Schneider Electric Modicon LMC058 Motion Controller Mode d'emploi

Modicon LMC058 Motion Controller
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion
Controller
Guide de programmation
EIO0000004166.00
09/2020
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si
vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication,
veuillez nous en informer.
Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout
ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider
Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son
contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non
commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une
consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés.
Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées
lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir
la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
© 2020 Schneider Electric. Tous droits réservés.
2
EIO0000004166 09/2020
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 A propos du Modicon LMC058 Motion Controller. . . . . .
À propos du Modicon LMC058 Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Configuration du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure de configuration du Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Bibliothèques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliothèques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Types de données standard pris en charge . . . . . . . . . .
Types de données standard pris en charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Allocation de la mémoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Organisation de la mémoire du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Organisation de la mémoire vive (RAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Organisation de la mémoire Flash. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Table de réaffectation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nombre maximum de tâches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Écran de configuration des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Types de tâche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tâche de mouvement (Motion Task) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Horloges de surveillance du système et des tâches . . . . . . . . . . . . . .
Priorité des tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de tâche par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7 Etats et comportements du contrôleur . . . . . . . . . . . . . .
7.1 Schéma d'état de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Description des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des états de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Transitions entre des états et événements système . . . . . . . . . . . . . .
Etats du contrôleur et comportement des sorties . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande de transitions d'un état à un autre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détection, types et gestion des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variables rémanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
EIO0000004166 09/2020
7
9
15
15
17
17
21
21
23
23
25
26
28
30
35
39
40
41
43
46
50
52
54
55
56
56
61
61
65
66
69
76
77
3
Chapitre 8 Editeur d'appareil de contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres du contrôleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramètres du contrôleur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Services . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Droits utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 E/S expertes intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des E/S expertes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 DM72F0 et DM72F1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des modules DM72Fx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajout d'une fonction experte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mappage des E/S expertes intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction Event_Latch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3 Interface de codeur matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface de codeur matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajout d'un codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Module de distribution de l'alimentation du contrôleur . . . . . . . . . . . . .
Module de distribution de l'alimentation du contrôleur . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 10 ModulesTM5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1 Configuration du gestionnaire TM5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du gestionnaire TM5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 Configuration des modules d'E/S normales intégrées . . . . . . . . . . . . .
Configuration des E/S normales intégrées. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module d'E/S normales intégrées DI12DE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module d'E/S normales intégrées DO12TE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module d'E/S normales intégrées AI4LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Configuration des modules d'extension TM5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description générale des modules d'extension TM5 . . . . . . . . . . . . . .
Description générale des modules d'extension PCI TM5. . . . . . . . . . .
Description générale des modules d'extension TM7 . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 11 Configuration Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1 Services Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l'adresse IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Client/serveur Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
79
80
82
84
86
88
91
92
92
95
96
100
103
105
107
108
109
110
110
111
112
112
115
116
118
119
122
130
131
137
138
141
142
143
145
151
EIO0000004166 09/2020
Serveur Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Serveur FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Client FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SNMP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Configuration du pare-feu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure de modification dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement du pare-feu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commandes de script de pare-feu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Equipements Ethernet facultatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestionnaire Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equipement EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equipement esclave Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 12 Configuration CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe du CANmotion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l'interface CANmotion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l'interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 13 Configuration de ligne série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de ligne série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestionnaire ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestionnaire de réseau EcoStruxure Machine Expert . . . . . . . . . . . .
Scrutateur d'E/S Modbus série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajout d'un équipement au scrutateur d'E/S Modbus série . . . . . . . . . .
Gestionnaire Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajout d'un modem à un gestionnaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 14 Post-configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de la post-configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion du fichier de post-configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exemple de fichier de post-configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 15 Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un
ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Raccordement du contrôleur à un PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 16 Transfert par clé USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise à jour du micrologiciel pour le Modicon LMC058 Motion Controller
Transfert de fichiers avec clé USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 17 Compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compatibilité logiciel/micrologiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
EIO0000004166 09/2020
.........................................
153
175
177
178
179
180
182
183
185
189
190
191
215
219
220
225
230
233
234
236
238
239
241
246
250
251
252
254
257
259
259
263
264
266
273
273
275
5
Annexe A Fonctions permettant d'obtenir/de définir une
configuration de ligne série dans le programme utilisateur
GetSerialConf : afficher la configuration de la ligne série . . . . . . . . . .
SetSerialConf : modifier la configuration de la ligne série . . . . . . . . . .
SERIAL_CONF : structure du type de données de configuration de la
ligne série. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe B Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur .
changeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur . . . . . . . . . . . .
Annexe C Performances du contrôleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Performances de traitement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
277
278
279
281
283
283
287
287
289
303
EIO0000004166 09/2020
Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
EIO0000004166 09/2020
7
REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
8
EIO0000004166 09/2020
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document a pour but de vous aider à programmer et utiliser votre Modicon LMC058 Motion
Controller.
Champ d'application
Ce document a été actualisé pour le lancement d’EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.5.
Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans le présent document sont
également fournies en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de
Schneider Electric https://www.se.com/ww/en/download/.
Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en
ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être
amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous
constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces
dernières en priorité.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation
EIO0000002854 (ENG)
EIO0000002855 (FRE)
EIO0000002856 (GER)
EIO0000002858 (SPA)
EIO0000002857 (ITA)
EIO0000002859 (CHS)
Modicon LMC058 Motion Controller - Guide de référence du matériel EIO0000004189 (ENG)
EIO0000004190 (FRE)
EIO0000004191 (GER)
EIO0000004192 (SPA)
EIO0000004193 (ITA)
EIO0000004194 (CHS)
EIO0000004166 09/2020
9
Titre de documentation
Référence
Modicon TM5 - Configuration des modules d'extension - Guide de
programmation
EIO0000003179 (ENG)
EIO0000003180 (FRE)
EIO0000003181 (GER)
EIO0000003182 (SPA)
EIO0000003183 (ITA)
EIO0000003184 (CHS)
Modicon TM7 Configuration des blocs d'extension - Guide de
programmation
EIO0000003233 (ENG)
EIO0000003234 (FRE)
EIO0000003235 (GER)
EIO0000003236(SPA)
EIO0000003237 (ITA)
EIO0000003238 (CHS)
Modicon TM5 Configuration des modules PCI - Guide de
programmation
EIO0000003167 (ENG)
EIO0000003168 (FRE)
EIO0000003169 (GER)
EIO0000003170 (SPA)
EIO0000003171 (ITA)
EIO0000003172 (CHS)
Modicon LMC058 Motion Controller - Fonctions et variables
système - Guide de la bibliothèque PLCSystem du LMC058
EIO0000004171 (ENG)
EIO0000004172 (FRE)
EIO0000004173 (GER)
EIO0000004174 (SPA)
EIO0000004175 (ITA)
EIO0000004176 (CHS)
Modicon LMC058 Motion Controller - Comptage rapide - Guide de la EIO0000004177 (ENG)
bibliothèque Expert I/O du LMC058
EIO0000004178 (FRE)
EIO0000004179 (GER)
EIO0000004180 (SPA)
EIO0000004181 (ITA)
EIO0000004182 (CHS)
Modicon LMC058 Motion Controller - Modulation de largeur
d'impulsion - Guide de la bibliothèque Expert I/O du LMC058
EIO0000004183 (ENG)
EIO0000004184 (FRE)
EIO0000004185 (GER)
EIO0000004186 (SPA)
EIO0000004187 (ITA)
EIO0000004188 (CHS)
EcoStruxure Machine Expert - Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et EIO0000002962 (ENG)
ASCII - Guide de la bibliothèque PLCCommunication
EIO0000002963 (FRE)
EIO0000002964 (GER)
EIO0000002965 (SPA)
EIO0000002966 (ITA)
EIO0000002967 (CHS)
10
EIO0000004166 09/2020
Titre de documentation
Référence
EcoStruxure Machine Expert - Fonction de modem - Guide de la
bibliothèque Modem
EIO0000002938 (ENG)
EIO0000002939 (FRE)
EIO0000002940 (GER)
EIO0000002942 (SPA)
EIO0000002941 (ITA)
EIO0000002943 (CHS)
EcoStruxure Machine Expert - Fonction de journalisation des
données - Guide de la bibliothèque DataLogging
EIO0000002938 (ENG)
EIO0000002939 (FRE)
EIO0000002940 (GER)
EIO0000002942 (SPA)
EIO0000002941 (ITA)
EIO0000002943 (CHS)
EcoStruxure Machine Expert - Controller Assistant - Guide de
l'utilisateur
EIO0000001671 (ENG)
EIO0000001672 (FRE)
EIO0000001673 (GER)
EIO0000001675 (SPA)
EIO0000001674 (ITA)
EIO0000001678 (CHS)
EcoStruxure Machine Expert - Compatibilité et migration - Guide de
l'utilisateur
EIO0000002842 (ENG)
EIO0000002843 (FRE)
EIO0000002844 (GER)
EIO0000002846 (SPA)
EIO0000002845 (ITA)
EIO0000002847 (CHS
Guide de la bibliothèque FtpRemoteFileHandling
EIO0000002405 (ENG)
EIO0000002406 (FRE)
EIO0000002407 (GER)
EIO0000002409 (SPA)
EIO0000002408 (ITA)
EIO0000002410 (CHS)
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web
à l'adresse : https://www.se.com/ww/en/download/ .
EIO0000004166 09/2020
11
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE





Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles
des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un
moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette
défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales.
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critique.
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système.
Soyez particulièrement attentif aux implications des retards de transmission imprévus ou des
pannes de liaison.
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de
sécurité locales.1
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement
pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez les documents suivants ou leurs équivalents pour votre site
d'installation : NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application,
Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application,
l'installation et la maintenance de commande statique) et NEMA ICS 7.1 (dernière édition),
« Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of
Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de
sélection, d'installation et d'exploitation de variateurs de vitesse).
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT


N'utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet
équipement.
Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration
matérielle physique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
12
EIO0000004166 09/2020
Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes
employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des
normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en
général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc.
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
Norme
Description
IEC 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements
ISO 13849-1:2015
Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la
sécurité.
Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles.
Partie 1 : Prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du
risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles
générales
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs
- Principes de conception et de choix
ISO 13850:2015
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception
IEC 62061:2015
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande
électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales.
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes
électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité.
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels.
IEC 61784-3:2016
Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de
sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils.
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
EIO0000004166 09/2020
13
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres
normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande –
Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers
spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés
dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010.
NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la
présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux
produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces
références de produit.
14
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
A propos du Modicon LMC058 Motion Controller
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 1
A propos du Modicon LMC058 Motion Controller
A propos du Modicon LMC058 Motion Controller
À propos du Modicon LMC058 Motion Controller
Présentation
Le contrôleur Schneider Electric Modicon LMC058 Motion Controller est doté de diverses
fonctionnalités.
Il représente la meilleure solution pour le positionnement d'axe, grâce à la plate-forme logicielle
EcoStruxure Machine Expert qui intègre des fonctions d'automatisation et une interface
ergonomique permettant de configurer les axes. En l'associant à des servomoteurs Lexium ou à
des moteurs pas à pas Lexium SD3, vous pouvez concevoir et mettre en service vos applications.
La configuration du logiciel est décrite dans le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation.
Principales fonctionnalités
Les langages de programmation CEI 61131-3 suivants peuvent être utilisés pour ces contrôleurs
dans le logiciel EcoStruxure Machine Expert :
 IL (Instruction List) : liste d'instructions
 LD (Ladder Diagram) : schéma à contacts
 ST (Structured Text) : littéral structuré
 FBD (Function Block Diagram) : schéma de blocs fonction
 SFC (Sequential Function Chart) : diagramme fonctionnel en séquence
Vous pouvez aussi utiliser le logiciel EcoStruxure Machine Expert pour programmer ces
contrôleurs en langage CFC (Continuous Function Chart - Schéma fonctionnel continu).
Ces contrôleurs prennent en charge les capacités suivantes de bus de terrain et de réseau :
 Maître CANmotion dédié à la synchronisation des équipements de commande de mouvement
 Maître CANopen
 Ethernet
 Ligne série
Les contrôleurs prennent en charge les fonctions et types d'E/S suivants :
 Maître de codeur
 Fonctions expertes (comptage, sorties réflexes…)
 E/S intégrées
EIO0000004166 09/2020
15
A propos du Modicon LMC058 Motion Controller
Les contrôleurs prennent en charge jusqu'à 21 tâches de programme d'application, avec les
limites suivantes :
 4 tâches cycliques : une tâche configurée par défaut (MAST)
 1 tâche en roue libre
 8 tâches pilotées par événement logiciel
 9 tâches pilotées par événement matériel : 1 pour la tâche de mouvement synchronisée avec
le maître CANmotion
Gamme de contrôleurs
PCI
CAN
USB A
USB Pgr
Ethernet
Ligne série
Codeur
LMC058LF42
0
2
1
1
1
1
1
LMC058LF424
2
2
1
1
1
1
1
E/S expertes intégrées
Entrées
rapides
Sorties
rapides
E/S normales intégrées
Entrées
normales
Entrées
numériques
Sorties
numériques
Entrées
analogiques
LMC058LF42
2x
5
2
2
1x
12
12
0
LMC058LF424
2x
5
2
2
1x
12
12
4
16
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Configuration du contrôleur
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 2
Configuration du contrôleur
Configuration du contrôleur
Procédure de configuration du Controller
Introduction
Avant toute chose, créez un projet ou ouvrez un projet existant dans le logiciel EcoStruxure
Machine Expert.
Consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation pour savoir
comment :
 ajouter un contrôleur au projet ;
 ajouter des modules d'extension au contrôleur ;
 remplacer un contrôleur :
 transformer un contrôleur en un autre équipement compatible.
EIO0000004166 09/2020
17
Configuration du contrôleur
Arborescence Équipements
L'arborescence Équipements fournit une vue structurée de la configuration matérielle actuelle.
Lorsque vous ajoutez un contrôleur à votre projet, plusieurs nœuds sont ajoutés à l'arborescence
Équipements, selon les fonctions fournies par le contrôleur.
Élément
Description
Expert
Affiche les E/S expertes intégrées.
TM5
Contient le gestionnaire de bus TM5, les modules d'E/S
normales intégrées et les modules d'extension du contrôleur.
Ethernet
Ligne série
CAN0
CAN1
Interfaces de communication intégrées.
Emplacements PCI
Les interfaces de communication sur le bus sont affichées
sous la forme d'emplacements.
Collection générale de variateurs SoftMotion
Équipements SoftMotion (configuration d'axe virtuel).
Arborescence Applications
L'arborescence Applications permet de gérer les applications propres à un projet, ainsi que des
applications globales, des POU et des tâches.
18
EIO0000004166 09/2020
Configuration du contrôleur
Arborescence Outils
L'arborescence Outils permet de configurer la partie IHM de votre projet et de gérer les
bibliothèques.
EIO0000004166 09/2020
19
Configuration du contrôleur
20
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Bibliothèques
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 3
Bibliothèques
Bibliothèques
Bibliothèques
Introduction
Les bibliothèques proposent des fonctions, blocs fonction, types de données et variables globales
pouvant être utilisés pour le développement de votre projet.
Le gestionnaire de bibliothèques de EcoStruxure Machine Expert fournit des informations sur les
bibliothèques incluses dans votre projet et vous permet d'en installer d'autres. Pour plus
d'informations sur le Gestionnaire de bibliothèques, consultez le document Fonctions et
bibliothèques - Guide utilisateur.
Modicon LMC058 Motion Controller
Lorsque vous sélectionnez un contrôleur Modicon LMC058 Motion Controller pour votre
application, EcoStruxure Machine Expert charge automatiquement les bibliothèques suivantes :
Nom de la bibliothèque
Description
IoStandard
Types de configuration CmpIoMgr, ConfigAccess, paramètres et
fonctions d'aide : gestion des E/S dans l'application.
Standard
Contient les fonctions et les blocs fonction qui doivent être conformes
à la norme CEI 61131-3 en tant que POU standard d'un système de
programmation CEI. Permet de lier les POU standard au projet
(standard.library).
Util
Moniteurs analogiques, conversions BCD, fonctions bit/octet, types de
données de contrôleur, manipulateurs de fonctions, fonctions
mathématiques, signaux.
PLCCommunication
SysMem, Standard : Ces fonctions facilitent les communications entre
équipements spécifiques. La plupart d'entre elles sont destinées aux
échanges Modbus. Les fonctions de communication sont traitées de
manière asynchrone par rapport à la tâche applicative qui a appelé la
fonction.
LMC058 PLCSystem
Contient des fonctions et des variables permettant de communiquer
avec le système du contrôleur pour en obtenir des informations et lui
envoyer des commandes).
LMC058 Relocation Table
Permet d'organiser les données pour optimiser les échanges entre le
client Modbus et le contrôleur, en regroupant des données non
contiguës dans une table de registres contigus.
(voir page 35)
EIO0000004166 09/2020
21
Bibliothèques
22
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Types de données standard pris en charge
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 4
Types de données standard pris en charge
Types de données standard pris en charge
Types de données standard pris en charge
Types de données standard pris en charge
Le contrôleur prend en charge les types de données CEI suivants :
Type de données
Limite inférieure
Limite supérieure
Quantité d'informations
BOOL
FALSE
TRUE
1 bit
BYTE
0
255
8 bits
WORD
0
65 535
16 bits
DWORD
0
4 294 967 295
32 bits
LWORD
0
264-1
64 bits
SINT
-128
127
8 bits
USINT
0
255
8 bits
INT
-32 768
32 767
16 bits
UINT
0
65 535
16 bits
DINT
-2 147 483 648
2 147 483 647
32 bits
UDINT
0
4 294 967 295
32 bits
LINT
-263
263-1
64 bits
ULINT
0
264-1
64 bits
REAL
1,175494351e-38
3,402823466e+38
32 bits
LREAL
2,2250738585072014e-308
1,7976931348623158e+308
64 bits
STRING
1 caractère
–
1 caractère = 1 octet
WSTRING
1 caractère
–
1 caractère = 1 mot
TIME
-
–
32 bits
Pour plus d'informations sur les types de données ARRAY, LTIME, DATE, TIME, DATE_AND_TIME
et TIME_OF_DAY, reportez-vous au Guide de programmation EcoStruxure Machine Expert.
EIO0000004166 09/2020
23
Types de données standard pris en charge
24
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Allocation de la mémoire
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 5
Allocation de la mémoire
Allocation de la mémoire
Introduction
Ce chapitre décrit les allocations de mémoire et les tailles des différentes zones mémoire dans le
Modicon LMC058 Motion Controller. Ces zones mémoire servent à stocker la logique du
programme utilisateur, les données et les bibliothèques de programmation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Organisation de la mémoire du contrôleur
26
Organisation de la mémoire vive (RAM)
28
Organisation de la mémoire Flash
30
Table de réaffectation
35
EIO0000004166 09/2020
25
Allocation de la mémoire
Organisation de la mémoire du contrôleur
Introduction
La mémoire du contrôleur est composée de deux types de mémoire physique :
La mémoire Flash (voir page 30) contient les fichiers (application, fichiers de configuration,
etc.).
 La Random Access Memory (RAM) (voir page 28) est utilisée pour l'exécution de l'application.

Transferts de fichiers en mémoire
26
EIO0000004166 09/2020
Allocation de la mémoire
Élément
État contrôleur
Événements de
Connexion
transfert de fichier
Description
1
–
Déclenchement
automatique au
démarrage ou au
redémarrage
Interne
2
Tous les états sauf
INVALID_OS (1)
Déclenchement
par l'utilisateur
Les fichiers peuvent être transférés par :
Port de
programmation
 Serveur Web (voir page 153)
Ethernet ou USB  Serveur FTP (voir page 175)
 Controller Assistant
 EcoStruxure Machine Expert
3
Tous les états
Déclenchement
automatique par
script lorsqu'une
clé USB est
connectée
Connexion hôte
USB
Transfert de fichiers de la mémoire Flash
vers la mémoire RAM.
Le contenu de la mémoire RAM est
remplacé.
Chargement/téléchargement par clé USB
(voir page 263).
(1) Si le contrôleur est à l'état INVALID_OS, la mémoire Flash est accessible uniquement au moyen de la connexion
hôte USB et seulement pour les mises à niveau du micrologiciel.
NOTE : La modification des fichiers en mémoire Flash n'a pas d'incidence sur l'application en cours
d'exécution. Les modifications apportées aux fichiers de la mémoire Flash sont prises en compte
au prochain redémarrage.
EIO0000004166 09/2020
27
Allocation de la mémoire
Organisation de la mémoire vive (RAM)
Introduction
Cette section indique la taille de la mémoire RAM (Random Access Memory) nécessaire pour
différentes zones du Modicon LMC058 Motion Controller.
Mappage de mémoire
La taille de la mémoire RAM est de 64 Mo.
La mémoire RAM est constituée de 2 zones :
mémoire dédiée aux applications
 Mémoire du système d'exploitation

Ce tableau décrit la mémoire dédiée aux applications :
Zone
Élément
Taille
Zone système
128 Ko
Adresses mappables de la zone système
%MW0 à %MW59999
125 000 octets
Variables système et de diagnostic (voir page 29)
(%MW60000 à %MW60199)
Cette mémoire est accessible par le biais de requêtes Modbus uniquement.
Ces dernières doivent être des requêtes de lecture seule.
Zone de mémoire dynamique : table de réaffectation - lecture (voir page 35)
(%MW60200 à %MW61999)
Cette mémoire est accessible par le biais de requêtes Modbus uniquement.
Il peut s'agir de requêtes de lecture ou d'écriture. Cependant, si cette mémoire est
déclarée dans la table de réaffectation, il doit s'agir de requêtes de lecture seule.
Variables système et de diagnostic (voir page 29)
(%MW62000 à %MW62199)
Cette mémoire est accessible par le biais de requêtes Modbus uniquement.
Il peut s'agir de requêtes de lecture ou d'écriture.
Zone de mémoire dynamique : table de réaffectation - écriture (voir page 35)
(%MW62200 à %MW63999)
Cette mémoire est accessible par le biais de requêtes Modbus uniquement.
Il peut s'agir de requêtes de lecture ou d'écriture. Cependant, si cette mémoire est
déclarée dans la table de réaffectation, il doit s'agir de requêtes d'écriture seule.
Réservée
3 000 octets
Conserve les données (voir page 30)
32 Ko
Données persistantes (voir page 30)
64 Ko
Zone utilisateur Symboles
10 Mo
Variables
Attribution
dynamique
Application
Bibliothèques
28
EIO0000004166 09/2020
Allocation de la mémoire
Variables système et de diagnostic
Variables
Description
PLC_R
Structure des variables système en lecture seule du contrôleur.
PLC_W
Structure des variables système en lecture/écriture du contrôleur.
ETH_R
Structure des variables système en lecture seule Ethernet.
ETH_W
Structure des variables système en lecture/écriture Ethernet.
SERIAL_R
Structure des variables système en lecture seule des lignes série.
SERIAL_W
Structure des variables système en lecture/écriture des lignes série.
TM5_MODULE_R
Structure des variables système en lecture seule des modules TM5.
PROFIBUS_R
Structure des variables système en lecture Profibus.
Pour en savoir plus sur les variables système et de diagnostic, consultez le document LMC058 Guide de la bibliothèque PLCSystem.
Adressage de la mémoire
Le tableau suivant décrit l'adressage de la mémoire pour les adresses de type Double Word
(%MD), Word (%MW), Byte (%MB), et Bit (%MX) :
Mots doubles
Mots
%MD0
%MW0
%MW1
%MD1
%MW2
%MW3
%MD2
%MW4
...
Octets
Bits
%MB0
%MX0.7
...
%MX0.0
%MB1
%MX1.7
...
%MX1.0
%MB2
%MX2.7
...
%MX2.0
%MB3
%MX3.7
...
%MX3.0
%MB4
%MX4.7
...
%MX4.0
%MB5
%MX5.7
...
%MX5.0
%MB6
%MX6.7
...
%MX6.0
%MB7
%MX7.7
...
%MX7.0
%MB8
%MX8.7
...
%MX8.0
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
Exemple de chevauchement de zones mémoire :
%MD0 contient %MB0 (...) %MB3, %MW0 contient %MB0 et %MB, %MW1 contient %MB2 et
%MB3.
NOTE : la communication Modbus n'est pas synchrone avec l'application.
EIO0000004166 09/2020
29
Allocation de la mémoire
Organisation de la mémoire Flash
Introduction
La mémoire Flash contient le système de fichiers du contrôleur.
La taille totale de la mémoire Flash est de 128 Mo, dont 10 Mo sont disponibles pour l'application.
Type de fichier
Le Modicon LMC058 Motion Controller gère les types de fichier suivants :
Type
Description
Application exécutable
Application utilisateur. Il s'agit du code binaire exécuté lorsque le contrôleur est à
l'état RUNNING.
Application de démarrage
Ce fichier figure dans la mémoire Flash et contient le code binaire compilé de
l'application exécutable. Chaque fois que le contrôleur est redémarré, l'application
exécutable est extraite de l'application de démarrage et copiée dans la mémoire
RAM du contrôleur(1).
Source d'application
Fichier source qui peut être chargé à partir de la mémoire Flash sur l'ordinateur,
lorsqu'aucun fichier source ne figure sur ce dernier(2).
Post-configuration
Fichier contenant les paramètres Ethernet, de ligne série et de pare-feu.
Les paramètres indiqués dans le fichier remplacent ceux de l'application
exécutable à chaque redémarrage.
Journalisation des données
Fichiers dans lesquels le contrôleur consigne les événements mentionnés par
l'application.
Page HTML
Pages HTML affichées par le serveur Web du site Web intégré au contrôleur.
Système d'exploitation (SE)
Micrologiciel du contrôleur qui peut être écrit dans la mémoire Flash. Le fichier du
micrologiciel est appliqué au prochain redémarrage du contrôleur.
Variable conservée (Retain)
Variables rémanentes
Variable conservée-persistante
(1) La création d'une application de démarrage est proposée de façon facultative dans EcoStruxure Machine Expert,
selon les propriétés d'application. Par défaut, l'application de démarrage est créée lors du téléchargement.
Lorsque vous téléchargez une application à partir de EcoStruxure Machine Expert vers le contrôleur, vous
transférez uniquement l'application exécutable binaire dans la mémoire RAM.
(2) EcoStruxure Machine Expert ne prend pas en charge le chargement de l'application exécutable ni de l'application
de démarrage sur un ordinateur en vue de leur modification. Les modifications de programme doivent être
effectuées dans la source de l'application. Lorsque vous téléchargez une application, vous avez la possibilité de
stocker le fichier source dans la mémoire Flash.
30
EIO0000004166 09/2020
Allocation de la mémoire
Il existe deux façons de créer l'application de démarrage :
 Sélectionnez l'option durant le processus de téléchargement de l'application.
 Sélectionnez l'option Online → Créer une application de démarrage après le téléchargement.
Si vous ne créez pas d'application de démarrage, le contrôleur adoptera l'état EMPTY à l'issue du
prochain redémarrage.
Organisation des fichiers
Le tableau suivant présente l'organisation des fichiers dans la mémoire Flash :
Disque
Répertoire Fichier
Contenu
Type de données
chargées/téléchargées
/sys
OS
M258FW1v_XX.YY (1)
Micrologiciel du noyau 1
Micrologiciel
M258FW2v_XX.YY (1)
Micrologiciel du noyau 2
M258_top_Vxx.bit
Micrologiciel
Version.ini
Fichier de contrôle de la
version du micrologiciel
NXCIF50-RTE.bin
Fichier du micrologiciel
Profibus
cifxdps.nxf
Web
Pages HTML affichées par le Site Web
serveur Web du site Web
intégré au contrôleur.
Index.htm
Conf.htm
...
/usr
Micrologiciel
App
Application.app
Application.crc
Application de
démarrage
Application.map
Source d'application
Archive.prj (2)
Micrologiciel des modules
d'extension
Micrologiciel
Machine.cfg(2)
Fichier de post-configuration
Configuration
CodesysLateConf.cfg(2)
 Nom de l'application à
Configuration
App/MFW
DeviceID_X.fw
Cfg
(2)
(voir page 251)
lancer
 Table de routage (réseau
principal/sous-réseau)
(1) v_XX.YY représente la version
(2) Le cas échéant
EIO0000004166 09/2020
31
Allocation de la mémoire
Disque
Répertoire Fichier
/usr
Dta
UserDefinedDtaName_1.Dta Tous les fichiers *.Dta créés
...
UserDefinedDtaName_n.Dta
Log
UserDefinedLogName_1.log
...
UserDefinedLogName_n.log
Ntx
NXCIF50-RTE.bin
Eip
à l'aide du bloc fonction
DataFileCopy
Type de données
chargées/téléchargées
Fichiers de données
Tous les fichiers *.log créés à fichier journal
l'aide des fonctions de
journalisation de données.
Indiquez le nombre total de
fichiers créés ainsi que le
nom et le contenu de chaque
fichier journal.
Fichier du micrologiciel
Profibus
Micrologiciel
crashC1.txt(2)
crashC2.txt(2)
crashBoot.txt(2)
Ce fichier contient un
enregistrement des erreurs
système détectées. Il est
destiné à l'équipe
d'assistance technique de
Schneider Electric.
fichier journal
PLClog.txt(2)
Ce fichier contient les
données d'événements
système visibles dans
EcoStruxure Machine Expert
en ligne à partir de l'onglet
Journal de l'Editeur
d'appareil de contrôleur
(voir page 80).
FWLog.txt
Ce fichier contient un
enregistrement des
événements système du
micrologiciel. Il est destiné à
l'équipe d'assistance
technique de
Schneider Electric.
My_Machine_Controller.eds
My_Machine_Controller.gz
My_Machine_Controller.ico
Ces fichiers sont nécessaires Fichiers de
configuration et d'icône
pour configurer et utiliser
votre contrôleur en tant que
maître EtherNet/IP.
cifxdps.nxf
SysLog
Contenu
(1) v_XX.YY représente la version
(2) Le cas échéant
32
EIO0000004166 09/2020
Allocation de la mémoire
Disque
Répertoire Fichier
Contenu
Type de données
chargées/téléchargées
/bd0
–
Clé USB
Application
Configuration
fichier journal
Micrologiciel
Site Web
–
(1) v_XX.YY représente la version
(2) Le cas échéant
NOTE : utilisez les bibliothèques sysFile, sysDir et CAAFile pour accéder aux répertoires /bd0 et
/usr. Pour plus d'informations sur les blocs fonction de ces bibliothèques, reportez-vous à la
rubrique Bibliothèques CoDeSys de l'aide en ligne de EcoStruxure Machine Expert.
Redirection des fichiers
Lorsque le système, un programme ou une activité utilisateur donnée crée certains types de
fichier, le LMC058 Motion Controller examine l'extension du fichier et déplace automatiquement ce
dernier vers un dossier correspondant dans la mémoire Flash.
Le tableau suivant répertorie les types de fichier qui sont déplacés de cette manière et le dossier
cible dans la mémoire Flash :
Extensions de fichier
Dossier dans la mémoire Flash
*.app, *.ap_, *.err, *.crc, *.frc, *.prj
/usr/App
*.cfg, *.cf_
/usr/Cfg
*.log
/usr/Log
*.rcp, *.rsi
/usr/Rcp
EIO0000004166 09/2020
33
Allocation de la mémoire
Sauvegarde du fichier de journalisation des données
Les fichiers de journalisation des données peuvent saturer l'espace disponible dans le système de
fichiers. Vous devez donc vous organiser pour archiver régulièrement les données journalisées,
sur une clé USB. Par exemple, vous pouvez fractionner les données de journalisation en plusieurs
fichiers (LogMonth1, LogMonth2 etc.) et utiliser la commande ExecuteScript (voir le document
Modicon LMC058 Motion Controller - Fonctions et variables système - Guide de la bibliothèque
PLCSystem) pour copier le premier fichier sur une clé USB et le supprimer ensuite du système de
fichiers interne pendant que le deuxième fichier accumule les données. Si vous autorisez le fichier
de journalisation des données à dépasser la taille limite des fichiers, vous risquez de perdre des
données.
AVIS
PERTE DE DONNÉES
Sauvegardez vos fichiers *.log sur une clé USB de façon régulière pour éviter de saturer l'espace
disponible dans le système de fichiers de votre contrôleur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
34
EIO0000004166 09/2020
Allocation de la mémoire
Table de réaffectation
Introduction
La table de réaffectation permet d'organiser les données pour optimiser les communications entre
le contrôleur et un autre équipement en regroupant des données non contiguës en une table de
registres contigus accessible via le protocole Modbus.
NOTE : Une table de réaffectation est considérée comme un objet. Un seul objet Table de
réaffectation peut être ajouté à un contrôleur.
Description de la table de réaffectation
Le tableau suivant décrit l'organisation d'une table de réaffectation :
Registre
Description
60 200 à 61 999
Zone de mémoire dynamique : table de réaffectation - lecture
62 200 à 63 999
Zone de mémoire dynamique : table de réaffectation (écriture)
Pour plus d'informations, reportez-vous au Guide de la bibliothèque LMC058 PLCSystem.
Ajout d'une table de réaffectation
Le tableau suivant explique comment ajouter une table de réaffectation à votre projet :
Étape
Action
1
Dans l'onglet Arborescence Applications, sélectionnez le nœud Application.
2
Cliquez sur le bouton droit de la souris.
3
Cliquez sur Objets → Table de réaffectation....
Résultat : la fenêtre Add Relocation Table apparaît.
4
Cliquez sur Ajouter.
Résultat : la table de réaffectation est créée et initialisée.
NOTE : dans la mesure où une table de réaffectation est unique pour un contrôleur, son nom
Table de réaffectation ne peut pas être modifié.
EIO0000004166 09/2020
35
Allocation de la mémoire
Éditeur de table de réaffectation
L'éditeur de table de réaffectation vous permet d'organiser vos variables dans la table de
réaffectation.
Pour accéder à l'éditeur de table de réaffectation, double-cliquez sur le nœud Table de
réaffectation dans l'onglet de l'arborescence Outils :
L'illustration suivante présente l'éditeur de table de réaffectation :
36
EIO0000004166 09/2020
Allocation de la mémoire
Icône
Elément
Description
Nouveau symbole Ajouter un élément à la liste de variables système.
Descendre
Descendre l'élément sélectionné dans la liste.
Monter
Monter l'élément sélectionné dans la liste.
Supprimer
l'élément
Supprimer les éléments sélectionnés de la liste.
Copier
Copier les éléments sélectionnés de la liste.
Coller
Coller les éléments copiés.
Effacer l'élément
vide
Supprimer tous les éléments de la liste dont la colonne « Variable » est vide.
-
ID
Entier incrémental automatique (non modifiable).
-
Variable
Nom ou chemin complet d'une variable (modifiable).
-
Adresse
Adresse de la zone système où est stockée la variable (non modifiable).
-
Longueur
Longueur variable en mots.
-
Validité
Indique si la variable saisie est valide (non modifiable).
NOTE : si une variable est indéfinie après des modifications du programme, le contenu de la cellule
s'affiche en rouge, la cellule Validité associée indique False et l'adresse est définie sur -1.
EIO0000004166 09/2020
37
Allocation de la mémoire
38
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Tâches
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 6
Tâches
Tâches
Introduction
Le nœud Configuration de tâche de l'arborescence Applications permet de définir une ou plusieurs
tâches pour contrôler l'exécution de votre programme d'application.
Types de tâche disponibles :
 Cyclique
 Exécutée librement
 Événement
 Événement externe
 Mouvement (la tâche Mouvement est une tâche Evénement externe)
Ce chapitre commence par une explication de ces différents types de tâche et contient des
informations concernant le nombre maximal de tâches, la configuration des tâches par défaut et la
hiérarchisation des tâches. Il présente également les fonctions d'horloge de surveillance des
tâches et du système, et explique leur relation avec l'exécution des tâches.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Nombre maximum de tâches
40
Écran de configuration des tâches
41
Types de tâche
43
Tâche de mouvement (Motion Task)
46
Horloges de surveillance du système et des tâches
50
Priorité des tâches
52
Configuration de tâche par défaut
54
EIO0000004166 09/2020
39
Tâches
Nombre maximum de tâches
Nombre maximum de tâches
Nombre maximal de tâches pouvant être définies pour le Modicon LMC058 Motion Controller :
Nombre total de tâches = 21
 Tâches cycliques = 4
 Tâches exécutées librement = 1
 Tâches événementielles = 8
 Tâches d'événement externes = 9

Points spéciaux à prendre en compte pour l'exécution libre
Une tâche exécutée librement (voir page 44) n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre,
chaque scrutation de tâche démarre à la fin de la scrutation précédente et après une courte
période de traitement système (30 % de la durée totale de la tâche exécutée librement). Si la
période de traitement système est réduite à moins de 15 % pendant plus de 3 secondes suite à
des interruptions par d'autres tâches, une erreur système est détectée. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la rubrique Horloges de surveillance du système (voir page 50).
NOTE : Evitez d'utiliser une tâche exécutée librement dans une application multitâche lorsque des
tâches de haute priorité et chronophages (tâches de mouvement le plus souvent) sont en cours
d'exécution. Cela risquerait de provoquer un dépassement de délai de l'horloge de surveillance.
N'attribuez pas d'interface CANopen à une tâche exécutée librement. Cette interface doit être
attribuée à une tâche cyclique.
40
EIO0000004166 09/2020
Tâches
Écran de configuration des tâches
Description de l'écran
L'écran ci-après permet de configurer les tâches. Pour accéder à cet écran, double-cliquez sur la
tâche que vous souhaitez configurer dans l'onglet de l'arborescence Applications.
Chaque tâche de configuration possède ses propres paramètres, qui sont indépendants de ceux
des autres tâches.
La fenêtre Configuration se compose de quatre parties :
EIO0000004166 09/2020
41
Tâches
Le tableau suivant décrit les champs de l'écran Configuration :
Nom du champ Définition
Priorité
Configurez la priorité de chaque tâche à l'aide d'un nombre compris entre 0 et 31 (0 étant
la priorité la plus élevée et 31 la priorité la plus faible).
Le contrôleur ne peut exécuter qu'une seule tâche à la fois. Le niveau de priorité d'une tâche
détermine à quel moment elle s'exécute :
 une tâche de priorité supérieure est exécutée avant celles de priorité inférieure ;
 les tâches ayant le même niveau de priorité sont exécutées à tour de rôle (par tranches
temporelles de 2 ms).
NOTE : n'affectez pas la même priorité à plusieurs tâches. Si des tâches tentent malgré
tout de passer avant des tâches de priorité identique, vous risquez d'obtenir un résultat
imprévisible. Pour plus d'informations de sécurité, reportez-vous à la rubrique Prioriétés des
tâches (voir page 52).
Type
Les types de tâches suivants sont disponibles :
(voir page 43)
(voir page 45)
 Externe (voir page 45)
 Roue libre (voir page 44)
 Cyclique
 Evénement
Horloge de
surveillance
Pour configurer l'horloge de surveillance (voir page 51), vous devez définir les
deux paramètres suivants :
 Temps : indiquez le délai au-delà duquel l'horloge de surveillance est exécutée.
 Sensibilité : définit le nombre d'expirations du temporisateur d'horloge de surveillance
avant que le contrôleur n'interrompe l'exécution du programme et passe à l'état HALT
(voir page 56).
POU
La liste des POU (Unités organisationnelles de programme) contrôlées par la tâche est
définie dans la fenêtre de configuration de tâche:
 Pour ajouter un POU lié à la tâche, utilisez la commande Ajouter l'appel et sélectionnez
le POU dans l'éditeur Aide à la saisie.
 Pour supprimer un POU de la liste, utilisez la commande Supprimer l'appel.
 Pour remplacer le POU sélectionné dans la liste par une autre, utilisez la commande
Modifier l'appel.
 Les POU sont exécutées suivant l'ordre présenté dans la liste. Pour déplacer les POU
dans la liste, sélectionnez une POU et utilisez la commande Monter ou Descendre.
NOTE : Vous pouvez créer autant de POU que vous le souhaitez. Une application avec
plusieurs POU plus petites permet d'obtenir un meilleur délai d'actualisation des variables
en mode connecté qu'avec une seule POU plus volumineuse.
42
EIO0000004166 09/2020
Tâches
Types de tâche
Introduction
La section suivante décrit les différents types de tâches disponibles dans votre programme, ainsi
que leurs caractéristiques.
Tâche cyclique
Une tâche cyclique se voit affecter un temps de cycle fixe correspondant au paramètre Intervalle
défini dans la section Type du sous-onglet Configuration de cette tâche. Chaque type de tâche
cyclique s'exécute comme suit :
1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire
d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées.
2. Traitement de la tâche : le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les
variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction des instructions du programme
d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques.
3. Ecriture des sorties : les variables mémoire de sortie %Q sont modifiées en fonction du forçage
de sorties défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des
instructions utilisées.
Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au
document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation et à la rubrique relative aux
paramètres du Modicon LMC058 Motion Controller (voir page 84).
Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description
des états de contrôleur (voir page 61).
4. Intervalle restant : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres
tâches de priorité inférieure.
NOTE : Si vous définissez une période courte pour une tâche cyclique, celle-ci se répète
immédiatement après l'écriture des sorties, sans exécuter les autres tâches de priorité inférieure
ou des opérations système. Cela affecte l'exécution de toutes les tâches et fait dépasser au
contrôleur les limites de l'horloge de surveillance du système, ce qui génère une exception
d'horloge de surveillance système.
EIO0000004166 09/2020
43
Tâches
Tâche exécutée librement
Une tâche exécutée librement n'a pas de durée fixe. En mode d'exécution libre, chaque scrutation
de tâche démarre après l'achèvement de la scrutation précédente et après une courte période de
traitement système. Chaque type de tâche exécutée librement s'exécute comme suit :
1. Lecture des entrées : les états des entrées physiques sont écrits dans les variables mémoire
d'entrée %I et d'autres opérations système sont exécutées.
2. Traitement de la tâche : le code utilisateur (POU, etc.) défini dans la tâche est traité. Les
variables mémoire de sortie %Q sont mises à jour en fonction des instructions du programme
d'application, mais ne sont pas encore écrites dans les sorties physiques.
3. Ecriture des sorties : les variables mémoire de sortie %Q sont modifiées en fonction du forçage
de sorties défini, mais l'écriture des sorties physiques dépend du type de sortie et des
instructions utilisées.
Pour plus d'informations sur la définition de la tâche de cycle de bus, reportez-vous au
document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation et à la rubrique relative aux
paramètres du Modicon LMC058 Motion Controller (voir page 84).
Pour plus d'informations sur le comportement des E/S, reportez-vous à la rubrique Description
des états de contrôleur (voir page 61).
4. Traitement système : le micrologiciel du contrôleur effectue le traitement et exécute les autres
tâches de priorité inférieure (par exemple, gestion HTTP, gestion Ethernet et gestion des
paramètres).
NOTE : Pour définir l'intervalle de tâche, consultez la section Tâche cyclique (voir page 43).
44
EIO0000004166 09/2020
Tâches
Tâche d'événement
Ce type de tâche est lié à un événement et déclenché par une variable de programme. La tâche
débute sur le front montant de la variable booléenne associée à l'événement déclencheur sauf si
une tâche de priorité supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement
commence conformément aux attributions de priorité des tâches.
Par exemple, si vous avez défini une variable my_Var et souhaitez l'attribuer à un événement,
procédez comme suit :
Étape
Action
1
Double-cliquez sur Tâche dans l'arborescence Équipements.
2
Sélectionnez Événement dans la liste Type de l'onglet Configuration.
3
4
Cliquez sur le bouton Aide à la saisie
situé à droite du champ Événement.
Résultat : la fenêtre Aide à la saisie s'affiche.
Recherchez la variable my_Var dans l'arborescence de l'aide à la saisie afin de l'attribuer.
NOTE : La fréquence maximale admissible pour l'événement déclenchant une tâche d'événement
est de 100 Hz.
Tâche d'événement externe
Ce type de tâche est piloté par événement et initié par la détection d'un événement matériel ou
associé au matériel. La tâche débute lorsque l'événement survient, sauf si une tâche de priorité
supérieure doit être exécutée avant. Dans ce cas, la tâche d'événement externe démarre selon les
priorités de tâche affectées.
Une tâche d'événement externe pourrait être associée à un événement d'arrêt de compteur rapide.
Pour associer l'événement BLOCK0_HSCSTOP à une tâche d'événement externe, sélectionnezle dans la liste déroulante Événement externe de l'onglet Configuration.
Selon le contrôleur, jusqu'à 4 types d'événement peuvent être associés à une tâche d'événement
externe :
 Front montant sur une entrée avancée (DI0 à DI7)
 Seuils de compteur rapide
 Arrêt de compteur rapide
 Synchro CAN
NOTE : l'objet de synchronisation CAN est un objet d'événement spécifique, qui dépend de la
configuration du gestionnaire CANopen. Lorsque la génération de la synchronisation est activée
dans le gestionnaire CANopen, une tâche CANx_Sync associée est créée automatiquement dans
la configuration de tâche.
NOTE : la fréquence maximale admissible pour l'événement déclenchant une tâche d'événement
est de 100 Hz.
EIO0000004166 09/2020
45
Tâches
Tâche de mouvement (Motion Task)
Introduction
Cette section présente les caractéristiques de la tâche de mouvement et fournit des informations
sur les performances possibles lors de l'utilisation d'un système de mouvement configuré de
manière optimale. La tâche de mouvement est créée automatiquement avec le nom Evénement
externe de CAN1_Sync quand un Gestionnaire CANmotion est configuré. Ce mécanisme permet
une synchronisation de la tâche de mouvement avec les équipements déclarés sur le bus
CANmotion. Par défaut la tâche de mouvement est configurée et associée à la priorité 1.
NOTE : vous pouvez modifier ce paramètre de priorité, mais vous devez vous assurer que la tâche
de mouvement aura suffisamment de temps pour s'exécuter dans le temps de cycle Sync (µs)
CANmotion.
Pour être définis correctement, les temps de cycle doivent remplir les deux conditions suivantes :
 Le traitement de programme défini dans votre tâche de mouvement doit disposer de
suffisamment de temps pour s'exécuter complètement. Testez le temps d'exécution de votre
tâche de mouvement dans toutes les conditions de fonctionnement pour déterminer cette
valeur.
 Le temps de cycle Sync (µs) doit être suffisant pour permettre l'échange physique de toutes les
données PDO et SDO entre le contrôleur et l'ensemble des équipements configurés.
Si vous ne configurez pas un temps de cycle Sync (µs) suffisant, vous risquez d'obtenir une
exception de chien de garde système voire une perte de synchronisation pour les équipements
commandés ainsi qu'un fonctionnement imprévisible. Par exemple, un temps de cycle Sync (µs)
insuffisant peut aboutir à la détection de la perte du maître CANmotion pour tous les équipements
commandés. Dans ce cas, les équipements détectant une perte du maître CANmotion adopteront
leurs états de repli programmés. Vérifiez toujours que votre temps de cycle Sync (µs) est suffisant
pour permettre une exécution complète de la tâche de mouvement et un échange physique
complet de l'ensemble des données PDO et SDO avant de mettre votre système en service.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
Suivez les étapes ci-après pour définir un temps de cycle Sync (µs) adéquat pour votre tâche de
mouvement :
 Calculez le temps de cycle minimum requis pour le traitement de votre tâche et l'échange de


données physiques (1).
Définissez un chien de garde (logiciel) pour la tâche de mouvement en lui associant un temps
légèrement supérieur au temps de cycle Sync (µs) défini pour le Gestionnaire CANmotion.
Testez entièrement le système CANmotion en conditions normales et inhabituelles avant de
le mettre en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
46
EIO0000004166 09/2020
Tâches
(1) Consultez la section Configuration de temps de cycle CANmotion (voir page 225) pour obtenir
des instructions sur le calcul du temps de cycle minimum pour votre tâche de mouvement.
Cette illustration présente les paramètres de la tâche de mouvement :
NOTE : ne supprimez pas la tâche de mouvement et ne modifiez pas les attributs Nom, Type ou
Evénement externe qui lui sont associés. Sinon, EcoStruxure Machine Expert détecte une erreur
lors de la compilation de l'application et vous ne pourrez pas télécharger cette dernière sur le
contrôleur.
EIO0000004166 09/2020
47
Tâches
Conditions requises pour la programmation des tâches de mouvement
Vous devez utiliser la tâche de mouvement pour gérer tous les aspects de la programmation
relatifs au bus CANmotion et aux équipements de mouvement qui lui sont raccordés comme les
contrôleurs Drive Controller.
Cela comprend :
 Les entrées locales utilisées pour acquérir des événements de mouvement.
 Les entrées de codeur utilisées pour acquérir des événements de mouvement.
 Le traitement des tâches pour toutes les fonctions de mouvement (CANmotion, POU de tâche
de mouvement, etc.).
 La transmission de tous les objets RPDO aux équipements de mouvement.
 La réception de tous les TPDO en provenance des équipements de mouvement.
 La transmission et réception de tous les SDO et PDO facultatifs relatifs au traitement du
mouvement et aux événements associés.
 Les sorties de codeur configurées pour répondre aux événements de mouvement.
 Les sorties locales configurées pour répondre aux événements de mouvement.
Si vous tentez de gérer en dehors de la tâche de mouvement des entrées, des sorties, le traitement
de tâches ou des communications CAN associés à des mouvements, votre système risque de se
comporter de manière inattendue.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
Utilisez la tâche de mouvement pour gérer l'ensemble des entrées, des sorties, des traitements
de tâche et des communications CAN associés aux mouvements.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
48
EIO0000004166 09/2020
Tâches
Performances de la tâche de mouvement
Le Modicon LMC058 Motion Controller peut obtenir des performances très élevées dans certaines
conditions. Par exemple, si vous écrivez une application très efficace au moyen d'un petit sousensemble des fonctions de mouvement disponibles, et si vous n'utilisez pas l'interpolation, le
contrôleur peut gérer jusqu'à :
 4 axes en 2 ms
 8 axes en 4 ms
Les fonctions qui peuvent être utilisées tout en vous permettant d'obtenir des performances
similaires (à condition que vous écriviez une application efficace) sont les suivantes :
 Axes virtuels
 Positionnement relatif et absolu
 Contrôle de la vitesse
 Profils de came
 Engrenage électronique
 Interpolation linéaire et circulaire
NOTE : les fonctions d'interpolation sont nécessaires pour certaines applications comme le
fraisage CNC.
Pour plus d'informations, reportez-vous aux rubriques Principe du CANmotion (voir page 220) et
Configuration de l'interface CANmotion (voir page 225).
EIO0000004166 09/2020
49
Tâches
Horloges de surveillance du système et des tâches
Introduction
Deux types de fonctions d'horloge de surveillance sont mises en œuvre pour le Modicon LMC058
Motion Controller :


