Schneider Electric Pro-OED3 Mode d'emploi

Logiciel de programmation
pour commandes de série 300
et WDP3-014/018
Version 3
Edition:
c220 09.2003
No. d’ident.: 00441113021
Version logicielle: 3.2XX
Suggestions
Corrections
Berger Lahr GmbH & Co. KG
ProOED3
Breslauer Str. 7
Postfach 1180
D-77901 Lahr
Expéditeur:
Nom:
Société/Service:
Adresse:
Téléphone:
Suggestions et/ou corrections:
Edition: b162 Juillet 97
No. d’ident.: 0044113021
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documentation, veuillez nous en faire part
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bienvenues.
Sommaire
Sommaire
1
Description générale
Page
1-1
1.1
Fonctionnalité de ProOED3
1-1
1.2
Comparaison des commandes WDP3-01X et de la série 300 avec OED3
1-2
1.3
Vue d’ensemble du logiciel de programmation ProOED3
1-4
1.3.1
Editeurs de programme
1-4
1.3.2
Paramètres et variables
1-5
1.3.3
Fonctions on-line (en ligne)
1-6
1.4
Notes sur la documentation
1-8
1.5
Structure des menus et séquences d’utilisation
1-9
1.5.1
Création et test d’un nouveau projet
1-10
1.5.2
Chargement d’un projet existant dans la commande
1-11
1.5.3
Affichage de la position pendant un déplacement manuel
1-12
1.5.4
Apprentissage de positions par la commande
1-12
1.5.5
Dialogues d’exploitation pour test de terminal VT52 ou FT2000
1-13
1.5.6
Observation du programme séquentiel ou API
1-13
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
2
3
4
Installation
Page
2-1
2.1
Fourniture
2-1
2.2
Accessoires
2-2
2.3
Conditions
2-2
2.4
Installation du logiciel
2-3
2.5
Lancement de ProOED3
2-6
2.6
Traitement de projets ProOED3 version 2
2-8
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3-1
3.1
Câblage de la commande
3-1
3.1.1
3-1
Interfaces série
3.2
Contrôle du câblage
3-3
3.3
Test de fonctionnement du moteur série 300
3-6
3.4
Test de fonctionnement du moteur WDP3-014/018
3-7
Création d’un projet simple
ProOED3
4-1
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
5
Utilisation
Page
5-1
5.1
Fonctions en rapport avec le projet (Projet)
5-4
5.1.1
Ouvrir un projet
5-4
5.1.2
Créer un nouveau projet
5-5
5.1.3
Enregistrer sous
5-6
5.1.4
Imprimer
5-7
5.1.5
Sélectionner le type de commande
5-7
5.2
5.3
Editeurs (Données)
5-8
5.2.1
Editeurs SEQ et API
5-9
5.2.2
Edition de noms symboliques
5-11
5.2.3
Edition de textes d’émission
5-14
5.2.4
Edition de paramètres de commande
5-15
5.2.5
Edition des variables de position
5-16
Le menu déroulant Edit (Edition)
5-17
5.3.1
Couper
5-17
5.3.2
Copier
5-18
5.3.3
Coller
5-18
5.3.4
Rechercher
5-18
5.3.5
Remplacer
5-19
5.3.6
Compiler
5-20
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
Page
5.4
5.5
Fonctions on-line (On-line)
5-21
5.4.1
Le menu déroulant Transfer
5-21
5.4.1.1
5-22
Chargement du projet dans la commande (Download)
5.4.2
Le menu déroulant Controller (Commande)
5-22
5.4.3
Fonctions de test
5-23
5.4.3.1
Simulation FT2000
5-24
5.4.3.2
Test E/S
5-25
5.4.3.3
Enregistrement de positions (Teach-In Positions)
5-26
5.4.3.4
Affichage des positions pendant un déplacement manuel
5-28
5.4.3.5
Debug programme SEQ et programme API
5-29
Aide
5-32
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
6
Programmation
Page
6-1
6.1
Principes de base
6-1
6.1.1
Développement d’un programme ProOED3
6-1
6.1.1.1
6-2
6.2
Développement de programmes
6.1.2
Définition des paramètres de commande
6-4
6.1.3
Programme séquentiel et programme API
6-7
6.1.3.1
Instructions
6-8
6.1.3.2
Opérateurs
6-10
6.1.3.3
Opérandes <ac ... wx>
6-12
6.1.3.4
Commentaires
6-22
6.1.4
Noms symboliques
6-23
6.1.5
Textes d’émission pour dialogues d’exploitation
6-24
Programmation de fonctions de base
6-25
6.2.1
Chargement et stockage
6-26
6.2.2
Mise à 1 et mise à 0
6-27
6.2.3
Opérations logiques
6-27
6.2.4
Comparaisons
6-28
6.2.5
Calculs arithmétiques
6-29
6.2.6
Instructions de saut
6-30
6.2.7
Sous-programmes
6-31
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
Page
6.3
6.4
Programmation de fonctions de commande
6-32
6.3.1
Initialisation d’une commande
6-34
6.3.2
Programmation de déplacements
6-34
6.3.2.1
Modes de fonctionnement d’axe
6-34
6.3.2.2
Mode point à point
6-35
6.3.2.3
Mode poursuite de position (réducteur électronique)
6-50
6.3.2.4
Contrôle de rotation
6-55
6.3.2.5
Actionnement d’un frein (série 300 uniquement)
6-58
6.3.2.6
Interpolation avec unités de positionnement multiaxes (WPM)
6-59
6.3.2.7
Déplacement manuel par les entrées de signal
6-61
6.3.3
Entrées/sorties externes avec MP 926 (série 300 uniquement)
6-62
6.3.4
Signaux analogiques (série 300 uniquement)
6-63
6.3.5
Communication par interface série
6-63
6.3.6
Synchronisation avec une commande de niveau supérieur
6-67
6.3.7
Console d’exploitation de la société Lauer (série 300 uniquement)
6-68
Test de programme
6-71
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
7
Messages d’erreur
Page
7-1
7.1
Erreurs de programmation
7-1
7.1.1
Erreurs de compilation
7-1
7.1.2
Erreurs au téléchargement d’un programme
7-2
7.1.3
Erreurs du système d’exploitation MS-DOS
7-2
7.1.4
Erreurs système ProOED3
7-2
Erreurs lors de l’exécution du programme
7-3
7.2.1
Numéros d’erreur sur l’afficheur 7 segments
7-5
7.2.2
Menu d’erreurs sur le terminal d’exploitation
7-7
7.2.3
Traitement des erreurs par programme utilisateur
7-10
7.2
8
Annexe
8-1
8.1
Description des instructions
8-1
8.2
Exemples de projets
8-40
8.2.1
Charger l’exemple de projet pour mode manuel
8-41
8.2.2
Copier un exemple de projet dans un autre répertoire
8-47
8.2.3
Description des exemples de projets
8-48
8.3
Termes techniques
8-50
8.4
Abréviations
8-53
9
Index des mots-clés
9-1
10
Corrections et compléments
10-1
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Sommaire
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
1
Description générale
1.1
Fonctionnalité de ProOED3
Application
Le logiciel de programmation ProOED3 permet de créer des programmes pour les commandes BERGER LAHR de la série 300
(p.ex. WDP3-318) et les commandes WDP3-014/018 équipées du système d’exploitation OED3 version 3.0.
IMPORTANT
Les commandes de la série 300 et les commandes WDP3-014/018
diffèrent sur le plan matériel et par leur fonctionnalité (voir chapitre 1.2).
Les différences concernant l’utilisation par la face avant, les paramètres
et les instructions sont signalées dans les différents chapitres.
Commandes avec OED3
Commandes de la série 300 avec OED3:
–
WP-311 (commande monoaxe sans commande de puissance)
–
WDP3-314/318 (commande monoaxe avec commande de puissance)
–
WDPM3-314 (commande biaxe avec commande de puissance)
–
WPM-311 (commande quadriaxe sans commande de puissance)
Commande WDP3-01X avec OED3:
–
WDP3-014/018 (commande monoaxe sans commande de puissance)
Fonctions
Les principales fonctions du logiciel de programmation ProOED3:
–
Paramétrage et programmation de la commande
–
Chargement de programmes dans la commande
–
Test de programmes
–
Test du câblage des entrées/sorties de la commande
–
Programmation simple de mode manuel et apprentissage au
moyen de programmes exemples fournis
Les programmes de commande sont créés à l’aide d’éditeurs conviviaux
sur un PC. L’interface à menus déroulant et fenêtres assure un grand
confort de travail. La disquette d’installation de ProOED3 contient de
nombreux exemples de projets qui peuvent être utilisés pour la programmation d’applications. ProOED3 offre de larges possibilités en matière
de test de programmes, telles que l’observation de l’exécution d’un
programme pendant son déroulement sur la commande.
PC avec logiciel
ProOED3
00
ENC.
40
-
ROT.ERR.
Téléchargement
READY
ProOED3
M
Moteur pas à pas
E
Codeur
01
+
41
42
l 0
programme
de commande
51
02
ROT.
MONIT.
03
SIGNAL
53
Sorties
55
STEP
04
EF
3456
78 9A
0 12
OFF
I-RED
GAT/ENA
05 PH.CURR
BCD
l 20
06 READY
07 FAULT
Q0
08 TEMP
09 OVER-VOLT
57
10 LOW-VOLT
U
V
W
11
Entrées
Q9
Fig. 1-1 Environnement
système
ProOED3
Commande de la série 300
ou WDP3-014/018
avec système d'exploitation OED3
No. d’ident.: 00441113021
1-1
Description générale
1.2
Comparaison des commandes WDP3-01X et de la série 300 avec OED3
Différences
Conséquences
Indexeur
La commande WDP3-01X contient un indexeur logiciel.
Les commandes de la série 300 contiennent un
indexeur matériel.
La commande WDP3-01X met trois plus de temps
pour traiter une instruction qu’une commande de
la série 300.
Mémoire de travail
La commande WDP3-01X ne possède pas de RAM
sauvegardée par batterie.
Une commande de la série 300 possède une RAM
sauvegardée par batterie.
Avec les commandes de la série 300, le programme
utilisateur créé avec ProOED3 reste dans la
mémoire de travail (RAM) de la commande après
la coupure de la tension d’alimentation.
Avec la commande WDP3-01X, le programme
utilisateur est effacé après la coupure de la
tension d’alimentation.
Sauvegarde dans l’EEPROM:
ProOED3 permet de sauvegarder le programme
utilisateur dans l’EEPROM de la commande. Un
programme utilisateur sauvegardé dans l’EEPROM
est automatiquement chargé dans la mémoire de
travail de la commande à la mise sous tension et
conservé après la mise hors tension.
Entrées/sorties
La commande WDP3-01X possède 11 entrées et 4
sorties libres. Une commande monoaxe de la série
300 possède 15 entrées et 10 sorties libres.
Aucune extension E/S n’est possible avec la commande WDP3-01X. Jusqu’à 5 extensions E/S MP 926
(de chacune 16 E/S) peuvent être raccordées à une
commande de la série 300.
Possibilités E/S de la commande WDP3-01X
limitées en comparaison d’une commande de la
série 300
Entrée de déclenchement
La commande WDP3-01X ne possède pas d’entrée
de déclenchement.
Les commandes de la série 300 possèdent une
entrée de déclenchement.
Sur les commandes de la série 300, l’entrée de
déclenchement permet de réagir très vite à un
événement, voir l’instruction “settrigger”.
Interface analogique
La commande WDP3-01X ne peut pas être équipée
d’une interface analogique.
Avec une commande de la série 300, il est possible
d’entrer et de délivrer des signaux de tension
analogiques par l’intermédiaire d’une interface
analogique.
Interface codeur
La commande WDP3-01X peut être équipée au
maximum d’une interface codeur, une commande de
la série 300 peut être équipée au maximum de deux
interfaces codeur.
1-2
ProOED3
Une interface codeur permet de réaliser un
réducteur électronique ou un contrôle de rotation.
Deux interfaces codeur permettent de réaliser un
réducteur électronique et un contrôle de rotation.
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
Différences
Conséquences
Interface série
La commande WDP3-01X ne possède qu’une seule
interface série. Une commande de la série 300 peut
être équipée de deux interfaces série.
Avec la commande WDP3-01X, les possibilités de
test de dialogues d’exploitation programmés pour
un terminal d’exploitation (p.ex. FT2000) sont
limitées (par simulation de terminal en mode
debug de ProOED3).
Réglage du courant
Sur la commande WDP3-01X, le courant de phase
maximum se règle par un paramètre en face avant, sur
une commande de la série 300 par un commutateur
rotatif sur la face avant.
Le réglage du courant par l’instruction OED3
“setcurrent” se rapporte à la valeur réglée via la
face avant.
Nombre d’axes
La commande WDP3-01X est une commande monoaxe. Les commandes de la série 300 existent en
version mono-, bi- et quadriaxe pour moteurs 3 ou
5 phases.
Une commande multiaxe de la série 300 permet
de contrôler un système de manutention complet.
Console d’exploitation Lauer
Une console d’exploitation de la société Lauer peut
être raccordée aux commandes de la série 300.
Il est possible de créer des applications pour les
commandes de la série 300 avec une console
d’exploitation Lauer.
IMPORTANT
Les instructions et paramètres applicables aux commandes de la
série 300 et WDP3-01X sont parfois différents (voir chapitres 6.1.2 et
6.1.3.2).
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
1-3
Description générale
1.3
Vue d’ensemble du logiciel de programmation ProOED3
1.3.1
Editeurs de programme
Fig. 1-2 Editeur de programme
Des éditeurs de programme sont disponibles pour la création de programmes de commande. La saisie de commentaires améliore la lisibilité
des programmes.
–
–
Fig. 1-3 Fonctions d’édition
1-4
Des fonctions de copie, recherche et remplacement facilitent la
programmation.
–
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
1.3.2
Paramètres et variables
Un éditeur permet de modifier les paramètres de commande prédéfinis.
Fig. 1-4 Edition des paramètres
de commande
Il existe également des éditeurs de variables de position, variables de
texte et noms symboliques.
Fig. 1-5 Edition des variables
de position
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
1-5
Description générale
1.3.3
Fonctions on-line
(en ligne)
Le menu “On-line” propose des fonctions de transfert de données et de
test de programme.
Quelques exemples:
–
–
–
Transfert de programme dans la commande
Affichage des états d’entrée sur l’écran
Manipulation des états de sortie
Les indicateurs ne sont affectés qu'en cas de raccordement de
modules E/S externes sur les commandes de la série 300.
Fig. 1-6 Entrées, sorties
et indicateurs
–
Déplacement et positionnement manuel des axes et enregistrement de valeurs de position.
Fig. 1-7 Teach-In
(apprentissage)
1-6
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
–
Observation du programme de commande et de ses résultats
logiques pendant le déroulement du programme.
–
Simulation du terminal d’exploitation FT2000
Fig. 1-8 Observation du
programme de commande
Fig. 1-9 Simulation FT2000
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
1-7
Description générale
1.4
Notes sur la documentation
Cette documentation contient des informations sur l’installation et l’utilisation du logiciel de programmation ProOED3 ainsi que sur la programmation d’une commande de la série 300 ou WDP3-014/018 avec
ProOED3.
La documentation technique de l’appareil contient des informations sur
l’installation et l’utilisation de l’appareil.
IMPORTANT
Les masques d’écran représentés sont des exemples, ils ne correspondent pas obligatoirement avec ceux qui sont affichés.
1-8
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
1.5
Structure des menus et séquences d’utilisation
La figure ci-dessous montre la structure des menus de ProOED3.
ProOED3
Projet
Données
Edition
Ouvrir
Nouveau
Enregistrer
Enregistrer sous
Imprimer
Type de commande
Quitter
Programme SEQ
Programme API
Noms symboliques
Textes d'émission
Paramètres de commande
Variables de position
Transfert
Commande
Téléchargement
Interface PC
Options de terminal
Quitter
On-line
Couper
Copier
Coller
Rechercher
Rechercher suivant
Remplacer
Compiler
Test
Lancer
Arrêter
Sauvegarder programme en
EEPROM
Simulation FT2000
Emulation VT52
Test E/S
Position(s)Teach-In
Position(s) manuelles
Debug programme SEQ
Debug programme API
Aide
Instructions
Clavier
Informations système
A propos de ProOED3...
Aide
Clavier
Informations système
A propos de ProOED3...
Fig. 1-10 Structure des menus
de ProOED3
Les séquences d’utilisation décrites dans les chapitres suivants présentent la procédure de programmation et d’utilisation à l’aide de ProOED3.
Les détails relatifs à l’exploitation sont donnés dans les différents chapitres consacrés à la description des menus.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
1-9
Description générale
1.5.1
Création et test d’un
nouveau projet
⇒
Menu “Project/New” (Projet/Nouveau). Donner le nom du projet et le
type de commande. Le type de commande peut être modifié dans le
menu “Project/Controller Type” (Projet/Type de commande).
Entrer les parties
de programme
⇒
Compiler les programmes
API et séquentiel, évtl. corriger les erreurs de programme
Menu “Data/...”
* “SEQ Program” (programme séquentiel) pour séquences de
déplacement, communication via interface séries, opérations E/S
* “PLC Program” (Programme API) pour traitement simultané
d’opérations E/S et de programmes séquentiels
* “Symbolic names” (Noms symboliques) pour désignations individuelles dans le programme
* “Send texts” (Textes d’émission) pour communication via interface série
* “Control Parameters” (Paramètres de commande) pour configuration de la commande
* “Position Variables” (Variables de position) pour le mode apprentissage
⇒
Menu “Edit/Compile” (Edition/Compiler)
Raccorder le PC à la
commande et câbler la
commande conformément
aux spécifications
⇒
Contrôler le câblage des E/S, voir chapitre 3
⇒
Menu “On-line/Transfer/PC interface” (On-line/Transfert/Interface PC)
⇒
Lancer OED3 par la face avant de la commande. Sur les commandes
de la série 300, maintenir les touches 41 et 42 appuyées vers “+”
jusqu’à ce que “Ed” apparaisse sur l’afficheur. Sur les commandes
WDP3-014/018, appuyer en même temps sur la touche “+” et la touche
“↵” jusqu’à ce que “Ed” apparaisse. Si la communication entre le PC
et la commande fonctionne, “EDIT>” s’affiche sur l’écran du PC.
⇒
Menu “On-line/Transfer/Download” (On-line/Transfert/Téléchargement)
Créer un nouveau projet
Choisir l’interface série du
PC pour la transmission de
données (standard: COM 2)
Activer le mode édition
sur la commande
Charger le projet
dans la commande
IMPORTANT
Si une partie de programme n’a pas été compilée, un “?”
apparaît avant le nom de cette partie de programme après
activation du menu “.../Download”.
1-10
Lancer le programme
de la commande
⇒
Menu “On-line/Controller/Run” (On-line/Commande/Lancer)
Tester le programme
⇒
Menus: “On-line/Test/...”, voir chapitre 1.5.6
Imprimer le programme
⇒
Menu: “Project/Print” (Projet/Imprimer)
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
IMPORTANT
Le programme de commande peut être sauvegardé dans l’EEPROM dans
le menu “On-line/Controller/Save Program to EEPROM” (On-line/Commande/Sauvegarder programme en EEPROM). Avec les commandes
WDP3-014/018, la sauvegarde du programme est obligatoire, car celles-ci
ne possèdent pas de batterie.
1.5.2
Chargement d’un
projet existant dans la
commande
⇒
Menu “Project/Open” (Projet/Ouvrir)
⇒
Menu “Project/Controller Type” (Projet/Type de commande)
⇒
Menu “Edit/Compile” (Edition/Compiler)
Raccorder le PC à la
commande et câbler la
commande conformément
aux spécifications.
⇒
Contrôler le câblage des E/S, voir chapitre 3
Choisir l’interface série du
PC pour la transmission de
données (standard: COM 2).
⇒
Menu “On-line/Transfer/PC interface” (On-line/Transfert/Interface PC)
Activer le mode édition
sur la commande
⇒
Lancer OED3 par la face avant de la commande. Sur les commandes
de la série 300, maintenir les touches 41 et 42 appuyées vers “+”
jusqu’à ce que “Ed” apparaisse sur l’afficheur. Sur les commandes
WDP3-014/018, appuyer en même temps sur la touche “+” et la touche
“↵” jusqu’à ce que “Ed” apparaisse. Si la communication entre le PC
et la commande fonctionne, “EDIT>” s’affiche sur l’écran du PC.
Charger le projet dans
la commande
⇒
Menu “On-line/Transfer/Download” (On-line/Transfert/Téléchargement)
Ouvrir un projet existant
Indiquer le type de commande
Compiler les programme API
et séquentiel, évtl. corriger les
erreurs de programme.
IMPORTANT
Si une partie de programme n’a pas été compilée, un “?”
apparaît avant le nom de cette partie de programme après
activation du menu “.../Download”.
Lancer le programme
de la commande
⇒
Menu “On-line/Controller/Run” (On-line/Commande/Lancer)
IMPORTANT
Le programme de commande peut être sauvegardé dans l’EEPROM dans
le menu “On-line/Controller/Save Program to EEPROM” (On-line/Commande/Sauvegarder programme en EEPROM). Avec les commandes
WDP3-014/018, la sauvegarde du programme est obligatoire, car celles-ci
ne possèdent pas de batterie.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
1-11
Description générale
1.5.3
Affichage de la
position pendant un
déplacement manuel
Un déplacement manuel peut être effectué par l’intermédiaire de la face
avant (se reporter à la documentation de l’appareil) ou par programme
utilisateur. Lors d’un déplacement manuel par programme utilisateur, la
position actuelle peut être affichée sur l’écran pendant le déplacement.
Des programmes exemples de déplacement manuel sont inclus dans les
fichiers d’installation de ProOED3 sur le PC.
Le déplacement manuel par programme utilisateur est réalisé à l’aide
des indicateurs de commande m0 à m4. Dans le programme exemple
“MANUAL.PO3”, les entrées de signaux i0 à i4 sont affectées aux
indicateurs m0 à m4.
Ouvrir le projet “déplacement
manuel” et le charger dans la
commande
⇒
voir chapitre 1.5.2
Actionner les entrées
manuelles et afficher les
positions manuelles
⇒
Menu “On-line/Test/Manual Position(s)” (On-line/Test/Position(s)
manuelle(s))
IMPORTANT
Si souhaité, modifier les paramètres “Vitesse manuelle
lente” et “Vitesse manuelle rapide” dans l’éditeur “Paramètres de commande” et les charger dans la commande.
1.5.4
Apprentissage de
positions par la
commande
Ouvrir le projet “Teach-In” et
le charger dans la commande
Effectuer un déplacement
manuel et stocker les
positions souhaitées dans le
projet sur PC
1-12
En mode apprentissage par programme utilisateur, il est possible d’atteindre
manuellement et de mémoriser dans la commande jusqu’à 400 positions.
Des programmes exemples d’apprentissage sont inclus dans les fichiers
d’installation de ProOED3 sur le PC. Le déplacement manuel par programme utilisateur est réalisé à l’aide des indicateurs de commande m0
à m4. Dans le programme exemple “TEACH-IN.PO3”, les entrées de
signaux i0 à i4 sont affectées aux indicateurs m0 à m4.
⇒
voir chapitre 1.5.2
⇒
Menu “On-line/Test/Teach-In Position(s)” (On-line/Test/Position(s)
d’apprentissage)
IMPORTANT
Les positions mémorisées peuvent être éditées postérieurement au moyen de l’éditeur “Variables de position”.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Description générale
1.5.5
Dialogues d’exploitation
pour test de terminal
VT52 ou FT2000
ProOED3 permet de simuler des terminaux VT52 ou FT2000. Il est ainsi
possible de tester des dialogues d’exploitation programmés sans que le
terminal concerné soit raccordé à la commande.
Les dialogues d’exploitation sont programmés dans le programme séquentiel. Les textes affichés lors de dialogues d’exploitation sont créés à l’aide
de l’éditeur “Textes d’émission”. Des exemples de dialogues d’exploitation
sont inclus dans les fichiers d’installation de ProOED3 sur le PC.
Pour tester des dialogues d’exploitation sans terminal d’exploitation, il
est possible de raccorder à la commande un ou deux PC sur lesquels
tourne ProOED3 (avec deux PC, il est en outre possible d’observer le
programme, voir chapitre 1.5.6).
IMPORTANT
Si une seule interface série est disponible sur la commande, l’interface
d’exploitation programmée de la commande doit être la même que l’interface PC (interface PC standard: “c1”). Le cas échéant, affecter le nom de
l’interface d’exploitation “c1” dans l’éditeur “Noms symboliques”.
Ouvrir un projet contenant
des dialogues d’exploitation
et le charger dans
la commande
⇒
voir chapitre 1.5.2
Lancer le programme
de la commande
⇒
Menu “On-line/Controller/Run” (On-line/Commande/Lancer)
Tester les dialogues d’exploitation pour la commande sur
l’écran du PC
⇒
Menu “On-line/Test/FT 2000 Simulation” ou “VT52 Emulation”
1.5.6
Observation du
programme séquentiel
ou API
Les indicateurs et variables utilisés dans le programme séquentiel ou le
programme API peuvent être affichés sur le PC pendant l’exécution de
programme sur la commande. Le programme peut être exécuté pas à pas.
Charger les parties de
programme souhaitées
dans la commande
⇒
voir chapitre 1.5.2
Observer le programme
de la commande
⇒
Menu “On-line/Test/Debug SEQ Program” (On-line/Test/Debug
programme SEQ) ou
Menu “On-line/Test/Debug PLC Program” (On-line/Test/Debug
programme API)
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
1-13
Description générale
1-14
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Installation
2
Installation
2.1
Fourniture
Procéder à l’inventaire de la fourniture.
Liste du matériel fourni:
Quantité
Désignation
1
Disquette 31⁄2" ProOED3
1
Documentation ProOED3
31/2"
Fig. 2-1 Fourniture
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
2-1
Installation
2.2
Accessoires
Les accessoires suivants sont disponibles sur commande séparée (pour la
description des accessoires, se reporter à la documentation de l’appareil,
chapitre 6.2):
–
–
–
2.3
Câble d’interface mâle-femelle
Câble d’interface mâle-mâle
Convertisseur d’interface MP 923 (RS 485/RS 232)
Conditions
Les conditions matérielles et logicielles requises pour ProOED3 sont:
–
–
–
–
–
–
–
–
2-2
IBM AT ou PC compatible à 100%
système d’exploitation MS-DOS version 6.0 ou supérieure
au moins 555 ko d’espace mémoire libre
au moins 1 lecteur de disquettes 31⁄2" 1,44 Mo
interface série RS 232 ou RS 485
câble d’interface correctement câblé pour la communication
avec la commande
éventuellement, convertisseur d’interface RS 485/RS 232
(p.ex. MP 923)
commande de la série 300 ou commande WDP3-014/018 avec
OED3.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Installation
2.4
Installation du logiciel
Pour installer ProOED3, procéder de la manière suivante:
1.
Effectuer des copies de sécurité de toutes les disquettes fournies
(pour les instructions relatives à la copie de disquettes, se reporter au manuel MS-DOS).
2.
Insérer la disquette programme 31⁄2" ProOED3 dans le lecteur
approprié.
3.
Se placer sur le lecteur correspondant, p.ex.:
entrer A:
à l’invite DOS et appuyer sur la touche <↵>.
4.
Lancer le programme d’installation:
taper INSTALL
et appuyer sur la touche <↵>.
Fig. 2-2 Installation
de ProOED3
Il apparaît ensuite sur l’écran certaines informations concernant l’installation. Pour continuer appuyer sur une touche quelconque, pour quitter
le programme d’installation appuyer sur la touche <Esc>.
IMPORTANT
Si l’espace mémoire DOS disponible est insuffisant, un message en ce
sens s’affiche sur l’écran. Dans ce cas, il est recommandé de quitter le
programme d’installation et d’adapter la configuration mémoire, se
reporter au manuel MS-DOS.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
2-3
Installation
5.
Confirmer l’écran de configuration du système en appuyant sur
une touche quelconque.
6.
Sélectionner le type de commande à programmer et confirmer
par la touche <↵>.
Fig. 2-3 Affichage de la
configuration système
Fig. 2-4 Sélection du type
de commande
2-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Installation
7.
Répondre par la touche <Y> pour “Oui” à la question de savoir si
les fichiers AUTOEXEC.BAT et CONFIG.SYS doivent être
actualisés (recommandé).
Si des modifications sont nécessaires, le programme d’installation enregistre les fichiers originaux sous les noms
AUTOEXEC.BAK et CONFIG.BAK.
Fig. 2-5 Actualiser
AUTOEXEC.BAT?
Selon le type de commande qui a été sélectionné au point 6, les
répertoires suivants sont créés sur le disque dur:
Répertoire ProOED3 pour les commandes WDP3-014/018:
C:\USR\PROOED3.01X
\PROJECTS
\EXAMPLES
Répertoire ProOED3 pour les commandes de la série 300:
C:\USR\PROOED3.300
\PROJECTS
\EXAMPLES
Dans le sous-répertoire “PROJECTS” sont stockées les données de
projets, le sous-répertoire “EXAMPLES” contient les projets exemples
pour la commande concernée.
IMPORTANT
Les fichiers possédant l’extension “OED” et “INI” sont des fichiers de
configuration, ils ne doivent pas être modifiés ou supprimés.
IMPORTANT
Les exemples de projet sont décrits au chapitre 8.2.3.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
2-5
Installation
2.5
Lancement de ProOED3
Pour pouvoir lancer ProOED3, le logiciel doit avoir été installé comme
indiqué au chapitre 2.4.
Le logiciel de programmation ProOED3 se lance au moyen de la commande “START”.
Description de la commande
START <PROJET>.PO3 <COMX> </MONO>
Paramètre
<COMX>
<PROJET>.PO3
</MONO>
Signification
Indiquer l’interface PC. Il s’agit de “COM1” ou
“COM2” selon l’interface utilisée.
Indiquer le projet qui sera chargé après le
lancement de ProOED3. L’extension “.PO3” doit
être entrée.
Pour écrans monochromes.
IMPORTANT
START est un fichier batch. Il se trouve dans le répertoire projets
ProOED3 “...\PROJECTS”.
L’ordre des paramètres est sans importance.
2-6
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Installation
Exemple:
1.
Mettre le PC sous tension.
2.
Se placer dans le répertoire projets ProOED3, p.ex.:
CD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
CD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
et appuyer sur la touche <↵>.
IMPORTANT
Si le répertoire projets ProOED3 est dans le chemin de recherche DOS,
cette étape peut être sautée.
3.
Entrer la commande suivante:
START MANUAL.PO3 COM2
et appuyer sur la touche <↵> (interface PC COM2 et projet
“MANUAL.PO3”).
4.
L’écran d’accueil ProOED3 s’affiche ensuite. Si aucun projet n’a
été indiqué, ProOED3 charge automatiquement le dernier
projet traité ou, lors du premier appel, affiche un projet vide.
5.
Pour quitter ProOED3, taper <Alt>-<F4>.
Fig. 2-6 ProOED3 après
lancement du programme
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
2-7
Installation
2.6
Conversion de projets de ProOED3 version 2 en version 3
Si un projet a été généré au moyen du logiciel de programmation
ProOED3, version 2 et doit être chargé dans la commande dotée du
logiciel de système d’exploitation OED3, version 3, celui-ci doit être
converti en un projet ProOED3, version 3. A cet effet, procéder de la
manière suivante:
1.
Copier les fichiers de projet ProOED3, version 2 dans le répertoire de projets ProOED3 version 3.
Exemple:
COPY C:\PROOED3.200\PROCECTS\PROJECT1.X
C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
2.
Lancer le logiciel de programmation PROOED3 version 3 et sélectionner le projet ProOED3 version 2 au moyen de l’option de
menu "Ouvrir projet".
NOTA
Une fenêtre de dialogue apparaît posant la question si le projet ProOED3
version 2 doit être converti en un projet de version 3.
3:
Dans ce cas, introduire un nouveau nom de projet.
NOTA
Le projet est converti et mémorisé dans le répertoire de projets ProOED3
version 3.
4.
Contrôler le réglage des paramètres de commande (voir chapitre
6.1.2) et charger le projet dans la commande au moyen de
l’option de menu "Online/Transfer/Download", voir chapitre
"Maniement".
NOTA
Après le test couronné de succès du projet ProOED3 version 3 dans la
commande, l’ancien projet de la version 2 peut être effacé dans le
répertoire de projets ProOED3, version 2.
2-8
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3.1
Câblage de la commande
Câbler les composants suivants conformément au chapitre 2 de la
documentation de l’appareil:
–
–
–
–
–
3.1.1
Interfaces série
entrées/sorties
contacts de fin de course
moteur pas à pas
codeur (si nécessaire)
interfaces série
La communication entre le PC et la commande s’effectue par transmission de données en série. L’interface standard sur le PC est COM2 et
sur la commande l(interface c1 (emplacement 51 sur la série 300,
emplacement OPT1 sur WDP3-014/018). La figure 3-1 montre le schéma
de câblage de la commande avec le PC.
ATTENTION
Le câblage est différent selon que la commande est équipée d’une
interface RS 485 (connecteur femelle) ou d’une interface RS 232
(connecteur mâle).
Si la commande est équipée d’une interface RS 485 et le PC d’une
interface RS 232, un convertisseur d’interface (p.ex. MP 923) est
nécessaire.
-
+
41 STOP
RUN
42 ADR
MOD
51
l 0
l 1
l 3
READY
ROT.ERR.
l 2
40
-
00
ENCODER
01
+
RS 485
41
42
l 0
51
02
ROT.
MONIT.
03
SIGNAL
53
ou
-
+
41 STOP
RUN
55
STEP
04
OFF
01
EF 2
78 9A
3456
BCD
06 READY
07 FAULT
42 ADR
MOD
08 TEMP
V24/RS 232
09 OVER-VOLT
57
MP 923 Convertisseur d'interface
I-RED
GAT/ENA
05 PH.CURR
l 20
Q0
RS 485/RS 422
10 LOW-VOLT
U
V
W
11
Q9
51
l 0
l 1
l 2
l 3
ProOED3
RS 232
COM 1
COM 2
Fig. 3-1 Schéma de câblage
p.ex. pour la commande
WDP3-318
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
3-1
Mise en service d’une commande avec ProOED3
Les connecteurs du câble d’interface doivent être câblés comme suit:
Commande
PC
Commande
PC
16
3
15
2
14
1
Blindage
1
6
2
6
7
3
7
8
4
8
9
5
9
5
25
12
24
11
23
10
22
5
9
9
21
4
8
4
8
20
3
7
3
7
19
2
6
2
6
18
1
5
1
17
4
Blindage
13
Connecteur
femelle
Longueur
de câble
max. 15 m
Fig. 3-2 Câblage
des connecteurs
Connecteur
mâle
Connecteur
femelle
Connecteur
femelle
Longueur
de câble
max. 15 m
IMPORTANT
La documentation de l’appareil (chapitres 2 et 6) contient le brochage
exact des interfaces ainsi que des informations relatives au câblage.
3-2
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3.2
Contrôle du câblage
Le câblage peut être contrôlé comme suit:
–
–
contrôler la communication entre la commande et le PC
effectuer un test E/S
Pour cela, démarrer ProOED3 avec la commande “START” et le paramètre “TEST”.
Description de la commande
START /TEST <COMX> </MONO>
Paramètre
<COMX>
</TEST>
</MONO>
Signification
Indiquer l’interface PC. Il s’agit de “COM1” ou
“COM2” selon l’interface utilisée.
Appel direct du test E/S. Sert à contrôler le
câblage des entrées/sorties. Ne permet pas de
traiter des projets.
Pour écrans monochromes.
1.
Mettre le PC et la commande sous tension.
2.
Se placer dans le répertoire projets ProOED3, p.ex.:
CD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
CD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
et appuyer sur la touche <↵>.
3.
Entrer la commande suivante:
START /TEST
et appuyer sur la touche <↵>.
Il apparaît un menu qui contient plusieurs fonctions de test.
Fig. 3-3 Mise en service/test
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
3-3
Mise en service d’une commande avec ProOED3
Pour tester le câblage, procéder comme suit:
4.
Entrer <Alt>-<F> pour ouvrir le menu déroulant “Transfer”.
5.
La barre de sélection est placée sur “Interface PC”
=> Appuyer sur la touche <↵>.
6.
Sélectionner l’interface PC souhaitée avec la barre d’espacement.
7.
Fermer la fenêtre avec la touche <Esc>.
8.
Mettre la commande sous tension.
9.
Mettre la commande dans l’état STOP (l’afficheur d’état de la
commande doit indiquer “01”), se reporter à la documentation de
l’appareil.
Fig. 3-4 Menu déroulant Transfer
Fig. 3-5 Sélection
de l’interface PC
10. Sélectionner le mode édition.
Série 300:
Appuyer et maintenir les touches 41 et 42 en position “+” jusqu’à
ce que l’afficheur d’état de la commande indique “Ed”.
_
WDP3-014/018:
Maintenir les touches “+” et “↵” appuyées ensemble jusqu’à ce
que l’afficheur d’état de la commande indique “Ed”.
+
IMPORTANT
Si le message “EDIT>” s’affiche sur l’écran, le câblage entre le PC et la
commande est correct. Dans le cas contraire, il faut vérifier le câblage,
le brochage des interfaces et éventuellement le réglage des options de
terminal.
Fig. 3-6 Message “EDIT”
3-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Mise en service d’une commande avec ProOED3
11. Entrer <Alt>-<T> pour ouvrir le menu déroulant “Test”.
Fig. 3-7 Appel du test E/S
12. Appuyer sur la touche <E> pour activer le test E/S.
A droite de “I000-...”, ProOED3 indique de gauche à droite les
états des entrées. Les entrées raccordées peuvent ainsi être très
facilement vérifiées.
A droite de “Q000-...” sont indiqués les états des sorties:
13. Déplacer le curseur (voir figure) avec les touches <←> et<→>.
14. Modifier l’état de sortie avec la barre d’espacement.
15. Observer les afficheurs d’état des sorties sur la face avant de la
commande.
Entrées
Entrées externes
Sorties
Sorties externes
Fig. 3-8 Test E/S
IMPORTANT
Avec les commandes WDP3-014/018, seules les entrées I0 à I8, I10,
I11, I12 (LIMP), I13 (LIMN), I14 (REF.) et I15 (STOP) ainsi que les
sorties Q0-Q3 sont indiquées. Ces commandes ne permettent pas de
piloter des modules E/S externes.
16. Quitter le test E/S par la touche <Esc>.
17. Quitter le programme par <Alt>-<F4>.
Modules E/S
(seulement sur série 300)
Si des modules E/S externes MP926 sont raccordés à une commande
de la série 300 et paramétrés en conséquence (voir chapitre 6.1.2), M32
à M111 indiquent les états des entrées et M112 à M191 les états des
sorties (voir chapitre 6.3.3). Les états de sortie des cartes E/S peuvent
également être modifiés à l’aide de la barre d’espacement.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
3-5
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3.3
Test de fonctionnement du moteur série 300
En mode manuel, le moteur pas à pas peut être déplacé vers la droite
ou vers la gauche au moyen du sélecteur (pos. 41) situé sur la face avant
de la commande. Ceci permet de vérifier le câblage du moteur pas à pas.
