Fonctions de communication. Schneider Electric Twido TWD USE 10AE
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort
11.3
Fonctions de communication
Aperçu
Objet de cette section
Contenu de ce sous-chapitre
Cette section présente les fonctions de communication prises en charge par la passerelle Ethernet du module TwidoPort ConneXium.
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Fonctionnalités Ethernet
Protocole de communication Modbus/TCP
Codes de fonction Modbus pris en charge localement
Page
302
TWD USE 10AE
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort
Fonctionnalités Ethernet
Introduction
Le module TwidoPort ConneXium ajoute une connexion Ethernet à la gamme de produits Twido (Télémécanique). Il s'agit de la passerelle entre un équipement
Modbus/RTU (RS-485) Twido et la couche physique des réseaux Modbus/TCP en mode esclave. Le module TwidoPort ne requiert pas d'alimentation distincte, car il est alimenté via le port série de l'automate Twido. Ce module passerelle prend en charge le mode esclave uniquement.
Fonctionnalités
Ethernet
TwidoPort prend en charge les fonctions Ethernet suivantes : z
Autonégociation
TwidoPort prend en charge l'autonégocation 10/100TX. Il ne communique qu'en z mode semi-duplex.
Auto-MDI/MDI-X
TwidoPort prend en charge la commutation automatique des paires de câbles de transmission et de réception pour établir la communication avec l'équipement final (auto-MDI/MDI-X). Il établit donc une interconnexion claire entre l'infrastructure ou les terminaux et les câbles croisés ou droits.
TWD USE 10AE
303
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort
Protocole de communication Modbus/TCP
A propos de
Modbus
Le protocole Modbus est un protocole maître/esclave permettant à un maître de demander des réponses auprès des esclaves ou d'agir en fonction de leurs demandes. Le maître peut s'adresser à chaque esclave ou envoyer un message de diffusion générale à l'ensemble des esclaves. Les esclaves renvoient un message
(réponse) aux requêtes qui leur sont adressées individuellement. Les réponses aux requêtes de diffusion générale du maître ne sont pas renvoyées.
A propos des communications
Modbus/TCP
TwidoPort prend en charge jusqu'à 8 connexions Modbus/TCP simultanées. Si vous tentez d'utiliser plus de 8 connexions, cela réduit les performances, car TwidoPort ferme la connexion la plus ancienne afin de prendre en charge la nouvelle connexion.
Fonctionnement
Les clients Modbus/TCP peuvent communiquer avec Twido via TwidoPort, qui constitue un pont entre les équipements Twido (Modbus/RTU sur une liaison série
RS-485) et Modbus/TCP sur les réseaux Ethernet.
Note : Lors de la mise en œuvre de TwidoPort sur un réseau, la configuration système requise doit être adaptée à la bande passante limitée inhérente associée aux connexions en série. Les performances maximales devraient atteindre environ
40 transactions Modbus par seconde. Il est plus efficace de demander plusieurs registres dans une seule requête que d'effectuer des requêtes séparées pour chaque registre.
Vous ne pouvez pas initier les requêtes en lecture ou en écriture à partir de l'automate Twido via TwidoPort.
304
TWD USE 10AE
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort
Codes de fonction Modbus pris en charge localement
Liste des codes de fonction
8
8
8
8
8
8
Code de fonction
Modbus
8
8
8
43
Remarque 1
TwidoPort répond aux codes de fonction Modbus ci-dessous, pris en charge localement, uniquement lorsque l'ID d'unité est paramétré sur 254. (Les codes de fonction pris en charge localement sont ceux qui obtiennent une réponse directement de TwidoPort et non de l'automate Twido.)
Code de sous-fonction
0
10
11
12
13
14
15
21
21
14
OPCODE
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A
N/A
3
4
N/A
Description
Renvoie les données de requête.
Remet les compteurs à zéro.
Renvoie le nombre de messages du bus.
Renvoie le nombre d'erreurs de communication du bus.
Renvoie le nombre d'erreurs d'exception du bus.
Renvoie le nombre de messages de l'esclave.
Renvoie le nombre de messages sans réponse de l'esclave.
Fournit les statistiques Ethernet.
Efface les statistiques Ethernet.
Lit l'ID de l'équipement (voir remarque 1.
)
TwidoPort ne prend en charge que les ID d'objet de base du code de fonction permettant de lire l'identifiant de l'équipement, avec un accès individuel ou en continu.
Note : Voir les spécifications Modbus relatives au format des messages et aux classes d'accès, à l'adresse www.modbus.org.
TWD USE 10AE
305
Configuration de la passerelle Ethernet TwidoPort
306
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
12
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre offre des informations sur l'utilisation de l'afficheur optionnel Twido.
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Afficheur
Informations d'identification et états de l'automate
Variables et objets système
Paramètres de port série
Horloge calendaire
Facteur de correction de l'horodateur
Page
307
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
Afficheur
Introduction
L'afficheur est une option de Twido qui permet d'afficher et de contrôler les données de l'application et quelques fonctions de l'automate, telles que l'état de fonctionnement et l'horodateur (RTC). Cette option est disponible sous la forme d'une cartouche (TWDXCPODC) pour les automates compacts ou d'un module z z d'expansion (TWDXCPODM) pour les automates modulaires.
L'afficheur dispose de deux modes de fonctionnement :
Mode affichage : affiche simplement les données.
Mode édition : permet de modifier les données.
Note : L'afficheur est mis à jour selon un intervalle défini dans le cycle de scrutation de l'automate. Cela peut provoquer des erreurs d'interprétation de l'affichage des sorties dédiées pour les impulsions %PLS et %PWM. Au moment où ces sorties sont échantillonnées, leur valeur est toujours égale à zéro et est affichée.
Ecrans et fonctions
L'afficheur propose différents écrans à partir desquels vous pouvez accéder aux fonctions associées.
z Informations sur l'identification et l'état de l'automate : Afficheur
Affiche la révision du microprogramme et l'état de l'automate. Modifie l'état de z z l'automate à l'aide des commandes d'exécution, d'initialisation et d'arrêt.
Variables et objets système : écran Données
Sélection des données de l'application par le repère : %I, %Q et tous les autres objets logiciels de la base automate. Contrôle et modification de la valeur de l'objet donnée logicielle sélectionné.
Paramètres du port série : écran Communications z z
Affichage et modification des paramètres du port de communication.
Horloge calendaire : écran Date/Heure
Affichage et configuration de la date et de l'heure courantes (lorsque l'horodateur est installé).
Correction de l'horodateur : facteur RTC
Affichage et modification de la valeur de correction de l'horodateur en option.
Note :
1. Les automates compacts de la série TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.
2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction du RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée.
308
TWD USE 10AE
Illustration
Fonctionnement de l'afficheur
L'illustration suivante présente une vue de l'afficheur. Il est composé d'une zone d'affichage (ici en mode normal) et de quatre touches d'entrée.
Zone d'affichage
T
V
M 1 2 3
1 2 3 4
ECHAP
MOD/
ENTER
Touches d'entrée
Zone d'affichage
L'afficheur est composé d'un écran à cristaux liquides pouvant afficher jusqu'à deux lignes de caractères.
z
La première ligne de l'écran est composée de trois caractères de 13 segments et z de quatre caractères de 7 segments.
La seconde ligne est composée d'un caractère de 13 segments, d'un caractère de
3 segments (pour les signes plus et moins) et de cinq caractères de 7 segments.
Note : En mode normal, la première ligne indique un nom d'objet et la deuxième ligne affiche sa valeur. En mode de données, la première ligne affiche la valeur
%SW68 et la deuxième ligne la valeur %SW69.
TWD USE 10AE
309
Fonctionnement de l'afficheur
Touches d'entrée
Les fonctions des quatre touches d'entrée dépendent du mode de l'afficheur.
Touche
ESC
En mode affichage En mode édition
Annulation des modifications et retour à l'écran précédent.
Accès à la valeur suivante d'un objet en cours de modification.
Passage à l'écran suivant. Accès au type d'objet suivant à modifier.
MOD/ENTER Passage en mode édition. Validation des modifications et retour à l'écran précédent.
Sélection et navigation entre les écrans
L'affichage ou l'écran initial de l'afficheur présente des informations sur l'identification et l'état de l'automate. Appuyez sur la touche pour passer d'un affichage
à l'autre. Les écrans de l'horloge calendaire ou le facteur de correction RTC apparaissent uniquement lorsque la cartouche horodateur en option
(TWDXCPRTC) est détectée sur l'automate.
Appuyez sur la touche ECHAP pour revenir à l'écran initial. Dans la plupart des
écrans, le fait d'appuyer sur la touche ECHAP permet de revenir à l'écran relatif aux informations d'identification et d'état de l'automate. Le fait d'appuyer sur la touche
ECHAP permet de revenir à la saisie du premier objet système ou de l'objet système initial uniquement lors de la modification de variables et d'objets système autres que l'entrée initiale (%I0.0.0).
Pour modifier la valeur d'un objet, appuyez à nouveau sur la touche MOD/ENTER au lieu d'appuyer sur la touche pour accéder au premier chiffre de la valeur.
