée. Ne pas connecter.
Entrée de sécurité 1 & 2. Cette entrée coupe les signaux d'entraînement du transistor de puissance dans le servodriver
pour couper la sortie de courant vers le moteur.
Un signal de surveillance est émis pour détecter une panne de la fonction de sécurité.
Masse de châssis.
Servodrivers
R88D-KT01/02H, R88D-KN01/02H-ML2 (230 V, 100 - 200 W)
130 (pour modèle analogique/à impulsions)
132 (pour modèle ML2)
(150)
150
φ5,2
140±0,5
70
40
28±0,5
6
(40)
R88D-KT04H, R88D-KN04H-ML2 (230 V, 400 W)
φ5,2
140±0,5
150
130 (pour modèle analogique/à impulsions)
132 (pour modèle ML2)
(150)
70
55
6
43±0,5
(55)
Servodriver Accurax G5
9
R88D-KT08H, R88D-KN08H-ML2 (230 V, 750 W)
170 (pour modèle analogique/à impulsions)
172 (pour modèle ML2)
70
65
4
140±0,5
(150)
150
φ5,2
7,5
50±0,5
(65)
R88D-KT10/15H, R88D-KN10/15H-ML2 (230 V, 1 - 1,5 kW)
85 (pour modèle analogique/à impulsions)
86 (pour modèle ML2)
70
170 (pour modèle analogique/à impulsions)
172 (pour modèle ML2)
4
150
(150)
140±0,5
φ5,2
8,5
70±0,5
(85)
R88D-KT06/10/15F, R88D-KN06/10/15F-ML2 (400 V, 600 W - 1,5 kW)
4
φ5,2
14,5
10
140±0,5
150
170 (pour modèle analogique/à impulsions)
172 (pour modèle ML2)
(150)
70
91 (pour modèle analogique/à impulsions)
92 (pour modèle ML2)
70±0,5
Servomoteurs c.a.
R88D-KT20F, R88D-KN20F-ML2 (400 V, 2 kW)
94
85
17,5
50
φ5,2
42,5
5,2
193,5 (pour modèle analogique/à impulsions)
195 (pour modèle ML2)
70
1,5
φ5,2
5,2
188±0,5
(168)
198
188
168
25±0,5
R2.6
R2.6
5,2 φ5,2
5,2
17,5
50±0,5
(94)
50
R88D-KT30/50F, R88D-KN30/50F-ML2 (400 V, 3 - 5 kW)
φ5,2
5,2
5,2
65
5,2
φ5,2
212 (pour modèle analogique/à impulsions)
213 (pour modèle ML2)
3
φ5,2
50±0,5
240
250
220
(220)
65
5,2
70
240±0,5
130
100
15
R2.6
15
15
100±0,5
(130)
R2.6
100
Filtres
Modèle de filtre
R88A-FIK102-RE
R88A-FIK104-RE
R88A-FIK107-RE
R88A-FIK114-RE
R88A-FIK304-RE
R88A-FIK306-RE
R88A-FIK312-RE
Dimensions externes
H
L
190
42
190
57
190
64
190
86
190
86
245
94
290
130
P
44
30
35
35
40
40
45
Dimensions d'installation
M1
M2
180
20
180
30
180
40
180
60
180
60
235
60
280
100
L
M2
P
fixations
du driver
H M1
fils de
sortie
Servodriver Accurax G5
11
Installation
Monophasé, 230 Vc.c. (pour servodrivers MECHATROLINK-II)
L1
L2
L3
N
*1
B1
B3
B2
Interrupteur thermique
Servomoteur
U
V
CNB
L
Contacteur
Servodriver
Accurax G5
MECHATROLINK-II
L1
Filtre
antiparasite
Codeur optique
L3
CNA
CN2
L1C
Monophasé
200 à 230Vc.a.
L2C
CN1
1
2
25
26
3
4,7kΩ
I-COM 6
4
12 à 24Vc.c.
BRK-OFF+
BRK-OFFS-RDY+
/S-RDY-
Sortie de signal
de relâchement de frein
Sortie de préparation
de servo terminée
Alimentation externe
12 à 24Vc.c.
Tension de service
maximale: 30Vc.c.
Courant de sortie
maximal: 50mAc.c.
