Lexium 32M Servo variateur Guide utilisateur Traduction de la notice originale 0198441113768.14 07/2022 www.se.com Mentions légales La marque Schneider Electric et toutes les marques de commerce de Schneider Electric SE et de ses filiales mentionnées dans ce guide sont la propriété de Schneider Electric SE ou de ses filiales. Toutes les autres marques peuvent être des marques de commerce de leurs propriétaires respectifs. Ce guide et son contenu sont protégés par les lois sur la propriété intellectuelle applicables et sont fournis à titre d'information uniquement. Aucune partie de ce guide ne peut être reproduite ou transmise sous quelque forme ou par quelque moyen que ce soit (électronique, mécanique, photocopie, enregistrement ou autre), à quelque fin que ce soit, sans l'autorisation écrite préalable de Schneider Electric. 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Cependant, tant que nous n'aurons pas terminé ce processus, notre contenu pourra toujours contenir des termes standardisés du secteur qui pourraient être jugés inappropriés par nos clients. © 2022 Schneider Electric. Tous droits réservés. Servo variateur Table des matières Consignes de sécurité ................................................................................9 Qualification du personnel ...........................................................................9 Usage prévu de l'appareil ..........................................................................10 Avant de commencer ................................................................................10 Démarrage et test..................................................................................... 11 Fonctionnement et réglages ......................................................................12 A propos de ce document ........................................................................13 Introduction ................................................................................................20 Vue d’ensemble des appareils ...................................................................20 Composants et interfaces..........................................................................21 Plaque signalétique ..................................................................................22 Code de désignation .................................................................................23 Caractéristiques techniques ....................................................................24 Conditions d'environnement ......................................................................24 Dimensions ..............................................................................................26 Données de l'étage de puissance - généralités ...........................................29 Données de l'étage de puissance - spécifiques au variateur.........................31 Courants de sortie de pointe......................................................................37 Caractéristiques du bus DC.......................................................................38 Alimentation de la commande 24 VCC .......................................................40 Signaux ...................................................................................................41 Sortie PTO (CN4) .....................................................................................44 Entrée PTI (CN5)......................................................................................45 Condensateur et résistance de freinage .....................................................49 Émissions électromagnétiques ..................................................................53 Mémoire non volatile et carte mémoire .......................................................55 Conditions pour UL 508C et CSA ...............................................................56 Conception .................................................................................................58 Compatibilité électromagnétique (CEM) .....................................................58 Généralités.........................................................................................58 Désactivation des condensateurs de classe Y.......................................62 Câbles et signaux .....................................................................................64 Câbles - Généralités ...........................................................................64 Aperçu des câbles nécessaires............................................................65 Spécification des câbles ......................................................................66 Type de logique ..................................................................................69 Entrées et sorties configurables ...........................................................70 Alimentation réseau ..................................................................................71 Dispositif différentiel résiduel ...............................................................71 Bus DC commun.................................................................................71 Inductance de ligne .............................................................................72 Dimensionnement de la résistance de freinage ...........................................73 Résistance de freinage interne.............................................................73 Résistance de freinage externe............................................................73 Aide au dimensionnement ...................................................................74 Sécurité fonctionnelle................................................................................78 Principes ............................................................................................78 0198441113768.14 3 Servo variateur Définitions ..........................................................................................81 Fonction.............................................................................................82 Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité STO .............83 Exemples d'application STO ................................................................85 Installation ..................................................................................................88 Installation mécanique ..............................................................................88 Avant le montage ................................................................................88 Installation et retrait des modules .........................................................90 Montage du variateur ..........................................................................92 Installation électrique ................................................................................95 Aperçu sur la procédure ......................................................................95 Aperçu des raccordements ..................................................................96 Branchement du plot de terre...............................................................97 Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11) ................................................................................................98 Branchement bus DC (CN9, bus DC) ................................................. 105 Branchement résistance de freinage (CN8, Braking Resistor) .............. 105 Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1).................... 109 Branchement codeur moteur (CN3).................................................... 113 Branchement PTO (CN4, Pulse Train Out).......................................... 114 Branchement PTI (CN5, Pulse Train In) .............................................. 116 Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC et de la fonction STO (CN2, prise DC et STO)................................................. 119 Raccordement d'entrées et de sorties logiques (CN6).......................... 121 Branchement PC avec logiciel de mise en service (CN7) ..................... 122 Vérification de l'installation ...................................................................... 124 Mise en service ....................................................................................... 125 Présentation........................................................................................... 125 Généralités....................................................................................... 125 Préparation ...................................................................................... 127 IHM interne ............................................................................................ 129 Aperçu de l'IHM intégrée ................................................................... 129 Structure de menu ............................................................................ 131 Définition des paramètres.................................................................. 137 Terminal graphique externe ..................................................................... 139 Affichage et éléments de réglage ....................................................... 139 Connexion du terminal graphique externe avec LXM32........................ 141 Utilisation du terminal graphique externe ............................................ 141 Procédure de mise en service.................................................................. 143 Première mise en marche du variateur ............................................... 143 Définir les valeurs limites ................................................................... 144 Entrées et sorties logiques................................................................. 146 Vérifier les signaux des fins de course ................................................ 149 Contrôle de la fonction liée à la sécurité STO ...................................... 149 Frein de maintien (option) .................................................................. 150 Vérifier la direction du déplacement.................................................... 154 Régler les paramètres du codeur ....................................................... 155 Régler les paramètres pour la résistance de freinage........................... 160 Autoréglage...................................................................................... 162 Réglages étendus pour l'autoréglage.................................................. 165 Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon .............................. 168 4 0198441113768.14 Servo variateur Structure du régulateur...................................................................... 168 Optimisation ..................................................................................... 170 Optimiser le régulateur de vitesse ...................................................... 171 Vérifier et optimiser le gain P ............................................................. 176 Optimisation du régulateur de position................................................ 177 Gestion des paramètres .......................................................................... 180 Carte mémoire (Memory-Card) .......................................................... 180 Dupliquer les valeurs de paramètres existantes................................... 183 Réinitialisation des paramètres utilisateur ........................................... 183 Rétablissement des réglages d'usine ................................................. 185 Opération ................................................................................................. 186 Canaux d'accès...................................................................................... 186 Mode de contrôle.................................................................................... 189 Plage de déplacement ............................................................................ 191 Taille de la plage de déplacement....................................................... 191 Déplacement au-delà de la plage de déplacement............................... 191 Réglage d'une plage modulo.............................................................. 194 Plage modulo ......................................................................................... 195 Réglage d'une plage modulo.............................................................. 195 Paramétrage .................................................................................... 196 Exemples avec un déplacement relatif................................................ 198 Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" ................. 199 Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" .................. 200 Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction"................. 201 Mise à l'échelle....................................................................................... 203 Généralités....................................................................................... 203 Configuration de la mise à l'échelle de la position ................................ 204 Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse ................................. 205 Configuration de la mise à l'échelle de la rampe .................................. 206 Entrées et sorties de signaux logiques ..................................................... 207 Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux .................................. 207 Paramétrage des fonctions de sortie de signaux.................................. 219 Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel ............................................ 225 Interface PTI et PTO ............................................................................... 228 Réglage de l'interface PTI.................................................................. 228 Réglage de l'interface PTO ................................................................ 229 Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation ..................... 233 Aperçu de la structure du régulateur ................................................... 233 Aperçu du régulateur de position........................................................ 234 Aperçu du régulateur de vitesse ......................................................... 234 Aperçu du régulateur de courant ........................................................ 235 Paramètres de boucle de régulation paramétrables ............................. 236 Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation ................ 237 Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation ......................................................................................... 238 Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation .......................... 241 Désactivation de l'action intégrale ...................................................... 242 Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 ..................................... 243 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ..................................... 246 Fréquence MLI de l'étage de puissance ................................................... 250 0198441113768.14 5 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires .................................. 251 Etats de fonctionnement.......................................................................... 251 Diagramme états-transitions et transitions d'état ................................. 251 Indication de l'état de fonctionnement via IHM..................................... 254 Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal .............. 255 Indication de l'état de fonctionnement via le bus de terrain ................... 255 Changement d'état de fonctionnement via IHM ................................... 255 Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux ............................................................................................ 256 Changement d'état de fonctionnement via le bus de terrain .................. 257 Modes de fonctionnement ....................................................................... 258 Démarrage et changement de mode opératoire................................... 258 Mode opératoire Jog ............................................................................... 261 Présentation ..................................................................................... 261 Paramétrage .................................................................................... 265 Paramètres supplémentaires ............................................................. 268 Mode opératoire Electronic Gear ............................................................. 269 Présentation ..................................................................................... 269 Paramétrage .................................................................................... 271 Paramètres supplémentaires ............................................................. 279 Mode opératoire Profile Torque................................................................ 280 Présentation ..................................................................................... 280 Paramétrage .................................................................................... 283 Paramètres supplémentaires ............................................................. 289 Mode opératoire Profile Velocity .............................................................. 290 Présentation ..................................................................................... 290 Paramétrage .................................................................................... 292 Paramètres supplémentaires ............................................................. 296 Mode opératoire Profile Position .............................................................. 298 Présentation ..................................................................................... 298 Paramétrage .................................................................................... 299 Paramètres supplémentaires ............................................................. 301 Mode opératoire Interpolated Position ...................................................... 302 Présentation ..................................................................................... 302 Paramétrage .................................................................................... 303 Mode opératoire Homing......................................................................... 308 Présentation ..................................................................................... 308 Paramétrage .................................................................................... 309 Course de référence sur une fin de course.......................................... 315 Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive ............................................................................................ 315 Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative ........................................................................................... 317 Course de référence sur l'impulsion d'indexation ................................. 318 Prise d'origine immédiate .................................................................. 318 Paramètres supplémentaires ............................................................. 319 Mode opératoire Motion Sequence .......................................................... 321 Présentation ..................................................................................... 321 Démarrage d'un bloc de données avec séquence................................ 323 Démarrage d'un bloc de données sans séquence................................ 325 Structure d'un bloc de données .......................................................... 326 6 0198441113768.14 Servo variateur Diagnostic d'erreurs .......................................................................... 331 Paramètres supplémentaires ............................................................. 333 Fonctions pour l'exploitation .................................................................. 334 Fonctions pour le traitement de la valeur cible........................................... 334 Profil de déplacement pour la vitesse ................................................. 334 Limitation du Jerk.............................................................................. 336 Interruption d'un déplacement avec Halt ............................................. 338 Interruption d'un déplacement avec Quick Stop ................................... 340 Inversion des entrées de signaux analogiques .................................... 341 Limitation de la vitesse via les entrées de signaux ............................... 342 Limitation du courant via les entrées de signaux.................................. 345 Zero clamp ....................................................................................... 348 Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre ....................... 349 Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal ........................ 350 Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) ...................................................................................... 350 Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402)....................... 356 Déplacement relatif après Capture (RMAC) ........................................ 361 Compensation de jeu ........................................................................ 365 Fonctions de surveillance du déplacement ............................................... 368 Fin de course.................................................................................... 368 Commutateur de référence ................................................................ 369 Fins de course logicielles................................................................... 370 Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite)......................................................................................... 373 Déviation de vitesse résultant de la charge ......................................... 375 Moteur à l'arrêt et direction du déplacement ........................................ 377 Fenêtre de couple ............................................................................. 378 Velocity Window ............................................................................... 379 Fenêtre Arrêt .................................................................................... 380 Position Register .............................................................................. 382 Fenêtre de déviation de position......................................................... 390 Fenêtre de déviation de la vitesse ...................................................... 392 Seuil de vitesse ................................................................................ 394 Valeur de seuil de courant ................................................................. 395 Bits réglables des paramètres d'état ................................................... 397 Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil ...................... 402 Surveillance de la température........................................................... 402 Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) ................................. 403 Surveillance de la commutation.......................................................... 406 Surveillance des phases réseau......................................................... 407 Surveillance de la terre...................................................................... 409 Exemples ................................................................................................. 411 Exemples............................................................................................... 411 Diagnostic et élimination d'erreurs ....................................................... 413 Diagnostic via l'IHM ................................................................................ 413 Diagnostic via l'IHM intégrée.............................................................. 413 Acquittement d'un remplacement de moteur ....................................... 414 Confirmation du remplacement d'un module ....................................... 414 Affichage de messages d'erreur via l'IHM............................................ 415 0198441113768.14 7 Servo variateur Diagnostic via les sorties de signaux ........................................................ 417 Indication de l'état de fonctionnement................................................. 417 Affichage des messages d'erreur ....................................................... 417 Diagnostic via le bus de terrain ................................................................ 419 Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain ............ 419 Erreur dernièrement détectée - bits d'état ........................................... 419 Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur ..................................... 423 Mémoire des erreurs ......................................................................... 424 Messages d'erreur .................................................................................. 428 Description des messages d'erreur .................................................... 428 Tableau des messages d'erreur ......................................................... 429 Paramètres .............................................................................................. 473 Tableau des paramètres.......................................................................... 473 Liste des paramètres .............................................................................. 476 Accessoires et pièces de rechange ..................................................... 683 Outils de mise en service ........................................................................ 683 Cartes mémoire...................................................................................... 683 Modules supplémentaires ....................................................................... 683 Module de sécurité eSM.......................................................................... 683 Montage des accessoires........................................................................ 684 Câbles CANopen avec connecteurs......................................................... 684 Connecteurs, dérivations, résistances de terminaison CANopen ................ 685 Câble CANopen avec extrémités de câble ouvertes .................................. 685 Câble d'adaptateur pour les signaux codeur LXM05/LXM15 LXM32................................................................................................... 685 Câbles pour PTO et PTI .......................................................................... 686 Câbles moteur........................................................................................ 686 Câbles codeur ........................................................................................ 688 Connecteur ............................................................................................ 689 Résistances de freinage externes ............................................................ 690 Accessoires bus DC ............................................................................... 691 Self de réseau ........................................................................................ 691 Filtres secteur externes........................................................................... 691 Pièces de rechange connecteurs, ventilateurs, plaques de recouvrement ......................................................................................... 692 Entretien, maintenance et mise au rebut............................................. 693 Maintenance .......................................................................................... 693 Remplacement du produit ....................................................................... 694 Remplacement du moteur ....................................................................... 695 Expédition, stockage et mise au rebut ...................................................... 696 Glossaire .................................................................................................. 697 Index ......................................................................................................... 701 8 0198441113768.14 Consignes de sécurité Servo variateur Consignes de sécurité Informations importantes Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance. Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur des informations qui clarifient ou simplifient une procédure. La présence de ce symbole sur une étiquette “Danger” ou “Avertissement” signale un risque d'électrocution qui provoquera des blessures physiques en cas de non-respect des consignes de sécurité. Ce symbole est le symbole d'alerte de sécurité. Il vous avertit d'un risque de blessures corporelles. Respectez scrupuleusement les consignes de sécurité associées à ce symbole pour éviter de vous blesser ou de mettre votre vie en danger. ! DANGER DANGER signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, provoque la mort ou des blessures graves. ! AVERTISSEMENT AVERTISSEMENT signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer la mort ou des blessures graves. ! ATTENTION ATTENTION signale un risque qui, en cas de non-respect des consignes de sécurité, peut provoquer des blessures légères ou moyennement graves. AVIS AVIS indique des pratiques n'entraînant pas de risques corporels. Remarque Importante L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel. Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus. Qualification du personnel Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du présent manuel est autorisé à travailler sur ce produit. En vertu de leur formation professionnelle, de leurs connaissances et de leur expérience, ces personnels qualifiés doivent être en mesure de prévenir et de reconnaître les dangers potentiels susceptibles d'être générés par l'utilisation du produit, la modification 0198441113768.14 9 Servo variateur Consignes de sécurité des réglages ainsi que l'équipement mécanique, électrique et électronique de l'installation globale. Les personnels qualifiés doivent être en mesure de prévoir et de détecter les éventuels dangers pouvant survenir suite au paramétrage, aux modifications des réglages et en raison de l'équipement mécanique, électrique et électronique. La personne qualifiée doit connaître les normes, dispositions et régulations liées à la prévention des accidents de travail, et doit les observer lors de la conception et de l'implémentation du système. Usage prévu de l'appareil Les produits décrits dans ce document ou concernés par ce dernier sont des servo-variateurs pour servomoteurs triphasés ainsi que logiciel, accessoires et options. Ces produits sont conçus pour le secteur industriel et doivent uniquement être utilisés en conformité avec les instructions, exemples et informations liées à la sécurité de ce document et des documents associés. Les instructions de sécurité en vigueur, les conditions spécifiées et les caractéristiques techniques doivent être respectées à tout moment. Avant toute mise en œuvre des produits, il faut procéder à une appréciation du risque en matière d'utilisation concrète. Selon le résultat, il convient de prendre les mesures relatives à la sécurité. Comme les produits sont utilisés comme éléments d'un système global ou d'un processus, il est de votre ressort de garantir la sécurité des personnes par le concept du système global ou du processus. N'exploiter les produits qu'avec les câbles et différents accessoires spécifiés. N'utiliser que les accessoires et les pièces de rechange d'origine. Toutes les autres utilisations sont considérées comme non conformes et peuvent générer des dangers. Avant de commencer N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures graves pour l'opérateur. AVERTISSEMENT EQUIPEMENT NON PROTEGE • N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de protection du point de fonctionnement. • N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers. Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production, des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise. 10 0198441113768.14 Consignes de sécurité Servo variateur Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles. Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire, comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement ou s'y substituer. Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des équipements et logiciels d'automatisation associés. NOTE: La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation. Démarrage et test Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa totalité. AVERTISSEMENT RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT • Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées. • Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système. • Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement. Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure. Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code des Etats-Unis, par exemple). Si des 0198441113768.14 11 Servo variateur Consignes de sécurité tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager accidentellement. Avant de mettre l'équipement sous tension : • Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement. • Fermez le capot du boîtier de l'équipement. • Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants. • Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant. Fonctionnement et réglages Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (la version anglaise prévaut) : 12 • Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de l'équipement. • Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec l'équipement électrique. • Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des caractéristiques de fonctionnement. 0198441113768.14 A propos de ce document Servo variateur A propos de ce document Objectif du document Ce manuel décrit les propriétés techniques, l'installation, la mise en service et la maintenance, le fonctionnement et la maintenance du servo variateur Lexium 32M (LXM32M). Champ d'application Ce manuel est valide pour les produits standard indiqués dans le code de désignation, voir Code de désignation, page 23. Pour plus d'informations sur la conformité des produits avec les normes environnementales (RoHS, REACH, PEP, EOLI, etc.), consultez le site www.se. com/ww/en/work/support/green-premium/. Les caractéristiques décrites dans le présent document, ainsi que celles décrites dans les documents mentionnés dans la section Documents associés ci-dessous, sont consultables en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de Schneider Electric www.se.com/ww/fr/download/. Les caractéristiques décrites dans le présent document doivent être identiques à celles fournies en ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces dernières en priorité. Document(s) à consulter Titre de documentation Référence Lexium 32M - Servo-variateur - Guide de l'utilisateur (le présent guide) 0198441113767 (eng) 0198441113768 (fre) 0198441113766 (ger) 0198441113770 (spa) 0198441113769 (ita) 0198441113771 (chi) LXM32M - Module CANopen - Guide de l'utilisateur 0198441113790 (eng) 0198441113791 (fre) 0198441113789 (ger) LXM32M - Module DeviceNet - Guide de l'utilisateur 0198441113808 (eng) 0198441113809 (fre) 0198441113807 (ger) LXM32M - Module EtherCAT - Guide de l'utilisateur 0198441113868 (eng) 0198441113869 (fre) 0198441113867 (ger) LXM32M - Module EtherNet/IP - Guide de l'utilisateur 0198441113802 (eng) 0198441113803 (fre) 0198441113801 (ger) LXM32M - Module Modbus/TCP - Guide de l'utilisateur 0198441113843 (eng) 0198441113844 (fre) 0198441113842 (ger) 0198441113768.14 13 Servo variateur A propos de ce document Titre de documentation Référence LXM32M - Module Profibus DP-V1 - Guide de l'utilisateur 0198441113796 (eng) 0198441113797 (fre) 0198441113795 (ger) LXM32M - Module PROFINET - Guide de l'utilisateur 0198441114106 (eng) 0198441114107 (fre) 0198441114105 (ger) LXM32M - Modules Codeurs ANA, DIG et RSR - Guide de l'utilisateur 0198441113818 (eng) 0198441113819 (fre) 0198441113817 (ger) LXM32M - Module IOM1 - Guide de l'utilisateur 0198441113874 (eng) 0198441113875 (fre) 0198441113873 (ger) LXM32M - Module de sécurité eSM - Guide de l'utilisateur 0198441113825 (eng) 0198441113826 (fre) 0198441113824 (ger) LXM32 - Common DC Bus - Application Note MNA01M001EN (eng) MNA01M001DE (ger) Information spécifique au produit Vous seul, en tant que constructeur de machines ou intégrateur système, connaissez l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Vous devez également prendre en compte toutes les normes et/ou réglementations applicables à la mise à la terre de tous les équipements. Vérifiez la conformité aux consignes de sécurité, aux différentes exigences électriques et aux normes applicables à votre machine ou aux processus utilisés dans cet équipement. De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. 14 0198441113768.14 A propos de ce document Servo variateur DANGER ÉLECTROCUTION, EXPLOSION OU ARC ÉLECTRIQUE • Coupez toutes les alimentations de tous les équipements, y compris des équipements connectés, avant de retirer des caches ou des portes d'accès, ou avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. • Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et verrouillez-les en position hors tension. • Attendez 15 minutes pour permettre la décharge de l'énergie résiduelle des condensateurs du bus DC. • Mesurez la tension sur le bus DC à l'aide d'un voltmètre approprié et vérifiez que la tension est inférieure à 42 Vdc. • Ne partez pas du principe que le bus CC est hors tension si la LED du bus CC est éteinte. • Protégez l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. • Ne créez pas de court-circuit à travers les bornes ou les condensateurs du bus CC. • Remettez en place et fixez tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. • Utilisez uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Cet équipement a été conçu pour fonctionner dans des locaux non dangereux. Vous devez l'installer exclusivement dans des zones exemptes d'atmosphère dangereuse. DANGER RISQUE D'EXPLOSION Installez et utilisez cet équipement exclusivement dans des zones non dangereuses. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. Une surcharge, des erreurs ou une utilisation incorrecte peuvent causer un dysfonctionnement du frein de maintien et entraîner une usure prématurée. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Assurez-vous qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. • Vérifier la fonction du frein de maintien à intervalles réguliers. • Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service. • Ne pas utiliser le frein de maintien à des fins de sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113768.14 15 Servo variateur A propos de ce document Un branchement incorrect, un paramétrage incorrect, des données incorrectes ou toute autre erreur peut provoquer un déplacement accidentel des systèmes d'entraînement. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU • Procéder au câblage conformément aux mesures CEM. • Ne pas utiliser le produit avec des paramètres et des données inconnus. • Procéder à des tests de mise en service minutieux, et vérifier notamment les paramètres et les données de configuration de la position et du déplacement. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. De nos jours, en règle générale, les machines, la commande électronique et d'autres appareils sont exploités au sein de réseaux. En raison d'un accès insuffisamment sécurisé au logiciel et aux réseaux/bus de terrain, des personnes non autorisées et des logiciels malveillants peuvent accéder à la machine ainsi qu'aux appareils au sein du réseau/bus de terrain de la machine et des réseaux associés. 16 0198441113768.14 A propos de ce document Servo variateur Schneider Electric respecte les bonnes pratiques du secteur en matière de développement et de mise en œuvre des systèmes de commande. Cette approche, dite de « défense en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles autorisés. AVERTISSEMENT ACCES NON AUTHENTIFIE ET EXPLOITATION PAR CONSEQUENT NON AUTORISEE DES MACHINES • Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau quelconque. • Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau. • Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. • Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un parefeu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. • Surveillez les activités au sein de votre système. • Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs non autorisés ou des actions non authentifiées. • Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système et de votre processus. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pour plus d'informations sur les mesures organisationnelles et les règles d'accès aux infrastructures, reportez-vous aux normes suivantes : famille de normes ISO/ IEC 27000, Critères Communs pour l'évaluation de la sécurité des Technologies de l'Information, ISO/IEC 15408, IEC 62351, ISA/IEC 62443, Cybersecurity Framework (Cadre de cybersécurité) du NIST, Standard of Good Practice for Information Security (Bonne pratique de sécurité de l'information) de l'Information Security Forum. Consultez également le document Cybersecurity Guidelines for EcoStruxure Machine Expert, Modicon and PacDrive Controllers and Associated Equipment. Afin d'assurer la sécurité Internet, le transfert TCP/IP est désactivé par défaut pour les équipements qui disposent d'une connexion Ethernet native. Vous devez donc activer manuellement le transfert TCP/IP. Toutefois, cela peut exposer votre réseau à d'éventuelles cyberattaques si des mesures de protection supplémentaires ne sont pas appliquées à l'entreprise. En outre, vous risquez de tomber sous le coup de lois et de réglementations concernant la cybersécurité. AVERTISSEMENT ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET INTRUSION RÉSEAU CONSÉCUTIVE • Respectez à la lettre toutes les lois et réglementations nationales, régionales et locales concernant la cybersécurité et/ou les données personnelles lorsque vous activez le transfert TCP/IP sur un réseau industriel. • Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société. • Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un parefeu, d'un VPN ou d'autres mesures de sécurité éprouvées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Consultez le document Schneider Electric Cybersecurity Best Practices pour plus d'informations. 0198441113768.14 17 Servo variateur A propos de ce document Micrologiciel Utilisez la version de micrologiciel la plus récente. Consultez le site https://www. se.com ou contactez votre représentant Schneider Electric pour plus d'informations sur les mises à jour du micrologiciel. Mesure de la tension sur le bus DC La tension sur le bus DC peut dépasser 800 VCC. La LED du bus DC n'indique pas de manière univoque l'absence de tension sur le bus DC. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE, EXPLOSION OU EXPLOSION DUE A UN ARC ÉLECTRIQUE • Mettre tous les branchements hors tension. • Attendez 15 minutes pour permettre aux condensateurs du bus DC de se décharger. • Pour la mesure, utilisez un voltmètre correctement calibré (supérieur à 800 VCC). • Mesurez la tension du bus DC entre les bornes du bus DC (PA/+ et PC/-) afin de vous assurer que la tension est inférieure à 42 VCC. • Adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric local si les condensateurs de bus DC ne se déchargent pas à moins de 42 VCC en l'espace de 15 minutes. • Ne pas utiliser le produit sur les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement. • Ne pas essayer de réparer le produit soi-même si les condensateurs du bus DC ne se déchargent pas convenablement. • Ne pas partir du principe que le bus DC est hors tension si la LED du Bus DC est éteinte. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Terminologie utilisée dans les normes Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des normes internationales. Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc. 18 0198441113768.14 A propos de ce document Servo variateur Entre autres, les normes concernées sont les suivantes : Norme Description IEC 61131-2:2007 Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements ISO 13849-1:2015 Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la sécurité. Principes généraux de conception EN 61496-1:2013 Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles. Partie 1 : Prescriptions générales et essais ISO 12100:2010 Sécurité des machines - Principes généraux de conception Appréciation du risque et réduction du risque EN 60204-1:2006 Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles générales ISO 14119:2013 Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs - Principes de conception et de choix ISO 13850:2015 Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception IEC 62061:2015 Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité IEC 61508-1:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales. IEC 61508-2:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité. IEC 61508-3:2010 Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/ électroniques programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels. IEC 61784-3:2016 Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils. 2006/42/EC Directive Machines 2014/30/EU Directive sur la compatibilité électromagnétique 2014/35/EU Directive sur les basses tensions De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres normes telles que : Norme Description Série IEC 60034 Machines électriques rotatives Série IEC 61800 Entraînements électriques de puissance à vitesse variable Série IEC 61158 Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande – Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010. NOTE: Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces références de produit. 0198441113768.14 19 Servo variateur Introduction Introduction Vue d’ensemble des appareils Généralités La famille de produits Lexium 32 couvre différents domaines d'application avec différents types de servo-variateurs. Associés à des servomoteurs Lexium des séries BMH ou BSH ainsi qu'à un éventail varié d'options et d'accessoires, ils permettent de réaliser des solutions d'entraînement compactes et ultraperformantes pour diverses puissances. Servo-variateur Lexium LXM32M Ce manuel produit décrit le servo-variateur LXM32M. Aperçu de quelques caractéristiques du servo-variateur : 20 • De nombreux modules permettent d'adapter de manière flexible le produit aux exigences les plus diverses. • CANopen/CANmotion, Profibus DP, PROFINET, EtherNet/IP, Modbus-TCP et EtherCAT font partie des modules de communication disponibles. • Un module codeur optionnel permet de rajouter une deuxième interface pour des codeurs numériques, des codeurs analogiques ou des résolveurs. • La mise en service s'effectue par l'intermédiaire de l'IHM intégrée, du terminal graphique externe, d'un PC équipé du logiciel de mise en service ou du bus de terrain. • La fonction liée à la sécurité "Safe Torque Off" (STO) conforme à IEC 618005-2 est intégrée au variateur. Le module de sécurité eSM disponible en option propose d'autres fonctions liées à la sécurité. • Un emplacement pour cartes mémoire permet la copie facile des paramètres ainsi que le remplacement rapide d'appareil. 0198441113768.14 Introduction Servo variateur Composants et interfaces Présentation CN1 Alimentation de l'étage de puissance CN2 Alimentation de la commande 24 VCC et fonction liée à la sécurité STO CN3 Codeur moteur (codeur 1) CN4 PTO (Pulse Train Out) - ESIM (simulation codeur) CN5 PTI (Pulse Train In) - signaux P/D, signaux A/B ou signaux CW/CCW CN6 6 entrées logiques et 3 sorties logiques CN7 Modbus (interface de mise en service) CN8 Résistance de freinage externe CN9 Bus DC CN10 Phases moteur CN11 Frein de maintien du moteur Slot 1 Emplacement pour module de sécurité Slot 2 Emplacement pour module codeur (codeur 2) Slot 3 Emplacement pour module de communication 0198441113768.14 21 Servo variateur Introduction Plaque signalétique Description La plaque signalétique comporte les données suivantes : 1 LXM32 Input a.c. 3-phase 2 Output 50 / 60 Hz continuous max. 380 V - 5.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 480 V - 4.5 A 6 A - 1.8 kW 18 A 6 Multiple rated equipment, see instructions manual CN1, CN10: Cu AWG10 75°C 5.9 lb.in 0.67 N.m CN8: Cu AWG12 75°C 4.3 lb.in 0.49 N.m 3 IP20 7 4 RS 03 D.O.M 5 000000000000 Made in Indonesia dd.mm.yy 8 9 1 Type de produit, voir Code de désignation, page 23 2 Alimentation de l'étage de puissance 3 Spécification des câbles et couple de serrage 4 Certifications (voir catalogue produits) 5 Numéro de série 6 Puissance de sortie 7 Degré de protection 8 Version matérielle 9 Date de fabrication 22 0198441113768.14 Introduction Servo variateur Code de désignation Description Pos. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Code de désignation (exemple) L X M 3 2 M D 1 8 M 2 • • • • Pos. Signification 1 ... 3 Gamme de produits LXM = Lexium 4 ... 5 Type de produit 32 = Servo-variateur AC pour un axe 6 Interface bus de terrain M = Modular Drive 7 ... 9 Courant de crête U45 = 4,5 Arms U60 = 6 Arms U90 = 9 Arms D12 = 12 Arms D18 = 18 Arms D30 = 30 Arms D72 = 72 Arms D85 = 85 Arms C10 = 100 Arms 10 ... 11 Alimentation de l'étage de puissance M2 = monophasé, 115/200/240 V ac N4 = triphasé, 208/400/480 V ac 12 ... 15 Variante client S = variante client En cas de questions concernant le code de désignation, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Marquage variante client Avec une variante client, la position 12 du code de désignation est occupée par un « S ». Le numéro suivant définit la variante client respective. Exemple : LXM32••••••S123 En cas de questions concernant les variantes client, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113768.14 23 Servo variateur Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Conditions d'environnement Conditions pour le service La température ambiante maximale admissible en fonctionnement dépend des distances de montage des appareils et de la puissance nécessaire. Tenir compte des prescriptions correspondantes à la section Installation, page 88. Caractéristique Unité Valeur Température ambiante (sans condensation, sans givrage) °C 0 à 50 (°F) (32 à 122) En fonctionnement, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Caractéristique Unité Valeur Humidité relative (sans condensation) % 5 à 95 L'altitude d'installation est définie en tant que hauteur au-dessus du niveau de la mer. Caractéristique Unité Valeur Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer sans diminution de puissance m <1 000 (ft) (<3 281) m 1 000 à 2 000 (ft) (3 281 à 6 562) m 2 000 à 3 000 (ft) (6 562 à 9 843) Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer en cas d'observation de toutes les conditions suivantes : • température ambiante de 45 °C (113 ° F) maximum • Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) Altitude au-dessus du niveau moyen de la mer en cas d'observation de toutes les conditions suivantes : • température ambiante de 40 °C (104 ° F) maximum • Réduction de la puissance continue de 1% par 100 m (328 ft), à partir d'une altitude supérieure à 1000 m (3281 ft) • Surtensions du réseau d'alimentation limitées à la catégorie de surtension II selon CEI 60664-1(1) • Pas de système IT (1) LXM32•U, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 et LXM32•D72 uniquement. Conditions pour le transport et le stockage Pendant le transport et le stockage, l'environnement doit être sec et exempt de poussière. 24 Caractéristique Unité Valeur Température °C -25 à 70 (°F) (-13 à 158) 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Lors du transport et du stockage, l'humidité relative est admise dans les limites suivantes : Caractéristique Unité Valeur Humidité relative (sans condensation) % <95 Site d'installation et raccordement Pour le fonctionnement, l'appareil doit être monté dans une armoire de commande appropriée et fermée par un mécanisme de verrouillage par clé ou par outil. L'appareil ne doit fonctionner qu'avec un raccordement fixe. Degré de pollution et degré de protection Caractéristique Valeur Degré d'encrassement 2 Degré de protection IP20 Vibrations et chocs Caractéristique Valeur Vibrations, sinusoïdales contrôlé selon CEI 60068-2-6 3,5 mm (2 à 8,4 Hz) 10 m/s2 (8,4 à 200 Hz) Chocs, semi-sinusoïdaux contrôlé selon CEI 60068-2-27 150 m/s2 (pendant 11 ms) 0198441113768.14 25 Servo variateur Caractéristiques techniques Dimensions Dimensions LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18 et LXM32•D30M2 Caractéristique Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30M2 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 68 ±1 (2,68 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 270 (10,63) e mm (in) 24 (0,94) 24 (0,94) a mm (in) 20 (0,79) 20 (0,79) Type de refroidissement - Convection(1) Ventilateur 40 mm (1,57 in) (1) Supérieur à 1 m/s 26 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Dimensions LXM32•D30N4 et LXM32•D72 Caractéristique 0198441113768.14 Unité Valeur LXM32•D30N4 LXM32•D72 B mm (in) 68 ±1 (2,68 ±0,04) 108 ±1 (4,25 ±0,04) H mm (in) 270 (10,63) 274 (10,79) e mm (in) 13 (0,51) 13 (0,51) E mm (in) 42 (1,65) 82 (3,23) a mm (in) 20 (0,79) 24 (0,94) Type de refroidissement - Ventilateur 60 mm (2.36 in) Ventilateur 80 mm (3,15 in) 27 Servo variateur Caractéristiques techniques Dimensions LXM32•D85 et LXM32•C10 Caractéristique Unité Valeur LXM32•D85, LXM32•C10 B mm (in) 180 ±1 (7,09 ±0,04) H mm (in) 385 (15,18) E mm (in) 140 (5,51) Type de refroidissement - Ventilateur 80 mm (3,15 in) Masse Caractéristique Masse 28 Unité kg (lb) Valeur LXM32•U45 LXM32•U60, LXM32•U90 LXM32•D12, LXM32•D18M2 LXM32•D18N4, LXM32•D30M2 LXM32•D30N4 LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 1,7 (3,75) 1,8 (3,97) 1,9 (4,19) 2,1 (4,63) 2,7 (5,95) 4,8 (10,58) 8,8 (19,4) 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Données de l'étage de puissance - généralités Tension secteur : plage et tolérance Caractéristique Unité Valeur 115/230 VCA monophasé Vac 100 -15 % à 120 +10 % 200 -15 % à 240 +10 % 208/400/480 VCA triphasé(1) Vac 200 -15 % à 240 +10 % 380 -15 % à 480 +10 % Fréquence Hz 50 -5 % à 60 +5 % (1) 208 VCA : avec version ≥V01.02 du micrologiciel et DOM ≥10.05.2010 Caractéristique Unité Valeur Surtensions transitoires - Catégorie de surtension III(1) Tension assignée à la terre Vac 300 (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir Conditions d'environnement, page 24. Type de la liaison à la terre Caractéristique Valeur Réseau TT, TN Autorisé Système IT En fonction de la version du matériel : ≥RS02 : Homologué(1) <RS02 : Non homologué Réseau en triangle relié à la terre Non homologué (1) En fonction de l'altitude d'installation, voir Conditions d'environnement, page 24. Courant de fuite Caractéristique Unité Valeur Courant de fuite (conformément à CEI 60990, figure 3) mA < 30(1) (1) Mesuré sur les réseaux avec point neutre relié à la terre et sans filtre secteur externe. Noter qu'un dispositif différentiel résiduel de 30 mA peut déjà se déclencher à 15 mA. En outre, un courant de fuite à haute fréquence est présent et il n'est pas pris en compte dans la mesure. La réaction à un tel courant dépend du type de dispositif différentiel résiduel. Courants d'harmonique et impédance Les courants d'harmonique dépendent de l'impédance du réseau alimenté. Cela s'exprime par le courant de court-circuit du réseau. Si le réseau d'alimentation présente un courant de court-circuit plus élevé que celui indiqué dans les caractéristiques techniques du variateur, branchez des inductances de ligne en amont. Les inductances de ligne appropriées figurent au chapitre Accessoires et pièces de rechange, page 683. 0198441113768.14 29 Servo variateur Caractéristiques techniques Surveillance des courts-circuits entre les phases moteur Le variateur offre une protection contre les courts-circuits selon la norme CEI 60364-4-41:2005/AMD1:-, Clause 411. Surveillance du courant de sortie permanent Le courant de sortie permanent est surveillé par le variateur. Si le courant de sortie permanent est continuellement dépassé, le variateur régule le courant de sortie vers le bas. Fréquence MLI de l'étage de puissance La fréquence modulée en largeur d'impulsion de l'étage de puissance dépend de la variante de variateur. Caractéristique Fréquence MLI de l'étage de puissance Unité kHz Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 8 4 ou 8(1) (1) Réglage d'usine : 4 kHz. Réglage à l'aide d'un paramètre. Moteurs homologués Vous pouvez raccorder les gammes de moteurs BMH et BSH. Lors de la sélection, tenir compte du type et de la valeur de tension réseau ainsi que de l'inductance du moteur. D'autres moteurs sont possibles en cas d'utilisation d'un module codeur. Vous trouverez les conditions dans le guide utilisateur du module correspondant. Pour d'autres moteurs, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Inductance du moteur L'inductance minimale admise du moteur à raccorder dépend du type de variateur et de la tension nominale du réseau. Voir Données de l'étage de puissance spécifiques au variateur, page 31. La valeur d'inductance minimale indiquée limite les ondulations du courant de sortie de pointe. Si l'inductance du moteur raccordé est inférieure à l'inductance minimale indiquée, la régulation de courant peut être perturbée et déclencher la surveillance du courant de phase moteur. 30 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Données de l'étage de puissance - spécifiques au variateur Données pour les appareils monophasés avec 115 V ac Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tension nominale (monophasée) Vac 115 115 115 115 Limitation du courant d'appel A 1,7 3,5 8 16 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 25 25 25 25 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 Courant de sortie de pointe Arms 3 6 10 15 Inductance minimale du moteur (phase/phase) mH 5,5 3 1,4 0,8 kW 0,15 0,3 0,5 0,8 Arms 2,9 5,4 8,5 12,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 173 159 147 135 Puissance dissipée(5) W 7 15 28 33 Courant d'appel maximal(6) A 111 161 203 231 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,8 1,0 1,2 1,4 Inductance de ligne mH 5 2 2 2 Puissance nominale kW 0,2 0,4 0,8 0,8 Courant absorbé(3) Arms 2,6 5,2 9,9 9,9 THD (total harmonic distortion)(4) % 85 90 74 72 dissipée(5) W 8 16 32 33 Courant d'appel maximal(6) A 22 48 56 61 Temps pour courant d'appel maximal ms 3,3 3,1 3,5 3,7 Caractéristique Valeurs sans inductance de ligne(2) Puissance nominale Courant absorbé(3) Valeurs avec inductance de ligne Puissance (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour les appareils monophasés avec 230 V ac Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tension nominale (monophasée) Vac 230 230 230 230 Limitation du courant d'appel A 3,5 6,9 16 33 Caractéristique 0198441113768.14 31 Servo variateur Caractéristiques techniques Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 25 25 25 25 Courant de sortie permanent Arms 1,5 3 6 10 Courant de sortie de pointe Arms 4,5 9 18 30 mH 5,5 3 1,4 0,8 Puissance nominale kW 0,3 0,5 1,0 1,6 Courant absorbé(3) Arms 2,9 4,5 8,4 12,7 THD (total harmonic distortion)(4) % 181 166 148 135 Puissance dissipée(5) W 10 18 34 38 Courant d'appel maximal(6) A 142 197 240 270 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,1 1,5 1,8 2,1 Inductance de ligne mH 5 2 2 2 Puissance nominale kW 0,5 0,9 1,6 2,2 Arms 3,4 6,3 10,6 14,1 THD (total harmonic distortion)(4) % 100 107 93 86 Puissance dissipée(5) W 11 20 38 42 Courant d'appel maximal(6) A 42 90 106 116 Temps pour courant d'appel maximal ms 3,5 3,2 3,6 4,0 Caractéristique Inductance minimale du moteur (phase/phase) Valeurs sans inductance de ligne(2) Valeurs avec inductance de ligne Courant absorbé(3) (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 1 kA (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour appareils triphasés avec 208 V ac Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Tension nominale (triphasée) Vac 208 208 208 208 208 208 208 Limitation du courant d'appel A 2,2 4,9 10 10 29 29 29 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 32 32 32 32 32 63 63 Courant de sortie permanent Arms Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 32 40 Fréquence MLI = 8 kHz 1,5 3 6 10 24 24 24 - - - - - 85 100 6 12 18 30 72 82 82 Caractéristique Courant de sortie de pointe Arms Fréquence MLI = 4 kHz 32 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 mH 8,5 4,5 3 1,7 0,7 0,6 0,51 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 5 7 Fréquence MLI = 8 kHz 0,35 0,7 1,2 2.0 5 5 6 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 21,8 29,7 Fréquence MLI = 8 kHz 1,8 3,6 6,2 9,8 21,9 22,3 25,9 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 108 102 Fréquence MLI = 8 kHz 132 136 140 128 106 113 106 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 235 314 Fréquence MLI = 8 kHz 13 26 48 81 204 301 390 Caractéristique Fréquence MLI = 8 kHz Inductance minimale du moteur (phase/phase) Valeurs sans inductance de ligne(2) Puissance nominale Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Puissance dissipée(5) kW Arms % W Courant d'appel maximal(6) A 60 180 276 341 500 425 347 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,5 0,8 1,0 Inductance de ligne mH 2 2 1 1 1 1 0,5 Puissance nominale kW Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 7 11 Fréquence MLI = 8 kHz 0,4 0,8 1,5 2,6 6,5 6 6 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 22,1 35,3 Fréquence MLI = 8 kHz 1,7 3,1 6,0 9,2 21,1 18,9 19,5 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 33 38 Fréquence MLI = 8 kHz 97 79 78 59 34 32 45 - - - - - 229 328 Valeurs avec inductance de ligne Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Puissance dissipée(5) Arms % W Fréquence MLI = 4 kHz Fréquence MLI = 8 kHz Courant d'appel maximal(6) Temps pour courant d'appel maximal 13 27 51 86 218 295 404 A 19 55 104 126 155 93 124 ms 1,9 2,6 2,6 3,0 3,6 4,4 3,1 (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (pour LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72) et de 22 kA (pour LXM32MD85 et LXM32MC10) (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante 0198441113768.14 33 Servo variateur Caractéristiques techniques Données pour appareils triphasés avec 400 V ac Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Tension nominale (triphasée) Vac 400 400 400 400 400 400 400 Limitation du courant d'appel A 4,3 9,4 19 19 57 57 57 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 32 32 32 32 32 63 63 Courant de sortie permanent Arms Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 32 40 Fréquence MLI = 8 kHz 1,5 3 6 10 24 24 24 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 85 100 Fréquence MLI = 8 kHz 6 12 18 30 72 82 82 8,5 4,5 3 1,7 0,7 0,6 0,51 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 9 11 Fréquence MLI = 8 kHz 0,4 0,9 1,8 3,0 7 9 11 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 23,3 27,8 Fréquence MLI = 8 kHz 1,4 2,9 5,2 8,3 17,3 23,3 27,8 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 139 133 Fréquence MLI = 8 kHz 191 177 161 148 126 139 133 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 303 375 Fréquence MLI = 8 kHz 17 37 68 115 283 429 522 Caractéristique Courant de sortie de pointe Inductance minimale du moteur (phase/phase) Arms mH Valeurs sans inductance de ligne(2) Puissance nominale kW Arms Courant absorbé(3) THD (total harmonic Puissance distortion)(4) dissipée(5) % W Courant d'appel maximal(6) A 90 131 201 248 359 520 520 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,5 0,7 0,9 1,1 1,4 1,0 1,0 Inductance de ligne mH 2 2 1 1 1 1 0,5 Puissance nominale kW Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 15 22 Fréquence MLI = 8 kHz 0,8 1,6 3,3 5,6 13 13 13 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 25,0 38,1 Fréquence MLI = 8 kHz 1,8 3,4 6,9 11,1 22,5 21,9 24,5 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 42 51 Fréquence MLI = 8 kHz 108 90 90 77 45 45 70 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 306 416 Fréquence MLI = 8 kHz 19 40 74 125 308 433 563 Valeurs avec inductance de ligne Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Puissance 34 dissipée(5) Arms % W 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Courant d'appel maximal(6) A 28 36 75 87 112 138 185 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,9 2,3 2,3 2,6 3,0 4,3 3,0 Caractéristique (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (pour LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72) et de 22 kA (pour LXM32MD85 et LXM32MC10) (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante Données pour appareils triphasés avec 480 V ac Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Tension nominale (triphasée) Vac 480 480 480 480 480 480 480 Limitation du courant d'appel A 5,1 11,3 23 23 68 68 68 Calibre maximal du fusible à brancher en amont(1) A 32 32 32 32 32 63 63 Courant de sortie permanent Arms Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 32 40 Fréquence MLI = 8 kHz 1,5 3 6 10 24 24 24 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 85 100 Fréquence MLI = 8 kHz 6 12 18 30 72 82 82 8,5 4,5 3 1,7 0,7 0,6 0,51 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 9 11 Fréquence MLI = 8 kHz 0,4 0,9 1,8 3,0 7 9 11 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 19,9 23,7 Fréquence MLI = 8 kHz 1,2 2,4 4,5 7,0 14,6 19,9 23,7 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 145 140 Fréquence MLI = 8 kHz 201 182 165 152 129 145 140 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 312 407 Fréquence MLI = 8 kHz 20 42 76 129 315 464 560 Caractéristique Courant de sortie de pointe Inductance minimale du moteur (phase/phase) Arms mH Valeurs sans inductance de ligne(2) Puissance nominale Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Puissance dissipée(5) kW Arms % W Courant d'appel maximal(6) A 129 188 286 350 504 795 795 Temps pour courant d'appel maximal ms 0,6 0,7 1,0 1,2 1,6 1,0 1,0 0198441113768.14 35 Servo variateur Caractéristiques techniques Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Inductance de ligne mH 2 2 1 1 1 1 0,5 Puissance nominale kW Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 15 22 Fréquence MLI = 8 kHz 0,8 1,6 3,3 5,6 13 13 13 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 21,0 32,0 Fréquence MLI = 8 kHz 1,6 2,9 6,0 9,6 19,5 18,4 20,7 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 45 54 Fréquence MLI = 8 kHz 116 98 98 85 55 48 73 Fréquence MLI = 4 kHz - - - - - 314 417 Fréquence MLI = 8 kHz 21 44 82 137 341 466 593 Caractéristique Valeurs avec inductance de ligne Courant absorbé(3) THD (total harmonic distortion)(4) Puissance dissipée(5) Arms % W Courant d'appel maximal(6) A 43 57 116 137 177 208 279 Temps pour courant d'appel maximal ms 1,9 2,4 2,4 2,7 3,2 4,1 3,4 (1) Selon la norme CEI 60269. Disjoncteurs avec caractéristique B ou C. Voir Conditions pour UL 508C et CSA, page 56. Des valeurs plus faibles peuvent être utilisées. Vous devez choisir le fusible de manière à ce qu'il ne se déclenche pas avec le courant absorbé indiqué. (2) En présence d'une impédance de réseau, conformément à un courant de court-circuit du réseau alimenté de 5 kA (pour LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72) et de 22 kA (pour LXM32MD85 et LXM32MC10) (3) À la puissance et à la tension nominale (4) En référence au courant d'entrée (5) Condition : résistance de freinage interne non active. Valeur avec courant nominal, tension nominale et puissance nominale. Valeur presque proportionnelle au courant de sortie. (6) Dans les cas extrêmes, impulsion d'arrêt/de marche avant la réponse de la limitation du courant d'appel, temps max. voir la ligne suivante 36 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Courants de sortie de pointe Description Le courant de sortie de pointe peut être délivré par l'appareil pendant un laps de temps limité. Lorsque le courant de sortie crête circule alors que le moteur est à l'arrêt, la sollicitation plus élevée d'un certain commutateur à semi-conducteurs a pour effet une activation plus précoce de la limitation de courant que lorsque le moteur est en mouvement. La durée pendant laquelle le courant de sortie de pointe peut être délivré dépend de la version du matériel. Courant de sortie de pointe avec la version matérielle ≥RS03 : 5 secondes Courant de sortie de pointe avec la version matérielle <RS03 : 1 seconde 0198441113768.14 37 Servo variateur Caractéristiques techniques Caractéristiques du bus DC Caractéristiques du bus DC pour variateurs monophasés Caractéristique Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Tension nominale V 115 230 115 230 115 230 115 230 Tension nominale du bus DC V 163 325 163 325 163 325 163 325 Limite de sous-tension V 55 130 55 130 55 130 55 130 Limite de tension : introduction Quick Stop V 60 140 60 140 60 140 60 140 Limite de surtension V 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 260(1) / 450 450 Puissance continue maximale via bus DC kW 0,2 0,5 0,4 0,9 0,8 1,6 0,8 2,2 Courant permanent maximum via bus DC A 1,5 1,5 3,2 3,2 6,0 6,0 10,0 10,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. Caractéristiques du bus DC pour variateurs triphasés Caractéristique Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 Tension nominale V 208 400 480 208 400 480 208 400 480 Tension nominale du bus DC V 294 566 679 294 566 679 294 566 679 Limite de sous-tension V 150 350 350 150 350 350 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 160 360 360 Limite de surtension V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Puissance continue maximale via bus DC kW 0,4 0,8 0,8 0,8 1,6 1,6 1,7 3,3 3,3 Courant permanent maximum via bus DC A 1,5 1,5 1,5 3,2 3,2 3,2 6,0 6,0 6,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. Caractéristique Unité Valeur LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 Tension nominale V 208 400 480 208 400 480 Tension nominale du bus DC V 294 566 679 294 566 679 Limite de sous-tension V 150 350 350 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 Limite de surtension V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Puissance continue maximale via bus DC kW 2,8 5,6 5,6 6,5 13,0 13,0 Courant permanent maximum via bus DC A 10,0 10,0 10,0 22,0 22,0 22,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. Caractéristique Unité Valeur LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Tension nominale V 208 400 480 208 400 480 Tension nominale du bus DC V 294 566 679 294 566 679 Limite de sous-tension V 150 350 350 150 350 350 Limite de tension : introduction Quick Stop V 160 360 360 160 360 360 38 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Caractéristique Servo variateur Unité Valeur LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Limite de surtension V 450(1) / 820 820 820 450(1) / 820 820 820 Puissance continue maximale via bus DC kW 7,0 15,0 15,0 11,0 22,0 22,0 Courant permanent maximum via bus DC A 28,0 28,0 28,0 40,0 40,0 40,0 (1) Réglable à l'aide du paramètre MON_DCbusVdcThresh. 0198441113768.14 39 Servo variateur Caractéristiques techniques Alimentation de la commande 24 VCC Description L'alimentation de la commande 24 VCC doit correspondre aux directives CEI 61131-2 (bloc d'alimentation standard TBTP) : Caractéristique Unité Valeur Tension d'entrée Vdc 24 (-15/+20 %)(1) Courant d'entrée (sans charge) A ≤1(2) Ondulation résiduelle (Ripple) % <5 Courant d'appel Courant de charge du condensateur 1,8 mF (1) Pour le branchement de moteurs sans frein de maintien. Pour les moteurs avec frein de maintien : voir diagramme suivant. (2) Courant absorbé : frein de maintien non pris en compte. Alimentation de la commande 24 VCC en cas de moteur avec frein de maintien Lorsqu'un moteur avec frein de maintien est branché, l'alimentation de la commande 24 VCC doit être adaptée conformément au type de moteur branché, à la longueur des câbles de moteur et à la section des conducteurs pour le frein de maintien. Le diagramme suivant prévaut pour les câbles moteur disponibles en tant qu'accessoires, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Vous trouverez sur le diagramme la tension nécessaire sur CN2 comme alimentation de la commande pour ouvrir le frein de maintien. La tolérance de tension est de ±5 %. Alimentation de la commande 24 VCC pour moteur avec frein de maintien : la tension dépend du type de moteur, de la longueur des câbles moteur et de la section des conducteurs. 1 Tension maximale de l'alimentation de la commande 24 VCC 40 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Signaux Type de logique Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour une logique négative. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,... DICOM DICOM 0V Type de logique État actif (1) Logique positive La sortie fournit du courant (sortie Source) Le courant circule vers l'entrée (entrée Sink) (2) Logique négative La sortie absorbe du courant (sortie Sink) Le courant circule depuis l'entrée (entrée Source) Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. Vous trouverez de plus amples informations sur les logiques positive et négative (commun moins/plus) à la section Type de logique, page 69. Signaux d'entrée logiques 24 V En cas de câblage en entrées à logique positive (Sink), les niveaux des entrées logiques sont conformes à la norme CEI 61131-2, type 1. Les caractéristiques électriques s'appliquent également en cas de câblage en entrées à logique négative (Source) en l'absence d'indication contraire. Caractéristique Unité Tension d'entrée - entrées Sink Vdc Valeur Niveau 0 -3 à 5 Niveau1 15 à 30 Tension d'entrée - entrées source (à 24 VCC) Vdc Niveau 0 >19 Niveau1 <9 Courant d'entrée (à 24 VCC) mA 5 Temps d'anti-rebond (logiciel)(1)(2) ms 1,5 (valeur par défaut) Temps de commutation du matériel µs Front montant (niveau 0 -> 1) 15 Front descendant ((niveau 1 -> 0) 150 Gigue (entrées Capture) µs <2 (1) Réglable à l'aide d'un paramètre (période d'échantillonnage 250 µs) (2) Temps d'anti-rebond non appliqué avec les entrées Capture 0198441113768.14 41 Servo variateur Caractéristiques techniques Signaux de sortie logiques 24 V En cas de câblage en entrées source, les niveaux des sorties logiques sont conformes à la norme CEI 61131-2. Les caractéristiques électriques s'appliquent également en cas de câblage en sorties Sink en l'absence d'indication contraire. Caractéristique Unité Valeur Tension d'alimentation nominale Vdc 24 Plage de tension pour la tension d'alimentation Vdc 19,2 à 30 Tension de sortie nominale - sorties source Vdc 24 Tension de sortie nominale - sorties Sink Vdc 0 Chute de tension pour charge de 100 mA Vdc ≤3 Courant maximum par sortie mA 100 Signaux d'entrée de la fonction liée à la sécurité STO Les entrées de la fonction liée à la sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) ne peuvent être câblées que pour les entrées Sink (logique positive). Tenez compte des remarques fournies à la section Sécurité fonctionnelle, page 78. Caractéristique Unité Tension d'entrée Vdc Valeur Niveau 0 -3 à 5 Niveau1 15 à 30 Courant d'entrée (à 24 VCC) mA 5 Temps d'anti-rebond STO_A et STO_B ms >1 Détection de différences de signal entre STO_A et STO_B s >1 Temps de réponse de la fonction liée à la sécurité STO ms ≤10 Sortie frein de maintien CN11 Le frein de maintien 24 Vdc du moteur BMH ou du moteur BSH peut être branché à la sortie CN11. La sortie CN11 possède les caractéristiques suivantes : Caractéristique Unité Valeur Tension de sortie(1) V Tension sur l'alimentation de la commande 24 VCC CN2 moins 0,8 V Courant de commutation maximal A 1,7 Énergie de la charge inductive(2) Ws 1,5 (1) Voir Alimentation de la commande 24 VCC, page 40 (2) Temps entre les opérations de coupure : > 1 s Signaux de codeur Les signaux de codeur correspondent à la spécification Stegmann Hiperface. 42 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Caractéristique Unité Valeur Tension de sortie pour codeur V 10 Courant de sortie pour le codeur mA 100 Plage de tension signal d'entrée SIN/COS - 1 Vpp avec offset de 2,5 V 0,5 Vpp pour 100 kHz Résistance d'entrée Ω 120 La tension de sortie est protégée contre les courts-circuits et la surcharge. 0198441113768.14 43 Servo variateur Caractéristiques techniques Sortie PTO (CN4) Description Des signaux de 5 V sont émis au niveau de la sortie PTO (Pulse Train Out, CN4). Suivant le paramètre PTO_mode, il s'agit de signaux ESIM (simulation codeur) ou de signaux d'entrée PTI transmis. Les signaux de sortie PTO peuvent être utilisés comme signal d'entrée PTI pour un autre appareil. Les signaux de sortie PTO présentent 5 V, même si le signal d'entrée PTI est un signal de 24 V. Signal de sortie PTO Les signaux de sortie PTO correspondent à la spécification RS422 sur les interfaces. En raison du courant absorbé de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un raccordement en parallèle sur plusieurs appareils à partir d'une sortie de pilotage n'est pas permis La résolution de base de la simulation codeur pour une résolution quadruple est de 4096 incréments par tour pour les moteurs rotatifs. Diagramme des temps avec les signaux A, B et impulsion d'indexation, comptage croissant et décroissant Caractéristique Unité Niveau logique Valeur Conformément à RS422(1) Fréquence de sortie par signal kHz ≤500 Incréments moteur par seconde Inc/s ≤1,6 * 106 (1) En raison du courant absorbé de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un raccordement en parallèle sur plusieurs appareils à partir d'une sortie de pilotage n'est pas permis. L'appareil branché à la sortie PTO doit pouvoir traiter les incréments de moteur par seconde indiqués. Même à de faibles vitesses (fréquence PTO moyenne dans la plage kHz), des fronts changeants jusqu'à 1,6 MHz peuvent être générés. 44 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Entrée PTI (CN5) Description Il est possible de relier des signaux 5 V ou 24 V sur l'entrée PTI (Pulse Train In). Les signaux suivants peuvent être raccordés : • Signaux A/B (ENC_A/ENC_B) • Signaux P/D (PULSE/DIR) • Signaux CW/CCW (CW/CCW) Circuit d'entrée et choix de la méthode Le câblage des entrées et le choix de la méthode influent sur la fréquence d'entrée et sur la longueur de ligne maximum autorisée. Circuit d'entrée RS422 Push pull Open collector Fréquence d'entrée minimale pour la méthode de synchronisation de position Hz 0 0 0 Fréquence d'entrée minimale pour la méthode de synchronisation de vitesse Hz 100 100 100 Fréquence d'entrée maximale MHz 1 0,2 0,01 Longueur maximale de la ligne m (ft) 100 (328) 10 (32.8) 1 (3.28) Circuits d'entrées de signaux : RS422, Push Pull et Open Collector 0198441113768.14 45 Servo variateur Caractéristiques techniques Entrée Broche(1) RS422(2) 5V 24V A Broche 7 Réservé Réservé PULSE(24V) ENC_A(24V) CW(24V) Broche 8 Réservé Réservé DIR(24V) ENC_B(24V) CCW(24V) B Broche 1 Broche 4 C Broche 2 Broche 5 PULSE(5V) PULSE(5V) ENC_A(5V) ENC_A(5V) CW(5V) CW(5V) DIR(5V) DIR(5V) ENC_B(5V) ENC_B(5V) CCW(5V) CCW(5V) PULSE PULSE PULSE ENC_A ENC_A ENC_A CW CW CW DIR DIR DIR ENC_B ENC_B ENC_B CCW CCW CCW Réservé Réservé (1) Respectez la différence d'appariement en cas de paire torsadée : Broche 1 / broche 2 et broche 4 / broche 5 pour RS422 et 5 V ; Broche 7 / broche 2 et broche 8 / broche 5 pour 24 V (2) En raison du courant absorbé de l'optocoupleur au niveau du câblage d'entrée, un raccordement en parallèle sur plusieurs appareils à partir d'une sortie de pilotage n'est pas permis. Fonction signaux A/B Il est possible de prédéfinir des signaux externes A/B comme valeurs de consigne à l'entrée PTI dans le mode opératoire Electronic Gear. 46 Signal Valeur Fonction Signal A devant signal B 0 -> 1 Déplacement en direction positive Signal B devant signal A 0 -> 1 Déplacement en direction négative 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Diagramme temporel avec signal A/B, comptage croissant et décroissant Temps pour impulsion/direction Valeur minimale (1) Durée de la période A, B 1 μs (2) Durée d'impulsion 0,4 μs (3) Lead time (A, B) 200 ns Fonction signaux P/D Il est possible de fournir des signaux externes P/D comme valeurs de consigne à l'entrée PTI dans le mode opératoire Electronic Gear. Avec le front montant du signal carré PULSE, le moteur exécute un déplacement. La direction est commandée par le signal DIR. Signal Valeur Fonction PULSE 0 -> 1 Déplacement de moteur DIR 0 / open Direction positive Diagramme des temps avec signal d'impulsion/de direction 0198441113768.14 Temps pour impulsion/direction Valeur minimale (1) Durée de la période (impulsion) 1 μs (2) Durée d'impulsion (impulsion) 0,4 μs 47 Servo variateur Caractéristiques techniques Temps pour impulsion/direction Valeur minimale (3) Lead time (dir-impulsion) 0 μs (4) Hold time (impulsion-dir) 0,4 μs Fonction signaux CW/CCW Il est possible de fournir des signaux externes CW/CCW comme valeurs de consigne à l'entrée PTI dans le mode opératoire Electronic Gear. Avec le front montant du signal CW, le moteur exécute un déplacement en direction positive. Avec le front montant du signal CCW, le moteur exécute un déplacement en direction négative. Signal Valeur Fonction CW 0 -> 1 Déplacement en direction positive CCW 0 -> 1 Déplacement en direction négative Diagramme temporel avec "CW/CCW" 48 Temps pour impulsion/direction Valeur minimale (1) Durée de la période CW, CCW 1 μs (2) Durée d'impulsion 0,4 μs (3) Lead time (CW-CCW, CCW-CW) 0 μs 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Condensateur et résistance de freinage Description Le variateur intègre un condensateur et une résistance de freinage. Si le condensateur et la résistance de freinage internes ne suffisent pas pour le dynamisme de l'application, une ou plusieurs résistances de freinage externes doivent être employées. Les valeurs de résistance minimum indiquées pour résistances de freinage externes doivent être respectées. Si une résistance de freinage externe est activée via le paramètre correspondant, la résistance de freinage interne est désactivée. Données du condensateur interne Caractéristique Capacité du condensateur interne Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 μF 390 780 1 170 1 560 Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut) Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 115 V +10 % Ws 5 9 14 18 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 200 V +10 % Ws 17 34 52 69 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % Ws 11 22 33 44 Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite) Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 115 V +10 % Ws 24 48 73 97 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 200 V +10 % Ws 12 23 35 46 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 230 V +10 % Ws 5 11 16 22 Caractéristique Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Capacité du condensateur interne μF 110 195 390 560 1 120 1 230 1 230 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 208 V +10 % Ws 4 8 16 22 45 49 49 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 380 V +10 % Ws 14 25 50 73 145 159 159 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 400 V +10 % Ws 12 22 43 62 124 136 136 Absorption d'énergie des condensateurs internes Evar à une tension nominale de 480 V +10 % Ws 3 5 10 14 28 31 31 Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet 0198441113768.14 49 Servo variateur Caractéristiques techniques Données de la résistance de freinage interne Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Ω 94 47 20 10 Puissance continue de la résistance de freinage interne PPR W 10 20 40 60 Énergie crête ECR Ws 82 166 330 550 Caractéristique Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut) Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 115 V V 236 236 236 236 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 200 V et 230 V V 430 430 430 430 395 395 395 Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite) Tension d'enclenchement résistance de freinage V 395 Caractéristique Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Valeur de résistance de la résistance de freinage interne Ω 132 60 30 30 10 10 10 Puissance continue de la résistance de freinage interne PPR W 20 40 60 100 150 150 150 Énergie crête ECR Ws 200 400 600 1 000 2 400 2 400 2 400 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 208 V V 430 430 430 430 430 430 430 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 308 V, 400 V et 480 V V 780 780 780 780 780 780 780 Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet Données de la résistance de freinage externe Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 Valeur de résistance minimale de la résistance de freinage externe Ω 68 36 20 10 Valeur de résistance maximale de la résistance de freinage externe(1) Ω 110 55 27 16 Puissance continue maximale de la résistance de freinage externe W 200 400 600 800 Caractéristique Paramètre DCbus_compat = 0 (valeur par défaut) Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 115 V V 236 236 236 236 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 200 V et 230 V V 430 430 430 430 Paramètre DCbus_compat = 1 (tension d'enclenchement réduite) 50 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Caractéristique Tension d'enclenchement résistance de freinage Unité Valeur LXM32•U45M2 LXM32•U90M2 LXM32•D18M2 LXM32•D30M2 V 395 395 395 395 (1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure. Unité Valeur LXM32•U60N4 LXM32•D12N4 LXM32•D18N4 LXM32•D30N4 LXM32•D72N4 LXM32•D85N4 LXM32•C10N4 Valeur de résistance minimale de la résistance de freinage externe Ω 70 47 25 15 8 8 8 Valeur de résistance maximale de la résistance de freinage externe(1) Ω 145 73 50 30 12 11 11 Puissance continue maximale de la résistance de freinage externe W 200 500 800 1 500 3 000 4 500 5 500 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 208 V V 430 430 430 430 430 430 430 Tension d'enclenchement de la résistance de freinage pour une tension nominale de 308 V, 400 V et 480 V V 780 780 780 780 780 780 780 Caractéristique Sur les appareils triphasés, le paramètre DCbus_compat est sans effet (1) La résistance de freinage maximale indiquée peut entraîner une diminution de puissance de la puissance crête. Suivant les applications, il est également possible d'utiliser une résistance de valeur ohmique supérieure. Données des résistances de freinage externes (accessoires) Unité Valeur VW3A7601Rxx VW3A7602Rxx VW3A7603Rxx VW3A7604Rxx VW3A7605Rxx VW3A7606Rxx VW3A7607Rxx VW3A7608Rxx Valeur de résistance Ω 10 27 27 27 72 72 72 100 Puissance continue W 400 100 200 400 100 200 400 100 Durée d'activation maximale à 115 V s 3 1,8 4,2 10,8 6,36 16,8 42 10,8 Puissance de pointe pour 115 V kW 5,6 2,1 2,1 2,1 0,8 0,8 0,8 0,6 Énergie de pointe maximale pour 115 V kWs 16,7 3,7 8,7 22,3 4,9 13 32,5 6 Durée d'activation maximale à 230 V s 0,72 0,55 1,08 2,64 1,44 3,72 9,6 2,4 Puissance de pointe pour 230 V kW 18,5 6,8 6,8 6,8 2,6 2,6 2,6 1,8 Énergie de pointe maximale pour 230 V kWs 13,3 3,8 7,4 18,1 3,7 9,6 24,7 4,4 Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V s 0,12 0,084 0,216 0,504 0,3 0,78 1,92 0,48 Puissance crête à 400 V et 480 V kW 60,8 22,5 22,5 22,5 8,5 8,5 8,5 6,1 Énergie crête maximale à 400 V et 480 V kWs 7,3 1,9 4,9 11,4 2,5 6,6 16,2 2,9 Degré de protection IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 IP65 Homologation UL (n° doss) - E233422 E233422 - E233422 E233422 - E233422 Caractéristique 0198441113768.14 51 Servo variateur Caractéristique Caractéristiques techniques Unité Valeur VW3A7733 VW3A7734 Valeur de résistance Ω 16 10 Puissance continue W 960 960 Durée d'activation maximale à 115 V s 20 10 Puissance de pointe pour 115 V kW 3,5 5,6 Énergie de pointe maximale pour 115 V kWs 70 59 Durée d'activation maximale à 230 V s 3,8 1,98 Puissance de pointe pour 230 V kW 11,6 18,5 Énergie de pointe maximale pour 230 V kWs 44 36,5 Durée d'activation maximale à 400 V et 480 V s 0,7 0,37 Puissance crête à 400 V et 480 V kW 38 60,8 Énergie crête maximale à 400 V et 480 V kWs 26,6 22,5 Degré de protection IP20 IP20 Homologation UL (n° doss) E226619 E226619 52 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Émissions électromagnétiques Présentation Les produits décrits dans ce manuel remplissent les exigences CEM selon la norme IEC 61800-3 si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Appliquer les techniques de blindage EMI appropriées pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ces types d'appareils ne sont pas prévus pour être utilisés sur un réseau public basse tension alimentant des environnements d'habitation. Leur utilisation sur un tel réseau risque de générer des perturbations des fréquences radio. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS DES FRÉQUENCES RADIO Ne pas utiliser les produits dans des réseaux électriques d'habitation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Catégories CEM Les catégories suivantes pour l'émission parasite selon la norme IEC 61800-3 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées. Type d'émission parasite Catégorie Catégorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Longueur du câble moteur ≤10 m (≤32,81 ft) Catégorie C2 Catégorie C3 Longueur du câble moteur 10... ≤20 m (32,81... ≤65,62 ft) Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Emissions conduites Émissions rayonnées Longueur du câble moteur ≤20 m (65,62 ft) Catégories CEM avec filtre secteur externe Les catégories suivantes pour les émissions parasites selon la norme IEC 618003 sont atteintes si les mesures CEM décrites dans ce manuel sont respectées et que les filtres secteurs externes fournis en tant qu'accessoires sont utilisés. 0198441113768.14 53 Servo variateur Caractéristiques techniques Type d'émission parasite Catégorie Catégorie LXM32••••M2 LXM32••••N4 Longueur du câble moteur ≤20 m (65,62 ft) Catégorie C1 Catégorie C1 Longueur du câble moteur >20... ≤50 m (>65,62... ≤164 ft) Catégorie C2 Catégorie C2 Longueur du câble moteur >50... ≤100 m (>164... ≤328,01 ft) Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Catégorie C3 Emissions conduites Émissions rayonnées Longueur du câble moteur ≤100 m (328,01 ft) Affectation du filtre secteur externe Variateurs monophasés Filtre secteur de référence LXM32•U45M2 (230 V, 1,5 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•U90M2 (230 V, 3 A) VW3A4420 (9 A) LXM32•D18M2 (230 V, 6 A) VW3A4421 (16 A) LXM32•D30M2 (230 V, 10 A) VW3A4421 (16 A) Variateurs triphasés Filtre secteur de référence LXM32•U60N4 (480 V, 1,5 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D12N4 (480 V, 3 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D18N4 (480 V, 6 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D30N4 (480 V, 10 A) VW3A4422 (15 A) LXM32•D72N4 (480 V, 24 A) VW3A4423 (25 A) LXM32•D85N4 (480 V, 32 A) VW3A4424 (47 A) LXM32•C10N4 (480 V, 40 A) VW3A4424 (47 A) Plusieurs variateurs peuvent être branchés à un filtre secteur externe commun. Conditions requises : 54 • Les variateurs monophasés peuvent uniquement être reliés à des filtres secteur monophasés et les variateurs triphasés à des filtres secteur triphasés. • Le courant absorbé total des variateurs branchés doit être inférieur ou égal au courant nominal admis du filtre secteur. 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Mémoire non volatile et carte mémoire Mémoire non volatile Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la mémoire non volatile : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Type EEPROM Carte mémoire (Memory-Card) Le tableau suivant énumère les caractéristiques de la carte mémoire : Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'écriture 100 000 Nombre minimal de cycles d'insertion 1 000 Lecteur de cartes pour carte mémoire Le tableau énumère les caractéristiques du lecteur pour la carte mémoire : 0198441113768.14 Caractéristique Valeur Nombre minimal de cycles d'insertion 5 000 55 Servo variateur Caractéristiques techniques Conditions pour UL 508C et CSA Généralités Si le produit est employé conformément à UL 508C ou CSA, les conditions suivantes doivent également être remplies : Température de service ambiante Caractéristique Unité Valeur Température de l'air ambiant °C 0 à 50 (°F) (32 à 122) Fusibles Utilisez des fusibles à fusion selon UL 248. Caractéristique Unité Fusible maximum à brancher en amont A Classe Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA Valeur LXM32••••M2 LXM32•U60N4, LXM32•D12N4, LXM32•D18N4, LXM32•D30N4, LXM32•D72N4 LXM32•D85N4, LXM32•C10N4 25 30 60 CC ou J CC ou J J 12 12 22 Disjoncteur Caractéristique Unité Numéro de catalogue combinaison régulateur/moteur de type E Courant assigné de court-circuit (SCCR) kA Valeur LXM32•U45M2, LXM32•U90M2 LXM32•D18M2, LXM32•D30M2 LXM32•U60N4, LXM32•D12N4, LXM32•D18N4 LXM32•D30N4, LXM32•D72N4 LXM32•D85N4, LXM32•C10N4 GV2P14 ou GV3P25 GV3P25 GV2P14 ou GV3P25 GV2P22 GV2P22 Non disponible 12 12 12 10 10 - Câblage Utiliser des conducteurs en cuivre de type 75 °C (167 °F) minimum. Appareils triphasés 400/480 V Les appareils triphasés 400/480 V peuvent être exploités au maximum sur des réseaux 480Y/277 Vac. 56 0198441113768.14 Caractéristiques techniques Servo variateur Catégorie de surtension N'utiliser que dans la catégorie de surtension III ou lorsque la tension nominale de tenue aux chocs maximale disponible est égale ou inférieure à 4 000 volts. Motor Overload Protection This equipment provides Solid State Motor Overload Protection at 200 % of maximum FLA (Full Load Ampacity). 0198441113768.14 57 Servo variateur Conception Conception Compatibilité électromagnétique (CEM) Généralités Câblage conformément aux prescriptions CEM Ce produit respecte les exigences de compatibilité électromagnétique (CEM) de la norme CEI 61800-3 si les mesures décrites dans le présent manuel sont mises en place pendant l’installation. Des signaux perturbés peuvent déclencher des réactions imprévisibles du système d'entraînement ainsi que d'autres appareils situés tout autour. AVERTISSEMENT PERTURBATION DE SIGNAUX ET D'APPAREILS • Procéder au câblage conformément aux mesures CEM décrites dans le présent document. • S'assurer du respect des prescriptions CEM décrites dans le présent document. • S'assurer du respect de toutes les prescriptions CEM du pays dans lequel le produit est exploité et de toutes les prescriptions CEM en vigueur sur le site d'installation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT PERTURBATIONS ÉLECTROMAGNÉTIQUES DE SIGNAUX ET D'APPAREILS Appliquer les techniques de blindage EMI appropriées pour empêcher tout comportement non intentionnel de l'appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les catégories CEM figurent à la section Émissions électromagnétiques, page 53. 58 0198441113768.14 Conception Servo variateur Aperçu du câblage avec détails CEM 0198441113768.14 59 Servo variateur Conception Aperçu du câblage avec détails CEM Mesures CEM pour l'armoire de commande 60 Mesures relatives à la CEM Objectif Utiliser des plaques de montage parfaitement conductrices, assembler les pièces métalliques sur de grandes surfaces, retirer la couche de peinture sur les surfaces de contact. Bonne conductibilité par contact de surface. Mettre à la terre l'armoire de commande, la porte de l'armoire de commande et la plaque de montage au moyen de bandes de mise à la terre ou de torons de mise à la terre. La section du conducteur doit être d’au moins 10 mm2 (AWG 6). Réduire les émissions 0198441113768.14 Conception Servo variateur Mesures relatives à la CEM Objectif Compléter les systèmes de commutation tels que relais de puissance, relais ou électrovannes avec des dispositifs antiparasites ou des éléments extincteurs d'étincelles (p. ex. : diodes, varistors, circuits RC). Réduire le couplage parasitaire mutuel Monter les composants de puissance et de composants de commande séparément. Réduire le couplage parasitaire mutuel Mesures relatives à la CEM Objectif Raccorder les blindages de câble à plat, utiliser des bandes de terre et des brides de câble. Réduire les émissions Relier le blindage de tous les conducteurs blindés au niveau de la sortie de l'armoire à la plaque de montage sur une grande surface au moyen de colliers de câble. Réduire les émissions Mettre à la terre les blindages des lignes de signaux logiques en favorisant une grande surface de contact ou en utilisant un boîtier de connecteur conducteur. Réduire les interférence sur les lignes de signal, réduire les émissions. Mettre à la terre le blindage des lignes de signaux analogiques directement au niveau du variateur (entrée de signal), isoler le blindage à l'autre extrémité de câble ou le mettre à la terre au moyen d'un condensateur, par exemple 10 nF. Réduire les boucles de terre dues aux défaillances à basse fréquence. N'utiliser que des câbles moteur à blindage avec tresse en cuivre et recouvrement d'au moins 85 %, mettre le blindage à la terre sur une grande surface et sur les deux faces. Dériver les courants parasites de façon ciblée, réduire les émissions. Mesures relatives à la CEM Objectif Ne pas poser les câbles de liaison bus de terrain et les lignes de signaux dans le même chemin de câbles que les lignes de tension CC et CA de plus de 60 V. (Les câbles de bus de terrain, les lignes de signaux et les lignes analogiques peuvent en revanche être réunis.) Réduire le couplage parasitaire mutuel Câbles blindés Pose des câbles Recommandation : effectuer la pose dans les chemins de câbles séparés en respectant une distance d'au moins 20 cm (7,87 in). 0198441113768.14 Réduire la longueur des câbles au maximum possible. Ne pas former de boucles de câbles inutiles, passer les câbles au plus court du point de mise à la terre central dans l'armoire de commande à la prise de terre extérieure. Réduire les couplages parasites capacitifs et inductifs Utiliser un conducteur d'équipotentialité en cas d'alimentation en tension différente, avec les installations installées sur de grandes surfaces et en cas d'installation pour le bâtiment complet. Réduire le courant sur le blindage des câbles, réduire les émissions. Utiliser des conducteurs d'équipotentialité à fils fins. Dérivation des courants perturbateurs haute fréquence. Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en un circuit conducteur, par exemple au moyen d'une bride isolée ou d'une connexion sans contact de surface, relier le moteur à la terre au moyen d'une bande ou d'un toron de mise à la terre. La section du conducteur doit être d’au moins 10 mm2 (AWG 6). Réduire les émissions, augmenter l'immunité aux perturbations Utiliser des paires torsadées pour l'alimentation DC. Réduire l'effet des parasites sur les câbles de signal, réduire les émissions. 61 Servo variateur Conception alimentation Mesures relatives à la CEM Destination Exploiter le produit sur un réseau avec point neutre mis à la terre. Permettre l'effet du filtre secteur. Parafoudre en cas de risque de surtension. Réduire le risque d'endommagements dus aux surtensions. Câble moteur et codeur Du point de vue de la CEM, les câbles moteur et les câbles de l'encodeur nécessitent une attention particulière. N'utiliser que des câbles assemblés (voir Accessoires et pièces de rechange, page 683) ou des câbles présentant les caractéristiques prescrites (voir Câbles et signaux, page 64) et respecter les mesures suivantes relatives à la CEM. Mesures relatives à la CEM Destination Ne pas monter d'éléments de commutation dans le câble moteur ou le câble codeur. Réduire le couplage parasitaire. Poser le câble moteur à au moins 20 cm (7,87 in) de distance du câble de signal ou utiliser des tôles de blindage entre le câble moteur et le câble de signal. Réduire le couplage parasitaire mutuel Si les câbles sont longs, utiliser des conducteurs d'équipotentialité. Réduire le courant sur le blindage des câbles. Poser les câbles moteur et les câbles codeur sans point de sectionnement.1) Réduire les émissions (1) Si un câble doit être séparé pour l'installation, il doit être relié par des connexions blindées et un boîtier métallique au niveau du point de séparation. Autres mesures relatives à l'amélioration de la CEM En fonction du cas d'usage, les mesures suivantes peuvent améliorer les valeurs liées à la CEM. Mesures relatives à la CEM Objectif Utiliser une inductance de ligne Réduction des harmoniques de réseau, allongement de la durée de vie du produit. Utiliser un filtre secteur externe Amélioration des valeurs limites CEM. Montage dans une armoire de commande à blindage renforcé Amélioration des valeurs limites CEM. Désactivation des condensateurs de classe Y Description La connexion de terre des condensateurs de classe Y internes peut être coupée (désactiver). En règle générale, il n'est pas nécessaire de désactiver la connexion de terre des condensateurs de classe Y. 62 0198441113768.14 Conception Servo variateur Pour les variateurs LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 : Les condensateurs en Y se désactivent en retirant la vis. Conservez cette vis pour réactiver les condensateurs en Y si nécessaire. Pour LXM32MD85 et LXM32MC10: Les condensateurs en Y se désactivent en débranchant le commutateur. Si les condensateurs en Y sont désactivés, les valeurs limites CEM ne sont plus respectées. 0198441113768.14 63 Servo variateur Conception Câbles et signaux Câbles - Généralités Aptitude des câbles Les câbles ne doivent pas être tordus, étirés, écrasés ni pliés. N'utiliser que des câbles conformes aux spécifications des câbles. Veiller plus particulièrement à l'aptitude relative aux points suivants : • Appropriés aux chaînes porte-câbles • Plage de température • résistance chimique • pose à l'air libre • pose souterraine Raccordement du blindage Le blindage peut être raccordé selon les possibilités suivantes : • Câble moteur : le blindage du câble moteur se fixe dans la borne blindée en dessous de l'appareil. • Autres câbles : les blindages sont connectés en dessous à la connexion du blindage de l'appareil. • Autre méthode : raccorder le blindage p. ex. via bornes blindées et rail. Conducteurs d'équipotentialité Les différences de potentiel peuvent générer des courant d'intensité non autorisée sur les blindages de câble. Recourir à des conducteurs d'équipotentialité pour réduire les courant sur les blindages de câble. Le conducteur d'équipotentialité doit être dimensionné pour le courant de compensation maximal. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Relier le blindage des câbles au même point de mise à la terre pour les E/S analogiques, les E/S rapides et les signaux de communication. 1) • Faire courir les câbles de communication et d'E/S séparément des câbles d'alimentation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1) La mise à la terre multipoint est autorisée si les connexions sont reliées à une terre équipotentielle dimensionnée pour éviter toute dégradation du blindage des câbles en cas de courts-circuits dans le système d'alimentation. Sections de conducteur conformément au mode de pose Ci-après sont décrites des sections de conducteur pour deux modes de pose usuels : • Mode de pose B2 : câbles dans des conduits ou dans des systèmes de goulottes • Mode de pose E : câbles sur chemins de câbles ouverts 64 0198441113768.14 Conception Servo variateur Section en mm2 (AWG) Courant admissible pour le mode de pose B2 en A(1) Courant admissible pour le mode de pose E en A(1) 0,75 (18) 8,5 10,4 1 (16) 10,1 12,4 1,5 (14) 13,1 16,1 2,5 (12) 17,4 22 4 (10) 23 30 6 (8) 30 37 10 (6) 40 52 16 (4) 54 70 25 (2) 70 88 (1) Valeurs conformes CEI 60204-1 pour service continu, conducteur en cuivre et température ambiante de l'air de 40 °C (104 °F). Pour de plus amples informations, voir la norme CEI 60204-1. Le tableau est un extrait de cette norme et montre également des sections du conducteur qui ne concernent pas le produit. Respecter les facteurs de réduction pour groupage de câbles et les facteurs de correction pour d'autres conditions ambiantes (CEI 60204-1). Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour pouvoir déclencher le fusible en amont. Avec des câbles plus long, il peut s'avérer nécessaire de recourir à une section de conducteur plus importante afin de réduire les pertes d'énergie. Aperçu des câbles nécessaires Présentation Veuillez consulter l'aperçu suivant pour connaître les caractéristiques des câbles nécessaires. Utilisez des câbles assemblés pour réduire au maximum les erreurs de câblage. Les câbles assemblés se trouvent à la section Accessoires et pièces de rechange, page 683. Si le produit est censé être mis en œuvre conformément aux consignes de UL 508C, il faut que les conditions énoncées à la section Conditions pour UL 508C et CSA, page 56 soient satisfaites. Longueur maximale : Section minimale blindé, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée TBTP Alimentation de la commande 24 VCC - 0,75 mm2 (AWG 18) - - Obligatoire Fonction liée à la sécurité STO(1) - 0,75 mm2 (AWG 18) (1) - Obligatoire Alimentation de l'étage de puissance - −(2) - - - Phases moteur − (3) −(4) Obligatoire - - Résistance de freinage externe 3 m (9,84 ft) comme alimentation de l'étage de puissance Obligatoire - - Codeur moteur 100 m (328,01 ft) 6 * 0,14 mm2 et 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 et 2 * AWG 20) Obligatoire Obligatoire Obligatoire Signaux A/B 100 m (328,08 ft) 0,25 mm2 (AWG 22) Obligatoire Obligatoire Obligatoire Signaux PULSE / DIR 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatoire Obligatoire Obligatoire Signaux CW/CCW 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatoire Obligatoire Obligatoire ESIM 100 m (328,08 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatoire Obligatoire Obligatoire Entrées/sorties numériques 30 m (98,43 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) - - Obligatoire 0198441113768.14 65 Servo variateur PC, interface de mise en service Conception Longueur maximale : Section minimale blindé, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée TBTP 20 m (65,62 ft) 0,14 mm2 (AWG 24) Obligatoire Obligatoire Obligatoire (1) Respectez les exigences d'installation (pose protégée), voir Sécurité fonctionnelle, page 78. (2) Voir Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1), page 109. (3) Longueur dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation. (4) Voir Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11), page 98 Spécification des câbles Généralités L'utilisation de câbles assemblés permet de minimiser les erreurs de câblage. Voir la section Accessoires et pièces de rechange, page 683. Les accessoires d'origine ont les propriétés suivantes : Câble moteur avec connecteur Caractéristique Unité Valeur VW3M5100R••• VW3M5101R••• PUR, orange (RAL 2003), TPM PUR, orange (RAL 2003), polypropylène (PP) Fil/fil 80 80 80 90 Fil/blindage 145 135 150 150 Gaine isolante - Capacité des lignes d'alimentation pF/m VW3M5102R••• VW3M5103R••• VW3M5105R••• VW3M5104R••• 85 100 150 160 Nombre de contacts (blindés) - (4 x 1 +2x (2 x 0,75 mm2)) (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) Connecteur côté moteur - Circulaire YTEC 8 broches Circulaire M23 8 broches Circulaire M40 8 broches Connecteur côté variateur - Ouvrir Diamètre de câble mm 11 ± 0,3 12 ± 0,2 14,3 ± 0,3 16,3 ± 0,3 18,8 ± 0,4 23,5 ± 0,6 (in) (0,43 ± 0,01) (0,47 ± 0,01) (0,55 ± 0,01) (0,64 ± 0,01) (0,74 ± 0,02) (0,93 ± 0,02) Rayon de courbure minimal (installation fixe) - 10 fois le diamètre du câble 5 fois le diamètre du câble Rayon de courbure minimal (installation mobile) - 10 fois le diamètre du câble 7,5 fois le diamètre du câble Tension nominale V Phases moteur 1 000 600 Frein de maintien 1 000 300 75 (246) mm2 Longueur maximale disponible sur commande m (ft) 25 (82) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation fixe) °C (°F) -40 à 80 (-40 à 176) 66 (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) mm2 (4 x 4 + (2 x 1 mm2)) mm2 (4 x 6 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) 10 fois le diamètre du câble 0198441113768.14 Conception Caractéristique Servo variateur Unité Valeur VW3M5100R••• VW3M5101R••• -20 à 80 (-4 à 176) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation mobile) °C (°F) -20 à 60 (-4 à 140) Certifications/déclaration de conformité - CE, DESINA VW3M5102R••• VW3M5103R••• VW3M5105R••• VW3M5104R••• VW3M5303R••• VW3M5305R••• VW3M5304R••• Câble moteur sans connecteur Caractéristique Unité Valeur VW3M5300R••• VW3M5301R••• PUR, orange (RAL 2003), TPM PUR, orange (RAL 2003), polypropylène (PP) Fil/fil 80 80 80 90 85 100 Fil/blindage 145 135 150 150 150 160 (4 x 1,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 2,5 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 4 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 6 mm2 + (2 x 1 mm2)) (4 x 10 mm2 + (2 x 1 mm2)) Gaine isolante - Capacité des lignes d'alimentation pF/m VW3M5302R••• Nombre de contacts (blindés) - (4 x 1 mm2 +2x (2 x 0,75 mm2)) Connecteur côté moteur - Ouvrir Connecteur côté variateur - Ouvrir Diamètre de câble mm 11 ± 0,3 12 ± 0,2 14,3 ± 0,3 16,3 ± 0,3 18,8 ± 0,4 23,5 ± 0,6 (in) (0,43 ± 0,01) (0,47 ± 0,01) (0,55 ± 0,01) (0,64 ± 0,01) (0,74 ± 0,02) (0,93 ± 0,02) Rayon de courbure minimal (installation fixe) - 10 fois le diamètre du câble 5 fois le diamètre du câble Rayon de courbure minimal (installation mobile) - 10 fois le diamètre du câble 7,5 fois le diamètre du câble Tension nominale V Phases moteur 1 000 600 Frein de maintien 1 000 300 Longueur maximale disponible sur commande m (ft) 100 (328) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation fixe) °C (°F) -40 à 80 (-40 à 176) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation mobile) °C (°F) -20 à 60 (-4 à 140) Certifications/déclaration de conformité - CE, c-UR-us, DESINA 10 fois le diamètre du câble -20 à 80 (-4 à 176) Câble codeur avec et sans connecteurs Caractéristique Unité Valeur VW3M8100R••• VW3M8102R••• Gaine isolante - PUR, vert (RAL 6018), polypropylène (PP) Capacité pF/m Environ 135 (fil/fil) 0198441113768.14 VW3M8222R••• 67 Servo variateur Conception Caractéristique Unité Valeur VW3M8100R••• VW3M8102R••• VW3M8222R••• Nombre de contacts (blindés) - (3 x 2 x 0,14 mm2 + 2 x 0,34 mm2) Connecteur côté moteur - Circulaire Y-TEC 12 broches Circulaire M23 12 broches Ouvrir Connecteur côté variateur - RJ45 10 broches RJ45 10 broches Ouvrir Diamètre de câble mm 6,8 ± 0,2 (in) (0,27 ± 0,1) mm 68 (in) (2,68) Tension nominale V 300 Longueur maximale disponible sur commande m 25 75 100 (ft) (82) (246) (328) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation fixe) °C (°F) -40 à 80 (-40 à 176) Plage de températures admises en cours d'exploitation (installation mobile) °C (°F) -20 à 80 (-4 à 176) Certifications/déclaration de conformité - DESINA Rayon de courbure minimal c-UR-us, DESINA Distance d'isolement des connecteurs Connecteurs droits Dimensions Connecteurs angulaires Connecteurs moteur Connecteur codeur droits droits M23 M40 M23 D mm (in) 28 (1.1) 46 (1.81) 26 (1.02) LS mm (in) 76 (2.99) 100 (3.94) 51 (2.01) LR mm (in) 117 (4.61) 155 (6.1) 76 (2.99) LC mm (in) 100 (3.94) 145 (5.71) 60 (2,36) LM mm (in) 40 (1.57) 54 (2.13) 23 (0,91) Dimensions Connecteurs moteur Connecteur codeur angulaires angulaires Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 D mm (in) 18,7 (0.74) 28 (1.1) 46 (1.81) 18,7 (0.74) 26 (1.02) LS mm (in) 42 (1.65) 76 (2.99) 100 (3.94) 42 (1.65) 51 (2.01) 68 0198441113768.14 Conception Servo variateur Dimensions Connecteurs moteur Connecteur codeur angulaires angulaires Y-TEC M23 M40 Y-TEC M23 LR mm (in) 100 (3.94) 132 (5.2) 191 (7.52) 100 (3.94) 105 (4.13) LC mm (in) 89 (3.50) 114 (4.49) 170 (6,69) 89 (3.50) 89 (3.5) LM mm (in) 58 (2.28) 55 (2.17) 91 (3.58) 58 (2.28) 52 (2.05) Type de logique Présentation Les entrées et les sorties logiques de ce produit peuvent être câblées pour une logique positive ou pour une logique négative. 1 +24V 0V 2 +24V DQCOM DQCOM DQ0,DQ1,... DQ0,DQ1,... DI0,DI1,... DI0,DI1,... DICOM 0V DICOM Type de logique État actif (1) Logique positive La sortie fournit du courant (sortie Source) Le courant circule vers l'entrée (entrée Sink) (2) Logique négative La sortie absorbe du courant (sortie Sink) Le courant circule depuis l'entrée (entrée Source) Les entrées de signaux sont protégées contre les inversions de polarité, les sorties sont protégées contre les courts-circuits. Les entrées et les sorties sont isolées d'un point de vue fonctionnel. En cas d'utilisation du type de logique Logique négative, le contact à la terre d'un signal est détecté comme état d'activation. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous que le court-circuit d'un signal ne peut pas déclencher de comportement non intentionnel. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Choix du type de logique Le type de logique est défini par le câblage de DICOM et de DQCOM. Le type de logique a des répercussions sur le câblage et la commande des capteurs, il convient par conséquent de clarifier le domaine d'utilisation au moment de la conception. 0198441113768.14 69 Servo variateur Conception Cas particulier : Fonction liée à la sécurité STO Les entrées de la fonction liée à la sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) ne peuvent être câblées que pour les entrées Sink (logique positive). Entrées et sorties configurables Description Ce produit est doté d'entrées et de sorties logiques auxquelles des fonctions d'entrée de signaux et des fonction de sortie de signal peuvent être affectées. En fonction du mode opératoire, ces entrées et sorties ont une affectation standard définie. Cette affectation peut être adaptée aux exigences de l'installation client. Pour de plus amples informations, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. 70 0198441113768.14 Conception Servo variateur Alimentation réseau Dispositif différentiel résiduel Description Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Autres conditions en cas d'utilisation d'un dispositif différentiel résiduel : • au démarrage, le variateur génère un courant de fuite élevé. Choisissez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) doté d'une temporisation de réaction. • Les courants hautes fréquences doivent être filtrés. Bus DC commun Principe de fonctionnement Les raccordements au bus DC de plusieurs variateurs peuvent être rassemblés pour exploiter l'énergie de manière plus efficace. Quand un variateur freine, l'énergie générée lors du freinage peut être exploitée par un autre variateur sur le bus DC commun. Sans bus DC commun, l'énergie de freinage serait convertie en chaleur dans la résistance de freinage alors que l'autre variateur devrait puiser son énergie sur le réseau d'alimentation. Un autre avantage du bus DC commun réside dans le fait que plusieurs variateurs peuvent exploiter conjointement une résistance de freinage externe. En cas de dimensionnement approprié, le nombre des résistances de freinage externes peut être réduit à une résistance de freinage externe commune. Ces informations et d'autres figurent dans la note d'application Bus DC commun pour le variateur. Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez d'abord lire la note d'application Bus DC commun. Exigences en matière d'utilisation Les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle de plusieurs variateurs au bus DC figurent en tant que note d'application Bus DC commun à l'adresse https://www.se.com. En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. 0198441113768.14 71 Servo variateur Conception Inductance de ligne Description Une inductance de ligne doit être utilisée dans les conditions de fonctionnement suivantes : • En cas d'opération sur un réseau d'alimentation à basse impédance (courant de court-circuit du réseau d'alimentation supérieur à la valeur indiquée à la section Caractéristiques techniques, page 24). • Quand la puissance nominale du variateur est trop faible. • En cas d'opération sur des réseaux avec systèmes de compensation courant réactif. • Pour l'amélioration du facteur de puissance à l'entrée du réseau et pour la réduction des harmoniques du réseau. Il est possible d'opérer plusieurs appareils sur une inductance de ligne. Tenez compte du courant assigné de l'inductance de ligne. Les réseaux d'alimentation à basse impédance génèrent des courants harmoniques au niveau de l'entrée du réseau. Les harmoniques élevées chargent fortement les condensateurs internes du bus DC. La charge des condensateurs du bus DC influe considérablement sur la durée de vie des appareils. 72 0198441113768.14 Conception Servo variateur Dimensionnement de la résistance de freinage Résistance de freinage interne Description Le variateur est muni d'une résistance de freinage interne chargée d'absorber l'énergie de freinage. Les résistances de freinage sont nécessaires pour les applications dynamiques. Pendant la décélération, à l'intérieur du moteur, l'énergie cinétique est convertie en énergie électrique. Cette énergie électrique augmente la tension du bus DC. La résistance de freinage est activée en cas de dépassement d'une valeur de seuil prédéfinie. L'énergie électrique est alors transformée en chaleur à l'intérieur de la résistance de freinage. Si une dynamique élevée est nécessaire lors du freinage, la résistance de freinage doit être correctement adaptée à l'installation. Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. • S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Résistance de freinage externe Description Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage interne. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 ° C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. • Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113768.14 73 Servo variateur Conception Monitoring Le variateur surveille la puissance de la résistance de freinage. La charge de la résistance de freinage peut être consultée. La sortie pour la résistance de freinage externe est protégée contre les courtscircuits. L'appareil ne surveille pas de contact à la terre de la résistance de freinage externe. Sélection de la résistance de freinage externe Le dimensionnement d'une résistance de freinage externe dépend de la puissance crête requise et de la puissance continue. La valeur de résistance R est obtenue à partir de la puissance crête nécessaire et de la tension du bus DC. R = valeur de résistance en Ω U = seuil de commutation pour la résistance de freinage en V Pmax = puissance crête requise en W Lorsque deux résistances de freinage ou plus sont raccordées à un variateur, il faut observer les critères suivants : • La valeur de résistance totale des résistances de freinage raccordées doit correspondre à la valeur de résistance autorisée. • Les résistances de freinage peuvent être raccordées en parallèle ou en série. Ne raccorder en parallèle que les résistances de freinage avec des valeurs de résistance égales pour solliciter les résistances de freinage de manière uniforme. • La puissance continue totale des résistances de freinage raccordées doit être supérieure ou égale à la puissance continue effectivement requise. N'utilisez que des résistances qui sont spécifiées comme résistances de freinage. Pour les résistances de freinage appropriées, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Montage et mise en service d'une résistance de freinage externe La commutation entre la résistance de freinage interne et la résistance de freinage externe est assurée par un paramètre. Une fiche d'information comportant des indications supplémentaires sur le montage est jointe aux résistances de freinage externes figurant parmi les accessoires et pièces de rechange, page 683. Aide au dimensionnement Description On prendra en compte pour le dimensionnement certaines parties destinées à absorber l'énergie de freinage. Une résistance de freinage externe est nécessaire lorsque l'énergie cinétique à absorber est supérieure à la somme de l'absorption énergétique interne potentielle. 74 0198441113768.14 Conception Servo variateur Absorption de l'énergie interne En interne, l'énergie de freinage est absorbée par les mécanismes suivants : • Condensateur de bus DC Evar • Résistance de freinage interne EI • Pertes électriques de l'entraînement Eel • Pertes mécaniques de l'entraînement Emech Vous trouverez les valeurs pour la consommation d'énergie Evar à la section Condensateur et résistance de freinage, page 49. Résistance de freinage interne Deux grandeurs caractéristiques sont déterminantes pour l'absorption d'énergie de la résistance de freinage interne • La puissance continue PPR indique la quantité d'énergie qu'il est possible d'évacuer à long terme sans surcharger la résistance de freinage. • L'énergie maximale ECR limite la puissance supérieure qu'il est possible d'évacuer à court terme. Lorsque la puissance continue a été dépassée pendant un certain temps, la résistance de freinage doit demeurer non chargée pour une durée correspondante. Les valeurs caractéristiques PPR et ECR de la résistance de freinage interne se trouvent à la section Condensateur et résistance de freinage, page 49. Pertes électriques Eel Les pertes électriques Eel du système d'entraînement peuvent être évaluées à partir de la puissance crête du variateur. En présence d'un rendement typique de 90 %, la puissance dissipée correspond à environ 10 % de la puissance de crête. Si un courant inférieur circule lors de la décélération, la puissance dissipée est réduite en conséquence. Pertes mécaniques Emech Les pertes mécaniques résultent du frottement intervenant lors du fonctionnement de l'installation. Elles sont négligeables lorsque l'installation, sans force d'entraînement, prend un temps bien plus long pour s'arrêter que le temps pendant lequel l'installation doit être freinée. Ces pertes mécaniques peuvent être calculées à partir du couple de charge et de la vitesse à partir desquels le moteur doit s'arrêter. Exemple Freinage d'un moteur rotatif présentant les caractéristiques suivantes : • Vitesse de rotation initiale : n = 4 000 min-1 • Moment d'inertie du rotor : JR = 4 kgcm2 • Moment d'inertie de charge : JL = 6 kgcm2 • Variateur : Evar = 23 Ws, ECR = 80 Ws, PPR = 10 W L'énergie à absorber se détermine par : 0198441113768.14 75 Servo variateur Conception soit EB = 88 Ws. Les pertes électriques et mécaniques sont négligeables. Dans cet exemple, les condensateurs absorbent Evar = 23 Ws (la valeur dépend du type de variateur). La résistance de freinage interne doit absorber les 65 Ws restants. Elle peut absorber ECR = 80 Ws sous forme d'impulsion. Si la charge est décélérée une fois, la résistance de freinage interne est suffisante. Si la décélération est répétée de manière cyclique, il faut tenir compte de la puissance continue. Si le temps de cycle est supérieur au rapport entre l'énergie à absorber EB et la puissance continue PPR, la résistance de freinage interne s'avère suffisante. Si la décélération est plus fréquent, la résistance de freinage interne ne suffit plus. Dans cet exemple, EB/PPR est égal à 8,8 s. Si le temps de cycle est plus court, une résistance de freinage externe doit être installée. Dimensionnement de la résistance de freinage externe Courbes caractéristiques pour le dimensionnement de la résistance de freinage Ces deux courbes caractéristiques sont également utilisées pour le dimensionnement du moteur. Les segments de courbe caractéristique à prendre en compte sont identifiés par Di (D1 ... D3). Pour le calcul de l'énergie à décélération constante, le moment d'inertie total Jt doit être connu. Jt = Jm + Jc Jm : moment d'inertie du moteur (avec frein de maintien) Jc : moment d'inertie de charge L'énergie de chaque segment de décélération se calcule comme suit : Ce qui donne pour les segments (D1) … (D3): 76 0198441113768.14 Conception Servo variateur Unités : Ei en Ws (Watt secondes), Jt en kgm2, ω en rad et ni en tr/min. L'absorption d'énergie Evar des variateurs (sans tenir compte d'une résistance de freinage) figure dans les caractéristiques techniques. Dans la suite du calcul, il n'est tenu compte que des segments Di, dont l'énergie Ei dépasse l'absorption d'énergie des variateurs. Ces énergies supplémentaires EDi doivent être dissipées par la résistance de freinage. Le calcul de EDi s'effectue selon la formule : EDi = Ei - Evar (en Ws) La puissance continue Pc est calculée pour chaque cycle machine : Unités : Pc en W, EDi en Ws et temps de cycle T en s La sélection s'effectue en deux étapes : • • Si les conditions suivantes sont remplies, la résistance de freinage interne s'avère suffisante : ◦ L'énergie maximale pour une opération de décélération doit être inférieure à l'énergie crête que la résistance de freinage est capable d'absorber : (EDi)<(ECr). ◦ Il ne faut pas dépasser la puissance continue de la résistance de freinage interne : (PC)<(PPr). Si les conditions ne sont pas remplies, il faut mettre en œuvre une résistance de freinage externe satisfaisant les conditions. Les références de commande pour les résistances de freinage externes se trouvent à la section Accessoires et pièces de rechange, page 683. 0198441113768.14 77 Servo variateur Conception Sécurité fonctionnelle Principes Sécurité fonctionnelle L'automatisation et la technique de sécurité dont deux domaines très étroitement liés. La conception, l'installation et l'exploitation de solutions d'automatisation complexes sont simplifiées par des fonctions et des équipements de sécurité. En règle générale, les exigences techniques liées à la sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend entre autres du risque et du potentiel de mise en danger émanant de l'application ainsi que des exigences légales en vigueur. La conception des machines axée sur la sécurité vise à protéger les personnes. Dans le cas des entraînements à commande électrique, le danger vient surtout des pièces de machine mobiles et de l'électricité. Vous seul, en tant que constructeur de machines ou d'intégrateur système, êtes familiarisé avec l'ensemble des conditions et facteurs applicables lors de l'installation, du réglage, de l'exploitation, de la réparation et de la maintenance de la machine ou du processus. Par conséquent, vous seul êtes à même de définir les dispositifs de sécurité et verrouillages associés pour une utilisation convenable et de valider ladite utilisation. AVERTISSEMENT NON-RESPECT DES EXIGENCES RELATIVES À L'UTILISATION DE LA FONCTION DE SÉCURITÉ • Indiquer dans l'analyse des risques les exigences et/ou les mesures applicables. • S'assurer que l'application liée à la fonction de sécurité respecte les réglementations et les normes de sécurité en vigueur. • S'assurer que les procédures et les mesures adéquates (au regard des normes sectorielles applicables) ont été définies pour éviter toute situation dangereuse lors de l'exploitation de la machine. • En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. • Valider la fonction de sécurité complète et tester minutieusement l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Analyse des risques et des dangers La norme CEI 61508 "Sécurité fonctionnelle de systèmes électroniques électriques, électroniques et programmables relatifs à la sécurité" définit les aspects relatifs à la sécurité des systèmes. La norme ne se contente pas de considérer une seule unité fonctionnelle mais tous les composants d'une chaîne de fonctionnement (par exemple du capteur en passant par les unités logiques de traitement jusqu'à l'actionneur en passant par les unités logiques de traitement). Ces éléments doivent remplir au total les exigences du niveau respectif d'intégrité de sécurité. La norme CEI 61800-5-2 "Systèmes électriques de variateurs de puissance à vitesse réglable – Exigences en matière de sécurité – Sécurité fonctionnelle" est une norme produit définissant les exigences relatives à la sécurité des variateurs. Entre autres, cette norme définit des fonctions de sécurité pour variateurs. 78 0198441113768.14 Conception Servo variateur Sur la base de la configuration et de l'utilisation de l'installation, il faut procéder à une analyse des risques et des dangers de l'installation (selon les normes EN ISO 12100 ou EN ISO 13849-1 par ex.). Les résultats de cette analyse doivent être pis en compte lors de la construction de la machine et de l'équipement ultérieur avec des dispositifs relatifs à la sécurité et des fonctions relatives à la sécurité. Les résultats de votre analyse peuvent diverger des exemples d'application figurant dans cette documentations ou dans les documentations associées. Ainsi, des composants relatifs à la sécurité supplémentaires peuvent s'avérer nécessaires. Par principe, les résultats de l'analyse des dangers et des risques sont prioritaires. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Réaliser une analyse des risques et des dangers pour évaluer le niveau d'intégrité de sécurité approprié et toute autre exigence de sécurité dans le cadre de votre application, d'après les normes en vigueur. • Lors de la conception de la machine, une évaluation des risques et des dangers doit être conduite et respectée conformément à la norme EN/ ISO 12100. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. La norme EN ISO 13849-1 (Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la sécurité - Partie 1 : Principes généraux de conception) décrit un processus itératif pour la sélection et la configuration des composants de commande liés à la sécurité visant à réduire les risques de la machine à un niveau acceptable. Procédez à l'évaluation des risques et à la minimisation des risques selon la norme EN ISO 12100 comme suit : 1. Définir les valeurs limites de la machine. 2. Identifier les phénomènes dangereux sur la machine. 3. Analyser le risque. 4. Évaluer le risque. 5. Réduire le risque au moyen : • de la conception • de moyens de protection • Information de l'utilisateur (voir EN ISO 12100) 6. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité (SRP/CS, Safety-Related Parts of the Control System) dans le cadre d'un processus itératif. Organiser les parties de la commande relatives à la sécurité dans le cadre d'un processus itératif comme suit : Étape Action 1 Identifier les fonctions de sécurité requises qui sont exécutées via SRP/CS (SafetyRelated Parts of the Control System. 2 Déterminer les propriétés requises pour chaque fonction de sécurité. 3 Déterminer le niveau de performance requis PLr. 4 Identifier les parties relatives à la sécurité qui exécutent la fonction de sécurité. 5 Déterminer le niveau de performance PL des parties relatives à la sécurité identifiées précédemment. 6 Vérifier le niveau de performance PL de la fonction de sécurité (PL ≥ PLr). 7 Vérifier que toutes les exigences sont respectées (validation). Vous trouverez de plus amples informations à l'adresse https://www.se.com. 0198441113768.14 79 Servo variateur Conception Safety Integrity Level (SIL) La norme CEI 61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)). Le niveau d'intégrité de sécurité SIL1 est le niveau le plus bas et le niveau d'intégrité de sécurité SIL4 est le niveau le plus élevé. La base de détermination du niveau d'intégrité de sécurité est formée par une estimation du potentiel de danger à l'aide de l'analyse de mise en danger et de risque. On en déduit si la chaîne de fonctionnement concernée doit être considérée comme relative à la sécurité et quel potentiel de mise en danger doit ainsi être couvert. Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH) Afin de préserver la fonction du système relatif à la sécurité, en fonction du niveau d'intégrité de sécurité nécessaire (Safety Integrity Level (SIL)), la norme CEI 61508 exige des mesures progressives visant à maîtriser et à éviter les anomalies. Toutes les composantes doivent être soumises à un examen de probabilité pour juger de l'efficacité des mesures prises pour la maîtrise des erreurs. Cet examen vise à déterminer la fréquence par heure moyenne d'une défaillance générant une situation de danger (Average Frequency of a Dangerous Failure per Hour (PFH)). Il s'agit de la fréquence de défaillance dangereuse par heure d'un système de sécurité et de l'impossibilité de mener correctement la fonction de sécurité. En fonction du niveau d'intégrité de sécurité, la fréquence moyenne de défaillance dangereuse par heure ne doit pas dépasser certaines valeurs pour le système complet. Les différentes valeurs PFH d'une chaîne de fonctionnement sont additionnées. Le résultat ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme. SIL PFH avec taux d'exigence élevé ou exigence continue 4 ≥10-9 ... <10-8 3 ≥10-8 ... <10-7 2 ≥10-7 ... <10-6 1 ≥10-6 ... <10-5 Hardware Fault Tolerance (HFT) et Safe Failure Fraction (SFF) En fonction du niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) pour le système relatif à la sécurité, la norme CEI 61508 exige une certaine tolérance aux anomalies du matériel (Hardware Fault Tolerance (HFT)) en liaison avec un certaine fraction de défaillances non dangereuses (Safe Failure Fraction (SFF)). La tolérance aux anomalies du matériel correspond à la caractéristique d'un système relatif à la sécurité pouvant exécuter lui-même la fonction de sécurité requise en présence d'une ou de plusieurs erreurs de matériel. La fraction de défaillances non dangereuses d'un système relatif à la sécurité est définit comme le La SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de pannes non dangereuses par rapport au taux de défaillances total du système. Selon la norme CEI 61508, le niveau d'intégrité de sécurité maximal pouvant être atteint pour un système relatif à la sécurité est parallèlement déterminé par la tolérance aux anomalies du matériel et la fraction de défaillances non dangereuses du système relatif à la sécurité. La norme CEI 61800-5-2 différencie deux types de sous-systèmes (sous-système de type A, sous-système de type B). Ces types sont déterminés au moyen de critères définis dans la norme pour les sous-ensembles relatifs à la sécurité. SFF 80 HFT Sous-système de type A HFT Sous-système de type B 0 1 2 0 1 2 <60 % SIL1 SIL2 SIL3 — SIL1 SIL2 60 ... <90 % SIL2 SIL3 SIL4 SIL1 SIL2 SIL3 90 ... <99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL2 SIL3 SIL4 ≥99 % SIL3 SIL4 SIL4 SIL3 SIL4 SIL4 0198441113768.14 Conception Servo variateur Mesures d'évitement des anomalies Les erreurs systématiques au niveau des spécifications, du matériel et des logiciels, les erreurs d'utilisation et les erreurs d'entretien du système relatif à la sécurité doivent être évitées autant que possible. Pour ce faire, la norme CEI 61508 prescrit une série de mesures d'évitement des anomalies devant être réalisées respectivement suivant le niveau d'intégrité de sécurité (Safety Integrity Level (SIL)) visé. Ces mesures d'évitement des anomalies doivent accompagner l'ensemble du cycle de vie du système relatif à la sécurité, c'est-à-dire de la conception jusqu'à la mise hors service du système relatif à la sécurité. Caractéristiques pour le plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. La fonction liée à la sécurité doit être contrôlée à intervalles réguliers. L'intervalle dépend de l'analyse des dangers et des risques du système complet. L'intervalle minimum est de 1 an (mode sollicitation élevée selon CEI 61508). Utilisez les caractéristiques suivantes de la fonction liée à la sécurité STO pour votre plan de maintenance et pour les calculs liés à la sécurité fonctionnelle. Caractéristique Unité Valeur Durée de vie de la fonction liée à la sécurité STO (CEI 61508) Années 20 Voir aussi Durée de vie de la fonction liée à la sécurité STO, page 693. SFF (CEI 61508) % 90 - 1 Niveau d'intégrité de sécurité CEI 61508 - SIL3 Niveau d'intégrité de sécurité CEI 62061 - SILCL3 PFH (CEI 61508) 1/h 1*10-9 Probability of Dangerous Hardware Failure per Hour (FIT) (1) PL (ISO 13849-1) - e (catégorie 3) - Élevée (1 400 ans) % 90 Safe Failure Fraction HFT (CEI 61508) Hardware Fault Tolerance Sous-système de type A Performance Level MTTFd (ISO 13849-1) Mean Time to Dangerous Failure DC (ISO 13849-1) Diagnostic Coverage Sur demande, d'autres données sont disponibles auprès de votre interlocuteur Schneider Electric. Les caractéristiques du module de sécurité eSM se trouvent dans le manuel produit du module de sécurité. Définitions Fonction de sécurité intégrée "Safe Torque Off" STO La fonction de sécurité intégrée STO (IEC 61800-5-2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 conformément à IEC 60204-1 sans relais de puissance externes. 0198441113768.14 81 Servo variateur Conception Pour un arrêt de catégorie 0, il n'est pas nécessaire d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts du système et les temps de réponse. Arrêt de catégorie 0 (IEC 60204-1) Pour l'arrêt de catégorie 0 (Safe Torque Off, STO), le moteur continue de tourner jusqu'à l'arrêt complet (sous réserve qu'il n'y ait pas de forces externes qui l'en empêchent). La fonction de sécurité STO a pour objectif d'éviter un démarrage non intentionnel, pas d'arrêter un moteur. Il s'agit donc d'un arrêt sans assistance, tel que défini par la norme IEC 60204-1. En présence d'influences extérieures, le temps jusqu'à l'arrêt complet dépend des propriétés physiques des composants utilisés (poids, couple, frottement, etc.) et des mesures supplémentaires telles que des freins de sécurité externes peuvent s'avérer nécessaires pour empêcher toute occurrence de danger. Ce qui signifie, que si cela représente un phénomène dangereux pour vos employés ou pour l'installation, vous devez prendre des mesures appropriées. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer que la phase de décélération de l'axe ou de la machine ne présente aucun risque pour le personnel et le matériel. • Ne pas pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. • S'assurer qu'aucune autre personne ne peut pénétrer la zone d'exploitation lors de la phase de décélération. • En cas de risques pour le personnel et/ou l'équipement, utiliser des systèmes de verrouillage de sécurité appropriés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Arrêt de catégorie 1 (IEC 60204-1) Pour les arrêts de catégorie 1 (Safe Stop 1, SS1), il est possible de déclencher un arrêt contrôlé via le système de commande, ou à l'aide de dispositifs de sécurité fonctionnelle spécifiques. Un arrêt de catégorie 1 est un arrêt contrôlé avec alimentation des actionneurs de la machine pour pouvoir exécuter l'arrêt. L'arrêt contrôlé par le système de commande/sécurité n'est pas pertinent d'un point de vue sécurité, n'est pas surveillé et ne s'exécute pas comme prévu en cas de coupure d'alimentation ou d'erreur. Vous devez le réaliser au moyen d'un appareil de commutation relatif à la sécurité externe avec temporisation relative à la sécurité. Fonction Généralités La fonction de sécurité STO intégrée au produit permet de réaliser un "ARRET D'URGENCE" (IEC 60204-1) pour un arrêt de catégorie 0. Un module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE supplémentaire homologué permet aussi de réaliser un arrêt de catégorie 1. 82 0198441113768.14 Conception Servo variateur Principe de fonctionnement La fonction de sécurité STO est déclenchée via 2 entrées de signaux redondantes. Les deux entrées de signaux doivent être câblées séparément l'une de l'autre. La fonction de sécurité STO est déclenchée lorsque l'une des deux entrées de signaux est à 0. L'étage de puissance est désactivé. Le moteur ne peut plus produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée. Une erreur de la classe d'erreur 3 est détectée. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie passe également à 0, la classe d'erreur 3 persiste. Si, en l'espace d'une seconde, le niveau de l'autre sortie ne passe pas à 0, la classe d'erreur passe à 4. Exigences relatives à l'utilisation de la fonction de sécurité STO Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne coupe pas l’alimentation du bus DC. Elle coupe simplement l’alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • N'utiliser la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. • Utiliser un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Après le déclenchement de la fonction liée à la sécurité STO, le moteur ne peut plus produire de couple et s'arrête de manière non freinée. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de logique Les entrées de la fonction liée à la sécurité STO (entrées STO_A et STO_B) ne peuvent être câblées que pour les entrées de type Sink (logique positive). Frein de maintien et fonction de sécurité STO Lorsque la fonction liée à la sécurité STO est déclenchée, l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Le serrage du frein de maintien prend un certain temps. Pour les axes verticaux ou les forces agissant de manière externe, il se peut que vous deviez prendre des mesures supplémentaires pour arrêter la charge et la maintenir à l’arrêt lorsque la fonction liée à la sécurité STO est utilisée, par exemple en mettant un frein de service en œuvre. 0198441113768.14 83 Servo variateur Conception AVERTISSEMENT AFFAISSEMENT DE LA CHARGE En cas d'utilisation de la fonction liée à la sécurité STO, veillez à ce que toutes les charges s'immobilisent en toute sécurité. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si l'objectif de sécurité pour la machine est la suspension des charges d'accrochage/tirage, cet objectif ne peut être atteint qu'en utilisant un frein externe comme mesure de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL • Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure liée à la sécurité. • Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. NOTE: Le variateur ne possède pas de sortie relative à la sécurité propre pour le raccordement d'un frein externe susceptible d'être utilisé comme mesure relative à la sécurité. Redémarrage non intentionnel AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Vérifier que votre estimation des risques couvre tous les effets potentiels d'une activation automatique ou involontaire de l'étage de puissance, par exemple après une coupure d'alimentation. • Mettre en oeuvre toutes les mesures nécessaires (contrôles, protections et autres dispositions liées à la sécurité) pour assurer une protection fiable contre tous les dangers pouvant résulter d'une activation automatique ou involontaire de l'étage de puissance. • Vérifier que l'étage de puissance ne peut pas être activé accidentellement par un contrôleur maître. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Régler le paramètre IO_AutoEnable sur "off" si l'activation automatique de l'étage de puissance représente un danger dans l'application. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Type de protection en cas d'utilisation de la fonction de sécurité STO S'assurer qu'aucune substance ni aucun corps étranger conducteur d'électricité ne peut pénétrer dans le produit (degré de pollution 2). De plus, les saletés conductrices d'électricité peuvent altérer l'efficacité de la fonction liée à la sécurité. 84 0198441113768.14 Conception Servo variateur AVERTISSEMENT FONCTION LIÉE À LA SÉCURITÉ INOPÉRANTE Assurez-vous qu'aucune substance conductrice (eau, huiles imprégnées ou encrassées, copeaux métalliques etc.) ne peut pénétrer dans le variateur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Pose protégée Si, en présence de signaux relatifs à la sécurité, des courts-circuits ou des courtscircuits transversaux sont à craindre entre les signaux de la fonction liée à la sécurité STO et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils en amont, une pose protégée selon ISO 13849-2 est nécessaire. En cas de pose non protégée, les deux signaux (les deux canaux) d'une fonction liée à la sécurité peuvent être en contact avec une tension extérieure en cas d'endommagement du câble. La connexion des deux canaux avec une tension extérieure entraîne la désactivation de la fonction liée à la sécurité. La pose protégée des câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la sécurité est décrite dans ISO 13849-2. Les câbles spécifiés pour les signaux de la fonction liée à la sécurité STO doivent être protégés contre une tension extérieure. Un blindage avec mise à terre permet de tenir une tension extérieure à distance des signaux relatifs à la fonction liée à la sécurité STO. La formation de boucles de terre dans les machines peut causer des problèmes. Il suffit d'un blindage connecté unilatéralement pour effectuer une mise à terre et empêcher les boucles. • Utilisez des câbles blindés pour les signaux relatifs à la fonction de sécurité STO. • N'utilisez pas les câbles spécifiés pour les signaux relatifs à la fonction liée à la sécurité STO pour d'autres signaux. • Connectez le blindage de manière unilatérale. Exemples d'application STO Exemple d'arrêt de catégorie 0 Utilisation sans module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 0. Exemple d'arrêt de catégorie 0 : Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 0. 0198441113768.14 85 Servo variateur Conception La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si, lors du déclenchement de la fonction de sécurité STO, le moteur ne se trouvait pas déjà l'arrêt, il décélère sous l'effet des forces physiques opérant à ce moment (force de gravité, frottement, etc.) jusqu'à ce qu'il s'arrête probablement. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre évaluation des risques, l'ajout d'un frein de sécurité externe peut être nécessaire. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Reportez-vous à la section Frein de maintien et fonction de sécurité STO, page 83. Exemple d'arrêt de catégorie 1 Utilisation avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE, arrêt de catégorie 1. Exemple d'arrêt de catégorie 1 avec module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE externe Preventa XPS-AV : Dans cet exemple, l'activation de l'ARRÊT D'URGENCE entraîne un arrêt de catégorie 1. Le module relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE demande l'arrêt immédiat (sans délai) du variateur. Au-delà du délai défini dans ce module, le relais de sécurité ARRÊT D'URGENCE déclenche la fonction de sécurité STO. La fonction de sécurité STO est déclenchée si les entrées de signaux présentent simultanément (décalage temporel inférieur à 1 s) un niveau 0. L'étage de puissance est désactivé et un message de classe d'erreur 3 est généré. Le moteur ne peut plus générer de couple. Si la décélération et la charge potentielle du moteur ne correspondent pas à votre évaluation des risques, l'ajout d'un frein de sécurité externe peut être nécessaire. 86 0198441113768.14 Conception Servo variateur AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Installer un frein externe dédié à la sécurité si l'application nécessite une décélération active de la charge. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Reportez-vous à la section Frein de maintien et fonction de sécurité STO, page 83. 0198441113768.14 87 Servo variateur Installation Installation Installation mécanique Avant le montage Généralités Une conception doit être établie avant l'installation mécanique et électrique. Vous trouverez des informations essentielles à la section Conception, page 58. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. • Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. • Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 88 0198441113768.14 Installation Servo variateur AVERTISSEMENT PERTE DE CONTROLE • Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales. • Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de commande critique. • Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système. Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus ou des pannes de la liaison. • Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de sécurité locales.1 • Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 1 Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son équivalent en vigueur dans votre pays. Les fonctions de sécurité peuvent être rendues inefficaces par des corps étrangers conducteurs, de la poussière ou du fluide. AVERTISSEMENT PERTE DE FONCTION DE SÉCURITÉ CAUSÉE PAR DES CORPS ÉTRANGERS Protéger le système des pollutions conductrices. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. ATTENTION DESTRUCTION DU VARIATEUR PAR RACCORDEMENT INCORRECT DE LA TENSION RÉSEAU • S'assurer que la tension réseau correcte est bien utilisée et, si nécessaire, installer un transformateur. • Ne pas raccorder la tension réseau aux bornes de sortie (U, V, W). Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des dommages matériels. Vérification du produit 0198441113768.14 • Vérifier la variante du produit à l'aide du code de désignation, page 23 sur la plaque signalétique, page 22. • Avant le montage, vérifier que le produit n'a pas de détériorations visibles. 89 Servo variateur Installation Les produits endommagés peuvent provoquer un choc électrique et entraîner un comportement non intentionnel. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU COMPORTEMENT NON INTENTIONNEL • Ne pas utiliser de produits endommagés. • Éviter la pénétration de corps étrangers comme des copeaux, des vis ou des chutes de fil dans le produit. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Si les produits sont endommagés, adressez-vous à votre interlocuteur Schneider Electric. Des informations sur le montage du moteur sont disponibles dans le manuel du moteur correspondant. Installation et retrait des modules Présentation De nombreux composants de l'équipement, notamment la carte de circuit imprimé, fonctionnent avec la tension secteur ou présentent des courants élevés transformés et/ou des tensions élevées. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. DANGER ÉLECTROCUTION, EXPLOSION OU ARC ÉLECTRIQUE • Coupez toutes les alimentations de tous les équipements, y compris des équipements connectés, avant de retirer des caches ou des portes d'accès, ou avant d'installer ou de retirer des accessoires, du matériel, des câbles ou des fils. • Placez une étiquette "Ne pas allumer" ou un avertissement équivalent sur tous les commutateurs électriques et verrouillez-les en position hors tension. • Attendez 15 minutes pour permettre la décharge de l'énergie résiduelle des condensateurs du bus DC. • Mesurez la tension sur le bus DC à l'aide d'un voltmètre approprié et vérifiez que la tension est inférieure à 42 Vdc. • Ne partez pas du principe que le bus CC est hors tension si la LED du bus CC est éteinte. • Protégez l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. • Ne créez pas de court-circuit à travers les bornes ou les condensateurs du bus CC. • Remettez en place et fixez tous les caches de protection, accessoires, matériels, câbles et fils et vérifier que l'appareil est bien relié à la terre avant de le remettre sous tension. • Utilisez uniquement la tension indiquée pour faire fonctionner cet équipement et les produits associés. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Le variateur dispose de 3 emplacements de module : 90 0198441113768.14 Installation Servo variateur Les emplacements de module peuvent accueillir les modules suivants: Emplacement Module Slot 1 Module de sécurité eSM Module E/S IOM1(1) Slot 2 Module codeur RSR (interface résolveur) Module codeur DIG (interface numérique) Module codeur ANA (interface analogique) Slot 3 Module de communication CANopen et CANMotion (identification de module CAN) Module de communication DeviceNet (identification de module DNT)(2) Module de communication PROFIBUS DP (identification de module PDP) Module de communication PROFINET (identification de module PNT)(3) Module de communication EtherNet/IP et Modbus-TCP(identification de module ETH) Module de communication EtherCAT (identification de module ECT) (1) Avec version ≥V01.06 du micrologiciel (2) Avec version ≤V01.22 du micrologiciel (3) Avec version ≥V01.22 du micrologiciel Insertion d'un module dans un emplacement Avant l'insertion ou le retrait d'un module, couper la tension de l'appareil (alimentation de l'étage de puissance et alimentation de la commande 24 VCC désactivées). Procédure d'insertion d'un module : Étape 0198441113768.14 Action 1 Lire attentivement le guide utilisateur du variateur et le guide utilisateur correspondant au module avant l'installation. 2 S'assurer que la référence sur la plaque signalétique du module correspond aux données du manuel associé au produit. 3 Noter le numéro de série, le niveau de révision et DOM de la plaque signalétique du module et de la plaque signalétique de l'appareil. 4 Retirer et conserver le capot de protection du poste d'enfichage pour module. 91 Servo variateur Installation Étape Action 5 Vérifier si le module présente des dommages visibles. Ne pas installer de modules endommagés. 6 Insérer le module dans l'emplacement correspondant jusqu'à ce que le levier d'enclenchement s'enclenche. Pour obtenir de plus amples informations sur le câblage, consulter la section "Installation" du guide utilisateur correspondant au module. Fixer les câbles de raccordement sur le cheminement de câbles de l'appareil. Vous devez encore procéder à des réglages lors de la prochaine mise en marche du variateur. Ces réglages sont décrits dans le guide utilisateur du module à la section "Mise en service". Retrait du module de l'emplacement Avant l'insertion ou le retrait d'un module, couper la tension de l'appareil (alimentation de l'étage de puissance et alimentation de la commande 24 VCC désactivées). Pour retirer un module de l'emplacement au niveau de l'appareil, veuillez procéder comme suit : • Marquer les câbles de raccordement. Débrancher le câblage du module. • Actionnez le levier d'enclenchement du module vers la gauche (1) et retirez le module au niveau du levier d'enclenchement (2). • Refermer l'emplacement du module avec le capot de protection. Au prochain démarrage, le variateur signale qu'un module a été remplacé. Vous trouverez de plus amples informations à la section Confirmation du remplacement d'un module, page 414. Montage du variateur Positionner l'autocollant avec les instructions de sécurité Le variateur est livré avec des autocollants avec des avis de danger en allemand, français, italien, espagnol et chinois. La version en anglais est apposée en face avant au départ de l'usine. Si la langue dans le pays cible de la machine ou du processus n'est pas l'anglais, veuillez procéder comme suit : • Choisissez l'autocollant adéquat pour le pays cible. Respectez pour ce faire les prescriptions de sécurité du pays cible. • 92 Apposez l'autocollant de manière bien visible en face avant. 0198441113768.14 Installation Servo variateur Armoire de commande L'armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que tous les appareils et composantes soient montés solidement et puissent être câblés conformément aux prescriptions CEM. La ventilation de l'armoire de commande doit suffire pour respecter les conditions ambiantes indiquées pour les appareils et les composants installés dans l'armoire de commande. Installez et utilisez l'appareil dans une armoire de commande adaptée à l'environnement prévu et fermée par un mécanisme de verrouillage par clé ou par outil. Distances de montage, ventilation Observez les remarques suivantes lorsque vous choisissez la position de l'appareil dans l'armoire de commande : • Montez l'appareil verticalement (±10°). Cela est nécessaire pour le refroidissement de l'appareil. • Respectez les distances de montage minimum pour le refroidissement nécessaire. Évitez les accumulations thermiques. • Ne montez pas l'appareil à proximité de sources de chaleur. • Ne montez pas l'appareil sur ou à proximité de matériaux combustibles. • Le flux d'air froid de l'appareil ne doit pas être réchauffé de surcroît par le flux d'air chaud d'autres appareils et composantes. • En cas d'exploitation au-dessus des limites thermiques, le variateur s'arrête. Les câbles de raccordement de l'appareil sont guidés vers le haut et vers le bas. Le respect des distances minimum est nécessaire pour la circulation de l'air et la pose des câbles. Distances de montage et circulation de l'air Espace libre a Espace libre b 0198441113768.14 mm ≥100 (in) (≥3,94) mm ≥100 93 Servo variateur Installation Espace libre c Espace libre d (in) (≥3,94) mm ≥60 (in) (≥2,36) mm ≥0 (in) (≥0) Montage de l'appareil Vous trouverez les dimensions pour les trous de fixation à la section Dimensions, page 26. Les surfaces peintes peuvent augmenter la résistance électrique ou agir comme isolant. Avant de fixer l'appareil sur une plaque de montage peinte, retirez la peinture au niveau des points de montage sur une surface étendue. 94 0198441113768.14 Installation Servo variateur Installation électrique Aperçu sur la procédure Généralités DANGER CHOC ÉLECTRIQUE OU FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Éviter toute pénétration de corps étrangers dans le produit. • Vérifier la mise en place correcte des joints et des passe-câbles pour éviter toute pollution due, par exemple, à des dépôts et à l'humidité. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE PAR UNE MISE A LA TERRE INSUFFISANTE • Veiller au respect de toutes les prescriptions et réglementations applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement total. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • La section des conducteurs de protection doit être conforme aux normes applicables. • Ne pas considérer les blindages de câble comme des conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Le variateur peut générer un courant continu dans le conducteur de protection. Si un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) est prévu en guise de protection contre les contacts directs ou indirects, il faut utiliser un type spécifique. AVERTISSEMENT COURANT CONTINU DANS LE CONDUCTEUR DE PROTECTION • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type A pour les variateurs monophasés raccordés à la phase et au conducteur neutre. • Utilisez un dispositif différentiel résiduel (RCD / GFCI) ou un appareil de surveillance du courant de défaut (RCM) de type B (tous-courants) avec homologation pour variateurs de fréquence pour variateurs triphasés et variateurs monophasés non raccordés à la phase et au conducteur neutre. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Assurez-vous que l'ensemble de l'installation est effectuée uniquement hors tension. 0198441113768.14 95 Servo variateur Installation Aperçu des raccordements Description 96 Connexion Affectation CN1 Alimentation de l'étage de puissance CN2 Alimentation de la commande 24 VCC et fonction liée à la sécurité STO CN3 Codeur moteur (codeur 1) CN4 PTO (simulation codeur ESIM) CN5 PTI (signaux A/B, signaux P/D, signaux CW/CCW) CN6 Entrées/sorties numériques CN7 Modbus (interface de mise en service) CN8 Résistance de freinage externe CN9 Connexion du bus DC pour fonctionnement parallèle CN10 Phases moteur CN11 Frein de maintien Slot 1 Module de sécurité ou module E/S Slot 2 Module codeur (codeur 2) Slot 3 Module de communication 0198441113768.14 Installation Servo variateur Branchement du plot de terre Description Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • Utilisez un conducteur de terre de protection d’au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de terre de protection, dont la section alimente les bornes d’alimentation. • S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Le plot de terre central du produit se trouve en bas sur la partie frontale. La figure suivante montre les variantes d'appareil LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72. La figure suivante montre les variantes d'appareil LXM32MD85 et LXM32MC10. Ouvrez la carcasse en retirant le capot des bornes. Retirez le cheminement de câbles. 0198441113768.14 97 Servo variateur Installation Reliez la prise de terre de l'appareil avec le point de mise à la terre central de l'installation. Caractéristique Couple de serrage du plot de terre Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Nm 3,5 3 (lb.in) (31) (27) Raccordement des phases moteur et du frein de maintien (CN10 et CN11) Généralités Le moteur est conçu pour être utilisé en association avec un variateur. Un branchement direct du moteur à une tension alternative entraîne une détérioration du moteur et peut provoquer un incendie et une explosion. DANGER RISQUE D'EXPLOSION Ne brancher le moteur qu'à un variateur approprié et homologué et uniquement de la manière décrite dans ce document. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. 98 0198441113768.14 Installation Servo variateur Des tensions élevées peuvent apparaître de façon inattendue sur le raccordement moteur. Le moteur produit une tension en cas de rotation de l'arbre. Des tensions alternatives peuvent se coupler sur des conducteurs inutilisés dans le câble moteur. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • S'assurer que le système d'entraînement est hors tension avant de procéder à des travaux sur le système d'entraînement. • Protéger l'arbre du moteur contre tout entraînement externe avant d'effectuer des travaux sur le système d'entraînement. • Isoler les conducteurs inutilisés aux deux extrémités du câble moteur. • Si le conducteur de protection du câble moteur ne suffit pas, compléter la mise à la terre via le câble moteur par une mise à la terre supplémentaire sur le carter moteur. • Ne toucher l'arbre du moteur ou les organes de transmission liés que si tous les raccords sont exempts de tension. • S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Dans le cas des moteurs d'autres fabricants, une isolation insuffisante peut être à l'origine d'une tension dangereuse dans le circuit à TBTP. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE EN CAS D'ISOLATION INSUFFISANTE • Vérifier que le capteur de température est doté d'une séparation de protection par rapport aux phases du moteur. • Vérifier que les signaux au niveau du raccord du codeur correspondent à TBTP. • Vérifier la séparation de protection entre la tension du frein dans le moteur et le câble du moteur et les phases du moteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. L'utilisation de combinaisons non autorisées de variateur et de moteur peut déclencher des déplacements involontaires. Même si les connecteurs pour le raccordement moteur et le raccordement du codeur sont compatibles mécaniquement, cela ne signifie pas que le moteur peut être utilisé. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE N'utilisez que des combinaisons autorisées de variateur et de moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Vous trouverez de plus amples informations à la section Moteurs homologués, page 30. Si vous utilisez des câbles assemblés, posez le câble moteur en allant du moteur vers le variateur. En effet, les connecteurs assemblés côté moteur facilitent et accélèrent le branchement. 0198441113768.14 99 Servo variateur Installation Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : Les fils du frein de maintien sont compatibles TBTP. Structure des câbles : 3 fils pour phases moteur 2 fils pour le frein moteur 1 fil pour la terre de protection (PE) Longueur maximum du câble : Longueur dépendante des valeurs limites exigées pour les perturbations transmises par l'alimentation, voir Émissions électromagnétiques, page 53. Respectez les consignes suivantes : • Seul le câble moteur d'origine Schneider Electric assemblé ou de fil ouvert peut être branché. • Les fils du frein de maintien doivent également être branchés au variateur via le branchement CN11 pour les moteurs sans frein de maintien. Du côté moteur, raccordez les fils aux broches correspondantes du frein de maintien, le câble peut alors être utilisé pour les moteurs avec ou sans frein de maintien. Si vous ne raccordez pas les fils côté moteur, vous devez les isoler individuellement (tensions d'induction). • Observez la polarité de la tension du frein de maintien. • La tension pour le frein de maintien dépend de l'alimentation de la commande 24 VCC (TBTP). Observez la tolérance pour l'alimentation de la commande 24 VCC ainsi que la tension prescrite pour le frein de maintien, voir Alimentation de la commande 24 VCC, page 40. • Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Le frein de maintien en option d'un moteur se raccorde au branchement CN11. La commande de frein de maintien intégrée desserre le frein de maintien lors de l'activation de l'étage de puissance. Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est resserré. Propriétés des bornes CN10 Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Caractéristique Section de raccordement Couple de serrage des vis de bornes Longueur dénudée 100 Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 mm2 0,75 à 5,3 0,75 à 10 1,5 à 25 (AWG) (18 à 10) (18 à 8) (14 à 4) Nm 0,68 1,81 3,8 (lb.in) (6,0) (16,0) (33,6) mm 6à7 8à9 18 (in) (0,24 à 0,28) (0,31 à 0,35) (0.71) 0198441113768.14 Installation Servo variateur Propriétés des bornes CN11 Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Caractéristique Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 Courant maximal aux bornes A 1,7 1,7 Section de raccordement mm2 0,75 à 2,5 0,75 à 2,5 (AWG) (18 à 14) (18 à 14) Nm - 0,5 Couple de serrage des vis de bornes (lb.in) Longueur dénudée (4,4) mm 12 à 13 8 (in) (0,47 à 0,51) (0.31) Assemblage des câbles Observez les dimensions illustrées lors de l'assemblage du câble. 0198441113768.14 101 Servo variateur Installation Étapes d'assemblage du câble moteur 1 Dénudez le câble de la longueur A. 2 Glissez la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine câble. 3 Isolez la tresse de blindage avec une gaine thermorétractable. Le blindage doit au moins présenter la longueur D. Veuillez noter que la tresse de blindage du câble moteur doit être placée avec une grande surface de contact dans la borne blindée CEM. Raccourcissez les fils pour le frein de maintien à la longueur B et les trois fils des phases moteur à la longueur C. Le conducteur de terre de protection fait la longueur A. Branchez les fils du frein de maintien au variateur même avec des moteurs sans frein de maintien (tension inductive). Caractéristique Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 A mm (in) 140 (5.51) 220 (8.66) B mm (in) 135 (5.32) 205 (8.07) C mm (in) 130 (5.12) 200 (7.87) D mm (in) 50 (1.97) 50 (1.97) Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. Monitoring Le variateur surveille sur les phases moteur : • Un court-circuit entre les phases moteur • Un court-circuit entre les phases moteur et la terre Un court-circuit entre les phases moteur et le bus DC, la résistance de freinage ou les fils pour le frein de maintien n'est pas détecté par l'appareil. 102 0198441113768.14 Installation Servo variateur Schéma de câblage moteur et frein de maintien La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72. Schéma de câblage moteur avec frein de maintien La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MD85 et LXM32MC10. Schéma de câblage moteur avec frein de maintien Connexion Signification Couleur U Phase moteur noir L1 (BK) V Phase moteur noir L2 (BK) W Phase moteur noir L3 (BK) PE Conducteur de protection vert/jaune (GN/YE) BR+ Frein de maintien + blanc (WH) ou noir 5 (BK) BR- Frein de maintien - gris (GR) ou noir 6 (BK) Branchement du câble moteur 0198441113768.14 • Raccordez les phases moteur et le conducteur de protection à CN10. Vérifiez que les raccordements U, V, W et PE (terre) correspondent au niveau du moteur et du variateur. • Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. 103 Servo variateur Installation • Raccordez le branchement BR+ de CN11 au fil blanc ou au fil noir portant l'inscription 5. Raccordez le branchement BR- de CN11 au fil gris ou au fil noir portant l'inscription 6. Pour les variateurs LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 : • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. • Fixez le blindage de câble sur une large surface à la borne blindée. Borne blindée câble moteur Pour LXM32MD85 et LXM32MC10: • Fixez le blindage de câble sur une large surface à une borne blindée sur un rail CEM. Veillez à ce que les différents fils reposent dans leur guidage. • Si vous ne raccordez pas de résistance de freinage externe, montez le cheminement de câble. Borne blindée câble moteur 104 0198441113768.14 Installation Servo variateur Branchement bus DC (CN9, bus DC) Généralités En cas d'utilisation incorrecte du bus DC, les variateurs peuvent être détruits immédiatement ou après une temporisation. AVERTISSEMENT DESTRUCTION DE COMPOSANTS DU SYSTÈME ET PERTE DE COMMANDE S'assurer que les exigences d'utilisation du bus DC sont observées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ces informations et d'autres figurent dans le document "LXM32 - Bus DC commun - Note d'application". Si vous souhaitez utiliser un bus DC commun, vous devez d'abord lire le document "LXM32 - Bus CD commun - Note d'application". Exigences en matière d'utilisation À l'adresse https://www.se.com, vous trouverez, comme remarque d'application, les exigences et les valeurs limites pour le raccordement en parallèle au bus DC. En cas de questions ou de problèmes en rapport avec la référence de la note d'application, veuillez-vous adresser à votre interlocuteur Schneider Electric. Branchement résistance de freinage (CN8, Braking Resistor) Généralités Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. • S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Résistance de freinage interne Le variateur contient une résistance de freinage chargée d'absorber l'énergie de freinage. À l'état de livraison, la résistance de freinage interne est sélectionnée. Résistance de freinage externe Une résistance de freinage externe est nécessaire pour les applications nécessitant un freinage important du moteur et pour lesquelles l'énergie de 0198441113768.14 105 Servo variateur Installation freinage excédentaire ne peut plus être absorbée par la résistance de freinage interne. Le choix et le dimensionnement de la résistance de freinage externe sont décrits à la section Dimensionnement de la résistance de freinage, page 73. Pour les résistances de freinage appropriées, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : - TBTP : - Structure des câbles : Section minimale du conducteur : même section que pour l'alimentation de l'étage de puissance, voir Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1), page 109. Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour que le fusible sur le raccordement secteur puisse protéger l'équipement si besoin. Longueur maximum du câble : 3 m (9,84 ft) Propriétés des bornes CN8 Caractéristique Section de raccordement Couple de serrage des vis de bornes Longueur dénudée Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 mm2 0,75 à 3,3 1,5 à 25 (AWG) (18 à 12) (14 à 4) Nm 0,51 3,8 (lb.in) (4,5) (33,6) mm 10 à 11 18 (in) (0,39 à 0,43) (0.71) Les bornes sont admises pour des conducteurs à brins fins et rigides. Respectez la section de raccordement maximale admissible. N'oubliez pas que les embouts agrandissent la section du conducteur. Si vous utilisez des embouts de câblage, utilisez uniquement des embouts de câblage à collet pour ces bornes. Schéma de câblage La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72. 106 0198441113768.14 Installation Servo variateur La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MD85 et LXM32MC10. Branchement d'une résistance de freinage externe • Coupez toutes les tensions d'alimentation. Respectez les instructions de sécurité relatives à l'installation électrique, voir Information spécifique au produit, page 14. • Vérifiez qu'aucune tension n'est plus appliquée (instructions de sécurité). Pour les variateurs LXM32MU45, LXM32MU60, LXM32MU90, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 : • Retirez le capot de protection du branchement. • Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la terre. • Branchez la résistance de freinage externe au variateur. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Fixez le blindage de câble sur une large surface à la fixation blindée sur la face inférieure du variateur. Pour LXM32MD85 et LXM32MC10: 0198441113768.14 • Mettez le branchement PE (terre) de la résistance de freinage à la terre. • Branchez la résistance de freinage externe au variateur. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Fixez le blindage de câble sur une large surface à une borne blindée sur un rail CEM. • Veillez à ce que les différents fils reposent dans leur guidage. • Montez le cheminement de câbles. 107 Servo variateur Installation Borne blindée résistance de freinage externe La commutation entre résistance interne et résistance externe s'effectue par l'intermédiaire du paramètre RESint_ext. Vous trouverez les réglages des paramètres pour la résistance de freinage à la section Régler les paramètres pour la résistance de freinage, page 160. Lors de la mise en service, il faut tester le fonctionnement correct de la résistance de freinage. Exemple de câblage Le schéma suivant montre un principe fonctionnel : 108 0198441113768.14 Installation Servo variateur Branchement alimentation de l'étage de puissance (CN1) Généralités Ce produit se démarque par un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Suite à une interruption de la liaison à la terre, un courant de contact dangereux peut circuler en cas de contact avec la carcasse. DANGER MISE À LA TERRE INSUFFISANTE • Utilisez un conducteur de terre de protection d’au moins 10 mm2 (AWG 6) ou deux conducteurs de terre de protection, dont la section alimente les bornes d’alimentation. • S'assurer du respect de toutes les règles applicables en matière de mise à la terre du système d'entraînement. • Mettre le système d'entraînement à la terre avant d'appliquer la tension. • Ne pas utiliser de conduits comme conducteurs de protection, mais un conducteur à l'intérieur de la gaine. • Ne pas utiliser des blindages de câble comme conducteurs de protection. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. AVERTISSEMENT PROTECTION INSUFFISANTE CONTRE LA SURINTENSITÉ • Utiliser les fusibles externes prescrits dans la section "Caractéristiques techniques". • Ne pas raccorder le produit à un réseau dont le courant assigné de courtcircuit (SCCR) est supérieur à la valeur autorisée à la section "Caractéristiques techniques". Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. AVERTISSEMENT TENSION RÉSEAU INCORRECTE Avant de démarrer et de configurer le produit, assurez-vous qu'il est autorisé pour la tension réseau. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Les produits sont conçus pour le secteur industriel et ne peuvent être opérés qu'avec un branchement fixe. Avant de raccorder le variateur, vérifiez les architectures réseau autorisées, voir Données de l'étage de puissance - généralités, page 29. Spécification des câbles 0198441113768.14 Blindage : - Paire torsadée : - TBTP : - 109 Servo variateur Installation Structure des câbles : Les conducteurs doivent posséder une section suffisante pour que le fusible sur le raccordement secteur puisse protéger l'équipement si nécessaire. Longueur maximum du câble : - Propriétés des bornes CN1 Caractéristique Section de raccordement Couple de serrage des vis de bornes Longueur dénudée Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30 LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 mm2 0,75 à 5,3 0,75 à 10 1,5 à 25 (AWG) (18 à 10) (18 à 8) (14 à 4) Nm 0,68 1,81 3,8 (lb.in) (6,0) (16,0) (33,6) mm 6à7 8à9 18 (in) (0,24 à 0,28) (0,31 à 0,35) (0.71) Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Conditions de branchement de l'alimentation de l'étage de puissance Respectez les consignes suivantes : • Les variateurs triphasés doivent être branchés et opérés uniquement en triphasé. • Branchez des fusibles réseau en amont. • En cas d'utilisation d'un filtre secteur externe, le câble de réseau entre le filtre secteur externe et le variateur doit être blindé et mis à la terre des deux côtés si ce câble présente une longueur supérieure à 200 mm (7,87 in). • La section Conditions pour UL 508C et CSA, page 56 contient des informations sur une structure conforme UL. Alimentation de l'étage de puissance, variateur monophasé L'illustration montre un aperçu du câblage de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé. L'illustration montre également les composants filtre secteur externe et inductance de ligne disponibles comme accessoires. 110 0198441113768.14 Installation Servo variateur Aperçu de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé 1 Inductance de ligne (accessoire) 2 Filtre secteur externe (accessoire) 3 Variateur Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur monophasé. • Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau admissibles à la section Données de l'étage de puissance - généralités, page 29. • Branchez le câble réseau. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Alimentation de l'étage de puissance, variateur triphasé L'illustration montre un aperçu du câblage de l'alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. L'illustration montre également les composants filtre secteur externe et inductance de ligne disponibles comme accessoires. 0198441113768.14 111 Servo variateur Installation Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. 1 Inductance de ligne (accessoire) 2 Filtre secteur externe (accessoire) 3 Variateur La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72. Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. 112 0198441113768.14 Installation Servo variateur La figure suivante montre les variantes de variateur LXM32MD85 et LXM32MC10. Schéma de câblage alimentation de l'étage de puissance pour un variateur triphasé. • Vérifiez l'architecture de réseau. Vous trouverez les formes de réseau admissibles à la section Données de l'étage de puissance - généralités, page 29. • Branchez le câble réseau. Respectez le couple de serrage prescrit des vis de bornes. Pour les variateurs LXM32MU60, LXM32MD12, LXM32MD18, LXM32MD30 et LXM32MD72 : • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Pour LXM32MD85 et LXM32MC10: • Refermez la carcasse en reposant le capot des bornes. Branchement codeur moteur (CN3) Fonctionnement et type de codeur Le codeur moteur est un codeur Hiperface intégré au moteur. Il transmet la position moteur à l'appareil. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 6 * 0,14 mm2 + 2 * 0,34 mm2 (6 * AWG 24 + 2 * AWG 20) Longueur maximum du câble : 100 m (328,08 ft) Accessoires et pièces de rechange, page 683 0198441113768.14 113 Servo variateur Installation Schéma de câblage Broche Signal Moteur, broche Paire Signification E/S 1 COS+ 9 2 Signal cosinus I 2 REFCOS 5 2 Référence pour le signal cosinus I 3 SIN+ 8 3 Signal sinus I 6 REFSIN 4 3 Référence pour le signal sinus I 4 Data 6 1 Données de réception, données de transmission E/S 5 Data 7 1 Données de réception, données de transmission, inversées E/S 7à8 - 4 Réservé A ENC+10V_OUT 10 5 Alimentation codeur B ENC_0V 11 5 Potentiel de référence pour alimentation codeur SHLD O Blindage AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Branchement codeur moteur • Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. • Reliez le connecteur avec CN3 Encoder-1. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Si vous utilisez des câbles assemblés, posez le câble moteur en allant du moteur vers le variateur. En effet, les connecteurs assemblés côté moteur facilitent et accélèrent le branchement. Branchement PTO (CN4, Pulse Train Out) Généralités Des signaux de 5 V sont émis au niveau de la sortie PTO (Pulse Train Out, CN4). Suivant le paramètre PTO_mode, il s'agit de signaux ESIM (simulation codeur) ou de signaux d'entrée PTI logiquement menés (signaux P/D, signaux A/B, signaux CW/CCW). Les signaux de sortie PTO peuvent être utilisés comme signal 114 0198441113768.14 Installation Servo variateur d'entrée PTI pour un autre variateur. Le niveau de signal correspond à RS422, voir Sortie PTO (CN4), page 44. La sortie PTO délivre des signaux 5 V, même si le signal d'entrée PTI est un signal 24 V. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 8 * 0,14 mm2 (8 * AWG 24) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Schéma de câblage Schéma de câblage Pulse Train Out (PTO) Broche Signal Paire Signification 1 ESIM_A 2 ESIM Canal A 2 ESIM_A 2 ESIM Canal A, inversé 4 ESIM_B 1 ESIM Canal B 5 ESIM_B 1 ESIM Canal B, inversé 3 ESIM_I 3 ESIM Impulsion d'indexation 6 ESIM_I 3 ESIM Impulsion d'indexation, inversée 7 PTO_0V 4 Potentiel de référence 8 PTO_0V 4 Potentiel de référence PTO : signaux PTI logiquement menés Les signaux entrants PTI peuvent être ré-émis au niveau de la sortie PTO afin de commander un variateur en aval (Daisy chain). En fonction du signal d'entrée, le signal de sortie peut être de type signal P/D, signal A/B ou signal CW/CCW. La sortie PTO délivre des signaux 5 V. Branchement PTO • 0198441113768.14 Enfoncez le connecteur sur CN4. Respectez l'affectation correcte des connecteurs. 115 Servo variateur Installation • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Branchement PTI (CN5, Pulse Train In) Généralités Il est possible de relier des signaux de polarisation des impulsions (P/D), les signaux A/B ou CW/CCW au raccord PTI (Pulse Train In, CN5). Il est possible de raccorder soit des signaux 5 V soit des signaux 24 V, voir Entrée PTI (CN5), page 45. L'affectation des broches et les câbles sont différents. Des signaux incorrects ou perturbés en tant que valeurs de consigne peuvent déclencher des déplacements non intentionnels. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Utilisez un câble blindé avec paire torsadée. • N'utilisez pas de signaux non symétriques dans un environnement perturbé. • Avec des longueurs de câble supérieures à 3 m (9,84 ft), n'utilisez que des signaux symétriques et limitez la fréquence à 50 kHz. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Spécification des câbles PTI Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Section minimale du conducteur : 0,14 mm2 (AWG 24) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) avec RS422 10 m (32,8 ft) pour Push-Pull 1 m (3,28 ft) pour Open Collector Utilisez des câbles assemblés pour réduire le risque d'une erreur de câblage, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Affectation de branchement PTI 5 V Schéma de câblage Pulse Train In (PTI) 5 V 116 0198441113768.14 Installation Servo variateur Signaux P/D 5 V Broche Signal Paire Signification 1 PULSE(5V) 2 Impulsion 5 V 2 PULSE 2 Impulsion, inversée 4 DIR(5V) 1 Direction 5 V 5 DIR 1 Direction, inversée Signaux A/B 5 V Broche Signal Paire Signification 1 ENC_A(5V) 2 Codeur canal A 5 V 2 ENC_A 2 Codeur canal A, inversé 4 ENC_B(5V) 1 Codeur canal B 5 V 5 ENC_B 1 Codeur canal B, inversé Signaux CW/CCW 5 V Broche Signal Paire Signification 1 CW(5V) 2 Impulsion positive 5 V 2 CW 2 Impulsion positive, inversée 4 CCW(5V) 1 Impulsion négative 5 V 5 CCW 1 Impulsion négative, inversée AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Raccorder PULSE TRAIN IN (PTI) 5 V • Enfoncez le connecteur sur CN5. Respectez l'affectation correcte des connecteurs. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Affectation de branchement PTI 24 V Observez qu'avec des signaux de 24 V, les paires de fils doivent être posées différemment qu'avec les signaux de 5 V ! Utilisez un câble conforme à la spécification des câbles. Assemblez le câble comme montré sur l'illustration suivante. Schéma de câblage Pulse Train In (PTI) 24 V 0198441113768.14 117 Servo variateur Installation Signaux P/D 24 V Broche Signal Paire Signification 7 PULSE(24V) A Impulsion 24V 2 PULSE A Impulsion, inversée 8 DIR(24V) B Direction 24V 5 DIR B Direction, inversée Signaux A/B 24 V Broche Signal Paire Signification 7 ENC_A(24V) A Codeur canal A 24V 2 ENC_A A Codeur canal A, inversé 8 ENC_B(24V) B Codeur canal B 24V 5 ENC_B B Codeur canal B, inversé Signaux CW/CCW 24 V Broche Signal Paire Signification 7 CW(24V) A Impulsion positive 24V 2 CW A Impulsion positive, inversée 8 CCW(24V) B Impulsion négative 24V 5 CCW B Impulsion négative, inversée AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Raccorder Pulse Train In (PTI) 24 V 118 • Enfoncez le connecteur sur CN5. Respectez l'affectation correcte des connecteurs. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. 0198441113768.14 Installation Servo variateur Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC et de la fonction STO (CN2, prise DC et STO) Généralités La tension d’alimentation 24 Vcc est raccordée via de nombreuses connexions de signaux exposées dans le système d'entraînement. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Utiliser des blocs d'alimentation conformes aux exigences TBTP (Très Basse Tension de Protection). • Raccorder les sorties 0 Vcc de tous les blocs d'alimentation à la terre fonctionnelle FE, par exemple pour la tension d'alimentation VDC et pour la tension 24 Vdc pour la fonction liée à la sécurité STO. • Interconnecter toutes les sorties 0 Vcc (potentiels de référence) de tous les blocs d'alimentation utilisés pour le variateur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le raccordement pour l'alimentation de la commande 24 Vcc sur le produit ne présente aucune limitation de courant d'appel. Si la tension est activée via le branchement des contacts, les contacts peuvent être détériorés ou soudés. AVIS DESTRUCTION DES CONTACTS • Activez l'entrée réseau (côté primaire) du bloc d'alimentation. • N'activez pas la tension de sortie (côté secondaire) du bloc d'alimentation. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Fonction liée à la sécurité STO Vous trouverez des informations sur les signaux de la fonction liée à la sécurité STO dans la section Sécurité fonctionnelle, page 78. Si la fonction liée à la sécurité STO n'est pas requise, les entrées STO_A et STO_B doivent être raccordées au +24VDC. Spécification des câbles CN2 Blindage : -(1) Paire torsadée : - TBTP : Obligatoire Section minimale du conducteur : 0,75 mm2 (AWG 18) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) (1) Voir Sécurité fonctionnelle, page 78 0198441113768.14 119 Servo variateur Installation Propriétés des bornes CN2 Caractéristique Unité Valeur Courant maximal aux bornes A 16(1) Section de raccordement mm2 0,5 à 2,5 (AWG) (20 à 14) mm 12 à 13 (in) (0,47 à 0,51) Longueur dénudée (1) Respectez le courant maximal admis aux bornes lors de la connexion de plusieurs variateurs. Les bornes sont admises pour des torons et des conducteurs rigides. Si possible, utilisez des embouts de câblage. Courant admis aux bornes de l'alimentation de la commande 24 VCC • Le connecteur CN2, broches 3 et 7 ainsi que broches 4 et 8 peut être utilisé comme connexion 0 V/24 V pour d'autres consommateurs. À l'intérieur du connecteur, les broches suivantes sont reliées : broche 1 avec broche 5, broche 2 avec broche 6, broche 3 avec broche 7 et broche 4 avec broche 8. • La tension au niveau de la sortie du frein de maintien dépend de l'alimentation de la commande 24 VCC. Veuillez noter que le courant du frein de maintien passe aussi par cette borne. Schéma de câblage Broche Signal Signification 1, 5 STO_A Fonction liée à la sécurité STO : branchement bicanal, raccordement A 2, 6 STO_B Fonction liée à la sécurité STO : branchement bicanal, raccordement B 3, 7 24V Alimentation de la commande 24 VCC 4, 8 0V Potentiel de référence pour alimentation de la commande 24 VCC et potentiel de référence pour la fonction liée à la sécurité STO Branchement de la fonction liée à la sécurité STO 120 • Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. • Branchez la fonction STO en suivant les spécifications énoncées dans la section Sécurité fonctionnelle, page 78. 0198441113768.14 Installation Servo variateur Branchement de l'alimentation de la commande 24 VCC • Vérifiez que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées sont conformes aux exigences TBTP. • Conduisez l'alimentation de la commande 24 VCC à partir d'un bloc d'alimentation (TBTP) vers le variateur. • Mettez à la terre la sortie 0 VCC sur le bloc d'alimentation. • Respectez le courant maximal admis aux bornes lors de la connexion de plusieurs variateurs. • Vérifiez l'enclenchement du verrouillage des connecteurs au niveau du boîtier. Raccordement d'entrées et de sorties logiques (CN6) Généralités L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. L'affectation standard et l'affectation configurable sont fonction du mode opératoire sélectionné. Pour de plus amples informations, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Spécification des câbles Blindage : - Paire torsadée : - TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 0,25 mm2, (AWG 22) Longueur maximum du câble : 30 m (98,4 ft) Propriétés des bornes CN6 Caractéristique Unité Valeur Section de raccordement mm2 0,2 à 1,0 (AWG) (24 à 16) mm 10 (in) (0,39) Longueur dénudée 0198441113768.14 121 Servo variateur Installation Schéma de câblage Signal Signification DQCOM Potentiel de référence pour DQ0 ... DQ2 DQ0 Sortie numérique 0 DQ1 Sortie numérique 1 DQ2 Sortie numérique 2 SHLD Connexion du blindage DICOM Potentiel de référence pour DI0 ... DI5 DI0/CAP1 Entrée logique 0/Entrée Capture 1 DI1/CAP2 Entrée numérique 1/Entrée Capture 2 DI2/CAP3(1) Entrée logique 2/Entrée Capture 3(1) DI3 Entrée logique 3 DI4 Entrée logique 4 DI5 Entrée logique 5 (1) Disponible avec la version matérielle ≥RS03 Les connecteurs sont codés. Veuillez respecter l'agencement correct lors du branchement. La configuration ainsi que l'affectation standard des entrées et des sorties figurent à la section Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Raccordement des entrées/sorties logiques • Câblez les bornes logiques sur CN6. • Mettez le blindage à la terre en SHLD. • Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. Branchement PC avec logiciel de mise en service (CN7) Généralités Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service Lexium DTM Library. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/RS485, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. 122 0198441113768.14 Installation Servo variateur Si l'interface de mise en service située sur le produit est reliée directement à une interface Ethernet du PC, l'interface peut être endommagée sur le PC. AVIS ENDOMMAGEMENT DU PC • Utilisez un adaptateur RJ45/USB-A bidirectionnel avec un convertisseur RS485/USB pour la connexion à un PC. • Ne reliez jamais une interface Ethernet directement à l'interface de mise en service de ce produit. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Spécification des câbles Blindage : Nécessaire, relié à la terre des deux côtés Paire torsadée : Obligatoire TBTP : Obligatoire Structure des câbles : 8 * 0,25 mm2 (8 * AWG 22) Longueur maximum du câble : 100 m (328 ft) Schéma de câblage Broche Signal Signification 1à3 - Réservé 4 MOD_D1 RS485, signal émission/réception bidirectionnel 5 MOD_D0 RS485, signal émission/réception bidirectionnel, inversé 6 - Réservé 7 MOD+10V_OUT Alimentation 10 V, 100 mA max. 8 MOD_0V Potentiel de référence de MOD+10V_OUT AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas relier un fil à des connexions réservées, inutilisées ou désignées par la mention N.C. (pas de liaison). Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Assurez-vous que le verrouillage des connecteurs est correctement enclenché sur la carcasse. 0198441113768.14 123 Servo variateur Installation Vérification de l'installation Description Contrôlez l'installation exécutée : • • • 124 Vérifiez la fixation mécanique de l'ensemble du système d'entraînement : ◦ Les distances prescrites sont-elles respectées ? ◦ Toutes les vis de fixation sont-elles serrées selon le couple de serrage prescrit ? Vérifiez les branchements électriques et le câblage : ◦ Tous les conducteurs de protection sont-ils raccordés ? ◦ Tous les fusibles présentent-ils la valeur et le type corrects ? ◦ Tous les brins sont-ils raccordés ou isolés aux extrémités des câbles ? ◦ Tous les câbles et connecteurs sont-ils bien branchés et correctement posés ? ◦ Les verrouillages mécaniques des connecteurs sont-ils corrects et efficaces ? ◦ Les lignes des signaux sont-elles correctement branchées ? ◦ Les raccordements blindés nécessaires sont-ils effectués conformément à CEM ? ◦ Toutes les mesures CEM sont-elles réalisées ? ◦ L'installation du variateur est-elle conforme à toutes prescriptions de sécurité électriques locales, régionales et nationales en matière d'implantation définitive ? Vérifiez si tous les capots de protection et tous les joints d'étanchéité sont correctement installés pour permettre d'obtenir le degré de protection requis. 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Mise en service Présentation Généralités La fonction de sécurité STO (Safe Torque Off) ne coupe pas l’alimentation du bus DC. Elle coupe simplement l’alimentation du moteur. La tension sur le bus DC et la tension réseau pour le variateur sont toujours appliquées. DANGER CHOC ÉLECTRIQUE • N'utiliser la fonction de sécurité STO pour aucun autre but que le but prévu. • Utiliser un commutateur approprié ne faisant pas partie du branchement de la fonction de sécurité STO pour débrancher le variateur de l'alimentation réseau. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. En raison de l'entraînement externe du moteur, des courants trop importants peuvent être réalimentés dans le variateur. DANGER INCENDIE DÛ À DES FORCES D'ENTRAÎNEMENT EXTERNES AGISSANT SUR LE MOTEUR En cas d'une erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, assurez-vous qu'aucune force d'entraînement externe ne peut agir sur le moteur. Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. • Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. • Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 0198441113768.14 125 Servo variateur Mise en service Lorsque l'étage de puissance est désactivé de manière involontaire, par exemple suite à une panne de tension, des erreurs ou des fonctions, le moteur n'est plus freiné de manière contrôlée. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Assurez-vous qu'un déplacement non freiné ne risque pas d'occasionner des blessures ou des dommages matériels. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le serrage du frein de maintien lorsque le moteur tourne entraîne une usure rapide et une perte de la force de freinage. AVERTISSEMENT PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE PAR L'USURE OU LA HAUTE TEMPÉRATURE • Ne pas utiliser le frein de maintien comme frein de service ! • Ne pas dépasser le nombre maximal de décélérations ni l'énergie cinétique maximale lors du freinage de charges déplacées. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. • S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. • S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 126 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si le variateur est resté débranché du réseau pendant 24 mois ou plus, les condensateurs doivent être rechargés à pleine capacité avant de démarrer le moteur. AVIS PERFORMANCES RÉDUITES DES CONDENSATEURS Si le variateur est resté hors tension pendant 24 mois ou plus, appliquer la tension réseau pendant au moins une heure avant d'activer l'étage de puissance pour la première fois. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Si le variateur est mis en service pour la première fois, contrôlez la date de fabrication et appliquez la procédure indiquée ci-dessus si la date de fabrication remonte à plus de 24 mois dans le passé. Préparation Composants requis La mise en service nécessite les composants suivants: • Logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” https://www.se.com/ww/en/download/document/Lexium_DTM_Library/ • Convertisseur du bus de terre (convertisseur) nécessaire au logiciel de mise en service en cas de connexion établie via l'interface de mise en service Interfaces La mise en service et le paramétrage ainsi que les tâches de diagnostic peuvent être exécutées à l'aide des interfaces suivantes : 0198441113768.14 127 Servo variateur Mise en service 1 IHM intégrée 2 Terminal graphique externe 3 PC avec logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” 4 Bus de terrain Il est possible de dupliquer les réglages d'appareils déjà installés. Un réglage d'appareil enregistré peut être chargé sur un appareil du même type. On peut utiliser la duplication quand on souhaite avoir les mêmes réglages sur plusieurs appareils, par exemple lors d'un remplacement d'appareils. Logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service “Lexium DTM Library” propose une interface utilisateur graphique et il est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour tester les réglages. • Réglage des paramètres de boucle de régulation dans une interface graphique • Nombreux outils de diagnostic pour l'optimisation et la maintenance • Enregistrement longue durée pour l'analyse du comportement en marche • Test des signaux d'entrée et de sortie • Tracés des signaux sur l'écran • Archivage des réglages des appareils et des enregistrements avec fonctions d'exportation pour le traitement des données Branchement du PC Pour la mise en service, il est possible de raccorder un PC équipé du logiciel de mise en service. Le PC est branché via un convertisseur bidirectionnel USB/ RS485, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. 128 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur IHM interne Aperçu de l'IHM intégrée Présentation L'appareil offre la possibilité d'éditer des paramètres, de démarrer le mode opératoire Jog ou d'effectuer un autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM intégrée (Interface Homme Machine). Il est également possible d'afficher des informations de diagnostic, telles que des valeurs de paramètre ou des codes d'erreur. Les sections relatives à la mise en service et à l'exploitation indiquent si une fonction peut être exécutée via l'IHM intégrée ou s'il faut recourir au logiciel de mise en service. 1 LED d'état 2 Afficheur 7 segments 3 Touche ESC 4 Bouton de navigation 5 Voyant rouge allumé : tension sur le bus DC Des LED d'état et un afficheur 7 segments de 4 caractères indiquent l'état de l'appareil, les désignations de menu, les codes de paramètres, les codes d'état et les codes d'erreur. La rotation du bouton de navigation permet de sélectionner les niveaux de menu et les paramètres et d'incrémenter ou de décrémenter des valeurs. Valider la sélection en appuyant sur le bouton de navigation. La touche ESC (Échap) permet de quitter les paramètres et les menus. Si des valeurs sont affichées, la touche ESC permet de revenir à la dernière valeur enregistrée. 0198441113768.14 129 Servo variateur Mise en service Jeu de caractères sur l'IHM Le tableau suivant représente l'affectation de caractères sur l'afficheur 7 segments de 4 caractères A B C D E F G H I J K L M N O P Q R A B cC D E F G H i J K L M N o P Q R S T U V W X Y Z 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 S T u V W X Y Z 1 3 4 5 6 7 8 9 0 2 Affichage de l'état de l'appareil 1 Quatre LED d'état 2 Trois LED d'état pour l'identification des niveaux de menu 3 Les points clignotants signalent une erreur de classe d'erreur 0 1 : au-dessus de l'afficheur 7 segments se trouvent quatre LED d'état : Fault Edit Value Unit Signification Rouge - - - État de fonctionnement Fault - Jaune Jaune - La valeur du paramètre peut être éditée - - Jaune - Valeur du paramètre - - - Jaune Unité du paramètre sélectionné 2 : trois LED d'état pour l'identification des niveaux de menu : Voyant Signification Op Opération Mon Informations d'état Conf Configuration 3 : les points clignotants signalent une erreur de classe d'erreur 0, par exemple lorsqu'une valeur limite a été dépassée. Affichage de valeurs Sur l'IHM, des valeurs jusqu'à 999 peuvent être directement affichées. Les valeurs supérieures à 999 sont affichées en zones de milliers. Faire tourner le bouton de navigation pour basculer entre les zones. Exemple : seuil 1234567890 130 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Bouton de navigation Il est possible de faire tourner le bouton de navigation et d'appuyer dessus. En cas de pression, il faut faire la distinction entre brève pression (≤1 s) et longue pression (≥3 s). Faire tourner le bouton de navigation pour : • passer au menu suivant ou précédent • passer au paramètre suivant ou précédent • incrémenter ou décrémenter des valeurs • en cas de valeurs >999, basculer entre les zones Appuyer brièvement sur le bouton de navigation pour : • appeler le menu sélectionné • appeler le paramètre sélectionné • enregistrer la valeur dans la mémoire non volatile Appuyer de façon prolongée sur le bouton de navigation pour : • faire afficher une description du paramètre sélectionné • faire afficher l'unité de la valeur de paramètre sélectionnée Structure de menu Description L'IHM intégrée est commandée par menu. La figure suivante donne un aperçu du niveau supérieur de la structure de menus : En dessous du niveau de menu supérieur se trouvent au niveau suivant les paramètres associés au point de menu. Pour une meilleure orientation, le chemin de menu est également donné dans les tableaux des paramètres, par exemple o p →j jo g - . 0198441113768.14 131 Servo variateur Mise en service Présentation des menus 1 CoAd PbAd iPc3 iPM3 Cobd iPMd iPc4 iPM4 dnAd iPc1 iPM1 dnbd iPc2 iPM2 j g st J og - j g hi s u pv dhcn j g lo n A ct dnEA t u st V Ac t g a in n r ef s t in v r ef h M St q re f M E th q a ct h Mn i A ct M S St A na 1 t un - FS U op rd y mon ho m - Conf Ca r d MS M - A na 2 d iM o in f- acg- drc- i - o- fl t - Co m - f c s- prn AtyP nmax d i0 qc u r Mb A d r E SC pru ioae imax d i1 Mb b d r E Su prr inmo jer d i2 re f d qabs pp1 d i3 mn a m nrmp pp2 d i4 un a m hcur Pn1 d i5 CoAd iPM1 iPA1 pi n o htyp Pn2 d o0 Cobd iPM2 iPA2 pi n a Sdty tin1 d o1 dnAd iPM3 iPA3 nt yp eibr tin2 d o2 dnbd iPM4 iPA4 se ns tbr tau1 i t hr PbAd iPG1 EtMd mi n o rbr tau2 t t hr iPMd iPG2 dhcn mi m a pobr fpp1 i L iM iPc1 iPG3 dnEA mn m a PtoM fpp2 G F AC iPc2 iPG4 EcSA P bb d dEVC G F iL iPc3 EcAA Pb P r Card E S SC iPc4 EcSS d o mo s to r S tF 1 u d ca u d cr l d fp l d fm l d fb t d ev t ps o ph p o wo l w rn w r ns l f lt s i gs i o Pi 1 Selon le module Menu IHM F S U - Description fsu- Premiers réglages (First Setup) Coad Adresse CANopen (adresse de nœud) Cobd Vitesse de transmission CANopen 132 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Menu IHM F S U - Description dnad Adresse du nœud DeviceNet (MAC ID) dnbd Vitesse de transmission DeviceNet pbad Adresse Profibus ipMd Méthode d’obtention de l'adresse IP ipc1 Adresse IP du module Ethernet, octet 1 ipc2 Adresse IP du module Ethernet, octet 2 ipc3 Adresse IP du module Ethernet, octet 3 ipc4 Adresse IP du module Ethernet, octet 4 ipm1 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 1 ipm2 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 2 ipm3 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 3 ipm4 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 4 dhcn User application name HMI, part4 dnEA Valeur de l'extension du nom d'appareil Menu IHM o p Description op Mode de fonctionnement (Operation) Jo g- Mode opératoire Jog (Déplacement manuel) tun- Autoréglage hom- Mode opératoire Homing (Prise d'origine) msm- Mode opératoire Motion Sequence Menu IHM J o g - Description Jo g- Mode opératoire Jog (Déplacement manuel) jgst Démarrage du mode opératoire Jog jghi Vitesse du déplacement rapide jglo Vitesse du déplacement lent Menu IHM t u n - Description tun- Autoréglage tust Démarrage de l'autoréglage gain Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres 1) stin Direction du déplacement pour l'autoréglage Menu IHM h o m - Description hom- Mode opératoire Homing (Prise d'origine) hmst Démarrage du mode opératoire Homing meth Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine) hmn Vitesse cible pour la recherche du commutateur Menu IHM m s m - Description msm- Mode opératoire Motion Sequence msst Démarrage du mode opératoire Motion Sequence 0198441113768.14 133 Servo variateur Mise en service Menu IHM M o n Description Mon Monitoring (Monitoring) Supu Affichage de l'IHM en cas de mouvement du moteur nact Vitesse de rotation réelle Vact Vitesse instantanée nref Consigne de vitesse Vref Consigne de vitesse Qref Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple) qact Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple) iact Courant de moteur total ana1 Analogique 1 : Valeur de tension d'entrée ana2 Analogique 2 : Valeur de tension d'entrée dimo État des entrées logiques domo État des sorties logiques sto Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO udca Tension du bus DC udcr Taux d'utilisation de la tension bus DC ldfp Charge de l'étage de puissance ldfm Charge du moteur ldfb Charge de la résistance de freinage tdeV Température de l'appareil tps Température de l'étage de puissance oph Compteur d'heures de fonctionnement Polo Nombre de cycles d'activation lwrn Erreur qui ne déclenche pas de Stop (classe d'erreur 0) wrns Erreur de la classe d'erreur 0, codée en bits (paramètre _WarnLatched) lflt Erreur déclenchant un Stop (classe d'erreur 1 à 4) sigs État mémorisé des signaux de surveillance Menu IHM C o n f Description Conf Configuration (Configuration) inf- Information/Identification (INFormation / Identification) acg- Configuration des axes (Axis Configuration) drc- Configuration de l'appareil (DRive Configuration) i-o- Entrées/sorties configurables (In Out) flt- Affichage d'erreurs Com- Communication (COMmunication) fcs- Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) (Factory Settings) Menu IHM I N F - Description Inf- Information/Identification (INFormation / Identification) prn Numéro du micrologiciel Pru Version de micrologiciel prr Révision du micrologiciel 134 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Menu IHM I N F - Description refd Nom de produit Mnam Type unam Nom de l'application défini par l'utilisateur pino Courant nominal de l'étage de puissance pina Courant maximal de l'étage de puissance ntyp Type de moteur sens Type de codeur moteur mino Courant nominal du moteur mima Courant de moteur maximal mnma Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur pbbd Vitesse de transmission Profibus pbpr Profil d'entraînement Profibus Menu IHM a c g - Description acg- Configuration des axes (Axis Configuration) atyp Activation de modulo ioae Activation de l'étage de puissance au démarrage inmo Inversion de la direction du déplacement qabs Simulation de la position absolue lors de la désactivation/de l'activation nrmp Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse hcur Valeur de courant pour Halt htyp Code d'option pour le type de rampe Halt Sdty Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement eibr Sélection de la résistance de freinage interne ou externe tbr Durée d'activation max. admissible de la résistance de freinage externe rbr Valeur de résistance de la résistance de freinage externe pobr Puissance nominale de la résistance de freinage externe ptom Utilisation de l'interface PTO devC Définition du mode de contrôle Card Gestion carte mémoire Menu IHM D R C - Description drC- Configuration de l'appareil (DRive Configuration) nmax Limitation de la vitesse imax Limitation de courant jer Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse pp1 Gain P régulateur de position pp2 Gain P régulateur de position pn1 Régulateur de vitesse : gain P pn2 Régulateur de vitesse : gain P tin1 Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale tin2 Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale tau1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse tau2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse 0198441113768.14 135 Servo variateur Mise en service Menu IHM D R C - Description fpp1 Action anticipative pour la vitesse fpp2 Action anticipative pour la vitesse Menu IHM I - O - Description i-o- Entrées/sorties configurables (In Out) di0 Fonction de l'entrée DI0 di1 Fonction de l'entrée DI1 di2 Fonction de l'entrée DI2 di3 Fonction de l'entrée DI3 di4 Fonction de l'entrée DI4 di5 Fonction de l'entrée DI5 do0 Fonction de la sortie DQ0 do1 Fonction de la sortie DQ1 do2 Fonction de la sortie DQ2 ithr Surveillance du seuil de courant tthr Surveillance fenêtre de temps ilin Limitation de courant via entrée gfac Choix de facteurs de réduction spéciaux gfil Activation de la limitation du Jerk essc Résolution de la simulation du codeur iopi Sélection du type des signaux de référence pour l'interface PTI Menu IHM F L T - Description FLt- Affichage d'erreurs qcur Valeur de courant pour Quick Stop Menu IHM C o m - Description Com- Communication (COMmunication) mbad Adresse Modbus mbbd Vitesse de transmission Modbus Coad Adresse CANopen (adresse de nœud) Cobd Vitesse de transmission CANopen dnad Adresse du nœud DeviceNet (MAC ID) dnbd Vitesse de transmission DeviceNet pbad Adresse Profibus ipMd Méthode d’obtention de l'adresse IP ipc1 Adresse IP du module Ethernet, octet 1 ipc2 Adresse IP du module Ethernet, octet 2 ipc3 Adresse IP du module Ethernet, octet 3 ipc4 Adresse IP du module Ethernet, octet 4 ipm1 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 1 ipm2 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 2 ipm3 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 3 ipm4 Adresse IP du masque de sous-réseau, octet 4 ip g1 Adresse IP de la passerelle, octet 1 136 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Menu IHM C o m - Description ip g2 Adresse IP de la passerelle, octet 2 ip g3 Adresse IP de la passerelle, octet 3 ip g4 Adresse IP de la passerelle, octet 4 ipa1 Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 1 ipa2 Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 2 ipa3 Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 3 ipa4 Adresse IP utilisée actuellement module Ethernet, octet 4 etMd Protocole dhcn User application name HMI, part4 dnEA Valeur de l'extension du nom d'appareil ecsa Deuxième adresse EtherCAT ecaa Adresse EtherCAT ecss État de l'esclave EtherCAT Menu IHM f c s - Description fcs- Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) (Factory Settings) resc Réinitialisation des paramètres de boucle de régulation resu Réinitialisation des paramètres utilisateur rstf Rétablissement du réglage d'usine (valeurs par défaut) Définition des paramètres Appel et réglage des paramètres La figure suivante représente l'exemple de l'appel d'un paramètre (deuxième niveau) et de l'entrée (choix) d'une valeur de paramètre (troisième niveau) correspondante. • Naviguez jusqu'au paramètre i m a x (iMax). • Appuyez longuement sur le bouton de navigation pour afficher une description du paramètre. L'afficheur indique la description du paramètre comme texte défilant. 