Epson GX4B SCARA Robots Manuel utilisateur

Robot industriel : Robots SCARA
Manuel de la série GX
Version traduite
©Seiko Epson Corporation 2021-2025
Rev.11
FRM253R7282R
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Table des matières
1. Introduction
13
1.1 Introduction
14
1.2 Marques commerciales
14
1.3 Conditions d’utilisation
14
1.4 Fabricant
14
1.5 Informations de contact
14
1.6 Élimination
15
1.7 Avant l’utilisation
15
1.8 Types de manuels pour ce produit
15
2. Manipulateur GX1
17
2.1 Sécurité
18
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
18
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
19
2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
19
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
20
2.1.4 Arrêt d’urgence
21
2.1.5 Sécurité (SG)
22
2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
23
2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
24
2.1.8 Étiquettes d’avertissement
26
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
26
2.1.8.2 Étiquettes d’informations
26
2.1.8.3 Emplacements des étiquettes
27
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
28
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
28
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
28
2.2 Spécifications
30
2.2.1 Nom de modèle GX1-C
30
2.2.2 Noms des pièces et leurs dimensions
32
2.2.2.1 Spécifications 4 axes
32
2.2.2.2 Spécifications 3 axes
36
2.2.3 Tableau des spécifications
39
2
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.2.4 Réglage du modèle
39
2.3 Environnement et installation
40
2.3.1 Environnement
40
2.3.2 Socle
41
2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
43
2.3.4 Du déballage à l’installation
44
2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
2.3.4.1.1 Spécifications standard
2.3.4.2 Spécifications salle blanche et ESD
44
46
47
2.3.5 Connexion des câbles
47
2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
49
2.3.6.1 Fils électriques
49
2.3.6.2 Tubes pneumatiques
49
2.3.7 Déplacement et stockage
51
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
51
2.4 Mise en place de la main
54
2.4.1 Installation de la main
54
2.4.2 Réglages du poids et de l’inertie
55
2.4.2.1 Réglage du poids
56
2.4.2.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
56
2.4.2.1.2 Poids de la charge fixée au bras
56
2.4.2.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
57
2.4.2.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
57
2.4.2.2 Réglage de l’inertie
57
2.4.2.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
57
2.4.2.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
58
2.4.2.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
59
2.4.2.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
59
2.4.2.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
60
2.4.2.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
60
2.4.2.2.7 Calcul du moment d’inertie
2.4.3 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
2.4.3.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
60
61
62
3
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
2.5 Enveloppe de travail
Rev.11
62
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
63
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
63
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
64
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
64
2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
65
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
66
2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
66
2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
69
2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
69
2.5.4 Enveloppe de travail standard
69
3. Manipulateur GX4
74
3.1 Sécurité
75
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
75
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation
76
3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
76
3.1.3 Sécurité de fonctionnement
77
3.1.4 Arrêt d’urgence
78
3.1.5 Sécurité (SG)
79
3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
80
3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
81
3.1.8 Étiquettes d’avertissement
83
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
83
3.1.8.2 Étiquettes d’informations
83
3.1.8.3 Emplacements des étiquettes
84
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
86
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
86
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
86
3.2 Spécifications
88
3.2.1 Nom de modèle GX4-A
88
3.2.2 Nom de modèle GX4-B
92
3.2.3 Nom de modèle GX4-C
95
3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
98
3.2.4.1 Spécifications de montage sur table
3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
98
98
4
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
3.2.4.2 Spécifications de montage multiple
Rev.11
105
111
3.2.5 Tableau des spécifications
118
3.2.6 Réglage du modèle
118
3.3 Environnement et installation
119
3.3.1 Environnement
119
3.3.2 Socle
120
3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
122
3.3.4 Du déballage à l’installation
124
3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
124
3.3.4.2 Spécifications de montage sur table
126
3.3.4.3 Spécifications de montage multiple
128
3.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD
130
3.3.5 Connexion des câbles
130
3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
134
3.3.6.1 Fils électriques
134
3.3.6.2 Tubes pneumatiques
134
3.3.7 Déplacement et stockage
138
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
138
3.3.7.2 Spécifications de montage sur table
139
3.3.7.3 Spécifications de montage multiple
142
3.4 Mise en place de la main
144
3.4.1 Installation de la main
144
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes
145
3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
147
3.4.3.1 Réglage du poids
147
3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
148
3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
148
3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
149
3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
150
3.4.3.2 Réglage de l’inertie
152
3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
152
3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
153
3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
154
5
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
154
3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
155
3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
155
3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
3.5 Enveloppe de travail
155
157
157
158
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
159
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
159
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
162
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
164
3.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
164
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
165
3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
166
3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
171
3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
173
3.5.4 Enveloppe de travail standard
173
4. Manipulateur GX8
179
4.1 Sécurité
180
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
180
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation
181
4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
181
4.1.3 Sécurité de fonctionnement
182
4.1.4 Arrêt d’urgence
183
4.1.5 Sécurité (SG)
184
4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
185
4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
186
4.1.8 Étiquettes d’avertissement
187
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
187
4.1.8.2 Étiquettes d’informations
188
4.1.8.3 Emplacements des étiquettes
188
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
190
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
190
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
190
6
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
4.2 Spécifications
Rev.11
193
4.2.1 Nom de modèle GX8-A
193
4.2.2 Nom de modèle GX8-B
200
4.2.3 Nom de modèle GX8-C
207
4.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
213
4.2.4.1 Spécifications de montage sur table
213
4.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
213
4.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
222
4.2.4.2 Spécifications de montage mural
230
4.2.4.3 Spécifications de montage au plafond
239
4.2.5 Tableau des spécifications
248
4.2.6 Réglage du modèle
248
4.3 Environnement et installation
248
4.3.1 Environnement
248
4.3.2 Socle
250
4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
253
4.3.4 Du déballage à l’installation
255
4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
255
4.3.4.2 Spécifications de montage sur table
259
4.3.4.3 Spécifications de montage mural
261
4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
263
4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
265
4.3.4.6 Modèle protégé
265
4.3.5 Connexion des câbles
266
4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
269
4.3.6.1 Fils électriques
269
4.3.6.2 Tubes pneumatiques
270
4.3.7 Déplacement et stockage
274
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
274
4.3.7.2 Spécifications de montage sur table
275
4.3.7.3 Spécifications de montage mural
279
4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
282
4.4 Mise en place de la main
286
4.4.1 Installation de la main
286
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes
287
7
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
290
4.4.3.1 Réglage du poids
290
4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
291
4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
291
4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
292
4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
294
4.4.3.2 Réglage de l’inertie
296
4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
296
4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
297
4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
297
4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
297
4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
298
4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
298
4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
4.5 Enveloppe de travail
298
300
300
302
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
302
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
303
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
303
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
305
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
306
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
307
4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
308
4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
315
4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
318
4.5.4 Enveloppe de travail standard
318
5. Manipulateurs GX10 GX20
326
5.1 Sécurité
327
5.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
327
5.1.2 Sécurité de conception et d’installation
328
5.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
5.1.3 Sécurité de fonctionnement
328
328
8
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.1.4 Arrêt d’urgence
330
5.1.5 Sécurité (SG)
330
5.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
331
5.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
333
5.1.8 Étiquettes d’avertissement
334
5.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
334
5.1.8.2 Étiquettes d’informations
334
5.1.8.3 Emplacements des étiquettes
335
5.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
336
5.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
336
5.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
336
5.2 Spécifications
338
5.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B
338
5.2.2 Nom du modèle GX10-C/GX20-C
343
5.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions
348
5.2.3.1 Spécifications de montage sur table
348
5.2.3.2 Spécifications de montage mural
355
5.2.3.3 Spécifications de montage au plafond
362
5.2.4 Tableau des spécifications
369
5.2.5 Réglage du modèle
369
5.3 Environnement et installation
369
5.3.1 Environnement
369
5.3.2 Socle
371
5.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
373
5.3.4 Du déballage à l’installation
375
5.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
375
5.3.4.2 Spécifications de montage sur table
379
5.3.4.3 Spécifications de montage mural
380
5.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
382
5.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
384
5.3.4.6 Modèle protégé
384
5.3.5 Connexion des câbles
385
5.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
387
5.3.6.1 Fils électriques
388
5.3.6.2 Tubes pneumatiques
388
9
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.3.7 Déplacement et stockage
391
5.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
391
5.3.7.2 Spécifications de montage sur table
392
5.3.7.3 Spécifications de montage mural
394
5.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
398
5.4 Mise en place de la main
401
5.4.1 Installation de la main
401
5.4.2 Fixation des caméras et des vannes
403
5.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
405
5.4.3.1 Réglage du poids
405
5.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
405
5.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
406
5.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
407
5.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
407
5.4.3.2 Réglage de l’inertie
408
5.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
408
5.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
409
5.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au réglage de l’inertie
(moment d’inertie)
409
5.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
409
5.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
410
5.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie (excentricité)
410
5.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
5.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
5.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la position de l’arbre
5.5 Enveloppe de travail
410
412
412
413
5.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
413
5.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
414
5.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
414
5.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
416
5.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
417
5.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
418
5.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
419
5.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
424
10
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
430
5.5.4 Enveloppe de travail standard
430
6. Inspection périodique
437
6.1 Inspection périodique du manipulateur GX1
438
6.1.1 Inspection
438
6.1.1.1 Calendrier d’inspection
438
6.1.1.2 Détails de l’inspection
440
6.1.2 Révision (remplacement de pièces)
441
6.1.3 Application de graisse
442
6.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
447
6.2 Inspection périodique du manipulateur GX4
6.2.1 Inspection
447
447
6.2.1.1 Calendrier d’inspection
447
6.2.1.2 Détails de l’inspection
449
6.2.2 Révision (remplacement de pièces)
450
6.2.3 Application de graisse
451
6.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
456
6.3 Inspection périodique du manipulateur GX8
6.3.1 Inspection
457
457
6.3.1.1 Calendrier d’inspection
457
6.3.1.2 Détails de l’inspection
459
6.3.2 Révision (remplacement de pièces)
460
6.3.3 Application de graisse
460
6.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
465
6.4 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20
6.4.1 Inspection
466
466
6.4.1.1 Calendrier d’inspection
466
6.4.1.2 Détails de l’inspection
468
6.4.2 Révision (remplacement de pièces)
469
6.4.3 Application de graisse
469
6.4.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
474
7. Annexe
475
7.1 Annexe A : Tableau des spécifications
476
7.1.1 GX1
476
11
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.1.2 GX4
479
7.1.3 GX8
487
7.1.4 GX10/20
494
7.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
501
7.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX1 lors d’un arrêt d’urgence
503
7.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence
507
7.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence
513
7.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence
519
7.2.5 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence
521
7.2.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt
d’urgence
523
7.2.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client
523
7.2.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt
524
7.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
525
7.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX1 lorsque la sécurité est ouverte
527
7.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est ouverte
531
7.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est ouverte
537
7.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est ouverte
543
7.3.5 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est ouverte
545
7.3.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est
ouverte
547
7.3.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client
547
7.3.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt
548
7.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur du bras
549
7.4.1 Série GX4
549
7.4.2 Série GX8
550
7.5 Annexe E : Éléments inclus
551
7.5.1 Série GX1
551
7.5.2 Série GX4
551
7.5.3 Série GX8
551
7.5.4 Série GX10/20
552
12
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
1. Introduction
13
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
1.1 Introduction
Merci d’avoir acheté ce système robotisé Epson. Le présent manuel fournit les informations nécessaires pour utiliser
correctement le système robotisé.
Avant d’utiliser le système, veuillez lire ce manuel et les manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Epson effectue des tests et des inspections rigoureux pour s’assurer que les performances de nos systèmes robotisés répondent
à nos normes. Veuillez noter que si le système robotisé Epson est utilisé en dehors des conditions de fonctionnement décrites
dans le manuel, le produit n’atteindra pas ses performances de base.
Le présent manuel décrit les dangers potentiels et les problèmes envisagés. Pour utiliser le système robotisé Epson
correctement et en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité contenues dans ce manuel.
1.2 Marques commerciales
Microsoft, Windows et le logo Windows sont des marques déposées ou des marques commerciales de Microsoft Corporation
aux États-Unis et/ou dans d’autres pays. Tous les autres noms de sociétés, noms de marques et noms de produits sont des
marques déposées ou des marques commerciales de leurs sociétés respectives.
1.3 Conditions d’utilisation
Aucune partie du présent manuel d’instructions ne peut être reproduite ou réimprimée sous quelque forme que ce soit sans
autorisation écrite expresse.
Les informations contenues dans ce document sont susceptibles d’être modifiées sans préavis.
Veuillez nous contacter si vous trouvez des erreurs dans ce document ou si vous avez des questions sur les informations
contenues dans ce document.
1.4 Fabricant
1.5 Informations de contact
Les informations de contact sont indiquées dans la section « Fournisseur » du manuel suivant.
Notez que les informations de contact peuvent varier en fonction de votre région.
« Manuel de sécurité - Informations de contact »
Le manuel de sécurité est également disponible sur le site suivant.
URL : https://download.epson.biz/robots/
14
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
1.6 Élimination
Lors de l’élimination de ce produit, veuillez respecter les lois et réglementations de votre pays.
1.7 Avant l’utilisation
Avant d’utiliser le présent manuel, assurez-vous d’avoir bien compris les informations suivantes.
Configuration du système de contrôle
Le manipulateur GX est composé d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants.
Manipulateur
Série GX-A
Contrôleur
Logiciel
RC700-D
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.1B ou ultérieure
Epson RC+ 8.0
Séries GX4-B et GX8-B
RC700-E
EPSON 7.0 version 7.5.4A ou ultérieure
Epson RC+ 8.0
Séries GX10-B et GX20-B
Séries GX1-C, GX4-C, GX8-C, GX10-C et GX20-C
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4 ou ultérieure
Epson RC+ 8.0
RC800-A
Epson RC+ 8.0
Réglage à partir du logiciel
Ce manuel contient les procédures de configuration des paramètres à partir du logiciel.
L’utilisation de ce logiciel est indiquée par la marque ci-dessus.
Mise sous tension (hors tension) du contrôleur
Dans le présent manuel, une instruction de « mettre sous tension (hors tension) le contrôleur » signifie mettre sous tension
(hors tension) le matériel qui compose votre contrôleur.
Images utilisées dans ce manuel
Les manipulateurs figurant sur les photos et illustrations du présent manuel peuvent différer de votre manipulateur en termes de
forme et d’apparence en raison de la date d’expédition, des spécifications et d’autres facteurs.
1.8 Types de manuels pour ce produit
Cette section décrit les types de manuels typiques pour ce produit et présente un aperçu de leur contenu.
Manuel de sécurité
Ce manuel contient des informations relatives à la sécurité destinées à toutes les personnes qui utilisent ce produit. Il guide
également l’utilisateur tout au long du processus du déballage à l’utilisation, et indique les manuels auxquels se reporter
ensuite.
Veuillez d’abord lire ce manuel.
Consignes de sécurité et risques résiduels des systèmes robotisés
Déclaration de conformité
Formation
Processus du déballage à l’utilisation
15
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Safety Function Manual du contrôleur de robot
Ce manuel décrit les procédures de configuration des fonctions de sécurité de ce produit et du logiciel de configuration. Il
est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Manuel du RC700-D, manuel du RC700-E, manuel du RC800-A
Ce manuel décrit l’installation de l’ensemble du système robotisé et explique les spécifications et les fonctions du
contrôleur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des systèmes robotisés.
Procédure d’installation du système robotisé (détails spécifiques sur le processus du déballage à l’utilisation)
Points de l’inspection quotidienne du contrôleur
Spécifications et fonctions de base du contrôleur
Manuel de la série GX
Ce manuel décrit les spécifications et les fonctions du manipulateur. Il est principalement destiné à ceux qui conçoivent des
systèmes robotisés.
Installation du manipulateur, informations techniques nécessaires à la conception, tableaux de fonctions et de
spécifications, etc.
Points de l’inspection quotidienne du manipulateur
Liste des codes d’état/codes d’erreur
Cette liste indique les numéros de code affichés sur le contrôleur et les messages affichés dans la zone de message du
logiciel. Elle est principalement destinée à ceux qui conçoivent et programment des systèmes robotisés.
Guide de l’utilisateur d’Epson RC+
Ce manuel présente un aperçu du logiciel de développement de programmes.
Référence du langage SPEL+ d’Epson
Ce manuel explique le langage de programmation de robot SPEL+.
Autres manuels
Des manuels sont disponibles pour chaque option.
Manuels de maintenance et d’entretien
Les manuels de maintenance et d’entretien ne sont pas fournis avec le produit.
La maintenance doit être effectuée par des personnes ayant reçu la formation à la maintenance dispensée par Epson et les
fournisseurs. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
16
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2. Manipulateur GX1
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement
ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
17
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
2.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
18
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
2.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX1 : M=2 500 N∙mm
Exemple de calcul :
Depuis l’extrémité de l’écrou cannelé
À une position de 100 mm
Si une charge de 25 N est appliquée
Moment
M=F∙L=100∙25=2 500 N∙mm
19
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
Rev.11
2.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
20
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
2.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
21
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL
Poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
2.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
22
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
2.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
Faites tourner manuellement l’arbre.
23
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3
b
Bras2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Base
g
Bras1
h
Articulation #1 (rotation)
i
Articulation #2 (rotation)
Rev.11
 Remarque
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est
desserré. Faites attention à l’arbre lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, car l’arbre peut être
abaissé par le poids d’un effecteur.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
2.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme
SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 Remarque
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
Hauteur de l’axe Z (mm)
Charge d’extrémité
0,5 kg ou moins
1 kg ou moins
- 0 > Z ≥ - 50
25000 ou moins
18000 ou moins
- 50 > Z ≥ - 100
22000 ou moins
11000 ou moins
24
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.11
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
25
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
2.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
De plus, en ce qui concerne les spécifications salle blanche et ESD, si les câbles à l’intérieur du manipulateur s’usent après une
longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié. Si vous touchez le
conduit alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
2.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
26
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.1.8.3 Emplacements des étiquettes
27
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
2.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
2.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3
b
Bras2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Base
28
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
g
Bras1
h
Articulation #1 (rotation)
i
Articulation #2 (rotation)
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
29
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.2 Spécifications
2.2.1 Nom de modèle GX1-C
a : Longueur du bras
17 : 175 mm
22 : 225 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 100 mm (salle blanche et ESD : 80 mm)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Type d’axe
□ : Type 4 axes
Z : Type 3 axes
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX1-C**1C
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les spécifications
standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du manipulateur pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur. Veuillez également vérifier la quantité de
charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant utilisation.
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
30
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur du
bras
175
225
Course de l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Type
d’axe
Nom du
modèle
100
Standard
4 axes
GX1-C171S
80
Salle blanche et ESD
4 axes
GX1-C171C
100
Standard
3 axes
GX1-C171SZ
100
Standard
4 axes
GX1-C221S
80
Salle blanche et ESD
4 axes
GX1-C221C
100
Standard
3 axes
GX1-C221SZ
(Unités : mm)
31
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.2.2 Noms des pièces et leurs dimensions
2.2.2.1 Spécifications 4 axes
Spécifications standard GX1-C** 1S
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3
b
Arbre
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #1 (rotation)
e
Articulation #2 (rotation)
f
Base
g
Bras1
h
Bras #2
i
Voyant lumineux
j
Conduit
K
Articulation #3 (rotation)
32
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Câble d’alimentation
b
Câble de signal
c
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
g
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
 Remarque
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est
desserré.
Lorsque la LED est allumée ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension.
L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un
choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
33
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
34
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX1-C** 1C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
b
Soufflet inférieur
c
Port d’échappement
35
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.2.2.2 Spécifications 3 axes
Spécifications standard GX1-C** SZ
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3
b
Arbre
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #1 (rotation)
e
Base
f
Bras #1
g
Bras2
h
Voyant lumineux
i
Conduit
j
Articulation #2 (rotation)
Symbole
Description
a
Câble d’alimentation
b
Câble de signal
c
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
36
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
g
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
 Remarque
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins en mode d’urgence, le frein de l’articulation #3 est
desserré.
Lorsque la LED est allumée ou que l’alimentation du contrôleur est activée, le manipulateur est sous tension.
L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un
choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
37
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
38
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.2.3 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
2.2.4 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 Remarque
Si les spécifications du manipulateur sont personnalisées, un numéro de spécifications personnalisées
(MT*** ou X***) est indiqué sur la plaque signalétique (étiquette du numéro de série).
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente.
Vérifiez le numéro de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
39
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
2.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Conditions
Température
ambiante*1
Température d’installation : 5 à 40 °C
Température de transport et de stockage : –20 à 60 °C
Humidité relative
ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en
salves
1 kV ou moins (fil de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
1000 m ou moins
Installer à l’intérieur
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique ou
d’autres contaminants
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs
Environnement
Garder au sec
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique
Tenir à l’écart des matières explosives
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement
 Remarque
Les manipulateurs ne sont pas conçus pour être utilisés dans des environnements difficiles. Si le manipulateur
est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur.
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
 Remarque
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
40
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 Remarque
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
Exigences environnementales particulières
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à
l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à
l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les
aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les
environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur
le manipulateur.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
2.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception
du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
41
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Couple maximal sur une surface horizontale : 100 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 200 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical : 300 N
Des trous filetés M6 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle. Utilisez des boulons pour le montage du
manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class 10.9 ou 12.9.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 15 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface d’une hauteur maximale de 25 µm ou moins est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M8 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Connecteur de signal
c
Connecteur d’alimentation
42
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.11
Connecteur d’alimentation (en forme
de L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
2.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure inclut le rayon de 30 mm de la main. Si le rayon de la main dépasse 30 mm, définissez le rayon comme la distance
jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant
fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
 Remarque
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum des câbles M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX1
43
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce.
Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux
et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels
importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
2.3.4 Du déballage à l’installation
2.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
44
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Ne mettez pas vos mains sur le conduit.
Cela pourrait endommager le conduit ou provoquer la déconnexion des câbles.
Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les
doigts.
GX1-C*** : environ 8 kg (18 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
ATTENTION
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants. S’il n’est pas correctement installé, il peut entrer en collision
avec d’autres machines ou créer un risque de coincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d'informations sur la procédure d'installation du manipulateur pour les modèles ayant des spécifications standard,
reportez-vous aux sections suivantes.
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications salle blanche et ESD
45
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.3.4.1.1 Spécifications standard
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX1-C*** : environ 8 kg (18 lb)
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 Remarque
Le manipulateur n’est fixé à rien. Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ne
pas le laisser tomber.
Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous
coincer les mains ou les doigts.
2. Fixez la base au socle.
Boulon (4-M6×25) + rondelle élastique + rondelle plate
Couple de serrage : 13 N·m (133 kgf·cm)
 Remarque
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
46
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
4 × M6 × 25
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
4 × trou fileté M6
(15 mm ou plus de profondeur)
e
10 mm
2.3.4.2 Spécifications salle blanche et ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Installez le manipulateur en vous reportant à la procédure d’installation des spécifications standard.
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
2.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
47
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne
tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles
endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
48
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel
non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
2.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Tension nominale
Courant admissible
Câbles
Zone sectionnelle nominale
Remarque
CA/CC 30 V
1,0 A
9+15
0,211 mm2
Paire torsadée
9 broches
15 broches
Fabricant
Numéro de modèle
Standard
Connecteur approprié
JAE
DE-9PF-N
Type à souder
Capot de serrage
JAE
DE-C8-J9-F2-1R
Vis de fixation de connecteur : #4-40 NC
Connecteur approprié
JAE
DA-15PF-N
Type à souder
Capot de serrage
JAE
DA-C8-J10-F2-1
Vis de fixation de connecteur : #4-40 NC
Des broches avec le même numéro, indiqué sur les connecteurs des deux côtés des câbles, sont connectées. Lors du câblage,
préparez des connecteurs D-sub.
2.3.6.2 Tubes pneumatiques
Pression pneumatique maximale utilisable
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tubes pneumatiques
Diamètre extérieur × diamètre intérieur
2
ø6 mm × ø4 mm
1
ø4 mm × ø2,5 mm
Des raccords pour tubes pneumatiques de ø4 mm / ø6 mm (diamètre extérieur) sont inclus pour les deux extrémités des tubes
pneumatiques.
À l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le
raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
49
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté bras #2 (commun à la série GX1)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
c
LED
d
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
e
Contacteur d’ouverture des freins
f
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
g
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
50
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base
Symbole
Description
a
Câbles MC
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
2.3.7 Déplacement et stockage
2.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
51
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du
manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les
pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX1-C*** : environ 8 kg (18 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : température de -20 à +60 °C, humidité de
10 à 90 % (sans condensation).
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 Remarque
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
GX1-C171**
52
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
GX1-C221**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
53
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.4 Mise en place de la main
2.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
L’articulation #3 ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut/bas car le frein électromagnétique est appliqué à
l’articulation alors que l’alimentation du système robotique est coupée.
Cela permet d’empêcher l’arbre de descendre en raison du poids de l’effecteur ou de heurter un équipement périphérique en
cas de coupure de l’alimentation pendant le fonctionnement, ou si le moteur est éteint même lorsque l’alimentation est
activée.
54
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut/bas tout en fixant un effecteur, mettez le contrôleur sous tension et appuyez sur
le contacteur d’ouverture des freins.
Ce contacteur est de type momentané : le frein est desserré uniquement lorsque le bouton est enfoncé.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
2.4.2 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de l’utilitaire « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement
Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
55
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.4.2.1 Réglage du poids
ATTENTION
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 1 kg (spécifications 3 axes : 1,5 kg). Les
manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 1 kg
(spécifications 3 axes : 1,5 kg). Réglez toujours la valeur en fonction de la charge. Le réglage du paramètre
de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer des erreurs ou un impact, non
seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants
mécaniques.
Pour la série GX1, la charge autorisée (poids de la main et poids de la pièce) est indiquée ci-dessous.
Valeur nominale
Maximum
Spécifications 4 axes
0,5 kg
1 kg
Spécifications 3 axes
0,5 kg
1,5 kg
Dans l’instruction Weight, ajustez le réglage du paramètre de poids de la main selon les besoins en fonction du poids de la
charge. Une fois le réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement
PTP qui correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
2.4.2.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
2.4.2.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
56
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.4.2.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
(kg)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg).
Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à 1,0 kg (les charges de 1,5 kg concernent
uniquement les spécifications 3 axes)
2.4.2.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
(kg)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
Les spécifications 4 axes peuvent fonctionner avec des charges jusqu’à 1,0 kg (les charges de 1,5 kg concernent
uniquement les spécifications 3 axes)
Articulation #3 sur spécifications 3 axes uniquement : avec des charges de 1,0 à 1,5 kg, l’accélération/décélération est de
70 % de la normale.
2.4.2.2 Réglage de l’inertie
2.4.2.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,004 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à
0,004 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de
57
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le
manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0,0003 kg·m2 à la valeur par
défaut et de 0,004 kg·m2 au maximum. Dans l’instruction Inertia, ajustez le réglage du paramètre de moment d’inertie pour la
charge selon les besoins, en fonction du moment d’inertie de la charge. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération
maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
2.4.2.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
58
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.4.2.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,0003 kg·m2).
2.4.2.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 50 mm.
Les manipulateurs de la série GX1 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à
50 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une
valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la
pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX1 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 50 mm au
maximum. Dans l’instruction Inertia, ajustez le réglage du paramètre d’excentricité selon les besoins en fonction de
l’excentricité de la charge. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le
mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (50 mm ou moins)
59
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.4.2.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. (Ceci peut également
être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
2.4.2.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
(mm)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm. Si la
valeur dépasse 50 mm, veuillez contacter le fournisseur.
2.4.2.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
60
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du cuboïde rectangulaire
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
(C) Moment d'inertie d'une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
2.4.3 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
61
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires.
Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
2.4.3.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
(mm)
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 Remarque
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
2.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
62
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
2.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
 Remarque
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
2.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
63
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Valeur commune à toutes les spécifications
A : Plage de mouvement maximale (deg)
±125
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
-1019449 à 6262329
2.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens
antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Spécifications 4 axes
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
Spécifications 3 axes
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
GX1-171S
GX1-171C
GX1-221S
GX1-221C
±140
±152
±149
±2548623
±2767076
±2712463
GX1-171SZ
GX1-221SZ
±135
±2457600
2.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
64
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Type
Rev.11
Course de l’articulation #3
Valeur d’impulsion minimale
Spécifications standard
GX1-**1S
100 mm
-1092267
Spécifications salle blanche et ESD
GX1-**1C
80 mm
-873813
2.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Symbole
Description
a
0 impulsion
Tous les modèles
Plage d’impulsions maximale (impulsions)
±393216
Plage de mouvement maximale (deg)
±360°*
* La plage de mouvement ±360 de J4 peut être modifiée.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
GX1
65
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne modifiez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure.
b
Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable)
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable)
d
Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable)
2.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
Articulation #1 :
66
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Modèle
A
B
C
D
Tous
+125°
-125°
+120°
-120°
Rev.11
Articulation #2 :
GX1-C171 *
GX1-C221*
Haut
Haut
Modèle
Spécifications 4 axes
Spécifications 3 axes
A
B*
C*
D
E
GX1-C171S
-
+140°
-140°
+130°
-130°
GX1-C171C
-
+140°
-140°
+130°
-130°
GX1-C221S
±152
+140°
-140°
+125°
-125°
GX1-C221C
±149
+140°
-140°
+125°
-125°
GX1-C171SZ
-
+135°
-135°
+125°
-125°
67
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Modèle
GX1-C221SZ
Rev.11
A
B*
C*
D
E
-
+135°
-135°
+120°
-120°
*Position standard de la butée mécanique
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation
Boulons à tête cylindrique
à six pans creux
Tubes
pneumatiques
Couple de serrage
recommandé
1
Filetage complet M6 × 10
2
17,6 N·m (180
kgf·cm)
2
Filetage complet M5 × 10
2
9,8 N·m (100
kgf·cm)
Résistance
ISO898-1 property class 10.9,
12.9 ou équivalent
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 REMARQUES
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
< Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -120° à +120° et de l’articulation #2 sur -130° à +130° pour le
G1X-C171S>
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-873814,6116694 ' Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2366578,2366578 ' Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
' Confirms the setting value using the Range statement
-873814, 6116694, -2366578, 2366578, -1092267
,0, -393216, 393216
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
< Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -120° à +120° et de l’articulation #2 sur -130° à +130° pour le GX1-C171S*>
Au cas où>
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
>POWER LOW
' Turns on the motor
' Sets to low power mode
68
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
>SPEED 5
>PULSE -873814,0,0,0
>PULSE 6116694,0,0,0
>PULSE 2621440,-2366578,0,0
>PULSE 2621440,2366578,0,0
Rev.11
' Sets to low speed
' Moves to the minimum pulse position of Joint #1
' Moves to the maximum pulse position of Joint #1
' Moves to the minimum pulse position of Joint #2
' Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps.
Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été
modifiée ainsi que les autres articulations. Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est
déplacée vers la position 0 (valeur d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte les butées mécaniques ou si une erreur se produit après que le bras a heurté les butées mécaniques,
réinitialisez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez les positions des butées mécaniques dans la
limite.
2.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
La butée mécanique de l’articulation #3 doit être réglée uniquement par une personne ayant reçu une formation adéquate.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel de maintenance du manipulateur.
2.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à
l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
2.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
maximal de la main dépasse 30 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications 4 axes - Spécifications standard
69
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX1C-171S
GX1C-221S
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
175
225
b
Longueur du bras #1 (mm)
75
125
c
Longueur du bras #2 (mm)
100
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
125
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
140
152
f
Enveloppe de travail
64,3
59,6
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
143
171,7
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
3
4
j
(Zone de la butée mécanique)
60,4
52,8
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
146,2
177
m
Course du mouvement de l’articulation #3
3
100
70
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1C-171S
GX1C-221S
n
Distance de la surface de montage de la base
35
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3
2,5
p
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3
6
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm)
135
120
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm)
0 à 36
0 à 25
GX1-C171C
GX1-C221C
Spécifications 4 axes - Spécifications salle blanche et ESD
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
175
225
b
Longueur du bras #1 (mm)
75
125
c
Longueur du bras #2 (mm)
100
71
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C171C
GX1-C221C
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
125
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
140
149
f
Enveloppe de travail
64,3
64,8
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
143
171,7
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
3
5
j
(Zone de la butée mécanique)
60,4
56,2
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
146,2
177
m
Course du mouvement de l’articulation #3
80
n
Distance de la surface de montage de la base
32
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3
2,5
p
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3
3
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm)
3
135
129
Spécifications 3 axes - Spécifications standard
Symbole
A
Description
Centre de l’articulation #3
72
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX1-C171SZ
GX1-C221SZ
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
175
225
b
Longueur du bras #1 (mm)
75
125
c
Longueur du bras #2 (mm)
100
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
125
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
135
f
Enveloppe de travail
70,8
89,1
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
143
171,7
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
1,3
4
j
(Zone de la butée mécanique)
69,1
82,2
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
146,2
177
m
Course du mouvement de l’articulation #3
100
n
Distance de la surface de montage de la base
35
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3
2,5
p
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de l’articulation #3
6
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm)
3
142
125
73
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Manipulateur GX4
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs. Veuillez lire attentivement
ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
74
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
3.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures graves par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures ou des dommages matériels uniquement.
