Schneider Electric Lexium 05B Profibus DP Mode d'emploi

Documentation technique
Manuel bus de terrain
Protocole pour servo
variateur AC LXM05B
L
N
Profibus DP V0
Document: 0198441113 305
Edition: V1.04, 04.2006
Profibus DP V0
Notes importantes
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous
les pays.
Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité
des variantes des produits.
Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique.
Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des
propriétés garanties.
La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs
-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Vous trouverez d'autres informations importantes dans le chapitre Sécurité.
Profibus DP V0
Table des matières
Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2
Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3
Conventions d'écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -7
1 Introduction
1.1
Documentation et ouvrages de référence . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2 Sécurité
2.1
Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
3 Principes de base
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.1.4
3.1.5
La technique Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technique de transmission Profibus . . . . . . . . . . . .
Topologie du réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Procédure d'accès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technique de transmission sur le réseau . . . . . . . .
Identification des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3-1
3-1
3-2
3-2
3-2
3.2
Équipements de bus de terrain du réseau
Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.3
Modes opératoires et fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
4 Installation
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Interface Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
5 Mise en service
Conditions préalables à la mise en service . . . . . . . . . 5-1
5.2
Démarrage du mode réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3
Exécution de tests de fonctionnement . . . . . . . . . . . . 5-3
0198441113 305, V1.04, 04.2006
5.1
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
-3
Profibus DP V0
6 Exploitation
6.1
Paramètres Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2
6.2.1
6.2.2
6.2.3
Profil de communication Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . .
Communication Profibus DP V0. . . . . . . . . . . . . . . .
Structure des données. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Canal des paramètres et canal des données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6-2
6-3
6-3
6.3
6.3.1
6.3.2
Canal de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Structure du canal de paramètres . . . . . . . . . . . . . . 6-5
6.4
6.4.1
6.4.2
Canal de données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Aperçu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
Structure du canal de données de processus . . . . . 6-9
6.5
6.5.1
API comme maître bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . 6-17
Réaction à des ordres maître particuliers . . . . . . . 6-19
7 Exemples
7.1
Aperçu des exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
Utilisation du canal des paramètres . . . . . . . . . . . . . . .
Écriture des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lecture des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3
État de fonctionnement dans le canal de données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise sous tension et hors tension de l'étage
de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déclencher un QuickStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Remise à zéro erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2
7.3.3
7.4
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.4.5
7.5
7.5.1
7.5.2
7-4
7-5
7-6
7-7
Modes opératoires dans le canal de données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
Positionnement absolu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
Positionnement relatif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Profil de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
Prise d'origine par définition des coordonnées . . . 7-13
Course de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
Signalisation des défauts dans le canal de données
de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
Erreurs synchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-15
Erreurs asynchrones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
8 Service après-vente, entretien et élimination
8.1
-4
Remplacement des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
7.3.1
7-2
7-2
7-2
7-3
Profibus DP V0
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Diagnostic d'erreurs Communication avec le
bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2
9.2.1
9.2.2
9.2.3
Messages d'erreur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs synchrones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreurs asynchrones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Erreur lors du pilotage des modes opératoires. . . .
9-2
9-2
9-3
9-4
10 Glossaire
10.1
Termes et abbréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
0198441113 305, V1.04, 04.2006
11 Index
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
-5
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Profibus DP V0
-6
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Conventions d'écriture et symboles
Etapes de travail
Lorsque des étapes de travail doivent être exécutées l'une à la suite de
l'autre, elles sont précédées des symboles suivants:
쮿 Conditions préalables particulières pour les étapes de travail sui-
vantes
왘 Etape de travail 1
컅 Réaction importante à cette étape de travail
왘 Etape de travail 2
Lorsqu'une réaction est indiquée pour une étape de travail précise, elle
permet de contrôler l'exécution correcte de cette étape de travail.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Enumérations
Les énumérations classées par exemple de manière alphanumérique
ou selon leur priorité. Les énumérations sont structurées de la manière
suivante :
•
Point 1
•
Point 2
– Tiret relatif au point 2
– Tiret relatif au point 2
•
Facilitation du travail
Point 3
Des informations pour faciliter le travail se trouvent en regard du symbole ci-dessous :
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Vous trouverez ici des informations supplémentaires pour
faciliter le travail.
Une explication des instructions de sécurité se trouve dans
le chapitre Sécurité.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
-7
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Profibus DP V0
-8
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
1
Introduction
Introduction
Le Profibus est un système de bus de terrain sériel permettant la mise
en réseau de produits de différents fabricants sans adaptations d'interfaces particulières.
Le présent manuel décrit le traitement On-line des instructions pour des
produits reliés par le réseau de bus de terrain Profibus DP V0.
1.1
Documentation et ouvrages de référence
Documentations
Ouvrages de référence
1.2
Le servo-amplificateur AC LXM05B fait également l'objet, en dehors du
présent manuel de bus de terrain, des manuels suivants :
•
Manuel produit, décrit les Caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service ainsi que l'ensemble des modes opératoires
et des fonctions d'exploitation.
•
Manuel des moteurs, décrit les caractéristiques techniques des
moteurs, y compris l'installation et la mise en service appropriées.
•
Spécification PROFIBUS (FMS, DP, PA); Organisation des utilisateurs Profibus
•
Popp, M: PROFIBUS-DP/DPV1; Principes de base, conseils et
astuces pour l'utilisateur; ISBN 3-7785-2781-9, Hüthig-Verlag Heidelberg
Normes et directives
Prescriptions, normes
Représentation des intérêts des
utilisateurs du Profibus
DIN 19245, Parties 1 à 3: PROFIBUS-FMS
•
EN50170, norme relative aux bus de terrain
Profibus-Nutzerorganisation e.V. (PNO)
Interessenvertretung der Profibusanwender
Haid-und-Neu-Str. 7
D-76131 Karlsruhe
http://www.profibus.com
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Profibus international sur Internet:
•
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
1-1
Profibus DP V0
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Introduction
1-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Le personnel
qualifié doit être en mesure de reconnaître d'éventuels dangers qui peuvent être occasionnés par le paramétrage, la modification des valeurs
des paramètres et en général par l'équipement mécanique, électrique et
électronique.
Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés
grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et
de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués
sur le système d'entraînement.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Les systèmes d'entraînement peuvent, pour la configuration de système
décrite, être uniquement utilisés en milieu industriel et uniquement avec
un branchement fixe.
Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment.
Les systèmes d'entraînements ne peuvent être mis en service et exploités qu'après un montage conforme aux directives CEM et aux information contenues dans ce manuel.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
2-1
Sécurité
Profibus DP V0
Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni
mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels.
Il est interdit de procéder à des changements et à des modifications des
systèmes d'entraînement. Le non-respect de cette consigne entraîne
l'annulation de toute garantie et de toute responsabilité.
Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser de manière générale uniquement des accessoires et des pièces de rechange d'origine.
Les systèmes d'entraînement ne doivent pas être utilisés dans un environnement explosible (zone Ex).
2.3
Instructions de sécurité générales
$ DANGER!
Risque d'accident dues à la complexité de l'installation !
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont
en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne
se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de
manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT!
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
2-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
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Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
Profibus DP V0
Sécurité
@ ATTENTION!
Risque d'accident et de détérioration de sous-ensembles de
l'installation par l'interprétation d'instructions de commande
erronées !
L'échange de données avec un API maître peut entraîner le
manque de cohérence des données transmises, le bus de terrain
et le cycle API ne fonctionnant pas de manière synchrone.
•
Respecter les consignes sur le fonctionnement avec API.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
2-3
Profibus DP V0
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Sécurité
2-4
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Principes de base
3
Principes de base
3.1
La technique Profibus
3.1.1
Technique de transmission Profibus
Le Profibus est disponible en trois variantes permettant de résoudre des
tâches de communication complexes et critiques du point de vue temps:
•
PROFIBUS-FMS
•
Profibus-PA
•
Profibus-DP
Le Profibus-FMS (FMS: Fieldbus Message Specification) constitue une
solution souple universelle pour des tâches de communication en matière de technique d'automatisation générale. FMS est par exemple utilisé pour la communication entre centres d'usinage.
Le Profibus-PA (PA: Prozess-Automation) est surtout utilisé en technique de processus, p.ex. pour l'automatisation de processus. La particularité des réseaux Profibus-PA réside dans la possibilité d'utilisation de
capteurs et d'actionneurs dans les zones à risque d'explosion et dans la
communication de données et l'alimentation des appareils par l'intermédiaire du bus.
Profibus - DP (DP: Decentralized Periphery) est la variante Profibus
haute vitesse particulièrement adaptée à la communication dans le domaine de la production. Elle se caractérise par l'intégration simple de
nouveaux produits au réseau de bus et par des vitesses de transmission
élevées.
Le système d'entraînement avec Profibus-DP décrit ici utilise différents
télégrammes de paramétrage selon la spécification Profibus-DP V0.
3.1.2
Topologie du réseau
Un réseau Profibus-DP est constitué d'un ou plusieurs modules maîtres
(abonnés actifs) et de modules esclaves (abonnés passifs). Tous les
abonnés au bus sont reliés entre eux par un câble de réseau Profibus.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Maître
Esclave
Le maître commande le trafic des messages sur le réseau. Exemple de
maître:
•
Appareils d'automatisation, p. ex. API
•
PC
•
appareils de programmation
Les esclaves reçoivent les ordres de commande et mettent des données à disposition du maître. Exemple d'esclaves:
•
modules d'entrées/sorties
•
systèmes d'entraînement
•
capteurs et actionneurs
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
3-1
Principes de base
3.1.3
Profibus DP V0
Procédure d'accès
Selon l'organisation des participants du réseau dans le bus, deux procédures d'accès sont possibles:
•
Procédure Token-Passing
•
Procédure Maître-Esclave
Procédure Token-Passing
La procédure Token-Passing est utilisée entre plusieurs maîtres d'un réseau Profibus-DP. Les maîtres forment un anneau à jeton (Token-Ring)
logique dans lequel chaque maître détient successivement une autorisation d'émission pendant un certain intervalle de temps.
Procédure Maître-Esclave
L'échange de données avec le produit s'effectue via la procédure
Maître-Esclave. L'esclave dispose d'une mémoire tampon d'émission et
de réception par l'intermédiaire de laquelle il met les données à disposition et les réceptionne. Pour chaque esclave, le maître réserve un bloc
de mémoire de taille identique avec une mémoire tampon d'émission et
de réception.
Les données sont échangées de manière cyclique entre l'appareil
maître et l'appareil esclave. Le maître envoie des ordres de commande
à l'esclave et reçoit les données mises à disposition par l'esclave au cycle suivant. Le cycle de bus pour la transmission de répétitions de télégrammes n'est prolongé qu'en cas d'incident.
Les systèmes d'entraînement sont intégrés au réseau comme esclaves,
ce qui fait qu'ils ne fonctionnent pas en Token-Passing.
3.1.4
Technique de transmission sur le réseau
Les réseaux Profibus-DP peuvent être réalisés avec des fibres optiques
ou selon la technique RS-485.
Les systèmes d'entraînement travaillent en technique RS-485 et sont
reliés à un réseau Profibus-DP par des lignes bifilaires.
Technique RS-485
Identification des appareils
Fichier de données caractéristiques
de l'appareil
Les caractéristiques spécifiques à un produit Profibus sont décrites
dans le fichier de données caractéristiques de l'appareil (fichier GSD).
Ce fichier est fourni par le fabricant avec le produit et doit être lu par le
programme de configuration du réseau.
Le fichier GSD contient toutes les informations nécessaires pour le fonctionnement du produit sur le réseau Profibus DP, telles que les données
du fabricant et la désignation de l'appareil, les vitesses de transmission
prises en charge, le niveau et la signification des signaux appliqués aux
connecteurs, les intervalles des temps de surveillance ainsi que des valeurs spécifiques au produit pour les abonnés au réseau telles que les
réglages des entrées/sorties.
Le fichier GSD pour ce produit peut être téléchargé par Internet.
3-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
3.1.5
La transmission RS-485 repose sur une technologie simple basée sur
des lignes bifilaires torsadées. Elle offre des vitesses de transmission
comprises entre 9,6 kbits/s et 12 Mbits/s.
Profibus DP V0
3.2
Principes de base
Numéro d'identification
Le numéro d'identification permet à un maître maître d'identifier la catégorie de l'esclave raccordé. Le numéro d'identification est attribué de
manière unique par l'organisation des utilisateurs de Profibus pour la
classe d'appareil concernée.
Adresse esclave
Chaque abonné au réseau doit se voir attribuer une adresse unique
comprise entre 1 et 126, les esclaves se voyant affecter de manière type
la plage de 3 à 126. Cette adresse permet au maître (d'adresse typique
0 à 2) de s'adresser de manière ciblée à chaque esclave. Le réglage correct de l'adresse pour le produit décrit ici figure dans le manuel produit.
