PROCESSOR HR Référence produit : 90-60-373 NOTICE UTILISATEUR & FICHE D’INSTALLATION Version V4.0 Zi de Kerandré – Rue Gutenberg – 56700 – HENNEBONT http://www.nke-marine-electronics.com Sommaire 1. INTRODUCTION 4 2. LE RÉSEAU TOPLINE AVEC UN PROCESSOR HR 4 3. LE PROCESSOR HR 5 4. ARCHITECTURE DE L’INSTALLATION 6 5. INSTALLATION DU PROCESSOR HR 7 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 5.10 5.11 5.12 NOUVELLE INSTALLATION NKE INTEGRATION DU PROCESSOR DANS UN ENSEMBLE DEJA EXISTANT INTEGRATION DU PROCESSOR HR DANS VOTRE BUS NKE CONFIGURATION ETHERNET SE CONNECTER AU PROCESSOR HR : RACCORDEMENT AU BUS TOPLINE CONNECTEURS 3D SENSOR CONNECTEUR NMEA1/NMEA2 ENTREE NMEA PRIORITE DES TRAMES NMEA EN ENTREE SORTIE NMEA CONNECTEUR OPTIONS 6. CONFIGURATION DU PROCESSOR HR 18 6.1 ACTION DES DIFFERENTS RACCOURCIS 6.1.1 Actions 6.1.2 Installation et calibrations 6.1.3 Paramètres réglables directement sur le Multigraphic ou Multidisplay 6.1.4 Analyse 6.1.5 Outils 6.1.6 Datalogs 6.1.7 Support 6.2 MISE A JOUR LOGICIELLE 6.3 CONFIGURATION DU FICHIER VARIABLE.CSV 7. ALGORITHME DES VARIABLES CALCULÉES 7.1 7.2 7.3 18 18 19 24 24 25 26 26 27 27 29 VARIABLES D’ATTITUDES VARIABLES DE VITESSES VARIABLE DE VENT 29 30 31 8. LE PILOTE HR 8.1 8.2 7 7 9 10 11 13 13 13 13 15 17 17 32 ACTIVATION DE LA LICENCE PILOTE HR SELECTION DU PILOTE HR AVEC LE MULTIGRAPHIC OU MULTIDISPLAY 9. CALIBRATION DE VOTRE ÉLECTRONIQUE 33 9.1 INTRODUCTION 9.2 ORDRE DE CALIBRATION 9.3 ÉTALONNAGE DU COMPAS 9.4 ÉTALONNAGE DE LA GITE ET DU TANGAGE 9.5 CALIBRATION DE LA VITESSE DU BATEAU 9.5.1 Linéarisation de la vitesse surface en fonction de la gîte du bateau 9.6 CONFIGURATION DE LA DERIVE 2 32 32 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 33 33 34 34 34 35 36 9.7 9.8 9.9 10. CALIBRATION DE L’ANGLE DE VENT APPARENT CALIBRATION DE LA VITESSE DU VENT REEL CALIBRATION DE L’ANGLE DE VENT REEL 37 38 40 PERFORMANCE ET POLAIRE DE VITESSE 42 10.1 10.2 10.3 COMMENT LIRE UNE POLAIRE DE VITESSE COMMENT LIRE UNE COURBE DE POLAIRE DE VITESSE VARIABLES DE PERFORMANCE 43 43 45 11. CALIBRATION MAGNETIQUE 48 12. ANNEXE 49 12.1 CONFIGURATION DE MON ORDINATEUR POUR UNE PREMIERE CONNEXION AU PROCESSOR 12.1.1 12.1.2 12.1.3 12.1.4 Connexion du Processor HR à votre ordinateur Configuration de la connexion réseau sous Windows 7™ Configuration de la connexion réseau sous Windows 10™ Test de la connexion avec le Processor HR 49 49 49 53 57 13. FREQUENTLY ASKED QUESTIONS 58 14. EVOLUTION LOGICIEL DU PROCESSOR HR 60 3 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 1. INTRODUCTION Nous vous remercions de faire confiance à la marque nke, en choisissant le Processor HR. Vous venez d’acquérir un calculateur embarqué au centre d'une architecture permettant d'offrir au skipper, au pilote automatique, à l'informatique de bord, aux analystes, les informations nécessaires à la performance de la manière la plus précise, dé-bruitées et réactives. Cette notice d’utilisation et d’installation réunit les informations qui vous permettront : - d’effectuer l’installation du Processor HR et l’initialisation du système. - de pouvoir régler le Processor HR et les capteurs. - de bien connaître votre Processor HR et d’en maîtriser toutes ses fonctions, - d’obtenir de votre bateau des performances optimales. 2. LE RÉSEAU TOPLINE AVEC UN PROCESSOR HR Le réseau Topline est composé de capteurs et d'afficheurs raccordés entre eux par une liaison 3 fils (0V tresse de masse, +12V fil blanc, Data fil noir). L'émission et la réception des données se font sur le fil "DATA". Les afficheurs possèdent une adresse variable comprise entre 2 et 20. Les capteurs possèdent une adresse fixe comprise entre 21 et 238. La gestion du réseau est assurée par le Processor HR qui est toujours « MAITRE »et donc à l'adresse "1". Lorsqu'il est mis sous tension, le Processor HR interroge toutes les adresses possibles afin de découvrir tous les afficheurs et capteurs qui sont effectivement raccordés au réseau. Lorsque cette phase d'énumération est terminée, le Processor HR n'interroge plus que les canaux qui lui ont répondu. D'autre part, le Processor HR interroge périodiquement l'adresse "0" (afficheur non numéroté). Une réponse spécifique d'un afficheur esclave à cette interrogation permet à ce dernier de se voir attribuer une adresse et de s'insérer dynamiquement dans le réseau. 4 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 3. LE PROCESSOR HR Le Processor HR répond aux objectifs suivants : 1. Performance : • Réalise des mesures et calculs de vent (apparent, réel), de vitesse surface et fond, d’attitude, précis et réactifs. • Mesure des accélérations et l’attitude de la coque (cap magnétique, angles, accélérations, vitesses de giration, vecteur magnéto métrique). • Calcule avec précision et réactivité le vent réel grâce à une compensation des mesures du capteur aérien, de la cinématique du mât et du bateau ainsi que par des tables de corrections. 2. Rapidité : • Gère des flux de données rapides (Haute réactivité des mesures capteurs, des actions du pilote automatique, des affichages). • Interface en haute cadence à l’informatique de bord vers les principaux logiciels de navigation. 3. Sécurité et sûreté de fonctionnement : • Sûreté intégrée : différents niveaux de modes dégradés et pannes possibles permettent une disponibilité des fonctions de base sans PROCESSOR. • Journal d'autodiagnostic sauvegardé permettant une compréhension rapide d'un dysfonctionnement éventuel. 4. Standardisation : Définition de formats et protocoles simples et ouverts pour : • les journaux des variables (Log) • les protocoles d'échange de variables par RS232/NMEA0183 rapide ou IP. • l'ajustement des calibrations linéaires, et fichiers de calibration non linéaire, polaire. 5. Post-traitement : • Diagnostic et modélisation par Datalog interne. 6. Évolutivité : • Mise à jour simple du logiciel Processor HR par page web • Utilisation de périphériques Topline avec mémoire Flash pour une mise à jour à bord avec le logiciel PC Toplink. 7. Énergie : • Permets de laisser en veille l’ordinateur du bord et d’avoir les données de performance sur les afficheurs nke. • Le débruitage du vent par le processeur permet de diminuer la valeur des filtres et donc de diminuer les retards. Le pilotage est donc plus précis et cela diminue la consommation. 5 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 4. ARCHITECTURE DE L’INSTALLATION 6 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 5. INSTALLATION DU PROCESSOR HR Ce chapitre de la notice vous indique comment installer le Processor HR. Il décrit également l’initialisation du processor associé au bus Topline et tous ses éléments. - IMPORTANT : Lisez cette notice dans sa totalité avant de commencer l’installation. Le raccordement électrique sur le bus TOPLINE doit être réalisé avec la boîte de connexion 90-60-417. 5.1 Nouvelle installation nke Installer tous les éléments du bus nke sans le Processor HR en vous reportant à la notice de chaque capteur, afficheur ou interface nke. Privilégier un afficheur Multigraphic ou Multidisplay comme maître du bus. Reportez-vous maintenant au paragraphe « Intégration du Processor dans le bus nke » 5.2 Intégration du processor dans un ensemble déjà existant Avant de connecter votre processeur il s’agit de mettre à jour tous les éléments de votre bus Topline. Pour cela vous devez, soit utiliser le logiciel « Toplink2 », soit renvoyer votre matériel au Service Après Vente de nke. Le logiciel Toplink2 (utilisable avec l’Interface Topline USB 90-60-482 et la Box WiFi USB 90-60-538) est disponible sur le site nke à l’adresse : http://www.nke-marine-electronics.com (Espace technique, réservé aux professionnels). ATTENTION: Avec Un GPS HF version 2.2 Il n’est plus nécessaire de brancher le GPS HF sur l’entrée NMEA2 du Processor HR. 7 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Liste de versions logicielles compatibles avec le Processor HR : Type d’élément Afficheur Afficheur Afficheur Interface Interface Interface Capteur Capteur Capteur Capteur Capteur Interface Interface Interface Interface Interface Capteur Capteur Capteur Capteur Capteur Capteur Capteur Capteur Commande Pilote Définition de l’élément Multigraphic Multidisplay TL25 Récepteur radio Toplink 2 Box WiFi Battery Monitor 500 3D Sensor Angle de mat Baromètre HR 100 Ultrasonic tribord / babord Interface loch sondeur Interface dual loch sondeur Interface loch pour Paddle Wheel Interface sondeur Apparent Wind Monitor Carbowind HR AG HR Regatta Compass Interface Compas fluxgate Analog Monitor Analog Monitor 4x Load Cell Interface Compas 9X Pad Display et Pilote Calculateur Pilote Version logiciel ou supérieure Toutes versions Toutes versions V1.5 V2.4 V2.0.11 Toutes versions Toutes versions N.A. V1.4 V1.0 V1.6 V2.0 V2.0 V2.2 V2.2 Toutes versions V1.8 V1.8 V1.4 V1.7 Toutes versions Toutes versions Toutes versions Toutes versions Toutes versions V3.0 Une fois tous les éléments mis à jour, alimentez le bus et vérifiez que tout est en ordre de marche. Privilégier un afficheur Multigraphic ou Multidisplay comme maitre du bus Topline. Ce sera plus facile pour basculer pour intégrer le Processor dans le bus. ATTENTION: Si les firmwares des instruments branchés sur le bus ne sont pas à jour, le Processor HR ne pourra pas fonctionner et un message d’avertissement apparaitra dans le journal des « évènements principaux » pour vous indiquer l’instrument obsolète. 