0198441113768.14 137 Servo variateur Mise en service • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour afficher la valeur du paramètre. La LED Value s'allume, la valeur du paramètre est affichée. • Appuyez longuement sur le bouton de navigation pour afficher l'unité du paramètre. Tant que le bouton de navigation reste appuyé, les LED d'état Value et Unit sont allumées. L'unité du paramètre est affichée. Après relâchement du bouton de navigation, la valeur du paramètre est de nouveau affichée. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation afin de pouvoir afficher la valeur du paramètre. Les LED d'état Edit et Value s'allument, la valeur du paramètre est affichée. • Tournez le bouton de navigation pour modifier la valeur du paramètre. L'incrément et la valeur limite sont prédéfinis pour chaque paramètre. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour enregistrer la valeur modifiée du paramètre. Si vous ne voulez pas enregistrer la valeur modifiée du paramètre, vous pouvez annuler l'opération en appuyant sur le bouton ESC. L'affichage revient à la valeur initiale du paramètre. La valeur modifiée du paramètre clignote une fois avant d'être enregistrée dans la mémoire non volatile. • Appuyez sur la touche ESC pour retourner au menu. Informations à afficher lors des déplacements du moteur Par défaut, l'afficheur 7 segments indique l'état de fonctionnement pendant que le moteur se déplace. L'élément de menu M O N / s u p v permet de choisir le type d'information à afficher lors des déplacements du moteur : • s t a t indique l'état de fonctionnement (par défaut) • v a c t indique la vitesse instantanée du moteur • i a c t indique le couple instantané du moteur La valeur modifiée du paramètre n'est prise en compte qu'à l'arrêt du moteur. 138 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Terminal graphique externe Affichage et éléments de réglage Présentation Le terminal graphique externe est un outil destiné à la mise en service de variateurs. 1 Champ d'affichage 2 Bouton de navigation 3 Touche STOP/RESET 4 Touche RUN 5 Touche FWD/REV 6 Touche ESC 7 Touches de fonction F1 ... F4 En fonction de la version du micrologiciel du terminal graphique externe, les informations affichées peuvent être représentées différemment. Utilisez la version la plus récente du micrologiciel. Champ d'affichage (1) Le champ d'affichage est divisé en 5 zones. 0198441113768.14 139 Servo variateur Mise en service Champ d'affichage du terminal graphique externe (exemple en langue anglaise) 1.1 Informations d'état du variateur 1.2 Ligne de menu 1.3 Champ d'affichage 1.4 Ligne de fonction 1.5 Zone de navigation Informations d'état du variateur (1.1) Dans cette ligne s'affiche l'état de fonctionnement, la vitesse instantanée et le courant instantané du moteur. En cas d'erreur, le code d'erreur s'affiche. Ligne de menu (1.2) Le nom du menu s'affiche sur la ligne de menu. Champ de données (1.3) Le champ de données peut continuer les informations suivantes et permet de modifier les valeurs : • Sous-menus • Mode opératoire • Paramètres et valeurs de paramètres • État du déplacement • Messages d'erreur Ligne de fonction (1.4) La ligne de fonction affiche la fonction qui est déclenchée par la touche de fonction correspondante. Exemple : la touche de fonction F1 permet d'afficher "Code". Si vous appuyez sur la touche F1, le nom IHM du paramètre affiché s'affiche. Zone de navigation (1.5) Les flèches dans la zone de navigation indiquent que d'autres informations sont disponibles dans le sens de la flèche. 140 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Bouton de navigation (2) La rotation du bouton de navigation permet de sélectionner les niveaux de menu et les paramètres et d'incrémenter ou de décrémenter des valeurs. Valider la sélection en appuyant sur le bouton de navigation. Touche STOP/RESET (3) La touche STOP/RESET permet de terminer un déplacement avec Quick Stop. Touche RUN (4) La touche RUN permet de démarrer un déplacement. Touche FWD/REV (5) La touche FWD/REV permet de modifier la direction du déplacement. Touche ESC (6) La touche ESC (Echap) permet de quitter les paramètres et les menus ou d'arrêter un déplacement. Lorsque des valeurs sont affichées, la touche ESC permet de revenir à la dernière valeur enregistrée. Touches de fonction F1 ... F4 (7) La ligne de fonction du champ d'affichage permet d'afficher la fonction qui est déclenchée par la touche de fonction. Connexion du terminal graphique externe avec LXM32 Description Le terminal graphique externe est un accessoire du variateur, voir Accessoires et pièces de rechange, page 683. Le terminal graphique externe se raccorde en CN7 (interface de mise en service). Pour le raccordement, utiliser uniquement le câble fourni avec le terminal graphique externe. Lorsque le terminal graphique externe est raccordé à l'interface de mise en service du LXM32, l'IHM intégrée est désactivée. d i s p écran) s'affiche sur l'écran de l'IHM intégrée. Utilisation du terminal graphique externe Exemple L'exemple suivant montre comment utiliser le terminal graphique externe. Exemple changement de langue Dans cet exemple, vous réglez la langue du terminal graphique externe. L'installation du variateur doit être entièrement terminée, l'alimentation de la commande 24 VCC doit être activée. • 0198441113768.14 Ouvrez le menu principal. 141 Servo variateur Mise en service • Tournez le bouton de navigation jusqu'au point 5 (LANGUE). • Confirmez la sélection en appuyant sur le bouton de navigation. La fonction 5 (LANGUE) s'affiche dans la ligne de menu. La valeur réglée s'affiche dans le champ de données ; dans ce cas il s'agit de la langue réglée. • Appuyez sur le bouton de navigation pour modifier la valeur réglée. La fonction "Langue" sélectionnée s'affiche dans la ligne de menu. Les langues prises en charge sont affichées dans le champ de données. • Tournez le bouton de navigation pour sélectionner votre langue. La langue préalablement réglée est cochée. • Appuyez sur le bouton de navigation pour reprendre la valeur sélectionnée. La fonction "Langue" sélectionnée s'affiche dans la ligne de menu. La langue sélectionnée s'affiche dans le champ de données. • Appuyez sur la touche ESC pour revenir au menu principal. Le menu principal s'affiche dans la langue sélectionnée. 142 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Procédure de mise en service Première mise en marche du variateur Procéder aux "premiers réglages" Il faut procéder aux "premiers réglages" lorsque l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur est activée pour la première fois ou lorsque le réglage d'usine a été restauré. Lecture automatique du bloc de données moteur Lors de la mise en marche du variateur avec le codeur raccordé à CN3, le variateur lit la plaque signalétique électronique du moteur sur le codeur Hiperface. Le bloc de données est contrôlé et enregistré dans la mémoire non volatile. Le bloc de données contient des informations concernant le moteur telles le couple nominal, le couple crête, le courant nominal, la vitesse nominale et le nombre de paires de pôles. Le bloc de données ne peut pas être modifié par l'utilisateur. Réglage manuel des paramètres du moteur Si le codeur moteur n'est pas raccordé en CN3, il faut régler les paramètres du moteur manuellement. Reportez-vous aux informations dans le guide utilisateur des modules codeurs. Préparation Un PC équipé du logiciel de mise en service doit être raccordé au variateur si la mise en service ne s'effectue pas exclusivement via l'IHM. Mise sous tension du variateur • Assurez-vous que l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande 24 VCC sont coupées. • Pendant la mise en service, débrancher la liaison au bus de terrain pour éviter des conflits par un accès simultané. • Activer l'alimentation de la commande 24 VCC. Le variateur réalise une initialisation. Les segments de l'afficheur 7 segments et les LED d'état s'allument. Si une carte mémoire est enfichée dans le variateur, le message C A R D s'affiche brièvement sur l'afficheur 7 segments. Cela indique qu'une carte a bien été détectée. Si le message C A R D reste affiché sur l'afficheur 7 segments, cela indique qu'il y a des différences entre le contenu de la carte mémoire et les valeurs des paramètres enregistrées dans le variateur. Vous trouverez de plus amples informations à la section Carte mémoire, page 180. Une fois l'initialisation terminée et qu'un ou plusieurs modules sont enfichés, il faut procéder à d'autres réglages en fonction du module. Procédez à ces réglages comme décrit dans le guide utilisateur associé au module. Redémarrage du variateur Selon le réglage des paramètres, il se peut que vous deviez redémarrer le variateur pour appliquer les modifications. 0198441113768.14 143 Servo variateur Mise en service • Si l'IHM indique R D Y , le variateur est prêt. • Si l'IHM indique n R D Y , le variateur doit être redémarré. Après le redémarrage, le variateur est prêt. • Collez un autocollant sur le variateur pour y noter des informations pour l'entretien, par exemple le type de bus de terrain et l'adresse de l'appareil. • Procédez aux réglages de mise en service décrits ci-après. Autres étapes NOTE: Vous trouverez de plus amples informations sur l'affichage des paramètres ainsi qu'une liste des paramètres à la section Paramètres, page 473. Définir les valeurs limites Définir les valeurs limites Calculer les valeurs limites appropriées sur la base de la configuration de l'installation et des caractéristiques du moteur. Tant que le moteur est exploité sans charge, il n'est pas nécessaire de modifier les préréglages. Current Limitation Le paramètre CTRL_I_max permet d'adapter le courant de moteur maximal. Le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop" est limité par le paramètre LIM_I_maxQSTP et pour la fonction "Halt" par le paramètre LIM_I_ maxHalt. • Définir le courant de moteur maximal via le paramètre CTRL_I_max. • Via le paramètre LIM_I_maxQSTP, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Quick Stop". • À l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt, définir le courant du moteur maximal pour la fonction "Halt". Pour les fonctions "Quick Stop" et "Halt", il est possible d'arrêter le moteur par l'intermédiaire d'une rampe de décélération ou du courant maximal. À l'aide des données moteur et des données spécifiques appareil, l'appareil limite le courant maximal admissible. La valeur est également limitée en cas de saisie d'une valeur trop élevée du courant maximal dans le paramètre CTRL_I_max. 144 0198441113768.14 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_I_max Limitation de courant. Arms UINT16 CANopen 3011:Ch ConF → drC- Durant l'opération, la limitation de courant réel est la plus petite valeur parmi : 0,00 R/W Modbus 4376 - per. Profibus 4376 463,00 - CIP 117.1.12 iMAX - CTRL_I_max - _M_I_max ModbusTCP 4376 - _PS_I_max EtherCAT 3011:Ch - limitation de courant via entrée analogique (module IOM1) PROFINET 4376 - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop. Arms UINT16 CANopen 3011:Dh ConF → FLt- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4378 - per. Profibus 4378 - - CIP 117.1.13 qcur Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : ModbusTCP 4378 EtherCAT 3011:Dh - LIM_I_maxQSTP PROFINET 4378 - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt. Arms UINT16 CANopen 3011:Eh ConF → ACG- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4380 - per. Profibus 4380 - - CIP 117.1.14 hcur Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt ModbusTCP 4380 EtherCAT 3011:Eh PROFINET 4380 - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V 0198441113768.14 145 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Velocity Limitation Le paramètre CTRL_v_max permet de limiter la vitesse maximale du moteur. NOTE: Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes : Nom du paramètre • usr_p pour les positions • usr_v pour les vitesses • usr_a pour les accélérations et décélérations Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_v_max Limitation de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3011:10h ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : 1 R/W Modbus 4384 13200 per. Profibus 4384 - CTRL_v_max 2147483647 - CIP 117.1.16 nMAX - M_n_max ModbusTCP 4384 - limitation de vitesse via entrée analogique (module IOM1) EtherCAT 3011:10h PROFINET 4384 - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Entrées et sorties logiques Généralités L'appareil dispose d'entrées et de sorties configurables. Pour de plus amples informations, voir la section Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Il est possible d'indiquer les états des signaux des entrées et des sorties logiques par l'intermédiaire de l'IHM et du bus de terrain. IHM interne L'IHM intégrée permet d'afficher les états des signaux, toutefois ceux-ci ne peuvent pas être modifiés. 146 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Entrées (paramètre _IO_DI_act) : Appelez l'élément de menu - M O N → d i m o . Les entrées logiques apparaissent codées en bits. Bit Signal 0 DI0 1 DI1 2 DI2 3 DI3 4 DI4 5 DI5 6à7 - Le paramètre _IO_DI_act n'affiche pas l'état des entrées de la fonction liée à la sécurité STO. Utilisez le paramètre _IO_STO_act pour visualiser l'état des entrées de la fonction liée à la sécurité STO. Sorties (paramètre _IO_DQ_act) : Appelez l'élément de menu - M O N → d o m o . Les sorties logiques apparaissent codées en bits. Bit Signal 0 DQ0 1 DQ1 2 DQ2 3à7 - Fieldbus Les états des signaux sont affichés codés en bits dans le paramètre _IO_act. Les valeurs "1" et "0" correspondant à l'état de signal de l'entrée ou de la sortie. 0198441113768.14 147 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IO_act État physique des entrées et sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:1h Octet de poids faible : - R/- Modbus 2050 Bit 0 : DI0 - - Profibus 2050 Bit 1 : DI1 - - CIP 108.1.1 Bit 2 : DI2 ModbusTCP 2050 Bit 3 : DI3 EtherCAT 3008:1h Bit 4 : DI4 PROFINET 2050 Bit 5 : DI5 Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 Bit 10 : DQ2 _IO_DI_act État des entrées logiques. - UINT16 CANopen 3008:Fh Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2078 diMo Bit 0 : DI0 - - Profibus 2078 Bit 1 : DI1 - - CIP 108.1.15 Bit 2 : DI2 ModbusTCP 2078 Bit 3 : DI3 EtherCAT 3008:Fh Bit 4 : DI4 PROFINET 2078 Bit 5 : DI5 _IO_DQ_act État des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:10h Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2080 doMo Bit 0 : DQ0 - - Profibus 2080 Bit 1 : DQ1 - - CIP 108.1.16 ModbusTCP 2080 Bit 2 : DQ2 EtherCAT 3008:10h PROFINET 2080 _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO. - UINT16 CANopen 3008:26h Mon Bit 0 : STO_A - R/- Modbus 2124 Sto Bit 1 : STO_B - - Profibus 2124 Lorsqu'aucun module de sécurité eSM n'est inséré, ce paramètre indique l'état des entrées de signaux STO_A et STO_B. - - CIP 108.1.38 Lorsqu'un module de sécurité eSM est inséré, la fonction liée à la sécurité STO peut être déclenchée via les entrées de signaux ou via le module de sécurité eSM. Ce paramètre indique si la fonction liée à la sécurité STO a été déclenchée (que ce soit via les entrées de signaux ou via le module de sécurité eSM). 148 ModbusTCP 2124 EtherCAT 3008:26h PROFINET 2124 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Vérifier les signaux des fins de course Généralités L'utilisation de fins de course peut offrir une protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. • S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. • S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. • Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. • Installez et configurez les fins de course de manière à éviter les déplacements au-delà de la plage définie par les fins de course. • Activez les fins de course à la main. Si un message d'erreur s'affiche, les fins de course ont été déclenchées. La validation des fins de course et le réglage des contacts à ouverture ou fermeture sont modifiés à l'aide de paramètres, voir Fin de course, page 368. Contrôle de la fonction liée à la sécurité STO Exploitation avec la fonction STO Si vous voulez utiliser la fonction liée à la sécurité STO, exécutez les étapes suivantes : • Pour empêcher tout redémarrage non intentionnel du moteur après le rétablissement de la tension, le paramètre IO_AutoEnable doit être réglé sur "off". Assurez-vous que le paramètre IO_AutoEnable est bien réglé sur "off". IHM : c o n f →a ac g →i io a e . Coupez l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande 24 VCC : • Vérifiez que les lignes de signal aux entrées (STO_A et STO_B) sont isolées l'une de l'autre. Les deux lignes de signal ne doivent présenter aucune liaison électrique. Activez l'alimentation de l'étage de puissance et l'alimentation de la commande 24 VCC : • Activez l'étage de puissance sans lancer un mouvement de moteur. • Déclenchez la fonction liée à la sécurité STO. Si l'étage de puissance est désormais désactivé et que le message d'erreur 1300 apparaît, c'est que la fonction STO a été déclenchée. Si un autre message d'erreur s'affiche, la fonction STO n'a pas été déclenchée. • 0198441113768.14 Consignez tous les tests de la fonction liée à la sécurité STO dans votre rapport de réception. 149 Servo variateur Mise en service Exploitation sans la fonction STO Si vous ne voulez pas utiliser la fonction liée à la sécurité STO : • Vérifiez que les entrées STO_A et STO_B sont raccordées au +24VDC. Frein de maintien (option) Frein de maintien Le rôle du frein de maintien dans le moteur est de conserver la position du moteur lorsque l'étage de puissance est désactivé. Le frein de maintien n'assure pas une fonction de sécurité et n'est pas un frein de service. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT D'AXE NON INTENTIONNEL • Ne pas utiliser le frein de maintien comme mesure liée à la sécurité. • Utiliser uniquement des freins externes certifiés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Ouverture du frein de maintien Lors de l'activation de l'étage de puissance, le moteur est alimenté en courant. Une fois que le moteur est alimenté en courant, le frein de maintien est automatiquement ouvert. L'ouverture du frein de maintien prend un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. C'est uniquement après expiration de cette temporisation que s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Une temporisation supplémentaire peut se régler au moyen d'un paramètre, voir Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien, page 150. Serrage du frein de maintien Lors de la désactivation de l'étage de puissance, le frein de maintien est automatiquement serré. Néanmoins, le serrage du frein de maintien nécessite un certain temps. Ce délai est enregistré dans la plaque signalétique électronique du moteur. Pendant cette temporisation, le moteur reste alimenté en courant. De plus amples informations sur le comportement du frein de maintien en cas de déclenchement de la fonction liée à la sécurité STO sont disponibles dans la section Sécurité fonctionnelle, page 78. Une temporisation supplémentaire peut se régler au moyen d'un paramètre, voir Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien, page 151. Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien Le paramètre BRK_AddT_release permet de configurer une temporisation supplémentaire. C'est uniquement après expiration de la temporisation complète que s'effectue le passage à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. 150 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur 1 ENABLE 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 as per nameplate BRK_AddT_release Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine t Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_AddT_release Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien. La temporisation totale lors de l'ouverture du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. ms INT16 CANopen 3005:7h 0 R/W Modbus 1294 0 per. Profibus 1294 400 - CIP 105.1.7 ModbusTCP 1294 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3005:7h PROFINET 1294 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien Le paramètre BRK_AddT_apply permet de configurer une temporisation supplémentaire. Le moteur reste alimenté en courant jusqu'à ce que la temporisation complète se soit écoulée. ENABLE 1 0 CONTROL LOOP 1 HOLDING BRAKE 1 0 0 OPERATION 1 ENABLED 0 t as per nameplate BRK_AddT_apply 0198441113768.14 151 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_AddT_apply Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien. La temporisation totale au serrage du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. ms INT16 CANopen 3005:8h 0 R/W Modbus 1296 0 per. Profibus 1296 1 000 - CIP 105.1.8 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ModbusTCP 1296 EtherCAT 3005:8h PROFINET 1296 Vérifier le fonctionnement du frein de maintien L'équipement se trouve dans l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. Étape 1 Action Passer au mode opératoire Jog (IHM : o p →J JO g →J JG S T ). L'étage de puissance est activé et le frein de maintien est ouvert. L'IHM indique J G - . 2 Une fois que le frein de maintien s'est ouvert, actionner le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Appuyer ensuite sur la touche ESC. Tant que le bouton de navigation reste appuyé, le moteur effectue un déplacement. Lors de la pression sur la touche ESC, le frein de maintien est refermé et l'étage de puissance est désactivé. 3 Si le frein de maintien ne s'est pas ouvert, appuyer sur la touche ESC. Lors de la pression sur la touche ESC, l'étage de puissance est désactivé. 4 Si le frein de maintien ne se comporte pas correctement, vérifier le câblage. Ouverture manuelle du frein de maintien Pour le réglage mécanique, il peut s'avérer nécessaire de changer ou de déplacer la position du moteur à la main. Le desserrage manuel du frein de maintien est uniquement possible dans les états de fonctionnement 3 Switch On Disabled, 4 Ready To Switch On ou 9 Fault. 152 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Lors de la première utilisation du produit, il y a un risque élevé de déplacements inattendus, par exemple en raison d'un câblage erroné ou de réglages de paramètres inappropriés. Un desserrage du frein de maintien peut provoquer un déplacement involontaire comme un affaissement de la charge au niveau des axes verticaux. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • S'assurer que personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone de travail pendant l'exploitation de l'installation. • S'assurer que l'affaissement de la charge ou tout autre déplacement non intentionnel ne peut pas provoquer de phénomènes dangereux ni de dommages. • Procéder aux premiers essais sans charge accouplée. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRÊT D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes participant au test. • S'attendre à des déplacements dans des directions non prévues ou à une oscillation du moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Avec la version ≥V01.12 du micrologiciel, le frein de maintien peut être ouvert manuellement. Fermeture manuelle du frein de maintien Pour tester le frein de maintien, il peut s'avérer nécessaire de fermer manuellement le frein de maintien. La fermeture manuelle du frein de maintien est uniquement possible avec le moteur à l'arrêt. Lorsque l'étage de puissance est activé alors que le frein de maintien est fermé manuellement, le frein de maintien reste fermé. La fermeture manuelle du frein de maintien est prioritaire par rapport à la ouverture automatique et manuelle du frein de maintien. En cas de démarrage d'un déplacement alors que le frein de maintien est fermé, une usure risque de s'ensuivre. AVIS USURE DU FREIN ET PERTE DE LA FORCE DE FREINAGE • Une fois que le frein de maintien est fermé, assurez-vous que le moteur ne produit pas plus de couple que le couple de maintien du frein de maintien. • N'utilisez la fermeture manuelle du frein de maintien que pour tester le frein de maintien. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Avec la version ≥V01.20 du micrologiciel, il est possible de fermer manuellement le frein de maintien. Ouvrir le frein de maintien manuellement via l'entrée de signal Afin de pouvoir ouvrir manuellement le frein de maintien via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Release Holding Brake" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. 0198441113768.14 153 Servo variateur Mise en service Ouvrir ou fermer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain Le paramètre BRK_release permet de desserrer manuellement le frein de maintien via le bus de terrain. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BRK_release Mode manuel du frein de maintien. - UINT16 CANopen 3008:Ah 0 / Automatic : Traitement automatique 0 R/W Modbus 2068 1 / Manual Release : Desserrage manuel du frein de maintien 0 - Profibus 2068 2 - CIP 108.1.10 2 / Manual Application : Serrage manuel du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. ModbusTCP 2068 EtherCAT 3008:Ah PROFINET 2068 Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les états de fonctionnement "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. Vérifier la direction du déplacement Définition de la direction du déplacement Dans le cas d'un moteur rotatif, la direction du déplacement est définie conformément à la norme IEC 61800-7-204 : La direction est positive si l'arbre du moteur tourne dans le sens des aiguilles d'une montre lorsque vous regardez l’extrémité de l’arbre du moteur proéminent. Il est important de se conformer à la norme de direction CEI 61800-7-204 dans votre application, car celle-ci sert de fondement à la logique et aux méthodologies opérationnelles de nombreux blocs fonction de déplacement, conventions de programmation, et appareils conventionnels et de sécurité. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT NON INTENTIONNEL DÛ À UNE INVERSION DES PHASES MOTEUR Ne pas intervertir les phases moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si, dans votre application, une inversion de la direction du déplacement s'avère nécessaire, vous pouvez paramétrer la direction du déplacement. La direction du déplacement peut être contrôlée en engageant un déplacement. 154 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Vérifier la direction du déplacement L'alimentation en tension est établie. • Passez au mode opératoire Jog. (IHM : o p → J O g → J G S T ) L'IHM indique J G - . Déplacement en direction positive : • Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Le déplacement s'effectue dans la direction positive. Déplacement en direction négative : • Tournez le bouton de navigation jusqu'à ce que - J G apparaisse sur l'IHM. • Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Le déplacement s'effectue dans la direction négative. Modifier la direction du déplacement Il est possible d'inverser la direction du déplacement. • L'inversion de la direction du déplacement est désactivée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction positive. • L'inversion de la direction du déplacement est activée : En présence de valeurs cibles positives, le déplacement s'effectue dans la direction négative. On utilise le paramètre InvertDirOfMove pour inverser la direction du déplacement. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert InvertDirOfMove Inversion de la direction du déplacement. - UINT16 CANopen 3006:Ch ConF → ACG- 0 / Inversion Off / o F F : L'inversion de la direction du déplacement est désactivée 0 R/W Modbus 1560 0 per. Profibus 1560 1 - CIP 106.1.12 inMo 1 / Inversion On / o n : L'inversion de la direction du déplacement est activée La fin de course atteinte lors d'un déplacement dans la direction positive doit être raccordée à l'entrée de la fin de course positive et vice versa. ModbusTCP 1560 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1560 EtherCAT 3006:Ch Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Régler les paramètres du codeur Généralités Lors du démarrage, l'appareil lit la position absolue du moteur dans le codeur. Le paramètre _p_absENC permet d'afficher la position absolue. 0198441113768.14 155 Servo variateur Mise en service NOTE: Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes : Nom du paramètre • usr_p pour les positions • usr_v pour les vitesses • usr_a pour les accélérations et décélérations Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_absENC Mon PAMu Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur. Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. La valeur n'est pas valable si le rapport de réduction entre le codeur machine et le codeur moteur est modifié. Dans ce cas, un redémarrage est nécessaire. usr_p UINT32 CANopen 301E:Fh - R/- Modbus 7710 - - Profibus 7710 - - CIP 130.1.15 ModbusTCP 7710 EtherCAT 301E:Fh PROFINET 7710 Plage de travail du codeur La plage de travail du codeur monotour comprend 131072 incréments par rotation. La plage de travail du codeur multitour comprend 4096 tours comportant 131072 incréments chacune. Dépassement négatif de la position absolue Si un moteur tourne dans la direction négative à partir de la position absolue 0, le codeur effectue un dépassement négatif de sa position absolue. Par contre, la position instantanée continue de compter dans le sens mathématique et fournit une valeur de position négative. Après l'arrêt et le démarrage, la position instantanée ne correspond plus à la valeur négative de position mais à la position absolue du codeur. Les possibilités suivantes sont disponibles pour adapter la position absolue du codeur : • Ajustement de la position absolue • Décalage de la plage de travail Ajustement de la position absolue Lorsque le moteur est à l'arrêt, la nouvelle position absolue du moteur peut être définie sur la position mécanique actuelle du moteur via la paramètre ENC1_ adjustment. L'ajustement de la position absolue provoque également un décalage de la position de l'impulsion d'indexation. La position absolue d'un codeur au niveau du codeur 2 (module) peut être ajustée via le paramètre ENC2_adjustment. Procédure : 156 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Régler la position absolue au niveau de la limite mécanique négative sur une valeur de position supérieure à 0. Les déplacements resteront alors à l'intérieur de la plage permanente du codeur. 0198441113768.14 157 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ENC1_adjustment Ajustement de la position absolue du codeur 1. usr_p INT32 CANopen 3005:16h La plage de valeurs dépend du type de codeur. - R/W Modbus 1324 Codeur monotour : - - Profibus 1324 0 ... x-1 - - CIP 105.1.22 Codeur multitour : ModbusTCP 1324 0 ... (4096*x)-1 EtherCAT 3005:16h Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : PROFINET 1324 -(x/2) ... (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(2048*x) ... (2048*x)-1 Définition de 'x' : Position maximale pour une rotation du codeur en unités définies par l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. ENC2_adjustment Ajustement de la position absolue du codeur 2. usr_p INT32 CANopen 3005:24h La plage de valeurs dépend du type du codeur au niveau de l'interface physique ENC2. - R/W Modbus 1352 - - Profibus 1352 - - CIP 105.1.36 Ce paramètre ne peut être modifié que si le paramètre ENC_abs_source est réglé sur 'Encoder 2'. Codeur monotour : 0 … x-1 ModbusTCP 1352 EtherCAT 3005:24h PROFINET 1352 Codeur multitour : 0 … (y*x)-1 Codeur monotour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(x/2) … (x/2)-1 Codeur multitour (décalé avec le paramètre ShiftEncWorkRang) : -(y/2)*x … ((y/2)*x)-1 Définition de 'x' : Position maximale pour une rotation du codeur en unités définies par l'utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, cette valeur est de 16384. Définition de 'y' : Rotations du codeur multitour. Si le traitement doit se faire avec inversion de la direction, celle-ci doit être paramétrée avant de définir la position du codeur. Après l'accès en écriture, patienter au moins 1 seconde avant que le variateur ne puisse être mis hors tension. 158 0198441113768.14 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Décalage de la plage de travail Le paramètre ShiftEncWorkRang permet de décaler la plage de travail. La plage de travail sans décalage englobe : Codeur simple tour 0 à 131071 incréments Codeur Multiturn 0 à 4095 tours La plage de travail avec décalage englobe : 0198441113768.14 Codeur simple tour -65 536 à 65 535 incréments Codeur Multiturn -2 048 à 2 047 tours 159 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ShiftEncWorkRang Décalage de la plage de travail du codeur. - UINT16 CANopen 3005:21h 0 / Off : Décalage désactivé 0 R/W Modbus 1346 1 / On : Décalage activé 0 per. Profibus 1346 Après l'activation de la fonction de décalage, la plage de positions du codeur est décalée de moitié de la plage. 1 - CIP 105.1.33 Exemple pour la plage de positions d'un codeur multitour avec 4096 rotations : ModbusTCP 1346 EtherCAT 3005:21h PROFINET 1346 Valeur 0 : Les valeurs de positions sont entre 0 ... 4096 rotations. Valeur 1 : Les valeurs de positions sont entre -2048 ... 2048 rotations. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Régler les paramètres pour la résistance de freinage Description Une résistance de freinage insuffisamment dimensionnée peut entraîner une surtension sur le bus DC. En cas de surtension sur le bus DC, l'étage de puissance est désactivé. Le moteur n'est plus décéléré de manière active. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. • S'assurer que les paramètres pour la résistance de freinage sont correctement réglés. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. En cours de service, la résistance de freinage peut chauffer jusqu'à plus de 250 ° C (482 °F). AVERTISSEMENT SURFACES CHAUDES • S'assurer qu'absolument aucun contact avec la résistance de freinage chaude n'est possible. • Ne pas approcher de composants inflammables ou sensibles à la chaleur de la résistance de freinage. • Procéder à un essai de fonctionnement avec charge maximale pour s'assurer que la dissipation de chaleur est suffisante. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si vous utilisez une résistance de freinage externe, exécutez les étapes suivantes : 160 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur • Réglez le paramètre RESint_ext sur "External Braking Resistor". • Réglez les paramètres RESext_P, RESext_R et RESext_ton. La valeur maximale du paramètre RESext_P et la valeur minimale du paramètre RESext_R dépendent de l'étage de puissance, voir Données de la résistance de freinage externe, page 50. Vous trouverez de plus amples informations à la section Dimensionnement de la résistance de freinage, page 73. Si la puissance régénérée devient supérieure à la puissance susceptible d'être absorbée par la résistance de freinage, un message d'erreur est émis et l'étage de puissance est désactivé. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RESint_ext Sélection du type de résistance de freinage. - UINT16 CANopen 3005:9h ConF → ACG- 0 / Internal Braking Resistor / i n t : Résistance de freinage interne 0 R/W Modbus 1298 0 per. Profibus 1298 2 - CIP 105.1.9 Eibr 1 / External Braking Resistor / E h t : Résistance de freinage externe 2 / Reserved / r S V d : Réservé ModbusTCP 1298 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3005:9h PROFINET 1298 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. RESext_P ConF → ACGPobr Puissance nominale de la résistance de freinage externe. La valeur maximale dépend de l'étage de puissance. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. W UINT16 CANopen 3005:12h 1 R/W Modbus 1316 10 per. Profibus 1316 - - CIP 105.1.18 ModbusTCP 1316 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. RESext_R ConF → ACGrbr Valeur de résistance de la résistance de freinage externe. EtherCAT 3005:12h PROFINET 1316 Ω UINT16 CANopen 3005:13h - R/W Modbus 1318 La valeur minimale dépend de l'étage de puissance. 100,00 per. Profibus 1318 Par incréments de 0,01 Ω. 327,67 - CIP 105.1.19 ModbusTCP 1318 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3005:13h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. RESext_ton ConF → ACGtbr Temps d'activation max. admissible de la résistance de freinage. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PROFINET 1318 ms UINT16 CANopen 3005:11h 1 R/W Modbus 1314 1 per. Profibus 1314 30000 - CIP 105.1.17 ModbusTCP 1314 EtherCAT 3005:11h PROFINET 1314 0198441113768.14 161 Servo variateur Mise en service Autoréglage Généralités Lors de l'autoréglage, le moteur est déplacé pour régler les boucles de régulation. Des paramètres erronés peuvent provoquer des déplacements non intentionnels ou l'inactivation des fonctions de surveillance. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Assurez-vous que les valeurs pour les paramètres AT_dir et AT_dis_usr (AT_dis) ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. • Assurez-vous que les plages de déplacement paramétrées dans votre logique d'application pour le déplacement mécanique sont disponibles. • Pour les calculs de la plage de déplacement disponible, tenez également compte du trajet pour la rampe de décélération en cas d'arrêt d'urgence. • Assurez-vous que les paramètres pour un Quick Stop sont correctement réglés. • Assurez-vous que les fins de course fonctionnent correctement. • Assurez-vous qu'un bouton-poussoir d'arrêt d'urgence opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant des travaux de tous types sur cet appareil. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'autoréglage détermine le couple de frottement en tant que couple de charge à action constante et prend en compte ce dernier dans le calcul du moment d'inertie du système global. Les facteurs externes, tels qu'une charge appliquée au moteur, sont pris en compte. L'autoréglage permet d'optimiser les paramètres pour les réglages du régulateur, voir Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon, page 168. L'autoréglage est également compatible avec les axes verticaux. Méthodes Le réglage de la régulation d'entraînement peut s'effectuer de trois manière différentes : • Easy Tuning : automatiquement - un autoréglage est effectué sans intervention de l'utilisateur. Pour la plupart des applications, l'autoréglage donne un résultat de bonne qualité et très dynamique. • Comfort Tuning : semi-automatique - autoréglage assisté de l'utilisateur. Les paramètres pour la direction ou les paramètres pour l'amortissement peuvent être prédéfinis par l'utilisateur. • Manual Tuning : l'utilisateur peut régler et adapter manuellement les valeurs du régulateur. Cette méthode est disponible dans le mode Expert du logiciel de mise en service. Fonction Lors de l'autoréglage, le moteur est activé et de petits déplacements sont effectués. L'émission de bruits et les vibrations mécaniques de l'installation sont usuelles. 162 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Si vous souhaitez procéder à un Easy-Tuning, aucun autre paramètre ne doit être réglé. Si vous souhaitez effectuer un Comfort-Tuning, il faut régler les paramètres AT_dir, AT_dis_usr et AT_mechanics en fonction de votre installation. Le paramètre AT_Start permet de démarrer l'Easy-Tuning ou le Comfort-Tuning. • Lancez l'autoréglage avec le logiciel de mise en service. L'autoréglage peut également être démarré via l'IHM. IHM : o p → t u n → t u s t • Enregistrez les nouvelles valeurs dans la mémoire non volatile par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Si vous avez démarré l'autoréglage par l'intermédiaire de l'IHM, appuyez sur le bouton de navigation pour enregistrer les nouvelles valeurs dans la mémoire non volatile. Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Si l'autoréglage est annulé par un message d'erreur, les valeurs par défaut sont enregistrées. Changez la position mécanique et redémarrez l'autoréglage. Si vous voulez vérifier la cohérence des valeurs calculées, vous pouvez les afficher, voir Réglages étendus pour l'autoréglage, page 165. 0198441113768.14 163 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage. - UINT16 CANopen 302F:4h oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : D'abord direction positive, puis direction négative avec retour à la position initiale 1 R/W Modbus 12040 1 - Profibus 12040 2 / Negative Positive Home / n P h : D'abord direction négative, puis direction positive avec retour à la position initiale 6 - CIP 147.1.4 StiM ModbusTCP 12040 EtherCAT 302F:4h 3 / Positive Home / P - h : Uniquement direction positive avec retour à la position initiale PROFINET 12040 4 / Positive / P - - : Uniquement direction positive sans retour à la position initiale 5 / Negative Home / n - h : Uniquement direction négative avec retour à la position initiale 6 / Negative / n - - : Uniquement direction négative sans retour à la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_dis_usr Plage de déplacement pour auto-réglage. usr_p INT32 CANopen 302F:12h Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. 1 R/W Modbus 12068 32768 - Profibus 12068 2147483647 - CIP 147.1.18 En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. ModbusTCP 12068 EtherCAT 302F:12h PROFINET 12068 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. AT_mechanical Type de couplage du système. - UINT16 CANopen 302F:Eh 1 / Direct Coupling : Couplage direct 1 R/W Modbus 12060 2 / Belt Axis : Axe à courroie crantée 2 - Profibus 12060 3 / Spindle Axis : Axe à vis à bille 3 - CIP 147.1.14 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 12060 EtherCAT 302F:Eh PROFINET 12060 AT_start Démarrage de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:1h Valeur 0 : Terminer 0 R/W Modbus 12034 Valeur 1 : Activer EasyTuning - - Profibus 12034 Valeur 2 : Activer ComfortTuning 2 - CIP 147.1.1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 12034 EtherCAT 302F:1h PROFINET 12034 164 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Réglages étendus pour l'autoréglage. Description Avec les paramètres suivants, il est également possible de surveiller voire même d'influencer l'autoréglage. Les paramètres AT_state et AT_progress vous permettent de surveiller la progression en pourcentage ainsi que l'état de l'autoréglage. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AT_state État de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:2h Affectation des bits : - R/- Modbus 12036 Bit 0 à 10 : Dernière étape de traitement - - Profibus 12036 Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) - - CIP 147.1.2 Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) ModbusTCP 12036 Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) EtherCAT 302F:2h PROFINET 12036 _AT_progress Progression de l'auto-réglage. % UINT16 CANopen 302F:Bh 0 R/- Modbus 12054 0 - Profibus 12054 100 - CIP 147.1.11 ModbusTCP 12054 EtherCAT 302F:Bh PROFINET 12054 Si lors d'un essai de fonctionnement, vous voulez vérifier l'influence d'un réglage plus dur ou plus souple des paramètres de boucle de régulation sur votre système, vous pouvez modifier les réglages trouvés lors de l'autoréglage en écrivant le paramètre CTRL_GlobGain. Le paramètre _AT_J permet de lire le moment d'inertie calculé lors de l'autoréglage du système global. 0198441113768.14 165 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : % UINT16 CANopen 3011:15h 5,0 R/W Modbus 4394 100,0 per. Profibus 4394 1000,0 - CIP 117.1.21 - CTRL_KPn ModbusTCP 4394 - CTRL_TNn EtherCAT 3011:15h - CTRL_KPp PROFINET 4394 - CTRL_TAUnref Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 2 via le paramètre CTRL_ ParSetCopy. Si l'ensemble d'une configuration est transférée via le bus de terrain, la valeur de CTRL_GlobGain doit être transférée avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. _AT_M_friction Couple de frottement du système. Arms UINT16 CANopen 302F:7h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12046 Par incréments de 0,01 Arms. - - Profibus 12046 - - CIP 147.1.7 ModbusTCP 12046 EtherCAT 302F:7h PROFINET 12046 166 0198441113768.14 Mise en service Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AT_M_load Couple de charge constant. Arms INT16 CANopen 302F:8h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12048 Par incréments de 0,01 Arms. - - Profibus 12048 - - CIP 147.1.8 ModbusTCP 12048 EtherCAT 302F:8h PROFINET 12048 _AT_J Moment d'inertie du système. kg Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. cm2 UINT16 CANopen 302F:Ch 0,1 R/- Modbus 12056 0,1 per. Profibus 12056 6553,5 - CIP 147.1.12 Par incréments de 0,1 kg cm2. ModbusTCP 12056 EtherCAT 302F:Ch PROFINET 12056 La modification du paramètre AT_wait permet de régler un temps d'attente entre les différentes étapes lors du processus d'autoréglage. Le réglage d'un temps d'attente est utile uniquement pour un couplage moins dur, notamment lorsque l'étape suivante de l'autoréglage (modification de la dureté) s'effectue alors que le système ne s'est pas encore stabilisé. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_wait Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage. ms UINT16 CANopen 302F:9h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 300 R/W Modbus 12050 500 - Profibus 12050 10 000 - CIP 147.1.9 ModbusTCP 12050 EtherCAT 302F:9h PROFINET 12050 0198441113768.14 167 Servo variateur Mise en service Optimisation du régulateur avec réponse à un échelon Structure du régulateur Présentation La structure du régulateur de la commande électronique correspond à la régulation en cascade classique d'une boucle de régulation avec régulateur de courant, régulation de vitesse (régulateur de vitesse) et régulateur de position. De plus, la valeur de référence du régulateur de vitesse peut être lissée à l'aide d'un filtre commuté en amont. Les régulateurs sont réglés les uns après les autres, de l'intérieur vers l'extérieur dans l'ordre régulation de courant, régulation de vitesse, régulation de position. 1 Régulateur de position 2 Régulateur de vitesse 3 Régulateur de courant 4 Évaluation du codeur Une représentation détaillée de la structure du régulateur est disponible à la section Aperçu de la structure du régulateur, page 233. Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : 168 • du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage • de la puissance du moteur 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur • de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force • du jeu des éléments d'entraînement mécaniques • du frottement Régulateur de position Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. 0198441113768.14 169 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation. Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_ PwrUpParSet Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 3011:19h 0 R/W Modbus 4402 1 - Profibus 4402 2 - CIP 117.1.25 ModbusTCP 4402 EtherCAT 3011:19h PROFINET 4402 _CTRL_ActParSet Bloc de paramètres de boucle de régulation actif. - UINT16 CANopen 3011:17h Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif - R/- Modbus 4398 - - Profibus 4398 - - CIP 117.1.23 Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif ModbusTCP 4398 Un bloc de paramètres de boucle de régulation est actif à l'expiration du délai de bascule défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. EtherCAT 3011:17h PROFINET 4398 CTRL_ParChgTime Période de commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation. Lors d'une commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont modifiées de façon linéaire : - CTRL_KPn ms UINT16 CANopen 3011:14h 0 R/W Modbus 4392 0 per. Profibus 4392 2 000 - CIP 117.1.20 ModbusTCP 4392 - CTRL_TNn EtherCAT 3011:14h - CTRL_KPp PROFINET 4392 - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Optimisation Généralités La fonction Optimisation du fonctionnement sert à adapter l'appareil aux conditions d'utilisation. Les options suivantes sont disponibles : 170 • Choix de la boucle de régulation. Les boucles de régulations supérieures sont automatiquement coupées. • Définir les signaux de référence : forme de signal, puissance, fréquence et point initial • Test du comportement du régulateur avec le générateur de signal • Le logiciel de mise en service permet de représenter le comportement du régulateur à l'écran et de l'évaluer. 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Réglage des signaux de référence Lancez l'optimisation du régulateur avec le logiciel de mise en service. Réglez les valeurs suivantes pour le signal de référence : • Forme de signal : échelon "positif" • Amplitude : 100 tr/mn • Durée de la période : 100 ms • Nombre de répétitions : 1 • Démarrez l'enregistrement. Seules les formes de signal "Échelon" et "Carré" permettent de reconnaître l'ensemble du comportement dynamique d'un circuit de régulation. Les tracés de signaux représentés dans le manuel sont de la forme de signal "Échelon". Entrée de valeurs pour l'optimisation Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres du régulateur doivent être entrés et testés en déclenchant une fonction échelon. Une fonction échelon est déclenchée dès que vous démarrez un enregistrement dans le logiciel de mise en service. Paramètres de boucle de régulation Cet appareil offre la possibilité de travailler avec deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le passage d'un bloc de paramètres de boucle de régulation à un autre bloc de paramètres de boucle de régulation est possible en cours de service. La sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation s'effectue à l'aide du paramètre CTRL_SelParSet. Les paramètres correspondants s'appellent CTRL1_xx pour le premier bloc de paramètres de boucle de régulation et CTRL2_xx pour le deuxième bloc de paramètres de boucle de régulation. Par la suite, CTRL1_xx (CTRL2_xx) est utilisé lorsque le réglage des deux blocs de paramètres de boucle de régulation est identique du point de vue fonctionnel. Des détails sont disponibles à la section Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 233. Optimiser le régulateur de vitesse Généralités Le réglage de systèmes de régulation mécaniques complexes suppose une expérience préalable dans les processus techniques de régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de boucle de régulation et l'utilisation de processus d'identification. Les systèmes mécaniques moins complexes peuvent généralement être optimisés avec succès en mettant en œuvre le processus de réglage expérimental selon la méthode de l'amortissement critique. Les paramètres suivants feront alors l'objet d'un réglage : 0198441113768.14 171 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPn Gain P régulateur de vitesse. A(1/min) UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4610 - per. Profibus 4610 2,5400 - CIP 118.1.1 Pn1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ModbusTCP 4610 EtherCAT 3012:1h Par incréments de 0,0001 A/(1/min). PROFINET 4610 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_KPn Gain P régulateur de vitesse. A(1/min) UINT16 CANopen 3013:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4866 - per. Profibus 4866 2,5400 - CIP 119.1.1 Pn2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ModbusTCP 4866 EtherCAT 3013:1h Par incréments de 0,0001 A/(1/min). PROFINET 4866 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4612 327,67 - CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3012:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4612 CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4868 327,67 - CIP 119.1.2 ModbusTCP 4868 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3013:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4868 Pour vérifier et optimiser dans un deuxième temps les valeurs déterminées, voir Vérifier et optimiser le gain P, page 176. Filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse Le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse permet d'améliorer le comportement en régime transitoire à une régulation de vitesse optimisée. Pour les premiers réglages du régulateur de vitesse, le filtre de valeurs de référence doit être désactivé. 172 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Désactivez le filtre de valeurs de référence du régulateur de vitesse. Réglez le paramètre CTRL1_TAUnref (CTRL2_TAUnref) sur la valeur limite inférieure "0". Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ms UINT16 CANopen 3012:4h 0,00 R/W Modbus 4616 9,00 per. Profibus 4616 327,67 - CIP 118.1.4 ModbusTCP 4616 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3012:4h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. PROFINET 4616 ms UINT16 CANopen 3013:4h 0,00 R/W Modbus 4872 9,00 per. Profibus 4872 327,67 - CIP 119.1.4 Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4872 EtherCAT 3013:4h PROFINET 4872 Déterminer le type de mécanique de l'installation Pour analyser et optimiser comportement en régime transitoire, classez votre mécanique de système dans l'un des deux systèmes suivants : • système à mécanique rigide • système à mécanique moins rigide Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide 0198441113768.14 173 Servo variateur Mise en service Déterminer les valeurs pour une mécanique rigide En cas de mécanique rigide, le réglage du comportement du régulateur selon le tableau est possible si : • le moment d'inertie de la charge et du moteur est connu et • le moment d'inertie de la charge et du moteur reste constant. Le gain P CTRL_KPn et le temps d'action intégrale CTRL_TNn dépendent des éléments suivants : • JL : moment d'inertie de la charge • JM : moment d'inertie du moteur • Déterminez les valeurs à l'aide du tableau suivant : JL= JM JL= 5 * JM JL= 10 * JM JL KPn TNn KPn TNn KPn TNn 1 kgcm2 0,0125 8 0,008 12 0,007 16 2 kgcm2 0,0250 8 0,015 12 0,014 16 5 kgcm2 0,0625 8 0,038 12 0,034 16 10 kgcm2 0,125 8 0,075 12 0,069 16 20 kgcm2 0,250 8 0,150 12 0,138 16 Déterminer les valeurs pour une mécanique moins rigide Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du gain P du régulateur de vitesse pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse _v_ act sans dépassement. Régler le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur infini (= 327,67 ms). Si un couple de charge agit sur le moteur à l'état arrêté, le réglage maximum du temps d'action intégrale doit être déterminé de sorte qu'aucune modification indésirable de la position du moteur ne puisse se produire. Si le moteur est sollicité à l'arrêt, le temps d'action intégrale "infini" peut entraîner des déviations de position (pour les axes verticaux par ex.). Réduisez le temps d'action intégrale si les déviations de position ne peuvent pas être acceptées pour l'application. La réduction du temps d'action intégrale peut affecter le résultat de l'optimisation de manière négative. La fonction échelon déplace le moteur jusqu'à l'expiration du temps prédéfini. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. 174 • Déclencher une fonction échelon • Après le premier test, vérifier l'amplitude maximale pour la valeur de consigne de courant_Iq_ref. 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Régler l'amplitude de la valeur de consigne de telle sorte que la valeur de consigne de courant _Iq_ref est inférieure à la valeur maximale CTRL_I_max. D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement de la boucle de régulation. • Déclencher une nouvelle fonction échelon s'il a fallu modifier _v_ref et vérifier l'amplitude de _Iq_ref. • Augmenter ou réduire peu à peu le gain P, jusqu'à ce que _v_act s'ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. Le dépassements, comme représentés à droite, sont réduits en abaissant CTRL1_KPn (CTRL2_KPn). Les différences entre _v_ref et _v_act résultent du réglage de CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) sur "infini". Déterminer "TNn" en amortissement apériodique. Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des mouvements vibratoires apparaissent avant d'atteindre l'amortissement apériodique, le gain P "KPn" doit être réduit jusqu'à ce qu'aucun mouvement vibratoire ne soit plus perceptible. Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires avec entraînement par courroie crantée. Détermination graphique de la valeur 63 % Déterminez graphiquement le point auquel la vitesse instantanée _v_act atteint 63 % de la valeur finale. Le temps d'action intégrale CTRL1_TNn (CTRL2_TNn) est alors obtenu en tant que valeur sur l'axe temporel. Le logiciel de mise en service vous aide lors de l'évaluation. 0198441113768.14 175 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4612 327,67 - CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3012:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4612 CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4868 327,67 - CIP 119.1.2 ModbusTCP 4868 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3013:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4868 Vérifier et optimiser le gain P Généralités Réponses à un échelon avec un bon comportement du régulateur Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont caractéristiques d'un comportement de régulation correct : • Régime transitoire rapide • Dépassement de 20 % jusqu'à maximum 40 % Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier CTRL_KPn de 10 % en 10 % et déclencher une nouvelle fonction échelon : 176 • Si la régulation fonctionne trop lentement : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_ KPn) plus important. • Si la régulation tend à osciller : choisir un CTRL1_KPn (CTRL2_KPn) plus petit. 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du moteur. Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse Optimisation du régulateur de position Généralités L'optimisation du régulateur de position est conditionnée par une optimisation du régulateur de vitesse. Lors du réglage de la régulation de position, le gain P du régulateur de position CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) doit être optimisé : Nom du paramètre • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop élevé : dépassement, instabilité • CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) trop bas : déviation de position élevée Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4614 PP1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4614 900,0 - CIP 118.1.3 ModbusTCP 4614 Par incrément de 0,1 1/s. EtherCAT 3012:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4614 CTRL2_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3013:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4870 PP2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4870 900,0 - CIP 119.1.3 0198441113768.14 ModbusTCP 4870 Par incrément de 0,1 1/s. EtherCAT 3013:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4870 177 Servo variateur Mise en service La fonction échelon déplace le moteur jusqu'à l'expiration du temps prédéfini. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • S'assurer que les valeurs pour la vitesse et le temps ne dépassent pas la plage de déplacement disponible. • S'assurer qu'un bouton-poussoir ARRET D'URGENCE opérationnel est accessible à toutes les personnes effectuant le travail. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Régler le signal de consigne • Dans le logiciel de mise en service, sélectionner la valeur de consigne Régulateur de position • Régler le signal de consigne : • Forme de signal : "Échelon" • Régler l'amplitude sur environ 1/10e de rotation de moteur. L'amplitude est indiquée en unités-utilisateur. Avec la mise à l'échelle par défaut, la résolution est de 16384 unités-utilisateur par tour de moteur. Choix des signaux d'enregistrement • Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des valeurs : • Position de consigne du régulateur de position _p_refusr (_p_ref) • Position instantanée du régulateur de position _p_actusr (_p_act) • Vitesse réelle _v_act • Valeur de consigne de courant _Iq_ref Optimisation de la valeur du régulateur de position • Déclencher une fonction échelon avec les valeurs de régulation préréglées. • Après le premier test, vérifier les valeurs _v_act et _Iq_ref atteintes pour la régulation de courant et de vitesse. Les valeurs ne doivent pas atteindre la plage de limitation de courant et de vitesse. Réponses à un échelon du régulateur de position avec un bon comportement de régulation 178 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) est réglé de manière optimale lorsque la valeur de consigne est atteinte rapidement et avec dépassement faible ou inexistant. Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué, modifier le gain P CTRL1_KPp (CTRL2_KPp) par pas d'environ 10% et déclencher une nouvelle fois une fonction échelon. • Si la régulation tend à osciller : choisir un KPp plus petit. • Si la valeur instantanée suit la valeur de consigne trop lentement : choisir un KPp plus important. Optimisation des réglages insuffisants du régulateur de position 0198441113768.14 179 Servo variateur Mise en service Gestion des paramètres Carte mémoire (Memory-Card) Description Le variateur est doté d'un lecteur de carte pour carte mémoire (Memory-Card). Les paramètres enregistrés sur la carte mémoire peuvent être transmis sur d'autres variateurs. Dans le cas d'un remplacement de variateur, il est possible d'utiliser un autre variateur du même type avec les mêmes paramètres, en réécrivant les paramètres. Lors de la mise en marche du variateur, le contenu de la carte mémoire est comparé aux valeurs de paramètre archivées dans le variateur. Lors de l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile, les paramètres sont également archivés sur la carte mémoire. Les paramètres du module de sécurité constituant une particularité. Pour plus d'informations, se reporter au manuel produit du module de sécurité. Remarque : • N'utilisez que les cartes mémoires fournies en tant qu'accessoire. • Ne touchez pas aux contacts dorés. • Les cycles de couplage de la carte mémoire sont limités. • La carte mémoire peut rester enfichée dans le variateur. • La carte mémoire peut uniquement être retirée du variateur en la tirant (ne pas appuyer dessus). AVIS DECHARGE ELECTROSTATIQUE OU CONTACT INTERMITTENT ET PERTE DE DONNEES Ne touchez pas les contacts de la carte mémoire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Insertion de la carte mémoire 180 • Couper l'alimentation de la commande 24 VCC. • Insérer la carte mémoire dans le variateur en orientant les contacts vers le bas, le bord biseauté doit être orienté vers la plaque de montage. • Activer l'alimentation de la commande 24 VCC. • Observer l'afficheur 7 segments pendant l'initialisation du variateur. 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur C a r d s'affiche brièvement Le variateur a détecté une carte mémoire. Aucune action de l'utilisateur n'est requise. Les valeurs des paramètres enregistrées dans le variateur correspondent au contenu de la carte mémoire. Les données sur la carte mémoire proviennent du variateur dans lequel la carte mémoire est enfichée. C a r d s'affiche en permanence Le variateur a détecté une carte mémoire. Une action de l'utilisateur est requise. Cause Options La carte mémoire est neuve. Les données du variateur peuvent être transférées sur la carte mémoire. Les données de la carte mémoire ne sont pas compatibles avec le variateur (autre type de variateur, autre type de moteur ou autre version du micrologiciel). Les données du variateur peuvent être transférées sur la carte mémoire. Les données sur la carte mémoire sont compatibles avec le variateur, mais les valeurs des paramètres sont différentes. Les données du variateur peuvent être transférées sur la carte mémoire. Les données de la carte mémoire peuvent être transférées vers le variateur. Si la carte mémoire est censée rester enfichée dans le variateur, les données du variateur doivent alors être transférées sur la carte mémoire. C a r d ne s'affiche pas Le variateur n'a pas détecté de carte mémoire. Couper l'alimentation de la commande 24 VCC. Vérifiez si la carte mémoire est enfichée correctement (contacts, coin biseauté). Échange de données avec la carte mémoire Si des différences entre les paramètres sur la carte mémoire et les paramètres dans le variateur sont reconnues ou si la carte mémoire a été retirée, le variateur s'arrête après l'initialisation et affiche C A R D . Copier les données ou ignorer la carte mémoire (C Ca r d , i g n r , c t o d , dtoc) Si l'afficheur 7 segments indique C a r d : • Appuyer sur le bouton de navigation. Le dernier réglage est affiché sur l'afficheur 7 segments, par exemple ignr. • Appuyez brièvement sur le bouton de navigation pour revenir au mode Édition. Le dernier réglage reste affiché sur l'afficheur 7 segments, la LED Edit s'allume. • Sélectionner avec le bouton de navigation. i g n r pour ignorer la carte mémoire. c t o d pour transférer les données de la carte mémoire vers le variateur. d t o c pour transférer les données du variateur vers la carte mémoire. Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. 0198441113768.14 181 Servo variateur Mise en service 1 Différence entre les données sur la carte mémoire et dans le variateur : le variateur indique c a r d , une action de l'utilisateur est requise. 2 Passage à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On (carte mémoire ignorée). 3 Transfert des données (c ct o d = de la carte vers le variateur, d t o c = du variateur vers la carte) et passage à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. La carte mémoire a été retirée (C CA R D , m i s s ) Si vous avez retiré la carte mémoire, C A R D s'affiche après l'initialisation. Si vous confirmez, m i s s s'affiche. Si vous confirmez à nouveau, le produit passe à l'état de fonctionnement4 Ready To Switch On. Protection en écriture de la carte mémoire (C CA R D , E N P R , d i p r , prot) Il est possible d'activer une protection en écriture pour la carte mémoire (p pr o t ). Vous pouvez par exemple utiliser la protection en écriture pour les cartes mémoire utilisées pour la duplication régulière des variateurs. Pour activer la protection en écriture de la carte mémoire, sélectionnez le menu C O N F - A C G - C A R D dans l'IHM. Sélection Signification ENPR Protection en écriture activée (p pr o t ) dipr Protection en écriture désactivée Le logiciel de mise en service permet également de régler la protection en écriture de la carte mémoire. 182 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Dupliquer les valeurs de paramètres existantes Application Plusieurs appareils doivent bénéficier des mêmes réglages, par exemple lors du remplacement d'appareils. Prérequis • Le type d'appareil, le type de moteur et la version du micrologiciel doivent être identiques. • Les outils utilisés pour la duplication sont par ex. : • ◦ Carte mémoire ◦ Logiciel de mise en service L'alimentation de la commande 24 VCC doit être activée. Dupliquer avec la carte mémoire Les réglages d'appareil peuvent être archivés sur une carte mémoire disponible comme accessoire. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Dupliquer avec le logiciel de mise en service Le logiciel de mise en service peut enregistrer les réglages d'un appareil sous forme de fichier de configuration. Les réglages d'appareil enregistrés peuvent être chargés dans un appareil de type identique. Noter que l'adresse du bus de terrain et les réglages des fonctions de surveillance sont également copiés. Consulter le manuel du logiciel de mise en service pour davantage d'informations. Réinitialisation des paramètres utilisateur Description Le paramètre PARuserReset permet de réinitialiser les paramètres utilisateurs. Couper la connexion avec le bus de terrain. 0198441113768.14 183 Servo variateur Nom du paramètre Mise en service Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PARuserReset Réinitialiser les paramètres utilisateur. - UINT16 CANopen 3004:8h ConF → FCS- 0 / No / n o : Non 0 R/W Modbus 1040 rESu 65535 / Yes / y E S : Oui - - Profibus 1040 Bit 0 : Rétablir les valeurs par défaut des paramètres utilisateur persistants et des paramètres de boucle de régulation 65535 - CIP 104.1.8 Bit 1 : Rétablir les valeurs par défaut des paramètres pour Motion Sequence ModbusTCP 1040 EtherCAT 3004:8h PROFINET 1040 Bits 2 à 15 : Réservé Les paramètres sont réinitialisés à l'exception des paramètres suivants : - les paramètres de communication - inversion de direction - Type de signal de valeur de référence pour l'interface PTI - Paramètres de simulation de l'encodeur - fonctions des entrées logiques et des sorties logiques - module de sécurité eSM Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Réinitialisation via l'IHM Dans l'IHM, les éléments de menu C O N F -> F C S - -> r E S u permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur. Confirmez la sélection avec y e s . Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, le variateur passe à l'état de fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. Réinitialisation via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en œuvre, les éléments de menu "Appareil -> Fonctions utilisateur -> Réinitialiser paramètres utilisateur" permettent de réinitialiser les paramètres utilisateur. Si, après la réinitialisation des paramètres utilisateur, le variateur passe à l'état de fonctionnement "2 Not Ready To Switch On", les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. 184 0198441113768.14 Mise en service Servo variateur Rétablissement des réglages d'usine Description Les valeurs de paramètres actives et celles enregistrées dans la mémoire non volatile seront perdues lors de cette procédure. AVIS PERTE DE DONNÉES Procédez à une sauvegarde des paramètres du variateur avant de restaurer les réglages d'usine. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Le logiciel de mise en service offre la possibilité d'enregistrer les valeurs de paramètres configurées d'un variateur en tant que fichier de configuration. Voir section Gestion des paramètres, page 180 pour de plus amples informations sur l'enregistrement de paramètres. La restauration des réglages d’usine s'effectue par l'intermédiaire de l'IHM ou du logiciel de mise en service. Débranchez le variateur du bus de terrain avant de rétablir les réglages sortie usine. Réglage d'usine via l'IHM Dans l'IHM, les éléments de menu CONF > FCS- > rStF permettent de restaurer le réglage d'usine. Confirmez la sélection avec y e s . Les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. Réglage d'usine via le logiciel de mise en service Dans le logiciel de mise en service, les éléments de menu Appareil > Fonctions utilisateur > Restaurer les réglages d'usine permettent de restaurer le réglage d'usine. Les nouveaux réglages ne prennent effet qu'après désactivation et réactivation de l'alimentation de la commande 24 VCC du variateur. 0198441113768.14 185 Servo variateur Opération Opération Canaux d'accès Description Différents canaux d'accès permettent d'accéder au produit. Si l'accès s'effectue simultanément par l'intermédiaire de plusieurs canaux d'accès ou en cas d'utilisation de l'accès exclusif, cela peut déclencher un comportement non intentionnel. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer qu'en cas d'accès simultané via plusieurs canaux d'accès qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer qu'en cas d'utilisation de l'accès exclusif qu'aucune commande n'est déclenchée ou bloquée de manière involontaire. • S'assurer que les canaux d'accès nécessaires sont bien disponibles. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Il est possible d'accéder au produit par l'intermédiaire de différents canaux d'accès. Il s'agit des canaux d'accès suivants : • IHM interne • Terminal graphique externe • Fieldbus • Logiciel de mise en service • Entrées numériques Un seul canal d'accès peut disposer d'un accès exclusif au produit. L'accès exclusif est possible via différents canaux d'accès : • Via l'IHM intégrée : Le mode opératoire Jog ou un réglage automatique sont réalisés via l'IHM. • Via un bus de terrain : Un bus de terrain bénéficie d'un accès exclusif lorsque les autres canaux d'accès sont bloqués par le paramètre AccessLock. • Via le logiciel de mise en service : Dans le logiciel de mise en service, le commutateur "Accès exclusif" est réglé sur "Marche". Lors du démarrage du variateur, il n'y a pas d'accès exclusif via un canal d'accès. Les fonctions d'entrée de signaux "Halt", "Fault Reset", "Enable", "Positive Limit Switch (LIMP)", "Negative Limit Switch (LIMN)" et "Reference Switch (REF)" ainsi que les signaux de la fonction liée à la sécurité STO (STO_A et STO_B) sont disponibles en cas d'accès exclusif. 186 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AccessInfo Informations sur le canal d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Ch Octet de poids faible : Accès exclusif : - R/- Modbus 280 Valeur 0 : Non - - Profibus 280 Valeur 1 : Oui - - CIP 101.1.12 Octet de poids fort : Canal d'accès ModbusTCP 280 Valeur 0 : Réservé EtherCAT 3001:Ch Valeur 1 : E/S PROFINET 280 Valeur 2 : IHM Valeur 3 : Modbus RS485 Valeur 4 : Voie principale du bus de terrain Valeur 5 : Module CAN : CANopen deuxième SDO Module ETH (Modbus TCP) : Modbus TCP Module ETH (Ethernet/IP): Réservé Module PDP : Maître Profibus classe 2 Module PNT (Modbus TCP): Modbus TCP Valeurs 6 12 : Module ETH (Modbus TCP) : Modbus TCP Module ETH (Ethernet/IP): Réservé Valeurs 13 ... 28 : Voies Ethernet/IP explicites 0 à 15 AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Eh Valeur 0 : Permet la commande via d'autres canaux d'accès 0 R/W Modbus 284 0 - Profibus 284 1 - CIP 101.1.14 Valeur 1 : Verrouille la commande via autres canaux d'accès Exemple : ModbusTCP 284 Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. EtherCAT 3001:Eh Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. PROFINET 284 Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. HMIlocked Verrouillage IHM. - UINT16 CANopen 303A:1h 0 / Not Locked / n L o c : IHM non verrouillée 0 R/W Modbus 14850 1 / Locked / L o c : IHM verrouillée 0 per. Profibus 14850 Lorsque l'IHM est verrouillée, les actions suivantes ne sont plus possibles : 1 - CIP 158.1.1 ModbusTCP 14850 - Modification des paramètres EtherCAT 303A:1h - Jog (déplacement manuel) PROFINET 14850 - Autoréglage - Fault Reset 0198441113768.14 187 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 188 0198441113768.14 Opération Servo variateur Mode de contrôle Présentation Le mode de contrôle définit si un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux ou via le bus de terrain. En mode de contrôle local, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via les entrées de signaux logiques. En mode de contrôle bus de terrain, un changement des états de fonctionnement et le démarrage et le changement des modes opératoires s'effectuent via le bus de terrain. Possibilité d'utilisation Le tableau suivant donne un aperçu du mode opératoire disponible avec tel ou tel mode de contrôle. Mode opératoire Mode de contrôle local Mode de contrôle bus de terrain Jog Disponible(1) Disponible Electronic Gear Disponible(1) Disponible Profile Torque Disponible(1)(2) Disponible Profile Velocity Disponible(1)(2) Disponible Profile Position Non disponible Disponible Interpolated Position Non disponible Disponible Homing Non disponible Disponible Motion Sequence Disponible Disponible (1) Avec version ≥V01.08 du micrologiciel (2) Uniquement possible avec le module IOM1 Réglage du mode de contrôle Le mode de contrôle est réglé à l'aide du paramètre DEVcmdinterf. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DEVcmdinterf Mode de contrôle. - UINT16 CANopen 3005:1h ConF → ACG- 1 / Local Control Mode / i o : Mode de contrôle local - R/W Modbus 1282 - per. Profibus 1282 - - CIP 105.1.1 nonE dEVC 2 / Fieldbus Control Mode / F b u S : Mode de contrôle bus de terrain Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 0198441113768.14 ModbusTCP 1282 EtherCAT 3005:1h PROFINET 1282 189 Servo variateur 190 Opération 0198441113768.14 Opération Servo variateur Plage de déplacement Taille de la plage de déplacement Description La plage de déplacement est la plage maximale possible dans laquelle un déplacement peut être réalisé sur toutes les positions. La position instantanée du moteur est la position dans la plage de déplacement. La figure suivante indique la plage de déplacement en unités-utilisateur avec le réglage d'usine de la mise à l'échelle : A -268435456 unités-utilisateur (usr_p) B 268435455 unités-utilisateur (usr_p) Disponibilité La plage de déplacement est pertinente dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Zéro de la plage de déplacement Le zéro est le point de référence pour les déplacements absolus en mode opératoire Profile Position et Motion Sequence. Zéro valable Le zéro de la plage de déplacement est valable avec une course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence et une prise d'origine immédiate sont possibles dans les modes opératoires Homing et Motion Sequence. En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement (avec un déplacement relatif par exemple), le zéro n'est plus valable. Déplacement au-delà de la plage de déplacement Description Le comportement en cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement dépend du mode opératoire et du type de déplacement. Le comportement suivant est possible : 0198441113768.14 191 Servo variateur Opération • En cas de déplacement au-delà de la plage de déplacement, la plage de déplacement commence par le début. • En cas de déplacement avec une position cible allant au-delà de la plage de déplacement, une prise d'origine immédiate s'effectue sur 0 avant que le déplacement ne commence. Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel, il est possible de régler le comportement à l'aide du paramètre PP_ModeRangeLim. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PP_ModeRangeLim Déplacement absolu au-delà des limites de déplacement. 0 / NoAbsMoveAllowed : Un déplacement absolu n'est pas possible au-delà de la plage de déplacement - UINT16 CANopen 3023:7h 0 R/W Modbus 8974 0 per. Profibus 8974 1 - CIP 135.1.7 1 / AbsMoveAllowed : Un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 8974 EtherCAT 3023:7h PROFINET 8974 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement en continu) Comportement en cas de déplacement en continu au-delà de la plage de déplacement : • la plage de déplacement commence par le début. Comportement avec le mode opératoire Jog (déplacement par étapes) Comportement en cas de déplacement par étapes au-delà de la plage de déplacement : • Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. • Avec une version <V01.04 du micrologiciel : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Comportement en mode opératoire Profile Position (déplacement relatif) Comportement en cas de déplacement relatif au-delà de la plage de déplacement : • Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. Un déplacement relatif peut être effectué avec le moteur à l'arrêt ou au cours d'un déplacement. 192 0198441113768.14 Opération Servo variateur • Avec une version <V01.04 du micrologiciel : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. Un déplacement relatif ne peut être effectué qu'à l'arrêt du moteur. Comportement en cas de mode opératoire Profile Position (déplacement absolu) Comportement en cas de déplacement absolu : • Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. • Avec une version <V01.04 du micrologiciel : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu au-delà de la plage de déplacement n'est pas possible. Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A -268435456 unités-utilisateur (usr_p) B 268435455 unités-utilisateur (usr_p) 1 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur 2 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 3 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ ModeRangeLim = 0 Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Relative et Move Additive) Comportement en cas de déplacement avec Move Relative et Move Additive audelà de la plage de déplacement. • Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : la plage de déplacement commence par le début. • Avec une version <V01.04 du micrologiciel : une prise d'origine immédiate sur 0 est effectuée en interne. 0198441113768.14 193 Servo variateur Opération Comportement en cas de mode opératoire Motion Sequence (Move Absolute) Comportement dans le cas d'un déplacement avec Move Absolute: • Avec la version ≥V01.04 du micrologiciel et le réglage dans le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 : un déplacement absolu est possible au-delà de la plage de déplacement. • Avec une version <V01.04 du micrologiciel : un déplacement absolu est réalisé à l'intérieur de la plage de déplacement. Un déplacement absolu au-delà de la plage de déplacement n'est pas possible. Exemple : Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur (usr_p) Position cible absolue : -268435000 unités-utilisateur (usr_p) A -268435456 unités-utilisateur (usr_p) B 268435455 unités-utilisateur (usr_p) 1 Position instantanée : 268435000 unités-utilisateur 2 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ ModeRangeLim = 1 3 Déplacement absolu vers -268435000 unités-utilisateur avec le paramètre PP_ ModeRangeLim = 0 Réglage d'une plage modulo Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Des détails sont disponibles à la section Plage modulo, page 195. 194 0198441113768.14 Opération Servo variateur Plage modulo Réglage d'une plage modulo Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Description Les applications avec disposition récurrente des positions cibles (plateau d'indexation par exemple) sont supportées par la plage modulo. Les positions cibles sont représentées sur une plage de déplacement paramétrable. Direction du déplacement En fonction des requêtes de l'application, la direction du déplacement peut être réglée pour des positions cibles absolues : • Distance la plus courte • Direction du déplacement positive uniquement • Direction du déplacement négative uniquement Plage modulo multiple De plus, il est possible d'activer une plage modulo multiple pour des positions cibles absolues. Un déplacement avec une position cible absolue en dehors de la plage modulo est réalisé comme si plusieurs plages modulo se suivaient. Exemple : • Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p • Position instantanée : 700 usr_p • Positions cibles absolues : 5000 usr_p • Gauche : sans plage modulo multiple Droite : avec plage modulo multiple Plage modulo multiple 0198441113768.14 195 Servo variateur Opération Paramétrage Présentation Aperçu des paramètres Mise à l'échelle L'utilisation d'une plage modulo est conditionnée par une adaptation de la mise à l'échelle. La mise à l'échelle du moteur doit être adaptée aux exigences de l'application, voir Mise à l'échelle, page 203. Activation Le paramètre MOD_Enable permet d'activer la plage modulo. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_Enable Activation de la fonction modulo. - UINT16 CANopen 3006:38h ConF → ACG- 0 / Modulo Off / o F F : Fonction modulo inactive 0 R/W Modbus 1648 AtyP 1 / Modulo On / o n : Fonction modulo active 0 per. Profibus 1648 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 - CIP 106.1.56 ModbusTCP 1648 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3006:38h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. PROFINET 1648 Plage modulo Les paramètres MOD_Min et MOD_Max permettent de régler la plage modulo. 196 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_Min Position minimale de la plage modulo. usr_p INT32 CANopen 3006:39h La valeur de position minimale de la plage modulo doit être inférieure à la valeur de position maximale de la plage modulo - R/W Modbus 1650 0 per. Profibus 1650 La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. - - CIP 106.1.57 ModbusTCP 1650 EtherCAT 3006:39h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1650 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. MOD_Max Position maximale de la plage modulo. usr_p INT32 CANopen 3006:3Ah La valeur de position maximale de la plage modulo doit être supérieure à la valeur de position minimale de la plage modulo. - R/W Modbus 1652 3600 per. Profibus 1652 La valeur ne doit pas être supérieure à la valeur maximale de mise à l'échelle de la position _ScalePOSmax. - - CIP 106.1.58 ModbusTCP 1652 EtherCAT 3006:3Ah Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1652 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Direction avec les déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsDirection permet de régler la direction des déplacements absolus. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_AbsDirection Direction du déplacement absolu avec modulo - UINT16 CANopen 3006:3Bh 0 / Shortest Distance : Déplacement avec la plus courte distance 0 R/W Modbus 1654 0 per. Profibus 1654 2 - CIP 106.1.59 1 / Positive Direction : Déplacement en direction positive uniquement 2 / Negative Direction : Déplacement en direction négative uniquement Si le paramètre est sur 0, l'entraînement calcule la distance la plus courte vers la position cible et démarre le déplacement dans la direction correspondante. Si l'éloignement par rapport à la position cible en direction positive et négative est identique, un déplacement en direction positive est réalisé. ModbusTCP 1654 EtherCAT 3006:3Bh PROFINET 1654 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 0198441113768.14 197 Servo variateur Opération Plage modulo multiple avec des déplacements absolus Le paramètre MOD_AbsMultiRng permet de régler une plage modulo multiple pour les déplacements absolus. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MOD_AbsMultiRng Plages multiples pour déplacement absolu avec modulo. 0 / Multiple Ranges Off : Déplacement absolu dans une seule plage modulo 1 / Multiple Ranges On : Déplacement absolu dans plusieurs plages modulo - UINT16 CANopen 3006:3Ch 0 R/W Modbus 1656 0 per. Profibus 1656 1 - CIP 106.1.60 ModbusTCP 1656 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3006:3Ch Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. PROFINET 1656 Exemples avec un déplacement relatif Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles relatives : 500 usr_p et 3300 usr_p 198 0198441113768.14 Opération Servo variateur Exemple 2 Positions cibles relatives : -500 usr_p et -3300 usr_p Exemples avec déplacement absolu et "Shortest Distance" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Exemple 1 Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Positions cibles absolues : 2500 usr_p et 2900 usr_p 0198441113768.14 199 Servo variateur Opération Exemples avec déplacement absolu et "Positive Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Positive Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et 5000 usr_p 200 0198441113768.14 Opération Servo variateur Exemples avec déplacement absolu et "Negative Direction" Conditions présentes Les réglages suivants sont valables pour les exemples. • Moteur rotatif • Mise à l'échelle de la position • • ◦ Numérateur : 1 ◦ Dénominateur : 3600 Plage modulo ◦ Position minimale : 0 usr_p ◦ Position maximale : 3600 usr_p Position instantanée : 700 usr_p Paramètre MOD_AbsDirection : Negative Direction Exemple 1 Paramètre MOD_AbsMultiRng : Off Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p Exemple 2 Paramètre MOD_AbsMultiRng : On Positions cibles absolues : 1500 usr_p et -5000 usr_p 0198441113768.14 201 Servo variateur 202 Opération 0198441113768.14 Opération Servo variateur Mise à l'échelle Généralités Présentation La mise à l'échelle convertit les unités-utilisateur en unités internes de l'appareil et vice-versa. Unités-utilisateur Les valeurs pour les positions, les vitesses, l'accélération et la décélération sont indiquées par les unités-utilisateur suivantes : • usr_p pour les positions • usr_v pour les vitesses • usr_a pour les accélérations et décélérations Une modification de la mise à l'échelle modifie le facteur entre unité-utilisateur et unités internes. Après avoir modifié la mise à l'échelle, la valeur d'un paramètre qui est indiquée dans une unité-utilisateur entraîne un autre déplacement que celui antérieur à la modification. Une modification de la mise à l'échelle concerne tous les paramètres dont les valeurs sont indiquées en unités-utilisateur. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Avant de modifier le facteur de mise à l'échelle, vérifier tous les paramètres avec des unités-utilisateur. • S'assurer qu'une modification du facteur de mise à l'échelle n'entraîne pas de déplacement involontaire. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Facteur d'échelle Le facteur de mise à l'échelle établit le rapport entre le déplacement du moteur et les unités-utilisateur nécessaires à son exécution. Logiciel de mise en service Avec la version du micrologiciel ≥V01.04, la mise à l'échelle peut être adaptée à l'aide du logiciel de mise en service. Les paramètres avec unités-utilisateur sont alors automatiquement adaptés. 0198441113768.14 203 Servo variateur Opération Configuration de la mise à l'échelle de la position Description La mise à l'échelle de la position établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur et les unités-utilisateur [usr_p] nécessaires à leur exécution. Facteur d'échelle La mise à l'échelle de la position est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Un nouveau facteur de mise à l'échelle est activé quand la valeur de numérateur a été réglée. Avec un facteur d'échelle < 1 / 131072, il n'est pas possible d'exécuter un déplacement au-delà de la plage de déplacement. Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 16384 unités-utilisateur Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScalePOSnum Mise à l'échelle de la position : Numérateur. Tour INT32 CANopen 3006:8h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1552 Rotations moteur 1 per. Profibus 1552 ------------------------------------------- 2147483647 - CIP 106.1.8 Unités-utilisateur [usr_p] ModbusTCP 1552 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. EtherCAT 3006:8h PROFINET 1552 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScalePOSdenom Mise à l'échelle de la position : Dénominateur. usr_p INT32 CANopen 3006:7h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScalePOSnum) 1 R/W Modbus 1550 16384 per. Profibus 1550 2147483647 - CIP 106.1.7 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 1550 EtherCAT 3006:7h PROFINET 1550 204 0198441113768.14 Opération Servo variateur Configuration de la mise à l'échelle de la vitesse Description La mise à l'échelle de la vitesse établit le rapport entre le nombre de rotations du moteur par minute et les unités-utilisateur [usr_v] nécessaires à ce régime. Facteur d'échelle La mise à l'échelle de la vitesse est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle. Dans le cas des moteurs rotatifs, le facteur de mise à l'échelle se calcule de la manière suivante : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : 1 rotation du moteur correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScaleVELnum Mise à l'échelle de la vitesse : Numérateur. RPM INT32 CANopen 3006:22h Indication du facteur de mise à l'échelle : 1 R/W Modbus 1604 Nombre de rotations du moteur [tr/min] 1 per. Profibus 1604 -------------------------------------------------- 2147483647 - CIP 106.1.34 Unité-utilisateur [usr_v] ModbusTCP 1604 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. EtherCAT 3006:22h PROFINET 1604 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ScaleVELdenom Mise à l'échelle de la vitesse : Dénominateur. usr_v INT32 CANopen 3006:21h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleVELnum). 1 R/W Modbus 1602 1 per. Profibus 1602 2147483647 - CIP 106.1.33 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 1602 EtherCAT 3006:21h PROFINET 1602 0198441113768.14 205 Servo variateur Opération Configuration de la mise à l'échelle de la rampe Description La mise à l'échelle de la rampe établit le rapport entre la modification de la vitesse et les unités-utilisateur [usr_a] nécessaires à cet effet. Facteur d'échelle La mise à l'échelle de la rampe est indiquée sous forme de facteur de mise à l'échelle : Réglage d'usine Les réglages sortie usine sont les suivants : La modification de la vitesse du moteur d'1 rotation par seconde correspond à 1 unité-utilisateur Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ScaleRAMPnum Mise à l'échelle de la rampe : Numérateur. (1/min)/s INT32 CANopen 3006:31h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 1 R/W Modbus 1634 1 per. Profibus 1634 2147483647 - CIP 106.1.49 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1634 EtherCAT 3006:31h PROFINET 1634 ScaleRAMPdenom Mise à l'échelle de la rampe : Dénominateur. usr_a INT32 CANopen 3006:30h Pour obtenir une description, voir le numérateur (ScaleRAMPnum). 1 R/W Modbus 1632 1 per. Profibus 1632 2147483647 - CIP 106.1.48 La reprise d'une nouvelle mise à l'échelle s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 1632 EtherCAT 3006:30h PROFINET 1632 206 0198441113768.14 Opération Servo variateur Entrées et sorties de signaux logiques Paramétrage des fonctions d'entrée de signaux Fonction d'entrée de signaux Les entrées de signaux logiques peuvent être affectées avec différentes fonctions d'entrée de signaux. Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré et des paramètres des paramètres correspondants. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer que le câblage convient pour le réglage d'usine et les paramétrages ultérieurs. • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Paramètres d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des entrées de signaux logiques en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local : Signal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence DI0 Enable Enable Enable Enable Enable DI1 Fault Reset Fault Reset Fault Reset Fault Reset Reference Switch (REF) DI2 Positive Limit Switch (LIMP) Positive Limit Switch (LIMP) Operating Mode Switch Operating Mode Switch Positive Limit Switch (LIMP) DI3 Negative Limit Switch (LIMN) Negative Limit Switch (LIMN) Velocity Limitation Velocity Limitation Negative Limit Switch (LIMN) DI4 Jog negative Gear Ratio Switch Current Limitation Zero Clamp Start Motion Sequence DI5 Jog positive Halt Halt Halt Data Set Select Le tableau suivant montre le réglage d'usine des entrées de signaux logiques en mode de contrôle bus de terrain : 0198441113768.14 Signal Fonction d'entrée de signaux DI0 Freely Available DI1 Reference Switch (REF) DI2 Positive Limit Switch (LIMP) DI3 Negative Limit Switch (LIMN) DI4 Freely Available DI5 Freely Available 207 Servo variateur Opération Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en fonction du mode opératoire réglé en mode de contrôle local : Fonction d'entrée de signaux Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence Description à la section Freely Available • • • • • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Fault Reset • • • • • Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux, page 256 Enable • • • • • Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux, page 256 Halt • • • • • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 Current Limitation • • • • • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 Zero Clamp • • • • • Zero clamp, page 348 Velocity Limitation • • • • • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 Jog Positive • Mode opératoire Jog, page 261 Jog Negative • Mode opératoire Jog, page 261 Jog Fast/Slow • Mode opératoire Jog, page 261 • Gear Ratio Switch Mode opératoire Electronic Gear, page 269 Start Single Data Set • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Select • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Bit 0 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Bit 1 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Bit 2 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Bit 3 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Gear Offset 1 • Mode opératoire Electronic Gear, page 269 Gear Offset 2 • Mode opératoire Electronic Gear, page 269 Reference Switch (REF) • • • • • Commutateur de référence, page 369 Positive Limit Switch (LIMP) • • • • • Fin de course, page 368 Negative Limit Switch (LIMN) • • • • • Fin de course, page 368 Switch Controller Parameter Set • • • • • Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 233 • • • • • • Operating Mode Switch Velocity Controller Integral Off 208 • Démarrage et changement de mode opératoire, page 258 • Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 233 0198441113768.14 Opération Fonction d'entrée de signaux Servo variateur Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Start Motion Sequence Motion Sequence Description à la section • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Start Signal Of RMAC • • • • • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Activate RMAC • • • • • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Activate Operating Mode • • • • • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Data Set Bit 4 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Bit 5 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Data Set Bit 6 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Inversion AI11 (IO Module)(1) • • Inversion des entrées de signaux analogiques, page 341 Inversion AI12 (IO Module)(1) • • Inversion des entrées de signaux analogiques, page 341 • • Release Holding Brake • • • Ouverture manuelle du frein de maintien, page 152 (1) Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1. Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions d’entrée de signaux possibles en mode de contrôle bus de terrain : 0198441113768.14 Fonction d'entrée de signaux Description à la section Freely Available Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Fault Reset Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux, page 256 Enable Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux, page 256 Halt Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 Start Profile Positioning Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal, page 350 Current Limitation Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 Zero Clamp Zero clamp, page 348 Velocity Limitation Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 Gear Offset 1 Mode opératoire Electronic Gear, page 269 Gear Offset 2 Mode opératoire Electronic Gear, page 269 Reference Switch (REF) Commutateur de référence, page 369 Positive Limit Switch (LIMP) Fin de course, page 368 Negative Limit Switch (LIMN) Fin de course, page 368 Switch Controller Parameter Set Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 233 Velocity Controller Integral Off Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 233 Start Signal Of RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Activate RMAC Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Release Holding Brake Ouverture manuelle du frein de maintien, page 152 209 Servo variateur Opération Les paramètres suivants permettent de paramétrer les entrées de signaux logiques : 210 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DI0 Fonction de l'entrée DI0. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di0 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp Adresse de paramètre via bus de terrain CANopen 3007:1h Modbus 1794 Profibus 1794 CIP 107.1.1 ModbusTCP 1794 EtherCAT 3007:1h PROFINET 1794 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction positive 10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre déplacement rapide et déplacement lent 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear : Commutation entre deux facteurs de réduction 13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence : Démarre un seul bloc de données 14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du bloc de données 15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de données bit 3 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage réducteur 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième décalage réducteur 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode opératoire 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence : Démarre une séquence de mouvement 0198441113768.14 211 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode opératoire 35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de données bit 6 38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée analogique AI11 (module d'E/S) 39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée analogique AI12 (module d'E/S) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI1 Fonction de l'entrée DI1. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di1 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp CANopen 3007:2h Modbus 1796 Profibus 1796 CIP 107.1.2 ModbusTCP 1796 EtherCAT 3007:2h PROFINET 1796 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction positive 10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre déplacement rapide et déplacement lent 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear : Commutation entre deux facteurs de réduction 13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence : Démarre un seul bloc de données 14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du bloc de données 15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de données bit 1 212 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de données bit 3 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage réducteur 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième décalage réducteur 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode opératoire 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence : Démarre une séquence de mouvement 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode opératoire 35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de données bit 6 38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée analogique AI11 (module d'E/S) 39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée analogique AI12 (module d'E/S) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI2 Fonction de l'entrée DI2. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di2 4 / Halt / h A L t : Pause CANopen 3007:3h Modbus 1798 Profibus 1798 CIP 107.1.3 ModbusTCP 1798 0198441113768.14 213 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement EtherCAT 3007:3h 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre PROFINET 1798 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction positive 10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre déplacement rapide et déplacement lent 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear : Commutation entre deux facteurs de réduction 13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence : Démarre un seul bloc de données 14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du bloc de données 15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de données bit 3 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage réducteur 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième décalage réducteur 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode opératoire 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence : Démarre une séquence de mouvement 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode opératoire 214 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de données bit 6 38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée analogique AI11 (module d'E/S) 39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée analogique AI12 (module d'E/S) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI3 Fonction de l'entrée DI3. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di3 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp CANopen 3007:4h Modbus 1800 Profibus 1800 CIP 107.1.4 ModbusTCP 1800 EtherCAT 3007:4h PROFINET 1800 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction positive 10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre déplacement rapide et déplacement lent 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear : Commutation entre deux facteurs de réduction 13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence : Démarre un seul bloc de données 14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du bloc de données 15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de données bit 3 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage réducteur 0198441113768.14 215 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième décalage réducteur 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode opératoire 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence : Démarre une séquence de mouvement 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode opératoire 35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de données bit 6 38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée analogique AI11 (module d'E/S) 39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée analogique AI12 (module d'E/S) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI4 Fonction de l'entrée DI4. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di4 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp CANopen 3007:5h Modbus 1802 Profibus 1802 CIP 107.1.5 ModbusTCP 1802 EtherCAT 3007:5h PROFINET 1802 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 216 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction positive 10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre déplacement rapide et déplacement lent 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear : Commutation entre deux facteurs de réduction 13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence : Démarre un seul bloc de données 14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du bloc de données 15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de données bit 3 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage réducteur 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième décalage réducteur 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course positive 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode opératoire 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence : Démarre une séquence de mouvement 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode opératoire 35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de données bit 6 0198441113768.14 217 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée analogique AI11 (module d'E/S) 39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée analogique AI12 (module d'E/S) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DI5 Fonction de l'entrée DI5. - UINT16 ConF → io- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W 2 / Fault Reset / F r E S : Fault Reset après une erreur - per. 3 / Enable / E n A b : Active l'étage de puissance - - di5 4 / Halt / h A L t : Pause 5 / Start Profile Positioning / S P t P : Demande de démarrage pour le déplacement 6 / Current Limitation / i L i M : Limitation du courant à la valeur du paramètre 7 / Zero Clamp / C L M P : Zero Clamp CANopen 3007:6h Modbus 1804 Profibus 1804 CIP 107.1.6 ModbusTCP 1804 EtherCAT 3007:6h PROFINET 1804 8 / Velocity Limitation / V L i M : Limitation de la vitesse à la valeur du paramètre 9 / Jog Positive / J o G P : Jog : Déplacement en direction positive 10 / Jog Negative / J o G n : Jog : Déplacement en direction négative 11 / Jog Fast/Slow / J o G F : Jog : Commutation entre déplacement rapide et déplacement lent 12 / Gear Ratio Switch / G r A t : Electronic Gear : Commutation entre deux facteurs de réduction 13 / Start Single Data Set / d S t A : Motion Sequence : Démarre un seul bloc de données 14 / Data Set Select / d S E L : Motion Sequence : Sélection du bloc de données 15 / Data Set Bit 0 / d S b 0 : Motion Sequence : Bloc de données bit 0 16 / Data Set Bit 1 / d S b 1 : Motion Sequence : Bloc de données bit 1 17 / Data Set Bit 2 / d S b 2 : Motion Sequence : Bloc de données bit 2 18 / Data Set Bit 3 / d S b 3 : Motion Sequence : Bloc de données bit 3 19 / Gear Offset 1 / G o F 1 : Electronic Gear : Premier décalage réducteur 20 / Gear Offset 2 / G o F 2 : Electronic Gear : Deuxième décalage réducteur 21 / Reference Switch (REF) / r E F : Commutateur de référence 22 / Positive Limit Switch (LIMP) / L i M P : Fin de course positive 218 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale R/W Dénomination IHM Réglage d'usine Persistant Valeur maximale Expert Adresse de paramètre via bus de terrain 23 / Negative Limit Switch (LIMN) / L i M n : Fin de course négative 24 / Switch Controller Parameter Set / C P A r : Change de bloc de paramètres de boucle de régulation 27 / Operating Mode Switch / M S W t : Change de mode opératoire 28 / Velocity Controller Integral Off / t n o F : Désactive l'action intégrale du régulateur de vitesse 29 / Start Motion Sequence / S t M S : Motion Sequence : Démarre une séquence de mouvement 30 / Start Signal Of RMAC / S r M c : Signal-départ du déplacement relatif après capture (RMAC) 31 / Activate RMAC / A r M c : Active le déplacement relatif après capture (RMAC) 32 / Activate Operating Mode / A c o P : Active le mode opératoire 35 / Data Set Bit 4 / d S b 4 : Motion Sequence : Bloc de données bit 4 36 / Data Set Bit 5 / d S b 5 : Motion Sequence : Bloc de données bit 5 37 / Data Set Bit 6 / d S b 6 : Motion Sequence : Bloc de données bit 6 38 / Inversion AI11 (IO Module) / A 1 1 i : Inverse l'entrée analogique AI11 (module d'E/S) 39 / Inversion AI12 (IO Module) / A 1 2 i : Inverse l'entrée analogique AI12 (module d'E/S) 40 / Release Holding Brake / r E h b : Ouvre le frein de maintien Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Paramétrage des fonctions de sortie de signaux Fonction de sortie de signal Différentes fonctions de sortie de signal peuvent être affectées aux sorties de signaux logiques. 0198441113768.14 219 Servo variateur Opération Les fonctions des entrées et des sorties dépendent du mode opératoire configuré et des paramètres des paramètres correspondants. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • S'assurer que le câblage convient pour le réglage d'usine et les paramétrages ultérieurs. • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Si une erreur est détectée, l'état des sorties de signaux reste actif conformément à la fonction de sortie de signal attribuée. Réglages d'usine Le tableau suivant donne un aperçu des réglages d’usine des sorties de signaux logiques en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local : Signal Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence DQ0 No Fault No Fault No Fault No Fault Motion Sequence: Done DQ1 Active Active Active Active Active DQ2 In Position Deviation Window In Position Deviation Window Current Below Threshold In Velocity Deviation Window Motion Sequence: Start Acknowledge Le tableau suivant montre le réglage d'usine des sorties de signaux logiques en mode de contrôle bus de terrain : 220 Signal Fonction de sortie de signaux DQ0 No Fault DQ1 Active DQ2 Freely Available 0198441113768.14 Opération Servo variateur Paramétrage Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en fonction du mode opératoire sélectionné en mode de contrôle local : Fonction de sortie de signaux Jog Electronic Gear Profile Torque Profile Velocity Motion Sequence Description à la section Freely Available • • • • • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 No Fault • • • • • Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de signal, page 255 Active • • • • • Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de signal, page 255 RMAC Active Or Finished • • • • • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 In Position Deviation Window • • • Fenêtre de déviation de position, page 390 In Velocity Deviation Window • • • • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 Velocity Below Threshold • • • • • Seuil de vitesse, page 394 Current Below Threshold • • • • • Valeur de seuil de courant, page 395 Halt Acknowledge • • • • • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Motion Sequence: Start Acknowledge Motor Standstill • • • • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 Selected Error • • • • • Affichage des messages d'erreur, page 417 • Mode de fonctionnement Homing, page 308 • Affichage des messages d'erreur, page 417 • Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Drive Referenced (ref_ok) Selected Warning • • • • Motion Sequence: Done Motor Moves Positive • • • • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 Motor Moves Negative • • • • • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 Le tableau suivant donne un aperçu des fonctions de sortie de signaux possibles en mode de contrôle bus de terrain : 0198441113768.14 Fonction de sortie de signaux Description à la section Freely Available Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 No Fault Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de signal, page 255 Active Indication de l'état de fonctionnement via les entrées de signal, page 255 RMAC Active Or Finished Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 In Position Deviation Window Fenêtre de déviation de position, page 390 In Velocity Deviation Window Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 Velocity Below Threshold Seuil de vitesse, page 394 221 Servo variateur Opération Fonction de sortie de signaux Description à la section Current Below Threshold Valeur de seuil de courant, page 395 Halt Acknowledge Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 Motion Sequence: Start Acknowledge Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Motor Standstill Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 Selected Error Affichage des messages d'erreur, page 417 Drive Referenced (ref_ok) Mode de fonctionnement Homing, page 308 Selected Warning Affichage des messages d'erreur, page 417 Motion Sequence: Done Mode opératoire Motion Sequence, page 321 Position Register Channel 1 Position Register, page 382 Position Register Channel 2 Position Register, page 382 Position Register Channel 3 Position Register, page 382 Position Register Channel 4 Position Register, page 382 Motor Moves Positive Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 Motor Moves Negative Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 Les paramètres suivants permettent de paramétrer les sorties de signaux logiques : 222 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOfunct_DQ0 Fonction de la sortie DQ0. - UINT16 CANopen 3007:9h ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1810 do0 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - per. Profibus 1810 - - CIP 107.1.9 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled ModbusTCP 1810 EtherCAT 3007:9h 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) PROFINET 1810 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge / d S A c : Motion Sequence : Acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done / M S C o : Motion Sequence : Séquence terminée 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DQ1 Fonction de la sortie DQ1. - UINT16 CANopen 3007:Ah ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1812 - per. Profibus 1812 do1 0198441113768.14 223 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - - CIP 107.1.10 ModbusTCP 1812 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled EtherCAT 3007:Ah PROFINET 1812 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge / d S A c : Motion Sequence : Acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done / M S C o : Motion Sequence : Séquence terminée 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. IOfunct_DQ2 Fonction de la sortie DQ2. - UINT16 CANopen 3007:Bh ConF → i-o- 1 / Freely Available / n o n E : A libre disposition - R/W Modbus 1814 do2 2 / No Fault / n F L t : Signale les états de fonctionnement Ready To Switch On, Switched On et Operation Enabled - per. Profibus 1814 - - CIP 107.1.11 ModbusTCP 1814 224 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 3 / Active / A c t i : Signale l'état de fonctionnement Operation Enabled EtherCAT 3007:Bh PROFINET 1814 4 / RMAC Active Or Finished / r M c A : Déplacement relatif après capture actif ou terminé (RMAC) 5 / In Position Deviation Window / i n - P : Déviation de position à l'intérieur de la fenêtre 6 / In Velocity Deviation Window / i n - V : Déviation de vitesse à l'intérieur de la fenêtre 7 / Velocity Below Threshold / V t h r : Vitesse moteur au-dessous du seuil 8 / Current Below Threshold / i t h r : Courant moteur au-dessous du seuil 9 / Halt Acknowledge / h A L t : Acquittement Halt 11 / Motion Sequence: Start Acknowledge / d S A c : Motion Sequence : Acquittement de la requête de démarrage 13 / Motor Standstill / M S t d : Moteur à l'arrêt 14 / Selected Error / S E r r : Une des erreurs spécifiées des classes d'erreur 1 à 4 est active 15 / Valid Reference (ref_ok) / r E F o : Point zéro valide 16 / Selected Warning / S W r n : Une des erreurs spécifiées de la classe d'erreur 0 est active 17 / Motion Sequence: Done / M S C o : Motion Sequence : Séquence terminée 18 / Position Register Channel 1 / P r C 1 : Canal 1 du registre de position 19 / Position Register Channel 2 / P r C 2 : Canal 2 du registre de position 20 / Position Register Channel 3 / P r C 3 : Canal 3 du registre de position 21 / Position Register Channel 4 / P r C 4 : Canal 4 du registre de position 22 / Motor Moves Positive / M P o S : Le moteur se déplace dans la direction positive 23 / Motor Moves Negative / M n E G : Le moteur se déplace dans la direction négative Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Paramétrage de l'anti-rebond par logiciel Temps d'anti-rebond Le temps d'anti-rebond des entrées de signaux est constitué d'un anti-rebond matériel et d'un anti-rebond par logiciel 0198441113768.14 225 Servo variateur Opération Le temps d'anti-rebond matériel est prédéterminé, voir Signaux d'entrée logiques 24 V (temps de commutation du matériel), page 41. Après une modification de la fonction de signal réglée, le réglage d'usine de l'antirebond par logiciel est restauré lors du prochain redémarrage. Les paramètres suivants permettent de régler le temps d'anti-rebond par logiciel : Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DI_0_Debounce Temps d'anti-rebond DI0. - UINT16 CANopen 3008:20h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2112 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. Profibus 2112 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - CIP 108.1.32 3 / 0.75 ms : 0,75 ms ModbusTCP 2112 4 / 1.00 ms : 1,00 ms EtherCAT 3008:20h 5 / 1.25 ms : 1,25 ms PROFINET 2112 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_1_Debounce Temps d'anti-rebond DI1. - UINT16 CANopen 3008:21h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2114 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. Profibus 2114 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - CIP 108.1.33 3 / 0.75 ms : 0,75 ms ModbusTCP 2114 4 / 1.00 ms : 1,00 ms EtherCAT 3008:21h 5 / 1.25 ms : 1,25 ms PROFINET 2114 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_2_Debounce Temps d'anti-rebond DI2. - UINT16 CANopen 3008:22h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2116 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. Profibus 2116 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - CIP 108.1.34 3 / 0.75 ms : 0,75 ms ModbusTCP 2116 4 / 1.00 ms : 1,00 ms EtherCAT 3008:22h 5 / 1.25 ms : 1,25 ms PROFINET 2116 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 226 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DI_3_Debounce Temps d'anti-rebond DI3. - UINT16 CANopen 3008:23h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2118 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. Profibus 2118 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - CIP 108.1.35 3 / 0.75 ms : 0,75 ms ModbusTCP 2118 4 / 1.00 ms : 1,00 ms EtherCAT 3008:23h 5 / 1.25 ms : 1,25 ms PROFINET 2118 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_4_Debounce Temps d'anti-rebond DI4. - UINT16 CANopen 3008:24h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2120 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. Profibus 2120 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - CIP 108.1.36 3 / 0.75 ms : 0,75 ms ModbusTCP 2120 4 / 1.00 ms : 1,00 ms EtherCAT 3008:24h 5 / 1.25 ms : 1,25 ms PROFINET 2120 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. DI_5_Debounce Temps d'anti-rebond DI5. - UINT16 CANopen 3008:25h 0 / No : Aucun anti-rebond par logiciel 0 R/W Modbus 2122 1 / 0.25 ms : 0,25 ms 6 per. Profibus 2122 2 / 0.50 ms : 0,50 ms 6 - CIP 108.1.37 3 / 0.75 ms : 0,75 ms ModbusTCP 2122 4 / 1.00 ms : 1,00 ms EtherCAT 3008:25h 5 / 1.25 ms : 1,25 ms PROFINET 2122 6 / 1.50 ms : 1,50 ms Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 227 Servo variateur Opération Interface PTI et PTO Réglage de l'interface PTI Type de signal de consigne Il est possible de relier des signaux A/B, P/D ou CW/CCW à l'interface PTI. Régler le type de signal de référence pour l'interface PTI via le paramètre PTI_ signal_type. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTI_signal_type ConF → i-oioPi Type de signal de valeur de référence pour l'interface PTI. - UINT16 CANopen 3005:2h 0 R/W Modbus 1284 0 / A/B Signals / A b : Signaux ENC_A et ENC_B (quadruple évaluation) 0 per. Profibus 1284 1 / P/D Signals / P d : Signaux PULSE et DIR 2 - CIP 105.1.2 2 / CW/CCW Signals / c W c c : Signaux sens horaire et anti-horaire ModbusTCP 1284 EtherCAT 3005:2h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1284 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. Inversion des signaux de consigne Le paramètre InvertDirOfCount permet d'inverser la direction du comptage des signaux de références sur l'interface PTI. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert InvertDirOfCount Inversion de la direction du comptage pour l'interface PTI. 0 / Inversion Off : L'inversion de la direction du comptage est désactivée 1 / Inversion On : L'inversion de la direction du comptage est activée Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 3008:7h 0 R/W Modbus 2062 0 per. Profibus 2062 1 - CIP 108.1.7 ModbusTCP 2062 EtherCAT 3008:7h PROFINET 2062 Réglage de la valeur de position La valeur de position au niveau de l'interface PTI peut être réglée manuellement ou via le paramètre p_PTI_act_set. 228 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert p_PTI_act_set Valeur de position à l'interface PTI. INC INT32 CANopen 3008:29h Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. -2147483648 R/W Modbus 2130 - - Profibus 2130 2147483647 - CIP 108.1.41 ModbusTCP 2130 EtherCAT 3008:29h PROFINET 2130 Réglage de l'interface PTO Utilisation de l'interface PTO L'interface PTO permet d'émettre des signaux de consigne de l'appareil. Différents types d'utilisation sont disponibles pour l'interface PTO. • Simulation du codeur sur la base d'une valeur de position • Simulation du codeur sur la base du courant de référence • Signal PTI On utilise le paramètre PTO_mode pour régler le type d'utilisation de l'interface PTO. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTO_mode Utilisation de l'interface PTO. - UINT16 CANopen 3005:1Fh ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Interface PTO désactivée 0 R/W Modbus 1342 PtoM 1 / Esim pAct Enc 1 / P E n 1 : Simulation du codeur sur la base de la position instantanée du codeur 1 0 per. Profibus 1342 6 - CIP 105.1.31 2 / Esim pRef / P r E F : Simulation du codeur sur la base de la position de référence (_p_ref) 3 / PTI Signal / P t i : Signal en provenance directe de l'interface PTI ModbusTCP 1342 EtherCAT 3005:1Fh PROFINET 1342 4 / Esim pAct Enc 2 / P E n 2 : Simulation du codeur sur la base de la position réelle du codeur 2 (module) 5 / Esim iqRef / i r E F : Simulation du codeur sur la base du courant de référence 6 / Esim pActRaw Enc2 / E n c 2 : Simulation du codeur sur la base de la valeur de position brute du codeur 2 (module) Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. 0198441113768.14 229 Servo variateur Opération Simulation du codeur sur la base d'une valeur de position Les types suivants de simulation de codeur sur la base d'une valeur de position sont possibles : • Simulation du codeur sur la base de la position instantanée du codeur 1 • Simulation codeur sur la base des valeurs de consigne de position (_p_ref) • Simulation du codeur sur la base de la position instantanée du codeur 2 • Simulation du codeur sur la base de la valeur de position brute (paramètre ResolENC2) du codeur 2 (avec version ≥V01.26 du micrologiciel) On utilise le paramètre ESIM_scale pour régler la résolution de la simulation du codeur. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ESIM_scale Résolution de la simulation du codeur. EncInc UINT16 CANopen 3005:15h ConF → i-o- La résolution est le nombre d'incréments par rotation (signal AB avec évaluation quadruple). 8 R/W Modbus 1322 4096 per. Profibus 1322 65535 - CIP 105.1.21 ESSC L'impulsion d'indexation est générée une fois par tour quand le signal A=haut et signal B=haut. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. ModbusTCP 1322 EtherCAT 3005:15h PROFINET 1322 La version ≥V01.10 du micrologiciel permet de régler une résolution avec des décimales. Le paramètre ESIM_HighResolution permet de régler la résolution avec des décimales. 230 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ESIM_ HighResolution Simulation de codeur : Haute résolution. EncInc UINT32 CANopen 3005:32h Indique le nombre d'incréments par tour avec 12 bits après la virgule. Lorsque le paramètre est réglé sur un multiple de 4096, l'impulsion d'indexation est générée exactement à la même position à l'intérieur d'une rotation. 0 R/W Modbus 1380 0 per. Profibus 1380 268431360 expert CIP 105.1.50 ModbusTCP 1380 La valeur du paramètre ESIM_scale n'est utilisée que si le paramètre ESIM_HighResolution est réglé sur 0. Sinon, c'est la valeur de ESIM_ HighResolution qui est utilisée. EtherCAT 3005:32h PROFINET 1380 Exemple : 1417,322835 impulsions de simulation de codeur par tour sont nécessaires. Réglage du paramètre : 1417,322835 * 4096 = 5805354. Dans cet exemple, l'impulsion d'indexation est générée exactement toutes les 1417 impulsions. Ce qui signifie que l'impulsion d'indexation se décale à chaque rotation. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. La version ≥V01.10 du micrologiciel permet de régler un déphasage de la simulation du codeur. Le paramètre ESIM_PhaseShift permet de régler le déphasage de la simulation du codeur. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ESIM_PhaseShift Simulation de codeur : Décalage de phase pour la sortie d'impulsions. Les impulsions générées par la simulation du codeur peuvent être décalées en unités de 1/4096 impulsions de codeur. Le décalage entraîne un offset de position au niveau de PTO. L'impulsion d'indexation est également décalée. - INT16 CANopen 3005:33h -32768 R/W Modbus 1382 0 - Profibus 1382 32767 expert CIP 105.1.51 ModbusTCP 1382 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3005:33h Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. PROFINET 1382 Simulation du codeur sur la base du courant de consigne Lors de la simulation du codeur sur la base du courant de consigne, des signaux A/B sont émis. La fréquence maximale des signaux A/B est de 1,6 * 10-6 incréments par seconde et correspond ainsi au courant de consigne maximal (valeur dans le paramètre CTRL_I_max). La version ≥V01.20 du micrologiciel permet de régler une simulation du codeur sur la base du courant de consigne. 0198441113768.14 231 Servo variateur Opération Signal PTI Si le signal PTI a été réglé par l'intermédiaire du paramètre PTO_mode, le signal de l'interface PTI est exécuté directement. 232 0198441113768.14 Opération Servo variateur Changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Aperçu de la structure du régulateur Généralités Le diagramme suivant donne un aperçu de la structure du régulateur. 1 Régulateur de position 2 Régulateur de vitesse 3 Régulateur de courant 4 Évaluation du codeur Régulateur de position Le régulateur de position réduit la différence entre la consigne de position et la position instantanée du moteur (déviation de position) au minimum. Avec un régulateur de position bien réglé, la déviation de position est presque nulle à l'arrêt du moteur. La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse optimisé. Régulateur de vitesse Le régulateur de vitesse régule la vitesse du moteur en faisant varier le courant de moteur conformément à la situation de charge. Le régulateur de vitesse détermine pour une grande part la vitesse de réaction du variateur. La dynamique du régulateur de vitesse dépend des points suivants : 0198441113768.14 • du moment d'inertie de l'entraînement et de la course de réglage • de la puissance du moteur • de la rigidité et de l'élasticité des éléments dans la ligne de force • du jeu des éléments d'entraînement mécaniques • du frottement 233 Servo variateur Opération Régulateur de courant Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur. Les données du moteur enregistrées permettent de régler automatiquement le régulateur de courant de manière optimale. Aperçu du régulateur de position Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de position. 1 Signaux de consigne pour le mode opératoire Electronic Gear (synchronisation de position) 2 Évaluation des signaux de consigne pour le mode opératoire Electronic Gear 3 Valeurs cibles pour les modes opératoires Jog, Profile Position, Homing et Motion Sequence 4 Profil de déplacement de la vitesse 5 Anticipation de la vitesse 6 Régulateur de position Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de position est de 250 µs. Aperçu du régulateur de vitesse Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de vitesse. 234 0198441113768.14 Opération Servo variateur 1 Signaux de consigne pour le mode opératoire Electronic Gear avec la méthode "Synchronisation de la vitesse" et valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Velocity 2 Profil de déplacement de la vitesse 3 Limitation de la vitesse 4 Overshoot Suppression Filter (paramètres accessibles en mode expert) 5 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse 6 Anticipation de l'accélération (paramètres accessibles en mode expert) 7 Compensation du frottement (paramètres accessibles en mode expert) 8 Régulateur de vitesse Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de vitesse est de 62,5 µs. Aperçu du régulateur de courant Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu du régulateur de courant. 0198441113768.14 235 Servo variateur Opération 1 Valeurs cibles pour le mode opératoire Profile Torque 2 Profil de déplacement du couple 3 Limitation de courant 4 Filtre Notch (paramètres accessibles en mode expert) 5 Constante de temps du filtre de la consigne de courant 6 Régulateur de courant 7 Étage de puissance Période d'échantillonnage La période d'échantillonnage du régulateur de courant est de 62,5 µs. Paramètres de boucle de régulation paramétrables Bloc de paramètres de boucle de régulation Le produit dispose de 2 blocs de paramètres de boucle de régulation paramétrables distincts. Les valeurs déterminées lors d'un autoréglage pour les paramètres de boucle de régulation sont enregistrées dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 1. Un bloc de paramètres de boucle de régulation se compose de paramètres librement accessibles et de paramètres uniquement accessibles en mode expert. 236 0198441113768.14 Opération Servo variateur Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Paramètres librement accessibles : Paramètres librement accessibles : CTRL1_KPn CTRL2_KPn CTRL1_TNn CTRL2_TNn CTRL1_KPp CTRL2_KPp CTRL1_TAUiref CTRL2_TAUiref CTRL1_TAUnref CTRL2_TAUnref CTRL1_KFPp CTRL2_KFPp Paramètres expert : Paramètres expert : CTRL1_Nf1damp CTRL2_Nf1damp CTRL1_Nf1freq CTRL2_Nf1freq CTRL1_Nf1bandw CTRL2_Nf1bandw CTRL1_Nf2damp CTRL2_Nf2damp CTRL1_Nf2freq CTRL2_Nf2freq CTRL1_Nf2bandw CTRL2_Nf2bandw CTRL1_Osupdamp CTRL2_Osupdamp CTRL1_Osupdelay CTRL2_Osupdelay CTRL1_Kfric CTRL2_Kfric Voir sections Bloc de paramètres de boucle de régulation 1, page 243 et Bloc de paramètres de boucle de régulation 2, page 246. Paramétrage • Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation après la mise en marche. Voir Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation, page 237. • Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation il est possible de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Voir Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation, page 238. • Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 peuvent être copiés dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2. Voir Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation, page 241. • Désactivation de l'action intégrale L'action intégrale et donc le temps d'action intégrale peuvent être désactivés via une entrée de signal logique. Voir Désactivation de l'action intégrale, page 242. Sélectionner un bloc de paramètres de boucle de régulation Description Le paramètre _CTRL_ActParSet permet d'afficher le bloc de paramètres de boucle de régulation actif. 0198441113768.14 237 Servo variateur Opération Le paramètre CTRL_PwrUpParSet permet de régler le bloc de paramètres de boucle de régulation censé être actif après la mise en marche. De manière alternative, il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation. Le paramètre CTRL_SelParSet permet de commuter entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation pendant le service. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _CTRL_ActParSet Bloc de paramètres de boucle de régulation actif. - UINT16 CANopen 3011:17h Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif - R/- Modbus 4398 - - Profibus 4398 - - CIP 117.1.23 Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif ModbusTCP 4398 Un bloc de paramètres de boucle de régulation est actif à l'expiration du délai de bascule défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. EtherCAT 3011:17h PROFINET 4398 CTRL_PwrUpParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche. 0 / Switching Condition : Condition de commutation utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CANopen 3011:18h 0 R/W Modbus 4400 1 per. Profibus 4400 2 - CIP 117.1.24 1 / Parameter Set 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé ModbusTCP 4400 EtherCAT 3011:18h 2 / Parameter Set 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé PROFINET 4400 La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (non-persistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation. Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_ PwrUpParSet Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 3011:19h 0 R/W Modbus 4402 1 - Profibus 4402 2 - CIP 117.1.25 ModbusTCP 4402 EtherCAT 3011:19h PROFINET 4402 Changement automatique de bloc de paramètres de boucle de régulation Description Il est possible de commuter automatiquement entre les deux blocs de paramètres de boucle de commutation. Les dépendances suivantes peuvent être réglées pour commuter entre les blocs de paramètres de boucle de régulation : 238 • Entrées de signaux logique • Fenêtre de déviation de position 0198441113768.14 Opération Servo variateur • Vitesse cible en dessous de la valeur paramétrable • Vitesse instantanée en dessous de la valeur paramétrable Paramètres Le diagramme suivant donne un aperçu de la commutation entre les blocs de paramètres. Diagramme des temps Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. L'adaptation linéaire des valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 aux valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est réalisée à l'aide temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Il y a commutation directe des paramètres accessibles en mode expert vers les valeurs de l'autre bloc de paramètres de boucle de régulation au bout du temps paramétrable CTRL_ParChgTime. Le diagramme suivant représente le diagramme des temps pour la commutation des paramètres de boucle de régulation. Diagramme des temps pour la commutation des blocs de paramètres de boucle de régulation 1 Les paramètres librement accessibles sont adaptés de façon linéaire. 2 Les paramètres accessibles en mode expert sont adaptés directement. 0198441113768.14 239 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_ParSwiCond Conditions pour changement de bloc de paramètres. 0 / None Or Digital Input : Aucune ou fonction d'entrée numérique sélectionnée 1 / Inside Position Deviation : Dans la déviation de position (valeur définie dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) - UINT16 CANopen 3011:1Ah 0 R/W Modbus 4404 0 per. Profibus 4404 4 - CIP 117.1.26 ModbusTCP 4404 EtherCAT 3011:1Ah 2 / Below Reference Velocity : Au-dessous de la vitesse de référence (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) PROFINET 4404 3 / Below Actual Velocity : Au-dessous de la vitesse réelle (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) 4 / Reserved : Réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWin_ usr Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation. Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. usr_p INT32 CANopen 3011:25h 0 R/W Modbus 4426 164 per. Profibus 4426 2147483647 - CIP 117.1.37 ModbusTCP 4426 EtherCAT 3011:25h PROFINET 4426 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 240 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. CLSET_v_Threshol Seuil de vitesse pour le changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse réelle ou de référence est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. usr_v UINT32 CANopen 3011:1Dh 0 R/W Modbus 4410 50 per. Profibus 4410 2147483647 - CIP 117.1.29 ModbusTCP 4410 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3011:1Dh PROFINET 4410 CLSET_winTime Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres. Valeur 0 : Surveillance de fenêtre désactivée. Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. ms UINT16 CANopen 3011:1Bh 0 R/W Modbus 4406 0 per. Profibus 4406 1 000 - CIP 117.1.27 ModbusTCP 4406 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3011:1Bh PROFINET 4406 CTRL_ParChgTime Période de commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation. Lors d'une commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont modifiées de façon linéaire : ms UINT16 CANopen 3011:14h 0 R/W Modbus 4392 0 per. Profibus 4392 2 000 - CIP 117.1.20 - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp ModbusTCP 4392 EtherCAT 3011:14h PROFINET 4392 - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation Description Le paramètre CTRL_ParSetCopy permet de copier les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 dans le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 ou les valeurs du bloc de paramètres de boucle de régulation 2 dans le bloc de paramètres de régulation 1. 0198441113768.14 241 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_ParSetCopy Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation Valeur 1 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 vers le bloc 2 Valeur 2 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 vers le bloc 1 Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 1, le paramètre CTRL_ GlobGain est réglé sur 100 %. - UINT16 CANopen 3011:16h 0,0 R/W Modbus 4396 - - Profibus 4396 0,2 - CIP 117.1.22 ModbusTCP 4396 EtherCAT 3011:16h PROFINET 4396 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Désactivation de l'action intégrale Description La fonction d'entrée de signaux "Velocity Controller Integral Off" permet de désactiver l'action intégrale du régulateur de vitesse. Lorsque l'action intégrale est désactivée, le temps d'action intégrale du régulateur de vitesse (CTRL1_TNn et CTRL2_TNn) est implicitement réglé graduellement sur zéro. L'intervalle qui s'écoule avant que la valeur zéro ne soit atteinte dépend du paramètre CTRL_ ParChgTime. Dans le cas des axes verticaux, l'action intégrale est nécessaire pour réduire les déviations de position à l'arrêt. 242 0198441113768.14 Opération Servo variateur Bloc de paramètres de boucle de régulation 1 Présentation Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPn Gain P régulateur de vitesse. A(1/min) UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4610 - per. Profibus 4610 2,5400 - CIP 118.1.1 Pn1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ModbusTCP 4610 EtherCAT 3012:1h Par incréments de 0,0001 A/(1/min). PROFINET 4610 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3012:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4612 tin1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4612 327,67 - CIP 118.1.2 ModbusTCP 4612 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3012:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4612 CTRL1_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4614 PP1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4614 900,0 - CIP 118.1.3 CTRL1_TAUiref Par incrément de 0,1 1/s. EtherCAT 3012:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4614 Constante de temps du filtre de la consigne de courant. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 ModbusTCP 4614 ms UINT16 CANopen 3012:5h 0,00 R/W Modbus 4618 0,50 per. Profibus 4618 4,00 - CIP 118.1.5 ModbusTCP 4618 EtherCAT 3012:5h PROFINET 4618 243 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_TAUnref ConF → drCtAu1 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ms UINT16 CANopen 3012:4h 0,00 R/W Modbus 4616 9,00 per. Profibus 4616 327,67 - CIP 118.1.4 ModbusTCP 4616 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3012:4h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4616 CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3012:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4620 0,0 per. Profibus 4620 200,0 - CIP 118.1.6 FPP1 CTRL1_Nf1damp Par incréments de 0,1 %. ModbusTCP 4620 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3012:6h PROFINET 4620 Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4624 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. Profibus 4624 99,0 expert CIP 118.1.8 ModbusTCP 4624 EtherCAT 3012:8h PROFINET 4624 CTRL1_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4626 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Profibus 4626 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert CIP 118.1.9 ModbusTCP 4626 EtherCAT 3012:9h PROFINET 4626 CTRL1_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4628 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Profibus 4628 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert CIP 118.1.10 ModbusTCP 4628 EtherCAT 3012:Ah PROFINET 4628 244 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4630 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. Profibus 4630 99,0 expert CIP 118.1.11 ModbusTCP 4630 EtherCAT 3012:Bh PROFINET 4630 CTRL1_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:Ch Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4632 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Profibus 4632 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert CIP 118.1.12 ModbusTCP 4632 EtherCAT 3012:Ch PROFINET 4632 CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4634 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Profibus 4634 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert CIP 118.1.13 ModbusTCP 4634 EtherCAT 3012:Dh PROFINET 4634 CTRL1_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Eh 0,0 R/W Modbus 4636 0,0 per. Profibus 4636 50,0 expert CIP 118.1.14 Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4636 EtherCAT 3012:Eh PROFINET 4636 0198441113768.14 245 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_Osupdelay Filtre de suppression de dépassement : Temporisation. Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. ms UINT16 CANopen 3012:Fh 0,00 R/W Modbus 4638 0,00 per. Profibus 4638 75,00 expert CIP 118.1.15 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4638 EtherCAT 3012:Fh PROFINET 4638 CTRL1_Kfric Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3012:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4640 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. Profibus 4640 10,00 expert CIP 118.1.16 ModbusTCP 4640 EtherCAT 3012:10h PROFINET 4640 Bloc de paramètres de boucle de régulation 2 Présentation Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_KPn Gain P régulateur de vitesse. A(1/min) UINT16 CANopen 3013:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4866 - per. Profibus 4866 2,5400 - CIP 119.1.1 Pn2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ModbusTCP 4866 EtherCAT 3013:1h Par incréments de 0,0001 A/(1/min). PROFINET 4866 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TNn Régulateur de vitesse : temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3013:2h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 0,00 R/W Modbus 4868 tin2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4868 327,67 - CIP 119.1.2 246 ModbusTCP 4868 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3013:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4868 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3013:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4870 PP2 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4870 900,0 - CIP 119.1.3 CTRL2_TAUiref ModbusTCP 4870 Par incrément de 0,1 1/s. EtherCAT 3013:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4870 Constante de temps du filtre de la consigne de courant. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ms UINT16 CANopen 3013:5h 0,00 R/W Modbus 4874 0,50 per. Profibus 4874 4,00 - CIP 119.1.5 ModbusTCP 4874 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3013:5h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL2_TAUnref ConF → drCtAu2 Constante de temps du filtre de la consigne de vitesse. En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. PROFINET 4874 ms UINT16 CANopen 3013:4h 0,00 R/W Modbus 4872 9,00 per. Profibus 4872 327,67 - CIP 119.1.4 ModbusTCP 4872 Par incréments de 0,01 ms. EtherCAT 3013:4h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4872 CTRL2_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3013:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4876 0,0 per. Profibus 4876 200,0 - CIP 119.1.6 FPP2 CTRL2_Nf1damp Par incréments de 0,1 %. ModbusTCP 4876 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3013:6h PROFINET 4876 Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4880 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. Profibus 4880 99,0 expert CIP 119.1.8 ModbusTCP 4880 EtherCAT 3013:8h PROFINET 4880 0198441113768.14 247 Servo variateur Nom du paramètre Opération Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3013:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4882 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Profibus 4882 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert CIP 119.1.9 ModbusTCP 4882 EtherCAT 3013:9h PROFINET 4882 CTRL2_Nf1bandw Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3013:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4884 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Profibus 4884 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert CIP 119.1.10 ModbusTCP 4884 EtherCAT 3013:Ah PROFINET 4884 CTRL2_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4886 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. Profibus 4886 99,0 expert CIP 119.1.11 ModbusTCP 4886 EtherCAT 3013:Bh PROFINET 4886 CTRL2_Nf2freq Filtre coupe-bande 2 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3013:Ch Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4888 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Profibus 4888 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert CIP 119.1.12 ModbusTCP 4888 EtherCAT 3013:Ch PROFINET 4888 CTRL2_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3013:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4890 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Profibus 4890 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert CIP 119.1.13 ModbusTCP 4890 EtherCAT 3013:Dh PROFINET 4890 248 0198441113768.14 Opération Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL2_Osupdamp Filtre de suppression de dépassement : Amortissement. % UINT16 CANopen 3013:Eh 0,0 R/W Modbus 4892 0,0 per. Profibus 4892 50,0 expert CIP 119.1.14 Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4892 EtherCAT 3013:Eh PROFINET 4892 CTRL2_Osupdelay Filtre de suppression de dépassement : Temporisation. Avec la valeur 0, le filtre est désactivé. Par incréments de 0,01 ms. ms UINT16 CANopen 3013:Fh 0,00 R/W Modbus 4894 0,00 per. Profibus 4894 75,00 expert CIP 119.1.15 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4894 EtherCAT 3013:Fh PROFINET 4894 CTRL2_Kfric Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3013:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4896 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. Profibus 4896 10,00 expert CIP 119.1.16 ModbusTCP 4896 EtherCAT 3013:10h PROFINET 4896 0198441113768.14 249 Servo variateur Opération Fréquence MLI de l'étage de puissance Fréquence MLI de l'étage de puissance La fréquence modulée en largeur d'impulsion de l'étage de puissance dépend de la variante d'appareil. Caractéristique Fréquence MLI de l'étage de puissance Unité Valeur LXM32•U45, LXM32•U60, LXM32•U90, LXM32•D12, LXM32•D18, LXM32•D30, LXM32•D72 LXM32•D85, LXM32•C10 kHz 8 4 ou 8(1) (1) Réglage d'usine : 4 kHz. Réglage à l'aide d'un paramètre. Le paramètre PWM_fChop permet de régler la fréquence de modulation de largeur d'impulsion de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PWM_fChop Fréquence MLI de l'étage de puissance. - UINT16 CANopen 3005:Eh 4 / 4 kHz : 4 kHz 4 R/W Modbus 1308 8 / 8 kHz : 8 kHz - per. Profibus 1308 16 / 16 kHz : 16 kHz 16 expert CIP 105.1.14 Réglage usine : ModbusTCP 1308 Courant de sortie de pointe ≤ 72 Arms : 8 kHz EtherCAT 3005:Eh Courant de sortie de pointe > 72 Arms : 4 kHz PROFINET 1308 Ce réglage peut uniquement être modifié avec des appareils ayant un courant de sortie de pointe > 72 Arms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. En fonction de la fréquence de modulation de largeur d'impulsion de l'étage de puissance, les caractéristiques techniques changent, voir Données de l'étage de puissance - spécifiques au variateur, page 31. 250 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Etats de fonctionnement Diagramme états-transitions et transitions d'état Diagramme d'état Après la mise sous tension et pour le démarrage d'un mode opératoire, plusieurs états de fonctionnement se succèdent. Les relations entre les états de fonctionnement et les transitions d'état sont illustrées dans le diagramme états-transition (machine à états). En interne, des fonctions de surveillance et des fonctions système contrôlent et influencent les états de fonctionnement. Etats de fonctionnement 0198441113768.14 Etat de fonctionnement Description 1 Start L'électronique est initialisée 2 Not Ready To Switch On L'étage de puissance n'est pas prêt à être connecté 3 Switch On Disabled Activation de l'étage de puissance impossible 4 Ready To Switch On L'étage de puissance est prêt à être activée 251 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Etat de fonctionnement Description 5 Switched On L'étage de puissance est activé 6 Operation Enabled L'étage de puissance est activé Le mode opératoire réglé est actif 7 Quick Stop Active Un "Quick Stop" est exécuté. 8 Fault Reaction Active Une réaction à l'erreur a lieu 9 Fault Fin de la réaction à l'erreur L'étage de puissance est désactivé Classe d’erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état Error response Réinitialisation d'un message d'erreur 0 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" 1 T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Mise hors tension, puis mise sous tension Réponse à une erreur La transition vers l'état T13 (classe d'erreur 2, 3, ou 4) déclenche une réaction à l'erreur dès qu'un événement interne entraîne le signalement d'une erreur auquel l'appareil doit réagir. Classe d'erreur Réponse 2 Le déplacement est arrêté avec "Quick Stop" Le frein de maintien est serré L'étage de puissance est désactivé 3, 4 ou fonction liée à la sécurité STO L'étage de puissance est immédiatement désactivé Une erreur peut par exemple être signalée par un capteur de température. Le variateur interrompt le déplacement et exécute une réaction à l'erreur. Ensuite, l'état de fonctionnement passe à 9 Fault. Réinitialisation d'un message d'erreur Un "fault Reset " réinitialise un message d'erreur. En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement 7 Quick Stop Active), un "Fault Reset" entraîne la transition directe vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. 252 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Transitions d’état Les transitions d'état sont déclenchés par un signal entrant, une commande du bus de terrain ou en tant que réaction d'une fonction de surveillance. Transition d'état Etat de fonctionnement T0 1-> 2 • Electronique de l'appareil initialisée avec succès T1 2-> 3 • Les paramètres ont été initialisés avec succès T2 3 -> 4 • Absence de sous-tension Condition/Événement(1) Réponse et vérification du codeur réussie et vitesse instantanée : <1 000 1/min et signaux STO = +24 V et commande du bus de terrain : Shutdown(2) T3 T4 4 -> 5 5 -> 6 • Demande d'activation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Switch On ou Enable Operation • Transition automatique • Commande du bus de terrain : Enable Operation L'étage de puissance est activé. Les paramètres utilisateur sont contrôlés. Le frein de maintien est desserré (si disponible). T5 6 -> 5 • Commande du bus de terrain : Disable Operation Le déplacement est interrompu avec "Halt". Le frein de maintien est serré (si disponible). L'étage de puissance est désactivé. T6 5 -> 4 • Commande du bus de terrain : Shutdown T7 4 -> 3 • Sous-tension • Signaux STO = 0 V • Vitesse instantanée : >1 000 1/min (par exemple par entraînement extérieur) • Commande du bus de terrain : Disable Voltage - T8 6 -> 4 • Commande du bus de terrain : Shutdown Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. T9 6 -> 3 • Demande de désactivation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Disable Voltage Pour "Demande de désactivation de l'étage de puissance" : Le déplacement est interrompu avec "Halt" ou l'étage de puissance est immédiatement désactivé. Réglable à l'aide du paramètre DSM_ShutDownOption. Pour "Commande du bus de terrain : Disable Voltage" : L'étage de puissance est immédiatement désactivé. T10 T11 T12 5 -> 3 6 -> 7 7 -> 3 T13 x -> 8 T14 8 -> 9 T15 9 -> 3 0198441113768.14 • Demande de désactivation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Disable Voltage • Erreur de la classe d'erreur 1 • Commande du bus de terrain : Quick Stop • Demande de désactivation de l'étage de puissance • Commande du bus de terrain : Disable Voltage • Erreur de la classe d'erreur 2, 3, ou 4 • Réaction à l'erreur terminée (classe d'erreur 2) • Erreur de la classe d'erreur 3 ou 4 • Fonction : "Fault Reset" Le déplacement est interrompu "Quick Stop". L'étage de puissance est immédiatement désactivé, même si "Quick Stop" est encore actif. Une réaction à l'erreur est exécutée, voir "Réaction à l'erreur". Réinitialisation de l'erreur (la cause de l'erreur doit être éliminée). 253 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Transition d'état Etat de fonctionnement T16 7 -> 6 Réponse Condition/Événement(1) • Fonction : "Fault Reset" • Commande du bus de terrain : Enable Operation (3) En cas de "Quick Stop" déclenché par une erreur de classe 1 (état de fonctionnement ), un "Fault Reset" entraîne le retour direct à l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. (1) Il suffit de remplir une condition pour déclencher la transition d'état. (2) Uniquement nécessaire avec le mode de contrôle bus de terrain et le paramètre DS402compatib = 1. (3) Uniquement possible si l'état de fonctionnement a été déclenché par le bus de terrain. Nom du paramètre Description Type de données Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DSM_ ShutDownOption Comportement lors de la désactivation de l'étage de puissance pendant un déplacement. ConF → ACG- 0 / Disable Immediately / d i S i : Désactiver immédiatement l'étage de puissance Sdty 1 / Disable After Halt / d i S h : Désactiver l'étage de puissance après une décélération jusqu'à immobilisation - INT16 CANopen 605B:0h 0 R/W Modbus 1684 0 per. Profibus 1684 1 - CIP 106.1.74 ModbusTCP 1684 EtherCAT 605B:0h Ce paramètre définit comment le variateur réagit à une demande de désactivation de l'étage de puissance. PROFINET 1684 Pour la décélération jusqu'à l'arrêt complet, Halt est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Indication de l'état de fonctionnement via IHM Description L'IHM permet d'afficher l'état de fonctionnement. Le tableau suivant donne un aperçu : 254 Etat de fonctionnement IHM 1 Start Init 2 Not Ready To Switch On nrdy 3 Switch On Disabled dis 4 Ready To Switch On rdy 5 Switched On Son 6 Operation Enabled run 7 Quick Stop Active Stop 8 Fault Reaction Active FLt 9 Fault FLt 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Indication de l'état de fonctionnement via les sorties de signal Description Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu : Etat de fonctionnement Fonction de sortie de signal "No fault"(1) Fonction de sortie de signal "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ0. (2) La fonction de sortie de signal est le réglage d'usine avec DQ1. Indication de l'état de fonctionnement via le bus de terrain Description La procédure d'indication des états de fonctionnement via un bus de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Changement d'état de fonctionnement via IHM Description On peut passer par l'IHM pour remettre le message d'erreur à zéro. Fault Edit Value Unit ESC Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf ESC ESC Fault Edit Value Unit Fault Edit Value Unit Op Op Mon Mon Conf Conf Si l'erreur est de la classe d'erreur 1, une remise à zéro du message d'erreur entraîne une transition de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active vers l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. Si l'erreur est de la classe d'erreur 2 ou 3, une remise à zéro du message d'erreur entraîne une transition de l'état de fonctionnement 9 Fault vers l'état de fonctionnement 3 Switch On Disabled. 0198441113768.14 255 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Changement d'état de fonctionnement via les entrées de signaux Présentation On peut utiliser les entrées de signaux pour passer d'un état de fonctionnement à un autre. • Fonction d'entrée de signaux "Enable" • Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" Fonction d'entrée de signaux "Enable" La fonction d'entrée de signaux "Enable" permet d'activer l'étage de puissance. "Enable" Transition d'état Front montant Activer l'étage de puissance (T3) Front descendant Désactiver l'étage de puissance (T9 et T12) Avec le mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Enable" est réglage d'usine avec DI0. En mode de contrôle bus de terrain, afin de pouvoir activer l'étage de puissance via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Enable" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Avec la version ≥V01.12 du micrologiciel, il est possible de réinitialiser un message d'erreur en cas de front montant ou descendant au niveau de l'entrée du signal. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_ FaultResOnEnaInp 'Fault Reset' supplémentaire pour la fonction d'entrée de signaux 'Enable'. ConF → ACG- 0 / Off / o F F : Pas de 'Fault Reset' supplémentaire iEFr 1 / OnFallingEdge / F A L L : 'Fault Reset' supplémentaire sur front descendant - UINT16 CANopen 3005:34h 0 R/W Modbus 1384 0 per. Profibus 1384 2 - CIP 105.1.52 ModbusTCP 1384 2 / OnRisingEdge / r i S E : 'Fault Reset' supplémentaire sur front montant EtherCAT 3005:34h PROFINET 1384 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. Fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" La fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" permet de réinitialiser un message d'erreur. 256 "Fault Reset" Transition d'état Front montant Réinitialisation d'un message d'erreur (T15 et T16) 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Fault Reset" est réglage d'usine avec DI1. En mode de contrôle bus de terrain, pour pouvoir réinitialiser un message d'erreur via l'entrée de signal, il faut au préalable paramétrer la fonction d'entrée de signal "Fault Reset". Voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Changement d'état de fonctionnement via le bus de terrain Description Les états de fonctionnement peuvent uniquement être modifiés via bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain. La procédure de transition des états de fonctionnement via un bus de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. 0198441113768.14 257 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Modes de fonctionnement Démarrage et changement de mode opératoire Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire souhaité est réglé à l'aide du paramètre IOdefaultMode. Le mode opératoire réglé est automatiquement démarré par activation de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOdefaultMode Mode de fonctionnement. - UINT16 CANopen 3005:3h ConF → ACG- 0 / None / n o n E : Aucun(e) 0 R/W Modbus 1286 io-M 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 6 per. Profibus 1286 2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity 6 - CIP 105.1.3 3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear ModbusTCP 1286 5 / Jog / J o G : Jog EtherCAT 3005:3h 6 / Motion Sequence / M o t S : Motion Sequence PROFINET 1286 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. En mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire souhaité est réglé via le bus de terrain. La procédure de démarrage et de modification des modes opératoires via le bus de terrain est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Démarrage d'un mode opératoire via l'entrée de signal En mode de contrôle local, la version ≥V01.08 du micrologiciel propose également la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode". Une entrée de signal permet ainsi de démarrer le mode opératoire défini. Lorsque la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" est réglée, lors de l'activation de l'étage de puissance, le mode opératoire n'est pas automatiquement démarré. Le mode opératoire ne démarre que lors l'apparition d'un front montant au niveau de l'entrée de signal. Afin de pouvoir démarrer le mode opératoire via l'entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Activate Operating Mode" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Changement de mode opératoire Un mode opératoire peut être modifié une fois que le mode opératoire en cours est terminé. 258 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur De plus, en fonction du mode opératoire, il est également possible de changer de mode opératoire pendant un déplacement en cours. Changement de mode opératoire au cours d'un déplacement Au cours d'un déplacement, il est possible de commuter entre les modes opératoires suivants : • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position En fonction du mode opératoire vers lequel le changement s'opère, ce dernier s'effectue avec ou sans moteur à l'arrêt. Mode opérateur vers lequel le changement s'opère Moteur à l'arrêt Jog Avec moteur à l'arrêt Electronic Gear Avec moteur à l'arrêt (Synchronisation de position) Electronic Gear Sans moteur à l'arrêt (Synchronisation de vitesse) Profile Torque Sans moteur à l'arrêt Profile Velocity Sans moteur à l'arrêt Profile Position Avec le profil d'entraînement Drive Profile Lexium : Avec version du micrologiciel ≥V01.04 Réglable à l'aide du paramètre PP_ OpmChgType Avec le profil d'entraînement DS402 : Avec moteur à l'arrêt(1) Profile Position Avec moteur à l'arrêt Avec version du micrologiciel <V01.04 (1) Le paramètre PP_OpmChgType doit être réglé sur la valeur 0. Le moteur est décéléré jusqu'à l'arrêt via la rampe réglée dans le paramètre LIM_ HaltReaction, voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338. 0198441113768.14 259 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PP_OpmChgType Passage en mode opératoire Profile Position au cours de déplacements. 0 / WithStandStill : Changement avec arrêt 1 / OnTheFly : Changement sans passage à l'arrêt - UINT16 CANopen 3023:9h 0 R/W Modbus 8978 0 per. Profibus 8978 1 - CIP 135.1.9 ModbusTCP 8978 Si la fonction Modulo est active, une transition vers le mode opératoire Profile Position est effectuée avec le réglage WithStandStill indépendamment du réglage de ce paramètre. EtherCAT 3023:9h PROFINET 8978 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Changement de mode opératoire via entrée de signaux En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Operating Mode Switch" est également disponible. Une entrée de signal permet de passer du mode opératoire réglé, paramètre IOdefaultMode au mode opératoire réglé dans le paramètre IO_ModeSwitch. Pour pouvoir basculer entre deux modes opératoires, la fonction d'entrée de signaux "Operating Mode Switch" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_ModeSwitch ConF → ACGioMS Mode opératoire pour la fonction d'entrée de signaux Commutation du mode opératoire 0 / None / n o n E : Aucun(e) 1 / Profile Torque / t o r q : Profile Torque 2 / Profile Velocity / V E L P : Profile Velocity 3 / Electronic Gear / G E A r : Electronic Gear Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 260 - UINT16 CANopen 3006:2Fh 0 R/W Modbus 1630 0 per. Profibus 1630 3 - CIP 106.1.47 ModbusTCP 1630 EtherCAT 3006:2Fh PROFINET 1630 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Mode opératoire Jog Présentation Disponibilité Voir Mode de contrôle, page 189. Description En mode opératoire Jog (déplacement manuel), un déplacement est effectué depuis la position actuelle du moteur dans une direction souhaitée. Le mouvement peut être effectué selon l'une des deux méthodes suivantes : • Déplacement continu • Déplacement par étapes Deux vitesses paramétrables sont disponibles en plus. Déplacement en continu Tant que le signal pour la direction est présent, un déplacement est réalisé dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant illustre un déplacement en continu via les entrées de signaux en mode de contrôle local : 1 Déplacement lent dans la direction positive 2 Déplacement lent dans la direction négative 3 Déplacement rapide dans la direction positive Le diagramme suivant illustre un déplacement en continu via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 0198441113768.14 261 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires 1 Déplacement lent dans la direction positive 2 Déplacement lent dans la direction négative 3 Déplacement rapide dans la direction positive Déplacement par étapes Lorsque le signal pour la direction est brièvement présent, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est effectué dans la direction souhaitée. Lorsque le signal pour la direction est présent de manière durable, un déplacement d'un nombre paramétrable d'unités-utilisateur est d'abord effectué dans la direction souhaitée. Une fois ce déplacement effectué, le moteur s'arrête pour une durée définie. Ensuite, un déplacement continu est effectué dans la direction souhaitée. Le diagramme suivant illustre un déplacement par étapes via les entrées de signaux en mode de contrôle local : 1 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep 2 Temps d'attente JOGtime 3 Déplacement lent et continu dans la direction positive 4 Déplacement rapide et continu dans la direction positive Le diagramme suivant illustre un déplacement par étapes via le bus de terrain en mode de contrôle bus de terrain : 262 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur 1 Déplacement lent avec un nombre paramétrable d'unités-utilisateur en direction positive JOGstep 2 Temps d'attente JOGtime 3 Déplacement lent et continu dans la direction positive 4 Déplacement rapide et continu dans la direction positive Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Fault Reset" Réinitialisation d'un message d'erreur DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)" Voir Fin de course, page 368 DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)" Voir Fin de course, page 368 DI4 "Jog Negative" Mode opératoire Jog : Déplacement en direction négative DI5 "Jog Positive" Mode opératoire Jog : Déplacement en direction positive Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui démarre le mode opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. 0198441113768.14 263 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires IHM interne Le mode opératoire peut être lancé en alternative à partir de l'IHM. L'appel de →O OP →j jo g - →J JG S T permet d'activer l'étage de puissance et de démarrer le mode opératoire. L'IHM permet d'exécuter la méthode Déplacement en continu. On peut passer dans l'un des 4 modes de déplacement en faisant tourner le bouton de navigation. • J G - : déplacement lent dans la direction positive • J G = : déplacement rapide dans la direction positive • - J G : déplacement lent dans la direction négative • = J G : déplacement rapide dans la direction négative L'actionnement du bouton de navigation permet de démarrer le déplacement. Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 Mode de contrôle local : "In Position Deviation Window" Voir Fenêtre de déviation de position, page 390 Mode de contrôle bus de terrain : "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 264 • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Paramétrage Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle bus de terrain : Vitesses Deux vitesses paramétrables sont disponibles. Régler les valeurs souhaitées dans les paramètres JOGv_slow et JOGv_fast. 0198441113768.14 265 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGv_slow Vitesse du déplacement lent. usr_v UINT32 CANopen 3029:4h oP → JoG- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10504 60 per. Profibus 10504 2147483647 - CIP 141.1.4 JGLo Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 10504 EtherCAT 3029:4h PROFINET 10504 JOGv_fast Vitesse du déplacement rapide. usr_v UINT32 CANopen 3029:5h oP → JoG- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10506 180 per. Profibus 10506 2147483647 - CIP 141.1.5 JGhi Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 10506 EtherCAT 3029:5h PROFINET 10506 Commutation de la vitesse En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" est également disponible. Il est ainsi possible d'utiliser une entrée de signal pour commuter entre les deux vitesses. Pour pouvoir basculer entre les deux vitesses, la fonction d'entrée de signaux "Jog Fast/Slow" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Sélection de la méthode En mode de contrôle local, la méthode est réglée à l'aide du paramètre IO_ JOGmethod. En mode de contrôle bus de terrain, la méthode est réglée à l'aide du paramètre JOGmethod. 266 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_JOGmethod Sélection de la méthode Jog. - UINT16 CANopen 3005:18h ConF → ACG- 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog avec déplacement en continu 0 R/W Modbus 1328 0 per. Profibus 1328 1 - CIP 105.1.24 ioJG 1 / Step Movement / S t M o : Jog avec déplacement par étapes ModbusTCP 1328 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. EtherCAT 3005:18h PROFINET 1328 JOGmethod Sélection de la méthode Jog. - UINT16 CANopen 3029:3h 0 / Continuous Movement / c o M o : Jog avec déplacement en continu 0 R/W Modbus 10502 1 - Profibus 10502 1 - CIP 141.1.3 1 / Step Movement / S t M o : Jog avec déplacement par étapes ModbusTCP 10502 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3029:3h PROFINET 10502 Réglage du déplacement par étapes Le nombre paramétrable d'unités-utilisateurs et la durée pendant laquelle le moteur est arrêté sont réglés à l'aide des paramètres JOGstep et JOGtime. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert JOGstep Distance du déplacement par étapes. usr_p INT32 CANopen 3029:7h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 R/W Modbus 10510 20 per. Profibus 10510 2147483647 - CIP 141.1.7 ModbusTCP 10510 EtherCAT 3029:7h PROFINET 10510 JOGtime Temps d'attente pour déplacement par étapes. ms UINT16 CANopen 3029:8h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 1 R/W Modbus 10512 500 per. Profibus 10512 32767 - CIP 141.1.8 ModbusTCP 10512 EtherCAT 3029:8h PROFINET 10512 0198441113768.14 267 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être adapté. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Limitation du Jerk, page 336 • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : • Fin de course, page 368 • Fins de course logicielles, page 370 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Fenêtre Arrêt, page 380 Cette fonction est uniquement disponible en cas de déplacement par étapes. 268 • Position Register, page 382 • Fenêtre de déviation de position, page 390 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Mode opératoire Electronic Gear Présentation Possibilité d'utilisation Voir Mode de contrôle, page 189. Description En mode opératoire Electronic Gear (réducteur électronique), un déplacement est réalisé conformément aux signaux de consigne externes. La valeur de référence de la position est calculée en fonction de ces valeurs de référence externes et d'un rapport de transmission ajustable. Les signaux de référence peuvent être des signaux A/B, P/D ou CW/CCW. Un déplacement peut s'effectuer selon 3 méthodes différentes : • Synchronisation de la position sans mouvement de compensation Avec la synchronisation de la position sans déplacement de compensation, un mouvement est effectué avec synchronisation de la position par rapport aux signaux de référence alimentés. Les signaux de consigne pendant une interruption avec Halt ou une erreur de la classe d'erreur 1 ne sont pas pris en compte. • Synchronisation de la position avec mouvement de compensation Avec la synchronisation de la position avec déplacement de compensation, un mouvement est effectué avec synchronisation de la position par rapport aux signaux de référence alimentés. Les signaux de consigne alimentés pendant une interruption avec Halt ou une erreur de la classe d'erreur 1 sont pris en compte et compensés. • Synchronisation de la vitesse Avec la synchronisation de la vitesse, un déplacement est effectué avec synchronisation de la vitesse par rapport aux signaux de consigne alimentés. Unités internes La valeur de position du déplacement se base sur les unités internes. Une unité interne représente 131072 incréments par rotation. Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Fault Reset" Réinitialisation d'un message d'erreur DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)" Voir Fin de course, page 368 0198441113768.14 269 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)" Voir Fin de course, page 368 DI4 "Gear Ratio Switch" Commutation entre 2 facteurs de réduction différents DI5 "Halt" Voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Dans le mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 Mode de contrôle local : "In Position Deviation Window" Voir Fenêtre de déviation de position, page 390 Mode de contrôle bus de terrain : "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé par la désactivation de l'étage de puissance. En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui ferme le mode opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. 270 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Paramétrage Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local : 0198441113768.14 271 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle bus de terrain : Type de signal de consigne et inversion des signaux de consigne L'interface PTI est réglable : 272 • Type de signal de consigne • Inversion des signaux de consigne 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Les possibilités de réglage de l'interface PTI sont disponibles à la section Réglage de l'interface PTI, page 228. Facteur de réduction Le facteur de réduction est le rapport entre le nombre d'incréments du moteur et le nombre d'incréments de référence alimentés de l'extérieur. En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Gear Ratio Switch" permet, pendant le service, de commuter entre 2 facteurs de réduction paramétrables. En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre GEARselect permet, pendant le service, de commuter entre 2 facteurs de réduction paramétrables. Le paramètre GEARratio permet de prédéfinir un facteur de réduction. De manière alternative, on peut sélectionner un facteur de réduction paramétrable. Le facteur de réduction paramétrable est défini par l'intermédiaire des paramètres GEARnum et GEARdenom. Une valeur de numérateur négative permet d'inverser la direction du déplacement du moteur Réglez le facteur de réduction souhaité dans les paramètres GEARratio, GEARnum, GEARdenom, GEARnum2 et GEARdenom2. 0198441113768.14 273 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARratio Sélection du facteur de réduction. - UINT16 CANopen 3026:6h ConF → i-o- 0 / Gear Factor / F A c t : Usage du facteur de réduction ajusté avec GEARnum/GEARdenom 0 R/W Modbus 9740 0 per. Profibus 9740 11 - CIP 138.1.6 GFAC 1 / 200 / 2 0 0 : 200 2 / 400 / 4 0 0 : 400 ModbusTCP 9740 3 / 500 / 5 0 0 : 500 EtherCAT 3026:6h 4 / 1000 / 1 0 0 0 : 1000 PROFINET 9740 5 / 2000 / 2 0 0 0 : 2000 6 / 4000 / 4 0 0 0 : 4000 7 / 5000 / 5 0 0 0 : 5000 8 / 10000 / 1 0 . 0 0 : 10000 9 / 4096 / 4 0 9 6 : 4096 10 / 8192 / 8 1 9 2 : 8192 11 / 16384 / 1 6 . 3 8 : 16384 La modification de la valeur de consigne par la valeur donnée provoque une rotation du moteur. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. GEARselect Sélection du facteur de réduction - UINT16 CANopen 3026:Eh Permet de changer entre deux facteurs de réduction 0 R/W Modbus 9756 0 - Profibus 9756 1 - CIP 138.1.14 Valeur 0 : Utiliser le facteur de réduction défini dans le paramètre GEARratio ModbusTCP 9756 Valeur 1 : Utiliser le facteur de réduction défini par les paramètres GEARnum2/GEARdenom2 EtherCAT 3026:Eh Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. GEARnum PROFINET 9756 Numérateur du facteur de réduction. - INT32 CANopen 3026:4h Facteur de réduction = GEARnum / GEARdenom -2147483648 R/W Modbus 9736 La reprise du nouveau facteur de réduction s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. 1 per. Profibus 9736 2147483647 - CIP 138.1.4 ModbusTCP 9736 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3026:4h PROFINET 9736 GEARdenom Dénominateur du facteur de réduction. - INT32 CANopen 3026:3h voir description de GEARnum 1 R/W Modbus 9734 1 per. Profibus 9734 2147483647 - CIP 138.1.3 ModbusTCP 9734 EtherCAT 3026:3h PROFINET 9734 274 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARnum2 Numérateur du facteur de réduction, numéro 2 - INT32 CANopen 3026:Dh Facteur de réduction = GEARnum2 / GEARdenom2 -2147483648 R/W Modbus 9754 1 per. Profibus 9754 2147483647 - CIP 138.1.13 La reprise du nouveau facteur de réduction s'effectue lors du transfert de la valeur de numérateur. ModbusTCP 9754 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3026:Dh PROFINET 9754 GEARdenom2 Dénominateur du facteur de réduction, numéro 2 - INT32 CANopen 3026:Ch voir description de GEARnum 1 R/W Modbus 9752 1 per. Profibus 9752 2147483647 - CIP 138.1.12 ModbusTCP 9752 EtherCAT 3026:Ch PROFINET 9752 Sélection de la méthode La méthode détermine la façon dont le déplacement est exécuté. Nom du paramètre • En mode de contrôle local, régler la méthode souhaitée à l'aide du paramètre IO_GEARmethod. • En mode de contrôle bus de terrain, régler la méthode souhaitée à l'aide du paramètre GEARreference. Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARreference Méthode de synchronisation pour le mode opératoire Electronic Gear (réducteur électronique) - UINT16 CANopen 301B:12h 0 R/W Modbus 6948 0 / Deactivated : Désactivé 0 - Profibus 6948 1 / Position Synchronization Immediate : Synchronisation de la position sans mouvement de compensation 3 - CIP 127.1.18 2 / Position Synchronization Compensated : Synchronisation de la position avec mouvement de compensation ModbusTCP 6948 EtherCAT 301B:12h PROFINET 6948 3 / Velocity Synchronization : Synchronisation de la vitesse Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 275 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Modification de la position en cas d'étage de puissance désactivé Dans le cas de la méthode "Synchronisation de position avec déplacement de compensation", le paramètre GEARposChgMode permet de régler la manière dont les modifications de position du moteur et des signaux de référence doivent être traités lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les modifications de position peuvent être ignorées ou prises en compte lors du passage dans l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled. • Off : les modifications de position lorsque l'étage de puissance est désactivé sont ignorées. • On : les modifications de position lorsque l'étage de puissance est désactivé sont prises en compte. Les modifications de la position ayant eu lieu entre le démarrage du mode opératoire et l'activation consécutive de l'étage de puissance ne sont pas prises en compte. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARposChgMode Traitement des modifications de position lorsque l'étage de puissance est inactif. 0 / Off : Les modifications de position dans les états avec étage de puissance désactivé sont ignorés. 1 / On : Les modifications de position dans les états avec étage de puissance désactivé sont prises en compte. Ce réglage n'est effectif que si le réducteur électronique est démarré en mode 'Synchronisation avec déplacement de compensation'. - UINT16 CANopen 3026:Bh 0 R/W Modbus 9750 0 per. Profibus 9750 1 - CIP 138.1.11 ModbusTCP 9750 EtherCAT 3026:Bh PROFINET 9750 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Déplacement d'offset Le déplacement d'offset permet de faire exécuter un déplacement d'un nombre paramétrable d'incréments. Un déplacement d'offset est uniquement possible avec la méthode "Synchronisation de position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de position avec déplacement de compensation". Deux positions de décalage paramétrables sont disponibles. Les paramètres OFSp_RelPos1 et OFSp_RelPos2 permettent de régler la position de décalage. En mode de commande local, un déplacement d'offset est démarré via une entrée de signal. En mode de commande bus de terrain, un déplacement d'offset est démarré via une entrée de signal ou via le bus de terrain. Afin de pouvoir démarrer le déplacement d'offset via l'entrée de signal, les fonctions d'entrée de signal "Gear Offset 1" et "Gear Offset 2" doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. On utilise les paramètres OFSv_target et OFS_Ramp pour régler la vitesse et l'accélération du déplacement d'offset. 276 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert OFSp_RelPos1 Position d'offset relative 1 pour déplacement d'offset. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. INC INT32 CANopen 3027:8h -2147483648 R/W Modbus 10000 0 per. Profibus 10000 2147483647 - CIP 139.1.8 ModbusTCP 10000 EtherCAT 3027:8h PROFINET 10000 OFSp_RelPos2 Position d'offset relative 2 pour déplacement d'offset. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. INC INT32 CANopen 3027:Ah -2147483648 R/W Modbus 10004 0 per. Profibus 10004 2147483647 - CIP 139.1.10 ModbusTCP 10004 EtherCAT 3027:Ah PROFINET 10004 OFS_PosActivate Déplacement d'offset avec position d'offset relative Ce paramètre démarre un déplacement d'offset avec l'une des positions d'offset relatives dans les paramètres OFSp_RelPos1 et OFSp_RelPos2. - UINT16 CANopen 3027:Bh 0 R/W Modbus 10006 0 - Profibus 10006 3 - CIP 139.1.11 Valeur 0 : Aucun déplacement d'offset ModbusTCP 10006 Valeur 1 : Démarrage d'un déplacement d'offset avec position d'offset relative 1 (OFSp_RelPos1) EtherCAT 3027:Bh PROFINET 10006 Valeur 2 : Démarrage d'un déplacement d'offset avec position d'offset relative 2 (OFSp_RelPos2) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. OFSv_target Vitesse cible pour le déplacement d'offset. usr_v UINT32 CANopen 3027:4h La valeur maximale est de 5000 lorsque le facteur de mise à l'échelle de la vitesse défini par l'utilisateur est de 1. 1 R/W Modbus 9992 60 per. Profibus 9992 Cela concerne les facteurs de mise à l'échelle définis par l'utilisateur. Exemple : Lorsque le facteur défini par l'utilisateur pour la mise à l'échelle de la vitesse égal à 2 (ScaleVELnum = 2, ScaleVELdenom = 1), la valeur maximale est de 2500. 2147483647 - CIP 139.1.4 ModbusTCP 9992 EtherCAT 3027:4h PROFINET 9992 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. OFS_Ramp Accélération et décélération d'un déplacement d'offset. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. usr_a UINT32 CANopen 3027:6h 1 R/W Modbus 9996 600 per. Profibus 9996 2147483647 - CIP 139.1.6 ModbusTCP 9996 EtherCAT 3027:6h PROFINET 9996 0198441113768.14 277 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Dans le cas de la méthode "Synchronisation de la vitesse", il est possible d'activer le profil de déplacement pour la vitesse. Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement de la vitesse, voir Profil de déplacement pour la vitesse, page 334. Velocity Limitation La version ≥V01.10 du micrologiciel permet d'activer une limitation de vitesse pour la méthode "Synchronisation de position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de position avec déplacement de compensation". Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARpos_v_max Limitation de la vitesse pour la méthode Synchronisation de position Valeur 0 : Pas de limitation de vitesse Valeur > 0 : Limitation de la vitesse en usr_v usr_v UINT32 CANopen 3026:9h 0 R/W Modbus 9746 0 per. Profibus 9746 2147483647 - CIP 138.1.9 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 9746 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. EtherCAT 3026:9h PROFINET 9746 Validation de la direction du déplacement La validation de la direction du déplacement permet de restreindre un déplacement à une direction soit positive, soit négative. On utilise le paramètre GEARdir_enabl pour régler la validation de la direction du déplacement. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARdir_enabl Direction du déplacement débloquée pour le mode opératoire Electronic Gear (réducteur électronique) - UINT16 CANopen 3026:5h 1 R/W Modbus 9738 1 / Positive : Direction positive 3 per. Profibus 9738 2 / Negative : Direction négative 3 - CIP 138.1.5 3 / Both : Les deux directions ModbusTCP 9738 On peut activer ici un verrouillage de marche arrière. EtherCAT 3026:5h PROFINET 9738 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 278 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Limitation du Jerk, page 336 Cette fonction n'est disponible que pour les méthodes "Synchronisation de la position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de la position avec déplacement de compensation". • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Zero clamp, page 348 Cette fonction n'est disponible que pour la méthode "Synchronisation de la vitesse". • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : • Fin de course, page 368 • Fins de course logicielles, page 370 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373 Cette fonction n'est disponible que pour les méthodes "Synchronisation de la position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de la position avec déplacement de compensation". • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Velocity Window, page 379 Cette fonction n'est disponible que pour la méthode "Synchronisation de la vitesse". • Position Register, page 382 • Fenêtre de déviation de position, page 390 Cette fonction n'est disponible que pour les méthodes "Synchronisation de la position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de la position avec déplacement de compensation". • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 Cette fonction n'est disponible que pour la méthode "Synchronisation de la vitesse". 0198441113768.14 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 279 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Torque Présentation Disponibilité Voir Mode de contrôle, page 189. Description En mode opératoire Profile Torque, un déplacement est exécuté avec un couple cible souhaité. En mode de contrôle local, les interfaces suivantes permettent de prédéfinir un couple : • couple cible via entrées analogiques (module IOM1) • courant de consigne via l'interface PTI (avec version ≥V01.20 du logiciel) En mode de contrôle bus de terrain, les interfaces suivantes permettent de prédéfinir un couple : • couple cible via paramètre • couple cible via entrées analogiques (module IOM1) • courant de consigne via l'interface PTI (avec version ≥V01.20 du logiciel) En l'absence d'une valeur limite appropriée, le moteur peut atteindre une vitesse anormalement élevée dans ce mode opératoire. AVERTISSEMENT VITESSE ANORMALEMENT ÉLEVÉE Vérifiez qu'une limite de vitesse adéquate a été paramétrée pour le moteur. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. 280 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Fault Reset" Réinitialisation d'un message d'erreur DI2 "Operating Mode Switch" Voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258 DI3 "Velocity Limitation" Voir Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 DI4 "Current Limitation" Voir Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 DI5 "Halt" Voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui démarre le mode opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 Mode de contrôle local : "Current Below Threshold" Voir Valeur de seuil de courant, page 395 Mode de contrôle bus de terrain : "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. 0198441113768.14 281 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 282 • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Paramétrage Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle bus de terrain : 0198441113768.14 283 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Réglage de la sources des valeurs de consigne En mode de contrôle local, la source de valeur de consigne se règle via le paramètre IO_PTtq_reference. En mode de contrôle bus de terrain, la source de valeur de consigne se règle via le paramètre PTtq_reference. 284 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_PTtq_reference ConF → ACGiotq Source de valeur de référence pour le mode opératoire Profile Torque. 0 / Analog Input / i A n A : Valeur de référence via une entrée analogique 1 / PTI Interface / i P t i : Valeur de référence via une interface PTI - UINT16 CANopen 3005:38h 0 R/W Modbus 1392 0 per. Profibus 1392 1 - CIP 105.1.56 ModbusTCP 1392 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3005:38h PROFINET 1392 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.20 du micrologiciel. PTtq_reference Source de valeur de référence pour le mode opératoire Profile Torque. 0 / None : Aucun(e) 1 / Parameter 'PTtq_target' : Valeur de référence via le paramètre PTtq_target - UINT16 CANopen 301B:38h 0 R/W Modbus 7024 1 - Profibus 7024 3 - CIP 127.1.56 2 / Analog Input : Valeur de référence via une entrée analogique 3 / PTI Interface Valeur de consigne via une interface PTI ModbusTCP 7024 EtherCAT 301B:38h PROFINET 7024 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. Fenêtre offset et de tension nulle (uniquement pour les entrées analogiques) Il est possible de modifier la courbe de la valeur cible en fonction de la valeur de l'entrée à ±10 V près : • Paramétrage d'un décalage • Paramétrage d'une fenêtre de tension nulle Consultez le guide utilisateur du module IOM1 pour obtenir les réglages des entrées analogiques. Régler le type d'utilisation (uniquement pour les entrées analogiques) Les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_mode permettent de régler le type d'utilisation des entrées de signaux analogiques. 0198441113768.14 • Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur "Target Torque" dans le paramètre IOM1_AI11_mode. • Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur "Target Torque" dans le paramètre IOM1_AI12_mode. 285 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_mode IOM1 Type d'utilisation de AI11. - UINT16 CANopen 304F:Eh ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20252 A11u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 1 per. Profibus 20252 4 - CIP 179.1.14 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant ModbusTCP 20252 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. IOM1_AI12_mode IOM1 Type d'utilisation de AI12. - UINT16 CANopen 304F:13h ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20262 A12u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 0 per. Profibus 20262 4 - CIP 179.1.19 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Régler le couple cible (uniquement pour les entrées analogiques) Les paramètres IOM1_AI11_M_scale et IOM1_AI12_M_scale permettent de régler le couple cible pour une valeur de tension de 10 V. 286 • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler le couple cible souhaité pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI11_M_ scale. • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler le couple cible souhaité pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI12_M_ scale. 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_M_scale ConF → i-ot11t IOM1 Couple cible à 10 V dans le mode opératoire Profile Torque de AI11. 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Avec un signe négatif, il est possible d'inverser l'évaluation du signal analogique. % INT16 CANopen 304F:12h -3000,0 R/W Modbus 20260 100,0 per. Profibus 20260 3000,0 - CIP 179.1.18 ModbusTCP 20260 Par incréments de 0,1 %. EtherCAT 304F:12h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 20260 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. IOM1_AI12_M_scale ConF → i-ot12i IOM1 Couple cible à 10 V dans le mode opératoire Profile Torque de AI12. 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. Avec un signe négatif, il est possible d'inverser l'évaluation du signal analogique. % INT16 CANopen 304F:17h -3000,0 R/W Modbus 20270 100,0 per. Profibus 20270 3000,0 - CIP 179.1.23 ModbusTCP 20270 Par incréments de 0,1 %. EtherCAT 304F:17h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 20270 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Régler le couple cible (uniquement avec paramètre) En mode de contrôle bus de terrain, le couple cible est réglé à l'aide du paramètre PTtq_target. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PTtq_target Couple cible. % INT16 CANopen 6071:0h 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. -3000,0 R/W Modbus 6944 0,0 - Profibus 6944 3000,0 - CIP 127.1.16 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6944 EtherCAT 6071:0h PROFINET 6944 Adaptation du profil de déplacement du couple (uniquement pour les entrées analogiques et avec paramètre) Il est possible d'adapter le paramétrage du profil de déplacement du couple. 0198441113768.14 287 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_tq_enable Activation du profil de déplacement pour le couple. 0 / Profile Off : Profil désactivé 1 / Profile On : Profil activé - UINT16 CANopen 3006:2Ch 0 R/W Modbus 1624 1 per. Profibus 1624 1 - CIP 106.1.44 Dans le mode opératoire Profile Torque, le profil de déplacement pour le couple peut être activé ou désactivé. ModbusTCP 1624 Dans les autres modes opératoires, le profil de déplacement pour le couple est désactivé. PROFINET 1624 EtherCAT 3006:2Ch Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_tq_slope Pente du profil de déplacement pour le couple. %/s UINT32 CANopen 6087:0h 100,00 % de réglage du couple correspond au couple continu à l'arrêt _M_M_0. 0,1 R/W Modbus 1620 10000,0 per. Profibus 1620 3000000,0 - CIP 106.1.42 Exemple : Un réglage de rampe de 10000,00 %/s entraîne une modification du couple de 100,0% de _M_M_ 0 en l'espace de 0,01 s. Par incrément de 0,1 %/s. ModbusTCP 1620 EtherCAT 6087:0h PROFINET 1620 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Type de signal de référence et inversion des signaux de référence (uniquement avec interface PTI) L'interface PTI est réglable : • Type de signal de référence (doit être réglé sur signaux A/B) • Inversion des signaux de consigne Les possibilités de réglage de l'interface PTI sont disponibles à la section Réglage de l'interface PTI, page 228. Régler le courant de consigne (uniquement avec interface PTI) Le paramètre Iref_PTIFreqMax permet de régler le courant de consigne. 288 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Iref_PTIFreqMax Courant de consigne pour le mode opératoire Profile Torque via l'interface PTI. Courant de consigne conformément à 1,6 millions d'incréments par seconde sur l'interface PTI pour le mode opératoire Profile Torque. Arms UINT16 CANopen 3020:4h 0,00 R/W Modbus 8200 - per. Profibus 8200 463,00 - CIP 132.1.4 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 8200 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3020:4h Disponible avec version ≥V01.20 du micrologiciel. PROFINET 8200 Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113768.14 • Fin de course, page 368 • Fins de course logicielles, page 370 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Fenêtre de couple, page 378 • Position Register, page 382 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 289 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Velocity Présentation Disponibilité Voir Mode de contrôle, page 189. Description En mode opératoire Profile Velocity (profil de vitesse), un déplacement est exécuté avec une vitesse cible spécifiée. Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Fault Reset" Réinitialisation d'un message d'erreur DI2 "Operating Mode Switch" Voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258 DI3 "Velocity Limitation" Voir Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 DI4 "Zero Clamp" Voir Zero Clamp, page 348 DI5 "Halt" Voir Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Dans le mode de contrôle bus de terrain, le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : 290 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 Mode de contrôle local : "In Velocity Deviation Window" Voir Fenêtre de déviation de position, page 392 Mode de contrôle bus de terrain : "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: 0198441113768.14 • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur 291 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Paramétrage Présentation Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle local : Le diagramme suivant donne un aperçu des paramètres réglables en cas de mode de contrôle bus de terrain : 292 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Réglage du type d'utilisation En mode de contrôle local, les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_ mode permettent de régler le type d'utilisation des entrées de signaux analogiques. 0198441113768.14 • Lorsque l'entrée de signal analogique AI1 doit être utilisée, régler la valeur "Target Velocity" dans le paramètre IOM1_AI11_mode. • Lorsque l'entrée de signal analogique AI2 doit être utilisée, régler la valeur "Target Velocity" dans le paramètre IOM1_AI12_mode. 293 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_mode IOM1 Type d'utilisation de AI11. - UINT16 CANopen 304F:Eh ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20252 A11u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 1 per. Profibus 20252 4 - CIP 179.1.14 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant ModbusTCP 20252 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. IOM1_AI12_mode IOM1 Type d'utilisation de AI12. - UINT16 CANopen 304F:13h ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20262 A12u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 0 per. Profibus 20262 4 - CIP 179.1.19 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. 294 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Réglage de la vitesse cible En mode de contrôle local, les paramètres IOM1_AI11_v_scale et IOM1_AI12_v_ scale permettent de régler la vitesse cible pour une valeur de tension de 10 V. • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler la vitesse cible souhaitée pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_ AI11_v_scale. • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler la vitesse cible souhaitée pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_ AI12_v_scale. En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre PVv_reference permet de régler si la vitesse cible est prédéfinie via le paramètre PVv_target ou via une entrée de signal analogique. Nom du paramètre • Lorsque le paramètre PVv_target doit être utilisé, régler la valeur "Parameter 'PVv_target'" dans le paramètre PVv_reference. Réglez la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre PVv_target. • Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur "Analog Input" dans le paramètre PVv_reference. Régler la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre IOM1_AI11_v_scale pour une valeur de tension de 10 V. • Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur "Analog Input" dans le paramètre PVv_reference. Régler la vitesse cible souhaitée à l'aide du paramètre IOM1_AI12_v_scale pour une valeur de tension de 10 V. Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PVv_reference Source de valeur de consigne pour le mode opératoire Profile Velocity. 0 / None : Aucun(e) 1 / Parameter 'PVv_target' : Valeur de référence via le paramètre PTtq_target - UINT16 CANopen 301B:39h 0 R/W Modbus 7026 1 - Profibus 7026 2 - CIP 127.1.57 ModbusTCP 7026 2 / Analog Input : Valeur de référence via une entrée analogique EtherCAT 301B:39h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 7026 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. IOM1_AI11_v_scale IOM1 Vitesse cible à10 V en mode opératoire Profile Velocity de AI11. La vitesse maximale est limitée à la valeur de CTRL_v_max. Avec un signe négatif, il est possible d'inverser l'évaluation du signal analogique. 0198441113768.14 usr_v INT32 CANopen 304F:11h -2147483648 R/W Modbus 20258 6000 per. Profibus 20258 2147483647 - CIP 179.1.17 ModbusTCP 20258 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 304F:11h Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PROFINET 20258 295 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI12_v_scale IOM1 Vitesse cible à 10 V en mode opératoire Profile Velocity de AI12. La vitesse maximale est limitée à la valeur de CTRL_v_max. Avec un signe négatif, il est possible d'inverser l'évaluation du signal analogique. PVv_target usr_v INT32 CANopen 304F:16h -2147483648 R/W Modbus 20268 6000 per. Profibus 20268 2147483647 - CIP 179.1.22 ModbusTCP 20268 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 304F:16h Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PROFINET 20268 Vitesse cible. usr_v INT32 CANopen 60FF:0h La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. - R/W Modbus 6938 0 - Profibus 6938 - - CIP 127.1.13 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6938 EtherCAT 60FF:0h PROFINET 6938 Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être adapté. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Zero clamp, page 348 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 296 • Fin de course, page 368 • Fins de course logicielles, page 370 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Velocity Window, page 379 • Position Register, page 382 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires 0198441113768.14 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 Servo variateur 297 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Profile Position Présentation Disponibilité Voir Mode de contrôle, page 189. Description En mode opératoire Profile Position (point à point), un déplacement vers une position cible spécifiée est exécuté. Un déplacement peut s'effectuer selon 2 méthodes différentes : • Déplacement relatif • Déplacement absolu Déplacement relatif Dans le cas d'un déplacement relatif, un déplacement est effectué relativement à la position cible précédente ou à la position instantanée. Déplacement absolu Dans le cas d'un déplacement absolu, un déplacement absolu est effectué par rapport au zéro. Il faut avoir défini un zéro via le mode opératoire Homing avant de pouvoir faire exécuter le premier déplacement absolu. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : 298 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Position cible atteinte • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : Aperçu des paramètres modifiables Position cible La position cible est réglée à l'aide du paramètre PPp_target. 0198441113768.14 299 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPp_target Position cible pour le mode opératoire Profile Position. usr_p INT32 CANopen 607A:0h - R/W Modbus 6940 Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : - - Profibus 6940 - facteur de mise à l'échelle - - CIP 127.1.14 - fin de course logicielle (si activée) ModbusTCP 6940 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 607A:0h PROFINET 6940 Vitesse cible La vitesse cible est réglée à l'aide du paramètre PPv_target. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPv_target Vitesse cible pour le mode opératoire Profile Position. La vitesse cible est limitée au réglage des paramètres CTRL_v_max et RAMP_v_max. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_v UINT32 CANopen 6081:0h 1 R/W Modbus 6942 60 - Profibus 6942 4294967295 - CIP 127.1.15 ModbusTCP 6942 EtherCAT 6081:0h PROFINET 6942 Sélection de la méthode La méthode du déplacement relatif est indiquée via le paramètre PPoption. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PPoption Options pour le mode opératoire Profile Position. - UINT16 CANopen 60F2:0h Définit la position de référence pour un positionnement relatif : 0 R/W Modbus 6960 0 - Profibus 6960 2 - CIP 127.1.24 0 : Relatif par rapport à la position cible précédente du générateur de profil 1 : Non pris en charge ModbusTCP 6960 2 : Relatif par rapport à la position réelle du moteur EtherCAT 60F2:0h PROFINET 6960 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 300 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être adapté. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Limitation du Jerk, page 336 • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal, page 350 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113768.14 • Fin de course, page 368 • Fins de course logicielles, page 370 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Fenêtre Arrêt, page 380 • Position Register, page 382 • Fenêtre de déviation de position, page 390 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 301 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Interpolated Position Présentation Disponibilité Voir Mode de contrôle, page 189. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Le mode opératoire est uniquement possible avec le bus de terrain CAN. Description Dans le mode opératoire Interpolated Position, un déplacement est réalisé sur les consignes de position cycliques prescrites. Les fonctions de surveillance Heartbeat et Node Guarding ne peuvent pas être utilisées dans ce mode opératoire. Vérifier la réception cyclique des PDO au niveau du régulateur afin de détecter une coupure de la connexion. Les consignes de position sont reprises de manière synchronisée. Il est possible de régler le temps de cycle d'un cycle entre 1 et 20 ms. Le déplacement sur les consignes de position démarre avec le signal SYNC. Le variateur effectue en interne une interpolation de précision avec une grille de 250 µs. Le graphique suivant représente un aperçu de principe : 1 Transmission de la première consigne de position (exemple) 2 Déplacement sur la première consigne de position 3 Transmission de la deuxième consigne de position (exemple) 4 Déplacement sur la deuxième consigne de position 5 Transmission de la consigne de position suivante (exemple) 302 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est fermé par le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Paramétrage Mécanisme de synchronisation Pour le mode opératoire Interpolated Position, le mécanisme de synchronisation doit être activé. Le mécanisme de synchronisation est activé à l'aide du paramètre SyncMechStart = 2. Le paramètre SyncMechTol permet de prédéfinir une tolérance de synchronisation. La valeur du paramètre SyncMechTol est multipliée par 250 μs en interne. Ainsi, la valeur 4 correspond à une tolérance de 1 ms. L'état du mécanisme de synchronisation peut être lu à l'aide du paramètre SyncMechStatus. Activer le mécanisme de synchronisation à l'aide des paramètres SyncMechStart. 0198441113768.14 303 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert SyncMechStart Activation du mécanisme de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:5h Valeur 0 : Désactiver le mécanisme de synchronisation 0 R/W Modbus 8714 0 - Profibus 8714 2 - CIP 134.1.5 Valeur 1 : Activer le mécanisme de synchronisation (CANmotion). ModbusTCP 8714 Valeur 2 : Activer le mécanisme de synchronisation, mécanisme CANopen standard. EtherCAT 3022:5h Le temps de cycle du signal de synchronisation provient des paramètres intTimPerVal et intTimInd. PROFINET 8714 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. SyncMechTol Tolérance de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:4h La valeur est appliquée lorsque le mécanisme de synchronisation est activé via le paramètre SyncMechStart. 