Équipements de bus de terrain du réseau Profibus-DP
Différents produits de bus de terrain peuvent fonctionner dans le même
segment du bus de terrain. Profibus DP permet de constituer une base
homogène pour l'échange d'ordres de commande et de données entre
abonnés du réseau.
L
N
Illustration 3.1
3.3
Produits de bus de terrain sur le réseau
Modes opératoires et fonctions
Le présent manuel ne décrit que le protocole d'exploitation du bus de
terrain. La description des modes opératoires, fonctions d'exploitation et
de l'ensemble des paramètres figure dans le manuel produit spécifique
au produit.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Possibilités de réglage
Le bus de terrain permet de procéder aux réglages suivants:
•
Lecture et écriture de paramètres
•
Surveillance des entrées et des sorties
•
Diagnostic et fonctions de surveillance des défauts.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
3-3
Profibus DP V0
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Principes de base
3-4
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
4
Installation
Installation
@ AVERTISSEMENT!
Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM
Les mesures suivantes sont indispensables pour un fonctionnement en
mode Bus de terrain sans incidents. Elles complètent les mesures de
CEM et figurant dans le manuel produit.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Utiliser des câbles avec blindage à tresse ou film métallique serti
Évacuation des courants parasites
Ne pas poser dans une même gaine les câbles du bus de terrain et les
câble de signaux avec des câbles conduisant des courants de tension
alternative et continue supérieure à 60 V. 1)
Eviter le couplage parasite mutuel
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Recommandation : Pose dans des gaines séparées à une distance minimale de 20 cm.
Utiliser des lignes équipotentielles sur les installations - de grande
étendue - comportant des alimentations électriques différentes - comportant des réseaux sur plusieurs bâtiments
Évacuation des courants parasites
Utiliser des lignes équipotentielles à brins fins
Dériver aussi les courants parasites haute fréquence
Circuit protecteur en cas de risque de surtension ou de coup de foudre Protection contre des dommages dus à des
surtensions
1) Les câbles du bus de terrain peuvent être placés dans un même chemin de câbles avec des câbles de signalisation numérique
ou analogique.
Table 4.1 Mesures relatives à la CEM
Câbles équipotentiels
Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre
les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement
être évités en utilisant des câbles équipotentiels.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
4-1
Installation
Profibus DP V0
Si les câbles de plus de 100m sont autorisés : jusqu'à une longueur de
200 m, une section de 16mm 2 suffit, pour une longueur plus importante,
utiliser une section de 20mm 2.
Toutes les informations détaillées figurent dans le manuel produit.
4.2
Interface Profibus-DP
Fonction
Avec l'interface du Profibus-DP, il est possible de brancher le système
d'entraînement en tant qu'esclave au réseau Profibus.
le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le Maître. Des informations d'état comme
l'état de fontionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au Maître comme acquittement.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
L'affectation exacte des bornes, les réglages des adresses et de la résistance de terminaison figurent dans le manuel produit.
4-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
5
Mise en service
Mise en service
$ DANGER!
Risque d'accident dues à la complexité de l'installation !
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont
en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne
se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de
manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une mise en marche involontaire de l'installation
!
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
•
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la
fonction. Pour plus d'informations, se reporter au manuel produit.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier des paramètres.
•
Vérifier l'utilisation des affectations de signaux binaires dans le
cadre de la communication avec le bus de terrain. Le bit 0 est
complètement à droite (bit de plus faible poids). Le bit 15 est
complètement à gauche (bit de plus fort poids).
•
Vérifier l'utilisation de la suite des mots dans le cadre de la
communication avec le bus de terrain.
•
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir
compris les principes de communication.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
5.1
Conditions préalables à la mise en service
La mise en service nécessite les matériels et documents suivants :
•
produit avec interface Profibus DP,
•
fichier GSD sur support de données,
•
manuel de produit pour le produit décrit,
•
manuel du bus de terrain Profibus DP (le présent manuel).
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
5-1
Mise en service
Profibus DP V0
Avant la mise en service, lire attentivement les manuels et respecter tout
particulièrement les prescriptions de sécurité !
Les pilotes pour les automates programmables industriels
Siemens vous serons proposés en cas de besoin par votre
distributeur local.
5.2
Démarrage du mode réseau
Le mode réseau est démarré via un module maître. Il peut s'agir d'un
API ou d'un micro-ordinateur avec le logiciel d'application correspondant, qui permet de saisir des ordres de commande et de lire des données réceptrices.
@ ATTENTION!
Risques d'accident et de détérioration de parties de l’installation par la perte du contrôle de la commande !
Même lorsque la surveillance de liaison des données est activée,
l'arrêt d'un déplacement commencé peut échouer en raison d'une
erreur dans la commande maître.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
La surveillance de la liaison de données est démarrée avec Profibus par
la mise en marche du Watchdog sur le maître pour tous les esclaves raccordés. Dans des cas particuliers, la fonction de surveillance peut être
désactivée uniquement pour le système d'entraînement par le paramètre suivant.
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
PBSafeState
Etat de sécurité()
-
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
0
Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du 1
Maître Profibus DP et réaction à la fin du
1
Watchdog.
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
UINT16
R/W
per.
-
Profibus 6154
5-2
0198441113 305, V1.04, 04.2006
0 = aucune réaction
1 = erreur de classe 2, L'entraînement passe
à l'état
FAULT si l'étage de puissance était activé.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
5.3
Mise en service
Exécution de tests de fonctionnement
Procéder au test de toutes les fonctions indispensables pour votre installation. Effectuer tout d'abord les test de fonctionnement sans charges accouplées. Vérifier également la température de fonctionnement
dans les circonstances normales ainsi que le comportement de l'installation en cas de panne de l'alimentation électrique.
Pas pour la recherche d'erreurs
Si l'esclave ne fournit aucune réponse, les réglages suivants doivent
être contrôlés :
•
L'alimentation électrique est-elle branchée ? Le maître d'exploitation du réseau a-t-il été démarré ?
•
Toutes les liaisons câblées sont-elles correctement enfichées et
verrouillées ?
•
Vérifier le fonctionnement du bus de terrain par observation des
deux LED de l'HMI : LED BUS-Run allumée, LED BUS-Error éteinte
⇒ Fonctionnement correct du bus de terrain
•
L'adresse est-elle correctement réglée ?
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Pour d'autres informations relatives à la recherche et à la suppression
de la cause des pannes, se reporter au manuel produit.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
5-3
Profibus DP V0
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Mise en service
5-4
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
6
Exploitation
Exploitation
Le chapitre "Exploitation" décrit les états de fonctionnement fondamentaux, les modes opératoire et les fonctions du produit.
6.1
Paramètres Profibus
Le mode opératoire avec le protocole Profibus fait appel à un certain
nombre de paramètres spécifiques qui sont expliqués ici dans le manuel
du bus de terrain. Le manuel produit récapitule un aperçu de tous les paramètres et donne des explications et des exemples.
Paramètre
Signification, référence
page
PBMapIn
Mappage de PZD5+PZD6, entraînement ⇒ Maître,
6-13
PBMapOut
Mappage de PZD5+PZD6, Maître,⇒entraînement
6-13
PBPkInhibit
Délai de blocage lors de opérations de lecture
6-5
PBSafeState
Réaction de l'entraînement à l'état "Clear" du module Maître Profibus
6-19
PBFltPpo
Réaction au traitement erroné du canal de données de processus
6-20
6.2
Profil de communication Profibus
@ AVERTISSEMENT
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une mise en marche involontaire de l'installation
!
•
Ne pas écrire dans les paramètres réservés.
•
Ne pas écrire dans les paramètres avant d'avoir compris la
fonction. Pour plus d'informations, se reporter au manuel produit.
•
Procéder aux premiers essais sans charge accouplée.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier des paramètres.
•
Vérifier l'utilisation des affectations de signaux binaires dans le
cadre de la communication avec le bus de terrain. Le bit 0 est
complètement à droite (bit de plus faible poids). Le bit 15 est
complètement à gauche (bit de plus fort poids).
•
Vérifier l'utilisation de la suite des mots dans le cadre de la
communication avec le bus de terrain.
•
Ne pas établir de liaison avec le bus de terrain avant d'avoir
compris les principes de communication.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-1
Exploitation
6.2.1
Profibus DP V0
Communication Profibus DP V0
Le Profibus DP V0 met à disposition les fonctions de base de DP. Parmi
celles-ci citons l'échange cyclique de données, le diagnostic spécifique
à la station, au module et au canal, ainsi que les divers types d'alarmes
pour les diagnostics de même que les alarmes processus pour l'extraction et la connexion d'abonnés au bus.
Relation maître-esclave
Le module maître procède à la lecture cyclique des informations de réception mises à dispositions par les modules esclaves et transmet cycliquement à ces mêmes modules esclaves des informations qui leur
sont destinées. Au cours d'un cycle de traitement d'informations des
données transmises et de réception sont donc échangées avec un module esclave considéré comme une unité distincte.
Traitement de l'instruction :
données transmises et données
reçues
Le maître émet un ordre de commande au système d'entraînement (esclave) pour faire exécuter une instruction de déplacement, activer des
fonctions d'exploitation ou demander des informations au module esclave. L'automate exécute l'instruction et la valide par l'émission d'un
message de réussite.
L'échange de données suit un schéma fixe.
•
Données émises à destination du module esclave : Le maître stocke une instruction dans la mémoire des données transmises. De
là, elle est transférée à l'esclave et exécutée.
•
Données reçues du module esclave : Le module esclave valide
l'exécution de l'instruction contenue dans les données de réception.
Si le maître reçoit une validation sans message d'erreur, l'ordre a
été correctement exécuté.
Le maître peut envoyer de nouveaux ordres dès qu'il a reçu la validation
pour l'ordre actuel. Les informations de validation et d'erreur sont contenues dans les données transmises codées par bits.
Lors de la transmission cyclique sur le bus de terrain, le module maître
reçoit automatiquement à chaque cycle les données de réception actuelles du module esclave. Le mécanisme de validation lui permet de savoir si les informations d'état étaient des données de réception de
l'esclave ou une réponse à une instruction envoyé précédemment. L'appareil esclave utilise également le mécanisme de validation pour détecter un nouvel ordre de commande.
Le maître transmet avec les données transmises les ordres de commande et d'action.
•
Après émission d'une instruction, le module maître reçoit une
réponse de l'esclave indiquant si le traitement a pu être réalisé et
s'est achevé avec succès.
•
En cas d'instruction d'action, la réponse de l'esclave se limite à indiquer si une action ou une instruction de mouvement a été lancée
avec succès.
Le maître doit ensuite constamment surveiller si l'instruction de traitement est achevée en demandant et en analysant les données reçues de
l'esclave.
6-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Ordres de commande
Profibus DP V0
6.2.2
Exploitation
Structure des données
Les données transmises et de réception contiennent outre les informations sur les ordres et les actions, des données de gestion pour assurer
le fonctionnement du réseau. Ces données de gestion sont mises à disposition par le programme-utilisateur dans l'appareil maître.
Les données transmises et de réception doivent être programmées et
exploitées pour la communication cyclique dans le réseau.
Bit
7 6 5 4 3 2 1 0
1
1 Byte
= 8 Bit
2
3
1 Byte
1
1 Mot
= 2 Byte
5
1 Mot
6
7
8
1 Mot double
2
Low-Byte
High-Byte
1 Mot double
= 4 Byte
1
2
High-Word
Illustration 6.1
4
3
4
Low-Word
Structure générale des données, du bit jusqu'au mot double
Les indications relatives à l'index et au sous-index dans les descriptions
des paramètres doivent figurer sous forme décimale. La trame de données avec les données transmises et de réception et toutes les valeurs
des octets, des mots et des mots doubles sont indiqués sous forme hexadécimale. Les valeurs hexadécimales sont caractérisées par un „h“
faisant suite à la valeur numérique, p. ex. „31h“, les valeurs décimales
sont dépourvues de caractéristiques particulières. Tenir compte des
modes de comptage différents des bits (0...7, de la droite vers la gauche) et des octets (1-xx, de la gauche vers la droite).
Suite de mots : Format Big Endian
0198441113 305, V1.04, 04.2006
6.2.3
Les données Profibus sont transmises au format Big Endian Format,
c'est-à-dire que les valeurs numériques sur un octet sont traitées
comme dans le système décimal. Exemple : La valeur d'index est transmises dans les octets 3 et 4, l'index 102h est donc représenté sous la
forme 0102h.
Canal des paramètres et canal des données de processus
La communication entre maître et esclave s'effectue en conformité au
cadre de données PPO type 2 du Profidrive Profile de l'organisation des
utilisateurs PNO. Le contenu des données ne correspond pas au profil
Profidrive !Le cadre de données est constitué de 20 octets. Les 8 premiers octets sont utilisés pour la transmission des paramètres, les 12
octets suivants (octets 9...20) transmettent les données de processus.
