Nord POSICON Positioning Control SK 200E & SK 250E-FDS Manuel du propriétaire

BU 0210 – fr
Commande de positionnement POSICON
Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
2
BU 0210 fr-1620
Sommaire
BU 0210 fr-1620
3
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Sommaire
1
Introduction ................................................................................................................................................. 8
1.1
Généralités......................................................................................................................................... 8
1.1.1
Documentation ..................................................................................................................... 8
1.1.2
Historique du document........................................................................................................ 8
1.1.3
Mention de droit d'auteur ...................................................................................................... 8
1.1.4
Éditeur .................................................................................................................................. 9
1.1.5
À propos de ce manuel ......................................................................................................... 9
1.2
Documents complémentaires ............................................................................................................. 9
1.3
Conventions de représentation ........................................................................................................ 10
1.3.1
Avertissements ................................................................................................................... 10
1.3.2
Autres indications ............................................................................................................... 10
2
Sécurité ...................................................................................................................................................... 11
2.1
Utilisation conforme.......................................................................................................................... 11
2.2
Recrutement et qualification du personnel ....................................................................................... 11
2.2.1
Personnel qualifié ............................................................................................................... 11
2.2.2
Électricien ........................................................................................................................... 11
2.3
Consignes de sécurité...................................................................................................................... 12
3
Branchement électrique ........................................................................................................................... 13
3.1
Raccordement à l'appareil SK 200E … SK 235E ............................................................................. 13
3.2
Raccordement à l'appareil SK 250E-FDS … SK 280E-FDS ............................................................ 17
3.2.1.1 Niveau de commande
17
3.2.1.2 Configuration des emplacements des éléments optionnels du niveau de commande
18
3.2.1.3 Détails des bornes de commande
21
3.3
Codeur ............................................................................................................................................. 22
3.3.1
Codeur absolu CANopen .................................................................................................... 22
3.3.1.1 Codeurs absolus CANopen autorisés (avec capot de bus)
22
3.3.1.2 Affectation des contacts pour codeurs CANopen (SK 200E … SK 235E)
23
3.3.1.3 Affectation des contacts pour codeurs CANopen (SK 250E-FDS … SK 280E-FDS)
23
3.4
Affectation des couleurs et contacts pour le codeur incrémental (HTL) ........................................... 24
3.5
Affectation des couleurs et contacts pour le codeur incrémental (HTL) ........................................... 25
4
Description des fonctions ........................................................................................................................ 26
4.1
Introduction ...................................................................................................................................... 26
4.2
Saisie de position ............................................................................................................................. 26
4.2.1
Saisie de position avec un codeur incrémental................................................................... 26
4.2.1.1 Approche du point de référence
27
4.2.1.2 Réinitialisation de la position
28
4.2.2
Saisie de position avec un codeur absolu .......................................................................... 29
4.2.2.1 Paramètres complémentaires : codeur absolu CANopen
30
4.2.2.2 Référencement d’un codeur absolu
31
4.2.2.3 Mise en service manuelle du codeur absolu CANopen
31
4.2.3
Surveillance du codeur ....................................................................................................... 32
4.2.4
Méthode de positionnement linéaire ou à déplacement optimal ......................................... 33
4.2.4.1 Positionnement à déplacement optimal
34
4.3
Prédéfinition des valeurs de consigne.............................................................................................. 37
4.3.1
Position de réglage absolue (grille de position) via des entrées digitales ou des bits
d’entrée de bus E/S ............................................................................................................ 37
4.3.2
Position de réglage relative (grille d’incréments de position) via des entrées digitales ou
des bits d’entrée de bus E/S ............................................................................................... 38
4.3.3
Valeurs de consigne de bus ............................................................................................... 39
4.3.3.1 Position de réglage absolue (grille de position) via le bus de terrain
39
4.3.3.2 Position de réglage relative (grille d'incréments de position) via le bus de terrain
39
4.4
Fonction "Apprentissage" pour l’enregistrement de positions .......................................................... 40
4.5
Ratio temps mort des valeurs de consigne et réelles ....................................................................... 41
4.6
Contrôle position .............................................................................................................................. 42
4.6.1
Contrôle position : variantes de positionnement (P600) ..................................................... 42
4.7
Contrôle position : fonctionnement................................................................................................... 44
4.8
Positionnement sur le trajet restant .................................................................................................. 45
4.9
Régulation du synchronisme ............................................................................................................ 46
4
BU 0210 fr-1620
Sommaire
4.10
4.9.1
Paramètres de communication ........................................................................................... 47
4.9.2
Réglages durée rampe et fréquence max sur l’esclave ...................................................... 48
4.9.3
Réglage de régulation courant et de régulation position..................................................... 48
4.9.4
Prise en compte d’un ratio de temps mort entre le maître et l’esclave ............................... 49
4.9.5
Fonctions de surveillance ................................................................................................... 50
4.9.5.1 Précision pouvant être atteinte pour la surveillance de position
50
4.9.5.2 Désactivation du maître en cas d’erreur esclave ou d’erreur de glissement de position 50
4.9.5.3 Contrôle d'erreur de glissement sur l'esclave
52
4.9.6
Approche du point de référence de l’axe esclave dans une application de synchronisme . 52
4.9.7
Application offset en mode de synchronisme ..................................................................... 53
4.9.8
Scie volante (fonction de synchronisme étendue) .............................................................. 53
4.9.8.1 Détermination du chemin d'accélération et de la position de l'initiateur
55
4.9.8.2 Scie diagonale
56
Messages de sortie .......................................................................................................................... 57
5
Mise en service .......................................................................................................................................... 58
6
Paramètres ................................................................................................................................................. 60
6.1
Description des paramètres ............................................................................................................. 60
6.1.1
Affichage des paramètres de fonction ................................................................................ 61
6.1.2
Paramètres de régulation ................................................................................................... 61
6.1.3
Bornes de commande ........................................................................................................ 62
6.1.4
Paramètres supplémentaires .............................................................................................. 66
6.1.5
Positionnement ................................................................................................................... 69
7
Messages relatifs à l’état de fonctionnement ......................................................................................... 75
7.1
Messages......................................................................................................................................... 75
7.2
Questions-réponses relatives aux défauts de fonctionnement ......................................................... 78
7.2.1
Fonctionnement avec retour vitesse, sans contrôle position .............................................. 78
7.2.2
Fonctionnement avec contrôle position actif....................................................................... 79
7.2.3
Contrôle position avec codeur incrémental ......................................................................... 79
7.2.4
Contrôle position avec codeur absolu................................................................................. 79
8
Caractéristiques techniques .................................................................................................................... 80
9
Annexe ....................................................................................................................................................... 81
9.1
Instructions d'entretien et de mise en service .................................................................................. 81
9.2
Documents et logiciels ..................................................................................................................... 81
9.3
Définitions ........................................................................................................................................ 82
9.4
Abréviations ..................................................................................................................................... 83
BU 0210 fr-1620
5
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Table des illustrations
Figure 1: Positionnement de table tournante pour une application monotour........................................................ 35
Figure 2: Positionnement de table tournante pour une application multitour ......................................................... 36
Figure 3 : Déroulement d'un contrôle position ....................................................................................................... 44
Figure 4 : Scie volante, exemple du principe ......................................................................................................... 54
Figure 5 : Scie volante, scie diagonale .................................................................................................................. 56
Figure 6: Explication de la description des paramètres ......................................................................................... 60
6
BU 0210 fr-1620
Liste des tableaux
Liste des tableaux
Tableau 1: Temps de cycle du codeur CANopen en fonction du taux de transmission ......................................... 30
Tableau 2 : Paramètre P604 de sélection du type de codeur ................................................................................ 33
Tableau 3: Attribution d'adresse ............................................................................................................................ 51
Tableau 4: Messages de sortie digitaux pour la fonction de positionnement......................................................... 57
BU 0210 fr-1620
7
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
1 Introduction
1.1
Généralités
1.1.1
Documentation
1.1.2
Désignation :
BU 0210
Numéro d'article :
6072104
Série :
POSICON pour variateur de fréquence de la série
NORDAC FLEX
(SK 200E ... SK 235E)
NORDAC LINK
(SK 250E ... SK 280E)
Historique du document
Édition
Série
Numéro de
commande
BU 0210,
Juin 2009
Version
Remarques
Logiciel
SK 205E … SK 235E
V 1.0 R0
Première édition
BU 0210,
Novembre 2016
SK 200E … SK 235E
V 2.1 R1
•
6072104/ 4816
SK 250E-FDS …
SK 280E-FDS
V 1.0 R0
•
6072104/ 2509
•
•
Implémentation des types d’appareils
SK 200E, SK 210E, SK 220E et SK 230E
Implémentation de la série SK 250E-FDS avec
les types d'appareils SK 250E-FDS,
SK 260E-FDS, SK 270E-FDS et SK 280E-FDS
Fonction technologique « scie volante »
Fonction technologique « positionnement sur
le trajet restant »
Extension des positions statiques de 15 à 63
Révision complète
•
Corrections générales
•
Corrections générales
•
•
BU 0210,
Juillet 2017
SK 200E … SK 235E
V 2.1 R3
6072104/ 3117
SK 250E-FDS …
SK 280E-FDS
V 1.1 R2
BU 0210,
Avril 2020
SK 200E … SK 235E
V 2.2 R0
6072104/ 1620
SK 250E-FDS …
SK 280E-FDS
V 1.3 R0
1.1.3
Mention de droit d'auteur
Le document fait partie intégrante de l'appareil décrit ici ou des fonctions décrites ici et doit par
conséquent être mis à la disposition de chaque utilisateur, sous la forme appropriée.
Il est interdit de modifier ou d'altérer le document.
8
BU 0210 fr-1620
1 Introduction
1.1.4
Éditeur
Getriebebau NORD GmbH & Co. KG
Getriebebau-Nord-Straße 1
D-22941 Bargteheide, Allemagne
http://www.nord.com/
Tél. +49 (0) 45 32 / 289-0
Fax +49 (0) 45 32 / 289-2253
1.1.5
À propos de ce manuel
Ce manuel a pour but de vous aider à mettre en service une tâche de positionnement sur un variateur
de fréquence du fabricant Getriebebau NORD GmbH & Co. KG (soit : NORD). Il s'adresse aux
électriciens qui conçoivent, planifient, installent et configurent la tâche de positionnement
( chapitre 2.2 "Recrutement et qualification du personnel"). Les informations contenues dans ce
manuel impliquent que les électriciens auxquels le travail est confié soient familiarisés avec les
techniques d’entraînement électroniques, en particulier avec les appareils NORD.
Ce manuel contient exclusivement des informations et des descriptions de la fonction technologique
POSICON, ainsi que des informations supplémentaires liées à POSICON sur le variateur de
fréquence de Getriebebau NORD GmbH & Co. KG.
1.2
Documents complémentaires
Ce manuel est uniquement valable en combinaison avec le mode d'emploi de l’appareil utilisé. Toutes
les informations requises pour une mise en service sûre de l'entraînement sont uniquement
disponibles en combinaison avec ce document. Une liste des documents se trouve au  chapitre 9.2
"Documents et logiciels".
Les documents requis sont disponibles sous www.nord.com.
BU 0210 fr-1620
9
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
1.3
Conventions de représentation
1.3.1
Avertissements
Les mises en garde pour la sécurité des utilisateurs et des interfaces de bus sont mise en évidence
comme suit :
RISQUE
Cette mise en garde signale des risques qui entraînent des blessures graves voire mortelles.
AVERTISSEMENT
Cette mise en garde signale des risques pouvant provoquer des blessures graves voire mortelles.
DANGER
Cette mise en garde signale des risques pouvant provoquer des blessures légères ou de moyenne gravité.
ATTENTION
Cette mise en garde signale un risque de dommage matériel.
1.3.2
Autres indications
Informations
Cette indication présente des conseils et informations importantes.
10
BU 0210 fr-1620
2 Sécurité
2 Sécurité
2.1
Utilisation conforme
La fonction technologique POSICON de la société Getriebebau NORD GmbH & Co. KG est une
extension de fonctions par logiciel pour les variateurs de fréquence NORD. Elle est liée au variateur
de fréquence correspondant de façon indissociable et ne peut pas être utilisée sans lui. Les consignes
de sécurité spécifiques du variateur de fréquence concerné, qui figurent dans le manuel
correspondant, doivent ainsi être appliquées pleinement ( chapitre 9.2 "Documents et logiciels").
La fonction technologique POSICON représente essentiellement la solution pour des tâches
d’entraînement complexes, avec une fonction de positionnement qui est réalisée via le variateur de
fréquence NORD.
2.2
Recrutement et qualification du personnel
La fonction technologique POSICON ne doit être mise en service que par des électriciens qualifiés.
Ceux-ci doivent disposer des connaissances requises sur la fonction technologique utilisée, sur la
technique d’entraînement électronique utilisée, sur les outils de configuration utilisés (par ex. le logiciel
NORD CON) et sur les périphériques liés à la tâche d’entraînement (entre autres, la commande).
Les électriciens doivent en outre être familiarisés avec l’installation, la mise en service et le
fonctionnement des capteurs et des dispositifs de commande électronique d’entraînement. Ils doivent
aussi connaître et suivre toutes les directives de prévention des accidents, prescriptions et lois en
vigueur sur le lieu d’installation.
2.2.1
Personnel qualifié
Par personnel qualifié l’on entend des personnes qui en raison de leur formation et de leur expérience
possèdent suffisamment de connaissances dans un domaine particulier et qui sont familiarisées avec
les directives de sécurité du travail et de prévention des accidents ainsi que les règles de la technique
reconnues.
Les personnes doivent être autorisées par le détenteur de l’installation à exécuter les opérations
requises.
2.2.2
Électricien
Un électricien est une personne qui en raison de sa formation et de son expérience possède
suffisamment de connaissances pour :
•
•
•
la mise en service, l'arrêt, la mise hors tension, la mise à la terre et le marquage des circuits et des
appareils,
la maintenance conforme et l'utilisation de dispositifs de protection selon les normes de sécurité
définies,
les soins d’urgence aux blessés.
BU 0210 fr-1620
11
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
2.3
Consignes de sécurité
Utilisez la fonction technologique Commande de positionnement POSICON et l’appareil de la
société Getriebebau NORD GmbH & Co. KG exclusivement conformément aux prescriptions,
 chapitre 2.1 "Utilisation conforme".
Pour une utilisation sans danger de la fonction technologique, vous devez tenir compte des consignes
du présent mode d’emploi.
Ne mettez l’appareil en service que s’il n’a pas été modifié sur le plan technique et à condition de
disposer des protections requises. Veillez à ce que tous les connecteurs et câbles soient dans un état
irréprochable.
Les travaux sur et avec l’appareil doivent uniquement être effectués par le personnel qualifié,
 chapitre 2.2 "Recrutement et qualification du personnel".
12
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
3 Branchement électrique
AVERTISSEMENT
Choc électrique
Le contact avec les pièces conductrices d'électricité peut provoquer une électrocution pouvant entraîner des
blessures graves ou être mortelle.
• Avant de commencer les opérations d’installation, mettre l’appareil hors tension.
• Ne travailler que sur des appareils hors tension.
AVERTISSEMENT
Choc électrique
Le variateur de fréquence peut délivrer une tension dangereuse pendant une durée allant jusqu’à 5 minutes
après son arrêt.
• Ne commencer les opérations qu’après un temps d'attente d’au moins 5 minutes après le débranchement du
secteur (mise hors tension).
Le contrôle position du variateur de fréquence ne peut être utilisé que s’il reçoit un signal de retour
sans retard de la position réelle de l’entraînement.
Un codeur est généralement utilisé pour déterminer la position réelle.
3.1
Raccordement à l'appareil SK 200E … SK 235E
Pour atteindre les branchements électriques, le SK 2xxE doit être retiré de l’unité de raccordement
SK TI4-… ( Chapitre ).
Un bornier est prévu pour les raccords de puissance et un autre pour les raccords de commande.
Les raccords PE (mise à la terre des appareils) sont au fond, dans le carter moulé de l’unité de
raccordement. Pour la taille 4, un contact est disponible à cet effet sur le bornier de puissance.
Selon le modèle de l'appareil, l’affectation des borniers varie. L'affectation correcte est indiquée sur la
borne correspondante ou sur le plan d'ensemble des bornes à l'intérieur de l'appareil.
Bornes de raccordement pour
(1) Câbles d'alimentation
Câbles moteur
Câbles résistance de freinage
(2) Câbles de commande
Frein électromécanique
Sonde CTP du moteur
(3) PE
BU 0210 fr-1620
13
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Détails des bornes de commande
Inscription, fonction
SH :
Fonction : Arrêt sécurisé
DOUT :
Sortie digitale
AS1+/- :
Interface AS intégrée
24 V SH :
Entrée, "Arrêt sécurisé"
24 V :
Tension de commande de 24 V CC
0 V SH :
Potentiel de référence, "Arrêt sécurisé"
10 V REF :
Tension de référence de 10 V CC pour
AIN
AIN +/-
Entrée analogique
AGND :
Potentiel de référence des signaux
analogiques
SYS H/L :
Bus de système
GND :
Potentiel de référence
signaux digitaux
MB+/- :
Commande d’un frein électromécanique
DIN :
Entrée digitale
TF+/- :
Raccordement d’une sonde (CTP) au
moteur
pour
les
Raccordements selon la configuration
Des informations détaillées relatives à la sécurité fonctionnelle (arrêt sécurisé) sont disponibles
dans le manuel supplémentaire BU0230. - www.nord.com Tailles 1 … 3
SK 200E
SK 210E
SK 220E
SK 230E
Type d'appareil
SH
AS1
SH+AS1
Inscription
SK 205E
SK 215E
SK 225E
SK 235E
SH
AS1
SH+AS1
Broche
43
1
44
ASI+
14/84
2
44/84
16
3
40
ASI-
12/85
4
40/85
DIN1
21
5
21
DIN1
DIN2
22
6
22
DIN2
24 V (sortie)
AIN1+
AIN2+
AGND
24 V (entrée)*
24 V (entrée)*
ASI+
GND
GND
ASI-
23
7
23
DIN4
24 V SH
DIN4
24 V SH
24/89
8
24/89
DIN4
24 V SH
DIN4
24 V SH
GND
0 V SH
GND
0 V SH
40/88
9
40/88
GND
0 V SH
GND
0 V SH
DOUT1
1
10
1
GND
40
11
40
GND
SYS H
77
12
77
SYS H
SYS L
78
13
78
SYS L
10 V REF
11
14
-
---
DOUT2
3
15
79
MB+
GND
40
16
80
MB-
TF+
38
17
38
TF+
TF-
39
18
39
TF-
DIN3
DIN3
DOUT1
* avec l’interface AS, la borne 44 met à disposition une tension de sortie (26,5 V CC … 31,6 V CC, max. 60 mA). Dans ce cas,
aucune source de tension ne doit être raccordée à cette borne !
14
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
Taille 4
SK 200E
Type d'appareil
SK 210E
SK 220E
SK 230E
(SH)
(AS1)
(SH+AS1)
Broche
Inscription
1
43
24 V (sortie)
2
43
24 V (sortie)
3
40
GND
4
40
5
-/84
/
6
-/85
/
7
11
10 V REF
8
14
AIN1+
9
16
AIN2+
10
12
AGND
11
44
24 V (entrée)
12
44
24 V (entrée)
13
40
GND
14
40
GND
15
21
DIN1
16
22
DIN2
17
23
18
24/89
DIN4
24 V SH
19
40/88
GND
0 V SH
20
40
GND
21
1
DOUT1
22
40
GND
23
3
DOUT2
24
40
GND
25
77
SYS H
26
78
SYS L
27
38
TF+
28
39
GND
ASI+
ASI-
DIN3
DIN4
24 V SH
GND
0 V SH
TFBornier distinct, séparé (2 pôles) :
1
79
MB+
2
80
MB-
BU 0210 fr-1620
15
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Signification des
fonctions
Description / caractéristiques techniques
Borne
N°
Paramètre
Désignation
Signification
Entrées digitales
N°
Fonction réglage d'usine
Commande de l'appareil par une commande externe, commutateur et autres
éléments similaires, connexion du codeur HTL (uniquement DIN2 et DIN3)
selon EN 61131-2, type 1
bas : 0-5 V (~ 9,5 kΩ)
haut : 15-30 V (~ 2,5 - 3,5 kΩ)
Temps d’échantillonnage : 1 ms
Temps de réaction : 4 - 5 ms
Capacité d’entrée
10 nF (DIN1, DIN 4)
1,2 nF (DIN 2, DIN 3)
Fréquence limite (uniquement DIN 2 et DIN 3)
Min. : 250 Hz, max. : 205 kHz
21
DIN1
Entrée digitale 1
P420 [-01]
MARCHE à droite
22
DIN2
Entrée digitale 2
P420 [-02]
MARCHE à gauche
23
DIN3
Entrée digitale 3
P420 [-03]
Fréquence fixe 1 ( P465[-01])
24
DIN4
Entrée digitale 4
P420 [-04]
Fréquence fixe 2 ( P465[-02])
Source tension de
commande
Tension de commande de l'appareil, par ex. pour l'alimentation des accessoires
24 V CC ± 25 %, résistant aux courtscircuits
Charge maximale 200 mA 1)
43
VO / 24V
Sortie tension
-
-
40
GND / 0V
Potentiel de référence GND
-
-
1)
Voir les informations "Courants cumulés" ( Chapitre )
Bus de système
Système de bus spécifique de NORD pour la communication avec d'autres
appareils (par ex. des modules optionnels intelligents ou variateurs de fréquence)
Jusqu’à quatre variateurs de fréquence
(SK 2xxE, SK 1x0E) peuvent fonctionner
sur un bus de système.
