Automates programmables
Twido
Guide de mise en œuvre logicielle
TWD USE 10AE fre Version 3.0
2
Table des matières
Partie I
Description du logiciel Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Chapitre 1
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Introduction à TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Introduction aux langages Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Chapitre 2
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Validation d'un objet langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Objets flottants et mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Adressage d'objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Adressage d'objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Adressage d'objets flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Adressage d'objets mots doubles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Repérage des entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Adressage réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Objets blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Objets structurés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Objets indexés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Symbolisation d'objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Chapitre 3
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Structure de la mémoire utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Backup et restauration sans cartouche de backup, ni cartouche de mémoire étendue . . 54
Backup et restauration avec une cartouche de backup de 32 Ko . . . . . . . . . . . . 56
Utilisation de la cartouche de mémoire étendue 64 Ko. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3
4
Chapitre 4
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Scrutation cyclique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Scrutation périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Vérification de la durée de scrutation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Gestion des coupures et des reprises secteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Gestion d'une reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Gestion d'un démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Initialisation des objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Chapitre 5
En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Présentation des tâches événementielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Description des différentes sources d'événement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Gestion des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Partie II
Fonctions spéciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Chapitre 6
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Présentation des différents types de communications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Communications entre TwidoSoft et l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Communication entre TwidoSoft et un modem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Communication de liaison distante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Communications ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Communications Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Requêtes Modbus standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Classe d'implémentation Transparent Ready (Twido série A05, Ethernet A15) . . . . 153
Vue d'ensemble des communications TCP/IP Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Guide de configuration rapide TCP/IP pour les communications Ethernet PC
vers l'automate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
Connexion de l'automate au réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Adressage IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Affectation d'adresses IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Configuration TCP/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Onglet Configurer adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Onglet IP repérée. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Onglet Délai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Onglet Périphériques distants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Affichage de la configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Gestion des connexions Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Voyants Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Messagerie Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Chapitre 7
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Point de réglage analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Voie analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Chapitre 8
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
Présentation des modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Adressage d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Configuration d'entrées et de sorties analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Informations sur l'état du module analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Exemples d'utilisation de modules analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Chapitre 9
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Présentation du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Description fonctionnelle générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Principes de mise en œuvre logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Description de l'écran de configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . 207
Configuration du bus AS-Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Modification de l’adresse d’un esclave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Mise à jour de la configuration du bus AS-Interface en mode connecté . . . . . . 220
Adressage automatique d’un esclave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Comment insérer un équipement esclave dans une configuration
AS-Interface V2 existante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Remplacement automatique d’un esclave AS-Interface V2 défectueux . . . . . . 227
Adressage des entrées/sorties associées aux équipements esclaves
connectés sur bus AS-Interface V2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Programmation et diagnostic du bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Mode de fonctionnement du module interface bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . 235
Chapitre 10
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.1
Présentation du bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
Base de connaissances CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Boot-Up CANOpen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Transmission d'un objet PDO (Process Data Object) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Accès aux données à l'aide d'échanges explicites (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Node Guarding et Life Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Gestion du bus interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
10.2
Mise en œuvre du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
5
6
Configuration matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Méthode de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Déclaration du module maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Déclaration des équipements esclaves CANopen sur le réseau . . . . . . . . . . . . 259
Mappage des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Liaison des objets CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Symbolisation des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Adressage des PDO du module maître CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
Programmation et diagnostic du bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Chapitre 11
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
11.1
Configuration normale et connexion du module TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Configuration normale avec TwidoSoft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Configuration BootP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
11.2
Configuration Telnet de TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Présentation de la configuration Telnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
Menu principal Telnet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
Paramètres IP/Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Configuration des paramètres série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
Configuration de la passerelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Configuration de la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Statistiques Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
Serial Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
Enregistrement de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
Restauration des paramètres par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
Mise à niveau du microprogramme TwidoPort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Vous avez oublié votre mot de passe et/ou votre configuration IP ? . . . . . . . . . 301
11.3
Fonctions de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Fonctionnalités Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Protocole de communication Modbus/TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Codes de fonction Modbus pris en charge localement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
Chapitre 12
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Afficheur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Informations d'identification et états de l'automate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
Variables et objets système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Paramètres de port série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Horloge calendaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
Facteur de correction de l'horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Partie III
Description des langages Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Chapitre 13
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Introduction aux schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Principes de programmation en langage schéma à contacts . . . . . . . . . . . . . . 330
Blocs de schémas à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Eléments graphiques du langage schéma à contacts. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Instructions spéciales OPEN et SHORT du langage schéma à contacts . . . . . 338