75
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
3.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX4 : M=13 000 N∙mm
Exemple de calcul : Charge de 130 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M=F∙L=100∙130=13 000 N∙mm
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
76
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
En règle générale, le système robotisé doit être opéré par une seule personne. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
77
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
3.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
78
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
3.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
79
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
3.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
80
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #1
g
Base
h
Articulation #1 (rotation)
i
Articulation #2 (rotation)
Rev.11
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et
#4.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
3.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, effectuez les réglages ACCELS appropriés dans le programme
SPEL en fonction de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 POINTS CLÉS
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
Hauteur de l’axe Z (mm)
Charge d’extrémité
3 kg ou moins
- 0 > Z ≥ - 50
- 50 > Z ≥ - 100
- 100 > Z ≥ - 150
4 kg ou moins
25000 ou moins
25000 ou moins
25000 ou moins
21500 ou moins
81
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.11
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
82
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
3.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
De plus, en ce qui concerne les spécifications salle blanche et ESD et les spécifications ESD, si les câbles à l’intérieur du
manipulateur s’usent après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être
électrifié. Si vous touchez le conduit alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
1
2
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
3.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
83
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
3.1.8.3 Emplacements des étiquettes
Commun (bras #2)
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
84
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage multiple
85
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
3.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
3.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
86
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #1
g
Base
h
Articulation #1 (rotation)
i
Articulation #2 (rotation)
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
87
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2 Spécifications
3.2.1 Nom de modèle GX4-A
a : Longueur du bras
25 : 250 mm
30 : 300 mm
35 : 350 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 150 mm (GX4-A**1S*, E*), 120 mm (GX4-A**1C*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
M : Montage multiple
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par
le dessus)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Type de bras
□ : Droit
-L : Courbé à gauche
-R : Courbé à droite
g : Standard
□ : Standard
-UL : Certifié UL1740
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX4-A**1E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-A**1C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
88
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
89
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Type de
bras
Standard
GX4A251S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A251SB
Standard
GX4A251E
Standard
250
150
ESD
Montage sur
table
Droit
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A251EB
Standard
GX4A251C
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A251CB
Standard
GX4A301S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A301SB
Standard
GX4A301SM
Salle blanche et ESD
Montage sur
table
Standard
300
Montage
multiple
150
Montage sur
table
ESD
Montage
multiple
Montage sur
table
300
120
Salle blanche et ESD
Montage
multiple
350
150
Standard
Montage sur
table
Numéro
de modèle
Droit
Standard
GX4A301E
Acheminement des
câbles par le bas
GX4A301EB
Standard
GX4A301EM
Standard
GX4A301C
Acheminement des
câbles par le bas
Droit
GX4A301CM
Standard
Standard
GX4A301CB
Droit
GX4A351S
Courbé à
gauche
GX4A351S-L
Courbé à
droite
GX4A351S-R
90
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
150
ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
120
Salle blanche et ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Type de
bras
Numéro
de modèle
Droit
GX4A351SB
Courbé à
gauche
GX4A351SB-L
Courbé à
droite
GX4A351SB-R
Droit
GX4A351SM
Droit
GX4A351E
Courbé à
gauche
GX4A351E-L
Courbé à
droite
GX4A351E-R
Droit
GX4A351EB
Courbé à
gauche
GX4A351EB-L
Courbé à
droite
GX4A351EB-R
Droit
GX4A351EM
Droit
GX4A351C
Courbé à
gauche
GX4A351C-L
Courbé à
droite
GX4A351C-R
Droit
GX4A351CB
Courbé à
gauche
GX4A351CB-L
Courbé à
droite
GX4A351CB-R
Droit
GX4A351CM
(Unités : mm)
91
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2.2 Nom de modèle GX4-B
a : Longueur du bras
25 : 250 mm
30 : 300 mm
35 : 350 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 150 mm (GX4-B**1S*, E*), 120 mm (GX4-B**1C*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
M : Montage multiple
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par
le dessus)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Type de bras
□ : Droit
-L : Courbé à gauche
-R : Courbé à droite
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX4-B**1E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-B**1C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
92
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Type de
bras
Standard
GX4B251S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B251SB
Standard
GX4B251E
Standard
250
150
ESD
Montage sur
table
Droit
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B251EB
Standard
GX4B251C
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B251CB
Standard
GX4B301S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B301SB
Standard
GX4B301SM
Salle blanche et ESD-
Montage sur
table
Standard
300
Montage
multiple
150
Montage sur
table
ESD
Montage
multiple
Montage sur
table
300
120
Salle blanche et ESD
Montage
multiple
350
150
Standard
Montage sur
table
Numéro
de modèle
Droit
Standard
GX4B301E
Acheminement des
câbles par le bas
GX4B301EB
Standard
GX4B301EM
Standard
GX4B301C
Acheminement des
câbles par le bas
Droit
GX4B301CM
Standard
Standard
GX4B301CB
Droit
GX4B351S
Courbé à
gauche
GX4B351S-L
Courbé à
droite
GX4B351S-R
93
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
150
ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
120
Salle blanche et ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Type de
bras
Numéro
de modèle
Droit
GX4B351SB
Courbé à
gauche
GX4B351SB-L
Courbé à
droite
GX4B351SB-R
Droit
GX4B351SM
Droit
GX4B351E
Courbé à
gauche
GX4B351E-L
Courbé à
droite
GX4B351E-R
Droit
GX4B351EB
Courbé à
gauche
GX4B351EB-L
Courbé à
droite
GX4B351EB-R
Droit
GX4B351EM
Droit
GX4B351C
Courbé à
gauche
GX4B351C-L
Courbé à
droite
GX4B351C-R
Droit
GX4B351CB
Courbé à
gauche
GX4B351CB-L
Courbé à
droite
GX4B351CB-R
Droit
GX4B351CM
(Unités : mm)
94
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2.3 Nom de modèle GX4-C
a : Longueur du bras
25 : 250 mm
30 : 300 mm
35 : 350 mm
b : Course de l’articulation #3
1 : 150 mm (GX4-C**1S*, E*), 120 mm (GX4-C**1C*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
M : Montage multiple
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage multiple - acheminement des câbles par
le dessus)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Type de bras
□ : Droit
-L : Courbé à gauche
-R : Courbé à droite
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX4-C**1E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX4-C**1C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
95
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Type de
bras
Standard
GX4C251S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C251SB
Standard
GX4C251E
Standard
250
150
ESD
Montage sur
table
Droit
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C251EB
Standard
GX4C251C
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C251CB
Standard
GX4C301S
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C301SB
Standard
GX4C301SM
Salle blanche et ESD-
Montage sur
table
Standard
300
Montage
multiple
150
Montage sur
table
ESD
Montage
multiple
Montage sur
table
300
120
Salle blanche et ESD
Montage
multiple
350
150
Standard
Montage sur
table
Numéro
de modèle
Droit
Standard
GX4C301E
Acheminement des
câbles par le bas
GX4C301EB
Standard
GX4C301EM
Standard
GX4C301C
Acheminement des
câbles par le bas
Droit
GX4C301CM
Standard
Standard
GX4C301CB
Droit
GX4C351S
Courbé à
gauche
GX4C351S-L
Courbé à
droite
GX4C351S-R
96
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation
#3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
150
ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Standard
Montage sur
table
350
120
Salle blanche et ESD
Acheminement des
câbles par le bas
Montage
multiple
Standard
Type de
bras
Numéro
de modèle
Droit
GX4C351SB
Courbé à
gauche
GX4C351SB-L
Courbé à
droite
GX4C351SB-R
Droit
GX4C351SM
Droit
GX4C351E
Courbé à
gauche
GX4C351E-L
Courbé à
droite
GX4C351E-R
Droit
GX4C351EB
Courbé à
gauche
GX4C351EB-L
Courbé à
droite
GX4C351EB-R
Droit
GX4C351EM
Droit
GX4C351C
Courbé à
gauche
GX4C351C-L
Courbé à
droite
GX4C351C-R
Droit
GX4C351CB
Courbé à
gauche
GX4C351CB-L
Courbé à
droite
GX4C351CB-R
Droit
GX4C351CM
(Unités : mm)
97
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
3.2.4.1 Spécifications de montage sur table
3.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Bras #1
h
Base
i
Gaine de câble
98
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
j
Articulation #1 (rotation)
k
Conduit
l
Articulation #2 (rotation)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur Ethernet
f
Connecteur de câble M/C
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
99
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
100
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
101
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1E
La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
b
Conduit (spécifications antistatiques)
102
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
e
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
f
Conduit (spécifications antistatiques)
g
Port d’échappement
103
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/
GX4-C251C
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301C
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351C
a
250
300
350
b
120
170
220
610
c
560
585
d
30
36
36
e
146
143
143
104
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SB
Symbole
Description
a
Articulation #2 (rotation)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Voyant lumineux
d
Bras #2
e
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
f
Articulation #4 (rotation)
g
Arbre
h
Bras1
i
Base
j
Gaine de câble
k
Articulation #1 (rotation)
l
Conduit
105
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Connecteur de câble M/C
b
Connecteur Ethernet
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
106
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/
GX4-C251SB, EB
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301SB, EB
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351SB, EB
a
250
300
350
b
120
170
220
c
560
585
610
d
30
36
36
e
146
143
143
107
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
b
Conduit (spécifications antistatiques)
108
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
c
Soufflet inférieur
d
Conduit (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
109
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/
GX4-C251CB
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301CB
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351CB
a
250
300
350
b
120
170
220
c
560
585
610
d
30
36
36
e
146
143
143
110
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2.4.2 Spécifications de montage multiple
Spécifications standard GX4-A/GX4-B/GX4-C**1SM
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #2
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
j
Conduit
k
Articulation #2 (rotation)
111
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
b
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Connecteur de câble M/C
e
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
f
Connecteur Ethernet
Symbole
Description
a
Plaque signalétique (numéro de série du manipulateur)
 Remarque
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
112
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
113
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301SM, EM
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351SM, EM
a
300
350
b
170
220
c
475
500
114
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1EM
La pièce illustrée ci-dessous est différente des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Conduit (spécifications antistatiques)
b
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
115
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX4-A/GX4-B/GX4-C**1CM
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Conduit (spécifications antistatiques)
b
Soufflet supérieur
c
Soufflet inférieur
d
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
116
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301SM, EM
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351SM, EM
a
300
350
b
170
220
c
475
500
117
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.2.5 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
3.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 POINTS CLÉS
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette
du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
118
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
3.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le système robotisé doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Condition requise
Température
ambiante*1
Installation : 5 à 40 °C
Température de transport et de stockage : –20 à 60 °C
Humidité relative
ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en
salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
Altitude
2 000 m ou moins
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre métallique et
d’autres contaminants.
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Environnement
Tenir à l’écart de l’eau.
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des matières explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
 POINTS CLÉS
Les manipulateurs ne sont pas conçus pour être utilisés dans des environnements difficiles. Si le manipulateur
est utilisé dans un endroit qui ne répond pas aux exigences ci-dessus, veuillez contacter le fournisseur.
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
119
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
Exigences environnementales particulières
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la résistance à
l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se former à
l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer les
aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements corrosifs où des acides ou des alcalis sont présents. Dans les
environnements où la rouille peut facilement se former, tels que ceux exposés au sel, de la rouille peut également se former sur
le manipulateur.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
3.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client.
La forme et la taille du socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception
du socle, les exigences relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
120
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Couple maximal sur une surface horizontale : 500 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 2 000 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 000 N
Des trous filetés M8 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class
10.9 ou 12.9. Pour plus d’informations sur les dimensions, reportez-vous aux sections suivantes.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Connecteur de signal
c
Connecteur d’alimentation
d
Capot de câble M/C
121
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.11
Connecteur d’alimentation (en forme
de L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
3.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure inclut le rayon de 60 mm de la main. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon comme la distance
jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou un autre composant
fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX4
122
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce.
Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux
et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels
importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Spécifications de montage sur table - Bras droit
GX4-A/GX4-B/
GX4-C251**
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301**
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351**
Spécifications de montage sur table - Bras courbé
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351**-L
GX4-A/GX4-B/
GX4 -C351**-R
123
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage multiple - Bras droit
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301*M
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351*M
3.3.4 Du déballage à l’installation
3.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base.
Lorsque vous tenez le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les
doigts.
Montage sur table
GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb)
124
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb)
Montage multiple
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
ATTENTION
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d’informations sur la procédure d’installation du manipulateur pour les modèles avec les spécifications standard et
les spécifications ESD, reportez-vous aux sections suivantes.
125
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage multiple
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD, reportez-vous à la section suivante.
Spécifications salle blanche et ESD
3.3.4.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb)
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ce que le manipulateur ne tombe pas
car il n’est pas fixé en place.
Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous
coincer les mains ou les doigts.
2. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
126
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
Symbole
Description
a
4 × M8 × 30
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
4 × trou fileté M8
(20 mm ou plus de profondeur)
e
10 mm
 POINTS CLÉS
Si le câble est acheminé en sortant par le bas, assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle
où la base sera fixée en place.
以上
Hauteur : 190 mm minimum Largeur : 104 mm Profondeur : 190 mm ou plus
127
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.3.4.3 Spécifications de montage multiple
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb)
Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à
ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
 POINTS CLÉS
Fabriquez le socle pour l’installation du manipulateur avec les spécifications de montage multiple afin qu’il ne
touche aucun câble ou conduit connecté au manipulateur.
Les méthodes d’installation recommandées sont les suivantes :
Côté (montage mural)
Plafond (montage au plafond)
La méthode de montage mural recommandée est décrite ci-dessous.
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
Lorsque vous sortez le manipulateur de la boîte d’emballage, veillez à ce que le manipulateur ne tombe pas car il n’est pas
fixé en place.
128
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Les articulations du manipulateur peuvent tourner en raison de leur propre poids. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou
les doigts.
2. Fixez la base au mur à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
Symbole
Description
a
4 × M8 × 30
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
129
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
d
4 × trou fileté M8
(20 mm ou plus de profondeur)
Rev.11
3.3.4.4 Spécifications salle blanche et ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
« Spécifications de montage sur table »
« Spécifications de montage multiple »
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
3.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne pliez pas ou ne
tirez pas avec force sur les câbles et veillez à ce que les câbles ne soient pas coincés. Des câbles
endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et peuvent
entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
130
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Le système d’échappement est décrit dans la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
131
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C
Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à
la gaine.
1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière.
3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
Forme en L (standard)
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
Droit
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
132
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Connexion du câble M/C et du contrôleur
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
Symbole
Description
a
Connecteur de signal
b
Connecteur d’alimentation
Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.
133
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
AVERTISSEMENT
Veillez à couper l’alimentation et à l’étiqueter (par exemple, avec un panneau « NE PAS ALLUMER ») avant
d’effectuer le câblage. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est extrêmement dangereuse et
peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit être autorisé à effectuer le câblage. Le câblage par du personnel
non autorisé ou non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
3.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Spécifications du câble du manipulateur
Tension
nominale
Courant
admissible
Section transversale nominale du
conducteur
Remarques
D-sub 15
broches
30 V CA/CC
1,0 A
0,08 mm2
Blindé
RJ45
-
-
-
Équivalent à
CAT5e
Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté
bras #2 dans le manipulateur.
Connecteur raccordé pour les câbles utilisateur
D-sub 15
broches
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
Würth
Elektronik
61801524823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61801525311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
8-pin (RJ45) équivalent à Cat.5e
Un câble Ethernet (disponible dans le commerce) peut être connecté aux modèles de manipulateur avec les spécifications
standard et salle blanche et ESD.
3.3.6.2 Tubes pneumatiques
Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur
Pression de service maximale
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
2
ø6 mm × ø4 mm
134
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Pression de service maximale
Rev.11
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
1
ø4 mm × ø2,5 mm
À l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc) sont connectés entre le
raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
Côté bras #2 (commun à la série GX4)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
b
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Contacteur d’ouverture des freins
e
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
f
Connecteur Ethernet
135
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas)
Symbole
Description
a
Gaine de câble M/C
b
Connecteur Ethernet
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
136
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base (spécifications de montage sur table)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Connecteur Ethernet
f
Gaine de câble M/C
137
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base (spécifications de montage multiple)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
b
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Gaine de câble M/C
e
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
f
Connecteur Ethernet
3.3.7 Déplacement et stockage
3.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
138
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : température de -20 à +60 °C, humidité de
10 à 90 % (sans condensation).
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
3.3.7.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C251** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C301** : environ 15 kg (33 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351** : environ 16 kg (35 lb)
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Reportez-vous à la figure ci-dessous et utilisez une attache
de câble ou un objet similaire pour attacher l’extrémité inférieure de l’arbre et le bras, ainsi que la base et le bras afin que
l’arbre ne tombe pas.
139
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Exemple de fixation du bras
Symbole
Description
a
Attache de câble
b
Tissu
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
GX4-A/GX4-B/GX4-C251**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
140
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C301**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX4-A/GX4-B/GX4-C351**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
141
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.3.7.3 Spécifications de montage multiple
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage multiple. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M : environ 17 kg (38 lb)
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M : environ 17 kg (38 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur
avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est
extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
Symbole
Description
a
Tissu
b
Attache de câble
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
142
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C301*M
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX4-A/GX4-B/GX4-C351*M
Symbole
Description
a
Centre de gravité
143
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.4 Mise en place de la main
3.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée,
empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main,
mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est
enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.
144
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
3.4.2 Fixation des caméras et des vannes
Le bras #2 (surface supérieure et surface inférieure) et la gaine de câble (couvercle) ont des trous filetés comme indiqué dans la
figure ci-dessous. Utilisez les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets
lourds au manipulateur. Lors de la fixation de tubes pneumatiques, de câbles Ethernet et de tout autre objet aux trous filetés du
bras #2 (surface supérieure) et de la gaine de câble (couvercle), ne dépassez pas la charge admissible.
Charge admissible : 200 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le centre de gravité)
Côté bras #2 (modèles de la série GX4)
145
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
(Unités : mm)
Spécifications de montage sur table
(Unités : mm)
146
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage multiple
(Unités : mm)
 POINTS CLÉS
Le couple de serrage maximal des vis montées sur le couvercle de la gaine de câble doit être de 1,5 N·m.
3.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
3.4.3.1 Réglage du poids
ATTENTION
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 4 kg. Les manipulateurs de la série GX4 ne sont
pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 4 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la
charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer
des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la
durée de vie des composants mécaniques.
Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX4 est de 2 kg à la valeur par défaut et de 4 kg au maximum. En
fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le
147
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui
correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
3.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
3.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX4 (180 mm du centre de rotation
de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 1 kg.
W=1
M=1
L1 = 220
L2 = 130
LM = 180
WM=1×(180+220)2/(130+220)2=1,31 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 1+1,31=2,31
Entrez « 2,31 » pour le paramètre [Poids de la main].
148
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Arbre
b
Poids de l’ensemble de la caméra
M = 1 kg
c
W = 1 kg
d
Articulation #2
e
Articulation #1
3.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
149
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg).
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (2 kg).
3.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
150
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C30**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
GX4-A/GX4-B/GX4-C30**
151
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (2
kg).
3.4.3.2 Réglage de l’inertie
3.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,05 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à
0,05 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de
paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le
manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX4 est de 0,005 kg·m2 à la valeur par défaut
et de 0,05 kg·m2 au maximum. En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la
charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant
le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
152
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie]. (Ceci peut également être
défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
153
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,005 kg·m2).
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,005 kg·m2).
3.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 150 mm.
Les manipulateurs de la série GX4 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à
150 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur
une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant
la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX4 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 150 mm au
maximum. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia.
Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond
à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
154
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (150 mm ou moins)
3.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité]. (Ceci peut également
être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].)
3.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
Mode standard, mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
3.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
155
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Le moment d’inertie de la charge entière est calculé par la somme des pièces individuelles (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du cuboïde rectangulaire
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
156
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
(C) Moment d'inertie d'une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
3.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires.
Ajustez la hauteur de l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
3.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
Mode standard
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX4-A/GX4-B/GX4-C30**
157
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25**, GX4-A/GX4-B/GX4-C30**, GX4-A/GX4-B/GX4-C35**
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 POINTS CLÉS
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
3.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
158
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
3.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie à l’intérieur des réglages de butée mécanique.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande de mouvement, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
3.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
159
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
160
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage sur table
Longueur du bras
(mm)
Forme du bras
Droit
Courbé à
gauche
Courbé à
droite
-
-
-165/110
-110/165
-
-
2184534 à
5825423
582543 à
7427414
250
A : Plage de mouvement maximale
(deg)
300
±140
350
250
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
300
-1456356 à
6699236
350
Spécifications de montage multiple
Longueur du bras (mm)
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
Forme du bras
Droit
300
±115
350
±115
300
-728178 à 5971058
350
-873814 à 6116694
161
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.) Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens
antihoraire est définie comme positive (+) et la valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
162
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage sur table
Longueur du
bras (mm)
250
A : Plage de mouvement
maximale (deg)
300
350
Forme du bras
Caractéristiques
environnementales
Droit
S, E
±141
C
±137
S, E
±142
C
±141
S, E
Courbé à
gauche
Courbé à
droite
-
-
-165 à 120
-120 à 165
-160 à 120
-120 à 160
-
-
-3003734 à
2184534
-2184534 à
3003734
-2912712 à
2184534
-2184534 à
2912712
±142
C
S, E
-2566827 à
2566827
C
-2494009 à
2494009
S, E
-2585032 à
2585032
C
-2566827 à
2566827
250
B : Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
300
S, E
350
-2585032 à
2585032
C
Spécifications de montage multiple
Longueur du bras (mm)
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
Forme du bras
Droit
300
±135
350
±142
300
-2457600 à 2457600
350
-2585032 à 2585032
163
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Caractéristiques environnementales
S, E
C
Plage de mouvement maximale (mm)
-150 à 0
-120 à 0
Plage d'impulsions maximale (impulsions)
-1706667 à 0
-1365334 à 0
 POINTS CLÉS
Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-A/GX4-B/GX4-C**1C*), l’enveloppe de
travail définie à l’aide de la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
3.5.1.3.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
164
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
0 impulsion
Rev.11
Tous les modèles
Plage de mouvement maximale (deg)
±360
Plage d’impulsions maximale (impulsions)
±1310720
3.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure)
165
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Symbole
Description
b
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne déplacez pas la position de la butée mécanique de fin de course supérieure.
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (réglable)
d
Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe)
e
Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable)
f
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
Spécifications de montage multiple
Pour le modèle avec les spécifications de montage multiple, seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec
les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (réglable)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
3.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous filetés correspondant aux angles à régler.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation
#
Boulon à tête cylindrique
à six pans creux
Nombre de
boulons
Couple de serrage
recommandé
Résistance
1, 2
Filetage total M8 × 10
1 pour
chaque côté
18,0 N∙m (194
kgf∙cm)
ISO 898-1 property class 10.9
ou 12.9 équivalente
166
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le
GX4-A**1S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-582542,5825423
'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2184533,2184533
'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
'Confirms the setting value using the Range
statement
-582542, 5825423,-2184533,2184533,-1706667
,0, -1310720, 1310720
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -110° à +110° et de l’articulation #2 sur -120° à +120° pour le
GX4-A**1S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>POWER LOW
'Sets to low power mode
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE -582542,0,0,0
'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 5825423,0,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 2621440,-2184533,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 2621440,2184533,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps.
Réglez des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été
modifiée ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur
d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez
la plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez
les positions des butées mécaniques dans la limite.
167
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Butée mécanique de l’articulation #1
Vues de dessous du bras #1
Spécifications de
montage
Longueur du
bras (mm)
Forme du
bras
250
Droit
300
Droit
Position de la butée mécanique
a
b
c
+110
±140
-110
Courbé à
gauche
+95
-165 à 110
-150
Courbé à
droite
+150
-110 à 165
-95
300
Droit
+102,6
±115
-102,6
350
Droit
+103,5
±120
-103,5
250
Droit
300
Droit
5825423
-1456356 à
6699236
-582542
Courbé à
gauche
5388516
-2184534 à
5825423
-1747627
Courbé à
droite
6990507
-582543 à
7427414
-145636
300
Droit
5609882
-728178 à
5971058
-367002
350
Droit
5636096
-873814 à
6116694
-393216
Droit
Montage sur table
Plage de mouvement
maximale (deg)
350
Montage multiple
Droit
Montage sur table
350
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
Montage multiple
168
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Butée mécanique de l’articulation #2
Spécifications
de montage
Longueur
du bras
(mm)
Forme
du
bras
250
Droit
300
Plage de
mouvement
maximale (deg)
Montage sur
table
Position de la butée mécanique
a
b
c
S, E
+111
±141
-111
C
+107
±137
-107
S, E
+112
±142
-112
C
+111
±141
-111
Droit
S, E, C
+112
±142
-112
Courbé
à
gauche
S, E
+90
-165 à
120
-135
C
+90
-160 à
120
-130
S, E
+135
-120 à
165
-90
C
+130
-120 à
160
-90
Droit
350
Courbé
à droite
Montage
multiple
Caractéristiques
environnementales
300
Droit
S, E, C
+105
±135
-105
350
Droit
S, C
+112
±142
-112
169
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Spécifications
de montage
Longueur
du bras
(mm)
250
300
Montage sur
table
Rev.11
Forme
du
bras
Position de la butée mécanique
a
b
c
S, E
+2020693
-2566827
à
2566827
-2020693
C
+1947876
-2494009
à
2494009
-1947876
S, E
+2038898
-2585032
à
2585032
-2038898
C
+2020693
-2566827
à
2566827
-2020693
S, E, C
+2038898
-2585032
à
2585032
-2038898
S, E
+1638400
-3003734
à
2184534
-2457600
C
+1638400
-2912712
à
2184534
-2366578
S, E
+2457600
-2184534
à
3003734
-1638400
C
+2366578
-2184534
à
2912712
-1638400
Droit
Droit
Droit
Plage
d’impulsions
maximale
(impulsions)
Caractéristiques
environnementales
Courbé
à
gauche
350
Courbé
à droite
300
Droit
S, E, C
+1911467
-2457600
à
2457600
-1911467
350
Droit
S, E, C
+2038898
-2585032
à
2585032
-2038898
Montage
multiple
 POINTS CLÉS
Pour les modèles avec les spécifications de montage multiple, l’enveloppe de travail ne peut pas être
complètement limitée car le manipulateur pourrait heurter un mur dans la plage de réglage des butées
mécaniques.
170
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
 POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard
(GX4-***1S*) et les spécifications ESD (GX4-***1E*).
Pour les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX4-***1C*), l’enveloppe de travail définie
par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
b
Vis de montage de la butée mécanique de la limite inférieure M3 × 10
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser en raison du poids de
la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10).
171
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la
butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique
de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course
inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 150 mm », la valeur de
coordonnée Z de limite inférieure est « -150 ». Pour changer cette valeur en « -130 », descendez la butée mécanique de fin
de course inférieure de 20 mm. Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage de
la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Longueur de mesure
6. Serrez fermement la vis de butée mécanique de fin de course inférieure (M3 × 10) en faisant attention qu'elle n'entre pas
dans la rainure de l'arbre.
Couple de serrage recommandé : 2,4 N·m (25 kgf·cm)
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX4-A/GX4-B/GX4-C**1S*(Z : -150 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de
limite inférieure)/16 × 131072 × (50/36)
172
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm
(-100)/16131072 × (50/36) = -1137778
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-1137778 ,0
' Sets the pulse range of Joint #3
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 150 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes]. Entrez la valeur calculée à l’étape (9) pour -1137778.
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,-1137778,0
#3
'Turns on the motor
'Sets to low speed
' Moves to the lower limit pulse position of Joint
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
3.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage. Ceci peut également être défini à
l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
3.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
173
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications de montage sur table : Bras droit
GX4-A/GX4-B/
GX4-C251**
Symbole
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351**
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301**
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX4-A/GX4-B/GX4-C251 *
GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B
S, E
C
GX4-A/GX4B/GX4-C301 *
GX4-A/GX4B/GX4-C301*B
GX4-A/GX4B/GX4-C351 *
GX4-A/GX4B/GX4-C351*B
S, E
S, E
C
C
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
250
300
350
b
Longueur du bras #1 (mm)
120
170
220
c
Longueur du bras #2 (mm)
130
174
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C251 *
GX4-A/GX4-B/GX4-C251*B
S, E
C
GX4-A/GX4B/GX4-C301 *
GX4-A/GX4B/GX4-C301*B
GX4-A/GX4B/GX4-C351 *
GX4-A/GX4B/GX4-C351*B
S, E
S, E
C
C
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
140
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
141
137
142
141
142
f
(Enveloppe de travail)
87
95
105
107
142
g
(Enveloppe de travail de la face
arrière)
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
j
(Zone de la butée mécanique)
k
(Zone de la butée mécanique de la
face arrière)
m
Course du mouvement de
l’articulation #3
150
120
150
120
150
120
n
Distance de la surface de montage de
la base
26
30
26
30
26
30
p
Extrémité supérieure de la zone de la
butée mécanique de l’articulation #3
6,5
10,5
6,5
10,5
6,5
10,5
q
Extrémité inférieure de la zone de la
butée mécanique de l’articulation #3
6,8
1,3
6,8
1,3
6,8
1,3
x
Dimensions de la zone d’interdiction
de mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction
de mouvement (mm)
221,9
260,2
298,5
2,5
1,5
84
92
2,4
1,6
2,5
99
103
137
225,2
264,9
304,5
176
+49 (infini sur
la face arrière)
+66 (infini sur
la face arrière)
-255
175
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage multiple : Bras droit
GX4-A/GX4-B/
GX4-C301*M
Symbole
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351*M
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX4-A/GX4-B/GX4C301*M
S, E
GX4-A/GX4-B/GX4C351*M
C
S, E
C
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
300
350
b
Longueur du bras #1 (mm)
170
220
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
115
120
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
135
142
f
(Enveloppe de travail)
121
142
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
210,8
240
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
4,0
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
2,5
j
(Zone de la butée mécanique)
115
137
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
212,4
253
m
Course du mouvement de l’articulation #3
130
150
120
150
120
176
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4C301*M
GX4-A/GX4-B/GX4C351*M
S, E
C
S, E
C
n
Distance de la surface de montage de la base
138
172
138
172
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de
l’articulation #3
6,5
10,5
6,5
10,5
p
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de
l’articulation #3
6,8
1,3
6,8
1,3
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement (mm)
360
+110 (infini sur la face
arrière)
-79,5 (infini sur la face
arrière)
Spécifications de montage sur table : Bras courbé
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351**-L
Symbole
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351**-R
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-R
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-R
S, E
S, E
C
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
350
b
Longueur du bras #1 (mm)
220
C
177
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
c
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-L
GX4-A/GX4-B/GX4C351*-R
GX4-A/GX4-B/GX4C351*B-R
S, E
S, E
C
Longueur du bras #2 (mm)
C
130
d / d’
Mouvement de l’articulation #1 (°)
165 / 110
110 / 165
e / e’
Mouvement de l’articulation #2 (°)
165 / 120
160 / 120
120 / 165
120 / 160
f / f’
(Enveloppe de travail)
100 / 192
107 / 192
192 / 100
192 / 107
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
342,5
342,5
h / h’
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
3,0 / 7,0
7,0 / 3,0
i / i’
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
2,8 / 3,8
3,5 / 3,8
3,8 / 2,8
3,8 / 3,5
j / j’
(Zone de la butée mécanique)
97 / 183
102 / 183
183 / 97
183 / 102
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
m
Course du mouvement de l’articulation #3
150
120
150
120
n
Distance de la surface de montage de la base
26
30
26
30
p
Extrémité supérieure de la zone de la butée mécanique de
l’articulation #3
6,5
10,5
6,5
10,5
p
Extrémité inférieure de la zone de la butée mécanique de
l’articulation #3
6,8
1,3
6,8
1,3
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
176
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
-255
345,2
345,2
178
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4. Manipulateur GX8
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
179
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
4.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
180
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
4.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX8 : M=27 000 N∙mm
Exemple de calcul : Charge de 270 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M=F∙L=100∙270=27 000 N∙mm
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
181
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
182
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
4.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
183
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
184
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Symbole
Description
a
Voyant lumineux
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
185
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
j
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et
#4.
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
4.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction
de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 POINTS CLÉS
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
Hauteur de l’axe Z (mm)
Charge d’extrémité
4 kg ou moins
0 > Z ≥ -100
- 100 > Z ≥ -200
- 200 > Z ≥ -330
25000 ou moins
6 kg ou moins
8 kg ou moins
25000 ou moins
23500 ou moins
23000 ou moins
16000 ou moins
16000 ou moins
11500 ou moins
186
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.11
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
4.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
4.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
187
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
B
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
4.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
3
Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet.
