Schneider Electric Modicon M238 Logic Controller - Sortie à train Mode d'emploi

Modicon M238 Logic Controller
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic
Controller
Sortie à train d’impulsions, Modulation
de la largeur d’impulsion
Guide de la bibliothèque PTOPWM du
M238
EIO0000000752.08
04/2014
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l’adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l’analyse de risques complète et appropriée, l’évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l’application à utiliser et de l’exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si
vous avez des suggestions d’amélioration ou de correction ou avez relevé des erreurs dans cette
publication, veuillez nous en informer.
Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen
que ce soit, électronique, mécanique ou photocopie, sans l’autorisation écrite expresse de
Schneider Electric.
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lors de l’installation et de l’utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir
la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
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matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Fonctions incorporées du M238 . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Fonctions incorporées du M238 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction PTO_PWM intégrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie II PTO (Pulse Train Output, sortie à train
d’impulsions) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions) . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Gestion de PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOSimple Bloc fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Commandes de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Déplacement vers un point de référence : PTOHome. . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOHome Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOHome bloc fonction. . . . . . . . . .
5.2 Arrêt de l’axe : PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Déplacement relatif : PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . .
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3
5.5 Séquence de commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme d’état de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Séquence de commandes autorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 6 Commandes d’administration. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOGetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOSetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam . . .
6.2 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOGetDiag Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . .
Partie III Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et
générateur de fréquence (FG) . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 7 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convention de dénomination de FG/PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de synchronisation et d’activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8 Générateur de fréquence (FG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la fonction Générateur de fréquence . . . . . . . . . . . .
Blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9 Modulation de largeur d’impulsion (PWM) . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la fonction PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe A Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions dédiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations générales sur la gestion des blocs fonction
d’administration et de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction . . . .
Différences entre une fonction et un bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL . . . . . . .
Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST . . . . . .
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Annexe C Types d’unités de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_DIRECTION : type de sens d’un déplacement sur une voie PTO
PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à
définir ou à récupérer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO . . . . . . . . .
PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant
survenir sur PTO ou PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire
Index
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l’appareil
avant de tenter de l’installer, de le faire fonctionner ou d’assurer sa maintenance. Les messages
spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l’appareil ont pour but de
vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d’attirer votre attention sur des informations
qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L’installation, l’utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l’utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l’installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d’identifier et d’éviter les risques encourus.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document est destiné à vous familiariser avec les fonctions de sortie PTO (Pulse Train Output,
sortie à train d’impulsions), PWM (Pulse Width Modulated, modulation de largeur d’impulsion) et
FG (Fréquency Generator, générateur de fréquence) disponibles sur le contrôleur M238 .
Cette documentation décrit les types de données et les fonctions de la bibliothèque PTO/PWM du
M238.
Pour utiliser ce manuel :
posséder une bonne compréhension du contrôleur M238, notamment de sa conception, de ses
fonctionnalités et de sa mise en œuvre dans les systèmes de commande ;
 maîtriser l’utilisation des langages de programmation de contrôleur CEI 61131-3 suivants :
 langage à blocs fonction (FDB)
 langage à contacts (LD)
 littéral structuré (ST)
 liste d’instructions (IL)
 diagramme fonctionnel en séquence (SFC)

Champ d’application
Le présent document a été mis à jour suite au lancement de SoMachine V4.1.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
Modicon M238 Logic Controller - Guide de programmation
EIO0000000384 (ENG) ;
EIO0000000385 (FRE) ;
EIO0000000386 (GER) ;
EIO0000000387 (ITA) ;
EIO0000000388 (SPA) ;
EIO0000000389 (CHS)
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web
à l’adresse : www.schneider-electric.com.
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Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE





Le concepteur d’un circuit de commande doit tenir compte des modes de défaillance potentiels
des canaux de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un
moyen d’assurer la sécurité en maintenant un état sûr pendant et après la défaillance. Par
exemple, l’arrêt d’urgence, l’arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant et le
redémarrage sont des fonctions de commande cruciales.
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critiques.
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système.
Une attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non
prévus ou des pannes de la liaison.
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de
sécurité locales.1
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement
pour s’assurer du fonctionnement correct avant la mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
1
Pour plus d’informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety
Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de
sécurité pour l’application, l’installation et la maintenance de commande statique) et le document
NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection,
Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à
la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son
équivalent en vigueur dans votre pays.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT


N’utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet
équipement.
Mettez à jour votre programme d’application chaque fois que vous modifiez la configuration
matérielle physique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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Modicon M238 Logic Controller
Fonctions incorporées du M238
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Partie I
Fonctions incorporées du M238
Fonctions incorporées du M238
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Fonctions incorporées du M238
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Modicon M238 Logic Controller
Fonctions incorporées du M238
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 1
Fonctions incorporées du M238
Fonctions incorporées du M238
Fonction PTO_PWM intégrée
Présentation
La fonction intégrée PTO remplit trois fonctions :
PTO :
La fonction PTO (Pulse Train Output) met en œuvre une technologie numérique (voir M238
Logic Controller, Guide de référence du matériel) assurant un positionnement précis pour la
commande en boucle ouverte de variateurs de moteur.
 PWM :
La fonction PWM (Pulse Width Modulation) génère un signal d’onde carrée programmable sur
une sortie dédiée (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel)avec un cycle
de service et une fréquence réglables.
 FG :
La fonction FG (Frequency Generator) génère un signal d’onde carrée sur des voies de sortie
dédiée (voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel) avec un cycle de service
constant (50 %).

Accès à l’onglet de configuration de PTO_PWM
Pour accéder à la fenêtre de configuration de la fonction intégrée PTO_PWM, procédez comme
suit :
Etape
Description
1
Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Fonctions intégrées
→ PTO_PWM.
2
Sélectionnez l’onglet PTO x correspondant à la voie à configurer.
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Fonctions incorporées du M238
Onglet de configuration de PTO_PWM
Cette figure est un exemple de fenêtre de configuration de PTO_PWM, utilisée pour configurer une
fonction PTO, PWM ou FG :
Pour plus d’informations sur les paramètres de configuration, consultez :
Configuration PTO (voir page 19)
 Configuration PWM et FG. (voir page 73)

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Modicon M238 Logic Controller
PTO
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Partie II
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions)
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions)
Présentation
Cette partie explique comment configurer et utiliser une fonction PTO.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
2
Présentation
17
3
Configuration
19
4
Gestion de PTO
27
5
Commandes de mouvement
33
6
Commandes d’administration
61
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PTO
16
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Modicon M238 Logic Controller
PTO - Présentation
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Chapitre 2
Présentation
Présentation
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d’impulsions)
Introduction
La fonction PTO (Pulse Train Output) met en œuvre une technologique numérique permettant
d’assurer un positionnement précis pour la commande en boucle ouverte des variations de moteur.
Les fonctions PTO et PWM (modulation de largeur d’impulsion) ainsi que FG (générateur de
fréquence) utilisent les mêmes sorties dédiées. Seule une de ces trois fonctions peut être utilisée
sur la même voie. L’utilisation de différentes fonctions sur les canaux 0 et 1 est autorisée.
Concept
La fonction PTO produit une sortie d’onde carrée pour un nombre d’impulsions et une vitesse
(fréquence) spécifiés.
Elle permet de contrôler le positionnement ou la vitesse de l’axe d’un équipement rotatif.
Commandes PTO
Le bloc fonction (voir page 27) PTOSimple gère le PTO.
Les commandes de déplacement sont gérées par quatre blocs fonction de déplacement :
PTOHome (voir page 34) : déplacement vers la position de référence
 PTOMoveRelative (voir page 45) : déplacement d’une distance programmée
 PTOMoveVelocity (voir page 52) : déplacement à une vitesse programmée
 PTOStop (voir page 40) : arrêt du déplacement

Les ajustements et diagnostics sont gérés par trois blocs fonction d’administration :
PTOSetParam (voir page 66) : pour modifier un paramètre ;
 PTOGetParam (voir page 64) : pour lire un paramètre ;
 PTOGetDiag (voir page 69) : pour identifier une erreur détectée ;