 Adresse = 32 / 34 / 36 / 38
77
SYS H
Bus de système+
P509/510
Bornes de commande / Auto
78
SYS L
Bus de système-
P514/515
250 kbauds / Adresse 32déc
Résistance de
terminaison du
système
S2
Terminaison sur les extrémités physiques du système de bus
bus de
Si l'appareil est livré à l'état préalablement préparé (équipé par ex. d'une borne de commande SK CU4 /
SK TU4), les résistances de terminaisons sont posées par défaut sur l'appareil et le module. Si d'autres
appareils doivent être intégrés dans le bus de système, les résistances de freinage doivent être
repositionnées en conséquence. Dans tous les cas, avant la mise en service, il est indispensable de
vérifier que les résistances de freinage sont posées correctement (1x au début et 1x à la fin du bus
de système).
Réglage d'usine "OFF"
(Pour un réglage d'usine différent,
voir l'explication ci-dessus)
16
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
3.2
Raccordement à l'appareil SK 250E-FDS … SK 280E-FDS
Le branchement électrique est exclusivement effectué à l'aide de fiches sur l'appareil.
3.2.1.1
Niveau de commande
Position :
avant
L'équipement et les fonctions des différents
emplacements d'éléments optionnels sont
variables. Ils sont influencés directement
par la spécification donnée par le client,
mais aussi indirectement par d'autres
caractéristiques d'équipement.
Les significations des DEL affectées à
chaque emplacement d'élément optionnel
en dépendent également.
D1 =
E1 =
H1 =
H2 =
M1 =
…
M8 =
BU 0210 fr-1620
Ouverture pour le diagnostic
Indications d´état (DEL)
Élément de commande 1
Élément de commande 2
Connexions de signaux
17
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
3.2.1.2
Configuration des emplacements des éléments optionnels du niveau de commande
Les emplacements des éléments optionnels M1 à M8 sont conçus pour les fiches M12. L'affectation
des connexions ou des fonctions des différents emplacements d'éléments optionnels concernant
l'appareil est directement indiquée sur l'emplacement de l'élément optionnel.
Emplacement Type d’option
d'élément
optionnel
M1
Fonction
Paramètre
concerné
Remarque
DIN1
DIN4
P420[-01]
P420[-04]
Non disponible si M5 c
avec impulsion zéro.
Régler la fonction de
l’impulsion zéro dans
P420[-01].
DIN4
P420[-04]
DOUT1
DOUT2
P434[-01]
P434[-02]
DOUT2
P434[-02]
P420[-02]
P420[-03]
P420[-02]
P420[-03]
P420[-03]
uniquement SK 250EFDS / SK 270E-FDS
uniquement SK 260EFDS / SK 280E-FDS
AIN1 /
DIN6
AIN2 /
DIN7
SYSS
P400[-01] /
P420[-06], P113
P400[-02] /
P420[-07], P113
H1 / H2 pouvant être
utilisés uniquement de
façon limitée
AIN2 /
DIN7
P400[-02] /
P420[-07], P113
uniquement SK 250EFDS / SK 260E-FDS,
H1 / H2 pouvant être
utilisés uniquement de
façon limitée
a
b
Pas d'option
Capteur 1/4
M2
a
b
Pas d'option
Capteur 4
M3
a
b
Pas d'option
Actionneur 1/2
a
b
Pas d'option
Actionneur 2
a
b
Pas d'option
Capteur 2/3
c
Codeur HTL 1)
d
Maître bus de système
DIN2
DIN3
HTL-A
HTL-B
SYSM
a
b
Pas d'option
Capteur 3
DIN3
c
Arrêt sécurisé
STO
a
b
Pas d'option
Capteur 6/7
c
Bus système esclave ou
codeur absolu
a
b
Pas d'option
Capteur 7
c
d
e
f
Alimentation de 24 V CC 2)
Interface AS (« AUX »)
Interface AS
Interface AS (« AUX »)
1)
Câble du codeur disponible sur demande. Si le codeur est avec une impulsion zéro, évaluation de l’impulsion zéro via
DIN1.
2)
L'alimentation de la tension de commande de 24 V CC peut également être effectuée par M8 c (AUX), M8 f (AXS) ou
les emplacements des éléments optionnels X1 ou Z1 … Z4 du niveau de connexion.
M4
M5
M6
M7
M8
18
24VI
AUX
ASI
AXS
uniquement SK 270EFDS / SK 280E-FDS
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
Sur les emplacements des éléments optionnels H1 et H2 se trouvent les éléments de commande de
l'appareil.
Différents éléments de commande peuvent être sélectionnés. Selon la combinaison choisie, ils
influencent les fonctions des différentes entrées digitales. Ces fonctions sont prises en compte de
manière spécifique aux appareils dans les réglages d'usine des paramètres concernés.
Variante
Emplacement d'élément
optionnel H1 1)
Emplacement d'élément
optionnel H2 2)
Fonction du paramètre 3)
Type
Type
P420[-07]
P420[-06]
P420[-05]
{0}
{0}
{0}
Fonction
/
Fonction
0
-
-
/
1
I
L
-
A
-
2
I
L
-
A
-
R
-
/
R
IV
/
3
I
L
-
A
4
II
A
-
R
II
-
H
-
/
5
II
A
-
H
II
Off
-
6
II
7
II
A
-
H
I
Off
-
A
-
H
II
8
III
Q
-
A
-
H
-
/
{12}
{15}
{0}
9
III
Q
-
A
-
H
II
Off
On
{12}
{37}
{1}
10
III
Q
-
A
-
H
II
Sp1 - Sp2
{12}
{33}
{35}
L
-
{34}
{33}
{0}
Q
{34}
{33}
{12}
Sp1 - Sp2
{34}
{33}
{35}
{0}
{15}
{0}
On
{0}
{37}
{33}
R
{34}
{37}
{33}
Sp1 - Sp2
{0}
{33}
{12}
-
-
Fonctions
A
Mode automatique activé
H
Mode manuel activé
L
Mode manuel, valide à gauche
R
Mode manuel, valide à droite
Off
Mode manuel, non validé
On
Mode manuel, validé
Sp1
Vitesse 1 (valeur de P113 [-01])
Sp2
Vitesse 2 (valeur de P113 [-02])
Q
Acquitter le défaut
Type d’option de commande
I
Commutateur (gauche – milieu – droite), encliquetable, exécution en tant que commutateur ou interrupteur à clé
II
Commutateur (milieu – droite), encliquetable, exécution en tant que commutateur ou interrupteur à clé
III
Commutateur (gauche – milieu – droite), encliquetable au milieu et à droite, exécution en tant que commutateur ou interrupteur à clé
IV
Bouton
1)
Influence sur les fonctions de paramètres des entrées digitales DIN 6 / 7
2)
Influence sur les fonctions de paramètres des entrées digitales DIN 5 / 7
3)
Les variantes pour lesquelles les fonctions de paramètres sont configurées sur la valeur {0} n’ont pas d’influence fonctionnelle sur l’entrée
digitale correspondante. Dans ce cas, des fonctions analogiques correspondantes sont attribuées via l’entrée analogique alternative
correspondante (comparaison également avec le tableau précédent).
BU 0210 fr-1620
19
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Affectation des fiches M12
Selon la fonction, 5 fiches M12 à 5 pôles sont installées avec des fiches ou connecteurs colorés. Les
couleurs correspondent à la fonctionnalité de la fiche et permettent ainsi de trouver facilement
l'appareil. Ceci est valable également pour les couleurs des capuchons.
Les fiches suivantes peuvent être utilisées sur l'appareil, selon les spécifications du client.
Emplacements des éléments optionnels M1 à M8
Fonction
Fiche
Schéma des
contacts
Emplacement
d'élément
optionnel
Affectation des contacts
1
2
3
4
5
N°
Couleur
DIN1 / DIN4
24 V
DIN4
GND
DIN1
PE
M1
Noir
DIN2 / DIN3
24 V
DIN3
GND
DIN2
PE
M5
Noir
DIN3
24 V
GND
DIN3
PE
M6
Noir
DIN4
24 V
GND
DIN4
PE
M2
Noir
DIN6 / DIN7
24 V
GND
DIN6
PE
M7
Noir
DIN7
24 V
GND
DIN7
PE
M8
Noir
DOUT1 / DOUT2
24 V
DOUT2
24 V
DIN7
GND
DOUT1
PE
M3
Noir
GND
DOUT2
PE
M4
Noir
GND
AIN1
+10 V Réf
M7
blanc
GND
AIN2
+10 V Réf
M8
blanc
GND
CAN_H CAN_L
ou SYS+ ou SYS-
M5
bleu
STO 1)
GND SH
24 V SH
M6
Jaune
SYSS 1)
GND
CAN_H CAN_L
ou SYS+ ou SYS-
M7
bleu
AIN1 / AIN2
Prise,
codée A
AIN2
24 V
DOUT2
AIN2
24 V
SYSM 1)
24 V
24VI
24 V
GND
M8
Noir
ASI
ASI+
ASI-
M8
Jaune
AUX
AXS
Connecteur,
codé A
HTL 1)
ASI+
GND
ASI-
24 V
M8
Jaune
ASI+
GND
ASI-
24 V
M8
Jaune
24 V
Signal B
GND
Signal A
M5
Noir
24 V
Signal B
GND
Signal A
M5
Noir
Prise,
codée B
HTL avec impulsion
zéro 1)
Signal-0
Prise,
codée A
1)
20
Le boîtier du connecteur est câblé en interne sur PE.
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
3.2.1.3
Détails des bornes de commande
Signification des
fonctions
Description / caractéristiques techniques
Contact
Paramètre
(Désignation)
Signification
Entrées digitales
Commande de l'appareil par une commande externe, commutateur et autres
éléments similaires, connexion du codeur HTL (uniquement DIN2 et DIN3)
Les réglages d'usine des entrées digitales DIN5 à DIN7 dépendent de la
configuration des emplacements des éléments optionnels H1 et H2.
DIN1-5 selon EN 61131-2, type 1
bas : 0-5 V (~ 9,5 kΩ)
haut : 15-30 V (~ 2,5 - 3,5 kΩ)
Temps d’échantillonnage : 1 ms
Temps de réaction : 4 - 5 ms
N°
Fonction réglage d'usine
Capacité d’entrée
10 nF (DIN1, DIN4, DIN5, DIN6, DIN7)
1,2 nF (DIN2, DIN3)
Fréquence limite(uniquement DIN2 et DIN3)
Min. : 250 Hz, max. : 205 kHz
DIN1
Entrée digitale 1
P420 [-01]
Pas de fonction
DIN2
Entrée digitale 2
P420 [-02]
Pas de fonction
DIN3
Entrée digitale 3
P420 [-03]
Pas de fonction
DIN4
Entrée digitale 4
P420 [-04]
Pas de fonction
DIN5
Entrée digitale 5
P420 [-05]
DIN6 / AIN1
Entrée digitale 6
P420 [-06]
DIN7 / AIN2
Entrée digitale 7
P420 [-07]
( Chapitre "Configuration des
emplacements des éléments
optionnels du niveau de
commande")
Remarques pour DIN6 et DIN7 :
les entrées digitales DIN6 et DIN7 sont liées directement aux entrées analogiques AIN1 et AIN2. Cela signifie que les fonctions digitales peuvent
uniquement être utilisées lorsque les fonctions analogiques sont désactivées (ceci correspond au réglage d'usine).
Source tension de
commande
Tension de commande de l'appareil, par ex. pour l'alimentation des accessoires
24 V CC ± 25 %, résistant aux courtscircuits
Charge maximale 1)
VO / 24V
Sortie tension
-
-
GND / 0V
Potentiel de référence GND
-
-
1)
Voir les informations "Courants cumulés" ( Chapitre )
Bus système
Système de bus spécifique de NORD pour la communication avec d'autres
appareils (par ex. des modules optionnels intelligents ou variateurs de fréquence)
Jusqu’à quatre variateurs de fréquence
(SK 2xxE, SK 1x0E, SK 2xxE-FDS)
peuvent fonctionner sur un bus de
système.
 Adresse = 32 / 34 / 36 / 38
SYS H
Bus de système+
P509/510
Bornes de commande / Auto
SYS L
Bus de système-
P514/515
250 kbauds / Adresse 32déc
BU 0210 fr-1620
21
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
3.3
Codeur
3.3.1
Codeur absolu CANopen
Le raccordement d’un codeur absolu se fait par le biais de l’interface interne Bus système. Le codeur
absolu à connecter doit disposer au minimum d’une interface de bus CAN avec le protocole
CANopen. Le bus CAN interne avec protocole CANopen peut être en même temps utilisé pour la
commande et le paramétrage, ainsi que pour la lecture des positions du codeur absolu.
Le variateur de fréquence prend en charge le codeur absolu CANopen avec le profil de
communication DS 406. Si un codeur absolu autorisé par Getriebebau NORD GmbH & Co. KG est
utilisé, un paramétrage automatique du codeur est possible par le biais du variateur de fréquence.
Dans ce cas, l’adresse CAN Bus et la vitesse de transmission du codeur doivent également être
paramétrées sur le codeur via un commutateur rotatif ou un commutateur DIP. Tous les autres
paramètres nécessaires sont définis dans le codeur à partir du variateur de fréquence, via le bus
CAN.
3.3.1.1
Codeurs absolus CANopen autorisés (avec capot de bus)
Type de codeur
Codeur absolu monotour
Fabricant
Kübler
8.5878.0421.2102.
S010.K014
19551882
8192 (13 bits)
1
Profil CANopen DS406 V3.1
Type
Numéro de
Résolution monotour
Résolution multitour
Interface
Adresse CAN/vitesse
de transmission
Capot de bus
Sortie du codeur
incrémental
Alimentation
Arbre
Branchement électrique
22
Réglable (adr. 51, vitesse de transmission 125k)
Oui
non
10 … 30 VCC
Trou borgne D=12
Borne
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
Type de codeur
Codeur absolu multitour
Fabricant
Kübler
8.5888.0421.2102.
S010.K014
19551883 (AG7)
8192 (13 bits)
4096 (12 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.1
Réglable (adr. 51,
vitesse de
transmission 125k)
Oui
Type
Numéro de pièce
Résolution monotour
Résolution multitour
Interface
Adresse CAN/vitesse
de transmission
Capot de bus
Sortie du codeur
incrémental
Alimentation
Arbre
non
10 … 30 VCC
Trou borgne
D = 12
Branchement électrique Borne
3.3.1.2
Arbre creux D = 12
Extrémité de câble
1,5 m
Kübler
8.5888.0400.2102.
S014.K029
19551886 (AG4)
8192 (13 bits)
4096 (12 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.1
Réglable (adr. 33,
vitesse de
transmission 250k)
Oui
HTL/ Contremesure
2048 impulsions
10 … 30 VCC
Trou borgne
D = 12
Baumer IVO
GXMMS.Z18
19556994 (AG6)
8192 (13 bits)
65536 (16 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.0
Réglable (adr. 33,
vitesse de
transmission 250k)
Oui
HTL/ Contre-mesure
2048 impulsions
10 … 30 VCC
Trou borgne D = 12
Codeur absolu :
Borne
Codeur incrémental :
Fiche M12
Fiche M12
Affectation des contacts pour codeurs CANopen (SK 200E … SK 235E)
Fonction
Affectation sur SK 2xxE
Alimentation de 24 V
Alimentation de 0 V
Bus système +
Bus système Blindage du câble
3.3.1.3
Kübler
8.F5888M.0A00.21
22.DG4404
19551928 (AG9)
8192 (13 bits)
65536 (16 bits)
Profil CANopen
DS406 V3.1
Adresse fixe 33
Vitesse de
transmission 250k
non
HTL/ Contremesure
2048 impulsions
10 … 30 VCC
43 (/44)
40
77
78
Pose sur le contact « PE » de la fiche.
24V (VO (/VI))
0V (GND)
SYS H
SYS L
Affectation des contacts pour codeurs CANopen (SK 250E-FDS … SK 280E-FDS)
Fonction
Alimentation de 24 V
Alimentation de 0 V
Bus de système +
Bus système Blindage du câble
BU 0210 fr-1620
Affectation sur SK 2xxE-FDS
24V (VO)
0V (GND)
SYS H
SYS L
Pose sur le contact "PE" de la fiche.
23
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
3.4
Affectation des couleurs et contacts pour le codeur incrémental (HTL)
Fonction
Couleurs de fil,
dans le cas du codeur
incrémental 1)
Affectation sur SK 2xxE
Alimentation 24V
marron / vert
43 (/44)
24V (VO)
Alimentation 0V
blanc / vert
40
0V (GND)
marron
22
Signal A
Signal A inversé (A /)
vert
Signal B
gris
Signal B inversé (B /)
rose
Signal 0
rouge
Signal 0 inversé
Blindage du câble
1)
DIN2
--
23
DIN3
--
21
noir
DIN1
--
À relier sur le boîtier du variateur de fréquence
Les couleurs de fil dépendent du type de codeur incrémental et peuvent varier. Veuillez tenir compte de la fiche technique du codeur
incrémental !
Tenez compte de la consommation de courant du codeur incrémental (généralement jusqu’à 150 mA)
et de la charge autorisée de la source de tension de commande.
Seules les entrées digitales DIN 2 et DIN 3 sont en mesure de traiter les signaux d'un codeur HTL.
Selon l’exigence (réduction de la vitesse de rotation / mode servo ou positionnement), les paramètres
(P300) et / ou (P600) doivent être activés pour l’utilisation du codeur.
Informations
Double affectation DIN 2 et DIN 3
Les entrées digitales DIN 2 et DIN 3 sont utilisées pour 2 fonctionnalités différentes :
1. pour les fonctions digitales paramétrables (par ex. “Valide à gauche”),
2. pour l’évaluation d’un codeur incrémental.
Les deux fonctionnalités sont couplées par une opération "OU".
L'évaluation d’un codeur incrémental est toujours activée. Cela signifie que lorsqu’un codeur incrémental est
raccordé, il est nécessaire de vérifier que les fonctions digitales sont désactivées (avec le paramètre (P420 [-02]
et [-03]) ou le commutateur DIP ).
Informations
Sens de rotation
Le “sens de comptage“ du codeur incrémental doit correspondre au sens de rotation du moteur. Si les deux sens
ne sont pas identiques, les raccords des signaux de codeur incrémental (signal A et signal B) doivent être
échangés. Ou bien, dans le paramètre P301, la résolution (nombre de points) du codeur incrémental doit être
défini avec un signe moins.
Informations
Dysfonctionnement du signal du codeur
Les fils non utilisés (par ex. signal A inversé / B inversé) doivent être impérativement isolés.
Sinon, en cas de contact de ces fils entre eux ou pour le blindage de câblage, des courts-circuits risquent de se
produire et d'endommager le signal du codeur ou de détériorer le codeur.
Si un signal zéro est présent sur le codeur, il doit être raccordé à l'entrée digitale 1 de l'appareil. Le
signal zéro est lu par le variateur de fréquence si le paramètre P420 [-01] est réglé sur la fonction "43".
24
BU 0210 fr-1620
3 Branchement électrique
3.5
Affectation des couleurs et contacts pour le codeur incrémental (HTL)
Couleurs de fil,
dans le cas du codeur
incrémental
Affectation sur SK 2xxE-FDS
Alimentation 24V
marron / vert
24V (VO)
Alimentation 0V
blanc / vert
0V (GND)
marron
DIN2
Fonction
Signal A
Signal A complément (A /)
vert
Signal B
gris
Signal B complément (B /)
rose
Signal 0
rouge
Signal 0 complément (0 /)
noir
Blindage du câble
DIN3
(DIN1)
Pose sur le contact « PE » de la fiche.
Tenez compte de la consommation de courant du codeur incrémental (généralement jusqu’à 150 mA)
et de la charge autorisée de la source de tension de commande.
Selon l’exigence (réduction de la vitesse de rotation / mode servo ou positionnement), le paramètre
(P300) ou (P600) doit être activé pour l’utilisation du codeur.
BU 0210 fr-1620
25
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4 Description des fonctions
4.1
Introduction
La fonction de positionnement permet de réaliser des tâches de positionnement et de contrôle de
position. Les différentes méthodes de prédéfinition de valeurs de consigne et de saisie de valeurs
réelles sont présentées ci-après.
La prédéfinition des valeurs de consigne peut être effectuée en tant que position absolue ou position
relative. Une prédéfinition de position absolue est recommandée pour des applications avec des
positions fixes, comme par exemple dans le cas de chariots coulissants, ascenseurs, transtockeurs,
etc. La prédéfinition de position relative est applicable pour tous les axes fonctionnant pas-à-pas,
notamment les axes sans fin tels que les tables tournantes et les bandes à compartiments cadencées.
La prédéfinition des valeurs de consigne est également possible par le biais du bus (par ex.
PROFINET, bus CAN, …). Pour cela, la position peut être prédéfinie en tant que valeur ou par
combinaison de bits en tant que numéro de position ou incrément. Si l'interface AS, disponible en
option, est utilisée, la prédéfinition de la valeur de consigne n’est possible que par combinaison de bits
– comme pour la commande via les bornes de commande.
