Schneider Electric Advantys OTB CANopen Entrées/Sorties déportées Mode d'emploi

1606384 01 12/2008
Advantys OTB CANopen
Entrées/Sorties déportées
Manuel utilisateur
2.0
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos d’Advantys OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration matérielle maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions spécifiques du module d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble de la communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions des modules d’interface réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage direct sur un panneau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Préparation de l'installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Positions de montage du module d’interface réseau et des modules
d'expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Précaution de montage d’un îlot sur un panneau ou dans un coffret . . . .
Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau . .
Désassemblage d'un module d'expansion et d’un module d’interface
réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Retrait d'un bornier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation et retrait d'un module d’interface réseau d'un rail DIN . . . . . .
Le rail DIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 3 Description, caractéristiques et câblage du module OTB
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Règles de câblage et recommandations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vue d'ensemble des modules d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description physique d'un module d’interface réseau Advantys OTB. . . .
Caractéristiques générales des modules d’interface réseau. . . . . . . . . . .
Caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau . . . . . . . . . . . .
Schémas de câblage des modules d’interface réseau . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion de l'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilité CEM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Connexion du bus de terrain ou du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 4 Description, caractéristiques et câblage des modules
d’expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.1 Modules d’expansion TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modules d’expansion TOR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Modules d’expansion analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modules d’expansion analogique. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Modules d’expansion bloc de communs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Schéma de câblage d’un module d’expansion bloc de communs . . . . . .
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Chapitre 5 Interface réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.1 Principes généraux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le profil appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CANopen "Boot-Up". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transmission des données de processus (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inhibit Time et Event Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding" . . . .
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat" . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Câblage sur le bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description du module d’interface réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . .
Topologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Choix des câbles système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de bus de terrain CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adresse réseau de l’îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vitesse du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen .
Gestion du comportement de l’îlot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement à la mise sous tension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement en cas de défaut de communication . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du bus interne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sauvegarde / Restauration de la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Liste des paramètres sauvegardés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 6 Fonctions métiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6.1 Description des E/S du module OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des E/S TOR du module Advantys OTB. . . . . . . . . . . . . . . .
Objets des E/S TOR du module Advantys OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Fonctions spécifiques du module OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions spécifiques des modules Advantys OTB. . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction compteur rapide déporté (RFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de configuration des compteurs rapides (RFC) . . . . . . . . . . . . . .
Fonction compteur très rapide déporté (RVFC). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Objets de configuration des compteurs très rapides déportés (RVFC). . .
Fonction du générateur d'impulsion déporté (RPLS) . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur
(RPWM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de configuration des générateurs d’impulsions déportés (RPLS,
RPWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 E/S TOR des modules d’expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des E/S TOR des modules d’expansion. . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets des modules d’expansion TM2 DDI8DT et TM2 DAI8DT . . . . . . .
Objets des modules d’expansion TM2 DDI16DT et TM2 DDI16DK . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 DDI32DK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets des modules d’expansion TM2 DDO8TT, TM2 DDO8UT et
TM2 DRA8RT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets des modules d’expansion TM2 DDO16UK, TM2 DDO16TK et
TM2 DRA16RT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets des modules d’expansion TM2 DDO32UK et TM2 DDO32TK . . .
Objets du module d’expansion TM2 DMM8DRT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 DMM24DRF. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4 E/S analogiques des modules d’expansion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des E/S Analogiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de configuration des E/S analogiques des modules d’expansion .
Objets du module d’expansion TM2 AMI2HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 AMO1HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 AMM3HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 AMM6HT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 ALM3LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion analogique TM2 AVO2HT . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion TM2 AMI2LT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI4LT . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI8HT . . . . . . . . . . . . .
Objets du module d’expansion analogique TM2 ARI8HT . . . . . . . . . . . . .
Objets des modules d’expansion analogique TM2 ARI8LT et
TM2 ARI8LRJ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7 Outils logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Introduction aux outils logiciels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Configuration du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description d’un fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) . . . . . . . .
7.3 Configuration du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramétrage du réseau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Programmation API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Intégration et utilisation sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemples de requêtes SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 8 Diagnostic de l’îlot Advantys OTB . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Voyants lumineux CANopen (DEL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic par analyse des objets CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes d’identification des modules d’expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Chapitre 9 Le dictionnaire d’objets. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9.1 Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le dictionnaire d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation des sous-index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1000H : Device Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1001H : Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1002H : Manufacturer Status Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1006H : Communication Cycle Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1008H : Manufacturer Device Name . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV). . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100CH : Guard Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 100DH : Life Time Factor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1010H : Store Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1011H : Restore Default Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message. . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1018H : Identity Object. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1027H : Module List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1200H : Server SDO Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1405H : 6th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1406H : 7th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1407H : 8th Receive PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1605H : 6th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1606H : 7th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1607H : 8th Receive PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . .
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Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter . . . . . . . . .
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . .
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . .
Objet 1805H : 6th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . .
Objet 1806H : 7th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . .
Objet 1807H : 8th Transmit PDO Communication Parameter. . . . . . . . . .
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A05H : 6th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A06H : 7th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 1A07H : 8th Transmit PDO Mapping Parameter . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH. . . . . . . . .
Objet 2000H : Local Digital Input Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2001H : Local Input Used by Special Functions Status. . . . . . . . . .
Objet 2002H : Local Output Used by Special Functions Status . . . . . . . .
Objet 2100H : Analog Input Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2101H : Analog Input Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2102H : Analog Input Min . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2103H : Analog Input Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2104H : R0 Value Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2105H : T0 Value Register. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2106H : B Value Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2200H : Analog Output Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2201H : Analog Output Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2202H : Analog Output Minimum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2203H : Analog Output Max . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2300H : RFC Counter Current Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2301H : RFC Counter Status Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2302H : RFC Counter Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2303H : RFC Counter Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2304H : RFC Counter Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2305H : RFC Counter Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2306H : RFC Counter Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2307H : RFC Counter Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2350H : RFC Counter Current Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2354H : RFC Counter Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2355H : RFC Counter Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2400H : RVFC Counter Current Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2401H : RVFC Counter Status Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2402H : RVFC Counter Capture Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2403H : RVFC Counter Parameters Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2404H : RVFC Counter Preset Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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270
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329
330
331
7
Objet 2405H : RVFC Counter Delta Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2406H : RVFC Counter Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . .
Objet 2407H : RVFC Counter Threshold TH0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2408H : RVFC Counter Threshold TH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2409H : RVFC Counter Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 240AH : RVFC Counter Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 240BH : RVFC Counter Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2450H : RVFC Counter Current Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2452H : RVFC Counter Capture Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2454H : RVFC Counter Preset Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2455H : RVFC Counter Delta Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2457H : RVFC Counter Threshold TH0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2458H : RVFC Counter Threshold TH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2500H : RPLS/RPWM Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2501H : RPLS/RPWM Commands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2502H : RPLS/RPWM Time Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2503H : RPLS/RPWM Preset Period . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2504H : RPLS/RPWM Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2505H : RPWM Ratio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2506H : RPLS Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2507H : RPLS Number of Pulses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2508H : RPLS/RPWM Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 2557H : RPLS Number of Pulses. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3001H : RFC Counter Diagnostic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3002H : RVFC Counter Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3003H : RPSL/RPWM Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3200H : Parameters Status (OTB island). . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3201H : Configuration Stack Number. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3202H : Restore Last Saved Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 3300H : Extension Bus Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6000H : Read Input 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6100H : Read Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6306H : Fallback Mode Outputs 16 Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6421H : Analog Input Interrupt Trigger Selection . . . . . . . . . . . . . .
8
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333
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337
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Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6424H : Analog Input Interrupt Upper Limit Integer . . . . . . . . . . . . .
Objet 6425H : Analog Input Interrupt Lower Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6426H : Analog Input Interrupt Delta Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
381
382
383
384
385
386
387
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
389
Annexe A Symboles CEI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
391
Glossaire des symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe B COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
391
393
Liste des COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
393
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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411
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9
10
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Consignes de sécurité
§
Informations importantes
AVIS
Veuillez lire soigneusement ces consignes et examiner l'appareil afin de vous
familiariser avec lui avant son installation, son fonctionnement ou son entretien. Les
messages particuliers qui suivent peuvent apparaître dans la documentation ou sur
l'appareil. Ils vous avertissent de dangers potentiels ou attirent votre attention sur
des informations susceptibles de clarifier ou de simplifier une procédure.
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11
REMARQUE IMPORTANTE
Les équipements électriques doivent être installés, exploités et entretenus par un
personnel d'entretien qualifié. Schneider Electric n'assume aucune responsabilité
des conséquences éventuelles découlant de l'utilisation de cette documentation.
12
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel utilisateur contient les informations pour la mise en oeuvre d’un module
d’interface réseau Advantys OTB CANopen.
Il a été conçu de façon à permettre une prise en main rapide du système tout en
permettant l'optimisation de ses fonctionnalités pour les applications les plus
avancées.
La mise en oeuvre de cet appareil nécessite des pré-requis sur le protocole de
communication concerné et doit être effectuée par un personnel habilité. Des points
particuliers ainsi que certains avertissements sur la sécurité sont mis en valeur dans
les différents chapitres.
Les premiers chapitres sont destinés à fournir des informations sur la partie
mécanique et électrique de l'installation aux concepteurs ainsi qu'aux installateurs.
Les chapitres suivants, à partir de " Interface réseau CANopen ", sont propres au
protocole de communication. Ils contiennent des informations sur le câblage
spécifique à l'interface réseau et toutes les informations nécessaires au
programmeur de l'application logicielle, ainsi qu'à l'utilisateur final (diagnostic).
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13
Chapitre
Sujet traité
Introduction
Présentation générale du module d’interface réseau et des
expansions
Description
Mise en oeuvre matérielle, dimensions, installation, assemblage d’un îlot
Description, caractéristiques
et câblage du module
Advantys OTB
Description, caractéristiques électriques et mécaniques,
schémas de câblage du module OTB
Interface réseau CANopen
Présentation de l’interface réseau du module OTB
Rappels sur le protocole de communication
Gestion du comportement de l’îlot sur le réseau
Fonctions métiers
Description des fonctions métiers
Dictionnaire d’objets des E/S et des fonctions spécifiques
déportées
Outils logiciel
Aide à la mise en oeuvre logiciel
Diagnostic de l’îlot Advantys
OTB
Description du diagnostic matériel
Description du diagnostic logiciel
Etablissement d’un diagnostic en cas de défaillance
Dictionnaire d’objets
CANopen
Description des registres accessibles pour la communication
Annexes
Présentation
Annexe A : Liste des symboles IEC
Annexe B : Liste des COB-ID
Glossaire
Acronymes
Définitions
Historique des évolutions
14
Version
Listes des évolutions
2.0
- Ajout des modules TWD AMM6HT et TWD AMI2LT
- Compatibilité M340
- Logiciel embarqué téléchargeable
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Document à consulter
Titre de documentation
Référence
Instruction de service
1724121
Guide matériel des modules d’expansion d’E/S TOR TM2
EIO0000000028
Guide matériel des modules d’expansion d’E/S analogiques TM2
EIO0000000034
CANopen Manuel de mise en oeuvre matérielle
35010859
Mise à jour des logiciels embarqués OTB
35015001
FAQ : Si après la lecture de ce manuel des questions subsistent, con- sultez la FAQ sur le site http://www.schneider-electric.com.
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis
notre site web à l'adresse : www.schneider-electric.com.
Commentaires utilisateur
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com.
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15
16
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Introduction
1606384 01 12/2008
Introduction
1
Introduction
Ce chapitre donne une vue d’ensemble des modules d’interface réseau Advantys
OTB, des différents modules expansions, de la configuration maximale et des
fonctions spécifiques du module de même qu’une architecture de communication.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
A propos d’Advantys OTB
1606384 01 12/2008
Page
18
Configuration matérielle maximale
22
Fonctions spécifiques du module d’interface réseau
25
Vue d'ensemble de la communication
26
17
Introduction
A propos d’Advantys OTB
Introduction
Le module d’interface réseau Advantys OTB (Optimized Terminal Block) avec
Entrées/Sorties intégrées est peu encombrant. Sa modularité, par ajout
d’expansions d’E/S, permet d’optimiser une application, en fournissant le nombre
d’E/S nécessaires. Le module Advantys OTB se connecte directement sur un bus
de terrain ou un réseau de communication.
Les bus de terrain ou réseaux disponibles sont les suivants:
Bus de terrain ou Réseau
Référence du module OTB
CANopen
OTB 1C0DM9LP
Modbus
OTB 1S0DM9LP
Ethernet
OTB 1E0DM9LP
Le module d’interface réseau accepte jusqu'à 7 modules d'expansion E/S.
Module d’interface réseau avec E/S intégrées
L’illustration suivante présente les différents modules d’interface réseau avec E/S
intégrées :
Chaque module d’interface réseau avec E/S intégrées dispose de :
z
z
z
z
z
z
18
12 entrées TOR,
6 sorties à relais,
2 sorties transistor à logique positive (source),
bornier d’alimentation 24 VDC (Volt Direct Current),
connecteurs dédiés au bus de communication,
d’un affichage par DEL de signalisation pour l’état de la communication et pour
l’état des E/S.
1606384 01 12/2008
Introduction
Le tableau suivant répertorie les principales caractéristiques du module d’interface
réseau :
Référence
Voie
OTB 1•0DM9LP
Type de
voie
Type d'entrée/sortie
Alimentation
24 VDC
12
Entrées
24 VDC
6
2
Sorties
Sorties
Relais
Transistor logique
positive (source) 24 VDC
Modules d'expansion d'E/S TOR
Le tableau suivant répertorie les modules d'expansion d'E/S TOR et relais :
Nom du module
Référence
Voie
Type de
voie
Type d'E/S
Type de bornier
Entrée 8 voies
TM2 DDI8DT
8
Entrées
24 VDC
Bornier débrochable à
vis
Entrée 8 voies
TM2 DAI8DT
8
Entrées
120 VAC(1)
Bornier débrochable à
vis
Entrée 16 voies
TM2 DDI16DT
16
Entrées
24 VDC
Bornier débrochable à
vis
Entrée 16 voies
TM2 DDI16DK
16
Entrées
24 VDC
Connecteur HE10
Entrée 32 voies
TM2 DDI32DK
32
Entrées
24 VDC
Connecteur HE10
Sortie 8 voies
TM2 DDO8TT
8
Sorties
Transistor logique
positive (source)
Bornier débrochable à
vis
Sortie 8 voies
TM2 DDO8UT
8
Sorties
Transistor sink
Bornier débrochable à
vis
Sortie 8 voies
TM2 DRA8RT
8
Sorties
Relais
Bornier débrochable à
vis
Sortie 16 voies
TM2 DDO16TK
16
Sorties
Transistor logique
positive (source)
Connecteur HE10
Modules d'entrée
Modules de sortie
Sortie 16 voies
TM2 DDO16UK
16
Sorties
Transistor sink
Connecteur HE10
Sortie 16 voies
TM2 DRA16RT
16
Sorties
Relais
Bornier débrochable à
vis
Sortie 32 voies
TM2 DDO32TK
32
Sorties
Transistor logique
positive (source)
Connecteur HE10
Sortie 32 voies
TM2 DDO32UK
32
Sorties
Transistor sink
Connecteur HE10
1606384 01 12/2008
19
Introduction
Nom du module
Référence
Voie
Type de
voie
Type d'E/S
Type de bornier
Entrée 4 voies / sor- TM2 DMM8DRT
tie 4 voies
4
Entrées
24 VDC
4
Sorties
Relais
Bornier débrochable à
vis
Entrée 16 voies /
sortie 8 voies
16
Entrées
24 VDC
8
Sorties
Relais
Modules mixtes
TM2 DMM24DRF
(1)
Bornier non débrochable à ressorts
VAC : Volt Alternating Current (volt en courant alternatif)
Modules d'expansion d'E/S analogiques
Le tableau suivant répertorie les modules d'expansion d'E/S analogiques :
Nom du module
Référence
Voie
Type de
voie
Détail
Type de bornier
2 entrées
TM2 AMI2HT
2
Entrées
12 bits
0-10 V
4-20 mA
Bornier débrochable à vis
2 entrées
TM2 AMI2LT
2
Entrées
12 bits
thermocouple type J,
K ou T
Bornier débrochable à vis
4 entrées
TM2 AMI4LT
4
Entrées
12 bits
Tension/courant
Sonde à résistance
Bornier débrochable à vis
8 entrées
TM2 AMI8HT
8
Entrées
10 bits
Tension/courant
Bornier débrochable à vis
8 entrées
TM2 ARI8HT
8
Entrées
10 bits
PTC
NTC
Bornier débrochable à vis
8 entrées
TM2 ARI8LT
8
Entrées
12 bits
PT100
PT1000
Bornier débrochable à vis
8 entrées
TM2 ARI8LRJ
8
Entrées
12 bits
PT100
PT1000
8 x connecteurs RJ11
Modules d’entrée
20
1606384 01 12/2008
Introduction
Nom du module
Référence
Voie
Type de
voie
Détail
Type de bornier
1 sortie
TM2 AMO1HT
1
Sorties
12 bits
0-10 V
4-20 mA
Bornier débrochable à vis
2 sorties
TM2 AVO2HT
2
Sorties
10 bits
+/-10 V
Bornier débrochable à vis
2 entrées / 1 sortie TM2 AMM3HT
2
Entrées
Sorties
12 bits
0-10 V
4-20 mA
Bornier débrochable à vis
1
2
Entrées
12 bits
sonde à résistance,
thermocouple
Bornier débrochable à vis
1
Sorties
12 bits
0-10 V
4-20 mA
4
Entrées
2
Sorties
12 bits
0-10 V
4-20 mA
Modules de sortie
Modules mixtes
2 entrées / 1 sortie TM2 ALM3LT
4 entrées /
2 sorties
TM2 AMM6HT
Bornier débrochable à vis
Module d'expansion bloc de commun
Nom du module
Référence
Voie
Type de
voie
Détail
Type de bornier
bloc de commun
OTB 9ZZ61JP
16
passive
2 x 8 contacts
Bornier débrochable à vis
Câbles
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Nom du câble
Référence
Câble équipé d'un connecteur HE 10 20 pôles à chaque extrémité.
(AWG 28 / 0,08 mm ; longueur : 0,5 m / 1.64 ft)
ABF T20E050
Câble équipé d'un connecteur HE 10 20 pôles à chaque extrémité.
(AWG 28 / 0,08 mm ; longueur : 1 m / 3.28 ft)
ABF T20E100
Câble équipé d'un connecteur HE 10 20 pôles à chaque extrémité.
(AWG 28 / 0,08 mm ; longueur : 2 m / 6.56 ft)
ABF T20E200
21
Introduction
Configuration matérielle maximale
Introduction
Ce sous-chapitre présente la configuration matérielle maximale du module
d’interface réseau Advantys OTB.
Les modules d’expansions permettent d’étendre les fonctionnalités du module OTB
dans la limite des restrictions énoncées ci-dessous :
z le module OTB accepte jusqu’à 7 modules d’expansions d’E/S TOR
z la consommation totale des modules d’expansions doit être inférieure à 450 mA.
AVERTISSEMENT
Risque de fonctionnement inattendu de l’équipement
Ne pas excéder une puissance de 450 mA pour le module OTB associé aux
modules d‘expansions. Le dépassement de cette limite peut entraîner l’arrêt des
alimentations des E/S. L’équipement peut fonctionner de manière inattendue
selon la configuration des entrées et des sorties.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Chaque module OTB (associé ou non à des expansions) constitue un îlot sur le bus
ou le réseau de communication. Chaque îlot offre une solution modulaire et flexible
d’E/S.
La figure ci-dessous présente un exemple d’îlot d’E/S.
22
1606384 01 12/2008
Introduction
Nombre maximum d’E/S TOR
Le tableau suivant répertorie le nombre maximal de type d’E/S TOR pour l’îlot :
Type d’E/S intégrées
Nombre maximal d’E/S TOR
Entrées TOR de base
12
Sorties TOR de base
8
Type d’E/S avec les expansions
Nombre maximal d’E/S TOR
Entrées TOR maximum (module E/S + exp E/S) 12+(7x32)=236
Sorties TOR maximum (module E/S + exp E/S) 8+(7x32)=232
E/S TOR maximum
(module E/S + exp E/S)
20+(7x32)=244
Sorties à relais maximum
6 sur base + 96 sur expansion
Nombre maximum d’E/S analogiques
Le tableau suivant répertorie le nombre maximal d’E/S analogiques par type pour
l’îlot :
Type d’E/S analogique
Nombre maximal d’E/S analogiques
Entrées analogiques
24
Sorties analogiques
14
NOTE : Une configuration ne doit pas avoir plus de 32 E/S analogiques.
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23
Introduction
Consommation des modules d’expansions
La consommation totale des modules d’expansion doit être inférieure à 450 mA
(Voir le message de sécurité précédent ). Le tableau suivant répertorie la
consommation de chaque module d’expansion :
Module d’expansion
24
Consommation
TM2 DDI8DT
25 mA
TM2 DAI8DT
60 mA
TM2 DDI16DT
40 mA
TM2 DDI16DK
35 mA
TM2 DDI32DK
65 mA
TM2 DDO8TT
10 mA
TM2 DDO8UT
10 mA
TM2 DRA8RT
30 mA
TM2 DDO16TK
10 mA
TM2 DDDO16UK
10 mA
TM2 DRA16RT
45 mA
TM2 DDO32TK
20 mA
TM2 DDO32UK
20 mA
TM2 DMM8DRT
25 mA
TM2 DMM24DRF
65 mA
TM2 AMI2HT
50 mA
TM2 AMO1HT
50 mA
TM2 AMM3HT
50 mA
TM2 AMM6HT
50 mA
TM2 ALM3LT
50 mA
TM2 AVO2HT
50 mA
TM2 AMI2LT
60 mA
TM2 AMI4LT
50 mA
TM2 AMI8HT
50 mA
TM2 ARI8HT
50 mA
TM2 ARI8LT
90 mA
TM2 ARI8LRJ
90 mA
1606384 01 12/2008
Introduction
Fonctions spécifiques du module d’interface réseau
Introduction
Par défaut, toutes les E/S du module d’interface réseau sont configurées en tant que
E/S TOR. Cependant, certaines E/S peuvent être affectées à des blocs fonction
déportés.
Fonctions spécifiques
Le tableau suivant répertorie les fonctions spécifiques du module d’interface
réseau :
Fonction
Description
Compteur rapide : RFC
2 compteurs/décompteurs rapides : 5 kHz (monophases)
Compteur très rapide :
RVFC
2 compteurs très rapides : comptage/décomptage 20 kHz (biphases)
Générateur d’impulsions :
RPLS ou RPWM
2 générateurs d’impulsions RPLS ou RPWM (Modulation de
largeur d’impulsions) :
- Sortie générateur d'impulsions RPLS, 7 kHz maximum
- Modulation de largeur d’impulsions RPWM, 7 kHz maximum
Filtrage programmable des
entrées
La durée de filtrage des entrées peut être modifiée lors de la
configuration.
Aucun filtrage ou filtrage à 3 ms ou 12 ms.
Pour plus d’informations, voir Fonctions métiers, page 111.
1606384 01 12/2008
25
Introduction
Vue d'ensemble de la communication
Introduction
Les modules d’interface réseau Advantys OTB sont disponibles pour les bus de
terrain CANopen, Modbus et pour le réseau Ethernet. Ils permettent d'échanger les
données des E/S intégrées et des E/S des modules d’expansion avec le maître du
bus ou le client.
Bus de terrain ou réseau
Un module avec ou sans expansion constitue un îlot d'E/S. Le module d’interface
réseau prend en charge les transferts de données entre l'îlot et le maître ou le client,
via le bus de terrain ou le réseau.
26
1606384 01 12/2008
Introduction
Architecture de communication
La figure suivante illustre les différents rôles du module d’interface réseau. Une
architecture du réseau avec tous les éléments nécessaires à sa mise en oeuvre y
est décrite :
1
2
3
4
5
6
7
1606384 01 12/2008
Automate avec maître et/ou client
Alimentation électrique externe 24 VDC
PC avec le logiciel de configuration de l’automate (API)
Modules d’expansion d’E/S
Îlot Advantys OTB
Autres îlots ou produits sur le bus de terrain ou réseau
Terminaison de ligne selon le bus de terrain ou réseau (si nécessaire)
27
Introduction
28
1606384 01 12/2008
Installation
1606384 01 12/2008
Installation
2
Introduction
Ce chapitre fournit des informations sur les dimensions, l'installation, ainsi que des
instructions de montage des modules d’interface réseau Advantys OTB et des
modules d'expansion d'E/S TOR et analogiques.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Dimensions des modules d’interface réseau
1606384 01 12/2008
Page
30
Montage direct sur un panneau
31
Préparation de l'installation
32
Positions de montage du module d’interface réseau et des modules d'expansion
33
Précaution de montage d’un îlot sur un panneau ou dans un coffret
35
Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau
36
Désassemblage d'un module d'expansion et d’un module d’interface réseau
39
Retrait d'un bornier
40
Installation et retrait d'un module d’interface réseau d'un rail DIN
42
Le rail DIN
44
29
Installation
Dimensions des modules d’interface réseau
Dimensions de OTB 1•0DM9LP
La figure suivante présente les dimensions des modules d’interface réseau
Advantys OTB (OTB 1•0DM9LP) :
NOTE : * 8,5 mm (0.33 in) lorsque la bride est tirée.
30
1606384 01 12/2008
Installation
Montage direct sur un panneau
Introduction
Ce sous-chapitre montre les positions des trous de montage pour chaque module
d’interface réseau. Votre module peut être différent des illustrations de cette
procédure, mais le mécanisme est toujours le même.
Installation d’une barrette de montage
Le montage sur panneau nécessite l’utilisation d’une barrette. La procédure
suivante explique comment installer une barrette de montage (référence :
TWD XMT5).
Etape
Action
1
Retirez la bride située à l'arrière du module en poussant la bride vers l'intérieur.
2
Insérez la barrette de montage, le crochet en dernier, dans l'emplacement où la
bride a été retirée.
3
Faites glisser la barrette de montage dans l'emplacement jusqu'à ce que le
crochet entre dans la niche du module.
Position des trous de fixation des modules d’interface réseau
Le schéma suivant montre la position des trous de fixation des modules d’interface
réseau Advantys OTB :
1606384 01 12/2008
31
Installation
Préparation de l'installation
Introduction
Le sous-chapitre suivant fournit des informations sur l’installation des modules
d’interface réseau et des modules d'expansion d’E/S.
Avant de commencer
Avant d'installer un module d’interface réseau, lisez les Consignes de sécurité au
début de ce manuel.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Veiller à mettre tous les équipements hors tension avant d’ajouter ou de retirer un
module d’expansion. Tout ajout ou retrait de matériel sur un système sous tension
peut endommager le module et peut entraîner un fonctionnement inattendu des
entrées et des sorties. L’équipement peut fonctionner de manière inattendue selon
la configuration des entrées et des sorties.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
NOTE : Tous les modules d'expansion d'E/S doivent être assemblés au module
d’interface réseau avant l'installation de l’îlot sur un rail DIN, sur une plaque de
montage ou dans un coffret. Vous devez retirer l’îlot d'un rail DIN, d'une plaque de
montage ou du coffret avant de désassembler les différents modules.
32
1606384 01 12/2008
Installation
Positions de montage du module d’interface réseau et des modules d'expansion
Introduction
Ce sous-chapitre décrit les positions de montage correctes et incorrectes pour
l'ensemble des modules d’interface réseau et des modules d'expansion d'E/S.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Laisser un espace suffisant autour de l’îlot pour permettre la ventilation et
maintenir une température ambiante comprise entre 0 °C (32°F) et 55 °C (131°F).
Une surchauffe du module OTB et/ou des modules d’expansion E/S peut entraîner
un fonctionnement inattendu des entrées et des sorties.
Le fonctionnement du matériel dépend de la configuration des E/S et peut avoir un
comportement inattendu.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Ne pas placer d’équipement produisant de la chaleur comme des transformateurs
et des blocs d’alimentation sous l’îlot. Au cas où des appareils produisant de la
chaleur seraient placés à proximité du module OTB et des modules d’expansion
E/S, une surchauffe des appareils se produirait pouvant entrainer un fonctionnement inattendu des entrées et des sorties. L’équipement peut fonctionner de
manière inattendue selon la configuration des E/S.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606384 01 12/2008
33
Installation
Position de montage correcte
Les modules d’interface réseau et les modules d'expansion doivent être montés à
l'horizontale sur un plan vertical comme indiqué dans la figure ci-dessous.
Positions de montage incorrecte
Les schémas ci-dessous indiquent les positions de montage incorrectes des
modules d’interface réseau et des modules d’expansion.
34
1606384 01 12/2008
Installation
Précaution de montage d’un îlot sur un panneau ou dans un coffret
Introduction
Ce sous-chapitre indique les précautions de montage requises pour les îlots sur un
panneau de commande ou dans un coffret.
Espace de montage requis pour un îlot
Afin de laisser l'air circuler librement autour des îlots montés sur un panneau de
commande ou dans un coffret, respectez les distances minimales indiquées dans
les schémas ci-dessous.
1606384 01 12/2008
35
Installation
Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau
Introduction
Ce sous-chapitre décrit l'assemblage d'un module d'expansion à un module
d’interface réseau. Votre module d’interface réseau ou votre module d'expansion
peuvent être différents de ceux présentés dans les illustrations de cette procédure,
mais le mécanisme est toujours le même.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Ne pas modifier la configuration matérielle sans mettre à jour le périphérique
maître et l’application client. Après avoir reconfiguré le matériel, ne pas réactiver
l’alimentation sans que toutes les mises à jour apportées aux périphérique maître
et à l’application client ne soient terminées et confirmées.
Si ces mises à jour n’ont pas été correctement effectuées, les entrées et sorties
peuvent ne pas fonctionner correctement. Le matériel peut fonctionner de
manière inattendue selon la configuration des E/S.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
36
1606384 01 12/2008
Installation
Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau
La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle décrit
l'assemblage d'un module d’interface réseau avec un module d'expansion.
Etape
1606384 01 12/2008
Action
1
Retirez l’étiquette de protection située sur le coté du module d’interface réseau.
2
Veillez à ce que le bouton à accrochage noir du module d'expansion soit relâché.
3
Alignez le connecteur du côté gauche du module d'expansion avec le connecteur du côté droit du module d’interface réseau.
37
Installation
Etape
38
Action
4
Poussez le module d'expansion vers le module d’interface réseau jusqu'à ce
que vous entendiez un "clic" vous indiquant qu'il est correctement installé.
5
Abaissez le bouton à accrochage noir situé au sommet du module d'expansion
afin de verrouiller les modules ensembles.
6
Recommencez l’opération depuis l’étape 1 pour chaque module d'expansion à
ajouter.
1606384 01 12/2008
Installation
Désassemblage d'un module d'expansion et d’un module d’interface réseau
Introduction
Ce sous-chapitre décrit le désassemblage d'un module d'expansion d'un module
d’interface réseau. Votre module d’interface réseau ou votre module d'expansion
peuvent être différents de ceux présentés dans les illustrations de cette procédure,
mais le mécanisme est toujours le même.
Désassemblage d'un module d'expansion d'un module d’interface réseau
La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle décrit
le désassemblage d'un module d'expansion d'un module d’interface réseau.
Etape
Action
1
Retirez l'îlot (module d’interface réseau + module(s) d’expansion) du rail DIN
avant de les désassembler. Voir Introduction, page 44.
2
Poussez sur le bouton à accrochage noir situé dans la partie inférieure du module d'expansion pour le libérer du module d’interface réseau.
Séparez les modules.
4
1606384 01 12/2008
Recommencez l’opération depuis l’étape 2 pour chaque module d'expansion à
séparer.
39
Installation
Retrait d'un bornier
Introduction
Ce sous-chapitre décrit le retrait des borniers des modules d’interface réseau
Advantys OTB.
Retrait d'un bornier
La procédure suivante décrit le retrait des borniers du module d’interface réseau.
Etape
40
Action
1
Mettez le module d’interface réseau hors tension et déconnectez tous les fils.
Remarque : Le bornier gauche (1) doit être retiré avant le bornier droit (2).
2
Retirez le bornier en le maintenant au milieu et en le tirant droit vers vous.
1606384 01 12/2008
Installation
ATTENTION
RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIELS
Ne pas tenter de retirer le bornier en agrippant sa partie supérieure ou sa base.
Agripper les côtés du bornier pour le retirer. Au cas où la partie supérieure ou la
base du bornier serait utilisée, le bornier pourrait être dévié lors de son extraction
et les contacts du connecteur seraient alors endommagés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
1606384 01 12/2008
41
Installation
Installation et retrait d'un module d’interface réseau d'un rail DIN
Introduction
Ce sous-chapitre décrit l'installation et le retrait d’un îlot sur un rail DIN. Votre îlot
peut être différent des illustrations de cette procédure, mais le mécanisme est
toujours le même.
NOTE : Lors du montage des modules sur un rail DIN, utilisez deux butées, de
modèle AB1AB8P35 ou équivalent.
Installation d'un îlot sur un rail DIN
La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle décrit
l'installation d'un îlot sur un rail DIN.
Etape
42
Action
1
Fixez le rail DIN sur un panneau avec des vis.
2
Avant toute installation sur un rail DIN assemblez le module de communication aux modules d’expansion. Voir Assemblage d'un module d'expansion à un module d’interface réseau, page 37.
3
Descendez la bride de la partie inférieure de chaque module.
4
Placez la rainure supérieure de l’îlot sur le rail DIN et poussez-le contre le rail.
5
Poussez la bride vers le haut pour verrouiller l’îlot sur le rail DIN.
6
Placez les butées de montage des deux côtés des modules afin d'empêcher tout déplacement latéral.
1606384 01 12/2008
Installation
Retrait d'un îlot d'un rail DIN
La procédure suivante doit être réalisée avec des produits hors tension. Elle illustre
le retrait d'un îlot du rail DIN.
Etape
1
1606384 01 12/2008
Action
Insérez un tournevis plat dans l'emplacement de la bride d’un module.
2
Faites descendre la bride.
3
Recommencer les étapes 1 et 2 pour chaque module constituant l’îlot.
4
Tirez sur l’îlot pour le sortir du rail DIN.
43
Installation
Le rail DIN
Introduction
Les modules OTB se montent sur un rail DIN. Un rail DIN peut être attaché à une
surface de montage lisse ou suspendu sur un rack EIA ou dans une armoire NEMA.
Dimensions du rail DIN
Le rail DIN mesure 35 mm (1.38 in.) de hauteur et 15 mm (0.59 in.) de profondeur,
comme illustré ci-dessous.
Equipement recommandé
Vous pouvez commander le rail DIN approprié chez Schneider Electric :
44
Profondeur de rail
Référence catalogue
15 mm (0.59 in.)
AM1 DE200
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et
câblage du module OTB
3
Introduction
Ce chapitre fournit les règles et recommandations de câblage, les vues d'ensemble,
les désignations de pièces, les caractéristiques et les schémas de câblage des
modules d’interface réseau Advantys OTB.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Règles de câblage et recommandations
1606384 01 12/2008
Page
46
Vue d'ensemble des modules d’interface réseau
50
Description physique d'un module d’interface réseau Advantys OTB
51
Caractéristiques générales des modules d’interface réseau
52
Caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau
54
Schémas de câblage des modules d’interface réseau
59
Connexion de l'alimentation
60
Compatibilité CEM
62
Connexion du bus de terrain ou du réseau
65
45
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Règles de câblage et recommandations
Introduction
Il existe plusieurs règles à respecter pour le câblage d'un module d’interface réseau.
Des recommandations sont fournies, en cas de besoin, pour agir en conformité avec
les règles.
DANGER
RISQUE D'ELECTROCUTION
z
z
Assurez-vous d'avoir COMPLETEMENT mis hors tension TOUS les
périphériques avant de connecter ou déconnecter les entrées et les sorties d'un
bornier ou d'installer ou désinstaller tout matériel.
Assurez-vous d'avoir COMPLETEMENT mis hors tension TOUS les
périphériques avant de connecter ou déconnecter le bus ou le réseau.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Même en cas de défaillance, les sorties peuvent rester activées. Lorsque des
risques de lésions corporelles ou de dommages matériels existent, utilisez un
câblage de sécurité approprié.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Règles
z
z
z
z
z
z
46
Chaque borne de connecteur accepte jusqu'à deux fils équipés d'extrémités ou
d'identifications de câbles, dont la section est comprise entre 0,14 mm2 et
1,5 mm2, (AWG26 et AWG16).
Les fusibles des modules de sorties sont au choix de l'utilisateur. Ce choix est
indépendant du module d’interface réseau OTB. Sélectionnez un fusible
approprié à la charge respectant la réglementation en vigueur.
En fonction de la charge, un circuit de protection peut être requis pour les sorties
à relais des modules.
La section du câble d'alimentation doit être comprise entre 0,14 mm2 et 1,5 mm2
(AWG26 et AWG16). Le câble doit être le plus court possible.
La section de la liaison de masse doit être de 1,50 mm2 (AWG16).