ATTENTION
Avant le déplacement manuel du moteur pas à pas, régler le courant
moteur nominal par la face avant, se reporter à la documentation
de l’appareil.
IMPORTANT
En mode manuel, tous les contacts de fin course sont contrôlés. Cela
signifie que les entrées LIMP, LIMN et STOP doivent être sous tension
(il faut obligatoirement les câbler).
1.
Régler le courant moteur nominal.
2.
Sélectionner l’état STOP.
Appuyer le sélecteur (pos. 41) en position “-”. Sur l’afficheur
apparaît “01”.
3.
Sélectionner le mode manuel.
Maintenir le sélecteur (pos. 42) appuyé en position “+”. Au bout
de 2 s, les afficheurs sept segments (Pos. 40) clignotent.
Régler le numéro correspondant au mode manuel de l’axe
souhaité en appuyant sur “+” ou “-” au sélecteur (pos. 41).
Axe
1
2
3
4
Numéro
91
92
93
94
En relâchant le sélecteur (pos. 42), le mode de fonctionnement
est enregistré. Sur les afficheurs 7 segments (pos. 40) apparaît
un “M” clignotant qui signale le mode manuel.
4.
5.
3-6
L’axe du moteur peut être déplacé pas à pas ou en continu.
Action
Sélecteur (pos. 41) appuyé
brièvement en position “+”
Réaction
L’axe du moteur se déplace pas à
pas dans le sens de rotation positif.
Sélecteur (pos. 41) appuyé
brièvement en position “-”
Sélecteur (pos. 41)
maintenu appuyé en
position “+”
L’axe du moteur se déplace pas à
pas dans le sens de rotation négatif.
L’axe du moteur se déplace en
continu dans le sens de rotation
positif.
Sélecteur (pos. 41)
maintenu appuyé en
position “-”
L’axe du moteur se déplace en
continu dans le sens de rotation
négatif.
Quitter le mode manuel en appuyant le sélecteur (pos. 42) en
position “+”.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3.4
Test de fonctionnement du moteur WDP3-014/018
En mode manuel, le moteur pas à pas peut être déplacé vers la droite
ou vers la gauche au moyen des touches de la face avant. Ceci permet
de vérifier le câblage du moteur pas à pas.
ATTENTION
Avant le déplacement manuel du moteur pas à pas, régler le courant
moteur nominal par la face avant, se reporter à la documentation
de l’appareil.
IMPORTANT
En mode manuel, tous les contacts de fin course sont contrôlés. Cela
signifie que les entrées LIMP, LIMN et STOP doivent être sous tension
(il faut obligatoirement les câbler).
_
+
1.
Régler le courant moteur nominal.
2.
Sélectionner l’état STOP.
Appuyer sur la touche “-” jusqu’à ce que “01” apparaisse sur l’afficheur.
3.
Sélectionner le mode manuel.
Appuyer sur la touche “↵” jusqu’à ce que 01 clignote (3 sec.).
Maintenir la touche “↵” appuyée et appuyer autant de fois que
nécessaire sur la touche “+” pour faire apparaître “91”.
Relâcher la touche “↵”. Un “M” clignotant apparaît.
4.
L’axe du moteur peut être déplacé pas à pas ou en continu.
Action
Réaction
Sélecteur appuyé
brièvement en position
“+”
L’axe du moteur se déplace pas à
pas dans le sens de rotation positif.
Sélecteur appuyé
L’axe du moteur se déplace pas à
brièvement en position “-” pas dans le sens de rotation négatif.
5.
Sélecteur maintenu
appuyé en position “+”
L’axe du moteur se déplace en
continu dans le sens de rotation
positif.
Sélecteur maintenu
appuyé en position “-”
L’axe du moteur se déplace en
continu dans le sens de rotation
négatif.
Quitter le mode manuel en appuyant sur la touche “↵”.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
3-7
Mise en service d’une commande avec ProOED3
3-8
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Création d’un projet simple
4
Création d’un projet simple
Instruction: movef x1 100
Le chapitre suivant présente la procédure de création d’un programme
simple à l’aide de ProOED3.
Condition
PC
ProOED3
Mise en service correcte de ProOED3 et de la commande, voir chapitre 3.
Les entrées actives au niveau bas STOP, LIMP et LIMN doivent être
reliées au 24 V.
La tâche
Le moteur doit être déplacé de façon répétée de 100 pas.
Commande avec
OED3 et
entrées
Le programme
40
01
STOP
41
-
X1
+
SIGNAL
42
51
I0
02
X2
SIGNAL
53
STEP
I-RED
GAT/ENA
03
X1
OFF
PH.CURR
LIMP
READY
ERROR
STEP
LIMP
LIMN
REF
STOP
TRIG
I14
I16
I-RED
GAT/ENA
X2
OFF
PH.CURR
04
X1 X2
FAULT
TEMP
OVER-V
LOW-V
READY
I20
Q0
U
V
X1
W
57
LIMN
58
U
V
X2
W
Q9
WDPM3-314
X1
X2
Un programme de commande OED3 peut être composé d’une partie de
programme API et d’une partie de programme séquentielle. Les séquences
de déplacement sont programmées dans le programme séquentiel.
Pour cette tâche, il suffit de créer le programme séquentiel.
Le programme séquentiel pour cette tâche se présente comme suit:
movef
x1
100
Moteur pas à pas
3 phases
;Commentaire: cette
;instruction déplace le
;moteur de l’axe x1 de
;100 pas en avant.
Un programme se déroule toujours de manière cyclique, c.-à-d. qu’une
fois l’instruction exécutée, elle est rappelée et le moteur se déplace de
nouveau de 100 pas et ainsi de suite.
Programmation avec ProOED3
Pour pouvoir programmer la commande, le PC et la commande doivent
être correctement câblés, voir chapitre 3.
Etape 1
Lancer ProOED3
1.
Mettre le PC sous tension.
2.
Se placer dans le répertoire projets ProOED3, p.ex.:
CD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
CD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
et appuyer sur la touche <↵>.
3.
Entrer l’instruction suivante:
START
et appuyer sur la touche <↵>.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
4-1
Création d’un projet simple
Etape 2
Créer un nouveau projet
Un projet est un programme utilisateur qui se compose des parties de
programme suivantes:
–
–
–
–
–
–
Programme API
Programme séquentiel (SEQ)
Paramètres de commande
Variables de position
Noms symboliques
Textes d’émission
Pour créer un nouveau projet:
1.
Entrer la combinaison de touches <Alt>-<P> pour ouvrir le menu
déroulant Project (Projet).
2.
Déplacer la barre de sélection sur “New” (Nouveau) à l’aide de la
touche <↓>.
3.
La barre de sélection est placée sur “Project/New”.
=> Appuyer sur la touche <↵>.
Menu
Barre de sélection
Sélectionner l’option de menu
“Projet/Nouveau”
4.
Entrer le nom du projet (8 caractères au maximum) et appuyer
sur la touche <↵>.
5.
Avec les touches <↑> et <↓>, sélectionner le type de commande
et appuyer sur la touche <↵>.
Entrer le nom du projet
V3-3-31X.OED
Type de commande p.ex. WDP3-318
Sélectionner le type
de commande
4-2
ProOED3
Version OED3 de la commande
(voir plaquette signalétique)
No. d’ident.: 00441113021
Création d’un projet simple
6.
Entrer le commentaire du projet, p.ex.: “Mise en service”.
Appuyer sur la touche <↵>. ProOED3 crée alors un projet vide.
Entrer le commentaire du projet
Etape 3
Créer le programme de commande
Le bon fonctionnement du système peut être contrôlé par un programme
d’une seule ligne. Entrer ce programme comme suit:
Entrer le programme séquentiel
1.
Appuyer deux fois sur la touche <↓> pour positionner le curseur
au début de la ligne
$ABL_END.
2.
Entrer l’instruction suivante:
movef x1 100
3.
Appuyer sur la touche <↵> pour insérer une nouvelle ligne.
Entrer une instruction
Enregistrer le programme séquentiel
1.
Entrer <Alt>-<P> pour ouvrir le menu déroulant “Project” (Projet).
2.
Déplacer la barre de sélection sur “Save” (Enregistrer) à l’aide de
la touche <↓> et appuyer sur la touche <↵>.
Enregistrer le
programme séquentiel
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
4-3
Création d’un projet simple
Etape 4
Compiler le programme séquentiel
Le programme séquentiel doit être compilé avant de pouvoir être chargé
dans la commande:
1.
Entrer <Alt>-<B> pour ouvrir le menu déroulant “Edit” (Edition).
2.
Déplacer la barre de sélection sur “Compile” (Compiler) à l’aide
de la touche <↓> et appuyer sur la touche <↵>. Un message
indique que le projet a été compilé sans erreur (confirmer par
la touche <↵>).
Compiler le programme séquentiel
IMPORTANT
Pour pouvoir exécuter le programme sur la commande, il doit être
transféré dans la mémoire de la commande à l’aide des fonctions on-line
(download).
Pour cela, la liaison avec la commande doit être correcte, voir chapitre 3.
Etape 5
Appeler les fonctions on-line
Entrer <Alt>-<O>. Les fonctions on-line sont maintenant disponibles. Les
fonctions on-line établissent la liaison avec la commande.
On-line
4-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Création d’un projet simple
Etape 6
Sélectionner l’interface PC
1.
Entrer <Alt>-<F> pour ouvrir le menu déroulant “Transfer”.
2.
Déplacer la barre de sélection sur “PC interface” (Interface PC) à
l’aide de la touche <↓> et appuyer sur la touche <↵>.
3.
Sélectionner l’interface PC raccordée avec la barre d’espacement.
Appeler Interface PC
Sélectionner l’interface PC
ProOED3 règle automatiquement les paramètres d’interface. En standard,
les paramètres d’interface suivants sont sélectionnés sur la commande:
Désignation
Valeur
Vitesse en bauds
9600
Parité
EVEN
Bits d’arrêt
1
Bits de données
7
Protocole
XON/XOFF
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
4-5
Création d’un projet simple
Etape 7
Activer le mode édition
de la commande
La commande doit être en mode édition pour que le PC puisse communiquer avec elle.
Seul ce mode permet de charger des programmes dans la commande.
1.
Mettre la commande dans l’état STOP (l’afficheur d’état de la
commande doit indiquer “01”), se reporter à la documentation
de l’appareil.
2.
Sélectionner le mode édition.
Série 300:
Appuyer et maintenir la touche 41 en position “+”.
Appuyer la touche 42 en position “-” et la maintenir appuyée en
même temps que la touche 41 jusqu’à ce que l’afficheur d’état de la
commande indique “Ed”.
_
WDP3-014/018:
Maintenir les touches “+” et “↵” appuyées ensemble jusqu’à ce
que l’afficheur d’état de la commande indique “Ed”.
+
IMPORTANT
Si la communication entre le PC et la commande fonctionne, “EDIT”
apparaît sur l’écran. Si non, contrôler le câblage et le brochage de
l’interface.
Etape 8
Charger le projet dans la
commande (download)
1.
Entrer <Alt>-<F> pour ouvrir le menu déroulant “Transfer”.
2.
Déplacer la barre de sélection sur “Download” et appuyer sur la
touche <↵>.
Appeler Download
4-6
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Création d’un projet simple
3.
La barre de sélection est placée sur “Complete”.
=> Appuyer sur la touche <↵>.
“Complete” signifie que tout le projet sera chargé dans la commande.
Sélectionner l’option
Les variables, les paramètres de commande, les textes et le programme
de commande sont transférés dans la commande.
Téléchargement
Etape 9
Lancer le programme de commande
1.
Entrer <Alt>-<S>.
2.
La barre de sélection est placée sur “Run”.
=> Appuyer sur la touche <↵>.
Lancer le programme
IMPORTANT
Comme le programme de commande se déroule de façon cyclique, le
moteur tourne de 100 pas, s’arrête, tourne encore de 100 pas, etc.
S’il n’y a pas de liaison on-line avec le PC, le programme de commande
peut être arrêté et lancé par la face avant.
Série 300:
Sélecteur pos. 41: “-” = STOP, “+” = RUN
_
+
WDP3-014/018:
Touche “-” = STOP
Touche “+” = RUN
IMPORTANT
Le programme de commande peut être observé sur le PC pendant son
exécution, voir chapitre 5.4.3.5.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
4-7
Création d’un projet simple
Etape 10
Sauvegarder le programme
de commande en EEPROM
Avec une commande WDP3-014/018, pour que le programme de commande soit conservé après la coupure de la tension d’alimentation,
celui-ci doit être sauvegardé dans l’EEPROM de la commande.
Il est conseillé d’effectuer également cette opération avec une commande
de la série 300, bien que ces commandes possèdent une RAM sauvegardée par batterie.
1.
Entrer <Alt>-<S>.
2.
Déplacer la barre de sélection sur “Save Program to EEPROM”
(Sauvegarder programme en EEPROM) et appuyer sur la
touche <↵>.
Sauvegarder le programme
en EEPROM
IMPORTANT
Le programme de commande peut être observé sur le PC pendant son
exécution, voir chapitre 5.4.3.5.
4-8
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
5
Utilisation
Interface utilisateur
Ce chapitre décrit l’utilisation de ProOED3.
La figure 5-1 montre les zones de l’écran et les principales touches.
Barre
de menus
Barre de sélection
Options de menu
Menu
déroulant
Combinaisons de touches
Zone d'édition
Ligne infos/
Affectation
touches de
fonction
Touche <ESC> pour fermer les
menus déroulants et les fenêtres
de dialogue
Touches de fonction <F2> à <F10>
Esc
~
!
`
1
Q
F1
F2
F3
@
#
$
%
^
2
3
4
5
6
W
E
F4
R
F5
T
F6
F7
&
8
U
F9
(
*
7
Y
F8
9
I
O
)
_
-
+
F12
← Backspace
}
]
|
\
Print
Screen
Insert
Delete
Scroll
Lock
Home
End
Pause
Page
Up
Num
Lock
Page
Down
7
Home
/
*
8
-
9
Pg Up
+
Ctrl
A
S
Z
D
X
F
C
G
V
H
B
J
N
K
M
Alt
Touche <Ctrl>
L
<
,
:
;
>
.
´
?
/
Alt
Touche <Alt>
"
4
←
↵ Enter
ñ Shift
1
End
↓
Caps Lock
ñ Shift
Touche
<Shift>
F11
=
{
[
Tab
Touche
<Tab>
F10
0
P
Touche <Backspace>
↓
Aide
Ctrl
←
↓
→
5
2
↓
6
→
3
Pg Dn
0
∗
Ins
Del
Enter
Touche < ↵ > ou <Enter>
Pour les combinaisons de touches
Fig. 5-1 Interface utilisateur
de ProOED3
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-1
Utilisation
Les principales touches
Le tableau suivant contient la description des fonctions des principales
touches.
Touche
Fonction
<↑>, <↓>
Déplacer le curseur dans la direction
correspondante.
Dans les fenêtres à liste:
déplacer la liste vers le début ou la fin.
Déplacer la barre de sélection.
<←>, <→>
<↵>
Déplacer le curseur dans la direction
correspondante.
Appeler l’option de menu sur laquelle la barre
de sélection est placée.
Insérer une nouvelle ligne.
Insérer une rupture de ligne.
<Inser>
Basculer entre mode insertion et mode refrappe.
<Suppr>
Effacer le caractère à droite du curseur.
<Pos1>
Sauter au début de la ligne.
Dans les fenêtres à liste:
sauter au début de la liste.
<Fin>
Sauter à la fin de la ligne.
Dans les fenêtres à liste:
sauter à la fin de la liste.
<Esc>
Fermer un menu déroulant.
Fermer une fenêtre d’entrée ou de dialogue.
<Backspace>
<↑ barrée>
Faire défiler l’écran d’une page vers le haut.
<↓ barrée>
Faire défiler l’écran d’une page vers le bas.
<Tab>
<F1> ... <F10>
5-2
Effacer le caractère à gauche du curseur.
ProOED3
Insère une tabulation.
Touches de fonction:
appel direct des fonctions fréquemment
utilisées. Affichage de l’affectation dans la ligne
d’état.
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Généralités sur l’utilisation
Sélection des options de menu
Pour sélectionner une option de menu, procéder comme suit:
1.
Ouvrir le menu déroulant en entrant la combinaison de touches:
<Alt>-<touche d’accès direct>
La touche d’accès direct est la touche correspondant à la lettre
mise en valeur d’une option de menu.
2.
Une fois le menu déroulant ouvert, appuyer sur la touche d’accès
direct de l’option de menu souhaitée
ou
déplacer la barre de sélection sur l’option de menu souhaitée
à l’aide des touches <↑> et <↓> et appuyer sur la touche <↵>.
IMPORTANT
Une option de menu peut également être appelée par une combinaison
de touches. Si une option de menu possède une combinaison de
touches, celle-ci figure derrière l’option de menu.
Combinaisons de touches
Fig. 5-2 Combinaisons
de touches
Fenêtres de sélection
ProOED3 contient plusieurs fenêtres de sélection qui permettent de
choisir des noms de projet, des types de commande ou autres.
1.
Déplacer la barre de sélection sur l’option souhaitée à l’aide des
touches <↑> et <↓>.
2.
Appuyer sur la touche <↵>.
Fig. 5-3 Fenêtre de sélection
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-3
Utilisation
5.1
Fonctions en rapport avec le projet (Projet)
Fonctions en rapport avec le projet (Projet)
Le menu déroulant “Project” contient des fonctions qui agissent sur
l’ensemble du projet ou sur des parties de celui-ci.
Fig. 5-4 Projet
5.1.1
Ouvrir un projet
Option de menu
Fonction
Chapitre
Open (Ouvrir)
Ouvrir un projet existant.
5.1.1
New (Nouveau)
Créer un nouveau projet.
5.1.2
Save (Enregistrer)
Enregistrer le projet sur disque dur.
Save as
(Enregistrer sous)
Enregistrer le projet sous un autre
nom.
5.1.3
Print (Imprimer)
Imprimer toutes les données du
projet dans un fichier.
5.1.4
Controller Type
(Type de
commande)
Sélectionner le type de commande
raccordé.
5.1.5
Exit (Quitter)
Quitter ProOED3 et revenir au DOS.
Ouvrir un projet enregistré sur le disque dur.
1.
Sélectionner l’option de menu “Project/Open”.
2.
Sélectionner le répertoire à l’aide des touches <↑> et <↓> et
appuyer sur la touche <↵>. Pour aller au niveau de répertoire
supérieur, sélectionner “..\”
3.
Sélectionner le projet à l’aide des touches <↑> et <↓> et appuyer
sur la touche <↵>. Le projet est alors ouvert et peut être édité.
Fig. 5-5 Ouvrir un projet
NOTA
Pour la conversion d’un projet ProOED3 version en un projet de version
3, voir chapitre 2.6.
5-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions en rapport avec le projet (Projet)
5.1.2
Créer un nouveau
projet
Pour créer un nouveau projet, procéder comme suit:
1.
Sélectionner l’option de menu “Project/New”.
2.
Entrer le nom du projet et appuyer sur la touche <↵>. Le nom de
projet ne doit pas excéder 8 caractères et ne doit pas contenir
de caractères spéciaux.
3.
Sélectionner le type de commande.
Fig. 5-6 Créer un
nouveau projet
V3-3-31X.OED
Type de commande p.ex. WDP3-318
Version OED3 de la commande
(voir plaquette signalétique)
Fig. 5-7 Sélectionner le type
de commande
4.
Entrer le commentaire du projet. Ce commentaire sera affiché
dans la ligne d’état.
Fig. 5-8 Entrer le commentaire
du projet
ProOED3 crée alors un nouveau projet. A l’exception de quatre lignes
dans l’éditeur de programme séquentiel et dans l’éditeur de programme
API, ce projet ne contient pas de données. Ces quatre lignes marquent
le début et la fin du programme séquentiel et du programme API et ne
doivent être ni supprimées ni modifiées.
Fig. 5-9 Début et fin d’un
programme séquentiel
Fig. 5-10 Début et fin d’un
programme API
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-5
Utilisation
5.1.3
Enregistrer sous
Fonctions en rapport avec le projet (Projet)
Permet de copier un projet existant et de l’enregistrer sous un autre nom.
1.
Sélectionner l’option de menu “Project/Save as”.
2.
Entrer le nouveau nom de projet et appuyer sur la touche <↵>. Le
nom de projet ne doit pas excéder 8 caractères et ne doit pas
contenir de caractères spéciaux.
IMPORTANT
Le projet est enregistré dans le répertoire projets courant
“...\PROJECTS”.
Le projet peut aussi être copié dans un autre répertoire.
Exemple:
Le projet MANUAL doit être copié du répertoire EXAMPLES dans le
répertoire PROJECTS pour y être utilisé sous le nom TEST1.
C:\USR\PROOED3.01X
\PROJECTS
\EXAMPLES
C:\USR\PROOED3.300
\PROJECTS
\EXAMPLES
1.
Quitter ProOED3 par <Alt>+<F4> pour retourner au niveau DOS.
2.
Entrer
CD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
CD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
et appuyer sur la touche <↵>.
Si le répertoire de destination n’existe pas, le créer par
MD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
MD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS.
3.
Entrer
COPY C:\USR\PROOED3.01X\EXAMPLES\MANUAL.* TEST1.*
ou
COPY C:\USR\PROOED3.300\EXAMPLES\MANUAL.* TEST1.*
et appuyer sur la touche <↵>.
Le projet “TEST1” peut ensuite être ouvert et édité comme
tout autre projet.
5-6
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions en rapport avec le projet (Projet)
5.1.4
Imprimer
Toutes les données du projet sont regroupées dans un fichier qui peut
être édité sur l’imprimante par l’instruction DOS PRINT:
1.
Sélectionner l’option de menu “Project/Print”.
Une fenêtre d’information indique le nom du fichier d’impression.
Fig. 5-11 Imprimer le projet
2.
Quitter ProOED3.
3.
Se placer dans le répertoire projets, p.ex. en tapant
CD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
CD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
4.
Imprimer le fichier d’impression par la commande PRINT, p.ex.
PRINT TESTPROJ.LS0
5.1.5
Sélectionner le type de
commande
Selon le type de commande, des jeux d’instructions différents sont autorisés. Par exemple, sur une commande à un seul axe, il est impossible
d’actionner le quatrième axe.
C’est pour cette raison que OED3 doit savoir, au moment de la compilation du programme, à quel type de commande le programme est
destiné.
V3-3-31X.OED
Type de commande p.ex. WDP3-318
Version OED3 de la commande
(voir plaquette signalétique)
Fig. 5-12 Sélectionner le type
de commande
Le type de commande représenté en noir est celui actuellement sélectionné.
La sélection s’effectue à l’aide des touches <↓>, <↑> et <↵>.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-7
Utilisation
5.2
Editeurs (Données)
Editeurs (Données)
Ce menu permet d’appeler différents éditeurs.
Fig. 5-13 Editeurs
Option de menu
Fonction
Chapitre
Programme SEQ
Appeler l’éditeur SEQ.
5.2.1
Programme API
Appeler l’éditeur API.
5.2.1
Noms symboliques Appeler l’éditeur de noms symboliques. 5.2.2
5-8
Textes d’émission
Appeler l’éditeur de textes d’émission. 5.2.3
Paramètres de
commande
Appeler l’éditeur de paramètres de
commande.
5.2.4
Variables de
position
Appeler l’éditeur de variables de
position.
5.2.5
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Editeurs (Données)
5.2.1
Editeurs SEQ et API
Ces éditeurs permettent d’entrer le code du programme.
L’utilisation des deux éditeurs est identique.
Fig. 5-14 Editeur SEQ
IMPORTANT
Les deux premières et deux dernières lignes qui marquent le début et la
fin du programme ne doivent pas être modifiées ni supprimées.
IMPORTANT
Dans ces éditeurs, toutes les aides à l’édition (menu déroulant “Edit”)
sont disponibles. Voir chapitre 5.3.
Le tableau suivant décrit la fonction des touches et des combinaisons
de touches:
Touche
Fonction
<↑>, <↓>
Déplacer le curseur dans la direction correspondante.
Dans la fenêtre d’aide:
déplacer la barre de sélection
<←>, <→>
<↵>
Déplacer le curseur dans la direction
correspondante.
Insérer une nouvelle ligne.
Insérer une rupture de ligne.
<Inser>
Basculer entre mode insertion et mode refrappe.
<Suppr>
Effacer le caractère à droite du curseur.
<Pos1>
Sauter au début de la ligne.
Dans la fenêtre d’aide:
Sauter au début de la liste.
<Fin>
Sauter à la fin de la ligne.
Dans la fenêtre d’aide:
Sauter à la fin de la liste.
<Esc>
<Backspace>
Fermer la fenêtre d’aide.
Effacer le caractère à gauche du curseur.
<↑ barrée>
Faire défiler l’écran d’une page vers le haut.
<↓ barrée>
Faire défiler l’écran d’une page vers le bas.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-9
Utilisation
Editeurs (Données)
Touche
<Tab>
<Shift>-<↑>
<Shift>-<↓>
<Shift>-<←>
<Shift>-<→>
<Ctrl>-<C>
Fonction
Insérer une tabulation.
Sélectionner du texte destiné à être copié ou coupé.
Copier le texte sélectionné dans le presse-papiers.
<Ctrl>-<X>
Supprimer le texte sélectionné et le copier dans le
presse-papiers.
<Ctrl>-<V>
Insérer le texte contenu dans le presse-papiers à
la position du curseur.
<Ctrl>-<Y>
Effacer la ligne sur laquelle est placé le curseur.
<Ctrl>-<Pos1> Sauter à la première ligne.
<Ctrl>-<Fin>
Sauter à la dernière ligne.
<Ctrl>-<F>
Rechercher une chaîne de caractères définie.
<Alt>-<G>
Sauter à une ligne définie.
<Alt>-<F1>
Compiler le contenu actuel de l’éditeur.
<Alt>-<F2>
Changer le type de commande.
<F1>
Fenêtre d’aide avec liste des instructions.
<F3>
Poursuivre la recherche.
<F4>
Rechercher et remplacer.
Liste d’instructions par la touche <F1>
La touche <F1> active une fenêtre d’aide contenant les opérandes, les
plages de valeur valides et les instructions. L’importance de la liste
dépend du type de commande et de l’éditeur courants.
Fig. 5-15 Liste des instructions
5-10
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Editeurs (Données)
5.2.2
Edition de noms
symboliques
Cet éditeur permet d’affecter des noms symboliques à des constantes,
des variables, etc.
Pour l’appeler, sélectionner “Data/Symbolic Names” (Données/Noms symboliques) ou entrer <Alt>-<3>.
IMPORTANT
Dans les noms symboliques, les majuscules et les minuscules sont
considérées comme des caractères distincts.
Fig. 5-16 Sélectionner
Noms symboliques
Fig. 5-17 Noms symboliques
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-11
Utilisation
Editeurs (Données)
A la compilation, les noms symboliques sont remplacés par les désignations d’origine (voir figure).
L’emploi de noms symboliques n’est pas absolument nécessaire, mais
augmente la lisibilité d’un programme.
Programme SEQ
Noms symboliques
Remplacer
Rechercher
Rechercher
Remplacer
Fig. 5-18 Noms symboliques
à la compilation
Règles pour les noms symboliques
Les règles suivantes s’appliquent pour les noms symboliques:
–
–
–
–
Les noms symboliques sont valables pour le programme SEQ
et le programme API
Longueur maximum 30 caractères
250 affectations au maximum par projet
Un nom symbolique doit être écrit de manière continue, sans
espace ou tabulation.
IMPORTANT
Il est également possible d’entrer des commentaires. Ceux-ci doivent,
comme dans les éditeurs SEQ et API, être identifiés par un “;”.
5-12
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Editeurs (Données)
Dans l’éditeur, les touches ont les fonctions suivantes:
Touche
Fonction
<↑>, <↓>
Déplacer le curseur dans la direction correspondante.
Dans la fenêtre d’aide:
déplacer la barre de sélection
<←>, <→>
<↵>
Déplacer le curseur dans la direction correspondante.
Insérer une nouvelle ligne.
Insérer une rupture de ligne.
<Inser>
Basculer entre mode insertion et mode refrappe.
<Suppr>
Effacer le caractère à droite du curseur.
<Pos1>
Sauter au début de la ligne.
Dans la fenêtre d’aide:
Sauter au début de la liste.
<Fin>
Sauter à la fin de la ligne.
Dans la fenêtre d’aide:
Sauter à la fin de la liste.
<Esc>
<Backspace>
Fermer la fenêtre d’aide.
Effacer le caractère à gauche du curseur.
<↑ barrée>
Faire défiler l’écran d’une page vers le haut.
<↓ barrée>
<Tab>
Faire défiler l’écran d’une page vers le bas.
Insérer une tabulation.
<Shift>-<↑>
<Shift>-<↓>
<Shift>-<←>
<Shift>-<→>
Sélectionner du texte destiné à être copié ou coupé.
<Ctrl>-<C>
Copier le texte sélectionné dans le presse-papiers.
<Ctrl>-<X>
Supprimer le texte sélectionné et le copier dans le
presse-papiers.
<Ctrl>-<V>
Insérer le texte contenu dans le presse-papiers à
la position du curseur.
<Ctrl>-<Y>
Effacer la ligne sur laquelle est placé le curseur.
<Ctrl>-<Pos1> Sauter à la première ligne.
<Ctrl>-<Fin>
Sauter à la dernière ligne.
<Ctrl>-<F>
Rechercher une chaîne de caractères définie.
<Alt>-<G>
Sauter à une ligne définie.
<Alt>-<F1>
Compiler le contenu actuel de l’éditeur.
<Alt>-<F2>
Changer le type de commande.
ProOED3
<F1>
Fenêtre d’aide.
<F3>
Poursuivre la recherche.
<F4>
Rechercher et remplacer.
No. d’ident.: 00441113021
5-13
Utilisation
5.2.3
Editeurs (Données)
Edition de textes
d’émission
Les textes d’émission sont utilisés pour la sortie sur un terminal p.ex.
FT2000 ou un PC avec BTERM.
Sélectionner l’option de menu “Data/Send Texts” (Données/Textes
d’émission) ou entrer <Alt>-<4>.
Fig. 5-19 Sélectionner
Textes d’émission
Après l’appel de l’éditeur, l’écran suivant s’affiche. Le texte d’émission
en vidéo inverse peut être édité.
Déplacer la barre à l’aide des touches <↑> ou <↓>.
Déplacer le curseur dans le texte à l’aide des touches <←> ou <→>.
Sur le bord inférieur de la fenêtre “Textes d’émission” est affiché le
numéro de la chaîne sur laquelle la barre est placée. Ce numéro sert à
identifier le texte d’émission lors de la programmation.
Numéro de la chaîne sur laquelle se trouve la barre
Fig. 5-20 Textes d’émission
IMPORTANT
Les caractères “$XX” sont des caractères de contrôle. Une description
détaillée en est donnée au chapitre 6.3.5.
Pour quitter l’éditeur “Textes d’émission”, appuyer sur la touche <Esc>.
Il apparaît alors une fenêtre contenant le message “Saving the File”
(Enregistrer le fichier):
–
–
quitter sans enregistrer
quitter en enregistrant
Fig. 5-21 Quitter les
textes d’émission
5-14
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
=> Appuyer sur la touche <Esc>.
=> Appuyer sur la touche <↵>.
Utilisation
Editeurs (Données)
5.2.4
Edition de paramètres
de commande
Sélectionner l’option de menu “Data/Control Parameters” (Données/Paramètres de commande) ou entrer <Alt>-<5>.
Fig. 5-22 Sélectionner
Paramètres de commande
Après l’appel de l’éditeur, l’écran suivant s’affiche. Le paramètre en vidéo
inverse peut être édité.
Déplacer la barre à l’aide des touches <↑> ou <↓>.
Sur le bord inférieur de la fenêtre “Paramètres de commande” sont
affichées les valeurs minimales et maximales pour le paramètre de
commande sur lequel la barre est placée.
IMPORTANT
Les paramètres de commande sont décrits au chapitre 6.1.2.
Valeurs minimale et maximale du paramètre
sur laquelle se trouve la barre
Fig. 5-23 Paramètres
de commande
Pour quitter l’éditeur, appuyer sur la touche <Esc>. Il apparaît alors une
fenêtre contenant le message “Saving the File” (Enregistrer le fichier):
–
–
quitter sans enregistrer
quitter en enregistrant
=> Appuyer sur la touche <Esc>.
=> Appuyer sur la touche <↵>.
Fig. 5-24 Quitter les
paramètres de commande
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-15
Utilisation
5.2.5
Editeurs (Données)
Edition des variables
de position
Sélectionner l’option de menu “Data/Position Variables” (Données/Variables de position) ou entrer <Alt>-<6>.
Fig. 5-25 Sélectionner
Variables de position
Après l’appel de l’éditeur, l’écran suivant s’affiche. La variable de position
en vidéo inverse peut être éditée.
Déplacer la barre à l’aide des touches <↑> ou <↓>.
IMPORTANT
Les variables de position peuvent aussi être lues directement de la
commande par “Teach-in”.
Voir chapitre 5.4.3.3.
Fig. 5-26 Variables de position
Au total, 400 variables de position w100 à w499 sont disponibles pour
les axes x1 à x4.
5-16
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Le menu déroulant Edit (Edition)
5.3
Le menu déroulant Edit (Edition)
Ce menu contient d’utiles aides à l’édition et une option de menu pour
la compilation du programme dans l’éditeur courant.
Fig. 5-27 Edition
5.3.1
Couper
Option de menu Fonction
Chapitre
Cut (Couper)
Couper et placer dans le presse-papiers
le texte sélectionné.
5.3.1
Copy (Copier)
Copier le texte sélectionné dans le
presse-papiers.
5.3.2
Paste (Coller)
Insérer le contenu du presse-papiers à
la position du curseur.
5.3.3
Find
(Rechercher)
Rechercher une chaîne de caractères
définie.
5.3.4
Repeat Find
(Rechercher
suivant)
Poursuivre la recherche sans entrer une
nouvelle chaîne de caractères.
Replace
(Remplacer)
Rechercher et remplacer une chaîne de
caractères.
5.3.5
Compile
(Compiler)
Compiler le contenu de l’éditeur
courant. Les programmes SEQ et API
doivent être compilés avant de pouvoir
être chargés dans la commande.
5.3.6
Pour sélectionner du texte et le couper dans le presse-papiers, procéder
comme suit:
1.
Appuyer sur la touche <Shift> et la maintenir.
2.
A l’aide des touches <↑>, <↓>,<←> ou <→>, sélectionner la zone
souhaitée et relâcher la touche <Shift>.
3.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Cut” ou entrer <Ctrl>-<X>.
Fig. 5-28 Sélectionner du texte
Le texte sélectionné est alors supprimé et stocké dans le presse-papiers.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-17
Utilisation
5.3.2
Le menu déroulant Edit (Edition)
Copier
Pour sélectionner du texte et le copier dans le presse-papiers, procéder
comme suit:
1.
Appuyer sur la touche <Shift> et la maintenir.
2.
A l’aide des touches <↑>, <↓>,<←> ou <→>, sélectionner la zone
souhaitée et relâcher la touche <Shift>.
3.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Copy” ou entrer <Ctrl>-<C>.
Fig. 5-29 Sélectionner du texte
Le texte sélectionné est alors stocké dans le presse-papiers.
5.3.3
Coller
Pour coller le contenu du presse-papiers:
1.
Positionner le curseur à l’endroit souhaité.
2.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Paste” ou entrer <Ctrl>-<V>.
Fig. 5-30 Coller du texte
Le contenu du presse-papiers est alors inséré à la position du curseur.
5.3.4
Rechercher
Pour rechercher une chaîne de caractères définie dans l’éditeur
courant:
1.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Find” ou entrer <Ctrl>-<F>.
2.
Entrer la chaîne de caractères et appuyer sur la touche <↵>.
Fig. 5-31 Rechercher du texte
Si la chaîne de caractères entrée est trouvée, ProOED3 positionne le
curseur à l’endroit correspondant.
Dans le cas contraire, une fenêtre d’information apparaît.
5-18
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Le menu déroulant Edit (Edition)
5.3.5
Remplacer
Pour rechercher et remplacer une chaîne de caractères définie:
1.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Replace”.
2.
Entrer la chaîne de caractères à rechercher et appuyer sur la
touche <↵>.
3.
Entrer la chaîne de caractères de remplacement et appuyer sur la
touche <↵>.
4.
Si la chaîne de caractères a été trouvée, il apparaît une fenêtre
offrant trois possibilités de choix:
Fig. 5-32 Remplacer du texte
Touche <Y> Remplacer une fois
Touche <N> Ne pas remplacer
Touche <A> Remplacer toutes les occurrences de la chaîne
de caractères
Fig. 5-33 Confirmer
le remplacement
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-19
Utilisation
5.3.6
Le menu déroulant Edit (Edition)
Un programme doit être compilé pour pouvoir être chargé dans la
commande.
Compiler
ATTENTION
Pour la compilation, il est impératif que le bon type de commande
soit sélectionné (Project/Controller Type).
Lors de la compilation, ProOED3 convertit le programme en un langage
compréhensible par la commande. Si le programme est exempt d’erreurs,
un message correspondant est affiché.
Fig. 5-34 Compiler
le programme
Un contrôle de syntaxe est effectué. En cas d’erreur, il apparaît une
fenêtre contenant des informations à ce sujet. Voir aussi chapitre 7.1.1.
Nombre d’erreurs
Numéro d’erreur
Type de commande sélectionné
Message d’erreur
Fig. 5-35 Erreur à la compilation
Touche
<F1>
5-20
Fonction
Fenêtre d’aide contenant les opérandes, les plages
de valeur valides et les instructions.
<Ctrl>-<↓>
ou
<Ctrl>-<↑>
Le curseur saute à l’endroit de l’erreur dans l’éditeur.
<Esc>
Fermeture de la fenêtre d’erreur et retour à l’éditeur.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
5.4
Fonctions on-line (On-line)
Les fonctions on-line permettent de transférer le programme créé ainsi
que les variables, textes, etc. dans la commande. Elles offrent également
de nombreuses possibilités de test de programme.
Les fonctions on-line s’appellent en tapant <Alt>-<O>.
Fig. 5-37 Appeler les
fonctions on-line
5.4.1
Le menu déroulant
Transfer
C’est ici qu’a lieu le transfert de données. Il permet également d’effectuer
les réglages nécessaires pour le transfert de données.
