Schneider Electric Mise en oeuvre logicielle des Métiers Automates, Commande pas à pas, Junior/Pro, 4.5 Mode d'emploi

PL7 Junior/Pro
Métiers Automates Premium
Commande d’axes pas à pas
35009561_00
fre
Mars 2005
2
Structure de la documentation
Structure de la documentation
Présentation
Ce manuel se compose de 8 tomes :
l Tome 1
l Communs fonctions métiers
l Métier Tout ou Rien
l Mise en oeuvre AS-i
l Métier Dialogue opérateur
l Tome 2
l Métier Comptage
l Tome 3
l Métier Commande d’axes
l Tome 4
l Métier Commande d’axes pas à pas
l Tome 5
l Métier Came électronique
l Tome 6
l Métier SERCOS
l Tome 7
l Métier Analogique
l Métier PID Control
l Métier Pesage
l Tome 8
l Métier Régulation
3
Structure de la documentation
4
Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Chapitre 1
Généralités sur la commande d’axe pas à pas . . . . . . . . . . . . 11
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation de l’offre de commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions offertes par les modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . .
Généralités sur la commande d’axe pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
11
12
13
16
Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Méthodologie de mise en oeuvre d’une commande d’axe pas à pas . . . . . . . . . 19
Chapitre 3
Exemple d’initiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de l’exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prérequis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Réglage du module TSX CFY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation des variables de l’exemple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation des actions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du traitement postérieur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transfert du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prise en main en mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4
21
22
26
27
30
32
36
39
40
41
42
43
44
46
47
Configuration de la commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . 49
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclaration des modules de commande d’axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Accès à l’écran de configuration des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration des unités utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration du mode de commande du translateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
50
51
53
55
57
5
Configuration des paramètres de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Configuration de l’inversion du translateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Configuration de la suralimentation du translateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Configuration du frein du moteur pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Configuration de la tâche événementielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Configuration prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Validation des paramètres de configuration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Chapitre 5
Programmation de la commande d’axes pas à pas . . . . . . . . 73
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Principe de programmation d’un axe pas à pas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique) . . . . . . . . . . . . . 78
Saisie des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Description des paramètres de la fonction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Codes instruction de la fonction SMOVE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Description des déplacements élémentaires avec la fonction SMOVE . . . . . . . . 84
Description des codes d’instruction SMOVE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Exemple d’utilisation d’une position indexée (mouvements répétitifs). . . . . . . . . 92
Enchaînement des commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Fonction PAUSE différée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Fonction PAUSE immédiate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Traitement événementiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Gestion des modes de marche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Gestion des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Description des défauts matériels externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Description des défauts application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Description des défauts refus commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Gestion du mode manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Commandes de déplacement à vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Commandes de déplacement incrémental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Commande de prise d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Commande de prise d’origine forcée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Gestion du mode direct (DIRDRIVE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Gestion du mode arrêt (OFF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Chapitre 6
Réglage de la commande d’axes pas à pas . . . . . . . . . . . . . 121
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Opérations préliminaires au réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Accès aux paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Réglage de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Réglage de la sortie frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Réglage du palier de stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Réglage des paramètres du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Validation des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6
Reconfiguration en mode connecté. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Chapitre 7
Mise au point d’un programme de commande d’axes pas à pas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe de Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interface utilisateur de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des écrans de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des informations de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode Arrêt (Off) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode Direct (Dir Drive) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode manuel (Manu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode automatique (Auto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic de la voie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Archivage, documentation et simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8
133
134
136
138
140
143
144
145
146
147
149
Exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Conception d’un dialogue opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Chapitre 9
Diagnostic et maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes. . . . . . 154
Aide au diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Chapitre 10
Fonctions complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Apprentissage de cotes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Chapitre 11
Caractéristiques et performances. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Performances et limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Chapitre 12
Les objets langage du métier commande d’axes pas à pas. 163
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
Présentation des objets langage de la fonction métier commande d’axe pas à pas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes. . . . . . . . . . 165
Présentation des échanges implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Présentation des échanges explicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
Gestion d’échange et de compte-rendu des objets explicites . . . . . . . . . . . . . . 170
Données générales du module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Données internes de commande (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Données internes d’état (échanges implicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Données internes d’état (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Paramètres de réglage (échanges explicites) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
Liste des codes d’erreur CMD_FLT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
7
8
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Ce manuel décrit la mise en oeuvre logicielle du métier commande d’axes pas à pas
dans les automates Premium, depuis le logiciel PL7.
Champ
d’application
La mise à jour de cette documentation prend en compte les fonctionnalités de
PL7 V4.5. Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de
PL7.
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
Titre
Référence
Manuel de mise en oeuvre matérielle
TSX DM 57 xxF
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
9
A propos de ce manuel
10
Généralités sur la commande
d’axe pas à pas
1
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre présente la commande d’axe pas à pas, l’offre produit et les fonctions
métier associées.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation de l’offre de commande d’axes pas à pas
12
Fonctions offertes par les modules de commande d’axes
13
Généralités sur la commande d’axe pas à pas
16
11
Généralités
Présentation de l’offre de commande d’axes pas à pas
Introduction
Le synoptique d’une architecture de commande d’axes pas à pas est le suivant :
Impulsions
Translateur
Premium
TSX CFY 21
PL7 Junior / Pro
Offre de
commande
d’axes pas à pas
12
Moteur
pas à pas
Cames de fin de course
et de prise d’origine
L’offre de commande d’axes pas à pas pour les automates Premium se compose
de 2 modules :
l TSX CFY 11 (1 axe linéaire borné),
l TSX CFY 21 (2 axes linéaires bornés indépendants).
Le logiciel PL7 intègre de base la fonction métier mouvement pas à pas permettant
la programmation de ces modules de commande d’axes pas à pas.
Les mouvements élémentaires sont pilotés depuis le programme principal de
commande séquentielle de la machine, mais réalisés et contrôlés par les modules
TSX CFY.
Ces modules commandent la vitesse de rotation d’un moteur pas à pas, ses
accélérations et ses décélérations en délivrant une commande en fréquence à un
translateur (fmax = 187 KHz). Le translateur transforme chaque impulsion en un
mouvement élémentaire du moteur pas à pas.
La commande du moteur pas à pas s’effectue en boucle ouverte. Des entrées de fin
de course, de prise d’origine et événementielle permettent au coupleur de contrôler
les déplacements du mobile sur l’axe.
Certains translateurs intègrent un dispositif de perte de pas : cette information est
mise à disposition du programme utilisateur qui peut provoquer une nouvelle prise
d’origine.
L’offre de commande d’axe pas à pas comprend également le câble TSX CXP 611
pour raccorder directement les modules TSX CFY 11/21 avec les translateurs MSD
et SP du constructeur Phyton Lektronik Gmbh.
Généralités
Fonctions offertes par les modules de commande d’axes
Généralités
Les modules de commande d’axes offrent pour chacun des axes des entrées et des
sorties application qui permettent de mettre en oeuvre les différentes fonctions.
Le synoptique suivant présente les entrées/sorties associées à une voie :
P
R
O
G
R
A
M
M
E
A
P
P
L
I
C
A
T
I
O
N
Validation translateur
Validation
contrôle
Suralimentation
Impulsions +
Contrôle des
commandes
Modes
Générateur
d’impulsion
Paramètres de
fonctionnement
I
N
T
E
R
F
A
C
E
Impulsions - ou sens
Contrôle translateur
Perte de pas
Réarmement du
contrôle de perte de
pas
Frein
Arrêt d’urgence
Stop externe
Butée fin de course Butée fin de course +
Status
Cames et
butées
Came prise d’origine
Evénement externe
13
Généralités
Entrées/sorties
application
Les modules de commande d'axes pas à pas offrent pour chacun des axes :
pour les entrées / sorties auxiliaires :
l une entrée came prise d’origine,
l deux entrées fin de course,
l une entrée événement,
l une entrée arrêt d'urgence,
l une entrée stop externe,
l une sortie statique pour le frein de l’axe.
pour les entrées / sorties du translateur :
l une entrée contrôle translateur,
l une entrée contrôle perte de pas,
l une sortie différentielle validation translateur,
l deux sorties différentielles impulsions, une positive, une négative,
l une sortie différentielle suralimentation moteur pas à pas,
l une sortie différentielle réarmement perte de pas.
Programmation
d’un mouvement
Dans le langage PL7, chaque mouvement est décrit par une fonction de commande
de mouvements SMOVE. A partir de cette commande SMOVE et de la position du
mobile, le module TSX CFY élabore la consigne de position/vitesse et génère les
impulsions de ce déplacement.
Paramètres de
configuration et
de réglages
Ces paramètres permettent de définir les caractéristiques d'utilisation, les limites,...
14
Généralités
Fonctions
spécifiques des
modules
TSX CFY
Les fonctions offertes par les modules de commande d'axes pas à pas sont les
suivantes :
l Traitement événementiel : les événements détectés par le module peuvent être
utilisés pour activer une tâche vénementielle dans le programme séquentiel.
l Commande suralimentation : cette fonction permet de suralimenter le moteur
pas à pas durant les phases d’accélération ou de décélration.
l Commande de frein : cette fonction permet de commander le frein du moteur
pas à pas au démarrage et à l’arrêt du mouvement.
l Pause immédiate : cette fonction permet d’arrêter momentanément le
mouvement en cours.
l Pause différée : cette fonction permet d’arrêter momentanément un cycle
machine sans le perturber.
l Butées de fin de course : le franchissement de ces butées provoque l’arrêt du
mouvement. Suite au franchissement d’une butée de fin de course, seuls les
mouvements de retour entre les butées sont acceptées.
l Stop externe : l’activation de l’entrée stop externe provoque l’arrêt du
mouvement.
l Entrée perte de pas et sortie réarmement du contrôle de perte de pas : ces
fonctions permettent, par applicatif, de gérer l’information perte de pas en
provenance du translateur. Pour le module, l’activation de l’entrée perte de pas
ne constitue pas une condition d’arrêt, ni une condition de défaut.
15
Généralités
Généralités sur la commande d’axe pas à pas
Présentation des
fonctions
spécifiques
Les fonctions spécifiques de la commande d’axes pas à pas s’appliquent à toute la
chaîne de commande composée de :
l la commande
l le translateur
l le moteur pas à pas.
Les notions importantes sont les suivantes :
l la fréquence de démarrage et d’arrêt SS_FREQ
l la suralimentation
l la sortie frein
Synoptique de la
chaine de
commande d’axe
pas à pas
Ce synoptique décrit une chaine de commande d’axe pas à pas typique.
Commande
Translateur
Moteur pas à pas
Description
16
Bloc
Description
Commande
La fonction commande est tenue par une voie d’un module TSX CFY 11
ou 21. La fonction principale de cette voie est de fournir un train
d’impulsions de fréquence contrôlée à tout instant, afin de réaliser les
fonctions demandées.
Translateur
La fonction essentielle du translateur est de transformer chaque impulsion
reçue en un pas (rotation élémentaire) du moteur, en faisant circuler dans
ses enroulements les courants adéquats.
Moteur pas à
pas
Les moteurs pas à pas sont bâtis selon différentes technologies. On peut
citer les moteurs à aimants permanents, les moteurs à réluctance variable
et les moteurs hybrides qui combinent les deux techniques. Par ailleurs,
diverses solutions d’enroulement existent sur le marché : les moteurs à
deux, quatre ou cinq phases.
Chaque type de moteur est donc associé à un type de translateur
spécifique optimisé pour sa technologie.
Généralités
Fréquence de
démarrage et
d’arrêt
La commande des différents systèmes pas à pas doit généralement obéir à une
contrainte commune, due à la réponse du système inertiel (moteur + axe) à une
commande pulsée. Il s’agit de la contrainte commune de fréquence de démarrage
et d’arrêt.
La fréquence de démarrage et d’arrêt est la fréquence à laquelle le moteur peut
s’arrêter ou démarrer sans rampe et sans perte de pas. Sa valeur limite maximum
dépend de l’inertie externe rapportée à l’axe moteur. Sa valeur moyenne se situe à
400 Hz en 1/2 pas (1 tour/s) et peut être critique au delà de 600/800 Hz (1,5 à 2
tours/s) (valeurs typiques pour translateurs/moteur 200 pas/tour Phytron
Elektronik).
Cette contrainte existe à l’arrêt, comme au démarrage de tout mouvement, d’où son
nom : fréquence de démarrage et d’arrêt, SS_FREQ (Start Stop Frequency). Les
modules TSX CFY permettent de régler cette valeur.
1RWHdans ce manuel, on utilise indifféremment les termes deIUpTXHQFH et de
YLWHVVH. De même, les unités de position impulsion et pulse sont équivalentes. Il
en est de même pour les unités de vitesse +HUW] et 3XOVHVV et les unités
d’accélération +HUW]V et 3XOVHVV2.
La
suralimentation
Certains translateurs possèdent une entrée suralimentation. Cette fonction consiste
à augmenter le courant dans les enroulements moteur.
La sortie suralimentation d’une voie d’un module TSX CFY commande cette entrée
du translateur. Il est alors possible de commander l’intensité du courant moteur en
synchronisme avec le mouvement. Notamment, le mode de gestion automatique de
cette sortie permet de l’activer pendant les phases d’accélération et de décélération.
La sortie frein
Lorsqu’un frein est présent sur l’axe, cette sortie statique permet de le commander,
en synchronisme avec le mouvement, ou à la demande de l’utilisateur.
Cette fonction est utile quand on veut interrompre l’alimentation du moteur dans les
applications avec charges entraînantes.
1RWHlorsque la voie est en position de sécurité, cette sortie place le frein dans
l’état actif (généralement le frein est actif sur absence de tension).
17
Généralités
18
Méthodologie de mise en oeuvre
2
Méthodologie de mise en oeuvre d’une commande d’axe pas à pas
Synoptique de la
méthodologie de
mise en oeuvre
d’un axe pas à
pas
L’organigramme suivant résume les différentes phases de mise en oeuvre. Afin de
bien appréhender ces différentes phases, veuillez également vous reporter à
l’exemple d’initiation (Voir Exemple d’initiation, p. 21) qui est un complément à cet
19
Méthodologie
organigramme.
En mode
local
1
Editeur de configuration
Déclaration du module dans la
configuration automate
2
Configuration des paramètres
de l’axe
3
Programmation des
mouvements (2)
Editeur de configuration
Modes configuration et
réglage
Conception
Editeur de programme
4
Transfert de l’application en
mémoire automate
5
Réglage des paramètres des
axes
6
Essais et mise au point
7
Edition du dossier
En mode
connecté
Réglage et
Mise au point
(1)
Editeur de configuration
Mode réglage
Editeur de configuration
Mode mise au point
Editeur de documentation
En mode
connecté
Exploitation 8
CCX 17
Exploitation
(1) Si avant la phase de programmation, vous voulez déplacer en mode manuel, le mobile sur
les différents axes, il vous sera possible de sauter l’étape 3. Par contre les étapes 1, 2, 4,
5 et 6 sont obligatoires.
(2) La phase de programmation pourra être précédée d’une phase de présymbolisation des
variables, réalisée en utilisant l’éditeur de variables. La présymbolisation permet de
générer de manière automatique les symboles du module de commande d’axes.
20
Exemple d’initiation
3
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit un exemple de mise en oeuvre d’une application de commande
d’axes à l’aide d’un module TSX CFY. Cet exemple est donné à titre didactique et
permet de suivre toutes les phases nécessaires à la mise en oeuvre d’une
commande d’axes pas à pas.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l’exemple
22
Prérequis
26
Configuration du module TSX CFY
27
Réglage du module TSX CFY
30
Symbolisation des variables de l’exemple
32
Programmation du traitement préliminaire
36
Programmation du Grafcet
39
Programmation des transitions
40
Programmation des actions
41
Programmation du traitement postérieur
42
Transfert du programme
43
Prise en main en mode manuel
44
Mise au point
46
Archivage
47
21
Exemple d’initiation
Description de l’exemple
Introduction
L’exemple suivant vous permet de suivre toutes les phases de mise en oeuvre d’un
application de commande d’axes TSX CFY. Il est un complément aux
méthodologies de mise en oeuvre.
Dispositif de
transfert
Un dispositif de transfert assure l’évacuation des pièces en sortie d’usinage. Ce
dispositif se compose d’une pince pouvant se déplacer dans l’espace suivant un
plan (axes X, Y) parallèle au sol.
Dès qu’une pièce se présente sur le tapis A d’évacuation, la pince va automatiquement la chercher pour la déposer sur le tapis B ou sur le tapis C selon le type de
pièce. Ensuite, la pince retourne en position d’attente pour une future prise dès
qu’une nouvelle pièce usinée est détectée.
La figure suivante illustre ce dispositif de transfert :
C1
Machine
d’usinage
C3
C2
C4
Tapis A
Tapis C
22
Tapis B
Exemple d’initiation
Entrées / sorties
Les entrées / sorties sont les suivantes :
E/S
Grafcet de
l’application
Description
C1
Cellule de détection de présence de pièce usinée.
C2
Capteur d’identification du type de pièce.
C3
Capteur de détection pince ouverte / pince fermée.
C4
Cellule de détection bord de pièce (située dans la pince), raccordée à l’entrée
événement du coupleur.
ENC0
Codeur incrémental de position axe X.
ENC1
Codeur incrémental de position axe Y.
O/F pince
Commande d’ouverture / fermeture de la pince.
Le Grafcet de l’application est le suivant :
0
1
Prise d’origine
2
Déplacement à la position d’attente
Axes référencés
Détection d’une pièce usinée
3
Déplacement vers le tapis A
Détection bord de pièce et pince à l’arrêt
4
Fermeture pince
Pièce type 2 et pince fermée
Pièce type 1 et pince fermée
5
Déplacement sur tapis B
Pince à l’arrêt
6
8
Déplacement sur tapis C
Pince à l’arrêt
Ouverture pince
Pince ouverte
23
Exemple d’initiation
Description de la
trajectoire
Le diagramme suivant décrit la trajectoire de la pince :
4
Y_LMAX
Tapis B
Tapis A
3
2
5
Position d’attente
7
6
Tapis C
1
X_LMIN
X_LMAX
Y_LMIN
1
Prise d’origine à la vitesse Vp0,
2
Déplacement à la vitesse Vret à la position d’attente (Xatt, Yatt) avec arrêt,
3
Déplacement vers le tapis A (XA, YA) à la vitesse VA, jusqu’à détection de la pièce usinée,
4
Déplacement vers le tapis B (XB, YB) à la vitesse VB, avec arrêt,
6
Déplacement vers le tapis C (XC, YC) à la vitesse VC, avec arrêt,
5, 7 Déplacement à la position d’attente (Xatt, Yatt) à la vitesse Vret, avec arrêt.
24
Exemple d’initiation
Face avant de
dialogue
opérateur
Les commandes suivantes regroupées sur une face avant, permettent de piloter le
mobile en manuel lorsque l’installation est en défaut. Les commandes et les voyants
sont gérés par un module d’entrées et un module de sorties TOR.
Auto
X
Y
Défaut
Manu
Sélection axe
Départ
cycle
Prise
d’origine
Arrêt
cycle
Arrière
Ouverture
pince
Avant
Acq.
Défaut
Arrêt
d’urgence
Fermeture
pince
Auto / Manu Commutateur de sélection du mode de fonctionnement.
Départ cycle Exécution du cycle automatique.
Arrêt cycle Arrêt du cycle automatique.
Sélection axe X / Y Sélection de l’axe à piloter en mode manuel.
Prise d’origine Prise d’origine manuelle sur l’axe sélectionné.
Avant / Arrière Commande de déplacement manuel de l’axe sélectionné, dans le sens positif
ou négatif.
Défaut Voyant regroupant l’ensemble des défauts matériels et application.
Acq. Défaut Commande d’acquittement des défauts.
Arrêt d’urgence Arrêt immédiat du mobile quel que soit le mode sélectionné.
Ouverture pince Commande d’ouverture de la pince.
Fermeture pince Commande de fermeture de la pince.
25
Exemple d’initiation
Prérequis
Prérequis
26
Afin de ne décrire que les fonctions spécifiques à la commande d’axes, on
supposera que les opérations suivantes sont réalisées :
l Le logiciel PL7 est installé,
l L’installation matérielle est réalisée : modules, translateurs pilotant les 2 axes
sont câblés.
Exemple d’initiation
Configuration du module TSX CFY
Déclaration
logicielle de la
configuration
automate
Lancez le logiciel PL7, sélectionnez la commande Fichier → Nouveau, choisissez
un processeur Premium et cochez l’option Grafcet.
A partir du Navigateur Application, accédez à l’éditeur de configuration de la
manière suivante :
Etape
Action
1
Ouvrez le dossier Station (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son
attache).
2
Ouvrez le dossier Configuration (double cliquez sur l’icône ou cliquez sur son
attache).
3
Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle.
Vous devez ensuite sélectionner chaque constituant de la configuration automate.
Les choix suivants ont été faits dans cette application :
l rack 0 et rack 1 : TSX RKY 8E,
l processeur : TSX P57 203 V5.0,
l modules d’alimentation : TSX PSY 2600 pour le rack 0 et TSX PSY 5500 pour le
rack 1,
l module 32 entrées : TSX DEY 32D2K à la position 3 du rack 0,
l module 32 sorties : TSX DSY 32T2K à la position 4 du rack 0,
l module de commande d’axes : TSX CFY 21 à la position 3 du rack 1.
27
Exemple d’initiation
Ecran de configuration des modules
&RQILJXUDWLRQ
;0:,
;7,
TSX 57203 V5.0...
0
0
2
T
S
X
D
E
Y
D
S
Y
2
6
0
0
5
7
2
0
3
3
2
D
2
K
3
2
T
2
K
1
P
S
Y
1
2
3
28
4
3
P
S
Y
5
5
0
0
2
4
3
C
F
Y
2
1
5
6
5
6
Exemple d’initiation
Saisie des
paramètres de
configuration
des axes
Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante :
Etape
1
2
Action
Sélectionnez la position 3 du rack 1 puis exécutez la commande Edition → Ouvrir
le module (ou effectuez un double clic sur le module sélectionné).
Configurez les paramètres de la voie 0. Pour cela :
sélectionnez la fonction Positionnement,
sélectionnez la tâche MAST,
saisissez les paramètres, conformément à l’écran suivant :
Ecran de configuration de la voie 0
l
l
l
76;&)<>5$&.326,7,21@
Configuration
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Symbole :
Choix Axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
Unité
Accélération
ms
Tâche :
MAST
Inversion translateur
Sortie Validation
Entrée Contrôle
Suralimentation
Gestion automatique
Inversion
Sens de
la commande
Frein
Gestion automatique
Inversion
Mode de commande
A = Impulsion+/ B = ImpulsionParamètres de commande
Vitesse max.
18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Entrée réflexe
Front montant
Front descendant
Prise d’origine
Came courte / Sens Evènement
EVT
3
Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône
4
Effectuez la même configuration pour la voie 1 du module en reprenant la
procédure à l’étape 2 pour la voie 1
29
Exemple d’initiation
Réglage du module TSX CFY
Saisie des
paramètres de
réglage des axes
Pour chaque axe, saisissez les paramètres de configuration de la manière suivante :
Etape
Action
1
Sélectionnez la position 3 du rack 1 puis exécutez la commande Edition → Ouvrir
le module (ou effectuez un double clic sur le module sélectionné).
2
Cliquez sur la flèche située à droite du champ Configuration et sélectionnez
Réglage.
3
Configurez les paramètres de réglage de la voie 0. Pour cela :
sélectionnez la voie 0,
saisissez les paramètres de réglage, conformément à l’écran suivant :
Ecran de réglage de la voie 0
76;&)<>5$&.326,7,21@
l
l
Configuration
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Symbole :
Choix Axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
Unité
Accélération
ms
Tâche :
MAST
Inversion translateur
Sortie Validation
Entrée Contrôle
Suralimentation
Gestion automatique
Inversion
Sens de
la commande
Frein
Gestion automatique
Inversion
Mode de commande
A = Impulsion+/ B = ImpulsionParamètres de commande
Vitesse max.
18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Entrée réflexe
Front montant
Front descendant
30
Prise d’origine
Came courte / Sens Evènement
EVT
4
Validez vos saisies par la commande Edition → Valider ou en cliquant sur l’icône
5
Effectuez les mêmes réglages pour la voie 1 du module en reprenant la procédure à
l’étape 3 pour la voie 1
Exemple d’initiation
Etape
6
Action
Validez ensuite la configuration globale par la commande Edition → Valider ou en
cliquant sur l’icône
31
Exemple d’initiation
Symbolisation des variables de l’exemple
Saisie des
symboles
L’accès à la saisie des symboles s’effectue par un double clic dans le Navigateur
Application, successivement sur les icône Variables et E/S.