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17
PTO - Présentation
Performances
Les deux voies PTO sont utilisables simultanément, mais ne peuvent commander que des axes
indépendants. Par conséquent, la fonction PTO incorporée peut être utilisée aux fins suivantes :
 mouvement point à point sur 1 axe,
 mouvement point à point simultané sur deux axes (chaque axe étant géré de manière
indépendante) ;
mais pas pour les applications qui nécessiteraient :
 mouvement point à point synchronisé sur deux axes,
 mouvement d’interpolation sur deux axes.
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Modicon M238 Logic Controller
PTO - Configuration
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Chapitre 3
Configuration
Configuration
Présentation
Ce chapitre explique comment configurer une PTO.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Configuration PTO
20
Description des paramètres de configuration
23
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19
PTO - Configuration
Configuration PTO
Présentation
2 canaux PTO peuvent être configurés sur le contrôleur.
NOTE : la fonction PTO n’est pas disponible sur les contrôleurs CA (TM238LFAC24DR et
TM238LDA24DR).
Configuration matérielle
Chaque voie PTO configurée utilise deux sorties rapides et une entrée standard auxiliaire
(voir M238 Logic Controller, Guide de référence du matériel).
Ouverture de la fenêtre de configuration
Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PTO, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur →Fonctions
intégrées →PTO_PWM.
2
Sélectionnez l’onglet PTO x correspondant à la voie à configurer.
3
L’instance de la fonction PTO est créée et peut être renommée dans le champ Variable.
Les noms par défaut sont : PTO00 et PTO01.
Description de la fenêtre de configuration
Ce tableau décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM est
configurée en mode PTO :
Paramètre
Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
Mode
PTO
PTO
-
Le mode sélectionné
est PTO.
Mode de sortie (voir page 23)
Impulsion/Direction
Direction/Impulsion
Sens des aiguilles d’une
montre/Sens contraire
Sens contraire/Sens des
aiguilles d’une montre
Impulsion/Direc- tion
Mode de génération
des sorties
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PTO - Configuration
Paramètre
Accélération/Dé
célération
(voir page 24)
Fréquence
(voir page 25)
Entrées
auxiliaires
(voir page 25)
Déc.
référencement
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Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
Unité d’acc./de
déc.
ms
Hz/ms
ms
-
Unité
d’accélération/de
décélération
Acc. max.
20 à 65 000
20
-
Valeur maximale du
taux d’accélération
Déc. max.
20 à 65 000
20
-
Valeur maximale du
taux de décélération
Déc. d’arrêt
d’urgence
20 à 32 500
100
-
Taux de décélération
utilisé en cas d’arrêt
d’urgence. (Entrée
Variateur prêt faible,
limites dépassées,
erreurs détectées)
Démarrage
0 à 65535
0
Hz
Fréquence de
démarrage
0 = paramètre
inutilisé
Arrêt
0 à 65535
0
Hz
Fréquence d’arrêt.
0 = paramètre
inutilisé
Maximum
1 à 100 000
100 000
Hz
Fréquence
maximale
AUX
Inutilisé
Variateur prêt
Origine
Inutilisé
-
Entrée spécifique
dédiée aux
informations
Variateur prêt ou à la
détection du point de
référence (origine)
Filtre AUX
0,04
0.4
1.2
4
0,04
ms
La valeur de filtrage
réduit l’effet du
rebond sur l’entrée
auxiliaire
Référencement
(voir page 25)
Mode de référencement
Came vers
l’arrière
Came vers
l’avant
Came
vers
l’arriè
re
-
Acc. référencement
20 à 65 000
500
ms
20 à 65 000
500
ms
Décélération
pendant le
référencement (≤
Dec. max.)
21
PTO - Configuration
Configuration d’une voie PTO
Pour configurer une voie PTO, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Activez la voie PTO : Dans la boîte de liste Paramètre de mode → sélectionner PTO.
2
Dans la boîte de liste Paramètre de mode de sortie → Sélectionner le mode de génération des
sorties dans la colonne de valeur.
3
Configurez les paramètres Unité d’acc./de déc., Acc.max, Déc. max et Déc. d’arrêt d’urgence
(voir page 23).
4
Configurez les paramètres Fréquence (voir page 25) (= Vitesse) (Démarrage, Arrêt et Maximum).
5
Activez l’entrée AUX (voir page 25).
6
Configurez la valeur de filtre de l’entrée AUX (si elle a été activée à l’étape 5).
7
Si vous avez sélectionné Origine dans l’entrée AUX, configurez les paramètres Mode de
référencement, Acc. référencement et Déc. référencement (voir page 25).
8
Activez l’entrée PROX le cas échéant, et sélectionnez son Filtre PROX (voir page 25).
9
Configurez les valeurs Minimum et Maximum de Limite logicielle (voir page 25).
La configuration définie peut être affichée comme un profil de configuration :
Une erreur est détectée car Déc. Arrêt rapide est supérieur à Déc. max., comme le montre ce schéma.
22
EIO0000000752 04/2014
PTO - Configuration
Description des paramètres de configuration
Modes de sortie
Il existe 4 modes de sortie possibles :
Impulsion/Direction
 Direction/Impulsion
 Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire
 Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre

Le mode Impulsion/Direction génère deux signaux sur les sorties PTO :
Sortie 0 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur.
 Sortie 1 : direction qui donne le sens de rotation du moteur.

Le mode Direction/Impulsion génère deux signaux sur les sorties PTO :
Sortie 0 : direction qui donne le sens de rotation du moteur.
 Sortie 1 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur.

Le diagramme ci-dessous présente un exemple de chronogramme en mode
Impulsion/Direction :
Le mode Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire génère un signal qui définit la vitesse
de fonctionnement du moteur. Ce signal est mis en œuvre soit sur la sortie PTO 0, soit sur la sortie
PTO 1, en fonction de la direction de rotation du moteur :
 le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre.
 Sortie 1 : le moteur tourne dans le sens contraire.
Le mode Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre génère un signal qui définit la vitesse
de fonctionnement du moteur. Ce signal est mis en œuvre soit sur la sortie PTO 0, soit sur la sortie
PTO 1, en fonction de la direction de rotation du moteur :
 Sortie 0 : le moteur tourne dans le sens contraire.
 Sortie 1 : le moteur tourne dans le sens des aiguilles d’une montre.
EIO0000000752 04/2014
23
PTO - Configuration
Le diagramme ci-dessous présente un exemple de chronogramme en mode Sens des aiguilles
d’une montre/Sens contraire :
Accélération/Décélération
Paramètre
Valeur
Description
Unité d’acc / de
déc.
ms
La valeur d’accélération représente le temps nécessaire pour passer de 0 à la
fréquence maximale.
La valeur de décélération représente le temps nécessaire pour passer de la fréquence
maximale à 0.
Hz/ms
Accélération et décélération exprimées en Hz/ms.
Acc. max.
Déc. max.
ms
Acc./Déc. ne pouvant être dépassées par une commande de mouvement dans le
programme.
ms Cette valeur indique la valeur minimale d’accélération et de décélération pouvant
être utilisée.
Hz/ms Cette valeur indique la valeur maximale d’accélération et de décélération
pouvant être utilisée.
Déc. d’arrêt
d’urgence
ms
Définit la valeur du taux de décélération utilisé pour arrêter le signal PTO en cas
d’erreur détectée :
 erreur détectée de commande de mouvement
 erreur détectée de séquence de commandes
 sortie du mode RUN par le contrôleur ;
 Variateur prêt faible entrée
Cet exemple montre une configuration possible des paramètres Accélération/Décélération et
Fréquence :
Paramètre
Valeur
Acc./Déc. Unité
ms
Fréquence de démarrage
5000
Fréquence maximale
20000
Dans votre programme, en configurant une commande PTOMoveVelocity avec une accélération
de 10 000 ms (équivalente à 20 kHz / 10000 ms = 2 Hz/ms) et une vitesse cible de 10 kHz, la
vitesse est atteinte après (10 kHz-5 kHz) / 2 Hz/ms = 2500 ms.
24
EIO0000000752 04/2014
PTO - Configuration
Fréquence
Paramètre
Description
Démarrage
La fréquence de démarrage est la fréquence à laquelle une commande de
mouvement débute.
Si la fréquence de démarrage est nulle, elle est égale à la fréquence la plus faible
calculée, avec une valeur minimale de 1 Hz.
Arrêt
La fréquence d’arrêt est la fréquence à laquelle une commande de mouvement
s’arrête.
Si la fréquence d’arrêt est nulle, elle est égale à la fréquence la plus faible calculée,
avec une valeur minimale de 1 Hz.
Maximum
Fréquence ne pouvant être dépassée par une commande du programme.
Entrée auxiliaire
Paramètre
Description
AUX
Le paramètre Entrée auxiliaire a deux valeurs possibles :
Variateur prêt
TRUE = autorise les commandes de mouvement PTO.
FALSE = une erreur d’axe apparaît et tout mouvement en cours est interrompu par
un arrêt d’urgence.
L’entrée DIS_AuxInput du bloc fonction PTOSimple (voir page 28) permet de
désactiver le contrôle de variateur prêt.
Filtre AUX
La valeur de filtrage réduit l’effet du rebond sur l’entrée auxiliaire.
PROX
L’entrée de proximité est utilisée pour le référencement avec une limite
positive/négative. Elle indique le sens ou le point de référence de PTOHome.
Filtre PROX
La valeur de filtrage réduit l’effet du rebond sur l’entrée de proximité.
Référencement
Pour programmer un mouvement vers la position de référence, les paramètres doivent être définis
pendant la configuration :
Entrée auxiliaire : Configurée comme entrée Origine.
Mode de référencement : Démarrage derrière la position de référence (Came vers l’avant) ou
devant la position de référence (Came vers l’arrière)
Acc. référencement: Accélération pendant le référencement (20 à 65 000)
Déc. référencement : Décélération pendant le référencement (20 à 65 000)
Limite logicielle
Si la position atteint la limite Minimum ou Maximum du logiciel, le mouvement PTO s’arrête et
signale une erreur détectée.
EIO0000000752 04/2014
25
PTO - Configuration
26
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Gestion de PTO
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 4
Gestion de PTO
Gestion de PTO
Présentation
Ce chapitre décrit le bloc fonction PTOSimple utilisé pour gérer l’axe.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
PTOSimple Bloc fonction
28
Programmation du bloc fonction PTOSimple
30
EIO0000000752 04/2014
27
Gestion de PTO
PTOSimple Bloc fonction
Présentation
Le bloc fonction PTOSimple gère la fonction PTO.
Appelez le bloc fonction pendant chaque cycle de la tâche MAST.
Le nom de l’instance de bloc fonction est le nom défini dans la configuration.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
Entrées
Type
Commentaire
ResetError
BOOL
Lors d’un front montant, réinitialise l’erreur détectée de
PTO.
NOTE : Réglez la broche Execute d’une fonction
PTOMoveVelocity liée à l’axe PTO00 sur FALSE pour
réinitialiser les erreurs détectées.
DIS_AuxInput
28
BOOL
TRUE = désactive l’entrée auxiliaire quand elle est
configurée comme entrée Variateur prêt.
Cette broche est sans effet lorsque l’entrée auxiliaire n’est
pas utilisée ou qu’elle est configurée comme entrée
Origine.
EIO0000000752 04/2014
Gestion de PTO
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A utiliser avec la broche d’entrée PTO_REF_IN des
blocs fonction d’administration et de
mouvement.
PTOError
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
Utilisez le bloc fonction (voir page 70)
PTOGetDiag pour en savoir plus sur cette erreur
détectée.
Moving
BOOL
TRUE = indique que le mouvement est en cours.
Stopping
BOOL
TRUE = indique que le mouvement est en cours
d’arrêt.
Frequency
DWORD
Vitesse actuelle (en Hz) du mouvement.
Distance
DWORD
Distance parcourue par le déplacement en cours
de l’axe PTO (en nombre d’impulsions).
EIO0000000752 04/2014
29
Gestion de PTO
Programmation du bloc fonction PTOSimple
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOSimple, procédez comme suit :
Etape
1
Action
Sélectionnez MonContrôleur dans l’arborescence Applications.
2
Cliquez sur
30
.
3
Sélectionnez POU dans le menu déroulant.
Résultat : la fenêtre Ajouter un POU apparaît.
4
Saisissez les informations appropriées dans la fenêtre Ajouter un POU.
5
Cliquez sur Ajouter.
6
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → PTOSimple dans la liste, puis
faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
EIO0000000752 04/2014
Gestion de PTO
Etape
7
Action
Recherchez l’instance du bloc fonction en cliquant sur
.
La fenêtre Aide à la saisie s’affiche. Sélectionnez la variable que vous avez définie lors de la
configuration (voir page 20) et confirmez l’opération.
NOTE : si l’instance du bloc fonction n’est pas visible, vérifiez que la fonction PTO est configurée.
8
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 28).
EIO0000000752 04/2014
31
Gestion de PTO
32
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
PTO - Commandes de mouvement
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 5
Commandes de mouvement
Commandes de mouvement
Présentation
Ce chapitre décrit les commandes de mouvement.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Souschapitre
Sujet
Page
5.1
Déplacement vers un point de référence : PTOHome
34
5.2
Arrêt de l’axe : PTOStop
40
5.3
Déplacement relatif : PTOMoveRelative
45
5.4
Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity
52
5.5
Séquence de commandes
57
EIO0000000752 04/2014
33
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.1
Déplacement vers un point de référence : PTOHome
Déplacement vers un point de référence : PTOHome
Présentation
Cette section décrit le bloc fonction PTOHome.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
34
Page
Description
35
PTOHome Bloc fonction
37
Programmation du bloc fonction PTOHome bloc fonction
39
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Le bloc fonction PTOHome permet de régler l’axe sur une position de référence.
Came vers l’avant et Came vers l’arrière en mode Référencement
La position Came vers l’avant (démarrage derrière la position de référence) est décrite dans le
schéma suivant :
NOTE : Si la fonction est initiée lorsque l’entrée d’origine = 0, une erreur est détectée et la
commande est abandonnée.
EIO0000000752 04/2014
35
PTO - Commandes de mouvement
La position Came vers l’arrière (démarrage avant la position de référence) est décrite dans le
schéma suivant :
NOTE : Si la fonction est initiée lorsque l’entrée d’origine = 0, une erreur est détectée et la
commande est abandonnée.
36
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
PTOHome Bloc fonction
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un mouvement vers la position de référence. Il exige la configuration
et le câblage de l’entrée Origin (voir page 25), sinon le bloc fonction active la sortie Error.
Dès que l’axe a atteint la position de référence, la sortie Done est réglée sur TRUE.
Le référencement est effectué à l’aide de l’une des méthodes suivantes :
 Came courte
 Positif came longue
 Négatif came longue
 Came courte avec limite positive
 Came courte avec limite négative
 Came courte avec repère (Z)
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
EIO0000000752 04/2014
37
PTO - Commandes de mouvement
Description des variables d’E/S
Le tableau suivant décrit les variables d’entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple
ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction
d’administration ou de mouvement.
Execute
BOOL
Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction
à la fin de son exécution.
HighVelocity
DWORD
Valeur de la vitesse initiale maximale de recherche de
référencement en Hz.
Plage : 1 Hz à 100 kHz
LowVelocity ≤HighVelocity ≤Fréquence maximum
de la sortie
LowVelocity
DWORD
Valeur de la vitesse finale maximum d’approche du
référencement en Hz.
Plage : 1 Hz à 100 kHz
LowVelocity ≤HighVelocity
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs
fonction d’administration et de mouvement.
Done
BOOL
TRUE = indique que la commande est terminée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en cours.
CommandAborted
BOOL
TRUE = indique que la commande a été abandonnée en
raison d’une autre commande de mouvement.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l’erreur
détectée.
NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
38
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOHome bloc fonction
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOHome, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur
Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Mouvement → PTOHome dans
la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 37).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 99).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence
de commandes (voir page 57).
Une fois le mouvement lancé, il ne peut pas être modifié (il peut juste être abandonné) tant que la
position de référence (entrée Origin) n’est pas atteinte.
Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée si elle a été arrêtée. Vous
devez la redémarrer.
Le mouvement PTOHome est abandonné lorsque :
un bloc fonction PTOStop est appelé ;
 la séquence de commandes (voir page 57) n’est pas prise en charge ;
 l’application est arrêtée ;
 une erreur est détectée.