Fig. 5-36 Menu déroulant
“Transfer”
Option de menu
Fonction
Download
Transfert du programme et de toutes les
données associées dans la commande
(voir chapitre 5.4.1.1).
PC interface
(Interface PC)
Sélection de l’interface série.
Terminal Options
(Options de terminal)
Autres réglages pour le transfert de données.
Exit (Quitter)
Quitter les fonctions on-line et revenir aux
éditeurs.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-21
Utilisation
5.4.1.1
Fonctions on-line (On-line)
Chargement du projet
dans la commande
(Download)
ATTENTION
Avant de mettre le système hors tension le transfer du programme
doit être terminé.
Dans le cas contraire, d'importants éléments du programme peuvent
être détruits et uniquement réparés par le Service de Berger Lahr.
Avant de pouvoir exécuter le programme sur la commande, il faut le
charger dans la commande. La procédure est la suivante:
1.
Sélectionner l’option de menu “Transfer/Download”.
2.
Sélectionner l’option souhaitée à l’aide des touches <↑> et <↓> et
appuyer sur la touche <↵>. Le tableau suivant montre quelle
partie du projet est transférée dans la commande.
Fig. 5-38 Sélectionner
une option
Option
Signification
Complete
Transfert du projet complet.
XXXXXXXX.SEQ
Programme séquentiel (SEQ)
XXXXXXXX.PLC
Programme API
XXXXXXXX.TXT
Textes d’émission
XXXXXXXX.PAR
Paramètres de commande
XXXXXXXX.VAR
Variables de position
IMPORTANT
“XXXXXXXX” représente le nom du projet. Si un point d’interrogation “?”
est affiché ici, cette partie de programme doit d’abord être compilée.
3.
5-22
Le programme est alors transféré dans la commande. Si des erreurs
surviennent pendant cette opération, vérifier le câblage.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
5.4.2
Le menu déroulant
Controller (Commande)
Il permet de lancer et d’interrompre le mode automatique de la commande
et de sauvegarder le programme de commande en EEPROM.
IMPORTANT
Il doit y avoir un programme dans la commande.
Fig. 5-39 Online/Commande
5.4.3
Fonctions de test
Option de menu
Fonction
Run (Lancer)
Lancer le mode automatique de la
commande.
Stop (Arrêter)
Interrompre le mode automatique de la
commande.
Save Program to
EEPROM
(Sauvegarder le
programme
enEEPROM)
Sauvegarder le programme dans
l’EEPROM intégrée dans la commande.
Ce menu déroulant offre plusieurs possibilités de test de programme.
Fig. 5-40 Online/Test
Option de menu
Fonction
Chapitre
FT2000 Simulation
(Simulation FT2000)
Simulation d’un FT2000 sur
l’écran.
5.4.3.1
VT52 Emulation
(Emulation VT52)
Emulation de terminal VT52.
I/O Test (Test E/S)
Test du câblage des entrées/
sorties.
Teach-In Position(s)
(Position(s)
d’apprentissage)
Déplacement manuel du moteur 5.4.3.3
pas à pas et enregistrement de
positions actuelles dans des
variables de position.
5.4.3.2
Manual Position(s)
Effectuer un déplacement
(Position(s) manuelle(s)) manuel.
5.4.3.4
Debug
programme SEQ
5.4.3.5
Debug
programme API
ProOED3
Observation des résultats des
opérations, des variables,
indicateurs, etc. pendant le
mode automatique. Exécution
pas à pas du programme.
No. d’ident.: 00441113021
5-23
Utilisation
5.4.3.1
Fonctions on-line (On-line)
Simulation FT2000
Cette option permet de tester simplement des programmes qui actionnent le FT2000. La sortie de textes sur l’écran de visualisation simulé du
FT2000 a lieu de la même manière que si le FT2000 était raccordé.
Fig. 5-41 Simulation FT2000
Utilisation
Le tableau suivant présente l’affectation des touches du PC pour la
simulation FT2000.
Touche du FT2000
Touche du PC
<F1> à <F8>,
<0> à <9>,
<->, <.>
Touches identiques sur le clavier du PC.
<S1> et <S2>
Ne sont pas utilisées sur le PC.
<←>
<Backspace>
<↓>
<↵>
IMPORTANT
Le mode automatique de la commande se lance en appuyant sur les
touches <X> et <↵>.
5-24
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
5.4.3.2
Test E/S
Un test E/S peut être effectué pour vérifier les entrées/sorties:
1.
Entrer <Alt>-<T>.
2.
Déplacer la barre de sélection sur “I/O Test” à l’aide de la touche
<↓> et appuyer sur <↵>.
Fig. 5-42 Appeler Test E/S
A droite de “I000-...”, ProOED3 indique de gauche à droite les états des
entrées. Cela permet de vérifier très facilement les entrées raccordées.
A droite de “Q000-...” sont indiqués les états des sorties:
1.
Déplacer le curseur (voir figure) avec les touches <←> et <→>.
2.
Modifier l’état de sortie avec la barre d’espacement.
3.
Observer les afficheurs d’état des sorties sur la face avant de la
commande.
Entrées
Entrées externes
Sorties
Sorties externes
Fig. 5-43 Test E/S
IMPORTANT
Avec les commandes WDP3-014/018, seules les entrées I0 à I8, I10,
I11, I12 (LIMP), I13 (LIMN), I14 (REF.) et I15 (STOP) ainsi que les
sorties Q0-Q3 sont indiquées. Ces commandes ne permettent pas de
piloter des modules E/S externes.
4.
Modules E/S
(seulement sur série 300)
Quitter le test E/S par la touche <Esc>.
Si des modules E/S externes MP926 sont raccordés à une commande
de la série 300 et paramétrés en conséquence (voir chapitre 6.1.2), M32
à M111 indiquent les états des entrées et M112 à M191 les états des
sorties (voir chapitre 6.3.3). Les états de sortie des cartes E/S peuvent
également être modifiés à l’aide de la barre d’espacement.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-25
Utilisation
5.4.3.3
Fonctions on-line (On-line)
Enregistrement de
positions (Teach-In
Positions)
L’option Teach-In permet d’enregistrer des positions actuelles du moteur
pas à pas dans jusqu’à 400 variables de position (w100 à w499). Les
positions enregistrées peuvent être utilisées dans le programme.
Le mode Teach-In (apprentissage) nécessite la présence d’un programme
approprié dans la commande pour pouvoir déplacer les moteurs pas à
pas et sélectionner les axes. Pour ce faire, on peut utiliser le projet
exemple fourni “TEACH-IN.PO3” ou “MANUAL.PO3”.
Les positions sont atteintes manuellement par l’intermédiaire des entrées
et enregistrées dans des variables de position avec ProOED3.
Après l’apprentissage, les variables de position peuvent être transférées
de la commande dans le PC (Upload).
ATTENTION
Avec la commande WDP3-014/018, les variables de position apprises
sont perdues à la mise hors tension de la commande si celles-ci n’ont
pas été sauvegardées dans le projet par “Upload” après l’apprentissage.
La procédure est la suivante:
1.
Ouvrir le projet “MANUAL.PO3”.
2.
Passer dans l’éditeur API par <Alt>-<2>.
3.
Compiler le programme API par <Alt>-<F1>.
4.
Sélectionner les paramètres de commande souhaités.
5.
Entrer <Alt>-<O> pour appeler les fonctions on-line.
6.
Entrer <Alt>-<T> pour ouvrir le menu déroulant “Test”.
7.
Appuyer sur la touche <T> pour sélectionner “Teach-In Position(s)”
(la commande doit être en mode édition).
8.
Si un programme permettant de déplacer le moteur se trouve
déjà dans la commande, appuyer sur la touche <↵> et poursuivre au point 10.
Dans le cas contraire, appuyer sur la barre d’espacement pour répondre par “Non” à la question et appuyer sur la touche <↵>.
Cela provoque l’appel de la fenêtre de sélection “Download”.
Fig. 5-44 Appeler Teach-In
ATTENTION
Avant de mettre le système hors tension le transfer du programme
doit être terminé.
Dans le cas contraire, d'importants éléments du programme peuvent
être détruits et uniquement réparés par le Service de Berger Lahr.
Fig. 5-45 Transférer le
programme Oui/Non?
5-26
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
9.
La fenêtre de sélection “Download” s’affiche sur l’écran.
La barre de sélection est placée sur “Complete”.
=> Appuyer sur la touche <↵> pour transférer le projet complet
dans la commande.
10. La fenêtre “Teach-In” s’affiche sur l’écran. Le tableau ci-dessous
contient des explications sur son utilisation.
Fig. 5-46 Teach-In
(apprentissage)
Touche
Fonction
<R>
La commande effectue un déplacement de référence.
<P>
Le moteur pas à pas se déplace vers la position de la
variable de position sélectionnée.
<W>
La position actuelle du moteur pas à pas est
enregistrée dans la variable de position sélectionnée.
<↓> et <↑>
<Esc>
Sélectionner la variable de position pour l’axe actuel.
Fermer la fenêtre.
La manière dont le moteur pas à pas se déplace et l’axe actuel dépendent
du programme présent dans la commande. Avec le programme exemple
fourni “MANUAL.PO3”, exploiter la commande comme suit:
Déplacer le moteur pas à pas et choisir la vitesse par I0 à I2:
Entrée
Fonction
I0
Déplacer le moteur vers la gauche
I1
Déplacer le moteur vers la droite
I2
Choisir vitesse lente/rapide
Sélectionner l’axe actuel au moyen de I3 et I4:
Axe
ProOED3
Etat du signal d’entrée
x1
x2
I3
0
0
I4
0
1
x3
x4
1
1
0
1
No. d’ident.: 00441113021
5-27
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
Pour fermer la fenêtre “Teach-In”, appuyer sur la touche <Esc>. Les
variables de position enregistrées doivent ensuite être transférées dans
le PC (Upload).
Annuler par la touche <Esc>, transférer les variables de position dans le
PC par la touche <↵>.
Fig. 5-47 Transférer les
variables de position
dans le PC?
La fenêtre suivante doit apparaître lors du transfert des variables de position:
Fig. 5-48 Teach-In
(apprentissage)
5.4.3.4
L’option “Manual Position(s)” permet d’effectuer un déplacement manuel.
Les positions actuelles du moteur pas à pas sont affichées sur l’écran.
Cette opération nécessite la présence d’un programme approprié dans
la commande pour pouvoir déplacer les moteurs pas à pas et sélectionner
les axes.
Pour ce faire, on peut utiliser le projet exemple fourni “TEACH-IN.PO3”
ou “MANUAL.PO3”.
Pour le déplacement du moteur et la sélection de l’axe, voir chapitre
5.4.3.3, “Teach-In”.
Affichage des
positions pendant un
déplacement manuel
Fig. 5-49 Appeler
Position(s) manuelle(s)
Fig. 5-50 Déplacement manuel
5-28
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
5.4.3.5
Debug programme
SEQ et programme API
Les programmes SEQ ou API et leurs résultats d’opérations peuvent être
affichés sur l’écran en mode automatique. L’exécution des programmes
pas à pas est possible.
1.
Sélectionner l’option de menu “Debug PLC Program” ou “Debug
SEQ Program”.
2.
Répondre comme il convient à la question “Project loaded into
Controller?” (Projet chargé dans la commande?) et transférer
le cas échéant un programme dans la commande.
Fig. 5-52 Appeler Debug
Fig. 5-53 Charger le projet
dans la commande?
Mode Step
Il apparaît la fenêtre de debugging suivante, la commande passe en
mode Step (pas à pas).
Fig. 5-51 Fenêtre Debug en
mode Step
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-29
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
Fenêtre de debugging
La fenêtre de debugging contient les informations suivantes:
–
Instructions du programme à tester
–
ROP (résultat d’opération) pour chaque instruction de programme
–
Variables, indicateurs, timers
–
Commandes de debugging
–
Fenêtre pour la simulation FT2000
Commandes de debugging
Touches
Signification
<C>lear
Supprimer un point d’arrêt posé par <B>
<B>reakpoint
Poser un point d’arrêt
<S>tep
Basculer de fonctionnement continu en
fonctionnement pas à pas, effectuer un pas
<R>un
Basculer de fonctionnement pas à pas en
fonctionnement continu
Affichages des variables, indicateurs et timers
Touches
Signification
<v>
Augmenter le numéro de la variable affichée
<SHIFT><v>
Diminuer le numéro de la variable affichée
<m>
Augmenter le numéro de l’indicateur affiché
<SHIFT><m>
Diminuer le numéro de l’indicateur affiché
<t>
Augmenter le numéro du timer affiché
<SHIFT><t>
Diminuer le numéro du timer affiché
<w>
Augmenter le numéro de la variable de position
<SHIFT><w>
Diminuer le numéro de la variable de position
Défilement du programme
Touches
Signification
<↑ barrée>
Faire défiler le programme d’une page vers le haut
<↓ barrée>
Faire défiler le programme d’une page vers le bas
Pour exécuter les commandes, utiliser les touches indiquées entre
crochets.
5-30
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Utilisation
Fonctions on-line (On-line)
Mode Run
Lors du basculement en mode Run (commande: <R>un), la fenêtre de
debugging apparaît légèrement modifiée.
Fig. 5-54 Fenêtre Debug
en mode Run
En mode Run, il n’est possible d’exécuter que la commande <S>tep pour
repasser en mode Step.
IMPORTANT
En raison de l’affichage des résultats d’opérations, le traitement du
programme est environ 100 fois plus lent en mode debug.
Exécution du programme en mode debug
En mode debug, le programme peut être exécuté en deux modes de
fonctionnement:
–
fonctionnement pas à pas (mode Step)
–
fonctionnement continu (mode Run)
En mode Step, le programme peut être exécuté et testé ligne par ligne
à l’aide de la touche <S>tep.
Avec la touche <R>un, le programme est exécuté en mode Run, c.-à-d.
en fonctionnement continu.
La touche <B>reakpoint permet d’indiquer une ligne de programme à
laquelle le programme doit être interrompu en mode Run. Le programme
repasse en mode Step lorsqu’il rencontre un point d’arrêt.
La touche <C>lear permet de supprimer un point d’arrêt.
IMPORTANT
Un seul point d’arrêt peut être posé.
Simulation FT2000 en mode debug
La fenêtre de debugging contient en bas une petite fenêtre pour la
simulation d’un terminal d’exploitation FT2000. Cette fenêtre permet de
tester avec le PC la communication programmée pour un terminal
d’exploitation sans qu’il soit nécessaire de raccorder un terminal réel.
Pendant la simulation du terminal d’exploitation, les entrées du clavier
du PC sont utilisées pour la simulation. La fenêtre de debugging n’est
pas exploitable pendant ce temps.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-31
Utilisation
5.5
Aide
Aide
Cette option de menu permet d’afficher des informations sur l’utilisation
et sur le système.
Fig. 5-55 Aide
5-32
Option de menu
Fonction
Commands
(Commandes)
Liste des commandes clavier.
System Info
(Informations système)
Informations système telles que: version
DOS, mémoire libre, etc.
About ProOED3
(A propos de ProOED3)
Information abrégée sur ProOED3, p.ex.
numéro de version.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
6
Programmation
6.1
Principes de base
6.1.1
Développement d’un
programme ProOED3
Le logiciel de programmation ProOED3 permet de développer des
programmes utilisateurs simples pour les commandes de la série 300
et pour les commandes WDP3-014/018.
Un programme utilisateur ProOED3 (en bref: programme) est composé
de plusieurs parties de programme:
–
–
–
–
–
–
Paramètres de commande
Programme API
Programme séquentiel (SEQ)
Variables de position
Noms symboliques
Textes d’émission
La programmation des différentes parties de programme s’effectue au
moyen des éditeurs prévus à cet effet (voir chapitre 5.2).
Pour pouvoir être exécutées et testées, les parties de programme doivent
être chargées dans la commande (Download).
Noms
symboliques
Programme
API
Programme
séquentiel
Variables
de position
ProOED3
Textes
d'émission
Paramètres
de commande
Compilation
40
-
00
ENCODER
READY
ROT.ERR.
Téléchargement
01
+
41
42
l 0
Commande
Fig. 6-1 Compiler des parties
de programme et les
charger dans la commande
51
02
ROT.
MONIT.
03
SIGNAL
53
55
STEP
04
OFF
01
EF 2
7 8 9 AB
3456
I-RED
GAT/ENA
05 PH.CURR
CD
l 20
06 READY
07 FAULT
Q0
08 TEMP
09 OVER-VOLT
57
10 LOW-VOLT
U
V
W
11
Q9
IMPORTANT
Le programme API et le programme SEQ doivent être compilés avant
de pouvoir être chargés dans la commande.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-1
Programmation
Principes de base
Plusieurs outils sont disponibles pour le test de programme:
–
–
–
–
–
Debugger API,
pour le test du programme API
Debugger SEQ,
pour le test du programme séquentiel
Test E/S,
pour le contrôle du câblage des E/S
Simulation FT2000,
pour le test de dialogues d’exploitation pour le terminal d’exploitation FT2000
Simulation VT52,
pour le test de dialogues d’exploitation pour un terminal VT52
IMPORTANT
Il n’est pas nécessaire d’élaborer toutes les parties de programme pour
créer un programme exécutable. Suivant l’application, il peut suffire, par
exemple, de définir les paramètres de commande et de coder le programme séquentiel. Mais il est obligatoire de compiler le programme
séquentiel et le programme API et de les charger dans la commande.
6.1.1.1
Développement de
programmes
Pour développer un programme avec ProOED3, la commande doit être
en mode édition. Ce mode permet de charger dans la commande des
programmes développés avec ProOED3 (Download).
Un programme chargé dans la commande peut être lancé par ProOED3
(Run), la commande passe en mode automatique pour exécuter le
programme.
Si le programme est arrêté par ProOED3, la commande revient en mode
édition.
Arrêt commande
Pousser les sélecteurs 41
puis 42 en position + jusqu'à
ce que “Ed” apparaisse
Pousser le sélecteur 41
en position Pousser le sélecteur 41
en position + jusqu'à
ce qu'un point apparaisse
Eteindre et rallumer
la commande
Option de menu
“Controller/Stop”
sur le PC
Mode
éditeur
Fig. 6-2 Affichage d’état
sur la série 300
6-2
ProOED3
Mode
automatique
Entrée <X> et < ↵>
ou option de menu
“Controller/Run” sur le PC
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Arrêt commande
Appuyer sur + et ↵ jusqu'à
ce que “Ed” apparaisse
Touche “-”
Appuyer sur +
jusqu'à ce qu'un
point apparaisse
Eteindre et rallumer
la commande
Option de menu
“Controller/Stop”
sur le PC
Mode
Edition
Mode
automatique
Entrée <X> et < ↵ >
ou option de menu
“Controller/Run” sur le PC
Fig. 6-3 Affichage d’état
sur WDP3-014/018
Procédure de développement de programmes
Conditions:
La commande doit être entièrement câblée et la liaison entre le PC et la
commande doit fonctionner correctement.
1.
Lancer ProOED3.
2.
Créer un nouveau projet ou ouvrir un projet existant.
3.
Pour un nouveau projet, définir le type de commande.
4.
Créer ou modifier toutes les parties de programme nécessaires
avec les éditeurs appropriés.
5.
Compiler le programme séquentiel et le programme API.
6.
Activer le mode édition de la commande, voir figure 6-2.
7.
Charger les parties de programme individuellement ou en bloc
dans la commande.
8.
Lancer le programme.
9.
Tester le programme.
10. Sauvegarder le programme en EEPROM.
IMPORTANT
Les étapes de développement d’un projet simple sont décrites en détail
au chapitre 4.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-3
Programmation
6.1.2
Définition des
paramètres de
commande
Principes de base
Les paramètres de commande servent à initialiser la commande. L’initialisation se produit à chaque lancement de programme. Les paramètres de
commande ont une influence sur l’activation des moteurs, le positionnement
des axes, les interfaces et les réglages de base de la commande.
Les paramètres de commande se gèrent à l’aide de l’éditeur de paramètres. Ils doivent être définis spécialement pour chaque application.
IMPORTANT
A l’ouverture d’un nouveau projet, les paramètres de commande sont
prédéfinis à leurs valeurs par défaut.
Liste des paramètres
Paramètre
Plage de réglage Description
(valeur par défaut)
Active limit switches x1 to x4
0–3
A l’atteinte d’un contact de fin de course, le moteur est
(Contacts de fin de course
(3)
arrêté selon la rampe définie. La commande se trouve
actifs x1 à x4)
ensuite en état d’erreur.
0 = pas de contact de fin de course actif
1 = contact de fin de course négatif actif
2 = contact de fin de course positif actif
3 = deux contacts de fin de course actifs
Decimal point
1–3
Nombre de décimales pour les instructions rec_dez et
(Nombre de décimales)
(2)
snd_dez.
0–5
Résolution (incréments/tour) et évaluation de codeur
Encoder evaluation
(3)
(simple, double, quadruple)
DG1 or DG2, DG = encoder,
0 = codeur 500, évaluation simple
encoder 1 only for WP-311
1 = codeur 500, évaluation double
and WDP5-318
2 = codeur 500, évaluation quadruple
3 = codeur 1000, évaluation simple
(Evaluation de codeur
4 = codeur 1000, évaluation double
DG1 ou DG2, DG = codeur,
5 = codeur 1000, évaluation quadruple
codeur 1 uniquement sur
WP-311 et WDP5-318)
Encoder setting*
-1 – 2
Utilisation des connexions codeurs
(Réglage codeur*)
(0)
-1 = connexion 1 (p1) non utilisée
connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
0 = connexion 1 (p1) pour mode poursuite de position
connexion 2 (p2) non utilisée
1 = connexion 1 (p1) pour contrôle de rotation
connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
2 = connexion 1 (p1) pour mode poursuite de position
connexion 2 (p2) pour contrôle de rotation
Rotation monitor x1 to x4
(Contrôle de rotation x1 à x4)
External I/O modules*
(Modules E/S externes*)
6-4
0–1
(0)
0–5
(0)
ProOED3
Sur les commandes WDP3-314/WDP3-318, il n’existe
pas de connexion codeur 1 (p1). Les réglages suivants
sont possibles:
-1 = connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
0 = connexion 2 (p2) non utilisée
2 = connexion 2 (p2) pour contrôle de rotation
0 = désactiver le contrôle de rotation
1 = activer le contrôle de rotation
Nombre de modules E/S externes MP926 sur l’interface
RS 485 HS (16 entrées et 16 sorties par carte)
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Paramètre
Error handling
(Traitement des erreurs par
l’utilisateur)
Clearing distance limit switch
(Distance de sécurité
contact de fin de course)
Clearing speed limit switch
(Vitesse depuis
contact de fin de course)
Lauer operating panel*
(Console d’exploitation
Lauer*)
Plage de réglage Description
(valeur par défaut)
0–2
Réaction de la commande en cas d’erreur (voir aussi
(0)
chapitre 7.2)
0 = Toute la commande est arrêtée. 99 sur l’afficheur
7 segments. Menu d’erreurs par l’interface série c1.
1 = Le programme séquentiel et l’axe sont arrêtés.
Numéro d’erreur sur l’afficheur 7 segments.
Pas de menu d’erreurs.
2 = Traitement des erreurs par programme utilisateur.
Sous-programme “L0”. Pas de menu d’erreurs.
0 – 1000 pas
Distance de sécurité du contact de fin de course ou
(0 pas)
contact de référence après un déplacement de
référence (position = 0).
1 – 10000 Hz
Vitesse utilisée pour quitter la zone des contacts de fin
de course ou de référence.
(200 Hz)
4 – 10000 Hz**
(200 Hz)
0–8
1 = 8 octets de données, type micro
(0)
2 = 8 octets de données, type mini
3 = 8 octets de données, type midi
4 = 8 octets de données, type maxi
5
6
7
8
Manual speed – slow
(Vitesse manuelle lente)
Manual speed – fast
(Vitesse manuelle rapide)
Max. allowed dist. limit switch
(Distance maximale après
contact de fin de course)
Normalizing factor denominator x1 to x4
(Facteur de normalisation
dénominateur x1 à x4)
Normalizing factor
numerator x1 to x4
(Facteur de normalisation
numérateur x1 à x4)
Ramp x1 to x4
(Rampe x1 à x4)
1 – 10000 Hz
(200 Hz)
4 – 10000 Hz**
(200 Hz)
1 – 10000 Hz
(2000 Hz)
4 – 10000 Hz**
(2000 Hz)
10 – 55924053
(10000)
1 – 2147483647
(1000)
=
=
=
=
16 octets de données, type micro
16 octets de données, type mini
16 octets de données, type midi
16 octets de données, type maxi
Si l’une des valeurs 5, 6, 7 ou 8 est réglée pour
“Console d’exploitation Lauer”, le paramètre “Modules
E/S externes” ne peut être réglé qu’à la valeur 0, 1 ou 2.
Vitesse en déplacement manuel lent via l’indicateur m0
ou m1.
Vitesse en déplacement manuel rapide via l’indicateur
m2.
Le moteur doit avoir quitté un contact de fin de course
(de référence) avant d’avoir parcouru cette distance.
Le facteur de normalisation est utilisé en mode point à
point pour convertir les unités utilisateur (p.ex. mm) en
unités moteur (pas ou incréments).
-55924053 –
+55924053
(1000)
0–3
(0)
ProOED3
Forme de la rampe selon laquelle le moteur sera
accéléré et freiné.
0 = rampe Linéaire
1 = rampe exponentielle***
2 = rampe sinus carré***
3 = rampe optimisée moteur pas à pas***
No. d’ident.: 00441113021
6-5
Programmation
Paramètre
Gear interface signals
(Signaux d’interface
réducteur)
Standard acceleration
(Accélération standard)
Standard speed
(Vitesse standard)
Start/stop speed
(Vitesse de démarrage/
d’arrêt)
System speed x1 to x4
(Vitesse système x1 à x4)
Inching distance for manual
mode
(Distance impulsionnelle
pour mode manuel)
Type of reference movement x1 to x4
(Type de déplacement de
référence x1 à x4)
Principes de base
Plage de réglage Description
(valeur par défaut)
0–1
Type de signal à l’entrée codeur
(1)
0 = signal impulsion/sens
1 = signal A/B
1 – 2000 Hz/ms Si aucune accélération n’est spécifiée dans le programme
(125 Hz/ms)
utilisateur (par l’instruction “acc”), tous les axes x1 à x4
sont démarrés et freinés avec cette accélération.
1 – 200000 Hz
Si aucune autre vitesse n’est spécifiée dans le
(1000 Hz)
programme utilisateur (par l’instruction “vel”), tous les
4 – 40000 Hz** axes x1 à x4 sont déplacés à cette fréquence maximale.
(1000 Hz)
1024 – 10000 Hz Vitesse utilisée pour démarrer ou arrêter l’axe.
(100 Hz)
4 – 10000 Hz**
(100 Hz)
1 – 200000 Hz
Vitesse système maximale
(32767 Hz)
IMPORTANT
Si une commande de la série 300 doit faire
4096 - 40000 Hz**
tourner un moteur à une vitesse d’exactement
(32767 Hz)
1 Hz, cette valeur doit être réglée à 32767 Hz.
0 – 100 pas
Course parcourue lors d’une activation brève (env.
(10 pas)
500 ms) de l’indicateur de déplacement manuel m0 ou m1.
Distance impulsionnelle = 0 signifie que le moteur passe
immédiatement en mode de fonctionnement continu.
0–3
Indique quel contact de fin de course soit être atteint
(0)
lors du déplacement de référence
0 = contact de fin de course négatif
1 = contact de fin de course positif
2 = contact de référence par rotation à gauche
(vu de l’avant sur l’arbre moteur)
3 = contact de référence par rotation à droite
(vu de l’avant sur l’arbre moteur)
* Uniquement pour série 300 ** Uniquement pour WDP3-014/018 *** Possible uniquement en mode PTP.
Exemples
Réglage
Paramètre
Déplacement de référence de
“Type du déplacement de
l’axe x1 vers contact de
référence x1” = 2
référence par rotation à gauche
Rampe sinus carré pour l’axe x4 “Rampe x4” = 2
Contrôler le contact de fin de
course positif pour l’axe x1
6-6
ProOED3
“Contact de fin de course actifs x1”
=2
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
6.1.3
Programme séquentiel
et programme API
Dans les programmes séquentiel et API sont spécifiées les tâches de la
commande.
Après l’initialisation de la commande (paramètres de commande), le
programme séquentiel et le programme API sont exécutés indépendamment l’un de l’autre en alternant toutes les 2 ms: chacun à son tour, le
programme API puis le programme séquentiel sont traités pendant 2 ms.
Les deux programmes peuvent échanger des données par l’intermédiaire
d’indicateurs (m) et de variables (v, w, f). Les entrées et sorties peuvent
être activées par les deux programmes.
IMPORTANT
Pendant l’exécution des deux parties de programme, la commande se
trouve en mode automatique.
Lancement
mode automatique
Editeur
de paramètres
Editeur
SEQ
Exécuter le
programme
séquentiel
Initialisation
et paramétrage
de la commande
2 ms
Exécuter le
programme
API
Editeur
API
Fig. 6-4 Exécution
de programme
en mode automatique
Programme API
Les instructions du programme API sont traitées de manière cyclique. Il
n’y a cependant pas de contrôle du temps de cycle.
Le programme API peut exécuter les fonctions suivantes:
–
enregistrer et lire des données
–
opérations logiques
–
opérations arithmétiques
–
opérations de comparaison
–
lecture directe de signaux E/S (pas d’image de processus)
–
fonction de timer
Il ne doit pas être utilisé d’instructions spécifiques à la commande dans
le programme API, les instructions possibles dans le programme API
sont repérées dans le tableau du chapitre 6.1.3.2 “Opérateurs”.
Un programme API peut comporter jusqu’à 1000 lignes de code.
Le programme API s’élabore à l’aide de l’éditeur API et doit être compilé
avant d’être chargé dans la commande.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-7
Programmation
Principes de base
Programme séquentiel
Le programme séquentiel se déroule également de manière cyclique.
Le programme séquentiel s’élabore à l’aide de l’éditeur SEQ et doit être
compilé avant d’être chargé dans la commande.
Le programme séquentiel peut, en plus des instructions API, également
contenir des instructions spécifiques à la commande (positionnement,
interpolation linéaire, codeur, interface série). Les instructions séquentielles
sont repérées dans le tableau du chapitre 6.1.3.2 “Opérateurs”.
Le programme séquentiel peut exécuter les fonctions supplémentaires
suivantes:
–
déplacement de référence
–
positionnements
–
interpolation linéaire
–
réducteur électronique
–
contrôle de rotation
–
échange de données via interface série
–
synchronisation avec commande de niveau supérieur
–
accès direct aux signaux E/S
–
sous-programmes
IMPORTANT
Les programmes API et séquentiel peuvent échanger des données par
l’intermédiaire d’indicateurs (m) et de variables (v, w, f).
Le programme séquentiel peut contenir au maximum 2000 lignes de code.
6.1.3.1
Instructions
Les programmes API et séquentiel sont composés d’une suite d’instructions.
Structure d’une instruction
Une instruction se compose d’un opérateur et de un ou deux opérandes.
Exemples:
ld
100
Opérateur Opérande
vel
x1
100
Opérateur Opérande 1 Opérande 2
Voir aussi chapitres 6.1.3.2 et 6.1.3.3.
6-8
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Résultat d’opération ROP
Le résultat d’opération (ROP) est une mémoire intermédiaire (accumulateur) de la commande qui est utilisée pour
–
le transfert de données
–
le stockage de résultats
–
la condition en cas d’exécution conditionnelle d’une instruction
Les instructions utilisent le contenu du ROP comme opérande pour des
opérations logiques, des comparaisons, des calculs arithmétiques et
comme condition pour des instructions de saut conditionnel.
Le résultat d’une instruction est stocké dans le ROP. Le ROP ne peut
stocker qu’une valeur booléenne (une valeur binaire) ou des nombres
entiers (valeurs sur 32 bits).
ROP
Plage de valeurs
Valeur booléenne
0, 1
Nombre entier
- 2147483647 à +2147483647
ROP
ld
100
1
100
2
add
10
Exemples:
ld
add
div
mul
3
110
5
3
;ROP
;ROP
<- 5
<- ROP + 3
4
10
;ROP
;ROP
<- ROP \ 4 (ROP <- 2)
<- ROP * 10 (ROP <- 20)
(ROP <- 8)
L’exécution de certaines instructions (s, r, calc, caln, jmpc, jmpn) dépend
de la valeur booléenne (VRAI, FAUX) du ROP.
Valeur dans le ROP
Valeur booléenne du ROP
0
FAUX
<> 0
VRAI
Exemple 1:
ld
i10
r
q5
Exemple 2:
ld
i10
jmpn
L4
ProOED3
;ROP
<- i10
;La sortie 5 ne sera
;réinitialisée que si
;ROP = 1 (VRAI).
;ROP <- i10 (entrée 10)
;Sauter au label L4 si
;i10 = 0.
No. d’ident.: 00441113021
6-9
Programmation
6.1.3.2
Principes de base
Opérateurs
L’opérateur symbolise la fonction d’une instruction.
L’opérateur détermine le nombre et le type des opérandes de l’instruction.
Les tableaux d’instructions suivants contiennent tous les opérateurs
avec les opérandes correspondants.
Le premier tableau contient les instructions qui sont possibles aussi bien
dans le programme API que dans le programme séquentiel. Le deuxième
tableau contient les instructions qui ne sont possibles que dans le
programme séquentiel.
Les instructions sont classées par groupes de fonctions.
Les instructions sont décrites plus en détail dans l’annexe.
Instructions pour le programme
API et le programme séquentiel
Groupe de
fonctions
Chargement et
stockage
Mise à 1 et
mise à 0
Timer
Instructions
Opérateur <Opérandes poss.>
ld
<fknvwiqmxtp>
ldn
<iqm>
st
<fnvwqmxtp>
stn
<qm>
r
<qm>
s
<qm>
stimer
<t>
Opérations
logiques
and
andn
or
orn
Instructions
add
arithmétiques
div
mul
sub
Instructions de eq
comparaison
gt
lt
Sauts de
jmp
programme et
jmpc
labels
jmpn
label
end
Communication ld_LKey*
avec console
ld_LBit*
d’exploitation
Lauer*
ld_LInt*
ld_LDint*
st_LBit*
st_LInt*
st_LDint*
Signification
Charger ou lire dans le ROP
Charger ou lire la valeur inversée dans le ROP
Stocker
Stocker la valeur inversée
Mettre à 0 la sortie ou de l’indicateur
Mettre à 1 la sortie ou l’indicateur
Lancer le timer (possible uniquement dans le
programme API)
<iqm>
Opération ET
<iqm>
Opération NON ET
<iqm>
Opération OU
<iqm>
Opération NON OU
<fknvw>
Addition
<fknvw>
Division
<fknvw>
Multiplication
<fknvw>
Soustraction
<fknvwiqm>
Egal
<fknvw>
Plus grand que
<fknvw>
Plus petit que
<lk>
Saut inconditionnel
<lk>
Saut conditionnel, ROP = 1 (VRAI)
<lk>
Saut conditionnel, ROP = 0 (FAUX)
<L>
Label de saut
Fin de programme et saut au début de programme
Lire l’état d’une touche de la console d’exploitation Lauer
<knvw>
<knvw> <knvw> Lire un bit de l’interface de données de la console
d’exploitation Lauer
Lire un mot de l’interface de données de la console
<knvw>
d’exploitation Lauer
Lire un double mot de l’interface de données de la
<knvw>
console d’exploitation Lauer
<knvw> <knvw> Ecrire un bit dans l’interface de données de la console
d’exploitation Lauer
Ecrire un mot dans l’interface de données de la console
<knvw>
d’exploitation Lauer
Ecrire un double mot dans l’interface de données de la
<knvw>
console d’exploitation Lauer
* Uniquement pour la série 300
6-10
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Instructions pour le
programme séquentiel
Groupe de
fonctions
Appels de sousprogrammes
Instructions
Opérateur <Opérandes poss.>
cal
<L>
calc
<L>
caln
<L>
ret
mode
<x>
<k>
Mode de
fonctionnement
d’axe
Positionnement vel
en mode point
acc
à point
move
movef
Réducteur
électronique en
mode poursuite
de position
Interpolation
linéaire avec
commandes
multiaxes
Communication par interface série
Sortie
analogique
<x>
<x>
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
<fknvw>
<fknvw>
pos
posf
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
ref
reff
<x>
<x>
stop
stopa*
setsiglist*
settrigger*
gearn
gearz
goff
<x>
<x>
<x>
<x>
<x>
<x>
<x>
<knvw>
<k>
<fknvw>
<fknvw>
<fknvw>
<knvw>
<fknvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fknvw>
<fknvw>
<fnvw>
<fknvw>
<fnvw>
<knvw>
<knvw>
Lancer une interpolation linéaire (absolue)
Lancer une interpolation linéaire (absolue) et attendre
que la position soit atteinte
Lancer une interpolation linéaire (relative)
Lancer une interpolation linéaire (relative) et attendre
que la position soit atteinte
Préparer une interpolation linéaire
Positionner le curseur
Recevoir un caractère
Recevoir un caractère avec contrôle
Recevoir un nombre décimal
Afficher et éditer un nombre
Recevoir et stocker un nombre
Gestion d’écran
Envoyer un caractère
Envoyer un nombre décimal
Envoyer une chaîne de caractères
Envoyer un nombre
Lire une tension analogique
Délivrer une tension analogique
linmove*
linmovef*
<x>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<c>
<a>
<a>
Appel de sous-programme inconditionnel
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 1 (VRAI)
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 0 (FAUX)
Retour au programme appelant
Définir le mode de fonctionnement d’un axe
Régler la vitesse de consigne
Régler la rampe d’accélération
Positionnement relatif sans attendre
Positionnement relatif et attendre que la position soit
atteinte
Positionnement absolu sans attendre
Positionnement absolu et attendre que la position soit
atteinte
Déplacement de référence sans attendre
Déplacement de référence et attendre que la position
soit atteinte
Arrêter l’axe x
Arrêter tous les axes
Activer la liste de positions
Déclenchement de position
Régler le dénominateur du facteur de réduction
Régler le numérateur du facteur de réduction
Régler l’offset de position
linpos*
linposf*
setipos*
cursor
rec_char
rec_char_n
rec_dez
rec_var
rec_var_n
screen
snd_char
snd_dez
snd_str
snd_var
getanalog*
setanalog*
Signification
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-11
Programmation
Groupe de
fonctions
Autres
instructions
Principes de base
Instructions
Signification
Opérateur <Opérandes poss.>
amp
<x>
<k>
Mettre sous tension/hors tension la commande de
puissance
brake*
<x>
Activer la sortie du frein
clrerror
<x>
Remettre à zéro une erreur de signaux d’axe
getport
<im>
<fknvw> Lire des entrées ou des indicateurs et convertir en nombre
handshake <i>
<q>
Synchronisation avec commande de niveau supérieur
restart
Relancer le programme séquentiel
setcurrent <x>
<fknvw> Régler le courant moteur
wait
<fknvw>
Interrompre l’exécution du programme
wsave
Sauvegarder les variables de position
nop
Instruction vide (durée d’exécution 500 µs à 1000 µs)
* Uniquement pour la série 300
6.1.3.3
Opérandes <ac ... wx>
Les instructions peuvent avoir un ou deux opérandes (voir tableau au
chapitre 6.1.3.2). Les opérandes contiennent les valeurs nécessaires à
l’exécution des instructions.