Ecran de saisie des symboles
3/-XQLRU&,1=,$>9DULDEOHV@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Paramètres I/O
Adresse Module
Adresse
Type
Symbole
%I3.10
EBOOL ACQ_DEFAUTS
%I3.5
EBOOL ARRET_CYCLE
%I3.12
EBOOL ARRET_URGENCE
%I3.9
EBOOL Reverse
%I3.3
EBOOL AUTO_MAN
%I3.8
EBOOL Forward
%I3.0
EBOOL SENSOR_1
%I3.1
EBOOL CAPTEUR_2
%I3.2
EBOOL SENSOR_3
%I3.4
EBOOL DEPART_CYCLE
%I3.14
EBOOL FERM_PINCE
%I3.13
EBOOL OUV_PINCE
%I3.7
EBOOL PO_MAN
%I36
EBOOL SELECTION_X_Y
%CH3MOD
CH
%I3.MOD.ERR
BOOL
%MW3.MOD
WORD
%MW3.MOD.1 WORD
%MW3.MOD.2 WORD
%CH3.0
CH
%I3.0.ERR
BOOL
%MW3.0
WORD
%MW3.0.1
WORD
Prêt
LOCAL
U:SYS
Symboles des
variables
internes
32
Zone de saisie
Commentaire
Acquitement des défauts
bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique
arrêt d’urgence
déplacement du mobile dans le sens négatif
commutateur de choix AUTO ou MANUEL
déplacement du mobiel dans le sens positif
cellule de détection de présence pièce usinée
capteur d’identification du type de pièce
capteur de détection pince ouverte
bouton poussoir d’exécution du cycle automatiqu
bouton poussoir de fermeture de pince
bouton poussoir d’ouverture de pince
prise d’origine manuelle
sélection de l’axe à piloter en manuel
3
MODIF
Les variables internes suivantes sont symbolisées :
Repère
Symbole
Commentaire
%M0
Cycle
Condition de la machine en mode travail
%MD50
X_attente
Position d’attente (axe des X)
%MD52
y_attente
Position d’attente (axe des Y)
%MD54
X_b
Position tapis B (axe des X)
%MD56
y_b
Position tapis B (axe des Y)
%MD58
X_c
Position tapis C (axe des X)
%MD60
Y_c
Position tapis C (axe des Y)
Exemple d’initiation
Symboles du
module
d’entrées TOR
Symboles du
module de
sorties TOR
Le module d’entrées TOR est positionné dans l’emplacement 3 du rack 0. Ces
symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Commentaire
%I3.0
Capteur_1
Cellule de détection de présence pièce usinée
%I3.1
Capteur_2
Capteur d’identification du type de pièce (0 = type 2, 1 = type1)
%I3.2
Capteur_3
Capteur de détection pince ouverte / pince fermée
%I3.3
Auto_man
Commutateur de choix du mode (0 = Auto, 1 = Manuel)
%I3.4
Depart_cycle
Bouton poussoir d’exécution du cycle automatique
%I3.5
Arret_cycle
Bouton poussoir d’arrêt du cycle automatique
I%I3.6
Selection_x_y
Sélection de l’axe à piloter en mode Manuel (1 = X, 0 = Y)
%I3.7
Po_man
Prise d’origine manuelle
%I3.8
Avant
Déplacement du mobile dans le sens positif
%I3.9
Arriere
Déplacement du mobile dans le sens négatif
%I3.10
Acq_defauts
Acquittement des défauts
%I3.12
Arret_urgence
Arrêt d’urgence
%I3.13
Ouv_pince
Bouton poussoir d’ouverture pince
%I3.14
Ferm_pince
Bouton poussoir de fermeture pince
Le module de sorties TOR est positionné dans l’emplacement 4 du rack 0. Ces
symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Commentaire
%Q4.0
Pince
Commande actionneur d’ouverture/fermeture pince (0 =
Ouverture, 1 = Fermeture)
%Q4.1
Defaut
Signalisation de défaut
33
Exemple d’initiation
Symboles du
module de
commande
d’axes
34
Le module de commande d’axes est positionné dans l’emplacement 3 du rack 1.
Ces symboles sont les suivants :
Repère
Symbole
Repère
Symbole
%CH103.0
Axe_x
%CH103.1
Axe_y
%I103.0
Next
%I103.1
Next_y
%I103.0.1
Done
%I103.1.1
Done_y
%I103.0.2
Error
%I103.1.2
Error_y
%I103.0.3
Ok
%I103.1.3
Ok_y
%I103.0.4
Hard_err_x
%I103.1.4
Hard_err_y
%I103.0.5
Axis_error_x
%I103.1.5
Axis_error_y
%I103.0.6
Ref_cmd_x
%I103.1.6
Ref_cmd_y
%I103.0.9
At_point
%I103.1.9
At_point_y
%I103.0.11
Conf_x
%I103.1.11
Conf_y
%I103.0.12
Calib
%I103.1.12
Calib_y
%I103.0.16
Mode_drive_off
%I103.1.16
Mode_drive_off_y
%I103.0.17
Mode_dir_drive
%I103.1.17
Mode_dir_drive_y
%I103.0.18
Mode_manuel
%I103.1.18
Mode_manuel_y
%I103.0.19
Mode_auto
%I103.1.19
Mode_auto_y
%I103.0.35
Varvalid_x
%I103.1.35
Varvalid_y
%Q103.0
Dirdrive
%Q103.1
Dirdrive_y
%Q103.0.1
Jog_p
%Q103.1.1
Jog_p_y
%Q103.0.2
Jog_m
%Q103.1.2
Jog_m_y
%Q103.0.3
Inc_p
%Q103.1.3
Inc_p_y
%Q103.0.4
Inc_m
%Q103.1.4
Inc_m_y
%Q103.0.5
Setrp
%Q103.1.5
Setrp_y
%Q103.0.6
Rp_here
%Q103.1.6
Rp_here_y
%Q103.0.9
Acq_def
%Q103.1.9
Acq_def_y
%Q103.0.10
Enable
%Q103.1.10
Enable_y
%Q103.0.11
Event_uc
%Q103.1.11
Event_uc_y
%MD103.0.22
Posrp
%MD103.1.22
Posrp_y
Exemple d’initiation
Constantes
internes
La vitesse du mobile suivant les différents axes, est contenue dans des constantes
internes. Dans le cas de 2 axes indépendants, les symboles et les valeurs des ces
constantes sont les suivantes :
Repère
Symbole
Valeur
Commentaire
%KD0
Vitesse_p_o
5000
Vitesse de prise d’origine suivant l’axe des
axes X et Y
%KD4
Vitesse_x_attente
10000
Vitesse vers position d’attente axe X
%KD6
Vitesse_y_attente
10000
Vitesse vers position d’attente axe Y
%KD8
Vitesse_pos_a_x
15000
Vitesse vers position tapis A axe X
%KD10
Vitesse_pos_a_y
15000
Vitesse vers position tapis A axe Y
%KD12
Vitesse_pos_b_x
15000
Vitesse vers position tapis B axe X
%KD14
Vitesse_pos_b_y
15000
Vitesse vers position tapis B axe Y
%KD16
Vitesse_pos_c_x
12000
Vitesse vers position tapis C axe X
%KD18
Vitesse_pos_c_y
12000
Vitesse vers position tapis C axe Y
35
Exemple d’initiation
Programmation du traitement préliminaire
Introduction
36
Le traitement préliminaire permet de gérer les modes de marche :
Sur défaut bloquant :
l Le graphe est figé,
l Vous pouvez alors piloter le mobile en mode Manuel, corriger le défaut et
l’acquitter depuis la face avant,
l Le graphe est réinitialisé lorsque le défaut est corrigé et acquitté.
Sur passage en mode Manuel :
l Le graphe est figé,
l Le graphe est réinitialisé lorsque le mode Automatique est à nouveau
sélectionné.
Exemple d’initiation
Programme en
langage à
contacts
Initialisation des positions
%S0
OPERATE
X_attente := 14000
%S1
OPERATE
Y_attente := 10000
OPERATE
X_b := 18000
OPERATE
Y_b := 14000
OPERATE
X_c := 16000
OPERATE
Y_c := 2000
Départ cycle
Cycle
%I103.M>>>Depart_>> Arret_>>
P
Cycle
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Depart_>> = Depart_cycle
Arret_>> = Arret_cycle
Validation variateur
%I103.M>>
Error
Enable
S
Error_y
Enable_y
S
%I103.M>> = %I103.MOD.ERR
Sélection du mode automatique
Auto_man Varvalid_x
N
OPERATE
%QW103.0 := 3
Varvalid_y
OPERATE
%QW103.1 := 3
37
Exemple d’initiation
Sélection du mode manuel
Auto_man
P
OPERATE
%QW103.0 := 2
OPERATE
%QW103.1 := 2
Figeage du graphe sur défaut ou passage en mode manuel
Mode_>>
%S23
S
Mode_>>
%M1
S
Ok
Ok_y
Mode_>> = Mode_auto
Mode_>> = Mode_auto_y
%M1 = Grafcet figé
Réinitialisation du graphe
Ok
Ok_y
Mode_>> Mode_>>
%M1
%S23
R
%S21
S
%M1
R
Mode_>> = Mode_auto
Mode_>> = Mode_auto_y
%M1 = Grafcet figé
Signalisation des défauts
Ok
Ok_y
38
%S6
Defaut
Exemple d’initiation
Programmation du Grafcet
Présentation
Le Gracet permet de programmer le traitement séquentiel de l’application : le
traitement du cycle automatique.
Traitement
séquentiel
CHART - PAGE 0
0
(*Start*)
1
(*Prise d’origine*)
(*Axes référencés*)
2
(*Déplacement à la position
d’attente*)
(*Détection d’une pièce usinée*)
3
(*Déplacement vers le tapis A*)
(*Détection bord de pièce*)
4
(*Pièce type 1 et pince
fermée*)
(*Déplacement vers le
tapis B*)
5
(*Fermeture de la pince*)
(*Pièce type 2 et pince
fermée*)
(*Déplacement vers
le tapis C*)
8
(*Mobile en position
sur tapis C*)
(*Mobile en position sur
tapis B*)
6
(*Ouverture de la pince*)
(*Pince ouverte*)
39
Exemple d’initiation
Programmation des transitions
Présentation
Les transitions dessinées sur le grafcet sont programmées de la manière suivante.
Etape 0 -> 1
! (*Voie X non en défaut, pince ouverte, commutateur Auto_man en Auto, départ
cycle, voie Y non en défaut et mode automatique actif*)
NOT Error AND NOT Capteur_3 AND NOT Auto_man AND Cycle AND NOT
Error_y AND Mode_Auto
Etape 1 -> 2
! (*Test : axes prêts et référencés*)
Done AND Calib AND Done_y AND Calib_y
Etape 2 -> 3
! (*Mobile en position d’attente et pièce détectée sur tapis A*)
Capteur_1 AND Cycle AND Next AND Next_y
Etape 3 -> 4
! (*Mobile en position de prise de pièce détectée sur tapis A*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Etape 4 -> 5
! (*Pièce de type 1 et pince fermée*)
Capteur_2 AND Capteur_3
Etape 4 -> 8
! (*Pièce de type 2 et pince fermée*)
NOT Capteur_2 AND Capteur_3
Etape 5 -> 6
! (*Mobile en position sur tapis B*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Etape 8 -> 6
! (*Mobile en position sur tapis C*)
At_point AND Next AND Next_y AND At_point_y
Etape 6 -> 2
! (*Pince ouverte*)
NOT Capteur_3 AND Cycle
40
Exemple d’initiation
Programmation des actions
Présentation
Dans le Grafcet il est possible de programmer des actions pour chaque étape. Trois
types d’actions sont possibles :
l à l’activation
l en continu
l à la désactivation
Lorsque pour une étape donnée, le type d’action n’est pas décrit, c’est qu’il n’est pas
programmé.
Etape 1 : Action à
l’activation
! (*Prise d’origine suivant les axes X et Y*)
SMOVE Axe_x (1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000);
SMOVE Axe_y (1, 90, 14, 0, Vitesse_p_o, 16#0000);
Etape 2 : Action à
l’activation
! (*Déplacement en position d’attente (Xatt, Yatt)*
SMOVE Axe_x (2, 90, 9, X_attente, Vitesse_x_attente, 16#0000);
SMOVE Axe_y (2, 90, 9, Y_attente, Vitesse_y_attente, 16#0000);
Etape 3 : Action à
l’activation
! (*Déplacement vers le tapis A)*
SMOVE Axe_x (3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (3, 90, 10, 19500, Vitesse_pos_a_y, 16#0000);
Etape 4 : Action
continue
! (*Fermeture de la pince*)
SET Pince;
Etape 5 : Action à
l’activation
! (*Déplacement vers le tapis B*)
SMOVE Axe_x (4, 90, 9, X_b, Vitesse_pos_b_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (4, 90, 9, Y_b, Vitesse_pos_b_y, 16#0000);
Etape 8 : Action à
l’activation
! (*Déplacement vers le tapis C*)
SMOVE Axe_x (5, 90, 9, X_c, Vitesse_pos_c_x, 16#0000);
SMOVE Axe_y (5, 90, 9, Y_c, Vitesse_pos_c_y, 16#0000);
Etape 6 : Action
continue
! (*Ouverture de la pince*)
RESET Pince;
41
Exemple d’initiation
Programmation du traitement postérieur
Introduction
Le traitement postérieur vous permet de programmer la gestion du mode manuel.
MAST - POST
! (*Test du mode sélectionné*)
IF Mode_auto AND Mode_auto_y AND Conf_x AND Conf_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Sélection de l’axe à piloter*)
%L100 : IF NOT Selection_x_y
THEN JUMP %L200;
END_IF;
! (*Prise d’origine manuelle axe X*)
IF RE Po_man
THEN SET Setrp;
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET Setrp;
END_IF;
! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe X*)
Jog_p := Avant;
! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe X*)
Jog_m := Arriere;
%L200 : IF selection_x_y
THEN JUMP %L300;
END_IF;
! (*Prise d’origine manuelle axe Y*)
IF RE Po_man
THEN SET Setrp_Y;
END_IF;
IF NOT Po_man
THEN RESET Setrp_Y;
END_IF;
! (*Déplacement du mobile dans le sens + axe Y*)
Jog_p_y := Avant;
! (*Déplacement du mobile dans le sens - axe Y)
Jog_m_y := Arriere;
! (*Ouverture de la pince*)
%L300 : IF Auto_man AND Ouv_pince
THEN RESET Pince;
END_IF;
! (Fermeture de la pince*)
IF Auto_man AND Ferm_pince
THEN SET Pince;
END_IF;
! (*Acquittement des défauts*)
Ack_def := Ack_def_y := Acq_defauts;
%L999 :
42
Exemple d’initiation
Transfert du programme
Procédure pour
transférer un
programme
Après avoir configuré votre application et saisi votre programme, vous devez
transférer ceux-ci dans la mémoire du processeur automate, en suivant la
procédure suivante :
Etape
Action
1
Connectez le terminal à l’automate par la commande AP → Connecter.
2
Activez la commande AP → Transférer programme.
3
Choisissez l’option Console -> automate.
4
Validez le transfert.
43
Exemple d’initiation
Prise en main en mode manuel
Accès au mode
manuel
Etape
Si vous désirez déplacer le mobile sans effectuer au préalable la phase de
programmation, utilisez le mode Manuel. Pour cela, accédez à l’écran de mise au
point, en mode connecté :
Action
1
Activez la commande Outils → Configuration.
2
Sélectionnez le module TSX CFY à ouvrir.
3
Exécutez la commande Services → Ouvrir le module (ou double cliquez sur le module à ouvrir).
4
L’écran de mise au point suivant est alors visualisé :
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
581 6723
Mise au point
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version : 1.0
RUN
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
0DQX
$XWR
2II
Mouvement : Impulsions Vitesse : Hertz
Courant
Cible
Reste
X 0
0
0
F 0
DONE
0
Position
Vitesse
CMV
Param
'LU
'ULYH
/1000
0 impulsions
IO
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Déforçage global
E/S
Stop externe
Fin course +
Fin course Came PO
Came Evt
Ctrl transl
Perte pas
Validation
Réarm. pas
Défauts
-2*
Refus Cde
Axe
SensAT Point
0%
1 000
ERR
Commandes
-2*
OK
Référencé
Arrêté
INC -
INC +
Prise d’origine manuelle
Matériel
Axe
Prise d’origine forcée
6723
)
Paramètre: [-16 777 216, 16 777 215]
44
Frein
Suralimentation
CONNECTE RUN
U:SYS
Acq.
?
Exemple d’initiation
Déplacements en
mode manuel
Pour déplacer le mobile en mode Manuel, vous devez réaliser les opérations
suivantes :
Etape
Action
1
Mettez l’automate en RUN, en utilisant la commande AP → Run ou en cliquant
sur l’icône
2
Choisissez l’axe à piloter : voie 0 (axe X) ou voie 1 (axe Y).
3
Sélectionnez le mode Manuel en positionnant le commutateur de mode Manu.
4
Validez le relais de sécurité du variateur de vitesse en cliquant sur le bouton
Validation de la zone Axe.
5
Faites un acquittement des défauts en cliquant sur le bouton Acq du champ
Défauts.
6
7
Effectuez une prise d’origine :
soit en sélectionnant la commande Prise d’origine manuelle,
soit en sélectionnant la commande Prise d’origine forcée. Dans ce cas,
saisissez au préalable dans le champ Param, la valeur de la position du
mobile par rapport à l’origine.
l
l
Effectuez les déplacements du mobile :
dans le sens positif en utilisant la commande JOG+,
ou dans le sens négatif en utilisant la commande JOG-.
La position du mobile s’affiche dans le champ X et la vitesse s’affiche dans le
champ F de la zone Mouvement / Vitesse.
l
l
45
Exemple d’initiation
Mise au point
Procédure de
mise au point
Etape
1
Vous pouvez effectuer la mise au point du programme en procédant de la manière
suivante :
Action
Mettez l’automate en RUN.
2
Affichez l’écran de mise au point du module TSX CFY.
3
Visualisez simultanément l’écran du Grafcet afin de suivre l’évolution du traitement séquentiel.
L’écran suivant à la fois l’écran de mise au point et l’écran Grafcet :
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
3/-XQLRU&,1=,$
Fichier
File Edition Edit
Services Utilities
Vue Application
View AP
Application
Debug Options
AP
Fenêtre
Debug ? Options
*5$)&(70$67&+$57
0
Debugging
(*Start*)
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Version: 1.0
(*Prise Origine*) RUN
1
3
Movement: Pulse Speed: Hertz
Current
Target
X 52 282
500 000
F 0
0
SMC
CMV
Param
0%
1 000
?
ERR
IO
DIAG...
0DQX à la posit>>
(*Déplacement
'LU
CH0
$XWR
'ULYH
(*Detection d’une
pièce usinée>>
DIAG...
(*Axes référencés*)
6
Symbol:
Choose axis: Function: 2
Channel 0
Positioning
Position
Speed
Window
581 6723
/1000
0 pulses
impulsions
unforcing
2II vers leGlobal
(*Déplacement
>>
I/O
(*Detection bords de piè>>Axis
Remainder
Extern Stop
OK
-Direction
447 718
+ Limit
Referenced
Fin de course Arrêté
AT Point
DONE
Came PO
Came EVT
Ctrl transl
Perte Pas
Validation
Réarm pas
Défauts
Commandes
-2*
-2*
Refus Cde
- INC
+ INC
Prise d’origine manuelle
Matériel
Axe
Prise d’origine forcée
6723
Frein
)
Parameter: [-16 777 216, 16 777 215]
4
46
Suralimentation
CONNECT
RUN
Acq.
U:SYS
Lancez l’exécution du programme en appuyant sur le bouton Depart_cycle de la face avant.
Exemple d’initiation
Archivage
Procédure
d’archivage
Lorsque la mise au point est terminée vous devez procéder à l’archivage. Pour cela :
Etape
1
2
Action
Si des paramètres ont été modifiés lors de la mise au point, activez la
commande Services → Sauvegarder les paramètres.
Transférez l’application du processeur automate vers le disque dur :
activez la commande AP → Transférer programme option Automate ->
console,
l activez la commande Fichier → Enregistrer sous,
l donnez un nom à l’application,
l validez.
l
47
Exemple d’initiation
48
Configuration de la commande
d’axes pas à pas
4
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les écrans de configuration des modules TSX CFY.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Configuration des modules de commande d’axes
50
Déclaration des modules de commande d’axes
51
Accès à l’écran de configuration des paramètres
53
Configuration des unités utilisateur
55
Configuration du mode de commande du translateur
57
Configuration des paramètres de commande
59
Configuration de l’inversion du translateur
61
Configuration de la suralimentation du translateur
62
Configuration du frein du moteur pas à pas
63
Configuration de la tâche événementielle
64
Configuration prise d’origine
65
Validation des paramètres de configuration
70
49
Configuration
Configuration des modules de commande d’axes
Introduction
Avant de créer un programme application, vous devez définir le contexte de
fonctionnement physique et logiciel dans lequel il sera exécuté : type de processeur
Premium, modules d'entrées/sorties utilisés.
De plus, la programmation des modules de commande d'axes nécessite que vous
définissiez les paramètres de configuration des axes utilisés. Pour cela le logiciel
PL7 propose l'éditeur de configuration qui permet de réaliser facilement ces
opérations.
L’éditeur de configuration donne également accès aux paramètres de réglage des
axes et aux fonctions de mise au point en fonctionnement connecté.
Accès à l’éditeur
de configuration
Le Navigateur Application vous permet d'accéder à l'éditeur de configuration. Pour
cela :
Etape
Action
1
Ouvrez le dossier Station (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son
attache).
2
Ouvrez le dossier Configuration (double cliquer sur l'icône ou cliquer sur son
attache),
3
Double cliquez sur l’icône Configuration matérielle
1DYLJDWHXU$SSOLFDWLRQ
Vue Structurelle
STATION
Configuration
Configuration matérielle
Configuration logicielle
Programme
Tâche Mast
Evènements
Types DFB
Variables
Tables d’animation
Dossier
Ecran d’exploitation
4
50
Si le fenêtre du Navigateur Application n’est pas présente à l’écran :
l déroulez le menu Outils et activez la commande Navigateur Application,
l dans la barre d’outils, cliquez sur l’icône du Navigateur Application :
Configuration
Déclaration des modules de commande d’axes
Présentation
Cette opération consiste à déclarer les modules de commande d’axes dans la
configuration automate.
Ajout d’un
module
Pour ajouter un module de commande d’axes dans la configuration automate,
procédez de la manière suivante :
Etape
Action
1
Choisissez le rack dans lequel vous voulez implanter le module de commande
d’axes en cliquant sur le rack correspondant.
2
Dans le rack, sélectionnez et validez la position dans laquelle vous voulez
implanter le module TSX CFY en cliquant deux fois dessus.
La boîte de dialogue suivante vous permet d’ajouter le module à la
configuration :
$MRXWHUXQPRGXOH
Famille:
Analogique
1.5
Communication1.5
Comptage
1.5
Déport BusX 1.0
Mouvement 1.5
Pesage
1.5
Simulation
1.0
Tout ou Rien 1.5
3
Module:
TSX CAY 21
TSX CAY 22
TSX CAY 33
TSX CAY 41
TSX CAY 42
TSX CFY 11
TSX CFY 21
MOD.CDE AXE 2 VOIES
MOD.CDE AXE 2 VOIES
MOD.CDE AXE 3 VOIES
MOD.CDE AXE 4 VOIES
MOD.CDE AXE 4 VOIES
MOD.MOT.PAS A PAS 1 VOIE
MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
OK
Annuler
Sélectionnez Mouvement dans le champ Famille.
4
Sélectionnez la référence du module (TSX CFY) dans le champ Module.
5
Validez par OK.
51
Configuration
Etape
6
Action
Après validation, le module est déclaré dans sa position.
&RQILJXUDWLRQ
;0:,
;7,
TSX 57203 V5.0...
0
0
2
P
S
Y
5
5
0
0
4
2
3
5
6
5
6
D
S
Y
3
2
T
2
K
D
E
Y
3
2
D
2
K
1
1
3
T
S
X
5
7
2
0
3
P
S
Y
2
6
0
0
4
C
F
Y
2
1
2
3
Suppression
d’un module
Pour supprimer un module de sa position :
l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner,
l appuyez sur la touche Suppr, ce qui affiche une boîte de dialogue,
l Confirmez la suppression du module.
Déplacement
d’un module
Pour déplacer un module d’une position vers une autre :
l cliquez sur celui-ci pour le sélectionner,
l activez la commande Edition → Déplacer un module,
l Fixez la position de destination.
Vous pouvez également :
l sélectionner le module à l’aide de la souris,
l sans lâcher le bouton gauche de la souris, déplacer le module vers sa position
de destination (Drag and drop).
52
Configuration
Accès à l’écran de configuration des paramètres
Accès au
paramétrage du
module
Pour accéder au paramétrage du module, cliquez deux fois sur sa représentation
graphique dans le rack ou :
l sélectionnez le module (en cliquant sur celui-ci),
l activez la commande Ouvrir le module du menu déroulant Services.
Ecran de
paramétrage
L’écran suivant vous permet de paramétrer le module :
1
2
76;&$<>5$&.326,7,21@
Configuration
Désignation : MOD.CDE AXE 4 VOIES
3
Symbole:
Choix Axe: Fonction:
Voie 0
(Aucune)
Tâche:
MAST
4
Cet écran comprend 4 zones d’information ou de choix des paramètres.
Zone
Description
1
Ce bandeau rappelle la référence catalogue du module et son adresse
géographique dans l’automate (numéro de rack et position dans le rack).
2
Cette zone de commande indique le mode en cours : Configuration.
3
Cette zone de niveau module contient l’intitulé court du module.