Vérifiez que vous avez correctement connecté la liaison de masse.
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
z
z
z
z
z
Les câbles d'alimentation acheminés à l'intérieur du panneau doivent être
maintenus à distance des câblages d'E/S et de communication. Acheminez le
câblage dans des conduites de câbles distinctes.
Faites attention lorsque vous câblez des modules de sorties conçus pour
fonctionner comme des modules logiques négatives ou logiques positives. Tout
câblage incorrect risquerait d'endommager l'équipement.
Vérifiez que les conditions d'exploitation et d'environnement se situent bien dans
les plages spécifiées.
Utilisez des câbles de taille appropriée afin de respecter les exigences en matière
de courant et de tension.
Utilisez des embouts pour les câbles.
Circuit de protection de contact pour les sorties à relais et transistor
En fonction de la charge, un circuit de protection peut être requis pour les sorties à
relais. A partir des schémas suivants, sélectionnez un circuit de protection adapté à
l'alimentation. Raccordez le circuit de protection à l'extérieur du module pour les
sorties à relais.
ATTENTION
RISQUE DE DOMMAGES MATÉRIEL
Appliquer un circuit de protection à toutes les sorties. Omettre d’appliquer un
circuit de protection peut entraîner un mauvais fonctionnement de la ou des sorties
en cas de court-circuit ou de surcharge.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures ou des
dommages matériels.
Circuit de protection A : ce circuit de protection peut être utilisé lorsque l'impédance
de charge est inférieure à l'impédance RC dans un circuit à courant alternatif.
z
z
1606384 01 12/2008
C représente une valeur comprise entre 0,1 et 1 μF.
R représente une résistance dont la valeur est quasi identique à la charge.
47
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Circuit de protection B : ce circuit de protection peut être utilisé pour des circuits à
courant continu et alternatif.
z
z
C représente une valeur comprise entre 0,1 et 1 μF.
R représente une résistance dont la valeur est quasi identique à la charge.
Circuit de protection C : ce circuit de protection peut être utilisé pour des circuits à
courant continu.
Utilisez une diode avec les caractéristiques nominales suivantes :
z
z
Tension de tenue inverse : tension d'alimentation du circuit de charge x 10.
Courant direct : supérieur au courant de charge.
Circuit de protection D : ce circuit de protection peut être utilisé pour des circuits à
courant continu et alternatif.
48
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Fonctionnement des entrées et des sorties logiques positives
Les bornes COM côté entrée sont connectées au pôle négatif (-) ou au commun de
l'alimentation. Les bornes COM côté sortie sont connectées à l'alimentation +24 V.
Fonctionnement des entrées et sorties logiques négatives
Les bornes COM côté entré sont connectées à l'alimentation +24 V. Les bornes
COM côté sortie sont connectées au pôle négatif (-) ou au commun de
l'alimentation.
1606384 01 12/2008
49
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Vue d'ensemble des modules d’interface réseau
Introduction
Ce sous-chapitre présente l’ensemble des modules d’interface réseau
Advantys OTB.
Illustrations
Les illustrations suivantes montrent les différents modules d’interface réseau :
Type de module
Illustration
Le module d’interface réseau :
z dispose de 12 entrées TOR, de 6 sorties
à relais et de 2 sorties transistor logique
positive,
z est doté de borniers de câblage,
z accepte jusqu'à 7 modules d'expansion
d'E/S.
50
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Description physique d'un module d’interface réseau Advantys OTB
Introduction
Ce sous-chapitre décrit les différentes parties d'un module d’interface réseau. Seule
la partie communication est dédiée à chaque bus de terrain ou réseau et peut être
différente des illustrations, mais la description générale reste identique.
Description physique d'un module d’interface réseau
L'illustration suivante présente les différentes parties d'un module d’interface
réseau.
Légende
1606384 01 12/2008
N°
Désignation
1
Porte d'accès
2
Prise de mise à jour OS (prise RJ45)
3
Connecteur pour les modules d’expansion
4
Roues codeuses (réglage de l’adresse de l’îlot et de la vitesse de communication sur le bus ou réseau)
5
Connecteurs pour bus de communication (la position dépend de la référence)
6
Bornes d'alimentation 24 VDC
7
Voyants lumineux
8
Borniers d'entrées/sorties
51
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Caractéristiques générales des modules d’interface réseau
Introduction
Ce sous-chapitre présente les caractéristiques générales communes aux modules
d’interface réseau.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE DOMMAGE MATÉRIEL OU DE FONCTIONNEMENT INATTENDU
Les modules OTB sont conçus, fabriqués et testés dans la limite des spécifications
indiquées dans les tableaux suivants. Utiliser les produits en dehors de ces limites
peut endommager le module et le système, pouvant provoquer un fonctionnement
inattendu des entrées et des sorties. La configuration des E/S détermine le
fonctionnement des équipements et peut induire un comportement inattendu.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Caractéristiques de fonctionnement normal
Module d’interface réseau
OTB 1•0DM9LP
Température de fonctionnement 0 ... 55 °C (32 ... 131 °F)
Température de stockage
-25 ... +70 °C (-13 ... 158 °F )
Humidité relative
30 ... 95 % (sans condensation)
Degré de pollution
2 (IEC60664)
Degré de protection
IP20
Altitude
Fonctionnement : 0 ... 2 000 m (0 ... 6561 ft)
Transport : 0 ... 3 000 m (0 ... 9842 ft)
Résistance aux vibrations
Monté sur un rail DIN :
de 10 à 57 Hz avec une amplitude de 0,075 mm (0.0029 in), de 57 à 150 Hz avec
une accélération de 9,8 m/s2 (1G), 2 heures par axe sur chacun des trois axes
mutuellement perpendiculaires.
Monté sur un panneau :
de 2 à 25 Hz avec une amplitude de 1,6 mm (0,062 in), de 25 à 100 Hz avec une
accélération de 39,2 m/s2 (4G), 90 min par axe sur chacun des trois axes
mutuellement perpendiculaires.
Résistance aux chocs
147 m/s2 (15G), durée de 11 ms, 3 chocs par axe, sur les trois axes mutuellement
perpendiculaires (IEC 61131).
Masse
185 g (6.52 oz)
52
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Caractéristiques électriques
Module d’interface
réseau
OTB 1•0DM9LP
Tension nominale
24 VDC
Plage de tension
admissible
20,4 ... 26,4 VDC (ondulation comprise)
Puissance consommée
Module de communication plus 7 modules d’expansion
19 W (26,4 VDC)
Interruption momentanée
admissible
10 ms (24 VDC)
Rigidité diélectrique
Entre les bornes d'alimentation et les bornes de masse :
500 VAC, 1 min
Entre les borniers d'E/S et les bornes de masse :
500 VAC, 1 min
Résistance d'isolement
Entre les bornes d'alimentation et les bornes de masse :
10 MΩ minimum (500 VDC)
Entre les borniers d'E/S et les bornes de masse :
10 MΩ minimum (500 VDC)
Résistance au bruit
IEC 1131-2
Bornes d'alimentation cc : 1 kV, 50 ns à 1 μs
Borniers d'E/S (bride d'accouplement) : 1,5 kV, 50 ns à 1 μs
Courant d'appel
50 A maximum (24 VDC)
Liaison de masse
1 mm2 (AWG 18), 1,5 mm2 (AWG 16)
Câble d'alimentation
0,14 mm2 (AWG 26), 1,5 mm2 (AWG 16)
Couple de serrage des
0,8 Nm (7.08 lb-in)
bornes d’alimentation 24 Vcc
Couple de serrage des borniers d’E/S
1606384 01 12/2008
0,6 Nm (5.31 lb-in)
53
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Caractéristiques des E/S des modules d’interface réseau
Introduction
Ce sous-chapitre présente les caractéristiques des E/S des modules d’interface
réseau Advantys OTB.
Caractéristiques d'entrée
Module d’interface réseau
OTB 1•0DM9LP
Nombre d'entrée
12 entrées avec commun
Tension d'entrée nominale
Signal d'entrée logique négative/positive 24 VDC
Plage de tension d'entrée
20,4 ... 26,4 VDC
Courant d'entrée nominal
I0, I1, I6, I7 : 5 mA/entrée (24 VDC)
I2 à I5, I8 à I11 : 7 mA/entrée (24 VDC)
Impédance d'entrée
I0, I1, I6, I7 : 5 kΩ
I2 à I5, I8 à I11 : 3,4 kΩ
Temps de commutation à l’état
haut
(ON Time)
I0 à I7 : 35 μs + valeur de filtrage
I8 à I11 : 40 μs + valeur de filtrage
Temps de commutation à l’état
bas
(OFF Time)
I0, I1, I6, I7 : 45 μs + valeur de filtrage
I2 à I5, I8 à I11 : 150 μs + valeur de filtrage
Isolement
Entre les borniers d'entrées : non isolé
Circuit interne : photocoupleur isolé (jusqu’à 500 VAC rms)
Filtrage : 3 possibilités
z Aucun
z 3 ms
z 12 ms
I0 à I11
Type d'entrée
Type 1 (IEC 61131)
Charge externe pour
l'interconnexion d'E/S
Non requise
Méthode de détermination du
signal
Statique
Conséquence d'une connexion
incorrecte sur une entrée
Les signaux d'entrée peuvent être aussi bien de logique positive que négative.
Mais si une entrée supérieure à la valeur nominale est appliquée, des dommages
irréversibles peuvent être causés. Dans tous les cas, le câblage est sous la
responsabilité des utilisateurs.
Longueur du câble des entrées
30 m (98.4 ft) pour être en conformité avec l'immunité électromagnétique
Nombre moyen d'insertions/
retraits de connecteur
100 fois minimum
54
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Plage de fonctionnement d'entrée
La plage de fonctionnement d'entrée du module est indiquée ci-dessous.
Limites d'utilisation des E/S
100% des E/S peuvent être utilisées à 55°C (131°F).
Caractéristiques des sorties Q0 et Q1
Module d’interface ré- OTB 1•0DM9LP
seau
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Type de sortie
2 sorties à transistor à logique positive
Nombre de sortie par
commun
2
Tension de charge nominale
24 VDC
Courant de charge
maximum
1 A par commun
Plage de fonctionnement de la tension de
charge
20,4 ... 28,8 VDC
Tension de déchet (sur
tension)
1 V maximum (tension entre les bornes COM et de sorties lorsque
la sortie est activée)
Courant de charge nominal
0,3 A par sortie
Courant d'appel
1 A maximum
Courant de fuite
0,1 mA maximum
Tension de limite
39 V +/-1 V
Puissance absorbée
8W
Charge inductive
G/D = 10 ms (28,8 VDC, 1 Hz)
55
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Module d’interface ré- OTB 1•0DM9LP
seau
Consommation externe
100 mA maximum, 24 VDC
(tension électrique à la borne -V)
Isolement
Entre le bornier de sorties et le circuit interne : photocoupleur isolé
(jusqu’à 500 VAC rms)
Entre les borniers de sorties : non isolé
Nombre moyen d'inser- 100 fois minimum
tions/désinsertions de
connecteur
Retard sortie - durée de 300 μs maximum
connexion
Retard sortie - durée de 300 μs maximum
déconnexion
56
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Caractéristiques des sorties Q2 à Q7
Module d’interface réseau
OTB 1•0DM9LP
Type de sortie
6 sorties à relais
Nombre de sortie par commun - COM0 2 sorties
Nombre de sortie par commun - COM1 3 contacts NO
Nombre de sortie par commun - COM2 2 contacts NO
Nombre de sortie par commun - COM3 1 contact NO
Courant de charge maximum
2 A par sortie
8 A par commun
Charge de commutation minimale
0,1 mA/0,1 VDC (valeur de référence)
Résistance de contact initiale
30 mΩ maximum
Durée de vie mécanique
20 000 000 opérations minimum (charge estimée
18 000 opérations/h)
Rigidité diélectrique
1500 VACrms entre la sortie et le circuit interne,
1 min
750 VACrms entre la sortie et la borne COM, 1 min
Nombre moyen d'insertions/retraits de
connecteur
100 fois minimum
Retard à la fermeture
5 ms typ, 10 ms max
Retard à l’ouverture
2 ms typ, 5 ms max
Rebond à la fermeture
1 ms maximum
Catégorie d’utilisation
Charge nominale
Durée de vie électrique
(nombre de manoeuvres)
AC1
Commande de charge résistive
500 VA(*)
105
AC14
Faible charge électroaimant
250 VA
105
AC15
Electroaimant
200 VA
105
DC1
Commande de charge résistive
60 W(*)
105
DC13
Electroaimant L/R=150ms
30 W
105
(*) en AC1 & DC1 les puissances indiquées ici tiennent compte du maximum par
point sur OTB (2A).
1606384 01 12/2008
57
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Retard sortie à relais
Le retard sortie est illustré ci-dessous.
58
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Schémas de câblage des modules d’interface réseau
Introduction
Ce sous-chapitre donne des exemples de schémas de câblage de modules
d’interface réseau Advantys OTB.
NOTE : Ces schémas présentent uniquement le câblage externe.
NOTE : Les carrés grisés sont repérés sur le module. Les numéros I et Q
correspondent aux points d'entrée et de sortie.
NOTE : Les entrées qui sont utilisées en entrées de comptage doivent être
raccordées avec des câbles blindés.
Schéma de câblage des modules OTB
Ce schéma s’applique aux modules OTB 1•0DM9LP.
z
z
z
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Les points de sortie 0 et 1 sont des sorties de transistor logique positive, tous les
autres points de sortie sont à relais.
Les bornes COM ne sont pas connectées ensemble en interne.
Connectez un fusible adapté à la charge.
59
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Connexion de l'alimentation
Introduction
Ce sous-chapitre décrit la connexion de l'alimentation des modules d’interface
réseau.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’ÉQUIPEMENT
Lorsque la tension de l’alimentation se situe hors de la plage de tension spécifiée,
la commutation des sorties peut ne pas s'effectuer normalement. Utilisez un
système de sécurité câblé externe (contrôleurs de tension...) ainsi que des circuits
de surveillance de la tension afin que la plage de tension spécifiée soit maintenue
constante.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Connexion de l'alimentation d'un module d’interface réseau
Le schéma suivant décrit la connexion de l'alimentation d'un module d’interface
réseau Advantys OTB.
NOTE : La liaison de masse doit être de 80 mm maximum (3.15 in.).
Les longueurs de câbles des capteurs/actionneurs doivent être inférieurs à 30 m
(98.42 ft.).
60
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Une absence de connexion du boîtier à la terre ou une connexion réalisée à l’aide
d’un câble non adéquat rend le produit sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement ( (voir
page 62)).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Caractéristiques de l'alimentation électrique d'un module d’interface réseau
Le tableau suivant fournit les caractéristiques électriques de l’alimentation du
module d’interface réseau.
Elément
Caractéristiques
Tension d'alimentation
Tension nominale : 24 VDC
Plage admissible : de 20,4 à 26,4 VDC
Flux du courant d'appel 50 A maximum
à la mise sous tension
Câble d'alimentation
0,14 mm2 (AWG26) ou 1,5 mm2 (AWG16)
Réalisez un câblage le plus court possible.
Liaison de masse
1 mm2 (AWG18) ou 1,5 mm2 (AWG16)
Ne connectez pas la liaison de masse en commun avec celle de
l'automatisme.
Réalisez la liaison de masse la plus courte possible < 8 cm (3.15 in).
NOTE : Les coupures électriques de 10 ms ou moins à 24 VDC ne sont pas
reconnues comme des défauts.
1606384 01 12/2008
61
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Compatibilité CEM
Conformité du produit
Ce produit est conforme à la directive européenne 89/336/CEE pour la
"Compatibilité électromagnétique".
Les produits décrits dans ce manuel remplissent toutes les conditions en terme de
compatibilité électromagnétique et sont conformes aux normes s'y appliquant. Cela
ne signifie pas pour autant que la compatibilité électromagnétique de votre
installation est garantie.
C'est la raison pour laquelle, il est vivement conseillé d'observer toutes les
indications relatives à une installation conforme CEM. Uniquement dans ces
conditions et grâce à l'utilisation exclusive de composants homologués CE, les
équipements utilisés seront considérés comme étant conformes aux directives
CEM.
Lors de la manipulation des produits, veillez à respecter et à faire respecter toutes
les mesures de sécurité en matière de compatibilité électromagnétique ainsi que
toutes les conditions d’utilisation des produits. Ceci spécialement lors de la
manipulation de produits présentant une sensibilité aux décharges électrostatiques.
AVERTISSEMENT
RISQUES D’INTERFERENCE ELECTROMAGNETIQUE ET DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Les produits décrits dans ce manuel se composent de semi-conducteurs très
complexes, susceptibles d'être endommagés ou détruits par des décharges
électrostatiques (ESD). S’ils sont utilisés à proximité d’équipements de classe A
ou B selon IEC 6100-4-4 par exemple, le niveau d’interférence électromagnétique
peut être suffisant pour provoquer un fonctionnement inattendu de l’équipement
et/ou l’endommager.
Une détérioration ne provoque pas forcément une défaillance ou un dysfonctionnement immédiatement détectable. Cela peut se produire de manière sporadique
ou à retardement.
S’il y a risque d’interférences électromagnétiques, le concepteur du système doit
implémenter les mesures de protection nécessaires.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
62
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Mise à la terre
La longueur du câble de mise à la terre doit être inférieur à 8 cm (0.262 ft).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT
Une absence de connexion du boîtier à la terre ou une connexion réalisée à l’aide
d’un câble non adéquat rend le produit sensible aux perturbations électromagnétiques. Cela peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Cheminement des câbles
Veillez à respecter les règles élémentaires de câblage suivantes :
z
z
z
z
Respecter un écart minimum de 10 cm (3.94 inch) entre les câbles de données
et les câbles de puissance.
Les câbles de données et les câbles de puissance ne devraient se croiser qu'à
angle droit.
Il est préférable de faire cheminer les câbles de données et les câbles de
puissance dans des goulottes séparées et blindées.
Lors de la pose des câbles, il faut tenir compte de la tension parasite émanant
d'autres appareils ou conducteurs. Et ce, en particulier pour les convertisseurs
de fréquence, les moteurs et autres appareils ou câbles générant des
perturbations à haute fréquence. La distance entre les sources à haute fréquence
et les câbles décrits dans ce manuel doit être la plus grande possible.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE l’EQUIPEMENT
Lire, comprendre et suivre les règles de câblage listées ci-dessus. Le non respect
de ces règles est une cause courante pour les problèmes de CEM! Cela peut
entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606384 01 12/2008
63
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Commandes des charges inductives
Les sorties des équipements décrits dans ce manuel sont équipées d'un dispositif
de protection intégré contre les tensions parasites importantes, telles qu'elles
peuvent être générées par les charges inductives.
Dispositif de protection intégré contre les parasites générés par les charges
inductives
La varistance assure une évacuation rapide de l'énergie accumulée dans le champ
magnétique de la charge inductive.
Les tensions élevées lors de la déconnexion de charges inductives génèrent des
champs importants dans les conducteurs, susceptibles de provoquer des
perturbations dans les circuits ou appareils situés à proximité. Il est préférable de
prévoir un dispositif d'antiparasitage au niveau de la charge. Ainsi, la pointe de
tension générée par la charge inductive est directement court-circuitée à l'endroit
même où elle se produit.
64
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
Connexion du bus de terrain ou du réseau
Vue d'ensemble
Les types spécifiques de câbles et de connecteurs de la connexion au bus de terrain
ou au réseau du module OTB varient selon le réseau que vous utilisez. Les
informations de câblage et de connectique détaillées sont décrites dans le Chapitre
5 "Interface réseau".
Connexion du bus de terrain ou réseau
La connexion au bus de terrain est effectuée entre votre maître ou serveur et l'îlot
OTB complet et physiquement installé. Pour effectuer cette connexion, enfoncez
simplement le connecteur de bus de terrain dans le réceptacle prévu à cet effet, et
verrouillez le connecteur en place.
On distingue les trois types de module OTB CANopen, Modbus et Ethernet
représentant les trois protocoles de bus de terrain ou réseau disponibles. Vous
trouverez ci-dessous les illustrations des trois types de module différents. Nous
attirons votre attention sur les différences entre les prises de bus de terrain ou
réseau.
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65
Description, caractéristiques et câblage du module OTB
66
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et
câblage des modules d’expansion
4
Introduction
Ce chapitre donne une vue d’ensemble des modules d’expansions d’E/S TOR et
analogiques. Les informations de description des fonctions et de câblage sont
fournies pour chaque module d’expansion.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
1606384 01 12/2008
Page
4.1
Modules d’expansion TOR
4.2
Modules d’expansion analogiques
69
4.3
Modules d’expansion bloc de communs
70
68
67
Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion
4.1
Modules d’expansion TOR
Modules d’expansion TOR
Document à consulter
Consultez le guide de mise en oeuvre materiel des modules d’E/S TOR TM2.
68
1606384 01 12/2008
Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion
4.2
Modules d’expansion analogiques
Modules d’expansion analogique
Document à consulter
Consultez le guide de mise en oeuvre materiel des modules d’E/S analogique TM2.
1606384 01 12/2008
69
Description, caractéristiques et câblage des modules d’expansion
4.3
Modules d’expansion bloc de communs
Schéma de câblage d’un module d’expansion bloc de communs
Schéma de câblage du module OTB 9ZZ61JP
Ce schéma s’applique au module d’expansion bloc de communs OTB 9ZZ61JP. Le
bloc de communs peut être utilisé de plusieurs façons (regroupement de communs
d’E/S, distribution d’alimentation etc.).
DANGER
RISQUE D’ÉLECTROCUTION OU D‘INCENDIE
Ne pas dépasser 8A par groupe de blocs communs.
Le non-respect de ces instructions provoquera la mort ou des blessures graves.
70
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
5
Introduction
Ce chapitre décrit le module d'interface réseau CANopen Advantys OTB, un rappel
des caractéristiques principales du protocole du bus de terrain CANopen et les
fonctions spécifiques à la gestion de l’îlot.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
1606384 01 12/2008
Sous-chapitre
Sujet
5.1
Principes généraux
5.2
Câblage sur le bus CANopen
5.3
Comportement du module d’interface réseau Advantys OTB
CANopen
Page
72
90
101
71
Interface réseau CANopen
5.1
Principes généraux
Introduction
Ce sous-chapitre aborde les principes généraux de fonctionnement et d’utilisation
du réseau CANopen.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
A propos de CANopen
72
Page
73
Le profil appareil
76
CANopen "Boot-Up"
77
Transmission des données de processus (PDO)
80
Inhibit Time et Event Timer
84
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
85
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding"
86
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat"
89
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
A propos de CANopen
Introduction
CANopen est un protocole standard de bus de terrain pour les systèmes de contrôle
industriel. Il convient particulièrement aux automates en temps réel, car c'est une
solution efficace et peu coûteuse destinée aux applications industrielles.
Le protocole CANopen
Le protocole CANopen fut créé à partir d'un sous-ensemble de CAL (CAN
Application Layer). Par la définition de profils, il est encore plus spécifiquement
adapté à l'utilisation dans des composants industriels standards. CANopen est un
standard de l'association CiA (CAN in Automation) qui a été très rapidement adopté
par les utilisateurs dès sa mise sur le marché. En Europe, CANopen est désormais
reconnu comme le standard de référence pour la réalisation de systèmes industriels
basés sur le concept CAN.
Couche physique
CAN utilise une ligne de bus à deux fils pilotée de façon différentielle (retour
commun). Un signal CAN constitue la différence entre les niveaux de tension des
fils CAN_H et CAN_L. (Voir la figure ci-après.)
La figure suivante montre les composants de la couche physique d'un bus CAN à 3
fils :
1
2
3
4
5
Fil CAN_H
Fil CAN_L
Différence de potentiel entre les signaux CAN_H/CAN_L
Terminaison de ligne120Ω
Appareils connectés
Les fils du bus peuvent être routés en parallèle, torsadés ou blindés, selon les
exigences de compatibilité électromagnétique.
1606384 01 12/2008
73
Interface réseau CANopen
Les profils CANopen
Le profil communication
Le protocole de communication CANopen se base sur un "Profil de communication",
qui spécifie les mécanismes de communication principaux et leur description
(DS301).
Le profil appareil
Les types d'appareils les plus importants utilisés dans la technique d'automatisation
industrielle sont décrits dans les "Profils d'appareils". Leurs fonctionnalités y sont
aussi définies.
Voici des exemples d’appareils standards :
z
z
z
z
z
z
Des répartiteurs d'entrée/sortie TOR et analogiques (DS401)
Des moteurs (DS402)
Des appareils de commande (DSP403)
Des régulateurs (DSP404)
Des automates (DS405)
Des dispositifs de codage (DS406).
Configuration des appareils via le bus CAN
La possibilité de configuration des appareils par l'intermédiaire du bus CANopen
constitue l'élément de base de l'indépendance souhaitée par les fabricants (par la
famille de profils).
Caractéristiques générales des profils CANopen
CANopen est un ensemble de profils pour systèmes CAN, dont les caractéristiques
sont les suivantes :
z
z
z
z
z
z
z
z
74
Un système bus ouvert
Un échange de données en temps réel sans surcharge du protocole
Une conception modulaire avec possibilité de modifier la taille
Une interconnexion et interchangeabilité des appareils
Un support garanti par de nombreux fabricants internationaux
Une configuration standardisée des réseaux
Un accès à tous les paramètres des appareils
Une synchronisation et circulation des données de processus cyclique et/ou
commandée par les événements (possibilité de temps de réaction système
courts).
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Certification des produits CANopen
Tous les fabricants proposant des produits CANopen certifiés sur le marché sont
membres du consortium industriel CiA (CAN in Automation). En tant que membre
actif du consortium CiA, Schneider Electric développe ses produits conformément
aux recommandations standard et internationalement reconnues du consortium
CiA.
Normes CAN
Les spécifications CANopen sont définies par l'association CiA et sont accessibles
sur le site www.can-cia.de. Les codes source pour le maître et les esclaves sont
disponibles auprès de différents fournisseurs.
NOTE : Pour en savoir plus sur les spécifications et les mécanismes standard
CANopen, reportez-vous à la page d'accueil de CiA (http//www.can-cia.de).
Communication sur le réseau CANopen
Le profil de communication est basé sur les services et protocoles CAL (CAN
Application Layer).
Il permet deux types d'échanges accessibles à l'utilisateur : les SDO (Service Data
Object) et les PDO (Process Data Object).
A la mise sous tension, l'appareil entame une phase d'initialisation à l'issue de
laquelle il passe en l'état "Pre-operational". A ce stade, seule la communication par
SDO est autorisée. Après réception d'une commande de démarrage, l'appareil
passe à l'état "Operational". Les deux types de communications PDO et SDO sont
tout deux autorisés dès que l’appareil est dans l’état "Operational".
1606384 01 12/2008
75
Interface réseau CANopen
Le profil appareil
Liste des fonctions
La liste des fonctions supportées et leurs codifications sont données dans le tableau
suivant :
76
Fonction
Code de fonction
(binaire)
COB-ID résultant
(Hex)
COB-ID résultant
(Dec)
NMT
0000
0
0
SYNC
0001
80
128
EMERGENCY
0001
81 - FF
129 - 255
TPDO1 (Tx)
0011
181 - 1FF
385 - 511
RPDO1 (Rx)
0100
201 - 27F
513 - 639
TPDO2 (Tx)
0101
281 - 2FF
641 - 767
RPDO2 (Rx)
0110
301 - 37F
769 - 895
TPDO3 (Tx)
0111
381 - 3FF
897 - 1023
RPDO3 (Rx)
1000
401 - 47F
1025 - 1151
TPDO4 (Tx)
1001
481 - 4FF
1153 - 1279
RPDO4 (Rx)
1010
501 - 57F
1281 - 1407
SDO (Tx)
1011
581 - 5FF
1409 - 1535
SDO (Rx)
1100
601 - 67F
1537 - 1663
NMT Error Control
1110
701 - 77F
1793 - 1919
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Interface réseau CANopen
CANopen "Boot-Up"
Procédure de "Boot-Up"
La configuration minimale de l’équipement donne lieu à une procédure de
lancement écourtée. Cette procédure est illustrée par le schéma suivant (extrait de
la norme DS 301). Le comportement détaillé de l'équipement est décrit dans les
chapitres suivants :
Légende
Repère
Description
1
Mise sous tension de l’appareil
2
Après l’initialisation, l’appareil passe automatiquement dans l’état PRE-OPERATIONAL
3
Indication du service NMT : START REMOTE NODE
4
Indication du service NMT : ENTER PRE-OPERATIONAL
5
Indication du service NMT : STOP REMOTE NODE
6
Indication du service NMT : RESET NODE
7
Indication du service NMT : RESET COMMUNICATION
NMT : Network Management Telegram
1606384 01 12/2008
77
Interface réseau CANopen
Objets CANopen valides suivant la machine d’état
Les croix dans le tableau ci-dessous indiquent la validité des objets CANopen
suivant les états de la machine d’état :
Initialisation
Pre-Operational
Objet PDO
Operational
Objet SDO
X
X
Emergency
X
X
X
X
Boot-Up
Stopped
X
X
NMT
X
"Reset Application"
L'appareil passe dans l’état "Reset Application":
z
z
après le démarrage de l'appareil ou,
par "RESET NODE" (service NMT, Network Management Telegram).
Dans cet état, le profil de l'appareil est initialisé, toutes les informations du profil de
l'appareil sont remises à la dernière valeur sauvegardée. Lorsque l'initialisation est
terminée, l'appareil passe automatiquement dans l’état "Reset Communication".
"Reset Communication"
L’appareil passe dans l’état "Reset Communication" :
z
z
suite à l'état "Reset Application",
par "RESET COMMUNICATION" (service NMT).
Dans cet état, tous les paramètres (valeur standard, selon la configuration de
l'appareil) des objets de communication supportés (1000H - 1FFFH) sont
enregistrés dans le répertoire objet. Ensuite l'appareil passe automatiquement dans
l’état "Init".
"Init"
L’appareil passe en mode "Init" suite à l’état "Reset Communication".
Cet état permet :
z
z
z
de définir les objets de communication requis (SDO, PDO, Sync, Emergency),
d'installer les services CAL correspondants
de configurer le CAN-Controller.
L'initialisation de l'appareil est terminée et ce dernier passe automatiquement dans
l’état "Pre-Operational" et envoie un message de "Boot-Up".
78
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
"Pre-Operational"
L’appareil passe dans l’état "Pre-Operational" :
z
z
suite à l’état "Init",
sur indication NMT "ENTER PRE-OPERATIONAL" s’il était dans l’état
"Operational" ou "Stopped".
Lorsque l’appareil est dans cet état, il est possible d’en modifier la configuration.
Cependant, seuls les SDO permettent de lire ou d'écrire les données relatives à
l'appareil.
A l'issue de la configuration, l’appareil passe sur indication dans l’un des états
suivants :
z
z
"Stopped" sur indication NMT "STOP REMOTE NODE",
"Operational" sur indication NMT "START REMOTE NODE".
"Stopped"
L’appareil passe dans l’état "Stopped" sur indication "STOP REMOTE NODE"
(service NMT) s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou "Operational".
Dans cet état, l'appareil ne peut pas être configuré. Aucun service n'est disponible
pour la lecture et l'écriture de données relatives à l'appareil (SDO). Seule la
surveillance des esclaves ("Node-Guarding" ou "Heartbeat") reste activée.
"Operational"
L’appareil passe dans l’état "Operational" s’il était dans l’état "Pre-Operational" ou
"Stopped" sur indication "START REMOTE NODE".
Lors du démarrage du réseau CANopen à l'aide des services NMT "START
REMOTE NODE", toutes les fonctions de l'appareil peuvent être exploitées. La
communication peut se faire par l'intermédiaire des PDO ou des SDO.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Ne pas modifier la configuration de l’appareil lorsqu’il se trouve dans l’état
"Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que
l’équipement se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un
comportement inattendu de l’appareil et/ou des dommages matériels et corporels.
Si une reconfiguration doit être réalisée, mettre l’appareil dans l’état "PreOperational" et vérifier qu’il est bien entré dans cet état avant d’effectuer les
changements de configuration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
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79
Interface réseau CANopen
Transmission des données de processus (PDO)
Définition de PDO
Les PDO sont les objets qui procurent l'interface de communication avec les
données de process et permettent leur échange en temps réel. L'ensemble des
PDO d'un appareil CANopen décrit les échanges implicites entre cet appareil et ses
partenaires de communication sur le réseau.
L’échange des PDO est autorisé dès que l’appareil est en mode "Operational".
Les types de PDO
On distingue deux types de PDO :
z
z
Les PDO transmis par l'appareil ("Transmit PDO", "TPDO")
Les PDO reçus par l'appareil ("Receive PDO", "RPDO")
Consommateur/producteur de PDO
Les PDO sont basés sur le modèle "Producteur / consommateur" . L'émetteur d'un
PDO est appelé le producteur alors que son récepteur est appelé le consommateur.
Les modes de transmission de PDO
En plus des données à transporter, il est possible de paramétrer le type d'échange
de chaque PDO.
Le mode de transmission du PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau
ci-dessous.
Code transfert
Mode de transmission
Déc.
Hex.
Cyclique
0
0
1 à 240
1 à F0
241 à 251 F1 à FB
252
FC
253
FD
254 à 255 FE à FF
80
x
Remarques
Acyclique
Synchrone Asynchrone RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
Réservé
x
x
x
x
Réception du message
SYNC et envoi du PDO sur
RTR
x
Actualisation des données et
envoi du PDO sur RTR
Envoi du PDO sur événement (mode Change of state)
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Interface réseau CANopen
Synchrone (mode 0 à 240)
Pour certaines applications, la synchronisation entre le balayage des entrées et
l’activation des sorties peut être nécessaire.
Pour cette raison, CANopen met à disposition l'objet "SYNC", un message CAN à
haute priorité et sans données utiles, dont la réception par les appareils
synchronisés est utilisée comme déclencheur ("Trigger") pour la lecture des entrées
ou l'activation des sorties.
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81
Interface réseau CANopen
Le schéma suivant représente les données temporelles lors de la transmission PDO
synchronisée.
RTR synchrone (mode 252)
Le maître peut interroger les esclaves en utilisant les messages de requête de
données ("Remote-Frames", appelés message RTR).
En mode 252 l'appareil émet le TPDO dès la réception du message de synchronisation qui suit le message RTR.
RTR asynchrone (mode 253)
En mode 253, les TPDO sont transmis dès la réception du message RTR.
82
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
"Change of state" (modes 254 et 255)
L’échange asynchrone de PDO en mode "Change of state" permet la modification
rapide d’une valeur d’entrée qui est suivie d’une confirmation immédiate de
changement de valeur. Ce qui évite d’attendre que le maître envoie une requête.
Un statut de bus haute priorité est assigné au mode "Change of state" et renvoie
seulement la valeur d’entrée mise à jour et non pas l’image du processus en entier,
réduisant ainsi de manière significative le trafic sur le bus.
"Change of state" correspond à la modification de la valeur d’une entrée (contrôle
d’événement).
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Le mode de changement d’état "Change of State" ne doit pas être utilisé pour les
E/S qui changent d’état continuellement (comme les entrées analogiques). La
modification continue d’E/S utilisant le mode "Change of State" peut bloquer la
transmission d’autres commandes cruciales, ce qui peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606384 01 12/2008
83
Interface réseau CANopen
Inhibit Time et Event Timer
Inhibit Time
En mode de transmission par évènement, l'Inhibit Time permet de définir un temps
minimum avant l'émission d'un nouveau PDO. Ceci peut éviter une surcharge du
bus dans le cas où un grand nombre d'évènements se succèdent de façon rapide.
L'Inhibit Time est exprimé en multiple de 100 μs.
Valeurs (hex.)
Valeurs (déc.)
Valeurs réelles (ms)
0000H
0
0000
000AH
10
1
0064H
100
10
03E8H
1000
100
2710H
10 000
1000
FFFFH
65 535
6553,5
Event Timer
En mode de transmission par évènement, l'Event Timer permet de définir un temps
à l'expiration duquel la transmission d'un PDO sera forcée, même si aucun
changement d'état n'a eu lieu.
L'Event Timer est exprimé en millisecondes.
Valeurs (hex.)
84
Valeurs (déc.)
Valeurs réelles (ms)
0000H
0
0 (désactivé)
000AH
10
10
0064H
100
100
01F4H
500
500
03E8H
1000
1000
1388H
5000
5000
2710H
10 000
10 000
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Interface réseau CANopen
Accès aux données par échanges explicites (SDO (Service Data Object))
Qu’est ce qu’un SDO ?
Un SDO permet l'accès aux données d'un appareil par des requêtes explicites.
Le service SDO est disponible lorsque l'appareil est dans l’état "Operational" ou
"Pre-Operational".
Les types de SDO
On distingue deux types de SDO :
z Les SDO en lecture (Download SDO)
z Les SDO en écriture (Upload SDO)
Le modèle Consommateur/Producteur
Le protocole SDO est basé sur le modèle 'Consommateur / Producteur'.
