Epson C8LB 6-Axis Robots Manuel utilisateur

Robot industriel : robots 6 axes
Manuel de la série C-B
Consignes traduites
© Seiko Epson Corporation 2023-2024
Rev.1b
FRM242R6448F
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Table des matières
1. Introduction
10
1.1 Introduction
11
1.2 Marques commerciales
11
1.3 Conditions d’utilisation
11
1.4 Fabricant
11
1.5 Informations de contact
11
1.6 Élimination
11
1.7 Avant l’utilisation
11
1.8 Types de manuels pour ce produit
12
2. Manipulateur C4
14
2.1 Sécurité
15
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
15
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
15
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
16
2.1.4 Arrêt d’urgence
17
2.1.5 Sécurité (SG)
18
2.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
19
2.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
19
2.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel
20
2.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance
20
2.1.8 Étiquettes d’avertissement
21
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
21
2.1.8.2 Étiquettes d’informations
21
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
22
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
22
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
22
2.2 Spécifications
22
2.2.1 Numéro de modèle
22
2.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras
23
2.2.3 Dimensions extérieures
26
2.2.3.1 C4-B601**
26
2.2.3.2 C4-B901**
27
2
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
2.2.4 Enveloppe de travail standard
Rev.1b
28
2.2.4.1 C4-B601**
28
2.2.4.2 C4-B901**
29
2.2.5 Spécifications
31
2.2.5.1 Tableau des spécifications
31
2.2.5.2 Options
31
2.2.6 Réglage du modèle
31
2.3 Environnement et installation
31
2.3.1 Environnement
32
2.3.2 Dimensions de montage du manipulateur
33
2.3.3 Du déballage à l’installation
35
2.3.4 Connexion des câbles
39
2.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
40
2.3.6 Vérification de l’orientation de base
41
2.3.7 Déplacement et stockage
42
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
42
2.4 Mise en place de la main
46
2.4.1 Installation de la main
46
2.4.2 Fixation des caméras et des vannes
48
2.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA
49
2.4.3.1 Réglage WEIGHT
52
2.4.3.2 Réglage INERTIA
57
2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
2.5 Enveloppe de travail
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
60
61
62
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale du bras #1
63
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale du bras #2
64
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale du bras #3
65
2.5.1.4 Plage d’impulsions maximale du bras #4
66
2.5.1.5 Plage d’impulsions maximale du bras #5
67
2.5.1.6 Plage d’impulsions maximale du bras #6
68
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
69
2.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #1
69
2.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #2
70
2.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #3
71
3
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
71
2.5.4 Système de coordonnées
73
2.5.5 Modification du robot
74
2.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
76
2.6 Options
76
2.6.1 Unité d’ouverture des freins
76
2.6.1.1 Câble d’alimentation
78
2.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins
79
2.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins
79
2.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins
80
2.6.2 Unité plaque de la caméra
80
2.6.3 Plaque compatible PS (adaptateur d’outil)
84
2.6.4 Raccords inclinés côté base
86
2.6.5 Raccords côté base
89
2.6.6 Plaque compatible PS (adaptateur de base)
93
2.6.7 Butée mécanique variable
94
3. Manipulateur C8
96
3.1 Sécurité
97
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
97
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation
97
3.1.3 Sécurité de fonctionnement
98
3.1.4 Arrêt d’urgence
99
3.1.5 Sécurité (SG)
100
3.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
101
3.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
101
3.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel
102
3.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance
102
3.1.8 Étiquettes d’avertissement
103
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
103
3.1.8.2 Étiquettes d’informations
104
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
105
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
105
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
105
3.2 Spécifications
3.2.1 Numéro de modèle
105
105
4
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras
107
3.2.3 Dimensions extérieures
109
3.2.3.1 C8-B901*** (C8L)
109
3.2.3.2 C8-B1401*** (C8L)
110
3.2.4 Enveloppe de travail standard
111
3.2.4.1 C8-B901*** (C8L)
111
3.2.4.2 C8-B1401*** (C8XL)
114
3.2.5 Spécifications
115
3.2.5.1 Tableau des spécifications
115
3.2.5.2 Options
115
3.2.6 Réglage du modèle
115
3.3 Environnement et installation
115
3.3.1 Environnement
116
3.3.2 Dimensions de montage du manipulateur
117
3.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière
118
3.3.2.2 Modèle de câble vers le bas
119
3.3.3 Du déballage à l’installation
121
3.3.4 Connexion des câbles
125
3.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
126
3.3.5.1 Fils électriques
127
3.3.5.2 Tubes pneumatiques
128
3.3.6 Vérification de l’orientation de base
129
3.3.7 Déplacement et stockage
129
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
129
3.4 Mise en place de la main
132
3.4.1 Installation de la main
132
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes
134
3.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA
135
3.4.3.1 Réglage WEIGHT
138
3.4.3.2 Réglage INERTIA
141
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
3.5 Enveloppe de travail
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
144
145
145
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
146
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
146
5
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
147
3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
147
3.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5
148
3.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6
148
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
149
3.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1
149
3.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2
149
3.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3
150
3.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
151
3.5.4 Système de coordonnées
153
3.5.5 Modification du robot
154
3.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
155
3.6 Options
155
3.6.1 Unité d’ouverture des freins
156
3.6.1.1 Câble d’alimentation
157
3.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins
158
3.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins
159
3.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins
159
3.6.2 Unité plaque de la caméra
160
3.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO)
163
3.6.4 Butée mécanique variable
164
3.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
165
4. Manipulateur C12
167
4.1 Sécurité
168
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
168
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation
168
4.1.3 Sécurité de fonctionnement
169
4.1.4 Arrêt d’urgence
170
4.1.5 Sécurité (SG)
171
4.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
172
4.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
172
4.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel
173
4.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance
173
4.1.8 Étiquettes d’avertissement
174
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
174
6
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1.8.2 Étiquettes d’informations
174
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
175
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
175
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
175
4.2 Spécifications
175
4.2.1 Numéro de modèle
175
4.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras
176
4.2.3 Dimensions extérieures
179
4.2.4 Enveloppe de travail standard
180
4.2.5 Spécifications
181
4.2.5.1 Tableau des spécifications
181
4.2.5.2 Options
181
4.2.6 Réglage du modèle
181
4.3 Environnement et installation
181
4.3.1 Environnement
182
4.3.2 Dimensions de montage du manipulateur
183
4.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière
183
4.3.2.2 Modèle de câble vers le bas
184
4.3.3 Du déballage à l’installation
185
4.3.4 Connexion des câbles
189
4.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
190
4.3.5.1 Fils électriques
191
4.3.5.2 Tubes pneumatiques
192
4.3.6 Vérification de l’orientation de base
192
4.3.7 Déplacement et stockage
193
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
193
4.4 Mise en place de la main
195
4.4.1 Installation de la main
195
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes
197
4.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA
197
4.4.3.1 Réglage WEIGHT
200
4.4.3.2 Réglage INERTIA
202
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
206
7
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
4.5 Enveloppe de travail
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Rev.1b
207
207
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
208
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
208
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
209
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
209
4.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5
209
4.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6
209
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
210
4.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1
210
4.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2
211
4.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3
211
4.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
211
4.5.4 Système de coordonnées
212
4.5.5 Modification du robot
213
4.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
214
4.6 Options
214
4.6.1 Unité d’ouverture des freins
215
4.6.1.1 Câble d’alimentation
216
4.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins
217
4.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins
218
4.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins
218
4.6.2 Unité plaque de la caméra
219
4.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO)
222
4.6.4 Butée mécanique variable
223
4.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
224
5. Inspection périodique
225
5.1 Inspection périodique du manipulateur C4
226
5.1.1 Inspection
226
5.1.1.1 Calendrier d’inspection
226
5.1.1.2 Détails de l’inspection
227
5.1.2 Révision (remplacement de pièces)
229
5.1.3 Application de graisse
230
5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
230
8
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
5.2 Inspection périodique du manipulateur C8
231
5.2.1 Inspection
231
5.2.1.1 Calendrier d’inspection
231
5.2.1.2 Détails de l’inspection
232
5.2.2 Révision (remplacement de pièces)
234
5.2.3 Application de graisse
235
5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
235
5.3 Inspection périodique du manipulateur C12
5.3.1 Inspection
236
236
5.3.1.1 Calendrier d’inspection
236
5.3.1.2 Détails de l’inspection
237
5.3.2 Révision (remplacement de pièces)
239
5.3.3 Application de graisse
240
5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
240
6. Annexe
242
6.1 Annexe A : Tableau des spécifications
243
6.1.1 Spécifications C4
244
6.1.2 Spécifications C8
250
6.1.3 Spécifications C12
257
6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
262
6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C4-B lors d’un arrêt d’urgence
263
6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C8-B lors d’un arrêt d’urgence
266
6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C12-B lors d’un arrêt d’urgence
273
6.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
275
6.3.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C4-B lorsque la sécurité est ouverte
276
6.3.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C8-B lorsque la sécurité est ouverte
280
6.3.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C12-B lorsque la sécurité est ouverte
287
9
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
1. Introduction
10
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.4 Fabricant
1.5 Informations de contact
Pour plus de détails au sujet des informations de contact, reportez-vous à la section « Fournisseur » du manuel suivant.
« Manuel de sécurité »
1.6 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
1.7 Avant l’utilisation
Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes.
Configuration du système de contrôle
Les manipulateurs de la série C-B associent les contrôleurs et logiciels suivants.
11
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Manipulateur
Contrôleur
Logiciel
Série C-B
RC700-E
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4C ou ultérieure
Rev.1b
Réglage à partir du logiciel
EPSON
RC+
Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel. L’utilisation de ce logiciel est indiquée
par la marque ci-dessus.
Mise sous tension (hors tension) du contrôleur
Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension
(hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur.
Images utilisées dans ce manuel
Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de
forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs.
1.8 Types de manuels pour ce produit
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite. Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC700-E (manuel PDF)
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série C-B (manuel PDF)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
12
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’EPSON RC+ (manuel PDF)
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels (manuels PDF)
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Manuels de maintenance et d’entretien
Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit. La maintenance doit être effectuée par des
personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
13
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2. Manipulateur C4
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
14
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce
manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
15
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez
immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins
peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un
fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés,
utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par
heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
16
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modification de la charge manuelle
2.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
17
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de
protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
18
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
Le frein électromagnétique peut être désactivé de deux manières. Suivez l’une des méthodes pour désactiver le frein
électromagnétique et déplacer les bras manuellement.
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
Suivez cette méthode lorsque vous venez de déballer les cartons de livraison ou lorsque vous n’avez pas encore démarré le
contrôleur.
Lors de l’utilisation du logiciel
Suivez cette méthode lorsque vous utilisez le logiciel.
Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le
poussant manuellement.
Déplacement du bras
2.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
Cette série dispose d’une unité d’ouverture des freins en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
19
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction
inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou
tomber en panne.
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement
accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence
n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une
opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du manipulateur.
EPSON
RC+
Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Reset
>Brake Off,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned off
Exécutez la commande suivante pour activer de nouveau le frein.
>Brake On,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned on]
2.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance
À faible puissance, le manipulateur fonctionne à basse vitesse et à faible couple. Un couple relativement élevé, comme indiqué
dans le tableau ci-dessous, peut cependant être généré pour soutenir le poids du manipulateur. Faites attention lorsque vous
utilisez le manipulateur, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts lors du fonctionnement. Le manipulateur peut
également entrer en collision avec un équipement périphérique, ce qui peut entraîner des dommages et/ou un
dysfonctionnement du manipulateur.
Couple maximal de l’articulation à faible puissance [Unité : N·m]
Articulation
Couple de l’articulation
#1
#2
#3
C4-B601 **
102,29
118,94
38,97
C4-B901 **
116,78
194,62
69,28
#4
#5
#6
14,46
13,25
7,99
ATTENTION
Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur à faible puissance. Un couple relativement élevé peut
être généré. Vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts et/ou cela peut entraîner des dommages
matériels et/ou un dysfonctionnement du manipulateur, il peut en effet entrer en collision avec un équipement
périphérique.
20
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones
portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est
utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes
d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement.
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
CHAUD Veillez à ne pas vous brûler.
C
Lors du desserrage des freins, faites attention à ce que le bras ne tombe pas sous son poids.
Cette étiquette d’avertissement est apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option.
Lors de l’utilisation de l’unité d’ouverture des freins :
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins pour desserrer les freins, reportez-vous à la section suivante.
Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
2.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
21
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Cela indique l’emplacement des boulons à œillet de montage. Reportez-vous à la section suivante pour des exemples
d’utilisation des boulons à œillet.
Environnement et installation
Emplacement des étiquettes
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si l’opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour desserrer le frein du bras, puis déplacez le bras à la main.
Procédure de desserrage d’un frein
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins, reportez-vous à la section suivante.
Unité d’ouverture des freins
Lors de l’utilisation du logiciel, reportez-vous à la section suivante.
Lors de l’utilisation du logiciel
2.2 Spécifications
2.2.1 Numéro de modèle
22
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
a : longueur du bras
6 : 600 mm (nom de modèle : C4)
9 : 900 mm (nom de modèle : C4L)
b : équipement de freinage
1 : freins sur toutes les articulations
c : environnement
S : standard *2
C : salle blanche et ESD (antistatique) *2
d : type de montage
□ : montage sur table
R : montage au plafond *1
*1 Les manipulateurs sont réglés sur l’option « Montage sur table » lors de l’expédition. Pour utiliser les manipulateurs avec
l’option « Montage au plafond », vous devez modifier les paramètres du modèle. Pour plus d’informations sur la procédure de
modification des paramètres du modèle, reportez-vous aux sections suivantes.
Modification du robot
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot »
*2 Équivalent à IP20
2.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras
23
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Bras #1 (bras inférieur)
b
Articulation #1 (rotation du manipulateur)
c
Base
d
Articulation #2 (oscillation du bras inférieur)
e
Bras #2
f
Articulation #3 (oscillation du bras supérieur)
g
Bras #3
h
LED (s’allume lorsque les moteurs sont activés)
i
Articulation #4 (rotation du poignet)
j
Bras #4
k
Articulation #5 (oscillation du poignet)
l
Bras #5
m
Bras #6
n
Articulation #6 (rotation de la main)
o
Bras supérieur (bras #3 à #6)
Symbole
Description
a
Câble de signal
b
Câble d’alimentation
c
Bleu (raccord pour tube ⌀4 mm)
d
Blanc (raccord pour tube ⌀4 mm)
e
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
f
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
24
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Lorsque la LED s’allume ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. (Il est
possible que la LED ne soit pas visible selon la posture du manipulateur.) Faites bien attention. L’exécution de
toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou
un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer quelque tâche de maintenance que ce soit,
veillez à mettre le contrôleur hors tension.
25
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.2.3 Dimensions extérieures
2.2.3.1 C4-B601**
(Unités : mm)
profondeur = profondeur du trou fileté
26
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.2.3.2 C4-B901**
(Unités : mm)
profondeur = profondeur du trou fileté
27
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.2.4 Enveloppe de travail standard
2.2.4.1 C4-B601**
(Unités : mm)
(degrés = °)
*Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6
*1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*3 : valeur maximale de la limite logicielle de l’articulation #1 (±180°)
28
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*4 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
*5 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
ATTENTION
Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras
#5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture
des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut
endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
2.2.4.2 C4-B901**
(Unités : mm)
29
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(degrés = °)
30
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6
*1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*3 : valeur maximale de la limite logicielle de l’articulation #1 (±180°)
*4 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -51° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
*5 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +225° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
ATTENTION
Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras
#5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture
des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut
endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
2.2.5 Spécifications
2.2.5.1 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C4
2.2.5.2 Options
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
2.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro
de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot »
2.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
31
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Conditions
Température ambiante
*
Installation : 5 à 40 °C
Transport et stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative
ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport et stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en
salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
1000 m ou moins
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et
d’autres contaminants.
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Environnement
Tenir à l’écart de l’eau.
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
* L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences
environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
 POINTS CLÉS
Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le
fournisseur.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
32
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Exigences environnementales particulières
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à
l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à
l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les
aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les
environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur
le manipulateur.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez
le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous
au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
2.3.2 Dimensions de montage du manipulateur
Zone de montage
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et les inspections (pour l’installation de gabarits)
Espace pour les câbles
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à conserver une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour connaître le rayon de flexion minimal du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C4
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
Dimensions de montage du manipulateur (série C4) [Unités : mm]
33
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
profondeur = profondeur du trou fileté
34
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.3.3 Du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels
importants au système robotisé
Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la
chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des
dommages importants au système robotisé.
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation »
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces
n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie
complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de
sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
matériels importants au système robotisé.
Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou
l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est
extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système
robotisé.
Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et
qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages,
cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des
blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la
boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous
retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le
faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne
tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement
35
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
C4-B601**
C4-B901**
Poids du manipulateur
C4-B601** : C4
C4-B901** : C4L
27 kg : 59,5 lb
30 kg : 66,1 lb
Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et
endommagiez le connecteur.
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et
ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
36
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Boulon de fixation
Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Dimensions de montage du manipulateur
Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M8 dont la résistance est équivalente à
la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
Symbole
Description
a
4 × M8 × 35
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
Trou fileté (20 mm ou plus de profondeur)
Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception
du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit
suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants.
C4-B601 **
C4-B901**
Couple de rotation maximal sur la surface horizontale (N·m)
500
700
Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N)
800
800
Couple de rotation maximal sur la surface verticale (N·m)
600
1000
Force de réaction maximale dans le sens vertical (N)
2500
2500
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les
vibrations.
Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger.
37
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la
surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être
incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Connecteur
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Connecteur du câble de signal
c
Connecteur du câble d’alimentation
d
Connecteur du câble d’alimentation (en forme de L)
Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur.
 POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du
contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation.
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Fixez le manipulateur sur le socle.
38
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.3.4 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Avant d’effectuer tout remplacement, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et
débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à
une source d’alimentation d’usine. Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche
d’alimentation. Travailler alors que le câble d’alimentation secteur est raccordé à une source d’alimentation
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne
tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles
endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur la connexion, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot »
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
Modèle de manipulateur salle blanche
Lorsque le manipulateur est un modèle avec des spécifications salle blanche, un système d’échappement doit être connecté.
Pour le système d’échappement, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C4
Procédure de connexion pour le câble M/C
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
39
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Les tubes pneumatiques et les fils électriques utilisateur sont inclus dans l’unité câble.
Fils électriques
Tension
nominale
30 V CA/CC
Courant
admissible
1A
Câbles
9
Fabricant
9 broches
Zone sectionnelle
nominale
0,211 mm2
Diamètre extérieur
Remarque
⌀8,3 ± 0,3 mm
Blindé
Type
Connecteur adapté
JAE
DE-9PF-N (type à souder), DEU-9PF-F0 (type à sertir)
Capot de serrage
JAE
DE-C8-J9-F2-1R (vis de fixation de connecteur : #4-40 NC)
Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées.
Tubes pneumatiques
Pression de service maximale
Nombre de tubes
Diamètre extérieur × diamètre intérieur
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
4
⌀4 mm × ⌀2,5 mm
Les tubes portant le même numéro sont connectés.
40
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Nº 1
b
Nº 2
c
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
d
Nº 3
e
Nº 4
f
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
g
Nº 3 : bleu
h
Nº 1 : blanc
i
Nº 2 : blanc
j
Nº 4 : bleu
k
Raccord pour tube ⌀4 mm
2.3.6 Vérification de l’orientation de base
Après installation du manipulateur et configuration de l’environnement d’exploitation, assurez-vous que le manipulateur se
déplace correctement en position de base.
Procédez comme suit pour définir l’orientation de base du manipulateur représentée ci-dessous en tant que position d’origine.
1. Démarrez EPSON RC+ 7.0.
Double-cliquez sur l’icône [EPSON RC+ 7.0] sur le bureau.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Menu EPSON RC+ 7.0-[Outils]-[Fenêtre de commandes]
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
 POINTS CLÉS
Si le message « Error 4505: cannot be turned on the motor because the Safety Board is issuing a stop signal. »
(Erreur 4505 : mise en marche du moteur impossible parce que la carte de sécurité émet un signal d’arrêt)
s’affiche, utilisez l’une des méthodes suivantes pour placer le manipulateur sur son orientation de base.
Desserrez le frein et poussez le bras à la main pour le déplacer dans la plage de déplacement. Suivez
ensuite les étapes ci-dessus. Pour plus de détails sur le desserrage du frein, reportez-vous à la section
suivante.
Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
Appuyez sur le bouton de commande TP3 [Pulse0] pour placer le manipulateur sur son orientation de base.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Utilisation du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot 3.1.3 Boutons de commande »
Si le manipulateur ne peut être placé dans l’orientation de base représentée ci-dessous, veuillez contacter le fournisseur.
41
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Orientation de base (position impulsion 0)
2.3.7 Déplacement et stockage
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels
importants au système robotisé
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne
tenez pas non plus la partie inférieure de la base. Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la
main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
42
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation).
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
Déplacement
Suivez les procédures décrites ci-dessous lors du déplacement du manipulateur.
1. Mettez tous les appareils hors tension et débranchez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de
signal du contrôleur.
Ne retirez pas les câbles M/C (câble d’alimentation et câble de signal) du manipulateur. (Câble MC 3 m : 2 kg)
 POINTS CLÉS
Retirez les butées mécaniques si vous les utilisez pour limiter la plage de déplacement. Pour plus
d’informations sur la plage de déplacement, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Dévissez les boulons d’ancrage. Retirez ensuite le manipulateur du socle.
3.
C4-B601**
Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou
déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins deux personnes. (Recommandation : articulation #2 +65°. Articulation #3
-51°)
Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir
ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
C4-B901**
Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou
déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins trois personnes.
(Recommandation : articulation #2 +53°. Articulation #3 -51°)
43
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir
ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Poids du manipulateur
C4-B601** : C4
C4-B901** : C4L
27 kg : 59,5 lb
30 kg : 66,1 lb
Utilisation des boulons à œillet
Vérifiez que les boulons à œillet sont bien fixés avant de transporter le manipulateur. Une fois le manipulateur transporté,
retirez les boulons à œillet et conservez-les pour un usage ultérieur.
Les boulons à œillet et le câble doivent être suffisamment solides pour résister au poids (reportez-vous aux illustrations cidessous).
Si vous utilisez les boulons à œillet pour soulever le manipulateur, veillez à utiliser un câble à deux fils d’un mètre de long ou
plus pour éviter tout contact avec le couvercle latéral du bras #4.
De plus, il est possible que le manipulateur oscille lors du levage, même lorsque vous utilisez un câble de longueur adaptée,
vous devez donc le manipuler avec soin.
Faites particulièrement attention si vous utilisez un câble de 240 mm de long ou moins (pour le modèle C4-B601**) ou de
360 mm de long ou moins (pour le modèle C4-B901**) pour soulever le manipulateur, le câble est en effet susceptible d’entrer
en contact avec le couvercle latéral du bras #4 et d’endommager le manipulateur.
