Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur

Robot industriel : Robots SCARA
Manuel de la série GX
Version traduite
©Seiko Epson Corporation 2021-2024
Rev.10
FRM248R6762R
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Table des matières
1. Introduction
11
1.1 Introduction
12
1.2 Marques commerciales
12
1.3 Conditions d’utilisation
12
1.4 Fabricant
12
1.5 Informations de contact
12
1.6 Élimination
13
1.7 Avant l’utilisation
13
1.8 Types de manuels pour ce produit
13
2. Manipulateur GX4
15
2.1 Sécurité
16
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
16
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
17
2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
17
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
18
2.1.4 Arrêt d’urgence
19
2.1.5 Sécurité (SG)
20
2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
21
2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
22
2.1.8 Étiquettes d’avertissement
24
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
24
2.1.8.2 Étiquettes d’informations
25
2.1.8.3 Emplacements des étiquettes
25
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
27
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
27
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
27
2.2 Spécifications
29
2.2.1 Nom de modèle GX4-A
29
2.2.2 Nom de modèle GX4-B
33
2.2.3 Nom de modèle GX4-C
36
2
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
2.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
2.2.4.1 Spécifications de montage sur table
Rev.10
39
39
2.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
39
2.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
46
2.2.4.2 Spécifications de montage multiple
52
2.2.5 Tableau des spécifications
59
2.2.6 Réglage du modèle
59
2.3 Environnement et installation
60
2.3.1 Environnement
60
2.3.2 Socle
61
2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
63
2.3.4 Du déballage à l’installation
66
2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
66
2.3.4.2 Spécifications de montage sur table
67
2.3.4.3 Spécifications de montage multiple
69
2.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD
71
2.3.5 Connexion des câbles
72
2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
75
2.3.6.1 Fils électriques
75
2.3.6.2 Tubes pneumatiques
75
2.3.7 Déplacement et stockage
79
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
79
2.3.7.2 Spécifications de montage sur table
80
2.3.7.3 Spécifications de montage multiple
83
2.4 Mise en place de la main
86
2.4.1 Installation de la main
86
2.4.2 Fixation des caméras et des vannes
87
2.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
89
2.4.3.1 Réglage du poids
89
2.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
90
2.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
90
2.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
91
2.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
92
2.4.3.2 Réglage de l’inertie
2.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
94
94
3
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
95
2.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
96
2.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
96
2.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
97
2.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
97
2.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
2.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
2.5 Enveloppe de travail
98
99
99
101
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
102
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
102
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
104
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
106
2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
106
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
107
2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
108
2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
114
2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
116
2.5.4 Enveloppe de travail standard
116
3. Manipulateur GX8
122
3.1 Sécurité
123
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
123
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation
124
3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
124
3.1.3 Sécurité de fonctionnement
125
3.1.4 Arrêt d’urgence
126
3.1.5 Sécurité (SG)
127
3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
128
3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
129
3.1.8 Étiquettes d’avertissement
130
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
130
3.1.8.2 Étiquettes d’informations
131
3.1.8.3 Emplacements des étiquettes
131
4
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
Rev.10
133
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
133
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
133
3.2 Spécifications
136
3.2.1 Nom de modèle GX8-A
136
3.2.2 Nom de modèle GX8-B
143
3.2.3 Nom de modèle GX8-C
150
3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
157
3.2.4.1 Spécifications de montage sur table
157
3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
157
3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
166
3.2.4.2 Spécifications de montage mural
175
3.2.4.3 Spécifications de montage au plafond
184
3.2.5 Tableau des spécifications
193
3.2.6 Réglage du modèle
193
3.3 Environnement et installation
193
3.3.1 Environnement
193
3.3.2 Socle
195
3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
198
3.3.4 Du déballage à l’installation
201
3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
201
3.3.4.2 Spécifications de montage sur table
204
3.3.4.3 Spécifications de montage mural
206
3.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
208
3.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
210
3.3.4.6 Modèle protégé
210
3.3.5 Connexion des câbles
211
3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
214
3.3.6.1 Fils électriques
214
3.3.6.2 Tubes pneumatiques
215
3.3.7 Déplacement et stockage
219
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
219
3.3.7.2 Spécifications de montage sur table
220
3.3.7.3 Spécifications de montage mural
223
3.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
227
5
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.4 Mise en place de la main
230
3.4.1 Installation de la main
230
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes
231
3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
234
3.4.3.1 Réglage du poids
235
3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
235
3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
235
3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
236
3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
238
3.4.3.2 Réglage de l’inertie
240
3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
240
3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
241
3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
241
3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
242
3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
242
3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
243
3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
3.5 Enveloppe de travail
243
245
245
247
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
247
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
248
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
249
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
251
3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
252
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
253
3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
254
3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
260
3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
263
3.5.4 Enveloppe de travail standard
263
4. Manipulateurs GX10 GX20
271
4.1 Sécurité
272
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
272
6
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation
273
4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
273
4.1.3 Sécurité de fonctionnement
274
4.1.4 Arrêt d’urgence
275
4.1.5 Sécurité (SG)
276
4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
277
4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
278
4.1.8 Étiquettes d’avertissement
279
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
279
4.1.8.2 Étiquettes d’informations
280
4.1.8.3 Emplacements des étiquettes
280
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
282
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
282
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
282
4.2 Spécifications
284
4.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B
284
4.2.2 Nom du modèle GX10-C/GX20-C
289
4.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions
294
4.2.3.1 Spécifications de montage sur table
294
4.2.3.2 Spécifications de montage mural
301
4.2.3.3 Spécifications de montage au plafond
308
4.2.4 Tableau des spécifications
315
4.2.5 Réglage du modèle
315
4.3 Environnement et installation
315
4.3.1 Environnement
315
4.3.2 Socle
317
4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
319
4.3.4 Du déballage à l’installation
322
4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
322
4.3.4.2 Spécifications de montage sur table
325
4.3.4.3 Spécifications de montage mural
327
4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
328
4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
330
4.3.4.6 Modèle protégé
330
4.3.5 Connexion des câbles
331
7
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
333
4.3.6.1 Fils électriques
334
4.3.6.2 Tubes pneumatiques
334
4.3.7 Déplacement et stockage
337
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
337
4.3.7.2 Spécifications de montage sur table
338
4.3.7.3 Spécifications de montage mural
341
4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
344
4.4 Mise en place de la main
347
4.4.1 Installation de la main
347
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes
349
4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
351
4.4.3.1 Réglage du poids
351
4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
351
4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
352
4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
353
4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
353
4.4.3.2 Réglage de l’inertie
354
4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
354
4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
355
4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
355
4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
355
4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
356
4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
356
4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
4.5 Enveloppe de travail
356
358
358
359
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
359
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
360
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
360
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
362
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
363
8
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Rev.10
364
4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
365
4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
370
4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
376
4.5.4 Enveloppe de travail standard
376
5. Inspection périodique
383
5.1 Inspection périodique du manipulateur GX4
384
5.1.1 Inspection
384
5.1.1.1 Calendrier d’inspection
384
5.1.1.2 Détails de l’inspection
386
5.1.2 Révision (remplacement de pièces)
387
5.1.3 Application de graisse
388
5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
393
5.2 Inspection périodique du manipulateur GX8
5.2.1 Inspection
394
394
5.2.1.1 Calendrier d’inspection
394
5.2.1.2 Détails de l’inspection
396
5.2.2 Révision (remplacement de pièces)
397
5.2.3 Application de graisse
398
5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
403
5.3 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20
5.3.1 Inspection
404
404
5.3.1.1 Calendrier d’inspection
404
5.3.1.2 Détails de l’inspection
406
5.3.2 Révision (remplacement de pièces)
407
5.3.3 Application de graisse
408
5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
413
6. Annexe
414
6.1 Annexe A : Tableau des spécifications
415
6.1.1 GX4
415
6.1.2 GX8
422
6.1.3 GX10/20
429
6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
436
6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence
437
9
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence
443
6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence
449
6.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence
451
6.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
453
6.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte
454
6.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte
460
6.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte
466
6.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte
468
6.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur du bras
470
6.4.1 Série GX4
470
6.4.2 Série GX8
471
6.5 Annexe E : Éléments inclus
472
6.5.1 Série GX4
472
6.5.2 Série GX8
472
6.5.3 Série GX10/20
473
10
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
1. Introduction
11
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.4 Fabricant
1.5 Informations de contact
Les informations de contact sont indiquées dans la section « Fournisseur » du manuel suivant.
Notez que les informations de contact peuvent varier en fonction de votre région.
« Manuel de sécurité - Informations de contact »
Le manuel de sécurité est également disponible sur le site suivant.
URL : https://download.epson.biz/robots/
12
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
1.6 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
1.7 Avant l’utilisation
Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes.
Configuration du système de contrôle
Le manipulateur GX est composé d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants.
Manipulateur
Série GX-A
Contrôleur
Logiciel
RC700-D
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.1B ou ultérieure
Epson RC+ 8.0
Séries GX4-B et GX8-B
RC700-E
EPSON 7.0 version 7.5.4A ou ultérieure
Epson RC+ 8.0
Séries GX10-B et GX20-B
Séries GX4-C, GX8-C, GX10-C et GX20-C
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4 ou ultérieure
Epson RC+ 8.0
RC800-A
Epson RC+ 8.0
Réglage à partir du logiciel
Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel.
L’utilisation de ce logiciel est indiquée par la marque ci-dessus.
Mise sous tension (hors tension) du contrôleur
Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension
(hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur.
Images utilisées dans ce manuel
Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de
forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs.
1.8 Types de manuels pour ce produit
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité (livret, manuel PDF)
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
13
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Safety Function Manual du contrôleur de robot (manuel PDF)
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC700-D, manuel du RC700-E, manuel du RC800-A (manuel PDF)
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série GX (manuel PDF)
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur (manuel PDF)
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ (manuel PDF)
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’Epson (manuel PDF)
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels (manuels PDF)
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Manuels de maintenance et d’entretien
Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit.
La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les
fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
14
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2. Manipulateur GX4
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement
ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
15
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures corporelles graves par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
16
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX4 : M=13 000 N∙mm
Exemple de calcul : Charge de 130 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M=F∙L=100∙130=13 000 N∙mm
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
17
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
18
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
2.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
19
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
2.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
20
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
21
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #1
g
Base
h
Articulation #1 (rotation)
i
Articulation #2 (rotation)
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et
#4.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme
SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 POINTS CLÉS
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
Hauteur de l’axe Z (mm)
Charge d’extrémité
3 kg ou moins
- 0 > Z ≥ - 50
- 50 > Z ≥ - 100
- 100 > Z ≥ - 150
4 kg ou moins
25000 ou moins
25000 ou moins
25000 ou moins
21500 ou moins
22
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.10
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
23
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
De plus, en ce qui concerne les spécifications salle blanche et ESD et les spécifications ESD, si les câbles à l’intérieur du
manipulateur s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être
électrifié. Si vous touchez le conduit alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
1
2
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
24
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
2.1.8.3 Emplacements des étiquettes
Commun (bras #2)
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
25
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage multiple
26
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
27
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #1
g
Base
h
Articulation #1 (rotation)
i
Articulation #2 (rotation)
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
28
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2 Spécifications
2.2.1 Nom de modèle GX4-A
a : Longueur du bras
25 : 250 mm
30 : 300 mm
35 : 350 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 150 mm (GX4-A**1S*, E*), 120 mm (GX4-A**1C*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
M : Montage multiple
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par
le dessus)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Type de bras
□ : Droit
-L : Courbé à gauche
-R : Courbé à droite
g : Standard
□ : Standard
-UL : Certifié UL1740
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX4-A**1E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-A**1C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
29
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
30
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Type de
bras
Standard
GX4A251S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A251SB
Standard
GX4A251E
Standard
250
150
ESD
Montage sur
table
Droit
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A251EB
Standard
GX4A251C
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A251CB
Standard
GX4A301S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A301SB
Standard
GX4A301SM
Salle blanche et ESD
Montage sur
table
Standard
Multiple
300
150
Droit
Montage sur
table
ESD
Multiple
Montage sur
table
300
120
Salle blanche et ESD
Multiple
350
150
Standard
Montage sur
table
Numéro
de modèle
Standard
GX4A301E
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A301EB
Standard
GX4A301EM
Standard
GX4A301C
Acheminement des
câbles par le bas
Droit
GX4A301CM
Standard
Standard
GX4A301CB
Droit
GX4A351S
Courbé à
gauche
GX4A351S-L
Courbé à
droite
GX4A351S-R
31
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
150
ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
120
Salle blanche et ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Type de
bras
Numéro
de modèle
Droit
GX4A351SB
Courbé à
gauche
GX4A351SB-L
Courbé à
droite
GX4A351SB-R
Droit
GX4A351SM
Droit
GX4A351E
Courbé à
gauche
GX4A351E-L
Courbé à
droite
GX4A351E-R
Droit
GX4A351EB
Courbé à
gauche
GX4A351EB-L
Courbé à
droite
GX4A351EB-R
Droit
GX4A351EM
Droit
GX4A351C
Courbé à
gauche
GX4A351C-L
Courbé à
droite
GX4A351C-R
Droit
GX4A351CB
Courbé à
gauche
GX4A351CB-L
Courbé à
droite
GX4A351CB-R
Droit
GX4A351CM
(Unités : mm)
32
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2.2 Nom de modèle GX4-B
a : Longueur du bras
25 : 250 mm
30 : 300 mm
35 : 350 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 150 mm (GX4-B**1S*, E*), 120 mm (GX4-B**1C*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
M : Montage multiple
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par
le dessus)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Type de bras
□ : Droit
-L : Courbé à gauche
-R : Courbé à droite
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX4-B**1E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-B**1C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
33
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Type de
bras
Standard
GX4B251S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B251SB
Standard
GX4B251E
Standard
250
150
ESD
Montage sur
table
Droit
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B251EB
Standard
GX4B251C
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B251CB
Standard
GX4B301S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B301SB
Standard
GX4B301SM
Salle blanche et ESD
Montage sur
table
Standard
Multiple
300
150
Droit
Montage sur
table
ESD
Multiple
Montage sur
table
300
120
Salle blanche et ESD
Multiple
350
150
Standard
Montage sur
table
Numéro
de modèle
Standard
GX4B301E
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B301EB
Standard
GX4B301EM
Standard
GX4B301C
Acheminement des
câbles par le bas
Droit
GX4B301CM
Standard
Standard
GX4B301CB
Droit
GX4B351S
Courbé à
gauche
GX4B351S-L
Courbé à
droite
GX4B351S-R
34
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
150
ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
120
Salle blanche et ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Type de
bras
Numéro
de modèle
Droit
GX4B351SB
Courbé à
gauche
GX4B351SB-L
Courbé à
droite
GX4B351SB-R
Droit
GX4B351SM
Droit
GX4B351E
Courbé à
gauche
GX4B351E-L
Courbé à
droite
GX4B351E-R
Droit
GX4B351EB
Courbé à
gauche
GX4B351EB-L
Courbé à
droite
GX4B351EB-R
Droit
GX4B351EM
Droit
GX4B351C
Courbé à
gauche
GX4B351C-L
Courbé à
droite
GX4B351C-R
Droit
GX4B351CB
Courbé à
gauche
GX4B351CB-L
Courbé à
droite
GX4B351CB-R
Droit
GX4B351CM
(Unités : mm)
35
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2.3 Nom de modèle GX4-C
a : Longueur du bras
25 : 250 mm
30 : 300 mm
35 : 350 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 150 mm (GX4-C**1S*, E*), 120 mm (GX4-C**1C*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
M : Montage multiple
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par
le dessus)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Type de bras
□ : Droit
-L : Courbé à gauche
-R : Courbé à droite
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX4-C**1E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-C**1C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
36
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Type de
bras
Standard
GX4C251S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C251SB
Standard
GX4C251E
Standard
250
150
ESD
Montage sur
table
Droit
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C251EB
Standard
GX4C251C
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C251CB
Standard
GX4C301S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C301SB
Standard
GX4C301SM
Salle blanche et ESD
Montage sur
table
Standard
Multiple
300
150
Droit
Montage sur
table
ESD
Multiple
Montage sur
table
300
120
Salle blanche et ESD
Multiple
350
150
Standard
Montage sur
table
Numéro
de modèle
Standard
GX4C301E
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C301EB
Standard
GX4C301EM
Standard
GX4C301C
Acheminement des
câbles par le bas
Droit
GX4C301CM
Standard
Standard
GX4C301CB
Droit
GX4C351S
Courbé à
gauche
GX4C351S-L
Courbé à
droite
GX4C351S-R
37
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
150
ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
120
Salle blanche et ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Multiple
Standard
Type de
bras
Numéro
de modèle
Droit
GX4C351SB
Courbé à
gauche
GX4C351SB-L
Courbé à
droite
GX4C351SB-R
Droit
GX4C351SM
Droit
GX4C351E
Courbé à
gauche
GX4C351E-L
Courbé à
droite
GX4C351E-R
Droit
GX4C351EB
Courbé à
gauche
GX4C351EB-L
Courbé à
droite
GX4C351EB-R
Droit
GX4C351EM
Droit
GX4C351C
Courbé à
gauche
GX4C351C-L
Courbé à
droite
GX4C351C-R
Droit
GX4C351CB
Courbé à
gauche
GX4C351CB-L
Courbé à
droite
GX4C351CB-R
Droit
GX4C351CM
(Unités : mm)
38
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
2.2.4.1 Spécifications de montage sur table
2.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Bras #1
h
Base
i
Gaine de câble
39
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
j
Articulation #1 (rotation)
k
Conduit
l
Articulation #2 (rotation)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur Ethernet
f
Connecteur de câble M/C
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
40
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
41
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
42
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1E
La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
b
Conduit (spécifications antistatiques)
43
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
d
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
e
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
f
Port d’échappement
g
Conduit (spécifications antistatiques)
44
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
45
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SB
Symbole
Description
a
Articulation #2 (rotation)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Voyant lumineux
d
Bras #2
e
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
f
Articulation #4 (rotation)
g
Arbre
h
Bras #1
i
Base
j
Gaine de câble
k
Articulation #1 (rotation)
l
Conduit
46
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Connecteur de câble M/C
c
Connecteur Ethernet
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
Rev.10
47
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
48
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EB
La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
b
Conduit (spécifications antistatiques)
49
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
c
Soufflet inférieur
d
Port d’échappement
e
Conduit (spécifications antistatiques)
50
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
51
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2.4.2 Spécifications de montage multiple
Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SM
Symbole
Description
a
Articulation #2 (rotation)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Voyant lumineux
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Bras #2
h
Articulation #1 (rotation)
i
Bras #1
j
Base
k
Conduit
52
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Connecteur Ethernet
c
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Connecteur de câble M/C
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
Rev.10
53
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
54
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
55
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EM
La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
b
Conduit (spécifications antistatiques)
56
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CM
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
e
Conduit (spécifications antistatiques)
57
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
58
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.2.5 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
2.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 POINTS CLÉS
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette
du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
59
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
2.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Condition requise
Température
ambiante*1
Installation : 5 à 40 °C
Transport, stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative
ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en
salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
2 000 m ou moins
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et
d’autres contaminants.