EIO0000000752 04/2014
39
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.2
Arrêt de l’axe : PTOStop
Arrêt de l’axe : PTOStop
Présentation
Cette section décrit la fonction PTOStop.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
40
Page
Description
41
Bloc fonction PTOStop
42
Programmation du bloc fonction PTOStop
44
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l’axe (de la décélération à l’arrêt) et stoppe tout
mouvement en cours.
Une fois l’axe totalement arrêté, aucun nouveau mouvement n’est permis tant que l’entrée
Execute conserve la valeur TRUE ou qu’une erreur d’axe détectée n’a pas été réinitialisée
(voir page 28).
Si Unité d’acc./de déc. est configuré en ms, la vitesse Acc. et la vitesse de Déc. utilisées sont
déterminées comme suit :
 Vitesse d’acc. = Vitesse cible / Temps d’acc.
 Vitesse de déc. = Vitesse cible / Temps de déc.
EIO0000000752 04/2014
41
PTO - Commandes de mouvement
Bloc fonction PTOStop
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l’axe (de la décélération à l’arrêt) et stoppe tout
mouvement en cours.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
42
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des
blocs fonction d’administration ou de mouvement.
Execute
BOOL
Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc
fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc
fonction à la fin de son exécution.
Deceleration
DWORD
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la
configuration).
Plage de fréquence (en Hz/ms) : 1 à Déc. max.
Plage de temps (en ms) : Déc. max. à 100 000
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN
des blocs fonction d’administration et de
mouvement.
Done
BOOL
TRUE = indique que la commande est
terminée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en
cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Lorsque Error est réglée sur TRUE : type de
l’erreur détectée.
NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
EIO0000000752 04/2014
43
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOStop
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOStop, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur
Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Mouvement → PTOStop dans
la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
44
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 37).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 99).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence
de commandes (voir page 57).
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.3
Déplacement relatif : PTOMoveRelative
Déplacement relatif : PTOMoveRelative
Présentation
Cette section le bloc fonction PTOMoveRelative.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
46
Bloc fonction PTOMoveRelative
48
Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative
51
EIO0000000752 04/2014
45
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Ce bloc fonction permet de gérer un mouvement complet de l’axe depuis sa position actuelle
jusqu’à une position cible définie.
La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position
actuelle de l’axe.
La vitesse de l’axe suit un profil trapézoïdal :
NOTE : La fréquence représente la vitesse. Ces deux termes sont synonymes.
46
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Cas particulier
Si la vitesse cible définie ne peut pas être atteinte avant de rejoindre la position cible, la vitesse de
l’axe suit un profil triangulaire :
EIO0000000752 04/2014
47
PTO - Commandes de mouvement
Bloc fonction PTOMoveRelative
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un mouvement d’une certaine distance par rapport à la position
courante.
Le profil de déplacement dépend des valeurs de vitesse, d’accélération et de décélération
spécifiées.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
48
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple
ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction
d’administration ou de mouvement.
Execute
BOOL
Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc
fonction à la fin de son exécution.
Velocity
DWORD
Vitesse maximale en Hz (pas nécessairement atteinte)
Plage : 0 à fréquence maximale de la sortie
NOTE : Lorsque la vitesse est réglée sur 0 :
 Lorsque PTO est inactif, la commande de mouvement
est ignorée et aucune erreur détectée de PTO n’est
signalée.
 Lorsque PTO est en cours d’exécution, il s’arrête selon
le paramètre de décélération spécifié dans le bloc
fonction, mais aucune erreur détectée de PTO n’est
signalée.
Distance
DWORD
Distance du mouvement en nombre d’impulsions.
Plage : 1...4294967295
Acceleration
DWORD
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Acc. max.
Plage de ms : Acc. max....100000
Deceleration
DWORD
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Déc. max.
Plage de ms : Déc. max....100000
Direction
PTO_DIRECTION
(voir page 114)
Sens du mouvement (avant ou arrière).
NOTE : la commande de mouvement, y compris les rampes d’accélération et de décélération, ne
peut pas dépasser 4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 100 kHz, la durée des
rampes d’accélération/de décélération serait limitée à 80 secondes.
EIO0000000752 04/2014
49
PTO - Commandes de mouvement
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN des blocs
fonction d’administration et de mouvement.
Done
BOOL
TRUE = indique que la commande est terminée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en cours.
Active
BOOL
Cette sortie est définie au moment où le bloc fonction
prend le contrôle du mouvement de l’axe.
CommandAborted
BOOL
TRUE = indique que la commande a été abandonnée en
raison d’une autre commande de mouvement.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l’erreur
détectée.
NOTE : pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
50
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOMoveRelative ou , procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur
Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur →M238 →M238 PTOPWM →PTO →Mouvement →PTORelative
dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
Les entrées/sorties sont détaillées dans la description du bloc fonction PTOMoveRelative
(voir page 48).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 99).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence
de commandes (voir page 57).
Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée si elle a été arrêtée.
Redémarrez-la.
Une fois le mouvement lancé, il ne peut pas être modifié tant que l’exécution de son profil n’est pas
terminée. Il peut juste être abandonné.
Le mouvement PTOMoveRelative est abandonné quand :
un bloc fonction PTOStop est appelé ;
 l’entrée Variateur prêt (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive ;
 la séquence de commandes (voir page 59) n’est pas prise en charge ;
 l’application est arrêtée ;
 une erreur est détectée ;