1 R/W Modbus 8712 1 - Profibus 8712 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 20 - CIP 134.1.4 ModbusTCP 8712 Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. EtherCAT 3022:4h PROFINET 8712 SyncMechStatus État du mécanisme de synchronisation. - UINT16 CANopen 3022:6h État du mécanisme de synchronisation - R/- Modbus 8716 Valeur 1 : Le mécanisme de synchronisation du variateur est inactif. - - Profibus 8716 - - CIP 134.1.6 Valeur 32 : Le variateur se synchronise avec le signal de synchronisation externe. Valeur 64 : Le variateur est synchronisé avec le signal de synchronisation externe ModbusTCP 8716 EtherCAT 3022:6h PROFINET 8716 Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. Temps de cycle Le temps de cycle est réglé à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_ IntTimInd. Le temps de cycle dépend des données suivantes : 304 • Nombre de variateurs • Débit en bauds • Temps des paquets de données min. par cycle : ◦ SYNC ◦ R_PDO2, T_PDO2 ◦ EMCY (Ce temps doit être réservé.) 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires • Servo variateur En option, le temps des paquets de données supplémentaires par cycle : ◦ R_SDO et T_SDO Le régulateur doit garantir que le nombre des demandes (R_SDO) soit adapté au temps de cycle. La réponse (T_SDO) sera envoyée lors du cycle suivant. ◦ nPDO - R_PDO supplémentaires et T_PDO : R_PDO1, T_PDO1, R_PDO3, T_PDO3, R_PDO4 et T_PDO4 Le tableau suivant indique des valeurs types pour les différents paquets de données en fonction de la vitesse de transmission : Paquets de données Taille en octets 1 Mbit 500 Kbits 250 Kbits R_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms T_PDO2 6 0,114 ms 0,228 ms 0,456 ms SYNC 0 0,067 ms 0,134 ms 0,268 ms EMCY 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms T_PDOx 8 0,130 ms 0,260 ms 0,520 ms R_SDO et T_SDO 16 0,260 ms 0,520 ms 1,040 ms En présence d'un variateur, le temps de cycle minimal se calcule de la manière suivante : tcycle= SYNC + R_PDO2+ T_PDO2 + EMCY + SDO +nPDO Le tableau suivant indique tcycle en fonction de la vitesse de transmission et du nombre de PDO supplémentaires nPDO dans le cas d'un variateur : Nombre de PDO supplémentaires (nPDO) Temps de cycle min. à 1 Mbit Temps de cycle min. à 500 Kbits Temps de cycle min. à 250 Kbits 0 1 ms 2 ms 3 ms 1 1 ms 2 ms 3 ms 2 1 ms 2 ms 4 ms 3 2 ms 2 ms 4 ms 4 2 ms 3 ms 5 ms 5 2 ms 3 ms 5 ms 6 2 ms 3 ms 6 ms Temps de cycle en secondes : IP_IntTimPerVal * 10 IP_IntTimInd Régler le temps de cycle souhaité à l'aide des paramètres IP_IntTimPerVal et IP_ IntTimInd. Les temps de cycle valables sont compris entre 1 et 20 ms par pas de 1 ms. 0198441113768.14 305 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IP_IntTimPerVal Interpolation time period value. s UINT16* CANopen 60C2:1h Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. 0 R/W Modbus 7000 * Type de données pour CANopen : UINT8 1 - Profibus 7000 255 - CIP 127.1.44 ModbusTCP 7000 EtherCAT 60C2:1h PROFINET 7000 IP_IntTimInd Interpolation time index. - INT16* CANopen 60C2:2h Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. -128 R/W Modbus 7002 * Type de données pour CANopen : INT8 -3 - Profibus 7002 63 - CIP 127.1.45 ModbusTCP 7002 EtherCAT 60C2:2h PROFINET 7002 Alignement de position Le variateur traite de façon cyclique la consigne de position dès que le bit 4 du mot de commande passe à 1. En cas d'écart trop élevé entre la consigne de position et la position instantanée, une erreur est détectée (voir erreur suivante). Pour éviter cela, il est nécessaire, avant chaque activation ou poursuite (HALT, Quick Stop) du mode opératoire, de lire la position instantanée via le paramètre _p_act. Lors du premier cycle, les nouvelles consignes de position doivent correspondre à la position instantanée. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_act Position actuelle. usr_p INT32 CANopen 6064:0h - R/- Modbus 7706 - - Profibus 7706 - - CIP 130.1.13 ModbusTCP 7706 EtherCAT 6064:0h PROFINET 7706 Consigne de position Le paramètre IPp_target permet de transmettre de manière cyclique une valeur de consigne. Régler la valeur de consigne souhaitée à l'aide du paramètre IPp_target. 306 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IPp_target Valeur de référence de position pour le mode opératoire Interpolated Position Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. - INT32 CANopen 60C1:1h -2147483648 R/W Modbus 7004 - - Profibus 7004 2147483647 - CIP 127.1.46 ModbusTCP 7004 EtherCAT 60C1:1h PROFINET 7004 0198441113768.14 307 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Mode opératoire Homing Présentation Disponibilité Voir Mode de contrôle, page 189. Description En mode opératoire Homing (prise d'origine), une relation est établie entre une position mécanique et la position instantanée du moteur. Une relation entre une position mécanique et la position instantanée du moteur est obtenue par un course de référence ou une prise d'origine immédiate. Une course de référence réussie ou une prise d'origine immédiate permet de mettre le moteur en référence et d'acquitter le zéro. Le zéro de la plage de déplacement est le point de référence pour les déplacements absolus en modes opératoires Profile Position et Motion Sequence. Méthodes Plusieurs méthodes sont disponibles : • Course de référence sur une fin de course Lors de la course de référence sur une fin de course, un déplacement est réalisé sur la fin de course positive ou négative. Lorsque la fin de course est atteinte, le déplacement est stoppé et un déplacement de retour a lieu sur le point de commutation de la fin de course. A partir du point de commutation du fin de course a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. • Course de référence sur le commutateur de référence Un déplacement sur le commutateur de référence est réalisé lors de la course de référence sur le commutateur de référence. Lorsque le commutateur de référence est atteint, le déplacement est stoppé et un déplacement a lieu sur le point de commutation du commutateur de référence. A partir du point de commutation du commutateur de référence a lieu un déplacement sur l'impulsion d'indexation suivante du moteur ou sur une distance paramétrable par rapport au point de commutation. La position de l'impulsion d'indexation ou de la distance paramétrable par rapport au point de commutation correspond au point de référence. • Course de référence sur l'impulsion d'indexation Lors de la course de référence sur l'impulsion d'indexation, un déplacement de la position instantanée sur l'impulsion d'indexation suivante est réalisé. La position de l'impulsion d'indexation correspond au point de référence. • Prise d'origine immédiate Lors de la prise d'origine immédiate, la position instantanée est définie sur une valeur de position souhaitée. Une course de référence doit s'être achevée sans interruption pour que le nouveau zéro soit valable. Si la course de référence a été interrompue, il faut la redémarrer. 308 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Les moteurs avec codeur multitour fournissent un zéro valable juste après la mise en marche. Démarrage du mode opératoire Le mode opératoire est démarré via le bus de terrain. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Les informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire Le mode opératoire est terminé à l'arrêt du moteur et avec présence de l'une des conditions suivantes: • Réussite de la prise d'origine • Interruption par "Halt" ou "Quick Stop" • Interruption par une erreur Paramétrage Présentation La figure suivante donne un aperçu des paramètres modifiables : 0198441113768.14 309 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Régler les fins de course et les commutateurs de référence Les fins de course et commutateurs de référence doivent être réglés conformément aux exigences, voir Fin de course, page 368 et Commutateur de référence, page 369. Sélection de la méthode Le mode opératoire Homing permet de réaliser une mise en référence absolue de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie. Pour le mode opératoire Homing, il existe différentes méthodes pouvant être sélectionnées à l'aide du paramètre HMmethod. Le paramètre HMprefmethod permet d'enregistrer la méthode privilégiée de manière persistante dans la mémoire non volatile. Une fois la méthode préférée définie dans ce paramètre, même après l'arrêt et la remise en marche de l'appareil, cette méthode est exécutée en mode opératoire Homing. La valeur à entrer correspond à la valeur dans le paramètre HMmethod. 310 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMmethod Méthode Homing. - INT16* CANopen 6098:0h 1 : LIMN avec impulsion d'indexation 1 R/W Modbus 6936 2 : LIMP avec impulsion d'indexation 18 - Profibus 6936 7 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dehors 35 - CIP 127.1.12 8 : REF+ avec impulsion d'indexation, inv., dedans ModbusTCP 6936 9 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dedans EtherCAT 6098:0h PROFINET 6936 10 : REF+ avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 11 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dehors 12 : REF- avec impulsion d'indexation, inv., dedans 13 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dedans 14 : REF- avec impulsion d'indexation, non inv., dehors 17 : LIMN 18 : LIMP 23 : REF+, inv., dehors 24 : REF+, inv., dedans 25 : REF+, non inv., dedans 26 : REF+, non inv., dehors 27 : REF-, inv., dehors 28 : REF-, inv., dedans 29 : REF-, non inv., dedans 30 : REF-, non inv., dehors 33 : Impulsion d'index direction négative 34 : Impulsion d'index direction positive 35 : Prise d'origine immédiate Abréviations : REF+ : Déplacement de recherche dans la direction positive REF- : Déplacement de recherche dans la direction négative inv. : Inverser la direction dans le commutateur non inv. : Ne pas inverser la direction dans le commutateur dehors : Impulsion d'indexation / distance en dehors du commutateur dedans : Impulsion d'indexation / distance à l'intérieur du commutateur Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : INT8 HMprefmethod 0198441113768.14 Méthode privilégiée pour Homing (prise d'origine). - INT16 CANopen 3028:Ah 311 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert oP → hoMMEth Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 R/W Modbus 10260 18 per. Profibus 10260 35 - CIP 140.1.10 ModbusTCP 10260 EtherCAT 3028:Ah PROFINET 10260 Réglage de la distance au point de commutation Dans le cas d'une course de référence sans impulsion d'indexation, il est nécessaire de paramétrer une distance par rapport au point de commutation du fin de course ou du commutateur de référence. Le paramètre HMdis permet de régler la distance avec le point de commutation du fin de course ou du commutateur de consigne. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMdis Distance depuis le point de commutation. usr_p INT32 CANopen 3028:7h La distance depuis le point de commutation est définie comme point de consigne. 1 R/W Modbus 10254 200 per. Profibus 10254 2147483647 - CIP 140.1.7 Le paramètre n'agit que dans le cas d' une course de référence sans impulsion d'indexation. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 10254 EtherCAT 3028:7h PROFINET 10254 Détermination du zéro Le paramètre HMp_home permet d'indiquer une valeur de position souhaitée qui est réglée après une course de référence vers le point de référence réussie. Le zéro est défini à partir de la valeur de position souhaitée au point de référence. Si la valeur 0 est réglée, le zéro correspond au point de référence. 312 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMp_home Position au point de référence. usr_p INT32 CANopen 3028:Bh Après une course de référence réussie, cette valeur de position est définie automatiquement comme point de référence. -2147483648 R/W Modbus 10262 0 per. Profibus 10262 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - CIP 140.1.11 ModbusTCP 10262 EtherCAT 3028:Bh PROFINET 10262 Réglage de la surveillance Les paramètres HMoutdis et HMsrchdis permettent d'activer une surveillance des fins de course et des commutateurs de référence. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMoutdis Distance maximale pour la recherche du point de commutation. usr_p INT32 CANopen 3028:6h 0 R/W Modbus 10252 0 per. Profibus 10252 2147483647 - CIP 140.1.6 0 : Surveillance de la distance inactive > 0 : Distance maximale Après la détection du capteur, le variateur commence à rechercher le point de commutation. Si le point de commutation défini n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, une erreur est détectée et la la course de référence est annulée. ModbusTCP 10252 EtherCAT 3028:6h PROFINET 10252 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. HMsrchdis Distance de recherche maximale après le dépassement du capteur. usr_p INT32 CANopen 3028:Dh 0 R/W Modbus 10266 0 : Surveillance de la distance de recherche désactivée 0 per. Profibus 10266 > 0 : Distance de recherche 2147483647 - CIP 140.1.13 A l'intérieur de cette distance de recherche, le capteur doit être de nouveau activé, faute de quoi la course de référence est annulée. ModbusTCP 10266 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. PROFINET 10266 EtherCAT 3028:Dh Lecture de l'écart de position Le paramètre suivant permet de lire l'écart de position entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Pour une course de référence reproductible avec impulsion d'indexation, la distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation doit être >0,05 rotations. 0198441113768.14 313 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Si l'impulsion d'indexation est trop proche du point de commutation, il est possible de déplacer mécaniquement la fin de course ou le commutateur de référence. De manière alternative, le paramètre ENC_pabsusr permet aussi de déplacer la position de l'impulsion d'indexation, voir Régler les paramètres du codeur, page 155. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _HMdisREFtoIDX_ usr Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. usr_p INT32 CANopen 3028:Fh -2147483648 R/- Modbus 10270 - - Profibus 10270 2147483647 - CIP 140.1.15 ModbusTCP 10270 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. EtherCAT 3028:Fh PROFINET 10270 Réglage des vitesses On utilise les paramètres HMv et HMv_out pour régler les vitesses pour rechercher le capteur et quitter le capteur. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMv Vitesse cible pour la recherche du commutateur. usr_v UINT32 CANopen 6099:1h oP → hoM- La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10248 60 per. Profibus 10248 2147483647 - CIP 140.1.4 hMn Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 10248 EtherCAT 6099:1h PROFINET 10248 HMv_out Vitesse cible pour quitter le commutateur. usr_v UINT32 CANopen 6099:2h La valeur est limitée en interne au réglage du paramètre RAMP_v_max. 1 R/W Modbus 10250 6 per. Profibus 10250 2147483647 - CIP 140.1.5 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 10250 EtherCAT 6099:2h PROFINET 10250 Adaptation du profil de déplacement de la vitesse Le paramétrage du profil de déplacement pour la vitesse, page 334 peut être adapté. 314 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Course de référence sur une fin de course Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur un fin de course. 1 Déplacement sur un fin de course à la vitesse HMv 2 Déplacement vers le point de commutation du fin de course à la vitesse HMv_ out 3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 1 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 17 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type B Méthode 2 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 18 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Course de référence sur le commutateur de référence en direction positive Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction positive. 0198441113768.14 315 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires 1 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv 2 Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out 3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 7 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 23 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type B Méthode 8 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 24 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type C Méthode 9 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 25 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type D Méthode 10 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 26 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. 316 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Course de référence sur le commutateur de référence en direction négative Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur le commutateur de référence en direction négative. 1 Déplacement sur le commutateur de référence à la vitesse HMv 2 Déplacement vers le point de commutation du commutateur de référence à la vitesse HMv_out 3 Déplacement sur l'impulsion d'indexation ou déplacement sur la distance par rapport au point de commutation à la vitesse HMv_out Type A Méthode 11 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 27 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type B Méthode 12 : Déplacement sur l'impulsion d'indexation Méthode 28 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Type C Méthode 13 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 29 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. 0198441113768.14 317 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Type D Méthode 14 : déplacement sur l'impulsion d'indexation. Méthode 30 : déplacement sur la distance par rapport au point de commutation. Course de référence sur l'impulsion d'indexation Présentation Le graphique suivant représente une course de référence sur l'impulsion d'indexation. 1 Déplacement sur l'impulsion d'indexation à la vitesse HMv_out Prise d'origine immédiate Description La prise d'origine immédiate permet de régler la position instantanée sur la valeur de position dans le paramètre HMp_setP. Ce qui permet aussi de définir le zéro. Le réglage de position n'est possible que si le moteur est à l'arrêt. Une déviation de position active reste préservée et peut être compensée par le régulateur de position même après la prise d'origine immédiate. 318 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Réglage de la position pour la prise d'origine immédiate Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert HMp_setP Position pour la prise d'origine immédiate usr_p INT32 CANopen 301B:16h Position pour le mode opératoire Homing, méthode 35. - R/W Modbus 6956 0 - Profibus 6956 - - CIP 127.1.22 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 6956 EtherCAT 301B:16h PROFINET 6956 Exemple Positionnement de 4000 unités-utilisateur avec prise d'origine immédiate 1 Le moteur est positionné de 2 000 unités-utilisateur. 2 La prise d'origine immédiate sur 0 permet de régler la position instantanée sur la valeur de position 0 et de définir simultanément le nouveau zéro. 3 Après le déclenchement d'un nouveau déplacement de 2 000 unités-utilisateur, la nouvelle position cible est de 2 000 unités-utilisateur. Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Limitation du Jerk, page 336 • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : 0198441113768.14 319 Servo variateur 320 États de fonctionnement et modes opératoires • Fin de course, page 368 • Commutateur de référence, page 369 • Fins de course logicielles, page 370 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373 • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Fenêtre Arrêt, page 380 • Position Register, page 382 • Fenêtre de déviation de position, page 390 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Mode opératoire Motion Sequence Présentation Disponibilité Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Description En mode opératoire Motion Sequence, les déplacements sont exécutés à l'aide de blocs de données paramétrables. Un bloc de données paramétrable contient des réglages concernant le type de déplacement (type de bloc de données) et les valeurs cibles correspondantes (vitesse cible et position cible par exemple). De plus, dans un bloc de données, il est possible de décider qu'un bloc de données suivant doit être démarré après la fin du déplacement. Pour le démarrage du bloc de données suivant, il est également possible de définir une condition de transition. La mise en service s'effectue à l'aide du logiciel de mise en service. Séquence Un bloc de données peut être démarré de deux manières différentes : • Démarrage d'un bloc de données avec séquence : Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre après la fin du déplacement. Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. • Démarrage d'un bloc de données sans séquence : Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement. Types de blocs Types de blocs de données disponibles : • Déplacement vers une valeur de position donnée (déplacement absolu, déplacement additif ou déplacement relatif) • Déplacement à une vitesse définie • Mettre le moteur en référence (course de référence ou prise d'origine immédiate) • Répétition d'une séquence définie (1 ... 65535) Avec la version ≥V01.09 du micrologiciel, les types de blocs suivant sont également disponibles : 0198441113768.14 • Déplacement en synchronisation avec des signaux de référence externes (réducteur électronique) • Écriture de paramètres avec une valeur souhaitée 321 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Nombre de blocs de données Le nombre de blocs de données dépend de la version matérielle : • Avec version matérielle ≥RS03 : 128 blocs de données • Avec version matérielle <RS03 : 32 blocs de données Mode de contrôle En mode de contrôle local, un déplacement est démarré via les entrées de signaux logiques. Dans le mode de contrôle bus de terrain, un déplacement est démarré via le bus de terrain. Pour régler le mode de contrôle, voir Mode de contrôle, page 189. Démarrage du mode opératoire En mode de contrôle local, le mode opératoire doit être réglé, voir Démarrage et changement de mode opératoire, page 258. Une fois l'étage de puissance activé, le mode opératoire démarre automatiquement. L'étage de puissance est activé via les entrées de signaux. Le tableau suivant montre un aperçu du réglage d'usine des entrées de signaux : Entrée de signal Fonction d'entrée de signaux DI0 "Enable" Activation et désactivation de l'étage de puissance DI1 "Reference Switch (REF)" Voir Commutateur de référence, page 369 DI2 "Positive Limit Switch (LIMP)" Voir Fin de course, page 368 DI3 "Negative Limit Switch (LIMN)" Voir Fin de course, page 368 DI4 "Start Motion Sequence" Démarrer la séquence DI5 "Data Set Select" Sélectionner le numéro de bloc de données Le réglage d'usine des entrées de signaux dépend du mode opératoire réglé et il est possible de l'adapter, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui démarre le mode opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Messages d'état Dans le mode de contrôle local, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via les sorties de signaux. Dans le mode de contrôle bus de terrain, des informations sur l'état de fonctionnement et le déplacement en cours sont fournies via le bus de terrain et les sorties de signaux. La procédure d'obtention des informations sur l'état de fonctionnement et sur le déplacement en cours est décrite dans le guide utilisateur du bus de terrain. 322 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Le tableau suivant donne un aperçu des sorties de signaux : Sortie de signal Fonction de sortie de signaux DQ0 Mode de contrôle local : "Motion Sequence: Done" indique la fin d'une séquence. Mode de contrôle bus de terrain : "No Fault" Indique les états de fonctionnement 4 Ready To Switch On, 5 Switched On et 6 Operation Enabled DQ1 "Active" Indique l'état de fonctionnement 6 Operation Enabled DQ2 Mode de contrôle local : "Motion Sequence: Start Acknowledge" indique l'attente de satisfaction d'une condition de transition. Mode de contrôle bus de terrain : "Freely Available" Voir Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 Le réglage d'usine des sorties de signaux dépend du mode de contrôle et du mode opératoire réglés et peut être adapté, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fin du mode opératoire En cas de mode de contrôle local, le mode opératoire est automatiquement fermé par la désactivation de l'étage de puissance. En mode de contrôle bus de terrain, c'est le bus de terrain qui ferme le mode opératoire. La description figure dans le guide utilisateur du bus de terrain. Démarrage d'un bloc de données avec séquence Description Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant démarre après la fin du déplacement. Si une condition de transition est réglée, dès que la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signal suivantes sont nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence : 0198441113768.14 323 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Fonction d'entrée de signaux Description "Start Motion Sequence" Démarrage d'un bloc de données avec séquence. Réglage d'usine pour DI4 Un bloc de données est réglé via les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" et pris en compte avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". "Data Set Select" La fonction d'entrée de signal "Data Set Select" permet de prendre en compte le bloc de données configuré. Réglage d'usine pour DI5 Si les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" ne sont réglées sur aucune entrée de signal, le bloc de données 0 est pris en compte via la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" permettent de régler un bloc de données codé en bits. Réglage possible pour les entrées de signaux DI0 ... DI5 Le bloc de données configuré doit être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set Select". Condition de démarrage Une condition est définie pour le démarrage d'un bloc de données avec séquence. Cette condition de démarrage peut être adaptée à l'aide du paramètre MSM_ CondSequ. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MSM_CondSequ Condition de démarrage pour le démarrage d'une séquence via une entrée de signal. 0 / Rising Edge : Front montant 1 / Falling Edge : Front descendant - UINT16 CANopen 302D:8h 0 R/W Modbus 11536 0 per. Profibus 11536 3 - CIP 145.1.8 2 / 1-level : Niveau 1 ModbusTCP 11536 3 / 0-level : Niveau 0 EtherCAT 302D:8h La condition de démarrage définit de quelle manière la requête de démarrage doit être traitée. Ce réglage est utilisé pour le premier démarrage réalisé après l'activation du mode opératoire. PROFINET 11536 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Fin d'une séquence Avec la version ≥V01.09 du micrologiciel, vous pouvez paramétrer si le bloc de données configuré est censé être pris en compte à la fin d'une séquence. La prise en compte peut être adaptée à l'aide du paramètre MSMendNumSequence. 324 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MSMendNumSequence Sélection du numéro de bloc de données après la fin d'une séquence. 0 / DataSetSelect : Le bloc de données est défini via avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select" - UINT16 CANopen 302D:9h 0 R/W Modbus 11538 0 per. Profibus 11538 1 - CIP 145.1.9 1 / Automatic : Le bloc de données est défini automatiquement ModbusTCP 11538 Valeur 0 : Après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné doit être défini avec la fonction d'entrée de signaux "Data Set Select". EtherCAT 302D:9h PROFINET 11538 Valeur 1 : Après la fin d'une séquence, le bloc de données sélectionné est défini automatiquement. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel. Démarrage d'un bloc de données sans séquence Description Le bloc de données réglé démarre. Si un bloc de données suivant est configuré dans le bloc de données, le bloc de données suivant n'est pas démarré après la fin du déplacement. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux suivantes sont nécessaires pour le démarrage d'un bloc de données sans séquence : Fonction d'entrée de signaux Description "Start Single Data Set" Le bloc de données sans séquence est démarré avec un front montant. La fonction d'entrée de signal doit être réglée. Un bloc de données se règle à l'aide des fonctions d'entrées de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x". "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" Les fonctions d'entrée de signaux "Data Set Bit 0" à "Data Set Bit x" permettent de régler un bloc de données codé en bits. Réglage possible pour les entrées de signaux DI0 ... DI5 La bloc de données configuré est immédiatement pris en compte et ne doit pas être pris en compte avec la fonction d'entrée de signal "Data Set Select". Réglage du signal-départ ≥V01.09 Le paramètre MSMstartSignal permet de régler le comportement du signal-départ. 0198441113768.14 325 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MSMstartSignal Réaction au front descendant à l'entrée de signal pour 'Start Signal Data Set' 0 / No Reaction : Pas de réponse 1 / Cancel Movement : Annuler le déplacement actif - UINT16 CANopen 302D:Ch 0 R/W Modbus 11544 0 per. Profibus 11544 1 - CIP 145.1.12 ModbusTCP 11544 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 302D:Ch Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 11544 Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel. Structure d'un bloc de données Type de bloc, réglage et type de transition Structure d'un bloc de données Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D "Move Absolute" Accélération Vitesse Position cible absolue Décélération Déplacement sur une valeur de position absolue Unité : usr_a Unité : usr_v • No Transition • Abort And Go Next • Buffer And Start Next • Blending Previous • Blending Next • No Transition • Abort And Go Next • Buffer And Start Next • No Transition • Buffer And Start Next • No Transition • Buffer And Start Next • No Transition • Buffer And Start Next • No Transition • Abort And Go Next Unité : usr_p "Move Additive" Accélération Vitesse Déplacement additif vers la position cible Unité : usr_a Unité : usr_v Position cible additive Décélération Unité : usr_a Unité : usr_p "Reference Movement" Méthode pour Homing Course de référence Comme paramètre HMmethod (1) Unité : usr_a Transition type Valeur de position souhaitée au niveau du point de référence - - Unité : usr_p "Position Setting" Prise d'origine immédiate Position pour la prise d'origine immédiate - - - Unité : usr_p "Repeat" Répéter une partie d'une séquence "Move Relative" Nombre de répétitions (1 à 65 535) Numéro du bloc de données avec lequel la répétition doit être démarrée - Accélération Vitesse Position cible relative Unité : usr_a Unité : usr_v Décélération Unité : usr_a Unité : usr_p 326 - 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Data set type Setting A Setting B Servo variateur Setting C Setting D Transition type • Buffer And Start Next • Abort And Go Next Déplacement relatif par rapport à la position instantanée "Move Velocity" Accélération(2) Vitesse Déplacement à une vitesse définie Unité : usr_a Unité : usr_v Direction du déplacement Décélération(2) Unité : usr_a Valeur 0 : Positive Valeur 1 : Négative Valeur 2 : Provient du bloc de données précédent (1) Fonctionnement comme le mode opératoire Homing. (2) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable à la section Profil de déplacement pour la vitesse, page 334. 0198441113768.14 327 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Avec la version ≥V01.09 du micrologiciel, les types de blocs de données suivants sont disponibles : Data set type Setting A Setting B Setting C Setting D "Gear" Méthode Electronic Gear(1) Valeur 0 : Aucune synchronisation Numérateur du facteur de réduction Dénominateur du facteur de réduction Accélération et décélération pour la synchronisation de la vitesse(2)(3)(4) Comme paramètre GEARnum Comme paramètre GEARdenom Unité : usr_a Adresse Modbus du paramètre Valeur du paramètre - - Les paramètres du module de sécurité eSM et les paramètres suivants ne peuvent pas être inscrits (Les valeurs supérieures à 2147483647 doivent être saisies en tant que valeurs négatives.) Valeur 1 : Synchronisation de la position sans mouvement de compensation Transition type • Abort And Go Next • No Transition • Buffer And Start Next Valeur 2 : Synchronisation de la position avec mouvement de compensation Valeur 3 : Synchronisation de la vitesse "Write Parameter" Écriture directe de paramètres AccessLock AT_start DCOMopmode GEARreference JOGactivate OFSp_rel PAR_CTRLreset PAR_ScalingStart PAReeprSave PARuserReset PTtq_reference PTtq_target PVv_reference PVv_target (1) Fonctionnement comme le mode opératoire Electronic Gear. (2) Disponible avec la version ≥V01.20 du micrologiciel. (3) La valeur 0 signifie que les valeurs pour l'accélération et la décélération proviennent du bloc de données précédent. (4) Le profil de déplacement pour la vitesse doit être activé, voir paramètre RAMP_v_enable à la section Profil de déplacement pour la vitesse, page 334. Transition Type Transition type permet de régler le type de transition vers le bloc de données suivant. Les types de transition suivants sont possibles : • No Transition Aucun autre bloc de données n'est démarré après l'exécution réussie du déplacement (fin de la séquence). 328 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires • Servo variateur Abort And Go Next Si la condition de transition est satisfaite, le déplacement est interrompu et le bloc de données suivant est démarré. La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition. • Buffer And Start Next Après la réalisation correcte du déplacement et si la condition de transition est satisfaite, le bloc de données suivant est démarré. La transition est réalisée en tenant compte des conditions de transition. • Blending Previous / Blending Next (uniquement avec le type de bloc Move Absolute) La vitesse est adaptée à la vitesse du bloc de données suivant lorsque la position cible est atteinte ou jusqu'à ce que la position cible soit atteinte. La transition est réalisée sans tenir compte des conditions de transition. Type de transition 1 Premier bloc de données. 2 Position cible du premier bloc de données atteinte. 3 Condition de transition satisfaite, le premier bloc de données est terminé et le bloc de données suivant est démarré. 4 Bloc de données suivant. Bloc de données suivant et conditions de transition Structure d'un bloc de données Subsequent Data Set Subsequent data set permet de définir le bloc de données devant être démarré en tant que bloc de données suivant. 0198441113768.14 329 Servo variateur États de fonctionnement et modes opératoires Transition Condition 1 Transition condition 1 permet de régler la première condition de transition. Les conditions de transition suivantes sont possibles : • Continue Without Condition Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. La deuxième condition de transition n'est pas valable. • Wait Time La condition pour une transition est un temps d'attente. • Start Request Edge La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal. • Start Request Level La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal. Transition Value 1 Transition value 1 permet de régler la valeur pour la première condition de transition. La signification dépend de la condition de transition réglée. • Avec condition de transition : Continue Without Condition ◦ • Avec condition de transition : Waiting Time ◦ • • Aucune signification Valeur 0 à 30 000 : Temps d'attente de 0 à 30 000 ms Avec condition de transition : Start Request Edge ◦ Valeur 0 : front montant ◦ Valeur 1 : Front descendant ◦ Valeur 4 : Front montant ou descendant Avec condition de transition : Start Request Level ◦ Valeur 2 : Niveau 1 ◦ Valeur 3 : Niveau 0 Logical Operator Logical operator permet de régler la liaison logique des conditions de transition 1 et 2. Les liaisons suivantes sont possibles : • None Aucune liaison (la condition de transition 2 n'est pas valable) • AND Liaison Et logique • OR Liaison Ou logique Transition Condition 2 Transition condition 2 permet de régler la deuxième condition de transition. Les conditions de transition suivantes sont possibles : • Continue Without Condition Aucune condition pour une transition. Le bloc de données suivant est démarré directement. 330 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires • Servo variateur Start Request Edge La condition pour une transition est un front au niveau de l'entrée de signal. Avec une liaison Et d'un front avec un temps d'attente, le front n'est analysé qu'après expiration du temps d'attente. • Start Request Level La condition pour une transition est un niveau au niveau de l'entrée de signal. Transition Value 2 Transition value 2 permet de régler la valeur pour la deuxième condition de transition. La signification dépend de la condition de transition réglée. • Avec condition de transition : Continue Without Condition ◦ • • Aucune signification Avec condition de transition : Start Request Edge ◦ Valeur 0 : front montant ◦ Valeur 1 : Front descendant ◦ Valeur 4 : Front montant ou descendant Avec condition de transition : Start Request Level ◦ Valeur 2 : Niveau 1 ◦ Valeur 3 : Niveau 0 Diagnostic d'erreurs Vérification de la plausibilité Au démarrage d'un bloc de données, le programme contrôle la plausibilité des champs du bloc de données. Si une erreur est décelée dans un bloc de données, les paramètres _MSM_error_num et _MSM_error_field permettent de déterminer dans quel bloc de données et dans quel champ du bloc de données se trouve l'erreur. 0198441113768.14 331 Servo variateur Nom du paramètre États de fonctionnement et modes opératoires Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Valeur -1 : Aucune erreur Valeurs 0 à 127 : Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. - INT16 CANopen 302D:Dh -1 R/- Modbus 11546 -1 - Profibus 11546 127 - CIP 145.1.13 ModbusTCP 11546 Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel. EtherCAT 302D:Dh PROFINET 11546 _MSM_error_field Champ du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Valeur -1 : Aucune erreur Valeur 0 : Data set type - INT16 CANopen 302D:Eh -1 R/- Modbus 11548 -1 - Profibus 11548 11 - CIP 145.1.14 Valeur 1 : Setting A ModbusTCP 11548 Valeur 2 : Setting B EtherCAT 302D:Eh Valeur 3 : Setting C PROFINET 11548 Valeur 4 : Setting D Valeur 5 : Transition type Valeur 6 : Subsequent data set Valeur 7 : Transition condition 1 Valeur 8 : Transition value 1 Valeur 9 : Logical operator Valeur 10 : Transition condition 2 Valeur 11 : Transition value 2 Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel. Diagnostic à l'aide d'un paramètre Le paramètre _MSMnumFinish permet de lire le numéro du bloc de données ayant été exécuté au moment de l'interruption du déplacement. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _MSMNumFinish Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement. En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro du bloc de données en cours d'exécution au moment de l'interruption est indiqué. - INT16 CANopen 302D:Bh -1 R/- Modbus 11542 -1 - Profibus 11542 127 - CIP 145.1.11 ModbusTCP 11542 EtherCAT 302D:Bh PROFINET 11542 332 0198441113768.14 États de fonctionnement et modes opératoires Servo variateur Paramètres supplémentaires Présentation Les fonctions suivantes de traitement de valeur cible peuvent être appliquées : • Limitation du Jerk, page 336 Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement et Gear. • Interruption d'un déplacement avec Halt, page 338 • Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340 • Limitation de la vitesse via les entrées de signaux, page 342 • Limitation du courant via les entrées de signaux, page 345 • Zero clamp, page 348 Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Move Velocity. • Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre, page 349 • Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur), page 350 • Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402), page 356 • Déplacement relatif après Capture (RMAC), page 361 Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Move Velocity et Gear. Les fonctions de surveillance du déplacement suivantes peuvent être utilisées : • Fin de course, page 368 • Commutateur de référence, page 369 Cette fonction est uniquement disponible avec le type de bloc Reference Movement. • Fins de course logicielles, page 370 • Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite), page 373 Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. • Moteur à l'arrêt et direction du déplacement, page 377 • Fenêtre Arrêt, page 380 Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. • Position Register, page 382 • Fenêtre de déviation de position, page 390 Cette fonction est uniquement disponible avec les types de bloc Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement. 0198441113768.14 • Fenêtre de déviation de la vitesse, page 392 • Seuil de vitesse, page 394 • Valeur de seuil de courant, page 395 333 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Fonctions pour l'exploitation Fonctions pour le traitement de la valeur cible Profil de déplacement pour la vitesse Description La position finale et la vitesse cible sont des grandeurs d'entrée déterminées par l'utilisateur. Un profil de déplacement est calculé à partir de ces grandeurs d'entrées. Le profil de déplacement pour la vitesse se compose d'une accélération, d'une décélération, d'une vitesse maximale. Une rampe linéaire est disponible comme forme de rampe pour les deux directions du déplacement. Disponibilité La disponibilité du profil de déplacement pour la vitesse dépend du mode opératoire. Le profil de déplacement pour la vitesse est constamment actif dans les modes opératoires suivants : • Jog • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Le profil de déplacement pour la vitesse est activable et désactivable dans les modes opératoires suivants : • Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) • Profile Velocity • Motion Sequence (Move Velocity et Gear) Le profil de déplacement pour la vitesse n'est pas disponible dans les modes opératoires suivants : • Electronic Gear (synchronisation de la position) • Profile Torque • Interpolated Position Pente de la rampe La pente de la rampe détermine la modification de vitesse du moteur par unité de temps. Il est possible de régler la pente de la rampe pour l'accélération et la décélération. 334 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_enable Activation du profil de déplacement pour la vitesse. 0 / Profile Off : Profil désactivé 1 / Profile On : Profil activé - UINT16 CANopen 3006:2Bh 0 R/W Modbus 1622 1 per. Profibus 1622 1 - CIP 106.1.43 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 1622 EtherCAT 3006:2Bh Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RAMP_v_max ConF → ACGnrMP Vitesse maximale du profil de déplacement pour la vitesse. Si, dans l'un de ces modes opératoires, une consigne de vitesse plus élevée est paramétrée, il se produit automatiquement une limitation sur RAMP_v_max. Ainsi, ceci permet de simplifier la mise en service à une vitesse limitée. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1622 usr_v UINT32 CANopen 607F:0h 1 R/W Modbus 1554 13200 per. Profibus 1554 2147483647 - CIP 106.1.9 ModbusTCP 1554 EtherCAT 607F:0h PROFINET 1554 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 0198441113768.14 335 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_acc Accélération du profil de déplacement pour la vitesse. L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. usr_a UINT32 CANopen 6083:0h 1 R/W Modbus 1556 600 per. Profibus 1556 2147483647 - CIP 106.1.10 ModbusTCP 1556 EtherCAT 6083:0h PROFINET 1556 RAMP_v_dec Décélération du profil de déplacement pour la vitesse. La valeur minimale dépend du mode opératoire : Modes opératoires avec la valeur minimale 1 : usr_a UINT32 CANopen 6084:0h 1 R/W Modbus 1558 600 per. Profibus 1558 2147483647 - CIP 106.1.11 Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) ModbusTCP 1558 Profile Velocity EtherCAT 6084:0h Motion Sequence (Move Velocity) PROFINET 1558 Modes opératoires avec la valeur minimale 120 : Jog Profile Position Homing Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) L'inscription de la valeur 0 n'a aucune répercussion sur le paramètre. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Limitation du Jerk Description La limitation du Jerk permet de lisser les modifications d'accélération brusques de façon à permettre une transition douce et presque sans à-coup. 336 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Disponibilité La limitation du Jerk est disponible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Electronic Gear (synchronisation de la position) (avec la version ≥V01.02 du micrologiciel et le paramètre GEARjerklim) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement et Gear) Paramètres On utilise le paramètre RAMP_v_jerk pour activer et régler la limitation du Jerk. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMP_v_jerk ConF → drCJEr Limitation du Jerk du profil de déplacement pour la vitesse. 0 / Off / o F F : Éteint 1 / 1 / 1 : 1 ms ms UINT16 CANopen 3006:Dh 0 R/W Modbus 1562 0 per. Profibus 1562 128 - CIP 106.1.13 2 / 2 / 2 : 2 ms 4 / 4 / 4 : 4 ms 8 / 8 / 8 : 8 ms ModbusTCP 1562 EtherCAT 3006:Dh PROFINET 1562 16 / 16 / 1 6 : 16 ms 32 / 32 / 3 2 : 32 ms 64 / 64 / 6 4 : 64 ms 128 / 128 / 1 2 8 : 128 ms Le réglage est possible uniquement avec le mode opératoire désactivé (x_end=1). Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Mode opératoire Electronic Gear et Motion Sequence La limitation du Jerk est activée pour le mode opératoire Electronic Gear (synchronisation de position) et pour le mode opératoire Motion Sequence avec le type de bloc Gear (Synchronisation de position) à l'aide du paramètre GEARjerklim. 0198441113768.14 337 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert GEARjerklim Activation de la limitation du Jerk. - UINT16 CANopen 3026:7h ConF → i-o- 0 / Off / o F F : Limitation du Jerk désactivée. 0 R/W Modbus 9742 GFiL 1 / PosSyncOn / P _ o n : Limitation du Jerk active (uniquement avec synchronisation de position). 0 per. Profibus 9742 1 - CIP 138.1.7 Le temps pour la limitation du Jerk doit être réglé via le paramètre RAMP_v_jerk. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 9742 EtherCAT 3026:7h PROFINET 9742 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.02 du micrologiciel. Interruption d'un déplacement avec Halt Description Un Halt permet d'interrompre le déplacement en cours. Le déplacement reprend dès que la fonction "Halt" est mise à 0. Un Halt peut être déclenché par une entrée de signaux logiques ou par un commande du bus de terrain. Pour pouvoir interrompre un déplacement via une entrée de signal, la fonction d'entrée de signaux "Halt" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Types de décélération disponibles : • Décélération via la rampe de décélération • Décélération via la rampe de couple Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_HaltReaction permet de régler le type de décélération. 338 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_HaltReaction Code d'option pour le type de rampe Halt. - INT16 CANopen 605D:0h ConF → ACG- 1 / Deceleration Ramp / d E c E : Rampe de décélération 1 R/W Modbus 1582 1 per. Profibus 1582 3 - CIP 106.1.23 htyP 3 / Torque Ramp / t o r q : Rampe de couple Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMP_v_dec. ModbusTCP 1582 EtherCAT 605D:0h Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxHalt. PROFINET 1582 Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée avec le paramètre Ramp_v_dec via le profil de déplacement pour la vitesse, page 334. Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxHalt. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_I_maxHalt Courant pour Arrêt. Arms UINT16 CANopen 3011:Eh ConF → ACG- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4380 - per. Profibus 4380 - - CIP 117.1.14 hcur Dans le cas d'un Halt, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxHalt ModbusTCP 4380 EtherCAT 3011:Eh PROFINET 4380 - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Halt. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 339 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Interruption d'un déplacement avec Quick Stop Description Un Quick Stop permet d'arrêter le déplacement actuel. Un Quick Stop peut être déclenché par une erreur de la classe d'erreur 1 ou 2 ou par une commande du bus de terrain. Le déplacement peut être stoppé par 2 types de décélération différents. • Décélération via la rampe de décélération • Décélération via la rampe de couple Il est également possible de régler dans quel état de fonctionnement il faut passer après la décélération : • Passage à l'état de fonctionnement 9 Fault • Passage à l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active Réglage du type de décélération Le paramètre LIM_QStopReact permet de régler le type de décélération. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_QStopReact Code d'option pour le type de rampe Quick Stop. - INT16 CANopen 3006:18h -2 / Torque ramp (Fault) : Utiliser la rampe de couple et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) -2 R/W Modbus 1584 6 per. Profibus 1584 -1 / Deceleration Ramp (Fault) : Utiliser la rampe de décélération et passer à l'état de fonctionnement 9 (Fault) 7 - CIP 106.1.24 6 / Deceleration ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de décélération et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ModbusTCP 1584 EtherCAT 3006:18h PROFINET 1584 7 / Torque ramp (Quick Stop) : Utiliser la rampe de couple et rester dans l'état de fonctionnement 7 (Quick Stop) Type de décélération pour Quick Stop Réglage de la rampe de décélération à l'aide du paramètre RAMPquickstop. Réglage de la rampe de couple à l'aide du paramètre LIM_I_maxQSTP. Si une rampe d'accélération est déjà active, le paramètre ne peut pas être inscrit. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Détermination de la rampe de décélération La rampe de décélération est réglée via le paramètre RAMPquickstop. 340 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RAMPquickstop Rampe de décélération pour Quick Stop. usr_a UINT32 CANopen 3006:12h Rampe de décélération pour un Stop logiciel ou une erreur de classe d'erreur 1 ou 2. 1 R/W Modbus 1572 6 000 per. Profibus 1572 2147483647 - CIP 106.1.18 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 1572 EtherCAT 3006:12h PROFINET 1572 Réglage de la rampe de couple La rampe de couple est réglée via le paramètre LIM_I_maxQSTP. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert LIM_I_maxQSTP Courant pour Quick Stop. Arms UINT16 CANopen 3011:Dh ConF → FLt- Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) - R/W Modbus 4378 - per. Profibus 4378 - - CIP 117.1.13 qcur Dans le cas d'un Quick Stop, la limitation de courant (_Imax_act) correspond à la plus petite des valeurs suivantes : - LIM_I_maxQSTP ModbusTCP 4378 EtherCAT 3011:Dh PROFINET 4378 - _M_I_max - _PS_I_max D'autres limitations de courant résultant de la surveillance I2t sont également prises en compte lors d'un Quick Stop. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Inversion des entrées de signaux analogiques Description Il est possible d'invertir l'évaluation des signaux des entrées de signaux analogiques par les entrées de signaux logiques. 0198441113768.14 341 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation • On utilise la fonction d'entrée de signaux "Inversion AI11 (I/O module)" pour inverser l'évaluation des signaux de l'entrée de signaux analogiques AI11. • On utilise la fonction d'entrée de signaux "Inversion AI12 (I/O module)" pour inverser l'évaluation des signaux de l'entrée de signaux analogiques AI12. Pour pouvoir inverser l'évaluation des entrées de signaux analogiques, les fonctions d'entrée de signaux "Inversion AI11 (I/O module)" et/ou "Inversion AI12 (I/O module)" doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Possibilité d'utilisation Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1. Les fonctions d'entrée de signaux sont disponibles dans les modes opératoires suivants : • Profile Torque • Profile Velocity Limitation de la vitesse via les entrées de signaux Limitation via une entrée de signal analogique Il est possible de limiter la vitesse via une entrée de signal analogique. 342 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1. Les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_mode permettent de régler le type d'utilisation des entrées de signaux analogiques. Nom du paramètre • Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur "Velocity Limitation" dans le paramètre IOM1_AI11_mode. • Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur "Velocity Limitation" dans le paramètre IOM1_AI12_mode. Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_mode IOM1 Type d'utilisation de AI11. - UINT16 CANopen 304F:Eh ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20252 A11u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 1 per. Profibus 20252 4 - CIP 179.1.14 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant ModbusTCP 20252 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. IOM1_AI12_mode IOM1 Type d'utilisation de AI12. - UINT16 CANopen 304F:13h ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20262 A12u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 0 per. Profibus 20262 4 - CIP 179.1.19 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Les paramètres IOM1_AI11_v_max et IOM1_AI12_v_max permettent de régler la valeur de limitation pour une valeur de tension de 10 V. 0198441113768.14 • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler la valeur de la limitation pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI11_v_max. • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler la valeur de la limitation pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI12_v_max. 343 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_v_max IOM1 Limitation de la vitesse à 10 V de AI11. usr_v UINT32 CANopen 304F:10h La vitesse maximale est limitée à la valeur de CTRL_v_max. 1 R/W Modbus 20256 3000 per. Profibus 20256 2147483647 - CIP 179.1.16 La vitesse minimale est limitée en interne à 100 RPM. ModbusTCP 20256 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 304F:10h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PROFINET 20256 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. IOM1_AI12_v_max IOM1 Limitation de la vitesse à 10 V de AI12. usr_v UINT32 CANopen 304F:15h La vitesse maximale est limitée à la valeur de CTRL_v_max. 1 R/W Modbus 20266 3000 per. Profibus 20266 2147483647 - CIP 179.1.21 La vitesse minimale est limitée en interne à 100 RPM. ModbusTCP 20266 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 304F:15h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PROFINET 20266 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter la vitesse à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_v_limit pour régler la limitation de vitesse. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_v_limit Limitation de la vitesse via entrée. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Eh Il est possible d'activer une limitation de vitesse via une entrée logique. 0 R/W Modbus 1596 10 per. Profibus 1596 2147483647 - CIP 106.1.30 En mode opératoire Profile Torque, la vitesse minimale est limitée en interne à 100 tr/min. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1596 EtherCAT 3006:1Eh PROFINET 1596 Pour pouvoir limiter la vitesse via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Velocity Limitation" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. À partir de la version ≥V01.24 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigVelLim. 344 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigVelLim Evaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Velocity Limitation. - UINT16 CANopen 3008:27h 1 R/W Modbus 2126 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 per. Profibus 2126 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - CIP 108.1.39 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ModbusTCP 2126 EtherCAT 3008:27h PROFINET 2126 Disponible avec version ≥V01.24 du micrologiciel. Limitation du courant via les entrées de signaux Limitation via une entrée de signal analogique Une entrée de signal analogique permet de limiter le courant. 0198441113768.14 345 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Des entrées de signaux analogiques sont disponibles dans le module IOM1. Les paramètres IOM1_AI11_mode et IOM1_AI12_mode permettent de régler le type d'utilisation des entrées de signaux analogiques. Nom du paramètre • Lorsque l'entrée de signal analogique AI11 doit être utilisée, régler la valeur "Current Limitation" dans le paramètre IOM1_AI11_mode. • Lorsque l'entrée de signal analogique AI12 doit être utilisée, régler la valeur "Current Limitation" dans le paramètre IOM1_AI12_mode. Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_mode IOM1 Type d'utilisation de AI11. - UINT16 CANopen 304F:Eh ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20252 A11u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 1 per. Profibus 20252 4 - CIP 179.1.14 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant ModbusTCP 20252 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse EtherCAT 304F:Eh PROFINET 20252 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. IOM1_AI12_mode IOM1 Type d'utilisation de AI12. - UINT16 CANopen 304F:13h ConF → i-o- 0 / None / n o n E : Aucune fonction 0 R/W Modbus 20262 A12u 1 / Target Velocity / S P d S : Vitesse cible pour le régulateur de vitesse 0 per. Profibus 20262 4 - CIP 179.1.19 2 / Target Torque / t r q S : Couple cible pour le régulateur de courant 3 / Velocity Limitation / L S P d : Limitation de la vitesse de référence pour le régulateur de vitesse ModbusTCP 20262 EtherCAT 304F:13h PROFINET 20262 4 / Current Limitation / L c u r : Limitation du courant de référence pour le régulateur de courant Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. Les paramètres IOM1_AI11_I_max and IOM1_AI12_I_max permettent de régler la valeur de limitation pour une valeur de tension de 10 V. 346 • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI11, régler la valeur de la limitation pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI11_I_max. • Pour utiliser l'entrée de signal analogique AI12, régler la valeur de la limitation pour une valeur de tension de 10 V à l'aide du paramètre IOM1_AI12_I_max. 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOM1_AI11_I_max IOM1 Limitation du courant à 10 V de AI11. Arms UINT16 CANopen 304F:Fh ConF → i-o- Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 20254 L11i Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 3,00 per. Profibus 20254 463,00 - CIP 179.1.15 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ModbusTCP 20254 EtherCAT 304F:Fh Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PROFINET 20254 IOM1_AI12_I_max IOM1 Limitation du courant à 10 V de AI12. Arms UINT16 CANopen 304F:14h ConF → i-o- Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 20264 L12i Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 3,00 per. Profibus 20264 463,00 - CIP 179.1.20 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ModbusTCP 20264 EtherCAT 304F:14h Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PROFINET 20264 Limitation via l'entrée de signal logique Une entrée de signal logique permet de limiter le courant à une certaine valeur. On utilise le paramètre IO_I_limit pour régler la limitation de courant. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_I_limit Limitation de courant via entrée. Arms UINT16 CANopen 3006:27h ConF → i-o- Il est possible d'activer une limitation de courant via une entrée logique. 0,00 R/W Modbus 1614 0,20 per. Profibus 1614 300,00 - CIP 106.1.39 iLiM Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1614 EtherCAT 3006:27h PROFINET 1614 Pour pouvoir limiter le courant via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Current Limitation" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. À partir de la version ≥V01.24 du micrologiciel, vous pouvez configurer l'évaluation du signal de la fonction d’entrée de signal à l'aide du paramètre IOsigCurrLim. 0198441113768.14 347 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigCurrLim Évaluation du signal pour fonction d'entrée de signaux Current Limitation - UINT16 CANopen 3008:28h 1 R/W Modbus 2128 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 2 per. Profibus 2128 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - CIP 108.1.40 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. ModbusTCP 2128 EtherCAT 3008:28h PROFINET 2128 Disponible avec version ≥V01.24 du micrologiciel. Zero clamp Description On peut utiliser une entrée de signaux logique pour limiter le courant maximal. La vitesse du moteur doit ce faisant se trouver en dessous d'une valeur de vitesse paramétrable. Possibilité d'utilisation La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" est disponible dans les modes opératoires suivants : • Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) • Profile Velocity • Motion Sequence (Move Velocity) Paramètres Les vitesses cibles en mode opératoire Profile Velocity et les consignes de vitesse en mode opératoire Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) en dessous de la valeur de vitesse paramétrable sont interprétées comme "nulles". La fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" a une hystérésis de 20 %. On utilise le paramètre MON_v_zeroclamp pour régler la valeur de vitesse. 348 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_zeroclamp Limitation de la vitesse pour Zero Clamp. usr_v UINT32 CANopen 3006:28h Zero Clamp est uniquement possible si la consigne de vitesse est inférieure à la valeur limite pour la vitesse du Zero Clamp. 0 R/W Modbus 1616 10 per. Profibus 1616 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 2147483647 - CIP 106.1.40 ModbusTCP 1616 EtherCAT 3006:28h PROFINET 1616 Pour pouvoir arrêter le moteur via une entrée de signal logique, la fonction d'entrée de signaux "Zero Clamp" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Définition d'une sortie de signal à l'aide d'un paramètre Description Les sorties de signaux logiques peuvent être définies à volonté via le bus de terrain. Pour pouvoir définir les sorties de signaux logiques à l'aide du paramètre, vous devez au préalable paramétrer la fonction de sortie de signal "Freely Available", voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Si une ou plusieurs des sorties ne sont pas définies sur "Freely Available", l'opération d'écriture au niveau de ces sorties est ignorée. Le paramètre IO_DQ_set permet de définir les sorties de signaux logiques. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IO_DQ_set 0198441113768.14 Modification directe des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:11h Les sorties logiques ne peuvent être posées directement que si la fonction de sortie de signal a été réglée sur "'Freely Available". - R/W Modbus 2082 - - Profibus 2082 Affectation des bits : - - CIP 108.1.17 Bit 0 : DQ0 ModbusTCP 2082 Bit 1 : DQ1 EtherCAT 3008:11h Bit 2 : DQ2 PROFINET 2082 349 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Démarrage d'un déplacement via une entrée de signal Description La fonction d'entrée de signaux "Start Profile Positioning" permet de définir le signal-départ pour le déplacement en mode opératoire Profile Position. Le déplacement est exécuté quand le front sur l'entrée logique est montant. Capture de position via une entrée de signal (profil spécifique fournisseur) Description La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Nombre d'entrées Capture Le nombre d'entrées Capture dépend de la version matérielle : • Avec version matérielle ≥RS03: 3 entrées Capture : DI0/CAP1, DI1/CAP2 et DI2/CAP3 • Avec version matérielle <RS03: 2 entrées Capture : DI0/CAP1 et DI1/CAP2 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : • Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. • Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3 000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3 000 tr/min = (3 000*16 384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. 350 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Présentation des paramètres Le diagramme suivant présente les paramètres : Réglage de la source Les paramètres suivants permettent de régler la source de la capture de position. Les paramètres Cap1Source, Cap2Source et Cap3Source permettent de régler la source souhaitée. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Source Entrée Capture 1, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:Ah 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 1 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2580 0 - Profibus 2580 1 - CIP 110.1.10 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 2 (module) ModbusTCP 2580 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:Ah Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Cap2Source PROFINET 2580 Entrée Capture 2, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:Bh 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2582 0 - Profibus 2582 1 - CIP 110.1.11 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 2 (module) ModbusTCP 2582 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:Bh Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Cap3Source Entrée Capture 3, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:15h 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 3 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2602 0 - Profibus 2602 1 - CIP 110.1.21 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 3 est Pact du codeur 2 (module) 0198441113768.14 PROFINET 2582 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. ModbusTCP 2602 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:15h PROFINET 2602 351 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Réglage du front Les paramètres suivants permettent de régler le front pour la capture de position. Les paramètres Cap1Config, Cap2Config et Cap3Config permettent de régler le front souhaité. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2564 0 - Profibus 2564 2 - CIP 110.1.2 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant ModbusTCP 2564 2 / Both Edges : Capture de position sur les deux fronts. EtherCAT 300A:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Config PROFINET 2564 Configuration de l'entrée capture 2. - UINT16 CANopen 300A:3h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2566 0 - Profibus 2566 2 - CIP 110.1.3 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant ModbusTCP 2566 2 / Both Edges : Capture de position sur les deux fronts. EtherCAT 300A:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap3Config PROFINET 2566 Configuration de l'entrée capture 3. - UINT16 CANopen 300A:11h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2594 0 - Profibus 2594 1 - CIP 110.1.17 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant Disponible avec la version matérielle ≥RS03. ModbusTCP 2594 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:11h PROFINET 2594 Démarrage de la capture de position Les paramètres suivants permettent de démarrer la capture de position. 352 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Les paramètres Cap1Activate, Cap2Activate et Cap3Activate permettent de régler la méthode souhaitée. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:4h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2568 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - Profibus 2568 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - CIP 110.1.4 ModbusTCP 2568 3 / Reserved : Réservé EtherCAT 300A:4h 4 / Reserved : Réservé PROFINET 2568 Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Activate Entrée Capture 2 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:5h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2570 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - Profibus 2570 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - CIP 110.1.5 ModbusTCP 2570 3 / Reserved : Réservé EtherCAT 300A:5h 4 / Reserved : Réservé PROFINET 2570 Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap3Activate Entrée Capture 3 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:12h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2596 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - Profibus 2596 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 2 - CIP 110.1.18 ModbusTCP 2596 Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. EtherCAT 300A:12h PROFINET 2596 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 353 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Messages d'état Le paramètre _CapStatus permet d'afficher l'état de la capture. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _CapStatus État des entrées Capture. - UINT16 CANopen 300A:1h Accès en lecture : - R/- Modbus 2562 Bit 0 : Capture de position par entrée CAP1 effectuée - - Profibus 2562 - - CIP 110.1.1 Bit 1 : Capture de position par entrée CAP2 effectuée ModbusTCP 2562 EtherCAT 300A:1h Bit 2 : Capture de position par entrée CAP3 effectuée PROFINET 2562 Position capturée Les paramètres suivants permettent de lire les positions capturées pour la capture unique : Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1Pos Entrée Capture 1 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:6h - R/- Modbus 2572 - - Profibus 2572 - - CIP 110.1.6 ModbusTCP 2572 EtherCAT 300A:6h PROFINET 2572 _Cap2Pos Entrée Capture 2 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:7h - R/- Modbus 2574 - - Profibus 2574 - - CIP 110.1.7 ModbusTCP 2574 EtherCAT 300A:7h PROFINET 2574 _Cap3Pos Entrée Capture 3 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. usr_p INT32 CANopen 300A:13h - R/- Modbus 2598 - - Profibus 2598 - - CIP 110.1.19 ModbusTCP 2598 EtherCAT 300A:13h PROFINET 2598 354 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Les paramètres suivants permettent de lire les positions capturées pour la capture continue : Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:17h - R/- Modbus 2606 - - Profibus 2606 - - CIP 110.1.23 ModbusTCP 2606 La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. EtherCAT 300A:17h PROFINET 2606 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap1PosCons Entrée Capture 1 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:18h - R/- Modbus 2608 - - Profibus 2608 - - CIP 110.1.24 ModbusTCP 2608 EtherCAT 300A:18h La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. PROFINET 2608 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:19h - R/- Modbus 2610 - - Profibus 2610 - - CIP 110.1.25 ModbusTCP 2610 La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. EtherCAT 300A:19h PROFINET 2610 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap2PosCons Entrée Capture 2 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. usr_p INT32 CANopen 300A:1Ah - R/- Modbus 2612 - - Profibus 2612 - - CIP 110.1.26 ModbusTCP 2612 EtherCAT 300A:1Ah PROFINET 2612 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. 0198441113768.14 355 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap3CountCons Entrée Capture 3 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 3. - UINT16 CANopen 300A:1Bh - R/- Modbus 2614 - - Profibus 2614 - - CIP 110.1.27 ModbusTCP 2614 La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap3PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. EtherCAT 300A:1Bh PROFINET 2614 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap3PosCons Entrée Capture 3 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:1Ch - R/- Modbus 2616 - - Profibus 2616 - - CIP 110.1.28 La lecture du paramètre "_Cap3CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. ModbusTCP 2616 EtherCAT 300A:1Ch PROFINET 2616 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. Capture de position via l'entrée de signal (profil DS402) Description La position du moteur peut être capturée au moment de la réception d'un signal sur une entrée Capture. Possibilité d'utilisation Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Nombre d'entrées Capture Deux entrées Capture sont disponibles avec le profil DS402. • Entrée Capture : DI0/CAP1 • Entrée Capture : DI1/CAP2 Sélection de la méthode La position du moteur peut être capturée selon 2 méthodes différentes : 356 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur • Capture une seule fois de la position du moteur On entend par "capture une seule fois" la capture de la position du moteur sur le premier front. • Capture continue de la position du moteur On entend par "capture continue" la répétition de la capture de la position du moteur sur chaque front. L'ancienne valeur enregistrée est alors perdue. La capture de la position du moteur peut s'effectuer par front montant ou descendant sur l'entrée Capture. Précision À une vitesse de 3 000 tr/min, une gigue de 2 µs entraîne une erreur de capture de position d'environ 1,6 unité-utilisateur. (3 000 tr/min = (3 000*16 384)/(60*106) = 0,8 usr_p/µs) Dans le réglage d'usine de la mise à l'échelle, 1,6 unités-utilisateur correspond à 0,035 °. Pendant les phases d'accélération et de décélération, la position capturée du moteur est moins précise. Présentation des paramètres Les diagrammes suivants présentent les paramètres. Paramètres de la capture unique : Cap1Source Cap2Source TouchProbeFct _Cap1PosRisEdge _Cap1PosFallEdge _Cap2PosRisEdge _Cap2PosFallEdge Paramètres de la capture continue : Cap1Source Cap2Source TouchProbeFct _Cap1CntRise _Cap1CntFall _Cap2CntRise _Cap2CntFall _Cap1PosRisEdge _Cap1PosFallEdge _Cap2PosRisEdge _Cap2PosFallEdge Réglage de la source Les paramètres suivants permettent de régler la source de la capture de position. Les paramètres Cap1Source et Cap2Source permettent de régler la source souhaitée. 0198441113768.14 357 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap1Source Entrée Capture 1, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:Ah 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 1 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2580 0 - Profibus 2580 1 - CIP 110.1.10 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 2 (module) ModbusTCP 2580 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:Ah Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Cap2Source PROFINET 2580 Entrée Capture 2, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:Bh 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2582 0 - Profibus 2582 1 - CIP 110.1.11 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 2 (module) ModbusTCP 2582 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:Bh Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. PROFINET 2582 Réglage et démarrage de la capture de position Le paramètre suivant permet de régler et de démarrer la capture de position. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert TouchProbeFct Fonction de sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B8:0h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - R/W Modbus 7028 - - Profibus 7028 - - CIP 127.1.58 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. ModbusTCP 7028 EtherCAT 60B8:0h PROFINET 7028 358 Niveau Valeur 0 Valeur 1 0 Désactiver l'entrée Capture 1 Activer l'entrée Capture 1 1 Capture unique Capture continue 2à3 Réservé (doit être à 0) - 4 Désactiver la capture par front montant Activer la capture par front montant 5 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 6à7 Réservé (doit être à 0) - 8 Désactiver l'entrée Capture 2 Activer l'entrée Capture 2 9 Capture unique Capture continue 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Niveau Valeur 0 Valeur 1 10 à 11 Réservé (doit être à 0) - 12 Désactiver la capture par front montant Activer la capture par front montant 13 Désactiver la capture par front descendant Activer la capture par front descendant 14 à 15 Réservé (doit être à 0) - Messages d'état Le paramètre suivant permet d'indiquer l'état de la capture. Nom du paramètre Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _TouchProbeStat Etat de la sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B9:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. - R/- Modbus 7030 - - Profibus 7030 - - CIP 127.1.59 ModbusTCP 7030 EtherCAT 60B9:0h PROFINET 7030 Niveau Valeur 0 Valeur 1 0 Entrée Capture 1 désactivée Entrée Capture 1 activée 1 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front montant 2 Entrée Capture 1, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 1, valeur capturée pour le front descendant 3à7 Réservé - 8 Entrée Capture 2 désactivée Entrée Capture 2 activée 9 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front montant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front montant 10 Entrée Capture 2, aucune valeur capturée pour le front descendant Entrée Capture 2, valeur capturée pour le front descendant 11 à 15 Réservé - Position capturée Les paramètres suivants permettent d'indiquer la position capturée. 0198441113768.14 359 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1PosRisEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BA:0h - R/- Modbus 2634 - - Profibus 2634 - - CIP 110.1.37 ModbusTCP 2634 EtherCAT 60BA:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. PROFINET 2634 _Cap1CntRise Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2Bh - R/- Modbus 2646 - - Profibus 2646 - - CIP 110.1.43 ModbusTCP 2646 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Bh PROFINET 2646 _Cap1PosFallEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BB:0h - R/- Modbus 2636 - - Profibus 2636 - - CIP 110.1.38 ModbusTCP 2636 EtherCAT 60BB:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. PROFINET 2636 _Cap1CntFall Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2Ch - R/- Modbus 2648 - - Profibus 2648 - - CIP 110.1.44 ModbusTCP 2648 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Ch PROFINET 2648 _Cap2PosRisEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 60BC:0h - R/- Modbus 2638 - - Profibus 2638 - - CIP 110.1.39 ModbusTCP 2638 EtherCAT 60BC:0h PROFINET 2638 360 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap2CntRise Entrée Capture 2 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:2Dh - R/- Modbus 2650 - - Profibus 2650 - - CIP 110.1.45 ModbusTCP 2650 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Dh PROFINET 2650 _Cap2PosFallEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BD:0h - R/- Modbus 2640 - - Profibus 2640 - - CIP 110.1.40 ModbusTCP 2640 EtherCAT 60BD:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. PROFINET 2640 _Cap2CntFall Capture entrée 2 compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:2Eh - R/- Modbus 2652 - - Profibus 2652 - - CIP 110.1.46 ModbusTCP 2652 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Eh PROFINET 2652 _CapEventCounters Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des compteurs d'événements (DS402). - UINT16 CANopen 300A:2Fh - R/- Modbus 2654 Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - - Profibus 2654 Bit 0 à 3 : _Cap1CntRise (4 bits inférieurs) - - CIP 110.1.47 Bits 4 à 7 : _Cap1CntFall (4 bits inférieurs) ModbusTCP 2654 Bit 8 à 11 : _Cap2CntRise (4 bits inférieurs) EtherCAT 300A:2Fh Bits 12 à 15 : _Cap2CntFall (4 bits inférieurs) PROFINET 2654 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Déplacement relatif après Capture (RMAC) Description Un déplacement relatif est démarré à partir d'un déplacement en cours avec un déplacement relatif après Capture (RMAC) via une entrée de signal. La position cible et la vitesse sont paramétrables. 0198441113768.14 361 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation 1 Déplacement avec mode opératoire réglé (Profile Velocity par ex.) 2 Démarrage du déplacement relatif après Capture avec la fonction d'entrée de signaux Start Signal Of RMAC 3a Le déplacement relatif après Capture est effectué à une vitesse inchangée 3b Le déplacement relatif après Capture est effectué à la vitesse paramétrée 4 Position cible atteinte Possibilité d'utilisation Un déplacement relatif après Capture (RMAC) peut être démarré dans les modes opératoires suivants : • Jog • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity • Profile Position • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Move Velocity et Gear) Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Fonctions d'entrée de signaux En mode de contrôle local, les fonctions d'entrée de signaux sont nécessaires afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif : Fonction d'entrée de signaux Signification Activation Activate RMAC Activation du déplacement relatif après Capture Niveau 1 Start Signal Of RMAC Signal-départ pour le déplacement relatif Réglable à l'aide du paramètre RMAC_Edge Activate Operating Mode Une fois le déplacement relatif terminé, le mode opératoire est réactivé. Front montant En mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Start Signal Of RMAC" est nécessaire afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif. Les fonctions d'entrées de signaux doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. 362 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signaux “RMAC Active Or Finished” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397. De plus, les paramètres _RMAC_Status et _RMAC_DetailStatus permettent d'indiquer l'état. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _RMAC_Status État du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:11h 0 / Not Active : Non actif 0 R/- Modbus 8994 1 / Active Or Finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé - - Profibus 8994 1 - CIP 135.1.17 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. ModbusTCP 8994 EtherCAT 3023:11h PROFINET 8994 _RMAC_DetailStatus État détaillé déplacement relatif après capture (RMAC) 0 / Not Activated : Non activé 1 / Waiting : En attente du signal de capture - UINT16 CANopen 3023:12h - R/- Modbus 8996 - - Profibus 8996 - - CIP 135.1.18 2 / Moving : Déplacement relatif après capture en cours 3 / Interrupted : Déplacement relatif après capture interrompu ModbusTCP 8996 EtherCAT 3023:12h PROFINET 8996 4 / Finished : Déplacement relatif après capture terminé Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Activer le déplacement relatif après Capture Afin de pouvoir démarrer le déplacement relatif, le déplacement relatif après Capture (RMAC) doit être activé. En mode de contrôle local, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture. En mode de contrôle bus de terrain, le paramètre suivant permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC) : 0198441113768.14 363 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Activate Activation du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:Ch 0 / Off : Désactivé 0 R/W Modbus 8984 1 / On : Activé 0 - Profibus 8984 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 - CIP 135.1.12 ModbusTCP 8984 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. EtherCAT 3023:Ch PROFINET 8984 De manière alternative, en mode de contrôle bus de terrain, la fonction d'entrée de signaux "Activate RMAC" permet d'activer le déplacement relatif après Capture (RMAC). Valeurs cibles Les paramètres suivants permettent de régler la position cible et la vitesse pour le déplacement relatif. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Position Position cible du déplacement relatif après capture. usr_p INT32 CANopen 3023:Dh - R/W Modbus 8986 Les valeurs maximales / valeurs minimales dépendent de : 0 per. Profibus 8986 - facteur de mise à l'échelle - - CIP 135.1.13 ModbusTCP 8986 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. EtherCAT 3023:Dh Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. RMAC_Velocity PROFINET 8986 Vitesse du déplacement relatif après capture. usr_v UINT32 CANopen 3023:Eh Valeur 0 : Utiliser la vitesse réelle du moteur 0 R/W Modbus 8988 Valeur > 0 : La valeur est la vitesse cible 0 per. Profibus 8988 La valeur est limitée en interne au réglage dans RAMP_v_max. 2147483647 - CIP 135.1.14 ModbusTCP 8988 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. EtherCAT 3023:Eh Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. PROFINET 8988 Front pour le signal-départ Le paramètre suivant permet de régler le front au niveau duquel le déplacement relatif est censé être réalisé. 364 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Edge Front du signal de capture pour le déplacement relatif après capture. 0 / Falling edge : Front descendant 1 / Rising edge : Front montant - UINT16 CANopen 3023:10h 0 R/W Modbus 8992 0 per. Profibus 8992 1 - CIP 135.1.16 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. ModbusTCP 8992 EtherCAT 3023:10h PROFINET 8992 Réaction en cas de dépassement de la position cible En fonction de la vitesse, de la position cible et de la rampe de décélération configurées, le moteur peut dépasser la position cible. Le paramètre suivant permet de régler la réaction en cas de dépassement de la position cible. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert RMAC_Response Réaction en cas de dépassement de la position cible. 0 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 1 / No Movement To Target Position : Aucun déplacement vers la position cible 2 / Movement To Target Position : Déplacement vers la position cible Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 3023:Fh 0 R/W Modbus 8990 0 per. Profibus 8990 2 - CIP 135.1.15 ModbusTCP 8990 EtherCAT 3023:Fh PROFINET 8990 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. Compensation de jeu Description Le réglage d'une compensation du jeu permet de compenser un jeu mécanique. 0198441113768.14 365 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Exemple d'un jeu mécanique 1 Exemple avec un faible jeu mécanique 2 Exemple avec un jeu mécanique important En cas de compensation du jeu activée, le variateur compense automatiquement le jeu mécanique lors de chaque déplacement. Disponibilité Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Une compensation de jeu est possible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Electronic Gear (synchronisation de la position) • Profile Position • Interpolated Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative, Reference Movement et Gear) Paramétrage Pour une compensation du jeu, il faut régler l'ampleur du jeu mécanique. Le paramètre BLSH_Position permet de régler l'ampleur du jeu mécanique en unités-utilisateur. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu. usr_p INT32 CANopen 3006:42h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0 R/W Modbus 1668 0 per. Profibus 1668 2147483647 - CIP 106.1.66 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. ModbusTCP 1668 EtherCAT 3006:42h PROFINET 1668 De plus, il possible de régler un temps de traitement. Ce dernier permet de définir la période pendant laquelle le jeu mécanique est censé être compensé. Le paramètre BLSH_Time permet de régler le temps de traitement en ms. 366 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu. ms UINT16 CANopen 3006:44h Valeur 0 : Compensation de jeu immédiate 0 R/W Modbus 1672 Valeur > 0 : Temps de traitement pour compensation du jeu 0 per. Profibus 1672 16383 - CIP 106.1.68 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 1672 EtherCAT 3006:44h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PROFINET 1672 Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Activer la compensation du jeu Afin de pouvoir activer une compensation du jeu, il faut commencer par effectuer un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le paramètre BLSH_Mode permet d'activer la compensation du jeu. Nom du paramètre • Exécutez un déplacement dans le sens positif ou négatif. Le déplacement doit être effectué jusqu'à ce que la mécanique reliée au moteur se soit déplacée. • Si le déplacement a été effectué en direction positive (valeurs cibles positives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterPositiveMovement". • Si le déplacement a été effectué en direction négative (valeurs cibles négatives), activez alors la compensation du jeu avec la valeur "OnAfterNegativeMovement". Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Mode Type d'utilisation pour compensation du jeu. - UINT16 CANopen 3006:41h 0 / Off : Compensation de jeu désactivée 0 R/W Modbus 1666 1 / OnAfterPositiveMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction positive 0 per. Profibus 1666 2 - CIP 106.1.65 2 / OnAfterNegativeMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction négative ModbusTCP 1666 EtherCAT 3006:41h PROFINET 1666 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. 0198441113768.14 367 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Fonctions de surveillance du déplacement Fin de course Description L'utilisation de fins de course peut offrir une protection contre les dangers (par ex. choc sur la butée mécanique suite à des valeurs de consigne erronées). AVERTISSEMENT PERTE DE COMMANDE • Installer des fins de course si votre analyse du risque démontre que des fins de course sont requises dans votre application. • S'assurer que les fins de course sont correctement raccordées. • S'assurer que les fins de course sont montées avant la butée mécanique à une distance garantissant une distance de freinage suffisante. • Veiller au paramétrage et au fonctionnement corrects des fins de course. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de fin de course permet de surveiller un déplacement. À cet effet, on peut mettre en œuvre une fin de course positive ou une fin de course négative. Si la fin de course positive ou négative se déclenche, le déplacement s'interrompt. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé de celui du fin de course responsable du déclenchement. Par exemple, si c'est le commutateur de fin de course positive qui est à l'origine du déclenchement, la poursuite du déplacement n'est possible que dans le sens négatif. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Les paramètres IOsigLIMP et IOsigLIMN permettent de régler le type de fin de course. 368 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigLIMP Sélection du type du signal de la fin de course positive. 0 / Inactive : Inactif 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) - UINT16 CANopen 3006:10h 0 R/W Modbus 1568 1 per. Profibus 1568 2 - CIP 106.1.16 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) ModbusTCP 1568 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3006:10h PROFINET 1568 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. IOsigLIMN Sélection du type du signal de la fin de course négative. 0 / Inactive : Inactif 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) - UINT16 CANopen 3006:Fh 0 R/W Modbus 1566 1 per. Profibus 1566 2 - CIP 106.1.15 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) ModbusTCP 1566 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3006:Fh PROFINET 1566 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Les fonctions d'entrée de signaux “Positive Limit Switch (LIMP)” et “Negative Limit Switch (LIMN)” doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Commutateur de référence Description Le commutateur de référence est uniquement actif dans les modes opératoires Homing et Motion Sequence (Reference Movement). Le paramètre IOsigREF permet de régler le type de commutateur de référence. 0198441113768.14 369 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert IOsigREF Sélection du type du signal du commutateur de référence. - UINT16 CANopen 3006:Eh 1 R/W Modbus 1564 1 / Normally Closed : Normalement fermé (NC ou NF) 1 per. Profibus 1564 2 / Normally Open : Normalement ouvert (NO) 2 - CIP 106.1.14 Le commutateur de référence n'est activé que pendant le traitement d'un déplacement de référence. ModbusTCP 1564 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1564 EtherCAT 3006:Eh Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. La fonction d'entrée de signaux “Reference Switch (REF)” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fins de course logicielles Description Un déplacement peut être surveillé à l'aide de fins de course logicielles. Pour la surveillance, il est possible de régler une limite de position positive et une limite de position négative. Lorsque la limite de position positive ou négative est atteinte, le déplacement s'arrête. Un message d'erreur s'affiche et l'état de fonctionnement passe en 7 Quick Stop Active. Un "Fault Reset" permet de réinitialiser le message d'erreur. L'état de fonctionnement repasse alors en 6 Operation Enabled. Le déplacement peut se poursuivre, mais seulement dans le sens opposé à celui dans lequel la limite de position a été atteinte. Si, par exemple, la limite de position positive a été atteinte, un autre déplacement est uniquement possible dans la direction négative. Si le déplacement se poursuit dans le sens positif, un message d'erreur s'affiche à nouveau et l'état de fonctionnement passe à nouveau en 7 Quick Stop Active. Condition requise La surveillance des fins de course logicielles n'agit qu'en cas de zéro valable, voir Taille de la plage de déplacement, page 191. Comportement en cas de modes opératoires avec positions cibles Dans des modes opératoires avec positions cibles, le déplacement démarre même si la position cible dépasse la limite de position positive ou la limite de position négative. Le déplacement est arrêté de sorte que le moteur s'arrête à la limite de position. Après l'arrêt du moteur, le variateur passe à l'état de fonctionnement "Quick Stop Active". Dans les modes opératoires suivants, la position cible est vérifiée avant que le déplacement démarre, pour éviter le dépassement de la limite de position. 370 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur • Jog (déplacement par étapes) • Profile Position • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive et Move Relative) Comportement en cas de modes opératoires sans positions cibles Dans les modes opératoires suivants, un Quick Stop est déclenché au niveau de la limite de position : • Jog (déplacement en continu) • Electronic Gear • Profile Torque • Profile Velocity • Motion Sequence (Move Velocity et Gear) La version ≥V01.16 du micrologiciel permet de régler le comportement à l'approche d'une limite de position, à l'aide du paramètre MON_SWLimMode. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_SWLimMode Comportement dès qu'une limite de position est atteinte. 0 / Standstill Behind Position Limit : Quick Stop déclenché au niveau de la limite de position et arrêt réalisé après la limite de position - UINT16 CANopen 3006:47h 0 R/W Modbus 1678 0 per. Profibus 1678 1 - CIP 106.1.71 1 / Standstill At Position Limit : Quick Stop déclenché avant la limite de position et arrêt réalisé au niveau de la limite de position ModbusTCP 1678 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 1678 EtherCAT 3006:47h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. Afin qu'un arrêt soit possible au niveau de la limite de position dans des modes opératoires sans positions cibles, le paramètre LIM_QStopReact doit être réglé sur "Deceleration ramp (Quick Stop)", voir Interruption d'un déplacement avec Quick Stop, page 340. Si le paramètre LIM_QStopReact est réglé sur "Torque ramp (Quick Stop)", en raison de différentes charges en amont ou en aval de la limite de position, le déplacement peut s'arrêter. Seuil Les fins de course logicielles s'activent à l'aide du paramètre MON_SW_Limits. 0198441113768.14 371 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_SW_Limits Activation des fins de course logicielles. - UINT16 CANopen 3006:3h 0 / None : Désactivé 0 R/W Modbus 1542 1 / SWLIMP : Activation des fins de course logicielles dans la direction positive 0 per. Profibus 1542 3 - CIP 106.1.3 2 / SWLIMN : Activation des fins de course logicielles dans la direction négative ModbusTCP 1542 EtherCAT 3006:3h 3 / SWLIMP+SWLIMN : Activation des fins de course logicielles dans les deux directions PROFINET 1542 Les fins de course logicielles ne peuvent être activées qu'en cas de zéro valide. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Réglage des limites de position Les fins de course logicielles se règlent à l'aide des paramètres MON_swLimP et MON_swLimN. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_swLimP Limite de positionnement positive pour fin de course logicielle. En cas de réglage d'une valeur utilisateur en dehors de la plage admissible, les limites des fins de course sont automatiquement réglées en interne à la valeur utilisateur maximale. usr_p INT32 CANopen 607D:2h - R/W Modbus 1544 2147483647 per. Profibus 1544 - - CIP 106.1.4 ModbusTCP 1544 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 607D:2h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. MON_swLimN Limite de positionnement négative pour fin de course logicielle. Voir la description de 'MON_swLimP'. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PROFINET 1544 usr_p INT32 CANopen 607D:1h - R/W Modbus 1546 -2147483648 per. Profibus 1546 - - CIP 106.1.5 ModbusTCP 1546 EtherCAT 607D:1h PROFINET 1546 372 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Déviation de position résultant de la charge (erreur de poursuite) Description La déviation de position résultant de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par l'inertie de la charge. La déviation de position résultant de la charge survenue et la déviation de position maximale depuis le dernier redémarrage peuvent être indiquées par des paramètres. Il est possible de paramétrer une déviation de position résultant de la charge maximale admissible. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Disponibilité La surveillance de la déviation de position résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : • Jog • Electronic Gear (synchronisation de la position) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Indication de la déviation de position Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de position résultant de la charge. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif_load_usr Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 301E:16h -2147483648 R/- Modbus 7724 - - Profibus 7724 2147483647 - CIP 130.1.22 ModbusTCP 7724 EtherCAT 301E:16h PROFINET 7724 Les paramètres suivants permettent d'indiquer la valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge depuis le dernier redémarrage. 0198441113768.14 373 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif_load_peak_ usr Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge. Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. usr_p INT32 CANopen 301E:15h 0 R/W Modbus 7722 - - Profibus 7722 2147483647 - CIP 130.1.21 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 7722 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. EtherCAT 301E:15h PROFINET 7722 Réglage de la déviation de position maximale Le paramètre suivant permet de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle une erreur de la classe d'erreur 0 est indiquée. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_dif_warn Limite conseillée de la déviation de position résultant de la charge (erreur de classe 0). 100,0 % correspond à la déviation de position maximale (erreur de poursuite) réglé à l'aide du paramètre MON_p_dif_load. % UINT16 CANopen 3006:29h 0 R/W Modbus 1618 75 per. Profibus 1618 100 - CIP 106.1.41 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1618 EtherCAT 3006:29h PROFINET 1618 Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de position maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu avec une erreur de la classe d'erreur 1, 2 ou 3. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_dif_load_usr Déviation de position maximale résultant de la charge. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. usr_p INT32 CANopen 3006:3Eh 1 R/W Modbus 1660 16384 per. Profibus 1660 2147483647 - CIP 106.1.62 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. ModbusTCP 1660 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 1660 EtherCAT 3006:3Eh Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. 374 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de position résultant de la charge. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_p_dif Réaction à l'erreur déviation de position trop élevée résultant de la charge. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 - UINT16 CANopen 3005:Bh 1 R/W Modbus 1302 3 per. Profibus 1302 3 - CIP 105.1.11 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 ModbusTCP 1302 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. EtherCAT 3005:Bh PROFINET 1302 Déviation de vitesse résultant de la charge Description La déviation de vitesse résultant de la charge correspond à la différence causée par la charge entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. Il est possible de paramétrer une déviation de vitesse maximale admissible résultant de la charge. Il est également possible de paramétrer la classe d'erreur. Disponibilité La surveillance de la déviation de vitesse résultant de la charge est disponible dans les modes opératoires suivants : • Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) • Profile Velocity Indication de la déviation de vitesse Les paramètres suivants permettent d'indiquer la déviation de vitesse résultant de la charge. 0198441113768.14 375 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _v_dif_usr Déviation de vitesse résultant de la charge. usr_v INT32 CANopen 301E:2Ch La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. -2147483648 R/- Modbus 7768 - - Profibus 7768 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 2147483647 - CIP 130.1.44 ModbusTCP 7768 EtherCAT 301E:2Ch PROFINET 7768 Réglage de la déviation de vitesse maximale Les paramètres suivants permettent de régler la déviation de vitesse maximale résultant de la charge pour laquelle le déplacement est interrompu. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_VelDiff Déviation de vitesse maximale résultant de la charge. Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Valeur maximale usr_v UINT32 CANopen 3006:4Bh 0 R/W Modbus 1686 0 per. Profibus 1686 2147483647 - CIP 106.1.75 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1686 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. EtherCAT 3006:4Bh PROFINET 1686 MON_VelDiff_Time Fenêtre de temps pour déviation de vitesse maximale résultant de la charge. Valeur 0 : Surveillance désactivée Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour la valeur maximale Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ms UINT16 CANopen 3006:4Ch 0 R/W Modbus 1688 10 per. Profibus 1688 - - CIP 106.1.76 ModbusTCP 1688 EtherCAT 3006:4Ch PROFINET 1688 Réglage de la classe d'erreur Le paramètre suivant permet de régler la classe d'erreur pour une trop grande déviation de vitesse résultant de la charge. 376 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_v_dif Réaction à l'erreur déviation de vitesse trop élevée résultant de la charge. 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 - UINT16 CANopen 3005:3Ch 1 R/W Modbus 1400 3 per. Profibus 1400 3 - CIP 105.1.60 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 ModbusTCP 1400 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. EtherCAT 3005:3Ch PROFINET 1400 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. Moteur à l'arrêt et direction du déplacement Disponibilité La surveillance dépend de la version du micrologiciel. • Moteur à l'arrêt : Disponible avec version ≥V01.00 du micrologiciel. • Direction du déplacement : Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Description L'état d'un déplacement peut être surveillé et indiqué. Il est ainsi possible de déterminer si le moteur se trouve à l'arrêt ou s'il se déplace dans une direction définie. Une vitesse inférieure à 9 min-1 est interprétée comme un arrêt. L'état peut être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état, la fonction de sortie de signaux "Motor Standstill", "Motor Moves Positive" ou "Motor 0198441113768.14 377 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Moves Negative" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Fenêtre de couple Description La fenêtre de couple permet de surveiller si le moteur a atteint le couple cible. Si la déviation entre le couple cible et le couple instantané reste dans la fenêtre de couple pendant la période MON_tq_winTime, le couple cible est considéré comme atteint. Disponibilité La fenêtre de couple est disponible dans les modes opératoires suivants : • Profile Torque Paramètres 1 Couple cible 2 Couple cible atteint (le couple instantané était à l'intérieur de la déviation admissible MON_tq_win pendant la période MON_tq_winTime) Les paramètres MON_tq_win et MON_tq_winTime définissent la taille de la fenêtre. 378 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_tq_win Fenêtre de couple, déviation admissible % UINT16 CANopen 3006:2Dh La fenêtre de couple peut être activée uniquement en mode opératoire Profile Torque. 