nke Marine Electronics PROCESSOR HR Manuel utilisateur

PROCESSOR HR
Référence produit : 90-60-373
NOTICE UTILISATEUR
&
FICHE D’INSTALLATION
Version V4.0
Zi de Kerandré – Rue Gutenberg – 56700 – HENNEBONT
http://www.nke-marine-electronics.com
Sommaire
1. INTRODUCTION
4
2. LE RÉSEAU TOPLINE AVEC UN PROCESSOR HR
4
3. LE PROCESSOR HR
5
4. ARCHITECTURE DE L’INSTALLATION
6
5. INSTALLATION DU PROCESSOR HR
7
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
NOUVELLE INSTALLATION NKE
INTEGRATION DU PROCESSOR DANS UN ENSEMBLE DEJA EXISTANT
INTEGRATION DU PROCESSOR HR DANS VOTRE BUS NKE
CONFIGURATION ETHERNET
SE CONNECTER AU PROCESSOR HR :
RACCORDEMENT AU BUS TOPLINE
CONNECTEURS 3D SENSOR
CONNECTEUR NMEA1/NMEA2
ENTREE NMEA
PRIORITE DES TRAMES NMEA EN ENTREE
SORTIE NMEA
CONNECTEUR OPTIONS
6. CONFIGURATION DU PROCESSOR HR
18
6.1 ACTION DES DIFFERENTS RACCOURCIS
6.1.1 Actions
6.1.2 Installation et calibrations
6.1.3 Paramètres réglables directement sur le Multigraphic ou Multidisplay
6.1.4 Analyse
6.1.5 Outils
6.1.6 Datalogs
6.1.7 Support
6.2 MISE A JOUR LOGICIELLE
6.3 CONFIGURATION DU FICHIER VARIABLE.CSV
7. ALGORITHME DES VARIABLES CALCULÉES
7.1
7.2
7.3
18
18
19
24
24
25
26
26
27
27
29
VARIABLES D’ATTITUDES
VARIABLES DE VITESSES
VARIABLE DE VENT
29
30
31
8. LE PILOTE HR
8.1
8.2
7
7
9
10
11
13
13
13
13
15
17
17
32
ACTIVATION DE LA LICENCE PILOTE HR
SELECTION DU PILOTE HR AVEC LE MULTIGRAPHIC OU MULTIDISPLAY
9. CALIBRATION DE VOTRE ÉLECTRONIQUE
33
9.1 INTRODUCTION
9.2 ORDRE DE CALIBRATION
9.3 ÉTALONNAGE DU COMPAS
9.4 ÉTALONNAGE DE LA GITE ET DU TANGAGE
9.5 CALIBRATION DE LA VITESSE DU BATEAU
9.5.1 Linéarisation de la vitesse surface en fonction de la gîte du bateau
9.6 CONFIGURATION DE LA DERIVE
2
32
32
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
33
33
34
34
34
35
36
9.7
9.8
9.9
10.
CALIBRATION DE L’ANGLE DE VENT APPARENT
CALIBRATION DE LA VITESSE DU VENT REEL
CALIBRATION DE L’ANGLE DE VENT REEL
37
38
40
PERFORMANCE ET POLAIRE DE VITESSE
42
10.1
10.2
10.3
COMMENT LIRE UNE POLAIRE DE VITESSE
COMMENT LIRE UNE COURBE DE POLAIRE DE VITESSE
VARIABLES DE PERFORMANCE
43
43
45
11.
CALIBRATION MAGNETIQUE
48
12.
ANNEXE
49
12.1
CONFIGURATION DE MON ORDINATEUR POUR UNE PREMIERE CONNEXION AU
PROCESSOR
12.1.1
12.1.2
12.1.3
12.1.4
Connexion du Processor HR à votre ordinateur
Configuration de la connexion réseau sous Windows 7™
Configuration de la connexion réseau sous Windows 10™
Test de la connexion avec le Processor HR
49
49
49
53
57
13.
FREQUENTLY ASKED QUESTIONS
58
14.
EVOLUTION LOGICIEL DU PROCESSOR HR
60
3
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
1. INTRODUCTION
Nous vous remercions de faire confiance à la marque nke, en choisissant le Processor
HR. Vous venez d’acquérir un calculateur embarqué au centre d'une architecture
permettant d'offrir au skipper, au pilote automatique, à l'informatique de bord, aux
analystes, les informations nécessaires à la performance de la manière la plus précise,
dé-bruitées et réactives.
Cette notice d’utilisation et d’installation réunit les informations qui vous permettront :
-
d’effectuer l’installation du Processor HR et l’initialisation du système.
-
de pouvoir régler le Processor HR et les capteurs.
-
de bien connaître votre Processor HR et d’en maîtriser toutes ses fonctions,
-
d’obtenir de votre bateau des performances optimales.
2. LE RÉSEAU TOPLINE AVEC UN PROCESSOR HR
Le réseau Topline est composé de capteurs et d'afficheurs raccordés entre eux par une
liaison 3 fils (0V tresse de masse, +12V fil blanc, Data fil noir). L'émission et la réception
des données se font sur le fil "DATA".
Les afficheurs possèdent une adresse variable comprise entre 2 et 20. Les capteurs
possèdent une adresse fixe comprise entre 21 et 238. La gestion du réseau est assurée
par le Processor HR qui est toujours « MAITRE »et donc à l'adresse "1".
Lorsqu'il est mis sous tension, le Processor HR interroge toutes les adresses possibles
afin de découvrir tous les afficheurs et capteurs qui sont effectivement raccordés au
réseau.
Lorsque cette phase d'énumération est terminée, le Processor HR n'interroge plus que
les canaux qui lui ont répondu. D'autre part, le Processor HR interroge périodiquement
l'adresse "0" (afficheur non numéroté). Une réponse spécifique d'un afficheur esclave à
cette interrogation permet à ce dernier de se voir attribuer une adresse et de s'insérer
dynamiquement dans le réseau.
4
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
3. LE PROCESSOR HR
Le Processor HR répond aux objectifs suivants :
1. Performance :
• Réalise des mesures et calculs de vent (apparent, réel), de vitesse surface et fond,
d’attitude, précis et réactifs.
• Mesure des accélérations et l’attitude de la coque (cap magnétique, angles,
accélérations, vitesses de giration, vecteur magnéto métrique).
• Calcule avec précision et réactivité le vent réel grâce à une compensation des
mesures du capteur aérien, de la cinématique du mât et du bateau ainsi que par
des tables de corrections.
2. Rapidité :
• Gère des flux de données rapides (Haute réactivité des mesures capteurs, des
actions du pilote automatique, des affichages).
• Interface en haute cadence à l’informatique de bord vers les principaux logiciels de
navigation.
3. Sécurité et sûreté de fonctionnement :
• Sûreté intégrée : différents niveaux de modes dégradés et pannes possibles
permettent une disponibilité des fonctions de base sans PROCESSOR.
• Journal d'autodiagnostic sauvegardé permettant une compréhension rapide d'un
dysfonctionnement éventuel.
4. Standardisation :
Définition de formats et protocoles simples et ouverts pour :
• les journaux des variables (Log)
• les protocoles d'échange de variables par RS232/NMEA0183 rapide ou IP.
• l'ajustement des calibrations linéaires, et fichiers de calibration non linéaire, polaire.
5. Post-traitement :
• Diagnostic et modélisation par Datalog interne.
6. Évolutivité :
• Mise à jour simple du logiciel Processor HR par page web
• Utilisation de périphériques Topline avec mémoire Flash pour une mise à jour à
bord avec le logiciel PC Toplink.
7. Énergie :
• Permets de laisser en veille l’ordinateur du bord et d’avoir les données de
performance sur les afficheurs nke.
• Le débruitage du vent par le processeur permet de diminuer la valeur des filtres et
donc de diminuer les retards. Le pilotage est donc plus précis et cela diminue la
consommation.
5
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
4. ARCHITECTURE DE L’INSTALLATION
6
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
5. INSTALLATION DU PROCESSOR HR
Ce chapitre de la notice vous indique comment installer le Processor HR. Il décrit
également l’initialisation du processor associé au bus Topline et tous ses éléments.
-
IMPORTANT :
Lisez cette notice dans sa totalité avant de commencer l’installation.
Le raccordement électrique sur le bus TOPLINE doit être réalisé avec la boîte de
connexion 90-60-417.
5.1 Nouvelle installation nke
Installer tous les éléments du bus nke sans le Processor HR en vous reportant à la notice
de chaque capteur, afficheur ou interface nke. Privilégier un afficheur Multigraphic ou
Multidisplay comme maître du bus.
Reportez-vous maintenant au paragraphe « Intégration du Processor dans le bus nke »
5.2 Intégration du processor dans un ensemble déjà existant
Avant de connecter votre processeur il s’agit de mettre à jour tous les éléments de votre
bus Topline. Pour cela vous devez, soit utiliser le logiciel « Toplink2 », soit renvoyer votre
matériel au Service Après Vente de nke.
Le logiciel Toplink2 (utilisable avec l’Interface Topline USB 90-60-482 et la Box WiFi USB
90-60-538) est disponible sur le site nke à l’adresse :
http://www.nke-marine-electronics.com (Espace technique, réservé aux professionnels).
ATTENTION:
Avec Un GPS HF version 2.2 Il n’est plus nécessaire de brancher le GPS HF sur l’entrée
NMEA2 du Processor HR.
7
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Liste de versions logicielles compatibles avec le Processor HR :
Type d’élément
Afficheur
Afficheur
Afficheur
Interface
Interface
Interface
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Interface
Interface
Interface
Interface
Interface
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Capteur
Commande
Pilote
Définition de l’élément
Multigraphic
Multidisplay
TL25
Récepteur radio
Toplink 2
Box WiFi
Battery Monitor 500
3D Sensor
Angle de mat
Baromètre HR 100
Ultrasonic tribord / babord
Interface loch sondeur
Interface dual loch sondeur
Interface loch pour Paddle Wheel
Interface sondeur
Apparent Wind Monitor
Carbowind HR
AG HR
Regatta Compass Interface
Compas fluxgate
Analog Monitor
Analog Monitor 4x
Load Cell Interface
Compas 9X
Pad Display et Pilote
Calculateur Pilote
Version logiciel
ou supérieure
Toutes versions
Toutes versions
V1.5
V2.4
V2.0.11
Toutes versions
Toutes versions
N.A.
V1.4
V1.0
V1.6
V2.0
V2.0
V2.2
V2.2
Toutes versions
V1.8
V1.8
V1.4
V1.7
Toutes versions
Toutes versions
Toutes versions
Toutes versions
Toutes versions
V3.0
Une fois tous les éléments mis à jour, alimentez le bus et vérifiez que tout est en ordre de
marche. Privilégier un afficheur Multigraphic ou Multidisplay comme maitre du bus
Topline.
Ce sera plus facile pour basculer pour intégrer le Processor dans le bus.