Un passage du positionnement à la prédéfinition de la vitesse est effectué par le biais de la
commutation du jeu de paramètres. Dans ce cas, le contrôle de position est défini au paramètre P600
dans un jeu de paramètres sur "ARRÊT" et dans un autre jeu de paramètres sur "≠ ARRÊT". Entre les
jeux de paramètres, une commutation est possible à tout moment, même pendant le fonctionnement.
4.2
Saisie de position
4.2.1
Saisie de position avec un codeur incrémental
Pour une position réelle absolue, un point de référence permettant de définir la position nulle de l’axe
est nécessaire. La saisie de position fonctionne indépendamment du signal de validation du variateur
de fréquence et du paramètre P600 "Contrôle position". Les impulsions du codeur incrémental sont
comptées dans le variateur de fréquence et ajoutées à la position réelle. Le variateur de fréquence
détermine la position réelle tant qu’il est alimenté en tension. Les modifications de position effectuées
lorsque le variateur de fréquence est à l’arrêt, n’entraînent pas de modification de la position réelle.
Une approche du point de référence est par conséquent en général nécessaire après chaque "mise
en tension" du variateur de fréquence.
Dans le paramètre P301 "Codeur incrémental", il est possible de définir la résolution ou le nombre de
points du codeur incrémental. Le sens de rotation peut également être adapté en fonction de la
position de montage du codeur, avec le paramètre de nombres de points négatifs. Après la mise en
service de la tension d'alimentation du variateur de fréquence, la position réelle est égale à 0 (P604
"Type de codeur" sans l’option " …+Sauvegarde position") ou elle correspond à la valeur présente lors
de l’arrêt (P604 "Type de codeur" avec l’option "…+Sauvegarde position").
Informations
Variateur de fréquence sans bloc d’alimentation
Sur les variateurs de fréquence sans bloc d’alimentation intégré 24 V CC, le bloc de commande doit
être alimenté pendant encore au moins 5 minutes après la dernière modification de position. Cela
garantit l’enregistrement durable des données dans l’appareil.
Si le variateur de fréquence ne fonctionne pas en mode servo (P300 "Régulation" CFC boucle
fermée), le codeur incrémental peut également être monté à un autre endroit que sur l'arbre moteur.
Dans ce cas, le ratio temps mort du moteur au codeur incrémental doit être paramétré.
26
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
Pour cela, dans le variateur de fréquence, le nombre de tours du codeur est converti en nombre de
tours du moteur à l’aide des paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608 "Ratio de réduction".
nM = nG * Üb / Un
nM :
Nombre de tours du moteur
nG :
Nombre de tours du codeur
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-01])
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-01])
Exemple
Le codeur est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio temps mort de i = 26,3.
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
P607 [-01] =
263
P608 [-01] =
10
Informations
Sens de rotation
Le sens de rotation du codeur doit correspondre au sens de rotation du moteur. En cas de fréquence
de sortie positive (sens de rotation vers la droite), la valeur de position réelle doit être supérieure. Si
le sens de rotation ne correspond pas, une correction est possible avec une valeur négative dans
P607 "Ratio temps mort".
Une valeur réglée dans le paramètre P609 [-01] "Offset posi" permet de définir le point zéro sur une
autre position que celle déterminée par le point de référence. L’offset est pris en compte après la
conversion des tours du codeur en tours du moteur. Après la modification du ratio temps mort et du
ratio de réduction (P607 [-01] et P608 [-01]), l’offset doit de nouveau être saisi.
4.2.1.1
Approche du point de référence
L’approche du point de référence est démarrée par le biais de l’une des entrées digitales ou de l’un
des bits d’entrée de bus E/S. Pour cela, il convient de paramétrer une entrée digitale (P420…) ou un
bit d’entrée de bus E/S (P480…) sur la fonction 22. Le sens de la recherche du point de référence est
prédéfini par le biais des fonctions "Valide à droite/gauche". La fréquence de consigne actuelle
détermine la vitesse de l’approche du point de référence. Le point de référence est également lu via
l’une des entrées digitales ou l’un des bits d’entrée de bus E/S (réglage 23).
Informations
Utilisation des bits d’entrée de BUS E/S
La commande via des bits d’entrée de bus E/S nécessite l’affectation de la fonction 20 à une valeur
de consigne de bus (P546…).
Procédure d’approche du point de référence
Si l’approche du point de référence est activée, l’entraînement se déplace dans le sens de sa valeur
de consigne (Valide à droite/gauche, valeur de consigne +/-). Si le commutateur du point de référence
est atteint, le signal sur l’entrée digitale ou le point de référence du bit d’entrée de bus E/S inverse le
sens de déplacement. Le commutateur de référence peut ensuite être de nouveau quitté.
Si l’entraînement se trouve déjà sur le commutateur au début de l’approche du point de référence, le
sens de rotation inversé démarre automatiquement l’approche du point de référence.
Après avoir quitté le commutateur, la position réelle est réglée sur la valeur définie au paramètre P609
" Offset posi. ". Si cette valeur n’est pas égale à "0", l’entraînement se déplace immédiatement à son
nouveau point zéro. L’entraînement reste sur ce point jusqu’à l’arrêt de la fonction " Approche point
BU 0210 fr-1620
27
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
réf. ". Si dans le paramètre P610 le positionnement relatif (fonction 1) est choisi, la position de réglage
est en même temps réglée sur la valeur 0.
Le signal de retour du variateur de fréquence pour la fin de l’approche du point de référence avec
reprise d’un point de référence valide peut également se faire via un signal digital. Pour cela, une
sortie digitale (P434 …) ou un bit de sortie de bus E/S (P481…) doit être paramétré(e) sur la
fonction 20.
Informations
Perte de la position
Si un codeur incrémental est utilisé pour la saisie de position, il convient d’utiliser le réglage
"+Sauvegarde position" Fonction 2 ou 4 au paramètre P604 "Type de codeur". Sinon, une fois la
tension de commande coupée, les valeurs réelles (position, point de référence) sont perdues.
L’approche du point de référence est interrompue par l'arrêt de la "validation", "l’arrêt rapide" ou la
"tension inhibée". Aucun message d’erreur n’est émis.
Pour le référencement via la fonction " Approche point réf. ", la saisie de position, c’est-à-dire le mode
de positionnement en cours, est interrompue.
4.2.1.2
Réinitialisation de la position
À la place de l’approche du point de référence, il est possible de paramétrer l’une des entrées
digitales (P420…) ou l’un des bits d’entrée de bus E/S (P480…) sur le réglage 61 "RAZ position".
Contrairement à la fonction 23 "Point de référence", l’entrée ou le bit d’entrée de bus E/S est toujours
activé(e) et définit la position réelle immédiatement sur 0 lors du changement de signal 0 → 1. Si un
offset a été défini dans le paramètre P609, l’axe se déplace selon cette valeur.
La réinitialisation de la position se fait indépendamment du réglage "Contrôle position" dans le
paramètre P600. Si dans le paramètre P610 le positionnement relatif (fonction 1) est choisi, la position
de réglage est en même temps réglée sur la valeur 0.
Le référencement via la fonction 61 "RAZ position" peut se faire lorsque la saisie de position est
activée, c’est-à-dire en mode de positionnement en cours.
Informations
Fonctionnement d’un moteur IE4
Si, pour le fonctionnement d’un moteur IE4, un codeur combiné CANopen (codeur absolu et codeur
incrémental) est utilisé pour la détection de la position du rotor et si le codeur absolu est en outre
utilisé pour le positionnement, ceci s’applique :
La fonction "RAZ position" rétablit la position et redéfinit la position zéro pour la détection de la
position du rotor. La détection de la position initiale du rotor n’est plus possible.
Informations
Précision de répétition
Le référencement via la fonction "RAZ position" dépend de la tolérance du commutateur du point de
référence et de la vitesse à laquelle le commutateur a démarré. Ainsi, la précision de répétition pour
cette forme de référencement est un peu inférieure à celle de la fonction "Approche du point de
référence" pour la plupart des applications, mais est toutefois suffisante.
28
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
Informations
Utilisation des bits d’entrée de bus E/S
La commande via des bits d’entrée de bus E/S nécessite l’affectation de la fonction 20 à une valeur
de consigne de bus (P546…).
4.2.2
Saisie de position avec un codeur absolu
Le codeur absolu transmet la valeur réelle de position au variateur de fréquence de manière digitale.
La position est toujours présente intégralement dans le codeur absolu et reste correcte même après le
déplacement de l’axe lorsque le variateur de fréquence est mis sur arrêt. Une approche du point de
référence n’est par conséquent pas nécessaire.
Lors du raccordement d’un codeur absolu, le paramètre P604 "Type de codeur" doit être paramétré
sur l’une des fonctions absolues (réglage 1 ou 5 ...).
La résolution du codeur est réglée dans le paramètre P605.
Si le codeur absolu n’est pas monté sur l’arbre moteur, le ratio temps mort du moteur au codeur
absolu doit être défini. Pour cela, dans le variateur de fréquence, le nombre de tours du codeur est
converti en nombre de tours du moteur à l’aide des paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608
"Ratio de réduction".
nM = nG * Üb / Un
nM :
Nombre de tours du moteur
nG :
Nombre de tours du codeur
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-02])
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-02])
Exemple
Le codeur est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio temps mort de i = 26,3.
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
P607 [-02] =
263
P608 [-02] =
10
Informations
Sens de rotation
Le sens de rotation du codeur doit correspondre au sens de rotation du moteur. En cas de fréquence
de sortie positive (sens de rotation vers la droite), la valeur de position réelle doit être supérieure. Si
le sens de rotation ne correspond pas, une correction est possible avec une valeur négative dans
P607 "Ratio temps mort".
Une valeur paramétrable dans le paramètre P609 [-02] "Offset posi." permet de définir le point zéro
sur une autre position que celle déterminée par le point de référence. L’offset est pris en compte après
la conversion des tours du codeur en tours du moteur. Après la modification du ratio temps mort et du
ratio de réduction (P607 [-02] et P608 [-02]), l’offset doit de nouveau être saisi.
BU 0210 fr-1620
29
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Informations
Position maximale possible
La position maximale possible dans le paramètre P615 "Pos.Max." résulte de la résolution du codeur
ainsi que du ratio temps mort et ratio de réduction P607 et P608. La valeur maximale ne peut en
aucun cas dépasser +/- 65000 (16 Bit) tours.
4.2.2.1
Paramètres complémentaires : codeur absolu CANopen
La vitesse de transmission et l’adresse CAN Bus doivent être définies sur le codeur. L’affectation des
commutateurs sur le codeur est indiquée dans le mode d’emploi du fabricant.
L’adresse CAN Bus pour le codeur absolu doit être paramétrée conformément à la formule suivante
dans le paramètre P515 [-01] "Adresse CAN Bus" :
Adresse CAN Bus du codeur absolu = adresse CAN Bus du variateur de fréquence (P515 [-01]) + 1
Le taux de transmission CAN réglé dans le codeur doit être identique à celui du paramètre P514
"Taux transmis CAN" et à tous les autres participants du système bus.
Si le paramétrage du codeur est effectué via le variateur de fréquence, le cycle d'émission pour la
position du codeur absolu est également défini par le biais de la vitesse de transmission.
Pour le fonctionnement de plusieurs codeurs absolus CANopen sur un système bus, comme par ex.
en mode intermittent, différents temps de cycle d’émission pour le maître bus et les codeurs absolus
CANopen peuvent être définis.
Avec le paramètre P552 "Boucle Maître CAN", le temps de cycle dans le tableau [-01] peut être
paramétré pour le mode maître CAN/CANopen et dans le tableau [-02] pour le codeur absolu
CANopen. Il est nécessaire de vérifier que les valeurs paramétrées ne dépassent pas la valeur
indiquée dans la colonne de la valeur minimale du temps de cycle réel. Cette valeur dépend du taux
de transmission CAN (P514).
P514
P552 [-01]1)
P552 [-02]1)
tZ2)
Charge de bus3)
Maître bus
Codeur CANopen
[kbaud]
[ms]
[ms]
[ms]
[%]
10
20
50
20
10
42,5
25
20
10
21,2
50
10
10
5
17,0
100
5
5
2
17,0
125
5
5
2
13,6
250
5
2
1
17,0
500
5
2
1
8,5
10004)
5
2
1
4,25
1
Réglage d'usine obtenu
2
Valeur minimale pour le temps de cycle réel
3
Provoquée par un codeur
4
Uniquement à des fins de test
Tableau 1: Temps de cycle du codeur CANopen en fonction du taux de transmission
La charge de bus possible dans l’installation dépend toujours du temps réel spécifique à l’installation.
De très bons résultats sont obtenus avec une charge de bus inférieure à 40 %. Une charge de bus
supérieure à 80 % ne doit en aucun cas être sélectionnée. Lors de l'estimation de la charge de bus, la
30
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
circulation du bus encore possible (valeurs de consigne et réelles pour les variateurs de fréquence et
les autres participants de bus) doit être prise en compte.
Des explications supplémentaires sur l’interface CAN peuvent être consultées dans le manuel
BU 2500.
Informations
Alternative à P514 et P515
Au lieu d’utiliser les paramètres P514 et P515, la vitesse de transmission et l’adresse peuvent être paramétrées
via le commutateur DIP du variateur de fréquence ( BU 0200).
Informations
Utilisation d’une extension E/S
Les plages d’adresses 10 à 13 et 20 à 23 sont occupées par les extensions E/S en option (par ex. SK TU4-IOE)
En cas d’utilisation de tels modules dans le système de bus, ces adresses ne peuvent donc pas être utilisées
pour l’adressage d’un codeur absolu CANopen.
4.2.2.2
Référencement d’un codeur absolu
De même manière qu’un codeur incrémental, des codeurs absolus peuvent, via les fonctions
« Approche point réf » ( chapitre 4.2.1.1 "Approche du point de référence") et « RAZ position »
( chapitre 4.2.1.2 "Réinitialisation de la position") être réglés sur la valeur « 0 » ou sur la valeur
réglée dans le paramètre P609 [-02] « Offset posi ».
La précision de réinitialisation de la position du codeur varie cependant fortement en fonction de la
vitesse de déplacement actuelle, de la charge de bus et de la vitesse de transmission, ainsi que du
type de codeur. Il est par conséquent vivement recommandé de réinitialiser le codeur absolu
exclusivement à l’arrêt.
Si un codeur incrémental ainsi qu’un codeur absolu sont connectés au variateur de fréquence, les
deux codeurs sont réinitialisés lors de l’exécution de la fonction « Approche point réf » ou « RAZ
position ».
4.2.2.3
Mise en service manuelle du codeur absolu CANopen
La configuration du codeur se fait via le paramétrage du variateur de fréquence.
Sinon, la configuration peut également se faire via un maître bus CAN, qui doit aussi être intégré dans
le système bus.
Si le codeur est placé dans l'état "Operational" via ce maître bus CAN, les réglages suivants peuvent
être réalisés.
Fonction
Paramètre
Remarque
Résolution
6001h et 6002h
Valeur selon P605
Temps de cycle
6200h
Recommandation : Valeur ≤ 20 ms (le réglage a une influence sur la
vitesse de réaction du contrôle position.)
BU 0210 fr-1620
31
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.2.3
Surveillance du codeur
Si le contrôle position est activé (P600, réglage ≠ 0), le fonctionnement d’un codeur absolu connecté
est surveillé. Si une erreur survient, un message d’erreur correspondant est généré. La dernière
position valide reste visible dans le variateur de fréquence (P601).
Si le contrôle position n’est pas activé (P600, réglage = 0), la surveillance est désactivée. Dans le cas
d’une erreur de codeur, aucun message d’erreur n’est émis. La position actuelle du codeur est en
outre affichée dans le paramètre P601.
•
•
En cas de présence d’un codeur absolu et d’un codeur incrémental, le paramètre P631 "Err.
glissemt abs./inc." permet de surveiller la différence de position entre les deux codeurs. L’écart de
position maximal autorisé entre le codeur absolu et le codeur incrémental est prédéfini par la valeur
de ce paramètre. En cas de dépassement de l’écart maximal autorisé, le message d’erreur E14.6
est activé.
Le paramètre P630 "err. glissement pos." permet de comparer la position réelle du codeur avec le
changement de position calculé à partir de la vitesse actuelle (position estimée). Si la différence de
position dépasse la valeur définie au paramètre P630, le message d’erreur E14.5 est activé.
Ce procédé de contrôle d’erreur de glissement est soumis à des imprécisions liées à la technique
et exige également le paramétrage de plus grandes valeurs pour des courses plus longues. Ces
valeurs doivent être déterminées de manière expérimentale.
En atteignant une position cible, la position estimée est remplacée par la valeur réelle de position
du codeur afin d’éviter une totalisation des erreurs.
•
Les paramètres P616 "Pos.Min." et P615 "Pos.Max." permettent de déterminer la plage de
fonctionnement autorisée. Si l’entraînement quitte la plage autorisée, les messages d’erreur E14.7
ou E14.8 sont activés.
Les valeurs de consigne de position qui sont supérieures aux valeurs réglées dans P616 ou
inférieures aux valeurs réglées dans P615 sont automatiquement limitées dans le variateur de
fréquence aux valeurs réglées dans les deux paramètres.
Les surveillances de position ne sont pas actives si la valeur 0 est réglée dans les paramètres
mentionnés ou dans le paramètre P604 une des valeurs 3, 4, 5 ou 7.
32
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.2.4
Méthode de positionnement linéaire ou à déplacement optimal
Le codeur utilisé pour le positionnement est activé via le paramètre P604 « Type de codeur ». Pour
cela, il faut distinguer la mesure normale (pour les systèmes « linéaires ») de la mesure à
« déplacement optimal » (pour les systèmes de circuits).
Dans les fonctions « déplacement optimal », la résolution multitour du codeur pour le point de
dépassement peut en plus être limitée par le biais du paramètre P615 « Pos.Max. ». La résolution
multitour est saisie en tours (1 tour = 1000 rév).
Pour vérifier les réglages et le fonctionnement du codeur, le paramètre P601 « Position réelle » doit
être sélectionné.
Type de codeur
Méthode de mesure
Linéaire
Déplacement
optimal
Codeurs incrémentaux
0
3
Codeurs incrémentaux avec enregistrement de la position dans le VF
2
4
Codeurs absolus CANopen (codeurs autorisés par NORD uniquement
( chapitre 4.2.2.3 "Mise en service manuelle du codeur absolu CANopen"))
1
5
Codeurs absolus CANopen pour la configuration manuelle ( chapitre )
6
7
Tableau 2 : Paramètre P604 de sélection du type de codeur
BU 0210 fr-1620
33
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.2.4.1
Positionnement à déplacement optimal
Dans les applications à table tournante, les différentes positions sont réparties sur le périmètre.
L’utilisation du positionnement linéaire n’est pas recommandée car le variateur de fréquence ne
prendrait pas toujours le trajet le plus court pour se rendre à la position souhaitée (exemple : position
de départ -0,375, position de réglage +0,375, voir la figure suivante "Chemin linéaire").
En revanche, le positionnement avec optimisation du déplacement sélectionne automatiquement le
déplacement le plus court et détermine ainsi de façon autonome le sens de rotation de l'entraînement.
Ainsi, l’entraînement passe également par le point de dépassement du codeur correspondant (voir
figure suivante "Chemin à déplacement optimal"). Le point de dépassement correspond à un demitour de codeur (Application monotour).
Si le nombre de tours de codeur varie par rapport au nombre de tours de l’application à table
tournante (Application multitour), le point de dépassement, c’est-à-dire le point où l’application (la
table tournante) a tourné d'un demi-tour, doit être déterminé. Cette valeur doit être saisie dans le
paramètre P615 "Pos.Max.".
Informations
Point de dépassement dans P615
Avec les applications multitours, il convient de noter que le point de dépassement peut être saisi avec
une précision maximale de 3 décimales.
Tout écart entraîne à chaque dépassement une erreur cumulée. Dans ce cas, il est recommandé de
référencer de nouveau le codeur après chaque tour du système.
Le point zéro d’un codeur absolu monotour est déterminé par le montage et peut varier avec le
paramètre P609[-02] "Offset posi.". Si un codeur incrémental est utilisé, une "Approche point réf." ou
une "RAZ position" doit être effectuée pour définir la position zéro. La position zéro peut également
varier par une entrée dans le paramètre P609 [-01] "Offset posi.".
Informations
Codeur absolu multitour
Un codeur absolu multitour peut être également utilisé en tant que codeur absolu monotour. Pour
cela, la résolution multitour (P605 [-01]) doit être réglée sur "0".
Informations
Codeur incrémental
Le codeur incrémental doit être monté directement sur le moteur. Aucun ratio temps mort
supplémentaire ne doit se trouver entre le moteur et le codeur.
34
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
Exemples pour une "application monotour"
Le calcul du point de dépassement d’une application monotour est effectué selon l’équation suivante :
±nmax = 0,5 * Üb / Un
1)
nmax :
Nombre de tours du moteur = point de dépassement
(P615)
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-xx])1)
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-xx])1)
Dépend du codeur utilisé pour le contrôle position, par ex. Codeur absolu : [-xx] = [-02]
Exemple 1
Le codeur, un Codeur absolu, se trouve sur l’arbre moteur (ratio temps mort et ratio de réduction =
"1").
