Fonctions de communication. Schneider Electric Twido TWD USE 10AE

Vous trouverez ci-dessous de brèves informations concernant Twido. Ce guide présente le logiciel Twido, des communications à la gestion des E/S analogiques, en passant par l'installation des bus AS-Interface et CANopen. Découvrez les langages logiciels et les instructions essentielles pour la programmation des automates Twido et la création de programmes de régulation.

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Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

11.3 Fonctions de communication

Aperçu

Objet de cette section

Contenu de ce sous-chapitre

Cette section présente les fonctions de communication prises en charge par la passerelle Ethernet du module TwidoPort ConneXium.

Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Fonctionnalités Ethernet

Protocole de communication Modbus/TCP

Codes de fonction Modbus pris en charge localement

Page

303

304

305

302

TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Fonctionnalités Ethernet

Introduction

Le module TwidoPort ConneXium ajoute une connexion Ethernet à la gamme de produits Twido (Télémécanique). Il s'agit de la passerelle entre un équipement

Modbus/RTU (RS-485) Twido et la couche physique des réseaux Modbus/TCP en mode esclave. Le module TwidoPort ne requiert pas d'alimentation distincte, car il est alimenté via le port série de l'automate Twido. Ce module passerelle prend en charge le mode esclave uniquement.

Fonctionnalités

Ethernet

TwidoPort prend en charge les fonctions Ethernet suivantes : z

Autonégociation

TwidoPort prend en charge l'autonégocation 10/100TX. Il ne communique qu'en z mode semi-duplex.

Auto-MDI/MDI-X

TwidoPort prend en charge la commutation automatique des paires de câbles de transmission et de réception pour établir la communication avec l'équipement final (auto-MDI/MDI-X). Il établit donc une interconnexion claire entre l'infrastructure ou les terminaux et les câbles croisés ou droits.

TWD USE 10AE

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Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Protocole de communication Modbus/TCP

A propos de

Modbus

Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave permettant à un maître de demander des réponses auprès des esclaves ou d'agir en fonction de leurs demandes. Le maître peut s'adresser à chaque esclave ou envoyer un message de diffusion générale à l'ensemble des esclaves. Les esclaves renvoient un message

(réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.

A propos des communications

Modbus/TCP

TwidoPort prend en charge jusqu'à 8 connexions Modbus/TCP simultanées. Si vous tentez d'utiliser plus de 8 connexions, cela réduit les performances, car TwidoPort ferme la connexion la plus ancienne afin de prendre en charge la nouvelle connexion.

Fonctionnement

Les clients Modbus/TCP peuvent communiquer avec Twido via TwidoPort, qui constitue un pont entre les équipements Twido (Modbus/RTU sur une liaison série

RS-485) et Modbus/TCP sur les réseaux Ethernet.

Note : Lors de la mise en œuvre de TwidoPort sur un réseau, la configuration système requise doit être adaptée à la bande passante limitée inhérente associée aux connexions en série. Les performances maximales devraient atteindre environ

40 transactions Modbus par seconde. Il est plus efficace de demander plusieurs registres dans une seule requête que d'effectuer des requêtes séparées pour chaque registre.

Vous ne pouvez pas initier les requêtes en lecture ou en écriture à partir de l'automate Twido via TwidoPort.

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TWD USE 10AE

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

Codes de fonction Modbus pris en charge localement

Liste des codes de fonction

Code de fonction

Modbus

Remarque 1

TwidoPort répond aux codes de fonction Modbus ci-dessous, pris en charge localement, uniquement lorsque l'ID d'unité est paramétré sur 254. (Les codes de fonction pris en charge localement sont ceux qui obtiennent une réponse directement de TwidoPort et non de l'automate Twido.)

Code de sous-fonction

OPCODE

N/A

Description

Renvoie les données de requête.

Remet les compteurs à zéro.

Renvoie le nombre de messages du bus.

Renvoie le nombre d'erreurs de communication du bus.

Renvoie le nombre d'erreurs d'exception du bus.

Renvoie le nombre de messages de l'esclave.

Renvoie le nombre de messages sans réponse de l'esclave.

Fournit les statistiques Ethernet.

Efface les statistiques Ethernet.

Lit l'ID de l'équipement (voir remarque 1.

)

TwidoPort ne prend en charge que les ID d'objet de base du code de fonction permettant de lire l'identifiant de l'équipement, avec un accès individuel ou en continu.

Note : Voir les spécifications Modbus relatives au format des messages et aux classes d'accès, à l'adresse www.modbus.org.

TWD USE 10AE

305

Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort

306

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre offre des informations sur l'utilisation de l'afficheur optionnel Twido.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Afficheur

Informations d'identification et états de l'automate

Variables et objets système

Paramètres de port série

Horloge calendaire

Facteur de correction de l'horodateur

Page

307

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Afficheur

Introduction

L'afficheur est une option de Twido qui permet d'afficher et de contrôler les données de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'état de fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme d'une cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module z z d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires.

L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement :

Mode affichage : affiche simplement les données.

Mode édition : permet de modifier les données.

Note : L'afficheur est mis à jour selon un intervalle défini dans le cycle de scrutation de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprétation de l'affichage des sorties dédiées pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment où ces sorties sont échantillonnées, leur valeur est toujours égale à zéro et est affichée.

Ecrans et fonctions

L'afficheur propose différents écrans à partir desquels vous pouvez accéder aux fonctions associées.

z Informations sur l'identification et l'état de l'automate : Afficheur

Affiche la révision du microprogramme et l'état de l'automate. Modifie l'état de z z l'automate à l'aide des commandes d'exécution, d'initialisation et d'arrêt.

Variables et objets système : écran Données

Sélection des données de l'application par le repère : %I, %Q et tous les autres objets logiciels de la base automate. Contrôle et modification de la valeur de l'objet donnée logicielle sélectionné.

Paramètres du port série : écran Communications z z

Affichage et modification des paramètres du port de communication.

Horloge calendaire : écran Date/Heure

Affichage et configuration de la date et de l'heure courantes (lorsque l'horodateur est installé).

Correction de l'horodateur : facteur RTC

Affichage et modification de la valeur de correction de l'horodateur en option.

Note :

1. Les automates compacts de la série TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.

2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction du RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée.

308

TWD USE 10AE

Illustration

Fonctionnement de l'afficheur

L'illustration suivante présente une vue de l'afficheur. Il est composé d'une zone d'affichage (ici en mode normal) et de quatre touches d'entrée.

Zone d'affichage

M 1 2 3

1 2 3 4

ECHAP

MOD/

ENTER

Touches d'entrée

Zone d'affichage

L'afficheur est composé d'un écran à cristaux liquides pouvant afficher jusqu'à deux lignes de caractères.

La première ligne de l'écran est composée de trois caractères de 13 segments et z de quatre caractères de 7 segments.