Horloges de surveillance du système : ces horloges de surveillance sont définies et gérées par
le micrologiciel du contrôleur. Elles ne peuvent pas être configurées par l'utilisateur.
Horloges de surveillance des tâches : ces horloges de surveillance facultatives peuvent être
définies pour chaque tâche. Elles sont gérées par le programme d'application et peuvent être
configurées dans EcoStruxure Machine Expert.
Horloges de surveillance du système
Trois horloges de surveillance du système sont définies pour le Modicon LMC058 Motion
Controller. Elles sont gérées par le micrologiciel du contrôleur et sont parfois appelées « horloges
de surveillance du matériel » dans l'aide en ligne de EcoStruxure Machine Expert. Lorsque l'une
des horloges de surveillance du système dépasse ses conditions de seuil, une erreur est détectée.
Les conditions de seuil des trois horloges de surveillance du système sont définies comme suit :
 Si toutes les tâches nécessitent plus de 85 % des ressources du processeur pendant plus de
3 secondes, une erreur système est détectée. Le contrôleur passe à l'état HALT.
 Si le temps total d'exécution des tâches ayant des priorités comprises entre 0 et 24 atteint
100 % des ressources du processeur pendant plus de 1 seconde, une erreur d'application est
détectée. Le contrôleur répond par un redémarrage automatique à l'état EMPTY.
 Si la tâche de priorité la plus faible du système n'est pas exécutée dans un intervalle de
10 secondes, une erreur système est détectée. Le contrôleur répond par un redémarrage
automatique à l'état EMPTY.
NOTE : Les horloges de surveillance du système ne peuvent pas être configurées par l'utilisateur.
50
EIO0000004166 09/2020
Tâches
Horloges de surveillance des tâches
EcoStruxure Machine Expert permet de configurer une horloge de surveillance pour chaque tâche
définie dans le programme d'application. Les horloges de surveillance des tâches sont parfois
appelées « horloges de surveillance du logiciel » ou « temporisateurs de contrôle » dans l'aide en
ligne de EcoStruxure Machine Expert. Lorsque l'une des horloges de surveillance des tâches
définies atteint sa condition de seuil, une erreur d'application est détectée et le contrôleur passe à
l'état HALT.
Lorsque vous définissez une horloge de surveillance des tâches, les options disponibles sont les
suivantes :
 Temps : permet de définir le temps d'exécution maximal admis pour une tâche. Lorsque
l'exécution d'une tâche prend plus longtemps, le contrôleur signale une exception d'horloge de
surveillance pour cette tâche.
 Sensibilité : permet de définir le nombre d'exceptions d'horloge de surveillance des tâches qui
doivent se produire avant que le contrôleur détecte une erreur d'application.
Pour accéder à la configuration d'une horloge de surveillance de tâche, double-cliquez sur l'option
Tâche dans l'arborescence Applications.
NOTE : Pour plus d'informations sur les horloges de surveillance, reportez-vous au document
EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
EIO0000004166 09/2020
51
Tâches
Priorité des tâches
Configuration de la priorité des tâches
Vous pouvez configurer la priorité de chaque tâche avec une valeur comprise entre 0 et 31 (0 étant
la priorité la plus élevée et 31 la plus basse). Chaque tâche doit posséder une propriété unique. Si
vous affectez la même priorité à plusieurs tâches, l'ordre d'exécution de celles-ci est indéterminé
et imprévisible, ce qui peut produire des conséquences inattendues.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
N'attribuez pas le même niveau de priorité à deux tâches.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Suggestions pour la priorité des tâches


52
Priorité 0 à 24 : tâches du contrôleur. Attribuez ces priorités à des tâches exigeant une haute
disponibilité.
Priorité 25 à 31 : tâches en arrière-plan. Attribuez ces priorités à des tâches se contentant d'une
faible disponibilité.
EIO0000004166 09/2020
Tâches
Prévalence des tâches selon les priorités des tâches
Lorsqu'un cycle de tâche débute, il peut interrompre n'importe quelle tâche dont la priorité est
inférieure (selon ce principe de prévalence). La tâche interrompue reprend dès que le cycle de la
tâche de priorité supérieure est achevé.
NOTE : Si la même entrée est utilisée dans différentes tâches, l'image d'entrée peut changer au
cours du cycle de la tâche de priorité inférieure.
Pour améliorer la probabilité d'un comportement approprié des sorties en cas de tâches multiples,
un message s'affiche si des sorties du même octet sont utilisées dans différentes tâches.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
Mappez les entrées de sorte que les tâches ne modifient pas les images d'entrée d'une manière
inattendue.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004166 09/2020
53
Tâches
Configuration de tâche par défaut
Configuration de tâche par défaut
Pour le Modicon LMC058 Motion Controller :
la tâche MAST peut être configurée en mode Exécutée librement ou Cyclique. Par défaut, la
tâche MAST est créée automatiquement en mode Cyclique. Sa priorité prédéfinie est
moyenne (15), son intervalle préconfiguré est de 20 ms et son service d'horloge de surveillance
de tâche est activé avec un délai de 100 ms et une sensibilité de 1. Pour plus d'informations sur
les paramètres de priorité, consultez Priorités des tâches (voir page 52). Pour plus
d'informations sur les horloges de surveillance, consultez la section Horloges de surveillance
du système et des tâches (voir page 50).
 Une tâche CANx_Sync est créée automatiquement lorsqu'un gestionnaire CANopen est ajouté
à l'interface CANx (CAN0 ou CAN1) et configuré avec l'option Création Sync activée. Cette
tâche est déclarée comme tâche d'événement externe et réduit d'une unité le nombre de tâches
d'événement externes que vous pouvez configurer pour d'autres opérations. Par défaut, la
tâche CANx_Sync se voit affecter une priorité de 2 (ou 3 si une autre tâche CANx_Sync a déjà
été créée). Ceci convient pour beaucoup d'installations, mais il est de votre responsabilité de
vérifier le réglage de priorité de tâche correct pour votre système. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la rubrique Priorités des tâches (voir page 52).
 Une tâche de mouvement est automatiquement créée lorsqu'un gestionnaire CANmotion est
ajouté à l'interface CAN1. Cette tâche est déclarée comme tâche d'événement externe et réduit
d'une unité le nombre de tâches d'événement externes que vous pouvez configurer pour
d'autres opérations. Par défaut, la tâche de mouvement reçoit une priorité de 1. Ceci convient
pour beaucoup d'installations, mais il est de votre responsabilité de vérifier le réglage de priorité
de tâche correct pour votre système de mouvement. Pour plus d'informations, reportez-vous à
la rubrique Priorités des tâches (voir page 52).

Il est important de concevoir un programme d'application efficace dans les systèmes approchant
du nombre maximal de tâches. Dans ce type d'application, il peut être difficile de maintenir
l'utilisation des ressources sous le seuil de l'horloge de surveillance du système. Si la réaffectation
de priorités ne suffit pas pour rester sous le seuil, vous pouvez réduire le pourcentage de
consommation de ressources système de certaines tâches de priorité inférieure, dans la mesure
où la fonction SysTaskWaitSleep, contenue dans la bibliothèque SysTask, est ajoutée à ces
tâches.
NOTE : Ne supprimez pas les tâches MAST, Motion et CANx_Sync, et ne modifiez pas leur nom.
Sinon, EcoStruxure Machine Expert détecte une erreur lors de la compilation de l'application et
vous ne pouvez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur.
NOTE : Ne modifiez pas les attributs Type ou Événement externe des tâches Motion ou
CANx_Sync. Sinon, EcoStruxure Machine Expert détecte une erreur lors de la compilation de
l'application et vous ne pouvez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur.
54
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Etats et comportements du contrôleur
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 7
Etats et comportements du contrôleur
Etats et comportements du contrôleur
Introduction
Ce chapitre fournit des informations sur les états du contrôleur, les transitions entre ces états et
les comportements en réponse à des événements système. Il commence par un schéma détaillant
les états de contrôleur et une description de chacun d'entre eux. Ensuite, il définit la relation entre
les états de sortie et les états de contrôleur, avant de préciser les commandes et événements qui
déclenchent des transitions entre ces états. Enfin, il décrit les variables rémanentes et l'effet des
options de programmation des tâches EcoStruxure Machine Expert sur le comportement de votre
système.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
7.1
Schéma d'état de contrôleur
56
7.2
Description des états de contrôleur
61
7.3
Transitions entre des états et événements système
65
EIO0000004166 09/2020
55
Etats et comportements du contrôleur
Sous-chapitre 7.1
Schéma d'état de contrôleur
Schéma d'état de contrôleur
Diagramme des états de contrôleur
Diagramme des états de contrôleur
Le diagramme ci-dessous décrit le mode de fonctionnement de l'automate :
56
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Légende :
 Les états de contrôleur sont indiqués en MAJUSCULES ET GRAS.
 Les commandes d'utilisateur et d'application sont indiquées en gras.
 Les événements système sont indiqués en italique.
 Les décisions, les résultats de décision et les informations générales sont indiquées en texte
normal.
(1)
Pour plus de détails sur la transition de l'état STOPPED vers l'état RUNNING, reportez-vous à
la rubrique Commande Run (voir page 69).
(2)
Pour plus de détails sur la transition de l'état RUNNING vers l'état STOPPED, reportez-vous à
la rubrique Commande Stop (voir page 69).
Remarque 1
Le redémarrage (coupure de courant suivie d'une remise sous tension) supprime tous les
paramètres de forçage des sorties. Pour plus de détails reportez-vous à la rubrique Etats de
contrôleur et comportement des sorties (voir page 66).
Remarque 2
Il y a un délai de 4 à 5 secondes entre le passage à l'état BOOTING et l'affichage de cet état par
le voyant. Le processus d'initialisation peut prendre jusqu'à 45 secondes dans des conditions
normales. Les sorties prennent leurs états d'initialisation.
Remarque 3
Dans certains cas, la détection d'une erreur système peut provoquer un redémarrage automatique
du contrôleur à l'état EMPTY, comme si aucune application de démarrage n'était présente dans la
mémoire Flash. En fait, l'application de démarrage n'est pas supprimée de la mémoire Flash.
Remarque 4
Après la vérification de la présence d'une application de démarrage valide :
L'application est chargée dans la RAM.
 Les paramètres du fichier de post-configuration (voir page 251) sont appliqués (le cas échéant).

Pendant le chargement de l'application de démarrage, un test de vérification de contexte est
effectué pour s'assurer que les variables rémanentes sont valides. Si le test échoue, l'application
de démarrage se charge, mais le contrôleur passe à l'état STOPPED (voir page 72).
Remarque 5a
Le mode de démarrage est défini dans l'onglet Paramètres API du Controller Device Editor.
EIO0000004166 09/2020
57
Etats et comportements du contrôleur
Remarque 5b
En cas de coupure de courant, le contrôleur reste à l'état RUNNING pendant au moins 4 ms avant
de s'éteindre. Si vous avez configuré l'entrée Run/Stop et que vous l'avez alimentée à l'aide de la
même source que le contrôleur, la perte d'alimentation sur cette entrée est détectée
immédiatement et le contrôleur se comporte comme s'il avait reçu une commande STOP. Donc,
si vous alimentez le contrôleur et l'entrée Run/Stop depuis la même source, votre contrôleur
redémarrera normalement à l'état STOPPED après une coupure de courant lorsque le mode de
démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent.
Remarque 6
Lors d'un téléchargement réussi d'une application, les événements suivants se produisent :
 L'application est chargée directement dans la mémoire RAM.
 Par défaut, l'application de démarrage est créée et enregistrée dans la mémoire Flash.
 Les paramètres du fichier de post-configuration (voir page 251) sont appliqués (le cas échéant).
Remarque 7
Par défaut, après le téléchargement d'un programme d'application, le contrôleur passe à l'état
ARRETE quel que soit le paramétrage de l'entrée Run/Stop ou adopte le dernier état qui était le
sien avant le téléchargement.
Cependant, gardez à l'esprit les deux remarques suivantes :
Changement en ligne : Un changement en ligne (téléchargement partiel) initié lorsque l'automate
est dans l'état RUNNING ramène l'automate à cet état si l'opération aboutit et si l'entrée
Run/Stop est configurée et réglée sur Run. Avant d'utiliser l'option Ouverture de session avec
changement en ligne, testez les modifications apportées à votre programme d'application dans
un environnement virtuel ou de non-production, et vérifiez que le contrôleur et l'équipement
connecté adoptent leurs conditions prévues dans l'état RUNNING.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
Vérifiez systématiquement que les changements en ligne apportés à un programme
d'application RUNNING fonctionnent comme prévu avant de les télécharger sur les
contrôleurs.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Les changements en ligne apportés à votre programme ne sont pas écrits automatiquement dans l'application de démarrage et sont remplacés par l'application de démarrage
existante au redémarrage suivant. Si vous souhaitez conserver vos changements à l'issue d'un
redémarrage, mettez à jour l'application de démarrage manuellement en sélectionnant Créer
une application de démarrage dans le menu En ligne (le contrôleur doit être à l'état STOPPED
pour effectuer cette opération).
58
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Téléchargements multiples : EcoStruxure Machine Expert possède une fonction qui permet
d'effectuer un téléchargement d'application complet sur plusieurs cibles sur le réseau ou le bus
de terrain. L'une des options par défaut lorsque vous sélectionnez la commande Téléchargement multiple... est Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement
en ligne. Elle redémarre toutes les cibles de téléchargement dans l'état RUNNING, à condition
que les entrées Run/Stop respectives commandent l'état RUNNING, mais indépendamment de
l'état du contrôleur avant le lancement du téléchargement multiple. Désélectionnez cette option
si vous ne souhaitez pas que tous les contrôleurs ciblés redémarrent à l'état RUNNING. De
plus, avant d'utiliser l'option Téléchargement multiple, testez les changements apportés au
programme d'application dans un environnement virtuel (ou autre que l'environnement de
production) et vérifiez que les contrôleurs ciblés et les équipements associés prennent leurs
conditions attendues à l'état RUNNING.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
Vérifiez systématiquement que votre programme d'application fonctionne comme prévu pour
tous les contrôleurs ciblés et l'équipement, avant d'émettre la commande Téléchargement
multiple… avec l'option Démarrer toutes les applications après téléchargement ou
changement en ligne sélectionnée.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Lors d'un téléchargement multiple, contrairement à un téléchargement normal,
EcoStruxure Machine Expert ne propose pas l'option permettant de créer une application de
démarrage. Pour créer manuellement une application de démarrage, sélectionnez à tout
moment Créer une application de démarrage dans le menu En ligne sur tous les contrôleurs
ciblés (le contrôleur doit être à l'état STOPPED pour cette opération).
Remarque 8
La plate-forme logicielle EcoStruxure Machine Expert offre une multitude d'options puissantes
pour gérer l'exécution des tâches et les conditions de sortie alors que le contrôleur est à l'état
STOPPED ou HALT. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description des états
de contrôleur (voir page 61).
Remarque 9
Pour quitter l'état HALT, il est nécessaire d'exécuter l'une des commandes de réinitialisation
(Réinitialisation à chaud, Réinitialisation à froid, Réinitialisation origine), de télécharger une
application ou de redémarrer.
Procédez obligatoirement à un redémarrage en cas d'événement non récupérable (horloge de
surveillance du système ou erreur interne).
EIO0000004166 09/2020
59
Etats et comportements du contrôleur
Remarque 10
L'état RUNNING a deux conditions exceptionnelles.
Il s'agit des conditions suivantes :
RUNNING avec une erreur externe détectée : cette condition exceptionnelle est signalée par le
voyant d'état MS, qui s'affiche vert fixe avec 1 clignotement rouge. Pour faire disparaître cette
condition exceptionnelle, résolvez l'erreur externe. Aucune commande de contrôleur n'est
requise.
 RUNNING avec point d'arrêt : Cette condition exceptionnelle est signalée par le voyant d'état
MS, qui affiche 3 éclairs verts. Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Description
des états de contrôleur (voir page 61).

Remarque 11
Lorsque le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run et lorsque l'entrée Run/Stop
n'est pas configurée, le contrôleur redémarre à l'état STOPPED. Un second redémarrage est
nécessaire pour qu'il passe à l'état RUNNING.
Remarque 12
Les variables rémanentes peuvent être incorrectes (en l'absence de batterie, par exemple).
Remarque 13
L'application de démarrage et l'application chargée peuvent être différentes. Ce cas de figure peut
se produire lorsque l'application de démarrage a été téléchargée via une clé USB, FTP ou transfert
de fichiers, ou encore en cas de changement en ligne sans création d'application de démarrage.
60
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Sous-chapitre 7.2
Description des états de contrôleur
Description des états de contrôleur
Description des états de contrôleur
Introduction
Cette section décrit en détail les états du contrôleur.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT






Ne supposez jamais que votre contrôleur est dans un certain état avant de commander un
changement d'état, configurer les options du contrôleur, télécharger un programme ou
modifier la configuration physique du contrôleur et des équipements qui y sont connectés.
Evaluez l'effet de ces opérations sur tous les équipements connectés, avant de les effectuer.
Vérifiez toujours l'état du contrôleur sur les voyants avant d'agir sur le contrôleur.
Vérifiez l'état de l'entrée Run/Stop (si installée et configurée) et/ou le commutateur Run/Stop
(si installé) avant d'agir sur le contrôleur.
Vérifiez la présence du forçage des sorties avant d'agir sur le contrôleur.
Consultez les informations d'état via EcoStruxure Machine Expert avant d'agir sur le
contrôleur.(1)
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
(1)
Les états du contrôleur peuvent être lus dans la variable système PLC_R.i_wStatus de la
bibliothèque PLCSystem du LMC058 (voir Modicon LMC058 Motion Controller, Fonctions et
variables système, Guide de la bibliothèque LMC058 PLCSystem).
EIO0000004166 09/2020
61
Etats et comportements du contrôleur
Tableau des états du contrôleur
Le tableau suivant décrit les états du contrôleur :
État contrôleur
Description
Voyant RUN/MS
BOOTING
Le contrôleur exécute le micrologiciel de démarrage et ses propres
autotests internes. Il vérifie ensuite le total de contrôle du
micrologiciel et des applications utilisateur. Il n'exécute pas
l'application et n'effectue aucune communication.
Clignotement vert/rouge
BOOTING après
détection d'une
Cet état est identique à l'état BOOTING normal, à ceci près qu'un
indicateur est défini pour qu'il s'affiche comme si aucune application
de démarrage n'est présente et que les indications du voyant sont
différentes.
Clignotement rouge rapide
INVALID_OS
La mémoire Flash ne contient aucun fichier de micrologiciel valide.
Le contrôleur n'exécute pas l'application. La communication n'est
possible qu'en utilisant le port d'hôte USB, puis pour charger un SE
valide.
Consultez la section Mise à niveau du micrologiciel du Modicon
LMC058 Motion Controller (voir page 264).
Clignotement rouge
EMPTY
Application absente ou non valide. Les modules d'extension PCI sont Clignotement vert unique
inactifs.
EMPTY après
détection d'une
Clignotement rouge rapide
Cet état est identique à l'état EMPTY normal, à ceci près qu'un
indicateur est défini pour qu'il s'affiche comme si aucune application
de démarrage n'est présente (aucune application chargée) et que les
indications du voyant sont différentes.
erreur système
erreur système
RUNNING
Le contrôleur exécute une application valide.
Vert
RUNNING avec
un point d'arrêt
Cet état est identique à l'état RUNNING à quelques nuances près :
 La partie du programme dédiée au traitement des tâches n'est
pas exécutée tant que le point d'arrêt n'est pas résolu.
 Les indications du voyant sont différentes.
Trois éclairs verts
Pour plus d'informations sur la gestion des points d'arrêt, reportezvous à l'aide en ligne des commandes de menu EcoStruxure
Machine Expert.
RUNNING avec
détection d'une
Cet état est identique à l'état RUNNING normal, à ceci près que les
indications du voyant sont différentes.
STOPPED
Clignotement vert
Une application valide du contrôleur s'est arrêtée. Pour plus
d'informations sur le comportement des sorties et des bus de terrain
dans cet état, reportez-vous à la rubrique Informations concernant
l'état STOPPED (voir page 63).
STOPPED avec
détection d'une
Cet état est identique à l'état STOPPED normal, à ceci près que les
indications du voyant sont différentes.
erreur externe
erreur externe
62
Vert/Un éclair rouge
Clignotement vert/Un
éclair rouge
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
État contrôleur
Description
Voyant RUN/MS
HALT
Le contrôleur interrompt l'exécution de l'application, car il a détecté Clignotement rouge
unique
une erreur d'application.
Cet état est identique à l'état STOPPED à quelques nuances près :
 Les bus d'E/S expertes et TM5 arrêtent les communications. Les
sorties expertes et TM5 prennent leurs valeurs d'initialisation
(voir page 66).
 Le bus CAN se comporte comme si l'option Mettre à jour E/S en
mode Stop n'était pas sélectionnée avec une tâche responsable
de l'erreur d'application. Sinon, le comportement du bus CAN suit
le réglage en cours.
 Les indications du voyant sont différentes.
Informations concernant l'état STOPPED
Voici ce qui se produit à l'état STOPPED :
 L'entrée configurée comme entrée Run/Stop reste opérationnelle.
 La sortie configurée comme alarme reste opérationnelle et prend la valeur 0.
 Les services de communication Ethernet, Série (Modbus, ASCII, etc.) et USB restent
opérationnels et les commandes émises par ceux-ci continuent d'affecter l'application, l'état du
contrôleur et les variables mémoire.
 Les sorties prennent initialement leur état par défaut (Conserver les valeurs ou Appliquer le
réglage par défaut à toutes les sorties) ou l'état déterminé par le forçage des sorties, le cas
échéant. L'état suivant des sorties dépend du paramétrage de l'option Mettre à jour E/S en
mode Stop et des commandes reçues des équipements distants.
Comportement des tâches et des E/S lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop est
sélectionnée
Lorsque l'option Actualiser E/S en état Stop est sélectionnée :
 L'opération de lecture des entrées se poursuit normalement. Les entrées physiques sont
lues puis écrites dans les variables mémoire d'entrée %I.
 L'opération de traitement des tâches n'est pas exécutée.
 L'opération d'écriture des sorties se poursuit. Les variables mémoire de sortie %Q sont mises
à jour en fonction de la configuration de l'option Conserver les valeurs ou Appliquer le
réglage par défaut à toutes les sorties, ajustées en cas de forçage des sorties, puis écrites
dans les sorties physiques.
NOTE : Les fonctions expertes continuent à fonctionner. Par exemple, un compteur continue
à compter. En revanche, ces fonctions expertes n'affectent pas l'état des sorties. Les sorties
des E/S expertes respectent le comportement décrit ici.
NOTE : Les commandes reçues par les services de communication Ethernet, Série, USB et
CAN peuvent continuer à écrire les variables de mémoire. Les changements apportés aux
variables de mémoire de la sortie %Q sont écrits dans les sorties physiques.
EIO0000004166 09/2020
63
Etats et comportements du contrôleur
Comportement des bus CANopen lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop est sélectionnée
Voici ce qui se produit pour les bus CANopen lorsque l'option Mettre à jour E/S en état Stop est
sélectionnée :
 Le bus CANopen reste totalement opérationnel. Les équipements sur le bus CANopen
continuent à détecter la présence d'un maître CANopen fonctionnel.
 Les échanges d'objet TPDO et RPDO continuent.
 S'il est configuré, le SDO facultatif continue d'être échangé.
 Si elles sont configurées, les fonctions Heartbeat et Node Guarding restent opérationnelles.
 Si le champ Comportement des sorties à l'arrêt affiche l'option Conserver les valeurs, les
TPDO continuent d'être émis avec les dernières valeurs.
 Si le champ Comportement des sorties à l'arrêt affiche l'option Appliquer le réglage par
défaut à toutes les sorties, les dernières valeurs sont remplacées par les valeurs par défaut
et les TPDO suivants sont émis avec ces valeurs par défaut.
Comportement des tâches et des E/S lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop n'est pas
sélectionnée
Lorsque l'option Actualiser E/S en état Stop n'est pas sélectionnée, le contrôleur applique aux
E/S la condition Conserver les valeurs ou Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties
(selon que le forçage des sorties est utilisé ou non). Ensuite :
 L'opération de lecture des entrées s'arrête. Les variables mémoire d'entrée %I conservent
leur dernière valeur.
 L'opération de traitement des tâches n'est pas exécutée.
 L'opération d'écriture des sorties s'arrête. Les variables mémoire de sortie %Q peuvent être
mises à jour via les connexions Ethernet, Série et USB. Toutefois, les sorties physiques ne
sont pas affectées et conservent l'état spécifié par les options de configuration.
NOTE : Les fonctions expertes cessent de fonctionner. Par exemple, un compteur est arrêté.
Comportement des bus CANopen lorsque l'opération Actualiser E/S en état Stop n'est pas
sélectionnée
Voici ce qui se produit pour les bus CANopen lorsque l'option Mettre à jour E/S en état Stop
n'est pas sélectionnée :
 Le maître CANopen arrête les communications. Les équipements sur le bus CANopen
considèrent qu'ils sont dans leur état de repli configuré.
 Les échanges de TPDO et de RPDO s'arrêtent.
 Les échanges de SDO facultatifs (s'ils sont configurés) s'arrêtent.
 Si elles sont configurées, les fonctions Heartbeat et Node Guarding s'arrêtent.
 Les valeurs actuelles ou par défaut, selon le cas, sont inscrites dans les TPDO puis
envoyées une fois avant l'arrêt du maître CANopen.
64
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Sous-chapitre 7.3
Transitions entre des états et événements système
Transitions entre des états et événements système
Présentation
Dans un premier temps, cette rubrique décrit les états de sortie que peut prendre le contrôleur.
Ensuite, elle présente les commandes système utilisées pour basculer entre des états de
contrôleur, ainsi que les événements système pouvant affecter ces états. Enfin, elle décrit les
variables rémanentes et les circonstances dans lesquelles différents types de données et
variables sont conservés lors de transitions entre des états.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Etats du contrôleur et comportement des sorties
66
Commande de transitions d'un état à un autre
69
Détection, types et gestion des erreurs
76
Variables rémanentes
77
EIO0000004166 09/2020
65
Etats et comportements du contrôleur
Etats du contrôleur et comportement des sorties
Introduction
Pour une souplesse optimale, le Modicon LMC058 Motion Controller définit le comportement des
sorties en fonction des commandes et événements système. Il est nécessaire de comprendre ce
comportement avant d'aborder les commandes et les événements affectant les états de
contrôleur. Par exemple, sur les contrôleurs classiques, seulement deux options sont définies pour
le fonctionnement des sorties à l'arrêt : repli vers la valeur par défaut ou conservation de la valeur
actuelle.
Voici les différents fonctionnements des sorties et états du contrôleur possibles :
Gestion par le Programme d'application
 Conserver les valeurs
 Ramener toutes les sorties à la valeur par défaut
 Valeurs d'initialisation du matériel
 Valeurs d'initialisation du logiciel
 Sortie forcée

Géré par le programme d'application
Le programme d'application gère les sorties normalement. Ceci s'applique aux états RUNNING et
RUNNING avec erreur externe détectée.
Conserver les valeurs
Sélectionnez cette option en choisissant Controller Editor → Paramètres de l'API →
Comportement des sorties en mode Stop → Conserver les valeurs. Pour accéder à l'éditeur du
contrôleur, cliquez avec le bouton droit sur le contrôleur dans l'arborescence Équipements, puis
sélectionnez Modifier l'objet.
Ce fonctionnement des sorties s'applique à l'état STOPPED du contrôleur. Il s'applique aussi au
bus CAN lorsque le contrôleur est à l'état HALT. Les sorties sont définies et conservent leur état
actuel, même si leur fonctionnement varie considérablement en fonction du paramétrage de
l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des actions commandées par les bus de terrain
configurés. Pour plus d'informations sur ces variantes, consultez la rubrique Description des états
du contrôleur (voir page 61).
66
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties
Sélectionnez cette option en choisissant Controller Editor → Paramètres de l'API →
Comportement des sorties en mode Stop → Appliquer le réglage par défaut à toutes les sorties.
Pour accéder au Controller Editor, cliquez avec le bouton droit sur le contrôleur dans
l'arborescence Équipements, puis sélectionnez Modifier l'objet.
Ce comportement des sorties s'applique :
lorsque le contrôleur passe de l'état RUN à l'état STOPPED ;
 si le contrôleur passe de l'état RUN à l'état HALT ;
 après le téléchargement d'une application ;
 après une commande de réinitialisation à chaud/froid ;
 après un redémarrage.

Il s'applique aussi au bus CAN dans l'état de contrôleur HALT. Les sorties sont définies et
conservent leur état actuel, même si le comportement des sorties varie considérablement en
fonction des paramètres de l'option Mettre à jour E/S en mode Stop et des actions commandées
par les bus de terrain configurés. Pour plus d'informations sur ces variations, reportez-vous à la
section Description des états de contrôleur (voir page 61).
Valeurs d'initialisation du matériel
Cet état de sortie s'applique aux états BOOTING, EMPTY (après le redémarrage sans application
de démarrage ou la détection d'une erreur système) et INVALID_OS. Il s'applique aussi aux bus
d'E/S expertes et d'E/S TM5 dans l'état HALT du contrôleur.
Dans l'état d'initialisation, les sorties analogiques, de transistor et à relais prennent les valeurs
suivantes :
 Pour une sortie analogique : Z (impédance élevée)
 Pour une sortie de transistor rapide : Z (impédance élevée)
 Pour une sortie de transistor normale : 0 Vcc
 Pour une sortie à relais : ouvert
Valeurs d'initialisation du logiciel
Cet état de sortie s'applique lors du téléchargement de l'application ou de sa réinitialisation. Il
s'applique à la fin de l'opération de téléchargement ou de réinitialisation (à chaud ou à froid).
Les valeurs d'initialisation du logiciel sont celles des images des sorties (%I, %Q, ou variables
mappées sur %I ou %Q).
Par défaut, elles sont réglées sur 0, mais il est possible de mapper l'E/S dans une GVL et d'affecter
aux sorties une valeur différente de 0.
EIO0000004166 09/2020
67
Etats et comportements du contrôleur
Sortie forcée
Le contrôleur permet de forcer l'état de sorties sélectionnées à une valeur définie, à des fins de
test, de mise en service et de maintenance du système.
Vous ne pouvez forcer la valeur d'une sortie que lorsque le contrôleur est connecté à EcoStruxure
Machine Expert.
Pour cela, utilisez la commande Forcer les valeurs du menu Déboguer.
Le forçage des sorties invalide toutes les autres commandes (hormis l'écriture immédiate)
envoyées à une sortie, quelle que soit la programmation des tâches en cours d'exécution.
Si vous vous déconnectez de EcoStruxure Machine Expert alors que l'option Forcer les valeurs a
été définie, vous avez la possibilité de conserver les paramètres de sortie forcée. Si vous
sélectionnez cette option, l'option forcée continue de contrôler l'état des sorties sélectionnées tant
que vous n'avez pas téléchargé une application ou utilisé l'une des commandes de réinitialisation.
Lorsque l'option Mettre à jour E/S en mode Stop (si votre contrôleur la prend en charge) est cochée
(état par défaut), les sorties forcées conservent la valeur de forçage même lorsque le contrôleur
logique est à l'état STOP.
Considérations relatives au forçage des sorties
La sortie que vous souhaitez forcer doit faire partie d'une tâche que le contrôleur est en train
d'exécuter. Toute opération de forçage de sorties dans des tâches non exécutées ou dans des
tâches dont l'exécution est retardée par des priorités ou des événements est vouée à l'échec.
Cependant, dès que la tâche retardée est exécutée, le forçage se produit.
Selon l'exécution de la tâche, le forçage peut avoir des répercussions cachées sur votre
application. Par exemple, une tâche d'événement peut activer une sortie. Ensuite, vous pouvez
tenter de désactiver cette sortie, sans que l'événement soit déclenché en même temps. Ceci a
pour effet d'ignorer le forçage, en apparence. Par la suite, l'événement peut déclencher la tâche,
rendant ainsi le forçage effectif.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT



Vous devez savoir parfaitement comment le forçage affecte les sorties relatives aux tâches en
cours d'exécution.
Ne tentez pas de forcer les E/S contenues dans des tâches dont vous ne connaissez pas le
moment d'exécution avec certitude, sauf si votre intention est de rendre le forçage effectif lors
de la prochaine exécution de la tâche, quel que soit ce moment de cette prochaine exécution.
Si vous forcez une sortie et que cette opération n'a apparemment aucun effet sur la sortie
physique, ne fermez pas EcoStruxure Machine Expert sans avoir supprimé le forçage.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
68
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Commande de transitions d'un état à un autre
Commande Run
Effet : fait passer le contrôleur à l'état RUNNING.
Conditions de départ : état BOOTING ou STOPPED.
Méthodes d'exécution d'une commande Run :
 Entrée Run/Stop : si elle est configurée, elle commande un front montant sur l'entrée Run/Stop
(en supposant que l'interrupteur Run/Stop soit en position RUN). Définissez cette entrée sur 1
pour que toutes les options suivantes soient actives.
Pour plus d'informations, consultez la section Entrée Run/Stop (voir page 93).
 Menu En ligne de EcoStruxure Machine Expert : sélectionnez la commande Démarrer.
 Commande RUN depuis le serveur Web
 Par un appel externe via une requête Modbus, à l'aide des variables système
PLC_W.q_wPLCControl et PLC_W.q_uiOpenPLCControl de la bibliothèque PLCSystem du
LMC058.
 Option Se connecter avec changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement
partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état RUNNING fait revenir ce dernier à l'état RUNNING
si l'opération aboutit.
 Commande Téléchargements multiples : fait passer le contrôleur à l'état RUNNING si l'option
Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne est
sélectionnée, sans tenir compte de l'état initial des contrôleurs ciblés (RUNNING, STOPPED,
HALT ou EMPTY).
 Le contrôleur redémarre automatiquement à l'état RUNNING dans certaines conditions.
Pour en savoir plus, consultez Diagramme des états de contrôleur (voir page 56).
Commande Stop
Effet : fait passer le contrôleur à l'état STOPPED.
Conditions de départ : état BOOTING, EMPTY ou RUNNING.
Méthode d'exécution d'une commande Stop :
 Entrée Run/Stop : si elle est configurée, elle attribue la valeur 0 à l'entrée Run/Stop. Pour plus
d'informations, consultez la section Entrée Run/Stop (voir page 93).
 Menu En ligne de EcoStruxure Machine Expert : sélectionnez la commande Arrêter.
 Commande STOP depuis le serveur Web
 Par un appel interne par l'application ou un appel externe via une requête Modbus, à l'aide des
variables système PLC_W. q_wPLCControl et PLC_W. q_uiOpenPLCControl de la bibliothèque
PLCSystem du LMC058.
 Option Se connecter avec changement en ligne : un changement en ligne (téléchargement
partiel) initié lorsque le contrôleur est à l'état STOPPED fait revenir ce dernier à l'état STOPPED
si l'opération aboutit.
 Commande Télécharger : fait passer implicitement le contrôleur à l'état STOPPED.
EIO0000004166 09/2020
69
Etats et comportements du contrôleur



Commande Téléchargements multiples : fait passer le contrôleur à l'état STOPPED si l'option
Démarrer toutes les applications après téléchargement ou changement en ligne n'est pas
sélectionnée, sans tenir compte de l'état initial des contrôleurs ciblés (RUNNING, STOPPED,
HALT ou EMPTY).
REDÉMARRAGE par script : le script de transfert de fichiers sur une clé USB peut se terminer
par une commande REBOOT. Le contrôleur redémarre à l'état STOPPED sous réserve que les
autres conditions de la séquence de démarrage le permettent. Pour plus d'informations,
reportez-vous aux rubriques Génération d'un script et de fichiers par le biais du stockage de
masse USB (voir page 269) et Redémarrage (voir page 72).
Le contrôleur redémarre automatiquement à l'état STOPPED dans certaines conditions.
Pour en savoir plus, consultez Diagramme des états de contrôleur (voir page 56).
Reset chaud
Effet : rétablit les valeurs par défaut de toutes les variables, à l'exception des variables
rémanentes. Fait passer le contrôleur à l'état STOPPED.
Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT.
Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à chaud :
Menu En ligne de EcoStruxure Machine Expert : sélectionnez la commande Reset chaud.
 Par un appel interne par l'application, à l'aide des variables système PLC_W. q_wPLCControl
et PLC_W. q_uiOpenPLCControl de la bibliothèque PLCSystem du LMC058.

Effets de la commande Reset chaud :
1. L'application s'arrête.
2. Le forçage est désactivé.
3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées.
4. Les valeurs des variables Retain sont conservées.
5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont conservées.
6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales.
7. Les valeurs des 1 000 premiers registres %MW sont conservées.
8. Les valeurs des registres %MW1000 à %MW59999 sont remises à zéro.
9. Toutes les communications du bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées une fois la
réinitialisation terminée.
10.Toutes les entrées reprennent leurs valeurs d'initialisation. Toutes les sorties reprennent leurs
valeurs d'initialisation logicielle ou leurs valeurs par défaut si aucune valeur d'initialisation
logicielle n'est définie.
11.Le fichier de post-configuration est lu (voir page 251).
Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 77).
70
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Réinitialisation à froid
Effet : rétablit les valeurs initiales de toutes les variables, à l'exception des variables rémanentes
de type Retain-Persistent. Fait passer le contrôleur à l'état STOPPED.
Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT.
Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à froid :
Menu En ligne de EcoStruxure Machine Expert : sélectionnez la commande Réinitialisation à
froid.
 Par un appel interne par l'application, à l'aide des variables système PLC_W. q_wPLCControl
et PLC_W. q_uiOpenPLCControl de la bibliothèque PLCSystem du LMC058.

Effets de la commande Réinitialisation à froid :
1. L'application s'arrête.
2. Le forçage est désactivé.
3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées.
4. Les variables Retain reprennent leur valeur initiale.
5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont conservées.
6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs initiales.
7. Les valeurs des 1 000 premiers registres %MW sont conservées.
8. Les valeurs des registres %MW1000 à %MW59999 sont remises à zéro.
9. Toutes les communications du bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées une fois la
réinitialisation terminée.
10.Toutes les entrées reprennent leurs valeurs d'initialisation. Toutes les sorties reprennent leurs
valeurs d'initialisation logicielle ou leurs valeurs par défaut si aucune valeur d'initialisation
logicielle n'est définie.
11.Le fichier de post-configuration est lu (voir page 251).
Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 77).
Réinitialisation origine
Effet : rétablit les valeurs initiales de toutes les variables, y compris des variables rémanentes.
Efface tous les fichiers utilisateur sur le contrôleur. Fait passer le contrôleur à l'état EMPTY.
Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED ou HALT.
Méthodes pour émettre une commande de réinitialisation à l'origine :
 Menu En ligne de EcoStruxure Machine Expert : sélectionnez la commande Réinitialisation
origine.
Effets de la commande Réinitialisation origine :
1. L'application s'arrête.
2. Le forçage est désactivé.
3. Tous les fichiers utilisateur (application de démarrage, journalisation des données, postconfiguration) sont effacés.
4. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées.
5. Les valeurs des variables Retain sont réinitialisées.
6. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont réinitialisées.
EIO0000004166 09/2020
71
Etats et comportements du contrôleur
7. Toutes les variables non affectées et non rémanentes sont réinitialisées.
8. Les valeurs des 1 000 premiers registres %MW sont remises à zéro.
9. Les valeurs des registres %MW1000 à %MW59999 sont remises à zéro.
10.Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées.
11.Les E/S expertes intégrées reprennent leurs valeurs d'initialisation matérielle.
12.Toutes les autres entrées reprennent leurs valeurs d'initialisation.
Toutes les autres sorties reprennent leurs valeurs d'initialisation matérielle.
13.Le contrôleur redémarre.
Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 77).
Redémarrage
Effet : commande le redémarrage du contrôleur.
Conditions de départ : état quelconque.
Méthodes pour émettre une commande de redémarrage :
 Mise hors tension, puis mise sous tension
 Redémarrage par script : le script de transfert de fichiers sur une clé USB peut se terminer par
une commande REBOOT. Le contrôleur redémarre à l'état STOPPED sous réserve que les
autres conditions de la séquence de démarrage le permettent. Pour plus d'informations,
reportez-vous aux rubriques Génération d'un script et de fichiers par le biais du stockage de
masse USB (voir page 269) et Redémarrage (voir page 72).
Effets du redémarrage :
1. L'état du contrôleur dépend de plusieurs conditions :
a. L'état du contrôleur est RUNNING si :
Le redémarrage a été provoqué par une mise hors tension suivie d'une mise sous tension et :
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, l'entrée Run/Stop n'est pas
configurée, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et les variables
rémanentes sont valides.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, l'entrée Run/Stop est
configurée et définie sur RUN, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et
les variables rémanentes sont valides.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à
l'état RUNNING avant le redémarrage, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée, l'application
de démarrage n'a pas changé et les variables rémanentes sont valides.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à
l'état RUNNING avant le redémarrage et l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur RUN.
Le redémarrage a été provoqué par un script et :
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, l'entrée Run/Stop est
configurée et définie sur RUN, le contrôleur n'était pas à l'état HALT avant le redémarrage et
les variables rémanentes sont valides.
72
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
b. L'état du contrôleur est STOPPED si :
Le redémarrage a été provoqué par une mise hors tension suivie d'une mise sous tension ou
par un redémarrage via un script et :
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode stop.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent et le contrôleur n'était
pas à l'état RUNNING avant le redémarrage.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à
l'état RUNNING avant le redémarrage, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée et l'application
de démarrage a changé.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à
l'état RUNNING avant le redémarrage, l'entrée Run/Stop n'est pas configurée, l'application
de démarrage n'a pas changé et les variables rémanentes ne sont pas valides.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer avec l'état précédent, le contrôleur était à
l'état RUNNING avant le redémarrage et l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur
STOP.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run et le contrôleur était à l'état
HALT avant le redémarrage.
- le mode de démarrage est défini sur Démarrer en mode Run, le contrôleur n'était pas à l'état
HALT avant le redémarrage et l'entrée Run/Stop est configurée et définie sur STOP.
c. L'état du contrôleur est EMPTY si :
- il n'y a aucune application de démarrage ou si celle-ci est non valide ; ou
- le redémarrage a été provoqué par des erreurs système spécifiques.
d. L'état du contrôleur est INVALID_OS s'il n'y a pas de micrologiciel valide.
2. Le forçage est conservé si le chargement de l'application de démarrage aboutit. Sinon, le
forçage est effacé.
3. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées.
4. Les valeurs des variables Retain sont restaurées si le contexte enregistré est valide.
5. Les valeurs des variables Retain-Persistent sont restaurées si le contexte enregistré est valide.
6. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs d'initialisation.
7. Les valeurs des 1 000 premiers registres %MW sont restaurées si le contexte enregistré est
valide.
8. Les valeurs des registres %MW1000 à %MW59999 sont remises à zéro.
9. Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées, puis redémarrées si le chargement
de l'application de démarrage aboutit.
10.Toutes les entrées reprennent leurs valeurs d'initialisation. Toutes les sorties reprennent leurs
valeurs d'initialisation matérielle, puis leurs valeurs d'initialisation logicielle ou leurs valeurs par
défaut si aucune valeur d'initialisation logicielle n'est définie.
11.Le fichier de post-configuration est lu (voir page 251).
12.Le système de fichiers du contrôleur est initialisé et perd les ressources (sockets, pointeurs de
fichier, etc.) qui lui étaient allouées.
EIO0000004166 09/2020
73
Etats et comportements du contrôleur
Le système de fichiers utilisé par le contrôleur doit être redéfini de manière périodique par un
redémarrage de celui-ci. Si vous ne procédez pas à une maintenance régulière de votre
machine ou si vous utilisez un onduleur (UPS), vous devez forcer le contrôleur à redémarrer
(mise hors tension puis remise sous tension) au moins une fois par an.
AVIS
DÉGRADATION DES PERFORMANCES
Redémarrez le contrôleur au minimum une fois par an. Pour ce faire, mettez-le hors tension,
puis de nouveau sous tension.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 77).
NOTE : le test de vérification conclut que le contexte est valide lorsque l'application et les variables
rémanentes sont identiques à celles définies dans l'application de démarrage.
NOTE : Si vous avez alimenté l'entrée Run/Stop à la même source que le contrôleur, la mise hors
tension de cette entrée est détectée immédiatement et le contrôleur se comporte comme s'il avait
reçu une commande STOP. Donc, si vous alimentez le contrôleur et l'entrée Run/Stop avec la
même source, le contrôleur redémarre normalement à l'état STOPPED après une coupure de
courant, si le Mode de démarrage défini est Démarrer avec l'état précédent.
NOTE : si vous effectuez un changement en ligne dans le programme d'application alors que le
contrôleur est à l'état RUNNING ou STOPPED, mais que vous ne mettez pas à jour manuellement
l'application de démarrage, le contrôleur détecte une différence de contexte au redémarrage
suivant, les variables rémanentes sont réinitialisées par une commande Réinitialisation à froid et
le contrôleur passe à l'état STOPPED.
Télécharger l'application
Effet : charge le fichier exécutable de votre application dans la mémoire RAM. Eventuellement,
crée une application de démarrage dans la mémoire Flash.
Conditions de départ : état RUNNING, STOPPED, HALT ou EMPTY.
Méthodes pour émettre une commande de téléchargement d'application :
EcoStruxure Machine Expert :
Deux options vous permettent de télécharger une application :
 Commande Télécharger.
 Commande Téléchargement multiple.