ATTENTION:
Si les firmwares des instruments branchés sur le bus ne sont pas à jour, le Processor HR
ne pourra pas fonctionner et un message d’avertissement apparaitra dans le journal des
« évènements principaux » pour vous indiquer l’instrument obsolète.
8
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
5.3 Intégration du Processor HR dans votre bus nke
Maintenant que tous les capteurs, afficheurs et interfaces sont mis à jour et compatibles
avec le Processor HR, vous devez préparer votre installation pour recevoir le Processor
HR. En effet celui-ci sera « maître ». Par conséquent, il faut qu’il n’y ait plus de maître
sur le bus Topline.
Vous devez pour cela réinitialiser le Multigraphic ou Multidisplay maître pour lui affecter
l’adresse 0. Ce changement d’adresse ce fait dans le menu, paramètre, Maintenance,
adresse Topline. Ci-dessous l’exemple pour le Multigraphic.
+
+
ATTENTION
Avant de connecter le PROCESSOR HR sur le bus Topline, vous devez brancher sur la
prise « 3DHull » le capteur 3D sensor préalablement installé (se référer à la notice
d’installation du produit). La reconnaissance du type de capteur par le PROCESSOR HR
est automatique pour : Compas Regatta, 3D sensor V1, V2, V3, Compas KVH, Quadrans.
Lors de la mise sous tension du bus Topline, une led bleue sur la face avant du
PROCESSOR HR permet de voir l’état de fonctionnement. Le PROCESSOR HR est
toujours « Maître » du bus Topline, et lors de la mise sous tension il effectue 2 « Création
de Liste ». La phase de démarrage dure environ 30 secondes.
Etat LED
LED éteinte
Etat de fonctionnement ou défaut correspondant
- Processor hors tension ou en panne.
Led Bleu
1 éclat toutes les 3 - Processor HR en fonctionnement normal
secondes
- l’auto contrôle interne à l’application est correct
▲ 3s ▲
Clignotement toutes - Processor HR en cours de démarrage
les 100ms
▲▲▲▲▲▲▲
Clignotement toutes - Le Processor détecte une erreur grave (perte d’un capteur,
les secondes
version firmware sur le bus qui n’est pas compatible. Il faut se
▲ ▲ ▲ ▲ rendre sur la page web pour diagnostiquer le problème.
Continue
- Processeur non fonctionnel
9
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Une fois le PROCESSOR HR démarré (led bleue éclat toutes les 3 secondes), vous devez
redonner une adresse au Multigraphic ou Multidisplay qui vous a permis de vérifier
votre installation, en suivant la procédure suivante :
Pour le Multigraphic :
+
+
Pour le Multidisplay : Voir la notice pour la prise d’adresse.
ATTENTION
La Création de Liste par le PROCESSOR HR étant particulièrement longue (30
secondes), il faut toujours attendre la fin du démarrage du PROCESSOR HR (led bleue =
1 éclat toutes les 3 secondes) pour demander une nouvelle adresse sur un afficheur.
5.4 Configuration Ethernet
La manière dont vous allez connecter votre Processor à votre ordinateur ou Tablet PC, va
dépendre de l’installation réseau de votre bateau.
• Connexion Ethernet direct :
Le câble réseau fourni avec votre Processor HR est un câble croisé qui permet de
connecter directement votre ordinateur au Processor.
Câble réseau croisé RJ45
10
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
• Connexion Ethernet via un réseau :
Le câble réseau fourni avec votre Processor HR est un câble croisé. Il peut être utilisé
avec les Switch Ethernet les plus récents. Vérifiez que votre Switch est compatible avec
les câbles croisés, sinon utilisez un câble droit.
5.5 Se connecter au Processor HR :
Avant d’essayer de se connecter, il faut que votre ordinateur soit correctement configuré.
Cette connexion vous permettra de communiquer via ftp, http. Ainsi vous aurez accès aux
tables de calibrations, aux fichiers log permettant de diagnostiquer des pannes et à la
mise à jour du logiciel.
À réception de votre Processor, il est configuré par défaut à l’adresse 192.168.0.232 et les
paramètres de connexion ftp sont :
Login : root
Password : pass
Pensez à vérifier les points suivants avant de tenter une connexion :
• Que le voyant bleu «control» du Processor clignote
• Sur le pare-feu, autoriser tous les ports sur l’adresse 192.168.0.232
• Si vous utilisez un proxy, dans votre navigateur Web, dans les paramètres de
connexion avancés, paramètres du proxy, ajouter «192.168.0.232» dans «ne pas
utiliser le proxy pour les adresses».
• Le processor HR n'intègre pas de serveur DHCP, aussi, si vous utilisez une liaison
Ethernet point à point et que vous n'avez pas d’adresse IP attribuée
automatiquement par DHCP, vous devez fixer l'adresse IP du PC avec une
adresse statique de type 192.168.0.X avec X différente de 232, car c’est l’adresse
par défaut du processor.
Avec le protocole http :
Ouvrez votre navigateur (Internet explorer, Mozilla Firefox) et tapez dans la barre
d'adresse la commande suivante : http://192.168.0.232 puis validez.
Vous arrivez alors sur la page de configuration du Processor HR.
Attention : Google Chrome n’est pas totalement compatible, préférez Internet explorer ou
Mozilla Firefox.
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43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Avec le protocole FTP :
Pour vous connecter au serveur FTP depuis votre ordinateur, sans que le logiciel vous
demande un identifiant de connexion, tapez l'adresse suivante dans une fenêtre explorer
ou dans les favoris réseaux: ftp://root:pass@192.168.0.232
Dans le cas ci-dessus l’explorateur Windows demandera le Login et le Mot de passe.
Une fois saisie ils seront enregistrés par Windows si vous cochez « Enregistrer le mot de
passe ». Dans ce cas il est inutile d’écrire root et pass dans l’adresse ftp.
ftp://192.168.0.232
Vous pouvez accéder à la clé USB interne à l’adresse suivante :
ftp://root:pass@192.168.0.232/var/usbdisk/
Vous pouvez accéder aux fichiers de configuration du Processor HR à l’adresse
suivante : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/
Si vous rencontrez des difficultés pour vous connecter à votre Processor HR, reporter
vous au paragraphe « Configuration de mon ordinateur pour une première connexion
au processor »
12
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
5.6 Raccordement au bus Topline
Le bus Topline doit être raccordé sur la prise Topline du Processor. Ce bus alimente
également le processor en 12 volts.
Couleur fils
Potentiel
Fiche binder 5 Plots
Bleu
Data Topline
Borne 3 et 5 ensembles
Blanc
+12V (Pin 4)
Borne 4
Tresse
Masse (Pin 1)
Borne 1
5.7 Connecteurs 3D Sensor
Le 3D sensor lié à la coque doit être branché sur le port «3D Hull».
Câble : 90-60-392
Attention : Les fils bleu et blanc sont croisés.
Couleur fils
Potentiel
Fiche binder 5 Plots
Bleu
TX Processor
Borne 5
Blanc
RX Processor
Borne 3
Tresse
Masse
Borne 1
Orange
+12V OUT
Borne 4
5.8 Connecteur NMEA1/NMEA2
Câble : 90-60-522
Le Port NMEA 1 est Obsolète et non utilisable depuis la version 4.0.
Le connecteur NMEA2 peut recevoir des données NMEA jusqu'à 115Kb/s. Pour la
configuration de ce port voir le paragraphe 6 Configuration Processor HR.
Couleur fils
Potentiel
Fiche binder 5 plots
Bleu
TX Processor = RX NMEA Borne 5
Blanc
RX Processor = TX NMEA Borne 3
Tresse
Masse
Borne 1
Orange
+12V OUT
Borne 4
5.9 Entrée NMEA
Ci-dessous la liste des trames NMEA que le processor accepte. Le baud rate appliqué est
réglable sur la page web du Processor HR.
À chaque trame NMEA correspond des canaux sur le bus Topline.
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43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
La reconnaissance des canaux est automatique. Les canaux NMEA créés par le
Multigraphic, Multidisplay ou la Box WiFi restent prioritaires sur l’entrée NMEA du
Processor HR.
Trame NMEA
APB
BOD
BWC
BWR
CUR
DBT
DPT
Numéro
variable
Variables associées possibles
64
Ecart à la Route directe
70
Statut du pilote
71
Cap Point de Route Origine Point de Route Destination
71
Cap Point de Route Origine Point de Route Destination
62
Distance au Point de Route
63
Cap au Point de route
62
Distance au Point de Route
63
Cap au Point de route
76
Vitesse du Courant mesuré
77
Direction du Courant mesuré
22
Profondeur
22
Profondeur
86
Latitude Degrés et Minutes
87
Latitude Décimales de Minutes
88
Longitude Degrés et Minutes
89
Longitude Décimales de Minutes
86
Latitude Degrés et Minutes
87
Latitude Décimales de Minutes
88
Longitude Degrés et Minutes
89
Longitude Décimales de Minutes
86
Latitude Degrés et Minutes
87
Latitude Décimales de Minutes
88
Longitude Degrés et Minutes
89
Longitude Décimales de Minutes
198
Cap Magnétique du mode Dégradé
198
Cap Magnétique du mode Dégradé
199
Angle de Gite du mode Dégradé
200
Angle de Tangage du mode Dégradé
48
Température d'Air
49
Température d'Eau
119
Pression Atmosphérique haute résolution
MMB
119
Pression Atmosphérique haute résolution
MTA
48
Température d'Air
MTW
49
Température d'Eau
GGA
GLL
GNS
HDG
KVH
MDA
MWV
RMB
192
Vitesse de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution
193
Angle de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution
62
Distance au Point de Route
63
Cap au Point de route
64
Ecart à la Route directe
14
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
67
RMC
ROT
VBW
VDR
VHW
VLW
VTG
VWR
WCV
XTE
XTR
ZDA
ZDL_R
ZDL_T
Vitesse en Direction du Point de Route
27
Temps Universel Coordonné minutes et secondes
47
Temps Universel Coordonné Heure et Jour du mois
69
Temps Universel Coordonné Année et mois
86
Latitude Degrés et Minutes
87
Latitude Décimales de Minutes
88
Longitude Degrés et Minutes
89
Longitude Décimales de Minutes
208
Vitesse Fond mesurée
209
Cap Fond mesuré
207
Vitesse et direction rotation en lacet
21
Vitesse Surface Mesurée
42
Angle de Dérive Estimée
208
Vitesse Fond mesurée
209
Cap Fond mesuré
76
Vitesse du Courant mesuré
77
Direction du Courant mesuré
21
Vitesse Surface Mesurée
118
Cap Vrai Nord géographique
32
Loch Totalisateur
31
Loch Journalier
208
Vitesse Fond mesurée
209
Cap Fond mesuré
192
Vitesse de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution
193
Angle de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution
67
Vitesse en Direction du Point de Route
64
Ecart à la Route directe
70
Statut du pilote
64
Ecart à la Route directe
27
Temps Universel Coordonné minutes et secondes
47
Temps Universel Coordonné Heure et Jour du mois
69
Temps Universel Coordonné Année et mois
62
Distance au Point de Route
222
Temps au Point de Route
225
Distance Layline
226
Temps Layline
5.10 Priorité des trames NMEA en entrée
Les données du bus Topline sont privilégiées aux données NMEA.
