取扱説明書 | PIAB piCOBOT Electric UR (Universal Robots) Manuel du propriétaire

piCOBOT® Electric
UR e-series RS-485
Préhenseur électrique
Ce manuel est disponible dans les langues suivantes sur piab.com
Le manuel original est rédigé en anglais.
English
Français
Deutsch
Italiano
Polski
Português (Brasil)
Русский
Español
Svenska
Copyright © 2024 Piab AB
Spécifications sous réserve de modification sans préavis.
Table des matières
1. Présentation du manuel ................................................................................................................. 5
1.1. À propos de ce manuel ......................................................................................................... 5
1.2. Symboles de sécurité utilisés dans le manuel ....................................................................... 5
1.2.1. Symboles d’avertissement ......................................................................................... 5
1.2.2. Symboles obligatoires ................................................................................................ 5
1.3. Groupe cible ......................................................................................................................... 6
1.4. Conditions du test ................................................................................................................ 6
2. Consignes de sécurité ................................................................................................................... 7
2.1. Avertissement ...................................................................................................................... 7
2.2. Sécurité générale ................................................................................................................. 7
2.3. Utilisation sécurisée ............................................................................................................. 7
2.3.1. Installation ................................................................................................................. 7
2.3.2. Fonctionnement ........................................................................................................ 8
2.3.3. Maintenance .............................................................................................................. 8
2.4. Évaluation des risques ......................................................................................................... 8
2.5. Usage prévu ......................................................................................................................... 8
2.6. Utilisation inadaptée ............................................................................................................ 9
3. Présentation du piCOBOT® Electric ........................................................................................... 10
3.1. Fabricant ............................................................................................................................ 10
3.2. Étiquette d’identification ................................................................................................... 10
3.3. Conformité ......................................................................................................................... 10
3.4. À utiliser avec l’UR série e ................................................................................................... 11
3.5. Vue d’ensemble .................................................................................................................. 12
4. Installation ................................................................................................................................... 14
4.1. Contenu .............................................................................................................................. 14
4.2. Installation mécanique ....................................................................................................... 14
4.3. Installation électrique ......................................................................................................... 18
4.4. Installation pneumatique .................................................................................................... 19
4.4.1. Schémas pneumatiques ........................................................................................... 19
4.5. Installation du logiciel ........................................................................................................ 20
5. Fonctionnement ........................................................................................................................... 21
5.1. Fonctionnement avec Piab URCap ..................................................................................... 21
5.2. Interface ............................................................................................................................. 21
5.3. Vue d’ensemble du menu piCOBOT® Electric UR .............................................................. 23
5.4. Paramètres du menu .......................................................................................................... 24
6. Fonctions ...................................................................................................................................... 27
6.1. Signaux de niveau de vide commuté, PP, PS et ES ............................................................. 27
6.1.1. Présence de pièce (PP) ............................................................................................ 27
6.1.1.1. Temps jusqu’à la présence de pièce .............................................................. 27
6.1.1.2. Temps moyen jusqu’à la présence de pièce ................................................... 27
6.1.2. Pièce sécurisée (PS) ................................................................................................ 27
6.1.2.1. Temps jusqu’à la pièce sécurisée .................................................................. 27
6.1.2.2. Temps moyen jusqu’à la pièce sécurisée ....................................................... 27
6.1.3. Économie d’énergie (ES) .......................................................................................... 27
6.1.3.1. Consigne d’économie d’énergie .................................................................... 28
6.1.3.2. Temps jusqu’à l’économie d’énergie .............................................................. 28
6.1.3.3. Temps moyen jusqu’à l’économie d’énergie .................................................. 28
6.2. Libération ........................................................................................................................... 28
6.2.1. Commande extérieure .............................................................................................. 28
6.2.2. Libération automatique basée sur la minuterie (ATR) .............................................. 28
6.2.3. Libération intelligente (IR) ....................................................................................... 28
6.3. Contrôle d’auto-adhérence (SAC) ....................................................................................... 29
6.4. Fonctionnalités de supervision et de diagnostic ................................................................ 29
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 3 sur 44
6.4.1. Niveau de vide ......................................................................................................... 29
6.4.2. Étalonnage du capteur ............................................................................................ 29
6.4.3. Unité de pression .................................................................................................... 29
6.4.4. Compteur de cycle de vide ...................................................................................... 29
6.4.5. Température du système ......................................................................................... 29
6.4.6. Menu maintenance .................................................................................................. 29
6.4.6.1. Temps de fonctionnement ............................................................................. 29
6.4.6.2. Tr/min moyen ................................................................................................ 30
6.4.6.3. Nombre d’heures jusqu’à l’entretien de la membrane ................................... 30
6.4.6.4. Réinitialisation du compte à rebours de l’entretien de la membrane ............ 30
6.4.6.5. Affichage du compte à rebours de l’entretien de la membrane .................... 30
6.4.6.6. Réinitialisation aux valeurs d’usine ............................................................... 30
7. Maintenance ................................................................................................................................. 31
7.1. Maintenance préventive ...................................................................................................... 31
7.2. Pièces de rechange ............................................................................................................ 32
7.3. Remplacement des membranes et clapets anti-retour ....................................................... 32
7.4. Remplacement du filtre à vide ............................................................................................ 34
7.5. Dépannage ......................................................................................................................... 35
7.6. Accessoires ......................................................................................................................... 36
8. Caractéristiques techniques ........................................................................................................ 37
8.1. Performances de vide ......................................................................................................... 38
8.2. Consommation électrique .................................................................................................. 38
8.3. L’efficacité .......................................................................................................................... 39
9. Dimensions ................................................................................................................................... 40
9.1. Plaques d’adaptation .......................................................................................................... 40
10. Garantie ...................................................................................................................................... 42
11. Recyclage et élimination ............................................................................................................ 43
Page 4 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Présentation du manuel
1. Présentation du manuel
1.1. À propos de ce manuel
• Le responsable du site de production doit s’assurer que ce manuel est lu et compris.
• La section sur la sécurité doit être étudiée très attentivement.
• Rangez ce manuel dans un endroit connu et facilement accessible, un format numérique est possible.
• Avant de procéder à l’entretien et à la maintenance de l’équipement, étudiez attentivement les parties
applicables du manuel.
Ce manuel (Réf. 0247313, Rév.03,
, 2024-05) concerne piCOBOT® Electric UR.
1.2. Symboles de sécurité utilisés dans le manuel
Prenez note de tous les symboles d’avertissement, obligatoires et autres symboles de ce manuel. Ils ont les
significations suivantes :
1.2.1. Symboles d’avertissement
Avertissement
Le non-respect des consignes peut entraîner la mort ou des blessures graves !
Avertissement
Force d’aspiration
Avertissement
Surface chaude
1.2.2. Symboles obligatoires
Avis
Ces informations nécessitent une attention particulière !
Important
Portez une protection oculaire
Important
Portez une protection auditive
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 5 sur 44
Présentation du manuel
1.3. Groupe cible
Ce manuel, en particulier la section sur la sécurité, doit être lu par tout le personnel qui effectuera tout type
de tâche à l’aide de ce produit ou équipement :
• Le personnel d’installation
• Le personnel d’exploitation
• Le personnel d’entretien et de maintenance
• Personnel de nettoyage (nettoyage de l’équipement et de la zone environnante)
1.4. Conditions du test
Sauf indication contraire, les valeurs spécifiées dans ce manuel sont testées à :
• Température ambiante : (20 °C [68 °F] ± 3 °C [5,5 °F])
• Atmosphère standard : (101,3 kPa [29,9 inHg] ± 1,0 kPa [0,3 inHg])
Page 6 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Consignes de sécurité
2. Consignes de sécurité
2.1. Avertissement
Piab AB n’est pas responsable de l’installation et du fonctionnement du piCOBOT® Electric dans un système robotisé. Les étapes requises doivent être entreprises sous la supervision et l’approbation d’intégrateurs
autorisés.