C4-B601**
Charge de levage : 27 kg : 59,5 lb
44
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(degrés = °)
Symbole
Description
a
Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M6 profondeur 12,5
b
Centre de gravité
* Utilisez un câble de 1000 mm de long ou plus pour éviter tout contact avec le manipulateur.
C4-B901**
Charge de levage : 30 kg : 66,1 lb
45
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(degrés = °)
Symbole
Description
a
Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M6 profondeur 12,5
b
Centre de gravité
* Utilisez un câble de 1000 mm de long ou plus pour éviter tout contact avec le manipulateur.
ATTENTION
Retirez les boulons à œillet du manipulateur une fois le transport/déplacement terminé. Si le manipulateur est
utilisé alors que les boulons à œillet n’ont pas été retirés, le bras peut entrer en collision avec les boulons à
œillet et cela peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
2.4 Mise en place de la main
2.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel
suivant.
« Manuel de la main du robot »
46
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Les dimensions de la bride du poignet fixé à l’extrémité du bras #6 sont les suivantes.
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les
tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée.
Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce
lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut
endommager le système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction de réinitialisation ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez
les mesures de protection nécessaires.
Bride du poignet
* Zone applicable
Bras #6
Fixez la main à l’extrémité du bras #6 à l’aide des boulons M4.
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du
diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de
la main lors de la conception de la disposition du système.
Compatibilité avec la série PS ou la bride ISO
Nous proposons la plaque compatible PS en option pour l’installation de la main utilisée avec la série PS ou de la main
disposant d’une bride conforme à la norme ISO sur la série C4. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
47
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.4.2 Fixation des caméras et des vannes
Les bras #3 et #5 sont équipés de ponts pour faciliter l’installation de vannes pneumatiques. Si la charge utile dépasse la charge
utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
L’unité plaque de la caméra est nécessaire à l’installation de la caméra. Nous proposons l’unité plaque de la caméra en option.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
(Unités : mm)
C4-B601**
Symbole
Description
a
Pont du bras #5
b
Pont du bras #3
c
Centre de rotation du bras supérieur
48
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901**
Symbole
Description
a
Pont du bras #5
b
Pont du bras #3
c
Centre de rotation du bras supérieur
2.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA
Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres
optimisent le déplacement du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et
l’accélération/la décélération sont réduites.
Réglage INERTIA
La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie
augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et
la décélération du manipulateur sont réduites.
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du
bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez
comme suit pour définir les paramètres.
Réglage WEIGHT
Réglage INERTIA
Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la
durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de
réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
49
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement
Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
La charge admissible pour les manipulateurs de la série C4 est de 4 (5) kg* maximum.
En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit
également répondre à ces conditions.
Si une force, et non un poids, est exercée sur le manipulateur, elle ne doit pas dépasser les valeurs indiquées dans le tableau cidessous.
* Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
Charge admissible
Articulation
Moment admissible
Moment d’inertie admissible (GD2/4)
Articulation #4
4,41 N·m (0,45 kgf·m)
0,15 kg·m2
Articulation #5 *
4,41 N·m (0,45 kgf·m)
0,15 kg·m2
Articulation #6
2,94 N·m (0,3 kgf·m)
0,1 kg·m2
Moment
Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le
moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur
l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Un couple maximal (T) est calculé à l’aide de la formule suivante.
T = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
m : poids de la charge (kg)
L : excentricité de la charge (m)
g : accélération gravitationnelle (m/s2)
L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible.
Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible.
50
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm]
b
Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm]
Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la
charge)
Axe
POIDS 1 kg
POIDS 2 kg
POIDS 3 kg
POIDS 4 kg
#4
200 mm
200 mm
150 mm
112 mm
#5
200 mm
200 mm
150 mm
112 mm
#6
200 mm
150 mm
100 mm
75 mm
(L’excentricité maximale de la charge est limitée à 200 mm maximum.)
Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée
représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la
distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras
#5 et la bride (=65 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous.
Exemple : calculez la dimension critique de la charge sur le bras #5 (A) lorsqu’une charge de 2,5 kg se trouve sur la ligne
centrale de rotation du bras #6 (B = 0)
Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 4,41 N·m/(2,5 kg × 9,8 m/s2) = 0,18 m = 180 mm
En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 180 mm par rapport au centre
de rotation du bras #5.
Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 180 mm - 65 mm = 115 mm
51
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Dimension critique de la charge
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Position du centre de gravité de la charge
b
Centre de rotation du bras #6
c
Bride
d
Centre de rotation du bras #5
2.4.3.1 Réglage WEIGHT
ATTENTION
Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile
maximale.
Les manipulateurs C4 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce que la charge dépasse
cette charge utile maximale. Si la charge du manipulateur dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à
la section « Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale » plus loin pour plus de
détails.
Réglez toujours les paramètres de poids de la commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage
d’une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la
pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Le poids acceptable (main + pièce) pour le manipulateur C4 est le suivant :
Valeur nominale
Maximum
1 kg
4 (5) kg*
Si la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre de poids. Une fois le réglage du paramètre de poids
modifié, les accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé qui correspondent à la charge sont
automatiquement définies.
* Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
Méthode de réglage des paramètres de poids
EPSON
RC+
Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également
exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes].
52
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Charge exercée sur le manipulateur
Emplacement de montage de la charge
C4-B601**
Symbole
Description
a
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
b
Pont du bras #5
c
Pont du bras #3
C4-B901**
Symbole
Description
a
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
b
Pont du bras #5
c
Pont du bras #3
Série C4
Détails du pont
(Unités : mm)
Pont du bras #5
Pont du bras #3
Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du
principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids.
Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur.
Formule pour le paramètre de poids
Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb
53
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg)
Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg)
Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg)
Wa=Ma (La)2/ (L)2
Wb=Mb (Lb)2/ (L)2
Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg)
Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg)
L : longueur du bras supérieur (315 mm)
La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm)
Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm)
[Exemple]
Lorsque les charges suivantes s’appliquent à C4 dont l’extrémité avant du bras #6 se trouve à 315 mm (L) de distance de
l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 1 kg :
La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3.
La charge sur le pont du bras #5 est de 0,5 kg (Mb). Le pont se trouve à 280 mm (Lb) de l’articulation #3.
Wa=1,5 × 02/3152=0
Wb=0,5 × 2802/3152=0,395 → 0,4 (arrondi au chiffre supérieur)
Mw+Wa+Wb=1+0+0,4=1,4
Saisissez « 1,4 » pour le paramètre de poids.
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids (C4-B601**)
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids (C4-B901**)
54
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (1 kg) en tant que 100 %.
Si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale
La charge utile maximale des manipulateurs C4 est la suivante : Il est possible d’augmenter la charge utile en limitant la
posture du bras #5 vers le bas.
Charge utile maximale
Charge utile maximale avec limitation de la posture
4 kg
5 kg
Si la charge dépasse la charge utile maximale, utilisez le bras #5 avec un angle de posture dans la plage indiquée sur le schéma
suivant.
Le schéma indique la relation entre le poids de la charge et la limite d’angle du bras #5 (A1) mesurée dans le sens vertical (sens
de la gravité). Notez que plus la charge sur le bras #6 est élevée, plus la limite d’angle diminue.
Lorsque le manipulateur fonctionne verticalement sur la surface de fonctionnement, la limite du bras #5 est équivalente à la
limite de l’angle de fonctionnement (A2).
De plus, pour la charge excentrique, la limite d’angle est l’angle de la ligne qui rejoint le centre de la charge et l’axe de rotation
du bras #5 dans le sens vertical (B).
L’excentricité de la charge doit être conforme au moment admissible et au moment d’inertie des bras #4, #5, et #6.
Relation entre le poids de la charge et la limite d’angle du bras #5
55
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Relation entre l’angle du bras #5 et la surface de fonctionnement
Symbole
Description
a
Bras #4
b
Axe de rotation du bras #5
c
Bras #5
d
Bras #6
e
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
f
Sens vertical
g
Plan
h
Surface de fonctionnement
Limite d’angle pour la charge excentrique
Symbole
Description
a
Axe de rotation du bras #5
b
Bras #5
c
Bras #6
d
Centre de gravité
e
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
f
Sens vertical
56
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.4.3.2 Réglage INERTIA
Moment d’inertie et réglage INERTIA
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,1 kg·m2.
Les manipulateurs C4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,1 kg·m2.
Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure
au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de
fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C4 est de 0,005 kg·m2 à la valeur par défaut et de
0,1 kg·m2 au maximum. Lorsque le moment d’inertie de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du
paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération
maximale du bras #6 qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Excentricité et réglage INERTIA
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 200 mm. Les manipulateurs C4 ne
sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 200 mm. Réglez toujours la valeur en
fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité
réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais
raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C4 est de 30 mm à la valeur par défaut et de 200 mm au maximum.
Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans
l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la
valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement.
57
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Bride
c
Position du centre de gravité de la charge
d, e
Excentricité (200 mm ou moins)
Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ».
Excentricité de la charge fixée au bras #6
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité].
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité)
Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,005 kg·m2).
Réglage automatique par le paramètre d’excentricité
58
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(30 mm).
La valeur INERTIA (excentricité) est affectée par le paramètre de charge. Reportez-vous à la section suivante et configurez le
paramètre de charge correctement.
Réglages WEIGHT et INERTIA
Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
59
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
m
Poids
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
m
Poids
(C) Moment d’inertie d’une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
m
Poids
2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont automatiquement optimisées en fonction des valeurs WEIGHT
et INERTIA et des postures du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont contrôlées en fonction du poids de charge défini à l’aide de la
60
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
commande WEIGHT. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites pour
éviter les vibrations résiduelles.
Réglage INERTIA
L’accélération/la décélération du bras #6 est contrôlée en fonction du moment d’inertie défini à l’aide de la commande
INERTIA. L’accélération/la décélération du manipulateur est contrôlée en fonction de l’excentricité définie à l’aide de la
commande INERTIA. Plus le moment d’inertie et l’excentricité de la charge augmentent, plus l’accélération/la décélération est
réduite.
Accélération/décélération automatique en fonction de la posture du manipulateur
L’accélération/la décélération automatique est contrôlée en fonction de la posture du manipulateur. Lorsque le manipulateur
déploie ses bras ou si les mouvements du manipulateur produisent souvent des vibrations, l’accélération/la décélération est
réduite.
Définissez des valeurs WEIGHT et INERTIA adaptées de manière à ce que le fonctionnement du manipulateur soit optimisé.
2.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Il s’agit de l’enveloppe de travail
maximale du manipulateur.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
2. Réglage par les butées mécaniques
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
61
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Système de coordonnées
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques.
ATTENTION
Ne réglez et/ou n’utilisez pas le bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse la valeur maximale. Le bras
#4 ne dispose pas d’une butée mécanique. L’utilisation du bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse
la plage d’impulsions maximale peut entraîner des dommages au niveau du câblage interne et/ou un
dysfonctionnement du manipulateur.
Il est possible de déterminer si le câblage interne est soumis à un phénomène de torsion en retirant le couvercle de la tête du
bras #3.
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide
de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
62
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale du bras #1
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
C4-B601**
*1 Valeur maximale de la limite logicielle
63
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901**
*1 Valeur maximale de la limite logicielle
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale du bras #2
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
64
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B601**
C4-B901**
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale du bras #3
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
65
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B601**
C4-B901**
2.5.1.4 Plage d’impulsions maximale du bras #4
Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est
définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
C4-B601**
66
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901**
ATTENTION
Ne réglez et/ou n’utilisez pas le bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse la valeur maximale. Le bras
#4 ne dispose pas d’une butée mécanique. L’utilisation du bras #4 avec une plage d’impulsions qui dépasse
la plage d’impulsions maximale peut entraîner des dommages au niveau du câblage interne et/ou un
dysfonctionnement du manipulateur.
Il est possible de déterminer si le câblage interne est soumis à un phénomène de torsion en retirant le couvercle de la tête du
bras #3.
2.5.1.5 Plage d’impulsions maximale du bras #5
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
67
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B601**
C4-B901**
2.5.1.6 Plage d’impulsions maximale du bras #6
Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est
définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
C4-B601**
68
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901**
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Avant de commencer quelque tâche que ce soit, veillez à mettre le contrôleur hors tension.
Utilisez des boulons conformes à la longueur et au traitement de surface (revêtement nickel, par exemple) indiqués et
hautement résistants à la corrosion.
Définissez de nouveau la plage d’impulsions après avoir modifié la position de la butée mécanique.
Pour plus d’informations sur le réglage de la plage d’impulsions, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
2.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #1
Installez la butée mécanique variable (J1) dans les trous filetés qui correspondent aux angles à régler.
Aucune butée mécanique n’est installée par défaut.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M8 × 15
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
69
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
a
Angle (°)
Impulsion
b
c
-115, +170
±160
±170
-170, +115
C4-B601 **
-3640889, +4951609
±4660338
±4951609
-4951609, +3640889
C4-B901 **
-5957819, +8102633
±76260083
±8102633
-8102633, +5957819
Appliqué
Appliqué
Non appliqué (standard)
Appliqué
Butée mécanique variable (J1)
2.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #2
Fixez la butée mécanique variable (J2) sur le bras #1. Du ruban adhésif est apposé sur la butée mécanique variable (J2).
Angle (°)
Impulsion
-160, +65
-160, +55
C4-B601 **
-4660338, +1893263
-4660338, +1601992
C4-B901 **
-7626008, +3098066
-7626008, +2621440
Non appliqué (standard)
Appliqué
Butée mécanique variable (J2)
70
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Pour le modèle C4-A901**, veuillez contacter le fournisseur.
2.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail du bras #3
Installez les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
Des butées mécaniques sont normalement prévues aux emplacements f et g. (+225～-51°)
C4-B601**, C4-B901**
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M8 × 12
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
a
Angle (°)
Impulsion
Boulon
b
+225
-51
C4-B601 **
+5734400
-1299798
C4-B901 **
+10194489
-2310751
Appliqué (standard)
Appliqué (standard)
2.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de
déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3.
Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans
les zones colorées de l’illustration suivante.
La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée :
Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP
Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible
dans la plage de déplacement spécifiée.
La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée :
Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la
commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des
illustrations ci-dessus.
(degrés = °)
71
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Association des articulations #1 et #2 (C4-B601**)
Association des articulations #2 et #3 (C4-B601**)
-135 degrés <= J1 <= 135 degrés
-170 degrés <= J1 < -135 degrés, 135 degrés < J1 <= 170 degrés
Association des articulations #1 et #2 (C4-B901**)
Association des articulations #2 et #3 (C4-B901**)
72
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
-138 degrés <= J1 <= 138 degrés
-170 degrés <= J1 < -138 degrés, 138 degrés < J1 <= 170 degrés
2.5.4 Système de coordonnées
Le point d’origine est le point d’intersection de la face d’installation du manipulateur et de l’axe de rotation de l’articulation
#1.
Pour plus d’informations sur le système de coordonnées, reportez-vous au Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+.
Montage sur table
Montage au plafond
73
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le réglage BASE permet l’installation inclinée du robot.
Le réglage BASE peut modifier un système de coordonnées spécifique du robot et faire correspondre le système de
coordonnées universel de la fonction Déplacement & enseignement et le système de coordonnées de l’équipement.
Pour la procédure relative au réglage BASE, reportez-vous à Référence du langage SPEL+ : commande BASE.
Avec réglage BASE
Sans réglage BASE
2.5.5 Modification du robot
Cette section indique comment modifier le modèle de manipulateur sur EPSON RC+.
74
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(Le paramètre par défaut est « montage sur table ».)
ATTENTION
Le changement de manipulateur doit être effectué avec la plus grande prudence. Cela initialise les paramètres
de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations concernant les axes supplémentaires et les données du
paramètre PG. Avant de changer le robot, veillez à enregistrer les données de calibration en procédant comme
suit.
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] dans l’arborescence. Cliquez ensuite sur [Save].
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**] dans l’arborescence.
3. Cliquez sur le bouton [Modifier]. La boîte de dialogue suivante s’affiche.
4. Saisissez le nom du robot et le numéro de série indiqués sur la plaque signalétique du manipulateur. Il est possible de saisir
n’importe quel numéro de série. Vous devez cependant saisir le numéro indiqué sur le manipulateur.
5. Sélectionnez le type de robot dans la zone [Robot type].
6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Series].
7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Model].
Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de l’entraînement de moteur actuellement installé. Si l’option
[Dry run] est utilisée, tous les manipulateurs de la série sélectionnée à l’étape 6 sont affichés. Pour le type de montage au
plafond, sélectionnez le modèle dont le nom se termine par « R » (par exemple, C4-B601SR).
75
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre.
2.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de
fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est
définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de
définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est
basée sur la position des butées mécaniques.
Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas
entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à
l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
2.6 Options
Le manipulateur de la série C4 dispose des options suivantes.
Unité d’ouverture des freins
Unité plaque de la caméra
Plaque compatible PS (adaptateur d’outil)
Raccords inclinés côté base
Raccords côté base
Plaque compatible PS (adaptateur de base)
Butée mécanique variable
2.6.1 Unité d’ouverture des freins
Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le
poussant manuellement. Vous pouvez déplacer les bras à la main en utilisant l’unité d’ouverture des freins lorsque le contrôleur
est hors tension ou juste après le déballage.
76
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Précautions concernant l’unité d’ouverture des freins
Veillez à préparer au moins une unité d’ouverture des freins.
Placez-la dans un lieu facilement accessible de manière à pouvoir l’utiliser immédiatement en cas d’urgence.
AVERTISSEMENT
Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction
inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou
tomber en panne.
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Largeur
180 mm
Profondeur
150 mm
Hauteur
87 mm
Poids (câbles non inclus)
1,7 kg
Longueur du câble du manipulateur
2m
Symbole
Description
a
Interrupteur d’alimentation
b
Câble d’alimentation
(à fournir)
c
Voyant d’alimentation
d
Contacteur d’ouverture des freins
77
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2.6.1.1 Câble d’alimentation
Vous devez fournir un câble d’alimentation. Veillez à utiliser les spécifications ci-dessous.
Symbole
a
Élément
Prise
Spécifications
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité
Classe I (2P + PE), 250 V CA, 6 A ou 10 A
Exemple : certification CEE Pub.7, certification CCC, certification KC, certification BS1363,
certification PSB, certification BIS, certification SABS
Classe I (2P + PE), 125 V CA, 7 A, 12 A ou 15 A, etc.
Exemple : certification UL, certification PSE, certification BSMI
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN
Exemple :
IEC 60227-1 : exigences générales
b
Câble
souple
IEC 60227-5 : conducteurs et câbles isolés au polychlorure de vinyle, de tension assignée au
plus égale à 450/750 V - Partie 5 : câbles souples
EN 50525-1 : exigences générales
EN 50525-2-11 : câbles électriques - câbles d’énergie basse tension de tension assignée au plus
égale à 450/750 V (Uo/U) - Partie 2-11 : câbles pour applications générales - câbles souples
isolés en PVC thermoplastique
Coupleur
d’appareil
c
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN
IEC/EN 60320-1 : connecteurs pour usages domestiques et usages généraux analogues Partie 1 : exigences générales
Fiche de la norme C13 : 250 V CA/10 A
Pour le Japon
Élément
Spécifications
Prise
Certification PSE
Classe I (2P+PE), 125 V CA, 7 A ou plus
Code
Certification PSE
0,75 mm2 ou plus
Connecteur
Certification PSE
Fiche de la norme IEC 60320-1 C13: 125 V CA/10 A ou plus
78
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Consignes d’utilisation
ATTENTION
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
Maintenez le connecteur de court-circuit externe. Sinon, vous ne pouvez pas desserrer les freins.
Si vous activez l’unité d’ouverture des freins alors que le contacteur d’ouverture des freins est actionné, le
bras peut se déplacer vers le bas de manière inattendue. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez
à ce que le contacteur d’ouverture des freins ne soit pas actionné.
Si vous activez l’unité d’ouverture des freins sans le connecteur, cela peut entraîner le court-circuit de la
broche mâle utilisée dans le connecteur. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le
connecteur soit branché.
2.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Retirez le connecteur de court-circuit externe.
3. Branchez l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion.
2.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins
1. Mettez l’unité d’ouverture des freins hors tension.
2. Retirez le câble d’alimentation de l’unité d’ouverture des freins.
79
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Débranchez l’unité d’ouverture des freins du connecteur du câble de connexion.
4. Raccordez le connecteur de court-circuit externe au connecteur du câble de connexion.
2.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins
ATTENTION
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Si le bras dont le frein a été desserré se déplace de manière étrange ou plus rapidement que d’habitude,
cessez rapidement l’utilisation et contactez le fournisseur. Il est possible que l’unité d’ouverture des freins soit
cassée. Si vous continuez à utiliser le manipulateur, vous risquez de le casser ou de vous coincer les mains
ou les doigts.
Symbole
Description
a
Interrupteur d’alimentation
b
Câble d’alimentation
(à fournir)
c
Voyant d’alimentation
d
Contacteur d’ouverture des freins
1. Reportez-vous à la section « Installation de l’unité d’ouverture des freins » ci-dessus pour raccorder l’unité d’ouverture des
freins au connecteur du câble de connexion.
2. Branchez le câble d’alimentation dans l’unité d’ouverture des freins.
3. Branchez le câble d’alimentation dans la fiche d’alimentation électrique.
4. Mettez l’unité d’ouverture des freins sous tension. Lorsque l’unité d’ouverture des freins est activée, le voyant
d’alimentation s’allume.
5. Appuyez sur l’interrupteur du bras (J1 à J6) que vous souhaitez déplacer, puis déplacez le bras. Appuyez de nouveau sur
l’interrupteur. Le frein sera desserré. Pour serrer le frein, appuyez de nouveau sur l’interrupteur.
 POINTS CLÉS
Déplacez le bras dont le frein a été desserré à deux personnes ou plus (une personne appuie sur l’interrupteur et
l’autre déplace le bras). Le bras peut être très lourd et son déplacement nécessite une grande force.
2.6.2 Unité plaque de la caméra
Pour installer une caméra sur le manipulateur de la série C4, vous devez d’abord monter l’unité plaque de la caméra.
80
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Représentation de l’extrémité du bras avec la caméra
Symbole
Description
a
Caméra
b
Unité plaque de la caméra
Pièces incluses
Quantité
a
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 12
6
b
Plaque de l’adaptateur de caméra
1
c
Plaque intermédiaire de la caméra
1
d
Plaque de base de la caméra
1
e
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 20
2
f
Rondelle plate pour M4 (petite rondelle)
2
Installation
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
81
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
1. Installez la plaque de base de la caméra sur le manipulateur.
2 × M4 × 20 + rondelle plate pour M4 (petite rondelle)
Symbole
a
Description
Trous de montage pour la plaque de base de la caméra
2. Installez la plaque intermédiaire de la caméra sur la plaque de base.
2 × M4 × 12
 POINTS CLÉS
La plage de mouvement et les dimensions du manipulateur avec la caméra installée peuvent varier en
fonction du trou de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les détails sont décrits dans le tableau
ci-dessous.
