Bosch Rexroth 1070073888 PNC V7.3 Manuel utilisateur

Industrial
Hydraulics
Electric Drives
and Controls
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
Automation
Mobile
Hydraulics
Rexroth PNC V7.3
Instructions de programmation DIN
Manuel d’application
1070073888
Version 11
II
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Titre
Type de documentation
Code type document
Objectif du document
Objectif du document
Révisions
PNC
1070073888 / 11
Rexroth PNC V7.3
Instructions de programmation DIN
Manuel d’application
DOK-PNC***-DIN*PROG***-AW11-FR-P
Ce manuel informe sur le mode d’action, la syntaxe et le jeu
d’instructions du langage de programmation DIN.
Désignation des différentes éditions
Date
Remarque
d’émission
DOK-PNC***-DIN*PROG***-AW11-FR-P
01.2004
Valide de V7.3
Protection
E Bosch Rexroth AG, 2004
Il est défendu de copier le présent document, de le remettre à des
tiers, d’en utiliser ou d’en communiquer le contenu sans aucune
autorisation expresse. Les contrevenants sont tenus au
remboursement des dommages. Tous droits réservés en cas de
concession d’un brevet ou d’homologation d’un modèle ou d’un projet
déposés (DIN 34–1).
Obligation
Tous droits de modification du contenu de ce document et de
disponibilité du matériel réservés.
Publié par
Bosch Rexroth AG
Postfach 11 62
D-64701 Erbach
Berliner Straße 25
D-64711 Erbach
Tel.: +49 (0) 60 62/78-0
Fax: +49 (0) 60 62/78-4 28
Abt.: BRC/ESM11 (WE)
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
III
Table des matières
Table des matières
page
1
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–1
2
Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–1
3
Instructions G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3–1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.1.5
2.1.6
Utilisation conforme à la destination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–1
Personnel qualifié . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1–3
Consignes de sécurité sur les composants de la commande
1–4
Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice 1–5
Consignes de sécurité applicables au produit décrit . . . . . .
1–6
Documentation, version et marques de fabrique . . . . . . . . .
1–9
Fonction et Structure d’un programme CN . . . . . . . . . . . . . .
Principes essentiels de la programmation . . . . . . . . . . . . .
Elements de configuration du programme . . . . . . . . . . . . .
Sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinations des sauts et instructions de saut . . . . . . . . . .
Fin de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formats de programmation standard . . . . . . . . . . . . . . . . .
2–1
2–1
2–6
2–8
2–12
2–15
2–16
En annexe du présent manuel, vous trouverez un synoptique des instructions G.
4
4.1
4.1.1
4.1.2
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
4.2.4
4.2.5
4.3
Broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–1
Broche indépendante, groupes de broches et canaux . . . .
4–1
Regroupement de broches indépendantes en groupes
de broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–2
Réservation de broches et groupes de broches pour canaux 4–4
Fonctions pour broches indépendantes et groupes de broches
(Fonctions M) avec interface vitesse de rotation . . . . . . . . .
4–8
Fonctions broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–8
Fonctions Réducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–11
Définition de la vitesse de rotation de la broche . . . . . . . .
4–13
Amorçage de la/des broche(s) via fonctions logiques . . .
4–14
Amorçage d’une broche via interface . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–15
Fonctions G avec programmation de broche . . . . . . . . . . . .
4–16
IV
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Table des matières
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.10
4.4.11
Fonctionnalités spéciales pour brochess . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions broches avec interface position . . . . . . . . . . . . .
Référencement d’une broche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commutation sur broche asservie en position . . . . . . . . . .
Changement de broche principale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exploitation de broche en position synchrone . . . . . . . . . .
Configuration des broches esclaves . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition de groupes de couplage . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation en couplage actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Déroulement du processus de couplage de broches . . . .
Mode test en couplage de broches actif . . . . . . . . . . . . . . .
Influences des signaux d’interf. spécifiques de broches
sur le couplage de broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Influences des messages spécif. de l’entraînement
sur le coupl. de broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–17
4–17
4–17
4–18
4–18
4–20
4–21
4–23
4–25
4–26
4–28
5
Fonctions auxiliaires et additionnelles . . . . .
5–1
A
Annexe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A–1
4.4.12
5.1
5.2
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.5
A.1
A.2
A.3
A.4
A.5
A.6
Adresse F (Avance) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adresse FA (Vitesses d’ axes asynchrones) . . . . . . . . . . . . .
Adresse S (vitesse de rotation de la broche) . . . . . . . . . . . .
Fonctions M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Appel de sous-programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arrêt de l’usinage M00, M01, M02, M30 . . . . . . . . . . . . . . .
Ordres broches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rapports de réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Changement d’outil M6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adresse T (Sélection outil) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions (synoptique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions M (Synoptique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions Broche (Synoptique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions G (classées par groupe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4–28
4–29
5–2
5–3
5–3
5–4
5–4
5–5
5–7
5–7
5–7
5–8
A–1
A–2
A–10
A–11
A–12
A–18
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
1–1
Consignes de sécurité
1
Consignes de sécurité
Veuillez lire le présent manuel de programmation avant de programmer
la PNC ou de modifier tout programme existant. Rangez ce manuel à un
endroit accessible en permanence à tous les utilisateurs.
1.1
Utilisation conforme à la destination
Ce manuel contient des informations nécessaires pour une utilisation
conforme à la finalité. Pour des raisons de clarté, elle ne contient cependant pas l’ensemble des détails relatifs à toutes les combinaisons de
fonctionnement possibles. Il n’est également pas possible de considérer
chaque cas imaginable d’intégration ou de fonctionnement.
La commande PNC sert à
D Exciter les moteurs d’avance, les broches et axes auxiliaires d’une
machine-outil (via interface SERCOS) servant à guider un outil, le
long d’une trajectoire programmée, destiné à usiner une pièce
(CNC). En outre, on a besoin d’une commande API dotée des composants E/S correspondants, laquelle, communiquant avec la commande CNC proprement dite, pilote globalement le processus
d’usinage sur la machine et la surveille au plan technique de sécurité.
D Programmer les contours et la technologie d’usinage d’une pièce
(avance selon une trajectoire, vitesse des broches, changement
d’outil).
Toute utilisation sortant des domaines énoncés est réputée non
conforme.
Les produits décrits
D ont été développés, fabriqués, vérifiés et enregistrés conformément
aux normes de sécurité. Si les directives de manipulation et les consignes techniques de sécurité décrites pour le projet à l’étude, pour le
montage et l’exploitation conforme sont respectées, le produit ne
s’assortit normalement d’aucun risque pour les personnes et le matériel.
D répondent aux exigences consignées dans
D la directive CEM (89/336/CEE, 93/68/CEE et 93/44/CEE)
D la directive sur les basses tensions (73/23/CEE)
D les normes harmonisées EN 50081-2 et EN 50082-2
D ont été prévus pour fonctionner en environnement industriel, c’est-àdire
D Qu’ils ne sont pas directement raccordables au réseau public d’alimentation électrique basse tension.
D Qu’ils se raccordent via un transformateur au réseau électrique
moyenne et haute tension.
1–2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Consignes de sécurité
En zone d’habitation, en zones commerciales et artisanales ainsi que
dans les PME, les appareils de la classe A peuvent s’utiliser à condition de mentionner comme suit :
.
Il s’agit d’un équipement de classe A. En zone habitative, cet équipement peut engendrer des parasites-radio; dans ce cas, il pourra
être exigé de l’exploitant qu’il prenne des mesures appropriées
pour y remédier, et qu’il en assume le coût.
Le fonctionnement impeccable et en toute sécurité du produit suppose
un transport exécuté professionnellement, un stockage, une mise en
place et un montage accomplis par des spécialistes, ainsi qu’une utilisation soignée.
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
1–3
Consignes de sécurité
1.2
Personnel qualifié
Le personnel qualifié doit détenir les profils de capacités décrits par le
ZVEI et le VDMA. Voir le document
Weiterbildung in der Automatisierungstechnik
(Formation continue en technique d’automation)
ZVEI et VDMA éditeurs
Editions Maschinenbau Verlag
Postfach 71 08 64
D-60498 Frankfurt
Ce manuel s’adresse aux Programmateurs CN et Projeteurs CN. Ils requièrent des connaissances spécifiques en en ce qui concerne le mode
d’action, la syntaxe et le jeu d’instructions du langage de programmation
DIN.
Seul du personnel formé en conséquence peut effectuer la programmation, le démarrage, se charger de l’utilisation et de modifier les paramètres des programmes. Ce personnel doit être en mesure de reconnaître
les dangers possibles que la programmation, les modifications de programme et d’une manière générale l’équipement mécanique, électrique
ou électronique peuvent engendrer.
Les interventions sur le matériel et le logiciel constituant nos produits,
non décrites dans la présente notice d’utilisation, sont exclusivement réservées au personnel spécialisé Rexroth.
Des interventions inexpertes sur le matériel et le logiciel ou l’irrespect
des avertissements figurant dans la présente notice d’utilisation ou apposés contre le produit peuvent engendrer des dommages corporels ou
des dégâts matériels graves.
Seuls des électrotechniciens, spécialisés selon IEV 826-09-01 et maîtrisant le contenu de ce manuel, sont habilités à installer les produits décrits et à effectuer dessus les opérations d’entretien prescrites.
Il s’agit de personnes qui,
D en raison de leur formation spécialisée, de leurs connaissances, de
leur expérience, et de leur maîtrise des normes concernées, sont à
même de juger les travaux à effectuer et de discerner les risques possibles.
D pour avoir accompli plusieurs années d’activités dans un domaine
comparable, détiennent le même niveau de connaissances que celui
atteint au terme d’une formation spécialisée.
Rappelez-vous à ce titre que nous offrons une vaste gamme de cours de
formation. Vous trouverez les informations les plus actuelles concernant
mesures de formation, matériel et systèmes de formation sur notre site
internet http://www.boschrexroth.com. Notre centre de formation à Erbach vous renseignera volontiers
Téléphone: (+49) 6062 78-600.
1–4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Consignes de sécurité
1.3
Consignes de sécurité sur les composants de la commande
Tension électrique dangereuse!
Attention, danger émanant de la batterie!
Composant destructible par l’électricité statique!
Avertissement, rayons lumineux dangeureux (émetteur
LWL) !
Débrancher le fiche de la prise secteur avant d’ouvrir!
Borne de terre PE
Borne de terre générale
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
1–5
Consignes de sécurité
1.4
Panneaux et symboles d’avertissement dans la présente notice
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Nous employons ce symbole pour avertir de la présence d’une tension
électrique dangereuse. Le respect imprécis ou l’irrespect de cette instruction peut entraîner des dommages corporels.
DANGER
Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect
de certaines instructions peut entraîner des dommages corporels.
ATTENTION
Nous employons ce symbole lorsque le respect imprécis ou l’irrespect
de certaines instructions peut entraîner des dégâts matériels ou endommager des fichiers informatiques.
.
Nous employons ce symbole lorsque nous voulons attirer votre attention
sur un point particulier.
L
Ce symbole signifie que le texte décrit une activité que vous devez accomplir.
1–6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
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Consignes de sécurité
1.5
Consignes de sécurité applicables au produit décrit
DANGER
Danger de mort engendré par un nombre insuffisant de dispositifs
d’ARRET D’URGENCE!
Ces dispositifs d’ARRET D’URGENCE doivent demeurer opérants
et accessibles dans tous les modes de l’installation. Le déverrouillage d’un dispositif d’ARRET D’URGENCE ne doit jamais provoquer un redémarrage incontrôlé de l’installation. Vérifiez
d’abord si la chaîne de dispositifs d’ARRET D’URGENCE fonctionne, ensuite seulement enclenchez l’installation.
DANGER
Mouvements incorrects ou incontrôlés des axes!
Testez toujours les nouveaux programmes, préalablement et soigneusement, sans activer les mouvements des divers axes. A
cette fin la commande vous offre, dans le mode groupé ’Exécuter’,
la possibilité de bloquer les mouvements des axes et/ou l’édition
des fonctions auxiliaires.
DANGER
Réactions incorrectes ou incontrôlées de la commande !
Rexroth décline toute responsabilité pour les dommages indirects découlant de l’exécution d’un programme NC, d’un article
NC individuel ou du déplacement manuel des axes.
Rexroth décline aussi toute responsabilité pour des dommages
indirects qui auraient pu être évités par une programmation appropriée de l’API !
DANGER
La monte d’équipements de rattrapage ou les modifications peuvent préjudicier à la sécurité des produits décrits.
Conséquences possibles: des dommages corporels, dégâts matériels ou environnementaux graves. Pour cette raison, la monte
d’équipements de rattrapage ou la modifications de l’installation
avec des équipements fournis par des fabricants tiers requiert
préalablement l’autorisation de Rexroth.
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PNC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1–7
Consignes de sécurité
TENSION ELECTRIQUE DANGEREUSE
Sauf description contraire, les travaux d’entretien devront fondamentalement avoir lieu installation hors tension. L’installation devra être barrée d’accès/son interrupteur principal cadenassé pour
empêcher tout réenclenchement soit involontaire, soit par des
personnes non autorisées.
S’il faut effectuer des mesures ou des contrôles sur l’installation
en activité, ces travaux devront être réservés à des électrotechniciens.
DANGER
Mouvements d’outil et d’axe !
Les moteurs d’avance et de broches pouvant amener des forces
mécaniques très importantes risquent d’accélérer très rapidement sous l’effet de cette haute dynamique.
D Ne jamais se trouver dans la zone de danger de la machine lorsque l’installation est en circuit !
D Ne jamais désactiver les fonctions de l’installation touchant à
la sécurité !
D Signaler immédiatement toute apparition de perturbations sur
votre installation à votre service de maintenance ou de réparation !
ATTENTION
Ne jamais utiliser des pièces de rechange autres que celles homologuées par Rexroth!
1–8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
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Consignes de sécurité
ATTENTION
Risque pour le sous-groupe !
Lors du maniement du sous-groupe, respectez toutes les mesures en matière de protection ESD ! Evitez les décharges électrostatiques!
Respectez les mesures de protection suivantes applicables aux modules et composants menacés par l’électricité statique!
D Le personnel chargé de stocker, transporter et manipuler ces modules et composants doit avoir reçu une formation sur la protection antistatique.
D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne
pourront être stockés et transportés que dans leur emballage protecteur réglementaire.
D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne
pourront être manipulés qu’à des postes de travail configurés antistatiques.
D Le personnel, les plans de travail et les outils susceptibles d’entrer en
contact avec les modules menacés par l’électricité statique doivent
être équipotentiels (par ex. par connexion à la terre).
D Enfilez un bracelet de terre homologué. Le bracelet doit être relié au
plan de travail par un câble à résistance intégrée de 1 MOhms.
D Les modules et composants menacés par l’électricité statique ne doivent en aucun cas entrer en contact avec des objets accumulant
l’électricité statique, parmi eux la plupart des plastiques.
D Lors de l’insertion, dans les appareils, des modules menacés par
l’électricité statique et lors de leur extraction, chaque appareil doit
être hors tension.
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Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
1–9
Consignes de sécurité
1.6
Documentation, version et marques de fabrique
Documentation
Ce manuel informe sur le mode d’action, la syntaxe et le jeu d’instructions du langage de programmation DIN.
Récapitulatif de la documentation globale
Réf. commande
allemand
anglais
français
PNC-R – Conditions de raccordement
pour lla répartition des projets et
la maintenance
1070073704
1070073736
–
PNC-R – Installation du logiciel
1070073796
1070073797
–
PNC-P – Conditions de raccordement
1070073880
1070073881
–
PNC-P – Champ de commande BF2XxxT/BF3xxT,
Conditions de raccordement
1070073814
1070073824
–
PNC-P – Installation du logiciel
1070073882
1070073883
–
Description du fonctionnement
1070073870
1070073871
–
MACODA
1070073705
Utilisation et configuration des paramètres machine
1070073742
–
Manuel d’utilisation
Interface utilisateur standard
1070073726
1070073739
1070073876
Manuel d’utilisation, Outils dediagnostic
1070073779
1070073780
–
Messages d’erreurs
1070073798
1070073799
–
Répartition des projets API
Interfaces du logiciel de l’API intégré
1070073728
1070073741
–
Description du système IPCL
et manuel de programmation
1070073874
1070073875
–
Description de ICL700 (PNC-R seulement)
Structure du programme de l’API ICL700 intégré
1070073706
1070073737
–
Instructions de programmation DIN
pour la programmation selon DIN 66025
1070073725
1070073738
1070073888
Instructions de programmation CPL
1070073727
1070073740
1070073877
Instructions de service Debugger-CPL
1070073872
–
–
Paramétrage gestion outil
1070073782
1070073793
–
Logiciel-API
Environnement de développement pour
Windows NT
1070073783
1070073792
–
Cycles de mesure
pour palpeurs de mesure actionnants
1070073788
1070073789
–
Cycles de fraisage universels
–
1070073795
–
1–10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Consignes de sécurité
.
Dans la présente manuel, le lecteur de disquettes est toujours le
lecteur A: et le disque dur toujours le lecteur C:.
.
La présente manuel vaut pour les versions suivantes:
Version-logiciel:
V7.3
Version
Vous trouverez des indications sur les numéros de version actuels des
différents modules dans le mode ’Diagnostic’, en actionnant la touche
logicielle ’Diagnostic de la commande’.
Pour obtenir des indications sur la version logiciel pour Windows 95 ou
Windows NT, procéder comme suit :
1. Cliquer avec la touche droite de la souris sur l’icône ’My Computer’
(’Poste de travail’) sur le secteur bureau (Desktop)
2. Sélectionner le point de menu ’Properties’ (’Propriétés’)
Marques de fabrique
Tous les noms de marque des logiciels installés sur les produits Rexroth
mis à la livraison demeurent propriété des éditeurs de logiciel respectifs.
Tout logiciel installé sur un produit Rexroth livré est protégé par un copyright. Il ne pourra être fait des copies de ce logiciel que sur autorisation
de Rexroth ou qu’en conformité avec les contrats de licence souscrits
avec les différents éditeurs de logiciels.
MS-DOSr et Windowst ont des marques déposées par la société Microsoft Corp.
PROFIBUSr est une marque déposée par l’association PROFIBUS
Nutzerorganisation e.V. (association d’utilisateurs déclarée)
SERCOS interfacet est une marque déposée par le groupement d’intérêt SERCOS interface e.V. (association déclarée)
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
2–1
Bases
2
Bases
2.1
Fonction et Structure d’un programme CN
Toutes les informations nécessaires aux opérations d’usinage sur machine sont transmises à la machine via le programme CN.
La structure d’un programme CN est variable. Dans ce contexte, la
DIN 66025*) ne fait que résumer les principales directives. Elles consigne les règles à suivre pour former des blocs de programmation CN.
.
Le contenu de la DIN 66025 ’Structure de programme pour machines à commande numérique’ (Partie 1 et 2) correspond à celui des
normes internationales: ISO/DIS 6983 et ISO/DP 6983 ’Numerical
control of machines’.
La PNC offre deux possibilités de programmation:
D Programmation suivant DIN 66025
D Programmation CPL
Le présent manuel traite de la programmation suivant DIN 66025. Ce faisant, il ne tient pas compte des cycles liés aux différents types de machines.
Tous les programmes CN (programmes pièce) sont gérés dans le ”système de fichiers” de la PNC. En ce qui concerne la structure correspondante et pour de plus amples explications sur le système de fichiers et
sur la protection des fichiers (droits d’accès), veuillez s.v.p. consulter
le manuel des instructions de service de la PNC, Chapitre ”Répertoires”.
Dans ces instructions de service, vous trouverez également des informations sur la création et l’édition des programmes pièce.
2.1.1
Principes essentiels de la programmation
Le contour d’une pièce d’usinage est divisé en droites et en arcs de cercle. La commande est alors en mesure d’exécuter par pas d’usinage
successif – c’est-à-dire par bloc programmé – les mouvements correspondant à chacun des ces éléments géométriques ’simples’. Pour que
ceci soit possible, il faut cependant qu’une condition nécessaire et suffisante soit remplie, à savoir que tous les pas d’usinage soient programmés dans la commande numérique CN dans l’ordre correct et que les
conditions aux limites nécessaires soient bien définies.
Le programme CN se compose de différents blocs de programmation,
qui contiennent les conditions de course, des informations sur la trajectoire, ainsi que des fonctions auxiliaires et fonctions additionnelles.
Ces blocs fournissent ainsi les informations nécessaires sur la position,
la technologie et le déroulement du programme. .
.
La capacité de la mémoire utile (pour programme CN par exemple)
est fonction de l’architecture de la mémoire de la commande.
2–2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Bases
Exemple: Méthode opératoire pour l’usinage
D Division de l’usinage en sections logiques (éventuellement récurrentes).
D Découpage du contour en séquences successives d’éléments ”simples”.
D Création du programme (avec sous-programmes éventuels) et introduction dans la CNC.
D Démarrage du programme.
La CNC pilote à présent l’usinage de la pièce à usiner.
Blocs de programmation
Les blocs programmés sont exécutés l’un après l’autre par la commande.
Chaque bloc de programmation se compose d’un nombre de mots de
programmation, qui, à leur tour, se composent de lettres d’adressage
et d’une séquence de chiffres:
Exemple: Bloc avec 10 mots de programmation
N.. G.. {Paramètre optionnel {=}<Valeur>} X.. Y.. Z.. F.. S.. T.. M..
Instruction
Bloc N°
Instruction
optionnelle
Mots de programmation
Contenu du
Paramètre
Caractère
d’équivalence
optionel
Fonction
auxiliaire M
N° de l’outil
Vitesse de rot. de la
Ordre
broche
d’exécution
de course
Avance
Un mot de programmation dans un bloc peut se composer d’une lettre
d’adressage et d’un indice numérique (par exemple G00,
X–23.450,Y40, M03, S250).
Exemple: Mot de programmation
X−2407.0458
Valeur après la virgule
Valeur avant point décimal
Signe +/−
Adresse
D Les zéros de tête n’ont pas besoin d’être programmés
D Les nombres décimaux sont écrits avec un point décimal, les zéros
consécutifs sont facultatifs (”X100.500” correspond par exemple à
”X100.5”)
D La CNC traite des blocs de longueur variable. Le nombre de mots par
blocs peut être différent.
D Les mots contenant des informations sur la course définissent la trajectoire de l’outil. Ces mots peuvent être affectés d’un signe (+/–). Si
un signe n’a pas été programmé, le système part du principe que la
valeur est positive. Si la valeur est négative, la programmation d’un
signe moins est obligatoire.
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PNC
2–3
Bases
Certaines fonctions G disposent de mots de programmation optionnels
. Ces mots sont caractérisés par des accolades, qui peuvent être supprimées lors de la programmation.
Exemple:
Règle de syntaxe: G631 {SYM<s>} {ANG<a>}
Programmation:
G631 SYM2 ANG10
Le paramètre SYM<s> entre accolades {..} peut être défini en option. Si
aucune définition spéciale n’est entrée dans l’instruction, une valeur prédéfinie (s) sera automatiquement allouée au paramètre SYM à partir de
MACODA.
Exemple:
Règle de syntaxe: G612 <Nom de l’axe i><TempsNom de l’axe i>
Programmation:
G612 X10
"Nom de l’axe i” correspond à l’axe physique i, par exemple:.
Axe X =
1er axe physique
Axe Y =
2ème axe physique
”TempsNom de l’axe i" correspond à 10 ms et ne se rapporte qu’à l’axe X.