EIO0000000752 04/2014
51
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.4
Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity
Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity
Présentation
Cette section décrit le bloc fonction PTOMoveVelocity.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
52
Page
Description
53
Bloc fonction PTOMoveVelocity
54
Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity
56
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Le contrôle de la vitesse est une référence à la commande de la vitesse du moteur. Pour contrôler
la vitesse du moteur associé à la voie PTO, utilisez le bloc fonction PTOMoveVelocity.
Le bloc fonction PTOMoveVelocity permet de générer une sortie de train d’impulsions à une
fréquence (vitesse) spécifiée en passant par une rampe d’accélération ou de décélération.
Lorsque la commande PTOMoveVelocity, l’état en cours Motion State (voir page 58) est
Continuous Motion même quand l’axe a atteint une vitesse cible de 0 Hz.
Pour arrêter le déplacement continu, exécutez la commande PTOStop (voir page 42).
EIO0000000752 04/2014
53
PTO - Commandes de mouvement
Bloc fonction PTOMoveVelocity
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un mouvement continu à une vitesse spécifiée.
Cette vitesse est atteinte conformément aux valeurs d’accélération et de décélération spécifiées.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
54
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou
à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction
d’administration ou de mouvement.
Execute
BOOL
Lors d’un front montant, lance l’exécution du bloc fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à
la fin de son exécution.
Velocity
DWORD
Vitesse cible en Hz.
Plage : 0 à fréquence maximale de la sortie
Acceleration
DWORD
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Acc. max.
Plage de ms : Acc. max....100000
Deceleration
DWORD
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Déc. max.
Plage de ms : Déc. max....100000
Direction
PTO_DIRECTION
(voir page 114)
Sens du mouvement.
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
NOTE : Les rampes d’accélération et de décélération ne peuvent pas dépasser
4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 100 kHz, la durée des rampes
d’accélération/de décélération serait limitée à 80 secondes.
NOTE : en cas d’émission d’une nouvelle commande PTOMoveVelocity lorsque l’axe est en
mouvement, la vitesse spécifiée par la précédente commande doit être atteinte (InVelocity
=TRUE). L’exécution de PTOMoveVelocity lors de la phase d’accélération ou de décélération
(pendant que Busy =TRUE) annule la commande et arrête l’axe selon la vitesse Dec. Fast
Stop.
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN
des blocs fonction d’administration et de
mouvement.
InVelocity
BOOL
TRUE = indique que la vitesse cible est
atteinte.
Le mouvement se poursuit et l’exécution du
bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en
cours.
CommandAborted
BOOL
TRUE = indique que la commande a été
abandonnée en raison d’une autre commande
de mouvement.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de
(voir page 117)
l’erreur détectée.
NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
EIO0000000752 04/2014
55
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOMoveVelocity, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur
Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Mouvement →
PTOMoveVelocity dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
Les entrées/sorties sont détaillées dans la description du bloc fonction PTOMoveVelocity
(voir page 54).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 99).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence
de commandes (voir page 57).
Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée si elle a été arrêtée.
Redémarrez-la.
Le mouvement PTOMoveVelocity est abandonné quand :
un bloc fonction PTOStop est appelé ;
 l’entrée DriveReady (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive ;
 la séquence de commandes (voir page 59) n’est pas prise en charge ;
 l’application est arrêtée ;
 une erreur est détectée ;

56
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.5
Séquence de commandes
Séquence de commandes
Présentation
Cette section décrit les séquences de commandes autorisées.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Diagramme d’état de mouvement
58
Séquence de commandes autorisée
59
EIO0000000752 04/2014
57
PTO - Commandes de mouvement
Diagramme d’état de mouvement
Diagramme d’état
Toute séquence de commandes de mouvement doit respecter le schéma d’état suivant :
PTOStop : Done=1 & Execute=0
Immobile
Done=1
ResetError=1
PTOHome
PTOMoveRelative
PTOMoveVelocity
Mouvement continu
Mouvement TOR
PTOStop
Arrêt
PTOError
PTOError
PTOError
58
ErrorStop
PTOError
EIO0000000752 04/2014
PTO - Commandes de mouvement
Séquence de commandes autorisée
Description
Le canal PTO peut répondre à une nouvelle commande tout en exécutant (et avant de terminer)
la commande en cours, comme indiqué dans le tableau ci-après. La mention « Accepter » signifie
que la nouvelle commande commencera son exécution même si la commande précédente n’est
pas encore achevée. "Rejeter" signifie que la nouvelle commande sera ignorée et entraînera la
déclaration d’une erreur (voir la commande "Rejeter" ci-dessous). Pour plus d’informations,
reportez-vous aux informations fournies après le tableau.
Commande actuelle
Commande
suivante
PTOHome
PTOMoveRelative
PTOMoveVelocity
PTOStop
PTOHome
Refuser
Refuser
Refuser
Refuser
PTOMoveRelative
Refuser
Refuser
Refuser
Refuser
PTOMoveVelocity
Refuser
Refuser
Accepter
Refuser
PTOStop
Accepter
Accepter
Accepter
Rejeter
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT


Testez entièrement votre application pour déterminer le nombre d’impulsions supplémentaires
générées lorsqu’une instruction de déplacement est interrompue par une autre instruction de
déplacement.
Tenez compte du nombre d’impulsions supplémentaires générées lorsqu’une instruction de
mouvement est interrompue par une autre impulsion de mouvement dans votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Commande « Accepter » suivante
La mention « Accepter » signifie que la séquence de commandes est prise en charge :
Commande actuelle : La commande actuelle est abandonnée. Si la commande n’était pas
achevée, la broche de sortie CommandAborted est définie sur le bloc fonction.
Commande suivante : La nouvelle commande est acceptée et son exécution débute.
Etat de l’axe : L’axe prend l’état Déplacement tout ou rien (PTOMoveRelative, PTOHome),
Déplacement continu (PTOMoveVelocity) ou Arrêt (PTOStop) selon le type de la nouvelle
commande.
EIO0000000752 04/2014
59
PTO - Commandes de mouvement
Commande « Rejeter » suivante
Si une commande est rejetée, la fonction indique que la séquence de commandes n’est pas prise
en charge et les événements suivants surviennent :
Commande actuelle : La commande actuelle est abandonnée. Si la commande n’était pas
achevée, la broche de sortie CommandAborted est définie sur le bloc fonction.
Commande suivante : Le nouvelle commande est rejetée. La broche de sortie Error est définie
sur le bloc fonction.
Etat de l’axe : L’axe prend l’état ErrorStop.
Le mouvement est arrêté avec la décélération définie dans le paramètre de configuration
(voir page 20) Dec. Fast Stop.
Une erreur détectée est signalée sur le bloc fonction PTOSimple (voir page 28) (la broche de
sortie PTOError est activée sur le bloc fonction).
Le bit 25 (commande rejetée) est défini dans le diagnostic PTO. Pour lire le diagnostic PTO,
utilisez le bloc fonction (voir page 70) PTOGetDiag.
Acquittez l’erreur détectée (à l’aide de la broche d’entrée ResetError du bloc fonction
PTOSimple) avant une nouvelle commande.
60
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Commandes d’administration
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 6
Commandes d’administration
Commandes d’administration
Présentation
Ce chapitre décrit les blocs fonction d’administration permettant de régler et diagnostiquer une
fonction PTO.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Souschapitre
Sujet
Page
6.1
Réglage
62
6.2
Diagnostic
69
EIO0000000752 04/2014
61
Commandes d’administration
Sous-chapitre 6.1
Réglage
Réglage
Présentation
Ce chapitre décrit la lecture et l’écriture de paramètres PTO.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
62
Page
Description
63
PTOGetParam Bloc fonction
64
PTOSetParam Bloc fonction
66
Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam
68
EIO0000000752 04/2014
Commandes d’administration
Description
Présentation
Deux blocs fonction permettent de régler les paramètres PTO :
PTOGetParam (voir page 64) pour lire les paramètres,
 PTOSetParam (voir page 66) pour écrire les paramètres.

