Schneider Electric WDP5-228 (F) Mode d'emploi

Unité de positionnement
incl. unité de puissance
pour moteur pas à pas
régulé pour montage
mural
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF 09.92
No. d’ident.: 00441106150
Edition: c077 Septembre 92
Prescriptions de sécurité
Veuillez lire les instructions de sécurité avant l’installation, la manipulation, l’entretien et la réparation
du dispositif.
Le domaine d’utilisation du dispositif est spécifié dans le chapitre "Utilisation" de cette
•
documentation technique et, doit être respecté.
•
L’installation, l’entretien et la réparation doivent être réalisés par un électricien compétent
tout en respectant les régulations spécifiques du pays concernant
–
la prévention des accidents
–
l’érection d’installations électriques et mécaniques
–
l’antiparasitage
•
Les caractéristiques techniques et, en particulier, les conditions ambiantes doivent
être respectées.
•
Le dispositif doit être manipulé par le personnel instruit.
BERGER LAHR offre des cours d’instruction.
•
En cas de modifications arbitraires ou de l’ouverture du dispositif, nous n’assumons aucune garantie.
•
Veuillez contacter l’expert technique de BERGER LAHR avant de monter des accessoires qui
ne sont pas listés dans le chapitre "Description d’accessoires".
L’adresse est indiquée à la page arrière de la couverture.
•
Les symboles et prescriptions de sécurité au dispositif et dans la documentation technique doivent absolument être respectés.
Explication des symboles
ATTENTION
signale un danger pour le dispositif ou les composants de l’installation;
un danger subséquent peut en résulter pour l’utilisateur.
DANGER
signale un danger direct pour l’utilisateur.
DANGER
Danger d’électrocution dû à une tension élevée au composant.
DANGER
Danger en touchant le composant dû aux températures élevées au composant.
ATTENTION
Symbole indicateur de décharges électrostatiques ESD (Electro Static
Discharge). La carte embrochable ou les composants ne doivent être touchés que
dans un environnement électrostatiquement protégé.
NOTE
Des informations importantes ou supplémentaires concernant le dispositif ou
la documentation technique.
Proposition
Corrections
Berger Lahr GmbH & Co. KG
WDP5-228
Breslauer Str. 7
Postfach 1180
D-77901 Lahr
Expéditeur:
Nom:
Etablissement/service:
Adresse:
Téléphone:
Propositions et/ou corrections:
Edition: c077 Septembre 92
Doc. No. 212.875/DF 09.92
Si vous avez constaté des erreurs, nous vous
prions de nous les faire savoir en utilisant ce
formulaire.
En outre, nous vous serions reconnaissants
de nous envoyer vos propositions et
suggestions.
Table des matières
Table des matières
1
Description générale
Page
1-1
1.1
Construction et caractéristiques
1-1
1.2
Utilisation
1-3
1.2.1
Possibilités pour l’intégration dans un système
1-3
1.2.1.1
Exploitation en série
1-3
1.2.1.2
Exploitation de réseau
1-4
1.2.1.3
Exploitation d’adressage en série
1-7
1.3
Fonction
1-8
1.3.1
Composants de matériel
1-8
1.3.2
Génération de grandeur de référence
1-9
1.3.3
Régulateur de position PID
1-11
1.3.3.1
Paramètres du régulateur
1-12
1.3.4
Commutation électronique et mise à l’arrêt
1-13
1.3.5
Modes d’exploitation
1-13
1.3.5.1
Exploitation en série
1-13
1.3.5.2
Exploitation de réseau
1-13
1.3.5.3
Exploitation d’adressage en série
1-16
1.3.5.4
Sous-modes
1-17
1.4
Caractéristiques techniques
1-18
1.4.1
Caractéristiques électriques
1-18
1.4.1.1
Alimentation secteur
1-18
1.4.1.2
Connexion de moteur
1-18
1.4.1.3
Tensions d’alimentation additionnelles
1-18
1.4.1.4
Connexion d’encodeur
1-18
1.4.1.5
Connexion de signal engrenage électronique
1-18
1.4.1.6
Connexion de signal
1-18
1.4.1.7
Protection du dispositif
1-19
1.4.2
Caractéristiques mécaniques
1-19
1.4.3
Conditions ambiantes
1-20
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
2
Installation
Page
2-1
2.1
Volume de livraison
2-1
2.2
Accessoires
2-2
2.3
Montage
2-3
2.4
Câblage
2-4
2.4.1
Alimentation secteur
2-4
2.4.2
Connexion de moteur
2-5
2.4.3
Connexion d’encodeur
2-6
2.4.4
Connexion de signal
2-7
2.4.4.1
Connexion de signal pour l’exploitationen série
2-8
2.4.4.2
Connexion de signal pour le mode d’exploitation de réseau "Memory"
2-10
2.4.4.3
Connexion de signal pour le mode d’exploitation de réseau "Serial"
2-12
2.4.4.4
Connexion de signal pour le mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
2-14
2.4.5
Interface sérielle (RS 485)
2-17
2.4.6
Connexion de signal engrenage électronique
2-19
2.4.6.1
Type de signal Impulsionen avant/Impulsionen arrière (Gl=0)
2-20
2.4.6.2
Type de signal impulsion/direction (GI=1)
2-21
2.4.6.3
Type de signal signaux d’encodeur A/B (Gl=2)
2-22
2.5
Mise en service
2-23
2.5.1
Réglages initiaux
2-23
2.5.2
Test
2-26
2.6
Réglage du régulateur de position PID
2-27
2.6.1
Conditions
2-27
2.6.2
Réglages du régulateur "TA", "KP", "KD" et "KI"
2-28
2.6.3
Réglages supplémentaires
2-33
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
3
Manipulation
Page
3-1
3.1
Possibilités d’utilisation
3-1
3.2
Mise en circuit
3-2
3.2.1
Accélération resp. activation du régulateur de position
3-3
3.2.2
Exploitation avec frein
3-3
3.3
Exploitation en série
3-4
3.3.1
Course manuelle
3-6
3.3.1.1
Course manuelle lente
3-6
3.3.1.2
Course manuelle rapide
3-7
3.3.1.3
Course de référence manuelle
3-8
3.3.1.4
Positionner le point de référence manuel
3-9
3.3.1.5
Course manuelle (limitée avec ordinateur personnel)
3-9
3.3.2
Déroulement automatique
3-10
3.3.3
Manipulation au moyen de terminal ou ordinateur personnel
3-10
3.4
Exploitation de réseau
3-20
3.4.1
Mise en activité de l’exploitation de réseau
3-20
3.4.2
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3-21
3.4.2.1
Course manuelle
3-23
3.4.2.2
Teach-In
3-27
3.4.2.3
Déroulement automatique
3-29
3.4.2.4
Réglage du système
3-32
3.4.2.5
Programmation
3-33
3.4.2.6
Traitement des instructions de programme
3-36
3.4.2.7
Demande d’automate programmable industriel
3-39
3.4.3
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
3-41
3.4.3.1
Course manuelle
3-43
3.4.3.2
Déroulement automatique
3-47
3.4.3.3
Réglage du système
3-48
3.4.3.4
Utilisation au moyen d’ordinateur personnel
3-49
3.4.4
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
3-51
3.4.4.1
Course manuelle
3-53
3.4.4.2
Déroulement automatique
3-57
3.4.4.3
Réglage du système
3-59
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
Page
3.5
Exploitation d’adressage en série
3-60
3.5.1
Activation de l’exploitation d’adressage en série
3-60
3.5.2
Course manuelle
3-62
3.5.2.1
Course manuelle lente
3-62
3.5.2.2
Course manuelle rapide
3-63
3.5.2.3
Course de référence manuelle
3-64
3.5.2.4
Positionner le point de référence manuel
3-65
3.5.2.5
Course manuelle (limitée avec ordinateur personnel)
3-65
3.5.3
Déroulement automatique
3-66
3.5.4
Manipulation au moyen de terminal ou ordinateur personnel
3-66
3.5.4.1
Structure d’un article de données
3-69
3.5.4.2
Forme des données
3-69
3.5.4.3
Adressage
3-70
3.5.4.4
Caractères de commande utilisés
3-71
3.5.4.5
Transmission de caractères
3-71
3.5.4.6
Structure générale d’une commande
3-71
3.5.4.7
Etat court ("SK")
3-72
3.5.4.8
Problèmes-exemples
3-76
3.5.4.9
Messages d’erreur et d’état
3-78
3.6
Mise hors circuit
3-79
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
4
5
Défaillances
Page
4-1
4.1
Indicateurs d’état
4-1
4.2
Tableaux de recherche d’erreurs
4-2
4.2.1
Unité de puissance
4-2
4.2.2
Elément de processeur
4-3
4.2.2.1
Exploitation en série
4-3
4.2.2.2
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
4-4
4.2.2.3
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
4-5
4.2.2.4
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
4-6
4.2.2.5
Exploitation d’adressage en série
4-7
4.2.3
Messages d’erreur
4-8
4.2.3.1
Messages d’erreur pour tous les modes d’exploitation
4-8
4.2.3.2
Messages d’erreur pour l’exploitation de réseau
4-10
4.3
Travaux de réparation
4-14
4.4
Stockage, expédition
4-14
Entretien
5-1
5.1
Plan d’entretien
5-1
5.2
Travaux d’entretien
5-1
5.2.1
Remplacer batterie
5-1
5.3
Contrat d’entretien
5-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
6
Annexe
Page
6-1
6.1
Variantes de dispositifs
6-1
6.2
Accessoires
6-2
6.2.1
Résistance de charge
6-4
6.2.2
Bloc de commutateurs décadiques ML 52
6-5
6.2.3
Interface de commutateurs décadiques MP 940
6-6
6.2.3.1
Description générale
6-6
6.2.3.2
Caractéristiques techniques
6-6
6.2.3.3
Intégration dans le système
6-7
6.2.3.4
Volume de livraison
6-7
6.2.3.5
Accessoires
6-7
6.2.3.6
Montage
6-7
6.2.3.7
Mise en service
6-8
6.2.4
Câble d’encodeur
6-9
6.2.5
Câble pour engrenage électronique
6-10
6.2.6
Raccord de bornes D 731
6-11
6.2.6.1
Description générale
6-11
6.2.6.2
Caractéristiques techniques
6-11
6.2.6.3
Volume de livraison
6-13
6.2.6.4
Accessoires
6-13
6.2.6.5
Montage
6-13
6.2.6.6
Mise en service
6-13
6.2.7
Refroidisseur
6-14
6.2.7.1
Refroidisseurs de BERGER LAHR
6-14
6.2.7.2
Dimensionnement d’un refroidisseur
6-16
6.2.8
Jeu de ventilateurs
6-17
6.2.9
Câble de moteur
6-18
6.2.10
Filtre de ligne de moteur
6-19
6.2.11
Filtre d’arrêt au réseau
6-20
6.2.12
Câbles d’interface
6-21
6.2.13
Contrôleur d’interface D 690
6-22
6.2.13.1 Description générale
6-22
6.2.13.2 Caractéristiques techniques
6-22
6.2.13.3 Volume de livraison
6-24
6.2.13.4 Accessoires
6-24
6.2.13.5 Montage
6-24
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
Page
6.2.13.6 Mise en service
6-24
6.2.14
6-25
Convertisseur d’interface MP 923
6.2.14.1 Description générale
6-25
6.2.14.2 Caractéristiques techniques
6-25
6.2.14.3 Volume de livraison
6-26
6.2.14.4 Accessoires
6-26
6.2.14.5 Mise en service
6-26
6.2.14.6 Indicateurs d’état
6-27
6.2.15
6-28
Distributeur d’interface MP 924
6.2.15.1 Description générale
6-28
6.2.15.2 Caractéristiques techniques
6-28
6.2.15.3 Volume de livraison
6-28
6.2.15.4 Accessoires
6-28
6.2.15.5 Mise en service
6-29
6.2.16
Câble de signalisation
6-30
6.2.17
Inverseur de signal pour interface RS 485
6-31
6.2.18
Jeu de connecteurs WDP5-228
6-31
6.3
Principe de la course de référence
6-32
6.4
Formules et calculs
6-33
6.4.1
Capteur de position à évaluation quadruple
6-33
6.4.2
Relation couple d’entraînement/courant de moteur
6-33
6.4.3
Rigidité
6-33
6.4.4
Fréquence maximale d’engrenage électronique
6-34
6.4.5
Temps/rampe d’accélération
6-34
6.5
Ordinogrammes
6-35
6.5.1
Déroulement de l’accusé de réception au sous-mode point par point
6-35
6.5.2
Déroulement de l’accusé de réception au sous-mode profil de fréquence
6-35
6.5.3
Déroulement de l’accusé de réception au sous-mode engrenage électronique
6-36
6.6
Termes techniques
6-37
6.7
Abréviations
6-41
6.8
Tableau ASCII
6-42
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Table des matières
7
Page
7-1
Index
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
1
Description générale
1.1
Construction et caractéristiques
L’unité de positionnement WDP5-228 (fig. 1-1) comprend l’élément de processeur et l’unité de puissance de 1000 W et, est utilisée pour la commande
d’un entraînement régulé.
Un moteur pas à pas régulé pour montage mural
qui est commuté électroniquement, constitue
l’élément d’entraînement.
Grâce aux différents modes d’exploitation, plusieurs
configurations de commande sont possibles, offrant
une multiplicité de possibilités pour l’intégration des
unités dans un ensemble de commande complexe.
En utilisant un ordinateur personnel, jusqu’à 124
dispositifs (124 axes) peuvent être exploités via un
réseau.
Le dispositif a été conçu pour le montage mural
dans une armoire de commande.
!
Fig. 1-1 Unité de positionnement WDP5-228
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-1
Description générale
Sélecteur du courant
de phase de moteur
Indicateur d’état
unité de puissance
Indicateurs d’état
élément de processeur
Sélecteur de modes
d’exploitation
Sélecteur d’adresses de réseau
Interface sérielle
Connexion de signal
engrenage électronique
Connexion d’encodeur
Connexion de moteur
Connexion de signal
Alimentation secteur et
résistance de charge
!
Case d’inscription
Fig. 1-2 Platine frontale
La platine frontale (fig. 1-2) comporte les indicateurs et éléments de commande:
Sélecteur du courant de phase de moteur (01)
pour le réglage du courant de phase de moteur
Indicateurs d’état élément de processeur (40 à 46)
Indicateurs à sept segments et DELs pour l’état
d’exploitation et des défaillances
Sélecteur de modes d’exploitation (47)
pour le réglage des modes d’exploitation
Indicateur d’état unité de puissance (02)
Indicateur à sept segments pour l’état
d’exploitation et défaillances
Sélecteur d’adresses de réseau (48 et 49)
pour le réglage de l’adresse de réseau
Connexion d’encodeur (05)
pour un moteur pas à pas régulé pour
montage mural
Interface sérielle RS 485 (52)
pour la transmission des données des valeurs
de mouvement et de réglage
Connexion de moteur (06)
pour un moteur pas à pas régulé pour
montage mural
Connexion de signal engrenage électronique (53)
pour la transmission d’une grandeur de
référence externe
Alimentation secteur et résistance de charge (07)
pour l’alimentation électrique de l’unité de
puissance et d’une résistance de charge externe
Connexion de signal (56)
pour les entrées et sorties de signal et l’alimentation électrique de l’élément de processeur
Case d’inscription
pour le numéro du poste de montage
1-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
1.2
Utilisation
L’unité de positionnement WDP5-228 est utilisée
pour la commande d’un moteur pas à pas régulé
pour montage mural (voir catalogue Doc.No. 371,
moteurs pas à pas 5-phases). Le dispositif est
utilisé comme unité d’entraînement pour de différentes applications. Il peut être réglé, dépendant de
l’application, à un des modes d’exploitation décrits
au chapitre 1.3.5.
Le dispositif est conçu pour le montage mural dans
une armoire de commande.
1.2.1
Possibilités pour l’intégration dans un
système
Dépendant du mode d’exploitation sélectionné, les
possibilités suivantes sont disponibles pour
l’intégration du WDP5-228 dans un système.
1.2.1.1
Exploitation en série
L’exploitation en série (fig. 1-3) permet la transmission et le lancement sériels des instructions individuelles de mouvement à partir d’un ordinateur personnel ou un terminal.
Terminal ou
Ordinateur
personnel
Transmission et
lancement de
l’instruction de
mouvement en série
WDP5228
M
Fig. 1-3 Exploitation en série
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-3
Description générale
1.2.1.2
Exploitation de réseau
L’exploitation de réseau permet la manipulation de
124 WDP5-228 et autres dispositifs de BERGER
LAHR maxi qui sont capables de l’exploitation de
réseau (p.ex. SDP5), à partir d’un ordinateur personnel à condition que 4 points de connexion
sériels soient disponibles pour 31 systèmes respectivement.
NOTE
Pour la manipulation, le logiciel
PRO-SDP/PC1 doit être installé sur
l’ordinateur personnel.
1.
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Le mode d’exploitation "Memory" (fig. 1-4) permet
la sélection et l’exécution des programmes mémorisés en utilisant un automate programmable industriel (API) ou bien une commande par relais.
La programmation s’effectue au moyen d’un ordinateur personnel.
L’ordinateur personnel est utilisé, de premier lieu,
comme dispositif de programmation et n’est pas
nécessaire pour l’exécution de programme.
Pour l’exploitation de réseau, les modes d’exploitation "Memory" , "Serial" et "Parallel" sont disponibles et sélectionnés à partir de l’ordinateur personnel.
NOTE
Des programmes et paramètres
de dispositif peuvent être générés
sur un ordinateur personnel et,
plus tard, chargés dans un ou
bien plusieurs WDP5-228 (programmation en autonome).
Commande
par relais
ou
API
Sélection de
programme et
lancement des
instructions de
mouvement
WDP5228
M
Ordinateur
personnel
Programmes
avec logiciel
PRO-SDP/PC1
M
124 maxi
Fig. 1-4 Mode d’exploitation de réseau "Memory"
1-4
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
2.
Mode d’exploitation "Serial"
Le mode d’exploitation "Serial" (fig. 1-5) permet la
transmission et le lancement sériels des instructions individuelles de mouvement à partir d’un ordinateur personnel.
Ordinateur
personnel
Transmission et
lancement des
instructions de
mouvement en série WDP5228
M
avec logiciel
PRO-SDP/PC1
M
124 maxi
Fig. 1-5 Mode d’exploitation "Serial"
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-5
Description générale
3.
Mode d’exploitation "A-/R-Parallel"
Le mode d’exploitation "A-/R-Parallel" (fig. 1-6 et
1-7) permet la transmission et le lancement en
parallèle des instructions individuelles de mouvement en utilisant un automate programmable industriel (API) ou une commande par relais.
Le bloc de commutateurs décadiques à 8 positions
est utilisé pour la lecture des instructions de mouvement. La valeur de commutateurs décadiques est
transmise:
– via l’interface de commutateurs décadiques MP 940
– par un compte-rendu de transmission parallèle
directement de l‘automate programmable industriel.
Jusqu’à 16 interfaces de commutateurs décadiques
peuvent être raccordées.
En utilisant un ordinateur personnel, les paramètres
peuvent être modifiés, les entrées contrôlées ou
bien la position de mouvement affichée.
Pour l’exécution, l’ordinateur n’est pas demandé.
124 maxi
Commande
par relais
ou
API
M
Transmission et
lancement de
l’instruction de
WDP5228
M
mouvement
en parallèle
MP 940
16 maxi
Paramètres, diagnostic etc.
Ordinateur
personnel
Commutateurs
décadiques
Fig. 1-6 Mode d’exploitation de réseau
"A-/R-Parallel" avec MP 940
124 maxi
Commande
par relais
ou API
Transmission et
lancement de
l’instruction de
mouvement
en parallèle
M
WDP5228
M
Paramètres, diagnostic etc.
Commutateurs
décadiques
Fig. 1-7 Mode d’exploitation de réseau
"A-/R-Parallel" sans MP 940
1-6
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Ordinateur
personnel
Description générale
1.2.1.3
Exploitation d’adressage en série
Le mode "exploitation d’adressage en série" (fig. 1-8)
permet la manipulation de 31 dispositifs de BERGER
LAHR maxi qui sont capables de l’exploitation de
réseau via une interface sérielle p.ex. à partir d’un ordinateur personnel, terminal, API ou des
dispositifs de la série 300.
Dans ce mode, les WDP 5-228 sont commandées
par un simple protocole ASCII, les instructions de
mouvement individuelles transmises et les mouvements lancés.
La condition imposée est celle-ci que la communication s’effectue selon le principe maître/esclave qui
est décrit dans le chapitre 1.3.5.3.
Dispositifs
de la
série 300
ou
API
Protocole ASCII
Transmission
de l’instruction
Terminal ou de mouvement
en série
et lancement
Ordinateur des mouvements
personnel
WDP5228
M
M
31 maxi
Fig. 1-8 Exploitation d’adressage en série
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-7
Description générale
les instructions de mouvement et les fonctions d’entrée et de sortie. La gestion de 16 programmes
maxi est possible au mode d’exploitation "Memory".
1.3
Fonction
1.3.1
Composants de matériel
Deux cartes imprimées à dimension 6 HE selon norme Européene sont incorporées dans le dispositif
pour assurer les fonctions d’électronique de puissance et de commande par microprocesseur. Le diagramme (fig. 1-9) montre les modules les plus importants:
La séparation par optocoupleur des signaux d’entrée et de sortie entre la commande externe et le système électronique interne s’effectue via l’interface
de signal.
Une suite d’impulsions externe peut être
présélectionnée pour le processeur de mouvement
via l’interface de signal engrenage électronique.
Un bloc d’alimentation c.c./c.c. génère les
différentes tensions de service internes du système
électronique.
L’interface sérielle assure la communication avec
des unités de programmation et de commande externes.
Les indicateurs d’état et le bloc de sélecteurs
sont en communication avec le processeur de gestion. Le mode d’exploitation et l’adresse de réseau
peuvent être réglés au moyen des sélecteurs. Un indicateur à sept segments signale des anomalies de
fonctionnement.
Le bloc d’alimentation est un transformateur
c.a./c.c. approprié aux exigences les plus élevées qui
demande une tension d’alimentation de 230 Vc.a. ou
115 Vc.a. Une certaine quantité de l’énergie produite
par le moteur pas à pas pendant l’opération de freinage peut être accumulée temporairement. Une résistance de charge externe doit être connectée pour
dégrader l’énergie de freinage élevée.
L’unité de puissance conduit, de manière appropriée, l’énergie en provenance du bloc d’alimentation
au moteur pas à pas régulé pour montage mural.
Le courant de phase de moteur peut être réglé au
moyen du sélecteur.
Un indicateur à sept segments signale des anomalies de fonctionnement. Les signaux d’encodeur du
moteur régulé sont transmis au processeur de mouvement et à la commutation électronique.
Le processeur de gestion assure la coordination entre
WDP5-228
115 Vc.a./230 Vc.a.
~
Résistance de charge
Entrées
Elément de processeur (Commande µ P)
Interface
de signal
engrenage
électronique
Entrées
Sorties
24 Vc.c.
Interface
de signal
Processeur
de
gestion
Processeur
de mouvement
(générateur de
grandeurs de
réf. et
régulateur
de position)
Bloc
d’alimentation
=
M
Unité de
puissance
=
=
RS 485
Interface
sérielle
Commutation
électron.
E
Fig. 1-9 Schéma-bloc
1-8
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
Point par point (réglage initial)
Le générateur de grandeurs de référence et le
régulateur de position forment le processeur de
mouvement.
Le processeur de mouvement calcule les instructions de mouvement en utilisant les valeurs paramétriques actuelles. La suite d’impulsions incl.
rampe de démarrage et de freinage qui en résulte,
est sortie à l’unité de puissance.
La commutation électronique assure la commutation successive du champ magnétique rotatif pour
que l’angle de charge présélectionné par le régulateur de position soit, à tout moment, exactement
respecté.
1.3.2
Génération de grandeur de référence
L’unité de positionnement WDP5-228 est un système d’entraînement régulé à un axe avec circuit
d’action fermé (fig. 1-11). La grandeur de référence
actuelle (position exigée actuelle) est comparée à
la position actuelle du moteur (position réelle). La
différence entre position exigée et réelle constitue
le signal d’entrée (écart de poursuite) pour le régulateur de position PID.
La génération de grandeur de référence dépend du
sous-mode d’exploitation sélectionné "MD":
La grandeur de référence est déterminée au moyen
d’une instruction de positionnement. La fréquence
"F", l’accélération "L" ainsi que la position exigée
"X" peuvent être présélectionnées.
Profil de fréquence
La grandeur de référence est déterminée au moyen
d’une instruction de fréquence. L’accélération "L" et
la fréquence "VY" peuvent être présélectionnées.
NOTE
Les grandeurs de référence:
– distance [incr.]
– vitesse [incr. x Hz]
– accélération [incr. Hz/ms]
sont calculées en utilisant l’unité
"Incréments" (Exemples, voir
annexe).
Engrenage électronique
La grandeur de référence est introduite via l’entrée
d’engrenage électronique (fig. 1-10) et, peut être
multipliée par un facteur d’engrenage "EZ/EN".
Trois différents signaux d’impulsion peuvent être
évalués, au moyen du paramètre "GI", à l’entrée de
l’engrenage électronique:
– Signaux A/B
– Signaux impulsion/direction
– Signaux impulsionen avant/impulsionen arrière
Evaculation forme
d’onde d’impulsion
Signaux
impulsion
en avant/
en arriére
Interface
d’engrenage
GI
Interface
engrenage
électronique
Engrenage électronique
Détection
d’impulsions
Signaux
impulsion/
direction
Compteur
Formation de
la difference
d’impulsions
∆
Addition
d’impulsions
après l’electroreducteur
Facteurs
d’engrenage
EZ
∗ EN
Position de
référence
actuelle
+
Régulateur
de position
PID
-
E
Signaux
A/B
Fig. 1-10 Diagramme de structure de
l’engrenage électronique
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-9
Description générale
Interface
engrenage
électronique
f
f
t
t
t
Sous-mode
Profil de
fréquence
Sous-mode
Point par point
Signaux
imp.en avant
imp.en arrière
Facteur
d’engrenage
EZ, EN
Instruction
de fréquence
VY, L
f
Signaux
impulsion/
direction
Signaux
A/B
Interface
sérielle
Instruction
de positionnement
X, F, L
Interface
d´engrenage
GI
Sous-mode
Engrenage
électronique
Génération
de grandeur
de référence
Sous-mode MD
Grandeur
de réf. actuelle
Position actuelle
du moteur
+
-
Régulateur
de position
PID
Moteur pas à pas
régulé p. montage mural
Courant =^
Signal-PWM
M
Unité
de
puissance
Angle de
charge
Commutation
électron.
Impulsion
direction
E
Résolution
d’encodeur
DA
AR
Fig. 1-11 Diagramme fonctionnel WDP5-228
1-10
WDP5-228
Encodeur
incrémentiel
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
1.3.3
Régulateur de position PID
La construction du régulateur de position (fig. 1-12)
en utilisant une structure parallèle assure le réglage
séparé de la portion proportionnelle "KP", la portion
différentielle "KD" et, la portion intégrale "KI" sans
que les portions individuelles excercent une influence mutuelle. En plus, les portions individuelles du
régulateur peuvent être complètement mises hors
circuit.
Le régulateur de position PID (régulateur proportionnel, intégral, différentiel) est construit de manière
numérique et son comportement de régulation est
déterminé par trois caractéristiques:
Dynamique
Vitesse de réaction du circuit de
réglage en cas de changement de
la grandeur de référence ou des
déviations de position
Stabilité
Caractéristique d’oscillation du
circuit de réglage à la position finale (position exigée).
Rigidité
Couple de moteur par rapport à
une déviation de la position exigée
Régulateur de position PID
Sortie/
variable
réglante
Portion P
KP
Grandeur
Erreur de
de ref.
position
actuelle
+
-
Durée
de palpage
TA
Courant
M
Avance de
phase
PA
Portion D
∆ , KD
Position
actuelle
du moteur
Portion I
, KI
+
Mode de
régulateur
MR
Unité de
puissance
Courant de
repos
RS
E
Angle
de charge
Commutation
électron.
Misé à l’arrêt AR
Résolution
d’encodeur
DA
Impulsion
direction
Fig. 1-12 Diagramme de structure du régulateur de
position PID
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-11
Description générale
Paramètres du régulateur
Position
1.3.3.1
Portion proportionnelle "KP"
Position exigée
Le paramètre de régulateur "KP" (fig. 1-13) définit
directement la rigidité de l’entraînement. Une amplification proportionnelle assez élevée doit être
sélectionnée; plus la valeur "KP" est élevée:
KP ↑
– plus la rigidité est élevée;
– plus la dynamique du circuit de réglage est
élevée et, par conséquent, la vitesse de
positionnement;
– plus les distances de poursuite sont réduites.
Le paramètre de régulateur "KD" (fig. 1-14) définit
la réaction en cas de déviations de réglage modifiées. "KD" constitue une mesure pour l’amortissement du régulateur. La portion différentielle pour
l’exploitation du circuit de réglage de position doit
être suffisante, comme autrement l’entraînement devient instable.
Fig. 1-13 Paramètre de régulateur "KP"
Position
Portion différentielle "KD"
t
Position exigée
KD ↑
t
Portion intégrale "KI"
– Plus "KI" est élevé plus le régulateur
s’approche à la limite de stabilité.
– La portion "KI" ralentit le circuit de réglage,
c’est-à-dire, la position finale est atteinte,
mais après une durée plus élevée que
sans portion "KI". A la position finale, le
moteur montre, avec la portion "KI" croissante, un comportement en régime transitoire ou de suroscillation élevé.
Dû au réglage à l’usine, la portion intégrale "IS" est
automatiquement activée, si aucune portion intégrale "KI" n’est programmée.
NOTE
La portion intégrale automatique
"IS" est uniquement effective si la
grandeur de référence de position
est inchangée et le moteur à l’arrêt.
1-12
WDP5-228
Fig. 1-14 Paramètre de régulateur "KD"
Position
Le paramètre de régulateur "KI" (fig. 1-15) compense une déviation de réglage permanente. Ainsi,
l’écart de poursuite à l’arrêt devient approximativement zéro. L’utilisation de la portion intégrale "KI"
est raisonnable si, en dépit des couples résistants
(p.ex. axe vertical) ou couples de friction externes
et permanents, un positionnement précis est demandé. Les conditions suivantes s’appliquent:
Position exigée
KI ↑
t
Fig. 1-15 Paramètre de régulateur "KI"
Avance de phase "PA"
Le paramètre "PA" sert à la détermination de l’avance du champ rotatif électrique par rapport au champ
rotatif du rotor, ainsi assurant une chute considérablement réduite du couple pour des vitesses de
rotation élevées.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
1.3.5
Mode de régulateur "MR"
Deux modes de régulateur différents peuvent être
réglés en utilisant le paramètre "MR":
Régulateur de
courant
Régulateur
d’angle de
charge
Une variation du champ magnétique rotatif est assurée par la variable réglante "Courant". L’angle de
charge est présélectionné. De cette
manière, un bon synchronisme ainsi qu’une stabilité de marche élevée
du moteur sont garantis.
Une variation du champ magnétique rotatif est assurée par les variables réglantes "Courant" et
"Angle de charge". Ainsi, une rigidité élevée peut être réglée, mais
la stabilité de marche n’est pas assez élevée que pendant l’exploitation de régulateur de courant.
Courant de repos "RS"
Le paramètre "RS" détermine le courant de repos
qui circule à travers le moteur si le régulateur de
position PID est mis hors circuit ou la mise à l’arrêt activée.
Dépendant de l’intégration dans un système, deux
modes d’exploitation principaux (fig. 1-16) sont possibles en utilisant l’unité de positionnement WDP5-228.
1.3.5.1
Exploitation en série
Déroulement automatique
Pendant l’exploitation en série, des instructions individuelles de mouvement et des commandes sont transmises, via l’interface sérielle, directement au
WDP5-228. La transmission des instructions s’effectue en format ASCII 7 bits, un bit de parité paire et
un bit d’arrêt, la vitesse de transmission étant 1200 ou
9600 baud.
En cas de déroulement automatique, les sousmodes suivants sont disponibles:
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
Course manuelle
Résolution d’encodeur "DA"
Le paramètre "DA" doit être identique à la résolution d’encodeur du moteur.
NOTE
Les valeurs de réglage et d’autres
paramètres sont décrits au chapitre 2.6. Les valeurs paramétriques
peuvent être mémorisées dans un
de quatre articles de paramètres
maxi et, à un moment ultérieur,
chargées de nouveau.
1.3.4
Modes d’exploitation
Un point de référence peut être positionné comme
valeur de référence pour les coordonnées.
Commutation électronique et mise
à l’arrêt
1.3.5.2
La commutation électronique assure la commutation successive du champ magnétique rotatif pour
que l’angle de charge présélectionné par le régulateur de position PID soit, à tout moment, exactement respecté. En utilisant le paramètre "AR", la
commutation électronique peut être mise hors
circuit dès que le moteur est arrivé à la destination,
ainsi assurant la position absolument rigide et balancée du moteur à la destination. La valeur "AR"
définit le temps (en ms) pendant lequel le moteur
doit être dans une gamme d’arrêt déterminée pour
que la mise à l’arrêt soit connectée.
WDP5-228
Ce mode d’exploitation est utilisé pour le réglage ou
la correction manuelle de la position de l’axe.
La course manuelle lente et course manuelle rapide
constituent les vitesses de mouvement possibles.
Cet état d’entrée étant réalisé, le moteur tourne soit
à la fréquence manuelle lente soit à la fréquence
manuelle rapide.
Les courses de référence manuelles assurent la
synchronisation du zéro mécanique au zéro de l’unité de positionnement.
Exploitation de réseau
Pour l’exploitation de réseau, les modes d’exploitation "Install", "Memory", "Serial", "A-Parallel" et
"R-Parallel" sont disponibles, la vitesse de transmission étant 9600 baud ou 38,4 kBaud.
La programmation s’effectue séparée du système
d’exécution, c’est-à-dire en autonome.
Les programmes sont préservés et archivés au disque fixe ou sur une disquette.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-13
Description générale
La manipulation et le réglage des modes d’exploitation de réseau s’effectue au moyen de l’ordinateur
personnel en utilisant le logiciel, à savoir:
– PRO-SDP/PC1
Système de menu (BPRO) pour la manipulation et le raccordement aisés de 1 à 124 dispositifs maxi (4 interfaces x 31 dispositifs).
Mode d’exploitation "Memory"
Déroulement automatique
Le déroulement automatique de ce mode d’exploitation permet la mise en mémoire d’instructions de
mouvement dans le WDP5-228 et l’exécution des
programmes mémorisés, 16 programmes maxi comportant env. 1000 instructions de mouvement étant
possibles. La sélection des programmes individuels
ainsi que le lancement des instructions s’effectue
via l’interface de signal.
Dans la plupart des cas, l’exécution de programme
est réalisée via un automate programmable industriel
(API) ou bien, pour des applications simples, par l’utilisateur qui actionne un interrupteur.
Les sous-modes mentionnés ci-après sont possibles:
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
Mode d’exploitation "Serial"
Déroulement automatique
Ce mode d’exploitation permet la transmission et le
lancement d’instructions et commandes individuelles, via le réseau BERGER LAHR, au WDP5-228,
la vitesse de transmission étant 9600 baud ou 38.4
kBaud.
Les sous-modes mentionnés ci-après sont possibles:
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
Course manuelle
Ce mode d’exploitation est utilisé pour le réglage ou
la correction manuelle de la position de l’axe.
La course manuelle lente et course manuelle rapide
constituent les vitesses de mouvement possibles.
Cet état d’entrée étant réalisé , le moteur tourne
soit à la fréquence manuelle lente soit à la fréquence manuelle rapide.
Les courses de référence manuelles assurent la
synchronisation du zéro mécanique au zéro de l’unité de positionnement.
Un point de référence peut être positionné comme
valeur de référence pour les coordonnées.
Course manuelle
Mode d’exploitation "R-Parallel"
Ce mode d’exploitation est utilisé pour le réglage ou
la correction manuelle de la position de l’axe.
La course manuelle lente et course manuelle rapide
constituent les vitesses de mouvement possibles.
Cet état d’entrée étant réalisé , le moteur tourne
soit à la fréquence manuelle lente soit à la fréquence manuelle rapide.
Les courses de référence manuelles assurent la
synchronisation du zéro mécanique au zéro de l’unité de positionnement.
Un point de référence peut être positionné comme
valeur de référence pour les coordonnées.
Teach-In
Au moyen de Teach-In, les positions réglées manuellement sont mémorisées comme instructions de
positionnement dans l’unité de positionnement.
Déroulement automatique
Ce mode d’exploitation est utilisé pour la transmission d’une instruction de mouvement sous forme de
flux de données d’une largeur de 4 bits. La transmission est réalisée, via les entrées et sorties de la
commande, en établissant une liaison. Les valeurs
de position transmises sont des positions relatives.
L’application principale est l’introduction de valeurs
via des commutateurs décadiques au moyen d’un
matériel additionnel (MP 940). Jusqu’à 16 modules
(bloc de commutateurs décadiques et MP 940) peuvent être raccordés simultanément.
L’établissement d’une liaison s’effectue de telle sorte qu’un automate programmable industriel quelconque soit en mesure de transmettre des instructions
calculées du processus via les entrées et sorties
normales, sans considérer leur temps de cycle.
L’instruction est divisée en 6 décades pour la distance de positionnement et deux décades pour la
fréquence de mouvement (indiquée en pour-cent
de la vitesse maximale).
Seul le sous-mode point par point est possible.
1-14
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
Exploitation en sèrie
1200 baud
Exploitation de réseau
9600 baud
9600 baud
Déroulement autom.
38,4 kbaud
Install
Point par point
Course manuelle
Profil de fréquence
Memory
Point par point
Engrenage
électronique
Course manuelle
Déroulement autom.
Profil de fréquence
Course manuelle
Engrenage
électronique
Teach-In
Exploitation d’adressage
en série
Serial
9600 baud
Déroulement autom.
Point par point
Déroulement autom.
Profil de fréquence
Course manuelle
Engrenage
électronique
A-Parallel
Point par point
Déroulement autom.
Point par point
Profil de fréquence
Course manuelle
Engrenage
électronique
R-Parallel
Course manuelle
Déroulement autom.
Point par point
Course manuelle
Fig. 1-16 Modes d’exploitation
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-15
Description générale
Course manuelle
Course manuelle
Ce mode d’exploitation est utilisé pour le réglage ou
la correction manuelle de la position de l’axe.
La course manuelle lente et course manuelle rapide
constituent les vitesses de mouvement possibles.
Cet état d’entrée étant réalisé , le moteur tourne
soit à la fréquence manuelle lente soit à la fréquence manuelle rapide.
Les courses de référence manuelles assurent la
synchronisation du zéro mécanique au zéro de l’unité de positionnement.
Un point de référence peut être positionné comme
valeur de référence pour les coordonnées.
Ce mode d’exploitation est utilisé pour le réglage
resp. la correction manuelle de la position de l’axe.
La course manuelle lente et la course manuelle rapide constituent les vitesses de mouvement possibles. Tant que cet état d’entrée est assuré, le moteur tourne soit à la fréquence manuelle lente soit à
la fréquence manuelle rapide.
Les courses de référence manuelles assurent la
synchronisation du zéro mécanique au zéro de
l’unité de positionnement.
Mode d’exploitation "A-Parallel"
Principe maître/esclave dans l’exploitation
d’adressage en série
Ce mode d’exploitation est identique au mode d’exploitation "R-Parallel" à l’exception que les valeurs
de position transmises constituent des positions absolues.
NOTE
Le mode d’exploitation de réseau "Install" est utilisé pour le
réglage et le contrôle de la commande.
Des programmes et paramètres
de mouvement peuvent être
échangés entre l’ordinateur personnel et la commande et, l’interface d’entrée et de sortie de la
commande peut être contrôlée.
Une course manuelle est également possible.
1.3.5.3
Un point de référence peut être positionné comme
valeur de référence pour les coordonnées.
La WDP5-228 est connectée, via une interface RS
485, au maître qui est p.ex. un ordinateur personnel. La communication s’effectue selon le principe
de maître/esclave (fig. 1-17).
Maître
p.ex. ordinateur personnel
API
WP-311
WDP5-318
Protocole ASCII adressable
WDP5-228
WDP3-237
FT 2000
Esclave 1
Esclave 2
Esclave 3
31 maxi
Exploitation d’adressage en série
Fig. 1-17 Principe de la connexion dans le réseau
Déroulement automatique
Ce mode d’exploitation permet la transmission et le
lancement d’instructions de mouvement et commandes individuelles, immédiatement après l’adressage
du dispositif, via l’interface sérielle à la WDP5-228.
Les instructions sont transmises à l’unité de positionnement en format ASCII 7 bits, bit de parité paire et un bit d’arrêt. La vitesse de transmission est
de 9600 baud.
