Schneider Electric Premium et Atrium sous EcoStruxure™ Control Expert - TSXCSY85 Module de commande de mouvement SERCOS® Mode d'emploi

Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
35010452 12/2018
Premium et Atrium sous
EcoStruxure™
Control Expert
Module de commande de mouvement
SERCOS® TSX CSY 85
Manuel de configuration
(Traduction du document original anglais)
35010452.09
12/2018
www.schneider-electric.com
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des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Architecture SERCOS® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction à l’architecture SERCOS®. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Evolution des modules TSX CSY xxx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en œuvre d'un axe indépendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en oeuvre d’un groupe d’axes coordonnés ou suiveurs . . . . . . .
Chapitre 3 Présentation des fonctions du module TSX CSY 85 . . .
Présentation des spécificités du module TSX CSY 85 . . . . . . . . . . . .
Rappels sur le fonctionnement de l'instruction TRF_RECIPE . . . . . . .
Rappels sur le fonctionnement de l'instruction WRITE_CMD . . . . . . .
Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12) . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration d'un profil de came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24). . . . . . . . .
Chapitre 4 Fonctions d’interpolation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Fonction de calcul de trajectoire : TrjCompute (ACTION_TRF (26900)
TrjCompute : fonction de calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 26900)
GetInterpoErrorPoint : fonction de détection du point d'erreur
(ACTION_TRF = 14902) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation linéaire : type 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale
de degré 3 : type 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale
de degré 5 : type 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire :
type 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolation circulaire avec indication du rayon : type 11. . . . . . . . . .
Interpolation circulaire avec indication du centre : type 12 . . . . . . . . .
Interpolation axe tangentiel : type 100 ou 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3
4.2 Positionnement du maître et gestion de la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . .
GetTabResultF : résultat du calcul de trajectoire (ACTION_TRF =
16901) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MoveImmedInterpo : Variation de la vitesse du maître (ACTION_CMD
= 905) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GetMinimumConstantSpeed : obtention de la vitesse constante la plus
faible possible (ACTION_TRF = 14905). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5 Objets langage Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Objets langage et IODDT du module SERCOS. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 85 . . . . . .
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier. . . .
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier. . . .
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites .
Interface langage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gestion des paramètres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_PARAM et READ_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
WRITE_CMD Exemples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
READ_STS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_CMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails relatifs aux objets à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails relatifs aux objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_TRF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails relatifs aux objets à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails relatifs aux objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détails concernant les objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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132
135
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Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules . . .
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD . . . . . .
Annexes
.........................................
Annexe A Codes d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Index
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.........................................
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151
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155
155
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159
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5
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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7
REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce manuel contient des instructions spécifiques d'installation du logiciel de commande de
mouvement du module SERCOS® TSX CSY 85.
Seules les caractéristiques propres au module TSX CSY 85 sont exposées dans ce manuel. En
l'absence d'une description spécifique, les fonctions du module TSX CSY 85 sont considérées
identiques à celles du module TSX CSY 84 décrit dans le manuel de configuration du module
TSX CSY 84/164.
NOTE : toutes les procédures de montage qui s'appliquent au module TSX CSY 84 sont valables
pour le module TSX CSY 85.
Champ d'application
Cette documentation est applicable à EcoStruxure™ Control Expert 14.0 ou version ultérieure.
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPREVU DE L'EQUIPEMENT
L'utilisation de ce produit requiert une expertise dans la conception et la programmation des
systèmes d'automatisme. Seules les personnes avec l'expertise adéquate sont autorisées à
programmer, installer, modifier et utiliser ce produit.
Respectez toutes les réglementations et normes de sécurité locales et nationales.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Architecture SERCOS
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Chapitre 1
Architecture SERCOS®
Architecture SERCOS®
Objet du chapitre
Ce chapitre présente brièvement la liaison numérique entre un maître et ses esclaves, telle qu'elle
est définie par la norme EN 61491 « Liaison des données sérielles pour communications en temps
réel entre unités de commande et dispositifs d’entraînement ».
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Introduction
12
Introduction à l’architecture SERCOS®
14
Evolution des modules TSX CSY xxx
16
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Architecture SERCOS
Introduction
Liaison numérique
La liaison numérique entre un module de commande d’axes (maître) et des variateurs de vitesse
intelligents (esclaves) est définie par la norme européenne EN 61491, concernant les
équipements électriques des machines industrielles.
L’utilisation d’une architecture distribuée permet de raccorder les entrées/sorties application
(codeur de position, arrêt d’urgence, ...) directement sur les variateurs de vitesse, ce qui limite les
coûts de câblage.
La liaison par fibre optique permet des échanges à grande vitesse (2 ou 4 MHz) et assure une
immunité aux parasites.
Données échangées
Les données échangées via la liaison numérique sont de 2 types :
des données cycliques échangées entre le maître et les esclaves (commande de position, ...)
ou entre les esclaves et le maître (mesure de position, ...). L’échange de données cycliques,
entre le maître et chaque esclave, est limité à 8 objets en lecture et 8 objets en écriture, tous
les cycles SERCOS®.
 des données non cycliques : commandes complexes, écriture ou lecture de paramètres, ...
Pour chaque cycle, ces échanges s’effectuent au moyen de 2 octets réservés en lecture et 2
octets réservés en écriture. Plusieurs cycles sont donc nécessaires pour échanger un objet (par
exemple, pour effectuer la lecture d’un paramètre).

Identification des objets échangés
Tous les objets sont accessibles au travers d’un numéro d’identification : IDN.
La norme permet d’identifier 31 768 objets, parmi lesquels elle en spécifie environ 300 (par
exemple, IDN 40 = valeur de la vitesse).
Tous les objets comprennent les champs suivants : Nom (64 caractères au maximum), attribut,
unité, valeur maximale, valeur minimale, valeur.
12
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Architecture SERCOS
Modes de fonctionnement
Les modes de fonctionnement du bus suivent les 5 phases suivantes :
Au démarrage
Phase
Mode de fonctionnement
Phase 0
Test du bus en anneau. Les variateurs de vitesse sont en mode répéteur.
Phase 1
Détermination des esclaves présents sur le bus.
Phase 2
Configuration système des variateurs de vitesse.
Phase 3
Programmation des échanges cycliques.
Paramétrage des variateurs de vitesse.
En fonctionnement normal
Phase
Mode de fonctionnement
Phase 4
Echanges cycliques actifs.
Chaque variateur de vitesse servant de répéteur sur le bus, une coupure d’alimentation, un défaut
de communication, un défaut sur l’un des variateurs de vitesse ou la coupure du bus provoque le
passage en phase 0.
NOTE : Certains paramètres (IDN) ne sont accessibles qu’en phase 3 (se reporter à la norme
EN 61491). Les fonctions GetActualPhase, GetCommandedPhase et SetCommandedPhase
permettent de connaître la phase en cours et de se positionner en phase 3.
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Architecture SERCOS
Introduction à l’architecture SERCOS®
Présentation
L'architecture SERCOS® se présente de la manière suivante :
Présentation de l’offre Premium
L’offre Premium se compose :
de la gamme d’automates Premium (rack, alimentation, processeur, etc.) : TSX/PCX/PMX 57,
 de contrôleurs de mouvement TSX CSY 84 ou TSX CSY 85 pouvant piloter jusqu’à 8 variateurs
à l'aide du bus en anneau ;
 du contrôleur de mouvement TSX CSY 164 pouvant piloter jusqu’à 16 variateurs à l'aide du bus
en anneau ;
 de la gamme de variateurs Lexium 17S (4 A à 56 A) : AKM 17S
 de la gamme de moteurs : BPH...,
 du logiciel UniLink qui permet de paramétrer et de régler les variateurs ;
 de TjE (éditeur de trajectoires).

14
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Architecture SERCOS
Synoptique fonctionnel
La figure suivante présente les différentes fonctions réalisées par le contrôleur de mouvement et
les variateurs :
NOTE : il est possible d’utiliser un variateur n'appartenant pas à la gamme Premium. Dans ce cas,
il sera configuré par son logiciel de configuration et non par UniLink.
Fonctions réalisées par les différents modules
Les contrôleurs de mouvement TSX CSY 84/85 calculent des trajectoires et interpolent plusieurs
axes.
Le variateur gère les boucles de position, de vitesse et de couple. Il assure également la
conversion de puissance pour piloter le moteur. Les informations du codeur sont envoyées au
variateur (position courante, vitesse en cours).
Les échanges entre l'automate et le contrôleur de mouvement s'effectuent à l'aide du bus X situé
en fond de rack.
Les échanges entre le contrôleur de mouvement et les variateurs utilisent le bus en anneau
SERCOS®.
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15
Architecture SERCOS
Evolution des modules TSX CSY xxx
Présentation
La version du module est affichée :


sur l’étiquette se trouvant sur le côté du module,
dans la zone module des écrans de mise au point en mode connecté.
CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 85 CSY 85 CSY
V1.1
V1.2
V1.3
V1.6
V1.0
V1.6
164
V1.0
CSY
164
V1.3
CSY
164
V1.6
Possibilité de fermer la boucle
de position via un codeur
incrémental ou SSI sur les
variateurs Lexium 17S et
17HP (1)
(Non documenté)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Possibilité de commuter la
commande position en couple
(1) et (2)
(Non documenté)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Possibilité de commuter la
commande position en
commande vitesse (1) et (2)
(Non documenté)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Lire ou écrire les paramètres
du variateur
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Boucle de position avec
codeur externe (1)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Mode Torque (1)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Mode Vitesse (1)
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Comportement sur défaut ou
dévalidation d’un axe
indépendant
(FREEWHEEL_STOP) (3))
X
X
X
X
X
X
X
Propagation des arrêts dans
un groupe suiveur
X
X
X
X
X
X
X
Fonction d’alignement des
pentes d’arrêts d’urgence
X
X
X
X
X
X
X
Mode Manuel
16
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Architecture SERCOS
CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 85 CSY 85 CSY
V1.1
V1.2
V1.3
V1.6
V1.0
V1.6
164
V1.0
X
CSY
164
V1.3
CSY
164
V1.6
X
X
Choix du comportement
d’arrêt sur ordre de
verrouillage
X
X
X
X
Arrêt d'un axe membre d'un
groupe suiveur à une position
absolue après un Unlink
X
X
X
X
X
X
Arrêt d'un axe membre d'un
groupe suiveur à une position
absolue
X
X
X
X
X
X
Fonction "activation de suivi
sur cible"
X
X
X
X
X
X
Service compteur de Modulo
X
X
X
X
X
X
Passage des paramètres ACC
et DEC dans le MOVE
X
X
X
X
X
X
Arrêt de suivi (Unlink) du
groupe suiveur déclenché par
un trigger
X
X
X
X
X
X
Configuration dynamique des
voies indépendantes
X
X
X
Reconfiguration dynamique
des groupes (4)
X
X
X
Fonction de surveillance des
écarts entre axes
X
X
X
Fonctions spécifiques
d’interpolation
X
X
Fonctions spécifiques de
cames
X
X
Déplacement absolu audessus de la limite de retour à
zéro pour des axes
indépendants
X
X
X
Fonctions de déplacement
pour axes coordonnés
compatibles avec
MMS Quantum
X
X
X
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17
Architecture SERCOS
CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 84 CSY 85 CSY 85 CSY
V1.1
V1.2
V1.3
V1.6
V1.0
V1.6
164
V1.0
CSY
164
V1.3
CSY
164
V1.6
Fonctions GetPositionCounter
et SetPositionCounter
X
X
X
Nouvelles fonctions
d'ajustement pour l'axe réel :
EnableDriveWarning et
DisableDriveWarning
X
X
X
(1) Nécessite une modification des fichiers des modules TSX CSY 84/85/164 (Sercos.cfg).
(3) Nécessite une version minimale des variateurs Lexium (MHDS xxxxN 00≥ SV 1.3, MHDA
xxxx ≥ SV 1.4 ), pas de restriction pour les variateurs Lexium HP et AS en option Lexium.
(3) Nécessite une version minimale pour les variateurs Lexium MHDx 5.51.
(4) La fonction MOD_PARAM n'est pas disponible pour les modules TSX CSY 84 et TSX CSY 85.
NOTE : Les versions CSY 84/164 V1.3 et CSY 85 V1.0 sont des versions minimales. Des versions
ultérieures sont actuellement disponibles.
18
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Méthodologie de mise en oeuvre
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Chapitre 2
Méthodologie de mise en oeuvre
Méthodologie de mise en oeuvre
Objet du chapitre
Ce chapitre décrit la méthodologie globale pour mettre en oeuvre un mouvement d’axe
indépendant ou d’axes interpolés.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation
20
Mise en œuvre d'un axe indépendant
22
Mise en oeuvre d’un groupe d’axes coordonnés ou suiveurs
24
35010452 12/2018
19
Méthodologie de mise en oeuvre
Présentation
Fonctionnalités du module TSX CSY 85
Le module TSX CSY 85 permet de réaliser les fonctionnalités suivantes :





8 axes réels connectés à un variateur de vitesse (voies 1 à 8),
4 axes imaginaires (voies 9 à 12),
4 axes à entrée de mesure externe (voies 13 à 16),
4 groupes d’axes coordonnés (voies 17 à 20). Chaque groupe permet l’interpolation linéaire de
2 à 8 axes,
4 groupes d’axes suiveurs (voies 21 à 24). Chaque groupe peut être composé au maximum de
7 axes : 1 axe maître et 6 axes esclaves,
NOTE : les fonctionnalités en gras sont les seules nécessaires pour mettre en oeuvre la fonction
de trajectoire interpolée spécifique au module TSX CSY 85.
NOTE : Le module TSX CSY 85 propose également 7 profils de came (voies 25 à 31).
Axe réel
Un axe réel est un axe physique qui pilote un variateur de vitesse au travers du bus en anneau
SERCOS®.
Axe imaginaire
Un axe imaginaire n’est pas un axe physique. Il peut être utilisé pour coordonner les mouvements
de plusieurs axes physiques. Par exemple, un axe imaginaire peut être l’axe maître d’un groupe
suiveurs.
Un axe imaginaire peut également être utilisé en phase de réglage ou de mise au point pour
simuler un axe réel maître indépendamment du procédé.
Axe à mesure externe
Un axe à mesure externe permet de remonter au module une information de position externe.
Typiquement le module TSX CSY 85 a besoin d’effectuer un suivi de position à partir d’un codeur
piloté par un mécanisme externe et raccordé sur l’entrée de position auxiliaire du variateur de
vitesse.
Groupe d'axes coordonnés
Un groupe d’axes coordonnés se compose d’axes qui se déplacent en coordination les uns des
autres. Un des axes du groupe, défini comme le maître de la coordination, sert de référence en
vitesse pour le déplacement du groupe.
L’accélération et la vitesse des autres axes coordonnés seront calculés pour que tous les axes
effectuent leur déplacement en même temps.
20
35010452 12/2018
Méthodologie de mise en oeuvre
Groupe d’axes suiveurs
Un groupe d’axes suiveurs se compose d’un axe maître et d’axes esclaves qui suivent les
mouvements de l’axe maître. Il existe deux manières de suivre l’axe maître :


en mode ratio : chaque axe esclave suit l’axe maître suivant un rapport défini en configuration
et appelé Rapport suiveur. Par exemple, la position de l’esclave est égale à celle du maître
multiplié par un rapport x,
en mode came : les axes esclaves suivent l’axe maître suivant un profil de came.
Un profil de came permet de réaliser une came électronique, afin de simplifier la programmation
de mouvements complexes. Une table de points permet de définir la position de l’esclave en
fonction de celle du maître.
35010452 12/2018
21
Méthodologie de mise en oeuvre
Mise en œuvre d'un axe indépendant
Introduction
Un axe indépendant peut être soit un axe réel connecté à un variateur de vitesse, soit un axe
imaginaire, soit un axe à mesure externe.
Les groupes d’axes suiveurs ou coordonnés sont composés d’un ensemble d’axes indépendants
(donc réel, imaginaire ou à mesure externe).
Méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel
Pour pouvoir mettre en œuvre un axe réel, la voie 0 doit être activée (tous les bits ALLOW de la
voie 0 : %Qr.m.0.18 et %Qr.m.0.26 à %Qr.m.0.31 sont dans l'état 1).
La méthodologie de mise en œuvre d’un axe réel s’effectue en 3 phases :
 Phase 1 : configuration du variateur de vitesse, en utilisant le logiciel UniLink, création de la
trajectoire en utilisant le logiciel TjE (Trajectory Editor).
 Phase 2 : configuration du module TSX CSY 84, en utilisant l’éditeur de configuration de
Control Expert (déclaration du module et configuration des paramètres pour tous les axes
utilisés),
 Phase 3 : écriture du programme d'application, transfert de ce programme dans l'automate,
transfert des données de trajectoire dans l'automate et mise au point de l'application.
NOTE : La validation du variateur par le logiciel Unilink inhibe les commandes du module vers le
variateur. Aussi, est-il nécessaire de dévalider le variateur avant de quitter le logiciel Unilink.
Méthodologie de mise en œuvre d’un axe imaginaire
Un axe imaginaire n’est pas connecté à un variateur de vitesse (ce n’est pas un axe physique). En
dehors des opérations liées au variateur de vitesse qui n’existe pas, la mise en œuvre d’un axe
imaginaire s’effectue de la même manière que pour un axe réel.
Méthodologie de mise en œuvre d’une entrée de mesure externe
Une entrée de mesure externe a beaucoup moins de fonctions que les autres types d’axes
indépendants. Sa mise en œuvre est identique à celle d’un axe réel ou imaginaire dans lequel
seule l’information de position est à configurer. Toutes les opérations liées au variateur de vitesse
ou à la programmation d’un mouvement n’existent donc pas.
22
35010452 12/2018
Méthodologie de mise en oeuvre
Méthodologie de mise en oeuvre d’un axe réel
Présentation
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Méthodologie de mise en oeuvre
Mise en oeuvre d’un groupe d’axes coordonnés ou suiveurs
Groupe d’axes coordonnés
Les axes coordonnés sont des axes réels ou imaginaires. Mettre en oeuvre un groupe d’axes
coordonnés consiste donc à mettre en oeuvre les axes réels (méthodologie décrite pages
précédentes) puis le groupe.
Groupe d’axes suiveurs
Dans un groupe d’axes suiveurs, l’axe maître peut être réel, imaginaire ou à mesure externe et les
axes esclaves peuvent être réels ou imaginaires. La mise en oeuvre d’un groupe d’axes suiveurs
revient donc à mettre en oeuvre les axes indépendants qui composent ce groupe, suivant la
méthodologie décrite aux pages précédentes, puis le groupe.
24
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Présentation des fonctions
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Chapitre 3
Présentation des fonctions du module TSX CSY 85
Présentation des fonctions du module TSX CSY 85
Objet de ce chapitre
Ce chapitre présente les fonctionnalités spécifiques du module TSX CSY 85.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation des spécificités du module TSX CSY 85
26
Rappels sur le fonctionnement de l'instruction TRF_RECIPE
28
Rappels sur le fonctionnement de l'instruction WRITE_CMD
30
Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12)
32
Configuration d'un profil de came
39
Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24).
43
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25
Présentation des fonctions
Présentation des spécificités du module TSX CSY 85
Introduction
Comme nous l’avons vu précédemment, le module TSX CSY 85 est en tout point identique au
module TSX CSY 84 hormis une série de fonctionnalités logicielles d’interpolation.
A l'aide du logiciel d'édition des trajectoires TjE, ces nouvelles fonctionnalités vont permettre, à
partir de quelques points, de créer aisément des trajectoires complexes associées à des groupes
de deux ou trois axes.
NOTE : Le nombre maximum de points autorisés lors de la création de trajectoires peut varier
selon la version du micrologiciel :
 Pour un micrologiciel version 1.1 ou antérieure :
Le nombre maximum de points de référence autorisés est de 60.
 Pour un micrologiciel version 1.2 ou ultérieure :
Le nombre maximum de points de référence autorisés est de 200.
Un nombre maximal de sept profils de came est disponible sur ce module. Par conséquent, il est
possible de gérer un maximum de deux groupes de trois axes ou bien trois groupes de deux axes.
Les groupes étant indépendants et fonctionnant en simultané.
Les trajectoires sont créées à l’aide de points définissant des segments suivant les types
d’interpolation :




linéaire stricte,
linéaire avec liaison par interpolation polynomiale (cubique ou de degré 5),
linéaire avec liaison par interpolation circulaire,
circulaire.
NOTE : Le logiciel d'édition de trajectoires est fourni avec le CD de fonction de trajectoire
TSX CSY 85, qui comprend :
 le logiciel TjE (outils d’édition de trajectoire),
 le guide utilisateur du TjE.
26
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Principe
La trajectoire est créée par l’association d’axes réels esclaves à un axe maître par l’intermédiaire
d’un groupe d’axe suiveurs. Les profils de came (tableau d'au maximum 5000 points maîtres pour
4996 points maîtres réels) sont calculés automatiquement pour garantir cette trajectoire.
Description du principe :