Les types d’opérandes possibles sont les suivants:
Opérande
a
Signification
Plage de valeurs
Interface analogique
Entrée:
±10000mV
Sortie:
+10000mV
a2*
c
f**
Module analogique
Interface série
c1
Interface 1
c2*
Interface 2
Variables FRAM (uniquement pour WDP3-014/018 avec OED3)
f1, f2, f3
i
6-12
-2147483647
à
+2147483647
0 ou 1
Entrées
i0 à i8, i10, i11
WDP3-014/018
i0 à i20
pour commandes monoaxes (série 300)
i0 à i30/40
pour commandes multiaxes (série 300)
i30: pour WDPM3-314
i40: pour WPM-311
k
Constantes (valeur)
l
Labels L0 à L100 (L0 réservé pour traitement des erreurs par programme
utilisateur)
ProOED3
-2147483647
à
+2147483647
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Opérande Signification
m
Indicateurs
Déplacement manuel vers la droite (m0 = 1)
m1
Déplacement manuel vers la gauche (m1 = 1)
m2
Vitesse rapide
m3
Sélection multiaxes bit 0
Axe
m4
m3
m4
Sélection multiaxes bit 1
x1
x2
x3
x4
0
0
1
1
0
1
0
1
m5 à m9
Réservé
m10
Activer le déplacement manuel: 0 = non actif, 1 = actif
m11
Déplacement manuel actif? 0 = non, 1 = oui
m12 à m20
Réservé
m21 à m999
Disponibles;
Axe x1: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1002
Axe x2: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1003
Axe x3: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1004
Axe x4: 0 = axe à l’arrêt, 1 = axe se déplace
m1005 à m1010
Réservé
m1011*
Déclenchement x1:
1 = signal de déclenchement de l’axe 1
m1012*
Déclenchement x2:
1 = signal de déclenchement de l’axe 2
m1013*
Déclenchement x3:
1 = signal de déclenchement de l’axe 3
m1014*
Déclenchement x4:
1 = signal de déclenchement de l’axe 4
0 = variables FRAM invalides
1 = variables FRAM valides
m1016 à m1023
t
Réservé
Indexation indirecte de variables
n1 à n99
q
Sur commandes avec modules E/S externes MP 926:
pour les entrées externes i 32 à i 111
pour les sorties externes q 112 à q 191
m1001
m1015**
p
0 ou 1
m0
m32 à m111
m112 à m191
n
Plage de valeurs
1 – 499
Accès indirect via v1 à v99 et w100 à w499
Codeurs
p1
Codeur 1 (uniquement pour WP-311 et WDP5-318)
p2
Codeur 2
Sorties
0 ou1
q0 à q3
WDP3-014/018
q0 à q9
Série 300
Timer t0 à t9 (résolution 100 ms)
ProOED3
0 à 864000
No. d’ident.: 00441113021
6-13
Programmation
Opérande
v
w
Signification
Plage de valeurs
Variables
-2147483647
à
+2147483647
v0
Numéro d’axe en cas d’erreur dans le programme
séquentiel
v1 à v99
Disponibles
v100
Numéro d’erreur pour l’afficheur 7 segments
v101
Variable de poursuite de position axe x1
v102
Variable de poursuite de position axe x2
v103
Variable de poursuite de position axe x3
v104
Variable de poursuite de position axe x4
v105 à v110
Réservé
v111*
Position de déclenchement axe x1
v112*
Position de déclenchement axe x2
v113*
Position de déclenchement axe x3
v114*
Position de déclenchement axe x4
Variables de position
w100 à w499
x
Principes de base
Axe x1, x2, x3, x4
-2147483647
à
+2147483647
Axe
x1
pour commandes monoaxes
x1 à x4
pour commandes multiaxes
* Uniquement pour la série 300 ** Uniquement pour WDP3-014/018
IMPORTANT
Les nombres à virgule fixe ne sont pas autorisés comme opérandes.
6-14
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Description d’erreur
Dans la description d’erreur, les opérandes possibles pour un opérateur
sont indiqués par l’initiale des types d’opérande.
Exemple 1:
and
<iqm>
L’opérateur “and” a un opérande. Le type d’opérande ne peut être que i
(entrée), q (sortie) ou m (indicateur).
Exemple 2:
move
<x>
<fknvw>
L’opérateur “move” a deux opérandes. Le premier opérande x identifie l’axe.
Le type du deuxième opérande ne peut être que f (variable FRAM), k
(constante), v (variable), w (variable de position) ou n (variable d’index).
Constantes
Constantes (k)
Les constantes sont utilisées pour donner directement des valeurs dans
une instruction.
Seuls sont autorisés comme constantes des nombres entiers compris
entre -2147483647 et +2147483647.
Variables
Exemple 1:
ld
5000
mul
10000000
Exemple 2:
jmp
-10
Exemple 3:
snd_str
c1
;Cette multiplication donne
;un résultat erroné,
;car la plage de valeurs
;du ROP est dépassée.
;Saut de 10 lignes de
;programme en arrière.
10
;Envoyer le texte d’émission
;10 par l’interface série.
Variables (v)
Les variables sont des emplacements mémoire servant au stockage
intermédiaire de valeurs. 99 variables (v1 à v99) sont disponibles, elles
peuvent être utilisées pour du calcul ou comme opérandes pour des
instructions de positionnement.
Les variables sont sur 32 bits et leur plage de valeur s’étend de -2147483648
à +2147483647. Seuls des nombres entiers peuvent être stockés dans
des variables.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-15
Programmation
Principes de base
Certaines variables ont des fonctions spéciales.
Variable v0
En cas d’erreur dans le programme séquentiel, la variable v0 contient le
numéro de l’axe en erreur.
En cas d’erreur, l’axe peut encore être déplacé par l’instruction
movef
v0
<position>
Variable v100
La variable v100 contient un numéro d’erreur en cas d’erreur (voir
chapitre 7.2: “Erreurs lors de l’exécution du programme”)
Variables v101 à v104
Les variables v101 à v104 peuvent être utilisées comme grandeurs de
référence en mode poursuite de position (voir instruction “mode”).
Variables v111 à v114
(série 300 uniquement)
Les positions de déclenchement sont stockées dans les variables v111 à
v114 lors d’un déplacement de déclenchement (voir instruction “settrigger”).
Variables
v0
Signification
Numéro d’axe en cas de défaut dans le programme
séquentiel
v1 à v99
Disponibles
v100
Numéro d’erreur pour afficheur 7 segments
v101
Variable de poursuite de position pour axe x1
v102
Variable de poursuite de position pour axe x2
v103
Variable de poursuite de position pour axe x3
v104
Variable de poursuite de position pour axe x4
v105 à v110 Réservé
v111*
Position de déclenchement pour axe x1
v112*
Position de déclenchement pour axe x2
v113*
Position de déclenchement pour axe x3
v114*
Position de déclenchement pour axe x4
* Uniquement pour la série 300
IMPORTANT
Si la commande contient une batterie, les variables sont protégées
contre l’absence de tension, c.-à-d. qu’elles conservent leur valeur même
quand la commande est hors tension. Les commandes WDP3-014/018
n’ont pas de batteries, les variables v0 à v99 sont donc initialisées à 0 à
chaque démarrage de la commande.
IMPORTANT
Le programme API et le programme séquentiel peuvent échanger des
données par l’intermédiaire de variables et d’indicateurs, car les deux
parties de programme peuvent accéder aux variables.
Exemple de programmation:
;ROP = v1 + v2 (ROP = 10 + 20)
ld
10
;Charge la valeur 10 dans le ROP
;ROP <-10
st
v1
;Stocke le contenu du ROP dans
;la variable v1; v1 <- 10
ld
20
;Charge la valeur 20 dans le ROP
st
v2
;Stocke le contenu du ROP dans
;la variable v2; v2 <- 20
ld
v1
;Charge la variable v1 (10) dans
;le ROP; ROP <- 10
add
v2
;Additionne la variable v2 (20) à
;la valeur dans le ROP; ROP <- 30
6-16
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Accès indirect
Accès indirect (n) à une variable
L’opérande n permet d’accéder indirectement à des variables. La valeur
qui suit n désigne la variable par l’intermédiaire de laquelle l’accès doit
se faire. Ceci permet d’écrire des programmes courts pour, par exemple,
copier des variables à l’aide d’une boucle de programme.
Exemple:
n1 signifie accès indirect par la variable v1. La valeur dans la variable v1
est l’adresse des variables qui doivent être lues ou écrites.
Programme
Variables
ld 10
st v1
ld 123
st v10
ld n1
10
.
.
.
V1
123
V10
10
.
.
.
V1
123
V10
10
.
.
.
V1
345
V10
ROP = 123
ld 345
st n1
IMPORTANT
Il peut être accédé indirectement aux variables v1 à v99 et w100 à w499.
Exemple de programmation 1:
Les 4 signaux d’entrée i0 à i3 servent d’index codé binaire pour les
variables de position de l’axe x1.
label
L1
getport
i0
add
100
;Index + 100 (l’index
;pointe sur les variables
;de position de l’axe x1)
st
v10
;Stockage comme valeur
;d’index dans v10 (n10)
posf
x1
jmp
L1
ProOED3
4
n10
;Lecture de la valeur
;d’index, formée par les
;entrées i0 à i3
;(codée binaire)
;La variable v10 sert
;d’intermédiaire pour l’accès
;indirect à la variable de
;position w(100+Index) et
;le positionnement
No. d’ident.: 00441113021
6-17
Programmation
Principes de base
Exemple de programmation 2:
Les variables v10 à v20 doivent être copiées dans les variables v50 à
v60. Pour cela, on effectue un accès indirect par l’intermédiaire des
variables v1 et v2.
Variables FRAM
(uniquement WDP3-014/018)
ld
10
;Charge la valeur 10 dans
;le ROP; ROP <- 10
;Stocke le contenu du
;ROP dans la variable v1
;v1 <- 10
;Charge la valeur 50 dans
;le ROP; ROP <- 50
;Stocke le contenu du
;ROP dans la variable v2
;v2 <- 50
st
v1
ld
50
st
v2
LABEL
L1
;Label de saut L1
ld
n1
st
n2
ld
add
v1
1
;Charge la valeur de la
;variable v10 indirectement
;via v1; ROP <- v10
;Stocke la valeur de la
;variable V10 indirectement
;via v2; v50 <- ROP
;Incrémenter la variable v1
st
ld
v1
v2
add
st
1
v2
eq
jmpn
60
L1
;Incrémenter la variable v2
;Teste la fin de boucle
;Saute au label L1 si
;v2 < 60
Variables FRAM (f)
Si les commandes WDP3-014/018 détectent une absence de tension
secteur (p.ex. mise hors tension) ou passent dans l’état STOP ou le mode
édition, les variables f1, f2 et f3 sont automatiquement sauvegardées dans
la FRAM. A la remise sous tension, le contenu des variables est automatiquement remis à la valeur d’avant la chute de tension. Les variables
f1, f2 et f3 peuvent être utilisées comme des variables normales dans le
programme.
ATTENTION
Hors tension, le contenu des variables FRAM ne sont sauvegardées
que pendant un certain temps.
– à 30°C de température ambiante: env. 250 jours
– à 50°C de température ambiante: env. 60 jours
L’état de l’indicateur m1015 = 1 indique si le contenu des variables
FRAM est encore valide.
6-18
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Variables de position
Variables de position (w)
Les variables de position sont des variables spéciales servant à stocker
des valeurs de position.
Il existe 400 variables de position w100 à w499.
Les variables de position sont utilisées en apprentissage (Teach-In) et pour
la mise à 1/à 0 d’une entrée en fonction de la position (voir instruction
“setsiglist”).
IMPORTANT
Les variables de position non occupées par des positions peuvent être
utilisées pour d’autres usages.
IMPORTANT (WDP3-014/018 uniquement)
A la mise sous tension de la commande (POWER ON), les valeurs
sauvegardées par “wsave” sont rechargées dans les variables de position.
Il est aussi possible d’éditer et de modifier manuellement les variables
de position avec l’éditeur “Variables de position”.
Les variables de position peuvent être utilisées comme opérandes dans
les instructions de positionnement.
Exemples de programmation:
movef
x1
w100
movef
x2
w299
posf
x3
w300
posf
x4
w410
ProOED3
;Positionner l’axe x1 en relatif.
;La variable de position
;w100 est utilisée comme
;position relative.
;Positionner l’axe x2 en relatif
;La variable de position
;w299 est utilisée comme
;position relative.
;Positionner l’axe x3 en absolu
;La variable de position
;w300 est utilisée comme
;position absolue.
;Positionner l’axe x4 en absolu
;La variable de position
;w410 est utilisée comme
;position absolue.
No. d’ident.: 00441113021
6-19
Programmation
Principes de base
Indicateurs
Indicateurs (m)
Les indicateurs sont des emplacements mémoire sur 1 bit internes à la
commande.
La commande dispose de 1024 indicateurs m0 à m1023. Une partie des
indicateurs est réservée à des fonctions définies.
Opérande
Signification
m0
m1
Déplacement manuel vers la droite (m0 = 1)
Déplacement manuel vers la gauche (m1 = 1)
m2
Vitesse rapide (m2 = 1)
m3
Sélection multiaxes bit 0
Axe
m4
m3
m4
Sélection multiaxes bit 1
x1
x2
x3
x4
0
0
1
1
0
1
0
1
m5 à m9
Réservé
m10
m11
Activer le déplacement manuel:
0 = non actif, 1 = actif
Déplacement manuel actif? 0 = non, 1 = oui
m12 à m20
m21 à m999
Réservé
Disponibles;
m32 à m111
m112 à m191
Sur commandes avec modules E/S externes MP 926:
pour les entrées externes i 32 à i 111
pour les sorties externes q 112 à q 191
m1001
m1002
m1003
m1004
Axe x1: 0 = axe à l’arrêt,
1 = axe se déplace
Axe x2: 0 = axe à l’arrêt,
1 = axe se déplace
Axe x3: 0 = axe à l’arrêt,
1 = axe se déplace
Axe x4: 0 = axe à l’arrêt,
1 = axe se déplace
m1005 à m1010 Réservé
m1011*
Déclenchement x1:
1 = signal de déclenchement de l’axe 1
m1012*
m1013*
m1014*
m1015**
Déclenchement x2:
1 = signal de déclenchement de l’axe 2
Déclenchement x3:
1 = signal de déclenchement de l’axe 3
Déclenchement x4:
1 = signal de déclenchement de l’axe 4
0 = variables FRAM invalides
1 = variables FRAM valides
m1016 à m1023 Réservé
* Uniquement pour la série 300
6-20
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
Exemple de programmation 1:
;Opération ET des indicateurs m201 et m200
ld
1
;Charge la valeur 1 dans le ROP;
;ROP <- 1.
st
m200
;Stocke le contenu du ROP dans
;l’indicateur 200; m200 <- 1.
ld
0
;Charge la valeur 0 dans le ROP;
;ROP <- 0.
st
m201
;Stocke le contenu du ROP dans
;l’indicateur 201; m201 <- 0.
and
m200
;ROP and m200 (m201 and m200)
;ROP <- 0
Exemple de programmation 2:
;Surveillance de l’axe x1 par l’indicateur m1001
LABEL
L1
;Label de saut L1
ld
m1001
;Charge l’indicateur 1001 (état
;de l’axe x1) dans le ROP;
jmpn
L2
;Saute au label L2 si l’axe x1
;est à l’arrêt (m1001 = 0).
jmp
L1
;Saute au label L1 tant que
;l’axe x1 se déplace.
LABEL
L2
;Label de saut L2
Entrées/sorties
Entrées (i) et sorties (q)
Les désignations i pour les signaux d’entrée et q pour les signaux de
sortie sont utilisées pour la lecture des entrées et le positionnement des
sorties.
Le nombre des entrées utilisables dépend de la commande.
Entrées
i0 à i8, i10, i11
i0 à i20
WDP3-014/018
pour commandes monoaxes (série 300)
i0 à i30/40
pour commandes multiaxes (série 300)
i30: pour WDPM3-314
i40: pour WPM-311
Sorties
q0 à q3
WDP3-014/018
q0 à q9
commandes mono- et multiaxes (série 300)
IMPORTANT
Sur les commandes avec entrées/sorties externes par la carte E/S
MP 926, des indicateurs spécifiques sont affectés aux signaux E/S
externes. Les commandes WDP3-014/018 ne peuvent pas utiliser des
E/S externes.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-21
Programmation
Principes de base
Axes
Axes (x)
Les instructions de positionnement et les instructions pour la commande
de déplacement nécessitent comme opérande la désignation de l’axe
pour lequel l’instruction doit être exécutée.
Selon la commande, l’axe sera désigné de la façon suivante:
Axe
x1
x1 à x4
Labels
pour commandes monoaxes
pour commandes multiaxes
Labels (L)
Les instructions de saut et les appels de sous-programme utilisent des
labels L comme destination de saut.
Les labels de saut L0 à L100 sont utilisables dans le programme API et
le programme séquentiel.
IMPORTANT
Le programme séquentiel saute automatiquement au label de saut L0 si
un traitement des erreurs par l’utilisateur a été programmé, voir chapitre
7.2.3 “Traitement des erreurs par programme utilisateur”.
Label L0 à L100
(L0 réservé en cas de traitement des erreurs par l’utilisateur)
6.1.3.4
Commentaires
Il est possible d’insérer des commentaires à n’importe quel endroit dans
le programme.
Les commentaires doivent commencer par un point-virgule (;) et vont
jusqu’à la fin de la ligne.
Exemple:
;Ceci est un commentaire.
ld
100
;Ici aussi un commentaire
;est possible
;Voici encore un commentaire.
st
v1
;Commentaire
6-22
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Principes de base
6.1.4
Noms symboliques
Les noms symboliques peuvent être utilisés pour remplacer des opérateurs, des opérateurs et des labels de saut par des textes.
Cela permet de rendre les programmes plus lisibles et plus faciles à
modifier. Les labels de saut L0 à L100 peuvent ainsi être remplacés par
des noms plus parlants. Les opérateurs peuvent être remplacés par des
noms nouveaux, plus familiers.
Règles pour les noms symboliques
–
Le nom ne doit pas comporter d’espaces.
–
Un nom symbolique ne doit pas dépasser 30 caractères.
–
Il est possible de définir au maximum 250 noms.
Les noms symboliques sont élaborés à l’aide de l’éditeur “Noms symboliques”.
IMPORTANT
Les noms sont valables à la fois pour le programme API et le programme
séquentiel.
Exemples de noms symboliques:
C_Interface1
c1
X_Axe1
x1
T_Texte
70
L_Début
L1
Exemples de programmation:
LABEL
L_Début
snd_str
C_Interface1
T_Texte
posf
X_Axe1
1000
jmp
L_Début
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-23
Programmation
6.1.5
Principes de base
Textes d’émission pour
dialogues d’exploitation
Les textes d’émission sont des lignes de texte que le programme
séquentiel peut envoyer à un terminal VT52, p.ex. FT2000, via l’interface
série.
Les textes d’émission sont élaborés à l’aide de l’éditeur de texte.
L’éditeur de texte permet de définir jusqu’à 97 lignes de texte. Chaque ligne
de texte possède un numéro et peut comporter jusqu’à 59 caractères.
Les textes d’émission peuvent être envoyés par l’interface série <c> au
moyen de l’instruction “snd_str <c> <k>”. Le numéro du texte d’émission
est défini par la constante <k>.
Exemple de textes d’émission:
21: Veuillez entrer une valeur de position
22: Valeur erronée
Exemple de programmation 1:
snd_str
c1 21 ;La ligne de texte 21 est
;envoyée via l’interface
;série c1.
Exemple de programmation 2:
ld
22
;La ligne de texte 22 est
st
v1
;envoyée via l’interface
snd_str
c1 v1 ;série c1.
IMPORTANT
Les instructions et caractères de contrôle pour la programmation de
l’interface série sont décrits en détail au chapitre 6.3.5.
6-24
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de base
6.2
Programmation de fonctions de base
Le tableau suivant donne une vue d’ensemble des instructions de
programmation des fonctions de base.
Groupe de
fonctions
Instructions
Opérateur <Opérandes poss.>
Chargement et
stockage*
ld
<fknvwiqmxtp>
Charger ou lire dans le ROP
ldn
<iqm>
Charger ou lire la valeur inversée dans le ROP
st
<fnvwqmxtp>
Stockage
stn
<qm>
Stocker la valeur inversée
r
<qm>
Mettre à 0 la sortie ou l’indicateur
s
stimer
<qm>
<t>
Mettre à 1 la sortie ou l’indicateur
Lancer le timer (possible uniquement dans le
programme API)
Mise à 1 et
mise à 0*
Timer (uniquement dans le
programme API)
Opérations
logiques*
Signification
and
<iqm>
Opération ET
andn
<iqm>
Opération NON ET
or
orn
<iqm>
<iqm>
Opération OU
Opération NON OU
add
div
mul
<fknvw>
<fknvw>
<fknvw>
Addition
Division
Multiplication
sub
eq
gt
<fknvw>
<fknvwiqm>
<fknvw>
Soustraction
Egal
Plus grand que
lt
jmp
<fknvw>
<lk>
Plus petit que
Saut inconditionnel
jmpc
jmpn
<lk>
<lk>
Saut conditionnel, ROP = 1 (VRAI)
Saut conditionnel, ROP = 0 (FAUX)
label
end
<L>
Labels de saut
Fin de programme et saut au début de programme
cal
Appels de sousprogramme
calc
(uniquement dans
le programme
caln
séquentiel)
<L>
<L>
Appel de sous-programme inconditionnel
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 1
(VRAI)
<L>
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 0
(FAUX)
Retour au programme appelant
Instructions
arithmétiques*
Instructions de
comparaison*
Sauts de
programme et
labels*
ret
* Ces fonctions peuvent être programmées dans le programme API et dans le programme séquentiel.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-25
Programmation
6.2.1
Chargement et
stockage
Programmation de fonctions de base
Les instructions de chargement “ld” et “ldn” permettent de lire et de
charger une valeur dans le ROP.
Les instructions “st” et “stn” permettent de transférer le contenu du ROP
à un autre emplacement mémoire.
Instructions de chargement et de stockage (API/SEQ)
ld
<fknvwiqmxtp>
Charger ou lire dans le ROP
ldn
<iqm>
Charger ou lire la valeur inversée
dans le ROP
st
<fnvwqmxtp>
Stocker
stn
<qm>
Stocker la valeur inversée
Exemples de programmation:
ld
100
;Charger la valeur 100 dans
;le ROP et
st
v10
;la stocker dans la variable v10.
6-26
ld
st
i10
q1
;Lire l’entrée i10 dans le ROP
;et la délivrer à la sortie q1.
ld
x1
;Lire la position réelle de
;l’axe x1.
ld
0
st
x1
;Fixer un point de référence
;pour l’axe x1,
;la position actuelle de
;l’axe devient le point zéro.
ld
p2
;Lire la position du codeur p2.
ld
st
100
t1
;Charger le timer t1.
ld
t1
;Lire le temps du timer t1.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de base
6.2.2
Mise à 1 et mise à 0
Les instructions “s” et “r” permettent de mettre une sortie (q) ou un
indicateur (m) à 1 ou à 0.
IMPORTANT
Ces deux instructions ne sont exécutées que si le ROP contient une
valeur différente de 0 (VRAI).
Instructions de mise à 1 et de mise à 0 (API/SEQ)
r
s
<qm>
<qm>
Mettre la sortie ou l’indicateur à 0
Mettre la sortie ou l’indicateur à 1
Exemples de programmation:
ld
i10
;Charger l’entrée i10 dans le ROP.
r
q5
;La sortie 5 n’est mise à 0
;que si l’entrée i10 = 1.
ld
s
6.2.3
Opérations logiques
i11
m500
;Charger l’entrée i11 dans le ROP.
;L’indicateur 500 n’est mis à
;1 que si l’entrée i11 = 1.
Les opérations logiques sont réalisées à l’aide des instructions “and” et
“or”. Le résultat d’une opération est stocké dans le ROP.
Instructions d’opérations logiques
and
<iqm>
Opération ET
andn
or
<iqm>
<iqm>
Opération NON ET
Opération OU
orn
<iqm>
Opération NON OU
Exemples de programmation:
ld
m200
;Sauter au Label L10 si
and
m201
;l’indicateur m200 et
;l’indicateur m201
andn
m202
;sont à 1 et l’indicateur m202
jmpc
L10
;est à 0.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-27
Programmation
6.2.4
Comparaisons
Programmation de fonctions de base
Les instructions “eq”, “gt” et “lt” permettent d’effectuer des comparaisons.
La comparaison est réalisée entre le ROP et l’opérande de l’instruction
de comparaison. Le résultat d’une comparaison est soit 0 (FAUX) soit 1
(VRAI) et est stocké dans le ROP.
IMPORTANT
Après une comparaison, il est possible d’effectuer des sauts ou des
appels de sous-programme conditionnels en fonction du ROP.
Instructions de comparaison (API/SEQ)
eq
gt
<fknvwiqm>
<fknvw>
Egalité
Plus grand que
lt
<fknvw>
Plus petit que
Exemple de programmation 1:
ld
i10
;Sauter au label L10 si
eq
i11
;les entrées i10 et i11 ont
jmpc
L10
;le même état.
Exemple de programmation 2:
ld
v10
;Appeler le sous-programme si la
lt
100
;variable v10 est inférieure
;à 100.
calc
L11
6-28
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de base
6.2.5
Calculs arithmétiques
Quatre opérations sont disponibles pour les calculs arithmétiques.
Le résultat est obtenu par la combinaison du ROP avec l’opérande et
stocké dans le ROP.
IMPORTANT
Le calcul n’est possible qu’avec des nombres entiers (constantes et
variables). Il n’est pas possible de calculer avec des nombres à virgule
fixe.
Instructions arithmétiques (API/SEQ)
add
<fknvw>
Addition
div
mul
<fknvw>
<fknvw>
Division
Multiplication
sub
<fknvw>
Soustraction
Exemple de programmation 1:
;(356 + 744) * 3
ld
356
add
744
mul
3
Exemple de programmation 2:
;356 + 744 * 3
ld
744
mul
3
add
356
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-29
Programmation
6.2.6
Instructions de saut
Programmation de fonctions de base
Les instructions “jmp”, “jmpc” et “jmpn” sont utilisées pour programmer
des branchements de programme.
L’instruction de saut inconditionnel “jmp” est toujours exécutée.
Les instructions de saut conditionnel “jmpc” ou “jmpn” sont exécutées en
fonction du ROP.
Il existe deux possibilités pour indiquer une destination de saut:
–
absolue, avec un label de saut
p.ex.: jmp L10
–
relative, d’un certain nombre de lignes p.ex.: jmp -7
Les labels de saut sont posés avec l’instruction “label”.
IMPORTANT
Les sauts relatifs en arrière sont indiqués par des valeurs négatives.
Sauts et labels (API/SEQ)
jmp
<lk>
Saut inconditionnel
jmpc
jmpn
<lk>
<lk>
Saut conditionnel, ROP = 1 (VRAI)
Saut conditionnel, ROP = 0 (FAUX)
label
end
<L>
Label de saut
Fin de programme et saut au début de programme
Exemple de programmation 1:
;Instruction de saut conditionnel absolu
ld
i10
;Sauter au label L30
jmpc
L30
;si l’entrée i10 =1.
...
LABEL
L30
;Label de saut L30
Exemple de programmation 2:
;Programmation d’une boucle
ld
1
;Initialiser le compteur
st
v15
;de boucle v15.
LABEL
...
ld
20
;Label de saut pour la boucle
v15
;Incrémenter le compteur
;de boucle.
add
st
eq
jmpn
1
v15
100
L20
;Tester la fin de boucle.
;100 itérations
Exemple de programmation 3:
;Instruction de saut conditionnel relatif
ld
m1001
;Attendre l’arrêt de l’axe 1
jmpc
-1
;Sauter d’une ligne en arrière
6-30
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de base
6.2.7
Sous-programmes
Le programme séquentiel peut être structuré au moyen de sous-programmes.
Les instructions “cal”, “calc”, “caln” permettent de programmer des
appels de sous-programmes.
L’instruction “ret” met fin au sous-programme et provoque le retour à la
ligne de programme appelante.
L’appel de sous-programme inconditionnel “cal” est toujours exécuté.
Les appels de sous-programme inconditionnels “calc” et “caln” sont
exécutés en fonction du ROP.
IMPORTANT
Les sous-programmes ne sont possibles que dans le programme
séquentiel et se trouvent toujours dans le même texte de programme
que le programme séquentiel. Il n’existe pas de fichiers de sous-programmes individuels.
Appels de sous-programmes (SEQ)
cal
calc
<L>
<L>
calcn
<L>
ret
Appel de sous-programme inconditionnel
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 1
(VRAI)
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 0
(FAUX)
Retour au programme appelant
Exemple de programmation:
;Appel de sous-programme conditionnel
ld
i10
;Sauter au label L30
calc
L30
;si l’entrée i10 =1.
...
;Sous-programme
LABEL
L30
;Label de saut de sous-programme
...
;Instructions du sous-programme
ret
;Retour au programme appelant
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-31
Programmation
6.3
Programmation de fonctions de commande
Programmation de fonctions de commande
Ce chapitre décrit la programmation de fonctions spécifiques à la commande.
Les fonctions spécifiques à la commande sont programmées à l’aide
–
de paramètres de commande et
–
d’instructions
IMPORTANT
Il n’est possible de programmer des fonctions spécifiques à la commande
que dans le programme séquentiel.
Instructions pour le programme séquentiel
Groupe de
fonctions
Instructions
Opérateur <Opérandes poss.>
Appels de sous- cal
programme
calc
caln
Mode de
fonctionnement
d’axe
<L>
Appel de sous-programme inconditionnel
<L>
<L>
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 1 (VRAI)
Appel de sous-programme conditionnel, ROP = 0 (FAUX)
<x>
<k>
Retour au programme appelant
Définir le mode de fonctionnement d’un axe
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
Régler la vitesse de consigne
Régler la rampe d’accélération
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
Positionnement relatif sans attendre
Positionnement relatif et attendre que la position soit
atteinte
pos
posf
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
Positionnement absolu sans attendre
Positionnement absolu et attendre que la position soit
atteinte
ref
reff
<x>
<x>
Déplacement de référence sans attendre
Déplacement de référence et attendre que la position
soit atteinte
stop
stopa*
<x>
<x>
Arrêter l’axe x
Arrêter tous les axes
setsiglist*
settrigger*
<x>
<x>
<knvw>
<k>
Activer la liste de positions
Déclenchement de position (q1)
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
Régler le dénominateur du facteur de réduction
Régler le numérateur du facteur de réduction
<x>
<fknvw>
Régler l’offset de position
ret
mode
Positionnement vel
en mode point acc
à point
move
movef
gearn
Réducteur
électronique en gearz
mode poursuite
goff
de position
Interpolation
linéaire avec
commandes
multiaxes
linpos*
linposf*
Lancer une interpolation linéaire (absolue)
Lancer une interpolation linéaire (absolue) et attendre
que la position soit atteinte
linmove*
linmovef*
Lancer une interpolation linéaire (relative)
Lancer une interpolation linéaire (relative) et attendre
que la position soit atteinte
setipos*
6-32
Signification
<x>
<knvw>
ProOED3
Préparer une interpolation linéaire
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Instructions pour le programme séquentiel
Groupe de
fonctions
Instructions
Opérateur <Opérandes poss.>
Communication cursor
<c>
par interface
rec_char
<c>
série
rec_char_n <c>
Signification
<fknvw>
Positionner le curseur
<fnvw>
<fnvw>
Recevoir un caractère
Recevoir un caractère avec contrôle
rec_dez
rec_var
<c>
<c>
<fnvw>
<fnvw>
Recevoir un nombre décimal
Afficher et éditer un nombre
rec_var_n
screen
<c>
<c>
<fnvw>
<fknvw>
Recevoir et stocker un nombre
Gestion d’écran
snd_char
<c>
<fknvw>
Envoyer un caractère
snd_dez
snd_str
<c>
<c>
<fnvw>
<fknvw>
Envoyer un nombre décimal
Envoyer une chaîne de caractères
snd_var
<c>
<fnvw>
Envoyer un nombre
Sortie
analogique
getanalog*
setanalog*
<a>
<a>
<knvw>
<knvw>
Lire une tension analogique
Délivrer une tension analogique
Console
d’exploitation
Lauer**
ld_LKey*
ld_LBit*
<knvw>
<knvw> <knvw>
ld_LInt*
<knvw>
ld_LDint*
<knvw>
st_LBit*
<knvw> <knvw>
st_LInt*
<knvw>
st_LDint*
<knvw>
amp
<x>
brake*
clrerror
getport
<x>
<x>
<im>
<fknvw>
handshake
restart
setcurrent
<i>
<q>
<x>
<fknvw>
wait
<fknvw>
Autres
instructions
*
**
<k>
Lire l’état d’une touche de la console d’exploitation Lauer
Lire un bit de l’interface de données de la console
d’exploitation Lauer
Lire un mot de l’interface de données de la console
d’exploitation Lauer
Lire un double mot de l’interface de données de la
console d’exploitation Lauer
Ecrire un bit dans l’interface de données de la console
d’exploitation Lauer
Ecrire un mot dans l’interface de données de la console
d’exploitation Lauer
Ecrire un double mot dans l’interface de données de la
console d’exploitation Lauer
Mettre sous tension/hors tension la commande de
puissance
Activer la sortie du frein
Remettre à zéro une erreur de signal
Lire des entrées/indicateurs et convertir en nombre entier
Synchronisation avec commande de niveau supérieur
Relancer le programme séquentiel
Régler le courant moteur
wsave
Interrompre l’exécution du programme pendant un
certain temps (ms)
Sauvegarder les variables de position
nop
Instruction vide (durée d’exécution 500 µs à 1000 µs)
Uniquement pour la série 300
Cette fonction peut être programmée dans le programme API et dans le programme séquentiel.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-33
Programmation
6.3.1
Initialisation d’une
commande
Programmation de fonctions de commande
A chaque lancement de programme, la commande est initialisée aux
valeurs définies dans les paramètres de commande.
L’initialisation permet d’adapter à l’application considérée les composants de commande suivants:
–
–
–
–
–
Indexeur (commande d’axe)
Commande de puissance
Codeur
Interfaces série
Caractéristiques du système
IMPORTANT
Les paramètres de commande et leur signification sont décrits au
chapitre “Paramètres de commande” et dans les sections suivantes.
6.3.2
Programmation de
déplacements
6.3.2.1
Modes de
fonctionnement d’axe
Les commandes de la série 300 et WDP3-014/018 autorisent deux
modes de fonctionnement d’axe:
–
Mode point à point
–
Mode poursuite de position
Les modes de fonctionnement d’axe sont sélectionnés à l’aide de
l’instruction “mode”.
Instruction
mode
<x>
<fknvw> Définir le mode de fonctionnement de l’axe
IMPORTANT
Les caractéristiques nécessaires pour un positionnement (vitesses,
accélération, etc.) sont définis, entre autres, par les paramètres de
commande.
Exemple de programmation:
;Sélectionner le mode point à point pour l’axe x1
mode
x1
0
...
;Sélectionner le mode poursuite de position pour
;l’axe x1
mode
x1
1
6-34
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
6.3.2.2
Mode point à point
En mode point à point, un axe est déplacé d’un point A à un point B par
une instruction de positionnement.
V
pos
move
A
Fig. 6-5 Mode point à point
B
t
Positionnement absolu
Les instructions “pos” et “posf” sont utilisées pour spécifier le positionnement absolu d’un axe par rapport à un point de référence (point zéro)
de l’axe.
Instructions
pos
<x>
<fknvw> Positionnement absolu sans attendre
posf
<x>
<fknvw> Positionnement absolu et attendre que
la position soit atteinte
Positionnement relatif
Les instructions “move” et “movef” sont utilisées pour spécifier un positionnement relatif par rapport à la position actuelle de l’axe.
Instructions
move
movef
ProOED3
<x>
<x>
<fknvw> Positionnement relatif sans attendre
<fknvw> Positionnement relatif et attendre que
la position soit atteinte
No. d’ident.: 00441113021
6-35
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Positionnement avec et sans attente
Après les instructions “move” et “pos”, un positionnement est lancé et le
programme séquentiel se poursuit sans attendre la fin du positionnement.
IMPORTANT
La fin d’un “Positionnement sans attendre” peut être surveillée au moyen
des indicateurs m1001 à m1004.
Les instructions “movef” et “posf” lancent également un positionnement,
mais le programme séquentiel attend que la position spécifiée soit
atteinte avant de poursuivre son exécution.
Exemple de programmation:
;Positionnement absolu sans attendre
pos
x1
1000
;Positionnement absolu et attendre
posf
x1
1000
;Positionnement relatif sans attendre
move
x1
1000
;Positionnement relatif et attendre
movef
x1
1000
6-36
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Arrêt d’axes
Les instructions “stop” et “stopa” permettent d’arrêter un ou tous les axes
par programme. Les axes sont freinés selon la courbe de décélération
en vigueur, voir pages suivantes.
Instruction
stop
<x>
Arrêter l’axe x
stopa*
Arrêter tous les axes
* Uniquement pour la série 300 (système multiaxes)
Contrôle de l’état de déplacement d’un axe
Les indicateurs m1001 à m1004 permettent de contrôler l’état de
déplacement d’un axe pendant un positionnement ou un déplacement
de référence.
Indicateur
Signification
m1001
Etat de l’axe x1:
0 = axe à l’arrêt
1 = axe se déplace
m1002
Etat de l’axe x2:
0 = axe à l’arrêt
1 = axe se déplace
m1003
Etat de l’axe x3:
0 = axe à l’arrêt
1 = axe se déplace
m1004
Etat de l’axe x4:
0 = axe à l’arrêt
1 = axe se déplace
Exemple de programmation 1:
;Positionnement absolu
;fin de déplacement
pos
x1
1000
...
ld
m1001
jmpc
-1
avec contrôle de la
;Lancer le positionnement
;Attendre l’arrêt de
;l’axe x1 pour un éventuel
;autre positionnement.
Exemple de programmation 2:
;Arrêter
pos
...
stop
ld
jmpc
ProOED3
l’axe x1 et attendre l’arrêt de l’axe
x1
10000 ;Lancer le positionnement.
x1
m1001
-1
;Arrêter l’axe x1.