Pour plus d'informations sur les commandes de téléchargement d'application, reportez-vous à
la rubrique Diagramme des états de contrôleur (voir page 56).
74
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur


FTP : chargez le fichier de l'application de démarrage dans la mémoire Flash à l'aide du
protocole FTP. Le fichier mis à jour sera utilisé au prochain redémarrage.
Clé USB : charge le fichier de l'application de démarrage à l'aide d'une clé USB connectée au
port d'hôte USB. Le fichier mis à jour sera utilisé au prochain redémarrage. Pour plus
d'informations, consultez la section Transfert de fichiers avec clé USB (voir page 266).
Effets de la commande de téléchargement par EcoStruxure Machine Expert :
1. L'application s'arrête, puis est effacée.
2. Si elle est valide, la nouvelle application est chargée et le contrôleur passe à l'état STOPPED.
3. Le forçage est désactivé.
4. Les informations de diagnostic des erreurs sont réinitialisées.
5. Les variables Retain reprennent leurs valeurs initiales.
6. Les valeurs des variables Retain-Persistent existantes sont conservées.
7. Toutes les variables non affectées et non rémanentes reprennent leurs valeurs d'initialisation.
8. Les valeurs des 1000 premiers registres %MW sont conservées.
9. Les valeurs des registres %MW1000 à %MW59999 sont remises à zéro.
10.Toutes les communications de bus de terrain sont arrêtées, puis le bus de terrain configuré de
la nouvelle application démarre à l'issue du téléchargement.
11.Toutes les E/S expertes intégrées reprennent leurs valeurs initiales puis les nouvelles valeurs
par défaut configurées par l'utilisateur, à l'issue du téléchargement.
12.Toutes les entrées reprennent leurs valeurs d'initialisation. Toutes les sorties reprennent leurs
valeurs d'initialisation matérielle, puis leurs valeurs d'initialisation logicielle ou leurs valeurs par
défaut si aucune valeur d'initialisation logicielle n'est définie, à l'issue du téléchargement.
13.Le fichier de post-configuration est lu (voir page 251).
Pour plus de détails sur les variables, consultez la section Variables rémanentes (voir page 77).
Effets de la commande de téléchargement par FTP ou clé USB :
Il n'y a pas d'effet avant le redémarrage suivant. Au prochain redémarrage, les effets sont les
mêmes que ceux d'un redémarrage avec un contexte non valide. Consultez la section
Redémarrage (voir page 72).
EIO0000004166 09/2020
75
Etats et comportements du contrôleur
Détection, types et gestion des erreurs
Gestion des erreurs
Le contrôleur détecte et gère trois types d'erreur :
les erreurs externes,
 les erreurs d'application,
 les erreurs système.

Le tableau suivant décrit les types d'erreurs pouvant être détectées :
Type d'erreur
détectée
Description
État résultant du
contrôleur
Erreur externe
Les erreurs externes sont détectées par le système à l'état RUNNING
ou STOPPED, mais n'affectent pas l'état continu du contrôleur. Une
erreur externe est détectée dans les cas suivants :
 Un équipement connecté signale une erreur au contrôleur.
 Le contrôleur détecte une erreur avec un équipement externe, par
exemple, lorsque ce dernier communique, mais n'est pas configuré
correctement pour être utilisé avec le contrôleur.
 Le contrôleur détecte une erreur au niveau d'une sortie.
 Le contrôleur détecte une interruption de la communication avec un
équipement.
 Le contrôleur est configuré pour un module non présent ou non
détecté.
 L'application de démarrage dans la mémoire Flash est différente de
celle de la mémoire vive.
RUNNING avec
détection d'une erreur
externe
Ou
STOPPED avec
détection d'une erreur
externe
Erreur
d'application
Une erreur d'application est détectée en cas de programmation
incorrecte ou de dépassement d'un seuil de surveillance de tâche.
HALT
Erreur système
Une erreur système est détectée lorsque le contrôleur adopte une
BOOTING → EMPTY
condition non gérée pendant l'exécution. La plupart de ces conditions
résultent d'exceptions de micrologiciel ou matérielles, mais dans
certains cas, une programmation incorrecte peut entraîner la détection
d'une erreur système (par exemple, lorsque vous tentez d'écrire dans la
mémoire réservée lors de l'exécution ou lorsqu'une horloge de
surveillance du système expire).
NOTE : Certaines erreurs système peuvent être gérées en cours
d'exécution et sont ainsi considérées comme des erreurs d'application.
NOTE : Pour plus d'informations sur le diagnostic, reportez-vous au Guide de la bibliothèque
LMC058 PLCSystem.
76
EIO0000004166 09/2020
Etats et comportements du contrôleur
Variables rémanentes
Présentation
Les variables rémanentes peuvent être réinitialisées ou conserver leur valeur en cas de coupure
de courant, de redémarrage, de réinitialisation ou de téléchargement de programme d'application.
Il en existe plusieurs types : conservées (retain), persistantes (persistent) ou conservéespersistantes.
NOTE : Pour ce contrôleur, les variables déclarées persistantes fonctionnent comme les variables
déclarées conservées-persistantes.
Le tableau suivant décrit le comportement des variables rémanentes dans différents cas :
Action
VAR
Changement en ligne du programme d'application
VAR RETAIN VAR GLOBAL RETAIN
PERSISTENT
X
X
X
–
X
X
Arrêter
X
X
X
Mise hors tension, puis mise sous tension
–
X
X
Réinitialisation à chaud
–
(2)
X
Réinitialisation à froid
–
–
X
–
–
–
–
–
X
Modification en ligne appliquée à l'application de démarrage
Réinitialisation origine
Téléchargement du programme d'application
(3)
(1)
X
X La valeur est conservée.
– La valeur est réinitialisée.
(1) Les valeurs des variables conservées sont maintenues si une modification en ligne s'applique uniquement à la
partie code de l'application de démarrage (par exemple, a:=a+1; => a:=a+2;). Dans tous les autres cas, les
variables conservées sont réinitialisées.
(2) Pour plus d'informations sur VAR RETAIN, consultez Effets de la commande de réinitialisation à chaud
(voir page 70).
(3) Si l'application est téléchargée à l'aide d'une clé USB, les variables conservées-persistantes utilisées par
l'application sont réinitialisées. Si l'application est téléchargée à l'aide de EcoStruxure Machine Expert, les
variables conservées-persistantes conservent leurs valeurs. Dans les deux cas, si l'application téléchargée
contient les mêmes variables conservées-persistantes que l'application, les variables conservées existantes
conservent leurs valeurs.
NOTE : Les 1000 premières %MW sont automatiquement conservées et persistantes si aucune
variable ne leur est associée. Leurs valeurs sont conservées après un redémarrage, une réinitialisation à chaud ou une réinitialisation à froid. Les autres %MW sont gérées comme des variables
(VAR).
EIO0000004166 09/2020
77
Etats et comportements du contrôleur
Par exemple, si votre programme contient :
VAR myVariable AT %MW0 : WORD; END_VAR
%MW0 fonctionne comme myVariable (non conservée et non persistante).
Ajout de variables conservées-persistantes
Déclarez les variables conservées-persistantes (VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN) dans la
fenêtre PersistentVars :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Applications, sélectionnez le nœud Application.
2
Cliquez sur le bouton droit de la souris.
3
Sélectionnez Ajouter des objets → Variables persistantes.
4
Cliquez sur Ajouter.
Résultat : la fenêtre PersistentVars apparaît.
Variables conservées et persistantes : impact sur la performance
Les variables conservées ou conservées-persistantes sont stockées sur une mémoire non volatile
dédiée. À chaque accès à ces variables lors de l'exécution d'une POU (unité organisationnelle de
programme), un accès à la mémoire non volatile se produit. L'accès à ces variables est plus lent
que l'accès aux variables standard, ce qui peut avoir une incidence sur la performance. Cet
élément est à prendre en compte lors de l'écriture de POU pour lesquelles la performance est
cruciale.
78
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 8
Editeur d'appareil de contrôleur
Editeur d'appareil de contrôleur
Introduction
Ce chapitre explique comment configurer le contrôleur.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Paramètres du contrôleur
80
Paramètres de communication
82
Paramètres du contrôleur
84
Services
86
Droits utilisateur
88
EIO0000004166 09/2020
79
Editeur d'appareil de contrôleur
Paramètres du contrôleur
Paramètres du contrôleur
Pour ouvrir l'éditeur d'appareil, double-cliquez sur MonAutomate dans l'arborescence
Équipements :
Description des onglets
Onglet
Description
Restriction
Paramètres de
communication
Gère la connexion entre le PC et le contrôleur :
 Permet de localiser un contrôleur sur un réseau,
 Répertorie les contrôleurs disponibles, de sorte que vous puissiez
vous connecter au contrôleur sélectionné et gérer l'application qu'il
contient,
 Permet d'identifier physiquement le contrôleur dans l'éditeur
d'appareil,
 Permet de modifier les paramètres de communication du contrôleur.
En mode en ligne
uniquement
Applications
Affiche l'application en cours d'exécution sur le contrôleur et permet de
supprimer l'application du contrôleur.
En mode en ligne
uniquement
Fichiers
Gestion des fichiers entre l'ordinateur et le contrôleur.
En mode Connecté
uniquement
Journal
Affiche le fichier journal du contrôleur.
En mode en ligne
uniquement
Paramètres de l'API
Configuration des éléments suivants :
 Nom de l'application
 Comportement des E/S à l'arrêt
 Options de cycle de bus
–
Services
Permet de configurer les services en ligne du contrôleur (RTC,
identification d'équipement).
En mode en ligne
uniquement
Mappage E/S
Mappage des canaux d'entrée et de sortie d'un équipement d'E/S aux
variables du projet (application).
–
Relevé des tâches
Répertorie les E/S et leurs attributions aux tâches.
Après compilation
uniquement
(voir page 82)
(voir page 84)
(voir page 86)
80
EIO0000004166 09/2020
Editeur d'appareil de contrôleur
Onglet
Description
Utilisateurs et
groupes
L'onglet Utilisateurs et groupes est réservé aux équipements prenant en –
charge la gestion en ligne des utilisateurs. Il permet de définir des
utilisateurs et des groupes de droits d'accès, et de leur accorder des
droits afin de contrôler l'accès aux équipements et projets EcoStruxure
Machine Expert en mode connecté.
Pour plus d'informations, reportez-vous au document EcoStruxure
Machine Expert - Guide de programmation.
Droits d'accès
L'onglet Droits d'accès vous permet de définir les droits d'accès à
l'appareil pour les différents utilisateurs.
Pour plus d'informations, reportez-vous au document EcoStruxure
Machine Expert - Guide de programmation.
–
État
Aucune information fournie.
–
Informations
Affiche des informations générales sur l'équipement (nom, description,
fournisseur, version, image).
–
(voir page 88)
EIO0000004166 09/2020
Restriction
81
Editeur d'appareil de contrôleur
Paramètres de communication
Introduction
Cet onglet vous permet de gérer la connexion entre l'ordinateur et le contrôleur :
Permet de localiser un contrôleur sur un réseau.
 Répertorie les contrôleurs disponibles, de sorte que vous puissiez vous connecter au contrôleur
sélectionné et gérer l'application qu'il contient.
 Permet d'identifier physiquement le contrôleur dans l'éditeur d'appareil.
 Permet de modifier les paramètres de communication du contrôleur.

Vous pouvez modifier le mode d'affichage de l'onglet Paramètres de communication :
Mode Simple. Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation.
 Mode Classique. Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation.
 Mode de sélection du contrôleur. Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert Guide de programmation.

Modifier les paramètres de communication
En mode de sélection du contrôleur, la fenêtre Modifier les paramètres de communication vous
permet de changer les paramètres de communication Ethernet. Vous pouvez y accéder en cliquant
sur l'onglet Paramètres de communication. La liste des contrôleurs disponibles sur le réseau
apparaît alors. Cliquez avec le bouton droit sur la ligne souhaitée, puis sélectionnez Modifier les
paramètres de communication… dans le menu contextuel.
La fenêtre Traiter les paramètres de communication s'affiche comme suit :
82
EIO0000004166 09/2020
Editeur d'appareil de contrôleur
Il existe deux manières de configurer les paramètres Ethernet dans la fenêtre Modifier les
paramètres de communication :
 Sans l'option Enregistrer les paramètres de manière permanente :
Configurez les paramètres de communication, puis cliquez sur OK. Ces paramètres
s'appliquent immédiatement et ne sont pas conservés en cas de réinitialisation du contrôleur.
Lors des prochaines réinitialisations, ce sont les paramètres de communication configurés dans
l'application qui seront pris en compte.
 Avec l'option Enregistrer les paramètres de manière permanente :
Vous pouvez aussi cocher la case Enregistrer les paramètres de manière permanente avant de
cliquer sur OK. Lorsque cette option est cochée, les paramètres Ethernet configurés ici sont
systématiquement appliqués après une réinitialisation, à la place de ceux définis dans
l'application EcoStruxure Machine Expert.
Pour plus d'informations sur l'onglet Paramètres de communication de l'éditeur d'appareil,
consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
EIO0000004166 09/2020
83
Editeur d'appareil de contrôleur
Paramètres du contrôleur
Présentation
L'illustration ci-dessous présente l'onglet Réglages d'automate :
Elément
Description
Application pour le traitement des E/S
Défini par défaut sur Application, car il n'y a qu'une seule application
dans le contrôleur.
Paramètres de
l'API
Mettre à jour E/S en
mode Stop
Si cette option est activée (par défaut), les valeurs des canaux d'entrée
et de sortie sont également mises à jour en cas d'arrêt du contrôleur.
Comportement des
sorties en mode Stop
Dans la liste, sélectionnez l'une des options suivantes afin de
déterminer le traitement des valeurs sur les canaux de sortie en cas
d'arrêt du contrôleur :
 Conserver les valeurs
 Ramener toutes les sorties à la valeur par défaut
Toujours actualiser les
variables
Le réglage par défaut est Activé 1 (utiliser la tâche du cycle de bus si
elle n'est utilisée dans aucune tâche) et non modifiable.
84
EIO0000004166 09/2020
Editeur d'appareil de contrôleur
Elément
Options de cycle
de bus
Description
Tâche de cycle de bus
Ce paramètre de configuration est le parent de tous les paramètres
Tâche de cycle de bus utilisés dans l'arborescence d'équipements
d'application.
Certains équipements associés à des appels cycliques, tels que les
gestionnaires CANopen, peuvent être associés à une tâche
particulière. Dans l'équipement, lorsque ce paramètre est réglé sur
Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur, le paramètre défini
pour le contrôleur est utilisé.
La liste de sélection reprend toutes les tâches actuellement définies
dans l'application active. Le paramètre par défaut est la tâche MAST.
NOTE : La mention <non spécifié> signifie que la tâche est en mode
« tâche cyclique la plus lente ».
Réglages
supplémentaires
Générer des variables de Inutilisé.
forçage pour le mappage
d'E/S
Activer le diagnostic des
équipements
Inutilisé.
Afficher les
avertissements d'E/S
comme des erreurs
Inutilisé.
Options de mode Mode de démarrage
de démarrage
EIO0000004166 09/2020
Cette option définit le mode de démarrage sur une mise sous tension ;
pour plus d'informations, consultez le Schéma de comportement d'état
(voir page 56).
Sélectionnez l'un des modes de démarrage suivants :
 Démarrer avec l'état précédent
 Démarrer en mode Stop
 Démarrer en mode Run
85
Editeur d'appareil de contrôleur
Services
Onglet Services
L'onglet Services se compose de trois parties :
Configuration RTC
 Identification d'équipement
 Post-configuration

L'illustration ci-dessous présente l'onglet Services :
86
EIO0000004166 09/2020
Editeur d'appareil de contrôleur
NOTE : Pour obtenir les informations du contrôleur, vous devez être connecté à ce dernier.
Élément
Configuration
RTC
Description
Heure de l'automate
Affiche la date et l'heure lues sur le contrôleur lorsque vous cliquez
sur le bouton Lire, sans appliquer aucune conversion. Ce champ en
lecture seule est initialement vide. Si l'option Écrire au format UTC
est sélectionnée, l'heure de l'API est au format UTC.
Lire
Lit la date et l'heure enregistrées sur le contrôleur et affiche les
valeurs dans le champ Heure de l'automate.
Heure locale
Permet de définir la date et l'heure qui sont envoyées au contrôleur
lorsque vous cliquez sur le bouton Écrire. Si nécessaire, modifiez
les valeurs par défaut avant de cliquer sur le bouton Écrire. Un
message affiche le résultat de la commande. Initialement, les
champs de date et d'heure affichent la date et l'heure du PC.
Écrire
Écrit dans le contrôleur logique la date et l'heure définies dans le
champ Heure locale. Un message affiche le résultat de la
commande. Cochez la case Écrire au format UTC avant d'exécuter
cette commande pour écrire les valeurs au format UTC.
Synchroniser avec la Permet d'envoyer directement les paramètres du PC. Un message
date et l'heure locales affiche le résultat de la commande. Cochez Ecrire au format UTC
avant d'exécuter cette commande pour utiliser le format UTC.
Identification d'équipement
Affiche la version du micrologiciel, la version de boot et la version
du coprocesseur du contrôleur sélectionné (s'il est connecté).
Post-configuration
Affiche les paramètres de l'application remplacés par la postconfiguration (voir page 251).
EIO0000004166 09/2020
87
Editeur d'appareil de contrôleur
Droits utilisateur
Introduction
Les onglets (voir page 80) Utilisateurs et groupes et Droits d'accès permettent de gérer les
comptes utilisateur, les groupes de droits d'accès utilisateur et les droits d'accès associés, afin de
contrôler l'accès aux projets. Pour plus d'informations, reportez-vous au document EcoStruxure
Machine Expert - Guide de programmation.
Noms d'utilisateur et mots de passe
Le nom d'utilisateur et le mot de passe sont définis par défaut. Ils doivent être activés et peuvent
être réinitialisés.
Ce tableau explique comment se connecter :
Serveur/fonction
Première connexion
Nom d'utilisateur / Mot de
passe
Droits utilisateur
Connexion après retour aux
Nom d'utilisateur / Mot de valeurs par défaut
passe
Nom d'utilisateur / Mot de passe
EcoStruxure Machine
Expert
Administrator / Administrator Administrator / mot de
passe configuré
Administrator / Administrator
HTTP
Connexion impossible
Administrator / mot de
passe configuré
Connexion impossible
FTP
Connexion impossible
Administrator / mot de
passe configuré
Connexion impossible
Fonction Modifier le
nom de l'appareil
Connexion impossible
Administrator / mot de
passe configuré
Connexion impossible
AVERTISSEMENT
ACCÈS AUX DONNÉES NON AUTORISÉ


Sécurisez l'accès au serveur FTP/Web à l'aide des Droits utilisateur.
Si vous n'activez pas les droits utilisateur, désactivez le serveur FTP/Web pour empêcher tout
accès indésirable ou non autorisé aux données de votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Une connexion anonyme peut être rétablie via la suppression des droits utilisateur dans la
page (voir page 173) User Management du serveur Web.
NOTE :
Le contrôleur prend en charge les caractères suivants :
 ID de connexion : a…z A…Z 0...9 - = [ ] \ ; ' , / ! @ # $ % ^ & * ( ) _ + { } | : " < > ? ` ~
 Mot de passe : a...z A…Z 0...9 - = [ ] \ ; ' , / ! @ # $ % ^ & * ( ) _ + { } | : " < > ? ` ~ et espace
88
EIO0000004166 09/2020
Editeur d'appareil de contrôleur
Utilisateurs et groupes par défaut
Un utilisateur et deux groupes sont définis par défaut :
Utilisateur : Administrator
 Groupes : Administrator et Everyone

Droits d'accès
Vous pouvez donner des droits d'accès aux groupes.
Les droits d'accès vous permettent d'autoriser les opérations suivantes :
AFFICHAGE
 MODIFICATION
 EXÉCUTION
 AJOUT_SUPPRESSION

Dépannage
Le seul moyen d'accéder à un contrôleur où les droits d'utilisateur sont activés et pour lequel vous
n'avez pas le(s) mot(s) de passe consiste à effectuer une opération de mise à jour du micrologiciel.
Cet effacement des Droits utilisateur n'est possible qu'en mettant à jour le micrologiciel du
contrôleur à l'aide d'une carte SDou d'une clé USB (selon le modèle de votre contrôleur). Par
ailleurs, vous pouvez effacer les droits d'utilisateur enregistrés dans le contrôleur en exécutant un
script (pour plus d'informations, consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation) . Cette opération supprime l'application dans la mémoire du contrôleur, mais
réinstaure la possibilité d'accéder au contrôleur.
EIO0000004166 09/2020
89
Editeur d'appareil de contrôleur
90
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
E/S expertes intégrées
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 9
E/S expertes intégrées
E/S expertes intégrées
Introduction
Ce chapitre décrit la procédure de configuration des E/S expertes intégrées du LMC058.
La base automate fournit :
 1 module de distribution de l'alimentation de l'automate (CPDM)
 1 port de codeur matériel qui peut prendre en charge :
 un codeur incrémental


un codeur absolu SSI
2 modules d'E/S expertes intégrées (DM72F0 et DM72F1) avec :
 5 entrées rapides

2 entrées normales

2 sorties rapides
Chaque module d'E/S expertes intégrées (DM72F•) peut prendre en charge des fonctions expertes
(voir page 100).
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
9.1
Présentation
92
9.2
DM72F0 et DM72F1
95
9.3
Interface de codeur matériel
107
9.4
Module de distribution de l'alimentation du contrôleur
110
EIO0000004166 09/2020
91
E/S expertes intégrées
Sous-chapitre 9.1
Présentation
Présentation
Présentation des E/S expertes
Introduction
La base contrôleur fournit :
2 modules d'E/S expertes intégrées (DM72F0 et DM72F1) avec :
 5 entrées rapides



2 entrées normales

2 sorties rapides
1 port de codeur matériel qui peut prendre en charge :
 Codeur incrémental


Codeur absolu SSI
Module de distribution d'alimentation de contrôleur (CPDM)
Chaque module d'E/S expertes intégrées (DM72F•) peut prendre en charge des fonctions expertes
(voir page 100).
Configuration des E/S expertes intégrées
Pour configurer les E/S expertes, double-cliquez sur le nœud Expert dans l'arborescence
Equipements.
Cette figure présente l'onglet Configuration :
92
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Ce tableau présente la fonction des différents paramètres :
Paramètre
Fonction
Run/Stop Input
Définissez une entrée à utiliser en tant qu'entrée Run/Stop (voir page 93).
Alarm Output
Définissez une sortie à utiliser en tant que sortie d'alarme (voir page 94).
Rearming Output Mode
Définissez le mode de sortie de réarmement (voir page 94).
Entrée Run/Stop
Ce tableau présente les différents états :
Etats d'entrée
Résultat
Etat 0
Arrête le contrôleur et ignore les commandes Run externes.
Un front montant
A partir de l'état ARRETE, démarre une application dans l'état EN COURS
D'EXECUTION.
Etat 1
L'application peut être contrôlée par :
 EcoStruxure Machine Expert (Run/Stop)
 l'application (commande du contrôleur),
 une commande de réseau.
NOTE : L'entrée Run/Stop est gérée même si l'option Mettre à jour E/S en mode Stop n'est pas
sélectionnée dans l'onglet des paramètres d'automate (voir page 80).
Les entrées attribuées aux fonctions expertes configurées ne peuvent pas être configurées en tant
que Run/Stop.
Pour plus de détails sur les états de contrôleur et les transitions entre états, reportez-vous au
Schéma d'état de contrôleur (voir page 56).
AVERTISSEMENT
DÉMARRAGE IMPRÉVU DE LA MACHINE OU DU PROCESSUS


Vérifiez l'état de sécurité de l'environnement de votre machine ou de votre processus avant
de mettre l'entrée Run/Stop sous tension.
Utilisez l'entrée Run/Stop pour éviter tout démarrage intempestif à distance.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004166 09/2020
93
E/S expertes intégrées
Sortie d'alarme
Cette sortie est réglée sur 1 lorsque le contrôleur est dans l'état RUNNING et que le programme
d'application n'est pas arrêté à un point d'arrêt.
Les sorties attribuées aux fonctions expertes configurées ne peuvent pas être configurées comme
sorties d'alarme.
NOTE :
La sortie d'alarme est réglée sur zéro lorsque :
 une tâche est interrompue à un point d'arrêt, la sortie d'alarme signale que le contrôleur a cessé
d'exécution l'application ;
 une erreur est détectée sur les E/S expertes (mise hors tension, détection de court-circuit).
Mode de réarmement des sorties
Les sorties rapides des modules DM72F• utilisent une technologie de type push/pull. Dans le cas
où une erreur est détectée (court-circuit ou surchauffe), la sortie passe à trois états et la condition
est signalée par un bit d'état (DM72F• voie IB1.0) et PLC_R.i_wLocalIOStatus (voir le document
Modicon LMC058 Motion Controller - Fonctions et variables système - Guide de la bibliothèque
PLCSystem).
Deux comportements sont possibles :
Réarmement automatique : dès que l'erreur détectée est corrigée, la sortie est à nouveau
définie en fonction de la valeur qui lui est attribuée et la valeur de diagnostic est réinitialisée.
 Réarmement manuel : lorsqu'une erreur est détectée, l'état est mémorisé et la sortie forcée sur
trois états jusqu'à ce que l'utilisateur supprime manuellement l'état (voir la section Affectation
des E/S).

En cas de court-circuit ou de surcharge de courant, les sorties du groupe commun passent
automatiquement en mode de protection thermique (mise à 0), puis sont réarmées périodiquement
(chaque seconde) afin de vérifier l'état de la connexion. Toutefois, vous devez connaître l'effet de
ce réarmement sur la machine ou le processus à contrôler.
AVERTISSEMENT
DÉMARRAGE IMPRÉVU DE LA MACHINE
Désactivez le réarmement automatique des sorties si cette fonction provoque un fonctionnement
indésirable de la machine ou du processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
94
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Sous-chapitre 9.2
DM72F0 et DM72F1
DM72F0 et DM72F1
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Configuration des modules DM72Fx
Page
96
Ajout d'une fonction experte
100
Mappage des E/S expertes intégrées
103
Fonction Event_Latch
105
EIO0000004166 09/2020
95
E/S expertes intégrées
Configuration des modules DM72Fx
Configuration des E/S des modules DM72Fx
L'éditeur de module DM72Fx permet de configurer les E/S lorsqu'elles ne sont pas utilisées par
une fonction experte.
Etape
Action
1
Double-cliquez sur Expert → DM72Fx dans l'arborescence Équipements.
2
Sélectionnez l'onglet Configuration d'E/S.
L'utilisateur peut configurer les paramètres suivants :
Paramètre
Valeur
Unité Description
Contrainte
Activé si
l'entrée n'est
pas utilisée
par une
fonction
experte.
Ix
Filtrer
Non
1,5
4 (par défaut)
12
ms
La valeur de filtrage
réduit l'effet du bruit
sur l'entrée d'un
contrôleur.
Synchronisation
Synchronisé
Oui : activé
Non : désactivé (par
défaut)
–
–
Réduit la gigue sur
les sorties en
retardant l'écriture
sur les sorties
physiques jusqu'à ce
que commence
l'opération de lecture
des entrées de la
Tâche de cycle de
bus suivante.
(L'heure de fin d'une
tâche est souvent
moins facile à
prévoir que l'heure
de début.)
NOTE : Lorsque les entrées sont utilisées en tant qu'entrées normales, elles peuvent être filtrées
par un filtre intégrateur (voir le document "Modicon LMC058 Motion Controller - Guide de référence
du matériel") .
Lorsque les entrées sont utilisées par une fonction experte (Event_Latch, HSC, PWM…), les lignes
correspondantes sont désactivées et la valeur du filtre est remplacée par la fonction experte.
Lorsqu'une sortie est utilisée par une fonction experte, la configuration appliquée au niveau
DM72Fx est ignorée. La gestion des sorties dépend de la configuration des fonctions expertes.
96
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Gestion des E/S
Au début de chaque tâche, les variables mémoire %I utilisées pour les entrées sont mises à jour
à partir des informations physiques.
A la fin de chaque tâche, les valeurs des variables mémoire %Q utilisées pour les sorties sont mises
à jour.
Si l'option Synchronized est désactivée, la sortie physique est mise à jour à partir de la valeur de
la variable mémoire %Q à la fin de la tâche configurée en tant que Tâche de cycle de bus.
Si l'option Synchronized est activée, la sortie physique est mise à jour à partir de la valeur de la
variable mémoire %Q au début de la Tâche de cycle de bus suivante.
NOTE : L'intérêt est de synchroniser l'activation effective de la sortie avec le contrôle de
commande ou de mouvement sur le réseau.
Pour plus d'informations sur la Tâche de cycle de bus, reportez-vous à la section Paramètres du
contrôleur (voir page 84).
EIO0000004166 09/2020
97
E/S expertes intégrées
Mappage E/S DM72F•
Les variables peuvent être définies et nommées dans l'onglet Mappage E/S. Cet onglet fournit
également des informations complémentaires telles que l'adressage topologique.
98
Etape
Action
1
Double-cliquez sur Expert → DM72Fx dans l'arborescence Équipements.
2
Sélectionnez l'onglet Mappage E/S.
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Le tableau ci-dessous décrit la configuration du mappage des E/S des modules DM72Fx :
Canal
Entrées
Type
IB0
I0
BYTE
–
Etat de toutes les entrées (bit 7 = 0, non utilisé)
BOOL
–
Etat de l'entrée 0
à
...
I6
Etat de l'entrée 6
IB1
I0
Sorties
Valeur
Description
par défaut
QB0
Q0
BYTE
–
Octet d'état de toutes les sorties (bits 1-7 = 0, non
utilisés)
BOOL
–
Bit d'état de toutes les sorties :
0 : OK
1 : sorties en surcharge ou en court-circuit détectées
BYTE
–
Octet de commande de toutes les sorties (bits 2-7 = 0,
non utilisés)
BOOL
TRUE
FALSE
Bit de commande de la sortie 0
BYTE
–
Octet de commande de sortie de réarmement (bits 1-7 =
0, non utilisés)
BOOL
TRUE
FALSE
Bit de commande de sortie de réarmement
Q1
QB1
Q0
Bit de commande de la sortie 1
(voir page 92)
L'utilisateur peut associer des variables à des listes d'entrées et de sorties.
Pour plus d'informations, reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation.
Options de cycle de bus
Le paramètre de tâche de cycle de bus permet de définir une tâche spécifique pour l'E/S experte
des modules DM72Fx. Si l'option Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur est activée
(valeur par défaut), le paramètre de tâche de cycle de bus défini dans les paramètres API
(voir page 84) est utilisé.
Pour lier une tâche spécifique, sélectionnez la tâche voulue dans la liste de sélection. La liste
propose les tâches actuellement définies.
NOTE : Une tâche de cycle constitue votre meilleure option pour la tâche de cycle de bus d'E/S
expertes.
EIO0000004166 09/2020
99
E/S expertes intégrées
Ajout d'une fonction experte
Introduction
Chaque module expert DM72F• peut prendre en charge des fonctions expertes. Les fonctions
expertes sont définies comme fonctions simples ou complexes. Un seul type peut être configuré
par module.
 Fonctions simples :
 Compteur rapide en mode Simple
 E/S Event_Latch

Fonctions complexes :
 Compteur rapide en mode Principal
 Codeur
 Générateur de fréquence (FreqGen)
 Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Lorsqu'une E/S n'est pas utilisée par une fonction experte, elle peut être utilisée par une E/S
normale.
NOTE :
Lorsqu'une entrée normale est utilisée en tant que Run/Stop, elle ne peut pas être utilisée par
une fonction experte.
 Lorsqu'une entrée normale est utilisée en tant qu'alarme, elle ne peut pas être utilisée par une
fonction experte.

Pour plus d'informations, consultez la section Configuration des E/S expertes intégrées
(voir page 92).
Ajout d'une fonction experte
Pour ajouter une fonction experte (Event_Latch, HSC, PWM ou Générateur de fréquence) à votre
contrôleur, sélectionnez-la dans le Catalogue de matériels, faites-la glisser vers l'arborescence
des Equipements et déposez-la sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Pour ajouter une fonction Codeur, sélectionnez le Codeur standard dans le Catalogue de
matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Equipements et déposez-le sur l'un des nœuds en
surbrillance.
100
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Il est possible d'ajouter les fonctions expertes suivantes :
Fonction
Description
Référence...
Event_Latch
Avec la fonction Event_Latch, les entrées expertes
intégrées peuvent être configurées en tant
qu'événement ou mémorisation.
configuration de Event_Latch
HSC
Les fonctions HSC peuvent exécuter des comptages
rapides d'impulsions à partir des capteurs, codeurs,
interrupteurs, etc., connectés aux entrées rapides
dédiées.
Bibliothèque HSC du LMC058
PWM
Générateur de
fréquence
La fonction PWM (Pulse Width Modulation, modulation Bibliothèque PWM du LMC058
de largeur d'impulsion) génère un signal d'onde carrée
sur des voies de sortie dédiées avec un cycle de service
variable.
La fonction Générateur de fréquence génère un signal
d'onde carrée sur des canaux de sortie dédiés avec un
cycle d'activité constant (50 %).
Codeur
L'objectif de cette fonction est de connecter un codeur Bibliothèque HSC du LMC058
pour acquérir une position.
Cette fonction peut être implémentée sur une interface
d'E/S expertes intégrées et une interface de codeur
matériel. Le codeur peut être incrémental ou absolu SSI
sur une interface de codeur matériel. L'interface d'E/S
expertes intégrées ne prend en charge qu'un codeur
incrémental.
Vous pouvez configurer un axe linéaire ou rotatif pour le
codeur incrémental.
(voir page 105)
Attribution des fonctions expertes
Attribution des fonctions expertes en fonction de l'interface (les colonnes s'excluent
mutuellement) :
Interface I/F
DM72F0
Fonctions expertes
Fonctions simples :
 E/S rapides : événement ou
mémorisation
 HSC Simple
HSC_Main
SM_Encoder
Codeur
PWM
Générateur de
fréquence
Jusqu'à 4
1
1
1
1
1
DM72F1
Jusqu'à 4
1
1
1
1
1
Connecteur
Non autorisé
Non
autorisé
1
1
Non
autorisé
Non autorisé
Pour plus d'informations, consultez la section Mappage des E/S expertes (voir page 103).
EIO0000004166 09/2020
101
E/S expertes intégrées
E/S des fonctions expertes par rapport aux E/S normales
E/S des fonctions expertes par rapport aux E/S normales :
Les entrées peuvent être lues dans la variable mémoire standard, même si elles sont
configurées dans une fonction experte.
 Une entrée ne peut pas être configurée dans une fonction experte si elle a déjà été configurée
en tant que Run/Stop.
 Une sortie ne peut pas être configurée dans une fonction experte si elle a déjà été configurée
en tant qu'alarme.
 %Q n'aura aucun impact sur la sortie réflexe.
 La gestion de court-circuit continue à s'appliquer à toutes les sorties. Les états des sorties sont
disponibles.
 Toutes les E/S qui ne sont pas utilisées par les fonctions expertes sont disponibles en tant
qu'E/S rapides ou normales.

Lorsque des entrées sont utilisées dans des fonctions expertes (Latch, HSC,…), le filtre intégrateur
est remplacé par un filtre anti-rebond (voir le document "Modicon LMC058 Motion Controller Guide de référence du matériel"). La valeur du filtre est configurée dans l'écran de la fonction
experte.
102
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Mappage des E/S expertes intégrées
Mappage des E/S des fonctions expertes sur DM72F•
Mappage des E/S expertes intégrées par une fonction experte :
I0
Q0
Q1
Sorties
C
C
Sorties
M
Event_Latch 0/4
Entrée
Event_Latch 1/5
Entrée
Event_Latch 2/6
Entrée
Event_Latch 3/7
Entrée
HSC simple 0/4
Entrée A
HSC simple 1/5
Entrée A
HSC simple 2/6
Entrée A
HSC simple 3/7
Entrée A
HSC principal 0/1
Entrée A
I1
I2
I3
I4
M
M
M
M
M
M
M
M
M
Entrée B
C
SYNC
C
CAP
C
EN
C
REF
PWM 0/1
C
SYNC
C
EN
Générateur de fréquence 0/1
C
Sorties
M
SYNC
C
EN
Codeur standard
I5
Entrée A
Entrée B
SYNC
CAP
EN
REF
Sorties
C
M
M
C
C
C
C
C
C
M Obligatoire
C En fonction de la configuration
EIO0000004166 09/2020
103
E/S expertes intégrées
I0
Codeur de mouvement
Entrée A
Entrée B
Entrée Z
CAP
I1
I2
I3
I4
I5
Q0
Q1
M
M
M
C
M Obligatoire
C En fonction de la configuration
NOTE : les seize entrées DM72F• peuvent uniquement être configurées par le codeur sur ENC.
Résumé des E/S
La fenêtre Résumé E/S affiche les E/S de DM72F• et les E/S utilisées par les fonctions expertes.
La fenêtre Résumé E/S est accessible à partir des nœuds DM72F• :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Appareils, développez le nœud Expert.
2
Avec le bouton droit de la souris, cliquez sur DM72F• et sélectionnez Résumé E/S dans le menu
contextuel.
Exemple de résumé des E/S :
104
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Fonction Event_Latch
Introduction
Avec la fonction Event_Latch, les entrées expertes intégrées peuvent être configurées en tant
qu'événement ou mémorisation.
Ajout d'une fonction Event_Latch
Pour ajouter une fonction Event_Latch, suivez les instructions fournies dans la section Ajouter
d'une fonction experte (voir page 100).
Configuration de la fonction Event_Latch
Cliquez sur la fonction Event_Latch pour la configurer :
Les entrées Event_Latch sont utilisées pour activer les E/S d'événement ou les E/S mémorisées.
Il s'agit d'une fonction simple ajoutée sous DM72F0 ou DM72F1 pour l'entrée 0 à 3.
EIO0000004166 09/2020
105
E/S expertes intégrées
Les paramètres de la fonction d'entrée Event_Latch sont les suivants :
Paramètre
Valeur
Description
Mode
Mémorisation (par
défaut)
La mémorisation permet d'acquérir N'utilisez la mémorisation
des entrées que dans la
et d'enregistrer les impulsions
tâche MAST.
entrantes dont la durée est
inférieure au temps de scrutation du
contrôleur. Lorsqu'une entrée
atteint l'état 1, cet état est maintenu
jusqu'à ce que la tâche lise l'entrée.
Contrainte
Événement
La détection d'événement permet
de démarrer une tâche
d'événement sur le front.
La « tâche externe » peut être
déclenchée par un front montant, un
front descendant ou les deux au
niveau de l'entrée (I0 à I3).
Rebond (en ms)
0,002 (par défaut)
0,004
0,012
0,04
0,12
0,4
1,2
4
La valeur de filtrage réduit l'effet du
rebond sur l'entrée d'un contrôleur.
Front
Montant (par défaut) Définit la détection du front lorsque En mode mémorisation, ce
le mode événement est sélectionné. paramètre est désactivé.
Descendant
Les deux
Le délai maximum entre la
transition d'entrée et le
démarrage de la tâche
externe est de 0,5 ms (sauf
si une tâche ayant une
priorité supérieure est en
cours d'exécution).
NOTE : le choix de l'entrée qui prend en charge la fonction Run/Stop s'effectue dans l'écran de
configuration des E/S expertes (voir page 92).
106
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Sous-chapitre 9.3
Interface de codeur matériel
Interface de codeur matériel
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Interface de codeur matériel
108
Ajout d'un codeur
109
EIO0000004166 09/2020
107
E/S expertes intégrées
Interface de codeur matériel
Introduction
Le contrôleur possède une interface de codeur matériel spécifique qui prend en charge les
éléments suivants :
 Codeur incrémental
 codeur absolu SSI
Fonction de codeur
L'objectif de cette fonction est de connecter un codeur pour acquérir une position afin de l'utiliser
comme axe maître pour les entraînements sur CAN.
Cette fonction peut être implémentée sur une interface d'E/S expertes intégrées et une interface
de codeur matériel. Le codeur peut être incrémental ou absolu SSI sur une interface de codeur
matériel. L'interface d'E/S expertes intégrées ne prend en charge qu'un codeur incrémental.
Vous pouvez configurer un axe linéaire ou rotatif pour le codeur incrémental.
Mappage des E/S
Entrée des modules d'E/S expertes intégrées (DM72F•) utilisés par la fonction de codeur standard
et de mouvement :
DM72F0 I6
DM72F1 I6
Type de codeur
CAP0
X
–
Standard
Mouvement
CAP1
–
X
Standard
Mouvement
EN
X
–
Standard
REF
–
X
Standard
X
108
En fonction de la configuration
EIO0000004166 09/2020
E/S expertes intégrées
Ajout d'un codeur
Introduction
Pour utiliser l'interface du codeur, le Modicon LMC058 Motion Controller possède une interface
spéciale qui prend en charge les éléments suivants :
 un codeur incrémental
 un codeur absolu SSI
Ajout d'un codeur
Pour ajouter un codeur à votre contrôleur, sélectionnez le module de codage standard ou de
codage de mouvement dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence
Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Configurer un codeur
Pour configurer un codeur, consultez la section Description du codeur.
EIO0000004166 09/2020
109
E/S expertes intégrées
Sous-chapitre 9.4
Module de distribution de l'alimentation du contrôleur
Module de distribution de l'alimentation du contrôleur
Module de distribution de l'alimentation du contrôleur
Présentation
Le module de distribution de l'alimentation du contrôleur se compose de trois alimentations :
Alimentation des modules experts 24 VCC
 Alimentation principale 24 VCC (pour l'alimentation du contrôleur, du bus de terrain et de la
tranche)
 Alimentation des E/S 24 VCC

Ce module ne nécessite aucune configuration.
Onglet Mappage E/S
Les variables peuvent être définies et nommées dans l'onglet Mappage E/S. Cet onglet fournit
également des informations complémentaires telles que l'adressage topologique.
Le tableau suivant décrit la configuration du mappage des E/S du module de distribution de
l'alimentation du contrôleur :
Voie
entrées
IB0
I0
Type
Valeur par
défaut
Description
BYTE
–
Etat de toutes les entrées (bits 3-7 = 0, inutilisés)
BOOL
–
Alimentation des modules experts 24 VCC
False lorsque l'alimentation 24 VCC est
appliquée.
I1
Alimentation principale 24 VCC
False lorsque l'alimentation 24 VCC est
appliquée.
I2
Alimentation des E/S 24 VCC
False lorsque l'alimentation 24 VCC est
appliquée.
NOTE : lorsque toutes les alimentations sont présentes, voie IB0 = 00 hex.
110
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
ModulesTM5
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 10
ModulesTM5
ModulesTM5
Introduction
Le bus TM5 contient :
des modules d'E/S intégrées
 des modules d'extension TM5

Ce chapitre explique comment configurer le bus TM5.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
10.1
Sujet
Page
Configuration du gestionnaire TM5
112
10.2
Configuration des modules d'E/S normales intégrées
115
10.3
Configuration des modules d'extension TM5
130
EIO0000004166 09/2020
111
ModulesTM5
Sous-chapitre 10.1
Configuration du gestionnaire TM5
Configuration du gestionnaire TM5
Configuration du gestionnaire TM5
Configuration du gestionnaire TM5
Pour configurer le gestionnaire TM5, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Equipements, développez le nœud TM5.
2
Double-cliquez sur le nœud TM5_Manager.
Résultat : la fenêtre de configuration du gestionnaire TM5 apparaît.
3
Sélectionnez l'onglet Configuration des E/S.
Paramètres de configuration des E/S :
Paramètre
Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
Temps de cycle de
bus
0,5 ms
1 ms
2 ms
3 ms
4 ms
5 ms
1 ms
ms
Temps de cycle de bus d'extension
Nombre maximal
d'emplacements
physiques
Nombre de
modules
intégrés...250
250
-
Nombre maximum de modules sur le bus
d'extension.
Nom du référentiel
FW
Non configurable
-
-
Ce paramètre indique le référentiel de
mémoire Flash contenant le micrologiciel
des modules.
100 (328)
m
Longueur totale de câble utilisée sur le bus
d'extension.
Longueur maximale 1 à 2500
(3,28 à 8202)
de bus en mètres
(pieds)
NOTE : Pour en savoir plus sur les capacités maximales de votre système, consultez le Guide de
planification et d'installation du système TM5 / TM7.
112
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Temps de cycle de bus
Le temps de cycle de bus peut être configuré de 0,5 à 5 ms. Les cycles très rapides diminuent le
temps d'inactivité de traitement des commandes de surveillance et de diagnostic et des
commandes acycliques.
Le temps de cycle du bus observe deux règles :
Etre supérieur au temps de cycle minimum le plus long de tous les modules ou blocs
d'extension de la configuration.
 Etre suffisamment long pour autoriser les échanges de données avec tous les modules et blocs.