La seconde ligne est composée d'un caractère de 13 segments, d'un caractère de

3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractères de 7 segments.

Note : En mode normal, la première ligne indique un nom d'objet et la deuxième ligne affiche sa valeur. En mode de données, la première ligne affiche la valeur

%SW68 et la deuxième ligne la valeur %SW69.

TWD USE 10AE

309

Fonctionnement de l'afficheur

Touches d'entrée

Les fonctions des quatre touches d'entrée dépendent du mode de l'afficheur.

Touche

ESC

En mode affichage En mode édition

Annulation des modifications et retour à l'écran précédent.

Accès à la valeur suivante d'un objet en cours de modification.

Passage à l'écran suivant. Accès au type d'objet suivant à modifier.

MOD/ENTER Passage en mode édition. Validation des modifications et retour à l'écran précédent.

Sélection et navigation entre les écrans

L'affichage ou l'écran initial de l'afficheur présente des informations sur l'identification et l'état de l'automate. Appuyez sur la touche pour passer d'un affichage

à l'autre. Les écrans de l'horloge calendaire ou le facteur de correction RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option

(TWDXCPRTC) est détectée sur l'automate.

Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir à l'écran initial. Dans la plupart des

écrans, le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir à l'écran relatif aux informations d'identification et d'état de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche

ECHAP permet de revenir à la saisie du premier objet système ou de l'objet système initial uniquement lors de la modification de variables et d'objets système autres que l'entrée initiale (%I0.0.0).

Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez à nouveau sur la touche MOD/ENTER au lieu d'appuyer sur la touche pour accéder au premier chiffre de la valeur.

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TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Informations d'identification et états de l'automate

Introduction

Exemple

L'écran initial de l'afficheur optionnel Twido présente des informations sur l'identification et sur l'état de l'automate.

Comme l'illustre le schéma suivant, la version du microprogramme est affichée dans le coin supérieur droit de la zone d'affichage, l'état de l'automate dans le coin supérieur gauche.

R U N 1 0 0

Etat de l'automate

Révision du microprogramme

Etats de l'automate

TWD USE 10AE

L'automate peut se trouver dans l'un des états suivants : z

NCF : Non configuré

L'automate demeure en état NCF jusqu'à ce qu'une application soit chargée.

Aucun autre état n'est permis avant le chargement du programme de z l'application. Vous pouvez tester les E/S en modifiant le bit système S8 (reportezvous à la rubrique

Bits système (%S), p. 596).

STP : Arrêté

z z

Dès qu'une application est chargée sur l'automate, ce dernier passe à l'état STP. Dans cet

état, l'application ne fonctionne pas. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Les sorties ne sont pas mises à jour dans cet état.

INI : Initial

Seul un automate se trouvant à l'état STP peut passer à l'état INI. L'application n'est pas en cours d'exécution. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données retrouvent leur état initial. Aucune sortie n'est mise à jour dans cet état.

RUN : En cours d'exécution

z z

Dans cet état, l'application fonctionne. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données sont réglées par l'application. Il s'agit du seul état au cours duquel les sorties sont mises à jour.

HLT : Halt (Erreur d'application utilisateur)

L'exécution de l'application est arrêtée dès que l'automate passe à l'état ERR. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Dans cet état, les sorties ne sont pas mises à jour. Dans ce mode, le code de l'erreur est affiché dans la partie inférieure droite de l'afficheur. Ce code prend la forme d'une valeur décimale sans signe.

NEX : Not Executable (non exécutable)

Une modification en ligne a été apportée à la logique utilisateur. Conséquence : l'application n'est plus exécutable. Elle ne retrouvera cet état qu'une fois que toutes les causes de l'état Non Exec auront été résolves.

311

Fonctionnement de l'afficheur

Affichage et modification des

états de l'automate

L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'état STP à l'état INI, de l'état

STP à l'état RUN, ou de l'état RUN à l'état STP. Pour modifier l'état de l'automate, procédez comme suit :

Etape Action

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des états de l'automate apparaisse (ou appuyez sur la touche ESC). L'état courant de l'automate apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

Appuyez sur la touche pour sélectionner un état de l'automate.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifiée, ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apportées en mode édition.

312

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Variables et objets système

Introduction

L'afficheur optionnel permet de contrôler et d'ajuster les données de l'application à z z l'aide des fonctionnalités suivantes : sélection des données de l'application par le repère (%I ou %Q, par exemple) ; contrôle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) sélectionné(e) ; z modification de la valeur de l'objet donnée actuellement affiché (y compris le forçage des entrées et des sorties).

Variables et objets système

Objet

Entrée

Sortie

Temporisateur

Compteur

Bit mémoire

Mémoire mots

Mot constant

Bit système

Mot système

Entrée analogique

Sortie analogique

Compteur rapide (FC)

Le tableau suivant répertorie, dans leur ordre d'accès, les variables et objets système qui peuvent être affichés et modifiés via l'afficheur.

Variable/Attribut Description

%Ix.y.z

Valeur

%Qx.y.z

%TMX.V

%TMX.P

%TMX.Q

Valeur

Valeur courante

Valeur de présélection

Terminé

%Cx.V

%Cx.P

%Cx.D

%Cx.E

%Cx.F

%Mx

%MWx

%KWx

%Sx

%SWx

%IWx.y.z

%QWx.y.z

%FCx.V

%FCx.VD*

%FCx.P

%FCx.PD*

%FCx.D

Valeur courante

Valeur de présélection

Terminé

Vide

Plein

Valeur

Valeur courante

Valeur de présélection

Terminé

Accès

Lecture/Forçage

Lecture/Ecriture/Forçage

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

TWD USE 10AE

313

Fonctionnement de l'afficheur

Objet

Compteur très rapide (VFC)

Mot entrée réseau

Mot sortie réseau

Grafcet

Générateur d'impulsions

Modulateur de largeur d'impulsion

Programmateur cyclique

%PWM.R

%PWM.P

%DRx.S

%DRx.F

Fonction pas à pas

Registre

%SCx.n

%Rx.I

%Rx.O

%Rx.E

%Rx.F

%SBR.x.yy

Registre bits à décalage

Message %MSGx.D

%MSGx.E

Entrée esclave AS-Interface %IAx.y.z

Entrée analogique esclave AS-Interface %IWAx.y.z

Sortie esclave AS-Interface %QAx.y.z

Sortie analogique esclave AS-Interface %QWAx.y.z

Entrée PDO d'un esclave CANopen

Sortie PDO d'un esclave CANopen

%IWCx.y.z

%QWCx.y.z

Variable/Attribut Description

%VFCx.V

%VFCx.VD*

%VFCx.P

%VFCx.PD*

%VFCx.U

%VFCx.C

%VFCx.CD*

%VFCx.S0

%VFCx.S0D*

%VFCx.S1

%VFCx.S1D*

%VFCx.F

%VFCx.T

%VFCx.R

%VFCx.S

Valeur courante

Valeur de présélection

Sens de comptage

Valeur de capture

Valeur seuil 0

Valeur seuil 1

Débordement

Base temps

Activation sortie réflexe

Activation entrée réflexe

%INWx.z

%QNWx.z

%Xx

%PLS.N

%PLS.ND*

%PLS.P

%PLS.D

%PLS.Q

Valeur

Bit pas

Nombre d'impulsions

Valeur de présélection

Terminé

Sortie courante

Rapport

Valeur de présélection

Accès

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Numéro du pas courant Plein Lecture

Bit de fonction pas à pas

Entrée

Sortie

Vide

Plein

Bit de registre

Terminé

Erreur

Valeur

Valeur de mot simple

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Forçage

Lecture

Lecture/Ecriture/Forçage

Lecture/Ecriture

Lecture

Lecture/Ecriture

314

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Remarques :

1. (*) correspond à une variable de mot double 32 bits. L'option de mot double est disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido

TWDLC•A10DRF.

