Schneider Electric Magelis SCU - HMI Controller Mode d'emploi

Magelis SCU
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
HMI Controller
Guide de la bibliothèque PTO/PWM
EIO0000001519.05
12/2016
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si
vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication,
veuillez nous en informer.
Aucune partie de ce document ne peut être reproduite sous quelque forme ou par quelque moyen
que ce soit, électronique, mécanique ou photocopie, sans autorisation préalable de Schneider
Electric.
Toutes les réglementations de sécurité pertinentes locales doivent être observées lors de
l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir la
conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
© 2016 Schneider Electric. Tous droits réservés.
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie I Fonctions incorporées du HMI SCU . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Fonctions incorporées du HMI SCU . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction intégrée PTO_PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie II PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions)
Chapitre 2 Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la fonction PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des paramètres de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Gestion de PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOSimple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Commandes de mouvement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Contrôle de position : PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . .
Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative . . . . . . . . .
5.2 Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Arrêt de l'axe : PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Séquence de commandes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme d'état de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Séquence de commandes autorisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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61
62
63
3
Chapitre 6 Commandes d'administration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1 Réglage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOGetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOSetParam Bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam . . .
6.2 Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloc Fonction PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des erreurs détectées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie III Modulation de largeur d'impulsion (PWM) . . . . . . .
Chapitre 7 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convention de dénomination de PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de synchronisation et d'activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) . . . . . . . . . . . .
Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de la fonction PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe A Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctionnalités dédiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations générales sur la gestion des blocs fonction
d'administration et de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Calcul des impulsions d'accélération et de décélération . . . . . . . . . . .
Mise en œuvre de PTOStop avec PTOMoveVelocity et
PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction . . . . . . . .
Différences entre une fonction et un bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL . . . . . . .
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST . . . . . .
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67
68
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72
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Annexe C Types d'unités de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d'erreur détectée pouvant
survenir sur PTO ou PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_DIRECTION : type de sens d'un déplacement sur une voie PTO
PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à
définir ou à récupérer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO . . . . . . . . .
Glossaire
Index
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.........................................
.........................................
117
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6
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document est destiné à vous familiariser avec les fonctions de sortie PTO (Pulse Train Output,
sortie à train d'impulsions) et PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d'impulsion)
disponibles sur le contrôleur HMI SCU.
Cette documentation décrit les types de données et les fonctions de la bibliothèque PTO/PWM du
HMI SCU.
Pour exploiter correctement ce guide, vous devez :
posséder une bonne compréhension du HMI SCU, notamment de sa conception, de ses
fonctionnalités et de sa mise en œuvre dans les systèmes de commande ;
 maîtriser l'utilisation des langages de programmation de contrôleur CEI 61131-3 suivants :
 langage à blocs fonction (FBD)
 langage à contacts (LD)
 littéral structuré (ST)
 liste d'instructions (IL)
 diagramme fonctionnel en séquence (SFC)

Champ d'application
Ce document a été actualisé pour le lancement de SoMachine V4.2.
Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
Magelis SCU HMI Controller - Guide de la bibliothèque PLCSystem
EIO0000001246 (Eng),
EIO0000001247 (Fre),
EIO0000001248 (Ger),
EIO0000001249 (Spa),
EIO0000001250 (Ita),
EIO0000001251 (Chs)
Magelis SCU HMI Controller - Guide de la bibliothèque HSC
EIO0000001512 (Eng),
EIO0000001513 (Fre),
EIO0000001514 (Ger),
EIO0000001515 (Spa),
EIO0000001516 (Ita),
EIO0000001517 (Chs)
EIO0000001519 12/2016
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Titre de documentation
Référence
Guide de la bibliothèque PLCCommunication
EIO0000000361 (eng),
EIO0000000742 (fre),
EIO0000000743 (ger),
EIO0000000744 (spa),
EIO0000000745 (ita),
EIO0000000746 (chs)
Magelis SCU HMI Controller - Guide de référence du matériel
EIO0000001232 (eng),
EIO0000001233 (fre),
EIO0000001234 (ger),
EIO0000001235 (spa),
EIO0000001236 (ita),
EIO0000001237 (chs),
EIO0000001238 (por)
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web
à l'adresse : http://www.schneider-electric.com/ww/en/download
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Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE





Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles
des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un
moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette
défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales.
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critiques.
Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Une
attention particulière doit être prêtée aux implications des délais de transmission non prévus
ou des pannes de la liaison.
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de
sécurité locales.1
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement
pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety
Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de
sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document
NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection,
Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à
la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son
équivalent en vigueur dans votre pays.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT


N'utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet
équipement.
Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration
matérielle physique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes
employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des
normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en
général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc.
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
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Norme
Description
EN 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements
ISO 13849-1:2008
Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la
sécurité Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines - Équipements de protection électro-sensibles Partie 1 : prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du
risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles
générales
EN 1088:2008
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs
- Principes de conception et de choix
ISO 13850:2006
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception
EN/IEC 62061:2005
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande
électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité - Exigences générales
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité - Exigences pour les systèmes
électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité - Exigences concernant les logiciels
IEC 61784-3:2008
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain de sécurité fonctionnelle
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
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De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres
normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers
spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés
dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010.
NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la
présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux
produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces
références de produit.
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Magelis SCU
Fonctions incorporées du HMI SCU
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Partie I
Fonctions incorporées du HMI SCU
Fonctions incorporées du HMI SCU
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Fonctions incorporées du HMI SCU
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Magelis SCU
Fonctions incorporées du HMI SCU
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Chapitre 1
Fonctions incorporées du HMI SCU
Fonctions incorporées du HMI SCU
Fonction intégrée PTO_PWM
Présentation
La fonction intégrée PTO fournit 2 fonctions différentes :
PTO La fonction PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions) met en œuvre une
technologie numérique (voir page 23) permettant de positionner précisément le contrôle en
boucle ouverte des variateurs.
PWM La fonction PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d'impulsion) génère un
signal d'onde carrée programmable sur une sortie dédiée (voir page 79) avec un cycle d'activité
et une fréquence réglables.
Accès à la fenêtre de configuration de PTO_PWM
Pour accéder à la fenêtre de configuration de la fonction intégrée PTO_PWM, procédez comme
suit :
Etape
1
Description
Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur HMISCUxx5 → Fonctions intégrées →
PTO_PWM.
Résultat : La fenêtre PTO_PWM s'affiche.
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Fonctions incorporées du HMI SCU
Fenêtre de configuration de PTO_PWM
La figure suivante est un exemple de fenêtre de configuration de PTO_PWM, utilisée pour
configurer une fonction PTO ou PWM :
Les champs de la fenêtre de configuration de PTO_PWM sont décrits dans le tableau ci-après :
Numéro
1
Action
Si nécessaire, sélectionnez l'onglet PTO_PWM pour accéder à la fenêtre de configuration
PTO_PWM.
2
Cliquez sur un onglet PTO pour accéder à la voie PTO_PWM à configurer.
3
Choisissez le type de fonction : PTO (par défaut) ou PWM.
Utilisez le champ Variable pour modifier le nom de variable globale qui représente l'instance de
la voie.
NOTE : Le nom de variable par défaut pour la voie PTO 0 est PTO00. Pour la voie PTO 1, c'est
PTO01.
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Fonctions incorporées du HMI SCU
Numéro
Action
4
Cliquez sur le signe plus en regard d'un paramètre pour accéder à sa configuration.
5
Fenêtre de configuration où la fonction intégrée est utilisée pour :
 PTO
 PWM
6
Cliquez sur le bouton Résumé E/S.
Résultat : La fenêtre Résumé des E/S apparaît et affiche le mappage d'E/S configuré.
Pour des informations détaillées sur les paramètres de configuration, consultez :
 Configuration de la fonction PTO (voir page 25).
 Configuration de la fonction PWM (voir page 88).
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Fonctions incorporées du HMI SCU
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Magelis SCU
PTO
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Partie II
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions)
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions)
Présentation
Cette partie explique comment configurer et utiliser une fonction PTO.
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
2
Présentation
23
3
Configuration
25
4
Gestion de PTO
33
5
Commandes de mouvement
39
6
Commandes d'administration
65
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21
PTO
22
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Magelis SCU
PTO - Présentation
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Chapitre 2
Présentation
Présentation
PTO (Pulse Train Output, sortie à train d'impulsions)
Introduction
La fonction PTO (Pulse Train Output) met en œuvre une technologique numérique permettant
d'assurer un positionnement précis pour la commande en boucle ouverte des variateurs de
moteur.
Les fonctions PTO and PWM (Pulse Width Modulation, modulation de largeur d'impulsion) utilisent
les mêmes sorties dédiées. La fonction PTO peut être configurée sur la voie 0. En revanche, il est
possible de configurer PWM sur les voies 0 et 1.
Concept
La fonction PTO produit une sortie d'onde carrée pour un nombre d'impulsions et une fréquence
spécifiés.
Elle permet de contrôler le positionnement ou la vitesse de l'axe d'un équipement rotatif.
Commandes PTO
Le bloc fonction PTOSimple (voir page 33) gère la fonction PTO.
Les commandes de mouvement sont gérées par 2 blocs fonction de mouvement :
 PTOMoveRelative (voir page 40) : Déplacement jusqu'à une position d'axe précisée
 PTOMoveVelocity (voir page 51) : Déplacement d'axe à une vitesse précisée
 PTOStop (voir page 56) : Arrêt du mouvement
Les réglages et diagnostics sont gérés par trois 3 blocs fonction d'administration :
 PTOSetParam (voir page 70) : pour modifier un paramètre ;
 PTOGetParam (voir page 68) : pour lire un paramètre ;
 PTOGetDiag (voir page 73) : pour identifier une erreur détectée.
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23
PTO - Présentation
Performances
La fréquence maximale générée est de 50 kHz pour PTO.
La fréquence maximale générée est de 65 kHz pour PWM.
La fonction PTO intégrée peut être utilisée pour un déplacement d'axe simple d'un point à un autre,
mais pas pour des applications nécessitant les mouvements suivants :
 mouvement point à point simultané sur deux axes (chaque axe étant géré de manière
indépendante)
 mouvement point à point synchronisé sur deux axes
 mouvement d'interpolation sur deux axes
PWM peut contrôler au maximum 2 axes indépendants.
NOTE :
 Il est possible de configurer PTO ou PWM sur la voie 0.
 La fonction PTO ne peut pas être configurée sur la voie 1. PTO nécessite 2 sorties numériques
rapides.
 Si la fonction PTO est sélectionnée pour la voie 0, la fonction PWM configurée sur la voie 1 est
inutilisable.
24
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Magelis SCU
PTO - Configuration
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Chapitre 3
Configuration
Configuration
Présentation
Ce chapitre explique comment configurer une PTO.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Configuration de la fonction PTO
26
Description des paramètres de configuration
30
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25
PTO - Configuration
Configuration de la fonction PTO
Présentation
Une seule voie PTO peut être configurée sur le contrôleur.
Configuration matérielle
Une voie PTO configurée utilise 2 sorties rapides/à impulsions pour les concepts d'impulsion et de
direction et 1 entrée numérique (auxiliaire, configurée à titre facultatif).
Ouverture de la fenêtre de configuration
Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PTO, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur HMISCUxx5 → Fonctions intégrées →
PTO_PWM.
Résultat : La fenêtre PTO_PWM s'affiche.
2
Sélectionnez PTO dans le menu déroulant PTO0• → Mode.
3
Une instance de la fonction PTO est créée. Elle peut être renommée dans le champ Variable.
Le nom par défaut est PTO00.
Description de la fenêtre de configuration
Le tableau ci-dessous décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM
est configurée en mode PTO :
Paramètre
Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
Mode
Non utilisé
PTO
PWM
Non utilisé
–
Le mode sélectionné est PTO.
Mode de sortie (voir page 30)
Impulsion/
Direction
Direction/
Impulsion
Impulsion/Dire –
ction
26
Mode de génération des sorties
EIO0000001519 12/2016
PTO - Configuration
Paramètre
Accélération/
Décélération
(voir page 30)
Unité
d'acc./de déc.
Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
ms
Hz/ms
ms
–
Unité d'accélération/de décélération
NOTE : Lorsque ce paramètre change
entre ms et Hz/ms, les valeurs de Acc. max.,
Déc. max. et Déc. arrêt rapide sont
converties automatiquement dans l'interface
utilisateur.
Acc. max.
Déc. max.
Déc. arrêt
rapide
1...49999
20
ms
Temps d'accélération minimum lorsque la
valeur du paramètre Unité d'acc./de déc. est
ms.
1...50000
2500
Hz/ms
Valeur minimale du taux d'accélération
lorsque le paramètre Unité d'acc./de déc. a
pour valeur Hz/ms.
1...49999
20
ms
Valeur minimale du temps de décélération
lorsque le paramètreUnité d'acc./de déc. a
pour valeur ms.
1...50000
2500
Hz/ms
Valeur maximale de la cadence de
décélaration lorsque le paramètre Unité
d'acc./de déc. a pour valeur Hz/ms.
1...49999
100
ms
1...50000
500
Hz/ms
Lorsque Unité d'acc./de déc. a pour valeur
ms, la cadence de décélération utilisée dans
une action Déc. Arrêt rapide (déclenchée par
une entrée Variateur prêt de faible valeur, un
dépassement de limites ou la détection
d'erreurs) est calculée de la manière
suivante :
Taux Déc. arrêt rapide = Fréquence
maximale (Hz) / temps Déc. arrêt rapide
(ms).
 Le temps de décélération réel en arrêt
rapide est donc égal au rapport entre la
fréquence actuelle et la décélération
d'accès rapide calculée.
 Si le taux de décélération calculé est
inférieur à 1 Hz/ms, la valeur sera ajustée
à 1 Hz/ms.
NOTE : Si la Fréquence d'arrêt est
configurée sur 0 Hz, la fréquence de la
dernière période d'impulsion est SQRT ((taux
de décélération en Hz/s) divisé par 2) arrondi
au nombre entier le plus proche. Pour plus
d'informations, voir l'Annexe (voir page 102).
EIO0000001519 12/2016
27
PTO - Configuration
Paramètre
Fréquence
(voir page 31)
Démarrage
Valeur
Valeur par
défaut
Unité
Description
0...50000
0
Hz
Lors de l'exécution d'une commande
PTOMoveRelative, la première période
d'impulsion en accélération commence à
cette fréquence.
NOTE : Si la Fréquence de démarrage est
réglée sur 0 Hz, la fréquence de démarrage
réelle est égale à SQRT (taux d'accélération
en Hz/s divisé par 2) arrondi à l'entier le plus
proche. Pour plus d'informations, voir
l'Annexe (voir page 102).
Arrêt
0...50000
0
Hz
Lors de l'exécution d'une commande
PTOMoveRelative, PTOStop ou Dec. Fast
Stop, la dernière période d'impulsion en
décélération finit à cette fréquence.
NOTE : Si la Fréquence d'arrêt est réglée
sur 0 Hz, la fréquence d'arrêt réelle est égale
à SQRT (taux de décélération en Hz/s divisé
par 2) arrondi à l'entier le plus proche. Pour
plus d'informations, voir l'Annexe
(voir page 102).
Entrées
auxiliaires
Maximum
1...50000
50000
Hz
Fréquence maximale autorisée par le bloc
fonction PTOMoveRelative pendant son
fonctionnement. Les fréquences supérieures
à cette valeur (si définie dans un bloc
fonction de mouvement) renvoient une
erreur.
AUX
Non utilisé
Variateur
prêt
Non utilisé
–
Entrée spécifique dédiée à l'information
Variateur prêt.
3
12
3
(voir page 32)
Filtre AUX
28
NOTE : la détection de point de référence
(origine) n'est pas prise en charge sur le
contrôleur HMI SCU.
ms
La valeur de filtrage réduit l'effet du rebond
sur l'entrée auxiliaire
EIO0000001519 12/2016
PTO - Configuration
Cet exemple illustre une phase de décélération en arrêt rapide avec les paramètres suivants :
Paramètre
Valeur
Unités
Déc. arrêt rapide
10,000
ms
Fréquence maximale
50,000
Hz
Lorsque la fréquence d'une commande de mouvement en cours d'exécution atteint 10 000 Hz et
qu'une erreur déclenche un Arrêt rapide (par exemple, déclenchement d'un mouvement
PTOMoveRelative alors qu'un déplacement est déjà en cours) :
 Cadence Déc. arrêt rapide = Fréquence maximale / temps Déc. arrêt rapide =
50 000 Hz / 10 000 ms = 5 Hz/ms
 Comme la fréquence en cours est de 10 000 Hz, le temps Déc. arrêt rapide est égal à :
fréquence en cours / cadence Déc. arrêt rapide = 10 000 Hz / 5 Hz/ms = 2000 ms
Configuration d'une voie PTO
Pour configurer une voie PTO, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Activez la voie PTO en sélectionnant PTO dans le menu déroulant PTO0• → Mode.
2
Sélectionnez le mode de génération des sorties dans le menu déroulant PTO0• → Mode de sortie.
3
Configurez les paramètres Unité d'acc./de déc., Acc. max, Déc. max et Déc. arrêt rapide (voir page 30).
4
Configurez les paramètres de Fréquence (voir page 31) : Démarrage, Arrêt et Maximum.
5
Activez éventuellement l'entrée AUX (voir page 32).
6
Configurez la valeur de filtre de l'entrée PTO0• → AUX (si elle a été activée à l'étape 5).
La configuration définie peut être affichée comme un profil de configuration :
EIO0000001519 12/2016
29
PTO - Configuration
Description des paramètres de configuration
Modes de sortie
2 modes de sortie sont possibles :
Impulsion/Direction
 Direction/Impulsion