8 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 5.3 Intégration du Processor HR dans votre bus nke Maintenant que tous les capteurs, afficheurs et interfaces sont mis à jour et compatibles avec le Processor HR, vous devez préparer votre installation pour recevoir le Processor HR. En effet celui-ci sera « maître ». Par conséquent, il faut qu’il n’y ait plus de maître sur le bus Topline. Vous devez pour cela réinitialiser le Multigraphic ou Multidisplay maître pour lui affecter l’adresse 0. Ce changement d’adresse ce fait dans le menu, paramètre, Maintenance, adresse Topline. Ci-dessous l’exemple pour le Multigraphic. + + ATTENTION Avant de connecter le PROCESSOR HR sur le bus Topline, vous devez brancher sur la prise « 3DHull » le capteur 3D sensor préalablement installé (se référer à la notice d’installation du produit). La reconnaissance du type de capteur par le PROCESSOR HR est automatique pour : Compas Regatta, 3D sensor V1, V2, V3, Compas KVH, Quadrans. Lors de la mise sous tension du bus Topline, une led bleue sur la face avant du PROCESSOR HR permet de voir l’état de fonctionnement. Le PROCESSOR HR est toujours « Maître » du bus Topline, et lors de la mise sous tension il effectue 2 « Création de Liste ». La phase de démarrage dure environ 30 secondes. Etat LED LED éteinte Etat de fonctionnement ou défaut correspondant - Processor hors tension ou en panne. Led Bleu 1 éclat toutes les 3 - Processor HR en fonctionnement normal secondes - l’auto contrôle interne à l’application est correct ▲ 3s ▲ Clignotement toutes - Processor HR en cours de démarrage les 100ms ▲▲▲▲▲▲▲ Clignotement toutes - Le Processor détecte une erreur grave (perte d’un capteur, les secondes version firmware sur le bus qui n’est pas compatible. Il faut se ▲ ▲ ▲ ▲ rendre sur la page web pour diagnostiquer le problème. Continue - Processeur non fonctionnel 9 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Une fois le PROCESSOR HR démarré (led bleue éclat toutes les 3 secondes), vous devez redonner une adresse au Multigraphic ou Multidisplay qui vous a permis de vérifier votre installation, en suivant la procédure suivante : Pour le Multigraphic : + + Pour le Multidisplay : Voir la notice pour la prise d’adresse. ATTENTION La Création de Liste par le PROCESSOR HR étant particulièrement longue (30 secondes), il faut toujours attendre la fin du démarrage du PROCESSOR HR (led bleue = 1 éclat toutes les 3 secondes) pour demander une nouvelle adresse sur un afficheur. 5.4 Configuration Ethernet La manière dont vous allez connecter votre Processor à votre ordinateur ou Tablet PC, va dépendre de l’installation réseau de votre bateau. • Connexion Ethernet direct : Le câble réseau fourni avec votre Processor HR est un câble croisé qui permet de connecter directement votre ordinateur au Processor. Câble réseau croisé RJ45 10 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 • Connexion Ethernet via un réseau : Le câble réseau fourni avec votre Processor HR est un câble croisé. Il peut être utilisé avec les Switch Ethernet les plus récents. Vérifiez que votre Switch est compatible avec les câbles croisés, sinon utilisez un câble droit. 5.5 Se connecter au Processor HR : Avant d’essayer de se connecter, il faut que votre ordinateur soit correctement configuré. Cette connexion vous permettra de communiquer via ftp, http. Ainsi vous aurez accès aux tables de calibrations, aux fichiers log permettant de diagnostiquer des pannes et à la mise à jour du logiciel. À réception de votre Processor, il est configuré par défaut à l’adresse 192.168.0.232 et les paramètres de connexion ftp sont : Login : root Password : pass Pensez à vérifier les points suivants avant de tenter une connexion : • Que le voyant bleu «control» du Processor clignote • Sur le pare-feu, autoriser tous les ports sur l’adresse 192.168.0.232 • Si vous utilisez un proxy, dans votre navigateur Web, dans les paramètres de connexion avancés, paramètres du proxy, ajouter «192.168.0.232» dans «ne pas utiliser le proxy pour les adresses». • Le processor HR n'intègre pas de serveur DHCP, aussi, si vous utilisez une liaison Ethernet point à point et que vous n'avez pas d’adresse IP attribuée automatiquement par DHCP, vous devez fixer l'adresse IP du PC avec une adresse statique de type 192.168.0.X avec X différente de 232, car c’est l’adresse par défaut du processor. Avec le protocole http : Ouvrez votre navigateur (Internet explorer, Mozilla Firefox) et tapez dans la barre d'adresse la commande suivante : http://192.168.0.232 puis validez. Vous arrivez alors sur la page de configuration du Processor HR. Attention : Google Chrome n’est pas totalement compatible, préférez Internet explorer ou Mozilla Firefox. 11 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Avec le protocole FTP : Pour vous connecter au serveur FTP depuis votre ordinateur, sans que le logiciel vous demande un identifiant de connexion, tapez l'adresse suivante dans une fenêtre explorer ou dans les favoris réseaux: ftp://root:pass@192.168.0.232 Dans le cas ci-dessus l’explorateur Windows demandera le Login et le Mot de passe. Une fois saisie ils seront enregistrés par Windows si vous cochez « Enregistrer le mot de passe ». Dans ce cas il est inutile d’écrire root et pass dans l’adresse ftp. ftp://192.168.0.232 Vous pouvez accéder à la clé USB interne à l’adresse suivante : ftp://root:pass@192.168.0.232/var/usbdisk/ Vous pouvez accéder aux fichiers de configuration du Processor HR à l’adresse suivante : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/ Si vous rencontrez des difficultés pour vous connecter à votre Processor HR, reporter vous au paragraphe « Configuration de mon ordinateur pour une première connexion au processor » 12 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 5.6 Raccordement au bus Topline Le bus Topline doit être raccordé sur la prise Topline du Processor. Ce bus alimente également le processor en 12 volts. Couleur fils Potentiel Fiche binder 5 Plots Bleu Data Topline Borne 3 et 5 ensembles Blanc +12V (Pin 4) Borne 4 Tresse Masse (Pin 1) Borne 1 5.7 Connecteurs 3D Sensor Le 3D sensor lié à la coque doit être branché sur le port «3D Hull». Câble : 90-60-392 Attention : Les fils bleu et blanc sont croisés. Couleur fils Potentiel Fiche binder 5 Plots Bleu TX Processor Borne 5 Blanc RX Processor Borne 3 Tresse Masse Borne 1 Orange +12V OUT Borne 4 5.8 Connecteur NMEA1/NMEA2 Câble : 90-60-522 Le Port NMEA 1 est Obsolète et non utilisable depuis la version 4.0. Le connecteur NMEA2 peut recevoir des données NMEA jusqu'à 115Kb/s. Pour la configuration de ce port voir le paragraphe 6 Configuration Processor HR. Couleur fils Potentiel Fiche binder 5 plots Bleu TX Processor = RX NMEA Borne 5 Blanc RX Processor = TX NMEA Borne 3 Tresse Masse Borne 1 Orange +12V OUT Borne 4 5.9 Entrée NMEA Ci-dessous la liste des trames NMEA que le processor accepte. Le baud rate appliqué est réglable sur la page web du Processor HR. À chaque trame NMEA correspond des canaux sur le bus Topline. 13 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 La reconnaissance des canaux est automatique. Les canaux NMEA créés par le Multigraphic, Multidisplay ou la Box WiFi restent prioritaires sur l’entrée NMEA du Processor HR. Trame NMEA APB BOD BWC BWR CUR DBT DPT Numéro variable Variables associées possibles 64 Ecart à la Route directe 70 Statut du pilote 71 Cap Point de Route Origine Point de Route Destination 71 Cap Point de Route Origine Point de Route Destination 62 Distance au Point de Route 63 Cap au Point de route 62 Distance au Point de Route 63 Cap au Point de route 76 Vitesse du Courant mesuré 77 Direction du Courant mesuré 22 Profondeur 22 Profondeur 86 Latitude Degrés et Minutes 87 Latitude Décimales de Minutes 88 Longitude Degrés et Minutes 89 Longitude Décimales de Minutes 86 Latitude Degrés et Minutes 87 Latitude Décimales de Minutes 88 Longitude Degrés et Minutes 89 Longitude Décimales de Minutes 86 Latitude Degrés et Minutes 87 Latitude Décimales de Minutes 88 Longitude Degrés et Minutes 89 Longitude Décimales de Minutes 198 Cap Magnétique du mode Dégradé 198 Cap Magnétique du mode Dégradé 199 Angle de Gite du mode Dégradé 200 Angle de Tangage du mode Dégradé 48 Température d'Air 49 Température d'Eau 119 Pression Atmosphérique haute résolution MMB 119 Pression Atmosphérique haute résolution MTA 48 Température d'Air MTW 49 Température d'Eau GGA GLL GNS HDG KVH MDA MWV RMB 192 Vitesse de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution 193 Angle de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution 62 Distance au Point de Route 63 Cap au Point de route 64 Ecart à la Route directe 14 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 67 RMC ROT VBW VDR VHW VLW VTG VWR WCV XTE XTR ZDA ZDL_R ZDL_T Vitesse en Direction du Point de Route 27 Temps Universel Coordonné minutes et secondes 47 Temps Universel Coordonné Heure et Jour du mois 69 Temps Universel Coordonné Année et mois 86 Latitude Degrés et Minutes 87 Latitude Décimales de Minutes 88 Longitude Degrés et Minutes 89 Longitude Décimales de Minutes 208 Vitesse Fond mesurée 209 Cap Fond mesuré 207 Vitesse et direction rotation en lacet 21 Vitesse Surface Mesurée 42 Angle de Dérive Estimée 208 Vitesse Fond mesurée 209 Cap Fond mesuré 76 Vitesse du Courant mesuré 77 Direction du Courant mesuré 21 Vitesse Surface Mesurée 118 Cap Vrai Nord géographique 32 Loch Totalisateur 31 Loch Journalier 208 Vitesse Fond mesurée 209 Cap Fond mesuré 192 Vitesse de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution 193 Angle de Vent Apparent Mesuré Haute Résolution 67 Vitesse en Direction du Point de Route 64 Ecart à la Route directe 70 Statut du pilote 64 Ecart à la Route directe 27 Temps Universel Coordonné minutes et secondes 47 Temps Universel Coordonné Heure et Jour du mois 69 Temps Universel Coordonné Année et mois 62 Distance au Point de Route 222 Temps au Point de Route 225 Distance Layline 226 Temps Layline 5.10 Priorité des trames NMEA en entrée Les données du bus Topline sont privilégiées aux données NMEA. Les trames NMEA recueillies par les afficheurs sont privilégiées aux données NMEA reçues par le processor. Différentes trames NMEA peuvent renseigner la même variable. Le tableau ci-dessous indique la priorité des trames NMEA entre elles. 