Paramètres réglables
Les blocs fonction (voir page 66) PTOGetParam (voir page 64) etPTOSetParam permettent de
lire et écrire les paramètres suivants :
 Fréquence de début
 Fréquence d’arrêt
 Décélération d’arrêt d’urgence
NOTE : Les paramètres définis par votre programme replacent les valeurs initiales des paramètres
configurés dans la fenêtre de configuration PTO (voir page 20). Toutefois, les paramètres de
configuration initiaux sont restaurés lors du démarrage à froid ou à chaud du contrôleur
(voir Modicon M238 Logic Controller, Guide de programmation).
EIO0000000752 04/2014
63
Commandes d’administration
PTOGetParam Bloc fonction
Description de la fonction
Ce bloc fonction renvoie la valeur d’un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
64
Entrées
Type
PTO_REF_IN
PTO_REF (voir page 116) Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie
PTO_REF_OUT des blocs fonction
d’administration ou de mouvement.
Commentaire
Execute
BOOL
Sur un front montant, lance l’exécution du bloc
fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du
bloc fonction à la fin de son exécution.
Param
PTO_PARAMETER_TYPE
(voir page 115)
Paramètre à lire.
EIO0000000752 04/2014
Commandes d’administration
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN
des blocs fonction d’administration et de
mouvement.
Done
BOOL
TRUE = indique que ParamValue est valide.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que l’exécution du bloc
fonction est en cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de
l’erreur détectée.
ParamValue
DWORD
Lorsque Done est réglé sur TRUE : valeur du
paramètre valide.
NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
EIO0000000752 04/2014
65
Commandes d’administration
PTOSetParam Bloc fonction
Description de la fonction
Ce bloc fonction modifie la valeur d’un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
66
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF (voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie
PTO_REF_OUT des blocs fonction
d’administration ou de mouvement.
Execute
BOOL
Sur un front montant, lance l’exécution du bloc
fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du
bloc fonction à la fin de son exécution.
Param
PTO_PARAMETER_TYPE
(voir page 115)
Paramètre à définir.
Param_Value
DWORD
Valeur de paramètre à écrire.
EIO0000000752 04/2014
Commandes d’administration
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN
des blocs fonction d’administration et de
mouvement.
Done
BOOL
TRUE = indique que ParamValue est valide.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que l’exécution du bloc
fonction est en cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE Lorsque Error est définie : type de l’erreur
(voir page 117)
détectée.
NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
EIO0000000752 04/2014
67
Commandes d’administration
Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOGetParam ou PTOMoveFast, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur
Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PTO → Administration →
PTOGetParam ou PTOSetParam dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
68
Les entrées/sorties sont détaillées dans les blocs fonction PTOGetParam (voir page 64) ou
PTOSetParam (voir page 66).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 99).
EIO0000000752 04/2014
Commandes d’administration
Sous-chapitre 6.2
Diagnostic
Diagnostic
Présentation
Ce chapitre décrit le bloc fonction permettant de diagnostiquer la voie PTO spécifiée.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
PTOGetDiag Bloc fonction
70
Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag
72
EIO0000000752 04/2014
69
Commandes d’administration
PTOGetDiag Bloc fonction
Description de la fonction
Ce bloc fonction renvoie le code de l’erreur PTO détectée.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Description des variables d’E/S
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
70
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie
PTO_REF_OUT des blocs fonction
d’administration ou de mouvement.
Execute
BOOL
Lors d’un front montant, lance l’exécution du
bloc fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du
bloc fonction à la fin de son exécution.
EIO0000000752 04/2014
Commandes d’administration
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(voir page 116)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d’entrée PTO_REF_IN
des blocs fonction d’administration et de
mouvement.
Done
BOOL
TRUE = indique que PTODiag est valable.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que l’exécution du bloc
fonction est en cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
L’exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de
l’erreur détectée.
PTODiag
DWORD
Lorsque Done est réglé sur TRUE : code
d’erreur du diagnostic (voir le tableau cidessous).
Bit DWORD
Signification
0à3
Non utilisé
4
Erreur interne détectée
5à6
Non utilisé
7
Erreur de configuration détectée
8...16
Non utilisée
17
Variateur non prêt (l’entrée auxiliaire DriveReady a la
valeur FALSE)
18...20
Non utilisée
21
Erreur de référencement détectée
22
Fréquence incorrecte
23
Accélération incorrecte
24
Décélération incorrecte
25
Commande refusée
26
Sens non valable
27 à 31
Inutilisé
NOTE : Pour plus d’informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution pins,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 101).
EIO0000000752 04/2014
71
Commandes d’administration
Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag
Procédure
Vous pouvez utiliser la fonction PTOGetDiag pour déterminer le motif de détection d’une erreur
pendant l’exécution d’un bloc fonction PTO.
Pour mettre en œuvre la fonction PTOGetDiag, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur
Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur →M238 →M238 PTOPWM →PTO → Administration →PTOGetDiag
dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l’entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
4
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 70).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 99).
NOTE : chaque voie PTO de l’application requiert une instance unique de PTOSimple.
72
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG)
EIO0000000752 04/2014
Partie III
Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG)
Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de
fréquence (FG)
Présentation
Cette partie décrit les blocs fonction Modulation de largeur d’impulsion (PWM)/Générateur de
fréquence (FG).
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
7
Généralités
75
8
Générateur de fréquence (FG)
79
9
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
87
EIO0000000752 04/2014
73
Modulation de largeur d’impulsion (PWM) et générateur de fréquence (FG)
74
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Généralités
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 7
Généralités
Généralités
Présentation
Ce chapitre fournit des informations générales sur les fonctions FrequencyGenerator (FG), Pulse
Train Output (PTO) et Pulse Width Modulation (PWM).
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Convention de dénomination de FG/PWM
76
Fonctions de synchronisation et d’activation
77
EIO0000000752 04/2014
75
Généralités
Convention de dénomination de FG/PWM
Définition
La fonction Pulse Width Modulation/Frequency Generator utilise une sortie physique rapide et
jusqu’à deux entrées physiques.
Dans ce document, nous avons adopté la convention de dénomination suivante :
76
Nom
Description
SYNC
Fonction de synchronisation (voir page 77).
EN
Fonction d’activation (voir page 77).
IN_SYNC
Entrée physique dédiée à la fonction SYNC .
IN_EN
Entrée physique dédiée à la fonction EN .
OUT_PWM
Sortie physique dédiée à la fonction FG ou PWM.
EIO0000000752 04/2014
Généralités
Fonctions de synchronisation et d’activation
Introduction
Cette section présente les fonctions utilisées par FG/PWM :
Fonction Synchronisation
 Fonction Activer

Chaque fonction utilise les deux bits de bloc fonction suivants :
Bit EN_(fonction) : si vous réglez ce bit sur 1, la fonction peut être exécutée sur une entrée
physique externe, si elle est configurée.
 Bit F_(fonction) : si vous réglez ce bit sur 1, la fonction est forcée.