Piab AB n’est pas responsable de la sécurité d’un système robotisé complet sur lequel piCOBOT® Electric
serait installé. Les étapes requises doivent être entreprises sous la supervision et l’approbation d’intégrateurs autorisés.
2.2. Sécurité générale
L’utilisation correcte du produit dans un système relève de la responsabilité du concepteur du système ou
de la personne qui détermine ses spécifications techniques.
Le vide peut entraîner l’implosion de conteneurs fermés.
S’assurer que les composants sont correctement fixés et vérifier régulièrement que les raccordements sont
en bon état de fonctionnement, car des cycles ou des vibrations élevés peuvent entraîner leur desserrage.
2.3. Utilisation sécurisée
Le produit décrit dans ce manuel est conçu pour être mis en œuvre dans des systèmes industriels ; par
conséquent, il ne doit pas être utilisé dans des conditions différentes de celles spécifiées dans ce manuel.
Avertissement
• L’utilisation d’un produit endommagé peut entraîner une explosion et provoquer des
dommages corporels ou matériels.
• Un échappement réduit peut entraîner une diminution des performances du produit
et/ou une défaillance de l’application.
• S’assurer qu’aucun corps ou objet étranger ne pénètre dans le port d’aspiration en raison
d’un risque d’endommagement de l’appareil.
• Ne PAS utiliser dans des environnements inflammables ou explosifs.
• NE PAS utiliser l’appareil pour évacuer les liquides.
• NE PAS utiliser le produit dans des environnements potentiellement explosifs.
Avertissement
L’aspiration peut provoquer de graves blessures. Garder les mains, les jambes, les cheveux
et les yeux éloignés des entrées d’aspiration.
2.3.1. Installation
Avant l’assemblage et le désassemblage de l’appareil, couper l’alimentation électrique. Installer et entretenir
l’appareil uniquement après avoir lu attentivement et compris ce manuel.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 7 sur 44
Consignes de sécurité
2.3.2. Fonctionnement
Important
Portez une protection oculaire lors de l’utilisation de piCOBOT® Electric.
Important
Portez une protection auditive lors de l’utilisation de piCOBOT® Electric.
2.3.3. Maintenance
Avertissement
Avant tout travail de maintenance, couper ou débrancher l’alimentation électrique et s’assurer que le moteur de la pompe a refroidi.
Avertissement
La surface chaude du moteur peut provoquer des blessures graves, s’assurer que la pompe
a refroidi avant le démontage.
La maintenance ne doit être effectuée qu’après avoir lu attentivement et compris ce manuel.
2.4. Évaluation des risques
L’intégrateur doit effectuer une évaluation des risques sur l’application robotisée complète. Le piCOBOT®
Electric n’est qu’un composant d’une application robotisée. Par conséquent, l’utilisation sûre du piCOBOT®
Electric repose sur la capacité de l’intégrateur à concevoir une application robotisée sûre. Le piCOBOT®
Electric est conçu avec des fonctionnalités particulièrement adaptées aux applications collaboratives, telles
que :
• Conception compacte pour minimiser l’encombrement de l’appareil dans des espaces de travail limités.
• Faible poids pour réduire l’inertie lors des impacts.
• Rapport surface-volume élevé pour réduire l’inertie lors des impacts (pression).
• La petite hauteur de construction (point central de l’outil près de la bride du robot) réduit la force exercée
sur les joints du robot pendant le mouvement.
• Bords arrondis.
• Installation intuitive de la pompe sur l’interface du robot.
• Fixations en nombre suffisant au niveau de toutes les interfaces assurant une parfaite intégrité mécanique.
• Voyants à LED sur l’appareil qui indiquent les différents états de fonctionnement par des couleurs différentes. Cela permet de prendre des mesures correctives à distance de la zone dangereuse.
• Fixation du bras du préhenseur ajustable (outil de préhension en option) avec définition d’une charge utile
maximum que le bras peut manipuler avant déplacement en cas d’impact incontrôlé.
2.5. Usage prévu
• À usage professionnel uniquement.
• L’appareil doit être utilisé dans des environnements conformes aux spécifications et aux certifications de
l’appareil.
Page 8 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Consignes de sécurité
• Le produit est prévu pour évacuer l’air (et non les liquides) d’un volume et pour produire une aspiration
dans les processus de préhension, de retenue et de levage.
• L’appareil est destiné à être utilisé en fonctionnement marche/arrêt, en activant et en désactivant le vide
pour chaque cycle opérationnel.
• Le piCOBOT® Electric UR est un accessoire de préhension installé sur des robots collaboratifs avec des
charges utiles allant jusqu’à 16 kg [35.2 lb], utilisé pour saisir et tenir des objets. Les applications typiques
sont les suivantes :
• Prélèvement et dépose
• Chargement par le haut
• Systèmes automatisés
• Prélèvement sur emplacement
• Traitement de commandes
• Assemblage
2.6. Utilisation inadaptée
L’appareil n’est autorisé à fonctionner que dans les conditions indiquées dans ce manuel et dans les fiches
techniques. Toute utilisation ou application s’écartant de l’utilisation prévue est considérée comme une
mauvaise utilisation non autorisée. Cela inclut, mais sans s’y limiter, les situations suivantes :
• Utilisation d’un appareil endommagé.
• Utilisation de l’appareil pour évacuer les liquides.
• Utilisation d’une tension électrique en dehors des spécifications. Cela peut entraîner des dommages
matériels et/ou une défaillance de l’application.
• Utilisation de l’appareil dans des atmosphères potentiellement explosives.
• Utilisation de l’appareil pour évacuer les liquides inflammables.
• Utilisation de l’appareil fonctionnant sous vide en continu avec plus de 60 % de temps de fonctionnement
opérationnel par cycle (désactivé moins de 40 % du temps). L’appareil est destiné à être utilisé de manière
intermittente.
• Utilisation de l’appareil comme une unité autonome de sécurité pour répondre aux normes internationales
de levage.
• Utilisation de l’appareil pour évacuer des particules solides sans utiliser un filtre.
• Utilisation de l’appareil si l’échappement est obstrué ou bloqué.
• Utilisation de l’appareil en contact direct avec de l’eau pulvérisée ou avec une quantité excessive d’eau.
• Utilisation de l’appareil dans des atmosphères potentiellement explosives.
• Utilisation de l’appareil dans des applications vitales.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 9 sur 44
Présentation du piCOBOT® Electric
3. Présentation du piCOBOT® Electric
3.1. Fabricant
Piab AB
P.O. Box 146
SE-182 12 Danderyd
SWEDEN
3.2. Étiquette d’identification
Chaque unité est identifiée par une étiquette avec des informations d’identification. Pour toute communication avec Piab AB ou les centres de service, consulter les informations de l’étiquette.
3.3. Conformité
Directives européennes, CE
Directive
Détails de la norme et/ou référence de mesure
Directive sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 2014/30/UE
EN/(CEI) 61000-6-2:2005
Directive RoHS2 (2011/65/UE)
Conforme
EN/(CEI) 61000-6-4:2007+A1
Commission fédérale des communications, FCC
ID FCC
Page 10 sur 44
R7TAMB2623
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Présentation du piCOBOT® Electric
3.4. À utiliser avec l’UR série e
piCOBOT® Electric UR est destiné à être utilisé avec la série e de cobots Universal Robots (UR) (UR5e,
UR10e, UR16e).