3. Installez la caméra sur la plaque de l’adaptateur de caméra.
 POINTS CLÉS
Selon la caméra, le trou de montage disponible pour la plaque de l’adaptateur sera différent. Les détails sont
décrits ci-dessous.
4. Installez la plaque de l’adaptateur de caméra et la caméra sur la plaque intermédiaire de la caméra.
4 × M4 × 12
5. Fixez les câbles de manière à ce qu’ils n’interfèrent pas avec les mouvements du manipulateur.
 POINTS CLÉS
Lors de la fixation des câbles, vérifiez que le rayon de flexion des câbles est suffisamment grand et que les
câbles ne frottent pas les uns contre les autres lors du déplacement du manipulateur. Sinon, les câbles se
déconnecteront.
Dimensions de l’unité plaque de la caméra
82
55
Rev.1b
14 14
61
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
88
44
X
58
100
20
25
Y
Les dimensions X et Y changent en fonction de la position de la plaque intermédiaire de la caméra et de la taille de la caméra.
Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les valeurs.
Plaque intermédiaire de la caméra
La plaque intermédiaire de la caméra utilise les trous de montage A à D.
Les différents trous de montage permettent d’installer la plaque de base de la caméra dans les quatre positions.
Plaque de l’adaptateur de caméra
Chaque caméra utilise différents trous de montage.
Caméra USB : J (2 trous)
Caméra GigE : E (3 trous)
83
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Exemple de montage
À l’aide du trou de montage A
À l’aide du trou de montage C
Par exemple, caméra : XC-ES30
Plage de déplacement de la caméra et de l’articulation #5 (valeurs de référence)
La plage de déplacement de l’articulation #5 varie selon la position de montage de la plaque intermédiaire de la caméra et la
caméra utilisée.
Le tableau ci-dessous indique la plage de déplacement (valeurs de référence) en fonction des caméras disponibles pour cette
option et des positions de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les valeurs du tableau peuvent varier en fonction
du mode de fixation des câbles.
En modifiant la position Y, vous pouvez augmenter la distance entre la surface de montage de la main et la caméra. Vous
pouvez également fixer l’effecteur de plus grande taille. Nous attirons cependant votre attention sur la plage de déplacement de
l’articulation #5, qui sera limitée dans ce cas.
(°= degrés)
Caméra USB, caméra GigE
Y
A
B
C
D
X
-135° à +60°
-135° à +50°
-135° à +35°
-135° à +25°
72,5 mm
A
B
C
D
57 mm
37 mm
17 mm
7 mm
Sens de déplacement de l’articulation #5
2.6.3 Plaque compatible PS (adaptateur d’outil)
La plaque compatible PS vous permet d’installer la main utilisée avec la série PS sur la série C4. Vous pouvez également
installer la main avec une bride conforme à la norme ISO9409-1.
84
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Pièces incluses
Rev.1b
Quantité
a
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M3 × 8
8
b
Plaque compatible PS 2
1
c
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 6
4
d
Plaque compatible PS 1
1
e
Goupille (trou M3 d’un côté)
2
Dimensions de la plaque compatible PS
profondeur = profondeur du trou fileté
Pas de 90°
* Les dimensions et tolérances sont conformes à la norme ISO9409-1-31.5-4-M5.
Installation
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
1. Alignez le trou (⌀12H7) de la bride d’extrémité du bras sur la projection (⌀12h7) de la plaque compatible PS 1.
2. Insérez la goupille du côté de la plaque compatible PS 1 et positionnez le bras et la plaque compatible PS 1.
85
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Fixez la plaque compatible PS 1 avec 4 boulons à tête cylindrique à six pans creux.
4 × M4 × 6
 POINTS CLÉS
Si vous déplacez le manipulateur alors que la goupille est insérée, la goupille tombera. Une fois la plaque
compatible PS 1 fixée, retirez la goupille.
4. Alignez le trou (⌀12H7) de la plaque compatible PS 1 sur la projection (⌀12h7) de la plaque compatible PS 2.
5. Insérez la goupille du côté de la plaque compatible PS 2 et positionnez les plaques compatibles PS 1 et 2.
6. Fixez la plaque compatible PS 2 avec 8 boulons à tête cylindrique à six pans creux.
8 × M3 × 8
 POINTS CLÉS
Si vous déplacez le manipulateur alors que la goupille est insérée, la goupille tombera. Une fois la plaque
compatible PS 2 fixée, retirez la goupille.
2.6.4 Raccords inclinés côté base
L’utilisation des raccords inclinés côté base sur la base du manipulateur de la série C4 vous permet d’installer le manipulateur
en position inclinée. Ce type de montage permet d’élargir la plage de déplacement par rapport au montage au plafond normal.
86
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Représentation du montage à l’aide des raccords inclinés côté base
Pour plus d’informations sur la procédure de montage et pour obtenir des précautions, reportez-vous à la section suivante.
Environnement et installation
Pièces incluses
Quantité
a
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 30
4
b
Plaque côté base (pour le type de montage incliné)
2
c
Goupille
6
d
Plaque inclinée côté base (côté gauche)
1
e
Plaque inclinée côté base (côté droit)
1
f
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 25
4
Pour installer les raccords inclinés côté base
87
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
1. Insérez des broches dans la plaque côté base (pour le type de montage incliné).
Les broches doivent dépasser d’environ 2 à 5 mm.
2. Insérez des broches dans la plaque inclinée côté base (côtés gauche et droit).
Les broches doivent dépasser d’environ 2 à 5 mm.
3. Créez des raccords inclinés côté base. Insérez les broches de la plaque pour le type de montage incliné de l’étape (1) dans
les trous de la plaque de l’étape (2) et fixez à l’aide des vis.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 30
88
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4. Installez les raccords inclinés côté base des deux côtés de la base du manipulateur. Insérez les goupilles mises en place à
l’étape (2) dans les trous de la base. Fixez les raccords en appuyant dans le sens indiqué sur l’illustration ci-dessous.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux côtés gauche et droit 2 × M8 × 25
 POINTS CLÉS
Les raccords inclinés côté base sont asymétriques. Veillez à installer les raccords dans le bon sens.
Sinon, la plage de déplacement du bras #2 sera limitée à l’arrière.
 POINTS CLÉS
L’épaisseur de plaque de base recommandée est comprise entre 30 mm et 40 mm. Si l’épaisseur dépasse
40 mm, il est possible que le manipulateur entre en contact avec la plaque de base lorsque le bras #1 tourne,
selon la dimension de la découpe centrale dans la plaque de base.
La plaque de base utilisée pour la fixation du manipulateur doit être préparée par les utilisateurs. La valeur de
couple et la force de réaction générées dans les mouvements du manipulateur sont décrites dans la section
suivante.
Du déballage à l’installation
2.6.5 Raccords côté base
L’utilisation des raccords côté base sur la base du manipulateur C4 permet d’installer le manipulateur dans un lieu où la
hauteur de montage est limitée ou d’utiliser l’espace ouvert en tant que base.
89
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Représentation du montage à l’aide des raccords côté base
Pour plus d’informations sur la procédure de montage et pour obtenir des précautions, reportez-vous à la section suivante.
Environnement et installation
Pièces incluses
Quantité
a
Plaque côté base
2
b
Goupille
2
c
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 60
4
Pour installer la plaque côté base
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
1. Insérez les broches dans la plaque côté base.
Les broches doivent dépasser d’environ 2 à 5 mm.
90
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2. Installez la plaque côté base avec les broches insérées des deux côtés de la base.
Insérez les broches dans les trous et fixez la plaque côté base en appuyant par le haut sur la partie de fixation de la base.
(Avec les étapes ci-dessus, les deux surfaces des raccords côté base peuvent être stables.)
Dimensions du manipulateur avec les raccords côté base
* 2 × M10 (trou fileté préparé ⌀8,5)
Exemple de montage
Vis
91
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Taille
Rev.1b
Longueur recommandée
A
M8
30 mm ou plus
B
M10
15 mm + plaque de base ou plus
 POINTS CLÉS
La plaque côté base dispose d’un trou fileté M10. Vous pouvez fixer la plaque à l’aide d’une vis M10 ou d’une vis
M8 en utilisant le trou de vis préparé de ⌀8,5 pour créer un trou de vis M8 sur la surface de montage.
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation du manipulateur en vue d’une utilisation pratique, vous devez insérer les vis des côtés
gauche/droit dans le même sens (par le dessus ou le dessous).
Montage sur table
Symbole
Description
a
B : fixation par en bas
b
A : fixation par en bas
c
Plaque de base (table)
d
B : fixation par en haut
e
A : fixation par en haut
92
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Montage au plafond
Symbole
Description
a
A : fixation par en bas
b
B : fixation par en bas
c
Plaque de base (plafond)
d
A : fixation par en haut
e
B : fixation par en haut
2.6.6 Plaque compatible PS (adaptateur de base)
La plaque compatible PS permet d’utiliser les tarauds de fixation du manipulateur de la série PS sur le manipulateur de la série
C4.
Pièces incluses
Quantité
a
Plaque compatible PS
1
b
Goupille (trou M4 d’un côté)
3
c
Goupille (trou M6 d’un côté)
2
d
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M10 × 25
8
e
Rondelle plate
4
f
Rondelle élastique
8
93
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Dimensions de la plaque compatible PS
Installation
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
1. Fixez le socle et la plaque compatible PS avec des boulons à tête cylindrique à six pans creux (4 × M10 × 25) et des
rondelles élastiques.
Utilisez des goupilles dans la mesure requise pour ajuster la position du socle et de la plaque compatible PS.
2. Fixez le manipulateur de la série C4 et la plaque compatible PS.
Boulons à tête cylindrique à six pans creux (4 × M10 × 25) + rondelles élastiques + rondelles plates
Utilisez des goupilles dans la mesure requise pour ajuster la position du manipulateur et de la plaque compatible PS.
2.6.7 Butée mécanique variable
Cette option permet de limiter de manière mécanique la plage de mouvement du manipulateur.
Pour plus d’informations sur l’installation et la limitation de l’angle, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Butée mécanique variable (J1)
Pièces incluses
Quantité
a
Butée mécanique variable (J1)
1
b
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M8 × 5
1
94
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Butée mécanique variable (J2)
a
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (J2)
1
95
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Manipulateur C8
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
96
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce
manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
97
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez
immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins
peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un
fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés,
utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par
heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
98
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modification de la charge manuelle
3.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
99
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de
protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
100
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
Le frein électromagnétique peut être désactivé de deux manières. Suivez l’une des méthodes pour désactiver le frein
électromagnétique et déplacer les bras manuellement.
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
Suivez cette méthode lorsque vous venez de déballer les cartons de livraison ou lorsque vous n’avez pas encore démarré le
contrôleur.
Lors de l’utilisation du logiciel
Suivez cette méthode lorsque vous utilisez le logiciel.
Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le
poussant manuellement.
Déplacement du bras
3.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
Cette série dispose d’une unité d’ouverture des freins en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
101
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction
inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou
tomber en panne.
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement
accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence
n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une
opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du manipulateur.
EPSON
RC+
Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Reset
>Brake Off,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned off
Exécutez la commande suivante pour activer de nouveau le frein.
>Brake On,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned on]
3.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance
À faible puissance, le manipulateur fonctionne à basse vitesse et à faible couple. Un couple relativement élevé, comme indiqué
dans le tableau ci-dessous, peut cependant être généré pour soutenir le poids du manipulateur. Faites attention lorsque vous
utilisez le manipulateur, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts lors du fonctionnement. Le manipulateur peut
également entrer en collision avec un équipement périphérique, ce qui peut entraîner des dommages et/ou un
dysfonctionnement du manipulateur.
Couple maximal de l’articulation à faible puissance [Unité : N·m]
102
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Articulation
Couple de l’articulation
Rev.1b
#1
C8-B901*** (C8L)
172,10
C8-B901**W (C8L)
452,88
C8-B1401*** (C8XL)
449,79
C8-B1401**W (C8XL)
719,66
#2
#3
#4
#5
#6
300,96
129,34
34,97
39,96
20,54
731,34
373,31
52,45
59,94
30,81
ATTENTION
Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur à faible puissance. Un couple relativement élevé peut
être généré. Vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts et/ou cela peut entraîner des dommages
matériels et/ou un dysfonctionnement du manipulateur, il peut en effet entrer en collision avec un équipement
périphérique.
3.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones
portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est
utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes
d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement.
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
CHAUD Veillez à ne pas vous brûler.
103
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C
Lors du desserrage des freins, faites attention à ce que le bras ne tombe pas sous son poids.
Cette étiquette d’avertissement est apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option.
Lors de l’utilisation de l’unité d’ouverture des freins :
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins pour desserrer les freins, reportez-vous à la section suivante.
Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
3.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Cela indique l’emplacement des boulons à œillet de montage. Reportez-vous à la section suivante pour des exemples
d’utilisation des boulons à œillet.
Environnement et installation
Emplacement des étiquettes
104
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si l’opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour desserrer le frein du bras, puis déplacez le bras à la main.
Procédure de desserrage d’un frein
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins, reportez-vous à la section suivante.
Unité d’ouverture des freins
Lors de l’utilisation du logiciel, reportez-vous à la section suivante.
Lors de l’utilisation du logiciel
3.2 Spécifications
3.2.1 Numéro de modèle
a : longueur du bras
9 : 900 mm (nom de modèle : C8L)
14 : 1400 mm (nom de modèle : C8XL)
b : équipement de freinage
1 : freins sur toutes les articulations
c : environnement
S : standard *1
C : salle blanche et ESD (antistatique) *1
P : protection *2
d : sens d’installation du câble M/C
□ : câble à l’arrière
B : câble vers le bas
e : type de montage
□ : montage sur table
R : montage au plafond
W : montage mural
*1 Équivalent à IP20
*2 IP67 (couvercle du ventilateur : équivalent à IP20)
105
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
a
Rev.1b
Description
Couvercle du ventilateur
Exemple
106
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras
107
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Bras #1 (bras inférieur)
b
Articulation #1 (rotation du manipulateur)
c
Base
d
Articulation #2 (oscillation du bras inférieur)
e
Bras #2
f
Articulation #3 (oscillation du bras supérieur)
g
Bras #3
h
LED (s’allume lorsque les moteurs sont activés)
i
Articulation #4 (rotation du poignet)
j
Bras #4
k
Articulation #5 (oscillation du poignet)
l
Bras #5
m
Bras #6
n
Articulation #6 (rotation de la main)
o
Bras supérieur (bras #3 à #6)
 POINTS CLÉS
Lorsque la LED s’allume ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. (Il est
possible que la LED ne soit pas visible selon la posture du manipulateur.) Faites bien attention. L’exécution de
toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou
un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer quelque tâche de maintenance que ce soit,
veillez à mettre le contrôleur hors tension.
108
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modèle de câble vers l’arrière
Symbole
Description
a
Connecteur du câble Ethernet
b
Connecteur du câble du détecteur de force
c
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
d
Câble de signal
e
Câble d’alimentation
f
Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2)
Modèle de câble vers le bas
Symbole
Description
g
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
h
Connecteur du câble du détecteur de force
i
Connecteur du câble Ethernet
j
Câble de signal
k
Câble d’alimentation
l
Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2)
Modèle de câble vers l’arrière, modèle de câble vers le bas
Symbole
m
Description
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
3.2.3 Dimensions extérieures
3.2.3.1 C8-B901*** (C8L)
(Unités : mm)
109
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.2.3.2 C8-B1401*** (C8L)
(Unités : mm)
110
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.2.4 Enveloppe de travail standard
3.2.4.1 C8-B901*** (C8L)
(Unités : mm)
111
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(degrés = °)
*Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6
*1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
112
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*3 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
*4 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
ATTENTION
Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras
#5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture
des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut
endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
113
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.2.4.2 C8-B1401*** (C8XL)
(Unités : mm)
(degrés = °)
114
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6
*1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*3 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
*4 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
ATTENTION
Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras
#5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture
des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut
endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
3.2.5 Spécifications
3.2.5.1 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C8
3.2.5.2 Options
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
3.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro
de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot »
3.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
115
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Conditions
Température ambiante *
Installation : 5 à 40 °C
Transport et stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport et stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
1000 m ou moins
* L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences
environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées.
Caractéristiques
environnementales
Conditions
S, C, P
- Installer à l’intérieur.
- Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
- Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
- Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
- Tenir à l’écart des zones explosives.
- Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
S, C
- Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique
et d’autres contaminants.
- Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
- Tenir à l’écart des solvants organiques, des acides, des alcalins et des liquides de coupe à
base de chlore.
- Tenir à l’écart de l’eau.
Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l’environnement d’installation des manipulateurs avec
des modèles protégés.
116
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP67 (IEC 60529, JIS C0920). Les manipulateurs peuvent être utilisés dans
des environnements où de la poussière, de l’eau et de l’huile de coupe soluble dans l’eau peuvent tomber du manipulateur.
Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances
similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en
caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les
performances d’étanchéité.
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension
dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis.
Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également
se former sur le manipulateur.
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la
résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se
former à l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer
les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Les contrôleurs utilisés avec des manipulateurs avec des modèles protégés n’ont pas de protection contre les
environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son
environnement d’exploitation.
 POINTS CLÉS
Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le
fournisseur.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez
le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous
au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
3.3.2 Dimensions de montage du manipulateur
Zone de montage
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et les inspections (pour l’installation de gabarits)
Espace pour les câbles
117
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à conserver une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour connaître le rayon de flexion minimal du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C8
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
 POINTS CLÉS
Pour le modèle C8-B1401*** (C8XL) : veillez à laisser 35 mm d’espace ou plus autour du couvercle du
ventilateur.
3.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière
(Unités : mm)
C8-B901*** (C8L)
profondeur = profondeur du trou fileté
C8-B1401*** (C8XL)
118
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
profondeur = profondeur du trou fileté
3.3.2.2 Modèle de câble vers le bas
La pièce suivante est différente de celle du modèle de câble vers l’arrière.
C8-B901**B (C8L)
119
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401**B (C8XL)
120
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.3.3 Du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels
importants au système robotisé
Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la
chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des
dommages importants au système robotisé.
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation »
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces
n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie
complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de
sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
matériels importants au système robotisé.
Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou
l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est
extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système
robotisé.
Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et
qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages,
cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des
blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la
boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous
retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le
faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne
tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement
dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
121
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Poids du manipulateur
C8-B901*** : C8L
C8-B1401*** : C8XL
Modèle standard ou salle blanche
53 kg : 117 lb
63 kg : 139 lb
Modèle protégé
57 kg : 126 lb
66 kg : 146 lb
Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et
endommagiez le connecteur.
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et
ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Le modèle C8-B1401** dispose d’un ventilateur de refroidissement au niveau de la base. Installez le
manipulateur de manière à ne pas obturer le ventilateur de refroidissement. Pour plus d’informations,
reportez-vous à l’illustration suivante.
Modèle de câble vers l’arrière
Modèle de câble vers le bas
Ruban de protection
Retirez le ruban de protection (4 emplacements).
122
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Boulon de fixation
Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Dimensions de montage du manipulateur
Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M12 dont la résistance est équivalente
à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Symbole
Description
a
4 × M12 × 40
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
Trou fileté (25 mm ou plus de profondeur)
Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception
du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit
suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants.
Numéro de modèle
C8-B901 ***
C8-B1401***
Nom de modèle
C8L
C8XL
Couple de rotation maximal sur la surface horizontale (N·m)
1800
2600
Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N)
1300
1300
Couple de rotation maximal sur la surface verticale (N·m)
2200
3400
Force de réaction maximale dans le sens vertical (N)
6000
7800
123
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les
vibrations.
Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger.
La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la
surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être
incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Connecteur
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Connecteur du câble de signal
c
Connecteur du câble d’alimentation (droit)
d
Connecteur du câble d’alimentation (en forme de L)
Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur.
 POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du
contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation.
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Fixez le manipulateur sur le socle.
124
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.3.4 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Avant d’effectuer tout remplacement, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et
débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à
une source d’alimentation d’usine. Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche
d’alimentation. Travailler alors que le câble d’alimentation secteur est raccordé à une source d’alimentation
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne
tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles
endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur la connexion, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot »
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
Modèle de manipulateur salle blanche
Lorsque le manipulateur est un modèle avec des spécifications salle blanche, un système d’échappement doit être connecté.
Pour le système d’échappement, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C8
125
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modèle de manipulateur protégé
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, veuillez noter les points suivants.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP67). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
Après utilisation de l’unité d’ouverture des freins, veillez à rebrancher le connecteur de court-circuit externe
sur le manipulateur. L’unité d’ouverture des freins ne répond pas à l’indice de protection (IP67).
Veillez à brancher un connecteur conforme à l’indice de protection IP67 ou un indice supérieur et un
couvercle de connecteur sur le connecteur du câble Ethernet.
Procédure de connexion pour le câble M/C
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
3.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Les tubes pneumatiques et les fils électriques utilisateur sont inclus dans l’unité câble.
Modèle de câble vers l’arrière
Modèle de câble vers le bas
126
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Connecteur du câble du détecteur de force
b
Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2)
c
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
d
Connecteur du câble Ethernet
3.3.5.1 Fils électriques
Spécifications des câbles utilisateur D-sub 15 broches
Tension nominale
Courant admissible
Câbles
Zone sectionnelle nominale
Remarque
30 V CA/CC
1A
15
0,106 mm2
Blindé
Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées.
Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur (modèle standard et modèle salle blanche)
Fabricant
15 broches
Type
Connecteur
JAE
DA-15PF-N
(type à souder)
Capot de serrage
HRS
HDA-CTH (4-40) (10)
(vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC)
Deux pièces sont fixées pour chacun.
Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur (modèle protégé)
127
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Fabricant
15 broches
Type
Connecteur
HARTING
09 67 015 5615
(type à souder)
Capot de serrage
HARTING
09 67 015 0538
(vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC)
Deux pièces sont fixées pour chacun.
8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e
Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications
standard et salle blanche.
Pour le modèle protégé, utilisez la pièce optionnelle suivante.
Kit de connecteurs utilisateur (étanchéité IP67, pour RJ45, 2 unités)
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
Autre
Le câble 6 broches du détecteur de force en option est inclus.
3.3.5.2 Tubes pneumatiques
Pression de service maximale
Nombre de tubes
Diamètre extérieur × diamètre intérieur
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
2
⌀6 mm × ⌀4 mm
Modèle standard, modèle salle blanche :
Le raccord coudé est fixé sur le bras #4 au moment de l’expédition. Cette pièce peut être remplacée par le raccord droit
(accessoire) en fonction de l’application.
Modèle protégé :
Les fiches sont installées sur le bras #4 et la base. Pour utiliser les tubes pneumatiques, retirez les fiches et installez les
raccords (accessoires) sur le bras #4.