A partir de la table d’interpolation, les profils de came associés à chaque axe esclave sont
calculés par l’algorithme interne du module.
Les axes esclaves sont associés à l’axe maître.
Par la programmation des axes esclaves à l’aide de la fonction standard TRF_RECIPE et des
paramètres spécifiques à chaque type d’interpolation la trajectoire du maître est calculée.
Ensuite, la gestion de la trajectoire du maître (en manuel ou automatique, par programmation
ou interface utilisateur) permet d’obtenir instantanément les positions sur chaque axe esclave
associé.
NOTE : L’algorithme d’interpolation permet de créer des trajectoires avec un positionnement
absolu (origine de la trajectoire identique à celle des axes) ou relatif (mouvement débutant à la
position courante sur l’axe).
NOTE : Les nouvelles fonctions proposées sont également en mesure de déterminer la vitesse
maximale autorisée sur l'axe maître et par conséquent sur chaque axe de chaque segment de la
trajectoire, mais aussi d'effectuer le mouvement complet à la vitesse la plus élevée possible
(vitesse constante sur la somme des trajectoires) en tenant compte des accélérations maximales
supportées par les moteurs selon la dynamique de la trajectoire.
Limite du module TSX CSY 85
Le logiciel Control Expert accepte la fonction MOD_PARAM lorsqu’elle est utilisée avec le
TSX CSY 85, mais elle n’est pas opérationnelle. La fonction MOD_PARAM n’est donc pas
disponible pour le module TSX CSY 85, mais uniquement pour le module TSX CSY 164.
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27
Présentation des fonctions
Rappels sur le fonctionnement de l'instruction TRF_RECIPE
Rappel
Cette instruction permet avec la fonction "Axe réel", de lire ou d’écrire les paramètres des
variateurs de vitesse.
NOTE : Vous pouvez également lire ou écrire les profils de came et lancer l'exécution de fonctions
spéciales.
Syntaxe de l'instruction TRF_RECIPE
TRF_RECIPE %CHr.m.c (longueur, adresse %MW) : transfert des paramètres du variateur de
vitesse, du profil de came, ou des paramètres d'une fonction spéciale vers ou à partir de la table
qui débute à l'adresse %MW. La longueur de cette table à transférer est définie par le paramètre
longueur. L'action à exécuter est définie par le mot %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF).
Exemple : TRF_RECIPE %CH1.4.3(10,100) (chargement des paramètres du variateur de
vitesse de l'axe réel 3, du module situé en position 4 du rack 1, dans la table de longueur 10, qui
débute à l’adresse %MW100).
Interface TRF_RECIPE
La commande à exécuter est définie dans le mot %MWr.m.c.10 et le résultat de la commande est
disponible dans le mot %MWr.m.c.3 à %MWr.m.c.8.
28
Adresse
Type
Symbole
Signification
%MWr.m.c.3
Mot
ERROR_TRF
Erreur d'écriture de la
commande TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
Double Mot
RETURN_TRF_1
Retour 1 de la fonction
%MFr.m.c.6
Flottant
RETURN_TRF_2
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.8
Flottant
RETURN_TRF_3
Retour 3 de la fonction
%MWr.m.c.10
Mot
ACTION_TRF
Action à réaliser
%MDr.m.c.11
Double Mot
PARAM_TRF_1
Paramètre 1
%MDr.m.c.13
Double Mot
PARAM_TRF_2
Paramètre 2
%MFr.m.c.15
Flottant
PARAM_TRF_3
Paramètre 3
%MFr.m.c.17
Flottant
PARAM_TRF_4
Paramètre 4
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Actions réalisées par TRF_RECIPE
Les actions qu’il est possible de réaliser avec le service TRF_RECIPE sont :
Fonction
ACTION_TRF
(%MWr.m.c.10)
Signification
Axe réel (1)
14905
Nouvelle fonctionnalité du TSX CSY 85 : lecture de la
vitesse minimum possible de la trajectoire en fonction
des tables d’interpolation envoyées au module par
l’intermédiaire du code 26900.
Axe réel (1)
16001
Chargement des paramètres du variateur de vitesse
dans la mémoire de l'automate.
Groupe d’axe
16901
Nouvelle fonctionnalité du TSX CSY 85 : lecture des
paramètres du mouvement suite à un calcul de
trajectoire (code 26900).
 positions clef du maître,
 vitesse maximum possible,
 vitesse calculée (vitesse réellement utilisée).
Axe réel (1)
26001
Déchargement des paramètres du variateur de vitesse
de la mémoire de l'automate.
Groupe d’axe (1) 26900
Nouvelle fonctionnalité du TSX CSY 85 : calcul des
trajectoires selon les segments d’interpolations donnés
comme paramètres d’entrée.
Légende
(1)
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PARAM_TRF_1 à PARAM_TRF_4 = 0
29
Présentation des fonctions
Rappels sur le fonctionnement de l'instruction WRITE_CMD
Rappel
Ce service permet d’émettre une commande vers le module de commande d’axes.
WRITE_CMD : écriture explicite des mots de commande dans le module. Cette opération s'effectue
à l'aide de mots internes %MW qui contiennent la commande à exécuter et ses paramètres (par
exemple, une commande de mouvement).
Syntaxe de l’instruction WRITE_CMD
WRITE_CMD %CHr.m.c : écriture des informations de commande de la voie i, du module situé à
l’adresse xy (numéro de rack, position dans le rack).
Exemple : WRITE_CMD %CH0.3.1 (écriture des informations de commande de la voie 1, du
module situé en position 3 du rack 0).
Interface WRITE_CMD
La commande à réaliser est définie dans le mot %MWr.m.c.26 et le résultat de la commande est
disponible dans les mots %MWr.m.c.19 à %MWr.m.c.24
30
Adresse
Type
Symbole
Signification
%MWr.m.c.19
Mot
ERROR_CMD
Erreur d’écriture de la
commande WRITE_CMD
%MDr.m.c.20
Double Mot
RETURN_CMD_1
Retour 1 de la fonction
%MFr.m.c.22
Flottant
RETURN_CMD_2
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.24
Flottant
RETURN_CMD_3
Retour 3 de la fonction
%MWr.m.c.26
Mot
ACTION_CMD
Action à réaliser
%MDr.m.c.27
Double Mot
PARAM_CMD_1
Paramètre 1
%MDr.m.c.29
Double Mot
PARAM_CMD_2
Paramètre 2
%MFr.m.c.31
Flottant
PARAM_CMD_3
Paramètre 3
%MFr.m.c.33
Flottant
PARAM_CMD_4
Paramètre 4
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Présentation des fonctions
Contrôle de l’échange
Les 2 bits suivants peuvent être utilisés pour contrôler l’écriture des informations de commande
dans le module :
Bit
Signification
%MWr.m.c.0:X1
Ce bit est positionné à 1 lorsque l’échange est en cours. Il est remis
à 0 lorsque l’échange est terminé.
%MWr.m.c.1:X1
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis sont hors bornes
ou erronés.
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31
Présentation des fonctions
Configuration d'un axe indépendant (voies 1 à 12)
Introduction
Vous devez configurer le module TSX CSY 85 à l’aide du logiciel Control Expert.
Un axe indépendant est soit un axe réel (voies 1 à 8), soit un axe imaginaire (voies 9 à 12). La
configuration d’un axe réel va permettre de piloter un axe physique (qui utilise un variateur de
vitesse). Dans ce cas, il est nécessaire d’assurer une certaine cohérence entre les paramètres
saisis dans l’écran de configuration du module TSX CSY 85 et ceux définis lors de la configuration
du variateur de vitesse.
Tout d’abord effectuez la configuration des axes indépendants, deux ou trois axes réels et un axe
qui sera utilisé ensuite comme maître des axes réels qui seront configurés ensuite comme axes
suiveurs.
Pour pouvoir utiliser les nouvelles fonctions d’interpolation décrites dans la suite de cette
documentation vous devez respecter les règles suivantes :

Les unités de mesure (pour les axes réels) sont exclusivement les suivantes :
 Type = Linéaire
 Position = mm
 Vitesse = mm/s




32
Accélération = mm/s2
L’algorithme d’interpolation utilise les paramètres Vitesse max., Accélération max. et
Décélération max. de la zone Limites pour calculer les vitesses possibles sur chaque segment
de la trajectoire.
Utilisez ces valeurs pour définir les paramètres de la zone Mouvement tels que :
 Accélération max. = Accélération.
 Décélération max. = Décélération.
La configuration de l’axe, futur maître de la trajectoire, doit respecter les conditions suivantes :
 Vitesse max. = somme vectorielle des vitesses maximum de chaque axe réel de la
trajectoire (axes suiveurs).
 Accélération et décélération = minimums respectifs des accélérations et décélérations des
axes réels sur la trajectoire.
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Ecran de configuration
L’écran de configuration d’un axe indépendant est le suivant. Il contient cinq zones de saisie de
paramètres : Butées, Contrôle de position en validation, Unités, Facteur d'échelle et Mouvement.
35010452 12/2018
33
Présentation des fonctions
Le tableau ci-dessous présente les différents éléments de l’écran de Configuration.
Adresse
Elément
Fonction
1
Onglets
L’onglet en avant-plan indique le mode en cours (Mise au point
pour cet exemple). Chaque mode peut être sélectionné à l'aide
de l'onglet correspondant. Les modes disponibles sont :
 Mise au point, accessible uniquement en mode connecté
 Diagnostic (par défaut), accessible seulement en mode
connecté
 Réglage,
 Configuration
2
Zone du
module
Rappelle l’intitulé abrégé du module.
Dans la même zone se trouvent trois voyants qui renseignent sur
l'état du module en mode connecté :
 RUN indique l’état de fonctionnement du module.
 ERR signale un défaut interne au module.
 I/O signale un défaut externe au module ou un défaut
applicatif.
3
Zone Voie
Permet :
 d'afficher les onglets, en cliquant sur la référence de
l’équipement :
 Description : donne les caractéristiques de l'équipement.
 Objets d’E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes
de fonctionnement) : affiche la présymbolisation des
objets d’E/S.
 Défaut : donne accès aux défauts de l'équipement (en
mode connecté).
 de choisir la voie,
 d’afficher le Symbole, nom de la voie défini par l’utilisateur (à
l’aide de l’éditeur de variables).
4
Zone
Paramètres
généraux
Permet de déforcer les bits et de visualiser la fonction de
comptage :
 Déforcer : permet de déforcer les bits forcés.
 Fonction : affiche la fonction de comptage configurée. Ces
informations ne peuvent pas être modifiées.
 Tâche : affiche la tâche MAST ou FAST configurée. Ces
informations ne peuvent pas être modifiées.
5
Zone
Paramètres
actuels
Cette zone affiche l’état des entrées et sorties et les différents
paramètres du comptage en cours. Si le contenu du registre de
comptage est inexploitable par suite d’un défaut sur les entrées,
le message ou le voyant Mesure invalide apparaît en rouge.
La suite de ce chapitre décrit les paramètres de la zone Paramètres actuels.
34
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Paramètres de la zone Butées
Description
Parameters
Description
Contrôle de
position
Dans le cas d’une machine bornée, cette case à cocher permet
d’activer le contrôle des butées (limites) de position. La position de
l’axe est comparée avec les butées de position définies en
configuration. Lorsque l’axe atteint l’une de ces butées, son
mouvement est arrêté et un défaut est généré.
Dans le cas d’un axe infini, cette case ne doit pas être cochée.
Position max.
Butée de position maximale. Cette valeur est saisie en flottant.
Position min.
Butée de position minimale. Cette valeur est saisie en flottant.
Vitesse max.
Vitesse maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de celle
définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est saisie en
flottant. Lorsque la vitesse maximale est configurée à la valeur 0, le
contrôle de vitesse n’est plus validé.
Accélération max.
Accélération maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de
celle définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est
saisie en flottant.
Décélération max. Décélération maximale autorisée. Cette valeur est indépendante de
celle définie dans le variateur de vitesse (axe réel). Cette valeur est
saisie en flottant.
Paramètres de la zone Contrôle de position en validation
Description
Parameters
Description
Active
Cette case à cocher permet de valider le contrôle de position.
Lorsque l’axe est désactivé :
 si son déplacement est inférieur à la tolérance, celui-ci revient à sa
position précédente, sur réactivation de l’axe
 si son déplacement est supérieur à la tolérance, celui-ci reste à sa
nouvelle position, sur réactivation de l’axe.
Tolérance
Valeur de la fenêtre de contrôle. Cette valeur est saisie en flottant.
35010452 12/2018
35
Présentation des fonctions
Paramètres de la zone Unités
Description
Parameters
Description
Type
Type d’unités physiques utilisées pour exprimer la position, la vitesse et
l’accélération affichées : Angulaires, Linéaires, Linéaires anglais ou
Points codeur.
Position
Unité de position.
 Angulaires : mrad, rad, deg, arcmin, tours,
 Linéaires : μm, mm, cm, m
 Linéaires anglais : in, ft, yd, mile
 Points codeur : points.
Vitesse
Unité de vitesse.
 Angulaires : mrad/s, rad/s, rad/mim, deg/s, deg/min, arcmin/s,
tours/s, tours/min
 Linéaires : µm/s, mm/s, mm/min, cm/s, cm/min, m/s, m/min
 Linéaires anglais : in/s, in/min, ft/s, ft/min, yd/min, mil/s
 Points codeur : points/ms, points/s, points/min
Accélération
Unité d’accélération.
 Angulaires : mrad/s2, rad/s2, deg/s2, arcmin/s2, tours/s2, tours/min/s
 Linéaires : μm/s2, mm/s2, cm/s2, m/s2, m/min2, g
 Linéaires anglais : in/s2, ft/s2, yd/min2, mil/s2
 Points codeur : points/ms2, points/s2
Paramètres de la zone Facteur d’échelle
Description
36
Paramètre
Description
Numérateur
Numérateur du facteur d’échelle. Cette valeur est saisie en flottant.
Dénominateur
Dénominateur du facteur d’échelle. Cette valeur est saisie en flottant.
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Présentation des fonctions
Paramètres de la zone Mouvement
Description
Paramètre
Description
Modulo
Dans le cas d’un axe infini, cette case à cocher permet d’activer la
fonction modulo.
Modulo max.
Limite haute du modulo. Cette valeur est saisie en flottant.
Modulo min.
Limite basse du modulo. Cette valeur est saisie en flottant.
Fenêtre au point
Valeur de la fenêtre au point. Cette valeur est saisie en flottant.
Accélération
Valeur d’accélération définie pour un mouvement. Cette valeur est
saisie en flottant.
Deceleration
Valeur de décélération définie pour un mouvement. Cette valeur est
saisie en flottant.
Type
d’accélération
Type d’accélération : Rectangle 100%, Trapèze 125%, Trapèze 150%,
Trapèze 175% ou Triangle 200%.
Remise à l’échelle
Pour un variateur dont la position est définie en unité angulaire (degrés), le module effectue une
remise à l'échelle, selon sa référence qui est en tours et sa vitesse en tours/seconde.
Par exemple, si l’on configure l’axe en type angulaire avec un facteur d’échelle de 1/1 :
Unité de position en tours et unité de vitesse en tours/s : un mouvement incrémental de
position 1 et de vitesse 1 exécutera 1 tour en 1 seconde.
 Unité de position en degrés et unité de vitesse en tours/min : un mouvement incrémental de
position 360 et de vitesse 60 exécute 1 tour en 1 seconde.

Changement du type d’unités
Lorsque l’on change de type d’unités par rapport au variateur qui reste en tours, l’unité de
référence du module est le mm (pour le type linéaire) et le inch (pour le type linéaire anglais). Le
module réalise une transformation égale à :
 1 tour pour le variateur = 1 mm pour le module (type linéaire),
 1 tour pour le variateur = 1 inch pour le module (type linéaire anglais).
Par exemple, si l’on configure l’axe en type linéaire avec un facteur d’échelle 1/ 1 :
 Unité de position en mm et unité de vitesse en mm/s : un mouvement incrémental de position 1
et de vitesse 1 exécute 1 tour en 1 seconde.
 Unité de position en mm et unité de vitesse en mm/s : un mouvement incrémental de
position 1000 et de vitesse 1000 exécute 1 tour en 1 seconde (ou 1000 mm en 1 seconde).
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37
Présentation des fonctions
Utilisation du facteur d’échelle
Prenons l’exemple d’une application où l’axe déplace un tapis : par exemple, un 1 tour de l’axe
déplace le tapis de 100 mm. Si vous souhaitez exprimer la position en mm :
 L'unité de position sera configurée en mm, la vitesse en mm/s, le numérateur du facteur
d'échelle est égal à 100 et le dénominateur reste à 1.
 Un mouvement incrémental de position 1 000 et de vitesse 1 000 entraîne un déplacement du
tapis de 1 m (soit 10 tours de l'axe) en une seconde (vitesse de 1 000 mm/s).
38
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Configuration d'un profil de came
Introduction
Un profil de came (voies 25 à 31) permet de définir par une table de points, la position d’un axe
esclave, en fonction de celle de l’axe maître. Pour utiliser les fonctions d’interpolation du module
TSX CSY 85 vous devez donc définir un profil de came par axe réel de la trajectoire et respecter
les règles suivantes :