15 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Num Variable 21 Vitesse Surface mesurée 22 Profondeur Temps Universel Coordonné minutes et 27 secondes 32 Loch Totalisateur 31 Loch Journalier Temps Universel Coordonné Heure et 47 Jour du mois 48 Température d'Air 49 Température d'Eau 62 Distance au Point de Route 63 Cap au Point de route 64 Ecart à la Route directe 67 Vitesse en Direction du Point de Route Temps Universel Coordonné Année et 69 mois 70 Statut du pilote Cap Point de Route Origine Point de Route 71 Destination 76 Vitesse du Courant mesuré 77 Direction du Courant mesuré 86 Latitude Degrés et Minutes 87 Latitude Décimales de Minutes 88 Longitude Degrés et Minutes 89 Longitude Décimales de Minutes 119 Pression Atmosphérique haute résolution Vitesse de Vent Apparent Mesuré Haute 192 Résolution Angle de Vent Apparent Mesuré Haute 193 Résolution 198 Cap Magnétique du mode Dégradé 199 Angle de Gite du mode Dégradé 200 Angle de Tangage du mode Dégradé 207 Vitesse et direction rotation en lacet 208 Vitesse Fond mesurée 209 Cap Fond mesuré 225 Distance Layline 226 Temps Layline 222 Temps au Point de Route 16 Highest Med High VBW DPT VHW DBT ZDA VLW VLW RMC ZDA, MTA MTW BWC BWC RMB WCV RMC MDA MDA RMB RMB APB RMB ZDA APB RMC XTE APB VDR VDR GNS GNS GNS GNS BOD GGA GGA GGA GGA MMB MDA MWV VWR MWV KVH KVH KVH ROT VBW VBW ZDL_T ZDL_T ZDL_R VWR HDG RMC RMC Med Low Lowest BWR BWR XTE ZDL_R RMC RMC RMC RMC GLL GLL GLL GLL XTR VTG VTG 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 5.11 Sortie NMEA La sortie NMEA1 est Obsolète et non utilisable depuis la version 4.0 Pour exploiter, avec une application extérieure, les données de votre Bus Topline utiliser une Box WiFi USB (réf : 90-60-538) 5.12 Connecteur options Aucun câble n’est fourni par défaut. Le connecteur à employer est un connecteur de la marque Binder 4 pts série 620 (IP67/snap-in/Dext=11.5mm). Le brochage du connecteur est le suivant : Potentiel Brochage Binder +12V OUT 1 ACS OUT 3 Les broches 1 & 3 +12V OUT et ACS OUT permettent la commande d’un solénoïde (électro-aimant, relais de puissance…). Par défaut, cette sortie est dédiée au système d’anti-chavirage ou de release de quille. L’activation de cette sortie ce fais dans le fichier « configuration de l’installation » et Le paramétrage dans la partie « Calibration des constantes ». Voir paragraphe 6.1.2. NB : la sortie ACS OUT est de type drain ouvert et est limitée à 2A/16v sur quelques secondes. 17 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 6. CONFIGURATION DU PROCESSOR HR Ce chapitre a pour but de vous aider dans la configuration de votre Processor HR avec votre installation nke et l’informatique du bord. La page d’accueil du Processor HR est accessible par votre navigateur web à l’adresse http://192.168.0.232 Cette page vous donne accès aux différents raccourcis afin de calibrer et configurer votre Processor HR. 6.1 Action des différents raccourcis 6.1.1 Actions • Reboot processor : redémarre le Processor HR • Stop processor : Arrête le fonctionnement du Processor HR • Faire une sauvegarde sur la clef USB : Sauvegarde tous les fichiers de réglage et les tables d’étalonnage dans un dossier Backup de la clef USB. • Restitue les calibrations de la clef USB et relance : permet de recharger les fichiers de réglage et les tables d’étalonnage sauvegardés sur la clef USB, et reboot le Processor HR. 18 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 6.1.2 Installation et calibrations • Calibration des constantes Vous donne accès à un fichier appelé « Calib.ini » qui se trouve à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/constants Ce fichier permet de régler et d’ajuster certaines constantes qui ne sont pas accessibles d’un Afficheur. Il est divisé en sous paragraphe. [Dampings] USspdDampLost MastAngDamp = 15 = 3 ; Filtrage des pertes du/des speedo US (secondes) ; Filtrage des angles du mat (table 0..31) [Constants] HdgOff = 0.0 ; Offset cap additionnel (degrees) Offset de cap magnétique. Il peut être ajouté à celui accessible depuis le Multigraphic ou Multidisplay. Il est utile pour ajouter un offset au centième prêt. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ». MastRotOff = 0.0 ; Offset angle de twist de mat (degrees) Offset d’angle de mât. Il peut être ajouté à celui accessible depuis le Multigraphic ou le Multidisplay. Il est utile pour ajouter un offset au centième prêt. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ». MastDeflOff = 0.0 ; Offset Bascule/Deflection mat (degrees) WindShear = 0.0 ; Cisaillement Vent Reel additionel(degrees) C’est un offset qui permet de compenser l’angle de cisaillement du vent réel. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ». AWSOff = 0.0 ; Offset Vitesse Vent Apparent (noeuds) Offset de vitesse du vent apparent en nœud. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ». FailSafeBS = 6.0 ; Vitesse bateau secours (noeuds) Vitesse bateau prise en compte en cas de perte de speedomètre et de vitesse fond. MeasLeewayOff = 0.0 ; Offset capteur de derive (degrees) Offset du capteur de dérive en degrès. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 0 ». [MotionWindComp] WindVaneHigh = 30.0 ; Hauteur Aerien/Centre Rotation avec gite (metres) Hauteur en mètres, de l’anémomètre girouette par rapport au centre de rotation du bateau. Par défaut ce réglage est paramétré sur « 30 ». Coef1 = 6 ; (3DHV2 = 6) (KVH = 4) Coefficients de débruitage du vent paramétré pour un capteur Coef2 = 3 ; (3DHV2 = 3) (KVH = 2) 3DV2, 3DV3 et Quadrans. Pour un capteur KVH (Gyrotrack). Coef1 = 4, coef2 = 2. [Anticapsize] HeelAcsLimit = 35.0 ; Limite de gite antichavirage (degres,0=non) TrimAcsLimit = 35.0 ; Limite de tangage antichavirage (degres,0=non) AccXAcsLimit = -15 ; Limite de deceleration ACS (m/(s*s),0=non) AcsConfTime = 0 ; Temps de confirmation ACS (ms) AcsCmdTime = 500 ; Temps de commande sortie ACS (ms) [PilotHR] TackingSpeed = 12 ; Vitesse de rotation lors du virement 19 (degres/s) 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 GibingSpeed = 8 ; Vitesse de rotation lors de l empannage (degres/s) SecPerBoomTp = 1 ; Empannage : nb de sec par unite de la tempo passage de bome (s) GibingBoomOff = 0 ; Empannage : Offset d angle lors du passage de la bome (Deg) TackOffset = 0 ; Offset de relance pour le virement (degres) TackOffTiming = 10 ; Temps de la relance (s) PolarReachSpeed = 0.5; Vitesse de rapprochement : Mise Auto Polaire (degres/s) TenButtonValue = 10 ; Valeur du bouton de changement de consigne "10" KpRoll = 0.2; 4 degres barre / 20 degres gite =0.2 Coeff de ratrapage d'effet de carene IMPORTANT Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor» ou un arrêt marche de votre installation. • Configuration de l’installation Vous donne accès à un fichier appelé « Instal.ini » qui se trouve à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/instal Ce fichier permet de configurer les paramètres du Processor HR. Il est divisé en sous-paragraphe. [Language] Language = 0 ; Customs labels and proHR on gyrographic pages (on restart 0=French 1=English 2=Spanish 3=Italian) [Compute] BoatSpdLinHeel= N ; Utilise le fichier de linearisation vitesse surface fonction de la gite TrueWindTable = N ; Utilise les tables de compens. vent reel(+retrocalcul VA) Performance = N ; Realise les calculs de performance d'apres les polaires (Si Performance = Y Les calculs sont fait avec la polaire enregistrée dans le PROCESSOR (Speed.polar) et diffuser sur le bus Topline.) Declination = Y ; Realise le calcul de declinaison magnetique HeelTackSelect= 3 ; Selection entre 2 speedometres ultrasonores sur bus topline 20 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 ; 0= choix du bord par AVA +/-10 deg ; X= selection d'un speedo a 100% au dela de X deg de gite [Datalog] ValidDatalog = Y ; Valide l'enregistrement des datalogs (Y ou N) CompressDatalog = N ; Valide la compression gzip des datalogs (Y ou N) HoursDL = 1 ; Duree des fichiers (heures) Paramétrage du port 3D Hull. 255 = auto détection de la source. = Y ; Valide 3D Coque (X=Nord, Y=Ouest,Z=Haut) = 255 ; Type and frame of the sensor ; 7 = 3D Sensor ; 10 = Regatta Compass ; 11 = KVH Compass ; 13 = 3D Fusion ; 14 = 3D hull custom (baudrate --> 3DH_Baudrate) ; 16 = 3D Sensor V3 ; 17 = 3D Fusion V3 ; 255 = AUTODETECT 3DH_Baudrate = 4800 ; Baudrate of datas in NMEA0183 mode Paramétrage de la vitesse du port si choix du 3DHull en manuel. 3D sensor nke 230400, Quadrans 115200, compas Regatta 9600…. 3DH_FusionMode= 0 ; 0 = 3D sensor mode (magnetic heading measurement) ; 1 = 3D fusion GPS compass (fusion on true heading and SOG , COG and POSITION from gps) ; 2 = 3D fusion compass + raw GPS (fusion on true heading , COG/SOG and position from gps) 3DH_GPS_X = 0 ; GPS antenna position in X from 3D unit 3DH_GPS_Y = 0 ; GPS antenna position in Y from 3D unit 3DH_GPS_Z = 0 ; GPS antenna position in Z from 3D unit 3DH_GPS_BIAS = 0 ; GPS heading bias with 3D unit [3Dhull] 3DH_Valid 3DH_Instal [NMEA1] ; NMEA1 is obsolete please use NMEA2 Paramétrage du port NMEA2 [NMEA2] ValidNmea2In = Y ; Valid NMEA2 input Nmea2Baudrate = 38400 ; NMEA2 input baudrate (4800 our 38400) [NMEAUdp] ValidUdpNmeaIn = N ; Valid NMEA0183 input on UDP/IP UdpNmeaInPort = 1001 ; NMEA0183 input UDP port ValidUdpNmeaOut = N ; NMEA0183 output activation on UDP/IP UdpNmeaOutPort = 1000 ; NMEA0183 output UDP port UdpNmeaOutIP = 192.168.0.255 ; NMEA0183 output UDP adresse (x.x.x.255 for broadcast) [PilotHR] PilotKey = -1 ; Pilot HR licence key (en decimal) Clé pour activer le pilote HR. Cette clé est calculée à partir du numéro de série indiqué dans le journal d’événement à la ligne « Pilotkey (serial $xxxx) ». BoatLength = 12 ; longueur du bateau a la flottaison (m) AsservSpeed = 2 ; 0-> faible asservissement 5 -> fort asservissement HardRudderLimit = 25 ; Butee de barre physique lors de l init du pilote (plus petite valeur) PlanningRdrLimit= 25 ; Butee de barre virtuelle lorsque le bateau est au planning TablePilotHR = N ; Valide l'utilisation de la table pilote Surf_Max_Val = 10 ; Offset Maximum du mode Surf ModeVitesse = Y ; activation du mode vitesse du pilot PilotLogLevel = 1 ; niveau d'enregistrement souhaité pour les variables du pilot HR [Anticapsize] ValidAcs [Custom] LuaLauncher scripts lua ComputeStat = N = N = N ; Valide l'antichavirage (ACS) ; Valide le lancement du gestionnaire de lancement des ; Valide le calcul de statistiques 21 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 IMPORTANT Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor» ou un arrêt marche de votre installation. • Correction de la vitesse vent réel Vous donne accès à la table de correction de la vitesse de vent réel qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/Adjvt.d Cette table de correction vous permet de calibrer la vitesse de vent réel pour corriger l’Upwash (voir « Calibration de votre électronique »). • Correction de l’angle de vent réel Vous donne accès à la table de correction de l’angle de vent réel qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/Adjwa.d Cette table de correction vous permet de calibrer l’angle de vent réel (voir « Calibration de votre électronique »). • Polaire de vitesse Vous donne accès à la table de polaire de vitesse qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/speedpolar.pol Ce fichier permet de saisir les polaires de vitesse du bateau (voir Performance et Polaire de vitesse) • Correction de la vitesse surface en fonction de la gîte Vous donne accès à la table de correction de la vitesse surface en fonction de la gîte qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/ BtSpdHeel.txt Cette table de correction vous permet de calibrer la vitesse surface en fonction de la gîte (voir « Calibration de votre électronique »). • Table pilote Vous donne accès à la table de paramétrage du Pilot HR qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/pilot.d Cette table permet de saisir les différents réglages du pilote HR en fonction de la vitesse et de l’angle de vent réel, et de restituer automatiquement ces réglages au Pilot HR, si dans Configuration installation/ [pilotHR], TablepilotHR = Y. 22 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 TWS 5.0 7.0 10.0 15.0 17.0 21.0 25.0 P 3 4 4 5 6 7 8 HDG I 3 4 4 5 6 7 8 Heel D 3 4 4 5 6 7 8 P 0 0 0 0 0 0 0 Trim D 0 0 0 0 0 0 0 P 0 0 0 0 0 0 0 D 0 0 0 0 0 0 0 PilotDamp TWA Spd 4 0 4 0 5 0 5 0 5 0 5 0 5 0 TWA A1 45 45 45 45 45 45 45 La table pilote permet de saisir les différents réglages (de 0 à 9) utiles au pilote en fonction des 3 allures (TWA), près, travers et portant pour 7 vitesses de vent (TWS). La colonne HDG permet de saisir les réglages de Proportionnel lacet, Intégrale Lacet et la Dérivée Lacet (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque réglage). La colonne Heel permet de saisir les réglages de Proportionnel roulis et la Dérivée roulis (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque réglage). La colonne Trim permet de saisir les réglages de Proportionnel Tangage et la Dérivée Tangage (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque réglage). La colonne PilotDamp/TWA permet de saisir un réglage de filtre d’Hybridation permettant de donner plus ou moins du poids avec le vent ou avec cap dans le pilotage (se référer à la notice « Pilot HR pour connaître le rôle de chaque réglage). • Table Rafale Vous donne accès à la table du mode rafale du Pilot HR qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/rafale.d Permets de paramétrer les différentes stratégies d’évitement d’une survente en modifiant la consigne de l’angle de vent réel. • Table Relance Vous donne accès à la table du mode relance du Pilot HR qui se trouve à l’adresse : http://192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables/relance.d Permets de paramétrer les différentes stratégies de relance du bateau. IMPORTANT Si vous modifiez ces tables, ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor» ou un arrêt marche de votre installation. 23 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 6.1.3 Paramètres réglables directement sur le Multigraphic ou Multidisplay • Le choix de la source de vitesse Processor* : Menu capteur/vitesse Processor/source/surface ou fond Surface = vitesse speedomètre Fond = vitesse GPS (SOG) *Vitesse utilisée pour les calculs de vent réel et l’asservissement du Pilot HR. • Le filtrage du vent réel : Menu capteur/Vitesse vent réel/Filtrage Permets de déterminer la fréquence de mise à jour de la vitesse et de l’angle de vent réel à l’affichage. Ce réglage n’agit que sur l’affichage des données et ne concerne pas le pilote. • Le filtrage des données de Performance Menu Capteur/rendement polaire/filtrage Permets de déterminer la fréquence de mise à jour des données de Performance (Vitesse cible, rendement portant…) à l’affichage • Le filtrage de la vitesse fond Menu Capteur/Vitesse fond/Filtrage Permet de déterminer la fréquence de mise à jour de la vitesse fond (SOG) à l’affichage • Le filtrage du cap fond Menu Capteur/Cap fond/Filtrage Permet de déterminer la fréquence de mise à jour du cap fond (COG) à l’affichage 6.1.4 Analyse • Évènements principaux Vous donne accès à un journal qui enregistre les informations importantes du système Linux et du Processor HR se trouvant à l’adresse : http://192.168.0.232/var/log/messages Le journal des évènements principaux est téléchargeable par ftp, et peut être ouvert avec un éditeur de texte. Il est stocké en mémoire sous forme d’un rouleau ( la dernière donnée efface la première) dans le Processor HR, et permet de disposer de 40 Ko de données. • Évènements de bas niveau Vous donne accès à un journal qui enregistre les informations de debug du système Linux et du Processor HR (typiquement, le détail de chaque accès sous canal, eeprom y est détaillé) se trouvant à l’adresse : http://192.168.0.232/var/log/debug Le journal des évènements de bas niveau est téléchargeable par ftp, et peut être ouvert avec un éditeur de texte. Il est stocké en mémoire volatile dans le Processor HR, donc en cas de problème il faut faire une sauvegarde avant coupure de l’alimentation si l’on veut faire une analyse ultérieure. 24 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 • Statut des instruments et bus Topline Vous donne accès à un fichier qui enregistre l’état du bus Topline, qui se trouve à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/var/log/topline • Graphe polaire de vitesse et secteurs limites Vous donne accès à un fichier « .csv » représentant précisément la polaire de vitesse calculée par le Processor HR à partir des données saisies dans le tableau des polaires de vitesses ainsi que les secteurs limites de près et de portant en fonction de la vitesse du vent réel. Ce fichier est stocké dans la clé USB à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/var/usbdisk/perf/proHrSpeedPolar.csv • Optimum calculé sur la polaire de vitesse Vous donne accès à un fichier « .csv » représentant la polaire de vitesse calculée par le Processor HR à partir des données saisies dans le tableau des polaires de vitesses, ainsi que les angles et vitesses optimums de près et de portant. Ce fichier est stocké dans la clé USB à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/var/usbdisk/perf/proHrOptOnPolar.csv Up.Vs Up.Bt Up.Vmg Vitesse du navire au meilleur Vmg au près Angle de remontée au vent au meilleur Vmg au près Meilleur Vmg au près Dn.Vs Dn.Bt Dn.Vmg Vitesse du Navire au meilleur Vmg au portant Angle de descente au meilleur Vmg au portant Meilleur Vmg au portant IMPORTANT Ces liens pointent toujours sur l’adresse IP 192.168.232. Pour accéder à ces fichiers, si vous changez l’adresse IP de votre Processor HR, Il faudra saisir dans la barre d’adresse de votre navigateur web l’adresse « ftp://root:pass@192.168.0.xxx/ ». 6.1.5 Outils • Parcourir le répertoire courant du Processor Ce lien permet d’accéder aux différents répertoires du Processor HR. • Configuration réseau Permet de configurer le Processor HR par rapport au réseau. IP= «192.168.0.232 » Adresse IP (Internet Protocol) donnée au Processor HR pour être identifié sur le réseau. 25 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 NETMASK = « 255.255.255.0 » masque de sous-réseau, complément de l’adresse IP BROADCAST= « 192.168.0.255 » Adresse IP de diffusion (dans ce cas, les messages sont envoyés à toutes les machines ayant une adresse IP entre 192.168.0.1 et 192.168.0.254). GATEWAY= « 192.168.0.1 » Adresse IP de la passerelle. IMPORTANT Par défaut, ce fichier est correctement configuré. Vous pouvez le modifier pour personnaliser votre installation. Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save File ». Lorsque le fichier est sauvegardé, il faut redémarrer le processor HR pour que les modifications soient prises en compte, avec la commande « Reboot Processor» ou un arrêt marche de votre installation. 6.1.6 Datalogs • Supprime le log récent de la clef USB Ce lien permet de supprimer le Log en cours d’enregistrement. • Supprime les logs archivés de la clef USB Ce lien permet de supprimer tous les logs contenus dans la clé USB du processor qui ce trouvent dans le dossier archive. • Parcourir le répertoire des enregistrements récents Permets de visualiser l’enregistrement en cours stockés dans la clé USB. L’adresse pour télécharger ces fichiers par liaison ftp : ftp://root:pass@192.168.0.232//var/usbdisk/datalog • Parcourir le répertoire des enregistrements archivés Permets de visualiser les enregistrements archivés et stockés dans la clé USB. Ces enregistrements sont compressés, si vous avez validé la compression du datalog dans le fichier d’installation. L’adresse pour télécharger ces fichiers par liaison ftp : ftp://root:pass@192.168.0.232/var/archive/datalog 6.1.7 Support • Lien vers le site web nke Cliquez sur l’icône nke en haut à droite qui vous renvoie vers le site web nke marine electronics ou l’on trouve les différentes notices en téléchargement. 