Schneider Electric TSXCSY84/85/164 Commande de mouvements SERCOS Mode d'emploi
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Automates Modicon Premium TSX CSY 84 / 85 / 164 Commande de mouvements SERCOS Aide-mémoire Edition Juin 2009 Module TSX CSY 84/85/164 9DULDEOHVG¶HQWUpHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH 9DULDEOHVGHVRUWLHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH 3DUDPqWUHVGHUpJODJHGHODIRQFWLRQ6(5&26 3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQD[HLQGpSHQGDQW 3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQJURXSHG¶D[HVVXLYHXUV 0RWVFRQVWDQWV 3DUDPqWUHVGX:5,7(B&0' 3DUDPqWUHVGX75)B5(&,3( )RQFWLRQVGHFRPPDQGHGHPRXYHPHQW )RQFWLRQVGHPRXYHPHQW )RQFWLRQVGHUpJODJH )RQFWLRQVGHGLDJQRVWLF )RQFWLRQVGHFRQILJXUDWLRQ )RQFWLRQVGHOHFWXUHHWG¶pFULWXUHGHVSDUDPqWUHV,'1 /LVWHGHVFRGHVGHFRPPDQGHVGX75)B5(&,3( 1 'pIDXWVPRGXOHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\02' 'pIDXWVYRLHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L 'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L 76; &6< 'pIDXWVGHSURJUDPPDWLRQDFFHVVLEOHVSDUOHPRW,:[\L 'pIDXWVG¶pFULWXUHG¶XQHFRPPDQGH:5,7(B&0' 'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ)DXOW 'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ:DUQLQJ 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&0' 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&0' 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B5,1* 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B5,1* 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B75) 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B,1' 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B,1' 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B)2//2: 2 Module TSX CSY 84/85/164 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B)2//2: 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&225' 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&225' 2EMHWVjpFKDQJHVLPSOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&$0 2EMHWVjpFKDQJHVH[SOLFLWHVGHO¶,2''7GHW\SH7B&6<B&$0 /¶,2''77B*(1B02'DSSOLFDEOHjWRXVOHVPRGXOHV 1RWHVXWLOLVDWHXU 3 4 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 9DULDEOHVG¶HQWUpHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH Les 32 bits et le mot d’entrée suivants sont échangés de manière implicite entre le processeur et le module de commande d’axes : 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Ixy.i.ERR Bit ERR Défaut voie %Ixy.i.0 Bit RAMPING Indique si l’axe est en accélération ou en décélération %Ixy.i.1 Bit STEADY La vitesse est constante %Ixy.i.2 Bit STOPPING Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt %Ixy.i.3 Bit PROFILE_END La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ixy.i.4 Bit IN_POSITION La position de l’axe est située dans la fenêtre au point %Ixy.i.5 Bit AXIS_HOMING L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif %Ixy.i.6 Bit AXIS_HOMED La position de l’axe est référencée par rapport à prise l’origine %Ixy.i.7 Bit AXIS_NOT_FOLLOWING Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ixy.i.8 Bit HOLDING L’axe est arrête en position d’attente %Ixy.i.9 Bit RESUMING L’axe est en mouvement après une attente %Ixy.i.10 Bit DRIVE_ENABLED Le variateur de vitesse est activé %Ixy.i.11 Bit DRIVE_DIAG Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 5 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Ixy.i.12 Bit DRIVE_WARNING Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ixy.i.13 Bit DRIVE_FAULT Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ixy.i.14 Bit DRIVE_DISABLED Le variateur de vitesse est désactivé %Ixy.i.15 Bit AXIS_SUMMARY_ FAULT Défaut du drive %Ixy.i.16 Bit AXIS_COMM_OK La communication entre le module et le variateur est correcte %Ixy.i.17 Bit AXIS_IS_LINKED L’axe appartient à un groupe d’axes %Ixy.i.18 Bit AXIS_IN_COMMAND L’axe est actif et peut être commandé %Ixy.i.19 Bit / Réservé %Ixy.i.20 Bit AXIS_AT_TARGET La position de l’axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ixy.i.21 Bit AXIS_POS_LIMIT La position de l’axe a atteint la limite positive %Ixy.i.22 Bit AXIS_NEG_LIMIT La position de l’axe a atteint la limite négative %Ixy.i.23 Bit AXIS_WARNING Etat Alerte Mouvement remonté par le variateur %Ixy.i.24 Bit BIAS_REMAIN Offset ajouté à la position de commande %Ixy.i.25 Bit AXIS_MANUAL_MODE 0 : Mode Auto (par défaut) 1 : Mode Manuel %Ixy.i.26 Bit DRIVE_REALTIME_ BIT1 Bit variateur %Ixy.i.27 Bit DRIVE_REALTIME_ BIT2 Bit variateur 6 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Ixy.i.28 Bit AXIS_HOLD L’axe est à l’arrêt en attente d’une commande %Ixy.i.29 Bit AXIS_HALT L’axe est à l’arrêt. %Ixy.i.30 Bit AXIS_FASTSTOP L’axe s’est arrêté rapidement %Ixy.i.31 Bit AXIS_READY L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ixy.i.32 Bit CONF_OK La voie est configurée %IFxy.i.0 Flottant POSITION Position courante 9DULDEOHVGHVRUWLHpFKDQJpHVGHPDQLqUHLPSOLFLWH Les 32 bits et le mot de sortie suivants sont échangés de manière implicite entre le processeur et le module de commande d’axes : 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Qxy.i.0 Bit / Réservé %Qxy.i.1 Bit / Réservé %Qxy.i.2 Bit CONTROL_ACQUIRE Front montant : commande d'acquisition des axes contrôlés et liaison de ces axes au GroupeMouvement. Le bit AXIS_IN_COMMAND (EtatMouvement) est positionné à 1 si l'opération s'est effectuée correctement. Bit ALLOW associé : ALLOW_ACQUIRE %Qxy.i.3 Bit / Réservé %Qxy.i.4 Bit CONTROL_JOG_ POS Front montant : réalise des mouvements continus dans le sens positif. Front descendant : stoppe le mouvement en cours 7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Qxy.i.5 Bit CONTROL_JOG_ NEG Front montant : réalise des mouvements continus dans le sens négatif. Front descendant : stoppe le mouvement en cours %Qxy.i.6 Bit REALTIME_CONTROL _BIT1 Front montant : active la commande IDN associée lorsque celle-ci est configurée dans le variateur. %Qxy.i.7 Bit REALTIME_CONTROL _BIT2 Front montant : active la commande IDN associée lorsque celle-ci est configurée dans le variateur. %Qxy.i.8 Bit / Réservé %Qxy.i.9 Bit / Réservé %Qxy.i.1 0 Bit CONTROL_ENABLE Front montant : active les axes contrôlés. Le bit DRIVE_ENABLED (EtatMouvement) est positionné à 1 si l'opération s'est effectuée correctement. Bit ALLOW associé : ALLOW_ENABLE %Qxy.i.1 1 Bit CONTROL_FOLLOW Front montant : active le suivi du GroupeSuiveur ou d'un membre d'un tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque le suivi est actif. Bit ALLOW associé : ALLOW_FOLLOW %Qxy.i.1 2 Bit CONTROL_RESUME Front montant : reprise à partir d'une suspension (Hold). Le bit AXIS_HOLD (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque la reprise démarre. Bit ALLOW associé : ALLOW_RESUME %Qxy.i.1 3 Bit CONTROL_INC_ POS Front montant : réalise des mouvements incrémentaux dans le sens positif. 8 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Qxy.i.1 4 Bit CONTROL_INC_NEG Front montant : réalise des mouvements incrémentaux dans le sens négatif. %Qxy.i.1 5 Bit CONTROL_CLEAR_ FAULT Front montant : efface les défauts de mouvements (DéfautMouvement). Le bit AXIS_SUMMARY_FAULT (EtatMouvement) est positionné à 0 si l'opération s'est effectuée correctement. %Qxy.i.1 6 Bit / Réservé %Qxy.i.1 7 Bit / Réservé %Qxy.i.1 8 Bit ALLOW_ACQUIRE Front descendant : libère les axes contrôlés. Le bit AXIS_IN_COMMAND (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque les axes sont libérés. Action d'inhibition (état 0) : empêche l'acquisition par ce GroupeMouvement des axes contrôlés. Bit CONTROL associé : CONTROL_ACQUIRE %Qxy.i.1 9 Bit / Réservé %Qxy.i.2 0 Bit / Réservé %Qxy.i.2 1 Bit / Réservé %Qxy.i.2 2 Bit / Réservé %Qxy.i.2 3 Bit / Réservé %Qxy.i.2 4 Bit / Réservé 9 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Qxy.i.2 5 Bit / Réservé %Qxy.i.2 6 Bit ALLOW_ENABLE Front descendant : désactive les axes contrôlés. Le bit DRIVE_DISABLED (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque les axes sont désactivés. Action d'inhibition (état 0) : empêche l'activation du GroupeMouvement. Bit CONTROL associé : CONTROL_ENABLE %Qxy.i.2 7 Bit ALLOW_FOLLOW Front descendant : interdit le suivi d'un GroupeSuiveur ou d'un membre d'un tel groupe. Le bit AXIS_IS_LINKED (EtatMouvement) est positionné à 0 lorsque le suivi est inactif. Action d'inhibition (état 0) : interdit l'activation du suivi. Bit CONTROL associé : CONTROL_FOLLOW %Qxy.i.2 8 Bit ALLOW_RESUME Front descendant : envoi une suspension aux axes contrôlés. Le bit AXIS_HOLD (EtatMouvement) est positionné à 1 lorsque le profil de mouvement est suspendu avec une vitesse nulle. Action d'inhibition (état 0) : interdit la reprise. Maintient la suspension lorsque les axes sont activés. Bit CONTROL associé : CONTROL_RESUME %Qxy.29 Bit ALLOW_MOVE Front descendant :émet une commande d'arrêt. Le bit AXIS_HALT (EtatMouvement) est positionné lorsque le processus d'arrêt démarre. Action d'inhibition (0) : interdit les commandes de mouvement. Maintient l'arrêt lorsque les axes sont activés. 