Afin d’assurer la communication sûre, les esclaves
exécutent seules les instructions du maître et ne
sont pas autorisés de transmettre des données
sans demande. Cette demande se fait par une commande d’adressage spécifique que le maître utilise
pour sélectionner l’esclave avec lequel il veut ensuite entrer en communication (voir chapitre 3.5.3).
Les sous-modes mentionnés ci-après sont possibles pour le déroulement automatique:
La communication avec l’esclave précédemment
sélectionné est interrompue lors de la réception
d’une autre adresse.
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
1-16
WDP5-228
Ensuite, le maître peut communiquer avec l’esclave
de la même manière qu’à travers une communication un à un.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Description générale
1.3.5.4
Sous-modes
Dépendant du mode d’exploitation sélectionné (exploitation en série ou exploitation de réseau), les
sous-modes mentionnés ci-après sont disponibles:
Point par point
Dans ce mode d’exploitation
(réglé à l’usine), la distance, la
fréquence ainsi que l’accélération
pour le déplacement de l’axe du
point A au point B sont
présélectionnées.
Profil de
fréquence
Dans ce mode d’exploitation, la
fréquence et l’accélération pour le
déplacement de l’axe sont
présélectionnées.
Engrenage
électronique
Dans ce mode d’exploitation, un
signal externe ensemble avec un
facteur d’engrenage est
présélectionné pour le déplacement de l’axe.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
1-17
Description générale
1.4
Caractéristiques techniques
1.4.1.4
Connexion d’encodeur
1.4.1
Caractéristiques électriques
Longueur de câble maximale
Section de conducteur
1.4.1.1
1.4.1.5
Tension secteur, à ajuster
115 Vc.a. -20%/+15%
230 Vc.a. -20%/+15%
Courant de fermeture
30 A
6,3 A, à action retardée
Fréquence
50 à 60 Hz
Puissance absorbée
1600 VA maxi
Pertes en puissance
120 W maxi
1.4.1.2
2 x 0,5/10 x 0,25 mm2
Connexion du blindage
Alimentation secteur
Fusible
100 m
Connexion de moteur
sur les deux côtés
Connexion de signal engrenage électronique
Longueur de câble maximale
Section de conducteur
100 m
2x 0,5/10x 0,25 mm2
Connexion du blindage
sur les deux côtés
Tension
5 V ± 5%
Courant
300 mA maxi
1.4.1.6
Connexion de signal
Protégée en cas de court-circuit entre phases
moteur
Longueur de câble maximale
Section de conducteur
0,25 mm2
Longueur de câble maximale
sans filtre de ligne de moteur
incl. filtre de ligne de moteur
Connexion du blindage
sur les deux côtés
50 m
100 m
Section de conducteur
0,75 mm2
Connexion du blindage
sur les deux côtés
Tension de moteur
325 Vc.c.
Courant de phase en 16 gradins
1.4.1.3
0,75 à 4,5 A
Tensions d’alimentation additionnelles
100 m
Caractéristiques électriques des entrées
séparées par optocoupleurs, polarisation
Niveau de tension de signal
24 V
Tension d’entrée maximale
30 V
Courant d’entrée typ. à 24 V
7 mA
Point de mise en circuit
15 V
Point de rupture
4V
Elément de processeur
Tension d’alimentation
24 Vc.c.
Tension de service mini (au disp.)
20 Vc.c.
Tension de service maxi (au disp.)
30 Vc.c.
Intensité du courant d’utilisation
Tension d’ondulation
500 mA maxi
< 500 mVss
Caractéristiques électriques des sorties
Interface sérielle
Interface à 4 fils RS 485
Sortie de tension d’alimentation
12 Vc.c.
Tension de service mini (au disp.)
9 Vc.c.
Tension de service maxi (au disp.)
18 Vc.c.
Intensité du courant d’utilisation
1-18
ATTENTION
Les entrées de signal ainsi
que les tensions d’alimentation
24 Vc.c. à la connexion de signal
doivent être séparées sûrement
du réseau. La tension maxi à la
terre ne doit pas excéder 60 Vc.c.
150 mA maxi
WDP5-228
séparées par optocoupleurs, polarisation, capables
des charges inductives, résistantes aux courts-circuits
Tension maximale
Courant de commutation maximal
Chute de tension à 400 mA
Doc. No. 212.875/DF
09.92
30 V
400 mA
2V
Description générale
179.5
165.5
14
5.4
16
280
299
309.8
162
131.3
125.5
89.3
69.5
!
51.2
=
=
76.2
5.4
0
0
81.28
Fig. 1-18 Dimensions WDP5-228
1.4.1.7
Protection du dispositif
1.4.2
Caractéristiques mécaniques
Type de protection IP 20 selon DIN 40050/IEC 529
Dimensions
Classe de protection
Poids
Circuits protecteurs
1
Détection d’échauffement
Surveillance de courts-circuits
Détection de sous-/surtension
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
voir figure 1-18
sans refroidisseur
avec refroidisseur
09.92
env. 3,3 kg
env. 6,9 kg
1-19
Description générale
1.4.3
Conditions ambiantes
Température ambiante
Température de stockage
0°C à 50°C
-25°C à +70°C
Classe d’humidité
F selon DIN 40040
Antiparasitage
en cas de filtre d’arrêt au
réseau et filtre de ligne
de moteur additionnel
(voir accessoires)
selon VDE 0871-A
Résistance aux surtensions
selon VDE 0160
classe 2
Immunité à la perturbation
selon VDE 0843/
IEC 801
1-20
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2
Installation
2.1
Volume de livraison
Contrôler si le volume de livraison est complet.
Le volume de livraison (fig. 2-1) comprend:
Qté
Désignation
1
WDP5-228.XX
1
Logement de prise connexion de moteur
1
Logement de prise alimentation secteur
1
Pâte conductrice de la chaleur
1
Documentation WDP5-228
Operating without cover is
not permitted
01
02
40
41
43
45
42
44
46
47
48
49
52
05
53
A1 A1
A2 A2
A3 A3
A4 A4
A5 A5
06
56
L
L
!
N N
B+ B+
B- B-
Fig. 2-1 Volume de livraison
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-1
Installation
2.2
Accessoires
Les accessoires listés ci-après (voir chapitre 6.2)
peuvent être livrés sur commande:
Désignation
No. de
référence
Bloc de commutateurs
décadiques ML 52
62300052000
Câble d’encodeur
voir annexe
Câble d’interface connecteurdouille
voir annexe
Câble d’interface connecteurconnecteur
voir annexe
Câble de moteur
voir annexe
Câble de signalisation
voir annexe
Câble pour engrenage électronique
voir annexe
Contrôleur d’interface D 690
62010690006
Convertisseur d’interface
MP 923 (RS 485/RS 232)
62020923000
Distributeur d’interface MP 924
62020924006
Filtre d’arrêt au réseau
62501100200
Filtre de ligne de moteur
62501100100
Interface de commutateurs
décadiques MP 940
62020940000
Inverseur de signal pour interface RS 485
62501511001
Jeu de connecteurs WDP5-228
62501000300
Jeu de ventilateurs
62501201000
Logiciel de réseau
PRO-SDP/PC1 (à partir de la
version 2.01)
61700023010
Moteur pas à pas régulé
voir catalogue
Doc. No. 371
Programme de terminal BTERM
61700040610
Raccord de bornes D 731
62010731006
Refroidisseur
62500901000
Résistance de charge
62501100600
2-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.3
Montage
Le dispositif doit être monté dans une armoire de
commande et, muni d’une ventilation forcée. La
paroi de montage doit assurer une bonne conduction de la chaleur et, sa surface doit être lisse
comme la chaleur dissipée est conduite à travers la
bride de montage.
Les pertes en puissance maximales du dispositif
sont de 120 W.
ATTENTION
L’alimentation d’air pur doit être
assurée dans l’armoire de commande.
P [W]
v
P
v
100
80
80
60
70
TTEMP.INT
40
60
20
1
NOTE
La dissipation de la chaleur
n’étant pas suffisante, un refroidisseur et, en plus, un jeu de ventilateurs peuvent être montés, voir
chapitres 6.2.7 et 6.2.8.
I
4
Phase
[A]
Pv
= Pertes en puissance
TTEMP.INT
= Alarme préalable de température
WDP5-228
WDP5-318
WP-111
WP-231
WP-311
Distances
des lignes
centrales
(en mm)
pour combinaisons de
dispositifs
WDP5-118
3.
3
WD5-008
2.
2
Fig. 2-2 Diagramme des pertes en puissance
Les refroidisseurs et ventilateurs recommandés par
BERGER LAHR assurent le refroidissement
adéquat. En cas d’autres solutions, une mesure de
température doit être réalisée à la bride de montage. La température maximale admissible à la bride
de montage et les pertes en puissance sont montrées dans la fig. 2-2.
Une clé à fourche est nécessaire pour le montage
du dispositif, d’autres outils spéciaux ne sont pas
demandés.
1.
TTEMP.INT
[ C]
120
WD5-008
87
87
87
87
74
74
74
Forer deux trous dans la paroi de montage,
voir fig. 1-18 pour les dimensions.
WDP5-118
87
87
87
87
74
74
74
WDP5-228
87
87
87
87
74
74
74
Appliquer la pâte conductrice de la chaleur
entre la face arrière du dispositif et la paroi de
montage.
WDP5-318
87
87
87
87
74
74
74
WP-111
74
74
74
74
61
61
61
WP-231
74
74
74
74
61
61
61
WP-311
74
74
74
74
61
61
61
Fixer le dispositif au moyen de deux vis M6.
NOTE
Les distances entre les lignes
centrales des dispositifs doivent
être respectées pour les combinaisons de dispositifs, voir tableau (valeurs indiquées en mm).
WDP5-228
NOTE
Le montage du dispositif avec refroidisseur et jeu de ventilateurs
est décrit aux chapitres 6.2.7 et
6.2.8.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-3
Installation
2.4
Câblage
ATTENTION
Les travaux de câblage doivent
exclusivement être réalisés par
des spécialistes selon VDE 0105.
ATTENTION
Retirer la fiche de contact pour
tous les travaux de câblage.
ATTENTION
Assurer la pose séparée des
câbles de réseau, de moteur et de
signalisation.
2.4.1
Alimentation secteur
NOTE
L’unité de puissance est alimentée via le câble de réseau.
1.
Desserer les vis et retirer la fiche de
contact (fig. 2-3).
2.
Préparer le câble de réseau au côté de la
fiche et fixer des douilles finales de fil.
3.
Visser trois fils:
L
N
→
→
→
N
B+
B-
Phase (115 ou 230 Vc.a.)
Neutre
Terre
4.
Visser le câble au logement de prise.
5.
Raccorder les deux parties du logement de
prise.
6.
Visser la fiche sur la platine frontale (pos. 07).
ATTENTION
La fiche de contact ne doit pas
être fichée et les tensions d’alimentation pas mises en circuit.
NOTE
Un filtre d’arrêt au réseau peut
être intercalé pour l’antiparasitage, voir chapitre 6.2.11.
2-4
L
WDP5-228
Fig. 2-3 Connexion de la fiche de contact au côté
du dispositif
NOTE
Une résistance de charge doit
être raccordée à B+/B- si l’indicateur d’état "4" s’allume lors de
l’opération de freinage pendant le
service, voir chapitre 6.2.1.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.4.2
Connexion de moteur
1.
Desserrer les vis et retirer le connecteur de
moteur (fig. 2-4).
2.
Préparer le câble de moteur au côté du connecteur et fixer des douilles finales de fil.
3.
→
→
→
→
→
→
Visser six fils:
Côté du disp.
Ligne
Côté du moteur
A1
jaune
Connexion 1
A2
bleu
Connexion 2
A3
rose
Connexion 3
A4
gris
Connexion 4
A5
brun
Connexion 5
Connexion du
blindage
A1
A2
A3
A4
A5
Fig. 2-4 Connexion du connecteur de moteur au
côté du dispositif
gris
ATTENTION
Monter un blindage sur les deux
côtés de la ligne.
brun
jaune
4.
Monter les deux parties du logement de prise.
5.
Visser le connecteur sur la platine frontal
(pos. 06).
NOTE
La longueur de ligne excédant
50 m, un filtre de ligne de moteur
doit être intercalé, voir chapitre
6.2.10.
WDP5-228
1
5
S
4
Blindage
2
3
bleu
rose
Fig. 2-5 Connexion du connecteur de moteur au
côté du moteur
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-5
Installation
1
Braser les fils sur le connecteur selon la
figure 2-6.
9
blanc
brun
rouge
violet
3
10
1.
Connexion d’encodeur
2
2.4.3
Reculer le blindage et fixer au moyen d’une
pince-câbles.
11
bleu
4
5
13
6
gris
14
rose
5.
Visser le câble et le blindage incl. décharge de
traction au logement de prise.
8
Placer le connecteur dans le logement de
prise.
ATTENTION
La bonne connexion électrique
entre le blindage et le logement
de prise doit être assurée.
Protéger, sur les deux côtés, la
ligne par un blindage.
15
gris/rose
4.
TEMP.MOT.
Fig. 2-6 Connexion du connecteur d’encodeur au
côté du dispositif
6.
Pousser deux couvercles dans les entrées
de câble inutilisées.
7.
Visser les deux parties du logement de
prise au moyen de deux vis.
Blindage
Câble
8.
Visser le connecteur sur la platine frontale
(pos. 05).
9.
Torsader les fils du câble d’encodeur par
paires selon la fig. 2-8 et, raccorder les fils
7-9 et 8-10 au côté du moteur.
10. Réaliser la connexion au côté moteur.
vert
jaune
Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-7)
dans le logement de prise.
7
3.
noir
rouge/bleu
12
2.
A
—
A
5VDC
+SENSE
5VGND
-SENSE
Reserve
B
—
B
C
—
C
Fig. 2-7 Montage du connecteur d’encodeur au
côté du dispositif
blanc
A
A
5VDC
+SENSE
5VGND
-SENSE
Reserve
B
—
B
C
—
C
TEMP.MOT.
—
brun
rouge
violet
bleu
noir
rouge/bleu
vert
jaune
2 1
8
10
7
9
12
3
4
5 6
11
gris
rose
gris/rose
Torsader les fils par paires
Fig. 2-8 Connexion du connecteur d’encodeur au
côté du moteur
2-6
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.4.4
1.
Connexion de signal
Braser les fils sur le connecteur dépendant
du mode d’exploitation, voir chapitres 2.4.4.1
à 2.4.4.4.
ATTENTION
Il est interdit de câbler des fils
libres qui ne sont pas identifiés.
2.
Reculer le blindage et fixer au moyen d’une
pince-câbles.
3.
Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-9)
dans le logement de prise.
4.
Placer le connecteur dans le logement de prise.
5.
Visser le câble et le blindage incl. décharge de
traction au logement de prise.
Blindage
Câble
Fig. 2-9 Montage du connecteur de signal au
côté du dispositif
ATTENTION
La bonne connexion électrique
entre le blindage et le logement de
prise doit être assurée.
Protéger, sur les deux côtes, la
ligne par un blindage.
6.
Pousser deux couvercles dans les entrées
de câble inutilisées.
7.
Visser les deux parties du logement de
prise au moyen de deux vis.
8.
Visser le connecteur sur la platine frontale
(pos. 56).
ATTENTION
Il est essentiel que toutes les
connexions de signal soient
séparées du réseau. La tension à
la terre ne doit pas excéder 60 V
c.c. Tous les circuits de signal
sont reliés à la terre via une résistance de fuite de 1 MΩ .
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-7
Installation
2.4.4.1
Connexion de signal pour l’exploitation
en série
Pin
1
2
3
4
5
Désignation abrégée Signification
LIM.XInterrupteur limiteur négatif
LOAD
Mémoriser position
←
6
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
8
MAN.L/H
FOLLOW.F.
Course manuelle lente/rapide
-
←
9
10
11
12
13
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
-
AUTOM
Arrêt
-
←
24
25
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
←
27
MAN.REF.
←
28
29
30
31
32
TEMP.OK
Course de référence manuelle
-
33
INPOS
34
35
24VGND
36
37
Température correcte
→
Position atteinte
-
→
Tension d’alimentation du système Ground
←
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
Signal actif low
2-8
←
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
24VDC
=
1
GND
Bloc d’alimentation externe
tamponné +24V
=
23
4
22
3
21
2
20
LIM.XLIM.X+
6
24
5
STOP
LOAD
26
7
25
ADD.REF.
AUTOM
MAN.X-
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
MAN.X+
MAN.L/H
MAN.REF.
16
34
15
33
14
32
FOLLOW.F.
TEMP.OK
FAULT/CL
INPOS
READY O.
19
IOGND
IO24VDC
37
18
36
17
35
24VDC
24VGND
Fig. 2-10 Exemple de câblage pour l’exploitation
en série
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-9
Installation
2.4.4.2
Connexion de signal pour le mode
d’exploitation de réseau "Memory"
Pin
1
2
3
4
Désignation abrégée Signification
LIM.XInterrupteur limiteur négatif
START
Lancement
←
5
LOAD
Mémoriser position
←
6
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
Course manuelle lente/rapide
←
8
MAN.L/H
9
DATA4
10
DATA1
11
12
13
FOLLOW.F.
14
FAULT/CL
15
READY O.
16
24VDC
17
2
←
0
Numéro de programme 2
-
←
Limite d’écart de poursuite
→
Erreur
→
Prêt
→
Tension d’alimentation du système
←
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
Arrêt
←
24
RS/CL.A.
Début de programme
←
25
AUTOM
Automatique
←
Course manuelle, direction de rotation positive
←
Numéro de programme 2
26
MAN.X+
27
MAN.REF.
Course de référence manuelle
←
28
DATA8
Numéro de programme 23
←
29
DATA2
←
30
31
32
TEMP.OK
Numéro de programme 21
Température correcte
→
33
INPOS
Position atteinte
→
34
END/L.A.
Fin de programme
→
35
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
Signal actif low
2-10
←
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
24VDC
=
1
GND
Bloc d’alimentation externe
tamponné +24V
=
22
3
21
2
20
LIM.XLIM.X+
23
4
START
26
7
25
6
24
5
STOP
LOAD
RS/CL.A.
ADD.REF.
AUTOM
MAN.X-
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
MAN.X+
MAN.L/H
MAN.REF.
DATA4
DATA8
DATA1
DATA2
19
IOGND
IO24VDC
37
18
36
17
35
16
34
15
33
14
32
FOLLOW.F.
TEMP.OK
FAULT/CL
INPOS
READY O.
END/L.A.
24VDC
24VGND
Fig. 2-11 Exemple de câblage pour le mode d’exploitation de réseau "Memory"
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-11
Installation
2.4.4.3
Connexion de signal pour le mode
d’exploitation de réseau "Serial"
Pin
1
2
3
4
5
Désignation abrégée Signification
LIM.XInterrupteur limiteur négatif
LOAD
Mémoriser position
←
6
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
8
MAN.L/H
FOLLOW.F.
Course manuelle lente/rapide
-
←
9
10
11
12
13
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
-
AUTOM
Arrêt
-
←
24
25
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
←
27
MAN.REF.
←
28
29
30
31
32
TEMP.OK
Course de référence manuelle
-
33
INPOS
34
35
24VGND
36
37
Température correcte
→
Position atteinte
-
→
Tension d’alimentation du système Ground
←
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
Signal actif low
2-12
←
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
24VDC
=
1
GND
Bloc d’alimentation externe
tamponné +24V
=
23
4
22
3
21
2
20
LIM.XLIM.X+
6
24
5
STOP
LOAD
26
7
25
ADD.REF.
AUTOM
MAN.X-
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
MAN.X+
MAN.L/H
MAN.REF.
16
34
15
33
14
32
FOLLOW.F.
TEMP.OK
FAULT/CL
INPOS
READY O.
19
IOGND
IO24VDC
37
18
36
17
35
24VDC
24VGND
Fig. 2-12 Exemple de câblage pour le mode d’exploitation réseau "Serial"
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-13
Installation
2.4.4.4
Connexion de signal pour le mode
d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Pin
1
2
3
4
Désignation abrégée Signification
LIM.XInterrupteur limiteur négatif
START
Lancement
←
5
LOAD
Chargement
←
6
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
Course manuelle lente/rapide
←
8
MAN.L/H
9
DATA4
10
DATA1
11
12
13
FOLLOW.F.
14
FAULT/CL
15
READY O.
16
24VDC
17
2
←
0
Valeur décadique 2
-
←
Limite d’écart de poursuite
→
Erreur et signal d’horloge
→
Prêt
→
Tension d’alimentation du système
←
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
Arrêt
←
24
RS/CL.A.
Accusé de réception d’horloge
←
25
AUTOM
Automatique
←
Course manuelle, direction de rotation positive
←
Valeur décadique 2
26
MAN.X+
27
MAN.REF.
Course de référence manuelle
←
28
DATA8
Valeur décadique 23
←
29
DATA2
←
30
31
32
TEMP.OK
Valeur décadique 21
Température correcte
→
33
INPOS
Position atteinte
→
34
END/L.A.
Accusé de réception de chargement
→
35
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
Signal actif low
2-14
←
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
24VDC
Bloc d’alimentation externe
tamponné +24V
=
=
1
GND
23
4
22
3
21
2
20
LIM.XLIM.X+
6
24
5
STOP
26
7
25
ADD.REF.
AUTOM
MAN.X-
9
27
8
MAN.X+
MAN.L/H
MAN.REF.
10
9
29
12
28
START+LOAD
31
12
13
32
14
33
34
17
6
35
5
FAULT/CL
INPOS
READY O.
END/L.A.
24VDC
24VGND
15
4
FOLLOW.F.
TEMP.OK
16
MP 940
3
DATA4
DATA8
DATA1
DATA2
ML 52
2
30
11
1
10
8
14 13 11
37
18
36
7
19
IOGND
RS/CL.A.
IO24VDC
Fig. 2-13 Exemple de câblage pour le mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel" avec interface
de commutateurs décadiques MP 940
NOTE
Un autre bloc de commutateurs
décadiques que le ML 52 étant
utilisé, le câblage doit être réalisé
selon le chapitre 6.2.2.
WDP5-228
NOTE
L’interface de commutateurs
décadiques MP 940 est décrite au
chapitre 6.2.3.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-15
Installation
24VDC
Bloc d’alimentation externe
tamponné +24V
=
=
1
GND
21
2
20
LIM.XLIM.X+
ADD.REF.
4
22
3
LIM.XLIM.X+
23
START
STOP
6
24
5
STOP
LOAD
RS/CL.A.
26
7
27
8
28
9
29
11
SPS
MAN.X+
MAN.L/H
MAN.REF.
DATA4
DATA8
DATA1
DATA2
10
MAN.X+
25
ADD.REF.
AUTOM
MAN.X-
MAN.X-
13
31
12
30
MAN.L/H
37
18
36
17
35
16
34
15
33
14
32
FOLLOW.F.
TEMP.OK
FAULT/CL
INPOS
READY O.
END/L.A.
24VDC
24VGND
MAN.REF.
19
IOGND
IO24VDC
Fig. 2-14 Exemple de câblage pour le mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel" sans interface
de commutateurs décadiques
2-16
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.4.5
Interface sérielle (RS 485)
Braser les fils sur le connecteur selon la
figure 2-15.
TxD
Tension d’alimentation
MP 923
→
RGND
2,7
GND
Tension d’alimentation
MP 923 Ground
→
3
TxD
Données transmises
inverties
→
4
RxD
Données réceptrices
inverties
←
5
RGND
Signal Ground
8
TxD
Données transmises
→
9
RxD
Données réceptrices
←
← Entrée
2.
RxD
TxD
RxD
Fig. 2-15 Connexion du connecteur d’interface au
côté du dispositif
→ Sortie
Reculer le blindage et fixer au moyen d’une
pince-câbles.
3.
Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-16)
dans le logement de prise.
4.
Placer le connecteur dans le logement de prise.
5.
Visser le câble et le blindage incl. décharge de
traction au logement de prise.
ATTENTION
La bonne connexion électrique
entre le blindage et le logement de
prise doit être assurée.
Protéger, sur les deux côtés, la
ligne par un blindage.
6.
8
Direction
4
1, 6 +12V
Signification
5
Pin Signal
9
7
GND
2
6
+12V
3
1.
1
NOTE
L’interface sérielle (RS 485) est
exploitée comme interface à 4 fils.
Fig. 2-16 Montage du connecteur d’interface
NOTE
Le convertisseur d’interface
MP 923 peut être utilisé pour
un ordinateur avec interface
RS 232C, voir chapitre 6.2.14.
Pousser deux couvercles dans les entrées
de câble inutilisées.
7.
Visser les deux parties du logement de
prise au moyen de deux vis.
8.
Visser le connecteur sur la platine frontale
(pos. 52).
WDP5-228
Blindage
Câble
NOTE
En cas d’exploitation de réseau,
huit dispositifs peuvent être commandés en utilisant le distributeur
d’interface MP 924, voir chapitre
6.2.15.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-17
Installation
1
Esclave 1
p.ex. WDP5-228
resp. WP-231
6
7
Connecteur
à 9 pôles
incl. broches
8
9
4
TxD
TxD
RxD
RxD
RGND
5
8
9
4
5
TxD
TxD
RxD
RxD
RGND
3
7
2
6
Inverseur de signal
2
3
NOTE
L’inverseur de signal peut être utilisé pour interchanger les lignes
d’émission et de réception.
Maître
p.ex. RS 485 WDP5-318
1
Pour l’exploitation d’adressage en série, l’interface
sérielle doit être câblée selon 2.4.5 et, les connexions entre maître et esclave réalisées selon
figure 2-17 resp. figure 2-18.
Connecteur
à 9 pôles
incl. broches
aux esclaves
additionnels
Fig. 2-17 Câblage maître/esclave avec
inverseur de signal
6
7
2
Douille
à 9 pôles
8
3
9
TxD
TxD
RxD
RxD
RGND
4
TxD
TxD
RxD
RxD
RGND
5
5
9
4
8
3
7
2
6
1
Esclave 1
p.ex. WDP5-228
resp. WP-231
1
Maître
p.ex. convertisseur d’interface MP 923
Connecteur
à 9 pôles
incl. broches
aux esclaves
additionnels
Fig. 2-18 Câblage maître/esclave avec MP 923
2-18
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.4.6
Connexion de signal engrenage électronique
ATTENTION
La bonne connexion électrique
entre le blindage et le logement de
prise doit être assurée.
Protéger, sur les deux côtés, par
un blindage.
Reculer le blindage et fixer au moyen d’une
pince-câbles.
3.
Visser deux boulons hexagonaux (fig. 2-20)
dans le logement de prise.
6.
Pousser deux couvercles dans les entrées
de câble inutilisées.
4.
Placer le connecteur dans le logement de prise.
7.
Visser les deux parties du logement de
prise au moyen de deux vis.
5.
Visser le câble et le blindage incl.
décharge de traction au logement de prise.
8.
Visser le connecteur sur la platine frontale
(pos. 53).
9
10
2
11
3
12
4
R
R
14
8
8
15
15
7
15
B
B
7
14
14
7
8
Interface d’engrenage 0
A
A
5VDC
+Sense
5VGND
-Sense
6
6
13
11
12
13
P
P
5VDC
+Sense
5VGND
-Sense
5
9
10
2
3
4
11
12
6
13
PZ
PZ
5
9
10
2
3
4
5
PV
PV
5VDC
+Sense
5VGND
-Sense
1
2.
1
Braser les fils sur le connecteur selon la
fig. 2-19.
1
1.
Interface d’engrenage 1
Interface d’engrenage 2
Fig. 2-19 Connexion du connecteur d’engrenage
au côté du dispositif
NOTE
Les lignes 5VDC et +SENSE
ainsi que 5 VGND et -SENSE
doivent être pontées au côté
d’émetteur, veuillez comparer
connexion d’encodeur.
Blindage
Câble
Fig. 2-20 Montage du connecteur d’engrenage
au côté du dispositif
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-19
Installation
2.4.6.1
Type de signal Impulsionen avant/
Impulsionen arrière (Gl=0)
Pin
Désignation abrégée
Signification
1
PV
Impulsionen avant
←
2
5VDC
Tension d’alimentation du générateur de signal
→
3
5VGND
Tension d’alimentation du générateur de signal Ground →
4
-
-
5
PZ
Impulsionen arrière
6
-
-
7
-
-
8
-
-
9
PV
Impulsionen avant
←
10
+SENSE
Régulateur sense 5 V
←
11
-SENSE
Régulateur sense Ground
←
12
PZ
Impulsionen arrière
←
13
-
-
14
-
-
15
-
-
Signal actif low
← Entrée
←
→ Sortie
2
Impulsion
1
1
en avant 0
Impulsion
1
1
en arrière 0
2
1
1
Rotation à droite
Rotation à gauche
Opération de comptage exclusivement en cas de flanc d’impulsion positif
1 Durée d’impulsion minimale =
2 ≥ 2 µs
f maxi (impulsion
en avant
1 µs
ou impulsion
en arrière
) = 500 kHz
Fig. 2-21 Diagramme des temps
impulsionen avant /impulsionen arrière
2-20
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.4.6.2
Type de signal impulsion/direction
(GI=1)
Pin
Désignation abrégée Signification
1
P
Impulsion
←
2
5VDC
Tension d’alimentation du générateur de signal
→
3
5VGND
Tension d’alimentation du générateur de signal Ground →
4
-
-
5
R
Direction
6
-
-
7
-
-
8
-
-
9
P
Impulsion
←
10
+SENSE
Régulateur sense 5 V
←
11
-SENSE
Régulateur sense Ground
←
12
R
Direction
←
13
-
-
14
-
-
15
-
Signal actif low
←
← Entrée
3
→ Sortie
3
3
1
Impulsion
0
1
Direction
0
2
2
1
2
1
Rotation à droite
1
1
Rotation à gauche
Opération de comptage en cas de flanc d’impulsion positif
Direction = 0 ⇒ Rotation à droite du moteur
Direction = 1 ⇒ Rotation à gauche du moteur
1 Hold time ≥ 1.5 µs
2 Setup time ≥ 0.5 µs
3 Durée d’impulsion
minimale ≥ 1 µs
Gamme indéfinie
f maxi (impulsion) = 500 kHz
Fig. 2-22 Diagramme des temps impulsion/direction
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-21
Installation
2.4.6.3
Type de signal signaux d’encodeur A/B
(Gl=2)
Pin
Désignation abrégée Signification
1
A
Signal d’encodeur A
←
2
5VDC
Tension d’alimentation du générateur de signal
→
3
5VGND
Tension d’alimentation du générateur de signal Ground →
4
-
-
5
B
Signal d’encodeur B
6
-
-
7
-
-
8
-
-
9
A
Signal d’encodeur A
←
10
+SENSE
Régulateur sense 5 V
←
11
-SENSE
Régulateur sense Ground
←
12
B
Signal d’encodeur B
←
13
-
-
14
-
-
15
-
Signal actif low
← Entrée
←
→ Sortie
A
B
1
1
1
1
1
2
3
4
5
6
7
Rotation à droite
6
5
4
3
Rotation à gauche
Opération de comptage lors de chaque flanc d’impulsion
Rotation à droite en cas de flanc A ascendant/descendant
avant flanc B ascendant/descendant.
Rotation à gauche en cas de flanc B ascendant/descendant
avant flanc A ascendant/descendant.
1 Setup time ≥ 1.5 µs
fmaxi (A ou B) = 125 kHz
Fig. 2-23 Diagramme des temps signaux d’encodeur A/B
2-22
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.5
Mise en service
2.5.1
Réglages initiaux
Les paramètres suivants ont été réglés à l’usine.
Pour leur modification, veuillez vous référer au
chapitre 3 Manipulation.
Ordre/paramètre
Signification
Sous-mode "MD"
Sous-modes:
000
Point par point
001
Profil de fréquence1)
002
Engrenage électronique1)
Interface d’engrenage au
sous-mode engrenage électronique
000
Impuls.avant/Impuls.arrière
001
Impulsion/direction
002
Signaux d’encodeur A/B
Avance du champ rotatif électrique
par rapport au champ de rotor
Interface d’engrenage "GI"1)
Avance de phase "PA"
Gamme
Réglage à
l’usine
0à2
0
0à2
2
5 à 100 kHz
35 kHz
500 ou 1000 traits
1000 traits
Résolution d’encodeur "DA"
Résolution d’encodeur du moteur
respectif
Portion différentielle "KD"
La portion différentielle définit la
réaction aux modifications des
déviations de réglage
0 à 32767
1400
Portion proportionnelle "KP"
La portion proportionnelle définit la
rigidité de l’entraînement
0 à 32767
200
Portion intégrale "KI"
La portion intégrale compense une
déviation de réglage permanente
0 à 32767
0
Temps de palpage "TA"
Intervalle pendant lequel la position
exigée est comparée à la position
réelle et une nouvelle variable
réglante est calculée par le
régulateur de position PID
500, 1000, 2000 µs
1000 µs
Portion intégrale
automatique "IS"
La portion intégrale sert à assurer
que le moteur atteint
impérativement sa position exigée
et la déviation de réglage à l’arrêt
est 0.
0 à 32767
1
Mode de régulateur "MR"
Mode de régulateur
000
Régulateur de courant
001
Régulateur d’angle de charge
Courant de repos pour phase de
démarrage, état arrêt ou défaillance
0à1
0
0 à 100 %
50 %
0 à 65535 ms
0 ms
Courant de repos "RS"
Mise à l’arrêt "AR"
Mise à l’arrêt de la commutation
électronique déconnecte la
commutation automatique du
champ magnétique rotatif
(0=déconnecté)
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-23
Installation
Instruction/paramètre
Signification
Gamme
Réglage à
l’usine
Ecart de poursuite "XL"
L’écart de poursuite est utilisé pour
optimiser les valeurs d’accélération
0 à 4000 incréments
1000 incr.
Gamme de position "PW"
Critère pour une opération de
positionnement terminée
1 à 4000 incréments
10 incr.
Facteur d’engrenage "EZ" 1)
Facteur d’engrenage "numérateur"
sous-mode "Engrenage électronique"
± 300007)
0
Facteur d’engrenage "EN" 1)
Facteur d’engrenage
"dénominateur" au sous-mode
"Engrenage électronique"
1 à 30000
1
Facteur d’engrenage "GZ"
Facteur d’engrenage "numérateur"
au sous-mode "Point par point"
± 1 à ± 300007)
1
Facteur d’engrenage "GN"
Facteur d’engrenage
"dénominateur" au sous-mode
"Point par point"
1 à + 30000
1
Facteur d’engrenage
"décimal"2)
Facteur d’engrenage décimal au
sous-mode "Point par point"
0,1 à 100,0
1,0
"Rampe"
Rampe au sous-mode "Point par
point" ou "Profil de fréquence"
8 à 32767 Hz/ms
100 Hz/ms
Fréquence exigée "F"
Fréquence exigée au sous-mode
"Point par point"
8 à 195000 Hz5)
8 à 390000 Hz6)
4000 Hz
Fréquence exigée "VY"1)
Fréquence exigée au sous-mode
"Profil de fréquence"
± 195000 Hz5)
± 390000 Hz6)
0 Hz
Fréquence manuelle
lente
Fréquence de pas (vitesse) pour la
commande du moteur pas à pas
régulé pour la course manuelle
lente
8 à 195000 Hz5)
8 à 390000 Hz6)
1000 Hz
Fréquence manuelle
rapide
Fréquence de pas (vitesse) pour la
commande du moteur pas à pas
régulé pour la course manuelle
rapide
8 à 195000 Hz5)
8 à 390000 Hz6)
4000 Hz
8 à 195000 Hz5)
8 à 390000 Hz6)
8000 Hz
Fréquence manuelle REF_IN Fréquence pour la course de
référence manuelle vers
l’interrupteur de référence
Temps sans rebondissement tE3)
Temps pour la détection d’un
signal d’entrée stable
1 à 255 ms
4 ms
Position du point de référence
Coordonnée de référence après
avoir positionné le point de
référence ou mis en circuit l’unité
de positionnement
± 8300000
0
Opérations de lecture4)
Nombre des lectures répétées pour
une valeur décadique à 8 positions
1 à 255
2
Numéro de rebondissement
décade 4)
Nombre des lectures répétées pour
la détection d’une valeur décadique
5 à 255 (x 100 µs)
5 x 100 µs
1)
2)
3)
4)
5)
2-24
Pas mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Exclusivement exploitation en série
Pas exploitation en série
Exclusivement mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Encodeur avec 500 traits
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
8
sans fonction
9
Exploitation
d’adressage en serie
à 9600 baud
BC D
A
BC D
A
BC D
A
BC D
A
BC D
BC D
89
67
89
AàF
A
89
A
67
BC D
A
67
A
A
Exploitation de
réseau à 38,4 kbaud
89
7
67
Exploitation de
réseau à 9600 baud
01
89
6
EF
67
89
sans fonction
67
5
89
sans fonction
49
67
4
01
45
Exploitation en série
à 9600 baud
(ASCII 7 bits, bit de
parité paire, un bit
d’arrêt)
01
23
3
EF
EF
45
01
49
48
23
BC D
01
45
Exploitation en série
à 1200 baud
(ASCII 7 bits, bit de
parité paire, un bit
d’arrêt)
45
BC D
EF
23
47
01
45
sans fonction
2
EF
23
1
48
45
sans fonction
23
0
23
EF
45
49
45
01
23
EF
45
48
01
01
23
47
Mode d’exploitation
EF
23
Position
EF
47
89
Régler le mode d’exploitation demandé au
moyen du sélecteur (47):
67
2.
Pour l’exploitation de réseau ou l’exploitation
d’adressage en série l’adresse de réseau doit
être réglée de la manière suivante:
89
La tension d’alimentation du dispositif
ne doit pas être mise en circuit.
67
4.
1.
– Régler la dizaine au moyen du sélecteur
(48)
– Régler l’unité de l’adresse de réseau au
moyen du sélecteur (49)
L’adresse de réseau peut être entre 1 et 31 (réglage
décimal).
sans fonction
NOTE
Pour l’exploitation de réseau, les
modes d’exploitation de réseau
"Install", "Memory", "Serial",
"R-Parallel" ou " A-Parallel" peuvent être réglés via l’ordinateur personnel, voir documentation
PRO-SDP/PC1.
3.
Contrôler si tous les connecteurs sont
raccordés correctement.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-25
Installation
5.
Régler le courant de phase du moteur au
sélecteur (01) selon la plaque d’identité du
moteur et en respectant le diagramme
(fig. 2-24).
I Phase [A]
01
01
Position
Courant de
phase en A
0
0,75
1
1,00
2
1,25
3
1,50
4
1,75
5
2,00
6
2,25
7
2,50
8
2,75
9
3,00
A
3,25
45
67
EF
23
BC D
4
B
3,50
C
3,75
D
4,00
E
4,25
F
4,50
1
20
25
30
35
40
45
50
Température ambiante [˚C]
Fig. 2-24
Courant de phase admissible
dépendant de la température ambiante
et la longueur du câble de moteur
2.5.2
Test
Une course manuelle et/ou une course de référence manuelle selon le chapitre 3 doit être réalisée
pour contrôler le câblage et les réglages.
NOTE
Le test peut exclusivement être
réalisé si la résolution d’encodeur
"DA" du moteur utilisé correspond
à la valeur de "DA".
NOTE
Le test étant réalisé pendant l’exploitation de réseau, une adresse
de réseau valable doit être réglée,
voir chapitre 2.5.1.
Enficher la fiche de contact et connecter
la tension d’alimentation pour l’unité de puissance et l’élément de processeur. Le point lumineux des indicateurs à sept segments
(pos. 02 et 40) signale "prêt".
WDP5-228
Câble de
refroidisseur
Câble de moteur 100m;
refroidisseur sans ventilation
8 9A
ATTENTION
Après le réglage, le couvercle doit
être vissé de nouveau.
2-26
3
2
ATTENTION
Le courant de phase réglé doit
être égal ou inférieur au courant
de phase nominal indiqué sur la
plaque d’identité du moteur (plus
le courant de phase réglé se
réduit, plus le couple du moteur se
réduit).
6.
Câble de
refroidisseur
Câble de moteur 100m;
refroidisseur avec ventilation
moteur 25m;
Câble de moteur
sans ventilation
50 m; refroidisseur
moteur 50m;
avec ventilation
sans ventilation
NOTE
Les valeurs de réglage sélectionnées sont prévues et appropriées
pour un positionnement simple.
En changeant les paramètres de
régulateur, les caractéristiques
d’entraînement du moteur peuvent être optimisées pour satisfaire aux exigences spécifiques du
client (voir chapitre 2.6).
En complément du réglage des
paramètres de régulateur, l’avance de phase peut être programmée, dépendant du type de moteur, selon le chapitre 2.6.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.6
Avance de phase "PA"
Réglage du régulateur de
position PID
Le régulateur de position PID peut être utilisé soit
pour l’exploitation en série soit pour l’exploitation de
réseau.