Taille du trou fileté pour l’installation du raccord du bras #4 : M6
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, veuillez noter les points suivants.
ATTENTION
Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d’huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les
tubes pneumatiques doivent être des modèles protégés (conformes à l’indice de protection IP67). Si des
câbles utilisateur et des tubes pneumatiques qui ne sont pas des modèles protégés sont connectés, l’indice
de protection (IP67) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne.
Veillez à fixer le capuchon ou la fiche (installé au moment de l’expédition) sur le connecteur de câble
utilisateur lorsque le connecteur de câble utilisateur ou les tubes pneumatiques ne sont pas utilisés.
L’utilisation du manipulateur sans le capuchon ou la fiche peut entraîner des dommages au niveau de
l’équipement et/ou des dysfonctionnements du manipulateur, de la fumée d’huile ou de la poussière peut en
effet pénétrer dans le connecteur.
128
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.3.6 Vérification de l’orientation de base
Après installation du manipulateur et configuration de l’environnement d’exploitation, assurez-vous que le manipulateur se
déplace correctement en position de base.
Procédez comme suit pour définir l’orientation de base du manipulateur représentée ci-dessous en tant que position d’origine.
1. Démarrez EPSON RC+ 7.0.
Double-cliquez sur l’icône [EPSON RC+ 7.0] sur le bureau.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Menu EPSON RC+ 7.0-[Outils]-[Fenêtre de commandes]
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
 POINTS CLÉS
Si le message « Error 4505: cannot be turned on the motor because the Safety Board is issuing a stop signal. »
(Erreur 4505 : mise en marche du moteur impossible parce que la carte de sécurité émet un signal d’arrêt)
s’affiche, utilisez l’une des méthodes suivantes pour placer le manipulateur sur son orientation de base.
Desserrez le frein et poussez le bras à la main pour le déplacer dans la plage de déplacement. Suivez
ensuite les étapes ci-dessus. Pour plus de détails sur le desserrage du frein, reportez-vous à la section
suivante.
Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
Appuyez sur le bouton de commande TP3 [Pulse0] pour placer le manipulateur sur son orientation de base.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Utilisation du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot 3.1.3 Boutons de commande »
Si le manipulateur ne peut être placé dans l’orientation de base représentée ci-dessous, veuillez contacter le fournisseur.
3.3.7 Déplacement et stockage
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
129
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels
importants au système robotisé
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne
tenez pas non plus la partie inférieure de la base. Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la
main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation).
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
Déplacement
Suivez les procédures décrites ci-dessous lors du déplacement du manipulateur.
1. Mettez tous les appareils hors tension et débranchez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de
signal du contrôleur.
Ne retirez pas les câbles M/C (câble d’alimentation et câble de signal) du manipulateur. (Câble MC 3 m : 2 kg)
 POINTS CLÉS
Retirez les butées mécaniques si vous les utilisez pour limiter la plage de déplacement. Pour plus
d’informations sur la plage de déplacement, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
130
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2. Dévissez les boulons d’ancrage. Retirez ensuite le manipulateur du socle.
3. Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou
déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins deux personnes. (Recommandation : articulation #2 +55°. Articulation #3
-55°)
La posture est commune à tous les modèles.
Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces
pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Poids du manipulateur
C8-B901*** : C8L
C8-B1401*** : C8XL
Modèle standard ou salle blanche
53 kg : 117 lb
63 kg : 139 lb
Modèle protégé
57 kg : 126 lb
66 kg : 146 lb
Utilisation des boulons à œillet
Vérifiez que les boulons à œillet sont bien fixés avant de transporter le manipulateur. Une fois le manipulateur transporté,
retirez les boulons à œillet et conservez-les pour un usage ultérieur.
Les boulons à œillet (accessoire, 2 pièces) et le câble doivent être suffisamment solides pour résister au poids (reportez-vous
aux illustrations ci-dessous).
Si vous utilisez les boulons à œillet pour soulever le manipulateur, veillez à placer les mains dessus pour maintenir l’équilibre.
Le manipulateur peut tomber en cas de perte d’équilibre et cela est extrêmement dangereux.
Pour éviter d’endommager les couvercles et les bras, il est recommandé de protéger les pièces en contact du câble et du bras
avec un chiffon. Faites très attention de ne pas endommager les couvercles, ils sont en effet en plastique.
131
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
a
Rev.1b
Description
Centre de gravité
Symbole
Description
a
Centre de gravité
b
Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M12 profondeur 25
L’emplacement des trous filetés pour les boulons à œillet est commun à tous les modèles.
Poids du manipulateur
C8-B901*** : C8L
C8-B1401*** : C8XL
Modèle standard ou salle blanche
53 kg : 117 lb
63 kg : 139 lb
Modèle protégé
57 kg : 126 lb
66 kg : 146 lb
ATTENTION
Retirez les boulons à œillet du manipulateur une fois le transport/déplacement terminé. Si le manipulateur est
utilisé alors que les boulons à œillet n’ont pas été retirés, le bras peut entrer en collision avec les boulons à
œillet et cela peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
3.4 Mise en place de la main
3.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel
suivant.
« Manuel de la main du robot »
132
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Les dimensions de la bride du poignet fixé à l’extrémité du bras #6 sont les suivantes.
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les
tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée.
Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce
lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut
endommager le système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction de réinitialisation ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez
les mesures de protection nécessaires.
Bride du poignet
Bras #6
Fixez la main à l’extrémité du bras #6 à l’aide des boulons M5.
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du
diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de
la main lors de la conception de la disposition du système.
Compatibilité avec la bride ISO
Nous proposons la bride ISO C8 en option (J6) pour l’installation d’une main dont les dimensions de montage sont conçues
pour la bride ISO. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
133
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes
Les bras #3 et #5 sont équipés de ponts pour faciliter l’installation de vannes pneumatiques. Si la charge utile dépasse la charge
utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
L’unité plaque de la caméra est nécessaire à l’installation de la caméra. Nous proposons l’unité plaque de la caméra en option.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
(Unités : mm)
C8-B901*** (C8L)
Symbole
Description
a
Pont du bras #5
b
Pont du bras #3
c
Centre de rotation du bras supérieur
134
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** (C8XL)
Symbole
Description
a
Pont du bras #5
b
Pont du bras #3
c
Centre de rotation du bras supérieur
3.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA
Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres
optimisent le déplacement du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et
l’accélération/la décélération sont réduites.
Réglage INERTIA
La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie
augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et
la décélération du manipulateur sont réduites.
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du
bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez
comme suit pour définir les paramètres.
Réglage WEIGHT
Réglage INERTIA
135
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la
durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de
réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement
Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
La charge admissible pour les manipulateurs de la série C8 est de 8 kg maximum.
En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit
également répondre à ces conditions.
Charge admissible
Articulation
Moment admissible
Moment d’inertie admissible (GD2/4)
Articulation #4
16,6 N·m (1,69 kgf·m)
0,47 kg·m2
Articulation #5
16,6 N·m (1,69 kgf·m)
0,47 kg·m2
Articulation #6
9,4 N·m (0,96 kgf·m)
0,15 kg·m2
Moment
Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le
moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur
l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Moment d’inertie
Le moment d’inertie indique le niveau de difficulté de rotation de la charge (main + pièce) lorsque l’articulation du
manipulateur commence à tourner (quantité d’inertie). Le moment d’inertie augmente avec le poids de la charge et le degré
d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment
dans les valeurs admissibles.
Le moment M (Nm) et le moment d’inertie I (kgm2) lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible peuvent être
obtenus à l’aide de la formule suivante.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
m : poids de la charge (kg)
L : excentricité de la charge (m)
g : accélération gravitationnelle (m/s2)
136
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible.
Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. Si le volume de la charge est
élevé, calculez le moment et le moment d’inertie en vous reportant à la section suivante.
« Réglage INERTIA - Calcul du moment d’inertie »
Symbole
Description
a
Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm]
b
Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm]
Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la
charge)
Articulation
1 kg
2 kg
3 kg
4 kg
5 kg
6 kg
7 kg
8 kg
#4
300 mm
300 mm
300 mm
300 mm
300 mm
280 mm
242 mm
212 mm
#5
300 mm
300 mm
300 mm
300 mm
300 mm
280 mm
242 mm
212 mm
#6
300 mm
274 mm
224 mm
194 mm
173 mm
158 mm
137 mm
120 mm
Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée
représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la
distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras
#5 et la bride (=80 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous.
Exemple : calcul de la dimension critique de la charge (A) lorsque la charge est de 8 kg.
Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 16,6 N·m/(8 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm
Centre de gravité par le contrôle du moment d’inertie admissible : (0,47 kgm2/8 kg)1/2 = 0,242 m = 242 mm
En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 212 mm par rapport au centre
de rotation du bras #5.
Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 212 mm - 80 mm = 132 mm
137
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Dimension critique de la charge
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Position du centre de gravité de la charge
b
Centre de rotation du bras #6
c
Bride
d
Centre de rotation du bras #5
3.4.3.1 Réglage WEIGHT
ATTENTION
Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile
maximale. Les manipulateurs de la série C8 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce
que la charge dépasse cette charge utile maximale. Réglez toujours les paramètres de poids de la
commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut
provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant
également la durée de vie des composants mécaniques.
Le poids acceptable (main + pièce) pour les manipulateurs de la série C8 est le suivant :
Valeur nominale
Maximum
3 kg
8 kg
Modifiez le réglage du paramètre de poids en fonction de la charge. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les
accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé sont automatiquement définies.
Méthode de réglage des paramètres de poids
EPSON
RC+
Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez
également exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes].
Charge exercée sur le manipulateur
Emplacement de montage de la charge
C8-B901*** (C8L)
138
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
b
Pont du bras #5
c
Pont du bras #3
C8-B1401*** (C8XL)
Symbole
Description
a
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
b
Pont du bras #5
c
Pont du bras #3
Détails du pont (Unités : mm)
Pont du bras #5
Pont du bras #3
Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du
principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids.
Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur.
Formule pour le paramètre de poids
Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb
Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg)
Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg)
Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg)
Wa=Ma (La)2/(L)2
Wb=Mb (Lb)2/(L)2
Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg)
Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg)
L : longueur du bras supérieur (315 mm)
La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm)
Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm)
139
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
[Exemple] Lorsque les charges suivantes s’appliquent au modèle C8-B1401*** (C8XL) dont l’extrémité avant du bras #6 se
trouve à 730 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 5 kg :
La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3.
La charge sur le pont du bras #5 est de 1,0 kg (Mb). Le pont se trouve à 690 mm (Lb) de l’articulation #3.
Wa=1,5 × 02/7302=0
Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (arrondi au chiffre supérieur)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Saisissez « 5,9 » pour le paramètre de poids.
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids
Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (3 kg) en tant que 100 %.
C8-B901*** (C8L)
C8-B1401*** (C8XL)
140
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
La valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la valeur de réglage du poids. Pour plus
d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C8
3.4.3.2 Réglage INERTIA
Moment d’inertie et réglage INERTIA
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,15 kg·m2.
Les manipulateurs C8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,15 kg·m2.
Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure
au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de
fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C8 est de 0,03 kg·m2 à la valeur par défaut et de
0,15 kg·m2 au maximum. Modifiez le réglage du moment d’inertie en fonction du moment d’inertie de la charge à l’aide de la
commande INERTIA. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du bras #6 qui correspond à la valeur
« Inertie » est corrigée automatiquement.
Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Excentricité et réglage INERTIA
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 300 mm. Les manipulateurs de la
série C8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 300 mm. Réglez toujours
la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à
l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine
fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C8 est de 50 mm à la valeur par défaut et de 300 mm au maximum.
Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans
141
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la
valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Bride
c
Position du centre de gravité de la charge
d, e
Excentricité (300 mm ou moins)
Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ».
Excentricité de la charge fixée au bras #6
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité].
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité)
Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie (commun à la série C8)
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,03 kg·m2).
Réglage automatique par le paramètre d’excentricité (commun à la série C8)
142
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(50 mm).
Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle
143
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
m
Poids
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
m
Poids
(C) Moment d’inertie d’une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
m
Poids
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont automatiquement optimisées en fonction des valeurs WEIGHT
et INERTIA et des postures du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont contrôlées en fonction du poids de charge défini à l’aide de la
commande WEIGHT. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites pour
éviter les vibrations résiduelles.
Réglage INERTIA
L’accélération/la décélération du bras #6 est contrôlée en fonction du moment d’inertie défini à l’aide de la commande
INERTIA. L’accélération/la décélération du manipulateur est contrôlée en fonction de l’excentricité définie à l’aide de la
commande INERTIA. Plus le moment d’inertie et l’excentricité de la charge augmentent, plus l’accélération/la décélération est
réduite.
144
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Accélération/décélération automatique en fonction de la posture du manipulateur
L’accélération/la décélération automatique est contrôlée en fonction de la posture du manipulateur. Lorsque le manipulateur
déploie ses bras ou si les mouvements du manipulateur produisent souvent des vibrations, l’accélération/la décélération est
réduite.
Définissez des valeurs WEIGHT et INERTIA adaptées de manière à ce que le fonctionnement du manipulateur soit optimisé.
3.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Il s’agit de l’enveloppe de travail
maximale du manipulateur.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
2. Réglage par les butées mécaniques
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
Système de coordonnées
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques.
145
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Les bras #1 et #4 ne disposent pas d’une butée mécanique.
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide
de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
C8-B901*** (C8L)
Angle (°)
±240
Impulsion
±10695600
C8-B1401*** (C8XL)
±15736800
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
146
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
C8-B901*** (C8L)
C8-B1401*** (C8XL)
Angle (°)
-158 à +65
-135 à +55
Impulsion
-6903178 à +2839915
-10616940 à +4325420
Rev.1b
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
C8-B901*** (C8L)
Angle (°)
-61 à +202
Impulsion
-2220949 à +7354618
C8-B1401*** (C8XL)
-3997696 à +13238272
3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est
définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). La plage
d’impulsions maximale du bras #4 est commune aux manipulateurs de la série C8.
147
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(degrés = °)
3.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). La plage d’impulsions maximale du bras #5 est
commune aux manipulateurs de la série C8.
(degrés = °)
3.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6
Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est
définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-). La plage
d’impulsions maximale du bras #6 est commune aux manipulateurs de la série C8.
148
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
(degrés = °)
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques variables permettent de limiter de manière physique la zone absolue de déplacement du manipulateur.
Avant de commencer quelque tâche que ce soit, veillez à mettre le manipulateur hors tension.
Utilisez des boulons conformes à la longueur et au traitement de surface (revêtement nickel, par exemple) indiqués et
hautement résistants à la corrosion.
Définissez de nouveau la plage d’impulsions après avoir modifié la position de la butée mécanique.
Pour plus d’informations sur le réglage de la plage d’impulsions, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
3.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1
Installez la butée mécanique variable (J1) dans les trous filetés qui correspondent aux angles à régler.
Aucune butée mécanique n’est installée par défaut.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M12 × 30 × 2 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 42,0 ± 2,1 N·m (428 ± 21 kgf·cm)
a
b
±110
±105
±240
C8-B901*** (C8L)
±4902150
±4679271
±10695600
C8-B1401*** (C8XL)
±7212700
±6884840
±15736800
Appliqué
Appliqué
Non appliqué (standard)
Angle (°)
Impulsion
Butée mécanique variable (J1)
c
3.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2
C8-B901*** (C8L)
Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (C8/C8L_J2). (Enveloppe de travail
standard de l’articulation #2 -158 à +65°)
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M10 × 35 × 1 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
149
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
d
Angle (°)
Impulsion
C8-B901*** (C8L)
Butée mécanique variable (C8/C8L_J2)
e
-158, +30
-158, +65
-6903178, +1310730
-6903178, +2839915
Appliqué
Appliqué (standard)
C8-B1401*** (C8XL)
Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (C8XL_J2). (Enveloppe de travail
standard de l’articulation #2 -135 à +55°)
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M10 × 35 × 2 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
d
Angle (°)
Impulsion
C8-B1401*** (C8XL)
Butée mécanique variable (C8XL_J2)
e
-125, +45
-135, +55
-9830500, +3538980
-10616940, +4325420
Appliqué
Appliqué (standard)
3.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3
Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (J3). (Enveloppe de travail standard de
l’articulation #3 -61 à +202°)
150
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M6 × 15 × 2 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
f
Angle (°)
Impulsion
g
-51, +192
-61, +202
C8-B901*** (C8L)
-1856859, +6990528
-2220949, +7354618
C8-B1401*** (C8XL)
-3342336, +12582912
-3997696, +13238272
Appliqué
Appliqué (standard)
Butée mécanique variable (J3)
3.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de
déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3.
Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans
les zones colorées de l’illustration suivante.
La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée :
Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP
Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible
dans la plage de déplacement spécifiée.
La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée :
Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la
commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des
illustrations ci-dessus.
C8-B901*** (C8L)
Association des articulations #2 et #3
-50 degrés <= J1 <= 50 degrés
151
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
-115 degrés <= J1 < -50 degrés ou 50 degrés < J1 <= 115 degrés
-240 degrés <= J1 < -115 degrés ou 115 degrés < J1 <= 240 degrés
Association des articulations #1 et #2
-240 degrés <= J1 <= -110 degrés ou 110 degrés <= J1 <= 240 degrés
(degrés = °)
C8-B1401*** (C8XL)
Association des articulations #2 et #3
-110 degrés <= J1 <= 110 degrés
-140 degrés < J1 < -110 degrés ou 110 degrés < J1 < 140 degrés
-240 degrés < J1 < -220 degrés ou 220 degrés < J1 < 240 degrés
152
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
-220 degrés <= J1 <= -140 degrés ou 140 degrés < J1 < 220 degrés
(degrés = °)
3.5.4 Système de coordonnées
Le point d’origine est le point d’intersection de la face d’installation du manipulateur et de l’axe de rotation de l’articulation
#1.
Pour plus d’informations sur le système de coordonnées, reportez-vous au Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+.
Montage sur table
Montage au plafond
Montage mural
Le réglage BASE permet l’installation inclinée du robot.
Le réglage BASE peut modifier un système de coordonnées spécifique du robot et faire correspondre le système de
coordonnées universel de la fonction Déplacement & enseignement et le système de coordonnées de l’équipement.
Pour la procédure relative au réglage BASE, reportez-vous à Référence du langage SPEL+ : commande BASE.
153
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Avec réglage BASE
Rev.1b
Sans réglage BASE
3.5.5 Modification du robot
Cette section indique comment modifier le modèle de manipulateur sur EPSON RC+.
ATTENTION
Le changement de manipulateur doit être effectué avec la plus grande prudence. Cela initialise les paramètres
de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations concernant les axes supplémentaires et les données du
paramètre PG. Avant de changer le robot, veillez à enregistrer les données de calibration en procédant comme
suit.
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] dans l’arborescence. Cliquez ensuite sur [Save].
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**] dans l’arborescence.
154
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Cliquez sur le bouton [Modifier]. La boîte de dialogue suivante s’affiche.
4. Saisissez le nom du robot et le numéro de série indiqués sur la plaque signalétique du manipulateur. Il est possible de saisir
n’importe quel numéro de série. Vous devez cependant saisir le numéro indiqué sur le manipulateur.
5. Sélectionnez le type de robot dans la zone [Robot type].
6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Series].
7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Model].
Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de l’entraînement de moteur actuellement installé. Si l’option
[Dry run] est utilisée, tous les manipulateurs de la série sélectionnée à l’étape 6 sont affichés.
8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre.
3.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de
fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est
définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de
définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est
basée sur la position des butées mécaniques.
Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas
entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à
l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
3.6 Options
Le manipulateur de la série C8 dispose des options suivantes.
Unité d’ouverture des freins
Unité plaque de la caméra
Adaptateur d’outil (bride ISO)
Butée mécanique variable
155
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
3.6.1 Unité d’ouverture des freins
Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le
poussant manuellement. Vous pouvez déplacer les bras à la main en utilisant l’unité d’ouverture des freins lorsque le contrôleur
est hors tension ou juste après le déballage.
 POINTS CLÉS
Précautions concernant l’unité d’ouverture des freins
Veillez à préparer au moins une unité d’ouverture des freins.
Placez-la dans un lieu facilement accessible de manière à pouvoir l’utiliser immédiatement en cas d’urgence.
AVERTISSEMENT
Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction
inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou
tomber en panne.
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Largeur
180 mm
Profondeur
150 mm
Hauteur
87 mm
Poids (câbles non inclus)
1,7 kg
Longueur du câble du manipulateur
2m
Connecteur de court-circuit M/C
Pour court-circuiter le câble d’alimentation M/C
156
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Interrupteur d’alimentation
b
Câble d’alimentation
(à fournir)
c
Voyant d’alimentation
d
Contacteur d’ouverture des freins
3.6.1.1 Câble d’alimentation
Vous devez fournir un câble d’alimentation. Veillez à utiliser les spécifications ci-dessous.
Symbole
a
Élément
Prise
Spécifications
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité
Classe I (2P + PE), 250 V CA, 6 A ou 10 A
Exemple : certification CEE Pub.7, certification CCC, certification KC, certification BS1363,
certification PSB, certification BIS, certification SABS
Classe I (2P + PE), 125 V CA, 7 A, 12 A ou 15 A, etc.
Exemple : certification UL, certification PSE, certification BSMI
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN
Exemple :
IEC 60227-1 : exigences générales
b
Câble
souple
IEC 60227-5 : conducteurs et câbles isolés au polychlorure de vinyle, de tension assignée au
plus égale à 450/750 V - Partie 5 : câbles souples
EN 50525-1 : exigences générales
EN 50525-2-11 : câbles électriques - câbles d’énergie basse tension de tension assignée au plus
égale à 450/750 V (Uo/U) - Partie 2-11 : câbles pour applications générales - câbles souples
isolés en PVC thermoplastique
c
Coupleur
d’appareil
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN
IEC/EN 60320-1 : connecteurs pour usages domestiques et usages généraux analogues Partie 1 : exigences générales
Fiche de la norme C13 : 250 V CA/10 A
Pour le Japon
157
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Élément
Rev.1b
Spécifications
Prise
Certification PSE
Classe I (2P+PE), 125 V CA, 7 A ou plus
Code
Certification PSE
0,75 mm2 ou plus
Connecteur
Certification PSE
Fiche de la norme IEC 60320-1 C13: 125 V CA/10 A ou plus
Consignes d’utilisation
ATTENTION
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
Maintenez le connecteur de court-circuit externe. Sinon, vous ne pouvez pas desserrer les freins.
Si vous activez l’unité d’ouverture des freins alors que le contacteur d’ouverture des freins est actionné, le
bras peut se déplacer vers le bas de manière inattendue. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez
à ce que le contacteur d’ouverture des freins ne soit pas actionné.
Si vous activez l’unité d’ouverture des freins sans le connecteur, cela peut entraîner le court-circuit de la
broche mâle utilisée dans le connecteur. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le
connecteur soit branché.
