Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Mode d´emploi d´origine Service R911333791 Edition 01 Bosch Rexroth AG Titre DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Type de documentation Code de type de documentation Référence interne du fichier But de la documentation Evolution des modifications Mode d'emploi d'origine DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P RS-9f12d2921c8c75d10a6846a0018b318c-1-fr-FR-11 La présente documentation a été rédigée selon la DIRECTIVE 2006/42/CE et comprend les informations suivantes: ● Description de la technique de sécurité intégrée ● Consignes de transport, de manipulation et de stockage ● Instructions de montage, d'installation et de raccordement ● Description de l'utilisation conforme, de l'entretien et de la remise en état Edition Situation DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P 04.2011 Mentions légales Remarque Se référer au chapitre "Au sujet de cette documentation", annota‐ tion "Versions de cette documentation" © Bosch Rexroth AG 2011 Le transfert et la reproduction du présent document ainsi que l'utilisation et la communication de son contenu sont interdits à défaut d'une autorisation ex‐ presse. Le non-respect de l'interdiction susmentionnée obligera au paiement de dommages et intérêts. Tous droits réservés quant à l'octroi de brevet ou de certificat d'utilité (DIN 34-1). Obligations Éditeur Les données techniques fournies n'ont pour seul but que de décrire le produit ; elles ne sont pas à comprendre en tant que propriétés garanties au sens légal. Tous droits de modification de ce document et de disponibilité du matériel ré‐ servés. Bosch Rexroth AG Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 ■ 97816 Lohr a. Main / Allemagne Téléphone +49 (0)93 52/ 40-0 ■ Télécopie +49 (0)93 52/ 40-48 85 http://www.boschrexroth.com/ SaKi Remarque Cette documentation est imprimée sur papier blanchi sans chlore. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG I/93 Table des matières Table des matières Page 1 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 3 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.3.7 3.3.8 3.4 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 Introduction.................................................................................................................... 5 Au sujet de cette documentation............................................................................................................ 5 Documentations associées..................................................................................................................... 6 Systèmes d'entraînement, composants du système........................................................................... 6 Moteurs................................................................................................................................................ 6 Câble................................................................................................................................................... 7 Micrologiciel......................................................................................................................................... 7 Consignes d'utilisation importantes ............................................................................... 9 Utilisation conforme ............................................................................................................................... 9 Introduction.......................................................................................................................................... 9 Domaines de mise en œuvre et d'application...................................................................................... 9 Utilisation non conforme....................................................................................................................... 10 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes...................... 11 Définitions terminologiques................................................................................................................... 11 Consignes générales............................................................................................................................ 12 Application et transmission des consignes de sécurité..................................................................... 12 Conditions préalables pour une utilisation sûre................................................................................. 12 Dangers dus à une utilisation incorrecte........................................................................................... 14 Consignes se référant aux dangers...................................................................................................... 15 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers................................................ 15 Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électrocution ................................... 16 Protection contre les mouvements dangereux.................................................................................. 17 Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage.... 18 Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées.......................................... 19 Protection lors de la manipulation et du montage............................................................................. 19 Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles........................................................................ 20 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression........................................................ 20 Explication des mots signal et des symboles....................................................................................... 21 Aperçu du système...................................................................................................... 23 Introduction........................................................................................................................................... 23 Motivation et objectifs........................................................................................................................ 23 Aperçu............................................................................................................................................ 23 Comparaison avec la technique de sécurité classique................................................................... 23 Aperçu du concept............................................................................................................................. 24 Analyse des risques.......................................................................................................................... 24 Présentation du produit......................................................................................................................... 26 Qu'est-ce qu'on entend par "Technique de sécurité intégrée"?......................................................... 26 Technique de sécurité intégrée comme solution de plateforme IndraDrive...................................... 26 Normes et règlements de sécurité importants...................................................................................... 28 II/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Table des matières Page 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 4.5.1 4.5.2 5 5.1 5.1.1 5.1.2 6 6.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.2.1 6.2.2 7 7.1 7.1.1 7.1.2 7.2 7.2.1 Généralités........................................................................................................................................ 28 Normes relatives aux composants.................................................................................................... 28 Normes relatives aux machines........................................................................................................ 28 Directives CE..................................................................................................................................... 29 Aperçu des fonctions et versions.......................................................................................................... 29 Versions de la technique de sécurité intégrée................................................................................... 29 Introduction..................................................................................................................................... 29 Système d'entraînement avec module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off"...... 29 Fonctions supportées de la technique de sécurité............................................................................ 30 Introduction..................................................................................................................................... 30 Performance...................................................................................................................................... 30 Comportement dans le temps et temps de réponse....................................................................... 30 Caractéristiques de sécurité du système de sécurité........................................................................... 30 Introduction........................................................................................................................................ 30 Safe Torque Off................................................................................................................................. 31 Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée................................... 33 Fonctions de base................................................................................................................................ 33 Aperçu............................................................................................................................................... 33 Dynamisation..................................................................................................................................... 34 Description brève............................................................................................................................ 34 Mode de fonctionnement de la dynamisation................................................................................. 34 Fonctions de sécurité intégrées................................................................................... 39 Aperçu des fonctions de sécurité.......................................................................................................... 39 Généralités........................................................................................................................................ 39 Classification des fonctions de sécurité............................................................................................. 39 Fonctions de sécurité en mode spécial "Arrêt sécurisé"....................................................................... 39 Suppression sûre du couple (STO)................................................................................................... 39 Description brève............................................................................................................................ 39 Fonction de sécurité....................................................................................................................... 41 Consignes de mise en service........................................................................................................ 43 Directives d'étude........................................................................................................................... 43 Amorçage sûr du frein (SBC)............................................................................................................ 44 Description brève............................................................................................................................ 44 Fonction de sécurité....................................................................................................................... 45 Consignes de mise en service........................................................................................................ 47 Directives d'étude........................................................................................................................... 48 Exemples d’application................................................................................................ 49 Fonctions STO et SBC lors de la sélection via des unités de sécurité passives ................................. 49 Câblage double canal........................................................................................................................ 49 Câblage sur un canal......................................................................................................................... 50 Fonctions STO et SBC lors de la sélection via des unités de sécurité actives..................................... 51 Câblage double canal........................................................................................................................ 51 DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG III/93 Table des matières Page 7.2.2 7.3 7.4 7.4.1 7.4.2 8 8.1 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.2.4 8.2.5 8.3 8.4 8.4.1 8.4.2 8.5 9 9.1 9.2 9.2.1 9.2.2 9.3 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 Unité de sécurité à commutation positive-positive......................................................................... 51 Unité de sécurité à commutation positive-négative........................................................................ 51 Câblage sur un canal......................................................................................................................... 52 "Fonction SS1" avec "option L4"........................................................................................................... 54 Fonctionnement mixte des modules optionnels de technique de sécurité "L2" et "L4"........................ 55 Fonctionnement mixte des modules optionnels de technique de sécurité "L2" et "L4" sur une unité de sécurité active.................................................................................................................................... 55 Fonctionnement mixte des modules optionnels de technique de sécurité "L2" et "L4" sur une unité de sécurité passive................................................................................................................................. 56 Mise en service de la technique de sécurité intégrée.................................................. 59 Consigne de sécurité............................................................................................................................ 59 Conditions préalables pour l'utilisation de la technique de sécurité intégrée....................................... 59 Micrologiciel d'entraînement requis................................................................................................... 59 Configuration de variateur nécessaire............................................................................................... 59 Généralités..................................................................................................................................... 59 Module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" (L4)............................................... 59 Moteurs et systèmes de mesure nécessaires................................................................................... 61 Moteurs de Rexroth........................................................................................................................ 61 Moteurs d'autres constructeurs/systèmes de mesure optionnels................................................... 61 Freins d'arrêt moteur admissibles...................................................................................................... 61 Moyens auxiliaires requis pour la mise en service............................................................................ 61 Contrôles avant la première mise en service........................................................................................ 61 Mise en service de la fonction "Suppression sûre du couple" (module optionnel de technique de sécurité "L4") ..................................................................................................................................................... 62 Aperçu............................................................................................................................................... 62 Etapes de mise en service ............................................................................................................... 63 Exigences relatives à la commande..................................................................................................... 64 Consignes relatives au dépannage.............................................................................. 67 Introduction........................................................................................................................................... 67 Système de diagnostic.......................................................................................................................... 67 Généralités........................................................................................................................................ 67 Messages de diagnostic de la technique de sécurité intégrée.......................................................... 68 Aperçu............................................................................................................................................ 68 Informations relatives à l'état et au statut de la technique de sécurité intégrée............................. 68 Comportement en cas d'erreurs de technique de sécurité non fatales (F3xxx)............................. 69 Comportement en cas d'erreur fatale (F8xxx)................................................................................ 69 Dépannage, mesures d'entretien, immobilisation des moteurs............................................................ 70 Remplacement de composants d'entraînement................................................................................... 71 Généralités........................................................................................................................................ 71 Remplacer le moteur......................................................................................................................... 71 Remplacer le frein............................................................................................................................. 72 Remplacer le variateur...................................................................................................................... 72 Aperçu............................................................................................................................................ 72 Procédé pour le remplacement du variateur.................................................................................. 73 IV/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Table des matières Page Problèmes potentiels pendant le remplacement du variateur........................................................ 74 10 Mettre hors service des composants d'entraînement.................................................. 77 11 Annexe......................................................................................................................... 79 11.1 11.1.1 11.1.2 11.1.3 11.2 11.2.1 11.2.2 11.3 11.4 12 Caractéristiques matérielles................................................................................................................. 79 X6, Surveillance de la température moteur et frein d'arrêt moteur ................................................... 79 L4 - Safe Torque Off.......................................................................................................................... 80 Description...................................................................................................................................... 80 X49, L4 - Safe Torque Off.............................................................................................................. 81 Caractéristiques techniques des entrées et sorties........................................................................... 81 Entrées numériques (L4 - Safe Torque Off)................................................................................... 81 Sorties numériques (L4 - Safe Torque Off).................................................................................... 82 Transport et entreposage..................................................................................................................... 83 Transport des composants................................................................................................................ 83 Entreposage des composants........................................................................................................... 83 Conditions environnantes et de mise en œuvre................................................................................... 