El manual del propietario | Yaskawa Motoman HP20D Manuel du propriétaire

HP0020D-B00
Manuel d’utilisation et de
maintenance
HP20D
Part Number: 194675-1CD
Revision: 0
Créé le :
2019-02
Révision :
8
Numéro document :
E1101000008FR08
Auteur :
WOE
Révisions :
Révision 1 : Traduction d'original HW0484979.0
Révision 2 : Révision dans YEU-R Style
Révision 3 : Modification
Révision 4 : Modification
Révision 5 : Révision de l'original HW0484979.8 dans TIM-RS
Révision 6 : Révision du chapitre Câbles et passages d'air comprimé
Révision 7: Révision du chapitre Exemple de montage
© Copyright 2013
Cette documentation ne peut être reproduite ou transmise à des tiers, même sous forme d'extraits,
qu'avec l'autorisation expresse de la société YASKAWA Europe "Robotics Division GmbH".
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totalement garanties. Les informations contenues dans ce document sont cependant régulièrement
vérifiées et les corrections nécessaires font l'objet de vérifications régulières et sont éventuellement
mises à jour dans les versions ultérieures.
Sous réserve de modifications techniques.
Table des matières
Table des matières
1
Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
3.2
Installer les dispositifs protecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Conditions ambiantes et lieu de mise en place. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Exemple de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement de câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Branchement robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Branchement commande robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3 Branchement terminal de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 21
. 22
. 22
. 24
. 25
Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.1
6.2
6.3
6.4
7
. 13
. 13
. 14
. 15
Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.1
5.2
6
Méthode de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Transport avec une grue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2 Transport avec un chariot élévateur à fourches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispositifs de blocage et vis de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1
4.2
4.3
5
Vérifier le contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Position plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1
4
.. 5
.. 5
.. 6
.. 6
.. 6
.. 7
.. 7
. 10
. 10
Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1
2.2
3
Remarques relatives a la securite de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Termes souvent utilisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Groupe cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation non conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations sur ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Représentant autorisé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Désignation des pièces et des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimension du socle du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions et zone de travail définie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Distance et temps de marche par inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1 Catégorie d'arrêt 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2 Catégorie d'arrêt 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 27
. 28
. 29
. 30
. 32
. 35
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
Bride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Charge maximale de l'axe S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Performance optimale du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Charge admissible pour le poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capacité de charge maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Charge autorisée de l'axe U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 36
. 36
. 36
. 37
. 38
. 39
3
Table des matières
8
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
9
Entretien et inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9.1
9.2
9.3
9.4
9.5
Périodes d'inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions concernant l’unité de batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.1 Remplacer l'unité batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.2 Connecteurs du bloc de batteries (avec mise en garde) . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.3 Consignes de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consignes pour remplissage de la graisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Remplir/remplacer la graisse de l'engrenage d'axe S . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Remplir/remplacer la graisse de l'engrenage d'axe L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Remplir/remplacer la graisse de l'engrenage d'axe U . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Remplir engrenage axe R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.5 Remplissage des axes B et T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.6 Remplir engrenage axe T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.7 Remplir palier à rouleaux croisés d'axe R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage de la première position initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.1 Enregistrement de tous les axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.2 Enregistrement d'axes individuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.3 Modifier données absolues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4.4 Effacer données absolues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage de la seconde position initiale (point test) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.1 Objectif de la vérification de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.2 Procédure de paramétrage de la seconde position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5.3 Procédure après une alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 45
. 54
. 54
. 56
. 57
. 58
. 59
. 60
. 61
. 63
. 64
. 65
. 66
. 66
. 68
. 70
. 71
. 72
. 73
. 73
. 75
. 77
10
Pièces de rechange recommandées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11
Liste de pièces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
11.1
11.2
11.3
11.4
11.5
4
Entraînement de l'axe S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entraînement de l'axe L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entraînement de l'axe U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entraînement de l'axe R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. 81
. 83
. 85
. 87
. 90
Généralités
1
Généralités
1.1
Remarques relatives a la securite de fonctionnement
DANGER!
Désigne un danger immédiat à haut risque, pouvant entraîner la mort ou des blessures
graves s'il n'est pas évité.
ATTENTION!
Désigne une situation de danger potentiel à moyen risque, pouvant entraîner la mort ou des
blessures (graves) si elle n'est pas évitée.
ATTENTION!
Désigne une situation de danger potentiel à risque faible, pouvant entraîner des blessures
légères ou moyennes si elle n'est pas évitée. Ce mot signal peut également être utilisé pour
prévenir des dégâts matériels.
1.2
Termes souvent utilisés
Le robot YASKAWA est un produit de YASKAWA Electric Corporation, livré de série avec
la commande de robot, le terminal de programmation et le câble robot.
Les termes sont désignés de la manière suivante dans ce manuel :
Concepts
Utilisé
Commande
Commande du robot
Robot industriel
Robot
Terminal de programmation / Teachbox
Terminal de programmation
Câble entre le robot et la commande de robot
Câble
Robot, commande de robot et câble
Système robot
YASKAWA Electric Corporation
YEC
YASKAWA Robotics Division
YEU-R
Déplacement, étalonnage et configuration
du robot
Apprentissage (Teach)
Mouvements du robot
Tâches (jobs)
Service technique à la clientèle
TCS
1-5
Généralités
1.3
Groupe cible
Ce manuel s'adresse à des utilisateurs ayant les connaissances suivantes :
•
Connaissances avancées en construction de machines
•
Connaissances avancées en électrotechnique
•
Connaissances en pilotage de robot
•
Personnel spécialement formé
REMARQUE
La norme DIN EN ISO 10218-1 prévoit que l'opérateur d'un système robotisé ait été formé
avant de le faire fonctionner.
Pour une utilisation optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une
formation à la YASKAWA Academy. Vous trouverez des informations sur le programme de
formation à l'adresse www.yaskawa.eu.com ou directement auprès des filiales.
1.4
Utilisation conforme
Application courante :
•
Bridage d'outils
•
Montage de pince de soudage par points
•
Montage de soudage à l'arc
•
Montage d'un preneur
•
Traitement et transport de pièces ou de produits.
1.5
Utilisation non conforme
Toutes les utilisations différentes des consignes d'utilisation correcte sont considérées
comme des mauvaises utilisations non autorisées, ce qui comprend par exemple :
•
Transport de personnes et d'animaux.
•
Aide à la montée.
•
Utilisation en dehors des limites d'exploitation autorisées.
•
Utilisation dans des environnements explosifs (sauf robots autorisés ATEX).
•
Surcharge
•
Utilisation sans protection.
REMARQUE
Les modifications apportées au robot, par ex. perçages ou opérations similaires, peuvent
endommager les composants. Ceci est considéré comme une utilisation non conforme et
entraîne la perte des droits et invalidant le du certificat d'installation.
ATTENTION!
Le système robotisé est une machine incomplète.
Le système robotisé ne doit pas être mis en service avant d'avoir vérifié que la machine
logeant le robot est :
 Conforme aux dispositions de la Directive Machine.
 Conforme aux normes pertinentes (harmonisées).
 Conforme selon les connaissances actuelles.
1-6
Généralités
1.6
Informations sur ce manuel
•
Dans ce manuel, sont principalement décrits la mécanique du modèle robot concernant
son utilisation et la maintenance conforme ainsi que l'inspection. Il contient des
informations sur la sécurité et la manipulation, les données techniques, les moyens
indispensables pour les travaux de maintenance et d'inspection ainsi que les
instructions concernant le fonctionnement et la maintenance. Lisez minutieusement ce
manuel et familiarisez-vous avec son contenu avant d'installer et d'exploiter le robot
YASKAWA.
•
Pour assurer un fonctionnement sécurisé et adéquat, veuillez lire les instructions de
fonctionnement de la commande du robot (informations de base, installation, câblage
et configuration système).
•
Pour obtenir une meilleure représentation de certaines pièces détachées, quelques
plans ont été réalisés après avoir retiré les revêtements protecteurs ou les carters de
protection. Tous les revêtements protecteurs et capots de protection doivent toujours
être montés avant de mettre le robot en service.
•
Les plans et les figures dans ce manuel sont des illustrations représentatives.
D'éventuelles divergences sont possibles par rapport au produit livré.
•
YEU-R se réserve le droit de procéder à des modifications techniques. Ces
modifications peuvent comprendre des perfectionnements de produit, des
modifications ou des spécifications
•
Au cas où vous abîmeriez ou perdriez votre exemplaire de ce manuel d'utilisation et
d'entretien, veuillez vous adresser à votre filiale YASKAWA pour en commander une
copie. Les filiales officielles sont indiquées sur la dernière page. Veuillez indiquer le
numéro du manuel pour faciliter la commande. Il se trouve sur l'avant de ce manuel
d'utilisation et d'entretien.
•
La société YASKAWA Europe GmbH décline toute responsabilité pour des dégâts
résultant d'une modification non autorisée de l'équipement. Tous les droits à la garantie
et aux dédommagements disparaissent en cas de modifications non autorisées de
l’installation et du robot.
1.7
Sécurité
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
HOLD
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
Multi
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-.
Y+
L-
DIRECT
OPEN
GO BACK
PAGE
SERVO
ON
READY
U-
U+
ROBOT
INFORM
LIST
EX.AXIS
BACK
SPACE
MOTION
TYPE
X+
R-
R+
Y-
Y+
.
B-
B+
MANUAL SPEED
Z+
INTER
LOCK
SELECT
CANCEL
XHIGH
SPEED
FAST
Z-
AREA
!?
ASSIST
SERVO ON
L+
SHIFT
1
Z+
Z-
SLOW
T+
T-
7
8
9
TEST
START
4
5.
6
BWD
FWD
1
2
3
DELETE
INSERT
0
.
-
MODIFY ENTER
SHIFT
MOTOMAN
Fig. 1-1: Terminal de programmation
1
Bouton d'arrêt d’urgence
1-7
Généralités
ATTENTION!
Mort ou blessures par écrasement
Le robot ne peut pas être arrêté en cas d'urgence si un bouton d'arrêt d'urgence ne
fonctionne pas.
 Il est interdit d'utiliser le robot si le bouton d'arrêt d'urgence ne fonctionne pas.
 Contrôlez le bon fonctionnement du bouton d'arrêt d'urgence avant d'utiliser le robot.
La servotension doit immédiatement se couper en cas de pression sur le bouton d'arrêt
d'urgence (voir Fig. 1-3: "Bouton d'arrêt d’urgence") sur le terminal de programmation.
 La LED "SERVO ON" (voir Fig. 1-2: "LED SERVO ON") du terminal de programmation
s'éteint à la coupure de la servotension.
SERVO ON
Fig. 1-2: LED SERVO ON
Fig. 1-3: Bouton d'arrêt d’urgence
1-8
Généralités
ATTENTION!
Mort ou blessures par écrasement
Vérifier ceci avant de débloquer le bouton d'arrêt d'urgence (voir Fig. 1-4: "Déblocage du
bouton d'arrêt d'urgence par rotation") :
 Assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de travail maximale du robot.