10 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %Qxy.i.3 0 Bit ALLOW_NOT_ FASTSTOP Front descendant : envoie une commande FastStop aux axes contrôlés. Le bit AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement) est positionné à 1. Action d'inhibition (état 0) : interdit les mouvements et reste en état FastStop lorsque les axes sont activés. Front montant : annule l'état FastStop si les axes sont alimentés. Le bit AXIS_FASTSTOP (EtatMouvement) est positionné à 0. %Qxy.i.3 1 Bit ALLOW_NOT_FAULT Front descendant : provoque un défaut utilisateur. Le bit AXIS_SUMMARY_FAULT (EtatMouvement) est positionné à 1. Action d'inhibition (état 0) : impose le défaut utilisateur. %QDxy.i .0 Double Mot REMOTE_POSITION Position simulée 3DUDPqWUHVGHUpJODJHGHODIRQFWLRQ6(5&26 Avec la voie 0, les paramètres suivants sont échangés par les commandes WRITE_PARAM et READ_PARAM : 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MWxy.i.35 Mot CYCLE_TIME Temps de cycle de bus SERCOS® (se reporter au chapitre 6, Configuration de la fonction SERCOS®) %MWxy.i.36 Mot BAUD_RATE Débit sur le bus (en Baud) %MWxy.i.37 Mot OPTICAL_POWER Puissance optique dans la fibre 11 3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQD[HLQGpSHQGDQW Avec les voies 1 à 16, les paramètres suivants sont échangés par les commandes WRITE_PARAM et READ_PARAM : 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MWxy.i.35:X0 Bit ENABLE_ROLLOVER Validation du mode modulo %MWxy.i.35:X1 Bit TEST_POSITION_BAND Validation du contrôle de position %MWxy.i.35:X2 Bit Réservé Toujours à 0 %MWxy.i.35:X3 Bit Réservé Toujours à 0 %MWxy.i.35:X4 Bit DISABLE_LIMITS_ CHECKING Désactivation du contrôle des limites %MWxy.i.35:X5 Bit / Réservé %MWxy.i.35:X6 Bit _FREEWHEEL_STOP 0 = arrêt rapide puis libération du couple à l’arrêt lors d’un défaut 1 = arrêt en roue libre lors d’un défaut %MFxy.i.36 Flottant ACCEL Valeur d’accélération %MFxy.i.38 Flottant DECEL Valeur de décélération %MWxy.i.40 Mot ACCEL_TYPE Type d’accélération %MFxy.i.41 Flottant IN_POSITION_BAND Valeur de la fenêtre au point %MFxy.i.43 Flottant ENABLE_POSITION_ BAND Valeur de la fenêtre de contrôle %MFxy.i.45 Flottant ROLLOVER_MAX Modulo maximal %MFxy.i.47 Flottant ROLLOVER_MIN Modulo minimal %MFxy.i.49 Flottant ACCEL_MAX Accélération maximale %MFxy.i.51 Flottant DECEL_MAX Décélération maximale %MFxy.i.53 Flottant SPEED_MAX Vitesse maximale %MFxy.i.55 Flottant POSITION_MAX Position maximale 12 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MFxy.i.57 Flottant POSITION_MIN Position minimale %MFxy.i.59 Flottant SCALE_NUMERATOR Numérateur du facteur d’échelle (*) %MFxy.i.61 Flottant SCALE_DENOMINATOR Dénominateur du facteur d’échelle (*) Unité d’accélération %MWxy.i.63 Mot ACCEL_UNITS %MWxy.i.64 Mot SPEED_UNITS Unité de vitesse %MWxy.i.65 Mot POSITION_UNITS Unité de position (*) Se reporter à la configuration d’un axe indépendant et à la fonction GetGearRatio. 3DUDPqWUHVGHUpJODJHG¶XQJURXSHG¶D[HVVXLYHXUV Avec les voies 21 à 24, les paramètres suivants sont échangés par les commandes WRITE_PARAM et READ_PARAM (sur les modules TSX CSY 84/164) et MOD_PARAM (sur le module TSX CSY 164) : 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MWxy.i.35 Mot MASTER_CHANNEL Numéro de l’axe maître %MWxy.i.36 Mot SLAVE_CHANNEL_1 Numéro de l’axe esclave 1 %MWxy.i.37 Mot FOLL_DESCRIPTION_1 Définition de l’axe esclave 1 %MWxy.i.37:X0 Bit FOLL_WHERE_1 0 = Contrôleur %MWxy.i.37:X1 Bit FOLL_TYPE_1 0 = mode Ratio; 1 = mode Came %MWxy.i.37:X2 Bit FOLL_POSITION_1 0 = suivi de la position mesurée; 1 = suivi de la position de consigne 13 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MWxy.i.37:X3 Bit FOLL_FOLLOW_ON_ HALT_1 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWxy.i.37:X4 Bit / Toujours à 0 %MWxy.i.37:X5 Bit / Toujours à 0 %MWxy.i.37:X6 Bit FOLL_HALT_MASTER_1 0 = rien, 1 = arrêt normal du maître lors d’un défaut de l’esclave %MWxy.i.37:X7 Bit FOLL_BIAS_REMAINS_1 1 = offset dynamique sur position du maître %MWxy.i.37:X8 à %MWxy.i.37:X10 Bit FOLL_START_1 Condition de démarrage : 0 = Immédiat 1 = position du maître atteint dans le sens négatif le seuil 2 = position du maître atteint dans le sens positif le seuil 3 = position du maître > seuil 4 = position du maître < seuil %MWxy.i.37:X11 Bit FOLL_FAULT_MASTER 0 = rien, 1 = et si X6 = 1 dévalidation et arrêt rapide du maître lors d’un défaut sur l’esclave %MWxy.i.37:X12 Bit FOLL_FAULT_SLAVE 0 = rien, 1 = dévalidation et arrêt rapide de l’esclave lors d’un défaut sur le maître %MWxy.i.37:X13 à %MWxy.i.37:X15 Bit / Toujours à 0 14 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MFxy.i.38 Flottant NUMERATOR_1 Numérateur de l’axe esclave 1 %MFxy.i.40 Flottant DENOMINATOR_1 Dénominateur de l’axe esclave 1 %MFxy.i.42 Flottant TRIGGER_POSITION_1 Valeur du seuil de l’axe esclave 1 %MWxy.i.44 Mot SLAVE_CHANNEL_2 Numéro de l’axe esclave 2 %MWxy.i.45 Mot FOLL_DESCRIPTION_2 Définition de l’axe esclave 2. La description des bits est identique à celle de l’axe esclave 1. %MFxy.i.46 Flottant NUMERATOR_2 Numérateur de l’axe esclave 2 %MFxy.i.48 Flottant DENOMINATOR_2 Dénominateur de l’axe esclave 2 %MFxy.i.50 Flottant TRIGGER_POSITION_2 Valeur du seuil de l’axe esclave 2 %MWxy.i.52 Mot SLAVE_CHANNEL_3 Numéro de l’axe esclave 3 %MWxy.i.53 Mot FOLL_DESCRIPTION_3 Définition de l’axe esclave 3. La description des bits est identique à celle de l’axe esclave 1. %MFxy.i.54 Flottant NUMERATOR_3 Numérateur de l’axe esclave 3 %MFxy.i.56 Flottant DENOMINATOR_3 Dénominateur de l’axe esclave 3 %MFxy.i.58 Flottant TRIGGER_POSITION_3 Valeur du seuil de l’axe esclave 3 %MWxy.i.60 Mot SLAVE_CHANNEL_4 Numéro de l’axe esclave 4 15 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MWxy.i.61 Mot FOLL_DESCRIPTION_4 Définition de l’axe esclave 4. La description des bits est identique à celle de l’axe esclave 1. %MFxy.i.62 Flottant NUMERATOR_4 Numérateur de l’axe esclave 4 %MFxy.i.64 Flottant DENOMINATOR_4 Dénominateur de l’axe esclave 4 %MFxy.i.66 Flottant TRIGGER_POSITION_4 Valeur du seuil de l’axe esclave 4 %MWxy.i.68 Mot SLAVE_CHANNEL_5 Numéro de l’axe esclave 5 %MWxy.i.69 Mot FOLL_DESCRIPTION_5 Définition de l’axe esclave 5. La description des bits est identique à celle de l’axe esclave 1. %MFxy.i.70 Flottant NUMERATOR_5 Numérateur de l’axe esclave 5 %MFxy.i.72 Flottant DENOMINATOR_5 Dénominateur de l’axe esclave 5 %MFxy.i.74 Flottant TRIGGER_POSITION_5 Valeur du seuil de l’axe esclave 5 %MWxy.i.76 Mot SLAVE_CHANNEL_6 Numéro de l’axe esclave 6 %MWxy.i.77 Mot FOLL_DESCRIPTION_6 Définition de l’axe esclave 6. La description des bits est identique à celle de l’axe esclave 1. 16 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %MFxy.i.78 Flottant NUMERATOR_6 Numérateur de l’axe esclave 6 %MFxy.i.80 Flottant DENOMINATOR_6 Dénominateur de l’axe esclave 6 %MFxy.i.82 Flottant TRIGGER_POSITION_6 Valeur du seuil de l’axe esclave 6 0RWVFRQVWDQWV 5HSqUH 7\SH 6\PEROH 'HVFULSWLRQ %KWxy.i.0 Mot CHANNEL_ID Identification de la voie %KWxy.i.2 Mot SERCOS_ADD Adresse SERCOS® de l’axe (uniquement pour un axe réel ou un axe à mesure externe) 3DUDPqWUHVGX:5,7(B&0' La commande à réaliser est définie dans le mot %MWxy.i.26 et le résultat de la commande est disponible dans les mots %MWxy.i.19 à %MWxy.i.24 $GUHVVH 7\SH 6\PEROH 6LJQLILFDWLRQ %MWxy.i.19 Mot ERROR_CMD Erreur d’écriture de la commande WRITE_CMD %MDxy.i.20 Double Mot RETURN_CMD_1 Retour 1 de la fonction %MFxy.i.22 Flottant RETURN_CMD_2 Retour 2 de la fonction %MFxy.i.24 Flottant RETURN_CMD_3 Retour 3 de la fonction %MWxy.i.26 Mot ACTION_CMD Action à réaliser %MDxy.i.27 Double Mot PARAM_CMD_1 Paramètre 1 17 $GUHVVH 7\SH 6\PEROH %MDxy.i.29 Double Mot PARAM_CMD_2 6LJQLILFDWLRQ Paramètre 2 %MFxy.i.31 Flottant PARAM_CMD_3 Paramètre 3 %MFxy.i.33 Flottant PARAM_CMD_4 Paramètre 4 3DUDPqWUHVGX75)B5(&,3( La commande à réaliser est définie dans le mot %MWxy.i.10 et le résultat de la commande est disponible dans le mot %MWxy.i.3 à %MWxy.i.8. $GUHVVH 7\SH 6\PEROH %MWxy.i.10 Mot ACTION_TRF 6LJQLILFDWLRQ Action à réaliser %MWxy.i.3 Mot ERROR_TRF Erreur d’écriture de la commande TRF_RECIPE %MDxy.i.4 Double Mot RETURN_TRF_1 Retour 1 de la fonction %MFxy.i.6 Flottant RETURN_TRF_2 Retour 2 de la fonction %MFxy.i.8 Flottant RETURN_TRF_3 Retour 3 de la fonction %MDxy.i.11 Double Mot PARAM_TRF_1 Paramètre 1 %MDxy.i.13 Double Mot PARAM_TRF_2 Paramètre 2 %MFxy.i.15 Flottant PARAM_TRF_3 Paramètre 3 %MFxy.i.17 Flottant PARAM_TRF_4 Paramètre 4 )RQFWLRQVGHFRPPDQGHGHPRXYHPHQW )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV ForcedHome 6039 Sans Sans Home 6034 Sans Paramètre 3 : direction Paramètre 4 : vitesse Unhome 6038 Sans Sans 18 3DUDPqWUHV Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 )RQFWLRQVGHPRXYHPHQW )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV 3DUDPqWUHV MoveImmed 513 Sans Paramètre 1 : type Paramètre 3 : position Paramètre 4 : vitesse MoveImmedInterpo 905 Sans Paramètre 1 : ID groupe d’axe Paramètre 2 : type vitesse Paramètre 3 : position Paramètre 4 : vitesse MoveQueue 520 Sans Paramètre 1 : type Paramètre 3 : position Paramètre 4 : vitesse 19 )RQFWLRQVGHUpJODJH )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV 3DUDPqWUHV DisableRollover 412 Sans Sans EnableRollover 411 Sans Sans GetAbsFollowerBias 1526 Retour 1 : Position Paramètre 1 : identificateur de l’axe Sans GetAccel 1041 Retour 2 : Accélération GetAccelMax 1116 Retour 2 : Accélération Sans GetActualSpeed 5065 Retour 1 : Vitesse Sans GetCamProfile 1530 Retour 1 : Identificateur du profil Paramètre 1 : identificateur de l’axe Sans GetDecel 1042 Retour 2 : Décélération GetDecelMax 1117 Retour 2 : Décélération Sans GetDefaultSpeed 1065 Retour 1 : Vitesse Sans Sans GetEnableMode 1524 Retour 1 : Mode GetEnablePositonBand 1538 Retour 2 : Position Sans GetFollowerBias 1527 Retour 2 : Position Paramètre 1 : identificateur de l’axe GetFollowerMode 1529 Retour 1 : Mode suiveur Paramètre 1 : identificateur de l’axe GetFollowerRatio 1114 Retour 2 : Numérateur Retour 3 : Dénominateur Paramètre 1 : Identificateur de l’axe GetInPositionBand 1035 Retour 2 : Position Sans GetMasterOffset 1532 Retour 2 : Position Paramètre 1 : identificateur de l’axe GetMasterTrigger Position 1531 Retour 2 : Position Paramètre 1 : identificateur de l’axe GetOpticalPower 1547 Retour 2 : Pourcentage Sans GetPositionLimit 1505 Retour 2 : Position Paramètre 1 : direction 20 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV GetRolloverLimit 1539 Retour 2 : Position 3DUDPqWUHV Paramètre 1 : direction GetSpeedLimit 1066 Retour 2 : Vitesse Sans GetSpeedOverride 1513 Retour 2 : Pourcentage Sans GetUnrolled CommandedPosition 547 Retour 2 : Position Sans GetUnrolledPosition 546 Retour 2 : Position Sans Length 534 Retour 1 : Longueur de la table Sans LookUpFollower Position 537 Retour 2 : Position Esclave Paramètre 3 : position Maître SetAccel 2041 Sans Paramètre 3 : accélération SetAccelMax 2116 Sans Paramètre 3 : accélération SetDecel 2042 Sans Paramètre 3 : décélération SetDecelMax 2117 Sans Paramètre 3 : décélération SetDefaultSpeed 2065 Sans Paramètre 1 : vitesse SetEnableMode 2524 Sans Paramètre 1 : mode SetEnablePositionBan d 2538 Sans Paramètre 3 : position SetFollowerRatio 2114 Sans Paramètre 1 : identificateur de l’axe Paramètre 3 : numérateur Paramètre 4 : dénominateur SetInPositionBand 2035 Sans Paramètre 3 : position SetMasterOffset 2532 Sans Paramètre 1 : identificateur de l’axe Paramètre 3 : position 21 )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV 3DUDPqWUHV SetMasterTrigger Position 2531 Sans Paramètre 1 : identificateur de l’axe Paramètre 3 : position SetOpticalPower 2547 Sans Paramètre 3 : pourcentage SetPosition 2053 Sans Paramètre 3 : position SetPositionLimit 2505 Sans Paramètre 1 : direction Paramètre 3 : position SetRolloverLimit 2539 Sans Paramètre 1 : direction Paramètre 3 : position SetSpeedLimit 2066 Sans Paramètre 3 : vitesse SetSpeedOverride 2513 Sans Paramètre 3 : pourcentage SetFunctionalMode 2572 Sans Paramètre 1 : 0 = mode AUTO 1 = mode MANU 22 )RQFWLRQVGHGLDJQRVWLF Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV GetActualPhase 550 Retour 1 : phase 3DUDPqWUHV Sans GetAxisId 523 Retour 1 : identificateur de l’axe Sans GetCombinedControl 1534 Retour 1 : bits Commande de Mouvement Sans GetCommandedPhase 1545 Retour 1 : phase Sans GetCommanded Position 1053 Retour 2 : position Sans GetControl 1525 Retour 1 : bits Commande de Mouvement Sans GetLoopDiagnostic Mode 1546 Retour 1 : mode diagnostic Sans GetMotionFault 5510 Retour 1 : liste des défauts Sans GetMotionWarning 5511 Retour 1 : liste des avertissements Sans GetMoveQueueLength 9510 Renvoi 1 : longueur Sans GetNumberInSet 541 Retour 1 : nombre d’axes Sans GetNumberOfDrivesIn Ring 548 Renvoi 1 : nombre variateurs Sans GetSercosAddress 549 Retour 1 : adresse Paramètre 1 : axe IsLoopUp 543 Retour 1 : 0 / 1 Sans SetCommandedPhase 2545 Sans Paramètre 1 : phase SetLoopDiagnostic Mode 2546 Sans Paramètre 1 : mode diagnostic 23 )RQFWLRQVGHFRQILJXUDWLRQ )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV 3DUDPqWUHV GetAccelType 1540 Retour 1 : type d’accélération Sans GetGearRatio 1500 Retour 2 : numérateur Retour 3 : dénominateur Sans GetInterpType 530 Retour 1 : type d’interpo. Sans GetMaster 1528 Retour 1 : identificateur de l’axe Sans SetAccelType 2540 Sans Paramètre 1 : type d’accélération SetCoord 533 Sans Paramètre 1 : index de la table Paramètre 3 : position maître Paramètre 4 : position esclave SetFollowerConfig 420 Sans Paramètre 1 : identificateur de l’axe Paramètre 2 : mode suiveur Paramètre 3 : numérateur ou Identificateur du profil Paramètre 4 : dénominateur SetGearRatio 2500 Sans Paramètre 3 : numérateur Paramètre 4 : dénominateur SetInterpType 531 Sans Paramètre 1 : type d’interpo. SetMaster 2528 Sans Paramètre 1 : identificateur de l’axe 24 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV 3DUDPqWUHV SetIDN3022 570 Paramètre 3 : décéleration de l’axe maître Sans )RQFWLRQVGHOHFWXUHHWG¶pFULWXUHGHVSDUDPqWUHV,'1 )RQFWLRQ &RGH 5HWRXUV 3DUDPqWUHV GetIDN_P 1557 Retour 1 : paramètre SERCOS® Paramètre 1 : identificateur GetIDN_S 1556 Retour 1 : paramètre SERCOS® Paramètre 1 : identificateur GetIDN_UP 1559 Retour 1 : paramètre SERCOS® Paramètre 1 : identificateur GetIDN_US 1558 Retour 1 : paramètre SERCOS® Paramètre 1 : identificateur SetIDN_P 2557 Sans Paramètre 1 : identificateur Paramètre 2 : paramètre SERCOS® SetIDN_S 2556 Sans Paramètre 1 : identificateur Paramètre 2 : paramètre SERCOS® SetIDN_UP 2559 Sans Paramètre 1 : identificateur Paramètre 3 : paramètre SERCOS® SetIDN_US 2558 Sans Paramètre 1 : identificateur Paramètre 3 : paramètre SERCOS® 25 /LVWHGHVFRGHVGHFRPPDQGHVGX75)B5(&,3( Les actions qu’il est possible de réaliser surOHPRGXOH76;&6< avec le service TRF_RECIPE sont : )RQFWLRQ $&7,21B75) 0:[\L 6LJQLILFDWLRQ Axe réel (1) 16001 Chargement des paramètres du variateur de vitesse dans la mémoire automate. Axe réel (1) 26001 Déchargement des paramètres du variateur de vitesse, à partir de la mémoire automate. Légende (1) PARAM_TRF_1 à PARAM_TRF_4 = 0 Les actions qu’il est possible de réaliser sur OHPRGXOH76;&6< avec le service TRF_RECIPE sont : )RQFWLRQ $&7,21B75) 0:[\L 6LJQLILFDWLRQ Axe indépendant 14200 Arrêt de la surveillance d’une instance donnée. Axe indépendant 16200 Relecture des paramètres de surveillance d’une instance donnée. Axe indépendant 26200 Démarrer la surveillance d’une fonction TRF_RECIPE sur la voie 0. Les actions qu’il est possible de réaliser sur OHPRGXOH76;&6< avec le service TRF_RECIPE sont : )RQFWLRQ $&7,21B75) 0:[\L 6LJQLILFDWLRQ Groupe d’axes suiveurs 14905 Obtention de la vitesse constante minimum. Groupe d’axes suiveurs 16901 Résultat du calcul de trajectoire. Groupe d’axes suiveurs 26900 Calcul de trajectoire. 26 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 'pIDXWVPRGXOHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\02' Les bits %MWxy.MOD.2:X0 à %MWxy.MOD.2:X15 permettent de diagnostiquer les défauts du module : %LW 6LJQLILFDWLRQ 0 Défaut interne : module hors service 1 Défaut fonctionnel : défaut externe, défaut de communication ou défaut applicatif (se reporter au mot d’état de la voie %MWxy.i.2) 2 Défaut bornier 3 Module en auto-tests 4 Réservé 5 Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente 6 Module absent ou hors tension 7 à 15 Réservé 'pIDXWVYRLHDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L Les bits %MWxy.i.2:X0 à %MWxy.i.2:X15 permettent de diagnostiquer les défauts de la voie : %LW 6LJQLILFDWLRQ 0 Défaut externe 0 : défaut du variateur de vitesse 1 Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe 2 Réservé 3 Défaut externe 2 4 Défaut interne 5 Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différente 6 Défaut de communication 7 Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande 8 Défaut ventilateur (voie 0 uniquement) 27 %LW 6LJQLILFDWLRQ 9 Surtempérature (voie 0 uniquement) 10 Défaut capteur de température (voie 0 uniquement) 11 Création d’objet mouvement en cours 12 Défaut de configuration (sauf voie 0) 13 Réservé 14 Etat du voyant de voie : fixe 15 Etat du voyant de voie : clignotant 'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUOHPRW0:[\L 76; &6< Le mot %MWxy.i.3 (i compris entre 21 et 24 pour les groupes de voies) contient les codes d'erreur survenant après une instruction TRF_RECIPE. %LW 6LJQLILFDWLRQ 9501 Pour une interpolation de type 1, 2 ou 10, l’un des paramètres ParF1 ou ParF2 est égal à zéro. 9502 Le nombre maximum de points pour une trajectoire a été atteint. Le module TSX CSY 85 autorise 10 000 points maximum. 9503 Le nombre d’axes déini est supérieur à celui autorisé. 9504 Deux points successifs identiques sont présents dans la table pour des interpolations de types autres que 12. 9505 Le nombre de points définis pour au moins une came est insuffisant par rapport au nombre de point de la trajectoire. 9506 Utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes sont définis (types 10, 11 et 12). 