Temps de cycle minimum
Le temps de cycle minimum d'un module ou d'un bloc est le temps nécessaire au module ou au
bloc pour réaliser la gestion des E/S. Si le temps de cycle de bus est inférieur à cette valeur
minimum, le module ne fonctionnera pas correctement.
Temps minimum de mise à jour des E/S
Le temps minimum de mise à jour des E/S d'un module ou d'un bloc est le temps nécessaire au
module ou au bloc pour mettre à jour les E/S sur le bus. Si le temps de cycle de bus est inférieur
à cette valeur minimum, les E/S seront actualisées sur le bus durant le cycle de bus suivant.
Gestion des E/S
Au début de chaque tâche, la variable mémoire %I stockant les entrées utilisées dans la tâche est
mise à jour en fonction de l'état physique de l'entrée.
A la fin de chaque tâche, la valeur de la variable mémoire %Q utilisée est mise à jour.
Lors du cycle de bus suivant à la fin de la tâche configurée en tant que Tâche de cycle de bus, la
sortie physique est mise à jour à partir de la valeur de variable mémoire %Q.
Pour plus de détails sur la Tâche de cycle de bus, reportez-vous à l'onglet Paramètres automate.
EIO0000004166 09/2020
113
ModulesTM5
Consommation électrique
Pour afficher une estimation de la consommation d'énergie des modules d'extension :
Etape
Action
1
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le nœud TM5_Manager dans l'arborescence
Équipements.
2
Sélectionnez Consommation d'énergie.
NOTE : Les chiffres de consommation électrique présentés par la fonction Consommation
d'énergie reposent sur des valeurs supposées et non sur des mesures de courant réelles. Les
valeurs supposées des sorties s'appuient sur des charges classiques, mais elles peuvent être
ajustées au moyen du paramètre de courant externe du segment des E/S 24 VCC dans l'onglet
Configuration des E/S de chaque module (voir le document Modicon TM5 - Configuration des
modules d'extension - Guide de programmation). Les hypothèses pour les signaux d'entrée sont
établies à partir des charges internes connues et ne sont donc pas modifiables. Bien que
l'utilisation de la fonction Consommation d'énergie soit obligatoire pour tester la puissance
nécessaire, elle ne remplace pas le test et la mise en service complets du système. Reportez-vous
au guide de planification et d'installation du système TM5 / TM7.
114
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Sous-chapitre 10.2
Configuration des modules d'E/S normales intégrées
Configuration des modules d'E/S normales intégrées
Introduction
La section suivante décrit comment configurer les modules d'E/S normales intégrées.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Configuration des E/S normales intégrées
116
Module d'E/S normales intégrées DI12DE
118
Module d'E/S normales intégrées DO12TE
119
Module d'E/S normales intégrées AI4LE
122
EIO0000004166 09/2020
115
ModulesTM5
Configuration des E/S normales intégrées
Introduction
Le tableau suivant présente les modules d'E/S normales intégrées et la référence de contrôleur
associée :
Contrôleur
E/S normales intégrées
Description
LMC058LF42
DI12DE
12 entrées numériques 24 VCC, mode commun plus,
CEI 61131-2, type 1
DO12TE
12 sorties 24 VCC/0,5 A
DI12DE
12 entrées numériques 24 VCC, mode commun plus,
CEI 61131-2, type 1
LMC058LF424
DO12TE
12 sorties 24 VCC/0,5 A
AI4LE
4 entrées ±10 V/0…20 mA/4…20 mA
Configuration des E/S normales intégrées
Pour configurer les E/S normales intégrées, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Équipements, double-cliquez sur MonAutomate → TM5 →
TM5_Manager → Bus Embarqué → Module_x.
2
Sélectionnez l'onglet Configuration des E/S.
Description de l'onglet Configuration des E/S
L'onglet Configuration des E/S contient les colonnes suivantes :
116
Colonne
Description
Modifiable
Paramètre
Nom de paramètre
Non
Type
Type de données de paramètre
Non
Valeur
Valeur du paramètre
Si le paramètre est modifiable, il est
possible d'ouvrir un cadre de modification
en double-cliquant dessus.
Valeur par défaut
Valeur par défaut du paramètre
Non
Unité
Valeur unitaire du paramètre
Non
Description
Brève description du paramètre
Non
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Description de l'onglet Mappage E/S
Les variables peuvent être définies et nommées dans l'onglet Mappage E/S. Cet onglet fournit
également des informations complémentaires telles que l'adressage topologique.
L'onglet Mappage E/S contient les colonnes suivantes :
Colonne
Description
Variable
Permet de mapper la voie sur une variable.
Double-cliquez sur l'icône pour saisir le nom de la variable.
S'il s'agit d'une nouvelle variable, celle-ci est créée.. Les nouvelles variables sont
automatiquement créées sur chaque voie en fonction des paramètres de projet Automatic
I/O mapping.
Il est également possible de mapper une variable existante avec l'aide à la saisie des
variables en cliquant sur le bouton ….
Mappage
Indique si la voie est mappée sur une nouvelle variable ou sur une variable existante.
Canal
Nom de la voie de l'équipement
Adresse
Adresse de la voie
Type
Type de données de la voie
Valeur par
défaut
Valeur prise par la sortie lorsque le contrôleur est à l'état STOPPED (voir page 55)
Double-cliquez pour modifier la valeur par défaut.
Unité
Unité de valeur de la voie
Description
Description de la voie
EIO0000004166 09/2020
117
ModulesTM5
Module d'E/S normales intégrées DI12DE
Introduction
Le module d'E/S normales intégrées DI12DE est un module d'entrées numériques 24 VCC
comportant douze entrées.
Onglet Configuration d'E/S
Le tableau ci-dessous décrit la configuration des paramètres du module :
Paramètre
Valeur
Valeur par défaut
Unité
Description
Filtre d'entrée
0 à 250
10 (1 ms)
0,1 ms
Indique le temps de filtrage des entrées numériques
Onglet Mappage E/S
Les variables peuvent être définies et nommées dans l'onglet Mappage E/S. Cet onglet fournit
également des informations complémentaires, notamment l'adressage topologique.
Pour plus d'informations, consultez la Description de l'onglet Mappage E/S (voir page 117).
Le tableau ci-dessous décrit la configuration du mappage des E/S des modules DI12DE :
Variable
Voie
Type
Valeur
Description
par défaut
Entrées
DigitalInputs
UINT
-
DigitalInput00
118
BOOL -
Etat de toutes les entrées (bits 13...16 = 0, non utilisés)
Eat de l'entrée 0
à
à
DigitalInput11
État de l'entrée 11
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Module d'E/S normales intégrées DO12TE
Introduction
Le module d'E/S normales intégrées DO12TE est un module de sorties numériques 24 VCC
comportant douze sorties transistor.
Onglet I/O Configuration
Ce tableau décrit la configuration des paramètres du module :
Paramètre
Valeur
Valeur par défaut
Informations sur
l'état des sorties
Allumé
Eteint
Allumé
Courant externe
segment d'E/S 24 V
0...500
100
EIO0000004166 09/2020
Unité
Description
Informations supplémentaires sur l'état des
sorties.
Activé : le mot StatusDigitalOutputs est
ajouté à l'onglet Mappage d'E/S.
mA
Courant externe segment d'E/S 24 V sur les
bus d'alimentation TM5
119
ModulesTM5
Onglet Mappage E/S
Les variables peuvent être définies et nommées dans l'onglet Mappage E/S. Cet onglet fournit
également des informations complémentaires, notamment l'adressage topologique.
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Description de l'onglet Mappage E/S
(voir page 117).
120
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Le tableau suivant décrit la configuration du mappage des E/S :
Variable
Voie
Type
Entrées
StatusDigitalOutputs
UINT
-
Mot d'état de toutes les sorties
BOOL
-
Bit d'état associé à chaque sortie :
 0: OK
 1: erreur de détectée
StatusDigitalOutput00
Valeur
par
défaut
…
StatusDigitalOutput11
Sorties
DigitalOuputs
DigitalOuput00
à
DigitalOuput11
EIO0000004166 09/2020
Description
UINT
-
Mot de commande de toutes les sorties
BOOL
TRUE
FALSE
Bit de commande de la sortie 0
à
Bit de commande de la sortie 11
121
ModulesTM5
Module d'E/S normales intégrées AI4LE
Introduction
Le module d'E/S normales intégrées AI4LE est un module d'entrées analogiques ±10 VCC/020 mA/4-20 mA comportant quatre entrées.
Si vous avez câblé votre entrée pour une mesure de tension et que vous configurez EcoStruxure
Machine Expert pour un type de mesure de courant (ou inversement), vous risquez d'endommager
le module électronique de manière irréversible.
AVIS
ÉQUIPEMENT INOPÉRANT
Assurez-vous que le câblage physique du circuit analogique est compatible avec la configuration
logicielle de la voie analogique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Onglet Configuration d'E/S
Le tableau ci-dessous décrit la configuration des paramètres des modules :
Paramètre
Général
122
Valeur
Valeur par
défaut
Limite inférieure
-32 768 à 32 767 -32 767
Limite
supérieure
-32 768 à 32 767 32 767
Filtre d'entrée
Désactivé
niveau 2
niveau 4
niveau 8
niveau 16
niveau 32
niveau 64
niveau 128
Désactivé
Limitations des
entrées
Désactivé
16 383
8191
4095
2047
1023
511
255
Désactivé
Description
Indique la limite de mesure inférieure
(voir page 124)
Indique la limite de mesure supérieure
(voir page 124)
Définition du niveau de filtre (voir page 125)
Spécifie la limitation de la rampe d'entrée
(voir page 127)
NOTE : Paramètre disponible si un filtre
d'entrée est sélectionné.
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Paramètre
Valeur
Valeur par
défaut
Description
Channel00
Type de voie
±10 V
0 à 20 mA
4 à 20 mA
±10 V
Spécifie le type de voie
Channel01
Type de voie
±10 V
0 à 20 mA
4 à 20 mA
±10 V
Spécifie le type de voie
Channel02
Type de voie
±10 V
0 à 20 mA
4 à 20 mA
±10 V
Spécifie le type de voie
Channel03
Type de voie
±10 V
0 à 20 mA
4 à 20 mA
±10 V
Spécifie le type de voie
Entrées analogiques
L'état de l'entrée est enregistré avec un décalage fixe par rapport au cycle du réseau et transféré
lors du même cycle.
Filtre d’entrée
Le module électronique est doté d'un filtre d'entrée configurable. Le filtrage est désactivé automatiquement pour les temps de cycle courts (t < 500 µs).
Si le filtre d'entrée est actif, toutes les voies d'entrée sont scrutées de manière répétitive avec une
résolution de niveau milliseconde. Le décalage de temps entre les voies est de 200 µs. La
conversion du signal physique à l'entrée en signal filtré est effectuée de manière asynchrone par
rapport au temps de cycle de bus. Reportez-vous à Temps de cycle et temps de mise à jour des
E/S (Modicon TM5 - Configuration des modules d'extension - Guide de programmation).
EIO0000004166 09/2020
123
ModulesTM5
Valeurs limites
Vous pouvez définir 2 types de limites différents :
Limite inférieure
 Limite supérieure

La plage de valeur Limite inférieure est entre -32 768 et 32 767. Cette valeur est appliquée à
chaque canal du module en cours de configuration.
NOTE : la valeur Limite inférieure ne peut pas être supérieure à la valeur Limite supérieure.
Configuration des
canaux
Comportement des
valeurs numériques
Commentaires
± 10 V
-10 V = -32 768
+10 V = +32 767
Si la valeur Limite inférieure est configurée entre -32 768 et
+32 767, la valeur numérique est limitée à la valeur Limite
inférieure.
0 à 20 mA
0 mA = 0
20 mA = +32 767
Si la valeur Limite inférieure est configurée entre -32 768 et 0,
la valeur numérique est limitée à 0.
Si la valeur Limite inférieure est configurée entre 0 et 32 767,
la valeur numérique est limitée à la valeur Limite inférieure.
4 à 20 mA
0 mA = -8 192
4 mA = 0
20 mA = +32 767
Si la valeur Limite inférieure est configurée entre -32 768 et 8 192, la valeur numérique est limitée à -8 192.
Si la valeur Limite inférieure est configurée entre -8 192 et
32 767, la valeur numérique est limitée à la valeur Limite
inférieure.
La plage de valeur Limite supérieure est entre -32 768 et 32 767. Cette valeur est appliquée à
chaque canal du module en cours de configuration.
NOTE : La valeur Limite supérieure ne peut pas être inférieure à la valeur Limite inférieure.
124
Configuration des
canaux
Comportement des
valeurs numériques
Commentaires
± 10 V
-10 V = -32 768
+10 V = +32 767
Si la valeur Limite supérieure est configurée entre -32 768 et
+32 767, la valeur numérique est limitée à la valeur Limite
supérieure.
0 à 20 mA
0 mA = 0
20 mA = +32 767
Si la valeur Limite supérieure est configurée entre -32 768 et 0,
la valeur numérique reste à 0, donc la valeur Limite supérieure
doit être définie sur une valeur positive.
Si la valeur Limite supérieure est configurée entre 1 et +32 767,
la valeur numérique est limitée à la valeur Limite supérieure.
4 à 20 mA
0 mA = -8 192
4 mA = 0
20 mA = +32 767
Si la valeur Limite supérieure est configurée entre -32 768 et 8 192, la valeur numérique est limitée à -8 192.
Si la valeur Limite supérieure est configurée entre -8 192 et
32 767, la valeur numérique est limitée à la valeur Limite
supérieure.
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Niveau de filtre
La valeur d'entrée est évaluée par rapport au niveau de filtrage. Une limitation de la rampe d'entrée
peut alors être appliquée à l'aide de cette évaluation.
Formule d'évaluation de la valeur d'entrée :
Niveaux de filtre ajustables :
Niveau de filtre
Filtre hors tension
Niveau de filtrage 2
Niveau de filtrage 4
Niveau de filtrage 8
Niveau de filtrage 16
Niveau de filtrage 32
Niveau de filtrage 64
Niveau de filtrage 128
EIO0000004166 09/2020
125
ModulesTM5
Les exemples suivants présentent la fonction de niveau de filtre en fonction d'un saut d'entrée et
d'une perturbation.
Exemple 1 : la valeur d'entrée effectue un saut de 8 000 à 16 000. Le diagramme affiche la valeur
évaluée avec les paramètres suivants :
Limitation de la rampe d'entrée = 0
Niveau de filtrage = 2 ou 4
1
2
3
4
Valeur d'entrée.
Valeur évaluée : niveau de filtrage 2.
Valeur évaluée : niveau de filtrage 4.
Saut d'entrée.
Exemple 2 : une perturbation est imposée à la valeur d'entrée. Le diagramme affiche la valeur
évaluée avec les paramètres suivants :
Limitation de la rampe d'entrée = 0
Niveau de filtrage = 2 ou 4
1
2
3
4
126
Valeur d'entrée.
Valeur évaluée : niveau de filtrage 2.
Valeur évaluée : niveau de filtrage 4.
Perturbation (Pointe).
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Limitation de la rampe d'entrée
La limitation de la rampe d'entrée ne peut s'appliquer que si un filtre est utilisé. La limitation de la
rampe d'entrée s'effectue avant le filtrage.
La proportion de modification apportée à la valeur d'entrée est contrôlée afin de garantir que les
limites spécifiées ne sont pas dépassées. Si les valeurs sont dépassées, la valeur d'entrée ajustée
est égale à l'ancienne valeur ± la valeur limite.
Le tableau suivant indique les valeurs limites ajustables :
Valeur limite
La valeur d'entrée est utilisée sans limite.
3FFF en hexadécimal = 16383
1FFF en hexadécimal = 8191
0FFF en hexadécimal = 4095
07FF en hexadécimal = 2047
03FF en hexadécimal = 1023
01FF en hexadécimal = 511
00FF en hexadécimal = 255
La limitation de la rampe d'entrée est particulièrement adaptée à la suppression des perturbations
(surtensions) Les exemples suivants affichent la fonction de limitation de la rampe d'entrée en
fonction d'un saut d'entrée et d'une perturbation.
Exemple 1 : la valeur d'entrée effectue un saut de 8 000 à 17 000. Le diagramme affiche la valeur
d'entrée ajustée pour les paramètres suivants :
Limitation de rampe d'entrée = 4 = 07FF en hexadécimal = 2047
Niveau de filtrage = 2
1
2
3
Valeur d'entrée.
Valeur d'entrée ajustée interne avant filtrage.
Saut d'entrée.
EIO0000004166 09/2020
127
ModulesTM5
Exemple 2 : une perturbation est imposée à la valeur d'entrée. Le diagramme affiche la valeur
d'entrée ajustée avec les paramètres suivants :
Limitation de rampe d'entrée = 4 = 07FF en hexadécimal = 2047
Niveau de filtrage = 2
1
2
3
Valeur d'entrée.
Valeur d'entrée ajustée interne avant filtrage.
Perturbation (Pointe).
Onglet Mappage E/S
Les variables peuvent être définies et nommées dans l'onglet Mappage E/S. Cet onglet fournit
également des informations complémentaires telles que l'adressage topologique.
Pour plus d'informations, consultez la section Description de l'onglet Mappage E/S
(voir page 117).
Le tableau suivant décrit la configuration du mappage des E/S :
Variable
Canal
Type
Valeur par défaut
Entrées
AnalogInput00
INT
-
à
128
Valeur actuelle de l'entrée 0
...
AnalogInput03
StatusInput00
Description
Valeur actuelle de l'entrée 3
USINT
-
Etat des voies d'entrées analogiques (voir
description ci-après)
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Registre des entrées d'état
L'octet StatusInput décrit l'état de chaque voie d'entrée :
Bit
Description
Valeur des bits
0-1
État de la voie 0
2-3
État de la voie 1
4-5
État de la voie 2
6-7
État de la voie 3
00 : aucune erreur détectée
01 : en dessous de la valeur limite inférieure1
10 : au-dessus de la valeur limite supérieure
11 : rupture de fil
1
Paramètre par défaut : la valeur d'entrée affiche une limite inférieure. La surveillance des dépassements
inférieurs n'est donc pas nécessaire.
Une fois la valeur de limite inférieure modifiée : la valeur d'entrée est limitée à la valeur définie. Le bit d'état
est activé lorsque la valeur de limite inférieure est franchie.
Temps de cycle et temps de mise à jour des E/S
Ce tableau décrit les caractéristiques de module qui permettent de configurer le temps de cycle de
bus TM5 :
Caractéristique
Valeur
Sans filtre
Avec filtre
Temps de cycle minimum
100 μs
500 μs
Temps de mise à jour E/S minimum
300 μs
1 ms
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Configuration du gestionnaire TM5
(voir page 112).
EIO0000004166 09/2020
129
ModulesTM5
Sous-chapitre 10.3
Configuration des modules d'extension TM5
Configuration des modules d'extension TM5
Introduction
Cette section décrit comment configurer les modules d'extension TM5.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
130
Page
Description générale des modules d'extension TM5
131
Description générale des modules d'extension PCI TM5
137
Description générale des modules d'extension TM7
138
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Description générale des modules d'extension TM5
Introduction
La gamme des modules d'extension regroupe les modules suivants :
Modules d'E/S compactes TM5 avec modules électroniques intégrés
 Modules d'E/S numériques TM5
 Modules d'E/S analogiques TM5
 Modules analogiques de mesure de la température TM5
 Modules analogiques de mesure de la traction TM5
 Modules experts TM5
 Modules émetteur - récepteur TM5
 Modules de distribution d'alimentation TM5
 Modules de distribution communs TM5
 Modules factices TM5

Les modules d'entrées compacts, analogiques ou numériques convertissent les valeurs mesurées
(tensions, courants) en valeurs numériques, qui peuvent être traitées par le contrôleur.
Les modules de sorties compacts, analogiques ou numériques convertissent les valeurs
numériques internes du contrôleur en tensions ou en courants.
Les modules experts sont utilisés pour le comptage. Ils utilisent un codeur SSI (Synchronous Serial
Interface), un codeur incrémental, voire un comptage d'événements.
Les modules d'émission et de réception de données gèrent la communication entre les modules
distants par le biais de câbles de bus d'extension.
Les modules de distribution d'alimentation permettent de gérer l'alimentation des divers modules
d'E/S.
Les modules de distribution communs fournissent les raccordements de bornes 0 VCC et/ou
24 VCC pour le ou les segments d'alimentation d'E/S 24 VCC intégrés dans les embases de bus,
ce qui étend les possibilités de câblage des capteurs et actionneurs.
Le module factice est un module non fonctionnel. Ce module permet de séparer des modules
ayant des exigences thermiques ou CEM spécifiques, ou peut servir d'emplacement réservé en
vue d'une extension ultérieure du système.
EIO0000004166 09/2020
131
ModulesTM5
Caractéristiques des extensions d'E/S compactes
Référence
TM5C12D6T6L
TM5C12D8T
TM5C24D12R
Nombre de canaux
Tension/Intensité
12 entrées analogiques
24 VCC / 3,75 mA
6 sorties numériques
24 VCC / 0,5 A
4 entrées analogiques
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA / 4 à 20 mA
2 sorties analogiques
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
12 entrées analogiques
24 VCC / 3,75 mA
8 sorties numériques
24 VCC / 0,5 A
24 entrées
24 VCC / 3,75 mA
12 relais contact NO
24 VCC / 230 VCA
2A
TM5C24D18T
24 entrées analogiques
24 VCC / 3,75 mA
18 sorties numériques
24 VCC / 0,5 A
TM5CAI8O8CL
8 entrées analogiques
0 à 20 mA / 4 à 20 mA
8 sorties analogiques
0 à 20 mA
TM5CAI8O8CVL
4 entrées analogiques
-10 à +10 VCC
TM5CAI8O8VL
4 entrées analogiques
0 à 20 mA / 4 à 20 mA
4 sorties analogiques
-10 à +10 VCC
4 sorties analogiques
0 à 20 mA
8 entrées analogiques
-10 à +10 VCC
8 sorties analogiques
-10 à +10 VCC
Caractéristiques des extensions d'E/S numériques
132
Référence
Nombre de canaux
Tension/Intensité
TM5SDI2D
2 entrées
24 VCC / 3,75 mA
TM5SDI2DF
2 entrées rapides
24 VCC / 10,5 mA
TM5SDI4D
4 entrées
24 VCC / 3,75 mA
TM5SDI6D
6 entrées
24 VCC / 3,75 mA
TM5SDI12D
12 entrées
24 VCC / 3,75 mA
TM5SDI16D
16 entrées
24 VCC / 2,68 mA
TM5SDI2A
2 entrées
100 à 240 VCA
TM5SDI4A
4 entrées
100 à 240 VCA
TM5SDI6U
6 entrées
100 à 120 VCA
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Référence
Nombre de canaux
Tension/Intensité
TM5SDO2T
2 sorties
24 VCC / 0,5 A
TM5SDO4T
4 sorties
24 VCC / 0,5 A
TM5SDO6T
6 sorties
24 VCC / 0,5 A
TM5SDO12T
12 sorties
24 VCC / 0,5 A
TM5SDO16T
16 sorties
24 VCC / 0,5 A
TM5SDO4TA
4 sorties
24 VCC / 2 A
TM5SDO8TA
8 sorties
24 VCC / 2 A
TM5SDO2R
2 relais contact C/O
30 VCC / 230 VCA 5 A
TM5SDO4R
4 relais contact NO
30 VCC / 230 VCA 5 A
TM5SDO2S
2 sorties
230 VCA / 1 A
TM5SDM12DT
8 entrées
24 VCC / 7 mA
4 sorties
24 VCC / 0,5 A
4 entrées numériques
24 VCC / 3,3 mA
2 sorties numériques
24 VCC / 0,5 A
1 entrée analogique
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA / 4 à 20 mA
1 sortie analogique
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
TM5SMM6D2L
Caractéristiques des extensions d'E/S analogiques
Référence
Nombre de canaux
Tension/Intensité
TM5SAI2L
2 entrées
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA / 4 à 20 mA
TM5SAI4L
4 entrées
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA / 4 à 20 mA
TM5SAI2H
2 entrées
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
TM5SAI4H
4 entrées
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
TM5SAO2L
2 sorties
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
TM5SAO2H
2 sorties
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
TM5SAO4L
4 sorties
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
TM5SAO4H
4 sorties
-10 à +10 VCC
0 à 20 mA
EIO0000004166 09/2020
133
ModulesTM5
Caractéristiques des extensions analogiques de température
Référence
Nombre de canaux
Type de capteur
TM5SAI2PH
2 entrées
PT100/1000
TM5SAI4PH
4 entrées
PT100/1000
TM5SAI2TH
2 entrées
Thermocouple J, K, N, S
TM5SAI6TH
6 entrées
Thermocouple J, K, N, S
Fonctionnalités du module électronique d'extensomètre à entrées analogiques
Référence
Nombre de canaux
Type de capteur
TM5SEAISG
1 entrée
Extensomètre en pont intégral
Caractéristiques d'extensions expertes
Référence
Nombre de canaux
Entrées d'encodeur
TM5SE1IC02505
1
5 VCC symétrique
TM5SE1IC01024
1
24 VCC asymétrique
TM5SE2IC01024
2
24 VCC asymétrique
TM5SE1SC10005
1
5 VCC symétrique
Caractéristiques des extensions émetteur-récepteur
134
Référence
Description des modules
TM5SBET1
Module électronique émetteur de données TM5.
TM5SBET7
Module électronique émetteur de données TM5.
Il distribue aussi l'alimentation au bus TM7.
TM5SBER2
Module électronique récepteur de données TM5.
Sert également à alimenter le bus TM5 et le segment d'alimentation des E/S
24 VCC.
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Caractéristiques des extensions de distribution d'alimentation
Référence
Description des modules
TM5SPS1
Alimentation du segment d'alimentation des E/S 24 VCC
TM5SPS1F
Alimentation du segment d'alimentation des E/S 24 VCC avec fusible
intégré
TM5SPS2
Alimentation du segment d'alimentation des E/S 24 VCC et alimentation
de bus TM5
TM5SPS2F
Alimentation du segment d'alimentation des E/S 24 VCC avec fusible
intégré et alimentation de bus TM5
TM5SPS3
Alimentation 24 VCC de l'interface de bus de terrain
Caractéristiques des extensions de distribution commune
Référence
Nombre de canaux
Tension
TM5SPDG12F
12
0 VCC
TM5SPDD12F
12
24 VCC
TM5SPDG5D4F
2x5
0 VCC - 24 VCC
TM5SPDG6D6F
2x6
0 VCC - 24 VCC
Caractéristiques des extensions factices
Référence
Nombre de canaux
Tension
TM5SD000
–
–
EIO0000004166 09/2020
135
ModulesTM5
Adéquation entre les configurations matérielle et logicielle
Les E/S qui peuvent être intégrées dans votre automate sont indépendantes de celles que vous
avez éventuellement ajoutées sous la forme d'extension d'E/S. Il est important que la configuration
des E/S logiques de votre programme corresponde à celle des E/S physiques de votre installation.
Si vous ajoutez ou supprimez une E/S physique dans le bus d'extension d'E/S ou (en fonction de
la référence du contrôleur) dans le contrôleur (sous la forme de cartouches), il est impératif de
mettre à jour la configuration de votre application. Cette règle s'applique également aux
équipements de bus de terrain susceptibles d'exister dans votre installation. Sinon, le bus
d'extension ou le bus de terrain risque de ne plus fonctionner, alors que les E/S intégrées éventuellement présentes dans le contrôleur continuent à fonctionner.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Mettez à jour la configuration de votre programme chaque fois que vous ajoutez ou supprimez
une extension d'E/S (tous types confondus) sur le bus d'E/S, ou que vous ajoutez ou supprimez
un équipement sur votre bus de terrain.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Pour vérifier l'adéquation des configurations matérielle et logicielle, utilisez régulièrement la
fonction GVL TM5_Module_R pour surveiller l'état du bus d'extension.
Ajout d'un module d'extension TM5
Reportez-vous au document TM5 Configuration des modules d'extension - Guide de
programmation.
136
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Description générale des modules d'extension PCI TM5
Introduction
Le contrôleur accepte les modules d'extension PCI suivants :
Référence
Description
TM5PCRS2
Ligne série RS232
TM5PCRS4
Ligne série RS485
TM5PCDPS
Esclave Profibus DP
Reportez-vous à la documentation de votre M258 Logic Controller (voir page 15) ou
LMC058 Motion Controller (voir page 15) pour déterminer si le contrôleur que vous utilisez est
équipé d'un emplacement PCI.
NOTE :
Pour plus d'informations sur les règles de compatibilité entre les modules électroniques de
communication PCI et les contrôleurs, reportez-vous aux documents suivants :
 Modicon TM258 Logic Controller - Guide de référence du matériel
 Modicon LMC058 Motion Controller - Guide de référence du matériel
Ajout d'un module d'extension PCI
Pour ajouter un module d'extension PCI à votre configuration, reportez-vous au document
Modicon TM5 - Configuration des modules PCI - Guide de programmation.
EIO0000004166 09/2020
137
ModulesTM5
Description générale des modules d'extension TM7
Introduction
TM5 EtherNet/IP Fieldbus Interface est compatible avec les modules d'extension TM7 via le
module électronique émetteur de données TM5 (TM5SBET7).
La gamme des E/S d'extension comprend :
les blocs d'E/S numériques TM7
 les blocs d'E/S analogiques TM7
 les blocs de distribution d'alimentation TM7

Les blocs d'entrées analogiques ou numériques convertissent les valeurs mesurées (tensions,
courants) en valeurs numériques exploitables par le contrôleur.
Les blocs de sorties analogiques ou numériques convertissent les valeurs numériques internes du
contrôleur en tensions ou en courants.
Les blocs de température analogiques convertissent les valeurs de mesure de la température en
valeurs numériques exploitables par le contrôleur. Pour les mesures de température, le bloc de
température renvoie la valeur mesurée par pas de 0,1 °C (0,18 °F).
Les blocs de distribution d'alimentation ou PDB permettent de gérer l'alimentation des divers blocs
d'E/S. Le PDB alimente le bus d'alimentation TM7.
NOTE : les blocs d'E/S TM7 sont associés à des câbles d'alimentation, des câbles de bus TM7 et
des câbles d'E/S.
Caractéristiques des blocs d'extension
Ce tableau répertorie les blocs numériques :
Référence
Nombre de voies
Tension/Intensité
TM7BDI8B
8 entrées
24 VCC / 7 mA
TM7BDI16A
16 entrées
24 VCC / 7 mA
TM7BDI16B
16 entrées
24 VCC / 7 mA
TM7BDO8TAB
8 sorties
24 VCC / 2 A
TM7BDM8B
8 entrées
8 sorties
24 VCC / 4,4 mA
24 VCC / 0,5 A
TM7BDM16A1
16 entrées
16 sorties
24 VCC / 4,4 mA
24 VCC / 0,5 A
TM7BDM16B1
16 entrées
16 sorties
24 VCC / 4,4 mA
24 VCC / 0,5 A
1
1. E/S configurable individuellement comme entrée ou sortie.
138
EIO0000004166 09/2020
ModulesTM5
Ce tableau répertorie les blocs analogiques :
Référence
Nombre de voies
Tension/Intensité
TM7BAI4VLA
4 entrées
-10 à +10 VCC
TM7BAI4CLA
4 entrées
0 à 20 mA
TM7BAO4VLA
4 sorties
-10 à +10 VCC
TM7BAO4CLA
4 sorties
0 à 20 mA
TM7BAM4VLA
2 entrées
2 sorties
-10 à +10 VCC
-10 à +10 VCC
TM7BAM4CLA
2 entrées
2 sorties
0 à 20 mA
0 à 20 mA
Ce tableau répertorie les blocs d'entrée de température analogiques :
Référence
Nombre de voies
Type de capteur
TM7BAI4TLA
4 entrées
PT100/1000
KTY10-6/84-130
TM7BAI4PLA
4 entrées
Thermocouple J,K,S
Ce tableau répertorie le bloc de distribution d'alimentation décrit dans le présent guide de
programmation :
Référence
Description
TM7SPS1A
Bloc de distribution d'alimentation TM7
EIO0000004166 09/2020
139
ModulesTM5
Adéquation entre les configurations matérielle et logicielle
Les E/S qui peuvent être intégrées dans votre automate sont indépendantes de celles que vous
avez éventuellement ajoutées sous la forme d'extension d'E/S. Il est important que la configuration
des E/S logiques de votre programme corresponde à celle des E/S physiques de votre installation.
Si vous ajoutez ou supprimez une E/S physique dans le bus d'extension d'E/S ou (en fonction de
la référence du contrôleur) dans le contrôleur (sous la forme de cartouches), il est impératif de
mettre à jour la configuration de votre application. Cette règle s'applique également aux
équipements de bus de terrain susceptibles d'exister dans votre installation. Sinon, le bus
d'extension ou le bus de terrain risque de ne plus fonctionner, alors que les E/S intégrées éventuellement présentes dans le contrôleur continuent à fonctionner.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Mettez à jour la configuration de votre programme chaque fois que vous ajoutez ou supprimez
une extension d'E/S (tous types confondus) sur le bus d'E/S, ou que vous ajoutez ou supprimez
un équipement sur votre bus de terrain.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Pour vérifier l'adéquation des configurations matérielle et logicielle, utilisez la fonction GVL
TM5_Module_R afin de surveiller l'état du bus d'extension.
140
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Configuration Ethernet
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 11
Configuration Ethernet
Configuration Ethernet
Introduction
Ce chapitre décrit la procédure de configuration de l'interface réseau Ethernet du Modicon
LMC058 Motion Controller.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
11.1
Services Ethernet
142
11.2
Configuration du pare-feu
179
11.3
Equipements Ethernet facultatifs
189
EIO0000004166 09/2020
141
Configuration Ethernet
Sous-chapitre 11.1
Services Ethernet
Services Ethernet
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
142
Page
Présentation
143
Configuration de l'adresse IP
145
Client/serveur Modbus TCP
151
Serveur Web
153
Serveur FTP
175
Client FTP
177
SNMP
178
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Présentation
Services Ethernet
Le contrôleur prend en charge les services suivants :
Serveur Modbus TCP (voir page 151)
 Client Modbus TCP (voir page 151)
 Serveur Web (voir page 153)
 Serveur FTP (voir page 175)
 SNMP (voir page 178)
 Equipement EtherNet/IP (voir page 191)
 Equipement esclave TCP Modbus (voir page 215)

Protocoles Ethernet
Le contrôleur prend en charge les protocoles suivants :
IP (Internet Protocol)
 UDP (User Datagram Protocol)
 TCP (Transmission Control Protocol)
 ARP (Address Resolution Protocol)
 ICMP (Internet Control Messaging Protocol)
 IGMP (Internet Group Management Protocol)

Connexions
Ce tableau indique le nombre maximal de connexions :
Type de connexion
Nombre maximum de connexions
Serveur Modbus
8
Client Modbus
8
Cible EtherNet/IP
16
Serveur FTP
4
Serveur Web
10
Protocole Machine Expert (logiciel EcoStruxure
Machine Expert, suivi, visualisation Web,
équipements IHM)
8
EIO0000004166 09/2020
143
Configuration Ethernet
Chaque connexion TCP gère son propre pool de connexions comme suit :
1. Lorsqu'un client tente d'établir une connexion alors que le nombre maximal de connexions est
atteint, le contrôleur ferme la connexion la plus ancienne.
2. Si toutes les connexions sont occupées (échange en cours) lorsqu'un client tente d'établir une
nouvelle connexion, cette dernière est refusée.
3. Toutes les connexions serveur restent ouvertes tant que le contrôleur conserve l'un des états
opérationnels (RUNNING, STOPPED ou HALT).
4. Toutes les connexions serveur sont fermées lorsque le contrôleur passe à un état opérationnel
(RUNNING, STOPPED ou HALT) ou le quitte, sauf en cas de coupure de courant (car le contrôleur
n'a pas eu le temps de fermer les connexions).
Services disponibles
Avec une communication Ethernet, le service IEC VAR ACCESS est pris en charge par le
contrôleur. Avec le service IEC VAR ACCESS, des données peuvent être échangées entre le
contrôleur et un IHM.
Le service Variables de réseau est également pris en charge par le contrôleur. Avec le service
Variables de réseau, les données peuvent être échangées entre les contrôleurs.
NOTE : Pour plus d'informations, consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation.
144
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Configuration de l'adresse IP
Introduction
Il existe plusieurs façons d'affecter l'adresse IP à l'interface Ethernet ajoutée du contrôleur :
Affectation d'adresse par serveur DHCP
 Affectation d'adresse par serveur BOOTP
 Adresse IP fixe
 Fichier de post-configuration (voir page 251). S'il existe un fichier de post-configuration, cette
méthode d'affectation a la priorité sur les autres.

L'adresse IP peut également être changée dynamiquement via :
 l'onglet Sélection du contrôleur dans EcoStruxure Machine Expert ;
 le bloc fonction (voir page 283) changeIPAddress.
NOTE : Si la méthode d'adressage essayée échoue, le lien utilise une adresse IP par défaut
(voir page 148) dérivée de l'adresse MAC.
Gérez les adresses IP avec soin, car chaque équipement du réseau requiert une adresse unique.
Si plusieurs équipements ont la même adresse IP, le réseau et le matériel associé risquent de se
comporter de manière imprévisible.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT






Vérifiez qu'un seul contrôleur maître est configuré sur le réseau ou la liaison distante.
Vérifiez que chaque équipement a une adresse unique.
Obtenez votre adresse IP auprès de l'administrateur système.
Vérifiez que l'adresse IP de l'équipement est unique avant de mettre le système en service.
N'attribuez pas la même adresse IP aux autres équipements du réseau.
Après avoir cloné une application comprenant des communications Ethernet, mettez à jour
l'adresse IP pour qu'elle soit unique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Vérifiez que votre administrateur système gère toutes les adresses IP affectées sur le
réseau et le sous-réseau, et informez-le de toutes les modifications apportées à la configuration.
EIO0000004166 09/2020
145
Configuration Ethernet
Gestion des adresses
Ce schéma représente les différents types de système d'adressage du contrôleur :
NOTE : si un équipement programmé pour utiliser les méthodes d'adressage DHCP ou BOOTP
ne parvient pas à contacter son serveur, le contrôleur utilise l'adresse IP par défaut. Il répète
constamment sa requête.
La procédure d'adressage IP redémarre automatiquement dans les cas suivants :
 Redémarrage du contrôleur
 Reconnexion du câble Ethernet
 Téléchargement d'application (si les paramètres IP sont modifiés)
 Détection d'un serveur DHCP ou BOOTP après échec d'une tentative d'adressage
146
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Ethernet Configuration
Double-cliquez sur Ethernet dans l'arborescence Equipements.
EIO0000004166 09/2020
147
Configuration Ethernet
Le tableau suivant décrit les paramètres configurés :
Paramètres configurés
Description
Nom d'interface
Nom de la liaison réseau..
Nom du réseau
Utilisé comme nom d'équipement pour récupérer l'adresse IP via le
protocole DHCP (15 caractères maximum).
Adresse IP par DHCP
L'adresse IP est obtenue par le serveur DHCP.
Adresse IP par BOOTP
L'adresse IP est obtenue par le serveur BOOTP.
Adresse IP fixe
L'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse de passerelle
sont définis par l'utilisateur.
Protocole Ethernet
Type de protocole utilisé (Ethernet 2 ou IEEE 802.3).
NOTE : En cas de changement de protocole Ethernet, le nouveau
protocole ne sera reconnu par le contrôleur qu'après une mise hors
tension, puis mise sous tension.
Vitesse de transfert
Vitesse et duplex sont en mode autonégociation.
Adresse IP par défaut
L'adresse IP par défaut est 10.10.x.x.
Les deux derniers champs de l'adresse IP par défaut correspondent à l'équivalent décimal des
deux derniers octets hexadécimaux de l'adresse MAC du port.
L'adresse MAC du port est mentionnée sur l'étiquette placée sur la face avant du contrôleur.
Le masque de sous-réseau par défaut correspond au masque de sous-réseau par défaut de
classe A, soit 255.0.0.0.
NOTE : Une adresse MAC s'écrit au format hexadécimal et une adresse IP au format décimal.
Convertissez l'adresse MAC au format décimal.
Exemple : si l'adresse MAC est 00.80.F4.01.80.F2, l'adresse IP par défaut est 10.10.128.242.
148
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Classes d'adresses
L'adresse IP est associée :
à un équipement (hôte) ;
 à un réseau auquel l'équipement est connecté.