Les mots de programmation qui sont entre crochets, son des paramètres différents de la même catégorie ou des mots pourvus de valeurs
spéciales. Ces mots programme doivent être définis en conséquence
lors de la programmation.
Exemple: Paramètres pour sous-programme modal
Règle de syntaxe: G81 [<Paramètre 1>,<Paramètre 2>,
{<Paramètre 3>},{<Paramètre 4>}]
Programmation:
G81 [Z,R1,P,R2]
Action modale
La plupart des mots ont une action modale. Ceci signifie que leur validité
est maintenue dans le bloc suivant tant que le même mot n’a pas été programmé avec une autre valeur ou tant que la fonction du mot n’a pas été
désactivée.
Exemple:
Dès que G1 (Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée) a
été programmée dans un bloc programme, la commande approche toutes les autres positions suivantes indiquées en vitesse d’avance programmée sans qu’une reprogrammation de G1 soit nécessaire pour ce
faire. G1 reste actif tant qu’un autre mode d’interpolation (par exemple
”G2”: interpolation circulaire ou ”G0”: Interpolation linéaire à vitesse rapide) n’a pas été programmé.
Action non-modale
De tels mots ne peuvent agir que dans le bloc où ils ont été programmés.
2–4
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PNC
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Bases
Instructions et conditions additionnelles
Les mots de programmation agissent soit en tant qu’instructions, soit en
tant que conditions additionnelles.
La CN a, par exemple, besoin de savoir, sur quelle position et de quelle
manière un outil doit se déplacer. C’est au programmateur qu’il incombe
de communiquer à la CNC ces informations sur la course de l’outil au
moyen des adresses X, Y, Z , C etc. (afin qu’elle sache sur quelle position il lui faut se diriger) et de l’adresse G (afin qu’elle sache comment le
mouvement doit être exécuté).
Instructions
Adresses X, Y, Z, C etc.
Avec ces adresses, on définit l’axe qui doit se déplacer sur une position
ou sur un certaine distance à parcourir.
.
Avec les axes asynchrones (axes secondaires), la définition de la
position/parcours déclenche toujours un mouvement. L’axe se déplace immédiatement à vitesse rapide. Seule la programmation
d’une adresse FA permet d’exercer une influence sur la vitesse
(voir paragraphe 5.2).
Pour différentes fonctions G, la valeur indiquée ne correspond pas à une
position/parcours, mais à une paramétrisation de la fonction, par exemple.:
N10 G60 X10 Y10 Z50 Définition d’une nouvelle origine programme, et non pas déplacement d’axes.
L’ adresse de l’axe (nom de l’axe) est définie avec le paramètre MACODA 1003 00001 . Des adresses d’axe se terminant par un indice numérique (par ex.: ”X1”, ”X2”, ”B1”, ”PALETTE1” etc) sont également
permises. Dans ce cas toutefois, il faut , pour séparer l’adresse d’axe et
l’entrée suivante de position/ parcours, ajouter le caractère ”=” ou un caractère espace entre les deux paramètres , par exemple:
G1 X1=90
ou G1 X1 90
.
Si une appellation d’axe relativement longue commence avec une
autre appellation plus courte (axes ”X” et ”X2) et qu’un point décimal est ensuite posé, c’est toujours l’appellation la plus longue qui
est prioritaire(X2.5 ³ Axe X2 se déplace vers 0.5)
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PNC
2–5
Bases
Adresse G
Avec les adresses G, on a la possibilité de programmer la façon dont
sera realisé le déplacement (par ex.: avance rapide, interpolation linéaire ou interpolation circulaire etc.); dans ce contexte on parle de
’Conditions de course’.
Toutes les conditions de courses sont ’classées’ par Groupes. Les
conditions de courses de différents groupes ne s’influencent pas réciproquement. Les conditions de course à l’intérieur d’un groupe ont une
action modale, c’est-à-dire que dans un même bloc de programme, on
ne peut et ne doit utiliser qu’une instruction G pour un groupe .
A partir du Chapitre 3, vous trouverez une liste de toutes les conditions
de courses reconnues par la CNC. avec indication des groupes auxquels elles appartiennent.
Exemple:
N...G1 X20 Y50
Interpolation linéaire sur une position
N...G60 X10 Y10 B1 35
Déplacement axe secondaire
Décalage du point d’origine
Conditions
additionnelles
Les instructions peuvent dans le programme NC être complétées par
l’introduction de conditions additionnelles. Pour de telles conditions
additionnelles, on notera en particulier et par exemple les lettres
d’adressage suivantes:
F
S
M
T
Avance
Vitesse de rotation de la broche
Fonctions auxiliaires M (par exemple sélection du rapport de
réduction, sens de rotation de la broche)
Mot T (sélection d’outil)
Pour plus de détails, consultez le Chapitre 5 ”Fonctions auxiliaires et additionnelles”.
Exemple: Information sur la course avec conditions additionnelles
G01
X40 Y50
F250 S500 T05 M03
Ordre
d’exécution
de course
Conditions
additionnelles
Instruction
: Information sur la course
Se déplacer en avance
programmée vers X40, Y50
avec la valeur programmée
F (avance) et S (vitesse)
avec broche tournant vers
la droite et tenir outil T05 à
disposition dans le magasin
outils.
2–6
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PNC
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Bases
2.1.2
Elements de configuration du programme
Numéros de blocs
La possibilité est donnée de caractériser chaque bloc NC par un numéro
de bloc. Ceci améliore la lisibilité du programme. Les numéros de bloc
DIN sont toujours à gauche au début d’une ligne de programmation et
sont composés d’une lettre adresse ”N” suivie directement d’un indice
numérique (Exemple: ”N10 ....”).
Programmer les numéros de bloc en ordre ascendant et par pas de 10
(N10...; N20...; N30... etc.) En cas de modifications de programmation, il
est possible d’ajouter des lignes de programmation supplémentaires entre deux blocs sans porter préjudice à la lisibilité du programme.
Si vous désirez utiliser dans le programme des instructions de branchement ou des étiquettes de saut contenant en tant que paramètres des
numéros de blocs, il vous faut alors caractériser les blocs cibles avec
des numéros de blocs. Des numéros de blocs sont également nécessaires dans les sous-programmes ou cycles.
Commentaires
Les commentaires sont à utiliser pour expliciter ou documenter certaines parties du programme. Les programmes bien commentés facilitent
et accélèrent plus tard la mise au courant d’un autre programmateur, par
exemple lorsque des modifications doivent être effectuées sur le programme. Chaque caractère de commentaire entraîne cependant une
augmentation d’1 octet du fichier de programmation.
Les commentaires doivent être normalement mis entre parenthèses ”(”
et ”)” ou être délimités par un point-virgule placé en amont du texte de
commentaire ”;”. La PNC ignore le texte entre parenthèses.
Exemple: Texte de commentaire
N50 (Façonnage de sacs)
ou
N50 ; Façonnage de sacs
Remarques
La programmation de remarques a pour but de permettre, en cours de
déroulement du programme, un affichage en texte clair sur l’écran CNC.
Vous fournissez ainsi au personnel opérateur des informations sur l’état
momentané du programme, et/ou des consignes de manipulation.
On distingue deux types de remarques:
D Remarques spécifiques d’un canal
D Remarques
indépendantes
d’un canal
Variantes de syntaxe: (MSG ...), (*MSG ...),
(MSG, ...), (*MSG, ...), MSG (...)
Elles sont affichées dans la fenêtre MSG du mode
”Exécution” du canal à appeler. Et elles apparaissent en outre dans la boîte de dialogue Info sous
”Messages”. Elles sont effacées avec désélection
de programme ou mise en état initial.
Variantes de syntaxes: (GMSG...), (GMSG...)
Ces consignes apparaissent dans la boîte de dialogue Info sous messages indépendants d’un canal. Elles sont effacées avec mise en état initial
général.
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2–7
Bases
Chaque remarque programmée peut contenir jusqu’à 80 caractères au
total.
En cas de programmation de consignes de manipulation, programmez
dans la même ligne ou dans la ligne suivante par exemple une fonction
”M0”. Ceci permet de garantir que l’exécution du programme ne pourra
se poursuivre que lorsque la remarque aura été validée avec ”Start NC” .
Exemple: Texte de remarque
N60 (MSG Mesurer pièce d’usinage!)
N70 M0
Déroulement du
programme
En l’absence d’autres instructions techniques programmées, les blocs de
programmation sont exécutés l’un après l’autre. Vous pouvez cependant
influencer le déroulement du programme au moyen des possibilités suivantes:
D Appel d’un sous-programme (voir paragraphe 2.1.3, et 5.4.1)
D Instructions répétitives (voir Manuel CPL)
D Instructions de saut (voir Manuel CPL)
D Fonction ’Ignorer bloc’
Ignorer bloc
Vous pouvez caractériser certains blocs de programmation de façon à
ce que la commande ignore tout simplement ces blocs lorsque le signal
d’entrée ”E3.4 Ignorer bloc” est activé. Pour ce faire, il suffit de programmer le carractère ”/”, en début de ligne.
Exemple:
Caractérisation de canal
/N30
E3.4 est activé:
Le bloc N30 sera ignoré par la commande
E3.4 est désactivé:
Le bloc N30 sera exécuté par la commande
Un programme peut contenir une caractérisation de canal.
Syntaxe: $<Numéro de canal>
Le dérmarrage dans un autre canal d’un programme caractérisé entraîne une erreur d’exécution.
Exemple:
N10
$2
N20
N10
G.. X.. Y..
$1
N40
...
G.. X.. Y..
Le programme suivant ne peut être exécuté que dans
le canal 2.
Instructions programmées dans le canal 2
Le programme suivant ne peut être exécuté que dans
le canal 1.
Instructions programmées dans le canal 1
2–8
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PNC
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Bases
2.1.3
Sous-programmes
Si une opération d’usinage doit être effectuée plusieurs fois à l’intérieur
d’un programme, il est alors recommandé d’écrire cette partie du programme dans un sous-programme qui peut toujours être appelé en cas
de besoin.
Ceci permet d’économiser les codes de programmation et la capacité de
mémoire. Par ailleurs, les programmes sont beaucoup plus clairs et
beaucoup conviviaux du point de vue maintenance.
Appel de sous-programmes avec l’adresse P
L’appel de sous-programmes via l’adresse P s’effectue de la façon suivante: ”P<Nom Ss.Prog> DIN” .
avec:
<Nom Ss.Prog> Nom du sous-programme.
DIN
Paramètre optionnel. Empêche la liaison d’un
sousprogramme. Il est recommandé de n’entrer
ce paramètre que dans le cas où le
sousprogramme ne comprend que des blocs DIN
et n’appelle aucun autre sousprogramme. Dans le
cas contraire, (par ex. en présence de blocs CPL
dans le sousprogramme), un message d’erreur
d’exécution sera généré. Pour de plus amples
informations à ce sujet, veuillez consulter le
"Manuel de programmation CPL ", paragraphe
"Ordre CALL".
Les déplacements qui sont programmés dans la même ligne seront exécutés avant l’appel du sous-programme.
(par ex. ”N40 PTest1 X10 Y10 Z0”).
Le sous-programme est exécuté sans condition.
Un sous-programme peut appeler d’autres sous-programmes
(Imbrication):
Exemple: Appel de sous-programmes
N..
N40 PGabaritde- "Gabaritdeperçage" est appelé une fois puis exécuté.
perçage1
N50...
Ensuite l’exécution du programme appelé se poursuit
avec le bloc N50.
N..
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2–9
Bases
Exemple: Imbrication de sous-programmes
N1
P5
N23
N24
N11
..
.
N18
P2
P5
P1
N1
..
.
N9
N10
M30
N57
P7
N1
P2
M30
N32
N33
N39
P8
N1
P7
M30
N44
N45
N55
N1
P8
M30
N6
M30
P1:
Programme principal
P5, P2, P7, P8: Sous-programme
.
Au maximum 9 imbrications de sous-programmes (profondeur
d’imbrication) sont possibles ( programme principal compris)
c’est-à-dire que le programme principal ne peut pas appeler plus
de 8 sous-programme à l’intérieur d’une séquence d’imbrication
continue.
.
Les sous-programmes peuvent également être appelés par
l’intermédiaire d’:
adresses G (voir Chap. 2.1.4, page 2–12) et
d’adresses M (voir Chap. 5.4.1, page 5–4).
Appel de sous-programmes sans adresse P
L’appel direct de sous-programmes est également possible sans
adresse P. Dans ce cas, il suffit d’indiquer le nom du sous-programme.
.
Ce faisant, il faut cependant veillez à ce qu’il n’existe pas de confusion avec la syntaxe normale! Utiliser par conséquent un nom dépourvu de toute ambiguïté pour vos sous-programmes, afin
d’éviter des erreurs d’interprétation de la part de l’interpréteur de la
commande.
Pour l’appel de sous-programme, on applique:
<Nom Ss.Prog>
Nom du sous-programme.
Cette syntaxe est identique:
N40 XUp
et
N40 PXUp
Appel de sous-programmesans adresse P
Appel de sous-programme avec adresse P
2–10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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1070073888 / 11
Bases
Exemple: Appel de sous-programme
N..
N40 XUp
Appel et exécution du sous programme ”XUp”
N50...
Ensuite l’exécution du programme appelé se poursuit avec
le bloc N50.
N60 X0Up
–>entraîne une erreur de syntaxe!
X0 est interprété en tant que coordonnée ’0” de l’axe
X, vers laquelle l’axe X doit se déplacer, c’est-à-dire
que l’interpréteur ne reconnaîtra tout d’abord pas de
sous-programme désigné sous le nom ”X0Up”.
N..
Appel d’un sous-programme avec instructions G non modales
A côté des différentes fonctions M (voir page 5–4) et de l’adresse P (voir
page 2–8), il est également possible d’appeler des sous-programmes
au moyen de 16 instructions G non modales .
A l’aide de MACODA, vous pouvez définir ces instructions G comme
également les programmes qui seront appelés par de telles intructions
G. Le sous-programme appelé est exécuté une fois.
.
L’allocation Instruction G et nom de programme est spécifique de
l’application et peut être définie au moyen des paramètres MACODA 3090 00001 et 3090 00002.
Pour plus de renseignements sur les instructions G spéciales qui
doivent être définis sur votre propre machine, adressez-vous à votre responsable système.
Par principe, chaque bloc ne doit contenir qu’ un seul appel de sousprogramme avec P, G ou M . S’il existe plusieurs lettres d’adressage
équivalentes dans un bloc (par ex. G ou M), il faut programmer l’adresse
qui appelle un sous-programme en fin de ligne.
Programmation
Exemple: Appel d’un sous-programme via Gxx
N... G0 X20 Y30 Z50 Gxx...
.
A côté de ces 16 insructions G non modales, il est également possible de définir 16 instructions G modales pour l’appel de sous-programmes. Ceci s’effectue au moyen des paramètres MACODA
3090 00005, 3090 00006 et 3090 00007.
La PNC exécute de tels sous-programmes dans chaque bloc de
programmation tant que la validité modale n’a pas été explicitement révoquée par un ordre d’exécution. Cet effet est particulièrement intéressant par exemple pour les cycles de perçage. Vous
n’avez ainsi plus besoin de programmer un déplacement sur une
nouvelle position de perçage. Le perçage est effectué automatiquement par sous-programme après positionnement.
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PNC
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2–11
Bases
Fin de sous-programme
Un sous-programme est terminé
D en fin de fichier.
La CN retourne au programme appelant. Tous les états modaux sont
conservés.
D avec une ligne de programmation comportant ”M2”, ”M02” ou ”M30”.
Pour plus d’informations à ce sujet, consultez le paragraphe 5.4.2.
2–12
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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1070073888 / 11
Bases
2.1.4
Destinations des sauts et instructions de saut
Normalement, les blocs du programme principal et des sous-programmes et cycles sont exécutés dans l’ordre dans lequel ils ont été programmés. Toutefois, cet ordre d’exécution peut être modifié par
programmation de sauts.
Les instructions suivantes sont alors utilisées:
D Destinations des sauts
Fixer les destinations des sauts au
(LABELS)
moyen de noms définis par utilisateur.
D Destination de saut
Destinations de sauts en fonction d’un
(G23, G24)
signal interface avec indication d’un numéro de bloc.
D Instructions de saut
Un aiguillage vers une autre destination
(GOTOF et GOTOB)
de saut est possible à partir de tout point
quelconque dans le programme. Le programme poursuit le traitement immédiatement après le point de destination du
saut.
Destination de saut
Identification de destinations (LABEL) à l’intérieur d’un programme:
En définissant des destinations de sauts, il est possible, à l’intérieur d’un
programme, de programmer des aiguillages définis par utilisateur.
D Des noms de Label sont alloués avec au moins 2 et au plus 32 caractères (lettres, chiffres, caractère de soulignement);
D les deux premiers caractères devant toutefois être des lettres ou des
caractères de soulignement
D Le nom du label doit toujours être suivi de deux points ”:”
D Les labels doivent toujours être placés en début de bloc CN, directement après le numéro du bloc.
D Les destinations de saut peuvent être pilotées par les instructions de
saut (GOTOF et GOTOB)
Instruction de saut
Instruction de saut (GOTOF) avec destination vers l’avant
(Direction Fin de programme):
D doit être programmée dans un bloc séparé.
D est programmée en liaison avec un LABEL
Instruction de saut
Instruction de saut (GOTOF) avec destination vers l’arrière
(Direction Début de programme):
D doit être programmée dans un bloc séparé.
D est programmée en liaison avec un LABEL
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PNC
2–13
Bases
Exemple: Label, GOTOF, GOTOB
N100 GOTOF VERS_PIECE2 Saut vers l’avant en direction de la destination du saut
N110..
”VERS PIECE2”
N120..
N130 VERS_PIECE1:
Définition de la destination du saut ”VERS
PIECE1”
N140..
N150 GOTOB VERS_PIECE1 Saut vers l’avant en direction de la destination du saut ”VERS PIECE1”
N160..
N170 VERS_PIECE2:
Définition de la destination du saut
”VERS PIECE2”
La destination du saut (G24) correspond à un numéro de bloc et sera
exécutée sans condition. La destination du saut est définie en tant
qu’adresse L avec un numéro de bloc.
Saut inconditionnel
.
En cas de programmation incorrecte ”saut inconditionnel”, une
boucle sans fin est possible.
G24 L <Numéro de bloc>
avec
<Numéro de bloc> = 15 chiffres et en option un ”.”
Pour G24L.., on notera:
D Un saut ne doit pas être programmé avec d’autres instructions dans
un même bloc.
D La syntaxe dans la définition de l’adresse L doit être identique à la
destination du saut (Mot N) (également dans le cas de zéros de tête).
Exemple:
N020 G1 X200 Y300 F500
...
N500 G24 L20
Incorrect!
N500 G24 L020
Correct!
D Seuls des blocs DIN peuvent être sautés. Des blocs CPL ne doivent
pas être sélectionnés pour l’adresse L.
2–14
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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1070073888 / 11
Bases
La destination du saut (G23) est fonction de l’état du signal d’interface
”SAUT CONDITIONNEL”. L’interrogation du signal d’interface est effectuée lors de la préparation du bloc G23.
Saut conditionnel
.
Tout signal d’interface entre la préparation d’un bloc et son exécution doit être ignoré!
Si cette condition ne peut pas être satisfaite, il faut arrêter la préparation du bloc par programmation WAIT.
La destination du saut est définie en tant qu’adresse L avec un numéro
de bloc.
G23 L <Numéro de bloc>
avec
<Numéro de bloc> = 15 chiffres et en option un ”.”
Pour G23L.., on notera:
D Un saut ne doit pas être programmé avec d’autres instructions dans
un même bloc.
D La syntaxe dans la définition de l’adresse L doit être identique à la
destination du saut (Mot N) (également dans le cas de zéros de tête).
D Seuls des blocs DIN peuvent être sautés. Des blocs CPL ne doivent
pas être sélectionnés pour l’adresse L.
Exemple:
N68 X–250 Y20
...
N100 X100 Y200 Z50
N101 X0
102
Y0
Destination de saut
Z10
WAIT
N103 G23 L68
Attendre un signal IF, interruption de la préparation
du bloc.
N68 sera sauté si la condition IF est satisfaite.
N104 X200 Y–300
...
.
Dans le bloc CPL 102, la programmation WAIT permet de garantir
qu’un changement de signal sera reconnu par la CN directement
avant l’exécution de N103.
1070073888 / 11
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2–15
Bases
2.1.5
Fin de programme
Le programme (ou sous-programme) est terminé:
D en fin de fichier, ou
D avec une ligne de programmation comportant ”M2”, ”M02” ou ”M30”.
Pour plus de détails sur les fonctions M mentionnées, voir le paragraphe 5.4.2.
Si aucune des fonctions M susmentionnées n’a été utilisée dans le programme , la commande interprète la fin du fichier comme marquant la fin
du programme.
Dans le cas d’un sous-programme, le système effectue un saut en retournant au programme appelant. Tous les états modaux sont conservés.
La fin du programme principal est effectuée par un saut au départ de ce
programme dans l’attente d’un nouveau ”Start CN”. Tous les états modaux sont conservés.
2–16
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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PNC
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Bases
2.1.6
Formats de programmation standard
Le format standard est applicable aux données exprimées dans le système métrique en ”mm” avec une résolution du système métrique de
0,0001 mm.
Adresses
Fonction
préparatoire
Fonction
préparatoire
Format
variable, par
ex.:
Signification
Unité
Définition des positions:
X,Y,Z,C
par ex.:
G1, G2
real
Position axe cartésienne
mm ou
degré
X = AC(50)
par ex.:
AC(..)
real
Positions avec
allocation
mm ou
degré
X(p1,p2,p3,p4) par ex.:
G581
real
Positions avec
liste de paramètres
mm ou
degré
real
Paramètres de cercle
Rayon de cercle
I,J,K
G2, G3
R
mm
mm
Indications technologiques
D
G41/G42
int
Correction de rayonFraise
N° de
correction
F
G94
real
Avance (axe sync.)
mm/min
F
G4
real
Temporisation (”)
sec
FA
real
Avance (axe secondaire)
mm/min
H
int
Corr. longueur Outil
N° de correction
S
real
Vitesse de la broche
t/min.
T
real
Outil
N° Outil
N (Bloc N°)
int
Adresse de bloc N1, N2, N3 etc.
P,K,V
str
Adr. progr., Adr. correction, Adr. NPV
G
int
Fonction G
M
int
Fonction machine additionnelle
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PNC
2–17
Bases
Signification des abréviations dans la colonne ”Format”:
int:
Séquence de chiffres comprenant au maximum 9 chiffres sans point
décimal
real: Séquence de chiffres comprenant au maximum 15 chiffres avec point
décimal
str: Séquence de caractères
.
Les fonctions auxiliaires (par ex..B. F, FA, S, ...etc.) peuvent être codées bit ou bcd (voir Chap. 5).
2–18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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Bases
Vos notes:
PNC
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1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G00
3
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Instructions G
.
3.1
3–1
Un tableau récapitulatif de ces fonctions G est joint en annexe.
Interpolation linéaire à vitesse rapide
Effet
G00
La position programmée est atteinte par interpolation sur une droite en
effectuant une trajectoire à la vitesse maximale possible.
Un axe au moins se déplace à vitesse ou accélération maximale. La vitesse des autres axes est réglée de façon telle qu’ils atteignent au même
moment le point programmé en tant que destination.
D On peut influencer cette vitesse au moyen du potentiomètre.