Pour l’exploitation en série, les paramètres sont
réglés au terminal ou à l’ordinateur personnel; pour
l’exploitation de réseau à l’ordinateur personnel en
utilisant le logiciel PRO-SDP/PC1.
2.6.1
Conditions
ATTENTION
Pour le réglage optimal du régulateur, la résolution d’encodeur
"DA" ainsi que l’avance de phase
"PA" correctes doivent être
réglées.
L’avance de phase "PA" définit l’avance du champ
rotatif électrique par rapport au champ rotatif du rotor. Dépendant du type de moteur et de l’unité de
puissance, elle doit être programmée en utilisant
les valeurs qui sont indiquées dans le tableau montré ci-après.
Type de moteur
Valeur PA
Valeur DA
VRDM 568/50 LV
50
500
VDRM 597/50 LV
35
VRDM 5910/50 LV
30
VRDM 5913/50 LV
25
RDM 51117/50 LW
20
RDM 51122/50 LW
15
*
1000*
La résolution d’encodeur doit être indiquée lors de la
commande du moteur (1000 traits).
Résolution d’encodeur "DA"
Pour la résolution d’encodeur "DA" du moteur correspondant, veuillez vous référer au catalogue
Doc.No. 371 des moteurs pas à pas 5-phases.
Une évaluation quadruple du signal d’encodeur est
réalisé dans le régulateur, c’est-à-dire les impulsions en provenance de l’encodeur sont quadruplées.
Cela doit être considéré pour les valeurs de consigne présélectionnées pour la position, fréquence
et accélération (pour exemple de calcul, voir annexe).
La résolution d’encodeur est programmée au
moyen de l’instruction "DA" et est pour l’encodeur
– avec 500 traits
– avec 1000 traits
DA=500
DA=1000
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-27
Installation
2.6.2
Augmenter progressivement les valeurs pour
"KP" et "KD" (KP = 200, 300, 400 ...) et veiller à ce que la condition KD = 7 x KP soit toujours remplie. Répéter cette opération jusqu’à ce que l’entraînement s’approche à la limite de stabilité et devienne irrégulier.
Réglages du régulateur "TA", "KP",
"KD" et "KI"
Les paramètres suivants doivent être réglés.
Réglage du régulateur
Gamme
Temps de palpage "TA"
500, 1000,
2000 µs
0 à 32767
Portion proportionnelle
"KP"
Portion différentielle
"KD"
Portion intégrale "KI"
Réglage
à l’usine
1000 µs
Réduire les valeurs pour "KP" et "KD" d’env.
20% pour que la position de moteur soit stable.
5.
Si Jexterne> 10 x JRotor, augmenter "KD"
progressivement (KD = 7 x KP, 8 x KP, 9 x
KP ... 11 x KP) jusqu’à ce que la limite de stabilité soit atteinte.
6.
Le moteur étant instable, réduire la valeur pour
"KD" de 2 x KP.
7.
En cas de charge externe permanente, aucune
déviation de la position exigée n’étant demandée, augmenter progressivement la valeur pour
"KI" (KI = 1, 2, 3 ...) jusqu’à ce que le moteur
montre un comportement oscillant en régime
transitoire.
200
0 à 32767
1400
0 à 32767
0
1.
Il est essentiel que la mise à l’arrêt soit
déconnectée (AR=0).
2.
Introduire la valeur "TA" dépendant de la
charge accouplée rigidement à l’arbre de
moteur. Le moment d’inertie du rotor du moteur employé est utilisé comme valeur comparative et les règles suivantes s’appliquent:
Jexterne < JRotor
JRotor ≤ Jexterne ≤ 10 x JRotor
Jexterne > 10 x JRotor
4.
TA=500
TA=1000
TA=2000
NOTE
En sélectionnant le facteur KI la
limite suivante ne doit pas être
excédée: KI ≤ KP/50
8.
Des moments d’inertie externes accouplés
élastiquement ne doivent pas être additionnés à Jexterne.
NOTE
Un temps de palpage "TA" assez
réduit doit être sélectionné; plus le
temps "TA" est réduit plus des
amplifications proportionnelles
"KP" importantes peuvent être
sélectionnées.
3.
ATTENTION
Si un entraînement est programmé sans portion "KI" pendant l’exploitation point par point, il est recommandé de programmer toujours la portion intégrale "IS" comme, dû aux influences extérieures
(charge, friction etc.), la gamme
de position programmée via "PW"
n’est pas atteinte. Ainsi, la course
n’est pas considérée comme terminée et une instruction de mouvement subséquente ne peut pas
être exécutée.
Régler les paramètres "KP" et "KD" comme suit:
NOTE
Le facteur KD doit toujours être adapté au facteur KP et doit être dans
la gamme de valeurs suivante:
3 x KP ≤ KD ≤ 12 x KP
NOTE
Le réglage initial suivant a donné
de bons résultats en pratique et
élimine l’instabilité:
KD = 7 x KP
2-28
WDP5-228
Si aucune portion intégrale "KI" n’est programmée, la portion intégrale automatique "IS"
doit toujours être programmée (réglage à l’usine = 1). Cela se fait en augmentant progressivement la valeur pour "IS" (IS = 1, 2, 3 ...) jusqu’à ce que le moteur atteigne impérativement sa position exigée et la déviation de
réglage à l’arrêt soit 0.
9.
Si le moteur oscille, réduire la valeur pour "KI"
et éventuellement "IS" de 1 pour que le moteur devienne stable.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
10. Si une rigidité particulièrement élevée est
demandée et, en échange, une stabilité de
marche un peu réduite est acceptée, le service du régulateur d’angle de charge peut
être activé par l’intermédiaire de l’instruction
MR = 1. Augmenter les valeurs "KP", "KI",
"KD" et éventuellement "IS" selon les opérations 3 à 8.
11. Pendant l’exploitation de réseau (voir la
documentation PRO-SDP/PC1),le réglage du
régulateur peut être contrôlé et, si nécessaire, corrigé en utilisant la fonction de réseau
"RECORD".
Les caractéristiques et réglages suivants
sont valables pour les diagrammes suivants:
Caractéristiques de moteur
Type de moteur VRDM
5913/50 LV
Jexterne = 4.0 kgcm2
JRotor = 1,8 kgcm2
INom = 2 A
Réglages
TA=1000
MR=0
DA=1000
Imaxi = 3,0 A
Réglages pour la fonction "RECORD"
– Saut de référence Xexigé = 200 incréments
– Trame de durée de mesure = 1 ms
– Nombre de points de mesure = 300
La figure 2-25 montre la réponse de saut du régulateur avec le réglage initial réalisé à l’usine. Le
temps de positionnement est d’environ 25 ms.
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=200, KD=1400, KI=0
Points
Fig. 2-25 Réponse se saut du régulateur avec
réglage initial
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-29
Installation
Selon la figure 2-26, l’amplification proportionnelle
"KP" est d’abord augmentée en utilisant des pas de
100, KD = 7 x KP étant maintenu.
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=2100, KI=0
Points
Fig. 2-26 Augmenter portion KP et KD (KP = 300)
Selon la figure 2-27, l’amplification proportionnelle
"KP" est augmentée en utilisant des pas de 100 jusqu’à ce que le moteur devienne irrégulier (instabilité
inhérente, émission de bruits).
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=500, KD=3500, KI=0
Points
Fig. 2-27 Augmenter portion KP et KD (KP = 500)
Dans la figure 2-28, l’entraînement est surcompensé et l’amortissement "KD"(p.ex. KD = 9 x KP)
est excessif. L’entraînement ne s’approche pas assez rapidement à la position exigée (allure fortement apériodique de la position de moteur).
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=2700, KI=0
Points
Fig. 2-28 Portion KD = 9 x KP
2-30
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
Dans la figure 2-29, l’amortissement KD = 5 x KP
de l’entraînement est trop faible ce qui est révélé
par les suroscillations et les phénomènes transitoires. Le temps de positionnement est d’environ
50 ms.
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=1500, KI=0
Points
Fig. 2-29 Portion KD KD = 5 x KP
La figure 2-30 représente la valeur KD optimale.
L’entraînement s’approche rapidement à la position
exigée (temps de positionnement = 15 ms) et y reste sans montrer des phénomènes transitoires
supplémentaires.
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=2000, KI=0
Points
Fig. 2-30 Portion KD KD = 6,6 x KP
"KP" et "KD" étant optimisés, une portion intégrale
est raccordée.
La figure 2-31 montre nettement que l’opération de
positionnement est beaucoup plus lente que sans
portion KI. Plus la portion KI est réduite plus le positionnement est lent.
Partiellement, le temps de positionnement avec portion KI est augmenté de la valeur décuple. Les suroscillations sont également faciles à détecter. C’està-dire l’entraînement dépasse la position exigée et,
ensuite, s’approche peu à peu à la position exigée.
X
[Incr.]
Points
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=2000, KI=6
Fig. 2-31 Portions KP et KD optimisées et KI = 6
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-31
Installation
Dans la figure 2-32 la portion I sélectionnée est trop
élevée. La règle KI = KP/50 n’est pas respectée.
La position exigée est considérablement dépassée
par le moteur. En plus, il y a le danger d’une oscillation continue accroissante.
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=2000, KI=12
Points
Fig. 2-32 Portions KP et KD optimisées et KI = 12
Le régulateur de position est utilisé avec le réglage
montré dans la figure 2-33 comme le temps de positionnement est minimal et aucunes suroscillations
ne se produisent.
X
[Incr.]
Valeurs de réglage:
KP=300, KD=2000, KI=0
Points
Fig. 2-33 Portion KD KD = 6,6 x KP
2-32
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
2.6.3
Réglages supplémentaires
Mode de régulateur "MR"
En utilisant l’instruction "MR" le mode de régulateur
peut être présélectionné comme régulateur de courant ou régulateur d’angle de charge.
MR=0: Régulateur de courant
Le régulateur de courant assure le synchronisme
optimal et la stabilité de marche élevée, la rigidité à
atteindre étant plus faible que pour le régulateur
d’angle de charge.
MR=1: Régulateur d’angle de charge
Le régulateur d’angle de charge assure une amplification proportionnelle considérablement élevée par
rapport au régulateur de courant et, par
conséquent, la rigidité est augmentée. Le régulateur d’angle de charge est particulièrement bien indiqué pour le positionnement de courte distance si
la stabilité de marche n’est pas assez importante.
NOTE
Des valeurs KP assez élevées
(KP>1000) peuvent être exclusivement réalisées, dans la plupart
des cas, en réduisant simultanément le temps de palpage
(TA=500).
AR=0:
Mise à l’arrêt déconnectée (réglage à l’usine)
AR=1 à 32767 ms:
Durée pendant laquelle le moteur doit toujours être
dans la gamme d’arrêt jusqu’à ce que la mise à l’arrêt soit active.
On doit considérer que la gamme d’arrêt dépend de
l’encodeur utilisé. La gamme d’arrêt est de 8 incréments pour l’encodeur avec 1000 traits tandis
qu’elle est de 4 incréments pour l’encodeur
avec 500 traits.
NOTE
Dû à la position de crantage typique du moteur pas à pas une
déviation de la position de 5 incréments maxi pour l’encodeur
avec 1000 traits et de 3 incréments maxi pour l’encodeur
avec 500 traits est possible en
état arrêté.
En cas de AR>0 la commutation de l’état régulé à
l’état arrêté est toujours réalisée automatiquement
si les conditions de mise à l’arrêt sont remplies.
NOTE
En commutant le mode de régulateur 0 ou 1 à l’autre, les paramètres de régulateur ("TA",
"KP", "KD", "KI") doivent être accordés de nouveau. Il est recommandé de préserver les paramètres optimisés des modes de
régulateurs différents, sous forme
d’article de paramètres, en utilisant l’instruction "SV".
La commutation de l’état arrêté à l’état régulé est
réalisée sans temporisation si la position de référence actuelle est modifiée ou si le moteur est entraîné
hors de la gamme d’arrêt par des influences externes (couple de charge externe).
NOTE
En état arrêté, le courant de repos
programmé via "RS" circule au
moteur.
Commutation électronique et mise
à l’arrêt "AR"
Le moteur étant à la position réelle, la commutation
successive automatique du champ rotatif peut être
interrompue au moyen de l’instruction "AR". Le moteur pas à pas régulé reste à la position réelle et est
absolument rigide. En état de mise à l’arrêt, le courant de repos "RS" qui peut être programmé, circule
au moteur.
WDP5-228
L’instruction "AR" définit si la mise à l’arrêt est réalisée ou bien la durée pendant laquelle le moteur
doit rester dans une gamme d’arrêt définie jusqu’à
ce que la mise à l’arrêt soit activée et le collecteur
est commuté du service régulé à l’état de mise à
l’arrêt.
L’instruction "AR" peut être programmée:
ATTENTION
Les paramètres de régulateur
"KP", "KD", "KI" et "TA" doivent
exclusivement être modifiés en
état non arrêté. On doit positionner AR=0 avant d’optimiser les
paramètres du régulateur. Si demandé, la mise à l’arrêt peut être
activée de nouveau après l’optimisation des paramètres.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-33
Installation
Exemple:
Vitesse maximale du moteur
La vitesse nominale maximale du moteur est de
nmaxi = 5850 min-1
Cette valeur constitue la limite supérieure absolue
qui ne dépend pas de la résolution d’encodeur ou
de l’unité de puissance, et s’applique pour tous les
sous-modes.
La fréquence maximale du moteur dépend de la
résolution de l’encodeur:
195 kHz pour l’encodeur avec 500 traits
390 kHz pour l’encodeur avec 1000 traits
Courant nominal du moteur:
INom = 2,4 A
Réglé à l’unité de puissance:
Imaxi = 2,5 A
RS=Régler à 50%.
→ Un courant de repos de 1,25 A circule.
C’est-à-dire, le couple de retenue en état
arrêté est de 1,25 A/2,4 A x Mmaxi qui
correspond à 52% du couple nominal du
moteur.
Limite d’écart de poursuite "XL"
ATTENTION
Des fréquences plus élevées ne
doivent pas être programmées
aux sous-modes "point par point"
ou "profil de fréquence". Pour le
sous-mode "engrenage électronique", la fréquence de mouvement
maximale du moteur ne doit pas
être excédée après le calcul de
l’engrenage.
En utilisant l’instruction "XL" la limite de l’écart de
poursuite (position exigée-position réelle) est programmée dans la gamme de 0 à 4000 incréments
(réglage à l’usine 1000).
La limite d’écart de poursuite définie étant excédée,
la DEL 41 s’allume (la sortie FOLLOW F. est activée). Elle s’éteint si l’écart de poursuite est de nouveau inférieur à la valeur définie.
Courant de repos "RS"
Le moteur est alimenté du courant de repos si le
régulateur de position n’est pas activé ou le moteur
est en état arrêté.
Le paramètre ainsi que les indicateurs sont utilisés
pour optimiser les valeurs d’accélération. Un écart
de poursuite élevé inadmissible pendant une opération de positionnement ainsi que la surcharge de
l’entraînement peuvent être détectés, une surcharge temporaire étant admissible.
C’est le cas
1.
2.
3.
pendant la phase de démarrage jusqu’à ce
qu’un sous-mode soit activé,
en état arrêté si les conditions de mise à
l’arrêt sont remplies,
en cas d’erreurs fatales (erreur de poursuite,
erreur au collecteur, etc.).
Le courant de repos est indiqué en pour-cent du
courant maximal Imaxi réglé à l’unité de puissance.
Le courant de repos peut être programmé entre 0
et 100% (réglage à l’usine 50%).
NOTE
Le courant de repos ne doit jamais excéder le courant nominal
du moteur utilisé. Le courant de
repos en état arrêté déterminant
le couple maximal (couple de retenue) il est recommandé de ne
pas sélectionner une valeur trop
petite. Valeur recommandée
50%.
2-34
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Installation
Erreur de poursuite
Gamme de position "PW"
Un écart de poursuite excessif est détecté au
moyen du contrôle d’erreur de poursuite.
En utilisant l’instruction "PW", la gamme de position
est programmée dans le domaine de 1 à 4000 incréments (réglage à l’usine 10 pour encodeur avec
500 et 1000 traits).
Le moteur étant dans la gamme de position à la fin
d’une opération de positionnement pendant une
durée d’au moins 2 x TA, la DEL 44 (la sortie INPOS est activée) s’allume. A cette position, la somme de la déviation de position ne doit pas excéder
la valeur PW. La DEL 44 (la sortie INPOS est activée) s’allume également si le moteur est entraîné,
par des couples de charge subséquents, de la gamme de position définie.
La limite d’erreur de poursuite est:
2000 incréments pour l’encodeur avec 500 traits
4000 incréments pour l’encodeur avec 1000 traits
L’écart de poursuite excédant la limite d’erreur de
poursuite, le régulateur est mis hors circuit, la commutation électronique interrompue et le moteur arrêté. Cette procédure est réalisée, indépendant de
la vitesse actuelle du moteur, pour tous les états
d’exploitation.
La DEL 41 (sortie FOLLOW F. est activée) et la
DEL 42 (sortie FAULT/CL est activée) ainsi que l’indicateur d’état "0" de l’élément de processeur s’allument.
Une erreur de poursuite est considérée comme erreur fatale. Un redémarrage du système est nécessaire.
ATTENTION
Le dimensionnement de l’entraînement et la sélection des valeurs d’accélération doivent assurer que la limite d’erreur de poursuite ne soit pas excédée - même
pas pour un court instant, cela
donnant lieu à l’interruption immédiate de la course.
NOTE
La gamme de position constitue,
au sous-mode "point par point",
un critère pour une opération de
positionnement terminée. Les instructions subséquentes sont
donc exclusivement exécutées si
la DEL 44 (la sortie INPOS est
activée) s’allume. On doit absolument veiller à ce que la gamme de
position sélectionnée n’est pas
trop petite pour que le moteur arrive, même en cas d’éventuels
couples de charge et de friction
externes, sûrement à la gamme
de position sans que le déroulement du programme soit interrompu.
Portion intégrale "IS"
La portion intégrale automatique est programmée,
dans la gamme de 0 à 32767, au moyen de l’instruction "IS" (réglage à l’usine = 1).
La portion intégrale automatique est uniquement effective à l’arrêt. Ainsi, le moteur est actionné pendant la course en profitant des bonnes caractéristiques dynamiques d’un pur régulateur de position
PD. A l’arrêt, on bénéficie de l’avantage de la portion I additionnelle.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-35
Installation
2-36
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Possibilités d’utilisation
3
Manipulation
3.1
Possibilités d’utilisation
Les possibilités d’utilisation du WDP5-228 dépendent de la position du sélecteur de modes d’exploitation (47) et du signal d’entrée AUTOM:
Position du
sél. de modes d’exploit.
0
1
2
Mode d’exploit.
3
Exploitation en
série à 9600
baud
4
5
6
sans fonction
sans fonction
Exploitation de
réseau à
9600 baud
7
Exploitation de
réseau à
38,4 kbaud
8
9
Sans fonction
Exploitation
d’adressage en
série à 9600
baud
sans fonction
sans fonction
Exploitation en
série à 1200
baud
Signal
d’entrée
AUTOM*
0
1
0
1
0
1
A-F
NOTE
Le dispositif ne détecte la position
du sélecteur de modes d’exploitation que lors de la mise en circuit
de la tension d’alimentation.
Possibilité d’utilisation
Renvoi
Course manuelle (rapide, lente, transmettre coordonnée de référence)
Manipulation limitée via terminal ou
ordinateur personnel
Déroulement automatique avec
manipulation via terminal ou ordinateu
personnel
- Sous-mode point par point
- Sous-mode profil de fréquence
- Sous-mode engrenage électronique
voir chapitre
3.3.1
voir chapitre
3.3.1.5
voir chapitres
3.3.2 et 3.3.3
Course manuelle (rapide, lente, course de
référence, positionner point de référence)
Teach-In (pour mode d’exploitation de
réseau "Memory")
Manipulation limitée en utilisant un
ordinateur personnel et le logiciel
PRO-SDP/PC1
Déroulement automatique ("Memory",
"Serial" et "A-/R-Parallel") incl.
manipulation via terminal ou ordinateur
personnel
- Sous-mode point par point
- Sous-mode profil de fréquence
(exclusivement "Memory" et "Serial")
- Sous-mode engrenage électronique
(exclusivement "Memory" et "Serial")
voir chapitre
3.4
voir chapitre
3.4.2
voir chapitre
3.4
Course manuelle (rapide, lente, transmettre coordonnée de référence
Manipulation limitée via terminal ou
ordinateur personnel
Déroulement automatique incl.
manipulation via terminal ou ordinateur
personnel
- Sous-mode point par point
- Sous- mode profil de fréquence
- Sous-mode engrenage électronique
voir chapitre
3.5.1
voir chapitre
3.5.1.5
voir chapitre
3.5.2 et 3.5.3
voir chapitre
3.4
sans fonction
* 0 = Entrée pas active
1 = Entrée active
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-1
Manipulation
3.2
Mise en circuit
Les conditions suivantes doivent être vérifiées
avant la mise en circuit du dispositif:
Mise en circuit
ATTENTION
La tension d’alimentation réglée
pour l’unité de puissance doit être
identique à la tension d’alimentation à appliquer (voir plaque
d’identité).
ATTENTION
Des personnes ou des objets
électroconducteurs ne doivent
pas toucher les unités sous tension du dispositif ou de l’installation.
ATTENTION
Pendant le positionnement, tous
les personnes et objects doivent
être hors de la zone de déplacement de l’installation.
ATTENTION
Le dispositif doit être mis à la terre.
Condition
Renvoi
Est-ce que les conditions ambiantes correspondent aux caractéristiques techniques?
voir chapitre
1.4
Est-ce que l’espace pour l’alimentation et évacuation d’air est suffisant?
voir chapitre
1.4
Est-ce que le câblage du dispositif
est correct?
voir chapitre
2.4
Est-ce que le mode d’exploitation
demandé est réglé au sélecteur
de modes d’exploitation?
voir chapitre
2.5.1
Est-ce que le réglage du courant
de phase du moteur est correct?
voir chapitre
2.5.1
Est-ce que les paramètres demandés du régulateur de position PID
sont réglés?
voir chapitre
2.6
NOTE
Le mode d’exploitation demandé
doit être réglé avant la mise en
service (voir chapitre 2.5.1). Un
mode d’exploitation modifié est
exclusivement détecté lors du
réenclenchement du dispositif.
ATTENTION
Les réglages initiaux du dispositif
doivent être adaptés aux exigences, voir chapitre 2.5.
1.
Mettre la tension d’alimentation pour
l’unité de puissance (115 ou 230 Vc.a.)
en circuit.
2.
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur (24 Vc.c) en circuit.
3.
Si le point de l’indicateur à sept segments
pour l’unité de puissance (pos. 02) ou
l’élément de processeur (pos. 40) s’allume,
le dispositif est "disponible".
NOTE
Après la mise en circuit, les paramètres "L", "F", "KP", "KI", "KD",
"XL" et "PW" sont acceptés, de
l’article de paramètres 0, comme
paramètres actuels.
3-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Mise en circuit
3.2.1
3.2.2
Accélération resp. activation du
régulateur de position
Après la mise en circuit du dispositif (application de
la tension d’alimentation 24 V), l’élément de
processeur est initialisé et le moteur pas à pas
régulé est exploité au moyen du courant de phase
réglé (instruction "RS"). Le collecteur électronique
et la commutation successive de l’angle de pas restent encore bloqués.
Le collecteur électronique et le régulateur de position sont activés par une des opérations listées ciaprès:
– Déclenchement d’une course manuelle
ou course de référence manuelle
– Activer l’entrée AUTOM dans le mode
"exploitation en série" ou les modes
d’exploitation de réseau (à l’exception
de "Install").
NOTE
Le collecteur électronique et le
régulateur de position sont uniquement initialisés si une des
opérations mentionnées ci-dessus est exécutée pour la première
fois. Après le temps d’initialisation
d’env. 1,5 sec., la première instruction de mouvement peut être
exécutée.
ATTENTION
A l’initialisation resp. activation du
collecteur et du régulateur de position on doit absolument veiller à
ce qu’il n’y ait pas de couples de
charge alternants qui agissent
sur le moteur pendant le temps
total (1,5 sec.).
En plus, le total des couples externes (charges statiques ou moments de friction p.ex. dûs au frein
ou similaire) agissant sur le moteur ne doit pas excéder 25% du
couple à générer par le moteur.
WDP5-228
Exploitation avec frein
L’exploitation avec frein est décrite ci-après.
Le frein ne doit jamais être serré si le régulateur de
position est activé.
En cas de déviation minimale de la vitesse exigée,
il en résulterait que le moteur génère son plein couple qui agit contre le frein.
ATTENTION
Cela entraînera en peu de temps
l’échauffement du moteur et de
l’unité de puissance.
Les diagrammes des temps sont décrits dans la figure 3-1.
Sortie
READY O.
Etat
Frein desserré
1
2
3
Entrée AUTOM
4
Sortie INPOS
Fig. 3-1 Accélération du système avec frein
1.
Après l’application de la tension d’alimentation
de 24 V et l’accélération interne du système, la
commande signale, après env. 4 sec., la disponibilité du système. Le frein peut être desserré
au moyen de ce signal.
2.
Après l’expiration des temps d’ouverture spécifiques au frein (env. 40 ms), le frein est desserré
et le moteur commandé par le courant de repos
réglé.
3.
La régulation de position est activée en activant
l’entrée AUTOM ou en réalisant une course
manuelle.
4.
Si l’entrée AUTOM est câblée, la sortie INPOS
signale l’activation correcte du régulateur de
position. Maintenant, le dispositif est activé et
prêt à exécuter des instructions de mouvement.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-3
Manipulation
3.3
Exploitation en série
Exploitation en série
01
A
45
67
EF
23
47
BC D
Ce mode d’exploitation permet la transmission et
le lancement directs d’instructions de mouvement
et commandes individuelles, via l’interface sérielle,
au WDP5-228. Les instructions sont transmises, au
format ASCII 7 bits, un bit de parité paire et un bit
d’arrêt, à l’unité de positionnement, la vitesse de
transmission étant 1200 ou 9600 baud.
1200 baud
89
45
A
01
67
EF
23
47
BC D
ou
9600 baud
89
Fig. 3-2 Sélecteur de modes d’exploitation
L’exploitation en série offre les possibilités d’utilisation, à savoir:
Course manuelle
– Course manuelle lente
Le moteur pas à pas régulé tourne à la fréquence manuelle lente qui constitue un paramètre à modifier. La valeur de paramètre
peut être réglée, réglage à l’usine 1 kHz.
– Course manuelle rapide
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide qui constitue
un paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
4 kHz.
– Course de référence manuelle
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence de 8 kHz jusqu’à ce qu’il
détecte l’interrupteur limiteur ou de référence demandé.
Après avoir détecté l’interrupteur limiteur
sélectionné et avoir freiné, le moteur pas à
pas tourne à la fréquence de 500 Hz, sort
de l’interrupteur limiteur ou interrupteur de
référence et s’arrête. Cette position constitue le point de référence pour les coordonnées.
3-4
WDP5-228
– Positionner point de référence manuel
En activant deux entrées, la position du point de référence (réglage à l’usine 0) qui
constitue un paramètre à modifier, peut
être acceptée comme nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées. Une
course de référence n’est pas demandée.
Déroulement automatique
– Manipulation via terminal ou ordinateur
personnel
pour une vitesse de transmission de 1200
ou 9600 baud
Les sous-modes d’exploitation suivants sont
possibles:
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
Doc. No. 212.875/DF
09.92
MD = 0
MD = 1
MD = 2
Manipulation
Exploitation en série
Signaux de commande pour l’exploitation en
série
LOAD
6
←
Mémoriser position
←
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
8
MAN.L/H
FOLLOW.F.
Course manuelle rapide/lente
-
←
9
10
11
12
13
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
-
AUTOM
Arrêt
-
←
24
25
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
←
27
MAN.REF.
←
28
29
30
31
32
TEMP.OK
Course de référence manuelle
Température correcte
→
33
INPOS
→
34
35
24VGND
Position atteinte
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
19
18
17
16
34
15
33
14
32
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
26
7
25
6
24
5
23
4
22
3
21
2
20
1
Interrupteur limiteur négatif
-
35
2
3
4
5
Signification
36
1
Désignation
abrégée
LIM.X-
37
Pin
Signal actif low
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-5
Manipulation
3.3.1
Exploitation en série
Course manuelle
NOTE
Le réglage de position est activé
en déclenchant une operation
manuelle (p.ex. positionner les
coordonnées ou course manuelle). La mise à l’arrêt éventuelle
est annulée.
3.3.1.1
Course manuelle lente
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X+.
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X-.
AUTOM
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- étant
activées et l’interrupteur limiteur n’étant
pas atteint et STOP n’étant pas activé,
le moteur tourne à la fréquence manuelle lente dans la direction de rotation
sélectionnée.
MAN.X+
ou
MAN.XMoteur pas à pas régulé tourne à
la frequence manuelle lente
Fig. 3-3 Course manuelle lente
NOTE
L’entrée MAN.X+ ou MAN.Xétant activée pendant un court instant (<0,5 s), le moteur exécute
un pas.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle lente" peut être modifié, réglage
à l’usine 1 kHz.
3-6
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation en série
3.3.1.2
Course manuelle rapide
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.L/H simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.L/H simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- et
MAN.L/H étant activées, le moteur tourne à la fréquence manuelle rapide dans
la direction de rotation sélectionnée.
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.X-
MAN.L/H
Moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide
Fig. 3-4 Course manuelle rapide
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle rapide" peut être modifié, réglage à l’usine 4 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-7
Manipulation
3.3.1.3
Exploitation en série
Course de référence manuelle
NOTE
Pour le principe de la course
de référence, veuillez vous
référer au chapitre 6.3.
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation positive:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
3.
4.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation négative:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
Pour la course vers l’interrupteur de référence
additionnel:
Activer les entrées MAN.L/H et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.Xou
MAN.L/H
MAN.REF.
Moteur pas à pas régulé
tourne à 8 kHz
Fig. 3-5 Course de référence manuelle
→ Le moteur tourne à la fréquence de
8 kHz dans la direction de rotation
sélectionnée jusqu’à ce que l’interrupteur limi-teur ou l’interrupteur de référence additionnel soit détecté. Ensuite, le
moteur tourne à la fréquence 500 Hz,
sort de l’interrupteur limiteur et s’arrête.
Cette position constitue le point de
référence des coordonnées.
NOTE
Une course de référence peut être
interrompue en activant l’entrée
STOP.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
3-8
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation en série
3.3.1.4
Positionner le point de référence
manuel
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Activer les entrées MAN.REF et LOAD simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ La valeur de la position du point de
référence constitue la nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
AUTOM
≥ tE
MAN.REF.
LOAD
Fig. 3-6 Positionner point de référence manuel
NOTE
Le paramètre "position du point
de référence" peut être modifié,
réglage à l’usine 0.
3.3.1.5
Course manuelle (limitée avec ordinateur personnel)
La manipulation s’effectue au moyen des commandes spécifiées dans le chapitre 3.3.3 et tous les caractères auxiliaires.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-9
Manipulation
3.3.2
Exploitation en série
NOTE
L’annexe comprend des exemples de calcul ainsi que des
opérations d’accusé de réception
pour tous les sous-modes, voir les
chapitres 6.4 et 6.5.
Déroulement automatique
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur hors circuit.
2.
Régler le sélecteur de modes d’exploitation
(47) soit à "2" pour une vitesse de transmission
de 1200 baud soit à "3" pour 9600 baud.
01
EF
45
67
A
23
47
BC D
1.
1200 baud
Les compte-rendus de transmission sont appelés et
transmis au WDP5-228 en utilisant des commandes. Les pages suivantes comprennent une description détaillée des compte-rendus de transmission.
89
67
BC D
45
A
01
23
EF
Manipulation au moyen de terminal ou
ordinateur personnel
Les commandes constituent des ordres pour le système d’exploitation interne du dispositif qui sont
exécutées sans accusé de réception spécial.
ou
47
3.3.3
9600 baud
Les instructions sont divisées en instructions d’action (A), instructions de réglage (R), instructions mixtes (M), instructions directes (D) et, valeurs Init (I).
89
Fig. 3-7 Sélecteur de modes d’exploitation
3.
Connecter le terminal ou l’ordinateur personnel
à l’interface sérielle.
4.
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur en circuit.
→ La DEL 43 s’allume, la sortie READY O.
est activée.
Un groupe d’instructions étant constitué d’une instruction d’action et d’une instruction de réglage,
l’instruction d’action déclenche, après la commande
de lancement, une action (p.ex. positionnement).
NOTE
Après avoir mis l’élément de
processeur en circuit, la mise en
activité de la disponibilité de
l’unité de puissance est attendue
ou contrôlée dans un temps
de 15 sec.
5.
Activer l’entrée AUTOM.
→ La DEL 44 s’allume, la sortie INPOS est
activée.
NOTE
Le réglage de position est immédiatement activé.
6.
Les instructions de mouvement sont transmises
et lancées au moyen de commandes et d’instructions. Les paramètres peuvent être modifiés.
7.
La manipulation complémentaire est décrite
dans le chapitre 3.3.3.
3-10
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation en série
Commande Signification
M901)
M921)
M931)
M221)
STO2)
SI1)
P1)
FS1)
S1)
M99
E
SR1)
1)
Gamme
Mise en activité du compte-rendu de transmission 0
Mise en activité du compte-rendu de transmission 1
Accusé de réception de la position au sous-mode point par point
Mise en activité du compte-rendu de transmission 2
Sauvegarder le contenu RAM dans l’EEPROM
Information du système
Sortir la position au sous-mode point par point
Sortir une erreur fatale en langage clair
Sortir un message d’état ou d’erreur
Arrête les mouvements aux sous-modes
- Point par point
- Profil de fréquence
Lancer ou exécuter l’instruction
Remise à zéro du logiciel
Egalement possible pour la course manuelle
Instruction
2)
Gamme
A
Activer sous-mode
X=
G25
G26
G27
G28=
G29
G90
G91
L=1)
A
A
A
A
R
A
R
R
R
F=1)
R
VY=
A
Position exigée à atteindre, distance
Course de réf. vers inter. lim. négatif
Course de réf. vers inter. lim. positif
Course de réf. vers inter. de réf. addit.
Introduire position du point de réf.
Positionner point de réf.
Positionner coordonnées absolues
Positionner coordonnées relatives
Rampe au sous-mode
- Point par point
- Profil de fréquence
Fréquence exigée au sous-mode
Point par point
Fréquence exigée au sous-mode
Profil de fréquence
EZ=
A
EN=
M
SV=
RD=
M
M
Facteur d’engrenage numérateur au sousmode engrenage électronique
Facteur d’engrenage dénominateur au
sous-mode engrenage électronique
Sauvegarder article de paramètres
Lire article de paramètres
WDP5-228
0 à 16
Uniquement possible pour la variante de
dispositif avec EEPROM (WDP5-228.0X1-01)
Type Signification
MD=
Réglage à
l’usine
Doc. No. 212.875/DF
0 = Point par point
1 = Profil de fréquence
2 = Engrenage électronique
± 8300000
Réglage à
l’usine
0
0
± 8300000
0
8 à 32767 Hz/ms
100 Hz/ms
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
± 195000 Hz2)
± 390000 Hz3)
± 300005)
4000 Hz
1 à 30000
1
0à3
0à3
0
0
09.92
0 Hz
0
3-11
Manipulation
Instruction
Exploitation en série
Type Signification
Gamme
KP1)4)
KI1)4)
KD1)4)
XL=1)4)
PW=1)4)
M96=
M
M
M
M
M
D
Portion proport. pour régulateur de pos.
Portion intégr. pour régulateur de pos.
Portion différent. pour régulat. de pos.
Ecart de poursuite p. régulat. de pos.
Gamme de position
Fréquence manuelle lente
M97=
D
Fréquence manuelle rapide
GZ=
D
GN=
D
M95=
D
PA=4)
DA=4)
MR=4)
I
I
I
Facteur d’engrenage numérateur au
sous-mode point par point
Facteur d’engrenage dénominateur au
sous-mode point par point
Facteur d’engrenage décimal au sousmode point par point
Avance de phase
Résolution d’encodeur
Mode de régulateur
GI=4)
I
Interface d’engrenage au sous-mode
engrenage électronique
RS=4)
AR=4)
TA=4)
IS=
I
I
I
I
Courant de repos
Mise à l’arrêt
Temps de palpage du régulateur
Portion intégrale automatique
1)
2)
3)
Ces instructions peuvent être sauvegardées au moyen de
l’instruction "SV" ou lues au moyen de l’instruction "RD".
Encodeur avec 500 traits
Encodeur avec 1000 traits
4)
5)
0 à 32767
0 à 32767
0 à 32767
0 à 4000 incréments
1 à 4000 incréments
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
±1 à ± 300005)
Réglage à
l’usine
200
0
1400
1000 incr.
10 incr.
1000 Hz
4000 Hz
1
1 à 30000
1
0,1 à 100,0
1,0
5 à 100 kHz
500 ou 1000 traits
0 = Régulateur de courant
1 = Régul. d’angle de charge
0 = Sign.imp.en avant/imp.en arri.
1 = Signaux impul./direction
2 = Signaux A/B
0 à 100%
0 à 65535 ms
500, 1000, 2000 µs
0 à 32767
35 kHz
1000
0
2
50%
0 ms
1000 µs
1
Egalement possible pour la course manuelle
Facteur d’engrenage "numérateur" négatif signifie inversion de la direction de rotation, les interrupteurs limiteurs
doivent être interchangés.
Les lettres A, R, M, D et I dans la 2. colonne signifient:
M = Instruction mixte
A = Instruction d’action
Ce type d’instruction constitue, en principe, également une instruction de réglage, mais sa mise en
activité est également possible par l’instruction de
lancement "E" sans la transmission supplémentaire
d’une instruction d’action.
L’instruction d’action A est une instruction déclenchant une action telle que le positionnement ou
bien la mise en activité d’un nouveau facteur d’engrenage au sous-mode engrenage électronique.
L’instruction de lancement "E" est nécessaire pour
la mise en activité de l’action.
R = Instruction de réglage
L’instruction de réglage est une instruction qui n’est
effective qu’en liaison avec une instruction d’action,
p.ex. la rampe n’est effective qu’ensemble avec
une instruction de mouvement.
3-12
WDP5-228
D = Instruction directe
Des instructions sont activées, directement après la
transmission, sans accusé de réception spécial.
I = Valeur Init
Identiques aux instructions mixtes mais ces instructions comprennent des valeurs pour l’initialisation de l’élément de processeur.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation en série
NOTE
Plusieurs instructions de réglage
pour la sauvegarde, le chargement et la modification de paramètres étant placées avant une
instruction d’action, l’ordre de traitement interne suivant doit être
respecté.
Caractères
auxiliaires
:
<CR>
<LF>
,
=
1.
Sauvegarde d’un article de paramètres "SV=".
2.
Introduction d’un article de paramètres "RD=".
<BLANK>
3.
Modification de paramètres individuels "KP=".
<TAB>
4.
Instruction d’action, p. ex. "X=".
<DEL>
Exemple:
1.
SV= 0 (Sauvegarder article de paramètres)
2.
KP = 256 (modifier paramètres)
3.
L = 500 (modifier paramètres)
4.
X = 1000 (instruction d’action)
<BS>
<CTRL>X
<Break>
Structure d’un article de données:
Les ordres sont créés en utilisant des commandes,
instructions et paramètres ensemble avec des caractères auxiliaires et, transmis à partir du terminal
ou de l’ordinateur personnel, à la WDP5-228.
L’article de données commence par deux points et,
est terminé au moyen de <CR>:
:Ordre 1 ... Ordre n<CR>
Plusieurs ordres peuvent être transmis dans une
ligne: 80 caractères maxi par ligne.
<BLANK>, <TAB> ou virgule peuvent être utilisés
comme caractères d’interruption entre les ordres.
Dans un ordre à transmission de valeurs, un signe
d’égalité peut être positionné entre l’ordre et la valeur.
Un article de données doit comprendre une instruction d’action maxi.
Signification
Début d’article
Fin d’article
Avance de ligne
Caractère d’interruption entre
ordres
Caractère d’interruption entre
ordre et valeur associée
Caractère d’interruption entre les
parties de l’ordre
Caractère d’interruption entre les
parties de l’ordre
Efface le dernier caractère
introduit d’un article; le caractère
effacé est sorti.
Efface le dernier caractère
introduit d’un article; le caractère
effacé n’est pas sorti.
Efface l’article complet; doit être
introduit avant <CR>.
Un positionnement
éventuellement exécuté est
immédiatement interrompu.
Ensuite le point de référence doit
être défini de nouveau
Exemples de programmation:
:G28=2000, G29,E<CR>
:X=1000, E<CR>
ou
:G28=2000<CR>
:G29<CR>
:E<CR>
NOTE
Une instruction étant introduite
plusieurs fois dans une ligne, elle
est recouverte. Aucun message
d’erreur n’est sorti. Ainsi, p.ex.
une introduction erronée peut être
corrigée en introduisant une nouvelle valeur.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-13
Manipulation
Exploitation en série
Compte-rendu de transmission 0
Le compte-rendu de transmission 0 est activé après
la mise en circuit du dispositif et peut être appelé
au moyen de l’ordre "M90".