84 Déclaration de conformité..................................................................................................................... 87 Service et assistance................................................................................................... 89 Index............................................................................................................................ 91 DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 5/93 Introduction 1 Introduction 1.1 Au sujet de cette documentation Éditions de cette documentation Version Date de vali‐ Remarque dation DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P 04.2011 Fig.1-1: Première édition Historique des modifications Moyens de représentation utilisés dans la présente documentation Afin de vous faciliter la lecture de la présente documentation, vous recevez ici un aperçu des moyens de représentation et orthographes de termes récur‐ rents. Quoi ? Comment ? Par exemple... Faits importants devant être accen‐ Caractères gras tués dans le corps du texte Pour la fonction de sécurité "Axe stationné sécurisé", les sur‐ veillances suivantes sont désactivées: ... Noms des paramètres, noms des diagnostics, désignations des fonc‐ Guillemets tions L'information manquante relative à la vitesse peut être rem‐ placée via le bit de contrôle "Sécurité définie avec axe sta‐ tionné" dans "P‑0‑3210, configuration SI". Fig.1-2: Conventions relatives à l'orthographe Les avis et astuces sont accentués de manière particulière dans le texte. Ils sont munis d'un symbole indiquant le type: Cette boîte de consignes vous donne des informations importantes que vous devez observer. Ce symbole précède des astuces et ficelles utiles. Le symbole de danger est le symbole selon ANSI Z535.6-2006 (voir " Explication des mots signal et des symboles"). Structure de la documentation La description des systèmes d'entraînement IndraDrive en référence à la tech‐ nique de sécurité intégrée est structurée comme suit: ● Mode d'emploi d'origine (la présente documentation) ● Description de l'application (en cours de préparation) ● – sert à se familiariser avec le sujet qu'est la "technique de sécurité intégrée". – comprend des informations sur le montage et l'entretien, sur l'ex‐ ploitation correcte et sûre et sur la mise hors service de la technique de sécurité intégrée d'IndraDrive Cs. – s'adresse aux personnes qui montent, commandent et entretiennent IndraDrive Cs avec technique de sécurité intégrée. Instructions d'étude Support pour la préparation de la construction électrique et l'installation du système d'entraînement ● Description des paramètres pour Rexroth IndraDrive avec le micrologiciel MPx-1n 6/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Introduction Outre les paramètres spécifiques à la technique de sécurité, tous les au‐ tres paramètres d'entraînement sont également documentés dans la des‐ cription des paramètres ● Description des diagnostics pour Rexroth IndraDrive avec le micrologiciel MPx-1n Outre les diagnostics spécifiques à la technique de sécurité, la description des diagnostics (également "Consignes de dépannage") comprend éga‐ lement tous les autres diagnostics d'entraînement Un aperçu des documentations associées est donné ici : "Documentations associées" Votre retour Vos expériences constituent un composant important dans le processus d'op‐ timisation du produit et de la documentation. Si vous détectez des erreurs dans la présente documentation ou si vous désirez des modifications, n'hésitez pas à envoyer vos commentaires à l'adresse email suivante: Dokusupport@boschrexroth.de Afin que nous puissions procéder votre retour, veuillez indiquer les informations suivantes: ● le numéro indiqué sous "Notation interne" ● le numéro de page. 1.2 Documentations associées 1.2.1 Systèmes d'entraînement, composants du système Systèmes d'entraînement avec variateurs d'entraînement monoaxe Titre Type de documentation Rexroth IndraDrive … DOK-INDRV*-… Référence maté‐ riel Type de documentation1) R911… Cs Antriebssysteme mit HCS01 (Sys‐ tèmes d'entraînement Cs avec HCS01) Instructions d'étude HCS01******-PRxx-DE-P 322209 Zusatzkomponenten und Zubehör (Composants supplémentaires et ac‐ cessoires) Instructions d'étude ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139 1) Fig.1-3: 1.2.2 Dans les types de documentation, "xx" est un joker pour l’édition en vigueur de la documentation (exemple: PR01 signifie qu’il s’agit de la première édition d’une instruction d'étude) Documentations – systèmes d'entraînement, composants du système Moteurs Titre Type de documentation Rexroth IndraDyn … DOK-MOTOR*-… Référence maté‐ riel Type de documentation1) R911… A Asynchronmotoren MAD / MAF (A Moteurs asynchrones MAD / MAF) Instructions d'étude MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054 H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren (H Moteurs de broche synchrones mo‐ dulaires) Instructions d'étude MBS-H******-PRxx-DE-P 297894 DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 7/93 Introduction Titre Type de documentation Rexroth IndraDyn … DOK-MOTOR*-… Référence maté‐ riel Type de documentation1) R911… L Synchron Linearmotoren (L Moteurs linéaires synchrones) Instructions d'étude MLF********-PRxx-DE-P 293634 S Synchronmotoren MKE (S Moteurs synchrones MKE) Instructions d'étude MKE*GEN2***-PRxx-DE-P 297662 S Synchronmotoren MSK (S Moteurs synchrones MSK) Instructions d'étude MSK********-PRxx-DE-P 296288 S Synchronmotoren MSM (S Moteurs synchrones MSM) Notice MSM********-DAxx-DE-P 329337 S Synchronmotoren QSK (S moteurs synchrones QSK) Instructions d'étude QSK********-PRxx-DE-P 330322 T Synchron-Torquemotoren (T Mo‐ teurs à couple synchrones) Instructions d'étude MBT********-PRxx-DE-P 291224 1) Fig.1-4: 1.2.3 Documentations – moteurs Câble Titre Type de documentation Rexroth Anschlusskabel (Câbles de raccordement Rexroth) Données de sélection 1) Fig.1-5: 1.2.4 Dans les types de documentation, "xx" est un joker pour l’édition en vigueur de la documentation (exemple: PR01 signifie qu’il s’agit de la première édition d’une instruction d'étude) DOK-CONNEC-… Référence maté‐ riel CABLE*INDRV-CAxx-DE-P 322948 Type de documentation1) R911… Dans les types de documentation, "xx" est un joker pour l’édition en vigueur de la documentation (exemple : CA02 veut dire la deuxième édition de la documentation "Données de sélection"). Documentations – câbles Micrologiciel Titre Type de documentation DOK-INDRV*-… Référence maté‐ riel Description des applications MP*-17VRS**-APxx-DE-P 331235 Release Notes MP*-17VRS**-RNxx-DE-P 331587 Description des applications MP*-16VRS**-APxx-DE-P 326484 Release Notes MP*-16VRS**-RNxx-DE-P 329271 Référence GEN1-PARA**-RExx-DE-P 328650 Rexroth IndraDrive ... MPx-17 Type de documentation1) R911… Funktionen (Functions) MPx-17 Version Notes MPx-16 Funktionen (Functions) MPx-16 Version Notes MPx-16 et MPx-17 Parameter (Parameters) 8/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Introduction Titre Type de documentation DOK-INDRV*-… Référence maté‐ riel Référence GEN1-DIAG**-RExx-DE-P 326539 Mode d'emploi d'origine SI3-OP-MAN*-OPxx-DE-P 332836 Référence MLD-SYSLIB2-RExx-DE-P 332626 Rexroth IndraDrive ... MPx-16 et MPx-17 Type de documentation1) R911… Diagnosen (Diagnostic Messages) Integrierte Sicherheitstechnik (Techni‐ que de sécurité intégrée) ab MPx-1x (à partir de MPx-1x) Rexroth IndraMotion MLD Bibliotheken ab MPx17 (Bibliothèques à partir de MPx17) 1) Fig.1-6: Dans les types de documentation, "xx" est un joker pour l’édition en vigueur de la documentation (exemple: RE02 signifie qu’il s’agit de la deuxième édition d'une documentation de référence) Documentations – micrologiciel DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 9/93 Consignes d'utilisation importantes 2 Consignes d'utilisation importantes 2.1 Utilisation conforme 2.1.1 Introduction Les produits de Rexroth sont développés et fabriqués selon l'état respectif de la technique. Avant d'être expédiés, leur sécurité de fonctionnement est con‐ trôlée. AVERTISSEMENT Dommages corporels et matériels suite à l'em‐ ploi incorrect des produits! Les produits sont conçus pour l'utilisation dans l'industrie et doivent uniquement être utilisés en conformité avec l'emploi prévu. L'utilisation non conforme des produits risque de causer des situations qui entraînent des dommages corpo‐ rels et matériels. En tant que fabricant, Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages résultant d'un emploi non conforme des produits. Ceci signifie que toute garantie ou revendication de dommagesintérêts sera exclue en cas d'emploi non conforme des produits. Dans un tel cas, l'utilisateur sera alors le seul responsable. Avant d'utiliser les produits de Rexroth, les conditions suivantes doivent être réunies afin de garantir l'utilisation conforme des produits: 2.1.2 ● Toute personne manipulant de quelque manière que ce soit l'un de nos produits, doit avoir lu et compris les prescriptions de sécurité correspon‐ dantes et les instructions relatives à l'utilisation conforme. ● Dans la mesure où il s'agit de matériel, il faut maintenir l'état original du produit, c'est-à-dire qu'il est interdit de le transformer. Les logiciels ne doi‐ vent pas être décompilés et leur code source ne doit pas être modifié. ● Les produits endommagés ou défectueux ne doivent ni être installés ni être mis en service. ● Il faut garantir l'installation des produits en conformité avec les prescrip‐ tions figurant dans la documentation. Domaines de mise en œuvre et d'application Les Variateurs de Rexroth sont destinés à la régulation et à la surveillance du fonctionnement de moteurs électriques. Pour assurer la régulation et la surveillance des Variateurs, le raccordement de capteurs et d'actionneurs supplémentaires peut s'avérer nécessaire. Les variateurs ne doivent être utilisés qu'avec les accessoires et pièces spécifiés dans la présente documentation. Les composants qui ne sont pas mentionnés expressément, ne doivent ni être rap‐ portés ni raccordés. La même règle est applicable aux câbles et conduites. L'exploitation du matériel est exclusivement autorisée dans le res‐ pect des configurations et combinaisons des composants qui sont indiquées expressément et en utilisant les logiciels et micrologiciels spécifiés dans la description des fonctions respective. 10/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes d'utilisation importantes Les Variateurs doivent être programmés avant leur mise en service, afin que le moteur puisse exécuter les fonctions spécifiques de l'application envisagée. Les Variateurs de la gamme Rexroth IndraDrive ont été conçus pour les appli‐ cations d’entraînement et de commande mono- et multi-axes. Pour l’emploi des Variateurs en fonction des applications spécifiques, il existe de différents types d’appareils offrant de différentes puissances d’entraînement et interfaces. Voici quelques domaines d'application typiques: ● Systèmes de manipulation et de montage, ● Machines d'emballage et de produits alimentaires, ● Machines d’imprimerie et de traitement du papier, ● Machines-outils. Les Variateurs ne doivent être utilisés que dans les conditions de montage et d'installation décrites dans cette documentation et en tenant compte de la po‐ sition d'utilisation et des conditions environnantes spécifiées (température, type de protection, humidité, CEM etc.). 2.2 Utilisation non conforme L'utilisation des Variateurs en dehors des conditions de service décrites et des caractéristiques techniques et spécifications figurant dans la présente docu‐ mentation, est considérée comme "non conforme" Variateurs ne doivent pas être utilisés, si … ● Les conditions de service auxquelles ils vont être exposés ne correspon‐ dent pas aux conditions environnantes spécifiées. Il est p.ex. interdit de les utiliser sous l'eau, sous des températures susceptibles de subir de très fortes fluctuations ou encore sous des températures maximales extrêmes. ● Par ailleurs, il est absolument interdit d'utiliser les Variateurs pour des applications qui n'ont pas été expressément autorisées par Rexroth. Merci de respecter strictement les instructions résultant des consignes de sé‐ curité générales! Les composants du système d'entraînement Rexroth IndraDrive sont des produits de la catégorie C3 (à disponibilité limitée) selon la norme IEC 61800‑3. Ces composants ne sont pas prévus pour l'utilisation dans des réseaux publics basse tension qui alimentent des zones d'habitation. En cas d'utilisation de ces composants dans un tel réseau, il faut s'attendre à des perturbations haute fréquence. Des mesures d'antiparasitage supplémentaires peuvent alors être nécessaires. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 11/93 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.1 Définitions terminologiques Installation Une installation se compose de plusieurs appareils ou systèmes qui sont liés pour une application définie et à un endroit défini, mais qui ne doivent pas être commercialisés en tant qu'unité de fonctionnement unique. Système d'entraînement électrique Un système d'entraînement électrique comprend tous les composants de l'ali‐ mentation secteur jusqu'à l'arbre moteur; comptent parmi ces composants p.ex. les moteurs électriques, les codeurs moteur, les modules d'alimentation et va‐ riateurs d'entraînement, ainsi que les composants auxiliaires et supplémentai‐ res tels que le filtre secteur, le self secteur et les lignes et câbles correspondants. Utilisateur L'utilisateur est une personne qui installe, met en service ou utilise un produit commercialisé. Documentation d'utilisation La documentation d'utilisation englobe toute la documentation qui sert à infor‐ mer l'utilisateur du produit sur l'utilisation et les aspects de sécurité pour la conception, l'incorporation, l'installation, le montage, la mise en service, l'ex‐ ploitation, l'entretien, la réparation et la mise hors service du produit. Les termes suivants sont également courants pour désigner cette documentation: mode d'emploi, instructions de service, instructions de mise en service, manuel d'uti‐ lisation, instructions d'étude, description d'utilisation etc. Matériel électrique Un matériel électrique est un dispositif qui est utilisé pour générer, transformer, évacuer, distribuer ou appliquer de l'énergie électrique comme p.ex. les mo‐ teurs électriques, les transformateurs, les appareils de commutation, les câ‐ bles, les lignes, les consommateurs de courant, les circuits imprimés équipés, les tiroirs, les armoires de commande etc. Appareil Un appareil est un produit final assurant la fonction à lui attribuée qui est destiné aux utilisateurs et qui est commercialisé comme marchandise individuelle. Fabricant Un fabricant est une personne physique ou personne morale qui est respon‐ sable du dimensionnement et de la fabrication d'un produit qui est commercia‐ lisé sous son nom. Le fabricant peut utiliser des produits finis, des pièces finis ou des éléments finis ou bien confier certains travaux à des sous-traitants. Il doit pourtant assurer toujours la direction principale et disposer des pouvoirs nécessaires pour pouvoir assumer la responsabilité pour le produit. Composant Un composant est une combinaison d'éléments ayant une fonction définie et faisant partie d'un matériel, d'un appareil ou d'un système. Sont par exemple des composants d'un système d'entraînement et de commande électrique les appareils d'alimentation, les variateurs, les selfs secteur, les filtres secteur, les moteurs, les câbles etc. Machine Est désigné comme machine un ensemble de pièces ou de sous-ensembles interconnecté(e)s dont au moins un(e) est mobile. Une machine se compose donc des éléments d'entraînement correspondants, ainsi que des circuits de commande et d'énergie qui sont combinés pour une application définie. Une machine est destinée p.ex. pour l'usinage, le traitement, l'acheminement ou l'emballage d'un matériel. Le terme "machine" couvre également une combi‐ naison de machines qui sont agencées et commandées de sorte qu'elles fonctionnent en tant qu'ensemble harmonique. Produit Exemples de produits: appareil, composant, élément, système, logiciel, micro‐ logiciel etc. 12/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes Instructions d'étude Une instruction d'étude fait partie de la documentation d'utilisation en tant qu'ai‐ de lors du dimensionnement et de la conception de systèmes, de machines ou d'installations. Personnel qualifié Au sens de la présente documentation d'utilisation, le personnel qualifié se compose des personnes qui sont familières avec l'installation, le montage, la mise en service et l'exploitation des composants du système d'entraînement et de commande électrique, ainsi qu'avec les risques y liés, et qui disposent de la qualification nécessaire pour leur travail. Comptent parmi ces qualifications entre autres: 1) Une formation, une instruction ou une autorisation pour activer et désactiver, mettre à la terre et marquer de manière sûre les circuits électriques et les ap‐ pareils. 2) Une formation ou une instruction relative à l'entretien et à l'utilisation de l'équipement de sécurité approprié 3) Une formation de premier secours Système de commande Un système de commande se compose de plusieurs composants de comman‐ de interconnectés qui sont commercialisés sous forme d'unité de fonctionne‐ ment unique. 3.2 Consignes générales 3.2.1 Application et transmission des consignes de sécurité N'installez et n'exploitez aucun composant du système d'entraînement et de commande électrique avant d'avoir lu attentivement les documents fournis. Les présentes consignes de sécurité et toutes les autres instructions d'utilisation doivent être lues avant tout travail avec ces composants. Si vous ne disposez pas des instructions d'utilisation relatives aux composants, veuillez vous adres‐ ser au service commercial Rexroth compétent pour votre région. Demandez l'expédition immédiate de ces documents aux responsables de la sécurité de fonctionnement des composants. Les consignes de sécurité doivent toujours être transmises avec le composant dans la langue nationale de l'utilisateur, en cas de vente, de location et/ou de transfert quelconque à des tiers. La manipulation incorrecte de ces composants et le non-respect des consignes de sécurité figurant dans la présente documentation ainsi que toute intervention inappropriée au niveau des équipements de sécurité peuvent entraîner des dommages matériels, des blessures corporelles, des électrocutions, voire cau‐ ser la mort, en cas extrêmes. 3.2.2 Conditions préalables pour une utilisation sûre Lisez les consignes suivantes avant la première mise en service des compo‐ sants du système d'entraînement et de commande électrique pour pouvoir éviter des blessures corporelles et/ou dommages matériels. Vous êtes obligé de respecter ces consignes de sécurité. ● Rexroth décline toute responsabilité en cas de dommages dus au nonrespect des consignes de sécurité. ● Avant toute mise en service du matériel, lire intégralement les instructions de service ainsi que les consignes de maintenance et de sécurité. Si, pour des raisons linguistiques, vous ne comprenez pas la documentation d'uti‐ lisation qui vous a été fournie, adressez-vous à votre fournisseur afin qu'il vous procure une documentation dans votre propre langue. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 13/93 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● Un fonctionnement en toute sécurité et sans défaillance de ce composant requiert un transport, un stockage, un montage et une installation appro‐ priés et dans les règles de l’art ainsi qu'une exploitation correcte et une maintenance minutieuse. ● Seul le personnel qualifié est autorisé à travailler sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou bien près de ces composants. ● N’utilisez que les pièces de rechange et accessoires autorisés par Rex‐ roth. ● Respectez les prescriptions et dispositions en matière de sécurité qui sont applicables dans le pays où les composants du système d'entraînement et de commande électrique sont exploités. ● N'utiliser les composants du système d'entraînement et de commande électrique qu'en conformité avec leur emploi prévu. À ce sujet, voir le cha‐ pitre "Utilisation conforme". ● Les conditions environnantes indiquées dans la documentation du produit doivent être respectées. ● Toute application concernant la sécurité fonctionnelle qui n'est pas ex‐ pressément et clairement mentionnée dans la documentation d'utilisation "Technique de sécurité intégrée" est proscrite. Si elle n'est pas mention‐ née, elle est exclue. La sécurité fonctionnelle couvre les aspects de la sécurité globale où des mesures de réduction du risque pour personnes dépendent de commandes électriques, électroniques ou programmables. ● Les renseignements qui sont fournis dans la documentation d'utilisation en relation avec l'utilisation des composants livrés ne sont que des exem‐ ples ou propositions d'application. Le constructeur de machines et réalisateur d'installations doit pour chaque cas d'application précis vérifier la convenance – des composants livrés et des renseignements relatives à l'utilisation qui sont fournis dans la présente documentation, – adapter ces indications en fonction des règlements de sécurité et normes applicables pour son propre cas d'application et prendre toutes les mesures nécessaires dans ce contexte, en effectuant les modifications et compléments nécessaires. ● Toute mise en service des composants livrés est interdite tant qu’il n’a pas été constaté que la machine ou l'installation dans laquelle les composants sont intégrés, satisfait en tout point aux dispositions nationales, règle‐ ments de sécurité et normes pour l’application prévue. ● L'exploitation n’est permise que si les prescriptions CEM nationales se rapportant au cas d'application prévu sont respectées. ● Vous trouverez les consignes relatives à l'installation conforme aux pre‐ scriptions CEM dans la documentation d'utilisation respective. Le constructeur de l'installation ou de la machine assume la responsabilité du respect des limites imposées par les prescriptions nationales. ● Les données techniques, ainsi que les conditions de raccordement et d’installation des composants sont exposées dans la documentation d'uti‐ lisation correspondante et doivent impérativement être respectées. Dispositions nationales à respecter par l'utilisateur ● Pays européens: conformément aux normes européennes EN ● Etats-Unis d'Amérique (USA): – Prescriptions nationales pour appareillages électriques (NEC) 14/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.2.3 – Association nationale des constructeurs d’installations électriques (NEMA) et prescriptions régionales – Prescriptions de la National Fire Protection Association (NFPA) ● Canada: Canadian Standards Association (CSA) ● Autres pays: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) Dangers dus à une utilisation incorrecte ● Haute tension et courant de travail élevés ! Danger de mort ou de bles‐ sures graves par électrocution! ● Tensions électriques élevées dues à un raccordement incorrect! Danger de mort ou de blessure grave par électrocution! ● Mouvements dangereux! Danger de mort ou de blessure grave ou de dommages matériels importants à la suite de mouvements accidentels des moteurs! ● Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardia‐ ques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’en‐ tourage immédiat de systèmes d'entraînement électriques! ● Risque de brûlures par les surfaces chaudes du boîtier! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écra‐ sement, cisaillement, coupure et chocs! ● Risques de blessure en cas de manipulation incorrecte des batteries! ● Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pression! DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 15/93 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.3 Consignes se référant aux dangers 3.3.1 Protection contre un contact avec des pièces électriques et boîtiers Cette section concerne les composants du système d'entraînement et de commande électrique à des tensions supérieures à 50 Volt. Le contact avec des pièces sous une tension supérieure à 50 volts peut repré‐ senter un danger pour les personnes et entraîner une électrocution. Lors du fonctionnement des composants du système d'entraînement et de commande électrique, certaines parties de ces composants sont obligatoirement sous ten‐ sion dangereuse. Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures par électrocu‐ tion ou risque de blessures corporelles graves! ● Les travaux de commande, d'entretien et/ou de réparation sur les com‐ posants du système d'entraînement et de commande électrique doivent exclusivement être assurés par du personnel qualifié. ● Respecter les prescriptions de réglage et de sécurité générales relatives au travail sur les équipements à courant fort. ● Avant d'activer l'équipement, il faut bien fixer le conducteur de protection sur tous les composants électriques en conformité avec le schéma de raccordement. ● Une exploitation, même de courte durée à des fins de mesure ou de test, n'est autorisée que si un raccordement correct et fixe du conducteur de protection aux points prévus des composants a été effectué. ● Séparer les composants électriques du secteur ou de la source de tension avant de toucher les éléments électriques à une tension supérieure à 50 V. Prendre les mesures nécessaires pour éviter la remise sous tension des composants électriques. ● Respecter les consignes suivantes relatives aux composants électriques: Après la désactivation, attendez toujours pendant 30 minutes, afin que les condensateurs sous tension puissent se décharger avant que vous ne touchiez un composant électrique. Avant de commencer les travaux, me‐ surez la tension électrique sur les composants sous tension afin d'exclure tout risque au contact. ● Avant l'activation, installez les couvercles et installations de protection prévus pour éviter le contact. ● Ne touchez pas les points de raccordement électrique des composants lorsqu'ils sont sous tension. ● Ne retirez et ne branchez pas les connections sous tension. ● Si certaines conditions préalables sont respectées, les systèmes d'en‐ traînement électriques peuvent être exploités sur des réseaux qui sont sécurisés au moyen de disjoncteurs différentiels (RCD - dispositifs à cou‐ rant différentiel /RCM - contrôleurs d’isolement à courant différentiel rési‐ duel). ● Quant aux appareils à intégrer, il faut assurer la protection contre la pé‐ nétration de corps étrangers et d'eau, ainsi que contre le contact direct à l'aide d'un boîtier extérieur tel qu'une armoire de commande. Tensions électriques élevées sur les boîtiers et courant de fuite élevé! Danger de mort ou de blessures par électrocution! 16/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● Avant l'activation et la mise en service, mettez à la terre les composants du système d'entraînement et de commande électrique ou raccordez-les au conducteur de protection sur les points de mise à la terre. ● Assurez toujours la connexion bien serrée et durable du conducteur de protection des composants du système d'entraînement et de commande électrique au réseau d'alimentation. Le courant de fuite est supérieur à 3,5 mA. ● Raccordez un conducteur de protection d'une section minimale selon le tableau ci-après. Si la section du conducteur extérieur est inférieure à 10 mm2, le raccordement de deux conducteurs de protection d'une section égale à celle du conducteur extérieur peut être réalisé alternativement. Section du conducteur ex‐ térieur Section minimale du conducteur de protection Courant de fuite ≥ 3,5 mA 1 conducteur de protection 2 conducteurs de protection 1,5 mm2 (AWG 16) 2 × 1,5 mm2 (AWG 16) 2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14) 4 mm2 (AWG 12) 10 mm2 (AWG 8) 2 × 4 mm2 (AWG 12) 6 mm2 (AWG 10) 2 × 6 mm2 (AWG 10) 10 mm2 (AWG 8) - 16 mm2 (AWG 6) - 25 mm2 (AWG 4) - 16 mm2 (AWG 6) - 35 mm2 (AWG 2) 50 mm2 (AWG 1/0) 25 mm2 (AWG 4) - 70 mm2 (AWG 2/0) 35 mm2 (AWG 2) - ... ... ... Fig.3-1: 3.3.2 Section minimale du conducteur de protection raccordé Très basse tension de sécurité en tant que protection contre l'électro‐ cution L'alimentation en très basse tension de sécurité permet de raccorder des ap‐ pareils à isolation de base aux circuits de très basse tension. Sur les composants du système d'entraînement et de commande électrique de Rexroth, tous les raccords et bornes sous des tensions comprises entre 5 et 50 Volt, sont réalisés à très basse tension de sécurité ("Très basse tension de sécurité TBTS"). Sur ces raccords, on peut raccorder des appareils équipés d'une isolation de base tels que par exemple les appareils de programmation, les ordinateurs, les ordinateurs portables et les modules d'affichage. Danger de mort ou de blessures par électrocution! Tensions électriques éle‐ vées dues à un raccordement incorrect! Si des circuits de très basse tension d’appareils comprenant également des tensions et circuits électriques supérieurs à 50 Volts (p.ex. le raccordement au réseau) sont raccordés aux produits Rexroth, les circuits de faible tension rac‐ cordés doivent remplir les exigences applicables aux TBTS ("Très basse tension de sécurité TBTS") DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 17/93 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.3.3 Protection contre les mouvements dangereux Des mouvements dangereux peuvent être engendrés par une défaillance de la commande des moteurs raccordés. Une défaillance de commande peut s'ex‐ pliquer de différentes façons: ● Filerie ou câblage en mauvais état ou incorrect ● Commande incorrecte ● Paramétrage erroné avant la mise en service ● Erreurs au niveau des capteurs de mesure et émetteurs de signal ● Composants défectueux ● Erreurs affectant le logiciel ou le micrologiciel Ces défaillances peuvent survenir immédiatement après la mise en service ou après un certain temps d'utilisation. Les dispositifs de surveillance intégrés dans les composants du système d'en‐ traînement et de commande électrique permettent d'exclure une grande partie des défaillances des entraînements raccordés. Toutefois, ces dispositifs ne suffisent pas à eux seuls pour assurer une protection individuelle absolue, en particulier, contre les risques de blessures et de dommages matériels. Comptetenu du temps de réponse des dispositifs de surveillance intégrés, il faut, jusqu'à entrée en action des dispositifs de surveillance, toujours envisager un mouvement d'entraînement erroné dont l'ampleur dépend de la commande et de l'état de fonctionnement. Mouvements entraînant une situation dangereuse! Danger de mort, risques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants ! En raison des caractéristiques spécifiques de l'installation ou de la machine dans laquelle des composants du système d'entraînement et de commande électrique sont incorporés, il faut effectuer une évaluation des risques. Sur la base de cette évaluation des risques, l'utilisateur doit prévoir des dispo‐ sitifs de surveillance et des mesures subordonnées côté installation afin de garantir la protection individuelle. Dans ce cadre, il faut également tenir compte des prescriptions de sécurité qui sont en vigueur pour l'installation ou la ma‐ chine. La déconnexion, le contournement ou la mauvaise activation des dis‐ positifs de sécurité peuvent être cause de mouvements incontrôlés de la machine ou d'autres défaillances. Pour éviter les accidents, blessures corporelles et/ou dommages matériels: ● Ne séjournez pas dans la zone de mouvement de la machine et des par‐ ties de la machine. Évitez l'accès accidentel de personnes par exemple en installant – une barrière de protection – une grille de protection – des capots de protection – des barrières photo-électriques ● Assurez une solidité suffisante des barrières et capots de protection pour garantir leur résistance à l'énergie cinétique maximale. ● Agencez les boutons d'ARRÊT D'URGENCE à des endroits facilement et rapidement accessibles. Contrôlez le fonctionnement de l'ARRÊT D'UR‐ GENCE avant la mise en service. Ne faites pas fonctionner la machine en cas de dysfonctionnement du bouton d'ARRÊT D'URGENCE. 18/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● Assurez que le démarrage accidentel est évité. Coupez l'alimentation en puissance des entraînements via des interrupteurs/boutons d'arrêt ou bien utilisez un dispositif antidémarrage sûr. ● Avant toute intervention ou accès dans la zone de danger, assurez-vous de l'arrêt préalable de tous les entraînements . ● Verrouillez en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abais‐ sement après l'arrêt du moteur, par exemple en prévoyant: un verrouillage mécanique des axes verticaux, – un dispositif de freinage/captage/serrage externe ou – un équilibre suffisant du poids des axes. ● Le frein d'arrêt moteur qui est intégré de série ou un frein d'arrêt externe commandé par le variateur d'entraînement ne suffit pas pour garantir la protection individuelle! ● Via l'interrupteur principal, mettez hors tension les composants du systè‐ me d'entraînement et de commande électrique et prenez les mesures nécessaire pour éviter la remise sous tension dans le cadre de: ● 3.3.4 – – travaux de maintenance et de réparation – travaux de nettoyage – longues interruptions de service Évitez le fonctionnement d'appareils haute fréquence, de télécommande et radio à proximité des composants du système d'entraînement et de commande électrique et de ses lignes d'alimentation. Si l'utilisation de tels appareils est indispensable, vérifiez à la première mise en service du sys‐ tème d'entraînement et de commande électrique si des dysfonctionne‐ ments éventuels affectent la machine ou l'installation en cas d'utilisation de tels appareils haute fréquence, de télécommande ou radio dans leurs positions d'utilisation possibles. Le cas échéant, il faut procéder à un exa‐ men CEM spécifique. Protection contre les champs magnétiques et électromagnétiques lors du service et du montage Les champs magnétiques et électromagnétiques émanant des conducteurs électriques et des aimants permanents de moteurs électriques peuvent repré‐ senter un sérieux danger pour les personnes portant un stimulateur cardiaque, des implants métalliques et des appareils auditifs. Danger pour la santé des personnes porteuses de stimulateurs cardiaques, d’implants métalliques et d’appareils auditifs se trouvant dans l’entourage im‐ médiat de composants électriques! ● ● L'accès aux zones suivantes est interdit à toute personne portant un sti‐ mulateur cardiaque et/ou un implant métallique: – zones où des composants des systèmes d'entraînement et de com‐ mande électrique sont montés, mis en service et exploités – zones de stockage, de réparation ou de montage de parties de mo‐ teur équipées d'aimants permanents. Si une personne portant un stimulateur cardiaque doit absolument accé‐ der à de telles zones, l'autorisation préalable d'un médecin s’impose. La sensibilité aux perturbations des stimulateurs cardiaques étant très va‐ riable, il est impossible d'établir une règle générale en la matière. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 19/93 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ● 3.3.5 Les personnes ayant des implants métalliques ou des copeaux métalli‐ ques dans leur corps ou portant des appareils auditifs doivent consulter un médecin avant d'accéder à de telles zones. Protection contre les contacts avec des pièces à températures élevées Surfaces chaudes de composants du système d'entraînement et de commande électrique. Risque de brûlure! 3.3.6 ● Évitez de toucher les surfaces chaudes telles que les surfaces de résis‐ tances de freinage, de refroidisseurs, d'appareils d'alimentation et de variateurs d'entraînement, de moteurs, de bobines et de paquets en tôle! ● En fonction des conditions de service, les températures des surfaces peuvent être supérieures à 60 °C (140 °F) pendant ou après l'exploitation. ● Laissez se refroidir les moteurs suffisamment longtemps après leur arrêt avant de les toucher. Des temps de refroidissement allant jusqu'à 140 minutes peuvent être nécessaires! Le temps de refroidissement néces‐ saire est environ cinq fois plus élevé que la constante de temps thermique indiquée dans les données techniques. ● Laissez se refroidir les selfs, les appareils d'alimentation et les variateurs d'entraînement pendant 15 minutes après l'arrêt avant de les toucher. ● Portez des gants de protection ou n'effectuez pas de travaux sur des sur‐ faces chaudes. ● Pour certaines applications, le fabricant de la machine ou de l'installation doit prendre des mesures sur le produit fini selon les prescriptions de sé‐ curité pour éviter des blessures dues aux brûlures. Les mesures à prendre sont entre autres: avertissements sur la machine ou sur l'installation, in‐ stallations de sécurité (blindage ou coupure) ou bien des consignes de sécurité dans la documentation d'utilisation. Protection lors de la manipulation et du montage Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! Blessure par écrase‐ ment, cisaillement, coupure et chocs! ● Respectez les prescriptions en la matière pour prévenir des accidents (p.ex. les prescriptions de prévention des accidents). ● Utilisez des dispositifs de montage et de transport adéquats. ● Prenez les mesures nécessaires pour éviter les risques de pincement et d'écrasement. ● N'utilisez que des outils appropriés et, si cela est prescrit, des outils spé‐ ciaux. ● Utilisez les dispositifs de levage et les outils correctement. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. casque, lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Ne séjournez jamais sous des charges suspendues. ● Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque de glissade 20/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.3.7 Mesures de sécurité lors de la manipulation de piles Les piles contiennent des substances chimiques actives dans un boîtier résis‐ tant. Une manipulation incorrecte est donc susceptible d’entraîner des blessu‐ res ou des dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte! ● N'essayez pas de réactiver une pile vide par échauffement ou de toute autre façon (risque d’explosion ou de blessures par projection d’acide). ● N'essayez pas de charger les piles car elles risquent de se vider ou d'ex‐ ploser. ● Ne jetez pas les piles au feu. ● Ne désassemblez pas les piles. ● Veillez à ne pas endommager les composants électriques dans les ap‐ pareils lors du remplacement de la pile / des piles. ● Utilisez uniquement les types de pile prescrits pour le produit. Protection de l'environnement et élimination des déchets! Selon les prescriptions réglementaires, les piles contenues dans les appa‐ reils sont considérées comme produit dangereux en matière de transport routier, aérien, et maritime (risque d'explosion). Éliminez les piles usagées séparément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. 3.3.8 Protection contre les risques liés aux conduites sous pression En fonction des indications fournies dans les instructions de conception, les moteurs et composants à refroidissement liquide ou par air comprimé peuvent être alimentés, en partie depuis l'extérieur, en milieux sous pression, tels que par exemple de l’air comprimé, de l’huile hydraulique, des liquides de refroi‐ dissement ou des lubrifiants-réfrigérants. L'utilisation incorrecte des systèmes d'alimentation connectés, des conduites d'alimentation et des raccords est source de risques de blessures et/ou de dommages matériels. Risque de blessure en cas de manipulation incorrecte de conduites sous pres‐ sion! ● N'essayez jamais de sectionner, d'ouvrir ou de couper des conduites sous pression (risque d'explosion). ● Respectez les instructions de service des fabricants respectifs. ● Dépressurisez et vidangez toujours les conduites avant de les démonter. ● Utilisez l'équipement de protection approprié (p.ex. lunettes, chaussures de sécurité, gants de protection). ● Éliminez tout liquide qui s'est écoulé sur le sol afin de prévenir le risque de glissement Protection de l'environnement et élimination des déchets! Le cas échéant, les milieux utilisés avec les produits peuvent être pollu‐ ants. Éliminez les substances nocives pour l'environnement sépa‐ rément des autres déchets. Respectez les dispositions nationales en vigueur. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 21/93 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes 3.4 Explication des mots signal et des symboles Les consignes de sécurité figurant dans la présente documentation d'utilisation comprennent certains mots signal (danger, avertissement, attention, avis) et peuvent être précédées d'un symbole (selon ANSI Z535.6-2006). Le mot signal sert à attirer l'attention sur la consigne de sécurité correspondante et désigne l'importance du risque. Le symbole (triangle de signalisation avec point d'exclamation) qui précède les mots signal danger, avertissement et attention, met en garde contre les risques pour personnes DANGER Le non-respect de cette consigne de sécurité entraînera la mort ou des bles‐ sures corporelles graves. AVERTISSEMENT Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner la mort ou des blessures corporelles graves. ATTENTION Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des blessures cor‐ porelles moyennes ou légères. AVIS Le non-respect de cette consigne de sécurité peut entraîner des dommages matériels. 22/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 23/93 Aperçu du système 4 Aperçu du système 4.1 Introduction 4.1.1 Motivation et objectifs Aperçu La sécurité de fonctionnement d'une machine ou installation dépend en grande partie des risques dus aux mouvements dangereux qu'elle est capable d'en‐ gendrer. En mode normal (appelé également mode de production ou mode automati‐ que), les dispositifs de protection évitent tout accès par une personne aux zones de danger; de plus, ils évitent que les pièces/matériaux ne puissent être éjectées. En mode spécial (appelé également mode manuel ou mode de configuration), il se peut fréquemment que les personnes doivent séjourner dans les zones de danger; souvent, l'installation n'est pas déconnectée en son ensemble. Dans de tels cas, l'opérateur de la machine doit être protégé par des mécanismes internes aux entraînements et unités de commande. La technique de sécurité intégrée de Rexroth offre à l'utilisateur les conditions préalables côtés commande et entraînement pour une concrétisation des fonc‐ tions de protection individuelle et de protection du matériel avec un minimum de travaux d'études et d'installation. Comparée au système de sécurité classi‐ que, la technique de sécurité intégrée permet par ailleurs d'augmenter consi‐ dérablement la fonctionnalité et la disponibilité des machines. La technique de sécurité intégrée se distingue par les caractéristiques suivants : ● Observation des normes valables ● Structure de système simplifiée (p. ex. utilisation de PROFIBUS pour la communication et la sécurité) ● Performance du système élevée ● Coûts de système réduits ● Conception facile des sujets complexes ● Diagnostics améliorés ● Certification simplifiée ● Facile mise en service ● Indépendance de la commande Comparaison avec la technique de sécurité classique Un système de commande et d'entraînement équipé de fonctions de sécurité intégrée se différencie des systèmes pourvus d'une technique de sécurité clas‐ sique par le fait que les fonctions de sécurité sont directement intégrées sous forme de composants matériels et de logiciels dans les entraînements intelli‐ gents. Ceci permet non seulement un maximum de sécurité (temps de réaction très courts), mais également une plus grande fonctionnalité quel que soit le mode de fonctionnement utilisé. Dans un système de commande et d'entraînement à sécurité intégrée, les composants suivants, qui sont nécessaires à une technique de sécurité con‐ ventionnelle, deviennent superflus : ● Contrôleur de l'arrêt du moteur pour surveillance de l'arrêt sécurisé ● Contrôleur de la vitesse de rotation pour la surveillance des vitesses ré‐ duites sécurisées. 