3.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Si le câble d’alimentation M/C n’est pas raccordé au contrôleur :
Raccordez le connecteur de court-circuit M/C ou le contrôleur.
(Ne mettez pas le contrôleur sous tension.)
Le connecteur de court-circuit M/C peut être acheté à l’unité.
Si le câble d’alimentation M/C est déjà raccordé au contrôleur :
Passez à l’étape (3).
158
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Retirez le connecteur de court-circuit externe.
4. Branchez l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion.
3.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins
1. Mettez l’unité d’ouverture des freins hors tension.
2. Retirez le câble d’alimentation de l’unité d’ouverture des freins.
3. Débranchez l’unité d’ouverture des freins du connecteur du câble de connexion.
4. Si le connecteur de court-circuit M/C est raccordé au câble d’alimentation M/C, retirez le connecteur de court-circuit.
5. Raccordez le connecteur de court-circuit externe au connecteur du câble de connexion.
3.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins
ATTENTION
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Si le bras dont le frein a été desserré se déplace de manière étrange ou plus rapidement que d’habitude,
cessez rapidement l’utilisation et contactez le fournisseur. Il est possible que l’unité d’ouverture des freins soit
cassée. Si vous continuez à utiliser le manipulateur, vous risquez de le casser ou de vous coincer les mains
ou les doigts.
159
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Interrupteur d’alimentation
b
Câble d’alimentation
(à fournir)
c
Voyant d’alimentation
d
Contacteur d’ouverture des freins
1. Reportez-vous à la section « Installation de l’unité d’ouverture des freins » ci-dessus pour raccorder l’unité d’ouverture des
freins au connecteur du câble de connexion.
2. Branchez le câble d’alimentation dans l’unité d’ouverture des freins.
3. Branchez le câble d’alimentation dans la fiche d’alimentation électrique.
4. Mettez l’unité d’ouverture des freins sous tension. Lorsque l’unité d’ouverture des freins est activée, le voyant
d’alimentation s’allume.
5. Appuyez sur l’interrupteur du bras (J1 à J6) que vous souhaitez déplacer, puis déplacez le bras. Appuyez de nouveau sur
l’interrupteur. Le frein sera desserré. Pour serrer le frein, appuyez de nouveau sur l’interrupteur.
 POINTS CLÉS
Déplacez le bras dont le frein a été desserré à deux personnes ou plus (une personne appuie sur l’interrupteur et
l’autre déplace le bras). Le bras peut être très lourd et son déplacement nécessite une grande force.
3.6.2 Unité plaque de la caméra
Pour installer une caméra sur le manipulateur de la série C8, vous devez d’abord monter l’unité plaque de la caméra.
Représentation de l’extrémité du bras avec la caméra
Symbole
Description
a
Caméra
b
Unité plaque de la caméra
160
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Pièces incluses
Rev.1b
Quantité
a
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 12
6
b
Plaque de l’adaptateur de caméra
1
c
Plaque intermédiaire de la caméra
1
d
Plaque de base de la caméra
1
e
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 20
2
f
Rondelle plate pour M4 (petite rondelle)
2
Installation
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Trous de montage pour la plaque de base de la caméra sur le manipulateur de la série C8
Symbole
a
Description
Trous de montage pour la plaque de base de la caméra
Pour la procédure d’installation, reportez-vous au manuel suivant.
« EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup »
161
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Dimensions de l’unité plaque de la caméra
Les dimensions X et Y changent en fonction de la position de la plaque intermédiaire de la caméra et de la taille de la caméra.
Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les valeurs.
Plaque intermédiaire de la caméra
La plaque intermédiaire de la caméra utilise les trous de montage A à D. Les différents trous de montage permettent d’installer
la plaque de base de la caméra dans les quatre positions.
Plage de déplacement de l’articulation #5 du manipulateur de la série C8 et de la caméra (valeurs de référence)
La plage de déplacement de l’articulation #5 varie selon la position de montage de la plaque intermédiaire de la caméra et la
caméra utilisée.
Le tableau ci-dessous indique la plage de déplacement (valeurs de référence) en fonction des caméras disponibles pour cette
option et des positions de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les valeurs du tableau peuvent varier en fonction
du mode de fixation des câbles.
En modifiant la position Y, vous pouvez augmenter la distance entre la surface de montage de la main et la caméra. Vous
pouvez également fixer la main de plus grande taille. Nous attirons cependant votre attention sur la plage de déplacement de
l’articulation #5, qui sera limitée dans ce cas.
Caméra USB, caméra GigE
Y
A
B
C
D
X
-135° à +70°
-135° à +60°
-135° à +45°
-135° à +35°
95,5 mm
A
B
C
D
50 mm
30 mm
10 mm
-10 mm
Sens de déplacement de l’articulation #5
162
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO)
L’adaptateur d’outil vous permet d’installer sur les manipulateurs de la série C8 une main dont les dimensions sont conçues
pour la bride ISO.
Pièces incluses
Quantité
Bride ISO
1
Bride
1
Goupille
2
Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux M5 × 10
6
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M5 × 15
4
Dimensions de la bride ISO
* Les dimensions et tolérances sont conformes à la norme ISO9409-1-31.5-4-M5.
Installation de la bride ISO
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
163
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
1. Insérez la goupille sur la bride à l’extrémité du bras #6 en l’ajustant.
Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride
2. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride, puis installez la bride.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : 4 × M5 × 15
3. Insérez la goupille sur la bride installée en l’ajustant.
Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride
4. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride ISO, puis installez la bride ISO.
Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux : 6 × M5 × 10
3.6.4 Butée mécanique variable
Cette option permet de limiter de manière mécanique la plage de mouvement du manipulateur.
Pour plus d’informations sur l’installation et la limitation de l’angle, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Butée mécanique variable (J1)
164
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Pièces incluses
Rev.1b
Quantité
Butée mécanique variable (J1)
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M12 × 30
2
Butée mécanique variable (C8L_J2)
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (C8L_J2)
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M10 × 35
1
Butée mécanique variable (C8XL_J2)
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (C8XL_J2)
1
Butée mécanique variable (J3)
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (J3)
1
3.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
Utilisez les options suivantes lors de l’utilisation des tubes et câbles internes pour l’entraînement de la main.
Raccord pour le client (droit ⌀ 6)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Raccord droit ⌀6
2
SMC
Type
KQ2S06-M6N
* Fixées par défaut. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer.
Raccord pour le client (coudé ⌀ 6)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Raccord coudé ⌀6
2
SMC
Type
KQ2L06-M6N
* Fixées par défaut. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer.
Kit de connecteurs utilisateur standard (D-sub)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Type
Connecteur
2
JAE
DA-15PF-N (type à souder)
Capot de serrage
2
HRS
HDA-CTH (4-40) (10) (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC)
* Fixé par défaut sur les manipulateurs standard et salle blanche. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles
viennent à manquer.
Kit de connecteurs utilisateur étanches (D-sub)
165
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Type
Connecteur
2
HARTING
09 67 015 5615 (type à souder)
Capot de serrage
2
HARTING
09 67 015 0538 (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC)
* Fixé par défaut sur les manipulateurs protégés. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à
manquer.
Kit de connecteurs utilisateur étanches (Ethernet)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Type
Connecteur
2
HARTING
09 45 145 1560
* Non fixé par défaut. Veuillez acheter l’élément si nécessaire. Veuillez noter que la conformité à l’indice de protection IP67 ne
peut être garantie si d’autres connecteurs sont utilisés.
166
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4. Manipulateur C12
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
167
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte. Après avoir lu ce
manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
168
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur se déplace anormalement pendant le fonctionnement du système robotisé, appuyez
immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
L’utilisation répétée du manipulateur avec chaque articulation à un angle de fonctionnement de 5° ou moins
peut entraîner un manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un
fonctionnement répété peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés,
utilisez le manipulateur pour déplacer chaque articulation à un angle de 30° ou plus environ une fois par
heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
169
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modification de la charge manuelle
4.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
170
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de
protection et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
171
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1.6 Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
Le frein électromagnétique peut être désactivé de deux manières. Suivez l’une des méthodes pour désactiver le frein
électromagnétique et déplacer les bras manuellement.
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
Suivez cette méthode lorsque vous venez de déballer les cartons de livraison ou lorsque vous n’avez pas encore démarré le
contrôleur.
Lors de l’utilisation du logiciel
Suivez cette méthode lorsque vous utilisez le logiciel.
Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le
poussant manuellement.
Déplacement du bras
4.1.6.1 Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins
Cette série dispose d’une unité d’ouverture des freins en option. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
172
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1.6.2 Lors de l’utilisation du logiciel
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction
inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou
tomber en panne.
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Avant de desserrer le frein, veillez à conserver l’interrupteur d’arrêt d’urgence dans un endroit facilement
accessible afin de pouvoir l’appuyer immédiatement si nécessaire. Sinon, si l’interrupteur d’arrêt d’urgence
n’est pas facilement accessible, vous ne pourrez pas arrêter immédiatement la chute du bras causée par une
opération erronée, ce qui pourrait entraîner des dommages ou une panne du manipulateur.
EPSON
RC+
Relâchez l’interrupteur d’arrêt d’urgence et exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Reset
>Brake Off,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned off
Exécutez la commande suivante pour activer de nouveau le frein.
>Brake On,[The number (from 1 to 6) corresponding to the arm whose brake will be turned on]
4.1.7 Précaution pour le fonctionnement à faible puissance
À faible puissance, le manipulateur fonctionne à basse vitesse et à faible couple. Un couple relativement élevé, comme indiqué
dans le tableau ci-dessous, peut cependant être généré pour soutenir le poids du manipulateur. Faites attention lorsque vous
utilisez le manipulateur, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts lors du fonctionnement. Le manipulateur peut
également entrer en collision avec un équipement périphérique, ce qui peut entraîner des dommages et/ou un
dysfonctionnement du manipulateur.
Couple maximal de l’articulation à faible puissance [Unité : N·m]
Articulation
Couple de l’articulation
C12-B1401** (C12XL)
#1
#2
#3
#4
#5
#6
573,06
517,66
256,9
57,45
53,44
23,94
ATTENTION
Faites attention lorsque vous utilisez le manipulateur à faible puissance. Un couple relativement élevé peut
être généré. Vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts et/ou cela peut entraîner des dommages
matériels et/ou un dysfonctionnement du manipulateur, il peut en effet entrer en collision avec un équipement
périphérique.
173
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes. Des dangers spécifiques existent à proximité des zones
portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la manipulation. Pour vous assurer que le manipulateur est
utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et les avertissements indiqués sur les étiquettes
d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces étiquettes d’avertissement.
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
CHAUD Veillez à ne pas vous brûler.
C
Lors du desserrage des freins, faites attention à ce que le bras ne tombe pas sous son poids.
Cette étiquette d’avertissement est apposée sur le manipulateur et sur l’unité d’ouverture des freins en option.
4.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
174
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
2
Cela indique l’emplacement des boulons à œillet de montage. Reportez-vous à la section suivante pour des exemples
d’utilisation des boulons à œillet.
Environnement et installation
Emplacement des étiquettes
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si l’opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour desserrer le frein du bras, puis déplacez le bras à la main.
Procédure de desserrage d’un frein
Lors de l’utilisation d’une unité d’ouverture des freins, reportez-vous à la section suivante.
Unité d’ouverture des freins
Lors de l’utilisation du logiciel, reportez-vous à la section suivante.
Lors de l’utilisation du logiciel
4.2 Spécifications
4.2.1 Numéro de modèle
175
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
a : longueur du bras
14 : 1400 mm
b : équipement de freinage
1 : freins sur toutes les articulations
c : environnement
S : standard *1
C : salle blanche et ESD (antistatique) *1
d : sens d’installation du câble M/C
□ : câble à l’arrière
B : câble vers le bas
e : type de montage
□ : montage sur table
*1 Équivalent à IP20
4.2.2 Nom des pièces et plage de déplacement de chaque bras
176
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Bras #1 (bras inférieur)
b
Articulation #1 (rotation du manipulateur)
c
Base
d
Articulation #2 (oscillation du bras inférieur)
e
Bras #2
f
Articulation #3 (oscillation du bras supérieur)
g
Bras #3
h
LED (s’allume lorsque les moteurs sont activés)
i
Articulation #4 (rotation du poignet)
j
Bras #4
k
Articulation #5 (oscillation du poignet)
l
Bras #5
m
Bras #6
n
Articulation #6 (rotation de la main)
o
Bras supérieur (bras #3 à #6)
 POINTS CLÉS
Lorsque la LED s’allume ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension. (Il est
possible que la LED ne soit pas visible selon la posture du manipulateur.) Faites bien attention. L’exécution de
toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou
un dysfonctionnement du système robotisé. Avant de commencer quelque tâche de maintenance que ce soit,
veillez à mettre le contrôleur hors tension.
177
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modèle de câble vers l’arrière
Symbole
Description
a
Connecteur du câble Ethernet
b
Connecteur du câble du détecteur de force
c
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
d
Câble de signal
e
Câble d’alimentation
f
Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2)
Modèle de câble vers le bas
Symbole
Description
g
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
h
Connecteur du câble du détecteur de force
i
Connecteur du câble Ethernet
j
Câble de signal
k
Câble d’alimentation
l
Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2)
Modèle de câble vers l’arrière, modèle de câble vers le bas
Symbole
m
Description
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
178
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.2.3 Dimensions extérieures
(Unités : mm)
179
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.2.4 Enveloppe de travail standard
(Unités : mm)
(degrés = °)
180
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*Point P : intersection des centres de rotation pour les articulations #4, #5 et #6
*1 : point P du côté avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*2 : point P du côté avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #2 – centre du point P)
*3 : point P du haut avec l’articulation #3 abaissée de -61° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
*4 : point P du haut avec l’articulation #3 relevée de +202° (centre de l’articulation #1 – centre du point P)
ATTENTION
Faites attention à la posture des bras de base (bras #1, #2 et #3) lors de l’utilisation du manipulateur. Le bras
#5 se déplace en conservant un angle constant, indépendamment de la posture du bras. Selon la posture
des bras de base, il est possible que le poignet entre en collision avec le manipulateur. La collision peut
endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
4.2.5 Spécifications
4.2.5.1 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C12
4.2.5.2 Options
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
4.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette du numéro
de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot »
4.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
181
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Conditions
Température ambiante
*
Installation : 5 à 40 °C
Transport et stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative
ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport et stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en
salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
1000 m ou moins
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et
d’autres contaminants.
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Environnement
Tenir à l’écart de l’eau.
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
* L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les exigences
environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si le manipulateur est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le
fournisseur.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
182
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique. Sélectionnez
le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations, reportez-vous
au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
4.3.2 Dimensions de montage du manipulateur
Zone de montage
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et les inspections (pour l’installation de gabarits)
Espace pour les câbles
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à conserver une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour connaître le rayon de flexion minimal du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C12
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
 POINTS CLÉS
Veillez à laisser 35 mm d’espace ou plus autour du couvercle du ventilateur.
4.3.2.1 Modèle de câble vers l’arrière
(Unités : mm)
183
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
profondeur = profondeur du trou fileté
4.3.2.2 Modèle de câble vers le bas
La pièce suivante est différente de celle du modèle de câble vers l’arrière.
184
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.3.3 Du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels
importants au système robotisé
Lors du levage du manipulateur, utilisez vos mains pour l’équilibrer. La perte d’équilibre peut entraîner la
chute du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des
dommages importants au système robotisé.
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer les dispositifs de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les dispositifs de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Sécurité - Consignes de conception et d’installation »
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que les outils ou les pièces
n’entrent pas en contact avec les murs ou les dispositifs de sécurité lorsque le manipulateur déploie
complètement son bras tout en tenant une pièce. Si un outil ou une pièce atteint un mur ou des dispositifs de
sécurité, cela est extrêmement dangereux et cela peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages
matériels importants au système robotisé.
Veillez à ancrer le manipulateur avant de le mettre sous tension ou de l’utiliser. La mise sous tension ou
l’utilisation du manipulateur alors qu’il n’est pas ancré peut entraîner la chute du manipulateur, ce qui est
extrêmement dangereux et peut entraîner des blessures graves et/ou des dommages importants au système
robotisé.
Avant d’installer ou d’utiliser le manipulateur, assurez-vous qu’aucune pièce du manipulateur ne manque et
qu’il ne présente aucun dommage ou autre défaut externe. En cas de pièces manquantes ou de dommages,
cela peut entraîner un dysfonctionnement du manipulateur, être extrêmement dangereux et entraîner des
blessures graves et/ou des dommages matériels importants au système robotisé.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Lors du retrait des boulons de fixation permettant de fixer le manipulateur à la palette de transport et à la
boîte d’emballage ou des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur pour l’empêcher de tomber. Si vous
retirez les boulons de fixation ou les boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le
faire tomber et de vous coincer les mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne
tenez pas non plus la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement
dangereux de tenir ces pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
185
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Poids du manipulateur : 63 kg : 139 lb
Faites particulièrement attention lors du transport du manipulateur. Il est possible que vous heurtiez et
endommagiez le connecteur.
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et
ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
La base du manipulateur est équipée d’un ventilateur de refroidissement. Installez le manipulateur de
manière à ne pas obturer le ventilateur de refroidissement. Pour plus d’informations, reportez-vous à
l’illustration suivante.
Modèle de câble vers l’arrière
Modèle de câble vers le bas
Ruban de protection
Retirez le ruban de protection (4 emplacements).
186
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Boulon de fixation
Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Dimensions de montage du manipulateur
Il y a quatre trous filetés pour la base du manipulateur. Utilisez des boulons de montage M12 dont la résistance est équivalente
à la norme ISO898-1 classe de propriété 10.9 ou 12.9. Couple de serrage : 100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Symbole
Description
a
4 × M12 × 40
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
Trou fileté (25 mm ou plus de profondeur)
Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception
du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Veillez à ce que le socle soit
suffisamment solide en fixant des matériaux de renfort, tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants.
Couple de rotation maximal sur la surface horizontale (N·m)
2600
Force de réaction maximale dans le sens horizontal (N)
1000
Couple de rotation maximal sur la surface verticale (N·m)
3400
Force de réaction maximale dans le sens vertical (N)
7900
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 30 mm et être en acier pour réduire les
vibrations.
Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol pour l’empêcher de bouger.
La surface d’installation du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins. Si la
surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être
incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
187
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Connecteur
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous. (Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Connecteur du câble de signal
c
Connecteur du câble d’alimentation (droit)
d
Connecteur du câble d’alimentation (en forme de L)
Ne retirez pas les câbles M/C du manipulateur.
 POINTS CLÉS
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du
contrôleur dans le socle, reportez-vous au manuel du contrôleur de robot.
Lors de l’utilisation du manipulateur dans une salle blanche, procédez comme suit avant installation.
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Fixez le manipulateur sur le socle.
188
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.3.4 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Avant d’effectuer tout remplacement, mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et
débranchez le câble d’alimentation de la prise. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter le câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à
une source d’alimentation d’usine. Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche
d’alimentation. Travailler alors que le câble d’alimentation secteur est raccordé à une source d’alimentation
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne
tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles
endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également des problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur la connexion, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur de robot »
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
Modèle de manipulateur salle blanche
Lorsque le manipulateur est un modèle avec des spécifications salle blanche, un système d’échappement doit être connecté.
Pour le système d’échappement, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C12
Procédure de connexion pour le câble M/C
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
189
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.3.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Les tubes pneumatiques et les fils électriques utilisateur sont inclus dans l’unité câble.
Modèle de câble vers l’arrière
190
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Modèle de câble vers le bas
Symbole
Description
a
Connecteur du câble du détecteur de force
b
Raccord pour tube ⌀6 mm (Air1, Air2)
c
Connecteur du câble utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
d
Connecteur du câble Ethernet
4.3.5.1 Fils électriques
Spécifications des câbles utilisateur D-sub 15 broches
Tension nominale
Courant admissible
Câbles
Zone sectionnelle nominale
Remarque
30 V CA/CC
1A
15
0,106 mm2
Blindé
Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées.
Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur (modèle standard et modèle salle blanche)
Fabricant
15 broches
Type
Connecteur
JAE
DA-15PF-N
(type à souder)
Capot de serrage
HRS
HDA-CTH (4-40) (10)
(vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC)
Deux pièces sont fixées pour chacun.
191
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e
Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications
standard et salle blanche.
Autre
Le câble 6 broches du détecteur de force en option est inclus.
4.3.5.2 Tubes pneumatiques
Pression de service maximale
Nombre de tubes
Diamètre extérieur × diamètre intérieur
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
2
⌀6 mm × ⌀4 mm
Le raccord coudé est fixé sur le bras #4 au moment de l’expédition. Cette pièce peut être remplacée par le raccord droit
(accessoire) en fonction de l’application.
4.3.6 Vérification de l’orientation de base
Après installation du manipulateur et configuration de l’environnement d’exploitation, assurez-vous que le manipulateur se
déplace correctement en position de base.
Procédez comme suit pour définir l’orientation de base du manipulateur représentée ci-dessous en tant que position d’origine.
1. Démarrez EPSON RC+ 7.0.
Double-cliquez sur l’icône [EPSON RC+ 7.0] sur le bureau.
2. Ouvrez la fenêtre de commandes.
Menu EPSON RC+ 7.0-[Outils]-[Fenêtre de commandes]
3. Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>Motor On
>Go Pulse (0,0,0,0,0,0)
 POINTS CLÉS
Si le message « Error 4505: cannot be turned on the motor because the Safety Board is issuing a stop signal. »
(Erreur 4505 : mise en marche du moteur impossible parce que la carte de sécurité émet un signal d’arrêt)
s’affiche, utilisez l’une des méthodes suivantes pour placer le manipulateur sur son orientation de base.
Desserrez le frein et poussez le bras à la main pour le déplacer dans la plage de déplacement. Suivez
ensuite les étapes ci-dessus. Pour plus de détails sur le desserrage du frein, reportez-vous à la section
suivante.
Procédure de déplacement des bras avec le frein électromagnétique
Appuyez sur le bouton de commande TP3 [Pulse0] pour placer le manipulateur sur son orientation de base.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Utilisation du pupitre d’apprentissage TP3 en option du contrôleur de robot 3.1.3 Boutons de commande »
Si le manipulateur ne peut être placé dans l’orientation de base représentée ci-dessous, veuillez contacter le fournisseur.
192
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.3.7 Déplacement et stockage
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves et/ou des dommages matériels
importants au système robotisé
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus ou fixé à l’équipement de transport. Ne
tenez pas non plus la partie inférieure de la base. Il est extrêmement dangereux de tenir ces pièces à la
main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du déballage et du déplacement du manipulateur, évitez d’appliquer une force externe sur ses bras et ses moteurs.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
193
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation).
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
Déplacement
Suivez les procédures décrites ci-dessous lors du déplacement du manipulateur.
1. Mettez tous les appareils hors tension et débranchez le connecteur du câble d’alimentation et le connecteur du câble de
signal du contrôleur.