Le mode Impulsion/Direction génère 2 signaux sur les sorties PTO :
 Sortie 0 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur.
 Sortie 1 : direction qui donne le sens de rotation du moteur.
Le mode Direction/Impulsion génère 2 signaux sur les sorties PTO :
 Sortie 0 : direction qui donne le sens de rotation du moteur.
 Sortie 1 : impulsion qui donne la vitesse de fonctionnement du moteur.
Voici un exemple de chronogramme en mode Impulsion/Direction :
Accélération/Décélération
Paramètre
Valeur
Unité d'acc/Unité
ms
Accélération et décélération exprimées en ms.
Hz/ms
Accélération et décélération exprimées en Hz/ms.
ms
Acc./Déc. ne pouvant être dépassées par une commande de mouvement dans le
programme.
Acc. max.
Déc. max.
Description
NOTE : Si la valeur Acc. max. ou Déc. max. est dépassée par une commande de
mouvement, celle-ci renvoie une erreur et ralentit jusqu'à 0 Hz à la cadence Déc.
arrêt rapide.
ms Valeur minimale d'accélération/de décélération en temps pouvant être utilisée.
Hz/ms Valeur maximale d'accélération/de décélération en cadence pouvant être
utilisée.
30
EIO0000001519 12/2016
PTO - Configuration
Paramètre
Valeur
Description
Déc. arrêt rapide
ms
Définit la valeur du taux de décélération utilisé pour arrêter le signal PTO en cas
d'erreur détectée :
 erreur de la commande de mouvement
 erreur de la séquence de commandes
 sortie du mode RUN par le contrôleur
 entrée Variateur prêt faible
Déc. Arrêt rapide se déclenche aussi dans les situations suivantes :
 L'IHM passe en mode de configuration hors connexion.
 L'IHM passe en mode Exit Runtime (mise hors tension assurant la fermeture
correcte de toutes les connexions au système de fichiers).
NOTE : Le temps de décélération est limité à 6 secondes environ avant de
tomber directement à 0 Hz.
L'exemple suivant montre une configuration possible des paramètres Accélération/Décélération et
Fréquence :
Paramètre
Valeur
Unités
Unité d'acc/Heure
10,000
ms
Fréquence de démarrage et
Fréquence d'arrêt
5,000
Hz
Vitesse cible
20,000
Hz
Dans votre programme d'application, si vous utilisez une commande PTOMoveRelative avec un
Temps d'accélération de 10 000 ms et une Vitesse cible de 20 kHz, la Vitesse cible sera atteinte
au bout de 10 000 ms avec un taux d'accélération de 1,5 Hz/ms.
Taux d'accélération équivalent = (Vitesse cible - Fréquence de démarrage) / Acc. = (20 kHz 5 kHz)/10000 ms = 1,5 Hz/ms
Fréquence
Paramètre
Description
Démarrage
La Fréquence de démarrage est la fréquence à laquelle une commande de
mouvement débute.
Arrêt
La Fréquence d'arrêt est la fréquence à laquelle une commande de mouvement
s'arrête.
Maximum
Fréquence définie par l'utilisateur qui ne peut être dépassée par aucune commande
du programme d'application. Si une commande dont la vitesse cible est supérieure à
Fréquence maximale est exécutée, une erreur est renvoyée et l'axe exécute un
mouvement Déc. Arrêt rapide.
EIO0000001519 12/2016
31
PTO - Configuration
Entrée auxiliaire
Paramètre
Description
AUX
Le paramètre d'entrée auxiliaire a deux valeurs possibles :
 Variateur prêt
 Non utilisée
Variateur prêt L'état de l'entrée physique PTO 0 - AUX (DI2) détermine si les
commandes de mouvement PTO sont autorisées.
TRUE = les commandes de mouvement PTO sont autorisées.
FALSE = une erreur d'axe est déclenchée et tout mouvement en cours est
interrompu par un Arrêt rapide.
L'entrée DIS_AuxInput du bloc fonction PTOSimple (voir page 34) permet de
désactiver le contrôle de variateur prêt.
Filtre AUX
32
La valeur de filtrage réduit l'effet de rebond sur l'entrée auxiliaire.
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Gestion de PTO
EIO0000001519 12/2016
Chapitre 4
Gestion de PTO
Gestion de PTO
Présentation
Ce chapitre décrit le bloc fonction PTOSimple utilisé pour gérer l'axe.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Bloc fonction PTOSimple
34
Programmation du bloc fonction PTOSimple
36
EIO0000001519 12/2016
33
Gestion de PTO
Bloc fonction PTOSimple
Présentation
Le bloc fonction PTOSimple gère la fonction PTO.
Appelez ce bloc fonction dans chaque cycle de la tâche MAST.
Le nom de l'instance de bloc fonction est le nom défini dans la configuration.
Il est créé lorsqu'un utilisateur appelle le mode PTO sur Channel PTO 0 à partir de la
configuration Fonctions intégrées :
NOTE : Affectez le nom d'instance du bloc fonction à la variable globale PTO_PWM.PTO00.
34
EIO0000001519 12/2016
Gestion de PTO
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Le tableau suivant décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
ResetError
BOOL
Lors d'un front montant, réinitialise l'erreur PTO détectée.
NOTE : La broche Execute de toute PTOMoveRelative
liée à l'axe PTO00 doit être réglée sur FALSE pour la
réinitialisation des erreurs détectées.
DIS_AuxInput
BOOL
TRUE = désactive l'entrée auxiliaire quand elle est
configurée comme entrée Drive Ready.
Cette broche est sans effet lorsque l'entrée auxiliaire n'est
pas utilisée.
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF
Référence à la voie PTO.
A utiliser avec la broche d'entrée PTO_REF_IN des blocs
fonction PTO.
PTOError
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée. Utilisez le bloc
fonction PTOGetDiag (voir page 74) pour en savoir plus sur
cette erreur détectée.
Moving
BOOL
TRUE = indique l'état de mouvement "en cours de
déplacement".
Stopping
BOOL
TRUE = indique l'état de mouvement "en cours d'arrêt".
Frequency
DWORD
Vitesse actuelle du mouvement (en Hz).
Distance
DWORD
Distance parcourue par le déplacement actuel de l'axe PTO
(en nombre d'impulsions).
PTO_REF
(voir page 121)
EIO0000001519 12/2016
35
Gestion de PTO
Programmation du bloc fonction PTOSimple
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOSimple, procédez comme suit :
Etape
1
2
36
Action
Sélectionnez HMISCUxx5 dans l'arborescence Applications.
Cliquez sur
3
Sélectionnez POU dans le menu déroulant.
Résultat : La fenêtre Ajouter une POU apparaît.
4
Entrez les informations appropriées dans la fenêtre Ajouter une POU.
5
Cliquez sur Ajouter.
6
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTOSimple dans la liste, puis faites
glisser cet élément jusqu'à la fenêtre POU inférieure et déposez-le sur Start here.
EIO0000001519 12/2016
Gestion de PTO
Etape
7
Action
Recherchez l'instance du bloc fonction en cliquant sur
.
La fenêtre Aide à la saisie s'affiche. Sélectionnez la variable globale que vous avez définie lors de
la configuration et confirmez. La variable globale par défaut est PTO_PWM.PTO00.
NOTE : Si l'instance de bloc fonction n'est pas visible, vérifiez si la fonction PTO est configurée.
8
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 34).
EIO0000001519 12/2016
37
Gestion de PTO
38
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
PTO - Commandes de mouvement
EIO0000001519 12/2016
Chapitre 5
Commandes de mouvement
Commandes de mouvement
Présentation
Ce chapitre décrit les commandes de mouvement.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
5.1
Contrôle de position : PTOMoveRelative
40
5.2
Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity
51
5.3
Arrêt de l'axe : PTOStop
56
5.4
Séquence de commandes
61
EIO0000001519 12/2016
39
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.1
Contrôle de position : PTOMoveRelative
Contrôle de position : PTOMoveRelative
Présentation
Cette section décrit le bloc fonction PTOMoveRelative .
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
40
Page
Description
41
Bloc fonction PTOMoveRelative
42
Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative
45
Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative
46
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Ce bloc fonction permet de gérer un mouvement complet de l'axe depuis sa position actuelle
jusqu'à une position cible définie.
La position cible est spécifiée directement par sa distance, en impulsions, à partir de la position
actuelle de l'axe.
La vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal :
NOTE : La fréquence représente la vitesse. Ces deux termes sont synonymes.
EIO0000001519 12/2016
41
PTO - Commandes de mouvement
Bloc fonction PTOMoveRelative
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un mouvement d'une certaine distance par rapport à la position
courante.
Le profil de déplacement dépend des valeurs de vitesse, d'accélération et de décélération
spécifiées.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des
blocs fonction PTO.
BOOL
Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc
fonction.
Les broches d'état de sortie continuent à signaler l'état
courant pendant le mouvement, que la broche Execute
soit réglée sur TRUE ou pas.
(voir page 121)
Execute
42
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Entrées
Type
Commentaire
Velocity
DWORD
Vitesse cible/souhaitée en Hz (pas nécessairement
atteinte.)
Plage : 1 à fréquence maximale de la sortie
NOTE :
 Lorsque le paramètre Vitesse est réglé sur 0 et que
le bloc fonction est exécuté, une erreur est renvoyée
(PTO_INVALID_PARAMETER).
 Si le paramètre Vitesse est inférieur à la Fréquence
de démarrage ou à la Fréquence d'arrêt non nulle
configurée, une erreur est renvoyée
(PTO_INVALID_PARAMETER).
 Si le paramètre Fréquence de démarrage ou
Fréquence d'arrêt est configuré sur une valeur nulle,
et que le paramètre Vitesse est réglé sur une valeur
inférieure ou égale à la Fréquence de
démarrage/d'arrêt calculée, il n'y a aucune phase
d'accélération ou de décélération. La fréquence de
sortie est simplement égale à celle du paramètre
Vitesse.
Distance
DWORD
Distance du mouvement en nombre d'impulsions.
Plage : 1...4294967295
NOTE : Si la distance est de 1, 2 ou 3 impulsions,
celles-ci sont simplement générées à la Fréquence
d'arrêt configurée.
Acceleration
DWORD
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la
configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Acc. max.
Plage de ms : Acc. max. à 49999
Deceleration
DWORD
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la
configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Déc. max.
Plage (en ms) : Déc. max à 49999
Direction
PTO_DIRECTION
Sens du mouvement (avant ou arrière).
(voir page 119)
EIO0000001519 12/2016
43
PTO - Commandes de mouvement
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter aux broches d'entrée PTO_REF_IN des blocs
fonction PTO.
Done
BOOL
TRUE = indique que la commande est terminée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en cours.
Active
BOOL
Cette sortie est définie au moment où le bloc fonction
prend le contrôle du mouvement de l'axe.
CommandAborted
BOOL
TRUE = indique que la commande a été abandonnée en
raison d'une autre commande de mouvement.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
NOTE : les erreurs doivent être réinitialisées avant
l'exécution d'une nouvelle commande de mouvement.
Sinon, les nouvelles commandes de mouvement seront
ignorées.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(voir page 118)
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur
détectée.
NOTE : pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97).
44
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOMoveRelative
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOMoveRelative, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTORelative dans la liste, puis
faites glisser cet élément jusqu'à la zone Start Here dans la fenêtre POU inférieure.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
4
Les entrées/sorties sont détaillées dans la description du bloc fonction PTOMoveRelative
(voir page 42).
Les interactions entre les entrées/sorties sont décrites en détail dans la section Informations
générales (voir page 95).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont décrites en détail dans la section
Séquence de commandes (voir page 61).
Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée après son interruption. Une
nouvelle commande de mouvement doit alors être émise.
Une fois le mouvement lancé, il ne peut pas être modifié tant que l'exécution de son profil n'est pas
terminée. Il peut juste être abandonné.
Le mouvement par PTOMoveRelative est abandonné quand :
Un bloc fonction PTOStop est appelé.
 L'entrée DriveReady (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive.
 La séquence de commandes n'est pas prise en charge.
 L'application est arrêtée.
 Une erreur est détectée.