D Si la fonction G0 est activée, le signal du canal IF G0 AKTIV est généré.
D Avec G0 active, la vitesse est réduite à V = 0 après chaque bloc.
A l’aide de G161/G162, on définit si G0 doit être active avec ou sans ”Arrêt précis”.
Si une décélération à V = 0 après chaque bloc n’est pas souhaitée, il faut
utiliser la fonction G200 au lieu de G0.
Programmation
Interpolation linéaire à vitesse rapide ON
G0:
Pour G0, on notera:
D G0 est programmable avec ou sans adresse d’axes.
D La programmation d’une vitesse d’avance est superflue, étant donné
que la vitesse maximale de l’axe (1005 00002) est définie dans MACODA.
D La vitesse d’avance en avance rapide G0 peut être réduite à la valeur
définie dans le paramètre MACODA 7030 00110 à l’aide du signal
d’interface spécifique du canal ”Vitesse rapide réduite” (CN-E1.7).
D Ce paramètre est autobloquant tant qu’un autre mode de mouvement
n’a pas été sélectionné.
D G0 révoque G1, G2, G3, G5, G10–G13, G73, G200.
Exemple: Programmation de l’avance à vitesse rapide
X100 Y100
Position de départ
G0 X500 Y300
Position d’arrivée programmée
+Y
300
Position d’arrivée
G0
200
100
W
Position de départ
+X
100
200
300
400
500
3–2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.2
PNC
1070073888 / 11
G200
Interpolation linéaire à vitesse rapide
sans décélération à V=0
Effet
G200
Avec la fonction G0, la vitesse est toujours réduite en fin de bloc à V= 0,
indépendamment de G161/G162. Si ce comportement n’est pas désiré,
il faut utiliser la fonction G200.
On peut ainsi également interpoler sans décélération au-delà des limites
de bloc. Pour ce faire, il faut cependant que les conditions suivantes
soient satisfaites:
D G61 désactivée et
D G163 désactivée.
Si G61 est activée, la commande réduit la vitesse à V=0 après chaque
bloc, sans tenir compte de G200.
Si G163 est activée, le comportement correspond alors au ”Mode Arrêt
précis” respectivement défini (voir G164 à G166).
Le comportement de G200 correspond à ”G1 Fmax”.
Programmation
G200:
Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération à V =
0 ON
Pour G200, on notera:
D programmable avec ou sans adresse d’axes’
D La programmation d’une vitesse d’avance est superflue, étant donné
que la vitesse maximale de l’axe (1005 00002) est définie dans MACODA.
D La vitesse d’avance en avance rapide G200 peut être réduite à la valeur définie dans le paramètre MACODA 7030 00110 .à l’aide du signal d’interface spécifique du canal ”Vitesse rapide réduite”
(CN-E1.7).
D Ce paramètre est autobloquant tant qu’un autre mode de mouvement
n’a pas été sélectionné.
D G200 révoque les mouvements de type G0, G1, G2, G3, G5,
G10–G13, G73.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G01
3.3
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée
Effet
3–3
G01
Le point programmé est atteint en effectuant une trajectoire avec
l’avance programmée (Mot F) sur une droite.
Le mouvement est coordonné de façon telle que tous les axes intéressés atteignent simultanément le point d’arrivée programmé. Si la fonction G8 n’a pas été activée, la commande effectue en fin de parcours un
downslope complet en réduisant la vitesse à V = 0.
La vitesse d’avance programmée (F) correspond à une avance sur trajectoire et de ce fait, dans le cas de mouvements de plusieurs axes, la
participation de chaque axe est inférieure à F.
L’avance peut être limitée au moyen des paramètres MACODA (relatifs
aux axes ou à la trajectoire).
On peut influencer cette vitesse au moyen du potentiomètre d’avance.
A l’aide de G61/G62, vous pouvez définir si G1 doit être active avec ou
sans ”Arrêt précis”.
Programmation
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée ON
G1:
Pour G1, on notera:
D G1 est programmable avec ou sans information sur la course.
D G1 doit être programmé avec le mot F, tant qu’une avance n’a pas
encore été activée.
D L’avance programmée reste active tant qu’elle n’a pas été remplacée
par une autre valeur.
D G1 révoque G0, G2, G3, G5, G10–G13, G73 et G200.
Exemple: Programmation linéaire
X100 Y100
Position de départ
G0 X500 Y300 F100
Position d’arrivée programmée
+Y
300
Position d’arrivée
G1
200
100
W
Position de départ
+X
100
200
300
400
500
3–4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.4
G02
PNC
1070073888 / 11
G03
Interpolation circulaire / Interpolation hélicoïdale
G02, G03
Le point programmé est atteint en effectuant une trajectoire circulaire
avec l’avance programmée (Mot F).
Effet
A l’aide de G61/G62, vous pouvez définir si G2 doit être active avec ou
sans ”Arrêt précis”.
Le mouvement est coordonné de façon telle que tous les axes intéressés atteignent simultanément le point d’arrivée programmé. Ceci vaut
également lorsqu’on a programmé dans le bloc un axe qui ne se trouve
pas dans le plan du cercle Dans un tel cas, la PNC intègre cet axe en
effectuant une interpolation linéaire. Le mouvement engendré se présente alors sous la forme d’une spirale (interpolation hélicoïdale).
Les fonctions G2 et G3 sont autobloquantes et révoquent les fonctions G
du même groupe ou sont révoquées par elles.
La machine se déplace en vitesse d’avance programmée et en décrivant
une trajectoire circulaire dans le plan sélectionné.
D G2 antitrigonométrique (dans le sens des aiguilles d’une montre)
D G3 trigonométrique (en sens inverse des aiguilles d’une montre).
Une vitesse d’avance doit être activée. Avec la fonction G20 ”Sélection
du plan d’interpolation, 2 de 6 axes”, il est possible d’exécuter des cercles avec deux axes synchrones quelconques.
Pour la programmation, il est possible de choisir entre:
D Programmation au rayon (R) et
D Programmation au centre du cercle
.
Une autre possibilité existe également avec G05 (Interpolation circulaire avec entrée tangentielle).
En fonction du mode de programmation, les paramètres à programmer
dans G02/G03 sont différents. Voir à ce sujet, les paragraphes suivants.
3.4.1
Programmation au rayon
A partir de la position actuelle en tant que point de départ, on définit
avec le rayon programmé une trajectoire circulaire jusqu’au point d’arrivée programmé.
Le point d’arrivée peut être programmé en absolu ou incrémental. Le
rayon est toujours une valeur incrémentale.
A partir du point de départ, du point d’arrivée et du rayon, la PNC calcule
tout d’abord le centre du cercle. Deux points d’intersection apparaissent
alors, à droite et à gauche de la trajectoire Point de départ – Point d’arrivée.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G02
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–5
G03
ML
E
R
R
A
E
A
MR
A = Point de départ
E = Point d’arrivée
R = Rayon
ML = Centre gauche
MR = Centre droit
Le signe +/– placé devant le rayon détermine lequel de ces deux centres
sera sélectionné:
D Rayon positif:
Centre gauche
D Rayon négatif:
Centre droit
Le sens de rotation de l’arc de cercle est déjà fixé par G2 ou G3.
G2
G2
+R
E
A
−R
E
A
G3
G3
Comme on peut le voir sur les figures, le rayon doit au moins être égal à
la moitié de la distance entre point de départ et point d’arrivée afin qu’il
puisse y avoir un point d’intersection.
Si le rayon est juste égal à la moitié de la distance entre le point de départ
et le point d’arrivée, on obtiendra seulement un seul point d’intersection.
Ceci n’est possible qu’en cas de demi-cercle. Le signe précédent la valeur du rayon est alors indifférent.
.
Programmation
Des cercles entiers ne peuvent pas être générés avec programmation au rayon. Le plus petit arc de cercle possible est fonction des
paramètres MACODA définis dans la commande (environ 10 incréments par domaine IN POS
Exemple:
N... G17 G3 X... Y... R+
−... F... S ... M ...
avec:
G17:
G3:
X,Y:
R:
Sélection de la trajectoire circulaire dans le plan X/Y
Cercle trigonométrique
Point d’arrivée du cercle
Rayon du cercle
3–6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.4.2
G02
PNC
1070073888 / 11
G03
Programmation au centre du cercle
A partir de la position actuelle en tant que point de départ, on définit avec
le centre du cercle programmé une trajectoire circulaire jusqu’au
point d’arrivée programmé.
Des imprécisions dans les entrées peuvent lors du calcul interne se solder par la génération de deux rayons différents (Centre du cercle – Point
de départ, Centre du cercle – Point d’arrivée).
La commande peut compenser cette erreur au moyen d’une correction
interne, dite Correction du centre:
D Les différences de rayon supérieures à la précision de rayon (Paramètre MACODA 7050 00010) sont corrigées automatiquement. En
dessous de ce seuil, seules les données programmées sont actives.
D La correction du centre n’agit au maximum que jusqu’à la valeur définie en tant que marge de tolérance du rayon (Paramètre MACODA
7050 00020). De plus grandes différences entraînent la génération
d’une erreur d’exécution.
Paramètres
d’interpolation
Pour l’interpolation circulaire, les paramètres d’interpolation I, J et K sont
associés aux axes concernés conformément au paramètre MACODA
7010 00030 (classification des axes).
Ils définissent pour chaque axe l’écart incrémental entre Point de départ du cercle A et Centre du cercle M. Le signe +/– résulte automatiquement de l’orientation vectorielle de A vers M.
De façon standard, les paramètres d’interpolation sont associés de la façon suivante:
+Z
+Y
+K
−K
+J
−J
+X
−I
+I
I = M (X) – A (X) I, J, K en tant que paramètres d’interpolation
J = M (Y) – A (Y) X, Y, Z Quote-part de l’axe à la coordonnée
correspondante
K = M (Z) – A (Z) M pour centre du cercle
A pour point de départ du cercle.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G02
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–7
G03
Programmation
Exemple:
N... G90 G17 G2 X350 Y250 I200 J−50 F... S... M...
+Y
E
250
A
100
50
−J
M
100
P/W
300 350
+X
+I
N.... G90 G17 G3 X350 Y200 I−50 J200 F... S... M...
+Y
250
M
200
E
+J
50
A
150 200
P/W
350
+X
−I
Cas particulier
Quart de cercle en tant que quadrant
N... G17 G2 X... Y... J−... F... S... M...
Y
Caractéristique:
L’un des paramètres d’interpolation
est toujours zéro et est donc sans
objet dans la programmation. Dans
l’exemple ci-contre, le paramètre I
est sans objet et a été supprimé.
A
J
M
E
P/W
Cas particulier
X
Demi-cercle à partir de deux quadrants
N... G17 G3 X... I... F... S... M...
Y
A
M
P/W
E
X
I
Caractéristiques:
Les coordonnées du point de départ
et du point d’arrivée sont les mêmes
pour un axe. La part de cet axe peut
être supprimée pour la définition de
la position d’arrivée.Le paramètre
d’interpolation associé à cet axe est
zéro et peut donc être supprimé. Dans
l’exemple, Y et J ont été supprimés.
3–8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G02
PNC
1070073888 / 11
G03
Cercle entier
Cas particulier
N... G17 G2 I... F... S... M...
Y
A E
M
X
P/W
I
.
Si un paramètre d’interpolation ne correspondant pas au plan sélectionné a été programmé, la commande génère un message d’erreur d’exécution ”Paramètre d’interpolation programmé en dehors
du plan sélectionné”.
Exemple: N... G17 G2 X5 I9 K7
.
Caractéristiques:
Les coordonnées du point de départ
et du point d’arrivée sont identiques.
Chaque part d’axe peut être supprimée
en tant que définition de la position
d’arrivée. Si le point de départ et le point
d’arrivée sont situés exactement sur un
raccord entre deux quadrants, un
paramètre d’interpolation est alors égal
à zéro et, en conséquence, il n’a pas
besoin d’être programmé. Dans
l’exemple, X, Y et J ont été supprimés.
K est invalide
Si des paramètres d’interpolation et un rayon de cercle sont programmés dans un même bloc, le système n’utilisera que le rayon.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G202 G203
3.5
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Interpolation hélicoïdale N
Effet
3–9
G202, G203
En mouvement hélicoïdal N, les axes qui délimitent le plan de travail décrivent un arc de cercle pour atteindre la position programmée tandis
que les autres axes se déplacent simultanément, mais linéairement de
façon à ce que tous les axes parviennent en même temps en cette position.6 axes synchrones au maximum peuvent être mus linéairement;
ces axes pouvant du point de vue mode de mouvement de l’axe être linéaire, sans fin ou rotatif.
La fonction interpolation hélicoïdale N correspond à une généralisation
de la fonction (toujours existante) connue jusqu’ici sous l’appellation ”Interpolation avec hélice” (voir ”Cas particulier” ci-après). A l’inverse de
l’interpolation hélicoïdale N, en interpolation en hélice, on ne peut intégrer qu’un seul axe d’approche linéaire qui, en tant qu’axe normal, doit
être configuré perpendiculairement au plan de travail sélectionné (Paramètre MACODA 7010 00030, Classification des axes, à partir de la version 108).
Les axes qui se déplacent sur l’arc de cercle, sont clairement définis par
les plans de travail sélectionnés (G17, G18, G19, G20). A l’intérieur d’un
bloc de déplacement, le mouvement circulaire ne peut au maximum circonscrire qu’un cercle entier. A l’aide de la fonction interpolation hélicoïdale N, il est par exemple possible de programmer des ”mouvements en
spirale avec association simultanée d’un changement d’orientation”.
L’avance programmée se rapporte en règle générale à tous les axes se
déplaçant dans un bloc. Les axes déplacés linéairement en même
temps sont toutefois assujettis aux paramétrages spécifiques MACODA
pour les fonctions influençant l’avance G594 ou G595.
Chaque mouvement circulaire ou avec hélice peut être programmé en
tant que mouvement hélicoïdal N équivalent.
L’interpolation hélicoïdale N est une fonction modale, c’est-à-dire qu’elle
reste active tant qu’elle n’a pas été révoquée par programmation ou par
une autre fonction modale introduisant un mouvement.
Toutes les corrections usuelles comme décalages d’origine, corrections
de longueur, correction de position de pièces et correction de trajectoire
de la fraise agissent également sur les segments de trajectoire hélicoïdale N. Des segments de trajectoire hélicoïdale N peuvent également
être programmés en Plan incliné activé.
Programmation
G202:
G203:
Mouvement circulaire antitrigonométrique
(dans le sens des aiguilles d’une montre)
Mouvement circulaire trigronométrique
(dans le sens inverse des aiguilles d’une montre)
La programmation peut s’effectuer par programmation au rayon (R)
comme par programmation au centre du cercle (I, J, K):
D Le signe +/– qui précède le rayon détermine si le centre du cercle résultant est à gauche (+) ou à droite (–) de la ligne reliant le point de
départ au point d’arrivée.
3–10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G202 G203
D Le rayon doit être au moins égal à la moitié de la distance entre point
de départ et point d’arrivée. Si ce n’est pas le cas et si la différence est
encore dans les limites de la fenêtre de tolérance indiquée dans le
paramètre MACODA 7050 00030 , le rayon sera alors automatiquement corrigé de façon à ce qu’il soit égal à la moitié de la distance susmentionnée.
D En programmation au centre du cercle, les coordonnées du cercle se
rapportent au point de départ du mouvement circulaire (Les coordonnées du centre du cercle sont incrémentales).
D En programmation au centre du cercle, si le point de départ et le point
d’arrivée sont identiques à l’intérieur du plan circulaire, la commande
génère automatiquement un cercle entier.
D A l’aide des paramètres MACODA 7050 00010 et 7050 00020, il est
possible de configurer la précision de programmation requise pour le
centre du cercle.
D Si les coordonnées d’un centre de cercle sont programmées en dehors du plan de travail, la commande génère alors une erreur d’exécution.
L’interpolation hélicoïdale N étant une fonction modale génératrice de
mouvement, le code G actif apparaît respectivement dans le champ
d’affichage des fonctions modales actives.
Le comportement en position initiale ou en mise sous/hors tension est
défini par les initstrings configurés dans MACODA pour la montée en régime de la commande ou après position initiale.
La fonction appartient au groupe 2.
.
Cas particulier
En raison de la limitation à 8 axes maximum par canal, il n’est pas
possible de déplacer plus de 6 axes synchrones linéairement.
Interpolation avec hélice (ligne spiralée)
Si pour l’interpolation circulaire de deux axes, on programme un troisième axe, ce dernier se déplace linéairement. Le mouvement engendré correspond à une spirale (voir également figure ci-dessous).
La correction de la trajectoire de l’outil est active dans le plan de la trajectoire circulaire qui peut être choisi à discrétion à partir de la fonction Sélection de plans (G17...) L’avance F correspond à la vitesse réelle sur
trajectoire.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G202 G203
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–11
Exemple:
Interpolation circulaire avec les axes X et Y,
Interpolation linéaire avec l’axe Z:
N.. G91 G17 G3 X... Y... Z... I... J... F... S... M...
Z
Caractéristiques:
Les coordonnées du point de
départ et du point d’arrivée
sont identiques en ce qui
concerne les coordonnées X
et Y. Le paramètre
d’interpolation K est superflu
étant donné que le point de
départ se trouve dans le plan
X–Y.
Y
E
M
J
P/W
A
I
Application: par ex.: Fraisage de filets
X
3–12
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.6
G4
PNC
1070073888 / 11
G104
Temporisation en secondes
Temporisation exprimée en nombre de tours de broche
Effet
G4
G104
La ”temporisation” peut être programmée
D en secondes (G4) ou
D en nombre de tours de broche (G104).
La temporisation commence à courir lorsque le bloc de temporisation
G4/G104 a été entièrement traité par la CNC avec amorce de l’exécution
du bloc. L’exécution du programme est suspendue tant que la temporisation dure. Une broche qui tourne ou des axes secondaires en déplacement ne sont pas immobilisés. Des axes synchrones peuvent
éventuellement compenser leur décalage de poursuite.
Le bloc programmé suivant ne peut être exécuté que lorsque la durée de
la ”temporisation” programmée est expirée.
La fonction G4/G104 avec un mot F pour la durée de temporisation est
programmée dans un bloc séparé sans information sur la course. Dans
ce bloc, seules des fonctions auxiliaires et additionnelles sont encore
possibles. Les secondes de temporisation programmées et le nombre
de tours de la broche doivent être reprogrammés dans chaque bloc.
Si G4/G104 a été programmée avec la temporisation F = 0, la programmation de G4/G104 n’introduit aucune décélération des axes à l’intérieur d’une séquence de mouvements G08 ou G108. Le bloc G4/G104
est dans ce cas révoqué en interne par la CN.
La programmation de G4/G104 sans mot F entraîne la génération d’une
erreur d’exécution.
Détermination de la vitesse de rotation de la broche (en nombre de
tours) avec G104:
Pour la détermination de la vitesse de rotation de la broche (en nombre
de tours), il faut déterminer cycliquement la vitesse réelle actuelle de la
broche principale puis calculer le nombre de tours exécutés. Avec les
broches très puissantes, une certaine différence peut donc apparaître à
l’intérieur des phases d’accélération et de freinage entre la vitesse de
broche programmée et la vitesse réellement attendue.
Si la broche principale configurée est une broche analogique (sans retour codeur), on utilisera pour les calculs la vitesse de rotation réelle au
lieu de la vitesse de rotation de consigne.
Les vitesses de rotation programmées se réfèrent à la broche principale
configurée dans le paramètre MACODA 7020 00010 ou par fonction
MAINSP (voir page 4–18).
Programmation
Programmation
G4 F<Durée de la temporisation>...
avec
Durée de la temporisation
Temporisation exprimée en secondes
G104 F<Nombre de tours de la broche>
avec:
Nombre de tours de la broche Temporisation exprimée en nombre
de tours de la broche
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G5
3.7
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Interpolation circulaire/Interpolation hélicoïdale avec entrée
tangentielle
Effet
3–13
G5
Avec la fonction G5, la commande calcule une entrée circulaire tangentielle. Une transition n’est réputée tangentielle que dans le cas où elle ne
présente aucune inversion de direction.
En cas d’enchaînement de plusieurs mouvements G5, la première tangente d’entrée influence avec G5 tous les éléments de contour suivants.
La commande calcule la grandeur et la position de l’arc de cercle décrit
en fonction des constructions suivantes.
Programmation
G5 X... Y...
Un rayon n’est pas programmé.
Restrictions:
D La programmation de G5 par entrée manuelle et en tant que 1er bloc
dans le programme n’est pas possible étant donné qu’un calcul de
tangente ne peut pas être effectué ici.
D Avant G5, il faut programmer un bloc avec un mouvement de déplacement.
D Juste avant et pendant l’activation de G5, on ne doit pas changer de
plan.
ATTENTION
En interpolation hélicoïdale, des marques de traitement peuvent
éventuellement apparaître au niveau de la transition entre blocs!
La transition tangentielle ne se rapporte qu’au plan circulaire! La
tangente dans l’espace (en interpolation hélicoïdale) peut sauter
au niveau de la transition entre blocs!
3–14
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
G5
+Y
+Y
+Y
M
10
T1
A
W M
70
E1
+X
50
110
G1 X20 Y70 F200
X50
G5 X110 Y10
T1 A
70
T1
40
W
Influence de la tangente
+Y
A
P1
W
+X
50
130
G1 X20 Y70 F200
X50
G5 X130 Y100
E3
M2
120
E1
100
70
1070073888 / 11
+X
50
90
−15
G1 X–15 Y40 F200
G2 X50 Y70 R–60
G5 X90 Y120
+Y
+Y
M2
T2
70
30
A
W
70
E
30
T3
W
T4
A
M
70
E
+X
50
110
G1 X50 Y70 F200
G5 X110 Y30
+X
50
G1 X50 Y70
G5 X110 Y30
Tn = Tangente
A
= Début du segment de cercle
Mn = Centre
E
= Fin du segment de cercle
Influence du point d’arrivée
30
110
F200
A
M1
W
E
+X
−15
50
110
G1 X–15 Y80 F200
G2 X50 Y70 R–32.882
G5 X110 Y30
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G06
3.8
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G07
G206
Programmation de l’accélération
Effet
3–15
G06, G07, G206
Les limites supérieures de l’accélération max. des axes telles que fixées
dans MACODA (voir Paramètre MACODA 1010 00001) peuvent être
temporairement abaissées dans le programme pièce.
DANGER
Un adressage incorrect des axes peut se solder par des mouvements non voulus des axes. Ceci est synonyme de risques de
dommages matériels et/ou corporels.
Cette programmation se rapporte directement à un axe physique
réel. Un axe logique appelé par une transformation des
coordonnées (par exemple sur Plan incliné) avec la même adresse
d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées qui peuvent se solder
par un endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine.
Le cas échéant, cette situation peut également entraîner des
risques de dommages corporels.
Programmation
G06
avec informations
sur les axes:
écrase avec les valeurs programmées la valeur
MACODA d’accélération maximale de l’axe qui
résulte du paramètre MACODA 1010 00001 . En
fonction de l’unité de mesure (G71/G70), la
commande interprète les valeurs programmées
en ”1000 pouces/s2” ou ”m/s2”.
De préférence, programmer G6 dans un bloc
séparé.
G06
sans information
sur les axes:
voir G206.
G07
Les valeurs d’accélération maximale du paramètre MACODA 1010 00001 sont à nouveau valables pour tous les axes.
G7 peut être programmée en liaison avec des
informations sur le déplacement.