4
Cette zone de niveau voie permet de choisir la voie à configurer, la fonction
associée : Positionnement et la tâche dans laquelle les objets à échange
implicite sont échangés : MAST ou FAST.
53
Configuration
Zone de saisie
des paramètres
de configuration
de la voie
La partie inférieure de l’écran donne accès à la saisie des paramètres.
76;&)<>5$&.326,7,21@
Configuration
Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Symbole:
Choix Axe:
Canal 0
Fonction:
Positionement
Unité
Acceleration
ms
Tâche:
MAST
Inversions translateur
Sortie validation
Entrée contrôlée
Mode commande
A = +Pulse/ B = -Pulse
Command parameters
Vitesse Max.
18 000 Hertz
Acc VMax/
200 ms
max.
Entrée réflèxe
Front montant
Front descendant
Sens de la
commande
Suralimentation
Gestion automatique
Inversion
Frein
Gestion automatique
Inversion
Prise d’origine
Came courte / - Sens
Evènement
EVT
Pour visualiser toute la zone des paramètres de configuration, activez les
commandes Vue → Zone module ou Vue → Zone voie (vous pouvez également
utiliser ces commandes pour restituer ces zones).
1RWHPour chaque paramètre, les bornes sont affichées dans la barre d’état.
54
Configuration
Configuration des unités utilisateur
Présentation
Les déplacements et positions sont toujours exprimés en nombre d’impulsions ou
incréments. Les vitesses sont toujours exprimées en impulsions par seconde
(Hertz).
Menu de choix
des unités
Le menu de choix des unités est le suivant.
Description
Unité
Acceleration
Hertz/s
Hertz/s
ms
Deux choix sont possibles.
Unité
Signification
Hertz/s
Lorsque ce choix est validé, on parlera de la pente d’accélération et de
décélration du mobile.
Accélération en Hertz/s : elle est égale à la pente de la vitesse, dF/dt
F (Hertz)
F
SS_FREQ
t(s)
0
t
55
Configuration
Unité
Signification
ms
Lorsque ce choix est validé, on parlera de la durée d’accélération et de
décélération du mobile en milisecondes.
Accélération en ms : elle est égale au temps d’accélération pour que la vitesse
passe de SS_FREQ à la vitesse maximale
F (Hertz)
Fmax
SS_FREQ
t(ms)
0
T_ACC
56
Configuration
Configuration du mode de commande du translateur
Présentation
La consigne de vitesse en envoyée au translateur afin de commander le moteur pas
à pas. Ce menu permet de déterminer la manière dont cette information est
transmise.
Menu de choix
du mode de
commande
Le menu de choix du mode de commande au translateur est le suivant.
Mode commande
A = Impulsion+/ B =ImpulsionA = Impulsion+/ B = ImpulsionA = Impulsion / B = Sens
Description
Deux choix sont possibles.
Choix
Signification
A = Impulsion +
B = Impulsion -
Une impulsion sur A est une commande de mouvement (un pas)
dans le sens positif de l’axe, une impulsion sur B est une
commande de mouvement dans le sens négatif de l’axe.
Mode impulsion +, impulsion Vitesse
Hertz
SS_FREQ
0
t
-SS_FREQ
A
Impulsion +
t
B
Impulsion -
t
57
Configuration
Choix
Signification
A = Impulsion
B = sens
Dans ce mode d’impulsion, A est une commande de mouvement
d’un pas, le sens de déplacement est indiqué par B :
l si B est à 1 le mouvement est dans le sens positif,
l si B est à 0 le mouvement est dans le sens négatif.
Mode impulsion / sens
Vitesse
Hertz
SS_FREQ
0
t
-SS_FREQ
A
Impulsion
B
Sens
58
t
t
Configuration
Configuration des paramètres de commande
Présentation
Les champs de paramètres de commande permettent de définir la vitesse maximum
et l’accélération maximum de la commande d’axe.
1RWHles termes de vitesse et de fréquence sont utilisés indifféremment pour
caractériser les notions de vitesse.
Ecran de choix
des paramètres
de commande
L’écran de choix des paramètres de commande au translateur est le suivant.
Paramètres de commande
Vitesse Max.
Hertz
Acc
400 ms
max. VMax/
59
Configuration
Description
60
Deux champs sont à renseigner.
Choix
Signification
Vitesse max
La vitesse maximale (fréquence) est fonction de l’ensemble
translateur - moteur - mobile.
Le circuit de génération d’impulsion a une résolution de 1024
points sur la dynamique de fréquence (fréquence nulle comprise).
Le choix d’une vitesse max influe sur la résolution fréquentielle de
la voie. La liste suivante donne la résolution fréquentielle
(Fréquence mini) pour un intervalle de fréquence max donné :
l [1 Hz,936 Hz] fréquence mini 0.92 Hz
l [937 Hz,1873 Hz] fréquence mini 1.83 Hz
l [1874 Hz,4682 Hz] fréquence mini 4.58 Hz
l [4683 Hz,9365 Hz] fréquence mini 9.16 Hz
l [9366 Hz,46829 Hz] fréquence mini 45.78 Hz
l [46830 Hz,93658 Hz] fréquence mini 91.55 Hz
l [93659 Hz,187316 Hz] fréquence mini 183.11 Hz
Exemple : pour une fréquence max de 20 KHz, la résolution
(Fmin) est de 45.78 Hz.
Acc. max.
L’accélération effective de l’axe qui est définie en réglage, doit
toujours être inférieure ou égale à l’accélération maximale définie
dans la configuration.
Les modules TSX CFY 11 et 21 sont capables de modifier la pente
d’accélération ou de décélération toutes les 5 ms. La résolution
dynamique est de 63 point, ce qui signifie que lorsque l’unité
d’accélération choisie est le Hertz/s, dans un intervalle donné de
vitesse maximum l’accélération peut être de 1 à 63 fois
l’accélération minimum. La liste suivante donne les accélérations
minimum autorisées pour un intervalle de vitesse donné :
l [1 Hz,936 Hz] accélération mini 183 Hz/s
l [937 Hz,1873 Hz] accélération mini 366 Hz/s
l [1874 Hz,4682 Hz] accélération mini 916 Hz/s
l [4683 Hz,9365 Hz] accélération mini 1831 Hz/s
l [9366 Hz,46829 Hz] accélération mini 9155 Hz/s
l [46830 Hz,93658 Hz] accélération mini 18311 Hz/s
l [93659 Hz,187316 Hz] accélération mini 36621 Hz/s
Lorsque l’accélération est donnée en ms, l’accélération
maximale correspond au temps minimal d’accélération pour
atteindre la vitesse maximale en partant de la fréquence de
démarrage et d’arrêt (SS_FREQ).
Configuration
Configuration de l’inversion du translateur
Présentation
Le translateur est commandé par la voie du module TSX CFY 11 ou 21, il est
possible de configurer l’état logique de la sortie validation translateur et de l’entrée
contrôle translateur ainsi que le sens de la commande de mouvement des
signaux A et B.
Ecran de
configuration
des inversions
translateur
L’écran de configuration des inversions translateur est le suivant.
Inversions translateur
Sortie validation
Entrée contrôle
Sens de la
commande
Description
Trois sélections sont envisageables.
Champ
Signification
Sortie
Validation
Pour les translateurs possédant une entrée validation, lorsque cette case
n’est pas sélectionnée, la sortie validation est à l’état 1 quand le translateur est
validé, sinon elle est à l’état 0.
Pour les translateurs possédant une entrée inhibition, lorsque cette case est
sélectionnée, la sortie validation est à l’état 0 lorsque le translateur est validé,
sinon elle est à l’état 1.
Entrée
Contrôle
Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, quand l’entrée contrôle est à l’état
1, le translateur est indisponible sinon il est disponible (cas de configuration
pour translateur Phytron MSD/SD).
Lorsque cette case est sélectionnée, quand l’entrée contrôle est à l’état 1, le
translateur est disponible sinon il est indisponible.
Sens de la
commande
Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, le sens des signaux A et B est celui
précisé dans la partie configuration du mode de commande (Voir Configuration
du mode de commande du translateur, p. 57).
Lorsque cette case est sélectionnée, la logique de commande est inversée. Le
choix A=impulsion + / B=impulsion - devient A=impulsion - / B=impulsion
+ et le choix A=impulsion / B=sens est tel que B à l’état 1 commande un sens
négatif de l’axe et B à l’état 0 commande un sens positif de l’axe.
61
Configuration
Configuration de la suralimentation du translateur
Présentation
Certains translateurs possèdent une entrée suralimentation qui peut être configurée
sur les TSX CFY 11 et 21.
Ecran de
configuration de
la
suralimentation
L’écran de configuration de la suralimentation du translateur est le suivant.
Description
Deux sélections sont envisageables.
Suralimentation
Gestion automatique
Inversion
Champ
Signification
Gestion
Pour les translateurs possédant une entrée suralimentation, lorsque cette
automatique case n’est pas sélectionnée, la suralimentation du translateur est commandée
par l’objet %Qxy.i.14 BOOST (Voir Les objets langage du métier commande
d’axes pas à pas, p. 163). ATTENTION : la commande BOOST reste active en
gestion automatique, si l’option Gestion automatique est cochée, il importe de
s’interdire d’utiliser cette commande pour éviter tout conflit.
Pour les translateurs possédant une entrée suralimentation, lorsque cette
case est sélectionnée, la suralimentation du translateur est activée
automatiquement en phase d’accélération ou de décélération du mobile.
Inversion
62
Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, la suralimentation du translateur
est active lorsque la sortie suralimentation est à 1.
Lorsque cette case est sélectionnée, la suralimentation du translateur est
active lorsque la sortie suralimentation est à 0.
Configuration
Configuration du frein du moteur pas à pas
Présentation
Dans le cadre d’applications à charges entraînantes, il est possible d’utiliser un frein
sur le moteur pas à pas.
Ecran de
configuration du
frein
L’écran de configuration du frein est le suivant.
Description
Deux sélections sont envisageables.
Frein
Gestion automatique
Inversion
Champ
Signification
Gestion
Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, le frein est commandé par l’objet
automatique %Qxy.i.13 BRAKE (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas
à pas, p. 163). ATTENTION : la commande BRAKE reste active en gestion
automatique, si l’option Gestion automatique est cochée, il importe de
s’interdire d’utiliser cette commande pour éviter tout conflit.
Lorsque cette case est sélectionnée, la commande du frein du moteur pas à
pas est activée automatiquement à l’arrêt du mobile et désactivée au
démarrage.
Inversion
Lorsque cette case n’est pas sélectionnée, la sortie frein est à l’état 0 lorsque
la commande de frein est active, sinon elle est à l’état 1 (24V) afin de
désactiver le frein.
Lorsque cette case est sélectionnée, la sortie frein est à l’état 1 lorsque la
commande de frein est active, sinon elle est à l’état 0.
63
Configuration
Configuration de la tâche événementielle
Présentation
Lorsque l’on désire effectuer un traitement complémentaire qui utilise l’entrée
réflexe, il est nécessaire de configurer une tâche événementielle associée à la voie
de commande d’axe.
Ecran de
configuration
événement
L’écran de configuration de la tâche événementielle est le suivant.
Evènement
EVT
2
Description
64
Deux champs sont à renseigner.
Champ
Signification
Evt
Lorsque cette case est sélectionnée, cela signifie que l’on désire associer une
tâche événementielle à la voie de commande d’axe.
Numéro de
la tâche
Ce chiffre indique le numéro de la tâche événementielle qui sera rattachée à
la voie de commande d’axe. Ce numéro est compris entre 0 et 31 pour les
TSX 57-1• et 0 à 63 pour les TSX 57-2••, TSX 57-3•• et TSX 57-4••.
Configuration
Configuration prise d’origine
Présentation
Pour qu’un déplacement se transforme en une position, il est nécessaire d’affecter
à un point particulier de l’axe une cote connue (en général choisie égale à 0). Cette
opération s’appelle prise d’origine. Un axe sur lequel une prise d’origine a été
effectuée, est dit référencé.
Illustration
Champ de prise
d’origine
Le menu de choix de prise d’origine est le suivant.
Prise d’origine
Came courte / + Sens
Came courte / + Sens
Came courte / - Sens
Came courte / + Sens
Came courte / - Sens
Sur butée fin de course/ + Sens
65
Configuration
Description
Le champ Prise d’origine définit le type et le sens de la prise d’origine.
Les types came courte et came longue sont liés au branchement d’un détecteur
de prise d’origine sur l’entrée came prise d’origine. Les types sur butée de fin de
course supposent un branchement de détecteurs de fin de course.
Possibilités
Vitesse
Vitesse de
Icône
d’approche (1) Prise d’Origine
Came courte, sens +
F
F
(2)
Came courte, sens -
F
SS_FREQ
(2)
Came longue, sens +
F
SS_FREQ
(2)
Came longue, sens -
F
SS_FREQ
(2)
Butée de fin de course, sens +
F
SS_FREQ
(2)
Butée de fin de course, sens -
F
SS_FREQ
(2)
(1) F est la vitesse programmée dans l’instruction en mode automatique ou la
vitesse FMANU (définie dans l’écran de réglage) en mode manuel. Cette vitesse est
modulable par le coefficient CMV.
(2) L’icône illustre la prise d’origine.
66
Configuration
Commande de
prise d’origine
La commande de prise d’origine s’effectue :
l en mode automatique, par le code d’instruction 14 : prise d’origine,
l en mode manuel, par la commande SET_RP : prise d’origine manuelle.
Si SS_FREQ est nulle, et si la vitesse de prise d’origine est SS_FREQ, alors la
vitesse réelle de prise d’origine est la plus petite que le module peut générer dans
la gamme sélectionnée.
1RWHSS_FREQ = fréquence de démarrage et d’arrêt.
Prise d’origine
forcée
Il existe également un mécanisme de prise d’origine forcée :
l commande G62 en mode Auto,
l commande RP_HERE en mode Manu.
Cette prise d’origine consiste à forcer la position à une valeur spécifiée. Cette
opération n’entraîne pas de déplacement et ne tient donc pas compte du type de PO
sélectionné.
Prise d’origine
came courte
Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came courte
Type
Came courte
Sens
Sens +
Sens -
Icône
Déplacement
Came
67
Configuration
Prise d’origine
came longue
Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine came longue
Type
Came longue
Sens
Sens +, départ hors came
Sens -, départ hors came
Sens +, départ sur came
Sens -, départ sur came
Icône
Déplacement
Came
Sens
Icône
Déplacement
Came
68
Configuration
Prise d’origine
butée fin de
course
Le tableau suivant donne une description détaillée des prises d’origine butée fin de
course
Type
Butée fin de course
Sens
Sens +, départ hors came
Sens -, départ hors came
Sens +, départ sur came
Sens -, départ sur came
Icône
Déplacement
Came
Sens
Icône
Déplacement
Came
69
Configuration
Validation des paramètres de configuration
Présentation
Lorsque vous avez défini tous les paramètres de configuration, vous devez valider
votre configuration par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône
associée :
Paramètres de
configuration
erronés
Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes
autorisées, un message d’erreur est affiché pour signaler le paramètre en défaut.
Par exemple, la valeur de la vitesse maximum est invalide :
Vous devez corriger les paramètres en défaut pour rendre possible la validation de
votre configuration.
1RWHDans les écrans de configuration, les paramètres erronés apparaissent en
rouge. Les paramètres grisés ne peuvent pas être modifiés parce qu’ils dépendent
de paramètres erronés.
70
Configuration
Paramètres de
réglage erronés
Lorsque vous validez votre configuration pour la première fois, les paramètres de
réglage sont initialisés. Si suite à des modifications des valeurs de configuration, les
paramètres de réglage ne sont plus corrects, un message d’erreur est affiché pour
signaler le paramètre incriminé.
Par exemple, les vitesses sont hors borne :
Vous devez accéder à l’écran de réglage, corriger le paramètre en défaut puis
valider.
Prise en compte
de la validation
Votre configuration est effectivement prise en compte :
l lorsque tous les paramètres de configuration sont corrects,
l lorsque tous les paramètres de réglage sont corrects,
l lorsque vous avez effectué la validation au niveau de l’écran de base de l’éditeur
de configuration.
71
Configuration
72
Programmation de la commande
d’axes pas à pas
5
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit le principe de programmation pour les différents modes de
fonctionnement : description des principales instructions et des modes de marche.
73
Programmation
Contenu de ce
chapitre
74
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principe de programmation d’un axe pas à pas
75
Modes de fonctionnement
76
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique)
78
Saisie des paramètres de la fonction SMOVE
79
Description des paramètres de la fonction SMOVE
80
Codes instruction de la fonction SMOVE
82
Description des déplacements élémentaires avec la fonction SMOVE
84
Description des codes d’instruction SMOVE
86
Exemple d’utilisation d’une position indexée (mouvements répétitifs)
92
Enchaînement des commandes de mouvement
94
Fonction PAUSE différée
96
Fonction PAUSE immédiate
98
Traitement événementiel
100
Gestion des modes de marche
102
Gestion des défauts
103
Description des défauts matériels externes
107
Description des défauts application
109
Description des défauts refus commande
110
Gestion du mode manuel
111
Commandes de déplacement à vue
113
Commandes de déplacement incrémental
115
Commande de prise d’origine
116
Commande de prise d’origine forcée
117
Gestion du mode direct (DIRDRIVE)
118
Gestion du mode arrêt (OFF)
120
Programmation
Principe de programmation d’un axe pas à pas
Présentation
Chaque voie (axe) du module de commande d’axes se programme en utilisant :
l la fonction SMOVE pour les déplacements en mode automatique,
l les objets bits (%I et %Q) et mots (%IW, %QW et %MW), (Voir Les objets
langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 163) associés au module pour
définir :
l la sélection des modes de fonctionnement,
l la commande des déplacements, excepté pour le mode automatique,
l le contrôle de l’état de fonctionnement de l’axe et du module.
Objets bits et
mots
Les objets bits et mots sont accessibles par leur repère ou leur symbole. Les
symboles sont définis dans l’éditeur de variables qui propose par défaut un nom de
symbole pour chacun des objets.
75
Programmation
Modes de fonctionnement
Présentation
Sélection du
mode
Vous pouvez exploiter chaque voie de commande d’axes suivant 4 modes de
fonctionnement :
Mode de
fonctionnement
Description
Automatique (AUTO)
Ce mode permet l’exécution des commandes de mouvement
pilotées par les fonctions SMOVE.
Manuel (MANU)
Ce mode permet de piloter le mobile à vue, à partir d’une face
avant ou dun pupitre de dialogue opérateur. Les commandes
sont accessibles par les bits de sortie %Q.
Direct (DIRDRIVE)
Dans ce mode la sortie se comporte comme un convertisseur
numérique / fréquence. Ce mode commande le déplacement
selon la consigne de déplacement indiquée dans la variable
PARAM.
Arrêt (OFF)
Dans ce mode la voie ne contrôle pas le mobile; elle ne fait que
remonter les informations de position et de vitesse courantes.
Ce mode est forcé au démarrage, si l’axe est configuré et sans
défaut.
Le choix du mode s’effectue à partir du mot MODE_SEL (%QWxy.i.0)
Le tableau suivant indique le mode choisi, en fonction de la valeur du mot
%QWxy.i.0 :
Valeur
Mode choisi
Description
0
OFF
Passage en arrêt du mouvement.
1
DIRDRIVE
Ordre de déplacement en mode direct.
2
MANU
Ordre de déplacement en mode manuel.
3
AUTO
Ordre de déplacement en mode automatique.
Pour toute autre valeur de %QWxy.i.0, le mode OFF est sélectionné.
76
Programmation
Changement de
mode pendant un
mouvement
Le changement de mode de fonctionnement pendant qu’un mouvement est en
cours (bit DONE : %Ixy.i.1 à l’état 1) provoque l’arrêt du mobile. Lorsque le mobile
est effectivement à l’arrêt (bit NOMOTION : %Ixy.i.8 à l’état 1), le nouveau mode de
fonctionnement est alors activé.
1RWHSeules les commandes concernant le mode en cours sont examinées. Les
autres commandes sont ignorées : par exemple, la voie étant en mode MANU
(IN_MANU vaut 1), si la commande DIRDRV est activée, elle est ignorée, il est
nécessaire de passer préalablement dans le mode DIRDRIVE.
77
Programmation
Programmation de la fonction SMOVE (en mode automatique)
Présentation
Vous pouvez programmer une fonction SMOVE dans n’importe quel module de
programmation en langage à contacts (au moyen d’un bloc opération), en langage
liste d’instructions (entre crochets) ou en langage littéral structuré. Dans tous les
cas, la syntaxe reste la même.
Ecran de saisie
assistée
Vous pouvez saisir la fonction SMOVE directement ou par l’écran de saisie
assistée : Appel de fonction :
3/)RQFWLRQVHQELEOLRWKqTXH
?
EF
Paramètres
Informations Fonctions
Famille
V.Bib V.App
Bit tables
2.00 Character strings
2.00 Commande d’interpolation 1.00 -
Détail...
Nom
XMOVE
Commentaire
Commande d’interpolation
Format d’appel
Paramètre de la MÉTHODE :
Nom Type
Nature Commentaire
Channel MAIN Voie
NRUN WORD
IN
Numéro de mouvement
Visualisation de
XMOVE
(
OK
Saisie assistée
Annuler
Dans l’éditeur de programme sélectionné, procédez de la manière suivante :
Etape
78
Famille
Action
1
Appuyez simultanément sur les touches Shift et F8 ou cliquez sur l’icône
F(....). La fenêtre Appel de fonction est alors visualisée.
2
Sélectionnez l’option Paramètres.
3
Choisissez la famille Commande de mouvement dans la bibliothèque.
4
Choisissez la fonction SMOVE.
5
Appuyez sur le bouton Détail et remplissez les différents champs proposés
(Voir Saisie des paramètres de la fonction SMOVE , p. 79). Vous pouvez
également saisir directement les variables de la fonction dans la zone de saisie
des paramètres.
6
Validez par OK ou Enter. La fonction est alors affichée.
Programmation
Saisie des paramètres de la fonction SMOVE
Introduction
La commande d’un mouvement se programme par une fonction SMOVE, avec la
syntaxe suivante :
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
L’écran Détail vous permet de saisir de façon assistée chacun des paramètres.
Ecran de détail
de la fonction
SMOVE
L’écran de Détail de la fonction SMOVE est le suivant :
6029(
Adresse de la voie
Annuler
%CH2.1
N_Run
1 Annuler
Numéro de mouvement
Codes de déplacement
G9_
Relatif par rapport à laAnnuler
position courante.
G
Déplacement jusqu’àAnnuler
évènement sans arrêt.
X
Annuler
1000000
)
[
* * * *
* * * *
Incrément de position
F
500Annuler
Vitesse de déplacement
Paramètres M
Annuler
16#1101
M
Sorties TOR auxiliaires
Inchangées
AUX 0
Source EVT
Synchrone au mvt
Consécutif au mvt
OK
Annuler
Les champs de saisie (paramètres de la fonction SMOVE) sont les suivants :
Paramètre
Description
%CHxy.i
Adresse de la voie.
N_Run
Numéro du mouvement.
G9_
Type de déplacement.
G
Code instruction.
X
Coordonnée de la position à atteindre.
F
Vitesse de déplacement du mobile.
M
Traitement événementiel, sortie TOR auxiliaire associée à la
voie.
79
Programmation
Description des paramètres de la fonction SMOVE
Présentation
Vous devez saisir les paramètres suivants afin de programmer une fonction de
mouvement :
SMOVE %CHxy.i(N_Run,G9_,G,X,F,M)
Adresse de la
voie
%CHxy.i définit l’adresse de la voie du module de commande d’axes dans la
configuration automate :
Paramètre
Signification
x
Numéro du rack.
y
Position du module dans le rack.
i
Numéro de la voie :
l 0 pour un module TSX CFY 11,
l 0 et 1 pour un module TSX CFY 21,
Numéro de
mouvement
N_Run définit le numéro du mouvement (entre 0 et 32767). Ce numéro identifie le
mouvement réalisé par la fonction SMOVE.
En mode mise au point, ce numéro vous permet de connaître le mouvement en
cours.
Type de
déplacement
G9_ définit le type de déplacement :
Code
Type de déplacement
90
Déplacement absolu.
91
Déplacement relatif par rapport à la position courante.
98
Déplacement relatif par rapport à la position mémorisée PREF1.
La mémorisation de la position PREF1 s’effectue par la code
instruction G07.
Pour choisir le type de déplacement vous pouvez utiliser le bouton de défilement
situé à droite du champ G9_ ou saisir directement le code lors d’une saisie directe
(sans passer par l’écran Détail).
Code instruction
80
G définit le code instruction (Voir Codes instruction de la fonction SMOVE, p. 82) de
la fonction SMOVE.
Programmation
Coordonnée de
la position à
atteindre
X définit la coordonnée de la position à atteindre ou vers laquelle le mobile doit se
déplacer (dans le cas d’un déplacement sans arrêt). Cette position peut être :
l immédiate,
l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut
être indexé).
Cette valeur est exprimée dans l’unité, définie par le paramètre de configuration
Unités Longueur (par exemple, microm).
1RWHDans le cas des instructions G14, G21, et G62 ce paramètre représente la
valeur de prise d’origine.