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Environnement
Tenir à l’écart de l’eau.
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
 POINTS CLÉS
Les manipulateurs ne sont pas conçus pour être utilisés dans des environnements difficiles. Si le manipulateur
est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur.
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
60
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
Exigences environnementales particulières
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à
l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à
l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les
aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les
environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur
le manipulateur.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
2.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception
du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
61
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
Couple maximal sur une surface horizontale : 500 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 2 000 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 000 N
Des trous filetés M8 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class
10.9 ou 12.9. Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Capot de câble M/C
b
Connecteur de signal
c
Câble M/C
d
Connecteur d’alimentation
62
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.10
Connecteur d’alimentation (en forme de L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure inclut le rayon de 60 mm de la main. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon comme la distance
jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant
fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
63
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX4
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement
dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Spécifications de montage sur table - Bras droit
64
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage sur table - Bras courbé
Spécifications de montage multiple - Bras droit
65
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.3.4 Du déballage à l’installation
2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base.
Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les
doigts.
Montage sur table
GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb)
Montage multiple
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb)
66
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
ATTENTION
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d’informations sur la procédure d’installation du manipulateur pour les modèles avec les spécifications standard et
les spécifications ESD, reportez-vous aux sections suivantes.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage multiple
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications salle blanche et ESD
2.3.4.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb)
67
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ce que le manipulateur ne tombe pas
car il n’est pas fixé en place.
Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous
coincer les mains ou les doigts.
2. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
68
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
4 × M8 × 30
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
4 × trou fileté M8
(20 mm ou plus de profondeur)
e
10 mm
 POINTS CLÉS
Si le câble est acheminé en sortant par le bas, assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle
où la base sera fixée en place.
or more
Hauteur : 190 mm minimum
Largeur : 104 mm
Profondeur : 190 mm ou plus
2.3.4.3 Spécifications de montage multiple
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb)
Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à
ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
69
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Fabriquez le socle pour l’installation du manipulateur avec les spécifications de montage multiple afin qu’il ne
touche aucun câble ou conduit connecté au manipulateur.
Les méthodes d’installation recommandées sont les suivantes :
Côté (montage mural)
Plafond (montage au plafond)
La méthode de montage mural recommandée est décrite ci-dessous.
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ce que le manipulateur ne tombe pas car il n’est pas
fixé en place.
Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou
les doigts.
2. Fixez la base au mur à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
70
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
4 × trou fileté M8
(20 mm ou plus de profondeur)
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
4 × M8 × 30
Rev.10
2.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
« Spécifications de montage sur table »
« Spécifications de montage multiple »
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
71
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Rev.10
2.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne
tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles
endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
72
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C
Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à
la gaine.
1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière.
3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
Forme en L (standard)
Distance minimale requise pour
l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
Droit
Distance minimale requise pour
l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
73
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Connexion du câble M/C et du contrôleur
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
Symbole
Description
a
Connecteur de signal
b
Connecteur d’alimentation
Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.
74
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
AVERTISSEMENT
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel
non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
2.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Spécifications du câble du manipulateur
Tension
nominale
Courant
admissible
Section transversale nominale du
conducteur
Remarques
D-sub 15
broches
30 V CA/CC
1,0 A
0,08 mm2
Blindé
RJ45
-
-
-
Équivalent à
CAT5e
Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté
bras #2 dans le manipulateur.
Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur
D-sub 15
broches
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
Würth
Elektronik
61801524823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61801525311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
8-pin (RJ45) équivalent à Cat.5e
Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications
standard et salle blanche et ESD.
2.3.6.2 Tubes pneumatiques
Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur
Pression de service maximale
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
2
ø6 mm × ø4 mm
75
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Pression de service maximale
Rev.10
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
1
ø4 mm × ø2,5 mm
À l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le
raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
Côté bras #2 (commun à la série GX4)
Symbole
Description
a
Connecteur Ethernet
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Contacteur d’ouverture des freins
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
76
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Rev.10
Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Connecteur Ethernet
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
77
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Rev.10
Côté base (spécifications de montage sur table)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur Ethernet
f
Gaine de câble M/C
78
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Rev.10
Côté base (spécifications de montage multiple)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
b
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Gaine de câble M/C
e
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
f
Connecteur Ethernet
2.3.7 Déplacement et stockage
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
79
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : température de -20 à +60 °C, humidité de
10 à 90 % (sans condensation).
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
2.3.7.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb)
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
80
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Reportez-vous à la figure ci-dessous et utilisez une attache
de câble ou un objet similaire pour attacher l’extrémité inférieure de l’arbre et le bras, ainsi que la base et le bras afin que
l’arbre ne tombe pas.
Exemple de fixation du bras
Symbole
Description
a
Attache de câble
b
Tissu
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
GX4-A/GX4-B/GX4-C251**
81
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C301**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX4-A/GX4-B/GX4-C351**
82
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
2.3.7.3 Spécifications de montage multiple
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur
avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est
extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
83
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Exemple de fixation du bras
Symbole
Description
a
Tissu
b
Attache de câble
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M
84
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
85
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.4 Mise en place de la main
2.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée,
empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main,
mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est
enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.
86
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
2.4.2 Fixation des caméras et des vannes
Le bras #2 (surface supérieure et surface inférieure) et la gaine de câble (couvercle) ont des trous filetés comme indiqué dans la
figure ci-dessous. Utilisez les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets
lourds au manipulateur. Lors de la fixation de tubes pneumatiques, de câbles Ethernet et de tout autre objet aux trous filetés du
bras #2 (surface supérieure) et de la gaine de câble (couvercle), ne dépassez pas la charge admissible.
Charge admissible : 200 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le centre de gravité)
Côté bras #2 (modèles de la série GX4)
87
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
(Unités : mm)
Spécifications de montage sur table
(Unités : mm)
88
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage multiple
(Unités : mm)
 POINTS CLÉS
Le couple de serrage maximal des vis montées sur le couvercle de la gaine de câble doit être de 1,5 N·m.
2.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d'inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l'articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/offset Measurement Utility »
2.4.3.1 Réglage du poids
ATTENTION
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 4 kg. Les manipulateurs de la série GX4 ne sont
pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 4 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la
charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer
des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la
durée de vie des composants mécaniques.
Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX4 est de 2 kg à la valeur par défaut et de 4 kg au maximum. En
fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le
89
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui
correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
2.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
2.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX4 (180 mm du centre de rotation
de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 1 kg.
W=1
M=1
L1=220
L2 = 130
LM = 180
WM=1×(180+220)2/(130+220)2=1,31 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 1+1,31=2,31
Entrez « 2,31 » pour le paramètre [Poids de la main].
90
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Arbre
b
Poids de l’ensemble de la caméra
M = 1 kg
c
W = 1 kg
d
Articulation #2
e
Articulation #1
2.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
91
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg).
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg).
2.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
92
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C30**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
93
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C30**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
2.4.3.2 Réglage de l’inertie
2.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,05 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à
0,05 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de
paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le
manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX4 est de 0,005 kg·m2 à la valeur par défaut
et de 0,05 kg·m2 au maximum. En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la
charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant
le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
94
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
95
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,005 kg·m2).
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,005 kg·m2).
2.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 150 mm.
Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à
150 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur
une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant
la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX4 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 150 mm au
maximum. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia.
Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond
à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
96
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (150 mm ou moins)
2.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. (Ceci peut également
être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
2.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
Mode standard, mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
97
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (a), (b) et (c).
Symbole
Description
a
Main
b
Pièce
c
Pièce
d
Arbre
e
Axe de rotation
Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (a), (b) et (c) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(a) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
c
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
98
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Rev.10
(b) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
(c) Moment d’inertie d’une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
2.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires.
Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
2.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**
99
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX4-A/GX4-B/GX4-C30**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
100
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Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 POINTS CLÉS
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
2.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
101
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
102
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage sur table
Longueur du bras
(mm)
Forme du bras
Droit
Courbé à
gauche
Courbé à
droite
-
-
-165/110
-110/165
-
-
2184534 à
5825423
582543 à
7427414
250
A : Plage de mouvement maximale
(deg)
300
±140
350
250
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
300
-1456356 à
6699236
350
Spécifications de montage multiple
Longueur du bras (mm)
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
Forme du bras
Droit
300
±115
350
±115
300
-728178 à 5971058
350
-873814 à 6116694
103
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens
antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
104
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage sur table
Longueur du
bras (mm)
250
A : Plage de mouvement
maximale (deg)
300
350
Forme du bras
Caractéristiques
environnementales
Droit
S, E
±141
C
±137
S, E
±142
C
±141
S, E
Courbé à
gauche
Courbé à
droite
-
-
-165 à 120
-120 à 165
-160 à 120
-120 à 160
-
-
-3003734 à
2184534
-2184534 à
3003734
-2912712 à
2184534
-2184534 à
2912712
±142
C
S, E
-2566827 à
2566827
C
-2494009 à
2494009
S, E
-2585032 à
2585032
C
-2566827 à
2566827
250
B : Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
300
S, E
350
-2585032 à
2585032
C
Spécifications de montage multiple
Longueur du bras (mm)
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
Forme du bras
Droit
300
±135
350
±142
300
-2457600 à 2457600
350
-2585032 à 2585032
105
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d'impulsion est toujours négative car l'articulation #3 descend toujours à partir de la position d'impulsion 0.
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Caractéristiques environnementales
S, E
C
Plage de mouvement maximale (mm)
-150 à 0
-120 à 0
Plage d'impulsions maximale (impulsions)
-1706667 à 0
-1365334 à 0
 POINTS CLÉS
Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*), l’enveloppe de
travail définie à l’aide de la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
106
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
0 impulsion
Rev.10
Tous les modèles
Plage de mouvement maximale (deg)
±360
Plage d’impulsions maximale (impulsions)
±1310720
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L'articulation #3 peut être réglée sur n'importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
107
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure)
b
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne déplacez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure.
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable)
d
Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable)
e
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
f
Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe)
Rev.10
Spécifications de montage multiple
Pour le modèle avec les spécifications de montage multiple, seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec
les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
108
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Articulation
#
Boulon à tête cylindrique
à six pans creux
Nombre de
boulons
Couple de serrage
recommandé
Résistance
1, 2
Filetage total M8 × 10
1 pour
chaque côté
18,0 N∙m (194
kgf∙cm)
ISO 898-1 property class 10.9
ou 12.9 équivalente
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le
GX4-A**1S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-582542,5825423
'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2184533,2184533
'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
'Confirms the setting value using the Range
statement
-582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667
,0, -1310720, 1310720
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le
GX4-A**1S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>POWER LOW
'Sets to low power mode
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE -582542,0,0,0
'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 5825423,0,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 2621440,2184533,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps.
Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été
modifiée ainsi que les autres articulations.
109
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur
d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez
la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez
les positions des butées mécaniques dans la limite.
110
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Butée mécanique de l’articulation #1
Vues de dessous du bras #1
Spécifications de
montage
Longueur du
bras (mm)
Forme du
bras
250
Droit
300
Droit
Position de la butée mécanique
a
b
c
±140
-110
+110
Courbé à
gauche
-165 à 110
-150
+95
Courbé à
droite
-110 à 165
-95
+150
300
Droit
±115
-102,6
+102,6
350
Droit
±120
-103,5
+103,5
250
Droit
300
Droit
-1456356 à
6699236
-582542
5825423
Courbé à
gauche
-2184534 à
5825423
-1747627
5388516
Courbé à
droite
-582543 à
7427414
-145636
6990507
300
Droit
-728178 à
5971058
-367002
5609882
350
Droit
-873814 à
6116694
-393216
5636096
Droit
Montage sur table
Plage de mouvement
maximale (deg)
350
Multiple
Droit
Montage sur table
350
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
Multiple
111
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Butée mécanique de l’articulation #2
Spécifications
de montage
Longueur
du bras
(mm)
Forme
du
bras
250
Droit
300
Plage de
mouvement
maximale (deg)
Montage sur
table
Position de la butée mécanique
a
b
c
S, E
±141
-111
+111
C
±137
-107
+107
S, E
±142
-112
+112
C
±141
-111
+111
Droit
S, E, C
±142
-112
+112
Courbé
à
gauche
S, E
-165 à
120
-135
+90
C
-160 à
120
-130
+90
S, E
-120 à
165
-90
+135
C
-120 à
160
-90
+130
Droit
350
Courbé
à droite
Multiple
Caractéristiques
environnementales
300
Droit
S, E, C
±135
-105
+105
350
Droit
S, C
±142
-112
+112
112
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Spécifications
de montage
Longueur
du bras
(mm)
250
300
Montage sur
table
Rev.10
Forme
du
bras
b
c
S, E
-2566827
à
2566827
-2020693
+2020693
C
-2494009
à
2494009
-1947876
+1947876
S, E
-2585032
à
2585032
-2038898
+2038898
C
-2566827
à
2566827
-2020693
+2020693
S, E, C
-2585032
à
2585032
-2038898
+2038898
S, E
-3003734
à
2184534
-2457600
+1638400
C
-2912712
à
2184534
-2366578
+1638400
S, E
-2184534
à
3003734
-1638400
+2457600
C
-2184534
à
2912712
-1638400
+2366578
Droit
Courbé
à
gauche
350
Position de la butée mécanique
a
Droit
Droit
Plage
d’impulsions
maximale
(impulsions)
Caractéristiques
environnementales
Courbé
à droite
300
Droit
S, E, C
-2457600
à
2457600
-1911467
+1911467
350
Droit
S, E, C
-2585032
à
2585032
-2038898
+2038898
Multiple
 POINTS CLÉS
Pour les modèles avec les spécifications de montage multiple, l’enveloppe de travail ne peut pas être
complètement limitée car le manipulateur pourrait heurter un mur dans la plage de réglage des butées
mécaniques.
113
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
 POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard
(GX4-***1S*) et les spécifications ESD (GX4-***1E*).
Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-***1C*), l’enveloppe de travail définie
par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
b
Vis de montage de la butée mécanique de la limite inférieure M3 × 10
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser en raison du poids de
la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10).
114
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la
butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique
de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course
inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 150 mm », la valeur de
coordonnée Z de limite inférieure est « -150 ». Pour changer cette valeur en « -130 », descendez la butée mécanique de fin
de course inférieure de 20 mm. Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de
la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Longueur de mesure
6. Serrez fermement la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10) en faisant attention qu'elle n'entre pas
dans la rainure de l'arbre.
Couple de serrage recommandé : 2,4 N·m (25 kgf·cm)
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z : -150 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de
limite inférieure)/16 × 131072 × (50/36)
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
115
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-1137778 ,0
' Sets the pulse range of Joint #3
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée à l’étape (9) pour -1137778.