±nmax = 0,5 * 1 / 1 = 0,5 tour
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
Chemin linéaire
P607 [-02]
=
1
P608 [-02]
=
1
P615 =
=
0,5
Chemin à déplacement optimal
Figure 1: Positionnement de table tournante pour une application monotour
Informations
Paramétrage P615
Dans ce cas (application monotour, codeur sur l’arbre moteur), P615 peut aussi rester sur le réglage
d'usine (réglage 0).
Exemple 2
Le codeur, un Codeur absolu, est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio
temps mort de i = 26,3.
±nmax = 0,5 * 263 / 10 = 13,15 tours
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
BU 0210 fr-1620
P607 [-02]
=
263
P608 [-02]
=
10
P615 =
=
13,15
35
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Exemple pour une "application multitour"
Le calcul du point de dépassement d’une application multitour est effectué selon l’équation suivante :
L’exemple suivant s'applique pour un ratio temps mort et un ratio de réduction de "1". La course totale
est de 101 tours du codeur. La valeur maximale de la position ou du point de dépassement est
calculée comme suit :
±nmax = 0,5 * UD * Üb / Un
1)
nmax :
Nombre de tours du moteur = point de dépassement
(P615)
Üb :
Ratio temps mort
(P607 [-xx])1)
Un :
Ratio de réduction
(P608 [-xx])1)
UD :
Nombre de tours du codeur pour un tour de l’application
Dépend du codeur utilisé pour le contrôle position, par ex. Codeur absolu : [-xx] = [-02]
Exemple 1
Le codeur, un Codeur absolu, se trouve sur l’arbre moteur (ratio temps mort et ratio de réduction =
"1"). La course totale est de 101 tours du codeur.
±nmax = 0,5 * 101 * 1 / 1 = 50,5 tours
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
Chemin linéaire
P607 [-02]
=
1
P608 [-02]
=
1
P615 =
=
50,5
Chemin à déplacement optimal
Figure 2: Positionnement de table tournante pour une application multitour
Exemple 2
Le codeur, un Codeur absolu, est monté côté sortie du réducteur. Le réducteur présente un ratio
temps mort de i = 26,3. La course totale est de 101 tours du codeur.
±nmax = 0,5 * 101 * 263 / 10 = 1328,15 tours
Les valeurs suivantes sont paramétrées :
36
P607 [-02]
=
263
P608 [-02]
=
10
P615 =
=
1328,15
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.3
Prédéfinition des valeurs de consigne
Les valeurs de consigne peuvent être prédéfinies de la manière suivante :
•
•
•
Entrées digitales ou bits d’entrée de bus E/S en tant que position absolue par le biais du tableau de
position (grille de position)
Entrées digitales ou bits d’entrée de bus E/S en tant que position relative par le biais du tableau
d’incréments de position (grille d'incréments de position)
Valeur de consigne de bus
Peu importe ici que la saisie de position, c’est-à-dire la détermination de la position réelle, utilise un
codeur incrémental ou un codeur absolu.
4.3.1
Position de réglage absolue (grille de position) via des entrées digitales ou des
bits d’entrée de bus E/S
Le positionnement avec des positions de réglage absolues est utilisé quand des positions fixes
déterminées et pouvant être commandées par l’entraînement existent ("déplacement en position x").
C’est le cas par exemple, des transtockeurs.
Dans le paramètre P610 "Mode consigne", les positions enregistrées au paramètre P613 peuvent être
sélectionnées avec la fonction 0 = "Grille de position", par le biais des entrées digitales du variateur de
fréquence ou des bits d’entrée de bus E/S.
Les numéros de position résultent de la valeur binaire. Pour chaque numéro de position, une consigne
position (P613) peut être paramétrée. La consigne position peut être saisie soit via un panneau de
commande (ControlBox ou ParameterBox), soit via le logiciel de paramétrage et de diagnostic
"NORDCON" pour PC. Sinon, il convient de paramétrer une entrée digitale ou un bit d’entrée de bus
E/S sur la fonction 24 "Apprentissage". Le déclenchement de cette fonction digitale entraîne la reprise
de la position réelle dans les tableaux du paramètre P613 ( chapitre 4.4 "Fonction "Apprentissage"
pour l’enregistrement de positions")
Avec la fonction 62 "Tab. Position sync." (P420 "Entrées digitales" ou P480 "BusES entrée Bits"), il est
possible de présélectionner une position enregistrée sans la rejoindre immédiatement. Ce n’est que
lorsque l’entrée prend la valeur "1" que la position présélectionnée est reprise comme valeur de
consigne et qu’elle est adoptée ( chapitre 4.3.3.2 "Position de réglage relative (grille d'incréments
de position) via le bus de terrain").
Si la position de réglage absolue est prédéfinie par le biais de bits d’entrée de bus E/S, le numéro de
position résulte des bits 0 à 5 de l’interface série. Pour cela, l’une des valeurs de consigne de bus
(P546…, "Fctn consigne bus") doit être définie sur le réglage 20 "BusES entrée Bits 0-7" et sous P480
"Fctn BusES entrée Bits", les fonctions doivent être affectées aux bits correspondants.
Informations
Addition de valeurs de consigne
Des valeurs de consigne de position issues de sources différentes s’additionnent les unes aux autres.
Cela signifie que le variateur de fréquence ajoute toutes les valeurs de consigne différentes qui lui
sont prédéfinies pour obtenir une valeur de consigne globale qu’il utilise comme cible (par ex. valeur
de consigne via entrée digitale + valeur de consigne via bus).
BU 0210 fr-1620
37
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.3.2
Position de réglage relative (grille d’incréments de position) via des entrées
digitales ou des bits d’entrée de bus E/S
Le positionnement avec des positions de réglage relatives est utilisé quand des positions relatives
existent, et non pas des positions fixes, et qu’elles peuvent être commandées par l’entraînement
("déplacement de x incréments"). C’est le cas des axes sans fin.
Les incréments de position sont définis via le paramètre P613, comme les positions fixes. Le nombre
d’incréments de position disponibles est toutefois limité aux six premières entrées (P613 [-01] à [-06]).
En cas de changement de signal d’entrée, de "0" à "1", la valeur de l’élément sélectionné est ajoutée à
la position de réglage. Des valeurs positives et négatives sont possibles de sorte qu'un retour à la
position initiale puisse également être effectué. L’addition est réalisée pour chaque flanc de signal
positif, que la validation du variateur de fréquence soit effectuée ou non. Avec plusieurs impulsions
successives sur l’entrée attribuée, le multiple de l’incrément paramétré peut ainsi être prédéfini. La
largeur d’impulsion et la largeur des pauses d’impulsion doivent au moins correspondre à 10 ms.
Si la position de réglage relative est prédéfinie par le biais des bits d’entrée de bus E/S, l’incrément de
position résulte des bits 0 à 5 de l’interface série. Pour cela, l’une des valeurs de consigne de bus
(P546…, "Fctn consigne bus") doit être définie sur le réglage 20 "BusES entrée Bits 0-7". Sous P480
"Fctn BusES entrée Bits", les fonctions doivent être affectées aux bits correspondants.
38
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.3.3
Valeurs de consigne de bus
La transmission de la valeur de consigne peut se faire par le biais de différents systèmes de bus de
terrain. Pour ce faire, la position peut être prédéfinie en tours ou en incréments.
Un tour de moteur correspond à une résolution de 1/1000 tour ou 32 768 incréments.
La source des valeurs de consigne de bus doit être sélectionnée par le biais du bus de terrain
correspondant dans le paramètre P510 "Consignes Source". Les réglages des valeurs de consigne de
position à transmettre via le bus doivent être définis dans les paramètres P546… "Fctn consigne bus".
Afin de pouvoir exploiter toute la plage de positions (position 32 bits), les mots haut et bas doivent être
utilisés.
Exemple
Un tour de moteur (voir valeur P602) = 1 000 rév. = valeur de consigne de bus 1000déc
4.3.3.1
Position de réglage absolue (grille de position) via le bus de terrain
Si la fonction 3 "Bus" est définie dans le paramètre P610 "Mode consigne", la prédéfinition des valeurs
de consigne pour la position absolue est exclusivement effectuée via un système de bus de terrain.
Le réglage du système de bus de terrain est effectué dans le paramètre P509 "Mot Commande
Source". Dans le cas de la fonction "Bus", les fonctions des entrées digitales ainsi que les bits
d’entrée de bus E/S pour la prédéfinition de position du paramètre P613 "Position"/élément du tableau
de position ne sont pas activées.
4.3.3.2
Position de réglage relative (grille d'incréments de position) via le bus de terrain
Si la fonction 4 "Incrément BUS" est sélectionnée dans le paramètre P610 "Mode consigne", la
prédéfinition des valeurs de consigne pour la position relative est effectuée via un système de bus de
terrain. Le réglage du système de bus de terrain est effectué dans le paramètre P509 "Mot
Commande Source". La reprise de la valeur de consigne est réalisée lors d’un changement de flanc
de "0" à "1" avec la fonction 62 "Tab. Position sync." (P420 ou P480).
BU 0210 fr-1620
39
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.4
Fonction "Apprentissage" pour l’enregistrement de positions
Au lieu de la saisie directe, le paramétrage des positions de réglage absolues (tableau de position)
peut également être effectué via la fonction "Apprentissage".
Deux entrées sont requises pour la fonction "Apprentissage" via des entrées digitales ou des bits
d’entrée de bus E/S. Une entrée ou l’un des paramètres P420…ou 480 doit être paramétré(e) sur la
fonction 24 "Apprentissage" et une autre entrée doit être paramétrée sur la fonction 25 "Sortie mode
apprenti".
La fonction "Apprentissage" est démarrée avec le signal "1" sur l’entrée correspondante et reste active
jusqu'à ce que le signal soit retiré.
Par un passage du signal "Sortie mode apprenti" de "0" à "1", la valeur de position actuelle est
enregistrée dans le paramètre P613 "Position" en tant que position de réglage. Le numéro de position
ou l’élément du tableau de position, ou encore l’élément du tableau d’incréments de position, est
prédéfini via la fonction 55 … 60 "Bits 0 … 5 Postab / Inc" des entrées digitales P420 ou bits d’entrée
de bus E/S P480.
Si aucune entrée n’est commandée (position 0), le numéro de position est généré avec un compteur
interne. Le compteur est augmenté après chaque reprise de position.
Exemple
•
•
•
•
Démarrage de la fonction "Apprentissage" sans prédéfinition de position :
le compteur interne reste sur la valeur 1
Déclenchement de la fonction "Sortie mode apprenti"
– Enregistrement de la position actuelle dans le premier emplacement mémoire (P613 [-01])
– Augmentation du compteur interne à 2
Déclenchement de la fonction "Sortie mode apprenti"
– Enregistrement de la position actuelle dans le premier emplacement mémoire (P613 [-02])
– Augmentation du compteur interne à 3
et ainsi de suite
Dès qu’une position est adressée via les entrées digitales, le compteur est défini sur cette position.
Tant que la fonction "Apprentissage" est active, le variateur de fréquence peut être commandé avec
des signaux de validation et une valeur de consigne de fréquence (comme P600 "Contrôle position",
réglage "Arrêt").
La fonction "Apprentissage" peut également être réalisée via une interface série ou par les bits
d’entrée de bus E/S. Pour cela, l’une des valeurs de consigne de bus (P546…, "Fctn consigne bus")
doit être définie sur la fonction "BusES entrée Bits 0...7". Sous P480 "Fctn BusES entrée Bits", les
fonctions doivent être affectées aux bits correspondants.
40
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.5
Ratio temps mort des valeurs de consigne et réelles
Les valeurs de position se basent en principe sur les tours de moteur. Si une autre référence est
souhaitée, une conversion dans une autre unité est possible à l’aide du paramètre P607 [-03] pour le
ratio temps mort et du paramètre P608 [-03] pour le ratio de réduction. Aucune décimale ne peut être
saisie dans les paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608 "Ratio de réduction". Afin d’atteindre une
précision plus élevée, les deux valeurs doivent être multipliées de la même manière avec un facteur
élevé si possible. Le produit ne doit pas dépasser la valeur 65000 (16 Bit), ce qui signifie qu'un facteur
trop élevé ne doit pas être sélectionné.
Exemple
Dispositif de levage
•
•
•
•
Unité en [cm]
Réducteur : i = 26,3
Diamètre du tambour : d = 50,5 cm
Facteur : 100 (sélectionné)
6𝑐𝑐𝑐𝑐
Ratio de réduction (P608) 𝜋𝜋 × 50,5𝑐𝑐𝑐𝑐 158,65 × 100 15865
=
=
=
≈
26,3
26,3 × 100
2630
𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇
Ratio temps mort (P607)
L’unité souhaitée peut être sélectionnée dans le paramètre P640 "Valeur unité pos.". Pour cet
exemple, le paramètre P640 doit ainsi être défini sur la fonction 4 = "cm".
Information
La formule suivante doit être prise en compte pour la fonction "déplacement optimisé" :
1. Codeur Kübler AG4 (numéro d'article 19551886) : 2 x P615 * P607[3]/ P608[3] ≤ 1024
2. Codeur Kübler AG9 (numéro d'article 19551928) : 2 x P615 * P607[3]/ P608[3] ≤ 16386
Si la valeur est supérieure, un comportement défectueux du codeur se produit. Le codeur ne peut pas
être utilisé.
BU 0210 fr-1620
41
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.6
Contrôle position
4.6.1
Contrôle position : variantes de positionnement (P600)
Quatre variantes de positionnement différentes sont possibles.
•
Rampe linéaire avec fréquence max. (P600, réglage 1)
L’accélération est effectuée de manière linéaire. La vitesse de déplacement constant est toujours
réalisée avec la fréquence maximale définie au paramètre P105. Le temps d’accélération P102 et
le temps de décélération P103 se basent sur la fréquence maximale P105.
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s ;
Durée rampe = P102 = 10 s
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 50 Hz en 10 s
•
Rampe linéaire avec consigne de fréquence (P600, réglage 2)
L’accélération est effectuée de manière linéaire. La vitesse de déplacement constant est prédéfinie
par le biais de la consigne de fréquence. Celle-ci peut être modifiée via l'entrée analogique ou une
valeur de consigne de bus. Le temps d’accélération (P102) et le temps de décélération (P103) se
basent sur la fréquence maximale (P105).
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s, valeur de consigne 50 % (25 Hz) ;
Durée rampe = P102 * 0,5 = 5 s
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 25 Hz en 5 s
•
Rampe en S avec fréquence max. (P600, réglage 3)
La vitesse de déplacement constant est toujours réalisée avec la fréquence maximale définie au
paramètre P105, mais les rampes de fréquence fonctionnent en tant que rampes en S en mode de
positionnement. Par rapport à la croissance ou réduction linéaire de la fréquence habituelle, et
conformément au temps d’accélération ou au temps de décélération, un passage de l'état statique
à l'accélération ou à la décélération est effectué avec un arrondissement tout en douceur (sans àcoups). De même, lorsque la vitesse finale est atteinte, l’accélération ou la temporisation est
réduite lentement. La rampe en S correspond toujours à un arrondissement de 100 % et est
uniquement valable lorsqu’elle est aussi positionnée. La durée rampe effective est doublée par les
rampes en S. Le temps d’accélération (P102) et le temps de décélération (P103) se basent sur la
fréquence maximale (P105).
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s ;
Durée rampe = P102 * 2 = 10 s * 2 = 20 s
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 50 Hz en 20 s
Pendant une approche du point de référence, la fonction de rampe en S est désactivée.
42
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
•
Rampe en S avec consigne de fréquence (P600, réglage 4)
La vitesse de déplacement constant est prédéfinie par le biais de la consigne de fréquence.
Cependant, les rampes de fréquence fonctionnent en tant que rampes en S en mode de
positionnement (voir la partie précédente).
La consigne de fréquence peut être modifiée via l'entrée analogique ou une valeur de consigne de
bus. Le temps d’accélération (P102) et le temps de décélération (P103) se basent sur la fréquence
maximale (P105) et se calculent de la manière suivante :
Durée rampe = 2 * temps d'accélération * √(consigne de fréquence / fréquence max.)
Exemple
P105 = 50 Hz, P102 = 10 s, valeur de consigne 50 % = Consigne de fréquence 25 Hz
Durée rampe = 2 * P102 * √(consigne de fréquence / P105) = 2 * 10 s * √( 25 Hz / 50 Hz)
 L’entraînement accélère de 0 Hz à 25 Hz en 14,1 s
Pendant une approche du point de référence, la fonction de rampe en S est désactivée.
Informations
Consigne de fréquence ou durées de rampes
Pendant un déplacement de positionnement, les modifications de la consigne de fréquence ou des
durées de rampe n'ont aucun effet sur l’accélération ou la vitesse finale de l’entraînement. Ce n’est
qu’une fois la position cible atteinte que les nouvelles valeurs sont prises en compte et intégrées au
calcul du prochain déplacement de positionnement.
Informations
P106 : Arrondissement rampe
Le paramètre P106 "Arrondissement rampe" est désactivé lorsque le contrôle position (P600,
réglage ≠ 0) est actif.
Informations
Durée de rampe effective
La durée de rampe réelle ou effective peut différer des valeurs paramétrées lorsqu’elle atteint des
limites de charge ou suit des courses courtes.
BU 0210 fr-1620
43
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.7
Contrôle position : fonctionnement
Le contrôle position fonctionne en tant que circuit de régulation P. La position de consigne et la
position réelle sont comparées en permanence. La consigne de fréquence est constituée de la
multiplication de cette différence avec le paramètre P611 "P Pos. Régulation". La valeur est ensuite
limitée à la fréquence maximale définie au paramètre P105.
Un maintien de course est calculé à partir du temps de décélération défini au paramètre P103 et de la
vitesse actuelle. Sans tenir compte du temps de décélération par le calcul de distance, la vitesse
serait généralement réduite trop tard et la position de réglage serait dépassée. Des exceptions
concernent les applications à haute dynamique avec des temps de décélération et d'accélération
extrêmement faibles ainsi que les applications dans lesquelles seuls de petits incréments de course
sont prédéfinis.
Le paramètre P612 "Fenêtre position" permet de définir ce qu'on appelle une fenêtre de position.
Dans la fenêtre de position, la consigne de fréquence est limitée à la fréquence minimale définie au
paramètre P104 et permet ainsi une sorte de déplacement détourné. Cette valeur de fréquence ne
peut pas être inférieure à 2 Hz. La fonction de "déplacement détourné" est particulièrement
recommandée pour des applications à charges très différentes ou quand l’entraînement doit être
utilisé sans régulation de la vitesse (P300 = "Off").
Le paramètre P612 définit le point de départ et donc la course pour le déplacement détourné qui se
termine à la position de réglage. Il n’a pas d’effet sur le message de sortie "Position de fin" (par ex.
paramètre P434).
A=
Temps d’accélération
B=
Déplacement avec fréquence maximale
C=
Temps de déc.
D=
Temps déterminé par la "Fenêtre position" (P612)
1=
P Pos. Régulation
2=
Déplacement avec fréquence minimum
Figure 3 : Déroulement d'un contrôle position
44
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.8
Positionnement sur le trajet restant
Le positionnement sur le trajet restant est une variante du contrôle position. L’entraînement passe de
la régulation de la vitesse normale au contrôle position via une impulsion de déclencheur et effectue
encore un trajet défini avant de s’arrêter.
Paramètres pertinents pour le positionnement sur le trajet restant
Paramètre
Valeur
Signification
P420… ou P480
78
Déclt trajet restant
P610
10
Pos. trajet restant
P613 [-01]
xx
Trajet restant quand l’entraînement est validé avec
"Valide à droite"
P613 [-02]
xx
Trajet restant quand l’entraînement est validé avec
"Valide à gauche"
Déroulement du positionnement sur le trajet restant
Après validation, l’entraînement se déplace d’abord avec la consigne de fréquence existante jusqu’à
ce qu’un flanc positif 0  1 soit présent, via le capteur en entrée avec la fonction "Déclt trajet restant".
L’entraînement passe ensuite en contrôle position et effectue encore le trajet programmé au
paramètre P613 [-01] ou [-02]. Si une valeur de consigne de position est envoyée au variateur de
fréquence via le bus, elle est ajoutée à la valeur dans P613 [-01] ou [-02]. Si aucune valeur n’est
indiquée dans P613 [-01] ou [-02], la valeur de consigne de bus représente le trajet restant relatif.
Une fois la position cible atteinte, l’entraînement s’arrête à cette position.
Une nouvelle impulsion à l’entrée avec la fonction "Déclt trajet restant" déclenche à nouveau la
fonction. L’entraînement parcourt ensuite un trajet restant supplémentaire. Peu importe ici que
l’entraînement se soit déjà arrêté à sa position cible ou qu’il se déplace encore.
Pour le démarrage d'un nouveau processus de positionnement sur le trajet restant (démarrage dans le
mode de consigne), les possibilités suivantes sont à disposition :
•
•
immobiliser l’entraînement (annuler la validation) et valider à nouveau l’entraînement, ou
déclencher la fonction entrée digitale 62 "Tab. Position sync." (via l’entrée digitale P420…, ou
BusES entrée Bit P480)
L’indication d'état "Position de fin" s’affiche seulement une fois le positionnement sur le trajet restant
terminé. Pendant le déplacement constant avec consigne de fréquence, l’indication d'état "Position de
fin" est désactivée.