EIO0000001519 12/2016
45
PTO - Commandes de mouvement
Calculs d'impulsions et de temps avec PTOMoveRelative
Présentation
Lorsque vous utilisez PTOMoveRelative, le nombre total d'impulsions est respecté, sauf en cas
d'interruption.
Il est important de noter qu'en fonction des paramètres configurés, il existe trois cas de profil de
mouvement possibles :
 Le nombre minimum d'impulsions requises pour atteindre la fréquence cible est respecté
exactement.
 Le nombre total d'impulsions spécifié est supérieur au nombre minimum requis pour atteindre
la fréquence cible (profil trapézoïdal).
 Le nombre total d'impulsions spécifié est inférieur au nombre minimum requis pour atteindre la
fréquence cible.
Cas 1 : Nombre d'impulsions minimum
L'entrée de distance permet de définir le déplacement entre la position actuelle de l'axe et la
position cible. C'est le nombre d'impulsions requises pour effectuer le mouvement. Les paramètres
que vous définissez peuvent déterminer le nombre minimum d'impulsions requises pour atteindre
la vitesse cible. La distance (nombre d'impulsions, par exemple) correspond à la zone concernée
par le profil de fréquence (vitesse, par exemple).
L'axe suit le profil suivant :
Si l'on considère le cas limite où la fréquence cible est atteinte en seul point, le profil présente une
forme triangulaire.
46
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Le nombre minimum d'impulsions Pmin est alors défini comme suit :
fdépart fréquence de départ
farrêt fréquence d'arrêt
fcible vitesse cible
tacc temps d'accélération (1)
tdéc temps de décélération (2)
NOTE :
(1) Si vous avez défini un taux d'accélération (a) au lieu d'un temps d'accélération (t
acc), la formule
suivante s'applique :
(2)
Si vous avez défini un taux de décélération (d) au lieu d'un temps de décélération (tdéc), la
formule suivante s'applique :
Cas 2 : Nombre d'impulsions supérieur au minimum (profil trapézoïdal)
Lorsque vous définissez un nombre d'impulsions supérieur au minimum requis pour effectuer le
mouvement à la distance spécifiée, la vitesse de l'axe suit un profil trapézoïdal :
EIO0000001519 12/2016
47
PTO - Commandes de mouvement
Dans un profil trapézoïdal, vous définissez les paramètres suivants :
(2)
 Temps d'accélération (tacc) ou taux d'accélération (a)





Temps de décélération (tdéc) ou taux de décélération (d) (2)
Fréquence ciblée (fcible)
Fréquence de départ (fdépart)
Fréquence d'arrêt (farrêt)
Distance ou nombre d'impulsions (P) (1)
A partir de ces paramètres, on obtient les valeurs suivantes :
 Durée en vitesse cible (tcible)
 Durée totale de l'opération (ttotal)
NOTE :
(1) Dans ce cas, le nombre d'impulsions est supérieur ou égal au minimum (voir la section

Nombre minimum d'impulsions (voir page 46)).
(2) Si le taux d'accélération ou de décélération est défini, utilisez cette formule (voir page 46)

pour obtenir le temps d'accélération ou de décélération correspondant en ms.
Il convient en premier lieu de calculer le nombre minimum d'impulsions requises (Pmin)
(voir page 46) :
La durée totale de l'opération (ttotal) est définie comme suit :
Cas 3 : Nombre d'impulsions inférieur au minimum
Si vous définissez une entrée de distance inférieure au nombre minimum d'impulsions (voir la
section Nombre minimum d'impulsions (voir page 46)) la fréquence cible n'est pas atteinte. Le
micrologiciel HMI SCU raccourcit les temps d'accélération et de décélération (t1 et t2) des sorties
de bloc fonction et réduit la fréquence maximum (fmax) pouvant être atteinte.
48
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
L'axe suit le profil suivant :
Description de ce profil :
(1)
 Temps d'accélération recalculé (t1)





Temps de décélération recalculé (t2) (1)
Fréquence ciblée (fcible)
Fréquence de départ (fdépart)
Fréquence d'arrêt (farrêt)
Distance ou nombre d'impulsions (P) )
NOTE : (1) Si l'accélération et la décélération sont exprimées en millisecondes, on résout le
système d'équations en posant a = fcible/tacc et d = fcible/tdéc.
Il est possible d'obtenir ces trois valeurs (t1, t2 et fmax) en résolvant le système suivant :
EIO0000001519 12/2016
49
PTO - Commandes de mouvement

Dans le système précédent, le temps d'accélération réduit, t1, est fourni par la formule :
Où :