Ne retirez pas les câbles M/C (câble d’alimentation et câble de signal) du manipulateur. (Câble MC 3 m : 2 kg)
 POINTS CLÉS
Retirez les butées mécaniques si vous les utilisez pour limiter la plage de déplacement. Pour plus
d’informations sur la plage de déplacement, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Dévissez les boulons d’ancrage. Retirez ensuite le manipulateur du socle.
3. Placez le manipulateur comme indiqué sur l’illustration. Fixez ensuite le manipulateur sur l’équipement de transport ou
déplacez le manipulateur à l’aide d’au moins deux personnes. (Recommandation : articulation #2 +55°. Articulation #3
-55°)
La posture est commune à tous les modèles.
Ne tenez pas la partie inférieure de la base (la partie indiquée sur l’illustration). Il est extrêmement dangereux de tenir ces
pièces à la main, vous pourriez vous coincer les mains ou les doigts.
Poids du manipulateur : 63 kg : 139 lb
Utilisation des boulons à œillet
Vérifiez que les boulons à œillet sont bien fixés avant de transporter le manipulateur. Une fois le manipulateur transporté,
retirez les boulons à œillet et conservez-les pour un usage ultérieur.
Les boulons à œillet (accessoire, 2 pièces) et le câble doivent être suffisamment solides pour résister au poids (reportez-vous
aux illustrations ci-dessous).
Si vous utilisez les boulons à œillet pour soulever le manipulateur, veillez à placer les mains dessus pour maintenir l’équilibre.
Le manipulateur peut tomber en cas de perte d’équilibre et cela est extrêmement dangereux.
Pour éviter d’endommager les couvercles et les bras, il est recommandé de protéger les pièces en contact du câble et du bras
avec un chiffon. Faites très attention de ne pas endommager les couvercles, ils sont en effet en plastique.
194
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Poids du manipulateur : 63 kg : 139 lb
Symbole
Description
a
Centre de gravité
b
Trous filetés pour les boulons à œillet : 2 × M12 profondeur 25
L’emplacement des trous filetés pour les boulons à œillet est commun à tous les modèles.
ATTENTION
Retirez les boulons à œillet du manipulateur une fois le transport/déplacement terminé. Si le manipulateur est
utilisé alors que les boulons à œillet n’ont pas été retirés, le bras peut entrer en collision avec les boulons à
œillet et cela peut endommager l’équipement et/ou entraîner un dysfonctionnement du manipulateur.
4.4 Mise en place de la main
4.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Pour plus d’informations sur la fixation de main, reportez-vous au manuel
suivant.
« Manuel de la main du robot »
195
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Les dimensions de la bride du poignet fixé à l’extrémité du bras #6 sont les suivantes.
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les
tubes pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée.
Lorsque le câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce
lorsque l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut
endommager le système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction de réinitialisation ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez
les mesures de protection nécessaires.
Bride du poignet
Bras #6
Fixez la main à l’extrémité du bras #6 à l’aide des boulons M5.
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison du
diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone d’interférence de
la main lors de la conception de la disposition du système.
Compatibilité avec la bride ISO
Nous proposons la bride ISO C8 en option (J6) pour l’installation d’une main dont les dimensions de montage sont conçues
pour la bride ISO. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
196
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes
Les bras #3 et #5 sont équipés de ponts pour faciliter l’installation de vannes pneumatiques. Si la charge utile dépasse la charge
utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
L’unité plaque de la caméra est nécessaire à l’installation de la caméra. Nous proposons l’unité plaque de la caméra en option.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Options
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Pont du bras #5
b
Pont du bras #3
c
Centre de rotation du bras supérieur
4.4.3 Réglages WEIGHT et INERTIA
Les commandes WEIGHT et INERTIA permettent de définir les paramètres de charge du manipulateur. Ces paramètres
optimisent le déplacement du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La commande WEIGHT permet de définir le poids de la charge. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et
l’accélération/la décélération sont réduites.
Réglage INERTIA
La commande INERTIA permet de définir le moment d’inertie et l’excentricité de la charge. Plus le moment d’inertie
197
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
augmente, plus l’accélération et la décélération du bras #6 sont réduites. Plus l’excentricité augmente, plus l’accélération et
la décélération du manipulateur sont réduites.
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales et n’autorisez aucune excentricité à partir du centre du
bras #6. Si la charge ou le moment d’inertie excède les valeurs nominales ou en cas d’excentricité de la charge, procédez
comme suit pour définir les paramètres.
Réglage WEIGHT
Réglage INERTIA
Le réglage des paramètres permet un fonctionnement optimal du manipulateur, la réduction des vibrations, ce qui raccourcit la
durée de fonctionnement, et l’amélioration de la capacité pour les charges plus importantes. Ils permettent également de
réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement
Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
La charge admissible pour les manipulateurs de la série C12 est de 12 kg maximum.
En raison des limitations du moment et du moment d’inertie indiquées dans le tableau ci-dessous, la charge (main + pièce) doit
également répondre à ces conditions.
Charge admissible
Articulation
Moment admissible
Moment d’inertie admissible (GD2/4)
Articulation #4
25,0 N·m (2,55 kgf·m)
0,70 kg·m2
Articulation #5
25,0 N·m (2,55 kgf·m)
0,70 kg·m2
Articulation #6
9,8 N·m (1,0 kgf·m)
0,20 kg·m2
Moment
Le moment indique le couple qui doit être appliqué sur l’articulation pour supporter la gravité sur la charge (main + pièce). Le
moment augmente avec le poids de la charge et le degré d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur
l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment dans les valeurs admissibles.
Moment d’inertie
Le moment d’inertie indique le niveau de difficulté de rotation de la charge (main + pièce) lorsque l’articulation du
manipulateur commence à tourner (quantité d’inertie). Le moment d’inertie augmente avec le poids de la charge et le degré
d’excentricité. Cela augmente également la charge exercée sur l’articulation, vous devez donc veiller à maintenir le moment
dans les valeurs admissibles.
Le moment M (Nm) et le moment d’inertie I (kgm2) lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible peuvent être
obtenus à l’aide de la formule suivante.
M (Nm) = m (kg) × L (m) × g (m/s2)
I (kgm2) = m (kg) × L2 (m)
m : poids de la charge (kg)
L : excentricité de la charge (m)
g : accélération gravitationnelle (m/s2)
198
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
L’illustration ci-dessous indique la distribution du centre de gravité lorsque le volume de la charge (main + pièce) est faible.
Concevez la main de manière à ce que le centre de gravité se trouve dans le moment admissible. Si le volume de la charge est
élevé, calculez le moment et le moment d’inertie en vous reportant à la section suivante.
« Réglage INERTIA - Calcul du moment d’inertie »
Symbole
Description
a
Distance par rapport au centre de rotation du bras #* [mm]
b
Distance entre le centre de gravité de la charge et le centre de rotation du bras #* [mm]
Excentricité maximale de la charge (distance entre le centre de rotation de l’articulation et le centre de gravité de la
charge)
Articulation
1 kg
3 kg
5 kg
8 kg
10 kg
12 kg
#4
300 mm
300 mm
300 mm
296 mm
255 mm
213 mm
#5
300 mm
300 mm
300 mm
296 mm
255 mm
213 mm
#6
300 mm
258 mm
200 mm
125 mm
100 mm
83 mm
Lors du calcul de la dimension critique de la charge à l’aide du moment et du moment d’inertie admissibles, la valeur calculée
représente la distance par rapport au centre de rotation du bras #6, non la distance par rapport à la bride. Pour calculer la
distance entre la bride et le centre de gravité de la charge, vous devez soustraire la distance entre le centre de rotation du bras
#5 et la bride (=80 mm) comme indiqué dans l’exemple ci-dessous.
Exemple : calcul de la dimension critique de la charge (A) lorsque la charge est de 12 kg.
Centre de gravité par le contrôle du moment admissible : 25,0 N·m/(12 kg × 9,8 m/s2) = 0,212 m = 212 mm
Centre de gravité par le contrôle du moment d’inertie admissible : (0,70 kgm2/12 kg)1/2 = 0,241 m = 241 mm
199
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
En raison du contrôle du moment admissible, le centre de gravité pour la limite de charge est de 212 mm par rapport au centre
de rotation du bras #5.
Distance entre la bride et le centre de gravité pour la limite de charge A = 212 mm - 80 mm = 132 mm
Dimension critique de la charge
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Position du centre de gravité de la charge
b
Centre de rotation du bras #6
c
Bride
d
Centre de rotation du bras #5
4.4.3.1 Réglage WEIGHT
ATTENTION
Définissez le poids total de la main et de la pièce de manière à ce qu’il ne dépasse pas la charge utile
maximale. Les manipulateurs de la série C12 peuvent fonctionner sans limitations à moins que et jusqu’à ce
que la charge dépasse cette charge utile maximale. Réglez toujours les paramètres de poids de la
commande WEIGHT en fonction de la charge. Le réglage d’une valeur inférieure au poids réel peut
provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant
également la durée de vie des composants mécaniques.
Le poids acceptable (main + pièce) pour les manipulateurs de la série C12 est le suivant :
Valeur nominale
Maximum
3 kg
12 kg
Modifiez le réglage du paramètre de poids en fonction de la charge. Une fois le réglage du paramètre de poids modifié, les
accélération/décélération et vitesse maximales du système robotisé sont automatiquement définies.
Méthode de réglage des paramètres de poids
EPSON
RC+
Sélectionnez [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Poids] et définissez la valeur sous [Poids :]. Vous pouvez également
exécuter la commande Poids à partir de [Fenêtre de commandes].
Charge exercée sur le manipulateur
Emplacement de montage de la charge
200
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Charge exercée sur l’extrémité avant du bras #6
b
Pont du bras #5
c
Pont du bras #3
Détails du pont
(Unités : mm)
Pont du bras #5
Pont du bras #3
Lorsque vous fixez l’équipement aux ponts sur le bras supérieur, convertissez son poids en poids équivalent en partant du
principe que l’équipement est fixé à l’extrémité du bras #6. Ce poids équivalent ajouté à la charge sera le paramètre de poids.
Calculez le paramètre de poids à l’aide de la formule ci-dessous et saisissez la valeur.
Formule pour le paramètre de poids
Paramètre de poids = Mw+ Wa + Wb
Mw : charge utile sur l’extrémité avant du bras #6 (kg)
Wa : poids équivalent du pont du bras #3 (kg)
Wb : poids équivalent du pont du bras #5 (kg)
Wa=Ma (La)2/(L)2
Wb=Mb (Lb)2/(L)2
Ma : poids de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (kg)
Mb : poids de la caméra sur le pont du bras #5 (kg)
L : longueur du bras supérieur (315 mm)
La : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la vanne pneumatique sur le pont du bras #3 (mm)
Lb : distance entre l’articulation #3 et le centre de gravité de la caméra sur le pont du bras #5 (mm)
201
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
[Exemple] Lorsque les charges suivantes s’appliquent au modèle C12-B1401** (C12XL) dont l’extrémité avant du bras #6 se
trouve à 730 mm (L) de distance de l’articulation #3 et dont la charge utile (Mw) est de 5 kg :
La charge sur le pont du bras #3 est de 1,5 kg (Ma). Le pont se trouve à 0 mm (La) de l’articulation #3.
La charge sur le pont du bras #5 est de 1,0 kg (Mb). Le pont se trouve à 690 mm (Lb) de l’articulation #3.
Wa=1,5 × 02/7302=0
Wb=1,0 × 6902/7302=0,89 → 0,9 (arrondi au chiffre supérieur)
Mw+Wa+Wb=5+0+0,9=5,9
Saisissez « 5,9 » pour le paramètre de poids.
Réglage automatique de la vitesse par le paramètre de poids
Le pourcentage sur le graphique est basé sur la vitesse au poids nominal (3 kg) en tant que 100 %.
 POINTS CLÉS
La valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la valeur de réglage du poids. Pour plus
d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications C12
4.4.3.2 Réglage INERTIA
Moment d’inertie et réglage INERTIA
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé au bras #6 pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) doit être inférieur ou égal à 0,2 kg·m2.
Les manipulateurs C12 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à 0,2 kg·m2.
Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure
au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de
fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
202
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs C12 est de 0,03 kg·m2 à la valeur par défaut et de
0,2 kg·m2 au maximum. Modifiez le réglage du moment d’inertie en fonction du moment d’inertie de la charge à l’aide de la
commande INERTIA. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du bras #6 qui correspond à la valeur
« Inertie » est corrigée automatiquement.
Moment d’inertie de la charge fixée au bras #6
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. Cela peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Excentricité et réglage INERTIA
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main + pièce) doit être inférieure ou égale à 300 mm. Les manipulateurs de la
série C12 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 300 mm. Réglez toujours
la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur inférieure à
l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine
fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs C12 est de 50 mm à la valeur par défaut et de 300 mm au
maximum. Lorsque l’excentricité de la charge dépasse la valeur nominale, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans
l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur qui correspond à la
valeur « Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Bride
c
Position du centre de gravité de la charge
d, e
Excentricité (300 mm ou moins)
Pour définir le paramètre, saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e ».
Excentricité de la charge fixée au bras #6
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée au bras #6 peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
203
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Saisissez la valeur la plus élevée des valeurs « d » et « e » dans l’illustration ci-dessus sous [Excentricité].
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. Cela peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage INERTIA (excentricité)
Réglage automatique par le paramètre du moment d’inertie
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,03 kg·m2).
Réglage automatique par le paramètre d’excentricité
* Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(50 mm).
Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
204
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (A), (B) et (C) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
m
Poids
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
205
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
m
Poids
(C) Moment d’inertie d’une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
m
Poids
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique
La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont automatiquement optimisées en fonction des valeurs WEIGHT
et INERTIA et des postures du manipulateur.
Réglage WEIGHT
La vitesse et l’accélération/la décélération du manipulateur sont contrôlées en fonction du poids de charge défini à l’aide de la
commande WEIGHT. Plus le poids de la charge augmente, plus la vitesse et l’accélération/la décélération sont réduites pour
éviter les vibrations résiduelles.
Réglage INERTIA
L’accélération/la décélération du bras #6 est contrôlée en fonction du moment d’inertie défini à l’aide de la commande
INERTIA. L’accélération/la décélération du manipulateur est contrôlée en fonction de l’excentricité définie à l’aide de la
commande INERTIA. Plus le moment d’inertie et l’excentricité de la charge augmentent, plus l’accélération/la décélération est
réduite.
Accélération/décélération automatique en fonction de la posture du manipulateur
L’accélération/la décélération automatique est contrôlée en fonction de la posture du manipulateur. Lorsque le manipulateur
déploie ses bras ou si les mouvements du manipulateur produisent souvent des vibrations, l’accélération/la décélération est
réduite.
Définissez des valeurs WEIGHT et INERTIA adaptées de manière à ce que le fonctionnement du manipulateur soit optimisé.
206
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante. Il s’agit de l’enveloppe de travail
maximale du manipulateur.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
2. Réglage par les butées mécaniques
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
Système de coordonnées
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation. Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Veillez à régler la plage d’impulsions dans la plage des butées mécaniques.
207
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
 POINTS CLÉS
Les bras #1 et #4 ne disposent pas d’une butée mécanique.
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide
de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
208
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est
définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
4.5.1.5 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #5
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
4.5.1.6 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #6
Depuis l’angle de l’extrémité du bras, avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens horaire est
définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens anti-horaire est définie comme négative (-).
209
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques variables permettent de limiter de manière physique la zone absolue de déplacement du manipulateur.
Avant de commencer quelque tâche que ce soit, veillez à mettre le manipulateur hors tension.
Utilisez des boulons conformes à la longueur et au traitement de surface (revêtement nickel, par exemple) indiqués et
hautement résistants à la corrosion.
Définissez de nouveau la plage d’impulsions après avoir modifié la position de la butée mécanique.
Pour plus d’informations sur le réglage de la plage d’impulsions, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions (pour chaque articulation)
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
4.5.2.1 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #1
Installez la butée mécanique variable (J1) dans les trous filetés qui correspondent aux angles à régler.
Aucune butée mécanique n’est installée par défaut.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M12 × 30 &times 2 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 42,0 ± 2,1 N·m (428 ± 21 kgf·cm)
a
b
c
Angle (°)
±110
±105
±240
Impulsion
±7212700
±6884840
±15736800
Butée mécanique variable (J1)
Appliqué
Appliqué
Non appliqué (standard)
210
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.5.2.2 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #2
Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (J2). (Enveloppe de travail standard de
l’articulation #2 -135 à +55°)
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M10 × 35 &times 2 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
d
e
Angle (°)
-125, +45
-135, +55
Impulsion
-9830500, +3538980
-10616940, +4325420
Butée mécanique variable (J2)
Appliqué
Appliqué (standard)
4.5.2.3 Réglage de l’enveloppe de travail de l’articulation #3
Retirez la butée mécanique installée par défaut et installez la butée mécanique variable (J3). (Enveloppe de travail standard de
l’articulation #3 -61 à +202°)
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : M6 × 15 &times 2 boulons
Résistance : conforme à la norme ISO 898-1 classe de propriété : 10.9 ou 12.9
Couple de serrage : 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
f
g
Angle (°)
-51, +192
-61, +202
Impulsion
-3342336, +12582912
-3997696, +13238272
Butée mécanique variable (J3)
Appliqué
Appliqué (standard)
4.5.3 Limitation du fonctionnement du manipulateur par association d’angles des articulations
Pour éviter les interférences des bras du manipulateur entre eux, le fonctionnement du manipulateur est limité dans la plage de
déplacement spécifiée, conformément à l’association des angles des articulations #1, #2 et #3.
211
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Le fonctionnement du manipulateur est limité et le manipulateur s’arrête lorsque les angles des articulations se trouvent dans
les zones colorées de l’illustration suivante.
La limitation du fonctionnement du manipulateur est activée :
Lors de l’exécution de la commande de mouvement CP
Si vous tentez d’exécuter la commande de mouvement pour déplacer le manipulateur vers un point (ou une posture) cible
dans la plage de déplacement spécifiée.
La limitation du fonctionnement du manipulateur est désactivée :
Les bras du manipulateur se déplacent momentanément dans la plage de déplacement spécifiée pendant l’exécution de la
commande de mouvement PTP, même si les angles des articulations du bras se trouvent dans les zones colorées des
illustrations ci-dessus.
Association des articulations #2 et #3
-110 degrés <= J1 <= 110 degrés
-140 degrés < J1<-110 degrés ou 110 degrés < J1< 140 degrés
-240 degrés < J1<-220 degrés ou 220 degrés < J1< 240 degrés
-220 degrés <= J1<=-140 degrés ou 140 degrés < J1< 220 degrés
(degrés = °)
4.5.4 Système de coordonnées
Le point d’origine est le point d’intersection de la face d’installation du manipulateur et de l’axe de rotation de l’articulation
#1.
Pour plus d’informations sur le système de coordonnées, reportez-vous au Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+.
212
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.5.5 Modification du robot
Cette section indique comment modifier le modèle de manipulateur sur EPSON RC+.
ATTENTION
Le changement de manipulateur doit être effectué avec la plus grande prudence. Cela initialise les paramètres
de calibration du robot (Hofs, CalPls), les informations concernant les axes supplémentaires et les données du
paramètre PG. Avant de changer le robot, veillez à enregistrer les données de calibration en procédant comme
suit.
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Calibration] dans l’arborescence. Cliquez ensuite sur [Save].
1. Sélectionnez le menu EPSON RC+ 7.0-[Configuration]-[Configuration du système].
2. Sélectionnez [Contrôleur]-[Robots]-[Robot**] dans l’arborescence.
213
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Cliquez sur le bouton [Modifier]. La boîte de dialogue suivante s’affiche.
4. Saisissez le nom du robot et le numéro de série indiqués sur la plaque signalétique du manipulateur. Il est possible de saisir
n’importe quel numéro de série. Vous devez cependant saisir le numéro indiqué sur le manipulateur.
5. Sélectionnez le type de robot dans la zone [Robot type].
6. Sélectionnez le nom de série du manipulateur dans la zone [Series].
7. Sélectionnez le modèle de robot dans la zone [Model].
Les robots disponibles sont affichés en fonction du format de l’entraînement de moteur actuellement installé. Si l’option
[Dry run] est utilisée, tous les manipulateurs de la série sélectionnée à l’étape 6 sont affichés.
8. Cliquez sur le bouton [OK]. Le contrôleur redémarre.
4.5.6 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
La gamme cartésienne (rectangulaire) du système de coordonnées XY du manipulateur est spécifiée par la zone de
fonctionnement limitée du manipulateur et le paramètre XYLIM. La zone de fonctionnement limitée du manipulateur est
définie de manière à ce que la main n’interfère pas avec l’arrière du manipulateur. Le paramètre XYLIM vous permet de
définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ces réglages sont des limites logicielles et ne modifient donc pas la plage physique maximale. La plage physique maximale est
basée sur la position des butées mécaniques.
Ces réglages sont désactivés lors du déplacement de l’articulation. Vous devez donc veiller à ce que la main ne puisse pas
entrer en collision avec le manipulateur ou l’équipement périphérique.
EPSON
RC+
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à
l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
4.6 Options
Le manipulateur de la série C12 dispose des options suivantes.
Unité d’ouverture des freins
Unité plaque de la caméra
Adaptateur d’outil (bride ISO)
Butée mécanique variable
214
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
4.6.1 Unité d’ouverture des freins
Lorsque le frein électromagnétique est activé (mode d’urgence, par exemple), vous ne pouvez déplacer aucun bras en le
poussant manuellement. Vous pouvez déplacer les bras à la main en utilisant l’unité d’ouverture des freins lorsque le contrôleur
est hors tension ou juste après le déballage.
 POINTS CLÉS
Précautions concernant l’unité d’ouverture des freins
Veillez à préparer au moins une unité d’ouverture des freins.
Placez-la dans un lieu facilement accessible de manière à pouvoir l’utiliser immédiatement en cas d’urgence.
AVERTISSEMENT
Coupez l’alimentation du contrôleur de robot et de l’unité d’ouverture des freins lors de la connexion ou du
remplacement de l’unité d’ouverture des freins ou du connecteur de court-circuit externe. L’insertion ou le
retrait de connecteurs alors que l’alimentation est sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Normalement, desserrez les freins des articulations une par une. Si les freins de deux articulations ou plus
doivent être desserrés simultanément pour des raisons inévitables, soyez extrêmement prudent. Si vous
desserrez les freins de plusieurs articulations à la fois, cela peut entraîner la chute du bras dans une direction
inattendue, les mains ou les doigts peuvent alors être coincés ou le manipulateur peut être endommagé ou
tomber en panne.
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Largeur
180 mm
Profondeur
150 mm
Hauteur
87 mm
Poids (câbles non inclus)
1,7 kg
Longueur du câble du manipulateur
2m
Connecteur de court-circuit M/C
Pour court-circuiter le câble d’alimentation M/C
215
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Interrupteur d’alimentation
b
Câble d’alimentation
(à fournir)
c
Voyant d’alimentation
d
Contacteur d’ouverture des freins
4.6.1.1 Câble d’alimentation
Vous devez fournir un câble d’alimentation. Veillez à utiliser les spécifications ci-dessous.
