El manual del propietario | PIAB piCOBOT Electric UR (Universal Robots) Manuel du propriétaire
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piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Préhenseur électrique Ce manuel est disponible dans les langues suivantes sur piab.com Le manuel original est rédigé en anglais. English Français Deutsch Italiano Polski Português (Brasil) Русский Español Svenska Copyright © 2024 Piab AB Spécifications sous réserve de modification sans préavis. Table des matières 1. Présentation du manuel ................................................................................................................. 5 1.1. À propos de ce manuel ......................................................................................................... 5 1.2. Symboles de sécurité utilisés dans le manuel ....................................................................... 5 1.2.1. Symboles d’avertissement ......................................................................................... 5 1.2.2. Symboles obligatoires ................................................................................................ 5 1.3. Groupe cible ......................................................................................................................... 6 1.4. Conditions du test ................................................................................................................ 6 2. Consignes de sécurité ................................................................................................................... 7 2.1. Avertissement ...................................................................................................................... 7 2.2. Sécurité générale ................................................................................................................. 7 2.3. Utilisation sécurisée ............................................................................................................. 7 2.3.1. Installation ................................................................................................................. 7 2.3.2. Fonctionnement ........................................................................................................ 8 2.3.3. Maintenance .............................................................................................................. 8 2.4. Évaluation des risques ......................................................................................................... 8 2.5. Usage prévu ......................................................................................................................... 8 2.6. Utilisation inadaptée ............................................................................................................ 9 3. Présentation du piCOBOT® Electric ........................................................................................... 10 3.1. Fabricant ............................................................................................................................ 10 3.2. Étiquette d’identification ................................................................................................... 10 3.3. Conformité ......................................................................................................................... 10 3.4. À utiliser avec l’UR série e ................................................................................................... 11 3.5. Vue d’ensemble .................................................................................................................. 12 4. Installation ................................................................................................................................... 14 4.1. Contenu .............................................................................................................................. 14 4.2. Installation mécanique ....................................................................................................... 14 4.3. Installation électrique ......................................................................................................... 18 4.4. Installation pneumatique .................................................................................................... 19 4.4.1. Schémas pneumatiques ........................................................................................... 19 4.5. Installation du logiciel ........................................................................................................ 20 5. Fonctionnement ........................................................................................................................... 21 5.1. Fonctionnement avec Piab URCap ..................................................................................... 21 5.2. Interface ............................................................................................................................. 21 5.3. Vue d’ensemble du menu piCOBOT® Electric UR .............................................................. 23 5.4. Paramètres du menu .......................................................................................................... 24 6. Fonctions ...................................................................................................................................... 27 6.1. Signaux de niveau de vide commuté, PP, PS et ES ............................................................. 27 6.1.1. Présence de pièce (PP) ............................................................................................ 27 6.1.1.1. Temps jusqu’à la présence de pièce .............................................................. 27 6.1.1.2. Temps moyen jusqu’à la présence de pièce ................................................... 27 6.1.2. Pièce sécurisée (PS) ................................................................................................ 27 6.1.2.1. Temps jusqu’à la pièce sécurisée .................................................................. 27 6.1.2.2. Temps moyen jusqu’à la pièce sécurisée ....................................................... 27 6.1.3. Économie d’énergie (ES) .......................................................................................... 27 6.1.3.1. Consigne d’économie d’énergie .................................................................... 28 6.1.3.2. Temps jusqu’à l’économie d’énergie .............................................................. 28 6.1.3.3. Temps moyen jusqu’à l’économie d’énergie .................................................. 28 6.2. Libération ........................................................................................................................... 28 6.2.1. Commande extérieure .............................................................................................. 28 6.2.2. Libération automatique basée sur la minuterie (ATR) .............................................. 28 6.2.3. Libération intelligente (IR) ....................................................................................... 28 6.3. Contrôle d’auto-adhérence (SAC) ....................................................................................... 29 6.4. Fonctionnalités de supervision et de diagnostic ................................................................ 29 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 3 sur 44 6.4.1. Niveau de vide ......................................................................................................... 29 6.4.2. Étalonnage du capteur ............................................................................................ 29 6.4.3. Unité de pression .................................................................................................... 