G206
enregistre les accélérations maximales actuelles
de tous les axes dans une mémoire interne.
Lors de la sélection du programme, les valeurs
contenues dans le paramètre MACODA 1010
00001 permettent une pré-initialisation de cette
mémoire.
La programmation de G6 sans information sur
les axes réactive toutes les valeurs d’accélération stockées dans cette mémoire.
Exemple 1:
G6 X2 Y2
Accélération max. des axes X et Y à raison de respectivement 2m/s2
3–16
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G06
G07
PNC
1070073888 / 11
G206
Exemple 2:
Situation initiale: Les axes X à Z sont dans le paramètre MACODA
1010 00001 déjà affectés de la valeur 8.0 m/s2.
G6 X1.0 Z2.1
...
G206
...
G7
...
G6 Y5
...
G6
...
Accélération max. pour l’axe X: 1.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Y: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Z: 2.1 m/s2
Enregistrement de toutes les accélérations d’axe
momentanées
Réactivation des valeurs contenues dans le paramètre MACODA 1010 00001.
Accélération max. pour l’axe X: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Y: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Z: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe X: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Y: 5.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Z: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe X: 1.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Y: 8.0 m/s2
Accélération max. pour l’axe Z: 2.1 m/s2
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G106 G107
3.9
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Accélération sur trajectoire programmable
Effet
3–17
G106, G107
La fonction G106 permet de réduire les limites supérieures définies dans
les paramètres MACODA 7030 00210 et 7030 00220 pour
D les accélérations sur trajectoire et
D les décélérations sur trajectoire
dans le programme pièce. Les deux valeurs peuvent être commutées
séparément ou ensemble.
Indépendamment de l’accélération utile actuelle sur trajectoire, les accélérations des axes qui participent au mouvement sont toujours contrôlées en supplément si bien qu’une accélération sur trajectoire
programmée ou prédéfinie peut le cas échéant être limitée.
Avec G107, on commute à nouveau sur le réglage MACODA.
Restriction:
D Les accélérations programmables sont limitées par les valeurs réglées dans MACODA.
D En cas de programmation d’une valeur invalide, le système génère
une erreur d’exécution.
D Les accélérations programmées sont, en fonction de G71 et de G70,
interprétées soit en m/s2 ou en 1000 pouces/s2.
Programmation
G106 ACC<Valeur>
avec:
<Valeur>
Programmation
G106 {UP<valeur1>} {DOWN<va
leur2>}
avec:
UP<valeur1>
DOWN<valeur2>
Fixation de l’accélération et
de la décélération sur trajectoire.
Valeur identique pour accélération sur trajectoire et décélération sur trajectoire en
m/s2 ou en 1000 pouces/s2.
Fixation séparée de l’accélération et de la décélération
sur trajectoire.
optionnel:
Valeur pour accélération
sur trajectoire en m/s2 ou
en 1000 pouces/s2.
optionnel
Valeur pour décélération
sur trajectoire en m/s2 ou
en 1000 pouces/s2.
3–18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G106 G107
Programmation
G107
Remise des valeurs de l’accélération sur
trajectoire et décélération sur trajectoire
aux valeurs de réglage MACODA.
Exemples:
G71
..
G106 UP 1.5
L’accélération sur trajectoire est réglée sur
1,5 m/s2.
G106 ACC 5
L’accélération sur trajectoire et la décélération sur trajectoire sont réglées sur 5
m/s2.
G107
Les valeurs d’accélération sur trajectoire
sont remises sur les valeurs MACODA
G106 ACC 3.5 DOWN 2 L’accélération sur trajectoire est fixée sur
3,5 m/s2, la décélération sur trajectoire sur
2 m/s2.
Pour G106, G107, on notera:
D Les fonctions G106 et G107 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D Les accélérations programmées doivent être programmées conjointement avec G106 dans un même bloc.
.
Pour des raisons de compatibilité avec la série CC, la lettre d’adressage ”E” vaut en tant que syntaxe alternative à ”ACC”.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G08
3.10
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–19
G09
Pente de la trajectoire
Effet
G08, G09
Avec la fonction ”Pente de la trajectoire”, la commande essaye pour
l’usinage de contours de générer une vitesse autant que possible constante, de l’ordre de l’avance programmée.
Sans ”Pente de trajectoire”, la commande exécute en début et en fin de
bloc de déplacement une up- et down-slope complète (rampe de vitesse).
Avec ”pente de trajectoire”, cette slope n’a lieu – excepté au début et en
fin d’usinage – que dans la mesure où elle est nécessaire pour contourner un angle. Ce faisant, la PNC tient compte de la capacité de saut de
l’axe défini dans le paramètre MACODA.
Pour limiter les malfaçons de contour au droit des angles réels, la capacité de saut de l’axe ne doit pas être trop importante. D’un autre côté, un
saut de l’axe trop faible entraîne un freinage inopportun au droit des petits coudes de contours (raccords quasi-continus). Pour remédier à ce
problème, on peut utiliser G228 (voir page 3–21).
P7
Y
G1
G0
Vtrajectoire
P1
P3
P2
Contour
P4
P5
P6
P8
P0
Vitesse rapide
Avance
Vtrajectoire
Vitesse rapide
Avance
X
sans pente
de trajectoire
(G9)
t
avec pente
de trajectoire
(G8)
t
Tenir compte du fait que les deux axes temps dans la figure ci-dessus ont
une échelle différente.
Avec G8 active, le point P8 est atteint en un temps plus court qu’avec G9
active.
Après un bloc G0, le système amorce toujours une décélération jusqu’à
V=0!
Après un bloc G200, le système décélère jusqu’à V=0, lorsque
D G61 ou
D G163 sont actives!
Programmation
G08:
G09:
Activation de la fonction Pente de trajectoire
Désactivation de la fonction Pente de trajectoire
La fonction pente de trajectoire est une fonction modale. Elle n’agit que
sur des axes d’usinage.
3–20
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G108
Exemple: G08, Pente de trajectoire ON
N.. G8
(Pente de trajectoire ON)
N... G0 X100 Y50
(à vitesse rapide après P1)
N... G1 X150 F5000 (poursuite en avance programmée)
N...
Si des fonctions auxiliaires sont programmées avec pente de trajectoire
active, il faut veiller à ce que la longueur des déplacements programmés
soit suffisamment longue afin que le temps nécessaire à l’interpolation
du bloc CN soit plus important que le temps d’exécution (validation comprise) de la fonction auxiliaire (le temps nécessaire pour l’exécution d’un
bloc CN est essentiellement déterminé par la longueur du déplacement
programmé et l’avance bloc programmée).
3.11
Profil de vitesse avec limitation des jerks
Effet
G108
A l’inverse de la fonction G08, la fonction G108 calcule un profil de vitesse sur plusieurs blocs. Le nombre de blocs peut être configuré via les
paramètres MACODA 7060 00110 – 7060 00130.
Cette look-ahead de blocs (pré-analyse) tient compte des courses de
freinage plus longues et permet ainsi un meilleur lissage du profil de vitesse.
Un lissage supplémentaire est également possible avec la fonction Shape-optionnelle, qui permet de répartir sur plusieurs cycles d’interpolation
d’éventuels sauts dans l’accélération sur trajectoire et, de cette façon,
d’obtenir un profil continu de l’accélération sur trajectoire (limitation des
jerks).
Le nombre des cycles est programmable.
Programmation
Profil de vitesse avec limitation des jerks
G108 {Shape<Ordre Shape>} Activer la fonction ”Profil de vitesse
avec limitation des jerks”.
Sans la fonction Shape, c’est l’ordre
consigné dans le paramètre MACODA 7050 00320 qui est actif.
avec
Shape<Ordre Shape>
optionnel Ordre de filtrage Shape
(nombre des cycles d’interpolation:
0:
par défaut (MP 7050 00320)
0 ..100: Nombre programmable
des cycles d’interpolation
Pour G108, on notera:
D Les fonctions G: G8, G9, G108, G408 et G608 forment un groupe et
se révoquent donc réciproquement.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G228
3.12
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse
3–21
G228
La fonction ”Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse” limite
l’influence de la capacité de saut de l’axe aux grands angles de raccordement. À l’aide d’un paramétrage approprié, il est possible de définir un
comportement qui tient mieux compte des coudes de contour importants, tandis que les raccords quasi-continus entre segments de
contours sont, en raison de la vitesse d’usinage plus élevée en ces
points, rectifiés et, par conséquent, lissés.
Effet
Programmation
G228 {K<Angle de
raccordement>}
avec:
K<Angle de raccordement>
Activer la fonction.
Sans adresse K, c’est l’angle de raccordement contenu dans le paramètre
MACODA 7030 00310 qui est actif.
Adresse K avec
angle de raccordement = 0_ à 50_
Pour G228, on notera:
D G 228 est une fonction non modale qui exerce, toutefois, un effet modal
D après ”position initiale”, le paramétrage de l’initstring est respectivement activé. Si une fonction G228 n’y est pas enregistrée, le paramétrage actif auparavant reste actif.
.
Lors du paramétrage du paramètre MACODA 7030 00310, il faut tenir compte de la vitesse avec laquelle se feront les déplacements
étant donné qu’en cas de vitesses élevées et d’angles de raccordement importants, une erreur servo peut théoriquement se produire.
3–22
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.13
PNC
1070073888 / 11
G408
Mouvement de point en point avec SHAPE
G408
La fonction Shape sert à répartir sur plusieurs cycles d’interpolation les
sauts qui se produisent au fur et à mesure de l’accélération sur la trajectoire Cette fonction permet des ”profils de vitesse sur trajectoire de
forme sin2”, c’est à dire des changements de vitesse sans jerk.
Effet
Y
Contour
P1
P2
P3
X
Vtrajectoire
Avance
avec
SHAPE
t
Vtrajectoire
Avance
sans SHAPE
(correspond à G9)
t
Profils de vitesse sur trajectoire
.
Par rapport à la fonction G9 (accélération non-modifiée), le temps
d’interpolation (”avec Shape”) se prolonge de l’ordre respectif * cycle d’interpolation à chaque mouvement indexé de point en point.
A l’aide des paramètres LIN et SIN, il est possible de définir les caractéristiques de la transition d’accélération et par conséquent de définir une
vitesse sans jerk sur la trajectoire.
LIN <Nombre>
SIN <Indice
numérique>
Nombre de cycles d’interpolation
(Réglages: 2 - 41 cycles), sur lesquels doit être
réparti un saut d’accélération qui se produit sur la
trajectoire. L’augmentation de l’accélération ou
sa diminution est linéaire.
Activer des profils d’accélération définis de façon
fixe. L’augmentation de l’accélération et sa
diminution est de forme sin2.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G408
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–23
Les profils d’accélération fixes de forme sin2 suivants sont prédéfinis
dans le système:
D SIN 0:
SHAPE est désactivée (=G9)
D SIN 3:
3 cycles d’interpolation avec les rapports suivants 25% − 50%
− 25%
D SIN 4:
4 cycles d’interpolation avec les rapports suivants 12,5%
−37,5% −37,5%
D SIN 5:
répartition sur 5 cycles d’interpolation
D SIN 10: répartition sur 10 cycles d’interpolation
D SIN 15: répartition sur 15 cycles d’interpolation
D SIN 20: répartition sur 20 cycles d’interpolation
D SIN 40: répartition sur 40 cycles d’interpolation
.
Le paramètre SIN prévaut le paramètre LIN.
Y
P1
P2
Contour
X
Vtrajectoire
Vitesse
avec SHAPE
G408
t
a(t)
G408 LIN 5
Accélération
t
5 cycles d’interpolation
a(t)
G408 SIN 10
Accélération
t
10 cycles
d’interpolation
Remarque:
Le profil de vitesse n’est qu’une représentation de principe et il est
naturellement différent pour des accélérations SIN et LIN correspondantes!
Transitions d’accélération linéaires et de forme sin 2
3–24
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G408
Programmation
(G408)
G408 SIN 3 LIN 5
G408 LIN 5
G408 LIN 2
.
Réglage par défaut correspond à G408 LIN 2
(2 cycles d’interpolation)
Saut d’accélération seulement avec SIN 3
(3 cycles d’interpolation avec profil d’accélération défini de façon fixe)
Saut d’accélération avec LIN 5
(5 cycles d’interpolation)
correspond au réglage par défaut
(2 cycles d’interpolation)
Programmations ”invalides”:
G408 SIN 5
G408 LIN 41
G408 SIN 3 LIN 5
G408 SIN 7 LIN 5
G408 SIN 7 LIN 41
SIN valide, donc:
LIN invalide (Valeur
trop élevée), donc:
SIN valide, donc:
SIN invalide, donc:
SIN et LIN invalides
(Valeur trop élevée),
donc:
G408 SIN 5
G408 LIN 2
G408 SIN 3
G408 LIN 5
G408 LIN 2
Le paramètre SIN écrase le paramètre LIN.
Le système choisit les valeurs par défaut, lorsque les valeurs programmées pour LIN ou SIN sont invalides.
Pour G408, on notera:
D G408 est une fonction modale (qui appartient au groupe G8, G9,
G108, G608)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G608
3.14
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonction SHAPE programmable axe par axe
Effet
3–25
G608
Avec la fonction Shape programmable axe par axe, il est possible de définir pour chaque axe synchrone un jerk maximum qui ne sera pas dépassé lors du mouvement sur la trajectoire.
Par programmation, on affecte à chaque axe un ordre Shape spécifique. Pour l’interpolation de la trajectoire, un ordre Shape résultant de
tous les axes intéressés est généré en interne par la commande.
L’ordre Shape définit la répartition de l’accélération sur la trajectoire
d’un axe séparé en fonction d’un nombre de pas d’interpolation programmable (voir aussi G408).
Ce faisant, l’ordre Shape programmé indique l’ordre Shape maximal
pouvant agir pour chaque axe.
Si plusieurs axes interviennent dans l’interpolation, l’ordre Shape actif
sur la trajectoire est alors calculé.
Programmation
G608 <axe i><ordre Shape i> ... <Axe n><Ordre Shape n>
avec
Axe i
Ordre Shape i
i
Axe logique i
Ordre Shape max. programmé de l’axe i (=
Nombre de cycles d’interpolation (max. 21) sur
lesquel doit être réparti un saut d’accélération se
produisant sur la trajectoire de l’axe i).
i=1...n (nmax=8 axes)
Exemple:
N... G608 X4 Y6 Z10
Ordre Shape (axe X) = 4
Ordre Shape (axe Y) = 6
Ordre Shape (axe Z) = 10
Pour G608, on notera:
D Les fonctions G608, G8, G9, G408 sont des fonctions modales qui se
révoquent réciproquement.
D L’ordre Shape ne doit accepter que des nombres entiers (1<=Ordre
Shape<=21)
D Les axes non-programmés sont affectés de valeurs par défaut
(voir aussi Paramètre MACODA 1003 00008)
D Si seule G608 a été programmée, tous les axes sont alors affectés de
valeurs par défaut (voir aussi Paramètre MACODA 1003 00008).
D Une fonction G608 active entraîne toujours une vitesse d’enchaînement de blocs = 0 et n’est donc appropriée que pour des mouvements
de positionnement.
D En état de mise sous tension, c’est G09 qui est active.
3–26
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G608
Ordre Shape résultant
L’ordre Shape trajectoire résultant Sb correspond au maximum des orde tous les axes participant à l’interpoladres Shape axes effectifs S eff
i
tion.
eff
eff
S b= max { S 1 ,..., S n }
Les ordres Shape axes effectifs S eff
sont déterminés à partir des ordres
i
Shape programmés suivant la formule:
eff
Si
p
= Si
eff
ai
a max
i
avec
S pi
ordre Shape axes programmé avec G608
a eff
i
Accélération effective des axes dans le bloc CN courant; cette accélération étant en interpolation linéaire fonction de la part actuelle des axes
dans la trajectoire. Avec les autres modes d’interpolations (circulaire,
hélicoïdal), elle correspond normalement à l’accélération axes programmée avec G06.
Avec les fonctions ”Plan incliné” ou ”Couplage d’axes” l’accélération effective des axes est en général encore diminuée par rapport à la valeur
définie dans G06!
a max
i
Accélération maximale des axes (Paramètre MACODA).
Attention: G06 ne modifie pas cette valeur!
Rapport entre ordre
Shape et jerk
Avec les ordres Shape axes S eff
un jerk max. r max
(Dérivée de l’accélérai
i
tion en fonction du temps) est défini pour chaque axe; ce jerk max. ne
sera pas dépassé quel que soit le mouvement.
Le jerk est défini par:
max
r
max
i
=
ai
p
S i T ipo
T ipo
est le temps de cycle de
l’interpolateur
Exemple:
L’axe X a une accélération maximale de 10 m/s 2(paramètre MACODA).
L’ordre programmé Shape axe est de 5 et le cycle d’interpolation de 4
ms. Suivant la formule ci-dessus, le jerk maximal défini pour l’axe X est
alors de 500 m/s3.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G10
3.15
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
à
G13
Programmation en coordonnées polaires
Effet
3–27
G10 à G13
A l’inverse de la programmation en système de coordonnées cartésiennes, en système de coordonnées polaires on définit des points par indication d’un rayon et d’un angle en partant d’un pôle librement
sélectionnable.
Le pôle correspond à l’origine du système de coordonnées polaires et
peut être défini dans tous les plans autorisés au moyen de la fonction
G20.
Exemple:
G20 X100 Z100
Le pôle est dans le plan Z/X situé aux coordonnées cartésiennes X=100 Z=100.
D Si le pôle n’est pas programmé, la PNC utilise toujours l’origine des
coordonnées en tant que pôle.
D La position d’un point est décrite par l’axe du rayon (l’un des deux
axes formant le plan) la valeur du rayon et l’angle; l’angle se rapportant en l’occurrence à l’axe du rayon programmé (voir exemple suivant). La syntaxe ”A” de l’angle peut également être convenue
différemment dans le paramètre MACODA 8005 0001.
D La direction positive de l’axe du rayon correspond toujours à une valeur angulaire de 0 degré. Toutes les indications angulaires se rapportent à la direction positive de l’axe.
Exemple 1
Exemple 2
Remarque
N150 G20 Z25 X10
N150 G20 Z30 X20
Définition du pôle
N160 G10 Z20 A70
N160 G10 X20 A70
Détermination de l’axe du
rayon, valeur du rayon et
angle compris
Exemple 1
X
X
P1
30
30
Exemple 2
A70
P1
Z20
20
20
A70
10
10
Pôle
Plan polaire
P
10
20
Pôle
X20
Plan polaire
30
40
Z
P
10
20
30
40
Z
Pour choisir un mode d’interpolation, il suffit de sélectionner l’instruction
G correspondante. soit:
3–28
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G10
à
Programmation
PNC
1070073888 / 11
G13
G10
G11
G12
G13
Programmation en coordonnées polaires à vitesse rapide
(correspond à G0)
Programmation en coordonnées polaires à vitesse d’avance
programmée (correspond à G1)
Programmation en coordonnées polaires avec interpolation
circulaire antitrigonométrique (correspond à G2, sans
hélice)
Programmation en coordonnées polaires avec interpolation
circulaire trigonométrique (correspond à G3, sans hélice)
Les fonctions G0, G1, G2, G3, G5 et G10–G13 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
Le plan programmé avec G20 lors de la définition du pôle reste actif
après désélection de la programmation en coordonnées polaires, à
moins qu’il n’ait été désactivé explicitement.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G14
3.16
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–29
G15
Programmation du gain de boucle KV
Effet
G14, G15
Cette fonction permet la modification assistée par le programme des
gains de boucle de chaque axe.
On peut ainsi rapidement (par exemple lors du fraisage d’un taraudage)
augmenter la rigidité des axes. Les gains de boucle définis sous forme
de paramètres MACODA pour les axes programmés ne sont pas significatifs en cours de programmation KV active.
On applique:
KV =
m
V
[ min ]
S
[ mm ]
V = Avance sur la trajectoire
S = Poursuite
Avant un bloc avec modification KV, le système décélère toujours à V= 0,
étant donné que dans l’entraînement le gain ne devrait être modifié qu’à
l’arrêt.
La modification KV elle-même n’a lieu respectivement que directement
avant le déplacement suivant.
DANGER
Un adressage incorrect des axes peut se solder par des mouvements non voulus des axes.Ceci est synonyme de risques matériels et corporels.
Cette programmation se rapporte directement à un axe physique
réel. Un axe logique appelé par une transformation des
coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse
d’axe conduit à des valeurs d’axe erronées qui peuvent se solder
par un endom-magement de la pièce à usiner et/ou de la machine.
Le cas échéant, cette situation peut également entraîner des
risques de dommages corporels.
Programmation
G14
G15
Activation de la programmation KV
Désactivation de la programmation KV
Exemple:
G14 X1.20 Y1.20 Z1.20
...
G14 Z1.4
...
G15 X200 Y300 Z–150
...
pour les axes X, Y et Z
entrée d’une valeur de gain de ”1.2”
Pour l’axe Z, on entre une valeur de
gain de ”1.4”
Les paramètres KV (S-0-0104) consignés dans le fichier SERCOS sont
à nouveau valides.
Le gain KV maximal programmable est ”655.35”
La programmation de G15 est également possible sans information sur
l’axe.
3–30
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.17
PNC
1070073888 / 11
G16
Aucun plan
Effet
G16
La fonction G16 ”Aucun plan” est sélectionnée pour les applications suivantes:
D Si à la suite de ”Transfert d’axe ” (voir page 3–195) un axe primaire ou
secondaire est extrait d’un canal, la commande désactive automatiquement le plan sélectionné et active la fonction G16.
Toute interpolation circulaire et hélicoïdale est alors impossible dans
ce canal jusqu’à ce qu’un plan valide ait été à nouveau sélectionné.
D Si en état de mise sous tension (Paramètres MACODA 7060 00010
et 7060 00020) d’un canal, aucune fonction Plan (G17, G18, G19,
G20) n’a été entrée, la fonction G16 est alors implicitement activée
pour le canal correspondant.
Dans un tel cas, il n’y aura aucune inscription correspondante sous
l’affichage des fonctions modales spécifique de ce canal.
D Pour certaines applications, certains types de machine ou unités de
traitement, la configuration d’un plan n’est pas nécessaire étant
donné, par exemple, qu’une interpolation circulaire ou hélicoïdale
n’est pas requise (par exemple dans le cas de canaux avec un axe
d’usinage seulement).
Les classifications d’axes (Paramètre MACODA 7010 00030) ne
jouent alors également aucun rôle. Dans MACODA, on peut donc inscrire pour chaque axe la classification 999 – aucun rôle technique.
Programmation
Aucun plan
G16 La fonction Sélection de plans est désactivée.
Pour G16, on notera:
D La fonction G16 est autobloquante et constitue un groupe avec
G17... G20. Ces fonctions se révoquent réciproquement.
D Après M30/Position initiale, le plan défini dans MACODA sous état de
mise sous tension est automatiquement réactivé.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G17
3.18
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G18
3–31
G19
Sélection de plans:
Plan X/Y
Plan Z/X
Plan Y/Z
G17
G18
G19
La programmation de l’une de ces fonctions permet de définir le plan de
travail à l’intérieur du système de coordonnées de la pièce à usiner ou du
programme. Ces fonctions sont associées aux effets générés par G2,
G3, G4, la programmation en coordonnées polaires et les corrections
outil.
Directement après activation d’un plan dans son origine de coordonnées, la PNC définit les coordonnées du pôle pour la programmation en
coordonnées polaires. Une valeur d’angle éventuellement encore active
est mise à ”0”.