Le temps de décélération réduit, t2, est fourni par la formule :
La fréquence maximum atteinte, fmax, est fournie par la formule :
NOTE : Si la nouvelle valeur fmax est inférieure ou égale à Fréquence de démarrage ou Fréquence
d'arrêt, une erreur PTO est détectée et aucun contrôle de déplacement n'est lancé.
NOTE : Si la valeur Distance est égale à 1, 2 ou 3 impulsions, ces dernières sortent avec la
Fréquence d'arrêt configurée. Cela permet d'obtenir un positionnement manuel en poussant un
moteur.
50
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.2
Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity
Vitesse de déplacement : PTOMoveVelocity
Présentation
Cette section décrit le bloc fonction PTOMoveVelocity.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Description
Page
52
Bloc fonction PTOMoveVelocity
53
Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity
55
EIO0000001519 12/2016
51
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Le contrôle de la vitesse est une référence à la commande de la vitesse du moteur. Pour contrôler
la vitesse du moteur associé à la voie PTO, utilisez le bloc fonction PTOMoveVelocity.
Le bloc fonction PTOMoveVelocity permet de générer une sortie de train d'impulsions à une
fréquence (vitesse) spécifiée en passant par une rampe d'accélération ou de décélération.
Lorsque la commande PTOMoveVelocity, l'état en cours Motion State (voir page 62) est
Continuous Motion.
Une vitesse cible de 0 Hz n'est pas autorisée dans PTOMoveVelocity pour HMISCU.
Le graphique ci-dessous illustre un scénario avec deux commandes PTOMoveVelocity
consécutives :
Pour arrêter le déplacement continu, exécutez la commande PTOStop (voir page 58).
52
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Bloc fonction PTOMoveVelocity
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un mouvement continu à une vitesse spécifiée.
Cette vitesse est atteinte conformément aux valeurs d'accélération et de décélération spécifiées.
Une nouvelle commande de mouvement PTOMoveVelocity avec de nouvelles valeurs de
vitesse et d'accélération/décélération peut être émise pendant que l'axe est en mouvement
lorsque la dernière vitesse spécifiée est atteinte.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF
Référence par rapport à l'axe PTO
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction PTOSimple ou
à la broche de sortie PTO_REF_OUT des blocs fonction PTO.
Execute
BOOL
Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc fonction à
la fin de son exécution.
Velocity
DWORD
Vitesse cible en Hz.
Plage : 1 à Frequency max
PTO_REF_IN
(voir page 121)
NOTE : Velocity ne peut pas être inférieur à Start
Frequency lors de l'exécution de PTOMoveVelocity à partir
d'un axe arrêté. Velocity ne peut être réglé sur une
fréquence inférieure à Start Frequency que si l'axe est déjà
en mouvement à une fréquence constante d'une commande
de mouvement PTOMoveVelocity précédente.
EIO0000001519 12/2016
53
PTO - Commandes de mouvement
Entrées
Type
Commentaire
Acceleration
DWORD
Accélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Acc. max.
Plage de ms : Acc. max. à 49 999
Deceleration
DWORD
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la configuration).
Plage de Hz/ms : 1...Déc. max.
Plage (en ms) : Déc. max à 49 999
PTO_DIRECTION
Sens du mouvement.
Direction
(voir page 119)
NOTE : les rampes d'accélération et de décélération ne peuvent pas dépasser
4 294 967 295 impulsions. A la fréquence maximale de 50 kHz, la durée des rampes
d'accélération/de décélération serait limitée à 40 secondes.
NOTE : en cas d'émission d'une nouvelle commande PTOMoveVelocity lorsque l'axe est en
mouvement, la vitesse spécifiée par la précédente commande doit être atteinte (InVelocity
=TRUE). L'exécution de PTOMoveVelocity lors de la phase d'accélération ou de décélération
(pendant que Busy =TRUE) annule la commande et arrête l'axe selon la vitesse Dec. Fast
Stop.
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des
blocs fonction PTO.
InVelocity
BOOL
TRUE = indique que la vitesse cible est atteinte.
Le mouvement se poursuit et l'exécution de la
commande du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en cours.
CommandAborted
BOOL
TRUE = indique que la commande a été abandonnée
en raison d'une autre commande de mouvement.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur
détectée.
(voir page 118)
NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97).
54
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOMoveVelocity
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOMoveVelocity , procédez comme suit :
Etape
Action
1
Au moyen de l'Aide à la saisie, ajoutez le bloc fonction PTOMoveVelocity situé dans Blocs
fonction (Bibliothèques) → HMISCU_PTOPWM → PTOMoveVelocity, puis cliquez sur OK
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
4
Les entrées/sorties sont décrites en détail dans la description du bloc fonction PTOMoveVelocity
(voir page 53) .
Les interactions entre les entrées/sorties sont décrites en détail dans la section Informations
générales (voir page 95).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont décrites en détail dans la section
Séquence de commandes (voir page 61).
Une commande de mouvement abandonnée ne peut pas être achevée après son interruption. Une
nouvelle commande de mouvement doit alors être émise.
Le mouvement PTOMoveVelocity est abandonné dans les situations suivantes :
 Un bloc fonction PTOStop est appelé
 L'entrée DriveReady (si elle est définie lors de la configuration) devient inactive
 La séquence de commandes n'est pas prise en charge
 L'application est arrêtée
 Une erreur est détectée
 Une nouvelle commande de déplacement PTOMoveVelocity est émise alors que la
commande PTOMoveVelocity en cours est en phase Acceleration ou Deceleration
(pendant que Busy =TRUE)
EIO0000001519 12/2016
55
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.3
Arrêt de l'axe : PTOStop
Arrêt de l'axe : PTOStop
Présentation
Cette section décrit la fonction PTOStop.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
56
Page
Description
57
Bloc fonction PTOStop
58
Programmation du bloc fonction PTOStop
60
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Description
Présentation
Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l'axe (de la décélération à l'arrêt) et stoppe tout
mouvement en cours.
Une fois l'axe totalement arrêté, aucun nouveau mouvement n'est permis tant que l'entrée
Execute conserve la valeur TRUE ou qu'une erreur d'axe détectée n'a pas été réinitialisée
(voir page 34).
NOTE : si le bloc fonction PTOStop est exécuté, la dernière fréquence d'impulsion générée est la
Fréquence d'arrêt. Pour plus d'informations, consultez la section sur le calcul des impulsions de
décélération (voir page 99).
EIO0000001519 12/2016
57
PTO - Commandes de mouvement
Bloc fonction PTOStop
Description de la fonction
Ce bloc fonction commande un arrêt contrôlé de l'axe (de la décélération à l'arrêt) et stoppe tout
mouvement en cours.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
58
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des
blocs fonction PTO.
Execute
BOOL
Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc
fonction.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc
fonction à la fin de son exécution.
Deceleration
DWORD
Décélération en Hz/ms ou en ms (selon la
configuration).
Plage de fréquence (en Hz/ms) : 1 à Déc. max.
Plage de temps (en ms) : Déc. max. à 49 999
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des
blocs fonction PTO.
Done
BOOL
TRUE = indique que la commande est terminée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que la commande est en cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Lorsque Error est réglée sur TRUE : type de l'erreur
détectée.
(voir page 118)
NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97).
EIO0000001519 12/2016
59
PTO - Commandes de mouvement
Programmation du bloc fonction PTOStop
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOStop, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTO dans la liste, puis faites
glisser l'élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l'application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
60
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction.
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 95).
Les interactions entre les commandes de mouvement sont détaillées dans la section Séquence
de commandes (voir page 61).
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Sous-chapitre 5.4
Séquence de commandes
Séquence de commandes
Présentation
Cette section décrit les séquences de commandes autorisées.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Diagramme d'état de mouvement
62
Séquence de commandes autorisée
63
EIO0000001519 12/2016
61
PTO - Commandes de mouvement
Diagramme d'état de mouvement
Diagramme d'état
Toute séquence de commandes de mouvement doit respecter le schéma d'état suivant :
62
EIO0000001519 12/2016
PTO - Commandes de mouvement
Séquence de commandes autorisée
Description
La voie PTO peut répondre à une nouvelle commande tout en exécutant (et avant de terminer) la
commande en cours, comme indiqué dans le tableau ci-après :
Commande de mouvement suivante
Commande de
mouvement en
cours
PTOMoveRelative
PTOMoveVelocity
PTOStop
PTOMoveRelative
Commande
interrompue
Commande
interrompue
Acceptation
immédiate
PTOMoveVelocity (en phase
de vitesse constante)
InVelocity = TRUE
Commande
interrompue
Accélération/décélération jusqu'à la nouvelle vitesse
Acceptation
immédiate
PTOMoveVelocity (en phase
d'accélération ou de
décélération) Busy = TRUE
Commande
interrompue
Commande
interrompue
Acceptation
immédiate
PTOStop (pendant la
décélération) Busy = TRUE
Erreur d'axe
Erreur d'axe
Erreur d'axe
Commande interrompue : Le bloc fonction de la commande de mouvement exécutée
précédemment renvoie CommandAborted=TRUE. Le dernier bloc fonction déclenché va
renvoyer PTO_INVALID_PARAMETER. Le mouvement actuel en sortie va ralentir à la cadence
Dec. Fast Stop .
Acceptation immédiate : La nouvelle commande est acceptée immédiatement et la commande en
cours est abandonnée. Le bloc fonction exécuté précédemment va renvoyer Done. La
deuxième commande de mouvement renverra Done lorsque son exécution sera achevée.
Erreur d'axe : Dans le cas où une commande de mouvement est exécutée pendant qu'une
commande de mouvement PTOStop est encore active, les deux blocs fonction renvoient
PTO_AXIS_ERROR et l'axe ralentit jusqu'à 0 Hz à la cadence Dec. Fast Stop configurée.
Accélération/décélération jusqu'à la nouvelle vitesse : La commande est acceptée et l'axe
accélère ou ralentit jusqu'à la vitesse demandée, à la cadence ou dans le temps défini(e) dans
les entrées PTOMoveVelocity.
NOTE : Si une deuxième commande de mouvement est exécutée et que des paramètres ne sont
pas valides ou sortent de la plage de valeurs configurée, le tableau précédent reste applicable,
sauf que le bloc fonction de la deuxième commande va renvoyer PTO_INVALID_PARAMETER.
EIO0000001519 12/2016
63
PTO - Commandes de mouvement
NOTE : Si la commande en cours est abandonnée et que la nouvelle commande est acceptée, il
y aura un léger délai avant le démarrage de cette dernière. Ce délai génère des impulsions PTO
supplémentaires qui peuvent affecter la précision de la nouvelle commande de mouvement. Les
impulsions supplémentaires ne peuvent être déterminées qu'empiriquement car leur nombre
dépend de l'application (vitesse de mouvement, taille de la tâche, type de tâche et intervention
éventuelle d'autres tâches). Il est donc nécessaire de tester soigneusement l'application pour
déterminer le nombre d'impulsions supplémentaires créées lorsqu'un mouvement est interrompu
par un autre, afin de tenir compte du décalage qui en résulte.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT


Testez entièrement votre application pour déterminer le nombre d'impulsions supplémentaires
générées lorsqu'une instruction de déplacement est interrompue par une autre instruction de
déplacement.
Tenez compte du nombre d'impulsions supplémentaires générées lorsqu'une instruction de
déplacement est interrompue par une autre instruction de déplacement dans votre application.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
64
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Commandes d'administration
EIO0000001519 12/2016
Chapitre 6
Commandes d'administration
Commandes d'administration
Présentation
Ce chapitre décrit les blocs fonction d'administration permettant de régler et diagnostiquer une
fonction PTO.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
6.1
Réglage
66
6.2
Diagnostic
73
EIO0000001519 12/2016
65
Commandes d'administration
Sous-chapitre 6.1
Réglage
Réglage
Présentation
Ce chapitre décrit la lecture et l'écriture de paramètres PTO.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
66
Page
Description
67
PTOGetParam Bloc fonction
68
PTOSetParam Bloc fonction
70
Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam
72
EIO0000001519 12/2016
Commandes d'administration
Description
Présentation
Deux blocs fonction peuvent être utilisés pour ajuster les paramètres PTO :
PTOGetParam (voir page 68), qui permet de lire les paramètres
 PTOSetParam (voir page 70), qui permet d'écrire les paramètres