4.1.8.3 Emplacements des étiquettes
Commun (bras #2)
Spécifications de montage sur table (GX8-A/GX8-B/GX8-C****)
188
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
189
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage sur table (acheminement des câbles par le bas)
Spécifications de montage mural (GX8-A/GX8-B/GX8-C****W)
Spécifications de montage au plafond (GX8-A/GX8-B/GX8-C****R)
4.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
4.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
4.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
190
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
Symbole
Description
a
Voyant lumineux
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
191
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
j
Rev.11
Description
Articulation #2 (rotation)
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
192
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2 Spécifications
4.2.1 Nom de modèle GX8-A
a : Longueur du bras
45 : 450 mm
55 : 550 mm
65 : 650 mm
b : Course de l’articulation #3
2 : 200 mm (GX8-A**2S*, E*), 170 mm (GX8-A**2C*, P*)
3 : 330 mm (GX8-A**3S*, E*), 300 mm (GX8-A**3C*, P*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le
dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
f : Standard
□ : Standard
-UL : Certifié UL1740
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX8-A***E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-A***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
193
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèle protégé (IP65) : GX8-A***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
194
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-A452S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452SB
Mur
Standard
GX8A452SW
Plafond
Standard
GX8A452SR
Standard
GX8-A452E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452EB
Mur
Standard
GX8A452EW
Plafond
Standard
GX8A452ER
Standard
GX8-A452C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452CB
Mur
Standard
GX8A452CW
Plafond
Standard
GX8A452CR
Standard
GX8-A452P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A452PB
Mur
Standard
GX8A452PW
Plafond
Standard
GX8A452PR
Standard
GX8-A453S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453SB
Mur
Standard
GX8A453SW
Plafond
Standard
GX8A453SR
Montage sur table
450
200
Standard
Montage sur table
450
200
ESD
Montage sur table
450
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
170
Protection
Montage sur table
450
330
Standard
195
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-A453E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453EB
Mur
Standard
GX8A453EW
Plafond
Standard
GX8A453ER
Standard
GX8-A453C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453CB
Mur
Standard
GX8A453CW
Plafond
Standard
GX8A453CR
Standard
GX8-A453P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A453PB
Mur
Standard
GX8A453PW
Plafond
Standard
GX8A453PR
Standard
GX8-A552S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552SB
Mur
Standard
GX8A552SW
Plafond
Standard
GX8A552SR
Standard
GX8-A552E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552EB
Mur
Standard
GX8A552EW
Plafond
Standard
GX8A552ER
Standard
GX8-A552C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552CB
Standard
GX8A552CW
Montage sur table
450
330
ESD
Montage sur table
450
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
300
Protection
Montage sur table
550
200
Standard
Montage sur table
550
200
ESD
Montage sur table
550
170
Salle blanche et ESD
Mur
196
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8A552CR
Standard
GX8-A552P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A552PB
Mur
Standard
GX8A552PW
Plafond
Standard
GX8A552PR
Standard
GX8-A553S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553SB
Mur
Standard
GX8A553SW
Plafond
Standard
GX8A553SR
Standard
GX8-A553E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553EB
Mur
Standard
GX8A553EW
Plafond
Standard
GX8A553ER
Standard
GX8-A553C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553CB
Mur
Standard
GX8A553CW
Plafond
Standard
GX8A553CR
Standard
GX8-A553P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A553PB
Mur
Standard
GX8A553PW
Plafond
Standard
GX8A553PR
Montage sur table
550
170
Protection
Montage sur table
550
330
Standard
Montage sur table
550
330
ESD
Montage sur table
550
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
550
300
Protection
197
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-A652S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652SB
Mur
Standard
GX8A652SW
Plafond
Standard
GX8A652SR
Standard
GX8-A652E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652EB
Mur
Standard
GX8A652EW
Plafond
Standard
GX8A652ER
Standard
GX8-A652C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652CB
Mur
Standard
GX8A652CW
Plafond
Standard
GX8A652CR
Standard
GX8-A652P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A652PB
Mur
Standard
GX8A652PW
Plafond
Standard
GX8A652PR
Standard
GX8-A653S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653SB
Mur
Standard
GX8A653SW
Plafond
Standard
GX8A653SR
Standard
GX8-A653E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653EB
Standard
GX8A653EW
Montage sur table
650
200
Standard
Montage sur table
650
200
ESD
Montage sur table
650
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
170
Protection
Montage sur table
650
330
Standard
Montage sur table
650
330
ESD
Mur
198
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8A653ER
Standard
GX8-A653C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653CB
Mur
Standard
GX8A653CW
Plafond
Standard
GX8A653CR
Standard
GX8-A653P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8A653PB
Mur
Standard
GX8A653PW
Plafond
Standard
GX8A653PR
Montage sur table
650
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
300
Protection
(Unités : mm)
199
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.2 Nom de modèle GX8-B
a : Longueur du bras
45 : 450 mm
55 : 550 mm
65 : 650 mm
b : Course de l’articulation #3
2 : 200 mm (GX8-B**2S*, E*), 170 mm (GX8-B**2C*, P*)
3 : 330 mm (GX8-B**3S*, E*), 300 mm (GX8-B**3C*, P*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le
dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX8-B***E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-B***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière pour permettre
une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Modèle protégé (IP65) : GX8-B***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Modèle à graisse de qualité alimentaire (GX8-B**3P-FZ)
200
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de l’axe Z qui est
utilisable pour les aliments. Le client est responsable de l’intégration dans les machines de transformation des aliments et
du respect des lois, réglementations et normes en vigueur.
Les modèles à graisse de qualité alimentaire sont composés d’une combinaison du contrôleur et du logiciel suivants.
Manipulateur
Contrôleur
Logiciel
GX8-B**3P-FZ
RC700-E
EPSON RC+ 7.0 version 7.5.4
Veillez à utiliser la graisse spécifiée pour la machine à usage alimentaire. Pour plus d’informations, reportez-vous à la
section suivante.
Application de graisse
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
201
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-B452S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452SB
Mur
Standard
GX8B452SW
Plafond
Standard
GX8B452SR
Standard
GX8-B452E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452EB
Mur
Standard
GX8B452EW
Plafond
Standard
GX8B452ER
Standard
GX8-B452C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452CB
Mur
Standard
GX8B452CW
Plafond
Standard
GX8B452CR
Standard
GX8-B452P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B452PB
Mur
Standard
GX8B452PW
Plafond
Standard
GX8B452PR
Standard
GX8-B453S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453SB
Mur
Standard
GX8B453SW
Plafond
Standard
GX8B453SR
Montage sur table
450
200
Standard
Montage sur table
450
200
ESD
Montage sur table
450
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
170
Protection
Montage sur table
450
330
Standard
202
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-B453E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453EB
Mur
Standard
GX8B453EW
Plafond
Standard
GX8B453ER
Standard
GX8-B453C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453CB
Mur
Standard
GX8B453CW
Plafond
Standard
GX8B453CR
Standard
GX8-B453P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B453PB
Mur
Standard
GX8B453PW
Plafond
Standard
GX8B453PR
Standard
GX8-B552S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552SB
Mur
Standard
GX8B552SW
Plafond
Standard
GX8B552SR
Standard
GX8-B552E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552EB
Mur
Standard
GX8B552EW
Plafond
Standard
GX8B552ER
Standard
GX8-B552C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552CB
Standard
GX8B552CW
Montage sur table
450
330
ESD
Montage sur table
450
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
300
Protection
Montage sur table
550
200
Standard
Montage sur table
550
200
ESD
Montage sur table
550
170
Salle blanche et ESD
Mur
203
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8B552CR
Standard
GX8-B552P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B552PB
Mur
Standard
GX8B552PW
Plafond
Standard
GX8B552PR
Standard
GX8-B553S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553SB
Mur
Standard
GX8B553SW
Plafond
Standard
GX8B553SR
Standard
GX8-B553E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553EB
Mur
Standard
GX8B553EW
Plafond
Standard
GX8B553ER
Standard
GX8-B553C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553CB
Mur
Standard
GX8B553CW
Plafond
Standard
GX8B553CR
Standard
GX8-B553P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B553PB
Mur
Standard
GX8B553PW
Plafond
Standard
GX8B553PR
Montage sur table
550
170
Protection
Montage sur table
550
330
Standard
Montage sur table
550
330
ESD
Montage sur table
550
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
550
300
Protection
204
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-B652S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652SB
Mur
Standard
GX8B652SW
Plafond
Standard
GX8B652SR
Standard
GX8-B652E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652EB
Mur
Standard
GX8B652EW
Plafond
Standard
GX8B652ER
Standard
GX8-B652C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652CB
Mur
Standard
GX8B652CW
Plafond
Standard
GX8B652CR
Standard
GX8-B652P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B652PB
Mur
Standard
GX8B652PW
Plafond
Standard
GX8B652PR
Standard
GX8-B653S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653SB
Mur
Standard
GX8B653SW
Plafond
Standard
GX8B653SR
Standard
GX8-B653E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653EB
Standard
GX8B653EW
Montage sur table
650
200
Standard
Montage sur table
650
200
ESD
Montage sur table
650
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
170
Protection
Montage sur table
650
330
Standard
Montage sur table
650
330
ESD
Mur
205
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8B653ER
Standard
GX8-B653C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653CB
Mur
Standard
GX8B653CW
Plafond
Standard
GX8B653CR
Standard
GX8-B653P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8B653PB
Mur
Standard
GX8B653PW
Plafond
Standard
GX8B653PR
Montage sur table
650
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
300
Protection
(Unités : mm)
206
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.3 Nom de modèle GX8-C
a : Longueur du bras
45 : 450 mm
55 : 550 mm
65 : 650 mm
b : Course de l’articulation #3
2 : 200 mm (GX8-C**2S*, E*), 170 mm (GX8-C**2C*, P*)
3 : 330 mm (GX8-C**3S*, E*), 300 mm (GX8-C**3C*, P*)
c : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
E : ESD (antistatique)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
d : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
e : Sens de montage des câbles
□ : Standard (montage sur table - acheminement des câbles par l’arrière, montage mural - acheminement des câbles par le
dessus, montage au plafond - acheminement des câbles par l’arrière)
B : Acheminement des câbles par le bas (montage sur table uniquement)
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD (antistatique) : GX8-C***E*
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX8-C***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Modèle protégé (IP65) : GX8-C***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
207
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-C452S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452SB
Mur
Standard
GX8C452SW
Plafond
Standard
GX8C452SR
Standard
GX8-C452E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452EB
Mur
Standard
GX8C452EW
Plafond
Standard
GX8C452ER
Standard
GX8-C452C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452CB
Mur
Standard
GX8C452CW
Plafond
Standard
GX8C452CR
Standard
GX8-C452P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C452PB
Mur
Standard
GX8C452PW
Plafond
Standard
GX8C452PR
Standard
GX8-C453S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453SB
Mur
Standard
GX8C453SW
Plafond
Standard
GX8C453SR
Montage sur table
450
200
Standard
Montage sur table
450
200
ESD
Montage sur table
450
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
170
Protection
Montage sur table
450
330
Standard
208
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-C453E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453EB
Mur
Standard
GX8C453EW
Plafond
Standard
GX8C453ER
Standard
GX8-C453C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453CB
Mur
Standard
GX8C453CW
Plafond
Standard
GX8C453CR
Standard
GX8-C453P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C453PB
Mur
Standard
GX8C453PW
Plafond
Standard
GX8C453PR
Standard
GX8-C552S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552SB
Mur
Standard
GX8C552SW
Plafond
Standard
GX8C552SR
Standard
GX8-C552E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552EB
Mur
Standard
GX8C552EW
Plafond
Standard
GX8C552ER
Standard
GX8-C552C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552CB
Standard
GX8C552CW
Montage sur table
450
330
ESD
Montage sur table
450
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
450
300
Protection
Montage sur table
550
200
Standard
Montage sur table
550
200
ESD
Montage sur table
550
170
Salle blanche et ESD
Mur
209
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8C552CR
Standard
GX8-C552P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C552PB
Mur
Standard
GX8C552PW
Plafond
Standard
GX8C552PR
Standard
GX8-C553S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553SB
Mur
Standard
GX8C553SW
Plafond
Standard
GX8C553SR
Standard
GX8-C553E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553EB
Mur
Standard
GX8C553EW
Plafond
Standard
GX8C553ER
Standard
GX8-C553C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553CB
Mur
Standard
GX8C553CW
Plafond
Standard
GX8C553CR
Standard
GX8-C553P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C553PB
Mur
Standard
GX8C553PW
Plafond
Standard
GX8C553PR
Montage sur table
550
170
Protection
Montage sur table
550
330
Standard
Montage sur table
550
330
ESD
Montage sur table
550
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
550
300
Protection
210
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Standard
GX8-C652S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652SB
Mur
Standard
GX8C652SW
Plafond
Standard
GX8C652SR
Standard
GX8-C652E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652EB
Mur
Standard
GX8C652EW
Plafond
Standard
GX8C652ER
Standard
GX8-C652C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652CB
Mur
Standard
GX8C652CW
Plafond
Standard
GX8C652CR
Standard
GX8-C652P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C652PB
Mur
Standard
GX8C652PW
Plafond
Standard
GX8C652PR
Standard
GX8-C653S
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653SB
Mur
Standard
GX8C653SW
Plafond
Standard
GX8C653SR
Standard
GX8-C653E
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653EB
Standard
GX8C653EW
Montage sur table
650
200
Standard
Montage sur table
650
200
ESD
Montage sur table
650
170
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
170
Protection
Montage sur table
650
330
Standard
Montage sur table
650
330
ESD
Mur
211
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques
environnementales
Rev.11
Spécifications
de montage
Sens de montage
des câbles
Numéro de
modèle
Plafond
Standard
GX8C653ER
Standard
GX8-C653C
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653CB
Mur
Standard
GX8C653CW
Plafond
Standard
GX8C653CR
Standard
GX8-C653P
Acheminement des
câbles par le bas
GX8C653PB
Mur
Standard
GX8C653PW
Plafond
Standard
GX8C653PR
Montage sur table
650
300
Salle blanche et ESD
Montage sur table
650
300
Protection
(Unités : mm)
212
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.4 Noms des pièces et leurs dimensions
4.2.4.1 Spécifications de montage sur table
4.2.4.1.1 Sens de montage des câbles : standard
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***S
Symbole
Description
a
Voyant lumineux
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
j
Articulation #2 (rotation)
213
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
Rev.11
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
214
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452S, E
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453S, E
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552S, E
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553S, E
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652S, E
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653S, E
a
200
200
300
300
400
400
b
200
330
200
330
200
330
c
99
-31
99
-31
99
-31
d
709
834
709
834
709
834
e
15.6
10.6
15.6
10.6
15.6
10.6
215
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***E
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
216
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
217
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452C
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453C
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552C
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553C
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652C
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653C
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
96
-34
96
-34
96
-34
d
791.5
910.5
791.5
910.5
791.5
910.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
218
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèles protégés GX8-A/GX8-B/GX8-C***P
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
219
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
b
Port d’échappement avec couvercle
c
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
Rev.11
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
220
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452P
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453P
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552P
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553P
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652P
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653P
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
96
-34
96
-34
96
-34
d
791.5
910.5
791.5
910.5
791.5
910.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
221
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.4.1.2 Sens de montage des câbles : acheminement des câbles par le bas
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SB
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Base
g
Bras #1
h
Articulation #1 (rotation)
i
Voyant lumineux
222
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
j
Articulation #2 (rotation)
k
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
l
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
m
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
n
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
o
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
p
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
p
Gaine de câble M/C
r
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
223
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452SB, EB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453SB, EB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552SB, EB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553SB, EB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652SB, EB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653SB, EB
a
200
200
300
300
400
400
b
200
330
200
330
200
330
c
99
-31
99
-31
99
-31
d
709
834
709
834
709
834
e
15.6
10.6
15.6
10.6
15.6
10.6
224
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
225
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
226
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452CB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453CB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552CB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553CB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652CB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653CB
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
96
-34
96
-34
96
-34
d
791.5
910.5
791.5
910.5
791.5
910.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
227
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PB
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Soufflet supérieur
d
Soufflet inférieur
e
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
f
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
g
Port d’échappement avec couvercle (modèle protégé)
h
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
i
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l'extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
228
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452PB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453PB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552PB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553PB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652PB
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653PB
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
96
-34
96
-34
96
-34
d
791.5
910.5
791.5
910.5
791.5
910.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
229
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.4.2 Spécifications de montage mural
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SW
Symbole
Description
a
Voyant lumineux
b
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
c
Articulation #4 (rotation)
d
Arbre
e
Bras #2
f
Articulation #1 (rotation)
g
Bras #1
h
Base
i
Articulation #2 (rotation)
230
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
h
Gaine de câble M/C
Rev.11
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
231
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452SW, EW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453SW, EW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552SW, EW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553SW, EW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652SW, EW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653SW, EW
a
200
200
300
300
400
400
b
200
330
200
330
200
330
c
16
141
16
141
16
141
d
410
535
410
535
410
535
e
15.6
10.6
15.6
10.6
15.6
10.6
232
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***EW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
233
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
234
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452CW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453CW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552CW
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553CW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652CW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653CW
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
98.5
223.5
98.5
223.5
98.5
223.5
d
525.5
650.5
525.5
650.5
525.5
650.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
235
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
236
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
b
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
c
Port d’échappement avec couvercle
Rev.11
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
237
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452PW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453PW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552PW
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553PW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652PW
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653PW
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
98.5
223.5
98.5
223.5
98.5
223.5
d
525.5
650.5
525.5
650.5
525.5
650.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
238
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.4.3 Spécifications de montage au plafond
Spécifications standard GX8-A/GX8-B/GX8-C***SR
Symbole
Description
a
Voyant lumineux
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
c
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
d
Articulation #4 (rotation)
e
Arbre
f
Bras #2
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
j
Articulation #2 (rotation)
239
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
b
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
c
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
d
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
e
Gaine de câble M/C
f
Connecteur utilisateur (connecteur Ethernet)
g
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
h
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
240
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452SR, ER
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453SR, ER
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552SR, ER
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553SR, ER
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652SR, ER
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653SR, ER
a
200
200
300
300
400
400
b
200
330
200
330
200
330
c
16
141
16
141
16
141
d
410
535
410
535
410
535
e
15.6
10.6
15.6
10.6
15.6
10.6
241
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***ER
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard. Les dimensions extérieures sont identiques.
Symbole
Description
a
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
242
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX8-A/GX8-B/GX8-C***CR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Couvercle plaqué (spécifications antistatiques)
e
Port d’échappement
243
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
a
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452CR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453CR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552CR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553CR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652CR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653CR
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
98.5
223.5
98.5
223.5
98.5
223.5
d
525.5
650.5
525.5
650.5
525.5
650.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
244
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèle protégé GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
Symbole
a
Description
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
245
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
b
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
Symbole
Description
a
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
b
Port d’échappement avec couvercle
c
Connecteurs utilisateur avec couvercle (modèle protégé)
Rev.11
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l'extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
246
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/
GX8-C452PR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C453PR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C552PR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C553PR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C652PR
GX8-A/GX8-B/
GX8-C653PR
a
200
200
300
300
400
400
b
170
300
170
300
170
300
c
98.5
223.5
98.5
223.5
98.5
223.5
d
525.5
650.5
525.5
650.5
525.5
650.5
e
12.6
7.6
12.6
7.6
12.6
7.6
247
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.2.5 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
4.2.6 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 POINTS CLÉS
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette
du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
4.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
4.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le manipulateur doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Condition requise
Température ambiante *1
Installation : 5 à 40 °C
Transport, stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
248
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Altitude
Rev.11
Condition requise
2 000 m ou moins
 POINTS CLÉS
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées.
Caractéristiques
environnementales
Exigences environnementales pour l’installation du manipulateur
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
S, E, C, P
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre
métallique et d’autres contaminants.
S, E, C
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Tenir à l’écart de l’eau.
Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l'environnement d'installation des manipulateurs avec
des modèles protégés.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Ils peuvent être installés dans des
environnements exposés à la poussière ou aux projections d’eau.
Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances
similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en
caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les
performances d’étanchéité.
249
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension
dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis.
Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également
se former sur le manipulateur.
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la
résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se
former à l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer
les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Les contrôleurs utilisés avec les manipulateurs avec des modèles protégés n'ont pas de protection contre les
environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son
environnement d’exploitation.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
4.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du
socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences
relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
Couple maximal sur une surface horizontale : 700 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal : 4 000 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical : 1 500 N
Pour les modèles avec des spécifications de montage sur table et les modèles avec des spécifications de montage au plafond,
les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur sont M8 ou M10.
Pour les modèles avec des spécifications de montage mural, les trous filetés requis pour le montage de la base du manipulateur
sont M8.
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class
10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes.
250
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Connecteur de signal
c
Connecteur d’alimentation
d
Capot de câble M/C
251
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.11
Connecteur d’alimentation (en forme
de L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
En perçant des trous dans le socle au préalable, le moteur de l’articulation #1 peut être remplacé lorsque le manipulateur est
fixé au socle pour une meilleure facilité de maintenance.
252
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Réducteur de l’articulation #1
b
Moteur de l’articulation #1
c
Vue en coupe le long de SS-SS
d
Trou minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1
e
Espace minimum requis sur le socle pour retirer le moteur et le réducteur de l’articulation #1
4.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure illustre le cas où le rayon de la main est de 60 mm ou moins. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon
comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou
un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut
atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
253
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX8
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce.
Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux
et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels
importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Spécifications de montage sur table
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45***
GX8-A/GX8-B/
GX8-C55***
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65***
254
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45**W
GX8-A/GX8-B/
GX8-C55**W
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65**W
Spécifications de montage au plafond
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45**R
GX8-A/GX8-B/
GX8-C55**R
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65**R
4.3.4 Du déballage à l’installation
4.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
255
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le bras est maintenu en place avec des attaches de câble ou des dispositifs de retenue similaires. Pour
éviter de vous coincer les mains ou d’autres parties du corps dans le bras du robot, ne retirez pas les
attaches de câble tant que l’installation n’est pas terminée.
Le manipulateur doit être transporté par deux personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous les zones grisées (sous le bras #1 et sous la base). Lorsque vous tenez
le bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Spécifications de montage sur table
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb)
Spécifications de montage mural
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb)
256
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb)
Spécifications de montage au plafond
GX8-A/GX8-B/GX8-C**R : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb)
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d’informations sur la procédure d’installation du manipulateur pour les modèles avec les spécifications standard et
les spécifications ESD, reportez-vous aux sections suivantes.
« Spécifications de montage sur table »
« Spécifications de montage mural »
« Spécifications de montage au plafond »
257
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportezvous aux sections suivantes.
« Spécifications salle blanche et ESD »
« Modèle protégé »
La procédure suivante doit être suivie lors du transport du manipulateur par levage.
1. Fixez les boulons à œillet sur le dessus de la base du manipulateur.
2. Placez le bras du manipulateur en position déployée.
3. Assurez-vous que la sangle de levage peut être fixée au bras #2. En utilisant la partie métallique de la zone grisée comme
guide, appliquez du ruban afin qu’elle ne bouge pas.
 POINTS CLÉS
Veuillez noter que la section du couvercle en plastique peut être endommagée si une charge lui est
appliquée.
4. Pour empêcher le manipulateur de tomber, soulevez-le tout en le soutenant au positionnement indiqué par la flèche et
déplacez-le vers la table de base où il sera installé.
a
b
Symbole
a
Description
Sangle de levage
258
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
b
Boulons à œillet M8 (inclus)
Rev.11
4.3.4.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle avec
les spécifications de montage sur table. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous
coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb)
Modèle standard
1. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
M8 : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
M10 : 58,0 N·m (626 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
Symbole
Description
a
4 × M8 × 40
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
259
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
d
20 mm
e
Trou fileté
20 mm ou plus de profondeur
2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place.
Symbole
Description
a
Tissu
b
Rondelle
c
Boulon : M4 × 35
d
Attache de câble
e
Rondelle
f
Boulon : M8 × 20
3. Retirez les boulons qui fixaient les attaches de câble à l’étape 2.
4. Retirez les fixations de transport.
260
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Si le câble est acheminé en sortant par le bas :
Assurez-vous qu’il y a suffisamment d’espace au centre du socle où la base sera fixée en place.
Diamètre : ø150 mm ou plus
Profondeur : Câble M/C de type à angle L 120 mm ou plus, câble M/C de type droit 190 mm ou plus
4.3.4.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb)
Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à
ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
Spécifications standard
261
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au mur à l’aide de six boulons.
Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
Symbole
Description
a
6 × trou fileté M8
20 mm ou plus de profondeur
b
6 × rondelle plate
c
6 × rondelle élastique
d
6 × M8 × 40
262
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
3. Retirez les fixations de transport.
4.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne
pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du
manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb)
Lors de l’installation du manipulateur au plafond ou sur une structure similaire, maintenez le manipulateur
jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
263
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications standard
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au plafond à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
M8 : 32,0 N·m (326 kgf·cm)
M10 : 58,0 N·m (592 kgf·cm)
Symbole
Description
a
Trou fileté
20 mm ou plus de profondeur
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
4 × M8 × 40
264
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
3. Retirez les fixations de transport.
4.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
4.3.4.6 Modèle protégé
Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des informations de sécurité suivantes.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C au manipulateur. Si
vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
265
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à
des angles extrêmes, ne les tirez pas avec force et veillez à ce qu’ils ne soient pas coincés entre des objets.
Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et
peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C à la plaque de
connexion. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
266
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C
Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à
la gaine.
1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière.
3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
Forme en L (standard)
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
Droit
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
267
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Connexion du câble M/C et du contrôleur
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
Symbole
Description
a
Connecteur de signal
b
Connecteur d’alimentation
Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.
268
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
4.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Spécifications du câble du manipulateur
Tension
nominale
Courant
admissible
Section transversale nominale du
conducteur
Remarques
D-sub 15
broches
D-9 broches
30 V CA/CC
1,0 A
0,08 mm2
Blindé
RJ45
-
-
-
Équivalent à
CAT5e
Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté
bras #2 dans le manipulateur.
Connecteurs au manipulateur (recommandé)
Spécifications standard, ESD, salle blanche et ESD
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
RJ45
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
Würth
Elektronik
61801524823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61801525311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Connecteur
Würth
Elektronik
61800924823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61800925311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Connecteur
CommScope
6-569550-3-
-
-
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
HARTING
09670155615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670150538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Modèle protégé
D-sub 15
broches
269
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
D-sub 9
broches
RJ45
Rev.11
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
HARTING
09670095615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670090538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Prise
HARTING
09451951560
-
-
4.3.6.2 Tubes pneumatiques
Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur
Pression de service maximale
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
2
ø6 mm × ø4 mm
2
ø4 mm × ø2,5 mm
Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc)
sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé)
Diamètre extérieur
Fabricant
Numéro de modèle
Remarques
ø6 mm
SMC
TU0604 *
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
ø4 mm
SMC
TU0425 *
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
ATTENTION
Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d'huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les
tubes pneumatiques doivent avoir des modèles protégés (conformes à l'indice de protection IP65). Si des
câbles utilisateur et des tubes pneumatiques sans modèle protégé sont connectés, l'indice de protection
(IP65) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne.
Veillez à toujours connecter le capuchon lorsque le connecteur du câble utilisateur n’est pas utilisé.
Si le capuchon n’est pas fixé, des corps étrangers tels que de la fumée d’huile ou de la poussière peuvent
pénétrer dans le connecteur et endommager ou entraîner une panne du manipulateur.
270
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté bras #2 (commun à la série GX8)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Contacteur d’ouverture des freins
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Connecteur Ethernet
h
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
271
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base (spécifications de montage sur table)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Connecteur Ethernet
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
272
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base (spécifications de montage sur table : acheminement des câbles par le bas)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Gaine de câble M/C
f
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur Ethernet
Côté base (spécifications de montage mural)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
c
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
273
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
d
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
e
Gaine de câble M/C
f
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
h
Connecteur Ethernet
Côté base (spécifications de montage au plafond)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
b
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
c
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
d
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
e
Gaine de câble M/C
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
h
Connecteur Ethernet
4.3.7 Déplacement et stockage
4.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
274
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par trois personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation)
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
4.3.7.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne
pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : environ 35 kg (77 lb)
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
275
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé.
Attachez l’extrémité inférieure de l’arbre au bras et la base au bras. Fixez le bras en vous reportant à la figure ci-dessous.
Illustration : GX8-A552S
Symbole
Description
a
Rondelle
b
Boulon : M4 × 35
c
Tissu
d
Attache de câble
e
Rondelle
f
Boulon : M8 × 20
276
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
277
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Symbole
Description
a
Centre de gravité
278
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.3.7.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage mural. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas
vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W : environ 35 kg (77 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W : environ 36 kg (79 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W : environ 37 kg (82 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur
avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est
extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
279
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Boulon : M4 × 15
Rondelle
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Tissu
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**W
280
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
281
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce qu’il y ait toujours deux personnes ou plus lors de l’installation ou du déplacement du modèle
avec les spécifications de montage au plafond. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne
pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du
manipulateur.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R : environ 33 kg (73 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R : environ 34 kg (75 lb)
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R : environ 35 kg (77 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un plafond ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le
manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le
manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
282
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Boulon : M4 × 15
Rondelle
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Tissu
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du plafond.
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**R
283
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX8-A/GX8-B/GX8-C65**R
284
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
285
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.4 Mise en place de la main
4.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée,
empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main,
mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est
enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.
286
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
4.4.2 Fixation des caméras et des vannes
La base et le bras #2 (surfaces supérieure et inférieure) ont des trous filetés comme indiqué dans la figure ci-dessous. Utilisez
les trous filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur.
Lors de la fixation de tubes pneumatiques, de câbles Ethernet et de tout autre objet aux trous filetés du bras #2 (surface
supérieure), ne dépassez pas les charges admissibles suivantes.
Avec une unité de câblage externe installée : 250 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le
centre de gravité)
Sans unité de câblage externe installée : 750 g (en supposant une distance de 100 mm entre la surface de montage et le
centre de gravité)
287
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Commun à tous les modèles
(Unités : mm)
Spécifications de montage sur table
(Unités : mm)
GX8-A/GX8-B/GX8-C***P*
: 4×M4 depth6
Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***P* : 4×M4 depth7.5
288
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
(Unités : mm)
GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW
: 4×M4 depth6
Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***PW : 4×M4 depth7.5
289
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage au plafond (Unités : mm)
GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR
: 4×M4 depth6
Other than GX8-A/GX8-B/GX8-C***PR : 4×M4 depth7.5
4.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
4.4.3.1 Réglage du poids
ATTENTION
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 8 kg. Les manipulateurs de la série GX8 ne sont
pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 8 kg. Réglez toujours la valeur en fonction de la
charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel peut provoquer
290
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la
durée de vie des composants mécaniques.
Le poids de charge admissible (main et pièce) dans la série GX8 est de 4 kg à la valeur par défaut et de 8 kg au maximum.
En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le
réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui
correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
4.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
4.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Si une unité de câblage externe (à l’exclusion des câbles) est installée près du connecteur utilisateur côté bras #2, ajoutez 0,16
kg à la valeur de conversion de poids équivalent de l’arbre.
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX8 (350 mm du centre de rotation
de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 2 kg
W=2
M=1
L1 = 300
L2 = 250
LM = 350
WM=1×(350+300)2/(250+300)2=1,40 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 2 + 1,4 = 3,4
Entrez « 3,4 » pour le paramètre [Hand Weight].
291
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Arbre
b
Poids de l’ensemble de la caméra
M = 1 kg
c
W = 2 kg
d
Articulation #1
e
Articulation #2
4.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Mode standard
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
292
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
293
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (4 kg).
4.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Mode standard
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
294
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
295
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (4
kg).
4.4.3.2 Réglage de l’inertie
4.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,16 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment d’inertie supérieur à
0,16 kg·m2. Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de
paramètre inférieure au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le
manipulateur de fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour les manipulateurs de la série GX8 est de 0,01 kg·m2 à la valeur par défaut et
de 0,16 kg·m2 au maximum. En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la
charge dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant
le mouvement PTP qui correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
296
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
4.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Mode standard, mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***, GX8-A/GX8-B/GX8-C55***, GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,01 kg·m2).
4.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 150 mm. Les manipulateurs de la
série GX8 ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités supérieures à 150 mm. Réglez
toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre d’excentricité sur une valeur
inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine
fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs de la série GX8 est de 0 mm à la valeur par défaut et de 150 mm au
maximum. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia.
Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond
à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
297
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (150 mm ou moins)
4.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
4.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
Mode standard, mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***, GX8-A/GX8-B/GX8-C55***, GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
4.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
298
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Rev.11
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du cuboïde rectangulaire
(B) Moment d’inertie d’un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
(B) Moment d’inertie d’une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
299
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de
l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
4.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
Mode standard
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
300
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C55***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
GX8-A/GX8-B/GX8-C65***
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 POINTS CLÉS
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
301
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
4.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
302
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
4.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur du
bras
(mm)
Spécifications de montage
Montage sur
table
450
A : Plage de mouvement maximale
(deg)
550
±152
Plafond
Mur
±105
±105
±152
650
±148
273067 à
+3549867
450
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
550
±135
-1128676 à
+4405476
650
-1128676 à
+4405476
-273067 à
+3549867
-819200 à
+4096000
-1055858 à
+4332658
4.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
303
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur
du bras
(mm)
Rev.11
Caractéristiques
environnementales
S, E
450
C, P
A : Plage de mouvement
maximale (deg)
S, E
550
650
C, P
S, E, C, P
S, E
450
C, P
B : Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
S, E
550
650
C, P
S, E, C, P
Plage de la
valeur Z
(mm)
Spécifications de montage
Montage
sur table
0 ≥ Z ≥ -270
±147,5
-270 > Z ≥
-330
±145
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±137,5
±147,5
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±145
±145
-
±147,5
0 ≥ Z ≥ -270
±2685156
-270 > Z ≥
-330
±2639644
0 ≥ Z ≥ -240
±2685156
-240 > Z ≥
-330
±2503111
±2275556
±2685156
0 ≥ Z ≥ -240
±2685156
-240 > Z ≥
-300
±2639644
-
Mur
±125
-
-
Plafond
±2639644
±2685156
304
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Course de
l’articulation #3
Caractéristiques environnementales
S, E
C
P
Plage de mouvement maximale
(mm)
200 mm
-200 à 0
-170 à 0
300 mm
-330 à 0
-300 à 0
Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
2
-1092267 à 0
-928427 à 0
3
-1802240 à 0
-1638400 à 0
 POINTS CLÉS
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec modèle protégé,
l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
305
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
+B
+B
+A
+A
0 pulse
-A
-A
-B
-B
Tous les modèles
A : Plage de mouvement maximale (deg)
±360
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
±1668189
306
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
4.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure)
b
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne déplacez pas la position.
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (variable)
d
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
e
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
f
Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe)
307
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
Spécifications de montage au plafond
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
4.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation
#
Boulon à tête cylindrique à
six pans creux
Nombre de
boulons
Couple de serrage
recommandé
Résistance
1
Filetage complet M10 × 20
18,0 N·m (194 kgf·cm)
2
Filetage complet M8 × 10
1 pour
chaque côté
ISO 898-1 property class 10.9 ou
12.9 équivalente
308
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -135° à +135° et de l’articulation #2 sur -125° à +125° pour le
GX8-A**2S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-819200,4096000
'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2275556,+2275556 'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
'Confirms the setting value using the Range
statement
-819200,4096000,-2275556,2275556,-1092267,0,-1668189, 1668189
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -85° à +115° et de l’articulation #2 sur -100° à +100° pour le
GX8-A**2S*
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>POWER LOW
'Sets to low power mode
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE 91022,0,0,0
'Moves to the minimum pulse position of
Joint #1
>PULSE 3731912,0,0,0
'Moves to the maximum pulse position of
Joint #1
>PULSE 1638400,-1820444,0,0
'Moves to the minimum pulse
position of Joint #2
>PULSE 1638400,1820444,0,0
'Moves to the maximum pulse
position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez
des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée
ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur
d’impulsion : 1638400) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la
309
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les
positions des butées mécaniques dans la limite.