ALM+
Sortie d’alarme servo
ALM-
1kΩ
Arrêt d’urgence
E-STOP 5
4,7kΩ
Fonctionnement
en progression
interdit
1kΩ
POT 7
4,7kΩ
Fonctionnement
en inversion
interdit
1kΩ
NOT 8
4,7kΩ
Proximité
d'origine
1kΩ
DEC 9
4,7kΩ
Verrou
externe 3
1kΩ
EXT3 10
4,7kΩ
Verrou
externe 2
1kΩ
EXT2
11
4,7kΩ
Verrou
externe 1
1kΩ
EXT1 12
4,7kΩ
1kΩ
SI-MON0 13
Entrée de surveillance
d'usage général 0
BTP-I 14
+24V+24V
Batterie de secours *2
3,6V
BTN-I 15
S1
A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1
T41 T42
SF1+ 4
+24V
4kW
CN8
10
Unité de sécurité G9SX *3
SF1A2
16 GND
Masse de châssis
FG
Connecte le blindage
à la coque du connecteur
+24V+24V
3
S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2
SF2+ 6
SF2-
5
8
EDM+
7
EDM-
1kW
4kW
Sortie EDM: signal de surveillance destiné
à détecter une panne de fonction
(tension de service max.: 30Vc.c. ou moins
courant de sortie max.: 50mAc.c.)
1kW
*1 Pour les servodrivers à partir de 750 W, B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez
une résistance régénérative externe entre B1 et B2.
*2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est
pas nécessaire.
*3 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité
monté en usine installé dans le CN8.
Remarque : les fonctions d'entrée des broches 5 et 7 à 13 et les fonctions de sortie des broches 1, 2, 25 et 26 peuvent être modifiées par paramétrage.
12
Servomoteurs c.a.
400 Vc.a. triphasé (pour servodrivers MECHATROLINK-II)
Triphasé
400Vc.a.
*1
Interrupteur thermique
B1
B3
B2
Contacteur
Servomoteur
U
V
CNB
L
Servodriver
Accurax G5
MECHATROLINK-II
L1
Filtre
antiparasite
L2
Codeur optique
L3
CNA
CN2
24V
Alimentation
24Vc.c. ±15%
0V
CN1
1
2
25
26
3
I-COM 6
4,7kΩ
4
12 à 24Vc.c.
Arrêt d’urgence
BRK-OFF+
BRK-OFFS-RDY+
/S-RDY-
Sortie de signal
de relâchement de frein
Sortie de préparation
de servo terminée
Alimentation externe
12 à 24Vc.c.
Tension de service
maximale : 30Vc.c.
Courant de sortie
maximal : 50mAc.c.
ALM+
Sortie d’alarme servo
ALM-
1kΩ
E-STOP 5
4,7kΩ
Fonctionnement
en progression
interdit
1kΩ
POT 7
4,7kΩ
Fonctionnement
en inversion
interdit
1kΩ
NOT 8
4,7kΩ
Proximité
d'origine
1kΩ
DEC 9
4,7kΩ
Verrou
externe 3
1kΩ
EXT3 10
4,7kΩ
Verrou
externe 2
1kΩ
EXT2
11
4,7kΩ
Verrou
externe 1
1kΩ
EXT1 12
4,7kΩ
1kΩ
SI-MON0 13
Entrée de surveillance
d'usage général 0
BTP-I 14
+24V+24V
Batterie de secours *2
3,6V
BTN-I 15
S1
A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1
16 GND
Masse de châssis
FG
Connecte le blindage
à la coque du connecteur
+24V+24V
T41 T42
SF1+ 4
+24V
4kW
SF1A2
CN8
10
Unité de sécurité G9SX *3
3
S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2
SF2+ 6
SF2-
5
8
EDM+
7
EDM-
1kW
4kW
Sortie EDM: signal de surveillance destiné
à détecter une panne de fonction
(tension de service max.: 30Vc.c. ou moins
courant de sortie max.: 50mAc.c.)
1kW
*1 Normalement B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance régénérative externe entre B1 et B2.
*2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est
pas nécessaire.
*3 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité
monté en usine installé dans le CN8.
Remarque : les fonctions d'entrée des broches 5 et 7 à 13 et les fonctions de sortie des broches 1, 2, 25 et 26 peuvent être modifiées par paramétrage.
Servodriver Accurax G5
13
230 Vc.a. monophasé (pour servodrivers analogiques/à impulsion)
L1
L2
L3
N
*1
B1
B3
B2
Interrupteur thermique
L1
Filtre
antiparasite
L
Servodriver
Accurax G5
analogique/à impulsions
Contacteur
Servomoteur
U
V
CNB
Codeur optique
L3
CNA
CN2
L1C
Monophasé
200 à 230Vc.a.