9507 Une came correspondant à l’un des axes n’a pas été configurée. 9508 Liaison circulaire selon un angle de 180° (type 10). 9509 Liaison circulaire selon un angle de 0° (type 10). 9510 Une trajectoire a été définie avec un nombre de points supérieur au maximum autorisé (60 par défaut). 28 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 %LW 6LJQLILFDWLRQ 9511 Le rayon est inférieur à la moitié de la distance entre les points Pn-1 et Pn. 9512 Cercle impossible, si le type est 11 le point origine est égal au point destination, si le type est 12, le point origine est égal au point destination et est égal au centre du cercle. 9513 Rayon égal à 0 (type 11). 9514 Liaison trop longue : le segment suivant = 0 (types 1, 2 ou 10). 9515 Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0 (types 0, 1 ou 10). 9516 Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 3 est fixé à 0 (type 1). 9517 Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type 10). 9518 Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type 11 ou 12). 9519 La position du centre fixée dans la table différe de plus de 50% du rayon du cercle par rapport à la position calculée par le module (type 12). 9520 Groupe non configuré. 9521 L’un au moins des axes associés au groupe n’est pas configuré. 9522 Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 5 est fixé à 0 (type 2). 9523 Le nombre de points de la table d’interpolation est égal à zéro (premier mot de la table). 9524 Mémoire insuffisante pour calculer l’interpolation. 9525 Le segment suivant étant de longueur nulle, il est impossible d’effectuer la liaison. 9526 La table du maître est vide, le calcul d’interpolation n’a pas été effectué. 9527 Le nombre de mots par point n’est pas correct dans la table d’interpolation. 9528 Le type d’interpolation demandé n’existe pas (paramètre type différent de 0, 1, 2, 10, 11 ou 12). 9002 Code d’erreur existant déjà mais pouvant survenir lorsque l’anneau SERCOS n’est pas configuré correctement. 29 'pIDXWVGHSURJUDPPDWLRQDFFHVVLEOHVSDUOHPRW,:[\L Le mot %IWxy.i.2 signale un défaut éventuel de programmation. l’octet de poids faible (LSB) contient le code de retour du type d’erreur et l’octet de poids fort (MSB) contient l’adresse dans les registres du champ ayant provoqué l’erreur. &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 1 Tentative d'affectation d'une valeur hors limites 2 Tentative d'affectation d'unités incompatibles 3 Unité non prise en charge ou inconnue 4 Défaut du variateur pendant le chargement 5 Défaut du variateur pendant le déchargement 6 Pointeur vide inattendu vers un objet 7 Echec de définition des unités dans le variateur 8 Unités non définies 9 Chaîne trop grande pour ChaîneMouvement A Index incorrect dans un groupe B Valeur incorrecte dans une commande C Valeur incorrecte dans une suite D Jeton incorrect en entrée E Voie de retour incorrecte pour une commande F Périphérique de retour incorrect pour une commande 10 Fréquence d'horloge de retour incorrecte 11 Alimentation de retour incorrecte 12 Résolution de retour incorrecte 13 Adresse de registre de maintien incorrecte 14 Base de données des registres de maintien non configurée 15 Base de données des registres de maintien vide 16 Bloc du registre de maintien trop grand 30 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 17 Bloc du registre de maintien ne correspond pas à la base de données 18 Impossible d'autoriser l'accès au bloc des registres de maintien 19 Impossible de libérer l'accès au bloc des registres de maintien 1A Echec d'ouverture d'un fichier 1B Echec d'écriture dans un fichier 1C Echec de lecture d'un fichier 1D Echec de fermeture d'un fichier 1E Echec de recherche d'un fichier 1F Erreur de mise en forme d'une entrée 20 La fonction d'effacement des défauts a échoué 21 Tag manquant dans tags.cfg 22 Aucun objet axe n'est disponible 23 La configuration comporte trop d'axes 24 La configuration comporte des axes en double 25 Axe incorrect ou manquant 26 L'objet axe ou le fichier de configuration sont introuvables 27 La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui de l'axe 28 L'axe de mouvement n'est pas activé 29 Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de mouvement 2A Le variateur n'est pas activé 2B Dépassement du temps imparti pour une commande 2C Il est possible de configurer un seul bus SERCOS® 2D Echec de changement du nom de l'axe 2E Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration actuelle 31 &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 2F Le type de l’objet est incorrect 30 Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande 31 Le variateur doit être activé pour exécuter la commande 32 Commande non autorisée à cet instant 33 Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du variateur 32 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 'pIDXWVG¶pFULWXUHG¶XQHFRPPDQGH:5,7(B&0' Le mot %MWxy.i.19 signale un défaut éventuel lors de l’écriture explicite d’un commande WRITE_CMD Les tableaux suivants donnent le code d’erreur et la description des erreurs. (UUHXUVGHSURJUDPPDWLRQ &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 1 Tentative d'affectation d'une valeur hors limites 2 Tentative d'affectation d'unités incompatibles 3 Unité non prise en charge ou inconnue 4 Défaut du variateur pendant le téléchargement aval 5 Défaut du variateur pendant le téléchargement amont 7 Echec de définition des unités dans le variateur 8 Unités non définies 11 Valeur incorrecte dans une commande 12 Valeur incorrecte dans une suite 32 La fonction d'effacement des défauts a échoué 34 Aucun objet axe n'est disponible 35 La configuration comporte trop d'axes 36 La configuration comporte des axes en double 37 Axe incorrect ou manquant 38 L'objet axe ou le fichier de configuration sont introuvables 39 La valeur comporte un nombre de coordonnées différent de celui de l'axe 40 L'axe de mouvement n'est pas activé 41 Une erreur de mouvement s'est produite sur le contrôleur de mouvement 42 Le variateur n'est pas activé 43 Dépassement du temps imparti pour une commande 33 &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 44 Il est possible de configurer un seul bus SERCOS® 45 Echec de changement du nom de l'axe 46 Impossible d'exécuter cette commande dans la configuration actuelle 47 Le type de l'objet est incorrect 48 Le variateur doit être désactivé pour exécuter la commande 49 Le variateur doit être activé pour exécuter la commande 50 Commande non autorisée à cet instant 51 Impossible d'exécuter la commande du fait d'un défaut du variateur 60 Mode manuel refusé sur axe lié à un groupe coordonné ou suiveur 61 Commande Auto refusée sur un axe en mode manuel 62 Groupe suiveur ayant des esclaves en profils de came 63 La décélération pour un esclave ou pour le maître est supérieure à la décélération max donnée en configuration 64 Refus du TRF_ RECIPE 26200: l’instance est déjà active 65 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : le seuil d’alarme est supérieur au seuil de défaut 66 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des seuils est négatif 67 Refus du TRF_ RECIPE 26200 : un des dénominateur est nul 68 Refus du TRF_ RECIPE 16200 ou 14200 : l’instance n’est pas active (UUHXUVGHFRPPXQLFDWLRQ &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 1000 Pas de réponse de la cible 1001 Communications brouillées 1002 Erreur SERCOS® 34 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 1003 Pas d'écho du code opérateur (opcode) en provenance du variateur 1004 L'anneau SERCOS® n'est pas prêt 1005 Erreur SERCOS® 1006 Echec de lecture SERCOS® (voie cyclique) (UUHXUVGXYDULDWHXU &RGHG¶HUUHXU 'HVFULSWLRQ 4000 Défaut intensité efficace 4001 Surchauffe du variateur 4002 Surchauffe du variateur 4005 Défaut de retour du résolveur ou du codeur 4006 Défaut général sur le variateur (erreur de phase) 4007 Défaut de court-circuit du variateur 4009 Défaut de tension du variateur 4011 Défaut de suivi 4012 Le variateur a détecté un défaut de communication 4013 Défaut matériel de fin de course 4015 Défaut d'origine, de sortie numérique ou de conflit de commande (à partir de 2 sources) 4016 Le maître SERCOS® a détecté un défaut de communication 5001 La surveillance du chien de garde a expiré; tous les axes sont inhibés 35 'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ)DXOW Le tableau suivant donne la liste des défauts de mouvement contenus dans la donnée DéfautMouvement : 1RP %LW 'HVFULSWLRQ MF_MOVE_BUT_ NOT_ENABLED 0 Une commande de mouvement a atteint l'interpolateur mais le variateur est désactivé. Cela doit se produire uniquement si le variateur est désactivé pendant le début d'une commande de mouvement. MF_SURV_FAULT 1 Deux axes surveillés ont un déplacement divergent supérieur au seuil de défaut. MF_MEMBER_FAULT 2 Défaut sur un membre du groupe validé. MF_SERCOS_RATE_ TOO_FAST 3 Trop de voies sont configurées par rapport aux temps de cycle choisi. MF_CONTROL_ CONFLICT 10 Conflit de contrôle avec l’outil de configuration drive. MF_DRIVE_FAULT 13 Un défaut variateur s'est produit. Utilisez la fonction GetIDN_S_ et GetIDN_P avec le paramètre SERCOS® standard IDN S-0-0011 pour en déterminer la cause. MF_REQUESTED_ FAULT 15 Le bit ALLOW_NOT_FAULT de CommandeMouvement n'est pas positionné à 1. L'axe reste en défaut jusqu'à ce que le bit ALLOW_NOT_FAULT soit positionné à 1 et qu'une fonction ClearFault soit envoyée. MF_COMM_FAULT 16 L'anneau fibre optique SERCOS® a perdu la communication avec le variateur. MF_AXIS_MANUAL_ MODE 19 L’axe est en mode manuel. Impossible de valider un groupe avec un axe en manuel. MF_AXIS_LIMIT_FAULT 21 L'axe a atteint une butée logicielle positive ou négative. MF_PHASE3_CONFIG_ PROBLEM 23 Problème de configuration phase 3. MF_PHASE0_SERCOS_ ERROR 24 Erreur en phase 0. 