310
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
Informations d'identification et états de l'automate
Introduction
Exemple
L'écran initial de l'afficheur optionnel Twido présente des informations sur l'identification et sur l'état de l'automate.
Comme l'illustre le schéma suivant, la version du microprogramme est affichée dans le coin supérieur droit de la zone d'affichage, l'état de l'automate dans le coin supérieur gauche.
R U N 1 0 0
Etat de l'automate
Révision du microprogramme
Etats de l'automate
TWD USE 10AE
L'automate peut se trouver dans l'un des états suivants : z
NCF : Non configuré
L'automate demeure en état NCF jusqu'à ce qu'une application soit chargée.
Aucun autre état n'est permis avant le chargement du programme de z l'application. Vous pouvez tester les E/S en modifiant le bit système S8 (reportezvous à la rubrique
STP : Arrêté
z z
Dès qu'une application est chargée sur l'automate, ce dernier passe à l'état STP. Dans cet
état, l'application ne fonctionne pas. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Les sorties ne sont pas mises à jour dans cet état.
INI : Initial
Seul un automate se trouvant à l'état STP peut passer à l'état INI. L'application n'est pas en cours d'exécution. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données retrouvent leur état initial. Aucune sortie n'est mise à jour dans cet état.
RUN : En cours d'exécution
z z
Dans cet état, l'application fonctionne. Les entrées de l'automate sont mises à jour et les valeurs des données sont réglées par l'application. Il s'agit du seul état au cours duquel les sorties sont mises à jour.
HLT : Halt (Erreur d'application utilisateur)
L'exécution de l'application est arrêtée dès que l'automate passe à l'état ERR. Les entrées sont mises à jour et les valeurs des données restent inchangées. Dans cet état, les sorties ne sont pas mises à jour. Dans ce mode, le code de l'erreur est affiché dans la partie inférieure droite de l'afficheur. Ce code prend la forme d'une valeur décimale sans signe.
NEX : Not Executable (non exécutable)
Une modification en ligne a été apportée à la logique utilisateur. Conséquence : l'application n'est plus exécutable. Elle ne retrouvera cet état qu'une fois que toutes les causes de l'état Non Exec auront été résolves.
311
Fonctionnement de l'afficheur
Affichage et modification des
états de l'automate
L'afficheur vous permet de faire passer l'automate de l'état STP à l'état INI, de l'état
STP à l'état RUN, ou de l'état RUN à l'état STP. Pour modifier l'état de l'automate, procédez comme suit :
Etape Action
1
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des états de l'automate apparaisse (ou appuyez sur la touche ESC). L'état courant de l'automate apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage.
2
3
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
4
Appuyez sur la touche pour sélectionner un état de l'automate.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter la valeur modifiée, ou sur la touche ESC pour ignorer les modifications apportées en mode édition.
312
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
Variables et objets système
Introduction
L'afficheur optionnel permet de contrôler et d'ajuster les données de l'application à z z l'aide des fonctionnalités suivantes : sélection des données de l'application par le repère (%I ou %Q, par exemple) ; contrôle de la valeur de l'objet/variable logiciel(le) sélectionné(e) ; z modification de la valeur de l'objet donnée actuellement affiché (y compris le forçage des entrées et des sorties).
Variables et objets système
Objet
Entrée
Sortie
Temporisateur
Compteur
Bit mémoire
Mémoire mots
Mot constant
Bit système
Mot système
Entrée analogique
Sortie analogique
Compteur rapide (FC)
Le tableau suivant répertorie, dans leur ordre d'accès, les variables et objets système qui peuvent être affichés et modifiés via l'afficheur.
Variable/Attribut Description
%Ix.y.z
Valeur
%Qx.y.z
%TMX.V
%TMX.P
%TMX.Q
Valeur
Valeur courante
Valeur de présélection
Terminé
%Cx.V
%Cx.P
%Cx.D
%Cx.E
%Cx.F
%Mx
%MWx
%KWx
%Sx
%SWx
%IWx.y.z
%QWx.y.z
%FCx.V
%FCx.VD*
%FCx.P
%FCx.PD*
%FCx.D
Valeur courante
Valeur de présélection
Terminé
Vide
Plein
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur courante
Valeur courante
Valeur de présélection
Valeur de présélection
Terminé
Accès
Lecture/Forçage
Lecture/Ecriture/Forçage
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
TWD USE 10AE
313
Fonctionnement de l'afficheur
Objet
Compteur très rapide (VFC)
Mot entrée réseau
Mot sortie réseau
Grafcet
Générateur d'impulsions
Modulateur de largeur d'impulsion
Programmateur cyclique
%PWM.R
%PWM.P
%DRx.S
%DRx.F
Fonction pas à pas
Registre
%SCx.n
%Rx.I
%Rx.O
%Rx.E
%Rx.F
%SBR.x.yy
Registre bits à décalage
Message %MSGx.D
%MSGx.E
Entrée esclave AS-Interface %IAx.y.z
Entrée analogique esclave AS-Interface %IWAx.y.z
Sortie esclave AS-Interface %QAx.y.z
Sortie analogique esclave AS-Interface %QWAx.y.z
Entrée PDO d'un esclave CANopen
Sortie PDO d'un esclave CANopen
%IWCx.y.z
%QWCx.y.z
Variable/Attribut Description
%VFCx.V
%VFCx.VD*
%VFCx.P
%VFCx.PD*
%VFCx.U
%VFCx.C
%VFCx.CD*
%VFCx.S0
%VFCx.S0D*
%VFCx.S1
%VFCx.S1D*
%VFCx.F
%VFCx.T
%VFCx.R
%VFCx.S
Valeur courante
Valeur courante
Valeur de présélection
Valeur de présélection
Sens de comptage
Valeur de capture
Valeur de capture
Valeur seuil 0
Valeur seuil 0
Valeur seuil 1
Valeur seuil 1
Débordement
Base temps
Activation sortie réflexe
Activation entrée réflexe
%INWx.z
%QNWx.z
%Xx
%PLS.N
%PLS.ND*
%PLS.P
%PLS.D
%PLS.Q
Valeur
Valeur
Bit pas
Nombre d'impulsions
Nombre d'impulsions
Valeur de présélection
Terminé
Sortie courante
Rapport
Valeur de présélection
Accès
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Numéro du pas courant Plein Lecture
Bit de fonction pas à pas
Entrée
Sortie
Vide
Plein
Bit de registre
Terminé
Erreur
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur
Valeur de mot simple
Valeur de mot simple
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture
Lecture/Forçage
Lecture
Lecture/Ecriture/Forçage
Lecture/Ecriture
Lecture
Lecture/Ecriture
314
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
Remarques :
1. (*) correspond à une variable de mot double 32 bits. L'option de mot double est disponible sur tous les automates à l'exception des automates Twido
TWDLC•A10DRF.
2. Etant donné que Twido utilise l'affectation de mémoire dynamique, les variables n'apparaîtront pas si elles ne sont pas utilisées dans une application.
3. Si la valeur de %MW est supérieure à +32 767 ou inférieure à -32 768, l'afficheur continue de clignoter.
4. Si la valeur de %SW est supérieure à 65 535, l'afficheur continue de clignoter, sauf pour %SW0 et %SW11. Si la valeur saisie est supérieure à la limite, elle est remplacée par la valeur configurée.
5. Lorsqu'une valeur dépassant les limites est entrée pour %PLS.P, la valeur écrite est la valeur de saturation.
TWD USE 10AE
315
Fonctionnement de l'afficheur
Affichage et modification des objets et des variables
Vous pouvez accéder à chaque type d'objet système en commençant par l'objet entrée (%I), en progressant de façon séquentielle jusqu'à l'objet message (%MSG) et en revenant finalement à l'objet entrée (%I).
Pour afficher un objet système, procédez comme suit :
Etape Action
1
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage des données apparaisse.
L'objet Entrée (« I ») apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La lettre « I » (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) ne clignote pas.
2 Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
La lettre « I » de l'objet Entrée (ou le nom de l'objet précédemment visualisé en donnée) commence à clignoter.
3
Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans la liste des objets.
4
5
6
Appuyez sur la touche pour progresser de façon séquentielle dans le champ d'un type d'objet et sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ. Utilisez les touches et pour consulter et modifier tous les champs de l'objet affiché.
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que l'édition soit terminée.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour accepter les valeurs modifiées.
Remarque : Le nom et le repère de l'objet doivent être validés pour pouvoir accepter ces modifications. Cela signifie qu'ils doivent exister dans la configuration de l'automate avant de pouvoir utiliser l'afficheur.
Appuyez sur la touche ECHAP pour annuler les modifications apportées en mode édition.
316
TWD USE 10AE
Valeurs des données et formats d'affichage
Format E/S
Fonctionnement de l'afficheur
En général, la valeur des données pour un objet ou une variable est affichée comme un entier avec signe ou sans signe dans la partie inférieure droite de la zone z z z z z z z z d'affichage. En outre, les zéros non significatifs sont supprimés de tous les champs pour l'affichage des valeurs. Le repère de chaque objet apparaît dans l'afficheur dans l'un des sept formats suivants :
Format E/S
Format E/S des esclaves AS-Interface
Format E/S des esclaves CANopen
Format bloc fonction
Format simple
Format E/S réseau
Format fonction pas à pas
Format registre bits à décalage
Les objets entrée/sortie (%I, %Q, %IW et %QW) présentent un repère en trois parties (ex. : %IX.Y.Z) et apparaissent sous la forme suivante : z z type d'objet et repère de l'automate dans la partie supérieure gauche ; repère de l'expansion dans la partie supérieure centrale ; z voie d'E/S dans la partie supérieure droite.