Type d’interpolation = Linéaire,
Nb. points = nombre de points de la trajectoire sur l’axe concerné + 5.
Incrément Maître :
 Unité = mm,
 Incrément Fixe,
 Valeur de démarrage = 0.0,
 Incrément = 1.0,
Incrément esclave :
 Unité = mm,
 Incrément Fixe,
 Valeur de démarrage = 0.0,
 Incrément = 1.0.
NOTE : le nombre de points des profils de came d’axes de même groupe doivent être identiques.
Si ce nombre est trop faible, le module renvoie le code d’erreur 5. Le nombre total de points
configurés pour les cames influent sur le temps de calcul de l’interpolation (environ 1 seconde pour
100 points configurés. Le nombre maximal de points pour un module TSX CSY 85 est de 10 000.
Par conséquent, il est conseillé d'utiliser un nombre minimum de points qui permette d'obtenir une
trajectoire suffisamment précise.
35010452 12/2018
39
Présentation des fonctions
Exemple de configuration
L'écran de configuration d'un profil de came sur le module TSX CSY 85 propose trois zones à
obligatoirement configurer comme décrit précédemment et qui permettent de définir la table de
points maître et esclave.
Paramètres de la table :
40
Paramètres
Description
Linéaire
Lorsque ce bouton est coché, l’interpolation entre 2 points consécutifs
du profil de came s’effectue de manière linéaire. Ce bouton fonctionne
en alterné avec le bouton Cubique.
Cubique
Lorsque ce bouton est coché, l’interpolation entre 2 points consécutifs
du profil de came s’effectue de manière cubique. Ce bouton fonctionne
en alterné avec le bouton Linéaire.
Nb. points
Ce champ permet de saisir le nombre de points utilisés pour définir le
profil de came.
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Présentation des fonctions
Paramètres de la zone incrément maître :
Paramètres
Description
Unité
Permet de définir l’unité dans laquelle sont exprimés les incréments du
maître. L’unité choisie peut être une sous-unité de celle définie pour les
axes (par exemple, cm pour les axes et mm pour l’incrément).
Fixe
Lorsque ce bouton est coché, l’incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came sera toujours le même. Ce bouton fonctionne en alterné
avec le bouton Variable.
Valeur de
démarrage
Dans le cas d’un incrément fixe, ce champ permet de saisir la valeur
de début du profil de came. Cette valeur est saisie en flottant.
Incrément
Dans le cas d’un incrément fixe, ce champ permet de définir la valeur
de l’incrément. Cette valeur est saisie en flottant.
Variable
Lorsque ce bouton est coché, l’incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came est variable. La valeur des points est définie par une
table de mots constants %KF dont la longueur est égale au nombre de
points.
Adresse table de
%KF
Dans le cas d’un incrément variable, ce champ permet de saisir
l’adresse de début de la table des points du maître.
NOTE : Un profil de came est toujours bouclé. Il faut assurer l’égalité entre la première et la
dernière valeur de la table pour l’esclave.
La table décrira entièrement le modulo et on rajoutera un point supplémentaire (modulo + 1) dont
la valeur de l’esclave sera la première valeur de la table.
Par exemple, pour modulo 360° les valeurs sont 0 à 359 et la table est la suivante : Table (maître,
esclave) : (0, x0); (1, x1); (2, x2); ...; (359, x359); (360, x0)
Dans le cas d’un mouvement linéaire et si la dernière valeur de la table pour l’esclave n’est pas
égale à la première valeur, on rajoutera des points supplémentaires (par exemple on répétera
plusieurs fois le dernier point avec des valeurs d’esclave qui tendront progressivement vers la
première valeur de la table).
35010452 12/2018
41
Présentation des fonctions
Paramètres de la zone Incrément esclave :
42
Paramètres
Description
Unité
Permet de définir l’unité dans laquelle sont exprimés les incréments de
l’esclave. L’unité choisie peut être une sous-unité de celle définie pour
les axes (par exemple, cm pour les axes et mm pour l’incrément).
Fixe
Lorsque ce bouton est coché, l’incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came sera toujours le même. Ce bouton fonctionne en alterné
avec le bouton Variable.
Valeur de
démarrage
Dans le cas d’un incrément fixe, ce champ permet de saisir la valeur de
début du profil de came. Cette valeur est saisie en flottant.
Incrément
Dans le cas d’un incrément fixe, ce champ permet de définir la valeur
de l’incrément. Cette valeur est saisie en flottant.
Variable
Lorsque ce bouton est coché, l’incrément entre 2 points consécutifs du
profil de came est variable. La valeur des points est définie par une
table de mots constants %KF dont la longueur est égale au nombre de
points.
Adresse table de
%KF
Dans le cas d’un incrément variable, ce champ permet de saisir
l’adresse de début de la table des points de l’esclave.
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Configuration d'un groupe d'axes suiveurs (voies 21 à 24).
Introduction
Un groupe d’axes suiveurs ou esclaves est un ensemble d’axes, composé d’axes esclaves (6 au
maximum) qui suivent les mouvements d’un axe maître.
L’axe maître peut être un axe réel, un axe imaginaire ou une consigne externe. Les axes esclaves
sont des axes réels ou imaginaires.
Dans le cadre d'un module TSX CSY 85 utilisant les nouvelles fonctions d'interpolation, les règles
à respecter sont les suivantes :





Chaque groupe peut être constitué de 2 ou 3 axes interpolés.
Un profil de came doit être défini pour chaque axe esclave (maximum 7).
Conséquence du point précédent, un maximum de 7 axes interpolés est possible (par exemple
2 groupes de 2 axes et un groupe de 3 axes).
Seuls deux axes peuvent être interpolés, le troisième axe d'un groupe devant obligatoirement
être lié au maître, soit par un profil de came, soit par un lien fixe.
Pour chaque axe, les paramètres doivent être les suivants :
 sélectionnez l’option Came,
 Démarrage = Immédiat,
 Offset = 0.0,
 sélectionnez l’option Consigne,
 sélectionnez l'option Stop maître/déf.
35010452 12/2018
43
Présentation des fonctions
Ecran de configuration
L’écran de configuration d’un groupe d’axes suiveurs est le suivant. Il propose sept zones qui
permettent de configurer l'axe maître et les six axes esclaves possibles.
Maître
Ce champ permet de définir le numéro de l’axe maître (axes 1 à 16). La valeur N indique que l’axe
maître n’est pas choisi.
Zones Esclave
Les 6 zones Esclave 1 à 6 sont identiques. Elles ne sont actives que lorsque le numéro du maître
est défini.
44
35010452 12/2018
Présentation des fonctions
Paramètres d’une zone Esclave
Description
Paramètre
Description
Esclave 1 (à 6)
Permet de définir le numéro de l’axe esclave (axes 1 à 12).
Mesure
Lorsque ce bouton est coché, l’axe esclave suit la position mesurée de l’axe maître.
Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Consigne.
Consigne
Lorsque ce bouton est coché, l’axe esclave suit la position de consigne de l’axe
maître. Ce bouton fonctionne en alterné avec le bouton Mesure.
Engrenage
Lorsque ce bouton est coché, l’axe esclave suit l’axe maître en mode Ratio; c’est-àdire suivant un rapport déterminé par les champ Ratio. Ce bouton fonctionne en
alterné avec le bouton Came.
Came
Lorsque ce bouton est coché, l’axe esclave suit l’axe maître en mode Came; c’est à
dire suivant le profil de came dont le numéro est choisi dans le champ No. Ce bouton
fonctionne en alterné avec le bouton Engrenage.
Ratio
En mode Ratio, ces 2 champs permettent de saisir le numérateur et le dénominateur
qui définissent le rapport entre l’axe maître et esclave. Ces valeurs sont saisies en
flottant.
Démarrage
Permet de choisir la condition de démarrage :
 immédiat,
 lorsque la position du maître augmentée de la valeur d’offset atteint dans le sens
positif, la valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
 lorsque la position du maître plus la valeur d'offset atteint, dans le sens négatif, la
valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
 lorsque la position du maître plus la valeur d’offset est supérieure ou égale à la
valeur de seuil définie dans le champ Trigger,
 lorsque la position du maître plus la valeur d’offset est inférieure ou égale à la
valeur de seuil définie dans le champ Trigger.
No
En mode Came, ce champ permet de choisir le numéro du profil de came (compris
entre 25 et 31).
Offset
En mode Came, ce champ permet de saisir une valeur d’offset qui sera ajoutée à la
position du maître, afin de définir la position de l’esclave.
La position de l’esclave résultante sera donnée par l’index dans la table du maître du
profil de came. Cet index est égal à la position actuelle du maître + offset (par
exemple, un profil de came défini de 0 à 1 000 pour les coordonnées du maître). Pour
démarrer le suivi pour une position du maître égale à 100000, la valeur de l’offset
devra être égale à -100000.0.
Cet offset permet par exemple de définir une fonction sinus et une fonction cosinus,
à partir d’un même profil de came. Cette valeur est saisie en flottant.
Bias remains
(résiduel)
Lorsque cette case est cochée :
 un offset dynamique est rajouté de manière automatique à la position du maître,
afin de définir la position de l’esclave,
 les mouvements supplémentaires des esclaves ne sont pas arrêtés sur
suppression du lien avec le maître.
35010452 12/2018
45
Présentation des fonctions
Paramètre
Description
Trigger
Lorsque la condition de démarrage dépend de la position de l’axe maître par rapport
à un seuil, ce champ permet de saisir la valeur du seuil. Cette valeur est saisie en
flottant.
Le déclenchement aura lieu lorsque position actuelle du maître + offset > (ou <, >, <)
à la valeur du seuil (Trigger).
Arrêt sur suivi
Lorsque cette case est cochée, la validation du lien entre le maître et l’esclave
provoque l’arrêt d’un éventuel mouvement supplémentaire de l’axe suiveur, suivant
un profil de décélération déterminé automatiquement.
Stop maître/déf.
Lorsque cette case est cochée, le maître s’arrête lors d’un défaut d’écart de poursuite
entre le maître et l’esclave.
Position d’un axe suiveur
Lorsqu’un axe est suiveur, sa position dépend uniquement de celle de l’axe maître qu’il suit. Les
paramètres de configuration de l’axe (butées de position, vitesse maximale, accélération
maximale,...) sont ignorés. Pour garantir la sécurité de l’application, configurer ces paramètres (de
sécurité) dans le variateur de vitesse.
Facteur d’échelle
Dans un groupe d’axes suiveurs, le facteur d’échelle est décorrélé des unités utilisées pour les
axes, lorsque celles-ci sont de même type (Linéaire, Angulaire,...). Par exemple, si l’axe maître est
configuré en m et l’axe esclave en cm (unités différentes mais de même type : Linéaire) et si on
utilise un facteur d’échelle 1/ 1, cela signifie que si le maître parcourt 1 mm, l’esclave se déplacera
également de 1 mm.
Si les unités du maître et de l’esclave sont de types différents, il faut convertir les unités dans l’unité
de référence du type d’unités (mm pour le type linéaire, inch pour le type linéaire anglais, tour pour
le type angulaire). Par exemple, si le maître est configuré en m et l’esclave en tours (unités de
types différents : Linéaire et Angulaire) et si on veut que lorsque le maître se déplace de 1 m,
l’esclave effectue 1 tour, il faudra définir le facteur d’échelle de la manière suivante :
 1 m = 1000 mm (en unité de référence du type linéaire),
 1 tour = 1 tour (en unité de référence du type angulaire),
donc le facteur d’échelle = 1000/1 (quand le maître fait 1000 mm, l’esclave fait 1 tour).
46
35010452 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Interpolation
35010452 12/2018
Chapitre 4
Fonctions d’interpolation
Fonctions d’interpolation
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les nouvelles fonctionnalités d’interpolation du module TSX CSY 85.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
4.1
Fonction de calcul de trajectoire : TrjCompute (ACTION_TRF (26900)
48
4.2
Positionnement du maître et gestion de la vitesse
78
35010452 12/2018
47
Interpolation
Sous-chapitre 4.1
Fonction de calcul de trajectoire : TrjCompute (ACTION_TRF (26900)
Fonction de calcul de trajectoire : TrjCompute (ACTION_TRF
(26900)
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous chapitre présente la fonction de calcul de trajectoire TrjCompute, obtenue par le code
ACTION_TRF = 26900, chargé dans le module par l’instruction TRF_RECIPE ainsi que les
différents types de segments qu’il est possible de créer.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
48
Page
TrjCompute : fonction de calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 26900)
49
GetInterpoErrorPoint : fonction de détection du point d'erreur (ACTION_TRF = 14902)
54
Interpolation linéaire : type 0
55
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré 3 : type 1
57
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré 5 : type 2
63
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire : type 10
67
Interpolation circulaire avec indication du rayon : type 11
72
Interpolation circulaire avec indication du centre : type 12
74
Interpolation axe tangentiel : type 100 ou 101
76
35010452 12/2018
Interpolation
TrjCompute : fonction de calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 26900)
Vue d'ensemble
La fonction TrjCompute permet de charger des trajectoires dans le module TSX CSY 85.
Elle est réalisée grâce aux éléments suivants :



l'instruction standard de transfert d'informations au module TRF_RECIPE (voir page 28),
le code action ACTION_TRF = 26900 (%MWr.m.c.10),
la table de paramètres caractérisant la trajectoire.
NOTE : la création de la table de paramètres s'effectue de deux manières, soit directement en
saisissant les paramètres dans la table de mots, soit en important cette table à l'aide du logiciel
graphique TjE (Trajectory Editor).
Dans les pages qui suivent nous indiquons la syntaxe à utiliser, puis nous décrivons toutes les
interpolations acceptées par cette fonction ainsi que leur codage.
AVERTISSEMENT
COMPORTEMENT INATTENDU DE L'APPLICATION
Vous devez impérativement mettre à zéro le bit ALLOW_ACQUIRE du groupe d'axes esclaves
avant de lancer la fonction TrjCompute.
Vous pouvez ensuite valider à nouveau le groupe en réglant sur 1 les bits ALLOW_ACQUIRE et
CONTROL_ACQUIRE.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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49
Interpolation
Syntaxe de la fonction
La fonction TrjCompute s'exécute :



sur une voie de type groupe d'axes esclaves (voies 21 à 24),
avec le paramétrage suivant :
 %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF) = 26900
 %MDr.m.c.11 (param_trf_1) = 0,
 %MDr.m.c.13 (param_trf_2) = 0,
 %MDr.m.c.15 (param_trf_3) = 0,
 %MDr.m.c.17 (param_trf_4) = 0,
et la fonction TRF_RECIPE ayant pour paramètres la table de mots contenant la description de
la trajectoire ainsi que la longueur de cette table.
TRF_RECIPE %CHr.m.c (Longueur_table, Table_trajectoire)
Paramètre
Description
%CHr.m.c
Voie associée au groupe de voie du module composé des
axes esclaves et de l'axe maître de la trajectoire à calculer.
Longueur_table
Nombre de mots composant la table de trajectoire. La
formule de calcul est la suivante :
Longueur_table = 6 + nombre d'axes + nombre de mots par
point * nombre de points :
 Nombre d'axes : nombre d'axes esclaves 2 ou 3.
 Nombre de mots par points : 17 pour 2 axes et 19 pour
3 axes.
 Nombre de points : nombre de points de référence
caractérisant le mouvement.
Table_trajectoire
Premier mot de la table contenant les paramètres de la
trajectoire, cette table est composée d'une en-tête et
d'autant de blocs que de segments de trajectoires
nécessaires à réaliser le mouvement. Cette table est
détaillée dans les paragraphes qui suivent.
Exemple : TRF_RECIPE %CH3.21 ( 93,100) ; pour un mouvement sur deux axes, avec cinq
points caractéristiques et une table située en %MW100.
50
35010452 12/2018
Interpolation
Code de retour
Les codes de retour de la fonction TRF RECIPE, suite au calcul de la trajectoire 26900, sont
disponibles dans les mots %MDWxy.i.4 et %Mfxy.i.6 indiquant :


