Schmalz ROB-SET ECBPi UR Complete set for connecting and integrating the CobotPump ECBPi to lightweight robots Mode d'emploi
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ECBPi CobotPump Notice d’utilisation WWW.SCHMALZ.COM FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Remarque Le mode d’emploi a été rédigé en allemand, puis traduit en français. À conserver pour toute utilisation ultérieure. Sous réserve de modifications techniques, d’erreurs ou de fautes d’impression. Éditeur © J. Schmalz GmbH, 08/21 Cet ouvrage est protégé par la propriété intellectuelle. Tous les droits relatifs appartiennent à la société J. Schmalz GmbH. Toute reproduction de l’ouvrage, même partielle, n’est autorisée que dans les limites légales prévues par le droit de la propriété intellectuelle. Toute modification ou abréviation de l’ouvrage doit faire l’objet d’un accord écrit préalable de la société J. Schmalz GmbH. Contact J. Schmalz GmbH Johannes-Schmalz-Str. 1 72293 Glatten, Allemagne Tél. : +49 7443 2403-0 schmalz@schmalz.de www.schmalz.com Vous trouverez les informations permettant de contacter les sociétés Schmalz et leurs partenaires commerciaux à travers le monde sur : https://www.schmalz.com/fr/services/conseil/selectionnez-votre-contact/interlocuteurs-internationaux/ 2 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Sommaire Sommaire 1 Informations importantes .............................................................................................................................. 1.1 Remarque concernant l’utilisation du présent document ................................................................ 1.2 La documentation technique fait partie du produit......................................................................... 1.3 Avertissements dans le présent document ........................................................................................ 1.4 Symboles .............................................................................................................................................. 6 6 6 6 6 2 Consignes de sécurité fondamentales........................................................................................................... 2.1 Utilisation conforme ........................................................................................................................... 2.2 Consignes de sécurité.......................................................................................................................... 2.3 Modifications du produit.................................................................................................................... 2.4 Qualification du personnel ................................................................................................................. 2.5 Équipement de protection individuelle ............................................................................................. 7 7 7 8 8 8 3 Description du produit ................................................................................................................................... 9 3.1 Composition du CobotPump .............................................................................................................. 9 3.2 Variantes du CobotPump.................................................................................................................... 9 3.3 Description fonctionnelle ................................................................................................................. 10 3.3.1 Levage de la pièce ..................................................................................................................... 10 3.3.2 Dépose de la pièce..................................................................................................................... 10 3.3.3 Concept de commande ............................................................................................................. 10 3.3.4 Interfaces IO-Link et NFC........................................................................................................... 11 3.4 Élément d’affichage et de commande............................................................................................. 12 3.4.1 Description de l'élément d'affichage et de commande.......................................................... 12 3.4.2 Indicateurs d'état à LED ............................................................................................................ 12 4 Données techniques ..................................................................................................................................... 4.1 Paramètres électriques...................................................................................................................... 4.2 Paramètres d’affichage ..................................................................................................................... 4.3 Caractéristiques mécaniques ............................................................................................................ 4.3.1 Paramètres généraux ................................................................................................................ 4.3.2 Données de performance mécaniques..................................................................................... 4.3.3 Dimensions................................................................................................................................. 4.3.4 Couples de serrage maximum................................................................................................... 14 14 14 15 15 15 16 16 5 Conception de la commande et du menu ................................................................................................... 5.1 Configuration des touches en mode affichage ............................................................................... 5.1.1 Ouvrir le menu........................................................................................................................... 5.1.2 Afficher les tensions d'alimentation et la température.......................................................... 5.1.3 Afficher le mode de fonctionnement ...................................................................................... 5.2 Menu de base .................................................................................................................................... 5.2.1 Fonctions du menu de base ...................................................................................................... 5.2.2 Modifier les paramètres du menu de base .............................................................................. 5.3 Menu de configuration..................................................................................................................... 5.3.1 Fonctions disponibles dans le menu de configuration............................................................ 5.3.2 Modifier les paramètres du menu de configuration............................................................... 5.4 Menu système.................................................................................................................................... 5.4.1 Fonctions dans le menu système .............................................................................................. 5.4.2 Affichage de données dans le menu système.......................................................................... 17 17 17 18 18 18 18 18 19 19 20 21 21 21 6 Description des fonctions............................................................................................................................. 22 6.1 Liste des fonctions ............................................................................................................................. 22 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 3 / 66 Sommaire 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 6.15 6.16 6.17 6.18 6.19 6.20 6.21 6.22 6.23 6.24 6.25 Modes de fonctionnement ............................................................................................................... 6.2.1 Mode automatique ................................................................................................................... 6.2.2 Mode manuel............................................................................................................................. Surveiller le vide du système et définir des valeurs limites............................................................. Calibrer le capteur de vide................................................................................................................ Fonction de régulation ..................................................................................................................... 6.5.1 Aspiration permanente ............................................................................................................. 6.5.2 Régulation.................................................................................................................................. Modes de dépose .............................................................................................................................. 6.6.1 Dépose à commande externe ................................................................................................... 6.6.2 Dépose à réglage chronométrique interne ............................................................................. 6.6.3 Dépose à réglage chronométrique externe............................................................................. 6.6.4 Régler le temps de dépose........................................................................................................ SoftStart ............................................................................................................................................. Fonctions de sortie et d'entrée......................................................................................................... 6.8.1 Sorties de signaux...................................................................................................................... 6.8.2 Entrées de signal........................................................................................................................ 6.8.3 Type de signal ............................................................................................................................ Sélectionner l'unité de vide .............................................................................................................. Retardement de désactivation ......................................................................................................... Pivoter l'affichage à l’écran .............................................................................................................. Mode ECO .......................................................................................................................................... Verrouiller et déverrouiller les menus ............................................................................................. 6.13.1 Code PIN..................................................................................................................................... 6.13.2 Interdire le droit d’accès avec Device Access Locks ................................................................. 6.13.3 Déverrouiller les menus............................................................................................................. Restaurer les réglages d'usine (Clear All)......................................................................................... Compteurs.......................................................................................................................................... Afficher la version du logiciel........................................................................................................... Afficher la référence de l'article....................................................................................................... Afficher le numéro de série .............................................................................................................. Affichage des erreurs ........................................................................................................................ Affichage de la température [ISDU 68]............................................................................................ Surveillance des tensions d’alimentation......................................................................................... Contrôle de l’énergie et des processus (EPC)................................................................................... 6.22.1 Condition Monitoring (CM) [0x0092] ....................................................................................... 6.22.2 Pilotage de l'énergie (EM, Energy Monitoring)....................................................................... 6.22.3 Maintenance prédictive (PM, Predictive Maintenance) ......................................................... Profils de configuration de la production ....................................................................................... Données de dispositif........................................................................................................................ Localisation spécifique à l’utilisateur ............................................................................................... 23 23 23 24 25 25 27 27 27 27 27 28 28 28 28 28 28 28 29 29 29 29 30 30 30 31 31 32 33 33 33 34 34 34 34 34 37 37 38 39 39 7 Transport et entreposage............................................................................................................................. 40 7.1 Contrôle de la livraison ..................................................................................................................... 40 8 Installation..................................................................................................................................................... 8.1 Consignes d'installation .................................................................................................................... 8.2 Fixation mécanique ........................................................................................................................... 8.3 Raccord électrique............................................................................................................................. 8.3.1 Description du raccord électrique ............................................................................................ 8.3.2 Monter le câble de raccordement ............................................................................................ 8.4 Mise en service................................................................................................................................... 4 / 66 41 41 41 42 42 44 45 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Sommaire 9 Fonctionnement ............................................................................................................................................ 9.1 Travaux préparatoires ....................................................................................................................... 9.2 Modes de fonctionnement ............................................................................................................... 9.2.1 Mode de fonctionnement SIO .................................................................................................. 9.2.2 Mode IO-Link ............................................................................................................................. 47 47 47 47 48 10 Entretien ........................................................................................................................................................ 10.1 Sécurité .............................................................................................................................................. 10.2 Nettoyer le dispositif......................................................................................................................... 10.3 Nettoyer le tamis clipsable................................................................................................................ 10.4 Remplacement du dispositif avec serveur de paramétrage............................................................ 49 49 49 49 49 11 Garantie ......................................................................................................................................................... 50 12 Pièces de rechange et d’usure, accessoires ................................................................................................. 51 12.1 Pièces de rechange et d’usure .......................................................................................................... 51 12.2 Accessoires ......................................................................................................................................... 51 13 Dépannage .................................................................................................................................................... 13.1 Messages d'erreur en mode SIO ....................................................................................................... 