La précision du positionnement sur le trajet restant dépend de la gigue du temps de réaction, de la
vitesse et de l’initiateur utilisé. La gigue du temps de réaction d’une entrée digitale est en principe de 1
à 2 ms. C’est pourquoi l’erreur de position correspond au trajet parcouru à la vitesse existante
pendant la durée de la gigue.
Le positionnement sur le trajet restant s’effectue toujours avec une décélération linéaire. Les rampes
en S définies sont sans effet. Si une limitation de position est active (P615 / P616), elle est prise en
compte dans le déplacement constant.
BU 0210 fr-1620
45
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.9
Régulation du synchronisme
Un synchronisme de position suppose que tous les appareils concernés communiquent ensemble via
un même bus (Bus système). L’appareil maître transmet sa "position réelle" et sa "vitesse de consigne
actuelle après la rampe de fréquence" aux appareils esclaves. Les appareils esclaves utilisent la
vitesse en tant que maintien et ajustent le reste par le biais de la régulation de position. La durée de
transmission de la vitesse réelle et de la position du maître aux appareils esclaves génère un
décalage d’angle ou de position proportionnel à la vitesse de déplacement.
ΔP = n[rpm] / 60 * Tcycle[ms] / 1000
Pour 1500 tr/min et une durée de transmission d’env. 5 ms, un décalage de 0,125 tour ou 45° est
obtenu. Ce décalage est en partie équilibré par une compensation correspondante du côté de
l’entraînement esclave. Une gigue (variation) du temps de cycle d’env. 1 ms reste cependant et ne
peut pas être compensée. Dans ce cas précis, une erreur d’angle d’env. 9° demeure. Ceci est valable
uniquement si, pour le couplage des deux entraînements, une connexion Bus système avec une
vitesse de transmission d’au moins 100 kbauds est utilisée. Un couplage avec de faibles vitesses de
transmission augmente considérablement le décalage et n’est par conséquent pas conseillé.
Le couplage des entraînements via Bus système permet en même temps le fonctionnement de
codeurs absolus CANopen. Il est toutefois nécessaire de veiller à ce que ce réseau ne comporte pas
plus de 5 variateurs de fréquence esclaves. C’est seulement ainsi que l’on peut s’assurer que la
charge du bus reste inférieure à 50 % et qu'un comportement déterministe reste garanti.
46
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.9.1
Paramètres de communication
L'établissement d’une communication entre maître et esclave via Bus système exige les réglages
suivants.
Variateur de fréquence maître
Paramètre
Valeur
Signification
P502 [-01]
20
Consigne de fréquence après la rampe de fréquence 1)
P502 [-02]
15
Inc.Pos.Act. HighWord 2)
P502 [-03]
10
Inc.Pos.Act. LowWord 2)
P503
1
CANopen
P505
0
0,0 Hz
P514
5
250 kbauds (au moins 100 kbauds doivent être
paramétrés)
P515 [-03]
P515esclave [-02]
Émission adr. maître
1)
Si la validation du maître à l’esclave n'est pas transmise, et donc que l'esclave reçoit une validation dans un seul sens alors que le maître
tourne dans les deux sens, la fonction "Fréquence réelle sans valeur de glissement maître" "21" doit être utilisée à la place de "Consigne
de fréquence après la rampe de fréquence" "20".
2)
La position réelle doit être transmise à l’esclave ou aux esclaves dans le paramètre en incréments. Sinon, le nombre d’erreurs de durée de
transmission augmente.
Variateur de fréquence esclave
Paramètre
Valeur
Signification
P510 [-01]
4
Valeur de consigne principale d’émission Bus système
P510 [-02]
4
Valeur de consigne secondaire d'émission Bus système
P505
0
0,0 Hz
P514
P514maître
Réglage selon la valeur dans le maître
P515 [-02]
P515maître [-03]
Émission adr. esclave
P546 [-01]
2
Addition fréquence 1)
P546 [-02]
24
Inc.Pos.réglage HighWord
P546 [-03]
23
Inc.Pos.réglage LowWord
P600
1 ou 2
Contrôle position marche 2)
P610
2
Synchronisme
1)
Le réglage "Addition fréquence" est nécessaire pour optimiser le calcul du maintien de la vitesse et pour minimiser les écarts de régulation
vers le maître. Néanmoins, cela limite ainsi fortement la possibilité, à vitesse de rotation maximale, de compenser les éventuels écarts de
position sur le maître.
2)
Les deux réglages sont possibles. En synchronisme, le positionnement se fait toujours avec la fréquence maximum possible.
BU 0210 fr-1620
47
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.9.2
Réglages durée rampe et fréquence max sur l’esclave
Afin de pouvoir réguler la position de l’esclave, les durées de rampe doivent être un peu plus brèves
que pour le maître et la fréquence maximale doit être légèrement plus élevée.
Variateur de fréquence esclave
Paramètres
Valeur
P102
0,5 .. 0,95 * P102maître
P103
0,5 .. 0,95 * P103maître
P105
1,05 .. 1,5 * P105maître
P410
0
P411
P105maître
4.9.3
Réglage de régulation courant et de régulation position
1. Définir les régulations courant (P300 et suivants) et les régulations position (P600 et suivants)
indépendamment les unes des autres dans tous les appareils.
2. Mettre en service le contrôle position "Synchronisme".
Les réglages de régulation dépendent très fortement des caractéristiques de l’entraînement, de la
tâche d’entraînement et des conditions de charge. Par conséquent, ils ne peuvent pas être prévus à
l’avance et ils doivent être effectués et optimisés de manière empirique sur l’installation.
En principe, des réglages de régulation plus pointus permettent d’obtenir de meilleurs résultats
dynamiques. Toutefois, pour un contrôle position optimal, il est nécessaire d’adopter un réglage
modéré de la composante I dans la régulation courant.
La régulation courant doit être réglée sur une faible sur-oscillation. Il en résulte une composante P la
plus élevée possible (jusqu’à ce que des bruits apparaissent à faibles vitesses) et une composante I
plutôt modérée.
Le paramétrage de la limite de couple et des rampes sélectionnées doit être effectué de sorte que
l’entraînement de la rampe puisse suivre à tout moment.
Informations
Réglages des régulations
Vous trouverez des informations détaillées sur le réglage et l’optimisation des régulations de vitesse
et de position sur notre site Web www.nord.com dans les guides d’applications AG 0100 et AG 0101.
48
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.9.4
Prise en compte d’un ratio de temps mort entre le maître et l’esclave
Réglage d'un ratio temps mort fixe
Un ratio temps mort entre maître et esclave peut être pris en compte par le réglage d’un ratio temps
mort fixe avec les paramètres P607 "Ratio temps mort" et P608 "Ratio de réduction".
Le ratio temps mort est alors saisi dans les tableaux du codeur non utilisé.
Nesclave =
P607 [-xx] / P608 [-xx] * Nmaître
P105esclave =
P607 [-xx] / P608 [-xx] * Nmaître * 1,05 … 1,5
Réglage d'un ratio temps mort variable
Le ratio temps mort entre maître et esclave peut, lors de l’utilisation d’une entrée analogique, varier en
continu entre -200 % et 200 % de la vitesse du maître.
Pour cela, il est nécessaire de régler l’entrée analogique concernée (P400…) sur la fonction 25
"rapport de réduction". Par l’ajustement de l’entrée analogique (P402… / P403…), celle-ci est
échelonnée en fonction des exigences requises. Des valeurs négatives entraînent une inversion de
phases.
Il est possible de régler le ratio temps mort "en ligne", c’est-à-dire pendant le fonctionnement. Il faut
toutefois veiller à ce que l’erreur de glissement de position pendant l’adaptation puisse accepter des
valeurs nettement supérieures à celles d’un déplacement synchrone normal. Cela est dû à
l’adaptation nécessaire dans ce cas à la nouvelle vitesse. Elle doit le cas échéant être prise en
compte via la modification de l’erreur de glissement autorisée (dans le paramètre P630 "err.
glissement pos.").
BU 0210 fr-1620
49
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.9.5
Fonctions de surveillance
4.9.5.1
Précision pouvant être atteinte pour la surveillance de position
L'écart entre maître et esclave peut être surveillé via l’indication d'état "Position de fin" (par ex. : P434,
réglage 21) au niveau de l’esclave. La précision pouvant être atteinte pour cette indication, et donc le
décalage des entraînements maître et esclave dépendent de plusieurs facteurs. Outre les paramètres
des régulations de vitesse et de position, la course de régulation, c’est-à-dire l’entraînement ou la
mécanique de l’installation jouent également un rôle déterminant.
La valeur minimale de la précision pouvant être atteinte est cependant donnée par le type de
transmission. Un décalage de 0,1 tour doit au minimum être escompté. En pratique, une valeur
supérieure de 0,25 tour doit être prévue. L‘indication "Position de fin" disparaît si la valeur définie dans
P625 "Hystérésis relais" est dépassée ou si la différence entre le maintien et la vitesse réelle dépasse
2 Hz + P104 "Fréquence minimale". La fréquence minimale pour l’esclave peut être déterminée selon
l'équation suivante :
P104 = 0,25 ... 1,0 * (P625 [tour] * 4,0 Hz * P611 [%]) – 2 Hz
Dans le cas d’un écart autorisé d'un tour et d’une valeur de 5 % dans P611 "P Pos. Régulation", il en
résulte une composante de vitesse de 20 Hz pour la régulation de position. Si P104 est défini sur des
valeurs nettement plus petites, l’indication d'état est déterminée par le dépassement de vitesse de
l’esclave et non par l'écart de position maximum. Plus les durées de rampe définies pour l’esclave
sont courtes et plus ceci est valable.
4.9.5.2
Désactivation du maître en cas d’erreur esclave ou d’erreur de glissement de position
Dans le cas d'un couplage maître-esclave, les erreurs du maître sont automatiquement traitées par la
transmission de la position à l'esclave. En cas d’erreur du maître, un défaut du synchronisme est ainsi
exclu tant que la communication est intacte. L’esclave se règle librement sur la position du maître.
Si l’esclave ne peut pas suivre la position prédéfinie du maître, ou si l’esclave passe dans l’état
d’erreur, une information correspondante et donc une réaction du maître sont nécessaires. Ceci peut
soit être effectué par une commande supérieure ou en créant une deuxième relation de
communication entre l'esclave et le maître. Pour cela, le variateur de fréquence esclave envoie au
maître le bit "Position de fin" et/ou "Défaut" en tant que bit(s) de bus E/S. Le maître peut utiliser ce
signal pour, par exemple, déclencher un arrêt rapide ou, de son côté, passer à l'état "Défaut" et se
désactiver.
Exemple
•
•
Un défaut apparaît au niveau de l’esclave. L’appareil passe à l'état de fonctionnement "Défaut". En
conséquence, le maître passe lui aussi immédiatement à l'état de fonctionnement "Défaut".
L’esclave ne peut pas suivre le maître en raison d’un blocage mécanique. La limite d’erreur de
glissement paramétrée est dépassée, ce qui signifie que l’indication d'état "Position de fin" au
niveau de l’esclave disparaît. Le maître s’arrête. Le maître ne peut ensuite être à nouveau validé
que quand l'esclave se trouve à nouveau dans la tolérance prédéfinie.
Pour créer le deuxième canal de communication nécessaire à cela, les réglages suivants sont
nécessaires.
50
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
Variateur de fréquence maître
Paramètre
P426
P460
P480 [-01]
P480 [-02]
P510 [-02]
P546
Valeur
P103maître
0
18
11
4
20
Variateur de fréquence esclave
Paramètre
P481 [-01]
P481 [-02]
P502 [-01]
P502 [-02]
P502 [-03]
1)
Valeur
7
21
12
15
10
Signification
Temps de décélération en cas de défaut de l’esclave
Durée Watchdog = 0  "Erreur client"
Watchdog
Arrêt rapide
Émission Bus système
Bit d’entrée bus E/S
Signification
Défaut
Position de fin
BusES sortie Bit 0-7
Inc.Pos.Act. HighWord 1)
Inc.Pos.Act. LowWord 1)
Paramétrage facultatif. Le paramétrage n’est pas nécessaire pour la surveillance.
En outre, les adresses CAN Bus des appareils doivent être choisies de manière à ce que l’envoi ne
soit pas effectué au même identifiant. L'identifiant sur lequel la fonction maître CAN est envoyée
dépend de l'adresse CAN Bus (P515 [-01]) définie.
P515 Adresse CAN Bus
0 … 127
128, 136, 144, 152, …, 240, 248
129, 137, 145, 153, …, 241, 249
130, 138, 146, 154, …, 242, 250
131, 139, 147, 155, …, 243, 251
132, 140, 148, 156, …, 244, 252
133, 141, 149, 157, …, 245, 253
134, 142, 150, 158, …, 246, 254
135, 143, 151, 159, …, 247, 255
Identifiant émission
1032
1024
1025
1026
1027
1028
1029
1030
1031
Appareils esclave démarrés
0 – 255
0 – 31
32 – 63
64 – 95
96 – 127
128 – 159
160 – 191
192 – 223
224 – 255
Tableau 3: Attribution d'adresse
Exemple
P515maître
P515esclave
=
=
1
128
La relation de communication entre maître et esclave doit être surveillée dans les deux sens avec une
temporisation (P513).
En cas de couplage via Bus système, l’adresse d’envoi et de réception d’émission est réglée
séparément via le paramètre de tableau P515 ( chapitre 4.9.1 "Paramètres de communication").
Informations
Adresse "0"
Lors du choix de l’adresse, il est conseillé d’utiliser une valeur la plus basse possible. Une adresse
basse se traduit par une priorité élevée. La communication entre maître et esclave, et donc le
comportement synchrone associé des entraînements, sont ainsi optimisés.
Côté CANopen, l’adresse "0" est toutefois réservée à certaines utilisations particulières. Afin d'éviter
les chevauchements et ainsi de possibles dysfonctionnements, l’adresse 0 ne doit pas être utilisée.
BU 0210 fr-1620
51
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.9.5.3
Contrôle d'erreur de glissement sur l'esclave
Une autre possibilité pour la surveillance des erreurs de glissement sur l'esclave se fait via le
paramètre P630 "err glissement pos.". Les positions de consigne et réelle du synchronisme actif et de
l’appareil validé sont comparées. Si l’esclave n’est pas validé, la position du maître peut être différente
de celle de l’esclave sans qu’une d'indication d'état correspondante ne se produise.
4.9.6
Approche du point de référence de l’axe esclave dans une application de
synchronisme
La saisie de position avec des codeurs absolus ne nécessite en principe aucune approche du point
de référence. C’est pourquoi elle doit dans tous les cas être privilégiée pour des systèmes dans
lesquels il ne doit pas y avoir de position inclinée, c’est-à-dire pas d'écart de position entre maître et
esclave (sur un dispositif de levage de portail par exemple).
Si des codeurs incrémentaux sont utilisés pour la saisie de position, les axes (maître et esclave)
doivent être référencés de temps en temps ( chapitre 4.2.1.1 "Approche du point de référence").
Si le maître et l’esclave ne sont pas en position inclinée l’un par rapport à l’autre, c’est-à-dire si tous
les axes ont leurs positions synchrones, le système complet est référencé. Cela signifie que l’esclave
doit se trouver activement en synchronisme par rapport au maître (synchronisme activé). L’approche
du point de référence doit ensuite être effectuée par le biais d’une commande externe en suivant les
étapes ci-après (toutes les étapes avec un décalage minimal de 20 ms) :
1. Déplacement du système complet vers le point de référence
2. Arrêt de la validation pour le maître
3. Arrêt de la validation pour l’esclave
4. Exécuter "RAZ position" au niveau du maître (P601maître = 0, P602esclave change)
5. Exécuter "RAZ position" au niveau de l’esclave (P602esclave = 0, P601esclave = 0)
Si le maître et l’esclave sont en position inclinée l’un par rapport à l’autre, c’est-à-dire si les
entraînements n’ont pas leurs positions synchrones, l’esclave doit être référencé indépendamment du
maître. Il convient alors de veiller à ce que, dans le mode de synchronisme de l’esclave, la vitesse de
consigne de ce dernier soit obtenue en tant que maintien de la part du maître. Si le maître ne
fonctionne pas, il envoie la valeur "0" comme vitesse de consigne pour l’esclave. L’esclave ne peut
alors pas exécuter l’approche du point de référence. Afin de pouvoir alimenter l’esclave pour
l’approche du point de référence avec une vitesse de consigne adéquate, des réglages
supplémentaires doivent être réalisés. Il est pour cela nécessaire d’utiliser un jeu de paramètres
supplémentaire (par ex. jeu de paramètres 2). Il importe de veiller à ce que tout d’abord tous les
réglages dans ce jeu de paramètres (comme par ex. les données moteur) doivent être repris à partir
du premier jeu de paramètres. Ensuite, dans ce deuxième Jeu de paramètres, les paramètres
nécessaires à l’approche du point de référence de l’esclave doivent être adaptés.
1. Définir la vitesse pour l’approche du point de référence (Fréf)
Fréf = Fmin (P104) = Fmax (P105) ≠ 0 (par ex. saisir à chaque fois la valeur 5 (= 5 Hz))
2. Désactiver l’addition fréquence (P546 "Fctn consigne bus")
Afin de démarrer l’approche du point de référence de l’esclave, le jeu de paramètres concerné (dans
cet exemple, le jeu de paramètres 2) doit être activé.
L’esclave doit toujours être référencé après le maître.
Les systèmes de synchronisme dans lesquels le maître et l’esclave ne peuvent pas fonctionner
indépendamment l’un de l’autre, nécessitent en outre une stratégie individuelle pour les cas de
position inclinée apparaissant.
Pour une saisie de position incrémentale, la valeur de position actuelle n’est pas adaptée à la
détermination d’une position inclinée.
52
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.9.7
Application offset en mode de synchronisme
En plus de la consigne position, qui est transmise par « bus CAN » du maître à l’esclave, un offset de
position relatif pour l'esclave peut être appliqué par « tableau d’incréments ». À chaque flanc 0  1
sur l’entrée correspondante, la consigne position peut passer à la valeur définie dans le paramètre
P613 [-01]...[-06].
L’offset ne peut pas être transmis directement via un bus de terrain par le « mot de données de
processus ». Pour cela, des entrées digitales ou des bits d’entrée de bus E/S paramétré(e)s en
conséquence doivent être utilisé(e)s.
4.9.8
Scie volante (fonction de synchronisme étendue)
Le mode "Scie volante" (P610, réglage 5) représente un cas particulier de régulation du
synchronisme. En plus de la régulation effective du synchronisme, il permet à l’entraînement esclave
de se coupler à un entraînement déjà en marche, c’est-à-dire synchroniser sa séquence de
mouvement avec le maître. L'utilisation d'un codeur en tant que codeur maître n'est pas possible. Un
variateur de fréquence correspondant doit dans tous les cas être utilisé en tant que maître.
La fonction technologique "Scie volante" est commandée sur l'esclave par le biais de 3 fonctions
digitales (P420 ou P480). L'entraînement doit disposer de l'autorisation nécessaire pour cela.
•
Fonction entrée digitale 64 : "Dém. scie volante"
L’entraînement validé se trouve en position d'attente. Un flanc 0  1 en entrée permet de démarrer
le "processus de scie". L'entrée "Désactiver synchronisme" ne doit pas être définie.
L'entraînement accélère maintenant vers la position définie au paramètre P613 [-63]. Le temps
d'accélération est calculé de manière à ce que, lorsque la position cible est atteinte, la vitesse de
référence de l'entraînement maître (par ex. bande transporteuse) soit également atteinte.
Indépendamment de la vitesse du maître, le chemin d'accélération reste toujours constant de sorte
que le point sur lequel le mouvement synchrone commence soit toujours à la même position. Le
synchronisme effectif commence alors en ce point.
Une indication d'état (réglage 27) est prévue et peut être paramétrée via la sortie digitale (P434) ou
le bit sortie de bus E/S (P481). Cette indication signale que la phase de synchronisation a été
exécutée avec succès et que l’entraînement esclave se trouve en synchronisme avec le maître. Ce
signal peut par ex. être utilisé pour commencer le processus de travail lui-même (par ex. abaisser
la "scie" ou démarrer le "processus de scie").
•
Fonction entrée digitale "63" : "Mode Synchro Arrêt"
Le synchronisme est maintenu jusqu'à ce qu’un flanc 0 1 soit constaté à l'entrée "Mode Synchro
Arrêt". Le processus de scie est terminé, l'entraînement de scie (esclave) revient en position "0".
Le point de référence peut être déterminé au choix par un offset (P609). Ce n'est que lorsque la
"position zéro" est atteinte que le processus suivant peut être démarré. Avec le flanc 01 de
"Mode Synchro Arrêt", la consigne de position (P602) de l’entraînement maître est en même temps
réinitialisée.
•
Fonction entrée digitale "77" : "Scie volante stoppée"
Le synchronisme est maintenu jusqu'à ce qu'un flanc 0  1 soit constaté à l'entrée "Scie volante
stoppée". Le processus de scie est terminé, mais l'entraînement de scie ne revient pas en position
"0". Il s’arrête simplement. Après un nouveau flanc à l'entrée "64" "Dém. scie volante",
l'entraînement esclave recommence à se synchroniser avec le maître.