Cas d’un SDO en lecture
Le client émet une requête indiquant l'objet à lire.
Le serveur répond alors avec les données contenues par l'objet.
Cas d’un SDO en écriture
Le client émet une requête contenant l'objet à écrire et la valeur voulue.
Après mise à jour, le serveur répond avec un message de confirmation.
Cas d’un SDO non traité
Dans les deux cas, si un SDO n'a pas pu être traité, le serveur émet un code d'erreur
(Abort Code).
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85
Interface réseau CANopen
Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding"
Introduction
Les protocoles de surveillance d’erreur sont utilisés pour détecter des erreurs de
communication sur le réseau. La méthode de surveillance par défaut "NodeGuarding", consiste à ce que le maître contrôle les esclaves. Il est possible d’ajouter
un contrôle du maître par les esclaves le "Life-Guarding".
NOTE : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et
"Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées
simultanément, l’appareil utilisera uniquement la méthode de surveillance
"Heartbeat".
Définition du "Life-Time"
Le paramètre "Life-Time" se calcule comme suit :
"Life-Time "= "Guard-Time" x "Life-Time-Factor"
L'objet 100CH contient le paramètre "Guard-Time" exprimé en millisecondes.
L'objet 100DH contient le paramètre "Life-Time-Factor".
Activation de la surveillance
Lorsque l’un des deux paramètres "Life-Time-Factor" ou "Guard-Time" est affecté à
la valeur "0" (configuration par défaut), l’appareil n'assure pas de surveillance (pas
de "Life-Guarding").
Pour activer la surveillance dans le temps, il faut entrer une valeur minimale de 1
dans l'objet 100DH et un temps en ms dans l'objet 100CH.
Des valeurs typiques usuelles pour le paramètre "Guard-Time" sont comprises entre
250 ms et 2 s.
Fonctionnement fiable
Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2.
Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute
priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", l’appareil repasse à
l'état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs.
86
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Régler le facteur "Life-Time-Factor" (objet 100DH) sur une valeur minimale de 2
pour empêcher tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational".
Selon la configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un
fonctionnement inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
L’importance de la surveillance
Ces deux mécanismes de surveillance sont particulièrement importants dans le
système CANopen. Les appareils connectés sur le bus ne se manifestent pas
régulièrement en mode de fonctionnement commandé par "Event".
La surveillance des esclaves
La surveillance se déroule de la manière suivante :
Phase
Description
1
Le maître positionne des "Remote-Frames" (ou "Remote-Transmit-Request",
télégrammes de messages-requêtes) sur les "Guarding-CobID" des esclaves
à surveiller.
2
Les esclaves visés répondent par le message "Guarding". Ce message contient le code d'état ("Status-Code") de l'esclave et un "Toggle-Bit", qui change
après chaque message.
3
Le maître NMT (Network Management Telegram) compare les informations
("Status"ou "Toggle-Bit") :
Si elles ne correspondent pas à l'état attendu ou en l'absence de réponse, le
maître NMT considère cela comme une erreur au niveau de l'esclave.
La surveillance du maître
Si le maître exige les messages "Guarding" de manière strictement cyclique,
l'esclave peut détecter la défaillance du maître.
Si l'esclave ne reçoit pas de requête du maître pendant l'intervalle de temps "LifeTime" défini (Erreur "Guarding"), il considère cela comme une défaillance du maître
(fonction "Watchdog").
Dans ce cas, les sorties correspondantes passent en mode de repli et il retourne en
mode "Pre-Operational".
1606384 01 12/2008
87
Interface réseau CANopen
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Un changement d’état en mode "Pre-Operational" non prévu peut survenir lorsque
l’esclave ne réussit pas à détecter la requête du maître alors qu’un protocole de
surveillance des communications esclave-maître est utilisé.
Selon la configuration des entrées et sorties de l’esclave, ce changement d’état
peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’appareil ou des blessures
corporelles et matérielles. La personne en charge de configurer le système
endosse l’entière responsabilité de la configuration des entrées/sorties de
l’esclave afin de garantir des opérations de repli sécurisées en cas de perte de
communication maître/esclave. La personne en charge de la configuration prendra
aussi les mesures nécessaires afin d’assurer la sécurité des équipements et du
personnel au cas où les opérations de repli ne pourraient pas être sécurisées.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
NOTE : Même si la fonction de surveillance dans le temps est désactivée (registres
"Guard-Time" et "Life-Time-Factor" mis à 0), l’esclave répondra à une requête à
distance du maître.
Le protocole "Guarding"
La valeur initiale du ''Toggle-Bit'' transmis dans le premier télégramme ''Guarding''
est de ''0''.
Ensuite, le bit ''Toggle'' change dans chaque télégramme ''Guarding'', ce qui permet
de signaler si un télégramme a été perdu.
L’état réseau de l’appareil est indiqué dans les 7 bits restants:
88
Etat du réseau
Réponse (hex.)
Stopped
04H ou 84H
Pre-operational
7FH ou FFH
Operational
05H ou 85H
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Le protocole de surveillance d’erreur "Heartbeat"
Fonctionnement du mécanisme "Heartbeat"
La méthode de surveillance par défaut est le "Node-Guarding". Si une valeur nonnulle est écrite dans l’objet 1017H, alors le mécanisme du "Heartbeat" est utilisé.
Si le protocole de surveillance d'erreur "Heartbeat" est choisi, le producteur émet un
message "Heartbeat" de façon périodique, selon le paramètre "Producer Hearbeat
Time".
Les appareils chargés de surveiller ce message ("Heartbeat Consumer") génèrent
un évènement "HeartBeat" si le message n'est pas reçu dans le temps configuré
("Consumer Heartbeat Time").
NOTE : L’utilisation simultanée des deux méthodes de surveillance, "Guarding" et
"Heartbeat", n’est pas possible. Dans le cas où les deux méthodes seraient activées
simultanément l’appareil utilisera uniquement le méthode de surveillance
"Heartbeat".
Signification des valeurs possibles
Le message "Heartbeat" indique l'état de l’appareil sur un octet décomposé comme
suit :
z
z
Le bit de poids fort est réservé et a toujours la valeur 0
Les 7 bits de poids faible donnent l'état de l’appareil produisant le message
"Heartbeat".
Les valeurs possibles sont les suivantes :
1606384 01 12/2008
Etat du "Heartbeat Producer"
Valeur (décimale)
Boot-Up
0
Stopped
4
Operational
5
Pre-Operational
127
89
Interface réseau CANopen
5.2
Câblage sur le bus CANopen
Introduction
Le sous-chapitre suivant décrit le câblage sur le bus CANopen.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
90
Page
Description du module d’interface réseau CANopen
91
Topologie
92
Choix des câbles système
95
Interface de bus de terrain CANopen
96
Adresse réseau de l’îlot
97
Vitesse du réseau
99
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Description du module d’interface réseau CANopen
Introduction
Les caractéristiques physiques nécessaires au fonctionnement sur le bus CANopen
sont signalées dans l'illustration ci-après :
Les caractéristiques de l'illustration ci-dessus sont décrites dans le tableau suivant :
Description
Fonction
Voir
1
Définition de l’adresse du nœud sur le bus de terrain
CANopen.
z Roue codeuse gauche : codage décimal entre 0 et
12 (dizaine),
Adresse (voir page 97)
Roues codeuses supérieures
z Roue codeuse droite : codage décimal entre 0 et 9
(unité).
2
Roue codeuse inférieure
3
Connecteur SUB-D 9 points Connexion au bus de terrain CANopen.
mâle
4
Bornier d'alimentation élec- Connexion de l’alimentation externe 24 VDC du modu- Alimentation (voir page 60)
trique
le d’interface réseau.
5
DEL de signalisation
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Sélection de la vitesse du bus de terrain CANopen.
Vitesse (voir page 99)
Interface (voir page 96)
Information visuelle sur l'état fonctionnel du bus de ter- DEL de signalisation (voir
rain CANopen et du module d’interface réseau.
page 214)
91
Interface réseau CANopen
Topologie
Architecture
L’architecture du réseau CANopen doit respecter les limitations suivantes :
z
z
z
z
longueur du bus / vitesse de transmission (Voir Vitesse de transmission, page
95),
nombre d’appareils connectés (Voir Nombre d’appareils connectés, page 94),
longueur des dérivations et intervalle entre deux dérivations (Voir Longueur des
dérivations, page 93),
terminaison de ligne (Voir Résistance de terminaison de ligne, page 95).
Les connexions sur le bus CANopen peuvent être de types chaînages ou
dérivations.
L’illustration ci-dessous représente une architecture de réseau CANopen :
Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen :
92
Repère
Description
1
Equipements CANopen connectés par chaînage
2
Equipements CANopen connectés par dérivation
3
Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement)
4
Boîtiers de dérivation
5
Câbles de chaînage
6
Terminaison de ligne
7
Répéteur (arbitrage identique sur les différents segments du bus)
ou Bridge (arbitrage différent sur les différents segments du bus)
8
Segment de bus CANopen
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
NOTE : Une topologie à une seule ligne est conseillée pour réduire la réflexion des
signaux, évitez les topologies en étoile.
Longueur des dérivations
Une dérivation crée une réflexion du signal et de ce fait, la longueur doit être limitée
sur les paramètres suivants :
Lmax est la longueur maximum d’une dérivation.
ΣLImax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le même
boîtier de dérivation.
Interval min est la distance minimum nécessaire entre deux dérivations.
ΣLGmax est la valeur maximum de la somme de toutes les dérivations sur le
segment.
Les valeurs à respecter sont décrites dans le tableau suivant :
Vitesse
Lmax
ΣLImax
1 Mbit/s
0.3 m (0.98 ft)
0.6 m (1.96 ft)
800 Kbit/s
3 m (9.8 ft)
6 m (19.6 ft)
3.6 m (11.8 ft)(*)
15 m (49 ft)
500 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
30 m (98.4 ft)
250 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
60 m (196.8 ft)
125 Kbit/s
5 m (16.4 ft)
10 m (32.80 ft)
6 m (19.6 ft)(*)
120 m (393.6 ft)
50 Kbit/s
60 m (196.8 ft)
120 m (393.6 ft)
72 m (236 ft)(*)
300 m (984 ft)
20 Kbit/s
150 m (492 ft)
300 m (984 ft)
180 m (590.5 ft)(*)
750 m (2460.6 ft)
10 Kbit/s
300 m (984 ft)
600 m (1968.4 ft)
360 m (1181 ft)(*)
1500 m (4921 ft)
Interval min
0,6xΣL local
ΣLGmax
1.5 m (4.9 ft)
Légende :
(*) La longueur minimum de câble entre deux boîtiers de dérivation consécutifs doit être supérieure à 60% de la plus
grande des deux sommes des longueurs des dérivations de chacun des deux boîtiers.
1606384 01 12/2008
93
Interface réseau CANopen
Exemple
L’illustration ci-dessous représente le calcul de la longueur d’un câble situé entre
deux boîtiers de dérivation
Le tableau suivant décrit les composants du réseau CANopen :
Repère
Description
1
Equipements CANopen connectés
2
Câbles de dérivation (boîtier de dérivation / équipement)
3
Boîtiers de dérivation
4
Câbles de chaînage (boîtier de dérivation / boîtier de dérivation)
Dans cet exemple, nous avons 2 boîtiers de dérivation et 6 équipements. Nous
commençons par calculer la somme des longueurs des câbles pour chaque boîtier
de dérivation; nous obtenons 5 m (16 ft) et 7 m (23 ft). Nous conservons la longueur
la plus grande, c’est à dire 7 m (23 ft). La longueur minimum du câble entre les deux
boîtiers de dérivation est de 60% de 7 m soit 4,2 m (13.8 ft).
Nombre d’appareils connectés
En plus des limitations de longueur sur l’ensemble du bus CANopen, les limitations
suivantes s’appliquent :
z
z
z
94
Dans tous les cas, 64 appareils au plus peuvent être connectés sur le même
segment.
Deux segment doivent être séparé par un répéteur.
Le nombre d'appareils connectés sur un système complet dépend du maître
CANopen et ne peut pas dépasser 127.
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Choix des câbles système
Vitesse de transmission
Les vitesses de transmission maximales admissibles sont présentées dans le
tableau suivant :
Vitesse de transmission Longueur des câbles
(Kbit/s)
1000
20 m (65.62 ft)
800
40 m (131.23 ft)
500
100 m (328 ft)
250
250 m (820 ft)
125
500 m (1,640.4 ft)
50
1000 m (3280 ft)
20
2500 m (8202 ft)
10
5000 m (16404 ft)
La résistance spécifique
La résistance spécifique des câbles doit être inférieure à 70 mΩ/m.
Résistance de terminaison de ligne
Pour minimiser la chute de tension dans la liaison, il est préférable d'opter pour une
plus grande résistance de terminaison de ligne pour des longueurs de câbles plus
importantes que celle spécifiée par la norme ISO11898-2. Lors de la configuration
du système, les résistances des connecteurs doivent également être prises en
compte. La différence de potentiel aux connexions CAN_GND de tous les éléments
du bus CANopen ne doit pas être supérieure à 2 VDC.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Connecter une terminaison de ligne de 120 Ω entre CAN_H et CAN_L en fin de
ligne (voir Couche physique, page 73).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606384 01 12/2008
95
Interface réseau CANopen
Interface de bus de terrain CANopen
Connexion sur le bus de terrain
Le connecteur est situé dans la partie inférieure du module d’interface :
Utiliser un connecteur SUB-D (femelle) à neuf contacts compatible avec la norme
DIN 41652 ou avec la norme internationale correspondante. La connectique du
module OTB doit correspondre au tableau suivant :
Contacts
Signal
Description
1
Inutilisé
Réservé
2
CAN_L
Ligne de bus CAN_L (Obligatoire)
3
CAN_GND
Masse CAN (Obligatoire)
4
Inutilisé
Réservé
5
Inutilisé
Réservé
6
GND
Masse
7
CAN_H
Ligne de bus CAN_H (Obligatoire)
8
Inutilisé
Réservé
9
Inutilisé
Réservé
Blindage
CAN_SHLD
Blindage CAN
Note : Les numéros des contacts correspondent à la légende de la figure ci-dessus.
Câbles réseau CANopen
Les câbles réseau CANopen sont à paire torsadée blindée conforme avec la norme
CANopen CiA DR-303-1. Aucune interruption de fil n'est autorisée dans le câble de
bus. Ceci permet une spécification future de l'utilisation des contacts réservés.
96
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Adresse réseau de l’îlot
Résumé
Les roues codeuses du module Advantys OTB CANopen OTB 1C0DM9LP
permettent de définir l'adresse de l’îlot sur le réseau.
Description physique
Adresses de l’îlot
Le module d’interface CANopen lit l'adresse de l’îlot indiquée par les roues
codeuses supérieures à chaque mise sous tension de l'îlot.
L’adresse de l’îlot est une valeur numérique comprise entre 1 et 127, mais doit être
distincte de toute autre adresse de l’îlot sur le réseau. Si l’adresse configurée est
interdite le module d’interface réseau ne communiquera pas.
1606384 01 12/2008
97
Interface réseau CANopen
Configuration de l'adresse de l’îlot
Les instructions de configuration de l'adresse de l’îlot sont décrites dans le tableau
suivant.
Étape
Action
Commentaire
1
Coupez toutes les alimentations de
l'îlot.
Les changements que vous allez apporter
seront détectés à la prochaine mise sous
tension.
2
Sélectionnez une adresse de l’îlot
Sélectionnez une adresse qui n’est pas
actuellement utilisée sur votre réseau de
bus de terrain.
3
Réglez les roues codeuses
supérieures :
z roue codeuse gauche :
0 à 12 (valeur des dizaines),
Les adresses 0, 128 et 129 sont interdites.
z roue codeuse droite :
0 à 9 (chiffre des unités).
4
Remettez l'îlot sous tension afin d'appliquer la nouvelle configuration.
Le module d’interface réseau lit les réglages des roues codeuses uniquement à la
mise sous tension.
Communications sur le bus de terrain
Le module d’interface Advantys OTB communique lorsque les roues codeuses sont
configurées sur une adresse CANopen valide et unique. Si l'îlot dispose d'une
adresse non valide, il ne peut pas communiquer avec le maître. Pour établir la
communication, configurez les roues codeuses sur une adresse valide et remettez
l’îlot sous tension.
98
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Vitesse du réseau
Résumé
Une roue codeuse du module Advantys OTB CANopen OTB 1C0DM9LP permet de
définir la vitesse du réseau.
Description physique
Vitesse du réseau
Le module d’interface réseau CANopen lit l'adresse et la vitesse en bauds indiqué
par les roues codeuses à chaque mise sous tension du module.
1606384 01 12/2008
99
Interface réseau CANopen
Configuration de la vitesse du réseau
Les instructions permettant de configurer la vitesse en bauds sont disponibles dans
le tableau suivant.
Étape
Action
Commentaire
1
Coupez toutes les alimentations du module d’interface réseau OTB.
Les changements que vous allez apporter seront détectés à la prochaine mise sous tension.
2
Choisissez la vitesse en bauds à employer pour
les communications du bus de terrain CANopen.
La configuration de la vitesse est fonction des spécifications de votre système et du réseau.
3
Réglez la roue codeuse inférieure sur la position
correspondant à la vitesse désirée.
Utilisez le tableau de sélection de la vitesse ci-dessous.
4
Remettez le module d’interface réseau OTB sous Le module d’interface réseau lit les paramètres des
tension afin d'appliquer la nouvelle configuration. roues codeuses uniquement à la mise sous tension.
Tableau de sélection de la vitesse
.
Position (roue codeuse
inférieure)
Vitesse en bauds
0
10 Kbits/s
1
20 Kbits/s
2
50 Kbits/s
3
125 Kbits/s
4
250 Kbits/s
5
500 Kbits/s
6
800 Kbits/s
7
1 Mbits/s
8
Détection automatique
9
Vitesse par défaut (250 kbits/s)
NOTE :
z
z
z
100
Si la vitesse sélectionnée est incorrecte, le module OTB génère un Bus OFF.
La position 8 permet une détection automatique de la vitesse de transmission sur
le bus. La recherche commence par la valeur de 1 Mbits/s et diminue par essais
successifs jusqu’à ce que la communication soit établie sur le bus. La détection
automatique ne fonctionne que sur un réseau CANopen fonctionnel avec un
maître actif.
En mode détection automatique, au moins un des esclaves présent sur le réseau
doit être configuré sur la vitesse du Maître.
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
5.3
Comportement du module d’interface réseau
Advantys OTB CANopen
Introduction
Ce sous-chaptire aborde les différents types de comportement du module
d’interface réseau Advantys OTB CANopen ainsi que la sauvegarde des différents
paramètres.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1606384 01 12/2008
Page
Gestion du comportement de l’îlot
102
Comportement à la mise sous tension
103
Comportement en cas de défaut de communication
104
Gestion du bus interne
105
Sauvegarde / Restauration de la configuration
106
Liste des paramètres sauvegardés
108
101
Interface réseau CANopen
Gestion du comportement de l’îlot
Diagramme de fonctionnement
102
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Interface réseau CANopen
Comportement à la mise sous tension
Description
Le comportement du module d’interface réseau Advantys OTB CANopen à la mise
sous tension est conforme au schéma "CANopen BOOT-UP (voir page 77)".
Si existence d’une configuration sauvegardée
Si une sauvegarde a été effectuée, les paramètres sauvegardés sont appliqués
avant le passage à l'état "Pre-Operational".
Si absence d’une configuration sauvegardée
Si aucune configuration n'a été sauvegardée, le module d’interface réseau Advantys
OTB initialise les données CANopen avec les paramètres par défaut.
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103
Interface réseau CANopen
Comportement en cas de défaut de communication
Description
En cas de défaut de communication détecté par un des protocoles de surveillance
d'erreur ("Node-Guarding" ou "Heartbeat"), les valeurs de repli sont appliquées
physiquement sur les sorties jusqu'à la prochaine écriture de l’objet de commande
des sorties et si le défaut de communication a disparu.
104
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Gestion du bus interne
Passage du bus interne dans l’état "Stop"
Le bus interne passe automatiquement de l'état ''Stop'' à ''Run'' lors du passage du
module de communication de l' état "Pre-operational" à l’état "Operational".
Le passage du bus interne dans l’état "Stop" provoque la mise à zéro de toutes les
sorties.
NOTE : Lors du passage de "Stop" à "Run" les sorties de l'îlot restent à l'état 0
jusqu'à la prochaine écriture des sorties.
Configuration des modules d’expansion
Le bus interne est utilisé pour mettre à jour la configuration des paramètres des
modules d'expansion.
L'envoie des paramètres au module de communication s'effectue lorsque le bus est
dans l’état ''Stop''.
La prise en compte de ces nouveaux paramètres de configuration a lieu au passage
du bus dans l’état ''Run''.
1606384 01 12/2008
105
Interface réseau CANopen
Sauvegarde / Restauration de la configuration
Gestion des paramètres sauvegardés
Lors de la première mise sous tension, le module Advantys OTB CANopen
s’initialise avec les paramètres par défaut. Aux mises sous tension suivantes, il
s’initialise avec les paramètres sauvegardés.
NOTE :
z
z
Lorsque le maître détecte l’apparition du module sur le réseau, les paramètres du
module qui sont re-définis dans l’outil de configuration du maître sont écrasés.
Lors de la mise sous tension, le module Advantys OTB applique les paramètres
sauvegardés uniquement si la configuration physique correspond à celle lors de
la sauvegarde. Dans le cas contraire (ex : ajout ou suppression d’un module
d’expansion), ce sont les paramètres par défaut qui sont appliqués.
Mise à jour du paramétrage par défaut
Les paramètres sauvegardés ne sont appliqués qu'après la détection de la vitesse
sur le module Advantys OTB CANopen.
Sauvegarde des paramètres
La sauvegarde des paramètres courants est réalisée par l’écriture d’une signature
dans l’objet 1010H (voir page 239). Ces paramètres seront utilisés lors des
prochains démarrages.
Restauration des paramètres
Les différentes restaurations possibles sont décrites dans le tableau suivant :
106
Afin de redémarrer avec...
il est nécessaires d’écrire
Prise en compte
une signature dans l’objet...
la configuration par défaut
1011H (voir page 240)
Après mise sous tension ou
"Reset Node"
la configuration sauvegardées
3202H (voir page 363)
Immédiatement
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
Conseil pour éviter la perte de données
Lors des opérations d'écriture ou d'effacement des paramètres sauvegardés,
l’esclave ne traite plus les communications reçues via le bus CANopen. Pendant
cette opération, tous les messages transmis à l'esclave ne sont pas pris en compte
(y compris les messages SDO ou Node-Guarding).
Afin d'éviter des dommages corporels et/ou matériels ainsi que des pertes de
données, il est préférable de ne pas initier de sauvegarde ni de restitution des
paramètres en mode "Operational".
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Ne pas modifier la configuration du module Advantys OTB lorsqu’il se trouve dans
l’état "Operational". Si des changements sont apportés à la configuration alors que
le module se trouve dans l’état "Operational", cela peut entraîner un comportement
inattendu du module et/ou des dommages matériels et corporels. Pour
reconfigurer le module Advantys OTB, placer le module dans l’état "PreOperational", confirmer l’état puis, commencer la reconfiguration.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
1606384 01 12/2008
107
Interface réseau CANopen
Liste des paramètres sauvegardés
Application des paramètres sauvegardés
En détection automatique de vitesse, les paramètres sauvegardés ne sont
appliqués qu’après la détection de vitesse.
Objets du profil de communication
Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants :
1005H : COB-ID SYNC Message
z 1006H : Communication Cycle Period
z 100CH : Guard Time
z 100DH : Life Time Factor
z 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message
z 1016H : Consumer Heartbeat Time
z 1017H : Producer Heartbeat Time
z 1400H...1407H : 1st to 8th Receive PDO Communication Parameter
z 1600H...1607H : 1st to 8th Receive PDO Mapping Parameter
z 1800H...1807H : 1st to 8th Transmit PDO Communication Parameter
z 1A00H...1A07H : 1st to 8th Transmit PDO Mapping Parameter
z
Objets de la zone spécifique au constructeur
Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants :
z 2000H : Local Digital Input Parameter
z 2100H : Analog Input Type
z 2101H : Analog Input Range
z 2102H : Analog Input Min
z 2103H : Analog Input Max
z 2104H : R0 Value Register
z 2105H : T0 Value Register
z 2106H : B Value Register
z 2200H : Analog Output Type
z 2201H : Analog Output Range
z 2202H : Analog Output Min
z 2203H : Analog Output Max
z 2300H : Counter Current Value
z 2304H : Counter Preset Value
z 2305H : Counter Delta Value
z 2306H : Counter Interrupt Trigger Selection
z 2307H : Counter Error Mode
z 2354H : Counter Preset Value
z 2355H : Counter Delta Value
z 2403H : Fast Counter Parameters Value
z 2404H : Fast Counter Preset Value
108
1606384 01 12/2008
Interface réseau CANopen
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
2405H : Fast Counter Delta Value
2406H : Fast Counter Interrupt Trigger Selection
2407H : Fast Counter Threshold S0
2408H : Fast Counter Threshold S1
2409H : Fast Counter Mode
240AH : Fast Counter Error Mode
2454H : Fast Counter Preset Value
2455H : Fast Counter Delta Value
2457H : Fast Counter Threshold S0
2458H : Fast Counter Threshold S1
2502H : PLS/PWM Time Base
2503H : PLS/PWM Preset Period
2504H : PLS/PWM Mode
2505H : PWM Ratio
2506H : PLS/PWM Interrupt Trigger Selection
2507H : PLS Number of Pulses
2508H : PLS/PWM Error Mode
2557H : PLS/PWM Time Base
Objets du profil matériel
Les objets sauvegardés et réutilisés au démarrage sont les suivants :
6102H : Polarity Input 16 Bits
z 6103H : Filter Mask Input 16 Bits
z 6302H : Polarity Output 16 Bits
z 6306H : Fallback Mode Output 16 Bits
z 6307H : Fallback Value Output 16 Bits
z 6308H : Filter Mask Output 16 Bits
z 6421H : Analog Input interrupt Trigger Selection
z 6424H : Analog Input interrupt Upper Limit Integer
z 6425H : Analog Input interrupt Lower Limit Integer
z 6426H : Analog Input interrupt Delta Value
z 6443H : Analog Output Fallback Mode
z 6444H : Analog Output Fallback Value
z
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109
Interface réseau CANopen
110
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
1606384 01 12/2008
Fonctions métiers
6
Introduction
Ce chapitre présente les fonctions métiers des modules Advantys OTB. Les
informations concernant les affectations d'E/S, la configuration et l'utilisation sont
fournies pour le module OTB et pour chaque module d’expansion.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
1606384 01 12/2008
Page
6.1
Description des E/S du module OTB
112
6.2
Fonctions spécifiques du module OTB
118
6.3
E/S TOR des modules d’expansion
148
6.4
E/S analogiques des modules d’expansion
163
111
Fonctions métier
6.1
Description des E/S du module OTB
Introduction
Ce sous-chapitre présente les E/S du module OTB.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
112
Page
Description des E/S TOR du module Advantys OTB
113
Objets des E/S TOR du module Advantys OTB
115
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Description des E/S TOR du module Advantys OTB
Entrées TOR
La lecture des entrées est effectuée par octet (objet 6000H) ou par mot de 16 bits
(objet 6100H).
Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants :
z
z
z
la valeur de filtrage (désactivé, 3 ou 12 ms) (objet 2000H),
le masque de filtrage (objet 6103H),
la polarité (objet 6102H).
L'état lu sur les entrées est définit comme suit :
1606384 01 12/2008
113
Fonctions métier
Sorties TOR
L'écriture des sorties est effectuée par octet (objet 6200H) ou par mot de 16 bits
(objet 6300H).
Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants :
z
z
z
z
la polarité (objet 6302H),
le masque de filtrage (objet 6308H),
le mode de repli (objet 6306H),
la valeur de repli (objet 6307H).
En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli
est appliqué.
L'état des sorties est défini selon les registres de configuration et selon le mode de
l’équipement (d'après le profil d'appareil DS 401). Voir ci-dessous :
114
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets des E/S TOR du module Advantys OTB
Présentation
Les E/S TOR du module d’interface réseau Advantys OTB, utilisent des objets
CANopen de configuration.
Objets d’accés aux E/S TOR
Le tableau ci-dessous décrit les différents objets réservés à la lecture / écriture des
E/S du module OTB :
Objet
Sousindex
Bit
Désignation
Paramètre
6000H
1
Bit 0
Lecture entrée 0
Mot de 8 bits
...
...
Bit 7
Lecture entrée 7
2
6100H
6200H
6300H
1606384 01 12/2008
1
1
1
Bit 0
Lecture entrée 8
...
...
Bit 3
Lecture entrée 11
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 7
Non utilisé
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 11
Lecture entrée 11
Bit 12
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Mot de 8 bits
Mot de 16 bits
Mot de 8 bits
Mot de 16 bits
115
Fonctions métier
Objets de configuration des E/S TOR
Le tableau ci-dessous décrit les différents objets réservés à la lecture / écriture des
E/S du module OTB :
Objet
Sousindex
Bit
Désignation
Paramètre
2000H
1
-
Filtrage entrée 0
-
Filtrage entrée 11
0 : aucun
1 : 3 ms (valeur par défaut)
2 : 12 ms
Bit 0
Polarité entrée 0
...
...
...
12
6102H
6103H
6302H
6306H
116
1
1
1
1
...
Bit 11
Polarité entrée 11
Bit 12
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Masque entrée 0
...
...
Bit 11
Masque entrée 11
Bit 12
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Polarité sortie 0
...
...
Bit 7
Polarité sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Mode de repli sortie 0
...
...
Bit 7
Mode de repli sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
0 : Entrée normale
(valeur par défaut)
1 : Entrée inversée
0 : Masque désactivé
(valeur par défaut)
1 : Masque activé
0 : Sortie NO
(valeur par défaut)
1 : Sortie NC
0 : maintien
1 : repli activé
(valeur par défaut)
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Fonctions métier
Objet
Sousindex
6307H
1
6308H
1606384 01 12/2008
1
Bit
Désignation
Paramètre
Bit 0
Valeur de repli sortie 0
...
...
0 : repli à 0
(valeur par défaut)
1 : repli à 1
Bit 7
Valeur de repli sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Masque sortie 0
...
...
Bit 7
Masque sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
0 : maintien en l’état
1 : valeur de l’objet 6300H
(valeur par défaut)
117
Fonctions métier
6.2
Fonctions spécifiques du module OTB
Introduction
Ce sous-chapitre présente les fonctions spécifiques du module Advantys OTB.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
118
Page
Fonctions spécifiques des modules Advantys OTB
119
Fonction compteur rapide déporté (RFC)
120
Objets de configuration des compteurs rapides (RFC)
123
Fonction compteur très rapide déporté (RVFC)
125
Objets de configuration des compteurs très rapides déportés (RVFC)
136
Fonction du générateur d'impulsion déporté (RPLS)
139
Fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur
(RPWM)
143
Objets de configuration des générateurs d’impulsions déportés (RPLS,
RPWM)
146
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Fonctions spécifiques des modules Advantys OTB
Compteur rapide déporté (RFC)
Le module d’interface réseau Advantys OTB permet l’utilisation de 2 compteurs
rapides maximum. Les fonctions RFC0 et RFC1 sont affectées respectivement aux
entrées I8 et I9. Ces entrées peuvent être utilisées en tant qu’entrées TOR standard
si la fonction n’est pas utilisée.
Compteur très rapide déporté (RVFC)
Le module d’interface réseau Advantys OTB permet l’utilisation de 2 compteurs très
rapides maximum. Les fonctions RVFC0 et RVFC1 sont affectées respectivement
aux entrées I0 à I3 et I4 à I7. Ces entrées peuvent être utilisées en tant qu’entrées
TOR standard si la fonction n’est pas utilisée.
Générateurs d’impulsions déportés (RPLS et RPWM)
Le module d’interface réseau Advantys OTB permet l’utilisation de 2 générateurs
d’impulsions. Les fonctions RPLS0/RPWM0 et RPLS1/RPWM1 sont affectées
respectivement aux sorties Q0 à Q1. Ces sorties peuvent être utilisées en tant que
sorties standard TOR si la fonction n’est pas utilisée.
E/S et fonctions associées
Les E/S associées aux compteurs et générateurs d’impulsions sont définies dans le
tableau suivant :
E/S
Entrée 0
Entrée 1
Entrée 2
Entrée 3
Entrée 4
Entrée 5
Entrée 6
Entrée 7
Entrée 8
Entrée 9
Sortie 0
Sortie 1
Sortie 2
Sortie 3
Sortie 4
Sortie 5
Compteur
Compteur
Compteur
Compteur
Générateur
très rapide 0 très rapide 1 rapide 0 (RFC0) rapide 1 (RFC1) d’impulsions 0
(RVFC0)
(RVFC1)
(RPLS0/RPWM0)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Générateur
d’impulsions 1
(RPLS1/RPWM1)
X
X
X
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X
X
119
Fonctions métier
Fonction compteur rapide déporté (RFC)
Introduction
La fonction compteur rapide déporté (RFC) peut être utilisée en mode comptage ou
décomptage. Elle peut compter les impulsions sur les entrées TOR dédiées pour
des fréquences allant jusqu'à 5 kHz.
Deux fonctions compteurs rapides déportés sont disponibles. Les fonctions
compteurs rapides RFC0 et RFC1 utilisent respectivement les entrées dédiées I8 et
I9. Ces entrées ne sont pas réservées exclusivement à ces fonctions et peuvent être
utilisées en tant qu’entrées TOR standard.
NOTE : Les représentations des fonctions ne sont pas des instructions préexistantes dans le logiciel de programmation. Elles apparaissent dans ce chapitre
en tant qu’aides à la compréhension des paramètres de ces fonctions complexes
d’E/S.
Représentation
La figure suivante illustre une fonction compteur rapide (RFC).
120
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Paramètres
Le tableau présente les différents paramètres de la fonction compteur rapide (RFC).
Paramètre
Fonction
RFC.M
Mode de comptage
Description
Paramètre permettant de choisir entre :
z fonction désactivée,
z Compteur,
z décompteur.
RFC.P
Valeur de présélection
Valeur de seuil de déclenchement du bit Done RFC.D
et de mise à zéro de la valeur courante RFC.V.
RFC.V
Valeur courante
La valeur courante évolue de manière croissante ou
décroissante selon le mode de comptage sélectionné.
Cette valeur évolue entre zéro et la valeur de présélection RFC.P.
RFC.EN
Entrée validation
Validation du fonctionnement du bloc RFC.
RFC.R
Remise à zéro
Paramètre utilisé pour initialiser le bloc. A l'état 1, la
valeur courante est mise à :
z 0 si le bloc est configuré en mode comptage,
z RFC.P si le bloc est configuré en mode
décomptage.
RFC.D
Done
Done passe à l’état 1 si :
z RFC.V atteint RFC.P en mode comptage,
z RFC.V atteint zéro mode décomptage.
RFC.CD
Reset Done
RFC.I
Entrée physique
A l’état 1 ce bit permet de remettre le bit RFC.D à zéro.
Si l’utilisateur ne le remet pas à 0, le bit RFC.D reste à
1.
Entrée dédiée au comptage/décomptage :
z I8 pour le compteur rapide RFC0,
z I9 pour le compteur rapide RFC1.
Fonctionnement
Lorsque la fonction RFC est configurée pour le comptage, la valeur courante est
incrémentée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la
valeur de présélection RFC.P est atteinte, le bit Done RFC.D est mis à l’état 1 et la
valeur courante RFC.V est mise à zéro.
Lorsque la fonction RFC est configurée pour le décomptage, la valeur courante est
diminuée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la
valeur est égale à zéro, le bit Done RFC.D est mis à l’état 1 et la valeur courante
devient égale à la valeur de présélection RFC.P.
1606384 01 12/2008
121
Fonctions métier
Remarques
La fonction RFC ne sera activée qu’après l’initialisation de la commande RFC.R et
la validation de l’entrée RFC.EN.
La sélection ou la modification du mode de comptage RFC.M ne sera prise en
compte que sur l’activation de la commande RFC.R.
La modification de la valeur de préselection RFC.P est prise en compte à la fin du
cycle de comptage ou decomptage en cours sans avoir recours à l'activation de la
commande RCF.R.
Modes de repli RFC.EM
Les modes de repli programmables de la fonction RFC sont les suivants :
remise à zéro du compteur (équivalent à la mise à l’état 1 de RFC.R),
z figer la valeur courante du compteur de la fonction RFC (équivalent à la mise à
l’état 0 de RFC.EN),
z continue de compter.
z
Chronogramme
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement de la fonction RFC en mode
comptage (RFC.M=1) et décomptage (RFC.M=2).
122
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets de configuration des compteurs rapides (RFC)
Présentation
Les compteurs rapides (RFC0 et RFC1) utilisent des objets de configuration définis
ci-dessous.
Objets 2300H à 2355H
Fonction spécifique compteur rapide 0 (RFC0).