24/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Aperçu du système ● Disjoncteurs entre variateurs et moteurs ● Fins de course et cames de positionnement pour la détection de zone La technique de sécurité intégrée n'est pas destinée à remplacer la technique de sécurité classique comme p.ex. un appareillage de surveillance d'arrêt d'urgence et un contrôleur de porte de protec‐ tion. L'utilisation de la technique de sécurité intégrée permet d'optimiser la sécurité disponible en termes de protection des personnes et des machines. Comparé aux systèmes similaires avec technique de sécurité classique, le temps total de réaction d'un système avec sécurité intégrée est par exemple nettement plus court. La transmission des signaux de sécurité est assurée par un câblage conventionnel. 4.1.2 Aperçu du concept Un système d'entraînement IndraDrive se compose des éléments section puis‐ sance, section commande (y compris le micrologiciel) et moteur ainsi que des composants additionnels requis dans certains cas. La technique de sécurité intégrée est réalisée par l'interaction des composants matériels et micrologiciels. Fig.4-1: Schéma de principe d'IndraDrive Cs avec technique de sécurité intégrée Pour la fonction STO/SBC, aucun système de mesure n'est néces‐ saire. 4.1.3 Analyse des risques Avant qu'une machine ne puisse être mise en circulation, le constructeur de cette machine doit effectuer une analyse des risques selon la Directive machi‐ nes 2006/42/CEE qui permet de déterminer les risques possibles en liaison avec l'utilisation de la machine. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 25/93 Aperçu du système L'analyse des risques correspond à un processus itératif comportant plusieurs étapes. Le procédé est décrit en plus de détail dans la norme "EN ISO 14121 - Sécurité machines - Appréciation des risques" . Dans le cadre de cette do‐ cumentation, on ne peut que donner un bref aperçu relatif au sujet de l'analyse des risques; l'utilisateur de la technique de sécurité intégrée est tenu de s'oc‐ cuper dans le détail des normes et lois applicables. L'élaboration d'une analyse des risques pose les jalons de la détermination de la catégorie de commandes essentielles pour la sécurité selon la norme C ap‐ plicable à laquelle doivent satisfaire toutes les parties de la commande d'une machine qui assurent des fonctions de sécurité. Vous trouverez des informations plus détaillées sur le niveau d'in‐ tégrité de sécurité (SIL) et sur le niveau de performance (PL) dans les normes appliquées relatives aux composants et machines au chapitre "Normes et règlements de sécurité importants". Déroulement Simplification par l'utilisation de la technique de sécurité intégrée Pour garantir un niveau de sécurité aussi élevé que possible, le constructeur de la machine doit pour la sélection des solutions appliquer les principes sui‐ vants, et ce dans l'ordre indiqué: 1. Elimination ou minimisation des phénomènes dangereux par la construc‐ tion elle-même. 2. Prise des mesures de protection nécessaires contre les phénomènes dangereux ne pouvant pas être éliminés. 3. Elaboration d'une documentation sur les risques résiduels avec informa‐ tion de l'utilisateur sur ces risques. Si le fabricant de la machine utilise la technique de sécurité intégrée, il bénéfice des simplifications suivantes: ● Les composants de sécurité de la famille d'entraînements IndraDrive Cs avec l'option "Safe Torque Off" conviennent pour des applications jus‐ qu'au niveau SIL3 selon la normeIEC EN 62061. C'est à dire que les fonctions réalisées par le module optionnel de technique de sécurité de la famille d'entraînements IndraDrive Cs, sont conformes aux niveaux SIL1, SIL2 et SIL3 selon la norme IEC EN 62061. ● Avec la certification des fonctions de technique de sécurité intégrées dans IndraDrive par le TÜV Rheinland®, l'utilisateur peut être sûr que la solution réponde aux règles de l'art / que la conformité avec la Directive machines 2006/42/CEE est garantie. Niveau d'intégrité de sécurité (SIL), relation entre les SIL selon la norme IEC EN 62061 et les niveaux de performance (PL) selon la norme EN ISO 13849‑1 Niveau de performance (PL) Probabilité moyenne d'une défaillance dangereuse [1/h] (PFH) Niveau d'intégrité de sé‐ curité (SIL) a ≥10-5...<10-4 - b ≥3*10-6...<10-5 1 c ≥10-6...<3*10-6 1 d ≥10-7...<10-6 2 e ≥10-8...<10-7 3 Fig.4-2: Risque Niveau d'intégrité de sécurité: Valeurs limites de défaillance pour une fonction de sécurité d'un PDS(SR) 26/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Aperçu du système 4.2 Présentation du produit 4.2.1 Qu'est-ce qu'on entend par "Technique de sécurité intégrée"? Les sections commande de la famille d'entraînements IndraDrive Cs peuvent être équipées du module optionnel "Safe Torque Off" ("L4"). Ce module optionnel équipe IndraDrive Cs d'une technique de sécurité intégrée qui offre à l'utilisateur la suppression sûre du couple et l'amorçage sûr d'un frein. Définition "Safe Torque Off" est une fonction de sécurité relative à l'application qui, selon les normes EN ISO 13849-1 catégorie 4 PL e et IEC EN 62061 SIL 3, peut être utilisée pour la protection de personnes sur des machines. Sélection de la fonction La sélection des fonctions de sécurité s'effectue via des entrées 24 V sur le variateur d'entraînement. Certification La technique de sécurité a été certifiée par le TÜV Rheinland ®; le référence‐ ment NRTL par le TÜV Rheinland of North America est en cours de préparation. Les certificats correspondants peuvent être consultés sur Internet/ Extranet. Exigences réalisables 4.2.2 La sécurité intégrée est indépendante du type de communication guide, de commande supérieure et de modules d'alimentation. Elle est proposée sous forme de module fonctionnel qui complète le système d'entraînement standard. Les exigences suivantes sont réalisables dans la machine ou installation: ● Mesures suivant EN ISO 12100‑2 lorsque l'accès à la zone de danger est nécessaire par exemple pour l'ajustement, l'apprentissage ou le prélève‐ ment de matériaux. ● Exigences applicables aux parties de systèmes de commande relatives à la sécurité selon EN ISO 13849-1 catégorie 4 PL e et IEC EN 62061 SIL 3 comme cela est exigée dans les normes EN 1010‑1 (machines d'impression et de transformation du papier ), EN 12415 (tours) et EN 12417 (centres d'usinage). ● Fonctions de commande en cas de défaut selon EN 60204‑1 (voir "Utilisation de la diversité" dans EN 60204‑1). Technique de sécurité intégrée comme solution de plateforme Indra‐ Drive Le code de type ci-après vous permet d'identifier les différentes versions d'In‐ draDrive Cs. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 27/93 Aperçu du système Fig.4-3: Code de type HCS01 Pour l'utilisation de la technique de sécurité intégrée "Safe Torque Off" selon IEC EN 61800-5-2, la version du micrologiciel utilisé dans l'entraînement doit être au moins la version MP*16V14 ou plus éle‐ vée. 28/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Aperçu du système 4.3 Normes et règlements de sécurité importants 4.3.1 Généralités Nous vous rappelons que la propriété de tous les documents et fiches de normalisation est protégée. En conséquence, Bosch Rex‐ roth n’est pas habilité à transmettre de tels documents protégés. En cas de besoin, veuillez contacter directement le service de vente autorisé ou en Allemagne la maison d’édition Beuth Verlag GmbH (http://www.din.de/beuth). Un bref aperçu des principales normes à respecter dans le cadre de la mise en œuvre de systèmes de commande relatifs à la sécurité est donné ci-après à l'utilisateur. Cet aperçu ne prétend pas à l'exhaustivité; en outre ne sont con‐ sidérées que les normes et prescriptions de sécurité importantes. 4.3.2 Normes relatives aux composants Groupe de produits Norme Titre Entraînements électriques IEC EN 61800‑5‑2 Adjustable speed electrical power drive systems, Part 5‑2: Safety requirements - Functional Systèmes de complexes IEC 61508‑1 à IEC 61508‑7 Functional safety of electrical/electronic/programmable elec‐ tronic safety-related systems commande Fig.4-4: 4.3.3 Normes relatives aux composants Normes relatives aux machines Norme Titre EN ISO 12100-1 et Safety of machinery ‑ Basic concepts, general principles for design EN ISO 12100-2 EN ISO 14121 Safety of machinery ‑ Risk assessment IEC EN 60204-1 Safety of machinery ‑ Electrical equipment of machines IEC EN 62061 Safety of machinery ‑ Functional safety of safety-related electrical, electronic and programmable electronic control systems EN ISO 13849-1 Safety of machinery ‑ Safety-related parts of control systems EN ISO 13849-2 Part 1: General principles for design EN ISO 13850 Safety of machinery ‑ Emergency stop ‑ Principles for design DIN EN 1037 Safety of machinery ‑ Prevention of unexpected start-up DIN EN 999 Safety of machinery ‑ The positioning of protective equipment in respect of approach speed of parts of the human body DIN EN 1088 Safety of machinery ‑ Interlocking devices associated with guards ‑ Principles for design and selection EN ISO 11161 Safety of machinery ‑ Integrated manufacturing systems ‑ Basic requirements EN ISO 10218-1 Robots for industrial environments ‑ Safety requirements EN ISO 10218-2 Part 2: Validation Part 1: Robot Part 2: Robot system and integration DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 29/93 Aperçu du système Norme Titre DIN EN 1010‑1 Safety of machinery ‑ Safety requirements for the design and construction of printing and paper converting machines, Part 1: Common requirements DIN EN 848‑3 Safety of woodworking machines ‑ One side moudling machines with rotating tools, Part 3:Numerically controlled (NC) boring and routing machines DIN EN 415-1 Safety of packaging machines à Part 1 to part 3 DIN EN 415-8 Part 4 Part 5-7 Part 8 DIN EN 201 Plastics and rubber machines - Injection moulding machines - Safety requirements DIN EN 201/A2 DIN EN 12415 Safety of machine tools ‑ Small numerically controlled turning machines and turning centres DIN EN 12417 Machine tools ‑ Safety ‑ Machining centres DIN EN 13218 Machine tools ‑ Safety ‑ Stationary grinding machines Fig.4-5: 4.3.4 Normes relatives aux machines Directives CE Désignation Titre Remarque Directive 2006/42/CE Machinery Directive (Directive machines) En vigueur de‐ puis le 29/12/2009 Directive 2006/95/CE Low-Voltage Directive (Directive basse tension) Directive 2004/108/CE EMC Directive (Directive EMV) Fig.4-6: Directives CE 4.4 Aperçu des fonctions et versions 4.4.1 Versions de la technique de sécurité intégrée Introduction Actuellement, il existe deux versions de la technique de sécurité intégrée "Safe Torque Off" [solution purement matérielle (module optionnel de technique de sécurité "L4")]. Système d'entraînement avec module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" À l'aide du module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" ("L4"), le démarrage inopiné et non désiré de l'entraînement peut être évité afin de garantir le maintien d'un état sûr (fonction Safe Torque Off). En plus, un frein à desserrage électrique peut être désactivé de manière sûre (fonction Safe Brake Control). Le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" offre deux entrées 24 V pour la sélection double canal et deux sorties pour la dynamisa‐ tion. 30/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Aperçu du système 4.4.2 Fonctions supportées de la technique de sécurité Introduction Actuellement, uniquement le groupe de fonctions de technique de sécurité of‐ frant les fonctions suivantes, est équipé d'IndraDrive Cs et du module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" ("L4"): 4.4.3 ● Suppression sûre du couple ● Amorçage sûr du frein ● Arrêt sécurisé 1 (ARRÊT D'URGENCE), uniquement en combinaison avec un appareil de sélection de sécurité externe temporisé Performance Comportement dans le temps et temps de réponse Les temps de réponse de la technique de sécurité intégrée du module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" ("L4") sont les suivants: ● ● Sélection des fonctions de sécurité, soit transfert du mode normal ("bb/ Ab") – Suppression sûre du couple: jusqu'à 18 ms – Amorçage sûr du frein: jusqu'à 18 ms + temporisation de serrage du frein Désélection des fonctions de sécurité, soit transfert au mode normal ("bb/ Ab") – Suppression sûre du couple: 20 ms – Amorçage sûr du frein: 20 ms Les temps de réaction indiqués ci-dessus sont uniquement appli‐ cables aux fonctions de sécurité. Pour déterminer la temps de réaction total du système, il faut tenir compte entre autres des as‐ pects suivants: ● Lors de la sélection des fonctions de sécurité – ● Temps jusqu'à ce qu'il y ait au moins une sélection sur un canal supérieure à 1 ms Lors de la désélection des fonctions de sécurité – Temps jusqu'à ce qu'il y ait une désélection double canal exempte d'erreurs – Temps de réaction du système d'entraînement après la validation du variateur (alimentation électrique du mo‐ teur, ventilation du frein) 4.5 Caractéristiques de sécurité du système de sécurité 4.5.1 Introduction En cas d'utilisation du module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off", le système d'entraînement "IndraDrive Cs" est certifié selon IEC 61508, IEC EN 61800-5-2, IEC EN 62061 et ISO EN 13849-1. Pour l'appréciation et la réduction des risques d'une machine, il convient d'éva‐ luer les fonctions de sécurité des différents composants. Dans ce cadre, il faut également tenir compte des interactions entre les composants. À cet effet, il faut déterminer une valeur PFH totale pour la machine ou une partie de la ma‐ chine (p.ex. une zone de sécurité). La valeur PFH totale permet de vérifier le DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 31/93 Aperçu du système respect des "niveaux d'intégrité de sécurité" (SIL) ou les "niveaux de performance" (PL) nécessaires. L'alinéa suivant explique la détermination de la valeur PFH pour un système d'entraînement et l'intégration obligatoire de composants externes supplémentaires en ce qui concerne le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off". 4.5.2 Safe Torque Off Les entraînements équipés du module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" atteignent les "niveaux d'intégrité de sécurité" (SIL) et/ou "niveaux de performance" (PL) suivants: ● Jusqu'à SIL3 selon IEC EN 62061 ● Jusqu'à la catégorie 4 PL e selon EN ISO 13849-1 En fonction du "niveau d'intégrité de sécurité" ou du "niveau de performance" à atteindre, il résulte les caractéristiques de sécurité suivantes: Désignation SIL3 / PL e PFH1) <2*10-9 1/h (2% SIL3) Mission Time 175.200 h (20 ans) Intervalle "Proof Test" 175.200 h (20 ans) MTTFd/canal >200 ans 1) DCavg >99% Intervalle de test <1 h 1) Les caractéristiques de sécurité susmentionnées sont atteintes dans les conditions précisées dans le manuel d'étude (voir "Conditions environ‐ nantes et de mise en œuvre") Les caractéristiques de sécurité sont indépendantes du type de moteur et de codeur utilisés. L'intervalle de test indiqué est applicable en cas de sélection via un appareil de sélection de sécurité "actif" avec sorties OSSD. L'inter‐ valle de test des sorties OSSD doit être inférieur à l'intervalle susmentionné. En cas d'utilisation des sorties de dynamisation de l'option de sécurité "Safe Torque Off", l'option de sécurité garantit elle-même le respect de l'intervalle de test. "Mission Time" et intervalle "Proof Test" ● Le "Mission Time" de tous les composants utilisés doit être pris en compte et respecté. Après l'expiration du "Mission Ti‐ me" d'un composant, ce composant doit être éliminé et rem‐ placé. Il est interdit de continuer à l'utiliser! ● Après l'élimination du composant ("Mission Time" expiré), il faut empêcher sa réutilisation (p.ex. en le rendant inutilisable). ● Si un composant (avec "Mission Time" non encore expiré) est mis hors service, le "Mission Time" déjà écoulé doit être do‐ cumenté pour continuer le comptage lors de sa remise en service. ● Aucun "Proof Test" n'est spécifié pour IndraDrive. Par consé‐ quent, le "Mission Time" ne peut pas être remis à zéro par un "Proof Test". 32/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 33/93 Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée 5 Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée 5.1 Fonctions de base 5.1.1 Aperçu Avec un entraînement standard, l'axe/la broche/le cylindre se meut en fonction des valeurs de consigne de la commande. Dans ce cadre, des erreurs de ma‐ nipulation, un montage incorrect dans l'installation, des défauts affectant les composants ou les matériaux ou encore des dysfonctionnements dans le sys‐ tème peuvent engendrer des mouvements incorrects de l'entraînement. Une telle situation peut à son tour – également en cas de survenance brève et tem‐ poraire – menacer la sécurité des personnes qui se trouvent dans la zone de danger résultant du mouvement de l'entraînement. C'est pourquoi des mesures préventives doivent être prises afin de limiter les effets des défauts et erreurs sur le mouvement de l'entraînement à un minimum. Le risque résiduel pour les personnes est ainsi considérablement réduit. Les fonctions de sécurité sont surveillées en cours d'exploitation par le système d'entraînement. À cet effet, des mesures de détection d'états d'erreur statiques sont prévues dans le système: ● Structure à double canal ● Comparaison des états des double canal ● Dynamisation d'états statiques Ces mesures permettent de garantir qu'un défaut unique ne pourra pas entraî‐ ner la défaillance des fonctions de sécurité. C'est au constructeur de l'installation ou de la machine qu'il appartient de dé‐ terminer par une analyse des risques conformément à l'annexe I de la directive 2006/42/CE si la réalisation de ces mesures est suffisante pour une installation/ une machine existante. Le schéma de principe ci-après représente les fonctions de base et principes de fonctionnement qui sont expliqués dans cet alinéa: 34/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée Fig.5-1: 5.1.2 Schéma de principe d'IndraDrive Cs avec technique de sécurité intégrée Dynamisation Description brève La dynamisation a pour but de détecter des états de défaut statiques dans les circuits importants pour la sécurité. La dynamisation est réalisée automatique‐ ment à l'arrière-plan sans influencer sur la fonction de sécurité ou les fonctions d'entraînement standard. Mode de fonctionnement de la dynamisation La sélection d'une fonction de sécurité se fait via une combinaison contact à ouverture/contact à ouverture, c.-à-d. qu'un signal "0" sur les deux entrées est interprété lors de la sélection des fonctions de sécurité. La dynamisation des canaux de sélection externes n'est alors possible qu'à l'état désélectionné (mo‐ de normal). Les dynamisations internes sont réalisées indépendamment de l'état de sélection externe. Dynamisation lors de la sélection via une unité de sécurité active Une unité de sécurité active est un dispositif de coupure de sécurité qui sélectionne la fonction de sécurité via des sorties OSSD. L'unité de sécurité active examine ses sorties elle-même. "L'OSSD" [(Output Signal Switching Device) sortie de sécurité] est la partie d'une unité de sélection sûre qui est connectée avec la commande de la machine et qui passe à l'état ARRÊT si l'unité de sélection sûre réagit pendant le fonctionnement conforme. Lors de la sélection des fonctions de sécurité via une unité de sécurité active, les impulsions de dynamisation des sorties OSSD de l'unité de sécurité active sont évaluées et surveillées; par conséquent, aucun signal de dynamisation supplémentaire n'est nécessaire. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 35/93 Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée Au moyen de ses sorties OSSD, l'unité de sécurité active doit détecter les er‐ reurs suivantes: ● Court-circuit d'un ou des deux signaux de sélection à 24 V ● Court-circuit d'un ou des deux signaux de sélection à 0 V ● Court-circuit entre les deux signaux de sélection Afin que tous les autres "défauts latents" puissent être détectés par l'option STO, les impulsions de dynamisation des sorties OSSD doivent respecter les valeurs limites suivantes: Valeur Explication tPLmax 1 ms Temps Low maximal de l'impulsion de test tPLmin 20 µs Temps Low minimal de l'impulsion de test tPmax 1h Durée de période maximale des impul‐ sions de test tPmin 500 µs Durée de période minimale des impul‐ sions de test tVmax 1s Temporisation maximale des signaux de sélection lors de la sélection ou de la dés‐ élection tDmin = tPH / tP 90 % Rapport de balayage minimal des signaux de sélection trebond. 