NOTE
Lors de l’introduction d’une
instruction erronée, le compterendu de transmission 0 fournit
l’accusé de réception négatif
"(EXXX) <CR><LF>". L’accusé
de réception "X<CR><LF>", ou
"(EXXX)<CR><LF>" suit l’introduction d’une instruction.
Introduction
Affichage
Version 00.16<CR><LF>
Initialisation après la mise en circuit
:G28=0 G29 E<CR>
X<CR><LF>
Introduire position du point de réf. et
positionner point de réf.
:G91 F=1000<CR>
-
Coord. relat./fréquence de mouvement
:X1000<CR>
-
Préparer instruction de mouvement
:E<CR>
X<CR><LF>
Lancer instruction de mouvement
Moteur positionné
Positionnement terminé
:F2000X2000 E<CR>
X<CR><LF>
Préparer et lancer nouvelle instruction
Positionnement terminé
:X100000 E<CR>
(E∪∪6)<CR><LF>
X<CR><LF>
Préparer et lancer nouvelle instruction
Moteur positionné
Course est interr. par STOP;
Moteur s’arrête
Moteur stationnaire
:E
X<CR><LF>
Continuer course interrompue
Course interrompue est terminée
:P<CR>
<X∪∪∪65487><CR><LF>
(E∪∪6)<CR><LF>
ff∪pas∪d’err∪fat <CR><LF>
<X∪∪∪∪1234><CR><LF>
Interroger la position actuelle
:M99
:S<CR>
:FS<CR>
:M93<CR>
:G28=1234 G29 E<CR>
Commentaire
Interroger le numéro d’état/d’erreur
Message d’erreur fatale, si l’état n’est
pas = E 81
Initialisation à l’accusé de réception
après fin de course
Introduire position du point de réf. et
positionner le point de réf.=1234
:X1000 E<CR>
<X∪∪∪∪1000><CR><LF>
Accusé de réception de la position
après la fin de course
:G91 X2000 E<CR>
<X∪∪∪∪3000><CR><LF>
Coordonnées relatives
Positionnement terminé
:E<CR>
<X∪∪∪∪5000><CR><LF>
Lancer la course
Positionnement terminé
3-14
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation en série
Compte-rendu de transmission 1
Le compte-rendu de transmission 1 est appelé par
la commande "M92".
Il est utilisé si le dispositif est exploité via un terminal ou un ordinateur central au moyen d’un programme interne du terminal.
Comparé au compte-rendu de transmission 0, la
différence essentielle se montre dans le fait que
tout caractère transmis de l’ordinateur central au
WDP5-228 est immédiatement retourné, par le
WDP5-228, à l’ordinateur central (exploitation par
écho).
Introduction
Affichage
Version 00.16<CR><LF>
Initialisation après la mise en circuit
:M92<CR>
-
Activer exploitation par écho
:P<CR>
:P<CR><LF>
<X∪-------><CR><LF>
Interroger position
Position pas définie (aucune référence)
:S<CR>
:S<CR><LF>
(E∪99)<CR><LF>
Interrogation d’état
Etat AUTOM
:FS<CR>
:FS<CR><LF>
ff∪pas∪d’err∪fat <CR><LF>
Interroger l’état d’erreur
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
Commentaire
09.92
3-15
Manipulation
Exploitation en série
Compte-rendu de transmission 2
Le compte-rendu de transmission 2 est appelé au
moyen de la commande "M22". Le dispositif répond
exclusivement s’il est demandé par l’ordinateur central. Pour chaque instruction transmise un accusé
de réception positif (A<LF><CR>) ou un accusé de
réception négatif (N<LF><CR>) indiquant si l’introduction a été interprétée comme instruction valable,
est transféré immédiatement à l’ordinateur central.
Introduction
:M22<CR>
:G91 G28=0 G29 E<CR>
:P<CR>
:Y<CR>
:S<CR>
:F1000 X100000 E<CR>
:P<CR>
:S<CR>
:M99
:S<CR>
:P<CR>
:FS<CR>
:P<CR>
:E<CR>
:SI5<CR>
3-16
Dépendant de l’instruction, des données peuvent
suivre.
NOTE
Le dispositif n’étant pas en mesure
de sortir un accusé de réception en
autonome après la fin de la
course, l’état du système doit être
déterminé au moyen de l’interrogation cyclique (Polling).
Affichage
Version 00.16<CR><LF>
A<CR><LF>
A<CR><LF>
A<CR><LF>
<X∪0><CR><LF>
N<CR><LF>
A<CR><LF>
(E∪74)<CR><LF>
A<CR><LF>
A<CR><LF>
<X∪∪∪∪5234><CR><LF>
A<CR><LF>(E∪99)<CR><LF>
A<CR><LF>(E∪∪6)<CR><LF>
A<CR><LF><X∪6711><CR><LF>
A<CR><LF>ff∪pas∪d’err∪fat
∪∪∪<CR><LF>
A<CR><LF>
<X∪∪∪∪7711><CR><LF>
A<CR><LF>
<X∪∪∪10000><CR><LF>
A<CR><LF>
05XW∪∪∪∪10000
∪∪∪∪∪XI∪∪∪∪9995<CR><LF>
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
Commentaire
Initialisation après la mise en circuit
Activer compte-rendu 2
A = Accusé de réception positif
Coordon. rel., introduire pos. du point
de réf. et positionner point de réf.;
accusé de réception pos. sans
données
Position
Accusé de réception positif sans données
Accusé de réception de la position
Instruction inadmissible; accusé de
réception négatif
Interroger numéro d’état/d’erreur
Accusé de réception positif
Numéro d’erreur
Préparer et lancer nouvelle instruction
Moteur positionné
Accusé de réception positif
Position actuelle en montant la rampe
Aucune erreur
Etat "Automatique activé"
Arrêt manuel
Interrogation d’état message
"Positionnement interrompu par STOP"
Moteur s’arrête
Position actuelle en descendant la rampe
Interrogation après erreur fatale
Moteur stationnaire
Accusé de réception positif
Position actuelle du moteur
Lancer course interrompue
Accusé de réception positif
Position exigée atteinte
Information de système via XW/XI
Accusé de réception positif
Position exigée actuelle
Position réelle actuelle
09.92
Manipulation
Exploitation en série
Entre autres, les formats de renvoi suivants sont
possibles:
NOTE
C’est toujours le même nombre
de caractères qui est sorti. Les
intervalles sont remplis par des
caractères blancs "∪".
Version∪00.16<CR><LF>
X<CR><LF>
A<CR><LF> ou
N<CR><LF>
<X∪∪∪∪∪∪∪0><CR><LF>
<X∪∪∪10000><CR><LF>
<X∪∪∪10000><CR><LF>
<X∪-------><CR><LF>
(E∪∪6)<CR><LF>
(E∪74)<CR><LF>
(E103)<CR><LF>
ff∪pas∪d’erreur∪fatale<CR><LF>
07∪Limite∪positive∪affeinte<CR><LF>
1d-aucun-numéro de programme
01∪V1∪∪∪∪∪00.18∪∪∪∪∪V2∪∪∪∪∪00.16<CR><LF>
02∪ST1∪00001000∪∪∪∪∪ST2∪01000101<CR><LF>
03∪IN1∪11111110∪∪∪∪∪IN2∪01111111<CR><LF>
04∪OUT∪00001000∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪<CR><LF>
05∪XW∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪XI∪∪∪∪∪∪∪∪-5<CR><LF>
06∪VY∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪XD∪∪∪∪∪∪∪∪∪5<CR><LF>
07∪F∪∪∪∪∪∪∪4000∪∪∪∪∪L∪∪∪∪∪∪∪∪100<CR><LF>
08∪DA∪∪∪∪∪∪1000∪∪∪∪∪PA∪∪∪∪∪∪∪∪35<CR><LF>
09∪GI∪∪∪∪∪∪∪∪∪2∪∪∪∪∪RS∪∪∪∪∪∪∪∪50<CR><LF>
10∪AR∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪MR∪∪∪∪∪∪∪∪∪0<CR><LF>
11∪GZ∪∪∪∪∪∪∪∪∪1∪∪∪∪∪GN∪∪∪∪∪∪∪∪∪1<CR><LF>
12∪EZ∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪EN∪∪∪∪∪∪∪∪∪1<CR><LF>
13∪TA∪∪∪∪∪∪1000∪∪∪∪∪KP∪∪∪∪∪∪∪256<CR><LF>
14∪KI∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪KD∪∪∪∪∪∪2000<CR><LF>
15∪XL∪∪∪∪∪∪1000∪∪∪∪∪PW∪∪∪∪∪∪∪∪10<CR><LF>
Après la mise en circuit
Instruction d’action exécutée
Compte-rendu de transmission 2 activé
Interrogation de position ou "M93" activés
System n’a pas de référence
Numéro d’état/d’erreur
Erreurs fatales en langage clair
Pour l’explication, voir le tableau ci-contre.
Format de renvoi commande "SI":
Les caractéres sont renvoyés en utilisant le code
ASCII. Le format de renvoi a été spécifié de telle
sorte qu’une évaluation simple des données
puisse également être réalisée au moyen d’un
haut langage (p. ex. au moyen de sscanf en C).
1
2
3
01234567890123456789012345678901
NN∪TTT∪VWWWWWWW∪∪∪∪∪TTT∪VWWWWWWW
N = No. de ligne
T = Texte
V = Signe
Chaque ligne est terminée au moyen de
<CR><LF>.
16∪IS∪∪∪∪∪∪∪∪∪1∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪<CR><LF>
NOTE
Au moyen de la commande SI = 0,
toutes les informations concernant
le système sont affichées de la
ligne 01 à 16.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-17
Manipulation
Exploitation en série
Information de systéme "SI"
Ligne
01
02
Signification
V1:
Version de logiciel Elément de processeur V2:
ST1: Octet d’état de système 1
ST2:
Bit 0
Bit
0 à 3 sous-mode actuel:
Bit 1
Bit 1
0000
Point par point
Bit 2
0001
Profil de fréquence
Bit 2
0010
Engrenage électronique
Bit 3
Bit 4 Sous-mode
actif
Bit 5 pas occupé
0 = Course manuelle
1 = Déroulement autom.
Bit 5 Température moteur ou refroidisseur
Bit 6 Etat de batteBit 6 rie
Bit 7 Option EEPROM
Bit 6 pas occupé
Bit 7 pas occupé
03
IN1:
04
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7
OUT:
05
06
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
Bit
XW:
VY:
07
F:
08
09
DA:
GI:
10
AR:
11
GZ:
12
EZ:
13
14
15
16
TA:
KI:
XL:
IS:
3-18
0
1
2
3
4
5
6
7
Vers. de logiciel Elém. de régulateur
Octet d’état de système 2
mode de
0 = pas activé
1 = activé
régulateur
Point de réfé0 = n’existe pas
1 = existe
rence
Coordonnées
0 = relatives
1 = absolues
actuelles
dernier posi0 = pas interrompu
1 = interrompu
tionnement
interrompu
Bit 4 pas occupé
Etats d’entrée 1
NOTE
Etat: 0 = Entrée 0 V
1 = Entrée 24 V
Arrêt
Déroulement automatique
Lancement
Début de programme
Programme No. 20
Programme No. 21
Programme No. 22
Programme No. 23
Etats de sortie
NOTE
Etat: 0 = Sortie 0 V
1 = Sortie 24 V
Disponible
Position atteinte
Fin de programme
Erreur
Temp. en ordre
Limite d’écart de poursuite excédée
pas occupé
pas occupé
Position exigée du moteur
Fréquence exigée maxi au sous-mode
Profil de fréquence
Fréquence exigée maxi au sous-mode
Point par point
Résolution d’encodeur
Interface d’engrenage au sous-mode
engrenage électronique:
O = Impulsionen avant/Impulsionen arrière
1 = Impulsion/direction
2 = Signaux d’encodeur A/B
Mise à l’arrêt
Facteur d’engrenage, numérateur
au sous-mode point par point
Facteur d’engrenage, numérateur
au sous-mode électréducteur
Temps de palpage
Portion intégrale
Limite d’écart de poursuite p. affichage
Portion intégrale automatique
WDP5-228
Temp. excessive
Temp. en ordre
0
1
0
1
=
=
=
=
vide
en ordre
pas équipé
équipé
Etats d’entrée 2
NOTE
Etat: 0 = Entrée 0 V
1 = Entrée 24 V
Bit 0 Manuelle. dir. de rotation positive
Bit 1 Manuelle, dir. de rotation négative
Bit 2 Course manuelle rapide
Bit 3 Course de référence additionnel
Bit 4 Mémoriser
Bit 5 Interupteur de référence additionel
Bit 6 Interrupteur limiteur positif
Bit 7 Interrupteur limiteur négatif
XI:
XD:
L:
Position réelle du moteur
Diff. de position
XD = XW - XI
Rampe
PA:
RS:
Avance de phase
Courant de repos
Courant de repos pour rég. inactif
Indication en % du courant maximal
MR:
Mode de régul.
GN:
EN:
KP:
KD:
PW:
0 = Rég. de courant
1 = Rég.d’angle char.
Facteur d’engrenage, dénominateur
au sous-mode point par point
Facteur d’engrenage, dénominateur
au sous-mode engrenage électronique
Portion proportionnelle
Portion différentielle
Gamme de position programmable
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation en série
Messages d’erreur et d’état
Un numéro d’état/d’erreur peut être affiché dans la
colonne "Affichage" des compte-rendus 0, 1 et 2.
Les messages d’état/ d’erreur sont expliqués dans
les tableaux suivants.
Message
d’erreur
(E 4)
Signification
(E
5)
Interrupteur limiteur à gauche
approché
(E
6)
Arrêt déclenché
Interrupteur limiteur à droite
approché
(E 14)
Position n’est pas définie
(E 16)
Introduction trop petite
(E 17)
Introduction trop élevée
(E 70)
Erreur de parité
(E 71)
Débordement du récepteur
ou cassure à l’entrée
(E 73)
Tampon d’entrée plein
(E 74)
Instruction inadmissible
(E 75)
Début de ligne n’est pas ":"
(E 76)
Aucune valeur indiquée ou format
erroné
(E 77)
Tentative de lancement sans
données valables
(E 78)
Débordement du compteur interne,
Positionner les coordonnées!
(E 81)
Erreur de système, appeler
message en langage clair au
moyen de FS
(E101)
Moteur pas stationnaire, vMot ≠ 0
(E102)
Valeur précise est demandée
(E103)
Instruction d’action n’a pas été
exécutée
(E104)
Instruction interrompue par la
commutation Déroulement
automatique/Manuel
(E106)
Option EEPROM n’est pas
installée ou en panne
(E107)
Instruction inadmissible au sousmode actuel
WDP5-228
Message
d’état
(E 98)
Signification
(E 99)
Déroulement automatique,
aucune erreur ne s’est produite
Doc. No. 212.875/DF
Course manuelle, aucune erreur
ne s’est produite
09.92
3-19
Manipulation
3.4
Exploitation de réseau
3.4.1
Exploitation de réseau
Les modes d’exploitation offertes pour l’exploitation
de réseau, sont listés ci-après:
– "Install"
Exploitation de réglage et de diagnostic
– "Memory"
Exploitation à mémoire
– "Serial"
Exploitation en série
– "A-Parallel"
Exploitation en parallèle, coordonnées absolues
– "R-Parallel"
Exploitation en parallèle, coordonnées
relatives
1.
Mise en activité de l’exploitation
de réseau
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur hors circuit.
La manipulation et le réglage des modes
d’exploitation de réseau s’effectuent au
moyen d’un ordinateur personnel en utilisant
le
logiciel:
– PRO-SDP/PC1
Système de menu (BPRO) pour la manipulation et le raccordement aisés de 1 à 124
dispositifs (4 interfaces x 31 dispositifs).
2.
Régler le sélecteur de modes d’exploitation
(47) soit à "6" pour vitesse de transmission
01
A
01
A
89
67
A
01
45
BC D
67
EF
23
49
45
BC D
89
EF
23
48
67
47
EF
45
Course manuelle lente
Course manuelle rapide
Course de référence manuelle
Positionner point de référence manuel
Teach-In
Manipulation limitée via ordinateur
personnel
23
89
–
–
–
–
–
–
BC D
Course manuelle
Déroulement automatique
Fig. 3-8 Sélecteurs
– Manipulation via ordinateur personnel au
moyen du logiciel PRO-SDP/PC1 à une
vitesse de transmission de 9600 baud ou
38,4 kBaud
La commande de signal pour le déroulement automatique dépend du mode d’exploitation de réseau
réglé:
"Memory"
voir chapitre 3.4.2
"Serial"
voir chapitre 3.4.3
"A/R-Parallel" voir chapitre 3.4.4
NOTE
La manipulation est décrite
dans la documentation
PRO-SDP/PC1.
NOTE
L’annexe comprend des exemples de calcul et opérations d’accusé de réception pour tous les
sous-modes, voir chapitres 6.4 et
6.5.
3-20
WDP5-228
9600 baud soit à "7" pour 38,4 kbaud.
3.
Régler l’adresse de réseau (zone 1 à 31)
demandée aux sélecteurs (48) et (49):
Sélecteur (48) = Dizaine
Sélecteur (49) = Unité
(p.ex. "13", voir figure 3-8)
4.
Mettre la tension d’alimentation pour l’élément
de processeur en circuit.
→ L’exploitation de réseau est activée.
Les DELs 43 et 46 s’allument.
5.
Pour la manipulation supplémentaire dans le
mode d’exploitation
– "Memory", voir chapitre 3.4.2
– "Serial", voir chapitre 3.4.3
– "A/R-Parallel", voir chapitre 3.4.4
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3.4.2
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Le mode d’exploitation de réseau "Memory" offre
les possibilités d’utilisation, à savoir:
Déroulement automatique
Course manuelle
– Course manuelle lente
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle lente qui constitue un
paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
1 kHz.
– Course manuelle rapide
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide qui constitue
un paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
4 kHz.
– Déroulement automatique de programmes
mémorisés
Les sous-modes suivants sont possibles:
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
MD = 0
MD = 1
MD = 2.
– Course de référence manuelle
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence de 8 kHz jusqu’à ce qu’il
détecte l’interrupteur limiteur ou de référence demandé.
Après avoir détecté l’interrupteur limiteur
sélectionné et avoir freiné, le moteur pas à
pas tourne à la fréquence de 500 Hz, sort
de l’interrupteur limiteur ou interrupteur de
référence et s’arrête. Cette position constitue le point de référence pour les coordonnées.
– Positionner point de référence manuel
En activant deux entrées, la position du point de référence (réglage à l’usine 0) qui
constitue un paramètre à modifier, peut
être acceptée comme nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées. Une
course de référence n’est pas demandée.
– Des positions manuellement réglées sont
mémorisées comme instructions de mouvement en utilisant Teach-In. Le programme de mouvement ainsi préparé peut être
executé pendant le déroulement automatique.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-21
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Signaux de commande pour l’exploitation de
réseau "Memory"
LOAD
6
←
Mémoriser position
←
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
8
MAN.L/H
FOLLOW.F.
Course manuelle rapide/lente
-
←
9
10
11
12
13
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
-
AUTOM
Arrêt
-
←
24
25
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
←
27
MAN.REF.
←
28
29
30
31
32
TEMP.OK
Course de référence manuelle
Température correcte
→
33
INPOS
→
34
35
24VGND
Position atteinte
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
19
18
17
16
34
15
33
14
32
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
26
7
25
6
24
5
23
4
22
3
21
2
20
1
Interrupteur limiteur négatif
-
35
2
3
4
5
Signal actif low
3-22
Signification
36
1
Désignation
abrégée
LIM.X-
37
Pin
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3.4.2.1
Manipulation
Course manuelle
NOTE
Le réglage de position est activé
en déclenchant une operation
manuelle (p.ex. positionner les
coordonnées ou course manuelle).
Course manuelle lente
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X+.
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X-.
AUTOM
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- étant
activées et l’interrupteur limiteur n’étant
pas atteint, le moteur tourne à la fréquence manuelle lente dans la direction de rotation sélectionnée.
MAN.X+
ou
MAN.XMoteur pas à pas régulé tourne à
la frequence manuelle lente
Fig. 3-9 Course manuelle lente
NOTE
L’entrée MAN.X+ ou MAN.Xétant activée pendant un court instant (<0,5 s), le moteur exécute
un pas.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle lente" peut être modifié, réglage
à l’usine 1 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-23
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Course manuelle rapide
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de
moteur:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.L/H simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.L/H simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- et
MAN.L/H étant activées, le moteur tourne à la fréquence manuelle rapide dans
la direction de rotation sélectionnée.
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.X-
MAN.L/H
Moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide
Fig. 3-10 Course manuelle rapide
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle rapide" peut être modifié, réglage à l’usine 4 kHz.
3-24
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Manipulation
Course de référence manuelle
NOTE
Pour le principe de la course
de référence, veuillez vous
référer au chapitre 6.3.
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation positive:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.REF. simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
3.
4.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation négative:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
Pour la course vers l’interrupteur de référence
additionnel:
Activer les entrées MAN.L/H et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.Xou
MAN.L/H
MAN.REF.
Moteur pas à pas régulé
tourne avec REF_IN
Fig. 3-11 Course de référence manuelle
→ Le moteur tourne à la fréquence REF_IN
qui constitue un paramètre à modifier,
dans la direction de rotation
sélectionnée jusqu’à ce que l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence additionnel soit détecté. Ensuite, le
moteur tourne à la fréquence 500 Hz,
sort de l’interrupteur limiteur et s’arrête.
Cette position constitue le point de
référence des coordonnées.
NOTE
Une course de référence peut être
interrompue en activant l’entrée
STOP.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle REF_IN" peut être modifiée,
réglage à l’usine 8 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-25
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Positionner le point de référence manuel
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Activer les entrées MAN.REF et LOAD
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
AUTOM
≥ tE
→ La valeur de la position du point de
référence constitue la nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées.
NOTE
Le paramètre "position du point
de référence" peut être modifié,
réglage à l’usine 0.
MAN.REF.
LOAD
Fig. 3-12 Positionner point de référence manuel
NOTE
La figure 3-13 montre le câblage
proposé pour la fonction: positionner point de référence manuel.
24 VDC
MAN.REF.
LOAD
Fig. 3-13 Câblage proposé pour "positionner point
3-26
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3.4.2.2
Manipulation
Teach-In
NOTE
Après la mise en circuit de l’élément
de processeur, la mise en activité de
la disponibilité de l’unité de puissance est attendue ou contrôlée
dans un temps de 15 sec.
1.
Activer l’entrée AUTOM.
→ La DEL 44 s’allume, la sortie INPOS est
activée.
NOTE
Le réglage de position est immédiatement activé.
2.
Activer le mode d’exploitation de réseau "Memory".
3.
Désactiver l’entrée AUTOM.
4.
Réaliser une course de référence ou positionner le point de référence manuel.
5.
Définir le numéro de programme demandé où
les positions enseignées doivent être mémorisées en activant ou désactivant les quatre
entrées DATA1 à DATA8 selon la structure
suivante:
DATA8 DATA4 DATA2 DATA1
Numéro de
programme
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
2
0
0
1
1
3
0
1
0
0
4
0
1
0
1
5
0
1
1
0
6
0
1
1
1
7
1
0
0
0
8
1
0
0
1
9
1
0
1
0
10
1
0
1
1
11
1
1
0
0
12
1
1
0
1
13
1
1
1
0
14
1
1
1
1
15
0 = Entrée pas activée
NOTE
Il est recommandé de sélectionner un numéro de programme où
aucun programme n’est mémorisé. Autrement, ce programme
est recouvert.
1 = Entrée activée
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-27
Manipulation
6.
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Activer les entrées RS/CL.A. et LOAD
simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ Le numéro de programme est choisi.
→ Les DELS 42 et 44 s’allument.
Les signaux de sortie FAULT/CL et
INPOS sont activés.
→ Le programme est sélectionné.
7.
Régler la position demandée manuellement,
voir chapitre 3.4.2.1
8.
Activer l’entrée LOAD pendant un court
instant qui doit excéder le temps sans rebondissement tE.
→ La position est mémorisée comme position absolue.
→ La DEL 44 s’allume, la sortie INPOS est
activée.
9.
AUTOM
RS/CL.A.
et
LOAD
≥ tE
FAULT/CL
et
INPOS
Programme est
sélectionné
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
Fig. 3-14 Sélectionner programme
Régler et mémoriser la prochaine position.
NOTE
En cas de jeu d’inversion mécanique de l’installation, les positions individuelles doivent être
réglées dans la même direction
que prévue pour le déroulement
ultérieur.
Les positions individuelles sont
toujours archivées comme positions absolues.
≥ tE
AUTOM
≥ tE
LOAD
10. Le programme généré au moyen de Teach-In
peut être édité en utilisant un ordinateur personnel, voir documentation PRO-SDP/PC1.
Le deroulement automatique du programme
s’effectue selon le chapitre 3.4.2.3.
INPOS
Position est
mémorisée
Fig. 3-15 Teach-In
NOTE
La figure 3-16 montre le câblage
proposé pour la fonction "TeachIn".
24 VDC
RS/CL.A.
LOAD
Fig. 3-16 Câblage proposé pour Teach-In
3-28
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3.4.2.3
Manipulation
Sélection d’un programme
Déroulement automatique
Le mode d’exploitation "Memory" permet l’exécution automatique (p.ex. au moyen d’un automate programmable industriel (API)) des programmes qui
ont été chargés dans l’unité de positionnement
WDP5-228 en utilisant un ordinateur personnel ou
ont été générés au moyen de Teach-In.
La communication avec la commande prioritaire
(p.ex. automate programmable industriel (API))
s’effectue via des entrées et sorties parallèles:
1.
Définir le numéro de programme demandé en
activant ou désactivant les quatre entrées
DATA1 à DATA8 selon la structure suivante:
DATA8 DATA4 DATA2 DATA1
Numéro de
programme
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
2
0
0
1
1
3
0
1
0
0
4
0
1
0
1
5
Entrées
Signification
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
Sélection d’un des 16
programmes. Le programme
sélectionné via ces entrées est
exécuté.
0
1
1
0
6
START
Lancement de l’exécution d’un
groupe d’instructions.
0
1
1
1
7
RS/CL.A.
Remettre le repère de programme
au début du programme.
1
0
0
0
8
1
0
0
1
9
1
0
1
0
10
Sorties
Signification
1
0
1
1
11
INPOS
Le dernier groupe d’instructions est
exécuté et prêt pour un nouveau
START.
1
1
0
0
12
1
1
0
1
13
1
1
1
0
14
1
1
1
1
15
END/L.A.
Le dernier groupe d’instructions
dans le proramme sélectionné est
exécuté.
FAULT/CL
Une erreur s’est produite dans le
déroulement.
READY O.
Le dispositif est prêt à être exploité.
NOTE
Les ent rées LIM.X+, LIM.X-,
ADD.REF. et STOP sont également évaluées par le dispositif.
NOTE
Après la mise en circuit de
l’élément de processeur, la mise
en activité de la disponibilité de
l’uni-té de puissance est attendue
ou contrôlée dans un temps
de 15 sec.
NOTE
Le réglage de position est immédiatement activé.
0 = Entrée pas activée 1 = Entrée activée
2.
Sélectionner le 1. groupe d’instructions en
utilisant le signal START ou RS/CL.A.
Les temps de signal à respecter sont représentés
dans la figure 3-17.
START
ou
RS/CL.A.
t1
DATA8
DATA4
DATA2
DATA1
−∞ <t 1 t E <
INPOS
Fig. 3-17 Sélectionner programme
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-29
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Placer le repère de programme au début de
programme
RS/CL.A.
≥ tE
tE
Activer l’entrée RS/CL.A.
INPOS
→ Le repère de programme est placé au
début du programme sélectionné.
Remettre repère de
programme au début
Les temps de signal à respecter sont représentés
dans la figure 3-18.
Fig. 3-18 Repère de programme au début de
programme
NOTE
La fonction de l’instruction "M20"
est identique.
Lancement des instructions de mouvement
START
Activer l’entrée START.
→ Le signal de sortie INPOS n’est pas
activé.
→ La prochaine instruction de mouvement
est exécutée.
La sortie INPOS est positionnée à 0V.
Les temps de signal à respecter sont représentés
dans la figure 3-19.
NOTE
En cas de fin de programme ou
erreur, les temps de signal représentés dans la figure 3-20 doivent être respectés.
≥ tE
tE
INPOS
Instruction de
mouvement
Fig. 3-19 Lancement d’instructions de mouvement
INPOS
-50 µ s
t 1<
0
< t1
-50 µ s
t 1<
0
< t1
END/L.A.
ou
FAULT/CL
Fig. 3-20 Message d’état
3-30
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Manipulation
Lancement au début de programme
START
Activer les entrées RS/CL.A. et START.
→ Le repère de programme est positionné
au début du programme sélectionné et,
la première instruction de mouvement
est exécutée.
Les temps de signal à respecter sont représentés
dans la figure 3-21.
t1
-t E < t 1 t E <
RS/CL.A.
INPOS
Fig. 3-21 Lancement au début de programme
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-31
Manipulation
3.4.2.4
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
NOTE
Pour le réglage du système,
voir la documentati on
PRO-SDP/PC1.
Réglage du système
Les paramètres suivants peuvent être modifiés
dans les gammes indiquées:
Paramètre
Gamme
L=1)
F=1)
Rampe au sous-modes point par point et profil de fréquence
Fréquence exigée au sous-mode point par point
EZ=
Facteur d’engrenage, numérateur au sous-mode engrenage
électronique
Facteur d’engrenage, dénominateur au sous-mode engrenage
électronique
Portion proportionnelle pour régulateur de position
Portion intégrale pour régulateur de position
Portion différentielle pour régulateur de position
Ecart de poursuite pour régulateur de position
Gamme de position
Fréquence manuelle lente
EN=
KP=1)
KI=1)
KD=1)
XL=1)
PW=1)
8 à 32767 Hz/ms
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
± 300004)
Fréquence manuelle rapide
Fréquence manuelle REF_IN (pour course de référence
manuelle)
Facteur d’engrenage, numérateur au sous-mode point par point
Facteur d’engrenage, dénominat. au sous-mode point par point
Temps sans rebondissement tE
Position du point de référence
1)
2)
Ces paramètres peuvent être sauvegardées au moyen de
l’instruction "SV" au lues au moyen de l’instruction "RD".
Encodeur avec 500 traits
3)
4)
Réglage à
l’usine
100 Hz/ms
4000 Hz
0
1 à 30000
1
0 à 32767
0 à 32767
0 à 32767
0 à 4000 incr.
1 à 4000 incr.
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
± 1 à ± 300004)
1 à 30000
1 à 255 ms
± 8300000
200
0
1400
1000 incr.
10 incr.
1000 Hz
4000 Hz
8000 Hz
1
1
4 ms
0
Encodeur avec 1000 traits
Facteur d’engrenage "numérateur" négatif signifie inversion de la direction, les interrupteurs limiteurs
doivent être interchangés.
Le tableau suivant montre les valeurs d’initialisation pour l’élément de processeur.
Valeurs Init
Gamme
PA=
DA=
MR=
Avance de phase
Résolution d’encodeur
Mode de régulateur
GI=
Interface d’engrenage au sous-mode engrenage
électronique
RS=
AR=
TA=
IS=
Courant de repos
Mise à l’arrêt
Temps de palpage du régulateur
Portion intégrale automatique
3-32
WDP5-228
5 à 100
500 ou 1000 traits
0 = Régulateur de courant
1 = Régulateur d’angle de char.
0 = Sign. imp.en avant/imp.en arri.
1 = Signaux impulsion/direction
2 = Signaux A/B
0 à 100%
0 à 65535 ms
500, 1000, 2000 µs
0 à 32767
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Réglage à
l’usine
35
1000 traits
0
2
50%
0 ms
1000 µs
1
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3.4.2.5
Manipulation
Programmation
Les programmes sont générés au moyen des instructions suivantes qui sont divisées en instructions d’action (A) et instructions de réglage (R):
Instr.
Type Signification
Gamme
MD=
A
Activer sous-mode
0 = Point par point
1 = Profil de fréquence
2 = Engrenage électronique
X=
A
Position exigée à régler (dépendant des coordonnées)
± 8300000
G25
A
Course de référence vers interrupteur limiteur négatif
G26
A
Course de référence vers interrupteur limiteur positif
G27
A
Course de référence vers interrupteur de réf. additionnel
G29=
R
Introduire position du point de réf. et positionner point de
référence
G90
R
Positionner coordonnées absolues
G91
R
Positionner coordonnées relatives
1)
R
Rampe au sous-modes point par point et profil de fréquence
1)
R
Fréquence exigée au sous-mode point par point
VY=
A
Fréquence exigée au sous-mode profil de fréquence
EZ=
A
Facteur d’engrenage numérateur au sous-mode engrenage
électronique
± 300004)
EN=
R
Facteur d’engrenage dénominateur au sous-mode engrenage
électronique
1 à 30000
SV=
R
Sauvegarder article de paramètres
0à3
RD=
R
Lire article de paramètres
0à3
BEG
A
Début de bloc
END
A
Fin de bloc
T=
A
Temporisation (x 10 ms)
R
Repère de programme au début de programme
R
Portion proportionnelle pour régulateur de position
0 à 32767
R
Portion intégrale pour régulateur de position
0 à 32767
L=
F=
M20
1)
KP=
1)
KI=
± 8300000
8 à 32767
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
± 195000 Hz2)
± 390000 Hz3)
0 à 6553
1)
KD=
R
Portion différentielle pour régulateur de position
XL=1)
R
Ecart de poursuite pour régulateur de position
0 à 4000 incréments
PW=1)
R
Gamme de position
1 à 4000 incréments
1)
2)
3)
4)
0 à 32767
Ces instructions peuvent être sauvegardées comme paramètres au moyen de l’instruction "SV" ou lues au moyen
de l’instruction "RD".
Encodeur avec 500 traits
Encodeur avec 1000 traits
Facteur d’engrenage numérateur négatif signifie inversion
de la direction de rotation, les interrupteurs limiteurs doivent
être interchangés.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-33
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
NOTE
Plusieurs instructions de réglage
pour la sauvegarde, le chargement et la modification de paramètres étant placées avant une
instruction d’action, l’ordre de
traitement interne suivant doit être
respecté.
Les lettres A et R dans la 2. colonne "Type" signifient:
A = Instruction d’action
L’instruction d’action A est une instruction déclenchant une action telle que le positionnement ou
bien la mise en activité d’un nouveau facteur d’engrenage au sous-mode engrenage électronique. Un
signal de lancement externe est nécessaire pour la
mise en activité de l’action.
1.
Sauvegarde d’un article de paramètres "SV=".
2.
Introduction d’un article de paramètres "RD=".
3.
Modification de paramètres individuels "KP=".
4.
Instruction d’action, p. ex. "X=".
R = Instruction de réglage
L’instruction de réglage est une instruction qui n’est
effective qu’en liaison avec une instruction d’action,
p.ex. la rampe n’est effective qu’ensemble avec
une instruction de mouvement.
3-34
WDP5-228
Exemple:
1.
SV= 0 (Sauvegarder article de paramètres)
2.
KP = 256 (modifier paramètres)
3.
L = 500 (modifier paramètres)
4.
X = 1000 (instruction d’action)
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Problème-exemple pour le sous-mode point par
point
Progr.
00
00
00
00
00
00
00
00
00
Ligne
01
Instr.
MD 0
02
03
04
05
KP 300
KD 2100
KI 1
G25
06
07
08
09
F 50000
L 200
X 1000
Signification
Instruction
d’action:
Activer sous-mode
point par point
Instruction
d’action:
Course de référence
Instruction
d’action:
Positionnement de
1000 incréments
Problème-exemple pour le sous-mode
engrenage électronique
00
01
MD 2
00
00
00
00
00
02
03
04
05
06
KP
KD
KI
EN
EZ
00
07
EZ 2
00
08
EZ 0
00
09
M20
300
2100
1
1
1
M20
Problème-exemple pour le sous-mode
profil de fréquence
00
01
MD 1
00
00
00
00
00
02
03
04
05
06
KP 300
KD 2100
KI 1
L 500
VY 50000
00
00
07
08
L 200
VY 0
00
09
M20
Manipulation
Instruction
d’action:
Activer le sousmode engrenage
électronique
Instruction
d’action:
Transmettre facteur
d’engrenage
Instruction
d’action:
Transmettre facteur
d’engrenage
Instruction
d’action:
Transmettre facteur
d’engrenage
(désactiver)
Instruction
d’action:
Activer sous-mode
profil de fréquence
Instruction
d’action:
Régler fréquence
Instruction
d’action:
Régler fréquence
(moteur est
stationnaire)
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-35
Manipulation
3.4.2.6
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Traitement de bloc
Traitement des instructions
de programme
L’exécution d’un programme s’effectue de telle sorte qu’un bloc d’instructions soit respectivement
déclenché, par un lancement externe, jusqu’à la
prochaine instruction d’action.
Une instruction étant interrompue, cette instruction
peut être terminée au moyen d’un nouveau lancement.
L’interruption d’une fonction de temps constitue la
seule exception. Dans ce cas, l’instruction d’action
subséquente est exécutée lors du prochain lancement.
NOTE
En commutant à un autre programme on doit considérer que
toutes les instructions ne s’appliquent pas pour tous les sous-modes.
En exécutant un programme, l’état du sous-mode
est maintenu jusqu’à ce qu’un nouveau sous-mode
soit activé au moyen de l’instruction "MD".
Influence exigée sur le repère de programme
En activant le déroulement automatique (mise en
circuit de la commande au moyen de l’entrée
AUTOM activée ou la commutation de Manuel à
AUTOM) ou bien après avoir commuté le mode
d’exploitation de réseau à "Memory", les repères de
programme de tous les programmes de mouvement sont initialisés à la 1. ligne.
Le repère de programme est maintenu pendant
l’exécution du programme, c’est-à-dire lors d’un
changement du numéro de programme on peut continuer, après avoir commuté au numéro de programme précédent, via les entrées DATA1 à DATA8 à
l’endroit où l’on a effectué le changement.
Pendant le déroulement du programme, le repère
de programme peut être placé au début en utilisant
l’instruction "M20".
3-36
WDP5-228
Un bloc de traitement dans le programme opératoire est identifié par les instructions "BEG" et "END".
Après le lancement du bloc de traitement, les instructions d’action subséquentes sont déclenchées
directement, c’est-à-dire, un lancement explicite
n’est pas nécessaire pour les instructions d’action
individuelles de ce bloc de traitement.
Un bloc de traitement n’est acquitté qu’après le traitement du bloc complet sans erreurs. Si une erreur
se produit dans le bloc de traitement on peut continuer le traitement à l’instruction d’action dans ce
bloc au moyen d’un nouveau lancement, excepté le
cas où l’erreur se produit lors du traitement d’une
fonction de temps. Dans ce cas, l’instruction d’action après la fonction de temps interrompue est
déclenchée au moyen d’un nouveau lancement.
Après l’interruption du bloc de traitement due à une
erreur (p.ex. STOP), le numéro de programme peut
être commuté ou le repère de programme peut être
positionné, au moyen du signal RS/CL.A., au début
du programme.
L’interruption d’un bloc de traitement peut exclusivement être réalisée en changeant le mode d’exploitation (manuel ou autre mode d’exploitation de réseau) entre les instructions d’action individuelles; la
modification du numéro de programme ou la mise
en activité du signal RS/CL.A n’ont aucune fonction
en cas de traitement de bloc activé.
Fonction de temps
Des temporisations entre les instructions individuelles peuvent être réalisées au moyen de l’instruction
d’action "T", la gamme de temps disponibles
étant entre 10 ms et 65530 ms, la résolution 10 ms.
Le déroulement de l’accusé de réception pour la
fonction de temps est identique au déroulement de
l’accusé de réception lors du traitement d’une autre
instruction d’action. La temporisation est la durée
entre la suppression et la mise en activité du signal
INPOS.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Manipulation
Exécution du problème-exemple
Sous-mode point par point
1.
Lancement: Ligne 1 est activée (mise en activité du sous-mode point par point)
Progr.
1→ 00
2.
Ligne
01
Instr.
MD 0
00
00
00
00
02
03
04
05
KP 300
KD 2100
KI 1
G25
00
00
00
06
07
08
F 50000
L 200
X 1000
00
09
M20
Instruction d’action
Positionnement de
1000 incréments
01
MD 0
00
00
00
00
02
03
04
05
KP 300
KD 2100
KI 1
G25
00
00
00
06
07
08
F 50000
L 200
X 1000
00
09
Lancement: Les lignes 6 à 8 sont activées
(positionnement)
Progr.