Dans le cas d'une entrée (%I) et d'une sortie (%Q) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran.
L'objet sortie %Q0.3.11 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
Q
F
0 3 1 1
1
TWD USE 10AE
317
Fonctionnement de l'afficheur
Format E/S des esclaves AS-
Interface
Les objets E/S des esclaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA et %QWA) présentent un repère en quatre parties (ex. : %IAx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; repère du maître AS-Interface sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z z repère de l'esclave sur le bus AS-Interface dans la partie supérieure droite ; voie d'E/S de l'esclave dans la partie supérieure droite.
Dans le cas d'une entrée (%IA) et d'une sortie (%QA) simples, la lettre « U » pour un bit non forcé (unforced) ou la lettre « F » pour un bit forcé (forced) apparaît dans la partie inférieure gauche de l'écran. La valeur de forçage apparaît dans la partie inférieure droite de l'écran.
L'objet sortie %QA1.3A.2 apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante :
QA
F
1 3A 2
1
Format E/S des esclaves
CANopen
Les objets E/S PDO des esclaves CANopen (%IWC et %QWC) disposent d'un repère en quatre parties (ex. : %IWCx.y.z) et apparaissent sous la forme suivante : z type d'objet dans la partie supérieure gauche ; z repère du maître CANopen sur le bus d'expansion dans la partie supérieure gauche ; z z z repère de l'esclave sur le bus CANopen dans la partie supérieure droite ; voie d'E/S PDO de l'esclave dans le coin supérieur droit ; valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.
Dans l'exemple ci-dessous, l'objet de sortie PDO %QWC1.3.2 contient la valeur signée +24 680 :
QWC 1 3 2
+ 2 4 6 8 0
318
TWD USE 10AE
Format bloc fonction
Fonctionnement de l'afficheur
Les blocs fonction (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R et %MSGj) disposent d'un repère en deux parties comprenant le numéro de l'objet et le nom d'une variable ou d'un attribut. Ils apparaissent sous la forme suivante : z nom du bloc fonction dans la partie supérieure gauche ; z z numéro (ou instance) du bloc fonction dans la partie supérieure droite ; z variable ou attribut dans la partie inférieure gauche ; valeur de l'attribut dans la partie inférieure droite.
Dans l'exemple suivant, la valeur courante du temporisateur numéro 123 est réglée sur 1 234.
T
V
M 1 2 3
1 2 3 4
Format simple
Un format simple est utilisé pour les objets %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF,
%KF, %S, %SW et %X : z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; z valeur avec signe pour les objets dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le mot mémoire numéro 67 contient la valeur +123.
M W
+
6 7
1 2 3
Format E/S réseau
Les objets E/S réseau (%INW et %QNW) apparaissent dans la zone d'affichage z z sous la forme suivante : nom de l'objet dans la partie supérieure gauche ; repère de l'automate dans la partie supérieure centrale ; z z numéro de l'objet dans la partie supérieure droite ; valeur avec signe de l'objet dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le premier mot d'entrée ou mot réseau de l'automate distant configuré au repère distant n° 2 a pour valeur -4.
I N W
2
-
0
4
TWD USE 10AE
319
Fonctionnement de l'afficheur
Format fonction pas à pas
Le format fonction pas à pas (%SC) affiche le numéro de l'objet et le bit de fonction pas à pas sous la forme suivante : z z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; numéro du bit de fonction pas à pas dans la partie supérieure droite ; z valeur du bit de fonction pas à pas dans la partie inférieure.
Dans l'exemple suivant, le bit numéro 129 de la fonction pas à pas numéro 3 est réglé sur 1.
S C 3 1 2 9
1
Format registre bits à décalage
Le registre bits à décalage (%SBR) apparaît dans la zone d'affichage sous la forme suivante : z nom et numéro de l'objet dans la partie supérieure gauche ; z z numéro du bit de registre dans la partie supérieure droite ; valeur du bit de registre dans la partie inférieure droite.
Vous trouverez ci-après un exemple de l'affichage du registre bit à décalage numéro 4.
S B R 4 9
1
320
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
Paramètres de port série
Introduction
L'afficheur vous permet de visualiser les paramètres du protocole et de modifier les repères de tous les ports série configurés à l'aide de TwidoSoft. Un maximum de deux ports série peut être utilisé. Dans l'exemple suivant, le premier port est configuré pour le protocole Modbus et porte le repère 123. Le second port est configuré en tant que liaison distante et porte le repère 4.
M
R
1 2 3
4
Affichage et modification des paramètres d'un port série
Les automates Twido peuvent gérer un maximum de deux ports série. Pour visualiser les paramètres des ports série sur l'afficheur :
Etape Action
1
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Communications apparaisse. Une lettre, correspondant au paramètre de protocole du premier port (M, R ou A), est affichée dans le coin supérieur gauche de l'afficheur.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
2
3
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.
4
5
6
Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de l'adresse aient été définis.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur
ESC pour les ignorer.
Remarque : Le repère fait partie des données de configuration de l'automate. Le changement de ses valeurs
à l'aide de l'afficheur signifie que vous ne pouvez plus vous connecter à l'aide de TwidoSoft. TwidoSoft requiert un téléchargement pour être de nouveau à niveau.
TWD USE 10AE
321
Fonctionnement de l'afficheur
Horloge calendaire
Introduction
Les paramètres de date et d'heure ne peuvent être mis à jour depuis l'afficheur que si la cartouche optionnelle de l'horodateur (TWDXCPRTC) est installée sur votre automate Twido. Le mois apparaît dans la partie supérieure gauche de l'écran IHM.
La valeur "RTC" figurera dans ce champ jusqu'à ce que des paramètres de date et d'heure valides aient été entrés. Le jour du mois apparaît dans la partie supérieure droite de l'écran. Cette heure est affichée au format dit "militaire". Les heures et les minutes sont affichées dans le coin inférieur droit de l'écran et sont séparées par la lettre "h". L'exemple suivant illustre ce qu'indiquerait l'écran, le 28 mars à 14:22.
M A R
2 8
1 4 h 2 2
Note :
1. Les automates compacts TWDLCA•40DRF disposent d'un horodateur intégré.
2. Pour tous les autres automates, l'horloge calendaire et la correction RTC ne sont disponibles que lorsque la cartouche horodateur en option (TWDXCPRTC) est installée.
Affichage et modification de l'horloge calendaire
Pour afficher et modifier l'horloge calendaire, procédez comme suit :
Etape Action
1
2
3
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran de date et heure apparaisse. Le code du mois ("JAN" ou
"FEV", par exemple) apparaît dans le coin supérieur gauche de la zone d'affichage. La mention "RTC" est affichée dans ce même coin tant que le mois n'a pas été défini.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.
4
5
6
Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que tous les paramètres de date et d'heure aient été définis.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur
ECHAP pour les ignorer.
322
TWD USE 10AE
Fonctionnement de l'afficheur
Facteur de correction de l'horodateur
Introduction
L'afficheur vous permet de visualiser et de modifier le facteur de correction de l'horodateur (RTC). Pour chaque module option horodateur (RTC), une valeur de correction permet de corriger les imprécisions du cristal du module horodateur. Ce facteur prend la forme d'un nombre entier sans signe, composé de trois chiffres, compris entre 0 et 127. Cette valeur apparaît dans le coin inférieur droit de l'afficheur.
L'exemple suivant illustre un facteur de correction de 127.
R T C
C o r r
1 2 7
Affichage et modification de la correction de l'horodateur
Pour afficher et modifier le facteur de correction de l'horodateur :
Etape Action
1
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que l'écran Affichage du facteur de correction RTC apparaisse. "RTC
Corr" s'affiche dans la ligne supérieure de l'afficheur.
2
3
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour passer en mode édition.
Appuyez sur la touche jusqu'à ce que vous vous trouviez dans le champ à modifier.
4
5
6
Appuyez sur la touche pour incrémenter la valeur de ce champ.
Répétez les étapes 3 et 4 jusqu'à ce que la valeur de correction du RTC ait été définie.
Appuyez sur la touche MOD/ENTER pour enregistrer les modifications apportées en mode édition ou sur
ESC pour les ignorer.
TWD USE 10AE
323
Fonctionnement de l'afficheur
324
TWD USE 10AE
Description des langages Twido
III
Présentation
Objet de cette partie
Cette rubrique fournit des instructions d'utilisation des langages de programmation
Grafcet, schéma à contacts et liste d’instructions permettant de créer des programmes pour des automates programmables Twido.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
13
14
15
Titre du chapitre
Langage schéma à contacts
Page
Langage liste d'instructions
325
TWD USE 10AE
Langages Twido
326
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
13
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage schéma à contacts.