Il utilise la communication série RS-485 et le logiciel Piab URCap pour le fonctionnement et le contrôle.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 11 sur 44
Présentation du piCOBOT® Electric
3.5. Vue d’ensemble
Figure 1. Vue d’ensemble de piCOBOT® Electric.
Localisation
Description
Remarque
A
Plaque d’adaptation
Plaque d’adaptation pour robot
B
Collier d’assemblage
-
C
Écran OLED et boutons de sélection
Voir la section Interface
D
Port d’aspiration avec filtre maille
G1/4" Female
E
Raccordement électrique
Connector M12 8-pin Male
F
Bandes lumineuses LED
Les voyants indiquent différents états de fonctionnement.
Page 12 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Présentation du piCOBOT® Electric
Figure 2. Vue d’ensemble interne de piCOBOT® Electric.
Localisation
Description
Remarque
A
Couvercle
-
B
Vis de couvercle
4 x M5 hexagonales 4 mm
C
Plaque de base
-
D
Pompe à membrane Piab
Générateur de vide
E1 et E2
Clapets anti-retour
La pompe dispose de quatre clapets anti-retour au total.
F
Membrane
La pompe possède deux membranes, une seule est illustrée dans
la figure de vue d’ensemble interne ci-dessus.
G
Couvercle de membrane
-
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 13 sur 44
Installation
4. Installation
Avertissement
• Ne pas installer et ne pas utiliser le piCOBOT® Electric s’il est endommagé pendant
le transport, la manipulation ou l’utilisation. Un appareil endommagé peut entraîner des
éclatements et causer des blessures ou des dommages matériels.
• Avant d’utiliser le produit, veuillez lire les consignes de sécurité pour garantir un fonctionnement sécurisé du produit.
4.1. Contenu
• piCOBOT® Electric UR
• Clés Torx (T15)
• Clés hexagonales (2.5, 3, 4 mm)
• Cable M12 8-pin Female Straight to M8 8-pin Female Angled (elbow)
• USB flash drive with URCap software
• Manuel piCOBOT® Electric UR
• Manuel de l’URCap
• Préhenseur ajustable (en option)
• Ventouses x 4 ou x 8 (en option)
• Préhenseur à mousse (en option)
• Changeur d’outils (en option)
4.2. Installation mécanique
1.
2.
3.
Déballez la boîte.
Utilisez une clé hexagonale (3 mm) pour ouvrir le collier d’assemblage et libérer la plaque d’adaptation
de la pompe.
Fixez la plaque d’adaptation au robot à l’aide de quatre vis MC6S M5 ou M6 (selon l’interface sélectionnée).
Astuce
Tournez le bras du robot de sorte qu’il soit orienté vers le haut, pour faciliter la fixation
de la plaque d’adaptation et réduire le risque de chute de celle-ci ou des vis.
Page 14 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Installation
4.
Figure 3. La plaque d’adaptation est fixée à un robot avec 4 vis et une broche de guidage.
Fixez le piCOBOT® Electric à la plaque d’adaptation à l’aide du collier d’assemblage. Verrouillez le collier
d’assemblage fermé avec une vis M4 à l’aide d’une clé hexagonale (3 mm). Ne dépassez pas le couple
maximal de 0,7 Nm.
Figure 4. Fixez le piCOBOT® Electric au robot à l’aide du collier d’assemblage.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 15 sur 44
Installation
5.
Figure 5. Verrouillez le collier d’assemblage.
Montez un outil de préhension, tel qu’une ventouse, un préhenseur à mousse ou un préhenseur ajustable sur le piCOBOT® Electric, soit directement sur le côté outil, soit via le changeur d’outils monté entre
le piCOBOT® Electric et l’outil de préhension.
Figure 6. Ventouse montée sur piCOBOT® Electric.
Page 16 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Installation
Figure 7. Préhenseur ajustable fixé au piCOBOT® Electric.
Figure 8. Changeur d’outils fixé au piCOBOT® Electric.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 17 sur 44
Installation
Figure 9. Préhenseur ajustable fixé au piCOBOT® Electric via le changeur d’outils.
Le côté outil du piCOBOT® Electric dispose de deux interfaces de montage différentes (A et B), ce qui
permet de fixer différents préhenseurs ou ventouses :
A - G1/4" Female
B - Interface 30 x 40 mm, 4 x M5. Couple recommandé 1,6 Nm.
Voir le chapitre Dimensions pour plus d’informations.
4.3. Installation électrique
Avertissement
Mettre le robot hors tension avant de brancher les câbles électriques sur le piCOBOT®
Electric.
Avertissement
Assurez-vous d’utiliser un fusible externe à action lente limité à 3 A pour l’alimentation
électrique.
Montez le câble électrique sur le piCOBOT® Electric et le robot en faisant attention aux encoches de
guidage pour les monter dans le bon sens.
Page 18 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Installation
Figure 10. Encoche de guidage sur le connecteur électrique. Disposition correcte et incorrecte des câbles.
4.4. Installation pneumatique
Avertissement
Utiliser des filtres dans des environnements poussiéreux
Lorsque vous travaillez dans des environnements où la poussière, la saleté et des particules
plus grosses pourraient bloquer la pompe et nuire aux performances ou réduire la durée de
vie, il est recommandé d’utiliser le piCOBOT® Electric avec des outils de préhension, tels
que des ventouses ou des préhenseurs équipés de filtres.
4.4.1. Schémas pneumatiques
Figure 11. Aspiration NF et libération NF, avec clapet anti-retour.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 19 sur 44
Installation
4.5. Installation du logiciel
Consultez le manuel de l’URCap séparé pour savoir comment installer et utiliser le plug-in logiciel (URCap
v1.7) de Piab pour les robots UR.
Page 20 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Fonctionnement
5. Fonctionnement
Le voyant à LED s’allume dans différentes couleurs et de manière fixe ou clignotante en fonction de la
tâche effectuée. Les deux voyants à LED sont situés de chaque côté du piCOBOT® Electric.
Tâche/Activité
Couleur
Départ Aspiration
Bleu, clignotant
Économie d’énergie active
Bleu, fixe
Inactif
Vert, fixe
Libération (libération active)
Jaune, clignotant
5.1. Fonctionnement avec Piab URCap
Pour faire fonctionner la pompe, voir le manuel URCap séparé.
5.2. Interface
Il y a deux boutons, un écran OLED et deux voyants à LED vert et bleu sur le piCOBOT® Electric. Dès
que le piCOBOT® Electric est allumé, le logo Piab s’affiche et peu de temps après l’écran par défaut (voir
l’image ci-dessous, montrant l’état INACTIF avec un vide de 0,0 -kPa). La lecture du niveau de vide en temps
réel est affichée ici lorsque le vide est atteint. L’unité de vide sélectionnée et active est affichée dans le
coin inférieur droit. L’économiseur d’écran s’active au bout de trois minutes si aucun signal n’est présent ou
lorsque vous travaillez dans les réglages du menu.