· Return_trf_1 : le nombre de points de came utile auquel il faut rajouter 5 pour la configuration
de la came du CSY85 dans PREMIUM
· Return_trf_2 : la distance maximum du maître pour couvrir toute la trajectoire.
Le temps de calcul de la trajectoire peut prendre plusieurs secondes, selon le degré de complexité
de la trajectoire décrite. Exemple : pour 35 points du maître le temps de calcul est d'environ 3
secondes.
Données retournées par le code action ACTION_TRF = 26900 (%MWr.m.c.10)
Objet
Type
Symbole
Description
%MDr.m.c.4
Entier
RETURN_TRF_1
Nombre de points de la trajectoire
%MFr.m.c.6
Flottant
RETURN_TRF_2
Longueur de la trajectoire
En-tête de la table de trajectoire
Le tableau suivant décrit le contenu de l'en-tête de la table de trajectoire commençant à l'adresse
%MWi :
Adresse mémoire
Description
%MWi
Nombre de points à interpoler
%MWi+1
Nombre d'axes esclaves utilisés pour la trajectoire
%MWi+2
Décalage mémoire pour chaque point d'interpolation :
 17 avec 2 axes esclaves
 19 avec 3 axes esclaves
%MWi+3
Version de la table d'interpolation (régler sur 0 pour le moment)
%MWi+4
Réservé
%MWi+5
Réservé
%MWi+6
Identifiant (ID) de l'axe des X
%MWi+7
Identifiant (ID) de l'axe des Y
%MWi+8
Identifiant (ID) de l'axe des Z
Remarque : si le mouvement n'utilise que deux axes, ce mot n'existe
pas, l'en-tête de la table est seulement composé de 8 mots.
NOTE : ne confondez pas le numéro de la voie associé à l'axe avec l'ID de celui-ci. Vous pouvez
utiliser la fonction GetAxisID (code 523) pour obtenir l'IDE d'un axe (utilisez l'instruction
WRITE_CMD).
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51
Interpolation
Corps de la table de trajectoire
Le corps de la table contient une suite de blocs caractérisant chaque segment de la trajectoire.
Chaque bloc contient un nombre identique de mots constituant les paramètres d'interpolation de
chaque segment.
Le tableau suivant décrit un segment type pour une table de trajectoire dont l'en-tête commence à
l'adresse %MWi :
52
Adresse
mémoire
Paramètre
Description
%MFj (1)
XCoord
Coordonné selon l'axe des X du point caractéristique du
segment.
%MFj+2
YCoord
Coordonné selon l'axe des Y du point caractéristique du
segment.
%MFj+4
ZCoord
Coordonné selon l'axe des Z du point caractéristique du
segment.
Remarque : si le mouvement n'utilise que deux axes, ce
paramètre n'existe pas, le bloc associé à ce segment n'est
alors constitué que de 17 mots au lieu de 19.
%MFj+6
ParF0
Vset : vitesse de consigne de ce segment.
%MFj+8
ParF1
Paramètre ParF1, dépendant du type d'interpolation.
%MFj+10
ParF2
Paramètre ParF2, dépendant du type d'interpolation.
%MFj+12
ParF3
Paramètre ParF3, dépendant du type d'interpolation.
%MWj+14
ParW0
Type d'interpolation du segment :
 0: Linéaire
 1 : linéaire avec liaison selon une interpolation
polynomiale de degré 3,
 2 : linéaire avec liaison selon une interpolation
polynomiale de degré 5,
 10 : linéaire avec liaison selon une interpolation
circulaire,
 11 : circulaire par détermination du rayon du cercle,
 12 : circulaire par détermination du centre du cercle,
 100 : uniquement pour le point P0, pour indiquer que le
mouvement s'effectuera avec un axe tangentiel,
 101 : uniquement pour le point P0, pour indiquer que le
mouvement s'effectuera selon un axe tangentiel, mais
avec un décalage de 180° par rapport au code 100
(autre côté de la courbe).
%MWj+15
ParW1
Paramètre ParW1, dépendant du type d'interpolation.
%MWj+16
ParW2
Paramètre ParW2, dépendant du type d'interpolation.
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Interpolation
Adresse
mémoire
Paramètre
Description
%MWj+17
ParW3
Paramètre ParW3, dépendant du type d'interpolation.
%MWj+18
ParW4
Paramètre ParW4, dépendant du type d'interpolation.
Légende
(1) j = 6 + Nombre d'axes, j = 9 si l'a trajectoire est configurée sur 3 axes, j= 8 si elle est
configurée sur deux axes.
NOTE : ces différents paramètres sont utilisés en totalité ou en partie selon le type d'interpolation
choisi pour chaque segment. Pour obtenir la table de trajectoire complète, il suffit de positionner à
la suite les uns des autres les blocs caractérisant chaque segment.
NOTE : le point caractéristique d'un segment (XCoord, YCoord, ZCoord) est le point atteint par le
segment. Le point P0 est le point de démarrage de la trajectoire ; il est obligatoire dans certains
cas particuliers, comme dans le cas d'une trajectoire fermée, pour être en mesure de calculer la
longueur de trajectoire.
Codes d'erreur
Lors de l'utilisation de cette fonction, les codes d'erreur communs à tous les types d'interpolation
susceptibles d'être renvoyés dans le mot %MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
9502
Le nombre maximum de points d'une came est dépassé.
9503
Le nombre maximum d'axes est dépassé.
9505
Le nombre de points configuré pour l'une des cames n'est pas suffisant pour
exécuter la fonction.
9507
Came non configurée.
9510
Le nombre maximum de points pour une table est dépassé.
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53
Interpolation
GetInterpoErrorPoint : fonction de détection du point d'erreur (ACTION_TRF = 14902)
Présentation
Cette fonction est très utile lors de la mise au point de la trajectoire. Elle permet de connaître le
numéro du point qui a causé l'erreur suite au calcul de la trajectoire par la fonction TrjCompute.
Syntaxe de la fonction
L’interface est la suivante :
Adresse mémoire
Paramètre
Description
%MWr.m.c.10
ACTION_TRF
14902
%MDr.m.c.11
param_trf_1
non utilisé
%MDr.m.c.13
param_trf_2
non utilisé
%MFr.m.c.15
param_trf_3
non utilisé
%MFr.m.c.17
param_trf_4
non utilisé
%MDr.m.c.6
RETURN_TRF_1
numéro du point qui a causé l’erreur
Exemple :
TRF_RECIPE %CH3.21 (0,0);
IF %M4 AND NOT %MW3.21:X3 THEN
%MW3.21.10:=14902;
TRF_RECIPE %CH3.21(0,0);
RESET %M4;
END_IF;
Cette fonction sera principalement utilisée en cas d'erreur, lors d'une modification d'un point de la
trajectoire via le programme application de l'automate.
54
35010452 12/2018
Interpolation
Interpolation linéaire : type 0
Présentation
Ce type d’interpolation permet d’effectuer une trajectoire rectiligne entre le point précédent et le
point définissant le segment.
L’inconvénient principal de ce type d’interpolation réside dans le fait qu’une suite de segments de
ce type peuvent définir des lignes brisées et ainsi créer des contraintes mécaniques et électriques
sur les équipements commandés (des variations brusques de vitesse par exemple). Le seul moyen
de réduire ces contraintes est alors de diminuer la vitesse de déplacement ou de s’arrêter à
chaque point de la table. Ce type de segment peut cependant convenir lors de mouvements de
transition, de repositionnement ou de maintenance.
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 0 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est l’interpolation
linéaire.
ParW1
Indiquez dans ce paramètre le nombre de point du segment linéaire. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points intermédiaires
que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur le segment. Le module
TSX CSY 85 définit ces points, puis calcule une interpolation linéaire entre
ceux-ci afin de déterminer la position qui sera envoyée aux variateurs toutes les
4 ms.
Dans le cas d’une interpolation linéaire il suffit de mettre la valeur minimum : 1.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé, mais
seulement dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe pour un mouvement
en 3 dimensions.
Note : Le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version ultérieure
de l'ensemble TjE/TSX CSY 85. Pour le moment, seul le positionnement
angulaire du troisième axe Z est pris en charge.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
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55
Interpolation
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d’erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MDr.m.c.3 sont les suivants :
Code
56
Description
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9515
Le nombre de points du segment est fixé à 0.
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Interpolation
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré 3 :
type 1
Présentation
Ce type d’interpolation permet de relier des segments linéaires entre eux en adoucissant les
transitions selon une interpolation de degré 3.
La trajectoire ne passe pas par le point défini dans la table mais suit une courbe définie par les
paramètres. Plus la zone de liaison est petite, plus la trajectoire est proche du point mais plus la
courbure est importante, plus la vitesse maximum possible est faible.
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 1 :
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57
Interpolation
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
58
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 1 pour indiquer que le type d'interpolation à utiliser est
l'interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de
degré 3.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie d’interpolation
cubique du segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le
nombre de points intermédiaires que le module doit calculer pour définir la
trajectoire sur cette partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de
la trajectoire ; une valeur de 15 minimum est donc conseillée.
ParW3 = KF
Coefficient de forme de l'interpolation de degré 3 : Compris entre 50 et 200,
ce coefficient permet de modifier la forme de la zone de liaison. La valeur par
défaut est de 100, il est conseillé de conserver cette valeur si le mouvement
désiré le permet, car il garantit qu'il n'y aura pas de "dépassement" du
mouvement.
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé. Dans le
cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel sélectionnez mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement du troisième
axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel (positionnement d’un outil
par exemple de telle sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la courbe et
qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : Le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l'ensemble TjE/TSX CSY 85. Pour le moment, seul le
positionnement angulaire du troisième axe Z est pris en charge.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
35010452 12/2018
Interpolation
Paramètre
Description
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 est la longueur de la liaison initiale.
lracc2 est la longueur de la liaison finale.
lracc1 et lracc2, exprimées en mm, détermine la longueur de la zone
d’interpolation.
Si ces longueurs sont trop élevées (par exemple, lracc1 > distance entre
le point courant (Pn) et le point précédent (Pn-1)), la longueur maximale
possible sera utilisée. Cette longueur maximale est automatiquement
calculée par le module en fonction de la section précédente pour lracc1 et
de la section suivante pour lracc2.
Exemple : si la somme de lracc2 de Pn-1 et de lracc1 de Pn est
supérieure à la distance entre Pn-1 et Pn, la partie linéaire de la trajectoire
se résumera à un point d’inflexion sur la trajectoire entre ces deux points.
D’autre part si lracc1 > 2*lracc2 alors l’interpolation considère que
lracc1=2*lracc2
De même si lracc2 > 2*lracc1 alors l’interpolation considère que
lracc2=2*lracc1
35010452 12/2018
59
Interpolation
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
9501
l'une des longueurs lracc1 ou lracc2 est égale à zéro (cas de figure
interdit).
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0.
9516
Le nombre de points du segment d'interpolation polynomiale de degré 3 est
défini sur 0.
NOTE : Les codes d'erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85. Les codes d'erreur
indiqués pour le logiciel TjE sont les mêmes, avec le 9 en moins (9501 correspond à 501, etc.).
60
35010452 12/2018
Interpolation
Coefficient de forme KF
La figure suivante donne une indication sur l'évolution de la forme de la trajectoire en fonction de
la valeur du coefficient de forme KF (compris entre 50 et 200) :
NOTE : Plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point caractéristique du
segment, plus il diminue, plus la courbe s'en éloigne.
35010452 12/2018
61
Interpolation
Exemple de trajectoire
La figure suivante présente un exemple de trajectoire utilisant des segments de type 1 :
62
35010452 12/2018
Interpolation
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré 5 : type
2
Présentation
Ce type d’interpolation permet de relier des segments linéaires entre eux en adoucissant les
transitions selon une interpolation de degré 5.
La trajectoire ne passe pas par le point défini dans la table, mais suit une courbe définie par les
paramètres. Plus la zone de liaison est petite, plus la trajectoire est proche du point mais plus la
courbure est importante, plus la vitesse maximum possible est faible.
Par rapport à une interpolation de degré 3, cette interpolation assure un mouvement plus souple.
Toutefois, si la limite d'accélération est atteinte, la vitesse sur le segment peut être restreinte sur
ce type de liaison.
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 2 :
35010452 12/2018
63
Interpolation
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
64
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 2 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l'interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de
degré 5.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie d’interpolation
de degré 5 du segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le
nombre de points intermédiaires que le module doit calculer pour définir la
trajectoire sur cette partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de
la trajectoire ; une valeur de 15 minimum est donc conseillée.
ParW3 = KF
Coefficient de forme de l'interpolation de degré 5. Compris entre 50 et 200,
ce coefficient permet de modifier la forme de la zone de liaison. La valeur par
défaut est de 100, il est conseillé de conserver cette valeur si le mouvement
désiré le permet, car il garantit qu'il n'y aura pas de "dépassement" du
mouvement.
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé. Dans le
cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel sélectionnez mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement du troisième
axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel (positionnement d’un outil
par exemple de telle sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la courbe et
qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : Le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l'ensemble TjE/TSX CSY 85. Pour le moment, seul le
positionnement angulaire du troisième axe Z est pris en charge.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
35010452 12/2018
Interpolation
Paramètre
Description
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 est la longueur de la liaison initiale.
lracc2 est la longueur de la liaison finale.
lracc1 et lracc2, exprimées en mm, détermine la longueur de la zone
d’interpolation.
Si ces longueurs sont trop élevées (par exemple, lracc1 > distance entre
le point courant (Pn) et le point précédent (Pn-1)), la longueur maximale
possible sera utilisée. Cette longueur maximale est automatiquement
calculée par le module en fonction de la section précédente pour lracc1 et
de la section suivante pour lracc2.
Exemple : si la somme de lracc2 de Pn-1 et de lracc1 de Pn est
supérieure à la distance entre Pn-1 et Pn, la partie linéaire de la trajectoire
se résumera à un point d’inflexion sur la trajectoire entre ces deux points.
Ainsi la courbe sera continue ainsi que sa dérivée.
D’autre part si lracc1 > lracc2/0.66 alors l’interpolation considère que
lracc1=lracc2/0.66
De même si lracc2 > lracc1/0.66 alors l’interpolation considère que
lracc2=lracc1/0.66
35010452 12/2018
65
Interpolation
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
9501
l'une des longueurs lracc1 ou lracc2 est égale à zéro (cas de figure
interdit).
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0.
9516
Le nombre de points du segment d'interpolation polynomiale de degré 5 est
défini sur 0.
NOTE : Les codes d'erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85. Les codes d'erreur
indiqués pour le logiciel TjE sont les mêmes, avec le 9 en moins (9501 correspond à 501, etc.).
66
35010452 12/2018
Interpolation
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire : type 10
Présentation
Ce type d’interpolation permet de relier des segments linéaires entre eux par une trajectoire
circulaire (arcs de cercles ou cercles complets).
NOTE : ce type d'interpolation n'est possible que lorsque le mouvement s'effectue dans un plan
(2 axes seulement).
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 10 :
35010452 12/2018
67
Interpolation
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
68
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 10 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie linéaire du
segment. Cette valeur (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie d’interpolation
circulaire. Cette valeur (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie. Elle doit être suffisante pour garantir la précision de la trajectoire ; une
valeur minimale de 15 est donc conseillée.
ParW4
Bit 0 à 0 pour une liaison effectuant un angle inférieur à 180°.
Bit 0 à 1 pour une liaison effectuant un angle supérieur à 180°.
Si vous utilisez un troisième axe de type tangentiel, sélectionnez le mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement de ce
troisième axe suivra la courbe selon ce mode tangentiel (par exemple,
positionnement d’un outil de sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la
courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Remarque : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l'ensemble TjE/TSXCSY85. Pour l'instant, seul le
positionnement angulaire du troisième axe (Z) est pris en charge.
ParF1 =
lracc
lracc correspond à la longueur du segment d’interpolation circulaire.
35010452 12/2018
Interpolation
Codes d'erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
9501
La valeur lracc est égale à zéro (cas de figure interdit).
9504
Le tableau contient deux points successifs identiques.
9506
Utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes
sont définis.
9508
Liaison circulaire selon un angle de 180°.
9509
Liaison circulaire selon un angle de 0°.
9514
Liaison trop longue : segment suivant = 0
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0.
9517
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0.
NOTE : les codes d'erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85. Les codes d'erreur indiqués
pour TjE sont les mêmes, avec le 9 en moins (9501 correspond à 501, etc.).
35010452 12/2018
69
Interpolation
Exemple de trajectoire
La figure suivante présente un exemple de trajectoire utilisant des segments de type 10 et 1. Le
point P1 fournit un exemple de mouvement circulaire avec le paramètre ParW4 =. Dans ce cas, la
vitesse n'est plus constante :
70
35010452 12/2018
Interpolation
Exemple de trajectoire circulaire complète
La figure suivante présente un exemple de trajectoire circulaire pour laquelle les coins du carré
circonscrit ont été définis avec des segments circulaires mesurant la moitié du côté de ce carré :
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71
Interpolation
Interpolation circulaire avec indication du rayon : type 11
Présentation
Ce type d’interpolation permet également de relier des segments linéaires entre eux par une
trajectoire circulaire.
Vous devez spécifier :




le point d’origine (Pn-1),
le point d’arrivée (Pn),
le rayon du cercle et
la direction de la trajectoire (horaire ou anti-horaire).
NOTE : Un mouvement circulaire complet n’est pas possible pour ce type d’interpolation. Si vous
désirez parcourir un cercle entier, vous devez utiliser l'interpolation de type 10.
NOTE : ce type d’interpolation n’est possible que lorsque le mouvement s’effectue dans un plan (2
axes seulement).
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 11 :
72
35010452 12/2018
Interpolation
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 11 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire dont on
donne le rayon.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de l’arc de cercle. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur ce
segment.
ParW4
Bit 0 à 0 pour un sens anti-horaire de la trajectoire.
Bit 0 à 1 pour un sens horaire de la trajectoire.
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : Le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l'ensemble TjE/TSX CSY 85. Pour le moment, seul le
positionnement angulaire du troisième axe Z est pris en charge.
ParF1 = R
Radius est la longueur du rayon de l’arc de cercle.
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9506
utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes sont
définis.
9511
le rayon est inférieur à la moitié de la distance entre les points Pn-1 et Pn.
9512
Cercle impossible.
9513
Rayon égal à 0.
9518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0.
NOTE : Les codes d'erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85. Les codes d'erreur
indiqués pour le logiciel TjE sont les mêmes, avec le 9 en moins (9504 correspond à 504, etc.).
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73
Interpolation
Interpolation circulaire avec indication du centre : type 12
Présentation
Ce type d’interpolation permet également de relier des segments linéaires entre eux par une
trajectoire circulaire.
Vous devez spécifier :




le point d’origine (Pn-1),
le point d’arrivée (Pn),
les coordonnés du centre du cercle et
la direction de la trajectoire (horaire ou anti-horaire).
NOTE : Un mouvement circulaire complet est possible si le point de départ est égal au point
d'arrivée.
NOTE : ce type d’interpolation n’est possible que lorsque le mouvement s’effectue dans un plan (2
axes seulement).
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 12 :
74
35010452 12/2018
Interpolation
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 12 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire dont on
indique les coordonnés du centre du cercle.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de l’arc de cercle. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur ce
segment.
ParW4
Bit 0 à 0 pour un sens anti-horaire de la trajectoire.
Bit 0 à 1 pour un sens horaire de la trajectoire.
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : Le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l'ensemble TjE/TSX CSY 85. Pour le moment, seul le
positionnement angulaire du troisième axe Z est pris en charge.
ParF1 = Xc
ParF2 = Yc
Xc est la position du centre du cercle selon l’axe X.
Yc est la position du centre du cercle selon l’axe Y.
Note : le module TSX CSY 85 recalcule automatiquement la position exacte
du centre. Toutefois si la position indiquée diffère de la position exacte de
plus de la moitié de la longueur du rayon du cercle, le code d’erreur 9519 est
généré.
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
9506
utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes sont
définis.
9512
Cercle impossible.
9518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0.
9519
La position indiquée du centre est en dehors de la tolérance acceptée par le
module.
NOTE : Les codes d'erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85. Les codes d'erreur
indiqués pour le logiciel TjE sont les mêmes, avec le 9 en moins (9501 correspond à 501, etc.).
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75
Interpolation
Interpolation axe tangentiel : type 100 ou 101
Présentation
Ce type d’interpolation permet d’utiliser un troisième axe qui suivra automatiquement la courbe
créée à partir de deux axes.
Ce troisième axe va permettre de positionner un outil de découpe pour lequel sera indiqué un
angle d’attaque de l’outil. Cette interpolation garantit un positionnement angulaire constant sur
chaque segment.
NOTE : ce type d’interpolation est uniquement utilisé sur le point P0 pour indiquer que le troisième
axe est de type tangentiel.
NOTE : Pour chaque segment de la courbe, la position sur le troisième axe indique l'angle (en
degré) selon lequel l'outil de découpe doit être positionné si le bit 8 du paramètre ParW4 du
segment est à 0. Si ce bit 8 est à 1, la position de l'outil sera automatiquement tangente à la
courbe.
Le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version ultérieure de l'ensemble
TjE/TSX CSY 85. Pour le moment, seul le positionnement angulaire du troisième axe Z est pris en
charge.
NOTE : Le code 100 est utilisé pour positionner l'outil d'un côté de la courbe et le code 101 de
l'autre côté.
Illustration
Les flèches rouges de la figure suivante indiquent le positionnement du troisième axe sur la
courbe :
76
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Interpolation
Paramètres du bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire pour ce type de
segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 101 pour indiquer que le troisième axe du mouvement est de type
tangentiel.
Note : ce type est uniquement utilisé sur le premier point P0 de la courbe car
il indique le mode de fonctionnement du troisième axe sur la totalité de la
trajectoire.
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77
Interpolation
Sous-chapitre 4.2
Positionnement du maître et gestion de la vitesse
Positionnement du maître et gestion de la vitesse
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre décrit les fonctions de positionnement du maître et de gestion de la vitesse du
mouvement sur la trajectoire.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
78
Page
GetTabResultF : résultat du calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 16901)
79
MoveImmedInterpo : Variation de la vitesse du maître (ACTION_CMD = 905)
82
GetMinimumConstantSpeed : obtention de la vitesse constante la plus faible possible
(ACTION_TRF = 14905)
87
35010452 12/2018
Interpolation
GetTabResultF : résultat du calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 16901)
Présentation
Après avoir chargé la trajectoire dans le module (voir page 49), le module a calculé les différents
profils de came pour chaque axe qui associent les axes réels esclaves à l’axe maître.
Vous pouvez maintenant travailler sur le mouvement et sa trajectoire en obtenant différentes
informations.
La fonction GetTabResultF permet d’obtenir la vitesse maximum autorisée ainsi que la vitesse
calculée (vitesse réellement utilisée).
Syntaxe de la fonction
La fonction GetTabResultF est exécutée :