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Introduction aux schémas à contacts
Principes de programmation en langage schéma à contacts
Blocs de schémas à contacts
Eléments graphiques du langage schéma à contacts
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts
Conseils de programmation
Réversibilité schéma à contacts/liste
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions
Documentation du programme
Page
TWD USE 10AE
327
Langage schéma à contacts
Introduction aux schémas à contacts
Introduction
z z z
Les schémas à contacts utilisent la même représentation graphique que celle des circuits de relais en logique programmée, à ceci près que, dans un schéma à contacts :
Toutes les entrées sont représentées par des symboles de contacts ( ).
Toutes les sorties sont représentées par des symboles de bobines ( ).
Les opérations numériques sont comprises dans le jeu d'instructions graphiques du schéma à contacts.
Représentations de schémas à contacts correspondant aux circuits de relais
L'illustration suivante présente un schéma simplifié de câblage de relais en logique programmée, et son équivalent en langage schéma à contacts.
LS1 PB1 CR1 M1
LS1
%I0.0
PB1 CR1
%I0.2
%I0.4
M1
%Q0.4
LS2 SS1
LS2 SS1
%I0.1
%I0.7
Circuit de relais en logique programmée
Schéma à contacts
Dans l'illustration précédente, toutes les entrées associées à un périphérique de commutation dans le circuit de relais en logique programmée sont représentées sous la forme de contacts dans le schéma à contacts. La bobine de sortie M1 du circuit logique de relais est représentée par un symbole de bobine dans le schéma
à contacts. Les numéros des repères apparaissant au-dessus du symbole de chaque contact et de chaque bobine dans le schéma à contacts sont des références aux emplacements des connexions externes en entrée et en sortie vers l'automate.
328
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Réseaux schéma
à contacts
Un programme en langage schéma à contacts est composé de "réseaux", représentant des ensembles d'instructions graphiques et apparaissant entre deux z z z barres verticales. Les réseaux sont exécutés de manière séquentielle par l'automate.
L'ensemble des instructions graphiques représente les fonctions suivantes : z Entrées/sorties de l'automate (boutons de commande, capteurs, relais, voyants, etc.)
Fonctions de l'automate (temporisateurs, compteurs, ...)
Opérations mathématiques et logiques (addition, division, AND, XOR, etc.)
Opérateurs de comparaison et autres opérations numériques (A<B, A=B, décalage, rotation, etc.) z Variables internes de l'automate (bits, mots, etc.)
Ces instructions sont disposées graphiquement selon des connexions verticales et horizontales, débouchant éventuellement sur une ou plusieurs sorties et/ou actions.
Un réseau ne peut pas contenir plus d'un groupe d'instructions liées.
Exemple de réseaux schéma
à contacts
L'exemple suivant illustre un programme en langage schéma à contacts composé de deux réseaux.
%I0.1
%M42
Exemple de réseau 1
%I0.3
Exemple de réseau 2
%M42
%Q1.2
%MW22:=%MW15+%KW1
TWD USE 10AE
329
Langage schéma à contacts
Principes de programmation en langage schéma à contacts
Grille de programmation
Chaque réseau schéma à contacts se compose d’une grille comportant sept lignes et onze colonnes organisées en deux zones, comme l'indique l'illustration suivante :
1 2 3 4 5
Colonnes
6 7 8 9 10 11
4
5
6
Lignes
1
2
3
7
Cellules
Barres verticales
Zone de test
Zone d'action
Zones de la grille
La grille de programmation en langage schéma à contacts est divisée en deux zones : z Zone de test
Contient les conditions testées avant d'effectuer des actions. Comprend les z colonnes 1 à 10 et contient les contacts, les blocs fonctions et les blocs comparaisons.
Zone d'action
Contient la sortie ou l'opération qui sera effectuée en fonction des résultats des tests réalisés sur les conditions dans la zone de test. Comprend les colonnes 8
à 11 et contient les bobines et les blocs opérations.
330
TWD USE 10AE
Saisie d'instructions dans la grille
En-tête réseau
Langage schéma à contacts
La grille de sept lignes sur onze colonnes que constitue le réseau schéma à contacts se lit à partir de la cellule située en haut à gauche. La programmation consiste à entrer des instructions dans les cellules de la grille. Les instructions de test, de comparaison et de fonctions sont entrées dans les cellules de la zone de test et sont justifiées à gauche. La logique du test permet d'assurer la continuité dans la zone d'action, où les bobines, les opérations numériques et les instructions de gestion du programme sont entrées et justifiées à droite.
Le réseau est traité ou exécuté (tests effectués et sorties affectées) dans la grille de haut en bas et de gauche à droite.
Un en-tête apparaît directement au-dessus du réseau. Vous pouvez l'utiliser pour donner des informations sur la finalité logique du réseau. L'en-tête de réseau peut contenir les informations suivantes : z z z z le numéro du réseau ; des étiquettes (%Li) ; des déclarations de sous-programme (SRi:) ; le titre du réseau ; z des commentaires sur le réseau.
Pour obtenir davantage d'informations sur l'utilisation d'un en-tête réseau pour documenter vos programmes, reportez-vous à la rubrique
Documentation du
TWD USE 10AE
331
Langage schéma à contacts
Blocs de schémas à contacts
Introduction
z z z z
Les schémas à contacts se composent de blocs correspondant à des actions et/ou z z des fonctions d’un programme, telles que : des contacts des bobines des instructions de déroulement du programme des blocs fonctions des blocs comparaisons des blocs opérations
Contacts, bobines et déroulement du programme
Les contacts, bobines et les instructions de déroulement du programme (sauts et appels) n’occupent qu’une seule cellule dans la grille de programmation du schéma
à contacts. Les blocs fonctions, les blocs comparaisons et les blocs opérations peuvent en revanche occuper plusieurs cellules.
Les exemples suivants illustrent un contact et une bobine.
Contact Bobine
332
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Blocs fonctions
Les blocs fonctions sont placés dans la zone de test de la grille de programmation.
Le bloc doit figurer sur la première ligne ; aucune instruction de schéma à contacts ou aucune ligne de continuité ne peut apparaître au-dessus ou en dessous du bloc fonction. Les instructions de test du schéma à contacts mènent à l’entrée du bloc fonction, alors que les instructions de test et/ou les instructions d’action proviennent de la sortie du bloc.
Les blocs fonctions sont orientés de manière verticale et occupent deux colonnes sur quatre lignes dans la grille de programmation.
L’exemple suivant illustre un bloc fonction temporisateur.
%C0
R E
S
ADJ Y
%C0.P 9999
CU
D
F
CD
TWD USE 10AE
333
Langage schéma à contacts
Blocs comparaisons
Les blocs comparaisons sont placés dans la zone de test de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne ou colonne de la zone de test. L’intégralité de l’instruction doit résider dans cette zone.
Les blocs comparaisons sont orientés de manière horizontale et occupent deux colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
L’exemple suivant présente un bloc comparaison.
%MW0=%SW50
Blocs opérations
Les blocs opérations sont placés dans la zone d’action de la grille de programmation. Le bloc peut apparaître sur n’importe quelle ligne de la zone d’action. L’instruction est justifiée à droite ; elle apparaît à droite et se termine dans la dernière colonne.
Les blocs opérations sont orientés de manière horizontale et occupent quatre colonnes sur une ligne dans la grille de programmation.
L’exemple suivant illustre un bloc opération.
%MW120 := SQRT (%MW15)
334
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Eléments graphiques du langage schéma à contacts
Introduction
Contacts
Les instructions des schémas à contacts sont constituées d'éléments graphiques.
Les éléments graphiques des contacts sont programmés dans la zone de test et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom Elément graphique
Instruction Fonction
Contact à ouverture LD Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 1.
Contact à fermeture LDN
Contact de détection d'un front montant
Contact de détection d'un front descendant
P
N
LDR
LDF
Contact passant lorsque l'objet bit de contrôle se trouve à l'état 0.
Front montant : détecte le passage de 0 à 1 de l'objet bit de contrôle.
Front descendant : détecte le passage de 1 à 0 de l'objet bit de contrôle.
Eléments de liaison
Les éléments de liaison graphique s'utilisent pour connecter les éléments graphiques de test et d'action.
Nom Elément graphique
Fonction
Connexion horizontale Relie en série les éléments graphiques de test et d'action entre les deux barres verticales.
Connexion verticale Relie les éléments graphiques de test et d'action en parallèle.
TWD USE 10AE
335
Langage schéma à contacts
Bobines
Les éléments graphiques des bobines sont programmés dans la zone d'action et occupent une cellule (une ligne sur une colonne).
Nom Elément graphique
Instruction Fonction
Bobine directe ST L'objet bit associé prend la valeur du résultat de la zone de test.
Bobine inverse
Bobine d'enclenchement
Bobine de déclenchement
S
R
Appel de saut ou de sous-programme
->>%Li
->>%SRi
STN
S
R
JMP
SR
L'objet bit associé prend la valeur du résultat inverse de la zone de test.
L'objet bit associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est
1.
L'objet bit associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est
1.
Se connecte à une instruction portant une étiquette, en amont ou en aval.