Le voyant à LED L1 bleu et le mode VEILLE passent sur VAC (aspiration) sur l’écran lorsqu’un signal
entrant pour Départ aspiration est obtenu. Il en est de même, pour un signal de Départ libération, mais le
voyant à LED L2 vert est allumé et le mode VEILLE passe à Libération à l’écran. Il est également possible
d’activer manuellement la fonction Départ aspiration ou Départ libération à l’aide des boutons « V » (Départ
aspiration) et « B » (Départ libération) lorsque le piCOBOT® Electric est alimenté en 24 V. Départ libération
annulera toujours Départ aspiration.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 21 sur 44
Fonctionnement
Les informations en bas de l’écran indiquent, de gauche à droite, l’état de la consigne Présence de pièce
(PP) ; Niveau d’économie d’énergie (ES) atteint ; et l’unité de vide. La section supérieure gauche de l’écran
affiche les conditions de statut, par exemple quand et quelle fonction Économie d’énergie ou quel type de
libération est actif et en action. Les signaux de sortie et les conditions de statut peuvent représenter différentes fonctions sélectionnables. Pour plus d’informations, voir la vue d’ensemble du menu et le paramètre
Menu sur les pages suivantes.
Pour accéder aux menus, appuyez simultanément sur les touches « V » et « B » pendant deux secondes.
Une petite barre temporelle en haut de l’écran s’affiche progressivement de gauche à droite jusqu’à ce que
les menus apparaissent.
Pour naviguer dans les menus, appuyez sur « B » pour basculer vers le bas et sur « V » pour basculer vers
le haut de la liste. Maintenez cette touche enfoncée pour faire défiler la liste. Réglez votre choix sur le
marqueur carré et appuyez simultanément sur « V » et « B ». Pour sélectionner et définir une valeur ou un
choix dans un menu, basculez sur le marqueur carré et appuyez à nouveau sur « V » et « B ». Votre choix
est marqué d’un * et l’OLED clignote rapidement pour confirmer votre réglage. Dans le menu Paramétrage,
attendez 2 secondes pour quitter le menu sélectionné. Tous les autres menus ont une fonction « Retour »
en bas des différentes sélections. Après 10 secondes sans nouvelle entrée, l’écran revient automatiquement
à sa position par défaut.
Page 22 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Fonctionnement
5.3. Vue d’ensemble du menu piCOBOT® Electric UR
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 23 sur 44
Fonctionnement
5.4. Paramètres du menu
Paramétrage
Paramétrage
Nom du
menu
Valeur
prédéfinie
Plage
Unité
Remarque
Consigne de présence de
pièce
Consigne PP
40 [12]
0…100 [0…
30]
-kPa [inHg]
Normalement utilisé comme niveau de présence
de pièce.
Hystérésis de présence de
pièce
Hystérésis
PP
2 [0,6]
2…10 [0,6...3]
-kPa [inHg]
-
Consigne de pièce sécurisée
Consigne PS
45 [13,5]
0…100 [0…
30]
-kPa [inHg]
-
Hystérésis de pièce sécurisée
Hystérésis
PS
2 [0,6]
2…10 [0,6...3]
-kPa [inHg]
-
Consigne d’économie
d’énergie
Seuil ES
50 [15]
0…100 [0…
30]
-kPa [inHg]
Normalement utilisé comme
seuil de déclenchement d’économie d’énergie.
Hystérésis d’économie
d’énergie
Hystérésis ES
5 [1,5]
2…40
[0,6...12]
-kPa [inHg]
-
Durée de libération automatique basée sur la minuterie
Durée ATR
1000
0…10 000
ms
-
Temps de filtration de libération intelligente
Temps de filtration IR
10
10…255
ms
-
Durée du contrôle d’autoadhérence
Durée SAC
250
10…1 000
ms
Temps pour une
action de libération (en millisecondes).
Consigne du contrôle d’auto-adhérence
Consigne
SAC
1,5 [0,5]
0…3 [0...0,9]
-kPa [inHg]
-
RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu de paramétrage et de revenir au menu supérieur.
Page 24 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Fonctionnement
Configuration
Fonction
Nom du
menu
Valeur
prédéfinie
Configuration
Remarque
Réinitialisation aux valeurs d’usine
Réinitialisation aux valeurs
d’usine
Type ES
-
Confirmer
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Consigne
Désactivé
Consigne
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Type de libération
Type de libération
ATR
Externe
ATR
IR
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Activation du contrôle
d’auto-adhérence
Activation
SAC
Activé
Désactivé
Activé
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Unité de pression
Unité de
pression
-kPa
-kPa
-inHg
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Étalonnage du capteur
Étalonnage
du capteur
-
Confirmer
Réinitialise et calibre le capteur analogique.
Type d’économie d’énergie
RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu de configuration et de revenir au menu supérieur.
Supervision
Fonction
Nom du menu
Unité
Remarque
Compteur de cycle de vide
Compteur de cycle
vide
-
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Température du système
Temp. système
°C
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps jusqu’à la présence de pièce
Temps jusqu’à PP
s
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps moyen jusqu’à la présence
de pièce
Temps moyen jusqu’à
PP
s
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps jusqu’à la pièce sécurisée
Temps jusqu’à PS
s
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps moyen jusqu’à la pièce sécurisée
Temps moyen jusqu’à
PS
s
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps jusqu’à l’économie d’énergie
Temps jusqu’à ES
s
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps moyen jusqu’à l’économie
d’énergie
Temps moyen jusqu’à
ES
s
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Temps de fonctionnement (en minutes)
Temps de fonctionnement
min.
Voir le chapitre Fonction correspondant.
Vitesse moyenne du moteur
Tr/min moy.
Tr/min
Voir le chapitre Fonction correspondant.
RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu de supervision et de revenir au menu supérieur.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 25 sur 44
Fonctionnement
Identité
Fonction
Nom du menu
Valeur d’exemple
ID de l’appareil
ID de l’appareil
321
Code produit
Code produit
PCOE.000000000000
Date de fabrication
Date de fabrication
01/05/2024
Numéro de série
N° de série
24Q001234
Fournisseur
Fournisseur
Piab
Révision du matériel
Rév. matériel
R1.0
Révision du micrologiciel
Rév. micrologiciel
R0100 e
RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu d’identité et de revenir au menu supérieur.
Menu maintenance
Fonction
Nom du menu
Configuration
Nombre d’heures jusqu’à l’entretien de la membrane
Nombre d’h. jusqu’à l’entretien
2 135 (données d’exemple)
Réinitialisation du compte à rebours de l’entretien
de la membrane
Réinitialisation de l’entretien
Confirmer
Affichage du compte à rebours de l’entretien de la
membrane
Affichage du compte à rebours
Désactivé
Activé
Verrou Piab (pour les développeurs Piab uniquement)
Verrou Piab
Interne uniquement
RETOUR - La touche Retour permet de quitter le menu d’entretien et de revenir au menu supérieur.
Page 26 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Fonctions
6. Fonctions
6.1. Signaux de niveau de vide commuté, PP, PS et ES
Les signaux commutés sont des « signaux de retour de capteur numérique » standard utilisant une valeur
cible et une hystérésis à définir. Les signaux sont transmis au système de commande par les données de
processus RS-485. Le fonctionnement des signaux commutés est conforme à la figure ci-dessous.
6.1.1. Présence de pièce (PP)
La présence de pièce (PP) est utilisée comme indicateur que la pièce a été prélevée avec succès. PP est
réglé sur une valeur basse lorsque le niveau de vide chute en dessous de la valeur définie pour l’hystérésis
de présence de pièce.
La consigne PP est utilisée par le logiciel URCap comme signal clair pour le mouvement du robot lors de
l’utilisation de la fonction Saisir et sécuriser.
6.1.1.1. Temps jusqu’à la présence de pièce
Le Temps jusqu’à la présence de pièce est le temps écoulé depuis le moment où le vide est activé jusqu’à ce
que le système atteigne le niveau de vide configuré de la présence de pièce.