Dans un système de coordonnées cartésiennes, les trois axes X, Y et Z
engendrent trois plans de base différents (trièdre). Les plans sont caractérisés par le fait que le troisième axe respectif est, en tant qu’axe d’approche, perpendiculaire au plan.
Effet
Le schéma suivant illustre le principe:
G17
G18
+Y
G19
+Y
+Y
G41
G2
G41
W/P
W/P
G2
+X
W/P
+X
+X
G2
G41
+Z
+Z
+Z
Comme la PNC permet d’affecter une appellation quelconque aux différents axes, la configuration de machines avec d’autres noms que X, Y et
Z pour les axes est possible Dans ce cas, les axes sont associés aux
différents plans suivant la ”Classification des axes” (voir paramètre MACODA 7010 00030); l’affectation suivante étant appliquée:
Classification
de l’axe primaire
Classification
de l’axe secondaire
G17
1
2
G18
3
1
G19
2
3
3–32
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G17
G18
PNC
1070073888 / 11
G19
Si pour un plan sélectionné, un axe n’a pas été défini avec la classification requise ci-dessus, le message d’erreur d’exécution ”Plan sélectionné non configurable” apparaît.
La classification des axes définit également les adresses des paramètres d’interpolation pour interpolation circulaire et hélicoïdale en programmation du centre:
Classification des axes
Adresse du paramètre d’interpolation
1
I
2
J
3
K
Si plus de deux axes d’usinage (= axes d’avance) sont définis dans le
système, l’ axe d’approche est défini suivant l’affectation suivante:
Plan
Classification de l’axe d’approche
G17
3
G18
2
G19
1
Si un axe n’est pas défini avec la classification indiquée, c’est le premier
axe dans le système qui ne dispose pas de la classification d’axe primaire et secondaire, qui sera alors choisi en tant qu’axe d’approche.
Exemple:
Index de l’axe dans le syst.
*)
*)
Adresse de l’axe Classification de l’axe
0
Y
2
1
B
200
2
C
300
3
X
1
correspond à l’ordre dans les paramètres MACODA
Avec un plan G17 c’est l’axe B qui jouerait le rôle d’axe d’approche étant
donné que c’est lui qui présente l’index d’axe système le plus faible (exception faite des axes de classification 1 et 2) et qu’un axe de classification 3 n’existe pas.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G17
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G18
Effets réciproques
G19
La définition d’un pôle avec G20 correspond fonctionnellement parlant à
une sélection de plan.
Influence sur les corrections d’outil en classification d’axes standard:
Instruction G Correction du rayon de
l’outil Interpolation
circulaire
G17
G18
G19
Programmation
3–33
Plan X/Y
Plan Z/X
Plan Y/Z
Correction de la longueur
de l’outil. Axe d’approche
en cycles de perç.
standard
Axe Z
Axe Y
Axe X
Exemple:
N ... G19 ...
(Sélection du plan Y/Z)
D G16, G17, G18, G19 et G20 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement (G16 ”Aucun plan” voir Chap. 3.17).
D Après M30, c’est le plan qui a été défini dans le paramètre MACODA
en tant qu’état de mise sous tension qui est automatiquement activé.
D Si la correction de trajectoire de la fraise a été activée (G41 ou G42), il
est interdit de programmer un changement de plan.
3–34
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.19
PNC
1070073888 / 11
G20
Sélection de plans, 2 à partir de 8 axes
G20
Programmation de pôle pour programmation en coordonnées
polaires
Effet
G20 permet de choisir librement le plan d’interpolation circulaire et de
correction du rayon de la fraise. Par ailleurs, G20 permet de définir le
pôle pour la programmation en coordonnées polaires (voir G10–G13).
ATTENTION
Risque de confusion en cas de programmation incorrecte. Et par
conséquent, risque d’endommagement de la machine.
Tandis que les axes X, Y, Z représentent les 3 axes principaux du
système de coordonnées de la pièce à usiner, toutes les autres
adresses d’axes (comme par exemple Axes rotatifs ”A”)
désignent toujours des axes physiques réels.
Programmation
Dans le bloc G20, on entre les axes du plan désiré. La commande interprète les valeurs d’axe programmées (par exemple X100 Y40) en tant
que coordonnées polaires.
N... G20 X0 Y0
N... G20 Y100 Z200
(Sélection du plan X/Y en tant que plan d’interpolation. Le pôle pour la programmation en
coordonnées polaires est fixé sur X=0 et Y=0)
(Sélection du plan Y/Z en tant que plan d’interpolation. Le pôle pour la programmation en
coordonnées polaires est fixé sur Y=100 et
Z=200)
D La fonction G20 doit toujours être programmée avec deux adresses
d’axe. Si G20 est programmée sans adresse ou bien avec une seule
ou avec plus de deux adresses d’axe, un message d’erreur apparaît
et l’usinage est stoppé à la fin du bloc précédent.
D G20 est une fonction autobloquante. Elle révoque ainsi les fonctions
G17, G18 et G19. Après M30, c’est le plan défini dans le paramètre
MACODA en tant qu’état de mise sous tension qui est automatique.
activé.
D Après M30, c’est le plan déini dans le paramètre MACODA en tant
qu’état de mise sous tension qui est automatiquement activé.
D La correction de la trajectoire de la fraise est automatiquement affectée aux axes du plan sélectionné.
D Une programmation G20 ne doit jamais avoir lieu si la correction
de trajectoire de la fraise est active. Avant sélection d’un nouveau
plan, il faut par conséquent, avec G40, passer en annulation toute
correction active de la trajectoire de la fraise .
D En interpolation hélicoïdale active, l’axe programmé qui ne se trouve
pas dans le plan d’interpolation circulaire, est interpolé linéairement.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G20
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
.
3–35
Une interpolation circulaire n’est possible qu’avec les axes du plan
sélectionné. Comme décrit au Chapitre 3.4.2 , il faut en interpolation par programmation au centre du cercle, indiquer les paramètres d’interpolation. L’affectation des paramètres d’interpolation
aux axes correspondants est définie dans le paramètre MACODA
7010 00030 ”Classification des axes”.
Détermination des paramètres d’interpolation:
Le tableau ci-contre montre le rapport entre
la classification des axes et les paramètres
d’interpolation nécessaires. Si les deux axes
du plan se trouvent dans la même colonne, on
applique les paramètres indiqués à droite, dans
le cas contraire les paramètres indiqués en bas
1
10
100
I
2
20
200
J
3
30
300
K
I
J
K
3–36
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.20
PNC
1070073888 / 11
G21
Classification des axes Programmation
Effet
G21
La classification des axes G21 (voir aussi à ce sujet Sélection de plans
G17, G18, G19 au Chap. 3.18) définit le rôle technique d’un axe dans le
canal usinage.
La classification des axes permet en détail de définir,
D quels sont les axes qui sous-tendent les plans G17, G18 et G19 et, ce
faisant, quel est l’axe primaire, l’axe secondaire et l’axe d’approche.
D Parmi les deux axes programmés dans G20, quel est l’axe primaire et
quel est l’axe secondaire.
D quel paramètre d’interpolation I, J, K doit être affecté à l’axe primaire
et à l’axe secondaire respectif en interpolation circulaire et hélicoïdale.
La classification des axes est dans le paramètre MACODA 7010 00030
spécifique de canal définie pour tous les axes logiques du canal.
Un transfert d’axe peut influencerla signification technique des axes
logiques. Pour ce cas, on applique:
D Si un axe est repris dans un canal auquel il n’appartient pas en état de
mise sous tension, il reçoit tout d’abord la ”classification neutre” 999
(aucune signification technique)
Ensuite, la classification de cet axe est fixée définitivement avec G21
dans le programme pièce, si bien que cet axe pourra par la suite
contribuer à sous-tendre un plan et, par conséquent, participer à une
interpolation circulaire ou hélicoïdale.
Lors de la programmation de G21, chaque classification d’axe ayant
une signification technique (1, 2, 3, 10, 20, 30, 100, 200, 300) ne doit
être attribuée qu’une seule fois dans un canal. La classification
d’axe ’999” (aucune signification technique) peut, par contre, être attribuée aussi souvent que l’on veut dans un canal.
D Si un axe qui en état de mise sous tension appartenait à un canal, a
été ensuite transféré dans un autre canal, pour être à nouveau repris
par le premier canal, il retrouve alors à nouveau la classification dont
il disposait en état de mise sous tension.
D En cas d’extraction dans un groupe d’axes d’un axe qui se trouve à
l’intérieur du plan actuel, c’est-à-dire qui assure soit le rôle d’axe primaire soit le rôle d’axe secondaire dans le plan de travail sélectionné,
le plan sélectionné ne peut alors plus être circonscrit.
La commande désactive implicitement ce plan sélectionné et active à
sa place la fonction G16 ”Aucun plan”.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G21
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Exemple:
N100 G17 X0 Y0
Z0
...
N200 G512(Y)
N210 G511(YA)
N220 G21 YA2
N230 G17
N240 G2 X.. YA..
Programmation
3–37
Classification d’axe par défaut: X=1, Y=2, Z=3.
Y est extrait du groupe d’axes. La commande
commute implicitement sur G16.
Interpolation circulaire n’est plus possible.
L’axe YA est intégré dans le groupe d’axes. il
reçoit une classification neutre
YA est affecté de la classification d’axe 2
Passage au plan X/YA
Interpolation circulaire est possible.
Classification des axes Programmation
G21 (<LANi><Classification axes>,..,<LANn><Classification axes>)
avec
LAN
Désigne l’axe/les axes logique(s).
Classification axes Valeur programmable pour la classification des
axes
Valeurs admises:
1, 2, 3, 10, 20, 30, 100, 200, 300, 999.
Il convient de tenir compte que dans chaque canal, chaque classification d’axe ne peut être attribuée qu’une seule fois, à l’exception de la
classification ’999’!
Exemple:
G21 X1 Y2 X3
B200
Dans le programme pièce, on applique la classification d’axes suivante: X=1, Y=2, Z=3, B=200
3–38
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.21
PNC
1070073888 / 11
G22
Activation des tables
G22
Avec la fonction G22, on active les:
D Tables de décalage d’origine (NPV)
D Tables de correction
D Tables pour la fonction ”Plan incliné”
Effet
Les tables sont archivées sous forme de fichiers ASCII dans le système
de fichiers de la PNC. Le nombre de tables est limité à la capacité du
système de fichiers.
Programmation
N... G22 V {<Chemin>
<Nom du fichier>
N... G22 K {<Chemin>
<Nom du fichier>
N... G22 ID {<Chemin>}
<Nom du fichier>
avec:
<Nom du fichier>
<Chemin>
.
Activation d’une table de décalage d’origine
Activation d’une table de correction
Activation d’une table de correction ”Plan incliné”
Nom au choix.
Indication optionnelle du chemin du répertoire
(bibliothèque) où se trouve le fichier.
Le ”{<Chemin>}<Nom du fichier>” doit être précédé d’un caractère
espace.
Exemples:
G22 V /mnt/npvtab1.npv
G22 K geotab2.geo
G22 V npvtab3.npv
K geotab3.geo
active la table Décalage d’origine NPV
”npvtab1.npv” dans le répertoire accessible ”/mnt”.
active la table de correction ””geotab2.geo”. Recherche du fichier dans le
chemin/la banque de données. Si la table recherchée existe, elle sera activée.
Dans le cas contraire, la recherche se
poursuit dans les sous-programmes et
la première table trouvée sera activée
avec le nom geotab2.
Les tables ”npvtab3 npv” et ”geotab3.geo” sont recherchées dans le répertoire/la banque de données et le cas
échéant dans les sous-programmes
puis elles sont activées. Plusieurs tables peuvent être activées dans un
même bloc.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G22
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–39
Pour G22 et les tables de décalages d’origine, on notera:
D L’association des colonnes de tables et des axes du canal s’effectue
au moyen des noms d’axes inscrits dans la table. Il peut s’agir en l’occurrence de noms d’axes logiques ou physiques, mais les noms
d’axes logiques prévalent ceux des axes physiques.
Dans l’éditeur de tables (ou lors de la création d’une table dans la
CPL), on peut définir pour une table l’option ”affectation fixe” .
Si la table de décalage d’origine (NPV) est une table avec option ”Affectation fixe”, le système vérifie lors de la sélection par G22 si la
configuration actuelle des axes du canal concorde avec la table.
Dans la négative, un message d’erreur est généré et l’exécution du
programme interrompue.
Si l’option ”Affectation fixe” n’est pas posée, aucun message d’erreur
ne signalera d’éventuelles différences entre la configuration actuelle
des axes et les colonnes de la table. En conséquence, il est possible,
d’une part, de sélectionner des tables contenant seulement des décalages pour une partie des axes et, d’autre part, d’utiliser des tables
contenant des colonnes supplémentaires avec des valeurs de décalage pour des axes qui ne seront intégrés que plus tard dans le canal.
Exemple 1: G22 V npvtab1.npv (Table NPV dans canal 1)
Canal 1 contient 3 axes
Affectation fixe 3 axes de canal <–> 3 axes de table
Exemple 2: G22 V npvtab2.npv (Table NPV dans canal 2)
Canal 2 contient 4 axes
Aucune affectation fixe 4 axes de canal <–> 2 axes de table
––> Aucun message d’erreur vu qu’une”affectation fixe” n’est pas posée.
Exemple 3: G22 V npvtab1.npv (Table NPV dans canal 2)
Canal 2 contient 4 axes
Affectation fixe posée
––> Message d’erreur vu qu’une”affectation fixe” a été posée.
.
Pour créer et éditer des tables, veuillez consulter le guide de l’opérateur PNC!
3–40
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.22
G24
G23
GOTOB
PNC
1070073888 / 11
GOTOF
Destinations des sauts:
Saut inconditionnel (Numéro de bloc)
Saut conditionnel (Signal interface)
Sauter en arrière
Sauter en avant
G24
G23
GOTOB
GOTOF
Normalement les blocs du programme principal, des sous-programmes
et des cycles sont exécutés dans l’ordre dans lequel ils ont été programmés.
Toutefois, cet ordre d’exécution peut être modifié par programmation de
sauts. Différentes variantes de destination sont ici possibles.
Voir dans ce contexte les explications données au Chapitre 2.1.4 à partir
de la page 2–12.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G32
3.23
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Taraudage sans mandrin de compensation
Effet
Programmation
3–41
G32
La PNC synchronise l’interpolation linéaire de l’axe de taraudage avec la
broche commutée sur l’axe C. Ceci permet de ne pas avoir à utiliser un
mandrin de compensation qui se devrait de capter les différences de vitesse entre axe de taraudage et broche. Pour la durée du taraudage, le
signal interface ”G32 ACTIVE” est généré. Au cours de ce laps de
temps, seul le potentiomètre d’avance est actif.
G32 <Axe de taraudage><Profondeur des pas de pénétration> {F<Va
leur d’avance>} M<3|4> S<Vitesse de rotation>|H<Pas de filetage>
Dans le bloc G32, il faut également, à côté de la profondeur des pas de
pénétration , effectuer les programmations suivantes:
D Vitesse de rotation de la broche (S) ou le pas de filetage (H) ainsi que
D le sens de rotation (M3/M4). M et S ne sont actifs que dans le bloc
G32 programmé.
La PNC n’utilise l’avance active sur trajectoire (Mot F) que dans le cas où
aucune autre valeur n’a été programmée dans le bloc G32.
Le pas de filetage est le résultat du rapport avance sur trajectoire/vitesse
de rotation, si le pas de filetage (H) n’a pas été programmé.
Exemple:
N10 G0 X20 Y15 Z10 F1000
Positionnement des axes
S5000
N20 G32 Z–20 F1000 M3
Pénétration de l’outil
S1000
(axe de taraudage Z)
N30 G32 Z5 F1000 M4 S1000
Remontée outil (axe de tar. Z)
En programmation directe du pas de filetage H, le pas, s’il est inférieur à
1, doit être programmé comme suit:
D H.5 au lieu de H0.5 ou
D H 0.5 au lieu de H0.5
Exemple:
N10 G0 X30 Y5 Z0 F1500
N20 G32 Z–20 M3 H.75
N30 G32 Z0 M4 H.75
Positionnement des axes
Pénétration de l’outil
(axe de taraudage Z)
Remontée outil (axe de tar. Z)
ATTENTION
Risques d’endommagement des pièces d’usinage! La pénétration
outil et la remontée outil doivent toujours être programmés avec
un pas de filetage identique (F/S)!
3–42
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G532
D G32 agit par bloc.
D Ni M19, ni M5 ne sont nécessaires avant G32. La commutation en
mode axe C s’effectue automatiquement. Avant le démarrage, la
PNC attend en interne le message ”INPOS” de tous les axes concernés. Si un axe dérive de sa zone Inpos, G32 ne sera pas lancée (Zone
Inpos, voir paramètre MACODA).
D Bloc de taraudage et de remontée outil doivent être programmés directement l’un après l’autre, car dans le cas contraire un message
d’erreur d’exécution sera généré ”Bloc remontée outil non programmé”.
D Après le bloc remontée outil, la broche retourne en mode broche.
.
3.24
Pour le taraudage avec plusieurs broches G532 (voir Chap. 3.24) et
masquage des axes pour la génération de l’avance G594 (voir Chap.
3.83).
Activer taraudage sans mandrin de compensation,
pour plusieurs broches
Effet
G532
Pour l’exécution de taraudages sans mandrin de compensation, plusieurs broches peuvent être utilisées parallèlement, à raison d’un maximum de 8 broches. Programmation et effet sont similaires à ce qui a été
décrit pour la fonction G32.
Avec G532 on définit tout d’abord quelles seront les broches qui seront
associées à la fonction G32.
Si G532 n’est pas programmée, G32 se réfère toujours la 1ère broche.
Programmation
G532 CAX<i> ..{CAX<n>} Taraudage (G32) avec la/les
broche(s) i.
G532 GRP<j>
Taraudage G32 avec une/des broche(s) du groupe de broches j
G532 GRP<j> ..
Taraudage (G32) avec broche(s) du
CAX<i> ..{CAX<n>} groupe de broches j et en supplément
avec la/les broche(s) i.
avec:
CAX
i = 1 .. max. 8 (n)
axe de broche
Numéro de la broche
GRP
j = 1 .. max. 4
Groupe de broches
Numéro du groupe de broches
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G532
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Exemple:
G532 CAX1
G532 CAX2 CAX4 CAX7
G532 GRP2
G532 GRP3 CAX4
3–43
Taraudage (G32) avec broche n° 1
Taraudage (G32) avec broches n° 2,
4 et 7
Taraudage (G32) avec broche(s) du
groupe de broches 2
Taraudage (G32) avec broche (s) du
groupe de broches 3 et en supplément broche n° 4
Pour G532, on notera:
D G532 ne peut pas activer plus d’un seul groupe de broches.
D CAX1 à CAX8 peuvent être associés à discrétion et en supplément
avec un groupe de broches.
.
L’information reste active tant qu’un nouveau bloc G532 n’a pas été
programmé (c’est à dire également au delà de POSITION INITIALE!).
Cette fonction peut être entrée dans la boucle de mise sous tension
MACODA après position initiale.
3–44
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.25
PNC
1070073888 / 11
G9321 G9322
Remontée outil du trou de taraudage
G9321, G9322
En cas d’interruption (par position initiale, panne de courant) de la fonction Taraudage sans mandrin de compensation (G32) en cours de pénétration du taraud, il est possible avec les fonctions G9321 et G9322 de
dégager le taraud du trou en le remontant. La programmation peut se
faire manuellement ou dans un programme pièce (cycle).
Effet
Programmation
G9321
G9322 F
.
commute la/les broche(s) qui après position initiale (montée en régime de la commande) tourne(nt) en mode de
rotation, sur mode asservissement en position.
déclenche le mouvement de remontée proprement dit
(avec valeur F).
G9321 doit être programmée avant le mouvement de remontée!
Lors de l’application de la fonctionnalité ”Remontée de l’outil en dehors
du trou de taraudage”, il faut distinguer 2 cas de figure différents:
D Remontée outil après position initiale (Dégagement automatique):
Les données mémorisées au départ du taraudage sont sauvegardées.
Avec la fonction G9321, les broches sont commutées en mode asservissement en position. Si G9322 est ensuite programmée, le taraud
retourne à sa position initiale programmée en remontant du trou. Il
suffit de programmer l’avance désirée (mot F) avec G9322.
D Remontée outil après panne de courant (Dégagement manuel):
Les données mémorisées au départ du taraudage sont perdues. Les
paramètres doivent être explicitement programmés avec G9322.
G91 G9322 S<vitesse de rotation> F<avance> M3/M4 <axe de taraudage> <course incrémentale>
Conditions nécessaires et suffisantes pour l’utilisation de G9321/
G9322:
D Les axes C intéressés doivent être définis en tant qu’axes rotatifs
sans fin (Paramètre MACODA 1001 0000 4 = 2 et paramètre SERCOS S-0-0076 = Ob1xxxxxxx).
D Sous le mode auxiliaire SERCOS 1 (S-0-0033), le bit 8 pour changement de mode contrôlé par entraînement ne doit pas avoir été posé:
S-0-0033 = Ob000001011 ou S-0-0033 = Ob000001100.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G9321 G9322
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–45
Utilisation de sous-programmes pour la remontée outil du trou de
taraudage
Pour faciliter l’application de la fonctionnalité ”Remontée outil du trou de taraudage”, il est recommandé d’écrire un sous-programme (cycle) d’une
part pour la remontée automatique et d’autre part pour la remontée manuelle. A l’aide des paramètres MACODA 3090 00001 et 3090 00002 , ces
sous-programmes peuvent ensuite être associés à un nombre quelconque
de codes G:
Exemple: Cycle pour une remontée automatique
AutoTR[avance]
N1
2
N3
N4
5
6
7
8
N9
N10
N11
12
N13
14
15
M30
If P1=NUL THEN
(MSG, ** P1 AUCUNE AVANCE PROGRAMMEE **)
M0
GOTO N3
ELSE
GAVANC% = SD (1,7,2)
FAVANC% = SD (5,1,2)
G9321
G94 G9322 F(P1)
G[GAVANC%]
IF GAVANC% = 94 THEN
F[FAVANC%]
ENDIF
ENDIF
Exemple: Cycle pour une remontée manuelle
ManTR[numéro de l’axe de taraudage, course, pas de filetage d’origine,
avance]
N1
2
N3
N4
5
6
7
N8
N9
10
11
12
N13
N14
15
16
If P1=NUL THEN
(MSG, ** P1 AXE N’EST PAS PROGRAMME **)
M0
GOTO N3
ENDIF
If P2=NUL THEN
(MSG, ** P2 AXE N’EST PAS PROGRAMME **)
M0
GOTO N8
ENDIF
If P3=NUL THEN
(MSG, ** P3 AVANCE N’EST PAS PROGRAMMEE **)
M0
GOTO N13
ENDIF
3–46
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G9321 G9322
17
N18
N19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
N32
N33
N34
35
N36
37
M30
If P4=NUL THEN
(MSG, ** P4 AVANCE N’EST PAS PROGRAMMEE **)
M0
GOTO N18
ENDIF
BAXE%=ROUND(P1)
IF P3>0 THEN
MCODE1%=4
ELSE
MCODE1%=3
ENDIF
PAS=ABS(P3)
GABS_INC%=SD(1,4,2)
GAVANC% = SD (1,7,2)
FAVANC% = SD (5,1,2)
G9321
G91 G94 G9322 [AXP(BAXE%,P2)] H[PAS] F[P4]
M[MCODE1%]
G[GABS_INC%] G[GAVANC%]
IF GAVANC% = 94 THEN
F[FAVANC%]
ENDIF
Afin que ces cycles fonctionnent, il faut cependant encore opérer certains réglages dans MACODA.