Le schéma suivant explique comment la fonction est gérée :
NOTE : (fonction) est remplacé par Enable (pour la fonction Enable) ou Sync (pour la fonction
Synchronisation).
NOTE : Pour utiliser l’entrée physique, vous devez l’activer dans l’écran de configuration.
Fonction de synchronisation
La fonction de synchronisation permet d’interrompre le cycle FG/PWM en cours et de relancer
un nouveau cycle.
Fonction d’activation
La fonction d’activation permet d’activer le bloc fonction FG/PWM :
EIO0000000752 04/2014
77
Généralités
78
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Générateur de fréquence (FG)
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 8
Générateur de fréquence (FG)
Générateur de fréquence (FG)
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
80
Configuration de la fonction Générateur de fréquence
81
Blocs fonction
83
Programmation
85
EIO0000000752 04/2014
79
Générateur de fréquence (FG)
Description
Présentation
La fonction Générateur de fréquence génère un signal d’onde carrée sur des voies de sortie
dédiées avec un cycle de service constant (50 %).
Fréquence configurable de 1 Hz à 100 KHz, avec une incrémentation par pas de 1 Hz.
Les fonctions PTO, PWM et FG utilisent les mêmes sorties dédiées. Seule une de ces trois
fonctions peut être utilisée sur le même canal. L’utilisation de différentes fonctions sur les canaux 0
et 1 est autorisée.
80
EIO0000000752 04/2014
Générateur de fréquence (FG)
Configuration de la fonction Générateur de fréquence
Introduction
2 canaux Générateur de fréquence peuvent être configurés sur le contrôleur.
NOTE : La fonction de générateur de fréquence n’est pas disponible sur les contrôleurs alimentés
en courant alternatif (TM238LFAC24DR et TM238LDA24DR).
Matériel
Chaque voie de générateur de fréquence a le même mappage d’E/S que la voie PWM avec
une sortie rapide et deux entrées auxiliaires standard (voir M238 Logic Controller, Guide de
référence du matériel).
Ouverture de la fenêtre de configuration
Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction de générateur de fréquence, procédez comme
suit :
Etape
Action
1
Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Fonctions
intégrées → PTO_PWM.
2
Sélectionnez l’onglet PTO x.
EIO0000000752 04/2014
81
Générateur de fréquence (FG)
Description de la fenêtre de configuration
Le tableau suivant décrit chaque paramètre d’une voie de générateur de fréquence :
Paramètre
Valeur
Unité
Description
Mode
Générateur de fréquence
-
Le mode sélectionné est Générateur de
fréquence.
Entrées
EN
auxiliaires
Désactivé *
Activé
-
Active l’entrée physique IN_EN à utiliser
pour activer la fonctionnalité.
Filtre EN
0.04*
0.4
1.2
4
ms
Définit la valeur du filtre IN_EN.
SYNC
Désactivé *
Activé
-
Active l’entrée IN_SYNC à utiliser pour
la synchronisation.
Filtre SYNC
0.04*
0.4
1.2
4
ms
Définit la valeur du filtre IN_SYNC.
Front SYNC
Front montant *
Front descendant
-
Définit le front IN_SYNC sur lequel se
produit la synchronisation.
Légende
* Valeur par défaut du paramètre
Configuration d’un canal Générateur de fréquence
Pour configurer une voie de générateur de fréquence, procédez comme suit :
Etape
1
Action
Activez la voie de générateur de fréquence dans la zone de liste Mode →Générateur de
fréquence.
Résultat : SoMachine crée une variable nommée FreqGen00 ou FreqGen01, selon le voie
sélectionnée.
NOTE : vous pouvez renommer la variable en entrant un nouveau nom dans le champ Variable.
Mémorisez ce nom pour pouvoir utiliser l’instance dans un POU.
82
2
Dans la zone de liste du paramètre EN, activez/désactivez l’entrée physique IN_EN.
3
Configurez la valeur de filtre de l’entrée IN_EN (si elle a été activée à l’étape 2).
4
Dans la zone de liste du paramètre SYNC, activez/désactivez l’entrée physique IN_SYNC.
5
Configurez la valeur de filtre de l’entrée IN_SYNC (si elle a été activée à l’étape 4).
6
Configurez le front (montant ou descendant) pour détecter le signal IN_SYNC (si elle a été activée
à l’étape 4).
EIO0000000752 04/2014
Générateur de fréquence (FG)
Blocs fonction
Présentation
Le bloc fonction Frequency Generator commande une sortie de signal d’onde carrée à la
fréquence spécifiée.
Représentation graphique (LD/FBD)
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Variables d’entrée
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
Entrées
Type
Commentaire
EN_Enable
BOOL
TRUE = autorise l’activation du bloc fonction Frequency Generator via
l’entrée IN_EN (si elle est configurée).
F_Enable
BOOL
TRUE = force la fonction Enable.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autorise le redémarrage via l’entrée IN_SYNC du temporisateur interne
par rapport à la base de temps (si elle est configurée).
F_SYNC
BOOL
Lors d’un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par
rapport à la base de temps.
Frequency
DWORD
Fréquence du signal de sortie du bloc fonction Frequency Generator en Hz.
(Plage : 1...100 000)
EIO0000000752 04/2014
83
Générateur de fréquence (FG)
Variables de sortie
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
Sorties
84
Type
Commentaire
InFrequency BOOL
TRUE = le signal Frequency Generator est généré à la
fréquence spécifiée.
Busy
BOOL
« Busy » indique qu’un changement de commande est en cours :
la fréquence est modifiée.
Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et que
le signal Frequency Generator n’est pas généré selon la
fréquence spécifiée.
Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou
lorsque la commande Enable est réinitialisée.
Lorsqu’un changement de commande est exécuté
immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Quand Error est défini : type de l’erreur détectée.
EIO0000000752 04/2014
Générateur de fréquence (FG)
Programmation
Procédure
Pour programmer une fonction Frequency Generator, procédez comme suit :
Etape
1
2
Action
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → FrequencyGenerator →
FrequencyGenerator dans la liste, puis faites glisser l’élément vers la fenêtre POU.
Sélectionnez l’instance du bloc fonction en cliquant sur
.
L’écran Aide à la saisie s’affiche. Sélectionnez la variable que vous avez définie lors de la
configuration (voir page 82) et confirmez.
NOTE : si l’instance du bloc fonction n’est pas visible, vérifiez que la fonction FrequencyGenerator
est configurée.
3
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 83).
L’interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales
(voir page 99).
EIO0000000752 04/2014
85
Générateur de fréquence (FG)
Illustration du programme
La figure ci-dessous montre un exemple de bloc fonction Générateur de fréquence programmé.
86
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
EIO0000000752 04/2014
Chapitre 9
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
88
Configuration de la fonction PWM
90
Blocs fonction
93
Programmation du bloc fonction PWM
95
EIO0000000752 04/2014
87
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Description
Présentation
La fonction de modulation de largeur d’impulsion ou PWM (Pulse Width Modulation) génère un
signal d’onde programmable sur une sortie dédiée avec un cycle d’activité et une fréquence
réglables.
NOTE : Activez cette fonctionnalité en réglant F_Enable sur 1 ou par un événement externe avec
l’entrée IN_EN et EN_Enable=1. Sinon, la sortie (OUT_PWM) reste à 0.
Les fonctions PTO et PWM et FrequencyGenerator utilisent les mêmes sorties dédiées. Seule une
de ces trois fonctions peut être utilisée sur le même canal. L’utilisation de différentes fonctions sur
les canaux 0 et 1 est autorisée.
Forme du signal
La forme du signal dépend des paramètres d’entrée suivants :
 Fréquence configurable de 0,1 Hz à 20 KHz, avec une incrémentation par pas de 0,1 Hz
 Cycle d’activité du signal de sortie de 0 à 100 %.
Cycle d’activité = Tp/T
Tp Largeur d’impulsion
T Période d’impulsion (1/Fréquence)
Le fait de modifier le cycle d’activité dans le programme module la largeur du signal. L’illustration
ci-après représente un signal de sortie avec différents cycles d’activité.
88
EIO0000000752 04/2014
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Lorsque le cycle d’activité est inférieur à 5 % ou supérieur à 95 %, selon la fréquence, l’écart est
supérieur à 1 % comme indiqué sur le graphique ci-dessous :
EIO0000000752 04/2014
89
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Configuration de la fonction PWM
Présentation
2 canaux PWM peuvent être configurées sur le contrôleur.
NOTE : La fonction PWM n’est pas disponible sur les automates CA (TM238LFAC24DR et
TM238LDA24DR).
Matériel
Chaque voie de générateur de fréquence a le même mappage d’E/S que la voie PWM avec
une sortie rapide et deux entrées auxiliaires standard (voir M238 Logic Controller, Guide de
référence du matériel).
Ouverture de la fenêtre de configuration
Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PWM, procédez comme suit :
Etape
90
Action
1
Dans l’arborescence Equipements, double-cliquez sur MonContrôleur → Fonctions
intégrées → PTO_PWM.
2
Sélectionnez l’onglet PTO 0.
3
Dans le menu déroulant PTO / PWM →PTO00 →Mode, sélectionnez PWM.
Résultat : la Variable de l’onglet PTO 0 devient PWM00 et la Variable de l’onglet PTO 1
devient PWM01.
EIO0000000752 04/2014
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Description de la fenêtre de configuration
Ce tableau décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM est
configurée en mode PWM :
Paramètre
Mode
Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
Non utilisé
Non utilisé
–
Le mode sélectionné est
PWM.
PTO 1
PWM
Générateur de
fréquence
Entrées
auxiliaires
EIO0000000752 04/2014
NOTE : 1 Cette option
n’est pas disponible dans
l’onglet PTO 1. Elle n’est
prise en charge que dans
l’onglet PTO 0.
EN
Désactivé
Activé
Désactivé
–
Active l’entrée physique
EN à utiliser pour activer
la fonctionnalité.
Filtre EN
0,04
0.4
1.2
4
3
ms
Définit la valeur du filtre
EN.
SYNC
Désactivé
Activé
Désactivé
–
Active l’entrée IN_SYNC
à utiliser pour la
synchronisation.
Filtre SYNC
0,04
0.4
1.2
4
3
ms
Définit la valeur du filtre
IN_SYNC.
Front SYNC
Front montant
Front
descendant
Front montant
–
Définit le front IN_SYNC
sur lequel se produit la
synchronisation.
91
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Configuration d’une voie PWM
Pour configurer une voie PWM, procédez comme suit :
Etape
1
Action
Activation de la voie PWM : réglez le paramètre Mode sur PWM.
Résultat : SoMachine crée une variable appelée PWM00 ou PWM01 selon la voie sélectionnée.
NOTE : vous pouvez renommer la variable en entrant un nouveau nom dans le champ Variable.
Pendant la création d’un bloc fonction PWM, le nom de la Variable globale représentant la voie est
consultable dans l’Aide à la saisie lors de l’attribution du nom au bloc.
2
92
Dans la zone de liste du paramètre EN, activez/désactivez l’entrée physique EN Filter.
3
Configurez la valeur de filtre de l’entrée EN Filter (si elle a été activée à l’étape 2).
4
Dans la zone de liste du paramètre SYNC, activez/désactivez l’entrée physique SYNC Filter.
5
Configurez la valeur de filtre de l’entrée SYNC Filter (si elle a été activée à l’étape 4).
6
Configurez le front (montant ou descendant) pour détecter le signal SYNC Edge (s’il a été activé à
l’étape 4).
EIO0000000752 04/2014
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Blocs fonction
Présentation
Le bloc fonction Pulse Width Modulation commande un signal de sortie à modulation de
largeur d’impulsion à la fréquence et au cycle de service spécifiés.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représentation des fonctions et blocs fonction (voir page 103).
Variables d’entrée
Ce tableau décrit les variables d’entrée :
Entrées
Type
Commentaire
EN_Enable
BOOL
TRUE = autorise l’activation de la fonction PWM via l’entrée IN_Enable (si elle
est configurée).
F_Enable
BOOL
TRUE = force la fonction Enable.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autorise le redémarrage via l’entrée IN_Sync du temporisateur
interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée).
F_SYNC
BOOL
Lors d’un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par
rapport à la base de temps.
Frequency
DWORD
Fréquence du signal de sortie Pulse Width Modulation en dixièmes de
Hz (de 1 (0,1 Hz) à 200 000 (20 kHz)).
Duty
BYTE
Cycle d’activité du signal de sortie de Pulse Width Modulation en
pourcentage (de 0 à 100).
EIO0000000752 04/2014
93
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Variables de sortie
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
94
Sorties
Type
Commentaire
InFrequency
BOOL
TRUE = le signal Pulse Width Modulation est en cours de
sortie, à la fréquence et au cycle de service spécifiés.
Busy
BOOL
« Busy » indique qu’un changement de commande est en cours :
la fréquence est modifiée.
Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et que
le signal Frequency Generator n’est pas généré selon la
fréquence spécifiée.
Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou
lorsque la commande Enable est réinitialisée.
Lorsqu’un changement de commande est exécuté
immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE.
Error
BOOL
TRUE = indique qu’une erreur a été détectée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 117)
Quand Error est défini : type de l’erreur détectée.
EIO0000000752 04/2014
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Programmation du bloc fonction PWM
Procédure
Pour programmer une fonction PWM, procédez comme suit :
Etape
1
2
Action
Sélectionnez l’onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → M238 → M238 PTOPWM → PWM → PWM dans la liste, puis faites
glisser l’élément vers la fenêtre POU.
Sélectionnez l’instance du bloc fonction en cliquant sur
.
La boîte de dialogue Aide à la saisie s’affiche. Sélectionnez la variable globale faisant référence au
bloc fonction PWM ajouté (voir page 90) pendant la configuration, puis confirmez l’opération.
NOTE : si l’instance du bloc fonction n’est pas visible, vérifiez que la fonction PWM est configurée.
3
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 93).
L’interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales
(voir page 99).
EIO0000000752 04/2014
95
Modulation de largeur d’impulsion (PWM)
Illustration du programme
La figure ci-dessous présente un exemple de bloc fonction PWM programmé.
96
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
EIO0000000752 04/2014
Annexes
Vue d’ensemble
Cette annexe reprend des extraits du guide de programmation aux fins de faciliter la
compréhension technique de la documentation de la bibliothèque.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
A
Informations générales
B
Représentation des fonctions et blocs fonction
103
C
Types d’unités de données
113
EIO0000000752 04/2014
99
97
98
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Informations générales
EIO0000000752 04/2014
Annexe A
Informations générales
Informations générales
Présentation
Les informations décrites dans ce chapitre sont communes aux fonctions PTO et HSC.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Fonctions dédiées
100
Informations générales sur la gestion des blocs fonction d’administration et de mouvement
101
EIO0000000752 04/2014
99
Informations générales
Fonctions dédiées
Filtre de rebond
Ce tableau indique les fréquences de compteur maximales, déterminées par les valeurs de filtrage
utilisées pour réduire l’effet de rebond sur l’entrée :
Entrée
Valeur du filtre de rebond (ms)
Fréquence maximale du compteur
A
B
EN
CAP
0,000
200 kHz
0,001
200 kHz
0,002
200 kHz
0,005
100 kHz
0,010
50 kHz
0,05
25 kHz
0,1
5 kHz
0,5
1 kHz
1
500 Hz
5
100 Hz
A est l’entrée de comptage du compteur.
B est l’entrée de comptage du compteur biphasé.
EN est l’entrée d’activation du compteur.
CAP est l’entrée de capture du compteur.
Sorties dédiées
Les sorties utilisées par les fonctions Frequency Generator, PTO (Pulse Train Output), PWM
(Pulse Width Modulation) et HSC (High Speed Counter) ne sont accessibles que par le bloc
fonction. Elles ne peuvent pas être lues ni écrites directement depuis l’application.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT IMPREVU DE L’EQUIPEMENT