Celles-ci sont interprétées indépendamment du mode opératoire.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-3
Exploitation
Profibus DP V0
Canal de paramètres
Canal de données de processus
Octet
1-2
Octet
3-4
Octet
5-6
Octet
7-8
Octet
9-10
Octet Octet Octet Octet Octet
11-12 13-14 15-16 17-18 19-20
PKE
Idx
PWE
PWE
PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6
Signification des abréviations utilisées :
PKE
Identité de paramètre
2 octets
Idx
Index de paramètre (numéro de paramètre)
2 octets
PWE
Valeur de paramètre
4 octets
PZD
Données proc.
12 octets
Pour cette famille d'appareils, l'adresse de paramètre
correspond à l'index. Le sous-index est toujours 0.
Index, sous-index
L'index occupe les octets 3 et 4 du cadre de données, le sous-index correspond à l'octet 2.
Index
Sous Paramètre
index
Signification
10504
00
JOGn_slow
Vitesse de rotation mouvement
manuel lent
10506
00
JOGn_fast
Vitesse de rotation mouvement
manuel rapide
10510
00
JOGstepusr
Distance de la course pas-à-pas avant
le service permanent
10512
00
JOGtime
Temps d'attente avant le service permanent
Table 6.1 Exemples d'entrées d'index et de sous-index
Le manuel produit comporte une liste de l'ensemble des paramètres.
La structure des nombres des valeurs de paramètres
figure dans le manuel produit.
6-4
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Les paramètres sont adressés par un index de 16 bits de large et par un
sous-index de 8 bits de large. Un champ de données comporte donc
une valeur d'entrée de sous-index. Les différents champs de données
d'un paramètre sont indiqués par un index et un sous-index exprimés
sous forme décimale, mais qui doivent éventuellement être convertis au
format hexadécimal. Les données de forme hexadécimale sont reconnaissables à un „h“ ajouté en indice. Pour la famille des appareils décrits,
ce sous-index est toujours 00. L'index correspond à l'adresse du paramètre. L'exemple suivant montre les entrées d'index et de sous-index
pour la configuration d'une course manuelle.
Profibus DP V0
Exploitation
6.3
Canal de paramètres
6.3.1
Aperçu
Par le canal des paramètres (les 8 premiers octets des 20 octets du
cadre de données) permet au maître de demander une valeur de paramètre à l'esclave ou de la modifier. L'index et le sous-index permettent
d'identifier clairement le paramètre.
6.3.2
Structure du canal de paramètres
Byte
1
2
3
4
5
6
7
8
PWE
Index IDX
PKE
PKE - 16 Bit
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Subindex
reserved
Identification d'instruction et de réponse
Illustration 6.2
Canal de paramètres : Reconnaissance du paramètre sur les
octets 1 et 2
Pour le canal de paramètres, il est utilisé les abréviations suivantes :
Octet 1+2 : PKE comme reconnaissance de paramètre (identification de
l'ordre + sous-index)
Octet 3+4 : IDX pour index du paramètre (numéro de paramètre)
Octet 5 … 8 : PWE pour valeur de paramètre
Identification de paramètre PKE
Les deux premiers octets (reconnaissance de paramètre PKE) comporte l'identification de l'ordre ou l'identification de la réponse, ainsi que
le sous-index du paramètre. Le sous-index est toujours 0 pour cette famille d'appareils. Les octets 3 et 4 comprennent l'index. La valeur du paramètre est renfermée dans les octets 5 ... 8 (PWE).
0198441113 305, V1.04, 04.2006
L'identification d'ordre ou l'identification de réponse (bits 12-15) indique
le champ du paramètre de canal devant faire l'objet d'une exploitation.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-5
Exploitation
Profibus DP V0
IdentificaFonction
tion
de l'instruction
Identification de
réponse
0
Pas d'instruction
0
7
1
Demander les valeurs de paramètre (mot) 1
7
1
Demander les valeurs de paramètre (mot 2
double)
7
2
Modifier les valeurs de paramètre (mot)
1
7
3
Modifier les valeurs de paramètre (mot
double)
2
7
positive négative
Table 6.2 Identification de l'instruction et de la réponse
Les ordres d'écriture (modification des paramètres) ne sont exécutés par l'esclave que si la valeur de l'identification d'ordre a été modifiée de 0 à 2 ou 3. Les ordres de lecture sont exécutés aussi
longtemps que la valeur de l'identification d'ordre est égale à 1. Pour limiter la charge du système, le paramètre PBPkInhitbit définit un
temps de cycle entre deux processus de lecture. Ce n'est qu'à l'issue de
ce temps de cycle que l'ordre de lecture peut être réitéré.
Aussi longtemps que l'identification de réponse à une instruction reste à
0, l'esclave ne considére pas la requête comme traitée. Avec l'identification de réponse 1 ou 2 l'esclave signale au maître que l'instruction a
été correctement exécutée (identification de réponse positive). L'identification de réponse 7 permet à l'esclave de signaler au maître qu'une erreur s'est produite (identification de réponse négative). En cas
d'identification de réponse négative, les octets 5 ... 8 (valeur de paramètre) transmettent un code d'erreur , les octets 5+6 étant toujours à
0 et les octets 7+8 transmettant une valeur 16 bits.
En principe, une seule instruction peut être traitée à la fois. La réponse
est mise par l'esclave à la disposition du maître aussi longtemps que le
maître ne transmet pas une nouvelle instruction. Pour les réponses
comportant des valeurs de paramètres, l'esclave répond en cas de réitération de l'interrogation en transmettant toujours la valeur actuelle
(traitement cyclique).
Les bits 8 ... 11 (réservés) doivent toujours être à 0.
Description
PBPkInhibit
Temps de verrouillage lors des commandes ms
de lecture dans le canal de paramètres()
0
1000
Avec une commande de lecture statique, la 65535
valeur de lecture est actualisée de manière
cyclique après le temps d'attente défini ici.
0: Aucun temps d'attente
>0: Temps d'attente en ms
-
Exemple : Lecture sans erreur d'un
paramètre
6-6
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
UINT16
R/W
per.
-
Profibus 6152
Dans cet exemple, il s'agit de lire le numéro de programme du logiciel
Profibus. Le numéro de programme est mémorisé dans le paramètre
_prgNoDEV (index 258 ; sous-index 00). Le maître envoie un ordre de
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Profibus DP V0
Exploitation
lecture à l'esclave. Après traitement, ce dernier met les données demandées à disposition dans les octets 5 ... 8 (valeur de paramètre
PWE). La valeur de paramètre lue a la valeur décimale 8451, ce qui correspond à 2103h. Comme il s'agit d'un mot, l'identification de réponse
positive correspondante doit être 1.
Le maître transmet à l'esclave les données transmises suivantes (les valeurs non significatives pour l'exemple sont figurées par des x) :
Données transmises : Index : 258=102h, sous-index : 00
Paramètre
PKE, 1.
PKE, 2.
octet l'iden- octet (Sdx)
tification
d'ordre
Idx
Données
Description
Tx 0102h:00h
10h
0102h
xxxx xxxx
Lecture du numéro de programme.
Les données n'ont pas de signification particulière.
00h
Les 4 octets de données n'ont pas de signification particulière pour une
demande de lecture.
Données réceptrices :
Paramètre
PKE, 2.
PKE, 1.
octet (Sdx)
octet
d'identification de
réponse
Idx
Données
Description
Rx 0102h:00h
10h
0102h
0000 2103h
Les données 2103 correspondent
au numéro de programme.
00h
À partir de l'identification de réponse (2 ou 1) dans le PKE (bits 12+13),
le système d'entraînement établit la distinction entre les valeurs de paramètres 32 bits et les valeurs 16 bits (décrites dans le manuel produit
comme types de données INT32 ou UINT32 et INT16 ou UINT16). Dans
le cas de données 16 bits, l'information utile se situe dans les deux derniers octets de données, les deux premiers octets étant sans signification particulière.
Le message est tenu à disposition aussi longtemps que le maître n'a pas
transmis à l'esclave l'identification de l'instruction 0 avant de l'instruction
suivante.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Exemple : Écriture erronée d'un
paramètre
Lorsque le maître a lu les informations de l'exemple précédent, il est nécessaire de réinitialiser tout d'abord l'esclave avec l'identification de l'instruction "pas d'instruction" (PKE:00).
L'esclave est alors prêt à exécuter d'autres instructions. Dans l'exemple,
il s'agit de modifier la valeur d'un paramètre inexistant. La valeur du paramètre d'index 101 = 00h 65h et de sous-index 00 doit être modifiée en
222 = DEh.
Index : 101=0065h
sous-index : 00 = 00h
valeur : 222 = 0000 00DEh
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-7
Exploitation
Profibus DP V0
Paramètre
PKE, 1.
PKE, 2.
octet l'iden- octet (Sdx)
tification
d'ordre
Idx
Données
Description
Tx 0065h:00h
30h
0065h
0000 00DEh
Écriture d'un paramètre inexistant
00h
Comme l'esclave ne peut pas adresser le paramètre, un message d'erreur est émis, la valeur de paramètre est dans ce cas 0000 B30Ah. Les
messages d'erreur dans le canal de paramètres sont désignés comme
erreurs synchrones car ils sont traités dans l'échange de données normal cyclique.
Paramètre
PKE, 1.
PKE, 2.
octet
octet (Sdx)
d'identification de
réponse
Idx
Données
Description
Rx 0065h:00h
70h
0065h
0000 B30Ah
Le message d'erreur 0000B30Ah
est renvoyé = le paramètre n'existe
pas.
00h
Les informations relatives à l'erreur synchrone figurent à la page 7-15 et
à partir de la page 9-2 ainsi qu'à la rubrique des codes d'erreur du manuel produit.
6.4
Canal de données de processus
6.4.1
Aperçu
Le canal de données de processus est utilisé pour l'échange en temps
réel de données, p. ex. position réelle et de consigne, état de fonctionnement actuel. La transmission peut être exécutée très rapidement car
elle se fait sans données de gestion supplémentaires et sans confirmation du destinataire.
De plus, le canal des données de processus permet au maître de piloter
les états de fonctionnement de l'esclave, p. ex. activer et désactiver les
étages de puissance, déclencher un Quickstop et l'annuler à nouveau,
acquitter une erreur ou activer un mode opératoire.
Il convient de noter qu'un nouveau mode opératoire ou une nouvelle accélération ne peuvent être pris en compte que si le moteur est à l'arrêt.
Dans le canal de données de processus, les valeurs d'accélération sont
certes acceptées pendant le mouvement de moteur, mais le réglage des
valeurs n'intervient qu'à l'occasion de la réception de l'instruction de déplacement suivante. Toutes les autres informations sont en revanche
modifiables lors d'un mode opératoire actif.
6-8
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
La modification des états de fonctionnement et l'activation des modes
opératoires sont à réaliser séparément. En règle générale, il est uniquement possible d'activer un mode opératoire lorsque l'état de fonctionnement est déjà "OPERATION-ENABLE".
Profibus DP V0
6.4.2
Exploitation
Structure du canal de données de processus
Les 12 octets du canal de données de processus sont désignés comme
suit :
Octet 9 …20 : PZD1 ... 6, données de processus au format de données
mot
Le format des données entre données transmises (maître vers esclave)
et données réceptrices (esclave vers maître) se différencient comme
suit :
Format des données transmises
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
mapping_32
Ref_32
Ref_16
modeCtrl
driveCtrl
Illustration 6.3
Données transmises dans le canal de données de processus
: esclave à maître
Octet 9+10: driveCtrl et modeCtrl, pour le réglage des états de fonctionnement et le mode opératoire. La structure est encore expliquée plus
loin, voir page .
Octet 11+12: ref_16, valeur de consigne 16 bits, affectation en fonction
du mode opératoire, p. ex. pour la vitesse de consigne.
Octet 13 à 16 : ref_32, valeur de consigne 32 bits, affectation en fonction
du mode opératoire, p. ex. pour les données de position Pos (constituées de Highword=Pos1 et Lowword=Pos2).
Octet 17 à 20 : Mappage, ces octets peuvent être paramétrés, le contenu est défini par l'index et le sous-index. La valeur par défaut est constituée par l'accélération (32 bits) : acc (constitué de Highword=acc1 et
Lowword=acc2). Par les paramètres PBMapOut et PBMapIn il est procédé au réglage des paramètres devant être mappés dans les PZD5 et
PZD6. Lors du paramétrage, il est vérifié s'il est saisi une valeur admissible. Si la fonction de mappage a été désactivée, les données des octets 17...20 ne sont pas significatifs.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Pour cette famille d'appareils, l'adresse de paramètre
correspond à l'index. Le sous-index est toujours 0.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-9
Exploitation
Profibus DP V0
Description :driveCtrl
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
mapping_32
Ref_32
Ref_16
modeCtrl
driveCtrl
driveCtrl - 8 Bits
Bit
7
6
CU CH
5
4
3
2
1
0
SH
0
FR
QS
EN
DI
Disable
Enable
Quickstop
Fault Reset
Set HALT
Clear HALT
Continue
Illustration 6.4
Données transmises dans le canal de données de
processus : driveCtrl
La modification des états de fonctionnement s'effectue par le canal de
données de processus PZD1 driveCtrl par les bits 0 ... 7.