2. Etant donné que Twido utilise l'affectation de mémoire dynamique, les variables n'apparaîtront pas si elles ne sont pas utilisées dans une application.

3. Si la valeur de %MW est supérieure à +32 767 ou inférieure à -32 768, l'afficheur continue de clignoter.

4. Si la valeur de %SW est supérieure à 65 535, l'afficheur continue de clignoter, sauf pour %SW0 et %SW11. Si la valeur saisie est supérieure à la limite, elle est remplacée par la valeur configurée.

5. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est entrée pour %PLS.P, la valeur écrite est la valeur de saturation.

TWD USE 10AE

315

Fonctionnement de l'afficheur

Affichage et modification des objets et des variables

Vous pouvez accéder à chaque type d'objet système en commençant par l'objet entrée (%I), en progressant de façon séquentielle jusqu'à l'objet message (%MSG) et en revenant finalement à l'objet entrée (%I).

Pour afficher un objet système, procédez comme suit :

Etape Action

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des données apparaisse.

L'objet Entrée (« I ») apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La lettre « I » (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) ne clignote pas.

2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

La lettre « I » de l'objet Entrée (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) commence à clignoter.

Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans la liste des objets.

Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans le champ d'un type d'objet et sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. Utilisez les touches et pour consulter et modifier tous les champs de l'objet affiché.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que l'édition soit terminée.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifiées.

Remarque : Le nom et le repère de l'objet doivent être validés pour pouvoir accepter ces modifications. Cela signifie qu'ils doivent exister dans la configuration de l'automate avant de pouvoir utiliser l'afficheur.

Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apportées en mode édition.

316

TWD USE 10AE

Valeurs des données et formats d'affichage

Format E/S

Fonctionnement de l'afficheur

En général, la valeur des données pour un objet ou une variable est affichée comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inférieure droite de la zone z z z z z z z z d'affichage. En outre, les zéros non significatifs sont supprimés de tous les champs pour l'affichage des valeurs. Le repère de chaque objet apparaît dans l'afficheur dans l'un des sept formats suivants :

Format E/S

Format E/S des esclaves AS-Interface

Format E/S des esclaves CANopen

Format bloc fonction

Format simple

Format E/S réseau

Format fonction pas à pas

Format registre bits à décalage

Les objets entrée/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) présentent un repère en trois parties (ex. : %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante : z z type d'objet et repère de l'automate dans la partie supérieure gauche ; repère de l'expansion dans la partie supérieure centrale ; z voie d'E/S dans la partie supérieure droite.

Dans le cas d'une entrée (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran.

L'objet sortie %Q0.3.11 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :

0 3 1 1

TWD USE 10AE

317

Fonctionnement de l'afficheur

Format E/S des esclaves AS-

Interface

Les objets E/S des esclaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA et %QWA) présentent un repère en quatre parties (ex. : %IAx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; repère du maître AS-Interface sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z z repère de l'esclave sur le bus AS-Interface dans la partie supérieure droite ; voie d'E/S de l'esclave dans la partie supérieure droite.

Dans le cas d'une entrée (%IA) et d'une sortie (%QA) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran.

L'objet sortie %QA1.3A.2 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :

1 3A 2

Format E/S des esclaves

CANopen

Les objets E/S PDO des esclaves CANopen (%IWC et %QWC) disposent d'un repère en quatre parties (ex. : %IWCx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; z repère du maître CANopen sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z z z repère de l'esclave sur le bus CANopen dans la partie supérieure droite ; voie d'E/S PDO de l'esclave dans le coin supérieur droit ; valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.

Dans l'exemple ci-dessous, l'objet de sortie PDO %QWC1.3.2 contient la valeur signée +24 680 :

QWC 1 3 2

+ 2 4 6 8 0

318

TWD USE 10AE

Format bloc fonction

Fonctionnement de l'afficheur

Les blocs fonction (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj) disposent d'un repère en deux parties comprenant le numéro de l'objet et le nom d'une variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante : z nom du bloc fonction dans la partie supérieure gauche ; z z numéro (ou instance) du bloc fonction dans la partie supérieure droite ; z variable ou attribut dans la partie inférieure gauche ; valeur de l'attribut dans la partie inférieure droite.

Dans l'exemple suivant, la valeur courante du temporisateur numéro 123 est réglée sur 1 234.

M 1 2 3

1 2 3 4

Format simple

Un format simple est utilisé pour les objets %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,

%KF, %S, %SW et %X : z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; z valeur avec signe pour les objets dans la partie inférieure.

Dans l'exemple suivant, le mot mémoire numéro 67 contient la valeur +123.

M W

6 7

1 2 3

Format E/S réseau

Les objets E/S réseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone d'affichage z z sous la forme suivante : nom de l'objet dans la partie supérieure gauche ; repère de l'automate dans la partie supérieure centrale ; z z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.

Dans l'exemple suivant, le premier mot d'entrée ou mot réseau de l'automate distant configuré au repère distant n° 2 a pour valeur -4.

I N W

-

TWD USE 10AE

319

Fonctionnement de l'afficheur

Format fonction pas à pas

Le format fonction pas à pas (%SC) affiche le numéro de l'objet et le bit de fonction pas à pas sous la forme suivante : z z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; numéro du bit de fonction pas à pas dans la partie supérieure droite ; z valeur du bit de fonction pas à pas dans la partie inférieure.

Dans l'exemple suivant, le bit numéro 129 de la fonction pas à pas numéro 3 est réglé sur 1.

S C 3 1 2 9

Format registre bits à décalage

Le registre bits à décalage (%SBR) apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante : z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; z z numéro du bit de registre dans la partie supérieure droite ; valeur du bit de registre dans la partie inférieure droite.

Vous trouverez ci-après un exemple de l'affichage du registre bit à décalage numéro 4.