Vitesse de
déplacement du
mobile
F définit la vitesse de déplacement du mobile. Cette vitesse peut être :
l immédiate,
l codée dans un double mot interne %MDi ou constante interne %KDi (ce mot peut
être indexé).
L’unité de vitesse est le Hertz.
1RWHLa vitesse peut être modulée au cours du déplacement grâce au paramètre
CMV (coefficient de modulation de vitesse).Fréelle = Fprogramée x CMV/1000. Ce
paramètre initialisé par défaut à 1000 peut être compris dans l’intervalle [0, 2000],
la vitesse résultate doit toujours être supérieure à SS_FREQ. La valeur 0 a pour
signification arrêt du mobile mais elle n’est pas autorisée pendant l’instruction G14.
Paramètre M
M définit un mot qui code sur des quartets (en hexadécimal) :
l l’activation ou la non activation du déclenchement du traitement événementiel
application, pour les instructions G10, G11, G05 et G07 :
l M = 16#1000 : activation de la tâche événementielle associée,
l M =; 16#0000 : non activation de la tâche événementielle lorsque la comande
SMOVE est exécutée.
Par exemple :
Octet
3
2
1
0
16#
1RWHLe codage est réalisé automatiquement dans le champ 0 de l’écran 'pWDLO,
lorsque vous faites vos choix en utilisant les cases et les boutons à cocher
proposés par cet écran.
81
Programmation
Codes instruction de la fonction SMOVE
Présentation
Le paramètre G définit le code instruction.
Pour choisir le code instruction vous pouvez utiliser le bouton de défilement situé à
droite du champ G, appuyer sur l’icône correspondant au mouvement ou saisir
directement le code lors d’une saisie directe (sans passer par l’écran Détail).
Liste des codes
instruction
Les codes instruction que vous pouvez choisir dans l’écran de Détail sont les
suivants :
82
Code instruction
Signification
09
Déplacement sur position avec arrêt.
01
Déplacement sur position sans arrêt.
10
Déplacement jusqu’à événement avec arrêt.
11
Déplacement jusqu’à événement sans arrêt.
14
Prise d’origine.
62
Prise d’origine forcée.
05
Attente d’événement.
07
Mémorisation de la position sur événement.
Icône
Programmation
Graphique de
l’écran de Détail
L’écran de Détail visualise également un graphique qui représente le déplacement
choisi.
Par exemple, code G09 :
83
Programmation
Description des déplacements élémentaires avec la fonction SMOVE
Présentation
Certaines instructions de la fonction SMOVE permettent d’effectuer des
déplacements élémentaires.
Lors de la programmation de ces déplacements, l’utilisateur définit la position à
atteindre et la vitesse. Le paramètre d’accélération (constante, loi de vitesse
trapézoïdale) est défini par ce paramètre réglable.
Les déplacements peuvent être :
l absolus par rapport à l’origine machine 90
l relatifs par rapport à la position courante 91
l relatifspar rapport à la position mémorisée PREF 98
Déplacement
absolu par
rapport à
l’origine machine
Exemple de déplacement absolu par rapport à l’origine machine 90.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
Vitesse
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
84
position (impulsions)
50000
Programmation
Déplacement
relatif par rapport
à la position
courante
Exemple de déplacement relatif par rapport à la position courante 91.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,91,01,40000,1000,0)
Vitesse
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Déplacement
relatif par rapport
à la position
mémorisée
position (impulsions)
X
X+40000
Exemple de déplacement relatif par rapport à la position mémorisée PREF 98.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,98,01,30000,1000,0)
Vitesse
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
position (impulsions)
PREF
PREF+30000
85
Programmation
Description des codes d’instruction SMOVE
Présentation
Trois classes de déplacements peuvent être programmés :
l déplacements sur une position (codes instructions 01 et 09)
l déplacements jusqu’à détection d’événement (codes instructions 11 et 10)
l prise d’origine (instruction 14)
Pour connaître les conditions d’exécution des instructions, voir Diagnostic et
maintenance, p. 153.
Déplacement sur
position sans
arrêt
Exemple de déplacement sur position sans arrêt : code instruction 01.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,01,50000,1000,0)
Vitesse
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
position (impulsions)
50000
1RWHSi l’instruction 01 n’est suivie d’aucune instruction de mouvement, le mobile
continue le déplacement jusqu’à atteindre les butées logicielles (après
dépassement de la position à atteindre, le coefficient de modulation de vitesse
CMV n’est plus interprété).
86
Programmation
Déplacement sur
position avec
arrêt
Exemple de déplacement sur position avec arrêt : code instruction 09.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,09,50000,1000,0)
Vitesse
(Hertz)
1000
SS_FREQ
0
Déplacement
juqu’à
événement sans
arrêt
50000
position
(impulsions)
Exemple de déplacement jusqu’à événement sans arrêt : code instruction 11.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,11,500000,3000,0)
Vitesse
(Hertz)
3000
événement
SS_FREQ
0
position (impulsions)
50000
1RWHL’événement peut être un front montant ou descendant sur l’entrée came
événement dédiée ou sur front montant du bit EXT_EVT (%Qxy.I.11) par
programme.
Le paramètre position doit obligatoirement être défini. Si l’événement n’est pas
détecté, l’instruction se termine lorsque la position cible demandée est atteinte.
Ces instructions 11 et 12 peuvent activer la tâche événementielle lors de la
détection de l’événement si M vaut 16#1000.
87
Programmation
Déplacement
jusqu’à
événement avec
arrêt
Exemple de déplacement jusqu’à événement avec arrêt : code instruction 10.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)
Vitesse
(Hertz)
2000
événement
SS_FREQ
0
Prise d’origine
50000
position
(impulsions)
Exemple de prise d’origine : code instruction 14. Prise d’origine configurée sur came
courte dans le sens +. Au départ, le mobile est hors came.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,10,500000,2000,0)
Vitesse
(Hertz)
2000
Prise d’origine
SS_FREQ
0
50000
position
(impulsions)
1RWHCette instruction provoque une séquence de prise d’origine selon le choix
effectué en configuration. La valeur fournie dans le paramètre X correspond à la
coordonnée à charger en valeur courante lorsque l’origine est détectée.
88
Programmation
Exemple de prise d’origine : code instruction 14. Prise d’origine configurée sur came
longue dans le sens plus. Au départ, le mobile est sur came.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1,90,14,500000,2000,0)
Prise d’origine
Vitesse (Hertz)
Position (impulsions)
1RWHcette commande n’est acceptée que si le mobile est à l’arrêt : bit
NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7 = 1).
Prise d’origine
forcée
Cette commande effectue une prise d’origine forcée (sans déplacement du mobile),
le code instruction est 62. La valeur courante de position est forcée à la valeur saisie
dans le paramètre position X.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 100000, 100, 0).
Lorsque cette instruction est exécutée, la position du mobile est forcé à 100000.
1RWHquel que soit l’état de l’axe, référencé ou non, cette commande est acceptée
et elle a pour action de référencer l’axe en fin d’exécution. Cette commande n’est
acceptée que si le mobile est à l’arrêt, bit NOMOTION = 1 (%Ixy.i.7=1).
Attente
événement
Cette commande, code instruction 05, met la voie en attente d’un événement qui
peut être :
l un changement d’état de l’entrée réflexe (front montant ou descendant selon le
choix effectué en configuration),
l un front montant du bit EVT_EXT (%Qxy.11)
Dans le cadre de cette instruction, le paramètre F spécifie le temps enveloppe avec
une résolution de 10 ms. Si l’événement ne s’est pas déclenché à la fin du temps
enveloppe, la commande est désactivée. Si F=0, l’attente s’effectue indéfiniment.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 500, 100, 0).
Il est possible d’associer un traitement événementiel (Voir Traitement événementiel,
p. 100), pour cela il faut positionner M à 16#1000.
89
Programmation
1RWHlors de l’exécution de cette instruction, l’objet %MDxy.i.10 (T_SPEED
vitesse à atteindre) ne contient pas le paramètre F de temps d’attente. D’autre part
il est conseillé d’associer systématiquement un traitement événementiel à cette
commande car le bit TO_G05 (%Ixy.i.39), qui permet à l’applicatif de discriminer si
la commande s’est terminée par détection d’événement ou par l’écoulement du
temps enveloppe, n’est rafraîchi que si ce traitement est activé.
Mémorisation de
la position
courante sur
événement
Après l’exécution de cette instruction, code 07, lorsque l’événement défini en
configuration se produit sur l’entrée réflexe, la position courante est mémorisée
dans le registre PREF.
1RWHle paramètre de position X doit être égal à 1.
Exemple : SMOVE %CH102.0 (1, 90, , 1, 0, 0).
Tableau descriptif de la mémorisation de la position courante sur événement.
Type d’événement
sur l’entrée
événement
Chronogramme
Choix en
configuration
Front montant
Front descendant
Position
Comportement
PREF
t
1RWHcette instruction n’est pas bloquante, le programme enchaîne directement
sur l’instruction suivante. La valeur de la position courante mémorisée est
accessible dans le registre PREF (%IDxy.i.7) uniquement si l’activation du
traitement événementiel est demandé (M=16#10000).
90
Programmation
1RWHlors de l’exécution de cette instruction, l’objet %MDxy.i.8 (T_XPOS, cible de
la position à atteindre) ne contient pas la paramètre X=1.
91
Programmation
Exemple d’utilisation d’une position indexée (mouvements répétitifs)
Présentation
Nous voulons effectuer 9 fois la séquence de mouvements élémentaires suivants :
l déplacement A jusqu’à la détection du bord de pièce 1,
l déplacement B jusqu’à la position 2 = +20000 par rapport au bord de pièce 1,
l déplacement C jusqu’à la position 3 = +10000 par rapport au bord de pièce 1,
l déplacement C jusqu’au bord de pièce 1.
Dans cet exemple, la prise d’origine est supposée effectuée et le mobile en position
d’origine.
Illustration
Diagramme de positionnement.
Vitesse
(Hertz)
événement
événement
événement
1RWHla séquence de mouvements élémentaires est représentée en gras sur la
courbe. Les numéros mentionnés correspondent aux numéros de pas programme
inclus dans la fonction SMOVE.
92
Programmation
Description du
programme
Grafcet de fonctionnement des mouvements répétitifs.
0
!%MW0:=0;%QW2.0:=3 (*%QW2.0:MOD_SEL:=AUTO*)
!RE %I1.0 AND %I2.0.3 AND %I2.0.19 (*I2.0.3:AX_OK
%I2.0.19:IN_AUTO*)
1
!SMOVE %CH2.0(1,90,7,1,0,0);INC %MW0;
!%I2.0 (*I2.0.0:NEXT*)
2
!SMOVE %CH2.0(2,90,11,800000,500,0)
!%I2.0
3
!SMOVE %CH2.0(2,98,09,20000,500,0)
!%I2.0
4
!SMOVE %CH2.0(4,98,09,10000,100,0)
!%I2.0
5
!SMOVE %CH2.0(5,98,09,0,100,0)
!%I2.0 AND (%MW0<=10)
1RWHtoutes les actions doivent être programmées à l’activation.
93
Programmation
Enchaînement des commandes de mouvement
Réalisation
d’une trajectoire
La réalisation d’une trajectoire s’effectue par la programmation d’une suite
d’instructions de déplacements élémentaires (fonction SMOVE).
Chaque commande élémentaire d’exécution d’une fonction SMOVE ne doit
s’effectuer qu’une seule fois. Vous devez programmer l’exécution soit :
l en Grafcet : dans une étape programmée à l’activation ou à la désactivation,
l en langage littéral ou à contacts, sur front montant d’un bit.
Le compte-rendu de l’exécution de la fonction est fourni par le module, au travers
des bits NEXT et DONE.
Mémoire tampon
Le module TSX CFY est doté d’un mécanisme permettant l’enchaînement des
commandes de mouvement.
Chaque axe du module TSX CFY comprend une mémoire tampon qui permet de
recevoir 2 commandes de déplacement, en plus de celle qu’il est en train d’exécuter.
Ainsi, en fin d’exécution de la commande en cours, il enchaîne directement sur la
première commande présente dans la mémoire tampon.
Enchaînement des commandes :
SMOVE
SMOVE %CH102.0 (01,90,01,...)
SMOVE %CH102.0 (02,90,09,...)
SMOVE %CH102.0 (03,90,09,...)
NEXT
Enchaînement
entre 2
commandes
L’enchaînement entre 2 commandes de mouvement s’effectue de la façon
suivante :
l instantanément si le premier mouvement est sans arrêt,
l dès que le mobile est arrêté, si le premier mouvement est avec arrêt.
Pour que l’enchaînement soit instantané, il faut que le temps d’exécution de
l’instruction en cours soit supérieur à la période de la tâche maître.
1RWHUne nouvelle commande ne doit être transmise au module que si la
mémoire tampon associée à l’axe à piloter n’est pas pleine.
94
Programmation
Bits associés au
mécanisme
d’enchaînement
Les bits associés au mécanisme d’enchaînement sont les suivants :
Adressage
Description
NEXT (%Ixy.i.0)
Indique au programme utilisateur que le module est prêt à recevoir la
commande de mouvement suivante.
DONE (%Ixy.i;1)
Indique la fin d’exécution de la commande en cours et l’absence de
nouvelle commande en mémoire tampon.
AT_PNT (%Ixy.i.8)
Signale que le mobile a atteint le point visé :
pour un mouvement sans arrêt, reste à 0,
pour un mouvement avec arrêt, est équivalent à NOMOTION.
l
l
1RWHLe programme doit toujours tester soit le bit NEXT, soit le bit DONE avant
d’exécuter une commande SMOVE.
Exemple
Le schéma suivant représente le chronogramme d’un enchaînement :
SMOVE%CH2(1,90,01
SMOVE%CH2(2,90,09,..;
SMOVE%CH2(3,90,09,..;
SMOVE%CH2(4,90,09,..;
ATTENTE
ATTENTE ATTENTE
ATTENTE
ATTENTE
SMOVE%CH2(5,90,11,..;
L = Lancement
Pour un mouvement avec arrêt : DONE passe à 1 lorsque NOMOTION passe à 1 et
lorsque la mémoire tampon est disponible.
Pour un mouvement sans arrêt : DONE passe à 1 lorsque la position cible est
dépassée et lorsque la mémoire tampon est vide.
95
Programmation
Fonction PAUSE différée
Présentation
La commande PAUSE (%Qxy.i.16) permet de suspendre l'enchaînement des
mouvements. Elle ne devient active que lorsque le mobile est arrêté, c'est à dire à
la fin d'une instruction G09 ou G10.
Le mouvement suivant démarre dès que la commande PAUSE est remis à 0.
Le bit ON_PAUSE (%Ixy.i.26) signale lorsqu'il est à 1 que l'axe est à l’état PAUSE.
Cette fonction a 2 utilisations possibles :
l exécution bloc à bloc du programme de mouvement,
l synchronisation des axes d'un même module de commande d'axes pas à pas.
Exécution bloc à
bloc du
programme de
mouvement
Si l'instruction en cours est une instruction avec arrêt, l'activation de la commande
PAUSE dans l'écran de mise au point en mode automatique, ou la mise à 1 du bit
PAUSE (%Qxy.i.16) provoque après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la
mise en état d'attente : arrêt de l'enchaînement des mouvements.
Il est ainsi possible en activant et désactivant successivement la commande Pause
d'exécuter les mouvements bloc à bloc dans le but d'en faciliter la mise au point.
Synchronisation
de plusieurs
axes
Pour chaque axe, la mise à 1 du bit PAUSE (%Qxy.i.12) par programme, provoque
après la fin de l'exécution de l'instruction en cours la mise en état d'attente.
A la remise à 0 du bit PAUSE, le module poursuit l'exécution des instructions.
Exemple
L'exécution du déplacement du mobile 1 est arrêtée lorsque le mobile 0 atteint la
position 100000. Le déplacement est à nouveau activé lorsque le mobile 0 atteint la
cote 500000.
IF (%ID2.1 >= 100000) THEN SET %Q2.1.12;
...............................
IF (%ID2.1 >= 500000) THEN RESET %Q2.1.12;
Vitesse (Hertz)
100000
500000
SS_FREQ
Mobile 0
Position
(impulsions)
Bit PAUSE
Temps
SS_FREQ
Temps
Mobile 1
0
96
Programmation
1RWHLa commande PAUSE est traitée uniquement lorsque le mode AUTO est actif.
97
Programmation
Fonction PAUSE immédiate
Présentation
Cette fonction permet, en mode automatique, de provoquer l'arrêt du mobile, tout en
assurant lors de la commande de reprise du mouvement le suivi de la trajectoire
programmée (sans risque de refus commande).
ATTENTION : la fonction PAUSE immédiate n’est pas autorisée pendant
l’instruction G14.
Activation de la
fonction
La fonction PAUSE immédiate est activée en affectant la valeur 0 au mot CMV
(%QWxy.i.1), coefficient modulateur de vitesse.
Elle provoque l'arrêt du mobile selon la décélération programmée.
Le compte rendu d'état de pause est signalé par le bit IM_PAUSE (%Ixy.i.34).
Désactivation de
la fonction
La fonction PAUSE immédiate est désactivée en réaffectant la valeur initiale (>0) au
mot CMV, coefficient modulateur de vitesse.
Elle provoque la reprise du mouvement interrompu à la vitesse correspondant à :
F x CMV / 1000.
Exemple
Activation / désactivation de la fonction PAUSE immédiate :
SMOVE %CH2.0 (1,90,10,5000000,1000,0);
SMOVE %CH2.0 (2,90,09,7500000,500,0);
...............................
IF RE %M10 THEN %MW100 := %QWxy.i.1; %QWxy.i.1 := 0;
IF RE %M10 THEN %QWxy.i.1 := %MW100;
Vitesse (mm / min)
Position
Position
1RWHSur un ordre STOP ou défaut bloquant, cette commande est désactivée.
98
Programmation
1RWHlorsque la position visée est franchie lors de l’arrêt suite à la commande
pause immédiate, le mouvement en cours est considéré terminé. Dans ce cas la
reprise de trajectoire s’effectue avec le mouvement qui était en attente dans la
mémoire tampon.
99
Programmation
Traitement événementiel
Présentation
Les voies des modules TSX CFY peuvent activer une tâche événementielle. Pour
cela, vous devez avoir validé la fonctionnalité dans l'écran de configuration, en
associant un numéro de traitement événementiel à la voie (Voir Configuration de la
tâche événementielle, p. 64).
Activation d’une
tâche
événementielle
Les instructions suivantes déclenchent l'émission d'un événement qui active la
tâche événementielle :
l Déplacement jusqu'à l'événement, codes 10 et 11 : le traitement événementiel
application est activé, lors de la détection de l'événement.
l Attente d'événement, code 05 : le traitement événementiel application est activé,
à la fin de l'instruction.
l Mémorisation de la position courante sur l'apparition d'événement, code 07 : le
traitement événementiel application est activé à la fin de la mémorisation de la
position PREF.
Le traitement événementiel application est activé, si le bit 12 du paramètre M de la
fonction SMOVE associée à l'instruction est positionné à 1 (M vaut 16#1000).
Variables
exploitables par
la tâche
événementielle
l Si plusieurs sources d'événement sont choisies, les bits suivants permettent de
déterminer l'origine du déclenchement du traitement événementiel application :
l EVT_G1X (%Ixy.i.40) : fin de G10 ou G11 sur événement,
l EVT_G05 (%Ixy.i.38) : fin de G05 sur événement,
l TO_G05 (%Ixy.i.39) : temporisation de G05 écoulée,
l EVT_G07 (%Ixy.i.37) : mémorisation de position,
l Le bit OVR_EVT (%Ixy.i.36) permet de détecter un retard dans l'émission de
l'événement ou une perte d'événement.
l Valeur de la position mémorisée PREF (%IDxy.i.7).
1RWHLes bits et les mots décrits ci-dessus sont les seules valeurs rafraîchies
dans la tâche événementielle et ils ne sont mis à jour dans l'automate que lors de
l'activation de la tâche.
100
Programmation
Masquage des
événements
Le langage PL7 offre 2 moyens de masquer des événements :
l Instruction de masquage global des événements : MASKEVT() (l'instruction
UNMASKEVT() permet le démasquage).
l Bit %S38 = 0 (inhibition globale des événements). Le bit %S38 est normalement
à l’état 1.
Schéma de synthèse :
TSX CFY
Tâche
événementielle
EVTi
Tâche
événementielle
EVTi
Processeur
101
Programmation
Gestion des modes de marche
Mise sous
tension du
module
A la mise sous tension du module ou lors de son embrochage, le module TSX CFY
effectue des auto-tests avec les sorties en position de sécurité (sorties à 0).
A la fin des auto-tests :
Si les autotest ...
Alors le module ...
n'ont pas détectés d'erreur.
teste la configuration avec les sorties en position de
sécurité. Si la configuration est correcte, le module passe
en mode inhibition (OFF).
ont détectés une erreur ou si la
configuration est incorrecte.
signale un défaut et conserve les sorties en position de
sécurité.
Automate en
RUN
Tous les modes de fonctionnement des voies configurées sont exploitables.
Passage de
l’automate de
RUN en STOP
Lors du passage de l’automate de RUN en STOP ou lors de la perte de
communication processeur / module, le mobile décélère et s'arrête et le module se
met en mode arrêt (OFF).
1RWHLe bit %S13 permet de détecter un passage en STOP de l'automate. Il est
positionné à 1 durant le premier cycle après une mise en RUN de l'automate.
Changement de
configuration
(reconfiguration)
l
l
l
l
l
Coupure et
reprise secteur
Sur coupure secteur, le mobile se met à l'arrêt.
Sur démarrage à froid ou sur reprise à chaud, la configuration des voies est
transmise automatiquement par le processeur au module. Celui-ci se met en mode
arrêt (OFF).
102
Le mobile décélère et s'arrête.
La voie se déconfigure.
La voie teste la nouvelle configuration avec les sorties en position de sécurité.
Si la nouvelle configuration est correcte, la voie passe en mode arrêt (OFF).
Si la configuration est incorrecte, le module signale un défaut et conserve les
sorties en position de sécurité.
Programmation
Gestion des défauts
Présentation
Le contrôle des défauts est primordial dans le domaine de la commande du positionnement en raison des risques inhérents aux mobiles en mouvement.
Les contrôles sont effectués de manière interne et automatique par le module.
Types de défauts
Le module détecte 4 types de défauts :
l Les défauts module. Ce sont les défauts matériels internes au module, tous les
axes pilotés par le module sont alors affectés par l'apparition de ce type de
défaut. Ils peuvent être détectés au cours des auto-tests (lors d'une réinitialisation du module) ou en cours de fonctionnement normal (défaut I/O).
l Les défauts voies matériels externes au module (par exemple, court-circuit
sortie frein).
l Les défauts voies de l'application liée aux axes (par exemple, passage hors
butée logicielle).
Le contrôle des défauts de niveau axe est actif en permanence lorsque l'axe est
configuré.
l Les défauts voies refus commandes. Ce sont les défauts pouvant apparaître
lors de l'exécution d'une commande de mouvement, de transfert de
configuration, de transfert de paramètres de réglage ou de changement de
modes de fonctionnement.
1RWHLe contrôle de certains défauts de niveau axe peut être validé ou inhibé par
les paramètres de contrôle de l'axe. Ces paramètres de contrôle peuvent être
réglés dans l'écran de réglage.
En mode arrêt (OFF), le contrôle des défauts application est inhibé
103
Programmation
Niveaux de
gravité
Les défauts sont classés en 2 niveaux de gravité :
l Les défauts critiques ou bloquants qui provoquent la mise à l'arrêt du mobile
dans le cas d'un défaut axe ou des mobiles gérés par le module dans le cas d'un
défaut module. Ils donnent lieu aux traitements suivants :
l signalisation du défaut,
l décélération du mobile jusqu'à l’arrêt,
l dévalidation du translateur, activation du frein,
l effacement de toutes les commandes mémorisées,
l attente d'un acquittement.
Le défaut doit avoir disparu et être acquitté pour que vous puissiez relancer
l'application.
l Les défauts non critiques qui provoquent une signalisation du défaut sans mise
à l'arrêt du mobile. Vous devez programmer dans PL7, l’action à mener devant
ce type de défaut.
La signalisation du défaut disparaît, lorsque le défaut a disparu et est acquitté
(l'acquittement n'est pas mémorisé et n'est effectif que si le défaut a disparu).
1RWHen cas d’ouverture de l’entrée arrêt d’urgence, ou de la non validation du
translateur (%Qxy.i.10=0), la phase de décélération n’est pas effectuée, l’arrêt est
immédiat. Par contre, l’apparition de l’information perte de pas n’est pas
considérée comme un défaut bloquant, elle est simplement signalée à
l’application.
Programmation
des défauts
Les défauts peuvent être visualisés, corrigés et acquittés depuis l'écran de mise au
point, mais il peut être utile en exploitation de pouvoir piloter le mobile et de corriger
les défauts depuis un pupitre. A cet effet, l'applicatif dispose de toutes les
informations et commandes nécessaires.
Signalisation des
défauts
Le module propose de nombreuses informations sous forme de bits et de mots
d'état, accessibles par programme PL7. Ces bits permettent de traiter de manière
hiérarchique les défauts :
l pour agir sur le programme principal,
l pour signaler simplement le défaut.