En accédant par le canal de données de processus, ces bits sélectionnent les flancs, c'est-à-dire que la fonction correspondante est déclenchée avec un flanc 0 > 1.
Modification des états de fonctionnement 1) 2)
Effets sur les états de fonctionnement 3)
Bit 0 : étage de puissance disable
6 - 3 - 4 (Operation enable ⇒ Switch on disable ⇒ Ready to switch on)
Bit 1 : étage de puissance enable
4 - 5 - 6 (Ready to switch on ⇒ Switched on ⇒ Operation Enable)
Bit 2 : Quickstop
6 - 7 (Operation enable ⇒ QuickStop active)
Bit 3 : Fault Reset
9 - 3 - 4 (Fault ⇒ Switch on disable ⇒ Ready to switch on)
Bit 4 : 0
réservé
Bit 5 : Set HALT
Forcer l'arrêt
Bit 6 : Clear HALT
Annuler Arrêt
Bit 7 : Continue
Poursuivre un mode opératoire interrompu par ARRÊT
1) Canal de données de processus : traitement en cas de flanc 0->1
2) Canal de paramètres : traitement en cas d'accès d'écriture, lorsque valeur de bit=1
3) Les états de fonctionnement et leurs transitions sont décrits dans le manuel produit.
Table 6.3 Modification des états de fonctionnement (driveCtrl)
6-10
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Note : Il est toujours nécessaire de forcer le bit de
validation pour alimenter le moteur !
Profibus DP V0
Exploitation
La valeur zéro constitue un cas particulier : Si lors de la transmission
tous les Bits 0..7 sont à zéro, ceci est interprété comme un ordre de
commandeDisable et l'étage de puissance est désactivé.
Traitement des erreurs
Lorsque des requêtes de modification d'état de fonctionnement ne peuvent pas être traitées, ces requêtes sont ignorées. Il ne se produit aucune réaction à l'erreur. L'affectation des erreurs à des classes d'erreurs
peut être paramétrée.
Le traitement de combinaisons de bits non significatives s'effectue selon
la liste suivante :
•
Bit 0 (étage de puissance Disable) a la priorité sur le bit 1 (étage de
puissance Enable)
•
Bit 2 (Quickstop) a la priorité sur le bit 3 (Fault Reset)).
•
Bit 5 (SetHalt) a priorité sur le bit 6 (Clear HALT) et sur le bit 7
(Continue)
Description :modeCtrl
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
mapping_32
Ref_32
Ref_16
modeCtrl
driveCtrl
modeCtrl - 8 Bits
Bit
7
MT
6
5
4
3
2
1
MODESELECTION
0
Modeselection
Mode Toggle
Illustration 6.5
Données transmises dans le canal de données de
processus : modeCtrl
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Les modes opératoires sont commandés via modeCtrl. Pour déclencher un mode opératoire ou pour modifier des valeurs de référence, le
maître doit saisir les valeurs suivantes :
•
valeurs de référence dans les champs PZD2, PZD3 et PZD4
•
Sélectionner le mode opératoire et l'action avec modeCtrl, Bits
0..6 (MODESELECTION).
Alterner entre
modeCtrl, Bit 7 (MT)
Les modes et actions opératoires possibles et les valeurs de référence
correspondantes sont représentés dans le tableau 6.4.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-11
Exploitation
Profibus DP V0
Modes opératoires modeCtrl 1) Description
Valeur de référence
ref_16, PZD2
Valeur de référence
ref_32, PZD3+4
Course manuelle
01h
Course manuelle - avance Manipulation (sélection
pas à pas classique
sens et vitesse de rotation)
comme JOGactivate
Prise d'origine
02h
Définition des coordonnées -
Position de définition des
coordonnées
comme HMp_setpusr
12h
Course de référence
Type de la course de référence
comme HMmethod
-
03h
Positionnement absolut
Vitesse prescrite
comme PPn_target
Position prescrite
comme PPp_absusr
13h
Positionnement relatif par
rapport à la position de
destination actuellement
réglée
Vitesse prescrite
comme PPn_target
Position prescrite
comme
Positionnement relatif par
rapport à la position actuelle du moteur
Vitesse prescrite
comme PPn_target
Profil de vitesse
Vitesse prescrite
comme PVn_target
(uniquement 16 bits !)
Réducteur électronique,
synchronisation instantanée
Dénominateur facteur de
Numérateur facteur de
réduction
réduction
comme GEARdenom (uni- comme GEARnum
quement 16 bits !)
Point à point
23h
Profil de vitesse
04h
Réducteur électroni- 05h
que
Régulation du courant
PPp_relprefusr
Position prescrite
comme
PPp_relpactusr
15h
Dénominateur facteur de
Réducteur électronique,
Numérateur facteur de
synchronisation avec mou- réduction
réduction
vement de compensation comme GEARdenom (uni- comme GEARnum
quement 16 bits !)
16h
Régulation du courant
Régulation de la vit- 17h
esse de rotation
Courant exigé
comme CUR_I_target
-
Régulation de la vitesse de Vitesse de rotation exigée
rotation
comme
-
SPEEDn_target
1) Colonne correspond à la valeur à saisir dans l'octet modeCtrl, mais sans ModeToggle (bit 7)
Table 6.4 Réglage des modes opératoires par modeCtrl
, les positions de consigne en usr, les vitesses de consigne en tr/min.
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
6-12
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
@ AVERTISSEMENT
Profibus DP V0
Exploitation
En cas de transmission simultanée du mode opératoire, de la position
exigée et de la vitesse exigée dans le canal de données de processus,
garantir la consistance des données. C'est pourquoi les données relatives au mode opératoire ne sont traitées qu'à condition que MT Bit 7)
ait été alterné. Alterner signifie que depuis la dernière transmission, un
changement de flanc 0>1 ou 1>0 a été détecté pour ce bit.
MTBit 7 est reflété dans le bloc de données de réception, permettant
au maître de reconnaître l'acceptance des données par l'esclave.
D'autres informations sur le drapeau de bascule figurent à la page 7-8.
Mappage
Les paramètres suivants peuvent être saisis dans PZD5+PZD6 :
Temperatur, Spannung, Fehlernummer, Strom. Sont réglables
de manière consistante le numéro d'erreur (qui va avec le mot d'état) et
le mot d'entrée/sortie. Les paramètresPBMapIn (entraînement ⇒
Maître) et PBMapOut (Maître ⇒ entraînement) servent à régler les paramètres devant faire l'objet d'un mappage dans les PZD5 et PZD6 pour
respectivement les données transmises et de réception. Lors du paramétrage, il est vérifié s'il est saisi une valeur admissible. Lorsque la fonction de mappage a été désactivée, les octets 17...20 ne comportent pas
de valeurs définies.
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
PBMapIn
Mappage des PZD5+6 au maître()
-
Profibus 6150
0
-
Numéro de paramètre de l'objet qui est
mappé dans la PPO2 au moment du transfert de données de l'entraînement jusqu'au
maître.
Par défaut, aucun mappage n'est activé.
UINT32
R/W
per.
-
UINT32
R/W
per.
-
Profibus 6148
Valeurs possibles :
0: Aucun mappage activé
7178: Numéro d'erreur de la dernière cause
d'interruption
2050: Entrées/sorties TOR
7200: Température étage de puissance
7198: Tension de circuit intermédiaire de
l'alimentation de l'étage de puissance
7686: Courant de moteur
actuel 7176: Mot d'action
PBMapOut
0198441113 305, V1.04, 04.2006
-
Mappage des PZD5+6 vers l'entraînement() Numéro de paramètre de l'objet qui est
0
mappé dans la PPO2 au moment du transfert de données depuis le maître jusqu'à
l'entraînement.
Par défaut, l'accélération prescrite est mappée.
Valeurs possibles :
0: Aucun mappage activé
1556: Accélération du générateur de profil
1558 Décélération du générateur de profil
1538: Rampe symétrique
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-13
Exploitation
Profibus DP V0
Exemple de données transmises et
réaction dans le canal de données
de processus : positionnement
court
Il convient d'effectuer un positionnement relatif de 20000usr (0000
4E20h), position actuelle=0. La vitesse prescrite doit être de 1000 tr/min
(03E8h). La position de départ est 0usr.
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours
x_err = 0, x_end = 0
Données
réceptrices
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement achevé
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 1 réceptrices
«
driveStat modeStat
6006h
83h
modeCtrl
93h
modeCtrl
93h
ref_16
03E8h
ref_16
03E8h
ref_32
0000 4E20h
»
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 4E20h
»
32Bit act. pos.
0000 4E20h
«
Table 6.5 Positionnement relatif
La saisie s'effectue ici aussi au format Big Endian. Mais l'accélération ne
peut être réglée par le canal de données de processus que si le paramètre correspondant a été mappé en PZD5 et PZD6.
Exemple de données transmises et
réaction dans le canal de données
de processus : Profil de vitesse
Le moteur doit tourner dans le profil de vitesse à une vitesse prescrite
de 1000 tr/min (03E8h). Le maître doit transmettre les données suivantes à l'esclave :
Maître
Esclave
Lancer un profil de vitesse
avec 1000 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Le moteur accélère.
Données
réceptrices
«
Données
transmises
Vitesse prescrite atteinte
Données
x_err = 0, x_end = 0, x_info = 1 réceptrices
modeCtrl
84h
ref_16
03E8h
ref_32
xxxxxxxxh
»
driveStat modeStat
0006h
84h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
»
driveCtrl
02h
ref_32 xxxxxxxx »
«
driveStat modeStat
2006h
84h
modeCtrl 84 ref_16
03E8h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 6.6 Profil de vitesse
Les données de réponse comportent toujours dans "32Bit actual position" la position actuelle du moteur et non pas sa vitesse. L'atteinte de
la vitesse prescrite réglée est indiquée par le bit de mode du mot d'état.
Format données réceptrices,
description détaillée
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
32Bit actual position
8Bit IO-Signals
8Bit modeStat
16Bit driveStat
Illustration 6.6
Données réceptrices dans le canal de données de
processus : esclave à maître
Octet 9+10 : driveStat, contient comme mot d'état du bus de terrain l'état
de fonctionnement actuel, des bits d'avertissement et d'erreur et l'état
du mode opératoire actuel de l'axe.
6-14
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Byte
Profibus DP V0
Exploitation
Octet 11 : modeStat, renvoi du mode opératoire actuellement réglé
Octet 12 : ioSignals, état des signaux d'entrée
Octet 13 à 16 :"32Bit actual Position", données de position actuelles
Octet 17 à 20 : octets paramétrables dont le contenu est défini par l'index et le sous-index. Ne présentent pas de consistance temporelle avec
les octets 9 à 16 ;.
Byte
9
10
PZD1
11 12
PZD2
13 14
PZD3
15 16
PZD4
17 18
PZD5
19 20
PZD6
32Bit actual position
8Bit IO-Signals
8Bit modeStat
16Bit driveStat
modeStat
Bit
7
MT
6
5
ME ref_ok
4
0
3
0
2
1
0
MODE
Mode
drive referenced
Mode Error
Mode Toggle
driveStat
Bit
15
14
13
12...8
x_err x_end x_info 0 0 0 0 0
7
6
5
4 3...0
warn Sig_SR FltSig 0 State
axis-specific coding
Illustration 6.7
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Description driveStat
State diagram
fault internal monitoring
fault external monitoring
warning active
Structure des données réceptrices par le canal des données
de processus
Le mot d'état driveStat présente la structure suivante :
Bit
Dénomination
Description
0 ... 3
State
Diagramme d'état, Status
6
Fault
Détection d'un défaut, une erreur s'est produite
7
warn
un avertissement a été émis
8
HALT
une requête ARRÊT est active
13
x_info
Information supplémentaire du mode opératoire de l'axe
14
x_end
Reconnaissance de la fin du traitement du mode opératoire de l'axe
15
x_err
Détection d'un défaut du mode opératoire d'axe
Table 6.7 Description bit pat bit de driveStat
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-15
Exploitation
Profibus DP V0
Description modeStat
modeStat affiche l'état de traitement actuel des modes opératoires :
Bit
Dénomination
Description
0 ... 3
mode
Mode opératoire actuellement réglé comme pour les données transmises
5
ref_ok
Est activé lorsque le système d'entraînement a été référencé avec succès par une course de
référence ou par une définition des coordonnées.
6
ME, ModeError
Est activé lorsqu'une requête du maître par des données transmises a été refusée.