13.2 Messages d’erreur et avertissements en cas de fonctionnement en mode IO-Link ...................... 13.3 Élimination des erreurs ..................................................................................................................... 53 53 53 54 14 Mise hors service et recyclage ..................................................................................................................... 56 14.1 Élimination du dispositif ................................................................................................................... 56 15 Déclaration de conformité CE ...................................................................................................................... 57 16 Annexe........................................................................................................................................................... 16.1 Réglages d’usine................................................................................................................................ 16.2 Aperçu des symboles d'affichage ..................................................................................................... 16.2.1 Afficher l'affichage en 7 segments dans le menu de base ..................................................... 16.2.2 Afficher l'affichage en 7 segments dans le menu de configuration ...................................... 16.2.3 Afficher l'affichage en 7 segments dans le menu système ..................................................... 16.3 ECBPI_CobotPump_ Data Dictionary_00.PDF................................................................................... FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 58 58 58 58 59 60 61 5 / 66 Informations importantes 1 Informations importantes 1.1 Remarque concernant l’utilisation du présent document La société J. Schmalz GmbH est généralement mentionnée sous le nom de Schmalz dans cette Notice d’utilisation. Cette Notice d’utilisation contient des consignes et des informations importantes au sujet des différentes phases d’exploitation du produit : • le transport, le stockage, la mise en service et la mise hors service • le fonctionnement fiable, les travaux d’entretien requis, la réparation d’éventuels dysfonctionnements La Notice d’utilisation décrit le produit au moment de la livraison par Schmalz. 1.2 La documentation technique fait partie du produit 1. Veuillez respecter les consignes mentionnées dans les documents afin de garantir la sécurité de l’installation et d’éviter tout dysfonctionnement. 2. Veuillez conserver la documentation technique à proximité du produit. Elle doit toujours être à la disposition du personnel. 3. Veuillez transmettre la documentation technique aux utilisateurs ultérieurs. ð Le non-respect des consignes indiquées dans cette Notice d’utilisation peut entraîner des blessures ! ð Schmalz n’assume aucune responsabilité en cas de dommages et de pannes résultant du non-respect des consignes de la documentation. Si, après avoir lu la documentation technique, vous avez encore des questions, veuillez contacter le service de Schmalz à l’adresse suivante : www.schmalz.com/services 1.3 Avertissements dans le présent document Les avertissements mettent en garde contre des dangers qui peuvent survenir lors de l’utilisation du produit. Le mot-clé indique le degré du danger. Mot-clé Signification DANGER Signale un danger représentant un risque élevé qui, s’il n’est pas évité, entraîne la mort ou de graves blessures. AVERTISSEMENT Signale un danger représentant un risque moyennement élevé qui, s’il n’est pas évité, peut entraîner la mort ou de graves blessures. PRUDENCE Signale un danger représentant un risque faible qui, s’il n’est pas évité, peut entraîner des blessures de faible ou moyenne gravité. REMARQUE Signale un danger entraînant des dommages matériels. 1.4 Symboles Ce symbole indique des informations utiles et importantes. ü Ce symbole indique une condition devant être remplie avant toute manipulation. 4 Ce symbole indique une manipulation à effectuer. ð Ce symbole indique le résultat d’une manipulation. Les manipulations qui comprennent plusieurs étapes sont numérotées : 1. Première manipulation à effectuer. 2. Seconde manipulation à effectuer. 6 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Consignes de sécurité fondamentales 2 Consignes de sécurité fondamentales 2.1 Utilisation conforme Le produit est construit conformément à l’état de la technique et est livré dans l’état garantissant la sécurité de son utilisation ; néanmoins, des dangers peuvent survenir pendant son utilisation. Le système ECBPi assure la génération du vide afin de saisir et de transporter des objets au moyen du vide à l’aide de ventouses. Il est destiné à être connecté à un SPS. Les signaux sont transmis de façon discrète ou grâce à une interface IO-Link. Le système ECBPi a été développé tout spécialement pour être utilisé dans des systèmes de robots coopératifs. Idéalement, les marchandises à soulever doivent être sèches, étanches, dotées d’une surface lisse et suffisamment rigides. Les objets poreux et instables doivent être contrôlés avant la manipulation pour constater s’ils sont à même d’être manipulés avec du vide. L’encrassement des produits peut nuire au bon fonctionnement. Des gaz neutres sont autorisés pour l’évacuation conformément à la norme EN 983. Les gaz neutres sont par exemple l’air, l’azote et les gaz rares (argon, xénon, néon, etc.). Le produit est destiné à une utilisation industrielle. Le respect des données techniques et des consignes de montage et d’exploitation qui figurent dans cette notice fait partie de l’utilisation conforme. Le dispositif ne doit être utilisé qu’avec des systèmes robotisés conformes aux dispositions des normes DIN ISO/TS 15066, DIN EN ISO 10218-1 et DIN EN ISO 10218-2. Un fonctionnement dans un système collaboratif est uniquement autorisé lorsque le système entier respecte les dispositions légales pertinentes pour les systèmes robotisés collaboratifs. L’intégrateur du système est responsable de garantir le respect de ces dispositions. 2.2 Consignes de sécurité DANGER Risque d’incendie et d'explosion dû à des étincelles Graves blessures ou décès ! 4 Ne pas utiliser le CobotPump dans un environnement présentant un risque d’explosion ! PRUDENCE Vide proche des yeux Blessure oculaire grave ! 4 Porter des lunettes de protection. 4 Ne pas regarder dans les orifices de vide, par ex. dans la ventouse. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 7 / 66 Consignes de sécurité fondamentales AVERTISSEMENT Aspiration de matériaux dangereux, de liquides ou de produits en vrac Dommages physiques ou matériels ! 4 N’aspirer aucun matériau dangereux pour la santé comme de la poussière, des vapeurs d’huile, d’autres vapeurs, des aérosols ou autres. 4 N’aspirer aucun gaz ou produit agressif, par exemple des acides, des vapeurs d’acides, des bases, des biocides, des désinfectants et des détergents. 4 N’aspirer ni du liquide, ni des produits en vrac tels que des granulés. 2.3 Modifications du produit Schmalz décline toute responsabilité en cas de conséquences d’une modification dont elle n’a pas le contrôle : 1. Utiliser le produit uniquement dans l’état original dans lequel il vous a été livré. 2. Utiliser exclusivement des pièces de rechange d’origine de Schmalz. 3. Utiliser le produit uniquement lorsqu’il est en parfait état. 2.4 Qualification du personnel Le personnel non qualifié n’est pas en mesure de reconnaître les risques et est de ce fait exposé à de plus grands dangers ! 1. Les tâches décrites dans le présent mode d’emploi doivent être confiées uniquement à un personnel qualifié. 2. Le produit doit être utilisé uniquement par un personnel ayant reçu une formation prévue à cet effet. 3. Seuls les électriciens qualifiés sont habilités à effectuer des travaux sur l’équipement électrique et les installations. 4. Seuls des spécialistes dans le domaine sont autorisés à procéder à des travaux de montage et d’entretien. Le présent mode d’emploi s’adresse aux groupes cibles suivants : • Installateurs formés à l’utilisation du produit et capables de l’installer et de l’utiliser. • Personnel technique professionnel et spécialisé chargé des travaux d’entretien. • Personnel professionnel et spécialisé chargé des travaux sur les équipements électriques. 2.5 Équipement de protection individuelle Afin d’éviter des blessures, toujours porter un équipement de protection adapté à la situation : • Lunettes de protection, classe F • Résille • Tenue prêt du corps 8 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description du produit 3 Description du produit 3.1 Composition du CobotPump 7 4.1 3 4 2.1 2 4.2 1 5 6 1 Élément de commande et d'affichage 3 Vis sans tête (3x) pour la fixation de la bride robot [7], couple de serrage max. 0,6 Nm 2 2.1 4 Protection contre les chocs « Bumper » Passe-câbles préparé Raccordement électrique 4.1 Variante avec borne de raccordement 8 pôles (ECBPi 24 V-CC TB-8) Variante avec connecteur M12, 8 pôles (ECBPi 24 V-CC M12-8) En option : Module de liaison (interface mécanique effecteur de fin VEE) 4.2 5 Orifice de vide 6 7 En option : Bride robot (interface mécanique robot coopératif) 3.2 Variantes du CobotPump Le dispositif CobotPump (générateur de vide portant la désignation ECPi) est disponible en deux variantes. Chaque variante est définie par la désignation de l'article. La classification des articles se présente comme suit : Type Débit d'aspiration l/min Tension Raccord électrique ECBPi 24 V CC M12-8 1-12 (réglable) 24V CC M12-8 1 x connecteur M12 à 8 broches ECBPi 24 V CC TB-8 1-12 (réglable) 24V CC TB-8 Barre de serrage avec 8 contacts Le mode de mise sous tension des entrées et sorties électriques peut être réglé sur le dispositif (PNP ou NPN) ; il ne dépend donc pas du type d'éjecteur. Dans le réglage d'usine, le dispositif est réglé sur PNP. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 9 / 66 Description du produit 3.3 Description fonctionnelle 3.3.1 Levage de la pièce Le CobotPump a été conçu pour la manipulation de pièces à l'aide de systèmes de préhension utilisant le vide. L'entrée de signal Aspiration permet d'activer ou de désactiver la pompe électrique. Avec la variante NC (normally closed), la pompe est activée en présence de l’entrée de signal « Aspiration ». Un capteur intégré détecte le vide généré par la pompe. Le vide est analysé par un système électronique, s’affiche sur l’écran et est émis via les données de processus IO-Link. La valeur mesurée sert de base pour la fonction d'économie d'énergie, la commutation de la sortie OUT2 et pour les fonctions d'analyse du contrôle de l'énergie et des procédés EPC (Energy Process Control). Le CobotPump dispose d'une fonction d'économie d'énergie intégrée. En mode « Aspiration », le vide est automatiquement réglé sur la valeur limite H1 définie par l'utilisateur. Lorsque les volumes à évacuer sont faibles, il est possible que le vide ne soit désactivé qu'audelà de la valeur limite H1 réglée. Ce comportement ne constitue pas une erreur. Si, en raison de fuites, le vide du système descend à environ 10% sous la valeur limite H1, la pompe est réactivée. Les états actuels des processus, par ex. le niveau de vide actuel, sont affichés sur l’élément de commande et d'affichage avec indicateurs d’état à LED. Il est par ailleurs possible de modifier ou d'afficher les données de paramètre en mode SIO. Les tensions d'alimentation sont surveillées par le système électronique : • Un message d'erreur apparaît si les tensions d'alimentation tombent en dessous d'environ 19,2 V. Un fonctionnement défini n'est plus garanti au-dessous de ce seuil de tension. • La limite supérieure autorisée des tensions d'alimentation est d'environ 26,4 V. Si la tension de l'appareil est supérieure, un message d'erreur s'affiche. 3.3.2 Dépose de la pièce En mode de fonctionnement Dépose, le circuit de vide du CobotPump est ventilé vers l'atmosphère. Une chute rapide du vide, donc une dépose rapide de la pièce sont ainsi garanties. L'état de fonctionnement « Dépose » peut être commandé soit de façon externe, soit de façon interne. • En cas de « dépose (auto) à réglage chronométrique externe », l'état de fonctionnement Dépose est activé par un signal appliqué à l'entrée de signal correspondante pour une durée définie. • En cas de « dépose à réglage chronométrique interne », la vanne « Dépose » est commandée et ouverte automatiquement pendant un certain temps, après l'arrêt de l'état de fonctionnement « Aspiration ». L'ouverture de ventilation sur la face inférieure ne peut pas être couverte. Dans le cas contraire, une dépose parfaite est impossible. 3.3.3 Concept de commande La commande du CobotPump définit une priorité de la dépose sur l’aspiration en cas d’activation simultanée des deux entrées. 10 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description du produit 3.3.4 Interfaces IO-Link et NFC Interface IO-Link Vous pouvez utiliser CobotPump en mode IO-Link afin de profiter d'une communication intelligente avec la commande. Le mode IO-Link permet de paramétrer le CobotPump à distance. De plus, la fonction de contrôle de l'énergie et des procédés EPC (Energy Process Control) est disponible. L'EPC comporte 3 modules : • Condition Monitoring (Pilotage contrôlé) [CM] : surveillance de l’état de l’installation pour une plus grande disponibilité • Energy Monitoring (Pilotage de l'énergie) [EM] : surveillance de l’énergie pour une consommation en énergie du système de vide optimisée • Predictive Maintenance (Maintenance prédictive) [PM] : entretien prédictif pour une performance et une qualité accrues des systèmes de préhension Interface NFC L'interface NFC (Near Field Communication) correspond à une référence relative au transfert de données sans fil et sur de courtes distances entre différents appareils. Le CobotPump fonctionne comme un tag NFC passif pouvant être lu ou écrit par un périphérique de lecture comme un smartphone ou une tablette avec la fonction NFC activée. L’accès aux paramètres du CobotPump via NFC fonctionne aussi sans que la tension d’alimentation ne soit raccordée. Il existe deux possibilités de communication via NFC : • Un accès exclusif de lecture a lieu via un site Internet représenté dans un navigateur. Aucune application supplémentaire n’est nécessaire dans ce but. Il suffit que la fonction NFC et l’accès Internet soient activés sur le périphérique de lecture. • Une autre possibilité est la communication par le biais de l’application de commande et de service 'Schmalz ControlRoom'. Pour cela, non seulement un accès en lecture seule est possible, mais les paramètres du CobotPump peuvent également être écrits de manière active via NFC. L’application « Schmalz ControlRoom » est disponible dans Google Play Store. Pour une connexion optimale des données, placer le périphérique de lecture au centre de l'élément de commande et d'affichage du CobotPump. Pour les applications NFC, la distance de lecture est très courte. S'informer sur la position de l’antenne NFC dans le périphérique de lecture utilisé. Si les paramètres du dispositif ont été modifiés via IO-Link ou NFC, l'alimentation électrique doit alors rester stable pendant au moins 3 secondes, sans quoi une perte de données (Erreur E01) est possible. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 11 / 66 Description du produit 3.4 Élément d’affichage et de commande 3.4.1 Description de l'élément d'affichage et de commande L’utilisation du CobotPump est assurée par 3 touches, par l’écran à trois chiffres ainsi que 4 par diodes électroluminescentes (LED) d’information d’état. L'interface NFC permet également de consulter des informations. 4 3 2 5 6 1 10 9 8 7 1 TOUCHE MENU 2 Symbole NFC (le produit dispose d'une interface NFC) 3 Symbole IO-Link (le produit dispose d'une interface IO-Link) 4 Écran 5 TOUCHE UP 6 TOUCHE DOWN 7 Voyant LED – Valeur limite H2 8 Voyant LED - État du processus « Aspiration » 9 Voyant LED - État du processus « Dépose » 10 Voyant LED – Valeur limite H1 Les touches permettent de se déplacer dans les différents menus. 3.4.2 Indicateurs d'état à LED Le CobotPump comprend notamment deux voyants LED qui indiquent l'état des processus « Aspiration » Pos. [8] et « Dépose » Pos. [9]. Le tableau suivant présente la signification des voyants LED : Voyants LED de l'état du processus 12 / 66 État du CobotPump Les deux voyants LED sont éteints. Le CobotPump est en position de repos. Le voyant LED « Aspiration » est allumé en permanence. Le CobotPump aspire ou est en régulation. Le voyant LED « Dépose » est allumé en permanence. Le CobotPump est ventilé vers l'atmosphère. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description du produit Dans le cas de cycles d'aspiration, les voyants LED « H2 » Pos. [7] et « H1 » Pos. [10] des valeurs limites H1 et H2 indiquent le niveau actuel du vide du système par rapport aux valeurs limites H1 et H2 définies. L'affichage ne dépend pas de la fonction de commutation et de l'affectation de la sortie. Il est également indépendant d'une fonction de pilotage contrôlé active. Le tableau suivant présente la signification des voyants LED : Voyant LED de la valeur limite Les deux voyants LED sont éteints. État du CobotPump Vide croissant : vide < H2 Vide décroissant : vide < (H2-h2) Le voyant LED H2 est allumé en permanence. Vide croissant : vide > H2 et < H1 Les voyants LED sont allumés tous les deux en permanence. Vide croissant : vide > H1 Les deux voyants LED clignotent. Le CobotPump est en mode de « fonctionnement manuel ». FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Vide décroissant : vide > (H2-h2) et < (H1-10 %) Vide décroissant : vide > (H1-10 %) 13 / 66 Données techniques 4 Données techniques 4.1 Paramètres électriques Paramètre Symbole Valeurs limites min. typ. max. Unité Remarque Tension d'alimentation capteur US 20,9 24 26,4 V CC PELV1) Tension d'alimentation actionneur UA 20,9 24 26,4 V CC PELV1) Courant nominal de US IS -- 100 -- mA US = 24,0 V Courant nominal de UA 2) IA -- 500 600 mA UA = 24,0 V Tension sortie de signal (PNP) UOH US-2 -- US VCC IOH < 140 mA Tension sortie de signal (NPN) UOL 0 -- 2 VCC IOL < 140 mA Courant sortie de signal (PNP) IOH -- -- 140 mA résistant au courtcircuit 3) Courant sortie de signal (NPN) IOL -- -- -140 mA résistant au courtcircuit 3) Tension entrée de signal (PNP) UIH 15 -- UA VCC par rapport à GNDA Tension entrée de signal (NPN) UIL 0 -- 9 VCC par rapport à UA Courant entrée de signal (PNP) IIH -- 5 -- mA -- Courant entrée de signal (NPN) IIL -- -5 -- mA -- Temps de réaction entrées de signal tI -- 3 -- ms -- Temps de réaction sorties de signal tO 1 -- 200 ms réglable 1) Les tensions d’alimentation doivent être conformes à la directive EN 60204 (très basse tension de protection). Les entrées et sorties de signal sont protégées contre une inversion de la polarité. 2) Brièvement, (t < 200 ms) des impulsions électriques de max. 2 A apparaissent ! 3) Les sorties de signal sont résistantes aux courts-circuits. Elles ne sont néanmoins pas sécurisées contre la surtension. Des courants de charge permanents > 0,15 A peuvent provoquer une surchauffe, et ainsi, le dysfonctionnement du CobotPump ! 4.2 Paramètres d’affichage Paramètre Valeur Unité Remarque Écran 3 chiffres Affichage LED rouge (7 segments) Résolution ±1 mbar -- Précision ±3 % FS Tamb= 25 °C, par rapport à la valeur finale FS (Full Scale) Erreur de linéarité ±1 % -- Erreur de décalage ±2 mbar Après réglage du point zéro, sans vide Influence de la température ±3 % 5 °C < Tamb < 50 °C Taux de rafraîchissement de l’écran 5 1/s Concerne uniquement l’affichage 7 segments Temporisation jusqu’à fermeture des menus 1 min Si aucun réglage n’a été effectué dans un menu, le système repasse automatiquement en mode Affichage 14 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Données techniques 4.3 Caractéristiques mécaniques 4.3.1 Paramètres généraux Paramètre Symbole Valeurs limites min. max. Remarque Température de service fluide et environnement Tamb 0 °C 45 °C –– Température de stockage TSto -10 °C 60 °C –– Humidité de l’air Hrel 10 %rf 90 %rf exempte de condensat Type de protection –– –– IP40 –– Durée de vie — 10 000 h en présence d’une température ambiante de 25 °C Masse m 1 135 g — 4.3.2 Données de performance mécaniques Type Vide max. Capacité d'aspiration Niveau sonore Poids Charge maximale Position de montage horizontale1 Charge maximale Position de montage verticale2 (l = 100 mm) % l/min dBA kg N N ECBPi 24 V CC M12-8 75 0 - 12 57 0,75 max. 100 max. 25 ECBPi 24 V CC TB-8 75 0 - 12 57 0,75 max. 100 max. 25 Au sujet des spécifications techniques des charges maximales de l'ECBPi Les spécifications techniques s'appliquent au cas de charge statique. Les spécifications techniques max. ne doivent être prises en compte que pour l'ECBPi. En relation avec un robot (compatible MRK), il convient de tenir compte des limites de poids max. définies par le fabricant du robot. 1 Position de montage horizontale 2 Position de montage verticale L = 100 mm Fmax. = 25 N Fmax. = 100 N FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 15 / 66 Données techniques 4.3.3 Dimensions D D2 L Dmk1 G1 LG1 151,5 76 88,6 46 M4-IG 6 Toutes les dimensions sont exprimées en millimètres [mm]. 4.3.4 Couples de serrage maximum Raccordement Couple de serrage max. Filetage G1 1,3 Nm Fixation (3x vis sans tête M5x16) 0,6 Nm 16 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Conception de la commande et du menu 5 Conception de la commande et du menu La commande du CobotPump s'effectue à l’aide de trois touches du clavier à membrane : TOUCHE MENU TOUCHE UP TOUCHE DOWN Les réglages s'effectuent via les menus du logiciel. Les menus disponibles sont les suivants : • Menu de base : pour les applications standard • Menu de configuration : pour les applications avec des exigences particulières • Menu système : pour la lecture des données système tels que le compteur, la version logicielle, etc. Après le réglage d’un paramètre via un menu de configuration, l’alimentation électrique doit rester stable pendant au moins 3 secondes, sans quoi une perte de données et l’erreur E01 pourraient apparaître. Si aucun menu n'est consulté, le CobotPump est en mode affichage et le vide actuel s'affiche. Le CobotPump signale une surpression au niveau du circuit d'aspiration en affichant [-FF]. Une valeur de vide en dehors de la plage de mesure est signalée par l'affichage [FFF] . Il est possible que, dans certaines circonstances, des états indéfinis du système apparaissent brièvement (pendant env. 50 ms) pendant le réglage. 5.1 Configuration des touches en mode affichage En mode affichage, une fonction différente est affectée à chaque touche. L'écran retourne à l'affichage du niveau de vide après 3 secondes. 5.1.1 Ouvrir le menu Lorsque la TOUCHE MENU est enfoncée, les menus suivants démarrent : 4 Appuyer brièvement sur la touche . ð Le menu de base s'ouvre avec le premier paramètre [X-1] ou avec [5PE]. 4 Appuyer sur la touche pendant environ 3 secondes. ð L’affichage [-c-] clignote à l’écran. ð Le menu de configuration s'ouvre avec le premier paramètre [ctr]. Lancement du menu système : 4 Appuyer simultanément sur les touches et pendant environ 3 secondes. ð L’affichage [-5-] clignote à l’écran. ð Le menu système s'ouvre avec le premier paramètre [cc1]. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 17 / 66 Conception de la commande et du menu 5.1.2 Afficher les tensions d'alimentation et la température 4 Appuyer sur la touche pour afficher les informations suivantes selon une suite automatique : ð [V5] ð (Tension d'alimentation actuelle du capteur, en volt) ð [VA] ð (Tension d'alimentation actuelle de l'actionneur, en volt) ð [tEC] ð (Température interne actuelle en degrés Celsius) Le CobotPump n'est pas un instrument de mesure calibré. Il est toutefois possible d'utiliser les valeurs comme référence et pour des mesures comparatives. 5.1.3 Afficher le mode de fonctionnement 4 Appuyer sur la touche mode IO-Link : pour afficher le mode de fonctionnement actuel : Mode standard/SIO ou ð Si [510] s'affiche, le CobotPump est actuellement en mode de fonctionnement SIO. ð Si [10L] s'affiche, le CobotPump est actuellement en mode de fonctionnement IO-Link. 5.2 Menu de base Le menu de base permet d'effectuer et de consulter tous les réglages des applications standard. 5.2.1 Fonctions du menu de base Le tableau suivant donne un aperçu des codes d'affichage et des paramètres dans le menu de base : Code d’affichage Paramètre Explication x-1 Valeur limite H1 Valeur de coupure de la fonction de régulation (Active seulement si [ctr] = [on]) 5PE Puissance Indique la valeur en pourcentage de la capacité max. de la pompe (Active et réglable seulement si [ctr] = [off ]) x-2 Valeur limite H2 Valeur de commutation de la sortie de signal « Contrôle des pièces » (si la sortie est configurée sur NO) h-2 Valeur de l’hystérèse h-2 Hystérèse pour la sortie du signal « Contrôle des pièces » tbL Temps de ventilation Réglage du temps de ventilation pour la dépose programmée (active uniquement avec [blo] = [ 1-t ] ou [E-t]) CAL Réglage du point zéro (calibrage) Calibrer le capteur de vide, point zéro = pression ambiante 5.2.2 Modifier les paramètres du menu de base 1. Appuyer brièvement sur la touche . 2. Si le menu est verrouillé : saisir le code PIN valide. 3. Sélectionner le paramètre souhaité à l'aide des touches 18 / 66 ou . FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Conception de la commande et du menu 4. Confirmer la saisie à l’aide de la touche . 5. Modifier la valeur à l’aide des touches ou . 6. Pour enregistrer la valeur modifiée, maintenir enfoncée la touche pendant au moins 2 secondes. ð La valeur affichée clignote en guise de confirmation. ð L'affichage passe automatiquement au champ suivant. Conseils et astuces pour le réglage des paramètres • Les valeurs numériques à modifier commencent à défiler rapidement lorsque l’utilisateur • appuie sur les touches ou pendant env. 3 secondes. La valeur modifiée ne sera pas sauvegardée si vous quittez le mode de réglage en appuyant brièvement sur la touche . 5.3 Menu de configuration Le menu de configuration est disponible pour les applications avec des exigences spécifiques. 5.3.1 Fonctions disponibles dans le menu de configuration Le tableau suivant donne un aperçu des codes d'affichage et des paramètres dans le menu de configuration : Code d’affichage Paramètre Possibilité de réglage Explication ctr Fonction d'économie d'énergie on OFF Régulation active Fonction de régulation désactivée, (régler la puissance via [5PE] dans le menu de base.) t-1 Temps d'évacuation max. réglable de 0,01 à 9,99 secondes par pas de 0,01 off Valeur de commutation pour le contrôle des pièces, analyse uniquement dans IO-Link -L- Fuite Valeurs réglables de 0 à 999 La qualité du processus d'aspiration peut être évaluée au moyen de la valeur de fuite réglable. Analyse uniquement dans IO-Link. Unité : millibars par seconde bLo Fonction de ventilation -E1-t E-t Commande externe via IN2 (signal externe) Commande interne (déclenchée de façon interne, temps réglable) Commande externe (déclenchement externe, durée réglable) 55t SoftStart off on Pas de Softstart Le courant de démarrage est limité à env. 600 mA. o-2 Sortie de signal 2 no nc Configurer la sortie 2, contrôle des pièces pour normaly open pour normaly closed o-3 Sortie de signal 3 no nc Configurer la sortie 3, pilotage contrôlé pour normaly open pour normaly closed tYi Type de signal des entrées PnP Définir le type de signal des entrées Type de signal PNP, entrée on = 24 V Pas de surveillance FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 19 / 66 Conception de la commande et du menu Code d’affichage Paramètre Possibilité de réglage Explication nPn Type de signal NPN, entrée on = 0 V PnP nPn Définir le type de signal des sorties Type de signal PNP, sortie on = 24 V Type de signal NPN, sortie on = 0V tYo Type de signal des sorties uni Unité de vide dLY Retardement de désactivation H2 dPY Display Rotation (rotation de l'écran) Eco Écran mode ECO P1n Code PIN Valeur de 001 à 999 Définir le code PIN, verrouillage des menus Le code PIN 000 ne verrouille pas le dispositif. rE5 Reset YE5 Restaurer les réglages d’usine de tous les paramètres. Définir l’unité de vide affichée Valeur du vide en mbar Valeur du vide en psi Valeur du vide en inHg Valeur du vide en kPa -bA P5i -ix -PA Valeurs : 10, 50, 200 et oFF Retardement de désactivation du signal H2 Unité : millisecondes 5td rot Réglage de l'écran Standard Pivote à 180° Régler l’affichage de l’écran Mode Eco inactif - écran allumé en permanence La luminosité est réduite de 50%. Mode Eco actif - l'écran s'éteint une minute après la dernière pression d'une touche. Pour s'assurer que le dispositif est toujours actif, un point apparaît en bas à gauche de l'écran. oFF Lo on Les réglages d'usine des paramètres figurent dans l'annexe. 5.3.2 Modifier les paramètres du menu de configuration 1. Appuyer sur la touche pendant au moins 3 secondes. ð Pendant que la touche est enfoncée, [-C-] clignote à l'écran. 2. Si le menu est verrouillé : saisir le code PIN valide. 3. Sélectionner le paramètre souhaité à l'aide des touches 4. Confirmer la saisie à l’aide de la touche . 5. Modifier la valeur à l’aide des touches ou ou . 6. Pour enregistrer la valeur modifiée, maintenir enfoncée la touche 7. Pour quitter le menu de configuration, appuyer sur la touche 20 / 66 . pendant au moins 2 secondes. pendant au moins 2 secondes. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Conception de la commande et du menu Conseils et astuces pour le réglage des paramètres • Les valeurs numériques à modifier commencent à défiler rapidement lorsque l’utilisateur • appuie sur les touches ou pendant env. 3 secondes. La valeur modifiée ne sera pas sauvegardée si vous quittez le mode de réglage en appuyant brièvement sur la touche . 5.4 Menu système Le menu système permet de lire les données système telles que le compteur, la version logicielle et la référence de l'article et le numéro de série. 5.4.1 Fonctions dans le menu système Le tableau suivant donne un aperçu des codes d'affichage et des paramètres dans le menu système : Code d’affichage Paramètre Explication cc1 Compteur 1 Compteur de cycles d'aspiration (entrée du signal « Aspiration ») cc2 Compteur 2 Affiche la durée de fonctionnement de la pompe en heures 5oC Logiciel Indique la version actuelle du logiciel Art Référence de l’article La référence d'article s'affiche. 5nr Numéro de série Le numéro de série s'affiche. 5.4.2 Affichage de données dans le menu système 4 Maintenir enfoncées simultanément les touches et pendant au moins 3 secondes. ð Pendant que les touches sont enfoncées, [-5-] clignote à l'écran. 1. Si le menu est verrouillé : saisir le code PIN valide. 2. Sélectionner le paramètre à afficher à l'aide des touches 3. Confirmer la saisie à l’aide de la touche ð La valeur s'affiche. . . 4. Pour quitter le menu système, appuyer sur la touche FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 ou pendant au moins 2 secondes. 21 / 66 Description des fonctions 6 Description des fonctions 6.1 Liste des fonctions Description Disponibilité SIO États de fonctionnement Réglage du point de commutation IO-Link Paramètre -- X1 5PE X-2 Cf. chapitre (> Voir chap. Modes de fonctionnement, Page 23) Mode automatique et Mode manuel (> Voir chap. Surveiller le vide du système et définir des valeurs limites, Page 24) h-2 Étalonnage du point zéro CAL (> Voir chap. Calibrer le capteur de vide, Page 25) Définir le temps de ventilation tbL (> Voir chap. Modes de dépose, Page 27) Fonction d'économie d'énergie, fonction de régulation ctr (> Voir chap. Fonction de régulation, Page 25) Fonction de ventilation bLo (> Voir chap. Modes de dépose, Page 27) SoftStart 55t (> Voir chap. SoftStart, Page 28) Configurer les entrées et sorties de signal o-2 (> Voir chap. Fonctions de sortie et d'entrée, Page 28) Fonction transistor, définir le type de signal des entrées et des sorties tYi Unité d’affichage uni (> Voir chap. Sélectionner l'unité de vide, Page 29) Retardement de désactivation dLY (> Voir chap. Retardement de désactivation, Page 29) Orientation de l’écran dPY (> Voir chap. Pivoter l'affichage à l’écran, Page 29) Mode Eco Eco (> Voir chap. Mode ECO, Page 29) Code PIN, droits d'accès P1n (> Voir chap. Verrouiller et déverrouiller les menus, Page 30) -- (> Voir chap. Verrouiller et déverrouiller les menus, Page 30) IO-Link Device Access Locks o-3 (> Voir chap. Type de signal, Page 28) tYo Restauration des réglages d’usine rE5 (> Voir chap. Restaurer les réglages d'usine (Clear All), Page 31) Compteurs cc1 (> Voir chap. Compteurs, Page 32) cc2 Version du logiciel 5oc (> Voir chap. Afficher la version du logiciel, Page 33) Référence de l’article Art (> Voir chap. Afficher la référence de l'article, Page 33) Numéro de série 5nr (> Voir chap. Afficher le numéro de série, Page 33) 22 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Avertissements et erreurs par ex. E02 FFF (> Voir chap. Affichage des erreurs, Page 34) et (> Voir chap. Dépannage, Page 53) -FF Mesure de la température Mesure de la tension tec (> Voir chap. Affichage de la température [ISDU 68], Page 34) v5 (> Voir chap. Surveillance des tensions d’alimentation, Page 34) vA Pilotage contrôlé (CM, Condition Monitoring) Pilotage de l'énergie (EM, Energy Monitoring) Maintenance prédictive (PM, Predictive Maintenance) t-1 -L- (> Voir chap. Contrôle de l’énergie et des processus (EPC), Page 34) Profil de configuration de la production -- (> Voir chap. Profils de configuration de la production, Page 38) Données d’identification IOLink -- (> Voir chap. Données de dispositif, Page 39) Identification spécifique à l’utilisateur -- (> Voir chap. Localisation spécifique à l’utilisateur, Page 39) 6.2 Modes de fonctionnement 6.2.1 Mode automatique Si le CobotPump est raccordé à la tension d'alimentation, il est prêt à fonctionner et se trouve en mode automatique. Ce mode est le mode de fonctionnement normal dans lequel le CobotPump réagit à la commande de l'installation. Il est possible de modifier le mode de fonctionnement au moyen des touches et ainsi, de passer du mode automatique au « mode manuel ». Le paramétrage du CobotPump s'effectue dans tous les cas à partir du mode automatique. 6.2.2 Mode manuel REMARQUE Modification des signaux de sortie en mode manuel Dommages corporels ou matériels 4 Seul le personnel spécialisé capable d’estimer les impacts de modifications de signaux sur l’intégralité de l’installation est autorisé à prendre en charge le raccordement électrique. Le CobotPump dispose du mode de fonctionnement « Mode manuel ». En mode manuel, les fonctions « Aspiration » et « Dépose » peuvent être commandées indépendamment de la commande placée en amont à l'aide des touches du clavier à membrane de la poignée de commande Dans ce mode de fonctionnement, les deux voyants LED « H1 » et « H2 » clignotent. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 23 / 66 Description des fonctions Activer le fonctionnement manuel REMARQUE Modification du fonctionnement manuel par des signaux externes Dommages corporels ou matériels dus à des étapes de travail non prévisibles 4 Veiller à ce qu'aucune personne ne se trouve dans la zone dangereuse de l'installation lorsque le dispositif est en marche. 4 Appuyer simultanément sur les touches 3 secondes. et puis les maintenir enfoncées pendant au moins ð Pendant que les touches sont enfoncées, [-M-] apparaît. ð Les voyants LED « H1 » et « H2 » clignotent. Le mode de fonctionnement « Manuel » est également disponible en cas d'absence de tension de l'actionneur (arrêt d'urgence, mode de réglage). Désactiver le fonctionnement manuel 4 Appuyer sur la touche . Le mode manuel s'interrompt également lorsque l'état des entrées de signaux externes change. Dès que le CobotPump reçoit un signal externe, il passe en mode automatique. Activer et désactiver l'aspiration manuelle 1. Appuyer sur la touche pour activer l'état « Aspiration ». 2. Appuyer à nouveau sur la touche ration ». ou appuyer sur la touche pour mettre fin à l'état « Aspi- Lorsque la régulation [ctr] = [on] est activée, elle est également active en mode de fonctionnement manuel conformément aux valeurs limites réglées. Activer la dépose manuelle 4 Appuyer sur la touche et la maintenir enfoncée. 6.3 Surveiller le vide du système et définir des valeurs limites Le CobotPump dispose d'un capteur de vide intégré pour la surveillance du vide actuel du système. L'écran affiche la valeur actuelle du vide qu'il est possible de consulter via IO-Link. Le niveau de vide fournit des informations concernant le processus et influence les signaux (LED) et paramètres suivants : Paramètre Affichage à l'écran Dans IO-Link Valeur du vide actuelle Voyant LED de la valeur limite H1 Voyant LED de la valeur limite H2 Sortie de signal H2 Bits de données de processus H1 Bits de données de processus H2 24 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Les valeurs limites et les hystérèses se règlent dans le menu de base sous les options [X-1], [X-2] et [h-2] ou via IO-Link. La fonction de régulation utilise les valeurs limites pour réguler la vitesse de rotation de la pompe. Les données du protocole des données de processus sont lues en mode IO-Link. Vue d'ensemble des valeurs limites du vide : 1) Valeur limite Description H1 Valeur de régulation H1 – 10 % Valeur de régulation inférieure H2 Valeur d'enclenchement de sortie du signal « Contrôle des pièces »1) h2 Hystérèse de la sortie de signal « Contrôle des pièces » H2 - h2 Valeur de coupure de sortie du signal « Contrôle des pièces »1) Indication si la sortie est configurée sur [NO] . 6.4 Calibrer le capteur de vide Il est recommandé de calibrer le capteur monté, car le capteur de vide interne est sujet à des variations liées au type de construction. Pour calibrer le capteur de vide, le circuit de vide du système doit être ouvert vers l’atmosphère. Une modification du point zéro est possible uniquement dans une plage de ±3 % de la valeur finale de la plage mesurée. Tout dépassement de la limite autorisée de ±3 % est signalé à l’écran par le code d’erreur [E03] et dans IO-Link. Le réglage du point zéro du capteur doit avoir lieu dans le menu de base, via le paramètre [CAL] ou via IO-Link. Calibrage via le menu de base : 1. Si le menu est verrouillé : saisir le code PIN valide. 2. Pour régler le point zéro du capteur intégré, appuyer sur la touche 3. Appuyer sur la touche ou 4. Confirmer à l’aide de la touche . jusqu’à ce que [CAL] apparaisse à l’affichage . 5. Sélectionner le paramètre de réglage [YE5] avec la touche pendant au moins pendant 2 secondes. ou et appuyer sur la touche ð Le capteur de vide est calibré. 6.5 Fonction de régulation Grâce à la fonction de régulation, CobotPump permet d’économiser de l’énergie ou d’empêcher qu’un trop grand vide ne soit généré. De plus, les émissions sonores sont limitées. La fonction de régulation utilise les valeurs limites H1 et H1-10% pour réguler la vitesse de rotation du moteur. La génération du vide est interrompue et la fuite mesurée dès que la valeur limite réglée H1 est atteinte. Si le vide passe en dessous de la valeur limite H1-10% en raison d’une fuite, la génération du vide reprend et se régule sur la valeur H1. La fonction de régulation s’active dans le menu de configuration avec [ctr] = [on] et se désactive avec [ctr] = [off]. Le diagramme suivant montre le fonctionnement de la régulation. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 25 / 66 Description des fonctions Vide H1 H1- 10 % H2 h2 H2-h2 Temps Vitesse de rotation Pompe 100% Temps La sortie OUT2 (contrôle des pièces) est définie sur « on » lorsque la valeur limite H2 est atteinte. Si la valeur limite H2-h2 est dépassée, la sortie est définie sur « off ». Il est possible de régler les modes de fonctionnement de la fonction de régulation dans le menu de configuration, via les paramètres ISDU, sous l’option [ctr] ou via IO-link. Sinon, le réglage peut être fait via les données de processus. Ces dernières ont une priorité supérieure à celle des paramètres ISDU. Si la valeur « 0 » est saisie comme valeur de capacité de la pompe ou comme valeur pour H1 dans les données de processus, le réglage se fait via les paramètres ISDU. En cas de saisie non valide pour H1 dans les données de processus, le réglage se fait à une valeur équivalente à H2 + 10 %. Le tableau suivant présente des exemples de configuration : Control Mode (données de processus) Control Mode (ISDU / [ctr]) H1/réglage de la puissance (données de processus) Réglage de H1 (ISDU / [H1]) Réglage de la puissance (ISDU / [SPE]) Mode de fonctionnement actif Aspiration permanente Régulation 50 550 85 Aspiration permanente avec une capacité de la pompe de 50 % Régulation Aspiration permanente 70 450 80 Régulation à une valeur H1 de 700 mbar Régulation Aspiration permanente 0 700 65 Aspiration permanente avec une capacité de la pompe de 65 % Régulation Régulation 0 650 100 Régulation à une valeur H1 de 650 mbar 26 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Control Mode (données de processus) Control Mode (ISDU / [ctr]) H1/réglage de la puissance (données de processus) Réglage de H1 (ISDU / [H1]) Réglage de la puissance (ISDU / [SPE]) Mode de fonctionnement actif Régulation Aspiration permanente non valide (ex. <H2) 610 75 Régulation : valeur H2 + 10 % Régulation Régulation non valide (ex. <H2) 570 46 Régulation : valeur H2 + 10 % Les modes de fonctionnement suivants de la fonction de régulation peuvent être paramétrés : 6.5.1 Aspiration permanente Le CobotPump aspire de manière permanente selon la puissance réglée ou la vitesse de rotation du moteur. Pour ce mode de fonctionnement, le réglage de la fonction de régulation est [ctr] = [oFF]. La puissance de la pompe se règle en mode IO-Link via les données de processus ou en mode SIO via le paramètre [5PE]. Il est possible de saisir des valeurs comprises entre 0 et 255. Si une valeur supérieure à 100 est saisie, le CobotPump fonctionne en puissance maximale. Si la valeur 50 est saisie, CobotPump fonctionne à demi puissance. Si la valeur « 0 » est saisie pour les données de processus en mode IO-Link, la valeur réglée pour la vitesse de rotation du moteur dans le menu de base sous le paramètre [5PE] est utilisée. 6.5.2 Régulation Si le CobotPump a atteint la valeur limite H1, il désactive la génération du vide. Lorsqu'il passe en dessous de la valeur limite H1-10%, il la réactive à nouveau et règle la puissance sur la valeur H1. Pour ce mode, le réglage de la fonction de régulation [cTR] correspond à [on]. Nous recommandons ce réglage pour toutes les pièces, et notamment en présence de pièces étanches. 6.6 Modes de dépose Il est possible de choisir entre trois modes de dépose. Cette fonction peut être réglée en passant par le menu de configuration sous le paramètre [bLo] ou au moyen d'IO-Link. 6.6.1 Dépose à commande externe La vanne « Dépose » est commandée directement par l'entrée du signal IN2 « Dépose ». Le CobotPump procède à la purge pendant la durée d'activation du signal. Pour ce mode, le réglage de la fonction soufflage est [-E-]. 6.6.2 Dépose à réglage chronométrique interne Pour ce mode, le réglage de la fonction soufflage est [1-t]. La vanne « Dépose » est commandée automatiquement pour le temps paramétré lorsque vous quittez l'état de fonctionnement « Aspiration ». Cette fonction permet d'économiser une sortie de la commande. La durée du temps de dépose se définit dans le menu de base, via le paramètre [tbL]. Le paramètre [TBL] disparait du menu de base lorsque le mode de fonctionnement [-E-] est défini. Le signal « Dépose » prévaut sur le signal « Aspiration » même si le temps de dépose réglé est très long. Même en mode [1-t], il est possible d'activer l'état de fonctionnement « Dépose » à l'aide de l'entrée de signal « Dépose ». FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 27 / 66 Description des fonctions 6.6.3 Dépose à réglage chronométrique externe Pour ce mode, le réglage de la fonction soufflage correspond à [E-t]. L’impulsion de dépose est commandée de manière externe par l’entrée IN2 « Dépose ». La vanne « Dépose » est commandée pour la durée définie [tbL]. La prolongation du signal d'entrée n'entraîne pas la prolongation de la durée de dépose. La durée du temps de dépose se définit dans le menu de base via le paramètre [tbL]. Le paramètre [TBL] disparait du menu de base lorsque le mode de fonctionnement [-E-] est défini. 6.6.4 Régler le temps de dépose Si la fonction soufflage du CobotPump est réglée sur « Ventilation automatique » à réglage chronométrique interne [blo] = [ 1-t] ou à réglage chronométrique externe [blo] = [ E-T], il est possible de régler le temps de dépose [tbL]. Le chiffre affiché indique le temps de dépose en secondes. Il est possible de régler un temps de dépose compris entre 0,10 et 9,99. Le paramètre [TBL] disparait du menu de base lorsque le mode de fonctionnement [-E-] est défini. 6.7 SoftStart Le CobotPump dispose de la fonctionnalité Softstart, ce qui permet d’éviter des impulsions électriques de plus de 600 mA. La puissance est alors réduite à environ 30 % au démarrage du CobotPump. Elle grimpe à 90% en 400 ms environ. Le SoftStart se définit dans le menu de configuration via le paramètre [55T] ou via IO-Link. 6.8 Fonctions de sortie et d'entrée 6.8.1 Sorties de signaux Le CobotPump comprend deux sorties de signal OUT2 et OUT3. La fonction de la valeur limite H2 / h2 (contrôle des pièces) est affectée à la sortie de signal OUT2 et la fonction « Communication du pilotage contrôlé » à la sortie de signal OUT3. Dans le menu de configuration, il est possible de commuter les sorties de signaux entre contact de fermeture [no] (normally open) et contact de repos [nc] (normally closed). La configuration peut s’effectuer via les paramètres correspondants [o-2] et [o-3] ou via IO-Link. En règle générale, les sorties sont paramétrées sur [NO], c.-à-d. que la fonction se lance en cas d’entrée de signal. Le réglage du point de commutation correspondant à la sortie OUT2 [X-2] et de l’hystérèse [h-2] s’effectue dans le menu de base. 6.8.2 Entrées de signal Le CobotPump comprend deux entrées de signal IN1 et IN2. La fonction « Aspirer » est affectée à l'entrée de signal IN1 et la fonction « Souffler / Ventiler » à l'entrée de signal IN2. Les entrées de signal sont réglées sur [NC] (contact de repos normaly closed), c.-à-d. que la fonction se lance en cas d'entrée de signal. 6.8.3 Type de signal Le type de signal permet de commuter entre PNP et NPN. La commutation s'effectue dans le menu de configuration via le paramètre correspondant ou via IO-Link. Le type de signal pour les entrées est réglé avec le paramètre [tYi]. Le type de signal pour les sorties est réglé avec le paramètre [TYo]. 28 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions 6.9 Sélectionner l'unité de vide Cette fonction permet de choisir l'unité de la valeur du vide affichée. Cette fonction peut se régler via le menu de configuration et le paramètre [uni] ou au moyen d'IO-Link. Les unités suivantes sont disponibles : Unité Explication bar Les valeurs du vide sont affichées en mbar. Le réglage de l'unité correspond à [-bA]. pascal Les valeurs du vide sont affichées en kPa. Le réglage de l'unité correspond à [-PA]. inchHg Les valeurs du vide sont affichées en inHg. Le réglage de l'unité correspond à [-iX]. psi Les valeurs du vide sont affichées en psi. Le réglage de l'unité correspond à [P5i]. La sélection de l'unité de vide se répercute seulement sur l'écran du CobotPump. Les unités des paramètres accessibles via IO-Link ne sont pas concernées par ce réglage. 6.10 Retardement de désactivation Cette fonction permet de régler un retardement de la désactivation du signal de contrôle des pièces H2. Elle permet ainsi de masquer des variations brèves du niveau du vide dans le système de vide. Il est possible de régler le retardement de la désactivation au moyen du menu de configuration et du paramètre [dlY] ou via IO-link. Les valeurs 10, 50 ou 200 ms peuvent être sélectionnées. Pour désactiver cette fonction, la valeur [000] (= off) doit être réglée. Le retardement de désactivation a une influence sur la sortie discrète OUT2, le bit de données de processus dans IO-link et l’affichage d’état H2. Lorsque la sortie OUT2 est configurée comme contact de fermeture [no], un retardement de désactivation se déclenche électriquement. En cas de configuration comme contact de repos [nc], l’activation est retardée en conséquence. 6.11 Pivoter l'affichage à l’écran Le paramètre [dPY] disponible dans le menu de configuration ou IO-Link permet de pivoter l'écran à 180° pour l'adapter à la position de montage. Le réglage usine correspond à [5td]. Il correspond au modèle standard. Pour pivoter l'affichage à 180°, sélectionner le réglage [rot]. Lors de l'affichage à l'écran, les touches et touche « Down » devient la touche « Up ». échangent également leur fonction. La Les séparateurs décimaux de l'écran apparaissent sur le bord supérieur de l'affichage. Lorsque l’écran est tourné, le point décimal complètement à droite ne peut plus être affiché et manque donc sur l’affichage des valeurs des compteurs et du numéro de série. 6.12 Mode ECO Le CobotPump permet d'éteindre l’écran ou de tamiser l'éclairage afin d’économiser de l’énergie. Le mode Eco éteint ou tamise l’affichage 1 minute après la dernière activité de saisie afin de diminuer la consommation électrique du système. Le mode ECO s'active et se désactive dans le menu de configuration avec le paramètre [Eco] ou via IOLink. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 29 / 66 Description des fonctions Trois réglages sont disponibles : • [off] : le mode d'économie d'énergie n'est pas actif. • [Lo] : la luminosité de l'écran est réduite de 50 %. • [on] : l'écran s'éteint après 1 minute. Un point rouge dans le coin inférieur droit de l’affichage indique que l'affichage est éteint. L’écran est réactivé par la pression d’une touche quelconque ou par un message d’erreur. L’activation du mode ECO via IO-link permet de faire passer l’écran immédiatement en mode d’économie d’énergie. 6.13 Verrouiller et déverrouiller les menus Un code PIN [P1n] ou l'option « Device Access Locks » dans IO-Link permettent de protéger les menus de toute manipulation involontaire. L'affichage des paramètres actuels reste garanti. Par défaut, le code PIN est 000. Ce code ne verrouille pas les menus. Nous vous recommandons d’utiliser un code PIN étant donné que l’état des signaux peut être modifié lors du paramétrage en cours de fonctionnement. 6.13.1 Code PIN Pour activer le verrouillage, il est nécessaire de saisir un code PIN valide compris entre 001 et 999 via le paramètre [P1n] dans le menu de configuration ou via IO-Link. La partie ci-dessous décrit le mode de définition d'un code PIN via l'élément d'affichage et de commande : 1. Appuyer sur la touche pendant au moins 3 secondes. ð Pendant que la touche est enfoncée, [-C-] clignote à l'écran. ð Le menu de configuration s'ouvre. 2. Avec les touches ou , sélectionner l'option de menu [P1n]. 3. Confirmer à l’aide de la touche . 4. Saisir le premier chiffre du code PIN à l’aide des touches 5. Confirmer avec la touche ou . et appuyer brièvement sur la touche pour accéder au chiffre suivant. 6. Saisir les deux autres chiffres de la même manière 7. Pour enregistrer le code PIN, appuyer sur la touche pendant au moins 2 secondes. ð [Loc] clignote à l'écran et le menu de configuration disparaît. ð Les menus sont verrouillés. Pour paramétrer un déverrouillage permanent, il convient de définir 000 comme code PIN. L’accès illimité au dispositif est possible via IO-Link même si le système est protégé par un code PIN. IOLink vous permet également de lire le code PIN actuel, de le modifier ou de le supprimer (code PIN = 000). 