400 ms Temps de rebondissement maximal lors d'une sélection ou désélection φ - Déphasage des impulsions de test sur les double canal: aucune exigence Fig.5-2: Valeurs limites des impulsions de dynamisation des sorties OSSD Fig.5-3: Exemple de signaux de sélection dynamisés Le schéma ci-après représente la connexion d'une unité de sécurité active avec plusieurs entraînements avec option STO: 36/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée Fig.5-4: Dynamisation lors de la sélection via une unité de sécurité active Lors de la sélection de l'unité de sécurité, il faut tenir compte de la consommation de courant maximale des entrées de sélection de tous les entraînements d'une zone de sécurité. Dynamisation lors de la sélection via des unités de sécurité passives Une unité de sécurité passive est un dispositif de coupure de sé‐ curité où la fonction de sécurité est sélectionnée via des contacts libre de potentiel. Lors de la sélection via une unité de sécurité passive qui sélection‐ ne la fonction STO/SBC, l'entraînement vérifie le câblage de la fonction de sécurité. Lors de la sélection des fonctions de sécurité via une unité de sécurité passive, les impulsions de dynamisation sont générées par l'entraînement pour être mis à disposition via les sorties "Dynamisation Canal A" et "Dynamisation Canal B". Ces deux sorties permettent d'assurer l'alimentation des contacts de sé‐ lection libre de potentiel de l'unité de sécurité passive. Le schéma ci-après représente la connexion d'une unité de sécurité passive avec plusieurs entraînements avec option STO: DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 37/93 Mode de fonctionnement de la technique de sécurité intégrée Fig.5-5: Dynamisation lors de la sélection via une unité de sécurité passive Une zone de sécurité doit comprendre au maximum 25 entraîne‐ ments Cs IndraDrive avec option STO. Si plus que 25 entraîne‐ ments doivent être exploités sur une unité de sécurité, il faut créer plusieurs zones de sécurité. Lors de la sélection de l'unité de sécurité, il faut tenir compte éga‐ lement de la consommation de courant maximale des entrées de sélection de tous les entraînements d'une zone de sécurité. 38/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 39/93 Fonctions de sécurité intégrées 6 Fonctions de sécurité intégrées 6.1 Aperçu des fonctions de sécurité 6.1.1 Généralités Les fonctions de sécurité relatives à l'application qui sont décrites dans le pré‐ sent document, à savoir "STO"/"SBC", sont conçues pour assurer la protection de personnes selon les normes EN ISO 13849-1 catégorie 4 PL e et IEC EN 62061. Avant la sélection d'une fonction de sécurité, il faut passer le sys‐ tème d'entraînement à l'état correspondant en définissant la valeur de consigne. 6.1.2 Classification des fonctions de sécurité Les fonctions de sécurité peuvent être subdivisées en différents groupes: 1. Fonctions de sécurité en mode normal ou en mode spécial avec les fonc‐ tions suivantes ● pas disponibles en combinaison avec l'"option L4" 2. Fonctions de sécurité en mode spécial "Arrêt sécurisé" avec les fonctions ● suppression sûre du couple ● amorçage sûr du frein 3. Fonctions de sécurité en mode spécial "Mouvement sécurisé" avec les fonctions suivantes ● pas disponibles en combinaison avec l'"option L4" 4. Fonctions supplémentaires et auxiliaires ● pas disponibles en combinaison avec l'"option L4" 6.2 Fonctions de sécurité en mode spécial "Arrêt sécurisé" 6.2.1 Suppression sûre du couple (STO) Description brève L'utilisation de la fonction "Suppression sûre du couple" nécessite le module optionnel de technique de sécurité "L4". La fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" garantit la coupure sûre de l'alimentation du moteur. L'entraînement ne peut plus générer de couple/ force et tout mouvement dangereux est ainsi éliminé. Avant la sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple", il faut mettre le système d'entraînement à l'arrêt en indi‐ quant la valeur de consigne ; il n'y pas de mise à l'arrêt contrôlée par l'entraînement! 40/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Fonctions de sécurité intégrées AVERTISSEMENT Risques de blessures mortelles et/ou dégâts matériels dus à un mouvement incontrôlé de l'axe! ⇒ Si, quant à la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple", il existe des risques de choc de l'extérieur, par exemple dans le cas d'axe en suspension, il faut absolument empêcher tout mouvement par des mesures de sécurité supplémentaires, par exemple par mise en œuvre d'un frein mécanique ou d'un contrepoids. Pour de tels axes, Bosch Rexroth recommande d'utiliser la gestion sécurisée du système de freinage et de maintien. AVERTISSEMENT Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures graves par électrocution ou risque de graves lésions corporelles! Lorsque la fonction de sécurité est active, le moteur n'est pas libre de potentiel; avant de réaliser des travaux sur le moteur, l'entraînement doit être mis hors tension. Caractéristiques La fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" (STO) se distingue par les caractéristiques suivantes: ● Lors de la sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" (STO), la fonction "Amorçage sûr du frein" (SBC) est activée au‐ tomatiquement ● Correspond à la catégorie d'arrêt 0 selon EN 60204‑1 ● Convient pour les applications de sécurité jusqu'à la catégorie 4 PL e selon EN ISO 13849-1 ou SIL 3 selon IEC EN 62061. ● L’alimentation en énergie du moteur est interrompue de façon sécurisée à double canal. ● La sélection peut se faire à double canal au choix via ● ● – une unité de sécurité passive avec contacts à ouverture double canal avec contact (p.ex. dispositif de coupure de sécurité pour l'arrêt d'ur‐ gence, surveillance de la porte de protection etc.) ou – une unité de sécurité active avec sorties OSSD à commutation po‐ sitive-positive ou positive-négative (p.ex. commandes de sécurité, scanner laser etc.) La sélection peut se faire sur un canal au choix via – une unité de sécurité passive avec un contact à ouverture avec con‐ tact (p.ex. dispositif de coupure de sécurité pour l'arrêt d'urgence, surveillance de la porte de protection etc.). Supplémentairement, il faut exclure les erreurs dans le câblage (dans le respect de EN 61800-5-2: 2007, table D.1 ou EN ISO 13849-2: 2008, table D.4); ou – une unité de sécurité active avec sortie OSSD à commutation posi‐ tive (p.ex. commandes de sécurité, scanner laser etc.). Supplémen‐ tairement, il faut exclure les erreurs dans le câblage (dans le respect de EN 61800-5-2: 2007, table D.1 ou EN ISO 13849-2: 2008, table D.4). La dynamisation de la sélection se fait au choix via – la dynamisation OSSD de l'unité de sécurité active ou DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 41/93 Fonctions de sécurité intégrées – Paramètres concernés ● La formation de zones est possible par la connexion en parallèle de jus‐ qu'à 25 entraînements ● Dynamisation en ligne des sorties et des chemins de déconnexion ● Temps de réponse court (18 ms) ● L'état de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" est affiché via le paramètre "P‑0‑0106, État de fonctionnement STO/SBC". Les paramètres suivants sont utilisés en relation avec la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple": ● Diagnostics utilisés les sorties de dynamisation sur la borne X49 du module optionnel de technique de sécurité "L4" en cas d'amorçage par des unités de sé‐ curité passives. P‑0‑0106, État de fonctionnement STO/SBC Les diagnostics suivants peuvent être générés en relation avec la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple": ● A0011 STO/SBC actif ● F3134 Intervalle de temps de dynamisation erroné ● F8300 Durée d'impulsion de dynamisation erronée ● F8301 Erreur lors du contrôle des signaux de sélection ● F8302 Erreur lors du contrôle des canaux de déconnexion STO/SBC ● F8303 Erreur système STO/SBC ● E8027 STO/SBC avec validation de l'entraînement Si la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" est active, l'écran de la section commande du variateur IndraDrive affiche "STO". Fonction de sécurité Sur le module optionnel de technique de sécurité "L4", il existe deux entrées 24 V pour la sélection à double canal et deux sorties de dynamisation pour le fonctionnement sur des unités de sécurité passives. En ce qui concerne l'affectation des connexions et les caractéristi‐ ques techniques, veuillez consulter l'étude de l'appareil. La fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" peut être subdivisée selon les sujets suivants qui sont décrits en détail ci-après: Dynamisation ● Dynamisation ● Exigences relatives à la définition des valeurs de consigne ● Sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" La dynamisation a pour but de détecter des états de défaut statiques dans le câblage et les circuits importants pour la sécurité. La dynamisation est réalisée automatiquement à l'arrière-plan sans influencer sur la fonction de sécurité ou les fonctions d'entraînement standard. La sélection d'une fonction de sécurité se fait via une combinaison contact à ouverture/contact à ouverture, c.-à-d. qu'un signal "0" sur les deux entrées est interprété comme sélection de la fonction de sécurité. La dynamisation des canaux de sélection externes n'est alors possible qu'à l'état désélectionné (mo‐ de normal). Les dynamisations internes sont réalisées indépendamment de la sélection. Lors de la dynamisation de la sélection, le système distingue si la sélection de la fonction de sécurité est réalisée via une unité de sécurité active ou passive. 42/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Fonctions de sécurité intégrées Le fonctionnement de la dynamisation est expliqué au chapitre "Dynamisa‐ tion". Des impulsions de dynamisation à partir d'une durée de 1 µs sont détectées comme impulsions de dynamisation valables. Les impulsions de dynamisation sont surveillées en ce qui concerne: ● l'intervalle de temps, ● la durée de l'impulsion et ● le rapport de balayage L'option de sécurité "L4" surveille si les signaux de sélection sont dynamisés à l'état désélectionné. Elle vérifie qu'une dynamisation est réalisée au plus tard après une heure en état désélectionné (mode normal). À cet effet la durée de l'état désélectionné est cumulée dans l'entraînement et ce comptage n'est re‐ mis à zéro que par une dynamisation, c.-à-d. qu'une sélection qui survient entre-temps, ne remet pas à zéro la surveillance. Cette surveillance fonctionne de manière indépendante pour les double canal de sélection. En cas de dé‐ passement de l'intervalle de temps, le message d'erreur "F3134 Intervalle de temps de dynamisation erroné" est généré. Pour augmenter l'immunité, la technique de sécurité tolère la dé‐ faillance d'une impulsion de dynamisation si les 8 impulsions de dynamisation qui suivent, respectent de nouveau l'intervalle décrit ci-dessus. En outre, la technique de sécurité vérifie que l'impulsion de dynamisation res‐ pecte la durée minimale et maximale, c.-à-d. que la durée de l'impulsion de dynamisation doit être supérieure à 20 µs et inférieure à 1 ms. En cas de dé‐ passement de l'une des deux limites de surveillance, le message d'erreur "F8300 Durée d'impulsion de dynamisation erroné" est généré. Le rapport de balayage de l'impulsion de dynamisation est également surveillé par la technique de sécurité. La pause de dynamisation doit égaler au moins à 90% d'une période de dynamisation. En cas d'une pause de dynamisation plus courte, le message d'erreur "F8300 Durée d'impulsion de dynamisation erro‐ né" est généré. Exigences relatives à la définition des valeurs de consigne Avant la sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple", il faut mettre le système d'entraînement à l'arrêt en indi‐ quant la valeur de consigne ; il n'y pas de mise à l'arrêt contrôlée par l'entraînement! La fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" correspond à la catégorie d'arrêt 0 selon EN 60204‑1. Si, la validation du variateur étant active, la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" est sélectionné simultanément, l'entraînement génère l'alarme "E8027 STO/SBC avec validation de l'entraînement", parce que l'entraînement doit être mis à l'arrêt avant d'activer la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple". L'alarme est effacée automatiquement dès que la validation de l'entraînement est annulée. Dans la mémoire de diagnostic, l'alarme fatale n'est pourtant pas encore enregistrée. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 43/93 Fonctions de sécurité intégrées DANGER Risques de blessures mortelles et/ou dégâts matériels dus à l'arrêt en roue libre des axes! ⇒ Si la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" est sélectionnée pendant que la validation du variateur est activée, l'entraînement est immédia‐ tement mis hors couple - peu importe le diagnostic paramétré - et s'arrête en roue libre; la mise à l'arrêt se fait relativement lentement et, avant tout, pas de manière sûre! Sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" La sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" peut se faire au choix à double canal ou à un canal. La sélection de la fonction de sécurité est détectée si un signal 0 est détecté sur toutes les deux entrées de sélection. La sélection peut se faire au choix via des unités de sécurité actives ou passives. Voir également "Exemples d'application" En sélectionnant la fonction de sécurité "Suppression sûre du cou‐ ple", la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" est également activée s'il existe un frein. Ces deux fonctions de sécurité ne peu‐ vent pas être sélectionnées ou désélectionnées séparément l'une de l'autre. La plausibilité des signaux de sélection est contrôlée par la technique de sé‐ curité. En cas d'une sélection sur un canal, c.-à-d. que, selon le câblage, une sélection à double canal est attendue, mais seulement un canal est sélectionné, il faut, avant sa désélection, également sélectionner le deuxième canal car si‐ non, le message d'erreur "F8301 Erreur lors du contrôle des signaux de sélection" est généré. Le temps de tolérance de sélections différentes sur les double canal de sélection est de 1 s; le paramétrage de cette tolérance ne peut pas être modifié. À des fins de diagnostic, l'état de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" peut être consulté via le paramètre "P‑0‑0106, État de fonctionnement STO" . Consignes de mise en service Pour des exemples de connexion, voir "Exemples d'application" Directives d'étude Pendant l'étude de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple", les consignes de sécurité suivantes sont à observer obligatoirement: DANGER Risques de blessures mortelles et/ou dégâts matériels dus à un mouvement incontrôlé de l'axe! ⇒ Si, quant à la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple", il existe des risques de choc de l'extérieur, par exemple dans le cas d'axe en suspension, il faut absolument empêcher tout mouvement par des mesures de sécurité supplémentaires, par exemple par mise en œuvre d'un frein mécanique ou d'un contrepoids. Pour de tels axes, Bosch Rexroth recommande d'utiliser la gestion sécurisée du système de freinage et de maintien. 44/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Fonctions de sécurité intégrées AVERTISSEMENT Risques de blessures et/ou dégâts en cas de différence par rapport à la position d'immobili‐ sation ! ⇒ Même en cas du verrouillage sécurisé de l'amorçage de la section puissance, un bref mouvement de l'axe peut être déclenché indépendamment du nombre de pôles du moteur, lorsque trois erreurs se produisent simultanément dans la section puissance avec bus continu de tension actif: ● Claquage d'un semi-conducteur ● Claquage d'un autre semi-conducteur ● Deux des six semi-conducteurs sont tellement touchés que l'arbre du mo‐ teur se cale sur une position. Exemple moteur synchrone: Avec un moteur synchrone à 6 pôles, le mouve‐ ment peut au maximum être de 30 degrés. Avec une broche filetée à billes entraînée directement, par exemple 20 mm par rotation, ceci correspond à un mouvement linéaire max. de 1,67 mm. Avec un moteur asynchrone, les courts-circuits dans deux branches décalées de la section puissance n'ont pratiquement aucun impact, étant donné que le champ d'excitation s'écroule avec le verrouillage de l'onduleur et est complè‐ tement amorti au bout d'environ 1 s. 6.2.2 Amorçage sûr du frein (SBC) Description brève L'utilisation de la fonction "Amorçage sûr du frein (SBC)" nécessite le module optionnel de technique de sécurité "L4". La fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein (SBC)" désactive le frein d'arrêt moteur de manière sûre (double canal). Avant la sélection de la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein (SBC)", il faut mettre le système d'entraînement à l'arrêt en indi‐ quant la valeur de consigne ; il n'y pas de mise à l'arrêt contrôlée par l'entraînement! Caractéristiques La fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein " (SBC) se distingue par les caractéristiques suivantes: ● La fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" (SBC) est activée auto‐ matiquement lors de la sélection de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" (STO) ● Convient pour les applications de sécurité jusqu'à la catégorie 4 PL e selon EN ISO 13849-1 ou SIL 3 selon IEC EN 62061. ● L’alimentation en énergie du frein d'arrêt moteur est interrompue de façon sécurisée à double canal. ● La sélection peut se faire à double canal au choix via – une unité de sécurité passive avec contacts à ouverture à double canal avec contact (p.ex. dispositif de coupure de sécurité pour l'arrêt d'urgence, surveillance de la porte de protection etc.) ou – une unité de sécurité active avec sorties OSSD à commutation po‐ sitive-positive ou positive-négative (p.ex. commandes de sécurité, scanner laser etc.). DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 45/93 Fonctions de sécurité intégrées ● ● Paramètres concernés – une unité de sécurité passive avec un contact à ouverture avec con‐ tact (p.ex. dispositif de coupure de sécurité pour l'arrêt d'urgence, surveillance de la porte de protection etc.). Supplémentairement, il faut exclure les erreurs dans le câblage (dans le respect de EN 61800-5-2: 2007, table D.1 ou EN ISO 13849-2: 2008, table D.4); ou – une unité de sécurité active avec sortie OSSD à commutation posi‐ tive (p.ex. commandes de sécurité, scanner laser etc.). Supplémen‐ tairement, il faut exclure les erreurs dans le câblage (dans le respect de EN 61800-5-2: 2007, table D.1 ou EN ISO 13849-2: 2008, table D.4). La dynamisation de la sélection se fait au choix via – la dynamisation OSSD de l'unité de sécurité active ou – les sorties de dynamisation sur la borne X49 du module optionnel de technique de sécurité "L4" en cas d'amorçage par des unités de sé‐ curité passives. ● La formation de zones est possible par la connexion en parallèle de jus‐ qu'à 25 entraînements ● Uniquement des freins auto-serrants (à désserrage électrique) sont sup‐ portés ● Dynamisation en ligne des sorties et des chemins de déconnexion ● Temps de réponse court (18 ms plus la temporisation de serrage des freins) ● L'état de la fonction de sécurité "Amorçage sur du frein" est affiché via le paramètre "P‑0‑0106, État de fonctionnement STO/SBC". Les paramètres suivants sont utilisés en relation avec la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein " ● Diagnostics utilisés La sélection peut se faire sur un canal au choix via P‑0‑0106, État de fonctionnement STO/SBC Les diagnostics suivants peuvent être générés en relation avec la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein " (SBC): ● A0011 STO/SBC actif ● C0256 Erreur de configuration Technique de sécurité ● F3134 Intervalle de temps de dynamisation erroné ● F8300 Durée d'impulsion de dynamisation erronée ● F8301 Erreur lors du contrôle des signaux de sélection ● F8302 Erreur lors du contrôle des canaux de déconnexion STO/SBC ● F8303 Erreur système STO/SBC Si la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" est active, l'écran de la section commande du variateur IndraDrive affiche "STO" car l'amorçage sûr du frein ne peut être activé qu'en combinaison avec la suppression sûre du couple (STO). Fonction de sécurité Sur le module optionnel de technique de sécurité "L4", il existe deux entrées 24 V pour la sélection à double canal et deux sorties de dynamisation pour le fonctionnement sur des unités de sécurité passives. En ce qui concerne l'affectation des connexions et les caractéristi‐ ques techniques, veuillez consulter l'étude de l'appareil. 46/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Fonctions de sécurité intégrées La fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" peut être subdivisée selon les sujets suivants qui sont décrits en détail ci-après: Dynamisation ● Dynamisation ● Définition de la valeur de consigne ● Sélection de la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" La dynamisation a pour but de détecter des états de défaut statiques appelés "défauts latents" dans les circuits importants pour la sécurité. La dynamisation est réalisée automatiquement à l'arrière-plan sans influencer sur la fonction de sécurité ou les fonctions d'entraînement standard. La sélection d'une fonction de sécurité se fait via une combinaison contact à ouverture/contact à ouverture, c.