Une adresse IP est toujours codée à l'aide de 4 octets.
La répartition de ces octets entre l'adresse du réseau et l'adresse de l'équipement peut varier et
dépend des classes d'adresse.
Les différentes classes d'adresses IP sont définies dans le tableau suivant :
Classe d'adresses
Octet 1
Octet 2
Classe A
0
ID du réseau
ID de l'hôte
Classe B
1
0
ID du réseau
Classe C
1
1
0
Octet 3
Octet 4
ID de l'hôte
ID du réseau
ID de l'hôte
Classe D
1
1
1
0
Adresse multidiffusion
Classe E
1
1
1
1
0
Adresse réservée pour l'utilisation suivante
Masque de sous-réseau
Le masque de sous-réseau est utilisé pour accéder à plusieurs réseaux physiques avec une
adresse réseau unique. Le masque sert à séparer le sous-réseau et l'adresse de l'équipement
hôte.
L'adresse de sous-réseau est obtenue en conservant les bits de l'adresse IP qui correspondent
aux positions du masque contenant la valeur 1 et en remplaçant les autres par 0.
Inversement, l'adresse de sous-réseau de l'équipement hôte est obtenue en conservant les bits de
l'adresse IP qui correspondent aux positions du masque contenant la valeur 0 et en remplaçant les
autres par 1.
Exemple d'adresse de sous-réseau :
Adresse IP
192 (11000000)
1 (00000001)
17 (00010001)
11 (00001011)
Masque de sous-réseau
255 (11111111)
255 (11111111)
240 (11110000)
0 (00000000)
Adresse de sous-réseau
192 (11000000)
1 (00000001)
16 (00010000)
0 (00000000)
NOTE : L'équipement ne communique pas sur son sous-réseau en l'absence de passerelle.
Adresse de la passerelle
La passerelle permet de router un message vers un équipement qui ne se trouve pas sur le réseau
actuel.
En l'absence de passerelle, l'adresse de passerelle est 0.0.0.0.
L'adresse de passerelle doit être définie sur l'interface Ethernet_1. Le trafic à destination de
réseaux inconnus transite par cette interface.
EIO0000004166 09/2020
149
Configuration Ethernet
Paramètres de sécurité
Le tableau suivant décrit les différents paramètres de sécurité :
Paramètres de
sécurité
Description
Valeurs par défaut
Protocole de
découverte
Ce paramètre désactive le protocole Discovery. Lorsqu'il est
désactivé, les requêtes Discovery sont ignorées.
Actif
Serveur FTP
Ce paramètre désactive le serveur FTP du contrôleur. Lorsqu'il est
désactivé, les requêtes FTP sont ignorées.
Inactif
Protocole Machine
Expert
Ce paramètre désactive le protocole Machine Expert sur les interfaces Actif
Ethernet. Lorsqu'il est désactivé, chaque requête Machine Expert
provenant de chaque équipement est rejetée, y compris celles
envoyées à partir de la connexion UDP ou TCP . Aucune connexion
Ethernet n'est possible depuis : un ordinateur équipé de EcoStruxure
Machine Expert, une cible IHM souhaitant échanger des variables
avec le contrôleur ou Controller Assistant.
Serveur Modbus
Ce paramètre désactive le serveur Modbus du contrôleur. Lorsqu'il est Inactif
désactivé, chaque requête Modbus adressée au contrôleur est
ignorée.
Protocole SNMP
Ce paramètre désactive le serveur SNMP du contrôleur. Lorsqu'il est
désactivé, les requêtes SNMP sont ignorées.
Inactif
Serveur Web (HTTP)
Ce paramètre désactive le serveur Web du contrôleur. Lorsqu'il est
désactivé, les requêtes HTTP adressées au serveur Web du
contrôleur sont ignorées.
Actif
Protocole
WebVisualisation
Ce paramètre désactive les pages de visualisation Web du contrôleur. Inactif
Lorsqu'elles sont désactivées, les requêtes HTTP adressées au
protocole WebVisualisation du contrôleur logique sont ignorées.
150
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Client/serveur Modbus TCP
Introduction
Contrairement au protocole de liaison série Modbus, Modbus TCP ne s'appuie pas sur une
structure hiérarchique, mais sur un modèle client/serveur.
Le Modicon LMC058 Motion Controller propose à la fois les services client et serveur, ce qui lui
permet d'établir des communications avec d'autres contrôleurs ou équipements d'E/S et de
répondre aux requêtes provenant d'autres contrôleurs, systèmes SCADA, modules IHM et
équipements. Par défaut, la fonctionnalité de serveur Modbus n'est pas active.
En l'absence de toute configuration, le port Ethernet intégré du contrôleur prend en charge le
serveur Modbus.
Le client/serveur Modbus est inclus dans le micrologiciel et ne requiert aucune programmation de
l'utilisateur. Grâce à cette fonction, il est accessible à l'état RUNNING, STOPPED et EMPTY.
Client Modbus TCP
Le client Modbus TCP prend en charge les blocs fonction suivants de la bibliothèque PLCCommunication sans aucune configuration :
 ADDM
 READ_VAR
 SEND_RECV_MSG
 SINGLE_WRITE
 WRITE_READ_VAR
 WRITE_VAR
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Description des blocs fonction dans le
document EcoStruxure Machine Expert - Fonctions Lecture/Ecriture Modbus et ASCII - Guide de
la bibliothèque PLCCommunication.
EIO0000004166 09/2020
151
Configuration Ethernet
Serveur Modbus TCP
Le serveur Modbus prend en charge les requêtes Modbus suivantes :
Code fonction
Déc (Hex)
Sous-fonction
Déc (Hex)
Fonction
1 (1)
–
Lecture des sorties numériques (%Q)
2 (2)
–
Lecture des entrées numériques (%I)
3 (3)
–
Lecture du registre de maintien (%MW)
6 (6)
–
Ecriture d'un registre (%MW)
8 (8)
–
Diagnostic
15 (F)
–
Ecriture de plusieurs sorties numériques (%Q)
16 (10)
–
Ecriture de plusieurs registres (%MW)
23 (17)
–
Lecture/écriture de plusieurs registres (%MW)
43 (2B)
14 (E)
Lecture de l'identification de l'équipement
NOTE : Le serveur Modbus intégré ne garantit que la cohérence temporelle d'un seul mot
(2 octets). Si votre application requiert la cohérence temporelle de plusieurs mots, ajoutez et
configurez (voir page 215) un équipement esclave Modbus TCP afin que le contenu des tampons
%IW et %QW soit temporellement cohérent dans la tâche CEI associée (MAST par défaut).
Requête de diagnostic
Le tableau suivant contient la liste des codes de sélection de données :
Code de sélection de données Description
(hex)
00
152
Réservée
01
Diagnostic réseau de base
02
Diagnostic de port Ethernet
03
Diagnostic Modbus TCP/Port 502
04
Table de connexion Modbus TCP/Port 502
05 - 7E
Réservé pour les autres codes publics
7F
Décalages de la structure des données
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Serveur Web
Introduction
En tant qu'équipement standard, le contrôleur fournit un serveur Web incorporé avec un site Web
intégré prédéfini. Vous pouvez utiliser les pages du site Web pour installer et contrôler des
modules, mais aussi pour surveiller et diagnostiquer votre application. Il peut être utilisé avec un
navigateur Web. Aucune configuration ou programmation n'est requise.
Le serveur Web est accessible à l'aide des navigateurs Web suivants :
Google Chrome (version 65.0 ou supérieure)
 Mozilla Firefox (version 54 ou supérieure)
 Microsoft Internet Explorer (version 11 ou supérieure)

Le serveur Web est limité à 10 connexions TCP (voir page 143).
Le serveur Web bénéficie d'un accès complet à votre application pour la lecture et l'écriture de
données et le contrôle de l'état du contrôleur. En activant la serveur web, vous activez ces
fonctions. Vous pouvez désactiver le serveur Web sur une interface en désélectionnant le
paramètre actif Serveur Web dans l'onglet Configuration Ethernet (voir page 147)
Le serveur Web vous permet de lire et d'écrire des données, et aussi de commander l'état du
contrôleur, avec un accès complet à toutes les données de votre application. Si vous doutez de la
sécurité de ces fonctions, vous devez au minimum attribuer un mot de passe sécurisé au serveur
Web ou désactiver ce dernier afin d'empêcher tout accès non autorisé à l'application. En activant
la serveur Web, vous activez ces fonctions.
EIO0000004166 09/2020
153
Configuration Ethernet
Le serveur Web permet de surveiller à distance un contrôleur et son application, mais aussi
d'effectuer diverses opérations de maintenance, notamment modifications des données et
paramètres de configuration, et changement d'état du contrôleur. Avant d'entreprendre tout
contrôle à distance, des précautions doivent être prises pour s'assurer que l'environnement
physique immédiat de la machine comme le processus soit dans un état ne présentant pas de
risque de sécurité pour les personnes ou les biens.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT





Configurez et installez l'entrée RUN/STOP pour l'application, le cas échéant pour votre
contrôleur spécifique, de façon à maintenir le contrôle local sur le démarrage ou l'arrêt du
contrôleur quelles que soient les commandes envoyées à distance à au contrôleur.
Définissez un mot de passe sécurisé pour le serveur Web et ne laissez aucun personnel non
autorisé ou non qualifié utiliser cette fonction.
Assurez-vous de la présence sur site d'un observateur compétent et qualifié en cas
d'exploitation à distance du contrôleur.
Vous devez parfaitement comprendre l'application et la machine/processus qu'elle commande
avant toute tentative de réglage de données, d'arrêt d'une application en cours de fonctionnement ou de démarrage à distance du contrôleur.
Prenez les précautions nécessaires pour vous assurer que vous agissez sur le contrôleur visé,
en ayant une documentation claire et précise dans l'application du contrôleur et dans sa
connexion à distance.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Le serveur Web ne doit être utilisé que par du personnel autorisé et qualifié. Une personne
qualifiée dispose des compétences et connaissances nécessaires pour la construction et
l'exploitation de la machine ainsi que pour le processus piloté par l'application et son installation.
Elle a reçu une formation en sécurité, lui permettant de détecter et d'éviter les risques potentiels.
Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences éventuelles découlant de
l'utilisation de cette fonction.
154
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Accès au serveur Web
L'accès au serveur Web est contrôlé par les Droits utilisateur lorsqu'ils sont activés sur le
contrôleur. Pour plus d'informations, consultez la section Description de l'onglet (voir page 80)
Utilisateurs et groupes.
Pour accéder au serveur FTP, vous devez au préalable vous connecter au contrôleur via
EcoStruxure Machine Expert ou Controller Assistant et modifier le mot de passe d'utilisateur par
défaut.
AVERTISSEMENT
ACCÈS AUX DONNÉES NON AUTORISÉ


Sécurisez l'accès au serveur FTP/Web à l'aide des Droits utilisateur.
Si vous désactivez les Droits utilisateur, désactivez le serveur FTP/Web pour empêcher tout
accès indésirable ou non autorisé aux données de votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Pour changer le mot de passe, accédez à l'onglet Utilisateurs et groupes de l'éditeur d'appareil.
Pour plus d'informations, reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de
programmation.
NOTE : Le seul moyen d'accéder à un contrôleur où les droits d'utilisateur sont activés et pour
lequel vous n'avez pas le(s) mot(s) de passe consiste à effectuer une opération de mise à jour du
micrologiciel. Cet effacement des droits utilisateur ne peut être accompli qu'en utilisant une clé
USB pour mettre à jour le micrologiciel du contrôleur. Par ailleurs, vous pouvez effacer les droits
d'utilisateur enregistrés dans le contrôleur en exécutant un script (pour plus d'informations,
consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation) . Cette opération
supprime l'application de la mémoire du contrôleur, mais réinstaure la possibilité d'accéder au
contrôleur.
EIO0000004166 09/2020
155
Configuration Ethernet
Accès à la page d'accueil
Pour accéder à la page d'accueil du site Web indiquée sur l'illustration ci-dessous, saisissez
l'adresse IP du contrôleur dans le navigateur ou 90.0.0.1 pour une connexion USB :
Cette illustration présente la page de connexion au site du serveur Web :
L'illustration suivante présente la page d'accueil du site du serveur Web, une fois connecté :
156
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le
développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense
en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les
contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles
autorisés.
AVERTISSEMENT
ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET UTILISATION NON AUTORISÉE DE LA MACHINE







Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure
vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le
principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau
quelconque.
Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau.
Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société.
Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou
d'autres mesures de sécurité éprouvées.
Surveillez les activités au sein de votre système.
Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs
non autorisés ou des actions non authentifiées.
Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système
et de votre processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Barre de menus générique
La barre de menus générique permet d'accéder aux pages principales du serveur Web.
Le serveur Web contient les pages suivantes :
Menu
Page
Description
Home
Home (voir page 158)
Page d'accueil du serveur Web du contrôleur.
Permet d'accéder aux onglets :
 Monitoring
 Diagnostics
 Maintenance
 Setup
Documentation
References
Lien vers le site de la marque.
EIO0000004166 09/2020
157
Configuration Ethernet
Description des menus de la page d'accueil :
:
Menu
Sous-menu
Description
Monitoring
Controller Viewer
 Numéro de série
(voir page 161)
 Version (micrologiciel, démarrage...)
 Etat de la configuration
Expansion Viewer
Affiche l'état des modules d'extension.
IO Viewer (voir page 166)
Affiche le module avec ses valeurs d'E/S.
Oscilloscope
Affiche deux variables sous la forme d'un graphique
chronologique de type oscilloscope.
(voir page 163)
Data parameters
Permet d'afficher et de modifier les variables du
contrôleur.
Controller (voir page 168)
État du contrôleur.
Ethernet (voir page 169)
Etat Ethernet
Serial (voir page 170)
Etat de la ligne série
Profibus (voir page 170)
Etat Profibus
FTP (voir page 171)
Lien vers le serveur du système de fichiers (dossiers
/Usr/bd0/Sys
User Management
Permet de changer le mot de passe utilisateur et de
personnaliser le message de connexion.
 Users account management : permet de supprimer
tous les mots de passe sur le contrôleur et de
rétablir l'état par défaut des comptes d'utilisateur.
 Clone management : permet d'inclure ou d'exclure
des droits d'accès utilisateur lors du clonage d'un
contrôleur.
Post configuration setup
(voir page 251)
Permet de définir les paramètres Ethernet et de ligne
série.
EthernetIP configurations
files (voir page 173)
Permet de définir les fichiers de configuration
Ethernet/IP.
(voir page 162)
(voir page 167)
Diagnostics
Maintenance
(voir page 173)
Setup
Chaque onglet contient le sous-menu suivant :
158
Sous-menu
Description
Info
Informations sur le contrôleur en cours
 Référence
 Nom d'équipement
 Etat de marche
Control
Permet de démarrer ou d'arrêter le contrôleur.
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Le serveur Web permet de surveiller à distance un contrôleur et son application, mais aussi
d'effectuer diverses opérations de maintenance, notamment modifications des données et
paramètres de configuration, et changement d'état du contrôleur. Avant d'entreprendre tout
contrôle à distance, assurez-vous que l'environnement physique immédiat de la machine comme
le processus soit dans un état ne présentant pas de risque de sécurité pour les personnes ou les
biens.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT





Configurez et installez l'entrée RUN/STOP pour l'application, le cas échéant pour votre
contrôleur spécifique, de façon à maintenir le contrôle local sur le démarrage ou l'arrêt du
contrôleur quelles que soient les commandes envoyées à distance à au contrôleur.
Définissez un mot de passe sécurisé pour le serveur Web et ne laissez aucun personnel non
autorisé ou non qualifié utiliser cette fonction.
Assurez-vous de la présence sur site d'un observateur compétent et qualifié en cas
d'exploitation à distance du contrôleur.
Vous devez parfaitement comprendre l'application et la machine/processus qu'elle commande
avant toute tentative de réglage de données, d'arrêt d'une application en cours de fonctionnement ou de démarrage à distance du contrôleur.
Prenez les précautions nécessaires pour vous assurer que vous agissez sur le contrôleur visé,
en ayant une documentation claire et précise dans l'application du contrôleur et dans sa
connexion à distance.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Le serveur Web ne doit être utilisé que par du personnel autorisé et qualifié. Une personne
qualifiée dispose des compétences et connaissances nécessaires pour la construction et
l'exploitation de la machine ainsi que pour le processus piloté par l'application et son installation.
Elle a reçu une formation en sécurité, lui permettant de détecter et d'éviter les risques potentiels.
Schneider Electric décline toute responsabilité quant aux conséquences éventuelles découlant de
l'utilisation de cette fonction.
EIO0000004166 09/2020
159
Configuration Ethernet
Accès aux pages
Ce tableau répertorie les états nécessaires du contrôleur pour accéder aux différentes pages :
Menu
Sous-menu
Controller State
EMPTY
STOPPED
RUNNING
HALT
Home
Home
X
X
X
X
Documentation
References
X
X
X
X
Monitoring
Controller Viewer
X
X
X
X
Expansion Viewer
-
X
X
-
IO Viewer
-
X
X
-
Diagnostics
Maintenance
Setup
160
Oscilloscope
-
X
X
-
Data parameters
-
X
X
-
Controller diagnostic
X
X
X
X
Ethernet diagnostic
X
X
X
X
Serial diagnostic
X
X
X
X
Profibus diagnostic
X
X
X
X
/Usr ou /bd0
X
X
X
X
/Sys
X
X
X
X
Post configuration setup
X
X
X
X
EthernetIP configurations
files
X
X
X
X
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Monitoring : sous-menu Controller Viewer
Le sous-menu Controller Viewer affiche l'état du contrôleur :
Le champ Configuration status peut varier en fonction de la référence du contrôleur visualisé (a
LMC058LF424 in the previous screenshot) et peut présenter les valeurs suivantes :
État de la
configuration
Description
No error
Aucune erreur détectée sur l'élément correspondant.
Error
Une erreur détectée sur l'élément correspondant.
EIO0000004166 09/2020
161
Configuration Ethernet
Monitoring : sous-menu Expansion Viewer
Le sous-menu Expansion Viewer affiche l'état du module d'extension.
Le tableau ci-dessous décrit les différents codes d'état :
162
Code d'état
Description
0
INACTIVE: module inactif
10
BOOT: état de démarrage
11
FWDNLD: téléchargement du micrologiciel en cours
20
PREOP: initialisation de base
30
OPERATE: initialisation du registre
100
ACTIVE: communication de module active
200
ERROR : une erreur a été détectée
201
UNSUP: module non pris en charge
202
NOCFG: aucune configuration disponible
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Monitoring : sous-menu Data Parameters
Monitoring Web Server Variables
Pour surveiller les variables du serveur Web, vous devez ajouter un objet Web Data Configuration
à votre projet. Vous pouvez sélectionner toutes les variables à surveiller au sein de cet objet.
Le tableau suivant indique comment ajouter un objet Web Data Configuration :
Etape
Action
1
Cliquez avec le bouton droit sur le nœud Application dans l'arborescence Applications.
2
Cliquez sur Add Object → Web Data Configuration....
Résultat : La fenêtre Add Web Data Configuration apparaît.
3
Cliquez sur Add.
Résultat : L'objet Web Data Configuration est créé et l'éditeur Web Data Configuration
s'ouvre.
NOTE : Étant donné qu'un objet Web Data Configuration est unique au sein d'un
contrôleur, son nom ne peut pas être modifié.
Editeur Web Data Configuration
Cliquez sur le bouton Refresh pour pouvoir sélectionner les variables car cette action affiche toutes
les variables définies dans l'application.
EIO0000004166 09/2020
163
Configuration Ethernet
Sélectionnez les variables à surveiller sur le serveur Web :
NOTE : La sélection de variables n'est possible qu'en mode hors ligne.
164
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Monitoring : sous-menu Data Parameters
Le sous-menu Data Parameters permet d'afficher et de modifier les valeurs des variables :
Élément
Description
Add
Ajoute une description de liste ou une variable.
Del
Supprime une description de liste ou une variable.
Refresh period
Période d'actualisation des variables contenues dans la description de la liste (en ms).
Refresh
Active l'actualisation des E/S :
 Bouton gris : actualisation désactivée
 Bouton orange : actualisation activée
Load
Charge les listes enregistrées de la mémoire Flash interne du contrôleur dans la page du
serveur Web.
Save
Enregistre la description de la liste sélectionnée dans le contrôleur (répertoire /usr/web ou
/bd0/web).
NOTE : Les objets IEC (%IW, %M,...) ne sont pas directement accessibles. Pour accéder aux objets
IEC, vous devez d'abord regrouper leur contenu dans des registres affectés (consultez la section
Table de réaffectation (voir page 35)).
EIO0000004166 09/2020
165
Configuration Ethernet
Monitoring : sous-menu IO Viewer
Le sous-menu IO Viewer permet d'afficher et de modifier les valeurs d'E/S actuelles :
Élément
Description
Refresh
Active l'actualisation des E/S :
 Bouton gris : actualisation désactivée
 Bouton orange : actualisation activée
<<
Affiche la page précédente de la liste des E/S
>>
Affiche la page suivante de la liste des E/S
temps d'actualisation des E/S en ms
166
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Monitoring : sous-menu Oscilloscope
Le sous-menu Oscilloscope peut afficher jusqu'à deux variables sous la forme d'un tableau
chronologique de type enregistreur :
Élément
Description
Reset
Efface les valeurs en mémoire.
Refresh
Démarre/interrompt l'actualisation.
Load
Charge la configuration des paramètres Item0 et Item1.
Save
Enregistre la configuration des paramètres Item0 et Item1 dans le contrôleur.
Item0
Variable à afficher.
Item1
Variable à afficher.
Min
Valeur minimum de l'axe des variables.
Max
Valeur maximum de l'axe des variables.
Period (ms)
Période d'actualisation de page en millisecondes.
EIO0000004166 09/2020
167
Configuration Ethernet
Diagnostics : sous-menu Controller
Le sous-menu Controller affiche des informations sur l'état actuel du contrôleur :
168
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Diagnostic : sous-menu Ethernet
Le sous-menu Ethernet affiche des informations sur la communication Ethernet :
Le bouton de Reset Statistics remet à 0 toutes les Ethernet statistics.
EIO0000004166 09/2020
169
Configuration Ethernet
Diagnostics : sous-menu Serial
Le sous-menu Serial affiche des informations sur la communication par la ligne série :
Le bouton de Reset Statistics remet à 0 toutes les connexions de liaison série.
Diagnostics : sous-menu Profibus
Le sous-menu Profibus est disponible pour les contrôleurs contenant un module PCI. Il affiche des
informations sur la communication Profibus :
170
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Page Maintenance
La page Maintenance permet d'accéder aux dossiers /usr, /bd0 et /sys de la mémoire Flash
du contrôleur (voir page 30).
Index de /usr ou de /bd0 :
Index de /sys :
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DU SERVEUR WEB DU CONTRÔLEUR
Ne modifiez aucun des fichiers dans les répertoires /usr et /sys.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004166 09/2020
171
Configuration Ethernet
Setup : sous-menu Post Conf
Le sous-menu Post Conf permet de mettre à jour le fichier PostConf (voir page 251) enregistré sur
le contrôleur :
Etape
Action
1
Cliquez sur Load.
2
Modifiez les paramètres (voir page 255).
3
Cliquez sur Save.
NOTE : Les nouveaux paramètres seront pris en compte lors de la prochaine lecture du
fichier de post-configuration (voir page 252).
172
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Setup : sous-menu Ethernet IP configurations File
L'arborescence de fichiers apparaît uniquement lorsque le service Ethernet IP est configuré sur le
contrôleur.
Index de /usr ou de /bd0 :
Fichier
Description
My Machine Controller.gz
Fichier GZIP
My Machine Controller.ico
Fichier icône
My Machine Controller.eds
Fichier de feuille de données électronique
Maintenance : sous-menu User Management
Le sous-menu User Management affiche un écran permettant d'accéder à deux actions
différentes :

User accounts management :
Vous permet de gérer les comptes d'utilisateur, en supprimant les mots de passe sur le contrôleur
et en y rétablissant les paramètres par défaut des comptes d'utilisateur.
Cliquez sur Disable pour supprimer les mots de passe sur le contrôleur.
Cliquez sur OK dans la fenêtre qui apparaît pour confirmer. Résultat :
Les utilisateurs ne sont plus obligés de définir et d'entrer un mot de passe pour se connecter au
contrôleur.
 FTP et HTTP acceptent la connexion d'utilisateurs anonymes.

NOTE : Le bouton Disable n'est actif que si l'utilisateur connecté a des privilèges administratifs.
Cliquez sur Reset to default pour rétablir la configuration par défaut des comptes d'utilisateur sur
le contrôleur.
Cliquez sur OK dans la fenêtre qui apparaît pour confirmer.
NOTE : Les connexions à FTP et à HTTP sont bloquées jusqu'à ce qu'un nouveau mot de passe
soit défini.
EIO0000004166 09/2020
173
Configuration Ethernet

Clone management :
Permet de contrôler si les droits utilisateur sont copiés et appliqués au contrôleur cible lors du
clonage d'un contrôleur à l'aide d'une clé USB.
Cliquez sur Exclude users rights pour désactiver la copie des droits d'utilisateur sur le contrôleur
cible lors du clonage d'un contrôleur.
NOTE : Par défaut, les droits d'utilisateur sont exclus du clonage.
Cliquez sur Include users rights pour copier les droits d'utilisateur sur le contrôleur cible lors du
clonage d'un contrôleur. Un message vous demande de confirmer la copie des droits d'utilisateur.
Cliquez sur OK pour continuer.
174
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Serveur FTP
Introduction
Tout client FTP installé sur un ordinateur connecté au coupleur de bus du (Ethernet ou via un port
USB), sans que EcoStruxure Machine Expert soit installé, peut être utilisé pour transférer des
fichiers entre les différentes zones de stockage de données du coupleur de bus du .
NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le
développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense
en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les
contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles
autorisés.
AVERTISSEMENT
ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET UTILISATION NON AUTORISÉE DE LA MACHINE







Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure
vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le
principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau
quelconque.
Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau.
Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société.
Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou
d'autres mesures de sécurité éprouvées.
Surveillez les activités au sein de votre système.
Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs
non autorisés ou des actions non authentifiées.
Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système
et de votre processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : Utilisez les commandes de sécurité qui permettent d'ajouter, modifier et supprimer un
utilisateur via la fonctionnalité de gestion des utilisateurs en ligne de l'équipement cible sur lequel
vous êtes connecté.
Le serveur FTP est désactivé par défaut.
EIO0000004166 09/2020
175
Configuration Ethernet
Accès FTP
L'accès au serveur FTP est contrôlé par les droits d'utilisateur lorsque ces derniers sont activés
dans le contrôleur. Pour plus d'informations, reportez-vous à la description de l'onglet
(voir page 80) Utilisateurs et groupes.
Pour accéder au serveur FTP, vous devez au préalable vous connecter au contrôleur via
EcoStruxure Machine Expert ou Controller Assistant et modifier le mot de passe d'utilisateur par
défaut.
Accès aux fichiers
Reportez-vous à la section Organisation des fichiers (voir page 30).
176
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Client FTP
Présentation
La bibliothèque FtpRemoteFileHandling fournit les fonctionnalités de client FTP nécessaires pour
gérer les fichiers distants :
 Lecture de fichiers
 Écriture de fichiers
 Suppression de fichiers
 Affichage du contenu de répertoires distants
 Ajout de répertoires
 Suppression de répertoires
NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le
développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense
en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les
contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles
autorisés.
AVERTISSEMENT
ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET UTILISATION NON AUTORISÉE DE LA MACHINE







Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure
vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le
principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau
quelconque.
Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau.
Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société.
Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou
d'autres mesures de sécurité éprouvées.
Surveillez les activités au sein de votre système.
Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs
non autorisés ou des actions non authentifiées.
Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système
et de votre processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Pour plus d'informations, consultez le Guide de la bibliothèque FtpRemoteFileHandling.
EIO0000004166 09/2020
177
Configuration Ethernet
SNMP
Introduction
Le protocole Simple Network Management Protocol (SNMP) permet de fournir les données et
services requis pour gérer un réseau.
Les données sont stockées dans une base d'informations de gestion (Management Information
Base ou MIB). Le protocole SNMP est utilisé pour lire ou écrire les données de la base
d'informations de gestion. La mise en œuvre des services Ethernet SNMP est réduite, car seuls
les objets obligatoires sont gérés.
Serveur SNMP
Ce tableau présente les objets de serveur pris en charge :
Objet
Description
Accès
Valeur
sysDescr
Description textuelle de l'équipement.
Lecture
SCHNEIDER LMC058 Fast
Ethernet TCP/IP
sysObjectID
Pointe vers la référence du produit dans la Lecture
base d'informations de gestion privée.
1.3.6.1.4.1.3833.1.7.37
sysUpTime
Temps écoulé depuis la dernière mise
sous tension du contrôleur.
Lecture
-
sysContact
Elément de données utilisé pour contacter
le gestionnaire de ce nœud.
Lecture/Ecriture
-
sysName
Nom administratif du nœud.
Lecture/Ecriture
LMC058LF42
sysLocation
Emplacement physique du produit.
Lecture/Ecriture
-
sysService
Type de service fourni par ce produit.
Lecture
79
La taille de ces chaînes est limitée à 50 caractères.
Les valeurs écrites sont enregistrées sur le contrôleur via un logiciel outil client SNMP. Le logiciel
Schneider Electric conçu pour cela est ConneXview. ConneXview n'est pas fourni avec le
contrôleur ni avec le coupleur de bus. Pour plus d'informations, consultez le site Web à l'adresse
www.schneider-electric.com.
178
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Sous-chapitre 11.2
Configuration du pare-feu
Configuration du pare-feu
Introduction
Cette section explique comment configurer le pare-feu du Modicon LMC058 Motion Controller.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Introduction
180
Procédure de modification dynamique
182
Comportement du pare-feu
183
Commandes de script de pare-feu
185
EIO0000004166 09/2020
179
Configuration Ethernet
Introduction
Présentation du pare-feu
De manière générale, les pare-feu permettent de protéger les périmètres des zones de sécurité
des réseaux en bloquant les accès non autorisés et en laissant passer les accès autorisés. Un
pare-feu est un équipement ou un groupe d'équipements qui est configuré pour autoriser, refuser,
crypter, décrypter ou filtrer le trafic entre différentes zones de sécurité en s'appuyant sur un
ensemble de règles et d'autres critères.
Les équipements de contrôle de processus et les machines de fabrication à grande vitesse
nécessitent un débit de données rapide et ne peuvent souvent pas tolérer les délais de latence
introduits par une stratégie de sécurité drastique au sein du réseau de contrôle. Par conséquent,
les pare-feu jouent un rôle important dans une stratégie de sécurité en offrant des niveaux de
protection aux périmètres du réseau. Les pare-feu représentent une part importante d'une
stratégie globale au niveau du système.
NOTE : Schneider Electric respecte les bonnes pratiques de l'industrie, en vigueur dans le
développement et la mise en œuvre des systèmes de contrôle. Cette approche, dite de « défense
en profondeur », permet de sécuriser les systèmes de contrôle industriels. Elle place les
contrôleurs derrière des pare-feu pour restreindre leur accès aux seuls personnels et protocoles
autorisés.
AVERTISSEMENT
ACCÈS NON AUTHENTIFIÉ ET UTILISATION NON AUTORISÉE DE LA MACHINE







Estimez si votre environnement ou vos machines sont connecté(e)s à votre infrastructure
vitale et, le cas échéant, prenez les mesures nécessaires de prévention, basées sur le
principe de défense en profondeur, avant de connecter le système d'automatisme à un réseau
quelconque.
Limitez au strict nécessaire le nombre d'équipements connectés à un réseau.
Isolez votre réseau industriel des autres réseaux au sein de votre société.
Protégez chaque réseau contre les accès non autorisés à l'aide d'un pare-feu, d'un VPN ou
d'autres mesures de sécurité éprouvées.
Surveillez les activités au sein de votre système.
Empêchez tout accès direct ou liaison directe aux équipements sensibles par des utilisateurs
non autorisés ou des actions non authentifiées.
Préparez un plan de récupération intégrant la sauvegarde des informations de votre système
et de votre processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
180
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Configuration du pare-feu
Trois méthodes permettent de gérer la configuration du pare-feu du contrôleur :
Configuration statique
 Modifications dynamiques
 Paramètres d'application

La configuration statique et les modifications dynamiques reposent sur des fichiers de script.
Configuration statique
La configuration statique est chargée au démarrage du contrôleur.
Vous pouvez configurer le pare-feu du contrôleur de manière statique à l'aide d'un fichier de script
par défaut enregistré sur ce dernier (dans le répertoire /usr/Cfg/FirewallDefault.cmd).
Modifications dynamiques
Une fois le contrôleur démarré, vous pouvez modifier la configuration du pare-feu à l'aide de
fichiers de script.
Voici les deux moyens permettant de charger ces modifications dynamiques :
 Une clé USB physique.
 Un bloc fonction (voir page 182) dans l'application.
EIO0000004166 09/2020
181
Configuration Ethernet
Procédure de modification dynamique
À l'aide d'une clé USB
Ce tableau décrit la procédure d'exécution d'un fichier de script à partir d'une clé USB :
Etape
Action
1
Créez un fichier de script (voir page 185) valide.
Par exemple, nommez le fichier de script FirewallMaintenance.cmd.
2
Chargez le fichier de script sur la clé USB.
Par exemple, chargez le fichier de script dans le dossier usr/Cfg.
3
Dans le fichier Sys/Cmd/Script.cmd, ajoutez une ligne de code contenant la commande
Firewall_install "/pathname/FileName"
Par exemple, la ligne de code est
Firewall_install "/bd0/usr/cfg/FirewallMaintenance.cmd"
4
Branchez la clé USB au contrôleur.
À l'aide d'un bloc fonction dans une application
Ce tableau décrit la procédure d'exécution d'un fichier de script à partir d'une application.
Etape
182
Action
1
Créez un fichier de script (voir page 185) valide.
Par exemple, nommez le fichier de script FirewallMaintenance.cmd.
2
Chargez le fichier de script dans la mémoire du contrôleur.
Par exemple, chargez le fichier de script dans le dossier usr/Syslog avec FTP.
3
Utilisez un bloc fonction ExecuteScript.
Par exemple, l'entrée [SCmd] est 'Firewall_install
"/usr/Syslog/FirewallMaintenance.cmd"'
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Comportement du pare-feu
Introduction
La configuration du pare-feu dépend des opérations réalisées sur le contrôleur et de l'état de
configuration initial. Les états initiaux possibles sont au nombre de cinq :
 Le contrôleur ne contient aucun fichier de script par défaut.
 Le contrôleur contient un fichier de script valide.
 Le contrôleur contient un fichier de script incorrect.
 Le contrôleur ne contient aucun fichier de script par défaut et le pare-feu a été configuré par
l'application.
 Une configuration de fichier de script dynamique a déjà été exécutée.
Fichier de script par défaut absent
Si…
Alors…
Démarrage du contrôleur
Le pare-feu n'est pas configuré. Aucune protection n'est activée.
Exécution d'un fichier de script
dynamique
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script dynamique.
Exécution d'un fichier de script
dynamique incorrect
Le pare-feu n'est pas configuré. Aucune protection n'est activée.
Téléchargement de l'application
Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application.
Fichier de script par défaut présent
Si…
Alors…
Démarrage du contrôleur
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script par défaut.
Exécution d'un fichier de script
dynamique
La configuration du fichier de script par défaut est entièrement supprimée.
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script dynamique.
Exécution d'un fichier de script
dynamique incorrect
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script par défaut.
Le fichier de script dynamique n'est pas pris en compte.
Téléchargement de l'application
La configuration de l'application est entièrement ignorée.
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script par défaut.
EIO0000004166 09/2020
183
Configuration Ethernet
Fichier de script par défaut incorrect présent
Si…
Alors…
Démarrage du contrôleur
Le pare-feu n'est pas configuré. Aucune protection n'est activée.
Exécution d'un fichier de script
dynamique
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script dynamique.
Exécution d'un fichier de script
dynamique incorrect
Le pare-feu n'est pas configuré. Aucune protection n'est activée.
Téléchargement de l'application
Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application.
Paramètres d'application sans fichier de script par défaut
Si…
Alors…
Démarrage du contrôleur
Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application.
Exécution d'un fichier de script
dynamique
La configuration des paramètres d'application est entièrement supprimée.
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script dynamique.
Exécution d'un fichier de script
dynamique incorrect
Le pare-feu est configuré sur la base des paramètres de l'application. Le fichier de
script dynamique n'est pas pris en compte.
Téléchargement de
l'application
La configuration de l'application précédente est entièrement supprimée.
Le pare-feu est configuré sur la base des nouveaux paramètres d'application.
Exécution d'un fichier de script dynamique déjà exécuté
Si…
Alors…
Démarrage du contrôleur
Le pare-feu est configuré sur la base de la configuration de fichier de script
dynamique (voir remarque).
Exécution d'un fichier de script
dynamique
La configuration du fichier de script dynamique précédent est entièrement
supprimée.
Le pare-feu est configuré sur la base du nouveau fichier de script dynamique.
Exécution d'un fichier de script
dynamique incorrect
Le pare-feu est configuré sur la base de la configuration de fichier de script
dynamique précédente. Le fichier de script dynamique incorrect n'est pas pris en
compte.
Téléchargement de
l'application
La configuration de l'application est entièrement ignorée.
Le pare-feu est configuré sur la base du fichier de script dynamique.
NOTE : le fait de brancher une clé USB avec script de cybersécurité sur le contrôleur bloque le démarrage.
Commencez par retirer la clé USB pour que le contrôleur redémarre correctement.
184
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Commandes de script de pare-feu
Présentation
Cette section décrit la syntaxe des fichiers de script (par défaut ou dynamiques) à respecter pour
qu'ils s'exécutent correctement au démarrage du contrôleur ou lors du déclenchement d'une
commande particulière.
NOTE : Les règles de la couche MAC sont gérées séparément et sont prioritaires par rapport aux
autres règles de filtrage de paquets.
Syntaxe des fichiers de script
La syntaxe des fichiers de script est décrite dans la section Consignes pour la syntaxe des scripts.
Commandes de pare-feu générales
Les commandes suivantes permettent de gérer le pare-feu Ethernet du LMC058 Motion
Controller :
Commande
Description
Firewall Enable
Bloque les trames provenant des interfaces Ethernet. Si
aucune adresse IP spécifique n'est autorisé, toute
communication sur les interfaces Ethernet est impossible.
NOTE : Par défaut, lorsque le pare-feu est activé, les trames
sont rejetées.
Firewall Disable
Les adresses IP peuvent accéder au contrôleur sur les
interfaces Ethernet.
FireWall Eth1 Default Allow
Le contrôleur accepte toutes les trames.
FireWall Eth1 Default Reject
Le contrôleur rejette toutes les trames.
NOTE : Cela correspond par défaut à la commande
FireWall Eth1 Default Reject, en l'absence de ligne.
EIO0000004166 09/2020
185
Configuration Ethernet
Commandes de pare-feu spécifiques
Les commandes suivantes permettent de configurer les règles de pare-feu pour certains ports et
certaines adresses :
Commande
Plage
Description
Firewall Ethx
• = 0 à 255
Allow IP •.•.•.•
Les trames provenant de l'adresse IP indiquée sont autorisées
sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type.
Firewall Ethx
Reject IP
•.•.•.•
• = 0 à 255
Les trames provenant de l'adresse IP indiquée sont rejetées sur
l'ensemble des ports, quel que soit leur type.
Firewall Ethx
Allow IPs
•.•.•.• to
•.•.•.•
• = 0 à 255
Les trames provenant des adresses IP de la plage indiquée
sont autorisées sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type.
Firewall Eth1
Reject IPs
•.•.•.• to
•.•.•.•
• = 0 à 255
Les trames provenant des adresses IP de la plage indiquée
sont rejetées sur l'ensemble des ports, quel que soit leur type.
Firewall Eth1
Allow port_type
port Y
Y = (numéro du port de
Les trames avec le numéro de port de destination spécifié sont
destination (voir page 188)) autorisées.
Firewall Eth1
Reject port_type
port Y
Y = (numéro du port de
Les trames avec le numéro de port de destination spécifié sont
destination (voir page 188)) rejetées.
Firewall Eth1
Allow port_type
ports Y1 to Y2
Y = (numéro du port de
Les trames avec un numéro de port de destination appartenant
destination (voir page 188)) à la plage indiquée sont autorisées.
Firewall Eth1
Reject port_type
ports Y1 to Y2
Y = (numéro du port de
Les trames avec un numéro de port de destination appartenant
destination (voir page 188)) à la plage indiquée sont rejetées.
Firewall Eth1
Allow IP •.•.•.•
on port_type
port Y
• = 0…255
Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec le
Y = (numéro du port de
numéro de port de destination indiqué sont autorisées.
destination (voir page 188))
NOTE : Lorsque le transfert IP est activé, les règles associées
à un port de rejet filtrent uniquement les trames ayant pour
destination le contrôleur actuel. Elles ne s'appliquent pas aux
trames routées par le contrôleur actuel.
Firewall Ethx
• = 0…255
Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec le
Reject IP
Y = (numéro du port de
numéro de port de destination indiqué sont rejetées.
•.•.•.• on
destination (voir page 188))
port_type port Y
186
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Commande
Plage
Description
Firewall Ethx
Allow IP •.•.•.•
on port_type
ports Y1 to Y2
• = 0…255
Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec un
Y = (numéro du port de
numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée
destination (voir page 188)) sont autorisées.
Firewall Ethx
Reject IP
•.•.•.• on
port_type ports
Y1 to Y2
• = 0…255
Les trames provenant de l'adresse IP spécifiée et avec un
Y = (numéro du port de
numéro de port de destination appartenant à la plage indiquée
destination (voir page 188)) sont rejetées.
Firewall Ethx
• = 0…255
Les trames en provenance d'une adresse IP figurant dans la
Allow IPs
Y = (numéro du port de
plage spécifiée et avec le numéro de port de destination indiqué
•1.•1.•1.•1 to
destination (voir page 188)) sont autorisées.
•2.•2.•2.•2 on
port_type port Y
Firewall Ethx
• = 0…255
Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et
Reject IPs
Y = (numéro du port de
avec le numéro de port de destination indiqué sont rejetées.
•1.•1.•1.•1 to
destination (voir page 188))
•2.•2.•2.•2 on
port_type port Y
Firewall Ethx
Allow IPs
•1.•1.•1.•1 to
•2.•2.•2.•2 on
port_type ports
Y1 to Y2
• = 0…255
Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et
Y = (numéro du port de
avec un numéro de port de destination appartenant à la plage
destination (voir page 188)) indiquée sont autorisées.
Firewall Ethx
Reject IPs
•1.•1.•1.•1 to
•2.•2.•2.•2 on
port_type ports
Y1 to Y2
• = 0…255
Les trames provenant d'une adresse IP de la plage spécifiée et
Y = (numéro du port de
avec un numéro de port de destination appartenant à la plage
destination (voir page 188)) indiquée sont rejetées.
Firewall Ethx
Allow MAC
••:••:••:••:••:•
•
•=0àF
Firewall Ethx
Reject MAC
••:••:••:••:••:•
•
•=0àF
EIO0000004166 09/2020
Les trames provenant de l'adresse MAC spécifiée ••:••:••:••:••
sont autorisées.
NOTE : Lorsque les règles autorisant l'adresse MAC sont
appliquées, seules les adresses MAC répertoriées peuvent
communiquer avec le contrôleur, même si d'autres règles sont
autorisées.
Les trames provenant de l'adresse MAC indiquée ••:••:••:••:••
sont rejetées.
187
Configuration Ethernet
Exemple de script
; Enable FireWall. All frames are rejected;
FireWall Enable;
; Allow frames on Eth1
FireWall Eth1 Default Allow;
; Block all Modbus Requests on all IP address
Firewall Eth1 Reject tcp port 502;
; Reject frames on Eth2
FireWall Eth2 Default Reject;
; Allow FTP active connection for IP address 85.16.0.17
FireWall Eth2 Allow IP 85.16.0.17 on tcp ports 20 to 21;
NOTE : Les caractères sont limités à 200 par ligne, commentaires inclus.
Ports utilisés
188
Protocole
Numéros de ports de destination
EcoStruxure Machine Expert
UDP 1740, 1741, 1742, 1743
TCP 1105
FTP
TCP 21, 20
HTTP
TCP 80
Modbus TCP
TCP 502
SNMP
UDP 161, 162
NVL
UDP Valeur par défaut : 1202
EtherNet/IP
UDP 2222
TCP 44818
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Sous-chapitre 11.3
Equipements Ethernet facultatifs
Equipements Ethernet facultatifs
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Gestionnaire Ethernet
190
Equipement EtherNet/IP
191
Equipement esclave Modbus TCP
215
EIO0000004166 09/2020
189
Configuration Ethernet
Gestionnaire Ethernet
Ajout d'un gestionnaire Ethernet
Le contrôleur prend en charge les gestionnaires Ethernet suivants :
EthernetIP (pour l'équipement CIP)
 ModbusTCP Slave Device

Pour ajouter un gestionnaire Ethernet au contrôleur, sélectionnez l'élément suivant dans le
catalogue de matériels :
 EthernetIP, pour un gestionnaire EthernetIP
 ModbusTCP Slave Device, pour un gestionnaire Modbus TCP
Faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en
surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
190
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Equipement EtherNet/IP
Introduction
Cette section explique comment configurer l'équipement EtherNet/IP (CIP).
Pour plus d'informations concernant l'EtherNet/IP (CIP), consultez le site Web www.odva.org.
Ajout d'un équipement EtherNet/IP
Reportez-vous à la sectionAjout d'un gestionnaire Ethernet (voir page 190).
EtherNet/IP Configuration d'équipement
Pour configurer les paramètres de l'équipement EtherNet/IP, double-cliquez sur Ethernet →
EthernetIP dans l'arborescence Équipements.
La boîte de dialogue ci-après s'affiche :
EIO0000004166 09/2020
191
Configuration Ethernet
Les paramètres de configuration EtherNet/IP sont définis comme suit :
 Instance :
Numéro de référencement de l'Assemblage d'entrée ou de sortie.
 Taille :
Nombre de canaux d'un Assemblage d'entrée ou de sortie.
Chaque canal occupe 2 octets dans la mémoire, qui permettent d'enregistrer la valeur de l'objet
%IWx ou %QWx, où x correspond au nombre de canaux.
Par exemple, si la Taillede l'Assemblage de Sortie est de 20, 20 canaux d'entrée (IW0 à IW19)
adressent %IWy…%IW(y+20-1), y étant le premier canal disponible pour l'assemblage.
Élément
Plage autorisée par le
contrôleur
Valeur par défaut dans
EcoStruxure Machine Expert
150 à 189
150
Assemblage de
sortie
Instance
Taille
2 à 40
20
Assemblage
d'entrée
Instance
100 à 149
100
Taille
2 à 40
20
Génération de fichier EDS
Vous pouvez générer un fichier EDS pour faciliter la configuration des échanges de données
cycliques EtherNet/IP.
Pour générer le fichier EDS, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Equipements, cliquez avec le bouton droit sur le nœud EthernetIP et
sélectionnez Exporter au format EDS dans le menu contextuel.
2
Modifiez le nom et l'emplacement par défaut du fichier.
3
Cliquez sur Enregistrer.
NOTE : Les objets Révision majeure et Révision mineure du fichier EDS permettent de garantir
l'unicité du fichier EDS. La valeur de ces objets ne reflète pas le niveau de révision du contrôleur.
Le fichier EDS est généré automatiquement dans le répertoire « /usr/Eip » du contrôleur, lors du
téléchargement d'une application ou au démarrage lorsqu'il existe une application de démarrage,
conformément aux paramètres ci-dessus.
NOTE : Le fichier EDS est généré lorsque le réseau de contrôle fonctionne correctement sur le
contrôleur (câble connecté et adresse IP acquise).
192
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Onglet Mappage des E/S d'esclave EthernetIP
L'onglet Mappage des E/S d'esclave EthernetIP permet de définir et de nommer des variables. Cet
onglet fournit également des informations complémentaires, telles que l'adressage topologique.
Pour plus d'informations, consultez la section Description de l'onglet Mappage E/S
(voir page 117).
EIO0000004166 09/2020
193
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit la configuration de l'onglet Esclave EthernetIP Mappage E/S :
Canal
Entrée
IW0
Type
Valeur
par
défaut
Description
WORD
-
Mot de commande des sorties de contrôleur (%QW)
WORD
-
Etat des entrées de contrôleur (%IW)
IWxxx
Sortie
QW0
QWxxx
Le nombre de mots dépend du paramètre de taille défini dans la configuration de l'équipement
EtherNet/IP (voir page 191).
Sortie signifie SORTIE du contrôleur d'origine (= %IW pour le contrôleur).
Entrée signifie ENTRÉE à partir du contrôleur d'origine (= %QW pour le contrôleur).
Connexions EtherNet/IP
Pour accéder à un équipement cible, vous devez établir une connexion (nom global utilisé par le
niveau de protocole EtherNet/IP) pouvant inclure plusieurs sessions qui envoient des requêtes.
Une connexion explicite utilise une session (une session est une connexion TCP ou UDP).
Une connexion d'E/S utilise deux sessions.
Le tableau suivant indique les restrictions applicables aux connexions EtherNet/IP :
194
Caractéristique
Maximum
Connexions explicites
8 (Classe 3)
Connexions d'E/S
1 (Classe 1)
Connexions
8
Sessions
16
Requêtes simultanées
32
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Profil
Le contrôleur prend en charge les objets suivants :
Classe d'objets
ID de
classe
Cat.
Nombre
d'instances
Effet sur le comportement de
l'interface
Objet identité (voir page 195)
01 hex
1
1
Prend en charge le service de
réinitialisation
Objet routeur de messages
02 hex
1
1
Connexion de message explicite
Objet assemblage
04 hex
2
2
Définit le format des données d'E/S
Objet gestionnaire de
connexion (voir page 204)
06 hex
1
-
Objet fichier (voir page 206)
37 hex
2
Permet l'échange de fichiers EDS
Objet Modbus (voir page 209)
44 hex
1
-
Objet interface TCP/IP
F5 hex
1
1
Configuration TCP/IP
Objet liaison Ethernet
F6 hex
1
1
Informations de comptage et d'état
(voir page 198)
(voir page 202)
(voir page 210)
(voir page 213)
Objet identité (ID de classe = 01 hex)
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Identité :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
01h
Révision de l'implémentation de
l'objet Identité.
2
Get
Nb maximum
d'instances
UINT
01h
Plus grand numéro d'instance
3
Get
Nombre
d'instances
UINT
01h
Nombre d'instances d'objet
4
Get
Liste d'attributs
d'instance
facultatifs
UINT, UINT [ ]
00h
Les deux premiers octets
contiennent le numéro des attributs
d'instance facultatifs. Chaque paire
d'octets suivante représente le
numéro des autres attributs
d'instance facultatifs.
6
Get
Attribut de
classe maxi.
UINT
07h
Plus grande valeur d'attributs de
classe.
7
Get
Attribut
d'instance
maximum
UINT
07h
Plus grande valeur d'attributs
d'instance.
EIO0000004166 09/2020
195
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
05
Reset (1)
Initialise le composant EtherNet/IP (redémarrage du
contrôleur).
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
(1)
Description du service de réinitialisation :
Lorsque l'objet Identité reçoit une requête de réinitialisation, il :
 détermine s'il peut fournir le type de réinitialisation requise ;
 répond à la requête ;
 tente d'exécuter le type de réinitialisation requise.
Le service commun de réinitialisation possède un paramètre spécifique, Type de réinitialisation
(USINT), avec les valeurs suivantes :
Valeur
Type de réinitialisation
0
Redémarre le contrôleur.
1
Réinitialisation à chaud.
NOTE : Cette valeur est la valeur par défaut si ce paramètre est omis.
196
2
Non pris en charge.
3 à 99
Réservée
100 à 199
Spécifique au fournisseur
200 à 255
Réservée
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
ID du fabricant
UINT
243h
ID Schneider Automation
2
Get
Type
d'équipement
UINT
0Eh
Contrôleur
3
Get
Code produit
UINT
806h
Code de produit contrôleur
4
Get
Révision
Structure de USINT,
USINT
5
Get
État
WORD(1)
6
Get
Numéro de série UDINT
7
Get
Nom de produit
(1)