310
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Butée mécanique de l’articulation #1
Plage de
mouvement
maximale
(deg)
Spécifications
de montage
Longueur du
bras (mm)
a
b
c
d
e
f
Montage sur table
450, 550, 650
115°
135°
152°
-152°
-135°
-115°
450
85°
105°
-
-
-105°
-85°
550, 650
115°
135°
152°
-152°
-135°
-115°
450
85°
105°
-
-
-105°
-85°
650
115°
135°
148°
-148°
-135°
-115°
450, 550, 650
3731912
4096000
4405476
-1128676
-819200
-455111
450
3185778
3549867
-
-
-273067
91022
550, 650
3731912
4096000
4405476
-1128676
-819200
-455111
450
3185778
3549867
-
-
-273067
91022
650
3731912
4096000
4332658
-1055858
-819200
-455111
Plafond
Mur
Montage sur table
Plage
d’impulsions
maximale
(impulsions)
Plafond
Mur
311
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Spécifications de
montage
Longueur du
bras (mm)
Plage de
mouvement
maximale
(deg)
Mur
Plage
d’impulsions
maximale
(impulsions)
Rev.11
g
h
i
j
k
l
55
85
135
-135
-85
-55
2639645
3185778
4096000
-819200
91022
637156
550
312
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Butée mécanique de l’articulation #2
313
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Plage de mouvement maximale (deg) :
Longueur
du bras
(mm)
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
S, E
Montage sur
table
450
C, P
Plafond
Plage de
la valeur Z
(mm)
m
n
o
0≥Z≥
-270
±147,5
-270 > Z ≥
-330
±145
+100
+125
0≥Z≥
-240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±137,5
S, E, C, P
-
+79
+103
±125
S, E
-
±147,5
0≥Z≥
-240
±147,5
-240 > Z ≥
-300
±145
S, E
-
±147,5
C, P
-
S, E
-
±147,5
C, P
-
±145
S, E, C, P
-
±147,5
p
q
-125
-100
-103
-79
-125
-100
Mur
Montage sur
table
C, P
550
Plafond
Mur
+100
+125
±145
Montage sur
table
650
Plafond
Mur
314
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
Longueur
du bras
(mm)
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
S, E
Montage sur
table
450
C, P
Plafond
Plage
de la
valeur
Z
(mm)
m
n
o
0≥Z≥
-270
±2685156
-270 >
Z≥
-330
±2639644
+1820444
+2275556
0≥Z≥
-240
±2685156
-240 >
Z≥
-300
±2503111
S, E, C, P
-
+1438151
+1875058
±2275556
S, E
-
±2685156
0≥Z≥
-240
±2685156
-240 >
Z≥
-300
±2639644
S, E
-
±2685156
C, P
-
S, E
-
±2685156
C, P
-
±2639644
S, E, C, P
-
±2685156
p
q
-2275556
-1820444
-1875058
-1438151
-2275556
-1820444
Mur
Montage sur
table
C, P
550
Plafond
Mur
+1820444
+2275556
±2639644
Montage sur
table
650
Plafond
Mur
4.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
 POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard
(GX8-****S*) et les spécifications ESD (GX8-****E*).
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-****C*) et modèle protégé
(GX8-****P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être modifiée.
315
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
b
Butée mécanique de fin de course inférieure
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison
du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) sur la butée mécanique de fin de course
inférieure.
 POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la
butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique
de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course
inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 200 mm », la valeur de
coordonnée Z de limite inférieure est « -200 ». Pour changer cette valeur en « -150 », descendez la butée mécanique de fin
de course inférieure de « 50 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du réglage
de la butée mécanique.
316
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Longueur de mesure
Rev.11
6. Ajustez les boulons à tête cylindrique à six pans creux à profil bas (2 × M5) de la butée mécanique de fin de course
inférieure de sorte que la taille de l’écart (a) entre les deux soit à peu près le même, et fixez-les au couple suivant.
Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX8-***2S (Z : -200 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40
× 131072 × (60/36)
GX8-***3S (Z : -330 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite inférieure)/40
× 131072 × (60/36)
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm
(-150)/40 × 131072 × (60/36) = -819200
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-819200,0
'Sets the pulse range of Joint #3
317
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 50 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -150 » avec une course de 200 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,-819200,0
'Turns on the motor
'Sets to low speed
'Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
4.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
4.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
318
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications de montage sur table
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45***
Symbole
GX8-A/GX8-B/
GX8-C55***
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65***
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX8-A/GX8-B/GX8-C45 **
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B
S, E
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
450
b
Longueur du bras #1 (mm)
200
c
Longueur du bras #2 (mm)
250
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
152
e
f
Mouvement de l’articulation #2 (°)
(Enveloppe de travail)
0 ≥ Z ≥ -270
147,5
0 ≥ Z ≥ -240
147,5
-270 > Z ≥
-330
145
-240 > Z ≥
-300
137,5
0 ≥ Z ≥ -270
134,8
0 ≥ Z ≥ -240
134,8
-270 > Z ≥
-330
145
-240 > Z ≥
-300
137,5
319
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C45 **
GX8-A/GX8-B/GX8-C45**B
S, E
C, P
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
426,6
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1 (°)
1,4
i
j
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2 (°)
(Zone de la butée mécanique)
0 ≥ Z ≥ -270
3,1
0 ≥ Z ≥ -240
3,1
-270 > Z ≥
-330
5,6
-240 > Z ≥
-300
13,1
0 ≥ Z ≥ -270
124
0 ≥ Z ≥ -240
124
-270 > Z ≥
-330
124
-240 > Z ≥
-300
121,6
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
428,8
x
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
230
260
y
Dimensions de la zone d’interdiction de mouvement
(mm)
-250
-280
GX8-A/GX8-B/GX8-C55 **
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B
S, E
C, P
GX8-A/GX8-B/GX8C65 **
GX8-A/GX8-B/GX8C65**B
S, E
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
550
650
b
Longueur du bras #1 (mm)
300
400
c
Longueur du bras #2 (mm)
250
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
152
e
f
Mouvement de l’articulation #2 (°)
147,5
-240 > Z ≥
-300
145
161,2
0 ≥ Z ≥ -240
161,2
161,2
-240 > Z ≥
-300
172,1
147,5
(Enveloppe de travail)
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation #1
(°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation #2
(°)
j
0 ≥ Z ≥ -240
(Zone de la butée mécanique)
147,5
232
514,9
603,2
1,4
3,1
0 ≥ Z ≥ -240
3,1
3,1
−240 > Z ≥
−300
5,6
147,7
3,1
219,7
320
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55 **
GX8-A/GX8-B/GX8-C55**B
S, E
C, P
GX8-A/GX8-B/GX8C65 **
GX8-A/GX8-B/GX8C65**B
S, E
518,2
C, P
k
(Zone de la butée mécanique de la face arrière)
607,7
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
230
260
100
160
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
-250
-280
-250
-280
GX8-A/GX8-B/GX8C*52 **
GX8-A/GX8-B/GX8C*52**B
GX8-A/GX8-B/GX8C*53 **
GX8-A/GX8-B/GX8C*53**B
S, E
C, P
S, E
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
200
170
330
300
n
Distance de la surface de montage de la base
99
96
-31
-34
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
3
1
3
1
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
15,6
12,6
10,6
7,6
321
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45**W
Symbole
GX8-A/GX8-B/
GX8-C55**W
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65**W
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX8-A/GX8B/GX8-C45**W
GX8-A/GX8B/GX8-C55**W
GX8-A/GX8B/GX8-C65**W
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
450
550
650
b
Longueur du bras #1 (mm)
200
300
400
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
105
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
125
147,5
145
147,5
f
(Enveloppe de travail)
212,5
161,2
172,1
232
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
292,5
462,1
589,2
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
0,9
11,2
5,4
i
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
6,1
250
135
3,1
147,5
5,6
3,1
322
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8B/GX8-C45**W
GX8-A/GX8B/GX8-C55**W
GX8-A/GX8B/GX8-C65**W
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
j
(Zone de la butée mécanique)
191,7
147,7
219,7
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
295,7
499,3
607,7
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
380
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
0 (infini sur la face
arrière)
330
-65 (infini sur la face
arrière)
0 (infini sur la face
arrière)
GX8-A/GX8-B/GX8C**2*W
GX8-A/GX8-B/GX8C**3*W
S, E
C, P
S, E
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
200
170
330
300
n
Distance de la surface de montage de la base
160
193
160
193
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
3
1
3
1
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
15,6
12,6
10,6
7,6
323
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage au plafond
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45**R
Symbole
GX8-A/GX8-B/
GX8-C55**R
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65**R
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX8-A/GX8B/GX8-C45**R
GX8-A/GX8B/GX8-C55**R
GX8-A/GX8B/GX8-C65**R
S, E
S, E
S, E
C, P
C, P
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
450
550
650
b
Longueur du bras #1 (mm)
200
300
400
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
105
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
125
147,5
145
147,5
f
(Enveloppe de travail)
212,5
161,2
172,1
232
g
(Enveloppe de travail sur la face arrière)
292,5
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
0,9
250
152
515,4
603,2
1,4
324
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8B/GX8-C45**R
GX8-A/GX8B/GX8-C55**R
GX8-A/GX8B/GX8-C65**R
S, E
S, E
C, P
S, E
3,1
5,6
C, P
C, P
i
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
6,1
j
(Zone de la butée mécanique)
191,7
147,7
219,7
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
295,7
518,2
607,7
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
3,1
310
-305
-250
-280
100
160
-250
280
GX8-A/GX8-B/GX8C**2*R
GX8-A/GX8-B/GX8C**3*R
S, E
C, P
S, E
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
200
170
330
300
n
Distance de la surface de montage de la base
394
427
394
427
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
3
1
3
1
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
15,6
12,6
10,6
7,6
325
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5. Manipulateurs GX10 GX20
Ce chapitre contient des informations sur la configuration et le fonctionnement des manipulateurs.
Veuillez lire attentivement ce chapitre avant de configurer et d’utiliser les manipulateurs.
326
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.1 Sécurité
Le manipulateur et son équipement connexe doivent être déballés et transportés par des personnes ayant reçu une formation à
l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être
respectées.
Avant utilisation, veuillez lire ce manuel et les autres manuels connexes pour garantir une utilisation correcte.
Après avoir lu ce manuel, rangez-le dans un endroit facilement accessible pour référence future.
Ce produit est destiné au transport et à l’assemblage de pièces dans une zone isolée et sûre.
5.1.1 Conventions utilisées dans ce manuel
Les symboles suivants sont utilisés dans le présent manuel pour indiquer des consignes de sécurité importantes. Veillez à lire
les descriptions indiquées avec chaque symbole.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation dangereuse imminente qui, si l’opération n’est pas effectuée correctement,
entraînera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, pourrait entraîner des blessures par choc électrique.
ATTENTION
Ce symbole indique une situation potentiellement dangereuse qui, si l’opération n’est pas effectuée
correctement, peut entraîner des blessures légères ou modérées ou des dommages matériels uniquement.
327
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.1.2 Sécurité de conception et d’installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs.
Le personnel de conception doit se reporter aux manuels suivants :
« Manuel de sécurité »
« Manuel du contrôleur »
« Manuel du manipulateur »
Reportez-vous à la section suivante pour les consignes de sécurité d’installation.
Environnement et installation
Veillez à lire cette section et à respecter les consignes de sécurité avant l’installation pour vous assurer que les travaux
d’installation sont effectués en toute sécurité.
5.1.2.1 Résistance de l’arbre cannelé à billes
Si une charge supérieure à la charge de flexion admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, celui-ci peut ne pas
fonctionner correctement en raison de la déformation ou de la rupture de l’arbre.
Si une charge supérieure à la valeur admissible est appliquée à l’arbre cannelé à billes, l’unité d’arbre cannelé à billes doit être
remplacée.
La charge admissible varie en fonction de la distance sur laquelle la charge est appliquée. Pour calculer la charge admissible,
reportez-vous à la formule ci-dessous.
Moment de flexion admissible
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C : M=50 000 N·mm
Exemple de calcul : Charge de 500 N appliquée à 100 mm de l’extrémité de l’écrou cannelé
Moment
M = F·L ＝ 100·500 ＝ 50 000 N·mm
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
5.1.3 Sécurité de fonctionnement
Les consignes de sécurité pour le personnel d’exploitation sont indiquées ci-dessous :
AVERTISSEMENT
Veillez à lire le manuel de sécurité avant utilisation. L’utilisation du système robotisé sans comprendre les
consignes de sécurité peut être extrêmement dangereuse et peut entraîner des blessures graves ou des
dommages matériels importants.
328
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Avant d’utiliser le système robotisé, assurez-vous que personne ne se trouve à l’intérieur des barrières de
sécurité. Le système robotisé peut être utilisé en mode opérationnel d’apprentissage même lorsque
quelqu’un se trouve à l’intérieur des barrières de sécurité. Même si le mouvement du manipulateur est
toujours limité (basse vitesse et faible puissance) pour assurer la sécurité de l’opérateur, un mouvement
inattendu du manipulateur peut être extrêmement dangereux et entraîner de graves problèmes de sécurité.
Si le manipulateur effectue des mouvements anormaux pendant le fonctionnement du système robotisé,
n’hésitez pas à appuyer immédiatement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence.
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Ne branchez ou ne débranchez pas le connecteur du câble M/C lorsque le contrôleur est sous tension. Il
existe un risque de dysfonctionnement du manipulateur, ce qui est extrêmement dangereux. De plus,
l’exécution de toute procédure de travail sous tension peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Dans la mesure du possible, une seule personne doit opérer le système robotisé. Si plusieurs personnes
doivent l’opérer, assurez-vous que tous les membres du personnel communiquent entre eux et prennent
toutes les précautions de sécurité nécessaires.
Articulations #1, #2 et #4 :
L’utilisation répétée du manipulateur avec un angle de fonctionnement de 5° ou moins peut entraîner un
manque de film d’huile au niveau des roulements utilisés dans les articulations. Un fonctionnement répété
peut entraîner des dommages prématurés. Pour éviter des dommages prématurés, utilisez le manipulateur
pour déplacer chaque articulation à un angle de 50° ou plus environ une fois par heure.
Articulation #3 :
Si le mouvement de haut en bas de la main est de 10 mm ou moins, déplacez la main d’environ la moitié ou
plus de sa course maximale environ une fois par heure.
Lorsque le robot fonctionne à basse vitesse (vitesse : 5 à 20 %), des vibrations (résonance) peuvent se
produire en continu pendant le fonctionnement en fonction de la combinaison de l’orientation du bras et de la
charge de la main. Les vibrations se produisent en raison de la fréquence de vibration naturelle du bras et
peuvent être réduites en prenant les mesures suivantes :
Modification de la vitesse du robot
Modification des points d’apprentissage
Modification de la charge manuelle
329
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.1.4 Arrêt d’urgence
Chaque système robotisé nécessite un équipement qui permettra à l’opérateur d’arrêter immédiatement le fonctionnement du
système. Installez un dispositif d’arrêt d’urgence à l’aide de l’entrée d’arrêt d’urgence du contrôleur ou un d’autre équipement.
Avant d’utiliser l’interrupteur d’arrêt d’urgence, tenez compte des points suivants.
L’interrupteur d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le manipulateur uniquement en cas d’urgence.
Outre l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence en cas d’urgence, utilisez les instructions Pause ou STOP (arrêt du
programme) attribuées à une E/S standard pour arrêter le manipulateur pendant le fonctionnement du programme.
Les instructions Pause et STOP ne coupent pas l’alimentation du moteur et le frein n’est donc pas bloqué.
Pour mettre le système robotisé en mode d’arrêt d’urgence dans une situation non urgente (normale), appuyez sur l’interrupteur
d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur ne fonctionne pas.
N’appuyez pas inutilement sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence lorsque le manipulateur fonctionne normalement.
Cela pourrait raccourcir la durée de vie des composants suivants.
Freins
Les freins seront bloqués, ce qui raccourcira la durée de vie des freins en raison de plaques de friction de frein usées.
Durée de vie normale des freins :
Environ 2 ans (lorsque les freins sont utilisés 100 fois/jour)
ou environ 20 000 fois
Réducteurs
Un arrêt d’urgence applique un choc sur le réducteur, ce qui peut raccourcir sa durée de vie.
Si le manipulateur est arrêté en mettant le contrôleur hors tension alors qu’il fonctionne, les problèmes suivants peuvent
survenir.
Réduction de la durée de vie et endommagement du réducteur
Décalage de position au niveau des articulations
Si une panne de courant ou toute autre mise hors tension inévitable du contrôleur se produit pendant le fonctionnement du
manipulateur, vérifiez les points suivants après le rétablissement de l’alimentation.
Endommagement du réducteur
Décalage des articulations de leurs positions appropriées
En cas de décalage, la maintenance est nécessaire. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Distance d’arrêt de l’arrêt d’urgence
Le manipulateur en cours de fonctionnement ne peut pas s’arrêter immédiatement après avoir appuyé sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence. De plus, le temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
5.1.5 Sécurité (SG)
Pour maintenir une zone de travail sûre, des barrières de sécurité doivent être installées autour du manipulateur et des sécurités
doivent être installées à l’entrée et à la sortie des barrières de sécurité.
Le terme « sécurité » tel qu’il est utilisé dans ce manuel fait référence à un dispositif de sécurité avec un verrouillage qui
permet l’entrée dans les barrières de sécurité. Plus précisément, cela inclut les interrupteurs de porte de sécurité, les barrières
de sécurité, les barrières immatérielles, les portes de sécurité, les tapis de sol de sécurité, etc. La sécurité est une entrée qui
330
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
informe le contrôleur de robot qu’un opérateur peut se trouver à l’intérieur de la zone de sécurité. Vous devez affecter au moins
une Sécurité (SG) dans le Gestionnaire des fonctions de sécurité.
Lorsque la sécurité est ouverte, l’arrêt de protection fonctionne pour passer à l’état de sécurité ouverte (affichage : SO).
Sécurité ouverte
Les opérations sont interdites. Toute autre opération du robot n’est pas possible tant que la sécurité n’est pas fermée, que
l’état verrouillé n’est pas libéré et qu’une commande n’est pas exécutée, ou que le mode opérationnel TEACH ou TEST
n’est pas activé et que le circuit d’activation n’est pas activé.
Sécurité fermée
Le robot peut fonctionner automatiquement dans un état illimité (haute puissance).
AVERTISSEMENT
Si un tiers libère accidentellement la sécurité pendant qu’un opérateur travaille à l’intérieur des barrières de
sécurité, cela peut entraîner une situation dangereuse. Pour protéger l’opérateur travaillant à l’intérieur des
barrières de sécurité, mettez en place des mesures pour verrouiller ou étiqueter l’interrupteur de
déverrouillage.
Pour protéger les opérateurs travaillant à proximité du robot, veillez à connecter un commutateur de sécurité
et assurez-vous qu’il fonctionne correctement.
Installation de barrières de sécurité
Lors de l’installation de barrières de sécurité dans la portée maximale du manipulateur, combinez des fonctions de sécurité
telles que SLP. Tenez compte de la taille de la main et des pièces à tenir afin qu’aucune interférence ne se produise entre les
éléments de commande et les barrières de sécurité.
Installation des sécurités
Concevez les sécurités de sorte qu’elles répondent aux exigences suivantes :
Lors de l’utilisation d’un dispositif de sécurité de type interrupteur à clé, utilisez un interrupteur qui ouvre de force les
contacts de verrouillage. N’utilisez pas d’interrupteurs qui ouvrent leurs contacts à la force du ressort du verrouillage.
Lors de l’utilisation d’un mécanisme de verrouillage, ne désactivez pas le mécanisme de verrouillage.
Considération de la distance d’arrêt
Pendant le fonctionnement, le manipulateur ne peut pas s’arrêter immédiatement même si la sécurité est ouverte. De plus, le
temps d’arrêt et la distance de déplacement varient en fonction des facteurs suivants.
Poids de la main, réglage WEIGHT, réglage ACCEL, poids de la pièce, réglage SPEED, posture de mouvement, etc.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance de déplacement du manipulateur, reportez-vous à la section suivante.
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Précautions pour le fonctionnement de la sécurité
N’ouvrez pas la sécurité inutilement lorsque le moteur est sous tension. Des entrées de sécurité fréquentes réduiront la durée de
vie du relais.
Durée de vie normale du relais : environ 20 000 fois
5.1.6 Méthode de mouvement du bras en état d’arrêt d’urgence
En état d’arrêt d’urgence, déplacez les articulations du manipulateur directement à la main comme indiqué ci-dessous.
Articulation #1 :
Poussez manuellement le bras #1.
331
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Articulation #2 :
Poussez manuellement le bras #2.
Articulation #3 :
L’articulation ne peut pas être déplacée manuellement vers le haut ou vers le bas car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Articulation #4 :
L’articulation ne peut pas être tournée manuellement car le frein électromagnétique est activé.
Déplacez l’articulation tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
j
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations #3 et
#4.
332
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne
sous le poids de la main.
5.1.7 Réglage ACCELS pour le mouvement CP
Pour que le manipulateur se déplace en un mouvement CP, réglez ACCELS correctement dans le programme SPEL en fonction
de la charge d’extrémité et de la hauteur de l’axe Z.
 POINTS CLÉS
Si les réglages ACCELS ne sont pas correctement configurés, le problème suivant peut se produire.
Durée de vie raccourcie et endommagement de l’arbre cannelé à billes
Réglez ACCELS comme indiqué ci-dessous en fonction de la hauteur de l’axe Z.
Valeurs de réglage ACCELS par la hauteur de l’axe Z et la charge d’extrémité
GX10-B/GX10-C
Hauteur de l’axe Z (mm)
0 > Z ≥ -100
Charge d’extrémité
5 kg ou moins
25000 ou moins
-100 > Z ≥ -200
10 kg ou moins
18000 ou moins
11000 ou moins
- 200 > Z ≥ -300
15000 ou moins
7500 ou moins
- 300 > Z ≥ -420
11000 ou moins
5500 ou moins
GX20-B/GX20-C
Hauteur de l’axe Z (mm)
0 > Z ≥ -100
Charge d’extrémité
5 kg ou moins
25000 ou moins
- 100 > Z ≥ -200
10 kg ou moins
15 kg ou moins
20 kg ou moins
18000 ou moins
12000 ou moins
9000 ou moins
11000 ou moins
7000 ou moins
5500 ou moins
- 200 > Z ≥ -300
15000 ou moins
7500 ou moins
5000 ou moins
3500 ou moins
- 300 > Z ≥ -420
11000 ou moins
5500 ou moins
3500 ou moins
2500 ou moins
333
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Hauteur 0 de l’axe Z (position d’origine)
Rev.11
De plus, si un mouvement CP a été effectué avec des valeurs incorrectes, vérifiez le point suivant.
Aucune déformation ou flexion de l’axe de l’arbre cannelé à billes
5.1.8 Étiquettes d’avertissement
Le manipulateur comporte les étiquettes d’avertissement suivantes.
Des dangers spécifiques existent à proximité des zones portant des étiquettes d’avertissement. Soyez très prudent lors de la
manipulation.
Pour vous assurer que le manipulateur est utilisé et entretenu en toute sécurité, veillez à respecter les consignes de sécurité et
les avertissements indiqués sur les étiquettes d’avertissement. De plus, ne déchirez pas, n’endommagez pas et ne retirez pas ces
étiquettes d’avertissement.
5.1.8.1 Étiquettes d’avertissement
A
Si vous touchez des pièces internes électrifiées alors que l’appareil est sous tension, cela peut provoquer un choc électrique.
B
La surface du manipulateur est chaude pendant et après le fonctionnement, et il existe un risque de brûlure.
5.1.8.2 Étiquettes d’informations
1
Cela indique le nom du produit, le nom du modèle, le numéro de série, les informations sur les lois et réglementations
applicables, les spécifications du produit (Weight, MAX.REACH, MAX.PAYLOAD, AIR PRESSURE, Motor Power), Main
document No., le fabricant, l’importateur, la date de fabrication, le pays de fabrication, etc.
Pour plus d’informations, consultez l’étiquette apposée sur le produit.
2
Indique la position d’un bouton d’ouverture des freins.
334
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3
Indique la position d’un trou fileté pour une vis de montage à œillet.
5.1.8.3 Emplacements des étiquettes
Commun (bras #2)
Spécifications de montage sur table (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****)
335
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****W)
Spécifications de montage au plafond (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C****R)
5.1.9 Interventions en cas d’urgence ou de dysfonctionnement
5.1.9.1 En cas de collision avec le manipulateur
Si le manipulateur est entré en collision avec une butée mécanique, un périphérique ou un autre objet, cessez de l’utiliser et
contactez le fournisseur.
5.1.9.2 Coincement avec le manipulateur
Si un opérateur se coince entre le manipulateur et une pièce mécanique telle qu’un socle, appuyez sur l’interrupteur d’arrêt
d’urgence pour libérer l’opérateur en utilisant la méthode suivante.
Le corps de l’opérateur est coincé par un bras de robot
Le frein ne fonctionne pas. Déplacez le bras manuellement.
Le corps de l’opérateur est coincé par l’arbre
Le frein fonctionne. Appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins et déplacez l’arbre.
336
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Bras #1
i
Articulation #1 (rotation)
j
Articulation #2 (rotation)
Rev.11
ATTENTION
Lors de l’appui sur le contacteur d’ouverture des freins, en plus de l’articulation #3, l’articulation #4 peut
également se déplacer en raison de son propre poids. Faites attention à la descente et à la rotation de
l’arbre.
337
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.2 Spécifications
5.2.1 Nom du modèle GX10-B/GX20-B
a : Nom du modèle
GX10-B : Série GX10-B
GX20-B : Série GX20-B
b : Longueur du bras
65 : 650 mm (série GX10-B uniquement)
85 : 850 mm
A0 : 1 000 mm (série GX20-B uniquement)
c : Course de l’articulation #3
1 : 180 mm (GX10-B/GX20-B**1S*), 150 mm (GX10-B/GX20-B**1C*, P*)
4 : 420 mm (GX10-B/GX20-B**4S*), 390 mm (GX10-B/GX20-B**4C*, P*)
d : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
e : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX10-B/GX20-B***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Modèle protégé (IP65) : GX10-B/GX20-B***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
338
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Série GX10-B
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD150
Protection
650
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
850
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-B651S
Mur
GX10-B651SW
Plafond
GX10-B651SR
Montage sur table
GX10-B651C
Mur
GX10-B651CW
Plafond
GX10-B651CR
Montage sur table
GX10-B651P
Mur
GX10-B651PW
Plafond
GX10-B651PR
Montage sur table
GX10-B654S
Mur
GX10-B654SW
Plafond
GX10-B654SR
Montage sur table
GX10-B654C
Mur
GX10-B654CW
Plafond
GX10-B654CR
Montage sur table
GX10-B654P
Mur
GX10-B654PW
Plafond
GX10-B654PR
Montage sur table
GX10-B851S
Mur
GX10-B851SW
Plafond
GX10-B851SR
Montage sur table
GX10-B851C
Mur
GX10-B851CW
Plafond
GX10-B851CR
Montage sur table
GX10-B851P
Mur
GX10-B851PW
Plafond
GX10-B851PR
Montage sur table
GX10-B854S
Mur
GX10-B854SW
Plafond
GX10-B854SR
339
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.11
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-B854C
Mur
GX10-B854CW
Plafond
GX10-B854CR
Montage sur table
GX10-B854P
Mur
GX10-B854PW
Plafond
GX10-B854PR
(Unités : mm)
340
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Série GX20-B
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
850
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
1000
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-B851S
Mur
GX20-B851SW
Plafond
GX20-B851SR
Montage sur table
GX20-B851C
Mur
GX20-B851CW
Plafond
GX20-B851CR
Montage sur table
GX20-B851P
Mur
GX20-B851PW
Plafond
GX20-B851PR
Montage sur table
GX20-B854S
Mur
GX20-B854SW
Plafond
GX20-B854SR
Montage sur table
GX20-B854C
Mur
GX20-B854CW
Plafond
GX20-B854CR
Montage sur table
GX20-B854P
Mur
GX20-B854PW
Plafond
GX20-B854PR
Montage sur table
GX20-BA01S
Mur
GX20-BA01SW
Plafond
GX20-BA01SR
Montage sur table
GX20-BA01C
Mur
GX20-BA01CW
Plafond
GX20-BA01CR
Montage sur table
GX20-BA01P
Mur
GX20-BA01PW
Plafond
GX20-BA01PR
Montage sur table
GX20-BA04S
Mur
GX20-BA04SW
Plafond
GX20-BA04SR
341
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.11
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-BA04C
Mur
GX20-BA04CW
Plafond
GX20-BA04CR
Montage sur table
GX20-BA04P
Mur
GX20-BA04PW
Plafond
GX20-BA04PR
(Unités : mm)
342
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.2.2 Nom du modèle GX10-C/GX20-C
a : Nom du modèle
GX10-C : Série GX10-C
GX20-C : Série GX20-C
b : Longueur du bras
65 : 650 mm (série GX10-C uniquement)
85 : 850 mm
A0 : 1 000 mm (série GX20-C uniquement)
c : Course de l’articulation #3
1 : 180 mm (GX10-C/GX20-C**1S*), 150 mm (GX10-C/GX20-C**1C*, P*)
4 : 420 mm (GX10-C/GX20-C**4S*), 390 mm (GX10-C/GX20-C**4C*, P*)
d : Caractéristiques environnementales
S : Standard (équivalent à IP20)
C : Salle blanche et ESD (antistatique)
P : Indice de protection : IP 65
e : Spécifications de montage
□ : Montage sur table
W : Montage mural
R : Montage au plafond
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD (antistatique) : GX10-C/GX20-C***C*
Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (antistatique) ont une conception de base avec les
spécifications standard, ainsi que la caractéristique supplémentaire de réduction des émissions de poussière du
manipulateur pour permettre une utilisation dans des environnements de salle blanche.
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même
immédiatement après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot
avant utilisation.
Modèle protégé (IP65) : GX10-C/GX20-C***P*
Les manipulateurs avec des modèles protégés ont une conception de base avec les spécifications standard, ainsi que la
caractéristique supplémentaire de pouvoir être utilisés dans des environnements difficiles tels que ceux exposés à la fumée
d'huile et à la poussière.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920).
Pour plus d’informations sur les spécifications, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
343
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Liste des modèles
Série GX10-C
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
650
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
850
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-C651S
Mur
GX10-C651SW
Plafond
GX10-C651SR
Montage sur table
GX10-C651C
Mur
GX10-C651CW
Plafond
GX10-C651CR
Montage sur table
GX10-C651P
Mur
GX10-C651PW
Plafond
GX10-C651PR
Montage sur table
GX10-C654S
Mur
GX10-C654SW
Plafond
GX10-C654SR
Montage sur table
GX10-C654C
Mur
GX10-C654CW
Plafond
GX10-C654CR
Montage sur table
GX10-C654P
Mur
GX10-C654PW
Plafond
GX10-C654PR
Montage sur table
GX10-C851S
Mur
GX10-C851SW
Plafond
GX10-C851SR
Montage sur table
GX10-C851C
Mur
GX10-C851CW
Plafond
GX10-C851CR
Montage sur table
GX10-C851P
Mur
GX10-C851PW
Plafond
GX10-C851PR
Montage sur table
GX10-C854S
Mur
GX10-C854SW
Plafond
GX10-C854SR
344
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.11
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX10-C854C
Mur
GX10-C854CW
Plafond
GX10-C854CR
Montage sur table
GX10-C854P
Mur
GX10-C854PW
Plafond
GX10-C854PR
(Unités : mm)
345
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Série GX20-C
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
180
Caractéristiques
environnementales
Standard
Salle blanche et ESD
150
Protection
850
420
Standard
Salle blanche et ESD
390
Protection
180
Standard
Salle blanche et ESD
1000
150
Protection
420
Standard
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-C851S
Mur
GX20-C851SW
Plafond
GX20-C851SR
Montage sur table
GX20-C851C
Mur
GX20-C851CW
Plafond
GX20-C851CR
Montage sur table
GX20-C851P
Mur
GX20-C851PW
Plafond
GX20-C851PR
Montage sur table
GX20-C854S
Mur
GX20-C854SW
Plafond
GX20-C854SR
Montage sur table
GX20-C854C
Mur
GX20-C854CW
Plafond
GX20-C854CR
Montage sur table
GX20-C854P
Mur
GX20-C854PW
Plafond
GX20-C854PR
Montage sur table
GX20-CA01S
Mur
GX20-CA01SW
Plafond
GX20-CA01SR
Montage sur table
GX20-CA01C
Mur
GX20-CA01CW
Plafond
GX20-CA01CR
Montage sur table
GX20-CA01P
Mur
GX20-CA01PW
Plafond
GX20-CA01PR
Montage sur table
GX20-CA04S
Mur
GX20-CA04SW
Plafond
GX20-CA04SR
346
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Longueur du
bras
Course de
l’articulation #3
Rev.11
Caractéristiques
environnementales
Salle blanche et ESD
390
Protection
Spécifications de
montage
Numéro de
modèle
Montage sur table
GX20-CA04C
Mur
GX20-CA04CW
Plafond
GX20-CA04CR
Montage sur table
GX20-CA04P
Mur
GX20-CA04PW
Plafond
GX20-CA04PR
(Unités : mm)
347
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.2.3 Noms des pièces et leurs dimensions
5.2.3.1 Spécifications de montage sur table
Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***S
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Base
h
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
i
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
j
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
k
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
l
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
m
Gaine de câble M/C
n
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
o
Bras #1
p
Articulation #1 (rotation)
q
Articulation #2 (rotation)
348
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
349
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
350
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Capot de la surface de montage sur table
e
Port d’échappement
f
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
351
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
352
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***P
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage sur table
e
Plaque en acier inoxydable
f
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
g
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
h
Port d’échappement
i
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
j
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
k
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
353
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
354
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.2.3.2 Spécifications de montage mural
Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SW
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
j
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
k
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
l
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
m
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
n
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
o
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
p
Gaine de câble M/C
355
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
q
Rev.11
Description
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
356
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
357
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
358
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
359
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PW
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
e
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
f
Port d’échappement
g
Plaque en acier inoxydable
h
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
i
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
j
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
360
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
361
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.2.3.3 Spécifications de montage au plafond
Spécifications standard GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***SR
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Voyant lumineux
c
Bras #2
d
Articulation #3 (mouvement de montée/descente)
e
Articulation #4 (rotation)
f
Arbre
g
Articulation #1 (rotation)
h
Bras #1
i
Base
j
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
k
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
l
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
m
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
n
Gaine de câble M/C
o
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
p
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
362
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
q
Rev.11
Description
Articulation #2 (rotation)
 POINTS CLÉS
Le contacteur d’ouverture des freins est utilisé avec les articulations #3 et #4. Appuyez sur le contacteur
d’ouverture des freins en état d’arrêt d’urgence pour desserrer simultanément les freins sur les articulations
#3 et #4.