Objet
Sousindex
Paramètre
Description
2300H
1
RFC.V
Valeur courante
2350H
1
2301H
1
RFC.D
2302H
1
RFC.EN
RFC.R
RFC.CD
2303H
1
RFC.M
Format
Valeur par
défaut du
paramètre
Word
0000H
DWord
0000 0000H
Bit [0] :
z comptage : valeur de présélection atteinte
z décomptage : 0 atteint
Word
0000H
Bit [0] : validation de l’entrée EN
Bit [1] : remise à zéro R
Bit [2] : remise à zéro du bit RFC.D
Word
0000H
Mode de comptage :
Word
0000H
FFFFH
z 0 : non utilisé
z 1 : compteur
z 2 : décompteur
2304H
1
2354H
1
2305H
1
RFC.P
Valeur de présélection
Word
DWord
FFFF FFFFH
RFC.Delta
Valeur de delta prise en compte pour le déclenchement du PDO
Word
0000H
DWord
0000 0000H
Bit 0 : mise à jour de RFC.V
Byte
Bit 1 : débordement
Bit 2 : mise à jour de RFC.V si supérieur à Delta
2355H
1
2306H
1
Autorisation
d’envoi du
PDO
2307H
1
RFC.EM
Mode de repli :
Word
01H
0000H
z 0 : remise à zéro du compteur
z 1 : arrêt du comptage, sauvegarde de la
dernière valeur lue et compteur figé
z 2 : continue de compter
Fonction spécifique Compteur rapide 1 (RFC1) est identique au Compteur rapide 0
(RFC0) avec le sous-index 2.
1606384 01 12/2008
123
Fonctions métier
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
En mode de transmission par évenement (modes 254 et 255) lors de l'utilisation
d'entrées analogiques ou de compteurs RFC/RVFC , il est conseillé d'utiliser le
DELTA ou l'Inhibit Time.
Si le Delta ou l'Inhibit Time ne sont pas utilisés, l'envoi des PDO à chaque
évenement peut surcharger le bus et bloquer la transmission d'autres commandes
cruciales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
124
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Fonction compteur très rapide déporté (RVFC)
Introduction
La fonction compteur très rapide (RVFC) peut être configurée pour effectuer l'une
des fonctions suivantes :
z compteur/décompteur,
z compteur/décompteur bi-phases,
z compteur simple,
z décompteur simple,
z fréquencemètre.
Deux compteurs très rapides sont disponibles. La fonction RVFC prend en charge
le comptage des entrées TOR spécifiques pour des fréquences allant de 0 à 20 kHz.
Les fonctions compteurs très rapides RVFC0 et RVFC1 utilisent chacune les E/S
dédiées à ces fonctions.
Un compteur très rapide déporté (RVFC) fonctionne pour une plage de valeurs
comprise entre 0 et 4 294 967 295.
Remarques
La fonction RVFC ne sera activée qu’après l’initialisation du paramètre RVFC.R et
la validation de l’entrée RVFC.EN.
La sélection ou la modification du mode de comptage RVFC.M ne sera prise en
compte que sur l’activation de la commande RVFC.R.
Affectations des E/S dédiées
Les fonctions compteur très rapide (RVFC) utilisent des entrées et des sorties
dédiées. Ces entrées et ces sorties ne sont pas réservées exclusivement à ces
fonctions et peuvent être utilisées en tant qu’entrées/sorties TOR normales.
1606384 01 12/2008
125
Fonctions métier
Le tableau ci-après récapitule les affectations possibles :
Entrées principales
Entrées auxiliaires
Sorties réflexes
Mode d’utilisation
Entrée IA
Entrée IB
IPres (1)
Ica (1)
Sortie 0 (1)
Sortie 1 (1)
RVFC0
Compteur/décompteur
I1
impulsion
I0
0=UP/1=Do
wn
I2
I3
Q2
Q3
Compteur/décompteur
bi-phases
I1
Phase A
I0
Phase B
I2
I3
Q2
Q3
Compteur simple
I1
Non utilisé
I2
I3
Q2
Q3
Décompteur simple
I1
Non utilisé
I2
I3
Q2
Q3
Fréquencemètre
I1
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Compteur/décompteur
I7
Impulsion
I6
0=UP/1=DO
I5
I4
Q4
Q5
Compteur/Décompteur
bi-phases
I7
Phase A
I6
Phase B
I5
I4
Q4
Q5
Compteur simple
I7
Non utilisé
I5
I4
Q4
Q5
Décompteur simple
I7
Non utilisé
I5
I4
Q4
Q5
Fréquencemètre
I7
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
Non utilisé
RVFC1
Légende :
(1) = Optionnel
Entrée IA = Entrée impulsions
Entrée IB = Impulsions ou UP/Down
UP/Down = Comptage / décomptage
Ipres = Entrée de présélection
Ica = Entrée capture
Lorsqu’elle n’est pas utilisée par la fonction, l’entrée ou la sortie reste une E/S TOR.
126
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Représentation
La figure suivante illustre une fonction compteur très rapide déporté (RVFC).
NOTE : Qx dépend du type de compteur très rapide déporté (RVFC) configuré.
Dans le cas de RVFC0, les sorties réflexe physiques sont Q2 et Q3, et pour RVFC1,
Q4 et Q5.
1606384 01 12/2008
127
Fonctions métier
Paramètres
Le tableau présente les différents paramètres de la fonction compteur très rapide
déporté (RVFC).
Paramètre
Fonction
RVFC.M
Mode de comptage
Description
Paramètre permettant de choisir entre :
non utilisé,
compteur/décompteur,
compteur/décompteur bi-phases,
compteur,
décompteur,
fréquencemètre.
z
z
z
z
z
z
RVFC.V
Valeur courante
La valeur courante évolue de manière croissante ou décroissante selon le mode
de comptage sélectionné. Cette valeur peut être initialisée à la valeur de présélection (RVFC.P) à l’aide de l’entrée présélection (RVFC.Ipres).
RVFC.Drt
Sens de comptage Ce bit est utilisé uniquement pour le mode comptage/décomptage, il indique le
sens de comptage basé sur la dernière valeur courante :
0 : comptage,
1 : décomptage.
RVFC.P
Valeur de présélection
La valeur courante (RVFC.V) prend la valeur de présélection sur front de l'entrée
RVFC.Ipres ou sur reset du compteur RVFC.R dans les modes décomptage,
comptage/décomptage et biphase.
En mode comptage et décomptage, la valeur 0 est interdite.
Un changement de valeur sera pris en compte à la fin du cycle courant.
RVFC.C
Valeur de capture
Lorsque l’entrée de capture (RVFC.Ica) est activée, la valeur courante (RVFC.V)
est stockée dans la valeur de capture (RVFC.C). Cette fonction n'est pas utilisée
en mode fréquencemètre.
RVFC.TH0
Valeur de seuil S0 Ce paramètre contient la valeur de seuil S0. Cette valeur doit être inférieure à la
valeur de seuil S1 (RVFC.TH1). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre.
RVFC.TH1
Valeur de seuil S1 Ce paramètre contient la valeur de seuil S1. Cette valeur doit être supérieure à
la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre.
RVFC.S0
Seuil bit 0
Ce bit passe à l’état 1 dés que la valeur courante est >= à la valeur de seuil S0
(RVFC.TH0). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre.
RVFC.S1
Seuil bit 1
Ce bit passe à l’état 1 dés que la valeur courante est >= à la valeur de seuil S1
(RVFC.TH1). Cette fonction n'est pas utilisée en mode fréquencemètre.
RVFC.D
Done
Le bit Done passe à l’état 1 si :
z RVFC.V atteint RVFC.P en mode comptage,
z RVFC.V atteint zéro en mode décomptage et comptage/décomptage.
Le bit Done passe à l’état 0 à l’activation du bit RVFC.R ou quand reset done
(RVFC.CD) =1.
128
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Paramètre
Fonction
Description
RVFC.CD
Reset Done
A l’état 1 ce bit permet de remettre le bit RVFC.D à zéro. Ce bit est traité sur niveau, si l’utilisateur ne le remet pas à 0, le bit RVFC.D reste à 1.
RVFC.T
Base de temps de
la mesure de fréquence
Elément de configuration de la base de temps :
z 0 = 100 millisecondes,
z 1 = 1 seconde.
Cette fonction est utilisée uniquement pour le mode mesure de fréquence.
RVFC.
Ipres
Entrée physique
de présélection
Sur un front montant, la valeur courante (RVFC.V) est forcée à la valeur de présélection.
A l'état 0, comptage ou décomptage en cours.
RVFC.
AIpres
Validation de l’entrée Ipres
Validation de la commande de la valeur présélectionnée.
RVFC.Ica
Entrée physique
de capture
Sur un front montant, la valeur courante (RVFC.V) est stockée dans la valeur de
capture (RVFC.C).
RVFC.
AIca
Validation de l’entrée Ica
Validation de la commande de la capture.
RVFC.EN
Entrée validation
Activation de la fonction RVFC.
A l'état 1, la valeur courante (RVFC.V) est mise à jour en fonction des impulsions.
A l'état 0, la valeur courante (RVFC.V) n’est pas mise à jour en fonction des impulsions.
RVFC.R
Ré-initialisation
L’effet de ce bit dépend du mode de comptage utilisé, à l'état 1 :
z Comptage/décomptage, décomptage et biphase, la valeur de présélection
(RVFC.P) est stockée dans la valeur courante (RVFC.V).
z Comptage, la valeur courante est mise à zéro
z Fréquencemètre, mise à zéro de la valeur courante et du bit de mesure de
fréquence valide (RVFC.FV).
Cette fonction permet d'initialiser également les sorties seuils et prend en compte
les modifications de valeur de seuil. Remise à zéro du bit RVFC.D
RVFC.FV
Mesure de fréquence valide
RVFC.RFV
Reset de la mesu- Ce bit est mis à l’état 1 pour remettre à zéro la mesure de fréquence (RVFC.FV).
re de fréquence
RVFC.Q0
Sortie réflexe Qx
-
RVFC.AQ0
Activation sortie
réflexe Qx
Ce paramètre permet d’activer l’utilisation de la sortie réflexe Qx.
RVFC.Q1
Sortie réflexe
Qx+1
-
RVFC.AQ1
Activation sortie
réflexe Qx+1
Ce paramètre permet d’activer l’utilisation de la sortie réflexe Qx+1.
1606384 01 12/2008
Ce bit est mis à l’état 1 lorsque la mesure de fréquence est terminée.
129
Fonctions métier
Paramètre
Fonction
Description
RVFC.Q0Z1
Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 0 (RVFC.Q0) quand la valeur courante (RVFC.V) est inflexe 0 dans la
férieure à la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0).
zone 1
RVFC.Q0Z2
Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 0 (RVFC.Q0) quand la valeur courante (RVFC.V) est
flexe 0 dans la
comprise entre la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0) et la valeur de seuil S1
(RVFC.TH1).
zone 2
RVFC.TH0 ≤ RVFC.V ≤ RVFC.TH1.
RVFC.Q0Z3
Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 0 (RVFC.Q0) quand la valeur courante (RVFC.V) est suflexe 0 dans la
périeure à la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1).
zone 3
RVFC.Q1Z1
Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 1 (RVFC.Q1) quand la valeur courante (RVFC.V) est inflexe 1 dans la
férieure à la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0).
zone 1
RVFC.Q1Z2
Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 1(RVFC.Q1) quand la valeur courante (RVFC.V) est comflexe 1 dans la
prise entre la valeur de seuil S0 (RVFC.TH0) et la valeur de seuil S1
zone 2
(RVFC.TH1).
RVFC.TH0 ≤ RVFC.V ≤ RVFC.TH1
RVFC.Q1Z3
Etat de la sortie ré- Etat de la sortie réflexe 1 (RVFC.Q1) quand la valeur courante (RVFC.V) est supérieure à la valeur de seuil S1 (RVFC.TH1).
flexe 1 dans la
zone 3
Description des fonctions comptage et décomptage
Lorsque la fonction RVFC est configurée pour le comptage, la valeur courante est
incrémentée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la
valeur de présélection RVFC.P est atteinte, le bit Done RVFC.D est mis à l’état 1 et
la valeur courante RVFC.V est mise à zéro.
Lorsque la fonction RVFC est configurée pour le décomptage, la valeur courante est
diminuée de 1 dès qu'un front montant apparaît sur l'entrée dédiée. Lorsque la
valeur est égale à zéro, le bit Done RVFC.D est mis à l'état 1 et la valeur courante
devient égale à la valeur de présélection RVFC.P.
Les opérations de comptage ou de décomptage sont effectuées sur le front montant
des impulsions et ce, uniquement lorsque la fonction de comptage est activée
(RVFC.EN). Les entrées RVFC.ICa et RVFC.IPres sont facultatives.
NOTE : Ces remarques ne sont pas applicables au mode fréquencemètre.
130
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Remarques sur les sorties fonctions
La valeur courante est comparée à deux valeurs de seuil (RVFC.TH0 et
RVFC.TH1). Les états des deux bits de seuil (RVFC.S0 et RVFC.S1) sont fonction
des résultats de cette comparaison. Etat 1 si la valeur courante est supérieure ou
égale à la valeur du seuil et 0 si la valeur courante est inférieure à la valeur du seuil.
Les sorties réflexes (si elles sont configurées) sont activées en fonction de ces
comparaisons. Il est possible de configurer une ou deux sorties réflexes ou bien de
n’en configurer aucune.
NOTE : Ces remarques ne sont pas applicables au mode fréquencemètre.
Schéma de la fonction de comptage
Exemple de schéma de fonction de comptage :
1606384 01 12/2008
131
Fonctions métier
Utilisation en comptage simple
Voici un exemple de chronogramme de la fonction RVFC en mode de comptage
simple (RVFC.M = 3) :
Utilisation en décomptage simple
Voici un exemple de chronogramme de la fonction RVFC en mode de décomptage
simple (RVFC.M = 4) :
132
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Utilisation en comptage/décomptage
Voici un exemple de chronogramme de la fonction RVFC en mode de
comptage/décomptage (RVFC.M = 1) :
1606384 01 12/2008
133
Fonctions métier
Utilisation en comptage bi-phases
Le mode compteur bi-phases est dédié principalement à l’utilisation de codeurs
incrémentaux. La voie A du codeur est relié sur l’entrée RVFC.IA, la voie B sur
l’entrée RVFC.IB et la voie Z (top zéro) sur l’entrée RVFC.Ipres.
Le chronogramme suivant illustre le fonctionnement de la fonction RVFC en mode
compteur bi-phases (RVFC.M=2).
Description de la fonction Fréquencemètre
La fonction Fréquencemètre d'un RVFC est utilisée pour mesurer la fréquence en
Hz d'un signal périodique sur l'entrée IA. La plage de fréquences pouvant être
mesurées s'étend de 1 Hz/10 Hz à 20 kHz. L'utilisateur peut choisir entre deux
bases de temps. Ce choix est effectué par le biais d'un nouvel objet RVFC.T (Base
de temps). 0 correspond à une base de temps de 100 ms et 1 correspond à une
base de temps d'une seconde.
134
Base de
Temps
Plage de mesure
Précision
Mise à jour
100 ms
10 Hz à 20 kHz
0,05 % pour 20 kHz 10 % pour 10 fois par seconde
100 Hz
1s
1 Hz à 20 kHz
0,005% pour 20 kHz 10 %
pour 10 Hz
Une fois par seconde
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Utilisation en Fréquencemètre
Voici un exemple de chronogramme de l'utilisation de RVFC en mode
Fréquencemètre :
NOTE : La fonction RVFC utilise une période complète pour mesurer la fréquence.
La modification de la base de temps RVFC.T est prise en compte à la fin du cycle
de mesure courante.
Modes de repli
En cas d’arrêt de l’automate ou de détection d’une erreur de communication, la
fonction RVFC peut avoir des fonctionnements différents en fonction du mode de
repli programmé.
Les modes de repli programmables de la fonction RVFC sont les suivants :
z Réinitialisation du compteur très rapide (équivalent à la mise à l’état 1 de
RVFC.R),
z Figer la valeur courante du compteur avec arrêt de la fonction RVFC (équivalent
à la mise à l’état 0 de RVFC.EN),
z Continuer de compter.
1606384 01 12/2008
135
Fonctions métier
Objets de configuration des compteurs très rapides déportés (RVFC)
Présentation
Les compteurs très rapides (RVFC0 et RVFC1) utilisent les objets de configuration
des fonctions supportées.
Objets 2400H à 2458H
Fonction spécifique compteur rapide 0 (RFC0).
Objet
Sousindex
Paramètre
Description
Format
Valeur par
défaut du
paramètre
2400H
1
RVFC.V
Valeur courante
Word
0000H
2450H
1
DWord
0000 0000H
2401H
1
Word
0000H
0000H
2402H
1
2452H
1
2403H
1
136
RVFC.Drt
Bit [0] : sens de comptage
0 : compteur
1 : décompteur
RVFC.D
Bit [1] : dépassement de sortie
RVFC.S0
Bit [2] : seuil S0 atteint. A l’état 1 il indique que
la valeur courante est supérieure à S0.
RVFC.S1
Bit [3] : seuil S1 atteint. A l’état 1 il indique que
la valeur courante est supérieure à S1.
RVFC.FV
Bit [4] : fréquence de mesure valide
RVFC.C
Valeur de capture
Word
DWord
0000 0000H
RVFC.AQ0
Bit [0] : active la sortie reflexe 0
Word
04C0H
RVFC.AQ1
Bit [1] : active la sortie reflexe 1
RVFC.T
Bit [2] : base de temps de la mesure de fréquence
0 :100ms
1 :1s
RVFC.AIpres
Bit [3] : valide l’entrée de présélection
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objet
Sousindex
Paramètre
Description
Format
2403H
1
RVFC.AIca
Bit [4] : valide l’entrée capture
Word
RVFC.Q0Z1
Bit [5] : état sortie reflexe 0 quand la valeur est
dans la zone 1
RVFC.Q0Z2
Bit [6] : état sortie reflexe 0 quand la valeur est
dans la zone 2
RVFC.Q0Z3
Bit [7] : état sortie reflexe 0 quand la valeur est
dans la zone 3
RVFC.Q1Z1
Bit [8] : état sortie reflexe 1 quand la valeur est
dans la zone 1
RVFC.Q1Z2
Bit [9] : état sortie reflexe 1 quand la valeur est
dans la zone 2
RVFC.Q1Z3
Bit [10] : état sortie reflexe 1 quand la valeur
est dans la zone 3
RVFC.P
Valeur de présélection
Word
FFFFH
DWord
FFFF FFFFH
RVFC.Delta
Valeur de delta prise en compte pour le
déclenchement du PDO
Word
0000H
DWord
0000 0000H
Autorisation
d’envoi du
PDO
Bit 0 : changement de RFC.V
Byte
0001H
0000H
2404H
1
2454H
1
2405H
1
2455H
1
2406H
1
Valeur par
défaut du
paramètre
Bit 1 : débordement
Bit 2 : changement de RFC.V supérieur à
Delta
Bit 3 : RVFC.Ica
Bit 4 : RVFC.S0
Bit 5 : RVFC.S1
2407H
1
2457H
1
2408H
1
2458H
1
2409H
1
1606384 01 12/2008
RVFC.TH0
Valeur de seuil S0
Word
DWord
0000 0000H
RVFC.TH1
Valeur de seuil S1
Word
FFFFH
DWord
FFFF FFFFH
RVFC.M
Mode de comptage :
z 0 : non utilisé
z 1 : compteur/décompteur
z 2 : compteur bi-phases
z 3 : compteur simple
z 4 : décompteur simple
z 5 : fréquencemètre
Word
0000H
137
Fonctions métier
Objet
Sousindex
Paramètre
Description
Format
Valeur par
défaut du
paramètre
240AH
1
RVFC.EM
Mode de repli :
z 0 : réinitialisation du compteur (0 si
compteur, preset si décompteur)
z 1 : arrêt du comptage, sauvegarde de la
dernière valeur lue et compteur figé
z 2 : continue de compter
Byte
00H
240BH
1
RVFC.EN
RVFC.R
RVFC.RFV
RVFC.CD
Bit [0] : validation de l’entrée
Word
Bit [1] : mise à zéro de l’entrée
Bit [2] : mise à zéro de l’état de la fréquence de
mesure valide (RVFC.FV)
Bit [3] : mise à zéro du bit RVFC.D
0001H
Description du compteur très rapide 1 (RVFC1) identique au compteur très rapide 0
(RVFC0) avec le sous-index 2.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
En mode de transmission par événement (modes 254 et 255) lors de l'utilisation
d'entrées analogiques ou de compteurs RFC/RVFC , il est conseillé d'utiliser le
DELTA ou l'Inhibit Time.
Si le Delta ou l'Inhibit Time ne sont pas utilisés, l'envoi des PDO à chaque
événement peut surcharger le bus et bloquer la transmission d'autres commandes
cruciales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
138
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Fonction du générateur d'impulsion déporté (RPLS)
Introduction
La fonction RPLS est utilisée pour générer un train de signaux carrés.
Deux fonctions RPLS sont disponibles. La fonction RPLS0 utilise la sortie dédiée Q0
et la fonction RPLS1 utilise la sortie dédiée Q1. Les fonctions RPLS et RPWM se
partagent les mêmes sorties dédiées. Il est nécessaire de choisir pour chaque sortie
l’une ou l’autre des fonctions.
Remarques
La fonction ne sera activée qu’après l’initialisation de l’entrée RPLS.R et la
validation de l’entrée RPLS.EN.
La sélection ou la modification du mode de comptage RPLS.M ne sera prise en
compte que sur l’activation de la commande RPLS.R.
Représentation
La figure suivante illustre un bloc fonction générateur d'impulsions :
1606384 01 12/2008
139
Fonctions métier
Paramètres
Le tableau suivant présente les différents paramètres de la fonction générateur
d'impulsions RPLS.
140
Paramètre
Désignation
Description
RPLS.TB
Base de temps
Ce paramètre peut prendre les valeurs de base de temps
suivantes :
z 0,127 ms (valeur par défaut)
z 0,508 ms
z 10 ms
z 1s
RPLS.P
Valeur du coeffiValeurs autorisées pour la période préréglée P :
cient de la période z 0 : fonction désactivée
z 0 < RPLS.P < 255 avec une base de temps 0,127 ms
ou 0,508 ms
z 1 < RPLS.P < 65535 (FFFF H) avec une base de
temps 10 ms ou 1 s.
RPLS.N
Nombre d'impulsions
Le nombre d'impulsions à générer sur une période T peut
être limité à 0 < RPLS.N < 4, 294, 967, 295
(FFFF FFFF H) .
La valeur par défaut est réglée sur 0.
Pour produire un nombre illimité d'impulsions, réglez
RPLS.N sur zéro.
RPLS.EN
Validation du générateur d’impulsions
Validation du fonctionnement du bloc RPLS.
A l'état 0, le bloc est inhibé et la sortie RPLS.Q est remise
à zéro.
RPLS.R
Remise à zéro
lorsque sur état 1
A l'état 1, les sorties RPLS.Q et RPLS.D sont mises à 0.
Le nombre d'impulsions générées sur une période T est
positionné sur 0.
RPLS.Q
Génération d'impulsions en cours
A l'état 1, il indique que le signal des impulsions est généré sur la voie de sortie dédiée.
RPLS.Qx
Sorties dédiées
Sortie physique sur laquelle le train d’impulsions est appliqué.
RPLS.D
Sortie de génération d'impulsion
terminée
A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre
voulu d'impulsions a été généré.
Il est remis à zéro par activation de RPLS.R.
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Fonctionnement
Le schéma suivant illustre la fonction RPLS :
Durée du train d’impulsions : RPLS.N * T
La période du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en
sélectionnant la base de temps RPLS.TB et la valeur du coefficient de la période
RPLS.P.
z
z
z
T = RPLS.P * RPLS.TB
TON = T/2 pour les bases de temps 0,127 ms et 0,508 ms
= (RPLS.P * RPLS.TB)/2
TON = [partie entière (RPLS.P)/2] * RPLS.TB pour les bases de temps 10 ms à
1s.
NOTE :
z
z
z
z
Pour obtenir un bon niveau de précision avec les bases de temps de 0,508 ms et
0,127 ms, il est conseillé d’avoir un RPLS.P > 3.
Pour obtenir une bonne précision de rapport cyclique avec les bases de temps
de 10 ms et 1 s, il est conseillé d'avoir un RPLS.P > 100 si P est impaire.
Toute modification de la valeur du coefficient RPLS.P est immédiatement prise
en compte.
Dans le cas de l'utilisation de la fonction RPLS , l'écriture des sorties Q0 et Q1
n'interrompt pas la génération du signal.
Plages de périodes disponibles
Les plages de périodes disponibles sont les suivantes :
0,127 ms à 32,38 ms en pas de 0,127 ms (30,9 Hz à 7,87 kHz),
z 0,508 ms à 129,54 ms en pas de 0,508 ms (7,72 Hz à 1,97 kHz),
z 20 ms à 5 mn 27 s en pas de 10 ms,
z 2s à 18 h 12 mn 14 s en pas de 1 s.
z
1606384 01 12/2008
141
Fonctions métier
Modes de repli RPLS.EM
En cas d’arrêt de l’automate ou de détection d’une erreur de communication, la
fonction RPLS peut avoir des fonctionnements différents en fonction du mode de
repli programmé.
Les modes de repli programmables de la fonction RPLS sont les suivants :
remise à zéro du générateur avec remise à zéro de la sortie (équivalent à la mise
à l’état 1 de RPLS.R),
z arrêt à la fin du créneau en cours (équivalent à la mise à l’état 0 de RPLS.EN),
z continue de générer des impulsions.
z
NOTE : Les modes de repli des fonctions dédiées ont priorité et écrasent toute autre
condition de repli possible.
Exemple de générateur d’impulsions
L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsions de la fonction RPLS.
142
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur (RPWM)
Introduction
La fonction générateur d’impulsion déporté avec modulation de la largeur (RPWM)
génère un signal rectangulaire sur des sorties dédiées. Le rapport cyclique des
signaux est variable.
Deux fonctions RPWM sont disponibles. La fonction RPWM0 utilise la sortie dédiée
Q0 et la fonction RPMW1 utilise la sortie dédiée Q1. Les fonctions RPLS et RPWM
se partagent les mêmes sorties dédiées. Il est nécessaire de choisir pour chaque
sortie l’une ou l’autre des fonctions.
Représentation
La figure suivante illustre un bloc fonction générateur d'impulsion avec modulation
de la largeur d’impulsion :
1606384 01 12/2008
143
Fonctions métier
Paramètres
Le tableau suivant présente les différents paramètres de la fonction générateur
d'impulsions avec modulation de la largeur d’impulsion RPWM :
Paramètre
Désignation
Description
RPWM.TB
Base de temps
Ce paramètre peut prendre les valeurs de base de temps
suivantes :
z 0,127 ms (valeur par défaut),
z 0,508 ms,
z 10 ms,
z 1 s.
RPWM.P
Valeur du coefficient de la période
Valeurs autorisées pour la période préréglée P :
z 0 : fonction désactivée,
z 0 < RPWM.P ≤ 255 avec une base de temps 0,127 ms
ou 0,508 ms,
z 1 < RPWM.P ≤ 65535 (FFFF H) avec une base de
temps 10 ms ou 1 s.
RPWM.RA
Rapport cyclique
Cette valeur établie le pourcentage (0% ≤ RA ≤ 100%) du
signal à l'état 1 (activé) au cours d'une période T.
La valeur par défaut est 50%.
RPWM.EN
Validation du générateur d’impulsions
Validation du fonctionnement du bloc RPWM.
A l'état 0, le bloc est inhibé et la sortie RPLS.Q est remise
à zéro.
RPWM.Q
Génération d'im- A l'état 1, il indique que le signal des impulsions est génépulsions en cours ré sur la voie de sortie dédiée.
RPWM.Qx
Sorties dédiées
Sortie physique sur laquelle le train d’impulsions est appliqué.
Fonctionnement
Le schéma suivant illustre la fonction RPWM :
La période du signal de sortie est réglée au moment de la configuration en
144
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
sélectionnant la base temps RPWM.TB et la valeur du coefficient de la période
PWM.P. La modification du rapport cyclique RPWM.RA dans le programme permet
de moduler la largeur du signal.
Plage de périodes
La valeur du coefficient et la base temps peuvent être modifiées au moment de la
configuration. Ces paramètres sont utilisés pour fixer la période du signal
T = RPWM.P * TB. Plage de périodes disponibles :
z 0,127 ms à 32,38 ms en pas de 0,127 ms (30,9 Hz à 7,87 kHz),
z 0,508 ms à 129,54 ms en pas de 0,508 ms (7,72 Hz à 1,97 kHz),
z 10 ms à 5 mn 27 s en pas de 10 ms,
z 2s à 18h 12mn 14s en pas de 1 s.
Modulation de l’impulsion
Calcul de la largeur Tp : Tp = T * (RPWM.RA/100)
Si la période du signal est programmée à 500 ms alors,
avec le rapport RPWM.RA réglé sur 20 %, la durée du signal à l'état 1 est alors
égale à : 20 % x 500 ms = 100 ms,
z avec le rapport RPWM.RA réglé sur 50 % (durée de 250 ms),
z avec le rapport RPWM.RA réglé sur 80 % (durée de 400 ms).
z
Modes de repli RPWM.EM
En cas d’arrêt de l’automate ou de détection d’une erreur de communication, la
fonction RPWM peut avoir des fonctionnements différents en fonction du mode de
repli programmé.
Les modes de repli programmables de la fonction RPWM sont les suivants :
remise à zéro du générateur avec remise à zéro de la sortie,
z arrêt à la fin du créneau en cours (équivalent à la mise à l’état 0 de RPWM.EN),
z continue de générer des impulsions.
z
Exemple de générateur d’impulsions avec modulation de largeur
L'illustration suivante représente un diagramme d'impulsions de la fonction RPWM
avec différents rapports cyclique.
1606384 01 12/2008
145
Fonctions métier
Objets de configuration des générateurs d’impulsions déportés (RPLS, RPWM)
Présentation
Les générateurs d’impulsions (RPLS) et générateurs d’impulsions avec modulation
de la largeur (RPWM) utilisent des objets de configuration des fonctions supportées.
Objets 2500H à 2557H
Objets spécifiques de la fonction générateurs d’impulsion (RPLS et RPWM).
Objet
Sousindex
Paramètre
Description
2500H
1
RPLS.Q
RPWM.Q
RPLS.D
RPWM.D
Bit [0] : sortie Q. A l'état 1, il indique que le si- Word
gnal des impulsions est généré sur la sortie
dédiée configurée.
RPLS. EN
RPWM.EN
Bit [0] : génération des impulsions. A l'état 1, la Word
génération des impulsions se fait sur la sortie
dédiée. A l'état 0, la sortie est mise à 0.
RPLS. R
RPWM.R
Bit [1] : remise à zéro du générateur. A l'état 1,
les sorties Q et D sont mises à 0. Le nombre
d'impulsions générées sur une période T est
mis à 0.
2501H
1
Format
Valeur par
défaut du
paramètre
-
Bit [1] : sortie D. A l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu d'impulsions a été généré.
0000H
2502H
1
RPLS.TB
RPWM.TB
Base de temps :
z 0 : 0,127 ms,
z 1 : 0,508 ms,
z 2 : 10 ms,
z 3 : 1 s.
Word
0000H
2503H
1
RPLS.P
RPWM.P
Période préréglée : P
z 0 : fonction désactivée,
z 0< P < 255 avec une base de temps 0,127
ms ou 0,508 ms,
z 1< P < 65535 (FFFFH) avec une base de
temps 10 ms ou 1 s.
Word
0001H
2504H
1
RPLS.M
RPWM.M
Mode de fonctionnement :
z 0 : non utilisé,
z 1 : RPLS,
z 2 : RPWM.
Word
0000H
2505H
1
RPWM.RA
Rapport cyclique : 0 < RA < 100% .
Durée de l’état haut / Période
Word
0032H (50%)
146
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objet
Sousindex
Paramètre
2506H
1
2507H
2557H
1
Format
Valeur par
défaut du
paramètre
RPLS autori- Bit 0 : Done
sation d’envoi Bit 1 : No
de PDO
Word
0001H
RPLS.N
Nombre d’impulsions :
z 0 : nombre d’impulsions illimité,
z 1 < N < 4 294 967 295 (FFFF FFFFH) .
Word
0000H
DWord
0000 0000H
2508H
1
Mode de repli :
z 0 : remise à zéro du générateur avec mise
à zéro de la sortie,
z 1 : arrêt à la fin du créneau en cours,
z 2 : continue de générer les impulsions.
Word
0000H
1
RPLS.EM
RPWM.EM
Description
Description du générateur d’impulsion1 (RPLS/RPWM 1) identique au générateur
d’impulsion 0 (RPLS/RPWM 0) avec le sous-index 2.
1606384 01 12/2008
147
Fonctions métier
6.3
E/S TOR des modules d’expansion
Introduction
Ce sous-chapitre présente l’utilisation des E/S TOR des modules d’expansion.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
148
Page
Description des E/S TOR des modules d’expansion
149
Objets des modules d’expansion TM2 DDI8DT et TM2 DAI8DT
151
Objets des modules d’expansion TM2 DDI16DT et TM2 DDI16DK
152
Objets du module d’expansion TM2 DDI32DK
153
Objets des modules d’expansion TM2 DDO8TT, TM2 DDO8UT et
TM2 DRA8RT
154
Objets des modules d’expansion TM2 DDO16UK, TM2 DDO16TK et
TM2 DRA16RT
155
Objets des modules d’expansion TM2 DDO32UK et TM2 DDO32TK
156
Objets du module d’expansion TM2 DMM8DRT
158
Objets du module d’expansion TM2 DMM24DRF
161
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Description des E/S TOR des modules d’expansion
Entrées TOR
La lecture des entrées est effectuée par octet (objet 6000H) ou par mot de 16 bits
(objet 6100H).
Pour chacune des entrées, il est possible de modifier les paramètres suivants :
z
z
le masque de filtrage (objet 6103H),
la polarité (objet 6102H).
L'état lu sur les entrées est définit comme suit :
Sorties TOR
L'écriture des sorties est effectuée par octet (objet 6200H) ou par mot de 16 bits
(objet 6300H).
Pour chacune des sorties, il est possible de modifier les paramètres suivants :
z
z
z
z
la polarité (objet 6302H),
le masque de filtrage (objet 6308H),
le mode de repli (objet 6306H),
la valeur de repli (objet 6307H).
En cas d'erreur (perte de communication avec le maître par exemple), le mode repli
est appliqué.
1606384 01 12/2008
149
Fonctions métier
L'état des sorties est défini selon les registres de configuration et selon le mode de
l’équipement (d'après le profil d'appareil DS 401). Voir ci-dessous :
150
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets des modules d’expansion TM2 DDI8DT et TM2 DAI8DT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot et
du type de module (voir page 224).
Les entrées TOR du module d’expansion utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
Bit
6000H
N
6100H
6102H
6103H
1606384 01 12/2008
N
N
N
Désignation
Valeur
Bit 0
Lecture entrée 0
-
...
...
Bit 7
Lecture entrée 7
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 7
Lecture entrée 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Polarité entrée 0
...
...
Bit 7
Polarité entrée 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Masque entrée 0
...
...
Bit 7
Masque entrée 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
-
0 : Entrée normale
(valeur par défaut)
1 : Entrée inversée
0 : Masque désactivé
(valeur par défaut)
1 : Masque activé
151
Fonctions métier
Objets des modules d’expansion TM2 DDI16DT et TM2 DDI16DK
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les entrées TOR du module d’expansion utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
6000H
N
N +1
6100H
6102H
6103H
152
N
N
N
Bit
Désignation
Valeur
Bit 0
Lecture entrée 0
-
...
...
Bit 7
Lecture entrée 7
Bit 0
Lecture entrée 8
...
...
Bit 7
Lecture entrée 15
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 15
Lecture entrée 15
Bit 0
Polarité entrée 0
...
...
Bit 15
Polarité entrée 15
Bit 0
Masque entrée 0
...
...
Bit 15
Masque entrée 15
-
-
0 : Entrée normale
(valeur par défaut)
1 : Entrée inversée
0 : Masque désactivé
(valeur par défaut)
1 : Masque activé
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 DDI32DK
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les entrées TOR du module d’expansion utilisent les objets suivants :
Objet
Sous-index Bit
Désignation
Valeur
6000H
N
Lecture entrée 0
-
N +1
N +2
N +3
6100H
N
N +1
6102H
N
N +1
6103H
N
N +1
1606384 01 12/2008
Bit 0
...
...
Bit 7
Lecture entrée 7
Bit 0
Lecture entrée 8
...
...
Bit 7
Lecture entrée 15
Bit 0
Lecture entrée 16
...
...
Bit 7
Lecture entrée 23
Bit 0
Lecture entrée 24
...
...
Bit 7
Lecture entrée 31
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 15
Lecture entrée 15
Bit 0
Lecture entrée 16
...
...
Bit 15
Lecture entrée 31
Bit 0
Polarité entrée 0
...