0,0 R/W Modbus 1626 3,0 per. Profibus 1626 3000,0 - CIP 106.1.45 Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1626 EtherCAT 3006:2Dh PROFINET 1626 MON_tq_winTime Fenêtre de couple, temps. ms UINT16 CANopen 3006:2Eh Valeur 0 : Surveillance la fenêtre de couple désactivée 0 R/W Modbus 1628 0 per. Profibus 1628 16383 - CIP 106.1.46 Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de couple. La fenêtre de couple est uniquement utilisé en mode opératoire Profile Torque. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1628 EtherCAT 3006:2Eh PROFINET 1628 Velocity Window Description La fenêtre de vitesse permet de surveiller si le moteur a atteint la vitesse cible. Si la déviation entre la vitesse cible et la vitesse instantanée pour la période MON_v_winTime reste dans la fenêtre de vitesse, la vitesse cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : • Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) • Profile Velocity Paramètres 0198441113768.14 379 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation 1 Vitesse cible 2 Vitesse cible atteinte (la vitesse instantanée était à l'intérieur de la déviation admissible MON_v_win pendant la période MON_v_winTime) Les paramètres MON_v_win et MON_v_winTime définissent la taille de la fenêtre. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_win Fenêtre de vitesse, déviation admissible. usr_v UINT32* CANopen 606D:0h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1 R/W Modbus 1576 10 per. Profibus 1576 2147483647 - CIP 106.1.20 * Type de données pour CANopen : UINT16 ModbusTCP 1576 EtherCAT 606D:0h PROFINET 1576 MON_v_winTime Fenêtre de vitesse, temps. ms UINT16 CANopen 606E:0h Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre de vitesse désactivée 0 R/W Modbus 1578 0 per. Profibus 1578 16383 - CIP 106.1.21 Un changement de la valeur entraîne le démarrage de la surveillance de la vitesse. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1578 EtherCAT 606E:0h PROFINET 1578 Fenêtre Arrêt Description La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la consigne de position. Si la déviation entre la position cible et la position instantanée pour la période MON_p_winTime reste dans la fenêtre Arrêt, la position cible est considérée comme atteinte. Possibilité d'utilisation La fenêtre Arrêt est disponible dans les modes opératoires suivants : 380 • Jog (déplacement par étapes) • Profile Position • Homing • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Paramètres 1 Position cible atteinte (la position instantanée était à l'intérieur de la déviation admissible MON_p_win_usr pendant la période MON_p_winTime) Les paramètres MON_p_win_usr(MON_p_win) et MON_p_winTime définissent la taille de la fenêtre. Le paramètre MON_p_winTout permet de déterminer au bout de combien de temps une erreur sera signalée si la fenêtre Arrêt n'a pas été atteinte. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_win_usr Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible. usr_p INT32 CANopen 3006:40h La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. 0 R/W Modbus 1664 16 per. Profibus 1664 2147483647 - CIP 106.1.64 L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. ModbusTCP 1664 EtherCAT 3006:40h La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. PROFINET 1664 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MON_p_win Fenêtre Arrêt, déviation de régulation admissible. Tour UINT16* CANopen 6067:0h La déviation de régulation pendant la durée de la fenêtre d'arrêt doit se trouver dans cette plage de valeurs pour qu'un arrêt de l'entraînement soit détecté. 0,0000 R/W Modbus 1608 0,0010 per. Profibus 1608 3,2767 - CIP 106.1.36 L'utilisation de la fenêtre Arrêt doit être activée à l'aide du paramètre MON_p_winTime. La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre MON_p_win_usr. ModbusTCP 1608 EtherCAT 6067:0h PROFINET 1608 Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. * Type de données pour CANopen : UINT32 0198441113768.14 381 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_winTime Fenêtre Arrêt, temps. ms UINT16 CANopen 6068:0h Valeur 0 : Surveillance de la fenêtre Arrêt désactivée 0 R/W Modbus 1610 0 per. Profibus 1610 32767 - CIP 106.1.37 Valeur > 0 : Temps en ms pendant lequel la déviation de régulation doit se trouver dans la fenêtre Arrêt ModbusTCP 1610 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 6068:0h PROFINET 1610 MON_p_winTout Timeout pour la surveillance de la fenêtre Arrêt. ms UINT16 CANopen 3006:26h Valeur 0 : Temporisation désactivée 0 R/W Modbus 1612 Valeur > 0 : Temporisation en ms 0 per. Profibus 1612 Les valeurs pour le traitement de la fenêtre Arrêt sont réglées dans les paramètres MON_p_win et MON_p_winTime. 16000 - CIP 106.1.38 La surveillance du temps commence lorsque la position cible (consigne de position du régulateur de position) est atteinte ou à la fin du traitement du générateur de profil. ModbusTCP 1612 EtherCAT 3006:26h PROFINET 1612 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Position Register Description Le registre de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une plage de positionnement paramétrable. La surveillance d'un déplacement peut s'effectuer selon 4 méthodes différentes : • La position du moteur est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A. • La position du moteur est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A. • La position du moteur se situe à l'intérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. • La position du moteur se situe à l'extérieur de la plage entre la valeur de comparaison A et la valeur de comparaison B. Des canaux paramétrables séparés sont disponibles pour la surveillance. 382 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Nombre de canaux Le nombre de canaux dépend de la version du micrologiciel : • 4 canaux (avec la version ≥V01.04 du micrologiciel) • 2 canaux (avec la version <V01.04 du micrologiciel) Messages d'état L'état du registre de position est affiché à l'aide du paramètre _PosRegStatus. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PosRegStatus États des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:1h État de signal: - R/- Modbus 2818 0 : Critère de comparaison non rempli - - Profibus 2818 1 : Critère de comparaison rempli - - CIP 111.1.1 Affectation des bits : ModbusTCP 2818 Bit 0 : Etat du canal 1 du registre de position EtherCAT 300B:1h Bit 1 : Etat du canal 2 du registre de position PROFINET 2818 Bit 2 : Etat du canal 3 du registre de position Bit 3 : Etat du canal 4 du registre de position L'état peut également être indiqué par les sorties de signal. Pour pouvoir indiquer l'état via les sorties de signaux, les fonctions de sortie de signaux “Position Register Channel 1”,“Position Register Channel 2”, “Position Register Channel 3” et “Position Register Channel 4” doivent être paramétrées, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Démarrage du registre de position Les paramètres suivants permettent de démarrer les canaux de registre de position. 0198441113768.14 383 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1Start Marche/arrêt, canal 1 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:2h 0 / Off (keep last state) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2820 0 - Profibus 2820 1 / On : Le canal 1 du registre de position est actif 3 - CIP 111.1.2 ModbusTCP 2820 2 / Off (set state 0) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 EtherCAT 300B:2h 3 / Off (set state 1) : Le canal 1 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 PROFINET 2820 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2Start Marche/arrêt, canal 2 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:3h 0 / Off (keep last state) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2822 0 - Profibus 2822 1 / On : Le canal 2 du registre de position est actif 3 - CIP 111.1.3 ModbusTCP 2822 2 / Off (set state 0) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 EtherCAT 300B:3h 3 / Off (set state 1) : Le canal 2 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 PROFINET 2822 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg3Start Marche/arrêt, canal 3 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:Ch 0 / Off (keep last state) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2840 0 - Profibus 2840 1 / On : Le canal 3 du registre de position est actif 3 - CIP 111.1.12 2 / Off (set state 0) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 3 / Off (set state 1) : Le canal 3 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 ModbusTCP 2840 EtherCAT 300B:Ch PROFINET 2840 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. 384 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg4Start Marche/arrêt, canal 4 du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:Dh 0 / Off (keep last state) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état conserve le dernier état 0 R/W Modbus 2842 0 - Profibus 2842 1 / On : Le canal 4 du registre de position est actif 3 - CIP 111.1.13 ModbusTCP 2842 2 / Off (set state 0) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 0 EtherCAT 300B:Dh 3 / Off (set state 1) : Le canal 4 du registre de position est désactivé et le bit d'état est réglé à 1 PROFINET 2842 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. PosRegGroupStart Marche/Arrêt des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:16h 0 / No Channel : Aucun canal activé 0 R/W Modbus 2860 1 / Channel 1 : Canal 1 activé 0 per. Profibus 2860 2 / Channel 2 : Canal 2 activé 15 - CIP 111.1.22 3 / Channel 1 & 2 : Canaux 1 et 2 activés ModbusTCP 2860 4 / Channel 3 : Canal 3 activé EtherCAT 300B:16h 5 / Channel 1 & 3 : Canaux 1 et 3 activés PROFINET 2860 6 / Channel 2 & 3 : Canaux 2 et 3 activés 7 / Channel 1 & 2 & 3 : Canaux 1, 2 et 3 activés 8 / Channel 4 : Canal 4 activé 9 / Channel 1 & 4 : Canaux 1 et 4 activés 10 / Channel 2 & 4 : Canaux 2 et 4 activés 11 / Channel 1 & 2 & 4 : Canaux 1, 2 et 4 activés 12 / Channel 3 & 4 : Canaux 3 et 4 activés 13 / Channel 1 & 3 & 4 : Canaux 1, 3 et 4 activés 14 / Channel 2 & 3 & 4 : Canaux 2, 3 et 4 activés 15 / Channel 1 & 2 & 3 & 4 : Canaux 1, 2, 3 et 4 activés Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. Réglage de la source Les paramètres suivants permettent de régler la source pour le critère de comparaison. 0198441113768.14 385 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1Source Sélection de la source pour le canal 1 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 1 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 1 du registre de position correspond à Pact du codeur 2 (module) - UINT16 CANopen 300B:6h 0 R/W Modbus 2828 0 per. Profibus 2828 1 - CIP 111.1.6 ModbusTCP 2828 EtherCAT 300B:6h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2Source Sélection de la source pour le canal 2 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 2 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 2 du registre de position correspond à Pact du codeur 2 (module) PROFINET 2828 - UINT16 CANopen 300B:7h 0 R/W Modbus 2830 0 per. Profibus 2830 1 - CIP 111.1.7 ModbusTCP 2830 EtherCAT 300B:7h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg3Source Sélection de la source pour le canal 3 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 3 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 3 du registre de position correspond à Pact du codeur 2 (module) PROFINET 2830 - UINT16 CANopen 300B:10h 0 R/W Modbus 2848 0 per. Profibus 2848 1 - CIP 111.1.16 ModbusTCP 2848 EtherCAT 300B:10h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 2848 Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. PosReg4Source Sélection de la source pour le canal 4 du registre de position. 0 / Pact Encoder 1 : La source pour le canal 4 du registre de position correspond à Pact du codeur 1 1 / Pact Encoder 2 : La source pour le canal 4 du registre de position correspond à Pact du codeur 2 (module) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 300B:11h 0 R/W Modbus 2850 0 per. Profibus 2850 1 - CIP 111.1.17 ModbusTCP 2850 EtherCAT 300B:11h PROFINET 2850 Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Réglage du critère de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler le critère de comparaison. Dans le cas des critères de comparaison “Pact in” et “Pact out”, une distinction est faite entre “basic” (simple) et “extended” (élargi). 386 • Simple : le déplacement à réaliser reste à l'intérieur de la plage de déplacement. • Élargi : le déplacement à réaliser peut aller au-delà de la plage de déplacement. 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 1 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position - UINT16 CANopen 300B:4h 0 R/W Modbus 2824 0 per. Profibus 2824 5 - CIP 111.1.4 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position ModbusTCP 2824 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) PROFINET 2824 EtherCAT 300B:4h 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PosReg2Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 2 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position - UINT16 CANopen 300B:5h 0 R/W Modbus 2826 0 per. Profibus 2826 5 - CIP 111.1.5 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position ModbusTCP 2826 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) PROFINET 2826 EtherCAT 300B:5h 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 387 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg3Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 3 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position - UINT16 CANopen 300B:Eh 0 R/W Modbus 2844 0 per. Profibus 2844 5 - CIP 111.1.14 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position ModbusTCP 2844 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) PROFINET 2844 EtherCAT 300B:Eh 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. PosReg4Mode Sélection du critère de comparaison pour le canal 4 du registre de position. 0 / Pact greater equal A : La position réelle est supérieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position - UINT16 CANopen 300B:Fh 0 R/W Modbus 2846 0 per. Profibus 2846 5 - CIP 111.1.15 1 / Pact less equal A : La position réelle est inférieure ou égale à la valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position ModbusTCP 2846 2 / Pact in [A-B] (basic) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (basique) PROFINET 2846 EtherCAT 300B:Fh 3 / Pact out [A-B] (basic) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (basique) 4 / Pact in [A-B] (extended) : La position réelle est dans la plage A-B, limites comprises (étendu) 5 / Pact out [A-B] (extended) : La position réelle est hors de la plage A-B, limites non comprises (étendu) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. Réglage des valeurs de comparaison Les paramètres suivants permettent de régler les valeurs de comparaison. 388 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg1ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 1 du registre de position. usr_p INT32 CANopen 300B:8h - R/W Modbus 2832 0 per. Profibus 2832 - - CIP 111.1.8 ModbusTCP 2832 EtherCAT 300B:8h PROFINET 2832 PosReg1ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 1 du registre de position. usr_p INT32 CANopen 300B:9h - R/W Modbus 2834 0 per. Profibus 2834 - - CIP 111.1.9 ModbusTCP 2834 EtherCAT 300B:9h PROFINET 2834 PosReg2ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 2 du registre de position. usr_p INT32 CANopen 300B:Ah - R/W Modbus 2836 0 per. Profibus 2836 - - CIP 111.1.10 ModbusTCP 2836 EtherCAT 300B:Ah PROFINET 2836 PosReg2ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 2 du registre de position. usr_p INT32 CANopen 300B:Bh - R/W Modbus 2838 0 per. Profibus 2838 - - CIP 111.1.11 ModbusTCP 2838 EtherCAT 300B:Bh PROFINET 2838 PosReg3ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 3 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 300B:12h - R/W Modbus 2852 0 per. Profibus 2852 - - CIP 111.1.18 ModbusTCP 2852 EtherCAT 300B:12h PROFINET 2852 0198441113768.14 389 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert PosReg3ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 3 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 300B:13h - R/W Modbus 2854 0 per. Profibus 2854 - - CIP 111.1.19 ModbusTCP 2854 EtherCAT 300B:13h PROFINET 2854 PosReg4ValueA Valeur de comparaison A pour le canal 4 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 300B:14h - R/W Modbus 2856 0 per. Profibus 2856 - - CIP 111.1.20 ModbusTCP 2856 EtherCAT 300B:14h PROFINET 2856 PosReg4ValueB Valeur de comparaison B pour le canal 4 du registre de position. Disponible avec version ≥V01.04 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 300B:15h - R/W Modbus 2858 0 per. Profibus 2858 - - CIP 111.1.21 ModbusTCP 2858 EtherCAT 300B:15h PROFINET 2858 Fenêtre de déviation de position Description La fenêtre de déviation de position permet de surveiller si le moteur se trouve à l'intérieur d'une déviation de position paramétrable. On entend par "déviation de position" la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La fenêtre de déviation de position se compose de Déviation de position et Temps de surveillance. Disponibilité La fenêtre de déviation de position est disponible dans les modes opératoires suivants : 390 • Jog • Electronic Gear (synchronisation de la position) • Profile Position • Homing 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur • Motion Sequence (Move Absolute, Move Additive, Move Relative et Reference Movement) Paramètres Les paramètres MON_p_DiffWin_usr et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal “In Position Deviation Window” doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr (MON_p_DiffWin), MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_ Threshold. 0198441113768.14 391 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_p_DiffWin_usr Surveillance de la déviation de position. usr_p INT32 CANopen 3006:3Fh Le système vérifie si le variateur respecte la fenêtre de déviation au cours de la période paramétrée dans MON_ChkTime. 0 R/W Modbus 1662 16 per. Profibus 1662 L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - CIP 106.1.63 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. ModbusTCP 1662 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 1662 EtherCAT 3006:3Fh Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. Profibus 1594 9999 - CIP 106.1.29 tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 Fenêtre de déviation de la vitesse Description La fenêtre de déviation de vitesse permet de surveiller si le moteur se trouve dans une déviation de vitesse paramétrable. On entend par "déviation de vitesse" la différence entre la consigne de vitesse et la vitesse instantanée. La fenêtre de déviation de vitesse se compose de Déviation de vitesse et Temps de surveillance. Disponibilité La fenêtre Déviation de vitesse est disponible dans les modes opératoires suivants : 392 • Jog • Electronic Gear (synchronisation de la vitesse) • Profile Velocity • Profile Position • Homing • Motion Sequence 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Paramètres Les paramètres MON_v_DiffWin et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "In Velocity Deviation Window" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. 0198441113768.14 393 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Type de données Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_DiffWin Surveillance de la déviation de la vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Ah Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve à l'intérieur de la déviation définie. 1 R/W Modbus 1588 10 per. Profibus 1588 L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - CIP 106.1.26 ModbusTCP 1588 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3006:1Ah PROFINET 1588 MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. Profibus 1594 9999 - CIP 106.1.29 tthr ModbusTCP 1594 L'état peut être émis par une sortie paramétrable. EtherCAT 3006:1Dh Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 1594 Seuil de vitesse Description Le seuil de vitesse permet de surveiller si la vitesse instantanée est inférieure à une valeur de vitesse paramétrable. Le seuil de vitesse se compose des éléments Valeur de vitesse et Temps de surveillance. Paramètres v MON_ChkTime 2 * MON_v_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Les paramètres MON_v_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. 394 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Velocity Below Threshold" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_v_Threshold Surveillance du seuil de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3006:1Bh Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. 1 R/W Modbus 1590 10 per. Profibus 1590 L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 2147483647 - CIP 106.1.27 ModbusTCP 1590 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3006:1Bh PROFINET 1590 MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. Profibus 1594 9999 - CIP 106.1.29 tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 Valeur de seuil de courant Description La valeur de seuil de courant permet de surveiller si le courant instantané se trouve en dessous d'une valeur de courant paramétrable. La valeur de seuil de courant se compose des éléments Valeur de courant et Temps de surveillance. 0198441113768.14 395 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Paramètres I MON_ChkTime 2 * MON_I_Threshold 0 MON_ChkTime t 1 =0 0 1 >0 0 Les paramètres MON_I_Threshold et MON_ChkTime définissent la taille de la fenêtre. Indication de l'état L'état peut être indiqué à l'aide d'une sortie de signal ou via le bus de terrain. Pour pouvoir indiquer l'état à l'aide d'une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Current Below Threshold" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Afin de pouvoir indiquer l'état via le bus de terrain, les bits d'état des paramètres d'état doivent être activés, voir Bits réglables des paramètres d'état, page 397. Le paramètre MON_ChkTime agit communément pour les paramètres MON_p_ DiffWin_usr, MON_v_DiffWin, MON_v_Threshold et MON_I_Threshold. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_I_Threshold Surveillance du seuil de courant. Arms UINT16 CANopen 3006:1Ch ConF → i-o- Il y a vérification si, pendant la durée paramétrée dans MON_ChkTime, le variateur se trouve en dessous de la valeur définie. 0,00 R/W Modbus 1592 0,20 per. Profibus 1592 L'état peut être émis par une sortie paramétrable. 300,00 - CIP 106.1.28 ithr ModbusTCP 1592 La valeur du paramètre _Iq_act_rms est utilisée comme valeur de comparaison. EtherCAT 3006:1Ch Par incréments de 0,01 Arms. PROFINET 1592 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. MON_ChkTime Surveillance fenêtre de temps. ms UINT16 CANopen 3006:1Dh ConF → i-o- Réglage d'un temps pour la surveillance de la déviation de position, la déviation de la vitesse, de la valeur de vitesse et du courant. Si la valeur surveillée se trouve dans la plage pendant le temps sélectionnée, la fonction de surveillance renvoie un résultat positif. 0 R/W Modbus 1594 0 per. Profibus 1594 9999 - CIP 106.1.29 tthr L'état peut être émis par une sortie paramétrable. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 396 ModbusTCP 1594 EtherCAT 3006:1Dh PROFINET 1594 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Servo variateur Bits réglables des paramètres d'état Présentation Les bis d'état des paramètres suivant peuvent être réglés : • • • Paramètre _actionStatus ◦ Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim ◦ Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DPL_motionStat ◦ Réglage du bit 9 à l'aide du paramètre DPL_intLim ◦ Réglage du bit 10 à l'aide du paramètre DS402intLim Paramètre _DCOMstatus ◦ 0198441113768.14 Réglage du bit 11 à l'aide du paramètre DS402intLim 397 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Paramètre d'état Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _actionStatus Mot d'action. - UINT16 CANopen 301C:4h État de signal: - R/- Modbus 7176 0 : Non activé - - Profibus 7176 1 : Activé - - CIP 128.1.4 Affectation des bits : ModbusTCP 7176 Bit 0 : Classe d'erreur 0 EtherCAT 301C:4h Bit 1 : Classe d'erreur 1 PROFINET 7176 Bit 2 : Classe d'erreur 2 Bit 3 : Classe d'erreur 3 Bit 4 : Classe d'erreur 4 Bit 5 : Réservé Bit 6 : Moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : Mouvement du moteur dans la direction positive Bit 8 : Mouvement du moteur dans la direction négative Bit 9 : L'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : L'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : Générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : Générateur de profil décélère Bit 13 : Générateur de profil accélère Bit 14 : Générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : Réservé 398 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMstatus Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - Profibus 6916 - - CIP 127.1.2 Bit 1 : État de fonctionnement Switched On ModbusTCP 6916 Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled EtherCAT 6041:0h Bit 3 : État de fonctionnement Fault PROFINET 6916 Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok _DPL_motionStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat. - UINT16 CANopen 301B:27h - R/- Modbus 6990 - - Profibus 6990 - - CIP 127.1.39 ModbusTCP 6990 EtherCAT 301B:27h PROFINET 6990 0198441113768.14 399 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Paramètres de réglage des bits d'état Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert DPL_intLim Réglage pour le bit 9 de _DPL_motionStat et _actionStatus. 0 / None : Inutilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de courant - UINT16 CANopen 301B:35h 0 R/W Modbus 7018 11 per. Profibus 7018 11 - CIP 127.1.53 ModbusTCP 7018 2 / Velocity Below Threshold : Valeur de seuil de vitesse EtherCAT 301B:35h 3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de déviation de position PROFINET 7018 4 / In Velocity Deviation Window : Fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du registre de position 8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : Fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé 11 / Position Window : Fenêtre de position Réglage pour : Bit 9 du paramètre _actionStatus Bit 9 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.08 du micrologiciel. DS402intLim Mot d'état DS402 : Réglage du bit 11 (limite interne). 0 / None : Inutilisé (réservé) 1 / Current Below Threshold : Valeur de seuil de courant 2 / Velocity Below Threshold : Valeur de seuil de vitesse 3 / In Position Deviation Window : Fenêtre de déviation de position - UINT16 CANopen 301B:1Eh 0 R/W Modbus 6972 0 per. Profibus 6972 11 - CIP 127.1.30 ModbusTCP 6972 EtherCAT 301B:1Eh PROFINET 6972 4 / In Velocity Deviation Window : Fenêtre de déviation de vitesse 5 / Position Register Channel 1 : Canal 1 du registre de position 6 / Position Register Channel 2 : Canal 2 du registre de position 7 / Position Register Channel 3 : Canal 3 du registre de position 400 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 8 / Position Register Channel 4 : Canal 4 du registre de position 9 / Hardware Limit Switch : Fin de course matérielle 10 / RMAC active or finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé 11 / Position Window : Fenêtre de position Réglage pour : Bit 11 du paramètre _DCOMstatus Bit 10 du paramètre _actionStatus Bit 10 du paramètre _DPL_motionStat Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 401 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation Fonctions de surveillance des signaux internes de l'appareil Surveillance de la température Température de l'étage de puissance Le paramètre _PS_T_current indique la température de l'étage de puissance. Le paramètre _PS_T_warn contient la valeur de seuil pour une erreur de classe 0. Le paramètre _PS_T_max indique la température maximale de l'étage de puissance. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert °C INT16 CANopen 301C:10h Mon - R/- Modbus 7200 tPS - - Profibus 7200 - - CIP 128.1.16 _PS_T_current Température de l'étage de puissance. ModbusTCP 7200 EtherCAT 301C:10h PROFINET 7200 _PS_T_warn Température maximale conseillée de l'étage de puissance (classe d'erreur 0). °C INT16 CANopen 3010:6h - R/- Modbus 4108 - per. Profibus 4108 - - CIP 116.1.6 ModbusTCP 4108 EtherCAT 3010:6h PROFINET 4108 _PS_T_max Température maximale de l'étage de puissance. °C INT16 CANopen 3010:7h - R/- Modbus 4110 - per. Profibus 4110 - - CIP 116.1.7 ModbusTCP 4110 EtherCAT 3010:7h PROFINET 4110 Température du moteur Le paramètre _M_T_current permet d'indiquer la température du moteur. Le paramètre _M_T_max permet d'indiquer la température maximale du moteur. 402 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_T_current Température du moteur. °C INT16 CANopen 301C:11h Mon - R/- Modbus 7202 tMot - - Profibus 7202 - - CIP 128.1.17 ModbusTCP 7202 EtherCAT 301C:11h PROFINET 7202 _M_T_max Température maximale du moteur. °C INT16 CANopen 300D:10h - R/- Modbus 3360 - - Profibus 3360 - - CIP 113.1.16 ModbusTCP 3360 EtherCAT 300D:10h PROFINET 3360 Surveillance de la charge et de la surcharge (I2t) Description On entend par "charge" la charge thermique de l’étage de puissance, du moteur et de la résistance de freinage. La charge et la surcharge de chacun des composants sont surveillées en interne et on peut mettre en œuvre des paramètres pour permettre leur lecture. La surcharge commence à partir de 100 % de charge. 1 Charge 2 Surcharge Surveillance de la charge Les paramètres suivants permettent d'indiquer la charge : 0198441113768.14 403 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert % INT16 CANopen 301C:17h Mon - R/- Modbus 7214 LdFP - - Profibus 7214 - - CIP 128.1.23 _PS_load Charge de l'étage de puissance. ModbusTCP 7214 EtherCAT 301C:17h PROFINET 7214 _M_load % INT16 CANopen 301C:1Ah Mon - R/- Modbus 7220 LdFM - - Profibus 7220 - - CIP 128.1.26 Charge du moteur. ModbusTCP 7220 EtherCAT 301C:1Ah PROFINET 7220 _RES_load Charge de la résistance de freinage. % INT16 CANopen 301C:14h Mon La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7208 - - Profibus 7208 - - CIP 128.1.20 LdFb ModbusTCP 7208 EtherCAT 301C:14h PROFINET 7208 Surveillance de la surcharge À 100 % de surcharge de l'étage de puissance ou du moteur, une limitation de courant interne s'active. À 100 % de surcharge de la résistance de freinage, la résistance de freinage est désactivée. La surcharge et la valeur de pointe sont indiquées par les paramètres suivants : 404 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PS_overload Surcharge de l'étage de puissance. % INT16 CANopen 301C:24h - R/- Modbus 7240 - - Profibus 7240 - - CIP 128.1.36 ModbusTCP 7240 EtherCAT 301C:24h PROFINET 7240 _PS_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance. Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. % INT16 CANopen 301C:18h - R/- Modbus 7216 - - Profibus 7216 - - CIP 128.1.24 ModbusTCP 7216 EtherCAT 301C:18h PROFINET 7216 _M_overload Surcharge du moteur (I2t). % INT16 CANopen 301C:19h - R/- Modbus 7218 - - Profibus 7218 - - CIP 128.1.25 ModbusTCP 7218 EtherCAT 301C:19h PROFINET 7218 _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur. % INT16 CANopen 301C:1Bh Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. - R/- Modbus 7222 - - Profibus 7222 - - CIP 128.1.27 ModbusTCP 7222 EtherCAT 301C:1Bh PROFINET 7222 0198441113768.14 405 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _RES_overload Surcharge de la résistance de freinage (I2t). % INT16 CANopen 301C:13h La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7206 - - Profibus 7206 - - CIP 128.1.19 ModbusTCP 7206 EtherCAT 301C:13h PROFINET 7206 _RES_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage. Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % INT16 CANopen 301C:15h - R/- Modbus 7210 - - Profibus 7210 - - CIP 128.1.21 ModbusTCP 7210 EtherCAT 301C:15h PROFINET 7210 Surveillance de la commutation Description La surveillance de commutation vérifie la plausibilité de l'accélération et du couple actuel. Si le moteur accélère bien que le variateur décélère le moteur avec le courant maximal, une erreur est décelée. La désactivation de la surveillance de commutation peut entraîner des déplacements involontaires. AVERTISSEMENT DÉPLACEMENT INVOLONTAIRE • Ne désactiver la surveillance de commutation que pour des raisons d'essais pendant la mise en service. • S'assurer que la surveillance de commutation est activée avant de mettre définitivement l'appareil en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Le paramètre MON_commutat permet de désactiver la surveillance de commutation. 406 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_commutat Surveillance de la commutation. - UINT16 CANopen 3005:5h 0 / Off : Surveillance de la commutation désactivée 0 R/W Modbus 1290 1 per. Profibus 1290 2 - CIP 105.1.5 1 / On : Surveillance de commutation active dans les états de fonctionnement 6, 7 et 8 2 / On (OpState6+7) : Surveillance de commutation active dans les états de fonctionnement 6 et 7 ModbusTCP 1290 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1290 EtherCAT 3005:5h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Surveillance des phases réseau Description Si une phase réseau manque dans un produit triphasé et que la surveillance de phase réseau est mal configurée, le produit peut être surchargé. AVIS APPAREIL INOPÉRANT DÛ À UNE PHASE RÉSEAU MANQUANTE • En cas d'alimentation via les phases réseau, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "Automatic Mains Detection" ou sur "Mains ..." avec la valeur de tension correcte. • En cas d'alimentation via le bus DC, s'assurer que la surveillance de phase réseau est réglée sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. NOTE: Les phases réseau sont uniquement surveillées dans les états de fonctionnement 5 Switched On, 6 Operation Enabled, 7 Quick Stop Active et 8 Fault Reaction Active. Le paramètre ErrorResp_Flt_AC permet de régler la réaction sur erreur en cas d'absence d'une phase réseau pour les appareils triphasés. 0198441113768.14 407 Servo variateur Nom du paramètre Fonctions pour l'exploitation Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ErrorResp_Flt_AC Réaction à l'erreur en cas d'erreurs d'une phase réseau. 0 / Error Class 0 : Classe d'erreur 0 1 / Error Class 1 : Classe d'erreur 1 - UINT16 CANopen 3005:Ah 0 R/W Modbus 1300 2 per. Profibus 1300 3 - CIP 105.1.10 2 / Error Class 2 : Classe d'erreur 2 ModbusTCP 1300 3 / Error Class 3 : Classe d'erreur 3 EtherCAT 3005:Ah Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 1300 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Si le produit est alimenté par le bus DC, la surveillance des phases réseau doit être réglé sur "DC bus only ..." avec la valeur de tension correcte. Le paramètre MON_MainsVolt permet de régler la surveillance des phases réseau. 408 0198441113768.14 Fonctions pour l'exploitation Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_MainsVolt Détection et surveillance des phases réseau. - UINT16 CANopen 3005:Fh 0 / Automatic Mains Detection : Détection et surveillance automatiques de la tension réseau 0 R/W Modbus 1310 0 per. Profibus 1310 5 expert CIP 105.1.15 1 / DC-Bus Only (Mains 1~230 V / 3~480 V) : Alimentation bus CC uniquement, correspondant à la tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 2 / DC-Bus Only (Mains 1~115 V / 3~208 V) : Alimentation bus CC uniquement, correspondant à la tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) ModbusTCP 1310 EtherCAT 3005:Fh PROFINET 1310 3 / Mains 1~230 V / 3~480 V : Tension réseau 230 V (monophasée) ou 480 V (triphasée) 4 / Mains 1~115 V / 3~208 V : Tension réseau 115 V (monophasée) ou 208 V (triphasée) 5 / Reserved : Réservé Valeur 0 : Dès que la tension réseau est détectée, l'appareil vérifie automatiquement si la tension réseau est de 115 V ou 230 V dans le cas des appareils monophasés, et de 208 V ou 400/480 V dans le cas des appareils triphasés. Valeurs 1 à 2 : Si l'appareil est alimenté uniquement par le bus CC, le paramètre doit être réglé sur la tension correspondant à la tension de l'appareil fournissant l'alimentation. La tension réseau n'est pas surveillée. Valeurs 3 à 4 : Si la tension réseau n'est pas correctement détectée lors du démarrage, il est possible de sélectionner manuellement la tension réseau à utiliser. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Surveillance de la terre Description L'appareil surveille s'il y a défaut à la terre sur les phases du moteur si l'étage de puissance est actif. Un défaut à la terre survient si une ou plusieurs phases moteur génèrent un court-circuit à la terre de l'application. Un défaut à la terre sur une ou plusieurs phases est détecté. Un défaut à la terre sur le bus DC ou sur la résistance de freinage n'est pas détecté. 0198441113768.14 409 Servo variateur Fonctions pour l'exploitation En cas de désactivation de la surveillance du défaut à la terre, le produit peut être endommagé par un défaut à la terre. AVIS APPAREIL INOPÉRANT A CAUSE D'UN DÉFAUT A LA TERRE • Ne désactiver la surveillance du défaut à la terre que pour des raisons d'essais lors de la mise en service. • S'assurer que la surveillance de la terre est activée avant de mettre l'appareil définitivement en service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_GroundFault Surveillance de la terre. - UINT16 CANopen 3005:10h 0 / Off : Surveillance de la terre désactivée 0 R/W Modbus 1312 1 / On : Surveillance de la terre activée. 1 per. Profibus 1312 Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 expert CIP 105.1.16 ModbusTCP 1312 EtherCAT 3005:10h PROFINET 1312 410 0198441113768.14 Exemples Servo variateur Exemples Exemples Informations générales Les exemples montrent quelques possibilités d'application typiques du produit. Ces exemples doivent donner une vue d'ensemble mais ne constituent pas des plans de câblage complets. Les exemples présentés ici sont uniquement destinés à des fins d'apprentissage. En règle générale, ils ont pour but de vous aider à comprendre comment développer, tester, mettre en service et intégrer la logique de l'application et/ou le câblage de l'appareil associé à votre propre conception dans vos systèmes de commande. Ces exemples ne sont pas destinés à être appliqués directement aux produits qui composent une machine ou un process. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT Ne pas appliquer à votre machine ou process les informations de câblage, la programmation, la logique de configuration ou les valeurs de paramétrage utilisées dans les exemples sans avoir testé minutieusement votre application complète. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. L'utilisation de la fonction liée à la sécurité STO intégrée dans ce produit nécessite une planification minutieuse. Vous trouverez de plus amples informations à la section Sécurité fonctionnelle, page 78. 0198441113768.14 411 Servo variateur Exemples Exemple de fonctionnement avec un module Se reporter au manuel du module concerné à propos du câblage du module. Exemple de câblage : 1 ARRÊT D'URGENCE 2 Accessoires pour la mise en service 412 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Diagnostic via l'IHM Diagnostic via l'IHM intégrée Présentation L'afficheur 7 segments fournit des informations à l'utilisateur. En réglage d'usine, l'afficheur 7 segments indique les états de fonctionnement. Les états de fonctionnement sont décrits à la section États de fonctionnement, page 251. Message Description INIT Etat de fonctionnement 1 Start nrdy Etat de fonctionnement 2 Not Ready To Switch On dis Etat de fonctionnement 3 Switch On Disabled rdy Etat de fonctionnement 4 Ready To Switch On son Etat de fonctionnement 5 Switched On r u n et h a l t Etat de fonctionnement 6 Operation Enabled stop Etat de fonctionnement 7 Quick Stop Active flt État de fonctionnement 8 Fault Reaction Active et 9 Fault Messages supplémentaires Le tableau suivant représente un aperçu des messages pouvant être affichés également sur l'IHM intégrée. 0198441113768.14 Message Description Card Les données sur la carte mémoire sont différentes de celles dans le produit. Pour connaître la suite de la procédure, voir Carte mémoire, page 180. disp Une IHM externe est raccordée. L'IHM intégrée n'a pas de fonction. fsu Effectuez un First Setup. Voir Première mise en marche du variateur, page 143. mot Un nouveau moteur a été détecté. Voir section Acquittement d'un remplacement de moteur, page 414 à propos du remplacement d'un moteur. prot Des parties de l'IHM intégrée ont été verrouillées via le paramètre HMIlocked. s l t 1 ... s l t 3 Le produit a détecté une modification de l'implantation des modules. Voir section Confirmation du remplacement d'un module, page 414 à propos du remplacement d'un moteur. ulow L'alimentation de la commande 24 VCC n'est pas suffisante pendant l'initialisation. 8888 Sous-tension de l'alimentation de la commande 24 VCC. 413 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Message Description wdog Erreur système indéterminée. Contactez le représentant Schneider Electric. ---- Micrologiciel non disponible. Réinstallez le micrologiciel. Si la condition persiste, contactez votre représentant Schneider Electric. Si un message ne figurant pas dans ce guide utilisateur s'affiche sur l'IHM, contactez votre représentant Schneider Electric. Acquittement d'un remplacement de moteur Description Pour confirmer un remplacement de moteur via l'IHM intégrée, procéder de la manière suivante : Si l'afficheur 7 segments indique m o t : • Appuyer sur le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique s a v e . • Appuyer sur le bouton de navigation pour enregistrer les nouveaux paramètres du moteur dans la mémoire non volatile. Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. Confirmer un remplacement de moteur sur l'IHM intégrée. 1 L'IHM indique que le remplacement d'un moteur a été détecté. 2 Annulation de la procédure d'enregistrement 3 Enregistrement et transition vers l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On Confirmation du remplacement d'un module Généralités Reportez-vous aux informations dans les guides utilisateur des modules correspondants. Emplacement 1 Si le module de sécurité eSM est à l'emplacement 1, consultez le guide utilisateur du module de sécurité eSM pour savoir comment remplacer un module à l'emplacement 1. 414 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Sinon, suivez la procédure pour les emplacements 2 et 3. Emplacement 2 et emplacement 3 L'IHM intégrée permet de confirmer le remplacement d'un module. L'afficheur 7 segments indique s l t 2 ou s l t 3 . • Appuyer sur le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique s a v e . • Appuyer sur le bouton de navigation. Le variateur passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. Confirmer un remplacement de module sur l'IHM intégrée. 1 L'IHM indique que le remplacement d'un module a été détecté. 2 Annulation de la procédure d'enregistrement 3 Enregistrement et transition vers l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On Affichage de messages d'erreur via l'IHM Réinitialiser les erreurs de la classe d'erreur 0 En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, les deux points de droite sur l'afficheur 7 segments clignotent. Le code d'erreur n'est pas directement indiqué sur l'afficheur 7 segments mais doit être interrogé par l'utilisateur. Procéder comme de la manière suivante pour lire et réinitialiser : • Appuyer sur le bouton de navigation et le laisser enfoncé. Le code d'erreur est affiché sur l'afficheur 7 segments. • Relâcher le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique f r e s . • Éliminer la cause. • Appuyer sur le bouton de navigation pour réinitialiser le message d'erreur. L'afficheur 7 segments revient à l'affichage de départ. 0198441113768.14 415 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs 1 L'IHM indique une erreur de la classe d'erreur 0 2 Affichage du code d'erreur 3 Réinitialisation d'un message d'erreur 4 Annulation (le message d'erreur reste en mémoire) Les significations des codes d'erreur figurent à la section Messages d'erreur, page 428. Lecture et acquittement d'erreurs des classes d'erreur 1 à 4 En cas d'erreur de la classe d'erreur 1, le code d'erreur s'affiche sur l'afficheur 7 segments en alternance avec l'indication s t o p . En cas d'erreur des classes d'erreur 2 à 4, le code d'erreur s'affiche sur l'afficheur 7 segments en alternance avec l'indication f l t . Procéder comme de la manière suivante pour lire et réinitialiser : • Éliminer la cause. • Appuyer sur le bouton de navigation. L'afficheur 7 segments indique f r e s . • Appuyer sur le bouton de navigation pour réinitialiser le message d'erreur. Le produit passe à l'état de fonctionnement 4 Ready To Switch On. 1 L'IHM affiche un message d'erreur avec code d'erreur Les significations des codes d'erreur figurent à la section Messages d'erreur, page 428. 416 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Diagnostic via les sorties de signaux Indication de l'état de fonctionnement Description Les informations sur l'état de fonctionnement sont fournies par les sorties de signaux. Le tableau suivant donne un aperçu. Fonction de sortie de signaux Etat de fonctionnement "No fault"(1) "Active"(2) 1 Start 0 0 2 Not Ready To Switch On 0 0 3 Switch On Disabled 0 0 4 Ready To Switch On 1 0 5 Switched On 1 0 6 Operation Enabled 1 1 7 Quick Stop Active 0 0 8 Fault Reaction Active 0 0 9 Fault 0 0 (1) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ0 (2) La fonction de sortie de signaux est le réglage d'usine pour la sortie de signal DQ1 Affichage des messages d'erreur Description Les messages d'erreur sélectionnés peuvent être émis via les sorties de signaux. Afin de pouvoir afficher un message d'erreur via une sortie de signal, la fonction de sortie de signal "Selected Warning" ou "Selected Error" doit être paramétrée, voir Entrées et sorties de signaux logiques, page 207. Les paramètres MON_IO_SelWar1 et MON_IO_SelWar2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec la classe d'erreur 0. Les paramètres MON_IO_SelErr1 et MON_IO_SelErr2 permettent d'indiquer les codes d'erreur avec les classes d'erreur 1 à 4. Si une erreur est détectée et qu'elle est indiquée dans ces paramètres, la sortie de signal correspondante est alors activée. Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur, page 428. 0198441113768.14 417 Servo variateur Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert MON_IO_SelWar1 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : Premier code d'erreur. Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. - UINT16 CANopen 303B:8h 0 R/W Modbus 15120 0 per. Profibus 15120 65535 - CIP 159.1.8 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 15120 EtherCAT 303B:8h PROFINET 15120 MON_IO_SelWar2 Fonction de sortie de signal Selected Warning (classe d’erreurs 0) : Deuxième code d'erreur. Ce paramètre définit le code d'erreur d'une erreur de la classe 0 censée activer la fonction de sortie de signal. - UINT16 CANopen 303B:9h 0 R/W Modbus 15122 0 per. Profibus 15122 65535 - CIP 159.1.9 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 15122 EtherCAT 303B:9h PROFINET 15122 MON_IO_SelErr1 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Premier code d'erreur. Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de signal. - UINT16 CANopen 303B:6h 0 R/W Modbus 15116 0 per. Profibus 15116 65535 - CIP 159.1.6 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 15116 EtherCAT 303B:6h PROFINET 15116 MON_IO_SelErr2 Fonction de sortie de signal Selected Error (classes d’erreurs 1 à 4) : Deuxième code d'erreur. - UINT16 CANopen 303B:7h 0 R/W Modbus 15118 Ce paramètre spécifie le code d'une erreur de classe 1 à 4 qui doit activer la fonction de sortie de signal. 0 per. Profibus 15118 65535 - CIP 159.1.7 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 15118 EtherCAT 303B:7h PROFINET 15118 418 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Diagnostic via le bus de terrain Diagnostics d'erreurs de communication avec le bus de terrain Vérification des raccordements Afin de pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il faut que le bus de terrain fonctionne correctement. S'il s'avère impossible de dialoguer avec l'appareil via le bus de terrain, commencer par vérifier les branchements. Vérifier les branchements suivants : • alimentation électrique de l'installation • branchements d'alimentation • câble de liaison et câblage du bus de terrain • Raccordement du bus de terrain Test de fonctionnement, bus de terrain Si les branchements sont corrects; vérifier si le produit est accessible via le bus de terrain. Erreur dernièrement détectée - bits d'état Paramètre DCOMstatus Le paramètre DCOMstatus fait partie de la communication des données de processus. Le paramètre DCOMstatus est transmis de manière asynchrone et en fonction des événements lors de chaque modification des informations d'état. En cas d'erreur de la classe d'erreur 0, le bit 7 est activé dans le paramètre DCOMstatus. En cas d'erreur des classes d'erreur 1, 2, 3 ou 4, le bit 13 est activé dans le paramètre DCOMstatus. 0198441113768.14 419 Servo variateur Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMstatus Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - Profibus 6916 - - CIP 127.1.2 Bit 1 : État de fonctionnement Switched On ModbusTCP 6916 Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled EtherCAT 6041:0h Bit 3 : État de fonctionnement Fault PROFINET 6916 Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok Bits d'erreur Les paramètres _WarnLatched et _SigLatched contiennent des informations sur les erreurs de la classe d'erreur 0 et les erreurs des classes d'erreur 1 à 4. 420 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _WarnLatched Mon WrnS Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits. En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. - UINT32 CANopen 301C:Ch - R/- Modbus 7192 - - Profibus 7192 - - CIP 128.1.12 État de signal: ModbusTCP 7192 0 : Non activé EtherCAT 301C:Ch 1 : Activé PROFINET 7192 Affectation des bits : Bit 0 : Généralités Bit 1 : Réservé Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Réservé Bit 4 : Mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 à 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC basse ou phase réseau manquante Bits 14 à 15 : Réservé Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Température moteur élevée Bit 18 : Température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 à 27 : Réservé Bit 28 : Transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : Surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : Surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : Surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance. - UINT32 CANopen 301C:8h - 0198441113768.14 421 Servo variateur Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Mon État de signal: - R/- Modbus 7184 SiGS 0 : Non activé - - Profibus 7184 - CIP 128.1.8 1 : Activé Affectation des bits : ModbusTCP 7184 Bit 0 : Erreur générale EtherCAT 301C:8h Bit 1 : Fins de course matérielles (LIMP/LIMN/ REF) PROFINET 7184 Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop via le bus de terrain Bit 4 : Erreur dans le mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO à 0 Bit 11 : Entrées STO différentes Bit 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC faible Bit 14 : Tension du bus CC élevée Bit 15 : Phase réseau manquante Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Surtempérature moteur Bit 18 : Surtempérature étage de puissance Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : Réservé Bit 25 : Réservé Bit 26 : Raccordement moteur Bit 27 : Surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : Fréquence du signal de référence trop élevée Bit 29 : Erreur de mémoire non volatile détectée Bit 30 : Démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : Erreur du système détectée (par exemple watchdog, interface matérielle interne) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. 422 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Erreur dernièrement détectée - Code d'erreur Description Si le régulateur réceptionne une notification d'erreur via la communication des données de processus, il est possible de lire le code d'erreur à l'aide des paramètres suivants. Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur, page 428. Erreur de classe d'erreur 0 dernièrement détectée Le paramètre _LastWarning permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 0. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _LastWarning Mon LWrn Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0. Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. - UINT16 CANopen 301C:9h - R/- Modbus 7186 - - Profibus 7186 - - CIP 128.1.9 Valeur 0 : Pas d'erreur de la classe d'erreur 0 ModbusTCP 7186 EtherCAT 301C:9h PROFINET 7186 Erreur dernièrement détectée de classe d'erreur 1 à 4 Le paramètre _LastError permet de lire le numéro d'erreur de la dernière erreur détectée avec classe d'erreur 1 à 4. Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _LastError Mon LFLt Erreur déclenchant un Stop (classes d'erreur 1 à 4). Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. Exemple : Si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code de l'erreur de fin de course détectée. Exception : Les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. 0198441113768.14 - UINT16 CANopen 603F:0h - R/- Modbus 7178 - - Profibus 7178 - - CIP 128.1.5 ModbusTCP 7178 EtherCAT 603F:0h PROFINET 7178 423 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Mémoire des erreurs Généralités La mémoire des erreurs contient les 10 derniers messages d'erreur. Elle n'est pas effacée, même si le produit est éteint. La mémoire des erreurs permet d'appeler et d'évaluer des événements antérieurs. Les informations suivantes concernant les événements sont enregistrées : • Classe d'erreur • Code d'erreur • Courant de moteur • Nombre de cycles d'activation • Informations supplémentaires sur les erreurs (par exemple numéro de paramètre) • Température du produit • Température de l'étage de puissance • Moment de l'erreur (en référence au compteur d'heures de fonctionnement) • Tension bus DC • Vitesse • Nombre de cycles Enable depuis l'activation • Durée entre Enable et l'erreur Les données enregistrées indiquent la situation au moment de l'erreur. Une liste triée par codes d'erreur est disponible à la section Messages d'erreur, page 428. Lecture de la mémoire des erreurs La mémoire des erreurs ne peut être lue que de manière séquentielle. Le pointeur de lecture doit être réinitialisé avec le paramètre ERR_reset. Ensuite, la première entrée d'erreur peut être lue. Le pointeur de lecture passe automatiquement à l'entrée suivante. Une nouvelle lecture fournit l'entrée d'erreur suivante. Si le code d'erreur 0 est renvoyé, c'est qu'il n'existe aucune entrée d'erreur. Position de l'entrée Signification 1 Premier message d'erreur (message le plus ancien). 2 Deuxième message d'erreur (message plus récent). ... ... 10 Dixième message d'erreur. En présence de dix messages d'erreur, le message le plus récent s'y trouve. Une entrée d'erreur est constituée de plusieurs informations qui sont lues avec différents paramètres. Lors de la lecture d'une entrée d'erreur, il faut d'abord lire le code d'erreur avec le paramètre _ERR_number. Les paramètres suivants permettent de gérer la mémoire des erreurs : 424 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_class Classe d’erreurs. - UINT16 CANopen 303C:2h Valeur 0 : Classe d'erreur 0 0 R/- Modbus 15364 Valeur 1 : Classe d'erreur 1 - - Profibus 15364 Valeur 2 : Classe d'erreur 2 4 - CIP 160.1.2 Valeur 3 : Classe d'erreur 3 ModbusTCP 15364 Valeur 4 : Classe d'erreur 4 EtherCAT 303C:2h PROFINET 15364 _ERR_number Code d'erreur. - UINT16 CANopen 303C:1h La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. 0 R/- Modbus 15362 - - Profibus 15362 65535 - CIP 160.1.1 ModbusTCP 15362 En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection de l'erreur. EtherCAT 303C:1h PROFINET 15362 Arms UINT16 CANopen 303C:9h - R/- Modbus 15378 - - Profibus 15378 - - CIP 160.1.9 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 15378 EtherCAT 303C:9h PROFINET 15378 - UINT32 CANopen 303B:2h Mon 0 R/- Modbus 15108 PoWo - - Profibus 15108 4294967295 - CIP 159.1.2 _ERR_powerOn Nombre de cycles d'activation. ModbusTCP 15108 EtherCAT 303B:2h PROFINET 15108 _ERR_qual Informations supplémentaires sur l'erreur détectée. Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre - UINT16 CANopen 303C:4h 0 R/- Modbus 15368 - - Profibus 15368 65535 - CIP 160.1.4 ModbusTCP 15368 EtherCAT 303C:4h PROFINET 15368 0198441113768.14 425 Servo variateur Nom du paramètre Diagnostic et élimination d'erreurs Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_temp_dev Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur. °C INT16 CANopen 303C:Bh - R/- Modbus 15382 - - Profibus 15382 - - CIP 160.1.11 ModbusTCP 15382 EtherCAT 303C:Bh PROFINET 15382 _ERR_temp_ps Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur. °C INT16 CANopen 303C:Ah - R/- Modbus 15380 - - Profibus 15380 - - CIP 160.1.10 ModbusTCP 15380 EtherCAT 303C:Ah PROFINET 15380 _ERR_time Moment de détection de l'erreur. s UINT32 CANopen 303C:3h Référence au compteur d'heures de service 0 R/- Modbus 15366 - - Profibus 15366 536870911 - CIP 160.1.3 ModbusTCP 15366 EtherCAT 303C:3h PROFINET 15366 _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur. V UINT16 CANopen 303C:7h - R/- Modbus 15374 - - Profibus 15374 - - CIP 160.1.7 Par incréments de 0,1 V. ModbusTCP 15374 EtherCAT 303C:7h PROFINET 15374 _ERR_motor_v Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur. usr_v INT32 CANopen 303C:8h - R/- Modbus 15376 - - Profibus 15376 - - CIP 160.1.8 ModbusTCP 15376 EtherCAT 303C:8h PROFINET 15376 426 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Nom du paramètre Description Servo variateur Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_enable_cycl Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de l'erreur. Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. - UINT16 CANopen 303C:5h - R/- Modbus 15370 - - Profibus 15370 - - CIP 160.1.5 ModbusTCP 15370 EtherCAT 303C:5h PROFINET 15370 _ERR_enable_time Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de l'erreur. s UINT16 CANopen 303C:6h - R/- Modbus 15372 - - Profibus 15372 - - CIP 160.1.6 ModbusTCP 15372 EtherCAT 303C:6h PROFINET 15372 ERR_reset Réinitialisation du pointeur de lecture de la mémoire des erreurs. Valeur 1 : Placer le pointeur de lecture sur l'entrée d'erreur la plus ancienne dans la mémoire des erreurs. - UINT16 CANopen 303B:5h 0 R/W Modbus 15114 - - Profibus 15114 1 - CIP 159.1.5 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 15114 EtherCAT 303B:5h PROFINET 15114 ERR_clear Vider la mémoire des erreurs. - UINT16 CANopen 303B:4h Valeur 1 : Supprimer les entrées de la mémoire des erreurs 0 R/W Modbus 15112 - - Profibus 15112 1 - CIP 159.1.4 L'opération de suppression est terminée lorsqu'à la lecture du paramètre, un 0 est émis. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 15112 EtherCAT 303B:4h PROFINET 15112 0198441113768.14 427 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Messages d'erreur Description des messages d'erreur Description Si les fonctions de surveillance du variateur détectent une erreur, le variateur génère un message d'erreur. Chaque message d'erreur est identifié par un code d'erreur. Pour chaque message d'erreur, les informations suivantes sont disponibles : • Code d'erreur • Classe d'erreur • Description de l'erreur • Causes possibles • Mesures correctives Volet des messages d'erreur Le tableau suivant montre la classification des codes d'erreur par plage. Code d'erreur (hex) Plage 1xxx Généralités 2xxx Surintensité 3xxx Tension 4xxx Température 5xxx Matériel 6xxx Logiciel 7xxx Interface, câblage 8xxx Fieldbus Axxx Déplacement de moteur Bxxx Communication Classe d'erreur des messages d'erreur Les messages d'erreur sont subdivisés dans les classes d'erreur suivantes : Classe d'erreur Transition d'état(1) Error response Réinitialisation du message d'erreur 0 - Aucune interruption du déplacement Fonction "Fault Reset" 1 T11 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" Fonction "Fault Reset" 2 T13, T14 Arrêter le déplacement avec "Quick Stop" et désactiver l'étage de puissance lorsque le moteur est à l'arrêt Fonction "Fault Reset" 3 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Fonction "Fault Reset" 4 T13, T14 Désactiver immédiatement l'étage de puissance sans préalablement arrêter le déplacement Mise hors tension, puis mise sous tension (1) Voir section États de fonctionnement, page 251. 428 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Tableau des messages d'erreur Liste des messages d'erreur triés par code d'erreur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1100 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées La valeur indiquée était en dehors de la plage de valeurs autorisée pour ce paramètre. La valeur indiquée doit être comprise dans la plage de valeurs autorisée. 1101 0 Paramètre inexistant Erreur détectée par le gestionnaire de paramètres : Paramètre (index) inexistant. Sélectionnez un autre paramètre (index). 1102 0 Paramètre inexistant Erreur détectée par le gestionnaire de paramètres : Paramètre (sousindex) inexistant. Sélectionnez un autre paramètre (sous-index). 1103 0 Écriture du paramètre non autorisée (READ-only) Accès en écriture aux paramètres Read-Only Écrire uniquement dans les paramètres inscriptibles. 1104 0 Accès en écriture refusé (aucun droit d'accès) L'accès au paramètre est uniquement possible en mode expert. Accès en écriture expert nécessaire 1105 0 Block Upload/Download non initialisé - - 1106 0 Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé. Commande non autorisée lorsque l'étage de puissance est activé (état de fonctionnement Operation Enabled ou Quick Stop Active). Désactiver l'étage de puissance et répéter l'instruction. 1107 0 Accès verrouillé par une autre interface Accès occupé par une autre voie (par exemple : le logiciel Commissioning est actif et une tentative d'accès bus de terrain a été effectuée en même temps). Contrôler le canal qui bloque l'accès. 1108 0 Impossible de télécharger le fichier : ID de fichier incorrect - - 1109 1 Les données mémorisées après une coupure de réseau ne sont pas valides. - - 110A 0 Erreur système détectée : Aucun bootloader disponible - - 110B 3 Erreur de configuration détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. Erreur détectée lors du contrôle des paramètres (exemple : la consigne de vitesse pour le mode opératoire Profile Position est supérieure à la vitesse maximale autorisée du variateur). La valeur contenue dans les informations d'erreur supplémentaires indique l'adresse de registre Modbus du paramètre dans laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. Paramètre _SigLatched bit 30 110D 1 Configuration de base du variateur nécessaire selon les réglages sortie usine. "First Setup" (FSU) n'a pas été exécuté ou pas complètement. Effectuez un First Setup. 110E 0 Un paramètre nécessitant un redémarrage du variateur a été modifié. Uniquement indiqué par le logiciel de mise en service. Redémarrer le variateur pour activer la fonctionnalité du paramètre. Après avoir modifié un paramètre, il faut arrêter le variateur et le remettre en marche. Voir la section Paramètres pour avoir des informations sur le paramètre nécessitant un redémarrage du variateur. 110F 0 Fonction non disponible pour ce type d'appareil Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge la fonction ni la valeur de paramètre. Assurez-vous de disposer du modèle d'appareil correct et plus particulièrement le type de moteur, le type de codeur, le frein de maintien. 1110 0 ID fichier incorrect pour Upload ou Download Ce modèle spécial d'appareil ne prend pas en charge ce type de fichier. Vérifiez que vous utilisez le type d'appareil ou le fichier de configuration correct. 1111 0 Transfert de fichier initialisé de manière incorrecte Un transfert de fichiers précédent a été interrompu. - 0198441113768.14 429 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1112 0 Verrouillage de la configuration impossible Un outil externe a tenté de verrouiller la configuration du variateur pour Upload ou Download. Si un autre outil a déjà verrouillé la configuration du variateur ou si le variateur se trouve dans un état de fonctionnement dans lequel un blocage n'est pas possible, la configuration ne peut pas être verrouillée. - 1113 0 Système nom verrouillé pour le transfert de la configuration Un outil externe a tenté de transférer la configuration du variateur sans verrouiller le variateur. - 1114 4 Téléchargement de la configuration annulé Une erreur de communication ou une erreur dans l'outil externe a été détectée lors du téléchargement d'une configuration. La configuration a été transmise seulement partiellement au variateur et est éventuellement incohérente. Désactiver puis réactiver le variateur et répéter la tentative de téléchargement de la configuration ou rétablir les réglages sortie usine pour le variateur. Un outil externe a procédé au téléchargement d'une configuration avec un format non valide. - Paramètre _SigLatched bit 5 1115 0 Format erroné du fichier de configuration Paramètre _WarnLatched bit 5 1116 0 La demande est traitée de manière synchrone - - 1117 0 Requête asynchrone verrouillée Une requête pour un module est verrouillée car le module est en train de traiter une autre requête. - 1118 0 Données de configuration incompatibles avec l'appareil Les données de configuration contiennent des données d'un autre appareil. Contrôlez le type d'appareil et le type d'étage de puissance. 1119 0 Longueur de données erronée, trop d'octets - - 111A 0 Longueur de données erronée, trop peu d'octets - - 111B 4 Erreur de téléchargement de configuration détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. Une ou plusieurs valeurs de la configuration n'ont pas été transférées sur le variateur lors d'un téléchargement de la configuration. Contrôlez que le fichier de configuration est valide et correspond au type et à la version du variateur. La valeur contenue dans les informations supplémentaires sur l'erreur indique l'adresse de registre Modbus au niveau de laquelle l'erreur d'initialisation a été détectée. 111C 1 Impossible de réinitialiser le nouveau calcul de la mise à l'échelle Un paramètre n'a pas pu être initialisé. L'adresse du paramètre ayant causé l'erreur détectée peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. 111D 3 L'état d'origine d'un paramètre ne peut pas être rétabli après qu'une erreur a été détectée lors du nouveau calcul des paramètres avec des unités-utilisateur. Le variateur contient une configuration non valable. Une erreur s'est produite lors du nouveau calcul. Éteignez puis rallumez le variateur. Cela peut permettre d'identifier les paramètres concernés. Modifier les valeurs des paramètres en fonction des besoins. Avant de lancer le nouveau calcul, vérifiez si la configuration des paramètres est correcte. 111E 1 Impossible de démarrer le nouveau calcul d'un bloc de données Un bloc de données du mode opératoire Motion Sequence n'a pas pu être recalculé. L'adresse du paramètre et le numéro du bloc de données ayant causé cet état peuvent être lus à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. 111F 1 Nouveau calcul impossible. Facteur de mise à l'échelle non valable Assurez-vous qu'aucun facteur de mise à l'échelle non souhaité n'a été indiqué. Utilisez un autre facteur de mise à l'échelle. Avant de recalculer la mise à l'échelle, réinitialisez les paramètres avec unités-utilisateur. 430 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1120 1 Démarrage du nouveau calcul de la mise à l'échelle impossible Un paramètre n'a pas pu être recalculé. L'adresse du paramètre ayant causé cet état peut être lue à l'aide du paramètre _PAR_ScalingError. 1121 0 Ordre des étapes incorrect lors de la mise à l'échelle (bus de terrain). Le nouveau calcul a été démarré avant son initialisation. L'initialisation du nouveau calcul doit être réalisée avant le démarrage du nouveau calcul. 1122 0 Démarrage du nouveau calcul de la mise à l'échelle impossible Un nouveau calcul de la mise à l'échelle est déjà actif. Attendre la fin du nouveau calcul en cours de la mise à l'échelle. 1123 0 Impossible de modifier le paramètre Un nouveau calcul de la mise à l'échelle est actif. Attendre la fin du nouveau calcul en cours de la mise à l'échelle. 1124 1 Dépassement de temps lors du nouveau calcul de la mise à l'échelle Le temps entre l'initialisation du nouveau calcul et le démarrage de ce dernier a été dépassé (30 secondes). Le nouveau calcul doit être démarré dans les 30 secondes qui suivent son initialisation. 1125 1 Mise à l'échelle impossible Les facteurs de mise à l'échelle pour la position, la vitesse ou l'accélération/la décélération sont supérieurs aux limites de calcul internes. Essayer à nouveau avec des facteurs de mise à l'échelle modifiés. 1126 0 La configuration est verrouillée par un autre canal d'accès. - Fermer l'autre canal d'accès (p. ex. autre instance du logiciel de mise en service). 1127 0 Une clé non valide a été réceptionnée - - 1128 0 Le micrologiciel Manufacturing Test nécessite une connexion spéciale - - 1129 0 Étape de test pas encore démarrée - - 112D 0 La configuration des fronts n'est pas prise en charge L'entrée Capture sélectionnée ne prend en charge aucune détection de front montant et de front descendant. Réglez le front soit sur "montant" soit sur "descendant". 112F 0 Impossible de modifier les réglages pour le filtre de temps La capture de position avec un filtre de temps est déjà active. Impossible de modifier les réglages du filtre. Désactiver la capture de position. 1130 0 Paramétrage incorrect Le paramètre ENC_ModeOfMaEnc est réglé sur "Velocity And Position". Le paramètre ErrorResp_PDiffEncM est réglé sur "Error Class 1" ou "Error Class 2". La combinaison de ces réglages n'est pas autorisée. Régler le paramètre ErrorResp_ PDiffEncM sur "Error Class 3". 1131 0 Fonction non disponible Fonction non disponible - 1132 0 Taille de fichier de configuration incorrecte (nombre impair d'octets) Nombre d'octets incorrect. Réessayer. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. 1140 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Refus d'accès en lecture ou en écriture au fichier (par exemple, canal d'accès non valide) Le canal d'accès utilisé n'est pas valide. Utiliser un canal d'accès valide (voie principale du bus de terrain ou Modbus RTU). Le champ de type String (nom du fichier) ne contient pas "Config" ou "config". Utiliser "Config" ou "config" dans le champ String (nom de fichier). 1141 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Espace mémoire insuffisant - - 1142 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Mot de passe incorrect Aucun mot de passe n'a été défini (password = 0). Définir un mot de passe différent de 0 pour autoriser la fonction EtherCAT d'accès aux fichiers sur EtherCAT. Le mot de passe utilisé ne correspond pas au mot de passe défini. Utiliser le mot de passe correct. 1143 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Erreur détectée avec cause indéterminée - - 1144 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Somme de contrôle incorrecte - - 0198441113768.14 431 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1145 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : La version matérielle ne prend pas en charge le transfert de fichiers sur le bus de terrain La version matérielle du variateur ne prend pas en charge la fonction EtherCAT d'accès aux fichiers sur EtherCAT. Utiliser un variateur dont la version matérielle est au moins RS03. 1146 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : En-tête de fichier non valide - - 1147 0 Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Le fichier ne peut pas être stocké ou il existe déjà Il n'y a pas de mémoire disponible pour le fichier de configuration ou ce fichier existe déjà. Redémarrer le variateur. 1300 3 Fonction liée à la sécurité STO activée (STO_A, STO_B) La fonction liée à la sécurité STO a été activée dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Vérifier que les entrées de la fonction STO sont correctement câblées et effectuer un Fault Reset. Les niveaux des entrées STO_A et STO_B étaient différents pendant plus d'une seconde. Vérifier que les entrées de la fonction STO sont correctement câblées. La fonction liée à la sécurité STO a été activée alors que l'étage de puissance était désactivé. Vérifier que les entrées de la fonction STO sont correctement câblées. La fréquence des signaux de référence externes (signaux A/B, signaux P/D ou CW/CCW) est supérieure à la valeur admissible. Contrôlez la fréquence des signaux de référence externes. Contrôlez le facteur de réduction en mode opératoire Electronic Gear. Paramètre _SigLatched bit 10 1301 4 STO_A et STO_B avec différents niveaux Paramètre _SigLatched bit 11 1302 0 Fonction liée à la sécurité STO activée (STO_A, STO_B) Paramètre _WarnLatched bit 10 1310 2 Fréquence du signal de référence externe trop élevée Paramètre _SigLatched bit 28 1311 0 Configuration de la fonction d'entrée de signaux ou de la fonction de sortie de signaux sélectionnée impossible La fonction d'entrée ou de sortie de signaux sélectionnée ne peut pas être utilisée dans le mode opératoire actif. Sélectionner une autre fonction ou modifier le mode opératoire. 1312 0 Signal de la fin de course ou du commutateur de référence non défini pour la fonction d'entrée de signaux Les courses de référence impliquent des fins de course. Aucun fin de course n'est affecté aux entrées. Affecter les fonctions d'entrée de signaux à la fin de course positive (Positive Limit Switch), à la fin de course négative (Negative Limit Switch) et au commutateur de référence (Reference Switch). 1313 0 Le temps d'anti-rebond configuré ne peut pas être utilisé avec cette fonction d'entrée de signaux La fonction d'entrée de signaux pour cette entrée ne prend pas en charge le temps d'anti-rebond choisi. Régler le temps d'anti-rebond sur une valeur valable. 1314 4 Au moins deux entrées de signaux possèdent la même fonction d'entrée de signaux. Au moins deux entrées de signaux possèdent la même fonction d'entrée de signaux. Reconfigurer les entrées. 1315 0 Fréquence du signal de référence trop élevée. La fréquence du signal d'impulsion (A/B, Impulsion/Direction, CW/CCW) dépasse la plage spécifiée. Des impulsions reçues peuvent être perdues. Adapter la fréquence du signal de référence à la fréquence d'entrée du variateur. De plus, le facteur de réduction pour le mode opératoire Electronic Gear doit être adapté aux besoins de l'application (précision de position et vitesse). La capture de position est déjà utilisée. - Contrôlez la spécification des câbles, la connexion du blindage et la CEM. Paramètre _WarnLatched bit 28 Des impulsions perturbatrices ou des transitions de front non autorisées (signaux A et B simultanément) ont été détectées. Paramètre _WarnLatched bit 28 1316 1 Capture de position via une entrée de signal pas possible actuellement Paramètre _SigLatched bit 28 1317 0 Couplage parasitaire au niveau du raccord PTI 1318 0 Le type d'utilisation choisi des entrées analogiques n'est pas possible. Le même type d'utilisation a été configuré pour au moins deux entrées analogiques. Reconfigurer les entrées analogiques. 1501 4 Erreur système détectée : Etat indéterminé de la machine d'état DriveCom - - 1502 4 Erreur système détectée : Etat indéterminé de la machine d'état HWL Low-Level - - 432 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1503 1 Quick Stop déclenché par le bus de terrain Un Quick Stop a été déclenché via le bus de terrain. Le code d'option Quick Stop a été réglé sur -1 ou -2, ce qui entraîne le passage du variateur à l'état de fonctionnement 9 Fault au lieu de lieu de l'état de fonctionnement 7 Quick Stop Active. - 1600 0 Oscilloscope : Aucune autre donnée disponible - - 1601 0 Oscilloscope : Paramétrage incomplet - - 1602 0 Oscilloscope : Variable de déclenchement n'a pas été définie - - 1606 0 Logging est encore actif - - 1607 0 Logging : Aucun déclencheur défini - - 1608 0 Logging : Option de déclenchement non valide - - 1609 0 Logging : Aucun canal sélectionné - - 160A 0 Logging : Aucune donnée disponible - - 160B 0 Logging du paramètre impossible - - 160C 1 Autoréglage : Moment d'inertie hors du volet autorisé Le moment d'inertie de charge est trop élevé. Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. 160E 1 Autoréglage : Impossible de démarrer le déplacement test - - 160F 1 Autoréglage : Activation de l'étage de puissance impossible L'autoréglage n'a pas été démarré dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. Démarrer l'autoréglage lorsque le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Ready to Switch On. 1610 1 Autoréglage : Traitement arrêté Autoréglage terminé par un ordre de l'utilisateur ou annulé en raison d'une erreur détectée dans le variateur (voir message d'erreur supplémentaire dans la mémoire des erreurs, par exemple sous-tension du bus DC, fin de course déclenché) Éliminer la cause de l'arrêt et redémarrer l'autoréglage. 1611 1 Erreur système détectée : Le paramètre n'a pas pu être écrit lors de l'autoréglage. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. - - 1612 1 Erreur système détectée : Le paramètre n'a pas pu être lu lors de l'autoréglage - - 1613 1 Autoréglage : Plage de déplacement maximale autorisée dépassée Lors de l'autoréglage, un déplacement est sorti de la plage de déplacement réglée. Augmenter la valeur pour la plage de déplacement ou désactiver la surveillance de la plage de déplacement avec AT_DIS = 0. Paramètre _SigLatched bit 2 1614 0 Autoréglage : Déjà activé L'autoréglage a été démarré deux fois simultanément ou un paramètre d'autoréglage a été modifié au cours de ce dernier (paramètres AT_dis et AT_dir). Attendre la fin de l'autoréglage avant de le redémarrer. 1615 0 Autoréglage : Impossible de modifier ce paramètre tant que l'autoréglage est activé Les paramètres AT_gain ou AT_J sont inscrits lors de l'autoréglage. Attendre la fin de l'autoréglage puis modifier le paramètre. 0198441113768.14 433 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1617 1 Autoréglage : Couple de frottement ou couple de charge trop élevé Le courant maximal a été atteint (paramètre CTRL_I_max). Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un appareil présentant un dimensionnement différent. 1618 1 Autoréglage : Optimisation annulée L'opération d'autoréglage interne n'a pas été terminée, la déviation de position était peut-être trop importante. La mémoire des erreurs contient des informations supplémentaires sur l'erreur. 1619 0 Autoréglage : Le saut de vitesse dans le paramètre AT_n_ref n'est pas suffisant Paramètre AT_n_ref < 2 * AT_n_ tolerance. Modifier les paramètres AT_n_ref ou AT_n_tolerance pour parvenir à l'état souhaité. Le variateur n'effectue cette vérification que lors du premier échelon de vitesse. 1620 1 Autoréglage : Couple de charge trop élevé Le dimensionnement du produit est incompatible avec la charge de la machine. Réduire la charge, contrôler le dimensionnement. Le moment d'inertie de la machine détecté est trop élevé par rapport au moment d'inertie de la machine. 1621 1 Erreur système détectée : Erreur de calcul - - 1622 0 Autoréglage : Impossible d'effectuer l'autoréglage L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. 1623 1 Autoréglage : Annulation de l'autoréglage due à une demande d'arrêt L'autoréglage peut uniquement être effectué si aucun mode opératoire n'est activé. Terminer le mode opératoire actif ou désactiver l'étage de puissance. 1A00 0 Erreur système détectée : Dépassement de mémoire FIFO - - 1A01 3 Le moteur a été remplacé (autre type de moteur) Le moteur détecté est différent du moteur précédemment détecté. Confirmer le remplacement. Paramètre _SigLatched bit 16 1A03 4 Erreur système détectée : Le matériel et le micrologiciel ne correspondent pas - - 1B00 3 Erreur système détectée : Paramètres incorrects pour le moteur et l'étage de puissance Valeurs erronées (données) pour les paramètres fabricant dans la mémoire non volatile de l'appareil. Remplacer l'appareil. - - La valeur du paramètre CTRL_v_ max ou la résolution de la simulation du codeur ESIM_scale est trop élevée. Réduire la résolution de la simulation codeur ou la vitesse maximale dans le paramètre CTRL_v_max. - - La vitesse du moteur est trop élevée au début de Wake and Shake. Contrôler si le moteur est à l'arrêt au début de Wake and Shake. À la fin de Wake and Shake, le moteur n'était pas à l'arrêt. En fonction de la mécanique, l'offset de commutation calculé lors du Wake and Shake peut s'avérer erroné. Vérifiez la mécanique. Paramètre _SigLatched bit 30 1B02 3 Valeur cible trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 30 1B04 2 Produit trop grand de la résolution de la simulation du codeur et de la vitesse maximale Paramètre _SigLatched bit 30 1B05 2 Erreur détectée lors de la commutation des paramètres Paramètre _SigLatched bit 30 1B06 3 Impossible de démarrer Wake & Shake. Paramètre _SigLatched bit 30 1B07 434 0 La vitesse du moteur est trop élevée à la fin de Wake and Shake. 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 1B08 3 La différence de position pour Wake and Shake est trop grande. Données du moteur saisies non correctes (plus particulièrement, résistance du moteur, moment d'inertie du moteur (pour les moteurs rotatifs) ou la masse du moteur (pour les moteurs linéaires)). Contrôler les données du moteur. Contrôler le réglage du paramètre WakeAndShakeGain. Réglage incorrect du paramètre WakeAndShakeGain. 1B09 0 Pendant Wake and Shake, le courant de consigne a été réduit par la surveillance l2t. Le courant utilisé pendant Wake and Shake est trop élevé. - 1B0A 0 Le courant de consigne pour Wake and Shake est vraisemblablement trop élevé pour l'étage de puissance utilisé. Wake and Shake est exécuté avec le courant nominal du moteur. Si le courant nominal du moteur est supérieur au courant nominal de l'étage de puissance, la surveillance l2t de l'étage de puissance va vraisemblablement réduire l'intensité du courant utilisé pendant Wake and Shake. - 1B0B 1 Au début de la détermination de l'offset de commutation, l'état de fonctionnement doit être réglé sur Ready To Switch On. - Mettre le variateur dans l'état de fonctionnement Ready To Switch On et relancer la détermination de l'offset de commutation. 1B0C 3 Vitesse du moteur trop élevée. - - 1B0D 3 La valeur de vitesse déterminée par le Velocity Observer est trop importante L'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer est incorrecte. Modifier la dynamique du Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsDyn. Dynamique du Velocity Observer incorrecte. Modifier l'inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer à l'aide du paramètre CTRL_SpdObsInert. L'inertie du système change en cours de fonctionnement. Dans ce cas, un fonctionnement avec Velocity Observer est impossible et il faut désactiver le Velocity Observer. 1B0E 3 Impossible de déterminer l'angle de commutation à la fin de Wake and Shake. Données du moteur saisies non correctes (par exemple, résistance du moteur, moment d'inertie du moteur (pour les moteurs rotatifs) ou la masse du moteur (pour les moteurs linéaires)). Désactiver le Velocity Observer si l'erreur détectée persiste. Contrôlez les données du moteur. Contrôler le réglage du paramètre WakeAndShakeGain. Assurer le câblage correct du frein de maintien. Réglage incorrect du paramètre WakeAndShakeGain. Frein de maintien incorrectement câblé (si installé). 1B0F 3 Ecart de vitesse trop important - - 2300 3 Surintensité de l'étage de puissance Court-circuit du moteur et désactivation de l'étage de puissance. Contrôlez le raccordement secteur correct du moteur. Paramètre _SigLatched bit 27 Phases moteur inversées. 2301 3 Surintensité de la résistance de freinage Paramètre _SigLatched bit 27 Court-circuit résistance de freinage Lors de l'utilisation de la résistance de freinage interne, contacter le service de maintenance Schneider Electric. Lors de l'utilisation d'une résistance de freinage externe, garantir le câblage correct et le dimensionnement de la résistance de freinage. 0198441113768.14 435 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 3100 par. Alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. Vérifiez que les valeurs du réseau d'alimentation secteur sont conformes aux données techniques. La tension secteur est hors plage. Paramètre _SigLatched bit 15 La fréquence secteur est hors plage. Surtension du bus CC Régénération de courant trop élevée lors de la décélération. Vérifier la rampe de décélération, vérifier le dimensionnement du variateur et de la résistance de freinage. Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. Perte de la tension d'alimentation, mauvaise alimentation en tension Garantir l'alimentation réseau. Une/des phase(s) manque/nt pendant une durée de plus de 50 ms. Vérifiez que les valeurs du réseau d'alimentation secteur sont conformes aux données techniques. 3200 3 Paramètre _SigLatched bit 14 3201 3 Sous-tension bus DC (seuil de coupure) Paramètre _SigLatched bit 13 3202 2 Sous-tension bus DC (seuil Quick Stop) Paramètre _SigLatched bit 13 3206 0 Sous-tension bus DC, alimentation réseau manquante, sous-tension de l'alimentation réseau ou surtension de l'alimentation réseau La tension secteur est hors plage. Paramètre _WarnLatched bit 13 La fréquence secteur est hors plage. Contrôler le réglage des paramètres pour tension réseau réduite. La tension réseau et le réglage du paramètre MON_MainsVolt ne correspondent pas (exemple : la tension réseau est de 230 V et MON_ MainsVolt est réglé sur 115 V). 3300 0 La tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur. Si la tension d'enroulement du moteur est inférieure à la tension d'alimentation nominale du variateur, cela peut être à l'origine d'une ondulation de courant accrue. Contrôlez la température du moteur. En cas de surtempérature, utiliser un moteur avec une tension d'enroulement plus élevée ou un variateur avec une tension d'alimentation nominale moins importante. 4100 3 Surchauffe de l'étage de puissance Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Paramètre _SigLatched bit 18 4101 0 Surchauffe de l'étage de puissance Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Le courant est resté pendant une période prolongée au-dessus de la valeur nominale. Contrôler le dimensionnement, réduire le temps de cycle. Température ambiante trop élevée ou dégradation de la dissipation de chaleur due à la poussière par exemple. Améliorez la dissipation de la chaleur. Surchauffe du moteur Température ambiante trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 17 Durée d'activation trop élevée. Vérifier l'installation du moteur : La chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Paramètre _WarnLatched bit 18 4102 0 Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. Surcharge de l'étage de puissance Power (l2t) Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. Paramètre _WarnLatched bit 30 4200 3 Surtempérature de l'appareil Paramètre _SigLatched bit 18 4300 2 Moteur mal monté (isolation thermique). Si un ventilateur est installé, veillez à son fonctionnement correct. Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. Surcharge du moteur. 436 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 4301 0 Surchauffe du moteur Température ambiante trop élevée. Paramètre _WarnLatched bit 17 Durée d'activation trop élevée. Vérifier l'installation du moteur : La chaleur doit être évacuée au niveau de la surface de montage. Moteur mal monté (isolation thermique). Baisser la température ambiante. Garantir la ventilation. Surcharge du moteur. 4302 0 Surcharge du moteur (I2t) Paramètre _WarnLatched bit 31 Le courant est resté pendant une période prolongée au-dessus de la valeur nominale. Vérifier si le système peut se déplacer librement. Vérifiez la charge. Utiliser un moteur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. 4303 0 Aucune surveillance de la température du moteur Les paramètres de température (dans la plaque signalétique électronique du moteur, mémoire non volatile du codeur) ne sont pas disponibles ou ne sont pas valides ; le paramètre A12 est égal à 0. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Remplacer le moteur. 4304 0 Le codeur ne prend en charge aucune surveillance de la température du moteur. - - 4402 0 Surcharge résistance de freinage (I2t > 75 %) L'énergie injectée est trop élevée Réduire la charge, la vitesse, la décélération. La charge externe est trop élevée. Paramètre _WarnLatched bit 29 Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. La résistance de freinage ne suffit pas. 4403 par. Surcharge résistance de freinage (I2t > 100%) L'énergie injectée est trop élevée Réduire la charge, la vitesse, la décélération. La charge externe est trop élevée. Vitesse du moteur trop élevée. La valeur pour la décélération trop élevée. S'assurer que la résistance de freinage est suffisamment dimensionnée. La résistance de freinage ne suffit pas. 4404 0 Surcharge transistor pour résistance de freinage L'énergie injectée est trop élevée Réduire la charge et/ou la décélération. La charge externe est trop élevée. Paramètre _WarnLatched bit 28 La valeur pour la décélération trop élevée. 5101 0 Absence de l'alimentation en tension pour Modbus - - 5102 4 Tension d'alimentation du codeur moteur L'alimentation en tension du codeur n'est pas comprise dans le volet autorisé de 8 V à 12 V. Remplacer l'appareil. Paramètre _SigLatched bit 16 5200 4 Erreur détectée dans la liaison entre le moteur et le codeur Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Codeur mal raccordé, IEM - Codeur mal raccordé, IEM - Codeur non compatible raccordé. - Paramètre _SigLatched bit 16 5201 4 Erreur de communication détectée avec le codeur moteur Paramètre _SigLatched bit 16 5202 4 Le codeur moteur n'est pas pris en charge Paramètre _SigLatched bit 16 0198441113768.14 437 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 5203 4 Erreur de branchement du codeur moteur détectée Codeur mal raccordé, CEM - Codeur mal raccordé, CEM - Couplage parasitaire sur le canal de communication vers le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _SigLatched bit 16 5204 3 Liaison avec le codeur moteur perdue Paramètre _SigLatched bit 16 5206 0 Erreur de communication détectée dans le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 5207 1 Fonction non prise en charge La révision du matériel ne prend pas en charge la fonction. - 5302 4 Le moteur nécessite une fréquence MLI (16 kHz) qui n'est pas prise en charge par l'étage de puissance. Le moteur fonctionne uniquement avec une fréquence MLI de 16 kHz (entrée dans la plaque signalétique électronique du moteur). Cependant l'étage de puissance ne prend pas cette fréquence MLI en charge. Utiliser un moteur fonctionnant avec une fréquence MLI de 8 kHz. 5430 4 Erreur système détectée : Erreur de lecture de la mémoire non volatile Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 29 5431 3 Erreur système : Erreur d'écriture de la mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5432 3 Erreur système : Machine à états mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5433 3 Erreur système : Erreur d'adresse mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5434 3 Erreur système : Longueur de données incorrecte mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5435 4 Erreur système : Mémoire non volatile non formatée Paramètre _SigLatched bit 29 5436 4 Erreur système : Structure incompatible mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 5437 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données fabricant) Paramètre _SigLatched bit 29 5438 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètres utilisateur) Paramètre _SigLatched bit 29 5439 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètres de bus de terrain) Paramètre _SigLatched bit 29 438 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 543B 4 Erreur système détectée : Aucune donnée fabricant valide - - - - - - - - - - - - - - - - Mémoire non volatile interne inopérante. Redémarrez le variateur. Si l'erreur détectée persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 29 543E 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètre NoInit) Paramètre _SigLatched bit 29 543F 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètres du moteur) Paramètre _SigLatched bit 29 5441 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (bloc de paramètres de boucle de régulation global) Paramètre _SigLatched bit 29 5442 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Paramètre _SigLatched bit 29 5443 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (bloc de paramètres de boucle de régulation 2) Paramètre _SigLatched bit 29 5444 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (paramètre NoReset) Paramètre _SigLatched bit 29 5445 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (informations matériel) Paramètre _SigLatched bit 29 5446 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (pour les données de coupure de réseau) Paramètre _SigLatched bit 29 5447 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (blocs de données du mode opératoire Motion Sequence) Paramètre _SigLatched bit 29 5448 2 Erreur système détectée : Erreur de communication carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 5449 2 Erreur système détectée : Bus de carte mémoire occupé Paramètre _SigLatched bit 20 544A 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données de gestion) Paramètre _SigLatched bit 29 0198441113768.14 439 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 544B 4 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données DeviceNet) - - - - Le dernier processus d'enregistrement sur la carte mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. Ré-enregistrer les données. Le dernier processus d'enregistrement sur la carte mémoire a peut-être échoué ou la carte mémoire n'est pas opérationnelle. Ré-enregistrer les données. - - Erreur système détectée : Les données sur la carte mémoire et dans l'appareil ne correspondent pas Type d'appareil différent. - Paramètre _SigLatched bit 20 Les données sur la carte mémoire ne correspondent pas à la version du micrologiciel de l'appareil. Erreur système détectée : Données incompatibles sur la carte mémoire - - - - - Formater la carte mémoire ou copier les données du variateur sur la carte mémoire. La carte mémoire est protégée en écriture. Retirer la carte mémoire ou neutraliser la protection en écriture. L'espace mémoire de la carte mémoire est insuffisant. Remplacer la carte mémoire. Le contenu de la carte mémoire et le contenu de la mémoire non volatile ne sont pas identiques. - - - Paramètre _SigLatched bit 29 544C 4 Erreur système détectée : Mémoire non volatile protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 29 544D 2 Erreur système détectée : Carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 544E 2 Erreur système détectée : Carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 544F 2 Erreur système détectée : Carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 5451 0 Erreur système détectée : Aucune carte mémoire disponible Remplacez la carte mémoire. Remplacez la carte mémoire. Remplacez la carte mémoire. Paramètre _WarnLatched bit 20 5452 5453 2 2 Type d'étage de puissance différent. Paramètre _SigLatched bit 20 5454 2 Erreur système détectée : Espace mémoire de la carte mémoire détectée insuffisant Paramètre _SigLatched bit 20 5455 2 Erreur système détectée : Formatage de la carte mémoire Paramètre _SigLatched bit 20 5456 1 Erreur système détectée : Carte mémoire protégée en écriture Paramètre _SigLatched bit 20 5457 2 Erreur système détectée : Carte mémoire incompatible Paramètre _SigLatched bit 20 5462 0 Carte mémoire inscrite par l'appareil de manière implicite Paramètre _WarnLatched bit 20 5468 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (nom d'équipement) Paramètre _SigLatched bit 29 440 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 5469 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (informations SNMP) - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 29 546A 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile Paramètre _SigLatched bit 29 546B 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données LLDP MIB) Paramètre _SigLatched bit 29 546C 0 Fichier de mémoire non volatile indisponible - - 546D 3 Erreur système détectée : Erreur de somme de contrôle mémoire non volatile (données IM) - - Paramètre _SigLatched bit 29 5500 3 Erreur système détectée : Timeout lors de la transmission des données - - 5501 4 Erreur système détectée : Bit Toggle reçu non compatible Watchdog logiciel module de sécurité eSM (CPU_A) - 5502 2 Erreur système détectée : Timeout lors de la demande de lecture/ d'écriture - - 5503 2 Erreur système détectée : Réaction incorrecte lors de la demande de lecture/d'écriture - - 5504 4 Erreur système détectée : Module de sécurité non disponible - - 5505 4 Erreur système détectée : Type de module de sécurité indéterminé - - 5506 1 Erreur détectée lors de l'accès en écriture à un module de sécurité via le bus de terrain. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. - - 5507 3 Un Fault Reset n'a pas été traité par le module de sécurité eSM. Le module de sécurité eSM n'a pas pu traiter un Fault Reset, par ex. parce qu'il a encore traité une réaction à l'erreur. Réexécuter le Fault Reset. 5600 3 Erreur de phase raccordement moteur détectée Phase moteur manquante. - Erreur de commutation détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent Internal_DeltaQuep. Câblage incorrect du câble moteur. Contrôlez les phases moteur et le câblage du codeur. Paramètre _SigLatched bit 26 Le couple de charge est supérieur au couple du moteur. Paramètre _SigLatched bit 26 5603 3 Les signaux codeur sont perdus en raison de couplages parasitaires. La mémoire non volatile du codeur contient des données non valables (déphasage du codeur défectueux). Moteur non étalonné. 0198441113768.14 Vérifiez la CEM, veillez à ce que la mise à la terre et la connexion du blindage soient correctes. Utilisez un moteur dimensionné pour le couple de charge. Contrôlez les données du moteur. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. 441 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 6102 4 Erreur système détectée : Erreur logicielle interne - - - - Paramètre _SigLatched bit 30 6103 4 Erreur système détectée : Dépassement System Stack Paramètre _SigLatched bit 31 6104 0 Erreur système détectée : Division par zéro (en interne) - - 6105 0 Erreur système détectée : Dépassement lors du calcul 32 bits (en interne) - - 6106 4 Erreur système détectée : Taille incompatible de l'interface de données - - Paramètre _SigLatched bit 30 6107 0 Paramètres en dehors de la plage de valeurs (erreur de calcul détectée) - - 6108 0 Fonction non disponible - - 6109 0 Erreur système détectée : Dépassement de plage en interne - - 610A 2 Erreur système détectée : La valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 32 bits - - 610D 0 Erreur de paramètre de sélection détectée Valeur de paramètre incorrecte sélectionnée. Vérifiez la valeur à inscrire du paramètre. 610E 4 Erreur système détectée : 24 VDC sous le seuil de tension pour la coupure - - 610F 4 Erreur système détectée : Base de temps interne manque (Timer0) - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 30 6111 2 Erreur système détectée : Plage mémoire verrouillée Paramètre _SigLatched bit 30 6112 2 Erreur système détectée : Absence de mémoire Paramètre _SigLatched bit 30 6113 1 Erreur système détectée : La valeur calculée ne peut pas être représentée par une valeur à 16 bits - - 6114 4 Erreur système détectée : Appel de fonction non autorisé d'InterruptService-Routine Programmation incorrecte - 6117 0 Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement. Le frein de maintien ne peut pas être ouvert manuellement parce qu'il est encore fermé manuellement. Passez d'abord de la fermeture manuelle du frein de maintien à 'Automatic', puis à l'ouverture manuelle du frein de maintien. 7100 4 Erreur système détectée : Données de l’étage de puissance non valides Les données d'étage de puissance enregistrées dans l'appareil sont incorrectes (CRC incorrect) ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez l'équipement. Résistance de freinage interne défectueuse ou non raccordée Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 30 7110 442 2 Erreur système détectée : Résistance de freinage interne 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7111 0 Il n'est pas possible de modifier la valeur du paramètre, comme la résistance de freinage externe est active. Il y a eu tentative de modification de l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R, alors que la résistance de freinage externe est active. La résistance de freinage externe ne doit pas être active lorsqu'on modifie l'un des paramètres RESext_ton, RESext_P ou RESext_R. 7112 2 Aucune résistance de freinage externe raccordée. La résistance de freinage externe a été activée (paramètre RESint_ext), mais aucune résistance de freinage externe n'a été détectée. Vérifiez le câblage de la résistance de freinage externe. Assurez-vous que la valeur de résistance soit correcte. 7120 4 Données du moteur non valides Données du moteur incorrectes (CRC erroné) Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. IEM, la mémoire des erreurs contient des informations détaillées qui incluent le code d'erreur du codeur. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Les données du moteur enregistrées dans le codeur sont incorrectes ; erreur détectée dans les données de mémoire internes. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. - - - - - - Plaque signalétique électronique du moteur non trouvée Données du moteur incorrectes (CRC erroné). Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. Paramètre _SigLatched bit 16 Moteur sans plaque signalétique électronique (par exemple moteur SER) Paramètre _SigLatched bit 16 7121 2 Erreur système détectée : Erreur de communication entre le moteur et le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 7122 4 Données du moteur non valides Paramètre _SigLatched bit 30 7124 4 Erreur système détectée : Le codeur moteur n'est pas opérationnel Paramètre _SigLatched bit 16 7125 4 Erreur système détectée : Indication de longueur trop importante pour les données utilisateur Paramètre _SigLatched bit 16 7129 0 Erreur système détectée : Codeur moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 712C 0 Erreur système détectée : Communication impossible avec le codeur Paramètre _WarnLatched bit 16 712D 4 712F 0 Pas un segment de données de la plaque signalétique électronique du moteur - - 7132 0 Erreur système détectée : Impossible d'écrire la configuration du moteur - - 7133 0 Impossible d'écrire la configuration du moteur - - 7134 4 Configuration du moteur incomplète - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 16 7135 4 Format non pris en charge Paramètre _SigLatched bit 16 7136 4 Le type de codeur sélectionné avec le paramètre MotEntctype n'est pas correct Paramètre _SigLatched bit 16 0198441113768.14 443 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7137 4 Erreur détectée lors de la conversion interne de la configuration moteur - - - - Paramètre _SigLatched bit 16 7138 4 Paramètre de configuration du moteur hors de la plage de valeurs autorisée Paramètre _SigLatched bit 16 7139 0 Offset codeur : Le segment de données est incorrect dans le codeur. - - 713A 3 La valeur de réglage n'a pas encore été déterminée pour le codeur du moteur tiers. - - - - Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou le codeur moteur non paramétré en usine. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur ou codeur moteur pas opérationnel. Vérifiez les mesures de la CEM. IEM. Contrôlez le câblage (blindage de câble). Le codeur a détecté une évaluation de position incorrecte. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. IEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric ou remplacez le moteur. - Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _SigLatched bit 16 7200 4 Erreur système détectée : Calibrage du convertisseur analogique/ numérique lors de la fabrication/ fichier BLE incorrect Paramètre _SigLatched bit 30 7320 4 Erreur système détectée : Paramètre de codeur incorrect Paramètre _SigLatched bit 16 7321 3 Dépassement de temps lors de la lecture de la position absolue dans le codeur Paramètre _SigLatched bit 16 7327 0 Bit d'erreur activé dans la réponse Hiperface Paramètre _WarnLatched bit 16 7328 4 Codeur moteur : Erreur détectée lors de l'évaluation de la position Paramètre _SigLatched bit 16 7329 0 Signal 'Avertissement" du codeur moteur Paramètre _WarnLatched bit 16 7330 4 Erreur système détectée : Codeur moteur (Hiperface) Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 7331 4 Erreur système détectée : Initialisation du codeur moteur - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 30 7335 0 Communication avec le codeur moteur active La commande est en cours de traitement ou la communication peut être perturbée (IEM). Paramètre _WarnLatched bit 16 733F 4 Amplitude du signal analogique du codeur trop faible Vérifiez les mesures de la CEM. Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Câblage incorrect du codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Codeur non raccordé. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 IEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) 444 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7340 3 Interruption de la lecture de la position absolue Couplage parasitaire sur le canal de communication (Hiperface) vers le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _SigLatched bit 16 Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Le codeur moteur n'est pas opérationnel. 7341 0 Surtempérature codeur Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Température ambiante trop élevée. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Paramètre _WarnLatched bit 16 Remplacez le moteur. 7342 2 Surtempérature codeur Le rapport cyclique maximal autorisé a été dépassé. Réduire le rapport cyclique, en limitant l'accélération par exemple. Le moteur n'a pas été monté correctement (isolation thermique par exemple). Garantir un refroidissement supplémentaire, par exemple grâce à l'utilisation d'un ventilateur. Le moteur est bloqué, il absorbe donc plus de courant que dans des conditions normales. Monter le moteur de sorte à augmenter la conductibilité thermique. Température ambiante trop élevée. Utiliser un variateur ou un moteur présentant un dimensionnement différent. Paramètre _SigLatched bit 16 Remplacez le moteur. 7343 0 Différence entre la position absolue et la position incrémentale IEM sur le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. IEM sur le codeur. Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _SigLatched bit 16 Le codeur moteur n'est pas opérationnel. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Amplitude du signal analogique du codeur trop importante, valeur limite de la conversion AD dépassée IEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Vérifiez les mesures de la CEM. Paramètre _WarnLatched bit 16 7344 7345 3 0 Différence entre la position absolue et la position incrémentale Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Codeur non opérationnel. 7346 4 Erreur système détectée : Codeur pas prêt - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 7347 0 Erreur système détectée : Initialisation de position impossible Vérifiez les mesures de la CEM. Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques et numériques. Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. 7348 3 Timeout lors de la lecture de la température du codeur Codeur dans capteur de température, communication codeur incorrecte. Paramètre _SigLatched bit 16 7349 734A 0 3 Différence entre les phases de codeur absolues et analogiques Amplitude des signaux analogiques du codeur trop importante ou coupée Paramètre _SigLatched bit 16 0198441113768.14 Couplage parasitaire sur signaux codeur analogiques. Vérifiez les mesures de la CEM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Vérifiez les mesures de la CEM. Codeur non opérationnel. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Câblage incorrect du codeur. - Interface matérielle du codeur non opérationnelle. 445 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 734B 0 Évaluation incorrecte des signaux de position du codeur analogique Câblage incorrect du codeur. - Paramètre _WarnLatched bit 16 734C par. Erreur détectée lors de la position quasi absolue Paramètre _SigLatched bit 16 734D 0 Impulsion d'indexation non disponible pour le codeur Interface matérielle du codeur non opérationnelle. Il est possible que l'arbre du moteur ait été tourné alors que le variateur était désactivé. Une position quasi absolue a été découverte en dehors de la plage de déplacement autorisée de l'arbre du moteur. Lorsque la fonction position quasi absolue est active, ne désactivez le variateur que lorsque le moteur est à l'arrêt et ne déplacez pas l'arbre du moteur lorsque le variateur est désactivé. - - Paramètre _WarnLatched bit 16 734E 7500 4 0 Erreur détectée dans les signaux analogiques du codeur. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent Internal_DeltaQuep. Codeur mal raccordé. Vérifiez les mesures de la CEM. IEM sur les signaux codeur (connexion du blindage, câblage, etc.) Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 16 Problème mécanique. RS485/Modbus : Erreur de dépassement détectée IEM, câblage incorrect. Vérifiez les câbles. IEM, câblage incorrect. Vérifiez les câbles. IEM, câblage incorrect. Vérifiez les câbles. IEM, câblage incorrect. Vérifiez les câbles. - - - - - - - - - - - - Paramètre _WarnLatched bit 5 7501 0 RS485/Modbus : Erreur de Framing détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 7502 0 RS485/Modbus : Erreur de parité détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 7503 0 RS485/Modbus : Erreur de réception détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 7601 4 Erreur système détectée : Type de codeur indéterminé Paramètre _SigLatched bit 22 7602 4 Erreur de configuration détectée : Le module codeur et le type de codeur machine sélectionné ne correspondent pas Paramètre _SigLatched bit 22 7603 4 Erreur de configuration détectée : Le module codeur et le type de codeur moteur sélectionné ne correspondent pas Paramètre _SigLatched bit 22 7604 4 Erreur de configuration détectée : Module codeur paramétré mais aucun module détecté Paramètre _SigLatched bit 22 7605 4 Erreur de configuration détectée : Aucun type de codeur moteur sélectionné pour le module codeur Paramètre _SigLatched bit 22 7606 4 Erreur de configuration détectée : Aucun type de codeur machine sélectionné pour le module codeur Paramètre _SigLatched bit 22 446 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7607 4 Le module codeur ne peut pas être identifié Le module codeur est indéterminé. Utilisez un module codeur autorisé. Surintensité alimentation en tension du module codeur Court-circuit au niveau du connecteur ou du câble codeur. - Paramètre _SigLatched bit 22 - codeur incorrect ou non opérationnel Codeur non raccordé au module codeur. Connecteur non raccordé au module ou non raccordé au moteur/codeur. Paramètre _SigLatched bit 22 Câble codeur incorrect ou non fonctionnel. Module codeur manquant dans l'emplacement 2. Le module a été retiré ou est défectueux. - Vitesse trop élevée pour le codeur. - Valeur incorrecte dans le paramètre ENC2_usage. - IEM sur les signaux du codeur. Vérifiez le câblage et le blindage de câble. IEM sur les signaux du codeur. Vérifiez le câblage et le blindage de câble. - Vitesse du moteur trop élevée. - Réduire la vitesse. Accélération trop élevée. Réduire l'accélération. Paramètre _SigLatched bit 22 7608 7609 760A 4 4 3 - Paramètre _SigLatched bit 22 760C 2 Fréquence codeur maximale dépassée Paramètre _SigLatched bit 22 760D 4 Erreur de configuration détectée : Utilisation incorrecte du module codeur Paramètre _SigLatched bit 22 760E 2 Erreur d'évaluation de position (erreur détectée dans l'identification du signal) Paramètre _SigLatched bit 22 760F 0 Évaluation de position incorrecte (couplage parasitaire détecté) Paramètre _WarnLatched bit 22 7610 0 Résolveur : Suivi de position perdu, position inexacte Paramètre _WarnLatched bit 22 Réduire la résolution du résolveur. Réduire la fréquence d'excitation du résolveur. 7611 2 Résolveur : Erreur due à un affaiblissement du signal, la position est inexacte Résolveur pas opérationnel. Remplacer le résolveur. Couplages parasitaires au niveaux des signaux du résolveur Vérifiez le câble du résolveur, le câblage et la connexion du blindage. Câble du résolveur trop long. Bits d'infos supplémentaires : Paramètre _SigLatched bit 22 D5 : Les données sinus/cosinus sont supérieures au seuil DOS Out Of Range. D4 : Les données sinus/cosinus sont supérieures au seuil DOS Mismatch. 7612 3 Résolveur : Perte de signal, position non fiable Résolveur pas opérationnel. Vérifiez le câble du résolveur, le câblage et la connexion du blindage. Câblage incorrect du résolveur. Paramètre _SigLatched bit 22 0198441113768.14 Remplacer le résolveur. Couplage parasitaire important sur les signaux du résolveur. Bits d'infos supplémentaires : Résolveur inadapté pour le variateur. D7 : Entrées sinus/cosinus écrêtées. Paramètre de rapport de transformation incorrect. D6 : Entrées sinus/cosinus inf. au seuil LOS. 447 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7613 3 Résolveur : Couplage parasitaire de la communication des signaux Couplages parasitaires au niveaux des signaux du résolveur Vérifiez le câble du résolveur, le câblage et la connexion du blindage. Résolveur mal raccordé. Contrôlez le câble du résolveur. IEM. Contrôlez le câble du résolveur. - Remplacer le module codeur. Vitesse du moteur trop élevée. Réduire la vitesse du moteur. Câblage incorrect ou câble pour les signaux du capteur à effet Hall du codeur 2 non opérationnel. Contrôlez le câble codeur. Câblage/réglage du codeur ou réglage des paramètres du codeur incorrect (exemple : paramètre ENCDigSSICoding réglé de manière incorrecte pour le codeur SSI). Vérifiez le câble codeur : câblage et connexion du blindage.. Vérifiez les réglages des paramètres pour le codeur. Contrôlez le réglage du codeur. Câblage incorrect du codeur. Vérifiez le câble codeur : câblage et connexion du blindage. - Utiliser le codeur EnDat pris en charge. Valeurs incorrectes dans les paramètres ENCDigSSIResSgl ou ENCDigSSIResMult. - Vitesse trop élevée pour le codeur. Avec SSI ou EnDat2.2, l'erreur peut également être provoquée par une erreur détectée de communication du codeur. - Température ambiante trop élevée. Améliorez la dissipation thermique dans l'armoire de commande. Pas de signal Sync. - - - - Vérifiez le câble codeur : câblage et connexion du blindage. Erreur système détectée. Remplacer le module codeur. Paramètre _SigLatched bit 22 7614 3 Erreur détectée pour l'alimentation en tension du résolveur. Paramètre _SigLatched bit 22 7615 3 Erreur système détectée : Module codeur RES pas prêt pour l'évaluation de la position Paramètre _SigLatched bit 22 7616 3 Erreur système détectée : Timeout résolveur Paramètre _SigLatched bit 22 7617 1 La vitesse du résolveur est trop élevée. Paramètre _SigLatched bit 22 7618 4 Erreur codeur 2 capteur à effet Hall détectée Paramètre _SigLatched bit 22 7619 4 Communication incorrecte entre le module et le codeur Paramètre _SigLatched bit 22 761A 0 Communication incorrecte entre le module et le codeur Paramètre _WarnLatched bit 22 761B 4 Le type de codeur EnDat raccordé n'est pas pris en charge Paramètre _SigLatched bit 22 761C 4 Erreur de configuration détectée : Réglage non valable des paramètres codeur SSI Paramètre _SigLatched bit 22 761D 2 Vitesse maximale du codeur dépassée Paramètre _SigLatched bit 22 761E 2 Surtempérature module codeur Paramètre _SigLatched bit 22 761F 2 Erreur détectée lors de l'évaluation de la position (signaux codeur AB) Paramètre _SigLatched bit 22 7620 4 Erreur de somme de contrôle détectée dans les données du codeur EnDat Paramètre _SigLatched bit 22 7621 1 Compensation du temps de fonctionnement sans succès Paramètre _SigLatched bit 22 7622 0 Timeout résolveur Paramètre _WarnLatched bit 22 448 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7623 0 Le signal absolu du codeur n'est pas disponible Aucun codeur disponible au niveau de l'entrée indiquée avec ENC_abs_ Source. Vérifiez le câblage, vérifiez le codeur. Modifiez la valeur du paramètre ENC_abs_source. Aucun codeur raccordé ou le codeur ne prend pas en charge la définition de positions absolues. Utilisez un codeur supportant la définition directe de la position absolue via ENC2_setpabs. Aucun codeur raccordé au niveau de l'entrée du codeur 1. Raccordez un codeur à l'entrée pour codeur 1 avant de définir directement la position absolue via ENC1_abs_ pos. Paramètre _SigLatched bit 22 La résolution multitour du codeur machine par rapport à l'arbre du moteur est supérieure aux limites de système, par exemple en raison d'un facteur de réduction mécanique entre le codeur machine et le codeur moteur. Réduire le nombre de bits de la résolution multitour utilisés pour l'évaluation de la position à l'aide du paramètre ENCDigResMulUsed. Erreur de configuration détectée : Réglage non valable des paramètres codeur BiSS Valeurs incorrectes dans le paramètre ENCDigBISSResSgl ou ENCDigBISSResMult. - Les bits sont utilisés pour les différentes surveillances, par exemple : Remplacez le codeur. Paramètre _WarnLatched bit 22 7624 0 La position absolue du codeur 2 ne peut pas être définie Paramètre _WarnLatched bit 22 7625 0 La position absolue du codeur 1 ne peut pas être définie. Paramètre _WarnLatched bit 22 7626 7627 4 4 Erreur de dépassement détectée lors de la mise à l'échelle du codeur Paramètre _SigLatched bit 22 7628 0 Les bits 'War' ou 'Err' du codeur BiSS sont définis Paramètre _WarnLatched bit 22 - Température du codeur trop élevée. - Durée de vie de la LED dans le codeur dépassée. - position non fiable. 7629 3 Erreur d'initialisation BiSS détectée - - - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 22 7701 4 Erreur système détectée : Timeout lors de la connexion à l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7702 4 Erreur système détectée : Données non valides reçues de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7703 4 Erreur système détectée : Échange de données avec l'étage de puissance interrompu Paramètre _SigLatched bit 31 7704 4 Erreur système détectée : Échec de l'échange des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7705 4 Erreur système détectée : Somme de contrôle erronée des données d'identification de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 7706 4 Erreur système détectée : Pas de trame d'identification reçue de l'étage de puissance Paramètre _SigLatched bit 31 0198441113768.14 449 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7707 4 Erreur système détectée : Le type de l'étage de puissance et les données de fabrication ne concordent pas - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. 7708 4 Tension d'alimentation PIC trop faible - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - - - - - - - Modifier la rampe dans le module de sécurité eSM ou dans le variateur. Paramètre _SigLatched bit 23 Rampe Quick Stop du variateur inférieure à la rampe Quick Stop configurée pour le module de sécurité eSM. Module eSM : Erreur détectée avec Safe Operating Stop (SOS) Déplacement de l'arbre du moteur pendant Safe Operating Stop (SOS) Éviter tout déplacement du moteur (forces, charges externes) lorsque la fonction de sécurité Safe Operating Stop est activée. Temporisation avant d'atteindre Safely Limited Speed (SLS) trop faible ou rampe de décélération eSM trop raide. Augmenter la temporisation de la régulation eSM de Safely Limited Speed (SLS) ou réduire la rampe pour atteindre Safely Limited Speed (SLS) eSM. ARRET D'URGENCE actif. Réinitialiser l'ARRET D'URGENCE. Le module de sécurité eSM se trouve dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active ou Fault Reaction Active ou Fault. Attendre que le module de sécurité eSM ne se trouve plus dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active, Fault Reaction Active ou Fault ou désactiver et réactiver le variateur. Le module de sécurité eSM ne se trouve pas dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Pour l'état de fonctionnement Disable, le module de sécurité eSM doit se trouver dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Le paramètre ne peut pas être inscrit dans cet état de fonctionnement du module de sécurité eSM. Modifier l'état de fonctionnement du module de sécurité eSM pour écrire ce paramètre. Paramètre _SigLatched bit 31 7709 4 Erreur système détectée : Nombre de données reçues incorrect Paramètre _SigLatched bit 31 770A 2 PIC a reçu des données de parité incorrecte Paramètre _SigLatched bit 31 7800 1 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur de classe 1 forcée Paramètre _SigLatched bit 23 7801 2 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur de classe 2 forcée Paramètre _SigLatched bit 23 7802 3 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur de classe 3 forcée Paramètre _SigLatched bit 23 7803 4 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur de classe 4 forcée Paramètre _SigLatched bit 23 7804 7805 3 1 Module eSM : Décélération insuffisante pour Quick Stop Paramètre _SigLatched bit 23 7806 1 Module eSM : Safely Limited Speed (SLS) dépassée dans le mode de marche de la machine Mode de réglage Paramètre _SigLatched bit 23 780A 2 Module eSM : Signal /ESTOP déclenché pour ARRET D'URGENCE Paramètre _SigLatched bit 23 780B 0 Module eSM : Non prêt pour Fault Reset Paramètre _WarnLatched bit 23 780C 0 Module eSM : Non prêt pour eSM Disable Paramètre _WarnLatched bit 23 780F 0 Module eSM : Le paramètre ne peut pas être inscrit dans cet état de fonctionnement Paramètre _WarnLatched bit 23 450 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7810 0 Module eSM : Mot de passe incorrect Le mot de passe envoyé par l'outil de configuration ne correspond pas au mot de passe enregistré dans l'appareil. Envoyer mot de passe enregistré. Raccordement incorrect ou IEM. Contrôlez le câblage (blindage de câble). Le module de sécurité eSM n'est pas prêt ou pas configuré. Utiliser le mot de passe correct. Reconfigurer le module de sécurité eSM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. IEM. Contrôlez le câblage (blindage de câble). Paramètre _WarnLatched bit 23 7811 0 Module eSM : Timeout lors du téléchargement des paramètres (valeurs par défaut chargées) Paramètre _WarnLatched bit 23 7813 0 Module eSM : La somme de contrôle des paramètres ne peut pas être inscrite dans cet état de fonctionnement Paramètre _WarnLatched bit 23 7814 7815 0 0 Module eSM : Somme de contrôle des paramètres incorrecte (valeurs par défaut chargées) Paramètre _WarnLatched bit 23 Le logiciel de mise en service n'est pas à jour et donc incompatible avec le module de sécurité eSM. Installer la version actuelle du logiciel de mise en service. Module eSM : Sous-température Température trop basse - Température trop élevée Vérifier les conditions ambiantes. Veillez à assurer une ventilation suffisante (encrassement, objets). Erreur détectée dans l'alimentation 5 V du module de sécurité eSM - Court-circuit ou surcharge Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. Erreur détectée alimentation en tension interne module de sécurité eSM - Erreur détectée alimentation en tension interne module de sécurité eSM - La durée d'impulsion est supérieure à 4 secondes. La durée d'impulsion doit être inférieure à 4 secondes. Erreur eSM RAM détectée - - - Watchdog logiciel module de sécurité eSM (CPU_B) - - - Paramètre _WarnLatched bit 23 7816 0 Module eSM : Surtempérature Paramètre _WarnLatched bit 23 7818 2 Module eSM : Erreur système détectée : ESM5VDC en soustension Paramètre _SigLatched bit 23 7819 2 Module eSM : Surcharge des sorties voie A Paramètre _SigLatched bit 23 781A 4 Module eSM : Erreur système détectée : Surtension 5 V Paramètre _SigLatched bit 23 781B 4 Module eSM : Erreur système détectée : Sous-tension 5 V Paramètre _SigLatched bit 23 781D 2 Module eSM : ESMSTART : Durée d'impulsion maximum tolérée dépassée Paramètre _SigLatched bit 23 781E 4 Module eSM : Erreur système détectée : RAM Paramètre _SigLatched bit 23 781F 4 Module eSM : Erreur système détectée : Débordement de pile Paramètre _SigLatched bit 23 7820 4 Module eSM : Erreur système détectée : Contrôle de séquence de programme (communication) Paramètre _SigLatched bit 23 7821 4 Module eSM : Erreur système détectée : Contrôle de séquence de programme (tâche inactive) Paramètre _SigLatched bit 23 0198441113768.14 451 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7825 4 Module eSM : Erreur système détectée : Somme de contrôle du micrologiciel - - Valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée Vérifiez la valeur du paramètre. Les valeurs des paramètres enregistrées ne sont pas valables. Reconfigurer le module de sécurité eSM. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. - - Rupture de fil ou erreur dans les appareils raccordés. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. Court-circuit avec 24V DC. Erreur système détectée. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. Vérifiez le raccordement de STO_A et STO_B. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Les valeurs de position de CPU_A et de CPU_B ne sont pas identiques. Cela peut par exemple être dû au codeur. - Les valeurs de vitesse de CPU_A et de CPU_B ne sont pas identiques. Cela peut par exemple être dû au codeur. - - - Mémoire non volatile non fonctionnelle. - Le module de sécurité n'a pas été configuré avec ce variateur. Les paramètres ont été réinitialisés sur les valeurs par défaut. Reconfigurer le module de sécurité eSM. Erreur codeur ou erreur dans la communication interne avec le variateur détectée (IEM par exemple). Vérifiez la CEM. Contrôlez le raccordement codeur. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Le paramètre de CPU_A n'est pas identique au paramètre de CPU_B. Il n'est pas possible de charger les paramètres dans le module de sécurité eSM. Essayez à nouveau de charger les paramètres dans le module de sécurité eSM. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. Paramètre _SigLatched bit 23 7826 0 Module eSM : Valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée Paramètre _WarnLatched bit 23 7827 2 Module eSM : Erreur de total de contrôle détectée. Paramètre _SigLatched bit 23 7828 2 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur de trame SPI détectée Paramètre _SigLatched bit 23 7829 4 Module eSM : Les états des entrées du canal A et du canal B sont divergents Paramètre _SigLatched bit 23 782A 2 Module eSM : Les états des sorties du canal A et du canal B sont divergents. Paramètre _SigLatched bit 23 782B 3 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur détectée dans l'évaluation de la position (les valeurs ne sont pas identiques) Paramètre _SigLatched bit 23 782C 3 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur détectée dans l'évaluation de la vitesse (les valeurs ne sont pas identiques) Paramètre _SigLatched bit 23 782F 2 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur détectée lors de la dynamisation du signal STO Paramètre _SigLatched bit 23 7833 0 Module eSM : Erreur système détectée : Somme de contrôle incorrecte mémoire non volatile (valeurs par défaut chargées) Paramètre _WarnLatched bit 23 7834 0 Module eSM : Module de sécurité remplacé (valeurs par défaut chargées) Paramètre _WarnLatched bit 23 7835 4 Module eSM : Position de commutation Paramètre _SigLatched bit 23 7836 4 Module eSM : Sommes de contrôle de paramètre non identiques Paramètre _SigLatched bit 23 452 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7837 0 Module eSM : Erreur système détectée : Programme de démarrage : Adresse non valide Accès en écriture non valable sur la zone de mémoire Flash Bootloader. - La vitesse du variateur est supérieure à la limite de vitesse configurée du module de sécurité eSM. Réduisez la vitesse du variateur ou contrôlez la limite de vitesse du module de sécurité eSM pour le mode de marche de la machine Mode automatique. ESMSTART est configuré pour le démarrage automatique et doit être High lors du démarrage. Vérifiez le réglage des paramètres pour ESMSTART. Contrôlez le câblage de ESMSTART. ESMSTART est configuré pour le démarrage manuel et doit être Low lors du démarrage. Vérifiez le réglage des paramètres pour ESMSTART. Contrôlez le câblage de ESMSTART. Le signal d'acquittement est présent pendant plus de 6 secondes. Le signal d'acquittement ne doit pas être présent pendant plus de 6 secondes. - - La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. Paramètre _WarnLatched bit 23 7838 1 Module eSM : Safely Limited Speed (SLS) dépassée dans le mode de marche de la machine Mode automatique Paramètre _SigLatched bit 23 7839 2 Module eSM : L'entrée ESMSTART est Low au lieu de de High (démarrage automatique) Paramètre _SigLatched bit 23 783A 2 Module eSM : L'entrée ESMSTART est High au lieu de Low (démarrage manuel) Paramètre _SigLatched bit 23 783B 2 Module eSM : Acquittement de verrou : Le signal d'acquittement est présent trop longtemps. Paramètre _SigLatched bit 23 783C 4 Module eSM : Erreur système détectée : Les états des machines d'état eSM ne sont pas identiques Paramètre _SigLatched bit 23 783F 2 Module eSM : Sortie AUXOUT1 (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 7840 2 Module eSM : Sortie /INTERLOCK_ OUT (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 7841 2 Module eSM : Sortie RELAY_OUT_A (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 7842 2 Module eSM : Sortie CCM24V_OUT_ A (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 7843 2 Module eSM : Sortie AUXOUT1 (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 7844 2 Module eSM : Sortie /INTERLOCK_ OUT (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 7845 2 Module eSM : Sortie RELAY_OUT_A (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 0198441113768.14 453 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7846 2 Module eSM : Sortie CCM24V_OUT_ A (court-circuit transversal détecté avec 24 V) La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. - - - - - - - - - - - - - - - - - Court-circuit ou surcharge Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. - - - - - - Aucun déplacement de l'arbre du moteur n'a eu lieu au cours des 36 dernières heures. Un déplacement minimal de l'arbre du moteur est au moins nécessaire une fois toutes les 36 heures. - - Paramètre _SigLatched bit 23 7848 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée ESMSTART_A Paramètre _SigLatched bit 23 7849 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée SETUPENABLE_A Paramètre _SigLatched bit 23 784A 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée SETUPMODE_A Paramètre _SigLatched bit 23 784B 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée GUARD_A Paramètre _SigLatched bit 23 784C 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée GUARD_ACK Paramètre _SigLatched bit 23 784D 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée /INTERLOCK_IN_ A Paramètre _SigLatched bit 23 784E 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée /ESTOP_A Paramètre _SigLatched bit 23 784F 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée NOTUSED_A Paramètre _SigLatched bit 23 7850 2 Module eSM : Surcharge des sorties voie B Paramètre _SigLatched bit 23 7851 4 Module eSM : Erreur système détectée : Erreur de dépassement/ trame UART Paramètre _SigLatched bit 23 7852 2 Module eSM : Erreur système détectée : ResEnc (résolution du codeur) est défini sur 0 Paramètre _SigLatched bit 23 7853 4 Module eSM : Erreur système détectée : Synchronisation CPU Paramètre _SigLatched bit 23 7854 2 Module eSM : Aucun mouvement de moteur depuis 36 heures Paramètre _SigLatched bit 23 7855 2 Module eSM : Erreur système détectée : Timeout tests de haute priorité (5 secondes) Paramètre _SigLatched bit 23 454 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7856 2 Module eSM : Erreur système détectée : Timeout tests de faible priorité - - Module non configuré. Télécharger une configuration La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec une autre sortie. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. La détection a identifié un courtcircuit transversal avec 24 V. Vérifiez le câblage et les appareils raccordés. - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 23 7857 2 Module eSM : Le paramètre dec_ Qstop (décélération minimale) est défini sur 0 Paramètre _SigLatched bit 23 7858 2 Module eSM : Sortie AUXOUT2 (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 7859 2 Module eSM : Sortie /INTERLOCK_ OUT (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 785A 2 Module eSM : Sortie RELAY_OUT_B (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 785B 2 Module eSM : Sortie CCM24V_OUT_ B (court-circuit transversal détecté avec une autre sortie) Paramètre _SigLatched bit 23 785C 2 Module eSM : Sortie AUXOUT2 (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 785D 2 Module eSM : Sortie /INTERLOCK_ OUT (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 785E 2 Module eSM : Sortie RELAY_OUT_B (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 785F 2 Module eSM : Sortie CCM24V_OUT_ B (court-circuit transversal détecté avec 24 V) Paramètre _SigLatched bit 23 7861 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée ESMSTART_B Paramètre _SigLatched bit 23 7862 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée SETUPENABLE_B Paramètre _SigLatched bit 23 7863 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée SETUPMODE_B Paramètre _SigLatched bit 23 7864 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée GUARD_B Paramètre _SigLatched bit 23 0198441113768.14 455 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7865 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée GUARD_ACK - - - - - - Température trop basse. Vérifier les conditions ambiantes. Tension trop élevée au niveau de ESM24VDC. Contrôlez l'alimentation en tension. Température trop élevée Vérifier les conditions ambiantes. Veillez à assurer une ventilation suffisante (encrassement, objets). - - - - Déplacement de l'arbre du moteur pendant Safe Operating Stop (SOS) - - - La vitesse du variateur est supérieure à la limite de vitesse configurée pour la fonction de sécurité Safely Limited Speed (SLS) du module de sécurité eSM. Contrôlez la limite de vitesse et la temporisation pour la fonction de sécurité Safely Limited Speed (SLS). Adaptez les valeurs de rampe et de vitesse du variateur si nécessaire. - - - - - - - - Paramètre _SigLatched bit 23 7866 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée /INTERLOCK_IN_ B Paramètre _SigLatched bit 23 7867 2 Module eSM : Erreur système détectée : Entrée /ESTOP_B Paramètre _SigLatched bit 23 786A 4 Module eSM : Sous-température Paramètre _SigLatched bit 23 786C 2 Module eSM : Surtension ESM24VDC Paramètre _SigLatched bit 23 786D 4 Module eSM : Surtempérature Paramètre _SigLatched bit 23 786E 4 Module eSM : Erreur système détectée : Etats de fonctionnement non identiques Paramètre _SigLatched bit 23 7870 4 Module eSM : Erreur système détectée : Versions logicielles non identiques Paramètre _SigLatched bit 23 7871 3 Module eSM : Erreur détectée avec Safe Operating Stop (SOS) après détection d'une erreur Paramètre _SigLatched bit 23 7872 4 Module eSM : Erreur système détectée : Logiciel incompatible avec le matériel Paramètre _SigLatched bit 23 7873 1 Module eSM : Erreur détectée lors de la décélération sur Safely Limited Speed (SLS) Paramètre _SigLatched bit 23 7874 2 Module eSM : Erreur répétée détectée avec Safe Operating Stop (SOS) Paramètre _SigLatched bit 23 7875 4 Module eSM : Erreur répétée détectée lors de la décélération pour Quick Stop Paramètre _SigLatched bit 23 7876 3 Module eSM : /INTERLOCK_IN n'est pas pas High (timeout si t_Relay = 2) Paramètre _SigLatched bit 23 7877 2 Module eSM : L'entrée /INTERLOCK_IN est High, bien que Ignore ait été configuré. Paramètre _SigLatched bit 23 456 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7878 2 Module eSM : La limite de vitesse du mode de marche de la machine Mode de réglage (eSM_v_ maxSetup) est supérieure à la limite de vitesse du mode de marche de la machine Mode automatique (eSM_ v_maxAuto) La limite de vitesse du mode de marche de la machine Mode de réglage ne doit pas être supérieure à la limite de vitesse pour le mode de marche de la machine Mode automatique. Contrôlez les limites de vitesse pour les modes de marche de la machine Automatique et Réglage et adaptezles si nécessaire. - - Tension insuffisante au niveau du connecteur ESM24VDC. Contrôlez l'alimentation en tension. - - - - Codeur ou câble codeur défectueux. Évaluation du signal erronée dans le variateur. - - - Paramètres non disponibles. Vérifiez le numéro de paramètre. Surtension dans l'alimentation en tension interne du module de sécurité eSM. - Sous-tension dans l'alimentation en tension interne du module de sécurité eSM. - Erreur capteur de température pour CPU_A ou CPU_B. - Une SLS dépendant de la direction est active, mais aucune limite de vitesse supérieure à 0 tr/min n'a été indiquée dans le paramètre eSM_v_ maxSetup ou eSM_SLSnegDirS. Indiquer une limite de vitesse supérieure à 0 tr/min pour la SLS dépendant de la direction dans le paramètre eSM_v_maxSetup ou eSM_SLSnegDirS, ou désactiver la SLS dépendant de la direction dans le paramètre eSM_FuncSwitches. SLS dépendant de la direction n'est pas active mais une limite de vitesse a été indiquée dans la direction négative pour la SLS dépendant de la direction. Régler la limite de vitesse pour la SLS dépendant de la direction dans la direction négative sur 0 tr/min dans le paramètre eSM_SLSnegDirS ou activer la SLS dépendant de la direction dans le paramètre eSM_ FuncSwitches. Les valeurs de limites de vitesse pour plusieurs SLS ne sont pas dans l'ordre croissant. Régler les limites de vitesse correctes pour plusieurs SLS. Paramètre _SigLatched bit 23 7879 4 Module eSM : Erreur système détectée : Etat indéterminé de la machine d'état eSM Paramètre _SigLatched bit 23 787A 2 Module eSM : Sous-tension ESM24VDC Paramètre _SigLatched bit 23 787D 4 Module eSM : Erreur système détectée : Communication asynchrone (UART/SPI) Paramètre _SigLatched bit 23 787E 4 Module eSM : Erreur système détectée : RAM (bit) Paramètre _SigLatched bit 23 787F 4 Module eSM : Erreur de signal codeur détectée Paramètre _SigLatched bit 23 7880 2 Module eSM : Service non déterminé Paramètre _SigLatched bit 23 7881 2 Module eSM : Paramètre n'existe pas Paramètre _SigLatched bit 23 7882 4 Module eSM : Erreur système détectée : Surtension 3_3V Paramètre _SigLatched bit 23 7883 4 Module eSM : Erreur système détectée : Sous-tension 3_3V Paramètre _SigLatched bit 23 7884 4 Module eSM : Erreur système détectée : Capteur de température Paramètre _SigLatched bit 23 7886 2 Module eSM : Pas de limite de vitesse indiquée pour la direction de déplacement négative en cas de SLS dépendant de la direction Paramètre _SigLatched bit 23 7887 2 Module eSM : La limite de vitesse pour SLS dans la direction négative a été indiquée mais la SLS dépendant de la direction n'a pas été activée Paramètre _SigLatched bit 23 7889 2 Module eSM : L'ordre des limites de vitesse pour plusieurs SLS dans la direction positive est incorrect Paramètre _SigLatched bit 23 0198441113768.14 457 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 788A 2 Module eSM : L'ordre des limites de vitesse pour plusieurs SLS dans la direction négative est incorrect Les valeurs de limites de vitesse pour plusieurs SLS ne sont pas dans l'ordre croissant. Régler les limites de vitesse correctes pour plusieurs SLS. La limite de vitesse pour plusieurs SLS dans la direction positive est réglée sur 0. Régler une limite de vitesse différente de 0 pour plusieurs SLS. La limite de vitesse pour plusieurs SLS dans la direction négative est réglée sur 0. Régler une limite de vitesse différente de 0 pour plusieurs SLS. Module eSM : Deux types ont été sélectionnés en même temps pour plusieurs SLS. Sélectionner un seul type pour plusieurs SLS. Module de communication pas installé correctement dans l'emplacement. Remplacer le module de communication. Paramètre _SigLatched bit 23 788B 2 Module eSM : Limite de vitesse non valide pour plusieurs SLS dans la direction positive Paramètre _SigLatched bit 23 788C 2 Module eSM : La limite de vitesse pour plusieurs SLS dans la direction négative est égale à 0 Paramètre _SigLatched bit 23 788D 2 Module eSM : Deux types ont été sélectionnés en même temps pour plusieurs SLS Paramètre _SigLatched bit 23 7900 4 Module de communication dans l'emplacement des modules de communication détecté de manière incorrecte. Paramètre _SigLatched bit 21 Corriger CEM. Module de communication non pris en charge installé. Module de communication défectueux. IEM. 7901 4 Type de module de bus de terrain indéterminé détecté dans l'emplacement des modules de communication. Le type de module détecté dans l'emplacement des modules de communication n'est pas pris en charge par le variateur. Utiliser des types de modules de communication pris en charge. Voir manuel ou catalogue. Le module de communication a été retiré ou est défectueux. Confirmer ou annuler le remplacement du module de communication sur l'HIM. Paramètre _SigLatched bit 21 7903 3 Pas de module de communication dans l'emplacement 3 Paramètre _SigLatched bit 21 Installer un nouveau module de communication. 7904 0 Erreur accès paramètres détectée pour le module de communication Le paramètre module de communication n'existe pas ou ne peut pas être écrit. - 7905 3 Le module de communication de l'emplacement 3 a été échangé Le module de communication a été remplacé par un autre module de bus de terrain. Confirmer l'échange du module de communication dans la boîte de dialogue de l'IHM. Communication interne avec le module de communication incorrecte. Remplacer le module de communication. Paramètre _SigLatched bit 21 7906 0 Timeout interne lors de la communication avec le module de bus de terrain Corriger CEM. Module de communication défectueux. IEM. 7907 4 Le module détecté dans l'emplacement des modules de communication n'est pas pris en charge. Le module détecté dans l'emplacement des modules de communication n'est pas pris en charge par des révisions plus anciennes du matériel. - - - Paramètre _SigLatched bit 21 7A05 3 Module IOM1 : Erreur système détectée : Etalonnage convertisseur analogique/numérique lors de la fabrication Paramètre _SigLatched bit 23 458 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7A06 3 Module IOM1 : Erreur système détectée : Initialisation - - - - - - - - - - Refroidissement insuffisant de l'appareil. Vérifiez le ventilateur et la température ambiante. Paramètre _SigLatched bit 23 7A07 3 Module IOM1 : Erreur système détectée : Erreur de lecture de la mémoire non volatile détectée, le CRC ne correspond pas Paramètre _SigLatched bit 23 7A08 3 Module IOM1 : Erreur système détectée : Erreur d'écriture de la mémoire non volatile détectée Paramètre _SigLatched bit 23 7A09 3 Module IOM1 : Erreur système détectée : Erreur d'effacement de la mémoire non volatile détectée Paramètre _SigLatched bit 23 7A0A 3 Module IOM1 : Erreur système détectée : API flash incorrecte implémentée Paramètre _SigLatched bit 23 7A0B 0 Module IOM1 : Surtempérature Paramètre _WarnLatched bit 23 Ventilateur pas opérationnel. Température ambiante trop élevée. 7A0C 2 Module IOM1 : Surtempérature Refroidissement insuffisant de l'appareil. Vérifiez le ventilateur et la température ambiante. Paramètre _SigLatched bit 23 Ventilateur pas opérationnel. Température ambiante trop élevée. 7A0D 2 Module IOM1 : Module non disponible Paramètre _SigLatched bit 23 Le module IOM1 n'a pas été détecté lorsque le mode opératoire Profile Velocity ou Profile Torque avec entrée analogique a été activé comme valeur de référence. Insérez le module IOM1. Le module IOM1 a été retiré alors que l'appareil était désactivé. 7A0E 4 Module IOM1 : Inopérant Le module IOM1 n'est pas opérationnel. - Paramètre _SigLatched bit 23 L'interface matérielle pour le module IOM1 n'est pas opérationnelle. 7A0F 2 Module IOM1 : Inopérant Le module IOM1 n'est pas opérationnel. - Paramètre _SigLatched bit 23 L'interface matérielle pour le module IOM1 n'est pas opérationnelle. 7A10 4 Module IOM1 : Inopérant Le module IOM1 n'est pas opérationnel. - Paramètre _SigLatched bit 23 L'interface matérielle pour le module IOM1 n'est pas opérationnelle. 7A11 4 Module IOM1 : Inopérant Le module IOM1 n'est pas opérationnel. - Paramètre _SigLatched bit 23 L'interface matérielle pour le module IOM1 n'est pas opérationnelle. 0198441113768.14 459 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 7A12 2 Module IOM1 : Le module IOM1 est requis pour la limitation de la vitesse ou du couple via l'entrée analogique La limitation de la vitesse ou du couple via l'entrée analogique a été activée mais le module IOM1 n'a pas été inséré. Insérez le module IOM1 ou désactivez la limitation de la vitesse ou du couple via l'entrée analogique. Court-circuit ou surcharge sur l'une des sorties analogiques. Contrôlez le câblage et la charge raccordée. Le module IOM1 n'est pas pris en charge si le module de communication PROFINET est utilisé. - Deux messages CAN courts ont été envoyés trop rapidement (uniquement avec 1 MBit). - Trop de trames en erreur ont été détectées. Vérifiez l'installation du bus CAN. Le cycle de bus du maître CANopen est supérieur au temps Heartbeat ou Node Guarding programmé. Vérifiez la configuration CANopen, augmentez les temps Heartbeat ou Node-Guarding. - - - - Trop de trames en erreur ont été détectées, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. Trop de trames en erreur ont été détectées, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO1 : PDO1 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO1 (application). Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO2 : PDO2 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO2 (application). Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO3 : PDO3 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO3 (application). Erreur détectée lors du traitement de la réception PDO4 : PDO4 contient une valeur non valide. Vérifiez le contenu de RxPDO4 (application). - - Paramètre _SigLatched bit 23 7A13 par. Module IOM1 : Surcharge ou courtcircuit au niveau de la sortie analogique Paramètre _SigLatched bit 23 7A14 4 Module IOM1 : Le module IOM1 n'est pas pris en charge en combinaison avec le module de communication PROFINET Paramètre _SigLatched bit 23 8110 0 CANopen : Dépassement file de réception interne (message perdu) Paramètre _WarnLatched bit 21 8120 0 CANopen : Contrôleur CAN à l'état Error Passive Paramètre _WarnLatched bit 21 8130 par. CANopen : Erreur Heartbeat ou Life Guard détectée Paramètre _SigLatched bit 21 8131 0 CANopen : Erreur Heartbeat ou Life Guard détectée Paramètre _WarnLatched bit 21 8140 0 CANopen : Le contrôleur CAN était à l'état "Bus Off", la communication est à nouveau possible Paramètre _WarnLatched bit 21 8141 2 CANopen : Contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Paramètre _SigLatched bit 21 8142 0 CANopen : Contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Paramètre _WarnLatched bit 21 8281 0 CANopen : RxPDO1 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8282 0 CANopen : RxPDO2 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8283 0 CANopen : RxPDO2 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8284 0 CANopen : RxPDO4 n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8291 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 460 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives 8292 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité - - - - - - - - - - - - Une nouvelle trame de données a été écrite mais la trame de données précédente est encore en cours de traitement. Réécrire la trame de données plus tard. Facteur de réduction ou consigne de vitesse trop élevé(e) Réduire le facteur de réduction ou la valeur de consigne. Modification trop importante de la consigne de position. Réduire la résolution du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 8293 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 8294 0 CANopen : TxPdo n'a pas pu être traité Paramètre _WarnLatched bit 21 82A0 0 CANopen : Initialisation CANopen Stack Paramètre _WarnLatched bit 21 82A1 0 CANopen : Dépassement file d'émission interne (message perdu) Paramètre _WarnLatched bit 21 82B1 0 CANopen : Le protocole de tunneling de données n'est pas Modbus RTU Paramètre _WarnLatched bit 21 82B2 0 CANopen : Trame de données encore en cours de traitement Paramètre _WarnLatched bit 21 A060 2 Vitesse calculée pour le mode opératoire Electronic Gear trop élevée Paramètre _SigLatched bit 4 A061 2 Modification de position dans la valeur de consigne dans le mode opératoire Electronic Gear trop importante. Erreur au niveau de l'entrée de signal pour la valeur de consigne détectée. Contrôler l'entrée de signaux pour le signal de consigne. Paramètre _SigLatched bit 4 A065 0 Impossible d'inscrire les paramètres Un bloc de données est encore actif. Attendez que le bloc de données actuellement actif soit terminé. Le type de bloc n'est pas 'MoveAbsolute' Régler le type de bloc sur 'MoveAbsolute'. Valeur impossible dans le bloc de données. Voir aussi le paramètre _MSM_error_ num et _MSM_error_entry pour obtenir d'autres informations. Mode opératoire Electronic Gear inactif ou aucune méthode de réduction sélectionnée Démarrer le mode opératoire Electronic Gear ou sélectionner la méthode de réduction. Quand le positionnement d'offset est actif, le réglage du décalage de position est impossible. Attendez que le positionnement d'offset actuel soit terminé. En raison d'une limitation de la vitesse ou de la validation de la direction du déplacement, la déviation de position a atteint une valeur anormalement élevée. Contrôlez la vitesse des valeurs de consignes externes et la limitation de la vitesse. Vérifiez la validation de la direction du déplacement. Paramètre _WarnLatched bit 4 A066 0 Position Teach-In (apprentissage) ne peut pas être prise en charge. Paramètre _WarnLatched bit 4 A067 1 Valeur non valide dans le bloc de données. Des informations supplémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le numéro de bloc de données (octet de poids faible) et l'entrée (octet de poids fort). Paramètre _SigLatched bit 4 A068 0 Positionnement d'offset impossible Paramètre _WarnLatched bit 4 A069 0 Réglage impossible de la position d'offset Paramètre _WarnLatched bit 4 A06B 2 Déviation de position en mode opératoire Electronic Gear trop important. Paramètre _SigLatched bit 4 0198441113768.14 461 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A300 0 Décélération encore active après demande HALT Le HALT a été supprimé trop tôt. Avant de retirer le signal HALT, attendre l'arrêt complet. A301 0 Variateur dans l'état de fonctionnement "Quick Stop Active" Une de commande a déjà été envoyé avant que l'arrêt du moteur n'ait été atteint après un HALT. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. Erreur de classe d'erreur 1 détectée. - Variateur arrêté avec Quick Stop. A302 1 Stop dû à la fin de course positive Paramètre _SigLatched bit 1 A303 A304 1 1 Stop dû à la fin de course négative La fin de course positive a été activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. Paramètre _SigLatched bit 1 La fin de course négative a été activée car la plage de déplacement a été quittée, en raison d'une fin de course non opérationnelle ou d'une perturbation du signal. Vérifiez l'application. Vérifiez le fonctionnement et le raccordement des fins de course. Arrêt par commutateur de référence - - Paramètre _SigLatched bit 1 A305 0 Activation de l'étage de puissance impossible dans l'état de fonctionnement "Not Ready To Switch On" Bus de terrain : Tentative d'activation de l'étage de puissance dans l'état de fonctionnement "Not Ready to Switch On". Voir diagramme états-transitions. A306 1 Stop logiciel déclenché par l'utilisateur. Après une demande d'arrêt du logiciel, l'entraînement se trouve dans l'état de fonctionnement Quick Stop Active. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Quitter l'état d'erreur avec l'instruction Fault Reset. Paramètre _SigLatched bit 3 A307 0 Stop dû à un arrêt interne du logiciel Dans les modes opératoires Homing et Jog, le déplacement est interrompu par un arrêt logiciel interne. Il n'est pas possible d'activer un autre mode opératoire, le code d'erreur est envoyé en tant que réponse à la commande d'activation. Effectuez un réarmement de défaut. A308 0 Le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Fault ou Fault Reaction Active Erreur de classe d'erreur 2 ou plus détectée. Vérifiez le code d'erreur, éliminez la cause de l'erreur et effectuez un Fault Reset. A309 0 Entraînement pas dans l'état de fonctionnement Operation Enabled Une commande dont l'exécution suppose que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled (commande pour la modification de mode opératoire, par exemple) a été envoyée. Amener l'entraînement dans l'état de fonctionnement Operation Enabled et répéter la commande. A310 0 Étage de puissance pas activé La commande ne peut pas être exécutée car l'étage de puissance n'est pas activé (état de fonctionnement "Operation Enabled" ou "Quick Stop Active") Amener l'entraînement dans un état de fonctionnement avec étage de puissance activé, voir diagramme états-transitions. A311 0 Changement de mode opératoire actif Une demande de démarrage pour un mode opératoire a été reçue pendant qu'un changement du mode opératoire était actif. Avant de déclencher une demande de démarrage pour un autre mode opératoire, attendre que le changement de mode opératoire soit terminé. A312 0 Génération de profil interrompue - - A313 0 Dépassement de position, ce qui rend le zéro non valable (ref_ok=0) Les limites de la plage de déplacement ont été dépassées et le zéro n'est plus valide. Un déplacement absolu nécessite un zéro valable. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. A314 0 Pas de zéro valable La commande exige un zéro valable (ref_ok=1). Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. 462 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A315 0 Mode opératoire Homing activé La commande n'est pas autorisée aussi longtemps que le mode opératoire Homing est activé. Attendre la fin de la course de référence. A316 0 Dépassement lors du calcul de l'accélération - - A317 0 Moteur pas à l'arrêt Une commande non autorisé tant que le moteur n'est pas à l'arrêt a été envoyée. Attendre jusqu'à ce que le moteur se trouve à l'arrêt (x_end = 1). Exemple : - modification de la fin de course logicielle - modification de la manipulation des signaux de surveillance - définition d'un point de référence - apprentissage d'un bloc de données A318 0 Mode opératoire actif (x_end = 0) L'activation d'un nouveau mode opératoire est impossible tant qu'un autre mode opératoire est actif. Attendre jusqu'à ce que la commande soit terminée dans le mode opératoire (x_end=1) ou quitter le mode opératoire actuel avec l'instruction HALT. A319 1 Réglage manuel/automatique : Mouvement hors plage Le déplacement dépasse la plage de déplacement maximale paramétrée. Contrôlez la plage de déplacement et l'intervalle de temps autorisés. Paramètre _SigLatched bit 2 A31A 0 Réglage manuel/automatique : Amplitude/décalage trop élevés L'amplitude plus le décalage pour Tuning dépassent les valeurs limites internes de vitesse ou de courant. Sélectionner des valeurs d'amplitude et de décalage plus basses. A31B 0 Arrêt demandé Commande non autorisée en présence d'une demande d'arrêt. Clore la demande d'arrêt et répéter l'instruction. A31C 0 Réglage de position non autorisé pour la fin de course logicielle La valeur pour la fin de course logicielle négative (positive) est supérieure (inférieure) à la valeur pour la fin de course logicielle positive (négative). Corriger les valeurs de position. A31D 0 Plage de vitesse dépassée (paramètre CTRL_v_max, M_n_max) La vitesse a été réglée sur une valeur supérieure à la vitesse maximale autorisée (valeur plus basse provenant des paramètres CTRL_v_ max ou M_n_max). Si la valeur du paramètre M_n_max est supérieure à la valeur du paramètre CTRL_v_max, augmenter la valeur du paramètre CTRL_v_max ou réduire la valeur de vitesse. A31E 1 Stop dû à la fin de course logicielle positive La commande ne peut pas être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle positive. Revenir dans la plage de déplacement autorisée. La commande ne peut pas être exécutée en raison de l'activation de la fin de course logicielle négative. Revenir dans la plage de déplacement autorisée. Charge extérieure ou accélération trop élevée. Réduire la charge extérieure ou l'accélération. Paramètre _SigLatched bit 2 A31F 1 Stop dû à la fin de course logicielle négative Paramètre _SigLatched bit 2 A320 par. Déviation de position admissible dépassée Paramètre _SigLatched bit 8 Utiliser un variateur présentant un dimensionnement différent le cas échéant. La réaction à l'erreur peut être réglée avec le paramètre ErrorResp_p_dif. A321 0 Réglage non valide pour l'interface de position RS422 - - A322 0 Erreur détectée dans le calcul de rampe - - 0198441113768.14 463 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A323 3 Erreur système détectée : Erreur de traitement détectée lors de la génération de profil - - A324 1 Erreur détectée lors du référencement. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. La course de référence a été terminée en réaction à une erreur détectée ; des indications détaillées relatives à la cause de l'erreur figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. Sous-codes possibles de l'erreur détectée : Paramètre _SigLatched bit 4 A325 A326 1 1 Fin de course à accoster pas activé A325, A326, A327, A328 ou A329. Activer fin de course via 'IOsigLimP' ou 'IOsigLimN'. Paramètre _SigLatched bit 4 Prise d'origine sur la fin de course positive ou la fin de course négative désactivée. Le commutateur de référence n'a pas été trouvé entre la fin de course positive et la fin de course négative. Commutateur de référence défectueux ou incorrectement raccordé. Contrôlez le fonctionnement et le câblage du commutateur de référence. Le commutateur de référence ou le fin de course n'est pas raccordé correctement ou la tension d'alimentation des commutateurs est trop basse. Vérifiez le câblage de l'alimentation 24 VDC. Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement négative (par exemple course de référence sur la fin de course négative) et activez la fin de course positive (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Paramètre _SigLatched bit 4 A329 1 Plusieurs signaux de la fin de course positive/fin de course négative/du commutateur de référence actifs Paramètre _SigLatched bit 4 A32A 1 La fin de course positive a été déclenchée lors du déplacement dans la direction négative. Paramètre _SigLatched bit 4 A32B 1 La fin de course négative a été déclenchée lors du déplacement dans la direction positive. Paramètre _SigLatched bit 4 A32C 1 Erreur détectée au niveau du commutateur de référence (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 A32D 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course positive (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 A32E 1 Erreur détectée au niveau de la fin de course négative (signal du commutateur brièvement activé ou commutateur dépassé) Paramètre _SigLatched bit 4 A32F 1 Impulsion d'indexation non trouvée Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement négative (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course négative). Démarrez une course de référence avec une direction du déplacement positive (par exemple course de référence sur la fin de course positive) et activez la fin de course négative (commutateur dans la direction de déplacement opposée). Vérifiez le fonctionnement et le branchement du fin de course. Perturbation du signal fin de course Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Perturbation du signal fin de course Le moteur est soumis à des vibrations et des chocs s'il est arrêté après l'activation du signal du commutateur. Activer le déplacement jog dans la direction de déplacement positive (la fin de course cible doit être raccordée à la fin de course positive). Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. Contrôler l'alimentation en tension, le câblage et le fonctionnement du commutateur. Vérifiez la réaction du moteur après un arrêt et optimisez les réglages de la boucle de régulation. Signal pour l'impulsion d'indexation non raccordé ou non opérationnel. Contrôlez le signal d'impulsion d'indexation et le raccordement. La différence de position entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation est insuffisante. Agrandir la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. Si cela est possible, sélectionner une distance d'une demi-rotation du moteur entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation. Paramètre _SigLatched bit 4 A330 0 Course de référence vers l'impulsion d'indexation non reproductible. L'impulsion d'indexation est trop proche du commutateur Paramètre _WarnLatched bit 4 464 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A332 1 Erreur détectée lors du déplacement en mode Jog. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Le déplacement en mode opératoire Jog a été stoppé en réaction à une erreur détectée. Le code d'erreur détaillé dans la mémoire des erreurs fournit des informations supplémentaires. Paramètre _SigLatched bit 4 A333 3 Erreur système détectée : Sélection interne non valide - - A334 2 Dépassement de temps lors de la surveillance de la fenêtre Arrêt La déviation de position après le déplacement est supérieure à la fenêtre Arrêt. Cela peut être dû à une charge externe par exemple. Vérifiez la charge. Contrôlez les réglages de la fenêtre Arrêt (paramètres MON_p_win, MON_p_winTime et MON_p_ winTout). Optimisez les réglages de la boucle de régulation. A336 1 Erreur système détectée : Limitation du Jerk avec décalage de position après la fin du déplacement. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le décalage en incréments. - - A337 0 Poursuite du mode opératoire impossible La poursuite d'un déplacement interrompu dans le mode opératoire Profile Position n'est pas possible car un autre mode opératoire a été activé entre-temps. Redémarrer le mode opératoire. Paramètre _WarnLatched bit 4 En mode opératoire Séquence de déplacement, la poursuite n'est pas possible si un déplacement enchaîné a été interrompu. A338 0 Mode opératoire non disponible Le mode opératoire sélectionné n'est pas disponible. - - - Aucun zéro défini avec le mode opératoire Homing. Définissez un zéro valable dans le mode opératoire Homing. Le zéro n'est plus valable en raison de la sortie de la plage de déplacement. Utiliser un moteur avec codeur absolu. Paramètre _WarnLatched bit 4 A339 0 Aucun traitement du codeur moteur sélectionné ou détection de position rapide sur impulsion d'indexation du moteur active Paramètre _WarnLatched bit 4 A33A 0 Pas de zéro valable (ref_ok=0) Paramètre _WarnLatched bit 4 Le moteur n'a pas de codeur absolu. A33C 0 Fonction indisponible dans ce mode opératoire Activation d'une fonction non disponible dans le mode opératoire actif. - Paramètre _WarnLatched bit 4 Exemple : Démarrage de la compensation du jeu avec autoréglage/réglage manuel activé. A33D 0 Le déplacement enchaîné est déjà activé Paramètre _WarnLatched bit 4 A33E 0 Aucun déplacement activé Paramètre _WarnLatched bit 4 0198441113768.14 Modification du déplacement enchaîné pendant un déplacement enchaîné en cours (la position finale du déplacement enchaîné n'est pas encore atteinte). Attendre la fin du déplacement enchaîné avant de définir la position suivante. Activation d'un déplacement enchaîné sans déplacement. Démarrer un déplacement avant que le déplacement enchaîné ne soit activé. 465 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A33F 0 Position du déplacement enchaîné non comprise dans la plage du déplacement en cours La position du déplacement enchaîné n'est pas comprise dans la plage de déplacement. Contrôlez la position du déplacement enchaîné et la plage de déplacement. Le mode opératoire Motion Sequence a été arrêté en réaction à une erreur détectée. Des détails sur l'erreur détectée figurent dans les informations supplémentaires de la mémoire des erreurs. Voir informations supplémentaires sur l'erreur détectée. La position du déplacement enchaîné a déjà été dépassée lors du déplacement. - La position du déplacement enchaîné a été dépassée, la vitesse cible n'a pas été atteinte. Réduire la vitesse de rampe de sorte que la vitesse cible soit atteinte au niveau de la position du déplacement enchaîné. Position du déplacement enchaîné définie avec une rampe non linéaire Réglez une rampe linéaire. Câble codeur incorrect ou non fonctionnel. Contrôlez le raccordement codeur. Paramètre _WarnLatched bit 4 A340 1 Erreur détectée en mode opératoire Motion Sequence. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Paramètre _SigLatched bit 4 A341 0 Position du déplacement enchaîné déjà dépassée Paramètre _WarnLatched bit 4 A342 1 La vitesse cible n'a pas été atteinte sur la position du déplacement enchaîné. Paramètre _SigLatched bit 4 A343 0 Traitement uniquement possible en cas de rampe linéaire Paramètre _WarnLatched bit 4 A344 par. Déviation de position maximale entre le codeur moteur et le codeur machine dépassée Paramètre _SigLatched bit 8 Le codeur machine n'est pas branché correctement ou n'est pas correctement alimenté. Vérifiez le paramétrage du codeur machine. Directions de comptage différentes pour le codeur moteur et le codeur machine. Réglage incorrect des facteurs de résolution (numérateur ou dénominateur) pour le codeur machine. A347 0 Déviation de position admissible dépassée Charge extérieure ou accélération trop élevée. La valeur de seuil peut être réglée avec le paramètre MON_p_dif_warn. Paramètre _WarnLatched bit 8 A348 1 Aucune source sélectionnée pour les valeurs de consigne analogiques Réduire la charge extérieure ou l'accélération. Aucune valeur de consigne analogique sélectionnée Sélectionner la source des valeurs de consigne analogiques Paramètre _SigLatched bit 4 A349 0 Le réglage de position dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la position de POSscaleDenom et de POSscaleNum donne un facteur de mise à l'échelle trop faible Modifier POSscaleDenom et POSscaleNum de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. A34A 0 Le réglage de la vitesse dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la vitesse de 'VELscaleDenom' et de 'VELscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. Modifier 'VELscaleDenom' et 'VELscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. La vitesse a été réglée sur une valeur qui est supérieure à la vitesse maximale (la vitesse maximale est de 13 200 tr/min). A34B 0 Le réglage de la rampe dépasse les valeurs limites du système La mise à l'échelle de la rampe de 'RAMPscaleDenom' et de 'RAMPscaleNum' donne un facteur de mise à l'échelle trop faible. Modifier 'RAMPscaleDenom' et 'RAMPscaleNum' de sorte à augmenter le facteur de mise à l'échelle. A34C 0 Résolution trop importante de la mise à l'échelle (dépassement de plage) - - 466 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A34D 0 Fonction indisponible si Modulo est actif Cette fonction ne peut pas être exécutée lorsque le modulo est actif. Désactiver le modulo si la fonction doit être utilisée. A34E 0 La valeur cible pour le déplacement absolu n'est pas possible avec la plage modulo et le traitement modulo définis. Réglage de 'MOD_Absolute' : Régler la valeur cible correcte pour le déplacement absolu. Distance la plus courte : La valeur cible n'est pas comprise dans la plage modulo définie. Sens positif : La valeur cible est inférieure à 'MOD_Min'. Sens négatif : La valeur cible est supérieure à 'MOD_Max'. A34F 0 Position cible en dehors de la plage modulo. Un déplacement correspondant dans la plage modulo a été réalisé à la place. Les réglages de 'MOD_AbsMultiRng' permettent uniquement les déplacements dans la plage modulo. Modifier le paramètre 'MOD_ AbsMultiRng' pour permettre les déplacements à l'extérieur de la plage modulo. A350 1 Modification pour filtre Jerk position d'entrée trop importante Le mode opératoire Electronic Gear a été activé avec la méthode 'Synchronisation de position avec déplacement de compensation', ce qui a entraîné une modification de position de plus de 0,25 tour. Désactiver le filtre Jerk pour le mode opératoire Electronic Gear ou utiliser la méthode 'Synchronisation de position sans déplacement de compensation'. Le facteur de mise à l'échelle de position est inférieur à 1 tour / 131072 usr_p, ce qui est inférieur à la résolution interne. Utiliser un autre facteur de mise à l'échelle ou désactiver la fonction sélectionnée. Paramètre _SigLatched bit 4 A351 1 Impossible de réaliser la fonction avec ce facteur de mise à l'échelle de la position Paramètre _SigLatched bit 4 Dans le mode opératoire Cyclic Synchronous Position, la résolution n'est pas réglée sur 1 tour / 131072 usr_p. A352 0 Liste des positions active - - A353 0 Liste des positions non triée - - A354 0 La liste des positions ne coïncide pas avec la configuration de la plage Modulo - - A355 1 Erreur détectée lors du déplacement relatif après capture. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Le déplacement est stoppé par une erreur. Contrôler la mémoire des erreurs. Paramètre _SigLatched bit 4 A356 0 Aucune entrée logique n'a été attribuée à la fonction Déplacement relatif après Capture. - Attribuez la fonction Déplacement relatif après Capture à une entrée logique. A357 0 Décélération encore en cours Commande non autorisée pendant la décélération. Attendez que moteur se trouve entièrement à l'arrêt. A358 1 Dépasser la position cible avec la fonction Déplacement relatif après Capture Au moment de l'événement Capture, la distance de freinage était trop courte ou la vitesse trop élevée. Réduire la vitesse. Paramètre _SigLatched bit 4 A359 0 L'exigence ne peut pas être traitée car le déplacement relatif après Capture est encore actif - - A35A 1 Impossible de démarrer le bloc de données sélectionné Le bloc de données avec le numéro de bloc de données sélectionné n'est pas disponible. Vérifiez le numéro du bloc de données. Modulo n'est pas pris en charge dans le mode opératoire configuré. - Paramètre _SigLatched bit 4 A35B 0 Impossible d'activer Modulo Paramètre _WarnLatched bit 4 0198441113768.14 467 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives A35D par. Déviation de vitesse autorisée dépassée. Charge ou accélération trop élevée. Réduire la charge ou l'accélération. Paramètre _SigLatched bit 8 A35E 0 Le facteur d'échelle de vitesse sélectionné réduit la précision des valeurs de vitesse. - Augmentez ou réduisez la valeur du numérateur et/ou du dénominateur du facteur de mise à l'échelle. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. A35F 0 Le facteur d'échelle de rampe sélectionné diminue la précision des valeurs de rampe. - Augmentez ou réduisez la valeur du numérateur et/ou du dénominateur du facteur de mise à l'échelle. Si la condition persiste, contactez le service de maintenance Schneider Electric. B100 0 RS485/Modbus : Service non déterminé Un service Modbus non pris en charge a été reçu. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. La configuration des données E/S ou la configuration pour Modbus I/O Scanning contient un paramètre non valable. Vérifiez la configuration des données E/S. - - - - - - - - - - - - Les données du fabricant ont été enregistrées avec une autre couche physique que celle normalement utilisée par le module. Contactez le service de maintenance Schneider Electric. Le variateur ne prend pas en charge le temps de cycle configuré ou la différence entre le temps de cycle configuré et le temps de cycle mesuré est trop importante. Modifiez le temps de cycle dans la commande maître sur un temps de cycle pris en charge par le variateur ou contrôlez les exigences de la synchronisation. Deux cycles ont été reçus sans signal de synchronisation. Contrôler la communication. Paramètre _WarnLatched bit 5 B101 1 Configuration incorrecte des données d'E/S. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse de registre Modbus. Paramètre _SigLatched bit 21 B102 1 Module bus de terrain : Erreur générale détectée Paramètre _SigLatched bit 21 B103 2 Module bus de terrain : Le canal de communication de commande a été fermé Paramètre _SigLatched bit 21 B104 2 Module bus de terrain : Erreur de communication interne détectée Paramètre _SigLatched bit 21 B105 2 Module bus de terrain : Temporisation des données d'E/S Paramètre _SigLatched bit 21 B106 2 Module bus de terrain : Erreur de mappage de données d'E/S détectée Paramètre _SigLatched bit 21 B107 4 Module bus de terrain : Erreur de mémoire non volatile détectée dans le module Paramètre _SigLatched bit 21 B108 1 Module bus de terrain : La couche active de l'IOC ne coïncide pas avec la couche physique du module de bus de terrain détecté. Paramètre _SigLatched bit 21 B120 2 Communication cyclique : Temps de cycle incorrect Paramètre _SigLatched bit 21 B121 2 Communication cyclique : Signal de synchronisation manquant Paramètre _SigLatched bit 21 468 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives B122 2 Communication cyclique : Synchronisation incorrecte Un signal manque et un deuxième signal attendu a été reçu au mauvais moment. Il est possible que la commande maître ne puisse pas mettre à disposition les signaux de synchronisation nécessaires pendant le temps de cycle réglé, en raison d'une puissance insuffisante de l'ordinateur par exemple. Analyser la communication ou augmenter le temps de cycle. La tolérance du temps de cycle ne doit pas dépasser un quart du temps de cycle réglé. Entrer une valeur correcte. Le mode de fonctionnement a été activé, mais le variateur n'est pas synchronisé avec le signal de synchronisation externe. Après avoir démarré le mécanisme de synchronisation, patientez 120 cycles avant d'activer le mode de fonctionnement. Erreur de protocole logique détectée : Longueur incorrecte ou sous-fonction non prise en charge. Contrôlez l'application sur le maître Modbus. La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. La surveillance de la communication a détecté une coupure de la communication. Vérifiez les câbles et raccordements utilisés pour l'échange de données. Assurez-vous que l'appareil est activé. - - Instruction Clear du maître, erreur de bus détectée. Vérifiez l'application. Le temps de cycle du bus est supérieur au temps Watchdog programmé. Augmenter le temps Watchdog. Erreur système ou bus détectée, IEM. Contrôlez la connexion du bus de terrain et la connexion du blindage. La commande NMT Reset a été reçue alors que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Désactiver l'étage de puissance avant l'envoi d'une commande réinitialisation NMT. La commande NMT Stop a été reçue alors que le variateur se trouve dans l'état de fonctionnement Operation Enabled. Désactiver l'étage de puissance avant l'envoi d'une commande arrêt NMT. Il a été tenté de démarrer le mécanisme de synchronisation bien que ce dernier soit déjà actif. Désactiver le mécanisme de synchronisation. La période des signaux SYNC n'est pas stable. La déviation est supérieure à 100 usec. Les signaux SYNC du Motion Controller (Contrôleur de déplacement) doivent être plus précis. Le système SYNC a été non disponible plus de deux fois. Contrôlez la liaison CAN, contrôlez le Motion Controller. Paramètre _SigLatched bit 21 B123 2 Communication cyclique : La tolérance du temps de cycle sélectionné est trop importante Paramètre _SigLatched bit 21 B124 0 Communication cyclique : Le variateur n'est pas synchrone avec le cycle du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 B200 0 RS485/Modbus : Erreur de protocole détectée Paramètre _WarnLatched bit 5 B201 2 RS485/Modbus : Interruption de la connexion Paramètre _SigLatched bit 5 B202 0 RS485/Modbus : Interruption de la connexion Paramètre _WarnLatched bit 5 B203 0 RS485/Modbus : Nombre incorrect d'objets de surveillance Paramètre _WarnLatched bit 5 B312 2 Profibus : Commande Clear avec réaction à l'erreur Paramètre _SigLatched bit 21 B314 2 Erreur Watchdog avec réaction à l'erreur Paramètre _SigLatched bit 21 B316 2 Erreur de communication avec réaction à l'erreur Paramètre _SigLatched bit 21 B400 2 CANopen : Remise à zéro NMT avec étage de puissance actif Paramètre _SigLatched bit 21 B401 2 CANopen : Arrêt NMT avec étage de puissance actif Paramètre _SigLatched bit 21 B402 0 CAN PLL actif Paramètre _WarnLatched bit 21 B403 2 Écart trop important de la période Sync Paramètre _SigLatched bit 21 B404 2 Erreur détectée pour le signal Sync Paramètre _SigLatched bit 21 0198441113768.14 469 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives B405 2 Il n'a pas été possible d'adapter le variateur au cycle maître. Gigue de l'objet SYNC trop importante ou exigences du bus motion non satisfaites. Contrôlez les exigences de temps en matière de durée d'interpolation ainsi que le nombre des appareils. La vitesse de transmission configurée n'est pas prise en charge. Sélectionnez l'une des options suivantes : 250 kB, 500 kB, 1000 kB. Impossible d'activer le mode opératoire "Cyclic Synchronous Mode" lorsque le variateur n'est pas synchronisé. Vérifiez le Contrôleur de déplacement. Le Contrôleur de déplacement doit envoyer des signaux SYNC de manière cyclique pour être synchronisé. Erreur détectée lors du traitement des données d'E/S : Les données en sortie contiennent des valeurs qui ne sont pas valides. Vérifiez le contenu des données de sortie (application). Un appareil avec le même ID MAC a été trouvé sur le bus DeviceNet. Utiliser pour l'un ou l'autre des appareils un autre ID MAC. - - - - - - Trop de trames en erreur ont été détectées, appareils CAN avec vitesses de transmission différentes. Vérifiez l'installation du bus CAN. Deux messages DeviceNet courts ont été envoyés trop rapidement. - La maître a envoyé une demande de réinitialisation DeviceNet alors que l'étage de puissance du variateur est activé. Ne réinitialiser l'appareil qu'avec l'étage de puissance désactivé. L'alimentation en tension du bus DeviceNet a été coupée alors que l'étage de puissance était activé. Désactiver l'étage de puissance avant d'éteindre le maître DeviceNet. - - - - Une liaison explicite a été close alors qu'aucun canal E/S n'était ouvert et que l'étage de puissance était activé. En cas d'utilisation exclusive de liaisons explicites, désactiver l'étage de puissance avant que la liaison ne soit coupée. Paramètre _SigLatched bit 21 B406 0 Vitesse de transmission non prise en charge Paramètre _WarnLatched bit 21 B407 0 Le variateur n'est pas synchrone avec le cycle du maître. Paramètre _WarnLatched bit 21 B500 0 DeviceNet : Impossible de traiter les données E/S. Paramètre _WarnLatched bit 21 B501 2 DeviceNet : ID MAC en double Paramètre _SigLatched bit 21 B502 2 DeviceNet : Dépassement de la file Receive Queue Paramètre _SigLatched bit 21 B503 2 DeviceNet : Dépassement de la file Transmit Queue Paramètre _SigLatched bit 21 B504 2 DeviceNet : Erreur détectée lors de l'envoi d'un message E/S Paramètre _SigLatched bit 21 B505 2 DeviceNet : Contrôleur CAN à l'état "Bus Off" Paramètre _SigLatched bit 21 B506 2 DeviceNet : Dépassement CAN (message perdu) Paramètre _SigLatched bit 21 B507 2 DeviceNet : Demande de réinitialisation, vitesse de transmission modifiée ou ID MAC modifié Paramètre _SigLatched bit 21 B508 2 DeviceNet : Alimentation en tension désactivée Paramètre _SigLatched bit 21 B509 2 DeviceNet : Timeout de la liaison explicite Paramètre _SigLatched bit 21 B50A 2 DeviceNet : Timeout de la liaison E/S Paramètre _SigLatched bit 21 B50B 2 DeviceNet : Liaison explicite terminée dans l'état de fonctionnement Operation Enabled Paramètre _SigLatched bit 21 470 0198441113768.14 Diagnostic et élimination d'erreurs Servo variateur Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives B50C 2 DeviceNet : Liaison E/S terminée dans l'état de fonctionnement Operation Enabled Une liaison E/S a été close alors que l'étage de puissance était activé. Avant de clore la liaison E/S, il faut désactiver l'étage de puissance. - - - - - - - - L'attribution de l'adresse IP via DHCP/BOOTP a échoué. La tentative a été abandonnée après 2 minutes. Définir un serveur DHCP ou BOOTP fonctionnant correctement ou attribuer manuellement l'adresse IP. - - - - Paramètre _SigLatched bit 21 Le contrôleur a été arrêté, mais la transmission de données E/S continue. Désactivez l'étage de puissance des variateurs connectés avant d'arrêter le contrôleur. EtherCAT : Watchdog bus de terrain. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Des trames EtherCAT sont perdues, par exemple en raison de câbles non fonctionnels ou d'erreurs dues au maître. Veillez au câblage et à la connexion du blindage corrects. Contrôlez les informations de diagnostic du maître EtherCAT. Erreur des données d'entrée ou de sortie (comme la longueur d'objet, le type d'objet) Contrôlez la configuration correcte de PDO (longueur, objets etc.) Câble EtherCAT. La connexion avec les appareils raccordés est perdue. Vérifiez l'état de connexion des LED. Vérifiez les câbles et veillez à ce que les appareils raccordés à l'entrée et à la sortie soient activés. Utilisez la fonction de diagnostic du maître EtherCAT pour la poursuite de la recherche d'erreurs. - - - - dmControl, refA ou refB n'ont pas été mappés. Mappez dmControl, refA ou refB. Paramètre _SigLatched bit 21 B600 2 Ethernet : surcharge réseau Paramètre _SigLatched bit 21 B601 2 Ethernet : Support Ethernet perdu Paramètre _SigLatched bit 21 B602 2 Ethernet : Adresse IP en double Paramètre _SigLatched bit 21 B603 2 Ethernet : Pas d'adresse IP correcte Paramètre _SigLatched bit 21 B604 0 Ethernet : DHCP/BOOTP Paramètre _WarnLatched bit 21 B605 2 Ethernet FDR : Erreur non configurée détectée Paramètre _SigLatched bit 21 B606 2 Ethernet FDR : Erreur irrécupérable détectée Paramètre _SigLatched bit 21 B607 B610 2 2 Ethernet : Données E/S en repos Paramètre _SigLatched bit 21 B611 2 EtherCAT : Données d'E/S non valides. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent l'adresse Modbus. Paramètre _SigLatched bit 21 B612 2 EtherCAT : Aucune connexion au niveau de l'entrée et de la sortie Paramètre _SigLatched bit 21 B613 2 Ethernet : Support Ethernet port 2 indisponible Paramètre _SigLatched bit 21 B614 1 EtherCAT : Erreur générale détectée. Des informations complémentaires dans la mémoire des erreurs indiquent le code d'erreur détaillé. Paramètre _SigLatched bit 21 B700 0 0198441113768.14 Profil d'entraînement Lexium : Lors de l'activation du profil, ni dmControl ni refA et ni refB n'ont été mappés. 471 Servo variateur Diagnostic et élimination d'erreurs Code d'erreur (hex) Classe d'erreur Description Cause Mesures correctives B702 1 Résolution de vitesse insuffisante par mise à l'échelle de la vitesse Pour la mise à l'échelle de la vitesse configurée, la résolution de vitesse dans REFA16 est insuffisante. Modifier la mise à l'échelle de la vitesse. B703 0 Profil d'entraînement Lexium : Requête d'écriture avec type de données incorrect - - 472 0198441113768.14 Paramètres Servo variateur Paramètres Tableau des paramètres Description Cette section donne un aperçu des paramètres qui peuvent être utilisés pour l'exploitation du variateur. De plus, pour la description des paramètres spéciaux pour la communication via le bus de terrain se reporter au guide utilisateur du bus de terrain correspondant. Des valeurs de paramètres inappropriées ou des données incompatibles peuvent déclencher des déplacement involontaires, déclencher des signaux, endommager des pièces et désactiver des fonctions de surveillance. Quelques valeurs de paramètre ou données ne sont activées qu'après un redémarrage. AVERTISSEMENT FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT • Ne démarrer le système que si personne ni aucun obstacle ne se trouve dans la zone d'exploitation. • N'exploitez pas le système d'entraînement avec des valeurs de paramètres ou des données inconnues. • Ne modifiez que les valeurs des paramètres dont vous comprenez la signification. • Après la modification, procédez à un redémarrage et vérifiez les données de service et/ou les valeurs de paramètre enregistrés après la modification. • Lors de la mise en service, des mises à jour ou de toute autre modification sur le variateur, effectuez soigneusement des tests pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur. • Vérifiez les fonctions après un remplacement du produit ainsi qu'après avoir modifié les valeurs de paramètre et/ou les données de service. Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des dommages matériels. Présentation La représentation des paramètres contient des informations utilisées pour l'identification univoque, les possibilités de réglage, les préréglages et les propriétés d'un paramètre. Structure du tableau des paramètres : Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert ABCDE ConF → inFPrn Brève description Apk UINT32 Valeurs de sélection 1 / Abc1 / A B C 1 : explication 1 0.00 R/W 3.00 per. 300.00 - 2 / Abc2 / A B C 2 : explication 2 Bus de terrain 1234 Description plus complète et détails 0198441113768.14 473 Servo variateur Paramètres Champ "Nom du paramètre" Le nom du paramètre sert à l'identification explicite d'un paramètre. Champ "Menu IHM" et "Nom IHM" Menu IHM affiche la séquence des menus et des commandes permettant d'accéder au paramètre via l'IHM. Champ "Description" Brève description : La brève description contient des informations sur le paramètre et un renvoi à la page à laquelle l'utilisation du paramètre est décrite. Valeurs de sélection : Pour les paramètres proposant des valeurs de sélection, pour chacune d'entre elles, en cas de saisie via le bus de terrain, la valeur est indiquée, en cas de saisie via le logiciel de mise en service, la désignation est indiquée et en cas de saisie via l'IHM, la désignation est indiquée. 1 = valeur en cas de saisie via le bus de terrain Abc1 = désignation en cas de saisie via le logiciel de mise en service A b c 1 = désignation en cas de saisie via l'IHM Description et détails : donne des informations complémentaires sur le paramètre. Champ "Unité" L'unité de la valeur. Champ "Valeur minimale" La plus petite valeur susceptible d'être entrée. Champ "Réglage d'usine" Réglages du produit à son expédition. Champ "Valeur maximale" La plus grande valeur susceptible d'être entrée. Champ "Type de données" Le type de données détermine la plage de valeurs valable si la valeur minimale et la valeur maximale ne sont pas explicitement indiquées. 474 0198441113768.14 Paramètres Servo variateur Type de données Valeur minimale Valeur maximale INT8 -128 127 UINT8 0 255 INT16 -32768 32767 UINT16 0 65535 INT32 -2147483648 2147483647 UINT32 0 4294967295 Champ "R/W" Indication quant à la lisibilité et la capacité à être écrite des valeurs R/- : les valeurs peuvent uniquement être lues. R/W : les valeurs peuvent être lues et écrites. Champ "Persistante" "per." indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle reste en mémoire après la coupure de l'appareil. Si la valeur d'un paramètre persistant est modifiée via l'IHM, le variateur enregistre automatiquement la valeur dans la mémoire persistante. Si la valeur d'un paramètre persistent est modifiée via le logiciel de mise en service ou le bus de terrain, l''utilisateur doit explicitement enregistrer la valeur modifiée dans la mémoire persistante. Les paramètres du module de sécurité eSM sont modifiés par l'intermédiaire du logiciel de mise en service. Les valeurs de paramètre sont enregistrées de manière permanente dans le module eSM après la transmission. Il n'y a pas d'enregistrement explicite dans la mémoire permanente dans le cas du module eSM. Champ "Adresse de paramètre" Chaque paramètre possède une adresse de paramètre univoque. Nombres décimaux entrés via le bus de terrain Les valeurs de paramètres doivent être indiquées sans signe décimal dans le bus de terrain. Toutes les décimales doivent être indiquées. Exemples de saisie : 0198441113768.14 Valeur Logiciel de mise en service Bus de terrain 20 20 20 5,0 5,0 50 23,57 23,57 2357 1,000 1,000 1000 475 Servo variateur Paramètres Liste des paramètres Liste de paramètres triée sur le nom de paramètre Nom du paramètre Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AccessInfo Informations sur le canal d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Ch Octet de poids faible : Accès exclusif : - R/- Modbus 280 Valeur 0 : Non - - Profibus 280 Valeur 1 : Oui - - CIP 101.1.12 Octet de poids fort : Canal d'accès ModbusTCP 280 Valeur 0 : Réservé EtherCAT 3001:Ch Valeur 1 : E/S PROFINET 280 Valeur 2 : IHM Valeur 3 : Modbus RS485 Valeur 4 : Voie principale du bus de terrain Valeur 5 : Module CAN : CANopen deuxième SDO Module ETH (Modbus TCP) : Modbus TCP Module ETH (Ethernet/IP): Réservé Module PDP : Maître Profibus classe 2 Module PNT (Modbus TCP): Modbus TCP Valeurs 6 12 : Module ETH (Modbus TCP) : Modbus TCP Module ETH (Ethernet/IP): Réservé Valeurs 13 ... 28 : Voies Ethernet/IP explicites 0 à 15 _actionStatus Mot d'action. - UINT16 CANopen 301C:4h État de signal: - R/- Modbus 7176 0 : Non activé - - Profibus 7176 1 : Activé - - CIP 128.1.4 Affectation des bits : ModbusTCP 7176 Bit 0 : Classe d'erreur 0 EtherCAT 301C:4h Bit 1 : Classe d'erreur 1 PROFINET 7176 Bit 2 : Classe d'erreur 2 Bit 3 : Classe d'erreur 3 Bit 4 : Classe d'erreur 4 Bit 5 : Réservé Bit 6 : Moteur à l'arrêt (_n_act < 9 tr/min) Bit 7 : Mouvement du moteur dans la direction positive Bit 8 : Mouvement du moteur dans la direction négative 476 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Bit 9 : L'affectation peut être réglée via le paramètre DPL_intLim Bit 10 : L'affectation peut être réglée via le paramètre Ds402intLim Bit 11 : Générateur de profil à l'arrêt (consigne de vitesse est 0) Bit 12 : Générateur de profil décélère Bit 13 : Générateur de profil accélère Bit 14 : Générateur de profil à vitesse constante Bit 15 : Réservé _AT_J Moment d'inertie du système. kg cm2 UINT16 CANopen 302F:Ch Est déterminé automatiquement au cours de l'autoréglage. 0,1 R/- Modbus 12056 0,1 per. Profibus 12056 6553,5 - CIP 147.1.12 Par incréments de 0,1 kg cm2. ModbusTCP 12056 EtherCAT 302F:Ch PROFINET 12056 _AT_M_friction Couple de frottement du système. Arms UINT16 CANopen 302F:7h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12046 Par incréments de 0,01 Arms. - - Profibus 12046 - - CIP 147.1.7 ModbusTCP 12046 EtherCAT 302F:7h PROFINET 12046 _AT_M_load Couple de charge constant. Arms INT16 CANopen 302F:8h Est déterminé au cours de l'autoréglage. - R/- Modbus 12048 Par incréments de 0,01 Arms. - - Profibus 12048 - - CIP 147.1.8 ModbusTCP 12048 EtherCAT 302F:8h PROFINET 12048 _AT_progress Progression de l'auto-réglage. % UINT16 CANopen 302F:Bh 0 R/- Modbus 12054 0 - Profibus 12054 100 - CIP 147.1.11 ModbusTCP 12054 EtherCAT 302F:Bh PROFINET 12054 0198441113768.14 477 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _AT_state État de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:2h Affectation des bits : - R/- Modbus 12036 Bit 0 à 10 : Dernière étape de traitement - - Profibus 12036 Bit 13 : auto_tune_process (autoréglage en cours) - - CIP 147.1.2 Bit 14 : auto_tune_end (fin d'autoréglage) ModbusTCP 12036 Bit 15 : auto_tune_err (erreur durant l'autoréglage) EtherCAT 302F:2h PROFINET 12036 _CanDiag Mot de diagnostic CANopen. - UINT16 CANopen 3041:6h 0001h : pms read error for TxPdo - R/- Modbus 16652 0002h : pms write error for RxPdo1 - - Profibus 16652 0004h : pms write error for RxPdo2 - - CIP 165.1.6 0008h : pms write error for RxPdo3 ModbusTCP 16652 0010h : pms write error for RxPdo4 EtherCAT 3041:6h 0020h : heartbeat or lifeguard error (timer expired) PROFINET 16652 0040h : heartbeat msg with incorrect state received 0080h : CAN error counter >96 0100h : CAN message lost 0200h : CAN error counter = 256 (bus-off) 0400h : software queue rx/tx overrun 0800h : error indication from last detected error _Cap1CntFall Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2Ch - R/- Modbus 2648 - - Profibus 2648 - - CIP 110.1.44 ModbusTCP 2648 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Ch PROFINET 2648 _Cap1CntRise Entrée Capture 1 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 300A:2Bh - R/- Modbus 2646 - - Profibus 2646 - - CIP 110.1.43 ModbusTCP 2646 EtherCAT 300A:2Bh PROFINET 2646 478 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1Count Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture unique) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:8h - R/- Modbus 2576 - - Profibus 2576 - - CIP 110.1.8 ModbusTCP 2576 EtherCAT 300A:8h PROFINET 2576 _Cap1CountCons Entrée Capture 1 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 1. - UINT16 CANopen 300A:17h - R/- Modbus 2606 - - Profibus 2606 - - CIP 110.1.23 ModbusTCP 2606 La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap1PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. EtherCAT 300A:17h PROFINET 2606 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap1Pos Entrée Capture 1 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:6h - R/- Modbus 2572 - - Profibus 2572 - - CIP 110.1.6 ModbusTCP 2572 EtherCAT 300A:6h PROFINET 2572 _Cap1PosCons Entrée Capture 1 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:18h - R/- Modbus 2608 - - Profibus 2608 - - CIP 110.1.24 ModbusTCP 2608 EtherCAT 300A:18h La lecture du paramètre "_Cap1CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. PROFINET 2608 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap1PosFallEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 60BB:0h - R/- Modbus 2636 - - Profibus 2636 - - CIP 110.1.38 ModbusTCP 2636 EtherCAT 60BB:0h PROFINET 2636 0198441113768.14 479 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap1PosRisEdge Entrée Capture 1, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BA:0h - R/- Modbus 2634 - - Profibus 2634 - - CIP 110.1.37 ModbusTCP 2634 EtherCAT 60BA:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. PROFINET 2634 _Cap2CntFall Capture entrée 2 compteur d'événements sur fronts descendants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts descendants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:2Eh - R/- Modbus 2652 - - Profibus 2652 - - CIP 110.1.46 ModbusTCP 2652 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Eh PROFINET 2652 _Cap2CntRise Entrée Capture 2 Compteur d'événements sur fronts montants (DS402). Compte les événements de capture pour les fronts montants. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:2Dh - R/- Modbus 2650 - - Profibus 2650 - - CIP 110.1.45 ModbusTCP 2650 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. EtherCAT 300A:2Dh PROFINET 2650 _Cap2Count Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture unique) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. - UINT16 CANopen 300A:9h - R/- Modbus 2578 - - Profibus 2578 - - CIP 110.1.9 ModbusTCP 2578 EtherCAT 300A:9h PROFINET 2578 _Cap2CountCons Entrée Capture 2 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 2. La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap2PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. - UINT16 CANopen 300A:19h - R/- Modbus 2610 - - Profibus 2610 - - CIP 110.1.25 ModbusTCP 2610 EtherCAT 300A:19h PROFINET 2610 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. 480 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap2Pos Entrée Capture 2 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:7h - R/- Modbus 2574 - - Profibus 2574 - - CIP 110.1.7 ModbusTCP 2574 EtherCAT 300A:7h PROFINET 2574 _Cap2PosCons Entrée Capture 2 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:1Ah - R/- Modbus 2612 - - Profibus 2612 - - CIP 110.1.26 ModbusTCP 2612 EtherCAT 300A:1Ah La lecture du paramètre "_Cap2CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. PROFINET 2612 Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap2PosFallEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front descendant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front descendant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BD:0h - R/- Modbus 2640 - - Profibus 2640 - - CIP 110.1.40 ModbusTCP 2640 EtherCAT 60BD:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. PROFINET 2640 _Cap2PosRisEdge Entrée Capture 2, position capturée en cas de front montant (DS402). Ce paramètre contient la position capturée lors de l'apparition du front montant. Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 60BC:0h - R/- Modbus 2638 - - Profibus 2638 - - CIP 110.1.39 ModbusTCP 2638 EtherCAT 60BC:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. PROFINET 2638 _Cap3Count Entrée Capture 3 Compteur d'événements (capture unique) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 3. Disponible avec la version matérielle ≥RS03. - UINT16 CANopen 300A:14h - R/- Modbus 2600 - - Profibus 2600 - - CIP 110.1.20 ModbusTCP 2600 EtherCAT 300A:14h PROFINET 2600 0198441113768.14 481 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Cap3CountCons Entrée Capture 3 Compteur d'événements (capture continue) Compte les événements de capture. Le compteur d'événements est réinitialisé au moment de l'activation de l'entrée Capture 3. - UINT16 CANopen 300A:1Bh - R/- Modbus 2614 - - Profibus 2614 - - CIP 110.1.27 ModbusTCP 2614 La lecture de ce paramètre actualise le paramètre "_Cap3PosCons" et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. EtherCAT 300A:1Bh PROFINET 2614 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _Cap3Pos Entrée Capture 3 Position capturée (capture unique) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:13h - R/- Modbus 2598 - - Profibus 2598 - - CIP 110.1.19 ModbusTCP 2598 EtherCAT 300A:13h Disponible avec la version matérielle ≥RS03. PROFINET 2598 _Cap3PosCons Entrée Capture 3 Position capturée (capture continue) Position capturée au moment du "signal de capture". Après la "prise d'origine immédiate" ou après une "prise d'origine", la position détectée est recalculée. usr_p INT32 CANopen 300A:1Ch - R/- Modbus 2616 - - Profibus 2616 - - CIP 110.1.28 ModbusTCP 2616 EtherCAT 300A:1Ch La lecture du paramètre "_Cap3CountCons" actualise ce paramètre et le bloque à toute modification. Les deux valeurs de paramètre restent ainsi cohérentes. PROFINET 2616 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. _CapEventCounters Entrées Capture 1 et 2, récapitulatif des compteurs d'événements (DS402). - UINT16 CANopen 300A:2Fh - R/- Modbus 2654 Ce paramètre contient les événements de capture comptés. - - Profibus 2654 Bit 0 à 3 : _Cap1CntRise (4 bits inférieurs) - - CIP 110.1.47 Bits 4 à 7 : _Cap1CntFall (4 bits inférieurs) ModbusTCP 2654 Bit 8 à 11 : _Cap2CntRise (4 bits inférieurs) EtherCAT 300A:2Fh Bits 12 à 15 : _Cap2CntFall (4 bits inférieurs) PROFINET 2654 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _CapStatus État des entrées Capture. - UINT16 CANopen 300A:1h Accès en lecture : - R/- Modbus 2562 Bit 0 : Capture de position par entrée CAP1 effectuée - - Profibus 2562 - - CIP 110.1.1 Bit 1 : Capture de position par entrée CAP2 effectuée Bit 2 : Capture de position par entrée CAP3 effectuée 482 ModbusTCP 2562 EtherCAT 300A:1h PROFINET 2562 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _CommutCntAct Valeur instantanée du compteur de surveillance de la commutation. Disponible avec version ≥V01.30 du micrologiciel. - INT16 CANopen 303F:62h - R/- Modbus 16324 - - Profibus 16324 - - CIP 163.1.98 ModbusTCP 16324 EtherCAT 303F:62h PROFINET 16324 _Cond_State4 Conditions pour la transition vers l'état de fonctionnement Ready To Switch On. État de signal: 0 : Condition non remplie - UINT16 CANopen 301C:26h - R/- Modbus 7244 - - Profibus 7244 - - CIP 128.1.38 1 : Condition remplie ModbusTCP 7244 Bit 0 : Tension de bus DC ou tension réseau EtherCAT 301C:26h Bit 1 : Entrées pour fonction de sécurité PROFINET 7244 Bit 2 : Aucun téléchargement de configuration en cours Bit 3 : Vitesse supérieure à la valeur limite Bit 4 : Position absolue réglée Bit 5 : Frein de maintien non ouvert manuellement _CTRL_ActParSet Bloc de paramètres de boucle de régulation actif. - UINT16 CANopen 3011:17h Valeur 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est actif - R/- Modbus 4398 - - Profibus 4398 - - CIP 117.1.23 Valeur 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est actif ModbusTCP 4398 Un bloc de paramètres de boucle de régulation est actif à l'expiration du délai de bascule défini dans le paramètre CTRL_ParChgTime. EtherCAT 3011:17h PROFINET 4398 _CTRL_KPid Régulateur de courant composante d, gain P. V/A UINT16 CANopen 3011:1h La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. 0,5 R/- Modbus 4354 - per. Profibus 4354 1270,0 - CIP 117.1.1 Par incrément de 0,1 V/A. ModbusTCP 4354 EtherCAT 3011:1h PROFINET 4354 _CTRL_KPiq Régulateur de courant composante q, gain P. V/A UINT16 CANopen 3011:3h La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. 0,5 R/- Modbus 4358 - per. Profibus 4358 1270,0 - CIP 117.1.3 Par incrément de 0,1 V/A. ModbusTCP 4358 EtherCAT 3011:3h PROFINET 4358 0198441113768.14 483 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _CTRL_TNid Régulateur de courant composante d, temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3011:2h 0,13 R/- Modbus 4356 La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. - per. Profibus 4356 Par incréments de 0,01 ms. 327,67 - CIP 117.1.2 ModbusTCP 4356 EtherCAT 3011:2h PROFINET 4356 _CTRL_TNiq Régulateur de courant composante q, temps d'action intégrale. ms UINT16 CANopen 3011:4h 0,13 R/- Modbus 4360 La valeur est calculée à partir des paramètres du moteur. - per. Profibus 4360 Par incréments de 0,01 ms. 327,67 - CIP 117.1.4 ModbusTCP 4360 EtherCAT 3011:4h PROFINET 4360 _DataError Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit DE). Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la montée du bit DataError. - UINT16 CANopen 301B:1Bh - R/- Modbus 6966 - - Profibus 6966 - - CIP 127.1.27 ModbusTCP 6966 En règle générale, cette erreur est détectée lorsqu'une valeur de donnée change dans le canal de données de processus. Le bit DataError se réfère aux paramètres indépendants de MT. _DataErrorInfo Information d'erreur supplémentaire sur le DataError détecté (bit DE) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la définition du bit DE. Le bit DE est défini quand un paramètre indépendant de MT provoque une erreur en rapport avec une commande d'écriture lors du mappage actif. Exemple : EtherCAT 301B:1Bh PROFINET 6966 - UINT16 CANopen 301B:1Dh - R/- Modbus 6970 - - Profibus 6970 - - CIP 127.1.29 ModbusTCP 6970 EtherCAT 301B:1Dh PROFINET 6970 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. 484 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DCOMopmd_act Mode opératoire actif. - INT16* CANopen 6061:0h -6 / Manual Tuning / Autotuning : Réglage manuel/automatique -6 R/- Modbus 6920 0 - Profibus 6920 10 - CIP 127.1.4 -3 / Motion Sequence : Motion Sequence -2 / Electronic Gear : Electronic Gear ModbusTCP 6920 -1 / Jog : Jog EtherCAT 6061:0h 0 / Reserved : Réservé PROFINET 6920 1 / Profile Position : Profile Position 3 / Profile Velocity : Profile Velocity 4 / Profile Torque : Profile Torque 6 / Homing : Homing 7 / Interpolated Position : Interpolated Position 8 / Cyclic Synchronous Position : Cyclic Synchronous Position 9 / Cyclic Synchronous Velocity : Cyclic Synchronous Velocity 10 / Cyclic Synchronous Torque : Cyclic Synchronous Torque * Type de données pour CANopen : INT8 _DCOMstatus Mot d'état DriveCom. - UINT16 CANopen 6041:0h Affectation des bits : - R/- Modbus 6916 Bit 0 : État de fonctionnement Ready To Switch On - - Profibus 6916 - - CIP 127.1.2 Bit 1 : État de fonctionnement Switched On ModbusTCP 6916 Bit 2 : État de fonctionnement Operation Enabled EtherCAT 6041:0h Bit 3 : État de fonctionnement Fault PROFINET 6916 Bit 4 : Voltage Enabled Bit 5 : État de fonctionnement Quick Stop Bit 6 : État de fonctionnement Switch On Disabled Bit 7 : Erreur de la classe d'erreur 0 Bit 8 : Requête HALT active Bit 9 : Remote Bit 10 : Target Reached Bit 11 : Internal Limit Active Bit 12 : Spécifique au mode opératoire Bit 13 : x_err Bit 14 : x_end Bit 15 : ref_ok 0198441113768.14 485 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DEV_T_current Température de l'appareil. °C INT16 CANopen 301C:12h Mon - R/- Modbus 7204 tdEV - - Profibus 7204 - - CIP 128.1.18 ModbusTCP 7204 EtherCAT 301C:12h PROFINET 7204 _DPL_BitShiftRefA16 Décalage de bit pour RefA16 pour le profil d'entraînement Drive Profile Lexium. La mise à l'échelle de la vitesse peut conduire à des valeurs ne pouvant pas être représentées comme valeurs 16 bits. En cas d'utilisation de RefA16, ce paramètre indique le nombre de bits desquels la valeur doit être décalée afin de permettre un transfert. Le maître doit prendre cette valeur en compte avant le transfert et décaler les bits vers la droite en conséquence. Le nombre de bits est recalculé lors de chaque activation de l'étage de puissance. _DPL_driveInput Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveInput. - UINT16 CANopen 301B:5h 0 R/- Modbus 6922 0 - Profibus 6922 12 - CIP 127.1.5 ModbusTCP 6922 EtherCAT 301B:5h PROFINET 6922 - UINT16 CANopen 301B:28h - R/- Modbus 6992 - - Profibus 6992 - - CIP 127.1.40 ModbusTCP 6992 EtherCAT 301B:28h PROFINET 6992 _DPL_driveStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium driveStat. - UINT16 CANopen 301B:25h - R/- Modbus 6986 - - Profibus 6986 - - CIP 127.1.37 ModbusTCP 6986 EtherCAT 301B:25h PROFINET 6986 _DPL_mfStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium mfStat. - UINT16 CANopen 301B:26h - R/- Modbus 6988 - - Profibus 6988 - - CIP 127.1.38 ModbusTCP 6988 EtherCAT 301B:26h PROFINET 6988 486 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _DPL_motionStat Profil d'entraînement Drive Profile Lexium motionStat. - UINT16 CANopen 301B:27h - R/- Modbus 6990 - - Profibus 6990 - - CIP 127.1.39 ModbusTCP 6990 EtherCAT 301B:27h PROFINET 6990 _ECATaddress Adresse EtherCAT utilisée. - UINT16 CANopen 3045:7h ConF → CoM- Adresse de l'esclave EtherCAT attribuée par le maître. - R/- Modbus 17678 1 - Profibus 17678 - - CIP 169.1.7 EcAA ModbusTCP 17678 EtherCAT 3045:7h PROFINET 17678 _ECATslavestate État de l'esclave EtherCAT. - UINT16 CANopen 3045:2h ConF → CoM- 1 / Init / i n i t : Init - R/- Modbus 17668 EcSS 2 / PreOp / P r o P : Pre-Operational 1 - Profibus 17668 3 / Boot / b o o t : Bootstrap - - CIP 169.1.2 4 / SafeOp / S F o P : Safe-Operational ModbusTCP 17668 8 / Op / o P : Operational EtherCAT 3045:2h PROFINET 17668 _ENC_AmplMax Valeur maximale de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:60h Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16320 - - Profibus 16320 - - CIP 163.1.96 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ModbusTCP 16320 EtherCAT 303F:60h PROFINET 16320 _ENC_AmplMean Valeur moyenne de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:5Eh Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16316 - - Profibus 16316 - - CIP 163.1.94 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ModbusTCP 16316 EtherCAT 303F:5Eh PROFINET 16316 0198441113768.14 487 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ENC_AmplMin Valeur minimale de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:5Fh Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16318 - - Profibus 16318 - - CIP 163.1.95 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ModbusTCP 16318 EtherCAT 303F:5Fh PROFINET 16318 _ENC_AmplVal Valeur de l'amplitude SinCos. mV UINT16 CANopen 303F:5Dh Cette valeur n'est disponible que si la surveillance de l'amplitude SinCos a été activée. - R/- Modbus 16314 - - Profibus 16314 - - CIP 163.1.93 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. ModbusTCP 16314 EtherCAT 303F:5Dh PROFINET 16314 _Enc2Cos Signal Cosinus codeur 2. V INT16 CANopen 3051:5h Par incréments de 0,001 V. - R/- Modbus 20746 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - - Profibus 20746 - - CIP 181.1.5 ModbusTCP 20746 EtherCAT 3051:5h PROFINET 20746 _Enc2Sin Signal Sinus codeur 2. V INT16 CANopen 3051:6h Par incréments de 0,001 V. - R/- Modbus 20748 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - - Profibus 20748 - - CIP 181.1.6 ModbusTCP 20748 EtherCAT 3051:6h PROFINET 20748 _ENCAnaHallStatu Séquence de signaux de capteur à effet Hall de codeur analogique. Ce paramètre permet de lire la séquence de signaux de capteur à effet Hall d'un codeur analogique avec l'interface "SinCos 1Vpp (avec Hall)". Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 3051:3h 0 R/- Modbus 20742 - - Profibus 20742 7 - CIP 181.1.3 ModbusTCP 20742 EtherCAT 3051:3h PROFINET 20742 488 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_class Classe d’erreurs. - UINT16 CANopen 303C:2h Valeur 0 : Classe d'erreur 0 0 R/- Modbus 15364 Valeur 1 : Classe d'erreur 1 - - Profibus 15364 Valeur 2 : Classe d'erreur 2 4 - CIP 160.1.2 Valeur 3 : Classe d'erreur 3 ModbusTCP 15364 Valeur 4 : Classe d'erreur 4 EtherCAT 303C:2h PROFINET 15364 _ERR_DCbus Tension du bus DC au moment de la détection de l'erreur. V UINT16 CANopen 303C:7h - R/- Modbus 15374 - - Profibus 15374 - - CIP 160.1.7 Par incréments de 0,1 V. ModbusTCP 15374 EtherCAT 303C:7h PROFINET 15374 _ERR_enable_cycl Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance au moment de l'erreur. Nombre de cycles d'activation de l'étage de puissance après application de l'alimentation en tension (tension de commande) jusqu'au moment où l'erreur a été détectée. - UINT16 CANopen 303C:5h - R/- Modbus 15370 - - Profibus 15370 - - CIP 160.1.5 ModbusTCP 15370 EtherCAT 303C:5h PROFINET 15370 _ERR_enable_time Temps entre l'activation de l'étage de puissance et la détection de l'erreur. s UINT16 CANopen 303C:6h - R/- Modbus 15372 - - Profibus 15372 - - CIP 160.1.6 ModbusTCP 15372 EtherCAT 303C:6h PROFINET 15372 _ERR_motor_I Courant moteur au moment de la détection de l'erreur. Arms UINT16 CANopen 303C:9h - R/- Modbus 15378 - - Profibus 15378 - - CIP 160.1.9 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 15378 EtherCAT 303C:9h PROFINET 15378 0198441113768.14 489 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_motor_v Vitesse du moteur au moment de la détection de l'erreur. usr_v INT32 CANopen 303C:8h - R/- Modbus 15376 - - Profibus 15376 - - CIP 160.1.8 ModbusTCP 15376 EtherCAT 303C:8h PROFINET 15376 _ERR_number Code d'erreur. - UINT16 CANopen 303C:1h La lecture de ce paramètre transfère l'entrée complète de l'erreur détectée (classe d'erreur, moment détection de l'erreur, ...) vers une mémoire intermédiaire, à partir de laquelle, les éléments de l'erreur détectée peuvent être ultérieurement lus. 0 R/- Modbus 15362 - - Profibus 15362 65535 - CIP 160.1.1 ModbusTCP 15362 En outre, le pointeur de lecture de la mémoire des erreurs passe automatiquement à l'entrée d'erreur suivante. EtherCAT 303C:1h PROFINET 15362 - UINT32 CANopen 303B:2h Mon 0 R/- Modbus 15108 PoWo - - Profibus 15108 4294967295 - CIP 159.1.2 _ERR_powerOn Nombre de cycles d'activation. ModbusTCP 15108 EtherCAT 303B:2h PROFINET 15108 _ERR_qual Informations supplémentaires sur l'erreur détectée. Cette entrée contient des informations supplémentaires sur l'erreur détectée en fonction du code d'erreur. - UINT16 CANopen 303C:4h 0 R/- Modbus 15368 - - Profibus 15368 65535 - CIP 160.1.4 Exemple : une adresse de paramètre ModbusTCP 15368 EtherCAT 303C:4h PROFINET 15368 _ERR_temp_dev Température de l'appareil au moment de la détection de l'erreur. °C INT16 CANopen 303C:Bh - R/- Modbus 15382 - - Profibus 15382 - - CIP 160.1.11 ModbusTCP 15382 EtherCAT 303C:Bh PROFINET 15382 490 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ERR_temp_ps Température de l'étage de puissance au moment de la détection de l'erreur. °C INT16 CANopen 303C:Ah - R/- Modbus 15380 - - Profibus 15380 - - CIP 160.1.10 ModbusTCP 15380 EtherCAT 303C:Ah PROFINET 15380 _ERR_time Moment de détection de l'erreur. s UINT32 CANopen 303C:3h Référence au compteur d'heures de service 0 R/- Modbus 15366 - - Profibus 15366 536870911 - CIP 160.1.3 ModbusTCP 15366 EtherCAT 303C:3h PROFINET 15366 _ErrNumFbParSvc Dernier code d'erreur des services de paramètre du bus de terrain. Certains types de bus de terrain fournissent uniquement des codes d'erreur généraux si la demande d'un service de paramètre échoue. Ce paramètre retourne le code d'erreur spécifique fournisseur du dernier service ayant échoué. - UINT16 CANopen 3040:43h - R/- Modbus 16518 - - Profibus 16518 - - CIP 164.1.67 ModbusTCP 16518 EtherCAT 3040:43h PROFINET 16518 _eSM_funct Fonction eSM. - UINT16 CANopen 304C:17h Mon Fonction eSM active - R/- Modbus 19502 SMoP Valeur 0 : “Safe Torque Off” STO - - Profibus 19502 Valeur 1 : Aucune fonction active - - CIP 176.1.23 Valeur 2 : SOS : Safe Operating Stop (arrêt de fonctionnement sécurisé) ModbusTCP 19502 EtherCAT 304C:17h Valeur 3 : SLS : Safely Limited Speed (limitation sûre de la vitesse) PROFINET 19502 Valeur 4 : Réservé Valeur 5 : SS1 : Safe Stop 1 (arrêt sécurisé 1) Valeur 6 : SS2 : Safe Stop 2 (arrêt sécurisé 2) Valeur 7 : Safe Operating Stop (arrêt de fonctionnement sécurisé) après erreur Valeur 8 : Safely Limited Speed (SLS) dépassée dans le mode de marche de la machine Mode automatique Si le bit 15 de la valeur est défini : GUARD_ACK a été déclenché Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 0198441113768.14 491 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _eSM_LI_act Entrées logiques eSM canal B. - UINT16 CANopen 304C:12h État de signal: - R/- Modbus 19492 0 : Niveau 0 - - Profibus 19492 1 : Niveau 1 - - CIP 176.1.18 Affectation des bits : ModbusTCP 19492 Bit 0 : /ESTOP_B EtherCAT 304C:12h Bit 1 : GUARD_B PROFINET 19492 Bit 3 : SETUPMODE_B Bit 4 : SETUPENABLE_B Bit 6 : GUARD_ACK Bit 8 : ESMSTART Bit 9 : /INTERLOCK_IN Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. _eSM_LI_mask _eSM_LO_act Masque entrées logiques eSM canal B. - UINT16 CANopen 304C:13h Masque des entrées logiques actives - R/- Modbus 19494 0 : Entrée logique non active - - Profibus 19494 1 : Entrée logique active - - CIP 176.1.19 Affectation des bits : ModbusTCP 19494 Voir Canal entrées logiques. EtherCAT 304C:13h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. PROFINET 19494 Sorties logiques eSM canal B. - UINT16 CANopen 304C:14h État de signal: - R/- Modbus 19496 0 : Niveau 0 - - Profibus 19496 1 : Niveau 1 - - CIP 176.1.20 Affectation des bits : ModbusTCP 19496 Bit 0 : CCM24V_OUT_B EtherCAT 304C:14h Bit 1 : Etat de fonctionnement de l'entraînement 6 Operation Enabled (B) PROFINET 19496 Bit 2 : RELAY_OUT_B Bit 3 : AUXOUT2 Bit 4 : /INTERLOCK_OUT Bits 5 à 15 : Réservé Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 492 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _eSM_state État de fonctionnement eSM. - UINT16 CANopen 304C:16h Mon 0 / eSM module missing / M i S S : Module eSM manquant - R/- Modbus 19500 - - Profibus 19500 - - CIP 176.1.22 SMSt 1 / Start / S t r t : Démarrage 2 / Not Ready To Switch On / n r d y : Not Ready To Switch On ModbusTCP 19500 EtherCAT 304C:16h 3 / Switch On Disabled / d i S : Switch On Disabled PROFINET 19500 4 / Ready To Switch On / r d y : Ready to Switch On 6 / Operation Enabled / r u n : Operation Enabled 7 / Quick Stop / q S t P : Quick Stop 8 / Fault Reaction Active / F L t : Fault Reaction Active 9 / Fault / F L t : Défaut Mot d'état de la machine à états eSM Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. _eSMVer Révision du micrologiciel eSM. - UINT32 CANopen 304C:Fh Révision du micrologiciel - R/- Modbus 19486 Bit 0 à 7 : Evolution du micrologiciel (déc) - - Profibus 19486 Bits 8 à 15 : Révision mineure du micrologiciel (déc) - - CIP 176.1.15 ModbusTCP 19486 Bits 16 à 23 : Révision majeure du micrologiciel (déc) EtherCAT 304C:Fh Bits 24 à 31 : Réservé PROFINET 19486 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. _EthIPgateAct1 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP de la passerelle. - UINT16 CANopen 3044:1Bh - R/- Modbus 17462 - - Profibus 17462 - - CIP 168.1.27 ModbusTCP 17462 EtherCAT 3044:1Bh PROFINET 17462 _EthIPgateAct2 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 2 - UINT16 CANopen 3044:1Ch - R/- Modbus 17464 - - Profibus 17464 - - CIP 168.1.28 ModbusTCP 17464 EtherCAT 3044:1Ch PROFINET 17464 0198441113768.14 493 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _EthIPgateAct3 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 3 - UINT16 CANopen 3044:1Dh - R/- Modbus 17466 - - Profibus 17466 - - CIP 168.1.29 ModbusTCP 17466 EtherCAT 3044:1Dh PROFINET 17466 _EthIPgateAct4 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 4 - UINT16 CANopen 3044:1Eh - R/- Modbus 17468 - - Profibus 17468 - - CIP 168.1.30 ModbusTCP 17468 EtherCAT 3044:1Eh PROFINET 17468 _EthIPmaskAct1 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau - UINT16 CANopen 3044:17h - R/- Modbus 17454 - - Profibus 17454 - - CIP 168.1.23 ModbusTCP 17454 EtherCAT 3044:17h PROFINET 17454 _EthIPmaskAct2 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 2 - UINT16 CANopen 3044:18h - R/- Modbus 17456 - - Profibus 17456 - - CIP 168.1.24 ModbusTCP 17456 EtherCAT 3044:18h PROFINET 17456 _EthIPmaskAct3 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 3 - UINT16 CANopen 3044:19h - R/- Modbus 17458 - - Profibus 17458 - - CIP 168.1.25 ModbusTCP 17458 EtherCAT 3044:19h PROFINET 17458 494 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _EthIPmaskAct4 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 4 - UINT16 CANopen 3044:1Ah - R/- Modbus 17460 - - Profibus 17460 - - CIP 168.1.26 ModbusTCP 17460 EtherCAT 3044:1Ah PROFINET 17460 _EthIPmoduleAct1 ConF → CoMiPA1 Adresse IP utilisée actuellement du module Ethernet, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP du module Ethernet. - UINT16 CANopen 3044:13h 0 R/- Modbus 17446 0 - Profibus 17446 255 - CIP 168.1.19 ModbusTCP 17446 EtherCAT 3044:13h PROFINET 17446 _EthIPmoduleAct2 ConF → CoM- Adresse IP utilisée actuellement du module Ethernet, octet 2 iPA2 - UINT16 CANopen 3044:14h 0 R/- Modbus 17448 0 - Profibus 17448 255 - CIP 168.1.20 ModbusTCP 17448 EtherCAT 3044:14h PROFINET 17448 _EthIPmoduleAct3 ConF → CoM- Adresse IP utilisée actuellement du module Ethernet, octet 3 iPA3 - UINT16 CANopen 3044:15h 0 R/- Modbus 17450 0 - Profibus 17450 255 - CIP 168.1.21 ModbusTCP 17450 EtherCAT 3044:15h PROFINET 17450 _EthIPmoduleAct4 ConF → CoMiPA4 Adresse IP utilisée actuellement du module Ethernet, octet 4 - UINT16 CANopen 3044:16h 0 R/- Modbus 17452 0 - Profibus 17452 255 - CIP 168.1.22 ModbusTCP 17452 EtherCAT 3044:16h PROFINET 17452 0198441113768.14 495 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _EthMAC1 Adresse MAC du module Ethernet, octet 1 - UINT16 CANopen 3044:1Fh - R/- Modbus 17470 - - Profibus 17470 - - CIP 168.1.31 ModbusTCP 17470 EtherCAT 3044:1Fh PROFINET 17470 _EthMAC2 Adresse MAC du module Ethernet, octet 2 - UINT16 CANopen 3044:20h - R/- Modbus 17472 - - Profibus 17472 - - CIP 168.1.32 ModbusTCP 17472 EtherCAT 3044:20h PROFINET 17472 _EthMAC3 Adresse MAC du module Ethernet, octet 3 - UINT16 CANopen 3044:21h - R/- Modbus 17474 - - Profibus 17474 - - CIP 168.1.33 ModbusTCP 17474 EtherCAT 3044:21h PROFINET 17474 _EthMAC4 Adresse MAC du module Ethernet, octet 4 - UINT16 CANopen 3044:22h - R/- Modbus 17476 - - Profibus 17476 - - CIP 168.1.34 ModbusTCP 17476 EtherCAT 3044:22h PROFINET 17476 _EthMAC5 Adresse MAC du module Ethernet, octet 5 - UINT16 CANopen 3044:23h - R/- Modbus 17478 - - Profibus 17478 - - CIP 168.1.35 ModbusTCP 17478 EtherCAT 3044:23h PROFINET 17478 496 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _EthMAC6 Adresse MAC du module Ethernet, octet 6 - UINT16 CANopen 3044:24h - R/- Modbus 17480 - - Profibus 17480 - - CIP 168.1.36 ModbusTCP 17480 EtherCAT 3044:24h PROFINET 17480 _FTOF_ErrorCode Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Code d'erreur le plus ancien et le plus récent. Mot de poids faible : Code d'erreur le plus ancien Mot de poids fort : Code d'erreur le plus récent - UINT32 CANopen 3004:21h - R/- Modbus 1090 - - Profibus 1090 - - CIP 104.1.33 Disponible avec version ≥V01.34 du micrologiciel. ModbusTCP 1090 EtherCAT 3004:21h PROFINET 1090 _FTOF_Status Transfert de fichiers sur le bus de terrain : Informations d'état pour le téléchargement de fichier. - UINT32 CANopen 3004:1Fh - R/- Modbus 1086 Affectation des bits : - - Profibus 1086 Bits 0 à 15 : Informations d'état générales - - CIP 104.1.31 Bits 16 à 25 : Réservé ModbusTCP 1086 Bit 26 : Fichier XML non valide EtherCAT 3004:1Fh Bit 27 : CRC non valide PROFINET 1086 Bit 28 : Données de configuration incompatibles avec le variateur Bit 29 : Variateur verrouillé pour le transfert de fichier Bit 30 : Erreur détectée lors de l'analyse du fichier Bit 31 : Analyse du fichier terminée Disponible avec version ≥V01.34 du micrologiciel. _fwNoSlot1 Numéro micrologiciel emplacement 1. - UINT32 CANopen 3002:17h Exemple : PR0912.00 - R/- Modbus 558 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - - Profibus 558 - - CIP 102.1.23 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. ModbusTCP 558 EtherCAT 3002:17h PROFINET 558 0198441113768.14 497 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _fwNoSlot2 Numéro micrologiciel emplacement 2. - UINT32 CANopen 3002:1Ch Exemple : PR0912.00 - R/- Modbus 568 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - - Profibus 568 - - CIP 102.1.28 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. ModbusTCP 568 EtherCAT 3002:1Ch PROFINET 568 _fwNoSlot3 Numéro micrologiciel emplacement 3. - UINT32 CANopen 3002:21h Exemple : PR0912.00 - R/- Modbus 578 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - - Profibus 578 - - CIP 102.1.33 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. ModbusTCP 578 EtherCAT 3002:21h PROFINET 578 _fwNoSlot3Boot Numéro micrologiciel emplacement 3 (Bootloader). Exemple : PR0912.00 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - UINT32 CANopen 3002:27h - R/- Modbus 590 - - Profibus 590 - - CIP 102.1.39 ModbusTCP 590 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. EtherCAT 3002:27h PROFINET 590 _fwNoSlot3FPGA Numéro micrologiciel emplacement 3 (FPGA). - UINT32 CANopen 3002:24h Exemple : PR0912.00 - R/- Modbus 584 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - - Profibus 584 - - CIP 102.1.36 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. ModbusTCP 584 EtherCAT 3002:24h PROFINET 584 _fwRevSlot1 Révision micrologiciel emplacement 1. - UINT16 CANopen 3002:19h Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 562 La partie XX.YY figure dans le paramètre _fwVerSlot1. - - Profibus 562 - - CIP 102.1.25 La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. ModbusTCP 562 EtherCAT 3002:19h PROFINET 562 Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 498 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _fwRevSlot2 Révision micrologiciel emplacement 2. - UINT16 CANopen 3002:1Eh Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 572 La partie XX.YY figure dans le paramètre _fwVersSlot2. - - Profibus 572 - - CIP 102.1.30 La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. ModbusTCP 572 EtherCAT 3002:1Eh Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. PROFINET 572 Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _fwRevSlot3 Révision micrologiciel emplacement 3. - UINT16 CANopen 3002:23h Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 582 La partie XX.YY figure dans le paramètre _fwVerSlot3. - - Profibus 582 - - CIP 102.1.35 La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. ModbusTCP 582 EtherCAT 3002:23h Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. PROFINET 582 Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 _fwRevSlot3Boot ConF → inFbrEV Révision micrologiciel emplacement 3 (Bootloader). Le format de la version est XX.YY.ZZ.BB. La partie XX.YY figure dans le paramètre _fwVerSlot3Boot. - UINT16 CANopen 3002:29h - R/- Modbus 594 - - Profibus 594 - - CIP 102.1.41 ModbusTCP 594 La partie ZZ.BB sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. EtherCAT 3002:29h Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. PROFINET 594 Exemple : V01.23.45.67 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 4567 _fwRevSlot3FPGA Révision micrologiciel emplacement 3 (FPGA). - UINT16 CANopen 3002:26h ConF → inF- Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 588 FrEV La partie XX.YY figure dans le paramètre _fwVerSlot3FPGA. - - Profibus 588 - - CIP 102.1.38 La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. ModbusTCP 588 EtherCAT 3002:26h PROFINET 588 Exemple : V01.23.45 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 0198441113768.14 499 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _fwVersSlot1 Version du micrologiciel emplacement 1. - UINT16 CANopen 3002:18h Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 560 La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. - - Profibus 560 La partie ZZ figure dans le paramètre _fwRevSlot1. - - CIP 102.1.24 ModbusTCP 560 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. EtherCAT 3002:18h Exemple : V01.23.45 PROFINET 560 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _fwVersSlot2 Version du micrologiciel emplacement 2. - UINT16 CANopen 3002:1Dh Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 570 La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. - - Profibus 570 La partie ZZ figure dans le paramètre _fwRevSlot2. - - CIP 102.1.29 ModbusTCP 570 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. EtherCAT 3002:1Dh Exemple : V01.23.45 PROFINET 570 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _fwVersSlot3 Version du micrologiciel emplacement 3. - UINT16 CANopen 3002:22h Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 580 La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. - - Profibus 580 La partie ZZ figure dans le paramètre _fwRevSlot3. - - CIP 102.1.34 ModbusTCP 580 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. EtherCAT 3002:22h Exemple : V01.23.45 PROFINET 580 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _fwVersSlot3Boot ConF → inFbVEr Version du micrologiciel emplacement 3 (Bootloader). Le format de la version est XX.YY.ZZ.BB. La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. La partie ZZ.BB figure dans le paramètre _fwRevSlot3Boot. Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. - UINT16 CANopen 3002:28h - R/- Modbus 592 - - Profibus 592 - - CIP 102.1.40 ModbusTCP 592 EtherCAT 3002:28h PROFINET 592 Exemple : V01.23.45.67 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 500 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _fwVersSlot3FPGA Version du micrologiciel emplacement 3 (FPGA). - UINT16 CANopen 3002:25h ConF → inF- Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 586 FVEr La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. - - Profibus 586 La partie ZZ figure dans le paramètre _fwRevSlot3FPGA. - - CIP 102.1.37 ModbusTCP 586 Si aucun module n'est installé, la valeur 0 est renvoyée. EtherCAT 3002:25h Exemple : V01.23.45 PROFINET 586 La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 _GEAR_p_diff Déviation de position en mode opératoire Electronic Gear. Déviation de position actuelle entre la consigne de position et la position instantanée avec la méthode "Synchronisation de position sans déplacement de compensation" et "Synchronisation de position avec déplacement de compensation". INC INT32 CANopen 301F:Dh - R/- Modbus 7962 - - Profibus 7962 - - CIP 131.1.13 ModbusTCP 7962 EtherCAT 301F:Dh Une déviation de position peut être générée par un déplacement dans une direction bloquée (paramètre GEARdir_enabl) ou par une limitation de la vitesse (paramètre GEARpos_v_max). PROFINET 7962 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. _HMdisREFtoIDX Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. Tour INT32 CANopen 3028:Ch - R/- Modbus 10264 - - Profibus 10264 - - CIP 140.1.12 ModbusTCP 10264 La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _HMdisREFtoIDX_usr. EtherCAT 3028:Ch Par incréments de 0,0001 tour. _HMdisREFtoIDX_ usr Distance entre le point de commutation et l'impulsion d'indexation. Elle permet de vérifier la distance entre l'impulsion d'indexation et le point de commutation et sert de critère pour déterminer si le course de référence avec impulsion d'indexation est reproductible. PROFINET 10264 usr_p INT32 CANopen 3028:Fh -2147483648 R/- Modbus 10270 - - Profibus 10270 2147483647 - CIP 140.1.15 ModbusTCP 10270 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. EtherCAT 3028:Fh PROFINET 10270 _hwVersCPU Version matérielle Control Board. - UINT16 CANopen 3002:12h - R/- Modbus 548 - - Profibus 548 - - CIP 102.1.18 ModbusTCP 548 EtherCAT 3002:12h PROFINET 548 0198441113768.14 501 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _hwVersPS Version matérielle étage de puissance. - UINT16 CANopen 3002:14h - R/- Modbus 552 - - Profibus 552 - - CIP 102.1.20 ModbusTCP 552 EtherCAT 3002:14h PROFINET 552 _hwVersSlot1 Version matérielle du module dans l'emplacement 1. - UINT16 CANopen 3002:16h - R/- Modbus 556 - - Profibus 556 - - CIP 102.1.22 ModbusTCP 556 EtherCAT 3002:16h PROFINET 556 _hwVersSlot2 Version matérielle du module dans l'emplacement 2. - UINT16 CANopen 3002:1Bh - R/- Modbus 566 - - Profibus 566 - - CIP 102.1.27 ModbusTCP 566 EtherCAT 3002:1Bh PROFINET 566 _hwVersSlot3 Version matérielle du module dans l'emplacement 3. - UINT16 CANopen 3002:20h - R/- Modbus 576 - - Profibus 576 - - CIP 102.1.32 ModbusTCP 576 EtherCAT 3002:20h PROFINET 576 _I_act Courant de moteur total. Arms INT16 CANopen 301E:3h Mon Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 7686 - - Profibus 7686 - - CIP 130.1.3 iAct ModbusTCP 7686 EtherCAT 301E:3h PROFINET 7686 502 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Id_act_rms Courant de moteur instantané (composante d, défluxage). Arms INT16 CANopen 301E:2h - R/- Modbus 7684 - - Profibus 7684 - - CIP 130.1.2 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 7684 EtherCAT 301E:2h PROFINET 7684 _Id_ref_rms Consigne de courant de moteur (composante d, défluxage). Arms INT16 CANopen 301E:11h - R/- Modbus 7714 - - Profibus 7714 - - CIP 130.1.17 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 7714 EtherCAT 301E:11h PROFINET 7714 _Imax_act Limitation de courant actuelle. Arms UINT16 CANopen 301C:28h Valeur de la limitation de courant actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - R/- Modbus 7248 - - Profibus 7248 - - CIP 128.1.40 - CTRL_I_max (seulement durant l'opération normale) ModbusTCP 7248 - LIM_I_maxQSTP (seulement en cas de Quick Stop) EtherCAT 301C:28h - LIM_I_maxHalt (seulement en cas d'arrêt) PROFINET 7248 - limitation de courant via entrée logique - _M_I_max (seulement si moteur est raccordé) - _PS_I_max Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par incréments de 0,01 Arms. _Imax_system Limitation de courant du système. Arms UINT16 CANopen 301C:27h Ce paramètre indique le courant maximal du système. Il s'agit de la plus petite valeur du courant maximal du moteur ou du courant maximal de l'étage de puissance. Si aucun moteur n'est raccordé, seul le courant maximal de l'étage de puissance sera pris en compte pour ce paramètre. - R/- Modbus 7246 - - Profibus 7246 - - CIP 128.1.39 ModbusTCP 7246 EtherCAT 301C:27h Par incréments de 0,01 Arms. PROFINET 7246 _Inc_ENC2Raw Valeur incréments bruts du codeur 2. EncInc INT32 CANopen 301E:25h Ce paramètre est uniquement nécessaire pour la mise en service du codeur 2 si la résolution du codeur machine est impossible à déterminer. - R/- Modbus 7754 - - Profibus 7754 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - - CIP 130.1.37 ModbusTCP 7754 EtherCAT 301E:25h PROFINET 7754 0198441113768.14 503 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _InvalidParam Adresse Modbus du paramètre avec la valeur non valide. En cas de détection d'une erreur de configuration, l'adresse Modbus du paramètre est indiquée ici avec une valeur non valable. - UINT16 CANopen 301C:6h - R/- Modbus 7180 0 - Profibus 7180 - - CIP 128.1.6 ModbusTCP 7180 EtherCAT 301C:6h PROFINET 7180 _IO_act État physique des entrées et sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:1h Octet de poids faible : - R/- Modbus 2050 Bit 0 : DI0 - - Profibus 2050 Bit 1 : DI1 - - CIP 108.1.1 Bit 2 : DI2 ModbusTCP 2050 Bit 3 : DI3 EtherCAT 3008:1h Bit 4 : DI4 PROFINET 2050 Bit 5 : DI5 Octet de poids fort : Bit 8 : DQ0 Bit 9 : DQ1 Bit 10 : DQ2 _IO_DI_act État des entrées logiques. - UINT16 CANopen 3008:Fh Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2078 diMo Bit 0 : DI0 - - Profibus 2078 Bit 1 : DI1 - - CIP 108.1.15 Bit 2 : DI2 ModbusTCP 2078 Bit 3 : DI3 EtherCAT 3008:Fh Bit 4 : DI4 PROFINET 2078 Bit 5 : DI5 _IO_DQ_act État des sorties logiques. - UINT16 CANopen 3008:10h Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 2080 doMo Bit 0 : DQ0 - - Profibus 2080 Bit 1 : DQ1 - - CIP 108.1.16 Bit 2 : DQ2 ModbusTCP 2080 EtherCAT 3008:10h PROFINET 2080 504 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IO_STO_act Etat des entrées pour la fonction de sécurité STO. - UINT16 CANopen 3008:26h Mon Bit 0 : STO_A - R/- Modbus 2124 Sto Bit 1 : STO_B - - Profibus 2124 Lorsqu'aucun module de sécurité eSM n'est inséré, ce paramètre indique l'état des entrées de signaux STO_A et STO_B. - - CIP 108.1.38 ModbusTCP 2124 EtherCAT 3008:26h Lorsqu'un module de sécurité eSM est inséré, la fonction liée à la sécurité STO peut être déclenchée via les entrées de signaux ou via le module de sécurité eSM. Ce paramètre indique si la fonction liée à la sécurité STO a été déclenchée (que ce soit via les entrées de signaux ou via le module de sécurité eSM). _IOdataMtoS01 Données de paramètre E/S maître vers esclave paramètre 01. Données de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir du maître sur l'esclave. PROFINET 2124 - UINT32 CANopen 3040:1h 0 R/- Modbus 16386 FFFFFFFF hex - Profibus 16386 4294967295 - CIP 164.1.1 ModbusTCP 16386 Les paramètres _IOdataMtoS02 jusqu'à _IOdataMtoS16 contiennent les données des autres paramètres mappés. _IOdataStoM01 Données de paramètre E/S esclave vers maître paramètre 01. Données de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir de l'esclave sur le maître. EtherCAT 3040:1h PROFINET 16386 - UINT32 CANopen 3040:21h 0 R/- Modbus 16450 FFFFFFFF hex - Profibus 16450 4294967295 - CIP 164.1.33 ModbusTCP 16450 EtherCAT 3040:21h Les paramètres _IOdataStoM02 jusqu'à _IOdataStoM16 contiennent les données des autres paramètres mappés. PROFINET 16450 _IOM1_AI11_act IOM1 Valeur de la tension à l'entrée de AI11 mV INT16 CANopen 304F:1h Mon Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. -10000 R/- Modbus 20226 - - Profibus 20226 10 000 - CIP 179.1.1 An11 ModbusTCP 20226 EtherCAT 304F:1h PROFINET 20226 _IOM1_AI12_act IOM1 Valeur de la tension à l'entrée de AI12 mV INT16 CANopen 304F:5h Mon Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. -10000 R/- Modbus 20234 - - Profibus 20234 10 000 - CIP 179.1.5 An12 ModbusTCP 20234 EtherCAT 304F:5h PROFINET 20234 0198441113768.14 505 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IOM1_AQ11_ref IOM1 Valeur de AQ11 - INT16 CANopen 304F:27h Mon L'unité dépend du réglage dans le paramètre IOM1_AQ_mode. -10000 R/- Modbus 20302 - - Profibus 20302 20000 - CIP 179.1.39 Ao11 Si "Voltage" est réglé : Unité : mV ModbusTCP 20302 Si "Current" est réglé : EtherCAT 304F:27h Unité : µA PROFINET 20302 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. _IOM1_AQ12_ref IOM1 Valeur de AQ12 - INT16 CANopen 304F:31h Mon L'unité dépend du réglage dans le paramètre IOM1_AQ_mode. -10000 R/- Modbus 20322 - - Profibus 20322 20000 - CIP 179.1.49 Ao12 Si "Voltage" est réglé : Unité : mV ModbusTCP 20322 Si "Current" est réglé : EtherCAT 304F:31h Unité : µA PROFINET 20322 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. _IOM1_DI_act IOM1 État des entrées logiques - UINT16 CANopen 304F:35h Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 20330 di1X Bit 0 : DI10 - - Profibus 20330 Bit 1 : DI11 - - CIP 179.1.53 Bit 2 : DI12 ModbusTCP 20330 Bit 3 : DI13 EtherCAT 304F:35h Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. PROFINET 20330 _IOM1_DQ_act IOM1 État des sorties logiques - UINT16 CANopen 304F:36h Mon Affectation des bits : - R/- Modbus 20332 do1X Bit 0 : DQ10 - - Profibus 20332 Bit 1 : DQ11 - - CIP 179.1.54 ModbusTCP 20332 Disponible avec version ≥V01.06 du micrologiciel. EtherCAT 304F:36h PROFINET 20332 _IOmappingMtoS01 Mappage des paramètres E/S maître vers esclave - paramètre 01. Mappage de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir du maître sur l'esclave. Les paramètres _IOmappingMtoS02 jusqu'à _IOmappingMtoS16 contiennent les mappages des autres paramètres mappés. 506 - UINT16 CANopen 3040:11h 0 R/- Modbus 16418 FFFF hex - Profibus 16418 65535 - CIP 164.1.17 ModbusTCP 16418 EtherCAT 3040:11h PROFINET 16418 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IOmappingStoM01 Mappage des paramètres E/S esclave vers maître- paramètre 01. Mappage de la communication cyclique entre le maître et l'esclave. Ce paramètre contient les données du premier paramètre mappé à partir de l'esclave sur le maître. - UINT16 CANopen 3040:31h 0 R/- Modbus 16482 FFFF hex - Profibus 16482 65535 - CIP 164.1.49 ModbusTCP 16482 EtherCAT 3040:31h Les paramètres _IOmappingStoM02 jusqu'à _IOmappingStoM16 contiennent les mappages des autres paramètres mappés. PROFINET 16482 _IPAddressAct1 Adresse IP utilisée actuellement, octet 1 - UINT16 CANopen 303E:4h ConF → CoM- Octet 1 (x.0.0.0) de l' adresse IP 0 R/- Modbus 15880 iPA1 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 0 - Profibus 15880 255 - CIP 162.1.4 ModbusTCP 15880 EtherCAT 303E:4h PROFINET 15880 _IPAddressAct2 Adresse IP utilisée actuellement, octet 2 - UINT16 CANopen 303E:5h ConF → CoM- Octet 2 (0.x.0.0) de l' adresse IP 0 R/- Modbus 15882 iPA2 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 0 - Profibus 15882 255 - CIP 162.1.5 ModbusTCP 15882 EtherCAT 303E:5h PROFINET 15882 _IPAddressAct3 Adresse IP utilisée actuellement, octet 3 - UINT16 CANopen 303E:6h ConF → CoM- Octet 3 (0.0.x.0) de l' adresse IP 0 R/- Modbus 15884 iPA3 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 0 - Profibus 15884 255 - CIP 162.1.6 ModbusTCP 15884 EtherCAT 303E:6h PROFINET 15884 _IPAddressAct4 Adresse IP utilisée actuellement, octet 4 - UINT16 CANopen 303E:7h ConF → CoM- Octet 4 (0.0.0.x) de l' adresse IP 0 R/- Modbus 15886 iPA4 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 0 - Profibus 15886 255 - CIP 162.1.7 ModbusTCP 15886 EtherCAT 303E:7h PROFINET 15886 0198441113768.14 507 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IPgateAct1 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 1 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 303E:Ch 0 R/- Modbus 15896 0 - Profibus 15896 255 - CIP 162.1.12 ModbusTCP 15896 EtherCAT 303E:Ch PROFINET 15896 _IPgateAct2 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 2 Octet 2 (0.x.0.0) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 303E:Dh 0 R/- Modbus 15898 0 - Profibus 15898 255 - CIP 162.1.13 ModbusTCP 15898 EtherCAT 303E:Dh PROFINET 15898 _IPgateAct3 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 3 Octet 3 (0.0.x.0) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 303E:Eh 0 R/- Modbus 15900 0 - Profibus 15900 255 - CIP 162.1.14 ModbusTCP 15900 EtherCAT 303E:Eh PROFINET 15900 _IPgateAct4 Adresse IP utilisée actuellement de la passerelle, octet 4 Octet 4 (0.0.0.x) de l'adresse IP de la passerelle Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - UINT16 CANopen 303E:Fh 0 R/- Modbus 15902 0 - Profibus 15902 255 - CIP 162.1.15 ModbusTCP 15902 EtherCAT 303E:Fh PROFINET 15902 _IPmaskAct1 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 1 - UINT16 CANopen 303E:8h 0 R/- Modbus 15888 Octet 1 (x.0.0.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau 0 - Profibus 15888 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 255 - CIP 162.1.8 ModbusTCP 15888 EtherCAT 303E:8h PROFINET 15888 508 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _IPmaskAct2 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 2 - UINT16 CANopen 303E:9h 0 R/- Modbus 15890 Octet 2 (0.x.0.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau 0 - Profibus 15890 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 255 - CIP 162.1.9 ModbusTCP 15890 EtherCAT 303E:9h PROFINET 15890 _IPmaskAct3 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 3 - UINT16 CANopen 303E:Ah 0 R/- Modbus 15892 Octet 3 (0.0.x.0) de l'adresse IP du masque de sous-réseau 0 - Profibus 15892 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 255 - CIP 162.1.10 ModbusTCP 15892 EtherCAT 303E:Ah PROFINET 15892 _IPmaskAct4 Adresse IP utilisée actuellement du masque de sous-réseau, octet 4 - UINT16 CANopen 303E:Bh 0 R/- Modbus 15894 Octet 4 (0.0.0.x) de l'adresse IP du masque de sous-réseau 0 - Profibus 15894 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 255 - CIP 162.1.11 ModbusTCP 15894 EtherCAT 303E:Bh PROFINET 15894 _Iq_act_rms Mon qAct Courant de moteur instantané (composante q, générant de couple). Arms INT16 CANopen 301E:1h - R/- Modbus 7682 - - Profibus 7682 - - CIP 130.1.1 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 7682 EtherCAT 301E:1h PROFINET 7682 _Iq_ref_rms Mon qrEF Consigne de courant de moteur (composante q, générant de couple). Arms INT16 CANopen 301E:10h - R/- Modbus 7712 - - Profibus 7712 - - CIP 130.1.16 Par incréments de 0,01 Arms. ModbusTCP 7712 EtherCAT 301E:10h PROFINET 7712 0198441113768.14 509 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _LastError Mon LFLt Erreur déclenchant un Stop (classes d'erreur 1 à 4). Code d'erreur de l'erreur détectée en dernier. D'autres erreurs détectées n'écrasent pas ce code d'erreur. - UINT16 CANopen 603F:0h - R/- Modbus 7178 - - Profibus 7178 - - CIP 128.1.5 Exemple : Si la réaction à une erreur de fin de course détectée déclenche une erreur de surtension, ce paramètre contient le code de l'erreur de fin de course détectée. ModbusTCP 7178 EtherCAT 603F:0h PROFINET 7178 Exception : Les erreurs de classe 4 détectées écrasent les entrées existantes. _LastError_Qual Informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée. Ce paramètre contient des informations supplémentaires sur la dernière erreur détectée en fonction du code d'erreur. Exemple : une adresse de paramètre - UINT16 CANopen 301C:1Fh - R/- Modbus 7230 0 - Profibus 7230 - - CIP 128.1.31 ModbusTCP 7230 EtherCAT 301C:1Fh PROFINET 7230 _LastWarning Mon LWrn Code d'erreur de la dernière erreur détectée de la classe d'erreur 0. Si l'erreur détectée n'est plus active, le code d'erreur est enregistré jusqu'au Fault Reset suivant. - UINT16 CANopen 301C:9h - R/- Modbus 7186 - - Profibus 7186 - - CIP 128.1.9 Valeur 0 : Pas d'erreur de la classe d'erreur 0 ModbusTCP 7186 EtherCAT 301C:9h PROFINET 7186 _M_BRK_T_apply Temps de serrage du frein de maintien. ms UINT16 CANopen 300D:21h - R/- Modbus 3394 - - Profibus 3394 - - CIP 113.1.33 ModbusTCP 3394 EtherCAT 300D:21h PROFINET 3394 _M_BRK_T_release Temps de desserrage (desserrer le frein de maintien) ms UINT16 CANopen 300D:22h - R/- Modbus 3396 - - Profibus 3396 - - CIP 113.1.34 ModbusTCP 3396 EtherCAT 300D:22h PROFINET 3396 510 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_Enc_Cosine Tension du signal Cosinus du codeur. V INT16 CANopen 301C:2Bh Par incréments de 0,001 V. - R/- Modbus 7254 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - - Profibus 7254 - - CIP 128.1.43 ModbusTCP 7254 EtherCAT 301C:2Bh PROFINET 7254 _M_Enc_Sine Tension du signal Sinus du codeur. V INT16 CANopen 301C:2Ch Par incréments de 0,001 V. - R/- Modbus 7256 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. - - Profibus 7256 - - CIP 128.1.44 ModbusTCP 7256 EtherCAT 301C:2Ch PROFINET 7256 _M_Encoder Type du codeur moteur. - UINT16 CANopen 300D:3h ConF → inF- 1 / SinCos With HiFa / S W h i : SinCos avec Hiperface - R/- Modbus 3334 - - Profibus 3334 - - CIP 113.1.3 SEnS 2 / SinCos Without HiFa / S W o h : SinCos sans Hiperface 3 / SinCos With Hall / S W h A : SinCos avec Hall ModbusTCP 3334 4 / SinCos With EnDat / S W E n : SinCos avec EnDat EtherCAT 300D:3h PROFINET 3334 5 / EnDat Without SinCos / E n d A : EnDat sans SinCos 6 / Resolver / r E S o : Résolveur 7 / Hall / h A L L : Hall (non pris en charge pour l'instant) 8 / BiSS / b i S S : BiSS Octet de poids fort : Valeur 0 : Codeur rotatif Valeur 1 : Codeur linéaire _M_HoldingBrake Identification frein de maintien. - UINT16 CANopen 300D:20h Valeur 0 : Moteur sans frein de maintien - R/- Modbus 3392 Valeur 1 : Moteur avec frein de maintien - - Profibus 3392 - - CIP 113.1.32 ModbusTCP 3392 EtherCAT 300D:20h PROFINET 3392 0198441113768.14 511 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_I_0 Courant continu à l’arrêt, moteur. Arms UINT16 CANopen 300D:13h Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 3366 - - Profibus 3366 - - CIP 113.1.19 ModbusTCP 3366 EtherCAT 300D:13h PROFINET 3366 _M_I_max Courant de moteur maximal. Arms UINT16 CANopen 300D:6h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 3340 - - Profibus 3340 - - CIP 113.1.6 MiMA ModbusTCP 3340 EtherCAT 300D:6h PROFINET 3340 _M_I_nom Courant nominal du moteur. Arms UINT16 CANopen 300D:7h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 3342 - - Profibus 3342 - - CIP 113.1.7 Mino ModbusTCP 3342 EtherCAT 300D:7h PROFINET 3342 _M_I2t Temps maximum admissible pour le courant maximum de moteur. ms UINT16 CANopen 300D:11h - R/- Modbus 3362 - - Profibus 3362 - - CIP 113.1.17 ModbusTCP 3362 EtherCAT 300D:11h PROFINET 3362 _M_Jrot Moment d'inertie de moteur. motor_f UINT32 CANopen 300D:Ch Unités : - R/- Modbus 3352 Moteurs rotatifs : kgcm2 - - Profibus 3352 Moteurs linéaires : kg - - CIP 113.1.12 Par incrément de 0,001 motor_f. ModbusTCP 3352 EtherCAT 300D:Ch PROFINET 3352 512 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_kE Constante de tension du moteur kE. motor_u UINT32 CANopen 300D:Bh Constante de tension Vrms à 1000 tr/min. - R/- Modbus 3350 Unités : - - Profibus 3350 Moteurs rotatifs : Vrms / tr/min - - CIP 113.1.11 Moteurs linéaires : Vrms / (m/s) ModbusTCP 3350 Par incréments de 0,1 motor_u. EtherCAT 300D:Bh PROFINET 3350 _M_L_d Inductance du moteur composante d. mH UINT16 CANopen 300D:Fh Par incrément de 0,01 mH. - R/- Modbus 3358 - - Profibus 3358 - - CIP 113.1.15 ModbusTCP 3358 EtherCAT 300D:Fh PROFINET 3358 _M_L_q Inductance du moteur composante q. mH UINT16 CANopen 300D:Eh Par incrément de 0,01 mH. - R/- Modbus 3356 - - Profibus 3356 - - CIP 113.1.14 ModbusTCP 3356 EtherCAT 300D:Eh PROFINET 3356 % INT16 CANopen 301C:1Ah Mon - R/- Modbus 7220 LdFM - - Profibus 7220 - - CIP 128.1.26 _M_load Charge du moteur. ModbusTCP 7220 EtherCAT 301C:1Ah PROFINET 7220 _M_M_0 Couple continu à l’arrêt, moteur. motor_m UINT16 CANopen 300D:16h La valeur 100 % en mode opératoire Profile Torque correspond à ce paramètre. - R/- Modbus 3372 - - Profibus 3372 - - CIP 113.1.22 Unités : Moteurs rotatifs : Ncm ModbusTCP 3372 Moteurs linéaires : N EtherCAT 300D:16h PROFINET 3372 0198441113768.14 513 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_M_max Couple maximal du moteur. Nm UINT16 CANopen 300D:9h Par incréments de 0,1 Nm. - R/- Modbus 3346 - - Profibus 3346 - - CIP 113.1.9 ModbusTCP 3346 EtherCAT 300D:9h PROFINET 3346 _M_M_nom Couple nominal/force nominale du moteur. motor_m UINT16 CANopen 300D:8h Unités : - R/- Modbus 3344 Moteurs rotatifs : Ncm - - Profibus 3344 Moteurs linéaires : N - - CIP 113.1.8 ModbusTCP 3344 EtherCAT 300D:8h PROFINET 3344 _M_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge du moteur. % INT16 CANopen 301C:1Bh Surcharge maximale du moteur qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. - R/- Modbus 7222 - - Profibus 7222 - - CIP 128.1.27 ModbusTCP 7222 EtherCAT 301C:1Bh PROFINET 7222 _M_n_max ConF → inFMnMA Vitesse de rotation maximale admissible/vitesse du moteur. motor_v UINT16 CANopen 300D:4h - R/- Modbus 3336 - - Profibus 3336 - - CIP 113.1.4 Unités : Moteurs rotatifs : RPM Moteurs linéaires : mm/s ModbusTCP 3336 EtherCAT 300D:4h PROFINET 3336 _M_n_nom Vitesse de rotation nominale/vitesse nominale du moteur. motor_v UINT16 CANopen 300D:5h - R/- Modbus 3338 - - Profibus 3338 - - CIP 113.1.5 Unités : Moteurs rotatifs : RPM Moteurs linéaires : mm/s ModbusTCP 3338 EtherCAT 300D:5h PROFINET 3338 514 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_overload Surcharge du moteur (I2t). % INT16 CANopen 301C:19h - R/- Modbus 7218 - - Profibus 7218 - - CIP 128.1.25 ModbusTCP 7218 EtherCAT 301C:19h PROFINET 7218 _M_Polepair Nombre de paires de pôles moteur. - UINT16 CANopen 300D:14h - R/- Modbus 3368 - - Profibus 3368 - - CIP 113.1.20 ModbusTCP 3368 EtherCAT 300D:14h PROFINET 3368 _M_PolePairPitch Largeur de la paire des pôles du moteur. mm UINT16 CANopen 300D:23h Par incrément de 0,01 mm. - R/- Modbus 3398 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - - Profibus 3398 - - CIP 113.1.35 ModbusTCP 3398 EtherCAT 300D:23h PROFINET 3398 _M_R_UV Résistance d'enroulement du moteur. Ω UINT16 CANopen 300D:Dh Par incréments de 0,01 Ω. - R/- Modbus 3354 - - Profibus 3354 - - CIP 113.1.13 ModbusTCP 3354 EtherCAT 300D:Dh PROFINET 3354 _M_T_current Température du moteur. °C INT16 CANopen 301C:11h Mon - R/- Modbus 7202 tMot - - Profibus 7202 - - CIP 128.1.17 ModbusTCP 7202 EtherCAT 301C:11h PROFINET 7202 0198441113768.14 515 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _M_T_max Température maximale du moteur. °C INT16 CANopen 300D:10h - R/- Modbus 3360 - - Profibus 3360 - - CIP 113.1.16 ModbusTCP 3360 EtherCAT 300D:10h PROFINET 3360 _M_Type Type de moteur. - UINT32 CANopen 300D:2h ConF → inF- Valeur 0 : Aucun moteur sélectionné - R/- Modbus 3332 MtyP Valeur > 0 : Type de moteur connecté - - Profibus 3332 - - CIP 113.1.2 ModbusTCP 3332 EtherCAT 300D:2h PROFINET 3332 _M_U_max Tension maximale du moteur. V UINT16 CANopen 300D:19h Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 3378 - - Profibus 3378 - - CIP 113.1.25 ModbusTCP 3378 EtherCAT 300D:19h PROFINET 3378 _M_U_nom Tension nominale du moteur. V UINT16 CANopen 300D:Ah Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 3348 - - Profibus 3348 - - CIP 113.1.10 ModbusTCP 3348 EtherCAT 300D:Ah PROFINET 3348 _ManuSdoAbort CANopen SDO Abort Code spécifique au fabricant Fournit des informations concernant un SDO Abort Code général (0800 0000). - UINT16 CANopen 3041:Ah - R/- Modbus 16660 - - Profibus 16660 - - CIP 165.1.10 ModbusTCP 16660 EtherCAT 3041:Ah PROFINET 16660 516 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ModeError Code d'erreur pour les erreurs synchrones détectées (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Code d'erreur spécifique fournisseur ayant entraîné la définition du bit ModeError. - UINT16 CANopen 301B:19h - R/- Modbus 6962 - - Profibus 6962 - - CIP 127.1.25 ModbusTCP 6962 En règle générale, il s'agit d'une erreur qui a été détectée en relation avec le lancement d'un mode opératoire. Le bit ModeError se rapporte aux paramètres dépendants de MT. _ModeErrorInfo Informations d'erreur supplémentaires sur le ModeError détecté (bit ME) Profil d'entraînement Lexium : Affiche le paramètre de mappage qui a entraîné la mise à un du bit ME. Le bit ME est mis à un lorsque des paramètres dépendants de MT provoquent une erreur lors la commande d'écriture pour le mappage actif. EtherCAT 301B:19h PROFINET 6962 - UINT16 CANopen 301B:1Ch - R/- Modbus 6968 - - Profibus 6968 - - CIP 127.1.28 ModbusTCP 6968 EtherCAT 301B:1Ch Exemple : PROFINET 6968 1 = premier paramètre mappé 2 = deuxième paramètre mappé etc. _ModuleSlot1 Module dans l'emplacement 1. - UINT16 CANopen 3002:15h 0 / None : Aucun module - R/- Modbus 554 1025 / eSM : Module de sécurité eSM - - Profibus 554 1281 / IOM_1 : Module d'E/S IOM1 - - CIP 102.1.21 ModbusTCP 554 EtherCAT 3002:15h PROFINET 554 _ModuleSlot2 Module dans l'emplacement 2. - UINT16 CANopen 3002:1Ah 0 / None : Aucun module - R/- Modbus 564 769 / Encoder ANA : Module codeur ANA - - Profibus 564 770 / Encoder DIG : Module codeur DIG - - CIP 102.1.26 771 / Encoder RSR : Module codeur RSR ModbusTCP 564 EtherCAT 3002:1Ah PROFINET 564 0198441113768.14 517 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ModuleSlot3 Module dans l'emplacement 3. - UINT16 CANopen 3002:1Fh 0 / None : Aucun module - R/- Modbus 574 513 / CANopen (D-SUB) : Bus de terrain CANopen (D-SUB) - - Profibus 574 - - CIP 102.1.31 514 / CANopen (RJ45) : Bus de terrain CANopen (RJ45) ModbusTCP 574 EtherCAT 3002:1Fh 515 / DeviceNet (Open-Style) : Bus de terrain DeviceNet (Open-Style) PROFINET 574 517 / CANopen (Open-Style) : Bus de terrain CANopen (Open-Style) 528 / ProfibusDP : Bus de terrain Profibus DP 529 / EtherNetIP : Bus de terrain EtherNetIP 530 / EtherCAT : Bus de terrain EtherCAT 531 / SercosII : Bus de terrain SERCOS II 532 / PROFINET : Bus de terrain PROFINET 533 / SercosIII : Bus de terrain SERCOS III _MSM_avail_ds Nombre de blocs de données disponibles. - UINT16 CANopen 302D:Fh Nombre de blocs de données à disposition - R/- Modbus 11550 - - Profibus 11550 - - CIP 145.1.15 ModbusTCP 11550 EtherCAT 302D:Fh PROFINET 11550 _MSM_error_field Champ du bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Valeur -1 : Aucune erreur Valeur 0 : Data set type - INT16 CANopen 302D:Eh -1 R/- Modbus 11548 -1 - Profibus 11548 11 - CIP 145.1.14 Valeur 1 : Setting A ModbusTCP 11548 Valeur 2 : Setting B EtherCAT 302D:Eh Valeur 3 : Setting C PROFINET 11548 Valeur 4 : Setting D Valeur 5 : Transition type Valeur 6 : Subsequent data set Valeur 7 : Transition condition 1 Valeur 8 : Transition value 1 Valeur 9 : Logical operator Valeur 10 : Transition condition 2 Valeur 11 : Transition value 2 Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel. 518 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _MSM_error_num Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. Valeur -1 : Aucune erreur Valeurs 0 à 127 : Numéro de bloc de données dans lequel une erreur a été détectée. - INT16 CANopen 302D:Dh -1 R/- Modbus 11546 -1 - Profibus 11546 127 - CIP 145.1.13 ModbusTCP 11546 Disponible avec version ≥V01.09 du micrologiciel. EtherCAT 302D:Dh PROFINET 11546 _MSM_used_data_ sets Nombre de blocs de données utilisés. - UINT16 CANopen 302D:1Fh Chaque bloc de données dont le type de bloc n'est pas égal à 'None' est compté comme bloc de données utilisé. - R/- Modbus 11582 - - Profibus 11582 Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. - - CIP 145.1.31 ModbusTCP 11582 EtherCAT 302D:1Fh PROFINET 11582 _MSMactNum Numéro du bloc de données actuellement traité. - INT16 CANopen 302D:6h Valeur -1 : Mode opératoire inactif ou aucun bloc de données déclenché -1 R/- Modbus 11532 -1 - Profibus 11532 127 - CIP 145.1.6 Valeur > 0 : Numéro du bloc de données actuellement traité. ModbusTCP 11532 EtherCAT 302D:6h PROFINET 11532 _MSMnextNum Bloc de données devant être exécuté immédiatement après. - INT16 CANopen 302D:7h -1 R/- Modbus 11534 Valeur -1 : Mode opératoire inactif ou aucun bloc de données sélectionné -1 - Profibus 11534 Valeur > 0 : Numéro du bloc de données suivant 127 - CIP 145.1.7 ModbusTCP 11534 EtherCAT 302D:7h PROFINET 11534 _MSMNumFinish Numéro du bloc de données actif lors d'une interruption du déplacement. En cas d'interruption d'un déplacement, le numéro du bloc de données en cours d'exécution au moment de l'interruption est indiqué. - INT16 CANopen 302D:Bh -1 R/- Modbus 11542 -1 - Profibus 11542 127 - CIP 145.1.11 ModbusTCP 11542 EtherCAT 302D:Bh PROFINET 11542 0198441113768.14 519 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _n_act Vitesse de rotation réelle. RPM INT16 CANopen 301E:8h Mon - R/- Modbus 7696 nAct - - Profibus 7696 - - CIP 130.1.8 ModbusTCP 7696 EtherCAT 301E:8h PROFINET 7696 _n_act_ENC1 Vitesse de rotation réelle codeur 1. RPM INT16 CANopen 301E:28h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - R/- Modbus 7760 - - Profibus 7760 - - CIP 130.1.40 ModbusTCP 7760 EtherCAT 301E:28h PROFINET 7760 _n_act_ENC2 Vitesse de rotation réelle codeur 2 (module). RPM INT16 CANopen 301E:1Eh - R/- Modbus 7740 - - Profibus 7740 - - CIP 130.1.30 ModbusTCP 7740 EtherCAT 301E:1Eh PROFINET 7740 RPM INT16 CANopen 301E:7h Mon - R/- Modbus 7694 nrEF - - Profibus 7694 - - CIP 130.1.7 _n_ref Consigne de vitesse. ModbusTCP 7694 EtherCAT 301E:7h PROFINET 7694 _OFSp_act Position réelle du déplacement d'offset INC INT32 CANopen 3027:Ch - R/- Modbus 10008 - - Profibus 10008 - - CIP 139.1.12 ModbusTCP 10008 EtherCAT 3027:Ch PROFINET 10008 520 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert s UINT32 CANopen 301C:Ah Mon - R/- Modbus 7188 oPh - - Profibus 7188 - - CIP 128.1.10 _OpHours Compteur d'heures de fonctionnement. ModbusTCP 7188 EtherCAT 301C:Ah PROFINET 7188 _p_absENC Mon PAMu Position absolue rapportée à la plage de travail du codeur. Cette valeur correspond à la position du module de la plage du codeur absolu. La valeur n'est pas valable si le rapport de réduction entre le codeur machine et le codeur moteur est modifié. Dans ce cas, un redémarrage est nécessaire. usr_p UINT32 CANopen 301E:Fh - R/- Modbus 7710 - - Profibus 7710 - - CIP 130.1.15 ModbusTCP 7710 EtherCAT 301E:Fh PROFINET 7710 _p_absmodulo Position absolue rapportée à la résolution interne en unités internes. Cette valeur est basée sur la position brute du codeur rapportée à la résolution interne (131072 inc). INC UINT32 CANopen 301E:Eh - R/- Modbus 7708 - - Profibus 7708 - - CIP 130.1.14 ModbusTCP 7708 EtherCAT 301E:Eh PROFINET 7708 _p_act Position actuelle. usr_p INT32 CANopen 6064:0h - R/- Modbus 7706 - - Profibus 7706 - - CIP 130.1.13 ModbusTCP 7706 EtherCAT 6064:0h PROFINET 7706 _p_act_ENC1 Position instantanée codeur 1. usr_p INT32 CANopen 301E:27h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - R/- Modbus 7758 - - Profibus 7758 - - CIP 130.1.39 ModbusTCP 7758 EtherCAT 301E:27h PROFINET 7758 0198441113768.14 521 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_act_ENC1_int Position instantanée codeur 1 en unités internes. INC INT32 CANopen 301E:26h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - R/- Modbus 7756 - - Profibus 7756 - - CIP 130.1.38 ModbusTCP 7756 EtherCAT 301E:26h PROFINET 7756 _p_act_ENC2 Position instantanée codeur 2 (module). usr_p INT32 CANopen 301E:1Ah - R/- Modbus 7732 - - Profibus 7732 - - CIP 130.1.26 ModbusTCP 7732 EtherCAT 301E:1Ah PROFINET 7732 _p_act_ENC2_int Position instantanée codeur 2 (module) en unités internes. INC INT32 CANopen 301E:19h - R/- Modbus 7730 - - Profibus 7730 - - CIP 130.1.25 ModbusTCP 7730 EtherCAT 301E:19h PROFINET 7730 _p_act_int Position instantanée en unités internes. INC INT32 CANopen 6063:0h - R/- Modbus 7700 - - Profibus 7700 - - CIP 130.1.10 ModbusTCP 7700 EtherCAT 6063:0h PROFINET 7700 _p_addGEAR Position initiale du réducteur électronique. INC INT32 CANopen 301F:3h En cas de réducteur électronique inactif, il est possible de déterminer la consigne de position du régulateur de position. Cette position est configurée quand le réducteur électronique est activé en sélectionnant "Synchronisation avec déplacement de compensation". - R/- Modbus 7942 - - Profibus 7942 - - CIP 131.1.3 ModbusTCP 7942 EtherCAT 301F:3h PROFINET 7942 522 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif Déviation de position, déviation de position dynamique incluse. La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. _p_dif_load CANopen 60F4:0h -214748,3648 R/- Modbus 7716 - - Profibus 7716 214748,3647 - CIP 130.1.18 ModbusTCP 7716 EtherCAT 60F4:0h Par incréments de 0,0001 tour. PROFINET 7716 Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée. Tour INT32 CANopen 301E:1Ch -214748,3648 R/- Modbus 7736 - - Profibus 7736 214748,3647 - CIP 130.1.28 ModbusTCP 7736 La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_usr. EtherCAT 301E:1Ch Par incréments de 0,0001 tour. PROFINET 7736 Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge. Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. _p_dif_load_peak_ usr INT32 La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_usr. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. _p_dif_load_peak Tour Tour UINT32 CANopen 301E:1Bh 0,0000 R/W Modbus 7734 - - Profibus 7734 429496,7295 - CIP 130.1.27 La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre _p_dif_load_peak_usr. ModbusTCP 7734 Par incréments de 0,0001 tour. EtherCAT 301E:1Bh Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 7734 Valeur maximale de la déviation de position résultant de la charge. Ce paramètre contient la déviation maximale de position résultant de la charge survenue jusqu'à présent. Un accès en écriture réinitialise la valeur. usr_p INT32 CANopen 301E:15h 0 R/W Modbus 7722 - - Profibus 7722 2147483647 - CIP 130.1.21 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 7722 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. EtherCAT 301E:15h PROFINET 7722 _p_dif_load_usr Déviation de position résultant de la charge entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position dépendante de la charge correspond à la différence entre la consigne de position et la position instantanée causée par la charge. Cette valeur sert à la surveillance de l'erreur de poursuite. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. usr_p INT32 CANopen 301E:16h -2147483648 R/- Modbus 7724 - - Profibus 7724 2147483647 - CIP 130.1.22 ModbusTCP 7724 EtherCAT 301E:16h PROFINET 7724 0198441113768.14 523 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _p_dif_usr Déviation de position, déviation de position dynamique incluse. La déviation de position est la différence entre la consigne de position et la position instantanée. La déviation de position se compose de la déviation de position résultant de la charge et de la déviation de position dynamique. usr_p INT32 CANopen 301E:14h -2147483648 R/- Modbus 7720 - - Profibus 7720 2147483647 - CIP 130.1.20 ModbusTCP 7720 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. EtherCAT 301E:14h PROFINET 7720 _p_DifENC1toENC2 Déviation des positions codeur. INC INT32 CANopen 301E:18h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - R/- Modbus 7728 - - Profibus 7728 - - CIP 130.1.24 ModbusTCP 7728 EtherCAT 301E:18h PROFINET 7728 _p_PTI_act Position instantanée à l'interface de position PTI. INC INT32 CANopen 3008:5h Incréments de position comptés à l'interface PTI. -2147483648 R/- Modbus 2058 - - Profibus 2058 2147483647 - CIP 108.1.5 ModbusTCP 2058 EtherCAT 3008:5h PROFINET 2058 _p_ref Consigne de position. usr_p INT32 CANopen 301E:Ch La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. - R/- Modbus 7704 - - Profibus 7704 - - CIP 130.1.12 ModbusTCP 7704 EtherCAT 301E:Ch PROFINET 7704 _p_ref_int Consigne de position dans unités internes. INC INT32 CANopen 301E:9h La valeur correspond à la consigne de position du régulateur de position. - R/- Modbus 7698 - - Profibus 7698 - - CIP 130.1.9 ModbusTCP 7698 EtherCAT 301E:9h PROFINET 7698 524 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PAR_ScalingError Informations supplémentaires en cas d'erreur détectée lors du nouveau calcul. Codage : Bits 0 à 15 : Adresse du paramètre à l'origine de l'erreur _PAR_ScalingState - UINT32 CANopen 3004:16h - R/- Modbus 1068 - - Profibus 1068 - - CIP 104.1.22 Bits 16 à 31 : Numéro du bloc de données dans le mode opératoire Motion Sequence ayant provoqué l'erreur ModbusTCP 1068 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. PROFINET 1068 État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur. 0 / Recalculation Active : Recalcul actif 1 / Reserved (1) : Réservé EtherCAT 3004:16h - UINT16 CANopen 3004:15h 0 R/- Modbus 1066 2 - Profibus 1066 7 - CIP 104.1.21 2 / Recalculation Finished - No Error : Recalcul terminé, aucune erreur ModbusTCP 1066 EtherCAT 3004:15h 3 / Error During Recalculation : Erreur lors du recalcul PROFINET 1066 4 / Initialization Successful : Initialisation réussie 5 / Reserved (5) : Réservé 6 / Reserved (6) : Réservé 7 / Reserved (7) : Réservé État du nouveau calcul des paramètres avec unités-utilisateur recalculées avec un facteur de mise à l'échelle modifié Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. _PBbaud Vitesse de transmission Profibus. - UINT16 CANopen 3043:4h ConF → inF- 0 / None / n o n E : Pas de connexion - R/- Modbus 17160 Pbbd 28 / 9.6 kBaud / 9 . 6 : 9,6 kbauds - - Profibus 17160 32 / 19.2 kBaud / 1 9 . 2 : 19,2 kbauds - - CIP 167.1.4 42 / 93.75 kBaud / 9 3 . 7 : 93,75 kbauds ModbusTCP 17160 54 / 187.5 kBaud / 1 8 7 : 187,5 kbauds EtherCAT 3043:4h 68 / 500 kBaud / 5 0 0 : 500 Kbauds PROFINET 17160 80 / 1500 kBaud / 1 5 0 0 : 1500 kbauds 82 / 3000 kBaud / 3 0 0 0 : 3000 kbauds 83 / 6000 kBaud / 6 0 0 0 : 6000 kbauds 88 / 12000 kBaud / 1 2 M b : 12000 kbauds 0198441113768.14 525 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PBprofile Profil d'entraînement Profibus. - UINT16 CANopen 3043:3h ConF → inF- 0 / None / n o n E : Pas de connexion - R/- Modbus 17158 PbPr 1 / Profidrive Telegram 1 / P d _ 1 : PROFIdrive télégramme standard 1 (pas encore pris en charge) - - Profibus 17158 - - CIP 167.1.3 2 / Profidrive Telegram 2 / P d _ 2 : PROFIdrive télégramme standard 2 (pas encore pris en charge) ModbusTCP 17158 7 / Profidrive Telegram 7 / P d _ 7 : PROFIdrive télégramme standard 7 (pas encore pris en charge) PROFINET 17158 EtherCAT 3043:3h 9 / Profidrive Telegram 9 / P d _ 9 : PROFIdrive télégramme standard 9 (pas encore pris en charge) 103 / Profidrive Manufact / P d _ M : PROFIdrive spécifique fabricant (pas encore pris en charge) 104 / Drive Profile Lexium 1 / d P L 1 : Profil d'entraînement Lexium télégramme 1 (bibliothèque) 105 / Drive Profile Lexium 2 / d P L 2 : Profil d'entraînement Lexium télégramme 2 _PntMAC1 Adresse MAC du module PROFINET, octet 1 - UINT16 CANopen 3048:25h - R/- Modbus 18506 - - Profibus 18506 - - CIP 172.1.37 ModbusTCP 18506 EtherCAT 3048:25h PROFINET 18506 _PntMAC2 Adresse MAC du module PROFINET, octet 2 - UINT16 CANopen 3048:26h - R/- Modbus 18508 - - Profibus 18508 - - CIP 172.1.38 ModbusTCP 18508 EtherCAT 3048:26h PROFINET 18508 _PntMAC3 Adresse MAC du module PROFINET, octet 3 - UINT16 CANopen 3048:27h - R/- Modbus 18510 - - Profibus 18510 - - CIP 172.1.39 ModbusTCP 18510 EtherCAT 3048:27h PROFINET 18510 526 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PntMAC4 Adresse MAC du module PROFINET, octet 4 - UINT16 CANopen 3048:28h - R/- Modbus 18512 - - Profibus 18512 - - CIP 172.1.40 ModbusTCP 18512 EtherCAT 3048:28h PROFINET 18512 _PntMAC5 Adresse MAC du module PROFINET, octet 5 - UINT16 CANopen 3048:29h - R/- Modbus 18514 - - Profibus 18514 - - CIP 172.1.41 ModbusTCP 18514 EtherCAT 3048:29h PROFINET 18514 _PntMAC6 Adresse MAC du module PROFINET, octet 6 - UINT16 CANopen 3048:2Ah - R/- Modbus 18516 - - Profibus 18516 - - CIP 172.1.42 ModbusTCP 18516 EtherCAT 3048:2Ah PROFINET 18516 _PntProfile Profil d'entraînement PROFINET. - UINT16 CANopen 3048:3h ConF → inF- 0 / None / n o n E : Pas de connexion - R/- Modbus 18438 PnPr 104 / Drive Profile Lexium 1 / d P L 1 : Profil d'entraînement Lexium télégramme 1 (bibliothèque) - - Profibus 18438 - - CIP 172.1.3 105 / Drive Profile Lexium 2 / d P L 2 : Profil d'entraînement Lexium télégramme 2 ModbusTCP 18438 EtherCAT 3048:3h PROFINET 18438 _PosRegStatus États des canaux du registre de position. - UINT16 CANopen 300B:1h État de signal: - R/- Modbus 2818 0 : Critère de comparaison non rempli - - Profibus 2818 1 : Critère de comparaison rempli - - CIP 111.1.1 Affectation des bits : ModbusTCP 2818 Bit 0 : Etat du canal 1 du registre de position EtherCAT 300B:1h Bit 1 : Etat du canal 2 du registre de position PROFINET 2818 Bit 2 : Etat du canal 3 du registre de position Bit 3 : Etat du canal 4 du registre de position 0198441113768.14 527 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _Power_act Puissance de sortie. W INT32 CANopen 301C:Dh - R/- Modbus 7194 - - Profibus 7194 - - CIP 128.1.13 ModbusTCP 7194 EtherCAT 301C:Dh PROFINET 7194 _Power_mean Puissance de sortie moyenne. W UINT16 CANopen 301C:Eh - R/- Modbus 7196 - - Profibus 7196 - - CIP 128.1.14 ModbusTCP 7196 EtherCAT 301C:Eh PROFINET 7196 _pref_acc Accélération de la valeur de consigne pour l'anticipation de l'accélération. usr_a INT32 CANopen 301F:9h - R/- Modbus 7954 Signe correspondant à la modification de la vitesse : - - Profibus 7954 Vitesse augmentée : Signe positif - - CIP 131.1.9 ModbusTCP 7954 Vitesse réduite : Signe négatif EtherCAT 301F:9h PROFINET 7954 _pref_v Vitesse de la valeur de consigne pour l'anticipation de la vitesse. usr_v INT32 CANopen 301F:7h - R/- Modbus 7950 - - Profibus 7950 - - CIP 131.1.7 ModbusTCP 7950 EtherCAT 301F:7h PROFINET 7950 _prgNoDEV Numéro micrologiciel de l'appareil. - UINT32 CANopen 3001:1h ConF → inF- Exemple : PR0912.00 - R/- Modbus 258 Prn La valeur est renvoyée sous forme décimale : 91200 - - Profibus 258 - - CIP 101.1.1 ModbusTCP 258 EtherCAT 3001:1h PROFINET 258 528 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _prgRevDEV Révision micrologiciel de l'appareil. - UINT16 CANopen 3001:4h ConF → inF- Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 264 Prr La partie XX.YY figure dans le paramètre _prgVerDEV. - - Profibus 264 - - CIP 101.1.4 La partie ZZ sert à l'évaluation de la qualité et se trouve dans ce paramètre. ModbusTCP 264 Exemple : V01.23.45 EtherCAT 3001:4h La valeur est renvoyée sous forme décimale : 45 PROFINET 264 _prgVerDEV Version du micrologiciel de l'appareil. - UINT16 CANopen 3001:2h ConF → inF- Le format de la version est XX.YY.ZZ. - R/- Modbus 260 PrV La partie XX.YY se trouve dans ce paramètre. - - Profibus 260 La partie ZZ figure dans le paramètre _prgRevDEV. - - CIP 101.1.2 ModbusTCP 260 Exemple : V01.23.45 EtherCAT 3001:2h La valeur est renvoyée sous forme décimale : 123 PROFINET 260 _PS_I_max Courant maximal de l'étage de puissance. Arms UINT16 CANopen 3010:2h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 4100 - per. Profibus 4100 - - CIP 116.1.2 PiMA ModbusTCP 4100 EtherCAT 3010:2h PROFINET 4100 _PS_I_nom Courant nominal de l'étage de puissance. Arms UINT16 CANopen 3010:1h ConF → inF- Par incréments de 0,01 Arms. - R/- Modbus 4098 - per. Profibus 4098 - - CIP 116.1.1 Pino ModbusTCP 4098 EtherCAT 3010:1h PROFINET 4098 % INT16 CANopen 301C:17h Mon - R/- Modbus 7214 LdFP - - Profibus 7214 - - CIP 128.1.23 _PS_load Charge de l'étage de puissance. ModbusTCP 7214 EtherCAT 301C:17h PROFINET 7214 0198441113768.14 529 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PS_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge de l'étage de puissance. Surcharge maximale de l'étage de puissance qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. % INT16 CANopen 301C:18h - R/- Modbus 7216 - - Profibus 7216 - - CIP 128.1.24 ModbusTCP 7216 EtherCAT 301C:18h PROFINET 7216 _PS_overload Surcharge de l'étage de puissance. % INT16 CANopen 301C:24h - R/- Modbus 7240 - - Profibus 7240 - - CIP 128.1.36 ModbusTCP 7240 EtherCAT 301C:24h PROFINET 7240 _PS_overload_cte Surcharge de l'étage de puissance (température de la puce). % INT16 CANopen 301C:22h - R/- Modbus 7236 - - Profibus 7236 - - CIP 128.1.34 ModbusTCP 7236 EtherCAT 301C:22h PROFINET 7236 _PS_overload_I2t Surcharge de l'étage de puissance (I2t). % INT16 CANopen 301C:16h - R/- Modbus 7212 - - Profibus 7212 - - CIP 128.1.22 ModbusTCP 7212 EtherCAT 301C:16h PROFINET 7212 _PS_overload_psq Surcharge de l'étage de puissance (puissance au carré). % INT16 CANopen 301C:23h - R/- Modbus 7238 - - Profibus 7238 - - CIP 128.1.35 ModbusTCP 7238 EtherCAT 301C:23h PROFINET 7238 530 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert °C INT16 CANopen 301C:10h Mon - R/- Modbus 7200 tPS - - Profibus 7200 - - CIP 128.1.16 _PS_T_current Température de l'étage de puissance. ModbusTCP 7200 EtherCAT 301C:10h PROFINET 7200 _PS_T_max Température maximale de l'étage de puissance. °C INT16 CANopen 3010:7h - R/- Modbus 4110 - per. Profibus 4110 - - CIP 116.1.7 ModbusTCP 4110 EtherCAT 3010:7h PROFINET 4110 _PS_T_warn Température maximale conseillée de l'étage de puissance (classe d'erreur 0). °C INT16 CANopen 3010:6h - R/- Modbus 4108 - per. Profibus 4108 - - CIP 116.1.6 ModbusTCP 4108 EtherCAT 3010:6h PROFINET 4108 _PS_U_maxDC Tension de bus DC maximale admissible. V UINT16 CANopen 3010:3h Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 4102 - per. Profibus 4102 - - CIP 116.1.3 ModbusTCP 4102 EtherCAT 3010:3h PROFINET 4102 _PS_U_minDC Tension de bus DC minimale admissible. V UINT16 CANopen 3010:4h Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 4104 - per. Profibus 4104 - - CIP 116.1.4 ModbusTCP 4104 EtherCAT 3010:4h PROFINET 4104 0198441113768.14 531 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _PS_U_minStopDC Seuil de sous-tension du bus DC pour un Quick Stop. V UINT16 CANopen 3010:Ah - R/- Modbus 4116 À ce seuil, l'entraînement déclenche un Quick Stop. - per. Profibus 4116 Par incréments de 0,1 V. - - CIP 116.1.10 ModbusTCP 4116 EtherCAT 3010:Ah PROFINET 4116 _PT_max_val Valeur maximale pour le mode opératoire Profile Torque. % INT16 CANopen 301C:1Eh - R/- Modbus 7228 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. - - Profibus 7228 Par incréments de 0,1 %. - - CIP 128.1.30 ModbusTCP 7228 EtherCAT 301C:1Eh PROFINET 7228 _RAMP_p_act Position instantanée du générateur de profil. usr_p INT32 CANopen 301F:2h - R/- Modbus 7940 - - Profibus 7940 - - CIP 131.1.2 ModbusTCP 7940 EtherCAT 301F:2h PROFINET 7940 _RAMP_p_target Position cible du générateur de profil. usr_p INT32 CANopen 301F:1h Position absolue du générateur de profil calculée à partir des valeurs de positions relative et absolue indiquées. - R/- Modbus 7938 - - Profibus 7938 - - CIP 131.1.1 ModbusTCP 7938 EtherCAT 301F:1h PROFINET 7938 _RAMP_v_act Vitesse instantanée du générateur de profil. usr_v INT32 CANopen 606B:0h - R/- Modbus 7948 - - Profibus 7948 - - CIP 131.1.6 ModbusTCP 7948 EtherCAT 606B:0h PROFINET 7948 532 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _RAMP_v_target Vitesse cible du générateur de profil. usr_v INT32 CANopen 301F:5h - R/- Modbus 7946 - - Profibus 7946 - - CIP 131.1.5 ModbusTCP 7946 EtherCAT 301F:5h PROFINET 7946 _RES_load Charge de la résistance de freinage. % INT16 CANopen 301C:14h Mon La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7208 - - Profibus 7208 - - CIP 128.1.20 LdFb ModbusTCP 7208 EtherCAT 301C:14h PROFINET 7208 _RES_maxoverload Valeur de pointe de la surcharge de la résistance de freinage. Surcharge maximale de la résistance de freinage qui s'est produite dans les 10 dernières secondes. La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. % INT16 CANopen 301C:15h - R/- Modbus 7210 - - Profibus 7210 - - CIP 128.1.21 ModbusTCP 7210 EtherCAT 301C:15h PROFINET 7210 _RES_overload Surcharge de la résistance de freinage (I2t). % INT16 CANopen 301C:13h La résistance de freinage configurée via le paramètre RESint_ext est surveillée. - R/- Modbus 7206 - - Profibus 7206 - - CIP 128.1.19 ModbusTCP 7206 EtherCAT 301C:13h PROFINET 7206 _RESint_P Puissance nominale résistance interne de freinage. W UINT16 CANopen 3010:9h - R/- Modbus 4114 - per. Profibus 4114 - - CIP 116.1.9 ModbusTCP 4114 EtherCAT 3010:9h PROFINET 4114 0198441113768.14 533 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _RESint_R Valeur de résistance de la résistance de freinage interne. Ω UINT16 CANopen 3010:8h - R/- Modbus 4112 - per. Profibus 4112 - - CIP 116.1.8 Par incréments de 0,01 Ω. ModbusTCP 4112 EtherCAT 3010:8h PROFINET 4112 _RMAC_DetailStatus État détaillé déplacement relatif après capture (RMAC) 0 / Not Activated : Non activé 1 / Waiting : En attente du signal de capture - UINT16 CANopen 3023:12h - R/- Modbus 8996 - - Profibus 8996 - - CIP 135.1.18 2 / Moving : Déplacement relatif après capture en cours ModbusTCP 8996 EtherCAT 3023:12h 3 / Interrupted : Déplacement relatif après capture interrompu PROFINET 8996 4 / Finished : Déplacement relatif après capture terminé Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. _RMAC_Status État du déplacement relatif après capture. - UINT16 CANopen 3023:11h 0 / Not Active : Non actif 0 R/- Modbus 8994 1 / Active Or Finished : Déplacement relatif après capture actif ou terminé - - Profibus 8994 1 - CIP 135.1.17 Disponible avec version ≥V01.10 du micrologiciel. ModbusTCP 8994 EtherCAT 3023:11h PROFINET 8994 _ScalePOSmax Valeur utilisateur maximale pour les positions. usr_p INT32 CANopen 301F:Ah Cette valeur dépend de ScalePOSdenom et ScalePOSnum. - R/- Modbus 7956 - - Profibus 7956 - - CIP 131.1.10 ModbusTCP 7956 EtherCAT 301F:Ah PROFINET 7956 _ScaleRAMPmax Valeur utilisateur maximale pour les accélérations et les décélérations. Cette valeur dépend de ScaleRAMPdenom et ScaleRAMPnum. usr_a INT32 CANopen 301F:Ch - R/- Modbus 7960 - - Profibus 7960 - - CIP 131.1.12 ModbusTCP 7960 EtherCAT 301F:Ch PROFINET 7960 534 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _ScaleVELmax Valeur utilisateur maximale pour vitesse. usr_v INT32 CANopen 301F:Bh Cette valeur dépend de ScaleVELdenom et ScaleVELnum. - R/- Modbus 7958 - - Profibus 7958 - - CIP 131.1.11 ModbusTCP 7958 EtherCAT 301F:Bh PROFINET 7958 _SigActive État des signaux de surveillance. - UINT32 CANopen 301C:7h Signification, voir _SigLatched - R/- Modbus 7182 - - Profibus 7182 - - CIP 128.1.7 ModbusTCP 7182 EtherCAT 301C:7h PROFINET 7182 0198441113768.14 535 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _SigLatched État mémorisé des signaux de surveillance. - UINT32 CANopen 301C:8h Mon État de signal: - R/- Modbus 7184 SiGS 0 : Non activé - - Profibus 7184 1 : Activé - - CIP 128.1.8 Affectation des bits : ModbusTCP 7184 Bit 0 : Erreur générale EtherCAT 301C:8h Bit 1 : Fins de course matérielles (LIMP/LIMN/ REF) PROFINET 7184 Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Quick Stop via le bus de terrain Bit 4 : Erreur dans le mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO à 0 Bit 11 : Entrées STO différentes Bit 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC faible Bit 14 : Tension du bus CC élevée Bit 15 : Phase réseau manquante Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Surtempérature moteur Bit 18 : Surtempérature étage de puissance Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bit 24 : Réservé Bit 25 : Réservé Bit 26 : Raccordement moteur Bit 27 : Surintensité/court-circuit moteur Bit 28 : Fréquence du signal de référence trop élevée Bit 29 : Erreur de mémoire non volatile détectée Bit 30 : Démarrage du système (matériel ou paramètre) Bit 31 : Erreur du système détectée (par exemple watchdog, interface matérielle interne) 536 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Les fonctions de surveillance dépendent du produit. _SuppDriveModes Modes opératoires pris en charge selon DSP402. - UINT32 CANopen 6502:0h Bit 0 : Profile Position - R/- Modbus 6952 Bit 2 : Profile Velocity - - Profibus 6952 Bit 3 : Profile Torque - - CIP 127.1.20 Bit 5 : Homing ModbusTCP 6952 Bit 6 : Interpolated Position EtherCAT 6502:0h Bit 7 : Cyclic Synchronous Position PROFINET 6952 Bit 8 : Cyclic Synchronous Velocity Bit 9 : Cyclic Synchronous Torque Bit 16 : Jog Bit 17 : Electronic Gear Bit 21 : Manual Tuning Bit 23 : Motion Sequence _TouchProbeStat Etat de la sonde tactile (DS402). - UINT16 CANopen 60B9:0h Disponible avec version ≥V01.16 du micrologiciel. - R/- Modbus 7030 - - Profibus 7030 - - CIP 127.1.59 ModbusTCP 7030 EtherCAT 60B9:0h PROFINET 7030 _tq_act Couple instantané. % INT16 CANopen 6077:0h Valeur positive : Couple instantané dans la direction de déplacement positive - R/- Modbus 7752 - - Profibus 7752 - - CIP 130.1.36 Valeur négative : Couple instantané dans la direction de déplacement négative ModbusTCP 7752 100,0 % correspond au couple continu à l’arrêt _M_M_0. EtherCAT 6077:0h Par incréments de 0,1 %. _Ud_ref PROFINET 7752 Consigne de tension moteur, composante d. V INT16 CANopen 301E:5h Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 7690 - - Profibus 7690 - - CIP 130.1.5 ModbusTCP 7690 EtherCAT 301E:5h PROFINET 7690 0198441113768.14 537 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _UDC_act Tension du bus DC. V UINT16 CANopen 301C:Fh Mon Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 7198 - - Profibus 7198 - - CIP 128.1.15 udcA ModbusTCP 7198 EtherCAT 301C:Fh PROFINET 7198 _Udq_ref Tension moteur totale (somme vectorielle des composantes d et q). V INT16 CANopen 301E:6h - R/- Modbus 7692 - - Profibus 7692 - - CIP 130.1.6 Racine carrée de ( _Uq_ref2 + _Ud_ref2) Par incréments de 0,1 V. ModbusTCP 7692 EtherCAT 301E:6h PROFINET 7692 _Uq_ref Consigne de tension moteur, composante q. V INT16 CANopen 301E:4h Par incréments de 0,1 V. - R/- Modbus 7688 - - Profibus 7688 - - CIP 130.1.4 ModbusTCP 7688 EtherCAT 301E:4h PROFINET 7688 usr_v INT32 CANopen 606C:0h Mon - R/- Modbus 7744 VAct - - Profibus 7744 - - CIP 130.1.32 _v_act Vitesse réelle. ModbusTCP 7744 EtherCAT 606C:0h PROFINET 7744 _v_act_ENC1 Vitesse instantanée codeur 1. usr_v INT32 CANopen 301E:29h Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. - R/- Modbus 7762 - - Profibus 7762 - - CIP 130.1.41 ModbusTCP 7762 EtherCAT 301E:29h PROFINET 7762 538 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _v_act_ENC2 Vitesse instantanée codeur 2 (module). usr_v INT32 CANopen 301E:23h - R/- Modbus 7750 - - Profibus 7750 - - CIP 130.1.35 ModbusTCP 7750 EtherCAT 301E:23h PROFINET 7750 _v_dif_usr Déviation de vitesse résultant de la charge. usr_v INT32 CANopen 301E:2Ch La déviation de vitesse dépendante de la charge correspond à la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse instantanée. -2147483648 R/- Modbus 7768 - - Profibus 7768 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. 2147483647 - CIP 130.1.44 ModbusTCP 7768 EtherCAT 301E:2Ch PROFINET 7768 _v_PTI_act Vitesse instantanée à l'interface PTI. Inc/s INT32 CANopen 3008:6h Fréquence d'impulsions déterminée à l'interface de position PTI. -2147483648 R/- Modbus 2060 - - Profibus 2060 2147483647 - CIP 108.1.6 ModbusTCP 2060 EtherCAT 3008:6h PROFINET 2060 usr_v INT32 CANopen 301E:1Fh Mon - R/- Modbus 7742 VrEF - - Profibus 7742 - - CIP 130.1.31 _v_ref Consigne de vitesse. ModbusTCP 7742 EtherCAT 301E:1Fh PROFINET 7742 _Vmax_act Limitation de la vitesse actuelle. usr_v UINT32 CANopen 301C:29h Valeur de la limitation de la vitesse actuelle. C'est la valeur la plus petite parmi les valeurs suivantes : - R/- Modbus 7250 - - Profibus 7250 - CTRL_v_max - - CIP 128.1.41 - M_n_max (seulement si un moteur est raccordé) ModbusTCP 7250 - limitation de la vitesse via entrée logique EtherCAT 301C:29h PROFINET 7250 0198441113768.14 539 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _VoltUtil Taux d'utilisation de la tension bus DC. % INT16 CANopen 301E:13h Mon A 100 %, l'entraînement se trouve en limite de tension. - R/- Modbus 7718 - - Profibus 7718 - - CIP 130.1.19 udcr ModbusTCP 7718 EtherCAT 301E:13h PROFINET 7718 _WarnActive Erreurs présentes de la classe d'erreur 0, codées en bit. Voir le paramètre _WarnLatched pour des détails sur les bits. - UINT32 CANopen 301C:Bh - R/- Modbus 7190 - - Profibus 7190 - - CIP 128.1.11 ModbusTCP 7190 EtherCAT 301C:Bh PROFINET 7190 540 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert _WarnLatched Mon WrnS Erreurs enregistrés de la classe d'erreur 0, codées en bits. En cas de Fault Reset, les bits sont posés sur 0. Les bits 10 et 13 sont automatiquement posés sur 0. - UINT32 CANopen 301C:Ch - R/- Modbus 7192 - - Profibus 7192 - - CIP 128.1.12 État de signal: ModbusTCP 7192 0 : Non activé EtherCAT 301C:Ch 1 : Activé PROFINET 7192 Affectation des bits : Bit 0 : Généralités Bit 1 : Réservé Bit 2 : Plage dépassée (fin de course logicielle, réglage) Bit 3 : Réservé Bit 4 : Mode opératoire actif Bit 5 : Interface de mise en service (RS485) Bit 6 : Bus de terrain intégré Bit 7 : Réservé Bit 8 : Erreur de poursuite Bit 9 : Réservé Bit 10 : Entrées STO_A et/ou STO_B Bits 11 à 12 : Réservé Bit 13 : Tension du bus CC basse ou phase réseau manquante Bits 14 à 15 : Réservé Bit 16 : Interface codeur intégrée Bit 17 : Température moteur élevée Bit 18 : Température de l'étage de puissance élevée Bit 19 : Réservé Bit 20 : Carte mémoire Bit 21 : Module de communication Bit 22 : Module codeur Bit 23 : Module de sécurité eSM ou module IOM1 Bits 24 à 27 : Réservé Bit 28 : Transistor surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 29 : Surcharge résistance de freinage (I2t) Bit 30 : Surcharge étage de puissance (I2t) Bit 31 : Surcharge moteur (I2t) Les fonctions de surveillance dépendent du produit. AbsHomeRequest 0198441113768.14 Positionnement absolu uniquement après prise d'origine. - UINT16 CANopen 3006:16h 0 541 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert 0 / No : Non 1 R/W Modbus 1580 1 / Yes : Oui 1 per. Profibus 1580 - CIP 106.1.22 Ce paramètre n'a aucune fonction si le paramètre 'PP_ModeRangeLim' est réglé sur '1', ce qui permet un dépassement de la plage de déplacement (ref_ok est réglé sur 0 si la plage de déplacement est dépassée). ModbusTCP 1580 EtherCAT 3006:16h PROFINET 1580 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AccessExcl Obtenir l'accès exclusif au canal d'accès - UINT16 CANopen 3001:Dh Écriture de paramètre : - R/W Modbus 282 Valeur 0 : Libérer le canal d'accès - - Profibus 282 Valeur 1 : Utiliser l'accès exclusif pour le canal d'accès - - CIP 101.1.13 ModbusTCP 282 Lecture de paramètre : EtherCAT 3001:Dh Valeur 0 : Le canal d'accès n'est pas utilisé de manière exclusive PROFINET 282 Valeur 1 : Le canal d'accès est utilisé de manière exclusive (canal d'accès utilisé pour la lecture) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AccessLock Verrouillage d'autres canaux d'accès. - UINT16 CANopen 3001:Eh Valeur 0 : Permet la commande via d'autres canaux d'accès 0 R/W Modbus 284 0 - Profibus 284 1 - CIP 101.1.14 Valeur 1 : Verrouille la commande via autres canaux d'accès Exemple : ModbusTCP 284 Le canal d'accès est utilisé par le bus de terrain. EtherCAT 3001:Eh Dans ce cas, il n'est pas possible de commander le variateur via le logiciel de mise en service, par exemple. PROFINET 284 Le canal d'accès ne peut être verrouillé qu'après que le mode opératoire est terminé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. AT_dir Direction du déplacement pour l'autoréglage. - UINT16 CANopen 302F:4h oP → tun- 1 / Positive Negative Home / P n h : D'abord direction positive, puis direction négative avec retour à la position initiale 1 R/W Modbus 12040 1 - Profibus 12040 2 / Negative Positive Home / n P h : D'abord direction négative, puis direction positive avec retour à la position initiale 6 - CIP 147.1.4 StiM 3 / Positive Home / P - h : Uniquement direction positive avec retour à la position initiale ModbusTCP 12040 EtherCAT 302F:4h PROFINET 12040 4 / Positive / P - - : Uniquement direction positive sans retour à la position initiale 5 / Negative Home / n - h : Uniquement direction négative avec retour à la position initiale 6 / Negative / n - - : Uniquement direction négative sans retour à la position initiale Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 542 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_dis Plage de déplacement pour auto-réglage. Tour UINT32 CANopen 302F:3h Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. 1,0 R/W Modbus 12038 2.0 - Profibus 12038 999,9 - CIP 147.1.3 En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. ModbusTCP 12038 EtherCAT 302F:3h PROFINET 12038 La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre AT_dis_usr. Par incréments de 0,1 tour. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. AT_dis_usr Plage de déplacement pour auto-réglage. usr_p INT32 CANopen 302F:12h Plage de déplacement dans laquelle l'opération d'optimisation automatique des paramètres de boucle de régulation est exécutée. La zone est entrée par rapport à la position instantanée. 1 R/W Modbus 12068 32768 - Profibus 12068 2147483647 - CIP 147.1.18 En cas de "Déplacement uniquement dans une direction" (paramètre AT_dir), la plage de déplacement indiquée est utilisée pour chacune des étapes d'optimisation. Le déplacement correspond typiquement à 20 fois la valeur, mais il n'est pas limité. ModbusTCP 12068 EtherCAT 302F:12h PROFINET 12068 La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. AT_mechanical Type de couplage du système. - UINT16 CANopen 302F:Eh 1 / Direct Coupling : Couplage direct 1 R/W Modbus 12060 2 / Belt Axis : Axe à courroie crantée 2 - Profibus 12060 3 / Spindle Axis : Axe à vis à bille 3 - CIP 147.1.14 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 12060 EtherCAT 302F:Eh PROFINET 12060 AT_n_ref Saut de vitesse pour autoréglage. RPM UINT32 CANopen 302F:6h La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre AT_v_ref. 10 R/W Modbus 12044 100 - Profibus 12044 1 000 - CIP 147.1.6 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. ModbusTCP 12044 EtherCAT 302F:6h PROFINET 12044 0198441113768.14 543 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert AT_start Démarrage de l'auto-réglage. - UINT16 CANopen 302F:1h Valeur 0 : Terminer 0 R/W Modbus 12034 Valeur 1 : Activer EasyTuning - - Profibus 12034 Valeur 2 : Activer ComfortTuning 2 - CIP 147.1.1 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 12034 EtherCAT 302F:1h PROFINET 12034 AT_v_ref Saut de vitesse pour autoréglage. usr_v INT32 CANopen 302F:13h La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. 1 R/W Modbus 12070 100 - Profibus 12070 Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 2147483647 - CIP 147.1.19 ModbusTCP 12070 Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. EtherCAT 302F:13h PROFINET 12070 AT_wait Temps d'attente entre les pas de l'autoréglage. ms UINT16 CANopen 302F:9h Les nouvelles valeurs seront prises en compte au prochain mouvement de moteur. 300 R/W Modbus 12050 500 - Profibus 12050 10 000 - CIP 147.1.9 ModbusTCP 12050 EtherCAT 302F:9h PROFINET 12050 BLSH_Mode Type d'utilisation pour compensation du jeu. - UINT16 CANopen 3006:41h 0 / Off : Compensation de jeu désactivée 0 R/W Modbus 1666 1 / OnAfterPositiveMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction positive 0 per. Profibus 1666 2 - CIP 106.1.65 ModbusTCP 1666 2 / OnAfterNegativeMovement : La compensation de jeu est activée, le dernier déplacement s'est effectué dans la direction négative EtherCAT 3006:41h PROFINET 1666 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. BLSH_Position Valeur de position pour compensation du jeu. usr_p INT32 CANopen 3006:42h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. 0 R/W Modbus 1668 0 per. Profibus 1668 2147483647 - CIP 106.1.66 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. ModbusTCP 1668 EtherCAT 3006:42h PROFINET 1668 544 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert BLSH_Time Temps de traitement pour compensation du jeu. ms UINT16 CANopen 3006:44h Valeur 0 : Compensation de jeu immédiate 0 R/W Modbus 1672 Valeur > 0 : Temps de traitement pour compensation du jeu 0 per. Profibus 1672 16383 - CIP 106.1.68 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. ModbusTCP 1672 EtherCAT 3006:44h Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. PROFINET 1672 Disponible avec version ≥V01.14 du micrologiciel. BRK_AddT_apply Temporisation supplémentaire au serrage du frein de maintien. La temporisation totale au serrage du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. ms INT16 CANopen 3005:8h 0 R/W Modbus 1296 0 per. Profibus 1296 1 000 - CIP 105.1.8 ModbusTCP 1296 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3005:8h PROFINET 1296 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. BRK_AddT_release Temporisation supplémentaire au desserrage du frein de maintien. La temporisation totale lors de l'ouverture du frein de maintien correspond à la temporisation indiquée sur la plaque signalétique électronique du moteur plus la temporisation supplémentaire de ce paramètre. ms INT16 CANopen 3005:7h 0 R/W Modbus 1294 0 per. Profibus 1294 400 - CIP 105.1.7 ModbusTCP 1294 Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. EtherCAT 3005:7h PROFINET 1294 Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. BRK_release Mode manuel du frein de maintien. - UINT16 CANopen 3008:Ah 0 / Automatic : Traitement automatique 0 R/W Modbus 2068 1 / Manual Release : Desserrage manuel du frein de maintien 0 - Profibus 2068 2 - CIP 108.1.10 2 / Manual Application : Serrage manuel du frein de maintien Le frein de maintien peut être ouvert ou fermé manuellement. ModbusTCP 2068 EtherCAT 3008:Ah PROFINET 2068 Le frein de maintien ne peut être ouvert ou fermé manuellement que dans les états de fonctionnement "Switch On Disabled", "Ready To Switch On" ou "Fault". Si vous avez fermé le frein de maintien manuellement et que vous souhaitez l'ouvrir manuellement, vous devez d'aébord régler ce paramètre sur "Automatic", puis le régler sur "Manual Release". Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.12 du micrologiciel. 0198441113768.14 545 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CANaddress Adresse CANopen (numéro de nœud). - UINT16 ConF → CoM- Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. 1 R/W - per. 127 - CoAd - - CANbaud Vitesse de transmission CANopen. - UINT16 ConF → CoM- 50 kBaud / 5 0 : 50 kbauds 50 R/W Cobd 125 kBaud / 1 2 5 : 125 Kbauds 250 per. 250 kBaud / 2 5 0 : 250 Kbauds 1 000 - PDO 1 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Bh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16662 1 - Profibus 16662 15 - CIP 165.1.11 500 kBaud / 5 0 0 : 500 Kbauds 1 MBaud / 1 0 0 0 : 1 Mbaud Les nouvelles valeurs sont prises en compte après redémarrage du produit. CANpdo1Event Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO ModbusTCP 16662 Bit 2 : Troisième objet PDO EtherCAT 3041:Bh Bit 3 : Quatrième objet PDO PROFINET 16662 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo2Event PDO 2 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Ch Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16664 1 - Profibus 16664 15 - CIP 165.1.12 Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO ModbusTCP 16664 Bit 2 : Troisième objet PDO EtherCAT 3041:Ch Bit 3 : Quatrième objet PDO PROFINET 16664 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CANpdo3Event PDO 3 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Dh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16666 1 - Profibus 16666 15 - CIP 165.1.13 Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO ModbusTCP 16666 Bit 2 : Troisième objet PDO EtherCAT 3041:Dh Bit 3 : Quatrième objet PDO PROFINET 16666 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 546 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CANpdo4Event PDO 4 Masque Event - UINT16 CANopen 3041:Eh Les modifications de valeurs dans l'objet déclenchent un Event : 0 R/W Modbus 16668 15 - Profibus 16668 15 - CIP 165.1.14 Bit 0 : Premier objet PDO Bit 1 : Deuxième objet PDO ModbusTCP 16668 Bit 2 : Troisième objet PDO EtherCAT 3041:Eh Bit 3 : Quatrième objet PDO PROFINET 16668 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap1Activate Entrée Capture 1 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:4h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2568 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - Profibus 2568 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - CIP 110.1.4 ModbusTCP 2568 3 / Reserved : Réservé EtherCAT 300A:4h 4 / Reserved : Réservé PROFINET 2568 Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap1Config Configuration de l'entrée capture 1. - UINT16 CANopen 300A:2h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2564 0 - Profibus 2564 2 - CIP 110.1.2 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant ModbusTCP 2564 2 / Both Edges : Capture de position sur les deux fronts. EtherCAT 300A:2h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap1Source Entrée Capture 1, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:Ah 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 1 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2580 0 - Profibus 2580 1 - CIP 110.1.10 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 2 (module) Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 0198441113768.14 PROFINET 2564 ModbusTCP 2580 EtherCAT 300A:Ah PROFINET 2580 547 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap2Activate Entrée Capture 2 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:5h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2570 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - Profibus 2570 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 4 - CIP 110.1.5 ModbusTCP 2570 3 / Reserved : Réservé EtherCAT 300A:5h 4 / Reserved : Réservé PROFINET 2570 Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Config Configuration de l'entrée capture 2. - UINT16 CANopen 300A:3h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2566 0 - Profibus 2566 2 - CIP 110.1.3 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant ModbusTCP 2566 2 / Both Edges : Capture de position sur les deux fronts. EtherCAT 300A:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Cap2Source PROFINET 2566 Entrée Capture 2, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:Bh 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2582 0 - Profibus 2582 1 - CIP 110.1.11 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 2 est Pact du codeur 2 (module) ModbusTCP 2582 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:Bh Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. Cap3Activate PROFINET 2582 Entrée Capture 3 Start/Stop. - UINT16 CANopen 300A:12h 0 / Capture Stop : Annuler la fonction Capture 0 R/W Modbus 2596 1 / Capture Once : Lancer une seule capture - - Profibus 2596 2 / Capture Continuous : Lancer la capture en continue 2 - CIP 110.1.18 ModbusTCP 2596 Avec la fonction Capture une seule fois, la fonction est arrêtée à la première valeur capturée. Avec la fonction Capture en continu, la capture se poursuit sans fin. EtherCAT 300A:12h PROFINET 2596 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 548 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert Cap3Config Configuration de l'entrée capture 3. - UINT16 CANopen 300A:11h 0 / Falling Edge : Capture de position sur front descendant 0 R/W Modbus 2594 0 - Profibus 2594 1 - CIP 110.1.17 1 / Rising Edge : Capture de position sur front montant Cap3Source Disponible avec la version matérielle ≥RS03. ModbusTCP 2594 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:11h Entrée Capture 3, source codeur. - UINT16 CANopen 300A:15h 0 / Pact Encoder 1 : La source de l'entrée Capture 3 est Pact du codeur 1 0 R/W Modbus 2602 0 - Profibus 2602 1 - CIP 110.1.21 1 / Pact Encoder 2 : La source de l'entrée Capture 3 est Pact du codeur 2 (module) CLSET_p_DiffWin PROFINET 2594 Disponible avec la version matérielle ≥RS03. ModbusTCP 2602 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 300A:15h Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation. Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. PROFINET 2602 Tour UINT16 CANopen 3011:1Ch 0,0000 R/W Modbus 4408 0,0100 per. Profibus 4408 2,0000 - CIP 117.1.28 ModbusTCP 4408 EtherCAT 3011:1Ch La valeur peut être entrée en unités-utilisateur à l'aide du paramètre CLSET_p_DiffWin_usr. PROFINET 4408 Par incréments de 0,0001 tour. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_p_DiffWin_ usr Déviation de position pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation. Si la déviation de position du régulateur de position est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. La valeur minimale, le réglage d'usine et la valeur maximale dépendent du facteur de mise à l'échelle. usr_p INT32 CANopen 3011:25h 0 R/W Modbus 4426 164 per. Profibus 4426 2147483647 - CIP 117.1.37 ModbusTCP 4426 EtherCAT 3011:25h PROFINET 4426 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.03 du micrologiciel. 0198441113768.14 549 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_ParSwiCond Conditions pour changement de bloc de paramètres. 0 / None Or Digital Input : Aucune ou fonction d'entrée numérique sélectionnée 1 / Inside Position Deviation : Dans la déviation de position (valeur définie dans le paramètre CLSET_p_DiffWin) - UINT16 CANopen 3011:1Ah 0 R/W Modbus 4404 0 per. Profibus 4404 4 - CIP 117.1.26 ModbusTCP 4404 EtherCAT 3011:1Ah 2 / Below Reference Velocity : Au-dessous de la vitesse de référence (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) PROFINET 4404 3 / Below Actual Velocity : Au-dessous de la vitesse réelle (valeur définie dans le paramètre CLSET_v_Threshol) 4 / Reserved : Réservé En cas d'un changement de bloc de paramètres, les valeurs des paramètres suivants sont changés graduellement : - CTRL_KPn - CTRL_TNn - CTRL_KPp - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les valeurs des paramètres suivants sont changées après l'écoulement du temps d'attente pour le changement de bloc de paramètres (CTRL_ParChgTime) : - CTRL_Nf1damp - CTRL_Nf1freq - CTRL_Nf1bandw - CTRL_Nf2damp - CTRL_Nf2freq - CTRL_Nf2bandw - CTRL_Osupdamp - CTRL_Osupdelay - CTRL_Kfric Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CLSET_v_Threshol Seuil de vitesse pour le changement de bloc de paramètres de boucle de régulation Si la vitesse réelle ou de référence est plus petite que la valeur de ce paramètre, le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé. Dans le cas contraire, c'est le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 qui est utilisé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. usr_v UINT32 CANopen 3011:1Dh 0 R/W Modbus 4410 50 per. Profibus 4410 2147483647 - CIP 117.1.29 ModbusTCP 4410 EtherCAT 3011:1Dh PROFINET 4410 550 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CLSET_winTime Fenêtre de temps pour le changement de bloc de paramètres. Valeur 0 : Surveillance de fenêtre désactivée. Valeur > 0 : Fenêtre de temps pour les paramètres CLSET_v_Threshol et CLSET_p_DiffWin. ms UINT16 CANopen 3011:1Bh 0 R/W Modbus 4406 0 per. Profibus 4406 1 000 - CIP 117.1.27 ModbusTCP 4406 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3011:1Bh PROFINET 4406 CommutCntCred Valeur permettant de relever le seuil de surveillance de la commutation. Ce paramètre contient la valeur ajoutée au seuil pour la surveillance de la commutation. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. CommutCntMax - INT16 CANopen 3005:3Eh 0 R/W Modbus 1404 0 per. Profibus 1404 1 000 expert CIP 105.1.62 ModbusTCP 1404 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3005:3Eh Disponible avec version ≥V01.30 du micrologiciel. PROFINET 1404 Valeur maximale atteinte par le compteur de surveillance de la commutation. Ce paramètre contient la valeur maximale atteinte par le compteur de surveillance de la commutation depuis la mise sous tension ou la réinitialisation. La valeur maximale peut être réinitialisée en écrivant la valeur 0. Disponible avec version ≥V01.30 du micrologiciel. - INT16 CANopen 303F:63h - R/W Modbus 16326 - - Profibus 16326 - expert CIP 163.1.99 ModbusTCP 16326 EtherCAT 303F:63h PROFINET 16326 0198441113768.14 551 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_GlobGain oP → tunGAin Facteur gain global (agit sur le bloc de paramètres de boucle de régulation 1) Le facteur gain global agit sur les paramètres suivants du bloc de paramètres de boucle de régulation 1 : % UINT16 CANopen 3011:15h 5,0 R/W Modbus 4394 100,0 per. Profibus 4394 1000,0 - CIP 117.1.21 - CTRL_KPn ModbusTCP 4394 - CTRL_TNn EtherCAT 3011:15h - CTRL_KPp PROFINET 4394 - CTRL_TAUnref Le facteur gain global est réglé sur 100 % : - si les paramètres de boucle de régulation sont réglés sur les valeurs par défaut - à la fin de l'autoréglage - si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 2 via le paramètre CTRL_ ParSetCopy. Si l'ensemble d'une configuration est transférée via le bus de terrain, la valeur de CTRL_GlobGain doit être transférée avant les valeurs des paramètres de boucle de régulation CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref. Si CTRL_GlobGain se modifie pendant le transfert d'une configuration, CTRL_KPn, CTRL_TNn, CTRL_KPp et CTRL_TAUnref doivent également faire partie de la configuration. Par incréments de 0,1 %. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_I_max Limitation de courant. Arms UINT16 CANopen 3011:Ch ConF → drC- Durant l'opération, la limitation de courant réel est la plus petite valeur parmi : 0,00 R/W Modbus 4376 - per. Profibus 4376 463,00 - CIP 117.1.12 iMAX - CTRL_I_max - _M_I_max ModbusTCP 4376 - _PS_I_max EtherCAT 3011:Ch - limitation de courant via entrée analogique (module IOM1) PROFINET 4376 - limitation de courant via entrée logique Les limitations résultant de la surveillance l2t sont également prises en compte. Par défaut : _PS_I_max à la fréquence PWM 8 kHz PWM et la tension réseau 230/480 V Par incréments de 0,01 Arms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 552 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_I_max_fw Courant maximal pour l'affaiblissement de champ (composante d). Cette valeur est limitée uniquement par les valeurs minimale et maximale de la plage du paramètre (pas de limitation de la valeur par le moteur/étage de puissance) Arms UINT16 CANopen 3011:Fh 0,00 R/W Modbus 4382 0,00 per. Profibus 4382 300,00 expert CIP 117.1.15 ModbusTCP 4382 Le courant de défluxage réel est la valeur minimale de CTRL_I_max_fw et de la moitié de la plus petite valeur parmi le courant nominal de l'étage de puissance et le courant nominal du moteur. EtherCAT 3011:Fh PROFINET 4382 Par incréments de 0,01 Arms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs seront prises en compte après la prochaine activation de l'étage de puissance. CTRL_KFAcc Anticipation de l'accélération. % UINT16 CANopen 3011:Ah Par incréments de 0,1 %. 0,0 R/W Modbus 4372 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,0 per. Profibus 4372 3000,0 expert CIP 117.1.10 ModbusTCP 4372 EtherCAT 3011:Ah PROFINET 4372 CTRL_ParChgTime Période de commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation. Lors d'une commutation de bloc de paramètres de boucle de régulation, les valeurs des paramètres suivants sont modifiées de façon linéaire : ms UINT16 CANopen 3011:14h 0 R/W Modbus 4392 0 per. Profibus 4392 2 000 - CIP 117.1.20 - CTRL_KPn ModbusTCP 4392 - CTRL_TNn EtherCAT 3011:14h - CTRL_KPp PROFINET 4392 - CTRL_TAUnref - CTRL_TAUiref - CTRL_KFPp Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_ParSetCopy Copie du bloc de paramètres de boucle de régulation Valeur 1 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 vers le bloc 2 Valeur 2 : Copier le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 vers le bloc 1 Si le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est copié vers le bloc 1, le paramètre CTRL_ GlobGain est réglé sur 100 %. - UINT16 CANopen 3011:16h 0,0 R/W Modbus 4396 - - Profibus 4396 0,2 - CIP 117.1.22 ModbusTCP 4396 EtherCAT 3011:16h PROFINET 4396 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0198441113768.14 553 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_PwrUpParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation lors de la mise en marche. 0 / Switching Condition : Condition de commutation utilisée pour la commutation du bloc de paramètres de boucle de régulation - UINT16 CANopen 3011:18h 0 R/W Modbus 4400 1 per. Profibus 4400 2 - CIP 117.1.24 1 / Parameter Set 1 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 1 est utilisé ModbusTCP 4400 EtherCAT 3011:18h 2 / Parameter Set 2 : Le bloc de paramètres de boucle de régulation 2 est utilisé PROFINET 4400 La valeur sélectionnée est aussi écrite dans le paramètre CTRL_SelParSet (non-persistant). Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_SelParSet Sélection du bloc de paramètres de boucle de régulation. Pour le codage, voir le paramètre : CTRL_ PwrUpParSet Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. - UINT16 CANopen 3011:19h 0 R/W Modbus 4402 1 - Profibus 4402 2 - CIP 117.1.25 ModbusTCP 4402 EtherCAT 3011:19h PROFINET 4402 CTRL_SmoothCurr Facteur de lissage pour régulateur de courant. % UINT16 CANopen 3011:26h Ce paramètre réduit la dynamique de la boucle de régulation de courant. 50 R/W Modbus 4428 100 per. Profibus 4428 100 - CIP 117.1.38 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4428 Disponible avec version ≥V01.26 du micrologiciel. EtherCAT 3011:26h PROFINET 4428 CTRL_SpdFric Vitesse de rotation jusqu'à laquelle la compensation du frottement est linéaire. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. RPM UINT32 CANopen 3011:9h 0 R/W Modbus 4370 5 per. Profibus 4370 20 expert CIP 117.1.9 ModbusTCP 4370 EtherCAT 3011:9h PROFINET 4370 CTRL_TAUnact Constante de temps du filtre pour le lissage de la vitesse du moteur. ms UINT16 CANopen 3011:8h 0,00 R/W Modbus 4368 La valeur par défaut est calculée à partir des données du moteur. - per. Profibus 4368 Par incréments de 0,01 ms. 30,00 expert CIP 117.1.8 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4368 EtherCAT 3011:8h PROFINET 4368 554 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_v_max Limitation de vitesse. usr_v UINT32 CANopen 3011:10h ConF → drC- En cours de fonctionnement, la limitation de la vitesse réelle est la plus petite des valeurs suivantes : 1 R/W Modbus 4384 13200 per. Profibus 4384 - CTRL_v_max 2147483647 - CIP 117.1.16 nMAX - M_n_max ModbusTCP 4384 - limitation de vitesse via entrée analogique (module IOM1) EtherCAT 3011:10h PROFINET 4384 - limitation de la vitesse via entrée logique Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL_VelObsActiv Activation de Velocity Observer. - UINT16 CANopen 3011:22h 0 / Velocity Observer Off : Velocity Observer est désactivé 0 R/W Modbus 4420 0 per. Profibus 4420 2 expert CIP 117.1.34 1 / Velocity Observer Passive : Velocity Observer est activé, mais pas utilisé pour le contrôle moteur ModbusTCP 4420 2 / Velocity Observer Active : Velocity Observer est activé et utilisé pour le contrôle moteur EtherCAT 3011:22h PROFINET 4420 Velocity Observer permet de réduire l'ondulation de la vitesse et d'augmenter la largeur de bande du régulateur. Avant toute activation, régler les valeurs correctes pour Dynamique et Inertie. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. CTRL_VelObsDyn Dynamique Velocity Observer. ms UINT16 CANopen 3011:23h La valeur dans ce paramètre doit être inférieure (par exemple entre 5 % et 20 %) que le temps compensation du régulateur de vitesse (Paramètres CTRL1_TNn et CTRL2_TNn). 0,03 R/W Modbus 4422 0,25 per. Profibus 4422 200,00 expert CIP 117.1.35 Par incréments de 0,01 ms. Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ModbusTCP 4422 EtherCAT 3011:23h PROFINET 4422 Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. 0198441113768.14 555 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL_VelObsInert Inertie pour Velocity Observer. g cm2 UINT32 CANopen 3011:24h Inertie du système devant être utilisée pour les calculs de Velocity Observer. 1 R/W Modbus 4424 - per. Profibus 4424 2147483648 expert CIP 117.1.36 La valeur par défaut correspond à l'inertie du moteur monté. ModbusTCP 4424 Pour l'autoréglage, la valeur de ce paramètre doit être égale à la valeur de _AT_J. EtherCAT 3011:24h Une modification de ce réglage n'est possible que lorsque l'étage de puissance est désactivé. PROFINET 4424 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. Disponible avec version ≥V01.01 du micrologiciel. CTRL_vPIDDPart Régulateur de vitesse PID : Gain D % UINT16 CANopen 3011:6h Par incréments de 0,1 %. 0,0 R/W Modbus 4364 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,0 per. Profibus 4364 400,0 expert CIP 117.1.6 ModbusTCP 4364 EtherCAT 3011:6h PROFINET 4364 CTRL_vPIDDTime Régulateur de vitesse PID : Constante de temps du filtre de lissage pour l'action D. Par incréments de 0,01 ms. Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. ms UINT16 CANopen 3011:5h 0,01 R/W Modbus 4362 0,25 per. Profibus 4362 10,00 expert CIP 117.1.5 ModbusTCP 4362 EtherCAT 3011:5h PROFINET 4362 CTRL1_KFPp Anticipation de la vitesse. % UINT16 CANopen 3012:6h ConF → drC- En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. 0,0 R/W Modbus 4620 0,0 per. Profibus 4620 200,0 - CIP 118.1.6 FPP1 CTRL1_Kfric Par incréments de 0,1 %. ModbusTCP 4620 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. EtherCAT 3012:6h PROFINET 4620 Compensation de frottement : Gain. Arms UINT16 CANopen 3012:10h Par incréments de 0,01 Arms. 0,00 R/W Modbus 4640 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 0,00 per. Profibus 4640 10,00 expert CIP 118.1.16 ModbusTCP 4640 EtherCAT 3012:10h PROFINET 4640 556 0198441113768.14 Paramètres Nom du paramètre Servo variateur Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_KPn Gain P régulateur de vitesse. A(1/min) UINT16 CANopen 3012:1h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée à partir des paramètres moteur 0,0001 R/W Modbus 4610 - per. Profibus 4610 2,5400 - CIP 118.1.1 Pn1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. ModbusTCP 4610 EtherCAT 3012:1h Par incréments de 0,0001 A/(1/min). PROFINET 4610 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. CTRL1_KPp Gain P régulateur de position. 1/s UINT16 CANopen 3012:3h ConF → drC- La valeur par défaut est calculée. 2.0 R/W Modbus 4614 PP1 En cas de commutation entre les deux blocs de paramètres de boucle de régulation, l'adaptation des valeurs s'effectue de manière linéaire sur le temps défini dans le paramètre CTRL_ ParChgTime. - per. Profibus 4614 900,0 - CIP 118.1.3 CTRL1_Nf1bandw ModbusTCP 4614 Par incrément de 0,1 1/s. EtherCAT 3012:3h Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. PROFINET 4614 Filtre coupe-bande 1 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Ah Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4628 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Profibus 4628 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert CIP 118.1.10 ModbusTCP 4628 EtherCAT 3012:Ah PROFINET 4628 CTRL1_Nf1damp Filtre coupe-bande 1 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:8h Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4624 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. Profibus 4624 99,0 expert CIP 118.1.8 ModbusTCP 4624 EtherCAT 3012:8h PROFINET 4624 CTRL1_Nf1freq Filtre coupe-bande 1 : Fréquence. Hz UINT16 CANopen 3012:9h Avec la valeur 15000, le filtre est désactivé. 50,0 R/W Modbus 4626 Par incréments de 0,1 Hz. 1500,0 per. Profibus 4626 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 1500,0 expert CIP 118.1.9 ModbusTCP 4626 EtherCAT 3012:9h PROFINET 4626 0198441113768.14 557 Servo variateur Nom du paramètre Paramètres Description Unité Menu IHM Valeur minimale Dénomination IHM Réglage d'usine Type de données Adresse de paramètre via bus de terrain R/W Persistant Valeur maximale Expert CTRL1_Nf2bandw Filtre coupe-bande 2 : Bande passante. % UINT16 CANopen 3012:Dh Définition de la bande passante : 1 - Fb/F0 1,0 R/W Modbus 4634 Par incréments de 0,1 %. 70,0 per. Profibus 4634 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 expert CIP 118.1.13 ModbusTCP 4634 EtherCAT 3012:Dh PROFINET 4634 CTRL1_Nf2damp Filtre coupe-bande 2 : Amortissement. % UINT16 CANopen 3012:Bh Par incréments de 0,1 %. 55,0 R/W Modbus 4630 Les nouvelles valeurs sont prises en compte immédiatement. 90,0 per. Profibus 4630 99,0 expert CIP 118.1.11 ModbusTCP 46">
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