Conseils de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Réversibilité schéma à contacts/liste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
Recommandations pour la réversibilité entre le langage schéma à contacts
et le langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
Documentation du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
Chapitre 14
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
Vue d'ensemble des programmes en langage liste d'instructions. . . . . . . . . . . 350
Fonctionnement des listes d'instructions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
Instructions en langage liste d'instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
Utilisation de parenthèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
Instructions de pile (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
Chapitre 15
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
Description des instructions Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Description de la structure d'un programme Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Actions associées aux étapes Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
Partie IV
Description des instructions et des fonctions . . . . . . 371
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Chapitre 16
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
16.1
Traitement booléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
Instructions booléennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376
Explication du format de description des instructions booléennes . . . . . . . . . . 378
Instructions de chargement (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
Instructions d’affectation (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Instructions AND logique (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
Instructions OR logique (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
OR exclusif, instructions (XOR, XORN, XORR, XORF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388
Instruction NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 390
7
8
16.2
Blocs fonctions élémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391
Blocs fonctions standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
Principes de programmation de blocs fonction standards . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
Bloc fonction temporisateur (%TMi). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
Type de temporisateur TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398
Type de temporisateur TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399
Type de temporisateur TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
Programmation et configuration de temporisateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
Bloc fonction compteur/décompteur (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404
Programmation et configuration des compteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
Bloc fonction registre bits à décalage (%SBRi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
Bloc fonction pas à pas (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
16.3
Traitement numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
Introduction aux instructions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
Instructions d'affectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
Instructions de comparaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
Instructions arithmétiques sur entiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
Instructions logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
Instructions de décalage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Instructions de conversion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
Instructions de conversion entre mots simples et doubles . . . . . . . . . . . . . . . . 431
16.4
Instructions sur programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
Instructions END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
Instruction NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
Instructions de saut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
Instructions de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437
Chapitre 17
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
17.1
Blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 441
Objets mots et objets bits associés à des blocs fonction avancés . . . . . . . . . . 442
Principes de programmation de blocs fonctions avancés . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
Bloc fonction registre LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
LIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
FIFO, fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
Programmation et configuration des registres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 450
Bloc fonction %PWM (modulation de la largeur d'impulsion) . . . . . . . . . . . . . . 453
Bloc fonction sortie du générateur d'impulsions (%PLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
Bloc fonction programmateur cyclique (%DR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
Fonctionnement du bloc fonction programmateur cyclique %DRi . . . . . . . . . . . 460
Programmation et configuration des programmateurs cycliques. . . . . . . . . . . . 462
Bloc fonction compteur rapide (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
Bloc fonction compteur rapide (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
Emission/réception de messages - Instruction d'échange (EXCH) . . . . . . . . . . 478
Bloc fonction de contrôle d'échange (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
17.2
Fonctions horodateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482
Fonctions horloges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
Blocs horodateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
Horodatage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
Réglage de la date et de l'heure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488
17.3
Guide de démarrage rapide du PID de l'automate Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
Objectif du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
Etape 1 - Configuration des voies analogiques utilisées pour la régulation . . . 494
Etape 2 - Pré-requis à la configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
Etape 3 - Configuration du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
Etape 4 - Initialisation de la mise en œuvre de la régulation. . . . . . . . . . . . . . . 505
Etape 5 - Mise en œuvre de la régulation AT + PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Etape 6 - Mise au point des réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
17.4
Fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
Principe de la boucle de régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
Méthodologie de développement d’une application de régulation . . . . . . . . . . 517
Compatibilités et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 518
Caractéristiques détaillées de la fonction PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
Comment accéder à la configuration du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
Onglet Général du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
Onglet Entrée du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527
Onglet PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
Onglet Auto tuning de la fonction PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
Onglet Sortie du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 536
Comment accéder à la mise au point du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539
Onglet Animation du PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541
Onglet Trace du PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543
Etats du PID et codes d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 545
Réglage PID avec la fonction d'auto tuning (AT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
Méthode de réglage du paramètre PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
Rôle et influence des paramètres d’un PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
Annexe 1 : Notions fondamentales de la théorie PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
Annexe 2 : Premier ordre avec modèle de temporisation . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
17.5
Instructions sur flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 567
Instructions arithmétiques sur flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 568
Instructions Trigonométriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 571
Instructions de conversion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 573
9
10
Instructions de conversion Entier <-> Flottant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
17.6
Instructions sur tableaux d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
Fonction de sommation sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
Fonction de comparaison de tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
Fonctions de recherche sur tableaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
Fonctions de recherche de valeurs maxi et mini sur tableaux . . . . . . . . . . . . . 583
Nombre d’occurrences d’une valeur dans un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 584
Fonction décalage circulaire sur un tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
Fonction de tri sur tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 587
Fonction d'interpolation sur tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
Fonction de moyenne des valeurs d’un tableau de flottants . . . . . . . . . . . . . . . 593
Chapitre 18
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
Bits système (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 596
Mots système (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et familiarisez-vous avec le matériel avant d'essayer de l'installer, de le faire fonctionner ou d'effectuer une opération de maintenance. Les messages spéciaux qui suivent peuvent apparaître partout dans ce document ou sur l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur des renseignements pouvant éclairer ou simplifier une procédure.
La présence de ce symbole sur une étiquette de danger ou d'avertissement indique qu'un risque d'électrocution existe, pouvant provoquer des lésions corporelles si les instructions ne sont pas respectées.
Ceci est le symbole d'une alerte de sécurité. Il sert à vous avertir d'un danger potentiel de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de sécurité accompagnant ce symbole pour éviter toute situation pouvant entraîner une blessure ou la mort.