...
Bit 15
Polarité entrée 15
Bit 0
Polarité entrée 16
...
...
Bit 15
Polarité entrée 31
Bit 0
Masque entrée 0
...
...
Bit 15
Masque entrée 15
Bit 0
Masque entrée 16
...
...
Bit 15
Masque entrée 31
-
-
-
-
-
0 : Entrée normale
(valeur par défaut)
1 : Entrée inversée
0 : Masque désactivé
(valeur par défaut)
1 : Masque activé
153
Fonctions métier
Objets des modules d’expansion TM2 DDO8TT, TM2 DDO8UT et TM2 DRA8RT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les sorties TOR des modules d’expansion utilisent les objets suivants :
Objet
Sous-index Bit
Désignation
Valeur
6200H
N
Bit 0
Ecriture sortie 0
-
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
6300H
6302H
6306H
6307H
6308H
154
N
N
N
N
N
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Polarité sortie 0
...
...
Bit 7
Polarité sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Mode de repli sortie 0
...
...
Bit 7
Mode de repli sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Valeur de repli sortie 0
...
...
Bit 7
Valeur de repli sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Masque sortie 0
...
...
Bit 7
Masque sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
-
0 : Sortie NO
(valeur par défaut)
1 : Sortie NC
0 : maintien en l'état
1 : repli activé
(valeur par défaut)
0 : repli à 0
(valeur par défaut)
1 : repli à 1
0 : maintien en l’état
1 : écriture sortie autorisé (valeur par défaut)
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets des modules d’expansion TM2 DDO16UK, TM2 DDO16TK et
TM2 DRA16RT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les sorties TOR des modules d’expansion utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
Bit
6200H
N
N +1
6300H
6302H
6306H
6307H
6308H
1606384 01 12/2008
N
N
N
N
N
Désignation
Valeur
Bit 0
Ecriture sortie 0
-
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 0
Ecriture sortie 8
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 15
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 15
Ecriture sortie 15
Bit 0
Polarité sortie 0
...
...
Bit 15
Polarité sortie 15
Bit 0
Mode de repli sortie 0
...
...
Bit 15
Mode de repli sortie 15
Bit 0
Valeur de repli sortie 0
...
...
Bit 15
Valeur de repli sortie 15
Bit 0
Masque sortie 0
...
...
Bit 15
Masque sortie 15
-
-
0 : sortie NO (valeur par
défaut)
1 : sortie NC
0 : maintien en l’état
1 : repli activé
(valeur par défaut)
0 : repli à 0
(valeur par défaut)
1 : repli à 1
0 : maintien en l’état
1 : écriture sortie autorisée (valeur par défaut)
155
Fonctions métier
Objets des modules d’expansion TM2 DDO32UK et TM2 DDO32TK
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les sorties TOR des modules d’expansion utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
6200H
N
N +1
N +2
N +3
6300H
N
N +1
6302H
N
N +1
156
Bit
Désignation
Valeur
Bit 0
Ecriture sortie 0
-
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 0
Ecriture sortie 8
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 15
Bit 0
Ecriture sortie 16
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 23
Bit 0
Ecriture sortie 24
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 31
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 15
Ecriture sortie 15
Bit 0
Ecriture sortie 16
...
...
Bit 15
Ecriture sortie 31
Bit 0
Polarité sortie 0
...
...
Bit 15
Polarité sortie 15
Bit 0
Polarité sortie 16
...
...
Bit 15
Polarité sortie 31
-
-
-
-
-
0 : sortie NO
(valeur par défaut)
1 : sortie NC
0 : sortie NO
(valeur par défaut)
1 : sortie NC
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objet
Sousindex
Bit
6306H
N
N +1
6307H
N
N+1
6308H
N
N+1
1606384 01 12/2008
Désignation
Valeur
Bit 0
Mode de repli sortie 0
...
...
Bit 15
Mode de repli sortie 15
0 : maintien en l’état
1 : repli activé
(valeur par défaut)
Bit 0
Mode de repli sortie 16
...
...
Bit 15
Mode de repli sortie 31
Bit 0
Valeur de repli sortie 0
...
...
Bit 15
Valeur de repli sortie 15
Bit 0
Valeur de repli sortie 16
...
...
Bit 15
Valeur de repli sortie 31
Bit 0
Masque sortie 0
...
...
Bit 15
Masque sortie 15
Bit 0
Masque sortie 16
...
...
Bit 15
Masque sortie 31
0 : maintien en l’état
1 : repli activé
(valeur par défaut)
0 : repli à 0
(valeur par défaut)
1 : repli à 1
0 : repli à 0
(valeur par défaut)
1 : repli à 1
0 : maintien en l’état
1 : écriture sortie autorisée
0 : maintien en l’état
1 : écriture sortie autorisée
(valeur par défaut)
157
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 DMM8DRT
Liste des objets des entrées TOR
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les entrées TOR utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
6000H
N
6100H
6102H
6103H
158
N
N
N
Bit
Désignation
Valeur
-
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 3
Lecture entrée 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 7
Non utilisé
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 3
Lecture entrée 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Polarité entrée 0
...
...
Bit 3
Polarité entrée 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Masque entrée 0
...
...
Bit 3
Masque entrée 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
-
0 : Entrée normale
(valeur par défaut)
1 : Entrée inversée
0 : Masque désactivé
(valeur par défaut)
1 : Masque activé
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Liste des objets des sorties TOR
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot.
Les sorties TOR utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
Bit
6200H
N
6300H
6302H
6306H
6307H
1606384 01 12/2008
N
N
N
N
Désignation
Valeur
Bit 0
Ecriture sortie 0
-
...
...
Bit 3
Ecriture sortie 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 7
Non utilisé
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 3
Ecriture sortie 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Polarité sortie 0
...
...
Bit 3
Polarité sortie 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Mode de repli sortie 0
...
...
Bit 3
Mode de repli sortie 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Valeur de repli sortie 0
...
...
Bit 3
Valeur de repli sortie 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
-
0 : sortie NO (valeur par
défaut)
1 : sortie NC
0 : maintien en l’état
1 : repli activé (valeur par
défaut)
0 : repli à 0
(valeur par défaut)
1 : repli à 1
159
Fonctions métier
160
Objet
Sousindex
6308H
N
Bit
Désignation
Valeur
0 : maintien en l’état
1 : écriture sortie autorisée
(valeur par défaut)
Bit 0
Masque sortie 0
...
...
Bit 3
Masque sortie 3
Bit 4
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 DMM24DRF
Liste des objets des entrées TOR
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Les entrées TOR des modules d’expansion mixtes utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
Bit
6000H
N
N +1
6100H
6102H
6103H
1606384 01 12/2008
N
N
N
Désignation
Valeur
Bit 0
Lecture entrée 0
-
...
...
Bit 7
Lecture entrée 7
Bit 0
Lecture entrée 8
...
...
Bit 7
Lecture entrée 15
Bit 0
Lecture entrée 0
...
...
Bit 15
Lecture entrée 15
Bit 0
Polarité entrée 0
...
...
Bit 15
Polarité entrée 15
Bit 0
Masque entrée 0
...
...
Bit 15
Masque entrée 15
-
-
0 : Entrée normale
(valeur par défaut)
1 : Entrée inversée
0 : Masque désactivé
(valeur par défaut)
1 : Masque activé
161
Fonctions métier
Liste des objets des sorties TOR
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot.
Les sorties TOR des modules d’expansion mixtes utilisent les objets suivants :
Objet
Sousindex
6200H
N
6300H
6302H
6306H
6307H
6308H
162
N
N
N
N
N
Bit
Désignation
Valeur
-
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 0
Ecriture sortie 0
...
...
Bit 7
Ecriture sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Polarité sortie 0
...
...
Bit 7
Polarité sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Mode de repli sortie 0
...
...
Bit 7
Mode de repli sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Valeur de repli sortie 0
...
...
Bit 7
Valeur de repli sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
Bit 0
Masque sortie 0
...
...
Bit 7
Masque sortie 7
Bit 8
Non utilisé
...
...
Bit 15
Non utilisé
-
0 : sortie NO (valeur par
défaut)
1 : sortie NC
0 : maintien en l’état
1 : valeur de repli (valeur
par défaut)
0 : repli à 0 (valeur par
défaut)
1 : repli à 1
0 : maintien en l’état
1 : écriture sortie autorisée
(valeur par défaut)
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
6.4
E/S analogiques des modules d’expansion
Introduction
Ce sous-chapitre présente l’utilisation des E/S analogiques des modules
d’expansion.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Description des E/S Analogiques
1606384 01 12/2008
Page
164
Objets de configuration des E/S analogiques des modules d’expansion
166
Objets du module d’expansion TM2 AMI2HT
169
Objets du module d’expansion TM2 AMO1HT
170
Objets du module d’expansion TM2 AMM3HT
171
Objets du module d’expansion TM2 AMM6HT
173
Objets du module d’expansion TM2 ALM3LT
175
Objets du module d’expansion analogique TM2 AVO2HT
177
Objets du module d’expansion TM2 AMI2LT
178
Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI4LT
179
Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI8HT
180
Objets du module d’expansion analogique TM2 ARI8HT
182
Objets des modules d’expansion analogique TM2 ARI8LT et TM2 ARI8LRJ
185
163
Fonctions métier
Description des E/S Analogiques
Entrées analogiques
La lecture des entrées analogiques est effectuée par mot de 16 bits. La valeur de
chaque voie est contenue dans un sous-index de l'objet 6401H.
L'état lu sur les entrées est définit comme suit :
Utilisation du Delta (objet 6426H)
Le delta permet de définir une bande morte à l'intérieur de laquelle une modification
de valeur du signal d'entrée ne sera pas signalée. Ceci permet d'éviter la surcharge
du bus si les données sont transmises sur changement de valeur.
Le DELTA est exprimé selon l'unité configurée dans l'objet 6426H.
Exemple
La dernière valeur de mesure était de 1000. En réglant la valeur de delta à 100, une
nouvelle valeur de mesure n'est transmise que si elle est inférieure à 900 ou
supérieure à 1100.
NOTE : Si les données sont transmises sur changement de valeur, l'objet "Analog
Input Global Interrupt Enable" (6423H) doit être mis à 1 par l'utilisateur.
Sorties analogiques
L'écriture des sorties est effectuée par mot de 16 bits. Chaque octet de sortie est
contenu dans un sous-index de l'objet 6411H.
En cas d'erreur (la perte de communication avec le maître par exemple), le mode de
repli est appliqué.
164
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
L'état appliqué à la sortie est définit comme suit (d'après le profil appareil DS 401) :
NOTE : Pour plus d’information concernant les différents objets, reportez vous au
chapitre Le dictionnaire d’objets, page 221.
1606384 01 12/2008
165
Fonctions métier
Objets de configuration des E/S analogiques des modules d’expansion
Présentation
Les E/S analogiques des modules d’expansion, utilisent des objets CANopen
décrits dans les tableaux ci-dessous. Le numéro du sous-index (N) est fonction de
l’emplacement du module dans l’îlot (voir page 224).
Objets réservés pour les E/S analogiques
Les modules d’expansion analogiques utilisent différents objets de configuration en
fonction de leur type.
166
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Le tableau ci-dessous indique les valeurs possibles communes à toutes les voies
et pour chaque registre.
1606384 01 12/2008
Voie
Objet
Désignation
Paramètre
Voie X Entrée
2100H
Gamme
0 : Non utilisé
1 : 0...20mA
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
4 : +/- 10 V
5 : Thermo K
6 : Thermo J
7 : Thermo T
8 : PT100
9 : PT1000
10 : NI100
11 : NI1000
12 : Réservé
13 : NTC / CTN
14 : PTC / CTP
2101H
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
4 : Résistance (ohms)
2102H
Valeur minimale (si 2101H = 1) Min
2103H
Valeur maximale (si 2101H = 1) Max
2104H
R0 en NTC ou Seuil haut en
PTC
2105H
T0 en NTC ou Seuil bas en PTC T0
2106H
Sensibilité en NTC ou ignoré en B
PTC
6401H
Lecture de la valeur
6421H
Cause de l’envoi du PDO
0 : Seuil haut dépassé
1 : Seuil bas dépassé
2 : Delta dépassé
6422H
Numéro de la voie ayant causé
l’envoi du PDO
Un bit actif indique la voie qui
a causé l’événement
6423H
Autorisation d’envoi du PDO
0 : Changement de valeur
1 : Evénement
Remarque
Commun à toutes les voies.
6424H
Seuil haut
7FFFH
R0
167
Fonctions métier
Voie
Voie X Sortie
Objet
Désignation
Paramètre
6425H
Seuil bas
0
6426H
Valeur de delta
0
2200H
Gamme
0 : Non utilisé
1 : 0...20mA
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
4 : +/- 10 V
2201H
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
2202H
Valeur minimale (si 2201H = 1) Min
2203H
Valeur maximale (si 2201H= 1) Max
6411H
Ecriture de la valeur
6443H
Mode de repli
0 : Maintien de l’état
1 : Repli activé
6444H
Valeur de repli
Valeur de repli
Quelque soit le module analogique, la lecture des entrées se fait sur l’objet 6401H.
Quelque soit le module analogique, l’écriture des sorties se fait sur l’objet 6411H.
AVERTISSEMENT
RISQUES DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
En mode de transmission par événement (modes 254 et 255) lors de l'utilisation
d'entrées analogiques ou de compteurs RFC/RVFC , il est conseillé d'utiliser le
DELTA ou l'Inhibit Time.
Si le Delta ou l'Inhibit Time ne sont pas utilisés, l'envoi des PDO à chaque
événement peut surcharger le bus et bloquer la transmission d'autres commandes
cruciales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
168
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 AMI2HT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
Voie 0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4 ... 20 mA
3 : 0 ... 10V
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2102H
N
Valeur minimale (si
2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale (si
2101H = 1)
Max
7FFFH
0
Voie 1
entrée
1606384 01 12/2008
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
Bit 0 : Seuil haut dépassé 7
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
Un bit actif indique quelle 0
voie a causé l’événement
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
0 : Changement de valeur
1 : Evénement
6424H
N
Seuil haut
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
0
7FFFH
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
169
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 AMO1HT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
170
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
Voie 0
sortie
2200H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
0
2201H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2202H
N
Valeur minimale
(si 2201H = 1)
Min
0
2203H
N
Valeur maximale
(si 2201H = 1)
Max
7FFFH
6411H
N
Ecriture de la valeur
Sortie
0
6443H
N
Mode de repli
0 : Maintien de l’état
1 : Repli activé
1
6444H
N
Valeur de repli
Valeur de repli
0
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 AMM3HT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
Voie 0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4... 20 mA
3 : 0...10V
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2102H
N
Valeur minimale (si
2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale (si
2101H = 1)
Max
7FFFH
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
BIt 0 : Seuil haut dépassé 7
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
0 : Changement de valeur 0
1 : Evénement
6424H
N
Seuil haut
7FFFH
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
Voie 1
entrée
1606384 01 12/2008
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
171
Fonctions métier
172
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
Voie 2
sorties
2200H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
0
2201H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2202H
N
Valeur minimale (si
2201H = 1)
Min
0
2203H
N
Valeur maximale (si
2201H = 1)
Max
7FFFH
6411H
N
Ecriture de la valeur
Sortie
0
6443H
N
Mode de repli
0 : Maintien de l’état
1 : Repli activé
1
6444H
N
Valeur de repli
Valeur de repli
0
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 AMM6HT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
1606384 01 12/2008
Voie
Objet
Sous- Désignation
index
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
Voie 0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2102H
N
Valeur minimale
(si 2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale
(si 2101H = 1)
Max
7FFFH
6401H
N
Lecture de la valeur Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
7
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
0 : Changement de valeur 0
1 : Evénement
6424H
N
Seuil haut
7FFFH
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
BIt 0 : Seuil haut dépassé
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
Voie 1
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
Voie 2
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2.
Voie 3
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3.
173
Fonctions métier
Voie
Objet
Sous- Désignation
index
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
Voie 0
sortie
2200H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
0
2201H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2202H
N
Valeur minimale
(si 2201H = 1)
Min
0
2203H
N
Valeur maximale
(si 2201H = 1)
Max
7FFFH
6411H
N
Ecriture de la valeur Sortie
0
6443H
N
Mode de repli
0 : Maintien de l’état
1 : Repli activé
1
6444H
N
Valeur de repli
Valeur de repli
0
Voie 1
sortie
174
Description identique à la sortie V0 avec le sous-index N+1.
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 ALM3LT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
5 : Thermo K
6 : Thermo J
7 : Thermo T
8 : PT100
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
1
2102H
N
Valeur minimale (si
2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale (si
2101H = 1)
Max
7FFFH
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
Bit 0 : Seuil haut dépassé 7
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
0 : Changement de valeur 0
1 : Evénement
6424H
N
Seuil haut
7FFFH
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
V1
entrée
1606384 01 12/2008
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
175
Fonctions métier
176
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V2
sorties
2200H
N
Gamme
0 : Non utilisé
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
0
2201H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2202H
N
Valeur minimale (si
2201H = 1)
Min
0
2203H
N
Valeur maximale (si
2201H = 1)
Max
7FFFH
6411H
N
Ecriture de la valeur
Sortie
0
6443H
N
Mode de repli
0 : Maintien de l’état
1 : Repli activé
1
6444H
N
Valeur de repli
Valeur de repli
0
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion analogique TM2 AVO2HT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V0
sorties
2200H
N
Gamme
0 : Non utilisé
4 : +/- 10 V
0
2201H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2202H
N
Valeur minimale
(si 2201H = 1)
Min
8000H
2203H
N
Valeur maximale
(si 2201H = 1)
Max
7FFFH
6411H
N
Ecriture de la valeur
Sortie
0
6443H
N
Mode de repli
0 : Maintien de l’état
1 : Repli activé
1
6444H
N
Valeur de repli
Valeur de repli
0
V1
sorties
1606384 01 12/2008
Description identique à la sortie V0 avec le sous-index N+1.
177
Fonctions métier
Objets du module d’expansion TM2 AMI2LT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
5 : Thermo K
6 : Thermo J
7 : Thermo T
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
1
2102H
N
Valeur minimale (si
2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale (si
2101H = 1)
Max
7FFFH
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
Bit 0 : Seuil haut dépassé 7
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
0 : Changement de valeur 0
1 : Evénement
V1
entrée
178
6424H
N
Seuil haut
7FFFH
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI4LT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
NOTE : Toutes les entrées utilisées doivent être de même type (tension, courant ou
température).
Voie
Objet
V0
entrée
V1
entrée
V2
entrée
V3
entrée
Désignation
Paramètre
2100H
Sousindex
N
Gamme
2101H
N
Unité
2102H
N
2103H
N
6401H
6421H
N
N
Valeur minimale
(si 2101H = 1)
Valeur maximale
(si 2101H = 1)
Lecture de la valeur
Cause de l’envoi du PDO
0 : Non utilisé
2 : 4...20 mA
3 : 0...10V
8 : PT100
9 : PT1000
10 : NI100
11 : NI1000
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
4 : Résistance (ohms)
Min
6422H
1
6423H
0
Numéro de la voie ayant
causé l’envoi du PDO
Autorisation d’envoi du PDO
Valeur par défaut
du paramètre
0
1
0
Max
7FFFH
Entrée
Bit 0 : Seuil haut dépassé
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
0
7
0
0 : Changement de valeur
1 : Evénement
6424H
N
Seuil haut
6425H
N
Seuil bas
6426H
N
Valeur de delta
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
0
7FFFH
0
0
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2.
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3.
1606384 01 12/2008
179
Fonctions métier
Objets du module d’expansion analogique TM2 AMI8HT
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
NOTE : Toutes les voies utilisées doivent être de même type (tension ou courant).
180
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
1 : 0 ... 20 mA
3 : 0 ...10V
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
1
2102H
N
Valeur minimale (si
2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale (si
2101H = 1)
Max
7FFFH
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
Bit 0 : Seuil haut dépassé 7
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
6424H
N
Seuil haut
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
0 : Changement de valeur
1 : Evénement
V1
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
V2
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2.
V3
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3.
V4
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+4.
0
7FFFH
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
1606384 01 12/2008
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
V5
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+5.
V6
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+6.
V7
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+7.
Valeur par
défaut du
paramètre
181
Fonctions métier
Objets du module d’expansion analogique TM2 ARI8HT
Sonde NTC/CTN
La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante :
Avec :
z
z
z
z
z
T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H)
R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm
R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H)
T0 = température de référence en Kelvin (objet 2105H)
B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (objet 2106H)
R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1.
Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la
résistance de la sonde.
NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K
Sonde PTC/CTP
z
z
R0 = seuil haut (objet 2104H)
T0 = seuil bas (objet 2105H)
valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0
valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0
valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0
182
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
13 : NTC / CTN
14 : PTC / CTP
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
4 : Résistance (ohms)
1
2102H
N
Valeur minimale (si
2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale (si
2101H = 1)
Max
7FFFH
2104H
N
R0 en NTC ou Seuil
R0
014AH
T0 (0,01°K)
7477H
haut en PTC
2105H
N
T0 en NTC ou Seuil
bas en PTC
V1
entrée
1606384 01 12/2008
2106H
N
Sensibilité en NTC ou
ignoré en PTC
B (0,01°K)
0DF1H
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
Bit 0 : Seuil haut dépassé 7
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi du
PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi du 0 : Changement de vaPDO
leur
1 : Evènement
0
6424H
N
Seuil haut
7FFFH
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
183
Fonctions métier
184
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
V2
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2.
V3
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3.
V4
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+4.
V5
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+5.
V6
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+6.
V7
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+7.
Valeur par
défaut du
paramètre
1606384 01 12/2008
Fonctions métier
Objets des modules d’expansion analogique TM2 ARI8LT et TM2 ARI8LRJ
Liste des objets
Le numéro du sous-index (N) est fonction de l’emplacement du module dans l’îlot
(voir page 224).
1606384 01 12/2008
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
Valeur par
défaut du
paramètre
V0
entrée
2100H
N
Gamme
0 : Non utilisé
8 : PT100
9 : PT1000
0
2101H
N
Unité
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
1
2102H
N
Valeur minimale
(si 2101H = 1)
Min
0
2103H
N
Valeur maximale
(si 2101H = 1)
Max
7FFFH
6401H
N
Lecture de la valeur
Entrée
0
6421H
N
Cause de l’envoi du
PDO
Bit 0 : Seuil haut dépassé
Bit 1 : Seuil bas dépassé
Bit 2 : Delta dépassé
7
6422H
1
Numéro de la voie
ayant causé l’envoi
du PDO
0
6423H
0
Autorisation d’envoi
du PDO
0 : Changement de valeur 0
1 : Evénement
6424H
N
Seuil haut
7FFFH
6425H
N
Seuil bas
0
6426H
N
Valeur de delta
0
V1
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+1.
V2
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+2.
V3
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+3.
V4
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+4.
185
Fonctions métier
186
Voie
Objet
Sousindex
Désignation
Paramètre
V5
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+5.
V6
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+6.
V7
entrée
Description identique à l’entrée V0 avec le sous-index N+7.
Valeur par
défaut du
paramètre
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
7
Introduction
Ce chapitre traite de la mise en oeuvre d’un îlot Advantys OTB avec l’atelier logiciel
PL7 ou Unity et Advantys Configuration Tool (FTX ES0•).
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre Sujet
1606384 01 12/2008
Page
7.1
Introduction aux outils logiciels
7.2
Configuration du produit
190
7.3
Configuration du réseau
195
7.4
Programmation API
203
188
187
Outils logiciel
7.1
Introduction aux outils logiciels
Introduction
Généralités
Les produits de la gamme Advantys doivent être configurés pour pouvoir
fonctionner correctement sur le réseau. La configuration s’effectue en trois phases :
z
z
z
Configuration des appareils Advantys et des paramètres désirés.
Configuration du réseau (Maître et esclaves).
Paramétrage et programmation API : E/S, démarrage du réseau et utilisation
ultérieure.
NOTE : Pour plus d’informations, référez-vous aux documents appropriés (manuel
des équipements réseau, aide en ligne d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•),
manuel API...).
Outils logiciels
Les logiciels à utiliser dépendent de l’atelier logiciel de l’API. Certains ateliers
logiciels API peuvent effectuer la configuration du réseau. Le graphique suivant
présente les logiciels à utiliser selon trois ateliers logiciels API Telemecanique :
NOTE : Avec Twido Suite, Advantys Configuration Tool est directement lancé par
Twido Suite pour créer ou modifier un îlot.
188
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Configuration des appareils Advantys
La première phase est réalisée à l’aide du logiciel Advantys Configuration Tool
(FTX ES 0•). Cet outil permet de configurer les paramètres et les fonctions des E/S
et de générer les fichiers de configuration et les fichiers images (.dib) nécessaires
au maître.
Fichiers de configuration
Il existe deux types de fichiers de configuration :
z
z
Les fichiers EDS (Electronic Data Sheet) qui définissent la structure des données
disponibles dans un répartiteur (cf le dictionnaire d’objet).
Les fichiers DCF (Device Configuration File) qui, en plus des informations
contenues dans un fichier EDS, contiennent aussi les données de paramétrage
(Cf. norme CAN-CiA DS 306).
NOTE : Pour plus d’information sur la création d’un fichier de configuration, se
reporter au manuel utilisateur ou à l’aide en ligne du logiciel Advantys Configuration
Tool.
Configuration du réseau
Cette phase peut être réalisée par un logiciel spécifique (ex.:SyCon) ou par certains
ateliers logiciels API (ex.: Unity, Twido Suite...). Cette phase consiste à intégrer
l’ensemble des appareils du réseau et définir le réseau (configuration du maître) afin
de créer un réseau fonctionnel.
Paramétrage et programmation API
Cette phase est réalisée par l’opérateur via l’Atelier logiciel de l’API.
Installation des logiciels
Avant d’installer les logiciels, consultez les manuels correspondants.
1606384 01 12/2008
189
Outils logiciel
7.2
Configuration du produit
Introduction
Ce sous-chapitre présente les outils et modes opératoires permettant la génération
de fichiers de configuration EDS et DCF des appareils de la gamme Advantys à
l’aide d’Advantys Configuration Tool (FTX ES 0•).
Le logiciel permet de générer un fichier par îlot. Un îlot représente un noeud sur le
réseau avec une adresse réseau unique. Un îlot peut correspondre à :
z
z
z
un module OTB (avec ou sans modules d’expansion).
un répartiteur FTB,
un répartiteur modulaire FTM (un coupleur avec ou sans répartiteurs).
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
190
Page
Description d’un fichier EDS
191
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
192
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Description d’un fichier EDS
Description
Le fichier EDS décrit les objets configurables pour un produit CANopen. Ces objets
configurables servent à identifier le produit et à spécifier le comportement approprié.
Les paramètres d’un fichier EDS contiennent toutes les informations importantes
relatives au produit, comme par exemple :
z Le type de produit
z Le fabricant
z L’identifiant vendeur
z Le numéro d'article
z La version du logiciel
z La version du matériel
z Le détail de tous les objets configurables
z etc
Chaque fichier EDS est spécifique à un produit type et ne peut pas être réutilisé sur
d’autres produits sous peine d’entraîner une configuration incorrecte. Il en va de la
responsabilité de l’utilisateur de vérifier que le bon fichier EDS est utilisé.
1606384 01 12/2008
191
Outils logiciel
Création d’un nouveau fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
Introduction
Une fois le logiciel Advantys Configuration Tool (ACT) installé, le processus de
création de fichier de configuration (*.EDS / *.DCF) pour un îlot peut commencer.
Création d’un nouveau fichier de configuration ( *.EDS / *.DCF)
Etape
1
Action
Lancez le logiciel Advantys Configuration Tool.
Une fenêtre s’affiche :
z Sélectionnez Création d’un nouvel îlot
z Cliquez sur le bouton OK
192
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Etape
2
Action
La fenêtre Nouvel îlot apparaît :
La création d’un îlot doit se faire en fonction de la configuration physique de votre installation :
z Saisissez le nom de l’îlot dans le champ Nom. Le nom de îlot correspond au nom du fichier de
configuration EDS.
z Sélectionnez le catalogue dans le menu déroulant Sélection du catalogue
z Validez votre sélection en cliquant sur le bouton OK
3
Construction de l’îlot
Une fenêtre de navigation s’affiche. Dans cette fenêtre, un modèle représentatif de l’îlot peut être construit. Il s’agit, à ce stade, de l’image d’un rail DIN vide de 35 mm (1.37 in). Le navigateur de catalogue
contient quant à lui, toutes les références du catalogue sélectionné.
La construction d’un îlot s’effectue par l’opération "Glisser-déposer" :
z Cliquez sur la référence dans la fenêtre de navigation du catalogue puis, tout en maintenant appuyé
le bouton gauche de la souris, faites glisser la référence sur le rail DIN et relâcher.
4
Paramétrage de l’îlot
Une fois l’îlot construit, vous pouvez régler ses paramètres. Les paramètres à définir dépendent des fonctionnalités des E/S que vous souhaitez utiliser.
Le paramétrage de l’îlot s’effectue dans la fenêtre de configuration :
z Ouvrez la fenêtre de configuration en double cliquant sur l’îlot ou en sélectionnant l’îlot puis en
choisissant le menu Ilot/Editeur de module .
z Modifiez les paramètres.
z Cliquez sur OK pour enregistrer les changements et fermer la fenêtre de configuration.
Remarques :
Les valeurs renseignées dans la fenêtre de configuration permettent de définir le comportement de l’îlot.
Les PDO sont paramétrés de façon à transporter les données de process de l’îlot. La liste des données
figurant dans les PDO est visible dans l’onglet Affectation des E/S de la fenêtre de configuration.
1606384 01 12/2008
193
Outils logiciel
Etape
5
Action
Enregistrement de l’îlot et génération d’un fichier de configuration (*.EDS / *.DCF)
z Sélectionnez la commande Enregistrer à partir du menu Fichier.
Le fichier îlot *.ISL est enregistré.
z Une fenêtre Générer s’affiche.
Choissisez le type de fichier à générer (*.EDS/*.DCF/Table de symboles) et la configuration utilisé
(Twido/Premium/M340/Autres).
Cliquez sur OK pour générer et enregistrer les fichiers de configuration.
Remarques : Les informations de la table de symboles sont modifiables uniquement pour M340.
194
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
7.3
Configuration du réseau
Paramétrage du réseau
Description
L'outil de configuration permet de schématiser un réseau par une représentation
graphique des noeuds du réseau. Il permet ensuite de générer la configuration
complète du réseau schématisé.
Il donne accès aux différents paramètres de configuration ainsi qu'aux paramètres
de communication par PDO.
L’exemple suivant présente l’outil de configuration SyCon.
1606384 01 12/2008
195
Outils logiciel
Mode opératoire
Dans le logiciel de programmation PL7 ou Unity, lancez l’outil réseau SyCon et
exécutez les étapes suivantes :
Etapes
196
Actions
1
Ouvrez un fichier de type CANopen.
2
Cliquez sur "Fichier" et sélectionnez "Copier EDS".
3
Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur "Ouvrir" :
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Etapes
Actions
4
Cliquez sur "oui" pour importer les 3 fichiers images associés.
5
Si les fichiers images sont dans le même répertoire que le fichier EDS, ils sont
alors trouvés automatiquement :
Cliquez sur "OK".
6
1606384 01 12/2008
Cliquez sur "Insérer" et sélectionnez "Noeud" ou cliquez sur le bouton associé.
197
Outils logiciel
Etapes
7
Actions
Choisissez les appareils à insérer dans le réseau, renseignez l’adresse du
noeud (donnée sur le produit) ainsi que la désignation et cliquez sur OK :
Note : Le nom présenté dans la liste est le "commentaire associé au bloc communicant" qui a été défini avec CANConfig.
198
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Paramétrage des PDO
Suivre les étapes suivantes :
Etape
1606384 01 12/2008
Action
1
Faites un double-clic sur l’image de l’îlot à configurer.
La fenêtre de configuration apparaît.
2
Sélectionnez un PDO configuré et cliquez sur "Caractéristiques PDO" :
199
Outils logiciel
Etape
Action
3
Sélectionnez le mode de transmission désiré et cliquez sur OK :
4
Si vous voulez définir manuellement les adresses des PDO activés :
z sélectionnez le maître,
z cliquez sur "Paramètres" et sélectionner "Configuration globale",
z désélectionnez "Adressage automatique" dans la zone "Adressage auto. des
données processus",
z cliquez sur Ok,
Illustration
Sinon, passez à l’étape 6.
200
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Etape
5
1606384 01 12/2008
Action
Saisissez les valeurs voulues dans les cases "Adr. E" et "O Addr" en face du PDO
activé.
201
Outils logiciel
Etape
6
Action
Cliquez sur "Configuration objet" :
Cette fenêtre permet de configurer les valeurs par défaut des objets configurés
qui seront envoyées à l’appareil à la prochaine mise sous tension du noeud.
Pour plus d’informations sur les différents objets, voir Le dictionnaire d’objets,
page 221
202
7
Sélectionnez les objets à envoyer à l’appareil, cliquez sur le bouton "Ajouter aux
obj. configurés" et cliquez sur OK.
8
Faire Fichier/Enregistrer : un fichier configuration *.CO est créé. Ce fichier contient l’architecture complète du réseau et la configuration initiale de chaque
noeud. Ce fichier est utilisé par un logiciel de programmation API (ex : PL7, Unity...).
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
7.4
Programmation API
Introduction
Ce sous-chapitre décrit l’intégration du fichier de configuration réseau CANopen et
le paramétrage sous PL7.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1606384 01 12/2008
Page
Intégration et utilisation sous PL7
204
Exemples de requêtes SDO
209
203
Outils logiciel
Intégration et utilisation sous PL7
Configuration
Suivre les étapes suivantes :
Etapes
1
204
Actions
Dans la fenêtre de configuration du maître, choisissez le fichier de configuration du réseau généré avec
SyCon :
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Etapes
2
Actions
Renseignez les champs des cadres "Entrées" (zone des données échangées en entrées) et "Sorties"
(zone des données échangées en sorties) :
1606384 01 12/2008
205
Outils logiciel
Etapes
3
Actions
Cliquez sur le bouton "Configuration du Bus" :
La fenêtre de configuration du bus permet de visualiser l'adresse exacte des données associées aux
appareils.
L'adresse de début de chaque PDO est définie par l'adresse de début de la zone d'échange configurée
avec PL7, à laquelle est ajouté l'offset du PDO défini avec SyCon.
4
206
Exécutez les requêtes SDO voulues (soit à partir de l’écran de mise au point, soit par programme).
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Requête SDO par l’écran de mise au point
Suivre les étapes suivantes :
Etape
1
1606384 01 12/2008
Action
Cliquez sur le bouton "Saisie requête" en bas à droit de la fenêtre de mise au
point :
207
Outils logiciel
Etape
2
Action
z Remplissez les champs :
z Requête : "Write SDO" ou "Read SDO",
z Node : adresse de l’appareil sur le réseau CANopen,
z Index : index de l’objet à lire ou écrire,
z Subindex : sous-index de l’objet à lire ou écrire,
z Valeur : zone de saisie des données à émettre, en cas d’écriture
seulement.
z Cliquez sur "Envoyer".
Voici un exemple pour paramétrer l’ Inhibit Time à 1000 ms :
La valeur "10 27 00 00" correspond au nombre 2710 en héxadécimal, soit 1000
ms (voir Inhibit Time et Event Timer, page 84).
3
208
Après un "Read SDO", relevez la valeur obtenue dans la zone "Réponse reçue"
en bas à droite de l’écran de mise au point :
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Exemples de requêtes SDO
Requête SDO par programmation : exemple 1
Cet exemple donne le programme pour lire l’objet 1000H. Après requête, les
données obtenues sont lues dans le tableau Diag0:120 (défini ci-dessous).
Variables utilisées et paramètres de la fonction
Variable
Type
Description
Read_sdo
Booléen
Bit de lancement de la requête.
Index
Mot
Index de l'objet à interroger (LSB du double mot
"Index_dw").
Sous-index
Mot
Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw").
Slave_add
Mot
Adresse de l'esclave à interroger.
Diag0:120
Tableau de mots
Zone d'échange de données.
Status0:4
Tableau de mots
Mots de contrôle et de statut de l'échange.
ADR#y.SYS
Valeur immédiate
Adresse de la carte maître.
‘SDO’
Chaîne de caractères
Type d'objet SDO (toujours SDO en majuscule).
Index_dw
Double mot
Mot de poids fort = sous-index.
Mot de poids faible = index.
Node_Id
Mot
Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire
sur le bus CANopen.
Programme
Slave_add:=2
(*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*)
Index:=16#1000;
(*index 1000H*)
Sous_index:=0;
(*sous-index 0*)
IF Read_sdo THEN
(*initialisation commande*)
Read_sdo:=FALSE;
(*Mise à jour des paramètres*)
Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*)
Diag0:120:=16#FFFF; (*Initialisation de la table de
réception du diagnostic*)
Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*)
Status3:=6; (*Time-out*)
(*requête*)
1606384 01 12/2008
209
Outils logiciel
READ_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _
Index_dw,Node_Id,Diag0:120,Status1:4);
END_IF;
Requête SDO par programmation : exemple 2
Cet exemple donne le programme pour sauvegarder les paramètres avec l’objet
1010H. Les données à émettre sont contenues dans le tableau Diag0:4 (défini cidessous).