L2C
+24VCW 1 2,2kΩ
CN1
+CW 3
Impulsion d’inversion
-CW 4 220Ω
500kpps max.
11 BKIR
Sortie signal de relâchement de frein
10 BKIRCOM
Alimentation
externe 12 à 24Vc.c.
35 READY
Sortie servo prêt
Tension de service
maximale: 30Vc.c.
+24VCCW 2 2,2kΩ
+CCW 5
Impulsion de progression
34 READYCOM
-CCW 6 220Ω
Référence de position *3
-CWLD 45
2Mpps max.
110Ω
3kΩ 43kΩ
Impulsion de progression +CCWLD 46 3kΩ 43kΩ
-CCWLD 47
39 INP
Sortie positionnement terminé
38 INPCOM
110Ω
3kΩ 43kΩ
12 à 24Vc.c.
+24 VIN 7
Servo ON
Courant de sortie
maximal: 50mAc.c.
37 /ALM
Sortie d'alarme
36 ALMCOM
+CWLD 44 3kΩ 43kΩ
Impulsion d’inversion
19 Z
Sortie phase Z
(sortie de collecteur ouvert)
25 ZCOM
4,7kΩ
RUN 29
4,7kΩ
21 +A
Filtre de vibrations
en commutation
DFSEL1 26
Sortie codeur phase A
22 -A
4,7kΩ
Sortie d'entraîneur en ligne correspondant
à la méthode de communication EIA RS-422A
(résistance de charge 120W min.)
49 +B
Sortie codeur phase B
Commutation de gain
GSEL 27
48 -B
4,7kΩ
23 +Z
Réducteur électronique
en commutation
GESEL1 28
Sortie codeur phase Z
24 -Z
4,7kΩ
100Ω 20
Réinitialisation
du compteur
de déviation ECRST 30
1μF
4,7kΩ
13
SEN
Capteur ON
SENGND
4,7kΩ
Réinitialisation
d’alarme
42 BAT
RESET 31
4,7kΩ
43
Commutation du mode
en commutation
TVSEL 32
Batterie de secours *2
3,6V
BATGND
20kΩ 14 REF/TREF1/VLIM
4,7kΩ
3,83kΩ
+24V+24V
(±10V/vitesse ou couple nominal)
10kΩ 16 PCL/TREF2
4,7kΩ
Fonctionnement
en inversion
interdit
S1
3,83kΩ
Fonctionnement
en progression
interdit
+24V+24V
3,83kΩ
Limite du couple en inversion
Limite de couple en inversion *4
50 FG
Masse de châssis (±12V/vitesse ou couple nominal)
T41 T42
4kW
CN8
10
Unité de sécurité G9SX *5
SF1- 3
A2
Limite de couple en progression/Commande de couple *4
(±12V/vitesse ou couple nominal)
10kΩ 18 NCL
POT 9
SF1+ 4
+24V
17 AGND1
NOT 8
4,7kΩ
A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1
Commande de vitesse/couple ou limite de vitesse *4
15 AGND
Interdiction d'impulsion
IPG 33
S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2
SF2+ 6
8
EDM+
1kW
4kW
7
EDM-
Sortie EDM: signal de surveillance destiné à détecter
une panne de fonction
(tension de service max.: 30Vc.c. ou moins
courant de sortie max.: 50mAc.c.)
Coque
SF2- 5
1kW
FG
*1 Pour les servodrivers à partir de 750 W, B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez
une résistance régénérative externe entre B1 et B2.
*2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est
pas nécessaire.
*3 Uniquement disponible en mode de contrôle de position.
*4 La fonction d'entrée dépend du mode de contrôle utilisé (contrôle de position, de vitesse ou de couple).
*5 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité
monté en usine installé dans le CN8.
Remarque : les fonctions d'entrée des broches 8, 9 et 26 à 33 et les fonctions de sortie des broches 10, 11, 34, 35, 38 et 39 peuvent être modifiées par paramétrage.
14
Servomoteurs c.a.
400 Vc.a. triphasé (pour servodrivers analogiques/à impulsion)
Triphasé
400Vc.a.