S B R 4 9

320

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Paramètres de port série

Introduction

L'afficheur vous permet de visualiser les paramètres du protocole et de modifier les repères de tous les ports série configurés à l'aide de TwidoSoft. Un maximum de deux ports série peut être utilisé. Dans l'exemple suivant, le premier port est configuré pour le protocole Modbus et porte le repère 123. Le second port est configuré en tant que liaison distante et porte le repère 4.

1 2 3

Affichage et modification des paramètres d'un port série

Les automates Twido peuvent gérer un maximum de deux ports série. Pour visualiser les paramètres des ports série sur l'afficheur :

Etape Action

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Communications apparaisse. Une lettre, correspondant au paramètre de protocole du premier port (M, R ou A), est affichée dans le coin supérieur gauche de l'afficheur.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.

Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de l'adresse aient été définis.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur

ESC pour les ignorer.

Remarque : Le repère fait partie des données de configuration de l'automate. Le changement de ses valeurs

à l'aide de l'afficheur signifie que vous ne pouvez plus vous connecter à l'aide de TwidoSoft. TwidoSoft requiert un téléchargement pour être de nouveau à niveau.

TWD USE 10AE

321

Fonctionnement de l'afficheur

Horloge calendaire

Introduction

Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour depuis l'afficheur que si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur votre automate Twido. Le mois apparaît dans la partie supérieure gauche de l'écran IHM.

La valeur "RTC" figurera dans ce champ jusqu'à ce que des paramètres de date et d'heure valides aient été entrés. Le jour du mois apparaît dans la partie supérieure droite de l'écran. Cette heure est affichée au format dit "militaire". Les heures et les minutes sont affichées dans le coin inférieur droit de l'écran et sont séparées par la lettre "h". L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'écran, le 28 mars à 14:22.

M A R

2 8

1 4 h 2 2

Note :

1. Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.

2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée.

Affichage et modification de l'horloge calendaire

Pour afficher et modifier l'horloge calendaire, procédez comme suit :

Etape Action

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran de date et heure apparaisse. Le code du mois ("JAN" ou

"FEV", par exemple) apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La mention "RTC" est affichée dans ce même coin tant que le mois n'a pas été défini.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.

Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de date et d'heure aient été définis.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur

ECHAP pour les ignorer.

322

TWD USE 10AE

Fonctionnement de l'afficheur

Facteur de correction de l'horodateur

Introduction

L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de l'horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de correction permet de corriger les imprécisions du cristal du module horodateur. Ce facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, composé de trois chiffres, compris entre 0 et 127. Cette valeur apparaît dans le coin inférieur droit de l'afficheur.

L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127.

R T C

C o r r

1 2 7

Affichage et modification de la correction de l'horodateur

Pour afficher et modifier le facteur de correction de l'horodateur :

Etape Action

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse. "RTC

Corr" s'affiche dans la ligne supérieure de l'afficheur.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.

Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.

Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.

Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que la valeur de correction du RTC ait été définie.

Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur

ESC pour les ignorer.

TWD USE 10AE

323

Fonctionnement de l'afficheur

324

TWD USE 10AE

Description des langages Twido

III

Présentation

Objet de cette partie

Cette rubrique fournit des instructions d'utilisation des langages de programmation

Grafcet, schéma à contacts et liste d’instructions permettant de créer des programmes pour des automates programmables Twido.

Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

Chapitre

Titre du chapitre

Langage schéma à contacts

Page

327

Langage liste d'instructions

349

Grafcet 361

325

TWD USE 10AE

Langages Twido

326

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage schéma à contacts.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Introduction aux schémas à contacts

Principes de programmation en langage schéma à contacts

Blocs de schémas à contacts

Eléments graphiques du langage schéma à contacts

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts

Conseils de programmation

Réversibilité schéma à contacts/liste

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions

Documentation du programme

Page

TWD USE 10AE

327

Langage schéma à contacts

Introduction aux schémas à contacts

Introduction

z z z

Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à contacts :

Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts ( ).

Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines ( ).

Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques du schéma à contacts.

Représentations de schémas à contacts correspondant aux circuits de relais

L'illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage de relais en logique programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts.

LS1 PB1 CR1 M1

LS1

%I0.0

PB1 CR1

%I0.2

%I0.4

%Q0.4

LS2 SS1

%I0.1

%I0.7

Circuit de relais en logique programmée

Schéma à contacts

Dans l'illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma

à contacts. Les numéros des repères apparaissant au-dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l'automate.

328

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réseaux schéma

à contacts

Un programme en langage schéma à contacts est composé de "réseaux", représentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux z z z barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par l'automate.

L'ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes : z Entrées/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants, etc.)

Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...)

Opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)

Opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B, décalage, rotation, etc.) z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.)

Ces instructions sont disposées graphiquement selon des connexions verticales et horizontales, débouchant éventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions.

Un réseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions liées.

Exemple de réseaux schéma

à contacts

L'exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé de deux réseaux.

%I0.1

%M42

Exemple de réseau 1

%I0.3

Exemple de réseau 2

%M42

%Q1.2

%MW22:=%MW15+%KW1

TWD USE 10AE

329

Langage schéma à contacts

Principes de programmation en langage schéma à contacts

Grille de programmation

Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :

1 2 3 4 5

Colonnes

6 7 8 9 10 11

Lignes

Cellules

Barres verticales

Zone de test

Zone d'action

Zones de la grille

La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux zones : z Zone de test

Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les z colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs comparaisons.

Zone d'action

Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8

à 11 et contient les bobines et les blocs opérations.

330

TWD USE 10AE

Saisie d'instructions dans la grille

En-tête réseau

Langage schéma à contacts

La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions de gestion du programme sont entrées et justifiées à droite.

Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de haut en bas et de gauche à droite.

Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut contenir les informations suivantes : z z z z le numéro du réseau ; des étiquettes (%Li) ; des déclarations de sous-programme (SRi:) ; le titre du réseau ; z des commentaires sur le réseau.

Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique

Documentation du

programme, p. 346.

TWD USE 10AE

331

Langage schéma à contacts

Blocs de schémas à contacts

Introduction

z z z z

Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou z z des fonctions d’un programme, telles que : des contacts des bobines des instructions de déroulement du programme des blocs fonctions des blocs comparaisons des blocs opérations

Contacts, bobines et déroulement du programme

Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma

à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.

Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.

Contact Bobine

332

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Blocs fonctions

Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation.

Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent de la sortie du bloc.

Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation.

L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.

%C0

R E

ADJ Y

%C0.P 9999

TWD USE 10AE

333

Langage schéma à contacts

Blocs comparaisons

Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone.

Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.

L’exemple suivant présente un bloc comparaison.

%MW0=%SW50

Blocs opérations

Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans la dernière colonne.

Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.

L’exemple suivant illustre un bloc opération.

%MW120 := SQRT (%MW15)

334

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Eléments graphiques du langage schéma à contacts

Introduction

Contacts

Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques.

Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).