Les trames NMEA recueillies par les afficheurs sont privilégiées aux données NMEA
reçues par le processor.
Différentes trames NMEA peuvent renseigner la même variable. Le tableau ci-dessous
indique la priorité des trames NMEA entre elles.
15
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Num
Variable
21 Vitesse Surface mesurée
22 Profondeur
Temps Universel Coordonné minutes et
27 secondes
32 Loch Totalisateur
31 Loch Journalier
Temps Universel Coordonné Heure et
47 Jour du mois
48 Température d'Air
49 Température d'Eau
62 Distance au Point de Route
63 Cap au Point de route
64 Ecart à la Route directe
67 Vitesse en Direction du Point de Route
Temps Universel Coordonné Année et
69 mois
70 Statut du pilote
Cap Point de Route Origine Point de Route
71 Destination
76 Vitesse du Courant mesuré
77 Direction du Courant mesuré
86 Latitude Degrés et Minutes
87 Latitude Décimales de Minutes
88 Longitude Degrés et Minutes
89 Longitude Décimales de Minutes
119 Pression Atmosphérique haute résolution
Vitesse de Vent Apparent Mesuré Haute
192 Résolution
Angle de Vent Apparent Mesuré Haute
193 Résolution
198 Cap Magnétique du mode Dégradé
199 Angle de Gite du mode Dégradé
200 Angle de Tangage du mode Dégradé
207 Vitesse et direction rotation en lacet
208 Vitesse Fond mesurée
209 Cap Fond mesuré
225 Distance Layline
226 Temps Layline
222 Temps au Point de Route
16
Highest
Med High
VBW
DPT
VHW
DBT
ZDA
VLW
VLW
RMC
ZDA,
MTA
MTW
BWC
BWC
RMB
WCV
RMC
MDA
MDA
RMB
RMB
APB
RMB
ZDA
APB
RMC
XTE
APB
VDR
VDR
GNS
GNS
GNS
GNS
BOD
GGA
GGA
GGA
GGA
MMB
MDA
MWV
VWR
MWV
KVH
KVH
KVH
ROT
VBW
VBW
ZDL_T
ZDL_T
ZDL_R
VWR
HDG
RMC
RMC
Med
Low
Lowest
BWR
BWR
XTE
ZDL_R
RMC
RMC
RMC
RMC
GLL
GLL
GLL
GLL
XTR
VTG
VTG
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
5.11 Sortie NMEA
La sortie NMEA1 est Obsolète et non utilisable depuis la version 4.0
Pour exploiter, avec une application extérieure, les données de votre Bus Topline utiliser
une Box WiFi USB (réf : 90-60-538)
5.12 Connecteur options
Aucun câble n’est fourni par défaut. Le connecteur à employer est un connecteur
de la marque Binder 4 pts série 620 (IP67/snap-in/Dext=11.5mm).
Le brochage du connecteur est le suivant :
Potentiel
Brochage Binder
+12V OUT
1
ACS OUT
3
Les broches 1 & 3 +12V OUT et ACS OUT permettent la commande d’un
solénoïde (électro-aimant, relais de puissance…). Par défaut, cette sortie est
dédiée au système d’anti-chavirage ou de release de quille. L’activation de cette sortie ce
fais dans le fichier « configuration de l’installation » et Le paramétrage dans la partie
« Calibration des constantes ». Voir paragraphe 6.1.2.
NB : la sortie ACS OUT est de type drain ouvert et est limitée à 2A/16v sur
quelques secondes.
17
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
6. CONFIGURATION DU PROCESSOR HR
Ce chapitre a pour but de vous aider dans la configuration de votre Processor HR avec
votre installation nke et l’informatique du bord.
La page d’accueil du Processor HR est accessible par votre navigateur web à l’adresse
http://192.168.0.232
Cette page vous donne accès aux différents raccourcis afin de calibrer et configurer votre
Processor HR.
6.1 Action des différents raccourcis
6.1.1 Actions
• Reboot processor : redémarre le Processor HR
• Stop processor : Arrête le fonctionnement du Processor HR
• Faire une sauvegarde sur la clef USB : Sauvegarde tous les fichiers de réglage et
les tables d’étalonnage dans un dossier Backup de la clef USB.
• Restitue les calibrations de la clef USB et relance : permet de recharger les
fichiers de réglage et les tables d’étalonnage sauvegardés sur la clef USB, et
reboot le Processor HR.
18
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
6.1.2 Installation et calibrations
• Calibration des constantes
Vous donne accès à un fichier appelé « Calib.ini » qui se trouve à l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/constants
Ce fichier permet de régler et d’ajuster certaines constantes qui ne sont pas accessibles
d’un Afficheur. Il est divisé en sous paragraphe.
[Dampings]
USspdDampLost
MastAngDamp
= 15
= 3
; Filtrage des pertes du/des speedo US (secondes)
; Filtrage des angles du mat
(table 0..31)
[Constants]
HdgOff
= 0.0 ; Offset cap additionnel
(degrees)
Offset de cap magnétique. Il peut être ajouté à celui accessible depuis le Multigraphic ou Multidisplay. Il est utile pour
ajouter un offset au centième prêt. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ».
MastRotOff
= 0.0 ; Offset angle de twist de mat
(degrees)
Offset d’angle de mât. Il peut être ajouté à celui accessible depuis le Multigraphic ou le Multidisplay. Il est utile pour
ajouter un offset au centième prêt. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ».
MastDeflOff
= 0.0 ; Offset Bascule/Deflection mat
(degrees)
WindShear
= 0.0 ; Cisaillement Vent Reel additionel(degrees)
C’est un offset qui permet de compenser l’angle de cisaillement du vent réel. Par défaut ce réglage est paramétré sur
« 0 ».
AWSOff
= 0.0 ; Offset Vitesse Vent Apparent
(noeuds)
Offset de vitesse du vent apparent en nœud. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ».
FailSafeBS
= 6.0 ; Vitesse bateau secours
(noeuds)
Vitesse bateau prise en compte en cas de perte de speedomètre et de vitesse fond.
MeasLeewayOff = 0.0 ; Offset capteur de derive
(degrees)
Offset du capteur de dérive en degrès. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ».
[MotionWindComp]
WindVaneHigh = 30.0 ; Hauteur Aerien/Centre Rotation avec gite (metres)
Hauteur en mètres, de l’anémomètre girouette par rapport au centre de rotation du bateau. Par défaut ce réglage est
paramétré sur « 30 ».
Coef1
= 6 ; (3DHV2 = 6) (KVH = 4) Coefficients de débruitage du vent paramétré pour un capteur
Coef2
= 3 ; (3DHV2 = 3) (KVH = 2) 3DV2, 3DV3 et Quadrans. Pour un capteur KVH (Gyrotrack).
Coef1 = 4, coef2 = 2.
[Anticapsize]
HeelAcsLimit = 35.0 ; Limite de gite antichavirage
(degres,0=non)
TrimAcsLimit = 35.0 ; Limite de tangage antichavirage (degres,0=non)
AccXAcsLimit = -15 ; Limite de deceleration ACS
(m/(s*s),0=non)
AcsConfTime
= 0
; Temps de confirmation ACS
(ms)
AcsCmdTime
= 500 ; Temps de commande sortie ACS
(ms)
[PilotHR]
TackingSpeed
= 12 ; Vitesse de rotation lors du virement
19
(degres/s)
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
GibingSpeed
= 8 ; Vitesse de rotation lors de l empannage (degres/s)
SecPerBoomTp = 1 ; Empannage : nb de sec par unite de la tempo passage de bome (s)
GibingBoomOff = 0 ; Empannage : Offset d angle lors du passage de la bome (Deg)
TackOffset
= 0 ; Offset de relance pour le virement (degres)
TackOffTiming = 10 ; Temps de la relance (s)
PolarReachSpeed = 0.5; Vitesse de rapprochement : Mise Auto Polaire (degres/s)
TenButtonValue = 10 ; Valeur du bouton de changement de consigne "10"
KpRoll
= 0.2; 4 degres barre / 20 degres gite =0.2 Coeff de ratrapage d'effet de
carene
IMPORTANT
Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save
File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que
les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor»
ou un arrêt marche de votre installation.
• Configuration de l’installation
Vous donne accès à un fichier appelé « Instal.ini » qui se trouve à l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/instal
Ce fichier permet de configurer les paramètres du Processor HR. Il est divisé en
sous-paragraphe.
[Language]
Language
= 0 ; Customs labels and proHR on gyrographic pages (on restart
0=French 1=English 2=Spanish 3=Italian)
[Compute]
BoatSpdLinHeel= N ; Utilise le fichier de linearisation vitesse surface fonction
de la gite
TrueWindTable = N ; Utilise les tables de compens. vent reel(+retrocalcul VA)
Performance
= N ; Realise les calculs de performance d'apres les polaires
(Si Performance = Y Les calculs sont fait avec la polaire enregistrée dans le PROCESSOR (Speed.polar) et
diffuser sur le bus Topline.)
Declination
= Y ; Realise le calcul de declinaison magnetique
HeelTackSelect= 3 ; Selection entre 2 speedometres ultrasonores sur bus topline
20
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
; 0= choix du bord par AVA +/-10 deg
; X= selection d'un speedo a 100% au dela de X deg de gite
[Datalog]
ValidDatalog
= Y ; Valide l'enregistrement des datalogs (Y ou N)
CompressDatalog = N ; Valide la compression gzip des datalogs (Y ou N)
HoursDL
= 1 ; Duree des fichiers
(heures)
Paramétrage du port 3D Hull. 255 = auto détection de la source.
= Y
; Valide 3D Coque (X=Nord, Y=Ouest,Z=Haut)
= 255 ; Type and frame of the sensor
; 7 = 3D Sensor
; 10 = Regatta Compass
; 11 = KVH Compass
; 13 = 3D Fusion
; 14 = 3D hull custom (baudrate --> 3DH_Baudrate)
; 16 = 3D Sensor V3
; 17 = 3D Fusion V3
; 255 = AUTODETECT
3DH_Baudrate = 4800 ; Baudrate of datas in NMEA0183 mode Paramétrage de la vitesse du port
si choix du 3DHull en manuel. 3D sensor nke 230400, Quadrans 115200, compas Regatta 9600….