104
Programmation
Niveaux de
signalisation
2 niveaux de signalisation sont fournis :
1er niveau : informations générales
Bit
Défaut
%Ixy.i.ERR
Défaut voie
AX_OK (%Ixy.i.3)
Aucun défaut bloquant (avec arrêt du mobile) n'est détecté
AX_FLT (%Ixy.i.2)
Défaut (regroupe l'ensemble des défauts)
HD_ERR (%Ixy.i.4)
Défaut matériel externe
AX_ERR (%Ixy.i.5)
Défaut application
CMD_NOK (%Ixy.i.6)
Refus commande
2ème niveau : informations détaillées
Mots d'état défaut module et axe (%MWxy.i.2 et %MWxy.i.3), ces mots sont obtenus
par les requêtes d’échanges explicites décrites dans les objets langage (Voir Les
objets langage du métier commande d’axes pas à pas, p. 163).
1RWHNous vous conseillons sur un défaut bloquant, d'arrêter l'évolution du
traitement séquentiel auquel est associé l'axe et de corriger le défaut en pilotant le
mobile en mode manuel. La correction du défaut doit être suivie d'un acquittement
du défaut.
Acquittement
des défauts
Lorsqu'un défaut apparaît :
l Les bits de défaut AX_FLT, HD_ERR, AX_ERR et les bits extraits des mots d'état
concernés par le défaut sont positionnés à 1.
l Si le défaut est bloquant le bit AX_OK est positionné à 0.
Lorsque le défaut disparaît, tous les bits de défaut restent dans leur état. Il y a
mémorisation du défaut jusqu'à l'acquittement obtenu par mise à 1 du bit ACK_DEF
%Qxy.i.9 (ou ré-initialisation du module). L'acquittement doit être réalisé après
disparition du défaut (excepté pour le défaut butées logicielles)
Si plusieurs défauts sont détectés, l'ordre d'acquittement n’agit que sur les défauts
ayant effectivement disparus. Les défauts toujours présents doivent être de
nouveau acquittés après leur disparition.
1RWHL'acquittement d'un défaut peut également s'effectuer sur initialisation de
l'automate, ou lorsqu'une nouvelle commande correcte est acceptée dans le cas
d'un défaut refus commande
105
Programmation
Tableau
récapitulatif des
différents type de
défauts
Le tableau suivant récapitule les différents types de défaut et les bits associés :
Défaut voie
(Bit %Ixy.i.ERR)
Défauts process (Bit AX_FLT : %Ixy.i.2)
l
l
l
l
l
l
l
l
Interne
Communication
Configuration
Configuration ou
réglage
AX_OK : %Ixy.i.3 (Aucun défaut bloquant détecté) Refus
Matériel externe (Bit
Application (Bit AX_ERR commande (Bit
CMD_NOK :
HD_ERR : %Ixy.i.4)
: %Ixy.i.5)
%Ixy.i.6)
Arrêt d’urgence
Translateur
Alim 24 Volts
Court-circuit sortie
frein
l
Butées logicielles
Codage du
défaut dans le
mot CMD_FLT :
%MWxy.i.7
(*) Ces défauts sont des défauts non bloquants et n’ont pas d’influence sur le bit
AX_OK.
Description des
défauts voie
Le bit %Ixy.i.ERR regroupe l’ensemble des défauts de niveau voie :
l Défaut interne (%MWxy.i.2:X4) : module absent, hors service ou en auto-test.
l Défaut de communication (%MWxy.i.2:X6) : défaut de communication avec le
processeur.
l Défaut de configuration (%MWxy.i.2:X5) : différence entre la déclaration de la
position du module dans la configuration et la position réelle.
1RWHLes mots %MW nécessitent une commande READ_STS pour être mis à
jour.
106
Programmation
Description des défauts matériels externes
Présentation
Ces défauts sont signalisés par le bit HD_ERR (%Ixy.i.4). Ces défauts sont des
défauts bloquants et non désactivables.
Arrêt d’urgence
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Arrêt d’urgence :
Alimentation 24V
Court-circuit de
la sortie frein
Cause
Circuit ouvert entre le 24 V et l’entrée Arrêt d’urgence en face avant du
module
Paramètre
Aucun
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit EMG_STOP (%Ixy.i.29) et EMG_STP (%MWxy.i.3:X5)
Remède
Rétablissez la connexion de l’entrée au 24 V puis acquittez le défaut.
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Alimentation 24 V :
Cause
Défaut d’alimentation 24 V
Paramètre
Aucun
Conséquence
L’axe est non référencé, le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit AUX_SUP (%MWxy.i.3:X6)
Remède
Rétablissez la connexion puis acquittez le défaut
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Court-circuit de la sortie frein :
Cause
Court-circuit détecté sur la sortie frein du module
Paramètre
Aucun
Conséquence
L’axe est non référencé, le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit BRAKE_FLT (%MWxy.i.3:X1)
Remède
Supprimez le court-circuit puis acquittez le défaut
107
Programmation
Translateur
108
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Translateur :
Cause
L’entrée de contrôle du translateur ne reçoit pas le niveau translateur
Ok défini en configuration voie
Paramètre
Aucun
Conséquence
L’axe est non référencé, le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit DRIVE_FLT (%MWxy.i.3:X2)
Remède
Supprimez le défaut translateur puis acquittez le défaut
Programmation
Description des défauts application
Présentation
Ces défauts sont signalés par le bit AX_ERR (%Ixy.i.5). Les paramètres sont
accessibles par l'écran Réglage de l'éditeur de configuration.
Butées
logicielles
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Butées logicielles. Ce défaut est bloquant et non désactivable.
Cause
Le mobile n’est plus situé entre les 2 valeurs limites : butées logicielles
inférieure et supérieure (ce contrôle est activé dès que l’axe est
référencé)
Paramètre
Butée logicielle supérieure : SL_MAX (%MDxy.i.14)
Butée logicielle inférieure : SL_MIN (%MDxy.i.16)
Conséquence
Le mobile est forcé à l’arrêt
Signalisation
Bit %MWxy.i.3:X3 : butée logicielle supérieure dépassée
Bit %MWxy.i.3:X4 : butée logicielle inférieure dépassée
Remède
Acquittez le défaut et dégagez en mode manuel le mobile hors des
butées logicielles dans l’espace valide des mesures. Pour cela, vous
devez vérifier :
l qu’il n’y a aucun mouvement en cours,
l que le mode manuel est sélectionné,
l que la commande STOP est à l’état 0,
l que l’axe sur lequel s’effectue cette commande est référencé,
l qu’il n’y a pas d’autre défaut avec arrêt sur l’axe.
Le mobile peut être ramené soit manuellement, soit au moyen des
commandes JOG+ et JOG-.
109
Programmation
Description des défauts refus commande
Présentation
Un défaut refus commande est généré chaque fois qu'une commande ne peut être
exécutée. Cette commande n'est pas compatible avec l'état de l'axe ou avec le
mode en cours ou l'un au moins des paramètres n’est pas valide.
Ces défauts sont signalisés par le voyant Refus Cde dans les écrans de mise au
point. La touche DIAG au niveau voie permet de connaître l'origine du refus
commande. Ces informations sont aussi accessibles par programme par le bit
CMD_NOK (%Ixy.i.6) et le mot CMD_FLT (%MWxy.i.7) (Voir Liste des codes
d’erreur CMD_FLT, p. 181).
Refus
commande
Le tableau suivant indique la cause, la signalisation et le remède à appliquer dans
le cas d’un défaut Refus commande.
Cause
Commande de mouvement non autorisée
Transfert de configuration ou de paramètres erronés
Paramètre
Aucun
Conséquence
Arrêt immédiat du mouvement en cours
Remise à 0 de la mémoire tampon recevant les commandes de
mouvement en mode automatique
Signalisation
Bit CMD_NOK (%Ixy.i.6) : refus de commande de mouvement
Mot CMD_FLT (%MWxy.i.7) : type de défaut détecté
l Octet de poids faible : commandes exécutables,
l Octet de poids fort : configuration et paramètres de réglage.
Remède
L’acquittement est implicite sur réception d’une nouvelle commande
acceptée
L’acquittement est également possible par la commande ACK_DEF
(%Qxy.i.9)
1RWHDans le cas d'enchaînement de mouvements en mode automatique, nous
vous conseillons de conditionner l'exécution de chaque mouvement avec la fin de
l'exécution du mouvement précédent et avec le bit AX_FLT (%Ixy.i.2). Cela permet
de ne pas enchaîner sur la commande suivante, alors que la commande en cours
a subi un refus commande.
110
Programmation
Gestion du mode manuel
Présentation
Vous pouvez sélectionner et piloter le mode manuel depuis l'écran de mise au point,
mais également par programme applicatif, depuis une face avant ou un pupitre de
dialogue opérateur ou de supervision.
Dans ce cas, le dialogue se programme en langage à contacts, liste d'instructions
ou littéral, à l'aide de commandes élémentaires (déplacements, prise d'origine....).
Sélection du
mode manuel
Elle s’effectue en affectant la valeur 2 au mot MOD_SEL (%QWxy.i.0).
Le passage du mode en cours au mode manuel force l'arrêt du mobile s'il y a un
mouvement en cours. Le mode manuel est effectif dès que le mobile est à l'arrêt.
Lorsque la commande de passage en mode manuel est prise en compte, le bit
IN_MANU (%Ixy.i.22) est positionné à 1.
Exécution des
commandes
manuelles
Les commandes élémentaires associées au mode manuel et accessibles par bits
de commandes %Qxy.i.j sont les suivantes :
l Déplacement à vue dans le sens + JOG_P (%Qxy.i.1).
l Déplacement à vue dans le sens - JOG_M (%Qxy.i.2).
l Déplacement incrémental dans le sens + INC_P (%Qxy.i.3).
l Déplacement incrémental dans le sens - INC_M (%Qxy.i.4).
l Prise d'origine manuelle SET_RP (%Qxy.i.5).
l Prise d'origine forcée RP_HERE (%Qxy.i.6).
Ces commandes sont équivalentes à celles accessibles depuis l'écran de mise au
point du module TSX CFY.
Commandes manuelles :
Commandes
JOG JOG INC -
INC +
Prise d’origine manuelle
Prise d’origine forcée
Sortie Auxiliaire
111
Programmation
Conditions
générales
d’exécution des
commandes en
mode manuel
Les conditions suivantes doivent être réalisées, afin d’exécuter des commandes en
mode manuel :
l Position cible comprise dans les butées logicielles.
l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).
l Aucune commande en cours d'exécution (bit DONE : %Ixy.i.1 = 1).
l Commande STOP (%Qxy.i.8) inactive et bit de validation du relais du translateur
ENABLE (%Qxy.i.10) positionnés à 1.
1RWHSauf, dans le cas de défaut de butées logicielles, pour les commandes
JOG_P et JOG_M et après acquittement du défaut.
Arrêt d’un
mouvement
112
L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par :
l L’apparition de la commande STOP (%Qxy.i.8) ou le positionnement à 0 du bit
ENABLE (%Qxy.i.10) ou l’entrée STOP.
l L’apparition d'un défaut bloquant.
l Le changement de mode de fonctionnement.
l La réception d'une configuration.
l Le passage sur butée de fin de course plus (ou moins) lors d’un déplacement
dans le sens plus (ou moins).
Programmation
Commandes de déplacement à vue
Présentation
Pour effectuer un déplacement à vue, vous devez utiliser les commandes manuelles
JOG_P et JOG_M.
Les bits JOG_P (%Qxy.i.1) et JOG_M (%Qxy.i.2) commandent le déplacement du
mobile dans le sens positif et négatif. L'opérateur doit suivre visuellement la position
du mobile. Le déplacement se fait tant que la commande est présente et qu'elle n'est
pas inhibée par une commande STOP ou un défaut.
Les commandes JOG_P et JOG_M sont prises en compte sur front et sont
maintenues actives sur état, indifféremment en axe référencé ou non référencé.
Vitesse de
déplacement
Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans
l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.20).
La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV
(%QWxy.i.1).
Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe
définie en configuration) est écrêtée à la valeur FMAX.
Vitesse de déplacement du mobile :
Vitesse
Temps
Temps
Temps
113
Programmation
Remarques sur
les commandes
JOG_P et JOG_M
114
l Les commandes JOG_P et JOG_M permettent de dégager le mobile lorsqu'un
défaut de butées logicielles est détecté. Ceci après un acquittement préalable du
défaut.
l Si le bit JOG_P ou JOG_M est positionné à 1 lors du passage en mode manuel,
cette commande n'est pas pris en compte. Elle ne sera prise en compte qu'après
le positionnement à 0 puis la remise à 1 du bit (détection du front montant).
Programmation
Commandes de déplacement incrémental
Présentation
Pour effectuer un déplacement incrémental, vous devez utiliser les commandes
manuelles INC_P et INC_M.
Les bits INC_P (%Qxy.i.3) et INC_M (%Qxy.i.4) commandent le déplacement d'un
incrément de position du mobile dans le sens positif et dans le sens négatif.
La valeur de l'incrément de position PARAM est saisie dans le double mot
%QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CFY.
En plus des conditions générales d'exécution en mode manuel, les commandes
INC_P et INC_M sont actives sur front montant lorsque :
l L'axe est référencé.
l La position cible est comprise entre les butées logicielles.
Vitesse de
déplacement
Le déplacement s'effectue à la vitesse du mode manuel MAN_SPD, définie dans
l'écran de réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.20).
La vitesse est modulable en cours de mouvement au moyen du coefficient CMV
(%QWxy.i.1).
Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe
définie en configuration) est limitée à la valeur FMAX.
Vitesse de déplacement du mobile :
Vitesse
Temps
Temps
Temps
115
Programmation
Commande de prise d’origine
Présentation
Vous pouvez effectuer une prise d’origine en utilisant la commande SET_RP.
Le bit SET_RP (%Qxy.i.5) exécute une prise d'origine manuelle avec déplacement.
Le type et le sens de prise d'origine effectuée sont définis en configuration dans le
paramètre Prise d'origine (Voir Configuration prise d’origine, p. 65). La valeur de
l'origine est définie dans l’écran de réglage par le paramètre Valeur PO (ou le double
mot RP_POS : %MDxy.i.22).
Vitesse
d’approche
La vitesse d'approche est la vitesse manuelle MAN_SPD définie dans l'écran de
réglage (ou dans le double mot %MDxy.i.20) multipliée par le coefficient de
modulation de vitesse CMV. La vitesse de prise d'origine varie suivant le type de
prise d'origine choisi.
Toute vitesse de déplacement supérieure à FMAX (vitesse maximum de l'axe
définie en configuration) est limitée à la valeur FMAX.
Exemple : came courte seule et sens +
Vitesse
(Hertz)
SET_RP
Came
SS_FREQ
0
RP_POS
Position
(impulsions)
1
SET_RP
Temps
0
SET_OK
1
0
Temps
116
Programmation
Commande de prise d’origine forcée
Présentation
Vous pouvez effectuer une prise d’origine forcée en utilisant la commande
RP_HERE.
Le bit RP_HERE (%Qxy.i.6) effectue une prise d'origine forcée sans déplacement,
à la valeur définie dans le paramètre PARAM. Cette valeur est saisie dans le double
mot %QDxy.i.2 ou dans l'écran de mise au point du module TSX CFY 11/21.
La commande de prise d’origine forcée permet de référencer l'axe sans faire de
déplacement.
1RWHLa commande RP_HERE ne modifie pas la valeur du paramètre RP_POS.
La valeur du paramètre PARAM doit être comprise entre les butées logicielles.
Aucun défaut bloquant n’est toléré lors de l'exécution de cette commande.
117
Programmation
Gestion du mode direct (DIRDRIVE)
Présentation
Le mode DIRDRIVE permet de simuler la commande d’axe sans faire fonctionner la
partie opérative, toutes les informations de retour sont calculées.
Le comportement de l'axe peut être ainsi analysé indépendamment de la partie
opérative.
Sélection du
mode direct
La sélection du mode direct s'effectue en affectant la valeur 1 au mot MOD_SEL
%QWxy.i.0.
Lors d'une demande de changement de mode, il y a mise à l'arrêt du mobile puis
changement effectif du mode. Lorsque la commande de passage en mode direct est
prise en compte, le bit IN_DIRDR %Ixy.i.17 est positionné à 1.
Exécution des
commandes en
mode direct
Le mode direct possède la commande de mouvement DIRDRV %Qxy.i.0.
La consigne de vitesse est transmise périodiquement par la variable PARAM
%QDxy.i.2. Le signe de cette variable donne le sens du déplacement.
Le translateur est commandé en vitesse entre SS_FREQ et FMAX. Ces valeurs sont
définies dans l’écran de configuration (FMAX) et dans l’écran de réglage
(SS_FREQ).
Le bit ST_DIRDR (%Ixy.i.20) indique qu’un mouvement est en cours dans le mode
DIRDRIVE.
Loi de vitesse
Sur changement de consigne, la sortie atteint la nouvelle consigne selon une loi de
vitesse trapézoïdale, avec respect de l'accélération paramétrée.
Vitesse (Hertz)
Position
Temps
118
Programmation
Exécution de la
commande
DIRDRIVE
Les conditions générales d’exécution de la commande DIRDRIVE sont les
suivantes :
l Axe sans défaut bloquant (bit AX_OK : %Ixy.i.3 = 1).
l Commande STOP (%Qxy.i.8) inactive et bit de validation du relais du translateur
ENABLE (%Qxy.i.10) positionnés à 1.
l Paramètre PARAM (%QDxy.i.2) compris entre - FMAX et -SS_FREQ ou entre
SS_FREQ et FMAX de l’axe sélectionné.
Arrêt d’un
mouvement
L’arrêt d’un mouvement peut être provoqué par :
l Apparition de la commande STOP ou bit de validation du relais du translateur
ENABLE (%Qxy.i.10) à l’état 0.
l Apparition d'un défaut bloquant ou d’un défaut de butées logicielles.
l Changement de mode de fonctionnement.
l Réception d'une configuration.
l Passage sur butée de fin de course plus (ou moins) lors d’un déplacement dans
le sens plus (ou moins).
1RWHLe contrôle des butées logicielles reste actif si l’axe est référencé. Pour
s’affranchir de ce contrôle, provoquer la perte de référence de l’axe par une
dévalidation temporaire ENABLE (%Qxy.i.10) à 0 puis une validation par ENABLE
à 1 ou l’appui sur le bouton de validation.
119
Programmation
Gestion du mode arrêt (OFF)
Présentation
Ce mode est surtout utilisé en mise au point à partir de l’éditeur de configuration. Il
peut néanmoins être piloté par programme. Dans ce mode le module reste passif,
mais continue à mettre à jour les informations de position (%IDxy.i.0) et de vitesse
courante (%IDxy.i.2).
Sélection du
mode arrêt
La sélection du mode arrêt s'effectue en affectant la valeur 0 au mot MOD_SEL
%QWxy.i.0.
Le mode arrêt est également sélectionné par le module lorsque l'automate est en
STOP. Il est sélectionné par défaut suite à la configuration de la voie.
Exécution des
commandes en
mode arrêt
Le mode OFF n'a pas de commande de mouvement associée.
Le déplacement du mobile n'est pas contrôlé et les contrôles de défauts logiciels
sont inhibés (excepté le contrôle des butées logicielles).
La sortie de validation translateur reste contrôlé par la commande ENABLE
(%Qxy.i.10).
120
Réglage de la commande d’axes
pas à pas
6
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit le principe de réglage des paramètres : accès aux écrans,
description des paramètres et procédure de réglage.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Opérations préliminaires au réglage
122
Accès aux paramètres de réglage
123
Réglage de la trajectoire
125
Réglage de la sortie frein
126
Réglage du palier de stop
127
Réglage des paramètres du mode manuel
128
Validation des paramètres de réglage
129
Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage
130
Reconfiguration en mode connecté
131
121
Réglage
Opérations préliminaires au réglage
Conditions
préliminaires
l
l
l
l
Vérifications
préliminaires
l Vérifiez les câblages,
l Vérifiez que les mouvements peuvent avoir lieu sans danger,
l Vérifiez que les butées mécaniques sont câblées conformément aux règles de
Module(s) TSX CFY implanté(s) dans l'automate,
Application(s) de commande d'axes raccordée(s) au(x) module(s) TSX CFY,
Terminal connecté à l'automate par la prise terminal ou par réseau,
Configuration et programme de commandes d'axes réalisés et transférés dans le
processeur automate,
l Automate en RUN. Il est conseillé d'inhiber le programme applicatif de
commande de mouvement (en utilisant par exemple un bit de condition
d'exécution du programme), afin de faciliter les opérations de réglage.
sécurité (généralement elles agissent directement sur la séquence d’alimentation
du translateur),
l Vérifiez et réglez le translateur selon les instructions constructeur,
122
Réglage
Accès aux paramètres de réglage
Présentation
Pour accéder aux paramètres de réglage, utilisez la commande Réglage du menu
Vue de l’écran de configuration Du module TSX CFY Vous pouvez également
sélectionner Réglage dans la zone module de l’écran de configuration ou de mise
au point.
Accès aux
paramètres
L’écran de réglage permet de choisir la voie à régler et donne accès aux paramètres
courants ou initiaux :
Commande
Fonction
Choix Axe
Choisir la voie 0 par exemple.
Ce bouton permet d’afficher soit les paramètres courants, soit les
paramètres initiaux.
Paramètres
initiaux
Les paramètres initiaux sont :
l Les paramètres saisis (ou définis par défaut) dans l’écran de configuration en
mode local. Ces paramètres ont été validés en configuration et transférés dans
l’automate.
l Les paramètres pris en compte lors de la dernière reconfiguration en mode
connecté.
Paramètres
courants
Les paramètres courants sont ceux qui ont été modifiés et validés depuis l'écran de
réglage en mode connecté (ou par programme au travers d’un échange explicite).
Ces paramètres sont remplacés par les paramètres initiaux lors d'une reprise à
froid.
1RWHla phase de détermination des parammètres de réglage doit impérativement
être suivie d’une opération de sauvegarde des paramètres.
123
Réglage
Paramètres de
réglage
L’écran de réglage propose les paramètres suivants :
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
76;&)<>5$&.326,7,21@
Trajectoire
Fréquence démarrage/arrêt
Acceleration
Butée logicielle supérieure
Butée logicielle inférieure
Sortie frein
Délai à la désactivation
Acceleration: [9 155, 100 000]
200 Hertz
50 000 Hertz/s
500 000 impulsions
-1 000 000 impulsions
0 ms
Palier de stop
Durée
50 ms
Paramètres du mode manuel
5 000 Hertz
0 impulsion
Vitesse
Valeur PO
Délai à l’activation
CONNECTE RUN
0 ms
U:SYS
1RWHpour chaque paramètre, les bornes sont affichées dans la barre d’état.
Pour visualiser toute la zone de paramètres de réglage, sélectionnez les
commandes : Vue → Zone module ou Vue → Zone voie (pour restituer ces zones,
effectuez les mêmes commandes).
124
Réglage
Réglage de la trajectoire
Présentation
L’écran de réglage permet de caractériser la trajectoire sur l’axe :
l fréquence de démarrage et d’arrêt,
l accélération,
l butée logicielle supérieure,
l butée logicielle inférieure.
Illustration
La zone de saisie des caractéristiques de trajectoire est la suivante.
Trajectoire
Fréquence démarrage/arrêt
Acceleration
Butée logicielle supérieure
Butée logicielle inférieure
Description
100 Hertz
9 155 Hertz/s
10 000 000 impulsions
-10 000 000 impulsions
Le tableau ci-dessous décrit la zone de dialogue de saisie des caractéristiques
trajectoire.
Champ
Description
Fréquence
démarrage/
arrêt
Appelée SS_FREQ, c’est la vitesse minimale de déplacement du mobile.
Si FMAX, lvitesse maximale définie en configuration, est inférieure à 4 KHz, SS_FREQ doit être
compris entre 0 et FMAX.
Sinon, SS_FREQ doit être compris entre 0 et 4KHz.
Dans le cas où SS_FREQ est laissé à zéro, la fréquence de démarrage et d’arrêt est la plus petite
fréquence de la gamme (Voir Configuration des paramètres de commande, p. 59).
Accélération
Appelée ACC, c’est la pente d’accélération et de décélération du mobile ou la durée d’accélération pour
passer de la vitesse SS_FREQ à FMAX (Voir Configuration des paramètres de commande, p. 59).
Lorsque l’unité utilisateur est le Hertz/s, ce paramètre doit être compris entre la borne inférieure de
l’accélération pour la gamme de vitesse max et l’accélération saisie en configuration (Voir Description,
p. 60).
Lorsque l’unité utilisateur est le ms, ce paramètre doit être compris entre la valeur de l’accélération
max saisie en configuration et 5000 ms.
Butée logicielle Appelée SLMAX et exprimée en nombre d’impulsions, c’est la position maximale de déplacement du
supérieure
mobile dans le sens plus.
Butée logicielle Appelée SLMIN et exprimée en nombre d’impulsions, c’est la position minimale de déplacement du
inférieure
mobile dans le sens moins.
Les butées logicielles doivent respecter les inégalités suivantes :
l SLMIN inférieure ou égale à SLMAX
l SLMIN et SLMAX comprises entre -16 777 216 et 16 777 215
Lorsque les deux butées logicielles SLMIN et SLMAX sont nulles, le contrôle des ces butées logicielles n’est pas
activé. Les mouvements peuvent s’exécuter sur l’intégralité de la plage de comptage de -16 777 216 à + 16 777 215
sans toutefois franchir l’un de ces limites.