;Attendre que l’axe x1 soit
;vraiment à l’arrêt.
;m1001 = 1: l’axe se déplace
;m1001 = 0: l’axe est à
;l’arrêt
No. d’ident.: 00441113021
6-37
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Contrôle des contacts de fin de course
Le paramètre de commande “Contacts de fin de course actifs xn” permet
de définir quels contacts de fin de course seront contrôlés pendant un
positionnement.
Si l’un des contacts de fin de course contrôlés est atteint, la commande
signale une erreur.
Paramètre
Signification
Contacts de fin de
A l’atteinte d’un contact de fin de course,
course actifs x1 à x4 le moteur est arrêté selon la rampe définie.
La commande se trouve ensuite en état
d’erreur.
0 = pas de contact de fin de course actif
1 = contact de fin de course négatif actif
2 = contact de fin de course positif actif
3 = deux contacts de fin de course actifs
Exemple de programmation:
Les contacts de fin de course positif et négatif des axes x1 et x2 doivent
être contrôlés.
Paramètres de commande:
"Contacts de fin de course actifs x1" = 3
"Contacts de fin de course actifs x2" = 3
6-38
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Indications de position en unités utilisateur
Toutes les positions sont indiquées en unités utilisateur. Les unités
utilisateur permettent d’indiquer des positions en unités de mesure
usuelles (mm, cm, inch, etc.).
Les unités utilisateur sont converties en unités d’entraînement (pas
moteur) par un facteur de normalisation. Le facteur de normalisation
résulte des paramètres de commande “facteur de normalisation dénominateur” et “facteur de normalisation numérateur”.
Il est possible de définir un facteur de normalisation pour chaque axe.
Facteur de normalisation =
facteur de normalisation numérateur
facteur de normalisation dénominateur
Unités d’entraînement = unités utilisateur x facteur de normalisation
IMPORTANT
Le facteur de normalisation est réglé en usine à 1, c.-à-d. “facteur de
normalisation dénominateur” = “facteur de normalisation numérateur”.
En réglage de base, on a donc pour les indications de position:
unités utilisateur = unités d’entraînement
Exemple de programmation:
Un moteur déplace un chariot de transport par l’intermédiaire d’un
entraînement à vis sans fin. Les indications de positionnement du chariot
doivent être données en centimètres (cm). Une rotation du moteur
déplace le chariot de 10 cm; 10 cm correspondent donc à 1000 pas et
un centimètre à 100 pas.
Il faut régler le facteur de normalisation = 100.
Paramètres de commande:
"Facteur de normalisation numérateur x1" = 100
"Facteur de normalisation dénominateur x1" = 1
Programme:
;Déplacer l’axe x1 de 12 cm (1200 pas)
movef
x1
12
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-39
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Vitesse
Un axe se déplace à la vitesse de consigne définie par le paramètre de
commande “Vitesse standard”.
L’instruction “vel” peut être utilisée pour programmer la vitesse de
consigne d’un axe. La vitesse de consigne peut être modifiée avant ou
pendant le positionnement.
Les vitesses sont indiquées en hertz (Hz).
1 Hz = 1 pas/s.
La vitesse de démarrage/d’arrêt et la vitesse système maximale d’un axe
se règlent au moyen de paramètres de commande.
Instruction
vel
<x>
<fknvw> Régler la vitesse de consigne
Exemple de programmation:
L’axe x1 doit se mettre en mouvement et freiner à la vitesse de démarrage/
d’arrêt de 500 Hz. Le déplacement de positionnement normal doit être
effectué à 6000 Hz. La vitesse système maximale de 17000 Hz ne doit
pas être dépassée.
Paramètres de commande:
"Vitesse de démarrage/d’arrêt x1" = 500
"Vitesse système x1"
= 17000
Programme:
;Régler la vitesse de consigne de 6000 Hz
;pour l’axe x1
vel
x1
6000
movef
x1
2000
;ou
ld
st
vel
movef
6-40
ProOED3
6000
v10
x1
x1
v10
2000
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Accélération (Hz/ms)
Pour optimiser les déplacements par rapport au temps à l’application, il
est possible de définir des rampes d’accélération différentes pour chaque
axe.
Les mêmes rampes sont utilisées pour le freinage et l’accélération.
L’axe accélère et décélère selon la forme de rampe définie par le
paramètre “Rampe”.
Il existe 4 formes de rampe:
–
Rampe linéaire (Standard)
–
Rampe exponentielle
–
Rampe sinus carré (pour démarrage et freinage en douceur)
–
Rampe optimisée moteur pas à pas (démarrage et freinage optimisés par rapport au temps)
Les paramètres de commande suivants sont utilisés pour le calcul de la
courbe d’accélération actuelle:
–
“Rampe”, forme de rampe
–
“Vitesse système”, vitesse maximale du système
–
“Accélération standard”, accélération maximale
Ces paramètres sont réglables séparément pour chaque axe.
Voir aussi chapitre 6.1.2, Réglage des paramètres de commande.
Vitesse
V
système
maximale
Vitesse de
consigne
Accélération max.
Courbe d'accélération actuelle
(rampe sinus carré)
Vitesse de
démarrage/
d'arrêt
t
Fig. 6-6 Courbe d’accélération
La courbe d’accélération actuelle n’est calculée que jusqu’à la vitesse
système maximale.
La courbe effectivement parcourue est la portion comprise entre la
vitesse de démarrage/d’arrêt et la vitesse de consigne.
IMPORTANT
Avec les rampes non-linéaires, il faut noter que la courbe calculée n’est
exploité de façon optimale que si:
– la vitesse de consigne correspond à la vitesse système maximale,
– la courbe d’accélération est conçue de telle sorte que la vitesse
de consigne est aussi atteinte lors d’un positionnement.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-41
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Modification de la courbe d’accélération
L’instruction “acc” permet de spécifier l’accélération maximale de la
rampe.
IMPORTANT
L’instruction n’est permise que si l’axe est à l’arrêt.
L’accélération maximale est toujours indiquée en Hz/ms.
1 Hz/ms = 1000 pas/s2 = 1 tour/s2
Exemple de programmation:
Une rampe sinus carré d’accélération maximale 200 Hz/ms doit être
programmée comme rampe d’accélération pour l’axe x1. Les positionnements sont effectués à une vitesse maximale de 11000 Hz.
Paramètres de commande:
"Rampe x1"
= 2
"Vitesse système x1" = 11000
"Vitesse standard"
= 11000
Programme:
;Calculer la rampe d’accélération et de freinage
;actuelle pour l’axe x1.
acc
x1
200
;Accélération maximale
;200 Hz/ms.
;ou
ld
st
acc
6-42
ProOED3
200
v10
x1
v10
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Déplacement de référence
Les instructions “ref” et “reff” permettent d’effectuer des déplacements
de référence.
IMPORTANT
Un déplacement de référence n’est possible qu’en mode point à point.
Un déplacement de référence consiste à rejoindre un point de référence
qui sera pris comme point zéro pour tous les positionnements suivants.
Le paramètre “Type du déplacement de référence” permet de définir si
un déplacement de référence doit être effectué vers le
–
contact de fin de course négatif,
–
contact de fin de course positif ou
–
le contact de référence (en tournant à gauche ou à droite).
Le principe des différents déplacements de référence est illustré aux figures
6-7 et 6-8. Le paramètre “Distance de sécurité” permet de programmer une
distance de sécurité par rapport au contact de fin de course ou de référence.
Le paramètre de commande “Vitesse de dégagement de contact de fin de
course” définit la vitesse avec laquelle le contact de fin de course est quitté.
Le paramètre “Distance maximale après contact de fin de course” définit
la distance maximale après laquelle l’axe doit avoir quitté le contact de
fin de course (contact de référence). Sans cela, le déplacement de
référence est interrompu.
Contact de fin
de course négatif
Contact de fin
de course positif
M
Distance de dégagement max.
contact de fin de course
Distance de sécurité
Fig. 6-7 Principe du
déplacement de référence
vers un contact de fin de course
Point de référence
contact de fin
de course négatif
Point de référence
contact de fin
de course positif
Vitesse de consigne
Vitesse depuis le contact
de fin de course
Contact de référence
M
Fig. 6-8 Principe du
déplacement de référence
vers un contact de référence
1er cas
Déplacement de référence
vers contact de référence
en tournant à droite
2ème cas
Déplacement de référence
vers contact de référence
en tournant à gauche
3ème cas
Déplacement de référence
vers contact de référence
en tournant à gauche
avec distance de sécurité
ProOED3
Point de référence
contact de référence
Vitesse de consigne
Vitesse depuis le
contact de référence
Distance de sécurité
Distance de dégagement max.
contact de fin de couse
No. d’ident.: 00441113021
6-43
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Instructions
ref
reff
<x>
<x>
<fknvw>
<fknvw>
Déplacement de référence sans attendre
Déplacement de référence et attendre
que la position soit atteinte
IMPORTANT
Le déplacement vers le contact de référence s’effectue selon la courbe
d’accélération et à la vitesse de consigne définies par les paramètres de
commande ou dans le programme.
Paramètres de commande
–
“Type du déplacement de référence”
–
“Distance de sécurité”
–
“Vitesse de dégagement de contact de fin de course”
–
“Vitesse standard”
–
“Distance max. après contact de fin de course”
Voir aussi chapitre 6.1.2, Réglage des paramètres de commande.
Exemple de programmation:
Un déplacement de référence doit être effectué vers le contact de fin de
course positif. L’axe doit rechercher le contact de fin de course à la
vitesse de 2000 Hz. L’axe doit quitter le contact de fin de course à la
vitesse de 100 Hz. La distance de sécurité est de 2 unités utilisateur.
Paramètres de commande:
"Type du déplacement de référence x1" = 1
"Distance de sécurité" = 2
"Vitesse de dégagement de contact de fin de
course" = 100
"Vitesse standard" = 2000
"Distance max. après contact de fin de
course" = 10000
Programme:
reff
6-44
ProOED3
x1
;Déplacement de référence
;avec l’axe x1
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Fixation d’un point de référence
Le point de référence (point zéro) pour les positionnements absolus est
normalement le point déterminé après un déplacement de référence.
Mais il est également possible de définir comme point de référence une
position quelconque du système. Tous les positionnements absolus
suivants se feront alors par rapport à ce point.
C’est ce qu’on appelle “Fixation d’un point de référence”.
ld
st
0
x1
0
Point de référence Point zéro
après le déplacement
de référence
Exemple de programmation:
reff
x1
;Déplacement de référence
movef
x1 2000 ;Positionnement
ld
0
;Fixation d’un point de référence
st
x1
;position actuelle de l’axe x1 = 0
Lecture de la position actuelle
Dans le programme séquentiel, il est possible de déterminer à tout
moment la position actuelle d’un axe.
Exemple de programmation:
La position actuelle de l’axe x1 doit être lue et stockée dans la variable
v10.
Programme:
ld
st
ProOED3
x1
v10
;Lire la position actuelle de
;l’axe x1 et la stocker dans la
;variable v10.
No. d’ident.: 00441113021
6-45
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Commutation d’une entrée de signal en fonction de la position
(série 300 uniquement)
Sur les commandes de la série 300, l’instruction “setsiglist” permet
d’activer une liste de positions pour mettre à 1 ou à 0 (commuter) la sortie
de signal q0.
A chaque fois que l’axe atteint une position de la liste, le niveau de signal
à la sortie q0 change. Si l’entrée est active, elle est mise à l’état inactif
et inversement. A la première valeur de position dans la liste, l’entrée est
mise à 1, que l’entrée soit déjà à 1 ou non.
Une seule liste de positions peut être active à la fois, autrement dit il n’est
pas possible de surveiller en même temps des listes de positions pour
plusieurs axes.
Une fois qu’une position de la liste a été atteinte, cette position n’est plus
contrôlée.
Liste de positions pour l'axe x1
Pos1 = w100
Pos2 = w101
k
-k
Pos3 = w102
Pos4 = w103
Point de
référence
Axe x1
q0
Instruction
setsiglist*
<x>
<knvw> Activer la liste de positions pour la
commutation de la sortie de signal q0
* Uniquement pour la série 300
La liste de positions doit être stockée dans les variables de position de
l’axe correspondant. La première position dans la liste de l’axe x1 doit
être stockée dans la variable w100. Pour les autres axes s’applique de
même w200 pour x2, w300 pour x3 et w400 pour x4.
L’opérande <k> de l’instruction “setsiglist” indique le nombre de positions
dans la liste. Si <k> est négatif, la liste de positions est contrôlée dans
l’ordre inverse.
IMPORTANT
Les listes de positions peuvent être élaborées avec l’éditeur “Variables
de position” de ProOED3.
6-46
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Exemple de programmation:
Il s’agit de contrôler 4 positions de l’axe x1. La sortie q1 doit être
commutée aux positions 2000, 3000, 5000 et 6000.
Liste de positions:
w100
w101
w102
w103
2000
3000
5000
6000
Programme:
;Le contrôle de la liste de positions de l’axe x1
;est activé. La liste de positions contient
;4 entrées.
...
reff
x1
;Poser un point zéro.
setsiglist
posf
...
x1
x1
4
10000
;Liste de positions active.
;Lancer le positionnement.
;Pour contrôler la liste de positions dans
;l’ordre inverse, il faut indiquer le nombre
;de positions avec un nombre négatif.
...
setsiglist x1
-4
posf
x1
0
...
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-47
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Activation du signal de déclenchement (série 300 uniquement)
Sur les commandes de la série 300, il existe pour chaque axe une entrée
de signal de déclenchement (trig1 à trig4). Les entrées de déclenchement sont utilisées pour des applications qui nécessitent des temps de
réaction particulièrement courts.
L’instruction “settrigger” active le contrôle d’une entrée de déclenchement. Cela permet de déterminer la position d’un axe au moment d’un
événement déclencheur.
La survenue d’un événement déclencheur est enregistrée dans les
indicateurs m1011, m1012, m1013 et m1014. Tant que le signal de
déclenchement est actif, les positions de l’axe concerné sont stockées
dans les variables v111 à v114. Lorsque le signal de déclenchement
devient inactif, la position de l’axe est figée dans la variable correspondante.
IMPORTANT
Les indicateurs m1011 à 1014 doivent être réinitialisés après la réaction
au signal de déclenchement.
Instruction
settrigger*
<x>
<k>
Activer le contrôle de l’entrée de
déclenchement d’un axe
* Uniquement pour la série 300
Principe:
Contrôle de l’entrée de déclenchement de l’axe 1 (trig 1, flanc montant)
settrigger
x1
1
trig 1
v111
Position de l'axe x1
m1011
ld
st
6-48
ProOED3
0
m1011
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
La constante <k> est utilisée pour choisir si l’entrée de déclenchement
de l’axe <x> doit réagir à un flanc montant (k = 1) ou à un flanc
descendant (k = 0).
Axe
Indicateur de
déclenchement
Position de
déclenchement
x1
m1011
v111
x2
m1012
v112
x3
m1013
v113
x4
m1014
v114
Exemple de programmation:
La position de l’axe x1 doit être déterminée sur un flanc montant à l’entrée
de déclenchement (utile pour des signaux de déclenchement à l’échelle
de la milliseconde).
Programme:
settrigger
x1
move
ld
jmpn
ld
x1
m1011
-1
0
st
m1011
ld
v111
st
v10
ProOED3
1
;Activer le contrôle de
;déclenchement pour l’axe
;x1 (flanc montant)
1000 ;Positionner l’axe
;Contrôler si l’événement
;déclencheur est survenu
;Remettre l’indicateur
;à zéro
;après l’événement
;déclencheur
;Déterminer la position
;de déclenchement
;et la stocker dans
;la variable v10
No. d’ident.: 00441113021
6-49
Programmation
6.3.2.3
Programmation de fonctions de commande
Mode poursuite de
position (réducteur
électronique)
En mode poursuite de position, les positions de consigne sont fixées par
des impulsions externes (fournies par un codeur) ou par des valeurs de
position d’une variable. L’axe se déplace lorsque des impulsions sont
appliquées à l’entrée codeur ou si la valeur de position dans la variable
change.
Les impulsions externes ou la valeur de position stockée dans la variable
sont appelées grandeur de référence.
V
Réducteur
électronique
Fig. 6-9 Mode poursuite
de position
t
En mode poursuite de position, la course de l’axe n’est pas limitée, le
moteur peut tourner aussi longtemps que souhaité dans un sens.
Le mouvement de l’axe peut être arrêté par l’instruction “stop” ou “stopa”.
Choix de la grandeur de référence
L’instruction “mode” permet de sélectionner le type de grandeur de
référence (spécification de position).
Instruction
mode
<x>
<k>
Définir le mode de fonctionnement
de l’axe
<k> = 1: impulsions externes
<k> = 2: variable
Impulsions externes
Impulsions externes via connexion de codeur
Dans le cas normal, le moteur suit exactement les impulsions fournies à
l’entrée codeur. La fréquence du signal impulsionnel externe détermine
l’accélération et la vitesse de l’axe.
IMPORTANT
Si la fréquence est supérieure à la vitesse système maximale, le moteur
tourne à la vitesse système.
Si l’accélération de la grandeur de référence est supérieure à l’accélération définie, le moteur accélère avec l’accélération maximale actuellement définie.
L’absence d’impulsions à l’entrée codeur signifie l’arrêt de l’axe.
Les caractéristiques du codeur, la résolution en traits de codeur et le
facteur d’évaluation (évaluation simple, double, quadruple) doivent être
définis au moyen de paramètres de commande.
6-50
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Pour les mouvements du moteur s’applique alors:
Unités d’entraînement = Impulsions codeur x
(pas moteur)
facteur d’évaluation
résolution codeur
Si la grandeur de référence est trop fluctuante, le moteur est piloté selon
la courbe d’accélération définie dans le mode point à point (voir chapitre
6.3.2.2). Une mémoire tampon assure qu’aucune impulsion n’est perdue.
IMPORTANT
En cas d’arrêt du moteur et de changement de mode de fonctionnement
d’axe, les impulsions fournies (positions) ne sont pas enregistrées.
Variable
Spécification de position par une variable
La valeur d’une variable est interprétée comme position de consigne pour
l’axe. Si la valeur de la variable change, l’axe se positionne selon la
courbe d’accélération et à la vitesse de consigne définies (voir chapitre
6.3.2.2).
Une variable particulière est réservée pour chaque axe:
v101
v102
Variable de poursuite de position pour l’axe x1
Variable de poursuite de position pour l’axe x2
v103
Variable de poursuite de position pour l’axe x3
v104
Variable de poursuite de position pour l’axe x4
Exemple de programmation:
L’axe x1 doit fonctionner en mode poursuite de position et traiter des
impulsions externes fournies pas un codeur DG2 comme grandeur de
référence.
Paramètres de commande (voir page 6-53):
"Réglage codeur" -1 (série 300 uniquement)
"Evaluation de codeur DG2" 5
"Signaux d’interface réducteur" 0
Programme:
;Mode poursuite de position par codeur
mode
x1
1
...
label
L1
;Injecter une impulsion
jmp
-1
;externe via la connexion
;codeur 2
IMPORTANT
La fonction réducteur électronique avec codeur ainsi que les réglages
des paramètres pour le mode poursuite de position sont décrits dans les
pages suivantes.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-51
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Réducteur électronique
Le mode poursuite de position permet de réaliser un réducteur électronique. Pour cela, il faut définir à l’aide des instructions “gearz” et “gearn”
un facteur de réduction par lequel la grandeur de référence fournie
(signaux A/B, signaux impulsion/sens ou valeur d’une variable) sera
multipliée.
Il s’applique:
Pas moteur =
grandeur de référence x facteur de réduction x facteur d’évaluation
L’instruction “goff” permet d’ajouter à la grandeur de référence un offset
de position. L’offset est une position qui est additionnée à la grandeur de
référence.
Lors du passage en mode poursuite de position, l’offset est mis à zéro.
En modifiant l’offset par “goff”, il est possible d’accélérer ou de freiner
l’axe. Quand l’offset a été traité, l’axe reprend son déplacement normal.
La formule suivante s’applique alors (uniquement en cas de changement
de l’offset):
Pas moteur = offset + (grandeur de référence x facteur de réduction)
IMPORTANT
Le facteur de réduction du réducteur électronique doit être programmé
avant le basculement en mode poursuite de position.
Exemple de programmation:
Il doit être réalisé avec l’axe x1 un réducteur électronique par la connexion codeur 2. Le facteur de réduction doit être égal à 7.5.
Paramètres de commande (voir page 6-53):
"Réglage codeur" -1 (série 300 uniquement)
"Evaluation de codeur DG2" 5
"Signaux d’interface réducteur" 0
Programme:
6-52
gearn
x1
10
gearz
x1
75
mode
x1
1
...
label
L1
jmp
-1
ProOED3
;Dénominateur du facteur de
;réduction = 10
;Numérateur du facteur de
;réduction = 75
;Mode poursuite de position
;par codeur
;Injecter des impulsions
;externes
;via la connexion codeur 2
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Réglage du codeur
Le codeur est programmé au moyen des paramètres de commande
suivants:
–
Signaux d’interface réducteur
–
Réglage codeur (nécessaire uniquement pour la série 300)
–
Evaluation de codeur
Paramètre
Signaux d’interface
réducteur
Réglage codeur*
Valeur Plage de Description
par défaut valeurs
1
0, 1
Définir le type de signal à l’entrée codeur
0 = signal impulsion/sens
1 = signal A/B
0
-1 à 2
Utilisation des connexions codeurs
-1 = connexion 1 (p1) non utilisée
connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
0 = connexion 1 (p1) pour mode poursuite de position
connexion 2 (p2) non utilisée
1 = connexion 1 (p1) pour contrôle de rotation
connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
2 = connexion 1 (p1) pour mode poursuite de position
connexion 2 (p2) pour contrôle de rotation
Sur les commandes WDP3-314/WDP3-318, il n’existe
pas de connexion codeur 1 (p1). Les réglages suivants
sont possibles:
-1 = connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
0 = connexion 2 (p2) non utilisée
2 = connexion 2 (p2) pour contrôle de rotation
Evaluation de codeur
DG1 ou DG2
3
0à5
(codeur 1 n’existe que
sur WP-311 et
WDP5-318)
Résolution (incréments/tour) et évaluation de codeur
(simple, double, quadruple)
0 = codeur 500, évaluation simple
1 = codeur 500, évaluation double
2 = codeur 500, évaluation quadruple
3 = codeur 1000, évaluation simple
4 = codeur 1000, évaluation double
5 = codeur 1000, évaluation quadruple
* Uniquement pour la série 300
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-53
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Paramètres “Réglage codeur”
“Signaux interface réducteur”
“Evaluation de codeur”
E
Instructions “gearz”, “gearn” (facteur de réduction)
Signaux A/B
“goff” (offset de position)
Connexion
codeur
Signaux
impulsion/sens
Valeur
Mémoire
tampon
Variables
V101
à
V104
Régulateur
de
puissance
Indexeur
M
Instruction “mode”
Contrôle
de rotation
Connexion
codeur
E
Paramètres
“Réglage codeur”
“Evaluation de codeur”
Injection de grandeur de référence
Contrôle de rotation
Fig. 6-10 Programmation
de codeur
Exemple de programmation:
Un réducteur électronique par le codeur p2 (DG2) doit être réalisé avec
l’axe x1. Le facteur de réduction doit être égal à 10.
Le codeur possède 1000 traits par tour, l’évaluation est quadruple. Des
signaux impulsion/sens sont appliqués au codeur.
Paramètres de commande:
"Réglage codeur" -1 (uniquement pour la série 300)
"Evaluation de codeur DG2" 5
"Signaux d’interface réducteur" 0
Programme:
gearn
x1
1
gearz
x1
10
mode
x1
1
;Dénominateur du facteur de
;réduction = 1
;Numérateur du facteur de
;réduction = 10
;Mode poursuite de position
;par codeur
Lecture de la position du codeur
La position actuelle du codeur peut être lue et traitée par le programme
comme suit:
ld
st
6-54
ProOED3
p2
v10
;Lire la pos. actuelle du codeur
;et la stocker dans la
;variable V10
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
6.3.2.4
Contrôle de rotation
Contrôle de rotation sur commandes avec commande de puissance
interne
Le contrôle de rotation est utilisé pour détecter et éviter les pertes de
position qui surviennent lors d’un mouvement de moteur.
Des pertes de position peuvent se produire lorsque le moteur ne peut
pas atteindre la position spécifiée en raison d’un obstacle ou d’une
modification de charge et “déraille”.
Le contrôle de rotation consiste à détecter la position réelle avec un
codeur et à la comparer à la position de consigne. Si la différence entre
la position de consigne et la position réelle (écart de poursuite) dépasse la
limite d’erreur de poursuite (19 pas), une erreur de poursuite est signalée.
Commande
Codeur
p1
Position de codeur
Différence
Erreur de
poursuite
x1
Position de consigne
Contrôle
de rotation
RM_FAULT
Moteur
Fig. 6-11 Principe du contrôle
de rotation
Comportement en cas d’erreur de poursuite:
1.
Le moteur freine selon la rampe définie.
2.
Les sorties sont mises hors tension.
3.
Sur l’afficheur d’état de la face avant apparaît le message
d’erreur “12”. Le menu d’erreurs s’affiche en fonction du
paramètre de commande “Traitement des erreurs par l’utilisateur”.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-55
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Les paramètres suivants peuvent être utilisés pour le contrôle de rotation:
Paramètre
Réglage codeur*
Valeur Plage de Description
par défaut valeurs
0
-1 – 2
Utilisation des connexions codeurs
-1 = connexion 1 (p1) non utilisée
connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
0 = connexion 1 (p1) pour mode poursuite de position
connexion 2 (p2) non utilisée
1 = connexion 1 (p1) pour contrôle de rotation
connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
2 = connexion 1 (p1) pour mode poursuite de position
connexion 2 (p2) pour contrôle de rotation
Sur les commandes WDP3-314/WDP3-318, il n’existe
pas de connexion codeur 1 (p1). Les réglages suivants
sont possibles:
-1 = connexion 2 (p2) pour mode poursuite de position
0 = connexion 2 (p2) non utilisée
2 = connexion 2 (p2) pour contrôle de rotation
Evaluation de codeur
DG1 ou DG2
3
0–5
0, 1 ou 2 pour codeur de résolution 500
3, 4 ou 5 pour codeur de résolution 1000
0
0, 1
0 = désactiver le contrôle de rotation
1 = activer le contrôle de rotation
(codeur 1 n’existe que
sur WP-311 et
WDP5-318)
Contrôle de rotation
x1 à x4
* Uniquement pour la série 300
IMPORTANT
La fonction contrôle de rotation est réalisée par évaluation des signaux
A/B d’un codeur. Avec un codeur d’une résolution de 500 traits, l’évaluation double est toujours utilisée, indépendamment de la valeur du paramètre “Evaluation de codeur”.
Avec un codeur d’une résolution de 1000 traits, l’évaluation simple est
toujours utilisée, indépendamment de la valeur du paramètre “Evaluation
de codeur”.
Le paramètre de commande “Signaux d’interface réducteur” ne joue
aucun rôle dans la fonction contrôle de rotation.
6-56
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Marche à suivre après une erreur de poursuite
1.
Eliminer le dérangement, p.ex. blocage mécanique, encrassement.
2.
Redémarrer le programme avec un déplacement de référence.
Exemple de programmation:
Le codeur p2 (DG2) doit être utilisé pour le contrôle de rotation sur l’axe
x1. Il s’agit d’un codeur à 1000 traits. Les signaux injectés à l’entrée
codeur sont des signaux A/B.
Paramètres de commande:
"Réglage codeur" 2 (série 300 uniquement)
"Evaluation de codeur DG2" 3
"Contrôle de rotation x1" 1
Contrôle de rotation sur commandes avec commande de puissance
externe
Si le contrôle de rotation est effectué sur une commande de puissance
externe de BERGER LAHR (p.ex. WD3-008), une erreur de contrôle
de rotation est signalée par le signal RM_FAULT de la commande (p.ex.
WPM-311).
Le paramètre de commande “Contrôle de rotation” permet d’activer et
de désactiver l’évaluation du signal RM_FAULT sur la commande.
Paramètre
Contrôle de rotation
x1 à x4
Valeur
par défaut
0
Plage de Description
valeurs
0–1
Activation ou désactivation de l’évaluation de
“RM_FAULT”
0 = désactiver l’évaluation du signal d’erreur
“RM_FAULT”
1 = activer l’évaluation du signal d’erreur “RM_FAULT”
IMPORTANT
Lors d’un contrôle de rotation avec commande de puissance externe,
aucun autre réglage du codeur n’est possible.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-57
Programmation
6.3.2.5
Programmation de fonctions de commande
Actionnement d’un
frein (série 300
uniquement)
Sur les commandes de la série 300, l’instruction “brake” permet d’utiliser
une sortie pour actionner un frein. La figure 6-13 montre la combinaison
des signaux ENABLE (activation commande de puissance) et READY
(disponibilité commande de puissance) avec le signal de sortie affecté
au frein.
Commande
Commande de puissance (interne ou externe)
Axe x1
READY
Sortie q4
M
p.ex. WD5-008
p.ex. WP-311
ENABLE
Moteur
avec
frein
q5
q6
24 V
q7
Fig. 6-12 Signaux pour la
fonction de freinage
Le frein est ouvert (q = haut) quand la commande de puissance a été activée
et signale sa disponibilité. Le frein est fermé (q = bas) quand le signal de
disponibilité de la commande de puissance disparaît (READY = bas).
ENABLE
tV
READY
tVFrein
Sortie q
Frein ouvert
Frein fermé
tV = Temps de décélération < 4 ms
Fig. 6-13 Diagramme des temps
pour la fonction de freinage
tV Frein = Temps de décélération spécifique au frein
Instruction
brake*
<x>
Activer la sortie du frein
* Uniquement pour la série 300
IMPORTANT
L’instruction “brake” ne peut être annulée que par la mise hors tension
de la commande. La sortie du frein reste active tant que la commande
est alimentée.
Exemple de programmation:
;La sortie q4 doit être utilisée pour actionner le
;frein du moteur de l’axe x1.
...
brake
x1
6-58
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
6.3.2.6
Interpolation avec
unités de
positionnement
multiaxes (WPM)
Les unités de positionnement multiaxes de la série 300 (p.ex. WPM-311)
permettent de commander simultanément plusieurs axes. Les axes
peuvent être commandés de manière indépendante ou dépendante
(interpolante). Il est possible de réaliser une interpolation linéaire entre
deux ou trois axes.
IMPORTANT
Une interpolation linéaire peut être absolue (valeurs de position se
référant aux points zéro des axes) ou relative (valeurs de position se
référant à la position actuelle des axes), avec ou sans critère d’attente
(le programme est arrêté jusqu’à ce que l’interpolation soit terminée).
Instructions
linpos*
Lancer une interpolation linéaire
(absolue)
Lancer une interpolation linéaire
(absolue) et attendre que la position
soit atteinte
linposf*
linmove*
Lancer une interpolation linéaire
(relative)
linmovef*
setipos*
<x>
Lancer une interpolation linéaire
(relative) et attendre que la position
soit atteinte
<knvw> Préparer une interpolation linéaire
* Uniquement pour la série 300 (système multiaxes)
L’instruction “stopa” permet d’arrêter une interpolation linéaire.
Les points suivants doivent être observés pour l’interpolation:
–
–
–
–
–
les axes qui participent à l’interpolation doivent être réglés en
mode point à point (voir instruction “mode”);
les vitesses et accélérations des axes participants doivent être
introduites avant l’interpolation (voir instructions “vel” et “acc”);
les positions de destination, les vitesses et les accélérations
des axes participants ne peuvent pas être modifiées pendant
une interpolation;
il n’est pas possible d’effectuer plusieurs interpolations simultanément;
une interpolation influence le réducteur électronique (celui-ci doit
éventuellement être réinitialisé après l’interpolation).
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-59
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Principe de l’interpolation linéaire
La figure 6-14 montre le principe de l’interpolation linéaire à l’aide d’un
exemple:
Un déplacement doit être effectué d’un point A à un point B par interpolation linéaire avec deux axes (x1 et x2).
Les positions de consigne sont transmises lors de l’entrée (p.ex. instructions
“setipos x1 500” et “setipos x2 200”) et l’interpolation est lancée par
l’instruction “linmove”.
L’interpolateur linéaire calcule les vitesses et accélérations nécessaires
pour l’interpolation à partir des positions de consigne et commande les
différents axes. Il garantit également que les vitesses et accélérations
préréglées ne sont pas dépassées.
Axe x2
B
300
500
x1 200
s
o
2
p
seti ipos x
set ove
linm
200
100
A
Axe x1
500
Fig. 6-14 Principe de
l’interpolation linéaire
100
600
Exemple de programmation:
Les axes x1 et x2 doivent effectuer un déplacement par interpolation
linéaire de la position A (x1 = 100, x2 = 100) à la position B (x1 = 600,
x2 = 300).
Programme:
setipos
setipos
linmove
6-60
ProOED3
x1
x2
500
200
;Position relative pour x1
;Position relative pour x2
;Lancer le positionnement
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
6.3.2.7
Déplacement manuel
par les entrées de
signal
Le positionnement manuel d’axes peut être commandé au moyen
d’indicateurs spéciaux.
Signification des indicateurs
Indicateur
Signification
m0
m1
Déplacement manuel vers la droite (m0 = 1)
Déplacement manuel vers la gauche (m1 = 1)
m2
Vitesse rapide (m2 = 1)
m3
Sélection de l’axe
Axe
m4
m3
m4
Sélection de l’axe
x1
x2
x3
x4
0
0
1
1
0
1
0
1
m10
Activation du déplacement manuel
m11
Déplacement manuel actif?
m11 = 0: non
m11 = 1: oui
Le déplacement manuel est programmé en combinant les entrées de
signal avec ces indicateurs.
Dans l’exemple, les entrées de signal sont utilisées comme suit:
i1
i2
m0
m1
Déplacement manuel vers la droite
Déplacement manuel vers la gauche
i5
m2
Sélectionner la vitesse rapide
i6
i7
m3
m4
Sélectionner l’axe
Sélectionner l’axe
i8
m10
Activer le déplacement manuel
Exemple de programmation:
;Les entrées commandent le déplacement manuel
;au moyen des marqueurs
ld
i1
;Déplacement manuel vers la droite
st
m0
ld
i2
;Déplacement manuel vers la gauche
st
m1
ld
i5
;Vitesse rapide
st
m2
ld
i6
;Sélection de l’axe
st
m3
ld
i7
;Sélection de l’axe
st
m4
ld
i8
;Activer le déplacement manuel
st
m10
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-61
Programmation
6.3.3
Programmation de fonctions de commande
Entrées/sorties
externes avec MP 926
(série 300 uniquement)
Les commandes de la série 300 peuvent piloter jusqu’à 5 cartes d’entrée/
sortie externes MP 926 par l’intermédiaire d’une interface RS 485 HS.
Une carte d’entrée/sortie MP 926 dispose de 16 entrées et de 16 sorties.
Le nombre de cartes d’entrée/sortie raccordées se définit par le paramètre
de commande “Modules E/S externes” (au maximum cinq cartes).
40
-
00
ENCODER
READY
ROT.ERR.
Aux entrées sont affectés les indicateurs m32 à m111, aux sorties les
indicateurs m112 à m191 (figure 6-15). Les indicateurs peuvent être lus
et écrits dans le programme séquentiel et dans le programme API.
01
+
41
42
l 0
51
02
ROT.
MONIT.
03
SIGNAL
53
55
STEP
04
OFF
01
EF 2
78 9A
3456
I-RED
GAT/ENA
05 PH.CURR
BCD
l 20
06 READY
07 FAULT
Q0
08 TEMP
09 OVER-VOLT
57
10 LOW-VOLT
U
V
W
11
I0
:
I15
Q9
Q0
:
Q15
Sorties
supplémentaires
Entrées
supplémentaires
Indicateurs
MP 926
1
m32 à m47
I0
:
I15
m48 à m63
MP 926
m64 à m79
Q0
:
Q15
m80 à m95
2
m96 à m111
I0
:
I15
m112 à m127
m128 à m143
Q0
:
Q15
m144 à m159
MP 926
3
m160 à m175
I0
:
I15
m176 à m191
Q0
:
Q15
I0
:
I15
Q0
:
Q15
Fig. 6-15 Plage d’indicateurs
pour entrées/sorties externes
MP 926
4
MP 926
5
Exemple de programmation:
L’entrée i0 de l’extension E/S MP 926 doit être lue et délivrée à la sortie q0.
Paramètre de commande:
"Modules E/S externes"
Programme:
ld
m32
st
m112
6-62
ProOED3
1
;Lire l’entrée i0 de MP 926.
;Positionner la sortie q0 de MP 926.
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
6.3.4
Signaux analogiques
(série 300 uniquement)
Sur les commandes de la série 300, l’instruction “getanalog” permet de
lire des valeurs de tension (en millivolts) d’un module analogique.
L’instruction “setanalog” permet de délivrer une tension de sortie à un
module analogique.
Instructions
getanalog*
<a>
<knvw> Lire une tension analogique
setanalog*
<a>
<knvw> Délivrer une tension analogique
* Uniquement pour la série 300
Exemple de programmation:
Il s’agit de lire la tension de l’entrée analogique 1 du module analogique
a2 et de la stocker dans la variable v10.
Programme:
getanalog
st
6.3.5
Communication par
interface série
a2
v10
1
L’utilisateur peut programmer librement la communication entre la commande et un terminal d’exploitation VT52, p.ex. FT2000, par l’intermédiaire de l’interface série.
IMPORTANT
La communication par l’interface série peut être testée avec ProOED3,
se reporter à la simulation VT52 ou FT2000.
IMPORTANT
Les commandes WDP3-014/018 ne disposent que d’une seule interface
série c1 qui est utilisée pour la programmation et pour la communication.
Les paramètres de transmission des deux interfaces sont définis comme
suit:
Vitesse en bauds
Bits de données
Parité
Bits d’arrêt
Protocole
ProOED3
9600
7
paire (even)
1
XON\XOFF
No. d’ident.: 00441113021
6-63
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Plusieurs instructions sont disponibles pour la programmation des interfaces série:
Instructions
cursor
<c>
rec_char
<c>
rec_char_n <c>
rec_dez
<c>
rec_var
<c>
rec_var_n <c>
screen
<c>
snd_char
<c>
snd_dez
<c>
snd_str
<c>
snd_var
<c>
<fknvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fnvw>
<fknvw>
<fknvw>
<fnvw>
<fknvw>
<fnvw>
Positionner le curseur
Recevoir un caractère
Recevoir un caractère avec contrôle
Recevoir un nombre décimal
Afficher et éditer un chiffre
Recevoir et stocker un nombre
Gestion d’écran
Envoyer un caractère
Envoyer un nombre décimal
Envoyer une chaîne de caractères
Envoyer un nombre
L’instruction “snd_str” permet d’envoyer des textes entiers via l’interface
série. Les textes doivent au préalable avoir été créés avec l’éditeur
“Textes d’émission”.