Bobine dièse
Retour d'un sousprogramme <
#
RET
>
RET
Langage Grafcet. Utilisée lorsque la programmation des conditions de transition associées aux transitions provoque une permutation sur l'étape suivante.
Placé à la fin des sous-programmes pour retourner au programme principal.
Arrêt du programme
<
END
>
END Définit la fin du programme.
336
TWD USE 10AE
Blocs fonction
Langage schéma à contacts
Les éléments graphiques des blocs fonction sont programmés dans la zone de test et occupent quatre lignes sur deux colonnes (excepté les compteurs rapides (VFC), qui requièrent cinq lignes sur deux colonnes).
Nom Elément graphique
Fonction
Temporisateurs, compteurs, registres, etc.
Chaque bloc fonction utilise les entrées et les sorties permettant la liaison aux autres éléments graphiques.
Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres
(liaisons verticales).
Blocs opérations et comparaisons
Les blocs comparaisons sont programmés dans la zone de test et les blocs opérations, dans la zone d'action.
Nom Elément graphique
Fonction
Bloc comparaison Compare deux opérandes. La sortie prend la valeur
1 lorsque le résultat est vérifié.
Taille : Une ligne sur deux colonnes
Bloc opération Effectue des opérations arithmétiques et logiques.
Taille : Une ligne sur quatre colonnes
TWD USE 10AE
337
Langage schéma à contacts
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts
Introduction
Exemples
Les instructions OPEN et SHORT permettent de déboguer rapidement et simplement des programmes en langage schéma à contacts. Ces instructions spéciales modifient la logique d’un réseau, soit en raccourcissant, soit en ouvrant la continuité d’un réseau, conformément aux explications fournies dans le tableau suivant.
Instruction
OPEN
SHORT
Description Instruction en langage liste d’instructions
AND 0
Crée un arrêt dans la continuité d’un réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.
Permet à la continuité de traverser le réseau schéma à contacts, et ce, quels que soient les résultats de la dernière opération logique.
OR 1
En langage liste d’instructions, les instructions OR et AND sont utilisées pour créer les instructions OPEN et SHORT à l'aide des valeurs immédiates respectives de 0 et 1.
Les exemples suivants illustrent l’utilisation des instructions SHORT et OPEN.
%I0.1
%M3
OPEN
%Q0.1
%Q1.5
%I0.9
%Q1.6
LD %I0.1
OR %Q1.5
ANDN %M3
AND 0
ST
LD
OR
ST
%Q0.1
%I0.9
1
%Q1.6
SHORT
338
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Conseils de programmation
Gestion des sauts de programme
Utilisez les sauts de programme avec la plus grande précaution, car ils peuvent être
à l'origine de boucles qui ralentiront considérablement les opérations de scrutation.
Evitez d'insérer des sauts pointant vers des instructions situées en amont. (Une instruction en amont apparaît avant un saut dans un programme. A l'inverse, une instruction en aval apparaît après un saut dans un programme).
Programmation des sorties
Les bits de sortie, tout comme les bits internes, ne doivent être modifiés qu’une seule fois dans le programme. Pour les bits de sortie, seule la dernière valeur scrutée est prise en compte lors de la mise à jour des sorties.
Utilisation de capteurs d'arrêt d'urgence à liaison directe
Les capteurs utilisés en cas d'arrêt d'urgence ne doivent pas être gérés par l'automate. Ces capteurs doivent être raccordés directement aux sorties correspondantes.
Gestion des reprises de l'alimentation
Conditionner une reprise secteur à une opération manuelle. Un redémarrage automatique peut entraîner un fonctionnement non désiré de l’installation (utilisez les bits système %S0, %S1 et %S9).
Gestion de l’heure et des blocs horodateur
Il est nécessaire de vérifier l'état du bit système %S51, qui signale d’éventuels défaut de l’horodateur.
Vérification de la syntaxe et recherche d'erreurs
Lors de la saisie d'un programme, TwidoSoft vérifie la syntaxe de ses instructions et opérandes, ainsi que leur association.
TWD USE 10AE
339
Langage schéma à contacts
Remarques complémentaires sur l'utilisation des parenthèses
Les opérations d'affectation ne doivent pas être placés entre parenthèses :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
LD %I0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
ST %Q0.0
AND %I0.3
)
ST %Q0.1
%Q0.0
Afin d'effectuer la fonction correspondante, les équations suivantes doivent être programmées :
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%Q0.0
LD
MPS
%I0.0
AND( %I0.1
OR( %I0.2
)
AND %I0.3
)
ST %Q0.1
MPP
AND %I0.2
ST %Q0.0
340
TWD USE 10AE
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Si plusieurs mises en parallèle de contact sont effectuées, elles devront être imbriquées les unes dans les autres ou complètement dissociées :
%Q0.1
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.5
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.5
%I0.4
%Q0.1
341
Langage schéma à contacts
Les schémas suivants ne peuvent pas être programmés :
%Q0.1
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
342
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.5
%I0.4
%Q0.1
Afin d'exécuter les schémas équivalents, modifiez-les comme illustré ci-dessous :
%I0.0
%I0.4
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.3
%Q0.1
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
)
OR( %I0.4
AND %I0.3
)
ST %Q0.1
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.2
%I0.5
%I0.4
%Q0.1
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
AND %I0.5
OR( %I0.2
AND %I0.4
)
)
ST %Q0.1
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Réversibilité schéma à contacts/liste
Introduction
La fonctionnalité de réversibilité du logiciel de programmation TwidoSoft permet de convertir des programmes par schémas à contacts en programmes par listes d'instructions, et vice versa.
Les préférences utilisateur réglées dans TwidoSoft permettent de choisir la méthode d'affichage par défaut des programmes : soit au format liste, soit au format schéma à contacts. TwidoSoft permet également de basculer entre les affichages par liste et par schéma à contacts.
Qu'est-ce que la
"réversibilité" ?
Pour bien comprendre à quoi correspond la fonction de réversibilité du programme, il convient d'examiner avec attention les relations existant entre le réseau d'un schéma à contacts et la séquence de la liste d'instructions correspondante : z Réseau de schéma à contacts : ensemble d'instructions par schémas à contacts formant une expression logique.
z Séquence de liste : ensemble d'instructions d'un programme par listes, correspondant aux instructions par schémas à contacts et relatif à la même expression logique.
L'illustration suivante présente un réseau de schéma à contacts courant, ainsi que la logique du programme équivalente, exprimée sous la forme d'une liste d'instructions.
%I0.5
%Q0.4
%I0.4
LD %I0.5
OR %I0.4
ST %Q0.4
Garantie de réversibilité
Un programme d'application est stocké en interne sous la forme d'une liste d'instructions, et ce, que le programme ait été rédigé en langage par schémas à contacts ou par listes.
TwidoSoft utilise les similarités de structure de programme existant entre les deux langages, ainsi que l'image liste interne du programme pour l'afficher soit sous la forme d'une liste d'instructions (forme élémentaire), soit de manière graphique, sous la forme d'un schéma à contacts, en fonction des préférences sélectionnées par l'utilisateur.
Tout programme créé sous forme de schéma à contacts peut être converti en une liste d'instructions. En revanche, certaines logiques du langage par listes ne peuvent pas être converties en langage par schémas à contacts. Pour garantir une réversibilité totale entre le langage par listes et le langage par schémas à contacts, il est important d'observer les directives présentées à la section Recommandations pour la réversibilité
entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions, p. 344.
TWD USE 10AE
343
Langage schéma à contacts
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts et le langage liste d’instructions
Instructions requises pour la réversibilité
La structure d'un bloc fonction réversible dans le langage liste d’instructions requiert l'utilisation des instructions suivantes : z BLK marque le début du bloc et définit le début du réseau, ainsi que celui de la portion d'entrée dans le bloc.
z OUT_BLK marque le début de la portion de sortie du bloc.
z END_BLK marque la fin du bloc et du réseau.
Il n'est pas nécessaire d'utiliser des instructions de blocs fonctions réversibles pour un programme liste d'instructions qui fonctionne correctement. Certaines instructions permettent une programmation liste d'instructions non réversible. Pour obtenir des informations complètes sur la programmation liste d'instructions non réversible de blocs fonctions, reportez-vous à la rubrique Principes de
programmation de blocs fonction standards, p. 394.
Instructions sans
équivalences à
éviter
Evitez d'utiliser certaines instructions en langage liste ou certaines associations d'instructions et d'opérandes, pour lesquelles les schémas à contacts ne possèdent pas d'équivalents. Par exemple, l'instruction N (permettant d'inverser la valeur de l'accumulateur booléen) n'a pas d'équivalent dans le langage schémas à contacts.
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions de programmation liste d'instructions qui ne s'inversent pas dans le langage schéma à contacts :
Instruction par liste
JMPCN
N
ENDCN
Opérande
%Li aucun aucun
Description
Not saut conditionnel
Négation (Not)
Not fin conditionnelle
344
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Réseaux inconditionnels
La programmation des réseaux inconditionnels requiert également l'application des recommandations de programmation liste d'instructions suivantes pour que la réversibilité liste d’instructions/schéma à contacts puisse s'opérer. Les réseaux inconditionnels ne sont soumis à aucun test ou à condition. Les sorties ou les instructions d'action sont toujours activées ou exécutées.