-à-d. qu'un signal "0" sur les deux entrées est interprété lors de la sélection des fonctions de sécurité. La dynamisation des canaux de sélection externes n'est alors possible qu'à l'état désélectionné (mo‐ de normal). Les dynamisations internes sont réalisées indépendamment de l'état de sélection externe. Lors de la dynamisation de la sélection, le système distingue si la sélection de la fonction de sécurité est réalisée via une unité de sécurité active ou passive. Le fonctionnement de la dynamisation est expliqué au chapitre "Dynamisa‐ tion". Les impulsions de dynamisation sont surveillées en ce qui concerne: ● l'intervalle de temps, ● la durée de l'impulsion et ● le rapport de balayage Le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" surveille si les signaux de sélection sont dynamisés à l'état désélectionné. Il vérifie qu'une dynamisation est réalisée au plus tard après une heure en état désélectionné (mode normal). À cet effet la durée de l'état désélectionné est cumulée dans l'entraînement et ce comptage n'est remis à zéro que par une dynamisation, c.-à-d. qu'une sélection qui survient entre-temps, ne remet pas à zéro la sur‐ veillance. Cette surveillance fonctionne de manière indépendante pour les double canal de sélection. En cas de dépassement de l'intervalle de temps, le message d'erreur "F3134 Intervalle de temps de dynamisation erroné" est gé‐ néré. Pour augmenter l'immunité, la technique de sécurité tolère la dé‐ faillance d'une impulsion de dynamisation si les 9 impulsions de dynamisation qui suivent, respectent de nouveau l'intervalle décrit ci-dessus. En outre, la technique de sécurité vérifie que l'impulsion de dynamisation res‐ pecte la durée minimale et maximale, c.-à-d. que la durée de l'impulsion de dynamisation doit être supérieure à 20 µs et inférieure à 1 ms. En cas de dé‐ passement de l'une des deux limites de surveillance, le message d'erreur "F8300 Durée d'impulsion de dynamisation erroné" est généré. Le rapport de balayage de l'impulsion de dynamisation est également surveillé par la technique de sécurité. La pause de dynamisation doit égaler au moins à 90% d'une période de dynamisation. En cas d'une pause de dynamisation plus courte, le message d'erreur "F8300 Durée d'impulsion de dynamisation erro‐ né" est généré. Exigences relatives à la définition des valeurs de consigne DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 47/93 Fonctions de sécurité intégrées Avant la sélection de la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein ", le système d'entraînement devrait être mis à l'arrêt en indiquant la valeur de consigne afin d'éviter l'usure du frein; il n'y pas de mise à l'arrêt contrôlée par l'entraînement! Si, la validation du variateur étant active, la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" est sélectionnée simultanément, l'entraînement génère l'alarme "E8027 Suppression sûre du couple avec entraînement validé" parce que la fonction "Amorçage sûr du frein" et la fonction "Suppression sûre du couple" sont toujours activées ensemble. L'alarme est générée parce que l'entraîne‐ ment doit être mis à l'arrêt avant de pouvoir activer les fonctions de sécurité "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein". L'alarme est effacée automatiquement dès que la validation de l'entraînement est annulée. Dans la mémoire de diagnostic, l'alarme fatale n'est pourtant pas encore enregistrée. DANGER Risques de blessures mortelles et/ou dégâts matériels dus à l'arrêt en roue libre des axes! ⇒ Si, l'entraînement étant validé, la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" et ainsi également la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" sont sélectionnées, l'entraînement est immédiatement mis hors couple - peu importe le diagnostic paramétré -, le frein moteur est serré et l'entraînement n'est mis à l'arrêt que via le frein moteur; la mise à l'arrêt se fait relativement lentement et, avant tout, pas de manière sûre! Sélection de la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" La sélection de la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" peut se faire au choix à double canal ou à un canal. La sélection de la fonction de sécurité est détectée si un signal 0 est détecté sur toutes les deux entrées de sélection. La sélection peut se faire au choix via des unités de sécurité actives ou passives. Voir également "Exemples d'application" En sélectionnant la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein", la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" est également activée. Ces deux fonctions de sécurité ne peuvent pas être sélec‐ tionnées ou désélectionnées séparément l'une de l'autre. La plausibilité des signaux de sélection est contrôlée par la technique de sé‐ curité. En cas d'une sélection sur un canal, c.-à-d. que, selon le câblage, une sélection à double canal est attendue, mais seulement un canal est sélectionné, il faut, avant sa désélection, également sélectionner le deuxième canal car si‐ non, le message d'erreur "F8301 Erreur lors du contrôle des signaux de sélection" est généré. . Le temps de tolérance de sélections différentes sur les double canal de sélection est de 1 s; le paramétrage de cette tolérance ne peut pas être modifié. À des fins de diagnostic, l'état de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple" peut être consulté via le paramètre "P‑0‑0106, État de fonctionnement STO" . Consignes de mise en service Pour des exemples de connexion, voir "Exemples d'application" 48/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Fonctions de sécurité intégrées Directives d'étude AVERTISSEMENT Tensions électriques élevées! Danger de mort ou de blessures graves par électrocution ou risque de graves lésions corporelles! Lorsque la fonction de sécurité est active, le moteur n'est pas libre de potentiel; avant de réaliser des travaux sur le moteur, l'entraînement doit être mis hors tension. ● Étant donné que la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" ne peut pas être désactivée, uniquement des freins auto-serrants (à desserrage électrique) doivent être utilisés sur les entraînements avec l'option de sé‐ curité "L4 - Safe Torque Off". En cas de configuration d'un frein à serrage électrique dans le "P‑0‑0525, Mot de commande Frein d'arrêt", l'erreur d'instruction de commutation "C0256 Erreur de configuration Technique de sécurité" est générée lors de la commutation en mode fonction (OM). ● Lors de la sélection du frein, il faut considérer que les sorties du frein sont testées en ligne pendant le fonctionnement. À cet effet, les sorties sont désactivées brièvement (≤650 µs) et le frein est amorcé. En cas d'utilisa‐ tion d'un frein commutant très rapidement, le serrage du frein ne peut pas être exclu. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 49/93 Exemples d’application 7 Exemples d’application 7.1 Fonctions STO et SBC lors de la sélection via des unités de sécurité passives 7.1.1 Câblage double canal Fig.7-1: Fonction STO/SBC avec câblage double canal et unité de sécurité pas‐ sive L'affectation des signaux de dynamisation peut être choisie libre‐ ment. 50/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Exemples d’application 7.1.2 Câblage sur un canal Fig.7-2: Fonction STO/SBC avec câblage sur un canal et unité de sécurité pas‐ sive Si le câblage (comme représenté ci-dessus) doit être réalisé sur un canal entre l'unité de sécurité passive et le connecteur X49 du module optionnel de tech‐ nique de sécurité "L4", ce câblage doit être réalisé comme "câblage sécuri‐ sé". À cet effet, il faut exclure les défauts suivants: ● Court-circuit avec les autres potentiels ● Court-circuit avec 24 V ● Court-circuit avec la terre À ce sujet, voir aussi EN 61800-5-2: 2007, table D.1 En cas d'un câblage sur un canal entre l'unité de sécurité passive et le con‐ necteur X49 du module optionnel de technique de sécurité "L4", la structure interne de l'unité de sécurité passive doit également tenir compte des exigen‐ ces en matière d'un "câblage sécurisé". L'utilisateur peut choisir librement le signal de dynamisation. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 51/93 Exemples d’application 7.2 Fonctions STO et SBC lors de la sélection via des unités de sécurité actives 7.2.1 Câblage double canal Unité de sécurité à commutation positive-positive En cas de sélection via une unité de sécurité à commutation positive-positive, les défauts suivants doivent être détectés par les sorties OSSD: ● Court-circuit des signaux de sélection avec 24 V ● Court-circuit entre les deux signaux de sélection Fig.7-3: Fonction STO/SBC avec unité de sécurité active (sorties à commutation positive-positive) Unité de sécurité à commutation positive-négative En cas de sélection via une unité de sécurité à commutation positive-négative, les défauts suivants doivent être détectés par les sorties OSSD: ● Court-circuit des signaux de sélection avec 24 V ● Court-circuit des signaux de sélection avec 0 V 52/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Exemples d’application Fig.7-4: 7.2.2 Fonction STO/SBC avec unité de sécurité active (sorties à commutation positive-négative) Câblage sur un canal Lors de la sélection via une unité de sécurité, un court-circuit avec 24 V doit être détecté par la sortie OSSD. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 53/93 Exemples d’application Fig.7-5: Fonction STO/SBC avec câblage sur un canal et unité de sécurité active Si le câblage (comme représenté ci-dessus) doit être réalisé sur un canal entre l'unité de sécurité active et le connecteur X49 du module optionnel de technique de sécurité "L4", ce câblage doit être réalisé comme "câblage sécurisé". À cet effet, il faut exclure les défauts suivants: ● Court-circuit avec les autres potentiels ● Court-circuit avec 24 V ● Court-circuit avec la terre À ce sujet, voir aussi EN 61800-5-2: 2007, table D.1 En cas de câblage sur un canal entre l'unité de sécurité active et le connecteur X49 du module optionnel de technique de sécurité "L4", la sortie OSSD vers SIL3 doit être réalisée avec "redondance série ". 54/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Exemples d’application 7.3 "Fonction SS1" avec "option L4" L'utilisation de la fonction E-Stop de l'entraînement (ou de la fonction NC-Stop de la commande), la fonction STO peut être élargie pour servir de fonction SS1. À cet effet, l'unité de sécurité sélectionnante (active ou passive) doit arrêter d'abord l'entraînement via la fonction E-Stop (ou via la fonction NC-Stop de la commande) pour sélectionner STO après l'expiration d'un délai fixé. Indépen‐ damment de l'état de l'axe, la sélection doit se faire toujours après l'expiration du délai réglé. Fig.7-6: Fonction SS1 (y compris "SBC") avec câblage double canal et unité de sécurité passive DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 55/93 Exemples d’application 7.4 Fonctionnement mixte des modules optionnels de technique de sécurité "L2" et "L4" 7.4.1 Fonctionnement mixte des modules optionnels de technique de sécu‐ rité "L2" et "L4" sur une unité de sécurité active Pour la réalisation d'une zone de sécurité comprenant des entraînements avec modules de technique de sécurité "L2" et "L4", les axes doivent être connectés comme suit. Fig.7-7: fonctionnement mixte des options de sécurité"L2" / "L4" via une unité de sécurité active (commutation positive-négative) Le circuit représenté pose les exigences suivantes à l'unité de sécurité active utilisée: ● Détection de court-circuits de la sortie commutant sur 0 V à 0 V/GND ● Détection de court-circuits de la sortie commutant sur 24 V à une tension >10 V 56/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Exemples d’application 7.4.2 ● Émission d'impulsions de test selon les exigences applicables aux mo‐ dules optionnels de technique de sécurité "L4" ● Réalisation de tests cycliques selon les exigences applicables aux mo‐ dules optionnels de technique de sécurité " L2" ● Les sorties de l'unité de sécurité doivent être dimensionnées correctement pour le nombre de participants d'une zone de sécurité Fonctionnement mixte des modules optionnels de technique de sécu‐ rité "L2" et "L4" sur une unité de sécurité passive Sélection double canal de l'option "L4" Pour la réalisation d'une zone de sécurité comprenant des entraînements avec modules de technique de sécurité "L2" et "L4", les axes doivent être connectés comme suit et il faut utiliser l'amorçage double canal de l'option "L4": Fig.7-8: Fonctionnement mixte des options de sécurité "L2" / "L4" via un dispositif de coupure de sécurité (unité de sécurité passive) DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 57/93 Exemples d’application Le circuit représenté pose les exigences suivantes à l'unité de sécurité passive utilisée: Sélection sur un canal de l'option "L4" ● Une zone de sécurité doit comprendre au maximum 15 axes avec modu‐ les optionnels de technique de sécurité "L2"/"L4" ● Les deux sorties de l'unité de sécurité passive qui sont utilisées pour l'amorçage des options "L4" doivent satisfaire aux exigences du niveau SIL ou Performance à atteindre. ● Les deux sorties de l'unité de sécurité passive qui sont utilisées pour l'amorçage des options "L2" doivent satisfaire aux exigences du niveau SIL ou Performance à atteindre. ● Réalisation de tests cycliques selon les exigences applicables aux mo‐ dules optionnels de technique de sécurité " L2" L'établissement d'une zone de sécurité avec amorçage via une unité de sécu‐ rité passive qui comprend des entraînements avec modules optionnels de sécurité "L2" et "L4", et un câblage sur un canal de l'option "L4" est inadmis‐ sible! 58/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Exemples d’application Fig.7-9: Fonctionnement mixte inadmissible des options de sécurité "L2" / "L4" avec sélection sur un canal via un dispositif de coupure de sécurité (unité de sécurité passive) DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 59/93 Mise en service de la technique de sécurité intégrée 8 Mise en service de la technique de sécurité intégrée 8.1 Consigne de sécurité AVERTISSEMENT Mouvements dangereux! Danger de mort, ris‐ ques d'accidents et de blessures graves ou dommages matériels importants ! Pas de mise en service sans contrôle par du personnel qualifié! Avant la première mise en service d'une installation avec technique de sécurité intégrée, l'installation doit être contrôlée et validée par une personne qualifiée qui documente cette validation. Contrôler la zone de danger! ● Avant la mise en service, s'assurer que personne ne séjourne dans la zone de danger. ● Contrôler la zone de danger et prendre les mesures nécessaires pour éviter l'accès de personnes (installer p.ex. des panneaux d'avertissement, des barrages etc.). Respecter les lois et prescriptions locales applicables en la matière. 8.2 Conditions préalables pour l'utilisation de la technique de sé‐ curité intégrée 8.2.1 Micrologiciel d'entraînement requis La technique de sécurité intégrée à l’entraînement "L4" est une fonctionnalité qui est modulable uniquement via le matériel, et ne nécessite aucune validation d'un groupe de fonctions de micrologiciel complémentaire. L'utilisation des fonctions de sécurité intégrées "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" (L4) est possible à partir de la version de microlo‐ giciel MPx16V14. Voir également la description des fonctions du micrologiciel "Types de micrologiciels" 8.2.2 Configuration de variateur nécessaire Généralités Afin de pouvoir utiliser la technique de sécurité intégrée des variateurs Rexroth IndraDrive, le variateur doit être configuré avec le/muni du module optionnel de technique de sécurité correspondant. Module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" (L4) Afin de pouvoir utiliser les fonctions "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein", le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" (L4) est nécessaire. Le module optionnel "Safe Torque Off" peut être com‐ mandé pour les variateurs suivants: ● IndraDrive Cs Basic (HCS01.1E-W00**-A0*-B) ● IndraDrive Cs Economy (HCS01.1E-W00**-A0*-E) ● IndraDrive Cs Advanced (HCS01.1E-W00**-A0*-A) 60/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Mise en service de la technique de sécurité intégrée En ce qui concerne l'affectation des connexions et les caractéristi‐ ques techniques du module optionnel de technique de sécurité "L4", veuillez consulter l'annexe: "L4 - Safe Torque Off". DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 61/93 Mise en service de la technique de sécurité intégrée 8.2.3 Moteurs et systèmes de mesure nécessaires Moteurs de Rexroth En combinaison avec le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" (L4), il n'existe pas d'exigences particulières envers le moteur et le système de mesure. En ce qui concerne les moteurs avec frein intégré, les exigences mentionnées au chapitre "Freins d'arrêt moteur admissibles" doivent être respectées. Moteurs d'autres constructeurs/systèmes de mesure optionnels En combinaison avec le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" (L4), il n'existe pas d'exigences particulières envers le moteur et le système de mesure. En ce qui concerne les moteurs avec frein intégré, les exigences mentionnées au chapitre "Freins d'arrêt moteur admissibles" doivent être respectées. 8.2.4 Freins d'arrêt moteur admissibles Si la fonction de sécurité "Amorçage sûr du frein" doit être utilisé avec le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" (L4), le frein doit répondre aux exigences suivantes: ● Amorçage: Le frein doit être conçu de sorte qu'il est en prise en état hors énergie (p.ex. frein à friction à desserrage électrique) ● Raccordement électrique: ● – Les raccords électriques du frein ne doivent pas avoir de connexion à la masse.. – La plage de tension du frein doit correspondre à la tension d'alimen‐ tation. – À l'état actionné, le courant de frein doit être compris entre 0,1 A et 1,25 A. Mécanique: Des freins à friction sont admissibles comme freins d'arrêt moteur. L'utilisation de freins à engagement positif en tant que freins d'ar‐ rêt moteur est inadmissible. Le couple d'arrêt statique du frein doit être dimensionné de sorte à résister de manière sûre à la charge de poids maximale de l'axe. Vous trouverez des informations plus précises sur le dimensionnement dans la norme C correspondante. En plus du couple d'arrêt statique du frein, le couple de freinage dynamique nécessaire du frein doit être pris en compte. Le couple de freinage dynamique du frein a une influence directe sur le com‐ portement de l'axe en cas de défaut et doit être pris en compte dans l'analyse des risques. ● 8.2.5 Fiabilité: Le frein doit être homologué pour des températures ambiantes comprises entre 0 et 40°C. Moyens auxiliaires requis pour la mise en service Pour la mise en service du module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off", aucun moyen auxiliaire de mise en service n'est nécessaire. 8.3 Contrôles avant la première mise en service Les contrôles avant la première mise en service servent à confirmer le respect des exigences de sécurité selon les prescriptions nationales et internationales 62/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Mise en service de la technique de sécurité intégrée et notamment selon la directive concernant les prescriptions minimales de sé‐ curité et de santé pour l'utilisation par les travailleurs au travail d'équipements de travail (conformité CE). Vérifier l'efficacité de l'installation de protection sur la machine dans tous les modes de fonctionnement et fonctions. Assurer que les opérateurs sont instruits par des personnes qualifiés de l'ex‐ ploitant de la machine avant le commencement du travail sur la machine équipée de la technique de sécurité intégrée. Cette instruction relève de la responsabilité de l'exploitant de la machine. 8.4 Mise en service de la fonction "Suppression sûre du couple" (module optionnel de technique de sécurité "L4") 8.4.1 Aperçu De préférence, la mise en service des fonctions "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" se fait via le logiciel de mise en service IndraWorks ou bien manuellement. Dans les étapes de mise en service indiquées ci-dessous, la mise en service via le logiciel de mise en service IndraWorks est décrite. Pour la mise en service avec un autre moyen auxiliaire de mise en service, les paramètres respectifs à définir sont énumérés. DANGER Risques de blessures mortelles et/ou dégâts matériels dus à un mouvement incontrôlé de l'axe ! ⇒ Si, en cas d'utilisation de la fonction de sécurité "Suppression sûre du couple", il existe des risques de choc de l'extérieur liés à un risque pour les personnes ou la machine, par exemple suite à la charge de poids d'un axe en suspension, il faut absolument empêcher tout mouvement par des mesures de sécurité supplémentaires comme p.ex. par l'utilisation d'un frein mécanique ou d'un contrepoids. ⇒ Pour cela, tous les cas de fonctionnement pertinents dans l'application sont à prendre en compte, y compris la panne de secteur et le déclenchement du disjoncteur. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 63/93 Mise en service de la technique de sécurité intégrée Fig.8-1: 8.4.2 Aperçu - Étapes de mise en service de la fonction "Suppression sûre du couple" Etapes de mise en service Étape 0 : état de livraison et initiali‐ sation Les fonctions "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" sont toujours actives et ne peuvent pas être désactivées. Pendant le démarrage, le système d'entraînement se trouve dans les états de fonctionnement "STO" et "SBC"; c.-à-d. que l'étage final et le frein (si existant) sont déconnectés à double canal. Après le démarrage, les fonctions de sécurité "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" sont actives. Si l'entraînement est commuté du mode fonction au mode de paramétrage, la fonctionnalité des fonctions "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" est conservée, c.