Symbole
a
Élément
Prise
Spécifications
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité
Classe I (2P + PE), 250 V CA, 6 A ou 10 A
Exemple : certification CEE Pub.7, certification CCC, certification KC, certification BS1363,
certification PSB, certification BIS, certification SABS
Classe I (2P + PE), 125 V CA, 7 A, 12 A ou 15 A, etc.
Exemple : certification UL, certification PSE, certification BSMI
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN
Exemple :
IEC 60227-1 : exigences générales
b
Câble
souple
IEC 60227-5 : conducteurs et câbles isolés au polychlorure de vinyle, de tension assignée au
plus égale à 450/750 V - Partie 5 : câbles souples
EN 50525-1 : exigences générales
EN 50525-2-11 : câbles électriques - câbles d’énergie basse tension de tension assignée au plus
égale à 450/750 V (Uo/U) - Partie 2-11 : câbles pour applications générales - câbles souples
isolés en PVC thermoplastique
c
Coupleur
d’appareil
Conforme aux réglementations locales en matière de sécurité ou aux normes IEC/EN
IEC/EN 60320-1 : connecteurs pour usages domestiques et usages généraux analogues Partie 1 : exigences générales
Fiche de la norme C13 : 250 V CA/10 A
Pour le Japon
216
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Élément
Rev.1b
Spécifications
Prise
Certification PSE
Classe I (2P+PE), 125 V CA, 7 A ou plus
Code
Certification PSE
0,75 mm2 ou plus
Connecteur
Certification PSE
Fiche de la norme IEC 60320-1 C13: 125 V CA/10 A ou plus
Consignes d’utilisation
ATTENTION
L’utilisation du manipulateur sans unité d’ouverture des freins ou connecteur de court-circuit externe connecté
peut entraîner l’échec de l’ouverture du frein, ce qui peut endommager le frein.
Après avoir utilisé l’unité d’ouverture des freins, assurez-vous de connecter le connecteur de court-circuit
externe au manipulateur ou assurez-vous de laisser le connecteur de l’unité d’ouverture des freins connecté.
Maintenez le connecteur de court-circuit externe. Sinon, vous ne pouvez pas desserrer les freins.
Si vous activez l’unité d’ouverture des freins alors que le contacteur d’ouverture des freins est actionné, le
bras peut se déplacer vers le bas de manière inattendue. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez
à ce que le contacteur d’ouverture des freins ne soit pas actionné.
Si vous activez l’unité d’ouverture des freins sans le connecteur, cela peut entraîner le court-circuit de la
broche mâle utilisée dans le connecteur. Avant d’activer l’unité d’ouverture des freins, veillez à ce que le
connecteur soit branché.
4.6.1.2 Installation de l’unité d’ouverture des freins
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Si le câble d’alimentation M/C n’est pas raccordé au contrôleur :
Raccordez le connecteur de court-circuit M/C ou le contrôleur.
(Ne mettez pas le contrôleur sous tension.)
Le connecteur de court-circuit M/C peut être acheté à l’unité.
Si le câble d’alimentation M/C est déjà raccordé au contrôleur :
Passez à l’étape (3).
217
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
3. Retirez le connecteur de court-circuit externe.
4. Branchez l’unité d’ouverture des freins au connecteur du câble de connexion.
4.6.1.3 Retrait de l’unité d’ouverture des freins
1. Mettez l’unité d’ouverture des freins hors tension.
2. Retirez le câble d’alimentation de l’unité d’ouverture des freins.
3. Débranchez l’unité d’ouverture des freins du connecteur du câble de connexion.
4. Si le connecteur de court-circuit M/C est raccordé au câble d’alimentation M/C, retirez le connecteur de court-circuit.
5. Raccordez le connecteur de court-circuit externe au connecteur du câble de connexion.
4.6.1.4 Procédure d’utilisation de l’unité d’ouverture des freins
ATTENTION
Une fois le frein desserré, il est possible que le bras tombe sous son propre poids ou se déplace dans une
direction inattendue. Veillez à préparer une contre-mesure afin d’éviter que le bras ne tombe et de vérifier que
l’environnement d’exploitation est sûr.
Si le bras dont le frein a été desserré se déplace de manière étrange ou plus rapidement que d’habitude,
cessez rapidement l’utilisation et contactez le fournisseur. Il est possible que l’unité d’ouverture des freins soit
cassée. Si vous continuez à utiliser le manipulateur, vous risquez de le casser ou de vous coincer les mains
ou les doigts.
218
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Interrupteur d’alimentation
b
Câble d’alimentation
(à fournir)
c
Voyant d’alimentation
d
Contacteur d’ouverture des freins
1. Reportez-vous à la section « Installation de l’unité d’ouverture des freins » ci-dessus pour raccorder l’unité d’ouverture des
freins au connecteur du câble de connexion.
2. Branchez le câble d’alimentation dans l’unité d’ouverture des freins.
3. Branchez le câble d’alimentation dans la fiche d’alimentation électrique.
4. Mettez l’unité d’ouverture des freins sous tension. Lorsque l’unité d’ouverture des freins est activée, le voyant
d’alimentation s’allume.
5. Appuyez sur l’interrupteur du bras (J1 à J6) que vous souhaitez déplacer, puis déplacez le bras. Appuyez de nouveau sur
l’interrupteur. Le frein sera desserré. Pour serrer le frein, appuyez de nouveau sur l’interrupteur.
 POINTS CLÉS
Déplacez le bras dont le frein a été desserré à deux personnes ou plus (une personne appuie sur l’interrupteur et
l’autre déplace le bras). Le bras peut être très lourd et son déplacement nécessite une grande force.
4.6.2 Unité plaque de la caméra
Pour installer une caméra sur le manipulateur de la série C12, vous devez d’abord monter l’unité plaque de la caméra.
Représentation de l’extrémité du bras avec la caméra
Symbole
Description
a
Caméra
b
Unité plaque de la caméra
219
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Pièces incluses
Rev.1b
Quantité
a
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 12
6
b
Plaque de l’adaptateur de caméra
1
c
Plaque intermédiaire de la caméra
1
d
Plaque de base de la caméra
1
e
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M4 × 20
2
f
Rondelle plate pour M4 (petite rondelle)
2
Installation
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Trous de montage pour la plaque de base de la caméra sur le manipulateur de la série C12
Symbole
a
Description
Trous de montage pour la plaque de base de la caméra
Pour la procédure d’installation, reportez-vous au manuel suivant.
« EPSON RC+ Option Vision Guide 7.0 Hardware & Setup »
220
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Dimensions de l’unité plaque de la caméra
Les dimensions X et Y changent en fonction de la position de la plaque intermédiaire de la caméra et de la taille de la caméra.
Reportez-vous au tableau ci-dessous pour les valeurs.
Plaque intermédiaire de la caméra
La plaque intermédiaire de la caméra utilise les trous de montage A à D. Les différents trous de montage permettent d’installer
la plaque de base de la caméra dans les quatre positions.
Plage de déplacement de l’articulation #5 du manipulateur de la série C12 et de la caméra (valeurs de référence)
La plage de déplacement de l’articulation #5 varie selon la position de montage de la plaque intermédiaire de la caméra et la
caméra utilisée.
Le tableau ci-dessous indique la plage de déplacement (valeurs de référence) en fonction des caméras disponibles pour cette
option et des positions de montage de la plaque intermédiaire de la caméra. Les valeurs du tableau peuvent varier en fonction
du mode de fixation des câbles.
En modifiant la position Y, vous pouvez augmenter la distance entre la surface de montage de la main et la caméra. Vous
pouvez également fixer la main de plus grande taille. Nous attirons cependant votre attention sur la plage de déplacement de
l’articulation #5, qui sera limitée dans ce cas.
Caméra USB, caméra GigE
Y
A
B
C
D
X
-135° à +70°
-135° à +60°
-135° à +45°
-135° à +35°
95,5 mm
A
B
C
D
50 mm
30 mm
10 mm
-10 mm
Sens de déplacement de l’articulation #5
221
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
4.6.3 Adaptateur d’outil (bride ISO)
L’adaptateur d’outil vous permet d’installer sur les manipulateurs de la série C12 une main dont les dimensions sont conçues
pour la bride ISO.
Pièces incluses
Quantité
Bride ISO
1
Bride
1
Goupille
2
Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux M5 × 10
6
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M5 × 15
4
Dimensions de la bride ISO
* Les dimensions et tolérances sont conformes à la norme ISO9409-1-31.5-4-M5.
Installation de la bride ISO
 POINTS CLÉS
Pour plus de détails sur le serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux, reportez-vous à la section
suivante.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
222
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
1. Insérez la goupille sur la bride à l’extrémité du bras #6 en l’ajustant.
Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride
2. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride, puis installez la bride.
Boulon à tête cylindrique à six pans creux : 4 × M5 × 15
3. Insérez la goupille sur la bride installée en l’ajustant.
Dépassement de la goupille : 4 mm par rapport à la bride
4. Alignez la goupille et le trou de la goupille sur la bride ISO, puis installez la bride ISO.
Boulon à tête cylindrique courte à six pans creux : 6 × M5 × 10
4.6.4 Butée mécanique variable
Cette option permet de limiter de manière mécanique la plage de mouvement du manipulateur.
Pour plus d’informations sur l’installation et la limitation de l’angle, reportez-vous à la section suivante.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Butée mécanique variable (J1)
223
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (J1)
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M12 × 30
2
Butée mécanique variable (J2)
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (J2)
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M10 × 35
2
Butée mécanique variable (J3)
Pièces incluses
Quantité
Butée mécanique variable (J3)
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux M6 × 15
2
4.6.5 Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
Utilisez les options suivantes lors de l’utilisation des tubes et câbles internes pour l’entraînement de la main.
Fixées par défaut. Les pièces peuvent être rachetées en cas de perte ou si elles viennent à manquer.
Raccord pour le client (droit ⌀ 6)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Raccord droit ⌀6
2
SMC
Type
KQ2S06-M6N
Raccord pour le client (coudé ⌀ 6)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Raccord coudé ⌀6
2
SMC
Type
KQ2L06-M6N
Kit de connecteurs utilisateur standard (D-sub)
Pièces incluses
Quantité
Fabricant
Type
Connecteur
2
JAE
DA-15PF-N (type à souder)
Capot de serrage
2
HRS
HDA-CTH (4-40) (10) (vis de fixation de connecteur : #4-40 UNC)
224
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
5. Inspection périodique
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier
d’inspection et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
225
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
5.1 Inspection périodique du manipulateur C4
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier
d’inspection et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
5.1.1 Inspection
5.1.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1500 et 3000 heures.
226
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
1 mois (250
heures)
✓
2 mois (500
heures)
✓
3 mois (750
heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
︙
(20 000 heures)
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision
(remplacement de
pièces)
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
︙
Inspection
trimestrielle
︙
✓
✓
✓
✓
︙
︙
︙
︙
✓
5.1.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
227
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Point d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou
qui font un cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Rechercher la présence
de défauts : Nettoyez
les débris qui adhèrent,
etc.
Rev.1b
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de montage
de la main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons d’installation
du manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur du
manipulateur (plaque
de connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Câbles externes
Corriger les
déformations et les
défauts d’alignement
Barrières de sécurité,
etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Déterminez si le
connecteur de courtcircuit externe ou le
connecteur de l’unité
d’ouverture des freins
est branché
Connecteur de courtcircuit externe à
l’arrière du
manipulateur ou
connecteur de l’unité
d’ouverture des freins
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le
fonctionnement des
freins
Frein pour les
articulations #1 à #6
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de
fonctionnement
anormaux et de
vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Méthodes d’inspection
228
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons
de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne
sont pas desserrés.
Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et
resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se
détache pas.
Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les
débris qui adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou
autre corps étranger qui y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et
assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés.
Corriger les déformations et les défauts
d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien
alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de
l’unité d’ouverture des freins est branché.
S’il n’est pas branché, branchez-le.
Déterminez si le connecteur de court-circuit
externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture
des freins est branché
Vérifier le fonctionnement des freins
Éteignez le moteur et vérifiez que le bras ne tombe pas.
Si le bras tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas
desserré, contactez le fournisseur.
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le
fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
5.1.2 Révision (remplacement de pièces)
La révision (remplacement) doit être effectuée par du personnel ayant suivi une formation adaptée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de sécurité - Rôle et formation des responsables de la sécurité »
229
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
5.1.3 Application de graisse
Les réducteurs et l’engrenage conique doivent être régulièrement graissés.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la
bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Consignes de sécurité
Toutes les
articulations
Réducteur
Articulation
#6
Engrenage
conique
Lorsque la
révision est
effectuée
L’application de graisse ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le
fournisseur.
5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour la vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
230
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Vis de réglage
Rev.1b
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trous filetés
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
5.2 Inspection périodique du manipulateur C8
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier
d’inspection et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
5.2.1 Inspection
5.2.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1500 et 3000 heures.
231
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
1 mois (250
heures)
✓
2 mois (500
heures)
✓
3 mois (750
heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
︙
(20 000 heures)
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision
(remplacement de
pièces)
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
︙
Inspection
trimestrielle
︙
✓
✓
✓
✓
︙
︙
︙
︙
✓
5.2.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
232
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Point d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou
qui font un cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Rechercher la présence
de défauts : Nettoyez
les débris qui adhèrent,
etc.
Rev.1b
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de montage
de la main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons d’installation
du manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur du
manipulateur (plaque
de connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Câbles externes
Corriger les
déformations et les
défauts d’alignement
Barrières de sécurité,
etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Déterminez si le
connecteur de courtcircuit externe ou le
connecteur de l’unité
d’ouverture des freins
est branché
Connecteur de courtcircuit externe à
l’arrière du
manipulateur ou
connecteur de l’unité
d’ouverture des freins
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le
fonctionnement des
freins
Frein pour les
articulations #1 à #6
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de
fonctionnement
anormaux et de
vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifiez que le
ventilateur fonctionne
(pour le modèle C8B1401*** (C8XL)
uniquement).
Ventilateur
✓
✓
✓
✓
✓
Méthodes d’inspection
233
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons
de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne
sont pas desserrés.
Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et
resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se
détache pas.
Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les
débris qui adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou
autre corps étranger qui y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et
assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés.
Corriger les déformations et les défauts
d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien
alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Déterminez si le connecteur de court-circuit
externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture
des freins est branché
Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de
l’unité d’ouverture des freins est branché.
S’il n’est pas branché, branchez-le.
Vérifier le fonctionnement des freins
Éteignez le moteur et vérifiez que le bras ne tombe pas.
Si le bras tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas
desserré, contactez le fournisseur.
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le
fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
Allumez le moteur et vérifiez que le ventilateur fonctionne.
Si le ventilateur ne fonctionne pas lorsque le moteur est allumé,
contactez le fournisseur.
Vérifiez que le ventilateur fonctionne (pour le
modèle C8-B1401*** (C8XL) uniquement).
5.2.2 Révision (remplacement de pièces)
La révision (remplacement) doit être effectuée par du personnel ayant suivi une formation adaptée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de sécurité - Rôle et formation des responsables de la sécurité »
234
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
5.2.3 Application de graisse
Les réducteurs et l’engrenage conique doivent être régulièrement graissés.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la
bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Consignes de sécurité
Toutes les
articulations
Réducteur
Articulation
#6
Engrenage
conique
Lorsque la
révision est
effectuée
L’application de graisse ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le
fournisseur.
5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour la vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
235
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Vis de réglage
Rev.1b
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
M6
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trous filetés
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
5.3 Inspection périodique du manipulateur C12
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité. Cette section explique le calendrier
d’inspection et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
5.3.1 Inspection
5.3.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1500 et 3000 heures.
236
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
1 mois (250
heures)
✓
2 mois (500
heures)
✓
3 mois (750
heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
︙
(20 000 heures)
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision
(remplacement de
pièces)
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
︙
Inspection
trimestrielle
︙
✓
✓
✓
✓
︙
︙
︙
︙
✓
5.3.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
237
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Point d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou
qui font un cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Rechercher la présence
de défauts : Nettoyez
les débris qui adhèrent,
etc.
Rev.1b
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de montage
de la main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons d’installation
du manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur du
manipulateur (plaque
de connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Câbles externes
Corriger les
déformations et les
défauts d’alignement
Barrières de sécurité,
etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Déterminez si le
connecteur de courtcircuit externe ou le
connecteur de l’unité
d’ouverture des freins
est branché
Connecteur de courtcircuit externe à
l’arrière du
manipulateur ou
connecteur de l’unité
d’ouverture des freins
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le
fonctionnement des
freins
Frein pour les
articulations #1 à #6
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de
fonctionnement
anormaux et de
vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifiez que le
ventilateur fonctionne.
Ventilateur
✓
✓
✓
✓
✓
Méthodes d’inspection
238
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons
de montage de la main et les boulons d’installation du manipulateur ne
sont pas desserrés.
Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et
resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se
détache pas.
Rechercher la présence de défauts : Nettoyez les
débris qui adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou
autre corps étranger qui y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et
assurez-vous qu’ils ne sont pas déconnectés.
Corriger les déformations et les défauts
d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien
alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Déterminez si le connecteur de court-circuit
externe ou le connecteur de l’unité d’ouverture
des freins est branché
Déterminez si le connecteur de court-circuit externe ou le connecteur de
l’unité d’ouverture des freins est branché.
S’il n’est pas branché, branchez-le.
Vérifier le fonctionnement des freins
Éteignez le moteur et vérifiez que le bras ne tombe pas.
Si le bras tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas
desserré, contactez le fournisseur.
Vérifier la présence de bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le
fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
Allumez le moteur et vérifiez que le ventilateur fonctionne.
Si le ventilateur ne fonctionne pas lorsque le moteur est allumé,
contactez le fournisseur.
Vérifiez que le ventilateur fonctionne.
5.3.2 Révision (remplacement de pièces)
La révision (remplacement) doit être effectuée par du personnel ayant suivi une formation adaptée.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de sécurité - Rôle et formation des responsables de la sécurité »
239
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
5.3.3 Application de graisse
Les réducteurs et l’engrenage conique doivent être régulièrement graissés.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin. En cas de contamination de la
bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Consignes de sécurité
Toutes les
articulations
Réducteur
Articulation
#6
Engrenage
conique
Lorsque la
révision est
effectuée
L’application de graisse ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez contacter le
fournisseur.
5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour la vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
240
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Vis de réglage
Rev.1b
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
M6
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trous filetés
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
241
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
6. Annexe
Cette section fournit des données techniques détaillées telles que les spécifications, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt pour
chaque modèle.
242
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
6.1 Annexe A : Tableau des spécifications
243
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
6.1.1 Spécifications C4
Spécifications
Élément
C4-B601 **
C4-B901**
Numéro de modèle
C4-B601 **
C4-B901**
Nom de modèle
C4
C4L
Type de montage
Montage sur table (montage au plafond) *1
Longueur du bras
Point P : centres J1 à J5
600,0
900,0
Portée maximale
Brides J1 à J6
665,0
965,0
Poids du manipulateur (sans le poids des câbles ou des gabarits
d’expédition)
27 kg : 59,5 lb
30 kg : 66,1 lb
Système de
commande
Toutes les articulations
Servomoteur à courant alternatif
Articulation #1
450°/s
275°/s
Articulation #2
450°/s
275°/s
Articulation #3
514°/s
289°/s
Articulation #4
555°/s
Articulation #5
555°/s
Articulation #6
720°/s
Vitesse de
fonctionnement
maximale *2
Vitesse synthétique maximale
9459 mm/s
8495 mm/s
Répétabilité
±0,02 mm
±0,03 mm
±170°
±170°
Articulations #1 à #6
Articulation #1
±180° sans la butée mécanique
Plage de
déplacement
maximale
Plage d’impulsions
maximale
(impulsions)
Articulation #2
-160 à +65°
Articulation #3
-51 à +225°
Articulation #4
±200°
Articulation #5
±135°
Articulation #6
±540° *3
±4951609
±8102633
Articulation #1
Valeur maximale de
la limite logicielle
±5242880
Valeur maximale de
la limite logicielle
±8579259
Articulation #2
-4660338 à +1893263
-7626008 à +3098066
Articulation #3
-1299798 à +5734400
-2310751 à
+10194489
Articulation #4
±4723316
244
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
Résolution
Capacité nominale
du moteur
Charge utile
(charge) *4
Moment admissible
Moment d’inertie
admissible *5
(GD2/4)
C4-B601 **
C4-B901**
Articulation #5
±3188238
Articulation #6
±9830400
Articulation #1
0,0000343°/impulsion
0,0000210°/impulsion
Articulation #2
0,0000343°/impulsion
0,0000210°/impulsion
Articulation #3
0,0000392°/impulsion
0,0000221°/impulsion
Articulation #4
0,0000423°/impulsion
Articulation #5
0,0000423°/impulsion
Articulation #6
0,0000549°/impulsion
Articulation #1
400 W
Articulation #2
400 W
Articulation #3
150 W
Articulation #4
50 W
Articulation #5
50 W
Articulation #6
50 W
Valeur nominale
1 kg
Maximum
4 kg (5 kg avec positionnement du bras vers le
bas)
Articulation #4
4,41 N·m (0,45 kgf·m)
Articulation #5
4,41 N·m (0,45 kgf·m)
Articulation #6
2,94 N·m (0,3 kgf·m)
Articulation #4
0,15 kg·m2
Articulation #5
0,15 kg·m2
Articulation #6
0,10 kg·m2
Câbles utilisateur
9 câbles (D-sub)
Câbles utilisateur *6
Tube pneumatique ⌀4 mm × 4
Résistance à la pression : 0,59 MPa
(6 kgf/cm2) (86 psi)
Exigences
environnementales
*7
Niveau de bruit *9
Température ambiante
5～40 °C *8
Humidité relative ambiante
10 à 80 % d’humidité relative (sans
condensation)
Vibration
4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins
LAeq = 77,4 dB (A)
LAeq = 73,3 dB (A)
ou moins
245
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Élément
Rev.1b
Spécifications
C4-B601 **
C4-B901**
Caractéristiques environnementales *10
Standard, salle blanche et ESD
Contrôleur compatible
RC700-E
Poids du
câble (câble
uniquement)
Câble MC
Diamètre
extérieur du
câble
Rayon de
flexion
minimal *11
Pour la fixation et le signal
(valeur commune à toutes les
longueurs)
0,09 kg/m
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (3 m, 5 m, 10 m)
0,33 kg/m
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (15 m, 20 m)
0,42 kg/m
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (valeur commune à
toutes les longueurs)
0,33 kg/m
Pour mobile et signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
0,14 kg/m
Pour mobile et alimentation
électrique (valeur commune à
toutes les longueurs)
0,38 kg/m
Pour la fixation et le signal
(valeur commune à toutes les
longueurs)
⌀7,7 mm (typique)
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (3 m, 5 m, 10 m)
⌀14,1 mm (typique)
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (15 m, 20 m)
⌀16,9 mm (typique)
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (valeur commune à
toutes les longueurs)
⌀14,1 mm (typique)
Pour mobile et signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
⌀10,5 mm (typique)
Pour mobile et alimentation
électrique (valeur commune à
toutes les longueurs)
⌀17,0 mm (typique)
Pour la fixation et le signal
(valeur commune à toutes les
longueurs)
47 mm
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (3 m, 5 m, 10 m)
85 mm
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (15 m, 20 m)
102 mm
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (valeur commune à
toutes les longueurs)
85 mm
246
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
Valeurs par défaut
(valeurs de réglage
maximales)
C4-B601 **
Pour mobile et signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
100 mm
Pour mobile et alimentation
électrique (valeur commune à
toutes les longueurs)
100 mm
C4-B901**
Speed
5 (100)
Accel *12
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS
200 (25000)
Fine
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535)
Weight
1 (5)
200 (15000) *13
*1 : les manipulateurs sont réglés sur l’option « Montage sur table » lors de l’expédition. Pour utiliser les manipulateurs avec
l’option « Montage au plafond », vous devez modifier les paramètres du modèle. Pour plus d’informations sur la procédure de
modification des paramètres du modèle, reportez-vous aux sections suivantes.