3DH_FusionMode= 0
; 0 = 3D sensor mode (magnetic heading measurement)
; 1 = 3D fusion GPS compass (fusion on true heading and SOG ,
COG and POSITION from gps)
; 2 = 3D fusion compass + raw GPS (fusion on true heading ,
COG/SOG and position from gps)
3DH_GPS_X
= 0
; GPS antenna position in X from 3D unit
3DH_GPS_Y
= 0
; GPS antenna position in Y from 3D unit
3DH_GPS_Z
= 0
; GPS antenna position in Z from 3D unit
3DH_GPS_BIAS = 0
; GPS heading bias with 3D unit
[3Dhull]
3DH_Valid
3DH_Instal
[NMEA1]
; NMEA1 is obsolete please use NMEA2
Paramétrage du port NMEA2
[NMEA2]
ValidNmea2In
= Y
; Valid NMEA2 input
Nmea2Baudrate
= 38400 ; NMEA2 input baudrate (4800 our 38400)
[NMEAUdp]
ValidUdpNmeaIn = N
; Valid NMEA0183 input on UDP/IP
UdpNmeaInPort
= 1001 ; NMEA0183 input UDP port
ValidUdpNmeaOut = N
; NMEA0183 output activation on UDP/IP
UdpNmeaOutPort = 1000 ; NMEA0183 output UDP port
UdpNmeaOutIP
= 192.168.0.255 ; NMEA0183 output UDP adresse (x.x.x.255 for
broadcast)
[PilotHR]
PilotKey
= -1 ; Pilot HR licence key (en decimal)
Clé pour activer le pilote HR. Cette clé est calculée à partir du numéro de série indiqué dans le journal
d’événement à la ligne « Pilotkey (serial $xxxx) ».
BoatLength
= 12 ; longueur du bateau a la flottaison (m)
AsservSpeed
= 2
; 0-> faible asservissement 5 -> fort asservissement
HardRudderLimit = 25
; Butee de barre physique lors de l init du pilote (plus
petite valeur)
PlanningRdrLimit= 25
; Butee de barre virtuelle lorsque le bateau est au
planning
TablePilotHR
= N
; Valide l'utilisation de la table pilote
Surf_Max_Val
= 10
; Offset Maximum du mode Surf
ModeVitesse
= Y
; activation du mode vitesse du pilot
PilotLogLevel
= 1
; niveau d'enregistrement souhaité pour les variables du
pilot HR
[Anticapsize]
ValidAcs
[Custom]
LuaLauncher
scripts lua
ComputeStat
= N
= N
= N
; Valide l'antichavirage (ACS)
; Valide le lancement du gestionnaire de lancement des
; Valide le calcul de statistiques
21
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
IMPORTANT
Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save
File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que
les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor»
ou un arrêt marche de votre installation.
• Correction de la vitesse vent réel
Vous donne accès à la table de correction de la vitesse de vent réel qui se trouve à
l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/Adjvt.d
Cette table de correction vous permet de calibrer la vitesse de vent réel pour
corriger l’Upwash (voir « Calibration de votre électronique »).
• Correction de l’angle de vent réel
Vous donne accès à la table de correction de l’angle de vent réel qui se trouve à
l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/Adjwa.d
Cette table de correction vous permet de calibrer l’angle de vent réel (voir
« Calibration de votre électronique »).
• Polaire de vitesse
Vous donne accès à la table de polaire de vitesse qui se trouve à l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/speedpolar.pol
Ce fichier permet de saisir les polaires de vitesse du bateau (voir Performance et
Polaire de vitesse)
• Correction de la vitesse surface en fonction de la gîte
Vous donne accès à la table de correction de la vitesse surface en fonction de la
gîte qui se trouve à l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/ BtSpdHeel.txt
Cette table de correction vous permet de calibrer la vitesse surface en fonction de
la gîte (voir « Calibration de votre électronique »).
• Table pilote
Vous donne accès à la table de paramétrage du Pilot HR qui se trouve à l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/pilot.d
Cette table permet de saisir les différents réglages du pilote HR en fonction de la
vitesse et de l’angle de vent réel, et de restituer automatiquement ces réglages au
Pilot HR, si dans Configuration installation/ [pilotHR], TablepilotHR = Y.
22
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
TWS
5.0
7.0
10.0
15.0
17.0
21.0
25.0
P
3
4
4
5
6
7
8
HDG
I
3
4
4
5
6
7
8
Heel
D
3
4
4
5
6
7
8
P
0
0
0
0
0
0
0
Trim
D
0
0
0
0
0
0
0
P
0
0
0
0
0
0
0
D
0
0
0
0
0
0
0
PilotDamp
TWA
Spd
4
0
4
0
5
0
5
0
5
0
5
0
5
0
TWA
A1
45
45
45
45
45
45
45
La table pilote permet de saisir les différents réglages (de 0 à 9) utiles au pilote en
fonction des 3 allures (TWA), près, travers et portant pour 7 vitesses de vent
(TWS).
La colonne HDG permet de saisir les réglages de Proportionnel lacet, Intégrale
Lacet et la Dérivée Lacet (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de
chaque réglage).
La colonne Heel permet de saisir les réglages de Proportionnel roulis et la Dérivée
roulis (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque réglage).
La colonne Trim permet de saisir les réglages de Proportionnel Tangage et la
Dérivée Tangage (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque
réglage).
La colonne PilotDamp/TWA permet de saisir un réglage de filtre d’Hybridation
permettant de donner plus ou moins du poids avec le vent ou avec cap dans le
pilotage (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque réglage).
• Table Rafale
Vous donne accès à la table du mode rafale du Pilot HR qui se trouve à l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/rafale.d
Permets de paramétrer les différentes stratégies d’évitement d’une survente en
modifiant la consigne de l’angle de vent réel.
• Table Relance
Vous donne accès à la table du mode relance du Pilot HR qui se trouve à
l’adresse :
http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/relance.d
Permets de paramétrer les différentes stratégies de relance du bateau.
IMPORTANT
Si vous modifiez ces tables, ne pas oublier de sauvegarder les modifications en
appuyant sur la touche « Save File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut
redémarrer le processor HR pour que les modifications soient prises en compte, avec
la commande « Reboot Processor» ou un arrêt marche de votre installation.
23
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
6.1.3 Paramètres réglables directement sur le Multigraphic ou Multidisplay
• Le choix de la source de vitesse Processor* :
Menu capteur/vitesse Processor/source/surface ou fond
Surface = vitesse speedomètre
Fond = vitesse GPS (SOG)
*Vitesse utilisée pour les calculs de vent réel et l’asservissement du Pilot HR.
• Le filtrage du vent réel :
Menu capteur/Vitesse vent réel/Filtrage
Permets de déterminer la fréquence de mise à jour de la vitesse et de l’angle de
vent réel à l’affichage. Ce réglage n’agit que sur l’affichage des données et ne
concerne pas le pilote.
• Le filtrage des données de Performance
Menu Capteur/rendement polaire/filtrage
Permets de déterminer la fréquence de mise à jour des données de Performance
(Vitesse cible, rendement portant…) à l’affichage
• Le filtrage de la vitesse fond
Menu Capteur/Vitesse fond/Filtrage
Permet de déterminer la fréquence de mise à jour de la vitesse fond (SOG) à
l’affichage
• Le filtrage du cap fond
Menu Capteur/Cap fond/Filtrage
Permet de déterminer la fréquence de mise à jour du cap fond (COG) à l’affichage
6.1.4 Analyse
• Évènements principaux
Vous donne accès à un journal qui enregistre les informations importantes du
système Linux et du Processor HR se trouvant à l’adresse :
http://192.168.0.232/var/log/messages
Le journal des évènements principaux est téléchargeable par ftp, et peut être ouvert
avec un éditeur de texte. Il est stocké en mémoire sous forme d’un rouleau ( la
dernière donnée efface la première) dans le Processor HR, et permet de disposer
de 40 Ko de données.
• Évènements de bas niveau
Vous donne accès à un journal qui enregistre les informations de debug du
système Linux et du Processor HR (typiquement, le détail de chaque accès sous
canal, eeprom y est détaillé) se trouvant à l’adresse :
http://192.168.0.232/var/log/debug
Le journal des évènements de bas niveau est téléchargeable par ftp, et peut être
ouvert avec un éditeur de texte. Il est stocké en mémoire volatile dans le Processor
HR, donc en cas de problème il faut faire une sauvegarde avant coupure de
l’alimentation si l’on veut faire une analyse ultérieure.
24
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
• Statut des instruments et bus Topline
Vous donne accès à un fichier qui enregistre l’état du bus Topline, qui se trouve à
l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/var/log/topline
• Graphe polaire de vitesse et secteurs limites
Vous donne accès à un fichier « .csv » représentant précisément la polaire de
vitesse calculée par le Processor HR à partir des données saisies dans le tableau
des polaires de vitesses ainsi que les secteurs limites de près et de portant en
fonction de la vitesse du vent réel. Ce fichier est stocké dans la clé USB à
l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/var/usbdisk/perf/proHrSpeedPolar.csv
• Optimum calculé sur la polaire de vitesse
Vous donne accès à un fichier « .csv » représentant la polaire de vitesse calculée
par le Processor HR à partir des données saisies dans le tableau des polaires de
vitesses, ainsi que les angles et vitesses optimums de près et de portant. Ce fichier
est stocké dans la clé USB à l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/var/usbdisk/perf/proHrOptOnPolar.csv
Up.Vs
Up.Bt
Up.Vmg
Vitesse du navire au meilleur Vmg au près
Angle de remontée au vent au meilleur Vmg au près
Meilleur Vmg au près
Dn.Vs
Dn.Bt
Dn.Vmg
Vitesse du Navire au meilleur Vmg au portant
Angle de descente au meilleur Vmg au portant
Meilleur Vmg au portant
IMPORTANT
Ces liens pointent toujours sur l’adresse IP 192.168.232. Pour accéder à ces fichiers, si
vous changez l’adresse IP de votre Processor HR, Il faudra saisir dans la barre
d’adresse de votre navigateur web l’adresse « ftp://root:pass@192.168.0.xxx/ ».
6.1.5 Outils
• Parcourir le répertoire courant du Processor
Ce lien permet d’accéder aux différents répertoires du Processor HR.
• Configuration réseau
Permet de configurer le Processor HR par rapport au réseau.
IP= «192.168.0.232 » Adresse IP (Internet Protocol) donnée au Processor HR
pour être identifié sur le réseau.
25
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
NETMASK = « 255.255.255.0 » masque de sous-réseau, complément de l’adresse
IP
BROADCAST= « 192.168.0.255 » Adresse IP de diffusion (dans ce cas, les
messages sont envoyés à toutes les machines ayant une adresse IP entre
192.168.0.1 et 192.168.0.254).
GATEWAY= « 192.168.0.1 » Adresse IP de la passerelle.
IMPORTANT
Par défaut, ce fichier est correctement configuré. Vous pouvez le modifier pour
personnaliser votre installation.
Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save
File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que
les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor»
ou un arrêt marche de votre installation.
6.1.6 Datalogs
• Supprime le log récent de la clef USB
Ce lien permet de supprimer le Log en cours d’enregistrement.
• Supprime les logs archivés de la clef USB
Ce lien permet de supprimer tous les logs contenus dans la clé USB du processor
qui ce trouvent dans le dossier archive.
• Parcourir le répertoire des enregistrements récents
Permets de visualiser l’enregistrement en cours stockés dans la clé USB.