26 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 6.2 Mise à jour logicielle Pour effectuer une « mise à jour logicielle », il faut installer dans un répertoire du PC le fichier image « ProHR_Vx.x_xxxxxx ». Vx.x = version du logiciel Xxxxxx = date de compilation AAMMJJ Sélectionner le fichier image à l’aide du bouton « Parcourir » puis débuter la mise à jour en cliquant sur le bouton « Mise à jour totale manuelle » et attendre la fin de la mise à jour, le Processor HR redémarrera tout seul. ATTENTION Les fichiers de configurations et les tables seront remplacés par les fichiers par défaut. Il faut au préalable faire une sauvegarde dans la clef USB de ces fichiers avec la commande « Fait une sauvegarde sur la clef USB », puis à la fin de la mise à jour recharger ces fichiers avec la commande « Restitue les calibrations de la clef USB et relance » (voir § 6.1.1). Ne pas arrêter le Processor HR pendant la mise à jour logicielle. 6.3 Configuration du fichier variable.csv Ce fichier permet de personnaliser l’affichage sur les Gyropilot Graphic, et de définir les variables sur l’entrée NMEA. Il doit être téléchargé par protocole « ftp » à l’adresse suivante : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/SailNet/ Une fois modifié, vous devez le transférer dans le Processor HR à la même adresse et effectuer un « Reboot » pour qu’il soit pris en compte. Num: Numéro de la variable. Help : Description en anglais de la fonction de la variable. En10Name : Nom anglais de la variable. En3Unit : Unité anglais de la variable. Aide : Description en Français de la variable. Fr10Nom : Nom Français de la variable. Fr3Unit : Unité française de la variable. View : Affiche ou pas la variable sur un Gyropilot Graphic. N = pas d’affichage de la variable, Y = affichage de la variable. 27 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Group : Nom du groupe auquel la variable appartient. ToplineDef : Nom de la variable Topline. (Donnée interne, ne pas modifier) IntFormat : Format de la variable sur le bus topline et dans les fichiers datalog. (Donnée interne, ne pas toucher) FloatForm : Format de la variable sur le bus topline et dans les fichiers datalog. (Donnée interne, ne pas toucher) Zoom : Coefficient multiplicateur permettant d’augmenter la visibilité des données dans les fichiers datalog. (Cette variable peut être modifiée par l’utilisateur) HzTopline : Définition des fréquences d’utilisation des variables Topline sur le bus. (Donnée interne, ne pas modifier) NmeaIN : Colonne indiquant les phrases NMEA utilisées sur l’entrée NMEA. Custom : Autorise ou non l’utilisation d’une variable custom provenant d’une entrée NMEA et d’un fichier LUA. 28 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 7. ALGORITHME DES VARIABLES CALCULÉES Dans ce chapitre sont décrits les algorithmes des principales variables utilisées pour le calcul du vent réel et des données pour le pilote automatique. Ces algorithmes pourront vous aider dans la compréhension du système. Ci-dessous est décrite la signification des logos utilisés dans les diagrammes de ce chapitre. Mesure du Capteur Selection Automatique ou manuel Vites s e du vent appar ent ( VVA_Mes HR) Table de correction ou calcul Var iable d'affic hage Variable finale 7.1 Variables d’attitudes Fichier de déclinaison magnétique Position GPS 3D SENSOR HULL Compensation Magnétique 3DsensorMapper.exe Déclinaison Magnétique (DeclMag) Compensation additionnelle du compas Calcul d'Attitude Cap Magnétique Pilote (CapMagPil) 25Hz Cap Vrai Nord géographique (CapVraiPil) Offset d'angle de Gite (OF_Gite) Offset d'angle de Tangage (OF_Tangage) Angle de Gite Pilote (GiteMes) Hull Pitch angle (3DH_Pitch) Filtrage Attitude coque : Cap, Gite, Tangage (FI_Cap) Filtrage Attitude coque : Cap, Gite, Tangage (FI_Cap) 25Hz Filtrage Attitude coque : Cap, Gite, Tangage (FI_Cap) 25Hz 25Hz Filtrage Attitude coque : Cap, Gite, Tangage (FI_Cap) Cap Magnétique (CapMag) Cap Vrai (CapVrai) Angle de Gite (Gite) Angle de Tangage (Tangage) 29 Attitude coque (3DH_Acc, 3DH_Gir, 3DH_Mag) 25Hz 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 7.2 Variables de vitesses Utrasonic Bâbord (SPEEDO_US_BAB) Ultrasonic Tribord (Speedo_US_TRIB) SOG mes (VFOND_MES) Calibration vitesse surface Bâbord CA_VitSuBa Calibration vitesse surface Tribord CA_VitSuTri Filtrage SOG FI_Sog Offset Vitesse Surface Bâbord OF_VitSuBa Offset Vitesse Surface Tribord OF_VitSuTri SOG (VFOND) Réglage correlation par Toplink valeur par défaut =30 FI_VitSuBa Réglage correlation par Toplink valeur par défaut =30 FI_VitSuTri FailSafeBS dernière vitesse enregistrée ou 6Nds Sélecteur Speedo surface par le statuts par l'angle gite par AWA Calibration en fonction de la gite BtSpdHeel.txt Sélecteur speedo Filtrage Vitesse surface FI_VitSurface VITEESSE SURFACE 30 Filtrage Vitesse Processor FI_VitessePilot VITESSE PROCESSOR 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 7.3 Variable de vent Vitesse du vent apparent (VVA_MesHR) Angle de Mat (AngleMatMes) 25Hz Angle de Gite Pilote (GiteMes) 25Hz 25Hz Angle de vent Apparent (AVA_MesHR) Hull Pitch angle (3DH_Pitch) 25Hz 25Hz Attitude coque (3DH_Acc, 3DH_Gir, 3DH_Mag) 25Hz Correction du vent en fonction des mouvement du bateau Hauteur entre le centre de giration et l'aérien HauteurMat calcul la vitesse du vent apparent dans le plan horizontal Vitesse du vent apparent Corrigé (VVA_Cor) Vitesse Surface Vitesse PROCESSOR Pilote (VitSurfPil) 25Hz 8Hz Calcul de la vitesse du vent réel Correction du vent en fonction des mouvement du bateau calcul l'anle du vent apparent dans le plan horizontal Angle du vent apparent Corrigé (AVA_Cor) 25Hz Calcul de l'angle du vent réel Correction dérive (Derive) Vitesse Originale Non Compensée du Vent Réel (Orig_VVR) Route (Course) 12.5Hz Angle Original Non Compensé du Vent Réel (Orig_AVR) 12.5Hz 25Hz Correction du vent réel par table (Adjvt.d) Calcul de la direction du vent réel Direction Originale Non Compensée du Vent Réel (Orig_DVR) Rétro calcul du vent apparent 12.5Hz Correction du vent réel par table (Adjwa.d) Correction du vent d'un cisaillement (WindShear) Rétro calcul du vent apparent Vitesse Vent Réel pilote (VVR_Pilote) Vitesse Vent Apparent pilote (VVA_Pilote) Correction du vent réel par table (Adjwa.d) Angle de Vent Apparent pilote (AVA_Pilot) Filtrage du vent réel (Fl_VentRl) Filtrage Vent Pilote (FI_AVA1/ FI_AVA2) Correction du vent d'un cisaillement (WindShear / Off_DVR) Filtrage Vent Pilote (FI_AVA1/ FI_AVA2) Vitesse Vent Réel (VitVentRl) Vitesse Vent Apparent (VitVentApp) Direction Vent Réel (DirVentRl) 12.5Hz 12.5Hz Angle de Vent Réel pilote (AVR_Pilote) 12.5Hz 31 Angle de Vent Apparent (AngVentApp) 12.5Hz Filtrage du vent réel (FI_VentRl) Angle de Vent Réel (AngVentRl) 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 8. LE PILOTE HR Le Pilot HR est un module logiciel intégré au Processor HR qui gère un pilotage automatique robuste et déterministe largement paramétrable en fonction des mouvements en 3 dimensions. Le système est conçu pour être très facilement évolutif afin d’évaluer au plus tôt les possibilités technologies dont les centrales inertielles à MEMS (3D sensor), les nouveaux capteurs ou algorithmes évolués de contrôle commande. Le Pilot HR : - Il permet d’utiliser toutes les informations de la centrale inertielle 3D sensor Hull ainsi que des informations critiques de meilleures qualités afin de calculer, en haute cadence, une consigne d’angle de barre. - Il diffuse toujours en haute cadence une consigne d’angle de barre au calculateur Gyropilot2 qui prend le rôle de contrôleur de barre (asservissement et commande actionneur) - Il gère l’interfaçage homme-machine, l’afficheur Multigraphic et/ou Multidisplay est alors utilisé en terminal. 8.1 Activation de la licence Pilote HR Par défaut, le pilote HR n’est pas activé. Pour activer le Pilote HR une clé logicielle délivrée par nke est nécessaire. Cette clé est calculée à partir du numéro de série indiqué dans le journal d’évènements sous la forme « Pilotkey (serial $xxxx) ». Cette clé peut être délivrée que durant les heures d’ouverture du SAV. 8.2 Sélection du Pilote HR avec le Multigraphic ou Multidisplay La sélection du Pilote HR est effectuée dans le menu « Pilote » du Multigraphic ou Multidisplay. Pour les réglages du Pilot HR voir la notice. Exemple pour le Multigraphic : + + + 32 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 9. CALIBRATION DE VOTRE ÉLECTRONIQUE 9.1 Introduction Les données de performances affichées sur votre système sont obtenues avec la polaire de vitesse intégrée dans le Processor HR. Il est important que les capteurs vent, vitesse et compas soient correctement calibrés pour la précision des données de vitesse et direction du vent réel, de vitesses cibles, de VMG… Une mauvaise calibration peut entraîner des erreurs conséquentes lors des décisions tactiques. 9.2 Ordre de calibration Avant de commencer à entrer des valeurs dans les tables d’angle de vent réel, il faut vérifier et calibrer les capteurs primaires, à savoir : • Compas • Speedomètre • Girouette-Anémomètre Voici l’ordre conseillé de calibration des capteurs primaires : 33 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 9.3 Étalonnage du compas Reportez-vous à la rubrique calibration de la notice de ce capteur. 9.4 Étalonnage de la gite et du tangage Ces paramètres peuvent être calibrés à l’aide d’un niveau numérique ou laser. Placer le niveau de référence sur la surface référence donnée par l’architecte et vérifier qu’aucune grosse masse métallique comme un ponton ou un cargo ne soit à moins de 20 mètres du capteur 3D Sensor ou du Compas Regatta. Le bateau doit être équilibré, vérifier qu’aucun objet lourd comme les voiles, ancre,… ne soient d’un côté du bateau et le fasse gîter. Le mieux est de faire ce test à vide sans voiles, avitaillement, … Pour ce test, la mer doit être plate. Rentrer les offset de calibration dans les menus du Multigraphic ou Multidisplay. Page ► Capteur ►Gite ►Offset Page ► Capteur ►Tangage ►Offset 9.5 Calibration de la vitesse du bateau La vitesse mesurée dans la couche limite est turbulente et est dépendante du type de bateau et de sa forme. Les speedomètres roue à aubes mesurent la vitesse dans un flux accéléré et perturbé. La mesure n’est donc pas linéaire. L’erreur de mesure peut être augmentée en fonction de la gîte. Les speedomètres ultrasoniques mesurent une vitesse à une dizaine de centimètres de la coque. Le flux est laminaire et nettement moins perturbé. La mesure est linéaire. Toutefois la mesure peut être optimiste de 1 à 2% à forte gîte par rapport à un étalonnage réalisé à plat du fait du cumul des erreurs d'alignements et d'accroissement de l'épaisseur de la couche limite. Il y a deux types de calibrations : Aller-retour sur un parcours mesuré : Cette méthode consiste à parcourir une distance connue, par exemple entre deux bouées. Commencez le parcours en remettant le loch à zéro. À la fin du parcours, notez la valeur du loch. Faites le parcours dans le sens inverse et notez à nouveau la distance. Exemple : Parcours 1 : distance mesurée 1,05 milles Parcours 2 : distance mesurée 1,09 milles La distance entre les deux bouées est de 0,97 milles. 