Modification du robot
« Guide de l’utilisateur d’EPSON RC+ - Configuration du robot »
*2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées
*3: lorsque vous utilisez bras #6 à un angle supérieur à ±360° avec le Contrôleur virtuel, modifier la plage de mouvement.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide
de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
*4 : si la charge utile dépasse la charge utile maximale, reportez-vous à la section suivante.
« Réglage WEIGHT - Limitations concernant la charge utile dépassant la charge utile maximale »
*5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez
l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA.
*6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante.
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
*7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante.
Environnement
*8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale,
accélération/décélération maximale, accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %.
Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur
247
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de
la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne
sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière.
Propreté : classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Port d’échappement : raccord pour tube ⌀8 mm vide de 60 l/min
Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀8 mm (diamètre intérieur : ⌀5 à 6 mm)
Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la
poussière causée par l’électrification.
Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Indice de protection
IP20
Niveau de protection
contre la poussière : 2
Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les
zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur.
Niveau de protection
contre l’eau : 0
Non protégé.
*11 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont
indiqués dans l’illustration ci-dessous.
M/C cable
a
Connector
*12 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé
248
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées
peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit.
*13 : la valeur de réglage AccelS maximale pour une charge utile de 4 kg ou plus est de 12000.
La sélection d’une valeur supérieure à 12000 n’entraîne pas d’erreur, elle est cependant déconseillée pour éviter un
dysfonctionnement du manipulateur.
249
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
6.1.2 Spécifications C8
Élément
Spécifications
C8-B901 ***
C8-B1401***
Numéro de modèle
C8-B901 ***
C8-B1401***
Nom de modèle
C8L
C8XL
Type de montage *1
Montage sur table, montage au plafond,
montage mural
Longueur du bras
Point P : centres J1 à J5
901,1
1400,6
Portée maximale
Brides J1 à J6
981,1
1480,6
Poids du manipulateur
(sans le poids des câbles ou
des gabarits d’expédition)
Spécifications standard, salle blanche et
ESD
53 kg : 117 lb
63 kg : 139 lb
Modèle protégé
57 kg : 126 lb
66 kg : 146 lb
Toutes les articulations
Servomoteur à courant alternatif
Articulation #1
294°/s
200°/s
Articulation #2
300°/s
167°/s
Articulation #3
360°/s
200°/s
Articulation #4
480°/s
Articulation #5
450°/s
Articulation #6
720°/s
Système de commande
Vitesse de fonctionnement
maximale *2
Vitesse synthétique maximale
Répétabilité
Plage de déplacement
maximale
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
9679 mm/s
8858 mm/s
Articulations #1 à #6
±0,03 mm
±0,05 mm
Articulation #1
±240°
Articulation #2
-158° à +65°
Articulation #3
-61° à +202°
Articulation #4
±200°
Articulation #5
±135°
Articulation #6
±540° *3
Articulation #1
±10695600
±15736800
Articulation #2
-6903178 à +2839915
-10616940 à
+4325420
Articulation #3
-2220949 à +7354618
-3997696 à
+13238272
Articulation #4
±5461400
Articulation #5
±3932280
Articulation #6
±9830400
-135° à +55°
250
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
Résolution
Capacité nominale du
moteur
Charge utile (charge) *4
Moment admissible
Moment d’inertie
admissible *5 (GD2/4)
C8-B901 ***
C8-B1401***
Articulation #1
0,0000224°/impulsion
0,0000153°/impulsion
Articulation #2
0,0000229°/impulsion
0,0000127°/impulsion
Articulation #3
0,0000275°/impulsion
0,0000153°/impulsion
Articulation #4
0,0000366°/impulsion
Articulation #5
0,0000343°/impulsion
Articulation #6
0,0000549°/impulsion
Articulation #1
1000 W
Articulation #2
750 W
Articulation #3
400 W
Articulation #4
100 W
Articulation #5
100 W
Articulation #6
100 W
Valeur nominale
3 kg
Maximum
8 kg
Articulation #4
16,6 N·m (1,69 kgf·m)
Articulation #5
16,6 N·m (1,69 kgf·m)
Articulation #6
9,4 N·m (0,96 kgf·m)
Articulation #4
0,47 kg·m2
Articulation #5
0,47 kg·m2
Articulation #6
0,15 kg·m2
Câbles utilisateur
15 câbles (D-sub)
8 broches (RJ45) équivalent à Cat.5e
6 broches (pour le détecteur de force)
Câbles utilisateur *6
Tube pneumatique ⌀6 mm × 2
Résistance à la pression : 0,59 MPa
(6 kgf/cm2) (86 psi)
Exigences
environnementales *7
Niveau de bruit *9
Température ambiante
5～40 °C *8
Humidité relative ambiante
10 à 80 % d’humidité relative (sans
condensation)
Vibration
4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins
LAeq = 74,9 dB (A)
ou moins
LAeq = 78 dB (A) ou
moins
251
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
C8-B901 ***
Caractéristiques environnementales
Standard *10
Salle blanche et ESD *10
Protection (IP67) *11
Contrôleur compatible
RC700-E
Poids du
câble (câble
uniquement)
Câble MC
Diamètre
extérieur du
câble
Câble MC
Rayon de
flexion
minimal *12
Pour la fixation et le
signal (valeur commune à
toutes les longueurs)
0,09 kg/m
Pour la fixation et
l’alimentation électrique
(3 m, 5 m, 10 m)
0,38 kg/m
Pour la fixation et
l’alimentation électrique
(15 m, 20 m)
0,43 kg/m
Pour mobile et signal
(valeur commune à toutes
les longueurs)
0,19 kg/m
Pour mobile et
alimentation électrique
(valeur commune à toutes
les longueurs)
0,46 kg/m
Pour la fixation et le
signal (valeur commune à
toutes les longueurs)
⌀7,7 mm (typique)
Pour la fixation et
l’alimentation électrique
(3 m, 5 m, 10 m)
⌀15,4 mm (typique)
Pour la fixation et
l’alimentation électrique
(15 m, 20 m)
⌀17,4 mm (typique)
Pour mobile et signal
(valeur commune à toutes
les longueurs)
⌀12,1 mm (typique)
Pour mobile et
alimentation électrique
(valeur commune à toutes
les longueurs)
⌀19,3 mm (typique)
Pour la fixation et le
signal (valeur commune à
toutes les longueurs)
47 mm
Pour la fixation et
l’alimentation électrique
(3 m, 5 m, 10 m)
93 mm
Pour la fixation et
l’alimentation électrique
(15 m, 20 m)
105 mm
C8-B1401***
252
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
Valeurs par défaut (valeurs
de réglage maximales)
C8-B901 ***
Pour mobile et signal
(valeur commune à toutes
les longueurs)
100 mm
Pour mobile et
alimentation électrique
(valeur commune à toutes
les longueurs)
100 mm
C8-B1401***
Speed
3 (100)
Accel *13
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS *14
200 (35000)
Fine
10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000
(131070, 131070, 131070, 131070, 131070,
131070)
Weight
3 (8)
Inertia
0,03 (0,15)
120 (25000)
*1 : les types de montage autres que le montage sur table, le montage au plafond et le montage mural ne sont pas conformes
aux spécifications.
*2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées
*3: lorsque vous utilisez bras #6 à un angle supérieur à ±360° avec le Contrôleur virtuel, modifier la plage de mouvement.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide
de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
*4 : n’appliquez pas de charge qui dépasse la charge utile maximale.
*5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez
l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA.
*6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante.
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
*7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante.
Environnement
*8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et
accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %.
Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur
253
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de
la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne
sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière.
Niveau de propreté :
C8L : classe ISO 3 (ISO14644-1)
C8XL : classe ISO 4 (ISO14644-1)
Port d’échappement : raccord pour tube ⌀12 mm vide de 60 l/min
Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀12 mm
Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la
poussière causée par l’électrification.
Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Indice de protection
IP20
Niveau de protection
contre la poussière : 2
Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les
zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur.
Niveau de protection
contre l’eau : 0
Non protégé.
*11 : le niveau de protection pour les manipulateurs protégés est IP67 (norme IEC). Les manipulateurs peuvent être utilisés
dans des environnements où de la poussière, de l’eau et de l’huile de coupe soluble dans l’eau peuvent tomber du manipulateur.
Notez les points suivants.
Le manipulateur n’est pas traité anti-corrosion. N’utilisez pas le manipulateur dans un environnement où des liquides
corrosifs sont présents.
N’utilisez pas de liquides qui détériorent les matériaux d’étanchéité, tels que des solvants organiques, des acides, des
alcalins et des liquides de coupe à base de chlore.
Le manipulateur ne peut pas être utilisé sous l’eau.
Le contrôleur ne dispose pas de fonctionnalités de protection contre l’environnement (niveau de protection du contrôleur :
IP20). Veillez à installer le système où les exigences environnementales du contrôleur sont remplies.
Le couvercle du ventilateur dispose d’une protection équivalente à IP20.
Veillez à brancher un connecteur conforme à l’indice de protection IP67 ou un indice supérieur et un couvercle de
connecteur sur le connecteur du câble Ethernet.
254
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Indice de protection
IP20
IP67
Niveau de
protection
contre la
poussière : 2
Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones
dangereuses à l’intérieur du manipulateur.
Niveau de
protection
contre l’eau :
0
Non protégé.
Niveau de
protection
contre la
poussière : 6
Une tige de test de 1,0 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les zones
dangereuses à l’intérieur du manipulateur.
Entièrement protégé contre la poussière.
Niveau de
protection
contre l’eau :
7
L’eau ne peut pas pénétrer dans le manipulateur lorsque le manipulateur est immergé dans l’eau
pendant 30 minutes, avec le point le plus haut du manipulateur situé 0,15 m sous la surface de
l’eau et le point le plus bas, 1 m sous la surface de l’eau. (Le manipulateur est à l’arrêt lors du
test.)
*12 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont
indiqués dans l’illustration ci-dessous.
M/C cable
a
Connector
*13 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé
de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées
peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit.
*14 : la valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la charge. Pour plus d’informations, reportez-vous à
l’illustration suivante. La sélection d’une valeur supérieure à la valeur AccelS maximale entraîne une erreur. Vérifiez la valeur
de réglage.
Valeur de réglage AccelS maximale
Montage sur table, montage au plafond
255
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Montage mural
256
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
6.1.3 Spécifications C12
Élément
Spécifications
C12-B1401**
Numéro de modèle
C12-B1401**
Nom de modèle
C12XL
Type de montage *1
Montage sur table
Longueur du bras
Point P : centres J1 à J5
1400,6
Portée maximale
Brides J1 à J6
1480,6
Poids du manipulateur (sans le
poids des câbles ou des gabarits
d’expédition)
Modèle standard
Modèle salle blanche et ESD
63 kg : 139 lb
Système de commande
Toutes les articulations
Servomoteur à courant
alternatif
Articulation #1
200°/s
Articulation #2
167°/s
Articulation #3
200°/s
Articulation #4
300°/s
Articulation #5
360°/s
Articulation #6
720°/s
Vitesse de fonctionnement
maximale *2
Vitesse synthétique maximale
Répétabilité
Plage de déplacement maximale
Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
8751 mm/s
Articulations #1 à #6
±0,05 mm
Articulation #1
±240°
Articulation #2
-135 à +55°
Articulation #3
-61 à +202°
Articulation #4
±200°
Articulation #5
±135°
Articulation #6
±540° *3
Articulation #1
±15736800
Articulation #2
-10616940 à +4325420
Articulation #3
-3997696 à +13238272
Articulation #4
±8738240
Articulation #5
±4915350
Articulation #6
±9830400
257
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
Résolution
Capacité nominale du moteur
Charge utile (charge) *4
Moment admissible
Moment d’inertie admissible *5
(GD2/4)
C12-B1401**
Articulation #1
0,0000153°/impulsion
Articulation #2
0,0000127°/impulsion
Articulation #3
0,0000153°/impulsion
Articulation #4
0,0000229°/impulsion
Articulation #5
0,0000275°/impulsion
Articulation #6
0,0000549°/impulsion
Articulation #1
1000 W
Articulation #2
750 W
Articulation #3
400 W
Articulation #4
150 W
Articulation #5
150 W
Articulation #6
150 W
Valeur nominale
3 kg
Maximum
12 kg
Articulation #4
25,0 N·m (2,55 kgf·m)
Articulation #5
25,0 N·m (2,55 kgf·m)
Articulation #6
9,8 N·m (1,0 kgf·m)
Articulation #4
0,70 kg·m2
Articulation #5
0,70 kg·m2
Articulation #6
0,20 kg·m2
Câbles utilisateur
15 câbles (D-sub)
8 broches (RJ45)
équivalent à Cat.5e
6 broches (pour le
détecteur de force)
Câbles utilisateur *6
Tube pneumatique
⌀6 mm × 2
Résistance à la pression :
0,59 MPa (6 kgf/cm2)
(86 psi)
Exigences environnementales *7
Température ambiante
5～40 °C *8
Humidité relative ambiante
10 à 80 % d’humidité
relative (sans
condensation)
Vibration
4,9 m/s2 (0,5 G) ou moins
258
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
C12-B1401**
Niveau de bruit *9
LAeq = 79,6 dB (A) ou
moins
Caractéristiques environnementales *10
Standard
Salle blanche et ESD
Contrôleur compatible
RC700-E
Poids du câble
(câble
uniquement)
Câble MC
Diamètre
extérieur du
câble
Rayon de
flexion
minimal *11
Pour la fixation et le signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
0,09 kg/m
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (3 m, 5 m, 10 m)
0,38 kg/m
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (15 m, 20 m)
0,43 kg/m
Pour mobile et signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
0,19 kg/m
Pour mobile et alimentation
électrique (valeur commune à toutes
les longueurs)
0,46 kg/m
Pour la fixation et le signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
⌀7,7 mm (typique)
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (3 m, 5 m, 10 m)
⌀15,4 mm (typique)
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (15 m, 20 m)
⌀17,4 mm (typique)
Pour mobile et signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
⌀12,1 mm (typique)
Pour mobile et alimentation
électrique (valeur commune à toutes
les longueurs)
⌀19,3 mm (typique)
Pour la fixation et le signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
47 mm
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (3 m, 5 m, 10 m)
93 mm
Pour la fixation et l’alimentation
électrique (15 m, 20 m)
105 mm
Pour mobile et signal (valeur
commune à toutes les longueurs)
100 mm
Pour mobile et alimentation
électrique (valeur commune à toutes
les longueurs)
100 mm
259
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Spécifications
Élément
C12-B1401**
Speed
3 (100)
Accel *12
5, 5 (120, 120)
SpeedS
50 (2000)
AccelS *13
120 (25000)
Fine
10000, 10000, 10000,
10000, 10000, 10000
(131070, 131070,
131070, 131070, 131070,
131070)
Weight
3 (12)
Inertia
0,03 (0,2)
Valeurs par défaut (valeurs de
réglage maximales)
*1 : les types de montage autres que le montage sur table ne sont pas conformes aux spécifications.
*2 : lorsque des instructions PTP sont utilisées
*3: lorsque vous utilisez bras #6 à un angle supérieur à ±360° avec le Contrôleur virtuel, modifier la plage de mouvement.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à l’aide
de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
*4 : n’appliquez pas de charge qui dépasse la charge utile maximale.
*5 : si le centre de gravité est au centre de chaque bras. Si le centre de gravité n’est pas au centre de chaque bras, réglez
l’excentricité à l’aide de la commande INERTIA.
*6 : pour plus d’informations sur le tube pneumatique installé pour le client, reportez-vous à la section suivante.
Tubes pneumatiques et câbles utilisateur
*7 : pour plus d’informations sur les exigences environnementales, reportez-vous à la section suivante.
Environnement
*8 : lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit ou lorsque l’unité est inactive durant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*9 : les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement : à charge nominale, déplacement simultané de tous les bras, vitesse maximale et
accélération/décélération maximale dans un cycle de 100 %.
Point de mesure : à 1000 mm de distance de la partie arrière du manipulateur
*10 : les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de
la section du couvercle du bras. Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne
sera pas suffisamment sous pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière.
Propreté : classe ISO 4 (ISO 14644-1)
260
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
Port d’échappement : raccord pour tube ⌀12 mm vide de 60 l/min
Tube d’échappement : tube en polyuréthane, diamètre extérieur : ⌀12 mm
Les spécifications ESD utilisent des matériaux en résine avec un traitement antistatique. Ce modèle contrôle l’adhérence de la
poussière causée par l’électrification.
Le niveau de protection pour les manipulateurs standard et salle blanche est équivalent à IP20.
L’indice IP (International Protection) est une norme internationale indiquant le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Indice de protection
IP20
Niveau de protection
contre la poussière : 2
Un objet solide de 12,5 mm de long ou plus ne peut pas entrer en contact avec les
zones dangereuses à l’intérieur du manipulateur.
Niveau de protection
contre l’eau : 0
Non protégé.
*11 : notez les points suivants lors du raccordement du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas exercer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble selon le rayon de flexion minimal de la partie mobile ou plus. Le rayon de flexion (a) et les dimensions sont
indiqués dans l’illustration ci-dessous.
M/C cable
a
Connector
*12 : le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement. Il est possible de définir des valeurs supérieures à 100 pour le paramètre Accel, il est cependant recommandé
de limiter leur utilisation aux mouvements nécessaires. L’utilisation continue du manipulateur avec des valeurs Accel élevées
peut en effet réduire de manière importante la durée de vie du produit.
261
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
*13 : la valeur de réglage AccelS maximale varie en fonction de la charge. Pour plus d’informations, reportez-vous à
l’illustration suivante. La sélection d’une valeur supérieure à la valeur AccelS maximale entraîne une erreur. Vérifiez la valeur
de réglage.
Valeur de réglage AccelS maximale
6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un
environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de
l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont
équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence.
Symbole
Description
a
Vitesse du moteur
b
Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de
SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée
c
Temps
d
Temps d’arrêt
Conditions :
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces
graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Accélération : 100, 100
Autres paramètres : valeurs par défaut
262
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Rev.1b
Explication de la légende :
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge
utile maximale et à la charge utile nominale).
Axe horizontal : vitesse du bras (paramètre de vitesse)
Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
Temps (s) : temps d’arrêt (s)
Distance (degrés) : distance d’arrêt (degrés)
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
Distance et angle d’arrêt : chaque axe atteint la butée mécanique
Temps d’arrêt : ajoutez 500 ms
6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C4-B lors d’un arrêt d’urgence
C4-B601** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
263
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B601** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
264
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
265
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C8-B lors d’un arrêt d’urgence
C8-B901*** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
266
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
267
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J1 (montage mural)
C8-B901*** : J2 (montage mural)
268
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J3 (montage mural)
C8-B901*** : J4 (montage mural)
C8-B901*** : J5 (montage mural)
269
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J6 (montage mural)
C8-B1401*** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
270
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
271
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** : J1 (montage mural)
C8-B1401*** : J2 (montage mural)
C8-B1401*** : J3 (montage mural)
C8-B1401*** : J4 (montage mural)
272
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** : J5 (montage mural)
C8-B1401*** : J6 (montage mural)
6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de C12-B lors d’un arrêt d’urgence
C12-B1401** : J1 (montage sur table)
273
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C12-B1401** : J2 (montage sur table)
C12-B1401** : J3 (montage sur table)
C12-B1401** : J4 (montage sur table)
274
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C12-B1401** : J5 (montage sur table)
C12-B1401** : J6 (montage sur table)
6.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un
environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
275
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Symbole
Rev.1b
Description
a
Vitesse du moteur
b
Sécurité ouverte
c
Temps
d
Temps d’arrêt
Conditions :
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces
graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Accélération : 100, 100
Autres paramètres : valeurs par défaut
Explication de la légende :
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge
utile maximale et à la charge utile nominale).
Axe horizontal : vitesse du bras (paramètre de vitesse)
Axe vertical : temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
Temps (s) : temps d’arrêt (s)
Distance (degrés) : distance d’arrêt (degrés)
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
Distance et angle d’arrêt : chaque axe atteint la butée mécanique
Temps d’arrêt : ajoutez 500 ms
6.3.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C4-B lorsque la sécurité est ouverte
C4-B601** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
276
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Rev.1b
C4-B601** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B601** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
277
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B601** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
278
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C4-B901** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
C4-B901** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
279
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
6.3.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C8-B lorsque la sécurité est ouverte
C8-B901*** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
280
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B901*** : J1 (montage mural)
281
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J2 (montage mural)
C8-B901*** : J3 (montage mural)
C8-B901*** : J4 (montage mural)
C8-B901*** : J5 (montage mural)
282
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B901*** : J6 (montage mural)
C8-B1401*** : J1 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J2 (montage sur table, montage au plafond)
283
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** : J3 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J4 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J5 (montage sur table, montage au plafond)
284
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** : J6 (montage sur table, montage au plafond)
C8-B1401*** : J1 (montage mural)
C8-B1401*** : J2 (montage mural)
285
Robot industriel : robots 6 axes Manuel de la série C-B
Rev.1b
C8-B1401*** : J3 (montage mural)
C8-B1401*** : J4 (montage mural)
C8-B1401*** : J5 (montage mural)
286
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Rev.1b
C8-B1401*** : J6 (montage mural)
6.3.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt du manipulateur C12-B lorsque la sécurité est ouverte
C12-B1401** : J1 (montage sur table)
C12-B1401** : J2 (montage sur table)
287
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Rev.1b
C12-B1401** : J3 (montage sur table)
C12-B1401** : J4 (montage sur table)
C12-B1401** : J5 (montage sur table)
288
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C12-B1401** : J6 (montage sur table)
289
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