 Retirez d'abord tous les objets avec lesquels le robot pourrait entrer en collision.
 Allumez ensuite la servotension en appuyant sur l'interrupteur de validation du terminal
de programmation.
Fig. 1-4: Déblocage du bouton d'arrêt d'urgence par rotation
ATTENTION!
Mort ou blessures par écrasement
Si quelqu'un entre dans la zone de travail du robot durant le fonctionnement ou en cas de
problème, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence. Il se trouve sur le
terminal de programmation (voir Fig. 1-1: "Terminal de programmation").
Tenez compte des règles de prudence lorsque vous programmez des tâches à l'intérieur
de la zone de travail du robot :
 Essayez de toujours faire face au robot.
 Veillez à toujours respecter les opérations prescrites (voir guides de la commande
robot, et mode d'emploi "Manipulation" ou der "Utilisation universelle").
 Une zone de sécurité doit être garantie, à l'intérieur de laquelle l'utilisateur du robot peut
se réfugier en cas d'urgence.
Exécutez impérativement les étapes de contrôle suivantes avant de régler le robot.
Remédiez sans délais à tout manque constaté et assurez-vous que toutes les autres
mesures indispensables ont été prises.
•
Vérifiez s'il y a des difficultés de déplacement du robot.
•
Vérifiez le bon branchement des connecteurs et le bon état des câbles.
•
Après utilisation, replacez le terminal de programmation sur la commande de robot.
•
Assurez-vous que la clé du sélecteur de mode / (Teach / automatique) du terminale de
programmation soit conservée par une personne compétente et spécifiquement formée
par nos soins.
•
La clé doit uniquement être placée dans le terminal de programmation durant
l'apprentissage, puis doit ensuite être immédiatement retirée et conservée en lieu sûr.
1-9
Généralités
1.8
Fabricant
Adresse :
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 SHIROISHI KUROSAKI
YAHATANISHILU KITAKYUSYU
JAPON
1.9
Représentant autorisé
Adresse :
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Allemagne
1 - 10
Livraison
2
Livraison
2.1
Vérifier le contenu de la livraison
La livraison standard contient les éléments suivants :
1
2
Motoman DX100
Part No.
Power Supply Peak
AC 400/415/440 VAverage
Serial No.
Date/Signature
ERDRType
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
WARNING
kVA
kVA
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
YASKAWA Electric corporation
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Motoman
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
PROPERLY.
3
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
MOTOMAN
MANU
AL
4
5
Fig. 2-1: Contenu de livraison
1
Terminal de programmation
4
Guide de montage
2
Commande du robot
5
Câble
3
Robot
2 - 11
Livraison
2.2
Position plaque signalétique
Vérifiez le numéro de série du robot, de la commande robot et du terminal de
programmation avec le bon de livraison. Le numéro de série se trouve sur la plaque
signalétique, comme illustré plus bas.
S/N.
WARNING
High Voltage
Do not open
with power the door
ON.
Motoman
Part No. DX100
Power Supply
AC 400/415/440 Peak
Serial No.
VAverage
Date/Signature
Type
Robot Type
ERDRRobot Order
Robot Serial No.
No.
kVA
kVA
YASKAWA
2-1 Kurosaki Electric
MotomanShiroishi
corporation
Kammerfeldstr.Yahatanishi-Ku
Kitakyushu-City
1, D-85391
Fukuoka
Allershausen806-0004 Japan
NJ3053-1
CHECK
ALL
PROPERLY. THE DOOR LOCKS
NJ3005-1
Fig. 2-2: Position plaque signalétique
REMARQUE
Veuillez contacter votre filiale YASKAWA si les numéros de série ne correspondent pas au
bon de commande.
2 - 12
Transport
Transport
3.1
Méthode de transport
•
Vérifiez si les anneaux à vis sont correctement fixés.
•
Le robot pèse env. 257 kg. Utiliser un dispositif de prise de charge à capacité de charge
suffisante.
•
Les dispositifs de transport permettent de sécuriser le robot, utilisez-les uniquement
pour le transport du robot.
•
Montez les dispositifs de blocage et les vis de transport lorsque le robot doit être
transporté.
•
Aucune force extérieure ne doit être exercée sur le robot ou les moteurs. Le nonrespect de cet avertissement entraîne des blessures corporelles et des dégâts
matériels.
3.1.1
Transport avec une grue
Lors du transport du robot, il faut utiliser un équipement de levage à capacité de charge
suffisante. Assurez-vous que le robot soit levé conformément à l'image suivante "Transport
avec la grue".
1
2
1
E
3
F
3
Fig. 3-1: Transport avec la grue
1
2 anneaux à vis M12 (livrées avec le
robot)
2
Vue E
3
Vue F
3 - 13
Transport
3.1.2
Transport avec un chariot élévateur à fourches
Si le robot est transporté avec un chariot élévateur, il doit être fixé sur une palette avec les
dispositifs et les vis de transport, comme dans l'image ci-dessous "Transport avec un
chariot élévateur". Veillez à la capacité de charge suffisante du chariot élévateur et de la
voie.
Transportez toujours le robot avec le plus grand soin.
1
2
3
Fig. 3-2: Transport avec un chariot élévateur à fourches
3 - 14
1
Vis
2
Palette
3
Degré d'ouverture des fourches du
chariot élévateur à fourche
Transport
3.2
Dispositifs de blocage et vis de transport
Le robot est occupé de dispositifs et de vis de blocage pour le transport afin de réduire les
forces externes à un minimum pendant le transport.
•
Le dispositif et les vis de blocage pour le transport sont peints en jaune.
•
La partie A est fixée avec une vis M8
•
La partie B est fixée avec deux vis
•
Un rembourrage de caoutchouc est coincé respectivement aux parties C et D.
REMARQUE
Avant de mettre l'appareil sous tension, vérifiez si les dispositifs de blocage et les vis de
transport ont été retirés.
Une fois les dispositifs et les vis de transport retirés, conservez-les soigneusement. Les
dispositifs et les vis de transport seront nécessaires pour en cas de nouveau transport.
B
1
D
A
C
2
3
Fig. 3-3: Position des dispositifs et des vis de transport
1
2 anneaux à vis M12 (livrées avec le
robot)
2
Dessin de pièces détachées pour partie A
3
Dessin de pièces détachées pour partie B
3 - 15
Installation
4
Installation
ATTENTION!
Blessures corporelles par écrasement et dégâts matériels
Les avertissements suivants doivent être pris en compte.
 Installez les dispositifs de sécurité.
 Installer le robot à un endroit où le bras complètement déployé, y compris les
instruments ou les pièces à usiner, ne risque pas de toucher le mur, les dispositifs de
protection ou la commande. Si ce n'est pas possible, prenez des mesures
supplémentaires (par ex. vis de butée axe S).
 Le robot ne doit pas être allumé.
 En cas de fixation du robot au mur, le châssis doit disposer d'une résistance de charge
pouvant supporter le poids du robot. Il faut en outre prendre des mesures pour éviter la
chute du robot.
ATTENTION!
Blessures corporelles et dommages matériels
Les mesures préventives suivantes doivent être respectées.
 Vérifiez le bon état et la complétude du robot.
 Ne faites fonctionner aucun robot endommagé ou incomplet.
 Vérifiez si les dispositifs et les vis de transport ont été retirés.
4.1
Installer les dispositifs protecteurs
Les dispositifs protecteurs doivent être installés pour assurer un fonctionnement fiable.
Les dispositifs protecteurs incluent entre autres :
•
Dispositifs de protection séparateurs
•
Équipements de protection sans contact
•
Grillages
•
Zones marquées
•
Panneaux informatifs
Responsabilité de l'opérateur
L'exploitant d'un robot, d'un système robotisé ou d'une installation doit garantir le respect
des normes DIN EN ISO 10218-1 et DIN EN ISO 10218-2.
Cela comprend notamment :
•
L'évaluation des risques
•
La mise en œuvre, ainsi que l'installation de mesures / dispositifs de protection pour
l'opérateur.
•
La formation régulière du personnel
•
L' examen de toutes les mesures de sécurité
•
L' examen de l'utilisation conforme
4.2
Conditions ambiantes et lieu de mise en place
Le montage du robot n'est autorisé que si le lieu de mise en place satisfait aux conditions
ambiantes suivantes :
4 - 16
Installation
•
Température ambiante : de 0° C à + 45° C.
•
Humidité de l'air Humidité relative de l'air de 20% à 80% (pas de formation d'eau de
condensat).
•
Absence de gaz ou de liquides corrosifs ou de gaz explosifs. Absence d'eau, d'huile,
de poussière et d'interférences électriques excessives (plasma).
•
Sans avoir recours à des gaz ou des liquides agressifs ou des gaz ou des liquides
explosifs
•
Protégé contre les chocs excessifs (choc en accélération : max. 4,9 m/s² [0,5 G]).
•
Il ne doit pas y avoir de fortes perturbations électromagnétiques (plasma).
•
Irrégularité maximale de la dalle de support du socle du robot : 0,5 mm.
4.3
Exemple de montage
Il est recommandé d'utiliser une dalle d'au moins 25 mm d'épaisseur et des vis d'ancrage
d'au moins M16 (voir image suivante "Montage du robot sur dalle de sol").
Avant toute chose, assurez la fixation de la plaque de fond au sol. La dalle de sol doit avoir
une structure suffisamment robuste et durable afin de pouvoir fixer de manière fiable le
robot.
Le socle du robot est doté de 4 alésages de fixation. Fixer le socle du robot au moyen des
vis M16 classe de résistance 12.9 Longueur minimale : 60 mm.
Fixez ensuite le socle du robot à la dalle de fond. Serrez soigneusement les vis et vis
d'ancrage pour éviter qu'elles ne se déserrent pendant le fonctionnement (voir image
suivante "Montage du robot sur dalle de sol").
4 - 17
Installation
1
2
3
4
25
5
6
4
7
5
10
375
335
200±0.1
313
9
4
375
335
170±0.1
60
250
200±0.1
60
260±0.1
8
Fig. 4-1: Montage du robot sur la dalle de sol
4 - 18
1
Vis
6
Au moins 25 mm
2
Rondelle élastique
7
Vis de fixation (M16 ou supérieur)
3
Rondelle
8
4 alésages Ø 18
4
Socle du robot
9
2 alésages Ø 12 H7
5
Plaque de sol
10
Ancre collée
Installation
(4
x)
520
260
580
335
36
335
520
25
8x)
80
24 (
260
580
Fig. 4-2: Dalle de sol
Le robot doit être monté solidement sur une dalle de sol ou une fondation.
•
Elle doit être suffisamment épaisse pour supporter le poids du robot de façon durable.
•
Elle doit pouvoir supporter les mouvements d'accélération et de freinage.
Créez une fixation suffisante qui supporte les sollicitations (voir tableaux).
Forces maximales d'accélération et de freinage du robot en cas d'arrêt d'urgence
Couple de rotation maximal avec une rotation horizontale (axe S)
8000 Nm
Couple de rotation maximal avec une rotation verticale (axes L et U)
5000 Nm
Forces nominales pendant le fonctionnement
Couple de rotation avec une rotation horizontale (axe S)
1700 Nm
Couple de rotation avec une rotation verticale (axes L et U)
3775 Nm
Variantes de montage
Le robot peut être monté dans les variantes suivantes :
•
0° = à plat (standard)
•
10° - 90° = monté sur plan incliné
•
90° = suspendu au mur
•
180° = suspendu au plafond
4 - 19
Installation
1
2
3
4
Fig. 4-3: Variantes de montage
1
0° = à plat (standard)
3
180° = suspendu au plafond
2
90° = suspendu au mur
4
10° - 90° = monté sur plan incliné
Montage suspendu
Le montage suspendu diffère du montage à plat sur les points suivants.
•
Axes S zone de travail
•
Fixation du socle du robot
REMARQUE
Pour un montage suspendu, veuillez consulter votre filiale YASKAWA.
Axes S zone de travail
Pour un montage suspendu, la zone de mouvement de l'axe S doit être de ±30° (la zone
est réglée en usine avant la livraison).
Fixer le socle du robot
Pour un montage suspendu, le robot doit obligatoirement être fixé avec 4 vis M16 classe
de résistance 12.9. Serrer les vis en appliquant un couple de serrage de 206 Nm.
Mesure de prévention contre une chute
En cas de montage suspendu, veillez à ce que le robot ne puisse pas tomber.
REMARQUE
Pour une modification de la position, veuillez consulter votre filiale YASKAWA.
4 - 20
Câblage
5
Câblage
DANGER!
Risque de mort par choc électrique, risque d'incendie par court-circuit.
Le raccordement électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.
Respectez obligatoirement les instructions suivantes avant de faire les branchements.
 Assurez-vous que la résistance de terre soit de 0,1 Ω maximum.
 Éteignez l’alimentation générale.
 Placez le panneau avertisseur requis par ex. "Ne pas mettre sous tension !".
 Placez une protection contre le redémarrage.
5.1
Mise à la terre
Respecter les réglementations locales et les prescriptions électrotechniques pour la mise
à la terre. La section de la conduite doit être au minimum 6 mm².
En ce qui concerne le branchement direct du câble de mise à la terre, voir Fig. 5-1:
"Branchement de mise à terre".
.
REMARQUE
Consigne de mise à la terre !
Ne jamais utiliser le câble de mise à la terre avec un autre câble de mise à la terre par ex.
 D'un autre appareil électrique
 D'un autre appareil motorisé
 Appareils de soudure etc.
Si le câble de mise à terre est posé dans une traversée métallique, une conduite métallique
ou tout autre système métallique, il faut le mettre à la terre conformément aux règles
techniques.
1
Fig. 5-1: Branchement de mise à terre
1
La vis M8 pour mise à la terre est fournie avec le robot (terre minimum 6 mm²).
5 - 21
Câblage
WARNING
Motoman DX100
Part No.
Power Supply
Peak
kVA
AC 400/415/440 V
Average
kVA
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Serial No.
Date/Signature
Type
ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA Electric corporation
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Motoman
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
PROPERLY.
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