Paramètres réglables
Les blocs fonction (voir page 70) PTOGetParam (voir page 68) et PTOSetParam permettent à un
programme de lire et d'écrire les paramètres suivants :
 Fréquence de démarrage
 Fréquence d'arrêt
NOTE : Les paramètres que vous définissez avec votre programme remplacent les valeurs
initiales configurées dans la fenêtre de configuration PTO. Les paramètres de la configuration
initiale sont toutefois restaurés lors d'un démarrage à froid ou à chaud du contrôleur.
EIO0000001519 12/2016
67
Commandes d'administration
PTOGetParam Bloc fonction
Description de la fonction
Ce bloc fonction renvoie la valeur d'un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT
des blocs fonction PTO.
Execute
BOOL
Sur un front montant, lance l'exécution du bloc
fonction.
Avec la valeur FALSE, ne réinitialise pas les sorties
du bloc fonction. Les broches de sortie de ce bloc
fonction affichent toujours le dernier état, jusqu'au
front montant suivant de l'entrée Execution.
PTO_PARAMETER_TYPE
Paramètre à lire.
Param
(voir page 120)
68
EIO0000001519 12/2016
Commandes d'administration
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des
blocs fonction PTO.
Done
BOOL
TRUE = indique que ParamValue est valide.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que l'exécution du bloc fonction est
en cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur
détectée.
DWORD
Lorsque Done est réglé sur TRUE : valeur du
paramètre valide.
(voir page 118)
ParamValue
NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97).
EIO0000001519 12/2016
69
Commandes d'administration
PTOSetParam Bloc fonction
Description de la fonction
Ce bloc fonction modifie la valeur d'un paramètre spécifique de la voie PTO indiquée.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF (voir page 121)
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT
des blocs fonction PTO.
Execute
BOOL
Sur un front montant, lance l'exécution du bloc
fonction.
Avec la valeur FALSE, ne réinitialise pas les sorties
du bloc fonction. Les broches de sortie de ce bloc
fonction affichent toujours le dernier état, jusqu'au
front montant suivant de l'entrée Execution.
Param
PTO_PARAMETER_TYPE
Paramètre à définir.
DWORD
Valeur de paramètre à écrire.
(voir page 120)
Param_Value
70
EIO0000001519 12/2016
Commandes d'administration
Ce tableau décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des
blocs fonction PTO.
Done
BOOL
TRUE = indique que ParamValue est valide.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que l'exécution du bloc fonction est
en cours.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
PTOPWM_ERR_TYPE
Lorsque Error est définie : type de l'erreur détectée.
ErrID
(voir page 118)
Commentaire
NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
reportez-vous à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97).
EIO0000001519 12/2016
71
Commandes d'administration
Programmation de la fonction PTOGetParam ou PTOSetParam
Procédure
Pour programmer le bloc fonction PTOGetParam ou PTOMoveFast, procédez comme suit :
Étape
Action
1
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTOGetParam ou PTOSetParam
dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l'application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
72
Les entrées/sorties sont détaillées dans les blocs fonction PTOGetParam (voir page 68) ou
PTOSetParam (voir page 70).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 95).
EIO0000001519 12/2016
Commandes d'administration
Sous-chapitre 6.2
Diagnostic
Diagnostic
Présentation
Ce chapitre décrit le bloc fonction permettant de diagnostiquer la voie PTO spécifiée.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Bloc Fonction PTOGetDiag
74
Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag
76
Gestion des erreurs détectées
77
EIO0000001519 12/2016
73
Commandes d'administration
Bloc Fonction PTOGetDiag
Description de la fonction
Ce bloc fonction renvoie le code de l'erreur PTO détectée.
Représentation graphique
Représentation en langage IL et ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Description des variables d'E/S
Le tableau suivant décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
PTO_REF_IN
PTO_REF
Référence à la voie PTO.
A connecter au type PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple ou à la broche de sortie PTO_REF_OUT des
blocs fonction PTO.
BOOL
Lors d'un front montant, lance l'exécution du bloc
fonctionnel.
Avec la valeur FALSE, réinitialise les sorties du bloc
fonction à la fin de son exécution.
(voir page 121)
Execute
Ce tableau décrit les variables de sortie :
74
Sorties
Type
Commentaire
PTO_REF_OUT
PTO_REF (voir page 121) Référence à la voie PTO.
A connecter à la broche d'entrée PTO_REF_IN des
blocs fonction PTO.
Done
BOOL
TRUE = indique que PTODiag est valable.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
Busy
BOOL
TRUE = indique que l'exécution du bloc fonctionnel
est en cours.
EIO0000001519 12/2016
Commandes d'administration
Sorties
Type
Commentaire
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
L'exécution du bloc fonction est terminée.
PTOPWM_ERR_TYPE
Lorsque Error est réglé sur TRUE : type de l'erreur
détectée.
DWORD
Lorsque Done est réglé sur TRUE : code d'erreur du
diagnostic (voir le tableau ci-dessous).
ErrID
(voir page 118)
PTODiag
Bit DWORD
Signification
0à3
Non utilisé
4
Erreur interne détectée
5à6
Non utilisé
7
Erreur de configuration détectée
8...16
Non utilisée
17
Variateur non prêt (l'entrée auxiliaire DriveReady a la
valeur FALSE)
18...20
Non utilisée
21
Réservé
22
Fréquence incorrecte
23
Accélération incorrecte
24
Décélération incorrecte
25
Commande rejetée (PTO_AXIS_ERROR ou nouvelle
commande PTO exécutée avant la fin de l'opération
précédente)
26
Sens non valable
27 à 31
Non utilisé
NOTE : Pour plus d'informations sur les broches Done, Busy, CommandAborted et Execution,
consultez à la section Informations générales sur la gestion des blocs fonction (voir page 97).
EIO0000001519 12/2016
75
Commandes d'administration
Programmation du bloc de fonction PTOGetDiag
Procédure
Vous pouvez utiliser la fonction PTOGetDiag pour déterminer le motif de détection d'une erreur
pendant l'exécution d'un bloc fonction PTO.
Pour mettre en œuvre la fonction PTOGetDiag, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PTOGetDiag dans la liste, puis
faites glisser l'élément vers la fenêtre POU inférieure sur Start here.
2
Déclarez l’instance du bloc fonction.
3
Associez l'entrée PTO_REF_IN du bloc fonction à la sortie PTO_REF du bloc fonction
PTOSimple.
NOTE : chaque voie PTO de l'application requiert une instance unique de PTOSimple.
4
76
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 74).
Les interactions entre les entrées et les sorties sont détaillées dans la section Informations
générales (voir page 95).
EIO0000001519 12/2016
Commandes d'administration
Gestion des erreurs détectées
Présentation
Une exécution de PTO peut générer 6 types d'erreurs. Ces erreurs sont signalées dans la broche
ErrID du bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74).
 PTO_NO_ERROR
 PTO_UNKNOWN_REF
 PTO_UNKNOWN_PARAMETER
 PTO_INVALID_PARAMETER
 PTO_AXIS_ERROR
 PTO_COM_ERROR
PTO_INVALID_PARAMETER
Cette erreur se produit dans les situations suivantes :
Fréquence incorrecte
 Accélération incorrecte
 Décélération incorrecte
 Distance non valide
 Position non valide
 Direction non valide
 Marche arrière
 Erreur de profil

L'appel du bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74) permet d'obtenir des détails sur l'erreur.
Lorsqu'elle se produit, cette erreur induit le comportement suivant :
L'axe est placé en état ErrorStop (PTOError = 1 ; ErrID = PTO_INVALID_PARAMETER).
 Toute commande en cours d'exécution ou en mémoire tampon est annulée.
 Si une commande est en cours d'exécution, l'axe cesse d'utiliser la valeur Déc. d'arrêt
d'urgence.

Aucune autre commande n'est acceptée jusqu'à l'arrêt de l'axe et la réinitialisation de l'erreur d'axe
via la broche Reset_error du bloc fonction PTOSimple (voir page 34).
PTO_AXIS_ERROR
Cette erreur se produit dans les situations suivantes :
Erreur interne détectée
 L'unité d'entraînement n'est pas prête
 Commande rejetée
 Exception d'arrêt FastPTO

L'appel du bloc fonction PTOGetDiag (voir page 74) permet d'obtenir des détails sur l'erreur.
EIO0000001519 12/2016
77
Commandes d'administration
Lorsqu'elle se produit, cette erreur induit le comportement suivant :
 L'axe est placé en état ErrorStop (PTOError = 1 ; ErrID = AXIS_ERROR).
 Toute commande en cours d'exécution ou en mémoire tampon est annulée.
 Si une commande est en cours d'exécution, l'axe cesse d'utiliser la valeur Déc. arrêt rapide
ajustée.
Aucune autre commande n'est acceptée jusqu'à l'arrêt de l'axe et la réinitialisation de l'erreur d'axe
via la broche Reset_error du bloc fonction PTOSimple (voir page 34).
PTO_UNKNOWN_REF
Cette erreur apparaît lorsqu'une référence d'axe incorrecte ou vide est affectée à la broche
d'entrée PTO_REF_IN d'un bloc fonction PTO.
NOTE : Elle est détectée par SoMachine Editor lors de la compilation du projet.
PTO_UNKOWN_PARAMETER
Cette erreur se produit pour PTOGetParam et PTOSetParam, lorsqu'une valeur autre que 00
(Start Frequency) ou 01 (Stop Frequency) est entrée et que le bloc fonction est exécuté.
PTO_COM_ERROR
Erreur de communication entre CoDeSys control et le Micrologiciel d'E/S du contrôleur. Une
interruption physique au sein de l'équipement entraîne une erreur de communication entre les
deux modules.
78
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Magelis SCU
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
EIO0000001519 12/2016
Partie III
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Présentation
Cette partie décrit les blocs fonction Modulation de largeur d'impulsion (PWM).
Contenu de cette partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
7
Généralités
81
8
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
85
EIO0000001519 12/2016
79
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
80
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Généralités
EIO0000001519 12/2016
Chapitre 7
Généralités
Généralités
Présentation
Ce chapitre fournit des informations générales sur les fonctions , Pulse Train Output (PTO) et
Pulse Width Modulation (PWM).
Ces fonctions fournissent des solutions simples et néanmoins puissantes pour votre application.
Elles sont très utiles pour contrôler le mouvement. Toutefois, l'utilisation et l'application des
informations fournies dans le présent document exigent des compétences en conception et en
programmation des systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur ou
intégrateur de machine, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de
l'installation, de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine ou des
processus liés, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements et systèmes
d'automatisme, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés
correctement et efficacement. Lors de la sélection d'équipements d'automatisme et de commande,
ou d'équipements et de logiciels en vue d'une application spécifique, vous devez aussi prendre en
compte les normes et réglementations locales, régionales ou nationales applicables.
AVERTISSEMENT
INCOMPATIBILITE REGLEMENTAIRE
Assurez-vous que tous les équipements concernés et les systèmes conçus sont conformes à
toutes les normes et réglementations locales, régionales et nationales applicables.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Les fonctions fournies par la bibliothèque PTO/PWM supposent que vous incorporiez le matériel
de sécurité nécessaire dans l'architecture de votre application, notamment (mais pas seulement)
des détecteurs de limites appropriés, des dispositifs d'arrêt d'urgence et des circuits de contrôle.
Vous êtes implicitement tenu d'implémenter des mesures de sécurité fonctionnelle dans la
conception de votre machine en vue d'éviter des comportements indésirables tels que les
dépassements de fin de course ou toute autre forme de mouvement incontrôlé. Vous êtes
également censé avoir effectué une analyse de sécurité fonctionnelle et une évaluation des
risques convenables pour votre machine ou processus.
EIO0000001519 12/2016
81
Généralités
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'ÉQUIPEMENT
Assurez-vous qu'une évaluation des risques est effectuée et respectée conformément à la norme
EN/ISO 12100 pendant la conception de votre machine.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
82
Page
Convention de dénomination de PWM
83
Fonctions de synchronisation et d'activation
84
EIO0000001519 12/2016
Généralités
Convention de dénomination de PWM
Définition
La fonction Pulse Width Modulation utilise une sortie physique rapide et jusqu'à deux entrées
physiques normales.
Dans ce document, nous avons adopté la convention de dénomination suivante :
Nom
Description
SYNC
Fonction de synchronisation (voir page 84).
EN
Fonction d'activation (voir page 84).
IN_SYNC
Entrée physique dédiée à la fonction SYNC .
IN_EN
Entrée physique dédiée à la fonction EN .
OUT_PWM
Sortie physique dédiée à la fonction PWM.
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83
Généralités
Fonctions de synchronisation et d'activation
Introduction
Cette section présente les fonctions utilisées par PWM :
Fonction de Synchronisation
 Fonction d'Activation

Chaque fonction utilise les 2 bits de bloc fonction suivants :
 Bit EN_(fonction) : La valeur 1 de ce bit permet à la fonction d'opérer sur une entrée physique
externe si elle est configurée.
 Bit F_(fonction) : La valeur 1 de ce bit force la fonction.
Le schéma suivant explique comment la fonction est gérée :
NOTE : (fonction) représente Enable (fonction d'activation) ou Sync (fonction de synchronisation).
Si l'entrée physique est requise, activez-la dans l'écran de configuration.
Fonction de synchronisation
La fonction Synchronisation permet d'interrompre le cycle PWM en cours et d'en lancer un autre.
Fonction d'activation
La fonction Activation permet d'activer PWM :
84
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
EIO0000001519 12/2016
Chapitre 8
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
86
Configuration de la fonction PWM
88
Blocs fonction
90
Programmation du bloc fonction PWM
92
EIO0000001519 12/2016
85
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Description
Présentation
La fonction PWM génère un signal d'onde d'impulsion programmable sur une sortie dédiée avec
un rapport cyclique et une fréquence réglables.
NOTE : Cette fonctionnalité doit être activée en définissant F_Enable sur 1 ou par un événement
externe avec l'entrée IN_EN et EN_Enable=1. Sinon, la sortie (OUT_PWM) reste à 0.
Les fonctions PTO et PWM utilisent les mêmes sorties dédiées. Une seule de ces deux fonctions
peut être utilisée sur la même voie. L'utilisation de fonctions différentes sur les voies 0 et 1 est
autorisée.
Forme du signal
La forme du signal dépend des paramètres d'entrée suivants :
Fréquence configurable de 10 Hz à 65 KHz, par pas de 0,1 Hz
 Cycle d'activité du signal de sortie de 0 à 100 %.

Cycle d'activité = Tp/T
Tp Largeur d'impulsion
T Période d'impulsion (1/Fréquence)
Le fait de modifier le cycle d'activité dans le programme module la largeur du signal. L'illustration
ci-après représente un signal de sortie avec différents cycles d'activité.
86
EIO0000001519 12/2016
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Le tableau suivant décrit les caractéristiques des sorties PWM :
Caractéristique
Précision / mode PWM
Valeur
Fréquence
Activité
Erreur
10...100 Hz
0 à 100 %
0,1 %
101...1000 Hz
1 à 99 %
1%
1,001...20 kHz
5...95 %
5%
20,001...45 kHz
10...90 %
10 %
15...85 %
15 %
45,001...65 kHz
Pas du cycle d'activité PWM
20 Hz...1 kHz pour 0,1 %
Plage de cycle d'activité
1 à 99 %
Lorsque le cycle d'activité est inférieur à 5 % ou supérieur à 95 %, selon la fréquence, l'erreur est
supérieure à 1 % comme indiqué sur le graphique ci-dessous :
EIO0000001519 12/2016
87
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Configuration de la fonction PWM
Présentation
2 voies PWM peuvent être configurées sur le contrôleur.
NOTE :
Chaque voie PWM utilise 1 sortie rapide et 2 entrées numériques normales.
 Il est possible de configurer PTO ou PWM sur la voie 0.
 Si la fonction PTO est sélectionnée pour la voie 0, PWM est inutilisable sur la voie 1.
 Seule la fonction PWM peut être configurée sur la voie 1.