L’adresse pour télécharger ces fichiers par liaison ftp :
ftp://root:pass@192.168.0.232//var/usbdisk/datalog
• Parcourir le répertoire des enregistrements archivés
Permets de visualiser les enregistrements archivés et stockés dans la clé USB. Ces
enregistrements sont compressés, si vous avez validé la compression du datalog
dans le fichier d’installation.
L’adresse pour télécharger ces fichiers par liaison ftp :
ftp://root:pass@192.168.0.232/var/archive/datalog
6.1.7 Support
• Lien vers le site web nke
Cliquez sur l’icône nke en haut à droite qui vous renvoie vers le site web nke
marine electronics ou l’on trouve les différentes notices en téléchargement.
26
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
6.2 Mise à jour logicielle
Pour effectuer une « mise à jour logicielle », il faut installer dans un répertoire du PC le
fichier image « ProHR_Vx.x_xxxxxx ».
Vx.x = version du logiciel
Xxxxxx = date de compilation AAMMJJ
Sélectionner le fichier image à l’aide du bouton « Parcourir » puis débuter la mise à jour en
cliquant sur le bouton « Mise à jour totale manuelle » et attendre la fin de la mise à jour, le
Processor HR redémarrera tout seul.
ATTENTION
Les fichiers de configurations et les tables seront remplacés par les fichiers par défaut.
Il faut au préalable faire une sauvegarde dans la clef USB de ces fichiers avec la
commande « Fait une sauvegarde sur la clef USB », puis à la fin de la mise à jour
recharger ces fichiers avec la commande « Restitue les calibrations de la clef USB et
relance » (voir § 6.1.1).
Ne pas arrêter le Processor HR pendant la mise à jour logicielle.
6.3 Configuration du fichier variable.csv
Ce fichier permet de personnaliser l’affichage sur les Gyropilot Graphic, et de définir les
variables sur l’entrée NMEA. Il doit être téléchargé par protocole « ftp » à l’adresse
suivante :
ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/SailNet/
Une fois modifié, vous devez le transférer dans le Processor HR à la même adresse et
effectuer un « Reboot » pour qu’il soit pris en compte.
Num: Numéro de la variable.
Help : Description en anglais de la fonction de la variable.
En10Name : Nom anglais de la variable.
En3Unit : Unité anglais de la variable.
Aide : Description en Français de la variable.
Fr10Nom : Nom Français de la variable.
Fr3Unit : Unité française de la variable.
View : Affiche ou pas la variable sur un Gyropilot Graphic. N = pas d’affichage de la
variable, Y = affichage de la variable.
27
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Group : Nom du groupe auquel la variable appartient.
ToplineDef : Nom de la variable Topline. (Donnée interne, ne pas modifier)
IntFormat : Format de la variable sur le bus topline et dans les fichiers datalog. (Donnée
interne, ne pas toucher)
FloatForm : Format de la variable sur le bus topline et dans les fichiers datalog. (Donnée
interne, ne pas toucher)
Zoom : Coefficient multiplicateur permettant d’augmenter la visibilité des données dans
les fichiers datalog. (Cette variable peut être modifiée par l’utilisateur)
HzTopline : Définition des fréquences d’utilisation des variables Topline sur le bus.
(Donnée interne, ne pas modifier)
NmeaIN : Colonne indiquant les phrases NMEA utilisées sur l’entrée NMEA.
Custom : Autorise ou non l’utilisation d’une variable custom provenant d’une entrée NMEA
et d’un fichier LUA.
28
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
7. ALGORITHME DES VARIABLES CALCULÉES
Dans ce chapitre sont décrits les algorithmes des principales variables utilisées pour le
calcul du vent réel et des données pour le pilote automatique. Ces algorithmes pourront
vous aider dans la compréhension du système.
Ci-dessous est décrite la signification des logos utilisés dans les diagrammes de ce
chapitre.
Mesure du Capteur
Selection
Automatique
ou
manuel
Vites s e du vent
appar ent
( VVA_Mes HR)
Table de correction
ou calcul
Var iable d'affic hage
Variable finale
7.1 Variables d’attitudes
Fichier de déclinaison
magnétique
Position GPS
3D SENSOR HULL
Compensation
Magnétique
3DsensorMapper.exe
Déclinaison
Magnétique
(DeclMag)
Compensation
additionnelle du
compas
Calcul d'Attitude
Cap Magnétique Pilote
(CapMagPil)
25Hz
Cap Vrai Nord
géographique
(CapVraiPil)
Offset d'angle de Gite
(OF_Gite)
Offset d'angle de
Tangage
(OF_Tangage)
Angle de Gite Pilote
(GiteMes)
Hull Pitch angle
(3DH_Pitch)
Filtrage Attitude coque : Cap,
Gite, Tangage
(FI_Cap)
Filtrage Attitude coque : Cap,
Gite, Tangage
(FI_Cap)
25Hz
Filtrage Attitude coque : Cap,
Gite, Tangage
(FI_Cap)
25Hz
25Hz
Filtrage Attitude coque
: Cap, Gite, Tangage
(FI_Cap)
Cap Magnétique
(CapMag)
Cap Vrai
(CapVrai)
Angle de Gite
(Gite)
Angle de Tangage
(Tangage)
29
Attitude coque
(3DH_Acc, 3DH_Gir,
3DH_Mag)
25Hz
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
7.2 Variables de vitesses
Utrasonic Bâbord
(SPEEDO_US_BAB)
Ultrasonic Tribord
(Speedo_US_TRIB)
SOG mes
(VFOND_MES)
Calibration vitesse
surface Bâbord
CA_VitSuBa
Calibration vitesse
surface Tribord
CA_VitSuTri
Filtrage SOG
FI_Sog
Offset Vitesse Surface
Bâbord
OF_VitSuBa
Offset Vitesse Surface
Tribord
OF_VitSuTri
SOG
(VFOND)
Réglage correlation
par Toplink valeur par
défaut =30
FI_VitSuBa
Réglage correlation
par Toplink valeur par
défaut =30
FI_VitSuTri
FailSafeBS
dernière vitesse
enregistrée ou 6Nds
Sélecteur
Speedo surface
par le statuts
par l'angle gite
par AWA
Calibration en fonction
de la gite
BtSpdHeel.txt
Sélecteur
speedo
Filtrage Vitesse surface
FI_VitSurface
VITEESSE SURFACE
30
Filtrage Vitesse
Processor
FI_VitessePilot
VITESSE PROCESSOR
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
7.3 Variable de vent
Vitesse du vent
apparent
(VVA_MesHR)
Angle de Mat
(AngleMatMes)
25Hz
Angle de Gite Pilote
(GiteMes)
25Hz
25Hz
Angle de vent
Apparent
(AVA_MesHR)
Hull Pitch angle
(3DH_Pitch)
25Hz
25Hz
Attitude coque
(3DH_Acc, 3DH_Gir,
3DH_Mag)
25Hz
Correction du vent en
fonction des
mouvement du bateau
Hauteur entre le centre
de giration et l'aérien
HauteurMat
calcul la vitesse du
vent apparent dans le
plan horizontal
Vitesse du vent apparent
Corrigé
(VVA_Cor)
Vitesse Surface
Vitesse PROCESSOR
Pilote
(VitSurfPil)
25Hz
8Hz
Calcul de la vitesse du
vent réel
Correction du vent en
fonction des
mouvement du bateau
calcul l'anle du
vent apparent dans le
plan horizontal
Angle du vent apparent
Corrigé
(AVA_Cor)
25Hz
Calcul de l'angle du
vent réel
Correction dérive
(Derive)
Vitesse Originale Non
Compensée du Vent Réel
(Orig_VVR)
Route
(Course)
12.5Hz
Angle Original Non
Compensé du Vent Réel
(Orig_AVR)
12.5Hz
25Hz
Correction du vent réel
par table
(Adjvt.d)
Calcul de la direction
du vent réel
Direction Originale Non
Compensée du Vent Réel
(Orig_DVR)
Rétro calcul du vent
apparent
12.5Hz
Correction du vent réel
par table
(Adjwa.d)
Correction du vent
d'un cisaillement
(WindShear)
Rétro calcul du vent
apparent
Vitesse Vent Réel
pilote
(VVR_Pilote)
Vitesse Vent
Apparent pilote
(VVA_Pilote)
Correction du vent réel
par table
(Adjwa.d)
Angle de Vent
Apparent pilote
(AVA_Pilot)
Filtrage du vent réel
(Fl_VentRl)
Filtrage Vent Pilote
(FI_AVA1/ FI_AVA2)
Correction du vent
d'un cisaillement
(WindShear / Off_DVR)
Filtrage Vent Pilote
(FI_AVA1/ FI_AVA2)
Vitesse Vent Réel
(VitVentRl)
Vitesse Vent Apparent
(VitVentApp)
Direction Vent Réel
(DirVentRl)
12.5Hz
12.5Hz
Angle de Vent
Réel pilote
(AVR_Pilote)
12.5Hz
31
Angle de Vent Apparent
(AngVentApp)
12.5Hz
Filtrage du vent réel
(FI_VentRl)
Angle de Vent Réel
(AngVentRl)
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
8. LE PILOTE HR
Le Pilot HR est un module logiciel intégré au Processor HR qui gère un pilotage
automatique robuste et déterministe largement paramétrable en fonction des mouvements
en 3 dimensions.
Le système est conçu pour être très facilement évolutif afin d’évaluer au plus tôt les
possibilités technologies dont les centrales inertielles à MEMS (3D sensor), les nouveaux
capteurs ou algorithmes évolués de contrôle commande.
Le Pilot HR :
- Il permet d’utiliser toutes les informations de la centrale inertielle 3D sensor Hull ainsi que
des informations critiques de meilleures qualités afin de calculer, en haute cadence, une
consigne d’angle de barre.
- Il diffuse toujours en haute cadence une consigne d’angle de barre au calculateur
Gyropilot2 qui prend le rôle de contrôleur de barre (asservissement et commande
actionneur)
- Il gère l’interfaçage homme-machine, l’afficheur Multigraphic et/ou Multidisplay est alors
utilisé en terminal.
8.1 Activation de la licence Pilote HR
Par défaut, le pilote HR n’est pas activé. Pour activer le Pilote HR une clé logicielle
délivrée par nke est nécessaire. Cette clé est calculée à partir du numéro de série indiqué
dans le journal d’évènements sous la forme « Pilotkey (serial $xxxx) ».
Cette clé peut être délivrée que durant les heures d’ouverture du SAV.
8.2 Sélection du Pilote HR avec le Multigraphic ou Multidisplay
La sélection du Pilote HR est effectuée dans le menu « Pilote » du Multigraphic ou
Multidisplay.
Pour les réglages du Pilot HR voir la notice.
