取扱説明書 | Yaskawa Motoman ArcWorld II-100 System Manuel du propriétaire
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Contrôleur Motoman NX100 ArcWorld II-100 Manuel du système Référence : Date de publication : Version du document : Statut du document : 149427-1 29 juillet 2004 1 Final Motoman, Incorporated 805 Liberty Lane West Carrollton, OH 45449 États-Unis TÉL : +1 (937) 847-6200 FAX : +1 (937) 847-6277 Service clientèle 24h/24 : +1 (937) 847-3200 Les informations contenues dans ce document sont la propriété exclusive de Motoman, Inc. et ne peuvent pas être copiées, reproduites ou transmises à un tiers sans l'autorisation exprimée par écrit de Motoman, Inc. ©2004 par MOTOMAN Tous droits réservés Dans le cadre de l'amélioration permanente de nos produits, nous nous réservons le droit de changer les spécifications sans préavis. MOTOMAN est une marque déposée de YASKAWA Electric Manufacturing. ArcWorld II-100 149427-1 Résumé Il s'agit de la version préliminaire du ArcWorld II-100 Manuel du système. Ce manuel est en attente de publication de schémas élémentaires. Fiche de contrôle de document Tableau 1Fiche de contrôle de document Document Outils Paternité Titre : Manuel du système ArcWorld II-100 Version : 1 Publication : 1 Édition : Anglais Identification : 149427-1 Statut : Final Création : 5 mai 2003 Date : 29 juillet 2004 Mots clés : arcworld, installation, matériel, fonctionnement Système infographie : Adobe FrameMaker Version : 7.0 Modèle de disposition : Motoman Manuel Template Version : V2.0 - 5 juillet 1999 Rédigé par : Paula Copeland Revu par : Mike Sedmak Édité par : Personne Approuvé par : Paula Copeland Final Manuel du système Fiche de statut de document Fiche de statut de document Tableau 2Fiche de statut du document Titre : Manuel du système ArcWorld II-100 Identifica tion : 149427-1 Version : Publication : 1 0 Date : Motif de la modification Enregistrement de modifications du document Tableau 3Enregistrement de modifications du document (modifications apportées depuis la version ... ) Titre : Manuel du système ArcWorld II-100 Identifica tion : 149427-1 Version : 1 Demandeur : G.Hxxx 22 avril 2003 Approuvé par : I.Jxxx Date : Page Paragraphe Motif de la modification Final ArcWorld II-100 149427-1 Table des matières Chapitre 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1 À propos de ce document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.2 Présentation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2.1 Disposition du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2.2 Principaux composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2.3 Équipements en option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.3 Références à d'autres documents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.4 Informations relatives au service clientèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Chapitre 2 Sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 2.2 Conventions standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2.3 Consignes générales de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.4 Dispositifs mécaniques de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.5 Installation et sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.6 Sécurité de la programmation, de l'exploitation et de la maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Chapitre 3 Description des équipements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.1 Description du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.2 Contrôleur NX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.2.1 Boîtier de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.3 Poste de l'opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.4 Positionneur MSR-200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5 Équipements de soudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5.1 Sources d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 3.5.2 Dérouleur de fil-électrode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.5.3 Tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.6 Dispositifs de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.6.1 Écrans de protection d'arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.6.2 Enceinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.6.3 Rideaux de lumière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.6.4 Arrêts d'urgence (E-STOPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.6.5 Contacteur ENABLE (ACTIVER) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.6.6 Desserrage des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.6.7 Porte de cellule interverrouillée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Final page 1 Manuel du système Table des matières Chapitre 4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.1 Matériels requis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.1.1 Éléments fournis par le client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.1.2 Liste des outils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 4.2 Préparation du site . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 4.3 Installation du positionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.4 Installation de la base du robot/de relevage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 4.4.1 Dépose du support d'expédition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.5 Installation de l'enceinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 4.6 Installation des rideaux de lumière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.6.1 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.6.2 Alignement des rideaux de lumière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.6.3 Calage de l'enceinte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 4.7 Installation du contrôleur et de la source d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.8 Raccordement des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.8.1 Raccordement à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.8.2 Raccordement des câbles du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.9 Raccordement de l'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.10 Réalisation d'une vérification de sécurité/fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 4.11 Installation de l'outillage et des systèmes de fixation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Chapitre 5 Exploitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.1 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.1.1 Balayage du positionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.2 Utilisation quotidienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 5.2.1 Démarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 5.2.2 Position initiale du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 5.2.3 Démarrage du travail maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 5.2.4 Effectuer le cycle de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 5.2.5 Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 5.3 Récupération du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3.1 Alarmes et erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3.1.1 Messages d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3.1.2 Alarmes mineures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3.1.3 Alarmes majeures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3.2 Récupération après arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3.3 Récupération après événement du capteur de choc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 5.3.4 Desserrage des freins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Chapitre 6 Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 page 2 Final ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 1 Introduction Le système ArcWorld II-100 fait partie de la famille ArcWorld de solutions normalisées de soudage à l'arc. Il s'agit d'un système entièrement intégré de soudage qui est pris en charge du fil-électrode à la soudure par Motoman, Inc. 1.1 À propos de ce document Ce manuel est destiné à servir d'introduction et de présentation pour le personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce modèle de robot Motoman. Pour des renseignements plus détaillés, reportez-vous aux manuels répertoriés dans la Section 1.3. Ce manuel contient les sections suivantes : SECTION 1 - INTRODUCTION Cette section fournit des informations générales sur l'ArcWorld II-100 et ses composants, une liste des documents de référence et des renseignements pour le service clientèle. SECTION 2 - SÉCURITÉ Cette section fournit des informations concernant la sécurité d'utilisation et d'exploitation du système ArcWorld II-100. SECTION 3 - DESCRIPTION DE L'ÉQUIPEMENT Cette section fournit une description détaillée des principaux composants du système ArcWorld II-100. Elle comprend également un tableau des spécifications des composants. SECTION 4 - INSTALLATION Cette section fournit des instructions de montage et d'installation du système ArcWorld II-100. SECTION 5 - EXPLOITATION Cette section fournit des instructions pour l'exploitation de base du système ArcWorld II-100. Elle contient également des procédures de démarrage, de charge, d'utilisation normale, de récupération en cas de panne et d'arrêt. Des exemples de programmes de robot sont aussi inclus dans cette section. SECTION 6 - MAINTENANCE Cette section contient un tableau indiquant les impératifs de maintenance périodique pour les composant de la cellule ArcWorld II-100. Final page 1 Manuel du système Chapitre 1 Introduction 1.2 