Nom Elément graphique

Instruction Fonction

Contact à ouverture LD Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 1.

Contact à fermeture LDN

Contact de détection d'un front montant

Contact de détection d'un front descendant

LDR

LDF

Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 0.

Front montant : détecte le passage de 0 à 1 de l'objet bit de contrôle.

Front descendant : détecte le passage de 1 à 0 de l'objet bit de contrôle.

Eléments de liaison

Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments graphiques de test et d'action.

Nom Elément graphique

Fonction

Connexion horizontale Relie en série les éléments graphiques de test et d'action entre les deux barres verticales.

Connexion verticale Relie les éléments graphiques de test et d'action en parallèle.

TWD USE 10AE

335

Langage schéma à contacts

Bobines

Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).

Nom Elément graphique

Instruction Fonction

Bobine directe ST L'objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone de test.

Bobine inverse

Bobine d'enclenchement

Bobine de déclenchement

Appel de saut ou de sous-programme

->>%Li

->>%SRi

STN

JMP

L'objet bit associé prend la valeur du résultat inverse de la zone de test.

L'objet bit associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est

L'objet bit associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est

Se connecte à une instruction portant une étiquette, en amont ou en aval.

Bobine dièse

Retour d'un sousprogramme <

RET

Langage Grafcet. Utilisée lorsque la programmation des conditions de transition associées aux transitions provoque une permutation sur l'étape suivante.

Placé à la fin des sous-programmes pour retourner au programme principal.

Arrêt du programme

END

END Définit la fin du programme.

336

TWD USE 10AE

Blocs fonction

Langage schéma à contacts

Les éléments graphiques des blocs fonction sont programmés dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC), qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes).

Nom Elément graphique

Fonction

Temporisateurs, compteurs, registres, etc.

Chaque bloc fonction utilise les entrées et les sorties permettant la liaison aux autres éléments graphiques.

Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres

(liaisons verticales).

Blocs opérations et comparaisons

Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs opérations, dans la zone d'action.

Nom Elément graphique

Fonction

Bloc comparaison Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur

1 lorsque le résultat est vérifié.

Taille : Une ligne sur deux colonnes

Bloc opération Effectue des opérations arithmétiques et logiques.

Taille : Une ligne sur quatre colonnes

TWD USE 10AE

337

Langage schéma à contacts

Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts

Introduction

Exemples

Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau suivant.

Instruction

OPEN

SHORT

Description Instruction en langage liste d’instructions

AND 0

Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.

Permet à la continuité de traverser le réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.

OR 1

En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0 et 1.

Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN.

%I0.1

%M3

OPEN

%Q0.1

%Q1.5

%I0.9

%Q1.6

LD %I0.1

OR %Q1.5

ANDN %M3

AND 0

%Q0.1

%I0.9

%Q1.6

SHORT

338

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Conseils de programmation

Gestion des sauts de programme

Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être

à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation.

Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. (Une instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une instruction en aval apparaît après un saut dans un programme).

Programmation des sorties

Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent être modifiés qu’une seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur scrutée est prise en compte lors de la mise à jour des sorties.

Utilisation de capteurs d'arrêt d'urgence à liaison directe

Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties correspondantes.

Gestion des reprises de l'alimentation

Conditionner une reprise secteur à une opération manuelle. Un redémarrage automatique peut entraîner un fonctionnement non désiré de l’installation (utilisez les bits système %S0, %S1 et %S9).

Gestion de l’heure et des blocs horodateur

Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui signale d’éventuels défaut de l’horodateur.

Vérification de la syntaxe et recherche d'erreurs

Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions et opérandes, ainsi que leur association.

TWD USE 10AE

339

Langage schéma à contacts

Remarques complémentaires sur l'utilisation des parenthèses

Les opérations d'affectation ne doivent pas être placés entre parenthèses :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

LD %I0.0

AND %I0.1

OR( %I0.2

ST %Q0.0

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

%Q0.0

Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être programmées :

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

%Q0.0

MPS

%I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

)

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

MPP

AND %I0.2

ST %Q0.0

340

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Si plusieurs mises en parallèle de contact sont effectuées, elles devront être imbriquées les unes dans les autres ou complètement dissociées :

%Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.6

%I0.7

%I0.5

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

341

Langage schéma à contacts

Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés :

%Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.4

342

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous :

%I0.0

%I0.4

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%Q0.1

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

OR( %I0.4

AND %I0.3

)

ST %Q0.1

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.2

%I0.5

%I0.4

%Q0.1

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

AND %I0.5

OR( %I0.2

AND %I0.4

)

ST %Q0.1

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réversibilité schéma à contacts/liste

Introduction

La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes d'instructions, et vice versa.

Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages par liste et par schéma à contacts.

Qu'est-ce que la

"réversibilité" ?

Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme, il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante : z Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à contacts formant une expression logique.

z Séquence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes, correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même expression logique.

L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste d'instructions.

%I0.5

%Q0.4

%I0.4

LD %I0.5

OR %I0.4

ST %Q0.4

Garantie de réversibilité

Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à contacts ou par listes.

TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour l'afficher soit sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de manière graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des préférences sélectionnées par l'utilisateur.

Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts, il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations pour la réversibilité

entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions, p. 344.

TWD USE 10AE

343

Langage schéma à contacts

Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions

Instructions requises pour la réversibilité

La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes : z BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la portion d'entrée dans le bloc.

z OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc.

z END_BLK marque la fin du bloc et du réseau.

Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de

programmation de blocs fonction standards, p. 394.

Instructions sans

équivalences à

éviter

Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts.

Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts :

Instruction par liste

JMPCN

ENDCN

Opérande

%Li aucun aucun

Description

Not saut conditionnel

Négation (Not)

Not fin conditionnelle

344

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Réseaux inconditionnels

La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les instructions d'action sont toujours activées ou exécutées.

Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que la séquence en langage liste d’instructions équivalente.

%Q0.4

%MW5 := 0

>>%L6

LD 1

ST %Q0.4

LD 1

[%MW5 := 0]

JMP %L6

Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour l'instruction JMP. Cette combinaison écrit la valeur de l'accumulateur booléen à 1, et met par conséquent la bobine (instruction de stockage) à 1 et %MW5 à 0 lors de chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de l'accumulateur et ne nécessite pas l'écriture de l'accumulateur à un.

Réseau schéma

à contacts / liste d’instructions

Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé, les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts en liste d’instructions.

Un réseau schéma à contacts en liste d’instructions fonctionne exactement comme un petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts.

TWD USE 10AE

345

Langage schéma à contacts

Documentation du programme

Documentation de votre programme

Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide des éditeurs liste d'instructions et schéma à contacts : z

Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même ligne que les z instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles distinctes.

Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du réseau.

Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste sont utilisés comme en-têtes réseau.

Exemple de commentaires de ligne de liste

L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes.