DANGER
DANGER indique une situation dangereuse entraînant la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
AVERTISSEMENT indique une situation présentant des risques susceptibles de
provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
ATTENTION
ATTENTION indique une situation potentiellement dangereuse et susceptible d'entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
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TWD USE 10AE
Consignes de sécurité
REMARQUE
L'entretien du matériel électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.
Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation. Ce document n'est pas destiné à servir de manuel d'utilisation aux personnes sans formation. Le manuel de référence du matériel Twido, TWD USE 10AE, contient les instructions d'assemblage et d'installation.
(c) 2002-2004 Schneider Electric Tous droits réservés
Informations supplémentaires relatives à la sécurité
Les personnes chargées de l'application, de la mise en œuvre ou de l'utilisation de ce produit doivent s'assurer que les principes de conception fondamentaux ont été inclus dans chacune des applications, en totale conformité avec les normes, codes, règlements, exigences en matière de performance et de sécurité et lois en vigueur.
Avertissements généraux et précautions à prendre
DANGER
RISQUE D'ELECTROCUTION, D'INCENDIE OU D'EXPLOSION
Coupez l'alimentation avant de commencer l'installation, le retrait, le câblage, la maintenance ou le contrôle du système à relais intelligent.
Le non-respect de cette précaution entraînerait la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
RISQUE D'EXPLOSION
z z
Le remplacement des composants risque d'affecter la conformité de l'équipement à la Classe 1, Division 2.
Assurez-vous que l'alimentation est coupée ou que la zone ne présente aucun danger avant de déconnecter l'équipement.
Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
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Consignes de sécurité
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT ACCIDENTEL DE L'EQUIPEMENT
z z z z z z z
Coupez l'alimentation avant de procéder au retrait, à l'installation, au câblage ou à l'entretien.
Ce produit n'est pas conçu pour être utilisé lors d'opérations dangereuses pour la sécurité. Lorsque des risques de lésions corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez les verrous de sécurité appropriés.
Les modules ne doivent être ni démontés, ni réparés, ni modifiés.
Cet automate est conçu pour être utilisé dans un coffret.
Installez les modules dans des conditions de fonctionnement normales.
L'alimentation des capteurs doit uniquement servir à alimenter les capteurs connectés au module.
Pour les circuits d'alimentation et de sortie, utilisez un fusible conçu conformément aux standards de type T de la norme CEI60127. Le fusible doit répondre aux exigences de courant et de tension du circuit. Fusibles recommandés : Fusibles série 218 Littelfuse
®
5 x 20 mm à action retardée.
Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
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Consignes de sécurité
Mise au rebut de la pile
Les bases compactes TWDLCA•40DRF utilisent une pile lithium externe en option permettant de prolonger la durée de stockage des données. (Remarque : La pile lithium n'est pas fournie avec les bases compactes, vous devez l'acheter séparément).
AVERTISSEMENT
RISQUE D'EXPLOSION ET DE TOXICITE
z z z z
N'incinérez pas de pile lithium, car elle risque d'exploser et de générer des substances toxiques.
Ne manipulez pas une pile lithium qui fuit ou qui est endommagée.
Les piles épuisées doivent être mises au rebut de manière appropriée. Une mise au rebut inappropriée des piles non utilisées peut avoir des effets dangereux ou négatifs sur l'environnement.
Dans certaines zones, la mise au rebut de piles lithium avec les ordures ménagères est interdite. Quoi qu'il en soit, vous êtes tenu de toujours vous conformer aux réglementations locales de votre région ou de votre pays en ce qui concerne la mise au rebut des piles.
Le non-respect de cette précaution peut entraîner la mort, des lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
Avertissement concernant l'inversion de polarité
La polarité inversée au niveau de la sortie transistor n'est pas autorisée.
Les sorties transistor des bases compactes TWDLCA•40DRF ne peuvent supporter aucune inversion de polarité.
ATTENTION
RISQUE DE DOMMAGE AU NIVEAU DES SORTIES TRANSISTOR EN RAISON
DE L'INVERSION DE LA POLARITE
z z
Respectez les marques de polarité aux borniers des sorties transistor.
Une inversion de polarité peut endommager définitivement ou détruire les circuits de sortie.
Le non-respect de cette précaution peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages matériels.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
z z
Le manuel de référence du logiciel des automates programmables Twido est composé des sections suivantes : z
Description du logiciel de programmation Twido et introduction aux notions fondamentales requises pour programmer les automates Twido.
z Description des communications, de la gestion des E/S analogiques, de l'installation du module d'interface de bus AS-Interface et du module maître de bus de terrain CANopen, et d'autres fonctions spéciales.
Description des langages logiciels utilisés pour créer des programmes Twido.
Description des instructions et des fonctions des automates Twido.
Les informations du présent manuel s'appliquent uniquement aux automates programmables Twido.
Champ d'application
Avertissements liés au(x) produit(s)
Schneider Electric ne saurait être tenu responsable des erreurs éventuelles contenues dans ce document. Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme que ce soit, ni par aucun moyen que ce soit, y compris électronique, sans la permission écrite préalable de Schneider Electric.
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