Configuration MACODA
Paramètre: 3090 00001
0
9032
1
9132
2
...
Paramètre: 3090 00002
0
AutoTR
1
ManTR
2
...
Exemple:
G9032[1000]
G9132[3,-100,0.5,500]
Remontée outil automatique avec avance
F1000mm/min
Remontée manuelle avec pas de filetage
0.5, course de remontée 100mm, F500, axe
de taraudage est l’axe logique n° 3 du canal.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G33
3.26
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Filetage
3–47
G33
Cette fonction permet l’exécution de:
D filetages longitudinaux
(mouvement de coupe parallèle à l’axe primaire du plan actif),
D filetage transversal
(mouvement de coupe parallèle à l’axe secondaire du plan actif),
D filetages coniques
(avec participation de l’axe primaire et de l’axe secondaire du plan actif).
G33 est possible avec broche asservie en vitesse comme avec broche
asservie en position.
Le mouvement de coupe est toujours associé à la broche principale activée dans le canal correspondant (voir page 4–18).
La vitesse d’avance du mouvement de coupe est la résultante de la vitesse de rotation actuelle de la broche et du pas en pourcentage respectivement programmé (constant, variable; voir ”Programmation”).
Particularités:
D Possibilité d’exécution de filet unique comme de filets multiples
D Possibilité de programmation de pas de filetage constants et variables
D Dynamique spéciale réglable en cours de filetage
D Possibilité de programmation de remontée rapide de l’outil
D Exécution possible de filets enchaînés
.
Le potentiomètre d’avance n’a aucun effet en cours de G33.
.
G33 est une fonction modale qui est associée avec G0, G1, G2, G3
dans un groupe fonctionnel CN:
.
Le filetage est, comme l’interpolation circulaire (G2, G3), une fonction dépendante du plan actif (G17...G20).
Le comportement de la fonction ”Filetage” est normalement défini au
moyen des paramètres MACODA 7050 006xx.
Comme il est judicieux en cas particuliers ou au cours de la première
mise en service de pouvoir adapter certains zones partielles, on a prévu
la fonction G533 (Description à partir de la page 3–54).
G533 permet:
D une adaptation de la dynamique et du mouvement de remontée outil
D une commutation du mode de fonctionnement de la broche (asservissement en vitesse, en position)
D la pose du signal – canal IF CN A20.4 ”Cycle de filetage actif”
3–48
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G33
Effet
Programmation
G33 <Point d’arrivée> <Pas de filetage constant> {< Pas var.>}
{<Angle de départ>}
avec
<Point
d’arrivée>
Coordonnés de l’axe primaire et de l’axe secondaire du plan actif. Le plan actif est déterminé par
G17, G18, G19 ou G20
Exemple:
Le plan actif pour G18 est normalement sous-tendu
par l’axe Z (axe primaire) et l’axe X (axe secondaire).
<Pas constant> détermine la course (en mm) qui sera parcourue
par tour de broche en direction de l’axe primaire ou
de l’axe secondaire. On programme la valeur avec
le paramètre d’interpolation (I, J ou K) respectivement valide dans le plan actif
En filetage conique, le pas de filetage entré doit
toujours se rapporter à la direction principale de
coupe.
Exemple:
Pour G18, le paramètre K est affecté à l’axe primaire et le paramètre I à l’axe secondaire. Pour un
filet longitudinal(Pas dans le sens de l’axe primaire), le pas de filetage constant est programmé
avec l’adresse K.
<Pas var.>
Paramètre optionnel avec l’adresse DF.
Définit l’augmentation/ la réduction du pas en mm
par tour de broche.
Programmation: ”DF<valeur>” avec <valeur> en
mm.
<Angle de
Paramètre optionnel.
départ>
Si l’<angle de départ> n’est pas programmé, le système se base sur un angle de 0 degré.
L’angle de départ (décalage au départ) est requis
pour les filets multiples. L’adresse est représentée
par le paramètre d’interpolation qui n’est pas associé au plan actif.
Exemple:
Pour G18, les adresses I et K ont été affectées au
plan. L’adresse de l’angle de départ est donc J.
.
En tant que variante, on peut utiliser une syntaxe compatible
CC220/ Type 1 osa. Veuillez nous consulter pour plus de détails.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G33
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–49
Exemple de programmation: Filet longitudinal
X
3
1
2
Z
Activer la programmation relative.
Activer le plan Z/X
Mouvement d’approche de l’outil de coupe
(1).
Filetage (2). Point d’arrivée: incrément de
50mm en direction Z.
Pas de filetage constant: 2 mm/tour.
Paramètre d’interpolation: ici K.
Dégagement de l’outil de coupe (3).
G91 G18 G8 M3
S1000
G0 X−10
G33 Z−50 K2
G0 X10
Exemple de programmation: Filet transversal
X
3
2
1
Z
G91 G18 G8 M3
S1000
G0 Z−10
G33 X40 I2
G0 Z10
Activer la programmation relative.
Activer le plan Z/X:
Mouvement d’approche de l’outil de coupe
(1).
Filetage (2). Point d’arrivée incrément de
+40mm en direction X.
Pas de filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici I.
Dégagement de l’outil de coupe (3).
3–50
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G33
Exemple de programmation: Filet longitudinal conique
X
3
1
2
Le pas de filetage (en l’occurrence K) se
réfère toujours à direction principale de
coupe.
K
au max. 45 degrés!
Z
G91 G18 G8 M3
S1000
G0 X−20
G33 Z−50 X15 K2
G0 X5
Activer la programmation relative.
Activer le plan Z/X
Mouvement d’approche de l’outil de coupe
(1).
Filetage (2). Point d’arrivée incrément mm en
direction Z et +15 mm en direction X. Pas de
filetage constant: 2 mm/tour. Paramètres d’interpolation: ici K.
Dégagement de l’outil de coupe (3).
Filet enchaîné
D Exécution possible à partir de tous les modes de filetage.
D Programmation par plusieurs blocs consécutifs G33.
La NC vérifie pour chaque bloc programmé G33 si le bloc suivant est un
bloc G33 avec course. Si tel est le cas, le passage au bloc suivant doit
être effectué sans arrêt de l’axe.
Filets multiples
Pour l’exécution de filets multiples, il faut décaler l’angle de départ (angle de départ voir page 3–48).
Exemple: Pour exécuter un filet quadruple, il faut effectuer quatre coupes respectivement décalées de 90 degrés (0, 90, 180, 270).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G33
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1. Coupe 3
Angle de départ:
0 degrés
X
3
1
2
X
Coupe 2
Angle de départ:
90 degrés
3
1
2
Z
X
Coupe 3
Angle de départ:
180 degrés
3
1
2
Z
3–51
Coupe 4
Angle de départ:
270 degrés
3
1
2
Z
... G18 ...
...
G33 ... J0
...
G33 ... J90
...
Activer le plan Z/X.
G33 ... J180
...
Troisième pas de filet. Angle de départ:
180 degrés
G33 ... J270
...
Quatrième pas de filet. Angle de départ:
270 degrés
Z
Premier pas de filet. Angle de départ: 0 degré
Second pas de filet. Angle de départ:
90 degrés
Comportement dynamique
L
Au début et en fin d’exécution d’un filet, les axes intéressés doivent être
accélérés et décélérés (jusqu’à arrêt).
En conséquence, il faut toujours prévoir un tronçon d’entrée (pour l’accélération des axes de coupe) et un tronçon de sortie (pour la décélération jusqu’à arrêt); ces tronçons devant être suffisamment
dimensionnés.
Par principe, on distingue deux possibilités d’usinage:
D Cycle de taraudage ”rigide” (démarrage et fin du mouvement de
coupe)
Au début du mouvement G33, l’axe ou les axes passe(nt) à la vitesse
de coupe dès qu’ils ont atteint l’angle de départ (vitesse de broche *
pas constant programmé). En fin de mouvement G33, la vitesse
saute à 0.
D Cycle dynamique individuellement programmable (démarrage et fin
du mouvement de coupe)
La solution ”rigide” n’étant pas toujours souhaitée ou ne pouvant pas
être exécutée en raison de limitations au niveau de la dynamique des
axes, il est également possible de programmer individuellement le
3–52
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G33
comportement dynamique du saut de vitesse, de l’accélération au
démarrage et de freinage:
– statiquement à l’aide des paramètres MACODA (7050 00610,
7050 00615 et 7050 00620)
– dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”G533 DYN ...”
(voir page 3–54).
La commande calcule à partir de l’angle de départ programmé un angle de départ décalé fonction de la pente de la rampe d’accélération.
Ceci permet de garantir que le pas de filetage réalisé sera toujours le
même indépendamment de la grandeur de l’accélération.
En fin de filet, l’axe/les axes de coupe sont désolidarisés de la broche,
en fonction de l’accélération de freinage paramétrée, avec une décélération correspondant tout d’abord à la vitesse de saut puis ensuite
normalement jusqu’à arrêt:
Si, toutefois, avec G8 ou G108 activés, un autre bloc de déplacement
suit directement le bloc G33, le mouvement de ce bloc démarre avec
la vitesse qui aurait été donnée si le bloc de filetage était un bloc G1.
Remontée rapide
En liaison avec G33, une ”remontée rapide” peut s’avérer judicieuse.
Dans la mesure où les données de remontée
D sont configurées
(– statiquement à l’aide de MACODA (7050 00645, 7050 00650) ou
– dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”G533 RD ...”
(voir page 3–54).
et
D activées
(– statiquement à l’aide de MACODA (7050 00640) ou
– dynamiquement à l’aide du programme pièce avec ”G533 RON1
...” (voir page 3–54).
un front montant sur le canal-IF-Signal CN-E7.4 ”Remontée rapide” déclenche le mouvement de remontée de la façon suivante:
1. Superposition du mouvement de coupe par un mouvement orienté
perpendiculairement à la direction principale de coupe.
2. Lorsque plus de 70% de la course en remontée ont été effectués,
l’axe(les axes) de coupe est(sont) désolidarisé(s) de la broche et arrêté(s) avec l’accélération de freinage programmée (MACODA
7050 00620).
.
Si la remontée a été déclenchée par CN-E7.4, cet état ne peut être
quitté qu’avec ”Position initiale” ou ”Quitter le contour”.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G33
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–53
Les mouvements de remontée sont toujours effectués perpendiculairement à la direction principale de coupe en direction de l’axe de coupe
secondaire.
La commande CN déclenche automatiquement un mouvement de remontée en présence d’événement ”position initiale – canal”, ”position
initiale système” et ”position initiale – broche”.
Exemple de programmation: Remontée d’un filetage longitudinal
G18 G533 RON1 RD(0,5) Activer le plan Z/X (G18). Activer remontée rapide (RON1). Mouvement de remontée (RD...) de +5 mm en direction de
l’axe de coupe secondaire (ici X).
G91 G33 Z−20 K1
Programmation incrémentale activée (G91)
Filetage (G33). Point d’arrivée incrément
de –20mm en direction Z.
Pas de filetage constant: 1 mm/tour.
Paramètres d’interpolation ici K.
3–54
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.27
PNC
1070073888 / 11
G533
Fonctions additionnelles pour filetage
G533
A l’aide de G533, il est possible d’adapter temporairement certaines zones de G33. La commande écrase alors les valeurs statiques stockées
dans MACODA.
G533 permet:
D une adaptation de la dynamique et du mouvement de remontée outil
D une commutation du mode de fonctionnement de la broche (asservissement en vitesse, en position)
D la pose du signal – canal IF CN A20.4 ”Cycle de filetage actif”.
Effet
Position initiale ou M30
D annule à nouveau les réglages écrasés par G533.
D déclenche un signal IF posé par G533
D remet la broche principale en mode d’asservissement en vitesse,
dans la mesure où elle a été auparavant asservie en position par
”G533 SPC1”.
.
Programmation
Toutes les fonctions partielles décrites ci-après peuvent être également programmées conjointement dans un bloc G533.
Configurer les données de remontée outil:
G533 RD(<Valeur HA>,<Valeur NA>{,−1})
avec
<Valeur HA>
<Valeur NA>
−1
Course de remontée (incrémentale en mm) en direction de l’axe primaire du plan actuellement sélectionné (G17, G18, G19, G20).
Cette valeur doit toujours être programmée, mais
elle n’est significative que pour les filets longitudinaux et coniques.
Course de remontée (incrémentale en mm) en direction de l’axe secondaire du plan actuellement
sélectionné.
Cette valeur doit toujours être programmée, mais
elle n’est significative que pour les filets transversaux et coniques.
”–1” peut être entré en option en tant troisième paramètre.
Dans ce cas, toutes les données de remontée outil
de MP 7050 00645 et MP 7050 00650 seront réactivées.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G533
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–55
Validation remontée outil:
G533 RON<Etat>
avec
<Etat>
0: Désactiver remontée rapide.
1: Activer remontée rapide.
Configurer la dynamique:
G533 DYN({<Saut>},{<Accél>}{,<Accélfrein>})
avec
<Saut>
<Accél>
<Accélfrein>
Vitesse de saut max. admise en mm/min.
L’entrée de ”–1” réactive MP 7050 00610.
Accélération en m/s2.
L’entrée de ”–1” réactive MP 7050 00615.
Accélération de freinage en m/s2.
L’entrée de ”–1” réactive MP 7050 00620.
Commuter en mode broche
G533 SPC<Etat>
avec
<Etat>
0:
commuter la broche principale en asservissement
vitesse.
1:
commuter la broche principale en asservissement
position suivant le paramétrage défini dans
7050 00600 [3] .
En ce qui concerne les broches principales, voir
page 4–18.
Influencerle signal-IF-du canal ”cycle de filetage actif”:
G533 TCI<Etat>
avec
<Etat>
0: efface le signal-IF-du canal CN-A20.4
1: pose le signal-IF-du canal CN-A20.4
3–56
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.28
G34
G35
G36
PNC
G134
Arrondissage des angles
Effet
Programmation
1070073888 / 11
G34, G35, G36, G134
La fonction ”Arrondissage des angles” insère des arcs tangentiels de
raccordement dans le plan principal entre 2 blocs linéaires (G34, G134)
et entre des blocs circulaires et hélicoïdaux (seulement G134). Ceci modifie certes légèrement le contour programmé au droit de tels angles,
mais permet lors de l’interpolation d’atteindre des profils de vitesse et
d’accélération continus (voir Manuel ”PNC Description des fonctions”).
G34
G35
Adresse E
G36
G134
Adresse R
Activer ”Arrondissage des angles” avec la différence
max. admissible.
Désactiver ”Arrondissage des angles”
Avec le mot E, on programme la ”différence maximale
admissible” (en mm) entre contour programmé et
contour modifié. Des chiffres après la virgule sont
permis. La programmation de ”E” n’est possible que
lorsque G34 est actif.
révoque une différence maximale admissible
programmée avec le mot E, en réactivant
parallèlement la valeur contenue dans le paramètre
MACODA 7050 00110.
Activer ”Arrondissage des angles” avec indication du
rayon d’arrondissage.
A l’aide du mot R, on définit le rayon de l’arc de cercle
de raccordement. Des chiffres après la virgule sont
permis. ”R” doit être programmé conjointement avec
G134 dans le même bloc.
Pour G34, G134, on notera:
D Le rayon est programmé avec G134 dans un même bloc,
D Le rayon est modal,
D Dans les blocs hélicoïdaux, seules les composantes du plan circulaire sont prises en considération pour l’arrondissage,
D G34, G134, G234 (programmation de chanfreins voir Chap. 3.29)
forment un groupe.
D Les fonctions G34, G134, G234 et G35 se révoquent réciproquement; de plus G35 révoque toute variante d’insertion de segments de
raccordement.
La commande n’exécute pas la fonction ”Arrondissage des angles”
avec G34 actif, dans le cas où:
D au moins l’un des deux blocs voisins n’est pas un bloc linéaire.
La commande n’exécute pas la fonction ”Arrondissage des angles”
avec G34, G134 actifs, dans le cas où:
D au moins l’un des deux blocs voisins présente une part de trajectoire
en dehors du plan principal sélectionné, ou bien
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G34
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G35
G36
3–57
G134
D dans le cas où au moins l’un des deux blocs voisins présente une
course de déplacement inférieure à la course définie dans le paramètre MACODA 7050 00120 (2 à 90 mm, valeur par défaut: 2 mm), ou
bien
D en l’absence d’un enchaînement ”quasi-continu” de blocs suivant le
paramètre MACODA 7050 00130, c’est-à-dire lorsque l’angle entre
deux blocs est supérieur à l’angle maximal défini dans 7050 00130
(Valeur par défaut = 1).
3–58
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.29
PNC
1070073888 / 11
G234 G35
Programmation de chanfreins
Effet
G234, G35
La fonction ”Programmation de chanfreins” insère entre deux blocs
consé-cutifs CN de type linéaire ou circulaire une phase de transition,
dont la longueur peut être définie en tant que longueur de chanfrein
absolue ou en tant que longueur d’élément de chanfrein. Le chanfrein
est généré à l’intérieur du plan de travail actif.
Les raccords par chanfrein suivants sont possibles
D Chanfrein entre deux droites sécantes:
Le chanfrein suit un tracé en angle droit avec la bissectrice entre deux
segments de trajectoire voisins. La longueur du chanfrein est automatiquement corrigée (diminuée) s’il n’y a pas de point d’intersection
avec les segments de trajectoire voisins programmés.
Elément de
chanfrein
Longueur de
chanfrein
Droite
Droite
Bissectrice
D Chanfrein entre deux segments sécants de cercle:
Dans le cas de raccords de contour avec des segments de cercle, les
dimensions des chanfreins se rapportent à la tangente finale et initiale respective des segments de trajectoire participant au raccord de
contour. La longueur de chanfrein effective est, entre autres, fortement dépendante des rayons des cercles intéressés et diffère ainsi
plus ou moins des dimensions programmées.
Elément de
chanfrein
Longueur de
chanfrein
Tangente 2
Segment de
cercle 2
Segment de
cercle 1
Bissectrice
Tangente 1
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G234 G35
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–59
Correct. de la longueur de chanfrein en l’absence de points d’intersection
Raisons expliquant, sur la base de la géométrie programmée, l’absence
de points d’intersection avec les segments de contour voisins:
D Longueur de chanfrein programmée trop importante.
D Longueurs de trajectoire trop faibles des segments de trajectoire voisins programmés.
D Le rayon d’un des segments de trajectoire voisins est trop faible par
rapport à la longueur de chanfrein.
En l’absence de points d’intersection entre deux segments de contour
voisin, la longueur du chanfrein indiquée est alors réduite automatiquement jusqu’à ce que le chanfrein puisse être inséré entre les segments
de contour. Ce faisant, l’orientation du chanfrein continue à rester perpendiculaire à la bissectrice entre les deux segments de trajectoire voisins.
Si, en raison de la longueur de chanfrein programmée, l’un des segments de trajectoire programmés est coupé sur plus de sa moitié, il faut
alors réduire la longueur de chanfrein Ce faisant, on applique les conditions suivantes:
D Le raccord entre le segment de trajectoire précédent et le chanfrein
s’effectue au plus tôt à partir de la moitié du parcours du segment de
trajectoire précédent.
D Le raccord entre le chanfrein et le segment de trajectoire suivant s’effectue au plus tard à partir de la moitié du parcours du segment de
trajectoire suivant.
Longueur de chanfrein
réduite
Elément de
chanfrein
Tangente 2
Segment de
cercle 1
Segment de
cercle 2
Tangente 1
Longueur de
chanfrein
programmé
Bissectrice
3–60
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G234 G35
Programmation
G234... CHL<Longueur de chanfrein>|CHR<Longueur
chanfrein>|CHF<Elément de chanfrein>
G234... CHL..|CHR..|CHF..
avec
CHL<Longueur
de chanfrein>
CHL<Longueur
de chanfrein>
CHF<Elément
de chanfrein>
Programmation
G35
de
Activer ”Programmation de
chanfrein”
Longueur de chanfrein (Chamfer
Length) en mm (G71) ou en pouce
(G70)
en option à CHL en mm (G71) ou en
pouce (G70).
Elément de chanfrein en option à CHL
en mm (G71) ou en pouce (G70).
Désactiver ”Programmation de chanfrein”
ou ”Arrondissage des angles” (voir Chap.
3.28).
Pour G234, G35, on notera:
D G234 est une fonction modale
D G234 forme un groupe avec les deux variantes pour arrondissage
des angles G34 et G134.
D Les fonctions G34, G134, G234 et G35 se révoquent réciproquement; de plus G35 révoque toute variante d’insertion de segments de
raccord.
D Les paramètres de longueurs/éléments de chanfrein CHL, CHR ou
CHF sont à programmer ensemble dans un même bloc avec G234.
D Le chanfrein se réfère toujours seulement au plan de travail actif
(G17, G18, G19, G20). Le fait que d’autres axes participent au mouvement n’a aucun effet sur les chanfreins. Comme les coordonnées
des blocs de déplacement axes programmés à l’intérieur du plan de
travail sont modifiées par les chanfreins, mais que les valeurs pour
les axes à l’extérieur du plan de travail ne sont pas modifiées, la direction peut changer dans l’espace, par exemple pour les droites.
D La fonction n’agit que dans le plan de commande exécution, sous
bloc suivant, bloc séparé et pas séparé. Comme le ”bloc programmé”
se comporte comme une entrée manuelle, la programmation de
chanfreins est ici sans effet.
D Le comportement de mise sous tension/hors tension ainsi que le
comportement en position initiale sont uniquement déterminés par
les deux entrées pour les initstrings dans les paramètres MACODA
7060 00010 et 7060 00020.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
3.30
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
3–61
G39
Fonction miroir, programmation de facteur d’échelle,
rotation des coordonnées
G37, G38, G39
Effet
Fonction miroir
La commande inverse elle-même symétriquement un contour programmé pour l’usinage. L’opérateur n’a donc pas besoin de modifier le
contour programmé.
Programmation du facteur d’échelle:
La commande augmente ou réduit elle-même un contour programmé
pour l’usinage. L’opérateur n’a donc pas besoin de modifier le contour
programmé.
Rotation des coordonnées:
La commande tourne un contour programmé pour l’usinage. L’opérateur
n’a donc pas besoin de modifier le contour programmé.
+Y
Fonction miroir
+Y
G37 X5 Y2
G38 X–1
Programmation du facteur
d’échelle:
G38 X1.3 Y1.3
2
Point d’inversion miroir
P
+Y
5
+X
P
+X
Rotation des coordonnées:
R
G37 X20 Y10
G38 R–60
10
Point de rotation
P
20
+X
Les fonctions mentionnées peuvent égalem. être associées les unes aux autres.
3–62
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G37
G38
Programmation
PNC
1070073888 / 11
G39
Pour influencer conjointement les fonctions Miroir, Facteur d’échelle et
Rotation des coordonnées, utiliser les instructions G37, G38 et G39:
G37
Définition du point d’inversion miroir ou du point de rotation
G38
Activer la fonction miroir, facteur d’échelle ou rotation des
coor.
G39
Désactiver la fonction miroir, facteur d’échelle ou rotation
des coordonnées
ATTENTION
Les fonctions n’agissent que sous les modes ”Bloc suivant”,
”Bloc séparé” et ”Entrée manuelle”. La direction du déplacement
en mode JOG ne change pas lorsque G38 est actif.