*1
B1
Interrupteur thermique
B3
B2
Contacteur
Servomoteur
U
CNB
V
L
Servodriver
Accurax G5
analogique/à impulsions
L1
Filtre
antiparasite
L2
L3
CNA
Codeur optique
CN2
24V
Alimentation
24Vc.c. ±15%
0V
+24VCW 1 2,2kΩ
CN1
+CW 3
Impulsion d’inversion
-CW 4 220Ω
500kpps max.
11 BKIR
Sortie signal de relâchement de frein
10 BKIRCOM
Alimentation externe
12 à 24Vc.c.
35 READY
Sortie servo prêt
Tension de service
maximale: 30Vc.c.
+24VCCW 2 2,2kΩ
+CCW 5
Impulsion de progression
34 READYCOM
-CCW 6 220Ω
Référence de position *3
-CWLD 45
2Mpps max.
Impulsion de progression
110Ω
3kΩ 43kΩ
+CCWLD 46 3kΩ 43kΩ
-CCWLD 47
39 INP
Sortie positionnement terminé
38 INPCOM
110Ω
3kΩ 43kΩ
12 à 24Vc.c.
+24 VIN 7
Courant de sortie
maximal: 50mAc.c.
37 /ALM
Sortie d'alarme
36 ALMCOM
+CWLD 44 3kΩ 43kΩ
Impulsion d’inversion
19 Z
Sortie phase Z
(sortie de collecteur ouvert)
25 ZCOM
4,7kΩ
Servo ON
RUN 29
4,7kΩ
21 +A
Filtre de vibrations
en commutation
DFSEL1 26
Sortie codeur phase A
22 -A
4,7kΩ
49 +B
Commutation de gain
Sortie codeur phase B
Sortie d'entraîneur en
ligne correspondant
à la méthode de
communication EIA RS-422A
(résistance de charge 120W min.)
48 -B
GSEL 27
4,7kΩ
23 +Z
Réducteur électronique
en commutation
GESEL1 28
Sortie codeur phase Z
24 -Z
4,7kΩ
100Ω 20
Réinitialisation
du compteur
de déviation ECRST 30
1μF
4,7kΩ
13
SEN
Capteur ON
SENGND
4,7kΩ
Réinitialisation
d’alarme
42 BAT
RESET 31
4,7kΩ
43
Commutation
du mode
en commutationTVSEL 32
Batterie de secours *2
3,6V
BATGND
20kΩ 14 REF/TREF1/VLIM
4,7kΩ
3,83kΩ
Interdiction
d'impulsion
+24V+24V
S1
(±10V/vitesse ou couple nominal)
10kΩ 16 PCL/TREF2
3,83kΩ
Fonctionnement
en progression
interdit
A1 T11 T12 T21 T22 T31 T32 T33 Y1
(±12V/vitesse ou couple nominal)
3,83kΩ
Limite de couple en inversion *4
50 FG
Terre
(±12V/vitesse ou couple nominal)
T41 T42
4kW
CN8
10
Unité de sécurité G9SX *5
SF1- 3
A2
Limite de couple en progression/Commande de couple *4
10kΩ 18 NCL
POT 9
SF1+ 4
+24V
17 AGND1
NOT 8
4,7kΩ
+24V+24V
Commande de vitesse/couple ou limite de vitesse *4
IPG 33
4,7kΩ
Fonctionnement
en inversion
interdit
15 AGND
S14 S24 S34 S44 S54 L1 X1 X2
SF2+ 6
8
EDM+
1kW
4kW
7
EDM-
Sortie EDM: signal de surveillance destiné à détecter
une panne de fonction
(tension de service max.: 30Vc.c. ou moins
courant de sortie max.: 50mAc.c.)
Coque
SF2- 5
1kW
FG
*1 Normalement B2 et B3 sont court-circuités. Si la résistance régénérative interne ne suffit pas, retirez le câble entre B2 et B3 et connectez une résistance régénérative externe entre B1 et B2.
*2 Utilisez uniquement en présence d'un codeur absolu. Si une batterie de secours est connectée au connecteur d'E/S CN1, un câble du codeur avec batterie n'est
pas nécessaire.
*3 Uniquement disponible en mode de contrôle de position.
*4 La fonction d'entrée dépend du mode de contrôle utilisé (contrôle de position, de vitesse ou de couple).
*5 Le schéma de câblage de l'exemple utilise une unité de sécurité G9SX. Si une unité de sécurité n'est pas utilisée, laissez le connecteur de dérivation de sécurité
monté en usine installé dans le CN8.