Exemple pour le Multigraphic :
+
+
+
32
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
9. CALIBRATION DE VOTRE ÉLECTRONIQUE
9.1 Introduction
Les données de performances affichées sur votre système sont obtenues avec la polaire
de vitesse intégrée dans le Processor HR. Il est important que les capteurs vent, vitesse
et compas soient correctement calibrés pour la précision des données de vitesse et
direction du vent réel, de vitesses cibles, de VMG…
Une mauvaise calibration peut entraîner des erreurs conséquentes lors des décisions
tactiques.
9.2 Ordre de calibration
Avant de commencer à entrer des valeurs dans les tables d’angle de vent réel, il faut
vérifier et calibrer les capteurs primaires, à savoir :
• Compas
• Speedomètre
• Girouette-Anémomètre
Voici l’ordre conseillé de calibration des capteurs primaires :
33
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
9.3 Étalonnage du compas
Reportez-vous à la rubrique calibration de la notice de ce capteur.
9.4 Étalonnage de la gite et du tangage
Ces paramètres peuvent être calibrés à l’aide d’un niveau numérique ou laser. Placer le
niveau de référence sur la surface référence donnée par l’architecte et vérifier qu’aucune
grosse masse métallique comme un ponton ou un cargo ne soit à moins de 20 mètres du
capteur 3D Sensor ou du Compas Regatta. Le bateau doit être équilibré, vérifier
qu’aucun objet lourd comme les voiles, ancre,… ne soient d’un côté du bateau et le fasse
gîter. Le mieux est de faire ce test à vide sans voiles, avitaillement, … Pour ce test, la mer
doit être plate.
Rentrer les offset de calibration dans les menus du Multigraphic ou Multidisplay.
Page ► Capteur ►Gite ►Offset
Page ► Capteur ►Tangage ►Offset
9.5 Calibration de la vitesse du bateau
La vitesse mesurée dans la couche limite est turbulente et est dépendante du type de
bateau et de sa forme.
Les speedomètres roue à aubes mesurent la vitesse dans un flux accéléré et perturbé. La
mesure n’est donc pas linéaire. L’erreur de mesure peut être augmentée en fonction de la
gîte.
Les speedomètres ultrasoniques mesurent une vitesse à une dizaine de centimètres de la
coque. Le flux est laminaire et nettement moins perturbé. La mesure est linéaire.
Toutefois la mesure peut être optimiste de 1 à 2% à forte gîte par rapport à un étalonnage
réalisé à plat du fait du cumul des erreurs d'alignements et d'accroissement de l'épaisseur
de la couche limite.
Il y a deux types de calibrations :
Aller-retour sur un parcours mesuré :
Cette méthode consiste à parcourir une distance connue, par exemple entre deux bouées.
Commencez le parcours en remettant le loch à zéro. À la fin du parcours, notez la valeur
du loch. Faites le parcours dans le sens inverse et notez à nouveau la distance.
Exemple :
Parcours 1 : distance mesurée 1,05 milles
Parcours 2 : distance mesurée 1,09 milles
La distance entre les deux bouées est de 0,97 milles.
34
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Parcours 1 :
0.97
= 0.92
1.05
Parcours 2 :
0.97
= 0.88
1.09
Le coefficient de calibration est :
0.88 + 0.92
= 0 .9
2
Méthode avec la vitesse fond comme référence :
Cette méthode consiste à faire des allers-retours idéalement à 10nd et à caps opposés
afin d’éliminer le courant. Les deux bords doivent être environ de la même longueur. La
référence est la vitesse fond qui est donnée par le GPS. La calibration se fait en fonction
de la moyenne de la vitesse fond et de la moyenne de la vitesse surface.
Pour calculer le coefficient de calibration, vous pouvez utiliser les données enregistrées
sur la clef USB interne. Il s’agira d’extraire les parties utiles et d’utiliser la formule cidessous. Vous pouvez également utiliser un logiciel de navigation muni d’un outil de
calibration.
Conseil :
Si le bateau est équipé de deux speedomètres ultrasoniques connectés sur une
Interface Dual Loch Sondeur, vous pouvez procéder comme suit :
Pour affecter le coefficient au bon capteur, vous devez forcer la gite avec un offset
supérieur à 3° du côté du speedomètre à configurer. Les valeurs négatives de la gite
indiquent que le bateau gite à tribord.
Page ► Capteur ► Vitesse surface ►Calibration
9.5.1 Linéarisation de la vitesse surface en fonction de la gîte du bateau
Les monocoques de type 60 pieds et 40 pieds à fond plat et à bouchains présentent à la
gîte une surface mouillée dont l'axe longitudinal n'est pas l'axe longitudinal du bateau
(comme un catamaran avec des coques non parallèles). Le speedomètre ne peut pas
avoir un alignement avec l'axe d'avancement correct à la fois à plat et gîté. Vous serez
peut être contraint de corriger la vitesse surface en fonction de l’angle de gîte du bateau.
35
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Pour cela vous avez à disposition une table de calibration « BtSpdHeel.txt » dans le
Processor HR à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables , et
accessible depuis la page d’accueil, dans la rubrique « Installation et calibrations » avec la
commande « Correction de la vitesse en fonction de la gîte ».
Le principe est le même que pour la calibration des speedomètres, il faut faire des allers –
retours à vitesse constante et à différents angles de gîte constants. Le coefficient obtenu
doit être entré dans la table de calibration, dans la colonne « BsCal ».
9.6 Configuration de la dérive
L’angle de dérive n’est pas aisé à quantifier, calculer ou à mesurer. Il dépend de la forme
du bateau, de la présence ou non de dérive, foil, quille pendulaire… Sa mesure peut être
également perturbée par le courant.
L'angle de dérive est défini entre l'axe longitudinal du bateau et le vecteur d'avancement
par rapport à la surface. Mais le bateau avance sur l'axe longitudinal de la surface
mouillée qui, à la gîte, forme un angle avec l'axe longitudinal du bateau.
36
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Un coefficient calculable est réglable avec le Multigraphic ou Multidisplay
Page ► Capteur ► Angle de dérive ►Calibration
La formule de calcul de la dérive est :
Où la dérive est exprimée en degrés, la gite en degrés, la vitesse surface en nœuds, et le
coefficient de dérive en °/nd². Le Coefficient de dérive est une valeur générale qui sera
appliquée à toutes les conditions de navigation. Donc vous devez appliquer à ce
coefficient une valeur moyenne pour toutes les conditions ou alternativement, changer ce
coefficient en fonction de la force du vent. Dans les polaires fournies par l’architecte, vous
trouverez l’angle de dérive en fonction de la vitesse surface et de la gite de votre bateau.
Recalculez les coefficients de dérive avec la formule ci-dessous et à partir des résultats
obtenus, calculez la valeur moyenne.
9.7 Calibration de l’angle de vent apparent
La calibration de l’angle de vent apparent permet de corriger les dissymétries du gréement
et l’effet de cisaillement du vent.
Pour cela il est impératif que lors des virements de calibration, tous les réglages de
gréement (bastaques, étai, pataras, hale-bas…) et des voiles soient identiques d’un bord
sur l’autre si il ya des équipiers ils seront au rappel. Le barreur doit ignorer les informations
provenant de l’électronique et se concentrer sur les penons pour éviter d’être influencé.
Vitesse surface et gite doivent également être symétriques d’un bord sur l’autre. Les voiles
doivent être celles du temps. Faites au moins quatre bords pour comparer et valider le
décalage d’angle au vent apparent entre les deux amures.
Désactivez la table de vent réel et remettez la valeur du cisaillement de vent (wind shear)
à 0.
Vous pouvez y accéder sur la page d’accueil dans « Installation et calibrations » avec la
commande « calibration des constantes » (voir § 6.1.2).
Pour déterminer la correction d’angle au vent apparent, vous pouvez utiliser l’outil de
calibration de l’angle au vent apparent d’un logiciel de performance, effectuer vous-même
les calculs à partir des données enregistrées sur la clef USB du Processor HR ou encore
utiliser l’outil de calibration du Multigraphic ou Multidisplay.
Attention ! Si vous travaillez avec un logiciel tel que « Tactique » de chez Adrena, l’offset
est calculé à partir de la variable « Angle au vent apparent ». Cette variable est une
donnée rétro-calculée de la variable d’angle de vent réel et filtrée pour affichage. Donc il
faut remettre à « 0 » la table de vent réel ainsi que le cisaillement (wind shear) de vent, et
appliquer l’offset obtenu à la valeur déjà existante si elle n’est pas nulle.
En revanche le logiciel nke d’aide à la calibration travaille avec la donnée brute.
37
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
AWA -24°
AWA 27°
Appliquer l’offset dans le Multigraphic ou Multidisplay :
Page ► Capteur ► Angle de vent app ►Offset
Si AWA bâbord est > AWA tribord :
Ajouter la moitié de la différence entre AWA bâbord et AWA tribord
Si AWA bâbord est < AWA tribord :
Soustraire la moitié de la différence entre AWA bâbord et AWA tribord.
9.8 Calibration de la vitesse du vent réel
Le capteur aérien installé à plus d’un mètre de la tête de mât reste perturbées par
l’écoulement des voiles. Au portant, la grand voile haute ouverte provoque des
accélérations du vent. La gîte également influence la mesure de la vitesse du vent. Pour
toutes ces raisons, la vitesse du vent réel doit être calibrée.
Pour cela une table de calibration « Adjvt.d » dans le Processor HR à l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables , et accessible depuis la page
d’accueil dans la rubrique « Installation calibration » avec la commande « Correction de la
vitesse de vent réel ».
38
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Dans le cas ou la table est déjà remplie, les corrections à apporter seront à additionner
aux valeurs déjà entrées dans la table.
Procédure de mesure :
Placez le bateau à l’arrêt face au vent et calculez la moyenne de la vitesse du vent réel
lue. Ensuite, au cours de navigations à toutes les allures, prenez soin de noter les valeurs
lues. Leurs moyennes permettront d’alimenter la table de correction. Ces levés de
mesures du vent seront à mener pour des conditions de vent entre 5 et 30 nœuds.
Ci-dessous un exemple de table de correction de la vitesse du vent réel dans le
Processor HR. La colonne de gauche indique la vitesse du vent réel en nœud, la colonne
nommée « v1 » indique la correction en nœud à apporter, la colonne « a1 » indique l’angle
pour lequel on veut apporter une correction. De même pour « a2 » et « v2 » aux allures de
vent de travers, et « a3 » et « v3 » pour les allures au vent arrière. La table ne peut
contenir au maximum que 9 lignes et 7 colonnes. Elle utilise des tabulations comme
séparateur entre les colonnes. Le séparateur décimal est le point. Si ces conditions ne
sont pas respectées, un message d’erreur est affiché dans le fichier log du Processor
HR.
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
30.0
35.0
50.0
v1
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
a1
44
38
36
37
39
41
42
42
v2
-0.3
-0.6
-0.9
-1.2
-1.5
-1.8
-2.1
-3.0
a2
93
96
95
93
96
98
100
100
v3
-0.6
-1.2
-1.8
-2.4
-3.0
-3.6
-4.2
-6.0
a3
141
153
154
148
152
155
158
158
IMPORTANT
Ne pas rajouter de ligne et de colonne supplémentaire dans la table.
Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save
File ».
39
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
9.9 Calibration de l’angle de vent réel
La table d’angle de vent réel permet de corriger l'angle du vent réel sans chercher les
causes provoquant les erreurs d’angles, c'est donc une méthode qui permet de corriger
globalement toutes les erreurs répétables (torsion, dissymétrie, accélération du flux au
portant).
Pour faire la calibration du vent réel, il faut faire des virements de bord et noter la
différence d’angle de la direction du vent réel. Il est préférable de faire des calibrations
dans un vent relativement stable en direction. Sur plusieurs navigations avec des
conditions en vitesse de vent réel uniformément réparties entre 5Nd et 30Nd.
Tribord amure
TWD 250°
Bâbord amure
TWD 260°
Compas 210°
Compas 300°
10°
45°
45°
TWD bâbord est > TWD tribord :
Ajouter la moitié de la différence entre TWD bâbord et TWD tribord
Pour cela une table de correction de l’angle de vent réel « Adjwa.d » est disponible dans le
Processor HR à l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables , et accessible depuis la page
d’accueil dans la rubrique « Installation calibration » avec la commande « Correction de
l’angle de vent réel ».
40
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Si la table contient déjà des données, les corrections à apporter seront additionnées aux
valeurs existantes.
Ci-dessous un exemple de table de correction de l’angle du vent réel dans le Processor
HR. La colonne de gauche indique la vitesse du vent réel en nœud, la colonne nommée
« v1 » indique la correction en degrés à apporter, la colonne « a1 » indique l’angle pour
lequel on veut appliquer une correction. De même pour « a2 » et « v2 » aux allures de
vent de travers, et « a3 » et « v3 » pour les allures portantes. La table ne peut contenir au
maximum que 9 lignes et 7 colonnes. Elle utilise des tabulations comme séparateur
entre les colonnes. Le séparateur décimal est le point. Si ces conditions ne sont pas
respectées, un message d’erreur est affiché dans le fichier log du Processor HR.
0.0
5.0
10.0
15.0
20.0
25.0
30.0
35.0
50.0
v1
-7.0
-7.0
-3.0
-2.5
4.5
6.5
8.0
8.0
8.0
a1
44
44
38
36
37
39
41
42
42
v2
-2.0
-2.0
-1.0
0.0
1.0
1.0
1.5
1.5
1.5
a2
93
93
96
95
93
96
98
100
100
v3
4.0
4.0
3.0
1.0
-1.0
-1.0
-2.0
-2.0
-2.0
a3
141
141
153
154
148
152
155
158
158
IMPORTANT
Ne pas rajouter de ligne et de colonne supplémentaire dans la table.
Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save
File ».
41
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
10. PERFORMANCE ET POLAIRE DE VITESSE
Pour optimiser les performances, il est essentiel de comprendre en permanence la vitesse
théorique de votre voilier en fonction de la vitesse et de l’angle du vent réel. La vitesse
cible guide les réglages et aide à définir l’angle optimal au vent, que ce soit au près ou au
portant.
C’est la polaire de vitesse qui permet l’affichage des données « Performance ». Elle peut
être chargée sur le processor via une liaison ftp ou le logiciel nke d’aide à la calibration.
Les polaires de vitesse (VPP) sont généralement fournies par l’architecte. À défaut, vous
pouvez construire vos polaires vous-même en relevant la vitesse surface du bateau pour
chaque force et angle au vent réel.
La polaire de vitesse est stockée dans le « Processor HR » à l’adresse :
ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/Tables/SpeedPolar.pol est accessible
depuis la page d’accueil dans la rubrique « Installation et calibration » avec la commande
« polaire de vitesse ». Le fichier polaire doit porter le nom « SpeedPolar.pol ».
Par défaut une polaire est en mémoire dans le Processor HR, cette polaire doit être
modifiée pour être adaptée à votre bateau.
42
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
10.1 Comment lire une polaire de vitesse
Le tableau ci-dessous représente un exemple de polaire de vitesse dans le Processor
HR. La ligne supérieure indique la vitesse du vent réel en nœuds. La colonne de gauche
figure les angles au vent réel en degrés. Les vitesses du bateau sont données en nœuds
dans le corps du tableau.
TWA
33
4
2.761
6
4.076
8
5.08
10
5.624
12
5.904
14
6.044
16
6.107
20
6.104
25
5.84
30
5.176
36
3.043
4.448
5.475
5.975
6.23
6.354
6.422
6.446
6.28
5.802
39
3.302
4.782
5.806
6.259
6.477
6.587
6.654
6.694
6.594
6.277
50
60
4.07
5.688
6.572
6.882
7.052
7.172
7.26
7.361
7.368
7.256
4.541
6.156
6.918
7.251
7.437
7.581
7.695
7.85
7.932
7.899
70
4.821
6.383
7.107
7.542
7.762
7.942
8.101
8.352
8.534
8.583
80
4.925
6.456
7.206
7.708
8.063
8.308
8.524
8.876
9.223
9.434
90
4.974
6.664
7.422
7.796
8.253
8.662
8.949
9.526
10.134
10.566
105
5.055
6.682
7.495
8.106
8.559
8.962
9.404
10.567
11.631
12.578
120
4.695
6.456
7.339
7.943
8.679
9.454
10.104
11.327
13.237
15.149
135
4.085
5.849
6.926
7.676
8.433
9.235
10.102
12.202
14.791
17.174
140
3.805
5.538
6.723
7.491
8.213
9.048
10.07
11.912
15.335
17.898
150
3.246
4.833
6.166
7.019
7.683
8.373
9.187
11.582
15.493
18.583
165
2.494
3.77
4.988
6.076
6.876
7.511
8.122
9.662
12.464
16.247
Le fichier de la polaire porte l’extension « .pol ». Il ne peut contenir au maximum que 32
lignes et 17 colonnes. Il utilise des tabulations comme séparateur entre les colonnes. Le
séparateur décimal est le point.
Si ces conditions ne sont pas respectées, un message d’erreur est affiché dans le fichier
événements principaux du Processor HR.
10.2 Comment lire une courbe de polaire de vitesse
L’exemple ci-dessous représente les deux parties, mais de manière générale, on ne
représente que la partie bâbord amure de la courbe (les deux parties étant normalement
symétriques).
L’axe du bateau est vertical, l’avant vers le haut. Les rayons définissent les angles de
vents réels. Les cercles concentriques indiquent les vitesses surfaces du bateau en
nœuds. Chacune des courbes correspond à une force de vent.
43
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
Pour chaque vitesse de vent et angle de vent réel, on obtient la vitesse théorique du
bateau en mesurant le module du vecteur vitesse.
Pour trouver la vitesse cible au près (schéma ci-dessous), il suffit de tracer une ligne
perpendiculaire à l’axe des vitesses surfaces du bateau, et qui tangente la polaire au point
le plus fort.
44
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
10.3 Variables de performance
Le Processor HR créé des variables de performance à partir de la polaire de votre
bateau. Vous pouvez les afficher sur les afficheurs nke suivants :
Multidisplay
Multigraphic
Ces variables vont vous aider pour le réglage de votre bateau. L’affichage de ces données
en temps réel vous informera sur la vitesse de votre bateau et l’angle de vent réel par
rapport aux données théoriques.
45
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
• VMG :
Ce qui signifie Velocity Made Good.
C’est la composante de vitesse en direction de l’objectif au vent ou sous le vent.
Lorsqu’on navigue au près il s’agit en fait de la vitesse de remontée au vent, c’est à
dire la projection de la vitesse du bateau sur l’axe du vent.
Plus le VMG moyen est grand, meilleure est votre remontée au vent.
Vent
VMG = Vitesse réelle x cosinus (Angle du vent réel)
VMG
46
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
• CMG :
Ce qui signifie Course Made Good.
C’est le meilleur gain vers la marque.
En fait c’est la projection de la vitesse du bateau sur la route directe vers la marque.
Au près et au vent arrière cette donnée n’a guère d’importance, en revanche elle
est utile aux allures de largue.
Route
Vent
CMG
CMG = Vitesse réelle x cosinus (Cap bateau - Cap
visé)
Tangente à la
polaire
• Vitesse Cible :
C’est la vitesse réelle théorique du bateau au VMG. Cette variable est utile au près
et au vent arrière. Pour les allures de largue, il est préférable d’utiliser la vitesse
polaire.
• Angle de Vent Réel Cible :
C’est l’angle optimal pour les conditions de vent actuelles. Cette information permet
de connaître à tout moment l’angle optimal au près ou au vent arrière pour les
conditions de vent actuelles. C’est l’angle qui donne le meilleur VMG.
• Vitesse Polaire :
Cette variable est calculée grâce aux polaires de vitesse du bateau en fonction de
la force du vent et de l’angle de vent réel du bateau.
Cette information permet de connaître à tout moment la vitesse optimale du bateau
pour un angle et une vitesse de vent réel donné.
• % Vitesse Cible :
C’est le pourcentage entre la vitesse actuelle du bateau par rapport à la vitesse
cible.
• % Vitesse Polaire :
C’est le pourcentage entre la vitesse actuelle du bateau par rapport à la vitesse
polaire.
• Erreur Angle VMG :
C’est l’erreur d’angle en degrés entre l’angle actuel du bateau et l’angle du VMG.
47
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
• Erreur Angle CMG :
C’est l’erreur d’angle en degrés entre l’angle actuel du bateau et l’angle du CMG.
• % VMG Cible :
C’est le pourcentage entre la projection de la vitesse actuelle du bateau sur l’axe du
vent et le VMG cible.
• % CMG Cible :
C’est le pourcentage entre la projection de la vitesse actuelle du bateau sur la route
vers la marque et le CMG cible.
11. CALIBRATION MAGNÉTIQUE
Le 3D Sensor est réglé en usine. Toutefois, une calibration est nécessaire pour s’adapter
à l’environnement magnétique de votre bateau et obtenir la précision de mesure attendue.
Suivez la procédure de calibration décrite dans la notice du 3D sensor V3. Cette rubrique
« Calibration magnétique » n’est utilisable qu’avec un 3D sensor V3 (90-60-374) voir photo
ci-dessous.
48
43_PROCESSOR_HR_um_FR_40
12. ANNEXE
12.1 Configuration de mon ordinateur pour une première connexion au processor
12.1.1 Connexion du Processor HR à votre ordinateur
Connecter votre Processor HR à votre ordinateur à l’aide du câble réseau croisé qui est
fourni avec le processor.
12.1.2 Configuration de la connexion réseau sous Windows 7™
Ici, l'ordinateur et le Processor HR sont reliés en réseau par un câble RJ-45.
Ils ont chacun une adresse IP qui leur permet de communiquer ensemble. L’adresse IP du
réseau local peut être fixe ou dynamique. Étant donné que ni votre ordinateur, ni le
processor ne possèdent de serveur DHCP permettant de délivrer des adresses
dynamiques, votre connexion sera en IP fixe.