---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )

0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)

1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN

SCHEMA À CONTACTS * )

2 ANDM %M10

3 ST M101

---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )

---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )

4 % L5:

5 LD %M101

6 [ %MW20 := %KW2 * 16]

---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * )

7 LD %Q0. 5

8 OR %I0. 3

9 ORR I0. 13

10 ST %Q0.5

Conversion de commentaires de liste en en-tête réseau de schéma à contacts

z z z

Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas

à contacts selon les règles suivantes :

Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme en-tête réseau.

Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau.

Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des instructions.

346

TWD USE 10AE

Langage schéma à contacts

Exemple de commentaires d'en-têtes réseau

L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts comportant des commentaires d'en-têtes réseau.

Réseau 0 C’est le titre d’en-tête du réseau 0

C’est le premier commentaire pour le réseau 0

%I0.0

%M10

M101

%I0.1

Réseau 1 C’est le fichier d’en-tête pour le réseau 1

Ce réseau contient une étiquette

%M101

Réseau 2 Ce réseau contient seulement un titre d’en-tête

%MW20 :- %KW2*16

%Q0.5

%I0.3

Conversion de commentaires de schémas à contacts en commentaires de listes

Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les commentaires d'enz z têtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes selon les règles suivantes :

Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de liste associées.

Toutes les étiquettes (%Li:) ou les déclarations de sous-programme (SRi:) sont placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de liste.

z Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau affichés dans l'éditeur de listes.

TWD USE 10AE

347

Langage schéma à contacts

348

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage liste d'instructions.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions

Fonctionnement des listes d'instructions

Instructions en langage liste d'instructions

Utilisation de parenthèses

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)

Page

TWD USE 10AE

349

Langage liste d'instructions

Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions

Introduction

z z z

Un programme écrit en langage liste d'instructions est constitué d'une série d'instructions exécutées en séquence par l'automate. Chaque instruction est représentée par une seule ligne de code et se compose de trois éléments :

Numéro de ligne

Code d'instruction

Opérande(s)

Exemple de programme liste d'instructions

L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions.

LDN

LDR

LDF

%I0.1

%Q0.3

%M0

%Q0.2

%I0.2

%Q0.4

%I0.3

%Q0.5

0 LD %I0.1

Opérande(s)

Code d'instruction

Numéro de ligne

Numéro de ligne

Les numéros de ligne sont générés automatiquement lorsque vous saisissez une instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numéro de ligne.

350

TWD USE 10AE

Code d'instruction

Opérande

Langage liste d'instructions

Le code d'instruction est un symbole désignant un opérateur qui identifie l'opération

à effectuer à l'aide des opérandes. Les opérateurs types spécifient les opérations booléennes et numériques.

Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, LD est l'abréviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la valeur de l'opérande %I0.1 dans un registre interne nommé accumulateur.

Il existe deux types d'instructions de base : z Instructions de test z

Il s'agit de tests des conditions ou résultat d'équation nécessaires à l'accomplissement d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND.

Instructions d'action

Elles permettent d'effectuer les actions autorisées lorsque les conditions de test sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que STORE (ST) et RESET (R).

Un opérande est un nombre, un repère ou un symbole représentant une valeur qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, l'opérande %I0.1 est un repère auquel on a affecté la valeur d'une entrée de l'automate. Une instruction peut avoir z z z entre zéro et trois opérandes selon le type de code d'instruction.

Les opérandes peuvent représenter les éléments suivants : z les entrées/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et relais ; les fonctions système prédéfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs ; les opérations arithmétiques, logiques, de comparaisons et numériques ; les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots.

TWD USE 10AE

351

Langage liste d'instructions

Fonctionnement des listes d'instructions

Introduction

Les listes d'instructions ne possèdent qu'un seul opérande explicite, l'autre étant implicite. L'opérande implicite correspond à la valeur de l'accumulateur booléen. Par exemple, dans l'instruction LD %I0.1, %I0.1 est l'opérande explicite. Un opérande implicite est stocké dans l'accumulateur et se voit écrasé par la valeur de %I0.1.

Fonctionnement

Une instruction en langage liste d'instructions exécute une opération spécifiée sur le contenu de l'accumulateur et sur l'opérande explicite, puis remplace le contenu de l'accumulateur par le résultat obtenu. Par exemple, l'opération AND %I1.2 effectue un AND logique entre le contenu de l'accumulateur et celui de l'entrée 1.2 et remplace le contenu de l'accumulateur par ce résultat.

L'ensemble des instructions booléennes, à l'exception des instructions de chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux opérandes. La valeur des deux opérandes peut être True ou False et l'exécution des instructions par le programme génère une valeur unique : soit True, soit False. Les instructions de chargement placent la valeur de l'opérande dans l'accumulateur, tandis que les instructions de stockage transfèrent la valeur de l'accumulateur vers l'opérande. L'instruction NOT ne comporte aucun opérande explicite et a seulement pour effet d'inverser l'état de l'accumulateur.

Instructions en langage liste d'instructions prises en charge

Le tableau suivant représente quelques instructions en langage liste :

Type d'instruction

Instruction sur bit

Instruction sur bloc

Instruction sur mot

Exemple

LD %M10

Instruction sur programme SR5

Instruction Grafcet -*-8

Fonction

Lit le bit interne %M10

IN %TM0 Démarre le temporisateur %TM0

[%MW10 := %MW50+100] Opération d'addition

Appelle le sous-programme n°5

Etape n°8

352

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Instructions en langage liste d'instructions

Introduction

z z z

Le langage liste d'instructions comprend les types d'instructions suivants :

Instructions sur test

Instructions sur action

Instructions sur bloc fonction

Ce sous-chapitre identifie et décrit les instructions Twido de programmation en langage liste d'instructions.

Instructions sur test

Le tableau suivant décrit les instructions sur test du langage liste d'instructions.

Nom Fonction Elément graphique correspondant

LD Le résultat booléen correspond à l'état de l'opérande.

LDN

LDR

LDF

AND

ANDN

ANDR

ANDF

Le résultat booléen correspond à l'état inversé de l'opérande.

Le résultat booléen prend la valeur 1 lorsque le passage de l'opérande (front montant) de 0 à 1 est détecté.

Le résultat booléen devient 1 lorsque le passage de l'opérande (front descendant) de 1

à 0 est détecté.

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande.

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état inversé de l'opérande.

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front montant de l'opérande (1 = front montant).

Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front descendant de l'opérande (1 = front descendant).

Le résultat booléen est égal à la logique OR entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande.

AND( Logique AND (8 niveaux de parenthèses)

TWD USE 10AE

353

Langage liste d'instructions

Nom

OR(

Elément graphique correspondant

Fonction

Logique OR (8 niveaux de parenthèses)

XOR,

XORN,

XORR,

XORF

XOR

XORN

XORR

XORF

MPS

MRD

MPP

N -

OR exclusif

Commutation vers les bobines

Négation (NOT)

Instructions sur action

Nom

Le tableau suivant décrit les instructions sur action du langage liste d'instructions.