125
Réglage
Réglage de la sortie frein
Présentation
L’écran de réglage permet de paramétrer la sortie frein lorsqu’en configuration, la
gestion automatique du frein a été sélectionnée. Il est possible de définir le délai :
l à l’activation,
l à la désactivation.
Illustration
La zone de saisie des délais, à l’activation et à la désactivation est la suivante.
Sortie frein
Délai à la désactivation
Description
5 ms
Délai à l’activation
0 ms
Le tableau ci-dessous décrit la zone de dialogue de saisie des délais à l’activation
et à la désactivation.
Champ
Description
Délai à
l’activation
Ce paramètre est compris entre -1000 et 1000 millisecondes. Lorsque la valeur est négative, elle
indique une anticipation à la fin du mouvement, lorsqu’elle est positive elle indique un retard.
Délai à la
désactivation
Ce paramètre est compris entre -1000 et 1000 millisecondes. Lorsque la valeur est négative, elle
indique une anticipation au début du mouvement, lorsqu’elle est positive elle indique un retard.
Diagramme de fonctionnement du délai sur la sortie Frein.
(1)
(2)
1
Anticipation, délai à la désactivation, valeur négative.
2
Retard, délai à la désactivation, valeur positive.
3
Anticipation, délai à l’activation, valeur négative.
4
Retard, délai à l’activation, valeur positive.
126
(3)
(4)
Réglage
Réglage du palier de stop
Présentation
Ce champ est la durée de consigne du palier de stop lorsque la vitesse est égale
à la vitesse de démarrage et d’arrêt, FDA. Cette durée doit être comprise entre 0 et
1000 ms.
Il existe une relation entre la durée de palier de stop et le délai à l’activation du frein
(lorsque ce délai est négatif) dans le cas où la gestion automatique (Voir
Configuration du frein du moteur pas à pas, p. 63) du frein est configurée.
Fonctionnement
Fonctionnement de la commande d’axe en fonction de la durée du palier de stop.
Si la durée du palier
de stop est ...
Alors...
supérieure au délai à
l’activation du frein
le frein est activé dès que la vitesse a atteint la vitesse de démarrage et d’arrêt, SS_FREQ.
La durée du palier de stop est celle du paramètre de réglage.
Vitesse (Hertz)
SS_FREQ
t(s)
0
Palier stop = 500
Sortie frein
Délai à l’activation = -200
t(s)
<0
Inactive
inférieure au délai à
l’activation du frein
Active
la durée du palier stop est forcée à la durée d’activation du frein, quelle que soit la valeur fixée
en mode réglage. Le frein est activé dès que la vitesse du mobile a atteint la vitesse de
démarrage et d’arrêt, FDA.
Vitesse (Hertz)
SS_FREQ
t(s)
0
Palier stop = 50
Sortie frein
Délai à l’activation = -200
t(s)
<0
Inactive
Active
Durée effective du palier
de stop = -200
127
Réglage
Réglage des paramètres du mode manuel
Présentation
Le réglage des paramètres du mode manuel permet de définir le comportement du
mobile en mode manuel (Voir Gestion du mode manuel, p. 111), ces paramètres
sont au nombre de deux :
l la vitesse,
l la valeur de prise d’origine.
Illustration
La zone de saisie des paramètres du mode manuel est la suivante.
Paramètres du mode manuel
Vitesse
Valeur PO
Description
128
300 Hertz
10 000 impulsions
Le tableau ci-dessous décrit la zone de dialogue de saisie des paramètres du mode
manuel.
Champ
Description
Vitesse
C’est la vitesse de déplacement, MAN_SPD, du mobile en mode
manuel.
La valeur du champ détermine la vitesse de déplacement du mobile en
mode manuel, lorsqu’il est commandé par les instructions JOG+,
JOG-, INC+, INC- et la vitesse d’approche et d’arrêt en SET_RP, etc...
La valeur de ce champ doit être comprise entre la vitesse de
démarrage et d’arrêt SS_FREQ et la vitesse maxipmale FMAX
définie en configuration (Voir Configuration des paramètres de
commande, p. 59).
Tout comme en mode automatique, la vitesse réelle de déplacement
est modulée par le coefficient de modulation CMV.
Valeur PO
C’est la valeur chargée en position courante lors d’une prise d’origine
en mode manuel.
La valeur de ce champ Prise d’origine, RP_POS, est transférée dans
la position instantanée, X_POS, lors d’une prise d’origine manuelle
lorsque la commande de l’axe est en mode manuel.
Dans le cas général, la valeur de ce champ doit être comprise entre
SLMIN et SLMAX. Dans le cas particulier, où SLMIN=SLMAX=0, la
valeur de ce champ doit être comprise entre -16 777 216 et
16 777 215.
Réglage
Validation des paramètres de réglage
Présentation
Lorsque vous avez saisi les paramètres de réglage, vous devez valider ces
paramètres par la commande Edition/Valider ou en activant l’icône
Paramètres hors
bornes
Si une ou plusieurs valeurs de paramètres ne sont pas comprises dans les bornes
autorisées, un message d’erreur, mentionnant le paramètre concerné, apparaît.
Vous devez corriger le ou les paramètres en défaut puis effectuer à nouveau une
validation.
Pas de
modification des
paramètres de
configuration
Si vous n’avez pas modifié les paramètres de configuration, la modification des
paramètres de réglage n’interrompt pas le fonctionnement de l’axe mais modifie son
comportement.
Les paramètres de réglage modifiés sont les paramètres courants (les paramètres
initiaux restent inchangés).
Ecran de
réglage
Processeur automate
Voie de commande d’axes
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
courants
Reprise à froid
Paramètres
de réglage
initiaux
1RWHSur reprise à froid les paramètres courants sont remplacés par les
paramètres initiaux.
Les paramètres initiaux peuvent être mis à jour par la commande de sauvegarde
ou par une opération de reconfiguration.
129
Réglage
Sauvegarde / Restitution des paramètres de réglage
Sauvegarde des
paramètres
Pour sauvegarder les paramètres courants (mise à jour des paramètres initiaux),
activez la commande Services → Sauvegarder les paramètres .
Processeur automate
Paramètres
de réglage
courants
Voie de commande d’axes
Sauvegarder les
paramètres
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
initiaux
Restitution des
paramètres
Pour remplacer les paramètres courants par les valeurs initiales, activez la
commande Services → Restaurer les paramètres.
Processeur automate
Paramètres
de réglage
courants
Voie de commande d’axes
Restaurer les
paramètres
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
initiaux
1RWHL’instruction RESTORE_PARAM permet à l’applicatif d’effectuer cette
opération de restitution. La restitution est également réalisée de façon automatique
lors d’une reprise à froid.
130
Réglage
Reconfiguration en mode connecté
Présentation
Lorsque les paramètres de configuration sont modifiés, vous devez valider ces
paramètres par la commande Edition → Valider ou en activant l’icône
Paramètres
modifiables en
mode connecté
Seuls les paramètres non grisés sont modifiables en mode connecté. Les autres
paramètres comme l’activation d'une tâche événementielle doivent être modifiés en
mode local. Toutefois sur reconfiguration, la résolution corrigée devient la résolution
initiale.
Arrêt du
mouvement en
cours
Toute reconfiguration en mode connecté entraîne l’arrêt de fonctionnement de la
voie concernée donc l’arrêt du mouvement en cours. Ceci est signalé par une boîte
de dialogue :
131
Réglage
Echange des
paramètres lors
d’une
reconfiguration
Le synoptique suivant présente les échanges de paramètres lors d’une reconfiguration en mode connecté :
Ecran de configuration (1)
Processeur automate
Paramètres
de
configuration
Voie de commande d’axes
Paramètres
de
configuration
Paramètres
de
configuration
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
courants
Reconfiguration
Paramètres
de réglage
courants
Paramètres
de réglage
initiaux
(1) ou de réglage si un paramètre de configuration a été modifié au préalable dans
l’écran de configuration.
132
Mise au point d’un programme de
commande d’axes pas à pas
7
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les fonctions de mise au point d’une voie de commande d’axe,
dans les différents modes : arrêt, direct,manuel, automatique. Il décrit également
l’écran de diagnostic qui donne accès aux défauts éventuels.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principe de Mise au point
134
Interface utilisateur de l’écran de mise au point
136
Description des écrans de mise au point
138
Détail des informations de l’écran de mise au point
140
Mode Arrêt (Off)
143
Mode Direct (Dir Drive)
144
Mode manuel (Manu)
145
Mode automatique (Auto)
146
Diagnostic de la voie
147
Archivage, documentation et simulation
149
133
Mise au point
Principe de Mise au point
Présentation
La commande d'axes, s'intégrant dans le programme PL7, utilise les fonctions de
mise au point de PL7.
Rappel des
possibilités
offertes par PL7
l Visualisation et animation temps réel du programme.
134
Par exemple, en langage Grafcet, si vous programmez chaque déplacement
dans une étape, il vous sera facile de connaître le déplacement en cours.
l Mise en place de points d'arrêt et d’exécution du programme : cycle par cycle,
réseau par réseau ou phrase par phrase.
l Accès aux tables d'animation. Ceci vous permet de visualiser les bits et mots
d'état et de piloter les bits de commandes de la fonction SMOVE. Vous pouvez
également forcer des objets bits et bloquer l'évolution du Grafcet.
Mise au point
Ecran de mise au
point métier
Le logiciel PL7 vous propose également un écran de mise au point métier spécifique
aux modules TSX CFY, qui vous donne accès à toutes les informations et
commandes nécessaires :
Fichier
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Edition Services
Vue
Application
AP
Debug
Options Fenêtre
?
581 6723
Zone Module
Mise au point
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version : 1.0
RUN ERR
IO
DIAG ...
Zone Voie
Symbole :
Choix axe Fonction :
Voie 0
Positionnement
CH0
DIAG ...
0DQX
$XWR
2II
Zone de contrôle
'LU
'ULYH
Déforçage global
Mouvement : Impulsions Vitesse : Hertz
E/S
Axe
Courant
Cible
Reste
Stop externe
OK
X 0
Sens+
0
0
Fin course +
Référencé
Fin course Arrêté
F 0
DONE AT Point
0
Came PO
NEXT Pause
N 1 G9_ 90 G 5
Came Evt
Immédiate
Ctrl transl
Position
Perte pas
Vitesse
0%
Validation
Réarm. pas
Défauts
Commandes
CMV 1 000
/1000
Refus Cde
Frein
Sources EVT
Matériel
Fin G10/G11
Fin G05
Suralimentation
Axe
PRef
STOP
)
PRef 0
TO G05
impulsions
Pause
Synchro UC
Coeff. de modulation de vitesse : [0,2 000] CONNECTE RUN
Acq.
U:SY
Cet écran comprend 3 zones :
l Zone module,
l Zone voie.
l Une zone de contrôle du mobile et du programme. Cette zone dépend du mode
de fonctionnement que vous avez choisi par le commutateur de mode :
Automatique (Auto), Manuel (Manu), Direct (Dir Drive) ou Arrêt (Off).
135
Mise au point
Interface utilisateur de l’écran de mise au point
Accès à l’écran
de mise au point
Vous ne pouvez accéder à l’écran de mise au point que si le terminal est en mode
connecté.
Si c’est le cas, accédez à l’écran de mise au point de la manière suivante :
l Sélectionnez l’éditeur de Configuration,
l Sélectionnez et validez (ou cliquez 2 fois) la position du rack qui contient le
module de commande d’axes,
l Par défaut en mode connecté, l’écran de mise au point est visualisé.
Boutons de
commande
Le fonctionnement des boutons de commande est le suivant :
l Pour les commandes sur état (sauf les commandes JOG) :
Un appui puis relâchement du bouton active la commande associée. Le voyant
interne au bouton est allumé lorsque cette commande est prise en compte (le bit
de commande %Q correspondant est positionné à 1).
Un deuxième appui puis relâchement du bouton désactive la commande. Le
voyant interne au bouton est éteint lorsque cette commande est prise en compte
(le bit de commande %Q correspondant est positionné à 0).
l Pour les commandes sur front :
La commande est activée dès que le bouton est appuyé puis relâché. Le voyant
interne au bouton s'allume puis s'éteint automatiquement.
Le voyant situé à coté du bouton signale la prise en compte de la commande par le
module.
Champ de saisie
Toute valeur entrée dans un champ de saisie doit être validée par la touche
Utilisation du
clavier
Vous pouvez utiliser le clavier pour naviguer dans les écran ou activer une
commande :
136
Touches
Action
Shift F2
Permet de passer d’une zone à l’autre
Tab
Dans une même zone, permet de passer d’un ensemble de
commandes à l’autre
Touche flèches
Dans un ensemble de commandes, permet de passer d’une
commande à l’autre
Touche Espace
Permet d’activer ou de désactiver une commande
Mise au point
Conflits avec le
programme
Il peut y avoir des conflits entre le programme PL7 qui effectue des commandes ou
écrit des variables et les commandes exécutées depuis l'écran de mise au point.
Dans tous les cas, c'est la dernière commande prise en compte qui sera active.
Animation
Vous pouvez arrêter l’animation dans les zones d’affichage :
l La commande Services → Arrêter l’animation stoppe l’animation dans les
zones d’affichage et inhibe les boutons de commande. Pour cette fonction vous
pouvez également utiliser l’icône
l La commande Services → Animer réactive l’animation. Vous pouvez également
utiliser l’icône
137
Mise au point
Description des écrans de mise au point
Présentation
Les écrans de mise au point ont un en-tête commun, constitué des zones module et
voie.
76;&)<>5$&.326,7,21@
Mise au point
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES
Version : 1.0
RUN
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
0DQX
$XWR
2II
Zone module
138
ERR
'LU
'ULYH
IO
CH0
DIAG ...
DIAG ...
Déforçage global
Ce tableau décrit la zone module :
Voyant
Etat
Signification
RUN
Allumé
Module en fonctionnement.
ERR
Allumé
Clignotant
Module hors service
Défaut de communication avec le processeur
I/O
Allumé
Défaut ptocess (bit AX_FLT %Ixy.i.2)
DIAG
Allumé
Module en défaut. En appuyant sur le bouton associé à
ce voyant, une boîte de dialogue de diagnostic module
apparaît afin de préciser l’origine du défaut (Voir
Diagnostic et maintenance, p. 153).
Mise au point
Zone voie
En plus des champs Choix axe et Fonction (communs à tous les écrans), cette
zone comprend les commandes et les voyants suivants :
Commande
Fonction
Bouton sélecteur du mode de fonctionnement.
Si vous voulez changer de mode de fonctionnement, cliquez sur
le nom du nouveau mode à sélectionner (ou cliquez autant de fois
que nécessaire sur le bouton).
Avec le clavier, sélectionnez le bouton avec la touche Tab puis
appuyez autant de fois que nécessaire sur la touche Espace.
Vous pouvez également accéder aux modes de fonctionnement
par le menu Vue.
Lorsque le mode choisi est effectivement pris en compte par le
module, la zone de contrôle des déplacements dans le mode
choisi est affichée.
Attention : bien que sélectionné, le mode choisi peut ne pas être
pris en compte par la voie du module (par exemple, si l’automate
est en STOP).
(1)
Forçage à 0
F4
Forçage à 1
F5
Déforçage
F6
(2)
(3)
Menu de commande du forçage.
Si un objet peut être forcé, un clic droit sur le bouton
correspondant (1) visualise un menu (2) qui donne accès aux
commandes de forçage : Forçage à 0, Forçage à 1 ou
Déforçage.
Après sélection de la commande par un clic sur celle-ci, le forçage
est appliqué et l’état de forçage est signalé au niveau du bouton
(3) :
l F pour forçage à 0,
l F en vidéo inverse pour forçage à 1.
Le bouton Déforçage global dans la zone module permet de
déforcer l’ensemble des objets forcés.
CHi
Allumé : Axe (voie) configuré et sans défaut.
Clignotant : Axe en défaut.
Eteint : Axe non configuré.
DIAG
Allumé : Défaut voie.
En appuyant sur le bouton associé à ce voyant, une boîte de
dialogue apparaît, précisant l’origine du défaut (Voir Diagnostic et
maintenance, p. 153).
139
Mise au point
Détail des informations de l’écran de mise au point
Présentation
L’écran de mise au point est différent selon le choix de la position du
commutateur.Quatre choix sont possibles :
l Mode Arrêt (Off), p. 143
l Mode Direct (Dir Drive), p. 144
l Mode manuel (Manu), p. 145
l Mode automatique (Auto), p. 146
Les champs et boutons apparaissant dans ces quatre écrans sont détaillés ci-après.
Description du
champ
Mouvement /
Vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ Mouvement / Vitesse :
Zone d’affichage
Description
X Courant
Affiche la position du mobile en nombre d’impulsions
X Cible
Affiche la consigne de position du mobile (position à atteindre)
X Reste
Affiche le nombre d’impulsions restant à parcourir
F Courant
Affiche la vitesse du mobile en nombre d’imulsions
F Cible
Affiche la consigne de vitesse du mobile : vitesse à atteindre (vitesse
manuelle modulée par le coefficient CMV)
N G G9
En mode auto, affiche l’instruction en cours d’exécution :
l N pour le numéro de pas
l G9 pour le type de déplacement
l G pour le code instruction
Position
Ce bargraphe montre l’évolution du mobile entre les limites définies
dans l’écran de configuration. La couleur du bargraphe est verte et
devient rouge s’il y a dépassement des limites
Vitesse
Ce bargraphe affiche en % la vitesse du mobile par rapport à la vitesse
maximum. La couleur du bargraphe est verte et devient rouge s’il y a
dépassement de VMAX
Ce tableau décrit les indicateurs du champ Mouvement / Vitesse :
Indicateur
Etat
Signification
Sens+
Sens-
/
Indique un déplacement du mobile dans le sens positif
Indique un déplacement du mobile dans le sens négatif
AT Point
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé et que le mobile a atteint le point cible
NEXT
Allumé
Indique que le module est prêt à recevoir une commande de mouvement
DONE
Allumé
Indique que le mouvement en cours est terminé
Pause
immédiate
Allumé
Indique que la fonction pause immédiate est activée (coefficient CMV mis à 1). La position
cible contient à ce moment la position d’arrêt de pause immédiate.
140
Mise au point
Description du
champ Axe
Description du
champ E/S
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Axe :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
OK
Allumé
Axe en état de fonctionnement (pas de défaut
bloquant)
Référencé
Allumé
Axe référencé
Arrêté
Allumé
Mobile à l’arrêt
Validation
/
Ce bouton permet de commander le relais de validation
du variateur de vitesse
Ce tableau décrit les zones d’affichage du champ E/S :
Voyant
Signification
Stop externe
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Stop externe. Le voyant est allumé
lorsque le stop externe est activé, présence de 24 V sur l’entrée.
Fin de course +/-
Activité de la fonction fin de course +/-. Le voyant est allumé lorsque
le mobile est sur la butée fin de course, absence de 24 V sur l’entrée.
Came PO
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Prise d’origine. Le voyant est allumé
lorsque le mobile est sur la came, présence 24 V.
Came Evt
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Evénement. Le voyant est allumé
lorsque le mobile est sur la came événement, présence 24 V.
Ctrl trans
Le voyant est allumé lorsque le translateur ne délivre pas le signal prêt.
Le voyant est éteint lorsque le translateur donne le signal OK. Les
niveaux dépendent du choix effectué en configuration.
Perte de pas
Etat du signal (0 ou 1) sur l’entrée Contrôle perte de pas, signal délivré
par le translateur. Le voyant est allumé lorsque l’entrée est à 1 (câble
débranché), sinon il est étaint.
Réarm pas
Ce bouton commande le réarmement du système de détection de perte
de pas du translateur.
1 = voyant allumé, 0 = voyant éteint
Description des
commandes
Ce tableau décrit la zone de commande :
Commande
Description
STOP
Provoque l’arrêt du mobile selon la décélération définie en configuration
Param
Permet de saisir la valeur d’un déplacement incrémental (commande
INC+ ou INC-) ou de la prise d’origine forcée
CMV
Permet de saisir une valeur de 0 à 2000 qui détermine le coefficient
multiplicateur de vitesse (0,000 à 2,000 par pas de 1/1000)
141
Mise au point
Description du
champ
Commandes
Ce tableau décrit les boutons du champ Commandes :
Commande
Description
JOG-
Commande de déplacement à vue dans le sens négatif (1)
JOG+
Commande de déplacement à vue dans le sens positif (1)
INC-
Commande de déplacement incrémental dans le sens négatif, d’une
distance définie dans le champ Param
INC+
Commande de déplacement incrémental dans le sens positif, d’une
distance définie dans le champ Param
Prise d’origine
manuelle
Ordre de recherche et de prise d’origine manuelle. La position courante
prend la valeur Valeur PO, définie dans l’écran de réglage, après avoir
trouvé la prise d’origine conformément au type défini en configuration.
Prise d’origine
forcée
Avec un codeur incrémental, ordre de prise d’origine forcée. La position
courante est forcée à la valeur définie dans le champ Param
Ce type de prise d’origine ne provoque pas de déplacement du mobile
Frein
Commande manuelle de l’activation ou la désactivation de la sortie frein
Dans le cas où la gestion automatique du frein est configurée, c’est le
dernier front de commande d’activation ou de désactivation entre cette
commande manuelle (%Qxy.i.13) et la commande automatique qui est
pris en compte.
Suralimentation
Commande manuelle de l’activation ou la désactivation de la sortie
suralimentation
Dans le cas où la gestion automatique de la suralimentation est
configurée, c’est le dernier front de commande d’activation ou de
désactivation entre cette commande manuelle (%Qxy.i.14) et la
commande automatique qui est pris en compte.
Pause
Stoppe l’enchaînement des mouvements à la fin du prochain
mouvement avec arrêt
Synchro UC
Ordre de déclenchement d’un événement depuis le processeur
(1) Ces commandes restent actives tant que le bouton est appuyé. Elles permettent
de dégager le mobile hors des butées logicielles (après acquittement du défaut).
Description du
champ Défauts
142
Ce tableau décrit les zones d’affichage et de commande du champ Défauts :
Voyant / Bouton
Etat
Signification
Refus Cde
Allumé
Refus de la dernière commande
Matériel
Allumé
Défaut matériel externe (codeur, variateur, sorties, ...)
Axe
Allumé
Défaut application (écart de poursuite, butées
logicielles, ....)
Acq.
/
Bouton d’acquittement des défauts. Une action sur ce
bouton acquitte tous les défauts qui ont disparu
Mise au point
Mode Arrêt (Off)
Présentation
Dans ce mode, la voie de commande d’axe ne fait que remonter les informations de
position et de vitesse. Le déplacement du module n’est pas contrôlé par la voie. La
sortie validation translateur reste sous le contrôle de la commande ENABLE
(%Qxy.i.10).
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Mise au point
Designation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbole:
Choix axe:
Voie 0
Fonction:
Positionement
0DQX
$XWR
2II
Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz
Current
X
0
F
0
ERR
'LU
'ULYH
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Axe
OK
Référencé
Arrêté
CONNECTE RUN
Défauts
Matériel
Axe
Acq.
U:SYS
Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de
l’écran de mise au point, p. 140.
143
Mise au point
Mode Direct (Dir Drive)
Présentation
Le mode direct permet de commander directement le déplacement du mobile,
suivant la consigne de déplacement indiquée dans la variable PARAM.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Mise au point
Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbole:
Choix axe:
Voie 0
0DQX
Fonction:
Positionement
$XWR
2II
Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz
Current
X
0
F
0
Position
Speed
ERR
'LU
'ULYH
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Déforçage global
Axe
OK
Référencé
Arrêté
0%
Validation
Param
0
Hertz
Commande
6723
Acq.
)
Paramètre: [-10 000, 10 000 ]
IE/S
Stop externe
Fin de course +
Fin de course Came PO
Came EVT
Ctrl transl
Perte pas
Réarm pas
Défauts
Refus Cde
Matériel
Axe
CONNECTE RUN
U:SYS
Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de
l’écran de mise au point, p. 140.
144
Mise au point
Mode manuel (Manu)
Présentation
Le mode manuel permet de commander directement le déplacement du mobile, à
partir de l’écran de mise au point. Vous devez utiliser pour cela les commandes
JOG+, JOG-, INC+, ...
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Mise au point
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version : 1.0
RUN
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
0DQX
$XWR
2II
Mouvement : Impulsions Vitesse : Hertz
Cible
Reste
Courant
X 0
0
0
F 0
DONE
0
Position
Vitesse
CMV
Param
'LU
'ULYH
/1000
0 impulsions
IO
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Déforçage global
E/S
Stop externe
Fin course +
Fin course Came PO
Came Evt
Ctrl transl
Perte pas
Validation
Réarm. pas
Défauts
-2*
Refus Cde
Axe
SensAT Point
0%
1 000
ERR
Commandes
-2*
OK
Référencé
Arrêté
INC -
INC +
Prise d’origine manuelle
Matériel
Axe
Prise d’origine forcée
6723
)
Paramètre: [-16 777 216, 16 777 215]
Frein
Suralimentation
CONNECTE RUN
Acq.
U:SYS
Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de
l’écran de mise au point, p. 140.