29 6.4.4. Compteur de cycle de vide ...................................................................................... 29 6.4.5. Température du système ......................................................................................... 29 6.4.6. Menu maintenance .................................................................................................. 29 6.4.6.1. Temps de fonctionnement ............................................................................. 29 6.4.6.2. Tr/min moyen ................................................................................................ 30 6.4.6.3. Nombre d’heures jusqu’à l’entretien de la membrane ................................... 30 6.4.6.4. Réinitialisation du compte à rebours de l’entretien de la membrane ............ 30 6.4.6.5. Affichage du compte à rebours de l’entretien de la membrane .................... 30 6.4.6.6. Réinitialisation aux valeurs d’usine ............................................................... 30 7. Maintenance ................................................................................................................................. 31 7.1. Maintenance préventive ...................................................................................................... 31 7.2. Pièces de rechange ............................................................................................................ 32 7.3. Remplacement des membranes et clapets anti-retour ....................................................... 32 7.4. Remplacement du filtre à vide ............................................................................................ 34 7.5. Dépannage ......................................................................................................................... 35 7.6. Accessoires ......................................................................................................................... 36 8. Caractéristiques techniques ........................................................................................................ 37 8.1. Performances de vide ......................................................................................................... 38 8.2. Consommation électrique .................................................................................................. 38 8.3. L’efficacité .......................................................................................................................... 39 9. Dimensions ................................................................................................................................... 40 9.1. Plaques d’adaptation .......................................................................................................... 40 10. Garantie ...................................................................................................................................... 42 11. Recyclage et élimination ............................................................................................................ 43 Page 4 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Présentation du manuel 1. Présentation du manuel 1.1. À propos de ce manuel • Le responsable du site de production doit s’assurer que ce manuel est lu et compris. • La section sur la sécurité doit être étudiée très attentivement. • Rangez ce manuel dans un endroit connu et facilement accessible, un format numérique est possible. • Avant de procéder à l’entretien et à la maintenance de l’équipement, étudiez attentivement les parties applicables du manuel. Ce manuel (Réf. 0247313, Rév.03, , 2024-05) concerne piCOBOT® Electric UR. 1.2. Symboles de sécurité utilisés dans le manuel Prenez note de tous les symboles d’avertissement, obligatoires et autres symboles de ce manuel. Ils ont les significations suivantes : 1.2.1. Symboles d’avertissement Avertissement Le non-respect des consignes peut entraîner la mort ou des blessures graves ! Avertissement Force d’aspiration Avertissement Surface chaude 1.2.2. Symboles obligatoires Avis Ces informations nécessitent une attention particulière ! Important Portez une protection oculaire Important Portez une protection auditive piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 5 sur 44 Présentation du manuel 1.3. Groupe cible Ce manuel, en particulier la section sur la sécurité, doit être lu par tout le personnel qui effectuera tout type de tâche à l’aide de ce produit ou équipement : • Le personnel d’installation • Le personnel d’exploitation • Le personnel d’entretien et de maintenance • Personnel de nettoyage (nettoyage de l’équipement et de la zone environnante) 1.4. Conditions du test Sauf indication contraire, les valeurs spécifiées dans ce manuel sont testées à : • Température ambiante : (20 °C [68 °F] ± 3 °C [5,5 °F]) • Atmosphère standard : (101,3 kPa [29,9 inHg] ± 1,0 kPa [0,3 inHg]) Page 6 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Consignes de sécurité 2. Consignes de sécurité 2.1. Avertissement Piab AB n’est pas responsable de l’installation et du fonctionnement du piCOBOT® Electric dans un système robotisé. Les étapes requises doivent être entreprises sous la supervision et l’approbation d’intégrateurs autorisés. Piab AB n’est pas responsable de la sécurité d’un système robotisé complet sur lequel piCOBOT® Electric serait installé. Les étapes requises doivent être entreprises sous la supervision et l’approbation d’intégrateurs autorisés. 2.2. Sécurité générale L’utilisation correcte du produit dans un système relève de la responsabilité du concepteur du système ou de la personne qui détermine ses spécifications techniques. Le vide peut entraîner l’implosion de conteneurs fermés. S’assurer que les composants sont correctement fixés et vérifier régulièrement que les raccordements sont en bon état de fonctionnement, car des cycles ou des vibrations élevés peuvent entraîner leur desserrage. 2.3. Utilisation sécurisée Le produit décrit dans ce manuel est conçu pour être mis en œuvre dans des systèmes industriels ; par conséquent, il ne doit pas être utilisé dans des conditions différentes de celles spécifiées dans ce manuel. Avertissement • L’utilisation d’un produit endommagé peut entraîner une explosion et provoquer des dommages corporels ou matériels. • Un échappement réduit peut entraîner une diminution des performances du produit et/ou une défaillance de l’application. • S’assurer qu’aucun corps ou objet étranger ne pénètre dans le port d’aspiration en raison d’un risque d’endommagement de l’appareil. • Ne PAS utiliser dans des environnements inflammables ou explosifs. • NE PAS utiliser l’appareil pour évacuer les liquides. • NE PAS utiliser le produit dans des environnements potentiellement explosifs. Avertissement L’aspiration peut provoquer de graves blessures. Garder les mains, les jambes, les cheveux et les yeux éloignés des entrées d’aspiration. 2.3.1. Installation Avant l’assemblage et le désassemblage de l’appareil, couper l’alimentation électrique. Installer et entretenir l’appareil uniquement après avoir lu attentivement et compris ce manuel. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 7 sur 44 Consignes de sécurité 2.3.2. Fonctionnement Important Portez une protection oculaire lors de l’utilisation de piCOBOT® Electric. Important Portez une protection auditive lors de l’utilisation de piCOBOT® Electric. 2.3.3. Maintenance Avertissement Avant tout travail de maintenance, couper ou débrancher l’alimentation électrique et s’assurer que le moteur de la pompe a refroidi. Avertissement La surface chaude du moteur peut provoquer des blessures graves, s’assurer que la pompe a refroidi avant le démontage. La maintenance ne doit être effectuée qu’après avoir lu attentivement et compris ce manuel. 