Révision du contrôleur(1)
Equivalent aux 2 octets de poids
faible de la version du contrôleur.
-
Reportez-vous à la définition dans le
tableau ci-dessous.
-
Numéro de série du contrôleur
XX + 3 octets de poids faible de
l'adresse MAC
Structure de USINT,
STRING
Exemple de fonction :
LMC258LF42DT.
Mappé dans un WORD :
Bit de poids fort : révision mineure (deuxième USINT)
Bit de poids faible : révision majeure (premier USINT)
Exemple : 0205h signifie révision V5.2.
Description de l'état (attribut 5) :
Bit
Nom
Description
0
Appartient à un
propriétaire
Inutilisé
1
Réservé
-
2
Configuré
TRUE indique que l'application de l'équipement a été reconfigurée.
3
Réservé
-
4à7
Etat étendu de
l'équipement
 0 : autotest ou indéterminé
 1 : téléchargement du micrologiciel en cours
 2 : au moins une erreur de connexion d'E/S incorrecte détectée
 3 : aucune connexion d'E/S établie
 4 : configuration non volatile incorrecte
 5 : erreur non récupérable détectée
 6 : au moins une connexion d'E/S en mode RUNNING
 7 : au moins une connexion d'E/S établie, tout en mode Idle
 8 : réservé
 9 à 15 : non utilisés
EIO0000004166 09/2020
197
Configuration Ethernet
Bit
Nom
Description
8
Erreur mineure
récupérable
La valeur TRUE indique que l'équipement a détecté une erreur (généralement
récupérable).
Ce type d'événement ne modifie pas l'état de l'équipement.
9
Erreur mineure
non récupérable
La valeur TRUE indique que l'équipement a détecté une erreur (généralement
irrécupérable).
Ce type d'événement ne modifie pas l'état de l'équipement.
10
Erreur majeure
récupérable
La valeur TRUE indique que l'équipement a détecté une erreur, ce qui
nécessite que l'équipement signale une exception et passe en mode HALT.
Ce type d'événement entraîne un changement d'état de l'équipement. Le plus
souvent, l'erreur est récupérable.
11
Erreur majeure
non récupérable
La valeur TRUE indique l'équipement a détecté une erreur, ce qui nécessite
que l'équipement signale une exception et passe en mode HALT.
Ce type d'événement entraîne un changement d'état de l'équipement. Le plus
souvent, l'erreur est irrécupérable.
12 à 15 Réservé
-
Objet routeur de messages (ID de classe = 02 hex)
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Routeur de messages :
198
ID d'attribut
Accès Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
01h
Révision de l'implémentation de l'objet routeur
de messages.
2
Get
UINT
Nb
maximum
d'instances
01h
Plus grand numéro d'instance
3
Get
Nombre
UINT
d'instances
01h
Nombre d'instances d'objet
4
Get
Liste
d'attributs
d'instance
facultatifs
Structure de
20
UINT, UINT [ ]
Les deux premiers octets contiennent le
numéro des attributs d'instance facultatifs.
Chaque paire d'octets suivante représente le
numéro des autres attributs d'instance
facultatifs (de 100 à 119).
5
Get
Liste de
services
facultatifs
UINT
00h
Numéro et liste de tous les attributs de services
facultatifs mis en œuvre (0 : aucun service
facultatif mis en œuvre).
6
Get
Attribut de
classe
maxi.
UINT
07h
Plus grande valeur d'attributs de classe.
7
Get
Attribut
d'instance
maximum
UINT
119
Plus grande valeur d'attributs d'instance.
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
1
Get
Liste des objets
implémentés
Structure de
UINT, UINT [ ]
Liste des objets implémentés. Les
deux premiers octets contiennent
le numéro des objets
implémentés. Chaque paire
d'octets suivante représente un
autre numéro de classe
implémentée.
La liste contient les objets
suivants :
 Identité
 Routeur de messages
 Assemblage
 Gestionnaire de connexions
 Paramètre
 Objet fichier
 Modbus
 Port
 TCP/IP
 Liaison Ethernet
2
Get
Numéro disponible
UINT
20h
Nombre maximum de connexions
CIP simultanées (classe 1 ou
classe 3) prises en charge.
100
Get
UINT
Nombre total de
paquets de classe 1
entrants reçus pendant
la dernière seconde
-
Nombre total de paquets entrants
reçus pour toutes les connexions
implicites (classe 1) pendant la
dernière seconde.
EIO0000004166 09/2020
Valeur Description
199
Configuration Ethernet
200
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur Description
101
Get
Nombre total de
paquets de classe 1
sortants envoyés
pendant la dernière
seconde
UINT
-
Nombre total de paquets sortants
envoyés pour toutes les
connexions implicites (classe 1)
pendant la dernière seconde.
102
Get
UINT
Nombre total de
paquets de classe 3
entrants reçus pendant
la dernière seconde
-
Nombre total de paquets entrants
reçus pour toutes les connexions
explicites (classe 3) pendant la
dernière seconde.
103
Get
Nombre total de
paquets de classe 3
sortants envoyés
pendant la dernière
seconde
-
Nombre total de paquets sortants
envoyés pour toutes les
connexions explicites (classe 3)
pendant la dernière seconde.
104
Get
UINT
Nombre total de
paquets non connectés
entrants reçus pendant
la dernière seconde
-
Nombre total de paquets non
connectés entrants reçus
pendant la dernière seconde.
105
Get
UINT
Nombre total de
paquets non connectés
sortants envoyés
pendant la dernière
seconde
-
Nombre total de paquets non
connectés sortants envoyés
pendant la dernière seconde.
106
Get
UINT
Nombre total de
paquets EtherNet/IP
entrants reçus pendant
la dernière seconde.
-
Nombre total de paquets de
classe 1 ou 3 non connectés
reçus pendant la dernière
seconde.
107
Get
Nombre total de
paquets EtherNet/IP
sortants envoyés
pendant la dernière
seconde.
UINT
-
Nombre total de paquets de
classe 1 ou 3 non connectés
envoyés pendant la dernière
seconde.
108
Get
Nombre total de
paquets de classe 1
entrants reçus
UINT
-
Nombre total de paquets entrants
reçus pour toutes les connexions
implicites (classe 1).
109
Get
Nombre total de
paquets de classe 1
sortants envoyés
UINT
-
Nombre total de paquets sortants
envoyés pour toutes les
connexions implicites (classe 1).
UDINT
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur Description
110
Get
Nombre total de
paquets de classe 3
entrants reçus
UINT
-
Nombre total de paquets entrants
reçus pour toutes les connexions
explicites (classe 3). Ce nombre
inclut les paquets qui seraient
renvoyés si une erreur avait été
détectée (repris dans les deux
lignes suivantes).
111
Get
Nombre total de
paquets de classe 3
entrants avec une
valeur de paramètre
non valide
UINT
-
Nombre total de paquets de
classe 3 entrants qui ciblaient un
service / une classe / une
instance / un attribut / un membre
non pris(e) en charge.
112
Get
Nombre total de
paquets de classe 3
entrants dont le format
n'est pas valide
UINT
-
Nombre total de paquets de
classe 3 entrants qui avaient un
format non valide.
113
Get
Nombre total de
paquets de classe 3
sortants envoyés
UINT
-
Nombre total de paquets envoyés
pour toutes les connexions
explicites (classe 3).
114
Get
UINT
Nombre total de
paquets non connectés
entrants reçus
-
Nombre total de paquets non
connectés entrants. Ce nombre
inclut les paquets qui seraient
renvoyés si une erreur avait été
détectée (repris dans les deux
lignes suivantes).
115
Get
UINT
Nombre total de
paquets non connectés
entrants avec une
valeur de paramètre
non valide
-
Nombre total de paquets non
connectés entrants qui ciblaient
un service / une classe / une
instance / un attribut / un membre
non pris(e) en charge.
116
Get
UINT
Nombre total de
paquets non connectés
entrants dont le format
n'est pas valide
-
Nombre total de paquets non
connectés entrants qui avaient un
format non valide.
117
Get
UINT
Nombre total de
paquets non connectés
sortants envoyés
-
Nombre total de tous les paquets
non connectés envoyés.
118
Get
Nombre total de
paquets EtherNet/IP
entrants
UINT
-
Nombre total de paquets non
connectés de Classe 1 ou
Classe 3 reçus
119
Get
Nombre total de
paquets EtherNet/IP
sortants
UINT
-
Nombre total de paquets
connectés de Classe 1 ou
Classe 3 envoyés
EIO0000004166 09/2020
201
Configuration Ethernet
Objet assemblage (ID de classe = 04 hex)
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Assemblage :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur Détails
1
Get
Révision
UINT
2
Révision de l'implémentation de
l'objet Assemblage.
2
Get
Nb maximum
d'instances
UINT
189
Plus grand numéro d'instance.
3
Get
Nombre d'instances
UINT
2
Nombre d'instances d'objet
4
Get
Liste d'attributs
d'instance facultatifs
Structure
de :
UINT
UINT [ ]
1
4
5
Get
Liste de services
facultatifs
UINT
00h
Numéro et liste de tous les
attributs de services facultatifs
mis en œuvre (0 : aucun service
facultatif mis en œuvre).
6
Get
Attribut de classe
maxi.
UINT
07h
Plus grande valeur d'attributs
de classe.
7
Get
Attribut d'instances
maximum
UINT
04h
Plus grande valeur d'attributs
d'instance.
Les deux premiers octets
contiennent le numéro des
attributs d'instance facultatifs.
Chaque paire d'octets suivante
représente le numéro des
autres attributs d'instance
facultatifs.
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex)
Nom
Description
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
202
Code de service
(hex)
Nom
Description
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
10
Définir un attribut
Modifie la valeur de l'attribut spécifié.
18
Get Member
Lit un membre d'une instance de l'objet
Assemblage.
19
Set Member
Modifie un membre d'une instance de l'objet
Assemblage.
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Instances prises en charge
Sortie signifie SORTIE du contrôleur d'origine (= %IW pour le contrôleur).
Entrée signifie ENTRÉE à partir du contrôleur d'origine (= %QW pour le contrôleur).
Le contrôleur prend en charges 2 Assemblages :
Nom
Instance
Taille de données
Sortie du contrôleur (%IW)
Configurable : doit être comprise entre 100 et 149
2 à 40 mots
Entrée du contrôleur (%QW)
Configurable : doit être comprise entre 150 et 189
2 à 40 mots
NOTE : L'objet assemblage lie ensemble les attributs de plusieurs objets de sorte que les
informations en direction ou en provenance de chaque objet puissent être communiquées par le
biais d'une connexion unique. Les objets Assemblage sont statiques.
Les assemblages utilisés peuvent être modifiés en accédant aux paramètres de l'outil de
configuration réseau (RSNetWorx). Le contrôleur doit redémarrer pour enregistrer une nouvelle
affectation d'assemblage.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Description
1
Get
Liste de numéros
d'objets membres
UINT
2 à 40
Toujours 1 pour le
contrôleur.
2
Get
Liste de membres
TABLEAU
de structure
-
Tableau d'une structure où
chaque structure représente
un membre.
3
Get/Set
Données d'instance
TABLEAU
d'octets
-
Service de définition de
données disponible
uniquement pour la sortie du
contrôleur.
4
Get
Taille des données
d'instance
UINT
4 à 80
Taille des données en octets
Contenu de la liste des membres :
Nom
Type de données
Valeur
Type de réinitialisation
Taille des données du
membre
UINT
4 à 40
Taille des données du membre en bits.
Taille du chemin d'accès
du membre
UINT
6
Taille de l'EPATH (voir le tableau ci-dessous)
Chemin d'accès du
membre
EPATH
-
EPATH vers le membre.
EIO0000004166 09/2020
203
Configuration Ethernet
L'EPATH est le suivant :
Mot
Valeur
Sémantique
0
2004 hex
Classe 4
1
24xx hex
Instance xx, où xx est la valeur d'instance (exemple : 2464 hex = instance 100).
2
30 hex
Attribut 3
Objet Gestionnaire de connexion (ID de classe = 06 hex)
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Assemblage:
204
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
2
Révision de l'implémentation de l'objet
Gestionnaire de connexions.
2
Get
Nb
maximum
d'instances
UINT
189
Plus grand numéro d'instance.
3
Get
Nombre
d'instances
UINT
2
Nombre d'instances d'objet
4
Get
Liste
d'attributs
d'instance
facultatifs
Structure
de :
UINT
UINT [ ]
-
Nombre et liste des attributs facultatifs. Le
premier mot contient le nombre d'attributs
à suivre. Chaque mot suivant contient un
autre code d'attribut.
Les attributs facultatifs suivants incluent :
 le nombre total de requêtes
d'ouverture de connexion entrante
 le nombre total de requêtes refusées
en raison du format incorrect de la
requête Forward Open
 le nombre total de requêtes refusées
en raison de ressources insuffisantes
 le nombre total de requêtes refusées
en raison de la valeur du paramètre
envoyé avec la requête Forward Open
 le nombre de requêtes Forward Close
reçues
 le nombre de requêtes Forward Close
dont le format est incorrect
 le nombre de requêtes Forward Close
qui ne correspondent pas à une
connexion active
 le nombre de connexions qui ont
expiré parce que l'autre côté a arrêté
de produire ou qu'une déconnexion
réseau s'est produite
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
ID d'attribut
Accès
Nom
6
Get
7
Get
Attribut
d'instance
maximum
Type de
données
Valeur
Détails
Attribut de
UINT
classe maxi.
07h
Plus grande valeur d'attributs de classe.
UINT
08h
Plus grande valeur d'attributs d'instance.
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex) Nom
Description
01
Afficher tous les attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de service (hex) Nom
Description
01
Renvoie la valeur de tous les attributs d'instance.
Afficher tous les attributs
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
4E
Fermeture de la connexion
Ferme la connexion existante.
52
Envoi non connecté
Envoie une requête multisaut non connectée.
54
Ouverture de la connexion
Ouvre une nouvelle connexion.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
1
Get
Requêtes d'ouverture UINT
-
Nombre de requêtes de service
Forward Open reçues
2
Get
Refus de format
d'ouverture
UINT
-
Nombre de requêtes de service
Forward Open refusées en raison
d'un format incorrect.
3
Get
Refus d'ouverture de
ressource
Tableau
(array)
d'octets
(Byte)
-
Nombre de requêtes de service
Forward Open refusées en raison
d'un manque de ressources.
4
Get
Refus d'ouverture
pour autre motif
UINT
-
Nombre de requêtes de service
Forward Open refusées pour un
motif autre qu'un format incorrect
ou un manque de ressources.
5
Get
Requêtes de
fermeture
UINT
-
Nombre de requêtes de service
Forward Close reçues
EIO0000004166 09/2020
Type de
données
Valeur Description
205
Configuration Ethernet
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur Description
6
Get
Requêtes de
fermeture de format
UINT
-
Nombre de requêtes de service
Forward Close refusées en raison
d'un format incorrect.
7
Get
Requêtes de
fermeture pour autre
motif
UINT
-
Nombre de requêtes de service
Forward Close refusées pour un
motif autre qu'un format incorrect.
8
Get
Timeouts de
connexion
UINT
-
Nombre total de timeouts de
connexion survenus dans des
connexions contrôlées par ce
gestionnaire de connexions.
Objet fichier (ID de classe = 37 hex)
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet fichier :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
1
Révision de l'implémentation de
l'objet fichier.
2
Get
Nb maximum
d'instances
UINT
C9h
Plus grand numéro d'instance.
3
Get
Nombre d'instances
UINT
2
Nombre d'instances d'objet
6
Get
Attribut de classe maxi. UINT
20h
Plus grande valeur d'attributs de
classe.
7
Get
Attribut d'instance
maximum
UINT
0Bh
Plus grande valeur d'attributs
d'instance.
32
Get
Liste d'instances
-
-
Renvoie des informations sur
toutes les instances configurées,
y compris le numéro et le nom de
l'instance, ainsi que son nom de
fichier.
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
206
Code de service (hex)
Nom
Description
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Code d'instance
L'objet fichier permet de télécharger des fichiers EDS et d'icône EDS. Les instances ci-dessous du
fichier objet sont implémentées :
 L'instance C8 hex renvoie une version non compressée du fichier texte EDS. L'attribut de nom
d'instance renvoyé est « Fichiers EDS et d'icône ». L'attribut de nom de fichier renvoyé est
« LMC058xxx.eds », où LMC058xxx est la référence exacte du contrôleur. Le contenu du fichier
EDS est adapté de manière dynamique par le contrôleur. La taille des données de connexion
dans le fichier EDS est ajustée en fonction de la taille actuelle des instances d'Assemblage
standard.
 L'instance C9 hex renvoie une version compressée du fichier d'icône EDS de l'équipement. Le
nom d'instance renvoyé est « Fichiers EDS et d'icône associés ». L'attribut de nom de fichier
renvoyé est « LMC058xxx.eds », où LMC058xxx est la référence exacte du contrôleur. Il s'agit
d'un fichier zip codé qui ne contient qu'un fichier : LMC058x.ico. Le fichier est codé au format
de fichier compressé ZLIB. ZLIB est une bibliothèque de compression sans perte, gratuite,
universelle et libre de toute charge. Les caractéristiques sont disponibles sur le site Web
d'Internet Engineering Task Force (http://www.ietf.org).
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de
service (hex)
Nom
Description
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut d'instance spécifié.
4B
Initiate Upload
Lance le processus de chargement. La requête contient la taille de
fichier maximum que le client peut accepter au chargement. La
réponse indique la taille réelle du fichier, qui n'est jamais supérieure
à la taille de fichier maximale, ainsi que la taille du transfert, qui est
le nombre d'octets transférés avec chaque requête de transfert de
chargement.
4F
Upload Transfer
Charge une autre section des données du fichier. La requête
indique le numéro du transfert, qui est incrémenté à chaque
nouveau transfert. La réponse indique le numéro de transfert
correspondant, le type de transfert, les données du fichier et le mot
de somme de contrôle (pour le dernier transfert). Le type de transfert
indique s'il s'agit du premier paquet, du paquet intermédiaire ou du
dernier paquet, s'il s'agit du seul paquet ou si le transfert doit être
abandonné.
EIO0000004166 09/2020
207
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
1
Get
Etat
USINT
-
Description
Une des valeurs suivantes :
 0 : inexistant
 1 : fichier vide - le fichier doit être vide






208
jusqu'à son téléchargement à partir du
client distant. Les valeurs des champs
Nom du fichier, Révision, Checksum et
File Save Flag n'ont alors aucune
signification, et la taille du fichier est
égale à 0.
2 : fichier chargé - le contenu du fichier
est pré-chargé par l'application (taille
de fichier > 0) ou les données du fichier
ont été téléchargées et stockées dans
la zone de mémoire non volatile.
3 : chargement vers le PC lancé.
4 : téléchargement vers le contrôleur
lancé.
5 : chargement sur le PC en cours.
6 : téléchargement sur le contrôleur en
cours.
7 : stockage dans la zone non volatile
en cours.
2
Get
Nom de
l'instance
STRING
-
Nom unique attribué à l'instance de l'objet
fichier. Pour l'instance C8 hex, il s'agit de
« EDS and Icon Files ». Pour l'instance
C9 hex, il s'agit de « Related EDS and
Icon Files ».
3
Get
Révision du
format
d'instance
UINT
-
Numéro de révision attribué à cette
instance par l'application afin de marquer
la différence entre les différents formats de
fichier.
4
Get
Nom du fichier
STRING
-
Nom unique pour le stockage de fichiers.
5
Get
Révision du
fichier
USINT
Majeure
Mineure
La révision du fichier est mise à jour à
chaque modification du contenu du fichier.
6
Get
Taille du fichier
UDINT
-
Taille du fichier en octets.
7
Get
Somme de
contrôle de
fichier
UINT
-
Complément à deux de la somme 16 bits
de tous les octets.
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Description
8
Get
Méthode
d'appel
USINT
-
Définit ce qui doit se produire après le
téléchargement du fichier. Les options
possibles incluent :
 0 : pas d'action
 2 : redémarrage, etc.
9
Get
Paramètres
d'enregistreme
nt du fichier
BYTE
-
Si le bit 1 est défini, le fichier doit être
enregistré explicitement dans la mémoire
non volatile une fois le téléchargement
terminé.
10
Get
Type de fichier
USINT
-
 0 : accès en lecture et écriture
 1 : accès en lecture seule
11
Get
Format de
codage du
fichier
UINT
-
 0 : aucun codage
 1 : codage via ZLIB
Objet Modbus (ID de classe = 44 hex)
L'objet Modbus constitue un moyen supplémentaire d'accéder aux données du tableau Modbus.
Une requête explicite unique lira ou écrira 1 ou plusieurs registres contigus. Un service de transit
supplémentaire permet à l'utilisateur de spécifier les données d'un message Modbus actuel.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Modbus :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
1
Révision de la mise en œuvre de
l'objet Modbus.
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex)
Nom
Description
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
EIO0000004166 09/2020
209
Configuration Ethernet
Codes d'instance
Seule l'instance 1 est prise en charge.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de service
(hex)
Nom
Description
4B
Lecture des entrées
numériques
Renvoie la valeur d'un ou de plusieurs registres d'entrée
numérique contigus.
4C
Lecture des bits de
sortie
Renvoie la valeur d'un ou de plusieurs bits de sortie contigus.
4E
Lecture des registres de Renvoie la valeur d'un ou de plusieurs registres de maintien
maintien
contigus.
4F
Ecriture des bits de
sortie
Met à jour la valeur d'un ou de plusieurs bits de sortie contigus.
50
Ecriture des registres
de maintien
Met à jour la valeur d'un ou de plusieurs registres de maintien
contigus.
NOTE : Le service de lecture de registre requiert 4 octets de données : le premier mot contient
l'adresse de début du registre et le second mot contient le nombre de registres à lire. La requête
de service d'écriture requiert les mêmes 4 octets, suivis des données réelles.
Le service de transit Modbus indique une fonction Modbus spécifique. La fonction de traduction
n'effectue pas de conversion Endian de la requête ou des données de réponse. La requête et la
réponse contiennent 1 octet de code fonction Modbus, suivi par les données du message Modbus,
y compris un code de sous-fonction (le cas échéant).
Objet interface TCP/IP (ID de classe = F5 hex)
Cet objet met à jour les informations de compteurs et d'état spécifiques à une liaison pour une
interface de communications Ethernet 802.3.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Interface TCP/IP :
210
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
1
Révision de l'implémentation
de l'objet Interface TCP/IP.
2
Get
Nb maximum
d'instances
UINT
1
Plus grand numéro d'instance.
3
Get
Nombre d'instances
UINT
1
Nombre d'instances d'objet
6
Get
Attribut de classe maxi. UINT
07h
Plus grande valeur d'attributs
de classe.
7
Get
Attribut d'instance
maximum
06h
Plus grande valeur d'attributs
d'instance.
UINT
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les
attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Codes d'instance
Seule l'instance 1 est prise en charge.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de service (hex) Nom
Description
01
Afficher tous les
attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs d'instance.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut d'instance spécifié.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Description
1
Get
État
DWORD
Niveau de bit  0 : l'attribut de configuration
d'interface n'a pas été configuré.
 1 : la configuration d'interface
contient une configuration valide.
 2 à 15 : réservés.
2
Get
Capacité de
configuration
DWORD
Niveau de bit  0 : client BOOTP
 1 : client DNS
 2 : client DHCP
 3 : capacité DHCP-DNS
 4 : tableau de définition de
configuration d'interface
Tous les autres bits sont réservés et
définis sur 0.
3
Get
Configuration
DWORD
Niveau de bit  0 : La configuration d'interface est
valide.
 1 : la configuration d'interface est
obtenue avec BOOTP.
 2 : la configuration d'interface est
obtenue avec DHCP.
 3 : réservé
 4 : activation de DNS
Tous les autres bits sont réservés et
définis sur 0.
EIO0000004166 09/2020
211
Configuration Ethernet
ID d'attribut
Accès
Nom
4
Get
Liaison physique UINT
5
6
212
Get
Get
Configuration
d'interface
Nom d'hôte
Type de
données
Valeur
Description
Taille du
chemin
Nombre de mots de 16 bits dans
l'élément Chemin
EPATH
complété
Chemin
Segments logiques identifiant l'objet
Liaison physique. Le chemin est
limité à un segment de classe logique
et à un segment d'instance logique.
La taille maximale est 12 octets.
UDINT
Adresse IP
-
UDINT
Masque
réseau
-
UDINT
Adresse de
la passerelle
UDINT
Nom
principal
-
UDINT
Nom
secondaire
0 : aucune adresse de serveur de
nom secondaire n'a été configurée
Autrement, l'adresse du serveur de
nom doit être définie sur une adresse
de classe A, B ou C valide.
STRING
Nom de
domaine par
défaut
Caractères ASCII. La longueur
maximale est de 48 caractères.
Complété pour obtenir un nombre
pair de caractères (les éléments
ajoutés ne sont pas inclus dans la
longueur).
0 : aucun nom de domaine configuré.
STRING
-
Caractères ASCII. La longueur
maximale est de 64 caractères. Doit
être complété pour obtenir un nombre
pair de caractères (les éléments
ajoutés ne sont pas inclus dans la
longueur).
0 : aucun nom d'hôte configuré.
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Objet de liaison Ethernet (ID de classe = F6 hex)
Cet objet fournit le mécanisme de configuration d'un équipement d'interface réseau TCP/IP.
Le tableau ci-dessous décrit les attributs de classe de l'objet Liaison Ethernet :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Détails
1
Get
Révision
UINT
2
Révision de l'implémentation
de l'objet Liaison Ethernet.
2
Get
Nb maximum
d'instances
UINT
1
Plus grand numéro d'instance.
3
Get
Nombre d'instances
UINT
1
Nombre d'instances d'objet
6
Get
Attribut de classe maxi. UINT
07h
Plus grande valeur d'attributs
de classe.
7
Get
Attribut d'instance
maximum
03h
Plus grande valeur d'attribut
d'instance.
UINT
Le tableau ci-dessous décrit les services de classe :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les
attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs de classe.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut spécifié.
Codes d'instance
Seule l'instance 1 est prise en charge.
Le tableau ci-dessous décrit les services d'instance :
Code de service (hex)
Nom
Description
01
Afficher tous les
attributs
Renvoie la valeur de tous les attributs d'instance.
10
Définir un attribut
Modifie la valeur de l'attribut spécifié.
0E
Afficher un attribut
Renvoie la valeur de l'attribut d'instance spécifié.
EIO0000004166 09/2020
213
Configuration Ethernet
Le tableau ci-dessous décrit les attributs d'instance :
ID d'attribut
Accès
Nom
Type de
données
Valeur
Description
1
Get
Vitesse
d'Interface
UDINT
-
Vitesse en Mbits/s (10 ou 100).
2
Get
Indicateurs
d'interface
DWORD
Niveau de bit
 0 : état de la liaison
 1 : semi-duplex/duplex intégral
 2 à 4 : état de négociation
 5 : paramétrage manuel
/réinitialisation nécessaire
 6 : erreur de matériel local
détectée
Tous les autres bits sont réservés
et définis sur 0.
3
214
Get
Adresse
physique
Tableau de
6 USINT
-
Ce tableau contient l'adresse MAC
du produit.
Format : XX-XX-XX-XX-XX-XX
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
Equipement esclave Modbus TCP
Présentation
Cette section explique comment configurer l'équipement esclave Modbus TCP sur le contrôleur.
L'équipement esclave Modbus TCP est un équipement Modbus privilégié sur le réseau. Il sert de
passerelle à un scrutateur d'E/S externe configuré comme maître Modbus et permet à ce
scrutateur d'échanger des données avec le contrôleur sans interférer avec le fonctionnement du
serveur Modbus sur le contrôleur. En principe, l'esclave Modbus TCP permet aux deux maîtres
Modbus de coexister et d'échanger des données.
Bien que l'équipement esclave Modbus TCP utilise les commandes Modbus standard (3h, 6h,
etc.), celles-ci n'ont pas leur signification habituelle. Cet équipement jouant le rôle de passerelle
pour un scrutateur d'E/S externe (maître Modbus), le schéma dans lequel les registres %IW sont
associés aux entrées (lecture seule) et les registres %QW aux sorties (lecture-écriture) est inversé
du point de vue du maître Modbus externe.
Pour plus d'informations sur le protocole Modbus TCP, consultez le site Web www.odva.org.
Ajout d'un équipement esclave TCP Modbus
Reportez-vous à la section Ajout d'un gestionnaire Ethernet (voir page 190).
Configuration Modbus TCP
Pour configurer l'équipement esclave Modbus TCP, double-cliquez sur Modbus → Modbus TCP
dans l'arborescence Equipements.
La boîte de dialogue suivante s'affiche :
EIO0000004166 09/2020
215
Configuration Ethernet
Elément
Description
Adresse maître IP
Adresse IP du maître Modbus.
Les connexions ne sont pas fermées sur cette adresse.
Temporisation
Temporisation, par incréments de 500 ms.
NOTE : La temporisation s'applique à l'adresse IP maître, sauf si l'adresse est
0.0.0.0.
Port esclave
Port de communication Modbus (502).
ID unité
Envoie les requêtes à l'équipement esclave Modbus TCP (1 à 247), et non au serveur
Modbus intégré (255).
Registres de stockage (%IW)
Taille des registres %IW en octets (2 à 40 octets)
Registres d'entrée (%QW)
Taille des registres %QW en octets (2 à 40 octets)
Onglet Mappage E/S Equipement esclave TCP Modbus
Les E/S sont mappées aux registres Modbus du point de vue du maître, comme suit :
Les entrées %IW sont accessibles en lecture/écriture et mappées sur les registres 0 à n-1
(n = nombre de registres de stockage, chaque registre %IW stockant 2 octets).
 Les sorties %QW sont accessibles en lecture seule et mappées sur les registres n à n+m -1
(m = nombre de registres d'entrée, chaque registre %IQ stockant 2 octets).

Une fois qu'un équipement esclave Modbus TCP a été configuré, les commandes Modbus
envoyées à son ID d'unité (adresse Modbus) sont traitées différemment de la même commande
en cas d'adressage pour un autre équipement Modbus du réseau. Ainsi, lorsque la commande
Modbus 3 (3 hex) est envoyée sur un équipement Modbus standard, elle lit et renvoie la valeur
d'un ou de plusieurs registres. Quand cette même commande est envoyée à l'esclave Modbus
TCP (voir page 151), elle permet une opération de lecture par le scrutateur d'E/S externe.
L'équipement esclave Modbus TCP répond à un sous-ensemble des commandes Modbus, mais
selon des modalités différentes des règles Modbus, et dans le but d'échanger des données avec
le scrutateur d'E/S externe. L'équipement esclave Modbus TCP prend en charge les commandes
Modbus suivantes :
Code fonction (en Fonction
hexadécimal)
Commentaire
3 (3)
Lecture du registre de maintien
Permet au maître de lire les objets %IW et %QW de
l'équipement.
6 (6)
Ecriture dans un registre
Permet au maître d'écrire les objets %IW de l'équipement.
16 (10)
Ecriture dans plusieurs registres Permet au maître d'écrire les objets %IW de l'équipement.
23 (17)
Lecture/écriture de plusieurs
registres
Permet au maître de lire les objets %IW et %QW de
l'équipement, et d'écrire les objets %IW de l'équipement.
Autre
Non pris en charge
–
216
EIO0000004166 09/2020
Configuration Ethernet
NOTE : Les requêtes Modbus qui tentent d'accéder aux registres supérieurs à n+m-1 sont traitées
par le code d'exception 02 - ADRESSE DE DONNEES INCORRECTE.
Pour lier les objets d'E/S aux variables, sélectionnez l'onglet Mappage E/S Equipement esclave
TCP Modbus :
EIO0000004166 09/2020
217
Configuration Ethernet
Canal
Entrée
Sortie
Type
Description
IW0
WORD
Registre de stockage 0
...
...
...
IWx
WORD
Registre de stockage x
QW0
WORD
Registre d'entrée 0
...
...
...
QWy
WORD
Registre d'entrée y
Le nombre de mots dépend des paramètres Registres de stockage (%IW) et Registres d'entrée
(%QW) de l'onglet Modbus TCP.
NOTE : Sortie signifie SORTIE du contrôleur d'origine (= %IW pour le contrôleur). Entrée signifie
ENTREE à partir du contrôleur d'origine (= %QW pour le contrôleur).
Options de cycle de bus
Dans l'onglet Mappage d'E/S de l'équipement esclave Modbus TCP, sélectionnez la tâche de
cycle de bus à utiliser :
 Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur (option par défaut)
 MAST
 une tâche existante du projet: vous pouvez sélectionner une tâche existante et l'associer au
scrutateur. Pour plus d'informations sur les tâches d'application, reportez-vous au document
EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
NOTE : Il existe un paramètre Tâche de cycle de bus correspondant dans l'éditeur de mappage
d'E/S de l'équipement qui contient l'équipement esclave Modbus TCP. Ce paramètre définit la
tâche chargée d'actualiser les registres %IW et %QW.
218
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Configuration CANopen
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 12
Configuration CANopen
Configuration CANopen
Introduction
Ce chapitre décrit la procédure de configuration de l'interface CANopen disponible sur le
contrôleur.
Le LMC058 possède deux connexions CAN qui vous permettent de déclarer un maître CANmotion
et un maître CANopen, ou deux maîtres CANopen :
 une connexion (CAN1) prend en charge un gestionnaire CANopen ou CANmotion ;
 l'autre connexion (CAN0) ne prend en charge qu'un gestionnaire CANopen, lequel ne permet
pas d'utiliser des équipements de commande de mouvements.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principe du CANmotion
220
Configuration de l'interface CANmotion
225
Configuration de l'interface CANopen
230
EIO0000004166 09/2020
219
Configuration CANopen
Principe du CANmotion
Introduction
Le Modicon LMC058 Motion Controller est capable de synchroniser jusqu'à huit des équipements
suivants sur le CANmotion :
 Variateur Lexium 05
 Variateur Lexium 23
 Variateur Lexium 32
 Moteur pas à pas SD3
N'utilisez pas plus de huit équipements de commande sur le bus CANmotion ou installez des
équipements CAN non associés à la commande de mouvement. Si vous le faites, les
communications du bus CANmotion risquent d'être interrompues, ce qui entraînera une perte de
synchronisation ou de communication avec les équipements commandés et un fonctionnement
accidentel.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT


Connectez uniquement des équipements de mouvement comme des contrôleurs Drive
Controller ou le bus CANmotion.
Ne raccordez pas plus de huit équipements de mouvement au bus CANmotion.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
220
EIO0000004166 09/2020
Configuration CANopen
Exemple d'architecture avec CANmotion
NOTE : dans bon nombre de cas, une topologie réseau de chaînage sans dérivation donnera de
meilleures performances. Si vous utilisez une topologie différente et des dérivations sur votre bus
CANmotion, ces topologies alternées peuvent dépasser les capacités du bus CANmotion pour
offrir une commande de mouvement synchronisée. Il est essentiel de réaliser des tests
approfondis et des opérations de mise en service avant de mettre le bus CANmotion en service.
Modes synchrones cycliques
3 modes synchrones cycliques sont disponibles avec CANmotion :
mode de position synchrone cyclique (CSP) – par défaut
 mode de couple synchrone cyclique (CST)
 mode de vitesse synchrone cyclique (CSV)

Pendant chaque cycle de tâche de mouvement (temps de cycle Sync (µs)), une nouvelle consigne
(position, couple ou vitesse) est calculée et envoyée à chaque variateur par le biais de la réception
d'objets de données process (RPDO). Du fait du mécanisme de synchronisation, tous les
variateurs mettent à jour leur consigne simultanément. La nouvelle réelle du variateur est envoyée
au contrôleur par le biais de la transmission d'objets de process (TPDO - Transmit Process Data
Object).La gigue maximale du mécanisme de synchronisation est 75 µs.
EIO0000004166 09/2020
221
Configuration CANopen
Principe du bus CANmotion pour la synchronisation d'axe
Les trois modes synchrones cycliques peuvent être adoptés au moyen du bloc fonction
SMC_SetControllerMode. Avant d'utiliser ce bloc fonction pour définir le mode synchrone cyclique
d'un drive controller sur le bus CANmotion, vérifiez que l'équipement cible prend en charge ce
mode. Ne commandez pas à un drive controller d'utiliser un mode non pris en charge, car vous
risqueriez d'obtenir un fonctionnement accidentel.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
N'utilisez pas les modes CST et CSV ni le TPDO optionnel avec les contrôleurs Drive Controller
Lexium 05 et Lexium SD3.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Pour plus d'informations, reportez-vous à la rubrique Compatibilité (voir page 224) et au document
EcoStruxure Machine Expert Compatibilité et migration - Guide de l'utilisateur.
222
EIO0000004166 09/2020
Configuration CANopen
Les modes Couple synchrone cyclique et Vitesse synchrone cyclique nécessitent la configuration
d'un RPDO supplémentaire et d'un TPDO supplémentaire.
Pour la configuration, consultez la section Ajout d'un équipement CANmotion (voir page 228).
Messagerie asynchrone
La messagerie asynchrone est possible au moyen d'un SDO entre le Modicon LMC058 Motion
Controller et les variateurs sur CANmotion. Seul un échange SDO par cycle est possible pour tous
les esclaves CANmotion.
TPDO facultatif
En plus des TPDO et RPDO utilisés pour fournir les modes synchrones cycliques, il est possible
de mapper un TPDO supplémentaire par esclave CANmotion Lexium 32. Cela vous permet de
réaliser une mise à jour cyclique des paramètres d'un variateur supplémentaire. Cette option ne
doit pas être utilisée avec les contrôleurs Drive Controller Lexium 05 ou Lexium SD3.
Pour plus d'informations sur la configuration de votre motion controller, consultez la section Ajout
d'un équipement CANmotion (voir page 228).
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
N'utilisez pas les modes CST et CSV ni le TPDO optionnel avec les contrôleurs Drive Controller
Lexium 05 et Lexium SD3.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004166 09/2020
223
Configuration CANopen
Compatibilité
Le tableau de compatibilité suivant indique la version minimum nécessaire pour le bon fonctionnement sur CANmotion :
Lexium 32A
V01.03.22 ou version supérieure
Lexium 32M
V01.01.31 ou version supérieure
Lexium 05
V1.502 ou version supérieure
Lexium SD3
V1.502 ou version supérieure
Lexium 23
V1.010 Sub4
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT


Assurez-vous que la version du micrologiciel du drive controller est conforme aux conditions
requises indiquées dans le tableau ci-dessus.
N'utilisez pas un drive controller associé à une version de micrologiciel antérieure.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
NOTE : les modes CST (Cyclic Synchronous Torque) et CSV (Cyclic Synchronous Velocity) et le
TPDO facultatif ne doivent pas être utilisés avec le Lexium SD3 et le Lexium 05.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
N'essayez pas d'utiliser les modes CST et CSV ainsi que le TPDO facultatif dans les contrôleurs
Drive Controller spécifiés.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
224
EIO0000004166 09/2020
Configuration CANopen
Configuration de l'interface CANmotion
Introduction
Sur le connecteur CAN1, vous pouvez connecter un gestionnaire CANmotion :
il n'accepte que les équipements de commande de mouvement suivants (avec une interface
spécifique pour bus CANmotion) :
 Variateur Lexium 05
 Variateur Lexium 23
 Variateur Lexium 32
 Moteur pas à pas Lexium SD3


Il n'est pas possible d'ajouter des équipements CAN génériques.
Configuration CANmotion
Pour configurer le port de communication du contrôleur, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Double-cliquez sur CAN1 dans l'arborescence Équipements.
Résultat : la boîte de dialogue de configuration des communications CAN s'affiche.
2
Configurez le débit en bauds (par défaut : 250 000 bits/s) :
NOTE : sur CANmotion, seuls les débits en bauds suivants sont pris en charge : 250, 500 et
1000 kbauds
EIO0000004166 09/2020
225
Configuration CANopen
Gestionnaire CANmotion
Pour ajouter le gestionnaire CANmotion, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez le gestionnaire CANmotion dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers
l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
2
Double-cliquez sur le gestionnaire CANmotion que vous venez d'ajouter.
Résultat : la fenêtre de configuration CANmotion Manager s'affiche.
Configuration du temps de cycle CANmotion
Le temps de cycle CANmotion est configuré à l'aide du paramètre Cycle period (µs). Définissez
une valeur comprise entre 1 et 20 ms, par incréments de 1 ms.
La valeur de temps de cycle (µs) doit être définie de sorte que les deux conditions suivantes soient
remplies :
 Le temps d'exécution défini dans la tâche de mouvement doit être suffisamment long pour
permettre l'exécution complète. Pour déterminer cette valeur, testez le temps d'exécution de la
tâche de mouvement dans toutes les conditions de fonctionnement.
 Le temps de cycle (µs) doit être suffisant pour permettre l'échange physique de toutes les
données PDO et SDO entre le contrôleur et l'ensemble des équipements configurés.
NOTE : Si vous ne configurez pas un temps de cycle (µs) suffisant, vous risquez d'obtenir une
exception d'horloge de surveillance des tâches ou du système, voire une erreur de synchronisation
pour les équipements commandés.
226
EIO0000004166 09/2020
Configuration CANopen
Calcul de la période minimale d'échange de données physiques
Ce temps minimum nécessaire pour échanger physiquement des objets PDO et SDO dépend :
du débit en bauds (vitesse de transmission),
 du nombre d'axes déclarés,
 du nombre de services CANmotion utilisés (TPDO et RPDO associés au mode synchrone
cyclique et messagerie asynchrone SDO et TPDO facultatif en cas de sélection).