7
MT, ModeToggle
Miroir du bit 7 (Mode Toggle) des données transmises, pour acquittement du transfert des
données transmises. Les données ne doivent être exploitées que si le MT émis par le maître
est identique au MT de l'esclave.
Table 6.8 Description bit pat bit de modeStat
Un traitement synchronisé peut être effectué avec les données transmises modeStat, Bit 7 (ModeToggle – MT) et les données réceptrices
, Bit 6 und 7(ModeError – ME et ModeToggle – MT). Traitement
synchronisé signifie que le maître attend des informations en retour de
l'esclave et réagit à ces informations.
Exemples de données réceptrices
dans le canal de données de
processus :
L'octet 12 reproduit le niveau actuel des entrées :
Bit
Signification
Bit 0
Niveau de l'interrupteur de référence REF
Bit 1
Niveau du fin de course négatif LIMN
Bit 2
Niveau du fin de course positif LIMP
Bit 3
Niveau de HALT
Bit 4
Niveau de l'entrée de sécurité PWRR_B
Bit 5
Niveau de l'entrée de sécurité PWRR_A
Bit 6
libre
Bit 7
libre
Il convient d'effectuer un positionnement absolu de 12000usr (0000
2EE0h), position actuelle=0. La vitesse prescrite doit être de 500 tr/min
(01F4h). La position de départ est 0usr.
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
modeCtrl
83h
Positionnement en cours
x_err = 0, x_end = 0
Données
réceptrices
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement achevé
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 1 réceptrices
«
driveStat modeStat
6006h
83h
modeCtrl
83h
ref_16
01F4h
ref_16
01F4h
ref_32
0000 2EE0h
»
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 2EE0h
»
32Bit act. pos.
0000 2EE0h
«
Table 6.9 Positionnement relatif
Cas particulier d'un positionnement
court
6-16
Dans le cas d'un positionnement très court, il peut se produire que la position de consigne soit déjà atteinte lorsque l'état des données réceptrices est retransmis au maître. Dans ce cas, le MT (PZD1, modeCtrl,
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Description des signaux I/O (octet
12)
Profibus DP V0
Exploitation
Bit 7) émis par le maître est identique au MT (PZD2, modeStat, Bit
7) retourné par l'esclave et Bit x_end = 1 est déjà activé. Le maître
ne connaît donc pas le cas x_end = 0. Si aucune erreur ne s'est produite, le positionnement s'est tout de même effectué correctement.
Traitement des erreurs
Lorsque le maître bascule le Bit 7 (MT), ceci constitue pour l'esclave
une requête de lancement d'un mode opératoire ou de modification des
données du mode opératoire en cours. Lorsque la requête ne peut pas
être traitée, l'esclave le signale au maître par les actions suivantes :
•
Dans les données réceptrices, dans modeStat le Bit 6 (ModeError) est activé.
Ce bit reste activé jusqu'à ce MT (mode-Stat, Bit 7) (ModeToggle) soit à nouveau basculé dans les données réceptrices. Le
maître peut lire les codes d'erreur correspondants par un accès de
lecture au paramètreModeError.
•
Poursuite du mode opératoire en cours
Le mode opératoire en cours n'est donc pas influencé et il ne se produit
pas non plus de changement d'état.
Les causes possibles d'un échec de requête de mode opératoire sont :
6.5
•
Valeurs de référence en dehors de la plage de valeurs
•
Commutation du mode opératoire en cours de traitement
(impossible)
•
Requête portant sur un mode opératoire non valide
•
Le produit n'est pas à l'état 6 (Operation Enable) du diagramme
d'état . Pour d'autres informations, voir manuel produit.
API comme maître bus de terrain
Le maître bus de terrain met à la disposition de chaque esclave relié une
mémoire qui lui est propre pour les données transmises et réceptrices.
L'échange de données entre la mémoire de l'API et le module maître
bus de terrain peut s'effectuer par l'intermédiaire de la zone de mémoire
périphérique ou de la zone d'image du processus.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
La transmission sur le bus de terrain s'effectue en mode asynchrone sur
les accès en écriture et en lecture du programme-utilisateur pour les
données transmises et réceptrices. C'est pourquoi il peut arriver que les
données du module maître bus de terrain soient lues à partir de la mémoire de l'API avant que celui-ci n'ait pu complètement actualiser les
données.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-17
Exploitation
Profibus DP V0
@ ATTENTION
Risque d'accident et de détérioration de sous-ensembles de
l'installation par l'interprétation d'instructions de commande
erronées !
L'échange de données avec un API maître peut entraîner le
manque de cohérence des données transmises, le bus de terrain
et le cycle API ne fonctionnant pas de manière synchrone.
•
Respecter les consignes sur le fonctionnement avec API.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Fonctionnement sûr d'un module maître d'API :
•
Copier les données des adresses hautes vers les adresses basses
•
basculer MT (modeCtrl, Bit 7) en dernier
•
Lors de l'échange de données par la mémoire image du processus,
les données transmises doivent être copiées de la mémoire image
du processus dans la mémoire du module maître bus de terrain. Ce
procédé de copie évite le manque de cohérence des données sur le
bus de terrain.
Maître
Cycle de bus
Démarrage
Octet 9 10 1112 13 ... 19 20
MT
Données transmises
Adresse
poids forts
Octet 9
Octet 10
Octet 11
Octet 12
Octet 13
Octet ...
Octet 19
Octet 20
Périphérie
Illustration 6.8
Echange de données par
l'intermédiaire de la mémoire
périphérique
modeCtrl = modeStat
Consistance de données assurée, octet 9 (bit 7) est copié en
dernier
La consistance des données est assurée lors de l'échange de données
par la mémoire périphérique lorsque MT (modeCtrl, Bit 7) est enregistré en dernier. La commande ignore les données transmises aussi
longtemps que ce bit est identique au MT (modeStat, Bit 7).
L'exemple suivant montre le problème que représente le manque de garantie de cohérence des données.
6-18
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Adresse
poids faible
Profibus DP V0
Exploitation
Maître
Cycle de bus
Démarrage
Octet 9 10 1112 13 ... 19 20
MT
Données transmises
Adresse
poids faible Octet 9
Octet 9
Octet 10
Octet 10
Octet 11
Octet 11
Octet 12
Octet 12
Octet 13
Octet 13
Octet ...
Octet ...
Octet 19
Adresse Octet 19
Octet 20
poids forts Octet 20
Abbild
Périphérie
Illustration 6.9
Échange de données par mémoire
image de processus
modeCtrl ≠ modeStat
Cohérence des données non garantie : déplacement
indéfini !!
Lors de l'échange de données par l'intermédiaire de la mémoire image
du processus, la cohérence des données n'est garantie que s'il n'y a aucun accès aux données dans la mémoire périphérique (de l'adresse la
plus basse à l'adresse la plus haute) pendant le procédé de copie entre
la mémoire périphérique et la mémoire image par le bus.
Des données inconsistantes sont générées lorsque le bit 7 de l'octet 9
(MT) a déjà été transmis par le bus avant que l'esclave ait reçu les données correctes restantes. Dès que MT est transmis, l'esclave constate
le changement d'état lors de la vérification des bits et interprète ceci
comme un nouveau ordre de commande destiné à être exécuté immédiatement.
6.5.1
Réaction à des ordres maître particuliers
0198441113 305, V1.04, 04.2006
État sûr lors de l'ordre "Clear" du
maître
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
PBSafeState
Etat de sécurité()
-
Le comportement à la réception d'un ordre de commande de Global
Control d'un API assurant la fonction de module maître Profibus est paramétrable. Si un ordre de commande"Clear" est émis par le module
maître, il peut être paramétré comme réaction une erreur de classe 2 ou
"pas de réaction".
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
0
Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du 1
Maître Profibus DP et réaction à la fin du
1
Watchdog.
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
UINT16
R/W
per.
-
Profibus 6154
0 = aucune réaction
1 = erreur de classe 2, L'entraînement passe
à l'état
FAULT si l'étage de puissance était activé.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
6-19
Exploitation
Profibus DP V0
Comportement en cas de
traitement défectueux du canal de
données de processus
Lorsqu'il se produit une erreur lors du traitement du canal de données de
processus, il est possible de définir une classe d'erreur. La réaction à
une erreur peut être paramétrée comme erreur de classe 0 ou de classe
1.
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
PBFltPpo
Réaction à l'erreur au traitement erroné du
canal de données de processus()
0
0
1
UINT16
R/W
per.
-
0 / none: aucune réaction à l'erreur
1 / ErrorClass1: Classe d'erreur 1
0198441113 305, V1.04, 04.2006
-
Profibus 6158
6-20
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Exemples
7
Exemples
7.1
Aperçu des exemples
Les exemples de programme montrent des applications pratiques d'utilisation du réseau. En règle générale l'accès par le bus de terrain Profibus s'effectue par deux méthodes : par le canal des paramètres et par
le canal des données de processus.
Utilisation du canal des paramètres
L'accès consiste toujours a écrire ou à lire une donnée sur un paramètre
individuel. Les paramètres disponibles sont décrits dans le manuel de
produit. L'utilisation par le canal des paramètres ne présente dans ce
chapitre que des exemples pour un nombre restreint de paramètres,
dans la mesure où ce type de communication peut être utilisée sous une
forme unifiée pour tous les paramètres utilisateurs disponibles et présente toujours une structure sensiblement identique.
Utilisation du canal de données de
processus
Pour le mode "Positionnement" propre, il est recommandé d'utiliser le
canal de données de processus, dans la mesure où l'information y est
transmise de manière sensiblement plus efficace. L'utilisation des protocoles usités par le système d'entraînement fait l'objet de plusieurs exemples proches de la pratique, avec description de l'approche générale.
Structure des exemples
Les exemples expliquent ce qui suit :
•
description de la tâche à remplir,
•
conditions de démarrage,
•
ordres de commandes nécessaires dans la trame des données
transmises,
•
réaction dans la trame des données de réception,
•
limites possibles pour l'exécution des ordres de commande.
Pour pouvoir mettre en pratique les exemples, il vous faut connaître ce
qui suit:
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Manuel produit
•
Concept de commande et étendue des fonctions du système d'entraînement. Ces informations figurent dans le manuel de produit.
•
Protocole de bus de terrain et attache au maître
•
Étendue des fonctions du profil de bus de terrain.
Les exemples sont présentés comme un complément aux descriptions
des fonctions figurants dans le manuel de produit. Les modes opératoires fondamentaux des modes opératoires et les fonctions y sont décrits en détail.
Tous les paramètres relatifs aux modes opératoires, les fonctions ainsi
que la structure des nombres des valeurs de paramètres y figurent également.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-1
Exemples
Profibus DP V0
7.2
Utilisation du canal des paramètres
7.2.1
Écriture des paramètres
Rôle
Affecter au paramètre RAMPacc, 1556:00 (accélération) la valeur
10.000.
Pour ce faire, l'index et le sous-index doivent être convertis sous forme
hexadécimale :
•
Index:1556=06 14h
•
Sous-index: 00 = 00h
•
Valeur :10000 = 00002710h
Inscrire comme PKE (reconnaissance de paramètre) la valeur 30h, dans
la mesure où le paramètre est de type 32 bits.
Données transmises
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
tâche
Tx 0614h:00h
RAMPacc
30h
00h
0614h
Données
Description
0000 2710h
Régler l'accélération à 10000 tr/
min*s = 2710h comme valeur 32
bits
Le type de données de la valeur à écrire peut être relevé dans la colonne
correspondante de la description du paramètre dans le manuel de produit. Selon le protocole Profibus utilisé, les valeurs 16 bits et les valeurs
32 bits sont transmises au format „octet de plus grand poids d'abord –
octet de plus faible poids à la fin“. Lors de la transmission d'une valeur
INT16 ou UINT16, il est nécessaire d'inscrire le PKE correspondant au
type de données. La valeur du paramètre doit être enregistrée sur les
deux derniers octets de données, les deux premiers octets de données
étant renseignés par des zéros (0).
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
réponse
Données
Description
Rx 0614h:00h
RAMPacc
20h
xxxx xxxx
Les données de réponse n'ont pas
de signification, PKE=20 signale
l'acquittement positif.
7.2.2
00h
Lecture des paramètres
Rôle
7-2
0614h
Il s'agit de lire le paramètre _n_act, 7696:0 (vitesse de rotation
réelle). Pour ce faire, l'index et le sous-index doivent être convertis sous
forme hexadécimale :
•
Index: 7696 = 1E10h
•
Sous-index: 0 = 00h
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Données de réception
Profibus DP V0
Exemples
Inscrire comme PKE la valeur 10h. Celui-ci identifie une demande de
lecture (Read Request).
Données transmises
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
tâche
Données
Description
Tx 1E10h:00h
_n_actT
10h
xxxx xxxx
Lecture de la vitesse de rotation
réelle. Les données n'ont pas de
signification particulière.