Les caractères de contrôle sont interprétés comme suit:
Caractère dans le tampon
d’entrée/sortie de la commande
Sens de la Caractère envoyé via l’interface
transmission (code hexadécimal)
Caractères ASCII (16#20 - 16#7E)
↔
Caractères ASCII (16#20 - 16#7E)
Autres caractères (16#7F - 16#FF)
↔
16#7F - 16#FF
$$
↔
$ (16#24)
*
$’
↔
’ (16#27)
*
$N
↔
(16#0A) New line
*
$R
↔
<CR> (16#0D) Carriage return
*
$00 - $1F
←
16#00 - 16#1F
*
$00 - $FF
→
16#00 - 16#FF
*
* Ces caractères sont convertis lors de leur transmission.
IMPORTANT
Les caractères de contrôle doivent être indiqués par un signe $ et un
caractère spécial, p.ex. $R pour carriage return, dans l’éditeur Textes
d’émission.
Certains caractères et variables peuvent être transmis au moyen des
instructions “snd_char” et “snd_var”.
L’instruction “rec_var” permet d’entrer confortablement des nombres sur
un terminal VT52, p.ex. FT2000.
Les instructions “cursor” et “screen” servent à positionner un curseur et
à gérer l’écran sur un terminal VT52.
IMPORTANT
Les instructions de communication par l’interface série sont décrites en
détail dans l’annexe “Liste des instructions”.
6-64
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
➁
➂
Créer et initialiser la
mémoire fifo
➀
T E X T : 1 0
TxD
100
1
Mémoire de communication émission
➄➃
Interface
série
p.ex. c1
➀
A 5 0
RxD
1
100
Mémoire de communication réception
Fig. 6-16 Programmation
d’interface
➀
L'interface série est automatiquement
reconnue et initialisiée par matériel.
➁
snd_str
c1
10
La ligne de texte 10 créée avec
l'éditeur de texte est envoyée.
➂
snd_var
c1
v50
Une valeur numérique p.ex. 10 est envoyée.
➃
rec_var
c1
v40
Une valeur numérique p.ex. 50 est reçue.
➄
rec_char c1
v20
Le caractère “A” est reçu.
Exemple de programmation 1:
Il s’agit d’afficher 5 lignes de texte sur un terminal.
Avant chaque affichage de ligne, il faut passer à la ligne suivante (new
line) et sauter au début de la ligne (carriage return).
Les lignes de texte sont entrées avec l’éditeur de textes d’émission.
Editeur Textes d’émission:
#14$R
$R$NCeci est la première ligne de 5.
$R$NCes 5 lignes seront
$R$Nenvoyées l’une après l’autre
$R$Nvia l’interface série.
$R$NCeci est la dernière ligne de 5.
IMPORTANT
Si on utilise le terminal d’exploitation FT2000, il faut lui envoyer la
commande d’adressage:
#<Adresse><CR> avant d’envoyer ou de recevoir des données.
Par exemple:
Avec #14<CR>, c’est le FT2000 situé à l’adresse 14 qui est activé.
L’adresse des terminaux peut être définie à la mise en service du
FT2000, se reporter à la documentation FT2000.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-65
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Programme:
snd_str c1
1
;Adresser le FT2000
;Affichage ligne par ligne d’un texte sur un
;terminal
ld
2
;Initialiser v10 avec
st
v10
;le premier numéro de ligne.
snd_str c1
v10
;Afficher la ligne.
ld
v10
;Incrémenter le numéro de ligne.
add
1
st
v10
eq
6
;Dernière ligne ?
jmpn
-5
;Afficher la ligne suivante.
Exemple de programmation 2:
Il s’agit de charger un chiffre entré sur terminal dans une variable.
Le chiffre doit pouvoir être édité et la plage de valeurs (0 à 1000) doit
être vérifiée.
L’invitation “Veuillez entrer le nombre:” et le nombre stocké dans la
variable doivent être affichés.
L’entrée ne doit se terminer que si le nombre est correct.
Editeur Textes d’émission:
#14$R
$R$NVeuillez entrer le nombre:
$R$NEntrée incorrecte
$R$NEntrée correcte
Programme:
snd_str c1
1
;Adresser le FT2000
;Entrée de nombre confortable sur un terminal
label
L10
snd_str c1
2
;"Veuillez entrer le nombre:"
rec_var c1
v10
;Lancer l’entrée de nombre.
ld
v10
;Contrôler la plage de valeurs.
lt
0
jmpc
L20
;trop petit: recommencer
;l’entrée
ld
v10
gt
1000
jmpc
L20
;trop grand: recommencer
;l’entrée
snd_str c1
4
;"Entrée correcte:" continuer
jmp
L30
...
label
L20
;"Entrée incorrecte"
snd_str c1
3
jmp
L10
label
6-66
ProOED3
L30
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Programmation de fonctions de commande
6.3.6
Synchronisation avec
une commande de
niveau supérieur
L’instruction “handshake” permet de synchroniser l’exécution du programme séquentiel avec une commande de niveau supérieur.
Instruction
handshake <i>
<q>
Synchronisation de l’exécution du
programme avec une commande de
niveau supérieur
La commande indique par la sortie <q> qu’elle a exécuté une instruction
“handshake”. L’exécution du programme séquentiel est interrompue
jusqu’à ce que l’entrée <i> devienne active (= 1). L’exécution du programme reprend alors et la sortie <q> est réinitialisée (= 0).
handshake
i2
q3 = 1
Interrompre l'exécution
du programme
i2 = 1
Poursuivre l'exécution
du programme
q3
Sortie de synchronisation
Entrée de synchronisation
Instruction “handshake”
le programme SEQ
est arrêté
Le programme SEQ
est poursuivi
Fig. 6-17 Synchronisation
Exemple de programmation
Une séquence de positionnement doit être synchronisée avec un API de
niveau supérieur.
Programme:
...
posf
x1
handshake i2
posf
x2
handshake i2
...
ProOED3
1000
q3
2000
q3
No. d’ident.: 00441113021
6-67
Programmation
6.3.7
Programmation de fonctions de commande
Console d’exploitation
de la société Lauer
(série 300 uniquement)
Il est possible de raccorder aux commandes de la série 300 des consoles
d’exploitation de la série PCS-topline de la société Lauer.
Les consoles d’exploitation suivantes peuvent être utilisées:
–
–
–
–
topline micro
topline mini
topline midi
topline maxi
PCS009
PCS090 et PCS095
PCS900, PCS920 et PCS950
PCS9000 et PCS9100
IMPORTANT
Les consoles d’exploitation doivent être équipées d’une interface Interbus-S pour pouvoir être raccordées à une commande BERGER
LAHR.
Connexion d’une console d’exploitation Lauer à une commande
BERGER LAHR
Les consoles d’exploitation Lauer se raccordent à une commande
BERGER LAHR soit directement à l’interface RS 485 HS soit par
l’intermédiaire du module E/S MP926.
ATTENTION
Si un ou plusieurs modules E/S sont raccordés à la commande, la
console d’exploitation Lauer doit être le dernier appareil de la
chaîne (figure 6-18).
Console d'exploitation
Lauer
READY
00
ENC.
40
-
ROT.ERR.
Commande
de la série 300
01
+
41
42
l 0
02
ROT.
MONIT.
51
Remote_in
Remote_out
MP 926
Remote_in
Remote_out
MP 926
Remote_in
Remote_out
MP 926
03
SIGNAL
53
55
STEP
04
OFF
01
EF 2
78 9A
3456
I-RED
GAT/ENA
05 PH.CURR
BCD
l 20
06 READY
07 FAULT
Q0
08 TEMP
09 OVER-VOLT
57
Fig. 6-18 Raccordement de la
console d’exploitation Lauer
à une commande
BERGER LAHR
6-68
10 LOW-VOLT
U
V
W
Q9
ProOED3
11
No. d’ident.: 00441113021
LAUER
Programmation
Programmation de fonctions de commande
Le câblage entre une commande BERGER LAHR de la série et une
console d’exploitation Lauer se présente comme suit:
RS 485 HS
5
9
4
8
3
7
GND
TPDO1
TPDO1
TPDI1
TPDI1
5
9
4
8
3
7
2
2
6
6
1
Blindage
1
Terminal
Interbus-S
LAUER
Commande
BERGER LAHR
Stecker
Connecteur
mâle
torsadés
Fig. 6-19 Câblage de la
commande avec une
console d’exploitation Lauer
Longueur de câble
max. 400 m
Connecteur
femelle
Communication entre la commande et la console d’exploitation
La communication entre la commande et la console d’exploitation s’effectue
par une interface de données. L’interface de données comprend une
plage de 256 mots (16 bits).
Cette plage de données peut être lue et écrite au moyen d’instructions.
La structure et le contenu de l’interface de données sont déterminés par
la console d’exploitation Lauer. Pour de plus amples informations, se
reporter à la documentation de la société Lauer.
Paramètres de commande
Les paramètres suivants doivent être correctement réglés pour qu’une
commande de la série 300 puisse communiquer avec une console
d’exploitation de la société Lauer.
–
–
“Console d’exploitation Lauer”
“Modules E/S externes”
ATTENTION
Le réglage du paramètre “Modules E/S externes” dépend du réglage
du paramètre “Console d’exploitation Lauer”.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-69
Programmation
Paramètre
Console d’exploitation
Lauer
Modules E/S externes
Programmation de fonctions de commande
Valeur
par défaut
0
Plage de
valeurs
0–8
0
0–5
Description
1
2
3
4
=
=
=
=
8 octets de données, type micro
8 octets de données, type mini
8 octets de données, type midi
8 octets de données, type maxi
5
6
7
8
=
=
=
=
16 octets de données, type micro
16 octets de données, type mini
16 octets de données, type midi
16 octets de données, type maxi
Si l’une des valeurs 5, 6, 7 ou 8 est réglée pour
“Console d’exploitation Lauer”, le paramètre
“Modules E/S externes” ne peut être réglé qu’aux
valeurs 0, 1 ou 2.
IMPORTANT
Si seule la console d’exploitation Lauer est raccordée à l’interface
RS 485 HS, le paramètre “Modules E/S externes” doit être réglé à 0.
Instructions pour la communication entre la commande et la console d’exploitation
L’échange de données entre la commande et la console d’exploitation
se programme à l’aide des instructions suivantes:
ld_LKey
<knvw>
ld_LBit
<knvw>
ld_LInt
<knvw>
ld_LDint <knvw>
st_LBit
<knvw>
st_LInt
<knvw>
st_LDint <knvw>
6-70
ProOED3
Lire directement l’état d’une touche
(bit de clavier) de la console
d’exploitation
<knvw> Lire un bit de l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
Lire un mot de l’interface de
données de la console d’exploitation
Lauer
Lire un double mot de l’interface de
données de la console d’exploitation
Lauer
<knvw> Ecrire un bit dans l’interface de
données de la console d’exploitation
Lauer
Ecrire un mot dans l’interface de
données de la console d’exploitation
Lauer
Ecrire un double mot dans l’interface
de données de la console
d’exploitation Lauer
No. d’ident.: 00441113021
Programmation
Test de programme
6.4
Test de programme
ProOED3 offre plusieurs possibilités de test de programme. Ces possibilités sont décrites en détail au chapitre 5.4, Fonctions on-line.
Test E/S
Le test E/S indique si les états des signaux d’entrée et de sortie sont
correctement positionnés. Il permet également de modifier manuellement les sorties.
Les indicateurs ne sont affectés qu'en cas de raccordement de
modules E/S externes sur les commandes de la série 300.
Fig. 6-20 Test E/S
Observation du programme pendant son exécution (debugging)
ProOED3 indique sur l’écran comment le programme se déroule effectivement sur la commande. Les résultats d’opérations, variables, indicateurs,
etc. peuvent également être affichés. Le programme peut être exécuté
pas à pas, voir chapitre 5.4.3.5 “Debugging programme séquentiel et
programme API”.
Fig. 6-21 Fenêtre de debugging
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-71
Programmation
Test de programme
Emulation de terminal
ProOED3 offre deux possibilités pour tester l’entrée et la sortie de
données de données sur des terminaux:
–
–
Simulation du FT2000 sur l’écran
Simulation d’un terminal avec VT52
Fig. 6-22 Simulation FT2000
6-72
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Messages d’erreur
7
Messages d’erreur
7.1
Erreurs de programmation
7.1.1
Erreurs de compilation
Message d’erreur
Pas de mémoire libre
Elimination
Quitter et relancer ProOED3. Il doit y avoir 555 ko de mémoire
DOS disponible.
Compilateur non initialisé
Dans l’option de menu “Project/Controller Type”, sélectionner
le type de commande présent
Préprocesseur non initialisé
Trop de noms symboliques dans la liste d’affectation
=> réduire le nombre de noms symboliques
Ligne d’entrée trop longue
Raccourcir la ligne de programme
Ligne de sortie trop longue
Raccourcir la ligne de programme
1. Macroinstruction trop longue
Raccourcir les noms symboliques (max. 30 caractères)
2. Macroinstruction trop longue
Raccourcir les noms symboliques (max. 30 caractères)
Trop de lignes
Réduire le nombre de noms symboliques
Trop d’erreurs
Corriger les erreurs de programmation
$ABL_START pas trouvé
Insérer $ABL_START au début (deuxième ligne) du
programme séquentiel
$ABL_END pas trouvé
Insérer $ABL_END à la fin (avant-dernière ligne) du
programme séquentiel
$ABL_START déjà présent
Supprimer $ABL_START dans le programme séquentiel
$ABL_END déjà présent
Supprimer $ABL_END dans le programme séquentiel
Trop de lignes dans le programme ABL
Supprimer des lignes dans le programme séquentiel
$SPS_START pas trouvé
Insérer $SPS_START au début (deuxième ligne) du
programme API
$SPS_END pas trouvé
Insérer $SPS_END à la fin (avant-dernière ligne) du
programme API
$SPS_START déjà présent
Supprimer $SPS_START dans le programme API
$SPS_END déjà présent
Supprimer $SPS_END dans le programme API
Trop de lignes dans le programme API
Raccourcir le programme API
$START_OF_OED3_UPLOAD pas trouvé Insérer $START_OF_OED3_UPLOAD au début du programme
$END_OF_OED3_UPLOAD pas trouvé
Insérer $END_OF_OED3_UPLOAD au début du programme
$START_OF_OED3_UPLOAD déjà
Supprimer $START_OF_OED3_UPLOAD au début du
présent
programme
$END_OF_OED3_UPLOAD déjà présent Supprimer $END_OF_OED3_UPLOAD à la fin du programme
Erreur de compilateur inconnue
Appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946-257
Opérateur invalide
Voir chapitre 6.1.3.2, Liste des instructions
Opérande invalide
Voir chapitre 6.1.3.2, Liste des instructions
Trop peu d’opérandes
Voir chapitre 6.1.3.2, Liste des instructions
Trop d’opérandes
Voir chapitre 6.1.3.2, Liste des instructions
Plage de valeurs invalide
Voir chapitre 6.1.3.3, Liste des opérandes
Plage de valeurs de l’opérande invalide
Voir chapitre 6.1.3.3, Liste des opérandes
Type d’opérande invalide
Voir chapitre 6.1.3.2, Liste des instructions
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
7-1
Messages d’erreur
7.1.2
Erreurs au
téléchargement d’un
programme
Lors d’un téléchargement dans la commande, la compatibilité du programme séquentiel et du programme API avec la commande est encore
une fois contrôlée.
Les erreurs de téléchargement sont indiquées comme suit:
[E####] [L#] $END_OF OED3_DOWNLOAD [Download Error] <ESC>
[E####]
Numéro d’erreur, type d’erreur
[L#]
Ligne de programme dans laquelle l’erreur a été détectée
Numéro d’erreur
Signification
[E4296]
Opérande invalide
[E4297]
Instruction illégale dans le programme
séquentiel ou le programme API
[E4300]
Valeur invalide de l’opérande
IMPORTANT
Ces erreurs peuvent survenir si un type de commande différent de celui
réellement présent est réglé.
Timeout à la réception
Une erreur de timeout survenant lors du téléchargement du programme
peut avoir les causes suivantes.
–
Fichier projet détruit
–
Trop de lignes dans le programme séquentiel ou le programme API
–
Liaison avec la commande interrompue
7.1.3
Erreurs du système
d’exploitation MS-DOS
Message d’erreur
Erreurs MS-DOS ( ... )
Elimination
Fichier ProOED3 défectueux sur le disque
dur.
Vérifier le système de fichiers et le disque
dur (p.ex. avec “SCANDISK”).
Eventuellement réinstaller ProOED3.
7.1.4
Autres messages
d’erreur ProOED3
Message d’erreur
Connected with
controller with old
software
Controller does not
answer
Autres messages
d’erreur
7-2
ProOED3
Cause possible
La version OED3 de la commande et la
version ProOED3 ne sont pas compatibles
(p.ex. OED3 version 2 et ProOED3
version 3)
Tension d’alimentation manque ou
connexion à la commande interrompue
Contacter Service Technique,
tél. (07821) 946-257
No. d’ident.: 00441113021
Messages d’erreur
Erreurs lors de l’exécution du programme
Les erreurs qui surviennent pendant l’exécution du programme sont
signalées à l’utilisateur de deux manières:
–
–
sur l’afficheur 7 segments de la commande (voir chapitre 7.2.1,
“Numéros d’erreur sur l’afficheur 7 segments”)
dans un menu d’erreurs qui est affiché via l’interface série c1
sur l’écran du PC ou sur le terminal d’exploitation FT2000 (voir
chapitre 7.2.2 “Menu d’erreurs”).
Commande
PC ou terminal
Numéro d'erreur
-
00
ENCODER
READY
ROT.ERR.
Menu d'erreurs
40
01
+
41
42
l 0
51
02
ROT.
MONIT.
03
SIGNAL
53
Fig. 7-1 Erreur lors de
l’exécution du programme
Traitement des erreurs
par programme
utilisateur
55
STEP
04
OFF
01
EF 2
3456
789A
Label L0
.
.
.
ret
I-RED
GAT/ENA
05 PH.CURR
BCD
7.2
l 20
06 READY
07 FAULT
Q0
08 TEMP
09 OVER-VOLT
57
10 LOW-VOLT
U
V
W
11
Q9
Paramètre de commande
“Traitement des erreurs
par l'utilisateur”
Sur les commandes munies de ProOED3, l’utilisateur peut dans une
certaine mesure déterminer l’indication des erreurs et le comportement
de la commande en cas d’erreur.
Le paramètre de commande “Traitement des erreurs par l’utilisateur”
permet de définir différentes possibilités d’indication et de traitement des
erreurs.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
7-3
Messages d’erreur
Paramètre de commande “Traitement des erreurs par l’utilisateur”
(uniquement en cas d’erreurs de signaux d’axes)
Paramètre:
“Traitement des erreurs
par l’utilisateur”
0
Signification
Elimination
Indication d’erreur:
1. sur l’afficheur 7 segments sur la face avant
(voir chapitre 7.2.1)
2. menu d’erreurs via interface série c1
sur FT2000 ou PC (voir chapitre 7.2.2).
Eliminer et acquitter l’erreur
comme suit.
Commande:
1. Le moteur est arrêté.
2. Les entrées sont réinitialisées.
1
Indication d’erreur:
afficheur 7 segments sur la face avant
(voir chapitre 7.2.1)
Commande:
Le moteur est arrêté.
Série 300:
touche 41 sur la face avant de
la commande
WDP3-014/018:
touche “-” sur la face avant de
la commande
Eliminer et acquitter l’erreur
comme suit.
Série 300:
touche 41 sur la face avant de
la commande
WDP3-014/018:
touche “-” sur la face avant de
la commande
Si l’indication d’erreur est “99”,
l’erreur peut être affichée et
analysée par l’intermédiaire du
menu d’erreurs (chapitre 7.2.2).
2
Indication d’erreur:
affichage 7 segments sur la face avant “98”
(voir chapitre 7.2.1)
Commande:
Si le label de saut L0 est absent,
le moteur est arrêté.
Programme:
Saut au label de saut L0 s’il est présent.
7-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
L’erreur de signaux d’axe (voir
tableau au chapitre 7.2.2) doit
être traitée par le programme
utilisateur (voir chapitre 7.2.3).
Messages d’erreur
7.2.1
Numéros d’erreur sur
l’afficheur 7 segments
Les erreurs qui surviennent pendant l’exécution du programme sont signalées par un numéro d’erreur sur l’afficheur 7 segments de la commande.
Le tableau suivant rassemble les erreurs possibles, leurs causes et les
remèdes possibles:
Affichage Cause
...
Elimination
Erreur lors de l’auto-test
Appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946 257
Court-circuit dans le câble moteur
Contrôler le câblage du moteur
Commande de puissance pas prête
Voir tableau des erreurs commande de puissance
Interruption de ligne
Déconnecter l’appareil et vérifier la ligne
Surtension à la commande de puissance
Raccorder une résistance ballast, se reporter à la
documentation de l’appareil
Surchauffe de la commande de
puissance
Laisser la commande de puissance refroidir moteur
arrêté
Installer un ventilateur, se reporter à la
documentation de l’appareil
Erreur sur codeur pour réducteur
électronique, rupture de câble
Vérifier le câblage du codeur
Surchauffe du moteur
Réduire le courant de phase
Réduire la charge
Sous-tension à la commande de
puissance (<200 V)
Vérifier l’alimentation électrique
Contrôle de rotation actif, erreur de
poursuite
Vérifier la dureté de la mécanique
Commande de puissance non alimentée Vérifier l’alimentation électrique.
Connecter d’abord l’alimentation électrique de la
commande de puissance, ensuite celle du bloc
processeur.
Commande de puissance interne
défectueuse
Si la mise sous tension n’est pas possible,
appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946 257.
Court-circuit sur une sortie q
Vérifier le câblage de la connexion de signaux
LIMP de contact de fin de course
erroné ou fonctionnement incorrect du
contact de fin de course
Vérifier le câblage et le fonctionnement du contact
de fin de course ou le sens de rotation du moteur, se
reporter à la documentation de l’appareil. LIMP doit
être atteint dans le sens de rotation positif du moteur.
LIMN de contact de fin de course
erroné ou fonctionnement incorrect du
contact de fin de course
Vérifier le câblage et le fonctionnement du contact de
fin de course ou le sens de rotation du moteur, se
reporter à la documentation de l’appareil. LIMN doit
être atteint dans le sens de rotation négatif du moteur.
LIMP de contact de fin de course positif
actionné
Quitter la zone du contact de fin de course
LIMN de contact de fin de course
négatif actionné
Quitter la zone du contact de fin de course
Contact de référence défectueux ou
non raccordé
Contrôler le contact de référence
Entrée STOP activée
Désactiver l’entrée STOP
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
7-5
Messages d’erreur
Affichage Cause
Elimination
Erreurs internes:
40 = Erreurs à l’initialisation
41 = Erreurs dans le programme SEQ
42 = Erreurs dans le programme API
Erreurs de la commande, appeler
Service technique, tél. (49) 7821 946 257
Pas de système d’exploitation OED3
présent dans la commande
Appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946 257
Pas de liaison par l’interface RS 485 HS Vérifier le câblage
Spécifier le nombre correct de cartes d’entrée/sortie
Système défectueux
Appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946 257
Pas d’EEPROM présente
Appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946 257
Erreur d’écriture EEPROM
Appeler Service technique,
tél. (49) 7821 946 257
Tension batterie trop faible, Batterie
fatiguée
Remplacer la batterie, se reporter à la
documentation de l’appareil
ATTENTION
Après la mise hors tension
de la commande, des données
ou le programme utilisateur
peuvent être perdus!
Traitement des erreurs par programme Corriger l’erreur par programme utilisateur OED3.
utilisateur OED3
Modifier le paramètre de commande “Traitement des
erreurs par l’utilisateur” avec ProOED3.
Affichage des erreurs par menu
d’erreurs ProOED3
Afficher et corriger l’erreur à l’aide du menu d’erreurs
ProOED3.
IMPORTANT
S’il n’est pas prévu de traitement des erreurs par le programme utilisateur, les erreurs peuvent être acquittées au moyen des touches de la
face avant.
7-6
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Messages d’erreur
7.2.2
Menu d’erreurs sur le
terminal d’exploitation
En fonction du paramètre “Traitement des erreurs par l’utilisateur”, les
erreurs peuvent être affichées dans un menu d’erreurs sur un terminal
d’exploitation VT52, p.ex. FT2000, ou un PC. Le terminal d’exploitation
ou le PC doivent être raccordés à l’interface série c1.
L’afficheur 7 segments de la commande indique le numéro “99” pendant
l’affichage du menu d’erreurs.
Dans le menu d’erreurs affiché sur le terminal d’exploitation, les erreurs
sont indiquées sous forme binaire.
Seulement deux lignes du menu d’erreurs sont affichées à la fois. La
touche <↵> permet d’afficher les deux lignes suivantes.
Fig. 7-2 Menu d’erreurs avec
terminal ProOED3
Fig. 7-3 Menu d’erreurs
avec FT2000
IMPORTANT
En mode debug, l’émulation terminal FT2000 est automatiquement
affichée sur l’écran du PC en cas d’erreur.
L’affichage des erreurs s’effectue uniquement par l’intermédiaire de
l’interface c1.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
7-7
Messages d’erreur
Indication d’erreur
Signification
Erreur de commande xxx
Numéro de l’erreur de commande
000 = Erreur de programmation dans la ligne XXX,
voir page 7-7
219 = Initialisation de l’interface RS 485 HS défectueuse
222 = Erreur dans les données de paramètres
233 = Erreur de “setipos” (trop d’axes spécifiés)
234 = Pas d’EEPROM présente
236, = Mauvais type de données à la lecture de données
237
par l’instruction “ld”
238, = Mauvais type de données au stockage de
239
données par l’instruction “st”
249 = Label de saut non présent
250 = Label de saut existe plusieurs fois
251 = Saut en dehors du programme utilisateur
(p.ex. “jmp +3000”)
252 = Type de données de l’opérande erroné
253 = Instruction inconnue
254 = Profondeur d’appel de sous-programmes dépassée
255 = Un ou plusieurs signaux de l’axe x1 actifs
(voir masque de bits des erreurs de signaux
d’axes page 7-7)
256 = Un ou plusieurs signaux de l’axe x2 actifs
(voir masque de bits des erreurs de signaux
d’axes page 7-7)
257 = Un ou plusieurs signaux de l’axe x3 actifs
(voir masque de bits des erreurs de signaux
d’axes page 7-7)
258 = Un ou plusieurs signaux de l’axe x4 actifs
(voir masque de bits des erreurs de signaux
d’axes page 7-7)
259 = Erreur de l’interface série
260 = Valeur de “snd_char” erronée
263 = Erreur de “rec_var_n” ou “rec_dez”
264 = Erreur de “setipos”, axe spécifié doublement
API
SEQ
I
P
: xxx
: xxx
Partie de programme et numéro de ligne (xxx) dans
lesquels l’erreur s’est produite => afficher le numéro de
ligne en mode debug
0000000000000000, 0000000000000000
↑
↑ ↑
↑
bit 15
bit 0 bit 15
bit 0
p1
7-8
Signaux d’entrée
000000000000000000000
↑
↑
bit 20
bit 0
Bit
0 = Entrée 0 (i0)
:
15 = Entrée 15 (i15)
16 = limp
17 = limn
18 = ref
19 = stop
20 = trig
Codeur p1, p2
Bit
8 =
9 =
Erreur de poursuite
Erreur de codeur
p2
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Messages d’erreur
Indication d’erreur
Signification
C
Interfaces série c1, c2
Bit
2 = Accès à une interface non initialisée
4 = Interface matérielle déjà affectée
5 = Erreur à l’allocation ou la désallocation de mémoire
6 = Tampon de réception trop petite
7 = Chaîne d’émission trop petite
8 = Ordre illégal dans la chaîne d’émission
11 = Débordement du tampon de réception
12 = Erreur de cadence
13 = Erreur de parité
14 = Erreur d’encadrement
Erreurs de programmation dans la ligne XXX
(axes x1 à x4)
Bit
0 = Un ou plusieurs signaux actifs (voir signaux d’axe)
2 = Instruction non autorisée en mode poursuite
de position
3 = Positionnement d’attente déjà actif
(p.ex. “posf”, "movef")
4 = Instruction illégale pour un axe interrompu/bloqué
5 = Courbe mère défectueuse
6 = Information insuffisante sur la grandeur de référence
7 = Instruction non autorisée pendant un déplacement
d’axe
8 = Instruction non autorisée pendant un déplacement
de référence
10 = Valeur de paramètre erronée
11 = Valeur ne peut pas être calculée
12 = Valeur invalide de paramètre passé
13 = Instruction non exécutable dans ces conditions
14 = Consultation d’une valeur indéfinie
0000000000000000, 0000000000000000
↑
↑ ↑
↑
bit 15
bit 0 bit 15
bit 0
C1
C2
X1
0000000000000000, 0000000000000000
X2
0000000000000000, 0000000000000000
X3
0000000000000000, 0000000000000000
X4
0000000000000000, 0000000000000000
↑
↑ ↑
↑
bit 15
bit 0 bit 15
bit 0
Erreurs de
programmation
Erreurs de signaux
d’axes
Signaux d’axes x1 à x4 (erreurs de signaux d’axes)
Bit
0 = Contact de fin de course matériel positif (20, 22)
1 = Contact de fin de course matériel négatif (21, 23)
2 = Contact de référence défectueux (26)
3 = Stop matériel (30)
4 = Réservé
5 = Réservé
6 = Réservé
7 = Réservé
8 = Erreur de poursuite (12)
9 = Erreur de codeur (08)
10 = Commande de puissance pas prête (04)
11 = Surchauffe de la commande de puissance (05)
12 = Surchauffe du moteur, uniquement pour moteurs
avec codeur (09)
Les nombres entre parenthèses représentent le numéro
d’erreur qui apparaît sur l’afficheur 7 segments de la
commande.
IMPORTANT
En cas d’erreur de signaux d’axe, le positionnement est interrompu. Les
erreurs de signaux d’axes peuvent être traités par le programme utilisateur, voir chapitre 7.2.3.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
7-9
Messages d’erreur
7.2.3
Traitement des erreurs
par programme
utilisateur
Le paramètre de commande “Traitement des erreurs par l’utilisateur”
permet à l’utilisateur de programmer lui-même la réaction à une erreur
de signaux d’axe (voir chapitre 7.2.2, “Menu d’erreurs”, tableau).
En cas d’erreur de signaux d’axe, l’axe correspondant et le programme
séquentiel sont arrêtés et le sous-programme “L0” automatiquement
appelé.
Pendant le traitement du sous-programme, l’afficheur 7 segments de la
commande indique le numéro “98”. Après cela, le programme séquentiel
reprend à partir du point d’interruption.
IMPORTANT
Le programme API n’est pas arrêté par une erreur de signaux d’axe.
Si le label de sous-programme L0 n’est pas présent, le numéro “99”
apparaît sur l’afficheur 7 segments. L’erreur peut alors être analysée au
moyen du menu d’erreurs.
La variable v0 contient le numéro de l’axe sur lequel l’erreur est survenue.
La variable v100 contient le numéro d’erreur qui renseigne sur la cause
de l’erreur (voir plus bas).
Sous-programme “L0”
L’erreur doit être traitée dans un sous-programme situé au label de saut L0.
Procédure:
1.
Régler le paramètre de commande “Traitement des erreurs par
l’utilisateur” à 2.
2.
Programmer la réaction à l’erreur dans le sous-programme “L0”
du programme séquentiel.
3.
Effacer l’erreur de signaux d’axe et l’affichage d’erreur par “clrerror”.
Le sous-programme situé au label L0 est exécuté automatiquement. A
la fin du sous-programme (instruction “ret”), l’exécution du programme
reprend au point d’interruption.
IMPORTANT
Lors d’instructions de positionnement avec attente, le point d’interruption
du programme est connu (une ligne de programme après l’instruction à
l’occasion de laquelle l’erreur s’est produite). Pour toutes les autres
instructions de positionnement, le programme continue à se dérouler
parallèlement au positionnement de l’axe, on ne peut par conséquent
pas connaître le point d’interruption du programme.
7-10
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Messages d’erreur
Exemple de programme 1:
Erreur
;Programme séquentiel
...
...
movef
x1 100000
...
...
...
;Sous-programme "L0"
label L0
ld
v0
eq
1
jmpc
L_ERREUR_AXE1
...
ret
Exemple de programme 2:
Erreur
;Programme séquentiel
...
...
move
x1 100000
...
...
...
;Sous-programme "L0"
label L0
ld
v0
eq
1
jmpc
L_ERREUR_AXE1
...
ret
Les variables v0 et v100 peuvent être consultées pour déterminer la
cause de l’erreur.
Variable v0
La variable v0 contient en cas d’erreur dans le programme séquentiel le
numéro de l’axe qui a provoqué l’erreur.
En cas d’erreur, il est possible de déplacer l’axe concerné au moyen des
indicateurs de déplacement manuel m0 à m4.
Exemple de programmation:
;Déterminer l’axe en erreur.
ld
v0
eq
1
jmpc
L_ERREUR_AXE1
ld
v0
eq
2
jmpc
L_ERREUR_AXE2
...
ret
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
;Erreur sur l’axe x1
;Erreur sur l’axe x2
7-11
Messages d’erreur
Variable v100
Lorsqu’une erreur d’axe se produit, la variable v100 contient un numéro
d’erreur qui permet de déterminer la cause de l’erreur.
Les numéros d’erreur correspondent aux numéros indiqués sur l’afficheur
7 segments de la commande (voir plus haut).
Exemple de programmation:
;Déterminer la cause de l’erreur
label
L_ERREUR_AXE1
ld
v100
eq
22
;Erreur contact de fin
jmpc
L_FIN_DE_COURSE ;de course positif
ld
v100
eq
23
;Erreur contact de fin
jmpc
L_FIN_DE_COURSE ;de course négatif
...
;Traitement d’une erreur de contact de fin de course
label
L_FIN_DE_COURSE
clrerror x1
jmpc
snd_str
...
-1
c1
ret
7-12
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
;Effacer l’affichage
;d’erreur
T_ERREUR
Annexe
8
Annexe
8.1
Description des instructions
Dans ce chapitre, les instructions sont décrites dans l’ordre alphabétique
de la manière suivante:
Brève description de l’instruction avec indication
de la possibilité d’utilisation dans le programme
séquentiel et/ou le programme API
Désignation
de l’instruction
add
Syntaxe de l’instruction
avec les types
d’opérande possibles
Explication
de l’instruction
Addition
possible dans le programme séquentiel et le programme API
add
<fknvw>
L’instruction “add” permet d’effectuer une addition arithmétique
entre un opérande et le ROP.
ld
100
add
300
st
v5
Bref exemple de
programme avec
l’instruction
ProOED3
;Charger la valeur 100
;dans le ROP.
;Additionner la valeur 300
;au contenu du ROP
;(valeur 100).
;Stocker le résultat dans
;la variable v5.
Commentaire de l’exemple de programme
Toutes les lignes de programme ne sont
pas forcément commentées.
Le commentaire n’est pas obligatoire.
No. d’ident.: 00441113021
8-1
Annexe
acc
Accélération maximale
possible dans le programme séquentiel
acc
<x>
<fknvw>
L’instruction “acc” permet d’entrer l’accélération maximale utilisée pour
le calcul de la courbe d’accélération et de freinage sélectionnée (paramètre “Rampe”). Lors des déplacements suivants, l’axe correspondant
x1 à x4 sera accéléré et freiné selon cette rampe.
Si l’instruction “acc” n’est pas programmée, les rampes sont calculées à
l’aide du paramètre de commande “Accélération standard”.
IMPORTANT
L’instruction “acc” n’est autorisée que pendant que l’axe est à l’arrêt.
acc
add
x1
125
;La rampe de l’axe x1 est
;accélérée et freinée à
;125 Hz/ms au maximum.
Addition
possible dans le programme séquentiel et le programme API
add
<fknvw>
L’instruction “add” permet d’effectuer une addition arithmétique entre un
opérande et le ROP.
8-2
ld
100
add
300
st
v5
ProOED3
;Charger la valeur 100 dans
;le ROP.
;Additionner la valeur 300
;au contenu du ROP
;(valeur 100).
;Stocker le résultat
;dans la variable v5.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
amp
Mettre sous/hors tension la commande de puissance
possible dans le programme séquentiel
amp
<x>
<k>
L’instruction “amp” permet de mettre sous tension et hors tension la
commande de puissance du moteur. Après son appel, le ROP contient l’état actuel de la commande de puissance.
VRAI (<> 0) = commande de puissance prête
FAUX (=0)
= commande de puissance hors tension
Exemple de programmation:
amp
x1
1
;Mettre la commande de
;puissance sous tension
jmpn
-1
;et attendre
;qu’elle soit sous tension
...
amp
x1
jmpc
-1
ProOED3
0
;Mettre la commande de
;puissance hors tension
;et attendre
;qu’elle soit hors tension
No. d’ident.: 00441113021
8-3
Annexe
and
Opération ET
possible dans le programme séquentiel et le programme API
and
andn
<iqm>
<iqm>
L’instruction “and” permet d’effectuer une opération ET entre un opérande
booléen et le ROP.
L’appendice “n” permet d’effectuer une négation booléenne de l’opérande
avant l’opération.
Exemple de programmation 1:
ld
i1
;Charger l’entrée i1 dans le ROP.
and
i2
;Opération ET entre l’entrée
;i1 et i2.
;ROP = i1 and i2
st
m25
;Stocker le contenu du ROP
;dans l’indicateur m25.
Exemple de programmation 2:
ld
i1
;Charger l’entrée i1 dans le ROP.
andn
i3
;Opération NON ET
;entre l’entrée i3 et i1.
;ROP = i1 andn i3
st
m25
;Stocker le contenu du ROP
;dans l’indicateur m25.
8-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
brake
(uniquement pour la série 300)
Définir une sortie de commande d’un frein
possible dans le programme séquentiel
brake
<x>
L’instruction “brake” permet de définir une sortie pour la commande d’un
frein.
La sortie est mise à un ou à zéro en fonction des signaux READY
(disponibilité commande de puissance) et ENABLE (validation commande
de puissance).
ENABLE
READY
Sortie pour frein
0
0
0
0
1
0
1
0
0
1
1
1
Les sorties q4 à q7 sont affectées aux axes comme suit pour le fonctionnement du frein:
Axe
Sortie pour frein
x1
q4
x2
q5
x3
q6
x4
q7
brake
x1
brake
x2
brake
x3
brake
x4
ProOED3
;La sortie q4
;comme sortie
;de l’axe x1.
;La sortie q5
;comme sortie
;de l’axe x2.
;La sortie q6
;comme sortie
;de l’axe x3.