Variables utilisées et paramètres de la fonction
Variable
Type
Description
Write_sdo
Booléen
Bit de lancement de la requête.
Index
Mot
Index de l'objet à interroger (LSB du double mot
"Index_dw").
Sous-index
Mot
Sous_index de l'objet à interroger (MSB du double mot "Index_dw").
Slave_add
Mot
Adresse de l'esclave à interroger.
Diag0:120
Tableau de mots
Zone d'échange de données.
Status0:4
Tableau de mots
Mots de contrôle et de statut de l'échange.
ADR#y.SYS
Valeur immédiate
Adresse de la carte maître.
‘SDO’
Chaîne de caractères
Type d'objet SDO. (toujours SDO en majuscule).
Index_dw
Double mot
Mot de poids fort = sous-index.
Mot de poids faible = index.
Node_Id
Mot
Mot ou valeur identifiant l'équipement destinataire
sur le bus CANopen.
Programme
Slave_add:=2
(*noeud à l'adresse 2 sur le réseau CANopen*)
Index:=16#1010;
(*index 1010H*)
Sous_index:=1;
(*sous-index 1*)
Diag0:=16#6173;
Diag0[1]:=16#6576;
(*'as'*)
(*'ev'*)
IF write_sdo THEN
(*initialisation commande*)
write_sdo:=FALSE;
(*Mise à jour des paramètres*)
Node_Id:=Slave_add; (*Adresse de l’esclave*)
210
1606384 01 12/2008
Outils logiciel
Status2:=0; (*Initialisation du compte-rendu d’échange*)
Status3:=6; (*Time-out*)
(*requête*)
WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS,'SDO', _
Index_dw,Node_Id,Diag0:4,Status1:4);
END_IF;
1606384 01 12/2008
211
Outils logiciel
212
1606384 01 12/2008
Diagnostic
1606384 01 12/2008
Diagnostic de l’îlot Advantys OTB
8
Présentation
Le diagnostic permet d’analyser le comportement de l’îlot Advantys OTB sur le
réseau par :
z les voyants lumineux qui indiquent l’état de la communication et des entrées
sorties,
z la lecture des objets de diagnostic.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
1606384 01 12/2008
Page
Voyants lumineux CANopen (DEL)
214
Diagnostic par analyse des objets CANopen
216
Codes d’identification des modules d’expansion
219
213
Diagnostic
Voyants lumineux CANopen (DEL)
Introduction
23 voyants du module OTB 1C0DM9LP reflètent visuellement l'état fonctionnel de
l'îlot sur un réseau CANopen. Cette série de voyants se trouve dans la partie
supérieure du module d’interface réseau.
Description
L'illustration ci-après montre les voyants qu'utilise le module d’interface réseau
CANopen Advantys OTB :
Signification des voyants
z
z
z
z
Le voyant PWR indique la présence de l’alimentation 24 VDC du module
d’interface réseau.
Les voyants 2 (CAN RUN) et 3 (CAN ERR) (voir page 215) indiquent l'état de
l'échange de données entre le maître du bus de terrain CANopen et l'îlot
Advantys OTB.
Les voyants I0 à I11 et Q0 à Q7 reflètent l'état des E/S du module d’interface
réseau.
Le voyant 4 n'est pas utilisé.
NOTE : Lorsque vous consultez le tableau, assurez-vous de l’état du voyant Power.
214
1606384 01 12/2008
Diagnostic
Voyants de communication CANopen
La norme DRP303-3 définie les voyants RUN et ERR ainsi que leurs différents états.
Le tableau suivant décrit les conditions indiquées, ainsi que les couleurs et les types
de clignotement utilisés par les voyants CAN ERR et CAN RUN pour afficher les
modes de fonctionnement normaux et les conditions d'erreurs d'un module
d’interface réseau CANopen Advantys OTB.
DEL
Type de
clignotement
Description
éteint
Pas d'erreur.
Clignotement
aléatoire
Auto-baud : recherche automatique de la vitesse de
communication sur le bus.
Clignotement :
1 flash
Warning limit reached. Un compteur d’erreur interne du
controleur CAN a atteint ou dépassé le seuil limite du nombre
d’erreur de trame (error frame).
Clignotement :
2 flash
Error control event. Détection d’un guard event (NMT-Slave or
NMT-master) ou d’un heartbeat event (Heartbeat consumer)
CAN ERR
(rouge)
Clignotement :
3 flash
Erreur de synchronisation : message non reçu dans la période
définie. (Voir Objet 1006H (voir page 234)).
Allumé
Bus OFF. Etat du moduleOTB : Bus OFF.
CAN RUN
(vert)
Clignotement
aléatoire
Auto-baud : recherche automatique de la vitesse de
communication sur le bus.
Clignotement
continu
Etat du module : Pre-operational.
Clignotement :
1 flash
Etat du module : Stopped.
Allumé
Etat du module : Operational.
Voyants d’état de l’alimentation et des E/S
Le tableau suivant décrit les conditions, ainsi que les couleurs utilisés par les
voyants PWR, I0 à I11, Q0 à Q7 pour afficher les modes de fonctionnement
normaux et les conditions d'erreurs de l’alimentation et des E/S du module
d’interface réseau CANopen Advantys OTB.
Libellé
Couleur du Etat
voyant
Fonction
PWR
(power)
Vert
Présence 24 Vcc sur le module OTB
Vert
I0 à I11
Q0 à Q7
1606384 01 12/2008
Vert
Allumé
Allumé
Entrée à 24V
Éteint
Entrée à 0V
Allumé
Sortie à 24V ou contact fermé
Éteint
Sortie à 0V ou contact ouvert
215
Diagnostic
Diagnostic par analyse des objets CANopen
Description
Lors de la détection d'une erreur par le module OTB, les objets suivants sont mis à
jour. Ces objets sont décrits plus précisément dans le chapitre "Dictionnaire
d'objets" :
z
z
z
z
z
z
z
1001H : Error Register Voir Dictionnaire d’objets (voir page 229),
1002H : Manufacturer Status Register Voir Dictionnaire d’objets (voir page
230),
1003H : Pre-defined Error Field Voir Dictionnaire d’objets (voir page 231),
3000H : Module Specific Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir page 355),
3001H : Special Function Counter Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir
page 358),
3002H : Special Function Fast Counter Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets
(voir page 359),
3003H : Special Function PLS/PWM Diagnostic Voir Dictionnaire d’objets (voir
page 360).
Structure du message EMCY
A chaque erreur l'envoi d'un message EMCY sur le réseau (voir structure tableau cidessous) est effectué par le module qui a détecté le défaut.
Lors de la disparition de l'erreur un message EMCY est à nouveau transmis avec un
"Error code" = 0.
Le message EMCY se compose de 8 octets de données décrits dans le tableau
suivant :
Octet
0-1
2
3
4
Contenu
Emergency
Error Code
Error
register
N° du
module
Manufacturer Status Register
Objet
correspondant
1003H
1001H
-
1002H
216
5
6
7
1606384 01 12/2008
Diagnostic
Codes d'erreurs (Octets 0-1 d’EMCY)
Le tableau ci-dessous indique les codes erreurs et leurs significations :
Code
erreur
Code diagnostic
Cause
0000H
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Elimination d'une ou de toutes les
erreurs
1000H
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
6101H
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de
la mémoire tampon de réception
6102H
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN Dépassement de capacité interne de
la mémoire tampon d'envoi
8100H
COMMUNICATION
Synchronisation, compteur d'erreurs
d'envoi/de réception > 96
8120H
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130H
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur Node-Guarding
8140H
BUS_OFF
Dépassement de capacité du
compteur d'erreurs d'envoi
Registre d’état (Octet 2 d’EMCY)
L'objet 1001H (Error Register) est un octet qui permet à l'appareil d'afficher des
défauts internes en cas de détection de défaut :
1606384 01 12/2008
Bit
Signification
Commentaires
0
Erreur générique
Détail dans l’objet 1003H
1
Réservé
Non contrôlé
2
Réservé
Non contrôlé
3
Réservé
Non contrôlé
4
Erreur de communication
Détail dans l’objet 1003H
5
Réservé
Non contrôlé
6
Réservé
Non contrôlé
7
Spécifique au fabriquant
Détail dans l’objet 3000H
217
Diagnostic
Registre d’état du fabricant (Octet 4-5-6-7 d’EMCY)
Les données contenues dans les octets 4-5 correspondent à l’état des modules
d’expansion et les octets 6-7 correspondent à l’état de l’îlot.
Le tableau suivant indique l'affectation de l’ensemble des 32 bits :
218
Bits
Fonction
Description
Bits 0...15
Mot d’état de l’îlot
Bits 0...8 : non utilisés
Bit 9 : défaut de communication ou défaut externe
Bits 10...12 : non utilisés
Bits 13 : défaut de configuration (expansions
absentes ou mal configurées)
Bits 14...15 : non utilisés
Bits 16...31
Mot d’état des
modules d’expansion
Bit 16 : état du module d’interface réseau
Bit 17 : état du premier module d’expansion
Bit 18 : état du deuxième module d’expansion
Bit 19 : état du troisième module d’expansion
Bit 20 : état du quatrième module d’expansion
Bit 21 : état du cinquième module d’expansion
Bit 22 : état du sixième module d’expansion
Bit 23 : état du septième module d’expansion
Bit 24...31 : non utilisés
1606384 01 12/2008
Diagnostic
Codes d’identification des modules d’expansion
Liste des codes d’identification
Tableau des codes d’identification pour chaque type de module d’expansion :
1606384 01 12/2008
Type de module E/S TOR
Code d’identification
8 entrées
0004H
16 entrées
0000H
32 entrées
0200H
8 sorties
0005H
16sorties
0001H
32 sorties
0301H
8 E/S mixtes
0006H
24 E/S mixtes
0205H
Type de module E/S analogiques
Code d’identification
TM2 AMI2HT
6002H
TM2 AM01HT
6003H
TM2 AMM3HT
6001H
TM2 AMM6HT
6008H
TM2 ALM3LT
6000H
TM2 AVO2HT
6007H
TM2 AMI2LT
600AH
TM2 AMI4LT
6004H
TM2 AMI8HT
6005H
TM2 ARI8HT
6006H
TM2 ARI8LT
600CH
TM2 ARI8LRJ
600BH
219
Diagnostic
220
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
9
Introduction
Vous trouverez dans ce chapitre une description du dictionnaire d’objets, la liste des
objets concernant le profil de communication, le profil matériel et la zone spécifique
du constructeur ainsi qu’une description détaillée de chacun d’eux.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
1606384 01 12/2008
Souschapitre
Sujet
Page
9.1
Le dictionnaire d’objets
222
9.2
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH
226
9.3
Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à 5FFFH
296
9.4
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH
367
221
Le dictionnaire d’objets
9.1
Le dictionnaire d’objets
Introduction
Cette section présente les trois zones du dictionnaire d’objets.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
222
Page
Le dictionnaire d’objets
223
Utilisation des sous-index
224
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Le dictionnaire d’objets
Plages d'index
Il existe trois zones dans le dictionnaire d'objets :
Index (hex)
Zone
Documentation
1000-1FFF
Zone de profil de communication
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH,
page 226
2000-5FFF
Zone spécifique au fabricant
Objets de la zone spécifique au constructeur 2000H à
5FFFH, page 296
6000-9FFF
Zone de profil spécifique à l'appareil Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH, page 367
1606384 01 12/2008
223
Le dictionnaire d’objets
Utilisation des sous-index
Module d’expansion TOR
Le tableau suivant donne le nombre sous-index utilisé par chaque module
d’expansion TOR :
Objet
TM2 DDI8DT
TM2 DDI16DT
TM2 DDI16DK
TM2 DDI32DK
TM2 DMM8DRT
TM2 DMM24DRF
TM2 DDO8•T
TM2 DRA•RT
TM2 DDO16•T
TM2 DDO32UK
TM2 DDO32TK
1027H
1
1
1
1
1
6000H
2
4
2
-
-
6100H
1
2
1
-
-
6102H
1
2
1
-
-
6103H
1
2
1
-
-
6200H
-
-
2
2
4
6300H
-
-
1
1
2
6302H
-
-
1
1
2
6306H
-
-
1
1
2
6307H
-
-
1
1
2
6308H
-
-
1
1
2
3000H
1
1
1
1
1
224
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Module d’expansion analogique
Le tableau suivant donne le nombre sous-index utilisé par chaque module
d’expansion analogique :
Objet
AMI2HT
AMI2LT
AM01HT
AMM3HT
ALM3LT
AMM6HT
AV02HT
AMI4LT
AMI8HT
ARI8HT
ARI8LT
ARI8LRJ
1027H
1
1
1
1
1
1
1
1
6401H
2
-
2
4
-
4
8
8
6411H
-
1
1
2
2
-
-
-
6421H
2
-
2
4
-
4
8
8
6424H
2
-
2
4
-
4
8
8
6425H
2
-
2
4
-
4
8
8
6426H
2
-
2
4
-
4
8
8
6443H
-
1
1
2
2
-
-
-
6444H
-
1
1
2
2
-
-
-
2100H
2
-
2
4
-
4
8
8
2101H
2
-
2
4
-
4
8
8
2102H
2
-
2
4
-
4
8
8
2103H
2
-
2
4
-
4
8
8
2200H
-
1
1
2
2
-
-
-
2201H
-
1
1
2
2
-
-
-
2202H
-
1
1
2
2
-
-
-
2203H
-
1
1
2
2
-
-
-
3000H
1
1
1
1
1
1
1
1
1606384 01 12/2008
225
Le dictionnaire d’objets
9.2
Objets du profil de communication 1000H à 1FFFH
Introduction
Ce sous-chapitre liste les objets liés au profil de communication. Chaque objet est
décrit suivant la norme CANopen avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Objet 1000H : Device Type
226
Page
228
Objet 1001H : Error Register
229
Objet 1002H : Manufacturer Status Register
230
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF)
231
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message
233
Objet 1006H : Communication Cycle Period
234
Objet 1008H : Manufacturer Device Name
235
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV)
236
Objet 100CH : Guard Time
237
Objet 100DH : Life Time Factor
238
Objet 1010H : Store Parameters
239
Objet 1011H : Restore Default Parameters
240
Objet 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message
241
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time
242
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time
243
Objet 1018H : Identity Object
244
Objet 1027H : Module List
245
Objet 1200H : Server SDO Parameter
247
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter
248
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter
249
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter
250
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter
251
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter
252
Objet 1405H : 6th Receive PDO Communication Parameter
253
Objet 1406H : 7th Receive PDO Communication Parameter
254
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Sujet
1606384 01 12/2008
Page
Objet 1407H : 8th Receive PDO Communication Parameter
255
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter
256
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter
257
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter
258
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter
259
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter
260
Objet 1605H : 6th Receive PDO Mapping Parameter
261
Objet 1606H : 7th Receive PDO Mapping Parameter
262
Objet 1607H : 8th Receive PDO Mapping Parameter
263
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter
264
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter
267
Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter
270
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter
273
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter
276
Objet 1805H : 6th Transmit PDO Communication Parameter
279
Objet 1806H : 7th Transmit PDO Communication Parameter
282
Objet 1807H : 8th Transmit PDO Communication Parameter
285
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
288
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
289
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter
290
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter
291
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter
292
Objet 1A05H : 6th Transmit PDO Mapping Parameter
293
Objet 1A06H : 7th Transmit PDO Mapping Parameter
294
Objet 1A07H : 8th Transmit PDO Mapping Parameter
295
227
Le dictionnaire d’objets
Objet 1000H : Device Type
Description
Cet objet indique le type d’appareil et ses fonctionnalités.
Le mot de poids faible indique le numéro de profil (401 ou 191H, pour entrées /
sorties selon le standard CANopen).
Le mot de poids fort est appelé "informations additionnelles" et renseigne sur les
fonctionnalités de l’appareil :
N° Bit
SIgnification si bit = 1
0
L'appareil comporte des entrées TOR
1
L'appareil comporte des sorties TOR
2
L'appareil comporte des entrées analogiques
3
L'appareil comporte des sorties analogiques
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par défaut Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
non
non
*
ro
* Dépend de la configuration de l’îlot
228
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1001H : Error Register
Description
Cet objet permet à l'appareil d'indiquer des défauts internes. Ainsi en cas de
détection de défaut, le bit correspondant est activé.
Les défaut suivants peuvent être affichés :
Bit
Signification
Commentaires
0
Generic error
Est mis à 1 à la détection d'un défaut, incluant
les défauts de paramétrage, présent sur le
module de communication et de ses
expansions.
1
Current
Non Contrôlé
2
Voltage
Non Contrôlé
3
Temperature
Non Contrôlé
4
Communication error
Signal les erreurs CANopen, il peut être pris
en charge par la pile.
5
Reserved
Non Contrôlé
6
Reserved
Non Contrôlé
7
Manufacturer specific
Est mis à 1 à la détection d'un défaut entre le
module de communication et ses expansions
(défaut sur le bus interne).
Ces bits représentent le "OU" booléen des défauts présents sur l’îlot.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
1606384 01 12/2008
229
Le dictionnaire d’objets
Objet 1002H : Manufacturer Status Register
Description
Des données de diagnostic sont enregistrées dans ce double mot. Cet objet est
contenu dans le message EMCY.
Le mot de poids faible contient le code d'erreur.
Le mot de poids fort contient les informations supplémentaires.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
ro
oui
non
-
Affectation des bits
Registres
Fonction
Description
Bits 0...15
Mot d’état de
l’îlot
Bits [0...8] : non utilisés
Bit [9] : défaut de communication ou défaut externe
Bits [10...12] : non utilisés
Bit [13] : défaut de configuration (expansions absentes ou mal
configurées)
Bits [14...15] : non utilisés
Bits 16...31
Mot d’état des Bit [16] : état du module d’interface réseau
modules
Bit [17] : état du premier module d’expansion
d’expansion
Bit [18] : état du deuxième module d’expansion
Bit [19] : état du troisième module d’expansion
Bit [20] : état du quatrième module d’expansion
Bit [21] : état du cinquième module d’expansion
Bit [22] : état du sixième module d’expansion
Bit [23] : état du septième module d’expansion
Bits [24...31] : non utilisés
NOTE :
Valeur des bits :
0 : pas de défaut
z 1 : présence d’un défaut
z
230
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1003H : Pre-defined Error Field (PEF)
Description
Cet objet mémorise les défauts dernièrement apparus avec leurs caractéristiques :
z
z
z
Le code d'erreur (Error Code) est enregistré dans le mot de poids faible,
"Additional Information" dans le mot de poids fort (numéro de module en défaut,
0 pour le module de communication),
Le sous-index 0 contient le nombre d'erreurs enregistrées.
Le schéma ci-dessous illustre la structure des sous-index n+1 de l’objet 1003H :
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index =
Nombre d’erreur enregistrés
UNSIGNED8
0
rw
non
non
1
Dernière erreur apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
2
Avant-dernière erreur apparue
UNSIGNED32
-
ro
non
non
...
10
Apparition d’un nouveau défaut
Lors de l'apparition d'un nouveau défaut, les codes déjà présent sont décalés dans
les sous-index de rang supérieur : le défaut présent dans le sous-index 1 passe
dans le sous-index 2, le défaut du sous-index 2 passe dans le sous-index 3, etc.
1606384 01 12/2008
231
Le dictionnaire d’objets
L’élimination des défaut
L’historique des codes de défaut ne peut être effacé que par l'écriture de la valeur 0
dans le sous-index 0 de l'objet 1003H.
NOTE : Eliminer la raison d’un défaut ne supprime pas le code d'erreur du PEF.
Signalisation des défaut
Tout défaut est signalé par l'envoi d'un message de type "Emergency" (message
EMCY). Après l'élimination de la source du défaut, un message EMCY avec le
contenu No-error est envoyé (Error-Code 0000H).
Liste des codes erreur
Code Erreur
(Hex)
Diagnostic
Cause
0000H
ERROR_RESET_OR_NO_ERROR
Une erreur a été rectifiée
1000H
GENERIC_ERROR
Erreur de communication interne
6101H
SOFTWARE_RX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la mémoire de réception
6102H
SOFTWARE_TX_QUEUE_OVERRUN
Dépassement de la mémoire d’émission
8100H
COMMUNICATION
Erreur de synchronisation du compteur d’émission /
réception (message EMCY émit si la valeur du
compteur > 96)
8120H
CAN_IN_ERROR_PASSIVE_MODE
Interruption du contrôleur CAN
8130H
LIFE_GUARD_ERROR
Erreur de Node-Guarding
8140H
BUS_OFF
Dépassement de la capacité du compteur d'erreurs de
trames CAN
232
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1005H : COB-ID SYNC Message
Description
Cet objet contient l'identifiant du message de synchronisation.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
80H
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
233
Le dictionnaire d’objets
Objet 1006H : Communication Cycle Period
Description
Cet objet décrit l'intervalle de temps entre deux signaux SYNC. Cet intervalle doit
être au minimum de 10 ms avec un incrément minimum de 1 ms. l’entrée se fait dans
un double mot.
En cas de non utilisation, la valeur de ce champ est zéro.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
0
ro
non
oui
Codage de la période du cycle de commutation
Les valeurs limites sont données dans le tableau suivant :
234
Type de valeur Valeurs
décimales
Valeurs
hexadécimales
Intervalle SYNC en ms
Valeur standard 0
0000 0000
-
Valeur min.
10 000
0000 2710
10
-
25 000
0000 61A8
25
-
250 000
0003 D090
250
-
1 000 000
000F 4240
1000
-
5 000 000
004C 4B40
5000
Valeur max.
10 000 000
0098 9680
10 000
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1008H : Manufacturer Device Name
Description
Cet objet contient le nom de l'appareil.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
STRING
OTB1C0DM9LP
non
non
1606384 01 12/2008
ro
235
Le dictionnaire d’objets
Objet 100AH : Manufacturer Software Version (MSV)
Description
Cet objet contient la version logicielle de l'appareil, sous la forme 'Vxx.yy'.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
STRING
*
ro
non
non
* Dépend de la version logicielle embarquée.
236
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 100CH : Guard Time
Description
L'objet 100CH contient le paramètre ''Guard-Time'' exprimé en millisecondes.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
237
Le dictionnaire d’objets
Objet 100DH : Life Time Factor
Description
Cet objet contient le paramètre "Life-Time-Factor". Il permet de faire le calcul du
"Life-Time".Voir Les protocoles de surveillance "Node-Guarding" et "Life-Guarding",
page 86.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED8
rw
non
oui
0
Fonctionnement fiable
Pour un fonctionnement fiable et sécurisé, l’utilisateur doit saisir un facteur "LifeTime-Factor" d’une valeur minimale de 2.
Lorsque la valeur 1 est utilisée et, en cas de retard dû à des messages de haute
priorité ou à un traitement interne du maître "Node-Guarding", le module repasse à
l’état par défaut "Pre-Operational" sans générer d’erreurs.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’APPAREIL
Régler le facteur "Life-Time-Factor" sur une valeur minimale de 2 pour empêcher
tout changement d’état imprévu vers un état "Pre-Operational". Selon la
configuration des E/S, un changement d’état pourrait entraîner un fonctionnement
inattendu de l’appareil.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
238
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1010H : Store Parameters
Description
Cet objet permet de stocker les paramètres de l’îlot CANopen en mémoire
sauvegardée.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
1
Stocker tous les
paramètres
UNSIGNED8
4
ro
non
non
UNSIGNED32
-
rw
non
non
2
Stocker les paramètres
de communication
(1000H–1FFFH)
UNSIGNED32
-
rw
non
non
3
Non utilisé
-
-
-
-
-
4
Stocker les paramètres
d’application (2000H9FFFH).
UNSIGNED32
-
rw
non
non
Fonctionnement
Pour sauvegarder les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant à la
chaîne de caractère "save" (6576 6173H) :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
e
v
a
s
Valeur Hex
65H
76H
61H
73H
La lecture d'un sous-Index fournit les informations sur sa fonctionnalité de stockage.
Le résultat obtenu, 0000 0001H, indique que le module effectue la sauvegarde de
ses paramètres sur commande uniquement.
1606384 01 12/2008
239
Le dictionnaire d’objets
Objet 1011H : Restore Default Parameters
Description
Cet objet permet de restituer les paramètres " usine " de l’îlot CANopen.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
4
ro
non
non
1
Restaurer tous les paramètres par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
2
Restaurer les paramètres de communi- UNSIGNED32
cation (1000H–1FFFH) par défaut.
-
rw
non
non
3
Non utilisé.
-
-
-
-
-
4
Restaurer les paramètres d’application
(2000H-9FFFH) par défaut.
UNSIGNED32
-
rw
non
non
NOTE : Les paramètres de communication ne sont pris en compte qu’après :
z
z
z
z
une mise sous tension,
une commande Reset COM,
une commande Reset NODE,
une restauration des objets sauvegardés (3202H).
Les paramètres applicatifs ne sont pris en compte qu’après :
z
z
z
une mise sous tension,
une commande Reset NODE.
une restauration des objets sauvegardés (3202H).
Fonctionnement
Pour restaurer les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant la chaîne de
caractères "load" (64616F6CH) :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
d
a
o
l
Valeur Hex
64H
61H
6FH
6CH
La lecture d'un sous index fournit les informations sur la possibilité du module à
restaurer ses paramètres d'usine. Le résultat obtenu 0000 0001H indique que les
paramètres d'usine peuvent être restaurés sur commande uniquement.
240
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message
Description
Cet objet contient l'identifiant du message d'urgence EMCY.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
-
UNSIGNED32
rw
non
1606384 01 12/2008
80H + NODE-ID
oui
241
Le dictionnaire d’objets
Objet 1016H : Consumer Heartbeat Time
Description
Cet objet permet de configurer l'intervalle en ms pendant lequel le module doit
recevoir le message Heartbeat des îlots surveillés. Le module de communication est
conçu de manière à ne pouvoir surveiller qu’un seul îlot à la fois.
La valeur de cette objet doit être supérieur à la valeur de l’objet 1017H.
Le temps doit être un multiple de 1ms.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
oui
1
Consumer
UNSIGNED32
Heartbeat Time
0
rw
non
oui
Contenu de la variable
Le contenu du sous-index 1 est le suivant :
Bit
31 à 24
23 à 16
15 à 0
Valeur
0H (Réservé)
Adresse de l’îlot surveillé
Temps de surveillance en ms
Si la valeur de l’objet est 0, aucun îlot n’est surveillé.
242
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1017H : Producer Heartbeat Time
Description
Cet objet permet de configurer l'intervalle en ms auquel le module doit produire
le message Hearbeat.
La méthode de surveillance par défaut est le Node-Guarding. Si une valeur nonnulle est écrite dans cet objet alors le mécanisme du Heartbeat est utilisé.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Si le protocole de surveillance d’erreur Heartbeat est choisi, le producteur émet un
message Heartbeat de façon périodique, selon le paramètre "Producer Heartbeat
Time". Les noeuds chargés de surveiller ce message (Heartbeat Consumer)
génèrent un évènement Heartbeat si le message n’est pas reçu dans le temps
configuré (Consumer Heartbeat Time).
1606384 01 12/2008
243
Le dictionnaire d’objets
Objet 1018H : Identity Object
Description
Cet objet contient des informations sur l'appareil. Il indique l'identifiant CiA du
fabricant (vendor ID), le code produit (product code) ainsi que les numéros de
révision de l'appareil (revision number).
La révision est codée en deux parties :
z
z
la révision majeure (mot de poids fort) indique une évolution des fonctionnalités
CANopen,
la révision mineure (mot de poids faible) indique une évolution des fonctionnalités
de l'appareil seulement.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre d’entrées
UNSIGNED8
3
ro
non
non
1
Vendor ID
UNSIGNED32
0500005AH
ro
non
non
2
Product code
UNSIGNED32
FEFBH
ro
non
non
3
Revision number
UNSIGNED32
Dépend de la version
ro
non
non
244
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1027H : Module List
Description
Cet objet contient la liste des modules raccordés sur l’îlot.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
d’expansion raccordées)
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Code produit du premier module
d’expansion
UNSIGNED16
-
ro
non
non
Code produit du dernier module
d’expansion
UNSIGNED16
Voir tableau
ci-dessous
ro
non
non
...
n
Liste des codes d’identification
Tableau des codes d’identification pour chaque type de module d’expansion :
1606384 01 12/2008
Type de module E/S TOR
Code d’identification
8 entrées
0004H
16 entrées
0000H
32 entrées
0200H
8 sorties
0005H
16sorties
0001H
32 sorties
0301H
8 E/S mixtes
0006H
24 E/S mixtes
0205H
Type de module E/S
analogiques
Code d’identification
TM2 AMI2HT
6002H
TM2 AM01HT
6003H
TM2 AMM3HT
6001H
TM2 AMM6HT
6008H
TM2 ALM3LT
6000H
245
Le dictionnaire d’objets
246
Type de module E/S
analogiques
Code d’identification
TM2 AVO2HT
6007H
TM2 AMI2LT
600AH
TM2 AMI4LT
6004H
TM2 AMI8HT
6005H
TM2 ARI8HT
6006H
TM2 ARI8LT
600CH
TM2 ARI8LRJ
600BH
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1200H : Server SDO Parameter
Description
Cet objet contient les identifiants des messages pour la communication par SDO.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
non
1
Client vers Ser- UNSIGNED32
veur
600H + Node ID
ro
non
non
2
Serveur vers
Client
580H + Node ID
ro
non
non
1606384 01 12/2008
UNSIGNED32
247
Le dictionnaire d’objets
Objet 1400H : 1st Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous- Description
Index
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
0000 0200H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
-
252 à 253
Réservé
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
248
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1401H : 2nd Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
x000 0300H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif)
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
-
252 à 253
Réservé
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606384 01 12/2008
249
Le dictionnaire d’objets
Objet 1402H : 3rd Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
x000 0400H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de
transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif)
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
250
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1403H : 4th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
x000 0500H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif)
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
-
252 à 253
Réservé
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606384 01 12/2008
251
Le dictionnaire d’objets
Objet 1404H : 5th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à
définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des
COB-ID, page 393.
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
252
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1405H : 6th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à
définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des
COB-ID, page 393.
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivantun
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606384 01 12/2008
253
Le dictionnaire d’objets
Objet 1406H : 7th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Type de
données
Val eur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous-index UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
UNSIGNED32
NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à
définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des
COB-ID, page 393.
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
Acyclique Synchrone
x
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Asynchrone RTR
uniquement
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivantun
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
254
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1407H : 8th Receive PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en réception.
Caractéristiques de l’objet
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de
sous-index
UNSIGNED8
2H
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de
transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
NOTE : A partir du 5ème PDO les COB-ID ne sont pas définis par défaut. Il sont à
définir par l’utilisateur en s’assurant qu’ils soient unique sur le réseau. Voir Liste des
COB-ID, page 393.
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant
un événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
-
252 à 253
Réservé
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
NOTE : Pour les modes 254 et 255, la définition de l'événement déclenchant
l'émission est propre au producteur du message.
1606384 01 12/2008
255
Le dictionnaire d’objets
Objet 1600H : 1st Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
256
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1601H : 2nd Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
257
Le dictionnaire d’objets
Objet 1602H : 3rd Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
258
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1603H : 4th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
259
Le dictionnaire d’objets
Objet 1604H : 5th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
260
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1605H : 6th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-In- Description
dex
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
261
Le dictionnaire d’objets
Objet 1606H : 7th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-In- Description
dex
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
262
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1607H : 8th Receive PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
263
Le dictionnaire d’objets
Objet 1800H : 1st Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
0000 0180H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant
un événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
264
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z changement de valeur,
z dépassement du seuil haut,
z dépassement du seuil bas,
z la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z changement de valeur,
z dépassement du seuil haut,
z dépassement du seuil bas,
z la valeur évolue plus que le delta configuré,
z capture d'une valeur,
z done,
z la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
29
1606384 01 12/2008
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
265
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
266
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1801H : 2nd Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
x000 0280H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif)
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
1606384 01 12/2008
267
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
268
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
1606384 01 12/2008
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
269
Le dictionnaire d’objets
Objet 1802H : 3rd Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
x000 0380H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif)
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
270
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
29
1606384 01 12/2008
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
271
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
272
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1803H : 4th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
x000 0480H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
x = 0 ou 8 en fonction de la configuration de l’îlot (0 = PDO actif, 8 = PDO inactif)
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
1606384 01 12/2008
273
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
274
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
1606384 01 12/2008
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
275
Le dictionnaire d’objets
Objet 1804H : 5th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Type de données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous-index UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
276
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
29
1606384 01 12/2008
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
277
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
278
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1805H : 6th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
1606384 01 12/2008
279
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
280
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
1606384 01 12/2008
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
281
Le dictionnaire d’objets
Objet 1806H : 7th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous-index UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur événement
255
x
Envoi du PDO sur événement
282
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
29
1606384 01 12/2008
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
283
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
284
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1807H : 8th Transmit PDO Communication Parameter
Description
Cet objet contient l’identifiant du PDO en transmission.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
5
ro
non
oui
1
COB-ID
UNSIGNED32
8000 0000H + Node ID
rw
non
oui
2
Mode de transmission
UNSIGNED8
FFH (255 Déc.)
rw
non
oui
3
Inhibit Time
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
4
Non disponible
5
Event Timer
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de transmission
Le mode de transmission PDO peut être configuré, comme décrit dans le tableau cidessous.
Code
transfert
(Déc.)
Mode de transmission
Cyclique
0
1 à 240
x
241 à 251
Réservé
252 à 253
Réservé
Remarques
Acyclique
Synchrone
Asynchrone
RTR
uniquement
x
x
Envoi du PDO au premier
message SYNC suivant un
événement
x
Envoi du PDO tous les x
messages SYNC
-
254
x
Envoi du PDO sur
événement
255
x
Envoi du PDO sur
événement
1606384 01 12/2008
285
Le dictionnaire d’objets
NOTE : Pour les entrées / sorties TOR, l'évènement est le changement de valeur.
Pour les entrées / sorties analogiques plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 6421H) :
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré.
Pour la valeur courante des compteurs plusieurs évènements peuvent être
sélectionnés (voir objet 2306H et 2406H) :
z
z
z
z
z
z
z
changement de valeur,
dépassement du seuil haut,
dépassement du seuil bas,
la valeur évolue plus que le delta configuré,
capture d'une valeur,
done,
la fréquence de mesure est valide.
Pour les générateurs d'impulsion l'évènement est le signal "done" (voir objet
2506H).
Structure du COB-ID
La structure d’un COB-ID pour CAN2.0 est donnée dans le tableau suivant :
286
N° de bit
Valeur
Signification
31 (MSb)
0
L'objet PDO existe
1
L'objet PDO n'existe pas
30
0
Mécanisme RTR autorisé
1
Mécanisme RTR non autorisé
29
0
11-Bit ID (CAN 2.0A)
28 - 11
0
si bit 29 = 0
10 - 0 (LSb)
X
Bit 10 - 0 de l'identifiant
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Inhibit Time (Sous-index 3)
Dans le cas de la transmission de PDO (Transmit PDO), l'Inhibit Time peut être saisi
dans ce champ de 16 bits. Après un changement de données, le transmetteur de
PDO vérifie si un Inhibit Time a expiré depuis la dernière transmission. Une nouvelle
transmission de PDO peut avoir lieu uniquement si l'Inhibit Time s'est écoulé.
L'Inhibit Time est utile lors de transmission asynchrone (transmission mode 255),
pour éviter des surcharges sur le bus CANopen. L'Inhibit Time est un multiple de
100 μs de la valeur écrite dans le sous-index 3 des objets 1800H à 1807H.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
Valeur
Inhibit Time en ms
0000H
0
64H
10
3E8H
100
1388H
500
2710H
1000
FFFFH
6553,5
Event Timer (Sous-index 5)
L'Event Timer ne fonctionne qu'en mode de transmission asynchrone (transmission
mode 255). Si les données changent avant que l'Event Timer expire, un TPDO
(Transmit PDO) est envoyé. Si une valeur supérieure à 0 est écrite dans le champ
de 16 bits, le TPDO est envoyé après que l'Event Timer expire. La valeur écrite dans
le sous-index 5 des objets 1800H à 1807H correspond à l’Event Timer en
millisecondes. Le transfert des données a lieu même si il n’y a pas de changements
de données.
Le tableau ci-dessous en montre quelques exemples de valeurs.
1606384 01 12/2008
Valeur
Event Timer en ms
0000H
0
64H
100
3E8H
1000
1388H
5000
2710H
10000
FFFFH
65535
287
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A00H : 1st Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par défaut Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
288
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A01H : 2nd Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
289
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A02H : 3rd Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
290
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A03H : 4th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
291
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A04H : 5th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
292
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A05H : 6th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
293
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A06H : 7th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
294
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 1A07H : 8th Transmit PDO Mapping Parameter
Description
Cet objet permet de décrire les objets qui seront transportés par le PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
Dépend de la
configuration
rw
non
oui
1
1er objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
2
2ème objet dans le PDO
UNSIGNED32
-
rw
non
oui
Dernier objet dans le PDO UNSIGNED32
-
rw
non
oui
...