145
Mise au point
Mode automatique (Auto)
Présentation
Le mode automatique est le mode dans lequel s’exécute les fonctions SMOVE.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Mise au point
Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbole:
Choix axe:
Voie 0
0DQX
Fonction:
Positionement
$XWR
2II
Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz
Cible
Reste
Courant
X 0
0
0
F 0
DONE
0
NEXT
N 1 G9_ 90 G 5
Position
Vitesse
SMC
CMV
)
'LU
'ULYH
Axe
-Sens
AT Point
Pause
Immediate
Commands
Frein
/1000
Sources EVT
Fin G10/G11
RefP
RefP 0
Fin G05
TO G05
impulsions
Coefficient de modulation de vitesse: [0,2 000]
IO
DIAG...
CH0
DIAG...
Déforçage global
0%
1 000
6723
ERR
IE/S
Stop externe
Fin de course +
Fin de course Came PO
Came EVT
Ctrl transl
Perte pas
Validation
Réarm pas
Défauts
OK
Référencé
Arrêté
Suralimentation
Pause
Acq.
Synchro UC
CONNECTE RUN
Refus Cde
Matériel
Axe
U:SYS
Pour le détail des champs et boutons de cet écran, voir Détail des informations de
l’écran de mise au point, p. 140.
146
Mise au point
Diagnostic de la voie
Présentation
Les différents écrans de mise au point, de réglage et de configuration proposent en
mode connecté un bouton DIAG qui donne accès au détail des défauts détectés
pour le module et pour la voie.
Exemple de diagnostic module.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Mise au point
Désignation: MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version: 1.0
RUN
Symbole:
Choix axe:
Voie 0
Fonction:
Positionement
$XWR
Défauts internes
SMC
CMV
0%
1 000
6723
)
/1000
Sources EVT
Fin G10/G11
RefP
RefP 0
Fin G05
TO G05
impulsions
Coefficient de modulation de vitesse: [0,2 000]
IO
DIAG...
0DQX
'LU
CH0
DIAG...
'LDJQRVWL0RGXOH
'ULYH
Défauts externes
Autres
défauts
Déforçage global
2II
Voie(s)
IE/S en défaut
Stop externe
-Sens
Fin de course +
Fin de course AT Point
Came PO
Pause
Came EVT
Immediate
Ctrl transl
Perte pas
Validation
2.
Réarm pas
Défauts
Commands
Frein
Refus Cde
Matériel
Suralimentation
Axe
Pause
Acq.
Synchro UC
Mouvement: Impulsion Vitesse: Hertz
Cible
Reste
Courant
X 0
0
0
F 0
DONE
0
NEXT
N 1 G9_ 90 G 5
Position
Vitesse
ERR
Axe
OK
Référencé
Arrêté
CONNECTE RUN
U:SYS
147
Mise au point
Exemple de diagnostic voie.
3/-XQLRU$;,6>76;&)<>5$&.326,7,21@@
Fichier
Edition
Services
Vue
Application
AP
Debug
Options
Fenêtre
?
581 6723
Mise au point
Désignation : MOD.MOT.PAS A PAS 2 VOIES Version : 1.0
RUN
Symbole :
Choix axe : Fonction :
Voie 0
Positionnement
0DQX
$XWR
ERR
'LU
'ULYH
IO
DIAG ...
CH0
DIAG ...
Déforçage global
2II
'LDJQRVWLF9RLH
Défauts internes
Défauts externes
Autres défauts
Défaut translateur
Refus des commandes
Configuration, :
Réglage
Commande :
16#9a
Erreur commande manu IncM condition d’arrêt
6723
2.
)
CONNECTE RUN
Description des
différents
champs
148
U:SYS
L’écran de Diagnostic voie propose les champs suivants :
Champ
Description
Défauts internes
Défauts internes au module qui nécessitent généralement le
remplacement du module
Défauts externes
Défauts provenant de la partie opérative (Voir Description des
défauts matériels externes, p. 107)
Autres défauts
Défauts de l’application (Voir Description des défauts
application, p. 109)
Refus des commandes
Indique la cause et le numéro de message d’un refus de
commande (Voir Description des défauts refus commande,
p. 110)
Mise au point
Archivage, documentation et simulation
Archivage
Lorsque vous avez mis au point votre programme en mode connecté, vous devez
effectuer les sauvegardes suivantes :
l Sauvegarde des paramètres de réglage si ceux-ci ont été modifiés. Pour cela,
sélectionnez l’écran de réglage et utilisez la commande Services →
Sauvegarder les paramètres,
l Sauvegarde de l’application sur le disque par la commande Fichier →
Enregistrer.
Documentation
La documentation de l’application de commande d’axes est incluse dans la
documentation complète de l’application PL7. Cette documentation permet de
regrouper dans un dossier :
l Le programme,
l Les paramètres de Configuration et les paramètres de Réglage sauvegardés.
Simulation
Pour faire fonctionner les voies du module TSX CFY, il suffit d’avoir le bornier
Telefast de simulation TOR, référence ABE-6TES160,alimenté par le 24 volts
disponible sur l’alimentation du rack, et de le relier directement au connecteur HE10
des entrées/sorties auxiliaires du TSX CFY par un câble plat.
Pour la voie 0, appliquer un niveau 1 sur les entrées 2, 4 et 5 (arrêt d’urgence et fins
de course).
Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), entrées 8, 10 et 11. Laisser le niveau 0
partout ailleurs.
En configuration de la voie de commande d’axe, cocher la case inversion
translateur... entrée contrôle. Ceci permet de fonctionner en l’absence de toute
connection sur le SUB D translateur.
Validez
149
Mise au point
Comment
effectuer une
simulation avec
un TSX CFY
Pour faire fonctionner les voies du module TSX CFY, il suffit d’avoir le bornier
Telefast de simulation TOR, référence ABE-6TES160,alimenté par le 24 volts
disponible sur l’alimentation du rack, et de le relier directement au connecteur HE10
des entrées/sorties auxiliaires du TSX CFY par un câble plat.
Etape
150
Action
1
Pour la voie 0, appliquezun niveau 1 sur les entrées 2, 4 et 5 (arrêt d’urgence
et fins de course).
2
Pour la voie 1 (TSX CFY 21 uniquement), appliquez un niveau 1 sur les
entrées 8, 10 et 11. Laissez le niveau 0 partout ailleurs.
3
En configuration de la voie de commande d’axe, cochez la case inversion
translateur... entrée contrôle. Ceci permet de fonctionner en l’absence de
toute connection sur le SUB D translateur.
4
Validez la voie dans l’écran de mise en oeuvre en mode manuel.
5
Utilisez les boutons JOG+ ou JOG- pour simuler les déplacements du mobile.
Exploitation
8
Conception d’un dialogue opérateur
Boîte à boutons
Pour concevoir une boîte à boutons simple ou complexe, vous disposez de
commandes et d’informations élémentaires, sous forme de bits et mots de
commande et d’état (Voir Les objets langage du métier commande d’axes pas à
pas, p. 163).
151
Exploitation
Dialogue
opérateur sur
CCX 17
L’exemple suivant vous permet d’effectuer un mouvement en mode manuel, de type
déplacement à vue JOG+ et de changer le coefficient de modulation de vitesse
CMV, sur un terminal de dialogue opérateur CCX 17.
Vous pouvez réaliser cette commande ou cette modification du coefficient de
vitesse indifféremment à partir de l’écran de mise au point métier ou du terminal
CCX 17.
Dans le réseau de contacts suivant, %M200 correspond à l’état du bouton du
terminal CCX 17 qui active la commande JOG+.
Le réseau de contacts suivant permet de rafraîchir le bit %M200 à chaque cycle,
pour la détection des fronts.
Dans le réseau de contacts suivant, %M200 contient la consigne du coefficient
CMV, définie sur le terminal CCX 17. %MW0 contient la mémorisation de la dernière
consigne CMV entrée sur le terminal.
152
Diagnostic et maintenance
9
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la marche à suivre devant certaines situations de maintenance
(symptôme, diagnostic et conduite à tenir).
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes
154
Aide au diagnostic
155
153
Diagnostic et maintenance
Surveillance des défauts et conditions d’exécutabilité des commandes
Surveillance des
défauts
Vous disposez de plusieurs moyens pour détecter un éventuel défaut :
l les voyants en face avant du module,
l Les écrans de diagnostic accessibles par la touche DIAG en mode connecté,
depuis tous les écrans métier (Voir Diagnostic de la voie, p. 147) du module de
commande d’axes,
l Les écrans de mise au point (Voir Description des écrans de mise au point,
p. 138),
l Les bits de défaut et les mots d’état (Voir Les objets langage du métier
commande d’axes pas à pas, p. 163).
Commandes de
mouvement
Pour que les commandes de mouvement (en mode automatique ou manuel) soient
exécutables, les conditions suivantes doivent être réalisées :
l L’axe est configuré et sans défaut bloquant,
l La commande de validation variateur de vitesse ENABLE est active (bit
%Qxy.i.10 à l’état 1) et la commande STOP est inactive,
l Le mode automatique ou manuel est sélectionné,
l Pour les commandes sur position absolue, la position est comprise entre les
bornes SL_MIN et SL_MAX,
l Pour les commandes sur position relative, la cible calculée à partir de la position
courante relative est comprise entre les bornes SL_MIN et SL_MAX,
l Les axes sont référencés, exceptés pour les commandes de prise d’origine et de
JOG,
l La vitesse F doit être inférieure ou égale à FMAX,
l Si le mobile est en dehors des butées de fin de course, le sens de déplacement
demandé est obligatoirement celui de retour entre les butées.
Modification du
paramètre CMV
Si une modification du paramètre de modulation de vitesse CMV implique une
vitesse supérieure à FMAX, alors celle-ci est limitée à FMAX.
Contrôle
d’enchaînement
Si vous n’avez pas sélectionné l’option Contrôle d’enchaînement en configuration,
un mouvement sans arrêt suivi d’aucune commande d’enchaînement se poursuit
jusqu’aux butées logicielles.
154
Diagnostic et maintenance
Aide au diagnostic
Présentation
Vous pouvez être amené à rencontrer des situations qu’il vous faudra résoudre. La
marche à suivre suivante vous aide à diagnostiquer ces situations et vous indique
la conduite à tenir.
Marche à suivre
lors de situations
Non prise en compte des nouveaux paramètres
Symptôme
Le module TSX CFY ne semble pas avoir pris en compte les nouveaux
paramètres écrits par WRITE_PARAM
Diagnostic
Programmez une instruction READ_PARAM dans votre application afin
de connaître les valeurs réellement utilisées par le module.
Un WRITE_PARAM déclenché alors qu’un autre échange de réglage
est en cours est ignoré
Conduite à tenir
Testez le bit %MWxy.i.0:X2 avant tout échange de réglage
Traitement événementiel
Symptôme
Le traitement événementiel associé à la voie de commande d'axe n’est
pas exécuté
Diagnostic
Vérifiez que l’ensemble de la chaîne de remontée de l’événement est
validée
l Numéro d’événement déclaré en configuration identique à celui du
traitement événementiel,
l Source de l’événement démasquée (code M de la commande
SMOVE),
l Evénements autorisés au niveau système (%S38 = 1),
l Evénements non masqués au niveau système (UNMASKEVT())
Conduite à tenir
Reportez-vous à l’utilisation des événements
Réglages perdus
Symptôme
Vos réglages ont été perdus
Diagnostic
Une reprise à froid provoque la perte des réglages courants effectués
via l’écran ou une instruction WRITE_PARAM
Conduite à tenir
Sauvegarder les réglages courants par la commande Service →
Sauvegarder les paramètres ou par l’instruction SAVE_PARAM
Mots d’état pas cohérents
Symptôme
Les mots d’état %MWxy.i.1 et %MWxy.i.2 ne sont pas cohérents avec
l’état de la voie de commande d’axe
Diagnostic
Ces mots ne sont mis à jour que sur demande explicite READ_STS
155
Diagnostic et maintenance
Conduite à tenir
Programmez une instruction READ_STS dans votre application
Commandes sans effet
Symptôme
Les commandes de l’écran de mise au point sont sans effet
Diagnostic
L’application ou la tâche est en STOP
Conduite à tenir
Passez l’application ou la tâche en RUN
Commandes non modifiables
Symptôme
Certaines commandes de l’écran de mise au point ne sont pas
modifiables
Diagnostic
Ces bits sont écrits par l’application
Conduite à tenir
Utilisez le forçage des bits (pour les objets de type %Qxy.i.r) ou refaites
votre application pour ne pas écrire systématiquement ces bits
(modification sur transition et non sur état)
Saisie de caractères impossible
Symptôme
Il est impossible de saisir plus de 3 caractères dans les champs
numériques des écrans de réglage et de configuration
Diagnostic
Dans le panneau de configuration Windows, vous n’avez pas choisi de
séparateur de milliers
Conduite à tenir
Dans le panneau de configuration Windows, sélectionnez l’icône
International dans le champ Format des nombres.
Activez la commande Modifier et choisissez un séparateur de milliers
Refus de commande
156
Symptôme
En mode DIRDRIVE, après arrêt sur dépassement des butées
logicielles, les commandes sont refusées.
Diagnostic
Le mode DIRDRIVE est activé après une utilisation en mode MANU ou
AUTO dans lesquels une prise d’origine a été effectuée. L’axe est
référencé. Le contrôle des butées logicielles est actif.
Le dépassement de l’une de ces butées provoque un arrêt avec défaut.
Plus aucun mouvement en mode DIRDRIVE n’est accepté.
Diagnostic et maintenance
Conduite à tenir
Deux types d’actions sont possibles pour relancer les mouvements :
l Provoquez la perte de référence de l’axe, après arrêt complet du
mobile :
l dévalidez la voie, %Qxy.i.10 à 0 (ENABLE)
l revalidez la voie, %Qxy.i.10 à 1 (ENABLE)
l acquittez le défaut (front montant sur la commande ACK_DEF,
%Qxy.i.9
l Forcez la position du mobile entre les butées logicielles :
l passez momentanément en mode MANU
l acquittez le défaut (ACK_DEF)
l effectuez une prise d’origine forcée à une position située entre les
butées logicielles
l revenez en mode DIRDRIVE.
Mauvaise prise en compte des commandes en mode AUTO
Symptôme
En mode AUTO, après dépassement des butées logicielles de fin de
course, des commandes de mouvement ne sont pas effectuées
correctement.
Diagnostic
Après dépassement d’une butée de fin de course, les seules
commandes acceptées sont les commandes de mouvement allant dans
le sens du retour entre les butées de fin de course.
Conduite à tenir
Vérifiez que le mouvement demandé et incorrectement effectué tend à
faire revenir le mobile entre les butées de fin de course.
157
Diagnostic et maintenance
158
Fonctions complémentaires
10
Apprentissage de cotes
Présentation
L’exemple de programme PL7 suivant permet l’apprentissage et l’utilisation de
16 cotes.
Apprentissage
des cotes
Ce graphe permet de programmer l’apprentissage de 16 cotes.
50
51
52
53
ETAPE 50 ACTION A L’ACTIVATION
<mémorise %MW99 en vue de l’utiliser comme limite
! %MW98 := %MW99;
<Initialise l’index pendant la phase d’apprentissage
! %MW99 := -1;
TRANSITION: X50 -> X51
! RE %I2.0
ETAPE 51 ACTION A L’ACTIVATION
<actualise l’index
! %MW99 := %MW99+1;
<apprentissage de positions
159
Fonctions complémentaires
! %MD200[%MW99]
TRANSITION: X51
! %MW99 <= 16
TRANSITION: X51
! %MW99 > 16
TRANSITION: X53
! RE %I2.1
TRANSITION: X52
! RE %I2.0
TRANSITION: X52
! RE %I2.1
Utilisation des
cotes
:= %ID7.0;
-> X52
-> X53
-> X50
-> X51
-> X50
Ce graphe permet de programmer l’utilisation des cotes
42
43
46
ETAPE 42 ACTION A L’ACTIVATION
<initialise %MW97 comme index d’exécution
! %MW97 := -1;
TRANSITION: X42 -> X43
! RE %I2.2
ETAPE 43 ACTION A l’ACTIVATION
<incrémente l’index d’exécution
! %MW97 := %MW97+1;
<exécute le segment suivant
! SMOVE %CH7.0 (%MW97,%KW8,%KW1,%MD200[%MW97],150000,0);
%KW8 : 90 déplacement en valeur absolue
%KW1 : 09 aller au point avec arrêt
TRANSITION: X43 -> X46
! %I7.0.0 AND (%MW97 < %MW98) AND NOT %I7.0.2
TRANSITION: X43 -> X42
! (%I7.0.1 AND (%MW97 >= %MW98)) OR %I7.0.2
TRANSITION: X46 -> X43
! TRUE
160
Caractéristiques et performances
11
Performances et limitations
Présentation
Cette partie décrit les performances et caractéristiques des fonctions de commande
pas à pas :
l la taille mémoire utilisée par une fonction SMOVE,
l les temps d’exécution des fonctions de commande pas à pas,
l le temps de cycle coupleur,
l les caractéristiques des déplacements de faible amplitude,
Taille d’une
fonction SMOVE
Ce tableau indique les zones mémoires utilisées lors d’une instruction SMOVE ainsi
que la taille correspondante en nombre de mots de 16 bits.
Mémoire bits
Zone de données
Zone programme
29
390
170
TSX CFY 21
58
780
220
Surcoût première voie configurées
0
0
2290
TSX CFY 11
Temps
d’exécution
Ce tableau détaille les temps d’exécution des fonctions associées à la commande
d’axes pas à pas.
Description de la fonction
Temps d’exécution
Acquisition des entrées/sorties du TSX CFY
95 micro secondes
Fonction SMOVE
840 micro secondes
READ_STATUS
540 micro secondes
READ_PARAM
460 micro secondes
WRITE_PARAM
760 micro secondes
SAVE_PARAM
500 micros econdes
RESTORE_PARAM
780 micro secondes
Prise en compte d’un réglage (suite à une instruction
WRITE_PARAM)
60 ms pour le TSX CFY 11
210 ms pour le TSX CFY 21
161
Caractéristiques et performances
Description de la fonction
Temps d’exécution
Prise en compte de la reconfiguration d’une voie
1,5 s
1RWHle temps de cycle coupleur est de 10 ms
Caractéristiques
du déplacement
faible amplitude
Un déplacement faible amplitude correspond à un déplacement qui ne permet pas
d’atteindre la vitesse spécifiée dans l’instruction. La loi de vitesse a l’allure d’un
triangle au lieur d’un trapèze.
Exemple de l’instruction SMOVE %CH7.1(1, 90, 09, X1, V ,0),
l X1 est la position à atteindre,
l V la vitesse de croisière à laquelle doit s’effectuer le déplacement.
l notons X0, la position de départ du mobile.
Ce tableau décrit les deux cas de figure possibles.
Si la distance à parcourir de X0 à X1... Alors...
est suffisante pour atteindre la vitesse
spécifiée V
le déplacement s’effectue selon une une trajectoire trapézoïdale. Cette
trajectoire met en évidence des durées d’accélération et de décélération
égales à t_ACC.
V
SS_FREQ
t
t_ACC
est insuffisante pour atteindre la vitesse
spécifiée V
t_ACC
le déplacement s’effectue selon une trjectoire en triangle, la durée des
phases d’accélération et de décélération est réduite en proportion de la
vitesse.
V
Vp : vitesse programmée
Vr : vitesse réelle
Vp
Vr
t
162
Les objets langage du métier
commande d’axes pas à pas
12
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les objets langage associés au métier commande d’axes pas à
pas ainsi que les différents moyens de les utiliser.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Présentation des objets langage de la fonction métier commande d’axe pas à
pas
Page
164
Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes
165
Présentation des échanges implicites
167
Présentation des échanges explicites
168
Gestion d’échange et de compte-rendu des objets explicites
170
Données générales du module
174
Données internes de commande (échanges implicites)
175
Données internes d’état (échanges implicites)
177
Données internes d’état (échanges explicites)
179
Paramètres de réglage (échanges explicites)
180
Liste des codes d’erreur CMD_FLT
181
163
Objets langage
Présentation des objets langage de la fonction métier commande d’axe pas à
pas
Généralités
164
Les modules de commande d’axe configurés à une position donnée génèrent
automatiquement un ensemble d’objets langage permettant de les programmer, et
de lire les résultats de mesure et les diagnostics.
Il existe deux grands types d’objets langage :
l les objets à échanges implicites, qui sont échangés automatiquement à chaque
tour de cycle de la tâche associée au module,
l les objets à échanges explicites, qui sont échangés à la demande de
l’application, en utilisant les instructions d’échanges explicites.
Les premiers (échange implicite) concernent les images des entrées/sorties du
module : résultats de positionnement, informations et commandes logicielles,
nécessaires à l’exploitation.
Les seconds (échange explicite) permettent de paramétrer le module et apportent
des arguments supplémentaires (paramètres, commandes et informations) pour
une programmation avancée. Ils ne sont pas indispensables pour une
programmation usuelle.
Objets langage
Echanges entre le processeur et le module de commande d’axes
Synoptique des
échanges
Les différents échanges entre le processeur et le module de commande d’axes sont
les suivants :
Processeur
Module TSX CFY
Configuration
Paramètres
de réglage
WRITE_PARAM (1)
READ_PARAM (1)
SAVE_PARAM (2)
RESTORE_PARAM (2)
Configuration
Paramètres
de réglage
Sauvegarde
Programme
PL7
SMOVE
%I %IW
%Q %QW
Mot d’état
%MW
Tâche
Evénement
Echange implicite
READ_STS (1)
EVT
165
Objets langage
(1) Lecture ou écriture depuis l’écran de réglage ou depuis l’applicatif, par
l’utilisation des instructions d’échanges explicites.
(2) Sauvegarde ou restitution à partir des commandes Sauvegarder les
paramètres ou Restaurer les paramètres du menu Services de PL7 ou à partir
des instructions SAVE_PARAM ou RESTORE_PARAM.
166
Objets langage
Présentation des échanges implicites
Présentation
Ces objets permettent d’accéder aux entrées et informations logicielles de la
fonction métier concernée.
Le système d’adressage des mots et des bits est présenté dans la partie Commun
fonctions métier (Voir Métiers automate Premium, tome 1).
Rappels
Les images (%I et %IW) des entrées du module sont mis à jour dans le processeur
en début de cycle de tâche, en RUN ou STOP.
Les commandes des sorties (%Q et %QW) sont mis à jour dans le module en fin de
cycle de tâche, uniquement lorsque celle-ci est en RUN.
xy représente la position du module, i représente le numéro de voie (compté depuis
0) dans le module.
Illustration
Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche
automate (exécution cyclique).
Traitement interne
Acquisition des entrées
RUN
STOP
Traitement du programme
Mise à jour des sorties
167
Objets langage
Présentation des échanges explicites
Présentation
Les échanges explicites sont des échanges effectués sur demande du programme
utilisateur à l’aide des instructions :
l READ_STS (Voir Métiers automate Premium, tome 1) (lecture des mots d'état),
l WRITE_CMD (Voir Métiers automate Premium, tome 1) (écriture des mots de
commande)
l WRITE_PARAM (Voir Métiers automate Premium, tome 1) (écriture des
paramètres de réglage),
l READ_PARAM (Voir Métiers automate Premium, tome 1) (lecture des
paramètres de réglage),
l SAVE_PARAM (Voir Métiers automate Premium, tome 1) (sauvegarde des
paramètres de réglage),
l RESTORE_PARAM (Voir Métiers automate Premium, tome 1) (restitution des
paramètres de réglage).
Ces échanges s'appliquent sur un ensemble d'objets %MW de même type (état,
commandes ou paramètres) d'une même voie.
1RWHCes objets ne sont pas indispensables dans la programmation d’une
fonction métier, mais ils apportent des informations complémentaires (ex : Type de
défaut d’une voie...) et des commandes supplémentaires (Ex : commande de
positionnement et réglage) pour effectuer une programmation plus pointue du
métier.
168
Objets langage
Principe général
d’utilisation des
instructions
explicites
Le schéma ci-dessous présente les différents types d’échanges explicites possibles
entre le processeur automate et le module (ou l’interface intégrée).
Module métier ou interface
métier intégrée
Processeur automate
Objets %MWxy.i.r
ou
%MWxy.MOD.r
Paramètres d’état
Paramètres de commande
READ_STS
WRITE_CMD
Paramètres d’état
Paramètres de commande
WRITE_PARAM
Paramètres de réglage
courant
READ_PARAM
SAVE_PARAM
Paramètres de réglage
courant
Paramètres de réglage
initiaux
RESTORE_PARAM
(1) Uniquement avec les instructions READ_STS et WRITE_CMD.
Gestion des
échanges
Lors d’un échange explicite, il peut s’avérer intéressant de contrôler le déroulement
de celui-ci, afin par exemple, de ne prendre en compte les données lues que lorsque
l’échange a bien été effectué.
Pour cela, deux types d’information sont disponibles :
l la détection d’un échange en cours (Voir Indicateurs d’exécution d’un échange
explicite : %MWxy.i.0, p. 172),
l le compte-rendu de fin d’échange (Voir Compte-rendu d’échange explicite :
%MWxy.i.1, p. 173).