34 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Parcours 1 : 0.97 = 0.92 1.05 Parcours 2 : 0.97 = 0.88 1.09 Le coefficient de calibration est : 0.88 + 0.92 = 0 .9 2 Méthode avec la vitesse fond comme référence : Cette méthode consiste à faire des allers-retours idéalement à 10nd et à caps opposés afin d’éliminer le courant. Les deux bords doivent être environ de la même longueur. La référence est la vitesse fond qui est donnée par le GPS. La calibration se fait en fonction de la moyenne de la vitesse fond et de la moyenne de la vitesse surface. Pour calculer le coefficient de calibration, vous pouvez utiliser les données enregistrées sur la clef USB interne. Il s’agira d’extraire les parties utiles et d’utiliser la formule cidessous. Vous pouvez également utiliser un logiciel de navigation muni d’un outil de calibration. Conseil : Si le bateau est équipé de deux speedomètres ultrasoniques connectés sur une Interface Dual Loch Sondeur, vous pouvez procéder comme suit : Pour affecter le coefficient au bon capteur, vous devez forcer la gite avec un offset supérieur à 3° du côté du speedomètre à configurer. Les valeurs négatives de la gite indiquent que le bateau gite à tribord. Page ► Capteur ► Vitesse surface ►Calibration 9.5.1 Linéarisation de la vitesse surface en fonction de la gîte du bateau Les monocoques de type 60 pieds et 40 pieds à fond plat et à bouchains présentent à la gîte une surface mouillée dont l'axe longitudinal n'est pas l'axe longitudinal du bateau (comme un catamaran avec des coques non parallèles). Le speedomètre ne peut pas avoir un alignement avec l'axe d'avancement correct à la fois à plat et gîté. Vous serez peut être contraint de corriger la vitesse surface en fonction de l’angle de gîte du bateau. 35 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Pour cela vous avez à disposition une table de calibration « BtSpdHeel.txt » dans le Processor HR à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables , et accessible depuis la page d’accueil, dans la rubrique « Installation et calibrations » avec la commande « Correction de la vitesse en fonction de la gîte ». Le principe est le même que pour la calibration des speedomètres, il faut faire des allers – retours à vitesse constante et à différents angles de gîte constants. Le coefficient obtenu doit être entré dans la table de calibration, dans la colonne « BsCal ». 9.6 Configuration de la dérive L’angle de dérive n’est pas aisé à quantifier, calculer ou à mesurer. Il dépend de la forme du bateau, de la présence ou non de dérive, foil, quille pendulaire… Sa mesure peut être également perturbée par le courant. L'angle de dérive est défini entre l'axe longitudinal du bateau et le vecteur d'avancement par rapport à la surface. Mais le bateau avance sur l'axe longitudinal de la surface mouillée qui, à la gîte, forme un angle avec l'axe longitudinal du bateau. 36 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Un coefficient calculable est réglable avec le Multigraphic ou Multidisplay Page ► Capteur ► Angle de dérive ►Calibration La formule de calcul de la dérive est : Où la dérive est exprimée en degrés, la gite en degrés, la vitesse surface en nœuds, et le coefficient de dérive en °/nd². Le Coefficient de dérive est une valeur générale qui sera appliquée à toutes les conditions de navigation. Donc vous devez appliquer à ce coefficient une valeur moyenne pour toutes les conditions ou alternativement, changer ce coefficient en fonction de la force du vent. Dans les polaires fournies par l’architecte, vous trouverez l’angle de dérive en fonction de la vitesse surface et de la gite de votre bateau. Recalculez les coefficients de dérive avec la formule ci-dessous et à partir des résultats obtenus, calculez la valeur moyenne. 9.7 Calibration de l’angle de vent apparent La calibration de l’angle de vent apparent permet de corriger les dissymétries du gréement et l’effet de cisaillement du vent. Pour cela il est impératif que lors des virements de calibration, tous les réglages de gréement (bastaques, étai, pataras, hale-bas…) et des voiles soient identiques d’un bord sur l’autre si il ya des équipiers ils seront au rappel. Le barreur doit ignorer les informations provenant de l’électronique et se concentrer sur les penons pour éviter d’être influencé. Vitesse surface et gite doivent également être symétriques d’un bord sur l’autre. Les voiles doivent être celles du temps. Faites au moins quatre bords pour comparer et valider le décalage d’angle au vent apparent entre les deux amures. Désactivez la table de vent réel et remettez la valeur du cisaillement de vent (wind shear) à 0. Vous pouvez y accéder sur la page d’accueil dans « Installation et calibrations » avec la commande « calibration des constantes » (voir § 6.1.2). Pour déterminer la correction d’angle au vent apparent, vous pouvez utiliser l’outil de calibration de l’angle au vent apparent d’un logiciel de performance, effectuer vous-même les calculs à partir des données enregistrées sur la clef USB du Processor HR ou encore utiliser l’outil de calibration du Multigraphic ou Multidisplay. Attention ! Si vous travaillez avec un logiciel tel que « Tactique » de chez Adrena, l’offset est calculé à partir de la variable « Angle au vent apparent ». Cette variable est une donnée rétro-calculée de la variable d’angle de vent réel et filtrée pour affichage. Donc il faut remettre à « 0 » la table de vent réel ainsi que le cisaillement (wind shear) de vent, et appliquer l’offset obtenu à la valeur déjà existante si elle n’est pas nulle. En revanche le logiciel nke d’aide à la calibration travaille avec la donnée brute. 37 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 AWA -24° AWA 27° Appliquer l’offset dans le Multigraphic ou Multidisplay : Page ► Capteur ► Angle de vent app ►Offset Si AWA bâbord est > AWA tribord : Ajouter la moitié de la différence entre AWA bâbord et AWA tribord Si AWA bâbord est < AWA tribord : Soustraire la moitié de la différence entre AWA bâbord et AWA tribord. 9.8 Calibration de la vitesse du vent réel Le capteur aérien installé à plus d’un mètre de la tête de mât reste perturbées par l’écoulement des voiles. Au portant, la grand voile haute ouverte provoque des accélérations du vent. La gîte également influence la mesure de la vitesse du vent. Pour toutes ces raisons, la vitesse du vent réel doit être calibrée. Pour cela une table de calibration « Adjvt.d » dans le Processor HR à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables , et accessible depuis la page d’accueil dans la rubrique « Installation calibration » avec la commande « Correction de la vitesse de vent réel ». 38 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Dans le cas ou la table est déjà remplie, les corrections à apporter seront à additionner aux valeurs déjà entrées dans la table. Procédure de mesure : Placez le bateau à l’arrêt face au vent et calculez la moyenne de la vitesse du vent réel lue. Ensuite, au cours de navigations à toutes les allures, prenez soin de noter les valeurs lues. Leurs moyennes permettront d’alimenter la table de correction. Ces levés de mesures du vent seront à mener pour des conditions de vent entre 5 et 30 nœuds. Ci-dessous un exemple de table de correction de la vitesse du vent réel dans le Processor HR. La colonne de gauche indique la vitesse du vent réel en nœud, la colonne nommée « v1 » indique la correction en nœud à apporter, la colonne « a1 » indique l’angle pour lequel on veut apporter une correction. De même pour « a2 » et « v2 » aux allures de vent de travers, et « a3 » et « v3 » pour les allures au vent arrière. La table ne peut contenir au maximum que 9 lignes et 7 colonnes. Elle utilise des tabulations comme séparateur entre les colonnes. Le séparateur décimal est le point. Si ces conditions ne sont pas respectées, un message d’erreur est affiché dans le fichier log du Processor HR. 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 50.0 v1 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 a1 44 38 36 37 39 41 42 42 v2 -0.3 -0.6 -0.9 -1.2 -1.5 -1.8 -2.1 -3.0 a2 93 96 95 93 96 98 100 100 v3 -0.6 -1.2 -1.8 -2.4 -3.0 -3.6 -4.2 -6.0 a3 141 153 154 148 152 155 158 158 IMPORTANT Ne pas rajouter de ligne et de colonne supplémentaire dans la table. Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save File ». 39 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 9.9 Calibration de l’angle de vent réel La table d’angle de vent réel permet de corriger l'angle du vent réel sans chercher les causes provoquant les erreurs d’angles, c'est donc une méthode qui permet de corriger globalement toutes les erreurs répétables (torsion, dissymétrie, accélération du flux au portant). Pour faire la calibration du vent réel, il faut faire des virements de bord et noter la différence d’angle de la direction du vent réel. Il est préférable de faire des calibrations dans un vent relativement stable en direction. Sur plusieurs navigations avec des conditions en vitesse de vent réel uniformément réparties entre 5Nd et 30Nd. Tribord amure TWD 250° Bâbord amure TWD 260° Compas 210° Compas 300° 10° 45° 45° TWD bâbord est > TWD tribord : Ajouter la moitié de la différence entre TWD bâbord et TWD tribord Pour cela une table de correction de l’angle de vent réel « Adjwa.d » est disponible dans le Processor HR à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/tables , et accessible depuis la page d’accueil dans la rubrique « Installation calibration » avec la commande « Correction de l’angle de vent réel ». 