00
Instruction
d’action:
Course de référence
Lancement: Les lignes 2 à 5 sont activées
(Course de référence)
00
2→
Signification
Instruction
d’action:
Activer le sousmode point par point
3.
3→
4.
Ligne
01
Instr.
MD 0
00
00
00
00
02
03
04
05
KP 300
KD 2100
KI 1
G25
00
00
00
06
07
08
F 50000
L 200
X 1000
00
09
M20
Instruction
d’action:
Positionnement de
1000 incréments
Instruction
d’action:
Positionnement de
1000 incréments
NOTE
Au moyen de l’instruction "M20" le
repère de programme est positionné de nouveau au début de
programme (ligne 1).
4→
00
01
MD 0
00
00
00
00
02
03
04
05
KP 300
KD 2100
KI 1
G25
00
00
00
06
07
08
F 50000
L 200
X 1000
00
09
M20
M20
WDP5-228
Instruction
d’action:
Course de référence
Lancement: La ligne 9 et la ligne 1 sont
activées (activer sous-mode)
Instruction
d’action:
Activer le sousmode point par point
Instruction
d’action:
Course de référence
Signification
Instruction
d’action:
Activer le sousmode point par point
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Instruction
d’action:
Activer le sousmode point par point
Instruction
d’action:
Course de référence
Instruction
d’action:
Positionnement de
1000 incréments
3-37
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Problème-exemple pour traitement de bloc et
fonction de temps
Progr.
1→ 00
2→
3-38
Ligne
01
Instr.
MD 0
00
02
BEG
00
00
00
00
03
04
05
06
KP 300
KD 2100
KI 1
G25
00
07
T 500
00
00
00
08
09
10
F 50000
L 200
X 1000
00
11
END
00
12
M20
Signification
Instruction
d’action:
Activer le sousmode point par point
Instruction
d’action:
Activer traitement
de bloc
Instruction
d’action:
Course de référence
Instruction
d’action:
Temps d’attente 5
secondes
Instruction d’action
Positionnement de
1000 incréments
Instruction
d’action:
Terminer traitement de bloc
WDP5-228
Description courte du déroulement du programme pour le traitement de bloc et la fonction de
temps
1. Lancement:
Déclencher le sous mode point par point
2. Lancement:
Activer le traitement de bloc
par conséquent, les opérations suivantes sont réalisées:
– Course de référence (lignes 03 à 06)
– Temps d’attente après avoir terminé
– la course de référence (ligne 07)
– Positionnement (lignes 08 à 10)
– Désactiver le traitement de bloc
– (ligne 11).
NOTE
Au moyen de l’instruction "M20",
le repère de programme est positionné de nouveau au début du
programme (ligne 1).
Donc, le repère de programme est
placé de nouveau à la ligne de
programme 1, c’est-à-dire, cette
instruction d’action est déclenchée par le 3. lancement.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
3.4.2.7
Demande d’automate programmable
industriel
Au mode d’exploitation de réseau "Memory", une
demande d’automate programmable industriel peut
être positionné dans le dispositif.
En utilisant cette demande, l’automate programmable industriel peut transmettre l’état du processus à
l’ordinateur personnel prioritaire. L’interrogation si
une demande d’automate programmable industriel
existe, est réalisée à partir de l’ordinateur personnel.
La demande d’automate programmable industriel
est positionnée via les entrées DATA1 à DATA8.
Par conséquent, 16 états différents du processus
peuvent être signalés à l’ordinateur personnel p.ex.
numéro de la demande d’automate programmable
industriel
0 effacer ancien programme
0 charger nouveau programme
1 charger nouveaux paramètres dans le dispositif
Positionnement d’une demande d’automate programmable industriel
Activer le mode d’exploitation de réseau
"Memory".
Voir la documentation PRO-SDP/PC1.
2.
Définir le numéro de demande d’automate
programmable industriel en activant ou
désactivant les entrées DATA1 à DATA8 selon la structure suivante:
Ordinateur
personnel
DATA8 DATA4 DATA2 DATA1 No. de dem.
d’API
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
1
0
2
0
0
1
1
3
0
1
0
0
4
0
1
0
1
5
0
1
1
0
6
0
1
1
1
7
1
0
0
0
8
1
0
0
1
9
1
0
1
0
10
1
0
1
1
11
1
1
0
0
12
1
1
0
1
13
1
1
1
0
14
1
1
1
1
15
0 = Entrée pas activée 1 = Entrée activée
1.
Réseau
Manipulation
WDP5-228
- Mode d’exploitation
de réseau
"Memory"
- Indicateur d’état
pour demande
d´API
LOAD
No. de demande d´API
DATA1, DATA2, DATA4, DATA8
API
Demande d´API exécutée
INPOS
Fig. 3-22 Demande d‘API
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-39
Manipulation
3.
4.
Mode d’exploitation de réseau "Memory"
Activer l’entrée LOAD.
→ La demande d’automate programmable industriel est mémorisée dans le dispositif.
→ Le signal de sortie INPOS n’est pas actif.
Après avoir détecté une demande d’automate
programmable industriel (interroger l’état du
dispositif) au mode d’exploitation de réseau
"Memory":
Activer le mode d’exploitation de réseau "Install", lire le no. de demande d’automate programmable industriel et lancer les opérations
appropriées (p.ex. charger nouveaux paramètres ou nouveau programme) à partir de
l’ordinateur personnel, voir documentation
PRO/SDP-PC1.
6.
t sm
t se
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
t sa
INPOS
"Memory"
t anf
NOTE
Après avoir quitté le mode d’exploitation de réseau "Memory",
les repères de programme sont
remis à l’état antérieur.
5.
LOAD
t change
Demande
d´API
Activer le mode d’exploitation de réseau
"Memory".
→ La demande d’automate programmable
industriel est effacée dans l’unité de
positionnement.
→ Le signal de sortie INPOS est activé.
Fig. 3-23 Diagramme d’API
Le déroulement du processus peut être
commandé par l’automate programmable industriel.
ATTENTION
Les temps de signal représentés
dans la figure 3-23 doivent être
respectés pour le positionnement
d’une demande d’automate programmable industriel.
Sigle
3-40
Signification
Minimum
Typique
Maximum
tE
tsm
Temporisation entre mise en mémoire et
modification du numéro de demande d’automate
programmable industriel
-∞
0
tsa
Temporisation entre mise en mémoire et détection
de la demande d’automate programmable industriel
tE
tE
tse
Temporisation entre suppression de mise en
mémoire et modification de la demande d’automate
programmable industriel exécutée
tE
tanf
+ tchange
tanf
Temporisation entre détection de la demande
d’automate programmable industriel et
commutation au mode d’exploitation de réseau
"Install"
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
3.4.3
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
L’exploitation de réseau "Serial" offre les possibilités d’utilisation, à savoir:
Déroulement automatique
Course manuelle
– Course manuelle lente
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle lente qui constitue un
paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
1 kHz.
– Course manuelle rapide
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide qui constitue
un paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
4 kHz.
La manipulation et le réglage s’effectuent au moyen
de l’ordinateur personnel en utilisant le logiciel:
– PRO-SDP/PC1
Système de menu (BPRO) pour la manipulation et le raccordement aisés de 1 à 124
dispositifs (4 interfaces x 31 dispositifs).
Les sous-modes suivants sont possibles:
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
MD = 0
MD = 1
MD = 2.
– Course de référence manuelle
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence de 8 kHz jusqu’à ce qu’il
détecte l’interrupteur limiteur ou de référence demandé.
Après avoir détecté l’interrupteur limiteur
sélectionné et avoir freiné, le moteur pas à
pas tourne à la fréquence de 500 Hz, sort
de l’interrupteur limiteur ou interrupteur de
référence et s’arrête. Cette position constitue le point de référence pour les coordonnées.
– Positionner point de référence manuel
En activant deux entrées, la position du point de référence (réglage à l’usine 0) qui
constitue un paramètre à modifier, peut
être acceptée comme nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées. Une
course de référence n’est pas demandée.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-41
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
Signaux de commande pour l’exploitation de
réseau "Serial"
LOAD
6
←
Mémoriser position
←
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
8
MAN.L/H
FOLLOW.F.
Course manuelle rapide/lente
-
←
9
10
11
12
13
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
-
AUTOM
Arrêt
-
←
24
25
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
←
27
MAN.REF.
←
28
29
30
31
32
TEMP.OK
Course de référence manuelle
Température correcte
→
33
INPOS
→
34
35
24VGND
Position atteinte
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
19
18
17
16
34
15
33
14
32
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
26
7
25
6
24
5
23
4
22
3
21
2
20
1
Interrupteur limiteur négatif
-
35
2
3
4
5
Signal actif low
3-42
Signification
36
1
Désignation
abrégée
LIM.X-
37
Pin
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
3.4.3.1
Course manuelle
NOTE
Le réglage de position est activé en
déclenchant une operation manuelle (p.ex. positionner les coordonnées ou course manuelle).
Course manuelle lente
AUTOM
≥ tE
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X+.
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X-.
MAN.X+
ou
MAN.X-
MAN.L/H
Moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide
Fig. 3-24 Course manuelle lente
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- étant
activées et l’interrupteur limiteur n’étant
pas atteint ou STOP n’etant pas activé,
le moteur tourne à la fréquence manuelle lente dans la direction de rotation
sélectionnée.
NOTE
L’entrée MAN.X+ ou MAN.Xétant activée pendant un court instant (<0,5 s), le moteur exécute
un pas.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle lente" peut être modifié, réglage
à l’usine 1 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-43
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
Course manuelle rapide
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.L/H
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.L/H
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE). .
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- et
MAN.L/H étant activées, le moteur tourne à la fréquence manuelle rapide dans
la direction de rotation sélectionnée.
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.X-
MAN.L/H
Moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide
Fig. 3-25 Course manuelle rapide
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle rapide" peut être modifié, réglage à l’usine 4 kHz.
3-44
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
Manipulation
Course de référence manuelle
NOTE
Pour le principe de la course de
référence, veuillez vous référer au
chapitre 6.3.
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation positive:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.REF
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
3.
4.
AUTOM
≥ tE
MAN.REF.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation négative:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.REF
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
LOAD
Pour la course vers l’interrupteur de référence
additionnel:
Activer les entrées MAN.L/H et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
Fig. 3-26 Course de référence manuelle
→ Le moteur tourne à la fréquence REF_IN
qui constitue un paramètre à modifier
dans la direction de rotation
sélectionnée jusqu’à ce que l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence additionnel soit détecté. Ensuite, le
moteur tourne à la fréquence 500 Hz,
sort de l’interrupteur limiteur et s’arrête.
Cette position constitue le point de
référence des coordonnées.
NOTE
Une course de référence peut être
interrompue en activant l’entrée
STOP.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle REF_IN" peut être modifié,
réglage à l’usine 8 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-45
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
Positionner le point de référence manuel
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Activer les entrées MAN.REF et LOAD simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ La valeur de la position du point de
référence constitue la nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées.
NOTE
Le paramètre "position du point
de référence" peut être modifié,
réglage à l’usine 0.
AUTOM
≥ tE
MAN.REF.
LOAD
Fig. 3-27 Positionner point de référence manuel
3-46
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
3.4.3.2
Manipulation
Déroulement automatique
1.
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur hors circuit.
2.
Régler le sélecteur de modes d’exploitation
(47) soit à "2" pour vitesse de transmission
1200 baud soit à "3" pour 9600 baud.
3.
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur en circuit.
→ La DEL 43 s’allume, la sortie READY O.
est activée.
NOTE
Après la mise en circuit de
l’élément de processeur, la mise
en activité de l’unité de puissance
est attendue ou contrôlée dans un
temps de 15 sec.
4.
Activer l’entrée AUTOM.
→ La DEL 44 s’allume, la sortie INPOS est
activée.
NOTE
Le réglage de position est immédiatement activé.
5.
Les instructions de mouvement sont transmises
et lancées au moyen de commandes et
instructions. Les paramètres peuvent être modifiés.
6.
La manipulation complémentaire est décrite
dans le chapitre 3.4.3.4.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-47
Manipulation
3.4.3.3
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
NOTE
Voir la documentation
PRO-SDP/PC1 pour le réglage du
système.
Réglage du système
Les paramètres suivants peuvent être modifiés
dans les gammes indiquées:
Paramètre
Gamme
Réglage à
l’usine
100
4000 Hz
L=1)
F=1)
Rampe au sous-modes point par point et profil de fréquence
Fréquence exigée au sous-mode point par point
8 à 32767
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
EZ=
Facteur d’engrenage numérateur au sous-mode engrenage
électronique
Facteur d’engrenage dénominateur au sous-mode engrenage
électronique
Portion proportionnelle pour régulateur de position
Portion intégrale pour régulateur de position
Portion différentielle pour régulateur de position
Ecart de poursuite pour régulateur de position
Gamme de position
Fréquence manuelle lente
± 300004)
0
1 à 30000
1
0 à 32767
0 à 32767
0 à 32767
0 à 4000 incr.
1 à 4000 incr.
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
200
0
1400
1000 incr.
10 incr.
1000 Hz
± 1 à ± 300004)
1 à 30000
1 à 255 ms
1
1
4 ms
0
EN=
KP=1)
KI=1)
KD=1)
XL=1)
PW=1)
Fréquence manuelle rapide
Fréquence manuelle REF_IN (pour course de référence
manuelle)
Facteur d’engrenage numérateur au sous-mode point par point
Facteur d’engrenage dénominateur au sous-mode point par point
Temps sans rebondissement tE
Position du point de référence
1)
2)
Ces paramètres peuvent être sauvgardées au moyen de
l’instruction "SV" au lues au moyen de l’instruction "RD".
Encodeur avec 500 traits
3)
4)
± 8300000
4000 Hz
8000 Hz
Encodeur avec 1000 traits
Facteur d’engrenage "numérateur" négatif signifie inversion de la direction de rotation, les interrupteurs limiteurs
doivent être interchangés.
Le tableau suivant montre les valeurs d’initialisation pour l’élément de processeur.
Valeurs Init
Gamme
PA =
DA =
MR =
Avance de phase
Résolution d’encodeur
Mode de régulateur
GI =
Interface d’engrenage au sous-mode engrenage
électroniques
RS =
AR =
TA =
IS =
Courant de repos
Mise à l’arrêt
Temps de palpage du régulateur
Portion intégrale automatique
3-48
WDP5-228
5 à 100
500 ou 1000 traits
0 = Régulateur de courant
1 = Régulateur d’angle de char.
0 = Sig. imp.en avant/imp.en arriè.
1 = Signaux impulsion/direction
2 = Signaux A/B
0 à 100%
0 à 65535 ms
500, 1000, 2000 µs
0 à 32767
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Réglage à
l’usine
35
1000 traits
0
2
50%
0 ms
1000 µs
1
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
3.4.3.4
Utilisation au moyen d’ordinateur
personnel
Les instructions dans le tableau ci-après sont divisées en instructions d’action (A), instructions de
réglage (R) et, instructions mixtes (M).
Instr.
Manipulation
Un groupe d’instructions est constitué d’une instruction d’action et d’une instruction de réglage,
l’instruction d’action déclenchant, après la commande de lancement, une instruction de mouvement.
Type Signification
Gamme
MD=
A
Activer sous-mode
X=
A
Position exigée à régler (dépendant des coordonnées)
G27
A
Course de référence vers interrupteur de référence
additionnel
G25
A
Course de référence vers interrupteur limiteur négatif
G26
A
Course de référence vers interrupteur limiteur positif
G29=
R
Positionner point de référence
G90
R
Positionner coordonnées absolues
G91
R
Positionner coordonnées relatives
1)
R
Rampe au sous-modes point par point et profil de fréquence
1)
R
Fréquence exigée au sous-mode
point par point
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
VY
A
Fréquence exigée au sous-mode
profil de fréquence
± 195000 Hz2)
± 390000 Hz3)
EZ=
A
Facteur d’engrenage numérateur au sous-mode engrenage
électronique
± 300004)
EN=
M
Facteur d’engrenage dénominateur au sous-mode
engrenage électronique
1 à 30000
SV=
M
Sauvegarder articles de paramètres
0à3
RD=
M
Lire article de paramètres
0à3
M
Portion proportionnelle pour régulateur de position
0 à 32767
L=
F=
1)
KP=
1)
8 à 32767
Portion intégrale pour régulateur de position
0 à 32767
M
Portion différentielle pour régulateur de position
0 à 32767
1)
M
Ecart de poursuite pour régulateur de position
0 à 4000
M
Gamme de position
1 à 4000
1)
PW=
2)
3)
4)
± 8300000
M
KD=
1)
± 8300000
1)
KI=
XL=
0 = Point par point
1 = Profil de fréquence
2 = Engrenage électronique
Ces instructions peuvent être sauvegardées comme paramétres au moyen de l’instruction "SV" ou lues au moyen
de l’instruction "RD".
Encodeur avec 500 traits
Encodeur avec 1000 traits
Facteur d’engrenage "numérateur" négatif signifie inversion
de la direction de rotation, les interrupteurs limiteurs doivent
être interchangés.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-49
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
NOTE
Plusieurs instructions de réglage
pour la sauvegarde, le chargement et la modification de paramètres étant placées avant une
instruction d’action, l’ordre de traitement interne suivant doit être
respecté.
Les lettres A, R et, M dans la 2. colonne "Type" signifient:
A = Instruction d’action
L’instruction d’action A est une instruction déclenchant une action telle que le positionnement ou
bien la mise en activité d’un nouveau facteur d’engrenage au sous-mode engrenage électronique. Un
signal de lancement externe est nécessaire pour la
mise en activité de l’action.
1.
Sauvegarde d’un article de paramètres "SV=".
2.
Introduction d’un article de paramètres "RD=".
3.
Modification de paramètres individuels "KP=".
4.
Instruction d’action, p. ex. "X=".
R = Instruction de réglage
L’instruction de réglage est une instruction qui n’est
effective qu’en liaison avec une instruction d’action,
p.ex. la rampe n’est effective qu’ensemble avec
une instruction de mouvement.
Exemple:
M = Instruction mixte
1.
SV= 0 (Sauvegarder article de paramètres)
Ce type d’instruction constitue, en principe, également une instruction de réglage, mais sa mise en
activité est également possible par un signal de lancement sans la transmission supplémentaire d’une
instruction d’action.
2.
KP = 256 (modifier paramètres)
3.
L = 500 (modifier paramètres)
4.
X = 1000 (instruction d’action)
3-50
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
3.4.4
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "A-/RParallel"
L’exploitation de réseau "A-Parallel" et "R-Parallel"
offre les possibilités d’utilisation, à savoir:
Déroulement automatique
Course manuelle
– Course manuelle lente
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle lente qui constitue un
paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
1 kHz.
– Déroulement automatique à transmission
des valeurs en parallèle
"A-Parallel" en utilisant des coordonnées
absolues
"R-Parallel" en utilisant des coordonnées
relatives
– Course manuelle rapide
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide qui constitue
un paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
4 kHz.
Le sous-mode suivant est possible:
– Point par point
MD = 0
– Course de référence manuelle
Le moteur pas à pas régule tourne à la
fréquence REF_IN qui constitue un paramètre à modifier, jusqu’à ce qu’il détecte
l’interrupteur limiteur ou de référence demandé.
Après avoir détecté l’interrupteur limiteur
sélectionné et avoir freiné, le moteur pas à
pas tourne à la fréquence de 500 Hz, sort
de l’interrupteur limiteur ou interrupteur de
référence et s’arrête. Cette position constitue le point de référence pour les coordonnées.
– Positionner point de référence manuel
En activant deux entrées, la position du point de référence (réglage à l’usine 0) qui
constitue un paramètre à modifier, peut
être acceptée comme nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées. Une
course de référence n’est pas demandée.
NOTE
Il n’est pas nécessaire de positionner un point de référence au mode
d’exploitation "R-Parallel".
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-51
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Signification
1
LIM.X-
Interrupteur limiteur négatif
21
2
-
-
22
3
-
-
23
4
START
Lancement
←
5
LOAD
Charger
←
26
Pin
6
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle,direction de rotation négative
8
MAN.L/H
Course manuelle lente/rapide
←
←
0
←
9
DATA4
10
DATA1
Valeur décadique 2
11
-
-
12
-
-
13
FOLLOW.F.
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur et signal d’horloge
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
Interrupteur limiteur positif
←
21
-
-
22
-
-
23
STOP
Arrêt
←
24
RS/CL.A.
Accusé de réception d’horloge
←
25
AUTOM
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
27
MAN.REF.
Course de référence manuelle
35
16
36
17
37
18
19
28
3-52
←
2
Valeur décadique 2
34
15
33
14
32
13
31
12
30
11
29
10
28
9
8
7
25
6
24
5
4
3
2
20
1
Désignation
abrégée
27
Signaux de commande pour l’exploitation de
réseau "A-/R-Parallel"
DATA8
←
Valeur décadique 2
3
←
1
←
29
DATA2
Valeur décadique 2
30
-
-
31
-
-
32
TEMP.OK
Température en ordre
→
33
INPOS
Position atteinte
→
34
END/L.A.
Accusé de réception de chargement
→
35
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
3.4.4.1
Manipulation
Course manuelle
NOTE
Le réglage de position est activé
en déclenchant une operation
manuelle (p.ex. positionner les
coordonnées ou course manuelle).
Course manuelle lente
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X+.
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X-.
AUTOM
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- étant
activées et l’interrupteur limiteur n’étant
pas atteint, le moteur tourne à la fréquence manuelle lente dans la direction de rotation sélectionnée.
MAN.X+
ou
MAN.XMoteur pas à pas régulé tourne à
la frequence manuelle lente
Fig. 3-28 Course manuelle lente
NOTE
L’entrée MAN.X+ ou MAN.Xétant activée pendant un court instant (<0,5 s), le moteur exécute
un pas.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle lente" peut être modifié, réglage
à l’usine 1 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-53
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Course manuelle rapide
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.L/H
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.L/H
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- et
MAN.L/H étant activées, le moteur tourne à la fréquence manuelle rapide dans
la direction de rotation sélectionnée.
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.X-
MAN.L/H
Moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide
Fig. 3-29 Course manuelle rapide
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle rapide" peut être modifié, réglage à l’usine 4 kHz.
3-54
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Manipulation
Course de référence manuelle
NOTE
Pour le principe de la course de
référence, veuillez vous référer au
chapitre 6.3.
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation positive:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.REF
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
3.
4.
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.Xou
MAN.L/H
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation négative:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.REF
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
MAN.REF.
Moteur pas à pas régulé
tourne avec REF_IN
Pour la course vers l’interrupteur de référence
additionnel:
Activer les entrées MAN.L/H et MAN.REF
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
Fig. 3-30 Course de référence manuelle
→ Le moteur tourne à la fréquence REF_IN
qui constitute un paramètre à modifier,
dans la direction de rotation
sélectionnée jusqu’à ce que l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence additionnel soit détecté. Ensuite, le
moteur tourne à la fréquence 500 Hz,
sort de l’interrupteur limiteur et s’arrête.
Cette position constitue le point de
référence des coordonnées.
NOTE
Une course de référence peut être
interrompue en activant l’entrée
STOP.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle REF_IN" peut être modifié,
règlage à l’usine 8kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-55
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
Positionner le point de référence manuel
NOTE
Un point de référence n’est pas
demandé pour les coordonnées
relatives.
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
AUTOM
2.
Activer les entrées MAN.REF et LOAD
simultanément (excédant le temps sans
rebondissement tE).
≥ tE
MAN.REF.
→ La valeur de la position du point de
référence constitue la nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées.
NOTE
Le paramètre "position du point
de référence" peut être modifié,
réglage à l’usine 0.
3-56
WDP5-228
LOAD
Fig. 3-31 Positionner point de référence manuel
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
3.4.4.2
que en dépend. Cette mesure garantit une
transmission sûre des données. En cas de
valeurs inadmissibles, un message d’erreur
est sorti.
Déroulement automatique
NOTE
En utilisant les coordonnées absolues, un point de référence doit être
positionné, voir chapitre 3.4.4.1.
1.
Après l’introduction de toutes les 8 décades,
l’opération est répétée dépendant du nombre
"d’opérations de lecture" qui peut être réglé
comme valeur de paramètre. A ce but, les 8
valeurs décadiques sont comparées aux valeurs précédemment créées. Si les valeurs
ne correspondent pas un message d’erreur
est sorti.
Activer l’entrée AUTOM.
→ La DEL 44 s’allume, la sortie INPOS est
activée.
NOTE
Le réglage de position est immédiatement activé.
2.
L’opération de chargement étant terminée, la
sortie END/L.A. n’est pas activée. La sortie
FAULT/CL n’étant pas activée, le positionnement peut être lancé.
Régler la valeur de position et de fréquence
au bloc de commutateurs décadiques à 8
positions, gamme de réglage:
ATTENTION
Les valeurs décadiques ne doivent pas être modifiées pendant
les opérations de lecture définies.
Autrement, un message d’erreur
est sorti (sortie FAULT/CL activée).
Dans ce cas, l’opération de lecture complète doit être répétée.
±799999
(incréments, coordonnées
absolues ou relatives)
Fréquence:00-99 (00=100%)
en pour-cent de la fréquence de
moteur réglée dans l’article de
paramètres 0, réglage à l’usine
4000 Hz.
Position:
3.
Activer l’entrée LOAD.
→ Le signal de sortie END/L.A. est activé.
→ Le signal de sortie FAULT/CL n’est pas
activé. (Un message d’erreur éventuel
est effacé.)
4.
Introduire les valeurs décadiques avec
les signaux de commande RS/CL.A. et
FAULT/CL selon le diagramme des temps
(fig. 3-32).
La sortie FAULT/CL fonctionne comme rythme de synchronisation pour l’acceptation des
décades. Lors de chaque changement de
flanc, le dispositif demande la prochaine
décade (1, 4) à accepter à l’automate programmable industriel. Ensuite, l’automate programmable industriel applique la valeur décadique au dispositif.
Puis, l’automate programmable industriel
confirme la présence de la décade (2,5) au
moyen du signal RS/CL.A. Le dispositif accepte la valeur décadique (3,6). On doit considérer à ce que le dispositif interroge
chaque décade individuelle à des intervalles
de 100 µs. Le nombre d’interrogations
dépend du "numéro de rebondissement décade" qui peut être réglé comme valeur paramétrique. La longueur de la valeur décadiWDP5-228
Manipulation
ATTENTION
Les temps de signal pour la transmission des valeurs en parallèle
qui sont stipulés dans le tableau,
doivent être respectés.
5.
Activer l’entrée START.
→ La course étant terminée, le signal
INPOS n’est pas activée.
Le moteur exécute le positionnement (article de paramètres 0, accélération du
moteur, réglage à l’usine = 100 Hz/ms).
→ La course étant terminée, le signal de
sortie INPOS est activé de nouveau.
NOTE
Les entrées START et LOAD
peuvent être activées simultanément pour l’introduction et le
lancement immédiat.
NOTE
Un contrôle d’entrée peut être
réalisé au moyen de l’ordinateur
personnel (pour détecter un
câblage incorrect p.ex. des commutateurs décadiques).
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-57
Manipulation
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
START
Moteur positionné
INPOS
t
E1
t
t
1
2
LOAD
END/L.A.
Erreur si 1
FAULT/CL
3
t3
6
RS/CL.A.
2
1
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
1
t API
Entrée
Sortie
5
4
2
3
4
5
6
7
8
t E2
Opérations de lecture n
Bloc de commutateurs décadiques
Position
Fréquence (en %)
Fig. 3-32 Diagramme des temps pour la transmission
des valeurs en parallèle
Sigle
3-58
Signification
Minimum
Dép.
usine
Maximum
Unité
1
4
255
ms
tE1
"Temps sans rebondissement"
t1
Temps d’attente, si une erreur s’est
produite pendant le cycle de lecture
précédent.
400
µs
t2
Temporisation entre END/L.A. = 0 et la
première demande de décade avec
FAULT/CL = 1.
100
µs
dépedant
d’API
µs
tAPI
Temporisation entre demande de données
et accusé de réception de validité.
tE2
"Numéro de rebondissement décade"
t3
Temps d’attente, si une erreur s’est
produite pendant le cycle de lecture
précédent
WDP5-228
5
Doc. No. 212.875/DF
5
400
09.92
255
x100 µs
µs
Mode d’exploitation de réseau "A-/R-Parallel"
3.4.4.3
Manipulation
Réglage du système
Les paramètres suivants peuvent être modifiés
dans les gammes indiquées:
NOTE
Voir la documentation
PRO-SDP/PC1 pour le réglage du
système.
Paramètre
Gamme
L=
F=
Rampe
Fréquence exigée correspond au réglage 100%
KP=
KI=
KD=
XL=
PW=
Portion proportionnelle pour régulateur de position
Portion intégrale pour régulateur de position
Portion différentielle pour régulateur de position
Ecart de poursuite pour régulateur de position
Gamme de position
Fréquence manuelle lente
Fréquence manuelle rapide
Fréquence manuelle REF_IN (pour course de référence
manuelle)
Facteur d’engrenage numérateur
Facteur d’engrenage dénominateur
Temps sans rebondissement tE
Opérations de lecture
Numéro de rebondissement décade
Position du point de référence
1)
2)
8 à 32767
8 à 195000 Hz1)
8 à 390000 Hz2)
0 à 32767
0 à 32767
0 à 32767
0 à 4000 incréments
1 à 4000 incréments
8 à 195000 Hz1)
8 à 390000 Hz2)
8 à 195000 Hz1)
8 à 390000 Hz2)
8 à 195000 Hz1)
8 à 390000 Hz2)
±1 à ± 30000
1 à 30000
1 à 255 ms
1 à 255
5 à 255 (x100 µs)
± 8300000
Réglage à
l’usine
100
4000 Hz
200
0
1400
1000
10
1000 Hz
4000 Hz
8000 Hz
1
1
4 ms
2
5 (x 100 µs)
0
Encodeur avec 500 traits
Encodeur avec 1000 traits
Le tableau suivant comprend les valeurs d’initialisation pour l’élément de processeur.
Valeurs Init
Gamme
Réglage à
l’usine
PA =
Avance de phase
5 à 100
35
DA =
Résolution d’encodeur
500 ou 1000 traits
1000 traits
MR =
Mode de régulateur
0 = Régulateur de courant
1 = Régulateur d’angle de char.
0
RS =
Courant de repos
0 à 100%
50%
AR =
Mise à l’arrêt
0 à 65535 ms
0 ms
TA =
Temps de palpage du régulateur
500, 1000, 2000 µs
1000 µs
IS =
Portion intégrale automatique
0 à 32767
1
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-59
Manipulation
3.5
Exploitation d’adressage en série
L’exploitation d’adressage en série offre les possibilités d’utilisation, à savoir:
Exploitation d’adressage en
série
Course manuelle
Ce mode d’exploitation permet la transmission et
le lancement directs d’instructions de mouvement
et commandes individuelles, via l’interface sérielle,
à la WDP5-228.
La forme des données, l’adressage (adressage individuel ou de groupe), les caractères de commande
utilisés, la transmission des caractères ainsi que la
structure générale d’une commande sont décrits
dans le chapitre 3.5.4.
3.5.1
Activation de l’exploitation d’adressage
en série
1.
Mettre la tension d’alimentation pour l’élément
de processeur hors circuit.
2.
Régler le sélecteur de modes d’exploitation
(47) à "9".
3.
Régler l’adresse de réseau demandée (gamme
1-31) aux sélecteurs (48) et (49):
01
A
A
Après avoir détecté l’interrupteur limiteur
sélectionné et avoir freiné, le moteur pas à
pas tourne à la fréquence de 500 Hz, sort
de l’interrupteur limiteur ou interrupteur de
référence et s’arrête. Cette position constitue le point de référence pour les coordonnées.
Déroulement automatique
89
01
67
A
– Course de référence manuelle
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence de 8 kHz jusqu’à ce qu’il
détecte l’interrupteur limiteur ou de référence demandé.
45
BC D
67
EF
23
49
45
BC D
89
01
23
EF
45
48
67
EF
– Course manuelle rapide
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide qui constitue
un paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine
4 kHz.
– Positionner point de référence manuel
En activant deux entrées, la position du point de référence (réglage à l’usine 0) qui
constitue un paramètre à modifier, peut
être acceptée comme nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées. Une
course de référence n’est pas demandée.
23
47
BC D
Sélecteur (48) = dizaine
Sélecteur (49) = unité
(p.ex. "12", voir figure 3-33)
– Course manuelle lente
Le moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle lente qui constitue un
paramètre à modifier. La valeur de paramètre peut être réglée, réglage à l’usine 1
kHz.
89
Fig. 3-33 Sélecteur de modes d’exploitation
– Manipulation via terminal ou ordinateur
personnel
pour une vitesse de transmission de 9600
baud
Les sous-modes d’exploitation suivants sont
possibles:
4.
5.
3-60
Mettre la tension d’alimentation pour l’élément
de processeur en circuit:
→ L’exploitation d’adressage en série est
→ activée. La DEL 43 s’allume.
– Point par point
– Profil de fréquence
– Engrenage électronique
Exécuter les possibilités d’utilisation listées
ci-après.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
MD = 0
MD = 1
MD = 2
Exploitation d’adressage en série
Manipulation
Signaux de commande pour l’exploitation
d’adressage en série
LOAD
6
←
Mémoriser position
←
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
←
7
MAN.X-
Course manuelle, direction de rotation négative
←
8
MAN.L/H
FOLLOW.F.
Course manuelle rapide/lente
-
←
9
10
11
12
13
Limite d’écart de poursuite
→
14
FAULT/CL
Erreur
→
15
READY O.
Prêt
→
16
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
17
24VDC
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24VDC
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
←
21
22
23
STOP
Interrupteur limiteur positif
-
AUTOM
Arrêt
-
←
24
25
Automatique
←
26
MAN.X+
Course manuelle, direction de rotation positive
←
27
MAN.REF.
←
28
29
30
31
32
TEMP.OK
Course de référence manuelle
Température correcte
→
33
INPOS
→
34
35
24VGND
Position atteinte
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
19
18
17
16
34
15
33
14
32
13
31
12
30
11
29
10
28
9
27
8
26
7
25
6
24
5
23
4
22
3
21
2
20
1
Interrupteur limiteur négatif
-
35
2
3
4
5
Signification
36
1
Désignation
abrégée
LIM.X-
37
Pin
Signal actif low
WDP5-228
← Entrée
→ Sortie
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-61
Manipulation
3.5.2
Exploitation d’adressage en série
Course manuelle
NOTE
Le réglage de position est activé
en déclenchant une operation
manuelle (p.ex. positionner les
coordonnées ou course manuelle). La mise à l’arrêt éventuelle
est annulée.
3.5.2.1
Course manuelle lente
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X+.
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer l’entrée MAN.X-.
AUTOM
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- étant
activées et l’interrupteur limiteur n’étant
pas atteint et STOP n’étant pas activé,
le moteur tourne à la fréquence manuelle lente dans la direction de rotation
sélectionnée.
MAN.X+
ou
MAN.XMoteur pas à pas régulé tourne à
la frequence manuelle lente
Fig. 3-34 Course manuelle lente
NOTE
L’entrée MAN.X+ ou MAN.Xétant activée pendant un court instant (<0,5 s), le moteur exécute
un pas.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle lente" peut être modifié, réglage
à l’usine 1 kHz.
3-62
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Exploitation d’adressage en série
3.5.2.2
Manipulation
Course manuelle rapide
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Sélectionner la direction de rotation:
– Pour la direction de rotation positive, c’està-dire en sens horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.L/H simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
– Pour la direction de rotation négative, c’està-dire en sens inverse horaire vu sur l’arbre de moteur:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.L/H simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ Les entrées MAN.X+ ou MAN.X- et
MAN.L/H étant activées, le moteur tourne à la fréquence manuelle rapide dans
la direction de rotation sélectionnée.
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.X-
MAN.L/H
Moteur pas à pas régulé tourne à la
fréquence manuelle rapide
Fig. 3-35 Course manuelle rapide
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
NOTE
Le paramètre "fréquence manuelle rapide" peut être modifié, réglage à l’usine 4 kHz.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-63
Manipulation
3.5.2.3
Exploitation d’adressage en série
Course de référence manuelle
NOTE
Pour le principe de la course
de référence, veuillez vous
référer au chapitre 6.3.
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation positive:
Activer les entrées MAN.X+ et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
3.
4.
Pour la course vers l’interrupteur limiteur
dans la direction de rotation négative:
Activer les entrées MAN.X- et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
Pour la course vers l’interrupteur de réference
additionnel:
Activer les entrées MAN.L/H et MAN.REF simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
AUTOM
≥ tE
MAN.X+
ou
MAN.Xou
MAN.L/H
MAN.REF.
Moteur pas à pas régulé
tourne avec REF_IN
Fig. 3-36 Course de référence manuelle
→ Le moteur tourne à la fréquence de
8 kHz dans la direction de rotation
sélectionnée jusqu’à ce que l’interrupteur limiteur ou l’interrupteur de référence additionnel soit détecté. Ensuite, le
moteur tourne à la fréquence 500 Hz,
sort de l’interrupteur limiteur et s’arrête.
Cette position constitue le point de
référence des coordonnées.
NOTE
Une course de référence peut être
interrompue en activant l’entrée
STOP.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
3-64
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Exploitation d’adressage en série
3.5.2.4
Manipulation
Positionner le point de référence
manuel
1.
Désactiver l’entrée AUTOM.
2.
Activer les entrées MAN.REF et LOAD simultanément (excédant le temps sans rebondissement tE).
→ La valeur de la position du point de
référence constitue la nouvelle valeur de
référence pour les coordonnées.
NOTE
Pendant la course manuelle, le
moteur s’accélère/freine en utilisant la rampe archivée dans l’article de paramètres 0.
AUTOM
≥ tE
MAN.REF.
LOAD
Fig. 3-37 Positionner point de réference manuel
NOTE
Le paramètre "position du point
de référence" peut être modifié,
réglage à l’usine 0.
3.5.2.5
Course manuelle (limitée avec ordinateur personnel)
La manipulation s’effectue au moyen des commandes spécifiées dans le chapitre 3.5.4 et tous les caractères auxiliaires.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-65
Manipulation
3.5.3
Exploitation d’adressage en série
NOTE
L’annexe comprend des exemples de calcul ainsi que des
opérations d’accusé de réception
pour tous les sous-modes, voir les
chapitres 6.4 et 6.5.
Déroulement automatique
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur hors circuit.
2.
Régler le sélecteur de modes d’exploitation
(47) à "9" et régler l’adresse demandée au
moyen du sélecteur (48) ou (49).
01
A
A
89
67
A
45
BC D
Les instructions sont divisées en instructions d’action (A), instructions de réglage (R), instructions mixtes (M), instructions directes (D) et, valeurs Init (I).
F0 1
23
E
67
BC D
89
01
45
49
Manipulation au moyen de terminal ou
ordinateur personnel
23
EF
3.5.4
Les commandes constituent des ordres pour le système d’exploitation interne du dispositif qui sont
exécutées sans accusé de réception spécial.
45
48
67
EF
23
47
BC D
1.
89
Fig. 3-38 Sélecteur de modes d’exploitation
3.
Connecter le terminal ou l’ordinateur personnel
à l’interface sérielle.
4.
Mettre la tension d’alimentation pour
l’élément de processeur en circuit.
→ La DEL 43 s’allume, la sortie READY O.
est activée.
Un groupe d’instructions est constitué d’une instruction d’action et d’une instruction de réglage.
L’instruction d’action déclenche, après la commande de lancement, une action (p.ex. positionnement).
NOTE
Après avoir mis l’élément de
processeur en circuit, la mise en
activité de la disponibilité de
l’unité de puissance est attendue
ou contrôlée dans un temps
de 15 sec.
5.
Activer l’entrée AUTOM.
→ La DEL 44 s’allume, la sortie INPOS est
activée.
NOTE
Le réglage de position est immédiatement activé.
6.
Les instructions de mouvement sont transmises
et lancées, après l’adressage du dispositif,
au moyen de commandes et d’instructions.
Les paramètres peuvent être modifiés.
7.
La manipulation complémentaire est décrite
dans le chapitre 3.5.4.
3-66
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation d’adressage en série
Commande Signification
Gamme
STO
SI1)
P1)
FS1)
S1)
SK
BA
Sauvegarder le contenu RAM dans l’EEPROM
Information du système
Sortir la position au sous-mode point par point
Sortir un message d’erreur fatale en langage clair
Sortir un message d’état ou d’erreur
Sortir état court
Activer traitement broadcast
M99
Arrête les mouvements aux sous-modes
- Point par point
- Profil de fréquence
Lancer ou exécuter l’instruction
Remise à zéro du logiciel
E
SR1)
1)
Réglage à
l’usine
0 à 16
0 = non
1 = oui
0
Egalement possible pour la course manuelle
Instruction
Type Signification
Gamme
MD=
A
Activer sous-mode
X=
G25
G26
G27
G28=
G29
G90
G91
L=1)
A
A
A
A
R
A
R
R
R
F=1)
R
VY=
A
Position exigée à atteindre, distance
Course de réf. vers inter. lim. négatif
Course de réf. vers inter. lim. positif
Course de réf. vers inter. de réf. addit.