Par exemple : l'utilisation d'un axe en mode CSV ou CST nécessitera plus de temps (par rapport
au mode CSP), car un objet RDO supplémentaire et un objet TPDO supplémentaire seront
échangés.
Le tableau ci-après indique comment calculer le temps minimum théorique CANmotion pour
l'échange physique des données PDO et SDO :
Débit en bauds
250 Kbits/s
500 Kbits/s
1 Mbit/s
Service CANmotion
Base
Consommation temps (ms)
Trafic par défaut
(bit synchrone + échange SDO
réservé + autres)
par CANmotion
1,01
0,66
0,48
Variateur en mode CSP
uniquement
par variateur
0,92
0,46
0,23
Variateur en mode CST ou CSV
par variateur
1,89
0,95
0,47
TPDO facultatif
en-tête (par TPDO
par variateur)
0,19
0,10
0,05
par octet par TPDO
0,04
0,02
0,01
Exemple de calcul :
Description
Valeur
CANmotion avec un débit en bauds de 1 Mbits/s
0,48
Les variateurs 1 et 2 sont en mode CSP. Le variateur 3 est en mode CST.
2 x 0,23 + 0,47
1 TPDO facultatif est configuré pour lire la valeur de couple (2 octets) du variateur 1
0,05 + 2 x 0,01
1 TPDO facultatif est configuré pour lire la valeur de couple (4 octets) du variateur 3
0,05 + 4 x 0,01
Temps minimum nécessaire pour échanger physiquement des données entre le
contrôleur et les équipements de commande de mouvement
1,57 ms
Dans l'exemple ci-dessus, le temps minimum nécessaire pour l'échange de données physique est
1,57 ms. Cette valeur doit être comparée à la durée testée du traitement de la tâche de
mouvement (Motion Task). Définissez un temps de cycle de 20 % au moins supérieur à la plus
grande des deux valeurs pour tenir compte des variations de durée de la tâche de mouvement et
des échanges de données.
EIO0000004166 09/2020
227
Configuration CANopen
NOTE : les valeurs de performance fournies supposent le respect de toutes les instructions
d'installation pour l'équipement. Les performances réelles peuvent varier selon des facteurs tels
que les interférences électromagnétiques, la qualité du câblage, le respect des règles de câblage
CAN et la topologie de chaînage.
Ajout d'un équipement CANmotion
Pour ajouter un équipement esclave CANmotion, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l'onglet Equipements & Modules dans le catalogue de matériels.
2
Sélectionnez Communication → CANopen, choisissez l'équipement esclave CANmotion à ajouter et faitesle glisser vers le nœud CANx de l'arborescence Equipements.
Configuration d'équipement CANmotion Lexium 32
Pour ajouter et configurer l'équipement CANmotion Lexium 32, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l'onglet Equipements et modules dans le catalogue des matériels et cliquez sur Motor Control.
2
Sélectionnez Servos → Lexium 32 A dans la liste, puis faites glisser l'élément vers le nœud CANmotion de
l'arborescence Équipements.
3
Double-cliquez sur Lexium 32 A dans l'arborescence Équipements.
Résultat : la fenêtre de configuration Lexium_32_A s'affiche.
Ecran Mappage PDO :
228
EIO0000004166 09/2020
Configuration CANopen
La configuration Mappage PDO par défaut de l'esclave CANmotion convient à la plupart des mises
en œuvre de la position synchrone cyclique (CSP). Si vous devez utiliser le mode de couple
synchrone cyclique, le mode de vitesse synchrone cyclique ou le TPDO facultatif, le mappage
PDO doit être modifié comme suit :
1er PDO en réception
1er PDO en
transmission
2e PDO en réception
2e PDO en
transmission
Etat par défaut
Fonction
Non activé par
défaut
Non utilisé. N'activez pas ces options.
Activé par défaut Utilisé pour tous les modes (CSP, CSV et CST)
Ne peut pas être désactivé
Le mappage n'est pas modifiable.
3e PDO en réception
Non activé par
défaut
Utilisé pour les modes CST et CSV uniquement
Doit être activé uniquement si les modes CST ou CSV sont
nécessaires.
Le mappage n'est pas modifiable.
4e PDO en
transmission
Non activé par
défaut
Le TPDO facultatif doit être activé uniquement si un TPDO
facultatif est nécessaire.
Le mappage peut être modifié dans la fenêtre Mappage de PDO
d'envoi uniquement accessible si l'option Activer réglage expert
PDO est activée :
Pour plus d'informations, reportez-vous à l'aide en ligne de
EcoStruxure Machine Expert, chapitre Programmation avec
EcoStruxure Machine Expert/Éditeurs d'appareil/Éditeur de
configuration CANbus/Équipement CANopen.
NOTE : les premières options de mappage de PDO de réception et de mappage de PDO de
transmission sont désactivées par défaut. Si elles sont activées, elles peuvent entraîner une
saturation du bus CANmotion et des retards, ou empêcher les commandes de mouvement
d'accéder aux équipements du bus.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'ÉQUIPEMENT
N'activez pas les premières options relatives aux PDO de réception ou de transmission.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004166 09/2020
229
Configuration CANopen
Configuration de l'interface CANopen
Configuration du bus CAN
Pour configurer le bus CAN de votre contrôleur, procédez comme suit :
Étape
Action
1
Double-cliquez sur CAN0 ou CAN1 dans l'arborescence Équipements.
2
Configurez la vitesse en bauds (250 000 bits/s, par défaut) :
NOTE : l'option Accès au bus en ligne vous permet de bloquer l'envoi de SDO, DTM et NMT
via l'écran d'état.
Lors de la connexion d'un DTM à un équipement à l'aide du réseau, le DTM communique en
parallèle avec l'application en cours d'exécution. Les performances globales du système en sont
affectées. Il peut en résulter une surcharge du réseau qui aurait des conséquences sur la
cohérence des données sur les équipements sous contrôle.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Placez votre machine ou processus dans un état tel que les communications DTM n’affecteront
pas ses performances.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
230
EIO0000004166 09/2020
Configuration CANopen
Création and configuration du gestionnaire CANopen
Si le gestionnaire CANopen n'apparaît pas encore sous le nœud CAN, procédez comme suit pour
le créer et le configurer :
Étape
Action
1
Sélectionnez CANopen Optimisé dans le Catalogue matériel, faites-le glisser jusqu'à
l'arborescence Equipements et déposez-le sur l'un des noeuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement au projet, reportez-vous aux rubriques
suivantes :
 À l'aide de la méthode glisser-déposer
 À l'aide du menu contextuel ou du bouton Plus
2
Double-cliquez sur CANopen_Performance.
Résultat : la fenêtre de configuration Gestionnaire CANopen s'affiche :
NOTE : si la case Activer la création Sync est cochée, la tâche CANx_Sync est ajoutée.
EIO0000004166 09/2020
231
Configuration CANopen
Ne supprimez pas et ne modifiez pas les attributs Nom, Type et Événement externe des tâches
CANx_Sync. Sinon, EcoStruxure Machine Expert détecte une erreur lors de la compilation de
l'application et vous ne pourrez pas télécharger cette dernière sur le contrôleur.
Si vous décochez l'option Activer la création Sync dans le sous-onglet Gestionnaire CANopen de
l'onglet Performance CANopen, la tâche CANx_Sync est automatiquement supprimée de votre
programme.
Ajout d'un équipement CANopen
Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation pour plus
d'informations sur l'ajout de gestionnaires de communication et l'ajout d'équipements esclaves à
un gestionnaire de communication.
Limites de fonctionnement CANopen
Le maître CANopen Modicon LMC058 Motion Controller présente les limites de fonctionnement
suivantes :
Nombre maximum d'équipements esclaves
63
Nombre maximum de PDO reçus (RPDO)
126
Nombre maximum de PDO transmis (TPDO)
126
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT



Ne connectez pas plus de 63 équipements esclaves CANopen au contrôleur.
Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 126 PDO de transmission
(TPDO).
Programmez votre application de sorte qu'elle utilise au maximum 126 PDO de réception
(RPDO).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Format de bus CAN
Le format du bus CAN est CAN2.0A pour CANopen.
232
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Configuration de ligne série
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 13
Configuration de ligne série
Configuration de ligne série
Introduction
Ce chapitre décrit la procédure de configuration de la communication de ligne série du Modicon
LMC058 Motion Controller.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Configuration de ligne série
234
Gestionnaire ASCII
236
Gestionnaire de réseau EcoStruxure Machine Expert
238
Scrutateur d'E/S Modbus série
239
Ajout d'un équipement au scrutateur d'E/S Modbus série
241
Gestionnaire Modbus
246
Ajout d'un modem à un gestionnaire
250
EIO0000004166 09/2020
233
Configuration de ligne série
Configuration de ligne série
Introduction
La fenêtre de configuration des lignes série permet de définir les paramètres physiques d'une ligne
série (débit en bauds, parité, etc.).
Configuration de ligne série
Pour configurer une ligne série, double-cliquez sur Ligne série dans l'arborescence Équipements.
La fenêtre Configuration s'affiche comme suit :
Les paramètres suivants doivent être identiques pour chaque équipement série connecté au port :
Élément
Description
Débit en bauds
Vitesse de transmission en bits/s
Parité
Utilisée pour la détection des erreurs.
Bits de données
Nombre de bits pour la transmission de données
Bits d'arrêt
Nombre de bits d'arrêt
Support physique
Spécifiez le support à utiliser :
 RS485 (avec ou sans résistance de polarisation)
 RS-232
Résistance de
polarisation
Le contrôleur intègre des résistances de polarisation qui peuvent être activées ou
désactivées à l'aide de ce paramètre.
Les ports Ligne série de votre contrôleur sont configurés pour le protocole Machine Expert par
défaut lorsque le micrologiciel du contrôleur est nouveau ou mis à jour.
234
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Par défaut, les ports Ligne série de votre contrôleur sont configurés pour le protocole Machine
Expert, lorsque le micrologiciel du contrôleur est nouveau ou mis à jour. Le protocole de Machine
Expert est incompatible avec d'autres protocoles comme Modbus Serial Line. La connexion d'un
nouveau contrôleur (ou la mise à jour du micrologiciel d'un contrôleur connecté) à une ligne série
configurée pour le protocole Modbus peut interrompre la communication avec les autres
équipements de la ligne série. Vérifiez que le contrôleur n'est pas connecté à un réseau de ligne
série Modbus actif avant de commencer à télécharger une application valide dont le ou les ports
concernés sont configurés correctement pour le protocole visé.
AVIS
INTERRUPTION DES COMMUNICATIONS DE LIGNE SÉRIE
Assurez-vous que les ports de ligne série de votre application sont correctement configurés pour
Modbus avant de raccorder physiquement le contrôleur à un réseau Modbus Serial Line
opérationnel.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Le tableau suivant indique le débit maximal pour chaque gestionnaire :
Gestionnaire
Débit en bauds maximum (bits/s)
Gestionnaire de réseau EcoStruxure Machine Expert
115200
Gestionnaire Modbus
38400
Gestionnaire ASCII
Scrutateur d'E/S Modbus
EIO0000004166 09/2020
235
Configuration de ligne série
Gestionnaire ASCII
Introduction
Le gestionnaire ASCII permet de transmettre et/ou de recevoir des données sur une ligne série
avec un équipement simple.
Ajout du gestionnaire
Pour ajouter un gestionnaire ASCII au contrôleur, sélectionnez l'élément Gestionnaire ASCII dans
le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur
l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Configuration du gestionnaire ASCII
Pour configurer le gestionnaire ASCII de votre contrôleur, double-cliquez sur Gestionnaire ASCII
dans l'arborescence Équipements.
La fenêtre de configuration du gestionnaire ASCII s'affiche comme suit :
236
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Définissez les paramètres comme décrit dans le tableau ci-dessous :
Paramètre
Description
Caractère de
début
Si ce paramètre est défini sur 0, aucun caractère de début n'est utilisé dans la trame. Sinon, en
mode réception, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter le début d'une trame. En
mode envoi, ce caractère est ajouté au début de la trame.
Premier
Si ce paramètre est défini sur 0, aucun premier caractère de fin n'est utilisé dans la trame. Sinon,
caractère de fin en mode réception, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter la fin d'une trame. En
mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame.
Deuxième
Si ce paramètre est défini sur 0, aucun second caractère de fin n'est utilisé dans la trame. Sinon, en
caractère de fin mode réception, le caractère ASCII correspondant est utilisé pour détecter la fin d'une trame. En
mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame.
Longueur de
trame reçue
Si sa valeur est 0, ce paramètre n'est pas utilisé. Ce paramètre permet au système de conclure une
fin de trame lors de sa réception, une fois que le contrôleur a reçu le nombre de caractères spécifié.
Remarque : ce paramètre ne peut pas être utilisé simultanément avec Timeout de trame reçu (ms).
Timeout de
Si sa valeur est 0, ce paramètre n'est pas utilisé. Ce paramètre permet au système de conclure la
trame reçu (ms) fin de la trame lors de sa réception, après un silence du nombre de ms défini.
Paramètres de
ligne série
Paramètres spécifiés dans la fenêtre de configuration de la ligne série (voir page 234).
NOTE : en cas d'utilisation de plusieurs conditions de fin de trame, la première condition à être
TRUE met fin à l'échange.
Ajout d'un modem
Pour ajouter un modem au gestionnaire ASCII, reportez-vous à la section Ajout d'un modem à un
gestionnaire (voir page 250).
EIO0000004166 09/2020
237
Configuration de ligne série
Gestionnaire de réseau EcoStruxure Machine Expert
Introduction
Utilisez le gestionnaire de réseau Machine Expert pour échanger des variables entre Harmony
HMI et Machine Expert ou lorsque la communication de ligne série est utilisée pour la
programmation EcoStruxure Machine Expert.
Ajout du gestionnaire
Pour ajouter un gestionnaire de réseau Machine Expert au contrôleur, sélectionnez l'élément
Machine Expert - Gestionnaire de réseau dans le Catalogue de matériels, faites-le glisser vers
l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Configuration du gestionnaire
Aucune configuration n'est nécessaire pour le gestionnaire de réseau Machine Expert.
Ajout d'un modem
Pour ajouter un modem au gestionnaire de réseau Machine Expert, reportez-vous à la section
Ajout d'un modem à un gestionnaire (voir page 250).
238
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Scrutateur d'E/S Modbus série
Introduction
Le scrutateur d'E/S (IOScanner) Modbus simplifie les échanges avec les équipements esclaves
Modbus.
Ajout d'un scrutateur d'E/S Modbus
Pour ajouter un scrutateur d'E/S Modbus sur une ligne série, sélectionnez le scrutateur d'E/S
Modbus dans le Catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis
déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Configuration de scrutateur d'E/S Modbus
Pour configurer un scrutateur d'E/S Modbus sur une ligne série, double-cliquez sur Modbus
IOScanner dans l'arborescence Équipements.
La fenêtre Configuration s'affiche comme suit :
Définissez les paramètres comme décrit dans le tableau ci-dessous :
Élément
Description
Mode de
transmission
Spécifiez le mode de transmission à utiliser :
 RTU : codage binaire et vérification des erreurs CRC (8 bits de données)
 ASCII : messages au format ASCII, vérification des erreurs LRC (7 bits de données)
Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus du réseau.
Délai d'expiration de Délai utilisé lors des échanges.
réponse (ms)
Temps entre les
télégrammes (ms)
Délai permettant de limiter les collisions de données sur le bus.
Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus du réseau.
NOTE : N'utilisez pas les blocs fonction de la bibliothèque PLCCommunication sur une ligne série
avec un scrutateur d'E/S Modbus configuré. Ceci perturbe les échanges du scrutateur d'E/S
Modbus.
EIO0000004166 09/2020
239
Configuration de ligne série
Sélection de tâche de cycle de bus
Le scrutateur d'E/S Modbus et les équipements échangent des données lors de chaque cycle de
la tâche d'application choisie.
Pour sélectionner cette tâche, sélectionnez l'onglet Modbus Master IO Mapping. La fenêtre
Configuration s'affiche comme suit :
Le paramètre Tâche de cycle de bus vous permet de sélectionner la tâche d'application qui gère
le scrutateur :
 Utiliser les paramètres de cycle du bus supérieur : associe le scrutateur à la tâche d'application
qui gère le contrôleur.
 MAST : associe le scrutateur à la tâche MAST.
 Autre tâche existante : vous pouvez sélectionner une tâche existante et l'associer au scrutateur.
Pour plus d'informations sur les tâches d'application, consultez le document EcoStruxure
Machine Expert - Guide de programmation.
La durée de scrutation de la tâche associée au scrutateur doit être inférieure à 500 ms.
240
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Ajout d'un équipement au scrutateur d'E/S Modbus série
Introduction
Cette section explique comment ajouter un équipement au scrutateur d'E/S Modbus.
Ajout d'un équipement au scrutateur d'E/S Modbus
Pour ajouter un équipement au scrutateur d'E/S Modbus, sélectionnez l'élément Esclave Modbus
générique dans le Catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis
déposez-le sur le nœud Modbus_IOScanner de l'arborescence Équipements.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
NOTE : la variable de l'échange est automatiquement créée dans les zones %IWx et %QWx de
l'onglet Modbus Serial Master I/O Mapping.
Configuration d'un équipement ajouté au scrutateur d'E/S Modbus
Pour configurer l'équipement ajouté au scrutateur d'E/S Modbus, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Double-cliquez sur Esclave Modbus générique dans l'arborescence Équipements.
Résultat : la fenêtre de configuration s'affiche.
2
Saisissez une valeur Adresse esclave pour votre équipement (choisissez une valeur comprise entre 1
et 247).
3
Choisissez une valeur dans Délai d'expiration réponse (en ms).
EIO0000004166 09/2020
241
Configuration de ligne série
Pour configurer les canaux Modbus, procédez comme suit :
Etape
242
Action
1
Cliquez sur l'onglet Canal esclave Modbus :
2
Cliquez sur le bouton Ajouter un canal :
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Etape
3
Action
Configurer un échange :
Dans le champ Canal, vous pouvez ajouter les valeurs suivantes :
 Canal : saisissez le nom de votre canal.
 Type d'accès : choisissez le type d'échange, à savoir Lire, Écrire ou Lire/écrire plusieurs requêtes
(voir page 245).
 Déclencheur : choisissez le déclencheur de l'échange. Il peut être cyclique en fonction de la
fréquence définie dans le champ Durée de cycle (ms), démarré par un front montant sur une variable
booléenne (celle-ci étant ensuite créée dans l'onglet Mappage d'E/S du maître Modbus) ou démarré
par l'application.
 Commentaire : ajoutez un commentaire sur ce canal.
Dans le champ Registre de LECTURE (si votre canal est en lecture seule ou en lecture/écriture), vous
pouvez configurer le mot %MW à lire sur l'esclave Modbus. Ces mots sont mappés sur %IW (voir l'onglet
Mappage d'E/S du maître Modbus) :
 Offset : offset des mots %MW à lire. 0 signifie que le premier objet lu est %MW0.
 Longueur : nombre de mots %MW à lire. Par exemple, si Offset = 2 et Longueur = 3, le canal lit
%MW2, %MW3 et %MW4.
 Traitement des erreurs : choisissez le comportement des %IW en cas d'interruption de la
communication.
Dans le champ Registre d'ÉCRITURE (si votre canal est en écriture seule ou en lecture/écriture), vous
pouvez configurer les mots %MW à écrire sur l'esclave Modbus. Ces mots sont mappés sur %QW (voir
l'onglet Mappage d'E/S du maître Modbus) :
 Offset : offset des mots %MW à écrire. 0 signifie que le premier objet écrit est %MW0.
 Longueur : nombre de mots %MW à écrire. Par exemple, si Offset = 2 et Longueur = 3, le canal écrit
%MW2, %MW3 et %MW4.
4
Cliquez sur OK pour valider la configuration de ce canal.
NOTE : Vous pouvez également effectuer les opérations suivantes :
 Cliquez sur le bouton Supprimer pour supprimer un canal.
 Cliquez sur le bouton Modifier pour modifier les paramètres d'un canal.
EIO0000004166 09/2020
243
Configuration de ligne série
Pour configurer votre Valeur d'initialisation Modbus, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Cliquez sur l'onglet Init. esclave Modbus :
2
Cliquez sur Nouveau pour créer une valeur d'initialisation :
La fenêtre Valeur d'initialisation contient les paramètres suivants :
 Types d'accès : saisissez le type d'accès, à savoir Écrire des requêtes (voir page 245).
 Offset de registre : numéro du registre à initialiser.
 Longueur : nombre de mots %MW à lire. Par exemple, si Offset = 2 et Longueur = 3, le canal lit
%MW2, %MW3 et %MW4.
 Valeur d'initialisation : valeur sur laquelle les registres sont initialisés.
 Commentaire : ajoutez un commentaire sur ce canal.
3
Cliquez sur OK pour créer une Valeur d'initialisation.
NOTE : Vous pouvez également effectuer les opérations suivantes :
 Cliquez sur Monter ou Descendre pour modifier la position d'une valeur dans la liste.
 Cliquez sur Supprimer pour retirer une valeur de la liste.
 Cliquez sur Modifier pour modifier les paramètres d'une valeur.
244
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Pour configurer votre Mappage d'E/S du maître Modbus, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Cliquez sur l'onglet Mappage E/S du maître Modbus :
2
Double-cliquez dans une cellule de la colonne Variable pour ouvrir un champ texte.
Saisissez le nom d'une variable ou cliquez sur le bouton […] et choisissez une variable au moyen de
l'aide à la saisie.
3
Pour plus d'informations sur le mappage d'E/S, reportez-vous au document EcoStruxure Machine
Expert - Guide de programmation.
Types d'accès
Le tableau suivant présente les différents types d'accès disponibles :
Fonction
Code fonction
Disponibilité
Read Coils
1
Canal Modbus
Read Discrete Inputs
2
Canal Modbus
Read Holding Registers (paramètre par défaut pour la
configuration de canal)
3
Canal Modbus
Read Input Registers
4
Canal Modbus
Write Single Coil
5
Canal Modbus
Valeur d'initialisation
Write Single Register
6
Canal Modbus
Valeur d'initialisation
Write Multiple Coils
15
Canal Modbus
Valeur d'initialisation
Write Multiple Registers (paramètre par défaut pour
l'initialisation de l'esclave)
16
Canal Modbus
Valeur d'initialisation
Read/Write Multiple Registers
23
Canal Modbus
EIO0000004166 09/2020
245
Configuration de ligne série
Gestionnaire Modbus
Introduction
Le gestionnaire Modbus est utilisé pour le protocole Modbus RTU ou ASCII en mode maître ou
esclave.
Ajout du gestionnaire
Pour ajouter un gestionnaire Modbus au contrôleur, sélectionnez l'élément Gestionnaire Modbus
dans le catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposezle sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Configuration du gestionnaire Modbus
Pour configurer le gestionnaire Modbus de votre contrôleur, double-cliquez sur Gestionnaire
Modbus dans l'arborescence Équipements.
La fenêtre de configuration du gestionnaire Modbus s'affiche :
Définissez les paramètres comme décrit dans le tableau ci-dessous :
Élément
Description
Mode de transmission
Spécifiez le mode de transmission à utiliser :
 RTU : codage binaire et vérification des erreurs CRC (8 bits de données)
 ASCII : messages au format ASCII, vérification des erreurs LRC (7 bits de données)
Ce paramètre doit être identique pour tous les équipements Modbus de la ligne.
246
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Élément
Description
Adressage
Spécifiez le type d'équipment :
 Maître
 Esclave
Adresse
Adresse Modbus de l'équipement, lorsque l'option Esclave est sélectionnée.
Délai d'inter-trame (ms)
Délai pour éviter les collisions sur le bus.
Ce paramètre doit être identique pour chaque équipement Modbus sur la liaison.
Paramètres de ligne série
Paramètres spécifiés dans la fenêtre de configuration de la ligne série.
Maître Modbus
Lorsque le contrôleur est configuré en tant que maître Modbus, les blocs fonction suivants de la
bibliothèque PLCCommunication sont pris en charge :
 ADDM
 READ_VAR
 SEND_RECV_MSG
 SINGLE_WRITE
 WRITE_READ_VAR
 WRITE_VAR
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Description des blocs fonction de la
bibliothèque PLCCommunication.
Esclave Modbus
Lorsque le contrôleur est configuré en tant qu'esclave Modbus, les requêtes Modbus suivantes
sont prises en charge :
Code fonction
Déc (Hex)
Sous-fonction
Déc (Hex)
Fonction
1 (1 hex)
–
Lecture des sorties numériques (%Q)
2 (2 hex)
–
Lecture des entrées numériques (%I)
3 (3 hex)
–
Lecture de plusieurs registres (%MW)
6 (6 hex)
–
Ecriture d'un registre (%MW)
8 (8 hex)
–
Diagnostic
15 (F hex)
–
Ecriture de plusieurs sorties numériques (%Q)
16 (10 hex)
–
Ecriture de plusieurs registres (%MW)
23 (17 hex)
–
Lecture/écriture de plusieurs registres (%MW)
43 (2B hex)
14 (E hex)
Lecture de l'identification de l'équipement
EIO0000004166 09/2020
247
Configuration de ligne série
Le tableau suivant fournit la liste des codes de sous-fonction pris en charge par la requête Modbus
de diagnostic 08 :
Code de sous-fonction
Fonction
Dec
Hex
10
0A
Efface les compteurs et le registre de diagnostic
11
0B
Renvoie le nombre de message de bus
12
0C
Renvoie le nombre d'erreurs de communication de bus
13
0D
Renvoie le nombre d'erreurs d'exception de bus
14
0E
Renvoie le nombre de messages esclaves
15
0F
Renvoie le nombre de messages sans réponse de l'esclave
16
10
Renvoie le nombre de NAK esclaves
17
11
Renvoie le nombre de messages occupé esclaves
18
12
Renvoie le nombre de débordement de caractères de bus
Le tableau suivant répertorie les objets pouvant être lus avec une requête d'identification
d'équipement (niveau d'identification de base) :
ID de l'objet
Nom de l'objet
Type
Valeur
00 hex
Code du fabricant
Chaîne ASCII
Schneider Electric
01 hex
Code du produit
Chaîne ASCII
Référence du contrôleur
Exemple : LMC058LF42
02 hex
Révision majeure/mineure
Chaîne ASCII
aa.bb.cc.dd (identique au descripteur d'équipement)
La section suivante décrit les différences entre le mappage de la mémoire Modbus du contrôleur
et le mappage Modbus de l'IHM. Si vous ne programmez pas la reconnaissance de ces différences
de mappage dans l'application, le contrôleur et l'IHM ne communiqueront pas correctement. Il se
peut alors que des valeurs incorrectes soient écrites dans les zones mémoire contrôlant les
opérations de sortie.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Programmez votre application pour qu'elle établisse le rapport entre le mappage mémoire
Modbus utilisé par le contrôleur et celui utilisé par les équipements de l'IHM.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Lorsque le contrôleur et l'IHM Magelis sont connectés via Modbus (l'IHM est maître des requêtes
Modbus), l'échange de données utilise des requêtes composées de mots simples.
248
EIO0000004166 09/2020
Configuration de ligne série
Il existe un chevauchement pour les mots simples de la mémoire de l'IHM lors de l'utilisation de
mots doubles, mais pas pour la mémoire du contrôleur (voir le graphique suivant). Pour obtenir une
correspondance entre la zone mémoire de l'IHM et la zone mémoire du contrôleur, le rapport entre
les mots doubles de la mémoire de l'IHM et ceux de la mémoire du contrôleur doit être de 2.
Exemples de correspondances mémoire pour les mots doubles :
La zone mémoire %MD2 de l'IHM correspond à la zone mémoire %MD1 de l'automate, car les
mêmes mots simples sont utilisés par la requête Modbus.
 La zone mémoire %MD20 de l'IHM correspond à la zone mémoire %MD10 de l'automate, car
les mêmes mots simples sont utilisés par la requête Modbus.

Exemples de correspondances mémoire pour les bits :
La zone mémoire %MW0:X9 de l'IHM correspond à la zone mémoire %MX1.1 du contrôleur,
car les mots simples sont divisés en deux octets dans la mémoire du contrôleur.

Ajout d'un modem
Pour ajouter un modem au gestionnaire Modbus, consultez la section Ajout d'un modem à un
gestionnaire (voir page 250).
EIO0000004166 09/2020
249
Configuration de ligne série
Ajout d'un modem à un gestionnaire
Introduction
Vous pouvez ajouter un modem aux gestionnaires suivants :
Gestionnaire ASCII
 Gestionnaire Modbus
 Gestionnaire de réseau EcoStruxure Machine Expert

NOTE : Utilisez un modem qui implémente des commandes Hayes si vous avez besoin d'une
connexion à un modem avec le gestionnaire de réseau EcoStruxure Machine Expert.
Ajout d'un modem à un gestionnaire
Pour ajouter un modem au contrôleur, sélectionnez le modem souhaité dans le catalogue de
matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Équipements, puis déposez-le sur le nœud du
gestionnaire.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Pour plus d'informations, consultez le document Guide de la bibliothèque Modem.
250
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Post-configuration
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 14
Post-configuration
Post-configuration
Introduction
Ce chapitre explique comment générer et configurer le fichier de post-configuration du Modicon
LMC058 Motion Controller.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation de la post-configuration
252
Gestion du fichier de post-configuration
254
Exemple de fichier de post-configuration
257
EIO0000004166 09/2020
251
Post-configuration
Présentation de la post-configuration
Introduction
La post-configuration est une option qui permet de modifier certains paramètres de l'application
sans modifier celle-ci. Les paramètres de post-configuration sont définis dans un fichier appelé
Machine.cfg stocké sur le contrôleur.
Par défaut, tous les paramètres sont définis dans l'application. Les paramètres définis dans le
fichier de post-configuration sont utilisés à la place des paramètres correspondants configurés
dans l'application. Les paramètres ne doivent pas tous être spécifiés dans le fichier de postconfiguration (par exemple : un paramètre peut modifier l'adresse IP sans changer pour autant
l'adresse de la passerelle). Tous les paramètres du fichier de post-configuration sans matériel
correspondant sont ignorés (par exemple, configuration de module PCI sans module PCI).
Paramètres
Le fichier de post-configuration permet de modifier des paramètres réseau.
Paramètres Ethernet :
Adresse IP
 Masque de sous-réseau
 Adresse de passerelle
 Débit de transmission
 Mode de configuration IP
 Nom d'équipement

Paramètres de ligne série, pour chaque ligne série dans l'application (port intégré ou module PCI) :
Débit en bauds
 Parité
 Bits de données
 Bit d'arrêt

Paramètres Profibus pour chaque Profibus dans l'application (module PCI) :
Adresse de station
 Débit en bauds

NOTE : Les paramètres mis à jour avec un fichier de post-configuration qui modifie les paramètres
utilisés par d'autres équipements via un port de communication ne sont pas actualisés dans les
autres équipements.
Par exemple, si l'adresse IP utilisée par une IHM est mise à jour dans la configuration par un fichier
de post-configuration, l'IHM utilise l'ancienne adresse. Vous devez modifier l'adresse utilisée par
l'IHM indépendamment.
252
EIO0000004166 09/2020
Post-configuration
Mode de fonctionnement
Le fichier de post-configuration est lu après :
une commande de réinitialisation à chaud (voir page 70)
 une commande de réinitialisation à froid (voir page 71)
 un redémarrage (voir page 72)
 un téléchargement d'application (voir page 74)

Pour plus de détails sur les états du contrôleur et les transitions entre ces états, consultez la
section États et comportements de contrôleur (voir page 55).
EIO0000004166 09/2020
253
Post-configuration
Gestion du fichier de post-configuration
Introduction
Le fichier Machine.cfg se trouve dans le répertoire /usr/cfg.
Chaque paramètre est indiqué par un type de variable, un ID de variable et une valeur. Le format
est le suivant :
id[moduleType].param[paramId].paramField=value
Où :
 moduleType est une valeur numérique, par exemple 111.
 paramId est une valeur numérique indiquant le paramètre à modifier, par exemple 10000.
 paramField est une valeur chaîne qui doit être utilisée en plus de la valeur paramId pour
indiquer des paramètres de ligne série, par exemple « Bauds ».
 value est la valeur associée au paramètre. Son type dépend du type de données du
paramètre.
Chaque paramètre est défini sur trois lignes dans le fichier de post-configuration :
 La première ligne décrit le chemin d'accès interne de ce paramètre.
 La deuxième ligne contient un commentaire qui décrit le paramètre de façon complète.
 La troisième ligne est la définition du paramètre (décrit ci-dessus) avec sa valeur.
Génération du fichier de post-configuration
Le fichier de post-configuration (Machine.cfg) est généré par EcoStruxure Machine Expert.
Pour générer le fichier, procédez comme suit :
Étape
Action
1
Dans la barre de menus, sélectionnez Compiler → Post-configuration → Générer...
Résultat : une fenêtre de l'Explorateur s'affiche.
2
Sélectionnez le dossier de destination du fichier de post-configuration.
3
Cliquez sur OK.
Lorsque vous utilisez EcoStruxure Machine Expert pour créer un fichier de post-configuration
(Générer), il lit la valeur de chaque paramètre affecté dans votre programme d'application, puis
écrit ces valeurs dans le fichier de post-configuration Machine.cfg. Une fois le fichier de postconfiguration généré, examinez-le et supprimez les affectations de paramètres que vous souhaitez
garder sous le contrôle de votre application. Conservez uniquement les affectations de paramètres
nécessaires pour rendre votre application portable et que la fonction de post-configuration doit
modifier, puis changez ces valeurs en conséquence.
254
EIO0000004166 09/2020
Post-configuration
Transfert du fichier de post-configuration
Une fois votre fichier de post-configuration créé et modifié, vous devez le transférer dans le
répertoire /usr/cfg du contrôleur. Le contrôleur ne lit pas le fichier Machine.cfg s'il ne se trouve
pas dans ce répertoire.
Vous pouvez transférer le fichier de post-configuration au moyen des méthodes suivantes :
clé USB (voir page 266) (avec le script adéquat)
 téléchargement via le serveur FTP (voir page 175)
 téléchargement via l'éditeur d'équipement du contrôleur (voir page 80) EcoStruxure Machine
Expert

Modification d'un fichier de post-configuration
Si le fichier de post-configuration se trouve sur l'ordinateur, utilisez un éditeur de texte pour le
modifier.
NOTE : ne modifiez pas le codage du fichier texte. Le codage par défaut est ANSI.
Pour modifier le fichier de post-configuration directement dans le contrôleur, utilisez le menu Setup
du serveur Web (voir page 153).
Pour modifier le fichier de post-configuration dans le contrôleur EcoStruxure Machine Expert en
mode en ligne :
Étape
Action
1
Dans l'arborescence des Equipements, cliquez sur le nom du contrôleur.
2
Cliquez sur Compiler → Post-configuration → Modifier...
Résultat : le fichier de post-configuration s'ouvre dans un éditeur de texte.
3
Modifiez le fichier.
4
Pour appliquer les modifications après leur enregistrement, sélectionnez Réinitialiser
l'équipement après l'envoi.
5
Cliquez sur Enregistrer sous.
6
Cliquez sur Fermer.
NOTE : Les paramètres non valides sont ignorés.
EIO0000004166 09/2020
255
Post-configuration
Suppression du fichier de post-configuration
Vous pouvez supprimer le fichier de post-configuration au moyen des méthodes suivantes :
clé USB (voir page 263)(avec le script de suppression)
 via le serveur FTP (voir page 175)
 en ligne avec l'éditeur d'équipement du contrôleur EcoStruxure Machine Expert (voir page 80),
onglet Fichiers

Pour plus d'informations sur l'onglet Fichiers de l'éditeur d'équipement, consultez le document
EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
NOTE :
Les paramètres définis dans l'application sont utilisés à la place des paramètres correspondants
définis dans le fichier de post-configuration après :
 une commande de réinitialisation à chaud (voir page 70)
 une commande de réinitialisation à froid (voir page 71)
 un redémarrage (voir page 72)
 un téléchargement d'application (voir page 74)
256
EIO0000004166 09/2020
Post-configuration
Exemple de fichier de post-configuration
Exemple de fichier de post-configuration
# LMC058LF424 / Ethernet / IPAddress
# Ethernet IP address
id[111].param[0] = [0, 0, 0, 0]
# LMC058LF424 / Ethernet / SubnetMask
# Ethernet IP mask
id[111].param[1] = [0, 0, 0, 0]
# LMC058LF424 / Ethernet / GatewayAddress
# Ethernet IP gateway address
id[111].param[2] = [0, 0, 0, 0]
# LMC058LF424 / Ethernet / IPConfigMode
# IP configuration mode: 0:FIXED 1:BOOTP 2:DHCP
id[111].param[4] = 0
# LMC058LF424 / Ethernet / DeviceName
# Name of the device on the Ethernet network
id[111].param[5] = 'my Device'
# LMC058LF424 / Serial Line / Serial Line Configuration / Baudrate
# Serial Line Baud Rate in bit/s
id[40101].param[10000].Bauds = 115200
# LMC058LF424 / Serial Line / Serial Line Configuration / Parity
# Serial Line Parity (0=None, 1=Odd, 2=Even)
id[40101].param[10000].Parity = 0
# LMC058LF424 / Serial Line / Serial Line Configuration / Data bits
# Serial Line Data bits (7 or 8)
id[40101].param[10000].DataFormat = 8
EIO0000004166 09/2020
257
Post-configuration
# LMC058LF424 / Serial Line / Serial Line Configuration / Stop bits
# Serial Line Stop bits (1 or 2)
id[40101].param[10000].StopBit = 1
# LMC058LF424 / PCI Slots / BusAddr
# Profibus station address
id[42000].pos[1].id[34].param[100] = 2
# LMC058LF424 / PCI Slots / BaudRate
# Profibus Baud Rate (0: 9.6, 1: 19.2, 11: 45.45, 2: 93.75, 3: 187.5, 4:
500, 6: 1500, 7: 3000, 8: 6000, 9: 12000, 15: Auto)
id[42000].pos[1].id[34].param[101] = 15
258
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un ordinateur
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 15
Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un ordinateur
Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un
ordinateur
Raccordement du contrôleur à un PC
Présentation
Pour transférer, exécuter et surveiller les applications, raccordez le contrôleur à un ordinateur avec
EcoStruxure Machine Expert installé, à l'aide d'un câble USB ou d'une connexion Ethernet (pour
les références disposant d'un port Ethernet).
AVIS
ÉQUIPEMENT INOPÉRANT
Connectez toujours le câble de communication à l'ordinateur avant de le brancher au contrôleur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Raccordement au port mini B USB
TCSXCNAMUM3P : Ce câble USB convient pour les connexions de courte durée (mises à jour
rapides ou récupération de valeurs de données, par exemple).
BMXXCAUSBH045 : Ce câble USB blindé et mis à la terre convient pour une connexion de longue
durée.
NOTE : Vous pouvez connecter au PC seulement 1 contrôleur à la fois ou tout autre équipement
associé à EcoStruxure Machine Expert et ses composants.
EIO0000004166 09/2020
259
Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un ordinateur
Le port Mini-B USB est le port de programmation qui vous permet de connecter un PC au port
d'hôte USB à l'aide du logiciel EcoStruxure Machine Expert. En utilisant un câble USB classique,
cette connexion est idéale pour les mises à jour rapides du programme ou les connexions à courte
durée afin d'assurer la maintenance et de vérifier des valeurs de données. Elle ne convient pas
aux connexions à long terme, comme la mise en service ou la surveillance, qui requièrent des
câbles spécifiques minimisant les interférences électromagnétiques.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT OU ÉQUIPEMENT INOPÉRANT



Pour un raccordement de longue durée, vous devez utiliser un câble USB blindé, tel qu'un
BMX XCAUSBH0••, raccordé à la terre fonctionnelle (FE) du système.
Ne connectez pas plusieurs contrôleurs ou coupleurs de bus simultanément en utilisant des
connexions USB.
N'utilisez le ou les ports USB que si la zone est identifiée comme non dangereuse.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Le câble de communication doit d'abord être branché au PC pour réduire le risque de décharge
électrostatique néfaste pour le contrôleur.
L'illustration suivante montre le raccordement USB à un PC :
Pour raccorder le câble USB au contrôleur, procédez comme suit :
260
Etape
Action
1
1a Pour établir une connexion de longue durée à l'aide du câble BMXXCAUSBH045ou d'un
autre câble blindé et mis à la terre, assurez-vous de bien relier le connecteur du blindage à
la terre fonctionnelle (FE) ou à la terre de protection (PE) de votre système avant de
raccorder le câble au contrôleur et au PC.
1b Pour établir une connexion de courte durée à l'aide du câble TCSXCNAMUM3P ou d'un autre
câble USB non mis à la terre, passez à l'étape 2.
2
Raccordez le connecteur du câble USB au PC.
3
Raccordez le connecteur Mini de votre câble USB au connecteur USB du contrôleur.
EIO0000004166 09/2020
Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un ordinateur
Connexion au port Ethernet
Vous pouvez aussi connecter le contrôleur au PC par un câble Ethernet.
L'illustration suivante montre le raccordement Ethernet à un PC :
Pour raccorder le contrôleur au PC, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Connectez le câble Ethernet à l'ordinateur.
2
Connectez le câble Ethernet au port Ethernet du contrôleur.
EIO0000004166 09/2020
261
Connexion d'un Modicon LMC058 Motion Controller à un ordinateur
262
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Transfert par clé USB
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 16
Transfert par clé USB
Transfert par clé USB
Introduction
Ce chapitre explique comment transférer le micrologiciel et l'application vers le Modicon LMC058
Motion Controller à l'aide d'une clé USB.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Mise à jour du micrologiciel pour le Modicon LMC058 Motion Controller
264
Transfert de fichiers avec clé USB
266
EIO0000004166 09/2020
263
Transfert par clé USB
Mise à jour du micrologiciel pour le Modicon LMC058 Motion Controller
Introduction
Les mises à niveau du micrologiciel pour le Modicon LMC058 Motion Controller sont disponibles
sur le site Web, à l'adresse http://www.schneider-electric.com (au format .zip).
Vous pouvez changer de micrologiciel à l'aide de la clé USB (avec le fichier de script compatible).
NOTE : Il est également possible de changer de micrologiciel via Outils → Outils externes → Ouvrir
Controller Assistant. Reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Controller
Assistant - Guide de l’utilisateur.
NOTE : le contrôleur peut être en mode RUN lors du téléchargement du micrologiciel.
La mise à jour du micrologiciel entraîne la suppression du programme d'application en cours sur
l'équipement, y compris l'application de démarrage dans la mémoire Flash.
AVIS
PERTE DE DONNÉES D'APPLICATION


Réalisez une sauvegarde du programme d'application sur le disque dur de l'ordinateur, avant
de tenter une mise à jour du micrologiciel.
Restaurez le programme d'application sur l'équipement, une fois la mise à jour du micrologiciel
effectuée.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Les ports de ligne série de votre contrôleur sont configurés par défaut pour le protocole Machine
Expert lorsque le micrologiciel du contrôleur est nouveau ou mis à jour. Le protocole de Machine
Expert est incompatible avec d'autres protocoles comme Modbus Serial Line. La connexion d'un
nouveau contrôleur (ou la mise à jour du micrologiciel d'un contrôleur connecté) à une ligne série
configurée pour le protocole Modbus peut interrompre la communication avec les autres
équipements de la ligne série. Vérifiez que le contrôleur n'est pas connecté à un réseau de ligne
série Modbus actif, avant le premier téléchargement d'une application valide dont un ou plusieurs
ports sont correctement configurés pour le protocole prévu.
AVIS
INTERRUPTION DES COMMUNICATIONS DE LIGNE SERIE
Assurez-vous que les ports de ligne série de votre application sont correctement configurés pour
Modbus avant de raccorder physiquement le contrôleur à un réseau Modbus SL opérationnel.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
264
EIO0000004166 09/2020
Transfert par clé USB
Changement via une clé USB
En cas de mise hors tension de l'équipement ou de coupure de courant ou d'interruption de
communication pendant le transfert de l'application, l'équipement risque de cesser de fonctionner.
En cas d'interruption de la communication ou de panne de courant, relancez le transfert. En cas
de coupure de courant ou d'interruption de communication pendant la mise à jour du micrologiciel,
ou si le micrologiciel n'est pas valide, l'équipement risque de cesser de fonctionner. Dans ce cas,
utilisez un micrologiciel valide et relancez la mise à jour.
AVIS
ÉQUIPEMENT INOPÉRANT



N'interrompez pas le transfert du programme d'application ou de la mise à jour du
micrologiciel.
Relancez le transfert s'il est interrompu pour une raison quelconque.
Ne remettez pas l'équipement en service avant la fin du transfert.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Etape
Action
1
Extrayez le fichier zip à la racine de la clé USB.
2
Mise hors tension
3
Insérez la clé USB dans le contrôleur.
4
Mise sous tension
NOTE : le dossier \sys\CMD\ contient le fichier script de téléchargement.
NOTE : Le voyant USB Host clignote en vert et les autres voyants du contrôleur sont éteints
pendant le téléchargement.
NOTE : Tous les contrôleurs peuvent être éteints pendant 4 minutes pendant le téléchargement.
N'interrompez pas la procédure. Si votre clé USB comporte un voyant d'activité, ce voyant clignote
pendant la procédure pour signaler une activité normale.
5
Attendez la fin du téléchargement (voyant USB Host fixe) :
 Si une erreur est détectée, le voyant USB Host est rouge.
 Si le téléchargement a abouti, le voyant USB Host est vert fixe.
6
Retirez la clé USB.
Le contrôleur redémarre automatiquement avec le nouveau micrologiciel si le téléchargement a
abouti.
NOTE : Si le contrôleur redémarre avec ses voyants éteints, revenez à l'étape 2.
NOTE : Si vous n'utilisez la clé USB que pour mettre à niveau le micrologiciel ou l'application en
mémoire, vous devrez préconfigurer et câbler l'entrée Run/Stop pour redémarrer le contrôleur à
l'issue du téléchargement. Après le téléchargement et la remise sous tension, le contrôleur est en
mode STOPPED si les autres conditions de la séquence de démarrage le permettent.
EIO0000004166 09/2020
265
Transfert par clé USB
Transfert de fichiers avec clé USB
Introduction
Le Modicon LMC058 Motion Controller permet de transférer des fichiers à l'aide d'une clé USB.
Grâce à cette clé, il n'est pas nécessaire d'avoir recours à EcoStruxure Machine Expert ni à un
serveur FTP.
Pour charger ou télécharger des fichiers sur une clé USB, utilisez l'une des méthodes suivantes :
Fonction cloner (utilisation d'une clé USB vide)
 Script stocké sur la clé USB

Lorsque vous insérez une clé USB dans le port de données USB du contrôleur, le micrologiciel
recherche et exécute le script contenu sur la clé (/sys/CMD/Script.cmd).
NOTE : Le fonctionnement du contrôleur n'est pas modifié pendant le transfert de fichier.
L'éditeur Stockage de masse USB vous permet de générer et de copier le script ainsi que tous les
fichiers nécessaires dans la clé USB.
NOTE : Le Modicon LMC058 Motion Controller accepte uniquement les clés USB au format FAT
ou FAT32.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT


Vous devez connaître le fonctionnement de votre machine ou de votre processus avant de
connecter cet équipement à votre contrôleur.
Vérifiez que les dispositifs de protection sont en place afin d'éviter toute blessure ou
d'éventuels dommages matériels en cas de fonctionnement imprévu de l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
266
EIO0000004166 09/2020
Transfert par clé USB
En cas de mise hors tension de l'équipement ou de coupure de courant ou d'interruption de
communication pendant le transfert de l'application, l'équipement risque de cesser de fonctionner.
En cas d'interruption de la communication ou de panne de courant, relancez le transfert. En cas
de coupure de courant ou d'interruption de communication pendant la mise à jour du micrologiciel,
ou si le micrologiciel n'est pas valide, l'équipement risque de cesser de fonctionner. Dans ce cas,
utilisez un micrologiciel valide et relancez la mise à jour.
AVIS
ÉQUIPEMENT INOPÉRANT