36 Module TSX CSY 84/85/164 sous PL7 1RP %LW 'HVFULSWLRQ MF_PHASE1_SERCOS_ ERROR 25 Erreur en phase 1. MF_PHASE2_SERCOS_ ERROR 26 Erreur en phase 2. MF_PHASE3_SERCOS_ ERROR 27 Erreur en phase 3. MF_PHASE4_SERCOS_ ERROR 28 Erreur en phase 4. MF_MOVE_WHILE_ HALT 29 Une commande de mouvement a atteint l'interpolateur mais le bit ALLOW_MOVE de CommandeMouvement n'est pas positionné à 1. Ceci doit se produire uniquement si le variateur est arrêté à l'instant précis où une commande de mouvement débute. 'pIDXWVDFFHVVLEOHVSDUODFRPPDQGH*HW0RWLRQ:DUQLQJ Le tableau suivant donne la liste des avertissements (ou alertes) de mouvement contenus dans la donnée AvertissementMouvement : 1RP %LW 'HVFULSWLRQ MW_SURV_WARNING 0 Si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil d’alarme, le module déclenche un warning sur les 2 axes fautifs. MW_SURV_WARNING_ PROP 1 Si 2 axes ont un déplacement divergent de plus que le seuil de défaut, le module déclenche un défaut sur les 2 axes fautifs, arrête tous les axes de la liste et déclenche un warning (MW_SURV_WARNING_PROP) sur les axes non fautifs. MW_STOP_BY_SET 2 Axe dévalidé par groupe suite à un défaut. MW_AXIS_IS_LINKED 17 La commande de mouvement ne s'est pas effectuée parce que l'axe de mouvement est un membre d’un GroupeCoordonné ou d'un GroupeSuiveur. 37 &DVG¶XQ*URXSHG¶D[HVFRRUGRQQpVHWVXLYHXU 1RP %LW 'HVFULSWLRQ MW_AXIS_IS_MOVING 3 La commande de mouvement ne s’est pas effectuée parce que l'axe était en mouvement. MW_MEMBER_WARNING 4 Alarme sur un membre du groupe. MW_MEMBER_FAULT 5 Défaut sur un membre du groupe dévalidé. MW_AXIS_NOT_ HOMED 6 L'axe n'est pas référencé. MW_CANNOT_ENABLE 10 La validation est refusée par le variateur. MW_ACQUIRE_ DISALLOWED 18 Le GroupeCoordonné ou le GroupeSuiveur n'a pas pu activer la commande d'acquisition de ses membres du fait qu'un ou plusieurs membres de l'axe de mouvement sont déjà membres d'un GroupeCoordonné ou d'un GroupeSuiveur. MW_AXIS_POS_LIMIT 21 Abandon d’un mouvement dont la cible est supérieure à la position maximale MW_AXIS_NEG_LIMIT 22 Abandon d’un mouvement dont la cible est inférieure à la position maximale MW_SIMULTANEOUS_MA NUAL_CMDS 24 Plusieurs commandes manuelles sont arrivées simultanément MW_AXIS_MANUAL_ MODE 25 L’axe est en mode manuel MW__STOP_TO_ MANUAL_MODE 26 L’axe s’est arrêté pour passer en mode manuel MW_NOT_ALLOWED_ AT_THIS_TIME 31 Conditions insuffisantes (Mode, Valeur...) 38 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_CMD Liste des objets d’entrée à échanges implicites (r = n° du rack ; m = position du module sur le rack ; c = n° de voie) Symbole Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie %Ir.m.c.ERR PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ir.m.c.3 IN_POSITION EBOOL R La position de l’axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l’axe est référencée par rapport à la prise d’origine %Ir.m.c.6 HOLDING EBOOL R L’axe est arrêté en position d’attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L’axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_IN_CMD EBOOL R L’axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_HOLD EBOOL R L’axe est à l’arrêt en attente d’une commande %Ir.m.c.28 39 Symbole Type Accès Signification Repère AXIS_HALT EBOOL R L’axe est à l’arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L’axe s’est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 Liste des objets de sortie à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW Acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d’initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l’acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l’axe %Qr.m.c.26 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 40 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_CMD Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS Symbole Type Accès Signification Repère CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 Compte rendu d’échange explicite : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère CMD_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de commande %MWr.m.c.1.1 Mots d’interface WRITE_CMD Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 41 Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_RING Liste des objets d’entrée à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l’axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ir.m.c.3 IN_POSITION EBOOL R La position de l’axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l’axe est référencée par rapport à la prise d’origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L’axe est arrêté en position d’attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L’axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 42 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L’axe appartient à un groupe d’axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L’axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l’axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 AXIS_HOLD EBOOL R L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L’axe est à l’arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L’axe s’est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 43 Liste des objets de sortie à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW Acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.11 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d’initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l’acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l’axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d’annulation du suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT EBOOL RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 44 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Mot de compte rendu de paramétrage Symbole Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L’octet de poids faible contient le code de l’erreur et l’octet de poids fort contient l’adresse dans les registres du champ ayant provoqué l’erreur. %IWr.m.c.2 45 Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_RING Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS Symbole Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d’état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 TRF_IN_PROGR BOOL R Fonction TRF_RECIPE en cours d’exécution %MWr.m.c.0.3 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d’état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 TRF_ERR BOOL R Défaut lors de l’exécution de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.1.3 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 46 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Mots de défaut voie Symbole Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande %MWr.m.c.2.7 FAN_STOPPED BOOL R Défaut ventilateur (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.8 OVER_TEMP BOOL R Sur température (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.9 SENSOR_FLT BOOL R Défaut capteur de température (voie 0 uniquement) %MWr.m.c.2.10 PROCESS_CONF BOOL R Création d’objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 47 Mots d’interface WRITE_CMD Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 Mots d’interface READ_PARAM, WRITE_PARAM Symbole Type Accès Signification Repère CYCLE_TIME INT RW Temps de cycle de l’anneau SERCOS %MWr.m.c.35 BAUD_RATE INT RW Débit sur le bus SERCOS (en bauds) %MWr.m.c.36 OPTICAL_POWER INT RW Puissance optique dans la fibre %MWr.m.c.37 48 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_TRF Indicateurs d’exécution de la fonction TRF_RECIPE Symbole Type Accès Signification Repère TRF_IN_PROGR BOOL R Fonction TRF_RECIPE en cours d’exécution %MWr.m.c.0.3 Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère TRF_ERR BOOL R Défaut lors de l’exécution de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.1.3 Objet de la fonction TRF_RECIPE Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_TRF INT R Erreur d’écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3 RETURN_TRF_1 DINT R Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 RETURN_TRF_2 REAL R Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.6 RETURN_TRF_3 REAL R Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.8 