Avant de commencer tout travail de maintenance, veillez à mettre le contrôleur hors tension et à informer les
autres personnes à proximité que des travaux sont en cours. L’exécution de toute procédure de travail sous
tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du
système robotisé.
363
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
364
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications salle blanche et ESD GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***CR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercles plaqués (spécifications antistatiques)
d
Port d’échappement
e
Capot de la surface de montage au plafond
365
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
a
b
GX10-B/
GX10-C65*CR
650
250
GX10-B/
GX10-C85*CR
850
450
c
d
e
GX10-B/GX10-C
GX20-B/GX20-C**1CR
150
29.5
515
GX20-B/
GX20-C85*CR
850
450
Rev.11
GX20-B/
GX20-CA0*CR
1000
600
GX10-B/GX10-C
GX20-B/GX20-C**4CR
390
288.5
774
366
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèles protégés GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***PR
Les pièces illustrées ci-dessous diffèrent des spécifications standard.
Symbole
Description
a
Soufflet supérieur
b
Soufflet inférieur
c
Couvercle plaqué (spécifications de résistance à l’huile)
d
Plaque en acier inoxydable
e
Port d’échappement
f
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
g
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
h
Plaque en acier inoxydable pour la surface de montage au plafond
i
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4 (modèle protégé)
j
Raccords avec couvercle (modèle protégé)
k
Connecteur utilisateur (modèle protégé)
 POINTS CLÉS
Pour les modèles protégés, toutes les vis utilisées pour l’extérieur sont des vis en acier inoxydable. (à
l’exception des vis utilisées pour les butées).
La partie de la gaine du câble M/C n'est pas conforme à l'IP65 lorsque le capot du câble M/C n'est pas
connecté.
367
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
368
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.2.4 Tableau des spécifications
Pour les tableaux de spécifications de chaque modèle, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
5.2.5 Réglage du modèle
Le modèle de manipulateur de votre système a été défini en usine avant l’expédition.
Normalement, le modèle n’a pas besoin d’être modifié lorsque vous recevez votre système.
ATTENTION
Si vous modifiez le réglage du modèle de manipulateur, prenez vos responsabilités et soyez absolument
certain de ne pas définir le mauvais modèle de manipulateur. Un réglage incorrect du modèle de
manipulateur peut entraîner un fonctionnement anormal ou le non-fonctionnement du manipulateur et peut
même entraîner des problèmes de sécurité.
 POINTS CLÉS
Si un numéro de spécifications personnalisées (MT***) ou (X***) est inscrit sur la plaque signalétique (étiquette
du numéro de série), les spécifications du manipulateur sont personnalisées.
Les modèles avec des spécifications personnalisées peuvent nécessiter une procédure de réglage différente. Vérifiez le numéro
de spécifications personnalisées et contactez le fournisseur pour plus d’informations.
Le modèle de manipulateur est défini à partir du logiciel. Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Robot Settings »
5.3 Environnement et installation
Le système robotisé doit être conçu et installé par des personnes ayant reçu une formation à l’installation dispensée par Epson
et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation doivent être respectées.
5.3.1 Environnement
Pour garantir le fonctionnement et le maintien des performances maximales du système robotisé et son utilisation en toute
sécurité, le manipulateur doit être installé dans un environnement qui répond aux exigences suivantes.
Élément
Condition requise
Température ambiante *1
Installation : 5 à 40 °C
Transport, stockage : -20 à 60 °C
Humidité relative ambiante
Installation : 10 à 80 % (sans condensation)
Transport, stockage : 10 à 90 % (sans condensation)
Transitoires rapides en salves
1 kV ou moins (ligne de signal)
Bruit électrostatique
4 kV ou moins
369
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Altitude
Rev.11
Condition requise
1 000 m ou moins
 POINTS CLÉS
*1 L’exigence de température ambiante concerne uniquement le manipulateur. Pour plus d’informations sur les
exigences environnementales du contrôleur connecté, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée
dans les spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les
vacances ou la nuit, une erreur de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement
après le début du fonctionnement en raison de la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas,
un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
 POINTS CLÉS
Si des objets conducteurs tels que des clôtures ou des échelles se trouvent à moins de 2,5 m du manipulateur,
ces objets doivent être mis à la terre.
De plus, selon les caractéristiques environnementales du manipulateur, les exigences suivantes doivent être respectées.
Caractéristiques
environnementales
Exigences environnementales pour l’installation du manipulateur
Installer à l’intérieur.
Tenir à l’écart de la lumière directe du soleil.
S, C, P
Tenir à l’écart des chocs ou des vibrations.
Tenir à l’écart des sources de bruit électrique.
Tenir à l’écart des zones explosives.
Tenir à l’écart de grandes quantités de rayonnement.
Tenir à l’écart de la poussière, de la fumée huileuse, de la salinité, de la poudre
métallique et d’autres contaminants.
S, C
Tenir à l’écart des liquides et gaz inflammables ou corrosifs.
Tenir à l’écart de l’eau.
Les éléments suivants doivent également être pris en considération pour l'environnement d'installation des manipulateurs avec
des modèles protégés.
Ceux-ci sont conformes à l’indice de protection IP65 (IEC 60529, JIS C0920). Ils peuvent être installés dans des
environnements exposés à la poussière ou aux projections d’eau.
Ils peuvent être installés dans des environnements où la poussière, la fumée d’huile, la poudre métallique et des substances
similaires sont en suspension dans l’air, mais ils ne conviennent pas pour une utilisation avec des joints d’huile en
caoutchouc nitrile, des joints toriques, des garnitures, des joints liquides ou d’autres substances qui altèrent les
performances d’étanchéité.
370
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Le manipulateur ne peut pas être utilisé dans des environnements exposés à des liquides ou à des gouttelettes en suspension
dans l’air qui sont corrosifs tels que des acides ou des alcalis.
Dans les environnements exposés à des gouttelettes en suspension dans l’air contenant du sel, de la rouille peut également
se former sur le manipulateur.
Les surfaces du manipulateur sont généralement résistantes à l’huile, mais en cas d’utilisation d’huiles spéciales, la
résistance à l’huile doit être vérifiée avant utilisation. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Dans les environnements soumis à des changements rapides de température et d’humidité, de la condensation peut se
former à l’intérieur du manipulateur.
Lors de la manipulation directe d’aliments, il est nécessaire de s’assurer que le manipulateur ne risque pas de contaminer
les aliments. Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
Les contrôleurs utilisés avec les manipulateurs avec des modèles protégés n'ont pas de protection contre les
environnements difficiles. Le contrôleur doit être installé dans un emplacement qui répond aux exigences de son
environnement d’exploitation.
AVERTISSEMENT
Utilisez toujours un disjoncteur pour l’alimentation électrique du contrôleur. La non-utilisation d’un disjoncteur
peut entraîner un risque de choc électrique ou un dysfonctionnement dû à une fuite électrique.
Sélectionnez le disjoncteur approprié en fonction du contrôleur que vous utilisez. Pour plus d’informations,
reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
ATTENTION
Lors du nettoyage du manipulateur, ne le frottez pas trop fort avec de l’alcool ou du benzène. Les surfaces
avec un revêtement peuvent perdre leur éclat.
5.3.2 Socle
Un socle d’ancrage du manipulateur n’est pas fourni. Le socle doit être fabriqué ou obtenu par le client. La forme et la taille du
socle varient en fonction de l’application du système robotisé. Comme référence lors de la conception du socle, les exigences
relatives au manipulateur sont indiquées ici.
Le socle doit non seulement pouvoir supporter le poids du manipulateur, mais également pouvoir supporter le mouvement
dynamique du manipulateur lorsqu’il fonctionne en accélération/décélération maximale. Assurez-vous que le socle est
suffisamment résistant en utilisant des matériaux de renforcement tels que des traverses.
Le couple et la force de réaction produits par le mouvement du manipulateur sont les suivants :
GX10-B/GX10-C
GX20-B/GX20-C
Couple maximal sur une surface horizontale
1000 N·m
1000 N·m
Force de réaction maximale dans le sens horizontal
4500 N
7500 N
Force de réaction maximale dans le sens vertical
2000 N
2000 N
Des trous filetés M12 sont utilisés pour monter le manipulateur sur le socle.
371
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Utilisez des boulons pour le montage du manipulateur qui ont une résistance conforme à la norme ISO 898-1 property class
10.9 ou 12.9. Les dimensions sont indiquées dans les sections suivantes.
Noms des pièces et leurs dimensions
Dimensions de montage du manipulateur
La plaque de la face de montage du manipulateur doit avoir une épaisseur d’au moins 20 mm et être en acier pour réduire les
vibrations. Une rugosité de surface de 25 μm ou moins à la hauteur maximale est appropriée.
Le socle doit être fixé au sol ou au mur pour l’empêcher de bouger.
La surface de montage du manipulateur doit avoir une planéité de 0,5 mm ou moins et une inclinaison de 0,5° ou moins par
rapport à une surface horizontale ou verticale. Si la surface d’installation n’a pas la planéité appropriée, la base du
manipulateur peut être endommagée ou le robot peut être incapable de fonctionner à ses performances maximales.
Lorsque vous utilisez un niveleur pour régler la hauteur du socle, utilisez une vis de diamètre M16 ou plus.
Si vous faites passer des câbles à travers les trous du socle, reportez-vous aux dimensions des connecteurs dans les figures cidessous.
(Unités : mm)
Symbole
Description
a
Câble M/C
b
Capot de câble M/C
c
Connecteur de signal
d
Connecteur d’alimentation
372
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Connecteur de signal
Connecteur d’alimentation (droit)
Rev.11
Connecteur d’alimentation (en forme
de L)
Pour plus d’informations sur les exigences environnementales concernant l’espace lors du logement du contrôleur dans le
socle, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
AVERTISSEMENT
Pour des raisons de sécurité, veillez à installer des barrières de sécurité pour le système robotisé. Pour plus
d’informations sur les sécurités, reportez-vous à la section suivante.
Sécurité (SG)
5.3.3 Dimensions de montage du manipulateur
L’enveloppe maximale du manipulateur est indiquée dans les figures ci-dessous. L’enveloppe maximale indiquée dans chaque
figure illustre le cas où le rayon de la main est de 60 mm ou moins. Si le rayon de la main dépasse 60 mm, définissez le rayon
comme la distance jusqu’au bord extérieur de l’enveloppe maximale. En plus de la main, si une caméra, une électrovanne ou
un autre composant fixé au bras est grand, définissez l’enveloppe maximale pour inclure la portée que le composant peut
atteindre.
De plus, outre la zone requise pour l’installation du manipulateur, du contrôleur, de l’équipement périphérique et d’autres
appareils, l’espace suivant doit être fourni au minimum.
Espace pour l’apprentissage
Espace pour la maintenance et l’inspection (espace pour travailler en toute sécurité à l’intérieur des barrières de sécurité)
Espace pour les câbles
 POINTS CLÉS
Lors de l’installation des câbles, veillez à maintenir une distance suffisante par rapport aux obstacles.
Pour en savoir plus sur le rayon de courbure minimum du câble M/C, reportez-vous à la section suivante.
GX10/20
373
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Laissez également suffisamment d’espace pour les autres câbles afin de ne pas avoir à les plier à des angles
extrêmes.
AVERTISSEMENT
Installez le manipulateur dans un endroit avec suffisamment d’espace pour que la pointe d’un outil ou d’une
pièce n’atteigne pas un mur ou des barrières de sécurité lorsque le manipulateur déploie son bras tout en tenant
une pièce.
Si la pointe de l’outil ou de la pièce atteint un mur ou des barrières de sécurité, cela est extrêmement dangereux
et cela peut entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages matériels
importants.
La distance entre les barrières de sécurité et l’outil ou la pièce doit être réglée conformément à la norme ISO
10218-2.
Pour en savoir plus sur le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, reportez-vous aux sections suivantes.
Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
374
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage au plafond
5.3.4 Du déballage à l’installation
5.3.4.1 Consignes de sécurité pour le déroulement du déballage à l’installation
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Utilisez un chariot ou similaire pour transporter le manipulateur dans le même état qu’il a été livré.
Après avoir retiré les boulons de fixation du manipulateur à la palette de transport, le manipulateur peut
tomber. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds dans le manipulateur.
Le bras est maintenu en place avec des attaches de câble ou des dispositifs de retenue similaires. Pour
éviter de vous coincer les mains ou d’autres parties du corps dans le bras du robot, ne retirez pas les
attaches de câble tant que l’installation n’est pas terminée.
Lorsqu’il est transporté, le manipulateur doit être fixé à l’équipement de transport ou porté par trois personnes
ou plus, leurs mains placées sous les parties grisées (sous le bras #1 et sous la base). Lorsque vous tenez le
bas de la base à la main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur par levage, veuillez respecter ce qui suit:
« Transport du manipulateur par levage »
Spécifications de montage sur table
GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb)
375
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb)
GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
Spécifications de montage au plafond
GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)
376
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport
afin qu’il ne tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de
la livraison.
Le manipulateur doit être installé de manière à éviter toute interférence avec les bâtiments, structures et
autres machines et équipements environnants susceptibles de créer un risque de coincement ou des points
de pincement.
Une résonance (son de résonance ou micro-vibrations) peut se produire pendant le fonctionnement du
manipulateur en fonction de la rigidité du socle. En cas de résonance, améliorez la rigidité du socle ou
modifiez les paramètres de vitesse ou d’accélération et de décélération du manipulateur.
Pour plus d'informations sur la procédure d'installation du manipulateur pour les modèles ayant des spécifications standard,
reportez-vous aux sections suivantes.
« Spécifications de montage sur table »
« Spécifications de montage mural »
« Spécifications de montage au plafond »
Concernant les modèles de manipulateur avec les spécifications salle blanche et ESD et avec les modèles protégés, reportezvous aux sections suivantes.
« Spécifications salle blanche et ESD »
« Modèle protégé »
Transport du manipulateur par levage
Suivez la procédure ci-dessous.
1. Fixez les boulons à œillet au sommet de la base du manipulateur comme illustré dans la figure ci-dessous.
2. Placez le bras du manipulateur en position déployée.
3. Assurez-vous que la sangle de levage peut être fixée au bras #2. En utilisant la partie métallique de la zone grisée comme
guide, appliquez du ruban afin qu’elle ne bouge pas.
 POINTS CLÉS
Veuillez noter que la section du couvercle en plastique peut être endommagée si une charge lui est
appliquée.
4. Pour empêcher le manipulateur de tomber, soulevez-le tout en le soutenant au positionnement indiqué par la flèche et
déplacez-le vers la table de base où il sera installé.
Spécifications de montage sur table
377
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Sangle de levage
b
Boulons à œillet M8 : 2 (inclus)
Spécifications de montage mural, spécifications de montage au plafond
Symbole
Description
a
Sangle de levage
b
Boulons à œillet M10 : 2 (inclus)
c
Rondelles plates : 2 (incluses)
378
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
d
Rev.11
Description
Écrous : 2 (inclus)
5.3.4.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les
poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas
endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb)
Modèle standard
1. Fixez la base au socle à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
100,0 N·m (1 020 kgf·cm)
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
Symbole
Description
a
4 × M12 × 40
b
Rondelle élastique
c
Rondelle plate
d
20 mm
e
Trou fileté
(20 mm ou plus de profondeur)
379
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2. Utilisez une pince ou un outil similaire pour couper les attaches de câble qui maintiennent le bras en place.
Symbole
Description
a
Rondelle
b
Boulon : M4 × 15
c
Tissu
d
Attache de câble
e
Boulon : M12 (fixation de transport)
f
Boulons à œillets (inclus)
3. Retirez les boulons qui fixaient les attaches de câble à l’étape 2.
4. Retirez les fixations de transport.
5.3.4.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les
poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas
endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb)
GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
Lors de l’installation du manipulateur sur un mur ou une structure similaire, maintenez le manipulateur jusqu’à
ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
Spécifications standard
380
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au mur à l’aide de six boulons.
Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage : 100,0 N·m (1 020 kgf·cm)
Symbole
Description
a
Trou fileté
(20 mm ou plus de profondeur)
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
6 × M12 × 40
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
3. Retirez les fixations de transport.
381
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.3.4.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un
manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les
pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)
Lors de l’installation du manipulateur au plafond ou sur une structure similaire, maintenez le manipulateur
jusqu’à ce que tous les boulons d’ancrage soient fixés en place. Le retrait du support avant que les boulons
d’ancrage ne soient complètement fixés est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du
manipulateur.
382
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications standard
1. Sortez le manipulateur de la boîte d’emballage avec le bras déployé.
 POINTS CLÉS
Les articulations peuvent tourner en raison du poids du manipulateur. Veillez à ne pas vous coincer les mains
ou les doigts.
2. Fixez la base au plafond à l’aide de quatre boulons. Veillez à toujours utiliser des rondelles.
Couple de serrage :
100,0 N·m (1 020 kgf·cm)
Symbole
Description
a
Trou fileté
(20 mm ou plus de profondeur)
b
Rondelle plate
c
Rondelle élastique
d
6 × M12 × 40
 POINTS CLÉS
Utilisez des boulons avec des spécifications de résistance conformes à la norme ISO 898-1 classe de
propriété 10.9 ou 12.9.
383
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Retirez les fixations de transport.
5.3.4.5 Salle blanche et modèle ESD
1. Déballez le manipulateur en dehors de la salle blanche.
2. Fixez le manipulateur à l’équipement de transport (ou à une palette) à l’aide des boulons afin que le manipulateur ne tombe
pas.
3. Essuyez toute trace de poussière sur le manipulateur à l’aide d’un chiffon non pelucheux imbibé d’alcool éthylique ou
d’eau distillée.
4. Transportez le manipulateur dans la salle blanche.
5. Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
6. Connectez un tube d’échappement au port d’échappement.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
5.3.4.6 Modèle protégé
Reportez-vous à la procédure d’installation du modèle de manipulateur respectif et installez le manipulateur.
Spécifications de montage sur table
Spécifications de montage mural
Spécifications de montage au plafond
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des informations de sécurité suivantes.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C au manipulateur. Si
vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
384
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.3.5 Connexion des câbles
AVERTISSEMENT
Pour effectuer le verrouillage de l’alimentation, débranchez la fiche d’alimentation. Veillez à connecter le
câble d’alimentation secteur à une prise de courant. Ne le connectez pas directement à une source
d’alimentation d’usine.
Avant d’effectuer tout travail de remplacement, informez les autres personnes présentes dans la zone que
vous travaillez, puis mettez le contrôleur et l’équipement connexe hors tension et débranchez le câble
d’alimentation de la source d’alimentation. L’exécution de toute procédure de travail sous tension est
extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système
robotisé.
Veillez à connecter les câbles correctement. Ne placez pas d’objets lourds sur les câbles, ne les pliez pas à
des angles extrêmes, ne les tirez pas avec force et veillez à ce qu’ils ne soient pas coincés entre des objets.
Des câbles endommagés, des fils cassés ou une défaillance des contacts sont extrêmement dangereux et
peuvent entraîner un choc électrique et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
Le manipulateur est mis à la terre en le connectant au contrôleur. Assurez-vous que le contrôleur est mis à la
terre et que les câbles sont correctement connectés. Si le fil de terre n’est pas correctement connecté à la
terre, cela peut provoquer un incendie ou un choc électrique.
ATTENTION
Lors de la connexion du manipulateur et du contrôleur, vérifiez que les numéros de série correspondent pour
chaque périphérique. Une connexion incorrecte entre le manipulateur et le contrôleur peut non seulement
entraîner un dysfonctionnement du système robotisé, mais également de graves problèmes de sécurité. La
méthode de connexion entre le manipulateur et le contrôleur varie en fonction du contrôleur. Pour plus
d’informations sur les connexions, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel du contrôleur »
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, veuillez noter les points suivants.
Lorsque le manipulateur est un modèle avec les spécifications salle blanche et ESD, un système d’échappement doit être
connecté. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
Annexe A : Tableau des spécifications
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
AVERTISSEMENT
Une fois le manipulateur installé, connectez immédiatement le connecteur du câble M/C à la plaque de
connexion. Si vous laissez le manipulateur non connecté, cela peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé car la protection IP65 ne peut pas être garantie.
ATTENTION
Lors de l’utilisation de manipulateurs dans des environnements spéciaux (fumée d’huile, poussière, etc.),
n’installez pas le contrôleur dans le même environnement. Le contrôleur ne répond pas à l’indice de
protection (IP65). L’utilisation du contrôleur dans ces environnements spéciaux peut endommager ou
entraîner une panne du contrôleur.
385
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Procédure de connexion pour le manipulateur et le câble M/C
Insérez le capot du câble M/C dans la gaine du câble M/C à l’arrière et au bas du manipulateur, et fixez-le avec le verrou fixé à
la gaine.
1. Ouvrez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
2. Insérez le capot du câble M/C jusqu’à l’arrière.
3. Fermez les plaques de verrouillage des deux côtés de la gaine du câble M/C.
Forme en L (standard)
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
Droit
Distance minimale requise
pour l’insertion et le retrait
Distance une fois
monté
386
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Connexion du câble M/C et du contrôleur
Connectez le connecteur d’alimentation et le connecteur de signal du câble M/C au contrôleur.
Symbole
Description
a
Connecteur de signal
b
Connecteur d’alimentation
Il existe deux types de câbles M/C : fixe et mobile. Les câbles mobiles ont des fils comme indiqué sur la figure ci-dessous.
5.3.6 Câbles utilisateur et tubes pneumatiques
ATTENTION
Seul le personnel autorisé ou certifié doit effectuer le câblage. Le câblage par du personnel non autorisé ou
non certifié peut entraîner des blessures corporelles et/ou un dysfonctionnement du système robotisé.
387
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.3.6.1 Fils électriques
Connectez les connecteurs et câbles suivants au connecteur utilisateur du manipulateur.
Spécifications du câble du manipulateur
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
Tension
nominale
Courant
admissible
Section transversale nominale du
conducteur
Remarques
CA/CC 30 V
1,0 A
0,08 mm2
Blindé
Pour chaque connecteur, des broches portant le même numéro sont câblées entre le connecteur côté base et le connecteur côté
bras #2 dans le manipulateur.
Connecteurs au manipulateur (recommandé)
Spécifications standard, salle blanche et ESD
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
Würth
Elektronik
61801524823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61801525311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Connecteur
Würth
Elektronik
61800924823
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
Würth
Elektronik
61800925311
Vis de fixation de connecteur : #440 UNC
2 inclus
Fabricant
Numéro de
modèle
Type
Remarques
Connecteur
HARTING
09670155615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670150538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Connecteur
HARTING
09670095615
Type à souder
2 inclus
Capot de
serrage
HARTING
09670090538
Vis de fixation de connecteur : #4-40
UNC
2 inclus
Modèle protégé
D-sub 15
broches
D-sub 9
broches
5.3.6.2 Tubes pneumatiques
Spécifications des tubes pneumatiques du manipulateur
Pression de service maximale
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Nombre de tubes
Diam. ext. × Diam. int.
2
ø6 mm × ø4 mm
302
ø4 mm × ø2,5 mm
388
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Pour chaque connecteur à l’intérieur du manipulateur, des raccords de même taille et de même couleur de pointe (bleu/blanc)
sont connectés entre le raccord pneumatique côté base et le raccord pneumatique côté bras #2.
Tubes pneumatiques connectés au Manipulateur (recommandé)
Diamètre extérieur
Fabricant
Numéro de modèle
Remarques
ø6 mm
SMC
TU0604 *
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
ø4 mm
SMC
TU0425 *
Des produits équivalents d’autres sociétés peuvent être utilisés
Lorsque le manipulateur est un modèle protégé, prenez note des points suivants.
ATTENTION
Dans des environnements spéciaux (par exemple, fumée d'huile, poussière, etc.), les câbles utilisateur et les
tubes pneumatiques doivent avoir des modèles protégés (conformes à l'indice de protection IP65). Si des
câbles utilisateur et des tubes pneumatiques sans modèle protégé sont connectés, l'indice de protection
(IP65) ne peut pas être garanti et le manipulateur peut être endommagé ou tomber en panne.
Veillez à toujours connecter le capuchon lorsque le connecteur du câble utilisateur n’est pas utilisé.
Si le capuchon n’est pas fixé, des corps étrangers tels que de la fumée d’huile ou de la poussière peuvent
pénétrer dans le connecteur et endommager ou entraîner une panne du manipulateur.
Côté bras #2 (commun)
Symbole
Description
a
Connecteur D-sub à 15 broches
b
Connecteur D-sub à 9 broches
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
e
Contacteur d’ouverture des freins
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
389
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Côté base (spécifications de montage sur table)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
b
Gaine de câble M/C
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
d
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
f
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
g
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
Côté base (spécifications de montage mural)
Symbole
Description
a
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
b
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
c
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
390
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
d
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
e
Gaine de câble M/C
f
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
g
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
Côté base (spécifications de montage au plafond)
Symbole
Description
a
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 15 broches)
b
Connecteur utilisateur (connecteur D-sub 9 broches)
c
Gaine de câble M/C
d
Raccord pour tube ø6 mm (bleu)
e
Raccord pour tube ø4 mm (bleu)
f
Raccord pour tube ø4 mm (blanc)
g
Raccord pour tube ø6 mm (blanc)
5.3.7 Déplacement et stockage
5.3.7.1 Consignes de sécurité pour le déplacement et le stockage
Faites attention aux exigences suivantes lors du déplacement, du stockage et du transport des manipulateurs.
Le transport et l’installation du manipulateur et de l’équipement connexe doivent être effectués par des personnes ayant reçu
une formation à l’installation dispensée par Epson et les fournisseurs. De plus, les lois et réglementations du pays d’installation
doivent être respectées.
AVERTISSEMENT
Seul un personnel qualifié doit effectuer des travaux d’élingage et faire fonctionner une grue ou un chariot
élévateur. Lorsque ces opérations sont effectuées par du personnel non qualifié, elles sont extrêmement
391
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
dangereuses et peuvent entraîner des blessures corporelles graves pour les opérateurs et/ou des dommages
matériels importants.
ATTENTION
Avant le déplacement, pliez le bras et fixez-le fermement avec une attache de câble pour éviter de vous
coincer les mains ou les doigts dans le manipulateur.
Lors du retrait des boulons d’ancrage, maintenez le manipulateur afin qu’il ne tombe pas. Si vous retirez les
boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur, vous risquez de le faire tomber et de vous coincer les
mains ou les pieds.
Le manipulateur doit être transporté par trois personnes ou plus, soit fixé à l’équipement de transport, soit
transporté en plaçant les mains sous le bras #1 ou sous la base. Lorsque vous tenez le bas de la base à la
main, faites très attention de ne pas vous coincer les mains ou les doigts.
Lors du transport du manipulateur sur de longues distances, fixez-le directement à l’équipement de transport afin qu’il ne
tombe pas. Si nécessaire, emballez le manipulateur en utilisant le même emballage que lors de la livraison.
Lorsque le manipulateur est remonté et utilisé pour un système robotisé après une longue période de stockage, effectuez un test
de fonctionnement pour vérifier qu’il fonctionne correctement avant de commencer l’opération principale.
Les manipulateurs doivent être transportés et stockés dans les conditions suivantes : Température : -20 à +60 °C, Humidité : 10
à 90 % (sans condensation)
Si de la condensation s’est formée sur le manipulateur pendant le transport ou le stockage, ne le mettez pas sous tension tant
que la condensation n’est pas éliminée.
Ne soumettez pas le manipulateur à des vibrations ou à des chocs excessif pendant le processus de transport.
5.3.7.2 Spécifications de montage sur table
ATTENTION
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage sur table, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur.
Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne
pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65** : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85** : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0** : environ 50 kg (111 lb)
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Fixez les boulons à œillet sur la partie supérieure arrière du manipulateur.
3. Attachez l’extrémité inférieure de l’arbre au bras et la base au bras.
À l'aide d'attache de câble ou d'un matériau similaire, attachez fermement pour que l'arbre ne s'affaisse pas.
392
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
a
Rondelle :
b
Boulon : M4 × 15
c
Tissu
d
Attache de câble
f
Boulons à œillets (inclus)
4. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du socle.
GX10-B/GX10-C65**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**
393
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
GX20-B/GX20-CA0**
Symbole
Description
a
Centre de gravité
5.3.7.3 Spécifications de montage mural
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage mural, et que trois personnes ou plus participent au levage d'un manipulateur. Les
394
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les pieds ou à ne pas
endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**W : environ 51 kg (113 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W : environ 53 kg (117 lb)
GX20-B/GX20-CA0**W : environ 55 kg (122 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un mur ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le manipulateur
avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le manipulateur est
extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
Symbole
Description
a
Tissu
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Boulon : M4 × 15
Rondelle
395
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du mur.
GX10-B/GX10-C65**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**W
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX20-B/GX20-CA0**W
396
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
397
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.3.7.4 Spécifications de montage au plafond
AVERTISSEMENT
Veillez à ce que quatre personnes ou plus participent à l'installation ou au déplacement d'un modèle avec des
spécifications de montage au plafond, et à ce que trois personnes ou plus participent au levage d'un
manipulateur. Les poids des manipulateurs sont les suivants. Veillez à ne pas vous coincer les mains ou les
pieds ou à ne pas endommager l’équipement en cas de chute du manipulateur.
GX10-B/GX10-C65**R : environ 46 kg (102 lb)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R : environ 49 kg (108 lb)
GX20-B/GX20-CA0**R : environ 50 kg (111 lb)
Lorsque vous retirez le manipulateur d’un plafond ou d’un autre emplacement, veillez à maintenir le
manipulateur avant de retirer les boulons d’ancrage. Le retrait des boulons d’ancrage sans maintenir le
manipulateur est extrêmement dangereux et peut entraîner la chute du manipulateur.
1. Coupez toute alimentation et retirez le câblage et les tubes connectés au manipulateur.
 POINTS CLÉS
Si vous utilisez des butées mécaniques variables pour les articulations #1 et #2 et que l’angle de
fonctionnement est limité, utilisez les positions des butées mécaniques définies en usine.
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
2. Enveloppez le bras d’un tissu afin qu’il ne soit pas endommagé. Fixez le bras en vous reportant à la figure.
Exemple de fixation du bras
Symbole
a
Description
Tissu
398
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
b
Boulon de butée du bras #1
c
Boulon de fixation du bras
d
Attache de câble
e
Boulon : M4 × 15
Rondelle
Rev.11
3. Tout en maintenant le bas du bras #1 à la main pour que le manipulateur ne tombe pas, retirez les boulons d’ancrage.
Ensuite, retirez le manipulateur du plafond.
GX10-B/GX10-C65**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85**R
Symbole
Description
a
Centre de gravité
GX20-B/GX20-CA0**R
399
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Centre de gravité
Rev.11
400
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.4 Mise en place de la main
5.4.1 Installation de la main
La main (effecteur) doit être préparée par le client. Lors de l’installation de la main, notez ce qui suit. Pour plus d’informations
sur la fixation de main, reportez-vous au manuel suivant.
« Manuel de la main du robot »
AVERTISSEMENT
Avant de fixer une main ou un équipement périphérique, veillez à toujours mettre le contrôleur et
l’équipement connexe hors tension et à débrancher les câbles d’alimentation. L’exécution de toute procédure
de travail sous tension est extrêmement dangereuse et peut entraîner un choc électrique et/ou un
dysfonctionnement du système robotisé.
ATTENTION
Lorsque la main est équipée d’un mécanisme de préhension de pièce, assurez-vous que le câblage et les tubes
pneumatiques n’entraînent pas la libération de la pièce par la main lorsque l’alimentation est coupée. Lorsque le
câblage et les tubes pneumatiques ne sont pas conçus pour que la main maintienne la pièce lorsque
l’alimentation est coupée, l’appui sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence libère la pièce, ce qui peut endommager le
système robotisé et la pièce.
Par défaut, toutes les E/S sont conçues pour se désactiver automatiquement (0) lorsque l’alimentation est
coupée, lorsqu’un arrêt d’urgence est déclenché ou par la fonction de sécurité du système robotisé.
Cependant, les E/S définies avec la fonction de la main ne se désactivent pas (0) lors de l’exécution de
l’instruction Reset ou lors de l’exécution d’un arrêt d’urgence.
Pour le risque de pression d’air résiduelle, effectuez une évaluation des risques sur l’équipement et prenez les
mesures de protection nécessaires.
Arbre
Fixez la main à l’extrémité inférieure de l’arbre.
Pour les dimensions de disposition dans la zone autour de l’arbre et les dimensions hors-tout du manipulateur, reportezvous à la section suivante.
Noms des pièces et leurs dimensions
Ne déplacez pas la butée mécanique de fin de course supérieure sur le côté inférieur de l’arbre. Lors d’une opération Jump,
la butée mécanique de fin de course supérieure peut entrer en contact avec le corps du manipulateur, ce qui peut empêcher
le manipulateur de fonctionner correctement.
Lors de la fixation de la main à l’arbre, faites en sorte que la main tienne l’arbre à l’aide de vis M4 ou plus grandes.
Contacteur d’ouverture des freins
Les articulations #3 et #4 sont équipées d’un frein électromagnétique qui se déclenche lorsque l’alimentation est coupée,
empêchant tout mouvement de montée et descente ou de rotation à la main.
Pour déplacer l’articulation #3 vers le haut ou vers le bas ou faire tourner l’articulation #4 lors de la fixation d’une main,
mettez le contrôleur sous tension, puis appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ce bouton est un type de desserrage momentané du frein permettant de desserrer le frein uniquement lorsque le bouton est
enfoncé. Il desserre le frein des articulations #3 et #4 simultanément.