Fig. 5-2: Branchement système robot
5.2
Raccordement de câble
Le robot est livré avec deux câbles (voir Fig. 5-3: "Câble du robot").
•
Câble de codeur (1BC)
•
Câble d'alimentation (2BC)
Connectez les câbles aux raccords du socle du robot et à la commande robot (voir les
images suivantes Branchement robot et Branchement commande robot).
1
1BC
X11
2
1BC
X11
1BC
1BC
3
1
2BC
X21
2
2BC
2BC
X21
2BC
4
Fig. 5-3: Câble du robot
1
La commande de robot du côté
3
Câble de codeur (1BC)
2
Sur le robot
4
Câble d'alimentation (2BC)
5.2.1
Branchement robot
Avant de brancher les câbles robot, vérifiez l'inscription sur le câble robot et les
connecteurs sur la réglette de raccordement du robot (voir image suivante "Câble robot").
1. Vérifiez le câble encodeur (1BC) et le câble électrique (2BC).
2. Connectez le câble encodeur (1BC) à la réglette de raccordement du robot.
5 - 22
Câblage
3. Connectez le câble électrique (2BC) à la réglette de raccordement du robot.
Veillez à ce que le fermoir se cale de façon audible (bruit de clic).
3BC 1BC 2BC
2BC
1BC
3BC
Fig. 5-4: Réglette de raccordement du robot
5 - 23
Câblage
5.2.2
Branchement commande robot
Vérifiez l'inscription des deux câbles robot et les raccordements de la commande robot
avant de raccorder les câbles robot à la commande robot.
Branchez les câbles robot dans l'ordre suivant.
1. Connectez le câble encodeur (1BC) X11 avec -X1 à la commande robot.
2. Connectez le câble électrique (1BC) X21 avec -X2 à la commande robot.
Veillez à ce que les fermoirs se calent de façon audible (bruit de clic).
X 11
X -1
X -2
Fig. 5-5: Branchement commande robot
5 - 24
X 21
Câblage
5.2.3
Branchement terminal de programmation
Branchez le câble du terminal portatif de programmation (X81) sur la porte de la commande
robot (voir image "Branchement terminal de programmation").
X81
WARNING
Motoman DX100
Part No.
Power Supply
Peak
kVA
AC 400/415/440 V
Average
kVA
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Serial No.
Date/Signature
Type
ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA Electric corporation
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
NJ3053-1
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
PROPERLY.
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
1
Fig. 5-6: Branchement terminal de programmation
1
Marquages d’orientation
5 - 25
Caractéristiques techniques
6
Caractéristiques techniques
Type :
B00 Perçages position zéro présents
Variantes de montage:
Montage au sol, au mur, au plafond,
et sur plan incliné
Degré de liberté :
6
Capacité de charge :
20 kg
Répétabilité :
1
± 0,06 mm
Puissance absorbée :
2 kVA
Poids :
257 kg
Zone de travail axe manuel :
Axe S (rotation)
Axe L (avant-bras)
-180° ~ +180°
2
-110° ~ +155°
Axe U (bras supérieur)²
-165° ~ +255°
Zone de travail axe manuel :
Axe R (rouleau de poignet)²
-200° ~ +200°
Axe B (rotation de l'articulation du poignet/flambage)
-50° ~ +230°
Axe T (rotation de poignet)
-360° ~ +360°
Classe de protection :
Axes principaux
54
Axe manuel
67
Vitesse maximale
Axe S
3,44 rad/s, 197°/s
Axe L
3,05 rad/s, 175°/s
Axe U
3,58 rad/s, 205°/s
Axe R
6,98 rad/s, 400°/s
Axe B
6,98 rad/s, 400°/s
Axe T
10,47 rad/s, 600°/s
3
Couple admissible :
Axe R
39,2 Nm
Axe B
39,2 Nm
Axe T
19,6 Nm
Moment d'inertie admissible :
Axe R
1,05 kgm²
Axe B
1,05 kgm²
Axe T
0,75 kgm²
1. Testé analogue à ISO 9283
2. La zone de mouvement des axes L, U et R est limitée selon la position.
3. Voir l'image suivante "Charges de la main au chapitre 7" pour plus d'informations sur le couple d'inertie
autorisé.
6 - 26
Caractéristiques techniques
6.1
Désignation des pièces et des axes
U+
R+
1
B+
T+
2
U-
L-
R-
B-
T-
L+
3
4
5
S+
S-
Fig. 6-1: Désignations de pièces et d'axes de travail
1
Partie supérieure du bras (bras U)
4
Bouton rotatif de l'axe S
2
Bride de poignet
5
Socle du robot
3
Partie inférieure du bras (bras L)
6 - 27
Caractéristiques techniques
6.2
Dimension du socle du robot
200 ±0,1
60
25
60
200 ±0,1
1
A
1
375
335
170 ±0,1
195,5
250
395,5
313
335
375
4
2
3
260 ±0,1
Fig. 6-2: Dimensions du socle du robot
1
2
Surfaces de vissage
2 alésages Ø 12
H7
Toutes les dimensions indiquées en mm
6 - 28
3
Vue A
4
4 alésages de fixation Ø 18
Caractéristiques techniques
1717
807
0
635
514
459
288
349
413
Dimensions et zone de travail définie
1417
1323
6.3
2072
150
140 80
138,5
81
°
U
505
238
T
B
1
L
110
°
768
155°
505
R
1003
1485
760
421
264 157
105
795
87.5
505
5°
25
334
0
0
S
165°
559
524
2
807
717
R1
2
R314
R4
21
150
180°
471
260
0
917
991
180°
Fig. 6-3: Dimensions et zone de travail maximale du point P
1
Point P
2
Zone de travail, définie par point P
Toutes les dimensions indiquées en mm
6 - 29
Caractéristiques techniques
6.4
Distance et temps de marche par inertie
REMARQUE
 La distance de fonctionnement par inertie est ce que parcourt le robot entre le
déclenchement du signal d'arrêt et l'arrêt complet.
 Le temps de fonctionnement par inertie est le temps qui s'écoule entre le
déclenchement du signal d'arrêt et l'arrêt complet du robot.
 Le mouvement d'axe avec le point d'arrêt le plus long est le mouvement de l'axe
référence pour l'interprétation de la distance de sécurité.
 Les valeurs sont présentées pour les axes S, L et U.
 Les valeurs indiquées pour la catégorie d'arrêt 0 sont des valeurs de barème obtenues
par test et simulation. Ce sont des valeurs moyennes conformes aux normes DIN EN
ISO 10218-1. Les distances et temps de fonctionnement par inertie réels peuvent varier
du couple de freinage en fonction des influences intérieures et extérieures. Il est donc
recommandé, si nécessaire, de définir les distances et temps de fonctionnement par
inertie dans les conditions réelles sur site lors de l'utilisation du robot
 Selon le mode, l'utilisation du robot et le nombre de catégories d'arrêt 0 déclenchées,
une usure irrégulière des freins est possible. Vérifiez la distance de fonctionnement par
inertie au moins une fois par an.
6 - 30
Caractéristiques techniques
100%
66%
33%
Fig. 6-4: Allongement des axes du robot
Concepts
Désignation
Catégorie 0 Allongement 100%
Rose
Catégorie 0 Allongement 66%
Vert
Catégorie 0 Allongement 33%
Gris
Catégorie 1
Bleu
Distance de fonctionnement par inertie Degré°
[deg]
Temps de id par inertie Seconde
[sec]
Vitesse robot Degré°/Seconde
[deg/s]
6 - 31
Caractéristiques techniques
6.4.1
Catégorie d'arrêt 0
6.4.1.1
Position d'arrêt axe S
[sec]
[deg]
100%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-5: Position d'arrêt 100%
[sec]
[deg]
66%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-6: Position d'arrêt 66%
[sec]
[deg]
33%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-7: Position d'arrêt 33%
6 - 32
Caractéristiques techniques
6.4.1.2
Position d'arrêt axe L
[sec]
[deg]
100%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-8: Position d'arrêt 100%
[sec]
[deg]
66%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-9: Position d'arrêt 66%
[sec]
[deg]
33%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-10: Position d'arrêt 33%
6 - 33
Caractéristiques techniques
6.4.1.3
Position d'arrêt axe U
[sec]
[deg]
100%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-11: Position d'arrêt 100%
[sec]
[deg]
66%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-12: Position d'arrêt 66%
[sec]
[deg]
33%
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-13: Position d'arrêt 33%
6 - 34
Caractéristiques techniques
Catégorie d'arrêt 1
6.4.2.4
Position d'arrêt axe S
[sec]
[deg]
6.4.2
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-14: Position d'arrêt
Position d'arrêt axe L
[sec]
[deg]
6.4.2.5
[deg/s]
[deg/s]
Fig. 6-15: Position d'arrêt
Position d'arrêt axe U
[sec]
[deg]
6.4.2.6
[deg/s]
[deg/s]
6 - 35
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7.1
Bride de poignet
Les dimensions de la bride de poignet sont indiquées dans l'image suivante ''Bride de
poignet''. Afin de constamment visualiser les repères zéro, l'outil ne peut être bridé que
dans le diamètre intérieur. La profondeur de vissage intérieure et extérieur doit être au
maximum de 5 mm.
REMARQUE
Avant le montage d'un outil sur la bride, retirer éventuellement la couche anti-corrosive en
utilisant de préférence une solution nitrique ou une huile légère.
0,5
6
45°
1
6
5
4
2
3
1
4 alésages M6 profondeur 10 mm
4
Ø 50 h8
2
Trou Ø 40
5
Ø 25 H7
3
Alésage Ø 6 H7
7.2
Charge maximale de l'axe S
Pour les périphériques liés à l'application, des options de montage supplémentaires sont
prévues sur le robot.
7.3
Performance optimale du robot
Pour atteindre la performance optimale du robot, la charge maximale de l'axe S ne doit
jamais dépasser la charge autorisée du robot.
7 - 36
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7.4
Charge admissible pour le poignet
La charge admissible maximale pour le poignet est de 20 kg. Si la bride de poignet doit
supporter une force plutôt qu'une charge, la force des axes R, B et T doit avoir un couple
autorisé (voir tableau suivant). Veuillez vous adresser à votre filiale YASKAWA pour de
plus amples informations ou recevoir de l'aide.
Couple autorisé et couple d'inertie autorisé
Axe
Couple admissible
Moment d'inertie autorisé kgm²
Axe R
39,2 Nm
1,05 kgm²
Axe B
39,2 Nm
1,05 kgm²
Axe T
19,6 Nm
0,75 kgm²
LT (mm)
La distance du centre de gravité de la charge/masse doit rester dans les limites, veuillez
consulter l'image suivante "Charges de la main".
300
200
W = 6kg
W = 10kg
1
100 W = 16kg
W = 20kg
100
3
200
2
105
300
400
LB (mm)
Fig. 7-1: Charges de la main
1
Point P
2
Centre de rotation des axes B, T
Centre de rotation de l'axe B
3
Toutes les dimensions sont indiquées en
mm
2
20
19,6
15
10
5
0
0
0,25
0,3
1
0,75
0,6
0,9
Fig. 7-2: Diagramme couple/couple d'inertie pour l'axe T
1
Moment d'inertie (Nm)
2
Moment d'inertie global GD 2/4 kgm2
7 - 37
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
Le moment d'inertie autorisé est calculé lorsque le couple admissible atteint sa valeur
maximale. Le moment d'inertie admissible de l'axe T diffère et dépend du couple
admissible.
Adressez-vous à votre filiale YASKAWA en cas de question sur le calcul de la charge ou
sur le calcul de la distance du centre de gravité.
Exemple :
Par exemple, le moment d'inertie admissible pour le robot YASKAWA HP20D et l'axe T est
de 0,25 kgm² pour un couple admissible de 19,6 Nm et de 0,75 kgm² pour un couple
admissible de 0,1 Nm.
7.5
Capacité de charge maximale
La charge maximale autorisée d'axe U s'élève à 31 kg, poignet inclus.
A
Si la charge montée sur le poignet s'élève par exemple à 20 kg, la partie supérieure du bras
ne doit être chargée que de 11 kg au maximum.
1
W1
220
6
400
W2
70
2
70
3
4
5
Fig. 7-3: Installation d'appareils périphériques
1
Orientation des coordonnées Z
4
Bouton rotatif de l'axe S
2
Orientation des coordonnées X
5
Vue A
3
Centre de rotation de l'axe U
6
Étendue maximale des coordonnées
Z
Toutes les dimensions sont indiquées en mm
7 - 38
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7.6
Charge autorisée de l'axe U
Limitations en raison du point d'installation. L'image suivante de charge autorisée sur l'axe
U montre la distance entre le centre de rotation de l'axe U et le centre d'application des
charges (torche de soudage, alimentation du fil).
–200 –100 0 100 200 300 400 500
30
W1= 6kg
1
W1= 10kg
20
W1=16kg
*1
W1=20kg *1
10
W2
0 2
(kg)
3
Fig. 7-4: Charge autorisée sur l'axe U
W1 = poids sur poignet
W2 = poids sur axe U
*1 = agencement symétrique uniquement dans ce cas
1
Écart entre l'axe U et le centre d'application des charges (mm)
2
Limitation dans le sens X
3
Poids (kg)
Toutes les dimensions indiquées en mm
7 - 39
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
8
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Des câbles intérieurs (3BC : 8 brins 0,20 mm², 6 brins x 1,25 mm²) et conduites d'air sont
utilisés pour utilisation des appareils périphériques (par ex preneur). Ils sont montés sur le
bras supérieur comme présenté dans l'image suivante "Connecteur pour câble intérieur et
conduite d'air comprimé".
Les broches 1 à 16 sont utilisées comme indiqué dans l'image suivante. Le câblage doit
être effectué par l'utilisateur.
Le robot de peinture répond aux exigences suivantes :
•
L'ampérage maximal autorisé pour le faisceau de câbles intérieur ne doit pas dépasser
40 A.
•
L'intensité maximale admissible par fil unique (section 1,25 mm² et 0,75 mm²) est de 3
A ou moins maximum.
•
La pression d'air pour la conduite d'air est de maximum 600 kPa (le diamètre intérieur
de la conduite d'air est Ø 8 mm).
3BC
A
5
1
2
1BC
2BC
2BC
1BC
3BC
3BC
1
4
3
Fig. 8-1: Connecteur pour câble intérieur et conduite d'air comprimé
8 - 40
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
1
3BC Connecteur pour faisceau de câbles intérieur pour entrées et sorties utilisateur
: JL05-2A20-29SC (connecteur avec capuchon) JL05-6A20-29P
2
Entrée d'air avec un capuchon.
3
Vue A
4
3BC Connecteur pour faisceau de câbles intérieur pour entrées et sorties utilisateur
: JL05-2A20-29PC (connecteur avec capuchon) JL05-6A20-29S.
5
Sortie d'air avec un capuchon.
8 - 41
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
4
1
6
1
2
3
4
5
6
7 2
8 2
9
10
11 (1,25 mm2)
12 (1,25 mm2)
13 (1,25 mm2)
14
2
15 (1,25 mm )
16 (1,25 mm2)
1
2
5
4
3
7
8
11
12
6
9
13
15
10
6
14
16
1
2
3
4
5
2
7
6
4
7
7
8
8
9
9
11
10
2
11 (1,25 mm ) 13
12 (1,25 mm2)
15
13 (1,25 mm2)
14 (1,25 mm2)
15
2
16 (1,25 mm )
3
1
5
3
6
8
10
12
14
16
5
Fig. 8-2: Plan de détail avec mention des numéros de broches