BU 0210 fr-1620
53
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Position INI = 2 x P613[-63]
Position d'attente de
l'esclave (scie)
Point de départ du
processus de scie
Entraînement esclave
Initiateur :
"Dém. scie volante"
Initiateur :
"Désactiver synchronisme"
P613[-63]
Entraînement maître
Entrée "Dém. scie volante"
Entrée "Mode Synchro Arrêt"
Sortie "Sync. sciage à volée"
nesclave= nmaître
L'accélération commence
nesclave=0
Freinage et retour en position de démarrage
P
Figure 4 : Scie volante, exemple du principe
54
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.9.8.1
Détermination du chemin d'accélération et de la position de l'initiateur
La distance entre l'initiateur et le point auquel le processus de scie doit commencer correspond à la
valeur double du chemin d'accélération pour l'entraînement de scie (esclave). Pendant le processus
d'accélération, l'entraînement de bande (maître) revient en parcourant le double de la distance de
l'entraînement de scie (esclave).
Lors du calcul de la position de l'initiateur, les ratios temps mort entre les entraînements et les facteurs
de réducteur doivent être pris en compte. Le chemin d’accélération minimal doit être saisi dans
P613 [-63].
Calcul du chemin d’accélération minimal
P613 [-63] > 0,5 * nesclave_max * Taccélération
Taccélération = P102 * Fesclave_max / P105
nesclave_max = Fesclave_max / nombre de paire de pôles
P608 [-xx] / P607 [-xx] = (Üréducteur esclave * Dmaître) / (Üréducteur maître * Desclave)
∆PINI = 2 * P613 [-63] * π *Desclave / Üréducteur esclave
n =
Vitesse [rév/s]
T
=
Durée [s]
F
=
Fréquence [Hz]
Ü
=
Ratio temps mort
D
=
∆PINI =
Diamètre de la sortie du réducteur
Distance minimale par rapport à l’initiateur
Si le chemin d'accélération réglé est plus petit que celui nécessaire, le message d'erreur E13.5 "Scie
vol. accélérat." est activé. Une vérification permet de s'assurer également que le signe du chemin
d'accélération correspond au signe de la vitesse maître. Si ce n'est pas le cas, le message d'erreur
E13.6 "Scie Vol. err. val." est déclenché après l'activation de l'ordre de démarrage.
BU 0210 fr-1620
55
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
4.9.8.2
Scie diagonale
La scie diagonale est un cas particulier de "scie volante". En effet, avec la scie diagonale, aucune
distinction entre l'axe esclave et l'axe de traitement n'est effectuée. L'axe à synchroniser se déplace
dans un angle défini (par ex. 30°) de façon transversale en direction des matières. Le mouvement
comprend ainsi les vecteurs du sens longitudinal et du sens transversal. Par conséquent, l'angle doit
être pris en compte pour le ratio temps mort entre le maître et l'esclave.
Entraînement maître
Vesclave
α
Vy = Vesclave * sin(α)
Vx = Vesclave * cos(α)
Entraînement esclave
Figure 5 : Scie volante, scie diagonale
Calcul du ratio temps mort pour la scie diagonale
P608 [-xx] / P607 [-xx] = (Üréducteur esclave * Dmaître) / (Üréducteur maître * Desclave) * cos(α)
α
=
Angle de la direction du mouvement de l’esclave par rapport à la direction du mouvement du maître
[°]
Ü
=
Ratio temps mort
D
=
Diamètre de la sortie du réducteur
Pour la scie diagonale, l'avance de scie est effectuée proportionnellement à la vitesse de bande.
L'avance de scie et la vitesse de bande ne peuvent par conséquent pas être choisies séparément
l'une de l'autre (tant que l'angle est maintenu constant). Dans le cas de la scie volante "normale",
l'avance de scie est commandée par le biais d'un axe indépendamment de la vitesse de bande ou de
déplacement.
La fonction technologique "Scie volante" est toujours exécutée avec des décélérations linéaires et une
vitesse de déplacement avec une fréquence maximale, et ce, quel que soit le réglage dans le
paramètre P600. Par conséquent : le retour de la scie est toujours effectué avec la fréquence
maximale réglée ce qui correspond en général à la vitesse maximale pendant le mouvement
synchrone.
56
BU 0210 fr-1620
4 Description des fonctions
4.10 Messages de sortie
Pour la fonction de positionnement, le variateur de fréquence offre différentes indications d'état.
Celles-ci peuvent être émises de manière physique (par ex. via une sortie digitale, P434…) ou en tant
que bit de sortie de bus E/S (P481). Pour utiliser les bits de sortie de bus E/S, l’une des valeurs
réelles de bus (P543…) doit être définie sur la fonction "BusES sortie Bit 0-7".
Informations
Disponibilité des indications d'état
Les indications d'état sont également disponibles quand le contrôle position n’est pas activé
(P600 = réglage "déconnecté").
Fonction
(Réglage)
Description
Référence
(20)
Le message est actif si un point de référence valide est présent.
Au démarrage d’une approche de point de référence, le signal faiblit.
L'état du signal après la mise en circuit de la tension d’alimentation dépend du réglage dans
P604 "Type de codeur". Avec les réglages pour codeur incrémental sauvegarder avec
position et pour codeur absolu, l'état du signal est "actif (haut)" après la mise en circuit, sinon
il est "bas".
Position de fin
(21)
Cette fonction permet au variateur de fréquence de signaler que la position de réglage est
atteinte. Le message est actif si l'écart entre les positions de consigne et réelle est inférieur à
la valeur réglée au paramètre P625 "Hystérésis relais" et si la fréquence actuelle est
inférieure à la fréquence réglée au paramètre P104 "Fréquence minimale" + 2 Hz. En
synchronisme, la fréquence paramétrée dans P104 ne s'applique pas. La condition requise
est la valeur de consigne de fréquence.
Position
(22)
Le message est actif si la position réelle est supérieure ou égale au paramètre P626 "Relais
de Position". Le signal faiblit à nouveau si la position réelle est inférieure à P626 moins
l’hystérésis (P625). Le signe est pris en compte.
Signal de sortie 0  1 ("haut") : préelle ≥ pcomp
Signal de sortie 1  0 ("bas") : préelle < pcomp - physt
Position absolue
(23)
Cette fonction correspond à la fonction 22 "Position" avec pour différence que la position
réelle est traitée comme valeur absolue (sans signe).
Signal de sortie 0  1 ("haut") : |préelle| ≥ pcomp
Signal de sortie 1  0 ("bas") : |préelle|< |pcomp| - physt
Tableau Pos. abs. Le message est actif si une position paramétrée dans P613 est atteinte ou dépassée. Cette
fonction est toujours disponible, indépendamment du réglage dans P610.
(24)
Position
(25)
Le message est actif si le montant de la différence entre la position réelle et la valeur
paramétrée dans P626 "Relais de Position" est inférieur à la valeur réglée dans P625
"Hystérésis relais".
Signal de sortie 0  1 ("haut") : |pcomp.- préelle| < physt
Position absolue
atteinte
(26)
Le message est actif si le montant de la différence entre la valeur de la position réelle et le
montant de la valeur paramétrée dans P626 "Relais de Position" est inférieur à la valeur
réglée dans P625 "Hystérésis relais".
Signal de sortie 0  1 ("haut") : |(|pcomp|.- |préelle|)| < physt
Sync. sciage à
volée
(27)
Le message est actif si l’entraînement esclave a terminé la phase de démarrage dans la
fonction "Scie volante" et s’il se trouve en synchronisme avec l’axe maître, en tenant compte
de "Hystérésis relais" réglée dans P625.
Tableau 4: Messages de sortie digitaux pour la fonction de positionnement
BU 0210 fr-1620
57
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
5 Mise en service
Pour la mise en service des applications POSICON, il est recommandé de suivre l’ordre indiqué. Les
différentes étapes sont décrites ci-après.
Remarques relatives aux erreurs particulières :  chapitre 7 "Messages relatifs à l’état de
fonctionnement".
Étape 1 : mise en service de l’axe sans régulation
AVERTISSEMENT
Risque de blessure dû à des exécutions de fonction
inattendues
Des exécutions de fonction inattendues peuvent se produire pendant la mise en service.
Dans le cas des dispositifs de levage, des mesures doivent être prises avant la mise en service initiale, afin
d’éviter une chute de la charge.
Vérifiez que les circuits d’arrêt d’urgence et de sécurité fonctionnent parfaitement !
Après la saisie de tous les paramètres, l’axe doit tout d’abord être mis en service sans régulation de
position ou de vitesse.
•
•
P300 « Mode Servo », réglage 0 (« Arrêt » ou « VFC bcl ouvert »)
P600 « Contrôle position », réglage 0 (« Arrêt »)
Avec les applications de levage à régulation de vitesse, les paramètres P107 « Temps réaction frein »
et P114 « Arrêt tempo freinage » doivent être optimisés pour l’assimilation de la charge après avoir
paramétré le régulateur de vitesse.
Étape 2 : mise en service du régulateur de vitesse
Si aucune régulation de vitesse n’est souhaitée ou si aucun codeur incrémental n’est présent, cette
étape est ignorée. Dans les autres cas, le mode servo doit être activé. Pour le fonctionnement en
mode servo, les données moteur exactes (paramètre P200 et suivants) et la résolution du codeur
correcte/le nombre de points du codeur incrémental (paramètre P301) doivent être paramétrées.
Si après la mise en service du mode servo, le moteur fonctionne uniquement avec une petite vitesse
et une consommation de courant élevée, cela signifie en général qu’une erreur est présente dans le
câblage ou le paramétrage du codeur incrémental. La cause la plus fréquente est une affectation
incorrecte du sens du moteur par rapport au sens de comptage du codeur. L’optimisation du
régulateur de vitesse est effectuée avec la mise en service du régulateur de position étant donné que
le comportement du circuit de régulation de position est influencé par la modification des paramètres
du régulation de vitesse.
Étape 3 : mise en service du régulateur de position
Après le réglage des paramètres P604 « Type de codeur » et P604 « Codeur absolu », il est impératif
de vérifier que la position réelle est correctement saisie. La position réelle est affichée dans le
paramètre P601 "Position réelle ». La valeur doit être stable et plus élevée si le moteur est commandé
avec une validation à droite. Si la valeur n’est pas modifiée lors du déplacement de l’axe, le
paramétrage et la connexion du codeur doivent être contrôlés. Ceci s’applique également si la valeur
d’affichage pour la position réelle change, alors que l’axe n’a pas bougé.
Ensuite, la position de réglage doit être paramétrée à proximité de la position réelle. Si après la
validation, l’axe s’éloigne de la position au lieu de s’en approcher, l’affectation entre le sens du moteur
et le sens du codeur est incorrecte. Le signe du ratio temps mort doit dans ce cas être changé.
58
BU 0210 fr-1620
5 Mise en service
Si la saisie de la valeur position act fonctionne de manière irréprochable, le régulateur de position peut
être optimisé. En général, l’augmentation du gain de transmission P implique un « durcissement » de
l’axe, c’est-à-dire que l’écart avec la position de réglage reste plus petit qu’en cas d’absence de
valeurs de gain de transmission.
La grandeur de réglage du gain de transmission P au paramètre P310 du régulateur de position
dépend du comportement dynamique du système complet. De manière générale, ceci s’applique :
plus les poids sont élevés et plus le frottement du système est faible, plus la tendance du système à
osciller est importante et plus le gain de transmission P possible maximal est faible. Pour la
détermination de la valeur critique, le gain de transmission est augmenté jusqu’à ce que
l’entraînement oscille autour de la position (quitter brièvement la position et la redémarrer). Régler
ensuite le gain de transmission sur la valeur de 0,5 à 0,7 fois.
Dans le cas d’applications de positionnement avec des poids élevés et un régulateur de vitesse
secondaire (P300 « Mode Servo »), un réglage différent du paramètre standard du régulateur de
vitesse est recommandé.
– P310 « Régulation courant P » = 100 % … 150 %
– P311 « Régulation courant I » = 3 %/ms … 5 %/ms
BU 0210 fr-1620
59
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
6 Paramètres
Ci-après sont présentés les paramètres spécifiques uniquement à la fonction technologique
POSICON, ainsi que les possibilités d’affichage et de réglage. Pour une présentation détaillée de tous
les paramètres disponibles, veuillez consulter le manuel du variateur de fréquence (BU0200 /
BU0250).
6.1
Description des paramètres
P000 (numéro de paramètre) Affichage des paramètres de fonction (nom du paramètre)
xx 1)
S
P
Plage de réglage
(ou plage d'affichage)
Représentation du format d'affichage typique,
par ex. (bin = binaire) de la plage de réglage
possible ainsi que du nombre de décimales
Tableaux
[-01]
Dans le cas des paramètres qui présentent une sous-structure dans plusieurs tableaux, ceci est
représenté.
Réglage d’usine
{0}
Réglage standard que présente le paramètre de manière typique dans l'état de livraison de l'appareil
ou dans lequel il est défini après l'exécution d'un réglage d'usine (voir le paramètre P523).
Domaine de validité
Représentation des variantes d'appareils pour lesquelles ce paramètre est valable. Si le paramètre est
universel, cela signifie qu'il est valable pour toute la série. Cette ligne est alors supprimée.
Description
Description, fonctionnement, signification et autres informations relatives à ce paramètre.
Remarque
Remarques supplémentaires relatives à ce paramètre
Valeurs de réglage
(ou valeurs d'affichage)
Liste des valeurs de réglage possibles avec la description des fonctions correspondantes
1)
Paramètre(s) liste des paramètres
complémentaire(s) : supplémentaires qui sont en
relation directe
xx = autres marquages
Figure 6: Explication de la description des paramètres
Informations
Les lignes d'informations non nécessaires ne sont pas indiquées.
Remarques / Explications
Identification
Désignation
Signification
S
Paramètre Superviseur
Le paramètre peut uniquement être affiché et modifié si le
Superviseur-Code a été défini (voir le paramètre P003).
P
Selon le jeu de paramètres
Le paramètre offre différentes possibilités de réglage en
fonction du jeu de paramètres sélectionné.
60
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
6.1.1
Affichage des paramètres de fonction
P001
Sélection affichage
Description
Sélection de l'affichage des paramètres de fonction d'une ControlBox / SimpleBox à
affichage à 7 segments.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Fréquence réelle
Fréquence de sortie actuellement délivrée
16
Consigne position
Position de consigne (position de réglage)
17
Valeur de position actuelle
Position réelle actuelle (position réelle)
50
Val. Pos. Inc. Réel
Valeur de position actuelle du codeur incrémental
51
Val. Pos. Abs. Réel. ou
Val pos act CANopen
Valeur de position actuelle CANopen du codeur absolu
52
Différence Pos. Réel
Différence de position actuelle entre les positions de consigne et
réelle
53
Diff. Pos. Réel A/I
Différence de position actuelle entre le codeur absolu et le codeur
incrémental (voir aussi P631)
54
Diff. Pos. Réel C/M
Différence de position actuelle entre les valeurs calculée et
mesurée d'un codeur (voir aussi P630)
6.1.2
Paramètres de régulation
P300
Mode Servo
P
Description
Activation de la régulation de vitesse avec mesure de la vitesse via le codeur
incrémental. Cela conduit à une très grande stabilité de la vitesse de rotation jusqu'à
l'arrêt du moteur.
Remarque
Codeur incrémental nécessaire
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Off (VFC bcl ouvert)
Régulation de vitesse sans retour codeur
1
On (CFC bcl fermée)
Régulation de vitesse avec retour codeur
2
Obs (CFC bcl. ouvert)
Régulation de vitesse sans retour codeur
P301
Codeur incrémental
Description
Saisie du nombre d’impulsions par tour du codeur incrémental relié.
Si le sens de rotation du codeur ne correspond pas à celui du moteur, ceci peut être
pris en compte avec la sélection des incréments négatifs correspondants, de 8 à 16.
Remarque
Codeur incrémental nécessaire
Valeurs de réglage
Valeur
BU 0210 fr-1620
Signification
Valeur
Signification
0=
500 points
8=
- 500 points
1=
512 points
9=
- 512 points
2=
1000 points
10 =
- 1000 points
3=
1024 points
11 =
- 1024 points
4=
2000 points
12 =
- 2000 points
5=
2048 points
13 =
- 2048 points
6=
4096 points
14 =
- 4096 points
7=
5000 points
15 =
- 5000 points
17 =
8192 points
16 =
- 8192 points
61
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
6.1.3
Bornes de commande
P400
Fctn entrée analog
Tableaux
[-01] … [-09]
P
Domaine de validité
Description
Affectation de fonctions pour l’entrée analogique
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
L'entrée n'est pas utilisée.
25
Rapport de réduction
Ratio de temps mort d’engrenage Réglage du ratio de temps mort
entre le maître et l’esclave
26
Position de réglage
La position de réglage peut être définie dans les limites de P615 et
P616 par l’entrée analogique.
P610 doit être défini sur le réglage « Source consigne aux. ».
Dans ce cas, une surveillance de position sur la position minimale
et maximale n'est pas exécutée.
P418
Fctn sortie analog
P
Tableaux
[-01] … [-02]
Domaine de validité
Description
Affectation de fonctions pour la sortie analogique
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
La sortie n'est pas utilisée.
29
Position réelle
La sortie analogique signale la position réelle dans les limites de
P615 et P616.
62
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
P420
Entrées digitales
Tableaux
[-01] … [-04]
Domaine de validité
Description
Affectation de fonctions pour l’entrée digitale
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
BU 0210 fr-1620
0
Arrêt
L'entrée n'est pas utilisée.
22
Approche point réf
Démarrage de l’approche du point de référence
( chapitre 4.2.1.1)
haut
23
Point de référence
Point de référence atteint
( chapitre 4.2.1.1)
haut
24
Apprentissage
Démarrage de la fonction apprentissage
( chapitre 4.4)
haut
25
Sortie mode apprenti
Enregistrement de la position réelle
( chapitre 4.4)
Flanc
01
55
Bit 0 Postab / Inc
Bit 0 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
56
Bit 1 Postab / Inc
Bit 1 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
57
Bit 2 Postab / Inc
Bit 2 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
58
Bit 3 Postab / Inc
Bit 3 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
59
Bit 4 Postab / Inc
Bit 4 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
60
Bit 5 Postab / Inc
Bit 5 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
61
RAZ position
Remise à zéro de la position réelle
( chapitre 4.2.1.2)
Flanc
01
62
Tab. Position sync.
Flanc
01
63
Mode Synchro Arrêt
Reprise d’une position présélectionnée
( chapitre 4.3)
Si dans le cas de la fonction P610 = 2
« Synchronisme », le synchronisme est interrompu,
mais l'entraînement reste en contrôle de position.
Avec le flanc 01, la consigne position (P602) est
remise à zéro à partir de l’entraînement maître.
L’entraînement revient en position « 0 » ou dans la
position enregistrée dans l’offset de position (P609) et
s’arrête là.
haut
Dans le cas de la fonction P610 = 5 « Scie volante »,
l’esclave revient dans sa position de départ et s’arrête
là jusqu’à la prochaine commande « Dém. Scie
volante ». Un nouvel ordre de démarrage est accepté
à condition que l'esclave ait atteint sa position de
démarrage. Avec le flanc 01, la consigne position
(P602) est remise à zéro à partir de l’entraînement
maître.
Flanc
01
64
Dém. scie volante
Ordre de démarrage pour la synchronisation de
l'entraînement esclave sur le maître.
( chapitre 4.9.8)
Flanc
01
77
Scie volante stoppée
La fonction "Scie volante" est interrompue.
( chapitre 4.9.8)
Flanc
01
78
Déclt trajet restant
Dans le cas de la fonction P610 = 10 « Pos. trajet
restant », l’entraînement active le contrôle position et
parcourt le « trajet restant » paramétré.
( chapitre 4.8)
Flanc
01
63
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
P434
Fctn. sortie digit.
Tableaux
[-01] … [-02]
P
Domaine de validité
Description
Affectation de fonctions pour la sortie digitale
Remarque
Les paramètres affectés à la sortie pour l'échelonnage (P435) ou l’hystérésis (P436)
sont sans effet lors de l’utilisation pour les fonctions relatives à POSICON. Dans ce
cas, l’hystérésis est réglée via le paramètre P625.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
La sortie n'est pas utilisée.
20
Référence
Le point de référence est disponible / enregistré
21
Position de fin
La position de réglage a été atteinte
22
Position
La valeur de position dans P626 est atteinte
23
Position absolue
La valeur de position dans P626 est atteinte (sans prise en compte
du signe)
24
Tableau Pos. abs.
Une valeur définie dans P613 a été atteinte ou dépassée.
25
= Position
La position est atteinte, comme la fonction 22 mais en tenant
compte de P625
26
= Position absolue
La position absolue est atteinte, comme la fonction 23 mais en
tenant compte de P625
27
Sync. sciage à volée
L'entraînement esclave a terminé la phase de démarrage de la
fonction "Scie volante" et se trouve à présent en mode de
synchronisme par rapport à l'axe maître.
Remarque : Pour des informations détaillées concernant les messages de sortie, voir  chapitre 4.10
"Messages de sortie"
64
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
P480
Bit Fonct BusES Ent
Tableaux
[-01] … [-12]
Description
Affectation de fonction pour BusES entrée Bits. Les BusES entrée Bits sont traités par
le variateur de fréquence comme des entrées digitales.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
L'entrée n'est pas utilisée.