Présentation du système Les solutions classiques Motoman ArcWorld II-100 de robotique consistent en des cellules préfabriquées de haute performance qui sont idéales pour la fabrication de pièces en volumes moyens à élevés. Les cellules entièrement intégrées de la série ArcWorld II-100 comprennent un positionneur rotatif servocommandé grande vitesse, un robot haut performance Motoman de la série EA, un contrôleur NX100, un ensemble intégré de soudage, une interface opérateur et un environnement de sécurité totale. Les fonctions de sécurité comprennent un interverrouillage des stations de charge avec des protections à deux canaux, des portes d'accès interverrouillées de chaque côté de la cellule, une enceinte de sécurité et des rideaux de lumière. La Figure 1 illustre la disposition du système de la cellule ArcWorld II-100. CONTRÔLEUR NX100 ROBOT ALIMENTATION POUR LE SOUDAGE POSITIONNEUR RIDEAUX DE LUMIÈRE POSTE DE L'OPÉRATEUR Figure 1Disposition du système Remarque : ce manuel concerne un système Motoman standard. Si votre système a été personnalisé ou modifié, utilisez le schéma et la nomenclature (BOM) fournis avec le système pour le dépannage et l'approvisionnement en pièces de rechange. page 2 Final ArcWorld II-100 149427-1 1.2.1 Disposition du système Tous les composants du ArcWorld II-100 sont montés au sol. La cellule robotisée est entièrement enfermée dans une enceinte de sécurité et avec des portes interverrouillables de chaque côté. Des rideaux de lumière fournissent un périmètre de sécurité afin d'empêcher le positionneur de fonctionner si une personne se trouve dans ce périmètre. Tous les contrôles de l'opérateur, y compris ceux sur le contrôleur NX100 et l'alimentation du soudage, sont accessibles à partir de l'extérieur de l'enceinte de la robotique. 1.2.2 Principaux composants L'ArcWorld II-100 comprend les principaux composants suivants : • un manipulateur Motoman EA1400N et un contrôleur NX100 • un positionneurs rotatif MSR-200 avec un contrôleur de déplacement NS600 • un poste de l'opérateur • les équipements de soudage, y compris : • la source d'alimentation du soudage • la tête de soudage Motoman (à refroidissement par eau ou air) • un dérouleur de fil-électrode • l'interface de soudage applicable • le montage de la tête de soudage • des équipements de sécurité, y compris : 1.2.3 • l'enceinte de sécurité avec les rideaux d'arc • les rideaux de lumière interverrouillés • la porte de cellule interverrouillée • l'écran d'arc du positionneur Équipment en option Les équipements suivants en options sont disponibles pour l'utilisation avec l'ArcWorld II-100 : • support de tête de soudage • coupe-fil • unité de suivi du cordon Com-Arc III • circulateur d'eau • unité de détection du point de départ par capteur tactile Final page 3 Manuel du système Chapitre 1 Introduction 1.3 Références à d'autres documents Pour des renseignements supplémentaires, reportez-vous aux documents suivants : • Manuel du manipulateur Motoman EA1400N (réf. 149209-1) • Manuel du contrôleur Motoman NX100 (réf. 149201-1) • Manuel de l'opérateur Motoman pour le soudage à l'arc (réf. 149235-1) • Manuel des paramètres d'E/S concurrents de Motoman (réf. 149230-1) • Manuel du positionneur Motoman de la série MSR (réf. 147043-1) • Les manuels des fournisseurs pour les composants qui ne sont pas fabriqués par Motoman 1.4 Informations relatives au service clientèle Veuillez appeler le personnel de Motoman au +1 (937) 847-3200 pour toute assistance technique dont vous pourriez avoir besoin. Veuillez préparer les renseignements suivants avant d'appeler : • type du robot (EA1400N) • type de l'application (soudage) • type du système (ArcWorld II-100) • version logicielle (accessible à partir de MAIN MENU, SYSTEM INFO, VERSION (MENU PRINCIPAL, INFOS SYSTÈME, VERSION) sur le boîtier de programmation) • numéro de série du robot (situé sur l'arrière du bras de celui-ci) • numéro de commande du robot (situé sur la porte avant du contrôleur NX100) page 4 Final ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 2 Sécurité 2.1 Introduction Il incombe à l'acheteur de s'assurer que sont respectés et suivis tous les codes, règlements, règles ou lois locales, régionales et nationales relatives à la sécurité et aux conditions d'utilisation en toute sécurité pour chaque installation. Nous conseillons d'obtenir et d'examiner un exemplaire de la Norme nationale de sécurité ANSI/RIA pour les robots et systèmes robotisés industriels. Ces informations peuvent être obtenues auprès de la Robotic Industries Association en demandant l'ANSI/RIA R15.06-1999. L'adresse est la suivante : Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 États-Unis TÉL : +1 (734) 994-6088 FAX : +1 (734) 994-3338 INTERNET : www.roboticsonline.com Tout compte fait, un personnel dûment formé représente la meilleure des sécurités. L'utilisateur est responsable de la formation appropriée du personnel à l'utilisation, la programmation et la maintenance de la cellule robotisée. Le robot ne doit pas être utilisé par un personnel qui n'a pas été formé ! Nous conseillons que tout le personnel qui exploitera, programmera, réparera ou utilisera le système robotisé soit formé dans le cadre d'une formation approuvée par Motoman et se familiarise avec l'utilisation correcte du système. Final page 5 Manuel du système Chapitre 2 Sécurité Cette section relative à la sécurité traite des points suivants : 2.2 • Conventions standard (Section 2.2) • Consignes générales de sécurité (Section 2.3) • Dispositifs mécaniques de sécurité (Section 2.4) • Sécurité de l'installation (Section 2.5) • Sécurité de la programmation, de l'utilisation et de la maintenance (Section 2.6) Conventions standard Ce manuel comprend les alertes suivantes, dans l'ordre décroissant de sévérité, qui sont essentielles à la sécurité du personnel et des équipements. Pendant la lecture de ce manuel, accordez une attention particulière à ces alertes afin d'assurer la sécurité lors de l'installation, de l'utilisation, de la programmation et de la maintenance de cet équipement. DANGER ! Les informations apparaissant avec DANGER concernent la protection du personnel de dangers immédiats et imminents qui, s'ils ne sont pas évités, provoqueront des blessures graves immédiates, voire mortelles en plus de dégâts matériels. AVERTISSEMENT ! Les informations apparaissant avec AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel et des équipements, des logiciels et des données des dangers pouvant provoquer des blessures, voire mortelles en plus de dégâts matériels. ATTENTION ! Les informations apparaissant avec ATTENTION concernent la protection du personnel et des équipements, des logiciels et des données des dangers pouvant provoquer des blessures ou des dégâts matériels mineurs. Remarque : les informations apparaissant dans une Remarque fournissent des renseignements supplémentaires utiles à la compréhension de l'élément expliqué. page 6 Final ArcWorld II-100 149427-1 2.3 Consignes générales de sécurité Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doit se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. Les consignes générales de sécurité sont les suivantes : 2.4 • Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul le personnel formé et connaissant le fonctionnement de ce robot, les manuels de l'opérateur, les équipements du système, les options et les accessoires doit être autorisé à utiliser ce système robotisé. • N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique. Les programmeurs doivent avoir le boîtier de programmation en main quand ils pénètrent dans la cellule robotisée. • Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les raccordements doivent être effectués dans les limites standard de tension et d'intensité des entrées et sorties (E/S) du robot. • Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est plus utilisé. • Conformément à l'ANSI/RIA R15.06-1999, section 4.2.5, Sources d'énergie, utilisez les procédures de verrouillage/étiquetage pendant la maintenance des équipements. Reportez-vous également la section 1910.147 (29CFR, Part 1910), Sécurité au travail et normes sanitaires pour l'industrie générale (OSHA). Dispositifs mécaniques de sécurité La sécurité de fonctionnement du robot, du positionneur, des équipements auxiliaires et du système incombe finalement à l'utilisateur. Les conditions de sécurité de l'exploitation des équipements doivent être examinées par l'utilisateur. L'utilisateur doit connaître les différents codes nationaux, les normes de sécurité ANSI/RIA R15.06-1999 et les autres codes locaux concernant l'installation et l'utilisation des équipements industriels. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son emplacement. Les équipements suivants de sécurité sont fournis de série : • enceintes et barrières de sécurité • rideaux de lumière et/ou tapis de sécurité • interverrouillages des portes • boutons coup de poing d'arrêt d'urgence situés sur le poste de l'opérateur, sur le contrôleur du robot et sur le boîtier de programmation Vérifiez fréquemment que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas. Final page 7 Manuel du système Chapitre 2 Sécurité 2.5 Installation et sécurité La sécurité de l'installation est essentielle à la protection des personnes et des équipements. Les suggestions suivantes sont destinées à compléter, sans les remplacer, les lois et règlements locaux et nationaux existants. Des consignes de sécurité supplémentaire pour le personnel et les équipements peuvent être requises en fonction de l'installation du système, de son exploitation et/ou de son emplacement. Les conseils d'installation sont les suivants : 2.6 • Assurez-vous que seul les personnels qualifiés et connaissant les différents codes locaux et nationaux et les normes de sécurité ANSI/RIA R15.06-1999 sont autorisés à installer les équipements. • Identifiez l'enveloppe de chaque robot avec des marquages au sol, des panneaux et des barrières. • Positionnez tous les contrôleurs hors de l'enveloppe du robot. • Dans la mesure du possible, installez des barrières de sécurité pour protéger contre une entrée interdite dans l'enveloppe du robot. • Éliminez les zones où le personnel risque de se faire coincer entre un robot en mouvement et un autre équipement (points de pincement). • Fournissez suffisamment d'espace dans la cellule afin de permettre la sécurité des procédures de programmation et de maintenance. Sécurité de la programmation, de l'utilisation et de la maintenance Tous les opérateurs, programmeurs, ingénieurs d'usine et d'outillage, le personnel de maintenance, les superviseurs et toute personne travaillant à proximité du robot doivent se familiariser avec le fonctionnement de cet équipement. Une mauvaise utilisation peut provoquer des blessures et/ou endommager l'équipement. Seul le personnel formé et connaissant le fonctionnement, les manuels, la conception électrique et les interconnexions des équipements de ce robot doit être autorisé à programmer, utiliser et entretenir ce système robotisé. Tout le personnel impliqué dans l'utilisation de l'équipement doit en comprendre les dangers potentiels. page 8 • Inspectez le robot et l'enveloppe pour vous assurer de l'absence de conditions de dangers potentiels. Assurez-vous que la zone est propre et exempte d'eau, d'huile, de débris, etc. • Assurez-vous que toutes les protections sont en place. Vérifiez que tous les équipements de sécurité fonctionnent correctement. Réparez ou remplacez immédiatement tous les équipements de sécurité qui ne fonctionnent pas. • N'entrez pas dans la cellule robotisée quand elle est en fonctionnement automatique. Assurez-vous que seule la personne tenant le boîtier de programmation entre dans la cellule. • Vérifiez que le bouton d'arrêt du boîtier de programmation fonctionne correctement avant de programmer. Le robot doit être placé en mode d'arrêt d'urgence (E-STOP) dès qu'il n'est plus utilisé. Final ArcWorld II-100 149427-1 • Sauvegardez tous les programmes et les travaux sur un support adapté avant d'apporter des modifications aux programmes. Pour éviter une perte d'informations, de programmes ou de travaux, une sauvegarde doit toujours être effectuée avant la réalisation des procédures de réparation et avant l'apport de modifications aux options, aux accessoires ou aux équipements. • Toute modification à la PARTIE 1, Section Système, du programme d'E/S concurrent du contrôleur du robot peut provoquer des blessures graves, voire mortelles, ainsi qu'endommager le robot ! N'apportez pas de modifications à la PARTIE 1, Section Système. Toute modification sans la permission écrite de Motoman ANNULERA LA GARANTIE ! • Certaines opérations nécessitent des mots de passe standard et d'autres des mots de passe spéciaux. Les mots de passe spéciaux sont réservés à l'utilisation par Motoman. LA GARANTIE EST ANNULÉE si vous utilisez ces mots de passe spéciaux. • Le contrôleur du robot permet des modifications de la PARTIE 2, Section Utilisateur, du programme d'E/S concurrent et des modifications des paramètres du contrôleur pour des performances optimales du robot. Effectuez ces modifications avec la plus grande prudence. Toutes les modification effectuées sur le contrôleur changent le fonctionnement du robot et peuvent provoquer des blessures graves, voire mortelles, ainsi qu'endommager le robot et d'autres parties du système. Vérifiez une nouvelle fois toutes les modifications dans chaque mode de fonctionnement du robot afin de vous assurer de ne pas avoir créé de dangers ou de situations dangereuses. • Vérifiez et testez les programmes nouveaux ou modifiés à vitesse lente pendant au moins un cycle complet. • Ces équipements comportent plusieurs sources d'alimentation électrique. Les interconnexions électriques sont effectuées entre le contrôleur et les autres équipements. Débranchez et verrouillez/marquez tous les circuits électriques avant d'effectuer une modification ou une connexion. • N'effectuez pas de procédure de maintenance sans avoir lu et compris les procédures correctes dans le manuel approprié. • Utilisez des pièces de rechange appropriées. • Des mauvais raccordements peuvent endommager le robot. Tous les raccordements doivent être effectués dans les limites standard de tension et d'intensité des entrées et sorties (E/S) du robot. Final page 9 Manuel du système Chapitre 2 Sécurité NOTES page 10 Final ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 3 Description des équipements 3.1 Description du robot Le robot à six axes EA1400N « Expert Arc » de Motoman est spécifiquement conçu pour les applications de soudage à l'arc. La charge utile du robot est de 3 kg (6.6 lb) et sa portée horizontale de 1 388 mm (54,6 pouces) avec une précision de positionnement de ± 0,08 mm (± 0,003 pouce). L' EA1400N comporte un câblage interne breveté qui procure une grande souplesse et rationnalise le profil du robot en permettant l'accès aux espaces confinés. L'axe B du robot comporte une amplitude étendue de déplacement qui améliore le soudage circonférentiel sur les pièces cylindriques de travail. L'axe T peut tourner la tête de soudage sur ±360° sans interférence des câbles. Le robot peut être monté au sol, sur un mur ou au plafond avec des modifications mineures. L'axe S a été limité par des butées dures pour l'utilisation dans ce système. Pour des informations détaillées, reportez-vous au manuel du manipulateur qui accompagne le système. 3.2 Contrôleur NX100 Le contrôleur robotique NX100, montré dans la Figure 2, comprend un boîtier de programmation sous Windows® CE avec un écran tactile couleur, un processeurs haute vitesse, Ethernet intégré et une solide architecture informatique. Le NX100 traite facilement plusieurs tâches et peut contrôler jusqu'à quatre robots (jusqu'à 36 axes, y compris les robots et les axes externes) et appareils d'E/S. Le contrôle avancé de mouvement du robot (ARM) fournit une précision haute performance de la trajectoire et le contrôle des vibrations. Le NX100 coordonne le fonctionnement du système ArcWorld II-100. Il contrôle le mouvement du manipulateur et l'alimentation pour le soudage, les signaux d'entrée de sortie des processus et il fournit les signaux de fonctionnement du système de soudage. Il conserve les données variables et effectue le traitement numérique pour réaliser la conversion de destination et de provenance des différents systèmes de coordonnées. De plus, le contrôleur fournit les principales fonctions logiques, le servocontrôle, la mémoire de programmation et des données constantes, et la distribution de l'alimentation. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel du contrôleur qui accompagne le système. Final page 11 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements ACTIVATION DU MODE PLAY (EXÉCUTION) ARRÊT D’URGENCE RE SET ON DISJONCTEUR BOÎTIER DE PROGRAMMATION Figure 2 Contrôleur NX100 3.2.1 Boîtier de programmation Le boîtier de programmation (Figure 3) constitue la principale interface utilisateur du système et comporte un curseur cruciforme de navigation qui réduit la durée de la programmation de 30 %. Le boîtier comprend un écran tactile en couleur de 6.5 pouces (640 x 480 VGA) et un emplacement Compact Flash pour faciliter les sauvegardes de la mémoire. Le système utilise le langage INFORM III et une interface à menus afin de simplifier l'interaction de l'opérateur et du robot. La plupart des contrôles de l'opérateur sont situées sur le boîtier, ce qui permet un montage à distance de l'armoire de contrôle. Un guide facultatif de dépannage en ligne pour la maintenance par un système-expert est également disponible sur le boîtier. Grâce au boîtier, l'opérateur peut programmer le déplacement du robot, effectuer la programmation, et des modifications, la maintenance et des fonctions de diagnostic. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de l'opérateur qui accompagne le système. Remarque : l'affichage du boîtier de programmation passe en mode d'économiseur d'écran après quelques minutes d'inactivité. Appuyez sur une touche pour rétablir l'écran. page 12 Final ArcWorld II-100 149427-1 SÉLECTEUR DE MODE BOUTON D’ARRÊT D’URGENCE ZONE DE MENU REMOTE TEACH PLAY DATA START EDIT DISPLAY HOLD ZONE D'ÉTAT (STATUS) UTILITY ZONE D'AFFICHAGE À USAGE GÉNÉRAL EMPLACEMENT DE MÉMOIRE FLASH Main Menu Short Cut CURSEUR MULTI MAIN MENU COORD SHORT CUT DIRECT OPEN PAGE SERVO ON READY AREA CANCEL SELECT ASSIST TOUCHES D’AXES SERVO ON HIGH SPEED SERVO ON (MARCHE SERVO) CONTACTEUR ENABLE (ACTIVER) FAST SLOW SHIFT INTER LOCK TEST START SHIFT ROBOT INFORM LIST BWD EX AXIS WELD ON/OFF DELETE INSERT BACK SPACE MOTION TYPE FWD TOUCHE ENTER (ENTRÉE) MODIFY ENTER CLAVIER NUMÉRIQUE Figure 3 Boîtier de programmation Sélecteur de mode Le Sélecteur de mode permet à l'opérateur de sélectionner le mode Remote, Play ou Teach (À distance, Exécution ou Programmation). En mode Remote (À distance), le contrôle du système est transféré au poste de l'opérateur. Si le mode Play (Exécution) ou Teach (Programmation) est sélectionné, le boîtier de programmation contrôle le fonctionnement du système. Quand le mode Play (Exécution) est sélectionné sur le boîtier de programmation, l'opérateur doit également appuyer sur le bouton PLAY ENABLE (ACTIVER EXÉCUTION) sur la porte du contrôleur pour