Remarque : les fonctions d'entrée des broches 8, 9 et 26 à 33 et les fonctions de sortie des broches 10, 11, 34, 35, 38 et 39 peuvent être modifiées par paramétrage.
Servodriver Accurax G5
15
Références pour la commande
Configuration de référence d'Accurax série G5 MECHATROLINK-II
C Servodriver Accurax série G5
MECHATROLINK-II
A Servomoteur
J Contrôleurs d'axes
CN5
G Câble de surveillance analogique
H Câbles MECHATROLINK-II
3 000 tr/min (50 W-5 W)
CN6
Filtre
B
Câbles
A Servomoteur
2 000 tr/min (400 W-5 kW)
CN7
L
I Câble de connecteur mini
MECHATROLINK-II
TJ1-MC04/16
CN8
Résistance
régénérative
externe
Ordinateur :
logiciel CX-One
CN1
K
CN4
CN2
A Servomoteur
R88D-KN
-ML2
1 000 tr/min (900 W-3 kW)
D
Connecteur de signaux d'E/S
de servodriver
CJ1W-MCH72
CJ1W-NCF71
E
F
Bornier
pour signaux d'E/S
de servodriver
Unité
Remarque : Les symboles ABCDE... indiquent l'ordre de sélection recommandé pour les composants des servosystèmes G5
Servomoteurs, câbles d'alimentation et de codeur
Remarque : AB Consultez le chapitre sur les servomoteurs Accurax G5 pour la sélection du servomoteur, des câbles moteur et des
connecteurs
Servodrivers
Symbole
C
Caractéristiques
230 Vc.a. monophasé
400 Vc.a. triphasé
16
100 W
Modèle de servodriver
R88D-KN01H-ML2
200 W
400 W
750 W
1,0 kW
1,5 kW
R88D-KN02H-ML2
R88D-KN04H-ML2
R88D-KN08H-ML2
R88D-KN10H-ML2
R88D-KN15H-ML2
600 W
R88D-KN06F-ML2
1,0 kW
R88D-KN10F-ML2
1,5 kW
R88D-KN15F-ML2
2,0 kW
R88D-KN20F-ML2
3,0 kW
R88D-KN30F-ML2
5,0 kW
R88D-KN50F-ML2
A Servomoteurs rotatifs série G5 compatibles
R88M-K05030(H/T)-@
R88M-K10030(H/T)-@
R88M-K20030(H/T)-@
R88M-K40030(H/T)-@
R88M-K75030(H/T)-@
R88M-K1K020(H/T)-@
R88M-K1K030(H/T)-@
R88M-K1K530(H/T)-@
R88M-K1K520(H/T)-@
R88M-K90010(H/T)-@
R88M-K40020(F/C)-@
R88M-K60020(F/C)-@
R88M-K75030(F/C)-@
R88M-K1K020(F/C)-@
R88M-K1K030(F/C)-@
R88M-K1K530(F/C)-@
R88M-K1K520(F/C)-@
R88M-K90010(F/C)-@
R88M-K2K030(F/C)-@
R88M-K2K020(F/C)-@
R88M-K3K030(F/C)-@
R88M-K3K020(F/C)-@
R88M-K2K010(F/C)-@
R88M-K4K030(F/C)-@
R88M-K5K030(F/C)-@
R88M-K4K020(F/C)-@
R88M-K5K020(F/C)-@
R88M-K3K010(F/C)-@
Servomoteurs c.a.