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,-1137778,0
'Turns on the motor
'Sets to low speed
' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à
l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
2.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
116
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications de montage sur table : Bras droit
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX4-A/GX4-B/GX4-C251*
GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B
S, E
C
GX4-A/GX4B/GX4-C301*
GX4-A/GX4B/GX4-C301*B
GX4-A/GX4B/GX4-C351*
GX4-A/GX4B/GX4-C351*B
S, E
S, E
C
C
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
250
300
350
b
Longueur du bras #1 (mm)
120
170
220
c
Longueur du bras #2 (mm)
130
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
140
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
141
137
142
141
142
f
(Enveloppe de travail)
87
95
105
107
142
g
(Enveloppe de travail de la face
arrière)
221,9
260,2
298,5
117
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C251*
GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B
S, E
C
GX4-A/GX4B/GX4-C301*
GX4-A/GX4B/GX4-C301*B
GX4-A/GX4B/GX4-C351*
GX4-A/GX4B/GX4-C351*B
S, E
S, E
C
C
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
j
(Zone de la butée mécanique)
k
(Zone de la butée mécanique de la
face arrière)
m
Course du mouvement de
l’articulation #3
150
120
150
120
150
120
n
Distance de la surface de montage de
la base
26
30
26
30
26
30
p
Extrémité supérieure de la zone de la
butée mécanique de l’articulation #3
6,5
10,5
6,5
10,5
6,5
10,5
q
Extrémité inférieure de la zone de la
butée mécanique de l’articulation #3
6,8
1,3
6,8
1,3
6,8
1,3
x
Dimensions de la zone d’interdiction
de mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction
de mouvement (mm)
2,5
1,5
84
92
2,4
1,6
2,5
99
103
137
225,2
264,9
304,5
176
+49 (infini sur
la face arrière)
+66 (infini sur
la face arrière)
-255
Spécifications de montage multiple : Bras droit
Symbole
A
Description
Centre de l’articulation #3
118
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M
S, E
C
GX4-A/GX4B/GX4-C351*M
S, E
C
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
300
350
b
Longueur du bras #1 (mm)
170
220
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
115
120
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
135
142
f
(Enveloppe de travail)
121
142
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
210,8
240
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
4,0
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
2,5
j
(Zone de la butée mécanique)
115
137
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
212,4
253
m
Course du mouvement de l’articulation #3
150
120
150
120
n
Distance de la surface de montage de la base
138
172
138
172
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique
de l’articulation #3
6,5
10,5
6,5
10,5
q
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique
de l’articulation #3
6,8
1,3
6,8
1,3
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
130
360
+110 (infini sur la
face arrière)
-79,5 (infini sur la face
arrière)
119
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage sur table : Bras courbé
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-R
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-R
S, E
S, E
C
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
350
b
Longueur du bras #1 (mm)
220
c
Longueur du bras #2 (mm)
130
165 / 110
C
d / d'
Mouvement de l’articulation #1 (°)
e / e'
Mouvement de l’articulation #2 (°)
165 / 120
160 / 120
120 / 165
120 / 160
f / f'
(Enveloppe de travail)
100 / 192
107 / 192
192 / 100
192 / 107
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
342,5
342,5
h / h'
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
3,0 / 7,0
7,0 / 3,0
i / i'
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
2,8 / 3,8
3,5 / 3,8
3,8 / 2,8
3,8 / 3,5
j / j'
(Zone de la butée mécanique)
97 / 183
102 / 183
183 / 97
183 / 102
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
345,2
110 / 165
345,2
120
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-R
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-R
S, E
C
S, E
C
m
Course du mouvement de l’articulation #3
150
120
150
120
n
Distance de la surface de montage de la base
26
30
26
30
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de
l’articulation #3
6,5
10,5
6,5
10,5
q
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de
l’articulation #3
6,8
1,3
6,8
1,3
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
176
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
-255
121
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3. Manipulateur GX8
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
122
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
123
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX8 : M=27 000 N∙mm
Exemple de calcul : Charge de 270 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M=F∙L=100∙270=27 000 N∙mm
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
124
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
125
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
3.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
126
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
127
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Base
g
Bras #1
128
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
h
Articulation #1 (rotation)
i
Voyant lumineux
j
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et
#4.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction
de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 POINTS CLÉS
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
Hauteur de l’axe Z (mm)
Charge d’extrémité
4 kg ou moins
0 > Z ≥ -100
- 100 > Z ≥ -200
- 200 > Z ≥ -330
25000 ou moins
6 kg ou moins
8 kg ou moins
25000 ou moins
23500 ou moins
23000 ou moins
16000 ou moins
16000 ou moins
11500 ou moins
129
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.10
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
3.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
130
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
B
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
3.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
3
Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet.
3.1.8.3 Emplacements des étiquettes
Commun (bras #2)
Spécifications de montage sur table (GX8-A/GX8-B/GX8-C****)
131
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
132
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
Spécifications de montage mural (GX8-A/GX8-B/GX8-C****W)
Spécifications de montage au plafond (GX8-A/GX8-B/GX8-C****R)
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
133
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Base
g
Bras #1
h
Articulation #1 (rotation)
i
Voyant lumineux
134
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
j
Rev.10
Description
Articulation #2 (rotation)
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
135
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2 Spécifications
3.2.1 Nom de modèle GX8-A
a : Longueur du bras
45 : 450 mm
55 : 550 mm
65 : 650 mm
b : Course de l’articulation #3
2 : 200 mm (GX8-A**2S*, E*), 170 mm (GX8-A**2C*, P*)
3 : 330 mm (GX8-A**3S*, E*), 300 mm (GX8-A**3C*, P*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le
dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Standard
□ : Standard
-UL : Certifié UL1740
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX8-A***E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-A***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
136
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèle protégé (IP65) : GX8-A***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
137
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-A452S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452SB
Mur
Standard
GX8A452SW
Plafond
Standard
GX8A452SR
Standard
GX8-A452E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452EB
Mur
Standard
GX8A452EW
Plafond
Standard
GX8A452ER
Standard
GX8-A452C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452CB
Mur
Standard
GX8A452CW
Plafond
Standard
GX8A452CR
Standard
GX8-A452P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452PB
Mur
Standard
GX8A452PW
Plafond
Standard
GX8A452PR
Standard
GX8-A453S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453SB
Mur
Standard
GX8A453SW
Plafond
Standard
GX8A453SR
Montage sur table
450
200
Standard
Montage sur table
450
200
ESD
Montage sur table
450
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
170
Protection
Montage sur table
450
330
Standard
138
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-A453E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453EB
Mur
Standard
GX8A453EW
Plafond
Standard
GX8A453ER
Standard
GX8-A453C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453CB
Mur
Standard
GX8A453CW
Plafond
Standard
GX8A453CR
Standard
GX8-A453P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453PB
Mur
Standard
GX8A453PW
Plafond
Standard
GX8A453PR
Standard
GX8-A552S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552SB
Mur
Standard
GX8A552SW
Plafond
Standard
GX8A552SR
Standard
GX8-A552E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552EB
Mur
Standard
GX8A552EW
Plafond
Standard
GX8A552ER
Standard
GX8-A552C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552CB
Standard
GX8A552CW
Montage sur table
450
330
ESD
Montage sur table
450
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
300
Protection
Montage sur table
550
200
Standard
Montage sur table
550
200
ESD
Montage sur table
550
170
Salle blanche et ESD
Mur
139
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8A552CR
Standard
GX8-A552P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552PB
Mur
Standard
GX8A552PW
Plafond
Standard
GX8A552PR
Standard
GX8-A553S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553SB
Mur
Standard
GX8A553SW
Plafond
Standard
GX8A553SR
Standard
GX8-A553E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553EB
Mur
Standard
GX8A553EW
Plafond
Standard
GX8A553ER
Standard
GX8-A553C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553CB
Mur
Standard
GX8A553CW
Plafond
Standard
GX8A553CR
Standard
GX8-A553P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553PB
Mur
Standard
GX8A553PW
Plafond
Standard
GX8A553PR
Montage sur table
550
170
Protection
Montage sur table
550
330
Standard
Montage sur table
550
330
ESD
Montage sur table
550
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
550
300
Protection
140
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-A652S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652SB
Mur
Standard
GX8A652SW
Plafond
Standard
GX8A652SR
Standard
GX8-A652E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652EB
Mur
Standard
GX8A652EW
Plafond
Standard
GX8A652ER
Standard
GX8-A652C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652CB
Mur
Standard
GX8A652CW
Plafond
Standard
GX8A652CR
Standard
GX8-A652P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652PB
Mur
Standard
GX8A652PW
Plafond
Standard
GX8A652PR
Standard
GX8-A653S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653SB
Mur
Standard
GX8A653SW
Plafond
Standard
GX8A653SR
Standard
GX8-A653E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653EB
Standard
GX8A653EW
Montage sur table
650
200
Standard
Montage sur table
650
200
ESD
Montage sur table
650
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
170
Protection
Montage sur table
650
330
Standard
Montage sur table
650
330
ESD
Mur
141
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8A653ER
Standard
GX8-A653C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653CB
Mur
Standard
GX8A653CW
Plafond
Standard
GX8A653CR
Standard
GX8-A653P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653PB
Mur
Standard
GX8A653PW
Plafond
Standard
GX8A653PR
Montage sur table
650
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
300
Protection
(Unités : mm)
142
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.2 Nom de modèle GX8-B
a : Longueur du bras
45 : 450 mm
55 : 550 mm
65 : 650 mm
b : Course de l’articulation #3
2 : 200 mm (GX8-B**2S*, E*), 170 mm (GX8-B**2C*, P*)
3 : 330 mm (GX8-B**3S*, E*), 300 mm (GX8-B**3C*, P*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le
dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX8-B***E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-B***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Modèle protégé (IP65) : GX8-B***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Modèle à graisse de qualité alimentaire (GX8-B**3P-FZ)
143
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de l’axe Z qui est
utilisable pour les aliments. Le client est responsable de l’intégration dans les machines de transformation des aliments et
du respect des lois, réglementations et normes en vigueur.
Les modèles à graisse de qualité alimentaire sont composés d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants.
Manipulateur
Contrôleur
Logiciel
GX8-B**3P-FZ
RC700-E
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4
Veillez à utiliser la graisse spécifiée pour la machine à usage alimentaire. Pour plus d’informations, reportez-vous à la
section suivante.
Application de graisse
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
144
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-B452S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452SB
Mur
Standard
GX8B452SW
Plafond
Standard
GX8B452SR
Standard
GX8-B452E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452EB
Mur
Standard
GX8B452EW
Plafond
Standard
GX8B452ER
Standard
GX8-B452C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452CB
Mur
Standard
GX8B452CW
Plafond
Standard
GX8B452CR
Standard
GX8-B452P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452PB
Mur
Standard
GX8B452PW
Plafond
Standard
GX8B452PR
Standard
GX8-B453S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453SB
Mur
Standard
GX8B453SW
Plafond
Standard
GX8B453SR
Montage sur table
450
200
Standard
Montage sur table
450
200
ESD
Montage sur table
450
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
170
Protection
Montage sur table
450
330
Standard
145
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-B453E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453EB
Mur
Standard
GX8B453EW
Plafond
Standard
GX8B453ER
Standard
GX8-B453C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453CB
Mur
Standard
GX8B453CW
Plafond
Standard
GX8B453CR
Standard
GX8-B453P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453PB
Mur
Standard
GX8B453PW
Plafond
Standard
GX8B453PR
Standard
GX8-B552S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552SB
Mur
Standard
GX8B552SW
Plafond
Standard
GX8B552SR
Standard
GX8-B552E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552EB
Mur
Standard
GX8B552EW
Plafond
Standard
GX8B552ER
Standard
GX8-B552C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552CB
Standard
GX8B552CW
Montage sur table
450
330
ESD
Montage sur table
450
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
300
Protection
Montage sur table
550
200
Standard
Montage sur table
550
200
ESD
Montage sur table
550
170
Salle blanche et ESD
Mur
146
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8B552CR
Standard
GX8-B552P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552PB
Mur
Standard
GX8B552PW
Plafond
Standard
GX8B552PR
Standard
GX8-B553S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553SB
Mur
Standard
GX8B553SW
Plafond
Standard
GX8B553SR
Standard
GX8-B553E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553EB
Mur
Standard
GX8B553EW
Plafond
Standard
GX8B553ER
Standard
GX8-B553C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553CB
Mur
Standard
GX8B553CW
Plafond
Standard
GX8B553CR
Standard
GX8-B553P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553PB
Mur
Standard
GX8B553PW
Plafond
Standard
GX8B553PR
Montage sur table
550
170
Protection
Montage sur table
550
330
Standard
Montage sur table
550
330
ESD
Montage sur table
550
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
550
300
Protection
147
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-B652S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652SB
Mur
Standard
GX8B652SW
Plafond
Standard
GX8B652SR
Standard
GX8-B652E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652EB
Mur
Standard
GX8B652EW
Plafond
Standard
GX8B652ER
Standard
GX8-B652C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652CB
Mur
Standard
GX8B652CW
Plafond
Standard
GX8B652CR
Standard
GX8-B652P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652PB
Mur
Standard
GX8B652PW
Plafond
Standard
GX8B652PR
Standard
GX8-B653S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653SB
Mur
Standard
GX8B653SW
Plafond
Standard
GX8B653SR
Standard
GX8-B653E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653EB
Standard
GX8B653EW
Montage sur table
650
200
Standard
Montage sur table
650
200
ESD
Montage sur table
650
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
170
Protection
Montage sur table
650
330
Standard
Montage sur table
650
330
ESD
Mur
148
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8B653ER
Standard
GX8-B653C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653CB
Mur
Standard
GX8B653CW
Plafond
Standard
GX8B653CR
Standard
GX8-B653P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653PB
Mur
Standard
GX8B653PW
Plafond
Standard
GX8B653PR
Montage sur table
650
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
300
Protection
(Unités : mm)
149
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.3 Nom de modèle GX8-C
a : Longueur du bras
45 : 450 mm
55 : 550 mm
65 : 650 mm
b : Course de l’articulation #3
2 : 200 mm (GX8-C**2S*, E*), 170 mm (GX8-C**2C*, P*)
3 : 330 mm (GX8-C**3S*, E*), 300 mm (GX8-C**3C*, P*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le
dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX8-C***E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-C***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Modèle protégé (IP65) : GX8-C***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
150
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
151
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-C452S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452SB
Mur
Standard
GX8C452SW
Plafond
Standard
GX8C452SR
Standard
GX8-C452E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452EB
Mur
Standard
GX8C452EW
Plafond
Standard
GX8C452ER
Standard
GX8-C452C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452CB
Mur
Standard
GX8C452CW
Plafond
Standard
GX8C452CR
Standard
GX8-C452P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452PB
Mur
Standard
GX8C452PW
Plafond
Standard
GX8C452PR
Standard
GX8-C453S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453SB
Mur
Standard
GX8C453SW
Plafond
Standard
GX8C453SR
Montage sur table
450
200
Standard
Montage sur table
450
200
ESD
Montage sur table
450
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
170
Protection
Montage sur table
450
330
Standard
152
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-C453E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453EB
Mur
Standard
GX8C453EW
Plafond
Standard
GX8C453ER
Standard
GX8-C453C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453CB
Mur
Standard
GX8C453CW
Plafond
Standard
GX8C453CR
Standard
GX8-C453P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453PB
Mur
Standard
GX8C453PW
Plafond
Standard
GX8C453PR
Standard
GX8-C552S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552SB
Mur
Standard
GX8C552SW
Plafond
Standard
GX8C552SR
Standard
GX8-C552E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552EB
Mur
Standard
GX8C552EW
Plafond
Standard
GX8C552ER
Standard
GX8-C552C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552CB
Standard
GX8C552CW
Montage sur table
450
330
ESD
Montage sur table
450
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
300
Protection
Montage sur table
550
200
Standard
Montage sur table
550
200
ESD
Montage sur table
550
170
Salle blanche et ESD
Mur
153
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8C552CR
Standard
GX8-C552P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552PB
Mur
Standard
GX8C552PW
Plafond
Standard
GX8C552PR
Standard
GX8-C553S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553SB
Mur
Standard
GX8C553SW
Plafond
Standard
GX8C553SR
Standard
GX8-C553E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553EB
Mur
Standard
GX8C553EW
Plafond
Standard
GX8C553ER
Standard
GX8-C553C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553CB
Mur
Standard
GX8C553CW
Plafond
Standard
GX8C553CR
Standard
GX8-C553P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553PB
Mur
Standard
GX8C553PW
Plafond
Standard
GX8C553PR
Montage sur table
550
170
Protection
Montage sur table
550
330
Standard
Montage sur table
550
330
ESD
Montage sur table
550
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
550
300
Protection
154
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-C652S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652SB
Mur
Standard
GX8C652SW
Plafond
Standard
GX8C652SR
Standard
GX8-C652E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652EB
Mur
Standard
GX8C652EW
Plafond
Standard
GX8C652ER
Standard
GX8-C652C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652CB
Mur
Standard
GX8C652CW
Plafond
Standard
GX8C652CR
Standard
GX8-C652P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652PB
Mur
Standard
GX8C652PW
Plafond
Standard
GX8C652PR
Standard
GX8-C653S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653SB
Mur
Standard
GX8C653SW
Plafond
Standard
GX8C653SR
Standard
GX8-C653E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653EB
Standard
GX8C653EW
Montage sur table
650
200
Standard
Montage sur table
650
200
ESD
Montage sur table
650
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
170
Protection
Montage sur table
650
330
Standard
Montage sur table
650
330
ESD
Mur
155
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.10
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8C653ER
Standard
GX8-C653C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653CB
Mur
Standard
GX8C653CW
Plafond
Standard
GX8C653CR
Standard
GX8-C653P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653PB
Mur
Standard
GX8C653PW
Plafond
Standard
GX8C653PR
Montage sur table
650
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
300
Protection
(Unités : mm)
156
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
3.2.4.1 Spécifications de montage sur table
3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***S
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Base
g
Bras #1
h
Articulation #1 (rotation)
i
Voyant lumineux
j
Articulation #2 (rotation)
157
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
158
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
159
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***E
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
160
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
161
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
162
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèles protégés GX8-A/GX8-B/GX8-C***P
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
163
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
b
Port d’échappement avec couvercle
c
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
Rev.10
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
164
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
165
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SB
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
166
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
e
Arbre
f
Base
g
Bras #1
h
Articulation #1 (rotation)
i
Voyant lumineux
j
Articulation #2 (rotation)
k
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
l
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
m
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
n
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
o
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
p
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
q
Gaine de câble M/C
r
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
167
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
168
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
169
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
170
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
171
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Soufflet supérieur
d
Soufflet inférieur
e
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
f
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
g
Port d’échappement avec couvercle (modèle protégé)
h
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
i
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
172
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l'extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
173
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
174
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.4.2 Spécifications de montage mural
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SW
Symbole
Description
a
Articulation #2 (rotation)
b
Voyant lumineux
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #2
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
175
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
h
Gaine de câble M/C
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
176
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
177
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
178
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
179
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
180
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
181
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
b
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
c
Port d’échappement avec couvercle
Rev.10
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
182
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
183
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.4.3 Spécifications de montage au plafond
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SR
Symbole
Description
a
Articulation #2 (rotation)
b
Voyant lumineux
c
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Bras #2
h
Articulation #1 (rotation)
i
Bras #1
j
Base
184
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
d
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
e
Gaine de câble M/C
f
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
g
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
h
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
185
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
186
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***ER
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
187
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
188
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
189
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
190
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
c
Port d’échappement avec couvercle
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l'extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
191
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
192
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.2.5 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
3.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 POINTS CLÉS
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette
du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
3.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
3.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le manipulateur doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Condition requise
Température ambiante *1
Installation : 5 à 40 °C
Transport, stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
193
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Altitude
Rev.10
Condition requise
2 000 m ou moins
 POINTS CLÉS
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées.