Ouverture de la fenêtre de configuration
Pour ouvrir la fenêtre de configuration de la fonction PWM, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Equipements, double-cliquez sur HMISCUxx5 → Fonctions intégrées →
PTO_PWM.
2
Sélectionnez un onglet PTO 0.
3
Dans le menu déroulant PTO / PWM → PTO00 → Mode, sélectionnez PWM.
Résultat : L'onglet Variable de PTO 0 devient PWM00 et l'onglet Variable de PTO 1 devient
PWM01.
Description de la fenêtre de configuration
Le tableau ci-dessous décrit chaque paramètre disponible quand la fonction intégrée PTO_PWM
est configurée en mode PWM :
88
Paramètre
Valeur
Valeur par défaut Unité
Description
Mode
Non utilisé
PTO 1
PWM
Générateur de
fréquence
Non utilisé
Le mode sélectionné est
PWM.
–
NOTE : 1 Option non
disponible dans l'onglet
PTO 1. Elle n'est prise en
charge que pour l'onglet
PTO 0.
EIO0000001519 12/2016
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Paramètre
Entrées
auxiliaires
Valeur
Valeur par défaut Unité
Description
EN
Désactivé
Activé
Désactivé
–
Active l'entrée physique
EN à utiliser pour activer
la fonctionnalité.
Filtre EN
3
12
3
ms
Définit la valeur du filtre
EN.
SYNC
Désactivé
Activé
Désactivé
–
Active l'entrée IN_SYNC
à utiliser pour la
synchronisation.
Filtre SYNC
3
12
3
ms
Définit la valeur du filtre
IN_SYNC.
Front SYNC
Front montant
Front
descendant
Deux fronts
Front montant
–
Définit le front IN_SYNC
sur lequel se produit la
synchronisation.
Configuration d'une voie PWM
Pour configurer une voie PWM, procédez comme suit :
Etape
1
Action
Activez la voie PWM en réglant le paramètre Mode sur PWM.
Résultat : SoMachine crée une variable appelée PWM00 ou PWM01 selon la voie sélectionnée.
NOTE : Vous pouvez renommer la variable en entrant un nouveau nom dans le champ Variable.
Lors de la création d'un bloc fonction PWM, vous trouvez le nom de Variable globale représentant
la voie à partir de l'Aide à la saisie lorsque vous nommez le bloc.
2
Dans la zone de liste du paramètre EN, activez/désactivez l'entrée physique EN Filter.
3
Configurez la valeur de filtre de l'entrée EN Filter (si elle a été activée à l'étape 2).
4
Dans la zone de liste du paramètre SYNC, activez/désactivez l'entrée physique SYNC Filter.
5
Configurez la valeur de filtre de l'entrée SYNC Filter (si elle a été activée à l'étape 4).
6
Configurez le front (montant ou descendant) pour détecter le signal SYNC Edge (si l'entrée a été
activée à l'étape 4).
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89
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Blocs fonction
Présentation
Le bloc fonction Pulse Width Modulation commande un signal de sortie à modulation de
largeur d'impulsion à la fréquence et au cycle de service spécifiés.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Représen-
tation des fonctions et blocs fonction (voir page 107).
Variables d'entrée
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
90
Entrées
Type
Commentaire
EN_Enable
BOOL
TRUE = autorise l'activation de la fonction PWM via l'entrée IN_Enable (si elle
est configurée).
F_Enable
BOOL
TRUE = force la fonction Enable.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autorise le redémarrage via l'entrée IN_Sync du temporisateur
interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée).
F_SYNC
BOOL
Lors d'un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par
rapport à la base de temps.
Frequency
DWORD
Fréquence du signal de sortie de PWM (plage : de 100 (10 Hz) à 650 000
(65 kHz)).
Duty
BYTE
Cycle d'activité du signal de sortie de Pulse Width Modulation en
pourcentage (de 0 à 100).
EIO0000001519 12/2016
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Variables de sortie
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
InFrequency
BOOL
TRUE = le signal Pulse Width Modulation est en cours de
sortie, à la fréquence et au cycle de service spécifiés.
Busy
BOOL
« Busy » indique qu'un changement de commande est en cours :
la fréquence est modifiée.
Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et que
le signal Frequency Generator n'est pas généré selon la
fréquence spécifiée.
Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou
lorsque la commande Enable est réinitialisée.
Lorsqu'un changement de commande est exécuté
immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
PTOPWM_ERR_TYPE
Quand Error est défini : type de l'erreur détectée.
ErrID
(voir page 118)
EIO0000001519 12/2016
91
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Programmation du bloc fonction PWM
Procédure
Pour programmer une fonction PWM, procédez comme suit :
Etape
1
2
Action
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → HMISCU → HMISCU PTOPWM → PWM dans la liste, puis faites glisser
l'élément vers la fenêtre POU.
Sélectionnez l'instance du bloc fonction en cliquant sur
.
La boîte de dialogue Aide à la saisie s'affiche. Sélectionnez la variable globale faisant référence au
bloc fonction PWM ajouté (voir page 88) pendant la configuration, puis confirmez l'opération.
NOTE : si l'instance du bloc fonction n'est pas visible, vérifiez que la fonction PWM est configurée.
3
92
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 90).
L'interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales
(voir page 95).
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EIO0000001519 12/2016
Annexes
Vue d'ensemble
Cette annexe reprend des extraits du guide de programmation aux fins de faciliter la
compréhension technique de la documentation de la bibliothèque.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
A
Titre du chapitre
Informations générales
Page
95
B
Représentation des fonctions et blocs fonction
107
C
Types d'unités de données
117
EIO0000001519 12/2016
93
94
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Informations générales
EIO0000001519 12/2016
Annexe A
Informations générales
Informations générales
Présentation
Les informations décrites dans ce chapitre sont communes aux fonctions PTO et HSC.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Fonctionnalités dédiées
96
Informations générales sur la gestion des blocs fonction d'administration et de mouvement
97
Calcul des impulsions d'accélération et de décélération
Mise en œuvre de PTOStop avec PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative
EIO0000001519 12/2016
99
103
95
Informations générales
Fonctionnalités dédiées
Sorties dédiées
Les sorties utilisées par les fonctions PTO (Pulse Train Output), PWM (Pulse Width Modulation)
et HSC (High Speed Couters) ne sont accessibles que par le bloc fonction. Elles ne peuvent pas
être lues ni écrites directement dans l'application.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT


N'utilisez pas une même instance d'un bloc fonction pour différentes tâches.
Ne modifiez pas les références du bloc fonction (••_REF_IN) tant que ce dernier est actif (en
cours d'exécution).
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
96
EIO0000001519 12/2016
Informations générales
Informations générales sur la gestion des blocs fonction d'administration et de
mouvement
Gestion des variables d'entrée
Le bloc fonction démarre sur le front montant de l'entrée Execute.
Les modifications postérieures des variables d'entrée ne sont pas prises en compte.
Selon les normes CEI 61131-3, s'il manque une entrée de variable dans un bloc fonction, c'est-àdire, si le bloc fonction reste ouvert ou n'est pas connecté, c'est la valeur de l'appel précédent de
l'instance du bloc fonction qui est utilisée. Lors du premier appel, la valeur configurée initiale
s'applique dans ce cas. Par conséquent, il est préférable de toujours attribuer des valeurs connues
aux entrées d'un bloc fonction pour éviter des difficultés lors du débogage du programme. Pour les
blocs fonction HSC et PTO, il est recommandé d'utiliser l'instance une seule fois et que celle-ci se
trouve dans la tâche principale.
Gestion des variables de sortie
La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est mutuellement exclusive avec les sorties
Busy, CommandAborted et Error : une seule d'entre elles peut être TRUE sur un même bloc
fonction. Si l'entrée Execute a pour valeur TRUE, l'une de ces sorties a également la valeur
TRUE.
Au front montant de l'entrée Execute, la sortie Busy est définie. Cette sortie Busy reste définie
pendant l'exécution du bloc fonction et est réinitialisée sur le front montant de l'une des autres
sorties (Done, InVelocity, InFrequency, CommandAborted ou Error).
La sortie Done, InVelocity ou InFrequency est définie une fois l'exécution du bloc fonction
achevée.
Lorsque l'exécution d'un bloc fonction est interrompue par un autre, c'est la sortie
CommandAborted qui est définie.
Lorsque l'exécution d'un bloc fonction est arrêtée en raison de la détection d'une erreur, la sortie
Error est définie et le numéro de l'erreur détectée est fourni par la sortie ErrId.
Les sorties Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID et CommandAborted sont
réinitialisées sur le front descendant de l'entrée Execute. Si l'entrée Execute est réinitialisée
avant la fin de l'exécution, les sorties sont définies pour un cycle de tâches à la fin de l'exécution.
Lorsqu'une instance d'un bloc fonction reçoit une nouvelle entrée Execute avant la fin de son
exécution, le bloc fonction ne génère aucun retour, tel que Done, pour l'action précédente.
EIO0000001519 12/2016
97
Informations générales
Gestion d'une erreur détectée
Tous les blocs comportent 2 sorties qui peuvent signaler une erreur détectée lors de l'exécution
du bloc fonction :
 Error = TRUE lorsqu'une erreur est détectée.
 ErrID : Lorsque Error = TRUE, renvoie l'ID de l'erreur détectée.
98
EIO0000001519 12/2016
Informations générales
Calcul des impulsions d'accélération et de décélération
Présentation du calcul d'impulsions
Le contrôleur HMISCU calcule le temps entre les impulsions en phase d'accélération ou de
décélération dans les cas suivants :
 PTOMoveVelocity
 PTOMoveRelative
 PTOStop
 DecFastStop
PTOMoveRelative : Calcul des impulsions d'accélération
Pour le calcul de la période Tn (en secondes) entre les impulsions en phase d'accélération, la
fréquence fn est arrondie à l'entier le plus proche :
a est le taux d'accélération en Hz/s
Le schéma suivant correspond à la situation où Fréquence de départ = 0 Hz :
n est un entier positif qui représente la période d'impulsion numéro n depuis de début de la phase
d'accélération.
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99
Informations générales
PTOMoveRelative : Calcul des impulsions de décélération
Pour le calcul de la période Tn (en secondes) entre les impulsions en phase de décélération, la
fréquence fn est arrondie à l'entier le plus proche :
d est le taux de décélération en Hz/s
Le schéma suivant correspond à la situation où Fréquence de départ = 0 Hz :
n est un entier positif qui représente la période d'impulsion numéro n depuis la fin de la phase de
décélération.
PTOMoveRelative : Détermination des taux d'accélération (a) et de décélération (d)
Si Acc./Déc. Unité a pour valeur ms , le taux d'accélération en Hz/s est calculé comme suit :
Si Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le taux de décélération en Hz/s est calculé comme suit :
La valeur Fréquence cible découle de la broche d'entrée Velocity du bloc fonction
PTOMoveRelative.
Le temps d'accélération ou de décélération est défini par les broches d'entrée
Acceleration/Deceleration en provenance du bloc fonction PTOMoveRelative.
Si l'unité Acc./Déc. Unité a pour valeur Hz/ms, le taux d'accélération ou de décélération est celui
des broches Acceleration/Deceleration du bloc fonction PTOMoveRelative.
100
EIO0000001519 12/2016
Informations générales
PTOMoveVelocity : Calcul des impulsions d'accélération et de décélération
Si l'unité définie par Acc./Déc. Unité est ms, le taux d'accélération à partir d'un axe immobile
(fréquence actuelle = 0 Hz) est calculé en Hz/s comme suit :
Dans le cas où une commande de mouvement est émise pendant que l'axe se déplace sous l'effet
d'une commande de mouvement précédente :
 Si la nouvelle vitesse est supérieure à la précédente et que Acc./Déc. Unité a pour valeur ms,
le taux d'accélération à partir d'un axe qui se déplace déjà sous l'effet d'une commande de
mouvement précédente est obtenu (en Hz/s) par :