00h
1E10h
Les 4 octets de données n'ont pas de signification particulière pour une
demande de lecture.
Données de réception
Paramètre
PKE, 2.
Idx
PKE, 1.
Octet (Sdx)
Octet
d'identification de
réponse
Données
Description
Rx 1E10h:00h
_n_act
20h
0000 03E8h
Les données 000003E8 correspondent à 1000 tr/min, PKE=20
signale l'exécution correcte.
00h
1E10h
L'identification de réponse (2 ou 1) établit la distinction entre les valeurs
de paramètres 32 bits et les valeurs 16 bits (décrites dans le manuel de
produit comme types de données INT32 ou UINT32 et INT16 ou
UINT16). Pour les données 16 bits, il est important de n'exploiter que les
deux derniers octets et d'ignorer les deux premiers octets.
7.2.3
Erreurs synchrones
Lorsqu'une instruction d'écriture ou de lecture échoue, le système d'entraînement répond par un cadre-données d'erreur (Error Response). Le
numéro d'erreur transmis renseigne sur la cause exacte.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Données de réception avec cadredonnées d'erreur (Error Response)
Paramètre
PKE, 1.
PKE, 2.
Idx
Octet
Octet (Sdx)
d'identification de
réponse
Données
Description
Rx 0101h:00h
70h
0000 B30Ah
Le code d'erreur 0000B30Ah signifie : Paramètre inconnu dans le
répertoire des paramètres
00h
0065h
L'exemple montre la réponse à une requête d'écriture ou de lecture pour
un paramètre non existant 0101:00.
Le tableau des codes d'erreur figure au Manuel de produit, chapitre Diagnostic.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-3
Exemples
7.3
Profibus DP V0
État de fonctionnement dans le canal de données de processus
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Les systèmes d'entraînement connaissent différents états de fonctionnement. Les différents états de fonctionnement se voient affecter les numéros 1 à 9. Les états de fonctionnement et les conditions de transition
sont décrits dans le manuel produit.
Etat de
fonctionnement
Dénomination
Etage de Description
puissance
3
Switch On disabled
Hors
4
Ready To Switch On Hors
Étage de puissance prêt pour
mise sous tension, moteur
hors tension
6
Operation Enable
ON
État de fonctionnement actif,
moteur sous tension
7
Quick-stop Active
ON
État d'anomalie, l'étage de
puissance reste sous tension
9
Fault
Hors
État d'anomalie, étage de
puissance mis hors tension
Mise sous tension de l'étage
de puissance bloquée,
moteur hors tension
Table 7.1 États de fonctionnement importants
Tabelle7.2, Seite 7-5 montre l'affectation des bits de données du champ
driveCtrl dans les données transmises dans le canal de processus
(octet 9) :
7-4
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Les requêtes de changement d'état de fonctionnement sont transmis
dans le champ driveCtrl par le maître dans le canal de données de
processus PZD1. L'esclave rétrosignale au maître l'état de fonctionnement dans le canal de données de processus PZD1, champ
driveStat.
Profibus DP V0
Exemples
bit n°
Valeur significative
Signification
0
01h
Disable, Operation enable ⇒ Ready to switch on
1
02h
Enable, Ready to switch on ⇒ Operation Enable
2
04h
Quick Stop, Operation enable ⇒ Quick Stop active
3
08h
Fault-Reset, Fault ⇒ Ready to switch on
4
10h
0, réservé
5
20h
SetHALT, mettre ARRÊT
6
40h
ClearHALT, supprimer ARRÊT
7
80h
Continue, poursuivre un mode opératoire interrompu par un ARRÊT
Table 7.2 Données transmises octet 9, driveCtrl, affectation des bits
7.3.1
Mise sous tension et hors tension de l'étage de puissance
L'étage de puissance est mis sous tension par passage de l'état de fonctionnement 4 à l'état 6. Pour ce faire, l'octet 9 comporte des données
transmises, driveCtrl, et les deux bits Enable et Disable. L'un
d'entre eux doit toujours être 1 et l'autre 0.
Activation de l'étage de puissance
Condition préalable : Le système d'entraînement est à l'état de fonctionnement 4.
Pour mettre l'étage de puissance sous tension, il est nécessaire de générer un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 1 (Enable). Cela peut s'effectuer par effacement de Bit 0 (Disable) et par activation de Bit 1.
Le maître attend ensuite que le système d'entraînement signale l'état de
fonctionnement 6.
Exemple :
Maître
Esclave
Disable est demandé
Données transmises »
driveCtrl 01h
»
Le système d'entraînement signale l'état
de fonctionnement 4
Données de réception
driveStat xxx4h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
Le système d'entraînement signale l'état
de fonctionnement 5.
Données de réception
driveStat xxx5h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
Le système d'entraînement signale l'état
de fonctionnement 6.
Données de réception
driveStat xxx6h
«
«
«
«
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Table 7.3 Activation de l'étage de puissance
Désactivation de l'étage de
puissance
Condition préalable : Le système d'entraînement est à l'état de fonctionnement 6 ou 7.
Pour mettre l'étage de puissance hors tension, il est nécessaire de générer un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 0, (Disable). Cela peut s'effectuer par activation de Bit 0 (Disable) et par effacement de Bit 1
(Enable). Le système d'entraînement bascule alors à l'état de fonctionnement 4.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-5
Exemples
Profibus DP V0
Exemple :
Maître
Enable est demandé
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données de récepfonctionnement 6.
tion
Requête Disable
«
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données de récepfonctionnement 4
tion
«
Esclave
driveCtrl 02h
»
driveStat xxx6h
«
driveCtrl 01h
»
driveStat xxx4h
«
Table 7.4 Désactivation de l'étage de puissance
7.3.2
Déclencher un QuickStop
Toute instruction de déplacement en cours peut être interrompue à tout
moment via le bus de terrain par l'ordre de commande QuickStop.
Ceci est déclenché par un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 2. Par le
basculement à l'état de fonctionnement 7 (QuickStop), le système d'entraînement freine avec la rampe d'arrêt d'urgence réglée et s'immobilise.
Pour pouvoir lancer une nouvelle instruction de déplacement, il est tout
d'abord nécessaire d'atteindre l'état de fonctionnement 6. Pour ce faire,
exécuter un flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 3, Fault Reset.
Exemple :
Maître
Enable est demandé
Données transmises »
Esclave
driveCtrl 02h
»
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 6.
driveStat xxx6h
«
Requête de Quick Stop et Enable
driveCtrl 06h
»
driveStat xxx7h
«
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 7.
driveStat xxx7h
«
Retrait de la requête Quick Stop, activer
Fault Reset
driveCtrl 0Ah
»
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 6.
driveStat xxx6h
«
Retrait de la requête Fault Reset
driveCtrl 02h
»
driveStat xxx6h
«
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 7.
Données transmises »
Données transmises »
Le système d'entraînement signale l'état de Données réceptrices «
fonctionnement 6.
Table 7.5 Déclenchement d'un Quick Stop
7-6
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Attendre jusqu'à ce que le système d'entraînement soit à l'arrêt et le moment où
l'installation doit reprendre son mouvement
Profibus DP V0
7.3.3
Exemples
Remise à zéro erreur
S'il se produit un défaut en cours de fonctionnement, le système bascule
en état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ou en état de fonctionnement
9 (Fault) en fonction de l'anomalie constatée.
Lorsque la cause du défaut a été supprimée, l'état d'anomalie peut être
quitté en effectuant un Fault Reset (flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit
3).
Si l'état de fonctionnement était 7, le système bascule à l'état de fonctionnement 6 après le Fault Reset.
Si l'état de fonctionnement était 9, le système bascule à l'état de fonctionnement 4 après le Fault Reset. Il est ensuite nécessaire d'émettre un
flanc 0>1 dans driveCtrl, Bit 1 (Enable), pour remettre l'étage de
puissance sous tension.
Exemple :
Maître
Esclave
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
9 (Fault).
Données de réception
driveStat xxx9h
«
«
Supprimer la cause du défaut
Requête Fault Reset
Données transmises »
driveCtrl 08h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
4
Données reçues
driveStat xxx4h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
5
Données de réception
driveStat xxx5h
«
Requête Enable
Données transmises »
driveCtrl 02h
»
L'esclave signale l'état de fonctionnement
6
Données de réception
driveStat xxx6h
«
«
«
«
Table 7.6 Remise à zéro erreur
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Remarque: Dans cet exemple, le maître, en cas de Fault Reset, efface
le Bit 1 (Enable), pour pouvoir ensuite implicitement effectuer un flanc
0>1 sur Bit 1. Le système revient alors à l'état de fonctionnement 6.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-7
Exemples
7.4
Profibus DP V0
Modes opératoires dans le canal de données de processus
Données transmises
Les données transmises permettent de lancer des instructions de démarrage et les modifier en cours de traitement.
Le canal de données de processus présente les champs suivants :
•
PZD1: modeCtrl, lancer un mode opératoire et le modifier
•
PZD2: ref_16, p. ex. vitesse de consigne, en fonction du mode opératoire
•
PZD3+4: ref_32, p. ex. position théorique, en fonction du mode
opératoire
•
PZD5+6: Valeur mappée
Les valeurs d'initialisation de ces champs ne sont prises en compte que
lorsque modeCtrl, Bit 7 (ModeToggle) a basculé.
Le transfert de valeurs doit toujours s'effectuer de la manière suivante :
왘 Saisir le mode opératoire voulu et les valeurs d'initialisation corres-
pondantes dans les champs modeCtrl, PZD2...6.
왘 "Alterner" entre modeCtrl, Bit 7 (ModeToggle)
Ceci permet de toujours contourner de manière sûre les difficultés de
consistance dans les données transmises.
Données de réception
Les données de réception du canal de données de processus servent à
surveiller les instructions de déplacement.
7-8
•
PZD1: modeStat, à des fins de mise en liaison
•
PZD2: driveStat, signale l'état de marche, les Défauts et les signaux E/S
•
PZD3+PZD4: "32bit actual position", position réelle
•
PZD5+PZD6: peuvent être paramétrés (mappés), mais ne présentent à de rares exceptions près aucune consistance temporelle
avec PZD1...4.
Mappage
Des valeurs de paramètres peuvent être mappées dans PZD5 +PZD6,
aussi bien pour les données transmises que pour les données réceptrices, voir chapitre 6.4.2 “Structure du canal de données de processus“ à
partir de la page 6-9.
Mode Toggle
Le protocole d'émission et de réception comporte toujours le bit ModeToggle. Le maître transmet ce bit dans le protocole d'émission et le
système d'entraînement le reprend dans le protocole de réception.
Cette procédure permet au maître de reconnaître si les données transmises par l'esclave sont actuelles.
Exemple
Le maître émet une instruction de positionnement qui ne nécessite
qu'un temps très bref. Le maître attend la fin du positionnement en vérifiant si le protocole de réception comporte le bit x_end = 1 (fin de positionnement).
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Le canal de données de processus présente les champs suivants :
Profibus DP V0
Exemples
Il se peut donc que le maître reçoive de l'esclave des données qui datent
encore du moment du lancement du positionnement. Ces données
comportent également x_end = 1. Le maître constate alors que ces
données sont obsolètes car le bit ModeToggle reçu ne correspond pas
à celui de l'instruction de positionnement.
En règle générale, le maître ne doit exploiter que des données dont le bit
ModeToggle reçu est identique à celui du dernier télégramme transmis.
7.4.1
Accélération
Avant de procéder à un positionnement, il est possible de régler tout
d'abord l'accélération voulue par mappage de l'accélération dans PZD5
et PZD6 ou par l'intermédiaire du canal des paramètres (paramètre
RAMPacc,1556:00). Ne pas oublier que l'accélération ne peut modifiée qu'à l'arrêt du système d'entraînement.
Hypothèses
Les exemples sont fondés sur les hypothèses suivantes :
•
état de fonctionnement 6 (Operation Enable)
•
prise d'origine non effectuée (bit ref_ok = 0)
•
_p_act = 0 (position réelle moteur)
•
données transmises PZD1 :modeCtrl, Bit 7 = 0(ModeToggle)
Positionnement absolu
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Pour lancer un positionnement absolu, il est nécessaire de procéder aux
réglages suivants dans le protocole d'émission :
왘 Saisir dans PZD2 ref_16 la vitesse de consigne et dans PZD3 et
PZD4 ref_32 la position à atteindre.
왘 Saisir dans le champ modeCtrl le mode opératoire 03h (mode
0198441113 305, V1.04, 04.2006
point à point, positionnement absolu).