Câbles de contrôle (pour CN1)
Symbole
P
E
F
Description
Kit connecteurs d'E/S (26 broches)
Connecter à
Pour E/S d'utilisation générale -
Modèle
R88A-CNW01C
Câble bornier
Pour E/S d'utilisation générale 1 m
2m
-
XW2Z-100J-B34
XW2Z-200J-B34
XW2B-20G4
XW2B-20G5
XW2D-20G6
Bornier (vis M3 et pour bornes à broches)
Bornier (vis M3,5 et pour bornes arrondies/à fourche)
Bornier (vis M3 et pour bornes arrondies/à fourche)
Surveillance analogique (pour CN5)
Symbole
G
Contrôleurs d’axe MECHATROLINK-II
Nom
Câble de surveillance analogique
1m
Modèle
R88A-CMK001S
Symbole
J
Contrôleur d'axes Trajexia-API
Carte de contrôle de position pour API
CJ1
Câbles MECHATROLINK-II (pour CN6)
Symbole
Caractéristiques
Résistance de terminaison
MECHATROLINK-II
Câbles MECHATROLINK-II
H
Longueur
-
Modèle
JEPMC-W6022-E
0,5 m
1m
3m
5m
10 m
20 m
30 m
JEPMC-W6003-A5-E
JEPMC-W6003-01-E
JEPMC-W6003-03-E
JEPMC-W6003-05-E
JEPMC-W6003-10-E
JEPMC-W6003-20-E
JEPMC-W6003-30-E
Carte de contrôle de position pour API
CS1
Nom
Câble pour connecteur mini USB
2m
Modèle
TJ1-MC04 (4 axes)
TJ1-MC16 (16 axes)
CJ1W-MCH72
CJ1W-NCF71 (16 axes)
CJ1W-NC471 (4 axes)
CJ1W-NC271 (2 axes)
CS1W-NCF71 (16 axes)
CS1W-NC471 (4 axes)
CS1W-NC271 (2 axes)
Résistance régénérative externe
Symbole
K
Câble USB pour ordinateur PC (pour CN7)
Symbole
I
Nom
Contrôleur d'axes autonome Trajexia
Modèle
AX-CUSBM002-E
Modèle de résistance régénérative
R88A-RR08050S
R88A-RR080100S
R88A-RR22047S
R88A-RR50020S
Caractéristiques
50 Ω, 80 W
100 Ω, 80 W
47 Ω, 220 W
20 Ω, 500 W
Filtres
Symbole
L
Servodriver applicable
R88D-KN01H-ML2, R88D-KN02H-ML2
R88D-KN04H-ML2
R88D-KN08H-ML2
R88D-KN10H-ML2, R88D-KN15H-ML2
R88D-KN06F-ML2, R88D-KN10F-ML2, R88D-KN15F-ML2
R88D-KN20F-ML2
R88D-KN30F-ML2, R88D-KN50F-ML2
Modèle de filtre
R88A-FIK102-RE
R88A-FIK104-RE
R88A-FIK107-RE
R88A-FIK114-RE
R88A-FIK304-RE
R88A-FIK306-RE
R88A-FIK312-RE
Courant nominal
2,4 A
4,1 A
6,6 A
14,2 A
4A
6A
12,1 A
Courant de fuite
3,5 mA
3,5 mA
3,5 mA
3,5 mA
0,3 mA / 32 mA1
0,3 mA / 32 mA1
0,3 mA / 32 mA1
Tension nominale
250 Vc.a. monophasé
400 Vc.a. triphasé
1. Pic de courant de fuite temporaire pour le filtre lors de la mise en/hors fonction.
Connecteurs
Caractéristiques
Connecteur codeur externe (pour CN4)
Connecteur de signal d'E/S de sécurité (pour CN8)
Modèle
R88A-CNK41L
R88A-CNK81S
Logiciel PC
Caractéristiques
Utilitaire de configuration et de surveillance pour les servodrivers et variateurs (CX-drive version 1.91 ou supérieure)
Servodriver Accurax G5
Modèle
CX-Drive
17
Références pour la commande
Configuration de référence d'Accurax série G5 analogique/à impulsions
C
Servodriver analogique/
à impulsions Accurax série G5
CN5
A Servomoteur
3 000 tr/min (50 W-5 W)
CN7
Filtre
Q
CN8
B Câbles
A Servomoteur
2 000 tr/min (400 W-5 kW)
CN1
Résistance
régénérative
externe
N Câble de surveillance analogique
O Câble de connecteur mini USB
D
Carte de contrôle
d’axes
E
Carte de contrôle
de position
-Type haute vitesse-
CN4
CN2
R88D-KT
G
Carte de contrôle
de position
I
K
Câble standard
L
A Servomoteur
Bornier
F pour signaux externes
J
H
P
Ordinateur :
logiciel CX-One
M
Bornier pour signaux d'E/S