Caractéristiques
environnementales
Exigences environnementales pour l’installation du manipulateur
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
S, E, C, P
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre
métallique et d’autres contaminants.
S, E, C
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Tenir à l’écart de l’eau.
Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l'environnement d'installation des manipulateurs avec
des modèles protégés.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Ils peuvent être installés dans des
environnements exposés à la poussière ou aux projections d’eau.
Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances
similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en
caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les
performances d’étanchéité.
194
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension
dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis.
Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également
se former sur le manipulateur.
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la
résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se
former à l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer
les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Les contrôleurs utilisés avec les manipulateurs avec des modèles protégés n'ont pas de protection contre les
environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son
environnement d’exploitation.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
3.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du
socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences
relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
Couple maximal sur une surface horizontale : 700 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 4 000 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 500 N
Pour les modèles avec des spécifications de montage sur table et les modèles avec des spécifications de montage au plafond,
les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur sont M8 ou M10.
Pour les modèles avec des spécifications de montage mural, les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur
sont M8.
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class
10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes.
195
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Capot de câble M/C
b
Connecteur de signal
c
Câble M/C
d
Connecteur d’alimentation
196
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.10
Connecteur d’alimentation (en forme de
L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
En perçant des trous dans le socle au préalable, le moteur de l’articulation #1 peut être remplacé lorsque le manipulateur est
fixé au socle pour une meilleure facilité de maintenance.
197
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Réducteur de l’articulation #1
b
Vue en coupe le long de SS-SS
c
Moteur de l’articulation #1
d
Trou minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1
e
Espace minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1
3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure illustre le cas où le rayon de la main est de 60 mm ou moins. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon
comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou
un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut
atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
198
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX8
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement
dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Spécifications de montage sur table
199
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
200
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.3.4 Du déballage à l’installation
3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le bras est maintenu en place avec des attaches de câble ou des dispositifs de retenue similaires. Pour
éviter de vous coincer les mains ou d’autres parties du corps dans le bras du robot, ne retirez pas les
attaches de câble tant que l’installation n’est pas terminée.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous les zones grisées (sous le bras #1 et sous la base). Lorsque vous tenez
le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Spécifications de montage sur table
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb)
Spécifications de montage mural
201
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb)
Spécifications de montage au plafond
GX8-A/GX8-B/GX8-C**R : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d’informations sur la procédure d’installation du manipulateur pour les modèles avec les spécifications standard et
les spécifications ESD, reportez-vous aux sections suivantes.
« Spécifications de montage sur table »
« Spécifications de montage mural »
202
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
« Spécifications de montage au plafond »
Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportezvous aux sections suivantes.
« Spécifications salle blanche et ESD »
« Modèle protégé »
La procédure suivante doit être suivie lors du transport du manipulateur par levage.
1. Fixez les boulons à œillet sur le dessus de la base du manipulateur.
2. Placez le bras du manipulateur en position déployée.
3. Assurez-vous que la sangle de levage peut être fixée au bras #2. En utilisant la partie métallique de la zone grisée comme
guide, appliquez du ruban afin qu’elle ne bouge pas.
 POINTS CLÉS
Veuillez noter que la section du couvercle en plastique peut être endommagée si une charge lui est
appliquée.
4. Pour empêcher le manipulateur de tomber, soulevez-le tout en le soutenant au positionnement indiqué par la flèche et
déplacez-le vers la table de base où il sera installé.
203
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Sangle de levage
b
Boulons à œillet M8 (inclus)
3.3.4.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec
les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous
coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb)
Modèle standard
1. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
M8 : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
M10 : 58,0 N·m (626 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
Symbole
a
Description
4 × M8 × 40
204
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
20 mm
e
Trou fileté
20 mm ou plus de profondeur
2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place.
Symbole
Description
a
Tissu
b
Rondelle
c
Boulon : M4 × 35
d
Attache de câble
e
Rondelle
f
Boulon : M8 × 20
3. Retirez les boulons qui fixaient les attaches de câble à l’étape 2.
4. Retirez les fixations de transport.
205
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Si le câble est acheminé en sortant par le bas :
Assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle où la base sera fixée en place.
Diamètre : ø150 mm ou plus
Profondeur : Câble M/C de type à angle L 120 mm ou plus, câble M/C de type droit 190 mm ou plus
3.3.4.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb)
Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à
ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
Spécifications standard
206
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au mur à l’aide de six boulons.
Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
Symbole
Description
a
6 × trou fileté M8
20 mm ou plus de profondeur
b
6 × rondelle plate
c
6 × rondelle élastique
d
6 × M8 × 40
207
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
3. Retirez les fixations de transport.
3.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne
pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du
manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb)
Lors de l’installation du manipulateur au plafond ou sur une structure similaire, maintenez le manipulateur
jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
208
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications standard
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au plafond à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
M8 : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
M10 : 58,0 N·m (592 kgf·cm)
Symbole
Description
a
Trou fileté
20 mm ou plus de profondeur
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
4 × M8 × 40
209
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
3. Retirez les fixations de transport.
3.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
3.3.4.6 Modèle protégé
Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des informations de sécurité suivantes.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C au manipulateur. Si
vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
210
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à
des angles extrêmes, ne les tirez pas avec force et veillez à ce qu’ils ne soient pas coincés entre des objets.
Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et
peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C à la plaque de
connexion. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
211
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C
Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à
la gaine.
1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière.
3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
Forme en L (standard)
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
Droit
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
212
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Connexion du câble M/C et du contrôleur
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
Symbole
Description
a
Connecteur de signal
b
Connecteur d’alimentation
Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.
213
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
3.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Spécifications du câble du manipulateur
Tension
nominale
Courant
admissible
Section transversale nominale du
conducteur
Remarques
D-sub 15
broches
D-9 broches
30 V CA/CC
1,0 A
0,08 mm2
Blindé
RJ45
-
-
-
Équivalent à
CAT5e
Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté
bras #2 dans le manipulateur.
Connecteurs au manipulateur (recommandé)
Spécifications standard, ESD, salle blanche et ESD
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
RJ45
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
Würth
Elektronik
61801524823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61801525311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Connecteur
Würth
Elektronik
61800924823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61800925311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Connecteur
CommScope
6-569550-3-
-
-
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
HARTING
09670155615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670150538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Modèle protégé
D-sub 15
broches
214
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
D-sub 9
broches
RJ45
Rev.10
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
HARTING
09670095615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670090538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Prise
HARTING
09451951560
-
-
3.3.6.2 Tubes pneumatiques
Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur
Pression de service maximale
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
2
ø6 mm × ø4 mm
2
ø4 mm × ø2,5 mm
Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc)
sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé)
Diamètre extérieur
Fabricant
Numéro de modèle
Remarques
ø6 mm
SMC
TU0604*
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
ø4 mm
SMC
TU0425*
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
ATTENTION
Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d'huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les
tubes pneumatiques doivent avoir des modèles protégés (conformes à l'indice de protection IP65). Si des
câbles utilisateur et des tubes pneumatiques sans modèle protégé sont connectés, l'indice de protection
(IP65) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne.
Veillez à toujours connecter le capuchon lorsque le connecteur du câble utilisateur n’est pas utilisé.
Si le capuchon n’est pas fixé, des corps étrangers tels que de la fumée d’huile ou de la poussière peuvent
pénétrer dans le connecteur et endommager ou entraîner une panne du manipulateur.
215
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Côté bras #2 (commun à la série GX8)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
c
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
d
Contacteur d’ouverture des freins
e
Connecteur Ethernet
f
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
216
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Côté base (spécifications de montage sur table)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur Ethernet
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
217
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Gaine de câble M/C
h
Connecteur Ethernet
Côté base (spécifications de montage mural)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
218
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Connecteur Ethernet
h
Gaine de câble M/C
Côté base (spécifications de montage au plafond)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
b
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
d
Gaine de câble M/C
e
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
g
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
h
Connecteur Ethernet
3.3.7 Déplacement et stockage
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
219
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par trois personnes ou plus, soit fixé à l'équipement de transport, soit
transporté en plaçant leurs mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation)
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
3.3.7.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne
pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb)
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
220
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé.
Attachez l’extrémité inférieure de l’arbre au bras et la base au bras. Fixez le bras en vous reportant à la figure ci-dessous.
Illustration : GX8-A552S
Symbole
Description
a
Rondelle
b
Boulon : M4 × 35
c
Tissu
d
Attache de câble
e
Rondelle
f
Boulon : M8 × 20
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
221
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
222
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Symbole
Description
a
Centre de gravité
3.3.7.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur
avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est
extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
223
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
Symbole
Description
a
Boulon : M4 × 15
Rondelle
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Tissu
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W
224
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W
225
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
226
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne
pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du
manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un plafond ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le
manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le
manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
227
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Boulon : M4 × 15
Rondelle
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Tissu
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du plafond.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R
228
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
229
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.4 Mise en place de la main
3.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée,
empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main,
mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est
enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.
230
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes
La base et le bras #2 (surfaces supérieure et inférieure) ont des trous filetés comme indiqué dans la figure ci-dessous. Utilisez
les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur.
Lors de la fixation de tubes pneumatiques, de câbles Ethernet et de tout autre objet aux trous filetés du bras #2 (surface
supérieure), ne dépassez pas les charges admissibles suivantes.
Avec une unité de câblage externe installée : 250 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le
centre de gravité)
Sans unité de câblage externe installée : 750 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le
centre de gravité)
231
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Commun à tous les modèles
(Unités : mm)
Spécifications de montage sur table
(Unités : mm)
232
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
(Unités : mm)
233
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage au plafond (Unités : mm)
3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d'inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l'articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
234
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.4.3.1 Réglage du poids
ATTENTION
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 8 kg. Les manipulateurs de la série GX8 ne sont
pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 8 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la
charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer
des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la
durée de vie des composants mécaniques.
Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX8 est de 4 kg à la valeur par défaut et de 8 kg au maximum.
En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le
réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui
correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Si une unité de câblage externe (à l’exclusion des câbles) est installée près du connecteur utilisateur côté bras #2, ajoutez 0,16
kg à la valeur de conversion de poids équivalent de l’arbre.
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX8 (350 mm du centre de rotation
de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 2 kg
W=2
M=1
L1=300
L2 = 250
LM = 350
WM=1×(350+300)2/(250+300)2=1,40 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 2 + 1,4 = 3,4
235
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Entrez « 3,4 » pour le paramètre [Hand Weight].
Symbole
Description
a
Arbre
b
Poids de l’ensemble de la caméra
M = 1 kg
c
W = 2 kg
d
Articulation #2
e
Articulation #1
3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Mode standard
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
236
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
237
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Mode standard
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
238
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
239
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
3.4.3.2 Réglage de l’inertie
3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
240
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,16 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à
0,16 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de
paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le
manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX8 est de 0,01 kg·m2 à la valeur par défaut et
de 0,16 kg·m2 au maximum. En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la
charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant
le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Mode standard, mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***, GX8-A/GX8-B/GX8-C55***, GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,01 kg·m2).
241
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 150 mm. Les manipulateurs de la
série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 150 mm. Réglez
toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur
inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine
fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX8 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 150 mm au
maximum. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia.
Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond
à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (150 mm ou moins)
3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
242
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
Mode standard, mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***, GX8-A/GX8-B/GX8-C55***, GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme de (a), (b) et (c).
Symbole
Description
a
Main
b
Pièce
c
Pièce
d
Arbre
e
Axe de rotation
Les méthodes de calcul du moment d’inertie pour (a), (b) et (c) sont illustrées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
243
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
(a) Moment d’inertie d’un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
c
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
(b) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
(c) Moment d’inertie d’une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
244
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de
l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
Mode standard
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
245
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
246
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 POINTS CLÉS
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
3.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
247
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur du
bras
(mm)
Spécifications de montage
Montage sur
table
450
A : Plage de mouvement maximale
(deg)
550
650
±152
Plafond
Mur
±105
±105
±152
±135
±148
248
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage
Longueur du
bras
(mm)
Montage sur
table
450
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
-1128676 à
+4405476
550
Plafond
Mur
273067 à
+3549867
-273067 à
+3549867
-1128676 à
+4405476
650
-819200 à
+4096000
-1055858 à
+4332658
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur
du bras
(mm)
Caractéristiques
environnementales
S, E
A : Plage de mouvement
maximale (deg)
450
C, P
Plage de la
valeur Z
(mm)
Spécifications de montage
Montage
sur table
0 ≥ Z ≥ -270
±147,5
-270 > Z ≥
-330
±145
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±137,5
Plafond
Mur
±125
249
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
(mm)
550
650
Rev.10
Caractéristiques
environnementales
Plage de la
valeur Z
(mm)
Spécifications de montage
S, E
-
±147,5
C, P
S, E, C, P
S, E
450
C, P
B : Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
S, E
550
650
C, P
S, E, C, P
Montage
sur table
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±145
±147,5
0 ≥ Z ≥ -270
±2685156
-270 > Z ≥
-330
±2639644
0 ≥ Z ≥ -240
±2685156
-240 > Z ≥
-330
±2503111
±2275556
±2685156
0 ≥ Z ≥ -240
±2685156
-240 > Z ≥
-300
±2639644
-
Mur
±145
-
-
Plafond
±2639644
±2685156
250
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d'impulsion est toujours négative car l'articulation #3 descend toujours à partir de la position d'impulsion 0.
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Articulation #3
Code de course
Caractéristiques environnementales
S, E
C
P
Plage de mouvement maximale
(mm)
2
-200 à 0
-170 à 0
3
-330 à 0
-300 à 0
Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
2
-1092267 à 0
-928427 à 0
3
-1802240 à 0
-1638400 à 0
 POINTS CLÉS
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec modèle protégé,
l'enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l'articulation #3 ne peut pas être modifiée.
251
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Tous les modèles
A : Plage de mouvement maximale (deg)
±360
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
±1668189
252
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L'articulation #3 peut être réglée sur n'importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure)
b
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne déplacez pas la position.
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (variable)
d
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
e
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
f
Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe)
253
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
Spécifications de montage au plafond
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation
#
Boulon à tête cylindrique à
six pans creux
Nombre de
boulons
Couple de serrage
recommandé
Résistance
1
Filetage complet M10 × 20
18,0 N·m (194 kgf·cm)
2
Filetage complet M8 × 10
1 pour
chaque côté
ISO 898-1 property class 10.9 ou
12.9 équivalente
3. Mettez le contrôleur sous tension.
254
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -135° à +135° et de l’articulation #2 sur -125° à +125° pour le
GX8-A**2S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-819200,4096000 'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
'Confirms the setting value using the Range statement
-819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -85° à +115° et de l’articulation #2 sur -100° à +100° pour le
GX8-A**2S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>POWER LOW
'Sets to low power mode
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE 91022,0,0,0
'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 3731912,0,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 1638400,-1820444,0,0
'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 1638400,1820444,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez
des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée
ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur
d’impulsion : 1638400) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la
plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les
positions des butées mécaniques dans la limite.
255
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Butée mécanique de l’articulation #1
Plage de
mouvement
maximale
(deg)
Spécifications
de montage
Longueur du
bras (mm)
a
b
c
d
e
f
Montage sur table
450, 550, 650
152°
135°
115°
-115°
-135°
-152°
450
-
105°
85°
-85°
-105°
-
550, 650
152°
135°
115°
-115°
-135°
-152°
450
-
105°
85°
-85°
-105°
-
650
148°
135°
115°
-115°
-135°
-148°
450, 550, 650
4405476
4096000
3731912
-455111
-819200
-1128676
450
-
3549867
3185778
91022
-273067
-
550, 650
4405476
4096000
3731912
-455111
-819200
-1128676
450
-
3549867
3185778
91022
-273067
-
650
4332658
4096000
3731912
-455111
-819200
-1055858
Plafond
Mur
Montage sur table
Plage
d’impulsions
maximale
(impulsions)
Plafond
Mur
256
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-*55**W uniquement
Spécifications de
montage
Longueur du
bras (mm)
Plage de
mouvement
maximale
(deg)
Mur
Plage
d’impulsions
maximale
(impulsions)
g
h
i
j
k
l
135
85
55
-55
-85
-135
4096000
3185778
2639645
637156
91022
-819200
550
257
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Butée mécanique de l’articulation #2
258
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Plage de mouvement maximale (deg) :
Longueur
du bras
(mm)
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
S, E
Montage sur
table
450
C, P
Plafond
Plage de
la valeur Z
(mm)
m
n
o
0≥Z≥–
270
±147,5
-270 > Z ≥
-330
±145
+100
+125
0≥Z≥
-240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±137,5
S, E, C, P
-
+79
+103
±125
S, E
-
±147,5
0≥Z≥
-240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±145
S, E
-
±147,5
C, P
-
S, E
-
±147,5
C, P
-
±145
S, E, C, P
-
±147,5
p
q
-125
-100
-103
-79
-125
-100
Mur
Montage sur
table
C, P
550
Plafond
Mur
+100
+125
±145
Montage sur
table
650
Plafond
Mur
259
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
Longueur
du bras
(mm)
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
S, E
Montage sur
table
450
C, P
Plafond
Plage
de la
valeur
Z
(mm)
m
n
o
0≥Z≥
–270
±2685156
-270 >
Z≥
-330
±2639644
+1820444
+2275556
0≥Z≥
-240
±2685156
-240 >
Z≥
-300
±2503111
S, E, C, P
-
+1438151
+1875058
±2275556
S, E
-
±2685156
0≥Z≥
-240
±2685156
-240 >
Z≥
-300
±2639644
S, E
-
±2685156
C, P
-
S, E
-
±2685156
C, P
-
±2639644
S, E, C, P
-
±2685156
p
q
-2275556
-1820444
-1875058
-1438151
-2275556
-1820444
Mur
Montage sur
table
C, P
550
Plafond
Mur
+1820444
+2275556
±2639644
Montage sur
table
650
Plafond
Mur
3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
 POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard
(GX8-****S*) et les spécifications ESD (GX8-****E*).