40 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Si la table contient déjà des données, les corrections à apporter seront additionnées aux valeurs existantes. Ci-dessous un exemple de table de correction de l’angle du vent réel dans le Processor HR. La colonne de gauche indique la vitesse du vent réel en nœud, la colonne nommée « v1 » indique la correction en degrés à apporter, la colonne « a1 » indique l’angle pour lequel on veut appliquer une correction. De même pour « a2 » et « v2 » aux allures de vent de travers, et « a3 » et « v3 » pour les allures portantes. La table ne peut contenir au maximum que 9 lignes et 7 colonnes. Elle utilise des tabulations comme séparateur entre les colonnes. Le séparateur décimal est le point. Si ces conditions ne sont pas respectées, un message d’erreur est affiché dans le fichier log du Processor HR. 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 50.0 v1 -7.0 -7.0 -3.0 -2.5 4.5 6.5 8.0 8.0 8.0 a1 44 44 38 36 37 39 41 42 42 v2 -2.0 -2.0 -1.0 0.0 1.0 1.0 1.5 1.5 1.5 a2 93 93 96 95 93 96 98 100 100 v3 4.0 4.0 3.0 1.0 -1.0 -1.0 -2.0 -2.0 -2.0 a3 141 141 153 154 148 152 155 158 158 IMPORTANT Ne pas rajouter de ligne et de colonne supplémentaire dans la table. Ne pas oublier de sauvegarder les modifications en appuyant sur la touche « Save File ». 41 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 10. PERFORMANCE ET POLAIRE DE VITESSE Pour optimiser les performances, il est essentiel de comprendre en permanence la vitesse théorique de votre voilier en fonction de la vitesse et de l’angle du vent réel. La vitesse cible guide les réglages et aide à définir l’angle optimal au vent, que ce soit au près ou au portant. C’est la polaire de vitesse qui permet l’affichage des données « Performance ». Elle peut être chargée sur le processor via une liaison ftp ou le logiciel nke d’aide à la calibration. Les polaires de vitesse (VPP) sont généralement fournies par l’architecte. À défaut, vous pouvez construire vos polaires vous-même en relevant la vitesse surface du bateau pour chaque force et angle au vent réel. La polaire de vitesse est stockée dans le « Processor HR » à l’adresse : ftp://root:pass@192.168.0.232/mnt/flash/processor/Tables/SpeedPolar.pol est accessible depuis la page d’accueil dans la rubrique « Installation et calibration » avec la commande « polaire de vitesse ». Le fichier polaire doit porter le nom « SpeedPolar.pol ». Par défaut une polaire est en mémoire dans le Processor HR, cette polaire doit être modifiée pour être adaptée à votre bateau. 42 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 10.1 Comment lire une polaire de vitesse Le tableau ci-dessous représente un exemple de polaire de vitesse dans le Processor HR. La ligne supérieure indique la vitesse du vent réel en nœuds. La colonne de gauche figure les angles au vent réel en degrés. Les vitesses du bateau sont données en nœuds dans le corps du tableau. TWA 33 4 2.761 6 4.076 8 5.08 10 5.624 12 5.904 14 6.044 16 6.107 20 6.104 25 5.84 30 5.176 36 3.043 4.448 5.475 5.975 6.23 6.354 6.422 6.446 6.28 5.802 39 3.302 4.782 5.806 6.259 6.477 6.587 6.654 6.694 6.594 6.277 50 60 4.07 5.688 6.572 6.882 7.052 7.172 7.26 7.361 7.368 7.256 4.541 6.156 6.918 7.251 7.437 7.581 7.695 7.85 7.932 7.899 70 4.821 6.383 7.107 7.542 7.762 7.942 8.101 8.352 8.534 8.583 80 4.925 6.456 7.206 7.708 8.063 8.308 8.524 8.876 9.223 9.434 90 4.974 6.664 7.422 7.796 8.253 8.662 8.949 9.526 10.134 10.566 105 5.055 6.682 7.495 8.106 8.559 8.962 9.404 10.567 11.631 12.578 120 4.695 6.456 7.339 7.943 8.679 9.454 10.104 11.327 13.237 15.149 135 4.085 5.849 6.926 7.676 8.433 9.235 10.102 12.202 14.791 17.174 140 3.805 5.538 6.723 7.491 8.213 9.048 10.07 11.912 15.335 17.898 150 3.246 4.833 6.166 7.019 7.683 8.373 9.187 11.582 15.493 18.583 165 2.494 3.77 4.988 6.076 6.876 7.511 8.122 9.662 12.464 16.247 Le fichier de la polaire porte l’extension « .pol ». Il ne peut contenir au maximum que 32 lignes et 17 colonnes. Il utilise des tabulations comme séparateur entre les colonnes. Le séparateur décimal est le point. Si ces conditions ne sont pas respectées, un message d’erreur est affiché dans le fichier événements principaux du Processor HR. 10.2 Comment lire une courbe de polaire de vitesse L’exemple ci-dessous représente les deux parties, mais de manière générale, on ne représente que la partie bâbord amure de la courbe (les deux parties étant normalement symétriques). L’axe du bateau est vertical, l’avant vers le haut. Les rayons définissent les angles de vents réels. Les cercles concentriques indiquent les vitesses surfaces du bateau en nœuds. Chacune des courbes correspond à une force de vent. 43 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Pour chaque vitesse de vent et angle de vent réel, on obtient la vitesse théorique du bateau en mesurant le module du vecteur vitesse. Pour trouver la vitesse cible au près (schéma ci-dessous), il suffit de tracer une ligne perpendiculaire à l’axe des vitesses surfaces du bateau, et qui tangente la polaire au point le plus fort. 44 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 10.3 Variables de performance Le Processor HR créé des variables de performance à partir de la polaire de votre bateau. Vous pouvez les afficher sur les afficheurs nke suivants : Multidisplay Multigraphic Ces variables vont vous aider pour le réglage de votre bateau. L’affichage de ces données en temps réel vous informera sur la vitesse de votre bateau et l’angle de vent réel par rapport aux données théoriques. 45 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 • VMG : Ce qui signifie Velocity Made Good. C’est la composante de vitesse en direction de l’objectif au vent ou sous le vent. Lorsqu’on navigue au près il s’agit en fait de la vitesse de remontée au vent, c’est à dire la projection de la vitesse du bateau sur l’axe du vent. Plus le VMG moyen est grand, meilleure est votre remontée au vent. Vent VMG = Vitesse réelle x cosinus (Angle du vent réel) VMG 46 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 • CMG : Ce qui signifie Course Made Good. C’est le meilleur gain vers la marque. En fait c’est la projection de la vitesse du bateau sur la route directe vers la marque. Au près et au vent arrière cette donnée n’a guère d’importance, en revanche elle est utile aux allures de largue. Route Vent CMG CMG = Vitesse réelle x cosinus (Cap bateau - Cap visé) Tangente à la polaire • Vitesse Cible : C’est la vitesse réelle théorique du bateau au VMG. Cette variable est utile au près et au vent arrière. Pour les allures de largue, il est préférable d’utiliser la vitesse polaire. • Angle de Vent Réel Cible : C’est l’angle optimal pour les conditions de vent actuelles. Cette information permet de connaître à tout moment l’angle optimal au près ou au vent arrière pour les conditions de vent actuelles. C’est l’angle qui donne le meilleur VMG. • Vitesse Polaire : Cette variable est calculée grâce aux polaires de vitesse du bateau en fonction de la force du vent et de l’angle de vent réel du bateau. Cette information permet de connaître à tout moment la vitesse optimale du bateau pour un angle et une vitesse de vent réel donné. • % Vitesse Cible : C’est le pourcentage entre la vitesse actuelle du bateau par rapport à la vitesse cible. • % Vitesse Polaire : C’est le pourcentage entre la vitesse actuelle du bateau par rapport à la vitesse polaire. • Erreur Angle VMG : C’est l’erreur d’angle en degrés entre l’angle actuel du bateau et l’angle du VMG. 47 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 • Erreur Angle CMG : C’est l’erreur d’angle en degrés entre l’angle actuel du bateau et l’angle du CMG. • % VMG Cible : C’est le pourcentage entre la projection de la vitesse actuelle du bateau sur l’axe du vent et le VMG cible. • % CMG Cible : C’est le pourcentage entre la projection de la vitesse actuelle du bateau sur la route vers la marque et le CMG cible. 11. CALIBRATION MAGNÉTIQUE Le 3D Sensor est réglé en usine. Toutefois, une calibration est nécessaire pour s’adapter à l’environnement magnétique de votre bateau et obtenir la précision de mesure attendue. Suivez la procédure de calibration décrite dans la notice du 3D sensor V3. Cette rubrique « Calibration magnétique » n’est utilisable qu’avec un 3D sensor V3 (90-60-374) voir photo ci-dessous. 48 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 12. ANNEXE 12.1 Configuration de mon ordinateur pour une première connexion au processor 12.1.1 Connexion du Processor HR à votre ordinateur Connecter votre Processor HR à votre ordinateur à l’aide du câble réseau croisé qui est fourni avec le processor. 12.1.2 Configuration de la connexion réseau sous Windows 7™ Ici, l'ordinateur et le Processor HR sont reliés en réseau par un câble RJ-45. Ils ont chacun une adresse IP qui leur permet de communiquer ensemble. L’adresse IP du réseau local peut être fixe ou dynamique. Étant donné que ni votre ordinateur, ni le processor ne possèdent de serveur DHCP permettant de délivrer des adresses dynamiques, votre connexion sera en IP fixe. Définir une IP locale fixe à votre ordinateur : La première des tâches est de définir sur le PC concerné une adresse IP locale fixe. Pour commencer, cliquez sur démarrer/panneau de configuration. Cliquez sur le lien « Afficher l’état et la gestion du réseau » 49 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 50 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Sur la partie gauche cliquez sur le lien « Connexion au réseau local» : (Ou la connexion qui est utilisée pour le processor HR). Cliquez sur l'icône Connexion au réseau local avec le bouton droit de votre souris et sélectionnez Propriétés. Une nouvelle fenêtre apparaît : 51 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Double cliquez sur Protocole Internet version 4 (TCP/IPv4) une nouvelle fenêtre apparaît. Cochez Utiliser l'adresse IP suivante. Adresse IP mettez 192.168.0.233* (vous pouvez remplacer le 233 par n'importe quel chiffre compris entre 2 et 254, sauf 232), à Masque de sous-réseau 255.255.255.0 *Par défaut, le Processor HR est paramétré pour travailler avec un PC à cette adresse. Cliquez sur OK pour valider. 