8
Structure du champ de données
Chaque donnée à transporter est représentée de la façon suivante :
Bits
31 à 16
15 à 8
7à0
Données
Numéro d'index de
l'objet à transporter
Numéro de sous-index
de l'objet à transporter
Longueur de l'objet à
transporter (en bit)
Exemple
6200H
01H
08H
NOTE : La longueur totale des données transportées par le PDO est de 8 octets au
maximum.
1606384 01 12/2008
295
Le dictionnaire d’objets
9.3
Objets de la zone spécifique au constructeur
2000H à 5FFFH
Introduction
Ce sous chapitre liste les objets de la zone spécifique au constructeur. Chaque objet
est décrit suivant la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
296
Page
Objet 2000H : Local Digital Input Parameter
299
Objet 2001H : Local Input Used by Special Functions Status
300
Objet 2002H : Local Output Used by Special Functions Status
301
Objet 2100H : Analog Input Type
302
Objet 2101H : Analog Input Range
303
Objet 2102H : Analog Input Min
304
Objet 2103H : Analog Input Max
305
Objet 2104H : R0 Value Register
306
Objet 2105H : T0 Value Register
308
Objet 2106H : B Value Register
310
Objet 2200H : Analog Output Type
312
Objet 2201H : Analog Output Range
313
Objet 2202H : Analog Output Minimum
314
Objet 2203H : Analog Output Max
315
Objet 2300H : RFC Counter Current Value
316
Objet 2301H : RFC Counter Status Value
317
Objet 2302H : RFC Counter Commands
318
Objet 2303H : RFC Counter Mode
319
Objet 2304H : RFC Counter Preset Value
320
Objet 2305H : RFC Counter Delta Value
321
Objet 2306H : RFC Counter Interrupt Trigger Selection
322
Objet 2307H : RFC Counter Fallback Mode
323
Objet 2350H : RFC Counter Current Value
324
Objet 2354H : RFC Counter Preset Value
325
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Sujet
1606384 01 12/2008
Page
Objet 2355H : RFC Counter Delta Value
326
Objet 2400H : RVFC Counter Current Value
327
Objet 2401H : RVFC Counter Status Value
328
Objet 2402H : RVFC Counter Capture Value
329
Objet 2403H : RVFC Counter Parameters Value
330
Objet 2404H : RVFC Counter Preset Value
331
Objet 2405H : RVFC Counter Delta Value
332
Objet 2406H : RVFC Counter Interrupt Trigger Selection
333
Objet 2407H : RVFC Counter Threshold TH0
334
Objet 2408H : RVFC Counter Threshold TH1
335
Objet 2409H : RVFC Counter Mode
336
Objet 240AH : RVFC Counter Fallback Mode
337
Objet 240BH : RVFC Counter Commands
338
Objet 2450H : RVFC Counter Current Value
339
Objet 2452H : RVFC Counter Capture Value
340
Objet 2454H : RVFC Counter Preset Value
341
Objet 2455H : RVFC Counter Delta Value
342
Objet 2457H : RVFC Counter Threshold TH0
343
Objet 2458H : RVFC Counter Threshold TH1
344
Objet 2500H : RPLS/RPWM Status
345
Objet 2501H : RPLS/RPWM Commands
346
Objet 2502H : RPLS/RPWM Time Base
347
Objet 2503H : RPLS/RPWM Preset Period
348
Objet 2504H : RPLS/RPWM Mode
349
Objet 2505H : RPWM Ratio
350
Objet 2506H : RPLS Interrupt Trigger Selection
351
Objet 2507H : RPLS Number of Pulses
352
Objet 2508H : RPLS/RPWM Fallback Mode
353
Objet 2557H : RPLS Number of Pulses
354
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic
355
Objet 3001H : RFC Counter Diagnostic
358
Objet 3002H : RVFC Counter Diagnostic
359
Objet 3003H : RPSL/RPWM Diagnostic
360
Objet 3200H : Parameters Status (OTB island)
361
297
Le dictionnaire d’objets
Sujet
298
Page
Objet 3201H : Configuration Stack Number
362
Objet 3202H : Restore Last Saved Parameters
363
Objet 3300H : Extension Bus Reset
366
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2000H : Local Digital Input Parameter
Description
Cet objet est uniquement utilisé par les entrées TOR du bloc de communication. Il
permet de définir la valeur de filtrage des entrées TOR.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont présentées dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre d’entrée locale
UNSIGNED8
12 Déc. (CH)
ro
non
oui
1
Bloc de communication,
paramètre d’entrée 0
UNSIGNED16
1
rw
non
oui
...
...
...
...
...
...
...
12
Bloc de communication,
paramètre d’entrée 11
UNSIGNED16
1
rw
non
oui
Valeurs des Bits
La description des paramètres est présentée dans le tableau ci-dessous :
1606384 01 12/2008
Valeur
Description
0
pas de filtrage
1
filtrage 3 ms (par défaut)
2
filtrage 12 ms
299
Le dictionnaire d’objets
Objet 2001H : Local Input Used by Special Functions Status
Description
Cet objet permet de connaître l’affectation des entrées utilisées par une fonction
spécifique. Le bit n est mis à 1 si une fonction spéciale utilise l’entrée n. Seuls les
bits de 0 à 9 sont significatifs.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont présentées dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
ro
non
non
0
Affectation des entrées
Le tableau suivant donne l’affectation des entrées :
I/O
RVFC0
Input 0
x
Input 1
x
Input 2
x
Input 3
x
Input 4
x
Input 5
x
Input 6
x
Input 7
x
Input 8
Input 9
300
RVFC1
RFC0
RFC1
x
x
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2002H : Local Output Used by Special Functions Status
Description
Cet objet permet de connaître l’affectation des sorties utilisées par une fonction
spécifique. Le bit n est mis à 1 si une fonction spéciale utilise la sortie n. Seuls les
bits de 0 à 5 sont significatifs.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
ro
non
non
Affectation des sorties
Le tableau suivant donne l’affectation des sorties :
I/O
RPLS1 / RPWM0
Output 0
x
Output 1
1606384 01 12/2008
RPLS1 / RPWM1
RVFC0
RVFC1
x
Output 2
x
Output 3
x
Output 4
x
Output 5
x
301
Le dictionnaire d’objets
Objet 2100H : Analog Input Type
Description
Cet objet définit la gamme des entrées analogiques présentes sur les modules
d'expansion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Type d’entrée de la voie 0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Type d’entrée de la dernière voie UNSIGNED16
0
rw
non
oui
...
n
Valeurs possibles des sous-index
0 : non utilisé
1 : 0 ... 20mA
2 : 4 ... 20 mA
3 : 0 ... 10V
4 : +/- 10 V
5 : thermo K
6 : thermo J
7 : thermo T
8 : PT100
9 : PT1000
10 : NI100
11 : NI1000
12 : réservé
13 : NTC / CTN
14 : PTC / CTP
NOTE : La configuration d’une valeur incompatible (par exemple une PT100 sur une
entrée analogique normale) provoque un "Abort Code ".
302
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2101H : Analog Input Range
Description
Cet objet définit l’unité de mesure de chaque entrée analogique présente sur les
modules d'expansion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Unité de mesure de la voie 0
UNSIGNED16
1H
rw
non
oui
Unité de mesure de la dernière voie UNSIGNED16
1H
rw
non
oui
...
n
Valeurs possibles des sous-index
0 : Normal
1 : Personnalisée
2 : Celsius (0,1°C)
3 : Fahrenheit (0,1°F)
4 : Résistance (Ohms)
NOTE : Essayer de configurer une valeur incompatible (par exemple une PT100 sur
une entrée analogique normale) provoque un " Abort Code ".
1606384 01 12/2008
303
Le dictionnaire d’objets
Objet 2102H : Analog Input Min
Description
Cet objet contient la valeur minimale de la plage de mesure lorsqu'elle est définie
par l'utilisateur (sous-index de l’objet 2101H = 1).
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur minimale de mesure pour
la voie 0
INTEGER16
0
rw
non
oui
Valeur minimale de mesure pour
la dernière voie
INTEGER16
0
rw
non
oui
...
n
304
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2103H : Analog Input Max
Description
Cet objet contient la valeur maximale de la plage de mesure lorsqu'elle est définie
par l'utilisateur (sous-index de l’objet 2101H = 1).
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur maximale de mesure
pour la voie 0
INTEGER16
7FFFH
rw
non
oui
Valeur maximale de mesure
pour la dernière voie
INTEGER16
7FFFH
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
305
Le dictionnaire d’objets
Objet 2104H : R0 Value Register
Description
Cet objet contient les valeurs du paramètre R0 pour chacune des voies du module.
NOTE : L’objet 2104H est utilisé uniquement pour le module d’expansion
TM2 ARI8HT.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur de R0 de la voie 0
UNSIGNED16
014AH
rw
non
oui
Valeur de R0 de la dernière voie UNSIGNED16
014AH
rw
non
oui
...
n
Sonde NTC/CTN
La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante :
Avec :
T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H)
z R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm
z R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H)
z T0 = température de référence en Kelvin (0,01°K) (objet 2105H)
z B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (0,01°K) (objet 2106H)
z
R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1.
Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la
résistance de la sonde.
NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K
306
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Sonde PTC/CTP
z
z
R0 = seuil haut (objet 2104H)
T0 = seuil bas (objet 2105H)
valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0
valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0
valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0
1606384 01 12/2008
307
Le dictionnaire d’objets
Objet 2105H : T0 Value Register
Description
Cet objet contient les valeurs du paramètre T0 pour chacune des voies du module.
NOTE : L’objet 2105H est utilisé uniquement pour le module d’expansion
TM2 ARI8HT.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre de
voie analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur du paramètre T0 de la voie 0 UNSIGNED16
7477H
rw
non
oui
Valeur du paramètre T0 de la
7477H
rw
non
oui
...
n
UNSIGNED16
dernière voie
Sonde NTC/CTN
La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante :
Avec :
z
z
z
z
z
T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H)
R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm
R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H)
T0 = température de référence en Kelvin (0,01°K) (objet 2105H)
B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (0,01°K) (objet 2106H)
R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1.
Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la
résistance de la sonde.
NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K
308
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Sonde PTC/CTP
z
z
R0 = seuil haut (objet 2104H)
T0 = seuil bas (objet 2105H)
valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0
valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0
valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0
1606384 01 12/2008
309
Le dictionnaire d’objets
Objet 2106H : B Value Register
Description
Cet objet contient les valeurs du paramètre B pour chacune des voies du module.
NOTE : L’objet 2106H est utilisé uniquement pour le module d’expansion
TM2 ARI8HT.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre de voies analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur du paramètre B de la
voie 0
UNSIGNED16
0DF1H
rw
non
oui
Valeur du paramètre B de la
dernière voie
UNSIGNED16
0DF1H
rw
non
oui
...
n
Sonde NTC/CTN
La température (T) varie en fonction de la résistance selon l’équation suivante :
Avec :
T = température mesurée par la sonde en Kelvin (objet 6401H)
z R = valeur physique de la résistance de la sonde en Ohm
z R0 = résistance de référence en Ohm à la température T0 (objet 2104H)
z T0 = température de référence en Kelvin (0,01°K) (objet 2105H)
z B = sensibilité de la sonde NTC / CTN en Kelvin (0,01°K) (objet 2106H)
z
R0, T0 et B doivent au moins êtres égal à 1.
Si vous choisissez la résistance comme unité, alors la valeur lue est égale à la
résistance de la sonde.
NOTE : 25°C = 77°F = 298,15°K
310
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Sonde PTC/CTP
z
z
R0 = seuil haut (objet 2104H)
T0 = seuil bas (objet 2105H)
valeur de la lecture = 1 si la valeur de la résistance < T0
valeur de la lecture = 2 si T0 < la valeur de la résistance < R0
valeur de la lecture = 4 si la valeur de la résistance > R0
1606384 01 12/2008
311
Le dictionnaire d’objets
Objet 2200H : Analog Output Type
Description
Cet objet définit la gamme des sorties analogiques présentes sur les modules
d'expansion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre de
sorties analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Type de sortie de la voie 0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Type de sortie de la dernière voie
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
...
n
Valeurs possibles des sous-index
0 : non utilisé
1 : 0 ... 20mA
2 : 4 ... 20 mA
3 : 0 ... 10V
4 : +/- 10 V
NOTE : La configuration d’une valeur incompatible (par exemple 0...20 mA sur une
sortie uniquement tension) peut provoquer un "Abort Code".
312
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2201H : Analog Output Range
Description
Cet objet défini la plage d'écriture de chaque sortie analogique présente sur les
modules d'expansion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre de
sorties analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Unité de mesure de la voie 0
UNSIGNED16
1H
rw
non
oui
Unité de mesure de la dernière voie UNSIGNED16
1H
rw
non
oui
...
n
Valeurs possibles des sous-index
0 : Normal
1 : Personnalisée
1606384 01 12/2008
313
Le dictionnaire d’objets
Objet 2202H : Analog Output Minimum
Description
Cet objet contient la valeur minimale de la plage d'écriture lorsqu'elle est définie par
l'utilisateur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre de
sorties analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur minimale pour la mesure de la INTEGER16
voie 0
0
rw
non
oui
Valeur minimale pour la dernière voie INTEGER16
0
rw
non
oui
...
n
314
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2203H : Analog Output Max
Description
Cet objet contient la valeur maximale de la plage d'écriture lorsqu'elle est définie par
l'utilisateur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre UNSIGNED8
d’entrées analogiques)
n
ro
non
oui
1
Valeur maximale de la voie 0
INTEGER16
7FFFH
rw
non
oui
Valeur maximale de la dernière
voie
INTEGER16
7FFFH
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
315
Le dictionnaire d’objets
Objet 2300H : RFC Counter Current Value
Description
Cet objet RFC.V contient la valeur courante du compteur sur 16 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
Nombre de sous-index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur RFC)
1
Valeur actuelle RFC0
2
Valeur actuelle RFC1
316
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
2
ro
non
non
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2301H : RFC Counter Status Value
Description
Cet objet contient le mot d'état du compteur (RFC.D).
NOTE : Le bit "Done" est mis à 1 par le compteur, sa remise à 0 est à la charge de
l'utilisateur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Nombre de sous-index (Nom- UNSIGNED8
bre de conteur RFC)
1
Statut de RFC0
2
Statut de RFC1
1606384 01 12/2008
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
2
ro
non
non
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
317
Le dictionnaire d’objets
Objet 2302H : RFC Counter Commands
Description
Cet objet contient le mot de commande du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous-index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteurs)
2
ro
non
non
1
Contrôle RFC0
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
2
Contrôle RFC1
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
Valeur des bits
La description des paramètres est donnée dans le tableau suivant :
Paramètre
318
Description
RFC.EN
Bit [0] : validation du compteur
RFC.R
Bit [1] : remise à zéro du compteur
RFC.CD
Bit [2] : remise à zéro du bit RFC.D
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2303H : RFC Counter Mode
Description
Cet objet (RFC.M) contient le mode d’utilisation du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(Nombre de compteur)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Mode de RFC0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Mode de RFC1
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Modes de comptage
Paramètre RFC.M :
z 0 : non utilisé
z 1 : compteur
z 2 : décompteur
1606384 01 12/2008
319
Le dictionnaire d’objets
Objet 2304H : RFC Counter Preset Value
Description
Cet objet (RFC.P) contient la valeur de présélection du compteur sur 16 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Nombre de sous index (Nombre UNSIGNED8
de compteur RFC)
1
2
320
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
2
ro
non
oui
Valeur de présélection de RFC0 UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
Valeur de présélection de RFC1 UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2305H : RFC Counter Delta Value
Description
Cet objet défini la valeur de Delta (codé sur 16 bits) qui déclenche l'émission du
PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index
(Nombre de compteur)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de Delta de RFC0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Valeur de Delta de RFC1
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
321
Le dictionnaire d’objets
Objet 2306H : RFC Counter Interrupt Trigger Selection
Description
Cet objet définit l'évènement qui déclenche l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index
(Nombre de compteur)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Mode de déclenchement
du compteur RFC0
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
2
Mode de déclenchement
du compteur RFC1
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
Affectation des bits
Bit 0 : changement de RFC.V
Bit 1 : dépassement
Bit 2 : changement de RFC.V par la valeur de Delta
322
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2307H : RFC Counter Fallback Mode
Description
Cet objet (RFC.EM) indique le comportement à adopter en cas de défaut de
communication.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous index
(Nombre de compteur)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Mode de repli de RFC0
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
2
Mode de repli de RFC1
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
Modes de repli
RFC.EM :
z 0 : réinitialisation du compteur (0 si compteur, preset si décompteur)
z 1 : arrêter le comptage, sauvegarder la dernière valeur et figer le compteur
z 2 : continuer de compter
NOTE : La reprise du comptage est effectuée par une action de l'utilisateur et non
par la disparition du défaut.
1606384 01 12/2008
323
Le dictionnaire d’objets
Objet 2350H : RFC Counter Current Value
Description
Cet objet (RFC.V) contient la valeur courante du compteur sur 32 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index
UNSIGNED8
(Nombre de compteur RFC)
2
ro
non
non
1
Valeur courante de RFC0
UNSIGNED32
0
ro
oui
non
2
Valeur courante de RFC1
UNSIGNED32
0
ro
oui
non
324
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2354H : RFC Counter Preset Value
Description
Cet objet (RFC.P) contient la valeur de présélection du compteur sur 32 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de compteur RFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de présélection de RFC0 UNSIGNED32
FFFF FFFFH
rw
non
oui
2
Valeur de présélection de RFC1 UNSIGNED32
FFFF FFFFH
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
325
Le dictionnaire d’objets
Objet 2355H : RFC Counter Delta Value
Description
Cet objet défini la valeur de Delta (codé sur 32 bits) qui déclenchera l'émission du
PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur RFC)
2
ro
non
oui
1
Valeur de Delta de RFC0
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
2
Valeur de Delta de RFC1
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
326
Type de
données
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2400H : RVFC Counter Current Value
Description
Cet objet (RVFC.V) contient la valeur courante du compteur sur 16 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
non
1
Valeur courante de RVFC0
UNSIGNED16 0
ro
oui
non
2
Valeur courante de RVFC1
UNSIGNED16 0
ro
oui
non
1606384 01 12/2008
327
Le dictionnaire d’objets
Objet 2401H : RVFC Counter Status Value
Description
Cet objet contient le mot d'état du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
non
1
Statut de RVFC0
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Statut de RVFC1
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
Affectation des bits
Bit 0 : RVFC.Drt (sens de comptage)
Bit 1 : RVFC.D (seuil de comptage atteint)
Bit 2 : RVFC.S0 (valeur courante supérieure à S0)
Bit 3 : RVFC.S1 (valeur courante supérieure à S1)
Bit 4 : RVFC.FV (mesure de fréquence valide)
NOTE : Le bit "Done" est mis à 1 par le compteur, sa remise à 0 est à la charge de
l'utilisateur.
328
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2402H : RVFC Counter Capture Value
Description
Cet objet RVFC.C contient la valeur courante du compteur mémorisée, sur 16 bits,
lors du front montant sur l'entrée physique RVFC.Ica.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur RVFC)
2
ro
non
non
1
Valeur de capture de RVFC0 UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Valeur de capture de RVFC1 UNSIGNED16
0
ro
oui
non
1606384 01 12/2008
Type de données
329
Le dictionnaire d’objets
Objet 2403H : RVFC Counter Parameters Value
Description
Cet objet contient la valeur des paramètres du compteur rapide.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur RVFC)
2
ro
non
oui
1
Paramètres de RVFC0
UNSIGNED16
04C0H
rw
non
oui
2
Paramètres de RVFC1
UNSIGNED16
04C0H
rw
non
oui
Affectation des bits
330
Paramètre
Description
RVFC.AQ0
Bit 0 : active la sortie réflexe 0
RVFC.AQ1
Bit 1 : active la sortie réflexe 1
RVFC.T
Bit 2 : base de temps de la mesure de fréquence
0 :100ms
1 :1s
RVFC.AIpres
Bit 3 : valide l’entrée de présélection
RVFC.AIca
Bit 4 : valide la capture
RVFC.Q0Z1
Bit 5 : état sortie réflexe 0 quand la valeur est dans la zone 1
RVFC.Q0Z2
Bit 6 : état sortie réflexe 0 quand la valeur est dans la zone 2
RVFC.Q0Z3
Bit 7 : état sortie réflexe 0 quand la valeur est dans la zone 3
RVFC.Q1Z1
Bit 8 : état sortie réflexe 1 quand la valeur est dans la zone 1
RVFC.Q1Z2
Bit 9 : état sortie réflexe 1 quand la valeur est dans la zone 2
RVFC.Q1Z3
Bit 10 : état sortie réflexe 1 quand la valeur est dans la zone 3
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2404H : RVFC Counter Preset Value
Description
Cet objet RVFC.P contient la valeur, codé sur 16 bits, de présélection du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de présélection de RVFC0 UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
2
Valeur de présélection de RVFC1 UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
331
Le dictionnaire d’objets
Objet 2405H : RVFC Counter Delta Value
Description
Cet objet (RVFC.Delta) définit la valeur de Delta, codée sur 16 bits, qui déclenche
l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous index (Nombre de UNSIGNED8
compteur RVFC)
2
ro
non
oui
1
Valeur de Delta de RVFC0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Valeur de Delta de RVFC1
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
332
Type de
données
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2406H : RVFC Counter Interrupt Trigger Selection
Description
Cet objet définit l'évènement qui déclenche l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de
compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Autorisation d’envoi du PDO de RVFC0
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
2
Autorisation d’envoi du PDO de RVFC1
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
Affectation des bits
Bit 0 : changement de RVFC.V
Bit 1 : dépassement (passage de 0 à 1 du bit RVCF.D)
Bit 2 : changement de RVFC.V supérieur à RVFC.Delta
Bit 3 : RVFC.Ica
Bit 4 : RVFC.S0
Bit 5 : RVFC.S1
1606384 01 12/2008
333
Le dictionnaire d’objets
Objet 2407H : RVFC Counter Threshold TH0
Description
Cet objet (RVFC.TH0) contient la valeur, codée sur 16 bits, du seuil bas TH0 qui
déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de seuil TH0 de RVFC0 UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Valeur de seuil TH0 de RVFC1 UNSIGNED16
0
rw
non
oui
334
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2408H : RVFC Counter Threshold TH1
Description
Cet objet (RVFC.TH1) contient la valeur, codée sur 16 bits, du seuil haut TH1 qui
déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de seuil TH1 de RVFC0 UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
2
Valeur de seuil TH1 de RVFC1 UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
335
Le dictionnaire d’objets
Objet 2409H : RVFC Counter Mode
Description
Cet objet (RVFC.M) contient le mode d'utilisation du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de don- Valeur par
nées
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Mode de comptage de RVFC0
UNSIGNED16 0
rw
non
oui
2
Mode de comptage de RVFC1
UNSIGNED16 0
rw
non
oui
Modes de comptage
RVFC.M :
0 : non utilisé
z 1 : compteur/décompteur
z 2 : compteur bi-phases
z 3 : compteur simple
z 4 : décompteur simple
z 5 : fréquencemètre
z
336
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 240AH : RVFC Counter Fallback Mode
Description
Cet objet (RVFC.EM) indique le comportement à adopter en cas de défaut de
communication.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Mode de repli de RVFC0
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
2
Mode de repli de RVFC1
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
Mode de repli
RVFC.EM :
z 0 : réinitialisation du compteur (0 si compteur, preset si décompteur)
z 1 : arrêter le comptage, sauvegarder la dernière valeur et figer le compteur
z 2 : continuer le comptage
NOTE : La reprise du comptage est effectuée par une action de l'utilisateur et non
par la disparition du défaut.
1606384 01 12/2008
337
Le dictionnaire d’objets
Objet 240BH : RVFC Counter Commands
Description
Cet objet contient le mot de commande du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur RVFC)
2
ro
non
non
1
Contrôle RVFC0
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
2
Contrôle RVFC1
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
Affectation des bits
Bit 0 : RVFC.EN, validation du compteur
Bit 1 : RVFC.R, mise à zéro de la valeur courante
Bit 2 : RVFC.RFV, mise à zéro de l’état de la fréquence de mesure valide
(RVFC.FV)
Bit 3 : RVFC.CD, mise à zéro de RVFC.D
338
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2450H : RVFC Counter Current Value
Description
Cet objet RVFC.V contient la valeur courante du compteur sur 32 bits.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
0
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur RVFC)
2
ro
non
non
1
Valeur de courante de RVFC0 UNSIGNED32
0
ro
oui
non
2
Valeur courante de RVFC1
0
ro
oui
non
1606384 01 12/2008
Type de
données
UNSIGNED32
339
Le dictionnaire d’objets
Objet 2452H : RVFC Counter Capture Value
Description
Cet objet RVFC.C contient la valeur courante du compteur mémorisée, sur 32 bits,
lors du front montant sur l'entrée physique RVFC.Ica.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur rapide)
UNSIGNED8
2
ro
non
non
1
Valeur de capture de RVFC0
UNSIGNED32
0
ro
oui
non
2
Valeur de capture de RVFC1
UNSIGNED32
0
ro
oui
non
340
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2454H : RVFC Counter Preset Value
Description
Cet objet RVFC.P contient la valeur, codée sur 32 bits, de présélection du compteur.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de présélection de RVFC0 UNSIGNED32
FFFF FFFFH
rw
non
oui
2
Valeur de présélection de RVFC1 UNSIGNED32
FFFF FFFFH
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
341
Le dictionnaire d’objets
Objet 2455H : RVFC Counter Delta Value
Description
Cet objet défini la valeur de Delta, codée sur 32 bits, qui déclenche l'émission du
PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de compteur)
1
Valeur de Delta de RVFC0
2
Valeur de Delta de RVFC1
342
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
2
ro
non
oui
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2457H : RVFC Counter Threshold TH0
Description
Cet objet RVFC.TH0 contient la valeur, codée sur 32 bits, du seuil bas TH0 qui
déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur seuil TH0 de RVFC0
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
2
Valeur seuil TH0 de RVFC1
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
343
Le dictionnaire d’objets
Objet 2458H : RVFC Counter Threshold TH1
Description
Cet objet RVFC.TH1 contient la valeur, codée sur 32 bits, du seuil haut TH1 qui
déclenche l'émission du PDO et/ou le basculement des sorties réflexes.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de compteur RVFC)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur seuil TH1 de RVFC0
UNSIGNED32
FFFF FFFFH
rw
non
oui
2
Valeur seuil TH1 de RVFC1
UNSIGNED32
FFFF FFFFH
rw
non
oui
344
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2500H : RPLS/RPWM Status
Description
Cet objet contient le mot d'état du générateur d'impulsion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de générateur d’impulsion)
2
ro
non
non
1
Statut de RPLS0/RPWM0
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Statut de RPLS1/RPWM1
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
Affectation des bits
Bit 0 : RPLS.Q ou RPWM.Q à l'état 1, il indique que le signal des impulsions est
généré sur la voie de sortie dédiée configurée.
Bit 1 : RPLS.D à l'état 1, la génération du signal est terminée. Le nombre voulu
d'impulsions a été généré.
1606384 01 12/2008
345
Le dictionnaire d’objets
Objet 2501H : RPLS/RPWM Commands
Description
Cet objet contient le mot de commande du générateur d'impulsion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de générateur d’impulsion)
UNSIGNED8
1
2
2
ro
non
non
Commandes de RPLS0/RPWM0 UNSIGNED16
0
rw
oui
non
Commandes de RPLS1/RPWM1 UNSIGNED16
0
rw
oui
non
Affectation des bits
Bit 0 : RPLS.EN ou RPMW.EN. A l'état 1, la génération des impulsions est autorisé
sur la voie de sortie dédiée. A l'état 0, la voie de sortie est mise à 0.
Bit 1 : RPLS.R ou RPMW.R. A l'état 1, les sorties Q et D sont mises à 0. Le nombre
d'impulsions générées sur une période T est mis à 0.
346
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2502H : RPLS/RPWM Time Base
Description
Cet objet RPxx.TB contient la base de temps du générateur d'impulsion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous index (Nombre UNSIGNED8
de générateur d’impulsion)
2
ro
non
oui
1
Base de temps de
RPLS0/RPWM0
UNSIGNED16
0
ro
non
oui
2
Base de temps de
RPLS1/RPWM1
UNSIGNED16
0
ro
non
oui
Bases de temps
RPxx.TB :
z 0 : 0,127 ms
z 1 : 0,508 ms
z 2 : 10 ms
z 3:1s
1606384 01 12/2008
347
Le dictionnaire d’objets
Objet 2503H : RPLS/RPWM Preset Period
Description
Cet objet RPxx.P permet de définir la période du générateur d'impulsion. La période
est égale à RPxx.P multiplié par RPxx.TB.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de générateur d’impulsion)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Valeur de présélection de
RPLS0/RPWM0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Valeur de présélection de
RPLS1/RPWM1
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Coéfficient de période
RPxx.P :
0 : Générateur inactif
z 0< P < 255 avec une base de temps 0,127 ms ou 0,508 ms
z 1< P < 65 535 (FFFFH) avec une base de temps 10 ms ou 1 s
z
348
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2504H : RPLS/RPWM Mode
Description
Cet objet RPxx.M contient le mode de fonctionnement du générateur d'impulsion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de générateur d’impulsion)
2
ro
non
oui
1
Mode de RPLS0/RPWM0
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Mode de RPLS1/RPWM1
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Mode de fonctionnement
RPxx.M :
z 0 : non utilisé
z 1 : RPLS
z 2 : RPWM
1606384 01 12/2008
349
Le dictionnaire d’objets
Objet 2505H : RPWM Ratio
Description
Cet objet RPWM.RA contient le rapport cyclique du signal (Durée de l’état haut /
Période).
Rapport cyclique : 0% < RA < 100% .
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre de générateur d’impulsion)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Rapport cyclique de RPWM0
UNSIGNED16
32H (50%)
rw
non
oui
2
Rapport cyclique de RPWM1
UNSIGNED16
32H (50%)
rw
non
oui
350
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2506H : RPLS Interrupt Trigger Selection
Description
Cet objet définit l'évènement qui déclenchera l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping Sauvegardé
PDO
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de générateur d’impulsion)
2
ro
non
oui
1
Evénement de déclenchement UNSIGNED8
pour RPLS0
1
rw
non
oui
2
Evénement de déclenchement UNSIGNED8
pour RPLS1
1
rw
non
oui
Affectation des bits
Bit 0 : PDO envoyé sur changement de valeur du bit RPxx.D
1606384 01 12/2008
351
Le dictionnaire d’objets
Objet 2507H : RPLS Number of Pulses
Description
Cet objet (RPLS.N) contient le nombre d'impulsions, codé sur 16 bits, que doit créer
le générateur RPLS.
Nombre d’impulsions :
0 : nombre d’impulsions illimité
z 1< N < 65 535 (FFFFH)
z
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de générateur d’impulsion)
1
2
352
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
2
ro
non
oui
Nombre d'impulsion de RPLS0 UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Nombre d'impulsion de RPLS1 UNSIGNED16
0
rw
non
oui
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 2508H : RPLS/RPWM Fallback Mode
Description
Cet objet (RPxx.EM) indique le comportement à adopter en cas de défaut de
communication.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nom- UNSIGNED8
bre de générateur d’impulsion)
2
ro
non
oui
1
Mode de repli de
RPLS0/RPWM0
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
2
Mode de repli de
RPLS1/RPWM1
UNSIGNED8
0
rw
non
oui
Mode de repli
RPxx.EM :
z 0 : remise à zéro du générateur avec mise à zéro de la sortie
z 1 : arrêt à la fin du créneau en cours
z 2 : continue de générer les impulsions
1606384 01 12/2008
353
Le dictionnaire d’objets
Objet 2557H : RPLS Number of Pulses
Description
Cet objet (RPLS.N) contient le nombre d'impulsions, codé sur 32 bits, que doit créer
le générateur RPLS.
Nombre d’impulsions :
0 : nombre d’impulsions illimité
z 1< N < 4 294 967 295 (FFFF FFFFH)
z
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous index (Nombre
de générateur d’impulsion)
UNSIGNED8
2
ro
non
oui
1
Nombre d'impulsions de RPLS0
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
2
Nombre d'impulsions de RPLS1
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
354
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 3000H : Module Specific Diagnostic
Description
Cet objet contient le diagnostic du module de communication et des modules
d'expansion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre
de module d’expansion)
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Diagnostic du module de
communication
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Diagnostic du premier module
d’expansion
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
UNSIGNED16
0
ro
Diagnostic du dernier module
d’expansion
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
...
n
Affectation des bits pour le module de communication
Bit 2 : Défaut matériel (défaut d’alimentation externe, défaut de commun sur toutes
les voies)
Bit 3 : Défaut de configuration du module
Bit 8 : Erreur de valeur sur la dernière écriture
Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture
Affectation des bits pour un module d’E/S TOR
Bit 2 : Panne matériel (panne d’alimentation externe, défaut de commun sur toutes
les voies)
Bit 3 : Défaut de configuration du module
Bit 8 : Erreur de valeur sur la dernière écriture
Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture
1606384 01 12/2008
355
Le dictionnaire d’objets
Affectation des bits pour un module d’E/S analogiques
Type
Description des registres de diagnostique
Modules analogiques
TM2 AMI2HT
TM2 AMO1HT
TM2 AMM3HT
TM2 ALM3LT
TM2 AMI2LT
Bit [0] : présence d’un défaut
Bit [1] : module en cours d'initialisation (ou initialisation des informations de toutes les voies)
Bit [2] : défaut matériel (défaut d'alimentation externe, commun à toutes les voies)
Bit [3] : défaut de configuration du module d’expansion analogique
Bit [4] : conversion de la voie d'entrée des données 0 en cours
Bit [5] : conversion de la voie d'entrée des données 1 en cours
Bit [6] : voie thermocouple d'entrée 0 non configurée
Bit [7] : voie thermocouple d'entrée 1 non configurée
Bit [8] : non utilisé
Bit [9] : configuration incohérente
Bit [10] : voie des données d'entrée analogique 0 au dessus de la plage
Bit [11] : voie des données d'entrée analogique 1 au dessus de la plage
Bit [12] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 0 au-dessous de la plage
courante, boucle de courant ouverte)
Bit [13] : liaison incorrecte (voie des données d'entrée analogique 1 au-dessous de la plage
courante, boucle de courant ouverte)
Bit [14] : mélange des types d’entrées analogiques interdit
Bit [15] : paramètre invalide pour la voie de sortie
Module analogique
TM2 AMM6HT
Bit [1],Bit [0] : entrée voie 0
0 , 0 : pas de défaut
0 , 1 : défaut de configuration
1 , 0 : valeur incorrecte (module en cours d’initialisation ou conversion en cours)
1 , 1 : valeur incorrecte (en dehors de la plage)
z
z
z
z
Bit [3],Bit [2] : entrée voie 1 descriptif identique à la voie 0
Bit [5],Bit [4] : entrée voie 2 descriptif identique à la voie 0
Bit [7],Bit [6] : entrée voie 3 descriptif identique à la voie 0
Bit [9],Bit [8] : sortie voie 0 descriptif identique à l’entrée voie 0
Bit [11],Bit [10] : sortie voie 1 descriptif identique à l’entrée voie 0
Bit [12...15] : non utilisés
Module analogique
TM2 AVO2HT
Bit 1,Bit 0 : sortie voie 0
z 0 , 0 : pas de défaut
z 0 , 1 : défaut de configuration
z 1 , 0 : valeur incorrecte
Bit 3,Bit 2 : sortie voie 1
z 0 , 0 : pas de défaut
z 0 , 1 : défaut de configuration
z 1 , 0 : valeur incorrecte
Bit 4...15 : non utilisé
356
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Type
Description des registres de diagnostique
Module analogique
TM2 AMI4LT
Bit 1,Bit 0 : entrée voie 0
z 0 , 0 : pas de défaut
z 0 , 1 : défaut de configuration
z 1 , 0 : valeur incorrecte (module en cours d’initialisation ou conversion en cours
z 1 , 1 : valeur incorrecte (en dehors de la plage)
Bit 3,Bit 2 : entrée voie 1 descriptif identique à la voie 0
Bit 5,Bit 4 : entrée voie 2 descriptif identique à la voie 0
Bit 7,Bit 6 : entrée voie 3 descriptif identique à la voie 0
Bit 8...15 : non utilisés
Bit 1,Bit 0 : entrée voie 0
z 0 , 0 : pas de défaut
z 0 , 1 : défaut de configuration
z 1 , 0 : valeur incorrecte (module en cours d’initialisation ou conversion en cours
z 1 , 1 : valeur incorrecte (en dehors de la plage)
Modules analogiques
TM2 AMI8HT
TM2 ARI8HT
TM2 ARI8LT
TM2 ARI8LRJ
Bit 3,Bit 2 : entrée voie 1 descriptif identique à la voie 0
Bit 5,Bit 4 : entrée voie 2 descriptif identique à la voie 0
Bit 7,Bit 6 : entrée voie 3 descriptif identique à la voie 0
Bit 9,Bit 8 : entrée voie 4 descriptif identique à la voie 0
Bit 11,Bit 10 : entrée voie 5 descriptif identique à la voie 0
Bit 13,Bit 12 : entrée voie 6 descriptif identique à la voie 0
Bit 15,Bit 14 : entrée voie 7 descriptif identique à la voie 0
NOTE : Valeurs des bits :
z
z
1606384 01 12/2008
0 : pas d’erreur
1 : erreur
357
Le dictionnaire d’objets
Objet 3001H : RFC Counter Diagnostic
Description
Cet objet contient le diagnostic du compteur RFC.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
(nombre de compteur RFC)
2
ro
non
non
1
Diagnostic de RFC0
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Diagnostic de RFC1
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
Affectation des bits
Bit 8 : Erreur valeur sur la dernière écriture
Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture
358
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 3002H : RVFC Counter Diagnostic
Description
Cet objet contient le diagnostic des compteurs RVFC.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre UNSIGNED8
de compteur RVFC)
2
ro
non
non
1
Diagnostic de RVFC0
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Diagnostic de RVFC1
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
Affectation des bits
Bit 8 : Erreur valeur sur la dernière écriture
Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture
1606384 01 12/2008
359
Le dictionnaire d’objets
Objet 3003H : RPSL/RPWM Diagnostic
Description
Cet objet contient le diagnostic des générateurs d'impulsion.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre
de compteur rapide)
UNSIGNED8
2
ro
non
non
1
Diagnostic de RPSL0/RPWM0
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
2
Diagnostic de RPSL1/RPWM1
UNSIGNED16
0
ro
oui
non
Affectation des bits
Bit 8 : Erreur valeur sur la dernière écriture
Bit 9 : Valeur incohérente sur la dernière écriture
360
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 3200H : Parameters Status (OTB island)
Description
Cet objet contient le statut des paramètres.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
ro
non
0
non
Paramètres utilisés
Valeur de l’objet :
0: les paramètres par défaut sont utilisés
1: les paramètres sauvegardés sont utilisés
2: les paramètres courants (non sauvegardés) sont utilisés
1606384 01 12/2008
361
Le dictionnaire d’objets
Objet 3201H : Configuration Stack Number
Description
Cet objet contient le nombre de sauvegardes effectuées depuis la dernière
restauration des paramètres par défaut.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de données Valeur par défaut
Accès
Mapping PDO
Sauvegardé
0
UNSIGNED16
ro
non
non
362
-
-
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 3202H : Restore Last Saved Parameters
Description
Cet objet permet de restaurer les derniers paramètres sauvegardés.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
Restaurer les paramètres pendant l’état "Operational" peut entraîner des
opérations inattendus de l’équipement, endommager l’équipement ou blesser le
personnel. Si l’opération doit avoir lieu, placez le module OTB dans le mode "Preoperational" ou, le cas échéant, assurez vous de la sûreté du personnel et de
l’équipement avant de tenter toute nouvelle opération.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Restauration des paramètres
UNSIGNED32
1
rw
non
non
Fonctionnement
Pour restaurer les paramètres, il faut écrire dans l'index correspondant la chaîne de
caractères ASCII "load" (6461 6F6CH) :
Mot de poids fort
Mot de poids faible
Signature ISO 8859 (ASCII)
d
a
o
l
Valeur
64H
61H
6FH
6CH
NOTE :
z
z
1606384 01 12/2008
Cette commande est ignorée si la restauration est déjà en cours (objet 3202H à
l’état 0 ).