N’utilisez pas la même instance d’un bloc fonction pour différentes tâches.
Ne modifiez pas les références du bloc fonction (••_REF_IN) tant que ce dernier est actif (en
cours d’exécution).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
100
EIO0000000752 04/2014
Informations générales
Informations générales sur la gestion des blocs fonction d’administration et de
mouvement
Gestion des variables d’entrée
Le bloc fonction démarre sur le front montant de l’entrée Execute.
Les modifications postérieures des variables d’entrée ne sont pas prises en compte.
Conformément aux normes CEI 61131-3, s’il manque une entrée de variable dans un bloc
fonction, c’est-à-dire si le bloc fonction reste ouvert ou n’est pas connecté, c’est la valeur de l’appel
précédent de l’instance du bloc fonction qui est utilisée. Lors du premier appel, la valeur configurée
initiale s’applique dans ce cas. Par conséquent, il est préférable de toujours attribuer des valeurs
connues aux entrées d’un bloc fonction pour éviter des difficultés lors du débogage du programme.
Pour les blocs fonction HSC et PTO, il est recommandé d’utiliser l’instance une seule fois et,
idéalement, dans la tâche principale.
Gestion des variables de sortie
La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est mutuellement exclusive des sorties Busy,
CommandAborted et Error : une seule d’entre elles peut avoir la valeur TRUE sur un bloc
fonction. Si l’entrée Execute a pour valeur TRUE, l’une de ces sorties a également la valeur
TRUE.
Sur le front montant de l’entrée Execute, la sortie Busy est définie. Cette sortie Busy reste définie
pendant l’exécution du bloc fonction et est réinitialisée sur le front montant de l’une des autres
sorties (Done, InVelocity, InFrequency, CommandAborted ou Error).
La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est définie une fois l’exécution du bloc fonction
achevée.
Lorsque l’exécution d’un bloc fonction est interrompue par un autre, c’est la sortie
CommandAborted qui est définie.
Lorsque l’exécution d’un bloc fonction est arrêtée en raison de la détection d’une erreur, la sortie
Error est définie et le numéro de l’erreur détectée est fourni par la sortie ErrId.
Les sorties Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID et CommandAborted sont
réinitialisées sur le front descendant de l’entrée Execute. Si l’entrée Execute est réinitialisée
avant la fin de l’exécution, les sorties sont définies pour un cycle de tâche à la fin de l’exécution.
Lorsqu’une instance d’un bloc fonction reçoit une nouvelle entrée Execute avant la fin de son
exécution, le bloc fonction ne génère aucun retour, comme Done, sur l’action précédente.
Gestion d’une erreur détectée
Tous les blocs comportent deux sorties qui peuvent signaler une erreur détectée lors de
l’exécution du bloc fonction :
 Error = TRUE lorsqu’une erreur est détectée.
 ErrID lorsque Error = TRUE, renvoie l’ID de l’erreur détectée.
EIO0000000752 04/2014
101
Informations générales
102
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Représentation des fonctions et blocs fonction
EIO0000000752 04/2014
Annexe B
Représentation des fonctions et blocs fonction
Représentation des fonctions et blocs fonction
Présentation
Chaque fonction peut être représentée dans les langages suivants :
IL : (Instruction List) liste d’instructions
 ST : (Structured Text) littéral structuré
 LD : (Ladder Diagram) schéma à contacts
 FBD : Function Block Diagram (Langage à blocs fonction)
 CFC : Continuous Function Chart (Diagramme fonctionnel continu)

Ce chapitre fournit des exemples de représentations de fonctions et blocs fonction et explique
comment les utiliser dans les langages IL et ST.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Différences entre une fonction et un bloc fonction
104
Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL
105
Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST
110
EIO0000000752 04/2014
103
Représentation des fonctions et blocs fonction
Différences entre une fonction et un bloc fonction
Fonction
Une fonction :
est une POU (Program Organization Unit ou unité organisationnelle de programme) qui renvoie
un résultat immédiat ;
 est directement appelée par son nom (et non par une instance) ;
 ne conserve pas son état entre deux appels ;
 peut être utilisée en tant qu’opérande dans des expressions.

Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversions (BYTE_TO_INT)
Bloc fonction
Un bloc fonction :
est une POU qui renvoie une ou plusieurs sorties ;
 doit être appelé par une instance (copie de bloc fonction avec nom et variables dédiées).
 Chaque instance conserve son état (sorties et variables internes) entre deux appels à partir
d’un bloc fonction ou d’un programme.