Définir une IP locale fixe à votre ordinateur :
La première des tâches est de définir sur le PC concerné une adresse IP locale fixe. Pour
commencer, cliquez sur démarrer/panneau de configuration.
Cliquez sur le lien « Afficher l’état et la gestion du réseau »
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Sur la partie gauche cliquez sur le lien « Connexion au réseau local» :
(Ou la connexion qui est utilisée pour le processor HR).
Cliquez sur l'icône Connexion au réseau local avec le bouton droit de votre souris et
sélectionnez Propriétés. Une nouvelle fenêtre apparaît :
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Double cliquez sur Protocole Internet version 4 (TCP/IPv4) une nouvelle fenêtre apparaît.
Cochez Utiliser l'adresse IP suivante. Adresse IP mettez 192.168.0.233* (vous pouvez
remplacer le 233 par n'importe quel chiffre compris entre 2 et 254, sauf 232), à Masque
de sous-réseau 255.255.255.0
*Par défaut, le Processor HR est paramétré pour travailler avec un PC à cette adresse.
Cliquez sur OK pour valider.
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12.1.3 Configuration de la connexion réseau sous Windows 10™
Ici, l'ordinateur et le Processor HR sont reliés en réseau par un câble RJ-45.
Ils ont chacun une adresse IP qui leur permet de communiquer ensemble. L’adresse IP du
réseau local peut être fixe ou dynamique. Étant donné que ni votre ordinateur, ni le
processor ne possèdent de serveur DHCP permettant de délivrer des adresses
dynamiques, votre connexion sera en IP fixe.
Définir une IP locale fixe à votre ordinateur :
La première des tâches est de définir sur le PC concerné une adresse IP locale fixe. Pour
commencer, tapez panneau de configuration, puis ENTRER.
Cliquez sur le lien « réseau et Internet »
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Sélectionnez le « centre de réseau et partage »
Cliquez sur « modifier les paramètres de la carte »
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Sur carte Ethernet, faire un clic droit et « Propriétés »
Double-cliquez sur l'icône « Protocole Internet version 4 (TCP/IPv4) » :
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Une nouvelle fenêtre apparaît. Cochez Utiliser l'adresse IP suivante. Adresse IP mettez
192.168.0.233* (vous pouvez remplacer le 233 par n'importe quel chiffre compris entre 2
et 254, sauf 232), à Masque de sous-réseau 255.255.255.0
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*Par défaut, le Processor HR est paramétré pour travailler avec un PC à cette adresse.
Cliquez sur OK pour valider.
12.1.4 Test de la connexion avec le Processor HR
Pour valider la connexion, on va vérifier l’accessibilité du Processor HR en faisant un
ping.
Sous Windows 7 et 10 :
Dans l’outil de recherche Windows taper Exécuter puis valider.
La fenêtre suivante apparaît :
Tapez cmd et OK. Une fenêtre dos apparaît tapez ping 192.168.0.232
Maintenant vous avez les moyens de vous connecter au Processor HR
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13. FREQUENTLY ASKED QUESTIONS
1. Message sur Gyropilot Graphic « Trop d’erreur sur le bus » ou sur le
Multigraphic « Bus en collision ».
Il y a probablement un conflit d’adresse sur le bus Topline. Débranchez le processor et
vérifiez les adresses de chacun des éléments pour ne plus avoir de maître sur le bus.
Avant de réintégrer le Processeur, les afficheurs doivent marquer l’erreur suivante :
« maître absent ». Il peut s’agir d’une mauvaise configuration NMEA qui publie des
canaux déjà existants sur le BUS avec une init NMEA qui a été faite sans la présence
de ces canaux. Par ex GPS éteint.
2. Message sur les afficheurs « Maître absent»
Il n’y a pas de maître, si le processor est connecté au bus Topline, vérifier que le fil
data du processor est correctement connecté au bus Topline.
3. Pas de déclinaison et/ou l’heure n’est pas égale à l’heure UTC
La valeur de la déclinaison est nulle. Vérifier dans les documents officiels qu’à l’endroit
où vous vous trouvez il y a une déclinaison et noter la valeur. La déclinaison est
calculée avec les données GPS, date et heures. Vérifier que le processor reçoit toutes
les trames du GPS et que le statut position dans la trame GPGLL soit égale à (valide
data).
4. La led de control clignote toutes les secondes
Le Processor est en mode erreur. Dans la page du processeur dans « évènement
principaux », vous trouverez les évènements que le processeur remonte dans l’ordre
chronologique. Vérifiez qu’une erreur n’est pas apparue. Débrancher tous les
éléments du bus Topline, ne laisser que le processor. Si au démarrage la led clignote
toujours toutes les secondes, contactez votre distributeur.
5. La donnée speedomètre indique « panne »
Le capteur Ultrasonic speedo n’est pas accroché (cas du bateau à l’arrêt). Dans ce
cas les données de vent réel sont calculées avec la vitesse fond si celle-ci est
présente sur le bus Topline. Dans le cas contraire, les données sont calculées avec
une vitesse bateau simulée (voir paragraphe 6.3 « FAIL SAFE BS »).
6. Pas de donnée compas
Cette donnée provient de votre compas Topline ou de la centrale inertielle 3D Sensor.
Vérifier sont paramétrage, pour cela reportez-vous à la notice du composant.
7. Pas de données vent réel
Si en mode dégradé sans processor, des données de vent apparent sont correcte,
mais vous n’avez plus de données vitesse vent réel et angle de vent réel, vérifier que
vous avez une vitesse surface cohérente. Si la vitesse surface est valide, vérifiez que
le coefficient de calibration vent réel est différent de zéro.
8. Message sur Gyropilot Graphic « Défaut capteur 59 178 »
Le filtrage du vent apparent dépasse la limite de 32. Repositionnez ce filtrage à une
valeur cohérente à l’aide du Gyropilot Graphic.
9. Les afficheurs ne veulent pas prendre d’adresse
Avec le processor connecté sur le bus Topline, l’afficheur en adresse zéro, refuse de
se faire attribuer une adresse par le Processor HR et passe automatiquement en
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maître. Il y a un problème de lecture du bus Topline dans le Processor. Vérifier que le
fichier de log des évènements du processor ne comporte pas d’erreur Topline. Dans le
cas contraire, le fichier mvn.cfg est probablement cassé.
10. Pouvons-nous extraire des fichiers log durant le fonctionnement du pilote ?
C’est tout à fait possible, cependant cette opération demande toutes les ressources de
votre Processor HR. Donc dans certains cas il se peut que le fonctionnement du
processor soit ralenti et par conséquent le fonctionnement du pilote risque d’être
altéré. Pour éviter tout risque, il est préférable que le pilote ne soit pas engagé
pendant cette opération ou transférer unitairement les fichiers.
11. Est-ce que le processor fonctionne sans 3D Sensor ?
Sans 3D Sensor le système fonctionne, c'est-à-dire que le processor ne plantera pas,
mais de nombreuses variables ne seront calculées avec le cap fond comme la
direction du vent réel, le cap vrai et certaines fonctionnalités ne sont pas disponible
comme le pilotage HR et le débruitage du vent.
12. Ma vitesse cible affiche des valeurs incohérentes, 300%...
Le fichier de vitesse polaire est corrompu, vérifier que le format est correcte, pour cela
reportez-vous au paragraphe : 10.2 Comment lire une courbe de polaire de vitesse
page 43
13. Je n’arrive pas à télécharger un nouveau firmware avec Toplink
Pour télécharger un nouveau firmware avec Toplink, il faut retirer le Processor HR du
bus Topline.
14. Le ou les Gyrographic émettent un bip continu au démarrage et pendant 30
secondes
Une donnée essentielle manque sur le réseau Topline. Cette donnée peut-être la
vitesse surface (Speedo Ultrasonic non accroché) et la vitesse fond manquantes, les
données du capteur anémomètre-girouette ou les données compas.
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14. EVOLUTION LOGICIEL DU PROCESSOR HR
REV
Date
V1.9
2007
V2.0
2008
Information
- Ajout des canaux Cap vrai et Direction vent réel vrai
-
Calcul de la direction du vent fond
-
Calcul de la vitesse du vent fond
-
Auto-détection du capteur 3D hull (V1, V2, Compas
Regatta, KVH)
-
Gestion des offsets en mode cap magnétique de secours
CAP MAG2 (KVH ou NMEA)
-
Ajout de la fonction d’autocompensation du compas
Regatta
-
Ajout de la gestion d’offset cap, gîte et tangage dans le
compas Regatta
-
Ajout du filtrage de cap, gîte et tangage dans le compas
Regatta
Correction de bug
V2.1
2008
-
V2.2
2009
- Modification Gestion du mode dégradé vitesse surface. Si
speedo US non accroché, calcul sur vitesse fond et affichage
« Pan ».
- Authentification des éléments du bus à la création de la
liste. Si les firmwares ne sont à jour, non démarrage du
Processor.
- de la gestion de la led bleue de contrôle
V2.3
2010
- Limitation du calcul angle de gîte au maximum à 60°
- Limitation du calcul angle de tangage au maximum à 40°
- Ajout d’un message d’erreur lorsque les données 3DH sont
aberrantes
V2.4
2011
- Compatibilité avec le GPS Topline
V2.5
2012
- Compatibilité avec le dernier firmware du 3DH V2
- Correction erreur de signe sur le tangage
- Ajout de l’authentification du Multifonction Graphic
V2.6
2012
-
Correction de la perte d’une source NMEA après un
timeout (exemple lors d’un décrochage GPS)
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V2.7
2013
- Ajout des identifiants des interfaces wifi
- Scrutation rapide du Multifonction Graphic pour le pilote
V3.2
28/10/2013
-
Correction d’un bug sur le débruitage du vent.
-
Coefficients de débruitage du vent, à régler dans
« Constants » suivant le capteur compas.
Coef1 : filtre attitute
Coef2 : filtre AVA
Coef3 : coef tangage
Coef4 : coef roulis
V3.7
V3.9
V4.0
14/09/2015
05/09/2016
17/06/2019
-
Evolution des algorithmes du pilot HR pour un meilleur
pilotage
-
Nouveau mode de pilotage « Rafale » « Surf »
-
Compatibilité avec 3D Fusion
-
Correction du Plantage Processor lorsque le baudrate
NMEA est mal configuré
-
Ajout d’une clé de licence pour libérer le pilot HR
-
Compatibilité avec 3D sensor V3
-
Compensation disponible à partir de la page web du
processor (pour 3D Sensor V3)
-
Compatibilité avec Loch roue à aubes (Paddle Wheel)
-
Correction du changement de mode pilot (sans débrayer
en appuyant sur auto pour valider le mode)
-
Compatibilité avec les compas géographique Quadrans en
détection automatique
-
Compatibilité avec une centrale Bravo Systems.
-
Compatibilité avec Multidisplay et Pad
Compatibilité avec les dernières 3D Sensor V3 en détection
automatique.
Suppression du port NMEA 1
-
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