sur une voie de type groupe d’axes suiveur (voies 21 à 24),
avec le paramétrage suivant :
 %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF) = 16901
 %MDr.m.c.11 (param_trf_1) = 0,
 %MDr.m.c.13 (param_trf_2) = 0,
 %MDr.m.c.15 (param_trf_3) = 0.0 pour lire la table du maître, 1.0 pour lire la table des
vitesses maximum autorisées et 2.0 pour obtenir la table des vitesses calculées.
 %MDr.m.c.17 (param_trf_4) = 0,
et la fonction TRF_RECIPE ayant pour paramètres la table de mots devant recevoir les
informations demandées par le param_trf_3 ainsi que la longueur de cette table.
TRF_RECIPE %CHr.m.c (Longueur_table, Table_réception)
Paramètre
Description
%CHr.m.c
Voie associée au groupe de voie du module composé des
axes esclaves et de l’axe maître de la trajectoire dont on
veut obtenir les informations.
Exemple : %CH3.21
Longueur_table
Nombre de mots composant la table de réception :
Longueur_table = 4 x Nombre de points de la trajectoire.
Table_réception
Premier mot de la table réceptionnant les valeurs
demandées par le paramètre param_trf_3. Cette table
contient deux flottants pour chaque point de la trajectoire.
Ces mots contiennent les vitesses (param_trf_3 = 1.0 ou
2.0) ou des positions caractéristiques pour chaque type de
segment (param_trf_3 = 0.0). Les paragraphes qui suivent
détaillent plus précisément l’information reçue lorsque vous
voulez obtenir la position du maître.
Exemple : %MW0 :
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79
Interpolation
Position du maître
Lorsque vous demandez la position du maître, vous obtenez deux mots flottants pour chaque point
(P0, P1,..., Pn...) des segments des axes esclaves. Ces mots flottants correspondent à la position
des points du maître identiques aux points des esclaves pour les segments de type 0
(voir page 55), 11 (voir page 72) et 12 (voir page 74). Dans le cas des segments de type 1
(voir page 57), 2 (voir page 63) et 10 (voir page 67), l’interpolation crée deux segments pour
représenter le segment demandé et ainsi les points (et par conséquent les vitesses) ne coïncident
plus.
Le tableau suivant donne un exemple de points pour une trajectoire dont l’illustration est donnée
ensuite
Point
X
Y
Type
P0
0
0
ignoré
P1
P2
P3
P4
P5
P6
80
2 000
3 500
4 000
3 000
2 000
0
4 000
4 000
3 000
2 000
2 000
0
10
0
10
0
1
linéaire
liaison
Position Maître
Point sur illustration
0
Toujours 0
0
Toujours 0
3 472,136
Fin de linéaire entre P0 et P1, début liaison circulaire
5 263,540
Fin liaison circulaire en P1
5 263,540
Fin linéaire entre P1 et P2
5 263,540
Fin linéaire entre P1 et P2
6 381,574
Fin de linéaire entre P2 et P3, début liaison circulaire
7 248,053
Fin liaison circulaire en P3
8 162,267
Fin linéaire entre P3 et P4
8 162,267
Fin linéaire entre P3 et P4
8 162,267
Fin de linéaire entre P4 et P5, début liaison degré 3
10 161,267
Fin liaison degré 3 en P5
11 990,695
Fin linéaire entre P5 et P6 (longueur totale maître)
11 990,695
Fin linéaire entre P5 et P6 (longueur totale maître)
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Interpolation
Illustration
Illustration du tableau précédent :
35010452 12/2018
81
Interpolation
MoveImmedInterpo : Variation de la vitesse du maître (ACTION_CMD = 905)
Présentation
Après avoir chargé la trajectoire dans le module (voir page 49), le module a calculé les différents
profils de came pour chaque axe qui associent les axes réels esclaves à l’axe virtuel maître.
Vous pouvez maintenant travailler en agissant sur le mouvement et sa trajectoire.
La fonction MoveImmedInterpo permet de positionner le maître sur la trajectoire en utilisant la
vitesse maximum autorisée en fonction des différents segments la composant.
Sur chaque segment le module essaye d’obtenir la vitesse minimum entre la vitesse désirée et la
vitesse permise sur le segment en respectant les accélérations et décélérations fixées sur le
maître.
Syntaxe de la fonction
La fonction MoveImmedInterpo s’exécute :



sur la voie 0 du module,
avec le paramétrage suivant :
 %MWr.m.c.26 (ACTION_CMD) = 905
 %MDr.m.c.27 (param_cmd_1) = ID du groupe d'axes (601 à 604)
 %MDr.m.c.29 (param_cmd_2) = 10 si vitesse absolue (param_cmd_4) ; toute autre valeur
indique que la vitesse contenue dans param_cmd_4 est un pourcentage de la vitesse
maximale calculée,
 %MDr.m.c.31 (param_cmd_3) = position à atteindre,
 %MDr.m.c.33 (param_cmd_4) = vitesse désirée, soit en absolu, soit en relatif (de 0
pour 0% à 10 000 pour 100%) selon la valeur de param_cmd_2,
et l’instruction WRITE_CMD appliquée à la voie 0 du module.
NOTE : Pour obtenir l'ID de l'axe, utilisez la fonction GetAxisID (code 523) à l'aide de l'instruction
WRITE_CMD.
82
35010452 12/2018
Interpolation
Exemple de trajectoire
La figure suivante donne un exemple de trajectoire :
35010452 12/2018
83
Interpolation
Exemple de mouvement non modulé
La figure suivante donne un exemple de mouvement non modulé (param_cmd_2 = 10) en fonction
de l'exemple de trajectoire précédent :
84
35010452 12/2018
Interpolation
Exemple de mouvement modulé
La figure suivante donne un exemple de mouvement modulé (param_cmd_2 différent de 10,
param_cmd_4 de 0 pour 0% à 10 000 pour 100%) en fonction de l'exemple de trajectoire
précédent :
NOTE : sur cette figure, nous constatons que le maître change sa vitesse en fonction des
segments (ralentissements sur des segments plus serrés). Lorsque la vitesse est modulée, le
mouvement s'effectue en totalité, alors que dans le mouvement non modulé, figure précédente,
les axes risquent de passer en défaut, car la vitesse reste trop importante par rapport à la
dynamique du mouvement.
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85
Interpolation
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
86
Code
Description
7001
Pour les interpolations de types 1, 2 et 10 une liaison a été fixée avec l’un
des paramètres ParF1 ou ParF2 à 0.
7002
Q_stop est en dehors des points de la trajectoire.
7003
La commande de mouvement ne s’est pas effectuée correctement.
7004
Le mouvement en cours a été arrêté.
7038
Le groupe spécifié (ID) n’est pas configuré.
7046
La trajectoire du groupe sélectionné n’a pas été calculée.
9015
La version du module ne supporte pas cette fonction.
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Interpolation
GetMinimumConstantSpeed : obtention de la vitesse constante la plus faible possible
(ACTION_TRF = 14905)
Présentation
Après avoir chargé la trajectoire dans le module (voir page 49), le module a calculé les différents
profils de came pour chaque axe qui associent les axes réels esclaves à l’axe maître.
Vous pouvez maintenant travailler sur le mouvement et sa trajectoire en obtenant différentes
informations.
La fonction GetMinimumConstantSpeed permet d’obtenir la vitesse minimum autorisée sur la
totalité des segments de la trajectoire.
Syntaxe de la fonction
La fonction GetMinimumConstantSpeed s’exécute :



sur une voie de type groupe d’axes suiveur (voies 21 à 24),
avec le paramétrage suivant :
 %MWr.m.c.10 (ACTION_TRF) = 14905
 %MDr.m.c.11 (param_trf_1) = 0,
 %MDr.m.c.13 (param_trf_2) = 0,
 %MDr.m.c.15 (param_trf_3) = 0,
 %MDr.m.c.17 (param_trf_4) = 0,
 %MDr.m.c.6 (return_trf_2) = contient la vitesse demandée,
et la fonction TRF_RECIPE dont les paramètres ne sont pas utilisés.
Syntaxe de l’appel de la fonction :
TRF_RECIPE %CHr.m.c (0, 0)
Codes d’erreur
Lors de l'utilisation de ce type de segment, les codes d'erreur pouvant être renvoyés dans le mot
%MWr.m.c.3 sont les suivants :
Code
Description
1
Numéro de groupe incorrect.
3
la trajectoire n’a pas été calculée avant l’exécution de la fonction.
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87
Interpolation
88
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Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Objets langage Sercos
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Chapitre 5
Objets langage Sercos
Objets langage Sercos
Objet de ce chapitre
Ce chapitre décrit les objets langage associés aux modules Sercos.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
5.1
Objets langage et IODDT du module SERCOS
5.2
Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS
110
5.3
Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules
155
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90
89
Objets langage Sercos
Sous-chapitre 5.1
Objets langage et IODDT du module SERCOS
Objets langage et IODDT du module SERCOS
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les généralités des objets langage et IODDT du module Sercos.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
90
Page
Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 85
91
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
92
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier
93
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites
95
Interface langage
100
Gestion des paramètres
101
WRITE_PARAM et READ_PARAM
103
SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM
104
WRITE_CMD
105
WRITE_CMD Exemples
107
READ_STS
109
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Objets langage Sercos
Présentation des IODDT associés aux modules TSX CSY 85
Général
Les IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils contiennent des objets langage d'entrée/sortie
appartenant à une voie d'un module spécifique.
Le module TSX CSY 85 compte sept types d'IODDT :







T_CSY_CMD,
T_CSY_RING,
T_CSY_TRF,
T_CSY_IND,
T_CSY_FOLLOW,
T_CSY_COORD,
T_CSY_CAM.
NOTE : Deux possibilités s'offrent à vous pour créer une variable IODDT :
à l'aide de l'onglet Objets d'E/S (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement),
 à l'aide de l'éditeur de données (voir EcoStruxure™ Control Expert, Modes de fonctionnement).

Types d'objets langage
Chaque IODDT contient un jeu d'objets langage qui permettent de contrôler et de vérifier leur
fonctionnement.
Il existe deux types d’objets langage :


les objets à échange implicite, qui sont échangés automatiquement à chaque cycle de la tâche
associée au module ;
les objets à échanges explicites, qui sont échangés à la demande de l'application, par des
instructions d'échange explicite.
Les échanges implicites concernent l'état des modules, des signaux de communication, des
esclaves, etc.
Les échanges explicites permet de configurer les paramètres du module et de diagnostiquer ce
dernier.
35010452 12/2018
91
Objets langage Sercos
Objets langage à échange implicite associés à la fonction métier
Présentation
Une interface métier intégrée ou l'ajout d'un module enrichit automatiquement le projet d'objets
langage permettant de programmer cette interface ou ce module.
Ces objets correspondent aux images des entrées/sorties et aux informations logicielles du
module ou de l'interface intégrée métier.
Rappels
Les entrées du module (%I et %IW) sont mises à jour dans la mémoire automate en début de tâche,
alors que l'automate est en mode RUN ou STOP.
Les sorties (%Q et %QW) sont mises à jour en fin de tâche, uniquement lorsque l'automate est en
mode RUN.
NOTE : lorsque la tâche est en mode STOP, suivant la configuration choisie :
les sorties sont mises en position de repli (mode de repli) ;
 les sorties sont maintenues à leur dernière valeur (mode maintien).

Schéma
Le graphe ci-dessous illustre le cycle de fonctionnement relatif à une tâche automate (exécution
cyclique).
92
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Objets langage à échange explicite associés à la fonction métier
Introduction
Les échanges explicites sont des échanges réalisés à la demande de l'utilisateur du programme,
et à l'aide des instructions suivantes :
 READ_STS (lecture des mots d'état)
 WRITE_CMD (écriture des mots de commande)
 WRITE_PARAM (écriture des paramètres de réglage)
 READ_PARAM (lecture des paramètres de réglage)
 SAVE_PARAM (enregistrement des paramètres de réglage)
 RESTORE_PARAM (restauration des paramètres de réglage)
Pour en savoir plus sur les instructions, consultez le document EcoStruxure™ Control Expert -
Gestion des E/S - Bibliothèque de blocs.
Ces échanges s'appliquent à un ensemble d'objets %MW de même type (état, commandes ou
paramètres) appartenant à une voie.
Ces objets peuvent :
fournir des informations sur le module (par exemple, le type d'erreur détectée dans une voie),
 commander le module (grâce à un commutateur, par exemple),
 définir les modes de fonctionnement du module (enregistrement et restauration des paramètres
de réglage pendant l'exécution de l'application).

NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester
la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une
fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
NOTE : les échanges explicites ne sont pas pris en charge lorsque les modules d'E/S analogiques
et numériques X80 sont configurés à l'aide d'un module adaptateur eX80 (BMECRA31210) dans
une configuration Quantum EIO. Vous ne pouvez pas configurer les paramètres d'un module
depuis l'application de l'automate (PLC) pendant le fonctionnement.
35010452 12/2018
93
Objets langage Sercos
Principe général d'utilisation des instructions explicites
Le schéma ci-après présente les différents types d'échanges explicites possibles entre
l'application et le module.
Gestion des échanges
Pendant un échange explicite, vérifiez les performances pour que les données ne soient prises en
compte que lorsque l'échange a été correctement exécuté.
Pour cela, deux types d'information sont disponibles :
les informations relatives à l'échange en cours (voir page 98),
 le compte rendu de l'échange (voir page 98).

Le diagramme ci-après décrit le principe de gestion d'un échange.
NOTE : pour éviter plusieurs échanges explicites simultanés sur la même voie, il convient de tester
la valeur du mot EXCH_STS (%MWr.m.c.0) de l'IODDT associé à la voie avant d'appeler une
fonction élémentaire (EF) utilisant cette voie.
94
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Gestion de l'échange et du compte rendu avec des objets explicites
Présentation
Lorsque des données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, ce
dernier peut avoir besoin de plusieurs cycles de tâche pour prendre en compte ces informations.
Les IODDT utilisent deux mots pour gérer les échanges :
 EXCH_STS (%MWr.m.c.0) : échange en cours
 EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) : compte rendu
NOTE :
Selon l'emplacement du module, l'application peut ne pas détecter la gestion des échanges
explicites (%MW0.0.MOD.0.0 par exemple) :
 Pour les modules en rack, les échanges explicites sont effectués immédiatement sur le bus
automate local et se terminent avant la fin de la tâche d'exécution. Par exemple, READ_STS doit
être terminé lorsque l'application contrôle le bit %MW0.0.mod.0.0.
 Pour le bus distant (Fipio par exemple), les échanges explicites ne sont pas synchronisés avec
la tâche d'exécution, afin que l'application puisse assurer la détection.
Illustration
Le schéma suivant montre les différents bits significatifs pour la gestion des échanges :
35010452 12/2018
95
Objets langage Sercos
Description des bits significatifs
Chaque bit des mots EXCH_STS (%MWr.m.c.0) et EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) est associé à un
type de paramètre :
 Les bits de rang 0 sont associés aux paramètres d'état :
 Le bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indique si une demande de lecture des mots d'état
est en cours.
 Le bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) indique si la voie du module a accepté une demande de
lecture des mots d'état.

Les bits de rang 1 sont associés aux paramètres de commande :
 Le bit CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1) indique si des paramètres de commande sont
envoyés à la voie du module.
 Le bit CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1) indique si la voie du module a accepté les paramètres de
commande.

Les bits de rang 2 sont associés aux paramètres de réglage :
 Le bit ADJ_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.2) indique si un échange des paramètres de réglage
est en cours avec la voie du module (via WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM,
RESTORE_PARAM).
 Le bit ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) indique si le module a accepté les paramètres de réglage.
Si l'échange s'est correctement déroulé, le bit passe à 0.

Les bits de rang 15 signalent une reconfiguration sur la voie c du module à partir de la console
(modification des paramètres de configuration + démarrage à froid de la voie).
Les bits r, m et c représentent les éléments suivants :
 Le bit r indique le numéro du rack.
 Le bit m indique l'emplacement du module dans le rack.
 Le bit c indique le numéro de la voie dans le module.

NOTE : r indique le numéro du rack, m la position du module dans le rack, et c le numéro de la
voie dans le module.
NOTE : les mots d'échange et de compte rendu existent également au niveau du module
EXCH_STS (%MWr.m.MOD) et EXCH_RPT (%MWr.m.MOD.1) selon le type d'IODDT T_GEN_MOD.
96
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Exemple
Phase 1 : envoi de données à l'aide de l'instruction WRITE_PARAM
Lorsque l'instruction est scrutée par l'automate (PLC), le bit d'échange en cours est mis à 1 dans
%MWr.m.c.
Phase 2 : analyse des données par le module d'E/S et le compte rendu.
Lorsque les données sont échangées entre la mémoire de l'automate (PLC) et le module, le bit
ADJ_ERR (%MWr.m.c.1.2) gère l'acquittement par le module.
Ce bit crée les comptes rendus suivants :
0 : échange correct
 1 : échange incorrect