22
Approche point réf
Démarrage de l’approche du point de référence
( chapitre 4.2.1.1)
haut
23
Point de référence
Point de référence atteint
( chapitre 4.2.1.1)
haut
24
Apprentissage
Démarrage de la fonction apprentissage
( chapitre 4.4)
haut
25
Sortie mode apprenti
Enregistrement de la position réelle
( chapitre 4.4)
Flanc
01
55
Bit 0 Postab / Inc
Bit 0 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
56
Bit 1 Postab / Inc
Bit 1 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
57
Bit 2 Postab / Inc
Bit 2 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
58
Bit 3 Postab / Inc
Bit 3 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
59
Bit 4 Postab / Inc
Bit 4 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
60
Bit 5 Postab / Inc
Bit 5 du tableau de position / tableau d’incréments de
position
( chapitre 4.3)
haut
61
RAZ position
Remise à zéro de la position réelle
( chapitre 4.2.1.2)
Flanc
01
62
Tab. Position sync.
Reprise d’une position présélectionnée
( chapitre 4.3)
Flanc
01
63
Mode Synchro Arrêt
Si dans le cas de la fonction P610 = 2
« Synchronisme », le synchronisme est interrompu,
mais l'entraînement reste en contrôle de position.
Avec le flanc 01, la consigne position (P602) est
remise à zéro à partir de l’entraînement maître.
L’entraînement revient en position « 0 » ou dans la
position enregistrée dans l’offset de position (P609) et
s’arrête là.
haut
Dans le cas de la fonction P610 = 5 « Scie volante »,
l’esclave revient dans sa position de départ et s’arrête
là jusqu’à la prochaine commande « Dém. Scie
volante ». Un nouvel ordre de démarrage est accepté
à condition que l'esclave ait atteint sa position de
démarrage. Avec le flanc 01, la consigne position
(P602) est remise à zéro à partir de l’entraînement
maître.
Flanc
01
Flanc
01
BU 0210 fr-1620
S
64
Dém. scie volante
Ordre de démarrage pour la synchronisation de
l'entraînement esclave sur le maître.
( chapitre 4.9.8)
77
Scie volante stoppée
78
Déclt trajet restant
La fonction "Scie volante" est interrompue.
( chapitre 4.9.8)
Dans le cas de la fonction P610 = 10 « Pos. trajet
restant », l’entraînement active le contrôle position et
parcourt le « trajet restant » paramétré.
( chapitre 4.8)
Flanc
01
Flanc
01
65
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
P481
Bit Fonct BusES Sort
S
Tableaux
[-01] … [-10]
Description
Affectation de fonction pour BusES sortie Bits. Les BusES sortie Bits sont traités par
le variateur de fréquence comme des sorties digitales.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
La sortie n'est pas utilisée.
20
Référence
Le point de référence est disponible / enregistré
21
Position de fin
La position de réglage a été atteinte
22
Position
La valeur de position dans P626 est atteinte
23
Position absolue
La valeur de position dans P626 est atteinte (sans prise en compte
du signe)
24
Tableau Pos. abs.
Une valeur définie dans P613 a été atteinte ou dépassée.
25
= Position
La position est atteinte, comme la fonction 22 mais en tenant
compte de P625
26
= Position absolue
La position absolue est atteinte, comme la fonction 23 mais en
tenant compte de P625
27
Sync. sciage à volée
L'entraînement esclave a terminé la phase de démarrage de la
fonction "Scie volante" et se trouve à présent en mode de
synchronisme par rapport à l'axe maître.
Remarque : Pour des informations détaillées concernant les messages de sortie, voir  chapitre 4.10
"Messages de sortie"
6.1.4
Paramètres supplémentaires
P502
Fonct. Maître Valeur
Tableaux
[-01] … [-03]
Description
Affectation de fonctions maître pour les valeurs maître sur un couplage
maître/esclave.
Remarque
Le paramètre P503 doit déterminer par quel système de bus la valeur maître doit être
envoyée à l’esclave.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
La valeur maître n'est pas utilisée.
6
Pos.Act.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
7
Consig. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
10
Inc.Pos. Act.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
11
Cons.Inc. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position relative)
du variateur de fréquence
13
Pos.Act.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
14
Consig. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
15
Inc.Pos. Act.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
16
Cons.Inc. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
relative) du variateur de fréquence
66
S
P
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
P503
Conduire Fctn. sortie
S
Description
Définition du système de bus par lequel le maître doit envoyer son mot de commande
et les valeurs maître (P502) pour les esclaves qui sont connectés à ce dernier.
Remarque
Pertinent pour les application maître-esclave, au niveau du maître.
Au niveau de l’esclave, les paramètres (P509, P510, P546…) sont utilisés pour
l’établissement de la communication.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
Aucune émission du mot de commande ni de valeurs maître.
1
CANopen bus système
Émission du mot de commande et de valeurs maître sur le bus
système (CANopen).
2
Bus système actif
Pas d'émission du mot de commande ni de valeurs maître.
Néanmoins, tous les participants paramétrés sur le bus système
actif sont visibles via la ParameterBox ou NORD CON.
3
CANop+Bussyst. actif
Émission du mot de commande et de valeurs maître sur le bus
système (CANopen). Tous les participants paramétrés sur le bus
système actif sont visibles via la ParameterBox ou NORD CON.
P514
Taux transmis CAN
Description
Réglage du débit binaire de la transmission (vitesse de transmission) via l’interface
CANbus.
Remarque
Tous les participants au bus doivent avoir le même réglage du débit binaire.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
Valeur
Signification
0=
10 kbauds
4=
125 kbauds
1=
20 kbauds
5=
250 kbauds
2=
50 kbauds
6=
500 kbauds
3=
100 kbauds
7=
1 Mbaud (utiliser uniquement à des fins
de test, un fonctionnement sécurisé
n'étant pas garanti !)
P515
Adresse CAN Bus
Plage de réglage
0 … 255
Tableaux
[-01] = adresse esclave, adresse de réception de base CAN + CANopen
[-02] = émission adr esclave., adresse de réception d'émission pour CANopen (esclave)
[-03] = adresse maître, adresse d'envoi d'émission pour CANopen (maître)
Description
BU 0210 fr-1620
Réglage de l’adresse du bus CAN
67
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
P543
Bus - val. réelle
Tableaux
[-01] … [-03]
S
P
Domaine de validité
Description
Affectation d'une fonction pour la valeur réelle sélectionnée. Cette valeur réelle est
envoyée par le variateur de fréquence via le système de bus actif.
Remarque
Les valeurs numériques émises correspondent au nombre de tours de codeur par
1000. Exemple : La valeur d’affichage 1246 correspond à 1,246 tours du codeur.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
La valeur maître n'est pas utilisée.
6
Pos.Act.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
7
Consig. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
10
Inc.Pos. Act.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
11
Cons.Inc. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position relative)
du variateur de fréquence
13
Pos.Act.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position absolue) du
variateur de fréquence
14
Consig. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
15
Inc.Pos. Act.HighWord
16
Cons.Inc. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position réelle (position relative) du
variateur de fréquence
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
relative) du variateur de fréquence
P546
Fctn consigne bus
Tableaux
[-01] … [-03]
S
P
Domaine de validité
Description
Dans ce paramètre, une fonction est attribuée aux valeurs de consigne livrées lors de
l’activation du bus.
Remarque
Les valeurs numériques émises correspondent au nombre de tours de codeur par
1000. Exemple : La valeur d’affichage 1246 correspond à 1,246 tours du codeur.
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
La valeur de consigne du bus n'est pas utilisée.
20
BusES sortie Bit 0-7
BusES sortie Bit 0 à 7 du variateur de fréquence
21
Consig. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
22
Consig. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
absolue) du variateur de fréquence
23
Cons.Inc. Pos.LowWord
Valeur 16 bits inférieure de la position de réglage (position relative)
du variateur de fréquence
24
Cons.Inc. Pos.HighWord
Valeur 16 bits supérieure de la position de réglage (position
relative) du variateur de fréquence
25
rapport de réduction
Réglage du ratio de temps mort entre le maître et l’esclave
P552
Boucle Maître CAN
S
Plage de réglage
0 … 100
Tableaux
[-01] =
CAN fonction maître, temps de cycle fonction maître Bus système
[-02] =
CANopen codeur abs, temps de cycle codeur absolu CANopen
Réglage d’usine
{0}
Description
Réglage du temps de cycle dans le mode maître du temps de cycle Bus système ou
pour le codeur absolu CANopen
Remarque
Si le réglage est sur « 0 », une valeur par défaut, indépendante de la vitesse de
transmission sélectionnée (P514), est utilisée. (Détails  chapitre 4.2.2.1
"Paramètres complémentaires : codeur absolu CANopen")
68
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
6.1.5
Positionnement
P600
Contrôle position
S
P
Plage de réglage
0…4
Réglage d’usine
{0}
Description
Activation du contrôle position.
Remarque
Détails  chapitre 4.6.1 "Contrôle position : variantes de positionnement (P600)"
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Arrêt
Le contrôle position est désactivé
1
Ramp lin (fréq max)
Le contrôle position est actif avec une accélération linéaire et la
fréquence maximum
2
Ramp lin (cons fréq)
Le contrôle position est actif avec une accélération linéaire et la
consigne de fréquence
3
Ramp S (fréq max)
Le contrôle position est actif avec une rampe en S et la fréquence
maximum
4
Ramp S (cons fréq)
Le contrôle position est actif avec une rampe en S et la consigne
de fréquence
P601
Position réelle
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Description
Affichage de la position réelle actuelle.
P602
Position réf réelle
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Description
Affichage de la position de réglage actuelle.
P603
Diff Pos act
Plage d'affichage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Description
Affichage de la différence actuelle entre les positions de réglage et réelle.
P604
Type de codeur
Plage de réglage
0…7
Réglage d’usine
{0}
Description
Sélection du codeur utilisé pour la saisie de position (valeur réelle de la position).
Remarque
Avant l’activation d'un codeur absolu via le paramètre P604, la résolution du codeur
absolu doit impérativement être réglée dans le paramètre P605. Voir aussi la
remarque dans P605.
S
S
Pour des informations détaillées, voir  chapitre 4.2.4 "Méthode de positionnement
linéaire ou à déplacement optimal"
Valeurs de réglage
BU 0210 fr-1620
Valeur
Signification
0
Incrémental
Saisie de position avec un codeur incrémental
1
CANopen abs.
2
Sauve Incr.abs+Pos.
3
Incrémental absolu
Saisie de position avec un codeur absolu de type CANopen,
configuration automatique
Saisie de position avec un codeur incrémental, avec sauvegarde
de position
Saisie de position avec un codeur incrémental, avec émulation d’un
codeur absolu monotour pour un positionnement à déplacement
optimal
4
Sauve Incr.abs+Pos.
… comme le 3, avec sauvegarde de position
5
CANopen opt. Way
Saisie de positionnement avec codeur absolu de type CANopen,
pour un positionnement à déplacement optimal, configuration
automatique
6
CANopen man. abs.
Saisie de position avec codeur absolu de type CANopen,
configuration manuelle ( chapitre 4.2.2.3 "Mise en service
manuelle du codeur absolu CANopen")
7
CANopen opt rot man
… comme le 6, pour un positionnement à déplacement optimal
69
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
P605
Codeur absolu
S
Plage de réglage
0 …16 bits
Tableaux
[-01] =
Résolution multitour, nombre de tours du codeur possibles
[-02] =
Résolution monotour, résolution par tour du codeur
Réglage d’usine
{ tous 10 }
Description
Réglage de la résolution du codeur absolu.
Remarque
Si un codeur monotour est utilisé, il est impératif de paramétrer la valeur 0° dans le
tableau [-01].
Avant l’activation du codeur absolu (P604), la résolution de ce dernier doit être
correctement réglée dans P605. Sinon, des valeurs entrées dans le paramètre P605
risquent d’être transmises au codeur absolu.
Valeurs de réglage
Conversion de la résolution du codeur (valeur en bit  valeur décimale) :
Réglage [bit]
0 1 2 3 4
5
6
7
8
9
10
11
12
…
Résolution
1 2 4 8 16 32 64 128 256 512 1024 2048 4096
…
Exemple
– Codeur absolu avec une résolution monotour de 12 bits :
P605 [-01] = 0
P605 [-02] = 12
–
Codeur absolu avec une résolution de 24 bits, dont une résolution monotour de
12 bits :
P605 [-01] = 12
P605 [-02] = 12
P607
Ratio temps mort
Plage de réglage
- 2 000 000 … 2 000 000
Tableaux
[-01] =
Codeur incrémental
[-02] =
Codeur absolu
[-03] =
Valeur de consigne /Valeur réelle
S
Réglage d’usine
{ tous 1 }
Description
Réglage du ratio de temps mort. ( Chapitre 4.5 "Ratio temps mort des valeurs de
consigne et réelles")
Remarque
Tenir compte du paramètre P608.
P608
Ratio de réduction
Plage de réglage
1 … 2 000 000
Tableaux
[-01] =
Codeur incrémental
[-02] =
Codeur absolu
[-03] =
Valeur de consigne /Valeur réelle
S
Réglage d’usine
{ tous 1 }
Description
Réglage du ratio de temps mort. ( Chapitre 4.5 "Ratio temps mort des valeurs de
consigne et réelles")
Remarque
Tenir compte du paramètre P607.
70
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
P609
Offset posi
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Tableaux
[-01] =
Codeur incrémental
[-02] =
Codeur absolu
S
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
Réglage d'un offset pour les prédéfinitions absolue et relative de la position.
P610
Mode consigne
Plage de réglage
0 … 10
Réglage d’usine
{0}
Description
Prédéfinition de la position de réglage (type et source)
Remarque
Pour des informations détaillées, voir  chapitre 4.3 "Prédéfinition des valeurs de
consigne", 4.9 "Régulation du synchronisme"
Valeurs de réglage
Valeur
Signification
0
Tableau de position
Prédéfinition de la position absolue 1)
1
Grille pos incrément
Prédéfinition de la position relative 1)
2
Synchronisme
Prédéfinition de la position à partir de l’entraînement maître (tenir
compte de P509) 2)
3
Bus
… comme le 0, via le bus (tenir compte de P509)
4
Incrément de bus
… comme le 1, via le bus (tenir compte de P509)
5
Scie volante
… comme le 2, mais étendu de la fonctionnalité « Scie volante » 2)
6
Source consigne aux.
7
Avance incrémentale
… comme le 0, dans les limites de P615 et P616 via le signal
analogique (P400 sur la fonction « Position de réglage »)
… comme le 1, la commande de déplacement se réfère ici à la
position réelle actuelle. La position de réglage est ainsi étendue
relativement à la position réelle actuelle selon l’incrément
demandé.
8
Avance incrém. Bus
… comme le 7, via le bus (tenir compte de P509)
9
réservé
10
Pos. trajet restant
1)
Une éventuelle valeur de consigne présente est ajoutée par le bus (tenir compte de P509, P546… !
2)
Un incrément de position éventuellement programmé par le biais des entrées digitales ou des bits
d’entrée de bus E/S est ajouté !
S
Prédéfinition de la position pour le mode « Pos. trajet restant »
( chapitre 4.8)
P611
P Pos. Régulation
Plage de réglage
0,1 … 100,0 %
Réglage d’usine
{5}
Description
Adaptation du gain proportionnel (gain de transmission P) du contrôle position. La
rigidité de l’axe à l’arrêt s’accroisse avec l’augmentation des valeurs P.
Remarque
•
•
P612
Fenêtre position
Plage de réglage
0,0 … 100,0 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
La taille de la fenêtre de position permet un déplacement détourné à la fin de
l’opération de positionnement. La fenêtre de position correspond au point de départ
du déplacement détourné.
Remarque
Dans la fenêtre de position ou pendant le déplacement détourné, la vitesse de
déplacement est prédéfinie par le paramètre P104 (Fréquence minimale) et non par la
fréquence maximale ou la consigne de fréquence. Si P104 = 0, le déplacement
détourné est exécuté avec 2 Hz.
BU 0210 fr-1620
S
Des valeurs trop élevées entraînent une sur-oscillation.
Des valeurs trop faibles provoquent une imprécision de la position atteinte.
S
71
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
P613
Position
S
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Tableaux
[-01] =
Position 1, élément 1 de grille de position ou élément 1 de tableau d’incréments de position
[-02] =
Position 2, élément 2 de grille de position ou élément 2 de tableau d’incréments de position
…
…
[-06] =
Position 6, élément 6 de grille de position ou élément 6 de tableau d’incréments de position
[-07] =
Position 7, élément 7 de grille de position
…
…
[-63] =
Position 63, élément 63 de grille de position
Réglage d’usine
{ tous 0 }
Description
Réglage des différentes valeurs de consigne de position qui peuvent être
sélectionnées via des entrées digitales ou un bus de terrain.
Remarque
•
•
Pour le positionnement avec des positions de réglage absolues (voir P610), tous
les tableaux sont disponibles (élément 1 à 63 de grille de position).
Pour le positionnement avec des positions de réglage relatives (voir P610), les
6 premiers tableaux sont disponibles (élément 1 à 6 de tableau d’incréments de
position). Dans le cas de chaque changement de signal sur l’entrée digitale
correspondante de “0“ à “1“, la valeur affectée à l’entrée digitale est ajoutée à la
valeur de consigne de position. Ceci est également valable pour la commande via
le bus.
P615
Pos.Max.
S
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Réglage de la limite supérieure de valeurs de consigne d'une plage de positions
autorisée. En cas de dépassement de la limite de valeurs de consigne, le message
d’erreur E14.7 est actif.
Remarque
•
Axes rotatifs ("applications à table tournante")
Paramètre P604 : si l’une des fonctions "Incrémental absolu", "Incrémental absolu
avec enregistrement" ou "… à déplacement optimisé" a été réglée, le paramètre
P615 prend en charge la fonction du point de dépassement d'un axe rotatif.
La valeur réglée doit toujours être un multiple de la valeur 0,250.
•
Valeurs de réglage
72
Positionnement à l'aide du codeur incrémental
Paramètre P604 : si l’une des fonctions « Incrémental » « 0 » ou « Incrémental
absolu » « 3 » a été réglée, la fonction de contrôle n’est active que pour le codeur
incrémental référencé. Cela signifie qu’après chaque activation du variateur de
fréquence, un référencement du codeur incrémental est nécessaire.
En revanche, avec les réglages « 2 » et « 4 » (« Incrémental … sauvegarder avec
position »), le premier référencement après la mise en service est suffisant afin de
pouvoir utiliser la fonction, même après une remise en marche du variateur de
fréquence.
0 = la surveillance est désactivée
BU 0210 fr-1620
6 Paramètres
P616
Pos.Min
S
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Réglage de la limite inférieure de valeurs de consigne d'une plage de positions
autorisée. En cas de déplacement de la limite de valeurs de consigne, le message
d’erreur E14.8 est actif.
Remarque
•
Axes rotatifs (« applications à table tournante »)
Paramètre P604 : si l’une des fonctions « Incrémental absolu », « Incrémental
absolu avec enregistrement » ou « … à déplacement optimisé » a été réglée, le
paramètre P616 n’a pas de fonction.
SK 54xE : Cela s’applique également à la saisie de position à l’aide d’un codeur
incrémental HTL, si le paramètre P604 a été réglé sur la fonction (0)
« Incrémental », P618 sur (1) et P619 sur (2) ou (3).
•
Positionnement à l'aide du codeur incrémental
Paramètre P604 : si l’une des fonctions « Incrémental » « 0 » ou « Incrémental
absolu » « 3 » a été réglée, la fonction de contrôle n’est active que pour le codeur
incrémental référencé. Cela signifie qu’après chaque activation du variateur de
fréquence, un référencement du codeur incrémental est nécessaire.
En revanche, avec les réglages « 2 » et « 4 » (« Incrémental … sauvegarder avec
position »), le premier référencement après la mise en service est suffisant afin de
pouvoir utiliser la fonction, même après une remise en marche du variateur de
fréquence.
Valeurs de réglage
0 = la surveillance est désactivée
P625
Hystérésis relais
Plage de réglage
0,00 … 99,99 rév.
Réglage d’usine
{1}
Description
La différence entre les points de mise en marche et d’arrêt empêche l’oscillation du
signal de sortie.
Remarque
Pertinent pour les messages de sortie de POSICON. Le paramètre P436 … ou P483
… est alors sans effet. ( Chapitre 4.10 "Messages de sortie")
P626
Relais de Position
Plage de réglage
- 50000,000 … 50000,000 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Valeur absolue pour les messages de sortie digitaux.
Remarque
Pertinent pour les messages de sortie de POSICON. ( Chapitre 4.10 "Messages de
sortie")
P630
Err glissement pos
Plage de réglage
0,00 … 99,99 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Écart autorisé entre la position estimée et la position réelle. En cas de dépassement
de l’écart autorisé, le message d’erreur E14.5 est actif.
Dès qu’une position cible est atteinte, la position estimée est réglée sur la position
réelle actuelle.
Remarque
La position estimée est déterminée à l’aide de la position calculée qui repose sur la
vitesse actuelle.
Valeurs de réglage
0 = la surveillance est désactivée
BU 0210 fr-1620
S
S
S
73
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
P631
Err. glissemt abs/inc
Plage de réglage
0,00 … 99,99 rév.
Réglage d’usine
{0}
Description
Écart autorisé des positions mesurées entre codeur absolu et codeur incrémental. En
cas de dépassement de l’écart autorisé, le message d’erreur E14.6 est actif.