Introduire position du point de réf.
Positionner point de réf.
Positionner coordonnées absolues
Positionner coordonnées relatives
Rampe au sous-mode
- Point par point
- Profil de fréquence
Fréquence exigée au sous-mode
Point par point
Fréquence exigée au sous-mode
Profil de fréquence
EZ=
A
EN=
M
SV=
RD=
M
M
Facteur d’engrenage numérateur au sousmode engrenage électronique
Facteur d’engrenage dénominateur au
sous-mode engrenage électronique
Sauvegarder article de paramètres
Lire article de paramètres
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
0 = Point par point
1 = Profil de fréquence
2 = Engrenage électronique
± 8300000
Réglage à
l’usine
0
0
± 8300000
0
8 à 32767 Hz/ms
100 Hz/ms
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
± 195000 Hz2)
± 390000 Hz3)
± 300005)
4000 Hz
1 à 30000
1
0à3
0à3
0
0
09.92
0 Hz
0
3-67
Manipulation
Instruction
Exploitation d’adressage en série
Type Signification
Gamme
KP1)4)
KI1)4)
KD1)4)
XL=1)4)
PW=1)4)
M96=
M
M
M
M
M
D
Portion proport. pour régulateur de pos.
Portion intégr. pour régulateur de pos.
Portion différent. pour régulat. de pos.
Ecart de poursuite p. régulat. de pos.
Gamme de position
Fréquence manuelle lente
M97=
D
Fréquence manuelle rapide
GZ=
D
GN=
D
M95=
D
PA=4)
DA=4)
MR=4)
I
I
I
Facteur d’engrenage numérateur au
sous-mode point par point
Facteur d’engrenage dénominateur au
sous-mode point par point
Facteur d’engrenage décimal au sousmode point par point
Avance de phase
Résolution d’encodeur
Mode de régulateur
GI=4)
I
Interface d’engrenage au sousmode
engrenage électronique
RS=4)
AR=4)
TA=4)
IS=4)
I
I
I
I
Courant de repos
Mise à l’arrêt
Temps de palpage du régulateur
Portion intégrale automatique
1)
2)
3)
l’instruction "SV" ou lues au moyen de l’instruction "RD".
Encodeur avec 500 traits
Encodeur avec 1000 traits
Les lettres A, R, M, D et I dans la 2. colonne signifient:
A = Instruction d’action
L’instruction d’action A est une instruction déclenchant une action telle que le positionnement ou
bien la mise en activité d’un nouveau facteur d’engrenage au sous-mode engrenage électronique.
L’instruction de lancement "E" est nécessaire pour
la mise en activité de l’action.
4)
5)
0 à 32767
0 à 32767
0 à 32767
0 à 4000 incréments
1 à 4000 incréments
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
8 à 195000 Hz2)
8 à 390000 Hz3)
±1 à ± 30000
Réglage à
l’usine
200
0
1400
1000 incr.
10 incr.
1000 Hz
4000 Hz
1
1 à 300005)
1
0,1 à 100,0
1,0
5 à 100 kHz
500 ou 1000 traits
0 = Régulateur de courant
1 = Régul. d’angle de charge
0 = Sign.imp.en avant/imp.en arri.
1 = Signaux impul./direction
2 = Signaux A/B
0 à 100%
0 à 65535 ms
500, 1000, 2000 µs
0 à 32767
35 kHz
1000
0
2
50%
0 ms
1000 µs
1
Egalement possible pour la course manuelle
Facteur d’engrenage "numérateur" négatif signifie inversion de la direction de rotation, les interrupteurs limiteurs
doivent être interchangés.
M = Instruction mixte
Ce type d’instruction constitue, en principe, également une instruction de réglage, mais sa mise en
activité est également possible par l’instruction de
lancement "E" sans la transmission supplémentaire
d’une instruction d’action.
D = Instruction directe
Des instructions sont activées, directement après la
transmission, sans accusé de réception spécial.
R = Instruction de réglage
I = Valeur Init
L’instruction de réglage est une instruction qui n’est
effective qu’en liaison avec une instruction d’action,
p.ex. la rampe n’est effective qu’ensemble avec
une instruction de mouvement.
3-68
WDP5-228
Identiques aux instructions mixtes mais ces instructions comprennent des valeurs pour l’initialisation de l’élément de processeur.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Exploitation d’adressage en série
NOTE
Plusieurs instructions de réglage
pour la sauvegarde, le chargement et la modification de paramètres étant placées avant une
instruction d’action, l’ordre de traitement interne suivant doit être
respecté.
Caractères
auxiliaires
:
<CR>
<LF>
,
=
1.
Sauvegarde d’un article de paramètres "SV=".
2.
Introduction d’un article de paramètres "RD=".
<BLANK>
3.
Modification de paramètres individuels "KP=".
<TAB>
4.
Instruction d’action, p. ex. "X=".
<DEL>
Exemple:
1.
SV= 0 (Sauvegarder article de paramètres)
2.
KP = 256 (modifier paramètres)
3.
L = 500 (modifier paramètres)
4.
X = 1000 (instruction d’action)
<BS>
<CTRL>X
<Break>
3.5.4.1
Structure d’un article de données
Les ordres sont créés en utilisant des commandes,
instructions et paramètres ensemble avec des caractères auxiliaires et, transmis à partir du terminal
ou de l’ordinateur personnel, à la WDP5-228.
Plusieurs ordres peuvent être transmis dans une ligne: 80 caractères maxi par ligne.
<BLANK>, <TAB> ou virgule peuvent être utilisés
comme caractères d’interruption entre les ordres.
Dans un ordre à transmission de valeurs, un signe
d’égalité peut être positionné entre l’ordre et la valeur.
Un article de données doit comprendre une commande à sortie de données maxi (p.ex. "P", "S",
"FS", "SI" ou "SK").
3.5.4.2
Manipulation
Signification
Début d’article
Fin d’article
Avance de ligne
Caractère d’interruption entre
ordres
Caractère d’interruption entre
ordre et valeur associée
Caractère d’interruption entre les
parties de l’ordre
Caractère d’interruption entre les
parties de l’ordre
Efface le dernier caractère
introduit d’un article; le caractère
effacé est sorti.
Efface le dernier caractère
introduit d’un article; le caractère
effacé n’est pas sorti.
Efface l’article complet; doit être
introduit avant <CR>.
Un positionnement
éventuellement exécuté est
immédiatement interrompu.
Ensuite le point de
référence doit être défini de
nouveau.
Forme des données
La forme de données suivante est utilisée pour la
transmission de données:
–
–
–
–
–
ASCII
7 bits
Parité paire
9600 baud
1 bit d’arrêt
La largeur de mot de 7 bits ne permet pas une
transmission de caractères ASCII excédant 127.
NOTE
Une instruction étant introduite
plusieurs fois dans une ligne, elle
est recouverte. Aucun message
d’erreur n’est sorti. Ainsi, p.ex.
une introduction erronée peut être
corrigée en introduisant une nouvelle valeur.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-69
Manipulation
3.5.4.3
Exploitation d’adressage en série
Exemple:
Adressage
Afin d’assurer une communication sûre et fiable entre le maître et plusieurs esclaves, aucun esclave
n’est autorisé de transmettre de données sans demande.
Adressage individuel
Le maître utilise une commande d’adressage spécifique pour sélectionner l’esclave avec lequel il veut
ensuite entrer en communication.
NOTE
La première commande après la
mise en circuit doit toujours être la
commande d’adressage de dispositif.
Commande:
#<adresse><CR>
Valeurs d’adresse 1 ... 31
Le maître veut adresser l’esclave 14 et sort la commande suivante:
#
23h
1
31h
4
34h
<CR>
0Dh
Maintenant, le maître peut communiquer avec
l’esclave adressé de la même manière qu’à travers
une communication un à un.
En cas des états listés ci-après, un dispositif
adressé se commute à l’état non adressé:
– Adresse de dispositif différente resp.
chaîne de caractères d’adressage erronée
– Erreur de caractère p.ex. parité etc.
– Adresse broadcast (#0<CR> ), si BA=1 les
instructions sont exécutées mais aucun
accusé de réception n’est sorti
– Discontinuité de la ligne de connexion
(break)
La forme de données doit absolument être respectée lors de l’adressage. La valeur d’adresse
doit comprendre un resp. deux chiffres.
Adressage de groupe (adressage broadcast)
L’esclave adressé répond à chaque commande en
sortant un accusé de réception positif ou négatif,
dépendant du fait si la commande était valable ou
invalide.
Plusieurs esclaves peuvent être adressés simultanément à l’aide de la commande d’adressage #0
si ceux-ci ont été préparés pour l’adressage de
groupe par l’intermédiaire de la commande BA=1.
NOTE
Afin d’optimiser la durée, l’esclave
ne répond pas à la commande
d’adressage.
BA=1 signifie: Esclave réagit à l’adresse #0
BA=0 signifie: Esclave ne réagit pas à l’adresse #0
(réglage à l’usine)
Si une erreur de transmission se produit, l’esclave
ne sort pas d’accusé de réception.
Suite à la réception correcte des données, l’esclave
transmet, dans la limitation horaire d’exécution dite
timeout de 200 ms, un accusé de réception positif
ou négatif pour l’instruction.
3-70
WDP5-228
Un exemple de programmation pour l’adressage de
groupe est décrit dans le chapitre 3.5.4.8.
NOTE
Après la mise en circuit, le dispositif est toujours réglé à BA= 0.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Exploitation d’adressage en série
3.5.4.4
Caractères de commande utilisés
Abréviation
<CR>
<ACK>
<NAK
3.5.4.5
Manipulation
Valeur ASCII
0Dh
06h
15h
Signification
Carriage Return
Acknowledge (accusé de réception positif)
Not Acknowledge (accusé de réception négatif)
Transmission de caractères
Dépendant de la commande, les caractères sont
transmis sous forme de caractères ASCII (voir tableau ASCII en annexe) ou en format HEX codé en
ASCII.
Afin d’obtenir le format HEX codé en ASCII, une valeur d’octet (8 bits) est codée hexadécimalement
et, ensuite, transformée en format ASCII.
Exemple:
Valeur 10001110 binaire=142 déc = 8E Hex
"8" ASCII = 38 Hex
"E" ASCII = 45 Hex
3.5.4.6
Structure générale d’une commande
Commande
<Commande>[données]<CR>
<ACK>[données]<CR>
<NAK><CR>
Aucun accusé de réception
Direction des
données
-->
<--
<-<--
WDP5-228
Signification
Commande à l’esclave
Commande reçue a été interprétée comme correcte par
l’esclave. Il répond en sortant un accusé de réception
positif. Facultativement, des données peuvent être
transmises.
L’esclave ne peut pas identifier la commande.
L’esclave a détecté une erreur de transmission et, par
conséquent, ne transmet pas d’accusé de réception.
Pour le traitement d’erreurs, voir chapitre 4.2.2.5
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-71
Manipulation
3.5.4.7
Exploitation d’adressage en série
Etat court ("SK")
Afin d’assurer la détermination rapide de l’état de
l’axe de déplacement et du traitement d’une erreur
de transmission éventuelle, la commande additionnelle – état court – a été introduite.
A ce but, de différents états de dispositifs sont interrogés à l’aide des commandes.
Maître
Esclave
------->
------->
SK<CR>
<------ <ACK><Valeur de renvoi><CR> <------
Commentaires
Interroger état court
Sortie des données état court
Codage de la valeur de renvoi
La valeur de renvoi codée en binaire est sortie sous
forme de chiffre Hex codé en ASCII.
Valeur:
10000001 = 81h
Valeur transmise: "81"(38h, 31h) (caractères sortis
par l’esclave)
Codage des données dans la valeur de renvoi:
7 6
5 4
3 2
1 0
0: instruction d’action en cours
1: aucune instruction d’action en cours
0: aucune erreur ne s’est produite
1: erreur s’est produite (interroger numéro d’erreur via la commande "S")
non occupé
non occupé
non occupé
non occupé (détection de court-circuit pour FT 2000)
0: aucune erreur fatale ne s’est produite
1: erreur fatale s’est produite
(interroger message d’erreur fatale via la commande "FS")
0: accusé de réception négatif de l’instruction précédente (<NAK>)
1: accusé de réception positif de l’instruction précédente (<ACK>)
3-72
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Exploitation d’adressage en série
Manipulation
Explications concernant le codage de la valeur
de renvoi
Bit 0:
signale si la dernière instruction
d’action a été exécutée resp. si
une nouvelle instruction est
exécutée directement après sa
transmission. En cas d’erreur de
traitement (p.ex. positionnement
interrompu par STOP), bit 1 et bit
0 sont simultanément positionnés.
Exemple: Exécuter positionnement et contrôler si le positionnement a été terminé.
Maître
2)
------->
2)
<-----2)
------->
1)
<------
2)-
------>
<------
2)
1)
2)
X100E<CR>
<ACK><CR>
SK<CR>
<ACK>80<CR>
aa•
aa•
SK<CR>
<ACK>81<CR>
Esclave
------->
<------------>
<------
------->
<------
Instruction d’action est exécutée (moteur positionné)
Instruction d’action a été terminée (moteur est à la position
finale)
Bit 1
signale si une erreur s’est produite p.ex. positionnement a été interrompu par STOP. Le numéro d’erreur peut être sorti au moyen de la
commande "S" (message d’état
ou d’erreur).
Bit 6
signale si la commande a détecté
une erreur fatale p.ex. unité de
puissance en panne. L’exploitation ultérieure du système est uniquement possible après la mise
hors circuit de la commande ou
un test du logiciel.
Bit 7
signale si la commande a sorti un
accusé de réception positif ou
négatif pour la dernière instruction
transmise. En cas d’erreur de
réception au côté du maître,
celui-ci peut interroger si la dernière instruction a été acceptée
par l’esclave ou non.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-73
Manipulation
Exploitation d’adressage en série
Entre autres, les formats de renvoi suivants sont
possibles:
NOTE
C’est toujours le même nombre
de caractères qui est sorti. Les
intervalles sont remplis par des
caractères blancs "∪".
<ACK><X∪∪∪10000><CR>
Interrogation de position
<ACK><X∪------><CR>
System n’a pas de référence
<ACK>(E∪∪6)<CR>
Numéro d’état/d’erreur
<ACK>ff∪pas∪d’erreur∪fatale<CR>
Erreurs fatales en langage clair
<ACK>07∪Limite∪positive∪affeinte<CR>
Interrogation état court
<ACK>81<CR>
Interroger ligne individuelle
Maître
SI1<CR>
Pour l’explication, voir le tableau ci-contre.
esclave
<ACK>01∪V1∪∪∪∪∪00.18∪∪∪∪∪V2∪∪∪∪∪00.16<LF><CR>
Interroger information système complet
Maître
esclave
SI0<CR>
<ACK>01∪V1∪∪∪∪∪00.18∪∪∪∪∪V2∪∪∪∪∪00.16<LF>
aaaaa02∪ST1∪00001000∪∪∪∪∪ST2∪01000101<LF>
aaaaa03∪IN1∪11111110∪∪∪∪∪IN2∪01111111<LF>
aaaaa04∪OUT∪00001000∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪<LF>
aaaaa05∪XW∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪XI∪∪∪∪∪∪∪∪-5<LF>
aaaaa06∪VY∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪XD∪∪∪∪∪∪∪∪∪5<LF>
aaaaa07∪F∪∪∪∪∪∪∪4000∪∪∪∪∪L∪∪∪∪∪∪∪∪100<LF>
aaaaa08∪DA∪∪∪∪∪∪1000∪∪∪∪∪PA∪∪∪∪∪∪∪∪35<LF>
aaaaa09∪GI∪∪∪∪∪∪∪∪∪2∪∪∪∪∪RS∪∪∪∪∪∪∪∪50<LF>
aaaaa10∪AR∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪MR∪∪∪∪∪∪∪∪∪0<LF>
aaaaa11∪GZ∪∪∪∪∪∪∪∪∪1∪∪∪∪∪GN∪∪∪∪∪∪∪∪∪1<LF>
aaaaa12∪EZ∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪EN∪∪∪∪∪∪∪∪∪1<LF>
aaaaa13∪TA∪∪∪∪∪∪1000∪∪∪∪∪KP∪∪∪∪∪∪∪256<LF>
aaaaa14∪KI∪∪∪∪∪∪∪∪∪0∪∪∪∪∪KD∪∪∪∪∪∪2000<LF>
aaaaa15∪XL∪∪∪∪∪∪1000∪∪∪∪∪PW∪∪∪∪∪∪∪∪10<LF>
aaaaa16∪IS∪∪∪∪∪∪∪∪∪1∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪∪<LF><CR>
3-74
WDP5-228
Format de renvoi commande "SI":
Les caractéres sont renvoyés en utilisant
le code ASCII. Le format de renvoi a été
spécifié de telle sorte qu’une évaluation
simple des données puisse également
être réalisée au moyen d’un haut langage
(p. ex. au moyen de sscanf en C).
1
2
3
01234567890123456789012345678901
NN∪TTT∪VWWWWWWW∪∪∪∪∪TTT∪VWWWWWWW
N = No. de ligne
T = Texte
V = Signe
Pour la signification des information de
renvoi individuelles, voir le tableau
"Information de système SI"
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Manipulation
Exploitation d’adressage en série
Information de systéme "SI"
Ligne
01
02
Signification
V1:
Version de logiciel Elément de processeur V2:
ST1: Octet d’état de système 1
ST2:
Bit 0
Bit
0 à 3 sous-mode actuel:
Bit 1
Bit 1
0000
Point par point
Bit 2
0001
Profil de fréquence
Bit 2
0010
Engrenage électronique
Bit 3
Bit 4 Sous-mode
actif
Bit 5 pas occupé
0 = Course manuelle
1 = Déroulement autom.
Bit 5 Température moteur ou refroidisseur
Bit 6 Etat de batteBit 6 rie
Bit 7 Option EEPROM
Bit 6 pas occupé
Bit 7 pas occupé
03
Vers. de logiciel Elém. de régulateur
Octet d’état de système 2
mode de
0 = pas activé
1 = activé
régulateur
Point de réfé0 = n’existe pas
1 = existe
rence
Coordonnées
0 = relatives
1 = absolues
actuelles
dernier posi0 = pas interrompu
1 = interrompu
tionnement
interrompu
Bit 4 pas occupé
0
1
0
1
=
=
=
=
vide
en ordre
pas équipé
équipé
PA:
RS:
Avance de phase
Courant de repos
Courant de repos pour rég. inactif
Indication en % du courant maximal
10
Etats d’entrée 1
NOTE
Etat: 0 = Entrée 0 V
1 = Entrée 24 V
Bit 0 Arrêt
Bit 1 Déroulement automatique
Bit 2 Lancement
Bit 3 Début de programme
Bit 4 Programme No. 20
Bit 5 Programme No. 21
Bit 6 Programme No. 22
Bit 7 Programme No. 23
OUT: Etats de sortie
NOTE
Etat: 0 = Sortie 0 V
1 = Sortie 24 V
Bit 0 Disponible
Bit 1 Position atteinte
Bit 2 Fin de programme
Bit 3 Erreur
Bit 4 Temp. en ordre
Bit 5 Limite d’écart de poursuite excédée
Bit 6 pas occupé
Bit 7 pas occupé
XW:
Position exigée du moteur
VY:
Fréquence exigée maxi au sous-mode
Profil de fréquence
F:
Fréquence exigée maxi au sous-mode
Point par point
DA:
Résolution d’encodeur
GI:
Interface d’engrenage au sous-mode
engrenage électronique:
O = Impulsionen avant/Impulsionen arrière
1 = Impulsion/direction
2 = Signaux d’encodeur A/B
AR:
Mise à l’arrêt
MR:
Mode de régul.
11
GZ:
GN:
12
EZ:
13
14
15
16
TA:
KI:
XL:
IS:
04
05
06
07
08
09
IN1:
Temp. excessive
Temp. en ordre
Facteur d’engrenage, numérateur
au sous-mode point par point
Facteur d’engrenage, numérateur
au sous-mode engrenage électronique
Temps de palpage
Portion intégrale
Limite d’écart de poursuite p. affichage
Portion intégrale automatique
WDP5-228
Etats d’entrée 2
NOTE
Etat: 0 = Entrée 0 V
1 = Entrée 24 V
Bit 0 Manuelle. dir. de rotation positive
Bit 1 Manuelle, dir. de rotation négative
Bit 2 Course manuelle rapide
Bit 3 Course de référence additionnel
Bit 4 Mémoriser
Bit 5 Interupteur de référence additionel
Bit 6 Interrupteur limiteur positif
Bit 7 Interrupteur limiteur négatif
XI:
XD:
L:
EN:
KP:
KD:
PW:
Position réelle du moteur
Diff. de position
XD = XW - XI
Rampe
0 = Rég. de courant
1 = Rég.d’angle char.
Facteur d’engrenage, dénominateur
au sous-mode point par point
Facteur d’engrenage, dénominateur
au sous-mode engrenage électronique
Portion proportionnelle
Portion différentielle
Gamme de position programmable
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-75
Manipulation
3.5.4.8
Exploitation d’adressage en série
Problèmes-exemples
Exploitation d’adressage en série
L’adresse de dispositif actuelle doit être 10 D . Aprés la mise en circuit, le moteur doit
exécuter le positionnement suivant à partir de la position actuelle:
- Vitesse
= 10 000 Hz
- Accélération
= 50 Hz/ms
- Position 1
= 12 000 incréments
La position exigée actuelle doit être sortie pendant la course et, aprés avoir terminé la
course, le positionnement suivant doit être exécuté:
- Vitesse
= 5 000 Hz
- Position 2
= 0 incréments = position de démarrage
Esclave Commentaires
Maître
Adresser dispositif
Positionner position actuelle du moteur = 0
Déclencher 1. positionnement
Sortir valeur de position
Sortir état court
Positionnement pas encore terminé
Interrogation de position et interrogation
d’état court jusqu’à ce que le positionnement
ait été terminé
Bit indicateur pour positionnement terminé
Déclencher 2. positionnement
Sortir état court
Positionnement pas encore terminé
Interrogation de position et interrogation
d’état court jusqu’à ce que le positionnement
ait été terminé
Sortir état court
Bit indicateur pour positionnement terminé
3-76
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Exploitation d’adressage en série
Manipulation
Traitement de groupe
Les dispositifs 2 et
simultanément.
5 doivent être préparés séparément et, ensuite, démarrés
Maître
Esclave
Commentaires
Adresser dispositif
Dispositif 2 défini comme
membre de groupe
Course préparée
Adresser dispositif
Dispositif 5 défini comme
membre de groupe
Course préparée
Adresse de groupe
démarrer dispositif 2 et dispositif 5
Dispositif 2:
Test si instruction terminée
ou erreur
Dispositif 5:
Test si instruction terminée
ou erreur
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-77
Manipulation
3.5.4.9
Exploitation d’adressage en série
Messages d’erreur et d’état
Le message de l’état actuel ou, après une erreur,
l’identification de l’erreur peuvent être sortis au
moyen de la commande "S".
Message
d’erreur
(E 4)
Signification
(E
5)
Interrupteur limiteur à gauche
approché
(E
6)
Stop déclenché
Interrupteur limiteur à droite
approché
(E 14)
Position non définie
(E 16)
Introduction trop petite
(E 17)
Introduction trop élevée
(E 73)
Tampon d’entrée plein
(E 74)
Instruction inadmissible
(E 76)
Aucune valeur indiquée ou
format incorrect
(E 77)
Tentative de lancement sans
données valables
(E 78)
Débordement du compteur
interne, positionner les
coordonnées!
(E 81)
Erreur de système, demander
message en langage clair au
moyen de FS
(E101)
Moteur n’est pas à l’arrêt, vMot ≠ 0
(E102)
Valeur précise est demandée
(E103)
Instruction d’action pas exécutée
(E104)
Instruction interrompue par la
commutation déroulement
automatique/manuel
(E106)
Option EEPROM non installée ou
défectueuse
(E107)
Instruction inadmissible dans le
sous-mode actuel
(E110)
Il existe plus d’une commande à
sortie de données
3-78
WDP5-228
Message
d’état
(E 98)
Signification
(E 99)
Déroulement automatique,
aucune erreur ne s’est produite
Doc. No. 212.875/DF
Course manuelle, aucune erreur
ne s’est produite
09.92
Manipulation
Mise hors circuit
3.6
Mise hors circuit
Après la mise hors circuit de la tension d’alimentation pour l’unité de puissance, le moteur raccordé
n’est plus alimenté en courant, c’est-à-dire il est
sans couple de retenue.
ATTENTION
Avant la mise hors circuit dela tension d’alimentation, on doit veiller
à ce que les charges verticales
sur l’axe soient protégées contre
la chute (p.ex. moteur incl.frein).
Mettre la tension d’alimentation pour l’unité de puissance et l’élément de processeur hors circuit.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
3-79
Manipulation
3-80
Mise hors circuit
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
4
Défaillances
4.1
Indicateurs d’état
L’indicateur à sept segments (02) signale les défaillances en provenance de l’unité de puissance, voir
chapitre 4.2.1.
L’indicateur à sept segments (40) signale les défaillances en provenance de l’élément de processeur,
voir chapitre 4.2.2.
Les DELs 41 à 46 signalent des états de fonctionnement et défaillances. Elles correspondent aux sorties de signal listées ci-aprés:
DEL 41 (rouge)
DEL 42 (rouge)
DEL 43 (verte)
DEL 44 (verte)
DEL 45 (verte)
DEL 46 (verte)
FOLLOW.F (Limite
d’écart de poursuite)
FAULT/CL (erreur/horloge)
READY O. (disponible)
INPOS (position
atteinte)
Plusieurs fonctions
END/L.A. (fin/accusé de
réception de chargement)
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
Fig. 4-1 Indicateurs d’état
09.92
4-1
Défaillances
4.2
Tableaux de recherche d’erreurs
4.2.1
Unité de puissance
Le tableau montré ci-après comprend toutes les
défaillances, leurs causes et l’élimination qui peuvent être affichées au moyen de l’indicateur à sept
segments pour l’unité de puissance.
Affchage
.
Cause
Elimination
clignote Erreur interne
Remplacer le dispositif
Température à la bride de montage
>60°C
Toutefois, le dispositif reste disponible!
Réduire le courant de phase
Monter refroidisseur ou agrandir refroidisseur
existant, voir chapitre 6.2.7
Equiper le refroidisseur existant du jeu de
ventilateurs, voir chapitre 6.2.8
Circuit de charge activé
Sélectionner une accélération plus petite
Température excessive à la bride de
montage
Réduire le courant de phase
Monter refroidisseur ou agrandir refroidisseur
existant, voir chapitre 6.2.7
Equiper le refroidisseur existant du jeu de
ventilateurs, voir chapitre 6.2.8
Court-circuit dans connecteur, câble ou
moteur;
Phase à phase, phase à la terre
Mettre le dispositif hors circuit et éliminer le courtcircuit
Energie de freinage excessive du
moteur; Résistance de charge manque
Raccorder résistance de charge, voir chapitre 6.2.1
Dispositif réglé à 230 Vc.c.; tension
d’entrée 115 Vc.c.
Appliquer la tension de réseau correcte
Remplacer moteur
Tension de réseau hors de la gamme
des tolérances
Elément de processeur pas prêt
4-2
WDP5-228
Voir tableaux de recherche d’erreurs pour l’élément
de processeur
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
4.2.2
Elément de processeur
4.2.2.1
Exploitation en série
Le tableau montré ci-après comprend toutes les
défaillances, leurs causes et élimination qui sont
possibles pendant l’exploitation en série.
Affichage
Cause
Elimination
. clignote
Batterie en panne
Appeler BERGER LAHR
Unité de puissance en panne
Lancer système de nouveau
Distance excessive de la course
Erreur RAM ou EPROM
(DEL 45 clignote)
Remplacer dispositif
Erreur de poursuite
Augmenter le courant à l’unité de puissance
Le cas échéant, utiliser un moteur plus puissant
Lancer le système de nouveau
Comparer la valeur réglée pour "PA" à la valeur
"PA" dans le tableau de moteurs (voir chapitre 2.6)
Surtempérature du moteur ou erreur
dans la ligne d’encodeur
Contrôler le moteur
Erreur du matériel
p.ex. - Erreur RAM rég. de position
p.ex. - Régulateur de pos. défectueux
Remplacer dispositif
En cas de course manuelle:
Positionnement manuel interrompu par
le signal à l’interrupteur limiteur ou
STOP
Déplacer mécanique hors de la zone de
l’interrupteur limiteur ou désactiver STOP
Entrée LIM.X-, LIM.X+, ADD.REF. ou
STOP n’est pas câblée
Contrôler le câblage
WDP5-228
Contrôler la ligne d’encodeur
Doc. No. 212.875/DF
09.92
4-3
Défaillances
4.2.2.2
Mode d’exploitation de réseau
"Memory"
Le tableau montré ci-après comprend toutes les défaillances, leurs causes et élimination qui sont possibles
pendant l’exploitation de réseau "Memory".
Affichage
.
Cause
Elimination
clignote Batterie en panne
Appeler BERGER LAHR
Unité de puissance en panne
Lancer système de nouveau
Distance excessive de la course
Erreur RAM ou EPROM
(DEL 45 clignote)
Remplacer dispositif
Erreur de poursuite
Comparer la valeur réglée pour "PA" à la valeur
"PA" dans le tableau de moteurs (voir chapitre 2.6)
- Sélectionner une rampe (=accélération) plus petite
- Eliminer les influences perturbatrices externes
- éventuellement existantes, (couples de charge,
- couples de friction, etc.)
Augmenter éventuellement le courant à l’unité de
puissance
Le cas échéant, utiliser un moteur plus puissant
Lancer le système de nouveau
4-4
Surtempérature du moteur ou erreur
dans la ligne d’encodeur
Contrôler moteur
Contrôler la ligne d’encodeur
Erreur du matériel
p.ex. - Erreur RAM rég. de position
p.ex. - Régulateur de pos. défectueux
Remplacer dispositif
Adresse de réseau réglée est
inadmissible
En cas de déroulement automatique:
Interrupteur limiteur déclenché
En cas de déroulement automatique:
Défaillance de la ligne d’interrupteur
limiteur
Régler une adresse de réseau admissible
(voir chapitre 3.4)
Contrôler le système;
le positionnement peut éventuellement être terminé
en activant l’entrée START de nouveau
Entrée STOP activée
Défaillance de l’entrée STOP
Contrôler le système;
Activer l’entrée START de nouveau et terminer le
positionnement
En cas de course manuelle:
Positionnement manuel interrompu par
le signal à l’interrupteur limiteur ou
STOP
Entrée LIM.X-, LIM.X+, ADD.REF. ou
STOP n’est pas câblée
Système n’a pas de point de réf.
Déplacer mécanique hors de la zone de
l’interrupteur limiteur ou désactiver STOP
Entrée START activée, bien que la fin
de programme soit atteinte
Positionner le repère de programme au début de
programme
WDP5-228
Contrôler le câblage
Réaliser une course de référence
Positionner coordonnée de référence
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
4.2.2.3
Mode d’exploitation de réseau "Serial"
Le tableau montré ci-après comprend les défaillances, leurs causes et élimination qui sont possibles
pendant l’exploitation de réseau "Serial".
Affichage
.
Cause
Elimination
clignote Batterie en panne
Appeler BERGER LAHR
Unité de puissance en panne
Lancer système de nouveau
Distance excessive de la course
Erreur RAM ou EPROM
(DEL 45 clignote)
Remplacer dispositif
Erreur de poursuite
Comparer la valeur réglée pour "PA" à la valeur
"PA" dans le tableau de moteurs (voir chapitre 2.6)
- Sélect. une rampe (=accélération) plus petite
- Eliminer les influences perturbatrices externes
éventuellement existantes, (couples de charge,
- couples de friction etc.)
Augmenter éventuellement le courant à l’unité de
puissance
Le cas échéant, utiliser un moteur plus puissant
Lancer le système de nouveau
Surtempérature du moteur ou erreur
dans la ligne d’encodeur
Contrôler moteur
Erreur du matériel
p.ex. - Erreur RAM rég. de position
p.ex. - Régulateur de pos. défectueux
Remplacer dispositif
Adresse de réseau réglée est
inadmissible
Régler une adresse de réseau admissible
(voir chapitre 3.4)
2 En cas de déroulement automatique:
Interrupteur limiteur déclenché
1
En cas de déroulement automatique:
Défaillance de la ligne d’interrupteur
limiteur
1
2 Entrée STOP activée
Contrôler le système;
le positionnement peut éventuellement être terminé
en activant l’entrée START de nouveau
Contrôler le système;
Activer l’entrée START de nouveau et terminer le
positionnement
Défaillance de l’entrée STOP
1
2
Contrôler la ligne d’encodeur
En cas de course manuelle:
Positionnement manuel interrompu par
le signal à l’interrupteur limiteur ou
STOP
Déplacer mécanique hors de la zone de
l’interrupteur limiteur ou désactiver STOP
Entrée LIM.X-, LIM.X+, ADD.REF. ou
STOP n’est pas câblée
Contrôler le câblage
Affichage si la sortie END/L.A. = 0
Affichage si la sortie END/L.A. = 1
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
4-5
Défaillances
4.2.2.4
Mode d’exploitation de réseau
"A-/R-Parallel"
Le tableau montré ci-après comprend les défaillances, leurs causes et élimination qui sont possibles
pendant l’exploitation de réseau "A-/R-Parallel".
Affichage
.
Cause
Elimination
clignote Batterie en panne
Appeler BERGER LAHR
Erreur RAM ou EPROM
( DEL 45 clignote)
Remplacer dispositif
Unité de puissance en panne
Lancer système de nouveau
Distance excessive de la course
Erreur de poursuite
Comparer la valeur réglée pour "PA" à la valeur
"PA" dans le tableau de moteurs (voir chapitre 2.6)
- Sélectionner une rampe (=accélération) plus petite
- Eliminer les influences perturbatrices extermes éven- tuellement existantes, (couples de charge, couples
- de friction, etc.)
Augmenter éventuellement le courant à l’unité de
puissance
Le cas échéant, utiliser un moteur plus puissant
Lancer le système de nouveau
Surtempérature du moteur ou erreur
dans la ligne d’encodeur
Contrôler moteur
Erreur du matériel
p.ex. - Erreur RAM rég. de position
p.ex.- Régulateur de pos. défectueux
Remplacer dispositif
Adresse de réseau réglée est
inadmissible
Régler une adresse de réseau admissible
(voir chapitre 3.4)
Interrupteur limiteur déclenché
Défaillance de la ligne d’interrupteur
limiteur
Contrôler système;
le positionnement peut éventuellement être terminé
en activant l’entrée START de nouveau
Aucun point de référence n’existe
Réaliser une course de référence manuelle
Contrôler la ligne d’encodeur
Positionner coordonnées de référence
Tentative de lancement sans données
valables
Réaliser cycle de lecture
Erreur lors de la lecture des
commutateurs décadiques
Répéter l’opération de lecture
Positionnement manuel interrompu par
signal à l’interrupteur limiteur ou STOP
Déplacer mécanique hors de la zone de
l’interrupteur limiteur ou désactiver STOP
Entrée LIM.X-, LIM.X+, ADD.REF. ou
STOP n’est pas câblée
Contrôler le câblage
Entrée STOP activée
Contrôler le système;
Activer l’entrée START de nouveau et terminer le
positionnement
Défaillance de l’entrée STOP
4-6
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
4.2.2.5
Exploitation d’adressage en série
Erreur de transmission maître --> esclave
Si l’esclave reconnaît une erreur de transmission il
ne transmet pas d’accusé de réception au maître et
se commute à l’état non adressé. A l’aide du contrôle de la limitation horaire de l’exécution (timeout
check), le maître peut détecter l’accusé de réception
manquant (erreur de transmission) et réagir dépendant de l’application (p.ex. répéter la commande).
Exemple:
Direction des données
Instruction
Commentaire
Maître ---> Esclave
Q<Valeur><CR>
Lancer positionnement
Maître <--- Esclave
<ACK><CR>
Accusé de réception positif
Maître ---> Esclave
SK<CR>
Interroger état court
Erreur se produit
Esclave reconnaît erreur de transmission
Limitation horaire de l’exécution (timeout) s’écoule
Maître ---> Esclave
#1<CR>
Maître reconnaît timeout esclave et essaie de
répéter instruction
Maître adresse esclave 1
Maître ---> Esclave
SK<CR>
Interroger état court
Maître <--- Esclave
<ACK>80<CR
Esclave renvoie la valeur
Erreur de transmission esclave --> maître
Si le maître reconnaît une erreur de transmission, il
ne sait pas si l’esclave a sorti un accusé de réception positif <ACK> ou négatif <NAK> pour la commande qu’il a transmise. Par conséquent, il ne sait
pas si l’esclave a interprété et exécuté la commande correctement ou si celle-ci était invalide.
Donc, une répétition de l’instruction peut avoir des
effets fataux.
Afin d’empêcher une telle situation, la WDP5-228
est munie de la commande de système "SK" (état
court) (voir chapitre 3.5.4). Le maître utilise cette
commande pour interroger si l’esclave a accepté
la dernière commande ou non.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
4-7
Défaillances
4.2.3
Messages d’erreur
4.2.3.1
Messages d’erreur pour tous les modes
d’exploitation
Les numéros d’erreur sont codés de manière hexadécimale.
Message d’erreur
Erreur 05
Signal d’arrêt détecté
Erreur 07
Limite positive atteinte
Cause possible
Stop déclenché ou
défaillance au signal Stop
Interrupteur limiteur pour
direction de rotation positive
déclenché
Interrupteur limiteur pour
direction de rotation négative
déclenché
Gamme de valeurs excédée
pour la direction de rotation
positive (+ 8388607
incréments)
Gamme de valeurs excédée
pour la dir. de rot. négative
(- 8388607 incréments)
Position exigée calculée est,
pour le positionnement relatif,
hors de la gamme de
mouvement admissible: ±
8388607
Position exigée calculée au
moyen du facteur
d’engrenage (≥ 1) hors de la
gamme de mouvement
admissible:
± 8388607
Course avec facteur
d’engrenage (< 1) hors de la
gamme de mouvement
admissible:
± 8388607
Aucune course de référence
n’a été réalisée avant le
premier positionnement
Erreur 08
Limite négative atteinte
Erreur 0A
Limite de format positive
atteinte
Erreur 0B
Limite de format négative
atteinte
Erreur 18
Gamme excédée en cas de
positionnement relatif
Erreur 43
Gamme excédée par facteur
d’engrenage
Erreur 44
Gamme excédée par facteur
d’engrenage
Erreur 45
Instruction de mouvement
sans point de référence
Erreur 47
Unité de puissance pas disponible
Erreur 4F
Interrupteur de référence additionnel pas trouvé
4-8
Elimination
Modifier le paramètre position du point de
référence
Exploit. de réseau "Memory": Positionner
un nouveau point de référence dans le programme (Instruction "G29=")
Exploitation de réseau "A-/R-Parallel":
Introduire et activer une nouvelle position
de point de référence
Exploit. de réseau "Memory": Positionner
un nouveau point de référence dans le programme (Instruction "G29=").