6.1.1.2. Temps moyen jusqu’à la présence de pièce
Le temps moyen jusqu’à la présence de pièce est la valeur moyenne glissante des 20 derniers échantillons
de temps jusqu’à PP. Si les valeurs des 20 derniers prélèvements n’ont pas été valides (valeur = 0), les
échantillons ne seront pas pris en compte dans la valeur moyenne.
6.1.2. Pièce sécurisée (PS)
La pièce sécurisée (PS) peut être utilisée pour confirmer que la pièce est sécurisée et que le robot ou la
machine est prêt à être déplacé à pleine vitesse. PS est réglé sur une valeur basse lorsque le niveau de vide
chute en dessous de la valeur définie pour l’hystérésis de pièce sécurisée.
La PS n’est pas utilisée dans l’URCap.
6.1.2.1. Temps jusqu’à la pièce sécurisée
La pièce sécurisée est généralement le niveau de signal intermédiaire des consignes, dont se sert l’utilisateur final pour identifier quand un mouvement peut être initié par un robot ou une machine.
6.1.2.2. Temps moyen jusqu’à la pièce sécurisée
Un paramètre de temps moyen glissant est disponible pour la consigne de pièce sécurisée.
6.1.3. Économie d’énergie (ES)
Les fonctions d’économie d’énergie (ES) réduisent la consommation d’énergie et les niveaux sonores chaque
fois que l’application et les conditions le permettent. L’utilisateur peut définir le niveau de vide cible et le
produit ajuste la capacité de débit et minimise la consommation de courant nécessaire pour atteindre et
maintenir ce niveau de vide cible.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 27 sur 44
Fonctions
6.1.3.1. Consigne d’économie d’énergie
La consigne d’économie d’énergie est un seuil prédéfini pour l’économie d’énergie. La consigne ES est
réglée sur une valeur basse lorsque le niveau de vide chute en dessous de l’hystérésis de la consigne ES.
Recommandation de conception - Un fonctionnement à un niveau de consigne ES inutilement élevé
obligera l’éjecteur à fonctionner beaucoup plus longtemps que nécessaire pendant le cycle d’évacuation.
Par conséquent, le réglage de l’ES doit être effectué en tenant compte des marges de niveau de vide
requises pour la PP et la PS.
6.1.3.2. Temps jusqu’à l’économie d’énergie
Une minuterie est connectée au signal d’économie d’énergie.
6.1.3.3. Temps moyen jusqu’à l’économie d’énergie
Un paramètre de temps moyen glissant est disponible pour la consigne d’économie d’énergie.
6.2. Libération
Les fonctions de libération sont utilisées pour libérer rapidement un objet manipulé en ouvrant la vanne à la
pression atmosphérique.
La libération (toujours normalement fermée de façon pneumatique) est déclenchée par un signal d’entrée
« actif ». La commande active de libération annulera toujours la commande aspiration, mettant fin à la
génération de vide et démarrant la libération. Pour plus d’informations, voir Commande aspiration à la page
précédente.
6.2.1. Commande extérieure
La commande extérieure est principalement sélectionnée et utilisée lorsque l’utilisateur souhaite un contrôle
complet de la libération à partir de l’automate programmable industriel (API) ou de la commande robot et
que la synchronisation de cet automate est considérée comme suffisante.
6.2.2. Libération automatique basée sur la minuterie (ATR)
La libération automatique basée sur la minuterie (ATR) signifie que la fonction de libération atmosphérique
démarre automatiquement une fois que le signal de contrôle du vide est réglé sur « Vide désactivé » par la
commande externe (c.-à-d. que l’état du vide passe sur « Vide désactivé »). La durée est réglée à l’aide d’une
minuterie, comprise entre 0 et 10 000 millisecondes.
Cas d’utilisation – L’ATR facilite la programmation, car vous n’avez pas besoin d’ajouter l’étape supplémentaire consistant à envoyer une commande de libération pendant une durée déterminée.
6.2.3. Libération intelligente (IR)
La libération intelligente (IR) est une solution alternative pour réduire le besoin de réglage de la libération
des pièces. L’IR démarre automatiquement lorsque le signal de contrôle du vide est réglé sur « Vide DÉSACTIVÉ » par la commande externe. La durée de libération est optimisée et s’arrête automatiquement
lorsque tout le vide est retiré du système. L’IR est une fonction d’auto-apprentissage et ne nécessite que
quelques cycles pour optimiser la durée de libération pour différents volumes du système. Lors des cycles
initiaux, une activation de libération supplémentaire peut être présentée pour éliminer complètement le vide.
Le temps de filtration IR est utilisé pour régler la libération en fonction de la taille du système de vide.
piCOBOT® Electric enverra un signal (APA) lorsque la pression atmosphérique sera atteinte.
Temps de filtration IR : de 10 à 255 ms. Chiffre faible = libération la plus économe en énergie (convient pour
les petits systèmes de vide). Plus le chiffre est élevé, plus le système est restreint par un débit élevé ou
limité.
Cas d’utilisation – L’IR facilite la programmation, car vous n’avez pas besoin d’ajouter l’étape supplémentaire consistant à envoyer une commande de libération pendant une durée déterminée par l’utilisateur.
Étant donné que l’IR s’adaptera aux fluctuations ou aux variations de l’application, elle garantira toujours
Page 28 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Fonctions
une libération réussie. Il suffit de déplacer l’objet manipulé vers le point de dépôt cible et d’attendre le
signal « Libération terminée » avant de le transférer à nouveau pour le prochain prélèvement. À l’aide d’une
commande de libération externe standard, l’utilisateur règle généralement un temps de libération plus long
que nécessaire afin de garantir un mouvement de libération et de retour stable du robot ou de la machine.
L’IR permet à l’utilisateur d’exécuter exactement la quantité de libération nécessaire pour le cycle spécifique
sans avoir besoin d’une mise au point et d’un réglage précis.
6.3. Contrôle d’auto-adhérence (SAC)
Le contrôle d’auto-adhérence (SAC) élimine automatiquement tout vide « indésirable » par de courtes
activations de la vanne de libération tant que le clapet de commande du vide n’a pas été activé.
La durée SAC est le temps d’une action de libération (en millisecondes). Valeur faible = système sensible
pour objet manipulé très léger, mais au risque d’actions « fantômes » dues à la dérive/perturbation du
signal. Valeur élevée = système robuste mais non réactif.
Cas d’utilisation - Le vide indésirable est généralement créé lorsqu’une ventouse comprimée est déployée
en éloignant l’outil de préhension de l’objet manipulé avec le vide désactivé (pendant le placement de
l’objet). Le SAC est activé si ce vide indésirable est créé, afin de casser le vide et d’éviter de faire glisser
l’objet avec le mouvement de l’outil de préhension.
6.4. Fonctionnalités de supervision et de diagnostic
6.4.1. Niveau de vide
Le niveau de vide est mesuré par la pompe. Le capteur couvre une plage de -100 à 100 kPa. Les valeurs de
vide sont toujours signalées comme des valeurs « positives » puisque l’unité de mesure est [-kPa, -inHg]. Les
pressions positives (surpression) sont ensuite rapportées comme valeurs négatives.
6.4.2. Étalonnage du capteur
Étalonnage du point zéro de la procédure du capteur (plage de pression 1 atm ± 10 kPa) :
1.
2.
3.
Assurez-vous que la pompe est dans un état INACTIF.
Accédez au menu d’affichage jusqu’à Étalonnage du capteur, situé sous Configuration.
Appuyez sur Confirmer. Le capteur est maintenant étalonné à zéro.