lancer le mode Play (Exécution). Zone de menu La zone de menu contient les sélections pour l'écran actuellement sélectionné. Zone d'affichage à usage général La zone d'affichage à usage général affiche le choix de menu actuellement sélectionné. Final page 13 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements Arrêt d'urgence (E-STOP) L'activation du bouton d'arrêt d'urgence E-STOP met le contrôleur en arrêt d'urgence et arrête tout le fonctionnement du système. Clavier Le clavier de l'utilisateur sur le boîtier de programmation sert de dispositif d'entrée. Les touches sont regroupées en différentes sections fonctionnelles pour en simplifier l'utilisation par l'opérateur. Zone d'état (Status) La zone d'état affiche l'état du système avec les symboles suivants : • robot actif, axe externe ou axe de base R1, R2, R3 ; S1, S2, etc., ou B1, B2, etc. • Système de coordonnées Joint, Monde, Cylindrique, Outil, Cadre utilisateur • Réglage manuel de la vitesse Ralenti, basse, moyenne ou élevée • Mode de cycle Étape, 1-Cycle ou Auto • État du système Arrêt d'urgence, arrêt, exécution/démarrage, pause ou alarme • Pages supplémentaires (le cas échéant) Touche MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) La touche MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) renvoie l'affichage du boîtier au menu initial de démarrage. La touche de curseur ou l'écran tactile permet de choisir une des options de menu suivantes : • JOB (TRAVAIL) Cette option accède aux sélections de travaux, dont : Master Job, Select Job, Job Capacity, and Create New Job (Travail maître, Sélection de travail, Capacité de travail et Création de nouveau travail) en mode TEACH (programmation). • ARC WELDING, GENERAL, HANDLING, and SPOT WELDING (|SOUDAGE À L'ARC, GÉNÉRAL, MANIPULATION et SOUDAGE PAR POINTS) Cette option vous permet de sélectionner les applications disponibles pour le contrôleur. • VARIABLE Cette option accède à l'affichage et au menu de modification des variables arithmétiques et affiche les variables de position. • IN/OUT (ENTRÉE/SORTIE) Cette option accède aux affichages DETAIL et SIMPLE de tous les signaux d'E/S du XRC. En mode EDITING (MODIFICATION) ou MAINT. (Maintenance), les sorties universelles peuvent être forcées sur Marche ou sur Arrêt. • ROBOT Cette option accède aux informations sur le robot, dont : CURR.POS, POWER ON/OFF, POS, COMMAND POS, SECOND HOME POS, OPE ORIGIN POS, and TOOL and USER COORDINATE (POS ACT., MARCHE/ARRÊT ALIM., POS, POS COMMANDE, SECONDE POS INIT, POS ORIGIN FCT, OUTIL et COORDONNÉES UTILISATEUR). page 14 Final ArcWorld II-100 149427-1 • SYSTEM INFO| (SYSTÈME INFO) Cette option fournit des informations sur la version du matériel et des logiciels, l'historique d'alarmes et l'heure de surveillance. • FD/CF Cette option accède aux choix de menu pour la sauvegarde programme FD (disquette) ou CF (compact flash). • SETUP (CONFIGURATION) Cette option permet à utilisateur de configurer les conditions du système et d'attribuer des touches de raccourcis. Touche AREA (ZONE) La touche Area (Zone) déplace le curseur sur différentes zones de l'écran. Touche CURSOR (CURSEUR) La touche Cursor (Curseur) est une touche directionnelle à 8 directions qui déplace vers le haut, le bas, la gauche ou la droite pour mettre en surbrillance un élément souhaité qui peut ensuite être sélectionné à l'aide de la touche SELECT (SÉLECTION). Touche SELECT (SÉLECTION) La touche SELECT (SÉLECTION) permet de choisir l'élément mis en surbrillance par le curseur. Emplacement de MÉMOIRE FLASH L'emplacement de carte compacte de MÉMOIRE FLASH permet des sauvegardes faciles de la mémoire. Contacteur ENABLE (ACTIVER) Le contacteur ENABLE (ACTIVER) (Figure 4) est un contacteur à trois positions situé sur l'arrière gauche du boîtier de programmation. Il s'agit d'une fonction de sécurité qui contrôle la servoalimentation en mode TEACH (PROGRAMMATION). Quand il est appuyé, ce contacteur permet l'activation de la servoalimentation. Cependant, si l'opérateur relâche le contacteur ou le serre trop fort, la servoalimentation est immédiatement coupée et empêche tout mouvement supplémentaire du robot. Touche SERVO ON (MARCHE SERVO) Quand le boîtier est en mode TEACH (PROGRAMMATION), la touche SERVO ON (MARCHE SERVO) située sur le contacteur ENABLE (ACTIVER) est activée. Quand le boîtier est en mode PLAY (EXÉCUTION), la touche SERVO ON (MARCHE SERVO) active la sur servoalimentation. DOS DU BOÎTIER DE PROGRAMMATION CONTACTEUR ENABLE (ACTIVER) PRESSION = MARCHE FORTE PRESSION = ARRÊT Figure 4 Contacteur ENABLE (ACTIVER) Final page 15 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements 3.3 Pote de l'opérateur Le poste de l'opérateur (Figure 5) inclut une enceinte NEMA montée sur une barrière. Les paragraphes suivants décrivent les contrôles du poste de l'opérateur. CYCLE DE DÉBUT CYCLE VERROUILLÉ POSITIONNEUR AUTO/MANUEL ROUGE Figure 5 Poste de l'opérateur Démarrage du cycle/cycle verrouillé Le fonctionnement du bouton CYCLE START/CYCLE LATCHED (DÉMARRER CYCLE/CYCLE VERROUILLÉ) dépend de la structure du travail maître. La modification du travail maître peut provoquer des blessures au personnel ou endommager les équipements. Le bouton vert CYCLE START/CYCLE LATCHED (DÉMARRER CYCLE/CYCLE VERROUILLÉ) situé sur le poste de l'opérateur lance un cycle de balayage du positionneur si le robot est en position initiale. Si le bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) est appuyé alors que le robot n'est pas dans sa position initiale, la commande CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) ne s'exécute pas et le positionneur n'effectue pas de balayage tant que le robot ne revient pas en position initiale. Le voyant CYCLE LATCHED (CYCLE VERROUILLÉ) s'allume quand le bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) est appuyé pendant le fonctionnement. Quand le voyant est allumé, le positionneur effectue un balayage et le robot commence à souder immédiatement après la fin du cycle de soudage en cours. Il n'est pas nécessaire d'attendre que le robot ait fini le soudage et qu'il soit revenu en position initiale avant d'appuyer sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) pour balayer le positionneur. La pression du bouton CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) pendant le mouvement du robot verrouille la commande CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) dans le contrôleur. Si une personne entre dans le périmètre de sécurité créé par les rideaux de lumière, la commande CYCLE START (DÉMARRER CYCLE) se déverrouille et le positionneur n'effectue pas de balayage. Arrêt d'urgence (E-STOP) L'activation d'un bouton d'arrêt d'urgence coupe la servoalimentation et arrête le fonctionnement du système. Les freins du robot sont serrés et le mouvement du positionneur est arrêté. page 16 Final ArcWorld II-100 149427-1 Positionneur Auto/Manuel Le sélecteur POSITIONER AUTO/MANUAL (POSITIONNEUR AUTO/MANUEL) permet de sélectionner le mode AUTOMATIQUE ou MANUEL pour le positionneur. Quand le sélecteur est en position AUTOMATIC (AUTOMATIQUE), le robot traite la pièce après le balayage du positionneur. En mode MANUAL (MANUEL), le robot ne traite pas la pièce après le balayage du positionneur mais reste en position initiale. Remarque : le signal de Positionneur Auto/Manuel dépend de la structure du travail maître. Final page 17 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements 3.4 Positionneur MSR-200 Le positionneur MSR-200 utilise un mouvement de va-et-vient pour balayer chaque côté de la table rotative circulaire de la zone de chargement par l'opérateur dans la zone de travail du robot et ensuite vers l'opérateur. Un écran d’arc divise le positionneur en deux zones de travail semi-circulaires étiquetées Side A (Côté A) et Side B (Côté B). Cet écran sert de protection de l'opérateur contre le rayonnement de l'arc et les étincelle produits par le soudage. N'utilisez pas cet équipement si l'écran d'arc n'est pas en place. DANGER ! N'utilisez pas cet équipement si l'écran d'arc n'est pas en place pour éviter des lésions oculaires ! Quand le côté A du positionneur se trouve dans la zone de soudage du robot, le côté B fait face à l'opérateur et est prêt pour le chargement ou le déchargement des pièces, et vice versa. Pour des informations détaillées sur le positionneur, dont la liste des pièces illustrées, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MSR, réf. 147043-1. Pour des informations détaillées sur l'ensemble d'entraînement du positionneur, dont la liste des pièces illustrées, reportez-vous au manuel du positionneur de la série MH avec MotoMount et les ensembles d'entraînement (réf. 146703-1). Remarque : dans les régions fortement humides, utilisez une protection de surface pour empêcher la corrosion des plaques d'outillage. 3.5 Équipment de soudage Dans sa configuration standard, le système ArcWorld inclut une source d'alimentation de soudage, un dérouleur de fil-électrode, une tête de soudage et un support de tête de soudage. Les équipements en option, notamment des circulateurs d'eau, des unités Com-Arc et des supports de tête de soudage, peuvent également être inclus avec votre système. 