6.13.2 Interdire le droit d’accès avec Device Access Locks En mode de fonctionnement IO-Link, le paramètre standard « Device Access Locks » permet d’empêcher toute modification des valeurs de paramètre par le biais de la poignée de commande du CobotPump. Bit 2 30 / 66 Signification Local parametrization locked (Toute modification des paramètres via le menu utilisateur est refusée.) FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Le verrouillage du menu via le paramètre Device Access Locks a une priorité supérieure à celle du PIN du menu. Cela veut dire que ce verrouillage ne peut pas être contourné par saisie d’un PIN et reste également inchangé en mode de fonctionnement SIO. Ce verrouillage ne peut pas être annulé dans le CobotPump lui-même, mais seulement via IO-Link. 6.13.3 Déverrouiller les menus Le menu de configuration permet de protéger les menus de tout accès involontaire au moyen d’un code PIN [Pin]. Lorsque le verrouillage est activé, [Loc] clignote à l’écran et le système invite à saisir le code PIN. Conseils et astuces pour le réglage des paramètres • Les valeurs numériques à modifier commencent à défiler rapidement lorsque l’utilisateur • appuie sur les touches ou pendant env. 3 secondes. La valeur modifiée ne sera pas sauvegardée si vous quittez le mode de réglage en appuyant brièvement sur la touche . Le déverrouillage des menus se déroule comme suit : 1. Appuyer sur la touche . 2. Saisir le premier chiffre du code PIN à l’aide des touches 3. Confirmer à l’aide de la touche ou . . 4. Saisir les deux autres chiffres de la même manière 5. Appuyer sur la touche pour valider l’accès aux menus. ð Lorsqu’un code PIN valide a été saisi, le message [VnC] apparaît. ð En cas de saisie d’un code PIN incorrect, le message [Loc] apparaît et les menus restent bloqués. Sur un système protégé, vous pourrez modifier les paramètres pendant une minute après le déverrouillage. La protection en écriture se réactive automatiquement si aucune modification n’est effectuée dans un délai d’une minute. Pour une validation permanente de l’accès, il convient de définir 000 comme code PIN. Par défaut, le code PIN est 000. Ce code ne verrouille pas les menus. En cas d'oubli du code PIN, le CobotPump doit être retourné au fabricant pour que l'accès aux menus puisse être ré-autorisé. 6.14 Restaurer les réglages d'usine (Clear All) Cette fonction permet de restaurer le réglage d'usine de la configuration du CobotPump, de la configuration initiale (Initial Setup) ainsi que des réglages du profil de configuration de la production activé. La fonction s'exécute dans le menu de configuration via le paramètre [rE5] ou via IO-Link. Les réglages d'usine du CobotPump figurent dans l'annexe. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 31 / 66 Description des fonctions AVERTISSEMENT À la suite de l’activation / la désactivation du produit, les signaux de sortie entraînent une action dans le processus de fabrication ! Dommages aux personnes 4 Éviter les zones dangereuses potentielles. 4 Faire attention. La partie qui suit décrit le mode de restauration des réglages d'usine du CobotPump via l'élément d'affichage et de commande. 1. Appuyer sur la touche pendant au moins 3 secondes. 2. Si le menu est verrouillé : saisir le code PIN valide. 3. Avec les touches ou , sélectionner le paramètre [rE5]. 4. Confirmer à l’aide de la touche . 5. Sélectionner le paramètre de réglage [YE5] avec la touche moins pendant 3 secondes. ou et appuyer sur la touche au ð Les réglages d'usine du CobotPump sont restaurés. ð L’affichage clignote brièvement, puis retourne au mode d’affichage. La fonction de restauration des réglages d’usine n’a aucun effet sur : • les valeurs des compteurs • le réglage du point zéro du capteur et • le paramètre IO-Link « Application Specific Tag ». 6.15 Compteurs Le CobotPump comporte deux compteurs internes, non supprimables. Le compteur 1 [Cc1] augmente lors de chaque impulsion valable à l'entrée du signal « Aspiration » et compte ainsi tous les cycles d'aspiration durant toute la vie du CobotPump. Le compteur 2 [Cc2] mesure toute la durée de fonctionnement du CobotPump en secondes. Code d'affichage Fonction Description cc1 Compteur 1 (counter 1) Compteur de cycles d'aspiration (entrée du signal « Aspiration ») cc2 Compteur 2 (counter 2) Durée de fonctionnement du CobotPump en secondes La lecture et l'affichage des compteurs peuvent s'effectuer via le menu système et les paramètres [cc1] et [cc2] ou via IO-Link. Afficher les compteurs dans le panneau de commande du CobotPump : ü Le choix du paramètre souhaité s'effectue dans le menu système. 4 Confirmer le paramètre avec la touche . ð Les trois dernières décimales de la valeur totale du compteur s'affichent. Le séparateur décimal, tout à droite, clignote, ce qui correspond au bloc de trois chiffres avec la valeur la plus basse. 32 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Les autres décimales de la valeur totale du compteur peuvent s'afficher à l’aide des touches ou . Les séparateurs décimaux indiquent quel bloc de trois chiffres de la valeur totale du compteur est affiché à l'écran. La valeur totale du compteur se compose des 3 blocs de chiffres suivants : Partie affichée 106 103 100 Bloc de chiffres 0.48 61.8 593. La valeur actuelle totale du compteur est, dans cet exemple, 48 618 593. 4 Pour quitter la fonction, appuyer sur la touche . 6.16 Afficher la version du logiciel La version du logiciel fournit des informations sur le logiciel exécuté sur le contrôleur interne. 1. Si le menu est verrouillé : saisir le code PIN valide. 2. Avec les touches ou , sélectionner le paramètre [5oc]. 3. Confirmer à l’aide de la touche ð La valeur s'affiche. . 4 Pour quitter la fonction, appuyer sur la touche . 6.17 Afficher la référence de l'article Tout comme le label, la référence d’article est également enregistrée électroniquement sur le CobotPump. Après confirmation du paramètre Référence d’article [Art] au moyen de la touche , les deux pre- miers chiffres de la référence d’article s’affichent. Utiliser la touche pour afficher les autres chiffres de la référence. Les séparateurs décimaux affichés font partie intégrante de la référence d’article. La référence d’article se compose de 4 blocs de 11 chiffres. Partie affichée 1 2 3 4 Bloc de chiffres 10. 02.0 2.00 383 Dans cet exemple, la référence d’article est 10.02.02.00383. 4 Appuyez sur la touche pour quitter la fonction. 6.18 Afficher le numéro de série Le numéro de série fournit des informations sur la période de fabrication du CobotPump. Après confirmation du paramètre Numéro de série [5NR] au moyen de la touche , les trois dernières décimales du numéro de série (les chiffres x100) s'affichent. Le séparateur décimal, tout à droite, clignote, ce qui correspond au bloc de trois chiffres avec la valeur la plus basse. Vous pouvez afficher les autres décimales du numéro de série à l’aide des touches ou teurs décimaux indiquent quel bloc de trois chiffres du numéro de série s'affiche à l’écran. . Les sépara- La valeur totale du numéro de série se compose des 3 blocs de chiffres suivants : Partie affichée 106 103 100 Bloc de chiffres 0.48 61.8 593. Dans cet exemple, le numéro de série correspond à 48 618 593. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 33 / 66 Description des fonctions 4 Pour quitter la fonction, appuyer sur la touche . 6.19 Affichage des erreurs Lorsqu'une erreur survient, un code d'erreur (« E-Nummer ») s'affiche à l'écran. En cas d'erreur, le comportement du CobotPump dépend du type derreur. Pour obtenir la liste des erreurs possibles et des codes correspondants pour les modes de fonctionnement SIO et IO-Link, se reporter au chapitre (> Voir chap. Dépannage, Page 53) . Tout processus éventuellement en cours d’exécution dans le menu est interrompu dès qu’une erreur survient. Le code d’erreur peut également être consulté via IO-Link comme paramètre. 6.20 Affichage de la température [ISDU 68] La température dans la zone de la platine est mesurée. Si la température dépasse une valeur limite interne, le CobotPump est mis hors tension pour prévenir toute surchauffe. 6.21 Surveillance des tensions d’alimentation Le CobotPump dispose d'une fonction interne de contrôle de la tension. Il requiert des tensions d'alimentation de 24 V. En cas d'écarts de tension au-delà de la tolérance, CobotPump indique un état d'erreur. L'état d'erreur s'affiche à l'écran et/ou dans IO-Link. Le tableau suivant affiche les messages d'erreurs et leur signification : Code d'erreur affiché Signification E05 Tension d'alimentation de l’actionneur (UA) trop basse ou inexistante E07 Tension d’alimentation du capteur (US) trop basse E15 Tension d'alimentation de l'actionneur (UA) trop élevée E17 Tension d’alimentation du capteur (US) trop élevée La commande du menu et la réaction sur les entrées de signal sont cessées. La sortie « contrôle des pièces » conserve sa fonctionnalité. De plus, il est possible d'afficher les tensions d'alimentation actuelles via la touche . La génération du vide est désactivée en cas de tension d'alimentation différente. 6.22 Contrôle de l’énergie et des processus (EPC) En mode IO-link, la fonction Contrôle de l’énergie et des processus (EPC) divisée en trois modules est disponible : • le pilotage contrôlé [CM] (Condition Monitoring) : surveillance d’état de l’installation pour une plus grande disponibilité • la surveillance de l’énergie [EM] (Energy Monitoring) : surveillance de l’énergie pour optimiser la consommation en énergie du système de vide et • la maintenance prédictive [PM] (Predictive Maintenance) : maintenance prédictive pour une performance et une qualité accrues des systèmes de préhension. 6.22.1 Condition Monitoring (CM) [0x0092] Surveillance du seuil de régulation Si, durant le cycle d’aspiration, la valeur limite du vide H1 n’est jamais atteinte, l’avertissement du pilotage contrôlé « H1 not reached » est émis et le voyant d’état du système passe au jaune. 34 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Cet avertissement est disponible à la fin de la phase d’aspiration actuelle et reste actif jusqu’au début de la phase d’aspiration suivante. Surveillance du temps d’évacuation Si le temps d’évacuation mesuré t1 (de H2 à H1) dépasse la valeur préréglée, l’avertissement du pilotage contrôlé « Evacuation time longer than t-1 » est émis et le voyant d’état du système devient jaune. Vide [mbar] H1-h1 Début du cycle d’aspiration Temps [s] Il est possible de définir la valeur préréglée pour le temps d'évacuation maximal admissible t1 dans le menu de configuration via le paramètre [t-1] ou via IO-Link [0x006B]. Le réglage de la valeur [000] (= off) entraîne la désactivation de la surveillance. Le temps d'évacuation maximal réglable est de 9,99 s. Mesurer le temps d'évacuation t0 et t1 Mesurer le temps d’évacuation t0 : Le système mesure le temps (en ms) qui s’écoule entre le début d’un cycle d’aspiration et l’atteinte de la valeur limite H2 (paramètre « Evacuation time t0 » [0x0094]). Mesurer le temps d’évacuation t1 : Le système mesure le temps (en ms) qui s’écoule entre l’atteinte de la valeur limite H2 et l’atteinte de la valeur limite H1 (paramètre « Evacuation time t1 » [0x0095]). Surveiller la fuite et analyser le niveau Le mode régulation surveille la chute du vide pendant un certain laps de temps (mbar/s). Il est possible de demander la valeur mesurée « L » en mbar/s via le paramètre 160. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 35 / 66 Description des fonctions Deux états sont distingués lors de l’analyse du niveau de fuite : Fuite L < valeur admissible -LSi la fuite L est inférieure à la valeur -L- définie, • le vide chute jusqu’au point de commutation H1-10 % ; • le générateur de vide recommence à aspirer (mode de régulation normal) ; • l’avertissement du pilotage contrôlé n’est pas activé ; et • il n’y a aucun impact sur le voyant d’état du système. Vide H1 H-10 % Temps Fuite L > valeur admissible -LSi la fuite L est supérieure à la valeur -L- définie, • le générateur de vide se régule à nouveau tout de suite ; • l’avertissement du pilotage contrôlé s’active ; et • le voyant d’état du système devient jaune. Vide H1 H1-10% Temps La valeur de fuite autorisée -L- peut être réglée via le paramètre adéquat (exemple : pour P0, via le paramètre 107). Surveillance de la pression d’accumulation Une mesure de la pression d’accumulation est effectuée autant que possible au début de chaque cycle d’aspiration (vide en aspiration libre). Le résultat de cette mesure est comparé aux valeurs limites paramétrées pour H1 et H2. Si la pression d’accumulation est supérieure à (H2 – h2) mais inférieure à H1, l’avertissement du pilotage contrôlé correspondant est émis et le voyant d’état du système passe au jaune. Autoset La fonction de données de processus « CM Autoset » permet de déterminer automatiquement les paramètres de pilotage contrôlé pour la valeur de fuite maximale admissible « Permissable leakage rate » et le temps d’évacuation (t-1). Dans ce contexte, les valeurs réelles du dernier cycle d’aspiration sont utilisées, augmentées d’une valeur de tolérance et enregistrées dans les données de paramètres du profil P0. Un message de retour quant à la fonction entièrement exécutée « CM Autoset » est affiché via l’octet de données de processus d’entrée 0 « CM-Autoset acknowledged ». Événements du pilotage contrôlé et affichage d'état Durant le cycle d’aspiration, tout événement du pilotage contrôlé provoque un changement de couleur du voyant, qui passe du vert au jaune. L'événement à l'origine de ce changement figure dans le paramètre IO-Link du pilotage contrôlé. 36 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions Le tableau suivant présente le codage des avertissements du pilotage contrôlé : Bit Événement Actualisation 0 libre cyclique 1 Dépassement de la valeur limite t-1 paramétrée pour le temps d'évacuation cyclique 2 Dépassement de la valeur limite -L- paramétrée pour les fuites cyclique 3 Valeur limite H1 non atteinte cyclique 4 Pression d'accumulation > (H2-h2) et < H1 dès qu'une valeur de pression d'accumulation a pu être déterminée 5 Tension d'alimentation US en dehors de la zone de travail constant 6 Tension d'alimentation UA en dehors de la zone de travail constant 7 Température au-delà de 50°C constant Les bits de 0 à 3 décrivent les événements susceptibles de n'apparaître qu'une seule fois par cycle d'aspiration. Ils sont toujours réinitialisés au début de l’aspiration (cyclique) et restent stables à la fin de l’aspiration. Le bit 4, qui décrit une pression d’accumulation trop élevée, est d’abord effacé après la mise sous tension du dispositif, et est actualisé dès qu'une valeur de pression d’accumulation a pu être à nouveau déterminée. Les bits 5 et 7 sont actualisés en permanence, indépendamment du cycle d'aspiration, et reflètent les valeurs actuelles des tensions d'alimentation et de la température. Les valeurs mesurées du pilotage contrôlé, soit les temps d'évacuation t0 et1 ainsi que la valeur de fuite L, sont toujours réinitialisées au début de l'aspiration et mises à jour dès qu'elles ont pu être mesurées. 6.22.2 Pilotage de l'énergie (EM, Energy Monitoring) Afin d'optimiser l'efficacité énergétique des systèmes de préhension par le vide, le CobotPump propose une fonction de mesure et d'affichage de la consommation en énergie. L'énergie électrique consommée est évaluée pendant un cycle d'aspiration, énergie propre et consommation des bobines de vannes (-n) incluses, et indiquée en Wattsecondes (Ws). La valeur mesurée est réinitialisée au début de l'aspiration et actualisée en permanence dans le cycle en cours. Aucune modification n'est plus possible à la fin de la ventilation. Le calcul de la consommation en énergie électrique requiert la prise en compte de la phase neutre du cycle d'aspiration. L'actualisation des valeurs mesurées ne peut donc intervenir qu'au début du prochain cycle d'aspiration. Elles correspondent au résultat du cycle précédent pendant le cycle complet. Le CobotPump n'est pas un instrument de mesure calibré. Il est toutefois possible d'utiliser les valeurs comme référence et pour des mesures comparatives. 6.22.3 Maintenance prédictive (PM, Predictive Maintenance) Aperçu de la maintenance prédictive (PM) Pour une identification précoce de l'usure et d'autres altérations du système de préhension par le vide, CobotPump propose des fonctions d'identification des tendances au niveau de la qualité et de la puissance du système. Les valeurs mesurées de fuite et de pression d'accumulation sont utilisées à cet effet. La valeur mesurée du niveau de fuite et l'évaluation de la qualité qui en découle, exprimée en pourcentage, sont toujours réinitialisées au début de l'aspiration et actualisées en permanence comme moyenne mobile pendant l'aspiration. Les valeurs ne restent donc stables qu'à la fin de l'aspiration. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 37 / 66 Description des fonctions Mesure des fuites La fonction de régulation interrompt l'aspiration dès que la valeur limite H1 est atteinte. Ensuite, la fuite est mesurée comme chute du vide par unité-temps en mbar/s. Mesure de la pression d'accumulation Le système mesure le vide du système obtenu lors d'une aspiration libre. La mesure dure environ 1 s. L'aspiration libre doit donc durer au moins 1 s à compter du début de l'aspiration pour permettre une évaluation fiable de la valeur de la pression d'accumulation. À cet instant, le point d'aspiration ne doit pas être occupé par un composant. Les valeurs mesurées inférieures à 5 mbar ou supérieures à la valeur limite H1 ne sont pas considérées comme des mesures de pression d’accumulation valables, et sont donc rejetées. Le résultat de la dernière mesure valide est maintenu. Les valeurs mesurées inférieures à la valeur limite H1 et simultanément supérieures à la valeur limite H2 – h2 provoquent un événement de pilotage contrôlé. La pression d'accumulation et l'évaluation de la performance qui en découle, exprimée en pourcentage, sont d'abord inconnues après la mise sous tension du CobotPump. Elles sont actualisées dès qu'une mesure de la pression d'accumulation a pu être exécutée, et conservent leurs valeurs jusqu'à la prochaine mesure de la pression d'accumulation. Évaluation de la qualité Afin de pouvoir évaluer tout le système de préhension, le CobotPump calcule une évaluation de la qualité en fonction de la fuite du système qui a été mesurée. Plus la fuite du système est importante, plus la qualité du système de préhension est mauvaise. À l'inverse, une fuite faible engendre une bonne évaluation de la qualité. Calcul de la performance Le calcul de la performance permet d'évaluer l'état du système. Une information concernant la performance du système de préhension peut être extraite de la pression d'accumulation calculée. Les systèmes de préhension conçus de façon optimale engendrent des pressions d'accumulation faibles, et, ainsi, une performance plus élevée. À l'inverse, des systèmes mal conçus affichent de faibles valeurs de performance. Des valeurs de pression d'accumulation supérieures à la valeur limite de (H2 –h2), engendrent toujours une évaluation de la performance de 0 %. Une évaluation de la performance de 0 % est émise pour une valeur de pression d'accumulation de 0 mbar (qui ne peut pas servir d'indication pour une mesure valable). 6.23 Profils de configuration de la production En mode IO-Link, le CobotPump offre la possibilité de mémoriser jusqu'à quatre profils de configuration de la production différents (P-0 à P-3). Toutes les données pertinentes pour la manipulation de pièces sont alors enregistrées. Le profil correspondant est sélectionné via le bit de données de processus PDO Byte 0. Les paramètres peuvent alors être adaptés à différentes conditions de processus. Le jeu de données actuellement sélectionné est représenté par le biais des données du paramètre de configuration de la production. Il correspond également aux paramètres actuels avec lesquels le CobotPump travaille et qui sont affichés via le menu. Afficher le jeu de données du paramètre actuellement utilisé (P-0 à P-3) en mode IO-Link : 4 Sélectionner le menu de base via la touche . ð Le jeu de données du paramètre actuellement utilisé (P-0 à P-3) s'affiche brièvement à l'écran. Le profil de configuration de la production P-0 est sélectionné comme réglage de base et en mode SIO. 38 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Description des fonctions 6.24 Données de dispositif Le CobotPump prévoit une série de données d’identification permettant d’identifier un exemplaire de dispositif de façon univoque. Les données de « Device Localization » viennent s’ajouter à celles que l’on trouve dans le « Device Management ». Les informations de l’exploitant relatives à l’application peuvent y être enregistrées, et ce dans chaque exemplaire du CobotPump. On y trouve notamment des paramètres tels que le lieu de stockage ou la date d’installation. Les paramètres sont des chaînes de caractères ASCII dont la longueur maximale respective est indiquée dans le Data Dictionary. Ils peuvent être utilisés à d’autres fins si nécessaire. Il est possible de consulter les paramètres suivants via IO-link ou NFC : • Identifiant utilisateur [ISDU 24] • Identification de l’installation [ISDU 242] • Identifiant d’emplacement [ISDU 246] • Lien web IODD [ISDU 247] • LIEN vers le serveur IOT [ISDU 248] • Identifiant d’emplacement de stockage [ISDU 249] • Date d’installation [ISDU 253] 6.25 Localisation spécifique à l’utilisateur Pour l’enregistrement d’informations relatives à l’application dans chacun des exemplaires du CobotPump, les paramètres suivants sont proposés : • Identifiant du lieu de montage • Désignation du lieu de stockage • Marquage du matériel sur le schéma de câblage • Date de montage • Géolocalisation Les paramètres sont des chaînes de caractères ASCII dont la longueur maximale respective est indiquée dans le Data Dictionary. Ils peuvent être utilisés à d’autres fins si nécessaire. Le paramètre NFC Weblink est un cas particulier (lien vers serveur IdO). Celui-ci doit contenir une adresse Internet valide commençant par http:// ou https:// et être utilisé automatiquement comme adresse Internet pour les accès en lecture de NFC. Il est ainsi possible de rediriger les accès en lecture de smartphones ou tablettes, p. ex. vers une adresse dans l’Intranet propre à la société ou un serveur local. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 39 / 66 Transport et entreposage 7 Transport et entreposage 7.1 Contrôle de la livraison La liste de livraison se trouve dans la confirmation de la commande. Les poids et dimensions sont listés sur les documents de livraison. 1. Vérifiez que la livraison est complète à l’aide des documents de livraison joints. 2. Veuillez signaler immédiatement tout dommage dû à un conditionnement de mauvaise qualité ou au transport à votre expéditeur et à la société J. Schmalz. 40 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Installation 8 Installation 8.1 Consignes d'installation PRUDENCE Installation ou entretien non conforme Dommages corporels ou matériels 4 Avant d'installer le dispositif et avant d'effectuer toute tâche de maintenance, mettre le générateur de vide hors tension et le protéger contre toute remise en marche non désirée. Pour garantir une installation en toute sécurité, veuillez respecter les consignes suivantes : Utiliser uniquement les possibilités de raccordement, les alésages de fixation et les accessoires de fixation prévus. Branchez les conduites pneumatiques et électriques au générateur de vide et assurez-vous qu’elles soient bien fixées. 8.2 Fixation mécanique La position de montage du CobotPump n’a pas d’importance. Bride de robot Plaque d'adaptation pour la bride Module de bride Monter le RECB sur un robot coopératif au moyen d’une plaque d'adaptation pour la bride remplaçable. À cet effet, il convient de respecter les marquages de la bride et du carter du RECB : ceux-ci définissent l’orientation de l’affichage et de la ventouse du robot. ü La plaque d’adaptation de la bride est fixée sur le robot. Plaque d'adaptation pour la bride 1. Le CobotPump est poussé sur la plaque d’adaptation de la bride ; respecter les marquages Poka Yoke. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 41 / 66 Installation 2. Fixer le CobotPump radialement avec trois vis sans tête (M5x16) (0,6 Nm chacune). 3x vis sans tête M5x16 Les effecteurs de fin ou les préhenseurs spécifiques au client sont fixés au CobotPump au moyen du module de bride (6). 8.3 Raccord électrique 8.3.1 Description du raccord électrique REMARQUE Dans la configuration standard, en plus du courant nominal, il y a également de brèves pointes de courant allant jusqu’à 2 A. Dans le cas de certains robots, la consommation de courant de l’effecteur de fin est limitée (par ex., les robots d’Universal Robots mettent un maximum de 600 mA à la disposition du raccord électrique pour bride) ! Dommages occasionnés au robot à cause d’impulsions électriques ! 4 Consultez la description technique du robot pour connaître le courant maximal du robot. PRUDENCE Modification des signaux de sortie lors du démarrage ou lors du branchement du connecteur enfichable Dommages corporels ou matériels ! 4 Seul le personnel spécialisé capable d’estimer les impacts de modifications de signaux sur l’intégralité de l’installation est autorisé à prendre en charge le raccordement électrique. REMARQUE Alimentation électrique inadaptée Destruction du système électronique intégré 4 Utiliser le produit à l’aide d’un bloc d’alimentation avec très basse tension de protection (TBTP/PELV). 4 Assurer une isolation électrique fiable de la tension d’alimentation conformément à EN60204. 4 Ne pas brancher ni débrancher les connecteurs en les soumettant à une contrainte de traction et/ou lorsqu’ils sont sous tension électrique. 42 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Installation 4.1 4 4.2 Le raccord électrique du CobotPump (l’alimentation électrique et la transmission des signaux d’entrée et de sortie) s’effectue via l’interface à la pos. (4). Il peut prendre la forme d’un raccordement flexible via les versions de dispositif avec barre de serrage (4.1) ou avec un connecteur M12 à 8 broches (4.2). Le tableau suivant indique l’affectation de broche pour les possibilités de raccord électrique en modes SIO et IO-Link : Connecteur M12/barre de serrage Broche Symbole 1 UA Tension d’alimentation de l’actionneur 2 US Tension d’alimentation capteur 3 GNDA 4 IN1 Entrée de signal « Aspiration » -- 5 OUT2 Sortie de signal « Contrôle des pièces » (H2) Communication IO-Link 6 IN2 Entrée de signal IN2 « Dépose » -- 7 GNDS Masse capteur 8 OUT3 CM (pilotage contrôlé) ECBPi M12-8 ECBPi TB-8 Fonction avec SIO Fonction avec IO-Link Masse actionneur -- Le CobotPump a une alimentation électrique distincte pour l’actionneur et le capteur. Ces alimentations distinctes sont isolées galvaniquement l’une de l’autre à l’intérieur du dispositif. La pompe, les vannes et les signaux d’entrée « Aspiration » et « Dépose » sont alimentés et activés via l’alimentation électrique de l’actionneur. Les signaux de sortie sont activés par l’alimentation électrique du capteur. Les signaux d’entrée et de sortie sont donc isolés galvaniquement les uns des autres. Le montage et le démontage doivent uniquement être réalisés hors tension et hors pression. Les câbles électriques doivent être branchés au CobotPump de façon permanente et être sécurisés. La longueur maximale du câble de raccordement est de 20 m. Le CobotPump peut être raccordé directement à la commande ou au moyen d’une I/O-Box. Voir également à ce sujet 2 Accessoires [} 51] FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 43 / 66 Installation 8.3.2 Monter le câble de raccordement PRUDENCE Coincement dans le câble de raccordement lors du déplacement du robot coopératif. Blessure due à des membres ou des cheveux coincés 4 Poser le câble de raccordement le plus près possible du bras du robot. 4 Éviter les zones dangereuses. Montage du câble de raccordement au CobotPump : 1. Retirer le « Bumper » correspondant. 2. Tirer le câble sélectionné au moyen du passecâbles du « Bumper ». Connecteur M12 Barre de serrage 3. Raccorder le câble, extrémités de câble desserrées, à l'emplacement correspondant de la barre de serrage (4.1) ou au connecteur M12 (4.2). 44 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Installation 4. Fixer le Bumper au CobotPump avec des vis autotaradeuses. Vis autotaradeuses 8.4 Mise en service REMARQUE Type de signal incorrect dans le standard du CobotPump pour les robots UR Aucune communication du CobotPump avec la commande supérieure en mode SIO 4 Régler l'entrée de signal sur NPN (dans le menu de configuration du CobotPump via le paramètre [TYi]). Module de bride Vide Pour le CobotPump, le vide est conduit au système de préhension par le vide via le module de bride Pos. (6). Un cycle de manipulation typique est sous-divisé en trois phases : aspiration, dépose et repos. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 45 / 66 Installation Afin de contrôler si le vide obtenu est suffisant, la valeur limite H2 est surveillée au moyen d'un capteur de vide intégré pendant l'aspiration. Phase Étape de commutation CobotPump Signal 1 2 3 État 1 IN1 Aspiration MARCHE 2 OUT2 Vide > H2 3 IN1 Aspiration ARRÊT 4 IN2 Dépose MARCHE 5 OUT2 Vide < (H2-h2) 6 IN2 Dépose ARRÊT Changement d'état du signal (inactif à actif). Changement d'état du signal (actif à inactif). 46 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Fonctionnement 9 Fonctionnement 9.1 Travaux préparatoires Avant chaque activation du CobotPump, il convient de prendre les mesures suivantes : 1. Vérifier que le dispositif ne présente pas de dommages visibles. Éliminer rapidement tout défaut constaté ou le signaler au personnel en charge de la surveillance. 2. S'assurer que seul du personnel autorisé accède à la zone de travail de la machine ou de l'installation afin d'éviter toute mise en danger lors du démarrage de la machine. 3. S'assurer qu'aucune personne n'accède à la zone dangereuse de la machine ou de l'installation en mode automatique, dans des applications non MRK. 9.2 Modes de fonctionnement Le CobotPump peut fonctionner de deux manières : • En mode SIO, avec raccordement direct aux entrées et sorties (I/O standard = SIO) • En mode IO-Link, via le câble de communication (IO-Link) À l'état initial, le CobotPump fonctionne toujours en mode SIO ; il est cependant possible de le commuter à tout moment en mode IO-Link à l'aide d'un maître IO-Link et inversement. 9.2.1 Mode de fonctionnement SIO En mode SIO, tous les signaux des entrées et des sorties sont connectés à une commande directement ou via des boîtiers de raccordement intelligents. Pour ce faire, il est nécessaire de raccorder deux signaux de sortie et deux signaux d'entrée parallèlement aux tensions d'alimentation. Les signaux permettent au CobotPump de communiquer avec la commande. Il est alors possible d'utiliser les fonctions de base « Aspiration » et « Dépose » ainsi que le retour « Contrôle des pièces ». Les fonctions de base sont les suivantes : Entrées du CobotPump Sorties du CobotPump Aspiration MARCHE/ARRÊT (IN1) Retour H2 (contrôle des pièces) (OUT2) Dépose MARCHE/ARRÊT (IN2) Retour du pilotage contrôlé (OUT3) Si le CobotPump fonctionne en mode Dépose avec le « réglage chronométrique interne », il est possible de ne pas utiliser le signal « Dépose ». Le fonctionnement sur un seul port d'une boîte de raccordement configurable est ainsi possible (utilisation de 1 x DO et 1 x DI). L'élément de commande et d'affichage permet de régler les paramètres dans les menus disponibles et de consulter certaines informations. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 47 / 66 Fonctionnement Les fonctions de base suivantes sont disponibles en mode SIO : • Valeur de vide actuelle • Erreurs et avertissements • Affichage d'état du système • Accès à tous les paramètres • Compteurs En mode SIO, les fonctions suivantes ne sont pas disponibles ou sont seulement disponibles via la sortie OUT3 : • Pilotage contrôlé (CM, Condition Monitoring) • Pilotage de l'énergie (EM, Energy Monitoring) • Maintenance prédictive (PM, Predictive Maintenance) 9.2.2 Mode IO-Link En mode IO-Link (communication numérique), les tensions d'alimentation et le câble de communication doivent être connectés à une commande directement ou via des boîtiers de raccordement intelligents. Le mode IO-Link permet de paramétrer le CobotPump à distance. Le raccordement du CobotPump via IO-Link permet de disposer des fonctions de base, ainsi que des fonctions supplémentaires suivantes, entre autres : • Sélection de quatre profils de configuration de la production • Erreurs et avertissements • Affichage d'état du système • Accès à tous les paramètres • Pilotage contrôlé • Surveillance énergétique • Maintenance prédictive Il est ainsi possible de consulter, de modifier, puis de réécrire directement tous les paramètres modifiables dans le CobotPump à l'aide de la commande de niveau supérieur. L'analyse des résultats du pilotage contrôlé et de la surveillance énergétique permet de tirer directement des conclusions concernant le cycle de manipulation en cours et d'effectuer des analyses de tendances. Le CobotPump est compatible avec la révision 1.1 d'IO-Link, avec 4 octets de données d'entrée et 2 octets de données de sortie. L'échange des données de processus entre le master IO-Link et le CobotPump s'effectue de manière cyclique. L'échange des données de paramètres (données acycliques) est réalisé par le programme utilisateur dans la commande via des blocs de communication. 48 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Entretien 10 Entretien 10.1 Sécurité Seuls les spécialistes dans le domaine sont autorisés à procéder aux travaux d’entretien. AVERTISSEMENT Risque de blessures en cas d’entretien ou de dépannage non conforme 4 Après chaque entretien ou dépannage, contrôler le bon fonctionnement du produit, et en particulier les dispositifs de sécurité. L'ouverture du CobotPump endommage l’autocollant « tested ». Cela annule la garantie d’usine ! 10.2 Nettoyer le dispositif 1. Nettoyer les encrassements extérieurs avec un chiffon souple et humide et de l’eau savonneuse (60°C max). 2. Veiller à ne pas renverser de l’eau savonneuse sur le carter ou sur la commande. 10.3 Nettoyer le tamis clipsable L’orifice de vide du CobotPump contient un tamis clipsable. À la longue, de la poussière, des copeaux et d’autres corps solides s’accumulent dans ce tamis. 4 Nettoyer le tamis avec un pinceau en cas de diminution sensible de la puissance. En cas de fort encrassement, retourner le CobotPump à Schmalz pour réparation (service payant, le tamis encrassé sera remplacé). 10.4 Remplacement du dispositif avec serveur de paramétrage Le protocole IO-link assure un automatisme de reprise des données en cas de remplacement du dispositif. Pour ce mécanisme appelé Data Storage, le master IO-link duplique tous les paramètres de réglage du dispositif dans sa propre mémoire non volatile. Lorsqu’un dispositif est remplacé par un nouveau de même type, le master sauvegarde automatiquement les paramètres de réglage de l’ancien dispositif dans le nouveau. ü Le dispositif fonctionne sur un master de la révision IO-link 1.1 ou suivante. ü La fonction Data Storage dans la configuration du port IO-link est activée. 