Les inexactitudes de données de capteurs peuvent généralement être évitées grâce à un étalonnage approprié des capteurs et à l’utilisation d’une filtration supplémentaire dans les environnements poussiéreux.
6.4.3. Unité de pression
L’unité de pression peut être basculée entre -kPa et -inHg.
6.4.4. Compteur de cycle de vide
Le compteur de cycles de vide compte le nombre de fois où le vide a été désactivé pendant toute la durée
de vie de la pompe.
6.4.5. Température du système
Il s’agit de la dernière mesure de la température du système. La température du système est la température
de la carte électronique. Des températures supérieures à 100 °C indiquent qu’il y a un problème avec
l’installation ou la pompe.
6.4.6. Menu maintenance
6.4.6.1. Temps de fonctionnement
Temps (en minutes) de fonctionnement du moteur électrique.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 29 sur 44
Fonctions
6.4.6.2. Tr/min moyen
Nombre de tours moyens par minute (tr/min) du moteur électrique pendant ses cycles de vide activés
calculés tout au long de la durée de vie de la pompe.
6.4.6.3. Nombre d’heures jusqu’à l’entretien de la membrane
L’appareil calcule et affiche le nombre d’heures restantes avant que les membranes de la pompe électrique
n’aient besoin d’être réparées (remplacez-les par de nouvelles membranes). L’appareil émet un avertissement sur l’écran lorsqu’il reste 100 heures de fonctionnement avant l’entretien de la membrane. L’avertissement n’interfère pas et n’influence pas les tâches actuelles de l’appareil. Il est possible de désactiver
l’avertissement dans le menu d’entretien de l’appareil.
6.4.6.4. Réinitialisation du compte à rebours de l’entretien de la membrane
Après le remplacement des membranes, le compte à rebours de l’entretien de la membrane doit être remis à
zéro.
6.4.6.5. Affichage du compte à rebours de l’entretien de la membrane
L’écran de l’appareil affiche un avertissement et un compte à rebours à partir du moment où il reste
100 heures jusqu’à l’entretien de la membrane.
6.4.6.6. Réinitialisation aux valeurs d’usine
La réinitialisation aux valeurs d’usine ramène le produit aux valeurs définies pour les paramètres de paramétrage et de configuration en fonction du code produit.
Page 30 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Maintenance
7. Maintenance
Avertissement
Avant tout travail de maintenance, couper ou débrancher l’alimentation électrique et s’assurer que le moteur de la pompe a refroidi.
Le piCOBOT® Electric a été conçu pour minimiser le besoin de maintenance. Pour assurer un fonctionnement sûr, il est fortement recommandé de prendre les mesures suivantes :
• Pour toujours maintenir une bonne capacité d’aspiration, l’entretien doit être fait à intervalles fixes relativement rapprochés.
• Une inspection complète du piCOBOT® Electric doit être effectuée à fréquence régulière à définir selon
les caractéristiques de l’application.
• Toutes les opérations de maintenance doivent être réalisées dans le respect du présent manuel, y compris
des consignes de sécurité.
• Les réparations doivent être effectuées exclusivement par des intégrateurs agréés ou par Piab AB.
• Utilisez uniquement des pièces de rechange d’origine.
7.1. Maintenance préventive
Vous pouvez trouver ci-dessous les mesures de maintenance préventive recommandées :
Pièces pour
maintenance
Réf article
Action
Intervention et/ou intervalle
d’inspection
Mesure complémentaire si le
problème persiste
Préhenseur
ajustable
0244112
Inspection
Toutes les 200 heures de service.
Remplacer le préhenseur si le verrouillage des bras
est impossible.
Préhenseur à
mousse
Voir
piab.com
Nettoyage
Nettoyez les micro-trous tous les mois.
Remplacer par de la
mousse neuve.
Ventouses
-
Inspection
En cas de mauvaises capacités de préhension.
Remplacer la ventouse.
Câble électrique
0246697
Inspection
Tous les 500 branchements/débranchements.
Remplacer le câble.
Membranes de
pompe à vide
électrique
0247361
Remplacer
Remplacez les membranes lorsque la
pompe indique le moment d’entretien
de la membrane (voir chapitre 6.5). Réinitialisez le compteur de membrane
après le changement de membrane. La
fréquence de remplacement dépend de
l’application et du fonctionnement de la
pompe.
-
** L’aspiration libre correspond au niveau de vide affiché lorsque les ventouses ne sont pas en contact avec
l’objet à manutentionner alors que le piCOBOT® Electric génère du vide.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 31 sur 44
Maintenance
7.2. Pièces de rechange
Localisation
Numéro de référence
Quantité
Description
1
0247361
1
Kit d’entretien du piCOBOT® Electric : membranes (x 2),
clapets anti-retour (x 4), vis 3,5 x 12 mm (2 pièces)
2
0123110
1
Filtre maille
3
0246697
1
Cable M12 8-pin Female Straight to M8 8-pin Female Angled (elbow)
7.3. Remplacement des membranes et clapets anti-retour
Avertissement
La surface chaude du moteur peut provoquer des blessures graves, s’assurer que la pompe
a refroidi avant le démontage.
1.
2.
3.
4.
5.
Retirez le couvercle de sécurité du logement du piCOBOT® Electric, dévissez les quatre vis hexagonales M5 de 4 mm qui maintiennent le couvercle et la plaque de base ensemble.
Retirez le couvercle de la membrane, dévissez les quatre vis hexagonales M3 de 2,5 mm et déconnectez
le couvercle de la membrane du tube en silicone. Laissez le tube en silicone raccordé à la plaque de
base.
Retirez la membrane en dévissant la vis T15 de 3,5 mm.
Le clapet anti-retour externe est fixé au trou central du couvercle de la membrane. Retirez le clapet
anti-retour à la main. Remplacez-le par un nouveau.
La membrane est équipée d’un clapet anti-retour fixé au trou central. Remplacez la membrane et le
clapet anti-retour par de nouvelles pièces.
Page 32 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Maintenance
6.
Utilisez le haut de la poignée d’un tournevis pour repousser le clapet anti-retour dans le trou central du
couvercle de la membrane.
7.
Fixez la membrane avec la vis T15, couple recommandé : 0,6 Nm. Assurez-vous que la vis est insérée
dans le trou du piston de la pompe.
Raccordez le couvercle de membrane au tube en silicone et fixez le couvercle de membrane à la pompe
à l’aide des quatre vis. Chaque vis doit s’insérer dans un écrou carré, sinon ajuster la position de l’écrou.
Couple recommandé : 1,0 Nm.
8.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 33 sur 44
Maintenance
9.
Fixez le couvercle de sécurité à la plaque de base avec quatre vis M5, le couple recommandé est de
1,6 Nm.
7.4. Remplacement du filtre à vide
La plaque de base contient un filtre maille qui peut être remplacé.
Utilisez un tournevis ou équivalent pour retirer le filtre maille du port d’aspiration.
Utilisez l’extrémité d’un tuyau de 10 mm pour pousser le nouveau filtre à vide à l’intérieur de la plaque de
base du piCOBOT® Electric.
Page 34 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Maintenance
7.5. Dépannage
Observation ou erreur
Sous-système
Actions
Remarque
Absence de vide dans le cir- Pompe
cuit
Vérifier l’alimentation
L’alimentation est indiquée à l’écran et
doit être de 24 V ± 10 %
Vide insuffisant dans le circuit
Pompe
Vérifier la présence de fuites
Des fuites imprévues dans le système
peuvent provoquer un bruit inattendu
de la pompe ou une chaleur excessive.