ACTION_TRF INT R Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10 PARAM_TRF_1 DINT R Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.11 PARAM_TRF_2 DINT R Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.13 PARAM_TRF_3 REAL R Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.15 PARAM_TRF_4 REAL R Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.17 49 Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_IND Liste des objets d’entrée à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l’axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ir.m.c.3 IN_POSITION EBOOL R La position de l’axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l’axe est référencée par rapport à la prise d’origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L’axe est arrêté en position d’attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L’axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 50 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L’axe appartient à un groupe d’axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L’axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l’axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 BIAS_REMAIN EBOOL R Offset ajouté à la position de commande %Ir.m.c.24 AXIS_MANUAL_MODE EBOOL R Fonctionnement de l’axe en mode manuel %Ir.m.c.25 DRIVE_REALTIME_BIT1 EBOOL R Bit variateur %Ir.m.c.26 DRIVE_REALTIME_BIT2 EBOOL R Bit variateur %Ir.m.c.27 AXIS_HOLD EBOOL R L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L’axe est à l’arrêt %Ir.m.c.29 51 Symbole Type Accès Signification Repère AXIS_FASTSTOP EBOOL R L’axe s’est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 Liste des objets de sortie à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW Acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_JOG_POS EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement à vue dans le sens positif de l’axe %Qr.m.c.4 CONTROL_JOG_NEG EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement à vue dans le sens négatif de l’axe %Qr.m.c.5 REAL_TIME_CTRL_BIT1 EBOOL RW Bit variateur %Qr.m.c.6 REAL_TIME_CTRL_BIT2 EBOOL RW Bit variateur %Qr.m.c.7 OPERATION_MODE_1 EBOOL RW Sélection du mode d’exploitation %Qr.m.c.8 OPERATION_MODE_2 EBOOL RW Sélection du mode d’exploitation %Qr.m.c.9 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.11 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 52 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère CONTROL_INC_POS EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement incrémental dans le sens positif de l’axe %Qr.m.c.13 CONTROL_INC_NEG EBOOL RW Mode manuel : commande de déplacement incrémental dans le sens négatif de l’axe %Qr.m.c.14 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d’initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l’acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l’axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d’annulation du suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT EBOOL RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 53 Position courante Symbole Type Accès Signification Repère POSITION REAL R Position courante %IFr.m.c.0 Mot de compte rendu de paramétrage Symbole Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L’octet de poids faible contient le code de l’erreur et l’octet de poids fort contient l’adresse dans les registres du champ ayant provoqué l’erreur. %IWr.m.c.2 Symbole Type Accès Signification Repère REMOTE_POSITION DINT RW Consigne externe : position simulée. Axe réel et imaginaire : incrément de position en mode manuel %QDr.m.c.0 Position simulée 54 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_IND Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS Symbole Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d’état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d’état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 55 Mots de défaut voie Symbole Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d’objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 56 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets de la fonction TRF_RECIPE Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_TRF INT R Erreur d’écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3 RETURN_TRF_1 DINT R Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 RETURN_TRF_2 REAL R Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.6 TRF_RECIPE RETURN_TRF_3 REAL R Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.8 TRF_RECIPE ACTION_TRF INT R Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10 PARAM_TRF_1 DINT R Paramètre 1 de la fonction %MDr.m.c.11 TRF_RECIPE PARAM_TRF_2 DINT R Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.13 PARAM_TRF_3 REAL R Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.15 PARAM_TRF_4 REAL R Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.17 Mots d’interface WRITE_CMD Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 57 Symbole Type Accès Signification PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 Repère Mots d’interface READ_PARAM, WRITE_PARAM Symbole Type Accès Signification Repère FUNCTION_VALIDATION INT RW Mot contenant les bits de validation sélectifs %MWr.m.c.35 ACCEL REAL RW Valeur d’accélération %MFr.m.c.36 DECEL REAL RW Valeur de décélération %MFr.m.c.38 ACCEL_TYPE INT RW Type d’accélération %MWr.m.c.40 IN_POSITION_BAND REAL RW Valeur de la fenêtre au point %MFr.m.c.41 ENABLE_POSITION_BAND REAL RW Valeur de la fenêtre de contrôle %MFr.m.c.43 ROLLOVER_MAX REAL RW Modulo maximal %MFr.m.c.45 ROLLOVER_MIN REAL RW Modulo minimal %MFr.m.c.47 ACCEL_MAX REAL RW Accélération maximale %MFr.m.c.49 DECEL_MAX REAL RW Décélération maximale %MFr.m.c.51 SPEED_MAX REAL RW Vitesse maximale %MFr.m.c.53 POSITION_MAX REAL RW Position maximale %MFr.m.c.55 POSITION_MIN REAL RW Position minimale %MFr.m.c.57 SCALE_NUMERATOR REAL RW Numérateur du facteur d’échelle (configuration dun axe indépendant et fonction GetGearRatio) %MFr.m.c.59 SCALE_DENOMINATOR REAL RW Dénominateur du facteur d’échelle (configuration dun axe indépendant et fonction GetGearRatio) %MFr.m.c.61 58 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère ACCEL_UNIT INT RW Unité d’accélération %MWr.m.c.63 SPEED_UNIT INT RW Unité de vitesse %MWr.m.c.64 POSITION_UNIT INT RW Unité de position %MWr.m.c.65 59 Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_FOLLOW Liste des objets d’entrée à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l’axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ir.m.c.3 IN_POSITION EBOOL R La position de l’axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l’axe est référencée par rapport à la prise d’origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L’axe est arrêté en position d’attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L’axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 60 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L’axe appartient à un groupe d’axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L’axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l’axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 AXIS_HOLD EBOOL R L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L’axe est à l’arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L’axe s’est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 61 Liste des objets de sortie à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW Acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.11 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d’initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l’acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l’axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d’annulation du suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT EBOOL RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 62 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Position courante Symbole Type Accès Signification Repère POSITION REAL R Position courante %IFr.m.c.0 Mot de compte rendu de paramétrage Symbole Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L’octet de poids faible contient le code de l’erreur et l’octet de poids fort contient l’adresse dans les registres du champ ayant provoqué l’erreur. %IWr.m.c.2 63 Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_FOLLOW Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS Symbole Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d’état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d’état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 64 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Mots de défaut voie Symbole Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d’objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 Mots d’interface WRITE_CMD Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 65 Symbole Type Accès Signification Repère PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 66 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Mots