Le diagramme suivant présente des exemples de réseaux inconditionnels, ainsi que la séquence en langage liste d’instructions équivalente.
%Q0.4
%MW5 := 0
>>%L6
LD 1
ST %Q0.4
LD 1
[%MW5 := 0]
JMP %L6
Vous noterez que chacune des séquences liste d’instructions inconditionnelles cidessus commence par une instruction de chargement suivie d'un 1, excepté pour l'instruction JMP. Cette combinaison écrit la valeur de l'accumulateur booléen à 1, et met par conséquent la bobine (instruction de stockage) à 1 et %MW5 à 0 lors de chaque scrutation du programme. L'exception est l'instruction de saut liste inconditionnel (JMP %L6), qui est exécutée quelle que soit la valeur de l'accumulateur et ne nécessite pas l'écriture de l'accumulateur à un.
Réseau schéma
à contacts / liste d’instructions
Si un programme liste d'instructions qui n'est pas totalement réversible est inversé, les parties réversibles sont affichées dans la visualisation par schémas à contacts et celles qui sont irréversibles sont affichées sur les réseaux schéma à contacts en liste d’instructions.
Un réseau schéma à contacts en liste d’instructions fonctionne exactement comme un petit éditeur liste d’instructions. Il permet en effet à l'utilisateur de visualiser et de modifier les parties irréversibles d'un programme schéma à contacts.
TWD USE 10AE
345
Langage schéma à contacts
Documentation du programme
Documentation de votre programme
Vous pouvez documenter votre programme en y ajoutant des commentaires à l'aide des éditeurs liste d'instructions et schéma à contacts : z
Dans l'éditeur de listes, des commentaires de lignes vous permettent de documenter votre programme. Ces commentaires peuvent figurer sur la même ligne que les z instructions de programmation, ou sur des lignes individuelles distinctes.
Dans l'éditeur de schémas à contacts, des en-têtes réseau vous permettent de documenter votre programme. Ces en-têtes se situent juste au-dessus du réseau.
Le logiciel de programmation TwidoSoft utilise ces commentaires à des fins de réversibilité. Lors de la conversion d'un programme par listes en programme par schémas à contacts, TwidoSoft utilise certains des commentaires liste pour créer un en-tête réseau. Pour ce faire, les commentaires insérés entre les séquences de liste sont utilisés comme en-têtes réseau.
Exemple de commentaires de ligne de liste
L'exemple suivant illustre un programme par listes comportant des commentaires de lignes.
---- ( * TITRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * PREMIER COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 0 * )
0 LD % I0. 0 ( * COMMENTAIRE DE LIGNE *)
1 OR %I0. 1 ( * LIGNE DE COMMENTAIRE IGNOREE LORS DE LA CONVERSION EN
SCHEMA À CONTACTS * )
2 ANDM %M10
3 ST M101
---- ( * EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * CE RESEAU CONTIENT UNE ETIQUETTE * )
---- ( * DEUXIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * TROISIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
---- ( * QUATRIEME COMMENTAIRE DE L'EN-TETE DU RESEAU 1 * )
4 % L5:
5 LD %M101
6 [ %MW20 := %KW2 * 16]
---- ( * CE RESEAU NE CONTIENT QUE LE TITRE D’UN EN-TETE * )
7 LD %Q0. 5
8 OR %I0. 3
9 ORR I0. 13
10 ST %Q0.5
Conversion de commentaires de liste en en-tête réseau de schéma à contacts
z z z
Lorsque qu'un programme par listes est converti en programme par schémas à contacts, les commentaires de ligne de liste sont affichés dans l'éditeur de schémas
à contacts selon les règles suivantes :
Le premier commentaire figurant sur une ligne individuelle est utilisé comme en-tête réseau.
Les commentaires suivants sont utilisés pour former le corps du réseau.
Lorsque les lignes du corps de l'en-tête sont toutes remplies, les commentaires de ligne compris entre les séquences de liste sont ignorés, tout comme les autres commentaires situés dans des lignes de liste et qui contiennent également des instructions.
346
TWD USE 10AE
Langage schéma à contacts
Exemple de commentaires d'en-têtes réseau
L'exemple suivant illustre un programme par schémas à contacts comportant des commentaires d'en-têtes réseau.
Réseau 0 C’est le titre d’en-tête du réseau 0
C’est le premier commentaire pour le réseau 0
%I0.0
%M10
M101
%I0.1
Réseau 1 C’est le fichier d’en-tête pour le réseau 1
Ce réseau contient une étiquette
%M101
Réseau 2 Ce réseau contient seulement un titre d’en-tête
%MW20 :- %KW2*16
%Q0.5
%Q0.5
%I0.3
Conversion de commentaires de schémas à contacts en commentaires de listes
Lorsqu'un schéma à contacts est converti en une liste d'instructions, les commentaires d'enz z têtes réseau sont affichés dans l'éditeur de listes selon les règles suivantes :
Tous les commentaires d'en-tête réseau sont insérés entre les séquences de liste associées.
Toutes les étiquettes (%Li:) ou les déclarations de sous-programme (SRi:) sont placées sur la ligne suivant l'en-tête et précédant immédiatement la séquence de liste.
z Si le programme avait déjà été converti du format liste au format schéma à contacts, tous les commentaires précédemment ignorés seront de nouveau affichés dans l'éditeur de listes.
TWD USE 10AE
347
Langage schéma à contacts
348
TWD USE 10AE
Langage liste d'instructions
14
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage liste d'instructions.
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions
Fonctionnement des listes d'instructions
Instructions en langage liste d'instructions
Utilisation de parenthèses
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)
Page
TWD USE 10AE
349
Langage liste d'instructions
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions
Introduction
z z z
Un programme écrit en langage liste d'instructions est constitué d'une série d'instructions exécutées en séquence par l'automate. Chaque instruction est représentée par une seule ligne de code et se compose de trois éléments :
Numéro de ligne
Code d'instruction
Opérande(s)
Exemple de programme liste d'instructions
L'illustration suivante est un exemple de programme liste d'instructions.
0
6
7
4
5
1
2
3
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
0 LD %I0.1
Opérande(s)
Code d'instruction
Numéro de ligne
Numéro de ligne
Les numéros de ligne sont générés automatiquement lorsque vous saisissez une instruction. Les lignes vides et les lignes de commentaires n'ont pas de numéro de ligne.
350
TWD USE 10AE
Code d'instruction
Opérande
Langage liste d'instructions
Le code d'instruction est un symbole désignant un opérateur qui identifie l'opération
à effectuer à l'aide des opérandes. Les opérateurs types spécifient les opérations booléennes et numériques.
Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, LD est l'abréviation de LOAD en code d'instruction. L'instruction LOAD place (charge) la valeur de l'opérande %I0.1 dans un registre interne nommé accumulateur.
Il existe deux types d'instructions de base : z Instructions de test z
Il s'agit de tests des conditions ou résultat d'équation nécessaires à l'accomplissement d'une action. Par exemple, LOAD (LD) et AND.
Instructions d'action
Elles permettent d'effectuer les actions autorisées lorsque les conditions de test sont remplies. Par exemple, des instructions d'affectation telles que STORE (ST) et RESET (R).
Un opérande est un nombre, un repère ou un symbole représentant une valeur qu'un programme peut manipuler au sein d'une instruction. Par exemple, dans l'échantillon de programme présenté ci-dessus, l'opérande %I0.1 est un repère auquel on a affecté la valeur d'une entrée de l'automate. Une instruction peut avoir z z z entre zéro et trois opérandes selon le type de code d'instruction.
Les opérandes peuvent représenter les éléments suivants : z les entrées/sorties de l'automate, telles que les capteurs, boutons poussoirs et relais ; les fonctions système prédéfinies, telles que les temporisateurs et les compteurs ; les opérations arithmétiques, logiques, de comparaisons et numériques ; les variables internes de l'automate, telles que les bits et les mots.
TWD USE 10AE
351
Langage liste d'instructions
Fonctionnement des listes d'instructions
Introduction
Les listes d'instructions ne possèdent qu'un seul opérande explicite, l'autre étant implicite. L'opérande implicite correspond à la valeur de l'accumulateur booléen. Par exemple, dans l'instruction LD %I0.1, %I0.1 est l'opérande explicite. Un opérande implicite est stocké dans l'accumulateur et se voit écrasé par la valeur de %I0.1.
Fonctionnement
Une instruction en langage liste d'instructions exécute une opération spécifiée sur le contenu de l'accumulateur et sur l'opérande explicite, puis remplace le contenu de l'accumulateur par le résultat obtenu. Par exemple, l'opération AND %I1.2 effectue un AND logique entre le contenu de l'accumulateur et celui de l'entrée 1.2 et remplace le contenu de l'accumulateur par ce résultat.