2.4. Évaluation des risques L’intégrateur doit effectuer une évaluation des risques sur l’application robotisée complète. Le piCOBOT® Electric n’est qu’un composant d’une application robotisée. Par conséquent, l’utilisation sûre du piCOBOT® Electric repose sur la capacité de l’intégrateur à concevoir une application robotisée sûre. Le piCOBOT® Electric est conçu avec des fonctionnalités particulièrement adaptées aux applications collaboratives, telles que : • Conception compacte pour minimiser l’encombrement de l’appareil dans des espaces de travail limités. • Faible poids pour réduire l’inertie lors des impacts. • Rapport surface-volume élevé pour réduire l’inertie lors des impacts (pression). • La petite hauteur de construction (point central de l’outil près de la bride du robot) réduit la force exercée sur les joints du robot pendant le mouvement. • Bords arrondis. • Installation intuitive de la pompe sur l’interface du robot. • Fixations en nombre suffisant au niveau de toutes les interfaces assurant une parfaite intégrité mécanique. • Voyants à LED sur l’appareil qui indiquent les différents états de fonctionnement par des couleurs différentes. Cela permet de prendre des mesures correctives à distance de la zone dangereuse. • Fixation du bras du préhenseur ajustable (outil de préhension en option) avec définition d’une charge utile maximum que le bras peut manipuler avant déplacement en cas d’impact incontrôlé. 2.5. Usage prévu • À usage professionnel uniquement. • L’appareil doit être utilisé dans des environnements conformes aux spécifications et aux certifications de l’appareil. Page 8 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Consignes de sécurité • Le produit est prévu pour évacuer l’air (et non les liquides) d’un volume et pour produire une aspiration dans les processus de préhension, de retenue et de levage. • L’appareil est destiné à être utilisé en fonctionnement marche/arrêt, en activant et en désactivant le vide pour chaque cycle opérationnel. • Le piCOBOT® Electric UR est un accessoire de préhension installé sur des robots collaboratifs avec des charges utiles allant jusqu’à 16 kg [35.2 lb], utilisé pour saisir et tenir des objets. Les applications typiques sont les suivantes : • Prélèvement et dépose • Chargement par le haut • Systèmes automatisés • Prélèvement sur emplacement • Traitement de commandes • Assemblage 2.6. Utilisation inadaptée L’appareil n’est autorisé à fonctionner que dans les conditions indiquées dans ce manuel et dans les fiches techniques. Toute utilisation ou application s’écartant de l’utilisation prévue est considérée comme une mauvaise utilisation non autorisée. Cela inclut, mais sans s’y limiter, les situations suivantes : • Utilisation d’un appareil endommagé. • Utilisation de l’appareil pour évacuer les liquides. • Utilisation d’une tension électrique en dehors des spécifications. Cela peut entraîner des dommages matériels et/ou une défaillance de l’application. • Utilisation de l’appareil dans des atmosphères potentiellement explosives. • Utilisation de l’appareil pour évacuer les liquides inflammables. • Utilisation de l’appareil fonctionnant sous vide en continu avec plus de 60 % de temps de fonctionnement opérationnel par cycle (désactivé moins de 40 % du temps). L’appareil est destiné à être utilisé de manière intermittente. • Utilisation de l’appareil comme une unité autonome de sécurité pour répondre aux normes internationales de levage. • Utilisation de l’appareil pour évacuer des particules solides sans utiliser un filtre. • Utilisation de l’appareil si l’échappement est obstrué ou bloqué. • Utilisation de l’appareil en contact direct avec de l’eau pulvérisée ou avec une quantité excessive d’eau. • Utilisation de l’appareil dans des atmosphères potentiellement explosives. • Utilisation de l’appareil dans des applications vitales. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 9 sur 44 Présentation du piCOBOT® Electric 3. Présentation du piCOBOT® Electric 3.1. Fabricant Piab AB P.O. Box 146 SE-182 12 Danderyd SWEDEN 3.2. Étiquette d’identification Chaque unité est identifiée par une étiquette avec des informations d’identification. Pour toute communication avec Piab AB ou les centres de service, consulter les informations de l’étiquette. 3.3. Conformité Directives européennes, CE Directive Détails de la norme et/ou référence de mesure Directive sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 2014/30/UE EN/(CEI) 61000-6-2:2005 Directive RoHS2 (2011/65/UE) Conforme EN/(CEI) 61000-6-4:2007+A1 Commission fédérale des communications, FCC ID FCC Page 10 sur 44 R7TAMB2623 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Présentation du piCOBOT® Electric 3.4. À utiliser avec l’UR série e piCOBOT® Electric UR est destiné à être utilisé avec la série e de cobots Universal Robots (UR) (UR5e, UR10e, UR16e). Il utilise la communication série RS-485 et le logiciel Piab URCap pour le fonctionnement et le contrôle. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 11 sur 44 Présentation du piCOBOT® Electric 3.5. Vue d’ensemble Figure 1. Vue d’ensemble de piCOBOT® Electric. Localisation Description Remarque A Plaque d’adaptation Plaque d’adaptation pour robot B Collier d’assemblage - C Écran OLED et boutons de sélection Voir la section Interface D Port d’aspiration avec filtre maille G1/4" Female E Raccordement électrique Connector M12 8-pin Male F Bandes lumineuses LED Les voyants indiquent différents états de fonctionnement. Page 12 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Présentation du piCOBOT® Electric Figure 2. Vue d’ensemble interne de piCOBOT® Electric. Localisation Description Remarque A Couvercle - B Vis de couvercle 4 x M5 hexagonales 4 mm C Plaque de base - D Pompe à membrane Piab Générateur de vide E1 et E2 Clapets anti-retour La pompe dispose de quatre clapets anti-retour au total. F Membrane La pompe possède deux membranes, une seule est illustrée dans la figure de vue d’ensemble interne ci-dessus. G Couvercle de membrane - piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 13 sur 44 Installation 4. Installation Avertissement • Ne pas installer et ne pas utiliser le piCOBOT® Electric s’il est endommagé pendant le transport, la manipulation ou l’utilisation. Un appareil endommagé peut entraîner des éclatements et causer des blessures ou des dommages matériels. • Avant d’utiliser le produit, veuillez lire les consignes de sécurité pour garantir un fonctionnement sécurisé du produit. 4.1. Contenu • piCOBOT® Electric UR • Clés Torx (T15) • Clés hexagonales (2.5, 3, 4 mm) • Cable M12 8-pin Female Straight to M8 8-pin Female Angled (elbow) • USB flash drive with URCap software • Manuel piCOBOT® Electric UR • Manuel de l’URCap • Préhenseur ajustable (en option) • Ventouses x 4 ou x 8 (en option) • Préhenseur à mousse (en option) • Changeur d’outils (en option) 4.2. Installation mécanique 1. 2. 3. Déballez la boîte. Utilisez une clé hexagonale (3 mm) pour ouvrir le collier d’assemblage et libérer la plaque d’adaptation de la pompe. Fixez la plaque d’adaptation au robot à l’aide de quatre vis MC6S M5 ou M6 (selon l’interface sélectionnée). Astuce Tournez le bras du robot de sorte qu’il soit orienté vers le haut, pour faciliter la fixation de la plaque d’adaptation et réduire le risque de chute de celle-ci ou des vis. Page 14 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Installation 4. Figure 3. La plaque d’adaptation est fixée à un robot avec 4 vis et une broche de guidage. Fixez le piCOBOT® Electric à la plaque d’adaptation à l’aide du collier d’assemblage. Verrouillez le collier d’assemblage fermé avec une vis M4 à l’aide d’une clé hexagonale (3 mm). Ne dépassez pas le couple maximal de 0,7 Nm. Figure 4. Fixez le piCOBOT® Electric au robot à l’aide du collier d’assemblage. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 15 sur 44 Installation 5. Figure 5. Verrouillez le collier d’assemblage. Montez un outil de préhension, tel qu’une ventouse, un préhenseur à mousse ou un préhenseur ajustable sur le piCOBOT® Electric, soit directement sur le côté outil, soit via le changeur d’outils monté entre le piCOBOT® Electric et l’outil de préhension. Figure 6. Ventouse montée sur piCOBOT® Electric. Page 16 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Installation Figure 7. Préhenseur ajustable fixé au piCOBOT® Electric. Figure 8. Changeur d’outils fixé au piCOBOT® Electric. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 17 sur 44 Installation Figure 9. Préhenseur ajustable fixé au piCOBOT® Electric via le changeur d’outils. Le côté outil du piCOBOT® Electric dispose de deux interfaces de montage différentes (A et B), ce qui permet de fixer différents préhenseurs ou ventouses : A - G1/4" Female B - Interface 30 x 40 mm, 4 x M5. Couple recommandé 1,6 Nm. Voir le chapitre Dimensions pour plus d’informations. 4.3. Installation électrique Avertissement Mettre le robot hors tension avant de brancher les câbles électriques sur le piCOBOT® Electric. Avertissement Assurez-vous d’utiliser un fusible externe à action lente limité à 3 A pour l’alimentation électrique. Montez le câble électrique sur le piCOBOT® Electric et le robot en faisant attention aux encoches de guidage pour les monter dans le bon sens. Page 18 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Installation Figure 10. Encoche de guidage sur le connecteur électrique. Disposition correcte et incorrecte des câbles. 4.4. Installation pneumatique Avertissement Utiliser des filtres dans des environnements poussiéreux Lorsque vous travaillez dans des environnements où la poussière, la saleté et des particules plus grosses pourraient bloquer la pompe et nuire aux performances ou réduire la durée de vie, il est recommandé d’utiliser le piCOBOT® Electric avec des outils de préhension, tels que des ventouses ou des préhenseurs équipés de filtres. 4.4.1. Schémas pneumatiques Figure 11. Aspiration NF et libération NF, avec clapet anti-retour. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 19 sur 44 Installation 4.5. Installation du logiciel Consultez le manuel de l’URCap séparé pour savoir comment installer et utiliser le plug-in logiciel (URCap v1.7) de Piab pour les robots UR. Page 20 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Fonctionnement 5. Fonctionnement Le voyant à LED s’allume dans différentes couleurs et de manière fixe ou clignotante en fonction de la tâche effectuée. Les deux voyants à LED sont situés de chaque côté du piCOBOT® Electric. Tâche/Activité Couleur Départ Aspiration Bleu, clignotant Économie d’énergie active Bleu, fixe Inactif Vert, fixe Libération (libération active) Jaune, clignotant 5.1. Fonctionnement avec Piab URCap Pour faire fonctionner la pompe, voir le manuel URCap séparé. 5.2. Interface Il y a deux boutons, un écran OLED et deux voyants à LED vert et bleu sur le piCOBOT® Electric. Dès que le piCOBOT® Electric est allumé, le logo Piab s’affiche et peu de temps après l’écran par défaut (voir l’image ci-dessous, montrant l’état INACTIF avec un vide de 0,0 -kPa). La lecture du niveau de vide en temps réel est affichée ici lorsque le vide est atteint. L’unité de vide sélectionnée et active est affichée dans le coin inférieur droit. L’économiseur d’écran s’active au bout de trois minutes si aucun signal n’est présent ou lorsque vous travaillez dans les réglages du menu. Le voyant à LED L1 bleu et le mode VEILLE passent sur VAC (aspiration) sur l’écran lorsqu’un signal entrant pour Départ aspiration est obtenu. Il en est de même, pour un signal de Départ libération, mais le voyant à LED L2 vert est allumé et le mode VEILLE passe à Libération à l’écran. Il est également possible d’activer manuellement la fonction Départ aspiration ou Départ libération à l’aide des boutons « V » (Départ aspiration) et « B » (Départ libération) lorsque le piCOBOT® Electric est alimenté en 24 V. Départ libération annulera toujours Départ aspiration. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 21 sur 44 Fonctionnement Les informations en bas de l’écran indiquent, de gauche à droite, l’état de la consigne Présence de pièce (PP) ; Niveau d’économie d’énergie (ES) atteint ; et l’unité de vide. La section supérieure gauche de l’écran affiche les conditions de statut, par exemple quand et quelle fonction Économie d’énergie ou quel type de libération est actif et en action. Les signaux de sortie et les conditions de statut peuvent représenter différentes fonctions sélectionnables. Pour plus d’informations, voir la vue d’ensemble du menu et le paramètre Menu sur les pages suivantes. Pour accéder aux menus, appuyez simultanément sur les touches « V » et « B » pendant deux secondes. Une petite barre temporelle en haut de l’écran s’affiche progressivement de gauche à droite jusqu’à ce que les menus apparaissent. Pour naviguer dans les menus, appuyez sur « B » pour basculer vers le bas et sur « V » pour basculer vers le haut de la liste. Maintenez cette touche enfoncée pour faire défiler la liste. Réglez votre choix sur le marqueur carré et appuyez simultanément sur « V » et « B ». Pour sélectionner et définir une valeur ou un choix dans un menu, basculez sur le marqueur carré et appuyez à nouveau sur « V » et « B ». Votre choix est marqué d’un * et l’OLED clignote rapidement pour confirmer votre réglage. Dans le menu Paramétrage, attendez 2 secondes pour quitter le menu sélectionné. Tous les autres menus ont une fonction « Retour » en bas des différentes sélections. Après 10 secondes sans nouvelle entrée, l’écran revient automatiquement à sa position par défaut. Page 22 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Fonctionnement 5.3. Vue d’ensemble du menu piCOBOT® Electric UR piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 23 sur 44 Fonctionnement 5.4. Paramètres du menu Paramétrage Paramétrage Nom du menu Valeur prédéfinie Plage Unité Remarque Consigne de présence de pièce Consigne PP 40 [12] 0…100 [0… 30] -kPa [inHg] Normalement utilisé comme niveau de présence de pièce. Hystérésis de présence de pièce Hystérésis PP 2 [0,6] 2…10 [0,6...3] -kPa [inHg] - Consigne de pièce sécurisée Consigne PS 45 [13,5] 0…100 [0… 30] -kPa [inHg] - Hystérésis de pièce sécurisée Hystérésis PS 2 [0,6] 2…10 [0,6...3] -kPa [inHg] - Consigne d’économie d’énergie Seuil ES 50 [15] 0…100 [0… 30] -kPa [inHg] Normalement utilisé comme seuil de déclenchement d’économie d’énergie. Hystérésis d’économie d’énergie Hystérésis ES 5 [1,5] 2…40 [0,6...12] -kPa [inHg] - Durée de libération automatique basée sur la minuterie Durée ATR 1000 0…10 000 ms - Temps de filtration de libération intelligente Temps de filtration IR 10 10…255 ms - Durée du contrôle d’autoadhérence Durée SAC 250 10…1 000 ms Temps pour une action de libération (en millisecondes). Consigne du contrôle d’auto-adhérence Consigne SAC 1,5 [0,5] 0…3 [0...0,9] -kPa [inHg] - RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu de paramétrage et de revenir au menu supérieur. Page 24 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Fonctionnement Configuration Fonction Nom du menu Valeur prédéfinie Configuration Remarque Réinitialisation aux valeurs d’usine Réinitialisation aux valeurs d’usine Type ES - Confirmer Voir le chapitre Fonction correspondant. Consigne Désactivé Consigne Voir le chapitre Fonction correspondant. Type de libération Type de libération ATR Externe ATR IR Voir le chapitre Fonction correspondant. Activation du contrôle d’auto-adhérence Activation SAC Activé Désactivé Activé Voir le chapitre Fonction correspondant. Unité de pression Unité de pression -kPa -kPa -inHg Voir le chapitre Fonction correspondant. Étalonnage du capteur Étalonnage du capteur - Confirmer Réinitialise et calibre le capteur analogique. Type d’économie d’énergie RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu de configuration et de revenir au menu supérieur. Supervision Fonction Nom du menu Unité Remarque Compteur de cycle de vide Compteur de cycle vide - Voir le chapitre Fonction correspondant. Température du système Temp. système °C Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps jusqu’à la présence de pièce Temps jusqu’à PP s Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps moyen jusqu’à la présence de pièce Temps moyen jusqu’à PP s Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps jusqu’à la pièce sécurisée Temps jusqu’à PS s Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps moyen jusqu’à la pièce sécurisée Temps moyen jusqu’à PS s Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps jusqu’à l’économie d’énergie Temps jusqu’à ES s Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps moyen jusqu’à l’économie d’énergie Temps moyen jusqu’à ES s Voir le chapitre Fonction correspondant. Temps de fonctionnement (en minutes) Temps de fonctionnement min. Voir le chapitre Fonction correspondant. Vitesse moyenne du moteur Tr/min moy. Tr/min Voir le chapitre Fonction correspondant. RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu de supervision et de revenir au menu supérieur. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 25 sur 44 Fonctionnement Identité Fonction Nom du menu Valeur d’exemple ID de l’appareil ID de l’appareil 321 Code produit Code produit PCOE.000000000000 Date de fabrication Date de fabrication 01/05/2024 Numéro de série N° de série 24Q001234 Fournisseur Fournisseur Piab Révision du matériel Rév. matériel R1.0 Révision du micrologiciel Rév. micrologiciel R0100 e RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu d’identité et de revenir au menu supérieur. Menu maintenance Fonction Nom du menu Configuration Nombre d’heures jusqu’à l’entretien de la membrane Nombre d’h. jusqu’à l’entretien 2 135 (données d’exemple) Réinitialisation du compte à rebours de l’entretien de la membrane Réinitialisation de l’entretien Confirmer Affichage du compte à rebours de l’entretien de la membrane Affichage du compte à rebours Désactivé Activé Verrou Piab (pour les développeurs Piab uniquement) Verrou Piab Interne uniquement RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu d’entretien et de revenir au menu supérieur. Page 26 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Fonctions 6. Fonctions 6.1. Signaux de niveau de vide commuté, PP, PS et ES Les signaux commutés sont des « signaux de retour de capteur numérique » standard utilisant une valeur cible et une hystérésis à définir. Les signaux sont transmis au système de commande par les données de processus RS-485. Le fonctionnement des signaux commutés est conforme à la figure ci-dessous. 6.1.1. Présence de pièce (PP) La présence de pièce (PP) est utilisée comme indicateur que la pièce a été prélevée avec succès. PP est réglé sur une valeur basse lorsque le niveau de vide chute en dessous de la valeur définie pour l’hystérésis de présence de pièce. La consigne PP est utilisée par le logiciel URCap comme signal clair pour le mouvement du robot lors de l’utilisation de la fonction Saisir et sécuriser. 6.1.1.1. Temps jusqu’à la présence de pièce Le Temps jusqu’à la présence de pièce est le temps écoulé depuis le moment où le vide est activé jusqu’à ce que le système atteigne le niveau de vide configuré de la présence de pièce. 6.1.1.2. Temps moyen jusqu’à la présence de pièce Le temps moyen jusqu’à la présence de pièce est la valeur moyenne glissante des 20 derniers échantillons de temps jusqu’à PP. Si les valeurs des 20 derniers prélèvements n’ont pas été valides (valeur = 0), les échantillons ne seront pas pris en compte dans la valeur moyenne. 6.1.2. Pièce sécurisée (PS) La pièce sécurisée (PS) peut être utilisée pour confirmer que la pièce est sécurisée et que le robot ou la machine est prêt à être déplacé à pleine vitesse. PS est réglé sur une valeur basse lorsque le niveau de vide chute en dessous de la valeur définie pour l’hystérésis de pièce sécurisée. La PS n’est pas utilisée dans l’URCap. 6.1.2.1. Temps jusqu’à la pièce sécurisée La pièce sécurisée est généralement le niveau de signal intermédiaire des consignes, dont se sert l’utilisateur final pour identifier quand un mouvement peut être initié par un robot ou une machine. 6.1.2.2. Temps moyen jusqu’à la pièce sécurisée Un paramètre de temps moyen glissant est disponible pour la consigne de pièce sécurisée. 6.1.3. Économie d’énergie (ES) Les fonctions d’économie d’énergie (ES) réduisent la consommation d’énergie et les niveaux sonores chaque fois que l’application et les conditions le permettent. L’utilisateur peut définir le niveau de vide cible et le produit ajuste la capacité de débit et minimise la consommation de courant nécessaire pour atteindre et maintenir ce niveau de vide cible. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 27 sur 44 Fonctions 6.1.3.1. Consigne d’économie d’énergie La consigne d’économie d’énergie est un seuil prédéfini pour l’économie d’énergie. La consigne ES est réglée sur une valeur basse lorsque le niveau de vide chute en dessous de l’hystérésis de la consigne ES. Recommandation de conception - Un fonctionnement à un niveau de consigne ES inutilement élevé obligera l’éjecteur à fonctionner beaucoup plus longtemps que nécessaire pendant le cycle d’évacuation. Par conséquent, le réglage de l’ES doit être effectué en tenant compte des marges de niveau de vide requises pour la PP et la PS. 6.1.3.2. Temps jusqu’à l’économie d’énergie Une minuterie est connectée au signal d’économie d’énergie. 6.1.3.3. Temps moyen jusqu’à l’économie d’énergie Un paramètre de temps moyen glissant est disponible pour la consigne d’économie d’énergie. 6.2. Libération Les fonctions de libération sont utilisées pour libérer rapidement un objet manipulé en ouvrant la vanne à la pression atmosphérique. La libération (toujours normalement fermée de façon pneumatique) est déclenchée par un signal d’entrée « actif ». La commande active de libération annulera toujours la commande aspiration, mettant fin à la génération de vide et démarrant la libération. Pour plus d’informations, voir Commande aspiration à la page précédente. 6.2.1. Commande extérieure La commande extérieure est principalement sélectionnée et utilisée lorsque l’utilisateur souhaite un contrôle complet de la libération à partir de l’automate programmable industriel (API) ou de la commande robot et que la synchronisation de cet automate est considérée comme suffisante. 6.2.2. Libération automatique basée sur la minuterie (ATR) La libération automatique basée sur la minuterie (ATR) signifie que la fonction de libération atmosphérique démarre automatiquement une fois que le signal de contrôle du vide est réglé sur « Vide désactivé » par la commande externe (c.-à-d. que l’état du vide passe sur « Vide désactivé »). La durée est réglée à l’aide d’une minuterie, comprise entre 0 et 10 000 millisecondes. Cas d’utilisation – L’ATR facilite la programmation, car vous n’avez pas besoin d’ajouter l’étape supplémentaire consistant à envoyer une commande de libération pendant une durée déterminée. 