d’interface READ_PARAM, WRITE_PARAM Symbole Type Accès Signification Repère MASTER_CHANNEL INT RW Numéro de l’axe maître (1 à 16, N n’est pas accessible) %MWr.m.c.35 SLAVE_CHANNEL_1 INT RW Numéro de l’axe esclave 1 %MWr.m.c.36 FOLL_DESCRIPTION_1 INT RW Description de l’axe esclave 1. Ce mot est composé de bits significatifs décrits ci-dessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : - bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat - bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil - bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil - bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil - bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil %MWr.m.c.37 FOLL_WHERE_1 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.37.0 FOLL_TYPE_1 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.37.1 FOLL_POSITION_1 BOOL R 0 = suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.37.2 67 Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_FOL_ON_HALT_1 BOOL R 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.37.3 FOLL_HALT_MASTER_1 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d’un défaut d’écart de poursuite %MWr.m.c.37.6 FOLL_BIAS_REMAIN_1 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.37.7 NUMERATOR_1 REAL RW Numérateur de l’axe esclave 1 %MFr.m.c.38 DENOMINATOR_1 REAL RW Dénominateur de l’axe esclave 1 %MFr.m.c.40 TRIGGER_POSITION_1 REAL RW Valeur du seuil de l’axe esclave 1 %MFr.m.c.42 SLAVE_CHANNEL_2 INT RW Numéro de l’axe esclave 2 %MWr.m.c.44 68 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_DESCRIPTION_2 INT RW Description de l’axe esclave 2. Ce mot est composé de bits significatifs décrits ci-dessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : - bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat - bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil - bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil - bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil - bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil %MWr.m.c.45 FOLL_WHERE_2 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.45.0 FOLL_TYPE_2 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.45.1 FOLL_POSITION_2 BOOL R 0= suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.45.2 FOLL_FOL_ON_HALT_2 BOOL R 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.45.3 FOLL_HALT_MASTER_2 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d’un défaut d’écart de poursuite %MWr.m.c.45.6 69 Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_BIAS_REMAIN_2 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.45.7 NUMERATOR_2 REAL RW Numérateur de l’axe esclave 2 %MFr.m.c.46 DENOMINATOR_2 REAL RW Dénominateur de l’axe esclave 2 %MFr.m.c.48 TRIGGER_POSITION_2 REAL RW Valeur du seuil de l’axe esclave 2 %MFr.m.c.50 SLAVE_CHANNEL_3 INT RW Numéro de l’axe esclave 3 %MWr.m.c.52 FOLL_DESCRIPTION_3 INT RW Description de l’axe esclave 3. Ce mot est composé de bits significatifs décrits ci-dessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : - bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat - bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil - bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil - bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil - bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil %MWr.m.c.53 FOLL_WHERE_3 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.53.0 70 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_TYPE_3 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.53.1 FOLL_POSITION_3 BOOL R 0 = suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.53.2 FOLL_FOL_ON_HALT_3 BOOL R 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.53.3 FOLL_HALT_MASTER_3 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d’un défaut d’écart de poursuite %MWr.m.c.53.6 FOLL_BIAS_REMAIN_3 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.53.7 NUMERATOR_3 REAL RW Numérateur de l’axe esclave 3 %MFr.m.c.54 DENOMINATOR_3 REAL RW Dénominateur de l’axe esclave 3 %MFr.m.c.56 TRIGGER_POSITION_3 REAL RW Valeur du seuil de l’axe esclave 3 %MFr.m.c.58 SLAVE_CHANNEL_4 INT RW Numéro de l’axe esclave 4 %MWr.m.c.60 71 Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_DESCRIPTION_4 INT RW Description de l’axe esclave 4. Ce mot est composé de bits significatifs décrits ci-dessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : - bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat - bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil - bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil - bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil - bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil %MWr.m.c.61 FOLL_WHERE_4 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.61.0 FOLL_TYPE_4 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.61.1 FOLL_POSITION_4 BOOL R 0 = suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.61.2 FOLL_FOL_ON_HALT_4 BOOL R 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.61.3 FOLL_HALT_MASTER_4 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d’un défaut d’écart de poursuite %MWr.m.c.61.6 72 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_BIAS_REMAIN_4 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.61.7 NUMERATOR_4 REAL RW Numérateur de l’axe esclave 4 %MFr.m.c.62 DENOMINATOR_4 REAL RW Dénominateur de l’axe esclave 4 %MFr.m.c.64 TRIGGER_POSITION_4 REAL RW Valeur du seuil de l’axe esclave 4 %MFr.m.c.66 SLAVE_CHANNEL_5 INT RW Numéro de l’axe esclave 5 %MWr.m.c.68 FOLL_DESCRIPTION_5 INT RW Description de l’axe esclave 5. Ce mot est composé de bits significatifs décrits ci-dessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : - bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat - bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil - bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil - bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil - bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil %MWr.m.c.69 FOLL_WHERE_5 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.69.0 73 Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_TYPE_5 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.69.1 FOLL_POSITION_5 BOOL R 0 = suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.69.2 FOLL_FOL_ON_HALT_5 BOOL R 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.69.3 FOLL_HALT_MASTER_5 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d’un défaut d’écart de poursuite %MWr.m.c.69.6 FOLL_BIAS_REMAIN_5 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.69.7 NUMERATOR_6 REAL RW Numérateur de l’axe esclave 6 %MFr.m.c.70 DENOMINATOR_6 REAL RW Dénominateur de l’axe esclave 6 %MFr.m.c.72 TRIGGER_POSITION_6 REAL RW Valeur du seuil de l’axe esclave 6 %MFr.m.c.74 SLAVE_CHANNEL_6 INT RW Numéro de l’axe esclave 6 %MWr.m.c.76 74 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_DESCRIPTION_6 INT RW Description de l’axe esclave 6. Ce mot est composé de bits significatifs décrits ci-dessous et possédant des noms de variables mais également trois bits non nommés qui agissent sur les conditions de démarrage : - bits 8, 9 et 10 à zéro = démarrage immédiat - bit 8 à 1 et les 9 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens négatif du seuil - bit 9 à 1 et les bits 8 et 10 à zéro = position du maître atteinte dans le sens positif du seuil - bits 8 et 9 à 1 et bit 10 à zéro = position du maître > seuil - bits 8 et 9 à zéro et bit 10 à 1 = position du maître < seuil %MWr.m.c.77 FOLL_WHERE_6 BOOL R 0 = contrôleur %MWr.m.c.77.0 FOLL_TYPE_6 BOOL R 0 = mode ratio 1 = mode Came %MWr.m.c.77.1 FOLL_POSITION_6 BOOL R 0 = suivi de la position mesurée 1 = suivi de la position de consigne %MWr.m.c.77.2 FOLL_FOL_ON_HALT_6 BOOL R 1 = arrêt de l’axe suiveur si suppression du lien maître/esclave %MWr.m.c.77.3 FOLL_HALT_MASTER_6 BOOL R 1 = arrêt du maître lors d’un défaut d’écart de poursuite %MWr.m.c.77.6 75 Symbole Type Accès Signification Repère FOLL_BIAS_REMAIN_6 BOOL R 1 = offset dynamique sur position du maître %MWr.m.c.77.7 NUMERATOR_6 REAL RW Numérateur de l’axe esclave 6 %MFr.m.c.78 DENOMINATOR_6 REAL RW Dénominateur de l’axe esclave 6 %MFr.m.c.80 TRIGGER_POSITION_6 REAL RW Valeur du seuil de l’axe esclave 6 %MFr.m.c.82 76 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_COORD Liste des objets d’entrée à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie %Ir.m.c.ERR RAMPING EBOOL R Indique si l’axe est en accélération ou décélération %Ir.m.c.0 STEADY EBOOL R La vitesse est constante %Ir.m.c.1 STOPPING EBOOL R Le mouvement décélère jusqu’à l’arrêt %Ir.m.c.2 PROFILE_END EBOOL R La dernière commande du profil a été envoyée au module %Ir.m.c.3 IN_POSITION EBOOL R La position de l’axe est située dans la fenêtre au point %Ir.m.c.4 AXIS_HOMING EBOOL R L’axe réalise une prise d’origine. Avec un axe imaginaire, ce bit est inactif. %Ir.m.c.5 AXIS_HOMED EBOOL R La position de l’axe est référencée par rapport à la prise d’origine %Ir.m.c.6 