-à-d. que les fonc‐ tions "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" sont activées ou non en fonction de la sélection.. Étape 1 : Raccorder ou câbler la fonction "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" Le raccordement ou le câblage de la fonction "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" dépend de la possibilité de sélection sur l'entraînement qui est utilisée. Les différentes possibilités de sélection et de câblage sont re‐ présentées au chapitre "Exemples d'application". En fonction du type d'unité de sécurité (active ou passive) et du type de câblage (canal simple ou double canal, à commutation positive-positive ou positive-né‐ gative), il faut câbler les entrées et sorties sur le connecteur X49 du module optionnel de technique de sécurité "L4": ● Les sorties de dynamisation Dyn_Ch1 (X49/6) et Dyn_Ch2 (X49/5) en cas de sélection via une unité de sécurité passive ● Les entrée de sélection SI_Ch1 (X49/3) et SI_Ch2 (X49/1) - toujours 64/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Mise en service de la technique de sécurité intégrée Étape 2 : Configurer le frein ● L'alimentation 24V du connecteur X49 (X49/4) en cas de sélection via une unité de sécurité passive ● L'alimentation 0V du connecteur X49 (X49/2) - toujours En cas d'utilisation de la fonction "Amorçage sûr du frein", il faut configurer le frein raccordé sur X6 (appeler le dialogue IndraWorks: moteur, frein, systèmes de mesure ▶ Frein). Fig.8-2: Dialogue IndraWorks "Frein" Avant le début du paramétrage, l'entraînement est à commuter en le mode de paramétrage (phase 2 ou PM). Le champ "Configuration" du dialogue Indra‐ Works "Frein" permet de paramétrer le frein raccordé; ici, il faut configurer "autobloquant" parce que seuls les freins à desserrage électrique sont admis‐ sibles. (P‑0‑0525, Mot de commande Frein d'arrêt). Étape 3 : Activer / désactiver la fonction de sécurité Avant de sélectionner les fonctions de sécurité "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein", le système d'entraînement doit être mis à l'arrêt par la définition de la valeur de consigne et la validation du variateur doit être annulée. Aucun arrêt contrôlé par l’entraînement n’est effectué! Les fonctions de sécurité "Suppression sûre du couple" et "Amorçage sûr du frein" sont activées automatiquement après le démarrage. Elles ne peuvent pas être désactivées. 8.5 Exigences relatives à la commande Module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off" En relation avec le module optionnel de technique de sécurité "Safe Torque Off", il existe les exigences suivantes relatives à la commande: ● Avant la sélection des fonctions de sécurité, l'entraînement doit être im‐ mobilisé et mis hors couple par la définition de la valeur de consigne. ● En cas de sélection via la commande, la sélection doit correspondre au moins au niveau de sécurité exigé de l'application et doit assurer le con‐ trôle du câblage. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 65/93 Mise en service de la technique de sécurité intégrée ● Si la sélection de la fonction de sécurité doit être bouclée à travers la commande, il faut assurer que les impulsions de test décrites au chapitre "Dynamisation" ne sont pas bloquées. En outre, la commande doit sur‐ veiller et détecter des défauts de câblage entre la commande et l'option de sécurité. 66/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 67/93 Consignes relatives au dépannage 9 Consignes relatives au dépannage 9.1 Introduction Pour le diagnostic (messages d'erreur, d'alarme et d'état de fonctionnement) et le service (remplacement du micrologiciel et du matériel), il est nécessaire de se familiariser avec quelques fonctions/éléments en consultant la descrip‐ tion des fonctions du micrologiciel: ● Section commande et ● Manipulation des paramètres Dans les alinéas suivants sont traités essentiellement les sujets importants pour la technique de sécurité intégrée. Les alinéas sont subdivisés comme suit: ● Aperçu du système de diagnostic (p. ex. paramètres du journal et para‐ mètres informant sur la configuration du matériel) ("système de diagnos‐ tic") ● Diagnostics qui peuvent être lus à l'écran de la section commande ("mes‐ sages de diagnostic de la technique de sécurité intégrée") 9.2 Système de diagnostic 9.2.1 Généralités Le système de diagnostic général d'IndraDrive est expliqué en détail dans la description des fonctions du micrologiciel qui peut être consultée, si besoin est (voir également le mot-clé "Système de diagnostic"). Les paramètres suivants sont utilisés en relation avec le système de diagnostic: Configuration d'axe ou d'appareil ● S‑0‑0095, Diagnostic ● S‑0‑0375, Liste des numéros de diagnostic ● S‑0‑0390, Numéro de diagnostic ● P‑0‑0009, Numéro d'erreur ● P‑0‑0478, Journal Événement ● P‑0‑0479, Journal Horodatage Un variateur se compose de plusieurs composants (section puissance, section commande, micrologiciel, ...) ayant chacun un code (identifiant) propre sous forme d'un paramètre (voir également la description des fonctions du microlo‐ giciel "Configuration d'appareil"). Les identifiants utiles pour le diagnostic et le service sont sauvegardés dans les paramètres suivants: ● S‑0‑0140, Type de variateur ● S‑0‑0141, Type de moteur ● S‑0‑0142, Type d'application ● P‑0‑1518, Code du module Section commande ● P‑0‑1519, Code du module Section puissance ● P‑0‑1520, Type de section commande ● S‑0‑0030, Version constructeur 68/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes relatives au dépannage 9.2.2 Messages de diagnostic de la technique de sécurité intégrée Aperçu En ce qui concerne la technique de sécurité intégrée, on distingue entre les états de fonctionnement mode normal et mode spécial; dans tous les deux états de fonctionnement, la réaction d'une fonction de surveillance déclenche une erreur de la catégorie F3xxx ou F8xxx. Outre les messages d'erreur et d'alarme, les états de fonctionnement de la technique de sécurité sont affichés dans les différents paramètres (messages d'état). Informations relatives à l'état et au statut de la technique de sécurité intégrée À des fins de diagnostic, les informations de statut suivantes sont mises à dis‐ position pour la technique de sécurité intégrée (les informations de statut ne sont pas admissibles pour une évaluation relative à la sécurité): ● Le paramètre "P‑0‑0106, État de fonctionnement STO/SBC" met à dispo‐ sition des signaux d'état binaires pour la surveillance en ligne des états de la technique de sécurité. A travers ce mot d'état, les différents signaux d'état peuvent être librement programmés sur les bits de temps réel exi‐ stants de la communication guide ou sur les E/S du matériel ou les extensions E/S. ● Le champ "État STO / SBC" du dialogue IndraWorks "Suppression sûre du couple" permet de réaliser le diagnostic suivant: – "STO / SBC en mode normal (NO)" est actif (vert) si les fonctions de sécurité ne sont pas sélectionnées ou qu'une erreur de technique de sécurité a été détectée. – "STO / SBC en mode spécial (STO / SBC)" est actif (vert) si les fonc‐ tions de sécurité sont sélectionnées et actives. – "Étage final bloqué par STO / SBC" est actif (rouge) si l'étage final est bloqué par la technique de sécurité. – "Erreur" est actif (rouge) si une erreur de technique de sécurité a été détectée. – "Sortie de diagnostics restreinte" est actif (rouge) tant que l'axe n'au‐ ra pas encore été en régulation (AF) après l'initialisation. Dans cet état, aucune erreur de sélection n'est émise afin de donner du temps pour l'initialisation aux composants externes pour la sélection. – "Sortie de diagnostics complète" est actif (vert) dès que l'axe a été en régulation après l'initialisation. Aucun message d'erreur de tech‐ nique de sécurité n'est supprimé. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 69/93 Consignes relatives au dépannage Fig.9-1: Dialogue IndraWorks "Suppression sûre du couple" Comportement en cas d'erreurs de technique de sécurité non fatales (F3xxx) Par erreurs de sécurité technique non fatales, on entend des erreurs qui n'em‐ pêchent pas une réaction d'erreur variable librement programmable. Le comportement de l'entraînement en cas d'erreurs de technique de sécurité non fatales peut être défini par l'utilisateur via le paramétrage dans "P‑0‑0119, Meilleur arrêt possible" et "P‑0‑0117, Activation Réaction CN en cas d'erreur". À la fin de chaque réaction d'erreur, l'entraînement se met hors couple. (voir également la description des fonctions du micrologiciel "Réaction d'erreur"). Etapes de mise en service L'entraînement ne peut être remis en service que lorsque les conditions sui‐ vantes sont satisfaites: 1. La réaction d'erreur est terminée, c'est-à-dire que l'entraînement s'est im‐ mobilisé (vitesse=0!). 2. Le message d'erreur a été effacé par l'instruction d'effacement corres‐ pondante (cf. "S-0-0099, C0500 RAZ Classe d'état 1"). 3. La cause de l'erreur a été éliminée. 4. Remise de l'entraînement en mode fonction et reconnexion de la puis‐ sance ("Ab"). 5. Reconnexion de la validation de l'entraînement (flanc 0-1). Si des erreurs de technique de sécurité non fatales se reproduisent plusieurs fois, contacter le service après-vente étant donné qu'une utilisation de l'entraînement n'est plus permise.. Comportement en cas d'erreur fatale (F8xxx) Il existe en règle générale 2 types d'erreurs fatales (Erreurs F8), à savoir: Erreurs fatales pendant l'initialisa‐ tion (erreurs d'initialisation) ● Les erreurs fatales en cours d'initialisation (p.ex. F8118, F8120,...) ● Les erreurs fatales en cours d'exploitation (p.ex. F8060, F8022,...) Les erreurs fatales d'initialisation ne peuvent pas être effacées, elles exigent un arrêt complet de l'entraînement. 70/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes relatives au dépannage En plus d'un arrêt complet de l'entraînement, les erreurs fatales en liaison avec la technique de sécurité, exigent une remise en service complète de la technique de sécurité. Erreurs fatales pendant le fonction‐ nement Si une erreur fatale survient pendant le fonctionnement, la régulation (ou bien la commande U/f) de l'entraînement n'est plus garantie; par conséquent, la va‐ lidation de l'entraînement est annulée immédiatement et le frein d'arrêt est activé s'il existe. En fonction du paramétrage dans "P‑0‑0119, Meilleur arrêt possible", bit 8, le freinage par injection de courant continu peut être activé supplémentairement. Si le paramétrage correspondant est effectué dans "P‑0‑0118, Alimentation en puissance, configuration", l'alimentation en puis‐ sance est également séparée du secteur en cas d'erreurs fatales. Voir également la description de l'application "Réactions d'erreur" Etapes de mise en service Après erreur fatale, l'entraînement ne peut être remis en service qu'après la réalisation des étapes de travail suivantes: 1. Le message d'erreur doit être effacé par l'instruction d'effacement des er‐ reurs (voir "S‑0‑0099, C0500 RAZ Classe d'état 1") (le cas échéant, il faut commuter pour ce faire en mode paramétrage et/ou arrêter complètement l'entraînement). 2. La cause de l'erreur doit être détectée et éliminée; le cas échéant, cela peut signifier le remplacement d'un composant complet (p.ex. moteur ou variateur d'entraînement). 3. L'entraînement doit se trouver de nouveau en mode fonction et la puis‐ sance doit être reconnectée ("Ab"). 4. L'entraînement doit être validé de nouveau (flanc 0‑1). Si des erreurs fatales se reproduisent plusieurs fois, contacter le service après-vente étant donné qu'une utilisation de l'entraîne‐ ment n'est alors plus possible. 9.3 Dépannage, mesures d'entretien, immobilisation des moteurs Pour le dépannage, la réalisation de mesures d'entretien ou l'im‐ mobilisation des moteurs, veuillez respecter les consignes de sé‐ curité au chapitre "Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes"! En cas de dysfonctionnements, travaux d'entretien ou pour l'immobilisation des moteurs, procédez aux étapes suivantes: ● Respecter les consignes figurant dans la documentation relative à la ma‐ chine. ● Mettre l'entraînement à l'arrêt de manière contrôlée via les instructions de commande coté machine. ● Couper la tension de puissance et de commande du variateur. ● Uniquement pour les moteurs avec unité de ventilation: Désactiver le dis‐ joncteur-protecteur de moteur pour l'unité de ventilation. ● Désactiver l'interrupteur principal de la machine. ● Sécuriser la machine contre les mouvements inopinés et contre la mani‐ pulation par les personnes non autorisées. DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 71/93 Consignes relatives au dépannage ● Laisser s'écouler le temps de décharge des systèmes électriques et dé‐ connecter ensuite toutes les connexions électriques. ● Avant le démontage, et avant de défaire les connexions mécaniques, sé‐ curiser le moteur et, le cas échéant, l'unité de ventilation contre le risque de chute ou de déplacement. 9.4 Remplacement de composants d'entraînement 9.4.1 Généralités Pour le remplacement des composants de l'entraînement, veuillez observer les consignes de sécurité données dans le chapitre "Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes"! Ci après n'est décrit que le remplacement de composants d'entraînement qui garantissent le fonctionnement sûr. Le remplacement des autres composants de l'entraînement est décrit dans les études de projet respectives. 9.4.2 Remplacer le moteur AVERTISSEMENT Danger de mort par électrocution en cas de contact avec des pièces sous une tension de plus de 50 V ! Le remplacement doit uniquement être effectué par un personnel formé et qua‐ lifié pour le travail sur et avec des appareils électriques. Le moteur doit être remplacé par un moteur de type identique. Le remplacement par un moteur de type identique constitue la seule mesure qui garantisse que l'ensemble des paramétrages peut res‐ ter inchangé; en outre, une nouvelle réception dans le cadre de la fonction "Technique de sécurité intégrée" n'est pas nécessaire. 1. Noter le cas échéant la dernière valeur absolue. 2. Ouvrir le commutateur principal 3. Verrouiller le commutateur contre une activation involontaire. 4. Débrancher toutes les connexions. Pour l'échange du moteur, fermer les prises des lignes de raccor‐ dement de la puissance avec des capots de protection, si une humidification avec du liquide réfrigérant-lubrifiant ou un encrasse‐ ment est à prévoir (degré de pollution selon EN50178 : 2). 5. Remplacer le moteur. Pour le remplacement mécanique du servomoteur à courant alter‐ natif, respecter les instructions du constructeur de la machine. 6. Rétablir toutes les connexions. 7. AVERTISSEMENT! Risque d'accident dû à un mouvement incontrôlé de l'axe! Pour ce qui est des axes asservis avec système de mesure de po‐ sition indirecte via codeur moteur, la mesure de référence (calage d'ori‐ gine) sera effacée lors de l'échange du moteur! 72/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes relatives au dépannage Il faut donc reprendre la mesure de référence par rapport au système de coordonnées machine en cas d'échange de moteur. 9.4.3 Remplacer le frein AVERTISSEMENT Mouvements dangereux! Risque de blessures corporelles en cas de chute ou de baisse d’axes ! Pendant le remplacement du frein, l'axe est à protéger par un dispositif d'ali‐ gnement ou par son déplacement dans une position finale sécurisée. Il faut utiliser le même type de frein. 9.4.4 Remplacer le variateur Aperçu Un variateur de la gamme d'entraînement IndraDrive se compose des compo‐ sants section puissance et section commande (y compris le micrologiciel). En outre, la section commande peut être configurée avec les composants addi‐ tionnels (interface de codeur). La section commande et la section puissance sont connectées de manière inséparable; certains composants doivent exclu‐ sivement être remplacés par les techniciens de service de Rexroth ou bien par des utilisateurs qualifiés. Les alinéas suivants décrivent le remplacement du variateur complet en ce qui concerne la sauvegarde des paramètres. Le mon‐ tage et démontage du variateur complet est décrit dans l'étude de projet pour la section puissance. Un appareil prévu pour le remplacement qui a déjà été exploité au‐ paravant (et qui ne se trouve alors pas en état neuf comme au moment de sa livraison), doit être remis en état de livraison avant de l'installer ("charger les paramètres de base "). Le graphique suivant représente les étapes individuelles requises principale‐ ment. Fig.9-2: Déroulement général du remplacement d'un variateur DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 73/93 Consignes relatives au dépannage Procédé pour le remplacement du variateur 1. Sauvegarder les valeurs de paramétrage Avant démontage de l'appareil défectueux, il faut, si possible, sauvegar‐ der les valeurs de paramétrage de l'entraînement. S'il n'est pas possible de sauvegarder les valeurs des paramètres avant que l'appareil ne soit remplacé, en raison d'une panne totale de l'appareil, le chargement ultérieur des valeurs paramétrées ne se réfère qu'aux valeurs paramétrées sauvegardées après la mise en service initiale (voir "Charger les valeurs de paramétrage en cas d'une panne totale de l'appareil")! 1. Déconnecter puis reconnecter l'entraînement. 2. Passer au mode de paramétrage (PM ou P2). 3. La sauvegarde des valeurs de paramétrage de l'appareil défectueux peut se faire soit à l'aide de l'outil de mise en service "IndraWorks Ds/D/ MLD", soit via la commande maître: ● Outil de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD": En sélectionnant le point de menu correspondant, les valeurs de pa‐ ramétrage selon les paramètres de liste S‑0‑0192 et P‑0‑0195 sont enregistrées sur un support de données externe (disque dur, dis‐ quette etc.). (en fonction du variateur, la sauvegarde peut être réa‐ lisée via l'Enineering Port ou bien via l'interface MultiEthernet). ● Commande maître: Les valeurs de paramétrage suivant les paramètres de liste S‑0‑0192 et P‑0‑0195 sont mémorisées par la commande maître sur un sup‐ port de données côté maître. 2. Remplacer le variateur 1. Ouvrir l'interrupteur principal. 2. Verrouiller le commutateur contre une activation involontaire. 3. S’assurer que le variateur est totalement hors tension. AVERTISSEMENT Danger de mort par électrocution en cas de contact avec des pièces sous une ten‐ sion de plus de 50 V ! Avant les travaux sur les pièces sous tension : Déconnecter la tension de l’installation et protéger l'interrupteur d'alimentation contre toute remise en marche involontaire ou non autorisée. Après avoir déconnecté les tensions d'alimentation, attendre pour un mi‐ nimum de 30 minutes pour que le système puisse se décharger. Afin de raccourcir le temps d'attente jusqu'à ce que 50 V soit atteints, vous pouvez utiliser un excitateur (voir chapitre "Annexe"). Vérifier si la tension est tombée au-dessous de 50 V avant que vous ne touchiez les pièces sous tension ! 4. Enlever la protection contre les contacts et débrancher les câbles de raccordement du variateur. 5. Desserrer les vis du haut et du bas du boîtier. 6. Retirer le variateur du bloc d’entraînement. 7. Installer le variateur neuf. 74/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Consignes relatives au dépannage 8. Raccorder le variateur neuf conformément au schéma de raccordement de la machine. 9. Remettre la protection contre les contacts en place. 3. Remettre le variateur en état de service Remettre la machine en service en respectant les instructions de son constructeur. 4. Charger le micrologiciel et les valeurs de paramétrage Si un micrologiciel et les paramètres de l'entraînement sont à transférer au variateur de remplacement, le micrologiciel requis ainsi qu'une sauve‐ garde des paramètres de l'axe correspondant doivent être disponibles. 1. Alimenter le variateur en tension de commande. 2. Le chargement des valeurs de paramétrage peut se faire soit via l'outil de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD", soit via la commande maître: ● Outil de mise en service "IndraWorks Ds/D/MLD" En sélectionnant le point de menu correspondant, les valeurs de pa‐ ramétrage selon les paramètres de liste S‑0‑0192 et P‑0‑0195 qui ont été sauvegardées sur un support de données externe (disque dur, disquette etc.) immédiatement avant le remplacement, sont chargées dans le variateur. ● Commande maître Le chargement des valeurs de paramétrage spécifiques à l'axe qui ont été sauvegardées avant le remplacement de l'appareil, peut s'ef‐ fectuer également via la commande maître. La commande maître charge les valeurs de paramétrage (suivant paramètres de liste S‑0‑0192 et P‑0‑0195) qui ont été enregistrées sur un support de données côté maître directement avant l'échange de l'appareil, dans le variateur. 5. Remettre la machine en état opérationnel 1. Remettre la machine en service en respectant les instructions de son constructeur. 