401
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou tourne sous le poids
de la main.
*: L’arbre peut tomber en raison du poids de la main ou d’un autre objet.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins
Disposition
Lors de la fixation et du fonctionnement d’une main, la main peut entrer en contact avec le corps du manipulateur en raison
du diamètre extérieur de la main, de la taille de la pièce ou de la position du bras. Tenez bien compte de la zone
d’interférence de la main lors de la conception de la disposition du système.
402
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.4.2 Fixation des caméras et des vannes
La base et le bras #2 (surfaces inférieures) ont des trous filetés comme illustré dans la figure ci-dessous. Utilisez les trous
filetés du bras #2 (surface inférieure) pour fixer des caméras, des vannes et d’autres objets lourds au manipulateur.
Commun à tous les modèles
(Unités : mm)
Spécifications de montage sur table
(Unités : mm)
Spécifications de montage mural
(Unités : mm)
403
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage au plafond (Unités : mm)
404
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.4.3 Réglages du poids et de l’inertie
Pour vous assurer que le manipulateur fonctionne correctement, maintenez la charge (la somme des poids de la main et de la
pièce) et le moment d’inertie de la charge dans les valeurs nominales, et ne permettez aucune excentricité à partir du centre de
l’articulation #4. Si, pour une raison inévitable, la charge ou le moment d’inertie dépasse la valeur nominale, ou en cas
d’excentricité, configurez les paramètres comme décrit dans le « Réglage du poids » et le « Réglage de l’inertie ».
Ces réglages permettent d’optimiser le mouvement PTP du manipulateur, de réduire les vibrations et de raccourcir les temps de
fonctionnement. Ils permettent également de réduire toute vibration persistante qui peut se produire lorsque la main et la pièce
ont un grand moment d’inertie.
Vous pouvez également effectuer les réglages à l’aide de « Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility ».
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant :
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Weight, Inertia, and Eccentricity/Offset Measurement Utility »
5.4.3.1 Réglage du poids
ATTENTION
Série GX10-B/GX10-C
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 10 kg. Les manipulateurs GX10-B/GX10-C ne
sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 10 kg.
Série GX20-B/GX20-C
Le poids total de la main et de la pièce ne doit pas dépasser 20 kg. Les manipulateurs GX20-B/GX20-C ne
sont pas conçus pour fonctionner avec des charges supérieures à 20 kg. Réglez toujours la valeur en
fonction de la charge. Le réglage du paramètre de poids de la main sur une valeur inférieure au poids réel
peut provoquer des erreurs ou un impact, non seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais
raccourcissant également la durée de vie des composants mécaniques.
Pour la série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C, la charge autorisée (poids de la main et poids de la pièce) est indiquée cidessous.
Valeur nominale
Max.
Série GX10-B/GX10-C
5 kg
10 kg
Série GX20-B/GX20-C
10 kg
20 kg
En fonction du poids de la charge, modifiez le réglage du paramètre de poids de la main dans l’instruction Weight. Une fois le
réglage modifié, la vitesse maximale et l’accélération/décélération du manipulateur pendant le mouvement PTP qui
correspondent au « Poids de la main » sont corrigées automatiquement.
5.4.3.1.1 Poids de la charge fixée à l’arbre
Le poids de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Poids de la main » dans l’instruction
Weight.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Poids] et saisissez la valeur dans la zone de texte [Poids]. (Ceci peut
également être défini à l’aide de l’instruction Weight dans [Fenêtre de commandes].)
405
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.4.3.1.2 Poids de la charge fixée au bras
Lorsqu’une caméra, une vanne ou tout autre objet est fixé au bras, son poids est converti en poids équivalent de l’arbre et
ajouté au poids de la charge fixée à l’arbre pour définir le paramètre « Poids de la main ».
Si une unité de câblage externe (à l’exclusion des câbles) est installée près du connecteur utilisateur côté bras #2, ajoutez 0,16
kg à la valeur de conversion de poids équivalent de l’arbre.
Formule de poids équivalent
WM=M×(LM+L1)2/(L1+L2)2
WM : Poids équivalent
M : Poids de la charge fixée au bras
L1 : Longueur du bras #1
L2 : Longueur du bras #2
LM : Distance du centre de rotation de l’articulation #2 au centre de gravité de la charge fixée au bras
Exemple :
Calcul du paramètre [Poids] lorsqu’une caméra de 1 kg est fixée à l’extrémité du bras #2 GX10-B (500 mm du centre de
rotation de l’articulation #2) avec un poids de charge de W = 2 kg
W=2
M=1
L1 = 450
L2 = 400
LM = 500
WM=1×(500+450)2/(400+450)2=1,25 (arrondir à deux décimales)
W + WM = 2 + 1,25 = 3,25
Entrez « 3,25 » pour le paramètre [Hand Weight].
Symbole
a
Description
Arbre
406
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
b
Poids de l’ensemble de la caméra
M = 1 kg
c
W = 2 kg
d
Articulation #2
e
Articulation #1
Rev.11
5.4.3.1.3 Correction automatique de la vitesse au réglage du poids
Série GX10-B/GX10-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (5 kg).
Série GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme vitesse au réglage nominal (10 kg).
5.4.3.1.4 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage du poids
Série GX10-B/GX10-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (5
kg).
407
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Série GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (10
kg).
5.4.3.2 Réglage de l’inertie
5.4.3.2.1 Moment d’inertie et réglage de l’inertie
Le moment d’inertie est une quantité qui exprime la difficulté de rotation d’un objet et il est exprimé en termes de valeurs pour
le moment d’inertie, l’inertie ou GD2. Lorsqu’une main ou tout autre objet est fixé à un arbre pour le fonctionnement, le
moment d’inertie de la charge doit être pris en considération.
ATTENTION
Série GX10-B/GX10-C
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,25 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX10-B/GX10-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment
d’inertie supérieur à 0,25 kg·m2.
Série GX20-B/GX20-C
Le moment d’inertie de la charge (poids de la main et de la pièce) doit être inférieur ou égal à 0,45 kg·m2.
Les manipulateurs de la série GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec un moment
d’inertie supérieur à 0,45 kg·m2.
Réglez toujours la valeur correspondant au moment d’inertie. Le réglage d’une valeur de paramètre inférieure
au moment d’inertie réel peut provoquer des erreurs ou un impact, peut empêcher le manipulateur de
fonctionner à pleine fonctionnalité et peut raccourcir la durée de vie des pièces mécaniques.
Le moment d’inertie admissible d’une charge pour un manipulateur de la série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C est le
suivant.
Valeur nominale
Max.
Série GX10-B/GX10-C
0,02 kg·m2
0,25 kg·m2
Série GX20-B/GX20-C
0,05 kg·m2
0,45 kg·m2
En fonction du moment d’inertie, modifiez le réglage du paramètre de moment d’inertie de la charge dans l’instruction Inertia.
Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale de l’articulation #4 pendant le mouvement PTP qui
correspond à la valeur « Inertie » est corrigée automatiquement.
408
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.4.3.2.2 Moment d’inertie de la charge fixée à l’arbre
Le moment d’inertie de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être défini par le paramètre « Inertie » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Inertie].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
5.4.3.2.3 Correction automatique de l’accélération/décélération de l’articulation #4 au
réglage de l’inertie (moment d’inertie)
Série GX10-B/GX10-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal (0
kg·m2).
Série GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage nominal
(0,05 kg·m2).
5.4.3.2.4 Réglage de l’excentricité et de l’inertie
ATTENTION
L’excentricité de la charge (main et pièce) doit être inférieure ou égale à 200 mm. Les manipulateurs des
séries GX10-B/GX10-C et GX20-B/GX20-C ne sont pas conçus pour fonctionner avec des excentricités
supérieures à 200 mm. Réglez toujours la valeur en fonction de l’excentricité. Le réglage du paramètre
d’excentricité sur une valeur inférieure à l’excentricité réelle peut provoquer des erreurs ou un impact, non
seulement entravant la pleine fonctionnalité, mais raccourcissant également la durée de vie des composants
mécaniques.
L’excentricité de charge admissible pour les manipulateurs des séries GX10-B/GX10-C et GX20-B/GX20-C est de 0 mm pour
la valeur par défaut et de 200 mm pour la valeur maximale. En fonction de l’excentricité de la charge, modifiez le réglage du
409
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
paramètre d’excentricité dans l’instruction Inertia. Une fois le réglage modifié, l’accélération/décélération maximale du
manipulateur pendant le mouvement PTP qui correspond à l’« Excentricité » est corrigée automatiquement.
Excentricité
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Position du centre de gravité de la charge
c
Excentricité (200 mm ou moins)
5.4.3.2.5 Excentricité de la charge fixée à l’arbre
L’excentricité de la charge (main + pièce) fixée à l’arbre peut être définie par le paramètre « Excentricité » dans l’instruction
Inertia.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Inertie] et saisissez la valeur dans [Excentricité].
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Inertia dans [Fenêtre de commandes].
5.4.3.2.6 Correction automatique de l’accélération/décélération au réglage de l’inertie
(excentricité)
Série GX10-B/GX20-B
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération au réglage 0 mm.
5.4.3.2.7 Calcul du moment d’inertie
Un exemple de calcul du moment d’inertie d’une charge (main tenant une pièce) est illustré ci-dessous.
410
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Le moment d'inertie de la charge entière est calculé par la somme de (A), (B) et (C).
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Arbre
A
Main
B
Pièce
C
Pièce
Les méthodes de calcul du moment d'inertie pour (A), (B) et (C) sont indiquées ci-dessous. Utilisez le moment d’inertie de ces
formes de base comme référence pour trouver le moment d’inertie de la charge entière.
(A) Moment d'inertie d'un parallélépipède rectangle
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité du parallélépipède rectangle
(B) Moment d'inertie d'un cylindre
Symbole
Description
a
Centre de gravité du cylindre
b
Axe de rotation
411
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
(C) Moment d'inertie d'une sphère
Symbole
Description
a
Axe de rotation
b
Centre de gravité de la sphère
5.4.4 Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de
l’articulation #3
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, le temps de fonctionnement peut être raccourci en réglant
l’arbre sur une position haute.
Lors de l’exécution d’un mouvement horizontal en mouvement PTP, si la hauteur de l’arbre est inférieure à une certaine valeur,
la fonction d’accélération automatique est activée et l’accélération/décélération du mouvement est réglée plus lentement pour
les hauteurs d’arbre inférieures. Une position d’arbre plus élevée entraîne une accélération/décélération plus rapide pour le
mouvement, mais le temps de montée et le temps de descente de l’arbre sont également nécessaires. Ajustez la hauteur de
l’arbre en tenant compte de la relation de position entre la position actuelle et la position cible.
La hauteur de l’arbre au moment du mouvement horizontal pour l’instruction Jump peut être définie par l’instruction LimZ.
5.4.4.1 Correction automatique de l’accélération/décélération en fonction de la
position de l’arbre
Série GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
Les pourcentages sur le graphique sont des rapports basés sur 100 % comme accélération/décélération à la position limite
supérieure de l’arbre.
 POINTS CLÉS
Un mouvement horizontal avec l’arbre abaissé peut provoquer un dépassement lors du positionnement.
412
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.5 Enveloppe de travail
AVERTISSEMENT
N’utilisez pas le manipulateur lorsque la butée mécanique est retirée. Le retrait de la butée mécanique est
extrêmement dangereux car le manipulateur peut se déplacer vers une position en dehors de son enveloppe
de travail normale.
ATTENTION
Lors de la restriction de l’enveloppe de travail pour des raisons de sécurité, veillez à effectuer les réglages en
utilisant à la fois la plage d’impulsions et la butée mécanique.
L’enveloppe de travail est prédéfinie en usine comme expliqué dans la section suivante.
Enveloppe de travail standard
L’enveloppe de travail peut être définie par l’une des trois méthodes suivantes.
1. Réglage par plage d’impulsions (pour toutes les articulations)
2. Réglage par butées mécaniques (pour articulations #1 à #3)
3. Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur (pour les articulations #1 et #2)
Rectangular range setting
Mechanical
Stop
Work Envelope
Mechanical
Stop
Pulse range
Pour limiter l’enveloppe de travail pour des raisons d’efficacité de disposition ou de sécurité, effectuez les réglages comme
expliqué dans les sections suivantes.
Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées XY du manipulateur
5.5.1 Réglage de l’enveloppe de travail par plage d’impulsions
Les impulsions sont l’unité de base du mouvement du manipulateur. La plage de mouvement (enveloppe de travail) du
manipulateur est définie par la valeur limite inférieure d’impulsion et la valeur limite supérieure d’impulsion (plage
d’impulsions) pour chaque articulation.
Les valeurs d’impulsions sont lues à partir de la sortie du codeur du servomoteur.
Pour en savoir plus sur la plage d’impulsions maximale, reportez-vous aux sections suivantes.
La plage d’impulsions doit être définie dans la plage des butées mécaniques.
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
413
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Lorsque le manipulateur reçoit une commande d’opération, il vérifie si la position cible spécifiée par la
commande se trouve dans la plage d’impulsions avant de fonctionner. Si la position cible est en dehors de la
plage d’impulsions définie, une erreur se produit et le manipulateur ne bouge pas.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Étendue] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction Range dans [Fenêtre de commandes].
5.5.1.1 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #1
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #1 correspond à la position où le bras #1 est orienté dans la direction positive
(+) sur l’axe des coordonnées X.
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
Longueur du
bras
(mm)
A : Plage de mouvement maximale (deg)
650
Spécifications de montage
Montage sur
table
Plafond
±107
±152
850, 1000
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
650
850, 1000
Mur
±107
±152
-1805881 à
+7048761
-495161 à 5738041
-1805881 à
+7048761
-495161 à
5738041
5.5.1.2 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #2
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #2 correspond à la position où le bras #2 est aligné avec le bras #1.
(L’orientation du bras #1 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
414
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage
Type
Montage sur
table
GX10-B/GX10-C65 ***
±152,5
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S *
A : Plage de mouvement maximale
(deg)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20C85*C*, P *
±152,5
Z : -360 à
-390
±151
±151
±152,5
GX10-B/GX10-C65 ***
±2776178
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*S *
B : Plage d’impulsions maximale
(impulsions)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20C85*C*, P *
GX20-B/GX20-CA0 ***
±130
±152,5
Z : 0 à -360
GX20-B/GX20-CA0 ***
Plafond,
mur
±152,5
±2366578
±2776178
Z : 0 à -360
±2776178
Z : -360 à
-390
±2748872
±2748872
±2776178
±2776178
 POINTS CLÉS
Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du
manipulateur et le bras.
415
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.5.1.3 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #3
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #3 correspond à la position où l’arbre est à sa limite supérieure. La valeur
d’impulsion est toujours négative car l’articulation #3 descend toujours à partir de la position d’impulsion 0.
Symbole
Description
a
Limite supérieure : 0 impulsion
Type
Course de l’articulation #3
Impulsion de limite inférieure
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S *
180 mm
-973210
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S *
420 mm
-2270823
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P *
150 mm
-811008
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P *
390 mm
-2108621
 POINTS CLÉS
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications
salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être
modifiée.
416
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.5.1.4 Plage d’impulsions maximale de l’articulation #4
La position d’impulsion 0 (zéro) de l’articulation #4 correspond à la position où la surface plane près de l’extrémité de l’arbre
est orientée vers l’extrémité du bras #2. (L’orientation du bras #2 n’a pas d’importance.)
Avec l’impulsion 0 comme point de départ, la valeur d’impulsion dans le sens antihoraire est définie comme positive (+) et la
valeur d’impulsion dans le sens horaire est définie comme négative (-).
GX10-B/GX10-C*****
A : Plage de mouvement maximale (deg)
B : Plage d’impulsions maximale (impulsions)
GX20-B/GX20-C*****
±360
±1951517
±2752512
417
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.5.2 Réglage de l’enveloppe de travail par butées mécaniques
Les butées mécaniques définissent l’enveloppe de travail absolue qui limite physiquement la zone dans laquelle le
manipulateur peut se déplacer.
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail. Installez les boulons dans les trous filetés correspondant
aux angles à régler.
L’articulation #3 peut être réglée sur n’importe quelle longueur inférieure à la course maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course inférieure)
b
Butée mécanique de l’articulation #3 (butée mécanique de fin de course supérieure)
*Ne déplacez pas la position.
c
Butée mécanique de l’articulation #2 (variable)
d
Butée mécanique de l’articulation #2 (fixe)
e
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
f
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
418
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
Spécifications de montage au plafond
Seules les positions de butée qui sont différentes du modèle avec les spécifications de montage sur table sont expliquées ici.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de l’articulation #1 (fixe)
b
Butée mécanique de l’articulation #1 (variable)
5.5.2.1 Réglage des butées mécaniques des articulations #1 et #2
Les articulations #1 et #2 ont des trous filetés aux positions correspondant aux angles pour la zone de réglage. Les positions
des butées mécaniques (variables) définissent l’enveloppe de travail.
Procédez comme suit pour installer les boulons dans les trous correspondant à l’angle que vous souhaitez régler.
1. Mettez le contrôleur hors tension.
419
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
2. Installez un boulon à tête cylindrique à six pans creux dans le trou fileté correspondant à l’angle de réglage et serrez-le.
Articulation
#
Boulon à tête cylindrique à
six pans creux
Nombre de
boulons
Couple de serrage
recommandé
1
Filetage complet M12 × 20
1
127,4 N·m (1300
kgf·cm)
2
Filetage complet M10 × 10
2
73,5 N∙m (750 kgf∙cm)
Résistance
ISO898-1 property class 10.9,
12.9 ou équivalent
3. Mettez le contrôleur sous tension.
4. Réglez la plage d’impulsions correspondant aux nouvelles positions des butées mécaniques.
 POINTS CLÉS
Veillez à régler la plage d’impulsions à l’intérieur des positions de la plage des butées mécaniques.
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour
le GX10-B854S
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 1,-436907,5679787 'Sets the pulse range of Joint #1
>JRANGE 2,-2230045,2230045 'Sets the pulse range of Joint #2
>RANGE
'Confirms the setting value using the Range statement
-436907,5679787,-2230045,2230045,-2270823,0,-1951517,1951517
5. Déplacez le bras manuellement jusqu’à ce qu’il touche les butées mécaniques pour vérifier que rien n’entrave le
mouvement du bras pendant le fonctionnement, par exemple en heurtant un équipement périphérique.
6. Faites fonctionner l’articulation avec les nouveaux réglages à basse vitesse jusqu’à ce qu’elle atteigne les positions des
valeurs minimale et maximale de la plage d’impulsions. Vérifiez que le bras ne heurte aucune butée mécanique.
(Vérifiez la position des butées mécaniques et la plage de mouvement qui ont été définies.)
Exemple : Réglage de l’articulation #1 sur -105° à +105° et de l’articulation #2 sur -122,5° à +122,5° pour
le GX10-B854S
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>POWER LOW
'Sets to low power mode
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE -436907,0,0,0
'Moves to the minimum pulse position of Joint #1
>PULSE 5679787,0,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #1
>PULSE 2621440,-2230045,0,0 'Moves to the minimum pulse position of Joint #2
>PULSE 2621440,2230045,0,0
'Moves to the maximum pulse position of Joint #2
L’instruction Pulse (instruction Go Pulse) déplace toutes les articulations vers les positions spécifiées en même temps. Réglez
des positions sûres après avoir pris en considération le mouvement des articulations dont la plage d’impulsions a été modifiée
420
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
ainsi que les autres articulations.
Dans cet exemple, lors de la vérification de l’articulation #2, l’articulation #1 est déplacée vers la position 0° (valeur
d’impulsion : 2621440) près du centre de son enveloppe de travail.
Si le bras heurte une butée mécanique ou si une erreur se produit après que le bras heurte une butée mécanique, réinitialisez la
plage d’impulsions sur une plage d’impulsions plus étroite afin que rien ne bloque le mouvement du bras ou prolongez les
positions des butées mécaniques dans la limite.
Butée mécanique de l’articulation #1
Plage de mouvement maximale (deg) :
Spécifications de
montage
Longueur du
bras (mm)
a
Montage sur table
650, 850, 1000
+152
650
-
850, 1000
+152
-152
650, 850, 1000
-
-
Plafond
Mur
b
c
d
e
f
g
h
-152
+107
+60
+15
-15
-60
-107
-
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
Spécifications
de montage
Longueur
du bras
(mm)
a
Montage sur
table
650, 850,
1000
+7048761
650
-
850, 1000
+7048761
-1805881
650, 850,
1000
-
-
Plafond
Mur
b
c
d
e
f
g
h
-1805881
+5738041
+4369067
+3058347
+2184534
+873814
-495161
-
Butée mécanique de l’articulation #2
421
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Plage de mouvement maximale (deg) :
Longueur du
bras (mm)
650
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
Plage de la
valeur Z (mm)
m
n
o
q
Montage sur table
S, C, P
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Plafond, mur
S, C, P
-
+100
+130
-130
-100
S
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Z : -360 à -390
+121
+151
-151
-121
S
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
C, P
-
+100
+130
-130
-100
S, C, P
-
+122,5
+152,5
-152,5
-122,5
Montage sur table
C, P
850
Plafond, mur
1000
Z : 0 à -360
Table, plafond,
mur
Plage d’impulsions maximale (impulsions) :
Longueur
du bras
(mm)
650
Spécifications
de montage
Caractéristiques
environnementales
Plage de
la valeur Z
(mm)
m
n
o
q
Montage sur
table
S, C, P
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
Plafond, mur
S, C, P
-
+1820445
+2366578
-2366578
-1820445
S
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
Z : -360 à
-390
+2202738
+2748872
-2748872
-2202738
S
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
C, P
-
+1820445
+2366578
-2366578
-1820445
S, C, P
-
+2230045
+2776178
-2776178
-2230045
Montage sur
table
Z : 0 à -360
C, P
850
Plafond, mur
1000
Table, plafond,
mur
422
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Z : Dans la plage de -360 à -390 mm, la zone est limitée en raison des interférences entre le corps du
manipulateur et le bras.
423
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5.5.2.2 Réglage de la butée mécanique de l’articulation #3
 POINTS CLÉS
Cette méthode ne peut être utilisée que pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard
(GX10-B/GX10-C***S*).
Pour les modèles de manipulateur avec les spécifications standard (GX20-B/GX20-C***S*), les spécifications
salle blanche (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) et les modèles protégés (GX10-B/GX10-C/GX20B/GX20-C***P*), l’enveloppe de travail définie par la butée mécanique de l’articulation #3 ne peut pas être
modifiée.
Pour modifier la position d'usine par défaut
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de fin de course inférieure
b
Contacteur d’ouverture des freins
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison
du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez les vis de butée mécanique de la limite inférieure (2 × M4 × 8, 2 × M6 × 6).
Lors du changement de la butée mécanique de limite inférieure par rapport à la position par défaut de l'usine, utilisez
uniquement les vis de réglage M6.
Retirez les vis de réglage M4 de la butée mécanique inférieure et ne les perdez pas. Ils sont utilisés de nouveau lors du
424
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
retour à la position d'usine par défaut.
Symbole
Description
a
Vis de réglage M6 × 6 (extrémité encastrée)
b
Vis de réglage M4 × 8 (extrémité plate)
 POINTS CLÉS
Une butée mécanique est montée en haut et en bas de l’articulation #3. Cependant, seule la position de la
butée mécanique de fin de course inférieure du dessus peut être modifiée. Ne retirez pas la butée mécanique
de fin de course supérieure en bas car la position d’origine de l’articulation #3 est déterminée par cette butée.
5. L’extrémité supérieure de l’arbre définit la position de course maximale. Déplacez la butée mécanique de fin de course
inférieure vers le bas de la longueur à laquelle vous souhaitez limiter la course.
Par exemple, lorsque la butée mécanique de fin de course inférieure est réglée sur la course « 420 mm », la valeur de
coordonnée Z de limite inférieure est « -420 ». Pour changer cette valeur en « -320 », descendez la butée mécanique de fin
de course inférieure de « 100 mm ». Utilisez un pied à coulisse ou un outil similaire pour mesurer la distance lors du
réglage de la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Longueur de mesure
425
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6. Serrez fermement les vis de réglage (2 × M6 × 6) de butée mécanique de fin de course inférieure aux positions indiquées
dans la figure ci-dessous (une dans la rainure hélicoïdale et une sur la surface cylindrique).
Couple de serrage recommandé : 8,0 ± 0,4 N⋅m (82 ± 4 kgf⋅cm)
Symbole
Description
a
Rainure hélicoïdale
b
Surface cylindrique
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite
inférieure)/50 × 131072 × (66/32)
GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (valeur de coordonnée Z de limite
inférieure)/50 × 131072 × (66/32)
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm
(-100)/50 × 131072 × (66/32) = -540672
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-540672,0
'Sets the pulse range of Joint #3
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour abaisser la butée mécanique de 80 mm et changer la valeur de coordonnée Z de limite
inférieure en « -100 » avec une course de 180 mm
426
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'
>SPEED 5
>PULSE 0,0,- 540672,0
Joint #3
Turns on the motor
'
Sets to low speed
'
Moves to the lower limit pulse position of
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
427
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Pour revenir à la position d'usine par défaut
1. Mettez le contrôleur sous tension et éteignez les moteurs à l’aide de l’instruction Motor OFF.
2. Poussez l’arbre vers le haut tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins.
Ne poussez pas l’arbre jusqu’à sa limite supérieure ou il sera difficile de retirer le couvercle supérieur du bras. Poussez
l’arbre jusqu’à une position où la butée mécanique de l’articulation #3 peut être modifiée.
Symbole
Description
a
Butée mécanique de fin de course inférieure
b
Contacteur d’ouverture des freins
c
Arbre
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, l’arbre peut s’abaisser ou tourner en raison
du poids de la main. Veillez à tenir l’arbre à la main tout en appuyant sur le contacteur.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Desserrez les vis de butée mécanique de fin de course inférieure (2 × M6 × 6).
Symbole
Description
a
Vis de réglage M6 × 6
b
428
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5. Préparez les vis de réglage 2 x M4 × 8 retirées à l'étape 4 de la section « Pour modifier la position d'usine par défaut ».
Réglez de manière à ce que la rainure de l'arbre et les vis de réglage (2 × M4 × 8) soient dans les positions indiquées cidessous, puis insérez les vis de réglage (2 × M4 × 8).
Réglez de manière à ce que l'extrémité supérieure de l'arbre soit alignée avec l'extrémité supérieure de la butée mécanique.
Serrez fermement les vis de réglage (2 × M4 × 8).
Couple de serrage recommandé : 2,4 ± 0,1 N⋅m (24 ± 1 kgf⋅cm)
Symbole
Description
a
Extrémité supérieure de l'arbre
b
Rainure sur l'arbre
c
Vis de réglage
d
Partie supérieure de la butée mécanique
6. Insérez les vis de réglage (2 × M6 × 6) de la butée mécanique de limite inférieure à partir de la surface extérieure de la
butée mécanique de limite inférieure.
7. Mettez le contrôleur sous tension.
8. Appuyez sur l’articulation #3 tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, puis vérifiez la position de fin de
course inférieure. N’abaissez pas trop la butée mécanique. Sinon, l’articulation peut ne pas atteindre une position cible.
9. Calculez la valeur d’impulsion de limite inférieure de la plage d’impulsions à l’aide de la formule ci-dessous et définissez
la valeur.
Le résultat du calcul est toujours négatif car la valeur de coordonnée Z de limite inférieure est négative.
GX10-B/GX10-C**1S (Z : -180 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-180)/50 × 131072 × (66/32) = -973210
GX10-B/GX10-C**4S (Z : -420 mm) : Limite inférieure d’impulsion = (-420)/50 × 131072 × (66/32) =
-2270823
Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été
abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>JRANGE 3,-973210,0
'Sets the pulse range of Joint #3
429
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
10. À l’aide de l’instruction Pulse (instruction Go Pulse), déplacez l’articulation #3 vers la position de fin de course inférieure
de la plage d’impulsions qui a été réglée à basse vitesse.
Si la plage des butées mécaniques est inférieure à la plage d’impulsions, l’articulation #3 heurtera la butée mécanique et
une erreur se produira. Lorsqu’une erreur se produit, modifiez la plage d’impulsions sur un réglage plus étroit ou prolongez
la position de la butée mécanique dans la limite.
Exemple : Pour remettre la butée mécanique dans sa position d’usine par défaut après avoir été
abaissée de 80 mm avec une course de 180 mm
Exécutez la commande suivante dans [Fenêtre de commandes].
>MOTOR ON
'Turns on the motor
>SPEED 5
'Sets to low speed
>PULSE 0,0,- 973210,0 '
Moves to the lower limit pulse position of Joint #3
(Dans cet exemple, toutes les impulsions sauf celles pour l’articulation #3 sont de « 0 ». Remplacez ces valeurs « 0 » par
les autres valeurs d’impulsions pour spécifier une position où aucune interférence ne se produira même lors de
l’abaissement de l’articulation #3.)
5.5.3 Réglage de l’étendue rectangulaire dans le système de coordonnées
XY du manipulateur
(Pour les articulations #1 et #2)
Utilisez cette procédure pour définir les limites supérieure et inférieure des coordonnées X et Y.
Ce réglage est une limite logicielle uniquement et ne modifie donc pas la plage physique maximale. La plage physique
maximale est basée sur la position des butées mécaniques.
Accédez à [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Limites XYZ] et effectuez le réglage.
Ceci peut également être défini à l’aide de l’instruction XYLim dans [Fenêtre de commandes].
5.5.4 Enveloppe de travail standard
Les schémas d’« enveloppe de travail » suivants montrent le modèle avec les spécifications standard (maximales). Lorsque
chaque moteur d’articulation est sous servocommande, le centre du point le plus bas de l’arbre du manipulateur se déplace
dans les plages indiquées sur la figure.
Plage jusqu’à la butée mécanique
Il s’agit de la plage dans laquelle le centre du point le plus bas de l’arbre peut être déplacé lorsque chaque moteur
d’articulation n’est pas sous servocommande.
Butée mécanique
Il s’agit de la butée qui définit l’enveloppe de travail absolue de laquelle le manipulateur ne peut pas se déplacer au-delà
mécaniquement.
Zone maximale
Il s’agit de la plage qui contient la portée la plus éloignée des bras où des interférences peuvent se produire. Si le rayon
430
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
maximal de la main dépasse 60 mm, ajoutez la « Plage jusqu’à la butée mécanique » et le « Rayon de la main ». La valeur
totale est spécifiée comme zone maximale.
Spécifications de montage sur table
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX10-B/GX10C65 **
S
C, P
GX10-B/GX10-C85 **
GX20-B/GX20-C85 **
GX20B/GX20CA0**
S
S
C, P
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
650
850
1000
b
Longueur du bras #1 (mm)
250
450
600
c
Longueur du bras #2 (mm)
400
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
152
e
f
Mouvement de l’articulation #2 (°)
(Enveloppe de travail)
152,5
212,4
152,5
207,8
0≥Z≥
-360
152,5
-360 > Z
≥ -390
151
0≥Z≥
-360
207,8
152,5
307
431
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX10-B/GX10C65 **
S
C, P
GX10-B/GX10-C85 **
GX20-B/GX20-C85 **
GX20B/GX20CA0**
S
S
C, P
-360 > Z
≥ -390
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
h
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #1 (°)
i
620,7
C, P
218,3
797,3
929,8
3
Angle de la butée mécanique de
l’articulation #2 (°)
3,5
3,5
0≥Z≥
-360
3,5
-360 > Z ≥
-390
5
3,5
j
(Zone de la butée mécanique)
199,4
183,3
285,4
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
626,6
807,8
943,8
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
270
267
292
-
267
292
GX10-B/GX10C**1*
GX20-B/GX20-C**1
*
-
GX10-B/GX10-C**4
*
GX20-B/GX20C**4*
S
C, P
S
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
180
150
420
390
n
Distance de la surface de montage de la base
393,5
355,5
393,5
355,5
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
5
1,8
5
1,8
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
5
1
5
1
432
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage mural
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX10-B/GX10C65**W
S
C, P
GX10-B/GX10C85**W
GX20-B/GX20C85**W
S
C, P
GX20-B/GX20CA0**W
S
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
650
850
1000
b
Longueur du bras #1 (mm)
250
450
600
c
Longueur du bras #2 (mm)
400
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
107
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
130
152,5
151
152,5
f
(Enveloppe de travail)
306,5
207,8
218,3
307
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
473,1
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#1 (°)
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#2 (°)
531,6
575,4
3
3,5
3,5
5
3,5
433
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX10-B/GX10C85**W
GX20-B/GX20C85**W
GX10-B/GX10C65**W
S
C, P
S
GX20-B/GX20CA0**W
C, P
S
C, P
j
(Zone de la butée mécanique)
291,2
183,3
285,4
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
485,5
553,9
605,2
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
400
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
0 (infini sur la face arrière)
GX10-B/GX10C**1*W
GX20-B/GX20C**1*W
GX10-B/GX10C**4*W
GX20-B/GX20C**4*W
S
C, P
S
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
180
150
420
390
n
Distance de la surface de montage de la base
202,5
240,5
202,5
240,5
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
5
1,8
5
1,8
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
5
1
5
1
434
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Spécifications de montage au plafond
Symbole
Description
A
Centre de l’articulation #3
B
Enveloppe de travail
C
Zone maximale
D
Surface de montage de la base
E
Plage jusqu’à la butée mécanique
GX10-B/GX10C65**R
S
C, P
GX10-B/GX10C85**R
GX20-B/GX20C85**R
S
GX20-B/GX20CA0**R
C, P
S
C, P
a
Longueur du bras #1 + Bras #2 (mm)
650
850
1000
b
Longueur du bras #1 (mm)
250
450
600
c
Longueur du bras #2 (mm)
d
Mouvement de l’articulation #1 (°)
107
e
Mouvement de l’articulation #2 (°)
130
152,5
151
152,5
f
(Enveloppe de travail)
306,5
207,8
218,3
307
g
(Enveloppe de travail de la face arrière)
473,1
h
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#1 (°)
400
152
797,3
929,8
3
435
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX10-B/GX10C85**R
GX20-B/GX20C85**R
GX10-B/GX10C65**R
S
C, P
S
C, P
3,5
5
GX20-B/GX20CA0**R
S
C, P
i
Angle de la butée mécanique de l’articulation
#2 (°)
3,5
j
(Zone de la butée mécanique)
291,2
183,3
285,4
k
(Zone de la butée mécanique de la face
arrière)
485,5
807,8
943,8
x
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
400
270
-
y
Dimensions de la zone d’interdiction de
mouvement (mm)
0 (infini sur la face
arrière)
300
-
3,5
GX10-B/GX10C**1*R
GX20-B/GX20C**1*R
GX10-B/GX10C**4*R
GX20-B/GX20C**4*R
S
C, P
S
C, P
m
Enveloppe de travail de l’articulation #3
180
150
420
390
n
Distance de la surface de montage de la base
447,5
485,5
447,5
485,5
p
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
supérieure)
5
1,8
5
1,8
q
Zone de la butée mécanique de l’articulation #3 (limite
inférieure)
5
1
5
1
436
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6. Inspection périodique
Un travail d’inspection précis est nécessaire pour éviter les pannes et assurer la sécurité.