AXIS_NOT_FOLLOWING EBOOL R Le variateur ne prend pas en compte les commandes du module %Ir.m.c.7 HOLDING EBOOL R L’axe est arrêté en position d’attente %Ir.m.c.8 RESUMING EBOOL R L’axe est en mouvement après une attente %Ir.m.c.9 DRIVE_ENABLED EBOOL R Le variateur de vitesse est activé %Ir.m.c.10 DRIVE_DIAG EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 3 %Ir.m.c.11 77 Symbole Type Accès Signification Repère DRIVE_WARNING EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 2 %Ir.m.c.12 DRIVE_FLT EBOOL R Le variateur effectue un diagnostic de classe 1 %Ir.m.c.13 DRIVE_DISABLED EBOOL R Le variateur est désactivé %Ir.m.c.14 AXIS_SUMMARY_FLT EBOOL R Défaut du drive %Ir.m.c.15 AXIS_COM_OK EBOOL R La communication entre le variateur et le module est correcte %Ir.m.c.16 AXIS_IS_LINKED EBOOL R L’axe appartient à un groupe d’axes %Ir.m.c.17 AXIS_IN_CMD EBOOL R L’axe est actif et peut être commandé %Ir.m.c.18 AXIS_AT_TARGET EBOOL R La position de l’axe est comprise dans la fenêtre au point de la position ciblée %Ir.m.c.20 AXIS_POS_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite positive %Ir.m.c.21 AXIS_NEG_LIMIT EBOOL R La position de l’axe a atteint la limite négative %Ir.m.c.22 AXIS_WARNING EBOOL R Etat "Alerte mouvement" remonté par le variateur %Ir.m.c.23 AXIS_HOLD EBOOL R L’axe est à l’arrêt, en attente d’une commande %Ir.m.c.28 AXIS_HALT EBOOL R L’axe est à l’arrêt %Ir.m.c.29 AXIS_FASTSTOP EBOOL R L’axe s’est arrêté rapidement %Ir.m.c.30 AXIS_READY EBOOL R L’axe est prêt pour répondre à une commande %Ir.m.c.31 CONF_OK EBOOL R La voie est configurée %Ir.m.c.32 78 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Liste des objets de sortie à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CONTROL_ACQUIRE EBOOL RW Acquisition de la commande %Qr.m.c.2 CONTROL_ENABLE EBOOL RW Validation de la commande %Qr.m.c.10 CONTROL_FOLLOW EBOOL RW Commande de suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.11 CONTROL_RESUME EBOOL RW Commande de reprise suite à un arrêt %Qr.m.c.12 CONTROL_CLEAR_FLT EBOOL RW Commande d’initialisation des défauts %Qr.m.c.15 ALLOW_ACQUIRE EBOOL RW Commande de validation de l’acquisition %Qr.m.c.18 ALLOW_ENABLE EBOOL RW Commande de désactivation de l’axe %Qr.m.c.26 ALLOW_FOLLOW EBOOL RW Commande d’annulation du suivi pour un axe ou un groupe d’axes suiveurs %Qr.m.c.27 ALLOW_RESUME EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HOLD %Qr.m.c.28 ALLOW_MOVE EBOOL RW Commande d’autorisation de poursuite d’un mouvement suite à un arrêt par la commande HALT %Qr.m.c.29 ALLOW_NOT_FASTSTOP EBOOL RW Commande suite à un arrêt rapide %Qr.m.c.30 ALLOW_NOT_FLT EBOOL RW Commande de validation des défauts %Qr.m.c.31 79 Mot de compte rendu de paramétrage Symbole Type Accès Signification Repère PARAM_RPT INT R Compte rendu de paramétrage, il signale un défaut de programmation. L’octet de poids faible contient le code de l’erreur et l’octet de poids fort contient l’adresse dans les registres du champ ayant provoqué l’erreur. %IWr.m.c.2 80 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_COORD Indicateurs d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS Symbole Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d’état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d’état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 81 Mots de défaut voie Symbole Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d’objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 82 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Mots d’interface WRITE_CMD Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 PARAM_CMD_5 REAL RW Paramètre 5 %MFr.m.c.35 PARAM_CMD_6 REAL RW Paramètre 6 %MFr.m.c.37 PARAM_CMD_7 REAL RW Paramètre 7 %MFr.m.c.39 PARAM_CMD_8 REAL RW Paramètre 8 %MFr.m.c.41 PARAM_CMD_9 REAL RW Paramètre 9 %MFr.m.c.43 PARAM_CMD_10 REAL RW Paramètre 10 %MFr.m.c.45 PARAM_CMD_11 REAL RW Paramètre 11 %MFr.m.c.47 PARAM_CMD_12 REAL RW Paramètre 12 %MFr.m.c.49 PARAM_CMD_13 REAL RW Paramètre 13 %MFr.m.c.51 PARAM_CMD_14 REAL RW Paramètre 14 %MFr.m.c.53 PARAM_CMD_15 REAL RW Paramètre 15 %MFr.m.c.55 PARAM_CMD_16 REAL RW Paramètre 16 %MFr.m.c.57 PARAM_CMD_17 REAL RW Paramètre 17 %MFr.m.c.59 PARAM_CMD_18 REAL RW Paramètre 18 %MFr.m.c.61 83 Objets à échanges implicites de l’IODDT de type T_CSY_CAM Liste des objets d’entrée à échanges implicites Symbole Type Accès Signification Repère CH_ERROR EBOOL R Bit de défaut de la voie %Ir.m.c.ERR 84 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objets à échanges explicites de l’IODDT de type T_CSY_CAM Indicateur d’exécution d’un échange explicite : EXCH_STS Symbole Type Accès Signification Repère STS_IN_PROGR BOOL R Lecture des mots d’état de la voie en cours %MWr.m.c.0.0 CMD_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de commande en cours %MWr.m.c.0.1 ADJ_IN_PROGR BOOL R Echange de paramètres de réglage en cours %MWr.m.c.0.2 TRF_IN_PROGR BOOL R Fonction TRF_RECIPE en cours d’exécution %MWr.m.c.0.3 RECONF_IN_PROGR BOOL R Reconfiguration du module en cours %MWr.m.c.0.15 Compte rendu d’échanges explicites : EXCH_RPT Symbole Type Accès Signification Repère STS_ERR BOOL R Défaut de lecture des mots d’état de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.0 CMD_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de commande (1 = échec) %MWr.m.c.1.1 ADJ_ERR BOOL R Défaut lors d’un échange de paramètres de réglage (1 = échec) %MWr.m.c.1.2 TRF_ERR BOOL R Défaut lors de l’exécution de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.1.3 RECONF_ERR BOOL R Défaut lors de la reconfiguration de la voie (1 = échec) %MWr.m.c.1.15 85 Mots de défaut voie Symbole Type Accès Signification Repère EXT_FLT0 BOOL R Défaut externe 0 : défaut variateur %MWr.m.c.2.0 EXT_FLT1 BOOL R Défaut externe 1 : défaut de communication avec l’axe %MWr.m.c.2.1 EXT_FLT2 BOOL R Défaut externe 2 %MWr.m.c.2.3 INT_FLT BOOL R Défaut interne %MWr.m.c.2.4 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration : configuration matérielle et logicielle différentes %MWr.m.c.2.5 COM_FLT BOOL R Défaut de communication %MWr.m.c.2.6 APPLI_FLT BOOL R Défaut application : défaut de configuration, réglage ou commande %MWr.m.c.2.7 PROCESS_CONF BOOL R Création d’objet mouvement en cours %MWr.m.c.2.11 PROCESS_CONF_FAILED BOOL R Défaut de configuration (sauf pour voie 0) %MWr.m.c.2.12 86 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro Objet de la fonction TRF_RECIPE Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_TRF INT R Erreur d’écriture de la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.3 RETURN_TRF_1 DINT R Retour 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.4 RETURN_TRF_2 REAL R Retour 2 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.6 RETURN_TRF_3 REAL R Retour 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.8 ACTION_TRF INT R Action à réaliser par la fonction TRF_RECIPE %MWr.m.c.10 PARAM_TRF_1 DINT R Paramètre 1 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.11 PARAM_TRF_2 DINT R Paramètre 2 de la fonction TRF_RECIPE %MDr.m.c.13 PARAM_TRF_3 REAL R Paramètre 3 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.15 PARAM_TRF_4 REAL R Paramètre 4 de la fonction TRF_RECIPE %MFr.m.c.17 87 Mots d’interface WRITE_CMD Symbole Type Accès Signification Repère ERROR_CMD INT RW Erreur lors du WRITE_CMD %MWr.m.c.19 RETURN_CMD_1 DINT RW Retour 1 de la fonction %MDr.m.c.20 RETURN_CMD_2 REAL RW Retour 2 de la fonction %MFr.m.c.22 RETURN_CMD_3 REAL RW Retour 3 de la fonction %MFr.m.c.24 ACTION_CMD INT RW Action à réaliser %MWr.m.c.26 PARAM_CMD_1 DINT RW Paramètre 1 %MDr.m.c.27 PARAM_CMD_2 DINT RW Paramètre 2 %MDr.m.c.29 PARAM_CMD_3 REAL RW Paramètre 3 %MFr.m.c.31 PARAM_CMD_4 REAL RW Paramètre 4 %MFr.m.c.33 88 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro L’IODDT T_GEN_MOD applicable à tous les modules Liste des objets Symbole Type Accès Signification Repère MOD_ERROR EBOOL R Bit erreur module %Ir.m.MOD.ERR EXCH_STS INT R Mot de contrôle d’échange de la voie %MWr.m.c.0 STS_IN_PROGR BOOL R Bit erreur voie de comptage %MWr.m.c.0.0 EXCH_RPT INT R Mot de compte rendu d’échange %MWr.m.c.1 STS_ERR BOOL R Défaut lors de la lecture des mots d’état de la voie %MWr.m.c.1.0 MOD_FLT INT R Mot d’erreur interne du module %MWr.m.c.2 MOD_FAIL BOOL R Défaut interne, module en panne %MWr.m.c.2.0 CH_FLT BOOL R Voie(s) en défaut %MWr.m.c.2.1 BLK BOOL R Défaut bornier %MWr.m.c.2.2 CONF_FLT BOOL R Défaut de configuration matérielle ou logicielle %MWr.m.c.2.5 NO_MOD BOOL R Module absent ou hors tension %MWr.m.c.2.6 89 Notes utilisateur 90 Module TSX CSY 84/164 sous Unity Pro 91 92 35001688 06 Schneider Electric Industries SAS Headquarters 35, rue Joseph Monier F - 92506 Rueil Malmaison Cedex Owing to changes in standards and equipment, the characteristics given in the text and images in this document are not binding us until they have been confirmed with us. http://www.schneider-electric.com Printed in June 2009 ">
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