Elément graphique correspondant

Fonction

L'opérande associé prend la valeur du résultat de la zone de test.

STN

L'opérande associé prend la valeur inversée du résultat de la zone de test.

L'opérande associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est 1.

R L'opérande associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est 1.

JMP

->>%Li

Se connecte inconditionnellement à une séquence portant une étiquette, en amont ou en aval.

354

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Nom

SRn

RET

END

ENDC

ENDCN

Elément graphique correspondant

Fonction

Connexion au début d'un sous-programme.

->>%SRi

Retour d'un sous-programme.

RET

Fin de programme.

END

Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 1.

ENDC

Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 0.

ENDCN

Instructions de blocs fonction

Le tableau suivant décrit les instructions sur bloc fonction du langage liste d'instructions.

Nom

Temporisateurs, compteurs, registres, etc.

Elément graphique correspondant

Fonction

Il existe des instructions de régulation de bloc pour chaque bloc fonction.

Une forme structurée est utilisée pour raccorder directement les entrées et les sorties du bloc.

Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres (liaisons verticales).

TWD USE 10AE

355

Langage liste d'instructions

Utilisation de parenthèses

Introduction

z z

Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthèses permettent de spécifier des divergences dans des schémas à contacts. Les parenthèses sont associées à des instructions, de la manière suivante :

L’ouverture des parenthèses est associée à l’instruction AND ou OR.

La fermeture des parenthèses correspond à une instruction requise pour chaque parenthèse ouverte.

Exemple d’utilisation d’une instruction

AND

Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction

AND : AND(...).

%I0.0

%I0.1

%Q0.0

%I0.2

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%Q0.1

LD %I0.0

AND %I0.1

OR %I0.2

ST %Q0.0

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR %I0.2

)

ST %Q0.1

Exemple d’utilisation d’une instruction

Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction

OR : OR(...).

%I0.0 %I0.1

%I0.2 %I0.3

%Q0.0

LD %I0.0

AND %I0.1

OR( %I0.2

AND %I0.3

)

ST %Q0.0

356

TWD USE 10AE

Modificateurs

Langage liste d'instructions

Le tableau suivant répertorie les modificateurs pouvant être associés à des parenthèses.

Modificateur Fonction

Négation

[

Exemple

AND(N ou OR(N

Front descendant AND(F ou OU(F

Front montant AND(R ou OU(R

Comparaison Reportez-vous à la rubrique

comparaison, p. 420

Instructions de

Imbrication de parenthèses

z z z z

Il est possible d’imbriquer un maximum de huit niveaux de parenthèses.

Veuillez appliquer les règles suivantes lors de l’imbrication de parenthèses :

Chaque parenthèse ouverte doit être obligatoirement refermée.

Les étiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP) et les instructions de bloc fonction ne doivent pas être placés dans des expressions comprises entre parenthèses.

Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées entre parenthèses.

Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas être utilisées entre parenthèses.

Exemples d’imbrication de parenthèses

Les schémas suivants illustrent l’imbrication de parenthèses.

%I0.0

%I0.1

%I0.2

%M3

%Q0.0

LD %I0.0

AND( %I0.1

OR(N %I0.2

)

AND %M3

%I0.1

%I0.2 %I0.3 %I0.4

%Q0.0

%I0.5

%I0.6

%I0.7 %I0.8

LD %I0.1

AND( %I0.2

AND %I0.3

OR( %I0.5

AND %I0.6

)

AND %I0.4

OR( %I0.7

)

AND %I0.8

)

ST %Q0.0

TWD USE 10AE

357

Langage liste d'instructions

Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)

Introduction

Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appelée

« pile ». Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions booléennes.

Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées dans une expression comprise entre parenthèses.

Fonctionnement des instructions de pile

Le tableau suivant décrit le fonctionnement des trois instructions de pile.

Instruction Description

MPS

MRD

MPP

Abréviation de Memory Push onto

Stack (Mise en mémoire sur la pile)

Abréviation de Memory Read from stack (Lecture mémoire depuis la pile)

Fonction

Stocke le résultat de la dernière instruction logique (contenu de l’accumulateur) en haut de la pile. Ceci a pour effet de décaler les autres valeurs de la pile vers le bas.

Lit la valeur stockée en haut de la pile et la transmet à l’accumulateur.

Abréviation de Memory Pop from Stack

(Extraction mémoire depuis la pile)

Lit la valeur située dans le haut de la pile, la transmet à l’accumulateur et déplace les autres valeurs de la pile vers le haut.

Exemples d’instructions de pile

Les schémas suivants illustrent l’utilisation d’instructions de pile.

%I0.0

%M1

MPS

MRD

MPP

%I0.1

%I0.2

%I0.3

%I0.4

%Q0.0

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

MRD

AND

MPP

AND

AND

MPS

AND

MRD

AND

%I0.0

%M1

%I0.1

%Q0.0

%I0.2

%Q0.1

%I0.3

%Q0.2

%I0.4

%Q0.3

358

TWD USE 10AE

Langage liste d'instructions

Exemples du fonctionnement de la pile

Les schémas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile.

%I0.0 %I0.1 %I0.3

%Q0.0

%I0.4

%M10

%M0

%M1 %Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

%I0.0

MPS

AND %I0.1

MPS

AND( %I0.3

)

OR %M0

MPP

%Q0.0

ANDN %M1

MRD

%Q0.1

AND %I0.4

ST %Q0.2

MPP

AND %M10

ST %Q0.3

TWD USE 10AE

359

Langage liste d'instructions

360

TWD USE 10AE

Grafcet

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet.

Ce chapitre contient les sujets suivants :

Sujet

Description des instructions Grafcet

Description de la structure d'un programme Grafcet

Actions associées aux étapes Grafcet

Page

362

366

369

TWD USE 10AE

361

Grafcet

Description des instructions Grafcet

Introduction

Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de séquences de contrôle (graphe Grafcet).

Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le nombre total d'étapes.

Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des

étapes 1 à 62. Les étapes 0 et 63 sont réservées pour le traitement antérieur et postérieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des étapes 1 à 95.

Instructions

Grafcet

Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d'un graphe Grafcet.

Représentation graphique (1) Transcription en langage TwidoSoft Fonction

Illustration :

Etape initiale

=*= i Lance l'étape initiale (2).

Transition

Etape

# i

-*- i

#Di

=*= POST

%Xi

LD %Xi, LDN %Xi

AND %Xi, ANDN %Xi,

OR %Xi, ORN %Xi

XOR %Xi, XORN %Xi

S %Xi

Active l'étape i après avoir désactivé l'étape courante.

Lance l'étape i et valide la transition associée (2).

Désactive l'étape courante sans activer d'autre étape.

Désactive l'étape i et l'étape courante.

Lance le traitement postérieur et termine le traitement séquentiel.