Pour plus d’explications, veuillez consulter les chapitres suivants.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
3.30.1
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
G39
Fonction Miroir
Effet
Programmation
3–63
G37, G38, G39
La commande traite un contour programmé ou un gabarit de taraudage
par exemple, en l’inversant symétriquement. La fonction ”Miroir” peut
être également utilisée en association avec ”Facteur d’échelle” et ”Rotation des coordonnées”.
G37 Définition du pôle (Cas particulier).
Cette fonction permet de définir la position du "point
d’inversion miroir" pour G38. Cette position doit être entrée en
tant que paire de coordonnées absolue par rapport à l’origine
programme.
G37 n’est pas nécessaire, lorsque:
D l’inversion doit être effectuée par rapport à l’origine programme
D la rotation doit être effectuée par rapport à l’origine programme
(voir ”Rotation des coordonnées).
La fonction G37
D est une fonction modale. Les valeurs de pôle restent actives tant que
G39 ou G37 ne sont pas programmées (avec d’autres valeurs de
pôle).
D n’agit qu’en liaison avec G38.
D n’entraîne aucun déplacement des axes.
D peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions
de course; des fonctions auxiliaires sont permises.
D n’est pas influencée par les facteurs programmés dans G38 (dans le
cas de la fonction ”Facteur d’échelle”) et angle de rotation (dans le
cas de la fonction ”Rotation des coordonnées).
Exemple:
N...
G37
X100
Y–200
Coordonnées du pôle
Appel définition du pôle
Programmation
G38 Activation de la fonction "Miroir"
Pour activer la fonction "Miroir", il faut dans le même bloc que
G38 programmer des adresses d’axe (par exemple X) avec la
valeur "−1". Cette programmation indique à la commande
qu’elle doit multiplier en interne avec la valeur "−1" tous les
ordres de course programmés ensuite pour les axes
correspondants (par exemple X100).
La fonction "Miroir" n’est par conséquent réalisée que par
l’introduction du signe moins. L’entrée d’une valeur autre que
"1" entraîne en supplément une modification de la dimension
du contour inversé (voir "Facteur d’échelle").
La fonction miroir devient active avec l’information de
déplacement suivante.
3–64
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G37
G38
Programmation
PNC
1070073888 / 11
G39
G38 O(<Sx>,<Sy>,<Sz>)
avec:
<Sx>,<Sy>,<Sz>
Inversion d’un vecteur
d’orientation
Un vecteur d’orientation est inversé
composante par composante. Un
facteur d’échelle ou une définition de
pôle n’a aucune influence.
Facteur miroir Sx, Sy et Sz:
+1: aucune inversion miroir
–1:
Inversion miroir
Pour le vecteur d’orientation, on notera:
D Les coordonnées polaires ϕ et ϑ ne peuvent pas être inversées.
D La programmation ”G38 phi–1 theta–1” est interdite.
La fonction G38:
D est une fonction modale qui reste valide jusqu’à programmation de
G39,
D qui doit toujours être écrite avec les axes à inverser dans un même
bloc,
D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course,
D qui peut être programmée avec des fonctions auxiliaires,
D qui tient compte des paramètres d’interpolation en interpolation circulaire,
D qui influence le décalage programmable des segments de contour
G60,
D qui n’influence pas les décalages d’origine G54–G259, G92 (Réglage de la valeur réelle) ou la correction du rayon de la fraise et la
correction de la longueur de l’outil.
Exemple:
N...
G38
X–1
Y–1
La commande multiplie par la valeur
”–1” tous les ordres programmés
ensuite pour les axes X et Y.
Activation de la fonction miroir (avec
le mouvement de déplacement
suivant)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
Programmation
3–65
G39
G39 Désactivation de la fonction miroir, facteur d’échelle et
rotation des coordonnées.
La commande cesse de multiplier en interne par "−1" les
valeurs d’axes suivantes programmées.
Les positions d’axe atteintes restent conservées jusqu’à
nouvelle programmation.
La fonction G39:
D est une fonction modale
D qui efface tous les axes en miroir,
D qui révoque G37 et G38 et met les coordonnées de pôle sur la valeur
”0”,
D qui peut être écrite dans un même bloc avec des conditions de
course, informations sur les déplacements et fonctions auxiliaires.
Exemples de fonction miroir:
Effet de: G38 X–1
Effet de: G38 Y–1
Y
P
Y
X
Effet de: G38 X–1 Y–1
X
P
Effet de: G37 X10 Y13
G38 X–1
Y
Y
2
13
P
X
P
1
10
X
1: Définition du point d’inversion miroir
(X10;Y13)
2: Activation de la fonction ”Miroir”
3–66
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.30.2
G37
G38
PNC
G39
Programmation d’un facteur d’échelle
Effet
1070073888 / 11
G38, G39
La commande augmente ou réduit elle-même un contour programmé
pour l’usinage.
Ceci permet la programmation dans des programmes pièce de contours
présentant toujours une dimension définie (dimension normalisée).
Avant l’appel d’un tel programme pièce (par exemple en tant que sousprogramme), on peut ainsi influencer l’échelle du contour programmé
via des facteurs d’échelle pour chaque axe.
Ceci permet, par exemple lors de la fabrication de pièces moulées ou
forgées, de compenser facilement les retraits des pièces d’usinage.
La fonction ”Facteur d’échelle” peut être également utilisée en association avec la fonction ”Miroir” et ”Rotation des coordonnées”.
D Le facteur d’échelle n’influence pas la programmation de l’avance ou
l’avance active.
D M2/M30 dans un sous-programme ne désactivent pas le facteur
d’échelle programmé.
Particularités en
interpolation circulaire
Par principe, il est possible d’introduire des facteurs d’échelle différents
pour chaque axe. Toutefois, si l’on désire utiliser la fonction interpolation
circulaire (ou interpolation hélicoïdale) avec un facteur d’échelle actif, il
faut que les facteurs d’échelle programmés soient les mêmes pour tous
les axes intéressés! Dans le cas contraire un message d’erreur sera généré.
Les facteurs d’échelle modifient également les paramètres d’interpolation I,J,K et le montant de l’adresse R (pour programmation de rayon).
Effets réciproques
D G0, G1, G2, G3, G5,
G10, G11, G12, G13,
G73, G200
D G20
D G37
D G40, G41, G42, G43,
G44
D G54–G59, G154–G159,
G254–G259
D G60
D G70, G71
Le facteur d’échelle agit en liaison
avec les informations programmées
sur les axes.
Le facteur d’échelle agit en liaison
avec les informations programmées
sur les axes.
Les valeurs de pôle ne sont pas affectées par un facteur d’échelle.
Le facteur d’échelle agit; des valeurs
de correction ne sont pas affectées par
le facteur d’échelle
Les valeurs de décalage d’origine ne
sont pas affectées par un facteur
d’échelle.
Les valeurs programmables de décalage de segments de contour ne sont
pas affectées par un facteur d’échelle.
Le facteur d’échelle agit en fonction de
l’unité de mesure active.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
G39
D G74, G76
D G90, G91
D G92
Programmation
3–67
Le facteur d’échelle n’exerce aucune
action.
Facteur d’échelle actif en programmation absolue et relative.
Décalage non affecté par un facteur
d’échelle.
Considérez le point de départ du contour de la pièce à usiner comme
point origine programme si la position de départ du contour de la pièce à
usiner ne doit pas être influencée par une réduction ou augmentation du
contour programmé.
G38
Activation de facteur d’échelle
Pour activer la fonction "Facteur d’échelle", il faut dans le
même bloc que G38 programmer des adresses d’axe (par
exemple X) avec un facteur positif. Cette programmation
indique à la commande qu’elle doit multiplier en interne
avec ce facteur tous les ordres de course programmés
ensuite pour les axes correspondants (par exemple X10).
L’entrée d’une autre valeur que "1" entraîne une
modification de la dimension du contour:
Facteur > 1: augmentation de la dimension du contour.
Facteur < 1: réduction de la dimension du contour.
La programmation du facteur avec un signe négatif entraîne
l’activation parallèle de la fonction "Miroir".
La fonction G38:
D est une fonction modale qui reste valide jusqu’à programmation de
G39,
D qui doit toujours être écrite dans un même bloc avec les axes affectés
d’un facteur d’échelle,
D qui n’entraîne aucun déplacement des axes,
D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course
D et qui peut être programmée avec des fonctions auxiliaires.
3–68
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G37
G38
PNC
1070073888 / 11
G39
Exemple:
N...
G38
X3
Y0.5
Toutes les coordonnées X
programmées ensuite seront
multipliées par ”3” , les coordonnées
Y par ”0,5”.
Activer la fonction ”Facteur
d’échelle” (avec le déplacement
suivant)
+Y
P1 = Position avant activation du facteur d’échelle
P1 = Position après activation du facteur d’échelle
P1
20
P2
10
P
10
Programmation
G39:
20
30
40
+X
Désactivation de la fonction miroir, facteur d’échelle et
rotation des coordonnées.
Les valeurs d’axe programmées ne sont plus influencées.
Les positions d’axe atteintes restent conservées jusqu’à
nouvelle programmation.
La fonction G39:
D est une fonction modale,
D qui efface tous les axes en miroir,
D qui révoque G38 et met les facteurs d’échelle interne sur la valeur ”1”,
D qui peut être écrite dans un même bloc avec conditions de course,
informations sur les déplacements et fonctions auxiliaires.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
3–69
G39
Exemples d’affectation de facteur d’échelle:
Effet de: G38 X2 Y2
(Origine programme=Origine pièce)
Y
Effet de: G38 X2 Y2
(Origine programmeOrigine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 X2
(Origine programme=Origine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 X2
(Origine programmeOrigine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 Y2
(Origine programme=Origine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 Y2
(Origine programmeOrigine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 X0.5 Y0.5
(Origine programme=Origine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 X0.5 Y0.5
(Origine programmeOrigine pièce)
Y
P
X
Effet de: G38 X0.5
(Origine programme=Origine pièce)
Y
P
P
Effet de: G38 X0.5
(Origine programmeOrigine pièce)
Y
X
Effet de: G38 Y0.5
(Origine programme=Origine pièce)
Y
X
P
X
Effet de: G38 Y0.5
(Origine programmeOrigine pièce)
Y
P
X
P
X
3–70
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.30.3
G37
G38
PNC
G39
Rotation des coordonnées
Effet
Programmation
1070073888 / 11
G37, G38, G39
A l’intérieur du plan actif, la commande fait effectuer une rotation aux
coordonnées d’un contour programmé (voir G17, G18, G19 ou G20).
De ce fait les éléments de programmes récurrents qui sont décalés avec
un angle défini, n’ont besoin d’être programmés qu’une seule fois.
Par ailleurs, il n’est, par exemple, plus nécessaire de convertir les cotes
des pièces angulaires en fonction des coordonnées machine. Il suffit
simplement de reprendre directement les cotes indiquées sur le plan de
construction et d’entrer l’angle de rotation correspondant. La commande
PNC se charge du reste.
La fonction ”Rotation des coordonnées” peut être également utilisée en
association avec les fonctions ”Facteur d’échelle” et ”Miroir”.
G37
Définition du pôle.
Cette fonction permet de définir la position du "point de
rotation" pour G38. Cette position doit être entrée en tant
que paire de coordonnées absolue par rapport à l’origine
programme.
G37 n’est pas nécessaire, si:
D la rotation doit être effectuée par rapport à l’origine programme
D l’inversion miroir doit être effectuée par rapport à l’origine
programme (voir fonction "Miroir").
La fonction G37:
D est une fonction modale. Les valeurs de pôle restent actives tant que
G39 ou G37 ne sont pas programmées (avec d’autres valeurs de
pôle).
D qui n’agit qu’en liaison avec G38.
D qui n’entraîne aucun déplacement des axes.
D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course; des fonctions auxiliaires sont permises.
D qui n’est pas influencée par les facteurs d’échelle programmés dans
G38 (dans le cas de la fonction ”Facteur d’échelle”) et leurs signes +
ou – (dans le cas de la fonction ”Miroir”).
Exemple:
N...G17 G37 X200 Y100
Coordonnées du pôle
Appel définition du pôle
Sélection du plan (n’est plus nécessaire si
la rotation doit s’effectuer dans le plan actif)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
3–71
G39
Programmation
G38
Programmation
G38 R<Angle> Rotation des coordonnées d’un vecteur
d’orientation
Un vecteur d’orientation est décalé en fonction de
la normale du plan sélectionné. Un facteur
d’échelle ou une définition de pôle n’a aucune influence.
Activation de la fonction ”Rotation de coordonnées”
Programmez dans le même bloc que G38 l’adresse ”R”
avec
la valeur de l’angle de rotation désiré:
Valeurs positives: Rotation trigonométrique
Valeurs négatives: Rotation antitrigonométrique
Cette programmation indique à la commande de faire
effectuer à toutes les coordonnées suivantes programmées
du plan correspondant une rotation autour du point de
rotation (G37).
La fonction rotation des coordonnées devient active avec
l’information de déplacement suivante. Un décalage des
segments de contour programmés (G60) est intégré dans
les calculs de rotation de coordonnées.
avec:
<Angle>
Angle de rotation par rapport à la normale du plan
sélectionné.
La fonction G38:
D est une fonction modale. qui reste valide jusqu’à programmation de
G39,
D qui doit toujours être écrite avec l’angle de rotation R dans le même
bloc,
D qui peut être programmée dans le même bloc avec d’autres conditions de course,
D et qui peut être programmée avec des fonctions auxiliaires.
Exemple:
N...
G38
R+30
Angle de rotation
Activation de la fonc. ”Rotation de
coordonnées”
3–72
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G37
G38
PNC
1070073888 / 11
G39
Coordonnées
après rotation
+Y
Y’
X’
Y
+R
X
Point de rotation
P
+X
Angle de rotation R:
Programmation
G39
Axe de rotation
+R: math. positif
–R: math. négatif
Désactivation de la fonction miroir, facteur d’échelle et
rotation des coordonnées.
Les coordonnées suivantes programmées ne subissent
plus de rotation.
Les positions d’axe atteintes restent conservées jusqu’à
nouvelle programmation.
La fonction G39:
D est une fonction modale.
D Elle révoque G37 et fixe l’angle de rotation et les coordonnées du
point de rotation sur la valeur ”0”.
D Elle peut être écrite dans un même bloc avec des conditions de
course, informations sur les déplacements et fonctions auxiliaires.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G37
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G38
3–73
G39
Exemples de rotation des coordonnées:
Effet de: G38 R45
(G37 n’est pas programmée=Point
de rotation = Origine programme)
Y
Effet de: G38 R–45
(G37 n’est pas programmée=Point de
rotation = Origine programme)
Y
P
X
P
Effet de: G37 X10 Y13
G38 R45
X
Effet de: G37 X10 Y13
G38 R–45
Y
Y
2
13
13
1
P
10
X
1: Définition du point de rotation (X10;Y13)
2: Activation de la fonction ”Rotation de
coordonnées”
3.30.4
2
1
P
10
X
1: Définition du point de rotation (X10;Y13)
2: Activation de la fonction ”Rotation de
coordonnées”
Association des fonctions miroir, facteur d’échelle et rotation des
coordonnées
.
En cas de programmation simultanée des fonctions rotation des
coordonnées et miroir ou facteur d’échelle, c’est tout d’abord la
fonction rotation des coordonnées puis la fonction miroir ou facteur d’échelle qui sera exécutée.
Exemple: Rotation des coordonnées + Miroir + Facteur d’échelle
N...
G37 X100 Y–200
N...
...
G38 X–3 Y–2 R115
N...
G39
Définition du point de rotation et du
point d’inversion miroir
Rotation en sens trigonométrique de
115 degrés;
Inversion en miroir avec signe moins et
multiplication des coordonnées X et Y
avec ”3” et ”2”)
(Tout désactiver)
3–74
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.30.5
G37
G38
PNC
1070073888 / 11
G39
Rapport entre G37/G38 et G60 ou G54..G259
A l’intérieur du système de coordonnées programme G37/G38 sont
influencées par G60:
Y
P3
20
10
G38
P1
P2
G60
P
10
20
Exemple: G60
N5...
N10 G60
N20 G38 X2 Y2
N30 G1 X10
Y10
30
40
X
P1: Position actuelle
P2: G60 Décalage de P1
Fonction facteur d’échelle ON
P3: Position P2 affectée d’un facteur d’échelle
Les décalages d’origine (comme G54..G259) décalent par principe l’ensemble du système de coordonnées programme par rapport au système de coordonnées machine. A l’intérieur du système de
coordonnées programme, ces décalages ne modifient donc en rien les
opérations qui sont déclenchées par G37/G38 ou G60.
Y
+Y
20
10
P3
P1
G60
P54
10
NPV
G54
Y
R90
20
P2
20
10
X
P55
NPV
G55
M
P3
R90
P1
G60
10
P2
20
X
+X
Exemple: G54
Exemple: G55
Remarque
N10 G54
N20 G37 X10 Y10
N110 G55
N120 G37 X10 Y10
Appel de la fct.
N30 G60 X10
N130 G60 X10
N40 G38 R90
N140 G38 R90
N50 G1
N150 G1
X10 Y10
X10 Y10
P1: Point de rotation
sur X10 Y10
P2: G60
Décalage de P1
P3: Rotation des
coordonnées de P2
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G40
3.31
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G41
G42
Correction de la trajectoire de la fraise
.
Effet
3–75
G40, G41, G42
La fonctionnalité intégrale de la correction de la trajectoire de la
fraise englobe:
– G40, G41, G42
– G68, G69
– G500, G543, G544
– G64, G65.
La correction de la trajectoire de la fraise permet, lors de l’exécution d’un
programme en référence à une pièce, d’amener l’outil sur une ligne parallèle équidistante à la trajectoire programmée (Ligne équidistante =
trajectoire à une distance constante perpendiculaire au contour programmé). L’écart entre la ligne équidistante et la trajectoire programmée est fonction de la valeur activée de correction du rayon).
Le schéma suivant illustre le principe appliqué:
G42
Correction de la trajectoire de la fraise
à droite de la
à gauche de la
pièce à usiner
pièce à usiner
G42
G41
G41
= Direction de l’avance
= Contour programmé
= Ligne équidistante
Le long d’un élément de contour et dans le cas de raccords de contour
tangentiels, le contour programmé définit clairement la ligne équidistante et par conséquent la trajectoire de la fraise.
t
t = Raccord tangentiel
t
t
t
t
3–76
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G40
G41
PNC
1070073888 / 11
G42
Pour les raccords irréguliers entre segments de contour, la commande
doit cependant calculer elle-même une trajectoire, pour relier les lignes
équidistantes des différents segments du contour correspondant.
Pour les raccords entre segments de contour au droit d’angles extérieurs on dispose pour ce faire des fonctions suivantes (voir pages3–89):
D G68 (Raccord entre segments de contour par arc de cercle de raccordement) et
D G69 (Raccord entre segments de contour par point d’intersection des
lignes équidistantes
avec G68
avec G69
Pour les raccords irréguliers entre segments de contour au droit d’angles intérieurs, la commande détermine la trajectoire nécessaire au
droit du point d’intersection des lignes équidistantes.
u
a
a 2
2
t = Raccord tangentiel
u = Raccord irrégulier
u
t
Avec certains tracés de contour (crénelures par exemple), ceci peut toutefois, par principe, entraîner des lésions de contour.
Pour le raccordement entre des segments de contour aux angles intérieurs, on a donc prévu en conséquence la fonction
D ”Surveillance des collisions” (G543)
(voir page 3–203).
Programmation
ATTENTION
Les valeurs de correction sont, le cas échéant, entrées ou sorties
immédiatement sans mouvement de déplacement.Ceci peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner ou de l’outil.
Respectez en conséquence les informations fournies dans
le présent chapitre!
.
Si G2, G3 ou G5 sont actives, G40, G41 ou G42 doivent absolument
et toujours être programmées sans mouvement de déplacement .
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G40
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G41
.
3–77
G42
G40
Désactiver la correction de la trajectoire de la fraise (état
de mise sous tension).
Si le bloc G40 est programmé sans mouvement de
déplacement, la commande termine la correction
immédiatement et perpendiculairement au bloc de
déplacement précédent.
Si un mouvement de déplacement a été programmé dans
G40, la commande termine la correction linéairement sur
le parcours menant au point d’arrivée du mouvement de
déplacement.
G41
Activer la correction de la trajectoire de la fraise à gauche
de la pièce à usiner (avec des valeurs de correction
positives vues dans le sens de l’usinage).
Dans le même bloc que G41 il est, entre autres possible de
programmer, en dehors d’une adresse D avec la correction
de rayon nécessaire, un mouvement de déplacement
linéaire pour des axes se trouvant dans le plan actif. De
cette façon, la correction s’effectue sur le parcours menant
au point d’arrivée du mouvement de déplacement.
Si le bloc G41 est programmé sans mouvement de
déplacement, la commande amorce la correction
immédiatement et perpendiculairement au bloc de
déplacement précédent.
G42
Activation de la correction de la trajectoire à droite de la
pièce à usiner. Voir, pour le reste G41
G40 n’a aucune influence sur une correction active de la longueur
d’outil.
ATTENTION
Endommagement possible de la pièce à usiner et de la machine!
Si G41 et G42 sont actives, les fonctions suivantes sont interdites:
D Changement de plan (G17 à G20)
D Commutation du système pouce/système métrique (G70, G71)
D G32, G74, G75, G76, G92
3–78
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G40
G41
PNC
1070073888 / 11
G42
Début de la correction de la trajectoire de la fraise
Dans de nombreux cas, une approche du contour directement à partir du
point de changement d’outil reste impossible. Le plus souvent, l’usinage
est démarré à partir d’une position intermédiaire (voir exemple).
Or, la sélection d’un point de départ approprié permet d’éviter des lésions de contours:
D Autant que possible, ce point doit permettre une approche tangentielle du contour
D Il doit, quoi qu’il en soit, être choisi de façon à éviter tout changement
de direction d’un axe (coupe libre) sur le premier élément du contour.
Exemple: Amorce de la correction de la trajectoire de la fraise avec G41
sans mouvement de déplacement:
S
S: Point de départ
N1
N2
N3
N4
N5
N6
N7
N8
N9
N10
N11
N12
G0
G1
S500
G41
X0
X20
G2
G1
X0
G40
Z–10 T01M6
X–20 Y20F200
M3
Y0
Y–20 R20
X10
Y0
X–20 Y20
Z300 T00
M2
Exemple: Amorce de la correction de la trajectoire de la fraise avec G41
avec mouvement de déplacement linéaire:
S
S: Point de départ
N1
N2
N3
N4
N5
N6
N7
N8
N9
N10
G0
G1
G41
X20
G2
G1
X0
G40
Z300
M2
Z–10 T01M6
X–20 Y20F200
X0
Y0 S500 M3
Y–20 R20
X10
Y0
X–20 Y20
T00
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G40
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G41
3–79
G42
Fin de la correction de la trajectoire de la fraise
En règle générale, on ne s’approche pas du point de changement d’outil
directement à partir du contour, mais à partir de la position intermédiaire
(Point d’arrivée).
Or, la sélection d’un point d’arrivée approprié permet d’éviter des lésions
de contours: C’est pourquoi:
D le point d’arrivée doit autant que possible permettre une sortie de
contour tangentielle avec compensation de rayon actif.
D Il doit autant que possible être choisi de façon telle qu’une coupe libre
par changement de direction ne puisse pas se produire lorsqu’on
quitte le contour.