Ventouse
Vérifier l’état des ventouses
Rechercher toute trace d’usure ou
d’endommagement. La ventouse estelle adaptée à l’objet ?
Ventouse
Nettoyer le filtre des ventouses
Un filtre colmaté peut être interprété
comme un signal « prêt à enlever » par
la pompe
Ventouse
Nettoyer le clapet piSAVE® sense
Activer la fonction « prise double »
Généralités
Vérifier le joint torique chargé
d’assurer l’étanchéité entre la
pompe et le préhenseur
Rechercher toute trace d’usure ou
d’endommagement. Serrer les vis de
raccordement au bon couple (4 vis)
Réglage des niveaux de consigne ES
Un niveau de vide trop faible impacte
la force de levage.
Ventouse
Vérifier l’angle et l’ajustement
des ventouses
-
Ventouse
S’assurer d’utiliser la bonne ven- L’application de préhension peut nétouse
cessiter le recours à d’autres types de
ventouses
Préhenseur à
mousse
Nettoyer les micro-trous
-
Préhenseur à
mousse
Nettoyer le filtre en mousse
(pour les préhenseurs à filtre)
-
Généralités
Le levage est trop lent. Ralentir
le levage, éviter les pics d’accélération.
-
Signal fantôme. La présen- Ventouse
ce de pièce n’est en contact Préhenseur à
avec aucun objet.
mousse
Nettoyer le filtre des ventouses
-
Nettoyer les micro-trous
-
Le robot passe en mode sé- Pompe
curité
Réinitialisation du robot
Un court-circuit dans le robot dû à une
utilisation imprudente l’obligera à passer en mode sécurité.
La pompe fait du bruit
Pompe
Vérifier la présence de fuites
Des fuites imprévues dans le système
peuvent provoquer un bruit inattendu
de la pompe ou du moteur.
Perte soudaine de la fonction
Pompe
Vérifier les connexions
Les connexions mal fixées pendant
l’installation peuvent se desserrer pendant le fonctionnement.
La mousse s’use trop rapidement
Préhenseur à
mousse
Réduire l’usure en saisissant pa- rallèlement à la surface de la
pièce de travail.
Mauvaise qualité de préhen- Pompe
sion
Les pièces ne sont pas libé- Pompe
rées
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Vérifier les paramètres de libération et les ajuster éventuellement. Voir les réglages ATR et IR
au chapitre 6.1
Page 35 sur 44
Maintenance
Observation ou erreur
Sous-système
Actions
Remarque
Moteur bloqué
Moteur
Contacter le service client de
Piab
Le moteur ne doit pas caler. Si cette
erreur apparaît, veuillez contacter le
service client Piab pour effectuer d’autres actions.
7.6. Accessoires
Réf article
Description
0244112
Préhenseur ajustable 30x40
0101431
Ventouse B30-2 silicone, G1/4" mâle, avec filtre maille
0205130
Ventouse B52XP polyuréthane 30/60, G1/4" mâle, avec filtre maille
0114449
Ventouse BX35P polyuréthane 30/60 + filtre, G1/4" mâle, avec filtre maille
9914199
Ventouse piGRIP® avec lèvre-sac silicone, G1/4" mâle, avec filtre maille
Voir piab.com
D’autres ventouses à fixation G1/4" Female sont disponibles
9979763
Préhenseur à mousse 140 x 140 x 10 mm, PCOF.140.140.N114.CV07.DM
9979764
Préhenseur à mousse 140 x 140 x 10 mm, PCOF.140.140.N114.FR6.DM
0242590
Changeur d’outils complet
0242609
Changeur d’outils - Côté outil
0242610
Changeur d’outils - Côté pompe
0243240
Joint torique du kit de pièces de rechange - Changeur d’outils
0243619
Poste d’arrimage 105-125
0243620
Poste d’arrimage 105-165
Page 36 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Caractéristiques techniques
8. Caractéristiques techniques
Description
Unité
Valeur
Poids total (avec outils de préhension)
g
Voir la fiche technique configurable, disponible
sur piab.com, pour le poids de la configuration
particulière.
Poids du piCOBOT® Electric (avec plaque
d’adaptation)
g
1100 [38.8]
Charge utile maximale
kg
16 kg [35.2 lb]
Matériau
-
PA, NBR, SS, Al, FPM, CuZn, Cu, PU, Q (Silicone), PMMA
Raccordement, électrique
-
Connector M12 8-pin Male
Limite de courant maximale
mA
1100 mA
Courant de crête
mA
1500 mA
Temps du courant de crête
ms
<5
Raccordement, aspiration
-
G1/4" Female
Indice de protection
-
IP54
Plage de températures
°C [°F]
0 à 40 [32 à 104]
Plage d’humidité
% RH
35-85
Résistance aux vibrations à 2 g xyz
Hz
8-200
Niveau sonore, pompe avec ventouse
dBA
65
Niveau sonore, pompe avec préhenseur à
mousse
dBA
61
Aspiration maximale
-kPa [-inHg]
70 [21]
Débit d’aspiration maximum
Nl/s
0.79 [1.67]
Débit de libération (libération atmosphérique)
Nl/s
0,35 [0,74] à 50 -kPa/14,81 -inHg
Fonctionnement de la fonction de libération
-
Électrovanne de libération NF
Affichage
-
Écran OLED et gyroscope
Intervalle d’entretien
-
Les membranes doivent être changées régulièrement. La fréquence de remplacement dépend
de l’application et du fonctionnement de la
pompe. Pour référence, dans une application de
prélèvement et de placement normale avec une
consigne de 50 -kPa, environ 1 500 000 cycles
pourraient être attendus.
Tension d’alimentation
VCC
24 ± 10 %
Interface de communication
-
RS-485
Retour de capteur
-kPa [-inHg]
0-100 [0-29,61]
Précision du capteur de la sortie analogique
pleine échelle
-
±3 %
Remplacement manuel
-
Oui, type poussoir momentané
Temps de réponse clapet
ms
20
Sortie de commutation S1/S2, max.
mA
2 x 40 simultanément ou 1 x 80 un à la fois
Installation
Propriétés environnementales
Fonctionnement
Entrée/sortie électrique
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 37 sur 44
Caractéristiques techniques
8.1. Performances de vide
Vacuum Flow
1,8
0,8
1,6
0,7
1,4
0,6
1,2
Vacuum flow (scfm)
Vacuum flow (Nl/s)
Vacuum Flow
0,9
0,5
0,4
Maximum current 1100 mA
0,3
1,0
0,8
0,2
0,4
0,1
0,2
0,0
Maximum current 1100 mA
0,6
0,0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
0
5
10
Vacuum level (-kPa)
15
20
25
Vacuum level (-inHg)
Figure 12. Débit d’aspiration
Figure 13. Débit d’aspiration (unités impériales)
Evacuation Time
Evacuation Time
8
200
180
7
160
6
Maximum current 1100 mA
140
Maximum current 1100 mA
120
Evacuation time (s/cf)
Evacuation time (s/l)
5
4
3
100
80
60
2
40
1
20
0
0
10
20
30
40
50
60
70
0
80
0
Vacuum level (-kPa)
5
10
15
20
25
Vacuum level (-inHg)
Figure 14. Temps d’évacuation
Figure 15. Temps d’évacuation (unités impériales)
8.2. Consommation électrique
Current Consumption
1600
1400
1400
1200
1200
Current (mA) at 24 V
Current (mA) at 24 V
Current Consumption
1600
1000
800
600
400
1000
800
600
400
200
200
Maximum current 1100 mA
0
Maximum current 1100 mA
0
0
10
20
30
40
50
60
Vacuum level (-kPa)
Figure 16. Consommation électrique
70
80
0
5
10
15
20
25
Vacuum level (-inHg)
Figure 17. Consommation de courant (unités
impériales)
La consommation de courant (lignes rouges dans les figures ci-dessus) est l’alimentation électrique en
temps réel que l’piCOBOT® Electric utilise, tandis que la consommation de courant de crête (lignes pointillées rouges verticales dans les figures ci-dessus) est la puissance maximale que consomme l’piCOBOT®
Page 38 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Caractéristiques techniques
Electric à tout moment. Le courant de crête est crucial pour la conception de systèmes électriques afin de
gérer la charge la plus élevée possible de manière sûre et efficace.