왘 "Basculer"modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises
en compte.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-9
Exemples
Profibus DP V0
Exemple 1 :
Positionnement absolu sur la position 100.000 (0001 86A0h) avec une
vitesse de consigne de 1000 tr/min (03E8h)
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours
x_err = 0, x_end = 0
Données
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
6006h
83h
Positionnement achevé
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 1 reçues
modeCtrl
83h
modeCtrl
83h
ref_16
03E8h
ref_16
03E8h
ref_32
0001 86A0h
»
32_bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
0001 86A0h
«
Table 7.7 Positionnement absolu à vitesse de consigne constante
Remarque: Le cadre de données "Positionnement en cours" peut également être transmis plusieurs fois, mais le champ "32bit actual position"
indique toujours la position réelle actuelle.
Exemple 2 :
Comme dans l'exemple 1, mais la vitesse de consigne est modifiée en
cours de déplacement pour atteindre 2000 tr/min (07D0h).
Maître
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
modeCtrl
83h
Positionnement en coursx_err Données
= 0, x_end = 0
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Modifier la vitesse de consigne Données
transmises
»
driveCtrl
02h
modeCtrl
03h
Positionnement en coursx_err Données de «
= 0, x_end = 0
réception
driveStat modeStat
0006h
03h
Modifier la vitesse de consigne Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement achevé xerr=0, Données
x_end = 1, x_info = 1
reçues
«
driveStat modeStat
6006h
03h
modeCtrl
03h
ref_16
03E8h
ref_16
07D0h
ref_16
07D0h
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
0001 86A0h
«
Table 7.8 Positionnement absolu avec modification de la vitesse de consigne
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Remarque: Le cadre de données "Positionnement en cours" peut également être transmis plusieurs fois. Le champ "32bit actual position" indique toujours la position réelle. En cas de modification de la vitesse de
consigne, le télégramme transmet toujours à même position à atteindre,
puisque celle-ci n'est pas modifiée dans l'exemple présent.
7-10
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
7.4.2
Exemples
Positionnement relatif
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Un positionnement relatif s'effectue de la même façon qu'un positionnement absolu. Il suffit simplement d'inscrire dans le champ modeCtrl la
valeur 13h (mode point à point, positionnement relatif). De plus, il convient de prendre en compte que plusieurs positions de destination relatives transmises successivement vont s'additionner.
Exemple :
Positionnement relatif de 100.000 (000186A0h) incréments à la vitesse
de 1000 tr/min (03E8h).
La vitesse doit être portée à 2000 tr/min (07D0h) en cours de mouvement.
Maître
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours x_err Données
= 0, x_end = 0
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
83h
Modifier la vitesse de consigne, transmettre la position
relative 0
»
driveCtrl
02h
Données
transmises
modeCtrl
93h
modeCtrl
13h
Positionnement en cours x_err Données de «
= 0, x_end = 0
réception
driveStat modeStat
0006h
03h
Modifier la vitesse de consigne, transmettre la position
relative 0
Données
transmises
driveCtrl
02h
Fin du positionnementx_err =
0, x_end = 1, x_info = 1
Données de «
réception
»
modeCtrl
13h
driveStat modeStat
6006h
03h
ref_16
03E8h
ref_16
07D0h
ref_16
07D0h
ref_32
0001 86A0h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 0000h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 0000h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Table 7.9 Mode point à point, positionnement relatif avec modification de la
vitesse de consigne
Remarques : Le cadre de données "Positionnement en cours" peut également être transmis plusieurs fois, mais le champ "32bit actual position"
indique toujours la position réelle actuelle. En cas de modification de la
vitesse de consigne, il faut saisir la valeur zéro (0) comme nouvelle position de destination, puisque la nouvelle valeur vient s'ajouter à la position de destination déjà calculée.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-11
Exemples
7.4.3
Profibus DP V0
Profil de vitesse
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Le profil de vitesse prescrit une vitesse de consigne et un mouvement
sans position de destination est lancé.
Pour lancer le mode Contrôle de vitesse ou pour modifier la vitesse de
consigne au cours d'un mode Contrôle de vitesse en cours, il est nécessaire de procéder aux réglages suivants dans le protocole d'émission :
왘 Saisir dans la vitesse de consigne dans PZD2, ref_16 (ref_32 est ici
sans importance)
왘 Saisir dans modeCtrl le mode opératoire 04h (profil de vitesse)
왘 Basculer modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises en
compte.
Un profil de vitesse est lancé avec une vitesse de consigne de 1000 tr/
min (03E8h) (ref_16).
La vitesse de consigne est portée à 2000 tr/min (07D0h) en cours de
mouvement.
Le profil de vitesse est achevé par transmission de la vitesse de consigne 0 et le système attend l'arrêt.
Maître
Lancer un profil de vitesse
avec 1000 tr/min
»
driveCtrl
02h
Accélération du système d'ent- Données
raînement xerr=0, xend=0,
reçues
xinfo=0
«
driveStat modeStat
0006h
84h
Profil de vitesse avec 1000 tr/
min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Vitesse de consigne atteinte
xerr=0, xend=0, xinfo=1
Données
reçues
«
driveStat modeStat
2006h
84h
Modifier la vitesse à
2000 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Accélération du système d'ent- Données
raînement xerr=0, xend=0,
reçues
xinfo=0
«
driveStat modeStat
0006h
04h
Vitesse à
2000 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Vitesse de consigne atteinte
xerr=0, xend=0, xinfo=1
Données
reçues
«
driveStat modeStat
2006h
04h
7-12
Données
transmises
Esclave
modeCtrl
84h
modeCtrl
84h
modeCtrl
04h
modeCtrl
04h
ref_16
03E8h
ref_16
03E8h
ref_16
07D0h
ref_16
07D0h
ref_32
xxxxxxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Exemple
Profibus DP V0
Exemples
Maître
Modifier la vitesse à 0 tr/min
Données
transmises
Esclave
»
driveCtrl
02h
Décélération du système d'ent- Données
raînement xerr=0, xend=0,
reçues
xinfo=0
«
driveStat modeStat
0006h
84h
Modifier la vitesse à
0 tr/min
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Profil de vitesse achevé
xerr=0, xend=1, xinfo=1
Données
reçues
«
driveStat modeStat
6006h
84h
modeCtrl
84h
modeCtrl
84h
ref_16
0000h
ref_16
0000h
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 7.10 Profil de vitesse
Remarque: Le champ "32bit actual position" du protocole de réception
indique la position actuelle en incréments.
7.4.4
Prise d'origine par définition des coordonnées
Lors de la définition des coordonnées, la position de moteur actuelle se
voit attribuer une nouvelle position. Ce faisant, seul le système de coordonnées est déplacé, le moteur ne se met pas en mouvement.
La définition des coordonnées nécessite de procéder aux réglages suivants dans le protocole d'émission :
Exemple :
•
Saisir la nouvelle position dans ref_32. (PZD2 (ref_16) est ici sans
importance)
•
Saisir dans modeCtrl le mode opératoire 02h (prise d'origine, définition des coordonnées).
•
Basculer modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises en
compte par l'esclave.
Le moteur est en position -100000 (FFFE7960h) (ref_32).
Le moteur se voit affecter la position 200000 (00030D40h).
Maître
Esclave
Le système d'entraînement
signale la position
100000.
Données
reçues
«
driveStat modeStat
xxxxh
xxh
Définition des coordonnées à
200000
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
4006h
A2h
Position reprise
Données
x_err = 0, x_end = 1, x_info = 0 reçues
modeCtrl
82h
ref_16
xxxxh
32bit act. pos.
FFFE 7960h
«
ref_32
0003 0D40h
»
32bit act. pos.
0003 0D40h
«
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Table 7.11 Définition des coordonnées
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-13
Exemples
7.4.5
Profibus DP V0
Course de référence
@ AVERTISSEMENT!
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Lors de la course de référence, le système accoste un fin de course ou
un interrupteur de référence et cette position se voit alors affecter une
nouvelle valeur.
Avant lancement d'une course de référence, il est nécessaire de régler
les paramètres par le canal des paramètres afin qu'ils correspondent
aux requêtes. D'autres informations sur le paramétrage ainsi que sur le
déroulement d'une course de référence figurent dans le manuel de produit.
Pour lancer une course de référence, il est nécessaire de procéder aux
réglages suivants dans le protocole d'émission :
•
Saisir dans PZD2 (ref_16) le type de course de référence
(PZD3+PZD4 (ref_32) est ici sans importance).
Les types de courses de référence sont décrits dans le manuel de
produit.
Saisir dans modeCtrl le mode opératoire 12h (prise d'origine,
course de référence).
•
Basculer modeCtrl, Bit 7 afin que les données soient prises en
compte par l'esclave.
Il est nécessaire d'effectuer une course de référence sur le fin de course
négatif (LIMN), ce qui constitue une course de référence de type 2.
Maître
Lancer une course de référence
Données
transmises
»
Esclave
driveCtrl
02h
modeCtrl
92h
Course de référence en cours, Données de «
xerr=0, xend=0
réception
driveStat modeStat80
0006h
2h
Course de référence
driveCtrl
02h
Données
transmises
»
Course de référence achevée, Données de «
xerr=0, xend=1
réception
modeCtrl
92h
driveStat modeStat
4006h
A2h
ref_16
0002h
ref_16
0002h
ref_32
xxxx xxxxh
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref32
xxxx xxxxh
»
32_bit act. pos.
0000 0000h
«
Table 7.12 Course de référence
7-14
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Exemple
•
Profibus DP V0
Exemples
7.5
Signalisation des défauts dans le canal de données de processus
7.5.1
Erreurs synchrones
Si une requête de mode opératoire émise par le protocole d'émission ne
pas être traitée, l'esclave décline le traitement et inscrit modeStat,
Bit 6 (ModeError) dans le protocole de réception. Le traitement en
cours n'est alors pas interrompu. Pour déterminer la cause de l'erreur, le
module maître peut lire le code de défaut à partir du paramètre
ModeError, 6962:00 par un accès par le canal des paramètres. Le
manuel de produit comporte une liste des codes de défauts.
Le message de défaut est effacé lors de l'émission du prochain protocole de données valide.
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
ModeError
Code de défaut des erreurs synchrones
(ME-Flag)()
-
UINT16
R/-
-
Code de défaut spécifique fournisseur ayant
entraîné l'activation du drapeau ModeError.
En règle générale une erreur causée par le
lancement d'un mode opératoire.
Exemple
-
Profibus 6962
Le système d'entraînement se situe en profil de vitesse.
Il est tenté d'effectuer une définition des coordonnées.
Maître
Profil de vitesse,
x_end = 0
Données
reçues
Esclave
«
driveStat modeStat
0006h
04h
Requête : Définition des coor- Données
données à 0
transmises
»
driveCtrl
02h
Requête refusée, ModeError = Données
1
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
C4h
modeCtrl
82h
ref_16
xxxxh
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
ref_32
0000 0000h
»
32bit act. pos.
xxxx xxxxh
«
Table 7.13 Erreur synchrone, requête de mode opératoire invalide
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Remarque : En cas de refus de requête de définition des coordonnées,
le système d'entraînement continue à tourner dans le profil de vitesse.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
7-15
Exemples
7.5.2
Profibus DP V0
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont déclenchées par la surveillance interne
ex. surchauffe) ou par la surveillance externe ex. fin de course). Lorsqu'il
survient une erreur asynchrone, le système d'entraînement réagit par
freinage ou par mise hors tension de l'étage de puissance.
Les erreurs asynchrones sont affichées comme suit :
Exemple :
•
Basculement en état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ou en état
de fonctionnement 9 (Fault)
Le basculement est mentionné dans le protocole de réception
driveStat, Bits 0..3.
•
Activation de driveStat, Bit 6 (incident) ou driveStat, bit
7 (avertissement) ainsi que Bit 15, x_err, état d'anomalie au
cours du traitement
•
De plus, chaque erreur se voit affectée d'un code de défaut. Dans le
cas d'une erreur asynchrone, le code de défaut correspondant peut
être lu dans le paramètre _StopFault (7178:00).
Déclenchement d'un message d'erreur transmis par la surveillance
externe : Déplacement sur le fin de course positif LIMP
Maître
Esclave
Déclenchement d'un positionnement
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Positionnement en cours,
xerr=0, xend=0
Données
reçues
«
driveStat modeStat
0006h
03h
positionnement court
Données
transmises
»
driveCtrl
02h
Fin de course reconnu, xerr=1, Données
xend=0
reçues
«
driveStat modeStat
8047h
03h
positionnement court
»
driveCtrl
02h
«
driveStat modeStat
C047h
03h
Données
transmises
moteur à l'arrêt xerr=1, xend=1 Données
reçues
modeCtrl
03h
modeCtrl
03h
modeCtrl
03h
ref_16,
ref_32
vel 03E8h 0FFF 8765h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
ref_16,
ref_32
vel 03E8h 0FFF 8765h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
ref_16,
ref_32
vel 03E8h 0FFF 8765h
32Bit act. pos.
xxxx xxxxh
»
«
»
«
»
«
Table 7.14 Erreur asynchrone
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Remarque : Lors de la reconnaissance du fin de course, le moteur est
freiné jusqu'à l'arrêt avec la rampe d'arrêt d'urgence et le bit x_err est
activé. Après arrêt du moteur, le bit x_end est activé.