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-****C*) et modèle protégé
(GX8-****P*), l'enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l'articulation #3 ne peut pas être modifiée.
260
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
b
Butée mécanique de fin de course inférieure
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison
du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) sur la butée mécanique de fin de course
inférieure.
 POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la
butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique
de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course
inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 200 mm », la valeur de
coordonnée Z de limite inférieure est « -200 ». Pour changer cette valeur en « -150 », descendez la butée mécanique de fin
de course inférieure de « 50 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage
de la butée mécanique.
261
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Longueur de mesure
Rev.10
6. Ajustez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) de la butée mécanique de fin de course
inférieure de sorte que la taille de l'écart entre les deux soit à peu près le même, et fixez-les au couple suivant.
Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX8-***2S (Z : -200 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40
× 131072 × (60/36)
GX8-***3S (Z : -330 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40
× 131072 × (60/36)
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-819200,0
'Sets the pulse range of Joint #3
262
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,-819200,0
'Turns on the motor
'Sets to low speed
'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
3.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
263
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B
S, E
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
450
b
Longueur du bras #1 (mm)
200
c
Longueur du bras #2 (mm)
250
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
152
e
f
Mouvement de l’articulation #2 (°)
(Enveloppe de travail)
0 ≥ Z ≥ −270
147,5
0 ≥ Z ≥ −240
147,5
−270 > Z ≥
−330
145
−240 > Z ≥
−300
137,5
0 ≥ Z ≥ −270
134,8
0 ≥ Z ≥ −240
134,8
−270 > Z ≥
−330
145
−240 > Z ≥
−300
137,5
264
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B
S, E
C, P
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
426,6
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
1,4
i
j
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
(Zone de la butée mécanique)
0 ≥ Z ≥ −270
3,1
0 ≥ Z ≥ −240
3,1
−270 > Z ≥
−330
5,6
−240 > Z ≥
−300
13,1
0 ≥ Z ≥ −270
124
0 ≥ Z ≥ −240
124
−270 > Z ≥
−330
124
−240 > Z ≥
−300
121,6
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
428,8
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
230
260
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
-250
-280
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B
GX8-A/GX8-B/GX8C65**
GX8-A/GX8-B/GX8C65**B
S, E
C, P
S, E
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
550
650
b
Longueur du bras #1 (mm)
300
400
c
Longueur du bras #2 (mm)
250
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
152
e
f
Mouvement de l’articulation #2 (°)
147,5
−240 > Z ≥
−300
145
161,2
0 ≥ Z ≥ −240
161,2
161,2
−240 > Z ≥
−300
172,1
147,5
(Enveloppe de travail)
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1
(°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2
(°)
j
0 ≥ Z ≥ −240
(Zone de la butée mécanique)
147,5
232
514,9
603,2
1,4
3,1
0 ≥ Z ≥ −240
3,1
3,1
−240 > Z ≥
−300
5,6
147,7
3,1
219,7
265
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B
S, E
C, P
GX8-A/GX8-B/GX8C65**
GX8-A/GX8-B/GX8C65**B
S, E
518,2
C, P
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
607,7
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
230
260
100
160
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
-250
-280
-250
-280
GX8-A/GX8-B/GX8C*52**
GX8-A/GX8-B/GX8C*52**B
GX8-A/GX8-B/GX8C*53**
GX8-A/GX8-B/GX8C*53**B
S, E
C, P
S, E
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
200
170
330
300
n
Distance de la surface de montage de la base
99
96
-31
-34
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
3
1
3
1
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
15,6
12,6
10,6
7,6
266
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX8-A/GX8B/GX8-C45**W
GX8-A/GX8B/GX8-C55**W
GX8-A/GX8B/GX8-C65**W
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
450
550
650
b
Longueur du bras #1 (mm)
200
300
400
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
105
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
125
147,5
145
147,5
f
(Enveloppe de travail)
212,5
161,2
172,1
232
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
292,5
462,1
589,2
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
0,9
11,2
5,4
i
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
6,1
250
135
3,1
147,5
5,6
3,1
267
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8B/GX8-C45**W
GX8-A/GX8B/GX8-C55**W
GX8-A/GX8B/GX8-C65**W
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
j
(Zone de la butée mécanique)
191,7
147,7
219,7
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
295,7
499,3
607,7
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
380
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
0 (infini sur la face
arrière)
330
-65 (infini sur la face
arrière)
0 (infini sur la face
arrière)
GX8-A/GX8-B/GX8C**2*W
GX8-A/GX8-B/GX8C**3*W
S, E
C, P
S, E
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
200
170
330
300
n
Distance de la surface de montage de la base
160
193
160
193
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
3
1
3
1
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
15,6
12,6
10,6
7,6
268
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage au plafond
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX8-A/GX8B/GX8-C45**R
GX8-A/GX8B/GX8-C55**R
GX8-A/GX8B/GX8-C65**R
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
450
550
650
b
Longueur du bras #1 (mm)
200
300
400
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
105
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
125
147,5
145
147,5
f
(Enveloppe de travail)
212,5
161,2
172,1
232
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
292,5
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
0,9
i
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
6,1
250
152
515,4
603,2
1,4
3,1
5,6
3,1
269
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8B/GX8-C45**R
GX8-A/GX8B/GX8-C55**R
GX8-A/GX8B/GX8-C65**R
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
j
(Zone de la butée mécanique)
191,7
147,7
219,7
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
295,7
518,2
607,7
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
310
-305
-250
-280
100
160
-250
280
GX8-A/GX8-B/GX8C**2*R
GX8-A/GX8-B/GX8C**3*R
S, E
C, P
S, E
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
200
170
330
300
n
Distance de la surface de montage de la base
394
427
394
427
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
3
1
3
1
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
15,6
12,6
10,6
7,6
270
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4. Manipulateurs GX10 GX20
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
271
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
272
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C : M=50 000 N·mm
Exemple de calcul : Charge de 500 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M = F·L ＝ 100·500 ＝ 50 000 N·mm
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
273
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
274
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
4.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
275
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
276
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
j
Articulation #2 (rotation)
277
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et
#4.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction
de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 POINTS CLÉS
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
GX10-B/GX10-C
Hauteur de l’axe Z (mm)
0 > Z ≥ -100
Charge d’extrémité
5 kg ou moins
25000 ou moins
-100 > Z ≥ -200
10 kg ou moins
18000 ou moins
11000 ou moins
- 200 > Z ≥ -300
15000 ou moins
7500 ou moins
- 300 > Z ≥ -420
11000 ou moins
5500 ou moins
GX20-B/GX20-C
Hauteur de l’axe Z (mm)
0 > Z ≥ -100
Charge d’extrémité
5 kg ou moins
25000 ou moins
- 100 > Z ≥ -200
10 kg ou moins
15 kg ou moins
20 kg ou moins
18000 ou moins
12000 ou moins
9000 ou moins
11000 ou moins
7000 ou moins
5500 ou moins
- 200 > Z ≥ -300
15000 ou moins
7500 ou moins
5000 ou moins
3500 ou moins
- 300 > Z ≥ -420
11000 ou moins
5500 ou moins
3500 ou moins
2500 ou moins
278
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.10
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
4.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
279
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
B
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
4.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
3
Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet.
4.1.8.3 Emplacements des étiquettes
Commun (bras #2)
Spécifications de montage sur table (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****)
280
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
281
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****W)
Spécifications de montage au plafond (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****R)
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
282
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
j
Articulation #2 (rotation)
Rev.10
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
283
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.2 Spécifications
4.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B
a : Nom du modèle
GX10-B : Série GX10-B
GX20-B : Série GX20-B
b : Longueur du bras
65 : 650 mm (série GX10-B uniquement)
85 : 850 mm
A0 : 1 000 mm (série GX20-B uniquement)
c : Course de l’articulation #3
1 : 180 mm (GX10-B/GX20-B**1S*), 150 mm (GX10-B/GX20-B**1C*, P*)
4 : 420 mm (GX10-B/GX20-B**4S*), 390 mm (GX10-B/GX20-B**4C*, P*)
d : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
e : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX10-B/GX20-B***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Modèle protégé (IP65) : GX10-B/GX20-B***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
284
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Série GX10-B
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
650
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
850
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-B651S
Mur
GX10-B651SW
Plafond
GX10-B651SR
Montage sur table
GX10-B651C
Mur
GX10-B651CW
Plafond
GX10-B651CR
Montage sur table
GX10-B651P
Mur
GX10-B651PW
Plafond
GX10-B651PR
Montage sur table
GX10-B654S
Mur
GX10-B654SW
Plafond
GX10-B654SR
Montage sur table
GX10-B654C
Mur
GX10-B654CW
Plafond
GX10-B654CR
Montage sur table
GX10-B654P
Mur
GX10-B654PW
Plafond
GX10-B654PR
Montage sur table
GX10-B851S
Mur
GX10-B851SW
Plafond
GX10-B851SR
Montage sur table
GX10-B851C
Mur
GX10-B851CW
Plafond
GX10-B851CR
Montage sur table
GX10-B851P
Mur
GX10-B851PW
Plafond
GX10-B851PR
Montage sur table
GX10-B854S
Mur
GX10-B854SW
Plafond
GX10-B854SR
285
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.10
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-B854C
Mur
GX10-B854CW
Plafond
GX10-B854CR
Montage sur table
GX10-B854P
Mur
GX10-B854PW
Plafond
GX10-B854PR
(Unités : mm)
286
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Série GX20-B
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
850
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
1000
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-B851S
Mur
GX20-B851SW
Plafond
GX20-B851SR
Montage sur table
GX20-B851C
Mur
GX20-B851CW
Plafond
GX20-B851CR
Montage sur table
GX20-B851P
Mur
GX20-B851PW
Plafond
GX20-B851PR
Montage sur table
GX20-B854S
Mur
GX20-B854SW
Plafond
GX20-B854SR
Montage sur table
GX20-B854C
Mur
GX20-B854CW
Plafond
GX20-B854CR
Montage sur table
GX20-B854P
Mur
GX20-B854PW
Plafond
GX20-B854PR
Montage sur table
GX20-BA01S
Mur
GX20-BA01SW
Plafond
GX20-BA01SR
Montage sur table
GX20-BA01C
Mur
GX20-BA01CW
Plafond
GX20-BA01CR
Montage sur table
GX20-BA01P
Mur
GX20-BA01PW
Plafond
GX20-BA01PR
Montage sur table
GX20-BA04S
Mur
GX20-BA04SW
Plafond
GX20-BA04SR
287
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.10
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-BA04C
Mur
GX20-BA04CW
Plafond
GX20-BA04CR
Montage sur table
GX20-BA04P
Mur
GX20-BA04PW
Plafond
GX20-BA04PR
(Unités : mm)
288
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.2.2 Nom du modèle GX10-C/GX20-C
a : Nom du modèle
GX10-C : Série GX10-C
GX20-C : Série GX20-C
b : Longueur du bras
65 : 650 mm (série GX10-C uniquement)
85 : 850 mm
A0 : 1 000 mm (série GX20-C uniquement)
c : Course de l’articulation #3
1 : 180 mm (GX10-C/GX20-C**1S*), 150 mm (GX10-C/GX20-C**1C*, P*)
4 : 420 mm (GX10-C/GX20-C**4S*), 390 mm (GX10-C/GX20-C**4C*, P*)
d : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
e : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX10-C/GX20-C***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Modèle protégé (IP65) : GX10-C/GX20-C***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
289
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Liste des modèles
Série GX10-C
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
650
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
850
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-C651S
Mur
GX10-C651SW
Plafond
GX10-C651SR
Montage sur table
GX10-C651C
Mur
GX10-C651CW
Plafond
GX10-C651CR
Montage sur table
GX10-C651P
Mur
GX10-C651PW
Plafond
GX10-C651PR
Montage sur table
GX10-C654S
Mur
GX10-C654SW
Plafond
GX10-C654SR
Montage sur table
GX10-C654C
Mur
GX10-C654CW
Plafond
GX10-C654CR
Montage sur table
GX10-C654P
Mur
GX10-C654PW
Plafond
GX10-C654PR
Montage sur table
GX10-C851S
Mur
GX10-C851SW
Plafond
GX10-C851SR
Montage sur table
GX10-C851C
Mur
GX10-C851CW
Plafond
GX10-C851CR
Montage sur table
GX10-C851P
Mur
GX10-C851PW
Plafond
GX10-C851PR
Montage sur table
GX10-C854S
Mur
GX10-C854SW
Plafond
GX10-C854SR
290
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.10
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-C854C
Mur
GX10-C854CW
Plafond
GX10-C854CR
Montage sur table
GX10-C854P
Mur
GX10-C854PW
Plafond
GX10-C854PR
(Unités : mm)
291
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Série GX20-C
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
850
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
1000
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-C851S
Mur
GX20-C851SW
Plafond
GX20-C851SR
Montage sur table
GX20-C851C
Mur
GX20-C851CW
Plafond
GX20-C851CR
Montage sur table
GX20-C851P
Mur
GX20-C851PW
Plafond
GX20-C851PR
Montage sur table
GX20-C854S
Mur
GX20-C854SW
Plafond
GX20-C854SR
Montage sur table
GX20-C854C
Mur
GX20-C854CW
Plafond
GX20-C854CR
Montage sur table
GX20-C854P
Mur
GX20-C854PW
Plafond
GX20-C854PR
Montage sur table
GX20-CA01S
Mur
GX20-CA01SW
Plafond
GX20-CA01SR
Montage sur table
GX20-CA01C
Mur
GX20-CA01CW
Plafond
GX20-CA01CR
Montage sur table
GX20-CA01P
Mur
GX20-CA01PW
Plafond
GX20-CA01PR
Montage sur table
GX20-CA04S
Mur
GX20-CA04SW
Plafond
GX20-CA04SR
292
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.10
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-CA04C
Mur
GX20-CA04CW
Plafond
GX20-CA04CR
Montage sur table
GX20-CA04P
Mur
GX20-CA04PW
Plafond
GX20-CA04PR
(Unités : mm)
293
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions
4.2.3.1 Spécifications de montage sur table
Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***S
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
i
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
j
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
k
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
l
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
m
Gaine de câble M/C
n
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
o
Bras #1
p
Articulation #1 (rotation)
q
Articulation #2 (rotation)
294
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
295
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
296
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Capot de la surface de montage sur table
e
Port d’échappement
f
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
297
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
298
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage sur table
e
Plaque en acier inoxydable
f
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
g
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
h
Port d’échappement
i
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
j
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
k
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
299
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
300
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.2.3.2 Spécifications de montage mural
Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SW
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
j
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
k
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
l
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
m
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
n
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
o
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
p
Gaine de câble M/C
301
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
q
Rev.10
Description
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
302
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
303
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
304
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
305
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
e
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
f
Port d’échappement
g
Plaque en acier inoxydable
h
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
i
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
j
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
306
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
307
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.2.3.3 Spécifications de montage au plafond
Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SR
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
j
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
k
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
l
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
m
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
n
Gaine de câble M/C
o
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
p
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
308
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
q
Rev.10
Description
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
309
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
310
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
e
Capot de la surface de montage au plafond
311
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
312
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Plaque en acier inoxydable
e
Port d’échappement
f
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
g
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
h
Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage au plafond
i
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
j
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
k
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
313
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
314
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.2.4 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
4.2.5 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 POINTS CLÉS
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette
du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
4.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
4.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le manipulateur doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Condition requise
Température ambiante *1
Installation : 5 à 40 °C
Transport, stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
315
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Altitude
Rev.10
Condition requise
1 000 m ou moins
 POINTS CLÉS
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées.
Caractéristiques
environnementales
Exigences environnementales pour l’installation du manipulateur
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
S, C, P
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre
métallique et d’autres contaminants.
S, C
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Tenir à l’écart de l’eau.
Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l'environnement d'installation des manipulateurs avec
des modèles protégés.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Ils peuvent être installés dans des
environnements exposés à la poussière ou aux projections d’eau.
Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances
similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en
caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les
performances d’étanchéité.
316
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension
dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis.
Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également
se former sur le manipulateur.
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la
résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se
former à l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer
les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Les contrôleurs utilisés avec les manipulateurs avec des modèles protégés n'ont pas de protection contre les
environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son
environnement d’exploitation.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
4.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du
socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences
relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
GX10-B/GX10-C
GX20-B/GX20-C
Couple maximal sur une surface horizontale
1000 N·m
1000 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal
4500 N
7500 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical
2000 N
2000 N
Des trous filetés M12 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.