Valeurs de réglage
0 = la surveillance est désactivée
P640
Valeur unité pos.
Plage de réglage
0…9
Réglage d’usine
{0}
Description
Affectation d'une unité de mesure pour les valeurs de position.
Remarque
Détails  chapitre 4.5 "Ratio temps mort des valeurs de consigne et réelles"
Valeurs de réglage
Valeur
74
S
S
Signification
0
rév
tours
1
°
degré
2
rad
radian
3
mm
millimètre
4
cm
centimètre
5
dm
décimètre
6
m
mètre
7
in
pouce
8
ft
pied
9
(aucune unité)
aucune unité
BU 0210 fr-1620
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
La plupart des fonctions et données de fonctionnement des variateurs de fréquence sont surveillées
en continu et comparées simultanément avec des valeurs limites. Si un écart est constaté, le variateur
de fréquence réagit en émettant une alarme ou un message de dysfonctionnement.
Les informations de base à ce sujet sont disponibles dans le mode d’emploi de l’appareil.
Tous les défauts et leurs causes, entraînant un blocage du variateur de fréquence et liés à la
fonctionnalité POSICON sont répertoriés ci-après.
7.1
Messages
Messages de dysfonctionnement
Affichage
dans
la
SimpleBox / ControlBox
Défaut
Texte dans la ParameterBox
Cause
• Remède
Groupe
Détails dans
P700 [-01] /
P701
E013
13.0
Erreur codeur
Signaux manquants du codeur
• Vérifier 5 V Sense, si disponible
• Contrôler la tension d’alimentation du codeur
13.1
Err. glissemt vitesse
"Erreur glissement vitesse"
La limite d’erreur de glissement a été atteinte
• Augmenter la valeur de réglage dans P327
13.2
Contrôle déconnect.
Le contrôle d'erreur de glissement a réagi, le moteur n'a pas
pu suivre la valeur de consigne.
• Contrôler les données moteur P201 à P209 !
(Important pour le régulateur de courant)
• Contrôler le couplage étoile triangle
• Vérifier les paramètres du codeur P300 et suivants
• Augmenter la valeur de réglage de limite de couple
dans P112
• Augmenter la valeur de réglage de limite de courant
dans P536
• Vérifier le temps de décélération P103 et si
nécessaire, le prolonger
13.3
Err. glissemt sens rotation
"Erreur glissement sens
rotation"
13.5
Scie Vol. accélérat.
"Scie volante accélération"
La valeur d’accélération réglée dans P613 [-63] est trop
faible.
13.6
Scie Vol. err. val.
"Scie volante erreur valeur"
Le signe du chemin d'accélération (P613[-63]) ne
correspond pas au signe de la vitesse de l’entraînement
maître.
13.8
Position finale droite
Pendant l’approche du point de référence, l’interrupteur de
fin de course de droite est atteint bien que ce ne soit pas
autorisé.
13.9
Position finale gauche
Pendant l’approche du point de référence, l’interrupteur de
fin de course de gauche est atteint bien que ce ne soit pas
autorisé.
BU 0210 fr-1620
•
Le sens de rotation du codeur ne répond pas aux
attentes.
75
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
E014
76
14.2
Erreur point de réf.
L’approche du point de référence a été interrompue sans
qu’un point de référence n’ait été trouvé.
• Vérifier le commutateur du point de référence et la
commande
14.4
Erreur codeur absolu
Codeur absolu défectueux ou perturbation de la connexion
(un message d’erreur apparaît uniquement si le
positionnement est activé)
• Vérifier le codeur absolu et le câblage
• Vérifier le paramétrage dans le variateur de
fréquence
• Cinq secondes après la mise en service du variateur
de fréquence, aucun contact vers le codeur n’existe
• Le codeur ne répond pas à un ordre SDO (objet
données service) du variateur de fréquence
• Les paramètres définis dans le variateur de
fréquence ne correspondent pas aux possibilités du
codeur (par ex. résolution dans le paramètre P605)
• Le variateur de fréquence ne reçoit aucune valeur de
position pendant une durée de 50 ms
14.5
Pos diff <> Vitesse
La modification de position et la vitesse de rotation ne
coïncident pas
• Vérifier le réglage dans P630 et la saisie de position
14.6
Diff entre ABS & INC
Différence entre le codeur absolu et le codeur incrémental
• Vérifier le réglage dans P631 et la saisie de position
• Le changement de position du codeur absolu et du
codeur incrémental ne coïncident pas
• Vérifier le ratio temps mort, le ratio de réduction et
l’offset des deux codeurs dans P607 à P609
14.7
Dépassement pos. Max
La position maximale a été dépassée
• Vérifier le réglage dans P615 et la prédéfinition des
valeurs de consigne
14.8
Pos min
La position minimale n’a pas été atteinte
• Vérifier le réglage dans P616 et la prédéfinition des
valeurs de consigne
BU 0210 fr-1620
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
Messages de verrouillage de l'enclenchement
Affichage dans la
SimpleBox /
ControlBox
Groupe
Détails dans
P700 [-03]
I014
14.4
1)
Raison,
texte dans la ParameterBox
Cause
• Remède
Erreur codeur absolu
Codeur absolu défectueux ou perturbation de la connexion
• Vérifier le codeur absolu et le câblage
• Vérifier le paramétrage dans le variateur de
fréquence
• Cinq secondes après la mise en service du variateur
de fréquence, aucun contact vers le codeur n’existe
• Le codeur ne répond pas à un ordre SDO (objet
données service) du variateur de fréquence
• Les paramètres définis dans le variateur de
fréquence ne correspondent pas aux possibilités du
codeur (par ex. résolution dans le paramètre P605)
• Le variateur de fréquence ne reçoit aucune valeur de
position pendant une durée de 50 ms
Marquage de l’état de fonctionnement (du message) sur la ParameterBox ou sur l’unité de commande virtuelle du logiciel NORD CON- :
"Non prêt"
BU 0210 fr-1620
77
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
7.2
Questions-réponses relatives aux défauts de fonctionnement
Ci-après sont présentés des défauts de fonctionnement et sources d’erreur les plus fréquents en
relation avec la régulation de position et de vitesse. De manière générale, lors de la recherche
d’erreurs, il est recommandé de respecter le même ordre que pour la mise en service. Il convient donc
de vérifier en premier si l’axe concerné fonctionne de manière régulière. Tester ensuite le régulateur
de position et le régulateur de vitesse.
7.2.1
Fonctionnement avec retour vitesse, sans contrôle position
Situation
Cause
•
•
•
Le moteur ne tourne que lentement
À-coups du moteur
•
Affectation incorrecte du sens de rotation du moteur par rapport au
sens de comptage du codeur incrémental
– Modifier le signe dans P301
Type de codeur incrémental incorrect (pas de sorties RS422)
Ligne du codeur coupée
– Vérifier la différence de tension entre les voies A et B avec
P709
Tension d’alimentation du codeur manquante
Nombre de points paramétré incorrect
– Vérifier la résolution dans P301
Paramètres moteur incorrects
– Vérifier P200 et suivants
Une voie de codeur manque
Généralement, le moteur tourne bien
quand le retour vitesse est actif
(mode servo en marche), mais il
fonctionne par à-coups à vitesses
réduites
Coupures de surintensité de courant
à vitesses élevées
•
•
Montage incorrect du codeur incrémental
Dysfonctionnements au niveau des signaux du codeur
Coupure de surintensité de courant
lors du freinage
•
Avec la limite d’affaiblissement du champ en mode servo, la limite
de couple ne doit pas dépasser 200 %
•
•
•
•
•
•
•
•
78
BU 0210 fr-1620
7 Messages relatifs à l’état de fonctionnement
7.2.2
Fonctionnement avec contrôle position actif
Situation
Cause
•
•
Position cible dépassée
•
Gain de transmission de régulation de courant P beaucoup trop
élevé
– Vérifier P611
Régulateur de vitesse (mode servo) pas réglé de manière
optimale
– Régler le gain de transmission I sur env. 3 % / ms
– Régler le gain de transmission P sur env. 120 %
•
L’entraînement oscille sur la position
cible
•
Gain de transmission de régulation de courant P trop élevé
– Vérifier P611
•
L’entraînement se déplace dans le
mauvais sens (en partant de la
position de réglage)
•
Le sens de rotation du codeur absolu ne correspond pas à celui
du moteur
– Paramétrer une valeur négative pour le ratio temps mort
(P607)
•
L’entraînement s'affaisse après l'arrêt
de la validation (dispositif de levage)
•
Temporisation de valeur de consigne manquante (paramètre de
commande)
Si mode servo = « Arrêt », le régulateur doit immédiatement être
bloqué avec l’événement « Position finale atteinte »
•
7.2.3
Contrôle position avec codeur incrémental
Situation
Cause
•
Dérivation de la position
•
•
Aucune précision de répétition lors du •
démarrage des positions
•
7.2.4
Impulsions perturbatrices sur la ligne du codeur
Quelle que soit la vitesse
– Impulsions perturbatrices sur la ligne du codeur
Uniquement à vitesse élevée (n > 1000 tr/min)
– Nombre de points du codeur trop grand en combinaison avec
la longueur du câble du codeur, le type de câble du codeur 
fréquence d’impulsion trop élevée
– Codeur mal monté / desserré
Contrôle position avec codeur absolu
Situation
Cause
•
Valeur réelle de position avec
toujours la même valeur et sans
modification ultérieure
•
Connexion du codeur incorrecte
•
La position n’est pas toujours
détectée au même endroit, l’axe va et
vient parfois
•
•
•
Mouvement difficile de l’axe
L’axe se bloque
Codeur mal monté / desserré
•
La valeur de position saute ou ne
correspond pas au nombre de tours
de codeur effectués
•
Codeur défectueux
Vérifier le codeur absolu :
– Démonter le codeur
– Régler le ratio temps mort et le ratio de réduction sur « 1 »
(P607, P608)
– Faire tourner l’arbre du codeur à la main. La position affichée
doit correspondre au nombre de tours de codeur, sinon cela
signifie qu'un défaut est présent au niveau du codeur.
BU 0210 fr-1620
79
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
8 Caractéristiques techniques
La fonctionnalité POSICON présente essentiellement les caractéristiques techniques suivantes.
Type de codeur
Incrémental
HTL
Absolu
CANopen
Nombre de positions
Absolues
63
Relatives
6
Résolution de la détection des
valeurs de mesure
1/1000 de position
Fonctionnalités
•
•
•
•
•
•
•
Positionnement absolu
Positionnement relatif
Positionnement sur le trajet restant
Positionnement de table tournante / d’axes modulaires (à déplacement
optimisé)
Approche du point de référence
RAZ de position
Synchronisme de position (maître-esclave)
– Scie volante
– Scie diagonale
Prédéfinition des valeurs de
consigne
•
•
•
•
Entrées digitales
Bit d’entrée bus E/S
Entrées analogiques
Valeurs de consigne de bus
Indications d'état
•
•
Positions de consigne/réelles et écarts de position
État de fonctionnement
– Position atteinte
– Point de référence disponible
– …
Formes d’accélération
•
•
Avec vitesse maximale
Avec valeur de consigne de vitesse fixe ou variable
Surveillance
•
… en option avec « rampe en S » (arrondissement rampe)
•
80
Communication
– Vers le codeur
– Entre maître et esclave
Comportement de fonctionnement
– Fenêtre de position / Plage de positions autorisée (position min. /
max.)
– Erreur de glissement
~ Valeur calculée comparée à la valeur réelle du codeur
~ Valeur mesurée entre deux codeurs
BU 0210 fr-1620
9 Annexe
9 Annexe
9.1
Instructions d'entretien et de mise en service
En cas de problèmes, par ex. pendant la mise en service, prenez contact avec notre service aprèsvente.
 +49 4532 289-2125
Notre service est disponible 24h sur 24, 7 jours sur 7 et peut vous aider à trouver les informations
suivantes sur l’appareil et ses accessoires:
•
•
•
désignation du type,
numéro de série,
version du microprogramme.
9.2
Documents et logiciels
Les documents et logiciels peuvent être téléchargés à partir de notre site Internet www.nord.com .
Documents complémentaires
Documentation
Table des matières
BU 0200
Manuel pour variateurs de fréquence NORDAC FLEX SK 200E .. SK 235E
BU 0250
Manuel pour module de répartition NORDAC LINK SK 250E-FDS .. SK 280E-FDS
BU 0000
Manuel pour l’utilisation du logiciel NORD CON
BU 0040
Manuel pour l’utilisation des consoles de paramétrage NORD
Logiciel
Logiciel
Description
NORD CON
Logiciel de paramétrage et de diagnostic
BU 0210 fr-1620
81
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
9.3
Définitions
•
Codeur absolu, monotour
Codeur qui émet une information claire et codée pour chaque étape de
mesure comprise dans un tour. Les informations de données restent
également disponibles après une chute de tension. Dans un état sans
courant, les données continuent d'être saisies.
•
Codeur absolu, multitour
… semblable au codeur absolu monotour, mais qui saisit en plus le
nombre de tours.
•
Résolution
(résolution du codeur)
Dans le cas des codeurs monotour, la résolution indique le nombre
d’étapes de mesure par tour.
Dans le cas des codeurs multitour, la résolution indique le nombre
d'étapes de mesure par tour multiplié par le nombre de tours.
•
Vitesse de transmission
Vitesse de transmission pour les interfaces série, exprimée en bits par
seconde.
•
Code binaire
La désignation d’un code qui transmet des messages par des signaux
« 0 » et « 1 ».
•
Bit / Octet
Un bit (chiffre binaire) est la lus petite unité d'information d’un système
binaire. Un octet est composé de 8 bits.
•
Émission
Dans un réseau, tous les participants esclave sont adressés en même
temps par le maître.
•
Bus CAN
CAN = (Controller Area Network)
Désigne un système de bus multi-maîtres avec câble à deux brins. Il
fonctionne en fonction de l'événement ou du message. Actuellement, des
protocoles CAN normalisés sont spécifiés sous CANopen.
•
CANopen
Désigne un protocole de communication basé sur CAN.
•
Codeur
Appareil électromécanique ou optomécanique pour la saisie des
mouvements de rotation. On distingue des codeurs absolus et des
codeurs incrémentaux.
•
Précision
Écart entre la position réelle et la position mesurée.
•
Résolution totale
Voir à Résolution
•
Codeur incrémental
Codeur qui émet une impulsion électrique (haut / bas) pour chaque étape
de mesure
•
Gigue
Désigne une légère fluctuation de précision dans l’horloge de
transmission ou la variation de la durée d'échange des paquets de
données.
•
Codeur multitour
Voir à « Codeur absolu, multitour »
•
RAZ position
Fonction permettant de définir un point zéro (ou offset) à chaque endroit
quelconque de l'intervalle de résolution d'un codeur, sans ajustement
mécanique.
•
Codeur monotour
Voir à « Codeur absolu, monotour »
•
Nombre de points
Un nombre de segments clairs/sombres est appliqué sur un disque
d’impulsion en verre. Ces segments sont explorés dans le codeur par un
faisceau lumineux et déterminent ainsi la résolution possible d'un codeur.
82
BU 0210 fr-1620
9 Annexe
9.4
Abréviations
•
Abs
Absolu
•
AIN
Entrée analogique
•
AOUT
Sortie analogique
•
DIN
Entrée digitale
•
DOUT
Sortie digitale
•
VF
Variateur de fréquence
•
GND
Terre
•
Inc / Ink
Incrémental
•
E/S
Entrée / Sortie
•
P
Paramètre dépendant du jeu de paramètres, autrement dit, paramètre auquel, dans
chacun des 4 jeux de paramètres de l’appareil, différentes fonctions ou valeurs
peuvent être affectées.
•
Pos
Position
•
S
Paramètre superviseur, autrement dit, paramètre qui est uniquement visible lorsque le
code superviseur correct est saisi dans le paramètre P003
BU 0210 fr-1620
83
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
Index
A
Fonctionnement......................................... 44
Adresse CAN Bus (P515) ..............................67
Variantes ................................................... 42
Application à table tournante
Contrôle position (P600) ............................... 69
Monotour ....................................................35
D
Multitour .....................................................36
Description des fonctions .............................. 26
Apprentissage ................................................40
Diff Pos act (P603) ........................................ 69
Approche du point de référence ....................27
Documents
Maître - Esclave .........................................52
Complémentaires ...................................... 81
Synchronisme ............................................52
Dysfonctionnements ..................................... 78
Arrêt sécurisé ................................................14
E
B
Électricien ..................................................... 11
Bit Fonct BusES Ent (P480) ..........................65
Entrées digitales (P420)................................ 63
Bit Fonct BusES Sort (P481) .........................66
Err glissement pos (P630) ............................ 73
Bornes de commande ...................................14
Err. glissemt abs/inc (P631) .......................... 74
Boucle Maître CAN (P552) ............................68
Erreur de glissement
Branchement électrique.................................13
esclave ...................................................... 52
SK 200E ... SK 235E..................................13
Maître ........................................................ 50
SK 250E-FDS ... SK 280E-FDS .................17
F
Bus - valeur réelle (P543) ..............................68
Fctn entrée analog (P400) ............................ 62
C
Fctn sortie analog (P418) ............................. 62
Caractéristiques techniques ..........................80
Fenêtre de position ....................................... 44
Codeur ...........................................................22
Fenêtre position (P612) ................................ 71
Codeur
Fonct. Maître Valeur (P502) ......................... 66
Connexion ..................................................24
Codeur
connexion ...................................................25
Codeur absolu
CANopen....................................................22
Codeur absolu (P605) ...................................70
Codeur absolu CANopen
autorisé ......................................................22
Mise en service manuelle ..........................31
Paramètres complémentaires ....................30
Codeur HTL .............................................24, 25
Codeur incrémental .................................24, 25
Fonction consigne bus (P546) ...................... 68
Fonction maître de sortie (P503) .................. 67
Fonction sortie digitale (P434) ...................... 64
Fonctionnement maître / esclave .................. 46
G
Grille d’incréments de position ...................... 38
Grille de position ........................................... 37
H
Hystérésis relais (P625) ................................ 73
I
Indications d'état ........................................... 57
Codeur incrémental (P301) ...........................61
L
Consignes de sécurité ...................................12
Logiciel ........................................................ 81
Contrôle position ............................................42
84
BU 0210 fr-1620
Index
M
RAZ position ................................................. 28
Messages
Référencement
Défaut.........................................................75
Codeur absolu ........................................... 31
État de fonctionnement ..............................75
Codeur incrémental ................................... 27
Messages de sortie .......................................57
Régulation courant ........................................ 48
Mesure de déplacement
Régulation du synchronisme ........................ 46
Déplacement optimal .................................33
Régulation position ....................................... 48
Linéaire ......................................................33
Relais de Position (P626) ............................. 73
Systèmes de circuits ..................................33
S
Méthode de positionnement
Saisie de position
Déplacement optimal .................................33
Codeur absolu ........................................... 29
Linéaire ......................................................33
Codeur incrémental ................................... 26
Mise en service
Scie diagonale .............................................. 56
POSICON...................................................58
Scie volante .................................................. 53
Mode consigne (P610) ..................................71
Scie diagonale ........................................... 56
Mode Servo (P300) .......................................61
Sécurité fonctionnelle.................................... 14
O
Sélection affichage (P001) ............................ 61
Offset posi. (P609) .........................................71
Surveillance
Codeur ....................................................... 32
P
Erreur de glissement ................................. 32
P Pos. Régulation (P611) ..............................71
Paramètres ....................................................60
Personnel qualifié ..........................................11
Pos.Min (P616) ..............................................73
Fenêtre de position.................................... 32
Surveillance du codeur ................................. 32
Synchronisme
Approche du point de référence ................ 52
Position (P613) ..............................................72
Durée rampe sur l’esclave ........................ 48
Position de réglage
Fréquence max sur l’esclave .................... 48
absolue.................................................37, 39
Offset ......................................................... 53
relative..................................................38, 39
Paramètres de communication ................. 47
Position maximale (P615)..............................72
Ratio temps mort ....................................... 49
Position réelle (P601) ....................................69
Régulation courant .................................... 48
Position réf réelle (P602) ...............................69
Régulation position .................................... 48
Positionnement
à déplacement optimal ...............................34
Positionnement sur le trajet restant ...............45
Prédéfinition des valeurs de consigne ...........37
R
Rampe en S ...................................................42
Rampe linéaire ..............................................42
Ratio de réduction (P608)..............................70
Ratio temps mort ...........................................41
Ratio temps mort (P607) ...............................70
BU 0210 fr-1620
Surveillance ............................................... 50
Synchronisme de position ............................. 46
Synchronisme étendu ................................... 53
T
Table tournante ............................................. 34
Tableau d’incréments de position ................. 38
Tableau de position....................................... 37
Taux transmis CAN (P514) ........................... 67
Type de codeur (P604) ................................. 69
85
Commande de positionnement POSICON – Manuel supplémentaire pour la série SK 200E et SK 250E-FDS
U
Position 16 bits .......................................... 39
Utilisation conforme .......................................11
Position 32 bits .......................................... 39
V
Valeur de consigne
86
Valeur unité pos. (P640) ............................... 74
Valeurs de consigne de bus ......................... 39
BU 0210 fr-1620
Index
BU 0210 fr-1620
87
6072104 / 1620
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