Le synoptique ci-dessous décrit le principe de gestion d’un échange
Exécution d’un
échange explicite
Détection d’un
échange en cours
Compte-rendu
de fin d’échange
169
Objets langage
Gestion d’échange et de compte-rendu des objets explicites
Présentation
Lorsque les données sont échangées entre la mémoire automate et le module, la
prise en compte par le coupleur peut nécessiter plusieurs cycle de la tâche. Pour
gérer les échanges, 2 mots sont utilisés :
l %MWxy.i : Echange en cours,
l %MWxy.i.1 : Compte-rendu.
Illustration
L’illustration ci-dessous présente les différents bits significatifs pour la gestion des
échanges.
Reconfiguration (X15)
Réglage (X2)
Commande (X1)
Etat (X0)
Paramètres d’état
Paramètres de commande
Paramètres de réglage
170
READ_STS
WRITE_CMD
WRITE_PARAM
READ_PARAM
SAVE_PARAM
RESTORE_PARAM
Objets langage
Description des
bits significatifs
Chacun des bits des mots %MWxy.i et %MWxy.i.1 est associé à un type de
paramètre :
l les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état :
l le bit %MWxy.i.0:X0 indique si une demande de lecture des mots d'état est en
cours,
l les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande :
l le bit %MWxy.i.0:X1 indique si des paramètres de commande sont envoyés à
la voie i du module,
l le bit %MWxy.i.1:X1 précise si les paramètres de commande sont acceptés
par la voie i du module,
l les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage :
l le bit %MWxy.i.0:X2 indique si des paramètres de réglage sont échangés avec
la voie i du module (par WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM),
l le bit %MWxy.i.1:X2 précise si les paramètres de réglage sont acceptés par le
module. Si l'échange s'est correctement déroulé se bit passe à 0,
l les bits de rang 15 indique une reconfiguration sur la voie i du module depuis la
console (modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la
voie).
1RWHLes mots d’échange et de compte rendu existent aussi au niveau module
(%MWxy.MOD et %MWxy.MOD.1).
171
Objets langage
Exemple
Phase 1 : Emission de données à l’aide de l’instruction WRITE_PARAM
Mémoire automate
Mémoire module TSX CFY
1
0
Paramètres d’état
Paramètres de commande
Paramètres de réglage
Paramètres d’état
Paramètres de commande
Paramètres de réglage
Lorsque l’instruction est scrutée par le processeur automate, le bit Echange en
cours est mis à 1 dans %MWxy.
Phase 2 : Analyse des données par le module d’E/S et compte-rendu
Mémoire automate
Mémoire module TSX CFY
0
1
Paramètres d’état
Paramètres de commande
Paramètres de réglage
Paramètres d’état
Paramètres de commande
Paramètres de réglage
Lorsque les données sont échangées entre la mémoire automate et le module, la
prise en compte par le coupleur est géré le bit %MWxy.i.1:X2 : Compte-rendu (0 =
échange correct, 1=échange infructueux).
1RWHIl n’existe pas de paramètres de réglage de niveau module.
Indicateurs
d’exécution d’un
échange
explicite :
%MWxy.i.0
172
Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de contrôle d’échange
voie EXCH_STS.
Bit
Symbole standard
Signification
0
STS_IN_PROGR
Echange de mots de status de la voie en cours
1
COMMAND_IN_PROGR Echange de mots de commande en cours
2
ADJUST_IN_PROGR
Echange de mots de réglage (paramètres) en cours
15
RECONF_IN_PROGR
Reconfiguration de la voie en cours
Objets langage
Compte-rendu
d’échange
explicite :
%MWxy.i.1
Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu
EXCH_ERR.
Bit
Symbole standard
Signification
0
STS_READ_ERR
Echec lors de la lecture status de la voie
1
COMMAND_ERR
Echec lors de l’envoi d’un mot de commande
2
ADJUST_ERR
Echec lors de l’envoi d’un mot de réglage
15
RECONF_ERR
Echec lors d’une reconfiguration de la voie
173
Objets langage
Données générales du module
Bit de défaut
%Ixy.MOD.ERR
Ce bit est mis à jour de manière implicite
Mot d’état
%MWxy.MOD.2:Xj = Mot d’état standard
Bit
Description
0
Défaut interne (module HS)
1
Défaut fonctionnel
3
Module en auto-tests
5
Défaut de configuration matérielle ou logicielle
6
Module absent
Ce mot est mis à jour par un échange explicite grâce à la commande READ_STS
%CHxy.MOD.
174
Objets langage
Données internes de commande (échanges implicites)
Bits de sorties
%Qxy.i.j = Processeur -> TSX CFY
Bit
Symbole
Actif sur
Description
0
DIRDRV
Etat
Commande de déplacement en mode hors
asservissement
1
JOG_P
Etat
Déplacement manuel illimité dans le sens +
2
JOG_M
Etat
Déplacement manuel illimité dans le sens -
3
INC_P
Front
Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans
le sens +
4
INC_M
Front
Ordre de déplacement incrémental (PARAM) dans
le sens -
5
SET_RP
Front
Prise d’origine manuelle (RP_POS = valeur
d’origine) ou passage à l’état non référencé
6
RP_HERE
Front
Prise d’origine forcée à une valeur définie dans
PARAM ou passage à l’état référencé / calcul
d’offset
8
STOP
Etat
Commande d’arrêt immédiat
9
ACK_DEF
Front
Acquittement des défauts
10
ENABLE
Etat
Validation du relais de sécurité variateur de l’axe
11
EXT_EVT
Front
Ordre de déclenchement d’un événement depuis le
processeur
12
PAUSE
Etat
Commande de suspension des mouvements à la fin
du mouvement en cours
13
BRAKE
Front
Commande de frein du moteur pas à pas
14
BOOST
Front
Suralimentation du translateur
15
ACK_STEPFLT Etat
Commande de réarmement du contrôle de pas du
translateur
175
Objets langage
Sélecteur de
mode
%QWxy.i.0 = MOD_SEL : sélecteur de mode
Valeur
Mode
Description
0
DRV_OFF
Mode mesure : inhibition de la sortie CNA
1
DIRDRIVE
Mode hors asservissement : commande directe en tension
2
MANU
Mode manuel
3
AUTO
Mode automatique
Modulation de
vitesse
%QWxy.i.1 = CMV : modulation de vitesse
Valeur = valeur de consigne de modulation de vitesse. Cette consigne est comprise
entre 0 et 2, par pas de 1/1000.
Incrément de
déplacement
%QDxy.i.2 = PARAM : valeur de l’incrément de déplacement
176
Objets langage
Données internes d’état (échanges implicites)
Bits d’entrées
%Ixy.i.j = TSX CFY -> Processeur
Bit
Symbole
Description
0
NEXT
Prêt à recevoir une nouvelle commande de mouvement (en
AUTO)
1
DONE
Toutes les instructions sont exécutées : pas d’instruction dans la
pile
2
AX_FLT
Présence d’un défaut sur l’axe
3
AX_OK
Aucun défaut provoquant l’arrêt du mobile
4
HD_ERR
Présence d’un défaut matériel
5
AX_ERR
Présence d’un défaut application
6
CMD_NOK
Refus commande
7
NOMOTION
Mobile à l’arrêt
8
AT_PNT
Position du mobile sur cible (dans la fenêtre au point, sur
instruction avec arrêt)
11
CONF_OK
Axe configuré
12
REF_OK
Prise d’origine effectuée (axe référencé)
13
AX_EVT
Recopie des entrées physiques d’événement
14
HOME
Recopie de l’entrée physique CAME de prise d’origine du module
15
DIRECT
Signale le sens de déplacement 1 sens +, 0 sens -
16
IN_OFF
Mode arrêt sélectionné
17
IN_DIRDR
Mode direct actif
18
IN_MANU
Mode manuel actif
19
IN_AUTO
Mode automatique actif
20
ST_DIRDR
Commande DIRDRIVE active
21
ST_JOG_P
Déplacement illimité dans le sens + en cours
22
ST_JOG_M
Déplacement illimité dans le sens - en cours
23
ST_INC_P
Déplacement incrémental dans le sens + en cours
24
ST_INC_M
Déplacement incrémental dans le sens - en cours
25
ST_SETRP
Prise d’origine manuelle en cours
26
ON_PAUSE
Enchaînement des mouvements suspendu
27
IM_PAUSE
Mouvement suspendu (PAUSE immédiate)
28
STEP_FLT
Etat entrée perte de pas
29
EMG_STOP
Etat entrée arrêt d’urgence
177
Objets langage
Autres données
d’état
178
Bit
Symbole
Description
30
EXT_STOP
Etat entrée stop externe
31
HD_LMAX
Etat butée fin de course +
32
HD_LMIN
Etat butée fin de course -
33
ST_BRAKE
Image de la sortie frein moteur pas à pas
34
ST_BOOST
Image de l’activité de la sortie BOOST
35
ST_DRIVE
Etat du translateur
36
OVR_EVT
Overrun événement
37
EVT_G07
Source de l’événement : mémorisation position
38
EVT_G05
Source de l’événement : fin de G05 sur événement
39
TO_G05
Source de l’événement : temporisation de G05 écoulée
40
EVT_G1X
Source de l’événement : fin de G10 ou G11 sur événement
%IDxy.i.0 = POS : position instantanée
%IDxy.i.2 = SPEED : vitesse instantanée
%IDxy.i.4 = REMAIN : nombre d’impulsions restant à parcourir
%IWxy.i.6 = SYNC_N_RUN : numéro du pas en cours
%IDxy.i.7 = PREF : valeur du registre PREF (rafraîchis uniquement sur
l’activation du traitement événementiel).
Objets langage
Données internes d’état (échanges explicites)
Etat de fonctionnement de la voie
Etat de fonctionnement de l’axe
%MWxy.i.2:Xj = Etat de fonctionnement de la voie
Bit
Symbole
Description
X0
EXT_FLT
Défaut externe (idem bit HD_ERR)
X4
MOD_FLT
Défaut interne : module absent, hors service ou en auto-test
X5
CONF_FLT
Défaut de configuration matérielle ou logicielle
X6
COM_FLT
Défaut de communication avec le processeur
X7
APP_FLT
Défaut applicatif (configuration erronée) ou de commande
X8
CH_LED_LOW
X9
CH_LED_HIGH
Etat du voyant de la voie, trois cas de figure existent :
l X8=X9=0 led voie éteinte
l X8=1, X9=0 led voie clignotante
l X8=0, X9=1 led voie allumée
%MWxy.i.3:Xj = Etat de fonctionnement de l’axe
Bit
Symbole
Description
Défauts matériel : %Ixy.i.4 HD_ERR passe à 1 et regroupe les défauts ci-dessous
X1
BRAKE_FLT
Défaut court-circuit de la sortie frein
X2
DRV_FLT
Défaut translateur
X5
EMG_STP
Défaut d’arrêt d’urgence
X6
AUX_SUP
Défaut d’alimentation 24 V
Défauts application : %Ixy.i.5 AX_ERR passe à 1 etregroupe les défauts ci-dessous
Autres données
d’état
X3
SLMAX
Dépassement de la butée logicielle maximale
X4
SLMIN
Dépassement de la butée logicielle minimale
%MWxy.i.4 = N_RUN : numéro de pas en cours
%MWxy.i.5 = G9_COD : type de déplacement en cours
%MWxy.i.6 = G_COD : code de l’instruction en cours
%MWxy.i.7 = CMD_FLT : compte-rendu de refus
%MDxy.i.8 = T_XPOS : cible de la position à atteindre
%MDxy.i.10 = T_SPEED : vitesse à atteindre
1RWHtoutes ces données internes d’état sont mises à jour lors de l’exécution de
l’instruction READ_PARAM %CHxy.i
179
Objets langage
Paramètres de réglage (échanges explicites)
Paramètres de
réglage
%MWxy.i.j ou 0'[\LM
Mot
Symbole
Description
%MDxy.i.12
ACC
Valeur de l’accélération, elle dépend de l’unité
utilisateur
%MDxy.i.14
SL_MAX
Butée logicielle haute
%MDxy.i.16
SL_MIN
Butée logicielle basse
%MDxy.i.18
SS_FREQ
Vitesse de démarrage et d’arrêt : 0 à FMAX
%MDxy.i.20
MAN_SPD
Vitesse en mode manuel : SS_FREQ à FMAX
%MDxy.i.22
RP_POS
Valeur de prise d’origine en mode manuel :
SLMIN à SLMAX
%MWxy.i.24
BRK_DLY1
Décalage à la désactivation du frein : -1000 à
1000)
%MWxy.i.25
BRK_DLY2
Décalage à l’activation du frein : -1000 à 1000)
%MWxy.i.26
STOP_DLY
Durée du palier de stop à la vitesse de
démarrage et d’arrêt : 0 à 1000)
1RWHces paramètres de réglage sont mis à jour lors de l’exécution d’une
intructruction READ_PARAM %CHxy.i.
180
Objets langage
Liste des codes d’erreur CMD_FLT
Présentation
Paramètres de
configuration
La lecture du mot de refus commande CMD_FLT (%MWxy.i.7) s’effectue par
échange explicite. Les messages sont également disponibles en clair dans la boîte
de dialogue de diagnostic, accessible par la commande DIAG.
Chaque octet du mot CMD_FLT est associé à un type d’erreur :
l L’octet de poids fort signale une erreur dans les paramètres de configuration et
de réglage (XX00).
l L’octet de poids faible signale un refus d’exécution de la commande de
mouvement (00XX).
Par exemple : CMD_FLT = 0004 (l’octet de poids faible signale une erreur de
commande JOG+)
Mot %MWxy.i.7
Paramètres de configuration
et de réglage
Commande de mouvement
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Signification
2 (2)
Erreur configuration prise d’origine
3 (3)
Erreur configuration priorité d’événement
4 (4)
Erreur configuration fréquence maximale
5 (5)
Erreur configuration accélération maximale
181
Objets langage
Paramètre de
réglage
182
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids fort du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Signification
7 (07)
Erreur paramètre profil d’accélération
8 (08)
Erreur paramètre butée logicielle supérieure
9 (09)
Erreur paramètre butée logicielle inférieure
10 (0A)
Erreur paramètre fréquence de démarrage et d’arrêt
11 (0B)
Erreur paramètre fréquence en mode manuel
12 (0C)
Erreur paramètre valeur de prise d’origine
13 (0D)
Erreur paramètre délai à la désactivation du frein
14 (0E)
Erreur paramètre délai à l’activation du frein
15 (0F)
Erreur paramètre palier de stop
32 (20)
Erreur paramètre, plus d’un WRITE_PARAM en cours de mouvement
Objets langage
Refus
commande de
mouvement
Ces erreurs sont signalées dans l’octet de poids faible du mot %MWxy.i.7. Les
nombres entre parenthèses indiquent la valeur hexadécimale du code.
Valeur
Message
1 (1)
Erreur commande manu conditions insuffisantes (Mode, Valeur, ...)
2 (2)
Erreur commande manu mouvement manu en cours
3 (3)
Erreur commande manu commandes simultanées
4 (4)
Erreur commande manu JogP
5 (5)
Erreur commande manu JogM
6 (6)
Erreur commande manu IncP
7 (7)
Erreur commande manu IncM
8 (8)
Erreur commande manu paramètre d’IncP
9 (9)
Erreur commande manu paramètre d’IncM
10 (0A)
Erreur commande manu PO manuelle
11 (0B)
Erreur commande manu PO forcée
12 (0C)
Erreur commande Auto conditions insuffisantes (paramètres)
13 (0D)
Erreur commande Auto mouvement auto en cours
14 (0E)
Erreur commande SMOVE conditions insuffisantes (Mode)
15 (0F)
Erreur commande SMOVE G01 (1)
16 (10)
Erreur commande SMOVE G09 (1)
17 (11)
Erreur commande SMOVE G10 (1)
18 (12)
Erreur commande SMOVE G11 (1)
21 (15)
Erreur commande SMOVE G14 (1)
22 (16)
Erreur commande SMOVE G05 (1)
23 (17)
Erreur commande SMOVE G07 (1)
24 (18)
Erreur commande SMOVE G62 (1)
25 (19)
Erreur commande exécution SMOVE
26 (1A)
Erreur commande Auto move en cours
27 (1B)
Erreur commande Auto, pile pleine
48 (30)
Erreur commande DIRDRIVE, commande insuffisante
49 (31)
Erreur commande DIRDRIVE, avec changement de mode en cours
50 (32)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe en mouvement
51 (33)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe en stop
52 (34)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe non validé
53 (35)
Erreur commande DIRDRIVE, avec défaut bloquant
54 (36)
Erreur commande DIRDRIVE, avec fréquence inférieure à SS_FREQ
183
Objets langage
184
Valeur
Message
55 (37)
Erreur commande DIRDRIVE, avec fréquence supérieure à FMAX
56 (38)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe sur la butée fin de course +
57 (39)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe sur la butée fin de course -
58 (3A)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée fin de course +
59 (3B)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée fin de course -
60 (3C)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée logicielle supérieure
61 (3D)
Erreur commande DIRDRIVE, avec l’axe hors de la butée logicielle inférieure
96 (60)
Erreur commande manu JogP en butée logicielle supérieure
97 (61)
Erreur commande manu JogP axe en stop
101 (65)
Erreur commande manu JogP déplacement JogM en cours
102 (66)
Erreur commande manu JogP sur la butée fin de course +
103 (67)
Erreur commande manu JogP position supérieure à la butée fin de course +
108 (6C)
Erreur commande manu JogP défaut bloquant autre que butée logicielle
109 (6D)
Erreur commande manu JogP défaut bloquant butée logicielle non acquitté
110 (6E)
Erreur commande manu JogP axe non validé
113 (71)
Erreur commande manu JogM axe en stop
116 (74)
Erreur commande manu JogM déplacement JogP en cours
118 (76)
Erreur commande manu JogM sur la butée fin de course -
119 (77)
Erreur commande manu JogM position supérieure à la butée fin de course -
124 (7C)
Erreur commande manu JogM défaut bloquant autre que butée logicielle
125 (7D)
Erreur commande manu JogM défaut bloquant butée logicielle non acquitté
126 (7E)
Erreur commande manu JogM axe non validé
127 (7F)
Erreur commande manu JogM en butée logicielle inférieure
130 (82)
Erreur commande manu IncP position inférieure à la butée logicielle inférieure
131 (83)
Erreur commande manu IncP position supérieure à la butée logicielle
supérieure
132 (84)
Erreur commande manu IncP déplacement en JogP en cours
133 (85)
Erreur commande manu IncP déplacement en JogM en cours
134 (86)
Erreur commande manu IncP sur la butée fin de course -
135 (87)
Erreur commande manu IncP position supérieure à la butée fin de course +
136 (88)
Erreur commande manu IncP axe non référencé
137 (89)
Erreur commande manu IncP provoque un déplacement de la butée logicielle
inférieure
138 (8A)
Erreur commande manu IncP condition d’arrêt
141 (8D)
Erreur commande manu IncP axe non validé
Objets langage
Valeur
Message
146 (92)
Erreur commande manu IncM position inférieure à la butée logicielle inférieure
147 (93)
Erreur commande manu IncM position supérieure à la butée logicielle
supérieure
148 (94)
Erreur commande manu IncM déplacement en JogP en cours
149 (95)
Erreur commande manu IncM déplacement en JogM en cours
150 (96)
Erreur commande manu IncM sur la butée fin de course -
151 (97)
Erreur commande manu IncM position supérieure à la butée fin de course +
152 (98)
Erreur commande manu IncM axe non référencé
154 (9A)
Erreur commande manu IncM condition d’arrêt
155 (9B)
Erreur commande manu IncM provoque un déplacement de la butée logicielle
supérieure
158 (9E)
Erreur commande manu IncM axe non validé
164 (A4)
Erreur commande manu PO manuelle IncP déplacement en JogP en cours
165 (A5)
Erreur commande manu PO manuelle IncM déplacement en JogM en cours
170 (AA)
Erreur commande manu PO manuelle condition d’arrêt
174 (AE)
Erreur commande manu PO manuelle axe non validé
178 (B2)
Erreur commande manu PO forcée position inférieure à la butée logicielle
inférieure
179 (B3)
Erreur commande manu PO forcée position supérieure à la butée logicielle
supérieure
180 (B4)
Erreur commande manu PO forcée déplacement en JogP en cours
181 (B5)
Erreur commande manu PO forcée déplacement en JogM en cours
189 (BD)
Erreur commande manu PO forcée en défaut butée logicielle non acquitté
(1) Indique que l’un des paramètres de la fonction SMOVE n’est pas conforme.
Exemples : code type de déplacement erroné, position hors des butées logicielles,
vitesse supérieure à FMAX, ...
185
Objets langage
186
%
$&
,QGH[
Aide au diagnostic, 155
Alimentation 24 V, 107
Application
Sauvegarder, 47
Apprentissage de cotes, 159
Archivage, 149
Arrêt d’un mouvement, 112, 119
Arrêt d’urgence, 107
AT Point, 140
Auto, 146
Automate en RUN, 102
Configuration
Comment accéder à..., 53
Déclaration d’un module, 51
Evénement, 64
Frein, 63
Inversion translateur, 61
Mode de commande, 57
Paramètres de commande, 59
Présentation, 50
Prise d’origine, 65
Rappels, 50
Suralimentation, 62
Unités utilisateur, 55
Validation, 70
Coupure et reprise secteur, 102
Court-circuit de la sortie frein, 107
Ctrl trans, 141
B
D
Butées logicielles, 109
Défauts
Acquittement, 105
Bits associés, 106
Niveaux de signalisation, 105
Programmation, 104
Signalisation, 104
Défauts application, 103, 109
Défauts bloquants, 104
Défauts critiques, 104
Défauts matériels externes, 103, 107
Défauts module, 103
Défauts non critiques, 104
Symbols
%Ixy.i.ERR, 106
A
C
Came Evt, 141
Came PO, 141
CCX 17, 151
CMD_FLT, 181
CMV, 141
Codes d’erreur, 181
187
Index
Dégagement des butées logicielles, 114
Déplacement à vue, 113
Déplacement incrémental, 115
Dialogue opérateur, 151
DIRDRIVE, 118
Documentation, 149
DONE, 140
E
Echanges
Synthèse, 165
Exemple
Actions, 41
Archivage, 47
Codes instruction, 92
Configuration, 27
Description, 22
Grafcet, 39
Mise au point, 46
Mode manuel, 44
mouvements répétitifs, 92
Postérieur, 42
Préliminaire, 36
Prérequis, 26
Réglage, 30
Symbolisation, 32
Transfert, 43
Transitions, 40
F
F Cible, 140
F Courant, 140
Fin de course, 141
Frein, 142
G
G, 140
G9, 140
I
INC, 111
188
INC-, 142
INC+, 142
INC_M, 115
INC_P, 115
J
JOG, 111
JOG-, 142
JOG+, 142
JOG_M, 113
JOG_P, 113
L
Loi de vitesse, 118
M
Manu, 145
Mise au point
Détail des champs, 140
Diagnostic, 147
Ecran, 136, 138
Mode Arrêt, 143
Mode automatique, 146
Mode Direct, 144
Mode manuel, 145
Principe, 134
Mise sous tension, 102
Mode Arrêt, 143
Mode arrêt, 120
Mode manuel, 111
Modes de marche, 102
N
N, 140
NEXT, 140
Niveaux de gravité, 104
Index
O
R
Objets langage
Commande, 175
Données d’état, 177
Données d’état explicites, 179
Données niveau module, 174
Echanges explicites, 168
Généralités, 164
Gestion des échanges, 170
Implicites, 167
Paramètres de réglage, 180
OFF, 120, 143
Réarm pas, 141
Reconfiguration, 102
Refus Cde, 142
Refus commande, 110
Refus commandes, 103
Réglage
Frein, 126
Opérations préliminaires, 122
Palier de stop, 127
Paramètres, 123
Paramètres du mode manuel, 128
Reconfiguration, 131
Trajectoire, 125
Validation, 129
Restitution
Paramètres de réglage, 130
RP_HERE, 117
P
Palier de stop, 127
Passage de RUN en STOP, 102
Pause, 142
Pause immédiate, 140
Performances, 161
Perte de pas, 141
Position, 140
Prise d’origine, 116
Prise d’origine forcée, 117
Programmation, 118
Codes instruction SMOVE, 82
Déplacement à vue, 113
Déplacement incrémental, 115
Déplacements élémentaire, 84
Description codes d’instruction, 86
Fonction SMOVE, 78
Gestion des défauts, 103
Mode manuel, 111
Modes de fonctionnement d’une voie, 76
Paramètres SMOVE, 80
Pause différée, 96
Pause immédiate, 98
Principe, 75
Prise d’origine, 116
Prise d’origine forcée, 117
Traitement événementiel, 100
Programme
Enchaînement de commandes, 94
Transfert, 43
S
Sauvegarde
Paramètres de réglage, 130
SET_RP, 116
SMOVE
Code de déplacement, 84
Code instruction, 86
Déplacement élémentaire, 84
Description instructions, 86
Stop externe, 141
Suralimentation, 142
Surveillance des défauts, 154
Synchro UC, 142
Synchronisation de plusieurs axes, 96
T
Traitement événementiel, 100
Translateur, 108
V
Validation, 129
Vitesse, 140
Vitesse d’approche, 116
189
Index
Vitesse de déplacement, 113, 115
X
X Cible, 140
X Courant, 140
X Reste, 140
190