= utilisé

= sans fonction
1
3BC Connecteur pour câbles intérieurs sur le socle à fiches
5
Câbles intérieurs : 8 brins 0,2 mm², 2
brins 0,75 mm², 4 brins 1,25 mm²
2
7 et 8 sont ouverts
6
Broches utilisées
3
Câbles intérieurs : 8 brins 0,2 mm², 2
brins 0,75 mm², 4 brins 1,25 mm²
7
+24 V (1A) pour le détecteur de collisions
4
Connecteur 3BC pour câbles intérieurs sur le bras U
8
Signal d'entrée du détecteur de collisions
Liste des types de connecteurs
Désignation
Type de connecteur
Connecteurs pour faisceau de câbles intérieur au socle
JL05-2A20-29SC (en option : JL05-6A2029S)
Connecteurs pour faisceau de câbles intérieur au Bras U
JL05-2A20-29PC (en option : JL05-6A2029S)
Les broches utilisées des connecteurs (3BC : 8 brins 0,20 mm², 6 brins x 1,25 mm²) sont
branchés par câbles uniques sur le socle et le bras.
Les broches 7 et 8 sont branchées comme suit selon la spécification standard :
•
•
Au port 3BC pour le détecteur de collision du bras U.
Au port 3BC pour le détecteur de collision de la commande robot.
Les broches 7 et 8 du port 3BC respectif sur la réglette de raccordement et le bras U sont
reliées entre elles.
Pour le câblage, voir l'image suivante "Schéma de câblage pour les raccords intérieurs".
Les schémas pour les connexions internes du robot sont présentés dans les images cidessous Schéma de câblage A et Schéma de câblage B.
8 - 42
1BC(10X4)
DX100
SPG-1
FG1
SPG+2
SPG-2
FG2
CN1-3
CN1-6
CN1-7
CN1-8
CN1-3
CN1-6
CN1-7
CN1-8
CN2-1
CN2-2
FG3
CN2-3
CN2-6
CN2-7
SPG+5
SPG-5
CN3-1
CN3-2
CN3-1
CN3-2
CN3-6
CN3-7
CN3-3
CN3-6
CN3-7
SS2
AL1
P
+24V
LB1
BC2
AL2
CN4-1
CN4-6
LD1
P
P
P
P
CN2-9
CN2-10
CN3-4
CN3-5
CN3-9
CN3-10
CN4-4
CN4-5
CN4-9
E
+24V
CN2-5
SPG+7
SPG-7
FG7
CN3-10
CN4-4
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
3BC(20-29)
E
0V
+5V
CN3-9
CN4-5
CN4-9
0V
+5V
CN3-5
CN3-4
CN2-10
CN2-9
0V
CN4-10
CN2-4
P
CN4-10
CN2-4
CN2-5
CN4-8
CN4-7
CN4-2
CN4-3
CN4-8
SPG+6
SPG-6
FG6
CN4-3
P
CN4-1
CN4-6
CN4-2
CN4-7
P
CN3-8
CN3-8
P
CN3-3
FG5
FG4
P
SPG+4
SPG-4
CN2-6
CN2-7
CN2-8
CN2-8
P
SPG+3
SPG-3
CN2-1
CN2-2
CN2-3
P
P
P
CN1-1
CN1-2
SPG+1
+24V
0V
1BC(10X4)
CN1-5
CN1-4
CN1-1
CN1-2
P
+24V
0V
P
CN1-10
CN1-9
CN1-10
CN1-9
CN1-5
CN1-4
CÂBLES DE RACCORDEMENT
0BAT21
BAT21
0BAT22
BAT22
5
6
7
8
0BT
P BAT
0BT
P BAT
1
2
3
4
5
6
7
8
0BAT11
BAT11
0BAT12
BAT12
1
2
3
4
0BT
P BAT
0BT
P BAT
2
4
1
3
E
PG0V1
PG5V1
PG0V2
PG5V2
PG0V3
PG5V3
PG0V4
PG5V4
PG0V5
PG5V5
PG0V6
PG5V6
0BAT4
BAT4
0BAT1
BAT1
0BAT2
BAT2
0BAT3
BAT3
E
E
Socle
E E
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
7
8
C
1
2
3
4
5
6
SS1
SS2
LC1
LA1
CÂBLE INTÉRIEUR DE L'AXE S
P
1
2
P
3
4
P
5
6
P
SS1
SS2 P
LD1
LB1
P
P
P
P
P
P
P
P
P
LB1
LA1
E
CARTER
LD1
LC1
LB1
LA1
LB1
P
B
LD1
P
LB1
LD1
P
P
OBT
BAT
DATA+3
DATA-3
BAT
OBT
+5V
0V
FG3
LC2
LA2
OBT
BAT
SS1
SS2
1
2
3
4
SS1
SS2
2
3
4
P
P
P
P
P
P
P
P
P
LD3
LB3
LC2
LA2
POUR LAMPE
(EN OPTION)
No.23CN
23CN-1
DATA+4
-2
DATA-4
-3
BAT
-4
OBT
24CN-1 +5V
-2
0V
-3
FG4
No.22CN
22CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
Partie A de la spécification IP65
LD1
LC1
U
V
LD3
LB3
+5V
0V
FG6
P
DATA+6
DATA-6
DATA+5
DATA-5
BAT
OBT
+5V
0V
-5
-11
-6
No.7CN
7CN-1
-7
-2
-8
-3
-9
P
P
P
AXE L
AXE S
-4
-10
P
DATA+3
DATA-3
BAT
OBT
+5V
0V
FG3
PG
PG
P
P
P
No.6CN
No.5CN
5CN-1
-2
-3
-4
6CN-1
-2
-3
OBT
BAT
DATA+2
DATA-2
BAT
OBT
+5V
0V
FG2
OBT
BAT
DATA+1
DATA-1
BAT
OBT
+5V
0V
FG1
P
P
P
P
P
P
P
No.21CN
21CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
No.20CN
20CN-1
-2
-6
-5
-4
-9
-10
CÂBLE INTÉRIEUR
DE L'AXE L
A
E
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10 DÉTECTEUR DE
-11 CHOCS (OPTION)
-12
-13
-14
-15
-16
OBT
BAT
No.16CN
16CN-1
DATA+6
DATA-6
-2
-3
BAT
-4
OBT
+5V
17CN-1
-2
0V
-3
FG6
OBT
BAT
No.14CN
14CN-1
DATA+5
-2
DATA-5
-3
BAT
-4
OBT
15CN-1
+5V
-2
0V
-3
FG5
AXE R
AXE U
3BC(20-29)
PG
PG
LA3
LA2
LA2
LB2
LD1
LC2
LC2
LD2
INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE DE DÉPASSEMENT
DE CAPACITÉ DE L'AXE L
LB3
LB3
INTERRUPTEUR DE COLLISION
DES AXES L ET U
LC1
LD1
LB1
LA1
LA1
LC1 LC1
LC2
INTERRUPTEUR DE
LC3
FIN DE COURSE DE P
DÉPASSEMENT DE CAPACITÉ DE L'AXE S
LD1
LA3
LA2
LC2
LD2
LA2
LB2
LD3
LD3
INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE DE DÉPASSEMENT
DE CAPACITÉ DE L'AXE L
INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE DE DÉPASSEMENT
DE CAPACITÉ DE L'AXE L
LB3
LB3
INTERRUPTEUR DE COLLISION
DES AXES L ET U
Axes S, L et U avec données d'interrupteur fin de course de
dépassement de capacité (spécification IP65)
P
LD1
DÉPASSEMENT DE
CAPACITÉ DE L'AXE S
DE
P INTERRUPTEUR
FIN DE COURSE DE P
LB1
de dépassement de capacité
LA1
LB1
A
Pin Nr. DX100 Anschluss
Alimentation secteur du détecteur de collisions; +24V (1A)
7
Signal d'entrée du détecteur de collisions
8
INUTILISÉ
CN4-1
CN4-2
DX100
ࠉࠉࠉࠉ
24V(1A)
SS2
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
3BC(20-29)
CN4-1
CN4-2
1BC(10X4)
E
E
1
2
3
4
5
6
7
8
SS1
SS2
E
Socle
E E
1
2
3
4
5
6
SS1
SS2
P
P
P
P
P
1
2
3
4
1
2
3
4
SS1
SS2
E
P
P
P
CARTER
SS1
SS2
Gekrimpter
Kontakt-Pin
CÂBLES INTÉRIEURS
CÂBLES DE RACCORDEMENT
BRAS U
RÉGLETTE DE RACCORDEMENT
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
3BC(20-29)
C
- Werden die Pins 7 und 8 an der Anschlussleiste angeschlossen bzw. mit dem Pin 7 und Pin 8
vom 3BC Anschluss am U-Arm verbunden, muss die Verbindung der gekrimpten Kontakt-Pins
(SS1, SS2) wie in Abschnitt C dargestellt geändert werden.
(Bitten wenden Sie sich vorher an Ihre YASKAWA Europe GmbH, falls Sie die Anschlüss ändern möchten)
AXE T
AXE B
P
INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE DE DÉPASSEMENT DE
CAPACITÉ DE L'AXE L
P
LC3
LD3
LD3
INTERRUPTEUR DE COLLISION DES
Axes S, L et U avec données d'interrupteur fin de course AXES L ET U
LD1
LC1
INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE DE DÉPASSEMENT DE CAPACITÉ DE L'AXE S
LB1
INTERRUPTEUR DE FIN DE COURSE DE DÉPASSEMENT DE CAPACITÉ DE L'AXE S
LB1
LA1
- Concernant la spécification standard, les broches 7 et 8 du raccordement 3BC du détecteur
de collisions du bras U et de l'entrée du signal de détecteur de collisions sont connectées à
la commande DX100.
LC1
LD1
LD1
LA1
LB1
LB1
LC1
LD1
LA1
LB1
- Concernant la spécification IP65, la connexion A de mention de l'interrupteur de fin
de course a été modifiée comme suit :
<INFORMATION>
POUR CÂBLES DE REMPLACEMENT
PG
PG
CÂBLE INTÉRIEUR
DE L'AXE BT
A
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Fig. 8-3: Schéma de câblage pour les raccords intérieurs (a)
8 - 43
8 - 44
2BC(6X6)
PE
10CN-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
MU5
MV5
MW5
MU6
MV6
MW6
ME3
ME4
ME5
ME6
BA1
BB1
BA2
BA3
BA4
BB4
BA5
BA6
CN5-1
CN5-2
CN5-3
CN5-4
CN5-5
CN5-6
CN6-1
CN6-2
CN6-3
CN6-4
CN6-5
CN6-6
CN5-1
CN5-2
CN5-3
CN5-4
CN5-5
CN5-6
CN6-1
CN6-2
CN6-3
CN6-4
CN6-5
CN6-6
Fig. 8-4: Schéma de câblage pour les raccords intérieurs (b)
12CN-1
-2
-3
-4
N°12CN
N°10CN
YB
SM
YB
CN4-1
CN4-2
CN4-3
CN4-4
CN4-5
CN4-6
MU3
MV3
MW3
MU4
MV4
MW4
N°4CN
4CN-1-A
-B
-C
-D
-1
-2
MU2
MV2
MW2
ME2
BA2
BB2
CN4-1
CN4-2
CN4-3
CN4-4
CN4-5
CN4-6
SM
CN3-1
CN3-2
CN3-3
CN3-4
CN3-5
CN3-6
MU1
MV1
MW1
ME1
BA1
BB1
CN3-1
CN3-2
CN3-3
CN3-4
CN3-5
CN3-6
MU2
MV2
MW2
MU2
MV2
MW2
3CN-3
-2
-1
-PE
-4
-5
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-5
CN2-6
N°3CN
CN2-1
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-5
CN2-6
ME1
ME2
ME2
MU1
MV1
MW1
E
CN1-1
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN1-5
CN1-6
2BC(6X6)
CN1-1
CN1-2
CN1-3
CN1-4
CN1-5
CN1-6
E
BA5
BB5
BA6
BB6
MU6
MV6
MW6
ME6
MU5
MV5
MW5
ME5
AXE L
AXE S
N°26CN
N°25CN
26CN-3
-2
-1
-PE
-4
-5
N°35CN
25CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1
2
3
4
5
6
P
P
P
SS1
SS2
1
2
3
4
SS1
SS2
1
2
3
4
MU4
MV4
MW4
ME4
BA4
BB4
MU3
MV3
MW3
ME3
BA3
BB3
N°37CN
N°36CN
YB
SM
YB
SM
19CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
N°19CN
18CN-1
-2
-3
-4
-1
-2
N°18CN
AXE R
AXE U
Partie B de la spécification IP65
N°9CN
8CN-1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
9CN-1
2
3
4
5
6
N°8CN
E
CARTER
MU6
MV6
MW6
ME6
BA6
BB6
MU5
MV5
MW5
ME5
BA5
BB5
P
P
P
P
P
YB
SM
YB
SM
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
E
AXE T
AXE B
3BC-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
-11
-12
-13
-14
-15
-16
3BC(20-29)
POUR CÂBLE RÉSERVE
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Entretien et inspection
9
Entretien et inspection
DANGER!
Danger de mort par électrocution
L'intégralité des travaux de maintenance et d'inspection doit être exécutée par du
personnel qualifié.
Respectez obligatoirement les instructions suivantes avant de prendre les mesures de
maintenance et d'inspection.
 Éteignez l’alimentation générale.
 Placez le panneau avertisseur requis par ex. "Ne pas mettre sous tension !".
 Placez une protection contre le redémarrage.
En cas de question concernant le démontage ou la réparation, consultez votre filiale
YASKAWA.
REMARQUE
Perte des données de position initiale
Avant de retirer le connecteur du câble encodeur pour effectuer les travaux de maintenance
et d'inspection.
 Branchez l'unité de batterie de remplacement.
9.1
Périodes d'inspection
Seules des inspections minutieuses en temps voulu garantissent une sécurité de
fonctionnement du robot. Elles contribuent par ailleurs à une utilisation durable et précise
sur une longue période de temps, optimisent la durée de vie et préviennent l'usure
excessive ainsi que les dysfonctionnements. Les inspections sont subdivisées en plusieurs
intervalles de temps, voir tableau suivant "Fréquence d'inspection".
Le tableau "Fréquence d'inspection" présente les inspections subdivisées en 3 niveaux
d'exigence :
•
•
•
Travaux effectués par du personnel formé.
Travaux effectués par du personnel formé par YASKAWA.
Travaux effectués par du personnel YASKAWA.
Les inspections doivent uniquement être effectuées par du personnel formé.
REMARQUE
 Le temps de servotension est essentiel pour les intervalles d'inspection (voir Point 1 de
Fig. 9-1: "Durée de tension SERVO").
 Le tableau de fréquence d'inspection est prévu pour un cas normal.
 Les différences sont déterminées par la maintenance TCS de YEU-R.
9 - 45
Entretien et inspection
REMOTE
TEACH
START
PLAY
JOB
EDIT
DISPLAY
HOLD
UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: TEST01
CONTROL GROUP: R1
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
0012
0013
STEP NO: 0003
TOOL: 00
NOP
SET B000 0
SET B001 1
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OGH#(13) B002
DOUT OT#(41) ON
MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662
DOUT OT#(44) ON
TIMER T=3.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
MOVL V=880.0
Main Menu
ShortCut
!Turn on servo power
LAYOUT
COORD
Multi
MAIN
MENU
SHORT
CUT
X-
X+
S-
S+
Y-.
Y+
L-
L+
Z-
Z+
DIRECT
OPEN
GO BACK
PAGE
SERVO
ON
READY
U-
ROBOT
INFORM
LIST
BACK
SPACE
MOTION
TYPE
R+
Y+
.
B-
B+
4
0
Z+
Z-
SLOW
7
1
EX.AXIS
SELECT
X+
R-
YMANUAL SPEED
U+
INTER
LOCK
CANCEL
XHIGH
SPEED
FAST
SHIFT
AREA
!?
ASSIST
SERVO ON
T+
T-
8
9
5.
6
TEST
START
SHIFT
BWD
FWD
2
3
DELETE
INSERT
.
-
MODIFY ENTER
MOTOMAN
DATA
EDIT
DISPLAY
UTILITY
SYS MONITORING TIME
1
CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )
2385:42'02
SERVO POWER TIME
(1998/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME
(1998/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME
(1998/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME
(1998/10/22 16:12 )
0:0'0
Main Menu
ShortCut
Fig. 9-1: Durée de tension SERVO
9 - 46
Marquages d’orientation
Câbles extérieurs
Zone de travail et robot
Vis de fixation de la plaque de fond
Vis de fixation du recouvrement
1
2
3
4
5
Quotidiennement