52 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 12.1.3 Configuration de la connexion réseau sous Windows 10™ Ici, l'ordinateur et le Processor HR sont reliés en réseau par un câble RJ-45. Ils ont chacun une adresse IP qui leur permet de communiquer ensemble. L’adresse IP du réseau local peut être fixe ou dynamique. Étant donné que ni votre ordinateur, ni le processor ne possèdent de serveur DHCP permettant de délivrer des adresses dynamiques, votre connexion sera en IP fixe. Définir une IP locale fixe à votre ordinateur : La première des tâches est de définir sur le PC concerné une adresse IP locale fixe. Pour commencer, tapez panneau de configuration, puis ENTRER. Cliquez sur le lien « réseau et Internet » 53 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Sélectionnez le « centre de réseau et partage » Cliquez sur « modifier les paramètres de la carte » 54 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Sur carte Ethernet, faire un clic droit et « Propriétés » Double-cliquez sur l'icône « Protocole Internet version 4 (TCP/IPv4) » : 55 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 Une nouvelle fenêtre apparaît. Cochez Utiliser l'adresse IP suivante. Adresse IP mettez 192.168.0.233* (vous pouvez remplacer le 233 par n'importe quel chiffre compris entre 2 et 254, sauf 232), à Masque de sous-réseau 255.255.255.0 56 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 *Par défaut, le Processor HR est paramétré pour travailler avec un PC à cette adresse. Cliquez sur OK pour valider. 12.1.4 Test de la connexion avec le Processor HR Pour valider la connexion, on va vérifier l’accessibilité du Processor HR en faisant un ping. Sous Windows 7 et 10 : Dans l’outil de recherche Windows taper Exécuter puis valider. La fenêtre suivante apparaît : Tapez cmd et OK. Une fenêtre dos apparaît tapez ping 192.168.0.232 Maintenant vous avez les moyens de vous connecter au Processor HR 57 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 13. FREQUENTLY ASKED QUESTIONS 1. Message sur Gyropilot Graphic « Trop d’erreur sur le bus » ou sur le Multigraphic « Bus en collision ». Il y a probablement un conflit d’adresse sur le bus Topline. Débranchez le processor et vérifiez les adresses de chacun des éléments pour ne plus avoir de maître sur le bus. Avant de réintégrer le Processeur, les afficheurs doivent marquer l’erreur suivante : « maître absent ». Il peut s’agir d’une mauvaise configuration NMEA qui publie des canaux déjà existants sur le BUS avec une init NMEA qui a été faite sans la présence de ces canaux. Par ex GPS éteint. 2. Message sur les afficheurs « Maître absent» Il n’y a pas de maître, si le processor est connecté au bus Topline, vérifier que le fil data du processor est correctement connecté au bus Topline. 3. Pas de déclinaison et/ou l’heure n’est pas égale à l’heure UTC La valeur de la déclinaison est nulle. Vérifier dans les documents officiels qu’à l’endroit où vous vous trouvez il y a une déclinaison et noter la valeur. La déclinaison est calculée avec les données GPS, date et heures. Vérifier que le processor reçoit toutes les trames du GPS et que le statut position dans la trame GPGLL soit égale à (valide data). 4. La led de control clignote toutes les secondes Le Processor est en mode erreur. Dans la page du processeur dans « évènement principaux », vous trouverez les évènements que le processeur remonte dans l’ordre chronologique. Vérifiez qu’une erreur n’est pas apparue. Débrancher tous les éléments du bus Topline, ne laisser que le processor. Si au démarrage la led clignote toujours toutes les secondes, contactez votre distributeur. 5. La donnée speedomètre indique « panne » Le capteur Ultrasonic speedo n’est pas accroché (cas du bateau à l’arrêt). Dans ce cas les données de vent réel sont calculées avec la vitesse fond si celle-ci est présente sur le bus Topline. Dans le cas contraire, les données sont calculées avec une vitesse bateau simulée (voir paragraphe 6.3 « FAIL SAFE BS »). 6. Pas de donnée compas Cette donnée provient de votre compas Topline ou de la centrale inertielle 3D Sensor. Vérifier sont paramétrage, pour cela reportez-vous à la notice du composant. 7. Pas de données vent réel Si en mode dégradé sans processor, des données de vent apparent sont correcte, mais vous n’avez plus de données vitesse vent réel et angle de vent réel, vérifier que vous avez une vitesse surface cohérente. Si la vitesse surface est valide, vérifiez que le coefficient de calibration vent réel est différent de zéro. 8. Message sur Gyropilot Graphic « Défaut capteur 59 178 » Le filtrage du vent apparent dépasse la limite de 32. Repositionnez ce filtrage à une valeur cohérente à l’aide du Gyropilot Graphic. 9. Les afficheurs ne veulent pas prendre d’adresse Avec le processor connecté sur le bus Topline, l’afficheur en adresse zéro, refuse de se faire attribuer une adresse par le Processor HR et passe automatiquement en 58 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 maître. Il y a un problème de lecture du bus Topline dans le Processor. Vérifier que le fichier de log des évènements du processor ne comporte pas d’erreur Topline. Dans le cas contraire, le fichier mvn.cfg est probablement cassé. 10. Pouvons-nous extraire des fichiers log durant le fonctionnement du pilote ? C’est tout à fait possible, cependant cette opération demande toutes les ressources de votre Processor HR. Donc dans certains cas il se peut que le fonctionnement du processor soit ralenti et par conséquent le fonctionnement du pilote risque d’être altéré. Pour éviter tout risque, il est préférable que le pilote ne soit pas engagé pendant cette opération ou transférer unitairement les fichiers. 11. Est-ce que le processor fonctionne sans 3D Sensor ? Sans 3D Sensor le système fonctionne, c'est-à-dire que le processor ne plantera pas, mais de nombreuses variables ne seront calculées avec le cap fond comme la direction du vent réel, le cap vrai et certaines fonctionnalités ne sont pas disponible comme le pilotage HR et le débruitage du vent. 12. Ma vitesse cible affiche des valeurs incohérentes, 300%... Le fichier de vitesse polaire est corrompu, vérifier que le format est correcte, pour cela reportez-vous au paragraphe : 10.2 Comment lire une courbe de polaire de vitesse page 43 13. Je n’arrive pas à télécharger un nouveau firmware avec Toplink Pour télécharger un nouveau firmware avec Toplink, il faut retirer le Processor HR du bus Topline. 14. Le ou les Gyrographic émettent un bip continu au démarrage et pendant 30 secondes Une donnée essentielle manque sur le réseau Topline. Cette donnée peut-être la vitesse surface (Speedo Ultrasonic non accroché) et la vitesse fond manquantes, les données du capteur anémomètre-girouette ou les données compas. 59 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 14. EVOLUTION LOGICIEL DU PROCESSOR HR REV Date V1.9 2007 V2.0 2008 Information - Ajout des canaux Cap vrai et Direction vent réel vrai - Calcul de la direction du vent fond - Calcul de la vitesse du vent fond - Auto-détection du capteur 3D hull (V1, V2, Compas Regatta, KVH) - Gestion des offsets en mode cap magnétique de secours CAP MAG2 (KVH ou NMEA) - Ajout de la fonction d’autocompensation du compas Regatta - Ajout de la gestion d’offset cap, gîte et tangage dans le compas Regatta - Ajout du filtrage de cap, gîte et tangage dans le compas Regatta Correction de bug V2.1 2008 - V2.2 2009 - Modification Gestion du mode dégradé vitesse surface. Si speedo US non accroché, calcul sur vitesse fond et affichage « Pan ». - Authentification des éléments du bus à la création de la liste. Si les firmwares ne sont à jour, non démarrage du Processor. - de la gestion de la led bleue de contrôle V2.3 2010 - Limitation du calcul angle de gîte au maximum à 60° - Limitation du calcul angle de tangage au maximum à 40° - Ajout d’un message d’erreur lorsque les données 3DH sont aberrantes V2.4 2011 - Compatibilité avec le GPS Topline V2.5 2012 - Compatibilité avec le dernier firmware du 3DH V2 - Correction erreur de signe sur le tangage - Ajout de l’authentification du Multifonction Graphic V2.6 2012 - Correction de la perte d’une source NMEA après un timeout (exemple lors d’un décrochage GPS) 60 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 V2.7 2013 - Ajout des identifiants des interfaces wifi - Scrutation rapide du Multifonction Graphic pour le pilote V3.2 28/10/2013 - Correction d’un bug sur le débruitage du vent. - Coefficients de débruitage du vent, à régler dans « Constants » suivant le capteur compas. Coef1 : filtre attitute Coef2 : filtre AVA Coef3 : coef tangage Coef4 : coef roulis V3.7 V3.9 V4.0 14/09/2015 05/09/2016 17/06/2019 - Evolution des algorithmes du pilot HR pour un meilleur pilotage - Nouveau mode de pilotage « Rafale » « Surf » - Compatibilité avec 3D Fusion - Correction du Plantage Processor lorsque le baudrate NMEA est mal configuré - Ajout d’une clé de licence pour libérer le pilot HR - Compatibilité avec 3D sensor V3 - Compensation disponible à partir de la page web du processor (pour 3D Sensor V3) - Compatibilité avec Loch roue à aubes (Paddle Wheel) - Correction du changement de mode pilot (sans débrayer en appuyant sur auto pour valider le mode) - Compatibilité avec les compas géographique Quadrans en détection automatique - Compatibilité avec une centrale Bravo Systems. - Compatibilité avec Multidisplay et Pad Compatibilité avec les dernières 3D Sensor V3 en détection automatique. Suppression du port NMEA 1 - 61 43_PROCESSOR_HR_um_FR_40 ">
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