Cette section explique le calendrier d’inspection et ce qui doit être inspecté.
Effectuez les inspections selon le calendrier prédéterminé.
437
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.1 Inspection périodique du manipulateur GX1
6.1.1 Inspection
6.1.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500
heures)
✓
3 mois (750
heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision
(remplacement)*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
438
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 Remarque
Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du
manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une
révision doit être effectuée tous les 80 mois.)
439
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.1.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Connecteurs
externes sur le
manipulateur
(Sur les plaque
de connexion,
etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier visuellement la
présence de défauts
externes.
Nettoyer si nécessaire.
L’ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations
et les défauts d’alignement.
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins.
Articulation #3 :
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Tout
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés.
Câbles externes
440
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Méthode d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui font
un cliquetis.
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés.
Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple
approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés.
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Vérifier visuellement la
présence de défauts externes.
Nettoyer si nécessaire.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger
qui y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement.
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement des
freins.
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez
le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement anormaux
et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux ou des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
6.1.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
AVERTISSEMENT
Pour continuer à utiliser le manipulateur en toute sécurité et conformément aux spécifications salle blanche et
aux spécifications ESD, veillez à effectuer des révisions périodiques de l’unité de câble, en remplaçant les
pièces endommagées ou usées. Conformément aux spécifications ESD, le conduit est composé de matériaux
conducteurs pour éviter l’électricité statique. Si les câbles s’usent après une longue période de fonctionnement et
provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié. Toucher le conduit alors que l’appareil est sous
tension pourrait entraîner des blessures corporelles graves par choc électrique.
441
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.1.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce à
graisser
Intervalle de
graissage
Articulation
#1 :
Articulation
#2 :
Réducteurs
Calendrier de révision
Articulation
#3 :
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
À 100 km de
fonctionnement (50
km pour le premier
graissage)
Graisse
Application de graisse
-
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées
que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, veuillez contacter le
fournisseur.
AFB *
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à
billes »
(Voir ci-dessous)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF
Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
442
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Graisse normale
Rev.11
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 Remarque
Lors de l’utilisation d’EPSON RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre
cannelé à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans EPSON RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Graisse
Outils
Nom
Quantité
Pour l’unité d’arbre cannelé à billes
(Graisse AFB)
Quantité appropriée
Remarque
-
Chiffon d’essuyage
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
Tournevis cruciforme
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et ESD uniquement
 Remarque
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
 Remarque
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
 Remarque
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
443
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
À l’aide d’EPSON RC+, [Outils]-[Gestionnaire robot]-panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3
b
Bras2
c
Arbre
d
Bras1
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
444
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Rev.11
Description
c
Arbre
d
Écrou cannelé
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
445
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
Rev.11
446
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.1.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Sont utilisés. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau
suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M3
1,5 ± 0,1 N·m (16 ± 1 kgf·cm)
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
6.2 Inspection périodique du manipulateur GX4
6.2.1 Inspection
6.2.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
447
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500 heures)
✓
3 mois (750 heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
 POINTS CLÉS
Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du
manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une
révision doit être effectuée tous les 80 mois.)
448
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.2.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur
du manipulateur
(Plaque de
connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Rechercher la présence de
défauts :
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins
Articulations #3
et #4
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés.
Câbles externes
449
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Méthodes d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui font
un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés.
Si les boulons sont desserrés, reportez-vous à la section suivante et resserrez au couple
approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Rechercher la présence de
défauts
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger
qui y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger toute déformation et
défaut d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement des
freins
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez
le fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement anormaux
et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
6.2.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
AVERTISSEMENT
Pour continuer à utiliser le manipulateur en toute sécurité et conformément aux spécifications salle blanche et
ESD et aux spécifications ESD, veillez à effectuer des révisions périodiques de l’unité de câble, en remplaçant
les pièces endommagées ou usées. Conformément aux spécifications salle blanche et ESD et aux spécifications
ESD, le conduit est composé de matériaux conducteurs pour éviter l’électricité statique. Si les câbles s’usent
après une longue période de fonctionnement et provoquent un court-circuit interne, le conduit peut être électrifié.
Toucher le conduit alors que l’appareil est sous tension pourrait entraîner des blessures corporelles graves par
choc électrique.
450
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.2.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Articulation
#1
Articulation
#2
Réducteur
Lorsque la révision est
effectuée
Articulation
#3 :
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
À 100 km de
fonctionnement (50
km pour le premier
graissage)
Graisse
Procédure d’application de graisse
-
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées
que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, veuillez contacter le fournisseur.
AFB *
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à
billes »
(Voir ci-dessous)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF
Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
451
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Graisse normale
Rev.11
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé
à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Nom
Graisse
utilisée
Graisse pour arbres cannelés à
billes
(Graisse AFB)
Chiffon d’essuyage
Quantité
Quantité
appropriée
-
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et ESD
uniquement
Outils utilisés
Tournevis cruciforme
Remarques
 POINTS CLÉS
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
 POINTS CLÉS
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
452
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
a
b
c
d
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Arbre
d
Bras #1
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
a
b
c
d
453
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
c
Arbre
d
Écrou cannelé
Rev.11
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
a
454
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
Rev.11
455
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.2.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
456
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.3 Inspection périodique du manipulateur GX8
6.3.1 Inspection
6.3.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500 heures)
✓
3 mois (750 heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
457
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du
manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une
révision doit être effectuée tous les 80 mois.)
458
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.3.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur
du manipulateur
(Plaque de
connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Rechercher la présence de
défauts :
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins
Articulations #3
et #4
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Câbles externes
459
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Méthodes d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la
section suivante et resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Rechercher la présence de
défauts
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui
y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger toute déformation
et défaut d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement
des freins
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le
fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
6.3.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
6.3.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
460
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Graisse
Procédure d’application de graisse
Articulation
#1
Articulation
#2
Réducteur
Lorsque la
révision est
effectuée
-
Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
Articulation
#3
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
100 km (50
premiers km)
parcourus
AFB *
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes »
(Voir ci-dessous.)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Pour le modèle à graisse de qualité alimentaire (GX8-B**3P-FZ), utilisez la graisse suivante.
Nom du produit : Graisse THK L700
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
Graisse normale
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé
à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Nom
Graisse
utilisée
Graisse pour arbres
cannelés à billes
(Graisse AFB)
Quantité
Quantité
appropriée
Remarques
-
461
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Nom
Outils
Rev.11
Quantité
Remarques
Graisse pour arbres
cannelés à billes
(Graisse L700)
Quantité
appropriée
Chiffon d’essuyage
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
Clé à ergot
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et modèle protégé uniquement
La graisse L700 est spécifiée pour le modèle à graisse de
qualité alimentaire.
 POINTS CLÉS
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
a
b
c
d
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Arbre
d
Bras #1
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
462
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
d
a
c
b
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
c
Arbre
d
Écrou cannelé
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
463
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
a
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
464
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.3.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
465
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.4 Inspection périodique du manipulateur GX10/GX20
6.4.1 Inspection
6.4.1.1 Calendrier d’inspection
Les points d’inspection sont divisés en cinq étapes (quotidienne, 1 mois, 3 mois, 6 mois et 12 mois), avec des points
supplémentaires ajoutés à chaque étape. Cependant, si le manipulateur est alimenté et utilisé pendant plus de 250 heures par
mois, ajoutez des points d’inspection toutes les 250, 750, 1 500 et 3 000 heures.
Point d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection après 1
mois (250 heures)
✓
2 mois (500 heures)
✓
3 mois (750 heures)
✓
4 mois (1 000
heures)
✓
5 mois (1 250
heures)
✓
6 mois (1 500
heures)
✓
7 mois (1 750
heures)
Effectuer
quotidiennement
✓
9 mois (2 250
heures)
✓
10 mois (2 500
heures)
✓
11 mois (2 750
heures)
✓
12 mois (3 000
heures)
✓
13 mois (3 250
heures)
✓
:
20 000 heures
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Révision*
✓
✓
✓
✓
8 mois (2 000
heures)
:
Inspection
trimestrielle
:
✓
✓
✓
✓
:
:
:
:
✓
* Révision (remplacement de pièces)
466
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
 POINTS CLÉS
Une révision (remplacement de pièces) doit être effectuée toutes les 20 000 heures de fonctionnement du
manipulateur. (En supposant un temps de fonctionnement de 8 heures par jour et de 250 heures par mois, une
révision doit être effectuée tous les 80 mois.)
467
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.4.1.2 Détails de l’inspection
Points d’inspection
Emplacement
d’inspection
Inspection
quotidienne
Inspection
mensuelle
Inspection
trimestrielle
Inspection
semestrielle
Inspection
annuelle
Boulons de
montage de la
main
✓
✓
✓
✓
✓
Boulons
d’installation du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Côté extérieur
du manipulateur
(Plaque de
connexion, etc.)
✓
✓
✓
✓
✓
Rechercher la présence de
défauts :
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
✓
Corriger les déformations et
les défauts d’alignement
Barrières de
sécurité, etc.
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier le fonctionnement
des freins
Articulations #3
et #4
✓
✓
✓
✓
✓
Vérifier la présence de
bruits de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Ensemble du
manipulateur
✓
✓
✓
✓
✓
Point d’inspection
Boulons desserrés : vérifier
la présence de cliquetis
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Câbles externes
468
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Méthodes d’inspection
Point d’inspection
Méthode d’inspection
Vérifier la présence de
boulons desserrés ou qui
font un cliquetis
À l’aide d’une clé Allen ou d’un outil similaire, vérifiez que les boulons de montage de la
main et les boulons d’installation du manipulateur ne sont pas desserrés. Reportez-vous à la
section suivante et resserrez au couple approprié.
Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Vérifier la présence de
connecteurs desserrés
Vérifiez qu’aucun connecteur n’est desserré.
Si un connecteur est desserré, remettez-le en place afin qu’il ne se détache pas.
Rechercher la présence de
défauts
Nettoyez les débris qui
adhèrent, etc.
Vérifiez l’apparence du manipulateur et nettoyez toute poussière ou autre corps étranger qui
y adhère.
Vérifiez l’apparence des câbles pour détecter d’éventuels défauts et assurez-vous qu’ils ne
sont pas déconnectés.
Corriger toute déformation
et défaut d’alignement
Vérifiez si les barrières de sécurité et autres composants sont bien alignés.
En cas de défaut d’alignement, corrigez-le dans la position d’origine.
Vérifier le fonctionnement
des freins
Vérifiez que l’arbre ne tombe pas lorsque le moteur est éteint.
Si l’arbre tombe alors que le moteur est éteint et que le frein n’est pas desserré, contactez le
fournisseur. Contactez également le fournisseur si les freins ne se desserrent pas malgré
l’opération d’ouverture des freins.
Vérifier la présence de bruits
de fonctionnement
anormaux et de vibrations
Vérifiez s’il y a des bruits anormaux et des vibrations pendant le fonctionnement.
Si vous remarquez quelque chose d’inhabituel, contactez le fournisseur.
6.4.2 Révision (remplacement de pièces)
Les révisions (remplacements) ne peuvent être effectuées que par des ingénieurs de maintenance dûment formés.
Pour plus d’informations, reportez-vous à la section suivante.
« Manuel de sécurité - Training »
6.4.3 Application de graisse
Les arbres cannelés à billes et les réducteurs nécessitent un graissage périodique. Veillez à utiliser la graisse spécifiée.
ATTENTION
Veillez à ce qu’il ne manque pas de graisse. En cas de manque de graisse, des rayures et d’autres défauts
peuvent se produire sur la glissière, non seulement entravant les performances maximales, mais nécessitant
également des réparations longues et coûteuses.
Si de la graisse pénètre dans les yeux ou la bouche ou adhère à la peau, prenez les mesures suivantes :
En cas de contact avec les yeux
Après avoir rincé abondamment les yeux à l’eau claire, consultez un médecin.
En cas de contact avec la bouche
En cas d’ingestion, ne vous faites pas vomir et consultez un médecin.
En cas de contamination de la bouche, rincez abondamment à l’eau.
469
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
En cas d’adhérence à la peau
Rincez à l’eau et au savon.
Pièce
Intervalle
Graisse
Procédure d’application de graisse
Articulation
#1
Articulation
#2
Réducteur
Lorsque la
révision est
effectuée
-
Cette procédure ne peut être effectuée que par des ingénieurs de
maintenance dûment formés. Pour plus d’informations, veuillez
contacter le fournisseur.
Articulation
#3
Unité
d’arbre
cannelé à
billes
100 km (50
premiers km)
parcourus
AFB *
« Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes »
(Voir ci-dessous.)
* Utilisez la graisse ci-dessous.
Nom du produit : Graisse THK AFB-LF
Fabricant : THK Co., LTD.
URL : https://www.thk.com/
Unité d’arbre cannelé à billes de l’articulation #3
L’intervalle recommandé pour effectuer le graissage est lorsque l’unité a parcouru 100 km. Cependant, l’intervalle peut
également être confirmé à partir de l’état de la graisse. Comme indiqué sur la figure, appliquez de la graisse lorsque la graisse
devient noire ou sèche.
Graisse normale
Graisse noircie
Pour la première fois seulement, appliquez de la graisse après avoir parcouru 50 km.
 POINTS CLÉS
Lors de l’utilisation d’Epson RC+, l’intervalle recommandé pour l’application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé
à billes peut être consulté dans la boîte de dialogue [Maintenance] dans Epson RC+.
Application de graisse sur l’unité d’arbre cannelé à billes
Graisse
utilisée
Nom
Quantité
Graisse pour arbres cannelés à
billes
(Graisse AFB)
Quantité
appropriée
Remarques
-
470
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Nom
Outils
utilisés
Rev.11
Quantité
Remarques
Chiffon d’essuyage
1
Pour essuyer la graisse (axe de l’arbre)
Clé à ergot
1
Pour retirer la bande de serrage
Spécifications salle blanche et modèle protégé
uniquement
 POINTS CLÉS
Lors de l’application de graisse, veillez à couvrir la main et l’équipement périphérique afin que, si de la graisse
tombe dessus, cela n’affecte pas leurs performances.
1. Mettez le contrôleur sous tension.
2. Abaissez l’arbre jusqu’à la limite inférieure de l’une des manières suivantes.
Symbole
Description
a
Contacteur d’ouverture des freins de l’articulation #3 et de l’articulation #4
b
Bras #2
c
Arbre
d
Bras #1
Tout en appuyant sur le contacteur d’ouverture des freins, abaissez manuellement l’arbre jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Lorsque vous appuyez sur le contacteur d’ouverture des freins, faites attention à l’arbre qui descend ou
tourne sous le poids de la main.
471
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
À l’aide d’Epson RC+, [Outils] - [Gestionnaire robot] - panneau [Déplacement & enseignement], abaissez l’arbre
jusqu’à la limite inférieure.
 POINTS CLÉS
Assurez-vous que la main n’interfère pas avec l’équipement périphérique ou d’autres objets.
3. Mettez le contrôleur hors tension.
4. Essuyez la vieille graisse sur l’arbre et appliquez de la graisse neuve.
La zone d’application de la graisse va de l’extrémité de l’écrou cannelé à la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Zone d’application
b
Butée mécanique
c
Arbre
d
Écrou cannelé
472
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
5. La graisse doit être appliquée sur les rainures hélicoïdales et verticales de l’arbre cannelé à billes afin que les rainures
soient remplies uniformément.
Exemple d’application de graisse
6. Mettez le contrôleur sous tension.
7. Démarrez le gestionnaire de robot et déplacez l’arbre vers la position d’origine. Veillez à ne pas heurter d’équipement
périphérique.
8. Après le déplacement vers la position d’origine, effectuez un mouvement de va-et-vient avec l’arbre. Le mouvement de vaet-vient est exécuté de la limite supérieure à la limite inférieure à l’aide du programme de fonctionnement en mode faible
puissance. Effectuez le mouvement pendant environ 5 minutes pour permettre à la graisse de se répandre.
9. Mettez le contrôleur sous tension.
10. Essuyez tout excès de graisse au niveau de l’extrémité de l’écrou cannelé et de la section de la butée mécanique.
Symbole
Description
a
Extrémité de l’écrou cannelé
473
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
6.4.4 Serrage des boulons à tête cylindrique à six pans creux
Les boulons à tête cylindrique à six pans creux (appelés « boulons » ci-dessous) sont utilisés aux endroits nécessitant une
résistance mécanique. Lors du montage, ces boulons sont serrés aux couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Sauf indication contraire, lors du resserrage de ces boulons dans les procédures de travail décrites dans ce manuel, utilisez une
clé dynamométrique ou un outil similaire pour obtenir les couples de serrage indiqués dans le tableau suivant.
Boulon
Couple de serrage
M3
2,0 ± 0,1 N·m (21 ± 1 kgf·cm)
M4
4,0 ± 0,2 N·m (41 ± 2 kgf·cm)
M5
8,0 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
M6
13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm)
M8
32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm)
M10
58,0 ± 2,9 N·m (590 ± 30 kgf·cm)
M12
100,0 ± 5,0 N·m (1 020 ± 51 kgf·cm)
Pour en savoir plus sur les vis de réglage, reportez-vous au tableau suivant.
Vis de réglage
Couple de serrage
M4
2,4 ± 0,1 N·m (26 ± 1 kgf·cm)
M5
3,9 ± 0,2 N·m (40 ± 2 kgf·cm)
M6
8,9 ± 0,4 N·m (82 ± 4 kgf·cm)
Il est recommandé que les boulons disposés en cercle soient fixés en les serrant dans l’ordre croisé comme indiqué sur la
figure.
Symbole
Description
a
Trou de boulon
Lors de la fixation des boulons, ne serrez pas tous les boulons d’un coup, mais serrez-les en deux ou trois tours séparés à l’aide
d’une clé Allen, puis utilisez une clé dynamométrique ou un outil similaire pour les fixer aux couples de serrage indiqués dans
le tableau ci-dessus.
474
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7. Annexe
Cette section fournit des données techniques détaillées telles que les spécifications, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt pour
chaque modèle.
475
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.1 Annexe A : Tableau des spécifications
7.1.1 GX1
Élément
Spécifications 4
axes
Spécifications 3 axes
GX1C171 *
GX1C171*Z
GX1C221 *
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
Modèle
GX1-C*****
Nom de modèle GX1-C
Méthode d’installation
Type de montage sur table
Longueur du bras
Bras #1+Bras #2
175 mm
225 mm
175 mm
225 mm
Bras1
75 mm
125 mm
75 mm
125 mm
Bras2
100 mm
100 mm
8 kg
8 kg
Poids (hors poids des câbles)
Système de commande
Vitesse maximale *1
Précision de répétition
Plage de mouvement
maximale
GX1C221*Z
Toutes les articulations
Servomoteur à courant alternatif
Articulation #1+Articulation #2
2630
mm/s
Articulation #3 (axe Z)
1200 mm/s
1200 mm/s
Articulation #4 (axe U)
3000 deg/s
−
Articulation #1+Articulation #2
± 0,005
mm
Articulation #3 (axe Z)
± 0,01 mm
± 0,01 mm
Articulation #4 (axe U)
± 0,01 deg
−
Articulation #1 :
± 125 deg
± 125 deg
Articulation #2 :
± 140
deg
± 152
deg
± 135 deg
± 135 deg
(Salle blanche & ESD specifications)
(± 140
deg)
(± 149
deg)
(± 123
deg)
(± 132
deg)
Course Z
3000
mm/s
± 0,008
mm
2630
mm/s
± 0,005
mm
3000
mm/s
± 0,008
mm
± 100 (80) mm
± 100 (80) mm
± 360 deg *2
−
(Spécifications salle blanche et ESD)
Articulation #4 :
476
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Plage d’impulsions
maximale
Résolution
Rev.11
Spécifications 4
axes
Spécifications 3 axes
GX1C171 *
GX1C171*Z
GX1C221 *
Articulation #1 :
− 1019449 à 6262329 impulsions
Articulation #2 :
±
2548623
±
2767076
±
2457600
±
2457600
(Salle blanche & ESD specifications)
(±
2548623)
(±
2712463)
(±
2239147)
(±
2402987)
Articulation #3 :
− 1092267 à 0
(Spécifications salle blanche et ESD)
(-873813 à 0)
Articulation #4 :
− 393216 à 393216
Articulation #1 :
3,43322E-05 deg/impulsion
Articulation #2 :
5,49316E-05 deg/impulsion
Articulation #3 :
9,15527E-05 mm/impulsion
Articulation #4 :
9,15527E-04 deg/impulsion
Capacité nominale du moteur
50 W (tous les axes)
Valeur nominale
0,5 kg
0,5 kg
Maximum
1 kg
1,5 kg
Moment d’inertie
admissible de
l’articulation #4
Valeur nominale
0,0003 kg·m2
-
Moment *3
Maximum
0,004 kg·m2
-
Charge utile (charge)
GX1C221*Z
Main
ø 8 mm
Trou de montage
125 × 88 (4-M6)
Force de presse de l’articulation #3
50 N
Câbles utilisateur
24 broches (9+15)
1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tubes utilisateur
2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences environnementales *4
Niveau de bruit *5
Température
ambiante
5 à 40 °C
Humidité relative
ambiante
10 à 80 % d’humidité relative (sans
condensation)
Niveau de vibration
Inférieur à 4,9 m/s2 (0,5G)
Inférieur à LAeq = 70 dB
477
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Rev.11
Spécifications 4
axes
Spécifications 3 axes
GX1C171 *
GX1C171*Z
GX1C221 *
GX1C221*Z
Environnement d’installation
Spécifications salle blanche et ESD (ISO classe
3) *6
Contrôleurs compatibles
RC800-A
Plage de valeurs de réglage
( ) Valeur par défaut
Poids du câble
(câble
uniquement)
Spécifications du câble
M/C
Diamètre extérieur
du câble
Rayon de
courbure
minimum *8
Speed
1 à (5) à 100
Accel *7
1 à (10) à 120
SpeedS
0,1 à (50) à 2000
AccelS
0,1 à (200) à 25000
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (0,5) à 1
Pour câble de
fixation et de signal
0,06 kg/m
Pour câble de
fixation et
d’alimentation
0,30 kg/m
Pour câble de
fixation et de signal
ø 6,2 mm (typique)
Pour câble de
fixation et
d’alimentation
ø 13,7 mm (typique)
Pour câble de
fixation et de signal
39 mm
Pour câble de
fixation et
d’alimentation
83 mm
1 à (0,5) à 1,5
*1 : Pendant la commande PTP : La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan
horizontal.
*2 : Le mouvement de rotation de J4 peut être réglé de ±360 à ±3600°. Les limites de rotation diffèrent selon le modèle. Veillez
à contacter le fournisseur si vous souhaitez le régler sur une plage supérieure à celle ci-dessus.
*3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande. Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
478
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*6 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur de la
section du couvercle du bras.
Par conséquent, s’il y a un écart dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas suffisamment
pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières. Fixer fermement le port d’échappement et le tube
d’échappement à l’aide d’un ruban adhésif en vinyle afin d’éviter les écarts. Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est
pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Propreté : Classe ISO 3 (ISO14644-1)
Échappement :
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø8 mm
Tubes d’échappement compatibles :
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø8 mm
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Dans les manipulateurs de spécifications ESD, des mesures antistatiques ont été appliquées au matériau en résine. Cette
spécification supprime l’adhérence de la saleté, de la poussière et d’autres contaminants causés par l’électrification statique.
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement. Le paramètre ACCEL peut être défini sur des valeurs supérieures à 100, mais si vous continuez à utiliser le
manipulateur à une valeur élevée, vous risquez de réduire considérablement sa durée de vie. Nous vous recommandons donc de
limiter l’utilisation de ces valeurs aux opérations pour lesquelles elles sont essentielles.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont indiqués dans la
figure ci-dessous.
M/C cable
a
Connector
7.1.2 GX4
Élément
GX4-A/GX4-B/GX4-C
*****
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
GX4-A/GX4-B/GX4C****M
479
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C
*****
Élément
GX4-A/GX4-B/GX4C****M
GX4-A*****, GX4-B*****, GX4-C *****
Nom de modèle GX4-A
Modèle
Nom de modèle GX4-B
Nom de modèle GX4-C
Méthode d’installation
Spécifications de
montage sur table
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD, Spécifications salle blanche et
ESD *1
Bras #1 +
Bras #2
Longueur du bras
25
250 mm
30
300 mm
35
350 mm
150 mm : GX4-***1S*, E*
120 mm : GX4-***1C*
Bras #3
Poids
(hors poids des câbles)
Système de commande
Vitesse de fonctionnement
maximale *2
25
15 kg (33 lb)
-
30
15 kg (33 lb)
17 kg (38 lb)
35
16 kg (35 lb)
17 kg (38 lb)
Toutes les articulations
Articulation #1 +
Articulation #2
Spécifications de
montage multiple
Servomoteur à courant alternatif
25
3 550 mm/s
30
3 950 mm/s
35
4 350 mm/s
Articulation #3
1 100 mm/s
Articulation #4
3 100 deg/s
480
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4B/GX4-C *****
Élément
Articulation #1 +
Articulation #2
Répétabilité
25
±0,008 mm
30
±0,01 mm
35
±0,01 mm
Articulation #3
±0,01 mm
Articulation #4
±0,005 deg
25
±140 deg
-
30
±140 deg
±115 deg
Droit
±140 deg
±120 deg
Courbé à gauche
-165 à +110 deg
-
Courbé à droite
-110 à +165 deg
-
S, E
±141 deg
C
±137 deg
S, E
±142 deg
C
±137 deg
Droit
±142 deg
±142 deg
Articulation #1
35
25
30
Plage de mouvement
maximale
Articulation #2
35
Articulation #3
Articulation #4
GX4-A/GX4B/GX4-C****M
-
±135 deg
Courbé à
gauche
S, E
-165 à +120 deg
-
C
-160 à +120 deg
-
Courbé à
droite
S, E
-120 à +165 deg
-
C
-120 à +160 deg
-
S, E
150 mm
C
120 mm
±360 deg
481
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4B/GX4-C *****
Élément
25
-
30
-1456356 à
6699236
35
Courbé à gauche
-2184534 à
5825423
-
Courbé à droite
-582543 à
7427414
-
S, E
-2566827 à
2566827
C
-2494009 à
2494009
S, E
-2585032 à
2585032
C
-2566827 à
2566827
Droit
-2585032 à
2585032
-2585032 à
2585032
S, E
-3003734 à
2184534
-
C
-2912712 à
2184534
-
S, E
-2184534 à
3003734
-
C
-2184534 à
2912712
-
S, E
0 à -1706667
C
0 à 1365334
25
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
30
Articulation #2
Courbé à
gauche
35
Courbé à
droite
Articulation #3
Articulation #4
-728178 à
5971058
-873814 à
6116694
Droit
Articulation #1
GX4-A/GX4B/GX4-C****M
-
-2457600 à
2457600
±1310720
482
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Élément
Résolution
Capacité nominale du moteur
Charge utile (charge)
Moment d’inertie admissible de
l’articulation #4 *3
Diamètre de l’arbre
GX4-A/GX4-B/GX4-C*****
Articulation #1
0,0000343323 deg/impulsion
Articulation #2
0,0000549316 deg/impulsion
Articulation #3
0,0000878906 mm/impulsion
Articulation #4
0,000274658 deg/impulsion
Articulation #1
400 W
Articulation #2
150 W
Articulation #3
150 W
Articulation #4
150 W
Valeur nominale
2 kg
Max.
4 kg
Valeur nominale
0,005 kg·m2
Max.
0,05 kg·m2
Extérieur
ø16 mm
Intérieur
ø11 mm
Force de presse de l’articulation #3
150 N
15 (15 broches : D-sub)
Câblage utilisateur
Ethernet CAT5e ou équivalent
2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression :
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tuyauterie utilisateur
1 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression :
0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences environnementales
Transport et stockage
Niveau de bruit *5
Température ambiante *4
5 à 40 °C
Humidité relative
ambiante
10 à 80 % (sans condensation)
Température
-20 à +60°C
Humidité
10 à 90 % (sans condensation)
LAeq = 71 dB(A)
GX4-A : RC700-D
Contrôleurs compatibles
GX4-B : RC700-E
GX4-C : RC800-A
Mode opérationnel *6
Mode standard (par défaut), mode boost
483
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Élément
Plage de valeurs de réglage
( ) Valeur par défaut
Poids du câble (câble
uniquement)
Câble
M/C
Diamètre extérieur du
câble
Rayon de courbure
minimum *8
GX4-A/GX4-B/GX4-C*****
Speed
1 à (5) à 100
Accel *7
1 à (10) à 100
SpeedS
0,1 à (50) à 2000
AccelS
0,1 à (200) à 25000
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (2) à 4
Pour câble de fixation et
de signal
0,06 kg/m
Pour câble de fixation et
d’alimentation
0,30 kg/m
Pour câble mobile et de
signal
0,07 kg/m
Pour câble mobile et
d’alimentation
0,36 kg/m
Pour câble de fixation et
de signal
⌀6,5 mm (typique)
Pour câble de fixation et
d’alimentation
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble mobile et de
signal
⌀6,4 mm (typique)
Pour câble mobile et
d’alimentation
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble de fixation et
de signal
40 mm
Pour câble de fixation et
d’alimentation
83 mm
Pour câble mobile et de
signal
100 mm
Pour câble mobile et
d’alimentation
100 mm
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD évacuent l’échappement à l’intérieur de la base et à
l’intérieur de la section du couvercle du bras.
Par conséquent, en cas d’espace dans la section de la base, la section de l’extrémité du bras ne sera pas entièrement sous
pression négative, ce qui peut entraîner la production de poussière. Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la
base. Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Échappement
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø6 mm
484
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø6 mm (Diamètre intérieur ø4 mm)
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant
utilisation.
*2 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées. La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s
dans le plan horizontal.
*3 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*4 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*5 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*6 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
 POINTS CLÉS
Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le
cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution.
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont
indiqués dans la figure ci-dessous.
485
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
M/C cable
a
Connector
486
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.1.3 GX8
GX8-A/GX8B/GX8-C *****
Élément
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
GX8-A/GX8B/GX8-C****R
GX8-A/GX8B/GX8-C****W
GX8-A*****, GX8-B*****, GX8-C *****
Nom de modèle GX8-A
Modèle
Nom de modèle GX8-B
Nom de modèle GX8-C
Méthode d’installation
Spécifications de
montage sur table
Caractéristiques environnementales
Spécifications ESD, spécifications salle blanche et ESD*1,
modèle protégé*2
Bras #1 + Bras #2
Spécifications de
montage au plafond
Spécifications de
montage mural
45
450 mm
55
550 mm
65
650 mm
2
200 mm : GX8-***2S*, E*
170 mm : GX8-***2C*, P*
3
330 mm : GX8-***3S*, E*
300 mm : GX8-***3C*, P*
45
33 kg (73 lb)
35 kg (77 lb)
55
34 kg (75 lb)
36 kg (79 lb)
65
35 kg (77 lb)
37 kg (82 lb)
Longueur du bras
Bras #3
Poids (hors poids des câbles)
Système de commande
Toutes les articulations
Articulation #1 +
Articulation #2
Vitesse de
fonctionnement
maximale *3
Répétabilité
Articulation #3
Servomoteur à courant alternatif
45
7 450 mm/s
55
8 450 mm/s
65
9 460 mm/s
2
2 350 mm/s
3
2 350 mm/s
Articulation #4
2 800 deg/s
Articulation #1 +
Articulation #2
±0,015 mm
Articulation #3
±0,01 mm
Articulation #4
±0,005 deg
487
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8B/GX8-C *****
Élément
45
Articulation #1
55
GX8-A/GX8B/GX8-C****R
±105 deg
±152 deg
±105 deg
±135 deg
±152 deg
65
45
Plage de mouvement
maximale
Articulation #2
55
GX8-A/GX8B/GX8-C****W
±148 deg
±142 à 147,5 deg
*a
±125 deg
±145 à 147,5 deg
±147,5 deg : S*, E*
*a
±145 deg : C*, P*
65
±147,5 deg
2
200 mm : GX8-***2S*, E*
170 mm : GX8-***2C*, P*
3
330 mm : GX8-***3S*, E*
300 mm : GX8-***3C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±360 deg
-273067 à
+3549867
45
Articulation #1
55
-1128676 à
+4405476
-273067 à
+3549867
-819200 à
+4096000
-1128676 à
+4405476
-1055858 à
+4332658
65
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
Articulation #2
45
±2503111 à
±2685156 *a
55
±2639644 à
±2685156 *a
±2275556
±2685156 : S*, E*
±2639645 : C*, P*
65
±2685156
2
-1092267 : GX8-***2S*, E*
-928427 : GX8-***2C*, P*
3
-1802240 : GX8-***3S*, E*
-1638400 : GX8-***3C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±1668189
*a : GX8-*45***, GX8-*55*** Articulation #2
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*S*,E
*
Plage de mouvement
maximale
Plage d’impulsions
maximale
0 ≥ Z ≥ -270
±147,5 deg
±2685156 impulsions
-270 > Z ≥
-330
±145 deg
±2639644 impulsions
488
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*C*,P
*
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*C*,P
*
Rev.11
Plage de mouvement
maximale
Plage d’impulsions
maximale
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5 deg
±2685156 impulsions
-240 > Z ≥
-300
±137,5 deg
±2503111 impulsions
0 ≥ Z ≥ -240
±147,5 deg
±2685156 impulsions
-240 > Z ≥
-300
±145 deg
±2639644 impulsions
489
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Élément
Résolution
GX8-A/GX8-B/GX8-C*****
Articulation #1
0,0000549 deg/impulsion
Articulation #2
0,0000549 deg/impulsion
Articulation #3
2
0,0001831 mm/impulsion
3
0,0001831 mm/impulsion
Articulation #4
0,0002140 deg/impulsion
Articulation #1
750 W
Articulation #2
600 W
Articulation #3
200 W
Articulation #4
200 W
Valeur nominale
4 kg
Max.