Toutes les 1000 h


Avec un outil
adapté
Avec un outil
adapté
Contrôle visuel
Contrôle visuel
Contrôle visuel
Méthode de
contrôle
Serrer les vis lâches (remplacer si besoin).
Serrer les vis lâches (remplacer si besoin).
Nettoyer la zone de travail si
elle est sale. Contrôlez le bon
état du robot et l'absence de
fissures extérieures.
Vérifier le bon état des câbles
Vérification de tous les marquages, à la recherche de chevauchements et de dommages
en position initiale.
Opération
Toutes les 12000 h
Toutes les 6 000 h
En charge de
la maintenance :





Personnel formé
Périodicités de
contrôle





Personnel formé par YASKAWA
Numéro de position1





YASKAWA Personnel
Toutes les 36000 h
Toutes les 24000 h
Périodicité des inspections
Entretien et inspection
9 - 47
Réglette de raccordement
Courroie dentée pour axes B et T
Nettoyer le faisceau de câble dans la zone de
travail du robot
Unité de batterie dans le robot
6
7
8
9
Toutes les 1000 h



Toutes les 12000 h
Toutes les 6 000 h
Quotidiennement
Périodicités de
contrôle
Toutes les 24000 h

Toutes les 36000 h

Contrôle visuel, multimètre
Manuellement
Manuellement
Méthode de
contrôle
Remplacement de la batterie
quand l'alarme batterie apparaît et après 36000 heures.
Remplacement3
Vérifier la conduction entre le
connecteur de base et les
connecteurs intermédiaires en
secouant manuellement le
faisceau. Vérifier la spirale de
protection2.
Vérifier la tension et l'usure.
Contrôler si les liaisons sont
lâches
Opération
En charge de
la maintenance :

Personnel formé
Numéro de position1




Personnel formé par YASKAWA
9 - 48





YASKAWA Personnel
Périodicité des inspections
Entretien et inspection
10
Engrenage d'axe S
Toutes les 6 000 h

Toutes les 12000 h

Pompe à
graisse
Méthode de
contrôle
Rechercher d'éventuels dysfonctionnements (remplacer le
cas échéant). La graisse4 doit
être rempli toutes les 6000
heures (voir chapitre 9.3.1
"Remplir/remplacer la graisse
de l'engrenage d'axe S" sur la
page 59). La graisse doit être
remplacée toutes les 12000
heures (voir chapitre 9.3.1
"Remplir/remplacer la graisse
de l'engrenage d'axe S" sur la
page 59).
Opération
Toutes les 1000 h
Quotidiennement
En charge de
la maintenance :
Personnel formé
Périodicités de
contrôle

Personnel formé par YASKAWA
Numéro de position1

YASKAWA Personnel
Toutes les 36000 h
Toutes les 24000 h
Périodicité des inspections
Entretien et inspection
9 - 49
11
Engrenages d'axe L et U
Toutes les 6 000 h


Toutes les 12000 h
Toutes les 1000 h
Quotidiennement
Périodicités de
contrôle
Pompe à
graisse
Méthode de
contrôle
Rechercher d'éventuels dysfonctionnements (remplacer le
cas échéant). La graisse doit
être remplie toutes les 6000
heures (voir 9.3.2 "Remplir/
remplacer la graisse de l'engrenage d'axe L" sur la page
60). La graisse doit être remplacée toutes les 12000
heures (voir chapitre 9.3.3
"Remplir/remplacer la graisse
de l'engrenage d'axe U" sur la
page 61).
Opération
En charge de
la maintenance :
Personnel formé
Numéro de position1

Personnel formé par YASKAWA
9 - 50

YASKAWA Personnel
Toutes les 36000 h
Toutes les 24000 h
Périodicité des inspections
Entretien et inspection
Engrenage d'axe R
Réducteurs de vitesse d'axes B et T
12
13
Toutes les 6 000 h


Pompe à
graisse
Pompe à
graisse
Méthode de
contrôle
Rechercher d'éventuels dysfonctionnements, remplacer le
cas échéant. La graisse doit
être remplie toutes les 6000
heures (voir chapitre 9.3.5
"Remplissage des axes B et T"
sur la page 64).
Rechercher d'éventuels dysfonctionnements, remplacer le
cas échéant. La graisse doit
être remplie toutes les 6000
heures (voir chapitre 9.3.4
"Remplir engrenage axe R" sur
la page 63).
Opération
Toutes les 12000 h
Toutes les 1000 h
Quotidiennement
En charge de
la maintenance :
Personnel formé
Périodicités de
contrôle


Personnel formé par YASKAWA
Numéro de position1


YASKAWA Personnel
Toutes les 36000 h
Toutes les 24000 h
Périodicité des inspections
Entretien et inspection
9 - 51
Révision
15
Toutes les 6 000 h

Toutes les 24000 h
Toutes les 1000 h
Quotidiennement
Pompe à
graisse
Méthode de
contrôle
Rechercher d'éventuels dysfonctionnements, remplacer le
cas échéant. La graisse doit
être remplie toutes les 6000
heures (voir chapitre 9.3.7
"Remplir palier à rouleaux croisés d'axe R" sur la page 66).
Opération
En charge de
la maintenance :



Tab. 9-1: Périodicité des inspections
4. Vous trouverez les graisses et lubrifiants à utiliser dans Tab. 9-2: "Graisses utilisées" (voir page 54).
3. Le faisceau de câbles intérieur dans le robot (des axes S, L, U, R, B et T) doit être remplacé au cours de l'inspection des 24 000 heures.
2. Si vous exécutez le test de continuité avec le multimètre, connectez d'abord la batterie au branchement "BAT" et "OBT" aux raccords de chaque moteur. Retirez ensuite seulement le
connecteur de l'encodeur du moteur respectif, les positions initiales seront perdues en cas de non respect (voir chap. 9.2.3.1 "Poignet" sur la page 57