Si la nouvelle vitesse est inférieure à la précédente et que Acc./Déc. Unité a pour valeur ms, le
taux de décélération à partir d'un axe qui se déplace déjà sous l'effet d'une commande de
mouvement précédente est obtenu (en Hz/s par :
Où :
Fréquence cible est une valeur fournie par la broche Velocity du bloc fonction PTOMoveVelocity pour une commande de mouvement qui accélère un axe à partir de la position immobile
(0 Hz).
Fréquence cible 1 représente la vitesse constante actuelle de l'axe découlant d'une commande
de mouvement précédente.
Fréquence cible 2 est la vitesse cible de la commande de mouvement suivante.
Le temps d'accélération ou de décélération est défini par les broches d'entrée
Acceleration/Deceleration en provenance du bloc fonction PTOMoveVelocity.
Si Acc/Déc. Unité a pour valeur Hz/ms, le taux d'accélération ou de décélération est celui défini
par les broches Acceleration/Deceleration du bloc fonction PTOMoveVelocity.
PTOStop : Détermination du taux de décélération (d)
Si Acc./Déc. Unité sélectionne les millisecondes (ms), le taux de décélération en Hz/s est obtenu
par :
La valeur Fréquence cible est déterminée par la broche d'entrée Velocity du bloc fonction
PTOMoveRelative ou du bloc fonction PTOMoveVelocity.
EIO0000001519 12/2016
101
Informations générales
Le temps de décélération est fourni par la broche d'entrée Deceleration en provenance du bloc
fonction PTOStop.
Si Acc./Déc. Unité a la valeur Hz/ms, le taux de décélération est déterminé par la broche
Deceleration du bloc fonction PTOStop.
Déc. d'arrêt rapide
Si Acc./Déc. Unité a la valeur ms, le taux de décélération en Hz/s est :
Fréquence maximale et Déc. d'arrêt rapide sont définis dans l'interface utilisateur de configuration
PTO (ou à l'aide de PTOSetParam pendant le fonctionnement du programme).
Si l'accélération ou la décélération est exprimée en Hz/ms, le taux de décélération est celui défini
par le paramètre Déc. Arrêt rapide dans l'interface utilisateur de configuration de la fonction PTO.
Tous les cas
NOTE : Le taux d'accélération ou de décélération minimum est 1000 Hz/s (1 Hz/ms). Si le taux
d'accélération ou de décélération calculé est inférieur à 1000 Hz/s, la valeur utilisée sera
1000 Hz/s (ce cas ne peut se produire que lorsque Fréquence de départ ou Fréquence d'arrêt a
une valeur prédéfinie supérieure à 0 Hz).
102
EIO0000001519 12/2016
Informations générales
Mise en œuvre de PTOStop avec PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative
Introduction
La commande de mouvement PTOStop ne suit pas le temps de décélération spécifié lorsqu'elle
est déclenchée pendant une phase d'accélération ou de décélération de PTOMoveVelocity ou
PTOMoveRelative. Lorsque la commande PTOStop est exécutée pendant une phase
d'accélération ou de décélération de PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative, le temps nécessaire
pour un arrêt complet ne correspond pas à la valeur de la broche Deceleration du bloc fonction
PTOStop.
Dans ce cas, le contrôleur HMI SCU applique les méthodes décrites ci-après pour PTOStop
pendant les phases d'accélération et de décélération.
PTOStop peut être déclenché dans 4 cas :
1. Constant Frequency Output (sortie de fréquence constante) lorsque PTOMoveVelocity
ou PTOMoveRelative a atteint la vitesse cible Target Velocity
2. Phase d'accélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible Target
Velocity supérieure.
3. Phase de décélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible Target
Velocity inférieure.
4. Phase d'accélération ou phase de décélération de PTOMoveRelative.
Calcul de PTOStop
Dans tous les cas, le taux de décélération de PTOStop est recalculé à l'aide de la dernière
fréquence cible (LAST Target Frequency) de PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative :
Dans tous les cas, le temps requis pour que PTOStop accomplisse un arrêt est instantané :
Cae 1 : La commande PTOStop est émise pendant une sortie de fréquence constante lorsque
PTOMoveVelocity ou PTOMoveRelative a atteint sa vitesse cible
PTOStop respecte le temps de décélération défini dans le bloc fonction. Dans ce cas, la fréquence
instantanée Current Instantaneous Frequency est la même que la fréquence cible
Target Frequency. Par conséquent, le temps de décélération défini dans la broche d'entrée
Deceleration du bloc fonction PTOStop sera respectée.
EIO0000001519 12/2016
103
Informations générales
Case 2 : La commande PTOStop est émise pendant la phase d'accélération de PTOMoveVelocity visant
une nouvelle vitesse cible supérieure
Dans ce cas, la vitesse cible Target Velocity est supérieure à la fréquence délivrée à tout
moment pendant l'accélération. Cela signifie que le nouveau taux de décélération calculé pour
PTOStop va mener l'axe à la fréquence 0 Hz dans un temps plus court que celui spécifié dans la
broche d'entrée Deceleration de PTOStop.
Cas 2 : Exemple
Les actions suivantes se déroulent dans l'ordre indiqué :
La fréquence d'arrêt Stop Frequency est configurée sur 0 Hz.
 PTOMoveVelocity est exécuté pour la première fois avec une fréquence cible Target
Velocity de 10 kHz.
 La sortie PTO atteint 10 kHz.
 Une nouvelle commande PTOMoveVelocity est émise pour accélérer jusqu'à 50 kHz en
20 secondes.
 10 secondes s'écoulent. A cet instant, la fréquence de sortie instantanée est :


Une commande PTOStop est émise avec la valeur 10000 ms dans la broche d'entrée
Deceleration. Le taux de décélération de PTOStop est calculé ainsi :
Par conséquent, il faut le temps suivant entre l'émission de PTOStop et l'arrêt de la sortie PTO :
NOTE : 6 secondes est un temps plus court que celui défini dans la commande PTOStop d'origine
(10 s).
Cas 3 : Phase de décélération de PTOMoveVelocity visant une nouvelle vitesse cible Target Velocity
inférieure.
Dans ce cas, la vitesse cible Target Velocity est supérieure à la fréquence délivrée à tout
moment pendant l'accélération. Cela signifie que le nouveau taux de Deceleration calculé pour
PTOStop va mener l'axe à la fréquence 0 Hz dans un temps plus long que celui spécifié dans la
broche d'entrée PTOStop Deceleration.
104
EIO0000001519 12/2016
Informations générales
Cas 3 : Exemple
Les actions suivantes se déroulent dans l'ordre indiqué :
La fréquence d'arrêt Stop Frequency est configurée sur 0 Hz.
 PTOMoveVelocity est exécuté pour la première fois avec une fréquence cible Target
Velocity de 50 kHz.
 La sortie PTO atteint 50 kHz.
 Une nouvelle commande PTOMoveVelocity est émise pour décélérer jusqu'à 100 kHz en
20 secondes.
 10 secondes s'écoulent. A cet instant, la fréquence de sortie instantanée est :


Une commande PTOStop est émise avec la valeur 10000 ms dans la broche d'entrée
Deceleration. Le taux de décélération de PTOStop est calculé ainsi :
Par conséquent, il faut le temps suivant entre l'émission de PTOStop et l'arrêt de la sortie PTO :
NOTE : 30 secondes est un temps plus long que celui défini dans la commande PTOStop d'origine
(10 s).
Cas 4 : Phase d'accélération ou phase de décélération de PTOMoveRelative
Dans PTOMoveRelative, la phase d'accélération comme la phase de décélération sont associées
à une seule vitesse cible Target velocity ; le temps requis pour PTOStop sera toujours calculé
pour être plus court que la valeur entrée dans PTOStop Deceleration.
Le calcul est exactement le même que dans le cas 2.
NOTE : Si le nouveau taux de décélération calculé pour PTOStop est inférieur à 1000 Hz/s, le taux
utilisé sera 1000 Hz/s. Cela s'applique à PTOMoveVelocity et PTOMoveRelative.
NOTE : Contrairement à PTOMoveVelocity, PTOMoveRelative utilise toujours la vitesse cible
Target velocity pour calculer le taux de décélération de PTOStop lorsque les unités utilisées
sont des millisecondes. Que PTOMoveRelative soit en phase d'accélération, en phase de
décélération ou en fréquence constante, le même taux de décélération calculé est utilisé pour
PTOStop.
NOTE : Si les unités configurées pour PTO sont des Hz/ms (taux), PTOStop suit dans tous les cas
ci-dessus la valeur de l'entrée Deceleration, sans aucun recalcul.
EIO0000001519 12/2016
105
Informations générales
Informations
Pour plus d'informations sur les fonctionnalités ajoutées dans cette version, consultez la
documentation en ligne de SoMachine.
106
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Représentation des fonctions et blocs fonction
EIO0000001519 12/2016
Annexe B
Représentation des fonctions et blocs fonction
Représentation des fonctions et blocs fonction
Présentation
Chaque fonction peut être représentée dans les langages suivants :
IL : (Instruction List) liste d'instructions
 ST : (Structured Text) littéral structuré
 LD : (Ladder Diagram) schéma à contacts
 FBD : Function Block Diagram (Langage à blocs fonction)
 CFC : Continuous Function Chart (Diagramme fonctionnel continu)

Ce chapitre fournit des exemples de représentations de fonctions et blocs fonction et explique
comment les utiliser dans les langages IL et ST.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Différences entre une fonction et un bloc fonction
108
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL
109
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST
113
EIO0000001519 12/2016
107
Représentation des fonctions et blocs fonction
Différences entre une fonction et un bloc fonction
Fonction
Une fonction :
est une POU (Program Organization Unit ou unité organisationnelle de programme) qui renvoie
un résultat immédiat ;
 est directement appelée par son nom (et non par une instance) ;
 ne conserve pas son état entre deux appels ;
 peut être utilisée en tant qu'opérande dans des expressions.

Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversions (BYTE_TO_INT)
Bloc fonction
Un bloc fonction :
 est une POU qui renvoie une ou plusieurs sorties ;
 doit être appelé par une instance (copie de bloc fonction avec nom et variables dédiées).
 Chaque instance conserve son état (sorties et variables internes) entre deux appels à partir
d'un bloc fonction ou d'un programme.
Exemples : temporisateurs, compteurs
Dans l'exemple, Timer_ON est une instance du bloc fonction TON :
108
EIO0000001519 12/2016
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL
Informations générales
Cette partie explique comment mettre en œuvre une fonction et un bloc fonction en langage IL.
Les fonctions IsFirstMastCycle et SetRTCDrift, ainsi que le bloc fonction TON, sont utilisés
à titre d'exemple pour illustrer les mises en œuvre.
Utilisation d'une fonction en langage IL
La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage IL :
Etape
Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions).
NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation).
2
Créez les variables nécessaires à la fonction.
3
Si la fonction possède une ou plusieurs entrées, chargez la première entrée en utilisant
l'instruction LD.
4
Insérez une nouvelle ligne en dessous et :
 saisissez le nom de la fonction dans la colonne de l'opérateur (champ de gauche), ou
 utilisez l'Aide à la saisie pour choisir la fonction (sélectionnez Insérer l'appel de module dans le
menu contextuel).
5
Si la fonction a plusieurs entrées et que l'Aide à la saisie est utilisée, le nombre requis de lignes est
automatiquement créé avec ??? dans les champs situés à droite. Remplacez les ??? par la valeur
ou la variable appropriée en fonction de l'ordre des entrées.
6
Insérez une nouvelle ligne pour stocker le résultat de la fonction dans la variable appropriée :
saisissez l'instruction ST dans la colonne de l'opérateur (champ de gauche) et un nom de variable
dans le champ situé à droite.
Pour illustrer la procédure, utilisons les fonctions IsFirstMastCycle (sans paramètre d'entrée)
et SetRTCDrift (avec paramètres d'entrée) représentées graphiquement ci-après :
Fonction
Représentation graphique
sans paramètre d'entrée :
IsFirstMastCycle
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109
Représentation des fonctions et blocs fonction
Fonction
Représentation graphique
avec paramètres d'entrée :
SetRTCDrift
En langage IL, le nom de la fonction est utilisé directement dans la colonne de l'opérateur :
Fonction
Représentation dans l'éditeur IL de POU de
Exemple IL d'une
fonction sans paramètre
d'entrée :
IsFirstMastCycle
Exemple IL d'une
fonction avec des
paramètres d'entrée :
SetRTCDrift
110
EIO0000001519 12/2016
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'un bloc fonction en langage IL
La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage IL :
Etape Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions).
NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations, reportezvous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation).
2
Créez les variables nécessaires au bloc fonction (y compris le nom de l'instance).
3
L'appel de blocs fonction nécessite l'utilisation d'une instruction CAL :
 Utilisez l'Aide à la saisie pour sélectionner le bloc fonction (cliquez avec le bouton droit et
sélectionnez Insérer l'appel de module dans le menu contextuel).
 L'instruction CAL et les E/S nécessaires sont automatiquement créées.
Chaque paramètre (E/S) est une instruction :
 Les valeurs des entrées sont définies à l'aide de « := ».
 Les valeurs des sorties sont définies à l'aide de « => ».
4
Dans le champ CAL de droite, remplacez les ??? par le nom de l'instance.
5
Remplacez les autres ??? par une variable ou une valeur immédiate appropriée.
Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après :
Bloc fonction
Représentation graphique
TON
En langage IL, le nom du bloc fonction est utilisé directement dans la colonne de l'opérateur :
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111
Représentation des fonctions et blocs fonction
Bloc fonction
Représentation dans l'éditeur IL de POU de
TON
112
EIO0000001519 12/2016
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST
Informations générales
Cette partie décrit comment mettre en œuvre une fonction ou un bloc fonction en langage ST.
La fonction SetRTCDrift et le bloc fonction TON sont utilisés à titre d'exemple pour illustrer les
mises en œuvre.
Utilisation d'une fonction en langage ST
La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage ST :
Etape
Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré).
NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir SoMachine, Guide de programmation).
2
Créez les variables nécessaires à la fonction.
3
Utilisez la syntaxe générale dans l'éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d'une
fonction. La syntaxe générale est la suivante :
RésultatFonction:= NomFonction(VarEntrée1, VarEntrée2, … VarEntréex);
Pour illustrer la procédure, utilisons la fonction SetRTCDrift représentée graphiquement ciaprès :
Fonction
Représentation graphique
SetRTCDrift
La représentation en langage ST de cette fonction est la suivante :
Fonction
Représentation dans l'éditeur ST de POU de
SetRTCDrift
PROGRAM MyProgram_ST
VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5;
myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY;
myHour: HOUR := 12;
myMinute: MINUTE;
myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR;
END_VAR
myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);
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Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'un bloc fonction en langage ST
La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage ST :
Etape Action
1
Ouvrez ou créez un POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions).
NOTE : La procédure de création d'un POU n'est pas détaillée ici. Pour plus
d'informations sur l'ajout, la déclaration et l'appel de POU, reportez-vous à la
documentation (voir SoMachine, Guide de programmation) associée.
2
Créez les variables d'entrée, les variables de sortie et l'instance requises pour le bloc
fonction :
 Les variables d'entrée sont les paramètres d'entrée requis par le bloc fonction.
 Les variables de sortie reçoivent la valeur renvoyée par le bloc fonction.
3
Utilisez la syntaxe générale dans l'éditeur ST de POU pour la représentation en
langage ST d'un bloc fonction. La syntaxe générale est la suivante :
BlocFonction_NomInstance(Entrée1:=VarEntrée1,
Entrée2:=VarEntrée2,… Sortie1=>VarSortie1,
Sortie2=>VarSortie2,…);
Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après :
Bloc fonction
Représentation graphique
TON
114
EIO0000001519 12/2016
Représentation des fonctions et blocs fonction
Le tableau suivant montre plusieurs exemples d'appel de bloc fonction en langage ST :
Bloc fonction
Représentation dans l'éditeur ST de POU de
TON
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Représentation des fonctions et blocs fonction
116
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU
EIO0000001519 12/2016
Annexe C
Types d'unités de données
Types d'unités de données
Présentation
Ce chapitre décrit les types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d'erreur détectée pouvant survenir sur PTO ou PWM
118
PTO_DIRECTION : type de sens d'un déplacement sur une voie PTO
119
PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer
120
PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO
121
EIO0000001519 12/2016
117
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU
PTOPWM_ERR_TYPE : type de variable d'erreur détectée pouvant survenir sur PTO
ou PWM
Description du type énumération
Pour les blocs fonction PTO et PWM, le type de données ENUM contient les valeurs suivantes :
118
Enumérateur
Valeur
Description
NO_ERROR
00 en
hexadécimal
Aucune erreur détectée.
PTO_UNKNOW_REF
01 hex
Référence PTO inconnue ou voie PTO mal
configurée.
PTO_UNKNOW_PARAMETER
02 hex
Type de paramètre inconnu.
PTO_INVALID_PARAMETER
03 hex
Valeur de paramètre non valide ou combinaison
incorrecte de valeurs de paramètre concernant le
déplacement demandé.
PTO_COM_ERROR
04 hex
Erreur de communication détectée avec l'interface
PTO.
PTO_AXIS_ERROR
05 hex
Erreur de mouvement détectée (par exemple,
machine de réception non valide).
EIO0000001519 12/2016
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU
PTO_DIRECTION : type de sens d'un déplacement sur une voie PTO
Description du type d'énumération
Le type de données ENUM est utilisé en association avec les mouvements PTO, et contient les
valeurs suivantes :
Enumérateur
Valeur
Description
PTO_POSITIVE
00 en
hexadécimal
Le sens est positif en fonction de la
configuration.
PTO_NEGATIVE
01 hex
Le sens est négatif en fonction de la
configuration.
PTO_CURRENT
02 hex
Conserve le dernier sens défini.
NOTE : quand une commande de déplacement est Aborted par PTO_STOP, la sortie rapide de
sens (FQ1) devient FALSE à la fin de l'exécution de PTO_STOP, quel que soit le sens de la
commande de déplacement d'origine.
EIO0000001519 12/2016
119
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU
PTO_PARAMETER_TYPE : type de paramètre de la voie PTO à définir ou à récupérer
Description du type énuméré
Le type de données ENUM est utilisé en association avec PTOGetParam et PTOSetParam, et
contient les valeurs suivantes :
120
Enumérateur
Valeur
Description
PTO_START_FREQUENCY
00 en hexadécimal
Vitesse de démarrage d'un mouvement PTO.
PTO_STOP_FREQUENCY
01 hex
Vitesse d'arrêt d'un mouvement PTO.
EIO0000001519 12/2016
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU
PTO_REF : type de variable de valeur de référence PTO
Description du type de données
PTO_REF est un octet utilisé pour identifier la fonction PTO_REF associée au bloc
d'administration et de mouvement.
EIO0000001519 12/2016
121
Types de données de la bibliothèque PTO / PWM du HMI SCU
122
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Glossaire
EIO0000001519 12/2016
Glossaire
A
application
Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation.
B
bus d'extension
Bus de communication électronique entre des modules d'E/S d'extension et un contrôleur.
C
CFC
Acronyme de continuous function chart, diagramme fonctionnel continu. Langage de
programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme
à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de
réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles
de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez
lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes.
configuration
Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les
paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du
système.
contrôleur
Automatise des processus industriels. On parle également de contrôleur logique programmable
(PLC) ou de contrôleur programmable.
E
E/S
Entrée/sortie
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123
Glossaire
F
FB
Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide
un groupe d'instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée
telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d'intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut
comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne
ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données.
fonction
Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux
blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance),
elle n'a pas d'état persistant d'un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans
d'autres expressions de programmation.
Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT).
H
HSC
Abréviation de high-speed counter, compteur rapide
I
ID
(identificateur/identification)
IEC 61131-3
Partie 3 d'une norme en 3 parties de l'IEC pour les équipements d'automatisation industriels. La
norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes
pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de
programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD).
Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d'instructions (IL).
IL
INT
124
Acronyme de instruction list, liste d'instructions. Un programme écrit en langage IL est composé
d'instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction
comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3).
Abréviation de integer), nombre entier codé sur 16 bits.
EIO0000001519 12/2016
Glossaire
L
langage en blocs fonctionnels
Un des 5 langages de programmation de logique ou de commande pris en charge par la norme
IEC 61131-3 pour les systèmes de commande. FBD est un langage de programmation orienté
graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure
graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou
arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour.
LD
Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d'un
programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une
série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3).
M
machine
Ensemble constitué de plusieurs fonctions et/ou équipements.
MAST
Tâche de processeur exécutée par le biais de son logiciel de programmation. La tâche MAST
comprend deux parties :
 IN : les entrées sont copiées dans la section IN avant exécution de la tâche MAST.
 OUT : les sorties sont copiées dans la section OUT après exécution de la tâche MAST.
O
octet
Type codé sur 8 bits, de 00 à FF au format hexadécimal.
P
POU
Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de
variables dans le code source et jeu d'instructions correspondant. Les POUs facilitent la
réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois
déclarées, les POUs sont réutilisables.
programme
Composant d'une application constitué de code source compilé qu'il est possible d'installer dans
la mémoire d'un contrôleur logique.
EIO0000001519 12/2016
125
Glossaire
PTO
Acronyme de pulse train output, sortie à train d'impulsions. Sortie rapide qui oscille entre OFF et
ON au cours d'un cycle de service 50-50 fixe, ce qui produit une forme d'onde carrée. Les sorties
PTO conviennent particulièrement pour les applications telles que les moteurs pas à pas, les
convertisseurs de fréquence et le contrôle servomoteur.
S
ST
Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d'instructions complexes et
d'instructions imbriquées (boucles d'itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage
ST est conforme à la norme IEC 61131-3.
T
tâche
Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la
tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST.
Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées.
Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche.
Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches.
V
variable
Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme.
126
EIO0000001519 12/2016
Magelis SCU
Index
EIO0000001519 12/2016
Index
B
Blocs de mouvement
PTOmoveRelative, 42
PTOMoveVelocity, 53
PTOStop, 58
blocs fonction
modulation de largeur d'impulsion
(PWM), 90
blocs PTO
PTOSimple, 34
Busy
gestion des variables d'état, 97
C
calculs d'impulsions et de temps
PTOMoveRelative, 46
CommandAborted
gestion des variables d'état, 97
configuration
PTO, 26
PWM, 88
configuration des fonctions intégrées
PTO_PWM, 17
F
fonctionnalités
PTO, 23
PWM, 86
fonctionnalités dédiées, 96
fonctions
activation, 84
différences entre une fonction et un bloc
fonction, 108
synchronisation, 84
utilisation d'une fonction ou d'un bloc
fonction en langage IL, 109
utilisation d'une fonction ou d'un bloc
fonction en langage ST, 113
Fonctions de diagnostic
PTOGetDiag, 74
G
Done
gestion des variables d'état, 97
gestion d'une erreur détectée
ErrID, 98
Error, 98
gestion des variables d'état
Busy, 97
CommandAborted, 97
Done, 97
ErrID, 97
Error, 97
Execute, 97
E
M
D
ErrID
gestion d'une erreur détectée, 98
gestion des variables d'état, 97
Error
gestion d'une erreur détectée, 98
gestion des variables d'état, 97
Execute
gestion des variables d'état, 97
EIO0000001519 12/2016
modes de sortie PTO
Direction/Impulsion, 30
Impulsion/Direction, 30
modulation de largeur d'impulsion (PWM)
blocs fonction, 90
127
Index
P
programmation
PTOMoveRelative, 41
Programmation
PTOStop, 57
PWM, 92
programmation
séquence de commandes, 63
Programmation
Séquence de commandes, 62
PTO
configuration, 26
fonctionnalités, 23
réglage, 67
PTO_DIRECTION_TYPE
Types d'unités de données, 119
PTO_PARAMETER_TYPE
types d'unités de données, 120
PTO_REF_TYPE
Types d'unités de données, 121
PTOGetDiag
blocs fonction, 74
PTOGetParam
Blocs fonction, 68
PTOmoveRelative
Blocs fonction, 42
PTOMoveRelative
calculs d'impulsions et de temps, 46
programmation, 41
PTOMoveVelocity
Blocs fonction, 53
PTOPWM_ERR_TYPE
Types d'unités de données, 118
PTOSetParam
Blocs fonction, 70
PTOSimple
blocs fonction, 34
PTOStop
Blocs fonction, 58
Programmation, 57
PWM
configuration, 88
fonctionnalités, 86
Programmation, 92
128
R
réglage
PTO, 67
Réglage des fonctions
PTOGetParam, 68
PTOSetParam, 70
S
séquence de commandes
autorisée, 63
Séquence de commandes
Diagramme d'état de mouvement, 62
T
Types d'unités de données
PTO_DIRECTION_TYPE, 119
types d'unités de données
PTO_PARAMETER_TYPE, 120
Types d'unités de données
PTO_REF_TYPE, 121
PTOPWM_ERR_TYPE, 118
EIO0000001519 12/2016
">