NOTE : il n'existe aucun paramètre de réglage au niveau du module.
35010452 12/2018
97
Objets langage Sercos
Indicateurs d'exécution pour un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau suivant indique les bits de commande des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0)
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état de la voie en
cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de commande %MWr.m.c.0.1
en cours
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de réglage en
cours
%MWr.m.c.0.2
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du module en cours
%MWr.m.c.0.15
NOTE : si le module est absent ou déconnecté, les objets à échange explicite (READ_STS par
exemple) ne sont pas envoyés au module (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), mais les mots
sont actualisés.
Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT
Le tableau suivant indique les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1)
98
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la lecture des
mots d'état de la voie
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant un échange
de paramètres de commande
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant un échange
de paramètres de réglage
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.2
RECONF_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la
reconfiguration de la voie
(1 = erreur détectée)
%MWr.m.c.1.15
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Objets langage Sercos
Utilisation du module de comptage
Le tableau suivant décrit les étapes effectuées entre un module de comptage et le système après
une mise sous tension.
Etape
Action
1
Mettez le système sous tension.
2
Le système envoie les paramètres de configuration.
3
Le système envoie les paramètres de réglage à l'aide de la méthode WRITE_PARAM.
Remarque : une fois l'opération terminée, le bit %MWr.m.c.0.2 passe à 0.
Si vous utilisez une commande WRITE_PARAM au début de votre application, attendez que le bit
%MWr.m.c.0.2 passe à 0.
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99
Objets langage Sercos
Interface langage
Voies du module
Le module TSX CSY 85 comprend jusqu’à 32 voies qui supportent les fonctions suivantes :
Voies
Fonction supportée
%CHr.m.0
Fonction SERCOS®
%CHr.m.1 à %CHr.m.8
Axes réels
%CHr.m.9 à %CHr.m.12
Axes imaginaires
%CHr.m.13 à %CHr.m.16 Axes à mesure externe
%CHr.m.17 à %CHr.m.20 Groupes d’axes coordonnés
%CHr.m.21 à %CHr.m.24 Groupes d’axes suiveurs
%CHr.m.25 à %CHr.m.31 Profils de came
Synoptique des échanges
Les échanges entre le processeur, le module de commande d'axes et les variateurs de vitesse
s'effectuent de la manière suivante :
100
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Gestion des paramètres
Général
Les paramètres du module de commande d’axes et ceux des variateurs de vitesse sont gérés
séparément, à l’aide de Control Expert et d’UniLink. Il est possible par exemple, de définir des
valeurs différentes pour les limites dans le module de commande d’axes et dans les variateurs de
vitesse.
Les paramètres du module de commande d’axes peuvent être classés en 2 catégories :
 Les paramètres utilisés seulement par le module de commande d’axes,
 Les paramètres utilisés à la fois par le module de commande d’axes et par les variateurs de
vitesse.
NOTE : Les variateurs travaillant avec un type d'unité linéaire ne sont pas pris en charge par les
modules TSX CSY85.
Paramètres du module de commande d’axes
Les paramètres de type "C" (Controller) sont échangés en flottant, dans les unités du module de
commande d’axes. Ces paramètres sont relatifs au calcul de trajectoire ou aux profils de came. Ils
sont configurés dans les écrans de configuration de Control Expert, puis modifiés par l’application
au fur et à mesure de ses besoins. Les unités de ces paramètres sont celles du module de
commande d’axes, définies dans les écrans de configuration.
Paramètres des variateurs de vitesse
Lorsque l’application modifie un paramètre dans le module de commande d’axes, le paramètre
relatif dans les variateurs de vitesse n’est pas mis à jour (par exemple, les limites de position
minimale et maximale, les accélérations minimale et maximale, la vitesse maximale, la fenêtre au
point).
Ces paramètres sont considérés comme des paramètres système des variateurs de vitesse.
L’utilisateur les configure à travers UniLink afin de protéger la partie opérative et il n’est pas
nécessaire de les changer en fonctionnement (le programme application modifie les paramètres
de type "C" équivalent dans le module de commande d’axes).
Paramètres utilisés par le module de commande d'axes et par les variateurs
Le module de commande d’axes ne met pas à jour les paramètres des variateurs de vitesse, en
fonction de ces valeurs de paramètres équivalents.
Les paramètres de type "S" (identificateurs (IDN) SERCOS® Standard) et les paramètres de type
"P" (Identificateurs (IDN) SERCOS® Propriétaire) sont échangés en flottant avec le module de
commande d’axes et en entier avec les variateurs de vitesse (par exemple, les valeurs
d’accélération, de vitesse et de position).
Si l’application nécessite de synchroniser la valeur des paramètres du module de commande
d’axes avec ceux des variateurs de vitesse, elle peut lire les paramètres de type "S" ou de type "P"
(TRF_RECIPE) puis les écrire dans les paramètres de type "C" (WRITE_PARAM).
35010452 12/2018
101
Objets langage Sercos
Paramètres "Unités"
Les unités sont des paramètres utilisés par le module de commande d’axes et par les variateurs.
Les unités sont configurées avec Control Expert. La conversion d'unités du module de commande
d'axes en unités de variateur de vitesse est réalisée automatiquement par les modules
TSX CSY 85, à l'aide du facteur d'échelle configuré par l'utilisateur.
102
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
WRITE_PARAM et READ_PARAM
Rappel
Ces services permettent d'échanger les paramètres de réglage entre le processeur (projet) et le
module de commande d'axes.
READ_PARAM : lecture explicite des paramètres dans le module de commande d'axes et mise à
jour des mots de réglage %MW/D/Fr.m.c.r. par l'intermédiaire des IODDT.
WRITE_PARAM : écriture explicite des paramètres dans le module de commande d'axes. Cette
instruction permet de modifier par programme les valeurs de réglage définies en configuration.
Ces deux instructions s'appliquent à une variable IODDT associée au module TSX CSY 84. Dans
les paragraphes suivants, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de
type T_CSY_IND.
Syntaxe de l'instruction READ_PARAM
READ_PARAM (Sercos_Channel) : lecture des paramètres de réglage de la voie associée à
l'IODDT Sercos_Channel.
Syntaxe de l'instruction WRITE_PARAM
WRITE_PARAM (Sercos_Channel) : écriture des paramètres de réglage de la voie associée à
l'IODDT Sercos_Channel.
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de paramètres de
réglage entre le processeur et le module :
Symbole standard
Signification
ADJ_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en
%MWr.m.c.0.2
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé.
ADJ_ERR
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis
sont hors bornes ou erronés.
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Bit
%MWr.m.c.1.2
103
Objets langage Sercos
SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM
Rappel
Ces services permettent de sauvegarder ou de restituer les paramètres de réglage.
SAVE_PARAM : sauvegarde explicite des paramètres du module de commande d'axes. Ces
paramètres remplacent les valeurs initiales définies en configuration.
RESTORE_PARAM : restitution explicite des paramètres de réglage initiaux (écrits lors de la
configuration ou lors de la dernière sauvegarde).
Ces deux instructions s'appliquent à une variable IODDT associée au module TSX CSY 84. Dans
les paragraphes suivants, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel de
type T_CSY_IND.
Syntaxe de l'instruction SAVE_PARAM
SAVE_PARAM (Sercos_Channel) : sauvegarde des paramètres de réglage de la voie associée
à l'IODDT Sercos_Channel.
Syntaxe de l'instruction RESTORE_PARAM
RESTORE_PARAM (Sercos_Channel) : restitution des paramètres de réglage de la voie
associée à l'IODDT Sercos_Channel.
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de paramètres de
réglage entre le processeur et le module :
104
Symbole standard
Signification
Bit
ADJ_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en
%MWr.m.c.0.2
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé,
ADJ_ERR
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis
sont hors bornes ou erronés.
%MWr.m.c.1.2
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Objets langage Sercos
WRITE_CMD
Rappel
Ce service permet d'émettre une commande vers le module de commande d'axes.
WRITE_CMD : écriture explicite des mots de commande dans le module. Cette opération s'effectue
à partir de mots internes %MW qui contiennent la commande à réaliser et ses paramètres (par
exemple, une commande de mouvement).
Cette instruction s'applique à une variable de type IODDT associée aux modules TSX CSY 84 et
TSX CSY 164. Pour un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée
Serco_Channel de type T_CSY_IND. Et dans le cas d'un axe coordonné, nous prendrons
l'exemple d'une variable appelée Serco_Channel_coord de type T_CSY_COORD.
Syntaxe de l'instruction WRITE_CMD
WRITE_CMD (Sercos_Channel) : écriture des informations de commande de la voie associée
à l'IODDT Sercos_Channel (axe coordonné).
WRITE_CMD (Sercos_Channel_coord) pour l'axe coordonné.
Interface WRITE_CMD
La commande à réaliser est définie dans le mot ACTION_CMD (%MWr.m.c.26) de l'IODDT
Sercos_Channel et le résultat de la commande est disponible dans les mots décrits dans le
tableau suivant :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur d'écriture de la commande WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
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Adresse
105
Objets langage Sercos
Interface WRITE_CMD dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés
Dans le cas d'un groupe d'axes coordonnés, les fonctions de mouvement nécessitent d'envoyer 2
paramètres par axe coordonné (position et vitesse). L'IODDT associé à cet axe est par conséquent
un peu plus complexe. Le résultat de la commande et des paramètres se trouve dans les mots
suivants de l'IODDT Sercos_Channel_Coord :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
...
...
...
...
...
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_5
REAL
RW
Paramètre 5
%MFr.m.c.35
...
...
...
...
...
PARAM_CMD_18
REAL
RW
Paramètre 18
%MFr.m.c.61
Contrôle de l'échange
Les 2 bits suivants de l'IODDT peuvent être utilisés pour contrôler l'écriture des informations de
commande dans le module :
106
Symbole standard
Signification
CMD_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque l'échange est en
%MWr.m.c.0.1
cours. Il est remis à 0 lorsque l'échange est terminé.
Bit
CMD_ERR
Ce bit est positionné à 1 si les paramètres transmis
sont hors bornes ou erronés.
%MWr.m.c.1.1
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Objets langage Sercos
WRITE_CMD Exemples
Exemple 1 : Initialisation des défauts
Initialiser les défauts sur le bus en anneau du module 4 situé dans le rack 1. Nous déclarons
l’IODDT Ring déclaré de type T_CSY_RING et l’associons à la voie 0 du module TSX CSY 85
situé dans le rack 1, emplacement 4 :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors initialisation des défauts*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 409;
WRITE_CMD(Ring);
END_IF;
Exemple 2 : Ecriture de la puissance optique
Définir (écrire) la puissance optique. Nous utilisons le même IODDT :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors écriture (set) de la
puissance optique*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 2545;
Ring.PARAM_CMD_3 := 51.5;
//Paramètre 3 : puissance optique = 51.5
WRITE_CMD(Ring);
END_IF;
Exemple 3 : Lecture du rapport de transmission
Lire le rapport de transmission (BAUD_RATE) :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors lecture (get) du rapport de
transmission*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR THEN Ring.ACTION_CMD := 1551;
WRITE_CMD(Ring);
END_IF;
!
(*Si WRITE_CMD terminé et si pas de défaut, alors la valeur du
rapport de transmission est accessible dans retour 1*)
IF NOT Ring.CMD_IN_PROGR AND NOT Ring.CMD_ERR
THEN BAUD_RATE: =
Ring.RETURN_CMD_1;
//rapport de transmission dans retour 1
END_IF;
35010452 12/2018
107
Objets langage Sercos
Exemple 4 : Déplacer un axe réel
Déplacer l’axe réel 3 du module 4 positionné dans le rack 1, à la position 105.2, à la vitesse 5 avec
une commande "MOVE absolu immédiat". Nous déclarons l’IODDT Axis_3 de type T_CSY_IND
et l’associons à la voie 3 du module 4 du rack 1 :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors déplacer l’axe réel 3*)
IF NOT Axis_3.CMD_IN_PROGR THEN Axis_3.ACTION_CMD := 513;
Axis_3.PARAM_CMD_1 := 0;
//Paramètre 1 : type de mouvement = absolu
Axis_3.PARAM_CMD_3 := 105.2;
//Paramètre 3 : position = 105.2
Axis_3.PARAM_CMD_4 := 5.0;
//Paramètre 4 : vitesse = 5
WRITE_CMD(Axis_3);
END_IF;
Exemple 5 : Lire la position d’un esclave
Lire la position relative d’un esclave suiveur lorsque le maître est en 102.5. Nous déclarons
l’IODDT Follow de type T_CSY_FOLLOW et l’associons à la voie correspondant à l’esclave
suiveur :
!
(*Si pas de WRITE_CMD en cours, alors lire la position de l'esclave
suiveur*)
IF NOT Follow.CMD_IN_PROGR THEN Follow.ACTION_CMD := 537;
Follow.PARAM_CMD_3 := 102.5;
//Paramètre 3 : position du maître = 102.5
WRITE_CMD(Follow);
END_IF;
!
(*Si WRITE_CMD terminé et si pas de défaut, alors la position de
l'esclave est accessible dans retour 2*)
IF NOT Follow.CMD_IN_PROGR AND NOT Follow.CMD_ERR
THEN SLAVE_POSITION
:=Follow.RETURN_CMD_2;
//position dans retour 2
END_IF;
108
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
READ_STS
Rappel
Ce service permet de lire de manière explicite, les mots d’état associés au module de commande
d’axes ou aux différentes voies.
Cette instruction peut s'appliquer à tous les types de variables IODDT associables au module
TSX CSY 85. Dans le cas d'un axe indépendant, nous prendrons l'exemple d'une variable appelée
Serco_Channel de type T_CSY_IND.
Il est également possible d'appliquer cette instruction à un module TSX CSY 85. Dans ce cas, elle
doit être appliquée à une variable IODDT de type T_CSY_CMD. Prenons par exemple la variable
nommée Sercos_module.
Syntaxe de l'instruction READ_STS (module)
READ_STS (Sercos_Module) : lecture des informations de diagnostic général du module
associé à l’IODDT Serco_Module.
Syntaxe de l’instruction READ_STS (voie)
READ_STS (Sercos_Channel) : lecture des informations de diagnostic générale de la voie
associée à l’IODDT Sercos_Channel.
Contrôle de l’échange
Les 2 bits suivants de l’IODDT peuvent être utilisés pour contrôler les échanges de mots d’état
entre le processeur et le module :
Symbole Standard
Signification
STS_IN_PROGR
Ce bit est positionné à 1 lorsque la lecture est en
%MWr.m.c.0.0
cours. Il est remis à 0 lorsque l’échange est terminé.
STS_ERR
Ce bit donne le compte-rendu de l’échange. Il est
positionné à 1 en cas de défaut.
35010452 12/2018
Bit
%MWr.m.c.1.0
109
Objets langage Sercos
Sous-chapitre 5.2
Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module SERCOS
Objets langage et IODDT spécifiquement associés au module
SERCOS
Objet de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente les objets langage et les IODDT associés au module Sercos.
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
110
Page
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD
111
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD
113
Détails relatifs aux objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_RING
115
Détails relatifs aux objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_RING
118
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_TRF
122
Détails relatifs aux objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND
124
Détails relatifs aux objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_IND
128
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
132
Détails concernant les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
135
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD
144
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD
147
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM
151
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM
152
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD
Présentation
L’IODDT de type T_CSY_CMD possède des objets à échange implicite, ils sont décrit ci-après. Ce
type d’IODDT s’applique au module TSX_CSY_85.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CMD.
De manière générale, la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d’entrée à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_CMD qui s’applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
%Ir.m.c.ERR
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée au %Ir.m.c.3
module
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est située dans la fenêtre au
point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est référencée par rapport à
la prise d’origine
%Ir.m.c.6
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en position d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1
%Ir.m.c.13
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour répondre à une commande
%Ir.m.c.31
35010452 12/2018
111
Objets langage Sercos
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_CMD qui s’applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d’initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un %Qr.m.c.28
mouvement suite à un arrêt par la
commande HOLD
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite d'un %Qr.m.c.29
mouvement suite à un arrêt par la
commande HALT
112
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CMD qui
s'appliquent au module TSX CSY 85. Sont concernés, les objets de type mot dont les bits ont des
significations particulières. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CMD.
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de contrôle d'échange de la voie
EXCH_STS (%MWr.m.c.0).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les significations des bits de compte rendu EXCH_RPT
(%MWr.m.c.1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de paramètres de
commande
%MWr.m.c.1.1
35010452 12/2018
113
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l’action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
114
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Détails relatifs aux objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_RING
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_RING possède des objets à échanges implicites. Ceux-ci sont décrits ciaprès. Ce type d'IODDT s'applique à la voie 0 du module TSX_CSY_85.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_RING.
En règle générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 du bit. Dans certains cas, les
deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING qui s'appliquent au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
CH_ERROR
EBOOL
L
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
L
Indique si l'axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
L
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
L
Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
L
La dernière commande du profil a été
envoyée au module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
L
L'axe est dans la fenêtre au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
L
L'axe est dans sa position d'origine. Pour un
axe imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
L
La lecture de la position de l'axe est
%Ir.m.c.6
référencée en dehors de la position d'origine
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
L
Le translateur ne reconnaît pas les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
L
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
L
L'axe se déplace après un arrêt
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
L
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
L
Le variateur exécute un diagnostic de
classe 3
%Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
L
Le variateur exécute un diagnostic de
classe 2
%Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
L
Le translateur exécute un diagnostic de
classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
L
Le translateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
L
Défaut du translateur
%Ir.m.c.15
35010452 12/2018
115
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
AXIS_COM_OK
EBOOL
L
La communication entre le module et le
translateur est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
L
L'axe appartient à un jeu d'axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
L
L'axe est actif et peut être contrôlé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
L
L'axe est dans la fenêtre au point pour la
position cible
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
L
L'axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
L
L'axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
L
Etat d'avertissement sur le mouvement
renvoyé par le translateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
L
L'axe est arrêté et attend une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
L
L'axe s'est arrêté
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
L
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
L
L'axe est prêt à répondre à une commande
%Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
L
La voie est configurée
%Ir.m.c.32
LSUB_STATUS_IN_USE
EBOOL
L
Application spécifique en cours d'exécution
%Ir.m.c.33
LSUB_STATUS_DATA_READY EBOOL
L
Données d'application spécifique prêtes
%Ir.m.c.34
116
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING qui s'appliquent au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
L/E
acquisition pilotage
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
L/E
Validation pilotage
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
L/E
Commande de suivi d'un axe ou d'un jeu
d'axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
L/E
Reprend la commande après un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
L/E
Commande sans échec
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
L/E
Commande de validation d'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
L/E
Désactive le contrôle de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
L/E
Commande d'annulation du suivi pour un axe
ou un groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
L/E
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
L/E
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
L/E
Commande après un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
L/E
Valide une commande défaut
%Qr.m.c.31
Mot de compte rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_RING qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
PARAM_RPT
INT
L
%IWr.m.c.2
Compte rendu de paramétrage signalant un
défaut de programmation. L'octet de poids faible
contient le code de l'erreur et l'octet de poids fort
contient l'adresse dans les registres du champ
ayant provoqué l'erreur.
35010452 12/2018
Adresse
117
Objets langage Sercos
Détails relatifs aux objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_RING
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_RING qui
s'appliquent à la voie 0 du module TSX CSY 85. Sont concernés les objets de type mot dont les
bits ont une signification particulière. Ces objets sont décrits en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_RING.
Remarques


En règle générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 du bit. Dans certains cas,
chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
118
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
L
Lecture des mots d'état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
L
Echange de paramètres %MWr.m.c.0.1
de commande en cours
ADJ_IN_PROGR
BOOL
L
Echange de paramètres %MWr.m.c.0.2
de réglage en cours
TRF_IN_PROGR
BOOL
L
Fonction TRF_RECIPE
en cours
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
L
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échange explicite : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
L
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
L
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
L
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
TRF_ERR
BOOL
L
Défaut lors de l'exécution de %MWr.m.c.1.3
la fonction TRF_RECIPE
RECONF_ERR
BOOL
L
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
35010452 12/2018
%MWr.m.c.1.15
119
Objets langage Sercos
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par une variable READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
EXT_FLT0
BOOL
L
Défaut externe 0 : défaut du translateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
L
Défaut externe 1 : défaut de communication %MWr.m.c.2.1
avec l'axe
EXT_FLT2
BOOL
L
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
L
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
L
Défaut de configuration : configurations
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
L
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
L
Défaut applicatif : défaut de configuration,
réglage ou commande
%MWr.m.c.2.7
FAN_STOPPED
BOOL
L
Défaut du ventilateur (voie 0 uniquement)
%MWr.m.c.2.8
OVER_TEMP
BOOL
L
Température excessive (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.9
SENSOR_FLT
BOOL
L
Défaut du capteur de température (voie 0
uniquement)
PROCESS_CONF
BOOL
L
Création du déplacement de l'objet en cours %MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
L
Défaut de configuration (excepté pour la
voie 0)
%MWr.m.c.2.10
%MWr.m.c.2.12
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont mis
à jour automatiquement par le système à chaque utilisation de la fonction.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_TRF
INT
L
Erreur de lecture de la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
L
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
L
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
L
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
L
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
L
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
L
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
L
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
L
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
120
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_CMD
INT
L/E
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
L/E
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
L/E
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
L/E
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
L/E
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
L/E
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
L/E
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
L/E
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
L/E
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions
READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 1 à 16. La mise à jour de ces variables est
réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également
possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
CYCLE_TIME
INT
L/E
Temps de cycle de l'anneau SERCOS
%MWr.m.c.35
BAUD_RATE
INT
L/E
Débit sur le bus SERCOS (en Bauds)
%MWr.m.c.36
OPTICAL_POWER
INT
L/E
Puissance optique dans la fibre
%MWr.m.c.37
35010452 12/2018
121
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_TRF
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_TRF qui
s’applique au module TSX CSY 85 pour les voies 1 à 32. Elle regroupe les objets de type mot, dont
les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_TRF.
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
Indicateur d'exécution de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente le bit de contrôle indiquant que la fonction TRF_RECIPE est en
cours d’exécution.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction TRF_RECIPE en %MWr.m.c.0.3
cours d’exécution
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente le bit de compte rendu spécifique à la fonction TRF_RECIPE.
122
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l'exécution
de la fonction
TRF_RECIPE
%MWr.m.c.1.3
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont mis
à jour automatiquement par le système à chaque utilisation de la fonction TRF_RECIPE.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_TRF
INT
R
Erreur de lecture de la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
35010452 12/2018
123
Objets langage Sercos
Détails relatifs aux objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_IND
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_IND possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ci-après.
Ce type d'IODDT s'applique au module TSX_CSY_85 pour les voies 1 à 16.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_IND.
En règle générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans certains cas, les
deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
CH_ERROR
EBOOL
L
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
L
Indique si l'axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
L
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
L
Le mouvement décélère jusqu'à l'arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
L
La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3
au module
IN_POSITION
EBOOL
L
L'axe est dans la fenêtre au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
L
L'axe est dans sa position d'origine. Avec un
axe imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
L
La lecture de la position de l'axe est référencée %Ir.m.c.6
en dehors de la position d'origine
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
L
Le translateur ne reconnaît pas les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
L
L'axe est arrêté en position d'attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
L
L'axe se déplace après un arrêt
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
L
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
L
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
L
Le variateur exécute un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
L
Le translateur exécute un diagnostic de
classe 1
%Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
L
Le translateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
L
Défaut du translateur
%Ir.m.c.15
124
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
AXIS_COM_OK
EBOOL
L
La communication entre le variateur et le
module est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
L
L'axe appartient à un jeu d'axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
L
L'axe est actif et peut être contrôlé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
L
L'axe est dans la fenêtre au point pour la
position cible
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
L
L'axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
L
L'axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
L
Etat "Alerte mouvement" remonté par le
variateur
%Ir.m.c.23
BIAS_REMAIN
EBOOL
L
Offset ajouté à la position de commande
%Ir.m.c.24
AXIS_MANUAL_MODE
EBOOL
L
Fonctionnement de l'axe en mode manuel
%Ir.m.c.25
DRIVE_REALTIME_BIT1
EBOOL
L
Temps réel variateur bit 1
%Ir.m.c.26
DRIVE_REALTIME_BIT2
EBOOL
L
Bit 2 en temps réel du translateur
%Ir.m.c.27
AXIS_HOLD
EBOOL
L
L'axe est arrêté et attend une commande
%Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
L
L'axe s'est arrêté
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
L
L'axe s'est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
L
L'axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
L
La voie est configurée
35010452 12/2018
%Ir.m.c.32
125
Objets langage Sercos
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
L/E
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_JOG_POS
EBOOL
L/E
Mode manuel : commande de déplacement à
vue dans le sens positif de l'axe
%Qr.m.c.4
CONTROL_JOG_NEG
EBOOL
L/E
Mode manuel : commande de déplacement à
vue dans le sens négatif de l'axe
%Qr.m.c.5
REAL_TIME_CTRL_BIT1
EBOOL
L/E
Bit variateur
%Qr.m.c.6
REAL_TIME_CTRL_BIT2
EBOOL
L/E
Bit variateur
%Qr.m.c.7
OPERATION_MODE_1
EBOOL
L/E
Sélection du mode d'exploitation
%Qr.m.c.8
OPERATION_MODE_2
EBOOL
L/E
Sélection du mode d'exploitation
%Qr.m.c.9
CONTROL_ENABLE
EBOOL
L/E
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
L/E
Commande de suivi d'un axe ou d'un jeu d'axes %Qr.m.c.11
suiveurs
CONTROL_RESUME
EBOOL
L/E
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_INC_POS
EBOOL
L/E
Mode manuel : commande de déplacement
incrémental dans le sens positif de l'axe
%Qr.m.c.13
CONTROL_INC_NEG
EBOOL
L/E
Mode manuel : commande de déplacement
incrémental dans le sens négatif de l'axe
%Qr.m.c.14
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
L/E
Commande d'initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
L/E
Commande de validation d'acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
L/E
Désactive le contrôle de l'axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
L/E
Commande d'annulation du suivi pour un axe
ou un groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
L/E
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
L/E
Commande d'autorisation de poursuite d'un
mouvement suite à un arrêt par la commande
HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
L/E
Commande après un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
L/E
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
126
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Position courante
Le tableau ci-dessous présente le réel d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
POSITION
REAL
L
Position courante
%IFr.m.c.0
Mot de compte rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
PARAM_RPT
INT
L
Compte rendu de paramétrage signalant un défaut %IWr.m.c.2
de programmation. L'octet de poids faible contient
le code de l'erreur et l'octet de poids fort contient
l'adresse dans les registres du champ ayant
provoqué l'erreur.
Position simulée
Le tableau ci-dessous présente le double mot de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_IND qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
REMOTE_POSITION
DINT
L/E
Axe réel et imaginaire : incrément de position en
mode manuel.
Consigne externe : position simulée
%QDr.m.c.0
35010452 12/2018
127
Objets langage Sercos
Détails relatifs aux objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_IND
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_IND qui
s'appliquent aux voies 1 à 16 du module TSX 85 CSY. Sont concernés les objets de type mot dont
les bits ont une signification particulière. Ces objets sont décrits en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_IND.
Remarques