3.5.1 Sources d'alimentation Motoman propose plusieurs sources différentes d'alimentation pour l'utilisation avec le système ArcWorld II-100 en fonction de l'application de celui-ci. La Figure 6 montre certaines des sources d'alimentation les plus couramment utilisées. La source d'alimentation de votre système peut cependant être différente. Pour des informations plus spécifiques, reportez-vous au manuel du fournisseur qui accompagne le système. page 18 Final ArcWorld II-100 149427-1 COMPORT Program Volts Arc Length PURGE Wire Speed Amps Process Wire Type Gas Type Wirefeed Gas Contactor JOG POWER Setup Adjust Arc Control RETRACT ON ALARM INDICATOR OFF CRATER CRATER CURRENT CRATER VOLTAGE ON CO2 SOLO OFF MAG FON PENETRATION AMMETER VOLTMETER A V GAS WIRE TYPE POWER ALARM CURRENT INPUT CABLE HEAT WATER ¯16 ¯14 ¯12 FUSE FLOW AUTO WIRE DIA GAS FLOW _ ON 0 OFF CONTROL POWER SOURCE D'ALIMENTATION MILLER AUTO AXCESS 450 ON CRATER CURRE NT OFF CRATER VOLTAG E ON CRATE R ALARM INDICA TOR OFF AMM CO 2 PENE TRATI MAG ON ETE SOLO GAS R A VOL TME TER FON WIRE CURR INPUTENT CABLE HEAT WATE R ¯16 ¯14 FUSE TYPE ¯12 FLOW WIRE DIA AUTO GAS FLOW V POW ER ALA RM _ 0 CONTR POWEOL R ON OFF SOURCE D'ALIMENTATION KOBELCO UC350 JOB N° SOURCE D'ALIMENTATION FRONIUS SYNERGIC Figure 6 Sources d'alimentation disponibles Final page 19 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements 3.5.2 Dérouleur de fil-électrode Le dérouleur de fil-électrode se monte sur le bras du robot. Ce dérouleur de fil-électrode à 4 rouleaux délivre le fil-électrode de façon pliable à des débits pouvant atteindre 19 mètre/minute (750 pouces par minute (ipm)). Une soupape de gaz fournit une durée rapide de réaction du gaz. Des rouleaux interchangeables sont utilisés pour permettre différents types et calibres de fil-électrode. ² 3.5.3 Tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW) Le système ArcWorld utilise une tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW) robotisée/automatique à refroidissement par air ou par eau. Il s'agit de têtes de soudage pour usage intensif conçues pour un remplacement rapide et un minimum de reprogrammation du robot. La tête de soudage GMAW est installée à l'extrémité du poignet du robot. Pour les applications qui utilisent la tête de soudage à refroidissement par eau, le système ArcWorld comprend un kit de circulateur d'eau. 3.6 Dispositifs de sécurité Le système ArcWorld inclut un environnement de sécurité totale. Quand toutes les précautions de sécurité standard sont prises, les équipements de sécurité permettent d'assurer le fonctionnement sûr de la cellule robotisée. La norme ANSI/RIA R15.06-1999 sur la sécurité des robots stipule que l'utilisateur est responsable de la protection. Remarque : il incombe aux utilisateurs de déterminer si les protections fournies sont adaptées aux conditions de l'usine. Les utilisateurs doivent également s'assurer que les protections sont maintenues en état de marche. 3.6.1 Écrans d'arc AVERTISSEMENT ! Bien que le rideau d'arc bloque le rayonnement dangereux d'arc, ne regardez jamais l'arc directement sans protection oculaire ! Deux écrans d'arc sont utilisés sur le système ArcWorld. Le premier est un écran d'arc sur le positionneur. Cet écran bloque le rayonnement d'arc et les étincelles de l'opération de soudage. Le matériau utilisé pour couvrir l'enceinte de sécurité de toute la cellule robotisée fait office de deuxième écran d'arc. Ce matériau réduit la quantité de rayonnement ultra-violet qui s'échappe de la cellule robotisée. 3.6.2 Enceinte L'enceinte de sécurité fournie avec le système ArcWorld englobe toute la cellule robotisée. Elle forme une barrière physique qui empêche d'entrer dans la cellule robotisée pendant le fonctionnement automatique. page 20 Final ArcWorld II-100 149427-1 3.6.3 Rideaux de lumière de sécurité Les rideaux de lumière de sécurité permettent d'empêcher des blessures graves à quiconque entre dans la zone du positionneur pendant le processus de balayage. En mode PLAY (EXÉCUTION), si le positionneur effectue un balayage et que l'opérateur pénètre dans le périmètre de sécurité, la servoalimentation est coupée du système et le mouvement du positionneur s'arrête. La servoalimentation peut être rétablie et l'opération reprendre en appuyant sur SERVO ON (MARCHE SERVO) et sur START (DÉMARRER). 3.6.4 Arrêts d'urgence (E-STOPS) Outre les dispositifs de sécurité décrit ci-dessus, l'ArcWorld II-100 comporte des arrêts d'urgence stratégiquement placés. Il s'agit de dispositifs actionnés par l'opérateur qui, lors de leur activation, arrêtent immédiatement le fonctionnement de tout le système. Les freins du robot sont serrés et toute la servoalimentation du système est coupée du système. Voici une liste des emplacements des arrêts d'urgence : 3.6.5 • la porte du contrôleur • le boîtier de programmation • le poste de l'opérateur Contacteur ENABLE (ACTIVER) Le contacteur ENABLE (ACTIVER) est une fonction de sécurité qui contrôle la servoalimentation en mode TEACH (PROGRAMMATION). Quand il est appuyé, ce contacteur permet à l'opérateur d'activer la servoalimentation. Cependant, si l'opérateur relâche le contacteur ou le serre trop fort, la servoalimentation est immédiatement coupée et empêche tout mouvement supplémentaire du robot. Pour des informations détaillées sur le fonctionnement du contacteur ENABLE (ACTIVER), reportez-vous au manuel du contrôleur qui accompagne le système. 3.6.6 Desserrage des freins Les freins du robot sont conçus afin de protéger le robot et les autres composants du système en cas de panne du système ou du robot. Le desserrage des freins est une fonction de sécurité qui permet à l'opérateur de desserrer le frein d'un axe spécifique du robot quand l'alimentation de l'entraînement est coupée du système. Accédez à la fonction de desserrage des freins à l'aide du boîtier de programmation. Reportez-vous au paragraphe 5.3.4 pour les procédures de desserrage des freins. 3.6.7 Porte de cellule interverrouillée Un interverrouillage de sécurité de l'entrée de la cellule empêche de pénétrer dans cette dernière pendant le mode PLAY (EXÉCUTION). Si la porte de la cellule est ouverte quand le robot est en mode PLAY (EXÉCUTION), les freins du robot sont serrés, toute la servoalimentation est coupée du système et tout mouvement du positionneur est arrêté. Final page 21 Manuel du système Chapitre 3 Description des équipements NOTES page 22 Final ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 4 Installation Le système ArcWorld II-100 peut être facilement installé en peu de temps. Suivez toujours les procédures établies de sécurité pendant tout le processus d'installation. Le non-respect des pratiques de sécurité peut endommager les équipements et blesser le personnel. ATTENTION ! L'installation du système ArcWorld n'est pas une tâche pour un novice. Le système ArcWorld n'est pas fragile, mais il constitue un système robotisé hautement sophistiqué. Manipulez les composants avec précaution. Une manipulation brutale peut endommager des composants électroniques du système. 4.1 Matériels requis Tout le matériel nécessaire à l'installation de l'ArcWorld II-100 est inclus avec le système. Cette section identifie les éléments fournis par le client et les outils nécessaires à l'installation. 4.1.1 Éléments fournis par le client • Alimentation en gaz pour les têtes de soudage • Alimentation triphasée • Deux câbles de mises à la terre avec deux piquets de mise à la terre • Fil-électrode de soudage • Alimentation pneumatique : 0,04 cmm à 620,5 kPa (1,5scfm à 90 psi) pour les options support de chalumeau de soudage ou de coupe-fil • Escabeau • Chariot élévateur et/ou pont roulant • Outils à main appropriés Final page 23 Manuel du système Chapitre 4 Installation 4.1.2 Liste des outils • • • • • • • Lunettes de sécurité Masques de soudage Gants Niveau Cliquet avec douille de ¾ pouce Jeu de clés anglaises Marteau perforateur avec forets pour béton appropriés • Tournevis à têtes cruciformes et plates 4.2 • • • • • • • Marteau Jeu de douilles Chariot élévateur et/ou pont roulant Pistolet pneumatique avec douille de ¾ pouce Jeu de clés plates Deux têtes creuses (Allen) Jeux de clés (standard et métrique) Préparation du site Effectuez ce qui suit pour préparer le site : 1. Dégagez l'espace au sol nécessaire à l'unité (Figure 7). Remarque : afin de faciliter l'installation, prévoyez 1,2 à 1,5 m (4 à 5 ft) supplémentaire de chaque côté de la cellule. 1906 4020 Figure 7 Zone nécessaire à l'installation 2. page 24 Regroupez tous les éléments fournis par le client et les outils requis indiqués dans la Section 4.1. Final ArcWorld II-100 149427-1 4.3 Installation du positionneur AVERTISSEMENT ! Le positionneur MSR 200 pèse 450 kg (1000 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter des blessures. 1. Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique du positionneur. 2. Vérifiez si le positionneur a été endommagé pendant le transport. Remarque : s'il est endommagé, notifiez immédiatement le transporteur. 3. Déboulonnez le positionneur de la palette d'expédition à l'aide d'une clé à douille de 3/4 pouce. 4. Insérez deux boulons à œil (total de quatre) sur chaque côté de l'écran d'arc. Utilisez les quatre trous M12 les plus proches de l'écran d'arc (Figure 4-5). BOULON D’EXPÉDITON T BOULON À ŒIL M12 UTILISEZ LES TROUS PROCHES DE L’ÉCRAN PALETTE D’EXPÉDITON Figure 8 Déballage du positionneur 5. Attachez les chaînes de l'appareil de levage sur les boulons à œil et enlevez la table de la palette d'expédition. 6. Placez la table en position conformément aux schémas du système. 7. Enlevez les chaînes et les boulons à œil. 8. Insérez un foret pour béton de ½ pouce dans le centre de chaque trou de montage et percez les trous d'ancrage (profondeur minimum de 10 cm (4 po) dans le béton). 9. Aspirez la poussière de béton des trous. 