;La sortie q7
;comme sortie
;de l’axe x4.
est utilisée
pour le frein du moteur
est utilisée
pour le frein du moteur
est utilisée
pour le frein du moteur
est utilisée
pour le frein du moteur
No. d’ident.: 00441113021
8-5
Annexe
cal
Appeler un sous-programme
possible dans le programme séquentiel
cal
calc
caln
<L>
<L>
<L>
L’instruction “cal” permet d’appeler un sous-programme à partir d’un
label de saut défini. Il est possible d’imbriquer au maximum sept sousprogrammes. Les instructions “calc “ et “caln” permettent de programmer
des appels de sous-programme conditionnels.
Exemple de programmation 1:
cal
L10
;Sauter au sous-programme
;débutant au label de saut L10.
:
label
L10
;Début du sous-programme
:
ret
;Retour au programme appelant
Exemple de programmation 2:
ld
i10
;Appeler le
calc
L20
;si i10 = 1
ld
i10
;Appeler le
caln
L20
;si i10 = 0
clrerror
sous-programme
(VRAI)
sous-programme
(FAUX)
Remettre à zéro une erreur de signaux d’axe
possible dans le programme séquentiel
clrerror
<x>
L’instruction “clrerror” permet de remettre à zéro les erreurs de signaux
d’axes LIMP, LIMN, STOP, erreur de poursuite et la panne de commande
de puissance d’un axe.
L’affichage clignotant sur l’afficheur de la face avant est effacé.
Après l’appel de l’instruction, le ROP indique si l’axe présente toujours
une erreur de signaux (ROP <>0) ou si plus aucune erreur de signaux
n’est en suspens (ROP = 0).
label
L0
;Début du sous-programme
clrerror
x1
jmpc
-1
;Remettre à zéro l’erreur
;de signaux sur l’axe 1
;Attendre jusqu’à ce qu’il
;n’y ait plus d’erreur
ret
8-6
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
cursor
Positionner le curseur d’écran (terminal VT52)
possible dans le programme séquentiel
cursor
<c>
<fknvw>
L’instruction “cursor” positionne le curseur du terminal VT52 raccordé.
Le terminal peut être soit un FT2000 (2 lignes, 40 caractères) soit un
terminal VT52 normal (24 lignes, 80 caractères). Le paramètre <c>
spécifie l’interface à laquelle le terminal est raccordé. La position du
curseur est définie par la valeur du paramètre <k, n, v ou w>. Les chiffres
des centaines et des milliers indiquent le numéro de ligne. Les chiffres
des dizaines et des unités définissent le numéro de colonne.
2 4 8 0
Ligne Colonne
div
cursor
c1
120
cursor
c1
101
cursor
c1
2480
;Positionne le curseur
;du terminal raccordé
;à l’interface c1 sur
;la ligne 1 dans la colonne 20.
;Position du curseur: ligne 1,
;colonne 1
;Position du curseur: ligne 24,
;colonne 80
Division
possible dans le programme séquentiel et le programme API
div
<fknvw>
L’instruction “div” permet d’effectuer une division entre un opérande et
le ROP.
ld
div
100
20
st
v4
ProOED3
;Charger la valeur 100 dans le ROP.
;Diviser le contenu du ROP
;(valeur 100) par la valeur 20.
;Stocker le résultat dans
;la variable v4.
No. d’ident.: 00441113021
8-7
Annexe
end
Fin de programme
possible dans le programme séquentiel et le programme API
end
L’instruction “end” termine le programme séquentiel ou le programme
API. Le pointeur de programme repasse au début de programme.
IMPORTANT
L’instruction “end” est automatiquement ajoutée à la fin du programme
lors du téléchargement (download).
end
eq
;Fin de programme et saut au
;début de programme
Comparaison (égal à)
possible dans le programme séquentiel et le programme API
eq
<fknvwiqm>
L’instruction “eq” permet d’effectuer une comparaison (=) entre un
opérande et le ROP. Après la comparaison, le ROP contient soit 0
(FAUX) soit 1 (VRAI).
gearn
ROP =
0 (FAUX) si la comparaison n’est pas satisfaite ou
ROP =
1 (VRAI) si la comparaison est satisfaite.
ld
v10
eq
100
;Charger la variable v10 dans
;le ROP.
;Effectuer la comparaison.
;ROP = 100 ?
;si la comparaison est
;satisfaite; ROP = 1, sinon
;ROP = 0.
Facteur de réduction dénominateur
possible dans le programme séquentiel
gearn
<x>
<fknvw>
L’instruction “gearn” permet de définir le dénominateur du facteur de
réduction pour les axes x1 à x4 en mode poursuite de position. Cela
permet de réaliser un réducteur électronique. Il s’applique:
Impulsions = unités codeur x
gearz
+ goff
gearn
Les unités codeur dépendent du réglage du paramètre “Evaluation de
codeur DG1 ou DG2”.
IMPORTANT
Le facteur de réduction est pris en compte avec l’instruction “gearz”.
8-8
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
gearz
gearn
gearz
x1
x1
4
3
;Multiplier la valeur
;de position fournie
;à l’entrée codeur
;par le facteur
;de réduction 3/4.
mode
x1
1
label
jmp
L1
-1
;Régler le mode
;poursuite de position
;par l’entrée codeur.
;Des impulsions peuvent
;maintenant être alimentées
;par l’entrée codeur.
Facteur de réduction numérateur
possible dans le programme séquentiel
gearz
<x>
<fknvw>
L’instruction “gearz” permet de définir le numérateur du facteur de
réduction pour les axes x1 à x4 en mode poursuite de position. Cela
permet de réaliser un réducteur électronique. Il s’applique:
Impulsions = unités codeur x
gearz
+ goff
gearn
Les unités codeur dépendent du réglage du paramètre “Evaluation de
codeur DG1 ou DG2”.
IMPORTANT
Le facteur de réduction est pris en compte avec l’instruction “gearz”.
getanalog
(série 300 uniquement)
gearn
gearz
x1
x1
4
3
;Multiplier la valeur
;de position fournie
;à l’entrée codeur
;par le facteur
;de réduction 3/4.
mode
x1
1
label
jmp
L1
-1
;Régler le mode
;poursuite de position
;par l’entrée codeur.
;Des impulsions peuvent
;maintenant être alimentées
;par l’entrée codeur.
Lire une tension analogique
possible dans le programme séquentiel
getanalog
<a>
<knvw>
L’instruction “getanalog” permet de lire une tension (mV) d’un module
analogique (a2) dans le ROP.
Le deuxième opérande sert à spécifier le numéro de canal de l’entrée
analogique.
getanalog
ProOED3
a2
1
;Lire la tension du module
;analogique (numéro de
;canal 1) dans le ROP.
No. d’ident.: 00441113021
8-9
Annexe
getport
Lire des entrées ou des indicateurs et convertir en nombre
possible dans le programme séquentiel
getport
<im>
<fknvw>
L’instruction “getport” permet d’interpréter une suite de signaux d’entrée
ou d’indicateurs comme une valeur codée binaire et de la convertir en
un nombre entier. Le résultat figure dans le ROP.
L’opérande <i> ou <m> permet de définir à quelle entrée ou quel indicateur
la suite de bits commence. Le deuxième opérande indique le nombre de
signaux d’entrée ou d’indicateurs qui constitueront la valeur codée binaire.
8-10
getport
i3
4
getport
m32
8
ProOED3
;La suite binaire des
;signaux d’entrée i3, i4,
;i5 et i6 est convertie en
;une valeur décimale
;et stockée dans le ROP.
;La suite binaire des
;indicateurs m32 à m39
;est convertie en
;une valeur décimale
;et stockée dans le ROP.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
goff
Offset de position pour le mode poursuite de position
possible dans le programme séquentiel
goff
<x>
<fknvw>
L’instruction “goff” permet de superposer une valeur de position pour les
axes x1 à x4 (offset de position) en mode poursuite de position (réducteur
électronique).
L’offset de position est interprété comme une position absolue et mis à
zéro lors du basculement en mode poursuite de position.
gt
gearn
gearz
mode
x1
x1
x1
4
3
1
goff
x1
1000
goff
x1
2000
label
jmp
L1
-1
;Régler le facteur
;de réduction 3/4.
;L’axe x1 est réglé en mode
;poursuite de position
;par le codeur.
;Un offset de position
;de 1000 est additionné à
;la valeur de position
;de l’axe x1 et
;positionné.
;L’axe est déplacé
;de 1000 pas
;supplémentaires.
;Des impulsions peuvent
;maintenant être alimentées
;par l’entrée codeur
Comparaison (plus grand que)
possible dans le programme séquentiel et le programme API
gt
<fknvw>
L’instruction “gt” (plus grand que) permet d’effectuer une comparaison
(>) entre un opérande et le ROP. Après la comparaison, le ROP contient
soit 0 (FAUX) soit 1 (VRAI).
ROP = 0 (FAUX) si la comparaison n’est pas satisfaite ou
ROP = 1 (VRAI) si la comparaison est satisfaite.
ld
v10
gt
1500
ProOED3
;Charger la variable v10
;dans le ROP.
;ROP > 1500 ?
;Si la comparaison est
;satisfaite, ROP = 1,
;sinon ROP = 0.
No. d’ident.: 00441113021
8-11
Annexe
handshake
Synchronisation avec une commande de niveau supérieur
possible dans le programme séquentiel
handshake
<i>
<q>
L’instruction “handshake” permet de programmer une synchronisation
avec une commande de niveau supérieur. Le programme utilisateur
s’arrête et attend que l’entrée de synchronisation soit = 1. Lorsque c’est
le cas, la commande poursuit l’exécution du programme utilisateur,
l’entrée de synchronisation est remise à zéro. Si l’entrée de synchronisation = 0, la sortie de synchronisation est mise à 1.
handshake
8-12
ProOED3
i10
q8
;Le programme est
;arrêté jusqu’à ce que
;i10 = 1.
;Lorsque le programme
;est arrêté, la sortie
;q8 = 1, sinon 0.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
jmp
Saut de programme
possible dans le programme séquentiel et le programme API
jmp
jmpc
jmpn
<lk>
<lk>
<lk>
L’instruction “jmp” permet d’effectuer des sauts conditionnels et inconditionnels. Des sauts conditionnels sont possibles avec l’appendice “c” et
“n”. Le paramètre “k” permet de définir un saut relatif de k lignes.
Les instructions de saut avec l’appendice “c” ne sont exécutées que si
la valeur contenue dans le ROP est différente de 0.
Les instructions de saut avec l’appendice “n” ne sont exécutées que si
la valeur contenue dans le ROP est égale à 0.
Exemple de programmation 1:
label
ld
L1
v10
add
st
10
v100
...
jmp
L1
;Définir le label de saut L1.
;Charger la variable v10 dans
;le ROP.
;Additionner la valeur 10 au ROP.
;Stocker le résultat dans la
;variable v100.
;Sauter au label de saut L1.
Exemple de programmation 2:
ld
jmpc
i12
L10
;Charger l’entrée i12 dans le ROP.
;Sauter au label L10
;si i12 = 1.
L10
;Définir le label de saut L10.
...
label
Exemple de programmation 3:
ld
jmpn
ProOED3
i10
-1
;Charger l’entrée i10 dans le ROP.
;Si i10 = 0, sauter d’une
;ligne en arrière.
No. d’ident.: 00441113021
8-13
Annexe
label
Label de saut de programme
possible dans le programme séquentiel et le programme API
label
<L>
L’instruction “label” permet de définir un label pour des sauts et des
appels de sous-programmes.
ld
label
ld
L1
v10
add
st
10
v100
jmp
L1
;Définir le label de saut L1.
;Charger la variable v10 dans
;le ROP.
;Additionner la valeur 10 au ROP.
;Stocker le résultat dans la
;variable v100.
;Sauter au label L1.
Charger l’opérande dans le ROP
possible dans le programme séquentiel et le programme API
ld
ldn
<fknvwiqmxtp>
<iqm>
L’instruction “ld” permet de charger un opérande dans le ROP.
L’appendice “n” permet d’effectuer une négation booléenne de l’opérande.
IMPORTANT
L’instruction ld x.. permet de lire la position actuelle de l’axe et l’instruction ld p.. la position actuelle du codeur.
Exemple de programmation 1:
ld
i1
;Charger l’entrée i1 dans le ROP.
st
m25
;Stocker le contenu du ROP
;(entrée i1) dans l’indicateur m25.
Exemple de programmation 2:
ldn
i1
;Charger l’entrée i1 inversée
;dans le ROP.
Exemple de programmation 3:
ld
x1
;Lire la position actuelle
;de l’axe
st
v10
;et la stocker dans la
;variable V10.
Exemple de programmation 4:
ld
p2
;Lire la position actuelle
;du codeur
st
v10
;et la stocker dans la
;variable V10.
8-14
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
ld_LBit
(série 300 uniquement)
Lire un bit de l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
ld_LBit
<knvw>
<knvw>
L’instruction “ld_LBit” permet de lire un bit de l’interface de données de la
console d’exploitation Lauer et de le stocker dans le ROP.
Le premier paramètre <knvw> précise le numéro du mot dans lequel le
bit doit être lu. L’interface de données comprend 256 mots, la plage de
valeurs du premier paramètre est donc comprise entre 0 et 255.
Le deuxième paramètre <knvw> précise le numéro du bit à l’intérieur du
mot spécifié (16 bits). La plage de valeurs du deuxième paramètre est
comprise entre 0 et 15.
Exemples de programmation:
ld_LBit
ld_LBit
ld_LBit
ld_LBit
ld_LBit
ld_LDint
(série 300 uniquement)
100,
100,
100,
255,
255,
0
1
15
0
1
;Lire
;Lire
;Lire
;Lire
;Lire
le
le
le
le
le
bit
bit
bit
bit
bit
0 du mot 100
1 du mot 100
15 du mot 100
0 du mot 255
1 du mot 255
Lire un double mot de l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
ld_LDint <knvw>
L’instruction “ld_LDint” permet de lire un double mot de l’interface de
données de la console d’exploitation Lauer et de le stocker dans le ROP.
Le paramètre <knvw> précise le numéro du double mot qui doit être lu
de l’interface de données de la console d’exploitation Lauer. La plage de
valeurs du paramètre est comprise entre 0 et 254.
Le dernier double mot de l’interface de données est formé par les mots
254 et 255.
Exemples de programmation:
ld_LDint
0
ld_LDint
1
ld_LDint
254
ProOED3
;Lire
;(mot
;Lire
;(mot
;Lire
;(mot
No. d’ident.: 00441113021
le double mot 0
0 et mot 1)
le double mot 1
1 et mot 2)
le double mot 254
254 et mot 255)
8-15
Annexe
ld_LInt
(série 300 uniquement)
Lire un mot de l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
ld_LInt
<knvw>
L’instruction “ld_LInt” permet de lire un mot de l’interface de données de
la console d’exploitation Lauer et de le stocker dans le ROP.
Le paramètre <knvw> précise le numéro du mot qui doit être lu de
l’interface de données de la console d’exploitation Lauer. L’interface de
données comprend 256 mots, la plage de valeurs du paramètre est donc
comprise entre 0 et 255.
Exemples de programmation:
ld_LInt
100
;Lire le mot 100
ld_LInt
101
;Lire le mot 101
ld_LInt
255
;Lire le mot 255
ld_LKey
(série 300 uniquement)
Lire l’état d’une touche (bit de clavier)
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
ld_LKey
<knvw>
L’instruction “ld_LKey” permet de lire directement l’état d’une touche de
la console d’exploitation Lauer (bit de clavier) dans le ROP.
Quand la touche correspondante est appuyée, le bit de clavier vaut 1,
sinon il vaut 0.
Le paramètre <knvw> spécifie le numéro du bit de clavier. Le paramètre
ne peut prendre que des valeurs comprises entre 0 et 31.
La correspondance entre le numéro de bit et la touche de la console
d’exploitation est définie par programmation (se reporter à la documentation de la société Lauer).
Exemple de programmation 1:
Contrôler la touche de numéro 10
ld_LKey
10
eq
jmpc
...
1
label
;Charger le bit de clavier 10
;dans le ROP
;Si la touche est appuyée ...
;sauter à "label"
Exemple de programmation 2:
Contrôler la touche de numéro 12
(en utilisant la variable v10 pour stocker le numéro de touche)
8-16
ld
st
ld_LKey
12
v10
v10
eq
jmpc
...
1
label
ProOED3
;Charger la valeur 12 dans la
;variable v10
;Charger le bit de clavier 12
;dans le ROP
;Si la touche est appuyée ...
;sauter à "label"
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
linmove
(série 300 uniquement)
Interpolation linéaire vers une position relative sans attendre
possible dans le programme séquentiel
linmove
L’instruction “linmove” lance, en mode point à point, une interpolation
linéaire préparée (voir instruction “setipos”) vers une position relative. Le
programme poursuit son exécution parallèlement au mouvement de
l’axe. La consigne de position ne peut pas être modifiée pendant un
positionnement.
setipos
setipos
setipos
x1
x2
x3
1000
2000
3000
linmove
m1001
m1002
m1003
-3
ld
or
or
jmpc
linmovef
(série 300 uniquement)
;Consignes de position en
;unités utilisateur pour
;les axes x1 à x3 qui
;participent à
;l’interpolation.
;Lancer l’interpolation
;linéaire vers une position
;relative.
;Attendre que les axes
;participant à l’interpola;tion soient à l’arrêt
Interpolation linéaire vers une position relative et attendre
possible dans le programme séquentiel
linmovef
L’instruction “linmovef” lance, en mode point à point, une interpolation
linéaire (voir instruction “setipos”) vers une position relative et le programme séquentiel atteint que la position soit atteinte.
setipos
setipos
x1
x2
linmovef
ProOED3
1000
2000
;Consignes de position en
;unités utilisateur pour
;les axes x1 à x2 qui
;participent à
;l’interpolation.
;Lancer l’interpolation
;linéaire vers une position
;relative et attendre que la
;position soit atteinte.
No. d’ident.: 00441113021
8-17
Annexe
linpos
(série 300 uniquement)
Interpolation linéaire vers une position absolue sans attendre
possible dans le programme séquentiel
linpos
L’instruction “linpos” lance, en mode point à point, une interpolation linéaire
(voir instruction “setipos”) vers une position absolue. Le programme poursuit
son exécution parallèlement au mouvement de l’axe. La consigne de
position ne peut pas être modifiée pendant un positionnement.
IMPORTANT
Un déplacement de référence ou une fixation de point de référence
devrait être effectué(e) avant des positionnements absolus (voir chapitre
Mode point à point 6.3.2.2).
setipos
setipos
setipos
x1
x2
x3
5000
4000
3000
linpos
...
ld
or
or
jmpc
linposf
(série 300 uniquement)
m1001
m1002
m1003
-3
;Consignes de position en
;unités utilisateur pour
;les axes x1 à x3 qui
;participent à
;l’interpolation.
;Lancer l’interpolation
;linéaire vers une position
;absolue.
;Attendre que les axes
;participant à l’inter;polation soient à l’arrêt
Interpolation linéaire vers une position absolue et attendre
possible dans le programme séquentiel
linposf
L’instruction “linposf” lance, en mode point à point, une interpolation
linéaire (voir instruction “setipos”) vers une position absolue et le programme séquentiel atteint que la position soit atteinte.
IMPORTANT
Un déplacement de référence ou une fixation de point de référence
devrait être effectué(e) avant des positionnements absolus (voir chapitre
Mode point à point 6.3.2.2).
setipos
setipos
linposf
8-18
ProOED3
x1
x2
5000
4000
;Consignes de position en
;unités utilisateur pour
;les axes x1 à x2 qui
;participent à
;l’interpolation.
;Lancer l’interpolation
;linéaire vers une position
;absolue et attendre que la
;position soit atteinte.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
lt
Comparaison (plus petit que)
possible dans le programme séquentiel et le programme API
lt
<fknvw>
L’instruction “lt” (plus petit que) permet d’effectuer une comparaison
entre un opérande et le ROP. Après la comparaison, le ROP contient
soit 0 (FAUX) soit 1 (VRAI).
ROP = 0 (FAUX) si la comparaison n’est pas satisfaite ou
ROP = 1 (VRAI) si la comparaison est satisfaite.
mode
ld
v11
lt
1800
;Charger la variable v11 dans
;le ROP.
;Si ROP < 1800,
;ROP = 1, sinon ROP = 0.
Définir le mode de fonctionnement d’axe
possible dans le programme séquentiel
mode
<x>
<k>
L’instruction “mode” permet de définir le mode de fonctionnement d’un
axe. Elle n’est autorisée que si l’axe est à l’arrêt.
0
1
Mode point à point
Mode poursuite de position par l’entrée codeur
(réducteur électronique)
Les impulsions appliquées sont converties à l’entrée codeur en
un mouvement de moteur.
Mode poursuite de position par variable
La valeur de la variable est convertie en un mouvement
de moteur.
2
IMPORTANT
Il faut définir un facteur de réduction pour un réducteur électronique avant
d’activer le mode poursuite de position.
Pour le mode poursuite de position par variables, des variables de
poursuite de position sont prédéfinies pour les axes x1 à x4.
Variable
Signification
v101
Variable de poursuite de position axe x1
v102
Variable de poursuite de position axe x2
v103
Variable de poursuite de position axe x3
v104
Variable de poursuite de position axe x4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-19
Annexe
IMPORTANT
La commande est toujours en mode point à point à la mise sous tension.
Les exemples suivants présentent la programmation des différents
modes de fonctionnement d’axe.
Exemple de programmation 1:
ld
0
st
x1
mode
x1
0
;Charger la valeur 0
;dans le ROP.
;Stocker le contenu du ROP
;comme valeur de position
;pour l’axe x1.
;L’axe x1 est réglé
;en mode point à point.
Exemple de programmation 2:
gearn
gearz
mode
x1
x1
x1
3
4
1
;Régler le facteur
;de réduction 3/4.
;L’axe x1 est réglé
;en mode poursuite de
;position par codeur.
Exemple de programmation 3:
gearn
gearz
mode
8-20
ProOED3
x1
x1
x1
3
4
2
;Régler le facteur
;de réduction 3/4.
;L’axe x1 est réglé
;en mode poursuite de
;position par variable.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
move
Positionnement relatif sans attendre
possible dans le programme séquentiel
move
<x>
<fknvw>
L’instruction “move” permet, en mode point à point, de spécifier une
position cible relative et de lancer le positionnement. Le programme
poursuit son exécution parallèlement au mouvement de l’axe. La consigne de position peut être modifiée pendant un positionnement.
IMPORTANT
L’instruction “move” permet de spécifier une nouvelle position cible
pendant qu’un positionnement relatif sans attendre est en cours.
Pour calculer la nouvelle position cible, la valeur de position transférée
par l’instruction “move” est additionnée à la position cible précédente.
Pendant le positionnement des axes x1 à x4, les états de déplacement
(se positionne, à l’arrêt) du moteur correspondant sont stockés dans des
indicateurs.
Indicateur
Signification
0
1
m1001
Axe x1 à l’arrêt
Axe x1 se positionne
m1002
Axe x2 à l’arrêt
Axe x2 se positionne
m1003
Axe x3 à l’arrêt
Axe x3 se positionne
m1004
Axe x4 à l’arrêt
Axe x4 se positionne
move
x1
ld
m1001
jmpc
-1
ProOED3
500
;500 unités utilisateur
;sont spécifiées comme
;consigne de position
;relative pour l’axe x1
;et une nouvelle
;position cible absolue
;est calculée.
;Attendre que l’axe x1
;soit à l’arrêt
No. d’ident.: 00441113021
8-21
Annexe
movef
Positionnement relatif et attendre
possible dans le programme séquentiel
movef
<x>
<fknvw>
L’instruction “movef” permet, en mode point à point, de spécifier une
position cible relative, de lancer le positionnement et d’arrêter le programme
séquentiel jusqu’à ce que la position cible soit atteinte.
Les états des indicateurs m1001 à m1004 ont la même signification que
pour l’instruction “move”.
movef
mul
x1
1000
;1000 unités utilisateur
;sont spécifiées comme
;consigne de position
;relative pour l’axe x1 et
;le programme attend jusqu’à
;ce que la nouvelle position
;cible absolue soit atteinte.
Multiplication
possible dans le programme séquentiel et le programme API
mul
<fknvw>
L’instruction “mul” permet d’effectuer une multiplication entre un opérande
et le ROP.
8-22
ld
100
mul
20
st
v3
ProOED3
;Charger la valeur 100 dans
;le ROP.
;Multiplier le contenu
;du ROP (valeur 100) par la
;valeur 20.
;Stocker le résultat dans
;la variable v3.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
nop
Instruction vide
possible dans le programme séquentiel et le programme API
nop
L’instruction “nop” est une instruction vide (durée d’exécution environ
500 µs - 1000 µs).
or
Opération OU
possible dans le programme séquentiel et le programme API
or
orn
<iqm>
<iqm>
L’instruction “or” permet d’effectuer une opération OU entre un opérande
booléen et le ROP.
L’appendice “n” permet d’inverser l’opérande avant l’opération.
Exemple de programmation 1:
ld
i1
;Charger l’entrée i1 dans le ROP.
or
i2
;Opération OU entre
;l’entrée i1 et i2.
;ROP = i1 or i2
st
m25
;Stocker le contenu du ROP
;dans l’indicateur m25.
Exemple de programmation 2:
ld
i1
;Charger l’entrée i1 dans le ROP.
and
i2
;Opération ET entre
;i1 et i2.
;ROP = i1 and i2.
orn
i3
;Opération NON OU
;entre le ROP et l’entrée i3.
;ROP = ROP orn i3
st
m25
;Stocker le contenu du ROP
;dans l’indicateur m25.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-23
Annexe
pos
Positionnement absolu sans attendre
possible dans le programme séquentiel
pos
<x>
<fknvw>
L’instruction “pos” permet, en mode point à point, de spécifier une
position cible absolue et de lancer le positionnement. Le programme
poursuit son exécution parallèlement au mouvement de l’axe.
Les états des indicateurs m1001 à m1004 ont la même signification que
pour l’instruction “move”.
IMPORTANT
L’instruction “pos” permet de spécifier une nouvelle position cible absolue
pendant qu’un positionnement absolu sans attendre est en cours.
IMPORTANT
Un déplacement de référence ou une fixation de point de référence
devrait être effectué(e) avant des positionnements absolus (voir chapitre
Mode point à point 6.3.2.2).
posf
pos
x1
ld
jmpc
m1001
-1
1000
;1000 unités utilisateur
;sont spécifiées comme
;consigne de position
;absolue pour l’axe x1.
;Attendre que l’axe x1 soit
;à l’arrêt
Positionnement absolu et attendre
possible dans le programme séquentiel
posf
<x>
<fknvw>
L’instruction “posf” permet, en mode point à point, de spécifier une
position cible absolue et d’arrêter le programme séquentiel jusqu’à ce
que la position cible soit atteinte.
Les états des indicateurs m1001 à m1004 ont la même signification que
pour l’instruction “move”.
IMPORTANT
Un déplacement de référence ou une fixation de point de référence
devrait être effectué(e) avant des positionnements absolus (voir chapitre
Mode point à point 6.3.2.2).
posf
8-24
ProOED3
x1
2000
;2000 unités utilisateur
;sont spécifiées comme
;consigne de position
;absolue pour l’axe x1 et le
;programme attend jusqu’à
;ce que la nouvelle position
;cible soit atteinte.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
r
Mettre une sortie ou un indicateur à 0
possible dans le programme séquentiel et le programme API
r
<qm>
L’instruction “r” permet de remettre à 0 une sortie ou un indicateur en fonction
du résultat d’opération. L’instruction n’est exécutée que si ROP = 1.
rec_char
ld
i1
and
i2
r
q5
;Charger l’entrée i1 dans
;le ROP.
;Opération ET entre
;l’entrée i1 et i2.
;ROP = i1 and i2.
;La sortie q5 est mise à 0
;si ROP = 1.
Recevoir un caractère par l’interface série et attendre
possible dans le programme séquentiel
rec_char
<c>
<fnvw>
L’instruction “rec_char” lit un caractère de l’interface <c> et stocke sa
valeur décimale ASCII dans la variable <n>, <v> ou <w>.
rec_char
rec_char_n
c1
v20
;Lit un caractère
;de l’interface c1 et
;stocke la valeur décimale
;dans la variable v20.
Recevoir un caractère par l’interface série sans attendre
possible dans le programme séquentiel
rec_char_n
<c>
<fnvw>
L’instruction “rec_char_n” lit un caractère de l’interface <c> et stocke sa
valeur décimale ASCII dans la variable <n>, <v> ou <w>.
IMPORTANT
Si aucun caractère n’est présent, l’instruction retourne -1 dans le ROP.
rec_char_n c1
eq
jmpc
ProOED3
-1
L10
v20
;Lit un caractère
;de l’interface c1 et
;stocke la valeur décimale
;dans la variable v20.
;Si pas de caractère
;présent, sauter au
;label L10.
No. d’ident.: 00441113021
8-25
Annexe
rec_dez
Recevoir un nombre décimal
possible dans le programme séquentiel
rec_dez
<c>
<fnvw>
L’instruction rec_dez permet de recevoir un nombre décimal via l’interface série. Le nombre reçu est stocké sur 32 bits dans une variable (f, v,
w, n). Le nombre de décimales possibles est défini par le paramètre de
commande “Décimales”.
Les seules entrées autorisées sont les caractères ASCII <0-9> <CR> et
un <-> comme premier caractère. Le caractère <DEL> (touche “←” du
FT2000) ou <STRG> <Y> efface tous les caractères déjà entrés sur
l’affichage.
Paramètre de commande:
Décimales
2
label
rec_dez
L10
c1
eq
jmpc
-1
L10
v10
;Recevoir un nombre à
;2 décimales et le stocker
;dans la variable v10.
;Si pas de caractère
;présent, sauter
;au label L10.
Exemple d’entrée: valeur dans v10
200260 <CR>
200260 <CR>
-2002.6 <CR>
-2002.60 <CR>
<CR>
<Strg_Y>
8-26
ProOED3
20026000
2002600
200260
200260
valeur reste inchangée
valeur reste inchangée
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
rec_var
Afficher, éditer et recevoir un nombre par l’interface série
possible dans le programme séquentiel
rec_var
<c>
<fnvw>
L’instruction “rec_var” affiche le nombre décimal qui est stocké dans <n>,
<v> ou <w> sur un terminal VT52 (FT2000) via l’interface série <c>. Ce
nombre peut être édité sur le terminal. L’entrée du nombre se termine
par le caractère de contrôle <CR> et le nouveau nombre est restocké
dans la variable correspondante.
ld
st
rec_var
rec_var_n
1024
v10
c1
v10
;Affiche le nombre décimal 1024
;sur un terminal raccordé
;à l’interface c1.
;Le nombre peut être
;édité. <CR> termine
;l’entrée et le
;nombre est restocké
;dans la variable v10.
Recevoir un nombre par l’interface série et le stocker
dans une variable
possible dans le programme séquentiel
rec_var_n
<c>
<fnvw>
L’instruction “rec_var_n” lit de l’interface <c> une chaîne de caractères
et la convertit en un nombre. La valeur est stockée dans la variable <f>,
<n>, <v> ou <w>. Cette instruction permet l’entrée rapide de nombres
sans sortie préalable du nombre via l’interface.
Une entrée de nombre doit se terminer par le caractère de contrôle <CR>.
IMPORTANT
A l’appel de l’instruction “rec_var_n”, un signe d’interrogation est envoyé
par l’interface série en guise d’invitation à entrer un nombre.
Il est possible d’entrer des nombres positifs et négatifs.
rec_var_nc1
ProOED3
v10
;Lit de l’interface
;c1 un nombre
;décimal dans la
;variable v10.
No. d’ident.: 00441113021
8-27
Annexe
ref
Déplacement de référence sans attendre
possible dans le programme séquentiel
ref
<x>
L’instruction “ref” lance un déplacement de référence vers un contact de
fin de course ou un contact de référence. Le programme poursuit ensuite
son exécution parallèlement au déplacement de référence. La sélection
du contact de fin de course ou de référence s’effectue en modifiant le
paramètre “Type du déplacement de référence” (voir chapitre 6.1.2,
Réglage des paramètres de commande).
Un déplacement de référence n’est possible qu’en mode point à point.
Après que le déplacement de référence a été lancé par l’instruction “ref”,
le moteur se déplace à la vitesse réglée vers le contact de fin de course
ou de référence. Il revient ensuite en sens opposé vers le point de
référence. La vitesse de ce déplacement est définie par le paramètre
“Vitesse depuis le contact de fin de course”.
reff
ref
...
x1
ld
jmpc
m1001
-1
;Un déplacement de référence
;est effectué en fonction du
;paramètre "Type du déplacement
;de référence".
;Attendre que l’axe x1 soit à
;l’arrêt
Déplacement de référence et attendre
possible dans le programme séquentiel
reff
<x>
L’instruction “reff” est identique à l’instruction “ref” à la différence près
que le programme séquentiel est arrêté jusqu’à la fin du déplacement de
référence.
Si une erreur survient lors du déplacement de référence, le programme
séquentiel est bloqué par le déplacement de référence.
reff
restart
x1
;Effectue un déplacement
;de référence et attend qu’un
;point de référence soit atteint.
Relancer le programme séquentiel
possible dans le programme séquentiel
restart
L’instruction “restart” permet de réinitialiser la commande. Le programme
séquentiel et le programme API sont relancés à partir de la ligne 1. Les
contenus des variables sont conservés.
restart
8-28
ProOED3
;Réinitialiser la commande
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
ret
Retour de sous-programme
possible dans le programme séquentiel
ret
L’instruction “ret” permet de quitter un sous-programme. Exemple de
programmation: voir instruction “cal”.
s
Mettre une sortie ou un indicateur à 1
possible dans le programme séquentiel et le programme API
s
<qm>
L’instruction “s” permet de mettre à 1 une sortie ou un indicateur en fonction
du résultat d’opération. L’instruction n’est exécutée que si ROP = 1.
screen
ld
i1
and
i2
s
q5
;Charger l’entrée i1 dans
;le ROP.
;Opération ET entre
;l’entrée i1 et i2.
;ROP = i1 and i2.
;La sortie q5 est mise à 1
;si ROP = 1.
Gestion d’écran (terminal VT52)
possible dans le programme séquentiel
screen
<c>
<fknvw>
L’instruction “screen” est une instruction universelle pour la gestion
d’écran sur un terminal VT52 ou FT2000 (voir aussi chapitre 5.4.3,
“Fonctions de test”). L’opérande <fknvw> définit l’action.
Les caractères de contrôle générés par cette instruction ne sont pas
compris par un terminal ASCII.
<fknvw>
0
1
2
3
4
5
6
7
8
screen
screen
screen
ProOED3
Signification
Effacer l’écran
1 ligne vers le haut
1 ligne vers le bas
1 caractère vers la droite
1 caractère vers la gauche
Position du curseur: ligne 1, colonne 1 (HOME)
Effacer la ligne à gauche du curseur
Effacer la ligne à droite du curseur
Effacer toute la ligne
c1
c1
c1
0
8
5
;Effacer l’écran
;Effacer la ligne
;Ligne 1, colonne 1
;(position Home)
No. d’ident.: 00441113021
8-29
Annexe
setanalog
(série 300 uniquement)
Délivrer une tension analogique
possible dans le programme séquentiel
setanalog
<a>
<knvw>
L’instruction “setanalog” délivre une tension (mV) à la sortie du module
analogique (a2).
La tension doit être spécifiée en millivolts (mV) dans le ROP.
Le deuxième opérande <knvw> spécifie le numéro de canal de la sortie
analogique.
ld
setanalog
setcurrent
5000
a2
;Délivrer une tension de 5V
;à la sortie 1 du module
;analogique.
1
Régler le courant moteur
possible dans le programme séquentiel
setcurrent
<x>
<fknvw>
L’instruction “setcurrent” permet de régler le courant moteur pour
différents états de déplacement de l’entraînement (pour les réglages de
base, se reporter à la documentation de l’appareil). La valeur de courant
est indiquée en pour cent (0-100%) et se rapporte au courant maximum
réglé sur la face avant. La valeur de courant est transmise à l’instruction
par le ROP.
Il est possible de spécifier le courant pour l’arrêt, pour la phase d’accélération/de décélération et pour le déplacement à vitesse constante. Les valeurs
de courant réglées deviennent actives aux états de déplacement correspondants.
Le deuxième paramètre <fknvw> permet de définir l’état de déplacement
auquel s’applique le réglage de courant.
0 = Arrêt
1 = Accélération/décélération
2 = Vitesse constante
setipos
(série 300 uniquement)
ld
50
setcurrent
x1
;A l’arrêt, le courant
;est abaissé à 50% de
;sa valeur maximale.
0
Préparer une interpolation linéaire
possible dans le programme séquentiel
setipos
<x>
<knvw>
L’instruction “setipos” permet, en mode point à point, de préparer une
interpolation linéaire à deux ou trois axes. Pour chaque axe participant
à l’interpolation, il doit être spécifié une position cible en unités utilisateur.
Le nombre d’instructions “setipos” successives détermine s’il s’agit d’une
interpolation à 2 axes ou à 3 axes.
L’interpolation proprement dite est lancée par une instruction (p.ex.
“linmove” ou “linpos”).
8-30
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
La consigne de position ne peut pas être modifiée pendant un positionnement.
Exemple de programmation 1:
setipos
setipos
setipos
x1
x2
x3
1000
2000
3000
linmovef
;Consignes de position en
;unités utilisateur pour
;les axes x1 à x3 qui
;participent à
;l’interpolation.
;Lancer l’interpolation
;linéaire vers une
;position cible relative.
Exemple de programmation 2:
setipos
setipos
setipos
x1
x2
x3
1000
2000
3000
linposf
setsiglist
(série 300 uniquement)
;Consignes de position en
;unités utilisateur pour
;les axes x1 à x3 qui
;participent à
;l’interpolation.
;Lancer l’interpolation
;linéaire vers une
;position cible absolue.
Activer une liste de positions
possible dans le programme séquentiel
setsiglist
<x>
<knvw>
L’instruction “setsiglist” active une liste de signaux de position. La sortie
q0 est commutée, c.-à-d. mise alternativement à 0 et à 1 en fonction de
la liste de signaux de position. On utilise comme liste de signaux de
position les variables de position de l’axe correspondant.
Les liste de positions commencent par w100 (w200, w300, w400), selon
l’axe sélectionné (x1 = w100 ..., x2 = w200 ..., x3 = w300 ..., x4 = w400 ...).
Le deuxième opérande de l’instruction spécifie le nombre de positions
qui doivent être traitées.
Si le deuxième opérande contient une valeur négative, la liste est traitée
dans l’ordre inverse.
Dès que la première position de la liste est atteinte, la sortie q0 est mise
à 1 et la liste prise en compte.