La restauration des paramètres est immédiate.
363
Le dictionnaire d’objets
Paramètres restaurés du profil de communication
Les objets restaurés avec les paramètres sauvegardés sont les suivants :
1005H : COB-ID SYNC Message
z 1006H : Communication Cycle Period
z 100CH : Guard Time
z 100DH : Life Time Factor
z 1014H : COB-ID Emergency (EMCY) Message
z 1016H : Consumer Heartbeat Time
z 1017H : Producer Heartbeat Time
z 1400H...1407H : 1st to 8th Receive PDO Communication Parameter
z 1600H...1607H : 1st to 8th Receive PDO Mapping Parameter
z 1800H...1807H : 1st to 8th Transmit PDO Communication Parameter
z 1A00H...1A07H : 1st to 8th Transmit PDO Mapping Parameter
z
Paramètres restaurés de la zone spécifique au constructeur
Les objets restaurés avec les paramètres sauvegardés sont les suivants :
z 2000H : Local Digital Input Parameter
z 2100H : Analog Input Type
z 2101H : Analog Input Range
z 2102H : Analog Input Min
z 2103H : Analog Input Max
z 2104H : R0 Value Register
z 2105H : T0 Value Register
z 2106H : B Value Register
z 2200H : Analog Output Type
z 2201H : Analog Output Range
z 2202H : Analog Output Min
z 2203H : Analog Output Max
z 2303H : Counter Mode
z 2304H : Counter Preset Value
z 2305H : Counter Delta Value
z 2306H : Counter Interrupt Trigger Selection
z 2307H : Counter Error Mode
z 2354H : Counter Preset Value
z 2355H : Counter Delta Value
z 2403H : Fast Counter Parameters Value
z 2404H : Fast Counter Preset Value
z 2405H : Fast Counter Delta Value
z 2406H : Fast Counter Interrupt Trigger Selection
z 2407H : Fast Counter Threshold S0
z 2408H : Fast Counter Threshold S1
z 2409H : Fast Counter Mode
z 240AH : Fast Counter Error Mode
z 2454H : Fast Counter Preset Value
364
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
z
2455H : Fast Counter Delta Value
2457H : Fast Counter Threshold S0
2458H : Fast Counter Threshold S1
2502H : PLS/PWM Time Base
2503H : PLS/PWM Preset Period
2504H : PLS/PWM Mode
2505H : PWM Ratio
2506H : PLS/PWM Interrupt Trigger Selection
2507H : PLS Number of Pulses
2508H : PLS/PWM Error Mode
2557H : PLS/PWM Time Base
Paramètres restaurés du profil matériel
Les objets restaurés avec les paramètres sauvegardés sont les suivants :
6102H : Polarity Input 16 Bits
z 6103H : Filter Constant Input 16 Bits
z 6302H : Polarity Output 16 Bits
z 6306H : Fallback Mode Output 16 Bits
z 6307H : Fallback Value Output 16 Bits
z 6308H : Filter Mask Output 16 Bits
z 6421H : Analog Input interrupt Trigger Selection
z 6424H : Analog Input interrupt Upper Limit Integer
z 6425H : Analog Input interrupt Lower Limit Integer
z 6426H : Analog Input interrupt Delta Value
z 6443H : Analog Output Fallback Mode
z 6444H : Analog Output Fallback Value
z
1606384 01 12/2008
365
Le dictionnaire d’objets
Objet 3300H : Extension Bus Reset
Description
Cet objet est utilisé pour autoriser la mise à jour de la configuration des paramètres
des modules d'expansion :
z
z
Lorsque la valeur est mise à 1, le bus interne est stoppé.
Lorsque la valeur est mise à 0, le bus interne est activé si la cohérence des
paramètres des modules d'expansion est valide.
AVERTISSEMENT
RISQUE DE FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT
L’arrêt du bus interne met toutes les sorties 0.
L’arrêt du bus d’extension pendant l’état "Operational" peut entraîner un fonctionnement inattendu de l’équipement, blesser le personnel ou endommager
l’équipement. Si l’opération doit être réalisée, mettre le module OTB en mode "Preoperational" ou, le cas échéant, assurez vous de la sécurité du personnel et de
l’équipement avant toute nouvelle opération.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures
graves ou des dommages matériels.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index
Description
Type de données
Valeur par défaut Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
-
UNSIGNED16
0
non
366
rw
non
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
9.4
Objets du profil matériel 6000H à 9FFFH
Introduction
Ce sous chapitre liste les objet liés au profil matériel. Chaque objet est décrit suivant
la norme CANopen, avec toutes ses caractéristiques techniques.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Objet 6000H : Read Input 8 Bits
1606384 01 12/2008
Page
368
Objet 6100H : Read Input 16 Bits
369
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits
370
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits
371
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits
372
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits
373
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits
374
Objet 6306H : Fallback Mode Outputs 16 Bits
375
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits
376
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits
377
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits
378
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits
379
Objet 6421H : Analog Input Interrupt Trigger Selection
380
Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source
381
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable
382
Objet 6424H : Analog Input Interrupt Upper Limit Integer
383
Objet 6425H : Analog Input Interrupt Lower Limit
384
Objet 6426H : Analog Input Interrupt Delta Value
385
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode
386
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value
387
367
Le dictionnaire d’objets
Objet 6000H : Read Input 8 Bits
Description
Cet objet contient la valeur des entrées TOR au format 8 bits.
Gestion des sous-index :
Chaque module d'expansion TOR utilise un nombre pair de sous-index
(alignement sur les mots de 16 bits).
z Les modules d'expansion et leur sous-index sont numérotés de la gauche vers la
droite et de haut en bas.
z
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index - Nombre
d’entrées 8 bits
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Lecture d’entrée 0 à 7 du bloc de
communication
UNSIGNED8
-
ro
oui
non
2
Lecture d’entrée 8 à 15 du bloc de UNSIGNED8
communication
-
ro
oui
non
3
Lecture d’entrée 0 à 7 du premier UNSIGNED8
module d’expansion
-
ro
oui
non
Lecture des 8 dernières entrée du UNSIGNED8
dernier module d’expansion
-
ro
oui
non
...
n
368
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6100H : Read Input 16 Bits
Description
Cet objet contient la valeur des entrées TOR au format 16 bits.
NOTE : Pour un module d’expansion TOR à 32 entrées deux sous-index sont
utilisés.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(nombre d’entrées 16 bits)
UNSIGNED8
-
ro
non
non
1
Lecture des entrées 0 à 15 du module UNSIGNED16
de communication
-
ro
oui
non
2
Lecture des entrées 0 à15 du premier UNSIGNED16
module d’expansion
-
ro
oui
non
Lecture des 16 dernières entrées du
dernier module d’expansion
-
ro
oui
non
...
n
1606384 01 12/2008
UNSIGNED16
369
Le dictionnaire d’objets
Objet 6102H : Polarity Inputs 16 Bits
Description
Cet objet permet de définir la polarité des entrées :
0 = entrée non inversée
z 1 = entrée inversée
z
NOTE : les DEL d’état des E/S continuent à montrer l’état électrique réel du matériel
connecté et ne sont pas affectées par cet objet.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre
d’entrée 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Polarité d’entrée du module de
communication
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Polarité d’entrée du premier
module d’expansion
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Polarité d’entrée du dernier
module d’expansion
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
...
n
370
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6103H : Filter Mask Input 16 Bits
Description
Cet objet permet de configurer le masque des entrées.
z 0 : entrée lue
z 1 : entrée ignorée
NOTE : Les DEL d’état des E/S continuent à montrer l’état électrique réel du
matériel connecté et ne sont pas affectées par cet objet.
Le changement de polarité n'affecte pas le comportement décrit ci-dessus.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(Nombre d’entrée 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Masque d’entrée du module UNSIGNED16
de communication
0
rw
non
oui
2
Masque d’entrée du premier UNSIGNED16
module d’expansion
0
rw
non
oui
Masque d’entrée du dernier
module d’expansion
0
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
UNSIGNED16
371
Le dictionnaire d’objets
Objet 6200H : Write Outputs 8 Bits
Description
Cet objet commande l’état des sorties TOR.
Gestion des sous-index :
z
z
Chaque module d'expansion TOR utilise un nombre pair de sous-index
(alignement sur les mot de 16 bits).
Les modules d'expansion et leur sous-index sont numérotés de la gauche vers la
droite et de haut en bas.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Sortie TOR du module de
communication
UNSIGNED8
0
rw
oui
non
2
Non utilisé car le module de com- UNSIGNED8
munication comporte uniquement
8 sorties
0
rw
oui
non
3
Sortie TOR du premier module
d’expansion
UNSIGNED8
0
rw
oui
non
Sortie TOR du dernier module
d’expansion
UNSIGNED8
0
rw
oui
non
...
n
372
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6300H : Write Outputs 16 Bits
Description
Cet objet commande l’état des sorties TOR.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
de sortie 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Sortie TOR du module de
communication
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
2
Sortie TOR du premier module
d’expansion
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
Sortie TOR du dernier module
d’expansion
UNSIGNED16
0
rw
oui
non
...
n
1606384 01 12/2008
373
Le dictionnaire d’objets
Objet 6302H : Polarity Outputs 16 Bits
Description
Cet objet commande la polarité pour un groupe de 16 sorties TOR.
NOTE : Les DEL d’état des E/S continuent à montrer l’état électrique réel du
matériel connecté et ne sont pas affectées par cet objet.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre de
sortie 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Polarité des sorties TOR du module
de communication
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Polarité des sorties TOR du premier UNSIGNED16
module d’expansion
0
rw
non
oui
Polarité des sortie TOR du dernier
module d’expansion
0
rw
non
oui
...
n
UNSIGNED16
Polarité
Les caractéristiques des sorties sont données dans le tableau suivant :
374
Etat
Description
0 (sortie non inversée)
z 0 V ou contact ouvert = 0
z 24 V ou contact fermé = 1
1 (sortie inversée)
z 0 V ou contact ouvert = 1
z 24 V ou contact fermé = 0
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6306H : Fallback Mode Outputs 16 Bits
Description
Cet objet indique le mode de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut
de communication.
Etat
Description
0
Maintien de la valeur
1
Valeur de repli (défini dans l’objet 6307H)
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre
de sorties 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Mode de repli du module de
communication
UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
2
Mode de repli du premier module UNSIGNED16
d’expansion
FFFFH
rw
non
oui
Mode de repli du dernier module UNSIGNED16
d’expansion
FFFFH
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
375
Le dictionnaire d’objets
Objet 6307H : Fallback Value Output 16 Bits
Description
Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut
de communication si le bit correspondant dans l'objet 6306H est mis à 1.
Si l’objet 6308H est à 0, le repli n’est pas opérationnel.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(Nombre de sortie 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur de repli du module
de communication
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
2
Valeur de repli du premier
module d’expansion
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
Valeur de repli du dernier
module d’expansion
UNSIGNED16
0
rw
non
oui
...
n
376
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6308H : Filter Mask Output 16 Bits
Description
Cet objet défini le masque de filtrage pour un groupe de 16 sorties.
Etat
Description
0
Gel de la valeur de sortie actuelle
1
Autorise l’écriture de la sortie (correspondant à la valeur de l’objet 6200H ou 6300H)
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de données Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
(Nombre de sortie 16 bit)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Masque de filtrage du module
de communication
UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
2
Masque de filtrage du premier
module d’expansion
UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
Masque de filtrage du dernier
module d’expansion
UNSIGNED16
FFFFH
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
377
Le dictionnaire d’objets
Objet 6401H : Read Analog Input 16 Bits
Description
Les valeurs des entrées analogiques sont stockées dans cet objet.
Gestion des sous-index :
z
z
Chaque voie analogique utilise un sous-index.
Les modules d'expansion et leur sous-index sont numérotés de la gauche vers la
droite et de haut en bas.
NOTE : Ces règles s'appliquent à tous les objets relatifs aux entrées analogiques.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Valeur de l’entrée analogiques sur la UNSIGNED16
voie 0 du premier module analogique
0
ro
oui
non
Valeur de l’entrée analogiques sur la UNSIGNED16
dernière voie du dernier module
analogique
0
ro
oui
non
...
n
378
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6411H : Write Analog Output 16 Bits
Description
Cet objet écrit les valeurs des sorties analogiques.
Gestion des sous-index :
z Chaque voie utilise 1 sous-index (1 par voie)
z Les modules d’expansion et leurs sous-index sont numérotés de la gauche vers
la droite et de haut en bas.
NOTE : Cette règle s’applique à tous les objets relatifs aux sorties analogiques.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (Nombre de
voies analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
non
1
Ecrire la valeur de la sortie analogique
voie 0 du premier module analogique
INTEGER16
0
rw
oui
non
Ecrire la valeur de la dernière sortie ana- INTEGER16
logique du dernier module analogique
0
rw
oui
non
...
n
1606384 01 12/2008
379
Le dictionnaire d’objets
Objet 6421H : Analog Input Interrupt Trigger Selection
Description
Cet objet définit l'évènement qui déclenchera l'émission du PDO si l'objet 6423H est
VRAI.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
UNSIGNED8
Evénement de déclenchement
pour l’entrée analogique voie 0 du
premier module analogique
7
rw
non
oui
Evénement de déclenchement
UNSIGNED8
pour la dernière entrée analogique du dernier module analogique
7
rw
non
oui
...
n
Affectation des bits
Bit 0 : valeur plus grande que le seuil haut
Bit 1 : valeur plus petite que le seuil bas
Bit 2 : delta dépassé
380
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6422H : Analog Input Interrupt Source
Description
Cet objet rapporte le numéro de la voie ayant entraîné l'émission du PDO.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par Accès
défaut
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
1
ro
non
non
1
Numéro de la voie ayant entraîné
l'émission du PDO.
UNSIGNED32
-
ro
oui
non
1606384 01 12/2008
381
Le dictionnaire d’objets
Objet 6423H : Analog Input Global Interrupt Enable
Description
Cet objet autorise les événements déclencheurs des entrées analogiques. Si la
valeur est 1, un PDO sera émis selon le mode de déclenchement défini dans l'objet
6421H.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
Sous-Index Description
Type de données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
-
BOOLEAN
0
rw
non
non
-
NOTE : Si la valeur est 0 aucun PDO analogique ne sera émis en mode de
transmission 254 et 255.
382
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6424H : Analog Input Interrupt Upper Limit Integer
Description
Cet objet définit le seuil haut qui peut déclencher l’envoi d’un PDO en fonction de la
configuration des objets 6421H et 6423H.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
0
1
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
Nombre de sous-index (nombre UNSIGNED8
d’entrées analogiques)
n
ro
non
oui
Seuil haut de la voie 0
INTEGER32
0
rw
non
oui
Seuil haut de la dernière voie
INTEGER32
0
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
383
Le dictionnaire d’objets
Objet 6425H : Analog Input Interrupt Lower Limit
Description
Cet objet définit le seuil bas qui pourra déclencher l’émission d’un PDO selon la
configuration des objets 6421H et 6423H.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Seuil bas de la voie 0
INTEGER32
0
rw
non
oui
Seuil bas de la dernière voie
INTEGER32
0
rw
non
oui
...
n
384
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6426H : Analog Input Interrupt Delta Value
Description
Cet objet définit la valeur de Delta qui pourra déclencher l'émission du PDO en
fonction de la configuration des objets 6421H et 6423H).
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre n de voies analogiques
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur de delta voie 0 du premier
module
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
Valeur de delta de la dernière voie du
dernier module
UNSIGNED32
0
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
385
Le dictionnaire d’objets
Objet 6443H : Analog Output Fallback Mode
Description
Cet objet commande le mode de repli des sorties en cas de défaut interne ou de
défaut de communication.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping
PDO
Sauvegardé
0
Nombre de sous-index (nombre
d’entrées analogiques)
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Mode de repli de la voie 0
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
Mode de repli de la dernière voie
UNSIGNED8
1
rw
non
oui
...
n
Mode de repli
386
Etat
Description
0
Maintien de la valeur
1
Valeur de repli (définie dans l’objet 6444H)
1606384 01 12/2008
Le dictionnaire d’objets
Objet 6444H : Analog Output Fallback Value
Description
Cet objet indique la valeur de repli des sorties en cas de défaut interne ou de défaut
de communication si le sous-index correspondant dans l'objet 6443H est mis à 1.
Caractéristiques
Les caractéristiques de cet objet sont données dans le tableau suivant :
SousIndex
Description
Type de
données
Valeur par
défaut
Accès
Mapping PDO Sauvegardé
0
Nombre de sous-index
UNSIGNED8
n
ro
non
oui
1
Valeur de repli de la voie 0
INTEGER32
0
rw
non
oui
Valeur de repli de la dernière INTEGER32
voie
0
rw
non
oui
...
n
1606384 01 12/2008
387
Le dictionnaire d’objets
388
1606384 01 12/2008
1606384 01 12/2008
Annexes
Introduction
Cette annexe fournit des informations sur les symboles CEI communs utilisés dans
ce manuel.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
1606384 01 12/2008
Titre du chapitre
Page
A
Symboles CEI
391
B
COB-ID
393
389
390
1606384 01 12/2008
Symboles CEI
1606384 01 12/2008
Symboles CEI
A
Glossaire des symboles
Introduction
Ce sous-chapitre présente les dessins et les définitions des symboles CEI communs
utilisés dans les schémas de câblage.
Symboles
Les symboles CEI communs sont illustrés et définis dans le tableau ci-dessous :
Fusible
Charge
Courant alternatif
Courant continu
Capteur/entrée numérique, par exemple, contact, interrupteur, initiateur, barrage photoélectrique, etc.
Terre
1606384 01 12/2008
391
Symboles CEI
Capteur à 2 fils
Elément de thermocouple
392
1606384 01 12/2008
COB-ID
1606384 01 12/2008
COB-ID
B
Liste des COB-ID
Introduction
Ce tableau indique les COB-ID réservés pour les PDO sur le réseau CANopen.
Aucun COB-ID par défaut n’est prévu au delà du cinquièmes PDO d’un nœud
CANopen. Afin d’attribuer un COB-ID pour ces PDO, il vous suffit de choisir un
COB-ID qui n’est pas utilisé sur le réseau. Ce peut-être un COB-ID correspondant
à une adresse de nœud libre, ou correspondant à un PDO qui n’est pas utilisé par
un nœud existant. En plus des COB-ID ci-dessous, vous pouvez utiliser ceux de la
plage 0680H à 06DFH.
NOTE : Vous devez vous assurer que les COB-ID sont uniques sur le réseau.
Liste COB-ID (RxPDO)
Les COB-ID pour les RxPDO sur le réseau CANopen sont donnés dans le tableau
suivant :
Adresse
PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407
0
512
768
1024
1280
1
513
769
1025
1281
2
514
770
1026
1282
3
515
771
1027
1283
4
516
772
1028
1284
5
517
773
1029
1285
6
518
774
1030
1286
7
519
775
1031
1287
8
520
776
1032
1288
9
521
777
1033
1289
10
522
778
1034
1290
11
523
779
1035
1291
1606384 01 12/2008
393
COB-ID
Adresse
PDO 1400 PDO 1401 PDO 1402 PDO 1403 PDO 1404 PDO 1405 PDO 1406 PDO 1407
12
524
780
1036
1292
13
525
781
1037
1293
14
526
782
1038
1294
15
527
783
1039
1295
16
528
784
1040
1296
17
529
785
1041
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COB-ID
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1606384 01 12/2008
Glossaire
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Glossaire
A
Auto-baud
Détection automatique de la vitesse de transmission, lorsque la roue codeuse est
sur la position 8.
C
CAN
De l'anglais « Controller Area Network ». Le protocole CAN (ISO 11898) pour
réseaux à bus en série est conçu pour assurer l'interconnexion d'une série
d'appareils intelligents (issus de nombreux fabricants) en systèmes intelligents pour
applications industrielles en temps réel. Les systèmes CAN à maîtres multiples
assurent une haute intégrité des données, par le biais de l'implémentation de
mécanismes de diffusion de messages et d'une stricte procédure de contrôle des
erreurs. Développé initialement pour l'industrie automobile, le protocole CAN est
désormais utilisé dans tout un éventail d'environnements de surveillance
d'automatisme.
CANopen, protocole
Un protocole industriel ouvert standard utilisé sur le bus de communication interne.
Ce protocole permet de connecter tout appareil CANopen standard au bus d'îlot.
CEM
Compatibilité électro-magnétique. Les appareils satisfaisant aux exigences de CEM
sont en mesure de fonctionner sans erreur dans les limites électro-magnétiques
spécifiées d'un système.
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403
Glossaire
CiA
« CAN in Automation ». L'acronyme CiA désigne une association sans but lucratif
de fabricants et d'utilisateurs soucieux de promouvoir et développer l'utilisation de
protocoles de niveau supérieur, basés sur CAN.
COB-ID
Objet de communication (de l'anglais « Communication Object »).Un objet de
communication est une unité de transport (un « message ») dans un réseau CAN.
Les objets de communication indiquent une fonctionnalité particulière d'un appareil.
Ils sont spécifiés dans le profil de communication CANopen.
Contact N.O.
Contact normalement ouvert. On parle également de contact à fermeture. Une paire
de contacts relais qui est ouverte lorsque la bobine relais est basse et fermée
lorsque la bobine est alimentée.
D
Dictionnaire d'objets
Parfois désigné par l'expression « répertoire d'objets », cet élément du modèle
d'appareil CANopen constitue le plan de la structure interne des appareils CANopen
(selon le profil CANopen DS-401). Le dictionnaire d'objet d'un appareil donné est
une table de conversion décrivant les types de données, les objets de
communication et les objets d'application que l'appareil utilise. En accédant à la
structure du dictionnaire d'objets d'un appareil spécifique via le bus terrain
CANopen, vous pouvez prévoir son comportement réseau et ainsi concevoir une
application distribuée capable de l'implémenter.
DIN
« Deutsch Industrie Norm ». Organisme allemand définissant des normes de
dimensionnement et d'ingénierie. Ces normes sont actuellement reconnues dans le
monde entier.
404
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Glossaire
E
EDS
Feuille de données électronique (de l'anglais « Electronic Data Sheet »)L'EDS est
un fichier ASCII normalisé contenant des informations sur une fonctionnalité de
communication d'un appareil réseau et le contenu de son dictionnaire d'objets.
L'EDS définit également des objets spécifiques à l'appareil et au fabricant.
EIA
De l'anglais « Electronic Industries Association ». Organisme qui établit des normes
de communication de données et électrique/électronique.
Entrée analogique
Un module contenant des circuits permettant la conversion de signaux d'entrée
analogiques cc (courant continu) en valeurs numériques traitables par le
processeur. Ceci implique que ces entrées analogiques sont généralement directes
— en d'autres termes : une valeur de table de données reflète directement la valeur
du signal analogique.
Entrée type IEC 1
Les entrées numériques de type 1 prennent en charge les signaux capteur de
dispositifs de commutation mécanique tels que les contacts de relais et boutonspoussoirs fonctionnant dans des conditions climatiques normales.
Entrée/sortie numérique
On emploie également l'expression entrée/sortie TOR (tout ou rien). Désigne une
entrée ou une sortie disposant d'une connexion par circuit individuel au module
correspondant directement à un bit ou mot de table de données stockant la valeur
du signal au niveau de ce circuit d'E/S. Une E/S numérique permet à la logique de
commande de bénéficier d'un accès TOR aux valeurs d'E/S.
F
Filtrage des entrées
La durée pendant laquelle un capteur doit laisser son signal activé/désactivé avant
que le module d'entrée détecte le changement d'état.
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405
Glossaire
I
IEC
De l'anglais « International Electrotechnical Commission ». Commission officiellement fondée en 1906 et se consacrant à l'avancement de la théorie et de la
pratique des sciences suivantes : ingénierie électrique, ingénierie électronique,
informatique et ingénierie informatique. La norme IEC 1131 est consacrée au
matériel d'automatisme industriel.
L
Logique positive (source)
Désigne une sortie qui, lors de sa mise sous tension, reçoit du courant cc en
provenance de sa charge.
LSB
De l'anglais « Least Significant Byte », octet de poids le plus faible. La partie d'un
nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
LSb
De l'anglais « Least Significant bit », bit de poids le plus faible. La partie d'un
nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
droite dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
M
Mode de repli
Un mode sécurisé auquel tout module d'E/S Advantys peut retourner en cas de
défaillance de la connexion de communication.
Modèle générateur/consommateur
Sur les réseaux observant le modèle générateur/consommateur, les paquets de
données sont identifiés selon leur teneur en données plutôt que leur position
physique. Tous les nœuds écoutent le réseau et consomment les paquets de
données avec identificateurs correspondant à leur fonctionnalité.
406
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Glossaire
MSB
De l'anglais « Most Significant Byte », octet de poids le plus fort. La partie d'un
nombre, d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à
gauche dans une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
MSb
De l'anglais « Most Significant bit », bit de poids le plus fort. La partie d'un nombre,
d'une adresse ou d'un champ qui est écrite en tant que valeur la plus à gauche dans
une notation conventionnelle hexadécimale ou binaire.
N
NEMA
Acronyme anglais de la « National Electrical Manufacturers Association ».
NMT
Gestion du réseau.Les protocoles NMT proposent des services pour l'initialisation
de réseau, le contrôle des erreurs et le contrôle de l'état de l'appareil.
P
PDO, objet
De l'anglais « Process Data Object », objet de données process.Sur les réseaux
basés sur la technologie CAN, les PDO (objets de données process) sont transmis
en tant que messages de diffusion non confirmés ou envoyés d'un appareil
générateur à un appareil consommateur. L'objet PDO émetteur (TxPDO) provenant
de l'appareil générateur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à
l'objet PDO récepteur (RxPDO) des appareils clients.
Polarité d'entrée
La polarité d'une voie d'entrée détermine quand le module d'entrée transmet un 1
(un) et quand il transmet un 0 (zéro )au contrôleur maître. Si la polarité est normale,
une voie d'entrée transmettra un 1 (un) au contrôleur dès que son capteur terrain
est activé. Si la polarité est inversée, une voie d'entrée transmettra un 0 (zéro) au
contrôleur dès que son capteur terrain est activé.
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407
Glossaire
Polarité de sortie
La polarité d'une voie de sortie détermine quand le module de sortie met son
actionneur terrain sous tension, et quand il le met hors tension. Si la polarité est
normale, une voie de sortie activera son actionneur dès que le contrôleur maître lui
transmet la valeur 1. Si la polarité est inversée, une voie de sortie activera son
actionneur dès que le contrôleur maître lui transmet la valeur 0.
R
Répéteur
Un dispositif d'interconnexion qui étend la longueur autorisée d'un bus.
RMS
De l'anglais « Root Mean Square », moyenne quadratique. La valeur efficace d'un
courant alternatif, correspondant à la valeur cc qui produit le même effet thermique.
La valeur RMS est calculée en prenant la racine carrée de la moyenne des carrés
de l'amplitude instantanée d'un cycle complet. Dans le cas d'une sinusoïdale, la
valeur rms correspond à 0,707 fois la valeur de crête.
RTR
De l’anglais « Remote Transmission Request ». Mécanisme d’échange à l’initiative
du maître CANopen.
Rx
Réception.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme étant
un RxPDO du périphérique qui le reçoit.
S
SDO, objet
De l'anglais « Service Data Object ». Sur les réseaux basés sur CAN, le maître bus
terrain (CANopen) utilise les messages SDO pour accéder (en lecture/écriture) aux
dictionnaires d'objets des nœuds du réseau.
408
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Glossaire
Sortie analogique
Un module contenant des circuits assurant la transmission au module du
processeur d'un signal analogique cc (courant continu), proportionnellement à une
entrée de valeur numérique. Ceci implique que ces sorties analogiques sont
généralement directes — en d'autres termes : une valeur de table de données
contrôle directement la valeur du signal analogique.
T
Thermocouple
Un thermocouple consiste en un transducteur de température bimétallique qui
fournit une valeur de température en mesurant la différence de potentiel provoquée
par la jonction de deux métaux différents, à des températures différentes.
Tx
Transmission.Sur un réseau CAN, par exemple, un objet PDO est décrit comme
étant un TxPDO du périphérique qui le transmet.
V
Valeur de repli
La valeur adoptée par un appareil lors de son passage en mode de repli.
Généralement, la valeur de repli est soit configurable, soit la dernière valeur stockée
pour l'appareil.
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409
Glossaire
410
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Index
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B
AC
Index
A
A lire avant de commencer, 32
Adresse de l’îlot
configuration, 98
Alimentation
caractéristiques, 61
B
Boot-Up, 77
Bus d'îlot
état, 214
Bus de terrain
vitesse, spécification, 99
adresse, 97
adresse, spécification, 97
vitesse en bauds, 99
C
CAN_H, 73
CAN_L, 73
CANopen
interface de bus terrain, 96
CANopen : Description, 73
CANopen : Le protocole, 73
Caractéristiques
alimentation, 61
Module d’interface réseau, 19
modules d'E/S analogiques, 20
modules d'E/S TOR, 19
Codes d'erreurs, 217
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Communications
bus de terrain, 98
Compatibilité CEM, 62
Compteur rapide
RFC, 25
Compteur rapide déporté (RFC), 120
Compteur très rapide
RVFC, 25
Compteur très rapide (RVFC), 125
Compteur très rapide déporté
E/S TOR, 119
Compteurs rapides déportés
E/S TOR, 119
Configuration
matérielle, 22
Configuration matérielle maximale, 22
Connexion de l'alimentation
module d’interface réseau, 60
Connexion du bus de terrain ou du réseau,
65
Considérations réseau, 26
Couche physique, 73
ligne de bus CAN, 73
D
Début, 32
Dépannage
voyants, 215
Dérivation, 93
Description physique
module, 51
411
Index
Diagnostic
voyants, 215
Diagnostic logiciel, 216
Dictionnaire d'objets
plages d'index, 223
Dimensions
module d’interface réseau, 30
E
E/S TOR
compteur très rapide déporté, 119
compteurs rapides déportés, 119
générateur d’impulsions déporté, 119
Echange de données, 215, 215
EDS : fichier EDS, 191
Îlot
adresse, spécification, 97
Ilot
vitesse, 99
Ilot d’E/S
terminaison de ligne, 27
vue d'ensemble, 27
Installation sur un rail DIN, 42
Interface de bus terrain
connectique, 96
L
F
Le dictionnaire d’objets, 223
Le profil appareil, 76
Life Time Factor, 238
Life-Guarding, 86
Life-Time, 86
Ligne de bus CAN, 73
Fonction
RPWM, 143
Fonctions spécifiques, 25
M
G
Générateur d’impulsions
RPLS, 25
Générateur d’impulsions avec modulation de
largeur
RPWM, 25
Générateur d’impulsions déporté
E/S TOR, 119
Générateur d’impulsions déporté avec modulation de la largeur, 143
Génération d'impulsions, 139
Guard time, 237
H
Heartbeat time, 89
I
Maître de bus terrain
voyant, 215
Mode : Operational, 79
Mode : Pre-Operational, 79
Module
description physique, 51
installation sur un rail DIN, 42
retrait d'un rail DIN, 43
vue d'ensemble, 50
Module d’interface réseau
retard sortie, 58
Module d'expansion
assemblage à un module d’interface réseau, 36
désassemblage d'un module d’interface
réseau, 39
Module d’interface OTB
adresse de l’îlot, 97
vitesse, 99
Module d’interface réseau
assemblage d'un module d'expansion,
Ilot
adresse, 97, 98
412
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Index
36
caractéristiques, 19
caractéristiques de l'alimentation électrique, 61
connexion de l'alimentation, 60
désassemblage d’un module d’expansion, 39
dimensions, 30
plage de fonctionnement, 55
retrait du bornier, 40
schémas de câblage, 59
Module d’interface réseau
fonctions spécifiques, 25
Module d’interface réseau avec E/S intégrées, 18
Module de communication
position des trous de fixation, 31
Modules d'E/S analogiques
caractéristiques, 20
positions de montage, 34
Modules d'E/S TOR
caractéristiques, 19
positions de montage, 34
Modules d’interface réseau
positions de montage, 34
précautions de montage en coffret, 35
Précautions de montage en coffret
modules d’interface réseau, 35
Préparation de l'installation, 32
R
Rail DIN
rail AM1 DE200 de 15 mm, 44
Réseau CANopen, 91
Retard sortie
module d’interface réseau, 58
Retrait
bornier, 40
RFC, 120
Roues codeuses, 97, 99
adresse de l’îlot, 98
configuration de la vitesse en bauds, 100
RPLS, 139
RPWM, 143
RVFC, 125
S
Schémas de câblage
module d’interface réseau, 59
Symboles, 391
Symboles CEI, 391
N
Node-Guarding, 86
T
Terminaison de ligne, 27
O
OTB 1C0 DM9LP
caractéristiques physiques, 91
OTB 1C0DM9LP
voyants, 214
P
Plage de fonctionnement
module d’interface réseau, 55
Position des trous de fixation
module de communication, 31
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V
Vitesse en bauds
configuration, 100, 100
sélection, 100
valeur par défaut, 100
Voyants
CAN ERR, 215
CAN RUN, 215
I0, I11, 215
PWR, 215
Q0, Q7, 215
vue d'ensemble, 214
413
Index
Vue d'ensemble
module, 50
Vue d’ensemble
module, 18
414
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