d'usage général de servodriver
1 000 tr/min (900 W-3 kW)
Remarque : Les symboles ABCDE... indiquent l'ordre de sélection recommandé pour les composants des servosystèmes G5
Servomoteurs, câbles d'alimentation et de codeur
Remarque : AB Consultez le chapitre sur les servomoteurs Accurax G5 pour la sélection du servomoteur, des câbles moteur et des
connecteurs
Servodrivers
Symbole
C
Caractéristiques
230 Vc.a. monophasé
400 Vc.a. triphasé
18
100 W
Modèle de servodriver
R88D-KT01H
200 W
400 W
750 W
1,0 kW
1,5 kW
R88D-KT02H
R88D-KT04H
R88D-KT08H
R88D-KT10H
R88D-KT15H
600 W
R88D-KT06F
1,0 kW
R88D-KT10F
1,5 kW
R88D-KT15F
2,0 kW
R88D-KT20F
3,0 kW
R88D-KT30F
5,0 kW
R88D-KT50F
A Servomoteurs rotatifs Accurax série G5 compatibles
R88M-K05030(H/T)-@
R88M-K10030(H/T)-@
R88M-K20030(H/T)-@
R88M-K40030(H/T)-@
R88M-K75030(H/T)-@
R88M-K1K020(H/T)-@
R88M-K1K030(H/T)-@
R88M-K1K530(H/T)-@
R88M-K1K520(H/T)-@
R88M-K90010(H/T)-@
R88M-K40020(F/C)-@
R88M-K60020(F/C)-@
R88M-K75030(F/C)-@
R88M-K1K020(F/C)-@
R88M-K1K030(F/C)-@
R88M-K1K530(F/C)-@
R88M-K1K520(F/C)-@
R88M-K90010(F/C)-@
R88M-K2K030(F/C)-@
R88M-K2K020(F/C)-@
R88M-K3K030(F/C)-@
R88M-K3K020(F/C)-@
R88M-K2K010(F/C)-@
R88M-K4K030(F/C)-@
R88M-K5K030(F/C)-@
R88M-K4K020(F/C)-@
R88M-K5K020(F/C)-@
R88M-K3K010(F/C)-@
Servomoteurs c.a.
Câbles de contrôle (pour CN1)
Symbole Description
Câble de contrôle
D
(1 axe)
Connecter à
Cartes de contrôle d’axes
CS1W-MC221
CS1W-MC421
Câble de contrôle
(2 axes)
Cartes de contrôle d’axes
CS1W-MC221
CS1W-MC421
Câble de contrôle
(sortie driver en ligne pour 1 axe)
Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434
Câble de contrôle
(sortie collecteur ouvert pour 1 axe)
Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse)
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414
Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434
E
Câble de contrôle
(sortie driver en ligne pour 2 axes)
Câble de contrôle
(sortie collecteur ouvert pour 2 axes)
Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse)
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414
Unités de contrôle de position (modèle haute vitesse)
CJ1W-NC234
CJ1W-NC434
CJ1W-NC214
CJ1W-NC414
F
Câble bornier pour signaux externes
(pour commun des entrées, entrées de fonctionnement avant/
arrière interdites, entrée d'arrêt d'urgence, entrée de proximité
d'origine et entrée d'interruption)
G
Bornier pour signaux externes (vis M3, bornes à broches)
Bornier pour signaux externes (vis M3,5, bornes arrondies/à
fourche)
Bornier pour signaux externes (vis M3, bornes arrondies/à fourche)
Câble de l'unité de relais de servo au servodriver
CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3, C200HW-NC113,
CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3,
C200HW-NC213/413, CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43
CJ1M-CPU21/22/23
H
I
J
Unité de relais de servo
Carte de contrôle de position
câble de connexion
Unités de contrôle de position
CS1W-NC1@3, CJ1W-NC1@3 ou C200HW-NC113
Unités de contrôle de position
CS1W-NC2@3/4@3, CJ1W-NC2@3/4@3 ou
C200HW-NC213/413
CQM1H-PLB21 ou CQM1-CPU43
CJ1M-CPU21/22/23
CQM1H-PLB21