10. Préparez l'ancrage de ½ pouce (fourni par l'usine) avec la rondelle et l'écrou fournis. Final page 25 Manuel du système Chapitre 4 Installation 4.4 11. À l'aide d'un marteau, enfoncez un ancrage dans chaque trou percé jusqu'à ce que la rondelle s'arrête à la base. 12. À l'aide d'une clé de ¾ pouce, serrez l'écrou (dans le sens des aiguilles d'une montre) jusqu'à ce que chaque ancrage soit serré. Installation de la base du robot/de relevage AVERTISSEMENT ! Le robot/le relevage pèsent 450 kg (1000 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter des blessures. 1. Déboulonnez la base du robot/de relevage de la palette d'expédition à l'aide d'une clé à douille de 3/4 pouce. 2. À l'aide d'un palan, enlevez le robot/relevage de la palette d'expédition (Figure 9). VERS LE PALAN ATTACHEZ LES CHAÎNES OU LES SANGLES SUR LE PALAN UTILISEZ LA BARRE D’ÉCARTEMENT POUR NE PAS ENDOMMAGER LE ROBOT TIRE-FONDS POUR LA BASE DU ROBOT/DE RELEVAGE Figure 9 Relevage du robot page 26 3. Placez le robot/relevage en position conformément aux schémas du système. 4. Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique du robot et de la tête de soudage. 5. Vérifiez que le robot, la tête de soudage et le relevage n'ont pas été endommagés pendant le transport. Final ArcWorld II-100 149427-1 Remarque : s'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur. 6. Insérez un foret pour béton de ½ pouce dans le centre de chaque trou de montage et percez les trous d'ancrage (profondeur minimum de 10 cm (4 po) dans le béton). 7. Aspirez la poussière de béton des trous. 8. Préparez l'ancrage de ½ pouce (fourni par l'usine) avec la rondelle et l'écrou fournis. 9. À l'aide d'un marteau, enfoncez un ancrage dans chaque trou percé jusqu'à ce que la rondelle s'arrête à la base. 10. À l'aide d'une clé de ¾ pouce, serrez l'écrou (dans le sens des aiguilles d'une montre) jusqu'à ce que chaque ancrage soit serré. Final page 27 Manuel du système Chapitre 4 Installation 4.4.1 Dépose du support d'expédition ATTENTION ! Le robot et les mécanismes d'entraînement risquent d'être endommagés sur les supports d'expédition ne sont pas enlevés avant l'utilisation de l'ArcWorld II-100. Un support jaune (Figure 10) empêche le déplacement du robot pendant le transport. Le support fixe le bras inférieur sur le carter de l'axe S. Une fois le robot mis en place, enlevez le support d'expédition. VIS À TÊTE À SIX PANS CREUX M10 (2 VIS) SUPPORT D’EXPÉDITON Figure 10 Emplacement des supports d'expéditions page 28 Final ArcWorld II-100 149427-1 4.5 Installation de l'enceinte L'enceinte de sécurité est expédiée dans un caisson séparé avec tout le matériel nécessaire et une notice de montage spécifique. Effectuez ce qui suit pour installer l'enceinte de sécurité : 1. Déballez les composants de l'enceinte du caisson d'expédition. 2. Vérifiez si les composants de l'enceinte ont été endommagés pendant le transport. Remarque : S'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur. 3. Vérifiez la présence des composants suivants : • Deux panneaux de 900 mm • Deux panneaux de 1 300 mm • Deux panneaux de porte de 1 000 mm • Quatre montants • Deux montants modifiés avec deux verrous de portes • Deux goulottes guide-fils • Deux panneaux d'enceinte à rideau de lumière de 1 500 mm 4. Installez les deux panneaux de 900 mm sur le montant en utilisant les vis et les écrous fournis. 5. Installez les deux panneaux de 1 300 mm. GOULOTTE GUIDE-FILS PANNEAUX DE 900 MM PANNEAU DE 1 300 MM PANNEAU DE PORTE PANNEAU DE 1 300 MM MONTANTS MODIFIÉS DE BARRIÈRE PANNEAU DE PORTE Figure 11 Installation de l'enceinte Final page 29 Manuel du système Chapitre 4 Installation 6. Installez les panneaux de porte sur les montants modifiés à l'aide de la visserie fournie. 7. Installez les goulottes guide-fils sur les deux côtés à l'aide des supports et de la visserie fournis. 8. Recherchez et installez les capots à l'aide de la visserie fournie. CARTER SUPÉRIEUR CARTER LATÉRAL CARTER INFÉRIEUR Figure 12 Installation du capot page 30 Final ArcWorld II-100 149427-1 4.6 Installation des rideaux de lumière de sécurité 4.6.1 Installation Les composants des rideaux de lumière – l'émetteur, le récepteur et la barrière de sécurité – sont livrés prémontés et fixés dans la cellule. Desserrez les deux barrières de leur position de transport et installez. Les rideaux de lumières sont correctement orientés, avec les voyants d'état situés à proximité de la base du positionneur. Utilisez les trois trous de vis (Figure 13) situés sur les montants pour monter les ensembles rideau de lumière/barrière sur l'enceinte. PANNEAU DE BARRIÈRE À RIDEAU DE LUMIÈRE Figure 13 Installation des rideaux de lumière 4.6.2 Alignement des rideaux de lumière L'émetteur et le récepteur doivent être correctement alignés. Reportez-vous à la documentation du fabricant des rideaux de lumière qui accompagne la cellule robotisée pour les procédures exactes d'alignement. 4.6.3 Calage de l'enceinte Une fois les rideaux de lumière correctement installés sur l'enceinte, ancrez les montants de celle-ci sur le sol en béton. Vérifiez l'alignement des rideaux de lumière et réglez selon le besoin. Final page 31 Manuel du système Chapitre 4 Installation 4.7 Installation du contrôleur et de la source d'alimentation Le contrôleur NX100 et la source d'alimentation sont expédiés sur une palette en bois séparée. Effectuez ce qui suit pour installer le contrôleur et la source d'alimentation : 1. Déboulonnez le contrôleur de la palette d'expédition en bois en enlevant les quatre boulons d'expédition à l'aide d'une clé à douille de ¾ pouce. AVERTISSEMENT ! Le contrôleur peut peser jusqu'à 150 kg (330 lb). Assurez-vous que votre palan ou chariot élévateur est capable de soulever ce poids pour ne pas endommager les équipements et éviter des blessures. 2. À l'aide d'un chariot élévateur, soulevez le contrôleur et enlevez la palette en bois. 3. Placez le contrôleur à environ 0,6 m (2 ft) derrière la cellule ArcWorld II-100 (Figure 14). 4. Déboulonnez la source d'alimentation de la palette d'expédition en bois et placez-la derrière la cellule ArcWorld II-100 (Figure 14). 5. Enlevez avec précaution l'enveloppe de protection en plastique et le carton du contrôleur et de la source d'alimentation. 6. Vérifiez que le contrôleur et la source d'alimentation n'ont pas été endommagés pendant le transport. Remarque : s'ils sont endommagés, notifiez immédiatement le transporteur. CONTRÔLEUR NX100 ROBOT ALIMENTATION POUR LE SOUDAGE POSITIONNEUR RIDEAUX DE LUMIÈRE POSTE DE L'OPÉRATEUR Figure 14 Emplacement du contrôleur page 32 Final ArcWorld II-100 149427-1 4.8 Raccordement des câbles Une fois que les composants sont de niveau et fixés en place, les câbles autour des équipements doivent être déroulés et disposés selon le schéma de câblage inclus dans l'ensemble de schémas du système. Chaque raccordement de câble est clairement identifié afin de faciliter l'installation. 4.8.1 Raccordement à la terre Chaque robot et contrôleur NX100 doit être relié à la terre. Un piquet de terre peut être enfoncé à un minimum de 2,43 m (8 ft) dans la terre, qui doit être traitée avec des produits chimiques afin de réduire la résistance sur le piquet de terre. Un enfouissement plus profond du piquet peut être requis en fonction des conditions du sol. Un résistance maximum de 100 ohms est recommandé. Effectuez ce qui suit pour relier le robot et le contrôleur à la terre : AVERTISSEMENT ! N'utilisez pas les équipements si une mise à la terre correcte ne peut pas être obtenue ! Des blessures graves ou mortelles peuvent se produire. Remarque : si le robot et le contrôleur NX100 se trouve à moins de 4,57 m (15 ft) l'un de l'autre, il est possible d'utiliser une mise à la terre commune. Sinon, des mises à la terre séparées doivent être réalisées. 4.8.2 1. Raccordez une extrémité du câble de mise à la terre du robot sur la borne EARTH GROUND (TERRE) sur l'arrière inférieur du robot. 2. Raccordez l'autre extrémité du câble de mise à la terre sur le piquet de terre. 3. Raccordez une extrémité du deuxième câble de mise à la terre sur la barre de bus de terre commune à l'intérieur du contrôleur. 4. Raccordez l'extrémité du deuxième câble de mise à la terre sur le piquet de terre. Raccordement des câbles du robot Le robot est relié au contrôleur par deux câbles, 1BC et 2BC. Le câble 1BC fournit au contrôleur des informations de retour sur la position du robot. Le câble 2BC alimente les servomoteurs du robot. Effectuez ce qui suit pour raccorder les câbles du robot : Remarque : le côté droit du contrôleur NX100 se trouve sur votre droite quand vous faites face à ce dernier. 1. Déballez le boîtier de programmation et branchez le connecteur dans la prise sur la porte avant du contrôleur. 2. Déballez les deux grands câbles noirs du manipulateur et acheminez-les vers le contrôleur et l'arrière du robot. 3. Engagez avec précaution les connecteurs, raccordez une extrémité de chaque câble (étiquetées 1BC et 2BC) sur les connexions 1BC et 2BC sur l'arrière du robot (Figure 15). Raccordez les autres extrémités des câbles 1BC et 2BC sur les connexions 1BC et 2BC sur le côté du contrôleur. Final page 33 Manuel du système Chapitre 4 Installation ROBOT CÂBLE D’ALIMENTATION PRINCIPALE NX100 RES ET OFF TR IPP ED ON CÂBLE DU BOÎTIER DE PROGRAMMATION CÂBLES 1BC et 2BC Figure 15 Raccordement du robot au contrôleur NX100 4.9 Raccordement de l'alimentation Une fois tous les composants du système correctement installés, raccordez l'alimentation sur l'ArcWorld II-100 comme suit : DANGER ! L'ALIMENTATION NE DOIT ÊTRE RACCORDÉE QUE PAR UN ÉLECTRICIEN QUALIFIÉ. LES RACCORDEMENTS ÉLECTRIQUES ET À LA TERRE DOIVENT ÊTRE CONFORMES AUX PARTIES APPLICABLES DU RÉGLEMENT ÉLECTRIQUE NATIONAL ET/OU DES RÉGLEMENTS ÉLECTRIQUES LOCAUX. 1. Installez le câblage d'alimentation triphasé sur le disjoncteur situé à l'intérieur de la paroi gauche de l'armoire du contrôleur NX100. Le Tableau 5 montre le calibre et le type de câblage nécessaire. 