Bit associé à l'étape i. Peut être testé et écrit (le nombre maximum d'étapes dépend de l'automate).

Teste l'activité de l'étape i.

Active l'étape i.

R %Xi Désactive l'étape i.

(1) La représentation graphique n'est pas prise en charge.

(2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement séquentiel et, par conséquent, la fin du prétraitement.

362

TWD USE 10AE

Grafcet

Exemples

Grafcet

Séquence linéaire :

%I0.5

%Q0.1

%I0.1

2 %Q0.2

%I0.2

%Q0.3

%I0.3

%I0.5

%S21

= * = 1

%I0.1

- * - 2

%I0.2

- * - 2

%I0.3

= * = POST

%X1

%Q0.1

%X2

%X3

%Q0.2

%Q0.3

%I0.5

%S21

=*= 1

-*-

# 3

-*- 3

%I0.1

%I0.2

%I0.3

=*=

POST

LD %X1

ST %Q0.1

LD %X2

ST %Q0.2

LD %X3

ST %Q0.3

Non pris en charge Programme schéma

à contacts Twido

Programme liste d'instructions Twido

TWD USE 10AE

363

Grafcet

Séquence de divergences :

=* = 4

%I0.3

%I0.4

%I0.5

%I0.6

- * - 5

%I0.5

- * - 6

%I0.6

Non pris en charge

Programme schéma

à contacts Twido

=*= 4

%I0.3

%I0.4

-*- 5

LD %I0.5

# 7

-*- 6

LD %I0.6

# 7

Programme liste d'instructions Twido

364

TWD USE 10AE

Grafcet

Séquences simultanées :

%I0.7

%I0.8

%M0

%I0.9

Non pris en charge

- * - 8

%I0.7

- * - 9

%I0.8

- * - 10

%I0.9

- * - 11

%M0 %X12 12

- * - 12

%M0 %X11 11

Programme schéma

à contacts Twido

-*-

%I0.7

%I0.8

%I0.9

-*-

%M0

AND %X12

13 #

-*-

AND %X11

%M0

Programme liste d'instructions Twido

Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être prépositionné lors du prétraitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction S %Xi.

365

Grafcet

Description de la structure d'un programme Grafcet

Introduction

Pré-traitement

z z z

Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases :

Pré-traitement

Traitement séquentiel

Traitement postérieur

Le pré-traitement gère les éléments suivants : z z z z les reprises de l'alimentation ; les défauts ; les changements du mode de fonctionnement ; le pré-positionnement des étapes Grafcet ; z Logique d'entrée

Le front montant de l’entrée %I0.6 met à 1 le bit %S21. Cela a pour effet de désactiver les étapes actives et d’activer les étapes intitiales.

%I0.6

%S22

%M0

000

001

002

003

004

LDN

LDR

%I0.6

%S22

%M0

%I0.6

%S21

%I0.6

%S21

Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".

Trois bits système sont dédiés au contrôle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23.

Chaque bit système est mis à 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système.

Bit système Nom

%S21 Initialisation du Grafcet

%S22

%S23

Réinitialisation du Grafcet

Description

Toutes les étapes actives sont désactivées et les étapes initiales sont activées.

Toutes les étapes sont désactivées.

Prépositionnement du Grafcet Ce bit doit être mis à 1 si les objets %Xi sont explicitement écrits par l'application lors du pré-traitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pré-traitement sans changement explicite des objets %Xi, le Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en compte).

366

TWD USE 10AE

Traitement séquentiel

Grafcet

Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le graphe) : z étapes z z actions associées aux étapes transitions z conditions de transition

Exemple :

=*= 1

%I0.2

%I0.3

%I0.2

-*- 2

%I0.4

-*- 3

%I0.5

005

006

007

008

009

010

011

012

013

014

015

016

017

=*=

ANDN %I0.3

-*-

%I0.2

%I0.3

ANDN %I0.2

# 3

%I0.4

%I0.5

Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou par la fin du programme.

TWD USE 10AE

367

Grafcet

Traitement postérieur

Le traitement postérieur gère les éléments suivants : z les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ; z le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties.

Exemple :

=*= POST

%X1

%X2

%X3

%M1 %I0.2

%I0.7

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

018

019

020

021

022

023

024

025

026

027

028

=*=

POST

%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X3

OR( %M1

ANDN %I0.2

AND %I0.7

)

ST %Q0.3

368

TWD USE 10AE

Grafcet

Actions associées aux étapes Grafcet

Introduction

Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions z z associées aux étapes : dans la section de traitement postérieur ; dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes mêmes.

Association des actions dans le traitement postérieur

Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi).

Exemple :

%X1

%X2

%Q0.1

%Q0.2

%Q0.3

018

019

020

021

022

023

024

=*=

POST

%X1

%Q0.1

%X2

%Q0.2

%X3

%Q0.3

TWD USE 10AE

369

Grafcet

Association d'actions à partir d'une application

Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), tant que l'étape n'est pas active.

Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus facile à gérer.

Exemple :

-*- 3

-*- 4

%Q0.5

020

021

022

023

024

025

026

027

028

029

-*-

...

%Q0.5

%M10

%Q0.5

370

TWD USE 10AE

Description des instructions et des fonctions

Présentation

Objet de cette partie

Cette partie fournit des descriptions détaillées des instructions élémentaires et avancées, ainsi que des bits et des mots système des langages Twido.

Contenu de cette partie

Cette partie contient les chapitres suivants :

Chapitre

Titre du chapitre

Instructions élémentaires

Instructions avancées

Bits système et mots système

Page

373

439

595

371

TWD USE 10AE

Instructions et fonctions

372

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

Présentation

Objet de ce chapitre

Contenu de ce chapitre

Ce chapitre fournit des détails sur les instructions et les blocs fonctions utilisés pour créer des programmes de régulation élémentaires des automates Twido.

Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :

Sous-chapitre Sujet

16.1

Traitement booléen

16.2

16.3

16.4

Blocs fonctions élémentaires

Traitement numérique

Instructions sur programme

Page

373

TWD USE 10AE

Instructions élémentaires

374

TWD USE 10AE

Caractéristiques clés

Logiciel de programmation intuitif pour automates Twido
Gestion des communications (ASCII, Modbus, Ethernet TCP/IP)
Configuration et gestion des entrées/sorties analogiques
Mise en œuvre des bus AS-Interface V2 et CANopen
Fonctionnalités d'horodatage et de contrôle PID
Langages de programmation : schéma à contacts, liste d'instructions, Grafcet

Questions fréquemment posées

Twido prend en charge le schéma à contacts, la liste d'instructions et le Grafcet.

Twido prend en charge les communications ASCII, Modbus et Ethernet TCP/IP.

Twido propose des fonctions de communication, la gestion des E/S analogiques, la mise en œuvre des bus AS-Interface et CANopen, et des fonctionnalités d'horodatage et de contrôle PID.

11.3