317
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class
10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Capot de câble M/C
c
Connecteur de signal
d
Connecteur d’alimentation
318
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.10
Connecteur d’alimentation (en forme de
L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure illustre le cas où le rayon de la main est de 60 mm ou moins. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon
comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou
un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut
atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
319
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX10/20
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce. Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement
dangereux et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Spécifications de montage sur table
320
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
321
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.3.4 Du déballage à l’installation
4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le bras est maintenu en place avec des attaches de câble ou des dispositifs de retenue similaires. Pour
éviter de vous coincer les mains ou d’autres parties du corps dans le bras du robot, ne retirez pas les
attaches de câble tant que l’installation n’est pas terminée.
Lorsqu' il est transporté, le manipulateur doit être fixé à l'équipement de transport ou porté par trois
personnes ou plus, leurs mains placées sous les parties grisées (sous le bras #1 et sous la base). Lorsque
vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur par levage, veuillez respecter ce qui suit:
« Transport du manipulateur par levage »
Spécifications de montage sur table
GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb)
322
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb)
GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
Spécifications de montage au plafond
GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d'informations sur la procédure d'installation du manipulateur pour les modèles ayant des spécifications standard,
reportez-vous aux sections suivantes.
« Spécifications de montage sur table »
« Spécifications de montage mural »
« Spécifications de montage au plafond »
323
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportezvous aux sections suivantes.
« Spécifications salle blanche et ESD »
« Modèle protégé »
Transport du manipulateur par levage
Suivez la procédure ci-dessous.
1. Fixez les boulons à œillet au sommet de la base du manipulateur comme illustré dans la figure ci-dessous.
2. Placez le bras du manipulateur en position déployée.
3. Assurez-vous que la sangle de levage peut être fixée au bras #2. En utilisant la partie métallique de la zone grisée comme
guide, appliquez du ruban afin qu’elle ne bouge pas.
 POINTS CLÉS
Veuillez noter que la section du couvercle en plastique peut être endommagée si une charge lui est
appliquée.
4. Pour empêcher le manipulateur de tomber, soulevez-le tout en le soutenant au positionnement indiqué par la flèche et
déplacez-le vers la table de base où il sera installé.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
a
Sangle de levage
b
Boulons à œillet M8 : 2 (inclus)
Spécifications de montage mural, spécifications de montage au plafond
324
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Sangle de levage
b
Boulons à œillet M10 : 2 (inclus)
c
Rondelles plates : 2 (incluses)
d
Écrous : 2 (inclus)
4.3.4.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les
poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas
endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb)
Modèle standard
1. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
100,0 N·m (1 020 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
325
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
4 × M12 × 40
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
20 mm
e
Trou fileté
(20 mm ou plus de profondeur)
2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place.
Symbole
Description
a
Rondelle
b
Boulon : M4 × 15
c
Tissu
d
Attache de câble
e
Boulon : M12 (fixation de transport)
f
Boulons à œillets (inclus)
3. Retirez les boulons qui fixaient les attaches de câble à l’étape 2.
4. Retirez les fixations de transport.
326
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.3.4.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les
poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas
endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb)
GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à
ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
Spécifications standard
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au mur à l’aide de six boulons.
Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 100,0 N·m (1 020 kgf·cm)
327
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Trou fileté
(20 mm ou plus de profondeur)
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
6 × M12 × 40
Rev.10
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
3. Retirez les fixations de transport.
4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un
manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les
pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)
Lors de l’installation du manipulateur au plafond ou sur une structure similaire, maintenez le manipulateur
jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
328
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications standard
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au plafond à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
100,0 N·m (1 020 kgf·cm)
Symbole
Description
a
Trou fileté
(20 mm ou plus de profondeur)
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
6 × M12 × 40
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
329
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
3. Retirez les fixations de transport.
4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
4.3.4.6 Modèle protégé
Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des informations de sécurité suivantes.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C au manipulateur. Si
vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
330
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à
des angles extrêmes, ne les tirez pas avec force et veillez à ce qu’ils ne soient pas coincés entre des objets.
Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et
peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C à la plaque de
connexion. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
331
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C
Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à
la gaine.
1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière.
3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
Forme en L (standard)
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
Droit
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
332
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Connexion du câble M/C et du contrôleur
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
Symbole
Description
a
Connecteur de signal
b
Connecteur d’alimentation
Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.
4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
333
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Spécifications du câble du manipulateur
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
Tension
nominale
Courant
admissible
Section transversale nominale du
conducteur
Remarques
CA/CC 30 V
1,0 A
0,08 mm2
Blindé
Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté
bras #2 dans le manipulateur.
Connecteurs au manipulateur (recommandé)
Spécifications standard, salle blanche et ESD
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
Würth
Elektronik
61801524823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61801525311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Connecteur
Würth
Elektronik
61800924823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61800925311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
HARTING
09670155615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670150538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Connecteur
HARTING
09670095615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670090538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Modèle protégé
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
4.3.6.2 Tubes pneumatiques
Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur
Pression de service maximale
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
2
ø6 mm × ø4 mm
302
ø4 mm × ø2,5 mm
334
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc)
sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé)
Diamètre extérieur
Fabricant
Numéro de modèle
Remarques
ø6 mm
SMC
TU0604*
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
ø4 mm
SMC
TU0425*
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
ATTENTION
Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d'huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les
tubes pneumatiques doivent avoir des modèles protégés (conformes à l'indice de protection IP65). Si des
câbles utilisateur et des tubes pneumatiques sans modèle protégé sont connectés, l'indice de protection
(IP65) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne.
Veillez à toujours connecter le capuchon lorsque le connecteur du câble utilisateur n’est pas utilisé.
Si le capuchon n’est pas fixé, des corps étrangers tels que de la fumée d’huile ou de la poussière peuvent
pénétrer dans le connecteur et endommager ou entraîner une panne du manipulateur.
Côté bras #2 (commun)
Symbole
Description
a
Connecteur D-sub à 15 broches
b
Connecteur D-sub à 9 broches
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
e
Contacteur d’ouverture des freins
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
335
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Côté base (spécifications de montage sur table)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
Côté base (spécifications de montage mural)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
b
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
336
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
d
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
e
Gaine de câble M/C
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
g
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
Côté base (spécifications de montage au plafond)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
c
Gaine de câble M/C
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
4.3.7 Déplacement et stockage
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
337
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par trois personnes ou plus, soit fixé à l'équipement de transport, soit
transporté en plaçant leurs mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation)
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
4.3.7.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne
pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb)
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
338
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Fixez les boulons à œillet sur la partie supérieure arrière du manipulateur.
3. Attachez l’extrémité inférieure de l’arbre au bras et la base au bras.
À l'aide d'attache de câble ou d'un matériau similaire, attachez fermement pour que l'arbre ne s'affaisse pas.
Symbole
Description
a
Rondelle :
b
Boulon : M4 × 15
c
Tissu
d
Attache de câble
f
Boulons à œillets (inclus)
4. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
339
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10-C65**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX20-B/GX20-CA0**
340
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
4.3.7.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les
poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas
endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb)
GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur
avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est
extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
341
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.10
Description
a
Tissu
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Boulon : M4 × 15
Rondelle
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
GX10-B/GX10-C65**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W
342
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
GX20-B/GX20-CA0**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
343
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un
manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les
pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un plafond ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le
manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le
manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
Symbole
a
Description
Tissu
344
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Boulon : M4 × 15
Rondelle
Rev.10
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du plafond.
GX10-B/GX10-C65**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX20-B/GX20-CA0**R
345
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.10
346
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.4 Mise en place de la main
4.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée,
empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main,
mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est
enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.
347
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
348
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes
La base et le bras #2 (surfaces inférieures) ont des trous filetés comme illustré dans la figure ci-dessous. Utilisez les trous
filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur.
Commun à tous les modèles
(Unités : mm)
Spécifications de montage sur table
(Unités : mm)
Spécifications de montage mural
(Unités : mm)
349
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage au plafond (Unités : mm)
350
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d'inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l'articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
4.4.3.1 Réglage du poids
ATTENTION
Série GX10-B/GX10-C
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 10 kg. Les manipulateurs GX10-B/GX10-C ne
sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 10 kg.
Série GX20-B/GX20-C
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 20 kg. Les manipulateurs de la série GX20B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 20 kg. Réglez toujours la
valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au
poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais
raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Pour la série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C, la charge autorisée (poids de la main et poids de la pièce) est indiquée cidessous.
Valeur nominale
Max.
Série GX10-B/GX10-C
5 kg
10 kg
Série GX20-B/GX20-C
10 kg
20 kg
En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le
réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui
correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
351
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Si une unité de câblage externe (à l’exclusion des câbles) est installée près du connecteur utilisateur côté bras #2, ajoutez 0,16
kg à la valeur de conversion de poids équivalent de l’arbre.
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX10-B (500 mm du centre de
rotation de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 2 kg
W=2
M=1
L1=450
L2 = 400
LM = 500
WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1,25 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 2 + 1,25 = 3,25
Entrez « 3,25 » pour le paramètre [Hand Weight].
Symbole
a
Description
Arbre
352
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
b
Poids de l’ensemble de la caméra
M = 1 kg
c
W = 2 kg
d
Articulation #2
e
Articulation #1
Rev.10
4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Série GX10-B/GX10-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (5 kg).
Série GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (10 kg).
4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Série GX10-B/GX10-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (5
kg).
353
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Série GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (10
kg).
4.4.3.2 Réglage de l’inertie
4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Série GX10-B/GX10-C
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,25 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX10-B/GX10-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment
d’inertie supérieur à 0,25 kg·m2.
Série GX20-B/GX20-C
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,45 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment
d’inertie supérieur à 0,45 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage
d’une valeur de paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut
empêcher le manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces
mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour un manipulateur de la série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C est le
suivant.
Valeur nominale
Max.
Série GX10-B/GX10-C
0,02 kg·m2
0,25 kg·m2
Série GX20-B/GX20-C
0,05 kg·m2
0,45 kg·m2
En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia.
Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui
correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
354
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Série GX10-B/GX10-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0
kg·m2).
Série GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,05 kg·m2).
4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 200 mm. Les manipulateurs des
séries GX10-B/GX10-C et GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités
supérieures à 200 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre
d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non
seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants
mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs des séries GX10-B/GX10-C et GX20-B/GX20-C est de 0 mm pour
la valeur par défaut et de 200 mm pour la valeur maximale. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du
355
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du
manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (200 mm ou moins)
4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
Série GX10-B/GX20-B
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
356
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
(B) Moment d'inertie d'un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
357
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
(C) Moment d'inertie d'une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de
l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
Série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 POINTS CLÉS
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
358
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
359
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur du
bras
(mm)
A : Plage de mouvement maximale (deg)
650
Spécifications de montage
Montage sur
table
Plafond
±107
±152
850, 1000
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
650
850, 1000
Mur
±107
±152
-1805881 à
+7048761
-495161 à 5738041
-1805881 à
+7048761
-495161 à
5738041
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
360
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage
Type
Montage sur
table
GX10-B/GX10-C65***
±152,5
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S*
A : Plage de mouvement maximale
(deg)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20C85*C*, P*
±152,5
Z : -360 à
-390
±151
±151
±152,5
GX10-B/GX10-C65***
±2776178
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S*
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20C85*C*, P*
GX20-B/GX20-CA0***
±130
±152,5
Z : 0 à -360
GX20-B/GX20-CA0***
Plafond,
mur
±152,5
±2366578
±2776178
Z : 0 à -360
±2776178
Z : -360 à
-390
±2748872
±2748872
±2776178
±2776178
 POINTS CLÉS
Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du
manipulateur et le bras.
361
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d'impulsion est toujours négative car l'articulation #3 descend toujours à partir du positionnement d'impulsion 0.
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Type
Course de l’articulation #3
Impulsion de limite inférieure
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
180 mm
-973210
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
420 mm
-2270823
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
150 mm
-811008
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
390 mm
-2108621
 POINTS CLÉS
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications
salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être
modifiée.
362
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
GX10-B/GX10-C*****
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
GX20-B/GX20-C*****
±360
±1951517
±2752512
363
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L'articulation #3 peut être réglée sur n'importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure)
b
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne déplacez pas la position.
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (variable)
d
Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe)
e
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
f
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
364
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
Spécifications de montage au plafond
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
365
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation
#
Boulon à tête cylindrique à
six pans creux
Nombre de
boulons
Couple de serrage
recommandé
1
Filetage complet M12 × 20
1
127,4 N·m (1300
kgf·cm)
2
Filetage complet M10 × 10
2
73,5 N∙m (750 kgf∙cm)
Résistance
ISO898-1 property class 10.9,
12.9 ou équivalent
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour
le GX10-B854S
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
'Confirms the setting value using the Range statement
-436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour
le GX10-B854S
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>POWER LOW
'Sets to low power mode
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE -436907,0,0,0
'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 5679787,0,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 2621440,2230045,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez
des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée
366
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur
d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la
plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les
positions des butées mécaniques dans la limite.
Butée mécanique de l’articulation #1
Plage de mouvement maximale (deg) :
Spécifications de
montage
Longueur du
bras (mm)
a
Montage sur table
650, 850, 1000
+152
650
-
850, 1000
+152
-152
650, 850, 1000
-
-
Plafond
Mur
b
c
d
e
f
g
h
-152
+107
+60
+15
-15
-60
-107
-
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
Spécifications
de montage
Longueur
du bras
(mm)
a
Montage sur
table
650 850,
1000
+7048761
650
-
850, 1000
+7048761
-1805881
650, 850,
1000
-
-
Plafond
Mur
b
c
d
e
f
g
h
-1805881
+5738041
+4369067
+3058347
+2184534
+873814
-495161
-
Butée mécanique de l’articulation #2
367
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Plage de mouvement maximale (deg) :
Longueur du
bras (mm)
650
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
Plage de la
valeur Z (mm)
m
n
o
q
Montage sur table
S, C, P
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Plafond, mur
S, C, P
-
+100
+130
-130
-100
S
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Z : -360 à -390
+121
+151
-151
-121
S
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
C, P
-
+100
+130
-130
-100
S, C, P
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Montage sur table
C, P
850
Plafond, mur
1000
Z : 0 à -360
Table, plafond,
mur
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
Longueur
du bras
(mm)
650
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
Plage de
la valeur Z
(mm)
m
n
o
q
Montage sur
table
S, C, P
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
Plafond, mur
S, C, P
-
+1820445
+2366578
-2366578
-1820445
S
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
Z : -360 à
-390
+2202738
+2748872
-2748872
-2202738
S
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
C, P
-
+1820445
+2366578
-2366578
-1820445
S, C, P
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
Montage sur
table
Z : 0 à -360
C, P
850
Plafond, mur
1000
Table, plafond,
mur
368
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du
manipulateur et le bras.
369
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
 POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard
(GX10-B/GX10-C***S*).
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications
salle blanche (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être
modifiée.
Pour modifier la position d'usine par défaut
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de fin de course inférieure
b
Contacteur d’ouverture des freins
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison
du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez les vis de butée mécanique de la limite inférieure (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6).
Lors du changement de la butée mécanique de limite inférieure par rapport à la position par défaut de l'usine, utilisez
uniquement les vis de réglage M6.
Retirez les vis de réglage M4 de la butée mécanique inférieure et ne les perdez pas. Ils sont utilisés de nouveau lors du
370
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
retour à la position d'usine par défaut.
Symbole
Description
a
Vis de réglage M6 × 6 (extrémité encastrée)
b
Vis de réglage M4 × 8 (extrémité plate)
 POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la
butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique
de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course
inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 420 mm », la valeur de
coordonnée Z de limite inférieure est « -420 ». Pour changer cette valeur en « -320 », descendez la butée mécanique de fin
de course inférieure de « 100 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du
réglage de la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Longueur de mesure
371
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6. Serrez fermement les vis de réglage (2 × M6 × 6) de butée mécanique de fin de course inférieure aux positions indiquées
dans la figure ci-dessous (une dans la rainure hélicoïdale et une sur la surface cylindrique).
Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Symbole
Description
a
Rainure hélicoïdale
b
Surface cylindrique
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite
inférieure)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite
inférieure)/50 × 131072 × (66/32)
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-540672,0
'Sets the pulse range of Joint #3
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm
372
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,- 540672,0
#3
'
Turns on the motor
' Sets to low speed
' Moves to the lower limit pulse position of Joint
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
373
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Pour revenir à la position d'usine par défaut
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de fin de course inférieure
b
Contacteur d’ouverture des freins
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison
du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez les vis de butée mécanique de fin de course inférieure (2 × M6 × 6).
Symbole
Description
a
Vis de réglage M6 × 6
b
374
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5. Préparez les vis de réglage 2 x M4 × 8 retirées à l'étape 4 de la section « Pour modifier la position d'usine par défaut ».
Réglez de manière à ce que la rainure de l'arbre et les vis de réglage (2 × M4 × 8) soient dans les positions indiquées cidessous, puis insérez les vis de réglage (2 × M4 × 8).
Réglez de manière à ce que l'extrémité supérieure de l'arbre soit alignée avec l'extrémité supérieure de la butée mécanique.
Serrez fermement les vis de réglage (2 × M4 × 8).
Couple de serrage recommandé : 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Symbole
Description
a
Extrémité supérieure de l'arbre
b
Rainure sur l'arbre
c
Vis de réglage
d
Partie supérieure de la butée mécanique
6. Insérez les vis de réglage (2 × M6 × 6) de la butée mécanique de limite inférieure à partir de la surface extérieure de la
butée mécanique de limite inférieure.