Unité de puissance en panne
Avant le premier positionnement, réaliser
une course de référence manuelle ou
automatique pendant le déroulement
automatique (instruction "G25", "G26",
"G27") ou positionner un point de
référence (instruction "G29=") avant la
première course de positionnement
Contrôler l’unité de puissance
L’interrupteur de référence
n’est pas détecté lors de la
course de référence
(instruction "G27")
Raccorder l’interrupteur de réf. additionnel
Contrôler le câblage
Contrôler l’interrupteur de référence
additionnel
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
Message d’erreur
Erreur 60
Erreur de communication interne
Erreur 64
Régulateur pas prêt
Erreur 65
Moteur ne s’arrête pas
Erreur 66
Valeur d’introduction exacte
est demandée
Erreur 67
Instruction d’action pas
exécutée
Erreur 68
Instruction interrompue par la
commutation à MANUAL
Erreur 69
Erreur du total de contrôle
dans l’article d’instructions/
paramètres
Erreur 6A
Aucun EEPROM n’existe ou
EEPROM défectueux
Erreur 6B
Instruction inadmissible au
sous-mode actuel
Erreur 70
Erreur RAM régulateur
Erreur 71
Erreur de commutation
Erreur 72
Erreur de communication interne de l’élément R détectée
Erreur 73
Erreur d’écart de poursuite
Erreur 74
Surtempérature du moteur ou
défaillance de la ligne d’encodeur
Cause possible
Erreur de système
Elimination
Appeler BERGER LAHR
Erreur de matériel
Appeler BERGER LAHR
Commutation du sous-mode
n’est pas possible, comme la
vitesse de moteur ≠ 0
L’instruction accepte
exclusivement des valeurs
spécifiques (p.ex. "TA")
Une nouvelle instruction
d’action est introduite bien
que l’instr. d’action préparée
n’ait pas encore été
déclenchée
Commutation à la course
manuelle, bien qu’une instruction soit encore préparée
Erreur de système
Régler la vitesse à 0 avant la commutation
Introduire une valeur admissible
Déclencher l’instruction d’action préparée
Appeler BERGER LAHR
Version incl. sauvegarde des Appeler BERGER LAHR
données dans RAM tamponné
EEPROM pas équipé ou
défectueux
Instruction qui n’est pas
admissible au sous-mode actuel a été transmise (p. ex. "VY"
au sous-mode point par point)
Erreur de matériel
Appeler BERGER LAHR
Vitesse de moteur 6000 min-1
dépassée
Erreur du signal d’encodeur
Erreur de système
Erreur de poursuite détectée
Température maximale du
moteur dépassée
Défaillance de la ligne
d’encodeur
WDP5-228
Appeler BERGER LAHR
Corriger le réglage de la valeur "PA"
Sélectionner une rampe (=Accél.) plus petite
Eliminer les influences perturbatrices
externes éventuellement existantes
(couples de charge, couples de friction)
Augmenter éventuellement le courant à
l’unité de puissance
Le cas échéant, utiliser un moteur plus
puissant
Lancer le système de nouveau
Réduire le courant de moteur
Refroidir le moteur
Contrôler la connexion de la ligne
d’encodeur
Doc. No. 212.875/DF
09.92
4-9
Défaillances
4.2.3.2
Messages d’erreur pour l’exploitation
de réseau
Message d’erreur
Cause possible
Elimination
Erreur 90
Octet de commande inadmissible
Octet de commande pas
admissible au compte-rendu
Appeler BERGER LAHR
Erreur 92
Ordre inadmissible (octet
d’identif. pas défini)
Ordre invalide pour ce
dispositif
Erreur 93
Ordre inadmissible pour le
mode d’exploitation de réseau actuel
Ordre désactivé au
moyen de l’entrée AUTOM
Activer l’entrée AUTOM
Ordre invalide pour le mode
d’exploit. de réseau actuel
Changer au mode d’exploitation de réseau
admissible
Erreur 94
Commutation de mode d’exploitation de réseau pas pos.
(AUTOM pas activé)
Com. du mode d’exploit. de
réseau au moyen de l’entrée
AUTOM pas activée
Activer l’entrée AUTOM
Erreur 95
Ordre d’arrêt pas possible au
mode d’exploit. actuel
Ordre d’arrêt déclenché au
mode d’exploit. de réseau
"Memory" et "A-/R-Parallel
Erreur 96
Commutation à Manuel au
mode d’exploit. de réseau
"Serial" (autres don. effacées)
Commutation à la course
manuelle, bien qu’il y ait
encore des instr. transmises
à traiter
Attendre jusqu’à ce que toutes les
instructions transmises aient été
exécutées pendant l’exploitation de réseau
"Serial"
Erreur A0
Instruction d’effacement pour
plus que 16 programmes
Plus de 16 programmes
transmis pour l’effacement
Contrôler l’article de données pour
l’effacement de programmes
Erreur A2
Nombre inadmissible d’octets
dans l’article de données de
paramètre
Nombre incorrect de valeurs
dans l’article de paramètres
Contrôler l’article de paramètres
Erreur A3
Erreur de paramètre:
Fréquence manuelle lente
Valeur introduite hors de la
gamme des valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur A4
Erreur de paramètre:
Fréquence manuelle rapide
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur A5
Erreur de paramètre: Temps
sans rebondissement
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur A6
Erreur de paramètre: Facteur
d’engrenage numérateur
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur A7
Erreur de paramètre: Facteur
d’engrenage dénominateur
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur A8
Erreur de paramètre:
Fréquence REF IN
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
4-10
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
Message d’erreur
Cause possible
Elimination
Erreur A9
Erreur de paramètre:
Fréquence REF OUT
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur AA
Valeur introduite hors de la
Erreur de paramètre: Nombre gamme de valeurs
de lecture au mode d’exploitation en parallèle
Introduire une valeur admissible
Erreur AB
Erreur de paramètre: Numéro
de rebondissement décade
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur AC
Erreur de paramètre: Position
du point de référence
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur AF
Gamme excédée en cas de
positionnement du client au
moyen d’un nouveau facteur
d’engrenage
En cas de facteur
d’engrenage <1 la position du
client est hors de la gamme
des valeurs admissibles ±
8388607
Placer la position du moteur à une valeur
plus petite en positionnant le point de
référence (course manuelle, "G29=")
Erreur B0
Numéro de programme déjà
occupé
Numéro de programme dans
le dispositif occupé en
chargeant un nouveau
programme
Effacer le numéro de programme dans le
dispositif
Erreur B1
Mémoire à programme pleine
Mémoire à programme pleine
Effacer les programmes dans le dispositif
Erreur B2
Erreur du total de contrôle
dans le programme
Erreur du total de contrôle
dans un programme de
mouvement
Compiler le programme de nouveau
Erreur B3
Trop de programmes dans un
article de données
Plus de programmes transmis Réduire le nombre de programmes
qu‘à sélectionner dans le
dispositif (16 maxi)
Erreur B4
Nombre incorrect d’octets de
programme transmis
Nombre d’octets erroné des
programmes
Compiler le programme de nouveau
Erreur B5
Transmission des valeurs
Timeout lors du cycle de lectu- excède 5 secondes
re pendant l’exploitation en
parallèle
Contrôler l’établissement d’une liaison au
"A-/R-Parallel"
Erreur B6
Nombre des programmes à
Nombre incorrect de program- mémoriser = 0 ou > 16
mes à mémoriser
Corriger nombre
Numéro de programme
Erreur B8
Aucun numéro de programme sélectionné n’est pas occupé
dans le dispositif
occupé
Corriger le numéro de programme
Article de données pas
Erreur B9
Identificateur erroné du dispo- approprié à ce type de
sitif dans l’article de données dispositif
transmis
Traiter l’article de données au moyen de
l’identificateur de dispositif correct
Erreur C0
Bloc de données transmis
trop grand
Corriger la longueur du bloc de données
Bloc de données reçu > 64
octets
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
4-11
Défaillances
Message d’erreur
Cause possible
Elimination
Erreur C1
Code d’instruction inadmissible
Code d’instruction
inadmissible pour
l’exploitation de réseau
"Serial"
Corriger le code d’instruction
Erreur C2
Nombre d’octets erroné de
Format d’instruction inadmissi- l’article de données
ble
d’instruction pendant
l’exploitation de réseau
"Serial"
Contrôler l’article de données d’instruction
Erreur C4
Aucune instruction préparée
ou instruction préparée effacée
Tentative d’effacement d’une
instruction préparée bien
qu’aucune instruction ait été
préparée
Erreur C5
Plus d’une instruction d’action
dans un article de données
Plus d’une instruction d’action
dans un article de données
Transmettre exclusivement une instruction
d’action par article de données
Erreur C6
Plusieurs instructions de
réglage ou des instructions
complémentaires dans un article de données
p.ex. instructions "G90" et
"G91" transmises dans un
article de données
(instructions
complémentaires)
Contrôler les instructions dans un article
de données
Erreur C7
Gamme de valeurs excédée
pour la fréquence de mouvement
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur C8
Gamme de valeurs excédée
pour la rampe
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur C9
Gamme de valeurs excédée
pour la fréquence "M21"
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur CA
Online-Execute pas admissible, comme instruction déjà
préparée
Instruction transmise au
moyen de "Prepare" n’a pas
encore été déclenchée au
moyen de "Start"
Déclencher l’instruction précédente au
moyen de "Start" ou annuler au moyen de
"Erase"
Erreur CB
Lancement On-line sans instruction préparée
Tentative de lancement d’une
instruction préparée sans
qu’une instruction soit
préparée
D’abord préparer une instruction au moyen
de "Prepare"
Erreur CC
Online-Execute sans données
demande Online-Execute
précédent avec données
Répétition de course
déclenchée au moyen de
Online-Execute sans qu’une
instruction Online-Execute
avec données ait d’abord été
déclenchée
Réaliser d’abord Online-Execute avec
données
Erreur D1
Valeur indiquée pour "KP"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D2
Valeur indiquée pour "KI"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
4-12
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Défaillances
Message d’erreur
Cause possible
Elimination
Erreur D3
Valeur indiquée pour "KD"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D4
Valeur indiquée pour "XL"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D5
Valeur indiquée pour "PW"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D6
Valeur indiquée pour "RD"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D7
Valeur indiquée pour "SV"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D8
Valeur indiquée pour "MD"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur D9
Valeur indiquée pour "EZ"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur DA
Valeur indiquée pour "EN"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur E0
Instruction inadmissible au
sous-mode actuel
Mode d’exploit. de réseau
"Serial":
Instruction transmise qui n’est
pas admissible au sous-mode
actuel (p.ex. "VY" au sousmode point par point)
Contrôler programme
Erreur E1
Instruction inadmissible au
sous-mode actuel
Mode d’exploit. de réseau
"Memory":
Instr. transmise qui n’est pas
admis. au sous-mode actuel
Contrôler programme
Erreur E2
Valeur indiquée pour "VY"
hors de la gamme de valeurs
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur E3
Commande "RECORD/
STEP" pas possible
Mode d’exploitation de
réseau "Memory" ou "A-/RParallel" sélectionné
Activer le mode d’exploitation de réseau
"Serial"
Sous-mode profil de fréquence
ou engrenage électronique
sélectionné
Activer sous-mode point par point
Moteur n’est pas stationnaire
Attendre jusqu’à ce que le positionnement
soit terminé
Valeur introduite hors de la
gamme de valeurs
Introduire une valeur admissible
Erreur E4
Erreur dans l’article de
données d’initialisation
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
4-13
Défaillances
4.3
Travaux de réparation
4.4
ATTENTION
Les travaux de réparation éventuellement nécessaires doivent
exclusivement être réalisés par
BERGER LAHR!
Pour le stockage des dispositifs ou cartes embrochables on doit veiller à ce que
Lors du démontage du dispositif, les connexions
doivent être identifiées.
Lors du remplacement du dispositif, les paramètres
réglés ainsi que le numéro du poste de montage
doivent être adoptés.
Stockage, expédition
– l’humidité maximale de l’air (voir chapitre
1.4) ne soit pas excédée.
– la température de stockage (voir chapitre
1.4) soit respectée.
– les pièces mises en stock soient protégées contre la poussière et la crasse.
– les dispositifs et cartes embrochables portant le symbole
soient exclusivement déballés, mis en
stock et installés aux zones de travail
protégées électrostatiquement.
– les dispositifs et cartes embrochables à
accumulateur intégré soient raccordés au
réseau une fois par mois.
– l’emballage original soit gardé.
Lors de l’expédition des dispositifs et cartes embrochables on doit veiller à ce que
– les dispositifs et cartes embrochables soient
expédiés dans leur emballage original.
– les cartes embrochables sans batteries et
accumulateurs soient emballées dans des
enveloppes électroconductrices sur les
deux côtés et antistatiques sur la face
intérieure (si possible, enveloppes originales).
– les cartes embrochables avec batteries et
accumulateurs soient emballées dans des
enveloppes électroconductrices sur la face
extérieure et antistatiques sur la face
intérieure (si possible, enveloppes originales).
– les dispositifs et cartes embrochables portant le symbole
soient exclusivement emballés aux zones
de travail électrostatiquement protégées.
4-14
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Entretien
5
Entretien
5.1
Plan d’entretien
Intervalle
Travail d’entretien
Renvoi
Tous les 2 ans pour variante de dispositif à mémoire
tamponnée par batterie
Remplacer batterie
voir chapitre 5.2.1
5.2
Travaux d’entretien
5.2.1
Remplacer batterie
DANGER
Retirer la fiche de contact.
Batterie
1.
Démonter le dispositif
2.
Dévisser les quatre vis à droite et pousser
la tôle latérale sur le devant
ATTENTION
Circuits CMOS sensibles au
contact!
3.
Enficher le connecteur de la nouvelle batterie
à la 2. place de connexion.
4.
Retirer le connecteur de la batterie usée.
5.
Enlever la batterie usée et placer la nouvelle
batterie.
6.
Insérer la tôle latérale et fixer au moyen des
4 vis.
7.
Monter le dispositif.
Fig. 5-1 Remplacer batterie
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
5-1
Entretien
5.3
Contrat d’entretien
Afin de prendre des précautions contre des temps
d’arrêt dûs à la perte de la jouissance du dispositif,
BERGER LAHR vous offre des contrats individuels
d’entretien et de maintenance.
Pour des informations supplémentaires, veuillez
vous adresser à:
Berger Lahr GmbH & Co. KG
Abteilung Technische Dienste
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
Téléphone (07821) 946-02
5-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6
Annexe
6.1
Variantes de dispositifs
WDP5-228.0 x 1 - 0 x
Tension d’alimentation
unité de puissance
5 230 Vc.a
Mémoire
0
Tamponnée par batterie
6
1
EEPROM
115 Vc.a.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-1
Annexe
6.2
Accessoires
7
16
17
13
19 20
4
14
20
5
2
9
3
10
20
6
11
18
8
Moteur Réseau
15
1
12
21
Fig. 6-1 Accessoires
6-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
Les accessoires listés ci-après peuvent être livrés
sur commande spéciale:
Position
Désignation
Numéro de réf.
Renvoi
1
Résistance de charge
62501100600
voir chapitre 6.2.1
2
Bloc de commutateurs décadiques
ML 52
62300052000
voir chapitre 6.2.2
3
Interface de commutateurs décadiques
MP 940
62020940000
voir chapitre 6.2.3
4
Câble d’encodeur
62501404xxx
voir chapitre 6.2.4
5
Câble pour engrenage électronique
62501406xxx
voir chapitre 6.2.5
6
Raccord de bornes D 731
62010731006
voir chapitre 6.2.6
7
Refroidisseur
62500901000
voir chapitre 6.2.7
8
Jeu de ventilateurs
62501201000
voir chapitre 6.2.8
9
Câble de moteur
62501301xxx
voir chapitre 6.2.9
10
Filtre de ligne de moteur
62501100100
voir chapitre 6.2.10
11
Filtre d’arrêt au réseau
62501100200
voir chapitre 6.2.11
12
Logiciel de réseau PRO-SDP/PC1
(à partir de la version 2.01)
61700023010
voir documentation
Doc. No. 212.599
13
Câble d’interface connecteur - douille
62501412xxx
voir chapitre 6.2.12
14
Câble d’interface connecteur connecteur
62501405xxx
voir chapitre 6.2.12
15
Contrôleur d’interface D 690
62010690006
voir chapitre 6.2.13
16
Convertisseur d’interface MP 923
62020923000
voir chapitre 6.2.14
17
Distributeur d’interface MP 924
62020924006
voir chapitre 6.2.15
18
Câble de signalisation
6250140xxxx
voir chapitre 6.2.16
19
Inverseur de signal pour interface
RS 485
6250151101
voir chapitre 6.2.17
20
Jeu de connecteurs WDP5-228
62501000300
voir chapitre 6.2.18
21
Programme de terminal BTERM
61700040610
voir documentation
Doc. No. 212.926
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-3
Annexe
6.2.1
Résistance de charge
La résistance de charge HSD 70 est utilisée pour la
dégradation d’une importante énergie de freinage.
ATTENTION
Lors du montage de la résistance
de charge on doit veiller à ce que
la bonne dissipation de la chaleur
soit assurée.
1.
Desserrer les vis et retirer la prise au
secteur (fig. 6-2).
2.
Enlever le logement de prise.
3.
Préparer deux connexions pour la résistance
de charge en montant des douilles terminales
au côté du connecteur.
4.
Visser deux fils B+ et B-.
5.
Visser le câble au logement de prise.
6.
Raccorder les deux parties du logement de
prise.
7.
Visser le connecteur sur la platine frontale
(pos. 07).
→
→
→
→
→
Fig. 6-2 Connexion de la résistance de charge
6-4
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
L
N
B+
B-
Annexe
6.2.2
Bloc de commutateurs décadiques
ML 52
Face ML 52
Le bloc de commutateurs décadiques ML 52 à 8 positions est utilisé pour régler la position et la vitesse
exigées et les transmettre, via l’interface de commutateurs décadiques MP 940 (voir chapitre 6.2.3),
à l’unité de positionnement. Gammes de réglage:
Position:
1
2
3
4
5
6
7
8
Face arrière ML 52
DATA1
DATA2
DATA8
±799999
(Pas complet/demi-pas ou incréments,
coordonnées absolues ou relatives)
Fréquence: 00 - 99
(Pour-cents de la fréquence maximale
réglée à l’unité de positionnement,
00=100%)
Unité de
positionnement
DATA4
Décade 1
2
3
4
5
6
7
8
Vers interface
de commutateurs
décadiques MP 940
Le câblage et montage du bloc de commutateurs
décadiques sont représentés dans les figures 6-3
et 6-4.
Fig. 6-3 Câblage du bloc de commutateurs
décadiques ML 52
Signe
Décade 1
Décade 2
Décade 3
Décade 4
Décade 5
Décade 6
Décade 7
Décade 8
1
2
4
1
2
4
8
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
1
2
4
8
1
2
4
8
1
2
4
8
1
2
4
8
1
2
4
8
1
2
4
8
Fig. 6-4 Montage du bloc de commutateurs
décadiques ML 52
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-5
6.2.3
Interface de commutateurs décadiques
MP 940
6.2.3.1
Description générale
GND
24VDC
LOAD OUT
Décade 8
Décade 7
Décade 6
Décade 5
Décade 4
Décade 3
Décade 2
Décade 1
Annexe
6.2.3.2
FAULT/CL
LOAD ACK
LOAD IN
L’interface de commutateurs décadiques MP 940
est utilisée pour la transmission en parallèle des valeurs d’une position et vitesse exigées à une unité
de positionnement de BERGER LAHR (p.ex.
WDP5).
La position et la vitesse exigées peuvent être
réglées à un bloc de commutateurs décadiques à
8 positions tel que MP 52 (voir chapitre 6.2.2) et
transmises, via l’interface de commutateurs décadiques MP 940, à l’unité de positionnement.
La transmission des données s’effectue au moyen
de 4 lignes de transmission de données et 3 lignes
de liaison.
16 blocs de commutateurs décadiques maxi peuvent être mis en parallèle, ainsi permettant jusqu’à
16 préréglages différents.
Caractéristiques techniques
Fig. 6-5 Interface de commutateurs
décadiques MP 940
Caractéristiques électriques
24 Vc.c. ±10%
Tension d’alimentation
Intensité du courant d’utilisation
50 mA
24 Vc.c. ±10%
Tensions de signal
Caractéristiques mécaniques
Dimensions
67 x 77 x 40 mm
Poids
107 g
Conditions ambiantes
Température de stockage
Température de service
Classe d’humidité
6-6
-25°C à 70°C
0°C à 55°C
F selon DIN 40 040
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
Intégration dans le système
6.2.3.5
L’interface de commutateurs décadiques MP 940
(fig. 6-6) est intégré dans un système comprenant
une unité de positionnement de BERGER LAHR.
Qté
6.2.3.4
1
Volume de livraison
Qté
Désignation
Numéro de réf.
1
Interface de
commutateurs
décadiques
MP 940
62020940000
6.2.3.6
Accessoires
Désignation
Numéro de réf.
Bloc de
commutateurs
décadiques
ML 52
62300052000
Montage
Au moyen de l’élément de pied, l’interface de commutateurs décadiques MP 940 peut être encliquetée
aux profilés supports EN 500 35 et DIN EN 500 22.
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
FAULT/CL
RS/CL.A.
END/L.A.
LOAD
START
INPOS
Unité de positionnement
FAULT/CL
LOAD IN
LOAD ACK
LOAD OUT
Vers blocs
additionnels
(16 maxi)
MP 940
Bloc de
commutateurs
décadiques
p.ex. ML 52
BLOC I
BLOC II
BLOC III
Charger valeur 2
Charger valeur 1
Elément d’initialisation
Position atteinte
Valeur chargée
Erreur
Périphérie
(p.ex. API)
Charger valeur 3
6.2.3.3
Fig. 6-6 Intégration de l’interface de commutateurs
décadiques MP 940 dans le système
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-7
Annexe
6.2.3.7
1.
4.
Mise en service
Mettre la tension d’alimentation en circuit,
régler la valeur décadique au bloc de commutateurs décadiques et, introduire par lecture selon le diagramme des temps (fig. 6-7).
Gammes de réglage:
Mettre la tension d’alimentation hors circuit et
câbler l’interface de commutateurs décadiques, selon la figure 6-6, à l’unité de positionnement et la périphérie (p.ex. automate programmable industriel).
±799999
(Pas complet/demi-pas ou incréments, coordonnées absolues ou
relatives)
Fréquence:00 - 99
(Pour-cents de la fréquence maximale réglée à l’unité de positionnement, 00=100%)
Position:
NOTE
Si un déclenchement automatique du lancement est demandé
après l’opération de chargement
terminée, les entrées START et
LOAD peuvent être pontées.
2.
NOTE
Après la mise en activité du signal
d’entrée LOAD IN, l’interface de
commutateurs décadiques transmet la valeur décadique à l’unité
de positionnement.
Si aucune erreur (FAULT/CL = 0)
ne s’est produite et le signal de
sortie END/L.A. est activé, le lancement peut être déclenché.
Si une erreur (FAULT/CL = 1) s’est
produite, l’opération de chargement doit être répétée.
Si le bloc de commutateurs décadiques ML 52
est utilisé, il doit être câblé à l’unité de positionnement et MP 940 selon la figure 6-3.
NOTE
Le bloc de commutateurs décadiques ML 52 est raccordé selon la figure
6-4.
3.
Régler l’exploitation en parallèle (coordonnées
absolues et relatives) à l’unité de positionnement.
START
Moteur positionné
INPOS
LOAD IN
END/L.A.
Erreur si 1
FAULT/CL
RS/CL.A.
DATA1
DATA2
DATA4
DATA8
1
2
3
4
5
6
7
8
Opérations de lecture n
Entrée
Sortie
Bloc de commutateurs décadiques
Position
Fréquence (en %)
Fig. 6-7 Diagramme des temps pour la transmission
des valeurs en parallèle
6-8
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.4
Câble d’encodeur
Les longueurs listées ci-après du câble d’encodeur
sont disponibles:
Longueur de câble
Numéro de réf.
5m
62501404050
10 m
62501404100
15 m
62501404150
20 m
62501404200
50 m
62501404500
Le câble d’encodeur comprend:
Désignation
Numéro de réf.
Connecteur à 15 pôles
N4-673-247
Logement de prise
(15 pôles)
N4-673-237
Douille à 12 pôles
N8-704-89
12 contacts
N8-704-90
Câble
H6-928-50
La connexion d’encodeur est représentée et décrite
au chapitre 2.4.3.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-9
Annexe
6.2.5
Câble pour engrenage électronique
Les longueurs listées ci-après du câble pour l’engrenage électronique sont disponibles:
Longueur de câble
Numéro de réf.
5m
62501406050
10 m
62501406100
15 m
62501406150
20 m
62501406200
50 m
62501406500
Le câble pour l’engrenage électronique comprend:
Désignation
Numéro de réf.
Connecteur à 15 pôles
N4-673-247
Logement de prise
(à 15 pôles)
N4-673-237
Câble
H6-928-50
La connexion de signal engrenage électronique est
représentée et décrite au chapitre 2.4.6.
6-10
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.6
Raccord de bornes D 731
6.2.6.2
Caractéristiques techniques
6.2.6.1
Description générale
Caractéristiques électriques
24 V ±10%
Tension de signal
Le raccord de bornes D 731 est utilisé pour le
raccordement des dispositifs à montage mural suivants de BERGER LAHR comprenant une commande, p.ex. automate programmable industriel:
– WP-XXX (Unité de positionnement)
– WDP5-XXX (Unité de positionnement incl.
commande de puissance)
Le composant essentiel du raccord de bornes
D 731 est une carte imprimée où un connecteur
Sub-D, 32 DELs et 2 bornes plates sont montés.
Les DELs indiquent les états de signal de toutes les
entrées et sorties. Les états de signal des sorties
sont affichés au moyen des DELs jaunes tandis
que les états des entrées sont signalés par des
DELs vertes.
Toutes les entrées et sorties sont guidées sur des
bornes plates. L’affectation est montrée à la page
suivante.
La connexion au connecteur de signal du dispositif
WP/WDP est réalisée au moyen d’un câble et le
connecteur Sub-D.
La connexion d’une tension d’alimentation
supplémentaire n’est pas demandée.
Intensité du courant d’utilisation
par DEL
env. 2 mA ±10%
Chute de tension au contrôleur
< 0,1 V
Caractéristiques mécaniques
Dimensions
env. 113 x 78 x 52 mm
Poids
env. 180 g
Conditions ambiantes
Température de stockage
Température de service
Classe d’humidité
-25°C à 70°C
0°C à 55°C
F selon DIN 40 040
NOTE
Les prescriptions de la basse tension de protection s’appliquent pour
ce dispositif.
Fig. 6-8 Raccord de bornes D 731
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-11
Annexe
Affectation des bornes
Pin
1
Désignation
abrégée
LIM.X-
2
3
4
Signification
← E/→ S
Interrupteur limiteur négatif
Logique de
signal
actif low
RESERVE A
RESERVE C
START
Lancement
actif high
←
5
LOAD
Mémoriser position
actif high
←
6
ADD.REF.
Interrupteur de référence additionnel
actif low
←
7
MAN.X-
Course manuelle direction de rotation négative
actif high
←
8
MAN.L/H
Course manuelle lente/rapide
actif high
←
9
DATA4
Numéro de programme 22
actif high
←
10
DATA1
Numéro de programme 20
actif high
←
11
12
13
RESERVE 1
RESERVE 3
FOLLOW.F.
Limite d’écart de poursuite
actif high
→
14
FAULT/CL
Erreur/signal d’horloge
actif high
→
15
READY O.
Prêt
actif high
→
16
24V
Tension d’alimentation du système
←
17
24V
Tension d’alimentation du système
←
18
IO24V
Tension d’alimentation E/S
←
19
IO24V
Tension d’alimentation E/S
←
20
LIM.X+
Interrupteur limiteur positif
actif low
←
21
22
RESERVE B
RM RESET
Remise à zéro du contrôle de rotation
actif high
←
23
STOP
Arrêt
actif low
←
24
RS/CL.A
Début de programme/Clock acknowledge
actif high
←
25
AUTOM
Automatique
actif high
←
←
←
26
MAN.X+
Course manuelle direction de rotation positive
actif high
27
MAN.REF.
Course de référence manuelle
actif high
←
28
DATA8
Numéro de programme 23
actif high
←
29
DATA2
Numéro de programme 21
actif high
←
30
31
32
RESERVE 4
RESERVE 2
TEMP.INT.
Contrôle de température refroidisseur
actif high
→
33
INPOS
Position atteinte
actif high
→
34
END/L.A.
Fin de programme/Load acknowledge
actif high/low
→
35
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
36
24VGND
Tension d’alimentation du système Ground
←
37
IOGND
Tension d’alimentation E/S Ground
←
38
-
Connexion du blindage
E = Entrée
6-12
S = Sortie
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.6.3
Qté
1
6.2.6.4
Qté
1
6.2.6.5
Volume de livraison
Désignation
Numéro de réf.
D 731
62010731006
Accessoires
Désignation
Numéro de réf.
Câble
62501408015
Montage
Au moyen de l’élément de pied, le raccord de
bornes peut être encliqueté aux profilés supports
DIN EN courants.
6.2.6.6
Mise en service
1.
Mettre le dispositif WP/WDP et la commande
hors circuit.
2.
Raccorder le raccord de bornes D 731, au
moyen d’un câble, au dispositif WP/WDP, voir
figure 6-9.
ATTENTION
Utiliser exclusivement le câble original (voir accessoires) ou un
câble de signalisation blindé.
WP/WDP
IO24V
3.
4.
5.
Serrer les vis de fixation des connecteurs.
Câbler le raccord de bornes à la commande.
24V
READY O.
END/L.A.
FAULT/CL
AUTOM
START
FOLLOW.F
DATA2
RESERVC
STOP
ADD.REF.
RS/CL.A
DATA4
RESERV1
LIM.X+
MAN.X+
MAN.L/H
DATA8
RESERV2
LIM.X-
MAN.X-
RMRESET
MAN.REF.
RESERV3
INPOS
LOAD
TEMP.INT
RESERVA
RESERV4
DATA1
RESERVB
Réenclencher le dispositif WP/WDP et la
commande.
Commande
Fig. 6-9 Mise en service du raccord de bornes
D 731
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-13
Annexe
6.2.7
Refroidisseur
6.2.7.1
Refroidisseurs de BERGER LAHR
Refroidisseur
Les conditions correctes de refroidissement pour
l’unité de positionnement sont assurées par un
refroidisseur de BERGER LAHR.
Paroi de montage
Refroidisseur
195.5
Le refroidisseur (fig. 6-10 et 6-11) peut être monté à
l’intérieur ou bien à l’extérieur de l’armoire de commande.
WD5-008
WDP5-118
WDP5-228
WDP5-318
WP-111
WP-231
WP-311
86
NOTE
L’encombrement augmenté ainsi
que les distances des lignes centrales du dispositif pour les combinaisons de dispositifs doivent
être respectés, voir tableau (valeurs indiquées en mm).
WD5-008
87
87
87
87
74
74
74
WDP5-118
87
87
87
87
74
74
74
WDP5-228
87
87
87
87
74
74
74
WDP5-318
87
87
87
87
74
74
74
WP-111
74
74
74
74
61
61
61
WP-231
74
74
74
74
61
61
61
WP-311
74
74
74
74
61
61
61
Distances
des lignes
centrales
(en mm)
pour combinaisons de
dispositifs
Paroi de montage
Ligne centrale
du dispositif
Fig. 6-10 Montage du refroidisseur
Refroidisseur
Paroi de montage
Refroidisseur
Paroi de montage
Ligne centrale
du dispositif
∅7
Ligne centrale
du dispositif
M6
3 maxi
3 maxi
3 maxi
Fig. 6-11 Gabarits pour les combinaisons des
dispositifs
6-14
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
299 ± 0.3
5.5
225 ± 0.3
299± 0.3
∅
258.8 ± 0.3
M6
Annexe
Montage du refroidisseur dans l’armoire
Montage du refroidisseur à l’extérieur de
l’armoire
1.
Le refroidisseur est monté dans l’armoire
(fig. 6-10).
1.
Le refroidisseur est monté à l’extérieur
de l’armoire (fig- 6-10).
2.
Percer deux trous dans la paroi de montage
(fig. 6-11) et tarauder le filet M6.
2.
Percer quatre trous dans la paroi de montage
(fig. 6-11).
3.
Fixer le refroidisseur (fig. 6-12), au moyen
de deux vis, à la paroi de montage.
3.
Dévisser les broches-guides du refroidisseur.
4.
4.
Appliquer la pâte conductrice de la chaleur
entre la paroi arrière du dispositif et le refroidisseur.
Appliquer la pâte conductrice de la chaleur
entre le refroidisseur et la paroi de montage.
5.
Fixer le refroidisseur (fig. 6-12), au moyen de
deux broches-guides, à la paroi de montage.
6.
Appliquer la pâte conductrice de la chaleur
entre la paroi arrière du dispositif et la paroi de
montage.
7.
Placer le dispositif sur les deux broches-guides
du refroidisseur et visser les deux vis (surpan
10).
Placer le dispositif sur les broches-guides
du refroidisseur et serrer les deux vis
(surpan 10).
NOTE
Les distances pour les combinaisons de dispositifs (voir tableau
p. 14) doivent être respectées.
86
8
6.5
6
M6
0.2
41
11
299 0.3
258.8 0.3
225 0.3
68
M6
41
M4
326 0.3
334
11
5.
Fig. 6-12 Dimensions du refroidisseur
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-15
Annexe
6.2.7.2
Dimensionnement d’un refroidisseur
Si l’on utilise un autre refroidisseur que celui-ci de
BERGER LAHR, ce refroidisseur doit être dimensionné pour le montage mural de la manière suivante. La résistance thermique doit être déterminée
afin d’assurer la sélection d’un refroidisseur qui
possède une conductibilité thermique suffisante.
Les grandeurs listées ci-après sont nécessaires
pour le calcul de la résistance thermique Rth:
Pertes en puissance PV du dispositif
Température ambiante TU
Température d’alarme préalable TTEMP.INT. du dispositif
1.
Calcul des pertes en puissance PV
Premièrement, les pertes en puissance PV à dissiper par le refroidisseur doivent être déterminées.
PV dépend essentiellement du câble de moteur et
du courant de phase. La formule suivante s’applique pour le calcul des pertes en puissance:
PV =
1+ED
• (k1 CK LK + k2 IPh + PR )
2
(1+ED)
= influence de la durée de mise en circuit
2
ED = durée de mise en circuit en %
2.
Calcul de la résistance thermique Rth nécessaire
Il s’applique:
TTEMP.INT. − TU
Rth =
PV
TTEMP.INT. = Tmax − k0IPh
°C
TTEMP.INT. = 80°C − 5
• IPh
A
Donc, il en résulte pour le calcul de la résistance
thermique:
°C
80° − 5
• IPh − TU
A
Rth =
PV
TTEMP.INT. = température d’alarme préalable
= température maximale admissible à la
Tmaxi
= bride de montage
= influence du courant de phase sur la
k0IPh
= température d’alarme préalable
= courant de phase
IPh
= température ambiante
TU
= pertes en puissance
PV
Afin de contrôler le dimensionnement du refroidisseur, la température doit être mesurée à la bride de
montage. La température à la bride de montage
doit être inférieure à la température d’alarme préalable TTEMP.INT. du dispositif. Voir figure 6-13.
P [W]
v
TTEMP.INT
[ C]
120
P
v
100
80
k1 Ck Lk = influence du câble de moteur
k1 = 0,04 W/nF
CK = capacité du câble de moteur en nF
pour 100 m
LK = longueur du câble de moteur en m
k2 IPh =
1 + ED
W
W
• (0,04
• CKLK + 23,5
• IPh + 5W)
2
nFm
A
WDP5-228
70
TTEMP.INT
40
60
20
2
3
4
I
Phase
[A]
Pv
= Pertes en puissance
TTEMP.INT
= Alarme préalable de température
Fig. 6-13 Diagramme des pertes en puissance
Si le câble de moteur offert par BERGER LAHR
dans le chapitre "Accessoires" est utilisé, la formule
suivante s’applique pour le calcul des pertes en
puissance:
1 + ED
W
W
PV =
• (0,4
• LK + 23,5
• IPh + 5W)
2
m
A
Pour une longueur de 100 m, la capacité du câble
est de 10 nF.
6-16
60
1
influence du courant de phase
k2 = 23,5 W/A
IPH = courant de phase en A
PR = pertes propres 5 W
Donc, il en résulte pour le calcul général:
PV =
80
NOTE
La résistance thermique du refroidisseur BERGER LAHR disponible est de 0,5 K/W sans ventilation supplémentaire et de 0,17 K/W
si un ventilateur est utilisé. Au lieu
de ventiler le refroidisseur
il est également possible de ventiler le dispositif (courant d’air minimal 1m/s).
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.8
Jeu de ventilateurs
Pour améliorer la dissipation de la chaleur, le refroidisseur peut être muni d’un jeu de ventilateurs.
Le jeu de ventilateurs (fig. 6-14) est accroché à la
partie inférieure du refroidisseur et fixé au moyen
de deux vis.
Raccorder le jeu de ventilateurs à l’alimentation
électrique externe 24 Vc.c.
Des ventilateurs supplémentaires peuvent être mis
en parallèle via la 2. paire de bornes.
47
86
5.3
21.6
68
12
87
9.5
15
appr. 21
16.8
Fig. 6-14 Dimensions du jeu de ventilateurs
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-17
Annexe
6.2.9
Câble de moteur
Les longueurs listées ci-après du câble de moteur
sont disponibles:
Longueur de câble
Numéro de réf.
5m
62501301005
10 m
62501301010
15 m
62501301015
20 m
62501301020
50 m
62501301050
Le câble de moteur comprend:
Désignation
Numéro de réf.
Connecteur à 6 pôles
N8-704-91
6 contacts
N8-704-92
Câble
H6-928-51
La connexion de moteur est représentée et décrite
dans le chapitre 2.4.2.
6-18
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.10
Filtre de ligne de moteur
jaune
bleu
Le filtre de ligne de moteur est intercalé dans les
lignes de moteur dont la longueur excède 50 m et
pour l’antiparasitage (également inférieur à 50 m)
selon VDE 0871/classe de limites A.
Le filtre doit être monté dans l’armoire de distribution à proximité de l’unité et doit être à ventilation
forcée.
rose
gris
brun
®
®
®
®
®
®
A1
A2
A3
A4
A5
Utiliser exclusivement le câble du moteur homologué par BERGER LAHR. D’autres câbles pourraient provoquer des courants de plus forte intensité en raison d’une capacité plus importante et
ainsi détruire les unités.
Conditions ambiantes
Température de stockage
A2
WD/WDP
A3 A4
A5
A1
A2
Moteur
A3 A4
A5
-25°C to +70°C
Température de service
Jusqu’au courant de phase 4 A
Jusqu’au courant de phase 5 A
Classe d’humidité
A1
0°C à 50°C
0°C à 40°C
F selon DIN 40 040
(exposition à la rosée interdite)
Fig. 6-15 Filtre de ligne de moteur
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-19
Annexe
6.2.11
Filtre d’arrêt au réseau
→
→
→
Le filtre d’arrêt au réseau est intercalé dans
la ligne de réseau pour l’antiparasitage selon
VDE 0871/classe de limites A.
B+
B-
Conditions d’environnement
Température de stockage
Température de service
Classe d’humidité
-25°C à 70°C
0°C à 55°C
F selon DIN 40040
Classe d’humidité contrôlée selon CEI 68 partie 2-3
à:
température de l’air
+40°C, +2°C
humidité relative de l’air
93%, +2%, -3%
sans condensation
L1
N1
PE n.u. n.u.
L
N
PE
Fig. 6-16 Filtre d’arrêt au réseau
6-20
WDP5-228
L
N
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.12
Câbles d’interface
Câble d’interface connecteur-douille
Câble d’interface connecteur-connecteur
Les longueurs listées ci-après du câble d’interface
sont disponibles:
Les longueurs listées ci-après du câble d’interface
sont disponibles:
Longueur de câble
Numéro de réf.
Longueur de câble
Numéro de réf.
1m
62501412010
1m
62501405010
2m
62501412020
2m
62501405020
5m
62501412050
5m
62501405050
10 m
62501412100
10 m
62501405100
25 m
62501412250
25 m
62501405250
Le câble d’interface comprend:
Qté
Le câble d’interface comprend:
Désignation
Numéro de réf.
1
Connecteur à 9 pôles
N4-673-246
1
Douille à 9 pôles
N4-673-236
2
Logements de prise
(9 pôles)
N4-673-236
Câble
H6-928-30
1
La connexion d’interface est représentée et décrite
dans le chapitre 2.4.5.
WDP5-228
Qté
Désignation
Numéro de réf.
2
Connecteur à 9 pôles
N4-673-246
2
Logements de prise
(9 pôles)
N4-673-236
1
Câble
H6-928-30
La connexion d’interface est représentée et décrite
dans le chapitre 2.4.5.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-21
Annexe
6.2.13
6.2.13.2 Caractéristiques techniques
Contrôleur d’interface D 690
Caractéristiques électriques
6.2.13.1 Description générale
24 V ±10%
Tension de signal partie WP/WDP
Le contrôleur d’interface D 690 est utilisé pour le
contrôle d’états de signal pour les dispositifs à montage mural de BERGER LAHR:
– WD5-XXX (commande de puissance)
– WP-XXX (unité de positionnement)
– WDP5-XXX (unité de positionnement incl.
commande de puissance).
Le composant essentiel du contrôleur d’interface
D 690 est une carte imprimée où 6 connecteurs ou
douilles Sub-D et 43 DELs sont montés. Les significations des signaux des DELs sont indiquées à la
page suivante. Les états de signal des sorties sont
affichés par les DELs jaunes et les états de signal
des entrées par les DELs vertes. Comme montré
dans la figure 6-17, le contrôleur d’interface est constitué de deux parties, une partie étant prévue pour
les dispositifs WD et l’autre pour les dispositifs
WP/WDP. Le contrôleur d’interface est intercalé
dans la ligne de signalisation des dispositifs.
La connexion d’une tension d’alimentation
supplémentaire n’est pas demandée.
Les douilles de diagnostic sur les faces de la carte
imprimée sont prévues pour des opérations de
mesure et de contrôle.