En règle générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, chaque état du bit est expliqué.
Les bits ne sont pas tous utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
128
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
L
Lecture des mots d'état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
L
Echange de paramètres %MWr.m.c.0.1
de commande en cours
ADJ_IN_PROGR
BOOL
L
Echange de paramètres %MWr.m.c.0.2
de réglage en cours
TRF_IN_PROGR
BOOL
L
TRF_RECIPE en cours
d'exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
L
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
L
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
L
Défaut lors d'un échange de
paramètres de commande
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.1
ADJ_ERR
BOOL
L
Défaut lors d'un échange de
paramètres de réglage
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.2
TRF_ERR
BOOL
L
Erreur lors de l'émission de
TRF_RECIPE sur la voie
%MWr.m.c.1.3
RECONF_ERR
BOOL
L
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par une variable READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
EXT_FLT0
BOOL
L
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
L
Défaut externe 1 : défaut de communication %MWr.m.c.2.1
avec l'axe
EXT_FLT2
BOOL
L
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
L
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
L
Défaut de configuration : configurations
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
L
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
L
Défaut application : défaut de configuration, %MWr.m.c.2.7
réglage ou commande
PROCESS_CONF
BOOL
L
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
L
Défaut de configuration (excepté pour la
voie 0)
%MWr.m.c.2.12
35010452 12/2018
129
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont mis
à jour automatiquement par le système à chaque utilisation de la fonction.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_TRF
INT
L
Erreur de lecture de la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
L
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
L
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
L
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
L
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
L
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
L
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
L
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
L
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_CMD
INT
L/E
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
L/E
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
L/E
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
L/E
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
L/E
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
L/E
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
L/E
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
L/E
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
L/E
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
130
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions
READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 1 à 16. La mise à jour de ces variables est réalisée
par une instruction READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est
également possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
FUNCTION_VALIDATION
INT
L/E
Mot contenant les bits de validation
sélectifs
%MWr.m.c.35
ACCEL
REAL
L/E
Valeur d'accélération
%MFr.m.c.36
DECEL
REAL
L/E
Valeur de décélération
%MFr.m.c.38
ACCEL_TYPE
INT
L/E
Type d'accélération
%MWr.m.c.40
IN_POSITION_BAND
REAL
L/E
Valeur de la fenêtre au point
%MFr.m.c.41
ENABLE_POSITION_BAND
REAL
L/E
Valeur de la fenêtre de contrôle
%MFr.m.c.43
ROLLOVER_MAX
REAL
L/E
Modulo maximal
%MFr.m.c.45
ROLLOVER_MIN
REAL
L/E
Modulo minimal
%MFr.m.c.47
ACCEL_MAX
REAL
L/E
Accélération maximale
%MFr.m.c.49
DECEL_MAX
REAL
L/E
Décélération maximale
%MFr.m.c.51
SPEED_MAX
REAL
L/E
Vitesse maximale
%MFr.m.c.53
POSITION_MAX
REAL
L/E
Position maximale
%MFr.m.c.55
POSITION_MIN
REAL
L/E
Position minimale
%MFr.m.c.57
SCALE_NUMERATOR
REAL
L/E
Numérateur du facteur d'échelle
(configuration d'un axe indépendant et
fonction GetGearRatio)
%MFr.m.c.59
SCALE_DENOMINATOR
REAL
L/E
Dénominateur du facteur d'échelle
(configuration d'un axe indépendant et
fonction GetGearRatio)
%MFr.m.c.61
ACCEL_UNIT
INT
L/E
Unité d'accélération
%MWr.m.c.63
SPEED_UNIT
INT
L/E
Unité de vitesse
%MWr.m.c.64
POSITION_UNIT
INT
L/E
Unité de position
%MWr.m.c.65
35010452 12/2018
131
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW
Présentation
L'IODDT de type T_CSY_FOLLOW possède des objets à échanges implicites qui sont décrits ciaprès. Ce type d’IODDT s’applique au module TSX_CSY_85 pour les voies 21 à 24.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_FOLLOW.
De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'appliquent au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l’axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée
au module
%Ir.m.c.3
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est située dans la fenêtre
au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est référencée par rapport
à la prise d’origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en position d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
132
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le variateur et le
module est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L’axe appartient à un groupe d’axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l’axe est comprise dans la
fenêtre au point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement" remonté par le
variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande %Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
35010452 12/2018
%Ir.m.c.32
133
Objets langage Sercos
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'appliquent au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour un axe ou un
groupe d’axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d’initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d'annulation du suivi pour un
axe ou un groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite
d'un mouvement suite à un arrêt par la
commande HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite
d'un mouvement suite à un arrêt par la
commande HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
Position courante
Le tableau ci-dessous présente les objets d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'appliquent au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
POSITION
REAL
R
Position courante
%IFr.m.c.0
Mot de compte rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d'entrée à échanges implicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW qui s'applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
PARAM_RPT
INT
R
Compte-rendu de paramétrage, il signale un défaut %IWr.m.c.2
de programmation. L’octet de poids faible contient
le code de l’erreur et l’octet de poids fort contient
l’adresse dans les registres du champ ayant
provoqué l’erreur.
134
Repère
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Détails concernant les objets à échanges explicites de l'IODDT de type
T_CSY_FOLLOW
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_FOLLOW qui
s'applique au module TSX CSY 85 pour les voies 21 à 24. Elle regroupe les objets de type mot,
dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont décrits en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d'une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_FOLLOW.
Remarques


En règle générale, la signification des bits est donnée pour l'état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, chaque état du bit est expliqué.
Les bits ne sont pas tous utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
L
Lecture des mots d'état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
L
Echange de paramètres
de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
L
Echange de paramètres
de réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
TRF_IN_PROG
BOOL
L
TRF_RECIPE en cours
d'exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
L
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
35010452 12/2018
135
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
L
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
L
Défaut lors d'un échange de %MWr.m.c.1.1
paramètres de commande
(1 = échec)
ADJ_ERR
BOOL
L
Défaut lors d'un échange de %MWr.m.c.1.2
paramètres de réglage
(1 = échec)
TRF_ERR
BOOL
L
Erreur lors de l'émission de
TRF_RECIPE sur la voie
%MWr.m.c.1.3
RECONF_ERR
BOOL
L
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par une variable READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
EXT_FLT0
BOOL
L
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
L
Défaut externe 1 : défaut de communication avec
l'axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
L
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
%MWr.m.c.2.4
INT_FLT
BOOL
L
Défaut interne
CONF_FLT
BOOL
L
Défaut de configuration : configurations matérielle %MWr.m.c.2.5
et logicielle différentes
COM_FLT
BOOL
L
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
L
Défaut application : défaut de configuration,
réglage ou commande
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
L
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED BOOL
L
Défaut de configuration (excepté pour la voie 0)
%MWr.m.c.2.12
136
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont mis
à jour automatiquement par le système à chaque utilisation de la fonction.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_TRF
INT
L
Erreur de lecture de la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
L
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
L
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
L
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
L
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
L
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
L
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
L
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
L
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l'action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_CMD
INT
L/E
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
L/E
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
L/E
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
L/E
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
L/E
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
L/E
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
L/E
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
L/E
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
L/E
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
35010452 12/2018
137
Objets langage Sercos
Mots d'interface READ_PARAM, WRITE_PARAM
Le tableau ci-dessous présente les significations des paramètres accessibles par les fonctions
READ_PARAM et WRITE_PARAM pour les voies 21 à 24. La mise à jour de ces variables est
réalisée par un READ_PARAM (IODDT_VAR1) ou WRITE_PARAM (IODDT_VAR1). Il est également
possible d'utiliser les fonctions SAVE_PARAM et RESTORE_PARAM.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
MASTER_CHANNEL
INT
L/E
Numéro de l'axe maître (1 à 16, N n'est pas %MWr.m.c.35
accessible
SLAVE_CHANNEL_1
INT
L/E
Numéro de l'axe esclave 1
FOLL_DESCRIPTION_1
INT
L/E
Description de l'axe esclave 1. Ce mot est %MWr.m.c.37
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables, mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
FOLL_WHERE_1
BOOL
L
0 = contrôleur
%MWr.m.c.37.0
FOLL_TYPE_1
BOOL
L
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.37.1
FOLL_POSITION_1
BOOL
L
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.37.2
FOLL_FOL_ON_HALT_1
BOOL
L
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.37.3
FOLL_HALT_MASTER_1
BOOL
L
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.37.6
%MWr.m.c.36
FOLL_BIAS_REMAIN_1
BOOL
L
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.37.7
NUMERATOR_1
REAL
L/E
numérateur de l'axe esclave 1
DENOMINATOR_1
REAL
L/E
Dénominateur de l'axe esclave 1
%MFr.m.c.40
TRIGGER_POSITION_1
REAL
L/E
Valeur du seuil de l'axe esclave 1
%MFr.m.c.42
SLAVE_CHANNEL_2
INT
L/E
Numéro de l'axe esclave 2
%MWr.m.c.44
138
%MFr.m.c.38
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_2
INT
L/E
Description de l'axe esclave 2. Ce mot est %MWr.m.c.45
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables, mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Adresse
FOLL_WHERE_2
BOOL
L
0 = contrôleur
%MWr.m.c.45.0
FOLL_TYPE_2
BOOL
L
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.45.1
FOLL_POSITION_2
BOOL
L
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.45.2
FOLL_FOL_ON_HALT_2
BOOL
L
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.45.3
FOLL_HALT_MASTER_2
BOOL
L
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.45.6
FOLL_BIAS_REMAIN_2
BOOL
L
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.45.7
NUMERATOR_2
REAL
L/E
numérateur de l'axe esclave 2
DENOMINATOR_2
REAL
L/E
Dénominateur de l'axe esclave 2
%MFr.m.c.48
TRIGGER_POSITION_2
REAL
L/E
Valeur du seuil de l'axe esclave 2
%MFr.m.c.50
SLAVE_CHANNEL_3
INT
L/E
Numéro de l'axe esclave 3
%MWr.m.c.52
35010452 12/2018
%MFr.m.c.46
139
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_3
INT
L/E
Description de l'axe esclave 3. Ce mot est %MWr.m.c.53
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables, mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Adresse
FOLL_WHERE_3
BOOL
L
0 = contrôleur
%MWr.m.c.53.0
FOLL_TYPE_3
BOOL
L
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.53.1
FOLL_POSITION_3
BOOL
L
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.53.2
FOLL_FOL_ON_HALT_3
BOOL
L
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.53.3
FOLL_HALT_MASTER_3
BOOL
L
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.53.6
FOLL_BIAS_REMAIN_3
BOOL
L
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.53.7
NUMERATOR_3
REAL
L/E
numérateur de l'axe esclave 3
DENOMINATOR_3
REAL
L/E
Dénominateur de l'axe esclave 3
%MFr.m.c.56
TRIGGER_POSITION_3
REAL
L/E
Valeur du seuil de l'axe esclave 3
%MFr.m.c.58
SLAVE_CHANNEL_4
INT
L/E
Numéro de l'axe esclave 4
%MWr.m.c.60
140
%MFr.m.c.54
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_4
INT
L/E
Description de l'axe esclave 4. Ce mot est %MWr.m.c.61
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables, mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Adresse
FOLL_WHERE_4
BOOL
L
0 = contrôleur
%MWr.m.c.61.0
FOLL_TYPE_4
BOOL
L
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.61.1
FOLL_POSITION_4
BOOL
L
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.61.2
FOLL_FOL_ON_HALT_4
BOOL
L
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.61.3
FOLL_HALT_MASTER_4
BOOL
L
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.61.6
FOLL_BIAS_REMAIN_4
BOOL
L
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.61.7
NUMERATOR_4
REAL
L/E
numérateur de l'axe esclave 4
DENOMINATOR_4
REAL
L/E
Dénominateur de l'axe esclave 4
%MFr.m.c.64
TRIGGER_POSITION_4
REAL
L/E
Valeur du seuil de l'axe esclave 4
%MFr.m.c.66
SLAVE_CHANNEL_5
INT
L/E
Numéro de l'axe esclave 5
%MWr.m.c.68
35010452 12/2018
%MFr.m.c.62
141
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_5
INT
L/E
Description de l'axe esclave 5. Ce mot est %MWr.m.c.69
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables, mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Adresse
FOLL_WHERE_5
BOOL
L
0 = contrôleur
%MWr.m.c.69.0
FOLL_TYPE_5
BOOL
L
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.69.1
FOLL_POSITION_5
BOOL
L
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.69.2
FOLL_FOL_ON_HALT_5
BOOL
L
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.69.3
FOLL_HALT_MASTER_5
BOOL
L
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.69.6
FOLL_BIAS_REMAIN_5
BOOL
L
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.69.7
NUMERATOR_6
REAL
L/E
numérateur de l'axe esclave 6
DENOMINATOR_6
REAL
L/E
Dénominateur de l'axe esclave 6
%MFr.m.c.72
TRIGGER_POSITION_6
REAL
L/E
Valeur du seuil de l'axe esclave 6
%MFr.m.c.74
SLAVE_CHANNEL_6
INT
L/E
Numéro de l'axe esclave 6
%MWr.m.c.76
142
%MFr.m.c.70
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
FOLL_DESCRIPTION_6
INT
L/E
Description de l'axe esclave 6. Ce mot est %MWr.m.c.77
composé de bits significatifs décrits cidessous et possédant des noms de
variables, mais également trois bits non
nommés qui agissent sur les conditions de
démarrage :
bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat
bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du
maître atteinte dans le sens négatif du seuil
bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position
du maître atteinte dans le sens positif du
seuil
bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du
maître > seuil
bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du
maître < seuil
Adresse
FOLL_WHERE_6
BOOL
L
0 = contrôleur
%MWr.m.c.77.0
FOLL_TYPE_6
BOOL
L
0 = mode ratio
1 = mode Came
%MWr.m.c.77.1
FOLL_POSITION_6
BOOL
L
0= suivi de la position mesurée
1 = suivi de la position de consigne
%MWr.m.c.77.2
FOLL_FOL_ON_HALT_6
BOOL
L
1 = arrêt de l'axe suiveur si suppression du
lien maître/esclave
%MWr.m.c.77.3
FOLL_HALT_MASTER_6
BOOL
L
1 = arrêt du maître lors d'un défaut d'écart
de poursuite
%MWr.m.c.77.6
FOLL_BIAS_REMAIN_6
BOOL
L
1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.77.7
NUMERATOR_6
REAL
L/E
numérateur de l'axe esclave 6
DENOMINATOR_6
REAL
L/E
Dénominateur de l'axe esclave 6
%MFr.m.c.80
TRIGGER_POSITION_6
REAL
L/E
Valeur du seuil de l'axe esclave 6
%MFr.m.c.82
35010452 12/2018
%MFr.m.c.78
143
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD
Présentation
L’IODDT de type T_CSY_COORD possède des objets à échanges implicites, ils sont décrits ciaprès. Ce type d’IODDT s’applique au module TSX_CSY_85 pour les voies 17 à 20.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_COORD.
De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d’entrée à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_COORD qui s’applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
RAMPING
EBOOL
R
Indique si l’axe est en accélération ou
décélération
%Ir.m.c.0
STEADY
EBOOL
R
La vitesse est constante
%Ir.m.c.1
STOPPING
EBOOL
R
Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt
%Ir.m.c.2
PROFILE_END
EBOOL
R
La dernière commande du profil a été envoyée %Ir.m.c.3
au module
IN_POSITION
EBOOL
R
La position de l’axe est située dans la fenêtre
au point
%Ir.m.c.4
AXIS_HOMING
EBOOL
R
L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe
imaginaire, ce bit est inactif.
%Ir.m.c.5
AXIS_HOMED
EBOOL
R
La position de l’axe est référencée par rapport
à la prise d’origine
%Ir.m.c.6
AXIS_NOT_FOLLOWING
EBOOL
R
Le variateur ne prend pas en compte les
commandes du module
%Ir.m.c.7
HOLDING
EBOOL
R
L’axe est arrêté en position d’attente
%Ir.m.c.8
RESUMING
EBOOL
R
L’axe est en mouvement après une attente
%Ir.m.c.9
DRIVE_ENABLED
EBOOL
R
Le variateur de vitesse est activé
%Ir.m.c.10
DRIVE_DIAG
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11
DRIVE_WARNING
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12
DRIVE_FLT
EBOOL
R
Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13
DRIVE_DISABLED
EBOOL
R
Le variateur est désactivé
%Ir.m.c.14
AXIS_SUMMARY_FLT
EBOOL
R
Défaut du drive
%Ir.m.c.15
144
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
AXIS_COM_OK
EBOOL
R
La communication entre le variateur et le
module est correcte
%Ir.m.c.16
AXIS_IS_LINKED
EBOOL
R
L’axe appartient à un groupe d’axes
%Ir.m.c.17
AXIS_IN_CMD
EBOOL
R
L’axe est actif et peut être commandé
%Ir.m.c.18
AXIS_AT_TARGET
EBOOL
R
La position de l’axe est comprise dans la
fenêtre au point de la position ciblée
%Ir.m.c.20
AXIS_POS_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a atteint la limite positive
%Ir.m.c.21
AXIS_NEG_LIMIT
EBOOL
R
La position de l’axe a atteint la limite négative
%Ir.m.c.22
AXIS_WARNING
EBOOL
R
Etat "Alerte mouvement" remonté par le
variateur
%Ir.m.c.23
AXIS_HOLD
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande %Ir.m.c.28
AXIS_HALT
EBOOL
R
L’axe est à l’arrêt
%Ir.m.c.29
AXIS_FASTSTOP
EBOOL
R
L’axe s’est arrêté rapidement
%Ir.m.c.30
AXIS_READY
EBOOL
R
L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31
CONF_OK
EBOOL
R
La voie est configurée
35010452 12/2018
%Ir.m.c.32
145
Objets langage Sercos
Liste des objets de sortie à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets de sortie à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_COORD qui s’applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CONTROL_ACQUIRE
EBOOL
RW
acquisition de la commande
%Qr.m.c.2
CONTROL_ENABLE
EBOOL
RW
Validation de la commande
%Qr.m.c.10
CONTROL_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande de suivi pour un axe ou un
groupe d’axes suiveurs
%Qr.m.c.11
CONTROL_RESUME
EBOOL
RW
Commande de reprise suite à un arrêt
%Qr.m.c.12
CONTROL_CLEAR_FLT
EBOOL
RW
Commande d’initialisation des défauts
%Qr.m.c.15
ALLOW_ACQUIRE
EBOOL
RW
Commande de validation de l’acquisition
%Qr.m.c.18
ALLOW_ENABLE
EBOOL
RW
Commande de désactivation de l’axe
%Qr.m.c.26
ALLOW_FOLLOW
EBOOL
RW
Commande d'annulation du suivi pour un
axe ou un groupe d'axes suiveurs
%Qr.m.c.27
ALLOW_RESUME
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite
d'un mouvement suite à un arrêt par la
commande HOLD
%Qr.m.c.28
ALLOW_MOVE
EBOOL
RW
Commande d'autorisation de poursuite
d'un mouvement suite à un arrêt par la
commande HALT
%Qr.m.c.29
ALLOW_NOT_FASTSTOP
EBOOL
RW
Commande suite à un arrêt rapide
%Qr.m.c.30
ALLOW_NOT_FLT
EBOOL
RW
Commande de validation des défauts
%Qr.m.c.31
Mot de compte rendu de paramétrage
Le tableau ci-dessous présente le mot d’entrée à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_COORD qui s’applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
PARAM_RPT
INT
R
Compte-rendu de paramétrage, il signale un
défaut de programmation. L’octet de poids faible
contient le code de l’erreur et l’octet de poids fort
contient l’adresse dans les registres du champ
ayant provoqué l’erreur.
%IWr.m.c.2
146
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_COORD qui
s'applique au module TSX CSY 85 voies 17 à 20. Elle regroupe les objets de type mot, dont les
bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_COORD.
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, chaque état du bit est expliqué.
Les bits ne sont pas tous utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de commande en cours
%MWr.m.c.0.1
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres
de réglage en cours
%MWr.m.c.0.2
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
TRF_RECIPE en cours
d’exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
35010452 12/2018
147
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d'état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de %MWr.m.c.1.1
paramètres de commande
(1 = échec)
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d'un échange de %MWr.m.c.1.2
paramètres de réglage
(1 = échec)
TRF_ERR
BOOL
R
Erreur lors de l'émission de
TRF_RECIPE sur la voie
%MWr.m.c.1.3
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par une variable READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de communication %MWr.m.c.2.1
avec l’axe
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configurations
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application : défaut de configuration, %MWr.m.c.2.7
réglage ou commande
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d'objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
148
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l’action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
PARAM_CMD_5
REAL
RW
Paramètre 5
%MFr.m.c.35
PARAM_CMD_6
REAL
RW
Paramètre 6
%MFr.m.c.37
PARAM_CMD_7
REAL
RW
Paramètre 7
%MFr.m.c.39
PARAM_CMD_8
REAL
RW
Paramètre 8
%MFr.m.c.41
PARAM_CMD_9
REAL
RW
Paramètre 9
%MFr.m.c.43
PARAM_CMD_10
REAL
RW
Paramètre 10
%MFr.m.c.45
PARAM_CMD_11
REAL
RW
Paramètre 11
%MFr.m.c.47
PARAM_CMD_12
REAL
RW
Paramètre 12
%MFr.m.c.49
PARAM_CMD_13
REAL
RW
Paramètre 13
%MFr.m.c.51
PARAM_CMD_14
REAL
RW
Paramètre 14
%MFr.m.c.53
PARAM_CMD_15
REAL
RW
Paramètre 15
%MFr.m.c.55
PARAM_CMD_16
REAL
RW
Paramètre 16
%MFr.m.c.57
PARAM_CMD_17
REAL
RW
Paramètre 17
%MFr.m.c.59
PARAM_CMD_18
REAL
RW
Paramètre 18
%MFr.m.c.61
AXIS_MEMBER_1
INT
RW
Axe interpolé membre 1
%MWr.m.c.63
AXIS_MEMBER_2
INT
RW
Axe interpolé membre 2
%MWr.m.c.64
AXIS_MEMBER_3
INT
RW
Axe interpolé membre 3
%MWr.m.c.65
AXIS_MEMBER_4
INT
RW
Axe interpolé membre 4
%MWr.m.c.66
AXIS_MEMBER_5
INT
RW
Axe interpolé membre 5
%MWr.m.c.67
AXIS_MEMBER_6
INT
RW
Axe interpolé membre 6
%MWr.m.c.68
35010452 12/2018
149
Objets langage Sercos
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
AXIS_MEMBER_7
INT
RW
Axe interpolé membre 7
%MWr.m.c.69
AXIS_MEMBER_8
INT
RW
Axe interpolé membre 8
%MWr.m.c.70
150
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges implicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM
Présentation
L’IODDT de type T_CSY_CAM possède des objets à échange implicite, ils sont décrit ci-après. Ce
type d’IODDT s’applique au module TSX_CSY_85 pour les voies 25 à 31.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CAM.
De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques, les deux états du bit sont expliqués.
Liste des objets d'entrée à échanges implicites
Le tableau ci-dessous présente les objets d’entrée à échanges implicites de l’IODDT de type
T_CSY_CAM qui s’applique au module TSX_CSY_85.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
CH_ERROR
EBOOL
R
Bit de défaut de la voie.
%Ir.m.c.ERR
35010452 12/2018
151
Objets langage Sercos
Détail des objets à échanges explicites de l'IODDT de type T_CSY_CAM
Présentation
Cette partie présente les objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_CAM qui
s’applique au module TSX CSY 85 pour les voies 25 à 31. Elle regroupe les objets de type mot,
dont les bits ont une signification particulière. Ces objets sont présentés en détail ci-dessous.
Exemple de déclaration d’une variable : IODDT_VAR1 de type T_CSY_CAM.
Remarques