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-420)/50 × 131072 × (66/32) =
-2270823
Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été
abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-973210,0
'Sets the pulse range of Joint #3
375
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été
abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
' Turns on the motor
>SPEED 5
' Sets to low speed
>PULSE 0,0,- 973210,0 ' Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
4.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
376
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX10-B/GX10C65**
S
C, P
GX10-B/GX10-C85**
GX20-B/GX20-C85**
GX20B/GX20CA0**
S
S
C, P
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
650
850
1000
b
Longueur du bras #1 (mm)
250
450
600
c
Longueur du bras #2 (mm)
400
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
152
e
f
Mouvement de l’articulation #2 (°)
(Enveloppe de travail)
152,5
212,4
152,5
207,8
0≥Z≥
-360
152,5
-360 > Z
≥ -390
151
0≥Z≥
-360
207,8
152,5
307
377
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10C65**
S
C, P
GX10-B/GX10-C85**
GX20-B/GX20-C85**
GX20B/GX20CA0**
S
S
C, P
-360 > Z
≥ -390
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
i
620,7
C, P
218,3
797,3
929,8
3
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
3,5
3,5
0≥Z≥
-360
3,5
-360 > Z ≥
-390
5
3,5
j
(Zone de la butée mécanique)
199,4
183,3
285,4
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
626,6
807,8
943,8
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
270
267
292
-
267
292
-
GX10-B/GX10C**1*
GX20-B/GX20C**1*
GX10-B/GX10C**4*
GX20-B/GX20C**4*
S
C, P
S
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
180
150
420
390
n
Distance de la surface de montage de la base
393,5
355,5
393,5
355,5
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
5
1,8
5
1,8
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
5
1
5
1
378
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage mural
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX10-B/GX10C65**W
S
C, P
GX10-B/GX10C85**W
GX20-B/GX20C85**W
S
C, P
GX20-B/GX20CA0**W
S
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
650
850
1000
b
Longueur du bras #1 (mm)
250
450
600
c
Longueur du bras #2 (mm)
400
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
107
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
130
152,5
151
152,5
f
(Enveloppe de travail)
306,5
207,8
218,3
307
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
473,1
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#2 (°)
531,6
575,4
3
3,5
3,5
5
3,5
379
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10C85**W
GX20-B/GX20C85**W
GX10-B/GX10C65**W
S
C, P
S
GX20-B/GX20CA0**W
C, P
S
C, P
j
(Zone de la butée mécanique)
291,2
183,3
285,4
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
485,5
553,9
605,2
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
400
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
0 (infini sur la face arrière)
GX10-B/GX10C**1*W
GX20-B/GX20C**1*W
GX10-B/GX10C**4*W
GX20-B/GX20C**4*W
S
C, P
S
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
180
150
420
390
n
Distance de la surface de montage de la base
202,5
240,5
202,5
240,5
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
5
1,8
5
1,8
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
5
1
5
1
380
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Spécifications de montage au plafond
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX10-B/GX10C65**R
S
C, P
GX10-B/GX10C85**R
GX20-B/GX20C85**R
S
GX20-B/GX20CA0**R
C, P
S
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
650
850
1000
b
Longueur du bras #1 (mm)
250
450
600
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
107
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
130
152,5
151
152,5
f
(Enveloppe de travail))
306,5
207,8
218,3
307
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
473,1
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#1 (°)
400
152
797,3
929,8
3
381
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10C85**R
GX20-B/GX20C85**R
GX10-B/GX10C65**R
S
C, P
S
C, P
3,5
5
GX20-B/GX20CA0**R
S
C, P
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#2 (°)
3,5
j
(Zone de la butée mécanique)
291,2
183,3
285,4
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
485,5
807,8
943,8
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
400
270
-
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
0 (infini sur la face
arrière)
300
-
3,5
GX10-B/GX10C**1*R
GX20-B/GX20C**1*R
GX10-B/GX10C**4*R
GX20-B/GX20C**4*R
S
C, P
S
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
180
150
420
390
n
Distance de la surface de montage de la base
447,5
485,5
447,5
485,5
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
5
1,8
5
1,8
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
5
1
5
1
382
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5. Inspection périodique
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité.
Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
383
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.1 Inspection périodique du manipulateur GX4
5.1.1 Inspection
5.1.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500 heures)
✓
3 mois (750 heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
384
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Une révision doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. En supposant un
temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous
les 80 mois.
385
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.1.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur
du manipulateur
(Plaque de
connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Rechercher la présence de
défauts :
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins
Articulations #3
et #4
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Câbles externes
386
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Méthodes d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui font
un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés.
Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple
approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Rechercher la présence de
défauts
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger
qui y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger toute déformation et
défaut d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement des
freins
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez
le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement anormaux
et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
5.1.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
AVERTISSEMENT
Pour continuer à utiliser le manipulateur en toute sécurité et conformément aux spécifications salle blanche et
ESD et aux spécifications ESD, veillez à effectuer des révisions périodiques de l’unité de câblage, en remplaçant
les pièces endommagées ou usées. Conformément aux spécifications salle blanche et ESD et aux spécifications
ESD, le conduit est composé de matériaux conducteurs pour éviter l’électricité statique. Si les câbles s’usent
après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié.
Toucher le conduit alors que l’appareil est sous tension pourrait entraîner des blessures corporelles graves par
choc électrique.
387
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.1.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Graisse
Procédure d’application de graisse
Articulation
#1
Articulation
#2
Réducteur
Lorsque la
révision est
effectuée
-
Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
Articulation
#3
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
100 km (50
premiers km)
parcourus
AFB*
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes »
(Voir ci-dessous.)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF
Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
388
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Graisse normale
Rev.10
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé
à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Nom
Graisse
utilisée
Graisse pour arbres cannelés à
billes
(Graisse AFB)
Quantité
Quantité
appropriée
Remarques
-
Chiffon d’essuyage
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
Tournevis cruciforme
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et ESD
uniquement
Outils utilisés
 POINTS CLÉS
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
 POINTS CLÉS
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
389
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
a
b
c
d
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Arbre
d
Bras #1
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
a
b
c
d
390
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
c
Arbre
d
Écrou cannelé
Rev.10
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
a
391
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
Rev.10
392
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
a
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
393
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.2 Inspection périodique du manipulateur GX8
5.2.1 Inspection
5.2.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500 heures)
✓
3 mois (750 heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
394
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Une révision doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. En supposant un
temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous
les 80 mois.
395
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.2.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur
du manipulateur
(Plaque de
connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Rechercher la présence de
défauts :
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins
Articulations #3
et #4
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Câbles externes
396
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Méthodes d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la
section suivante et resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Rechercher la présence de
défauts
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui
y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger toute déformation
et défaut d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement
des freins
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le
fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
5.2.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
397
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.2.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Graisse
Procédure d’application de graisse
Articulation
#1
Articulation
#2
Réducteur
Lorsque la
révision est
effectuée
-
Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
Articulation
#3
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
100 km (50
premiers km)
parcourus
AFB*
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes »
(Voir ci-dessous.)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF
Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Pour le modèle à graisse de qualité alimentaire (GX8-B**3P-FZ), utilisez la graisse suivante.
Nom du produit : Graisse THK L700
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
398
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Graisse normale
Rev.10
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé
à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Nom
Graisse
utilisée
Outils
utilisés
Quantité
Remarques
Graisse pour arbres
cannelés à billes
(Graisse AFB)
Quantité
appropriée
-
Graisse pour arbres
cannelés à billes
(Graisse L700)
Quantité
appropriée
La graisse L700 est spécifiée pour le modèle à graisse de
qualité alimentaire.
Chiffon d’essuyage
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
Clé à ergot
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et modèle protégé uniquement
 POINTS CLÉS
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
399
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
a
b
c
d
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Arbre
d
Bras #1
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
400
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
d
a
c
b
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
c
Arbre
d
Écrou cannelé
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
401
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
a
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
402
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
a
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
403
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.3 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20
5.3.1 Inspection
5.3.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500 heures)
✓
3 mois (750 heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
404
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
 POINTS CLÉS
Une révision doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du manipulateur. En supposant un
temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une révision doit être effectuée tous
les 80 mois.
405
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.3.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur
du manipulateur
(Plaque de
connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Rechercher la présence de
défauts :
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins
Articulations #3
et #4
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Câbles externes
406
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Méthodes d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la
section suivante et resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Rechercher la présence de
défauts
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui
y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger toute déformation
et défaut d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement
des freins
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le
fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
5.3.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
407
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.3.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Graisse
Procédure d’application de graisse
Articulation
#1
Articulation
#2
Réducteur
Lorsque la
révision est
effectuée
-
Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
Articulation
#3
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
100 km (50
premiers km)
parcourus
AFB*
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes »
(Voir ci-dessous.)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF
Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
408
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Graisse normale
Rev.10
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé
à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Graisse
utilisée
Outils
utilisés
Nom
Quantité
Graisse pour arbres cannelés à
billes
(Graisse AFB)
Quantité
appropriée
Remarques
-
Chiffon d’essuyage
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
Clé à ergot
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et modèle protégé
uniquement
 POINTS CLÉS
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
409
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Arbre
d
Bras #1
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
410
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
c
Arbre
d
Écrou cannelé
Rev.10
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
411
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
412
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
5.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
M6
8,9 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
413
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6. Annexe
Cette section fournit des données techniques détaillées telles que les spécifications, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt pour
chaque modèle.
414
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.1 Annexe A : Tableau des spécifications
6.1.1 GX4
GX4-A/GX4-B/GX4C*****
Élément
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
GX4-A/GX4-B/GX4C****M
GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C*****
Nom de modèle GX4-A
Modèle
Nom de modèle GX4-B
Nom de modèle GX4-C
Méthode d’installation
Spécifications de
montage sur table
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD, Spécifications salle blanche et
ESD *1
Bras #1 +
Bras #2
Longueur du bras
25
250 mm
30
300 mm
35
350 mm
150 mm : GX4-***1S*, E*
120 mm : GX4-***1C*
Bras #3
Poids
(hors poids des câbles)
Système de commande
Vitesse de fonctionnement
maximale *2
25
15 kg (33 lb)
-
30
15 kg (33 lb)
17 kg (38 lb)
35
16 kg (35 lb)
17 kg (38 lb)
Toutes les articulations
Articulation #1 +
Articulation #2
Spécifications de
montage multiple
Servomoteur à courant alternatif
25
3 550 mm/s
30
3 950 mm/s
35
4 350 mm/s
Articulation #3
1 100 mm/s
Articulation #4
3 100 deg/s
415
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4B/GX4-C*****
Élément
Articulation #1 +
Articulation #2
Répétabilité
25
±0,008 mm
30
±0,01 mm
35
±0,01 mm
Articulation #3
±0,01 mm
Articulation #4
±0,005 deg
25
±140 deg
-
30
±140 deg
±115 deg
Droit
±140 deg
±120 deg
Courbé à gauche
-165 à +110 deg
-
Courbé à droite
-110 à +165 deg
-
S, E
±141 deg
C
±137 deg
S, E
±142 deg
C
±137 deg
Droit
±142 deg
±142 deg
S, E
-165 à
+120 deg
-
C
-160 à +120
deg
-
S, E
-120 à +165
deg
-
C
-120 à +160
deg
-
S, E
150 mm
C
120 mm
Articulation #1
35
25
30
Plage de mouvement
maximale
Articulation #2
Courbé à
gauche
35
Courbé à
droite
Articulation #3
Articulation #4
GX4-A/GX4B/GX4-C****M
-
±135 deg
±360 deg
416
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4B/GX4-C*****
Élément
25
-
30
-1456356 à
6699236
35
Courbé à gauche
-2184534 à
5825423
-
Courbé à droite
-582543 à
7427414
-
S, E
-2566827 à
2566827
C
-2494009 à
2494009
S, E
-2585032 à
2585032
C
-2566827 à
2566827
Droit
-2585032 à
2585032
-2585032 à
2585032
S, E
-3003734 à
2184534
-
C
-2912712 à
2184534
-
S, E
-2184534 à
3003734
-
C
-2184534 à
2912712
-
S, E
0 à -1706667
C
0 à 1365334
25
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
30
Articulation #2
Courbé à
gauche
35
Courbé à
droite
Articulation #3
Articulation #4
-728178 à
5971058
-873814 à
6116694
Droit
Articulation #1
GX4-A/GX4B/GX4-C****M
-
-2457600 à
2457600
±1310720
417
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Rev.10
Élément
Résolution
Capacité nominale du moteur
Charge utile (charge)
Moment d’inertie admissible
de l’articulation #4 *3
Diamètre de l’arbre
GX4-A/GX4-B/GX4-C*****
Articulation #1
0,0000343323 deg/impulsion
Articulation #2
0,0000549316 deg/impulsion
Articulation #3
0,0000878906 mm/impulsion
Articulation #4
0,000274658 deg/impulsion
Articulation #1
400 W
Articulation #2
150 W
Articulation #3
150 W
Articulation #4
150 W
Valeur nominale
2 kg
Max.
4 kg
Valeur nominale
0,005 kg·m2
Max.
0,05 kg·m2
Extérieur
ø16 mm
Intérieur
ø11 mm
Force de presse de l’articulation #3
150 N
15 (15 broches : D-sub)
Câblage utilisateur
Ethernet CAT5e ou équivalent
2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tuyauterie utilisateur
1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences environnementales
Transport et stockage
Température ambiante *4
5 à 40 °C
Humidité relative ambiante
10 à 80 % (sans condensation)
Température
-20 à +60°C
Humidité
10 à 90 % (sans condensation)
Niveau de bruit *5
LAeq = 71 dB(A)
GX4-A : RC700-D
GX4-B : RC700-E
Contrôleurs compatibles
GX4-C : RC800-A
Mode opérationnel *6
Plage de valeurs de réglage
Mode standard (par défaut), mode boost
Speed
1 à (5) à 100
Accel *7
1 à (10) à 100
SpeedS
1 à (50) à 2000
418
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Élément
( ) Valeur par défaut
Poids du câble
(câble uniquement)
Câble
M/C
Diamètre extérieur
du câble
Rayon de courbure
minimum *8
GX4-A/GX4-B/GX4-C*****
AccelS
1 à (200) à 25000
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (2) à 4
Pour câble fixe et de signal (commun à
toutes les longueurs)
0,06 kg/m
Pour câble fixe et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
0,30 kg/m
Pour câble mobile et de signal
(commun à toutes les longueurs)
0,07 kg/m
Pour câble mobile et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
0,36 kg/m
Pour câble fixe et de signal (commun à
toutes les longueurs)
⌀6,5 mm (typique)
Pour câble fixe et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble mobile et de signal
(commun à toutes les longueurs)
⌀6,4 mm (typique)
Pour câble mobile et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble fixe et de signal (commun à
toutes les longueurs)
40 mm
Pour câble fixe et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
83 mm
Pour câble mobile et de signal
(commun à toutes les longueurs)
100 mm
Pour câble mobile et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
100 mm
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à
l’intérieur de la section du couvercle du bras.
Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas entièrement sous
pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la
base. Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Échappement
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø6 mm
Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø6 mm (Diamètre intérieur ø4 mm)
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
419
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant
utilisation.
*2 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées. La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s
dans le plan horizontal.
*3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*6 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
 POINTS CLÉS
Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le
cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution.
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont
indiqués dans la figure ci-dessous.
420
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
421
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.1.2 GX8
GX8-A/GX8B/GX8-C*****
Élément
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
GX8-A/GX8B/GX8-C****R
GX8-A/GX8B/GX8-C****W
GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C*****
Nom de modèle GX8-A
Modèle
Nom de modèle GX8-B
Nom de modèle GX8-C
Méthode d’installation
Spécifications de
montage sur table
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD, spécifications salle blanche et ESD*1,
modèle protégé*2
Bras #1 + Bras #2
Spécifications de
montage au plafond
Spécifications de
montage mural
45
450 mm
55
550 mm
65
650 mm
2
200 mm : GX8-***2S*, E*
170 mm : GX8-***2C*, P*
3
330 mm : GX8-***3S*, E*
300 mm : GX8-***3C*, P*
45
33 kg (73 lb)
35 kg (77 lb)
55
34 kg (75 lb)
36 kg (79 lb)
65
35 kg (77 lb)
37 kg (82 lb)
Longueur du bras
Bras #3
Poids (hors poids des câbles)
Système de commande
Toutes les articulations
Articulation #1 +
Articulation #2
Vitesse de
fonctionnement
maximale *3
Répétabilité
Articulation #3
Servomoteur à courant alternatif
45
7 450 mm/s
55
8 450 mm/s
65
9 460 mm/s
2
2 350 mm/s
3
2 350 mm/s
Articulation #4
2 800 deg/s
Articulation #1 +
Articulation #2
±0,015 mm
Articulation #3
±0,01 mm
Articulation #4
±0,005 deg
422
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8B/GX8-C*****
Élément
45
Articulation #1
55
GX8-A/GX8B/GX8-C****R
±105 deg
±152 deg
±105 deg
±135 deg
±152 deg
65
45
Plage de mouvement
maximale
Articulation #2
55
GX8-A/GX8B/GX8-C****W
±148 deg
±142 à 147,5 deg
*a
±125 deg
±145 à 147,5 deg
±147,5 deg : S*, E*
*a
±145 deg : C*, P*
65
±147,5 deg
2
200 mm : GX8-***2S*, E*
170 mm : GX8-***2C*, P*
3
330 mm : GX8-***3S*, E*
300 mm : GX8-***3C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±360 deg
-273067 à
+3549867
45
Articulation #1
55
-1128676 à
+4405476
-273067 à
+3549867
-819200 à
+4096000
-1128676 à
+4405476
-1055858 à
+4332658
65
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
Articulation #2
45
±2503111 à
±2685156 *a
55
±2639644 à
±2685156 *a
±2275556
±2685156 : S*, E*
±2639645 : C*, P*
65
±2685156
2
-1092267 : GX8-***2S*, E*
-928427 : GX8-***2C*, P*
3
-1802240 : GX8-***3S*, E*
-1638400 : GX8-***3C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±1668189
*a : GX8-*45***, GX8-*55*** Articulation #2
GX8-A/GX8-B/GX8C45*S*,E*
Plage de mouvement
maximale
Plage d’impulsions maximale
0 ≥ Z ≥ -270
±147,5 deg
±2685156 impulsions
-270 > Z ≥
-330
±145 deg
±2639644 impulsions
423
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
GX8-A/GX8-B/GX8C45*C*,P*
GX8-A/GX8-B/GX8C55*C*,P*
Rev.10
Plage de mouvement
maximale
Plage d’impulsions maximale
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5 deg
±2685156 impulsions
-240 > Z ≥
-300
±137,5 deg
±2503111 impulsions
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5 deg
±2685156 impulsions
-240 > Z ≥
-300
±145 deg
±2639644 impulsions
424
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Élément
Résolution
GX8-A/GX8-B/GX8-C*****
Articulation #1
0,0000549 deg/impulsion
Articulation #2
0,0000549 deg/impulsion
Articulation #3
2
0,0001831 mm/impulsion
3
0,0001831 mm/impulsion
Articulation #4
0,0002140 deg/impulsion
Articulation #1
750 W
Articulation #2
600 W
Articulation #3
200 W
Articulation #4
200 W
Valeur nominale
4 kg
Max.