4 Veiller à ce que le nouveau dispositif se trouve dans l’état d’origine avant le raccord au master IOlink. Le cas échéant, réinitialisez les réglages d’usine du dispositif. ð La duplication des paramètres du dispositif dans le master s’effectue automatiquement si le dispositif est paramétré avec un outil de configuration IO-link. ð Des modifications de paramètres effectuées dans le menu utilisateur du dispositif ou via NFC sont aussi dupliquées dans le master. Les modifications de paramètres exécutées par un programme API à l’aide d’un bloc fonction ne sont pas automatiquement dupliquées dans le master. 4 Dupliquer les données manuellement : Après avoir modifié tous les paramètres souhaités, exécuter un accès en écriture ISDU au paramètre « System Command » [0x0002] à l’aide de la commande « Force upload of parameter data into the master » (valeur numérique 0x05) (cf. Data Dictionary). Afin de ne perdre aucune donnée lors du remplacement du dispositif, utiliser la fonction du serveur de paramétrage du master IO-link. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 49 / 66 Garantie 11 Garantie Nous garantissons le CobotPump conformément à nos conditions générales de vente et de livraison. La même règle s’applique aux pièces de rechange dès lors qu’il s’agit de pièces originales livrées par notre entreprise. Nous déclinons toute responsabilité pour des dommages résultant de l’utilisation de pièces de rechange ou d’accessoires n’étant pas d’origine. L’utilisation exclusive de pièces de rechange originales est une condition préalable au fonctionnement parfait du CobotPump et à la garantie. Toutes les pièces d’usure sont exclues de la garantie. REMARQUE Utilisation de pièces de rechange non originales Dysfonctionnements ou dommages matériels 4 Utiliser uniquement des pièces d'origine et de rechange provenant de J. Schmalz. Dans le cas contraire, la garantie n'est plus valable. 50 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Pièces de rechange et d’usure, accessoires 12 Pièces de rechange et d’usure, accessoires 12.1 Pièces de rechange et d’usure Seuls les spécialistes dans le domaine sont autorisés à procéder aux travaux d’entretien. AVERTISSEMENT Risque de blessures en cas d’entretien ou de dépannage non conforme 4 Après chaque entretien ou dépannage, contrôler le bon fonctionnement du produit, et en particulier les dispositifs de sécurité. La liste suivante énumère les principales pièces de rechange et d’usure. Désignation Référence Art Bumper 1 10.03.01.00317 V Bumper 2 10.03.01.00318 V Vis sans tête 20.05.07.00138 E Légende : E… Pièce de rechange V… Pièce d’usure 12.2 Accessoires Désignation Réf. art. Montage côté robot Bride robot application robot (pour UR 3,5,10 – KUKA iiwa 7,14)1 10.03.01.00313 2 Bride robot application robot (pour YASKAWA, Motoman HC10) 10.03.01.00357 3 Bride robot application robot (pour RETHINK Sawyer sans ClickSmartAdapter) 10.03.01.00358 Bride robot application robot (pour RETHINK Sawyer avec ClickSmartAdapter) 10.03.01.00373 Bride robot application robot (pour FANUC, notamment série CR) 10.03.01.00390 Bride robot application robot (pour YASKAWA, Motoman HC10, avec découpe pour sortie de câble)** 10.03.01.00357 Montage côté ventouse Bride robot application robot (universel avec filetage intérieur G1/4“) 10.03.01.00379 Module de liaison VEE-QCM 30 (interface VEE) 10.01.36.00121 Câble de raccordement et boîtier de raccordement Câble de raccordement ASK B-M12-8 5000 K-8P (universel) 21.04.05.00079 Câble de raccordement ASK B-M12-8 280 WB-M8-8 (pour UR 3,5,10) 21.04.05.00350 Câble de raccordement ASK B-12-8 220 WS-M12-8 (pour RETHINK Sawyer avec ClickSmartAdapter) 21.04.05.00368 Boîtier de raccordement ASV ECBPi WS-M8-8 WS-M8-3 (pour KUKA iiwa 7,14, MF électr.) 21.04.05.00361 Boîtier de raccordement ASV ECBPi WS-M8-8 WS-M8-4 (pour KUKA iiwa 7,14, MF pneum.) 21.04.05.00362 1 selon norme EN ISO 9409-1 Diamètre de référence, d1, série 2, 50mm 2 selon norme EN ISO 9409-1 Diamètre de référence, d1, série 1, 63mm 3 selon norme EN ISO 9409-1 Diamètre de référence, d1, série 1, 40mm FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 51 / 66 Pièces de rechange et d’usure, accessoires Les pièces accessoires répertoriées ici sont un instantané au moment de la rédaction du mode d'emploi. Pour obtenir une liste actualisée de tous les accessoires disponibles pour le CobotPump, consulter notre site Internet à l'adresse www.schmalz.com. 52 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Dépannage 13 Dépannage 13.1 Messages d'erreur en mode SIO En mode SIO, les messages d'erreur s'affichent sur l'écran du CobotPump. Code affiché Explication E01 Panne électronique – stockage interne de données, - EEPROM E03 Réglage du point zéro du capteur de vide en dehors de la tolérance E05 Tension d'alimentation de l’actionneur UA trop basse ou inexistante E07 Tension d’alimentation du capteur US trop basse E08 Erreur de communication IO-Link E12 Court-circuit OUT2 E13 Court-circuit OUT3 E15 Tension d'alimentation de l'actionneur UA trop élevée E17 Tension d’alimentation du capteur US trop élevée -FF Surpression dans le circuit de vide L’erreur E01 reste indiquée après s’être affichée une fois à l'écran. 4 Supprimer l’erreur en restaurant le réglage d’usine avec la fonction ou le paramètre [rE5] dans le menu de configuration. Le dispositif doit être remplacé si l'erreur E01 se produit à nouveau après la remise sous tension du dispositif. 13.2 Messages d’erreur et avertissements en cas de fonctionnement en mode IO-Link Les avertissements et les erreurs sont transmis via IO-Link. Ils sont traités et analysés de manière adéquate dans la commande en amont. Les avertissements sont seulement disponibles via IO-Link. En mode IO-Link, les erreurs sont présentées de diverses manières : • Messages d'erreur sur l'écran • Dans la commande via les voyants d'état du système • Dans la commande via des avertissements. Le tableau suivant présente les valeurs limites des tensions d'alimentation avec les messages d'erreur associés et les couleurs des voyants d'état du système : Tension en volt Erreur Affichage dans IOLink 26,4 Surtension E17 rouge 25,8 Avertissement CM Tension en dehors de la plage valide jaune Plage de tension optimale vert 21,1 Avertissement CM Tension en dehors de la plage valide jaune 20,9 Sous-tension E07 rouge Les valeurs limites disposent d'une hystérèse de 0,2 volt. La pompe est désactivée sous 18 volt US. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 53 / 66 Dépannage Le tableau suivant présente le codage des avertissements du pilotage contrôlé : Bit Événement 0 Pas d'avertissement 1 Dépassement de la valeur limite t-1 paramétrée pour le temps d'évacuation 2 Dépassement de la valeur limite -L- paramétrée pour les fuites 3 Valeur limite H1 non atteinte 4 Pression d'accumulation > (H2-h2) et < H1 5 Tension d'alimentation US en dehors de la zone de travail 6 Tension d'alimentation UA en dehors de la zone de travail 7 Température au-delà de 50°C Codes d'erreur affichés : Code Description E01 Panne électronique – stockage interne de données E02 Panne électronique – communication interne E03 Réglage du point zéro du capteur de vide en dehors de ±3% E05 Tension d’alimentation UA trop basse E07 Tension d’alimentation US trop basse E08 Erreur de communication IO-Link E15 Tension d’alimentation UA trop élevée E17 Tension d’alimentation US trop élevée 4 Pour supprimer l'erreur E01, désactiver les tensions d'alimentation. Le dispositif doit être remplacé si l'erreur E01 se produit à nouveau après la remise sous tension du dispositif. 13.3 Élimination des erreurs Erreurs générales Panne Cause possible Le CobotPump ne réagit pas Pas d'alimentation électrique au niveau de l'actionneur 4 Contrôler le raccordement électrique et l’affectation des broches. Le type d'entrée de signal ne correspond pas au type de signal au niveau du robot. 4 Réglage du type de signal approprié PNP ou NPN. (Dans le menu de configuration via le paramètre [tY1]) Tamis clipsable encrassé 4 Nettoyer le tamis ou demander le remplacement du tamis par Schmalz Fuite au niveau du préhenseur par le vide 4 Contrôler le préhenseur par le vide, le remplacer le cas échéant. Le niveau de vide est trop bas 1. Augmenter le niveau de vide. Le niveau de vide n’est pas atteint ou le vide est généré trop lentement Impossible de tenir la charge utile Solution 2. Contrôler la présence de fuites dans le système, les réparer le cas échéant. 54 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Dépannage Panne Cause possible Préhenseur par le vide trop petit Message d’erreur affiché Solution 4 Sélectionner un préhenseur par le vide plus grand. Voir le tableau des messages d'erreur – Panne Cause possible Solution Pas de communication IO-Link Raccordement électrique incorrect 4 Contrôler le raccordement électrique et l’affectation des broches. Master configuré de manière incorrecte 4 Contrôler la configuration du master. Régler le port sur IO-Link. L’intégration via l’IODD ne fonctionne pas 4 Vérifier si l’IODD est appropriée. Type d'entrée de signal incorrect pour les robots UR 4 Positionner le type d'entrée de signal sur NPN (dans le menu de configuration via le paramètre [tY1]). Erreur en mode IO-Link FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 55 / 66 Mise hors service et recyclage 14 Mise hors service et recyclage 14.1 Élimination du dispositif 1. Vous êtes tenu d’éliminer le produit de manière conforme après un remplacement ou la mise hors service définitive. 2. Respecter les directives nationales et les obligations légales en vigueur relatives à la réduction et au recyclage des déchets. Composant Matière Carter Résine à mouler sous vide PUR Bumper 1 et 2 Élastomère Pièces internes Alliage d'aluminium, laiton, inox, POM, silicone Joints NBR Lubrifiants sans silicone Vis Acier galvanisé Matériaux utilisés 56 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Déclaration de conformité CE 15 Déclaration de conformité CE Le fabricant Schmalz confirme que le produit CobotPump ECBPi décrit dans la présente notice d’utilisation répond aux directives CE en vigueur suivantes : 2014/30/CE Compatibilité électromagnétique 2011/65/CE Directive RoHS Les normes harmonisées suivantes ont été appliquées : EN ISO 12100 Sécurité des machines – Principes généraux de conception – Évaluation et diminution des risques EN ISO 10218-2 Robots industriels – exigences de sécurité – partie 2 : systèmes robotisés et intégration EN 61000-6-1 Compatibilité électromagnétique – Immunité EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique – Immunité EN 61000-6-3+A1+AC Compatibilité électromagnétique (CEM) – Partie 6-3 : normes génériques – Émission parasite pour le domicile, les zones professionnelles et commerciales et les petites entreprises EN 61000-6-4+A1 Compatibilité électromagnétique – Partie 6-4 : normes génériques – Émission parasite pour les environnements industriels EN CEI 63000 Documentation technique pour l’évaluation de dispositifs électriques et électroniques en ce qui concerne la restriction de substances dangereuses D’autres normes et spécifications techniques ont été appliquées : EN ISO 9409-1 Robots industriels – interfaces mécaniques – partie 1 : plaques La déclaration de conformité UE valable au moment de la livraison du produit est fournie avec le produit ou mise à disposition en ligne. Les normes et directives citées ici reflètent le statut au moment de la publication de la notice d’assemblage et de la notice d’utilisation. FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 57 / 66 Annexe 16 Annexe Voir également à ce sujet 2 ECBPI_CobotPump_ Data Dictionary_00.PDF [} 61] 16.1 Réglages d’usine Symbole Fonction Réglage d'usine pour le profil de configuration de la production P-0 x-1 Valeur limite H1 550 mbar x-2 Valeur limite H2 400 mbar h-2 Hystérèse h2 20 mbar tbl Temps de dépose 2,0 s uni Unité de vide -bA, unité de vide en mbar tYo Type de signal pnp, à commutation PNP tP1 Type de signal pnp, à commutation PNP ctr Fonction de régulation on blo Fonction soufflage - E -, dépose à commande externe dPy Écran 5td Orientation : Affichage sur l'écran non tourné pin Code PIN 000, aucun blocage d'accès actif -L- Valeur de fuite 250 mbar/s t-1 Temps d'évacuation 1s o-2 Configuration sortie OUT2 no Contact de fermeture (normally open) o-3 Configuration sortie OUT3 no Contact de fermeture (normally open) dLy Retardement de désactivation de o-2 10 ms dpy Rotation de l'écran 5td Eco Mode ECO off Important pour le mode IO-Link : Les profils de configuration de la production P-1 à P-3 ont, comme réglage d'usine de P-0, les réglages d'usine différents (> Voir chap. Data Dictionary) en annexe. Voir également à ce sujet 2 ECBPI_CobotPump_ Data Dictionary_00.PDF [} 61] 16.2 Aperçu des symboles d'affichage 16.2.1 Afficher l'affichage en 7 segments dans le menu de base Symbole Fonction Remarque x-1 Valeur limite H1 Valeur de coupure de la fonction de régulation 5PE Puissance, vitesse Indique la valeur en pourcentage de la capacité de la pompe en mode SIO x-2 Valeur limite H2 Valeur d'enclenchement de la sortie du signal « Contrôle des pièces » (en cas de configuration de la sortie NO) h-2 Hystérèse h2 Hystérèse de la sortie de signal « Contrôle des pièces » 58 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Annexe Symbole Fonction Remarque tbL Temps de ventilation Réglage du temps de ventilation pour la dépose interne programmée CAL Réglage du point zéro (calibrage) Calibrer le capteur de vide, point zéro = pression ambiante 16.2.2 Afficher l'affichage en 7 segments dans le menu de configuration Symbole Fonction ctr Fonction d'économie d'énergie, fonction de régulation (control) Remarque • • pour la commutation entre la régulation et le réglage de la vitesse uniquement pour le mode SIO (est masqué en mode IOLink) on Activation de la fonction de régulation off Désactivation de la fonction de régulation -L- Niveau de fuite -L- Réglage de la fuite admissible maximale en mbar/s t-1 Temps d'évacuation Temps d'évacuation admissible maximal en millisecondes (ms) réglable blo Fonction soufflage (blow off) Menu de configuration de la fonction soufflage -E- Dépose à commande externe La vanne « Dépose » est commandée directement par l'entrée du signal « Dépose ». 1-T Dépose à réglage chronométrique interne La vanne « Dépose » est commandée automatiquement pour le temps paramétré lorsque vous quittez l'état de fonctionnement « Aspiration ». E-t Dépose à réglage chronométrique externe L’impulsion de dépose est commandée de manière externe par l’entrée « Dépose ». (déclenchement externe, durée réglable) 55t SoftStart Le courant de démarrage est maintenu à 600 mA environ. La pompe ne démarre à 100%, mais à environ 30%, et passe à 90% en 400 ms. o-2 Sortie de signal 2 Configurer la sortie de signal 2 o-3 Sortie de signal 3 Configurer la sortie de signal 3 no Contact de fermeture (normally open) Réglage des sorties du signal comme contact de fermeture nc Contact de repos (normally closed) Réglage des sorties du signal comme contact de repos tY1 Fonction transistor des entrées Commutation NPN/PNP pour les entrées tYo Fonction transistor des sorties Commutation NPN/PNP pour les sorties PnP Type de signal PNP Tous les signaux d'entrée et de sortie sont à commutation PNP (entrée/sortie activée = 24 V) nPn Type de signal NPN Tous les signaux d'entrée et de sortie sont à commutation NPN (entrée/sortie activée = 0 V) uni Unité de vide (unit) Unité de vide dans laquelle les valeurs d'affichage sont présentées - bA Valeur du vide en mbar Les valeurs du vide sont affichées en mbar FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 Régulation de la vitesse de rotation • • Aspiration permanente Réglage de la vitesse de rotation 59 / 66 Annexe Symbole Fonction Remarque - PA Valeur du vide en kPa Les valeurs du vide sont affichées en kPa. - ix Valeur du vide en inHg Les valeurs du vide présentées sont affichées en inchHg. P5i Valeur du vide en psi Les valeurs du vide présentées sont affichées en psi. dlY Retardement de désactivation Réglage du retardement de désactivation de OUT2 dPY Écran Paramètre pour pivoter l'affichage à l'écran 5td Réglage de l'écran par défaut Orientation de l'affichage écran non tourné (standard) rot Réglage écran tourné Orientation de l'affichage à l'écran tourné de 180° Eco Mode ECO Réglage du mode ECO off Pas de mode ECO Mode ECO désactivé, l'écran reste allumé en permanence. Lo Affichage tamisé La luminosité de l'écran est réduite de 50 %. on Mode ECO activé Mode ECO activé, l'écran s'éteint. P1n Code PIN Saisie du code PIN pour débloquer le verrouillage Loc Menu verrouillé (lock) Après la saisie d’un code PIN erroné, le clavier reste verrouillé Unc Déverrouillage du menu (unlock) Les touches et menus sont déverrouillés. rE5 « Clear all » (reset) Restaurer les réglages d’usine des valeurs 16.2.3 Afficher l'affichage en 7 segments dans le menu système Symbole Fonction Remarque Cc1 Compteur 1 (counter 1) Compteur de cycles d'aspiration (entrée du signal « Aspiration ») Cc2 Compteur 2 (counter 2) Affiche la durée de fonctionnement de la pompe en heures 5oC Version du logiciel Indique la version actuelle du logiciel Art Référence de l’article La référence d'article s'affiche. 5nr Numéro de série Le numéro de série s'affiche. 