6.2.3. Libération intelligente (IR) La libération intelligente (IR) est une solution alternative pour réduire le besoin de réglage de la libération des pièces. L’IR démarre automatiquement lorsque le signal de contrôle du vide est réglé sur « Vide DÉSACTIVÉ » par la commande externe. La durée de libération est optimisée et s’arrête automatiquement lorsque tout le vide est retiré du système. L’IR est une fonction d’auto-apprentissage et ne nécessite que quelques cycles pour optimiser la durée de libération pour différents volumes du système. Lors des cycles initiaux, une activation de libération supplémentaire peut être présentée pour éliminer complètement le vide. Le temps de filtration IR est utilisé pour régler la libération en fonction de la taille du système de vide. piCOBOT® Electric enverra un signal (APA) lorsque la pression atmosphérique sera atteinte. Temps de filtration IR : de 10 à 255 ms. Chiffre faible = libération la plus économe en énergie (convient pour les petits systèmes de vide). Plus le chiffre est élevé, plus le système est restreint par un débit élevé ou limité. Cas d’utilisation – L’IR facilite la programmation, car vous n’avez pas besoin d’ajouter l’étape supplémentaire consistant à envoyer une commande de libération pendant une durée déterminée par l’utilisateur. Étant donné que l’IR s’adaptera aux fluctuations ou aux variations de l’application, elle garantira toujours Page 28 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Fonctions une libération réussie. Il suffit de déplacer l’objet manipulé vers le point de dépôt cible et d’attendre le signal « Libération terminée » avant de le transférer à nouveau pour le prochain prélèvement. À l’aide d’une commande de libération externe standard, l’utilisateur règle généralement un temps de libération plus long que nécessaire afin de garantir un mouvement de libération et de retour stable du robot ou de la machine. L’IR permet à l’utilisateur d’exécuter exactement la quantité de libération nécessaire pour le cycle spécifique sans avoir besoin d’une mise au point et d’un réglage précis. 6.3. Contrôle d’auto-adhérence (SAC) Le contrôle d’auto-adhérence (SAC) élimine automatiquement tout vide « indésirable » par de courtes activations de la vanne de libération tant que le clapet de commande du vide n’a pas été activé. La durée SAC est le temps d’une action de libération (en millisecondes). Valeur faible = système sensible pour objet manipulé très léger, mais au risque d’actions « fantômes » dues à la dérive/perturbation du signal. Valeur élevée = système robuste mais non réactif. Cas d’utilisation - Le vide indésirable est généralement créé lorsqu’une ventouse comprimée est déployée en éloignant l’outil de préhension de l’objet manipulé avec le vide désactivé (pendant le placement de l’objet). Le SAC est activé si ce vide indésirable est créé, afin de casser le vide et d’éviter de faire glisser l’objet avec le mouvement de l’outil de préhension. 6.4. Fonctionnalités de supervision et de diagnostic 6.4.1. Niveau de vide Le niveau de vide est mesuré par la pompe. Le capteur couvre une plage de -100 à 100 kPa. Les valeurs de vide sont toujours signalées comme des valeurs « positives » puisque l’unité de mesure est [-kPa, -inHg]. Les pressions positives (surpression) sont ensuite rapportées comme valeurs négatives. 6.4.2. Étalonnage du capteur Étalonnage du point zéro de la procédure du capteur (plage de pression 1 atm ± 10 kPa) : 1. 2. 3. Assurez-vous que la pompe est dans un état INACTIF. Accédez au menu d’affichage jusqu’à Étalonnage du capteur, situé sous Configuration. Appuyez sur Confirmer. Le capteur est maintenant étalonné à zéro. Les inexactitudes de données de capteurs peuvent généralement être évitées grâce à un étalonnage approprié des capteurs et à l’utilisation d’une filtration supplémentaire dans les environnements poussiéreux. 6.4.3. Unité de pression L’unité de pression peut être basculée entre -kPa et -inHg. 6.4.4. Compteur de cycle de vide Le compteur de cycles de vide compte le nombre de fois où le vide a été désactivé pendant toute la durée de vie de la pompe. 6.4.5. Température du système Il s’agit de la dernière mesure de la température du système. La température du système est la température de la carte électronique. Des températures supérieures à 100 °C indiquent qu’il y a un problème avec l’installation ou la pompe. 6.4.6. Menu maintenance 6.4.6.1. Temps de fonctionnement Temps (en minutes) de fonctionnement du moteur électrique. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 29 sur 44 Fonctions 6.4.6.2. Tr/min moyen Nombre de tours moyens par minute (tr/min) du moteur électrique pendant ses cycles de vide activés calculés tout au long de la durée de vie de la pompe. 6.4.6.3. Nombre d’heures jusqu’à l’entretien de la membrane L’appareil calcule et affiche le nombre d’heures restantes avant que les membranes de la pompe électrique n’aient besoin d’être réparées (remplacez-les par de nouvelles membranes). L’appareil émet un avertissement sur l’écran lorsqu’il reste 100 heures de fonctionnement avant l’entretien de la membrane. L’avertissement n’interfère pas et n’influence pas les tâches actuelles de l’appareil. Il est possible de désactiver l’avertissement dans le menu d’entretien de l’appareil. 6.4.6.4. Réinitialisation du compte à rebours de l’entretien de la membrane Après le remplacement des membranes, le compte à rebours de l’entretien de la membrane doit être remis à zéro. 6.4.6.5. Affichage du compte à rebours de l’entretien de la membrane L’écran de l’appareil affiche un avertissement et un compte à rebours à partir du moment où il reste 100 heures jusqu’à l’entretien de la membrane. 6.4.6.6. Réinitialisation aux valeurs d’usine La réinitialisation aux valeurs d’usine ramène le produit aux valeurs définies pour les paramètres de paramétrage et de configuration en fonction du code produit. Page 30 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Maintenance 7. Maintenance Avertissement Avant tout travail de maintenance, couper ou débrancher l’alimentation électrique et s’assurer que le moteur de la pompe a refroidi. Le piCOBOT® Electric a été conçu pour minimiser le besoin de maintenance. Pour assurer un fonctionnement sûr, il est fortement recommandé de prendre les mesures suivantes : • Pour toujours maintenir une bonne capacité d’aspiration, l’entretien doit être fait à intervalles fixes relativement rapprochés. • Une inspection complète du piCOBOT® Electric doit être effectuée à fréquence régulière à définir selon les caractéristiques de l’application. • Toutes les opérations de maintenance doivent être réalisées dans le respect du présent manuel, y compris des consignes de sécurité. • Les réparations doivent être effectuées exclusivement par des intégrateurs agréés ou par Piab AB. • Utilisez uniquement des pièces de rechange d’origine. 7.1. Maintenance préventive Vous pouvez trouver ci-dessous les mesures de maintenance préventive recommandées : Pièces pour maintenance Réf article Action Intervention et/ou intervalle d’inspection Mesure complémentaire si le problème persiste Préhenseur ajustable 0244112 Inspection Toutes les 200 heures de service. Remplacer le préhenseur si le verrouillage des bras est impossible. Préhenseur à mousse Voir piab.com Nettoyage Nettoyez les micro-trous tous les mois. Remplacer par de la mousse neuve. Ventouses - Inspection En cas de mauvaises capacités de préhension. Remplacer la ventouse. Câble électrique 0246697 Inspection Tous les 500 branchements/débranchements. Remplacer le câble. Membranes de pompe à vide électrique 0247361 Remplacer Remplacez les membranes lorsque la pompe indique le moment d’entretien de la membrane (voir chapitre 6.5). Réinitialisez le compteur de membrane après le changement de membrane. La fréquence de remplacement dépend de l’application et du fonctionnement de la pompe. - ** L’aspiration libre correspond au niveau de vide affiché lorsque les ventouses ne sont pas en contact avec l’objet à manutentionner alors que le piCOBOT® Electric génère du vide. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 31 sur 44 Maintenance 7.2. Pièces de rechange Localisation Numéro de référence Quantité Description 1 0247361 1 Kit d’entretien du piCOBOT® Electric : membranes (x 2), clapets anti-retour (x 4), vis 3,5 x 12 mm (2 pièces) 2 0123110 1 Filtre maille 3 0246697 1 Cable M12 8-pin Female Straight to M8 8-pin Female Angled (elbow) 7.3. Remplacement des membranes et clapets anti-retour Avertissement La surface chaude du moteur peut provoquer des blessures graves, s’assurer que la pompe a refroidi avant le démontage. 