8 kg
Valeur nominale
0,01 kg·m2
#4 *4
Max.
0,16 kg·m2
Diamètre de
l’arbre
Extérieur
ø20 mm
Intérieur
ø14 mm
Capacité nominale
du moteur
Charge utile
(charge)
Moment d’inertie
admissible
de l’articulation
Force de presse de l’articulation #3
150 N
24 (15 broches + 9 broches : D-sub)
Câblage utilisateur
Ethernet CAT5e ou équivalent
2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tuyauterie utilisateur
2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences
environnementales
Transport et
stockage
Température ambiante *5
5 à 40 °C
Humidité relative ambiante
10 à 80 % (sans condensation)
Température
-20 à +60°C
Humidité
10 à 90 % (sans condensation)
Niveau de bruit *6
LAeq = 74 dB(A)
GX8-A : RC700-D
Contrôleurs compatibles
GX8-B : RC700-E
GX8-C : RC800-A
Mode opérationnel *7
Mode standard (par défaut), mode boost
425
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Élément
Plage de valeurs
de réglage
( ) Valeur par
défaut
Speed
1 à (5) à 100
Accel *8
1 à (10) à 100
SpeedS
1 à (50) à 2000
AccelS
1 à (200) à 25000
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (4) à 8
Poids du câble
(câble
uniquement)
Câble M/C
GX8-A/GX8-B/GX8-C*****
Diamètre
extérieur du
câble
Rayon de
courbure
minimum *9
Pour câble fixe et de signal
(commun à toutes les longueurs)
0,06 kg/m
Pour câble fixe et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
0,30 kg/m
Pour câble mobile et de signal
(commun à toutes les longueurs)
0,07 kg/m
Pour câble mobile et
d’alimentation (commun à toutes
les longueurs)
0,36 kg/m
Pour câble fixe et de signal
(commun à toutes les longueurs)
⌀6,5 mm (typique)
Pour câble fixe et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble mobile et de signal
(commun à toutes les longueurs)
⌀6,4 mm (typique)
Pour câble mobile et
d’alimentation (commun à toutes
les longueurs)
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble fixe et de signal
(commun à toutes les longueurs)
40 mm
Pour câble fixe et d’alimentation
(commun à toutes les longueurs)
83 mm
Pour câble mobile et de signal
(commun à toutes les longueurs)
100 mm
Pour câble mobile et
d’alimentation (commun à toutes
les longueurs)
100 mm
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***C*) évacuent l’échappement à
l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Échappement
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm
426
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø12 mm (Diamètre intérieur ø8 mm)
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou
appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant
utilisation.
*2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant
le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Modèle
GX8-A/GX8B/GX8C***P*
Indice de protection
IP65
Niveau de
protection contre la
poussière : 6
Pas de pénétration de poussière
Niveau de
protection contre
l’eau : 5
L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous
forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les
performances.
*3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées
La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur :
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*7 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
 POINTS CLÉS
Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le
cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution.
427
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
*8 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement.
*9 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont
indiqués dans la figure ci-dessous.
Élément
GX8-B**3P-FZ
Modèle à graisse
de qualité
alimentaire
Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de
l’axe Z qui est utilisable pour les aliments. Veillez à utiliser la graisse spécifiée (L700) pour la machine
à usage alimentaire.
428
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.1.3 GX10/20
GX10-B/GX10C****
GX20-B/GX20C****
Élément
GX10-B/GX10C****R
GX20-B/GX20C****R
GX10-B/GX10C****W
GX20-B/GX20C****W
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
Modèle
GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C*****
Nom du modèle GX10-B/GX20-B
Nom du modèle GX10-C/GX20-C
Méthode d’installation
Spécifications de
montage sur table
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD*1, modèle protégé*2
Bras #1 + Bras #2
Spécifications de
montage au plafond
Spécifications de
montage mural
65
650 mm (GX10-B/GX10-C uniquement)
85
850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C)
A0
1000 mm (GX20-B/GX20-C uniquement)
1
180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
4
420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
65
46 kg (102 lb)
51 kg (113 lb)
85
49 kg (108 lb)
53 kg (117 lb)
A0
50 kg (111 lb)
55 kg (122 lb)
Longueur du bras
Bras #3
Poids (hors poids des câbles)
Système de commande
Vitesse de
fonctionnement
maximale *3
Répétabilité
Toutes les articulations
Articulation #1 +
Articulation #2
Servomoteur à courant alternatif
65
8800 mm/s
85
11000 mm/s
A0
11500 mm/s
Articulation #3
2350 mm/s
Articulation #4
2400 deg/s (GX10-B/GX10-C uniquement)
1700 deg/s (GX20-B/GX20-C uniquement)
Articulation #1 +
Articulation #2
±0,025 mm
Articulation #3
±0,01 mm
Articulation #4
±0,005 deg
429
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10C****
GX20-B/GX20C****
Élément
65
Articulation #1
85
GX10-B/GX10C****R
GX20-B/GX20C****R
GX10-B/GX10C****W
GX20-B/GX20C****W
±107 deg
±152 deg
±152 deg
±107deg
A0
65
Plage de mouvement
maximale (deg)
Articulation #2
85
±130 deg
±152,5 deg *a
A0
±152,5 deg *a
1
180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
4
420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±360 deg
65
Articulation #1
85
-1805881 à
+7048761
-495161 à
+5738041
-1805881 à 7048761
-495161 à
+5738041
A0
65
Articulation #2
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
85
±2366578
±2776178 *a
A0
±2776178 *a
1
-973210 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
-811008 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
4
-2270823 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
-2108621 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±1951517 (GX10-B/GX10-C uniquement)
±2752512 (GX20-B/GX20-C uniquement)
 POINTS CLÉS
La longueur du Bras #1 + Bras #2 varie en fonction du modèle.
65 : 650 mm GX10-B/GX10-C uniquement
85 : 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
A0 : 1000 mm GX20-B/GX20-C uniquement
*a : Pour les manipulateurs dans le tableau ci-dessous (articulation #2)
430
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Plage de mouvement
maximale
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z : -360 à -390
uniquement)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR
±151 deg
Plage d’impulsions
maximale
±2748872
431
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Élément
GX10-B/GX10-C*****
Articulation #1
0,0000343 deg/impulsion
Articulation #2
0,0000549 deg/impulsion
Articulation #3
0,000185 mm/impulsion
Articulation #4
0,0001845
deg/impulsion
Articulation #1
750 W
Articulation #2
600 W
Articulation #3
400 W
Articulation #4
150 W
Charge utile
(charge)
Valeur nominale
5 kg
10 kg
Max.
10 kg
20 kg
Moment d'inertie
admissible de
l'articulation #4 *4
Valeur nominale
0,02 kg·m2
0,05 kg·m2
Max.
0,25 kg·m2
0,45 kg·m2
Extérieur
ø25 mm
Intérieur
ø18 mm
* Manipulateurs avec spécifications salle blanche
et ESD ou modèle protégé : extrémité supérieure de
l’arbre ø14 mm
Résolution
Capacité nominale
du moteur
Diamètre de l’arbre
GX20-B/GX20-C*****
0,0001308
deg/impulsion
Force de presse de l’articulation #3
250 N
Câblage utilisateur
24 broches (15 broches + 9 broches : D-sub)
2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tuyauterie utilisateur
2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences
environnementales
Température ambiante
5 à 40 °C
*5
Humidité relative ambiante
10 à 80 % (sans condensation)
Température
-20 à +60°C
Humidité
10 à 90% (sans condensation)
Transport et
stockage
Niveau de bruit *6
LAeq = 73 dB(A)
Contrôleurs compatibles
GX10-B, GX20-B : RC700-E
GX10-C, GX20-C : RC800-A
Plage de valeur de
réglage ( ) Valeur
par défaut
Speed
1 à (3) à 100
Accel *7
1 à (10) à 120
SpeedS
1 à (50) à 2000
432
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
GX10-B/GX10-C*****
AccelS
1 à (200) à 25000
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (5) à 10
Poids du
câble (câble
uniquement)
Câble M/C
Rev.10
Diamètre
extérieur du
câble
Rayon de
courbure
minimum *8
Pour câble fixe et de signal
(commun à toutes les
longueurs)
0,06 kg/m
Pour câble fixe et
d’alimentation (commun à
toutes les longueurs)
0,30 kg/m
Pour câble mobile et de
signal (commun à toutes les
longueurs)
0,07 kg/m
Pour câble mobile et
d’alimentation (commun à
toutes les longueurs)
0,36 kg/m
Pour câble fixe et de signal
(commun à toutes les
longueurs)
⌀6,5 mm (typique)
Pour câble fixe et
d’alimentation (commun à
toutes les longueurs)
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble mobile et de
signal (commun à toutes les
longueurs)
⌀6,4 mm (typique)
Pour câble mobile et
d’alimentation (commun à
toutes les longueurs)
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble fixe et de signal
(commun à toutes les
longueurs)
40 mm
Pour câble fixe et
d’alimentation (commun à
toutes les longueurs)
83 mm
Pour câble mobile et de
signal (commun à toutes les
longueurs)
100 mm
Pour câble mobile et
d’alimentation (commun à
toutes les longueurs)
100 mm
GX20-B/GX20-C*****
0 à (10) à 20
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) évacuent
l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras.
Par conséquent, s'il y a un écart dans la section de la base, la section de l'extrémité du bras ne sera pas suffisamment
pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières.
Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
433
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Fixer fermement le port d'échappement et le tube d'échappement à l'aide d'un ruban adhésif en vinyle afin d'éviter les écarts.
Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Échappement
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm, diamètre extérieur ø16 mm
Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø12 mm (diamètre intérieur ø8 mm) ou diamètre intérieur ø16 mm ou plus
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant
utilisation.
*2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant
le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Modèle
GX10-B/GX10C/GX20-B/GX20C***P*
Indice de protection
IP65
Niveau de
protection contre la
poussière : 6
Pas de pénétration de poussière
Niveau de
protection contre
l’eau : 5
L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction
sous forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les
performances.
*3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées
La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur :
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement.
434
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont
indiqués dans la figure ci-dessous.
435
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt
d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un
environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, RC800-A, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de
l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont
équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence.
Symbole
Description
a
Vitesse du moteur
b
Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de
SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée
c
Temps
d
Temps d’arrêt
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces
graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Accel : 100, 100
Autres réglages : Par défaut
Explication de la légende
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de réglage Weight (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile
maximale et à la charge nominale).
Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed)
Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
Distance (mm) : Distance d’arrêt J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms
436
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2
Mode standard
Mode boost
437
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3
Mode standard
Mode boost
438
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2
Mode standard
Mode boost
439
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3
Mode standard
Mode boost
440
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2
Mode standard
Mode boost
441
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3
Mode standard
Mode boost
442
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2
Mode standard
Mode boost
443
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3
Mode standard
Mode boost
444
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2
Mode standard
Mode boost
445
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3
Mode standard
Mode boost
446
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2
Mode standard
Mode boost
447
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3
Mode standard
Mode boost
448
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence
GX10-B/GX10-C65*** : J1
GX10-B/GX10-C65*** : J2
GX10-B/GX10-C65*** : J3
449
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10-C85*** : J1
GX10-B/GX10-C85*** : J2
GX10-B/GX10-C85*** : J3
450
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence
GX20-B/GX20-C85*** : J1
GX20-B/GX20-C85*** : J2
GX20-B/GX20-C85*** : J3
451
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX20-B/GX20-CA0*** : J1
GX20-B/GX20-CA0*** : J2
GX20-B/GX20-CA0*** : J3
452
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité
est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un
environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
Symbole
Description
a
Vitesse du moteur
b
Sécurité ouverte
c
Temps
d
Temps d’arrêt
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces
graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Accel : 100, 100
Autres réglages : Par défaut
Explication de la légende
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de réglage Weight (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge utile
maximale et à la charge nominale).
Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed)
Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
Distance (mm) : Distance d’arrêt J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms
453
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est
ouverte
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2
Mode standard
Mode boost
454
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3
Mode standard
Mode boost
455
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2
Mode standard
Mode boost
456
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3
Mode standard
Mode boost
457
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2
Mode standard
Mode boost
458
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3
Mode standard
Mode boost
459
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est
ouverte
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2
Mode standard
Mode boost
460
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3
Mode standard
Mode boost
461
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2
Mode standard
Mode boost
462
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3
Mode standard
Mode boost
463
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2
Mode standard
Mode boost
464
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3
Mode standard
Mode boost
465
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est
ouverte
GX10-B/GX10-C65*** : J1
GX10-B/GX10-C65*** : J2
GX10-B/GX10-C65*** : J3
466
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX10-B/GX10-C85*** : J1
GX10-B/GX10-C85*** : J2
GX10-B/GX10-C85*** : J3
467
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est
ouverte
GX20-B/GX20-C85*** : J1
GX20-B/GX20-C85*** : J2
GX20-B/GX20-C85*** : J3
468
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
GX20-B/GX20-CA0*** : J1
GX20-B/GX20-CA0*** : J2
GX20-B/GX20-CA0*** : J3
469
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur
du bras
Ce produit est disponible avec une option qui permet de corriger la longueur du bras. (Modèle avec spécifications de montage
sur table uniquement)
Pour plus d’informations sur les options disponibles, veuillez contacter le fournisseur.
Pour plus d’informations sur la calibration de la longueur du bras, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Arm Length Calibration »
Cette section indique la zone de correction mesurée telle qu’expédiée. (Zone grisée : zone de correction, Unités : mm)
La position mesurée de l’axe Z est indiquée ci-dessous.
Série GX4 : Z = -130 mm
Série GX8 : Z = -180 mm
6.4.1 Série GX4
(La figure représente L.)
470
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.4.2 Série GX8
471
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
6.5 Annexe E : Éléments inclus
Les manipulateurs sont expédiés avec les pièces suivantes.
6.5.1 Série GX4
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB15
618 015 253 11
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB15
618 015 248 23
2
GRAISSEUR
A-M6F
1
6.5.2 Série GX8
Pour tous les modèles sauf le modèle protégé
Nom
Numéro de modèle
Quantité
TENDEUR_A
-
1
TENDEUR_B
-
1
Boulon à tête hexagonale
M4X25
1
Rondelle
M4
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle)
M4X10
4
Boulon à tête hexagonale
M6X20
2
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB9
618 009 253 11
2
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB15
618 015 253 11
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB9
618 009 248 23
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB15
618 015 248 23
2
BOULON_À ŒIL
B-130-8
2
GRAISSEUR
A-M6F
1
472
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Modèle protégé
Nom
Numéro de modèle
Quantité
TENDEUR_A
-
1
TENDEUR_B
-
1
Boulon à tête hexagonale
M4X25
1
Rondelle
M4
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle)
M4X10
4
Boulon à tête hexagonale
M6X20
2
CONNECTEUR/09 67 009 5615
09 67 009 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538
09 67 009 0538
2
CONNECTEUR/09 67 015 5615
09 67 015 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538
09 67 015 0538
2
BOULON_À ŒIL
B-130-8
2
GRAISSEUR
A-M6F
1
6.5.3 Série GX10/20
Pour spécifications standard ou salle blanche / Montage sur table
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB9
618 009 253 11
2
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB15
618 015 253 11
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB9
618 009 248 23
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB15
618 015 248 23
2
BOULON_À ŒIL
B-130-8
2
Pour le modèle protégé / Montage sur table
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CONNECTEUR/09 67 009 5615
09 67 009 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538
09 67 009 0538
2
CONNECTEUR/09 67 015 5615
09 67 015 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538
09 67 015 0538
2
BOULON_À ŒIL
B-130-8
2
473
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.10
Pour spécifications standard ou salle blanche / Montage au plafond ou Montage mural
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB9
618 009 253 11
2
CAPOT_PLASTIQUE_MÉTALLISÉ_DSUB15
618 015 253 11
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB9
618 009 248 23
2
GODET_À SOUDER_MÂLE_DSUB15
618 015 248 23
2
BOULON_À ŒIL
TIB-10ML
2
Rondelle
M10
2
Pour le modèle protégé / Montage au plafond ou Montage mural
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CONNECTEUR/09 67 009 5615
09 67 009 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538
09 67 009 0538
2
CONNECTEUR/09 67 015 5615
09 67 015 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538
09 67 015 0538
2
BOULON_À ŒIL
TIB-10ML
2
Rondelle
M10
2
474
">