De manière générale la signification des bits est donnée pour l’état 1 de ce bit. Dans les cas
spécifiques chaque état du bit est expliqué.
Les bits ne sont pas tous utilisés.
Indicateurs d'exécution d'un échange explicite : EXCH_STS
Le tableau ci-dessous présente les bits de contrôle des échanges explicites : EXCH_STS
(%MWr.m.c.0). La mise à jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à
chaque échange explicite.
152
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d’état
de la voie en cours
%MWr.m.c.0.0
CMD_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres %MWr.m.c.0.1
de commande en cours
ADJ_IN_PROGR
BOOL
R
Echange de paramètres %MWr.m.c.0.2
de réglage en cours
TRF_IN_PROGR
BOOL
R
Fonction TRF_RECIPE
en cours d’exécution
%MWr.m.c.0.3
RECONF_IN_PROGR
BOOL
R
Reconfiguration du
module en cours
%MWr.m.c.0.15
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Compte rendu d'échanges explicites : EXCH_RPT
Le tableau ci-dessous présente les bits de compte rendu : EXCH_RPT (%MWr.m.c.1). La mise à
jour de ces variables est réalisée automatiquement par le système à chaque échange explicite.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
STS_ERR
BOOL
R
Défaut de lecture des mots
d’état de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.0
CMD_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de %MWr.m.c.1.1
paramètres de commande
(1 = échec)
ADJ_ERR
BOOL
R
Défaut lors d’un échange de %MWr.m.c.1.2
paramètres de réglage
(1 = échec)
TRF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de l'exécution de %MWr.m.c.1.3
la fonction TRF_RECIPE
RECONF_ERR
BOOL
R
Défaut lors de la
reconfiguration de la voie
(1 = échec)
%MWr.m.c.1.15
Mot de défaut voie
Le tableau ci-dessous présente les bits de défaut voie : CH_FLT. La mise à jour de ces variables
est réalisée par une variable READ_STS (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
EXT_FLT0
BOOL
R
Défaut externe 0 : défaut variateur
%MWr.m.c.2.0
EXT_FLT1
BOOL
R
Défaut externe 1 : défaut de
communication avec l’axe
%MWr.m.c.2.1
EXT_FLT2
BOOL
R
Défaut externe 2
%MWr.m.c.2.3
INT_FLT
BOOL
R
Défaut interne
%MWr.m.c.2.4
CONF_FLT
BOOL
R
Défaut de configuration : configuration
matérielle et logicielle différentes
%MWr.m.c.2.5
COM_FLT
BOOL
R
Défaut de communication
%MWr.m.c.2.6
APPLI_FLT
BOOL
R
Défaut application : défaut de
configuration, réglage ou commande
%MWr.m.c.2.7
PROCESS_CONF
BOOL
R
Création d’objet mouvement en cours
%MWr.m.c.2.11
PROCESS_CONF_FAILED
BOOL
R
Défaut de configuration (sauf pour voie 0)
%MWr.m.c.2.12
35010452 12/2018
153
Objets langage Sercos
Objets de la fonction TRF_RECIPE
Le tableau ci-dessous présente les objets associés à la fonction TRF_RECIPE. Ces objets sont mis
à jour automatiquement par le système à chaque utilisation de la fonction TRF_RECIPE.
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_TRF
INT
R
Erreur de lecture de la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.3
RETURN_TRF_1
DINT
R
Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.4
RETURN_TRF_2
REAL
R
Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.6
RETURN_TRF_3
REAL
R
Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.8
ACTION_TRF
INT
R
Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE
%MWr.m.c.10
PARAM_TRF_1
DINT
R
Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.11
PARAM_TRF_2
DINT
R
Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE
%MDr.m.c.13
PARAM_TRF_3
REAL
R
Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.15
PARAM_TRF_4
REAL
R
Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE
%MFr.m.c.17
Mots d'interface WRITE_CMD
Le tableau ci-dessous présente les significations des variables associées au WRITE_CMD dont
l’action a été spécifiée dans le mot ACTION_CMD. La mise à jour de ces variables est réalisée par
un WRITE_CMD (IODDT_VAR1).
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Repère
ERROR_CMD
INT
RW
Erreur lors du WRITE_CMD
%MWr.m.c.19
RETURN_CMD_1
DINT
RW
Retour 1 de la fonction
%MDr.m.c.20
RETURN_CMD_2
REAL
RW
Retour 2 de la fonction
%MFr.m.c.22
RETURN_CMD_3
REAL
RW
Retour 3 de la fonction
%MFr.m.c.24
ACTION_CMD
INT
RW
Action à réaliser
%MWr.m.c.26
PARAM_CMD_1
DINT
RW
Paramètre 1
%MDr.m.c.27
PARAM_CMD_2
DINT
RW
Paramètre 2
%MDr.m.c.29
PARAM_CMD_3
REAL
RW
Paramètre 3
%MFr.m.c.31
PARAM_CMD_4
REAL
RW
Paramètre 4
%MFr.m.c.33
154
35010452 12/2018
Objets langage Sercos
Sous-chapitre 5.3
Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les modules
Type d’IODDT Type T_GEN_MOD applicable à tous les
modules
Détails des objets langage de l'IODDT de type T_GEN_MOD
Introduction
Les modules des automates Premium sont associés à un IODDT de type T_GEN_MOD.
Observations


En général, la signification des bits est indiquée pour l'état 1. Dans les cas particuliers, une
explication est fournie pour chaque état du bit.
Tous les bits ne sont pas utilisés.
35010452 12/2018
155
Objets langage Sercos
Liste des objets
Le tableau suivant présente les objets de l'IODDT :
Symbole standard
Type
Accès
Signification
Adresse
MOD_ERROR
BOOL
R
Bit d'erreur de module
%Ir.m.MOD.ERR
EXCH_STS
INT
R
Mot de commande d'échange de module
%MWr.m.MOD.0
STS_IN_PROGR
BOOL
R
Lecture des mots d'état du module en cours
%MWr.m.MOD.0.0
EXCH_RPT
INT
R
Mot de compte rendu de l'échange
%MWr.m.MOD.1
STS_ERR
BOOL
R
Erreur détectée pendant la lecture des mots
d'état de module
%MWr.m.MOD.1.0
MOD_FLT
INT
R
Mot d'erreur interne du module
%MWr.m.MOD.2
MOD_FAIL
BOOL
R
Erreur interne, module inopérant
%MWr.m.MOD.2.0
CH_FLT
BOOL
R
Erreur de voie détectée
%MWr.m.MOD.2.1
BLK
BOOL
R
Erreur de bornier
%MWr.m.MOD.2.2
CONF_FLT
BOOL
R
Configuration matérielle ou logicielle non
concordante
%MWr.m.MOD.2.5
NO_MOD
BOOL
R
Module absent ou inopérant
%MWr.m.MOD.2.6
EXT_MOD_FLT
BOOL
R
Mot d'erreur interne du module (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.7
MOD_FAIL_EXT
BOOL
R
Module non réparable (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.8
CH_FLT_EXT
BOOL
R
Erreur de voie détectée (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.9
BLK_EXT
BOOL
R
Erreur de bornier détectée (extension Fipio
uniquement)
%MWr.m.MOD.2.10
CONF_FLT_EXT
BOOL
R
Configuration matérielle ou logicielle non
concordante (extension Fipio uniquement)
%MWr.m.MOD.2.13
NO_MOD_EXT
BOOL
R
Module manquant ou hors service (extension
Fipio uniquement)
%MWr.m.MOD.2.14
156
35010452 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
35010452 12/2018
Annexes
35010452 12/2018
157
158
35010452 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Codes d’erreur
35010452 12/2018
Annexe A
Codes d’erreur
Codes d’erreur
Codes d'erreur
Présentation
Le mot %MWr.m.c (i est compris entre 21 et 24 pour les groupes de voies) contient les codes des
erreurs survenant après une instruction TRF_RECIPE.
Le bit %MWr.m.c:X3 renvoie l’état de la commande en cours sur la voie i.
L'algorithme d'interpolation du module TSX CSY 85 gère les codes d'erreur supérieurs à 9500.
La méthode de diagnostic est la suivante :





vérifiez que la commande est terminée : %MWr.m.c:X3 = 0,
consultez le flottant %MFr.m.c.8 (return_trf_3) pour obtenir le point concerné par l'erreur,
consultez le code d'erreur dans le mot %MWr.m.c.3,
reportez-vous au tableau suivant pour savoir quel type d’erreur est survenu,
modifiez votre programme ou la configuration de votre module pour supprimer cette erreur lors
de la prochaine exécution de l'instruction TRF_RECIPE.
Codes d'erreur
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur possibles :
Code
Description
9501
Pour une interpolation de type 1, 2 ou 10, l’un des paramètres ParF1 ou
ParF2 est égal à zéro.
9502
Le nombre maximum de points pour une trajectoire a été atteint. Le module
TSX CSY 85 autorise 10000 points maximum.
9503
Le nombre d’axes défini est supérieur à celui autorisé.
9504
Deux points successifs identiques sont présents dans la table pour des
interpolations de types autres que 12.
9505
Le nombre de points définis pour au moins une came est insuffisant par
rapport au nombre de point de la trajectoire.
9506
Utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes
sont définis (types 10, 11 et 12).
9507
Une came correspondant à l’un des axes n’a pas été configurée.
9508
Liaison circulaire selon un angle de 180° (type 10).
9509
Liaison circulaire selon un angle de 0° (type 10).
35010452 12/2018
159
Codes d’erreur
160
Code
Description
9510
Une trajectoire a été définie avec un nombre de points supérieur au
maximum autorisé :
 Pour le micrologiciel version 1.1 ou antérieure :
Le nombre maximum de points de référence autorisé est de 60.
 Pour le micrologiciel version 1.2 ou ultérieure :
Le nombre maximum de points de référence autorisé est de 200.
9511
Le rayon est inférieur à la moitié de la distance entre les points Pn-1 et Pn.
9512
Cercle impossible. Si le type est 11, le point de départ est égal au point
d’arrivée. Si le type est 12, le point de départ est égal au point d'arrivée ainsi
qu'au centre du cercle.
9513
Rayon égal à 0 (type 11).
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0 (types 1, 2 ou 10).
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0 (types 0, 1 ou 10).
9516
Le nombre de points du segment d'interpolation polynomiale de degré 3 est
défini sur 0 (type 1).
9517
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type
10).
9518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type
11 ou 12).
9519
La position du centre fixée dans la table diffère de plus de 50% du rayon du
cercle par rapport à la position calculée par le module (type 12).
9520
Groupe non configuré.
9521
L’un au moins des axes associés au groupe n’est pas configuré.
9522
Le nombre de points du segment d'interpolation polynomiale de degré 5 est
défini sur 0 (type 2).
9523
Le nombre de points de la table d’interpolation est égal à zéro (premier mot
de la table).
9524
Mémoire insuffisante pour calculer l’interpolation.
9525
Le segment suivant étant de longueur nulle, il est impossible d’effectuer la
liaison.
9526
La table du maître est vide, le calcul d’interpolation n’a pas été effectué.
9527
Le nombre de mots par point n’est pas correct dans la table d’interpolation.
9528
Le type d’interpolation demandé n’existe pas (paramètre type différent de 0,
1, 2, 10, 11 ou 12).
9002
Code d’erreur existant déjà mais pouvant survenir lorsque l’anneau
SERCOS n’est pas configuré correctement.
35010452 12/2018
Premium et Atrium sous EcoStruxure™Control Expert
Index
35010452 12/2018
Index
C
calcul de trajectoire, 48
codes d'erreur, 159
codes fonction, 78
configuration, 25
configuration des paramètres, 90
F
fonctions d'interpolation
calcul de trajectoire, 48
MoveImmedInterpo, 82
T
T_GEN_MOD, 155
TRF_RECIPE, 28
TSXCSY85, 20
W
WRITE_CMD, 105
WRITE_PARAM, 103
M
MoveImmedInterpo, 82
R
READ_PARAM, 103
READ_STS, 109
RESTORE_PARAM, 104
S
SAVE_PARAM, 104
structure des données de voie des modules
SERCOS
T_CSY_CAM, 110
T_CSY_CMD, 110
T_CSY_COORD, 110
T_CSY_FOLLOW, 110
T_CSY_IND, 110
T_CSY_RING, 110
T_CSY_TRF, 110
structures des données de voie pour tous les
modules
T_GEN_MOD, 155
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161
Index
162
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