2. Serrez les vis au couple indiqué dans le Tableau 1. 3. Installez une cosse M5 sur le câble de terre entrant. 4. Terminez le câble de terre sur le goujon de terre du châssis avec la visserie fournie. Remarque : l'ArcWorld II-100 est configuré triphasé 460/480 V c.a., sauf si une autre tension a été demandée. Si une autre tension est requise pour votre usine, les modifications nécessaires doivent être effectuées sur le transformateur. Pour plus d'informations, reportez-vous aux schémas électriques qui accompagnent le système. page 34 Final ArcWorld II-100 149427-1 Tableau 1 Spécifications d'alimentation entrante (autocollant) 4.10 Données de borne Câble 60/75 °C N° de catalogue TCAL14 Calibre du câble Cuivre n° 14-7 Aluminium n° 12-8 Couple N° 14-7, 4 N.m (35 lb-po) Réalisation d'une vérification de sécurité/fonctionnement Avant l'installation des outils et des montages pour votre application, prenez quelques minutes pour effectuer une vérification de la sécurité et du fonctionnement. Pour effectuer une vérification de la sécurité/du fonctionnement : 1. Vérifiez que le support jaune de transport a été enlevé du robot (Section 4.3.1). 2. Assurez-vous de la présence d'un dégagement de 2,5 cm (1 pouce) minimum de chaque côté du positionneur. 3. Assurez-vous de l'alignement correct des rideaux de lumière. 4. Vérifiez que la porte de la cellule est fermée et verrouillée. 5. Vérifiez le serrage de toutes les connexions des câbles. 6. Assurez-vous que la source d'alimentation de soudage est correctement réglée (reportez-vous au manuel du fournisseur de la source d'alimentation de soudage). 7. Vérifiez que l'alimentation entrante correspond à la puissance d'entrée spécifiée sur l'autocollant sur l'avant du contrôleur NX100. Votre ArcWorld II-100 est maintenant prêt à être mis sous tension. Le système ArcWorld ne doit être exploité que par un personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce modèle Motoman de robot. Mettez l'alimentation principale sur marche et continuez la vérification de la sécurité/du fonctionnement. 4.11 8. Vérifiez tous les arrêts d'urgence du système (boîtier, poste de l'opérateur, disjoncteurs, porte du contrôleur). 9. Vérifiez les boutons Hold (Maintien) du système. 10. Vérifiez l'interverrouillage des portes. Installation de l'outillage et des systèmes de fixation Votre système ArcWorld II-100 est maintenant prêt à l'installation des outils et des montages pour votre application. L'installation des outils et des montages ne doit être effectuée que par un personnel qui connaît le fonctionnement de ce système. Les outils et les montages sont fournis par le client. Quand les outils sont installés, vérifiez le fonctionnement correct du positionneur. Final page 35 Manuel du système Chapitre 4 Installation page 36 Final ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 5 Exploitation L'ArcWorld II-100 est une cellule de soudage à l'arc robotisée et entièrement intégrée. Le robot soude sur un côté du positionneur de la table rotative pendant que l'opérateur charge les pièces sur le côté opposé. Une fois que le robot a terminé son processus, il revient en position de repos. L'opérateur balaye la table rotative et permet au robot de commencer le soudage sur la pièce suivante. 5.1 Programmation Le fonctionnement de ce système dépend de la programmation. Les instructions d'utilisation suivantes sont basées sur une des configurations possibles de ce système. La configuration de votre système et la structure des travaux peuvent être légèrement différentes de celles présentées ci-dessous ; le fonctionnement de base reste cependant identique. Pour des instructions complémentaires de programmation, reportez-vous aux manuels du contrôleur et de l'opérateur qui accompagnent votre système. Toute modification apportée à la configuration du système et/ou à la structure des travaux modifie le fonctionnement de cette cellule. Motoman conseille de ne pas modifier les travaux et la configuration du système d'origine qui accompagnaient votre système. Si des modifications doivent être effectuées, elles doivent être apportées sur des copies de ces travaux et non sur les originaux. Les modifications ne doivent être effectuées que par un personnel qui a reçu la formation d'opérateur de Motoman et qui connaît le fonctionnement de ce système Motoman. Pour des questions concernant la configuration de votre système, veuillez contacter le service clientèle 24 h/24 au +1 (937) 847-3200 (Section 1.4). 5.1.1 Balayage du positionneur Remarque : pour balayer le positionneur, le robot doit être sur la position de repos. Le mode MANUEL vous permet de balayer avec le positionneur sans activer le robot. Les pièces peuvent être chargées sur la fixation afin d'obtenir la configuration la plus efficace et ensuite balayées dans la zone de soudage avant la programmation d'une série de mouvements du robot. Pour balayer le côté A ou B du positionneur dans la zone de soudage de robot, effectuez ce qui suit : Final page 35 Manuel du système Chapitre 5 Exploitation 1. Placez le robot en position de repos (reportez-vous à la Section 5.2.2). 2. Placez le contacteur POSITIONER (POSITIONNEUR) du poste de l'opérateur sur le mode MANUEL et démarrez le travail Contrôle principal (Section 5.2.3). Normalement, le robot ne sort pas de la position de repos si le contacteur POSITIONER (POSITIONNEUR) est sur MANUEL. (Ceci dépend de la structure des travaux.) Remarque : le verrouillage du démarrage du cycle n'est pas opérant en mode Manuel. 3. 5.2 Appuyez sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER LE CYCLE) sur le poste de l'opérateur. Le positionneur balaye à chaque activation du bouton CYCLE START (DÉMARRER LE CYCLE). Utilisation quotidienne Les procédures ci-dessous représentent la séquence typique d'exploitation, de la mise sous tension à l'arrêt. Vos procédures d'exploitation de base peuvent varier en fonction de votre situation. 5.2.1 • Effectuez les procédures de démarrage (Section 5.2.1). • Placez le robot en position de repos (Section 5.2.2). • Sélectionnez le travail maître (Section 5.2.3). • Effectuez le cycle de fonctionnement (Section 5.2.4). • Effectuez les procédures d'arrêt (Section 5.2.5). Démarrage Pour démarrer la cellule à partir de l'état hors tension, effectuez ce qui suit : page 36 1. Placez le contacteur MAIN POWER (ALIMENTATION PRINCIPALE) du contrôleur NX100 sur Marche. 2. Placez le contacteur INPUT POWER (ALIMENTATION D'ENTRÉE) de la source d'alimentation de soudage sur Marche ; le voyant de la source d'alimentation s'allume 3. Ouvrez le manodétendeur sur l'alimentation en gaz de soudage. 4. Assurez-vous que les portes de l'enceinte sont fermées et que le bouchon de sûreté est connecté. 5. Assurez-vous que les boutons d'arrêt d'urgence sur le boîtier de programmation, la porte du contrôleur et le poste de l'opérateur ne sont pas enclenchés. 6. Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation. 7. Placez le robot en position de repos. Final ArcWorld II-100 149427-1 5.2.2 Placer le robot en position de repos Pour placer le robot en position de repos : 5.2.3 1. Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation. 2. Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 3. Sélectionnez JOB (TRAVAIL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 4. Sélectionnez SELECT JOB (SÉLECTION DE TRAVAIL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. Une liste de travaux s'affiche sur l'écran. 5. À l'aide des touches du curseur, placez ce dernier sur le travail R1 SAFE (R1 SÛR) et appuyez sur SELECT (SÉLECTION). Le travail s'affiche sur l'écran. 6. Mettez la servocommande sous tension en appuyant sur SERVO ON (MARCHE SERVO) et en maintenant le contacteur ENABLE (ACTIVER) appuyé. 7. Amenez le robot en position de repos à l'aide du bouton FWD (AVANCE). Démarrage du travail maître Le système étant sous tension et en mode TEACH (PROGRAMMATION), appelez le travail Maître : 1. Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 2. Sélectionnez JOB (TRAVAIL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 3. Sélectionnez CTRL MASTER (CTRL PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. Appuyez deux fois sur SELECT (SÉLECTION) pour activer le travail maître. 4. Sélectionnez le mode PLAY (EXÉCUTION) mode sur le boîtier de programmation et appuyez sur le bouton PLAY ENABLE (ACTIVER EXÉCUTION) sur la porte du contrôleur. L'opération d'exécution du travail est activée. 5. Appuyez sur le bouton SERVO ON (MARCHE SERVO) sur le boîtier de programmation. 6. Appuyez sur le bouton START (DÉMARRAGE) sur le boîtier de programmation. Le travail maître tourne en attendant une entrée de démarrage de cycle provenant du poste de l'opérateur. La cellule ArcWorld II-100 est alors prête à l'exploitation. Final page 37 Manuel du système Chapitre 5 Exploitation 5.2.4 Effectuer le cycle de fonctionnement Voici la séquence typique de fonctionnement de la cellule ArcWorld II-100 après le démarrage : 1. Chargez la fixation sur le côté opérateur de la table du positionneur avec les pièces à souder. 2. Sortez du rideau de lumière de sécurité. 3. Appuyez sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER LE CYCLE) sur le poste de l'opérateur. Le positionneur effectue un balayage et place les pièces non soudées dans la zone de travail du robot. Le robot commence alors le soudage des pièces. 4. Pendant que le robot soude, chargez le côté opérateur. 