1. 2. 3. 4. 5. Retirez le couvercle de sécurité du logement du piCOBOT® Electric, dévissez les quatre vis hexagonales M5 de 4 mm qui maintiennent le couvercle et la plaque de base ensemble. Retirez le couvercle de la membrane, dévissez les quatre vis hexagonales M3 de 2,5 mm et déconnectez le couvercle de la membrane du tube en silicone. Laissez le tube en silicone raccordé à la plaque de base. Retirez la membrane en dévissant la vis T15 de 3,5 mm. Le clapet anti-retour externe est fixé au trou central du couvercle de la membrane. Retirez le clapet anti-retour à la main. Remplacez-le par un nouveau. La membrane est équipée d’un clapet anti-retour fixé au trou central. Remplacez la membrane et le clapet anti-retour par de nouvelles pièces. Page 32 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Maintenance 6. Utilisez le haut de la poignée d’un tournevis pour repousser le clapet anti-retour dans le trou central du couvercle de la membrane. 7. Fixez la membrane avec la vis T15, couple recommandé : 0,6 Nm. Assurez-vous que la vis est insérée dans le trou du piston de la pompe. Raccordez le couvercle de membrane au tube en silicone et fixez le couvercle de membrane à la pompe à l’aide des quatre vis. Chaque vis doit s’insérer dans un écrou carré, sinon ajuster la position de l’écrou. Couple recommandé : 1,0 Nm. 8. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 33 sur 44 Maintenance 9. Fixez le couvercle de sécurité à la plaque de base avec quatre vis M5, le couple recommandé est de 1,6 Nm. 7.4. Remplacement du filtre à vide La plaque de base contient un filtre maille qui peut être remplacé. Utilisez un tournevis ou équivalent pour retirer le filtre maille du port d’aspiration. Utilisez l’extrémité d’un tuyau de 10 mm pour pousser le nouveau filtre à vide à l’intérieur de la plaque de base du piCOBOT® Electric. Page 34 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Maintenance 7.5. Dépannage Observation ou erreur Sous-système Actions Remarque Absence de vide dans le cir- Pompe cuit Vérifier l’alimentation L’alimentation est indiquée à l’écran et doit être de 24 V ± 10 % Vide insuffisant dans le circuit Pompe Vérifier la présence de fuites Des fuites imprévues dans le système peuvent provoquer un bruit inattendu de la pompe ou une chaleur excessive. Ventouse Vérifier l’état des ventouses Rechercher toute trace d’usure ou d’endommagement. La ventouse estelle adaptée à l’objet ? Ventouse Nettoyer le filtre des ventouses Un filtre colmaté peut être interprété comme un signal « prêt à enlever » par la pompe Ventouse Nettoyer le clapet piSAVE® sense Activer la fonction « prise double » Généralités Vérifier le joint torique chargé d’assurer l’étanchéité entre la pompe et le préhenseur Rechercher toute trace d’usure ou d’endommagement. Serrer les vis de raccordement au bon couple (4 vis) Réglage des niveaux de consigne ES Un niveau de vide trop faible impacte la force de levage. Ventouse Vérifier l’angle et l’ajustement des ventouses - Ventouse S’assurer d’utiliser la bonne ven- L’application de préhension peut nétouse cessiter le recours à d’autres types de ventouses Préhenseur à mousse Nettoyer les micro-trous - Préhenseur à mousse Nettoyer le filtre en mousse (pour les préhenseurs à filtre) - Généralités Le levage est trop lent. Ralentir le levage, éviter les pics d’accélération. - Signal fantôme. La présen- Ventouse ce de pièce n’est en contact Préhenseur à avec aucun objet. mousse Nettoyer le filtre des ventouses - Nettoyer les micro-trous - Le robot passe en mode sé- Pompe curité Réinitialisation du robot Un court-circuit dans le robot dû à une utilisation imprudente l’obligera à passer en mode sécurité. La pompe fait du bruit Pompe Vérifier la présence de fuites Des fuites imprévues dans le système peuvent provoquer un bruit inattendu de la pompe ou du moteur. Perte soudaine de la fonction Pompe Vérifier les connexions Les connexions mal fixées pendant l’installation peuvent se desserrer pendant le fonctionnement. La mousse s’use trop rapidement Préhenseur à mousse Réduire l’usure en saisissant pa- rallèlement à la surface de la pièce de travail. Mauvaise qualité de préhen- Pompe sion Les pièces ne sont pas libé- Pompe rées piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Vérifier les paramètres de libération et les ajuster éventuellement. Voir les réglages ATR et IR au chapitre 6.1 Page 35 sur 44 Maintenance Observation ou erreur Sous-système Actions Remarque Moteur bloqué Moteur Contacter le service client de Piab Le moteur ne doit pas caler. Si cette erreur apparaît, veuillez contacter le service client Piab pour effectuer d’autres actions. 7.6. Accessoires Réf article Description 0244112 Préhenseur ajustable 30x40 0101431 Ventouse B30-2 silicone, G1/4" mâle, avec filtre maille 0205130 Ventouse B52XP polyuréthane 30/60, G1/4" mâle, avec filtre maille 0114449 Ventouse BX35P polyuréthane 30/60 + filtre, G1/4" mâle, avec filtre maille 9914199 Ventouse piGRIP® avec lèvre-sac silicone, G1/4" mâle, avec filtre maille Voir piab.com D’autres ventouses à fixation G1/4" Female sont disponibles 9979763 Préhenseur à mousse 140 x 140 x 10 mm, PCOF.140.140.N114.CV07.DM 9979764 Préhenseur à mousse 140 x 140 x 10 mm, PCOF.140.140.N114.FR6.DM 0242590 Changeur d’outils complet 0242609 Changeur d’outils - Côté outil 0242610 Changeur d’outils - Côté pompe 0243240 Joint torique du kit de pièces de rechange - Changeur d’outils 0243619 Poste d’arrimage 105-125 0243620 Poste d’arrimage 105-165 Page 36 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Caractéristiques techniques 8. Caractéristiques techniques Description Unité Valeur Poids total (avec outils de préhension) g Voir la fiche technique configurable, disponible sur piab.com, pour le poids de la configuration particulière. Poids du piCOBOT® Electric (avec plaque d’adaptation) g 1100 [38.8] Charge utile maximale kg 16 kg [35.2 lb] Matériau - PA, NBR, SS, Al, FPM, CuZn, Cu, PU, Q (Silicone), PMMA Raccordement, électrique - Connector M12 8-pin Male Limite de courant maximale mA 1100 mA Courant de crête mA 1500 mA Temps du courant de crête ms <5 Raccordement, aspiration - G1/4" Female Indice de protection - IP54 Plage de températures °C [°F] 0 à 40 [32 à 104] Plage d’humidité % RH 35-85 Résistance aux vibrations à 2 g xyz Hz 8-200 Niveau sonore, pompe avec ventouse dBA 65 Niveau sonore, pompe avec préhenseur à mousse dBA 61 Aspiration maximale -kPa [-inHg] 70 [21] Débit d’aspiration maximum Nl/s 0.79 [1.67] Débit de libération (libération atmosphérique) Nl/s 0,35 [0,74] à 50 -kPa/14,81 -inHg Fonctionnement de la fonction de libération - Électrovanne de libération NF Affichage - Écran OLED et gyroscope Intervalle d’entretien - Les membranes doivent être changées régulièrement. La fréquence de remplacement dépend de l’application et du fonctionnement de la pompe. Pour référence, dans une application de prélèvement et de placement normale avec une consigne de 50 -kPa, environ 1 500 000 cycles pourraient être attendus. Tension d’alimentation VCC 24 ± 10 % Interface de communication - RS-485 Retour de capteur -kPa [-inHg] 0-100 [0-29,61] Précision du capteur de la sortie analogique pleine échelle - ±3 % Remplacement manuel - Oui, type poussoir momentané Temps de réponse clapet ms 20 Sortie de commutation S1/S2, max. mA 2 x 40 simultanément ou 1 x 80 un à la fois Installation Propriétés environnementales Fonctionnement Entrée/sortie électrique piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 37 sur 44 Caractéristiques techniques 8.1. Performances de vide Vacuum Flow 1,8 0,8 1,6 0,7 1,4 0,6 1,2 Vacuum flow (scfm) Vacuum flow (Nl/s) Vacuum Flow 0,9 0,5 0,4 Maximum current 1100 mA 0,3 1,0 0,8 0,2 0,4 0,1 0,2 0,0 Maximum current 1100 mA 0,6 0,0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0 