L'ensemble des instructions booléennes, à l'exception des instructions de chargement, de stockage et les instructions NOT, fonctionnent avec deux opérandes. La valeur des deux opérandes peut être True ou False et l'exécution des instructions par le programme génère une valeur unique : soit True, soit False. Les instructions de chargement placent la valeur de l'opérande dans l'accumulateur, tandis que les instructions de stockage transfèrent la valeur de l'accumulateur vers l'opérande. L'instruction NOT ne comporte aucun opérande explicite et a seulement pour effet d'inverser l'état de l'accumulateur.
Instructions en langage liste d'instructions prises en charge
Le tableau suivant représente quelques instructions en langage liste :
Type d'instruction
Instruction sur bit
Instruction sur bloc
Instruction sur mot
Exemple
LD %M10
Instruction sur programme SR5
Instruction Grafcet -*-8
Fonction
Lit le bit interne %M10
IN %TM0 Démarre le temporisateur %TM0
[%MW10 := %MW50+100] Opération d'addition
Appelle le sous-programme n°5
Etape n°8
352
TWD USE 10AE
Langage liste d'instructions
Instructions en langage liste d'instructions
Introduction
z z z
Le langage liste d'instructions comprend les types d'instructions suivants :
Instructions sur test
Instructions sur action
Instructions sur bloc fonction
Ce sous-chapitre identifie et décrit les instructions Twido de programmation en langage liste d'instructions.
Instructions sur test
Le tableau suivant décrit les instructions sur test du langage liste d'instructions.
Nom Fonction Elément graphique correspondant
LD Le résultat booléen correspond à l'état de l'opérande.
LDN
LDR
LDF
AND
ANDN
ANDR
ANDF
OR
P
N
P
N
Le résultat booléen correspond à l'état inversé de l'opérande.
Le résultat booléen prend la valeur 1 lorsque le passage de l'opérande (front montant) de 0 à 1 est détecté.
Le résultat booléen devient 1 lorsque le passage de l'opérande (front descendant) de 1
à 0 est détecté.
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande.
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état inversé de l'opérande.
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front montant de l'opérande (1 = front montant).
Le résultat booléen est égal à la logique AND entre le résultat booléen de l'instruction précédente et la détection du front descendant de l'opérande (1 = front descendant).
Le résultat booléen est égal à la logique OR entre le résultat booléen de l'instruction précédente et l'état de l'opérande.
AND( Logique AND (8 niveaux de parenthèses)
TWD USE 10AE
353
Langage liste d'instructions
Nom
OR(
Elément graphique correspondant
Fonction
Logique OR (8 niveaux de parenthèses)
XOR,
XORN,
XORR,
XORF
XOR
XORN
XORR
XORF
MPS
MRD
MPP
N -
OR exclusif
Commutation vers les bobines
Négation (NOT)
Instructions sur action
Nom
ST
Le tableau suivant décrit les instructions sur action du langage liste d'instructions.
Elément graphique correspondant
Fonction
L'opérande associé prend la valeur du résultat de la zone de test.
STN
S
L'opérande associé prend la valeur inversée du résultat de la zone de test.
L'opérande associé est réglé sur 1 lorsque le résultat de la zone de test est 1.
S
R L'opérande associé est réglé sur 0 lorsque le résultat de la zone de test est 1.
JMP
R
->>%Li
Se connecte inconditionnellement à une séquence portant une étiquette, en amont ou en aval.
354
TWD USE 10AE
Langage liste d'instructions
Nom
SRn
RET
END
ENDC
ENDCN
Elément graphique correspondant
Fonction
Connexion au début d'un sous-programme.
->>%SRi
Retour d'un sous-programme.
<
RET
>
Fin de programme.
<
END
>
Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 1.
<
ENDC
>
Fin du programme conditionné avec un résultat booléen de 0.
<
ENDCN
>
Instructions de blocs fonction
Le tableau suivant décrit les instructions sur bloc fonction du langage liste d'instructions.
Nom
Temporisateurs, compteurs, registres, etc.
Elément graphique correspondant
Fonction
Il existe des instructions de régulation de bloc pour chaque bloc fonction.
Une forme structurée est utilisée pour raccorder directement les entrées et les sorties du bloc.
Remarque : Les sorties des blocs fonction ne peuvent pas être connectées les unes aux autres (liaisons verticales).
TWD USE 10AE
355
Langage liste d'instructions
Utilisation de parenthèses
Introduction
z z
Dans les instructions logiques AND et OR, les parenthèses permettent de spécifier des divergences dans des schémas à contacts. Les parenthèses sont associées à des instructions, de la manière suivante :
L’ouverture des parenthèses est associée à l’instruction AND ou OR.
La fermeture des parenthèses correspond à une instruction requise pour chaque parenthèse ouverte.
Exemple d’utilisation d’une instruction
AND
Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction
AND : AND(...).
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
LD %I0.0
AND %I0.1
OR %I0.2
ST %Q0.0
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR %I0.2
)
ST %Q0.1
Exemple d’utilisation d’une instruction
OR
Les schémas suivants illustrent l’utilisation des parenthèses dans une instruction
OR : OR(...).
%I0.0 %I0.1
%I0.2 %I0.3
%Q0.0
LD %I0.0
AND %I0.1
OR( %I0.2
AND %I0.3
)
ST %Q0.0
356
TWD USE 10AE
Modificateurs
Langage liste d'instructions
Le tableau suivant répertorie les modificateurs pouvant être associés à des parenthèses.
Modificateur Fonction
N
Négation
F
R
[
Exemple
AND(N ou OR(N
Front descendant AND(F ou OU(F
Front montant AND(R ou OU(R
Comparaison Reportez-vous à la rubrique
Instructions de
Imbrication de parenthèses
z z z z
Il est possible d’imbriquer un maximum de huit niveaux de parenthèses.
Veuillez appliquer les règles suivantes lors de l’imbrication de parenthèses :
Chaque parenthèse ouverte doit être obligatoirement refermée.
Les étiquettes (%Li:), les sous-programmes (SRi:), les instructions de saut (JMP) et les instructions de bloc fonction ne doivent pas être placés dans des expressions comprises entre parenthèses.
Les instructions de stockage ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées entre parenthèses.
Les instructions de pile MPS, MRD et MPP ne peuvent pas être utilisées entre parenthèses.
Exemples d’imbrication de parenthèses
Les schémas suivants illustrent l’imbrication de parenthèses.
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%M3
%Q0.0
LD %I0.0
AND( %I0.1
OR(N %I0.2
)
)
AND %M3
%I0.1
%I0.2 %I0.3 %I0.4
%Q0.0
%I0.5
%I0.6
%I0.7 %I0.8
LD %I0.1
AND( %I0.2
AND %I0.3
OR( %I0.5
AND %I0.6
)
AND %I0.4
OR( %I0.7
)
AND %I0.8
)
ST %Q0.0
TWD USE 10AE
357
Langage liste d'instructions
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP)
Introduction
Les instructions de pile permettent de traiter le routage vers des bobines .Les instructions MPS, MRD et MPP utilisent une zone de stockage temporaire appelée
« pile ». Cette pile peut stocker un maximum de huit expressions booléennes.
Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées dans une expression comprise entre parenthèses.
Fonctionnement des instructions de pile
Le tableau suivant décrit le fonctionnement des trois instructions de pile.
Instruction Description
MPS
MRD
MPP
Abréviation de Memory Push onto
Stack (Mise en mémoire sur la pile)
Abréviation de Memory Read from stack (Lecture mémoire depuis la pile)
Fonction
Stocke le résultat de la dernière instruction logique (contenu de l’accumulateur) en haut de la pile. Ceci a pour effet de décaler les autres valeurs de la pile vers le bas.
Lit la valeur stockée en haut de la pile et la transmet à l’accumulateur.
Abréviation de Memory Pop from Stack
(Extraction mémoire depuis la pile)
Lit la valeur située dans le haut de la pile, la transmet à l’accumulateur et déplace les autres valeurs de la pile vers le haut.
Exemples d’instructions de pile
Les schémas suivants illustrent l’utilisation d’instructions de pile.
%I0.0
%M1
MPS
MRD
MPP
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.0
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.2
%I0.4
%Q0.3
358
TWD USE 10AE
Langage liste d'instructions
Exemples du fonctionnement de la pile
Les schémas suivants illustrent le fonctionnement des instructions de pile.
%I0.0 %I0.1 %I0.3
%Q0.0
%I0.4
%M10
%M0
%M1 %Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
LD
%I0.0
MPS
AND %I0.1
MPS
AND( %I0.3
)
OR %M0
ST
MPP
%Q0.0
ANDN %M1
ST
MRD
%Q0.1
AND %I0.4
ST %Q0.2
MPP
AND %M10
ST %Q0.3
TWD USE 10AE
359
Langage liste d'instructions
360
TWD USE 10AE
Grafcet
15
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre décrit la programmation à l'aide du langage Grafcet.
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Description des instructions Grafcet
Description de la structure d'un programme Grafcet
Actions associées aux étapes Grafcet
Page
TWD USE 10AE
361
Grafcet
Description des instructions Grafcet
Introduction
Xi
Les instructions Grafcet de TwidoSoft offrent une méthode simple de traduction de séquences de contrôle (graphe Grafcet).
Le nombre maximum d'étapes Grafcet dépend du type d'automate Twido. Le nombre d'étapes pouvant être activées simultanément est uniquement limité par le nombre total d'étapes.