2. Contrôler les fonctions de l'entraînement. Problèmes potentiels pendant le remplacement du variateur Ci-dessous, les situations problématiques critiques ainsi que leur élimination sont décrites brièvement. Chargement des valeurs de para‐ métrage en cas de panne totale de l'appareil Si la sauvegarde des valeurs de paramétrage suivant les paramètres de liste S‑0‑0192 et P‑0‑0195 n'est plus possible directement avant le remplacement de l'appareil (pour panne totale de l'appareil), il faut charger les valeurs de pa‐ ramétrage enregistrées après la première mise en service. Sur les entraînements équipés d'un codeur de valeur absolu et du format modulo, il faut après chargement des valeurs enregistrées après la première mise en service procéder à une nouvelle prise de mesure de référence, même si les positions réelles sont déclarées valides via le paramètre "S‑0‑0403, État Positions réelles"! DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 75/93 Consignes relatives au dépannage AVIS Les valeurs de paramétrage enregistrées après la première mise en service ne sont ap‐ propriées à un rétablissement de l'exploitation de l'entraînement après échange de variateur que sous certaines réserves ! Vérifier les positions réelles et la position cible active avant de valider l'entraî‐ nement! 76/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 77/93 Mettre hors service des composants d'entraînement 10 Mettre hors service des composants d'entraînement Avant la mise hors service de l'entraînement ou d'un composant, il faut réaliser une analyse d'influence et de menace. Cette analyse doit déterminer les effets de la mise hors service sur la sécurité de l'installation. En outre, l'analyse d'influence et de menace doit comprendre une analyse des risques du processus de mise hors service. Sur la base de cette analyse d'influence et de menace, il faut réaliser la mise hors service (voir égalementIEC 61508-1:1999, 7.17). 78/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 79/93 Annexe 11 Annexe 11.1 Caractéristiques matérielles 11.1.1 X6, Surveillance de la température moteur et frein d'arrêt moteur AVERTISSEMENT Mouvements dangereux! Risque de blessures corporelles en cas de chute ou de baisse d’axes ! La seule utilisation du frein moteur standard ou d'un frein d'arrêt moteur externe commandé par le variateur n'est pas en mesure de garantir la protection des personnes! Protégez les personnes par des mesures supérieures sans risque de défail‐ lance: Fonction ● Fermer l’accès à la zone de danger en installant une barrière de sécurité ou grille de protection ● Verrouiller en outre les axes verticaux afin d'éviter leur chute ou abaisse‐ ment après arrêt du moteur, par exemple via: – un verrouillage mécanique des axes verticaux, – des dispositifs externes de freinage/captage/blocage – un équilibre suffisant du poids des axes. Le point de raccordement X6 comprend les raccords pour ● la surveillance de la température moteur ● l'amorçage du frein d’arrêt moteur Via un élément de commutation intégré (BR), la section commande commute la tension de l'alimentation externe en 24 V sur la sortie pour l'amorçage du frein d'arrêt moteur. Vue Raccord Nom du signal Fonction 1 MotTemp+ 2 MotTemp- Entrée Évaluation de la tem‐ pérature moteur 3 +24VBr 4 0VBr Borne à ressort (connecteur) Unité Min. Max. Câble de raccordement mm2 0,25 1,5 multifilaire AWG 24 16 Longueur de dénudage Courant admissible sur les sorties X6 Constante de temps de la charge Nombre de commutations à constante de temps maximale de la charge mm Sortie pour l'amorçage du frein d'arrêt moteur 10 A - 1,25 ms - 50 Contact électronique exempt d'usure 80/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Annexe Fréquence de commutation Hz - 0,5 Protection contre les courts-circuits X6.3 contre X6.4 (sortie d'amorçage du frein d'arrêt moteur) Protection contre les surcharges X6.3 contre X6.4 (sortie d'amorçage du frein d'arrêt moteur) Fig.11-1: Consignes d'installation Fonction, affectation des connexions Veiller à ce que l'alimentation en tension du frein d'arrêt moteur soit suffisante. Tenir compte du fait que la tension recule pendant l'acheminement dans la ligne d'alimentation. Utiliser des câbles de raccordement dont les différents brins sont d'une section maximale. Si des freins d'arrêt moteur doivent être alimentés en courants plus élevés que le courant admissible sur X6, utiliser un élément de commutation externe conformément à la catégorie de sécurité exi‐ gée. Veiller à respecter la consommation de courant minimale nécessaire en cas d'utilisation d'un élément de commutation exter‐ ne. Schéma de raccordement Fig.11-2: 11.1.2 Raccordement de la surveillance de température moteur et du frein d’arrêt moteur L4 - Safe Torque Off Description Fonctions de sécurité Le module optionnel offre les fonctions de sécurité suivantes: ● "Safe Torque Off" (STO, "suppression sûre du couple") ● "Safe Brake Control" (SBC, "amorçage sûr du frein") ● "Safe Stop 1" (SS1, "Stop sécurisé 1" (ARRÊT D'URGENCE), uniquement en combinaison avec un appareil de sélection de sécurité externe tem‐ porisé) DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 81/93 Annexe X49, L4 - Safe Torque Off Données Vue Marquage Fonction X49 "Safe Torque Off" Borne à ressort (connecteur) Unité Min. Max. Câble de raccordement mm2 1 1,5 multifilaire AWG 16 16 Longueur de dénudage mm Courant de sortie par sortie mA - 350 Courant de sortie Alimentation en 24 V mA - 700 Tension admissible V - 60 Protection contre l'inversion des polarités pour l'alimentation en tension - Fig.11-3: 8 Disponible Données Affectation des connexions, fonction Fonction Signal Raccord Sélection canal 1 SI_Ch1 3 Sélection canal 2 SI_Ch2 1 Sortie de dynamisation canal 1 Dyn_Ch1 6 Sortie de dynamisation canal 2 Dyn_Ch2 5 +24V 4 Alimentation en tension des entrées et sorties libres de potentiel 1) 2) Fig.11-4: 0V 2 Caractéristiques techniques Entrées numériques 1) Sorties numériques 2) CC 19,2 … 30 V 100 mA au minimum 700 mA au maximum voir le mot clé "Entrées numériques → caractéristiques techniques; L4 Safe Torque Off" voir le mot clé "Sorties numériques → caractéristiques techniques; L4 Safe Torque Off" Affectation des connexions, fonction Contrôler le raccordement de l'alimentation en tension si les sorties de dynamisation ne fonctionnent pas. Éventuellement, les pôles ont été inversés. 11.1.3 Caractéristiques techniques des entrées et sorties Entrées numériques (L4 - Safe Torque Off) Les entrées numériques sont conformes à la norme IEC 61131, type 2. 82/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Annexe Fig.11-5: Symbole Date Unité Min. V 0 MARCHE V 11 ARRÊT V Tension d'entrée admissible Typ. Max. 30 5 Courant d'entrée MARCHE mA ARRÊT mA Résistance d'entrée Fig.11-6: 7 2 kΩ 1 … 3,5 Entrées numériques (L4 - Safe Torque Off) Sorties numériques (L4 - Safe Torque Off) Les sorties numériques sont compatibles avec les entrées numériques des ty‐ pes 1, 2 et 3 (IEC 61131). Fig.11-7: Symbole Date Unité Min. Typ. Max. Tension de sortie MARCHE V 11 24 30 Tension de sortie ARRÊT V 5 Courant de sortie ARRÊT mA 2 Courant de sortie admissible par sortie mA 300 Protection contre les courtscircuits Disponible Protection contre les surchar‐ ges Disponible Fig.11-8: Sorties numériques (L4 - Safe Torque Off) DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 83/93 Annexe 11.2 Transport et entreposage 11.2.1 Transport des composants Conditions environnantes et de mise en œuvre - Transport Désignation Plage de température Symbole Unité Ta_tran °C Valeur Appareils d'alimenta‐ tion et variateurs d'en‐ traînement: Moteurs: -20 … +80 -25 … +70 Humidité l’air relative de Humidité absolue de l’air Cat. (IEC721) % 5 … 95 g/m3 1 … 60 climatique 2K3 Rosée Inadmissible Givrage Inadmissible Fig.11-9: 11.2.2 Conditions environnantes et de mise en œuvre - Transport Entreposage des composants AVIS Risque d'endommagement des composants suite à un stockage prolongé! Quelques composants contiennent des condensateurs électrolytiques sensi‐ bles à l’entreposage. Par conséquent, il est recommandé de faire fonctionner les composants sui‐ vants pendant au moins 1 heure par an: ● Convertisseurs et appareils d'alimentation: fonctionnement sur secteur à une tension ULN ● Onduleurs et unités de condensateur de bus continu: Fonctionnement à une tension de bus continu UCC Conditions environnantes et de mise en œuvre - Entreposage Désignation Plage de température Symbole Unité Ta_store °C Valeur Appareils d'alimenta‐ tion et variateurs d'en‐ traînement: -25 … 55 Humidité l’air relative de Humidité absolue de l’air Cat. (IEC721) climatique % 5 … 95 g/m3 1 … 29 1K3 Moteurs: -20 … +60 84/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Annexe Désignation Symbole Unité Valeur Rosée Inadmissible Givrage Inadmissible Fig.11-10: 11.3 Conditions environnantes et de mise en œuvre - Entreposage Conditions environnantes et de mise en œuvre Les variateurs et leurs composants accessoires ont été conçus pour l'installa‐ tion dans des armoires de commande. Vérifier le respect des exigences relatives aux conditions environ‐ nantes, notamment en ce qui concerne la température dans les armoires de commande, en établissant un bilan thermique de l'ar‐ moire. Mesurer ensuite pour vérifier si les conditions environnantes sont respectées effectivement. Étant des grandeurs importantes pour établir le bilan thermique, les puissances dissipées figurent parmi les caractéristiques techniques des différents composants. Conditions environnantes et de mise en œuvre Désignation Symbole Unité Conditions environnantes pour la "technique de sécurité intégrée" Valeur Les appareils doivent être protégés contre les salis‐ sures conductrices (p.ex. par l'installation dans une armoire de commande du type de protection IP54B selon IEC529) Type de protection (IEC529) IP20 Utilisation dans le domaine d'application de CSA / UL Uniquement autorisé pour l'utilisation dans des appli‐ cations NFPA-79. Température d'entreposage Voir le chapitre "Entreposage des composants" Température de transport Voir le chapitre "Transport des composants" Position de montage admissible G1 Définition des positions de montage: Voir le mot clé "Positions de montage" Plage de température ambiante Niveau d'installation Ta_work °C 0 … 40 hnom. m 1000 DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 85/93 Annexe Désignation Symbole Unité Valeur Ta_work_red °C 40 … 55 fTa %/K Facteur d'utilisation: voir les caractéristiques techni‐ ques du composant respectif (Données relatives au refroidissement et à la puissance dissipée → réduction de PDC_cont, PBD, Iout_cont pour Ta_work < Ta < Ta_work_red) hmax_ohne m 2000 hmax m 4000 Derating contre température ambiante: dans la plage de température ambiante Ta_work_red, les données de puissance se rédui‐ sent du facteur FTa: Exemple: À une température ambiante Ta = 50 °C et un facteur d'utilisation fTa = 2%, la puissance nominale recule pour passer à PDC_cont_red = PDC_cont × FTa = PDC_cont × (1 - [(50 - 40) × 0,02]) = PDC_cont × 0,8 L'exploitation en présence de températures am‐ biantes en dehors de Ta_work et Ta_work_red est inadmissible! Derating contre Niveau d'installation: À partir d'un niveau d'installation h > hnom., les données de puissance 3) 4) sont réduites par le facteur f. À un niveau d'installation entre hmax_oh‐ ne et hmax, un limiteur de surtension doit être installé pour garantir la protection contre les sur‐ tensions transitoires. L'utilisation à un niveau supérieur à hmax n'est pas autorisé! Derating simultané pour la température ambian‐ te et le niveau d'installation admissible; réduire des facteurs f et fTa Humidité relative de l’air % 5 … 95 Humidité absolue de l’air g/m3 1 … 29 Rosée Inadmissible Cat. climatique (IEC721) 3K3 Degré de pollution admissible (EN50178) 2 Admissibilité de poussières, vapeurs Vibration sinusoïdale: amplitude (valeur pointepointe) à 10 … 57 Hz 1) EN 50178 tab. A.2 mm 0,15 ±15 % Vibration sinusoïdale: accélération à 57 … 150 Hz 1) g 1 ±15 % Vibration Bruit (Random) Fréquence1) Hz 20 … 150 g2/Hz 0,005 ±3 dB g 1 Vibration Bruit (Random) Densité d’accélération spectrale, amplitude 1) Vibration Bruit (Random) Valeur effective de l’accélération totale 1) 86/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Annexe Désignation Symbole Unité Valeur Vibration sinusoïdale: accélération à 10 … 2000 Hz 2), axiale g - Vibration sinusoïdale: accélération à 10 … 2000 Hz 2), radiale g - Catégorie de surtension III (selon IEC60664-1) 1) 2) 3) 4) Fig.11-11: selon EN 60068-2-64 selon EN 60068-2-6 valeurs de puissance réduites sur les variateurs: puissance continue admissible dans le bus continu, puissance continue de la résistance de freinage, courant permanent valeurs de puissance réduites sur les moteurs: puissance, couples S1 et S3 Conditions environnantes et de mise en œuvre DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 87/93 Annexe 11.4 Déclaration de conformité Le variateur est conforme aux exigences en matière de sécurité établies par la Directive Basse Tension 2006/95/CE. Le module optionnel de technique de sécurité "L4 ‑ Safe Torque Off" est déclaré conforme à la Directive Machines. Fig.11-12: Déclaration de conformité relative au module de technique de sécurité "L4 - Safe Torque Off" 88/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Annexe Fig.11-13: Traduction de l'original de la déclaration de conformité DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 89/93 Service et assistance 12 Service et assistance Notre assistance téléphonique au siège principal à Lohr am Main et le service d’assistance international vous assistent en cas de problèmes. Vous pouvez nous contacter 7/7 et 24/24 – également le week-end et les jours fériés. Assistance téléphonique Téléphone +49 (0) 9352 40 50 60 Fax +49 (0) 9352 40 49 41 E–mail service.svc@boschrex‐ roth.de Numéro d’urgence international En dehors de l’Allemagne, veuillez d'abord contacter l'in‐ terlocuteur qui est situé le plus proche de chez vous. Vous trouverez les numéros des lignes d’urgence parmi les coordonnées de distribu‐ tion sur Internet. http://www.boschrexroth.com Internet Sur ce site, vous trouverez également des consignes supplé‐ mentaires relatives au service, à la réparation (p.ex. adresses de livraison) et l’entraînement. Préparation des informations Nous pouvons vous aider de manière rapide et efficace si vous tenez à dispo‐ sition les informations suivantes : ● description détaillée de la panne et des conditions ● informations figurant sur la plaque signalétique des produits concernés et notamment les codes de type et les numéros de série ● les numéros de téléphone et de fax, ainsi que l'adresse e-mail pour pou‐ voir vous contacter en cas de questions 90/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Bosch Rexroth AG 91/93 Index Index A Amorçage sûr du frein (SBC).............................. 44 Analyse des dangers.......................................... 25 Analyse des risques............................................ 25 Aperçu des fonctions de sécurité........................ 39 Appréciation des risques..................................... 25 Assistance voir le numéro d’urgence ............................. 89 C Caractéristiques techniques Entrées numériques; L4 - Safe Torque Off . . 81 Sorties numériques; L4 - Safe Torque Off . . . 82 Charger les valeurs de paramétrage en cas de panne totale de l'appareil............................... 74 Comportement dans le temps............................. 30 Conditions de mise en œuvre............................. 84 Conditions environnantes................................... 84 Consignes de sécurité pour entraînements électriques et commandes ................................. 11 D Dépannage......................................................... 70 Derating contre Niveau d'installation Limiteur de surtension .................................. 85 Documentation Aperçu ............................................................ 6 Documentations associées ............................ 6 Documentations associées................................... 6 E Entrées numériques Caractéristiques techniques; L4 - Safe Torque Off .................................................... 81 Entreposage des composants ........................................... 83 Etat de la technique.............................................. 9 Exigences Moteurs ........................................................ 61 Moteurs d'autres constructeurs .................... 61 Systèmes de mesure optionnels .................. 61 F Fonctions de sécurité Amorçage sûr du frein .................................. 44 Aperçu .......................................................... 39 Classification ................................................ 39 Suppression sûre du couple ......................... 39 Fonctions de sécurité en mode spécial "Arrêt sécurisé"............................................................. 39 I Immobilisation..................................................... 70 IndraDrive Aperçu du concept ....................................... 24 L L4...................................................... 29, 39, 44, 59 Mise en service ............................................ 62 Module optionnel .......................................... 80 Safe Torque Off ............................................ 81 Limiteur de surtension Derating contre Niveau d'installation ............ 85 M Mesures d'entretien............................................. 70 Mise en service de la technique de sécurité Consigne de sécurité ................................... 59 Mode automatique.............................................. 23 Mode de configuration........................................ 23 Mode de production............................................ 23 Mode manuel...................................................... 23 Mode normal....................................................... 23 Mode spécial....................................................... 23 Mode spécial "Arrêt sécurisé" Amorçage sûr du frein .................................. 44 Suppression sûre du couple ......................... 39 Module optionnel L4 ................................................................. 80 Safe Torque Off L4 ....................................... 80 Technique de sécurité L4, Safe Torque Off . 80 Moteur Frein d'arrêt moteur ...................................... 79 Raccordement de la surveillance de la température moteur (X6) .............................. 79 Raccordement du frein d'arrêt moteur (X6) .. 79 Remplacer .................................................... 71 Surveillance de la température moteur ........ 79 Moyens de représentation Avis ................................................................ 5 Conventions relatives à l'orthographe ............ 5 Orthographes ................................................. 5 N Normes et règlements de sécurité importants.... 28 P Performance Comportement dans le temps ...................... 30 Temps de réponse ....................................... 30 92/93 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Index R Raccordement Frein d'arrêt moteur (X6) .............................. Surveillance de la température moteur (X6) Remplacement Moteur .......................................................... Variateur ....................................................... Remplacement des appareils Variateur ....................................................... Remplacer le Variateur ....................................................... T 79 79 71 73 72 73 S Safe Torque Off.................................................. 29 Activer .......................................................... 64 Désactiver .................................................... 64 L4 ........................................................... 80, 81 X49 ............................................................... 81 SBC..................................................................... 44 Sorties numériques Caractéristiques techniques; L4 - Safe Torque Off .................................................... 82 STO..................................................................... 39 Suppression sûre du couple (STO)..................... 39 Système d'entraînement..................................... 11 Système d'entraînement électrique..................... 11 T TBTS (PELV)...................................................... 16 Technique de sécurité L4 (Safe Torque Off) .................................... 81 Safe Torque Off L4 ....................................... 80 Technique de sécurité intégrée Dynamisation ............................................... 34 Mode de fonctionnement .............................. 33 Temps de réponse.............................................. 30 Transport Des composants .......................................... 83 Très basse tension de sécurité........................... 16 U Utilisation Utilisation conforme ........................................ 9 Utilisation non conforme ............................... 10 Utilisation conforme.............................................. 9 Applications .................................................... 9 Utilisation non conforme..................................... 10 Conséquences, exclusion de la responsa‐ bilité ................................................................ 9 V Valeur PFH Safe Torque Off ............................................ 31 X X49 Safe Torque Off ............................................ 81 X6 Surveillance de la température moteur et frein d'arrêt moteur ....................................... 79 DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P Rexroth IndraDrive Technique de sécurité intégrée à partir de MPx-1x Notes Bosch Rexroth AG 93/93 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls P.O. Box 13 57 97803 Lohr, Germany Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Germany Tel. +49 (0)93 52-40-0 Fax +49 (0)93 52-48 85 www.boschrexroth.com/electrics R911333791 Printed in Germany DOK-INDRV*-SI3-OP-MAN*-OP01-FR-P ">
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