Exemples : temporisateurs, compteurs
Dans l’exemple, Timer_ON est une instance du bloc fonction TON :
104
EIO0000000752 04/2014
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage IL
Informations générales
Cette partie explique comment mettre en œuvre une fonction et un bloc fonction en langage IL.
Les fonctions IsFirstMastCycle et SetRTCDrift, ainsi que le bloc fonction TON, sont utilisés
à titre d’exemple pour illustrer les mises en œuvre.
Utilisation d’une fonction en langage IL
La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage IL :
Etape
Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions).
NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation).
2
Créez les variables nécessaires à la fonction.
3
Si la fonction possède une ou plusieurs entrées, chargez la première entrée en utilisant
l’instruction LD.
4
Insérez une nouvelle ligne en dessous et :
 saisissez le nom de la fonction dans la colonne de l’opérateur (champ de gauche), ou
 utilisez l’Aide à la saisie pour choisir la fonction (sélectionnez Insérer l’appel de module dans
le menu contextuel).
5
Si la fonction a plusieurs entrées et que l’Aide à la saisie est utilisée, le nombre requis de lignes est
automatiquement créé avec ??? dans les champs situés à droite. Remplacez les ??? par la valeur
ou la variable appropriée en fonction de l’ordre des entrées.
6
Insérez une nouvelle ligne pour stocker le résultat de la fonction dans la variable appropriée :
saisissez l’instruction ST dans la colonne de l’opérateur (champ de gauche) et un nom de variable
dans le champ situé à droite.
EIO0000000752 04/2014
105
Représentation des fonctions et blocs fonction
Pour illustrer la procédure, utilisons les fonctions IsFirstMastCycle (sans paramètre d’entrée)
et SetRTCDrift (avec paramètres d’entrée) représentées graphiquement ci-après :
Fonction
Représentation graphique
sans paramètre d’entrée :
IsFirstMastCycle
avec paramètres d’entrée :
SetRTCDrift
106
EIO0000000752 04/2014
Représentation des fonctions et blocs fonction
En langage IL, le nom de la fonction est utilisé directement dans la colonne de l’opérateur :
Fonction
Représentation dans l’éditeur IL de POU de SoMachine
Exemple IL d’une
fonction sans paramètre
d’entrée :
IsFirstMastCycle
Exemple IL d’une
fonction avec des
paramètres d’entrée :
SetRTCDrift
EIO0000000752 04/2014
107
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d’un bloc fonction en langage IL
La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage IL :
Etape Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions).
NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations, reportezvous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation).
2
Créez les variables nécessaires au bloc fonction (y compris le nom de l’instance).
3
L’appel de blocs fonction nécessite l’utilisation d’une instruction CAL :
 Utilisez l’Aide à la saisie pour sélectionner le bloc fonction (cliquez avec le bouton droit et
sélectionnez Insérer l’appel de module dans le menu contextuel).
 L’instruction CAL et les E/S nécessaires sont automatiquement créées.
Chaque paramètre (E/S) est une instruction :
 Les valeurs des entrées sont définies à l’aide de « := ».
 Les valeurs des sorties sont définies à l’aide de « => ».
4
Dans le champ CAL de droite, remplacez les ??? par le nom de l’instance.
5
Remplacez les autres ??? par une variable ou une valeur immédiate appropriée.
Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après :
Bloc fonction
Représentation graphique
TON
108
EIO0000000752 04/2014
Représentation des fonctions et blocs fonction
En langage IL, le nom du bloc fonction est utilisé directement dans la colonne de l’opérateur :
Bloc fonction
Représentation dans l’éditeur IL de POU de SoMachine
TON
EIO0000000752 04/2014
109
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d’une fonction ou d’un bloc fonction en langage ST
Informations générales
Cette partie décrit comment mettre en œuvre une fonction ou un bloc fonction en langage ST.
La fonction SetRTCDrift et le bloc fonction TON sont utilisés à titre d’exemple pour illustrer les
mises en œuvre.
Utilisation d’une fonction en langage ST
La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage ST :
Etape
Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré).
NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus d’informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation).
2
Créez les variables nécessaires à la fonction.
3
Utilisez la syntaxe générale dans l’éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d’une
fonction. La syntaxe générale est la suivante :
RésultatFonction:= NomFonction(VarEntrée1, VarEntrée2, … VarEntréex);
Pour illustrer la procédure, utilisons la fonction SetRTCDrift représentée graphiquement ciaprès :
Fonction
Représentation graphique
SetRTCDrift
La représentation en langage ST de cette fonction est la suivante :
Fonction
Représentation dans l’éditeur ST de POU de SoMachine
SetRTCDrift
PROGRAM MyProgram_ST
VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5;
myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY;
myHour: HOUR := 12;
myMinute: MINUTE;
myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR;
END_VAR
myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);
110
EIO0000000752 04/2014
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d’un bloc fonction en langage ST
La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage ST :
Etape
Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d’instructions).
NOTE : La procédure de création d’un POU n’est pas détaillée ici. Pour plus
d’informations sur l’ajout, la déclaration et l’appel de POU, reportez-vous à la
documentation (voir SoMachine, Guide de programmation) associée.
2
Créez les variables d’entrée, les variables de sortie et l’instance requises pour le bloc
fonction :
 Les variables d’entrée sont les paramètres d’entrée requis par le bloc fonction.
 Les variables de sortie reçoivent la valeur renvoyée par le bloc fonction.
3
Utilisez la syntaxe générale dans l’éditeur ST de POU pour la représentation en
langage ST d’un bloc fonction. La syntaxe générale est la suivante :
BlocFonction_NomInstance(Entrée1:=VarEntrée1,
Entrée2:=VarEntrée2,… Sortie1=>VarSortie1,
Sortie2=>VarSortie2,…);
Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après :
Bloc fonction
Représentation graphique
TON
EIO0000000752 04/2014
111
Représentation des fonctions et blocs fonction
Le tableau suivant montre plusieurs exemples d’appel de bloc fonction en langage ST :
Bloc fonction
Représentation dans l’éditeur ST de POU de SoMachine
TON
112
EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238
EIO0000000752 04/2014
Annexe C
Types d’unités de données
Types d’unités de données
Présentation
Ce chapitre décrit les types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
PTO_DIRECTION : type de sens d’un déplacement sur une voie PTO
114
PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer
115
PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO
116
PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM
117
EIO0000000752 04/2014
113
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238
PTO_DIRECTION : type de sens d’un déplacement sur une voie PTO
Description du type d’énumération
Le type de données ENUM est utilisé en association avec les mouvements PTO, et contient les
valeurs suivantes :
Enumérateur
Valeur
Description
PTO_POSITIVE
00 en
hexadécimal
Le sens est positif en fonction de la
configuration.
PTO_NEGATIVE
01 hex
Le sens est négatif en fonction de la
configuration.
PTO_CURRENT
02 hex
Conserve le dernier sens défini.
NOTE : quand une commande de déplacement est Aborted par PTO_STOP, la sortie rapide de
sens (FQ1) devient FALSE à la fin de l’exécution de PTO_STOP, quel que soit le sens de la
commande de déplacement d’origine.
114
EIO0000000752 04/2014
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238
PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à
récupérer
Description du type énuméré
Le type de données ENUM est utilisé en association avec PTOGetParam et PTOSetParam, et
contient les valeurs suivantes :
Enumérateur
Valeur
Description
PTO_START_FREQUENCY
00 en
hexadécimal
Vitesse de démarrage d’un mouvement
PTO.
PTO_STOP_FREQUENCY
01 hex
Vitesse d’arrêt d’un mouvement PTO.
PTO_EMY_DEC
02 hex
Décélération d’un arrêt d’urgence PTO.
EIO0000000752 04/2014
115
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238
PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO
Description du type de données
PTO_REF est un octet utilisé pour identifier la fonction PTO_REF associée au bloc
d’administration et de mouvement.
116
EIO0000000752 04/2014
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238
PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d’erreur détectée pouvant survenir sur
PTO ou PWM
Description du type énumération
Pour les blocs fonction PTO et PWM ainsi que Frequency Generator, le type de données ENUM
contient les valeurs suivantes :
Enumérateur
Valeur
Description
NO_ERROR
00 en
Aucune erreur détectée.
hexadécimal
PTO_UNKNOW_REF
01 hex
Référence PTO inconnue ou voie PTO mal
configurée.
PTO_UNKNOW_PARAMETER
02 hex
Type de paramètre inconnu.
PTO_INVALID_PARAMETER 03 hex
Valeur de paramètre non valide ou combinaison
incorrecte de valeurs de paramètre concernant
le déplacement demandé.
PTO_COM_ERROR
04 hex
Erreur de communication détectée avec
l’interface PTO.
PTO_AXIS_ERROR
05 hex
Erreur de mouvement détectée (par exemple,
machine de réception non valide).
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117
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du M238
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EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Glossaire
EIO0000000752 04/2014
Glossaire
A
application
Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation.
B
boucle ouverte
Un système de contrôle de mouvement en boucle ouverte n’utilise pas de capteurs externes pour
fournir les signaux de correction de position ou de vitesse.
Voir aussi : boucle fermée
C
CFC
Acronyme de continuous function chart, diagramme fonctionnel continu. Langage de
programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme
à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n’utilise pas de
réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles
de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez
lier les sorties de blocs aux entrées d’autres blocs pour créer des expressions complexes.
configuration
Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d’un système, ainsi que les
paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du
système.
F
FB
Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide
un groupe d’instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée
telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d’intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut
comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne
ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données.
FG
Acronyme de frequency generator, générateur de fréquence. Fonction qui génère un signal d’onde
carrée avec une fréquence programmable.
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119
Glossaire
fonction
Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux
blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance),
elle n’a pas d’état persistant d’un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans
d’autres expressions de programmation.
Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT).
FreqGen
Abréviation de frequency generator, générateur de fréquence. Fonction qui génère un signal
d’onde carrée avec une fréquence programmable.
H
HSC
Compteur rapide (high-speed counter)
I
ID
(identificateur/identification)
IEC 61131-3
Partie 3 d’une norme en 3 parties de l’IEC pour les équipements d’automatisation industriels. La
norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes
pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de
programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD).
Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d’instructions (IL).
IL
Acronyme de instruction list, liste d’instructions. Un programme écrit en langage IL est composé
d’instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction
comprend un numéro de ligne, un code d’instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3).
INT
Abréviation de integer), nombre entier codé sur 16 bits.
L
Langage en blocs fonctionnels
Un des 5 langages de programmation de logique ou de commande pris en charge par la norme
IEC 61131-3 pour les systèmes de commande. FBD est un langage de programmation orienté
graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure
graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou
arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour.
120
EIO0000000752 04/2014
Glossaire
LD
Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d’un
programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une
série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3).
M
machine
Ensemble constitué de plusieurs fonctions et/ou équipements.
MAST
Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST
comprend deux parties :
 IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant exécution de la tâche MAST.
 OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après exécution de la tâche MAST.
ms
Abréviation de milliseconde
O
octet
Type codé sur 8 bits, de 16#00 à 16#FF en représentation hexadécimale.
P
POU
Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de
variables dans le code source et jeu d’instructions correspondant. Les POUs facilitent la
réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois
déclarées, les POUs sont réutilisables.
programme
Composant d’une application constitué de code source compilé qu’il est possible d’installer dans
la mémoire d’un Logic Controller.
PTO
Acronyme de pulse train output, sortie à train d’impulsions. Sortie rapide qui oscille entre OFF et
ON au cours d’un cycle de service 50-50 fixe, ce qui produit une forme d’onde carrée. Les sorties
PTO conviennent particulièrement pour les applications telles que les moteurs pas à pas, les
convertisseurs de fréquence et le contrôle servomoteur.
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121
Glossaire
PWM
Acronyme de pulse width modulation, modulation de largeur d’impulsion. Sortie rapide qui oscille
entre OFF et ON au cours d’un cycle de service réglable, ce qui produit une forme d’onde
rectangulaire (ou carrée selon le réglage). Une PTO est bien adaptée pour effectuer la simulation
ou l’approximation d’une sortie analogique. En effet, elle régule la tension de la sortie pendant sa
période et s’avère ainsi utile dans les applications de gradation d’éclairage ou de contrôle de
vitesse (entre autres).
R
run
Commande qui ordonne au contrôleur de scruter le programme d’application, lire les entrées
physiques et écrire dans les sorties physiques en fonction de la solution de la logique du
programme.
S
ST
Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d’instructions complexes et
d’instructions imbriquées (boucles d’itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage
ST est conforme à la norme IEC 61131-3.
STOP
Commande ordonnant au contrôleur de cesser d’exécuter un programme d’application.
T
tâche
Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la
tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST.
Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées.
Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche.
Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches.
V
variable
Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme.
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EIO0000000752 04/2014
Modicon M238 Logic Controller
Index
EIO0000000752 04/2014
Index
B
Blocs de mouvement
PTOHome, 37
PTOmoveRelative, 48
PTOMoveVelocity, 54
PTOStop, 42
blocs fonction
générateur de fréquence, 83
modulation de largeur d’impulsion
(PWM), 93
Blocs PTO
PTOSimple, 28
Busy
gestion des variables d’état, 101
C
CommandAborted
gestion des variables d’état, 101
Configuration
Générateur de fréquence, 81
PTO, 20
configuration
PWM, 90
configuration des fonctions intégrées
PTO_PWM, 13
D
Direction/Impulsion
Mode de sortie PTO, 23
Done
gestion des variables d’état, 101
E
ErrID
gestion d’erreur, 101
gestion des variables d’état, 101
EIO0000000752 04/2014
Error
gestion d’erreur, 101
gestion des variables d’état, 101
Execute
gestion des variables d’entrée, 101
F
Fonctionnalités
PTO, 17
fonctions
activation, 77
différences entre une fonction et un bloc
fonction, 104
synchronisation, 77
utilisation d’une fonction ou d’un bloc
fonction en langage IL, 105
utilisation d’une fonction ou d’un bloc
fonction en langage ST, 110
Fonctions de diagnostic
PTOGetDiag, 70
fonctions dédiées, 100
G
générateur de fréquence
blocs fonction, 83
Générateur de fréquence
Configuration, 81
générateur de fréquence
description, 80
programmation, 85
gestion d’erreur
ErrID, 101
Error, 101
gestion des variables d’entrée
Execute, 101
123
Index
gestion des variables d’état
Busy, 101
CommandAborted, 101
Done, 101
ErrID, 101
Error, 101
I
Impulsion/Direction
Mode de sortie PTO, 23
M
Mode de sortie PTO
Direction/Impulsion, 23
Impulsion/Direction, 23
Sens contraire/Sens des aiguilles d’une
montre, 23
Sens des aiguilles d’une montre/Sens
contraire, 23
modulation de largeur d’impulsion
description, 88
modulation de largeur d’impulsion (PWM)
blocs fonction, 93
P
Programmation
PTOHome, 35
programmation
PTOMoveRelative, 46
Programmation
PTOStop, 41
PWM, 95
Séquence de commandes, 58, 59
PTO
Configuration, 20
Fonctionnalités, 17
Réglage, 63
PTO_DIRECTION_TYPE
Types d’unités de données, 114
PTO_PARAMETER_TYPE
types d’unités de données, 115
124
PTO_REF_TYPE
Types d’unités de données, 116
PTOGetDiag
Blocs fonction, 70
PTOGetParam
Blocs fonction, 64
PTOHome
Blocs fonction, 37
Programmation, 35
PTOmoveRelative
Blocs fonction, 48
PTOMoveRelative
programmation, 46
PTOMoveVelocity
Blocs fonction, 54
PTOPWM_ERR_TYPE
Types d’unités de données, 117
PTOSetParam
Blocs fonction, 66
PTOSimple
Blocs fonction, 28
PTOStop
Blocs fonction, 42
Programmation, 41
PWM
configuration, 90
Programmation, 95
R
Réglage
PTO, 63
Réglage des fonctions
PTOGetParam, 64
PTOSetParam, 66
S
Sens contraire/Sens des aiguilles d’une montre
Mode de sortie PTO, 23
Sens des aiguilles d’une montre/Sens contraire
Mode de sortie PTO, 23
EIO0000000752 04/2014
Index
Séquence de commandes
autorisée, 59
Diagramme d’état de mouvement, 58
T
Types d’unités de données
PTO_DIRECTION_TYPE, 114
types d’unités de données
PTO_PARAMETER_TYPE, 115
Types d’unités de données
PTO_REF_TYPE, 116
PTOPWM_ERR_TYPE, 117
EIO0000000752 04/2014
125
Index
126
EIO0000000752 04/2014
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