8 kg
Valeur nominale
0,01 kg·m2
#4*4
Max.
0,16 kg·m2
Diamètre de
l’arbre
Extérieur
ø20 mm
Intérieur
ø14 mm
Capacité nominale
du moteur
Charge utile
(charge)
Moment d’inertie
admissible
de l’articulation
Force de presse de l’articulation #3
150 N
24 (15 broches + 9 broches : D-sub)
Câblage utilisateur
Ethernet CAT5e ou équivalent
2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tuyauterie utilisateur
2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la
pression : 0,59 MPa (6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences
environnementales
Transport et
stockage
Température ambiante *5
5 à 40 °C
Humidité relative ambiante
10 à 80 % (sans condensation)
Température
-20 à +60°C
Humidité
10 à 90 % (sans condensation)
Niveau de bruit *6
LAeq = 74 dB(A)
GX8-A : RC700-D
Contrôleurs compatibles
GX8-B : RC700-E
GX8-C : RC800-A
Mode opérationnel *7
Mode standard (par défaut), mode boost
490
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Élément
Plage de valeurs
de réglage
( ) Valeur par
défaut
Speed
1 à (3) à 100
Accel *8
1 à (10) à 100
SpeedS
0,1 à (50) à 2000
AccelS
0,1 à (200) à 25000
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (4) à 8
Poids du câble
(câble uniquement)
Câble M/C
GX8-A/GX8-B/GX8-C*****
Diamètre extérieur
du câble
Rayon de courbure
minimum *9
Pour câble de fixation
et de signal
0,06 kg/m
Pour câble de fixation
et d’alimentation
0,30 kg/m
Pour câble mobile et de
signal
0,07 kg/m
Pour câble mobile et
d’alimentation
0,36 kg/m
Pour câble de fixation
et de signal
⌀6,5 mm (typique)
Pour câble de fixation
et d’alimentation
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble mobile et de
signal
⌀6,4 mm (typique)
Pour câble mobile et
d’alimentation
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble de fixation
et de signal
40 mm
Pour câble de fixation
et d’alimentation
83 mm
Pour câble mobile et de
signal
100 mm
Pour câble mobile et
d’alimentation
100 mm
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***C*) évacuent l’échappement à
l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Échappement
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm
Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø12 mm (Diamètre intérieur ø8 mm)
491
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1 000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD (GX8-A/GX8-B/GX8-C***E*) sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou
appliquent un placage sur les principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant
utilisation.
*2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant
le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Modèle
GX8-A/GX8B/GX8-C***P
*
Indice de protection
IP65
Niveau de
protection contre la
poussière : 6
Pas de pénétration de poussière
Niveau de
protection contre
l’eau : 5
L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous
forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les
performances.
*3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées
La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur :
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*7 : La commande PerformMode peut être utilisée pour changer de mode opérationnel. Pour plus d’informations, reportezvous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
 POINTS CLÉS
Le mode boost réduit la durée d’une seule opération par rapport au mode standard ; cependant, cela aggrave le
cycle de fonctionnement et les vibrations lors de l’arrêt du fonctionnement. Utilisez-le avec précaution.
*8 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement.
492
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
*9 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont
indiqués dans la figure ci-dessous.
M/C cable
a
Connector
Élément
GX8-B**3P-FZ
Modèle à graisse
de qualité
alimentaire
Le modèle à graisse de qualité alimentaire contient de la graisse pour les arbres cannelés à billes de
l’axe Z qui est utilisable pour les aliments. Veillez à utiliser la graisse spécifiée (L700) pour la machine
à usage alimentaire.
493
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.1.4 GX10/20
GX10-B/GX10-C
****
GX20-B/GX20-C
****
Élément
GX10-B/GX10C****R
GX20-B/GX20C****R
GX10-B/GX10C****W
GX20-B/GX20C****W
Nom de la machine
Robot industriel
Série du produit
GX
Modèle
GX10-B*****, GX10-C*****, GX20-B*****, GX20-C *****
Nom du modèle GX10-B/GX20-B
Nom du modèle GX10-C/GX20-C
Méthode d’installation
Spécifications de
montage sur table
Caractéristiques environnementales
Spécifications salle blanche et ESD*1, modèle protégé*2
Bras #1 + Bras #2
Spécifications de
montage au plafond
Spécifications de
montage mural
65
650 mm (GX10-B/GX10-C uniquement)
85
850 mm (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C)
A0
1000 mm (GX20-B/GX20-C uniquement)
1
180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
4
420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
65
46 kg (102 lb)
51 kg (113 lb)
85
49 kg (108 lb)
53 kg (117 lb)
A0
50 kg (111 lb)
55 kg (122 lb)
Longueur du bras
Bras #3
Poids (hors poids des câbles)
Système de commande
Vitesse de
fonctionnement
maximale *3
Répétabilité
Toutes les articulations
Articulation #1 +
Articulation #2
Servomoteur à courant alternatif
65
8800 mm/s
85
11000 mm/s
A0
11500 mm/s
Articulation #3
2350 mm/s
Articulation #4
2400 deg/s (GX10-B/GX10-C uniquement)
1700 deg/s (GX20-B/GX20-C uniquement)
Articulation #1 +
Articulation #2
±0,025 mm
Articulation #3
±0,01 mm
Articulation #4
±0,005 deg
494
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX10-B/GX10-C
****
GX20-B/GX20-C
****
Élément
65
Articulation #1
85
GX10-B/GX10C****R
GX20-B/GX20C****R
GX10-B/GX10C****W
GX20-B/GX20C****W
±107 deg
±152 deg
±152 deg
±107deg
A0
65
Plage de mouvement
maximale (deg)
Articulation #2
85
±130 deg
±152,5 deg *a
A0
±152,5 deg *a
1
180 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
150 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
4
420 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
390 mm : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
Articulation #3
Articulation #4
±360 deg
65
Articulation #1
85
-1805881 à
+7048761
-495161 à
+5738041
-1805881 à 7048761
-495161 à
+5738041
A0
65
Articulation #2
Plage d’impulsions
maximale (impulsions)
85
±2366578
±2776178 *a
A0
±2776178 *a
1
-973210 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1S*
-811008 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**1C*, P*
4
-2270823 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4S*
-2108621 : GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C**4C*, P*
Articulation #3
Articulation #4 :
±1951517 (GX10-B/GX10-C uniquement)
±2752512 (GX20-B/GX20-C uniquement)
 POINTS CLÉS
La longueur du Bras #1 + Bras #2 varie en fonction du modèle.
65 : 650 mm GX10-B/GX10-C uniquement
85 : 850 mm GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C
A0 : 1000 mm GX20-B/GX20-C uniquement
*a : Pour les manipulateurs dans le tableau ci-dessous (articulation #2)
495
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Plage de mouvement
maximale
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*C, P (Z : -360 à -390
uniquement)
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CW, PW
GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C85*CR, PR
±151 deg
Plage d’impulsions
maximale
±2748872
496
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Résolution
Capacité nominale du moteur
Charge utile (charge)
Moment d’inertie admissible
de l’articulation #4 *4
Rev.11
GX10-B/GX10-C *****
GX20-B/GX20-C*****
Articulation #1
0,0000343 deg/impulsion
Articulation #2
0,0000549 deg/impulsion
Articulation #3
0,000185 mm/impulsion
Articulation #4
0,0001845 deg/impulsion
Articulation #1
750 W
Articulation #2
600 W
Articulation #3
400 W
Articulation #4
150 W
Valeur nominale
5 kg
10 kg
Max.
10 kg
20 kg
Valeur nominale
0,02 kg·m2
0,05 kg·m2
Max.
0,25 kg·m2
0,45 kg·m2
Extérieur
ø25 mm
Intérieur
ø18 mm
* Manipulateurs avec spécifications salle blanche et ESD ou
modèle protégé : extrémité supérieure de l’arbre ø14 mm
Diamètre de l’arbre
0,0001308 deg/impulsion
Force de presse de l’articulation #3
250 N
Câblage utilisateur
24 broches (15 broches + 9 broches : D-sub)
2 × tube pneumatique ø6 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa
(6 kgf/cm2 : 86 psi)
Tuyauterie utilisateur
2 × tube pneumatique ø4 mm, résistance à la pression : 0,59 MPa
(6 kgf/cm2 : 86 psi)
Exigences environnementales
*5
Transport et stockage
Température
ambiante
5 à 40 °C
Humidité relative
ambiante
10 à 80 % (sans condensation)
Température
-20 à +60°C
Humidité
10 à 90% (sans condensation)
Niveau de bruit *6
LAeq = 73 dB(A)
Contrôleurs compatibles
GX10-B, GX20-B : RC700-E
GX10-C, GX20-C : RC800-A
Plage de valeur de réglage ( )
Valeur par défaut
Speed
1 à (3) à 100
Accel *7
1 à (10) à 120
SpeedS
0,1 à (50) à 2000
AccelS
0,1 à (200) à 25000
497
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Élément
Poids du câble
(câble uniquement)
Câble
M/C
Diamètre extérieur
du câble
Rayon de courbure
minimum *8
Rev.11
GX10-B/GX10-C *****
Fine
0 à (10000) à 65535
Weight
0 à (5) à 10
Pour câble de
fixation et de signal
0,06 kg/m
Pour câble de
fixation et
d’alimentation
0,30 kg/m
Pour câble mobile et
de signal
0,07 kg/m
Pour câble mobile et
d’alimentation
0,36 kg/m
Pour câble de
fixation et de signal
⌀6,5 mm (typique)
Pour câble de
fixation et
d’alimentation
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble mobile et
de signal
⌀6,4 mm (typique)
Pour câble mobile et
d’alimentation
⌀13,7 mm (typique)
Pour câble de
fixation et de signal
40 mm
Pour câble de
fixation et
d’alimentation
83 mm
Pour câble mobile et
de signal
100 mm
Pour câble mobile et
d’alimentation
100 mm
GX20-B/GX20-C*****
0 à (10) à 20
*1 : Les manipulateurs avec les spécifications salle blanche et ESD (GX10-B/GX10-C/GX20-B/GX20-C***C*) évacuent
l’échappement à l’intérieur de la base et à l’intérieur du couvercle du bras.
Par conséquent, s'il y a un écart dans la section de la base, la section de l'extrémité du bras ne sera pas suffisamment
pressurisée négativement, ce qui peut entraîner la production de poussières.
Ne retirez pas le couvercle de maintenance à l’avant de la base.
Connectez le tube d’échappement au port d’échappement à l’arrière (ou en bas) de la base.
Si le débit d’évacuation de l’échappement n’est pas suffisant, la production de poussière sera supérieure aux spécifications.
Fixer fermement le port d'échappement et le tube d'échappement à l'aide d'un ruban adhésif en vinyle afin d'éviter les écarts.
Propreté :
Classe ISO 3 (ISO 14644-1)
Échappement
Dimensions du port d’échappement : diamètre intérieur ø12 mm, diamètre extérieur ø16 mm
Tubes d’échappement compatibles
- Tubes en polyuréthane
- Diamètre extérieur ø12 mm (diamètre intérieur ø8 mm) ou diamètre intérieur ø16 mm ou plus
498
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
- Débit d’évacuation de l’échappement recommandé : environ 1000 cm3/s (état standard)
Les spécifications ESD sont des spécifications qui utilisent des matériaux conducteurs ou appliquent un placage sur les
principales pièces en résine comme mesures antistatiques.
Nous avons confirmé que la pointe du manipulateur (section de montage d’outil) est à ±5 V ou moins, même immédiatement
après l’opération de mesure selon les normes Seiko Epson.
Si vous avez besoin d’autres informations détaillées, veuillez contacter le fournisseur.
Veuillez également vérifier la quantité de charge sur toute main, câblage ou autre que vous fixerez vous-même au robot avant
utilisation.
*2 : L’indice IP (International Protection) des manipulateurs avec des modèles protégés est une norme internationale indiquant
le degré de protection contre la poussière et l’eau.
Modèle
GX10B/GX10C***P *
GX20B/GX20C***P *
Indice de protection
IP65
Niveau de protection
contre la poussière :
6
Pas de pénétration de poussière
Niveau de protection
contre l’eau : 5
L’eau projetée contre le boîtier depuis n’importe quelle direction sous
forme de jet ne doit pas avoir d’effets néfastes ni altérer les performances.
*3 : Lorsque des instructions PTP sont utilisées
La vitesse de fonctionnement maximale en mouvement CP est de 2 000 mm/s dans le plan horizontal.
*4 : Lorsque le centre de gravité de la charge correspond à la position du centre de l’articulation #4
Lorsque la position du centre de gravité est séparée de la position du centre de l’articulation #4, définissez le paramètre à l’aide
de l’instruction Inertia.
*5 : Lors de l’utilisation dans un environnement à basse température proche de la température minimale spécifiée dans les
spécifications du produit, ou lorsque l’unité est inactive pendant une longue période pendant les vacances ou la nuit, une erreur
de détection de collision ou une erreur similaire peut se produire immédiatement après le début du fonctionnement en raison de
la résistance élevée de l’unité de commande.
Dans de tels cas, un préchauffage d’environ 10 minutes est recommandé.
*6 : Les conditions lors de la mesure sont les suivantes.
Conditions de fonctionnement du manipulateur :
Charge nominale, fonctionnement simultané des quatre articulations, vitesse maximale, accélération/décélération maximale
Emplacements de mesure
Face arrière du manipulateur, à 1 000 mm de l’enveloppe de travail et à 50 mm au-dessus de la surface de montage de la
base
*7 : Le réglage Accel de « 100 » est le réglage optimal qui équilibre l’accélération/décélération et les vibrations pendant le
positionnement.
*8 : Veuillez noter les points suivants lors du câblage du câble M/C mobile.
Installez le câble de manière à ne pas appliquer de charge sur le connecteur.
Pliez le câble au rayon de courbure minimum de la partie mobile ou plus. Le rayon de courbure (a) et les dimensions sont
indiqués dans la figure ci-dessous.
499
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
M/C cable
a
Connector
500
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2 Annexe B : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lors d’un arrêt
d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un
environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
Pour les modèles équipés d’une carte de sécurité telle que le RC700-E, RC800-A, le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lors de
l’utilisation des fonctions Vitesse limitée de sécurité (SLS), Position limitée de sécurité (SLP) et Limitation d’axe souple sont
équivalents à ceux de l’arrêt d’urgence.
Symbole
Description
a
Vitesse du moteur
b
Arrêt d’urgence, vitesse maximale de SLS dépassée, zones de surveillance et limite d’angle d’articulation de
SLP dépassées, plage restreinte de limitation d’axe souple dépassée
c
Temps
d
Temps d’arrêt
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces
graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.
Accel : 100, 100
Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 %
Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale
Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *1
Autres réglages : Par défaut
Mouvement : mouvement d’axe singulier d’une commande Go
Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la
plage de déplacement.
*1 Taux d’allongement du bras
Lorsque J1 fonctionne, le taux d’allongement du bras θ est comme indiqué dans la figure ci-dessous.
Parmi les taux d’allongement des bras suivants, le graphique indique les résultats avec le temps d’arrêt et la distance d’arrêt les
plus longs.
Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm.
501
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Axe
θ = 100 %
Rev.11
θ = 66 %
θ = 33 %
J1
Explication de la légende
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge
utile maximale et à la charge utile nominale).
Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed)
Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
Distance (mm) : Distance d’arrêt J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms
502
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2.1 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX1 lors d’un arrêt d’urgence
GX1-C171* : J1
GX1-C171* : J2
GX1-C171* : J3
503
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C171SZ : J1
GX1-C171SZ : J2
GX1-C171SZ : J3
504
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C221* : J1
GX1-C221* : J2
GX1-C221* : J3
505
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C221SZ : J1
GX1-C221SZ : J2
GX1-C221SZ : J3
506
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2.2 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX4 lors d’un arrêt d’urgence
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2
Mode standard
Mode boost
507
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3
Mode standard
Mode boost
508
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2
Mode standard
Mode boost
509
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3
Mode standard
Mode boost
510
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2
Mode standard
Mode boost
511
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3
Mode standard
Mode boost
512
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2.3 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX8 lors d’un arrêt d’urgence
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2
Mode standard
Mode boost
513
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3
Mode standard
Mode boost
514
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2
Mode standard
Mode boost
515
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3
Mode standard
Mode boost
516
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2
Mode standard
Mode boost
517
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3
Mode standard
Mode boost
518
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2.4 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX10 lors d’un arrêt d’urgence
GX10-B/GX10-C65*** : J1
GX10-B/GX10-C65*** : J2
GX10-B/GX10-C65*** : J3
519
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX10-B/GX10-C85*** : J1
GX10-B/GX10-C85*** : J2
GX10-B/GX10-C85*** : J3
520
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2.5 Temps d’arrêt et distance d’arrêt de GX20 lors d’un arrêt d’urgence
GX20-B/GX20-C85*** : J1
GX20-B/GX20-C85*** : J2
GX20-B/GX20-C85*** : J3
521
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX20-B/GX20-CA0*** : J1
GX20-B/GX20-CA0*** : J2
GX20-B/GX20-CA0*** : J3
522
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.2.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la
distance d’arrêt lors d’un arrêt d’urgence
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe B ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé
selon la norme ISO 10218-1.
Par conséquent, la valeur maximale du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client n’est pas garantie.
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt diffèrent en fonction du modèle du robot, du mouvement et de la synchronisation
d’entrée du signal d’arrêt. Assurez-vous de toujours mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt qui correspondent à
l’environnement du client.
 POINTS CLÉS
Les éléments suivants sont inclus dans le mouvement et les paramètres du robot.
Le point de départ, le point cible et le point relais du mouvement
Commandes de mouvement (commandes Go, Move, Jump, etc.)
Réglages du poids et de l’inertie
Vitesse de mouvement, accélération, décélération et un moment où la synchronisation du mouvement
change
Reportez-vous également à la description suivante.
GX1 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
GX4 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
GX8 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
GX10/GX20 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
7.2.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans
l’environnement du client
Mesurez le temps d’arrêt et la distance d’arrêt du mouvement réel avec la méthode suivante.
1. Créer un programme de mouvement dans l’environnement du client.
2. Une fois que le mouvement pour la vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt commence, entrez le signal d’arrêt
au moment souhaité.
3. Enregistrez le temps et la distance entre l’entrée du signal d’arrêt et l’arrêt du robot.
4. Vérifiez le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale en répétant les étapes 1 à 3 mentionnées ci-dessus.
Procédure d’entrée du signal d’arrêt : actionnez l’interrupteur d’arrêt manuellement ou entrez le signal d’arrêt à l’aide du
PLC de sécurité.
Procédure de mesure de la position d’arrêt : mesurez avec un mètre ruban. L’angle peut également être mesuré avec la
commande Where ou RealPos.
523
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Procédure de mesure du temps d’arrêt : mesurez avec un chronomètre. La fonction Tmr peut également être utilisée pour
mesurer le temps d’arrêt.
ATTENTION
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt changent en fonction du moment de l’entrée du signal d’arrêt.
Afin d’éviter les collisions avec des personnes ou des objets, effectuez une évaluation des risques en fonction du
temps d’arrêt maximal et de la distance d’arrêt maximale et réalisez une conception de l’équipement.
Par conséquent, assurez-vous de mesurer la valeur maximale en modifiant la synchronisation d’entrée du signal
d’arrêt pendant le mouvement réel et mesurez à plusieurs reprises.
Pour réduire le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, utilisez la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) et limitez la vitesse
maximale.
Pour plus d’informations sur la vitesse limitée de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual »
7.2.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de
la distance d’arrêt
Commandes
Fonctions
Where
Renvoie les données de la position actuelle du robot
RealPos
Renvoie la position actuelle du robot spécifié
Contrairement à la position cible de mouvement de CurPos, elle obtient la position actuelle du robot à
partir du codeur en temps réel.
PAgl
Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée.
P1 = RealPos 'Obtenir la position actuelle
Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle
SF_RealSpeedS
Affiche la vitesse actuelle à partir de la position de vitesse limitée en mm/s.
Tmr
La fonction Tmr renvoie le temps écoulé à partir du moment où le minuteur démarre en secondes.
Xqt
Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et termine la tâche.
La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des
tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas
avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
524
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3 Annexe C : Temps d’arrêt et distance d’arrêt lorsque la sécurité
est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte sont indiqués dans les graphiques de chaque modèle.
Le temps d’arrêt est la durée correspondant au « Temps d’arrêt » dans la figure ci-dessous. Veillez à confirmer qu’un
environnement sûr est fourni à l’endroit où le robot sera installé et utilisé.
Symbole
Description
a
Vitesse du moteur
b
Sécurité ouverte
c
Temps
d
Temps d’arrêt
Conditions
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt dépendent des paramètres (valeurs de réglage) qui ont été définis pour le robot. Ces
graphiques indiquent les temps et les distances pour les paramètres suivants.
Ces conditions sont basées sur l’annexe B de la norme ISO 10218-1:2011.
Accel : 100, 100
Vitesse : paramètres 100 %, 66 %, 33 %
Poids : 100 %, 66 %, 33 % de la charge utile maximale, charge utile nominale
Taux d’allongement du bras : 100 %, 66 %, 33 % *1
Autres réglages : Par défaut
Mouvement : mouvement d’axe singulier d’une commande Go
Synchronisation d’entrée du signal d’arrêt : entrée avec vitesse maximale. Dans ce mouvement, il s’agit du centre de la
plage de déplacement.
*1 Taux d’allongement du bras
Lorsque J1 fonctionne, le taux d’allongement du bras θ est comme indiqué dans la figure ci-dessous.
Parmi les taux d’allongement des bras suivants, le graphique indique les résultats avec le temps d’arrêt et la distance d’arrêt les
plus longs.
Lorsque J2 fonctionne, J3 est à 0 mm.
525
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Axe
θ = 100 %
Rev.11
θ = 66 %
θ = 33 %
J1
Explication de la légende
Les graphiques sont affichés pour chaque valeur de paramètre de poids (à 100 %, environ 66 % et environ 33 % de la charge
utile maximale et à la charge utile nominale).
Axe horizontal : Vitesse du bras (réglage Speed)
Axe vertical : Temps d’arrêt et distance d’arrêt à chaque vitesse de bras
Temps (s) : Temps d’arrêt (s)
Distance (deg) : Distance d’arrêt J1 et J2 (degré)
Distance (mm) : Distance d’arrêt J3
Lorsque des défaillances uniques sont prises en compte, les ajustements suivants sont utilisés.
Distance et angle d’arrêt : Chaque axe atteint la butée mécanique
Temps d’arrêt : Ajouter 500 ms
526
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3.1 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX1 lorsque la sécurité est
ouverte
GX1-C171* : J1
GX1-C171* : J2
GX1-C171* : J3
527
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C171SZ : J1
GX1-C171SZ : J2
GX1-C171SZ : J3
528
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C221* : J1
GX1-C221* : J2
GX1-C221* : J3
529
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX1-C221SZ : J1
GX1-C221SZ : J2
GX1-C221SZ : J3
530
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3.2 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX4 lorsque la sécurité est
ouverte
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J2
Mode standard
Mode boost
531
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C25*** : J3
Mode standard
Mode boost
532
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J2
Mode standard
Mode boost
533
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C30*** : J3
Mode standard
Mode boost
534
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J2
Mode standard
Mode boost
535
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX4-A/GX4-B/GX4-C35*** : J3
Mode standard
Mode boost
536
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3.3 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX8 lorsque la sécurité est
ouverte
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J2
Mode standard
Mode boost
537
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C45*** : J3
Mode standard
Mode boost
538
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J2
Mode standard
Mode boost
539
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C55*** : J3
Mode standard
Mode boost
540
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J1
Mode standard
Mode boost
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J2
Mode standard
Mode boost
541
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX8-A/GX8-B/GX8-C65*** : J3
Mode standard
Mode boost
542
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3.4 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX10 lorsque la sécurité est
ouverte
GX10-B/GX10-C65*** : J1
GX10-B/GX10-C65*** : J2
GX10-B/GX10-C65*** : J3
543
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX10-B/GX10-C85*** : J1
GX10-B/GX10-C85*** : J2
GX10-B/GX10-C85*** : J3
544
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3.5 Temps d'arrêt et distance d'arrêt de GX20 lorsque la sécurité est
ouverte
GX20-B/GX20-C85*** : J1
GX20-B/GX20-C85*** : J2
GX20-B/GX20-C85*** : J3
545
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
GX20-B/GX20-CA0*** : J1
GX20-B/GX20-CA0*** : J2
GX20-B/GX20-CA0*** : J3
546
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.3.6 Informations complémentaires concernant le temps d’arrêt et la
distance d’arrêt lorsque la sécurité est ouverte
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt décrits dans l’annexe C ont été mesurés par le mouvement que nous avons déterminé
selon la norme ISO 10218-1.
Par conséquent, la valeur maximale du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans l’environnement du client n’est pas garantie.
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt diffèrent en fonction du modèle du robot, du mouvement et de la synchronisation
d’entrée du signal d’arrêt. Assurez-vous de toujours mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt qui correspondent à
l’environnement du client.
 POINTS CLÉS
Les éléments suivants sont inclus dans le mouvement et les paramètres du robot.
Le point de départ, le point cible et le point relais du mouvement
Commandes de mouvement (commandes Go, Move, Jump, etc.)
Réglages du poids et de l’inertie
Vitesse de mouvement, accélération, décélération et un moment où la synchronisation du mouvement
change
Reportez-vous également à la description suivante.
GX1 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
GX4 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
GX8 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
GX10/GX20 :
Réglages du poids et de l’inertie
Consignes de sécurité pour l’accélération automatique de l’articulation #3
7.3.6.1 Vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt dans
l’environnement du client
Mesurez le temps d’arrêt et la distance d’arrêt du mouvement réel avec la méthode suivante.
1. Créer un programme de mouvement dans l’environnement du client.
2. Une fois que le mouvement pour la vérification du temps d’arrêt et de la distance d’arrêt commence, entrez le signal d’arrêt
au moment souhaité.
3. Enregistrez le temps et la distance entre l’entrée du signal d’arrêt et l’arrêt du robot.
4. Vérifiez le temps d’arrêt maximal et la distance d’arrêt maximale en répétant les étapes 1 à 3 mentionnées ci-dessus.
Procédure d’entrée du signal d’arrêt : actionnez l’interrupteur d’arrêt/la sécurité manuellement ou entrez le signal d’arrêt à
l’aide du PLC de sécurité.
Procédure de mesure de la position d’arrêt : mesurez avec un mètre ruban. L’angle peut également être mesuré avec la
commande Where ou RealPos.
547
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Procédure de mesure du temps d’arrêt : mesurez avec un chronomètre. La fonction Tmr peut également être utilisée pour
mesurer le temps d’arrêt.
ATTENTION
Le temps d’arrêt et la distance d’arrêt changent en fonction du moment de l’entrée du signal d’arrêt.
Afin d’éviter les collisions avec des personnes ou des objets, effectuez une évaluation des risques en fonction du
temps d’arrêt maximal et de la distance d’arrêt maximale et réalisez une conception de l’équipement.
Par conséquent, assurez-vous de mesurer la valeur maximale en modifiant la synchronisation d’entrée du signal
d’arrêt pendant le mouvement réel et mesurez à plusieurs reprises.
Pour réduire le temps d’arrêt et la distance d’arrêt, utilisez la fonction Vitesse limitée de sécurité (SLS) et limitez la vitesse
maximale.
Pour plus d’informations sur la vitesse limitée de sécurité, reportez-vous au manuel suivant.
« Safety Function Manual »
7.3.6.2 Commandes pouvant être utiles lors de la mesure du temps d’arrêt et de
la distance d’arrêt
Commandes
Fonctions
Where
Renvoie les données de la position actuelle du robot
RealPos
Renvoie la position actuelle du robot spécifié
Contrairement à la position cible de mouvement de CurPos, elle obtient la position actuelle du robot à
partir du codeur en temps réel.
PAgl
Renvoie en calculant la position de l’articulation à partir de la valeur de coordonnée spécifiée.
P1 = RealPos 'Obtenir la position actuelle
Joint1 = PAgl (P1, 1) 'Demander l’angle J1 à partir de la position actuelle
SF_RealSpeedS
Affiche la vitesse actuelle à partir de la position de vitesse limitée en mm/s.
Tmr
La fonction Tmr renvoie le temps écoulé à partir du moment où le minuteur démarre en secondes.
Xqt
Exécute le programme spécifié avec le nom de la fonction et termine la tâche.
La fonction utilisée pour mesurer le temps d’arrêt et la distance d’arrêt doit être utilisée pour exécuter des
tâches lancées en fixant les options NoEmgAbort. Vous pouvez exécuter une tâche qui ne s’arrête pas
avec l’arrêt d’urgence et la sécurité ouverte.
Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel suivant.
« Référence du langage SPEL+ d’Epson RC+ »
548
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.4 Annexe D : Zone de correction pour la correction de la longueur
du bras
Ce produit est disponible avec une option qui permet de corriger la longueur du bras. (Modèle avec spécifications de montage
sur table uniquement)
Pour plus d’informations sur les options disponibles, veuillez contacter le fournisseur.
Pour plus d’informations sur la calibration de la longueur du bras, reportez-vous au manuel suivant.
« Guide de l’utilisateur d’Epson RC+ - Arm Length Calibration »
Cette section indique la zone de correction mesurée telle qu’expédiée. (Zone grisée : zone de correction, Unités : mm)
La position mesurée de l’axe Z est indiquée ci-dessous.
Série GX4 : Z = -130 mm
Série GX8 : Z = -180 mm
7.4.1 Série GX4
GX4-A/GX4-B/
GX4-A/GX4-B/
GX4-C251**
GX4-C301**
GX4-A/GX4-B/
GX4-A/GX4-B/
GX4-C351**
GX4-C351**-L,R
(La figure représente L.)
549
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.4.2 Série GX8
GX8-A/GX8-B/
GX8-A/GX8-B/
GX8-C45***
GX8-C55***
GX8-A/GX8-B/
GX8-C65***
550
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
7.5 Annexe E : Éléments inclus
Les manipulateurs sont expédiés avec les pièces suivantes.
7.5.1 Série GX1
Nom
Numéro de modèle
Quantité
DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 009 253 11
2
DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 015 253 11
2
DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET
618 009 248 23
2
DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET
618 015 248 23
2
7.5.2 Série GX4
Nom
Numéro de modèle
Quantité
DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 015 253 11
2
DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET
618 015 248 23
2
GRAISSEUR
A-M6F
1
7.5.3 Série GX8
Spécifications standard
Nom
Numéro de modèle
Quantité
TENDEUR_A
-
1
TENDEUR_B
-
1
Boulon à tête hexagonale
M4X25
1
Rondelle
M4
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle)
M4X10
4
Boulon à tête hexagonale
M6X20
2
DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 009 253 11
2
DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 015 253 11
2
DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET
618 009 248 23
2
DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET
618 015 248 23
2
BOULON_À_ŒIL
B-130-8
2
GRAISSEUR
A-M6F
1
551
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Modèle protégé
Nom
Numéro de modèle
Quantité
TENDEUR_A
-
1
TENDEUR_B
-
1
Boulon à tête hexagonale
M4X25
1
Rondelle
M4
1
Boulon à tête cylindrique à six pans creux (avec rondelle)
M4X10
4
Boulon à tête hexagonale
M6X20
2
CONNECTEUR/09 67 009 5615
09 67 009 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538
09 67 009 0538
2
CONNECTEUR/09 67 015 5615
09 67 015 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538
09 67 015 0538
2
BOULON_À_ŒIL
B-130-8
2
GRAISSEUR
A-M6F
1
7.5.4 Série GX10/20
Pour spécifications standard ou salle blanche / Montage sur table
Nom
Numéro de modèle
Quantité
DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 009 253 11
2
DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 015 253 11
2
DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET
618 009 248 23
2
DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET
618 015 248 23
2
BOULON_À_ŒIL
B-130-8
2
552
Robot industriel : Robots SCARA Manuel de la série GX
Rev.11
Pour le modèle protégé / Montage sur table
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CONNECTEUR/09 67 009 5615
09 67 009 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538
09 67 009 0538
2
CONNECTEUR/09 67 015 5615
09 67 015 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538
09 67 015 0538
2
BOULON_À_ŒIL
B-130-8
2
Pour spécifications standard ou salle blanche / Montage au plafond ou Montage mural
Nom
Numéro de modèle
Quantité
DSUB9_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 009 253 11
2
DSUB15_METALIZED_PLASTIC_HOOD
618 015 253 11
2
DSUB9_MALE_SOLDER_BUCKET
618 009 248 23
2
DSUB15_MALE_SOLDER_BUCKET
618 015 248 23
2
BOULON_À_ŒIL
TIB-10ML
2
Rondelle
M10
2
Pour le modèle protégé / Montage au plafond ou Montage mural
Nom
Numéro de modèle
Quantité
CONNECTEUR/09 67 009 5615
09 67 009 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 009 0538
09 67 009 0538
2
CONNECTEUR/09 67 015 5615
09 67 015 5615
2
ACCESSOIRE DE CONNECTEUR/09 67 015 0538
09 67 015 0538
2
BOULON_À_ŒIL
TIB-10ML
2
Rondelle
M10
2
553
">