Toutes les 36000 h
1. Les numéros de position correspondent à Fig. 9-2: "Périodicité des inspections" sur la page 53
Palier à rouleaux croisés de l'axe R
14
Toutes les 12000 h
Périodicités de
contrôle
Personnel formé
Numéro de position1
Personnel formé par YASKAWA
9 - 52
YASKAWA Personnel
Périodicité des inspections
Entretien et inspection
8
9
1
4
5
12
2
1
7
7
11
10
11
1
13
13
14
5
1
5
6
9
5
Entretien et inspection
Fig. 9-2: Périodicité des inspections
La numérotation de l'image ci-dessus correspond à la numérotation du tableau "Périodicité
d'inspection".
9 - 53
Entretien et inspection
Points d'inspection et graisse utilisée
N°
Graisses utilisées
Matériel
N°
Pièces vérifiées
12, 13
Vigo graisse RE No. 0
E101839
Réducteurs de vitesse des axes
S, L et U.
14, 15
Harmonic graisse SK-1A
E100148
Réducteurs de vitesse des axes
R, B, et T, engrenage d'axe T
16
Graisse Shell Gadus S2
V220 2
146745
Palier à rouleaux croisés de l'axe
R.
Tab. 9-2: Graisses utilisées
Les fiches de sécurité concernant les graisses peuvent être commandées chez YEU-R.
La numérotation de l'image ci-dessus correspond à la numérotation du tableau "Périodicité
d'inspection".
9.2
Instructions concernant l’unité de batterie
9.2.1
Remplacer l'unité batterie
4
2
3
1
Fig. 9-3: Position de l'unité batterie
1
Support batterie
3
Réglette de raccordement
2
Unité de batterie
4
Vis de fixation de la plaque de capot.
Les unités batterie sont installées comme présenté dans l'image "Position de la batterie".
Si la commande robot présente une alarme batterie, l'unité batterie peut être remplacée
comme décrit ci-dessous.
9 - 54
Entretien et inspection
1. Éteignez le commande robot au niveau de l'alimentation principale (voir image
"Interrupteur principal en position OFF").
1
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
Fig. 9-4: Interrupteur principal en position "OFF"
1
Interrupteur principal en position "OFF"
2. Retirez les vis de fixation de la plaque de capot.
3. Sortez prudemment l'unité batterie du socle.
REMARQUE
Les données absolues de l'encodeur seront perdues
Quand vous retirez l’unité de piles, faites attention de ne pas débrancher la fiche de la
platine.
4. Branchez le nouveau bloc sur les connecteurs disponibles.
1
6
5
4
3
2
Fig. 9-5: Branchement bloc batterie
1
Ancienne unité batterie avant le remplacement
4
Connecteurs
2
Nouveau bloc de batterie
5
Carte
3
Voir remplacement, étape 6
6
Voir remplacement, étape 7
5. Débranchez l'ancienne unité batterie du support batterie.
9 - 55
Entretien et inspection
6. Montez la nouvelle unité batterie sur le support batterie.
REMARQUE
Les données absolues de l'encodeur seront perdues
Ne jamais retirer l'ancienne unité batterie avant d'avoir installé la nouvelle.
7. Débranchez le connecteur de l'ancienne unité batterie du circuit.
REMARQUE
Faites attention à ne pas coincer de fils lors de la réinstallation de l'unité batterie et de la
plaque de capot.
8. Mettez Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N° 143813) sur le filetage et vissez.
Le remplacement de l'unité batterie est terminé une fois que la plaque de capot a été
réinstallée sur le socle à fiches.
9.2.2
Connecteurs du bloc de batteries (avec mise en garde)
1
3
2
OBT
b
a OBT*
BAT
a
b BAT
5
4
Fig. 9-6: Schéma de câblage unité batterie axe S, L et U
1
Moteur
4
Unité de batterie
2
Fiche de secteur du moteur
5
Prise de secours
3
Branchement de codeur
Avant de retirer le connecteur de l’encodeur (avec autocollant "ATTENTION"), la batterie
doit être raccordée au moteur conformément aux illustrations suivantes.
9 - 56
Entretien et inspection
1
9
2
8
7
b OBT4
a BAT4
OBT a
BAT b
CAUTION
Connect battery to encoder
to save the data before
removing connector.
5
3
6
4
OBT
a
BAT
b
b OBT4
a BAT4
Fig. 9-7: Schéma de câblage unité batterie axes R, B et T
1
Encodeur
6
Autocollant de mise en garde
2
Câble de moteur
7
Branchement électrique
3
Unité de batterie
8
Faisceau de câble du robot
4
a: Connecteur - Douille
b : Connecteur - broche
9
Moteur
5
Branchement de codeur
9.2.3
Consignes de maintenance
9.2.3.1
Poignet
Le moteur et le codeur sont livrés avec l'unité de main. Afin qu'aucun gaz de fumée ne
s'immisce dans l'unité de main, les pièces correspondantes sont étanches. une fois que
vous avez démonté le capot du poignet, remplacer le joint avec Produit d'étanchéité
Teroson Plast (matériel N° 143813) (voir chap. 10 "Pièces de rechange recommandées"
sur la page 79).
1
2
2
1
Fig. 9-8: Étanchéité du poignet
1
Surface d'appui du recouvrement
2
Recouvrement
9 - 57
Entretien et inspection
9.3
Consignes pour remplissage de la graisse
S'assurer du respect des instructions. La non application de ces instructions peut entraîner
des dommages au moteur et engrenages.
REMARQUE
 Assurez-vous du retrait du bouchon de fermeture de sortie de graisse. S'il n'est pas
retiré, la graisse entre dans le moteur ou peut casser un joint de l'engrenage. Cela peut
endommager le moteur ou l'engrenage.
 Ajouter ou remplacer la graisse peut uniquement se faire à température de
fonctionnement.
 Ne pas installer d'articulation, tuyau etc à l'orifice de sortie de la graisse. Un non respect
risque d'endommager le moteur.
 Évitez de faire entrer de l'air dans l'engrenage.
 Injecter la graisse avec une pompe à graisse.
 Lorsque vous utilisez une graisse de lubrification automatique, la pression doit être de
0,3 kPa.
 Réglez la vitesse d'injection de graisse sur 8 g/s maximum.
 Lors de l'utilisation d'une pompe à graisse classique, les valeurs limites ne doivent pas
être dépassées.
 Avec les robots suspendus au plafond, la sortie et l’entrée de graisse sont inversés.
9 - 58
Entretien et inspection
9.3.1
Remplir/remplacer la graisse de l'engrenage d'axe S
1
2
3
Fig. 9-9: Engrenage d'axe S
1
Orifice de sortie de graisse
2
Engrenage d'axe S
9.3.1.2
3
Orifice d’entrée de graisse
Rajouter de la graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe S".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
graisse VIGO RE N° 0
–
Quantité :
30 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Manipulez l'axe S pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9 - 59
Entretien et inspection
9.3.1.3
Remplacer la graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe S".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
graisse VIGO RE N° 0
–
Quantité :
1800 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
La graisse est remplacée dès que la nouvelle graisse s’échappe de l’orifice de sortie.
La nouvelle graisse peut être différenciée de l’ancienne graisse grâce à sa coloration
plus claire.
4. Manipulez l'axe S pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9.3.2
Remplir/remplacer la graisse de l'engrenage d'axe L
4
1
2
3
Fig. 9-10: Engrenage d'axe L
1
Orifice de sortie de graisse
3
Engrenage d'entrée de graisse
2
Engrenage d'axe L
4
Bras L
9.3.2.4
Remplir engrenage axe L
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe L".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Montez le graisseur.
9 - 60
Entretien et inspection
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
graisse VIGO RE N° 0
–
Quantité :
30 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Manipulez l’axe L quelques minutes pour expulser l’excès de graisse.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9.3.2.5
Remplacer la graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe L".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
graisse VIGO RE N° 0
–
Quantité :
1800 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
La graisse est remplacée dès que la nouvelle graisse s’échappe de l’orifice de sortie.
La nouvelle graisse peut être différenciée de l’ancienne graisse grâce à sa coloration
plus claire.
4. Manipulez l'axe L pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9.3.3
Remplir/remplacer la graisse de l'engrenage d'axe U
1
2
4
3
Fig. 9-11: Engrenage d'axe U
1
Bras U
3
Orifice d’entrée de graisse
2
Orifice de sortie de graisse
4
Engrenage d'axe U
9 - 61
Entretien et inspection
9.3.3.6
Rajouter de la graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe U".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Placez le bras U horizontalement par rapport au sol.
2. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
3. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
4. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
graisse VIGO RE N° 0
–
Quantité :
30 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
5. Manipulez l'axe U pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse excédentaire.
6. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9.3.3.7
Remplacer la graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe U".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
graisse VIGO RE N° 0
–
Quantité :
300 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
La graisse est remplacée dès que la nouvelle graisse s’échappe de l’orifice de sortie.
La nouvelle graisse peut être différenciée de l’ancienne graisse grâce à sa coloration
plus claire.
4. Manipulez l'axe S pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9 - 62
Entretien et inspection
9.3.4
Remplir engrenage axe R
1
2
Fig. 9-12: Engrenage d'axe R
1
Orifice d’entrée de graisse
2
Orifice de sortie de graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe R".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
Graisse Harmonic SK-1a
–
Quantité :
8 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Manipulez l'axe R pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9 - 63
Entretien et inspection
9.3.5
Remplissage des axes B et T
1
2
3
4
6
5
Fig. 9-13: Engrenage axe B et T
1
Orifice de sortie de graisse (axe B)
4
Orifice d'entrée de graisse (axe T)
2
Engrenage d'axe T
5
Orifice d'entrée de graisse (axe B)
3
Orifice de sortie de graisse (axe T)
6
Engrenage d'axe B
9.3.5.8
Remplir la graisse pour engrenage d'axe B
Voir image "Représentation des engrenages d'axes B et T".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
Graisse Harmonic SK-1a
–
Quantité :
10 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9.3.5.9
Remplir la graisse pour engrenage d'axe T
Voir image suivante "Représentation des engrenages d'axes B et T".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur sur l'orifice d'entrée de graisse (le graisseur est fourni avec le
robot).
9 - 64
Entretien et inspection
3. Injecter la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
- Type de graisse : Graisse Harmonic SK-1a
- Quantité : 5 cm³
- Pression d'alimentation d'air comprimé pour pompe à graisse : maximum 0,3 kPa
- Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstaller le bouchon de l'orifice de sortie de graisse. Avant de placer le
bouchon, mettez Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N° 143813) sur le
filetage.
9.3.6
Remplir engrenage axe T
1
2
Fig. 9-14: Engrenage d'axe T
1
Orifice de sortie de graisse
2
Sortie de graisse
Voir image "Représentation de l'engrenage d'axe T".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
Graisse Harmonic SK-1a
–
Quantité :
5 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Manipulez l'engrenage d'axe T pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse
excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9 - 65
Entretien et inspection
9.3.7
Remplir palier à rouleaux croisés d'axe R
1
2
3
Fig. 9-15: Palier à rouleaux croisés de l'axe R
1
Orifice de sortie de graisse (bouchon
de fermeture)
2
Palier à rouleaux croisés de l'axe R
3
Orifice d’entrée de graisse (vis)
Voir image "Représentation de palier à rouleaux croisés de l'axe R".
REMARQUE
Respectez les consignes du chapitre 9.3 "Consignes pour remplissage de la graisse" de la
page 58.
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie et d'entrée de graisse.
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
–
Type de graisse :
Graisse Shell Gadus S2 V220 2
–
Quantité :
8 cm³
–
Pression d'injection de graisse : maximum 0,3 kPa
–
Quantité d'injection de graisse : maximum 8 g/s
4. Manipulez l'engrenage d'axe T pendant quelques minutes, afin d'expulser la graisse
excédentaire.
5. Nettoyez l'excès de graisse avec un chiffon. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de
graisse et réinstallez les bouchons de fermeture. Avant de placer les bouchons de