7-16
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Service après-vente, entretien et élimination
8
Service après-vente, entretien et élimination
8.1
Remplacement des dispositifs
Le comportement de l'installation ne doit pas normalement pas se modifier du fait du remplacement d'un module esclave. Ceci est assuré par
la reprise sur le nouveau module esclave des valeurs de paramètres réglées sur le précédent.
Les valeurs par défaut de paramètres peuvent être enregistrées sur le
module maître. Après initialisation du module esclave, ces données doivent ensuite être à nouveau transférées sur le module esclave.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Les méthodes à appliquer pour l'entretien courant, la
maintenance et l'élimination figurent dans le manuel de
produit.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
8-1
Profibus DP V0
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Service après-vente, entretien et élimination
8-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Diagnostic et élimination d'erreurs
9
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Diagnostic d'erreurs Communication avec le bus de terrain
Pour pouvoir traiter les messages d'exploitation et d'erreur, il est nécessaire que le bus de terrain fonctionne correctement.
Vérifier les branchements
Si le système d'entraînement ne peut pas être joint par le bus de terrain,
vérifier tout d'abord les branchements. Le manuel de produit fait état des
caractéristiques techniques et des informations concernant l'installation
du réseau et du produit.
Vérifier les branchements suivants :
왘 Alimentation électrique de l'installation
왘 Branchements d'alimentation
왘 Câble de bus de terrain et câblage
왘 Branchement du bus de terrain
Lorsque la résistance de terminaison interne est activée
(couplée) via l'interrupteur S1, la sortie A2/B2 et les
participants au bus éventuellement connectés à celle-ci
sont automatiquement séparés du bus de terrain.
Affichage du fonctionnement par la
LED de l'HMI
Test de fonctionnement sur le bus
de terrain
Vérifier le fonctionnement du bus de terrain par observation des deux
LED de l'HMI :
•
LED BUS-Run allumée, LED BUS-Error éteinte ⇒ Fonctionnement
correct du bus de terrain
•
LED BUS Run est éteinte, LED BUS Error est allumée ⇒ Défaut sur
le bus.
•
LED BUS Run éteinte, LED BUS Error éteinte ⇒ Communication
pas encore établie
Si les branchements sont correctement réalisés, vérifier les réglages
des adresses de bus. Testez le mode bus de terrain après réglage correct des données de transmission.
Mis à part le module maître qui connaît le système d'entraînement par
GSD et les adresses, il convient d'installer un moniteur de bus assurant
l'affichage de l'information comme abonné passif.
왘 Couper puis réenclencher l'alimentation électrique du système
d'entraînement.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
왘 Observer les messages réseau peut après mise sous tension du
système d'entraînement. Un moniteur de bus permet de lire à
l'enregistrement aussi bien le temps écoulé entre télégrammes que
les informations significatives du contenu des télégrammes.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
9-1
Diagnostic et élimination d'erreurs
Erreurs possibles : adressage,
paramétrage, configuration
9.2
Profibus DP V0
S'il n'est pas possible d'établir la liaison avec un abonné, vérifier ce qui
suit :.
•
Adressage : les adresses de tous les abonnés au réseau doivent
être comprises entre 1 et 126. Chaque abonné au réseau doit avoir
sa propre adresse.
•
Paramétrage: Les numéros d'identification paramétrés et les
paramètres utilisateurs doivent correspondre aux valeurs mémorisées dans le fichier GSD.
•
Configuration : Les longueurs de données dans le sens d'entrée ou
de sortie doivent être identiques aux longueurs autorisées dans le
fichier GSD.
Messages d'erreur
Le maître reçoit les messages d'erreur pendant le fonctionnement en réseau par l'intermédiaire du bus de terrain.
Les messages d'erreur pouvant être émis sont les suivants :
9.2.1
•
Erreurs synchrones
•
Erreurs asynchrones
•
Erreur lorsque de la détermination du mode opératoire par le canal
des données de processus
Erreurs synchrones
Lorsqu'un ordre de commande ne peut pas être traitée sur le canal des
paramètres, le module maître reçoit du module esclave un message
d'erreur synchrone.
Si une requête de mode opératoire émise par le protocole d'émission ne
pas être traitée, l'esclave décline le traitement et inscrit modeStat,
Bit 6 (ModeError) dans le protocole de réception. Le traitement en
cours n'est alors pas interrompu. Pour déterminer la cause de l'erreur, le
module maître peut lire le code de défaut à partir du paramètre
ModeError, 6962:00 par un accès par le canal des paramètres. Le
manuel de produit comporte une liste des codes de défauts.
Parameter Name
Code
Menu HMI, Code
Description
Unité
Valeur minimale
Valeur par défaut
Valeur maximale
Type
Adresse de
R/W
paramètre par bus
persistant de terrain
expert
ModeError
Code de défaut des erreurs synchrones
(ME-Flag)()
-
UINT16
R/-
-
9-2
Code de défaut spécifique fournisseur ayant
entraîné l'activation du drapeau ModeError.
En règle générale une erreur causée par le
lancement d'un mode opératoire.
-
Profibus 6962
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Le message de défaut est effacé lors de l'émission du prochain protocole de données valide.
Profibus DP V0
Information d'erreur par le canal
des paramètres
Diagnostic et élimination d'erreurs
Un message d'erreur est émis en réponse à la transmission défectueuse d'un paramètre. La cause de l'erreur est éditée dans le PWE
sous forme de ErrorCode sur les octets 5…8.
Master
Slave
1
3
4
2
AK Six Idx1 Idx2
AK:
Illustration 9.1
Causes d'une erreur synchrone
9.2.2
5
6
7
8
error response
Daten
70
Byte 5-8
error code
Information d'erreur par le canal des paramètres
Voici les différentes causes possibles d'une erreur synchrone :
•
Erreur lors de l'exécution d'un ordre d'action ou de commande
•
Valeur de paramètre hors de la plage de valeurs autorisée
•
Ordre d'action ou de commande non valide pendant le traitement
d'une fonction en cours
•
Accès à des paramètres inconnus (Index/Subindex)
Erreurs asynchrones
Les erreurs asynchrones sont déclenchées par la surveillance interne
ex. surchauffe) ou par la surveillance externe ex. fin de course). Lorsqu'il
survient une erreur asynchrone, le système d'entraînement réagit par
freinage ou par mise hors tension de l'étage de puissance.
Les erreurs asynchrones sont affichées comme suit :
•
Basculement en état de fonctionnement 7 (Quick Stop) ou en état
de fonctionnement 9 (Fault).
Le basculement est mentionné dans le protocole de réception driveStat, Bits 0..3.
•
Activation de driveStat, Bit 6 (incident) ou driveStat, bit
7 (avertissement) ainsi que Bit 15, x_err, état d'anomalie au
cours du traitement
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Les bits d'erreur ont la signification suivante :
•
Bit 6
message d'erreur ex. interruption de déplacement par un fin de
course).
La cause exacte est inscrite dans le paramètre _StopFault,
7178:00, par codage sur les bits correspondants.
•
Bit 7
message d'avertissement ex. avertissement de surchauffe)
Le message d'erreur est inscrit dans le paramètre FLT_err_num,
15362:00, par codage sur les bits correspondants.
La dernière cause d'interruption est inscrite dans le paramètre
_StopFault, 7178:00 sous forme de code d'erreur.
Le liste des codes d'erreur et de leur signification figure au chapitre "Diagnostic et Elimination d'erreurs" du manuel produit.
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
9-3
Diagnostic et élimination d'erreurs
Profibus DP V0
D'autres informations relatives aux paramètres, aux classes d'erreur et
à la suppression des erreurs figurent au chapitre "Diagnostic et Elimination d'erreurs" du manuel produit.
9.2.3
Erreur lors du pilotage des modes opératoires
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Le protocole de processus permet de déclencher et de modifier des instructions de mouvement. Si la requête ne peut pas être traitée, un bit
d'erreur est ajoutée aux données reçues.
9-4
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
Glossaire
10
Glossaire
10.1
Termes et abbréviations
Adresse
Emplacement d'enregistrement auquel il est possible d'accéder au moyen de sa numérotation spécifique. Voir également Adresse d'esclave.
Adresse d'esclave
L'affectation unique d'une adresse est la condition préalable à une communication ciblée entre le maître et l'esclave.
AK
Reconnaissance d'ordre / de réponse
API
Automate programmable industriel
Bascule
CEM
classe d'erreur
E/S
Compatibilité électromagnétique
Regroupement des incidents d'exploitation selon les réactions d'erreur
Entrées/Sorties
Esclave
Abonné passif du bus qui reçoit des instructions de commande et fournit
des données au maître.
Fichier GSD
Fichier mis à disposition par le constructeur et comportant les caractéristiques de produit spécifiques d'un type d'appareil Profibus; est indispensable pour la mise en service.
Fin de course
FMS
Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
Fieldbus Message Specification
Format Big Endian
Méthode d'enregistrement dans laquelle l'octet de plus fort poids d'un
mot de données se situe en première position dans la mémoire (big end
first).
Format Little Endian
Méthode d'enregistrement dans la quelle l'octet de plus fort poids se situe à l'adresse de rang le plus élevé et l'octet de plus faible poids à
l'adresse de rang le moins élevé (little end first).
Idx
Valeur d'indice d'un paramètre
LED
Light Emitting Diode (angl.), diode electroluminescente
LWL
GuideFibreOptique, transmission de signaux optiques
Maître
MT
Paramètres
0198441113 305, V1.04, 04.2006
voir MT, ModeToggle
PD
Abonné actif du bus qui commande la circulation des données dans le
réseau.
ModeToggle, changement de bit 0 » 1 ou 1 » 0
Données et valeurs spécifiques du dispositif pouvant être définies par
l'utilisateur.
Périphérie Décentralisée
PKE
Identité deparamètre
PNO
Organisation des utilisateurs de Profibus
Profibus
PWE
Bus de terrain ouvert normalisé selon EN 50254-2, grâce auquel les entraînements et autres dispositifs provenant de fournisseurs différents
communiquent entre eux.
Valeur de paramètre
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
10-1
Glossaire
Profibus DP V0
PZD
Données de processus
Quick Stop
Arrêt rapide, cette fonction est utilisée en cas de défaillance ou via une
instruction pour freiner rapidement le moteur.
Sens de rotation
Sens de rotation positif ou négatif de l'arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l'arbre du moteur dans le sens
des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de
l'arbre de sortie.
Six
Valeur par défaut
Préréglages effectués en usine.
Dispositif surveillant les fonctions cycliques de base dans le système
d'entraînement. En cas d'erreur, l'étage de puissance et les sorties sont
désactivés.
0198441113 305, V1.04, 04.2006
Watchdog
Sous-index d'un paramètre
10-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
Profibus DP V0
11
Index
Index
A
Abbréviations 10-1
B
bit 6-3
C
Câbles équipotentiels 4-1
cadres de données 6-3
Canal de données de processus
Canal de paramètres 6-5
CEM 4-1
6-8
D
Diagnostic 9-1
Documentation et ouvrages de référence 1-1
driveStat 6-14
E
Echange de données en temps réel 6-8
Elimination 8-1
Entretien 8-1
Erreur
Elimination 9-1
Erreurs synchrones 7-15
Esclave 3-1
Exemples 7-1
Exploitation 6-1
F
Fichier de données caractéristiques de l'appareil 3-2
Format Big Endian 6-3
0198441113 305, V1.04, 04.2006
G
Glossaire 10-1
I
Identité de paramètre 6-5
Image de processus 6-19
Index 6-4
Index 6-5
Installation 4-1
Interface bus de terrain Profibus
fonction, fonction
interface du bus de terrain Profibus 4-2
Introduction 1-1
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
11-1
Index
Profibus DP V0
M
Maître 3-1
Mappage 6-13, 7-8
Mémoire périphérique 6-18
Mise en service 5-1
Mise en service, condition préalable 5-1
Mode réseau 5-2
Mode Toggle 7-8
modeStat 6-15
mot 6-3
mot double 6-3
N
Normes et directives 1-1
Numéro d'identification 3-3
O
octet 6-3
Ouvrages de référence 1-1
P
PKE 6-5
Pos1, Pos2 6-15
Principes de base 3-1
Procédure Token-Passing 3-2
PWE 6-5
Q
Qualification, Personnel 2-1
R
Relation maître-esclave 3-2
Représentation des intérêts des utilisateurs du Profibus 1-1
S
SÈcuritÈ 2-1
Service après-vente 8-1
Sous-index 6-4
Structure des données 6-3
U
Utilisation conforme à l'usage prévu 2-1
11-2
Protocole pour servo variateur AC LXM05B
0198441113 305, V1.04, 04.2006
T
Technique RS-485 3-2
Termes 10-1
Tests de fonctionnement 5-3
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