A chaque fois que l’axe atteint la position suivante dans la liste, le niveau
de signal à la sortie q0 change. Si la sortie est active, elle est mise à
l’état inactif et vice versa.
setsiglist x1
14
movef
1000
ProOED3
x1
;La liste de positions
;pour l’axe x1 est
;activée.
;Lancer le positionnement
No. d’ident.: 00441113021
8-31
Annexe
settrigger
(série 300 uniquement)
Activer la fonction de déclenchement
possible dans le programme séquentiel
settrigger
<x>
<k>
L’instruction “settrigger” active l’entrée de déclenchement de l’axe <x>.
La constante <k> permet de choisir si l’entrée de déclenchement doit
réagir à un flanc montant (k=1) ou à un flanc descendant (k=0).
La survenue d’un événement déclencheur est enregistrée dans les
indicateurs m1011, m1012, m1013 et m1014. La position de l’axe est
stockée dans les variables v111 à v114 aussi longtemps que le signal
de déclenchement est actif. Lorsque le signal de déclenchement devient
inactif, la position de l’axe est figée dans la variable correspondante. Les
indicateurs doivent être remis à zéro par l’utilisateur.
Axe
Indicateur de
déclenchement
Position de
déclenchement
x1
m1011
v111
x2
m1012
v112
x3
m1013
v113
x4
m1014
v114
settrigger
settrigger
x1
x1
1
;Activer l’entrée de
;déclenchement pour l’axe x1
;(flanc montant)
1
trig 1
v111
Position de l'axe x1
m1011
ld
st
8-32
ProOED3
0
m1011
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
snd_char
Envoyer un caractère par l’interface série
possible dans le programme séquentiel
snd_char
<c>
<fknvw>
L’instruction “snd_char” envoie un caractère unique via l’interface série
<c>. La valeur décimale contenue dans la constante <k> ou dans la
variable <n>, <v> ou <w> est envoyée sous forme de caractère ASCII.
Exemple de programmation 1:
snd_char
c1
65
;Envoie le caractère ’A’
;(valeur décimale ASCII
;= 65)
;via l’interface série c1.
Exemple de programmation 2:
snd_dez
ld
st
66
v10
snd_char
c1
v10
;Envoie le caractère ’B’
;(valeur décimale ASCII
;= 66)
;via l’interface série c1.
Envoyer un nombre décimal par l’interface série
possible dans le programme séquentiel
snd_dez
<c>
<fnvw>
L’instruction “snd_dez” permet d’envoyer par l’interface série un nombre
entier sur 32 bits comportant des décimales fictives. Le nombre de
décimales est défini dans le paramètre de commande “Décimales”. Le
nombre à envoyer doit être stocké dans une variable (f, v, w, n).
Paramètre de commande:
"Décimales"
2
ld
st
snd_dez
12
v10
c1
v10
;Envoyer le nombre
;à 2 décimales
;contenu dans v10 (0.12)
ld
st
snd_dez
1000
v10
c1
v10
;10.00
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-33
Annexe
snd_str
Envoyer une chaîne de caractères
possible dans le programme séquentiel
snd_str
<c>
<fknvw>
L’instruction “snd_str” envoie une chaîne de caractères par l’interface
série.
La chaîne de caractères doit être entrée à l’aide de l’éditeur “Textes
d’émission”. Le numéro de la chaîne de caractères à envoyer est
déterminé par la valeur de la constante <k> ou de la variable <n>, <v>
ou <w>.
Texte d’émission:
14: Déplacement de référence en cours.
15: Déplacement de référence terminé.
Exemple de programmation 1:
snd_str
c1
14
Exemple de programmation 2:
ld
15
st
v10
snd_str
c1
v10
8-34
ProOED3
;Envoyer le texte
;d’émission 14 via
;l’interface série c1.
;Envoyer le texte
;d’émission 15 via
;l’interface série c1.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
snd_var
Envoyer un nombre par l’interface série
possible dans le programme séquentiel
snd_var
<c>
<fnvw>
L’instruction “snd_var” envoie la valeur décimale de la variable <n>, <v>
ou <w> sous forme de chaîne de caractères par l’interface série <c>.
st
ld
st
x1
v20
snd_var
c1
;Lire la position réelle
;de l’axe x1 et la stocker
;dans la variable v20.
v20
;La position réelle
;est envoyée comme
;chaîne de caractères
;par l’interface série c1.
Stocker le ROP dans l’opérande
possible dans le programme séquentiel et le programme API
st
stn
<fnvwqmxt>
<qm>
L’instruction “st” permet de stocker le ROP dans un opérande. L’appendice “n” permet d’inverser l’opérande.
IMPORTANT
L’opérande <t> (timer) n’est autorisé que dans le programme API.
Exemple de programmation 1:
ld
i1
st
m25
;Charger l’entrée i1 dans
;le ROP.
;Stocker le contenu du ROP
;(entrée i1) dans
;l’indicateur m25.
Exemple de programmation 2:
ld
i1
stn
m25
ProOED3
;Charger l’entrée i1 dans
;le ROP.
;Stocker le contenu du ROP
;(entrée i1 inversée) dans
;l’indicateur m25.
No. d’ident.: 00441113021
8-35
Annexe
st_LBit
(série 300 uniquement)
Ecrire un bit dans l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
st_LBit
<knvw>
<knvw>
L’instruction “st_LBit” permet d’écrire un bit dans l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer.
Le premier paramètre <knvw> précise le numéro du mot dans lequel le
bit doit être écrit. L’interface de données comprend 256 mots, la plage
de valeurs du premier paramètre est donc comprise entre 0 et 255.
Le deuxième paramètre <knvw> précise le numéro du bit à l’intérieur du
mot spécifié (16 bits). La plage de valeurs du deuxième paramètre est
comprise entre 0 et 15.
IMPORTANT
La plage inférieure de l’interface de données est préaffectée, se reporter
à la documentation de la console d’exploitation Lauer.
Exemples de programmation:
st_LDint
(série 300 uniquement)
st_LBit
100, 0
st_LBit
100, 15
st_LBit
255, 0
st_LBit
255, 1
;Ecrire
;le mot
;Ecrire
;le mot
;Ecrire
;le mot
;Ecrire
;le mot
le bit
100
le bit
100
le bit
255
le bit
255
0 dans
15 dans
0 dans
1 dans
Ecrire un double mot dans l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
st_LDint <knvw>
L’instruction “st_LDint” permet d’écrire le contenu du ROP comme
double mot dans l’interface de données de la console d’exploitation
Lauer.
Le paramètre <knvw> précise le numéro du double mot dans l’interface
de données de la console d’exploitation Lauer.
La plage de valeurs du paramètre est comprise entre 0 et 254. Le dernier
double mot de l’interface de données est formé par les mots 254 et 255.
IMPORTANT
La plage inférieure de l’interface de données est préaffectée, se reporter
à la documentation de la console d’exploitation Lauer.
Exemples de programmation:
8-36
st_LDint
100
st_LDint
254
ProOED3
;Ecrire le double mot 100
;(mot 100 et mot 101)
;Ecrire le double mot 254
;(mot 254 et mot 255)
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
st_LInt
(série 300 uniquement)
Ecrire un mot dans l’interface de données
de la console d’exploitation Lauer
possible dans le programme séquentiel et le programme API
st_LInt
<knvw>
L’instruction “st_LInt” permet d’écrire le contenu du ROP comme mot
dans l’interface de données de la console d’exploitation Lauer.
Le paramètre <knvw> précise le numéro du mot dans l’interface de
données de la console d’exploitation Lauer. L’interface de données
comprend 256 mots, la plage de valeurs du paramètre est donc comprise
entre 0 et 255.
IMPORTANT
La plage inférieure de l’interface de données est préaffectée, se reporter
à la documentation de la console d’exploitation Lauer.
IMPORTANT
Le ROP calcule toujours avec des valeurs DINT, ce qui signifie que
l’instruction “st_LInt” peut entraîner des pertes d’informations.
Exemples de programmation:
st_LInt
st_LInt
st_LInt
stop
100
120
255
;Ecrire le mot 100
;Ecrire le mot 120
;Ecrire le mot 255
Arrêter un axe
possible dans le programme séquentiel
stop
<x>
L’instruction “stop” permet d’arrêter un déplacement d’axe ou une interpolation linéaire. Après l’entrée de l’instruction “stop”, le moteur est
commuté à l’état inactif et peut être réactivé par l’instruction “pos”.
stopa
(série 300 uniquement)
stop
ld
x1
m1001
jmpc
-1
;L’axe x1 est arrêté.
;Attendre que l’axe x1 soit
;à l’arrêt
Arrêter tous les axes
possible dans le programme séquentiel
stopa
L’instruction “stopa” permet d’arrêter tous les déplacements d’axe ou une
interpolation linéaire. Après l’entrée de l’instruction “stopa”, les moteurs sont
commutés à l’état inactif et peuvent être réactivés par l’instruction “pos”.
stopa
ld
or
or
or
jmpc
ProOED3
m1001
m1002
m1003
m1004
-4
;Arrêter tous les déplacements
;d’axe ou une interpolation
;linéaire.
;Attendre que tous les axes
;soient à l’arrêt.
No. d’ident.: 00441113021
8-37
Annexe
stimer
Charger et lancer un timer
possible dans le programme API
stimer
<t>
Les timers sont des variables spéciales dont la valeur se modifie avec
le temps. Il existe les timers t0 à t9. L’instruction “stimer” permet de
charger une valeur de temps dans un timer et de l’activer. La résolution
de temps est de 100 ms (temps = valeur de temps x 100 ms). La valeur
0 permet d’arrêter un timer en marche. Il est possible de forcer à tout
moment une nouvelle valeur de temps.
sub
ld
st
10
t1
stimer
t1
;Charger
;Stocker
;dans le
;Activer
le temps, ici 1 s.
la valeur de temps
timer 1.
le timer 1.
ld
eq
st
t1
0
q1
;Lire le temps du timer 1.
;Si timer 1 = 0,
;Positionner la sortie q1.
Soustraction
possible dans le programme séquentiel et le programme API
sub
<fknvw>
L’instruction “sub” permet d’effectuer une soustraction entre un opérande
et le ROP.
vel
ld
100
sub
30
st
v6
;Charger la valeur 100 dans
;le ROP.
;Soustraire la valeur 30
;du contenu du ROP
;(valeur 100).
;Stocker le résultat
;dans la variable v6.
Régler la vitesse de consigne
possible dans le programme séquentiel
vel
<x>
<fknvw>
L’instruction “vel” permet de régler la vitesse de consigne d’un axe. Si,
en mode point à point, aucune vitesse de consigne n’est définie, l’axe se
positionne à la “vitesse standard” entrée dans l’éditeur de paramètres.
La vitesse de consigne peut être modifiée avant ou pendant un positionnement. Elle doit toujours être supérieure à 0.
vel
8-38
ProOED3
x1
10000
;Régler une vitesse de
;consigne de 10000 Hz
;pour l’axe x1.
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
wait
Interrompre l’exécution du programme pendant un certain temps
possible dans le programme séquentiel
wait
<fknvw>
L’instruction “wait” permet de spécifier un temps d’attente dans le programme séquentiel. La résolution de temps est de 1 ms. Les déplacements d’axe commencés sont menés à terme.
wait
wsave
10
;Arrêter le programme séquentiel
;pendant 10 ms.
Sauvegarder les variables de position
possible dans le programme séquentiel
wsave
L’instruction “wsave” permet de sauvegarder toutes les variables de
position w100 à w499 dans l’EEPROM.
IMPORTANT:
Sur la commande WDP3-01X, les données sauvegardées par “wsave” sont
rechargées dans les variables de position (w100 à 499) à la mise sous
tension (POWER ON).
wsave
ProOED3
;Sauvegarder les variables
;de position en EEPROM
No. d’ident.: 00441113021
8-39
Annexe
8.2
Exemples de projets Le présent chapitre montre à l’aide du projet exemple “MANUAL.PO3”
comment charger les programmes exemples fournis dans la commande
et les y exécuter.
“MANUAL.PO3” permet de déplacer manuellement le moteur pas à pas.
Il ne s’agit pas ici de donner un mode d’emploi universel des programmes
exemples. Ce chapitre présente simplement la procédure d’utilisation
des programmes exemples.
Les programmes exemples se trouvent dans le sous-répertoire de
ProOED3, p.ex.:
Pour les commandes WDP3-014/018 avec OED3:
C:\USR\PROOED3.01X
\PROJECTS
\EXAMPLES
Pour les commandes de la série 300 avec OED3:
C:\USR\PROOED3.300
\PROJECTS
\EXAMPLES
Conditions
–
–
–
–
Le PC doit être raccordé à la commande (voir chapitre 3).
La commande et le moteur pas à pas doivent être câblés conformément aux spécifications (voir documentation de l’appareil).
Le PC et la commande doivent être sous tension.
ProOED3 doit être lancé.
IMPORTANT
Pour la description des exemples de projets, voir chapitre 8.2.3.
8-40
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
8.2.1
Charger l’exemple de
projet pour mode
manuel
Etape 1
Ouvrir le projet
1.
Sélectionner l’option de menu “Project/Open”.
2.
Se placer dans le répertoire “...\EXAMPLES”.
3.
Déplacer la barre de sélection sur “MANUAL.PO3” et appuyer sur
la touche <↵>.
Ouvrir le projet
Sélectionner le projet
L’écran suivant s’affiche.
Projet ouvert
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-41
Annexe
Etape 2
Sélectionner le type de commande
Si nécessaire, sélectionner le type de commande. Sinon poursuivre à
l’étape 3.
1.
Sélectionner l’option de menu “Project/Controller Type”.
2.
A l’aide des touches <↑> et <↓>, déplacer la barre de sélection
sur le type de commande raccordé (p.ex. WDP5-318) puis
appuyer sur la touche <↵>.
Sélectionner le type
de commande
Etape 3
Compiler le projet
Une fois que le projet est ouvert, l’éditeur de programme séquentiel est
actif.
1.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Compile” ou entrer <Alt>-<F1>
pour compiler le programme séquentiel. Confirmer le message
annonçant que le programme a été compilé sans erreur par la
touche <↵>.
2.
Sélectionner l’option de menu “Data/PLC Program” ou entrer
<Alt>-<2> pour passer dans l’éditeur de programme API.
3.
Sélectionner l’option de menu “Edit/Compile” ou entrer <Alt>-<F1>
pour compiler le programme API. Confirmer le message
annonçant que le programme a été compilé sans erreur par la
touche <↵>.
Compiler le programme
8-42
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
Etape 4
Charger le programme dans la
commande
1.
Entrer <Alt>-<O> pour appeler les fonctions on-line.
2.
Si nécessaire, paramétrer l’interface PC par “Transfer/Interface PC”.
On-line
Activer le mode édition de la commande
IMPORTANT
La commande doit être en mode édition pour que le PC puisse communiquer avec elle.
1.
Mettre la commande dans l’état STOP (l’afficheur d’état de la
commande doit indiquer “01”), se reporter à la documentation
de l’appareil.
2.
Sélectionner le mode édition.
Série 300:
Pousser et maintenir la touche 41 en position “+”.
Pousser la touche 42 en position “+” et la maintenir en même temps
que la touche 41 pendant trois secondes, jusqu’à ce l’afficheur
d’état de la commande indique “Ed”.
_
WDP3-014/018:
Maintenir les touches “+” et “↵” appuyées ensemble jusqu’à ce
que l’afficheur d’état de la commande indique “Ed”.
+
Charger le projet dans la commande (download)
1.
Sélectionner l’option de menu “Transfer/Download” ou entrer
<Alt>-<F6> pour appeler le menu de sélection de téléchargement.
Appeler Download
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-43
Annexe
2.
La barre de sélection est placée sur “Complete”.
=> Appuyer sur la touche <↵>.
“Complete” signifie que le projet complet sera chargé dans la
commande.
Sélectionner l’option
Les variables, les paramètres de commande, les textes et le programme
de commande sont transférés dans la commande.
Téléchargement
Etape 5
Lancer le programme
de commande “Manuel”
1.
Lancer la commande par “Commande/Run” ou au moyen du
sélecteur pos. 41 ou de la touche “+” sur la face avant.
Lancer le programme
8-44
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
2.
A chaque lancement d’un programme exemple, des informations
d’utilisation sont affichées sur l’écran ProOED3.
Informations d’utilisation
Comme indiqué sur l’écran, le déplacement du moteur pas à pas et la
sélection de l’axe s’effectuent comme suit dans “MANUAL.PO3”:
Entrée
Fonction
I0
Déplacer le moteur vers la gauche
I1
Déplacer le moteur vers la droite
I2
Choisir vitesse lente/rapide
Sélectionner l’axe actuel au moyen de I3 et I4:
Axe
x1
Etat du signal d’entrée
I3
I4
0
0
x2
x3
0
1
1
0
x4
1
1
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-45
Annexe
Où trouver les informations sur les exemples de projets avant
l’exécution du programme?
Chaque exemple de projet contient des informations sur son utilisation, les
entrées utilisées, etc. dans les textes d’émission. Ces textes d’émission sont
affichés sur l’écran ProOED3 après le lancement du programme.
Pour consulter ces informations avant d’exécuter le programme,
procéder comme suit:
1.
Sélectionner l’option de menu “Data/Send Texts”.
2.
Déplacer la barre de sélection sur la chaîne 70 ou plus. C’est là
que sont stockées les informations.
IMPORTANT
Les caractères “$R$N” sont des caractères de contrôle indiquant une
rupture de ligne et un saut de ligne (carriage return et line feed).
Informations dans
les textes d’émission
8-46
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
8.2.2
Copier un exemple de
projet dans un autre
répertoire
La copie de projets dans d’autres répertoires s’effectue au niveau du
système d’exploitation DOS.
Exemple:
Le projet MANUAL doit être copié du répertoire EXAMPLES dans le
répertoire PROJECTS pour y être réutilisé sous le nom TEST1.
1.
Quitter ProOED3 par <Alt>+<F4> pour passer au niveau DOS.
2.
Entrer
CD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
CD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS
et appuyer sur la touche <↵>.
Si le répertoire de destination n’existe pas , le créer en entrant
MD C:\USR\PROOED3.01X\PROJECTS
ou
MD C:\USR\PROOED3.300\PROJECTS.
3.
Entrer
COPY C:\USR\PROOED3.01X\EXAMPLES\MANUAL.* TEST.*
ou
COPY C:\USR\PROOED3.300\EXAMPLES\MANUAL.* TEST.*
et appuyer sur la touche <↵>.
Le projet “TEST1” peut ensuite être ouvert et traité comme tout
autre projet.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-47
Annexe
8.2.3
Description des
exemples de projets
Nom
Description
CALL
La profondeur maximale d’appel de sous-programmes est testée. Les entrées I10, I11,
LIMP permettent de sélectionner l’instruction “cal”:
I10=1
-> exécuter CAL
I11=1 - -> exécuter CALC
LIMP=1 -> exécuter CALN
CH1OF100
L’instruction “GETPORT” permet de lire les entrées I0 à I8. La valeur lue est utilisée pour
déterminer indirectement une position par les variables W100 à W499 et s’y rendre.
EAMANUAL
Les entrées I0 à I2 permettent de déplacer le moteur raccordé par l’intermédiaire des
indicateurs de déplacement manuel M0 à M2. Le programme séquentiel établit un dialogue
avec le FT 2000. La position actuelle du moteur est affichée. Le programme API lit les
entrées I0 à I2 et les écrit dans les indicateurs de déplacement manuel (voir chapitres
6.3.2.7 “Déplacement manuel par les entrées de signal” et 6.1.3.3 “Opérandes”).
FTMANUAL
Les touches de fonction permettent de déplacer le moteur raccordé par l’intermédiaire des
indicateurs de déplacement manuel M0 à M2. Le programme séquentiel établit un dialogue
avec le FT 2000. La position actuelle du moteur est affichée. Le programme API lit les
touches de fonction et les écrit dans les indicateurs de déplacement manuel (voir chapitre
6.1.3.3 “Opérandes”).
FT2000
Les éléments de gestion de l’affichage sont écrits par l’intermédiaire de sorties de texte sur
le FT 2000. Les fonctions suivantes sont possibles:
– Effacer l’écran
– Une ligne vers le haut
– Une ligne vers le bas
– Un caractère vers la droite
– Un caractère vers la gauche
– Positionnement absolu du curseur
– Effacer le caractère situé à droite du curseur
– Effacer le caractère situé à gauche du curseur
– Effacer la ligne
GEAR
Le moteur est déplacé en mode poursuite de position par le codeur. Le facteur de
réduction est en premier lieu réglé par les instructions “GEARN/GEARZ” puis le mode
poursuite de position est sélectionné. Il est maintenant possible de modifier le facteur de
réduction par les entrées et d’effectuer un déplacement absolu en mode poursuite de
position par l’instruction “GOFF”.
I0=1 ... “gearz” = “gearz” - 1
I1=1 ... “gearz” = “gearz” + 1
I10=1 ... “goff”
I11=1 ... “goff”
8-48
= “goff” - 1000
= “goff” + 1000
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
Nom
Description
GEAR_VAR
Le moteur est déplacé en mode poursuite de position par le codeur. Le facteur de
réduction est en premier lieu réglé par les instructions “GEARN/GEARZ” puis le mode
poursuite de position est sélectionné. La grandeur de référence du moteur est définie par
un codeur raccordé dont la valeur est lue, multipliée par le facteur de réduction et utilisée
comme nouvelle position de consigne pour le moteur.
Le moteur est déplacé en cas de modification sur le codeur de commande.
Il est maintenant possible de modifier le facteur de réduction par les entrées et d’effectuer
un déplacement absolu en mode poursuite de position par l’instruction “GOFF”.
I0=1 ... “gearz” = “gearz” - 1
I1=1 ... “gearz” = “gearz” + 1
I10=1 ... V101 = V101 + 1
I11=1 ... V101 = V101 - 1
MAXLINES
Ce projet possède le nombre maximum de lignes de programme pour le programme
séquentiel et le programme API. Une fois compilé, il permet de tester combien de temps
dure le téléchargement dans la commande d’un programme de taille maximum.
MANUAL
Les entrées I0 à I2 peuvent être utilisées pour déplacer le moteur au moyen des
indicateurs de déplacement manuel M0 à M2. Le programme API lit les entrées I0 à I2 et
les écrit dans les indicateurs de déplacement manuel (voir chapitres 6.3.2.7 “Déplacement
manuel par les entrées de signal” et 6.1.3.3 “Opérandes”).
RESTART
L’instruction “RESTART” dans le programme séquentiel permet d’arrêter, de réinitialiser et
de redémarrer la commande. L’instruction "RESTART" a le même effet que l’arrêt et le
redémarrage par la face avant.
TEACHIN
Les entrées I0 à I2 peuvent être utilisées pour déplacer le moteur au moyen des
indicateurs de déplacement manuel M0 à M2. Le programme API lit les entrées I0 à I2 et
les écrit dans les indicateurs de déplacement manuel (voir chapitres 6.3.2.7 “Déplacement
manuel par les entrées de signal” et 6.1.3.3 “Opérandes”).
TIMER
Plusieurs variables de temps sont programmées par l’instruction “STIMER” dans le
programme API. La variable timer T0 sert de valeur de base, T1=2*T0, T2=4*T0, T3=8*T0,
etc. Les valeurs actuelles de ces variables sont affichées dans le programme séquentiel.
VT52EMUL
Les éléments de gestion de l’affichage sont écrits par l’intermédiaire de sorties de texte sur
l’écran en mode VT52. Les instructions “CURSOR” et “SCREEN” sont utilisées à cet effet.
Les fonctions suivantes sont possibles:
– Effacer l’écran
– Une ligne vers le haut
– Une ligne vers le bas
– Un caractère vers la droite
– Un caractère vers la gauche
– Positionnement absolu du curseur
– Effacer le caractère situé à droite du curseur
– Effacer le caractère situé à gauche du curseur
– Effacer la ligne
X-LINPOS
L’instruction “LINPOSF” permet de positionner le moteur. Un déplacement de référence est
effectué par l’instruction “REFF” avant chaque positionnement. L’instruction affichée sur
l’écran est lancée au moyen de l’entrée I0.
X-MOVEF
L’instruction “MOVEF” permet de positionner le moteur. Un déplacement de référence est
effectué par l’instruction “REFF” avant chaque positionnement. L’instruction affichée sur
l’écran est lancée au moyen de l’entrée I0.
X-POSF
L’instruction “POSF” permet de positionner le moteur. Un déplacement de référence est
effectué par l’instruction “REFF” avant chaque positionnement. L’instruction affichée sur
l’écran est lancée au moyen de l’entrée I0.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-49
Annexe
8.3
Termes techniques
Accumulateur
Registre de la commande utilisé pour le stockage de résultats
intermédiaires. Le contenu de l’accumulateur est aussi appelé
résultat d’opération (ROP).
Codeur
Capteur de position d’un moteur.
Déplacement de référence
Les instructions “ref” et “reff” permettent d’effectuer des déplacements de référence. Un déplacement de référence n’est possible
qu’en mode point à point. Un déplacement de référence consiste
à atteindre un point qui sera le point de référence (point zéro) du
système de mesure.
Entrées/sorties
La commande possède un nombre fixe d’entrées/sorties. Les
processus sont commandés par l’intermédiaire des entrées/sorties.
Les entrées/sorties peuvent être traitée parallèlement à l’exécution
de déplacement.
Evaluation de codeur
Ce paramètre permet de définir la résolution du codeur (500 ou
1000 traits) et le facteur d’évaluation interne (simple, double ou
quadruple). La formule suivante s’applique:
facteur d’évaluation
Tours de moteur = impulsions de codeur x
résolution codeur
Facteur de normalisation
Le facteur de normalisation sert à convertir les unités utilisateurs
(p.ex. cm) en unités d’entraînement (pas ou incréments).
Image de processus
L’image de processus effectue le stockage intermédiaire des
entrées/sorties.
Indicateurs
Les indicateurs sont des emplacements mémoire qui peuvent être
utilisés. La commande possède une plage mémoire spécifique
pour les indicateurs.
Interpolation
Déplacement coordonné et simultané de plusieurs axes (au moins
deux).
8-50
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
Mise à 1 et mise à 0
Les instructions “s” et “r” permettent de mettre à 1 ou à 0 une
variable de type booléen (p.ex. sortie ou indicateur) en fonction
du résultat d’opération.
Mode point à point
En mode point à point, une instruction de positionnement entraîne
le déplacement d’un point A à un point B. Le positionnement peut
être absolu (par rapport au point de référence de l’axe) ou relatif
(par rapport à la position actuelle de l’axe).
Mode poursuite de position
En mode poursuite de position, les positions sont spécifiées par
une entrée codeur ou une variable.
Un facteur de réduction peut être appliqué à la position, ce qui
permet de réaliser un réducteur électronique.
Opérandes
De nombreuses instructions nécessitent un opérande avec lequel
l’opération sera effectuée.
Opérations arithmétiques
Les instructions “add”, “sub”, “mul”, “div” permettent d’effectuer
des opérations arithmétiques entre un opérande et le ROP.
Opérations de comparaison
Les instructions “eq”, “gt” et “lt” permettent d’effectuer une comparaison entre un opérande et le ROP. Après la comparaison, le
ROP est toujours de type booléen et contient les valeurs:
0 ou FAUX si la comparaison n’a pas été satisfaite ou
1 ou VRAI si la comparaison a été satisfaite.
Opérations de transfert
Les instructions “ld” et “st” permettent de charger des valeurs dans
le ROP et de stocker des valeurs du ROP dans des variables. Lors
du chargement “ld”, le ROP prend le type de donnée de la valeur
chargée. Lors du stockage “st”, le ROP et l’opérande doivent
contenir des types de variable compatibles.
Opérations logiques
Les instructions “and” et “or” permettent d’effectuer des opérations
logiques entre un ou plusieurs opérandes booléens et le ROP.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-51
Annexe
Position de consigne
En mode point à point, les instructions “pos(f)” ou “move(f)”
permettent de spécifier des positions de consigne et de déclencher
un positionnement.
Programmation de codeur
Chaque entrée codeur peut être utilisée pour l’injection d’une
grandeur de référence (en mode poursuite de position) ou pour le
contrôle de rotation.
Réducteur électronique
En mode poursuite de position, la grandeur de référence (p.ex.
codeur) peut être multipliée ou démultipliée par un facteur de
réduction. On parle dans ce cas de réducteur électronique. La
formule suivante s’applique:
Unités d’entraînement =
grandeur de référence x facteur de réduction
Résultat d’opération ROP
Le résultat d’opération ROP est une mémoire tampon (accumulateur) de la commande qui est utilisée pour les opérations de calcul,
les opérations logiques et le transfert de données. A la différence
des automates programmables conventionnels, une commande
BERGER LAHR de la série 300 ne possède qu’un seul
accumulateur pour le ROP. La taille mémoire de l’accumulateur
est adaptée automatiquement au type de donnée de l’opérande.
Unités d’entraînement
Les unités d’entraînement sont des grandeurs utilisées de manière interne par la commande pour calculer les positions, vitesses
et accélérations.
Unités utilisateur
Les unités utilisateur sont des grandeurs de calcul librement
déterminables par l’utilisateur. La formule suivante s’applique:
Unités d’entraînement = unités utilisateur x facteur de normalisation
(unités d’entraînement en pas ou incréments, unités utilisateur p.ex.
en cm)
Les positions, vitesses et accélérations sont toujours données en
unités utilisateur.
Variables
Les variables sont des emplacements mémoire qui peuvent être
utilisés dans un programme pour l’échange et le stockage de
données.
8-52
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
8.4
Abréviations
AC
Tension alternative
add
Instruction d’addition
and
Opération ET
API
Automate programmable industriel
ASCII
American Standard Code for Information Interchange
b
Grandeur booléenne
c1
Interface série 1
c2
Interface série 2
cal
Appel d’un sous-programme
DC
Tension continue
DG
Codeur
div
Instruction de division
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-53
Annexe
8-54
E
Codeur
E/S
Entrées/sorties
eq
Instruction de comparaison égal à
f
Variable FRAM
gt
Instruction de comparaison plus grand que
Hz
Hertz
i
Entrée
jmp
Saut à un label
k
Valeur
L
Label
ld
Charger
LIMN
Contact de fin de course négatif
LIMP
Contact de fin de course positif
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Annexe
lt
Instruction de comparaison plus petit que
m
Indicateur
M
Moteur
ms
Milliseconde
mul
Instruction de multiplication
N
Nombre de traits du codeur
No. doc.
Numéro de document
o
octet
or
Opération OU
p
Codeur
PA
Image de processus
PC
Personal Computer (ordinateur personnel)
PID
Régulateur proportionnel, intégral, différentiel
q
Sortie
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
8-55
Annexe
8-56
r
Remise à zéro
ref
Déplacement de référence
ret
Sortie d’un sous-programme
ROP
Résultat d’opération
s
Mise à un
st
Stocker
Stop
Signal d’arrêt
sub
Instruction de soustraction
t
Timer
TRIG
Signal de déclenchement
v
Variable
w
Variable de position
x
Numéro d’axe
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Index des mots-clés
9
Index des mots-clés
A
Accélération
6-6, 6-41
Accélération maximale
8-2
Accès indirect
6-17
Accessoires
2-2
Addition
8-2
Affichage de la position
1-12
Afficheur d’état
6-3
Appel de sous-programme
8-6
Appeler les fonctions on-line
4-4
Appels de sous-programmes
6-11, 6-31
Arrêt d’axes
6-37
Arrêter un axe
8-37
Axe
6-14, 6-22
C
Câble d’interface
2-2
Calculs
6-29
Carte d’entrée/sortie MP 926
6-62
Chaîne de caractères
8-33
Chargement
6-10, 6-26, 8-14
Coller
5-18
Combinaison de touches
5-3
Commentaires
6-22
Comparaison
8-8, 8-11, 8-19
Compiler
5-20
Compiler le programme séquentiel
4-4
Conditions logicielles
2-2
Conditions matérielles
2-2
Console d’exploitation Lauer
1-3, 6-5, 6-10, 6-33, 6-68 - 6-70
Câblage
6-69
Instructions
6-70
Constantes
Contacts de fin de course
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
6-12, 6-15
6-4, 6-38
9-1
Index des mots-clés
Contrôle de rotation
6-4, 6-55
Contrôle du câblage
3-3
Contrôle du temps de cycle
6-7
Convertisseur d’interface
2-2
Copier
5-18
Couper
5-17
Courbe d’accélération
6-42
Création d’un projet
4-1 - 4-8
Créer le programme de commande
4-3
Curseur d’écran
8-6
D
Debug programme API
5-29
Debug programme séquentiel
5-29
Debugging
6-71
Déclenchement
6-48
Déplacement de référence
6-6, 6-43, 8-28
Déplacement manuel
5-28
Distance de sécurité
6-5
Distance impulsionnelle
6-6
Division
8-7
Download
4-6, 5-22
E
Editeur API
5-9
Editeur SEQ
5-9
Editeurs
5-8 - 5-16
EEPROM
5-22
Emulation de terminal
6-72
Emulation VT52
5-23
Enregistrement de positions
5-26
Enregistrer sous
Entrées
6-12, 6-21, 8-10
Entrées/sorties externes
6-62
Erreur de poursuite
6-57
Etat de déplacement
6-37
Evaluation de codeur
6-4, 6-53
Exemples
9-2
5-6
ProOED3
8-40
No. d’ident.: 00441113021
Index des mots-clés
F
Facteur de normalisation
6-5
Facteur de réduction
8-8
Fenêtres de sélection
5-3
Fin de programme
8-8
Fixation d’un point de référence
6-45
Fonction de déclenchement
8-32
Fonctions de base
6-25 - 6-31
Fonctions de commande
6-32 - 6-70
Fourniture
Frein
2-1
6-58, 8-5
FT2000
1-13
G
Gestion d’écran
8-29
I
Image de processus
6-7
Imprimer
5-7
Indexation indirecte
Indicateurs
Information système
6-13
6-13, 6-20, 6-61, 8-10
5-32
Installation
2-3
Installation du logiciel
2-3
Instruction
acc
8-2
add
8-2
and
8-4
brake
8-5
cal
8-6
cursor
8-7
div
8-7
end
8-8
eq
8-8
gearn
8-8
gearz
8-9
getanalog
8-9
getport
8-10
goff
8-11
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
9-3
Index des mots-clés
Instruction
9-4
gt
8-11
handshake
8-12
jmp
8-13
label
8-14
ld
8-14
ld_LBit
8-15
ld_LDint
8-15
ld_LInt
8-16
ld_LKey
8-16
linmove
8-17
linmovef
8-17
linpos
8-18
linposf
8-18
lt
8-19
mode
8-19
move
8-21
movef
8-22
mul
8-22
nop
8-23
or
8-23
pos
8-24
posf
8-24
r
8-25
rec_char
8-25
rec_dez
8-26
rec_var
8-27
rec_var_n
8-27
ref
8-28
reff
8-28
restart
8-28
ret
8-29
s
8-29
screen
8-29
setanalog
8-30
setipos
8-30
setsiglist
8-31
settrigger
8-32
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Index des mots-clés
Instruction
snd_char
8-33
snd_str
8-34
snd_var
8-35
st
8-35
st_LBit
8-36
st_LDint
8-36
st_LInt
8-37
stimer
8-38
stop
8-37
stopa
8-37
sub
8-38
vel
8-38
wait
8-39
Instruction vide
8-23
Instructions
5-32
Instructions arithmétique
6-10
Instructions de comparaison
6-10, 6-28
Instructions de saut
6-30
Interface analogique
6-12
Interface PC
5-21
Interface réducteur
Interface série
6-6, 6-53
6-11 - 6-12, 6-63, 8-25,
8-27, 8-33, 8-35
Interpolation
Interpolation linéaire
Interrompre l’exécution du programme
6-59
6-11, 6-59, 8-17 - 8-18
8-39
L
Label de saut
Labels
8-14
6-10, 6-12, 6-22
Lancement de ProOED3
2-6
Lancement du programme
2-6
Lancer le programme de commande
4-7
Lancer ProOED3
4-1
Liste de positions
6-46, 8-31
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
9-5
Index des mots-clés
M
Mettre un indicateur à 0
8-25
Mettre un indicateur à 1
8-29
Mettre une sortie à 0
8-25
Mettre une sortie à 1
8-29
Mise à 0
6-10
Mise à 1
6-10, 6-27
Mise en service
3-1 - 3-8
Mode apprentissage
1-12
Mode de fonctionnement d’axe
6-11
Mode édition
4-6
Mode point à point
6-35
Mode poursuite de position
6-50
Modules E/S
6-4
Multiplication
8-22
N
Noms symboliques
Nouveau projet
Numéro de version ProOED3
5-11, 6-23
1-10, 4-2
5-32
O
Observation
1-13
Offset de position
8-11
Opérandes
6-12
Opérateurs
6-10
Opération ET
Opération logique
6-10
Opération OU
8-23
Opérations logiques
6-27
Options de terminal
5-21
Ouvrir un projet
9-6
8-4
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
5-4
Index des mots-clés
P
Paramètres de commande
Parties de programme
5-15, 6-4
6-1
Point de référence
6-43
Position actuelle
6-45
Positionnement
6-11
Positionnement absolu
8-24
Positionnement relatif
8-21 - 8-22
Programmation d’interface
6-65
Programmation de codeur
6-53, 6-56
Programme API
Programme séquentiel
6-7
6-7 - 6-8
R
Rampe
6-5
Rechercher
Réducteur électronique
Réglage codeur
5-18
6-11, 6-50
6-4, 6-53
Régler le courant moteur
8-30
Remplacer
5-19
Résultat d’opération
6-9
Retour de sous-programme
8-29
Run
5-22
S
Saut de programme
8-13
Sauts de programme
6-10
Sauvegarder le programme de commande
4-8
Schéma de câblage
3-1
Sélectionner l’interface
4-5
Séquences d’utilisation
1-9
Simulation FT2000
5-24
Sortie analogique
6-12
Sorties
6-13, 6-21
Soustraction
Stockage
6-10, 6-26
Stop
5-22
Structure des menus
ProOED3
8-38
No. d’ident.: 00441113021
1-9
9-7
Index des mots-clés
T
Teach-In
5-26
Tension analogique
Terminal
8-9, 8-30
1-13
Test de programme
Test E/S
6-2, 6-71 - 6-72
3-3, 5-25, 6-71
Textes d’émission
Timer
5-14, 6-24
6-10, 6-13, 8-38
Touche d’accès direct
5-3
Traitement des erreurs
6-5
Type de commande
5-7
U
Unités utilisateur
6-39
V
Variable FRAM
Variables
6-14 - 6-15
Variables de position
Vitesse
9-8
6-18
5-16, 6-19
6-5 - 6-6, 6-40
Vitesse de consigne
8-38
VT52
1-13
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
Corrections et compléments
10
Corrections et compléments
Pas de corrections ni de compléments à ce jour.
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021
10-1
Corrections et compléments
10-2
ProOED3
No. d’ident.: 00441113021