fermeture, enduisez le filetage de Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N°
143813).
9.4
Réglage de la première position initiale
Respectez les consignes de sécurité du chapitre 1.7 "Sécurité" sur la page 7.
9 - 66
Entretien et inspection
REMARQUE
 Les programmations par apprentissage ou un mode automatique ne peuvent être
exécutées, avant d'avoir programmé la position initiale.
 L'installation du système robotisé doit être immédiatement suivie de l'apprentissage et
de l'enregistrement d'une seconde position initiale. Cette seconde position de contrôle
peut être obtenue avec des pointes (pointe à visser sur la torche, pendant fixe sur paroi
de cellule) et enregistrée dans la commande robot.
 Après une collision ou en cas d'écarts de trajectoire, il est conseillé de ne pas continuer
l'apprentissage des jobs suivants, mais de revenir à la position initiale primaire ou
secondaire et de recommencer la configuration.
 Après chaque collision ou situation d'arrêt d'urgence, le robot doit être remis en position
initiale en mode configuration et sa position initiale doit être contrôlée.
 Dans un système de deux ou plusieurs robots, la position initiale de tous les robots doit
être programmée avant la programmation par apprentissage ou le mode automatique.
 Pour de plus amples informations à ce sujet, consultez le manuel de configuration du
système ou adressez-vous à votre filiale YASKAWA.
Lors du paramétrage de la position initiale, la position du codeur absolu doit correspondre.
Bien que le paramétrage s'effectue en usine, il doit être effectué à nouveau dans les cas
suivants.
•
Modification de la combinaison entre robot et commande de robot.
•
Remplacement du moteur ou du codeur absolu.
•
Suppression de la mémoire par remplacement de la carte principale (CPU), unité
batterie faible etc.
•
Écart de la position initiale en raison d'une collision du robot.
Pour paramétrer la position initiale, utilisez les touches des axes afin de régler les
marquages de position initiale de chaque axe, de sorte à ce que le robot puisse reprendre
leur position comme position initiale.
Concernant le paramétrage de la position initiale, deux procédés sont nécessaires :
•
Tous les axes peuvent être déplacés simultanément.
– Quand la combinaison de robot et carte principale (CPU) a été modifiée,
reconfigurez la position initiale. Configurez la position initiale en déplaçant
simultanément tous les axes.
•
Les axes peuvent être déplacés séparément.
– Si vous avez remplacé le moteur ou le codeur absolu, reconfigurez la position
initiale de chaque axe individuellement.
Si les données absolues sont déjà connues pour la position initiale, reparamétrez les
données absolues après avoir enregistré la position initiale.
REMARQUE
La fenêtre pour calibration de la position initiale s'affiche uniquement lorsque le mode de
sécurité est réglé sur le mode avancé.
9 - 67
Entretien et inspection
9.4.1
Enregistrement de tous les axes
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'affiche.
2. Sélectionner {HOME POSITION}.
La fenêtre <HOME POSITIONING> (positionnement sur home) s'affiche.
9 - 68
Entretien et inspection
3. Sélectionner {DISPLAY}
Le menu contextuel s'affiche.
La même action qu'à l'instruction 3 peut également être effectuée avec le bouton
{PAGE}. Dans ce cas, la boîte de dialogues sélection s'affiche.
4. Sélectionnez le module à calibrer (par ex. R1:ROBOT).
Sélectionnez le groupe de réglage {HOME POSITIONING}.
Le groupe de réglage peut également être sélectionné
par la touche Pages.
5. Sélectionnez {EDIT} (édition) au menu principal.
Le menu contextuel s'affiche
9 - 69
Entretien et inspection
6. Sélectionner {SELECT ALL AXES}.
La boîte de dialogues Confirmation s'affiche.
7. Sélectionner {YES}.
Les données de position affichées de tous les axes sont enregistrées comme position
initiale.
Si {NO} (non) est sélectionné, l'enregistrement est annulé.
9.4.2
Enregistrement d'axes individuels
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'affiche.
2. Sélectionner {HOME POSITION}.
3. Sélectionnez le module à calibrer (par ex. R1:ROBOT).
Effectuez les étapes 3 et 4 comme indiqué au chapitre 9.4.1 "Enregistrement de tous
les axes" sur la page 68 afin de sélectionner le groupe de commande souhaité.
9 - 70
Entretien et inspection
4. Déplacez le curseur sur l'axe à enregistrer et sélectionnez le.
La boîte de dialogues Confirmation s'affiche.
5. Sélectionner {YES}.
Les données de position affichées de l'axe sélectionné sont enregistrées comme
position initiale.
Si {NO} (non) est sélectionné, l'enregistrement est annulé.
9.4.3
Modifier données absolues
Modifiez les données absolues de l'axe après avoir paramétré la position initiale comme
suit :
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'affiche.
2. Sélectionner {HOME POSITION}.
3. Sélectionnez le module à calibrer.
Effectuez les étapes 3 et 4 comme indiqué au chapitre 9.4.1 "Enregistrement de tous
les axes" sur la page 68 afin de sélectionner le groupe de commande souhaité.
4. Sélectionnez les données absolues à enregistrer.
9 - 71
Entretien et inspection
5. Saisissez les données absolues au moyen des touches chiffrées.
6. Appuyez sur {ENTER}.
Les données absolues sont modifiées.
9.4.4
Effacer données absolues
Modifiez les données absolues de l'axe après avoir paramétré la position initiale comme
suit :
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'affiche.
2. Sélectionner {HOME POSITION}.
Effectuez les étapes 3 et 4 comme indiqué au chapitre 9.4.1 "Enregistrement de tous
les axes" sur la page 68 afin de sélectionner le groupe de commande souhaité.
3. Sélectionnez {DATA} (données) au menu principal.
Le menu contextuel s'affiche.
4. sélectionner {CLEAR ALL DATA}.
La boîte de dialogues Confirmation s'affiche.
9 - 72
Entretien et inspection
5. Sélectionner {YES}.
Toutes les données absolues sont supprimées.
Si {NO} (non) est sélectionné, l'enregistrement est annulé.
9.5
Paramétrage de la seconde position initiale (point test)
9.5.1
Objectif de la vérification de la position
Si la vitesse de rotation absolue détectée lors de la mise sous tension par "MARCHE" ne
correspond pas aux données que le codeur absolu a enregistrées lors de la dernière
déconnexion, un message d'erreur est émis.
Ce message d'erreur peut avoir deux causes :
•
une erreur dans le système PG
•
le robot a été déplacé après le débranchement de la mise sous tension.
Le mode automatique n'est pas disponible en cas d'alarme "EN DEHORS DE LA ZONE
(DONNÉES ABSOLUES)". La position initiale doit être contrôlée.
9 - 73
Entretien et inspection
NOK
OK
Si l'alarme survient "EN DEHORS DE
LA PLAGE (DONNÉES ABSOLUES)"
:
6
Comparez les impulsions de la seconde position initiale (point test) *
avec les impulsions de position actuelle.
2
Annuler l'alarme
7
L'alarme se déclenche à nouveau
3
Activer la tension SERVO
8
Corriger les axes erronés, remplacer
système PG, régler la position initiale
4
Procédure post-alarme alarme
9
* Point test de la position
5
Confirmation de la position
10
Mode automatique possible
1
9 - 74
Entretien et inspection
Contrôle de la position
En cas d'alarme "EN DEHORS DE LA ZONE (DONNÉES ABSOLUES)", exécutez un
déplacement au moyen des touches d'axe de seconde position et vérifiez la position. Le
mode automatique, les tests et le mouvement FWD ne peuvent être exécutés sans le
contrôle de position "CONFIRMER POSITION".
Vérification de l'écart du nombre d'impulsions
Le nombre d'impulsions au cours de la seconde position initiale est comparé avec celui de
la position actuelle. Si l'écart reste dans la plage autorisée, le mode automatique peut être
exécuté.
Dans le cas contraire, le message d'erreur survient à nouveau.
REMARQUE
 L'impulsion de la plage autorisée est le nombre d'impulsions par rotation moteur
(données PPR).
 La valeur initiale de la seconde position initiale est celle dans laquelle tous les axes ont
l'impulsion 0. La seconde position initiale peut être modifiée. Pour de plus amples
informations, voir 9.5.2 "Procédure de paramétrage de la seconde position" page75.
Message d'alarme
Si l'alarme intervient une seconde fois, la cause d'erreur peut se situer dans le système PG.
Vérifier le système. Après avoir paramétré l'axe défectueux, paramétrez la position initiale
de l'axe et vérifiez à nouveau la position.
REMARQUE
Le paramétrage simultané de la position initiale de tous les axes permet l'exécution du
mode automatique sans vérification de la position.
Effectuez néanmoins par principe la vérification de la position "CONFIRMER POSITION".
Le robot se déplace aux conditions particulières mentionnées plus haut comme suit :
 Au départ, le robot se déplace à une vitesse réduite (1/10 de la vitesse maximum) vers
l'étape indiquée par le curseur. Si le robot est stoppé au cours de ce mouvement puis
redémarré, la vitesse lente est maintenue jusqu'à réalisation de l'étape indiquée par le
curseur.
 Le robot s'arrête indépendamment du cycle paramétré, après réalisation de l'étape
indiquée par le curseur. Si le robot est redémarré, il se déplace à la vitesse programmée
et au cycle programmé de la tâche.
9.5.2
Procédure de paramétrage de la seconde position
Parallèlement à la position initiale du robot, la seconde position initiale peut être
paramétrée comme point test des données absolues. Utilisez les étapes suivantes afin de
paramétrer un point précis.
REMARQUE
Si deux ou plusieurs robots ou stations sont commandés par un seul poste de commande,
la seconde position initiale de chaque robot ou de chaque station doit être paramétrée.
9 - 75
Entretien et inspection
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
- Le sous-menu s'affiche
2. Sélectionner {SECOND HOME POS}.
- La fenêtre {SECOND HOME POS} (seconde position home) s'affiche. Le message
„Available to move to and modify specified point“ (disponible pour déplacer et modifier
un point spécifique) apparaît.
9 - 76
Entretien et inspection
3. Appuyez sur la touche Page
ou sélectionnez {PAGE}, afin d'appeler la fenêtre de
sélection du groupe de commande.
- En cas de deux ou plusieurs axes de groupe, sélectionnez l'axe de groupe avec lequel
la seconde position initiale doit être paramétrée.
4. Appuyez sur les touches de l'axe.
- Déplacez le robot jusqu'à la seconde position initiale.
5. Appuyer sur {MODIFY} (modifier), puis sur {ENTER} (la touche Retour).
- La seconde position initiale est modifiée.
9.5.3
Procédure après une alarme
Respectez les consignes de sécurité du chapitre 1.7 "Sécurité" page 7.
ATTENTION!
Décès ou blessures par écrasement
Des irrégularités dans le système PG peuvent entraîner une alarme et le robot peut
exécuter des mouvements inattendus.
Si l'alarme "EN DEHORS DE LA PLAGE (DONNÉES ABSOLUES)" survient, vous devez :
•
annuler l'alarme.
•
Activer la tension SERVO.
Confirmez ensuite la seconde position initiale. Si la cause d'erreur se situe dans le système
PG, effectuez la mesure indispensable (par ex. remplacement du système PG, etc.) après
la confirmation.
Les données de positions actuelles du robot lors de la mise sous/hors fonction de
l'alimentation générale peuvent être confirmées dans la fenêtre {POWER ON/OFF POS}
(position MARCHE/ARRÊT).
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'affiche.
9 - 77
Entretien et inspection
2. Sélectionnez {SECOND HOME POS} dans le menu principal.
La fenêtre SECONDE POSITION INITIALE s'affiche.
3. Appuyez sur la touche "Page suivante"
ou sélectionnez {PAGE}, afin d'afficher la
fenêtre de sélection du groupe de commande.
En cas de deux ou plusieurs axes de groupe, sélectionnez l'axe de groupe avec lequel
la seconde position initiale doit être paramétrée.
4. Appuyez sur {FWD} (marche avant).
Le TCP se déplace à la seconde position initiale. La vitesse d'exécution du robot est
paramétrée manuellement en tant que vitesse sélectionnée.
5. Sélectionnez {DATA} dans le menu.
6. Sélectionnez {CONFIRM POSITION}.
Le message "Position initiale vérifiée" s'affiche.
Les données d'impulsion de la seconde position initiale et les données d'impulsion
actuelles sont comparées. Si l'erreur comparée se situe dans la plage autorisée, le
mode automatique peut être exécuté.
Si l'erreur comparée ne se situe pas dans la plage autorisée, le message d'erreur