5 10 Vacuum level (-kPa) 15 20 25 Vacuum level (-inHg) Figure 12. Débit d’aspiration Figure 13. Débit d’aspiration (unités impériales) Evacuation Time Evacuation Time 8 200 180 7 160 6 Maximum current 1100 mA 140 Maximum current 1100 mA 120 Evacuation time (s/cf) Evacuation time (s/l) 5 4 3 100 80 60 2 40 1 20 0 0 10 20 30 40 50 60 70 0 80 0 Vacuum level (-kPa) 5 10 15 20 25 Vacuum level (-inHg) Figure 14. Temps d’évacuation Figure 15. Temps d’évacuation (unités impériales) 8.2. Consommation électrique Current Consumption 1600 1400 1400 1200 1200 Current (mA) at 24 V Current (mA) at 24 V Current Consumption 1600 1000 800 600 400 1000 800 600 400 200 200 Maximum current 1100 mA 0 Maximum current 1100 mA 0 0 10 20 30 40 50 60 Vacuum level (-kPa) Figure 16. Consommation électrique 70 80 0 5 10 15 20 25 Vacuum level (-inHg) Figure 17. Consommation de courant (unités impériales) La consommation de courant (lignes rouges dans les figures ci-dessus) est l’alimentation électrique en temps réel que l’piCOBOT® Electric utilise, tandis que la consommation de courant de crête (lignes pointillées rouges verticales dans les figures ci-dessus) est la puissance maximale que consomme l’piCOBOT® Page 38 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Caractéristiques techniques Electric à tout moment. Le courant de crête est crucial pour la conception de systèmes électriques afin de gérer la charge la plus élevée possible de manière sûre et efficace. 8.3. L’efficacité Efficiency (Suction power/power consumption) Efficiency (Suction power/power consumption) 30 30 25 25 Maximum current 1100 mA Maximum current 1100 mA 20 Efficiency % Efficiency % 20 15 15 10 10 5 5 0 0 0 10 20 30 40 50 60 70 Vacuum level (-kPa) Figure 18. Efficacité de piCOBOT® Electric : puissance d’aspiration par rapport à la consommation d’énergie du robot. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 80 0 5 10 15 20 25 Vacuum level (-inHg) Figure 19. Efficacité (unités impériales) Page 39 sur 44 Dimensions 9. Dimensions 9.1. Plaques d’adaptation Page 40 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Dimensions piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 41 sur 44 Garantie 10. Garantie Le Vendeur offre à ses Clients une garantie de cinq ans à compter de la réception des Produits pour les Produits de pompes à vide (à l’exclusion des pompes à vide avec de l’électronique/des commandes, des pompes à vide électromécaniques, des accessoires et des commandes). Le Vendeur donne à ses Clients une garantie d’un an à compter de la réception des Produits pour tous les autres Produits (à l’exclusion des Produits de pompe à vide mais comprenant les pompes à vide avec de l’électronique/des commandes, les pompes à vide électromécaniques, les accessoires et les commandes) si la défaillance s’est produite pendant la durée de vie spécifiée en termes de cycles d’utilisation, comme indiqué dans les spécifications du Produit (le cas échéant). La garantie couvre les défauts de fabrication et matériels des Produits, ainsi que les Produits non conformes aux spécifications du produit, à l’exception des défauts mineurs, s’ils sont raisonnablement acceptables et ne compromettent pas l’efficacité du produit. La garantie ne s’applique à aucun Produit (y compris à aucun composant ou autre pièce de ces Produits (comme les ventouses, éléments de filtre, joints d’étanchéité, tuyaux flexibles, mousse, etc..) ou au logiciel de tout Produit) qui a été utilisé autrement que pour l’objectif prévu, et : (a) a fait l’objet d’abus, mauvaise utilisation, négligence, stockage inapproprié, mauvaise manipulation, utilisation inappropriée, mauvaise installation, stress physique anormal, conditions environnementales ou de travail anormales, ou l’utilisation, l’application, l’installation, les soins, le contrôle ou la maintenance contraire à tout manuel ou à toute consigne applicable pour les Produits émis par le Vendeur ou aux bonnes pratiques commerciales concernant ces derniers ; ou (b) a été reconstruite, réparée ou modifiée par des personnes ou entités autres que le Vendeur ou ses représentants autorisés, ou présentant un défaut résultant d’une usure normale ou d’un dommage volontaire ou causé par des dommages ultérieurs causés par d’autres produits défectueux. La garantie du produit énoncée dans la présente Section est la seule garantie donnée par le Vendeur en ce qui concerne les Produits. Le Client ne peut pas se fier et ne s’est pas fié à une quelconque autre information, déclaration ou garantie (expresse ou implicite), que ce soit sur la base de la loi applicable ou autrement. En tout état de cause, l’indemnisation est limitée au prix des produits convenus entre les parties et est exclue des dommages indirects. Pendant la période de garantie, le Vendeur pourra remplacer ou réparer, à ses propres frais, les produits défectueux qu’il considère, à sa seule discrétion, comme étant couverts par la garantie énoncée dans les présentes. Il appartient au Vendeur de décider si un Produit défectueux doit lui être retourné pour remplacement ou s’il doit le réparer sur le site du Client. Tout produit défectueux deviendra la propriété du Vendeur. Le Vendeur n’est pas responsable du coût de l’installation des pièces de rechange ou des composants de tout Produit dans tout produit ou équivalent du Client. Les présentes Conditions générales s’appliquent à tout produit réparé ou remplacé par le Vendeur. Page 42 sur 44 piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Recyclage et élimination 11. Recyclage et élimination Les aspects environnementaux sont pris en compte dans le processus de développement des produits de Piab, pour s’assurer qu’une empreinte environnementale minimale soit utilisée. Piab AB est certifié conforme à la norme ISO-14001:2015. Piab AB respecte également : • La directive RoHS2 (2011/65/EU) • La directive REACH (CE 1907/2006) Les façons de manipuler le recyclage et l’élimination varient d’un pays à l’autre, et ce processus doit donc être entièrement conforme à chaque réglementation nationale. Si possible, démontez le produit dans ses différents composants. Les équipements électriques et électroniques doivent être remis à un organisme agréé pour leur élimination, ainsi que les pièces métalliques. Toutes les autres pièces peuvent être recyclées ou triées comme des déchets. Pour plus d’informations sur REACH, rendez-vous sur piab.com/resources/document-centre. piCOBOT® Electric UR e-series RS-485 Page 43 sur 44 Evolving around the world EUROPE AMERICAS ASIA France Sweden Brazil China Lagny sur Marne +33 (0)16-430 82 67 info-france@piab.com Danderyd (HQ) +46 (0)8-630 25 00 info-sweden@piab.com +46 544 409 00 se-sales@piab.com Sao Paulo +55 (0)11-449 290 50 info-brasil@piab.com Shanghai +86 21 5237 6545 info-china@piab.com Canada India Toronto (ON) Lifting Automation +1 (0)905-881 16 33 eh.ca.info@piab.com Pune +91 8939 15 11 69 info-india@piab.com Hingham (MA, US) +1 800 321 7422 info-usa@piab.com Japan Etampes (Joulin) +33 (0)1 69 92 16 16 Germany Butzbach +49 (0)6033 7960 0 info-germany@piab.com Italy Torino +39 (0)11-226 36 66 info-italy@piab.com Montegrotto (Kenos) +39 (0)49 8741384 info-italy@piab.com Poland Gdansk +48 58 785 08 50 info-poland@piab.com Spain Barcelona +34 (0)93-633 38 76 info-es@piab.com Helsingborg +46 042-400 45 80 se-sales@piab.com Karlstad +46 054 55 80 90 se-sales@piab.com Mullsjö +46 392 497 85 sales@avac.se United Kingdom Loughborough +44 (0)15-098 570 10 info-uk@piab.com Tokyo +81 3 6662 8118 info-japan@piab.com Mexico Hingham MA (US) +1 781 337 7309 info-mxca@piab.com Singapore Singapore +65 6455 7006 info-singapore@piab.com USA Hingham (MA) +1 800 321 7422 info-usa@piab.com Xenia (OH) Robotic Gripping +1 888 727 3628 info-usa@piab.com Réf. 0247313, Rév.03, , 2024-05 Consignes originales. 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