5. Quand les pièces sont chargées, appuyez sur le bouton CYCLE START (DÉMARRER LE CYCLE) sur le poste de l'opérateur. Le voyant CYCLE LATCHED (CYCLE VERROUILLÉ) s'allume. Quand le robot a terminé le soudage, il revient en position de repos et le positionneur effectue un balayage, sortant les pièces soudées de la cellule et plaçant les pièces non soudées nouvellement chargée dans la zone de travail. 6. Déchargez les pièces soudées de la fixation. Remarque : avant le premier balayage après la mise sous tension, assurez-vous que le travail correct a été chargé. 5.2.5 Arrêt Suivez la procédure suivante pour arrêter la cellule ArcWorld II-100 une fois l'exploitation terminée : 1. Assurez-vous que le robot est en position de repos. 2. Mettez le système hors tension en appuyant sur le bouton d'arrêt d'urgence sur le poste de l'opérateur ou sur le boîtier de programmation. 3. Sélectionnez mode TEACH (PROGRAMMATION) sur le boîtier de programmation. 4. Placez le contacteur d'alimentation principale du contrôleur sur Arrêt. 5. Placez le contacteur d'alimentation principale sur la source d'alimentation de soudage sur Arrêt. 6. Fermez le manodétendeur sur l'alimentation en gaz de soudage. La cellule ArcWorld II-100 est maintenant arrêtée. page 38 Final ArcWorld II-100 149427-1 5.3 Récupération du système Quand une erreur système ou une alarme se produit, celle-ci doit être effacée pour reprendre le fonctionnement normal. Les paragraphes ci-dessous décrivent les différents types d'alarmes et d'erreurs que vous pouvez rencontrer et comment y remédier. 5.3.1 Alarmes et erreurs Les alarmes et les erreurs provoquent l'arrêt du programme. Il existe trois niveaux d'alarmes et d'erreurs : Messages d'erreurs, Alarmes mineures et Alarmes majeures. Pour des informations détaillées sur la récupération après alarme, reportez-vous au manuel de l'opérateur qui accompagne le système. 5.3.1.1 Messages d'erreurs Il s'agit d'erreurs simples comme l'activation du bouton START (DÉMARRAGE) quand le robot n'est pas en mode PLAY (EXÉCUTION) ou l'activation du boîtier de programmation quand la servo-alimentation est coupée. Effacez ces erreurs en appuyant sur le bouton CANCEL (ANNULER) sur le boîtier de programmation. 5.3.1.2 Alarmes mineures Les alarmes mineures sont généralement des erreurs de programmation. Les alarmes mineures risquent de se produire si un cercle a été programmé avec moins de trois points circulaires, etc. Effacez ces erreurs en appuyant sur le bouton CANCEL (ANNULER) sur le boîtier de programmation. 5.3.1.3 Alarmes majeures Les alarmes majeures sont des défaillances matérielles. Les alarmes majeures risquent de se produire à cause d'une erreur de suivi de servocommande ou d'une vitesse anormale. Pour effacer ces alarmes, vous devez mettre le contrôleur hors puis sous tension. 5.3.2 Récupération après arrêt d'urgence Un arrêt d'urgence peut se produire dans une des conditions suivantes : • l'activation du bouton d'arrêt d'urgence sur le poste de l'opérateur, sur le boîtier de programmation ou sur la porte du contrôleur. • L'ouverture de la porte de la cellule sur son enceinte quand le robot n'est pas en mode TEACH (PROGRAMMATION). • le franchissement du rideau de lumière pendant le balayage du positionneur. • l'activation du capteur de choc sur le montage de la tête de soudage. Suivez la procédure ci-dessous pour redémarrer la cellule ArcWorld II-100 après un arrêt d'urgence. 1. Pour effacer la condition d'arrêt d'urgence, effectuez l'action qui s'applique parmi les suivantes : • relâchez le bouton d'arrêt d'urgence sur le poste de l'opérateur, sur le boîtier de programmation ou sur la porte du contrôleur. Final page 39 Manuel du système Chapitre 5 Exploitation • fermez la porte de la cellule. • sortez du rideau de sécurité. • effacez la condition du capteur de choc (Section 5.3.3). ATTENTION ! Si une condition d'arrêt d'urgence se produit pendant le balayage du positionneur, ce dernier poursuit le balayage lors du redémarrage du système. 2. Appuyez sur le bouton SERVO ON (MARCHE SERVO) sur le boîtier de programmation. 3. Assurez-vous que le poste de l'opérateur est activé. 4. Appuyez sur le bouton START (DÉMARRER) sur le poste de l'opérateur. La cellule ArcWorld II-100 est alors prête à reprendre son fonctionnement. 5.3.3 Récupération après événement du capteur de choc L'ensemble de soudage ArcWorld inclut un support de tête Motoman. Ce support est conçu pour protéger la tête en cas d'impact. Une légère déflection de la tête de soudage active un message du CAPTEUR DE CHOC qui déclenche une condition d'arrêt d'urgence. Pour effacer la condition d'arrêt d'urgence, vous devez neutraliser le capteur de choc et sortir le robot de l'impact. Effectuez ce qui suit pour neutraliser le capteur de choc : 1. Sélectionnez MAIN MENU (MENU PRINCIPAL) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 2. Sélectionnez ROBOT sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 3. Sélectionnez OVERRUN-S.SENSOR (NEUTRALISER CAPTEUR DE CHOC) sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 4. Sélectionnez RELEASE (DÉSENCLENCHER) pour libérer le capteur. 5. Mettez la servocommande sous tension en maintenant le contacteur ENABLE (ACTIVER) appuyé et en appuyant sur SERVO ON READY (MARCHE SERVO PRÊT). 6. Sortez le robot de la position d'impact. La cellule ArcWorld II-100 est alors prête à reprendre son fonctionnement. 5.3.4 Desserrage des freins Les freins du robot sont conçus afin de protéger le robot et les autres composants du système en cas de panne du système ou du robot ou de perte de puissance d'entraînement. Si une panne de système ou de robot se produit, les freins du robot doivent être desserrés afin de pouvoir le déplacer. Effectuez ce qui suit pour desserrer les freins : AVERTISSEMENT ! Le desserrage de freins peut provoquer des blessures ou endommager la machine. Soutenez toujours l'axe à libérer AVANT de le libérer. page 40 Final ArcWorld II-100 149427-1 1. Sur le boîtier de programmation, sélectionnez le mode TEACH (PROGRAMMATION) et mettez le servo hors tension. 2. Sélectionnez ROBOT sur l'écran tactile du boîtier de programmation. 3. Sélectionnez l'option BRAKE RELEASE (DESSERRAGE DES FREINS). 4. Sélectionnez le groupe de contrôle (R1, S1). 5. Maintenez la touche moins appuyée pour l'axe à libérer (S-, U-) et engagez simultanément le contacteur ENABLE (ACTIVER). 6. Le frein de l'axe sélectionné se desserre. Final page 41 Manuel du système Chapitre 5 Exploitation page 42 Final ArcWorld II-100 149427-1 Chapitre 6 Maintenance Le Tableau 2 fournit les points et les intervalles de maintenance périodique pour la cellule ArcWorld II-100. Gardez à l'esprit que les intervalles de maintenance ne sont qu'à titre indicatif. Ajustez la fréquence de la maintenance en fonction des conditions de travail spécifiques. Pour les procédures et calendriers de maintenance périodique de chaque composant de votre ArcWorld II-100, dont le positionneur MSR-200, reportez-vous aux manuels complémentaires qui accompagnent votre système. ATTENTION ! N'utilisez que de l'antigel fourni par Motoman. Les antigels automobiles contiennent des additifs anti-fuites qui obstruent les petits orifices de refroidissement à l'eau de la tête de soudage et endommagent les joints de la pompe de recirculation de l'eau. Tableau 2Maintenance périodique Fréquence Composant Procédure Quotidienne Circulateur d'eau (application de tête de soudage à refroidissement par eau uniquement) Vérifiez le liquide dans le circulateur d'eau. Ajoutez du liquide selon le besoin. N'utilisez que de l'eau distillée et de l'antigel approuvé (Motoman réf. 131224-1). Mensuelle ou selon le besoin Cellule ArcWorld Nettoyez toute la cellule de la poussière, de la graisse et de débris. H=Heures de fonctionnement Final page 41 Manuel du système Chapitre 6 Maintenance NOTES page 42 Final ArcWorld II-100 149427-1 Index A P Alarmes et erreurs 39 Alignement des rideaux de lumière 30 Arrêt 38 Arrêt d'urgence (E-STOP) 13, 16, 20 Position initiale du robot 37 Positionneur Auto/Manuel 16 Positionneur MSR-200 17 Poste de l'opérateur 16 Préparation du site 24 Présentation 2 Programmation 35 B Balayage du positionneur 35 Boîtier de programmation 12 C R Clavier 14 Composants 3 Consignes générales de sécurité 7 Contacteur ENABLE (ACTIVER) 15, 20 Contrôleur NX100 11 Conventions standard 6 Raccordement à la terre 32 Raccordement de l'alimentation 33 Raccordement des câbles du robot 32 Réalisation d'une vérification de sécurité/fonctionnement 34 Récupération après arrêt d'urgence 39 Récupération après événement du capteur de choc 40 Récupération du système 39 Rideaux de lumière de sécurité 20 D Démarrage 36 Démarrage du cycle/cycle verrouillé 16 Démarrage du travail maître 37 Dépose du support d'expédition 27 Dérouleur de fil-électrode 19 Description du robot 11 Desserrage du frein 20 Dispositifs de sécurité 19 Dispositifs mécaniques de sécurité 7 Disposition 2, 3 Documentation 4 S Sécurité 5 Sécurité de la programmation, de l'utilisation et de la maintenance 8 Sélecteur de mode 13 Service 4 Sources d'alimentation 17 T Tête de soudage à l'arc sous gaz avec fil plein (GMAW) 19 Touche AREA (ZONE) 15 Touche CURSOR (CURSEUR) 15 Touche MAIN MENU (MENU PRINICPAL) 14 Touche SELECT (SÉLECTION) 15 Touche SERVO ON (MARCHE SERVO) 15 E Écran d'arc 19 Effectuer le cycle de fonctionnement 38 Emplacement de MÉMOIRE FLASH 15 Enceinte 19, 30 Équipements de soudage 17 I U Installation de l'outillage et des montages 34 Installation et sécurité 8 Installation du contrôleur 31 Installation des rideaux de lumière de sécurité 30 Porte de cellule interverrouillée 20 Utilisation quotidienne 36 Z Zone d'affichage à usage général 13* Zone d'état 14 Zone Menu 13 O Options 3 Final ">
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