CS1W-NC113 ou C200HW-NC113
CS1W-NC213/413 ou C200HW-NC213/413
CS1W-NC133
CS1W-NC233/433
CJ1W-NC113
CJ1W-NC213/413
CJ1W-NC133
CJ1W-NC233/433
CJ1M-CPU21/22/23
K
Câble standard
Pour les contrôleurs standard
L
Câble bornier
Pour les contrôleurs standard
M
Bornier (vis M3 et pour bornes à broches)
Bornier (vis M3,5 et pour bornes arrondies/à fourche)
Bornier (vis M3 et pour bornes arrondies/à fourche)
Servodriver Accurax G5
1m
2m
3m
5m
1m
2m
3m
5m
1m
5m
10 m
1m
3m
Modèle
R88A-CPG001M1
R88A-CPG002M1
R88A-CPG003M1
R88A-CPG005M1
R88A-CPG001M2
R88A-CPG002M2
R88A-CPG003M2
R88A-CPG005M2
XW2Z-100J-G9
XW2Z-500J-G9
XW2Z-10MJ-G9
XW2Z-100J-G13
XW2Z-300J-G13
1m
5m
10 m
1m
3m
XW2Z-100J-G1
XW2Z-500J-G1
XW2Z-10MJ-G1
XW2Z-100J-G5
XW2Z-300J-G5
0,5 m
1m
2m
3m
5m
10 m
-
XW2Z-C50X
XW2Z-100X
XW2Z-200X
XW2Z-300X
XW2Z-500X
XW2Z-010X
XW2B-20G4
XW2B-20G5
1m
2m
XW2D-20G6
XW2Z-100J-B25
XW2Z-200J-B25
1m
2m
-
XW2Z-100J-B31
XW2Z-200J-B31
XW2B-20J6-1B (1 axe)
-
XW2B-40J6-2B (2 axes)
-
XW2B-20J6-3B (1 axe)
XW2B-20J6-8A (1 axe)
XW2B-40J6-9A (2 axes)
XW2Z-050J-A3
XW2Z-100J-A3
XW2Z-050J-A6
XW2Z-100J-A6
XW2Z-050J-A7
XW2Z-100J-A7
XW2Z-050J-A10
XW2Z-100J-A10
XW2Z-050J-A11
XW2Z-100J-A11
XW2Z-050J-A14
XW2Z-100J-A14
XW2Z-050J-A15
XW2Z-100J-A15
XW2Z-050J-A18
XW2Z-100J-A18
XW2Z-050J-A19
XW2Z-100J-A19
XW2Z-050J-A33
XW2Z-100J-A33
R88A-CPG001S
R88A-CPG002S
XW2Z-100J-B24
XW2Z-200J-B24
XW2B-50G4
XW2B-50G5
XW2D-50G6
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
0,5 m
1m
1m
2m
1m
2m
-
19
Surveillance analogique (pour CN5)
Symbole
N
Nom
Câble de surveillance analogique
Résistance régénérative externe
1m
Modèle
R88A-CMK001S
Symbole
P
Câble USB pour ordinateur PC (pour CN7)
Symbole
O
Nom
Câble pour connecteur mini USB
2
Modèle
AX-CUSBM002-E
Modèle de résistance
régénérative
R88A-RR08050S
R88A-RR080100S
R88A-RR22047S
R88A-RR50020S
Caractéristiques
50 Ω, 80 W
100 Ω, 80 W
47 Ω, 220 W
20 Ω, 500 W
Filtres
Symbole
Servodriver applicable
Modèle de filtre
Courant nominal
Courant de fuite
Tension
nominale
Q
R88D-KT01H, R88D-KT02H
R88D-KT04H
R88D-KT08H
R88D-KT10H, R88D-KT15H
R88D-KT06F, R88D-KT10F, R88D-KT15F
R88D-KT20F
R88D-KT30F, R88D-KT50F
R88A-FIK102-RE
R88A-FIK104-RE
R88A-FIK107-RE
R88A-FIK114-RE
R88A-FIK304-RE
R88A-FIK306-RE
R88A-FIK312-RE
2,4 A
4,1 A
6,6 A
14,2 A
4A
6A
12,1 A
3,5 mA
3,5 mA
3,5 mA
3,5 mA
0,3 mA / 32 mA1
0,3 mA / 32 mA1
0,3 mA / 32 mA1
250 Vc.a. monophasé
400 Vc.a. triphasé
1. Pic de courant de fuite temporaire pour le filtre lors de la mise en/hors fonction.
Connecteurs
Caractéristiques
Kit connecteurs d'E/S 50 broches (pour CN1)
Connecteur codeur externe (pour CN4)
Connecteur de signal d'E/S de sécurité (pour CN8)
Modèle
R88A-CNU11C
R88A-CNK41L
R88A-CNK81S
Logiciel PC
Caractéristiques
Utilitaire de configuration et de surveillance pour les servodrivers et variateurs (CX-drive version 1.90 ou supérieure)
Modèle
CX-Drive
TOUTES LES DIMENSIONS SONT INDIQUÉES EN MILLIMÈTRES.
Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces,
multipliez par 0,03527.
Cat. No. I101E-FR-01
20
Les produits étant sans cesse améliorés, ces caractéristiques peuvent être modifiées sans préavis.
Servomoteurs c.a.