survient à nouveau.
9 - 78
Pièces de rechange recommandées
10 Pièces de rechange recommandées
Il est recommandé de toujours avoir en stock les pièces et les composants indiqués dans
le tableau ci-dessous, comme pièces de rechange pour le robot. Si des pièces, n'étant pas
de la société YASKAWA Europe GmbH, sont utilisées, la performance du produit ne peut
pas être garantie.
Les pièces de rechange sont classées de la manière suivante :
•
Catégorie A :
– Pièces d'usure simples et pièces détachées à remplacer à intervalles réguliers.
•
Catégorie B :
– Pièces détachées qui doivent être remplacées après un certain nombre d'heures
de fonctionnement ou après avoir atteint un certain seuil d'usure.
•
Catégorie C :
– Moteur
REMARQUE
Veuillez contacter votre filiale YASKAWA si vous avez besoin de pièces de rechange ou de
pièces d'usure.
Fabricant
Quantité
Quantité par unité
Graisse
VIGO graisse RE No.
0
101839
Kyodo Yushi
Co. Ltd.
16 kg
-
A
Graisse
Harmonic graisse
SK1A
127610
Harmonic
Drive Systems Inc.
2.5 kg
-
A
Graisse
Graisse Shell Gadus
S2 V220 2
E146745
Deutsche
Shell Holding
GmbH
16 kg
-
A
Produit d'étanchéité
Teroson Plast
143813
Henkel
KGaA
200 ml
-
A
Unité de batterie
Robot
128708
YEC
1
1
A
Unité de batterie
Commande
155543
YEC
1
1
B
Courroie axe B
80S4.5M653
111786
Mitsuboshi
Belting Ltd.
1
1
B
Courroie axe T
80S4.5M518
111446
Mitsuboshi
Belting Ltd.
1
1
B
Engrenage axe S
HW0387753-B
E144081
YEC
1
1
B
Arbre d'entraînement
HW0313491-1
E144119
YEC
1
1
Matériel N°
Désignation
A
Type
Catégorie
Liste des pièces de remplacement recommandées pour le stockage
10 - 79
Pièces de rechange recommandées
Catégorie
Désignation
Type
Matériel N°
Fabricant
Quantité
Quantité par unité
Liste des pièces de remplacement recommandées pour le stockage
B
Engrenage axe L
HW0387753-C
E144082
YEC
1
1
B
Arbre d'entraînement
HW0313492-1
E144120
YEC
1
1
B
Engrenage axe U
HW9280880-G
E144083
YEC
1
1
B
Engrenage d'axe R
HW0381463-A
E112574
YEC
1
1
B
Engrenage axe B
HW9381633-A
E112535
YEC
1
1
B
Engrenage d'axe T
HW0382140-A
E112575
YEC
1
1
B
Faisceau interne robot
HW0174855-A
E144142
YEC
1
1
B
Faisceau de câbles interne pour axes B et T
HW0270954-A
E144144
YEC
1
1
C
Moteur axe S
HW0388665-A
E144076
YEC
1
1
E144098
YEC
1
1
E144096
YEC
1
1
E144097
YEC
1
3
154241
YEC
1
1
SGMRV-09ANA-YR1*
C
Moteur axe L
HW0388666-A
SGMRV-13ANA-YR2*
C
Moteur axe U
HW0388663-A
SGMRV-05ANA-YR1*
C
C
Moteur pour axes R, B et
T
HW0389298-A
Carte
SGDR-EFBA02A
10 - 80
SGMPH-02ANA-YR1*
Liste de pièces
11 Liste de pièces
11.1
Entraînement de l'axe S
1008
1001
1011
1012
1010
1034
1013
1036
1020
1035
1031
1032
1014
1024
1023
1022
1021
1026
1009
1030
1024
1023
1027
1030
1033
1002
1016
1004
1015
1017
1003
1006
1018
1025
1005
1014
1020
1007
1028
1029
Fig. 11-1: Entraînement de l'axe S
11 - 81
Liste de pièces
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
1001
SGMRV-09ANA-YR1*
Moteur
1
1002
HW0100545-2
Carter
1
1003
M16 x 20
Vis
1
1004
2H-16
Rondelle
1
1005
HW0387753-B
l'engrenage
1
1006
M10 x 40
Vis
16
1007
HW0100544-2
Socle
1
1008
M8 x 30
Vis
3
1009
HW0305306-2
Carter
1
1010
M5 x 10
Vis
1
1011
PT1/8
Vis sans tête
1
1012
UKM6-01
Pièce de raccord
1
1013
HW0305809-1
Couvercle
1
1014
NB-0640-0.3
Flexible
2
1015
HW0304221-1
Couvercle
1
1016
M6 x 15
Vis
2
1017
MSB8-15
Vis
1
1018
HW0400645-1
Culbuteur
1
1019
M5 x 10
Vis
6
1020
TSH6-01M
Pièce de raccord
2
1021
CD-31
Collier de serrage
1
1022
M6 x 10
Vis
2
1023
TA1-S10
Borne
2
1024
M5 x 10
Vis avec rondelle élastique
2
1025
EZ5036A0
Bouchon de fermeture
1
1026
M6 x 15
Vis
2
1027
HW0305812-1
Support
1
1028
HW9406775-1
Couvercle
1
1029
M6 x 8
Vis
1
1030
M12
Anneau à vis
2
1031
M8 x 60
Vis
3
1032
2H-8
Rondelle
3
1033
M12 x 35
Vis
12
1034
HW0313491-1
l'engrenage
1
1035
M6 x 60
Vis
1
1036
2H-6
Rondelle
1
Tab. 11-1: Liste de pièce pour entraînement de l'axe S
11 - 82
Liste de pièces
11.2
Entraînement de l'axe L
2024
2025
2001
2023
2017
2005
2004
2008
2011
2012
2019
2010
2009
2018
2028
2003
2006 2002
2007
2032
2026
2027
2014
2013
2022
2021
2020
2014
2013
2016
2015
2029
1002
2031
2030
2033
2034
2035
2036
2031
Fig. 11-2: Entraînement de l'axe L
11 - 83
Liste de pièces
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
2001
SGMRV-13ANA-YR2*
Moteur
1
2002
M6 x 60
Vis
1
2003
2H-6
Rondelle
1
2004
HW0313492-1
l'engrenage
1
2005
HW0304229-1
Carter
1
2006
Y426012.5
Anneau torique
1
2007
HW0401506-1
Rondelle
1
2008
HW0304226-1
Couvercle
1
2009
M6 x 10
Vis
2
2010
2H-6
Rondelle
2
2011
HW0304227-1
Couvercle
1
2012
M6 x 8
Vis
4
2013
M12 x 40
Vis
12
2014
2H-12
Rondelle
12
2015
M10 x 35
Vis
6
2016
2H-10
Rondelle
6
2017
HW0100546-2
Bras L
1
2018
HW0387753-C
l'engrenage
1
2019
M10 x 40
Vis
16
2020
M12 x 40
Vis
2
2021
2H-12
Rondelle
2
2022
HW0404196-4
Douille
1
2023
M8 x 30
Vis
4
2024
M8 x 25
Vis
4
2025
2H-8
Rondelle
4
2026
TA1-S10
Attache
4
2027
M5 x 10
Vis avec rondelle élastique
4
2028
M6 x 10
Vis
1
2029
HW0305813-1
Support
1
2030
HW0305698-1
Couvercle
1
2031
M5 x 12
Vis
6
2032
PT1/8
Vis sans tête
1
2033
CD-31
Collier de serrage
1
2034
M5 x 12
Vis
2
2035
TA1-S10
Attache
2
2036
M5 x 10
Vis avec rondelle élastique
2
1002
HW0100545-2
Carter
1
Tab. 11-2: Liste de pièce pour entraînement de l'axe L
11 - 84
Liste de pièces
11.3
Entraînement de l'axe U
3003
3004
3002
3003
3004
3001
3005
3020
3002
3019
3019
3012
3006
2017
3016
3018
3017
3016
3018
3017
3009
3008
3011
3010
3007
3015
3013
3014
Fig. 11-3: Liste de pièce pour entraînement de l'axe U
11 - 85
Liste de pièces
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
3001
SGMRV-05ANA-YR1*
Moteur
1
3002
HW0313489-1
Couvercle
1
3003
M4 x 10
Vis
7
3004
M4
Rondelle
7
3005
HW0102378-1
Carter
1
3006
HW9280880-G
Engrenage
1
3007
M8 x 45
Vis
16
3008
M5 x 65
Vis
1
3009
2H-5
Rondelle
1
3010
M14 x 35
Vis
6
3011
GT-SH-14
Rondelle
6
3012
M8 x 30
Vis
4
3013
M10 x 20
Vis
1
3014
2H-10
Rondelle
1
3015
M6 x 10
Vis
1
3016
HW0404196-2
Douille
2
3017
M10 x 35
Vis
2
3018
2H-10
Rondelle
2
3019
PT1/8
Vis sans tête
2
3020
EZ2940A0
Couvercle
1
2017
HW0100546-2
Bras L
1
Tab. 11-3: Liste de pièce pour entraînement de l'axe U
11 - 86
Liste de pièces
11.4
Entraînement de l'axe R
4033
4012
4031
4032
4029
4071
4074
4036
4072
4066
4010
4030 4029
4008
4042
4005
4058
3005
4057
4035
4009
4056
4043
4006
4007
4044
4011
4003
4028
4027
4026
4076
4075
4073
4022
4034
4023
4037
4060
4055
4039
4025
4040 4051
3014
4062
4046
4045
3012
4020
4013
4024
4019
4021
4015
4017
4067
4065
4014
4002
4016
4004
4001
4070
4069
4068
5046
4018
Fig. 11-4: Entraînement de l'axe R
11 - 87
Liste de pièces
11 - 88
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
4001
M6 x 65
Vis
8
4002
2H-6
Rondelle
8
4003
M5 x 20
Vis
4
4004
M4 x 12
Vis
4
4005
HW0305305-1
Couvercle
1
4006
M4 x 20
Vis
12
4007
2H-4
Rondelle
12
4008
HW0404196-5
Rondelle
1
4009
M6 x 20
Vis
8
4010
M4 x 45
Vis
1
4011
M6 x 6
Vis
1
4012
A-MT6 x 1
Graisseur
1
4013
HW0381872-A
Palier à rouleaux croisés
1
4014
M6 x 35
Vis
8
4015
HW0403879-1
Collier de serrage
1
4016
TC941045*A727*
Anneau torique
1
4017
HW0403857-1
Bride
1
4018
HW0405201-2
Bloc
1
4019
HW0304318-1
Bride
1
4020
HW0304085-1
Carter
1
4021
HW0304914-1
Support
1
4022
HW0403879-1
Collier de serrage
1
4023
M4 x 20
Vis
2
4024
M4 x 12
Vis
2
4025
HW0200530-1
Couvercle
1
4026
HW0404919-1
Support
1
4027
M5 x 16
Vis
2
4028
2H-5
Rondelle
2
4029
HW0381463-A
l'engrenage
1
4030
HW0404403-1
Bride
1
4031
AE1314A0
Anneau torique
1
4032
HW0304932-1
Carter
1
4033
HW0404402-1
Arbre
1
4034
2H-4
Rondelle
2
4035
HW0404900-1
Carter
1
4036
M4 x 10
Vis avec rondelle
4
4037
M5 x 16
Vis
4
4039
TA1-S8
Borne
4
4040
M4 x 8
Vis avec rondelle
4
4042
M5 x 8
Vis
1
Liste de pièces
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
4043
M6 x 6
Vis
1
4044
LP-M5
Bouchon de fermeture
1
4045
M5 x 35
Vis
2
4046
2H-5
Rondelle
2
4051
M4 x 12
Vis
2
4055
HW0404918-1
Support
1
4056
SGMPH-02A2A-YR1*
Moteur
1
4057
EZ5036A0
Obturateur express
1
4058
M6 x 20
Vis
6
4060
HW0304930-1
Support
1
4062
6811LLU
Palier
1
4065
M4 x 20
Vis
2
4066
KQE12-03
Ecrou
1
4067
2H-4
Rondelle
2
4068
M4 x 20
Vis
2
4069
2H-4
Rondelle
2
4070
MS4-10
Broche
2
4071
2H-4
Rondelle
1
4072
PT3/8
Vis sans tête
1
4073
M4 x 12
Vis
2
4074
M6 x 30
Vis
3
4075
TA1-S8
Attache
3
4076
M4 x16
Vis avec rondelle
3
3005
HW0102378-1
Carter
1
3012
M4 x 16
Vis
4
3014
HW0404179-1
Support
2
5046
HW0100623-1
Bras U
1
Tab. 11-4: Liste de pièce pour entraînement de l'axe R
11 - 89
Liste de pièces
11.5
Poignet
3005
5045
5046
5005
5001 5002
5003
5006
5007
5011
5008
5008
5007
5045
5026
5044
5006
5037
5064
5003
5035
5071
5043
5005
5048
5038
5014
5019
5039
5049
5040
5013
5012
5036
5018
5041
5062
5016
5017
5047
5031
5032
5063
5023
5071
5042
5029
5020
5050
5022
5053
5028
5027
5024
5033
5021
5025
5026
5065
5030
5066
5052
5060
Fig. 11-5: Liste de pièce pour poignet
11 - 90
5034
Liste de pièces
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
5001
HW9406556-1
Support
1
5002
M4 x 12
Vis
2
5003
M5 x 20
Vis
4
5004
HW9200798-1
Couvercle
2
5005
M4 x 16
Vis
2
5006
SGMPH-02A2A-YR12
Moteur
2
5007
M4 x 16
Vis
2
5008
HW9482727-A
Poulie à courroie
2
5011
80S4.5M518
Courroie
1
5012
HW9381658-A
l'engrenage
1
5013
M4 x 12
Vis
4
5014
HW94054521-1
Couvercle
1
5016
HW9482725-A
Poulie à courroie
1
5017
M5 x 16
Vis
1
5018
M4 x 16
Vis
4
5019
HW9482218-A
Palier
1
5020
HW9405199-1
Ecrou
1
5021
SP-0120**
Rondelle
1
5022
HW9481180-A
Palier
1
5023
M5 x 16
Vis
1
5024
M5 x 12
Vis
8
5025
HW0304232-1
Arbre
1
5026
TC60747
Anneau torique
2
5027
HW9481187-A
Palier
1
5028
HW0304233-1
Arbre
1
5029
S75
Anneau torique
1
5030
HW0304087-1
Carter
1
5031
HW0382140-A
l'engrenage
1
5032
HW0304086-1
Carter
1
5033
HW9381659-A
l'engrenage
1
5034
HW9482726-A
Poulie à courroie
1
5035
M5 x 16
Vis
1
5036
6002ZZ
Palier
1
5037
6901ZZ
Palier
1
5038
6814ZZ
Palier
1
5039
HW9482668-A
Anneau torique
1
5040
HW9381633-A
l'engrenage
1
5041
HW9405792-1
Carter
1
5042
HW0200451-1
l'engrenage
1
5043
M5 x 16
Vis
11
11 - 91
Liste de pièces
N°
N° DWG
Désignation
Quantité
5044
80S4.5M653
Courroie
1
5045
M5 x 12
Vis
24
5046
HW0100623-1
Bras U
1
5047
M6 x 6
Vis
1
5048
M4 x 16
Vis
13
5049
M4 x 12
Vis
4
5050
M6 x 6
Vis
1
5052
M5 x 16
Vis
5
5053
M6 x 6
Vis
1
5057
M6
Rondelle
1
5062
LP-M5
Bouchon de fermeture
1
5063
HW9405791-3
Carter
1
5064
6811LLU
Palier
1
5065
HW0404606-1
Couvercle
1
5066
HW040605-1
Bouchon de fermeture
1
3005
HW0102378-1
Carter
1
Tab. 11-5: Liste de pièce pour poignet
11 - 92
Liste de pièces
11 - 93
YASKAWA Kontakte | YASKAWA contacts
YASKAWA
Zentrale
YASKAWA Europe GmbH
Robotics Division
Yaskawastraße 1
D-85391 Allershausen
Tel. +49 (0) 8166/90-0
Fax +49 (0) 8166/90-103
YASKAWA Academy und
Vertriebsniederlassung
Frankfurt
YASKAWA Europe GmbH
Robotics Division
Hauptstraße 185
D-65760 Eschborn
Tel. +49 (0) 6196/77725-0
Fax +49 (0) 6196/77725-39
YASKAWA Gruppe
Distributors
A
YASKAWA Austria
Schwechat/Wien +43(0)1-707-9324-15
BG
Kammarton Bulgaria Ltd.
Sofia +359-02-926-6060
CZ
YASKAWA Czech s.r.o.
Rudná u Prahy +420-257-941-718
CH
Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A.
Dällikon +41-44-847-17-17
E
YASKAWA Ibérica, S.L.
Gavà/Barcelona +34-93-6303478
DK
Robotcenter Danmark
Løsning +45 7022 2477
F
YASKAWA France SARL
Saint-Aignan-de-Grand-Lieu
+33-2-40131919
EE
RKR Seadmed OÜ
Tallinn/Estonia +372-68-35-235
GR
FIN
YASKAWA Finland Oy
Turku +358-(0)-403000600
Gizelis Robotics
Nea Kifissia +30-2106251455
H
GB
YASKAWA UK Ltd.
Banbury +44-1295-272755
Flexman Robotics Kft
Budapest +36-30-9510065
LT
I
YASKAWA Italia s.r.l.
Torino +39-011-9005833
Profibus UAB
Panevezys +370-45-518575
N
IL
YASKAWA Europe Technology Ltd.
Rosh Ha’ayin +972-3-9004114
Optimove as
Lierstranda +47-32240600
PL
NL
YASKAWA Benelux B.V.
EB Son +31-40-2895500
Integrator RHC Sp. z o.o.
Torun +48-56-6519710
RO
Sam Robotics srl
Timisoara +40-720-279-866
RO
MPL Automation srl
Satu Mare +40-261-750-741
RUS YASKAWA Nordic AB
Moskva +46-480-417-800
SE
YASKAWA Nordic AB
Torsås +46-480-417-800
SI
YASKAWA Slovenia
Ribnica +386-1-8372-410
TR
YASKAWA Turkey Elektrik Ticaret Ltd. Stl.
İstanbul +90-216-5273450
YASKAWA Southern Africa (PTY) Ltd
Johannesburg +27-11-6083182
ZA
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robotics@yaskawa.eu.com
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Alterations in the course of technical progress, are reserved, without separate information.
">