60 / 66 FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 IO Link Data Dictionary 10.03.01.00314/ 10.03.01.00364 Cobot Pump ECBPi VP 14.12.17 J. Schmalz GmbH Johannes Schmalz Str. 1, D 72293 Glatten T: +49 7443 2403 0 schmalz@schmalz.de IO Link Implementation IO Link Version 1.1 Vendor ID 234 (0x00EA) Device ID 100310 (0x0187D6) SIO Mode Yes Baudrate 38.4 kBd (COM2) Minimum cycle time 3.4 ms Processdata input 4 byte Processdata output 2 byte Process Data Name Process Data In Bits Acc ess Remark Signal H2 (part present) 0 ro Vacuum is over H2 & not yet under H2 h2 Signal H1 (in Control range) 1 ro Vacuum value wthin In setpoint area (only in setpoint mode) control mode 2 ro 1 = Speed demand 0 = setpoint for control CM Autoset acknowledged 3 ro Acknowledge that the Autoset function has been completed EPC Select acknowledged 4 ro Acknowledge that EPC values 1 and 2 have been switched according to EPC Select: 0 EPC Select = 00 1 otherwise Signal H3 (part detached) 5 ro The part has been detached after a suction cycle Device status 7..6 ro 00 01 10 11 EPC value 1 7@0 ro EPC value 1 (byte) Holds 8bit value as selected by EPC Select (see PD Out Byte 0) PD In Byte 2 EPC value 2, high byte 7@0 ro PD In Byte 3 EPC value 2, low byte 7@0 ro Bits Acc ess Vacuum 0 wo Vacuum on/off Drop off 1 wo Activate Drop off control mode 2 CM Autoset 3 PD In Byte 0 PD In Byte 1 Name Process Data Out EPC value 2 (word) Holds 16bit value as selected by EPC Select (see PD Out Byte 0) Remark 1 = Speed demand 0 = setpoint for control wo Perform CM Autoset function Select the function of EPC values 1 and 2 in PD In (content is 2 bit binary coded integer) 0: EPC value 1 = actual power in % EPC value 2 = System vacuum (1 mbar) 1: EPC value 1 = CM Warnings (see ISDU 146 for bit definitions) EPC value 2 = Evacuation time t1 (1 msec) 2: EPC value 1 = Leakage of last suction cycle (1 mbar/sec) max. 255 mbar EPC value 2 = Last measured free flow vacuum (1 mbar) 3: EPC value 1 = Primary supply voltage (0.1 Volt) max.25,5V EPC value 2 = Energy consumption of last suction cycle (Ws) PD Out Byte 0 EPC Select PD Out Byte 1 J. Schmalz GmbH 5..4 [ green] Device is working optimally [yellow] Device is working but there are warnings [orange] Device is working but there are severe warnings [red] Device is not working properly wo Profile Set 7..6 wo Select Production Profile (content is 2 bit binary coded integer) 0: Activate Production Setup Profile P0 1: Activate Production Setup Profile P1 2: Activate Production Setup Profile P2 3: Activate Production Setup Profile P3 Vacuum demand / setpoint for control 7@0 wo Vacuum demand in % of / setpoint for control mode 1 in 10 mbar ECBPi Data Dictionary IO Link Data Dictionary 10.03.01.00314/ 10.03.01.00364 Cobot Pump ECBPi VP 14.12.17 J. Schmalz GmbH Johannes Schmalz Str. 1, D 72293 Glatten T: +49 7443 2403 0 schmalz@schmalz.de ISDU Parameters (all ISDUs use subindex 0 only) ISDU Index dec hex Subindex dec Display Appearan ce Parameter Data width Value range Acc ess Default value Remark Identification Device Management 16 0x0010 0 Vendor name 15 bytes ro J. Schmalz GmbH Manufacturer designation 17 0x0011 0 Vendor text 15 bytes ro www.schmalz.com Internet address 18 0x0012 0 Product name 32 bytes ro ECBPi General product name 19 0x0013 0 Product ID 32 bytes ro ECBPi General product name 20 0x0014 0 Product text 30 bytes ro ECBPi Order Code (partial); for complete Order Code read Index 0xFE 21 0x0015 0 Serial number 9 bytes ro 999000002 Serial number 22 0x0016 0 Hardware revision 2 bytes ro 02 Hardware revison 23 0x0017 0 Firmware revision 4 bytes ro 1.00 Firmware revision 240 0x00F0 0 Unique Device Identification 20 bytes ro 101421221005502341003101 10,14,2,1,3,2,2,0,100,2,38,0,234,Device ID, SerNr., 241 0x00F1 0 Feature List 11 bytes ro 101421322100550 10,14,2,1,3,2,2,0,100,2,38 250 0x00FA 0 Article number 14 bytes ro 10.03.01.00314 Order Nr. 251 0x00FB 0 Article revision 2 bytes ro 01 Article revision 252 0x00FC 0 Production Code 3 bytes ro H17 code of production 254 0x00FE 0 Product text (detailed) 64 bytes ro ECBPi 12 24V DC M12 8 Order Code (complete) 24 0x0018 0 Application specific tag 0...32 bytes rw *** Deviceidentification 242 0x00F2 0 Equipment identification: (tag 3) 64 bytes rw *** Installationidetification 246 0x00F6 0 Geolocation 64 bytes rw *** OPC UA Companion standard for auto ID 247 0x00F7 0 Weblink to IODD 64 bytes rw www.schmalz.com/xxx/ User string to store web link to IODD file 248 0x00F8 0 LINK to IOT Server 64 bytes rw myproduct.schmalz.com Web link to NFC app (base URL for NFC tag) Device Localization 249 0x00F9 0 Storage location (tag 2) 0...32 bytes rw *** User string to store storage location 253 0x00FD 0 Installation Date 16 bytes rw *** User string to store date of installation Parameter Device Settings Commands 2 0x0002 0 System command 1 byte 5, 130, 165, 167, 168,169 wo 0 0x05 (dec 5): Force upload of parameter data into the master 0x82 (dec 130): Reset device parameters to factory defaults 0xA5 (dec 165): Calibrate vacuum sensor 0xA7 (dec 167): Reset erasable counter 0xA8 (dec 168): Reset voltage min/max (Sensor & Actor) & Temperatur 0xA9 (dec 169): Reset vacuum min/max Access Control 12 0x000C 0 Device access locks 2 bytes 0,2, 4 rw 0 Bit 0: reserved Bit 1: no action Bit 2: local parameterization lock (lock menu editing, value not changeable) 77 0x004D 0 Pin 2 bytes 0 999 rw 0 0 = menu editing unlocked >0 = menu editing locked with pin code rw 0 Bit 0: NFC write lock Bit 1: NFC disable Bit 2: reserved Bit 3: local user interface locked (manual mode locked) Bit 4: IO Link event lock (suppress sending IO Link events) Bit 5 7: reserved Menu PIN code 0 3 8 10 16 19 24 27 90 0x005A 0 Extended Device Access Locks 1 byte 91 0x005B 0 NFC PIN code 2 bytes 0 999 rw 0 Pass code for writing data from NFC app Initial settings 69 0x0045 0 bLo Blow off mode 1 byte 0 2 rw 0 0 = Externally controlled lay down ( E ) 1 = Internally controlled lay down – time dependent (I t) 2 = Externally controlled lay down – time dependent (E t) 70 0x0046 0 SST SoftStart 1byte 01 rw 0 0 = no SoftStart 1 = SoftStart 71 0x0047 0 o2 OUT2 function 1 byte 0 1 rw 0 0 = NO 1 = NC 72 0x0048 0 o3 OUT3 function 1 byte 0 1 rw 0 0 = NO 1 = NC 73 0x0049 1 tYI Signal type Input 1 byte 0 1 rw 0 0 = PNP 1 = NPN 73 0x0049 2 tY0 Signal type Output 1 byte 0 1 rw 0 0 = PNP 1 = NPN 74 0x004A 0 uni Vacuum display unit 1 byte 0 3 rw 0 0 = mbar 1 = kPa 2 = inHg 3= psi 75 0x004B 0 dLY Output filter 1 byte 0 3 rw 1 0 = Off 1 = 10ms 2 = 50ms 3 = 200ms 76 0x004C 0 Eco Eco Mode (after 1 min) 1 byte 0 2 rw 0 79 0x004F 0 dpy Display rotation 1 byte 0 1 rw 0 J. Schmalz GmbH 0 = off 1 = on (full eco mode with display switching off , only one point) 2 = Lo (medium eco mode with display dimmed to 50%) 0 = standard 1 = rotated of ECBPi Data Dictionary IO Link Data Dictionary 10.03.01.00314/ 10.03.01.00364 Cobot Pump ECBPi VP 14.12.17 J. Schmalz GmbH Johannes Schmalz Str. 1, D 72293 Glatten T: +49 7443 2403 0 schmalz@schmalz.de Process Settings Production Setup Profile P0 78 0x004E 0 ctr control mode vacuum/speed 1 bytes 01 rw 0 100 0x0064 0 H1 Setpoint H1 2 bytes (998 >= H1 >= (H2+H1*0,1)) & (H1 > H2+10) rw 550 0 = vacuum as controlled value 1 = motor speed as controlle value H1 10% has to be over H2 Unit: 1 mbar bzw. kPa, inHg, psi 101 0x0065 0 SPE Speed in % 1 bytes 0 100 rw 100 Unit: % 102 0x0066 0 H2 Setpoint H2 2 bytes (H1*0,9 >= H2 >= (h2+2) rw 400 Unit: 1 mbar 103 0x0067 0 h2 Hyteresis h2 2 bytes (H2 2) >= h2 >= 10 rw 20 Unit: 1 mbar 106 0x006A 0 tbL Duration automatic drop off (LayDownTime) 2 bytes 100 9999 rw 2000 Unit: 1 ms 107 0x006B 0 t1 Permissible evacuation time (t1) 2 bytes 0, 10 9999 rw 1000 Unit: 1 ms 108 0x006C 0 L Permissible leakage rate (L) 2 bytes 1 999 rw 250 Unit: 1 mbar/sec 119 0x0077 0 Profile name rw *** 181 0x00B5 0 ctr 1 bytes 01 rw 0 182 0x00B6 0 Setpoint H1 2 bytes 998 >= H1 >= (H2+H1*0,1) rw 400 183 0x00B7 0 Speed SPE in % 1 bytes 0 100 rw 100 184 0x00B8 0 Setpoint H2 2 bytes (H1*0,9 >= H2 >= (h2+2) rw 300 185 0x00B9 0 Hysteresis h2 2 bytes (H2 2) >= h2 >= 10 rw 15 186 0x00BA 0 Duration automatic drop off (LayDownTime) 2 bytes 100 9999 rw 1500 1...32 bytes Production Setup Profile P1 187 0x00BB 0 Permissible evacuation time 2 bytes 0, 10 9999 rw 400 188 0x00BC 0 Permissible leakage rate 2 bytes 1 999 rw 250 199 0x00C7 0 Profile name 1...32 bytes rw *** Profile P 1 (selected by PD Out 0 Profile Set = 1) Production Setup Profile P2 201 0x00C9 0 ctr 1 bytes 01 rw 0 202 0x00CA 0 Setpoint H1 2 bytes 998 >= H1 >= (H2+H1*0.1) rw 600 100 Profile P 2 (selected by PD Out 0 Profile Set = 2) 203 0x00CB 0 Speed SPE in % 1 bytes 0 100 rw 204 0x00CC 0 Setpoint H2 2 bytes (H1*0,9) >= H2 >= (h2+2) rw 500 205 0x00CD 0 Hysteresis h2 2 bytes (H2 2) >= h2 >= 10 rw 15 206 0x00CE 0 Duration automatic drop off (layDownTime) 2 bytes 100 9999 rw 2000 207 0x00CF 0 Permissible evacuation time 2 bytes 0, 10 9999 rw 600 208 0x00D0 0 Permissible leakage rate 2 bytes 1 999 rw 250 219 0x00DB 0 Profile name 1...32 bytes rw *** Production Setup Profile P3 Profile P 3 (selected by PD Out 0 Profile Set = 3) 221 0x00DD 0 ctr 1 bytes 01 rw 0 222 0x00DE 0 Setpoint H1 2 bytes 998 >= H1 >= (H2+H1*0,1) rw 700 223 0x00DF 0 Speed SPE in % 1 bytes 0 100 rw 100 224 0x00E0 0 Setpoint H2 2 bytes (H1*0,9) >= H2 >= (h2+2) rw 600 225 0x00E1 0 Hysteresis h2 2 bytes (H2 2) >= h2 >= 10 rw 15 226 0x00E2 0 Duration automatic drop off (layDownTime) 2 bytes 100 9999 rw 2000 227 0x00E3 0 Permissible evacuation time 2 bytes 0, 10 9999 rw 1000 228 0x00E4 0 Permissible leakage rate 2 bytes 1 999 rw 250 239 0x00EF 0 Profile name 1...32 bytes rw *** J. Schmalz GmbH of ECBPi Data Dictionary IO Link Data Dictionary 10.03.01.00314/ 10.03.01.00364 Cobot Pump ECBPi VP 14.12.17 J. Schmalz GmbH Johannes Schmalz Str. 1, D 72293 Glatten T: +49 7443 2403 0 schmalz@schmalz.de Observation Monitoring Process Data 40 0x0028 0 Process Data In Copy see PD in ro Copy of currently active process data input (length see above) 41 0x0029 0 Process Data Out Copy see PD out ro Copy of currently active process data output (length see above) 64 0x0040 0 Vacuum Value 6 bytes ro subindex 0 for access to all primary supply voltage values 64 0x0040 1 Vacuum Value, live 2 bytes ro Vacuum Value as measured by the device 64 0x0040 2 Vacuum Value, min 2 bytes ro min. value of Vacuum Value as measured by the device rest by ISDU 0x0002 64 0x0040 3 Vacuum Value, max 2 bytes ro max. value of Vacuum Value as measured by the device rest by ISDU 0x0002 66 0x0042 0 Primary supply voltage 6 bytes ro subindex 0 for access to all primary supply voltage values 66 0x0042 1 Primary supply voltage, live 2 bytes ro Primary supply voltage (US) as measured by the device (unit: 0.1 Volt) 66 0x0042 2 Primary supply voltage, min 2 bytes ro min. value of primary supply voltage (unit: 0.1 Volt) rest by ISDU 0x0002 66 0x0042 3 Primary supply voltage, max 2 bytes ro max. value of primary supply voltage (unit: 0.1 Volt) rest by ISDU 0x0002 67 0x0043 0 Auxiliary supply voltage 6 bytes ro subindex 0 for access to all auxiliary supply voltage values 67 0x0043 1 Auxiliary supply voltage, live 2 bytes ro Auxiliary supply voltage (UA) as measured by the device (unit: 0.1 Volt) 67 0x0043 2 Auxiliary supply voltage, min 2 bytes ro min. value of auxiliary supply voltage (unit: 0.1 Volt) rest by ISDU 0x0002 67 0x0043 3 Auxiliary supply voltage, max 2 bytes ro max. value of auxiliary supply voltage (unit: 0.1 Volt) rest by ISDU 0x0002 68 0x0044 1 Temperature live 2 bytes ro Temperature (unit 0,1 °C) 68 0x0044 2 Temperature min 2 bytes ro Lowest measured Temperature since power up (unit 0,1 °C) 68 0x0044 3 Temperature max 2 bytes ro Highest measured Temperature since power up (unit 0,1 °C) 148 0x0094 0 Evacuation time t0 2 bytes ro Time from start of suction to H2 (unit: 1 ms) 149 0x0095 0 Evacuation time t1 2 bytes ro Time from H2 to H1 (unit: 1 ms) 160 0x00A0 0 Leakage rate 2 bytes ro Leakage of last suction cycle (unit: 1 mbar/sec) 161 0x00A1 0 Free flow vacuum 2 bytes ro Last measured free flow vacuum (unit: 1 mbar) 164 0x00A4 0 Max. reached vacuum in last cycle 2 bytes ro Maximum vacuum value of last suction cycle 1 byte ro Currently active communication mode: 0x00 = SIO mode 0x10 = IO Link Revision 1.0 (set by master) 0x11 = IO Link Revision 1.1 (set by master) Communication Mode 564 0x0234 0 Communication Mode Counters 140 0x008C 0 cc1 Vacuum on counter 4 bytes ro Total number of suction cycles (stored all 300 cycles) 141 0x008D 0 cc2 total time of suction 4 bytes ro total time of suction (unit sec.) 142 0x008E 0 cc3 Condition Monitoring counter 4 bytes ro Total number of warnings 143 0x008F 0 ct1 Vacuum on counter 4 bytes ro Can be reset by System Command "Reset erasable counters" 144 0x0090 0 ct2 total time of suction 4 bytes ro Can be reset by System Command "Reset erasable counters" 145 0x0091 0 ct3 Condition Monitoring counter 4 bytes ro Can be reset by System Command "Reset erasable counters" J. Schmalz GmbH of (stored all 50 sec.) (stored all 50 sec.) ECBPi Data Dictionary IO Link Data Dictionary 10.03.01.00314/ 10.03.01.00364 Cobot Pump ECBPi VP 14.12.17 J. Schmalz GmbH Johannes Schmalz Str. 1, D 72293 Glatten T: +49 7443 2403 0 schmalz@schmalz.de Diagnosis Device Status 32 0x0020 0 Error Count 2 byte ro Errors since power on or reset 36 0x0024 0 Device Status 1 byte ro 0 = Device is operating properly (GN) 1 = Maintenance required (Yellow) 2 = Out of Spec (Yellow Red) 3 = Functional check (Yellow Red) 4 = Failure (red) 37 0x0025 0 Detailed Device Status 20*3byte ro Information about currently pending events (Event List) Byte 1: 0x74 = error, 0xE4 = warning, 0xD4 = message Byte 2..3 = ID Event Code (see below) 138 0x008A 1 Extended Device Status Type 1 byte ro Extended Device Status Type (see below) 0x10: Device operation properly 138 0x008A 2 Extended Device Status ID 2 byte ro Event Code of current device status (see table below) ro Result of recent NFC activity: 0x00: Data valid, write finished successfully 0x23: Write failed: Write access locked 0x30: Write failed: parameter(s) out of range 0x31: value greater then limit 0x32: value lesser then limit 0x41: Write failed: parameter set inconsistent 0xA1: Write failed: invalid authorisation 0xA2: NFC not available 0xA3: Write failed: invalid data structure 0xA5: Write pending 0xA6: NFC internal error 139 0x008B 0 130 0x0082 0 146.0 0x0092 0 146.1 0x0092 0 146.2 0x0092 NFC Status Active error code 1 byte 00 = No error Bit 0 = Electronik error Bit 1 = Sensor Voltage to low Bit 2 = Sensor Voltage overrun Bit 3 = Actor Voltage to low Bit 4 = Actor Voltage overrun Bit 5 = Sensor Voltage less then 18V Bit 6 = Sensor calibration failed Bit 7 = reserved EEPROM 1 byte ro Condition monitoring 1 Bit ro reserved Condition monitoring 1 Bit ro 1 = Evacuation time t1 above limit [t 1] last cycle 0 Condition monitoring 1 Bit ro 1 = Leakage rate above limit [ L ] last cycle last cycle Condition Monitoring [CM] 146.3 0x0092 0 Condition monitoring 1 Bit ro 1 = H1 not reached in suction cycle 146.4 0x0092 0 Condition monitoring 1 Bit ro 1 = Free flow vacuum > (H2 h2) but < H1 146.5 0x0092 0 Condition monitoring 1 Bit ro 1 = Primary voltage US outside of optimal range last cycle 146.6 0x0092 0 Condition monitoring 1 Bit ro 1 = Actuator voltage UA outside of optimal range 146.7 0x0092 0 Condition monitoring 1 Bit ro Temperature over 50°C 157 0x009D 2 bytes ro Energy consumption of last suction cycle (unit: 1 Ws) Energy Monitoring [EM] Energy consumption per cycle Predictive Maintenance [PM] 162 0x00A2 0 Quality (tightness) 1 byte ro Quality of last suction cycle (unit: 1 %) 163 0x00A3 0 Performance (flow) 1 byte ro Last measured performance level (unit: 1 %) Event Codes of IO Link Events and ISDU 138 (Extended Device Status) Event code Event name Event type Remark Extended Device Status Type dec hex 4096 0x1000 General malfunction Error 6144 0x1800 Calibration OK Notification 6145 0x1801 Calibration failed Notification 35841 0x8C01 Simulation active Warning 0x21 Warning lower Manual Mode activ 0x81 Defect lower E01: internal error Calibration offset 0 set successfully E03: Sensor calibration failed 20736 0x5100 General Power supply fault Error 0x42 Critical Condition upper E07:Primary supply Voltage US to low (21,6/18,8V) 20752 0x5110 Primary supply voltage overrun Warning 0x42 Critical Condition upper E17: Primary supply Voltage US to high (26,4/28V) 20754 0x5112 Actor voltage to low Warning 0x42 Critical Condition upper E05: Actor Voltage UA to low (21,6/18,8V) Actor voltage overrun Warning 0x42 Critical Condition upper E15: Actor Voltage UA to high (26,4/ 28V) Warning 0x22 Warning upper Primary voltage US outside of optimal range Warning 0x22 Warning upper Actor voltage UA outside of optimal range 6162 0x1812 6156 0x180C 6157 0x180D CM:Primary voltage US outside of optimal range CM:Actor voltage UA outside of optimal range CM: temperature out of range Warning 0x22 Warning upper temperature over 50°C 6152 0x1808 CM: Evacuation time t1 above limit [t 1] Warning 0x21 Warning lower Evacuation time t1 above limit [t 1] 6153 0x1809 CM: Leakage rate above limit [ L ] Warning 0x21 Warning lower Leakage rate above limit [ L ] 6154 0x180A CM: H1 not reached in suction cycle Warning 0x22 Warning upper H1 not reached in suction cycle 6155 0x180B CM: Free flow vacuum > (H2 h2) but < H1 Warning 0x21 Warning lower Free flow vacuum > (H2 h2) but < H1 6161 0x1811 EEPROM Error Error 0x81 Defect lower wrong Data in EEPROM or EEPROM fault 16384 0x4000 J. Schmalz GmbH of ECBPi Data Dictionary © J. Schmalz GmbH · FR · 30.30.01.01426 · 02 · 08/21 · Sous réserve de modifications techniques ">
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