Partie WP/WDP (connecteur)
Partie WP/WDP (douille)
Intensité du courant d’utilisation par DEL env. 2 mA
Chute de tension au contrôleur
Dimensions
env. 205 x 80 x 32 mm
Poids
env. 150 g
Conditions ambiantes
Température de stockage
-25°C à 70°C
Température de service
Classe d’humidité
0°C à 55°C
F selon DIN 40 040
NOTE
Les prescriptions de la basse tension de protection s’appliquent
pour le dispositif.
Couvercle en
matière plastique
Partie WD (douille)
Partie WD (connecteur)
Douille de diagnostic WD
Fig. 6-17 Contrôleur d’interface D 690
WDP5-228
0,1 V
Caractéristiques mécaniques
Douille de diagnostic WP/WDP
6-22
3,5 à 24 V ±10%
Tension de signal partie WD
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
Partie WD
Pin
Désign. abrégée
Signification
Log. de sig.
1/20
2/21
3/22
4/23
5/24
6/25
PULSE
DIRECT.
ENABLE
IPWMIN
F/H STEP
BOOST
Impulsion
Direction
Relâchement unité de puissance
Commande de courant par modulation d’imp. en durée
Angle de pas pas complet/demi-pas
Augmentation de courant
Impulsion
à sélectionner
actif high
Impulsion
à sélectionner
actif high
7/26
RM RESET
Remise à zéro du contrôle de rotation
actif high
8/27
9/28
10/29
11/30
RM FAULT
0-PHASE
TEMP.INT.
TEMP.MOT
Erreur de contrôle de rotation
Zéro-phase
Contrôle de température refroidisseur
Contrôle de température moteur
actif low
actif high
actif low
actif low
Log. de sig.
← E/→ S
←
←
←
←
←
←
←
→
→
→
→
Partie WP/WDP
Pin
Désign. abrégée
Signification
18
19
16
IO24V
IO24V
24V
Tension d’alimentation E/S
Tension d’alimentation E/S
Tension d’alimentation du système
17
15
25
24V
READY O.
AUTOM
Tension d’alimentation du système
Prêt
Automatique
actif high
actif high
23
STOP
LIM.X+
LIM.X-
Arrêt
actif low
Interrupteur limiteur positif
Interrupteur limiteur négatif
actif low
actif low
14
33
34
4
26
7
28
FAULT/CL
INPOS
END/L.A.
START
MAN.X+
MAN.XDATA8
Erreur/Clock
Position atteinte
Fin de programme/Load Acknowledge
Lancement
Course manuelle direction de rotation positive
Course manuelle direction de rotation négative
Numéro de programme 23
actif high
actif high
actif high/low
actif high
actif high
actif high
actif high
9
29
10
5
27
8
DATA4
DATA2
DATA1
LOAD
MAN.REF.
MAN.L/H
Numéro de programme 22
Numéro de programme 21
Numéro de programme 20
Mémoriser position
Course de référence manuelle
Course manuelle lente/rapide
actif high
actif high
actif high
actif high
actif high
actif high
22
32
24
6
RM RESET
TEMP.INT.
RS/CL.A
ADD.REF.
Remise à zéro du contrôle de rotation
Contrôle de température refroidisseur
Début de programme/Clock Acknowledge
Interrupteur de référence additionnel
actif high
actif high
actif high
actif low
13
35
36
37
FOLLOW.F.
24VGND
24VGND
IOGND
Limite d’écart de poursuite
Tension d’alimentation du système Ground
Tension d’alimentation du système Ground
Tension d’alimentation E/S Ground
actif high
20
1
E = Entrée
← E/→ S
←
←
←
←
→
←
←
←
←
→
→
→
←
←
←
←
←
←
←
←
←
←
←
→
←
←
→
←
←
←
S = Sortie
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-23
Annexe
6.2.13.6 Mise en service
6.2.13.3 Volume de livraison
Qté
1
Désignation
Numéro de réf.
1.
Mettre le dispositif WP/WDP ou WD hors circuit.
D 690
62010690006
2.
Câbler le contrôleur d’interface D 690, au
moyen d’un câble, entre le dispositif WP/WDP
ou WD et la périphérie, voir figure 6-18.
6.2.13.4 Accessoires
Qté
Désignation
Numéro de réf.
1
Câble 1,5 m pour WD
62501402015
1
Câble 1,5 m pour
WDP
62501408015
2
Eléments de pied
00050090045
6.2.13.5 Montage
ATTENTION
L’intercalage du contrôleur d’interface peut avoir un effet défavorable
sur l’immunité aux parasites des
entrées de signal. Pour cette raison, le câble livré ou bien un câble
de signalisation blindé est à utiliser.
3.
Serrer les vis de fixation des connecteurs.
4.
Réenclencher le dispositif WP/WDP ou WD.
5.
Si demandé, les états de signal à la douille
de diagnostic peuvent être contrôlés par un
appareil de mesure. L’affectation des broches
de la douille de diagnostic est identique à
celle du connecteur de signal.
6.
Contrôler l’interface.
Au moyen de l’élément de pied, le contrôleur d’interface peut être encliqueté aux profilés supports DIN
EN courants.
NOTE
Seules les sorties qui sont raccordées par le client, peuvent être
contrôlées.
WP/WDP
WD
Appareil
de mesure
Appareil
de mesure
Périphérie
Périphérie
Fig. 6-18 Mise en service du contrôleur
d’interface D 690
6-24
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.14
6.2.14.2 Caractéristiques techniques
Convertisseur d’interface MP 923
Caractéristiques électriques
6.2.14.1 Description générale
Tension d’alimentation
Le convertisseur d’interface MP 923 est utilisé
pour la transmission des données d’une interface
RS 485 (RS 422) à une interface V24 (RS 232) et
dans la direction inverse.
L’alimentation en 12 V c.c. du convertisseur d’interface s’effectue soit via la connexion du bloc d’alimentation (douille à diodes à 2 pôles) soit via la
connexion RS 485 (RS 422). Les unités de positionnement de BERGER LAHR (p.ex. WDP5) sont alimentées via la connexion RS 485 (RS 422).
9,6 à 15 Vc.c./150 mA
Interfaces
RS 485 (RS 422)
V24 (RS 232)
Caractéristiques mécaniques
Dimensions
97 x 65 x 30 mm
Poids
env. 130 g
Conditions ambiantes
Température de stockage
Température de service
Classe d’humidité
M
2
P9
3
-25°C à 70°C
0°C à 55°C
F selon DIN 40 040
ER
W
PO
N
O
4
V2
58
S4
R
Fig. 6-19 Convertisseur d’interface MP 923
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-25
Annexe
6.2.14.5 Mise en service
6.2.14.3 Volume de livraison
Qté
1.
Câbler le convertisseur d’interface MP 923
selon la figure 6-20.
Désignation
Numéro de réf.
1
MP 923
62020923000
1
Douille à 9 pôles
N4-673-1
1
Logement de prise
(9 pôles)
N4-673-236
1
Connecteur à 25 pôles
N4-673-248
1
Logement de prise
(à 25 pôles)
N4-673-238
4
Vis de serrage
N4-673-158
NOTE
L’alimentation en tension de
12 Vc.c. du convertisseur MP 923
s’effectue soit via la connexion du
bloc d’alimentation soit via la
connexion RS 485 (RS 422)
(p.ex. pour les unités de positionnement WDP5 de BERGER
LAHR).
Désignation
Numéro de réf.
ATTENTION
Les câbles d’interface doivent
être blindés, sur les deux côtés,
via le logement de prise ou douille!
Câble d’interface
complet
voir chapitre
6.2.12
6.2.14.4 Accessoires
Qté
1
ATTENTION
Afin d’assurer l’immunité aux parasites, le câble V24 (RS 232) doit
être assez court (15 m maxi).
2.
Mettre la tension de réseau en circuit.
→ La DEL "POWER ON" s’allume. Les
deux autres DELs sont éteintes.
3.
Lancer la transmission des données.
→ Dépendant de la direction de la transmission des données, une des deux DELs
"RS 485 → V24" ou "RS 485 ← V24"
clignote.
Bloc d’alimentation
ou
1
2
14
3
15
4
16
5
17
6
18
9
13
25
25
V24/RS232
12
24
24
11
23
10
22
22
23
10
11
12
RS485/RS422
13
Douille
Connecteur
Longueur
de câble
15m maxi
Fig. 6-20 Mise en service du convertisseur
d’interface MP 923
6-26
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
V24
ou
8
20
21
7
19
20
9
8
21
7
7
8
TxD
RxD
Terre
de signal
19
6
6
18
1
2
MP923
3
4
9
RS422
+12V
GND
TxD
RxD
RGND
5
RS485
ou
5
17
4
16
3
15
2
14
1
Blindage
09.92
Douille
RS232
Annexe
6.2.14.6 Indicateurs d’état
Les indicateurs d’état signalent l’état de fonctionnement ou des défaillances.
DEL
S’allume
Ne s’allume pas
"POWER ON"
Tension d’alimentation
existe
Aucune tension
d’alimentation n’existe
"RS 485 → V24"
Câblage incorrect de
l’interface RS 485 (RS
422)
(Connexions de signal
TxD (TxD) et RxD (RxD)
interchangées)
Aucune transmission
de données de RS 485
(RS 422) à V24 (RS 232)
Transmission de données de RS 485
(RS 422) à V24 (RS 232)
"RS 485 ← V24"
Câblage incorrect de
l’interface V24 (RS 232)
(Pin 2 et 3 interchangés)
Aucune transmission
de données de V24
(RS 232) à RS 485
(RS 422)
Transmission de données de V24 (RS 232) à
RS 485 (RS 422)
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
Clignote
09.92
6-27
Annexe
6.2.15
Distributeur d’interface MP 924
6.2.15.1 Description générale
6.2.15.3 Volume de livraison
A l’aide du distributeur d’interface MP 924, 9 dispositifs maxi de BERGER LAHR qui sont capables de
l’exploitation de réseau, peuvent être manipulés à
partir d’un ordinateur personnel. Dans le cas où plus
de 9 dispositifs (124 maxi) doivent être manipulés
pendant l’exploitation de réseau, plusieurs distributeurs d’interface MP 924 doivent être interconnectés.
Qté
1
Qté
MP 924
62020924006
Désignation
Numéro de réf.
1
Connecteur à 9 pôles
N4-673-246
1
Logement de prise
(9 pôles)
N4-673-236
1
Câble de signalisation
pour RS 485 (RS 422)
H6-923-30
1
Câble d’interface
complet
voir chapitre
6.2.12
Caractéristiques électriques
RS 485 (RS 422)
Caractéristiques mécaniques
Dimensions
Numéro de réf.
6.2.15.4 Accessoires
6.2.15.2 Caractéristiques techniques
10 interfaces sérielles
Désignation
env. 205 x 80 x 32 mm
Poids
env. 260 g
Conditions ambiantes
Température de stockage
-25°C à 70°C
Température de service
0°C à 55°C
Classe d’humidité
F DIN 40040
DEL tension d’alimentation 12 Vc.c.
Couvercle en plastique
B1
B2
B3
1
2
3
4
5
6
7
8
Connexion de
blindage
Fig. 6-21 Distributeur d’interface MP 924
6-28
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.15.5 Mise en service
1.
Câbler le distributeur d’interface MP 924 selon
la figure 6-22. Utiliser le convertisseur d’interface MP 923 pour la conversion d’interface
RS 232 ↔ RS 485 (RS 422) (voir chapitre
6.2.14).
2.
Si plusieurs distributeurs d’interface MP 924
sont utilisés, ceux-ci doivent être interconnectés selon la figure 6-22.
3.
Régler le mode d’exploitation de réseau aux dispositifs raccordés et, mettre les dispositifs en
circuit.
ATTENTION
Pendant l’exploitation de réseau,
la vitesse baud identique doit être
réglée pour tous les dispositifs.
ATTENTION
Les câbles d’interface doivent
être blindés sur les deux côtés
(raccorder la connexion du blindage du MP 924 à la terre de protection).
ATTENTION
Pour l’utilisation du convertisseur
d’interface MP 923, un dispositif
mini doit être mis en circuit, pour
son alimentation électrique, au
premier distributeur d’interface
MP 924.
ATTENTION
Pour garantir l’immunité aux perturbations, le câble RS 232 doit
être assez court (15 m maxi).
ATTENTION
Le terminaison de ligne ne doit
jamais être fiché.
Ordinateur
personnel
RS 232
MP 923
RS 422
MP 924
B1
B2
B3
1
Connexion de
blindage
2
3
·
4
·
5
6
·
·
Dispositif 1
(Interface RS 485)
MP 924
B1
B2
B3
7
8
2
1
·
Dispositif 8
(Interface RS 485)
3
·
4
·
5
·
Dispositif 9
(Interface RS 485)
Fig. 6-22 Câblage du distributeur d’interface MP 924
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-29
Annexe
6.2.16
Câble de signalisation
Deux câbles de signalisation différents sont disponibles:
– Câble de signalisation avec connecteur au
côte du dispositif et autre extrémité ouverte
– Câble de signalisation avec connecteur au
côte du dispositif et douille à 37 pôles sur
I’autre côté
Les longueurs listées ci-après du câble de signalisation avec connecteur au côté du dispositif et autre
extrémité ouverte sont disponibles:
Longueur de câble
Numéro de réf.
1m
62501407010
2m
62501407020
5m
62501407050
10 m
62501407100
Désignation
Connecteur à 37 pôles N4-673-249
1
Logements de prise
N4-673-239
1
Câble
H6-928-44
6-30
WDP5-228
Numéro de réf.
1m
62501408010
2m
62501408020
5m
62501408050
10 m
62501408100
Qté.
Numéro de réf.
1
Longueur de câble
Le câble de signalisation comprend:
Le câble de signalisation comprend:
Qté.
Les longueurs listées ci-après du câble de signalisation avec connecteur au côté du dispositif et douille
à 37 pôles sur l’autre côte sont disponibles:
Désignation
Numéro de réf.
1
Douille à 37 pôles
N4-673-203
1
Connecteur à 37 pôles N4-673-249
2
Logements de prise
N4-673-239
1
Câble
H6-928-44
La connexion de signal est représentée et décrite
dans le chapitre 2.4.4.
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.2.17
6.2.18
Inverseur de signal pour interface
RS 485
Jeu de connecteurs WDP5-228
Le jeu de connecteurs comprend:
L’inverseur de signal pour l’interface RS 485 sert à
interchanger les lignes d’émission et de réception
pour l’exploitation maître/esclave.
WDP5-228
Qte.
Désignation
Numéro de réf.
2
Connecteur à 9 pôles
N4-673-246
2
Logement de prise
(9 pôles)
N4-673-236
2
Connecteur à 15 pôles
N4-673-247
2
Logement de prise
(15 pôles)
N4-673-237
1
Connecteur à 37 pôles
N4-673-249
1
Logement de prise
(37 pôles)
N4-673-239
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-31
Annexe
6.3
Principe de la course de référence
ATTENTION
Il est interdit de dépasser les zones des interrupteurs limiteurs.
Interrupteur
limiteur négatif
Interrupteur
limiteur positif
M
Point de référence
interrupteur
limiteur négatif
Point de référence
interrupteur
limiteur positif
Fréquence manuelle REF_IN
Course à 500 Hz
Fig. 6-23 Principe de la course de référence vers
l’interrupteur limiteur
Interrupteur
limiteur négatif
Interrupteur
de référence
additionnel
Interrupteur
limiteur positif
M
1. Cas
2. Cas
(Opération
de freinage trop longue)
3. Cas
4. Cas
(Opération
de freinage trop longue)
Point de référence
interrupteur
de référence additionnel
Fréquence manuelle REF_IN
Course à 500 Hz
Fig. 6-24 Principe de la course de référence vers
I’interrupteur de référence additionnel
6-32
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.4
Formules et calculs
6.4.1
Capteur de position à évaluation
quadruple
où
n
f
N
Grâce à l’évaluation électronique intelligente, le contenu d’informations a été quadruplé (évaluation quadruple), ainsi assurant 4/N unités de distance par rotation, une rotation de l’encodeur correspondant à une rotation du moteur (N = Nombre de traits par rotation).
Vitesse de rotation du moteur [rotation/min]
Fréquence de rotation en incréments par seconde (Hz)
Nombre de traits au disque d’encodeur
p.ex. f = 200 kHz et N = 1000
p.ex. n = (60/4(4x1000)) x 200 kHz
p.ex. n = 3000 [rotation/min]
Accélération
L’unité pour l’accélération est définie comme hertz
par milliseconde:
NOTE
La résolution de l’encodeur constitue également l’unité utilisée
pour toutes les indications de la
distance, vitesse et accélération
qui sont nécessaires pour le positionnement.
1 Hz/ms = 1 incrément/s/ms
p.ex. disque d’encodeur à 1000 traits
1000 Hz/ms = 1000 incréments/s/ms
1000 Hz/ms = 1000 x 0,00157 [rad]/s/ms
1000 Hz/ms = 1000 x 0,09°/s/ms
1000 Hz/ms = 90°/s/ms
Unité d’angle
Une unité d’angle désignée ci-après comme un incrément, est calculée selon la formule suivante:
1 incrément = 2 π/4N [rad]
N = Nombre de traits par disque d’encodeur
2 π = 360° = Angle de 360 degrés (1 rotation)
p.ex. N = 1000 traits par périmètre
1 incrément = π/4 x 1000
= 0,00157 [rad]
= 0,09°
4xN
= 4000 incréments/rotation
= (évaluation quadruple)
C’est-à-dire, l’accélération à une vitesse de 90° par
seconde (= 1/4 rotation par seconde) s’effectue
dans 1 ms; une vitesse de 1 rotation par seconde
est atteinte dans 4 ms.
6.4.2
Relation couple d’entraînement/courant
de moteur
Le courant qui circule au moteur, dépend du couple
d’entraînement demandé du moteur. C’est-à-dire,
un moteur pas à pas non chargé est ,,froid“. Il en
résulte la relation simple indiquée ci-après:
M = Kt x I
Vitesse
M
La vitesse (fréquence de rotation du moteur) est
sortie, en utilisant l’unité de fréquence hertz (Hz),
selon la formule suivante:
Kt
I
couple généré par le moteur (couple d’entraînement)
constante de couple (spécifique au moteur
et à la puissance)
courant de moteur actuel
1 Hz = 1 incrément/s
6.4.3
p.ex. Disque d’encodeur à 1000 traits
4000 Hz = 4000 incréments/s
= 4000 x 0,00157 [rad]/s = 2 π/s
= 4000 x 0,09°/s = 360°/s
= 1 rotation par seconde.
Pour la conversion de rotations/min en hertz ou
vice versa, il s’applique:
n [rotation/min] = (60/(4xN)) x f [Hz]
WDP5-228
Rigidité
La rigidité à atteindre dépend proportionnellement
de l’amplification proportionnelle "KP" et, la formule
suivante s’applique:
Rigidité
= const x KP
= Couple/modulation
const constante de couple spécifique au moteur
KP amplification proportionnelle
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-33
Annexe
6.4.4
6.4.5
Fréquence maximale d’engrenage
électronique
Temps/rampe d’accélération
Interrupteur
de référence
additionnel
Interrupteur
limiteur négatif
En sélectionnant les facteurs d’engrenage on doit
veiller à ce que la vitesse maximale du moteur
(5850 rotations/min) ne soit pas excédée!
C’est-à-dire, la fréquence de comptage du compteur d’impulsions multipliée par le facteur d’engrenage doit être inférieure à la fréquence maximale du
moteur (incréments par seconde) qui dépend de la
résolution de l’encodeur.
fcompteur,maxi x
M
1. Cas
2. Cas
(Opération
de freinage
trop longue)
3. Cas
4. Cas
(Opération
de freinage
trop longue)
Point de référence
interrupteur
de référence additionnel
EZ
≤ fmoteur,maxi
EN
Course avec "REF IN"
Course avec "REF OUT"
Fig. 6-25 Définition de la rampe
p.ex.
a) N = 1000 traits, donc il en résulte pour
fmaxi= 390 kHz
fmaxi
Interrupteur
limiteur positif
Temps d’accélération
tB = t2 − t1=
= Nmaxi x 4000/60
= 195 x 2000 = 390 kHz
b) Facteur d’engrenage soit 2 (EZ = 2000,
b) EN = 1000)
c) des signaux d’encodeur A/B doivent être alimenc) tées.
tB
f
a
f2 − f1 ∆f
=
a
a
[ms]
[incr./s]
[incr. Hz/ms]
p.ex. temps d’accélération de f1 = 50000 [incr./s] à
f2 = 100000 [incr./s] avec a = 1000 [incr. x Hz/ms]
∆f = f2- f1= 100000 [incr./s] - 50000 [incr./s]
∆φ = φ2− φ1= 50000 [incr./s]
Il en résulte:
fcompt.,maxi = fmoteur, maxi x EN/EZ
= 390 kHz x 1000/2000
= 195 kHz
tB =
Grâce à l’évaluation quadruple des signaux A/B, il
en résulte:
fA,maxi = fB,maxi = 195 kHz/4
fA,max = fB,m = 48,75 kHz
5000 [incr.⁄s]
= 50 ms
1000 [incr.⁄s⁄ms]
Rampe pour une modification de fréquence
a=
tB
∆f
a
f2 − f1 ∆f
=
t2 − t1 tB
Temps d’accélération [ms]
Modification de fréquence [ incr./C]
Rampe [incr. x Hz/ms]
NOTE
s’applique également pour le cas
spécial f1 = 0 et t1 = 0
Rampe pour une mod. de la vitesse de rotation
a=
∆n
N
tB
a
6-34
WDP5-228
∆n
N
x
tB
15
Mod. de la vitesse de rotation [tours/min]
Nombre de traits de l’encodeur [traits/tours]
Temps d’accélération [ms]
Rampe [incr. x Hz/ms]
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.5
Ordinogrammes
6.5.1
Déroulement de l’accusé de réception
au sous-mode point par point
1
Start
Pendant le déroulement automatique, la fin d’une
course normale ou de référence est signalée par la
mise en activité de la sortie INPOS.
Cet accusé de réception s’effectue si le moteur est
arrivé dans la gamme de position programmée au
moyen de l’instruction "PW" et le générateur de
grandeurs de référence a exécuté l’instruction.
Si le couple de charge à l’arbre est aussi grand que
le moteur n’arrive pas à la gamme de position, un
positionnement peut être interrompu en commutant
du déroulement automatique à course manuelle.
0
1
INPOS
0
t
Fréquence
de moteur
Positionnement 2
Positionnement 1
t
Fig. 6-26 Ordinogramme au sous-mode
point par point
NOTE
Pour l’exploitation en série, "X" ou
bien "<XPOSITION>" est affiché
comme accusé de réception additionnel si "M93" est activé.
6.5.2
t
Déroulement de l’accusé de réception
au sous-mode profil de fréquence
Dans ce mode d’exploitation c’est exclusivement la
réception correcte des instructions d’action admissibles qui est confirmée en activant la sortie INPOS.
Une course à la fréquence XY<8 en est la seule
exception. Lors de cette course, le moteur se
décélère à 0 et la sortie INPOS est exclusivement
activée si la fréquence finale 0 a été atteinte.
Cela signifie que la fréquence de mouvement peut
être modifiée, à tout moment, en indiquant une nouvelle valeur de fréquence. La condition pour la modification de la fréquence est l’accusé de réception
de l’instruction précédente (signal INPOS=1).
NOTE
Dû à la résolution d’index de 8
incréments, la fréquence de
"XY" provoque l’arrêt du moteur.
1
Start
0
t
1
INPOS
t
0
Fréquence
de moteur f
2
f
1
t
Vitesse
VY= f
1
Vitesse
VY= f
2
Vitesse
VY= 0
Fig. 6-27 Ordinogramme au sous-mode
profil de fréquence
NOTE
Pour l’exploitation en série, "X"
est affiché comme accusé de
réception additionnel.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-35
Annexe
6.5.3
Déroulement de l’accusé de réception
au sous-mode engrenage électronique
Dans ce mode d’exploitation c’est exclusivement la
réception correcte des instructions d’action admissibles qui est confirmée en activant la sortie INPOS.
La course est déclenchée par des impulsions à l’interface d’engrenage p.ex. en provenance d’une vismère. La condition pour la modification du facteur
d’engrenage est l’accusé de réception de l’instruction précédente (Signal INPOS = 1).
NOTE
Pour l’exploitation en série, "X"
est affiché comme accusé de
réception additionnel.
WDP5-228
0
t
1
INPOS
t
0
Fréquence
de moteur
t
Facteur
d’engrenage
EZ=1
EN=1
Facteur
d’engrenage
EZ=3
EN=1
Facteur
d’engrenage
EZ=2
EN=1
Note
Fréquence constante à l’entrée engrenage électronique
En combinant les valeurs EZ = <VALEUR> et EN =
<VALEUR> le facteur d’engrenage peut être varié
de telle sorte que l’axe tourne, du facteur EZ/EN,
plus lente ou bien plus rapide que la vis-mère.
6-36
1
Start
Fig. 6-28 Ordinogramme au sous-mode
engrenage électronique
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.6
Termes techniques
Angle de pas
Angle de rotation par lequel l’arbre de moteur tourne par impulsion de
commande.
Avance de phase
L’avance de phase définit l’avance du champ rotatif électrique par rapport
au champ rotatif du rotor.
Carte de commande
de puissance
Carte incl. électronique pour la commande du moteur.
Circuit de réglage est instable
C’est-à-dire le moteur exécute continuellement des oscillations à une
amplitude et fréquence permanentes bien qu’il ne soit excité ni par une
grandeur de référence changeante ni par un couple de charge externe.
Commande
Des commandes sont des instructions au système d’exploitation interne du dispositif et sont exécutées sans accusé de réception spécifique.
Commutation électrique
La commutation électrique provoque la commutation successive du champ
rotatif électrique de telle sorte que l’angle de charge prédefini par le
régulateur PID soit toujours précisément respecté.
Coordonnées absolues
Coordonnées de référence pour les positionnements. Le point de référence
est le point d’origine du système.
Coordonnées relatives
Coordonnées de référence pour l’unité de positionnement. Le point de
référence pour le positionnement est la position actuelle.
Courant de phase
Courant qui circule dans le bobinage d’un moteur pas à pas.
Courant de repos
Le moteur est alimenté en courant de repos si le régulateur de position n’est
pas activé et le moteur est dans l’état de mise à l’arrêt.
Course de référence
Course du moteur vers l’interrupteur limiteur à droite ou à gauche ou à
l’interrupteur de référence additionnel afin de positionner un point origine
pour les coordonnées.
Détecteur de phase
Seuls des encodeurs incrémentiels sont bridés, comme système
de mesure de distance, à l’arbre de moteur.
Direction de rotation négative
Direction de rotation du moteur en sens inverse horaire (vu de face sur
l’arbre de moteur).
Direction de rotation positive
Direction de rotation du moteur en sens horaire (vu de face sur l’arbre
de moteur).
Dynamique
Réaction de l’entraînement en cas de modification des grandeurs de
référence ou écarts de position.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-37
Annexe
Ecart de poursuite
L’écart de poursuite est l’écart de position actuel (valeur exigée - valeur
réellé).
Encodeur incrémentiel
Les encodeurs incrémentiels ont un certain nombre (N) de traits sur un
disque et indiquent la modification de la position.
Exploitation à mémoire
Mode d’exploitation de l’unité de positionnement pour l’exécution de
programmes mémorisés.
Exploitation en parallèle
Mode d’exploitation de l’unité de positionnement pour la transmission en
parallèle des instructions de mouvement, p.ex. la transmission d’une
instruction de mouvement via des commutateurs décadiques.
Exploitation de réseau
Mode d’exploitation utilisé pour un ensemble d’unités de positionnement.
Plusieurs dispositifs sont connectés, de manière physique, à un ordinateur
central. Les dispositifs sont sélectionnés via des adresses de dispositif.
Exploitation en série
Mode d’exploitation de l’unité de positionnement pour la transmission des
instructions de mouvement en série.
Facteur d’engrenage
Facteur de multiplication pour les positionnements qui est constitué de
numérateur et dénominateur (multiplication et réduction).
Fonction de temps
Pour le mode d’exploitation de réseau "Memory", des temporisations entre
les instructions individuelles peuvent être réalisées au moyen de l’instruction
d’action "T".
Fréquence de la course
de référence
Vitesse du moteur pendant la course vers l’interrupteur limiteur/de référence
("REF IN") et pendant la course de l’interrupteur limiteur/de référence
("REF OUT") dans le point de référence.
Fréquence manuelle
Vitesse du moteur lors de la course manuelle lente (fréquence manuelle
lente) ou la course manuelle rapide (fréquence manuelle rapide).
Génération de grandeurs
de référence
La génération de grandeurs de référence dépend du sous-mode sélectionné.
Le calcul est décrit dans le chapitre 6.4.
Incréments
Un incrément est désigné comme unité d’angle et est calculé
1 incrément = 2 π/4 N
Instruction d’action
L’instruction d’action A constitue une instruction qui déclenche une action,
p.ex. la mise en activité d’un nouveau facteur d’engrenage au sous-mode
engrenage électronique.
Instruction de réglage
L’instruction est seulement effective ensemble avec une instruction d’action,
p.ex. la rampe est exclusivement effective en liaison avec une instruction de
mouvement.
Instruction directe
Les instructions sont activées, immédiatement après leur transmission, sans
accusé de réception spécifique.
6-38
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
Instruction mixte
Ces instructions constituent, en principe, également des instructions de
réglage mais leur mise en activité peut s’effectuer également via un signal de
lancement sans qu’une instruction d’action soit transmise en plus.
Interface RS 485
Interface sérielle pour le réseau.
Interrupteur de référence
additionnel
Interrupteur de référence additionnel pour la course de référence.
Interrupteur limiteur
Interrupteur pour limiter la distance et pour la course de référence.
Limite d’écart de poursuite
Limite pour l’écart de poursuite qui peut être programmée au moyen de
l’instruction "XL" (valeur exigée - valeur réelle). Sert à l’optimisation du
réglage d’accélération.
Mise à l’arrêt
La commutation successive automatique du champ magnétique rotatif peut
être supprimée à la destination.
Mode de régulateur
Le mode de régulateur définit la variable réglante du régulateur. On fait
la distinction entre régulateur de courant et régulateur d’angle de charge.
Numéro de rebondissement
décade
Nombre des répétitions de lecture d’une valeur décadique lors de la
transmission des valeurs en parallèle.
Opérations de lecture
Nombre de répétitions de lecture d’un bloc de commutateurs décadiques
complet lors de la transmission des valeurs en parallèle.
Paramètres
Ces instructions peuvent être éditées au moyen d’un programme d’édition
de paramètres et, ensuite, transmises sous forme d’article de paramètres
complet à la commande.
Position du point de référence Valeur de position après la course de référence ou le positionnement du
point de référence.
Régulateur d’angle de charge
Une combinaison de la grandeur de régulateur "courant" et "angle de charge"
génère le couple du moteur.
Régulateur de courant
La grandeur de régulateur "courant" génère un couple de moteur.
Résistance de charge
Résistance pour dégrader l’énergie de freinage du moteur.
Réponse de saut
La réponse de saut indique le comportement en fonction du temps de la
grandeur réglée (ici: position actuelle du moteur) en cas d’une modification
discontinue de la grandeur de référence (ici: position de référence actuelle).
La réponse de saut signifie une charge extrêmement dynamique pour le
circuit de réglage, ainsi assurant la détection de son comportement transitoire.
Rigidité
Couple de moteur par rapport à la déviation de la position exigée.
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-39
Annexe
Rigidité du moteur est minime
Stabilité
C’est-à-dire, le couple du moteur en cas d’une déviation de la position
finale est plus petit que possible par rapport à la dimension de la déviation.
L’entraînement n’est pas assez dynamique.
La stabilité est déterminée par la caractéristique vibratoire du circuit
de réglage dans la position finale (position exigée).
Temps sans rebondissement
Temps pendant lequel un état de signal d’entrée doit être stable pour que
l’unité de positionnement puisse le détecter.
Traitement de bloc
Dans l’ordinogramme, un bloc de traitement est identifié par les
instructions "BEG" et "END" (groupement de plusieurs instructions
d’action pour le traitement au moyen d’un lancement au mode d’exploitation
de réseau "Memory").
Valeurs Init
Les valeurs Init sont utilisées pour l’initialisation de l’élément de processeur.
6-40
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
Annexe
6.7
Abréviations
a
Rampe
A
Instruction d’action
A/R
Absolue/relative
API
Automate Programmable Industriel
ASCII
American Standard Code for
Information Interchange
CMOS
Complementary Metal-Oxide
Semiconductor
D
Instruction directe
DEL
Diode électro-luminescente
Doc. No.
Numéro de documentation
E
Encodeur
∆f
Modification de fréquence
HE
Unité d’hauteur
I
Valeur d’initialisation
M
Instruction mixte
M
Moteur
∆n
Modification de vitesse de rotation
N
Nombre de traits de l’encodeur
P
Paramètre
R
Instruction de réglage
SW
Surpan
tB
Temps d’accélération
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
6-41
Annexe
6.8
HEX
00h
01h
02h
03h
04h
05h
06h
07h
08h
09h
0Ah
0Bh
0Ch
0Dh
0Eh
0Fh
10h
11h
12h
13h
14h
15h
16h
17h
18h
19h
6-42
Tableau ASCII
DEZ
000
001
002
003
004
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
018
019
020
021
022
023
024
025
CHAR
(NUL)
(SOH)
(STX)
(ETX)
(EOT)
(ENQ)
(ACK)
(BEL)
(BS)
(HT)
(LF)
(VT)
(FF)
(CR)
(SO)
(SI)
(DLE)
(DC1)
(DC2)
(DC3)
(DC4)
(NAK)
(SYN)
(ETB)
(CAN)
(EM)
HEX
1Ah
1Bh
1Ch
1Dh
1Eh
1Fh
20h
21h
22h
23h
24h
25h
26h
27h
28h
29h
2Ah
2Bh
2Ch
2Dh
2Eh
2Fh
30h
31h
32h
33h
DEZ
026
027
028
029
030
031
032
033
034
035
036
037
038
039
040
041
042
043
044
045
046
047
048
049
050
051
CHAR
(SUB)
(ESC)
(FS)
(GS)
(RS)
(US)
blk
!
"
#
$
%
&
’
(
)
*
+
,
.
/
0
1
2
3
WDP5-228
HEX
34h
35h
36h
37h
38h
39h
3Ah
3Bh
3Ch
3Dh
3Eh
3Fh
40h
41h
42h
43h
44h
45h
46h
47h
48h
49h
4Ah
4Bh
4Ch
4Dh
DEZ CHAR
4
052
5
053
6
054
7
055
8
056
9
057
:
058
;
059
<
060
=
061
>
062
?
063
@
064
A
065
B
066
C
067
D
068
E
069
F
070
G
071
H
072
I
073
J
074
K
075
L
076
M
077
HEX
4Eh
4Fh
50h
51h
52h
53h
54h
55h
56h
57h
58h
59h
5Ah
5Bh
5Ch
5Dh
5Eh
5Fh
60h
61h
62h
63h
64h
65h
66h
67h
Doc. No. 212.875/DF
DEZ CHAR
N
078
O
079
P
080
Q
081
R
082
S
083
T
084
U
085
V
086
W
087
X
088
Y
089
Z
090
[
091
\
092
]
093
^
094
_
095
‘
096
a
097
b
098
c
099
d
100
e
101
f
102
g
103
09.92
HEX
68h
69h
6Ah
6Bh
6Ch
6Dh
6Eh
6Fh
70h
71h
72h
73h
74h
75h
76h
77h
78h
79h
7Ah
7Bh
7Ch
7Dh
7Eh
7Fh
DEZ CHAR
h
104
i
105
j
106
k
107
l
108
m
109
n
110
o
111
p
112
q
113
r
114
s
115
t
116
u
117
v
118
w
119
x
120
y
121
z
122
{
123
|
124
}
125
~
126
127
Index
7
Index
Page
Page
Exploitation d’adressage en série
A
Accélération interne du système
3-3
Article de données
3-69
3-67
Adressage de groupe (broadcast)
3-70
Commande
Adressage individuel
3-70
Instruction
Article de paramètres 0
3-2
Avance de phase "PA"
1-12, 2-23, 2-27
C
Communication un à un
1-16
Commutation
1-13, 2-33
Compte-rendu de transmission
Instruction d’action
3-68
Instruction de réglage
3-68
Instruction directe
3-68
Instruction mixte
3-68
Valeurs Init
3-68
Exploitation en série
1-9
Commutation et mise à l’arrêt
3-67, 3-68
Article de données
3-13
Commande
3-11
3-14
Instruction
Compte-rendu de transmission 0
3-14
Instruction d’action
3-12
Compte-rendu de transmission 1
3-15
Instruction de réglage
3-12
Compte-rendu de transmission 2
3-16
Instruction directe
3-12
Connexions maître/esclave
2-18
Instruction mixte
3-12
Courant de phase
2-26
Valeur Init
3-12
Courant de repos "RS"
3-11, 3-12
1-13, 2-23, 2-34
F
D
Diagramme de pertes en puissance
2-3
Dynamique
1-11
E
Ecart de poursuite "XL"
Facteur d’engrenage
2-24
Fonction de réseau "RECORD"
2-29
Formats de renvoi
Exploitation d’adressage en série
3-74
Exploitation en série
3-17
Formules et calculs
2-24, 2-34
Accélération
Erreur de poursuite
2-35
Capteur de position à évaluation
Etablissement d’une liaison
1-14
quadruple
Exécution de programme
1-14
Couple d’entrainement/courant de
6-33
6-33
moteur
6-33
Fréquence maximale engrenage
électronique
6-34
Rampe pour modification de la fréquence 6-34
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
7-1
Index
Page
Page
Mode d’exploitation "Memory"
Rampe pour une mod. de la vitesse de
rotation
6-34
Fonction de temps
3-36
Rigidité
6-33
Instruction
3-33
Temps d’accélération
6-34
Instruction d’action
3-34
Temps/rampe d’accélération
6-34
Instruction de réglage
3-34
Unité d’angle
6-33
Lancement au début de programme
3-31
Vitesse
6-33
Lancement d’instructions de mouvement 3-30
Fréquence exigée
2-24
Paramètres
3-32
Frequence manuelle
2-24
Positionnement d’une demande d’API
3-39
Repère de programme
3-36
Repère de programme au début de
G
Gamme d’arrêt
2-33
Gamme de position "PW"
2-24, 2-35
Génération de grandeur de référence
1-9
Grandeur de référence
1-2
Groupe d’instructions
3-30
Sélection d’un programme
3-29
Traitement de bloc
3-36
Valeurs Init
3-32
Mode d’exploitation "Serial"
Instruction
3-49
Instruction d’action
3-50
Instruction de réglage
3-50
Instruction mixte
3-50
1-9
Paramètres
3-48
3-18, 3-75
Valeurs Init
3-48
3-10, 3-66
I
Incréments
Information de système "SI"
programme
Interface d’engrenage "GI"
2-23
Mode de régulateur "MR"
1-13, 2-23, 2-33
Régulateur d’angle de charge
1-13, 2-33
Régulateur de courant
1-13, 2-33
M
Messages d’erreur/d’état
Exploitation d’adressage en série
3-78
N
Exploitation en série
3-19
Numéro de rebondissement
2-23
décade
Mise à l’arrêt "AR"
2-24, 3-57, 3-58
Mode d’exploitation "A-/R-Parallel"
Paramètres
3-59
Valeurs Init
3-59
O
Operations de lecture
Ordinogrammes
7-2
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
2-24, 3-57
6-35
Index
Page
Page
T
P
Paramètres de régulateur
1-12
Polling
3-16
Portion différentielle "KD"
Tableau information de système "SI"
1-12, 2-23
Exploitation d’adressage en série
3-75
Exploitation en série
3-18
Temps d’initialisation
3-3
1-12, 2-23
Temps d’ouverture spécifique au frein
3-3
1-12, 2-23
Temps de palpage "TA"
Portion intégrale "IS"
1-12, 2-23, 2-28, 2-35
Portion intégrale "KI"
Portion proportionnelle "KP"
Position de point de référence
2-24
Temps sans rebondissement
Principe de la course de référence
6-32
Type de moteur
Principe maître/esclave
1-16
2-23
2-24, 3-58
2-27
Problèmes-exemples
Exploitation d’adressage en série
3-76
V
Sous-mode engrenage électronique
3-35
Valeur de renvoi
Sous-mode point par point
3-35
Codage des données
3-72
Sous-mode profil de fréquence
3-35
Exploitation du codage
3-73
Traitement de bloc et fonction de temps
3-38
Traitement de groupe (broadcast)
3-77
Vitesse maximale du moteur
2-34
R
Rampe
2-24
Réponse de saut du régulateur
2-29
Résistance de charge
Résolution d’encodeur "DA"
1-2, 2-4
1-13, 2-23, 2-27
Rigidité
1-11
S
Sous-modes
1-17
Sous-mode "MD"
2-23
Stabilité
1-11
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
7-3
Index
7-4
WDP5-228
Doc. No. 212.875/DF
09.92
">