N'interrompez pas le transfert du programme d'application ou de la mise à jour du
micrologiciel.
Relancez le transfert s'il est interrompu pour une raison quelconque.
Ne remettez pas l'équipement en service avant la fin du transfert.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des dommages matériels.
Fonction Cloner
La fonction Cloner vous permet de télécharger l'application à partir d'un contrôleur et de la charger
uniquement sur un contrôleur de même référence.
Cette fonction clone chaque paramètre du contrôleur (par exemple, les applications, le
micrologiciel, le fichier de données, la post-configuration). Consultez la section Mappage de
mémoire (voir page 25).
NOTE : Les droits d'accès utilisateur peuvent être copiés uniquement si le bouton Include User
Rights a été activé sur la page (voir page 173) Maintenance > User Management → Clone
management du serveur Web.
Par défaut, le clonage est autorisé sans l'utilisation du bloc fonction FB_ControlClone. Si vous
voulez restreindre l'accès à la fonction de clonage, vous pouvez supprimer les droits d'accès de
USBExecCommand object pour le groupe (voir page 89) Everyone. Ainsi, le clonage ne sera pas
possible sans l'utilisation de FB_ControlClone. Pour plus d'informations sur ce bloc fonction,
reportez-vous au guide de la bibliothèque PLCSystem LMC058. Pour plus d'informations sur les
droits d'accès, consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
Pour contrôler l'accès à l'application clonée dans le contrôleur cible, utilisez le bouton Include
users rights (dans la sous-page Clone Management du serveur Web (voir page 173)) du
contrôleur source avant de lancer l'opération de clonage. Pour plus d'informations sur les droits
d'accès, consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
EIO0000004166 09/2020
267
Transfert par clé USB
La procédure suivante décrit comment télécharger sur votre clé USB l'application stockée dans le
contrôleur :
Etape
Action
1
Mettez le contrôleur hors tension.
2
Insérez la clé USB dans le contrôleur.
NOTE : La clé USB doit être vide avant d'effectuer cette procédure.
3
Remettez le contrôleur sous tension.
4
L'opération de clonage est en cours.
NOTE : le voyant USB clignote en vert lors pendant le téléchargement.
A la fin du téléchargement, le voyant USB est vert de façon continue. En cas d'erreur, il est
rouge.
5
Retirez la clé USB.
La procédure suivante décrit comment charger sur le contrôleur l'application stockée dans la
clé USB :
Etape
Action
1
Mettez le contrôleur hors tension.
2
Insérez la clé USB dans le contrôleur.
3
Remettez le contrôleur sous tension.
4
L'opération de clonage est en cours.
NOTE : le voyant USB clignote en vert lors pendant le chargement.
A la fin du chargement, le voyant USB est vert de façon continue. En cas d'erreur, il est rouge.
5
Retirez la clé USB pour redémarrer le contrôleur.
NOTE : La référence du contrôleur doit correspondre au fichier <RefMatériel>.srd situé sur la
clé USB (Usr/dta) pour restaurer les données conservées et persistantes.
NOTE : si vous souhaitez contrôler l'accès à l'application clonée dans le contrôleur cible, vous
devez activer et définir les droits d'accès utilisateur, ainsi que les mots de passe FTP/du serveur
Web, qui sont propres à chaque contrôleur. Pour plus d'informations sur les droits d'accès,
consultez le document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
NOTE : le chargement d'une application clonée dans le contrôleur supprime l'application existante
de la mémoire du contrôleur, quels que soient les droits d'accès utilisateur qui sont activés sur le
contrôleur cible.
268
EIO0000004166 09/2020
Transfert par clé USB
Génération d'un script et de fichiers par le biais du stockage de masse
Cliquez sur Projet → Stockage de masse USB... dans le menu principal :
Élément
Description
Nouveau
Créez un script.
Ouvrir
Ouvrez un script.
Macros
Insérez une macro.
Générer
Générez le script et tous les fichiers nécessaires sur la clé USB.
Commande
Liste des instructions de base.
Source
Répertoire source sur l'ordinateur ou le contrôleur.
Destination
Répertoire de destination sur l'ordinateur ou le contrôleur.
Ajouter nouveau
Ajoutez une commande de script.
Monter/Descendre Modifiez l'ordre des commandes du script.
Supprimer
EIO0000004166 09/2020
Supprimez une commande de script.
269
Transfert par clé USB
Description des commandes :
Commande
Description
Source
Destination
Syntaxe
Télécharger
Téléchargez un fichier de
la clé USB vers le
contrôleur.
Sélectionnez le fichier à
télécharger.
Sélectionnez le
répertoire de
destination du
contrôleur.
'Download
"/usr/Cfg/*"'
Nom de nœud
du contrôleur
'SetNodeName
"Name_PLC"'
SetNodeName Définit le nom de nœud du Nouveau nom du nœud.
contrôleur.
Charger
Chargez les fichiers
contenus dans un
répertoire du contrôleur
vers la clé USB.
Sélectionnez le
répertoire.
-
'Upload "/usr/*"'
Supprimer
Supprime les fichiers
contenus dans un
répertoire du contrôleur.
Sélectionnez le
répertoire et entrez un
nom de fichier. Par
défaut, tous les fichiers
du répertoire sont
sélectionnés.
-
'Delete
"/usr/SysLog/*"'
Supprime les droits
d'accès utilisateur du
contrôleur.
-
-
'Delete "/usr/*"'
Redémarrez le contrôleur
(disponible uniquement à
la fin du script).
-
-
'Reboot'
NOTE : Les fichiers
système ne sont pas
supprimés si vous
supprimez le symbole "*".
Redémarrer
NOTE : en cas d'activation des droits d'accès sur un contrôleur et lorsque l'utilisateur n'est pas
autorisé à lire/écrire/supprimer le système de fichiers, les scripts permettant de
télécharger/charger/supprimer des fichiers sont désactivés (opération de clonage comprise). Pour
plus d'informations sur les droits d'accès, consultez le document EcoStruxure Machine Expert Guide de programmation.
Description des macros
Macros
Description
Répertoire/Fichiers
Download App
Téléchargez l'application de la clé USB vers le contrôleur.
Upload App
Chargez l'application du contrôleur vers la clé USB.
/usr/App/*.app
/usr/App/*.crc
/usr/App/*.map
Download Sources
Téléchargez l'archive du projet de la clé USB vers le contrôleur.
/usr/App/*.prj
Upload Sources
Chargez l'archive du projet du contrôleur vers la clé USB.
Download Multi-files Téléchargez plusieurs fichiers de la clé USB vers un répertoire du
contrôleur.
Défini par l'utilisateur
Upload Log
/usr/Log/*.log
270
Chargez les fichiers journaux du contrôleur vers la clé USB.
EIO0000004166 09/2020
Transfert par clé USB
Procédure de transfert
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT


Vous devez connaître le fonctionnement de votre machine ou de votre processus avant de
connecter la clé USB au contrôleur.
Assurez-vous que les barrières de sécurité et autres équipements de sécurité sont
opérationnels et actifs avant de transférer des données au contrôleur.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Etape
Action
1
Créez le script à l'aide de l'éditeur Stockage de masse USB.
2
Cliquez sur Générer et sélectionnez le répertoire principal de la clé USB.
Résultat : le script et les fichiers sont transférés sur la clé USB.
3
Insérez la clé USB dans le contrôleur.
NOTE : Le voyant USB clignote en vert pendant le transfert.
A la fin du transfert, le voyant USB est allumé en vert de façon continue. En cas d'erreur, le
voyant est rouge de façon continue.
Lorsque le contrôleur a exécuté le script, le résultat est stocké sur la clé USB (fichier
/sys/CMD/Cmd.log).
4
Retirez la clé USB.
NOTE : Un redémarrage est nécessaire pour enregistrer la nouvelle application.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Consultez le schéma d'état et de comportement (voir page 56) du contrôleur pour comprendre
l'état adopté par ce dernier après le redémarrage.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004166 09/2020
271
Transfert par clé USB
272
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Compatibilité
EIO0000004166 09/2020
Chapitre 17
Compatibilité
Compatibilité
Compatibilité logiciel/micrologiciel
EcoStruxure Machine Expert - Compatibilité et migration
Pour connaître la compatibilité entre le logiciel et le micrologiciel, reportez-vous au document
EcoStruxure Machine Expert - Compatibilité et migration - Guide de l'utilisateur.
EIO0000004166 09/2020
273
Compatibilité
274
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
EIO0000004166 09/2020
Annexes
Présentation
Cette annexe fournit la liste des documents nécessaires pour comprendre les informations
techniques fournies dans le Guide de programmation de Modicon LMC058 Motion Controller.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
A
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans
le programme utilisateur
277
B
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
283
C
Performances du contrôleur
287
EIO0000004166 09/2020
275
276
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
EIO0000004166 09/2020
Annexe A
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de
ligne série dans le programme utilisateur
Présentation
Cette section décrit les fonctions permettant d'obtenir/de définir la configuration de ligne série dans
votre programme;
Pour utiliser ces fonctions, vous devez ajouter la bibliothèque Communication M2xx.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'une bibliothèque, reportez-vous au document EcoStruxure
Machine Expert - Guide de programmation.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
GetSerialConf : afficher la configuration de la ligne série
278
SetSerialConf : modifier la configuration de la ligne série
279
SERIAL_CONF : structure du type de données de configuration de la ligne série
281
EIO0000004166 09/2020
277
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
GetSerialConf : afficher la configuration de la ligne série
Description de la fonction
GetSerialConf renvoie les paramètres de configuration du port de communication d'une ligne
série.
Représentation graphique
Description des paramètres
Entrée
Type
Commentaire
Link
LinkNumber
Link est le numéro du port de communication.
PointerToSerialConf
POINTER TO
SERIAL_CONF
(voir page 281)
PointerToSerialConf est l'adresse de la structure de
configuration (variable de type SERIAL_CONF) dans laquelle les
paramètres de configuration sont stockés. La définition du pointeur
associé nécessite l'utilisation de la fonction standard ADR. (Voir
l'exemple ci-dessous.)
Sortie
Type
Commentaire
GetSerialConf
WORD
Cette fonction renvoie :
 0 : les paramètres de configuration sont renvoyés.
 255 : les paramètres de configuration ne sont pas renvoyés car :
 la fonction n'a pas abouti ;
 la fonction est en cours d'exécution.
Exemple
Consultez l'exemple SetSerialConf (voir page 280).
278
EIO0000004166 09/2020
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
SetSerialConf : modifier la configuration de la ligne série
Description de la fonction
La fonction SetSerialConf permet de modifier la configuration de la ligne série.
Représentation graphique
NOTE : La modification de la configuration du ou des ports de ligne(s) série pendant l'exécution
du programme peut interrompre les communications avec d'autres équipements connectés.
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTRÔLE DUE À UNE MODIFICATION DE LA CONFIGURATION
Validez et testez tous les paramètres de la fonction SetSerialConf avant de mettre votre
programme en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Description des paramètres
Entrée
Type
Commentaire
Link
LinkNumber
LinkNumber est le numéro du port de communication.
PointerToSerialConf
POINTER TO
SERIAL_CONF
PointerToSerialConf est l'adresse de la structure de
configuration (variable de type SERIAL_CONF) dans laquelle les
nouveaux paramètres de configuration sont stockés. La définition du
pointeur associé nécessite l'utilisation de la fonction standard ADR.
(Voir l'exemple ci-dessous.) Si la valeur est 0, définissez la ligne
série comme configuration par défaut de l'application.
Sortie
Type
Commentaire
SetSerialConf
WORD
Cette fonction renvoie :
 0 : la nouvelle configuration est définie.
 255 : la nouvelle configuration est refusée car :
 la fonction est en cours d'exécution ;
 les paramètres saisis ne sont pas valides.
(voir page 281)
EIO0000004166 09/2020
279
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
Exemple
VAR
MySerialConf: SERIAL_CONF
result: WORD;
END_VAR
(*Get current configuration of serial line 1*)
GetSerialConf(1, ADR(MySerialConf));
(*Change to modbus RTU slave address 9*)
MySerialConf.Protocol := 0;
(*Modbus RTU/Machine Expert protocol
(in this case CodesysCompliant selects the protocol)*)
MySerialConf.CodesysCompliant := 0; (*Modbus RTU*)
MySerialConf.address := 9;
(*Set modbus address to 9*)
(*Reconfigure the serial line 1*)
result := SetSerialConf(1, ADR(MySerialConf));
280
EIO0000004166 09/2020
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
SERIAL_CONF : structure du type de données de configuration de la ligne série
Description de la structure
La structure SERIAL_CONF contient les informations de configuration relatives au port de ligne
série. Les variables stockées sont les suivantes :
Variable
Type
Description
Bauds
DWORD
débit en bauds
InterframeDelay
WORD
délai minimum (en ms) entre 2 trames dans Modbus (RTU, ASCII)
FrameReceivedTimeout
WORD
Dans le protocole ASCII, FrameReceivedTimeout permet au
système de conclure une fin de trame lors de sa réception, après un
silence du nombre de ms défini. Si sa valeur est 0, ce paramètre n'est
pas utilisé.
FrameLengthReceived
WORD
Dans le protocole ASCII, FrameLengthReceived permet au système
de conclure une fin de trame lors de sa réception, une fois que le
contrôleur a reçu le nombre de caractères spécifié. Si sa valeur est 0,
ce paramètre n'est pas utilisé.
Protocol
BYTE
0 : Modbus RTU ou EcoStruxure Machine Expert (voir
CodesysCompliant)
1 : Modbus ASCII
2 : ASCII
Address
BYTE
Adresse Modbus, entre 0 et 255 (0 pour le maître)
Parity
BYTE
0 : aucune
1 : impaire
2 : paire
0 : RS232
Rs485
BYTE
ModPol (résistance de
polarisation)
BYTE
DataFormat
BYTE
7 bits ou 8 bits
StopBit
BYTE
1 : 1 bit d'arrêt
CharFrameStart
BYTE
1 : RS485
0 : non
1 : oui
2 : 2 bits d'arrêt
EIO0000004166 09/2020
Dans le protocole ASCII, 0 signifie que la trame ne contient aucun
caractère de début. Autrement, le caractère ASCII correspondant est
utilisé pour détecter le début d'une trame en mode réception. En mode
envoi, ce caractère est ajouté au début de la trame utilisateur.
281
Fonctions permettant d'obtenir/de définir une configuration de ligne série dans le programme utilisateur
Variable
Type
Description
CharFrameEnd1
BYTE
Dans le protocole ASCII, 0 signifie que la trame ne contient aucun
second caractère de fin. Autrement, le caractère ASCII correspondant
est utilisé pour détecter la fin d'une trame en mode réception. En mode
envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la trame utilisateur.
CharFrameEnd2
BYTE
Dans le protocole ASCII, 0 signifie que la trame ne contient aucun
second caractère de fin. Autrement, le caractère ASCII correspondant
est utilisé (avec CharFrameEnd1) pour détecter la fin d'une trame en
mode réception. En mode envoi, ce caractère est ajouté à la fin de la
trame utilisateur.
CodesysCompliant
BYTE
0 : Modbus RTU
1 : EcoStruxure Machine Expert (quand Protocol = 0)
CodesysNetType
282
BYTE
Inutilisé
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
EIO0000004166 09/2020
Annexe B
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
changeIPAddress : modifier l'adresse IP du contrôleur
Description du bloc fonction
Le bloc fonction changeIPAddress permet de modifier dynamiquement l'adresse IP, le masque
de sous-réseau et l'adresse de passerelle d'un contrôleur. Ce bloc fonction peut également
enregistrer l'adresse IP pour l'utiliser dans les redémarrages ultérieurs du contrôleur.
NOTE : L'adresse IP ne peut être modifiée qu'en mode adresse IP fixe. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la rubrique Configuration de l'adresse IP (voir page 145).
NOTE : Pour plus d'informations sur le bloc fonction, consultez l'onglet Documentation de l'éditeur
du gestionnaire de bibliothèques EcoStruxure Machine Expert. Pour savoir comment utiliser cet
éditeur, reportez-vous au document EcoStruxure Machine Expert - Guide de programmation.
Représentation graphique
EIO0000004166 09/2020
283
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
Description des paramètres
Entrée
Type
Commentaire
xExecute
BOOL
 Front montant : l'action démarre.
 Front descendant : les sorties sont réinitialisées. Si un front
descendant survient avant la fin de l'exécution du bloc fonction,
les sorties fonctionnent normalement et ne sont réinitialisées que
si l'action aboutit ou en cas d'erreur détectée. Dans ce cas, les
valeurs de sortie correspondantes (xDone, xError et iError)
sont présentes aux sorties pendant exactement un cycle.
TRUE : enregistre la configuration pour les redémarrages ultérieurs
du contrôleur.
xSave
BOOL
eChannel
changeIPAddress L'entrée eChannel correspond au port Ethernet à configurer. Elle
_Channel
prend l'une des 5 valeurs (voir page 285) dans
changeIPAddress_Channel (0 ou 1), selon le nombre de ports
disponibles sur le contrôleur.
i_abyIPAddress
ARRAY[0..3] OF
BYTE
Nouvelle adresse IP à configurer. Format : 0.0.0.0.
NOTE : Si cette entrée est réglée sur 0.0.0.0, l'adresse IP par défaut
(voir page 148) du contrôleur est configurée.
i_abyIPMask
ARRAY[0..3] OF
BYTE
Nouveau masque de sous-réseau. Format : 0.0.0.0
i_abyIPGateway
ARRAY[0..3] OF
BYTE
Nouvelle adresse de passerelle. Format : 0.0.0.0
Sortie
Type
Commentaire
xDone
BOOL
TRUE : si les adresses IP ont été configurées ou si les
adresses IP par défaut ont été configurées, car l'entrée
i_abyIPAddress définie est 0.0.0.0.
xBusy
BOOL
Bloc fonction actif.
xError
BOOL
 TRUE : erreur détectée et annulation de l'action par le bloc
fonction.
 FALSE : aucune erreur n'a été détectée.
eError
changeIPAddress_Error
Code de l'erreur détectée (voir page 285).
xSaved
BOOL
Configuration enregistrée pour les redémarrages ultérieurs du
contrôleur.
q_abyIPAddress
ARRAY[0..3] OF BYTE
Adresse IP actuelle du contrôleur. Format : 0.0.0.0.
q_abyIPMask
ARRAY[0..3] OF BYTE
Masque de sous-réseau actuel. Format : 0.0.0.0.
q_abyIPGateway
ARRAY[0..3] OF BYTE
Adresse de passerelle actuelle. Format : 0.0.0.0.
284
EIO0000004166 09/2020
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
changeIPAddress_Channel : port Ethernet à configurer
Le type de données énumération changeIPAddress_Channel contient les valeurs suivantes :
Enumérateur
Valeur
Description
CHANNEL_ETHERNET_NETWORK
0
LMC058 : Port Ethernet
changeIPAddress_Error : codes d'erreur
Le type de données énumération changeIPAddress_Error contient les valeurs suivantes :
Enumérateur
Valeur
ERR_NO_ERROR
00 hex
Aucune erreur détectée.
ERR_UNKNOWN
01 hex
Erreur interne détectée.
ERR_INVALID_MODE
02 hex
Adresse IP non configurée comme adresse IP fixe.
ERR_INVALID_IP
03 hex
Adresse IP incorrecte.
ERR_DUPLICATE_IP
04 hex
La nouvelle adresse IP est déjà utilisée sur le réseau.
ERR_WRONG_CHANNEL
05 hex
Port de communication Ethernet incorrect.
ERR_IP_BEING_SET
06 hex
Adresse IP déjà en cours de changement.
ERR_SAVING
07 hex
Adresses IP non enregistrées à cause d'une erreur ou de
l'absence de mémoire non volatile.
EIO0000004166 09/2020
Description
285
Procédure de modification de l'adresse IP du contrôleur
286
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Performances du contrôleur LMC058
EIO0000004166 09/2020
Annexe C
Performances du contrôleur
Performances du contrôleur
Performances de traitement
Introduction
Ce chapitre fournit des informations sur les performances de traitement du LMC058.
Traitement logique
Le tableau suivant indique les performances de traitement de plusieurs instructions logiques :
Type d'instruction IL
Durée pour 1 000 instructions
Addition/soustraction/multiplication de INT
42 μs
Addition/soustraction/multiplication de DINT
41 μs
Addition/soustraction/multiplication de REAL
336 μs
Division de REAL
678 μs
Opération sur BOOLEAN (par exemple, Etat:= Etat et valeur)
75 μs
LD INT + ST INT
64 μs
LD DINT + ST DINT
49 μs
LD REAL + ST REAL
50 μs
Temps de traitement du système et des communications
Le temps de traitement des communications varie en fonction du nombre de requêtes
transmises/reçues.
Temps de réponse en cas d'événement
Le temps de réponse indiqué dans le tableau suivant représente la durée qui s'écoule entre un
front montant de signal sur une entrée déclenchant une tâche externe et le front d'une sortie définie
par cette tâche. Par ailleurs, la tâche d'événement traite 100 instructions IL avant de définir la
sortie :
EIO0000004166 09/2020
Minimum
Type
Maximum
120 μs
200 μs
500 μs
287
Performances du contrôleur LMC058
288
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Glossaire
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
!
%I
%Q
Selon la norme IEC, %I représente un bit d'entrée (comme un objet langage de type entrée
numérique).
Selon la norme IEC, %Q représente un bit de sortie (par exemple, un objet langage de type sortie
numérique).
A
adresse MAC
(media access control) Nombre unique sur 48 bits associé à un élément matériel spécifique.
L'adresse MAC est programmée dans chaque carte réseau ou équipement lors de la fabrication.
analyse
Fonction comprenant les actions suivantes :
lecture des entrées et insertion des valeurs en mémoire
 exécution du programme d'application instruction par instruction et stockage des résultats en
mémoire
 utilisation des résultats pour mettre à jour les sorties

application
Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation.
application de démarrage
(boot application). Fichier binaire qui contient l'application. En général, il est stocké dans le
contrôleur et permet à ce dernier de démarrer sur l'application que l'utilisateur a générée.
ARP
ASIC
(address resolution protocol). Protocole de couche réseau IP pour Ethernet qui affecte une
adresse IP à une adresse (matérielle) MAC.
Acronyme de application specific integrated circuit. Processeur (puce) dont la conception est
personnalisée pour une application spécifique.
EIO0000004166 09/2020
289
Glossaire
B
BCD
Acronyme de binary coded decimal. Le format BCD représente les nombres décimaux entre 0 et
9 avec un ensemble de quatre bits (un quartet ou demi-octet). Dans ce format, les quatre bits
employés pour coder les nombres décimaux possèdent une plage de combinaisons inutilisée.
Par exemple, le nombre 2 450 est codé sous la forme 0010 0100 0101 0000.
bloc fonction
Unité de programmation qui possède 1 ou plusieurs entrées et renvoie 1 ou plusieurs sorties. Les
blocs fonction (FBs) sont appelés via une instance (copie du bloc fonction avec un nom et des
variables dédiés) et chaque instance a un état persistant (sorties et variables internes) d'un appel
au suivant.
Exemples : temporisateurs, compteurs
BOOL
(booléen) Type de données informatique standard. Une variable de type BOOL peut avoir l'une des
deux valeurs suivantes : 0 (FALSE), 1 (TRUE). Un bit extrait d'un mot est de type BOOL ; par
exemple, %MW10.4 est le cinquième bit d'un mot mémoire numéro 10.
BOOTP
(bootstrap protocol). Protocole réseau UDP qu'un client réseau peut utiliser pour obtenir automatiquement une adresse IP (et éventuellement d'autres données) à partir d'un serveur. Le client
s'identifie auprès du serveur à l'aide de son adresse MAC. Le serveur, qui gère un tableau
préconfiguré des adresses MAC des équipements client et des adresses IP associées, envoie au
client son adresse IP préconfigurée. A l'origine, le protocole BOOTP était utilisé pour amorcer à
distance les hôtes sans lecteur de disque à partir d'un réseau. Le processus BOOTP affecte une
adresse IP de durée illimitée. Le service BOOTP utilise les ports UDP 67 et 68.
bus d'extension
Bus de communication électronique entre des modules d'E/S d'extension et un contrôleur ou un
coupleur de bus.
C
CAN
Acronyme de Controller Area Network. Protocole (ISO 11898) pour réseaux de bus série qui
assure l'interconnexion d'équipements intelligents (de différentes marques) dans des systèmes
intelligents pour les applications industrielles en temps réel. Développé initialement pour l'industrie
automobile, le protocole CAN est désormais utilisé dans tout un éventail d'environnements de
surveillance d'automatisme.
CANmotion
Bus de mouvement basé sur le protocole CANopen avec un mécanisme supplémentaire qui
permet d'assurer la synchronisation entre le contrôleur de mouvement et les unités
d'entraînement.
290
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
CANopen
Protocole de communication standard ouvert et spécification de profil d'équipement (EN 50325-4).
CFC
chaîne
Acronyme de continuous function chart (diagramme fonctionnel continu). Langage de
programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme
à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de
réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles
de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez
lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes.
Variable composée d'une série de caractères ASCII.
chien de garde
Temporisateur spécial utilisé pour garantir que les programmes ne dépassent pas le temps de
scrutation qui leur est alloué. Le chien de garde est généralement réglé sur une valeur supérieure
au temps de scrutation et il est remis à 0 à la fin de chaque cycle de scrutation. Si le temporisation
chien de garde atteint la valeur prédéfinie (par exemple, lorsque le programme est bloqué dans
une boucle sans fin) une erreur est déclarée et le programme s'arrête.
CIP
codeur
Acronyme de common industrial protocol. Lorsqu'un CIP est mis en oeuvre dans une couche
d'application réseau, il peut communiquer de façon transparente avec d'autres réseaux basés sur
CIP indépendamment du protocole. Par exemple, l'implémentation de CIP dans la couche
applicative d'un réseau Ethernet TCP/IP crée un environnement EtherNet/IP. De même,
l'utilisation du protocole CIP dans la couche applicative d'un réseau CAN crée un environnement
DeviceNet. Dans ce cas, les équipements du réseau EtherNet/IP peuvent communiquer avec des
équipements situés sur le réseau DeviceNet par le biais de ponts ou de routeurs CIP.
Equipement de mesure de longueur ou d'angle (codeurs linéaires ou rotatifs).
configuration
Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les
paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du
système.
contrôleur
Automatise des processus industriels. On parle également de Logic Controller programmable
(PLC) ou de contrôleur programmable.
CPDM
Acronyme de controller power distribution module (module de distribution d'alimentation du
contrôleur). Désigne la connexion du contrôleur aux alimentations 24 VCC externes et le début de
la distribution d'alimentation de la configuration locale.
EIO0000004166 09/2020
291
Glossaire
CRC
Contrôle de redondance cyclique. Méthode utilisée pour déterminer la validité d'une transmission
de communication. La transmission contient un champ de bits qui constitue un total de contrôle.
Le message est utilisé pour le calcul de ce total de contrôle par l'émetteur en fonction du contenu
du message. Les noeuds récepteurs recalculent ensuite ce champ de la même manière. Tout écart
entre les deux calculs de CRC indique que le message émis et le message reçu sont différents.
D
DHCP
DINT
DNS
DTM
Acronyme de dynamic host configuration protocol. Extension avancée du protocole BOOTP. Bien
que DHCP soit plus avancé, DHCP et BOOTP sont tous les deux courants. (DHCP peut gérer les
requêtes de clients BOOTP.)
Acronyme de double integer type. Format codé sur 32 bits.
Acronyme de Domain Name System, système de nom de domaine. Système d'attribution de nom
pour les ordinateurs et les équipements connectés à un réseau local (LAN) ou à Internet.
(device type manager) réparti en deux catégories :
 DTMs d'équipement connectés aux composants de la configuration d'équipements de terrain.
 CommDTMs connectés aux composants de communication du logiciel.
Le DTM fournit une structure unifiée pour accéder aux paramètres d'équipements et pour
configurer, commander et diagnostiquer les équipements. Les DTMs peuvent être une simple
interface utilisateur graphique pour définir des paramètres d'équipement ou au contraire une
application très élaborée permettant d'effectuer des calculs complexes en temps réel pour le
diagnostic et la maintenance.
durée minimale de mise à jour des E/S
Temps nécessaire au module ou au bloc pour mettre à jour les E/S sur le bus. Si le temps de cycle
du bus est inférieur à cette valeur minimum, les E/S seront actualisées sur le bus durant le cycle
de bus suivant.
DWORD
Abréviation de double word, mot double. Codé au format 32 bits.
E
E/S
292
Entrée/sortie
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
E/S numérique
(Entrée/sortie numérique) Connexion de circuit individuelle au niveau du module électronique qui
correspond directement à un bit de table de données. Ce bit de table de données contient la valeur
du signal au niveau du circuit d'E/S. Il permet à la logique de contrôle un accès numérique aux
valeurs d'E/S.
EDS
Acronyme de electronic data sheet, fiche de données électronique. Fichier de description des
équipements de bus de terrain qui contient notamment les propriétés d'un équipement telles que
paramètres et réglages.
entrée analogique
Convertit les niveaux de tension ou de courant reçus en valeurs numériques. Vous pouvez stocker
et traiter ces valeurs au sein du Logic Controller.
équipement
Partie d'une machine comprenant des sous-ensembles tels que des transporteurs, des plaques
tournantes, etc.
Ethernet
Technologie de couche physique et de liaison de données pour les réseaux locaux (LANs)
également appelée IEEE 802.3.
EtherNet/IP
Acronyme de Ethernet Industrial Protocol, protocole industriel Ethernet. Protocole de
communication ouvert pour les solutions d'automatisation de la production dans les systèmes
industriels. EtherNet/IP est une famille de réseaux mettant en œuvre le protocole CIP au niveau
des couches supérieures. L'organisation ODVA spécifie qu'EtherNet/IP permet une adaptabilité
générale et une indépendance des supports.
F
FBD
Acronyme de function block diagram, diagramme à blocs fonction. Un des 5 langages de logique
ou de contrôle pris en charge par la norme IEC 61131-3 pour les systèmes de contrôle. FBD est
un langage de programmation orienté graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où
chaque réseau contient une structure graphique de zones et de lignes de connexion représentant
une expression logique ou arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour.
EIO0000004166 09/2020
293
Glossaire
FE
Acronyme de functional earth, terre fonctionnelle. Connexion de mise à la terre commune destinée
à améliorer, voire permettre le fonctionnement normal des équipements électriquement sensibles
(également appelée FG (functional ground) en Amérique du Nord).
A l'opposé d'une terre de protection (PE ou PG), une connexion de terre fonctionnelle a une autre
fonction que la protection contre les chocs et peut normalement transporter du courant. Les
équipements qui utilisent des connexions de terre fonctionnelle comprennent notamment les
limiteurs de surtension et les filtres d'interférences électromagnétiques, certaines antennes et des
instruments de mesure.
firmware
Représente le BIOS, les paramètres de données et les instructions de programmation qui
constituent le système d'exploitation d'un contrôleur. Le firmware est stocké dans la mémoire non
volatile du contrôleur.
fonction
Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux
blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance),
elle n'a pas d'état persistant d'un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans
d'autres expressions de programmation.
Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT).
freewheeling
Lorsqu'un Logic Controller est en mode de scrutation à exécution libre, une nouvelle scrutation
commence dès que la précédente est terminée. A opposer au mode de scrutation périodique.
FTP
Acronyme de File Transfer Protocol, protocole de transfert de fichiers. Protocole réseau standard
basé sur une architecture client-serveur qui sert à échanger et à manipuler des fichiers sur des
réseaux TCP/IP quelle que soit leur taille.
G
GVL
Acronyme de Global Variable List, liste de variables globales. Permet de gérer les variables
globales d'un projet EcoStruxure Machine Expert.
H
HSC
294
Abréviation de high speed counter, compteur à grande vitesse. Fonction qui compte le nombre
d'impulsions sur le contrôleur ou les entrées du module d'extension.
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
I
ICMP
IEC
Acronyme de Internet Control Message Protocol. Le protocole ICMP signale les erreurs et fournit
des informations sur le traitement des datagrammes.
Acronyme de International Electrotechnical Commission, Commission Electrotechnique
Internationale (CEI). Organisation internationale non gouvernementale à but non lucratif, qui
rédige et publie les normes internationales en matière d'électricité, d'électronique et de domaines
connexes.
IEC 61131-3
Partie 3 d'une norme en 3 parties de l'IEC pour les équipements d'automatisation industriels. La
norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes
pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de
programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD).
Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d'instructions (IL).
INT
IP
Abréviation de integer, nombre entier codé sur 16 bits.
Acronyme de Internet Protocol, protocole Internet. Le protocole IP fait partie de la famille de
protocoles TCP/IP, qui assure le suivi des adresses Internet des équipements, achemine les
messages sortants et reconnaît les messages entrants.
J
journal de données
Le contrôleur journalise les événements liés à l'application utilisateur dans un journal de données.
L
langage diagramme fonctionnel continu
Langage de programmation graphique (extension de la norme IEC61131-3) basé sur le langage
de diagramme à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise
pas de réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les
boucles de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous
pouvez lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes.
LED
LINT
Acronyme de light emitting diode, diode électroluminescente (DEL). Indicateur qui s'allume sous
l'effet d'une charge électrique de faible niveau.
Abréviation de long integer, nombre entier long codé sur 64 bits (4 fois un INT ou 2 fois un DINT).
EIO0000004166 09/2020
295
Glossaire
LRC
LREAL
Acronyme de longitudinal redundancy checking, contrôle de redondance longitudinale. Méthode
de détection d'erreur permettant de déterminer si les données transmises et stockées sont
correctes.
Abréviation de long real, réel long. Nombre en virgule flottante codé sur 64 bits.
LWORD
Abréviation de long word, mot long. Type de données codé sur 64 bits.
M
MAST
Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST
comprend deux parties :
 IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant l'exécution de la tâche MAST.
 OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après l'exécution de la tâche MAST.
mémoire flash
Mémoire non volatile qui peut être écrasée. Elle est stockée dans une puce EEPROM spéciale,
effaçable et reprogrammable.
MIB
Acronyme de Management Information Base, base d'informations de gestion. Base de données
orientée objets contrôlée par un système de gestion de réseaux tel que SNMP. SNMP surveille
des équipements qui sont définis par leurs MIBs. Schneider Electric a obtenu une base MIB privée,
appelée groupeschneider (3833).
module d'E/S compact
Groupe indissociable de 5 modules électroniques d'E/S analogiques et/ou numériques réunis sous
une seule référence.
module électronique
Dans un système de contrôleur programmable, la plupart des modules électroniques servent
d'interface avec les capteurs, les actionneurs et les équipements externes de la machine ou du
processus. Ce module électronique est le composant qui est monté dans une embase de bus et
établit les connexions électriques entre le contrôleur et les équipements de terrain. Les modules
électroniques sont fournis avec divers niveaux et capacités de signal. (Certains modules
électroniques ne sont pas des interfaces d'E/S, par exemple, les modules de distribution
d'alimentation et les modules émetteurs/récepteurs.)
ms
296
Abréviation de milliseconde
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
MSB
Acronyme de most significant bit/byte, bit/octet de poids fort. Partie d'un nombre, d'une adresse ou
d'un champ qui est écrite le plus à gauche dans une valeur en notation hexadécimale ou binaire
classique.
N
NMT
nœud
Abréviation de network management, gestion réseau. Protocoles CANopen qui assurent des
services tels que l'initialisation du réseau, le contrôle des erreurs détectées et le contrôle de l'état
des équipements.
Equipement adressable sur un réseau de communication.
O
octet
OS
Type codé sur 8 bits, de 00 à FF au format hexadécimal.
Acronyme de operating system, système d'exploitation. Ensemble de logiciels qui gère les
ressources matérielles d'un ordinateur et fournit des services courants aux programmes
informatiques.
P
PCI
PDO
PE
Acronyme de Peripheral Component Interconnect, interconnexion de composants périphériques.
Standard industriel de bus pour la connexion de périphériques.
Acronyme de process data object, objet de données de processus. Message de diffusion non
confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement consommateur dans un
réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement producteur dispose d'un
identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de l'équipement consommateur.
Acronyme de Protective Earth (terre de protection). Connexion de terre commune permettant
d'éviter le risque de choc électrique en maintenant toute surface conductrice exposée d'un
équipement au potentiel de la terre. Pour empêcher les chutes de tension, aucun courant n'est
admis dans ce conducteur. On utilise aussi le terme protective ground (PG) en Amérique du Nord.
EIO0000004166 09/2020
297
Glossaire
post-configuration
La post-configuration est une option qui permet de modifier certains paramètres de l'application
sans modifier celle-ci. Les paramètres de post-configuration sont définis dans un fichier stocké sur
le contrôleur. Ils surchargent les paramètres de configuration de l'application.
Profibus DP
Profibus decentralized peripheral, périphérique décentralisé Profibus. Système de bus ouvert
utilisant un réseau électrique basé sur une ligne bifilaire blindée ou un réseau optique basé sur un
câble en fibre optique. Les transmissions DP autorisent des échanges cycliques de données à
haut débit entre l'UC (CPU) du contrôleur et des équipements d'E/S distribuées.
programme
Composant d'une application constitué de code source compilé qu'il est possible d'installer dans
la mémoire d'un Logic Controller.
protocole
Convention ou définition standard qui contrôle ou permet la connexion, la communication et le
transfert de données entre 2 systèmes informatiques et leurs équipements.
PWM
Acronyme de pulse width modulation, modulation de largeur d'impulsion. Sortie rapide qui oscille
entre OFF et ON au cours d'un cycle de service réglable, ce qui produit une forme d'onde
rectangulaire (ou carrée selon le réglage).
R
REAL
réseau
Type de données défini comme un nombre en virgule flottante codé au format 32 bits.
Système d'équipements interconnectés qui partageant un chemin de données et un protocole de
communications communs.
réseau de commande
Réseau incluant des contrôleurs logiques, des systèmes SCADA, des PC, des IHM, des
commutateurs, etc.
Deux types de topologies sont pris en charge :
à plat : tous les modules et équipements du réseau appartiennent au même sous-réseau.
 à 2 niveaux : le réseau est divisé en un réseau d'exploitation et un réseau intercontrôleurs.

Ces deux réseaux peuvent être indépendants physiquement, mais ils sont généralement liés par
un équipement de routage.
298
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
RPDO
RS-232
RS-485
RTC
run
Acronyme de receive process data object, objet de données de processus de réception. Message
de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement
consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement
producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de
l'équipement consommateur.
Type standard de bus de communication série basé sur 3 fils (également appelé EIA RS-232C ou
V.24).
Type standard de bus de communication série basé sur 2 fils (également appelé EIA RS-485).
Acronyme de real-time clock, horloge en temps réel. Horloge horaire et calendaire supportée par
une batterie qui fonctionne en continu, même lorsque le contrôleur n'est pas alimenté, jusqu'à la
fin de l'autonomie de la batterie.
Commande qui ordonne au contrôleur de scruter le programme d'application, lire les entrées
physiques et écrire dans les sorties physiques en fonction de la solution de la logique du
programme.
S
SDO
SFC
SINT
SNMP
Acronyme de service data object, objet de données de service. Message utilisé par le maître de
bus de terrain pour accéder (lecture/écriture) aux répertoires d'objets des noeuds réseau dans les
réseaux CAN. Les types de SDO sont les SDOs de service (SSDOs) et les SDOs client (CSDOs).
Acronyme de sequential function chart, diagramme fonctionnel en séquence. Langage de
programmation composé d'étapes et des actions associées, de transitions et des conditions
logiques associées et de liaisons orientées entre les étapes et les transitions. (Le langage SFC est
défini dans la norme IEC 848. Il est conforme à la norme IEC 61131-3.)
Abréviation de signed integer, entier signé. Valeur sur 15 bits plus signe.
Acronyme de simple network management protocol, protocole de gestion de réseau simple.
Protocole qui peut contrôler un réseau à distance en interrogeant les équipements pour obtenir
leur état et en affichant les informations liées à la transmission de données. Il peut aussi être utilisé
pour gérer des logiciels et des bases de données à distance, et il permet d'effectuer des tâches de
gestion actives, comme la modification et l'application d'une nouvelle configuration.
EIO0000004166 09/2020
299
Glossaire
sortie analogique
Convertit des valeurs numériques stockées dans le Logic Controller et envoie des niveaux de
tension ou de courant proportionnels.
sortie réflexe
Parmi les sorties de HSC (compteur rapide), les sorties réflexes sont associées à une valeur seuil
qui est comparée à la valeur de comptage conformément à la configuration du HSC. Les sorties
réflexes passent à l'état ON ou OFF en fonction de la relation configurée avec le seuil.
source d'application
Ensemble constitué d'instructions contrôleur lisibles par l'humain, de données de configuration,
d'instructions d'interface homme-machine (HMI), de symboles et de documentation de
programme. Le fichier source d'une application est enregistré sur le PC et vous pouvez le
télécharger vers la plupart des contrôleurs logiques. Le fichier source d'application est utilisé pour
générer le programme exécutable qui tourne dans le Logic Controller.
ST
STOP
Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d'instructions complexes et
d'instructions imbriquées (boucles d'itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage
ST est conforme à la norme IEC 61131-3.
Commande ordonnant au contrôleur de cesser d'exécuter un programme d'application.
T
tâche
Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la
tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST.
Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées.
Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche.
Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches.
tâche cyclique
Le temps de scrutation cyclique a une durée fixe (intervalle) spécifiée par l'utilisateur. Si le temps
de scrutation réel est plus court que le temps de scrutation cyclique, le contrôleur attend que le
temps de scrutation cyclique soit écoulé avant de commencer une nouvelle scrutation.
TCP
300
Acronyme de transmission control protocol, protocole de contrôle de transmission. Protocole de
couche de transport basé sur la connexion qui assure la transmission de données simultanée dans
les deux sens. Le protocole TCP fait partie de la suite de protocoles TCP/IP.
EIO0000004166 09/2020
Glossaire
TPDO
Acronyme de transmit process data object, objet de données de processus de transmission.
Message de diffusion non confirmé ou envoyé par un équipement producteur à un équipement
consommateur dans un réseau CAN. L'objet PDO de transmission provenant de l'équipement
producteur dispose d'un identificateur spécifique correspondant à l'objet PDO de réception de
l'équipement consommateur.
U
UDINT
UDP
UINT
Abréviation de unsigned double integer, entier double non signé. Valeur codée sur 32 bits.
Acronyme de User Datagram Protocol, protocole de datagramme utilisateur. Protocole de mode
sans fil (défini par la norme IETF RFC 768) dans lequel les messages sont livrés dans un
datagramme vers un ordinateur cible sur un réseau IP. Le protocole UDP est généralement fourni
en même temps que le protocole Internet. Les messages UDP/IP n'attendent pas de réponse et,
de ce fait, ils sont particulièrement adaptés aux applications dans lesquelles aucune
retransmission des paquets envoyés n'est nécessaire (comme dans la vidéo en continu ou les
réseaux exigeant des performances en temps réel).
Abréviation de unsigned integer, entier non signé. Valeur codée sur 16 bits.
V
variable
Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme.
W
WORD
Type de données codé sur 16 bits.
EIO0000004166 09/2020
301
Glossaire
302
EIO0000004166 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Index
EIO0000004166 09/2020
Index
A
adresse IP
changeIPAddress, 283
Ajout d'un codeur
Codeur de mouvement, 109
Codeur standard, 109
Allocation de la mémoire, 25
B
bibliothèques, 21
FTPRemoteFileHandling, 177
C
CANmotion
Architecture avec CANmotion, 221
Configuration, 225
changeIPAddress, 283
changement de l'adresse IP du contrôleur, 283
client FTP, 177
client/serveur Modbus TCP
Ethernet, 151
commande Réinitialisation à froid, 71
commande Réinitialisation origine, 71
commande Reset chaud, 70
commande Run, 69
commande Stop, 69
commande Télécharger l'application, 74
commandes de script
pare-feu, 185
communication M2••
GetSerialConf, 278
SetSerialConf, 279
comportement des sorties, 67, 67
Comportement des sorties, 68
Configuration d'équipement CANmotion, 228
Configuration du contrôleur
Paramètres de communication, 82
EIO0000004166 09/2020
configuration du contrôleur
réglages d'automate, 84
Configuration du contrôleur
Services, 86
Configuration du temps de cycle CANmotion,
226
D
description générale
Modules d'extension TM5, 131
Modules d'extension TM7, 138
Diagramme des états, 56
E
échanges de données cycliques, génération
de fichier EDS, 192
Ethernet
Bloc fonction changeIPAddress, 283
client/serveur Modbus TCP, 151
équipement esclave Modbus TCP, 215
EtherNet
Equipement EtherNet/IP, 191
Ethernet
Serveur FTP, 175
serveur Web, 153
Services, 143
SNMP, 178
Événement externe, 45
F
fichier EDS, génération, 192
FTPRemoteFileHandling, bibliothèque, 177
G
Gestionnaire ASCII, 236
Gestionnaire CANmotion, 226
Gestionnaire Modbus, 246
303
Index
GetSerialConf
affichage de la configuration de la ligne
série, 278
ligne série
Gestionnaire ASCII, 236
Ligne série
Gestionnaire Modbus, 246
ligne série
GetSerialConf, 278
SetSerialConf, 279
post-configuration
exemple, 257
gestion du fichier, 254
masque de sous-réseau, 252
mode de configuration IP, 252
nom d'équipement, 252
parité, 252
présentation, 252
Protocoles, 143
IP, 145
protocoles
Modbus, 151
SNMP, 178
M
R
L
Modbus
protocoles, 151
Modules d'extension TM5
description générale, 131
Modules d'extension TM7
description générale, 138
modules et blocs d'extension
gestionnaire TM5, 112
vérification des ressources, 112
Mouvement
Conditions requises pour la programmation, 48
Performances, 49
P
pare-feu
commandes de script, 185
configuration, 183
fichier de script par défaut, 183
post-configuration, 251
adresse de passerelle, 252
adresse de station, 252
adresse IP, 252
bit d'arrêt, 252
bits de données, 252
débit de transmission, 252
Post-configuration
débit en bauds, 252, 252
304
redémarrage, 72
S
Scrutateur d'E/S Modbus, 239
SERIAL_CONF, 281
Serveur FTP
Ethernet, 175
serveur Web
Ethernet, 153
SetSerialConf, 279
configuration de la ligne série, 279
SNMP
Ethernet, 178
protocoles, 178
Sortie forcée, 68
T
Tâche
Horloges de surveillance, 50
Tâche cyclique, 43
tâche
tâche d'événement, 45
Tâche
Tâche d'événement externe, 45
tâche
tâche exécutée librement, 44
types, 43
EIO0000004166 09/2020
Index
V
valeurs d'initialisation du logiciel, 67
valeurs d'initialisation du matériel, 67
Variables rémanentes, 77
EIO0000004166 09/2020
305
Index
306
EIO0000004166 09/2020
">