8.3. L’efficacité
Efficiency (Suction power/power consumption)
Efficiency (Suction power/power consumption)
30
30
25
25
Maximum current 1100 mA
Maximum current 1100 mA
20
Efficiency %
Efficiency %
20
15
15
10
10
5
5
0
0
0
10
20
30
40
50
60
70
Vacuum level (-kPa)
Figure 18. Efficacité de piCOBOT® Electric :
puissance d’aspiration par rapport à la
consommation d’énergie du robot.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
80
0
5
10
15
20
25
Vacuum level (-inHg)
Figure 19. Efficacité (unités impériales)
Page 39 sur 44
Dimensions
9. Dimensions
9.1. Plaques d’adaptation
Page 40 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Dimensions
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 41 sur 44
Garantie
10. Garantie
Le Vendeur offre à ses Clients une garantie de cinq ans à compter de la réception des Produits pour les
Produits de pompes à vide (à l’exclusion des pompes à vide avec de l’électronique/des commandes, des
pompes à vide électromécaniques, des accessoires et des commandes).
Le Vendeur donne à ses Clients une garantie d’un an à compter de la réception des Produits pour tous
les autres Produits (à l’exclusion des Produits de pompe à vide mais comprenant les pompes à vide avec
de l’électronique/des commandes, les pompes à vide électromécaniques, les accessoires et les commandes)
si la défaillance s’est produite pendant la durée de vie spécifiée en termes de cycles d’utilisation, comme
indiqué dans les spécifications du Produit (le cas échéant).
La garantie couvre les défauts de fabrication et matériels des Produits, ainsi que les Produits non conformes aux spécifications du produit, à l’exception des défauts mineurs, s’ils sont raisonnablement acceptables
et ne compromettent pas l’efficacité du produit.
La garantie ne s’applique à aucun Produit (y compris à aucun composant ou autre pièce de ces Produits
(comme les ventouses, éléments de filtre, joints d’étanchéité, tuyaux flexibles, mousse, etc..) ou au logiciel
de tout Produit) qui a été utilisé autrement que pour l’objectif prévu, et : (a) a fait l’objet d’abus, mauvaise utilisation, négligence, stockage inapproprié, mauvaise manipulation, utilisation inappropriée, mauvaise
installation, stress physique anormal, conditions environnementales ou de travail anormales, ou l’utilisation,
l’application, l’installation, les soins, le contrôle ou la maintenance contraire à tout manuel ou à toute consigne applicable pour les Produits émis par le Vendeur ou aux bonnes pratiques commerciales concernant ces
derniers ; ou (b) a été reconstruite, réparée ou modifiée par des personnes ou entités autres que le Vendeur
ou ses représentants autorisés, ou présentant un défaut résultant d’une usure normale ou d’un dommage
volontaire ou causé par des dommages ultérieurs causés par d’autres produits défectueux.
La garantie du produit énoncée dans la présente Section est la seule garantie donnée par le Vendeur en
ce qui concerne les Produits. Le Client ne peut pas se fier et ne s’est pas fié à une quelconque autre
information, déclaration ou garantie (expresse ou implicite), que ce soit sur la base de la loi applicable ou
autrement. En tout état de cause, l’indemnisation est limitée au prix des produits convenus entre les parties
et est exclue des dommages indirects.
Pendant la période de garantie, le Vendeur pourra remplacer ou réparer, à ses propres frais, les produits
défectueux qu’il considère, à sa seule discrétion, comme étant couverts par la garantie énoncée dans les
présentes.
Il appartient au Vendeur de décider si un Produit défectueux doit lui être retourné pour remplacement ou s’il
doit le réparer sur le site du Client. Tout produit défectueux deviendra la propriété du Vendeur.
Le Vendeur n’est pas responsable du coût de l’installation des pièces de rechange ou des composants de
tout Produit dans tout produit ou équivalent du Client.
Les présentes Conditions générales s’appliquent à tout produit réparé ou remplacé par le Vendeur.
Page 42 sur 44
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Recyclage et élimination
11. Recyclage et élimination
Les aspects environnementaux sont pris en compte dans le processus de développement des produits de
Piab, pour s’assurer qu’une empreinte environnementale minimale soit utilisée.
Piab AB est certifié conforme à la norme ISO-14001:2015.
Piab AB respecte également :
• La directive RoHS2 (2011/65/EU)
• La directive REACH (CE 1907/2006)
Les façons de manipuler le recyclage et l’élimination varient d’un pays à l’autre, et ce processus doit donc
être entièrement conforme à chaque réglementation nationale. Si possible, démontez le produit dans ses
différents composants. Les équipements électriques et électroniques doivent être remis à un organisme
agréé pour leur élimination, ainsi que les pièces métalliques. Toutes les autres pièces peuvent être recyclées
ou triées comme des déchets.
Pour plus d’informations sur REACH, rendez-vous sur piab.com/resources/document-centre.
piCOBOT® Electric UR e-series RS-485
Page 43 sur 44
Evolving around the world
EUROPE
AMERICAS
ASIA
France
Sweden
Brazil
China
Lagny sur Marne
+33 (0)16-430 82 67
info-france@piab.com
Danderyd (HQ)
+46 (0)8-630 25 00
info-sweden@piab.com
+46 544 409 00
se-sales@piab.com
Sao Paulo
+55 (0)11-449 290 50
info-brasil@piab.com
Shanghai
+86 21 5237 6545
info-china@piab.com
Canada
India
Toronto (ON)
Lifting Automation
+1 (0)905-881 16 33
eh.ca.info@piab.com
Pune
+91 8939 15 11 69
info-india@piab.com
Hingham (MA, US)
+1 800 321 7422
info-usa@piab.com
Japan
Etampes (Joulin)
+33 (0)1 69 92 16 16
Germany
Butzbach
+49 (0)6033 7960 0
info-germany@piab.com
Italy
Torino
+39 (0)11-226 36 66
info-italy@piab.com
Montegrotto (Kenos)
+39 (0)49 8741384
info-italy@piab.com
Poland
Gdansk
+48 58 785 08 50
info-poland@piab.com
Spain
Barcelona
+34 (0)93-633 38 76
info-es@piab.com
Helsingborg
+46 042-400 45 80
se-sales@piab.com
Karlstad
+46 054 55 80 90
se-sales@piab.com
Mullsjö
+46 392 497 85
sales@avac.se
United Kingdom
Loughborough
+44 (0)15-098 570 10
info-uk@piab.com
Tokyo
+81 3 6662 8118
info-japan@piab.com
Mexico
Hingham MA (US)
+1 781 337 7309
info-mxca@piab.com
Singapore
Singapore
+65 6455 7006
info-singapore@piab.com
USA
Hingham (MA)
+1 800 321 7422
info-usa@piab.com
Xenia (OH)
Robotic Gripping
+1 888 727 3628
info-usa@piab.com
Réf. 0247313, Rév.03,
, 2024-05 Consignes originales.
">