Pour les automates TWDLCAA10DRF et TWDLCAA16DRF, vous disposez des
étapes 1 à 62. Les étapes 0 et 63 sont réservées pour le traitement antérieur et postérieur. Pour tous les autres automates, vous disposez des étapes 1 à 95.
Instructions
Grafcet
Le tableau suivant répertorie toutes les instructions et les objets requis pour la programmation d'un graphe Grafcet.
Représentation graphique (1) Transcription en langage TwidoSoft Fonction
Illustration :
Etape initiale
=*= i Lance l'étape initiale (2).
Transition
Etape
# i
-*- i
#
#Di
=*= POST
%Xi
LD %Xi, LDN %Xi
AND %Xi, ANDN %Xi,
OR %Xi, ORN %Xi
XOR %Xi, XORN %Xi
S %Xi
Active l'étape i après avoir désactivé l'étape courante.
Lance l'étape i et valide la transition associée (2).
Désactive l'étape courante sans activer d'autre étape.
Désactive l'étape i et l'étape courante.
Lance le traitement postérieur et termine le traitement séquentiel.
Bit associé à l'étape i. Peut être testé et écrit (le nombre maximum d'étapes dépend de l'automate).
Teste l'activité de l'étape i.
Active l'étape i.
Xi
S
Xi
R
R %Xi Désactive l'étape i.
(1) La représentation graphique n'est pas prise en charge.
(2) La première étape =*=i ou -*-i écrite indique le lancement du traitement séquentiel et, par conséquent, la fin du prétraitement.
362
TWD USE 10AE
Grafcet
Exemples
Grafcet
Séquence linéaire :
%I0.5
1
%Q0.1
%I0.1
2 %Q0.2
%I0.2
3
%Q0.3
%I0.3
%I0.5
%S21
= * = 1
%I0.1
2
#
- * - 2
%I0.2
3
#
- * - 2
%I0.3
1
#
= * = POST
%X1
%Q0.1
%X2
%X3
%Q0.2
%Q0.3
LD
ST
%I0.5
%S21
=*= 1
LD
#
-*-
LD
# 3
-*- 3
%I0.1
2
2
%I0.2
LD
#
%I0.3
1
=*=
POST
LD %X1
ST %Q0.1
LD %X2
ST %Q0.2
LD %X3
ST %Q0.3
Non pris en charge Programme schéma
à contacts Twido
Programme liste d'instructions Twido
TWD USE 10AE
363
Grafcet
Séquence de divergences :
4
=* = 4
%I0.3
%I0.3
%I0.4
%I0.4
5
%I0.5
6
%I0.6
- * - 5
%I0.5
7
- * - 6
%I0.6
Non pris en charge
7
#
7
#
6
#
5
#
Programme schéma
à contacts Twido
=*= 4
LD
#
LD
#
%I0.3
5
%I0.4
6
-*- 5
LD %I0.5
# 7
-*- 6
LD %I0.6
# 7
Programme liste d'instructions Twido
364
TWD USE 10AE
TWD USE 10AE
Grafcet
Séquences simultanées :
8
%I0.7
9
11
13
%I0.8
%M0
10
12
%I0.9
Non pris en charge
- * - 8
%I0.7
- * - 9
%I0.8
11
#
- * - 10
%I0.9
12
#
- * - 11
%M0 %X12 12
#D
13
#
- * - 12
%M0 %X11 11
#D
13
#
9
#
10
#
Programme schéma
à contacts Twido
-*-
LD
#
#
-*-
LD
#
-*-
LD
#
8
%I0.7
9
10
9
%I0.8
11
10
%I0.9
12
-*-
LD
#D
11
%M0
AND %X12
12
13 #
-*-
LD
AND %X11
#D
#
12
%M0
11
13
Programme liste d'instructions Twido
Note : Pour qu'un graphe Grafcet soit opérationnel, au moins une étape active doit être déclarée à l'aide de l'instruction =*=i (étape initiale) ou le graphe doit être prépositionné lors du prétraitement à l'aide du bit système %S23 et de l'instruction S %Xi.
365
Grafcet
Description de la structure d'un programme Grafcet
Introduction
Pré-traitement
z z z
Un programme TwidoSoft Grafcet se déroule en trois phases :
Pré-traitement
Traitement séquentiel
Traitement postérieur
Le pré-traitement gère les éléments suivants : z z z z les reprises de l'alimentation ; les défauts ; les changements du mode de fonctionnement ; le pré-positionnement des étapes Grafcet ; z Logique d'entrée
Le front montant de l’entrée %I0.6 met à 1 le bit %S21. Cela a pour effet de désactiver les étapes actives et d’activer les étapes intitiales.
%I0.6
/
%S22
S
%M0
000
001
002
003
004
LDN
S
ST
LDR
S
%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21
%I0.6
P
%S21
S
Le pré-traitement commence à la première ligne du programme et se termine à la première occurrence d'une instruction "= * =" ou "- * -".
Trois bits système sont dédiés au contrôle du Grafcet : %S21, %S22 et %S23.
Chaque bit système est mis à 1 (si nécessaire) par l'application, lors du prétraitement généralement. La fonction associée est exécutée par le système à la fin du pré-traitement et le bit système est remis à 0 par le système.
Bit système Nom
%S21 Initialisation du Grafcet
%S22
%S23
Réinitialisation du Grafcet
Description
Toutes les étapes actives sont désactivées et les étapes initiales sont activées.
Toutes les étapes sont désactivées.
Prépositionnement du Grafcet Ce bit doit être mis à 1 si les objets %Xi sont explicitement écrits par l'application lors du pré-traitement. Si ce bit est maintenu sur 1 lors du pré-traitement sans changement explicite des objets %Xi, le Grafcet est figé (aucune mise à jour n'est prise en compte).
366
TWD USE 10AE
Traitement séquentiel
Grafcet
Le traitement séquentiel est exécuté dans le graphe (instructions représentant le graphe) : z étapes z z actions associées aux étapes transitions z conditions de transition
Exemple :
=*= 1
%I0.2
%I0.3
%I0.3
/
%I0.2
/
-*- 2
%I0.4
-*- 3
%I0.5
2
#
3
#
1
#
1
#
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
=*=
LD
ANDN %I0.3
#
LD
-*-
LD
#
-*-
LD
#
1
%I0.2
2
%I0.3
ANDN %I0.2
# 3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1
Le traitement séquentiel se termine par l'exécution de l'instruction "= * = POST" ou par la fin du programme.
TWD USE 10AE
367
Grafcet
Traitement postérieur
Le traitement postérieur gère les éléments suivants : z les commandes du traitement séquentiel pour la régulation des sorties ; z le verrouillage de sécurité spécifique aux sorties.
Exemple :
=*= POST
%X1
%X2
%X3
%M1 %I0.2
%I0.7
/
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
OR( %M1
ANDN %I0.2
AND %I0.7
)
ST %Q0.3
368
TWD USE 10AE
Grafcet
Actions associées aux étapes Grafcet
Introduction
Un programme Grafcet TwidoSoft offre deux modes de programmation des actions z z associées aux étapes : dans la section de traitement postérieur ; dans les listes d’instructions ou les réseaux schéma à contacts des étapes mêmes.
Association des actions dans le traitement postérieur
Si des contraintes de sécurité ou de mode d'exécution sont appliquées, il est préférable de programmer les actions dans la section de traitement postérieur d'une application Grafcet. Vous pouvez utiliser les instructions en langage liste d’instructions SET et RESET ou activer les bobines d'un programme schéma à contacts pour lancer les étapes Grafcet (%Xi).
Exemple :
%X1
%X2
%X2
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
TWD USE 10AE
369
Grafcet
Association d'actions à partir d'une application
Vous pouvez programmer les actions associées aux étapes sous forme de listes d'instructions ou de réseaux schéma à contacts. Dans ce cas, la liste d’instructions ou le réseau schéma à contacts n'est pas scruté(e), tant que l'étape n'est pas active.
Ce mode d'utilisation du langage Grafcet est le plus efficace, le plus lisible et le plus facile à gérer.
Exemple :
-*- 3
-*- 4
%Q0.5
S
4
#
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*-
LD
S
LD
#
-*-
LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
%Q0.5
R
370
TWD USE 10AE
Description des instructions et des fonctions
IV
Présentation
Objet de cette partie
Cette partie fournit des descriptions détaillées des instructions élémentaires et avancées, ainsi que des bits et des mots système des langages Twido.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
16
17
18
Titre du chapitre
Instructions élémentaires
Instructions avancées
Bits système et mots système
Page
371
TWD USE 10AE
Instructions et fonctions
372
TWD USE 10AE
Instructions élémentaires
16
Présentation
Objet de ce chapitre
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre fournit des détails sur les instructions et les blocs fonctions utilisés pour créer des programmes de régulation élémentaires des automates Twido.
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
16.1
Traitement booléen
16.2
16.3
16.4
Blocs fonctions élémentaires
Traitement numérique
Instructions sur programme
Page
373
TWD USE 10AE
Instructions élémentaires
374
TWD USE 10AE

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