ATTENTION
Des lésions de contour sont possibles sur les contours internes!
Si la commande se trouve en mode circulaire (G2, G3, G5), on ne
doit pas programmer de déplacement dans le bloc G40.
La commande mettrait immédiatement fin à la correction de la trajectoire de la fraise, perpendiculairement au dernier bloc de déplacement!
Ceci pourrait se solder par des lésions de contour.
C’est pourquoi, il est recommandé de sortir du contour intérieur
(par exemple en direction Z) , avant de désactiver la correction de
trajectoire de la fraise, ou de programmer un point d’arrivée approprié.
Point d’arrivée approprié Le contour
ne sera pas endommagé.
E
Point d’arrivée impropre
Endommagement du contour!
E
E = Point d’arrivée programmé avec G40 pour désélection de la correction de
la trajectoire de la fraise.
La procédure suivante est recommandée (G41 active):
D Dernier traitement de contour (par exemple G2 active)
D Dégagement tangentiel du contour avec G1 (par exemple: programmation de X et Y seulement)
D Course libre Z avec G1 (par ex. programmation de Z seulement)
D Programmation de G40 avec mouvement X/Y en prolongement du
dernier mouvement
D Mouvement Z (par ex. programmation de Z seulement)
D Fin de programme
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
3–80
Instructions G
G40
G41
PNC
1070073888 / 11
G42
Exemple 1: Programmation d’un contour extérieur avec correction de
trajectoire de la fraise. La correction de la trajectoire de la fraise est nécessaire à gauche de la pièce à usiner (G41).
La table de correction géométrique correspondante et la valeur de correction du rayon sont déjà activées.
+Y
P0
P10
80
P8
P9
70
60
P6
P11
P1
50
P3
P2
40
P4
30
P6
P5
P12
20
10
+X
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100 110
120
130
140
150
N1
N2
N3
N4
N5
N6
N7
N8
N9
N10
N11
N12
N13
N14
N15
N16
G1
G41
G5
G1
F200
X125
X105
X90
X75
Y60
Y50
Y40
Y25
Y20
X25
G3
G1
X45
X70
X100
X125
G40
M2
Y60
Y80
R15
Y60
Y50
Y20
160
Trajectoire programmée (contour de pièce à usiner)
Trajectoire corrigée (Trajectoire du centre de la fraise)
Exemple 2: Programmation d’un contour intérieur avec correction de
trajectoire de la fraise. La correction de la trajectoire de la fraise est nécessaire à droite de la pièce à usiner (G42). La table de correction géométrique correspondante et la valeur de correction du rayon sont déjà
activées.
+Y
P11
P12
80
P9
70
P10
P8
P13
60
P14
50
P1
P7
40
P0
P2
30
P6
P5
20
P3
P4
10
+X
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100 110
120
Trajectoire programmée (contour de pièce à usiner)
Trajectoire corrigée (Trajectoire du centre de la fraise)
130
140
150
160
N2
N3
N4
N5
N6
N7
N8
N9
N10
N11
N12
N13
N14
N15
N16
N17
N18
N19
G42
G1
G5
G1
F300
X115
X130
Y20
X55
Y50
Y35
Y30
G5
G1
G3
G1
X40
X25
X40
X70
X100
X140
Y45
Y70
R15
Y80
Y60
X115
G40
M2
Y50
Y35
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G53
3.32
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G54-
3–81
G154- G254-
Décalages de l’origine des axes (NPV)
NPV-axe OFF
NPV-axe ON
1er décalage additionnel NPV axes OFF
1er décalage additionnel NPV axes ON
2ème décalage additionnel NPV axes OFF
2ème décalage additionnel NPV axes ON
G53
G54-G59
G153
G154-G159
G253
G254-G259
A l’aide de la fonction NPV axes, il est possible de décaler à discrétion
l’origine programme, en la translatant sur un point quelconque en référence au système de coordonnées de la machine.
Les distances correspondantes sont stockées dans les tables décalage
origine des axes. Chaque table comprend au maximum 3 groupes avec
respectivement 6 décalages de point origine des axes (G54..G59;
G154..G159; G254..G259).
Effet
.
Pour l’édition des tables de décalages de l’origine des axes, veuillez consulter le guide de l’opérateur.
Pour activer un NPV axes, il faut tout d’abord sélectionner la table NPV
axes voulue (voir G22). Ensuite, il suffit de programmer l’instruction G
correspondante. Si cette instruction G est programmée sans information sur la course, un déplacement n’aura pas lieu.
Des NPV axes effectués à partir de différents groupes s’ajoutent toujours les uns aux autres (par exemple: G54 + G156 + G259).
Des décalages de l’origine d’axes (NPV) effectués à l’intérieur d’un
groupe séparé s’écrasent réciproquement.
Programmation
Décalage de l’origine axes
N... G22 V1
N... G54
(ou)
N... G54
X...Y...Z..
N...
N... G154
X...Y...Z..
N...
N... G254
X...Y...Z..
N...
N... G253
N...
N... G53
(activation de la table V1 NPV axes)
(NPV axes activé; aucun déplacement)
(Décalage vaut déjà pour la position programmée
ici)
(1er (NPV axes additionnel activé; avec déplacement)
(2ème NPV axes additionnel activé; avec déplacement)
(Désactivation du 2ème NPV axes additionnel
seulement)
(Tous les NPV axes encore actifs sont désactivés)
3–82
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G53
G54-
PNC
1070073888 / 11
G154- G254-
Pour G53, G54...G59, on notera::
D G54 à G59 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement.
D Elles sont désactivées par G53.
D G53 désactive également le 1er et 2ème NPV axes additionnel.
D G53 n’influence pasun ”décalage de contour programmé” (G60).
Pour G153, G154...G159, on notera:
D G154 à G159 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement.
D Elles sont désactivées par G153 et par G53.
Pour G253, G254...G259, on notera:
D G254 à G259 sont autobloquantes et se révoquent réciproquement.
D Elles sont désactivées par G253 et par G53.
Exemple:
Principe NPV axes (l’origine programme se confond dans l’exemple
présenté ici avec l’origine pièce).
+Y
500
400
G57
G58
W
W
G57
G58
G59
X100
X300
X500
Y450
Y450
Y450
Z70
Z70
Z70
G54
G55
G56
X100
X300
X500
Y100
Y100
Y100
Z70
Z70
Z70
G59
W
300
200
G54
100
W
G55
G56
W
W
M
100
.
200
300
400
500
600
700
+X
La fonction NPV axes est interdite en liaison avec la fonc. „Plan incliné“.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G60
3.33
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–83
G67
Décalage programmé des segments de contour
Effet
G60, G67
G60 ne translate pas le système de coordonnées programme par rapport au système de coordonnées machine, elle décale seulement le
contour à l’intérieur du système de coordonnées programme.
A partir de ce bloc de programme, toutes les coordonnées programmées sont décalées en conséquence. Si la fonction „rotation des coordonnées“ n’est pas active (voir G38 „Rotation des coordonnées“), les
valeurs de décalage programmées s’ajoutent directement aux autres
corrections.
G60 n’entraîne pas de mouvement de déplacement.
ATTENTION
Une programmation incorrecte peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner et de la machine!
G60 est influencée par G38 (Miroir, facteur d’échelle, rotation des
coordonnées), c’est-à-dire que les coordonnées du nouveau point
origine programmées dans le bloc G60 sont également affectées
d’un miroir, facteur d’échelle ou d’une rotation de coordonnées!
Programmation
G60
G67
Activation du décalage programmé de segments de contour
Désactivation du décalage programmé de segments de contour
Exemple: Décalage programmé de segments de contour
N10 G60 X10 Y10
Z50
...
N100 G1
X... Y...
Z...
...
N210 G67 X... Y Z
...
ou
N210 G67
Nouveau point origine programme en X10
Y10 Z50. Aucun déplacement des axes
dans ce bloc.
Déplacement des axes en tenant compte
des décalages.
Déplacement des axes en extrayant par
calcul les valeurs de G60.
RAZ de G60.
En cas de reprogrammation de G60, les valeurs de décalage de segments de contour activées auparavant restent actives pour les axes non
programmés.
3–84
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G60
PNC
1070073888 / 11
G67
Exemple: Décalage programmé de segments de contour
(G60 programmée plusieurs fois).
N10 G60 X10 Y10
Nouveau point origine programme en X10
Z50
Y10 Z50. Aucun déplacement des axes
...
dans ce bloc.
N100 G1
X... Y...
Déplacement des axes en tenant compte
Z...
des décalages.
...
N110 G60 X20 Y20
Nouveau point origine programme en X20
...
Y20 Z50 (Décalage Z de la programmation G60 précédente reste conservé!).
Aucun déplacement des axes dans ce
bloc.
N120 G1
X... Y...
Déplacement des axes en tenant compte
Z...
des décalages.
...
N210 G67
RAZ de G60.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G61
3.34
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G62
G163
Arrêt précis
Effet
3–85
G61, G62, G163
Lors du pilotage du mouvement d’un outil, les valeurs de consigne et les
valeurs réelles des différents axes sont décalées dans le temps en raison de la propre dynamique de la machine lors de mouvements. Cet „effet“ entraîne lors de l’usinage une erreur de poursuite dont l’importance
dépend de la vitesse d’avance et du facteur KV (dynamique des axes).
En présence de raccords de contour irréguliers (angles), cette erreur de
poursuite se traduit par un ”écrasement” de l’angle.
Pour éviter cet effet, on peut utiliser la fonction G61 Via les fonctions G14
à G166, on peut paramétrer 3 variantes différentes d’arrêt précis.
G61 n’agit que sur les mouvements en avance programmée (pour arrêt précis en avance rapide, voir G 161/G162)
G163 agit à un niveau supérieur sur les mouvements en avance programmée comme sur les mouvements en avance rapide (G0,
G200). (G163 écrase G161/G162.
Programmation
G61
Activation de la fonction arrêt précis en avance
programmée.
Désactivation de la fonction arrêt précis.
Activation de la fonction arrêt précis en avance programmée.
G62
G163
Pour G61, G62...G163, on notera:
D G61, G62 et G163 sont des fonctions modales. M2/M30 entraîne un
état de mise sous tension
D G61, G62 et G163 doivent être programmées au plus tard dans le
bloc où la fonction respective doit être appliquée
+Y
G61
avec arrêt précis
G62
sans arrêt précis
+X
Exemple: Programmation de G61/G62
N10 G61
Aucun mouvement; arrêt précis activé
N11 G1 Y200
Interpolation avec arrêt précis
(ou)
N10 G62
Interpolation sans arrêt précis
N11 G1 Y200
N50 G61 X200
Interpolation avec arrêt précis dès ce bloc
3–86
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.35
G63
PNC
1070073888 / 11
G66
Avance 100%
Grâce à ces fonctions, on peut influencer avec l’assistance du programme le mode d’action du potentiomètre d’avance (pour avance et
avance rapide). Ces fonctions agissent en modes ”Entrée manuelle” et
”Exécution”.
Effet
.
Programmation
G63, G66
Comme la fonction G63 pose également le signal de sortie „G63“,
elle permet également d’influencer le potentiomètre de la broche.
Pour ce faire, il faut relier le signal de sortie ”G63” avec le signal de
sortie ”Override broche 100%”.
G63
G66
Activer avance 100% .
Désactiver le potentiomètre d’avance . L’avance est fixée
sur 100% de la valeur programmée, indépendamment de la
position du potentiomètre d’avance.
Désactiver avance 100% .
Activer le potentiomètre d’avance L’avance est fonction de
la position du potentiomètre d’avance.
Pour G63 et G66, on notera:
D Ces deux fonctions sont modales et se révoquent réciproquement.
D G63 et G66 peuvent également être programmées conjointement
avec d’autres conditions de course.
D M2/M30 entraînent l’état de mise sous tension
Exemple: ”Avance 100% programmée ON”
N.. G63 G1 X120.675 Y34.896 Z–34.765 F200 S1000 M04
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G64
3.36
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–87
G65
Correction de l’avance:
Point de pénétration de la fraise
Centre de la fraise
G64
G65
Ces fonctions définissent si la PNC doit en interpolation circulaire garder
l’avance programmée constante:
D sur le point de pénétration de la fraise (trajectoirede coupe de la
fraise) ou
D sur la trajectoire du centre de la fraise.
Effet
G65
G64
FM
FM
FB
FB
FM = Avance le long de la trajectoire
du centre de la fraise
Programmation
G64
G65
.
FB
FM
FB
FB =
FM
Avance le long de la
trajectoire de coupe
La commande maintient l’avance FB constante le long de la
trajectoire de coupe. Ce calcul n’est possible qu’avec
G41/G42 actives sur des arcs de cercles G2/03/05.
La commande maintient l’avance FM constante le long de la
trajectoire du centre de la fraise.
Comme la vitesse d’avance peut fortement augmenter sur des
contours circulaires, il est recommandé de n’utiliser G64 qu’avec
des fraises de finition.
Pour G64 et G65, on notera:
D G64 à G65 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D L’état de mise sous tension peut être réglé via les paramètres MACODA.
3–88
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G64
Influence sur
arcs de cercle de
compensation
PNC
1070073888 / 11
G65
L’avance active avec arc de cercle de compensation en liaison avec
une correction de la trajectoire de la fraise dépend de l’emplacement où
le mot F a été programmé:
Exemple 1:
N10 G64 X100 F100
N20 Y100 F200
Le déplacement sur l’arc de cercle de compensation s’effectue avec F100
Exemple 2:
N10 G64 X100 F100
N20 F200
N30 Y100
Le déplacement sur l’arc de cercle de compensation s’effectue avec F200
Exemple 3:
N10 G64 X100 F100
N20 Z50
N30 Y100 F200
Le déplacement sur l’arc de cercle de compensation s’effectue avec F100
Arc de cercle de compensation
Exemple:
FM
FM
FB
FB
FB
FM
N.. G64
N.. X100 F100
N.. Y100
N..
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G68
3.37
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–89
G69
Raccord entre segments de contours:
par arc de cercle
par point d’intersection
G68
G69
Fonction pour correction active de la trajectoire de la fraise (G41, G42). Dans
ce cas, la commande réalise un raccord de contour aux angles extérieurs
soit sous la forme d’un arc de cercle engendré automatiquement(G68), soit
en tant que point d’intersection de lignes équidistantes (G69).
Effet
.
La fonctionnalité intégrale de la correction de la trajectoire de la
fraise englobe:
G40, G41, G42
G68, G69
G500, G543, G544.
G68: Arc de cercle
Le ”vide” sur la trajectoire est comblé par un arc de cercle tangentiel de
rayon r.
engendré automatiquement
Points programmés
a
r
Trajectoire équidistante
G69: Point d’intersection
La commande essaye de fermer le vide entre les deux éléments de trajectoire en définissant un point d’intersection pour les deux lignes équidistantes.
Cas 1: Un point d’intersection existe.
En fonction de l’écart „A“ entre l’angle de contour „KE“ et le point d’intersection „S“, la commande procède de la façon suivante:
3–90
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G68
PNC
1070073888 / 11
G69
pourA Ǹ2 r
les deux lignes équidistantes sont prolongées jusqu’au point
d’intersection
Trajectoire
équidistante
S
a
r
KE
Si l’écart est important, la commande coupe la pointe à la distance de...
A Ǹ2 r
et ferme le vide entre les éléments de trajectoire par une droite:
r
S
A
KE
Cas 2: Absence de point d’intersection.
Ce cas peut se produire en présence de raccord de contour irrégulier entre une droite et un arc de cercle ou entre 2 arcs de cercle. Le vide entre
les éléments de trajectoire est ici, comme avec la fonction G68, fermé
par un arc de cercle de rayon r.
t = Raccord tangentiel
u = Raccord irrégulier
t
u
u
u
t
engendré automatiquement
Points programmés
Programmation
G68
G69
G68 ou G69 sont programméssans condition de course
Pour G68 et G69, on notera:
D G68 ou G69 sont des fonctions modales.
D L’état de mise sous tension peut être défini dans MACODA.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G70
3.38
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G71
Programmation
3.39
G70
Les informations sur la course et l’avance doivent suivant G70 être indiquées en pouces.
Toutes les valeurs métriques actives et décalages d’origine actifs sont
automatiquement convertis en pouces. G70 est autobloquante et révoque la fonction G71.
Programmation de G70
N...
G70
N...
X... Y... Z...
A partir d’ici, toutes les informations sur la
course et l’avance sont interprétées en pouces.
Entrer toutes les informations sur la course et
l’avance en pouces
Programmation en système métrique
Effet
Programmation
3.40
G73
Programmation en pouce
Effet
3–91
G71
Les informations sur la course et l’avance doivent suivant G71 être indiquées enunités métriques.
Toutes les valeurs en pouces actives et décalages d’origine actifs sont
automatiquement convertis en unités métriques. G71 est autobloquante
et révoque la fonction G70.
Programmation de G71
N...
G71
N...
X... Y... Z...
A partir d’ici, toutes les informations sur la
course et l’avance sont interprétées en unités
métriques.
Entrer toutes les informations sur la course et
l’avance en unités métriques.
Interpolation linéaire en avance programmée avec arrêt précisG73
Effet
Programmation
A l’inverse de G1, un bloc G73 est toujours –indépendamment de
G61/G62– réalisé avec arrêt précis. La variante d’arrêt précis à utiliser
est à paramétrer globalement au moyen des fonctions G164 à G166.
G73
X... Y... Z... F....
Pour G73, on notera:
D G73 est programmable avec ou sans information sur la course.
D G73 doit être programmée avec le mot F, tant qu’une avance n’a pas
encore été activée.
D L’avance programmée reste active tant qu’elle n’a pas été écrasée
par une autre valeur.
D G73 révoque G0, G1,G2, G3, G5, G10–G13 et G200.
3–92
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.41
PNC
1070073888 / 11
G74
Approche des coordonnées du point de référence
Effet
G74
Les axes programmés avec G74 dans un même bloc se déplacent linéairement en avance rapide et simultanément en direction du/des
point(s) de référence.
Avec G74, le système ne tient compte ni des cames , ni des repères de
points de référence. G74 est une pure opération de positionnement sur
les positions absolues des axes (ceci vaut donc également pour les axes
avec codeurs à distances codées).
ATTENTION
D’éventuelles corrections actives sont négligées lors de cette procédure de positionnement!
D G74 n’agit que bloc par bloc.
D Lors de l’approche du point de référence avec G74, les valeurs réelles des axes sont redéfinies, c’est-à-dire que les valeurs de décalage
programmées ne sont pas influencées.
D G74 est révoquée lorsque les axes machine programmés dans le
bloc avec G74 ont atteint le point de référence.
D Des corrections éventuellement encore actives, NPV etc. sont soustraites dans le bloc G74 pour les axes programmés.
D G74 ne pose pas de signal d’interface ’AVANCE RAPIDE’.
Programmation
La programmation de G74 s’effectue dans un bloc séparé avec les axes
à déplacer. Les adresses des axes doivent être programmées ensemble avec un indice numérique (par exemple ”X0”, ”Y0”, ”Z0”). L’indice
numérique n’a aucune influence sur la position du point de référence. Il
sert seulement à compléter le mot.
Des fonctions auxiliaires et additionnelles peuvent être programmées
dans un même bloc.
Exemple: Programmation de G74
N100 G74 X0 Y0 Z0
Les axes X, Y et Z approchent linéairement et simultanément leurs positions
de points de référence.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G374
3.42
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–93
Approche du point de référence G374
Avec la fonction approche du point de référence, il est possible de déclencher un référencement des axes dans le programme pièce.
Pour plus de détails, voir description dans le Manuel des fonctions PNC.
Effet
Le référencement (prise d’origine des axes) est une fonction commandée par l’entraînement, c’est-à-dire que l’interpolation s’effectue dans
l’entraînement.
Dans la PNC, l’ordre d’exécution SERCOS Référencement commandé par l’entraînement (S-0-0148) est respectivement déclenché
pour les axes programmés.
L’entraînement génère alors lui-même ses données de position pour le
référencement. Pour ce faire, il utilise les paramètres SERCOS
S-0-0147 (Paramètre de prise d’origine), S-0-0041 (Vitesse en prise
d’origine) et S-0-0042 (Accélération en prise d’origine).
.
Programmation
Afin que le potentiomètre des axes puisse également agir lors de
ces mouvements commandés par entraînement, il faut qu’une
transmission à l’entraînement soit effectuée avec le paramètre
SERCOS S-0-0108 (Feedrate-Override):
D à partir de l’API via le canal des valeurs acycliques suivant une
trame de 500 ms ou
D en télégramme cyclique (MDT); ce pourquoi S-0-0108 doit être
entré dans la liste de configuration MDT (S-0-0024)
G374 <Adresse axe1> <Nombre entier >...
<Adresse axe n> <Nombre entier>
Exemple:
N..
N.. G374 X1 Y1 Z1
Prise d’origine (référencement) des axes X, Y
et Z
N..
Pour G374, on notera:
D Avec des axes en système de mesure absolu, il est possible de définir
dans le paramètre point de référence S-0-0147 si la prise d’origine de
ces axes doit s’effectuer ou non en fonction du point de référence défini.
D Si plusieurs axes sont programmés dans un bloc G374, ils s’approchent indépendamment l’un de l’autre de leur point de référence (pas
de mode trajectoire).
D Avec G374, il est possible de programmer des axessynchrones et
asynchrones. Le traitement de bloc est suspendu jusqu’à ce que
tous les axes aient atteint leur point de référence (WAIT implicite)
3–94
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G374
D Après chaque adresse d’axe, il faut, pour des raisons de compatibilité
avec la commande osa Type 1, entrer un indice numérique qui ne
sera cependant évalué que plus tard. (Approche du point de référence est configurée statiquement via le paramètre SERCOS
S-0-0147).
D La course de prise d’origine respectivement déclenchée ne présente
pas de différence par rapport à l’activation de l’approche du point de
référence sous le mode „Réglage“. Activer approche du point de référence.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G75
3.43
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Entrée du palpeur de mesure
3–95
G75
La commande amène l’axe de mesure en avance programmée en direction de la position programmée avec G75 tout en contrôlant simultanément si le palpeur de mesure se déclenche.
Dans les paramètres MACODA 1003 00012, on définit les axes qui doivent être affectés de la fonction palpeur de mesure G75.
Effet
Dès que le front défini est détecté (contact avec la surface de mesure;
l’évaluation du front est réglable dans MACODA au moyen du paramètre
1003 00011: le front doit être identique pour tous les axes intéressés), la
commande réagit de la façon suivante:
D Mémorisation de la position réelle
D Introduction de l’arrêt des axes avec la fonction down-slope
D Effacement de la course restante
D Révocation de G75 (actif bloc par bloc)
.
Utiliser cette fonction seulement en liaison avec un programme
CPL (par exemple lors de cycles de mesure)
Programmation de G75
Programmation
N100 G75 X400
Pour G75, on notera:
D G75 doit être programmée conjointement avec au moins une position
d’axe. Cette valeur représente la profondeur de recherche maximale
à laquelle le palpeur de mesure devra être activé au plus tard.
D Dans le bloc G75, on ne doit pas programmer de fonctions auxiliaires.
D’autres conditions de course peuvent être programmées, si judicieux.
.
Evaluation de G75
Dans le programme pièce, il est inutile de programmer une fonc.
WAIT.
La poursuite des opérations dans le programme, l’évaluation des informations sur les axes, les suivis de sécurité, la génération de messages
d’erreur etc. doivent être réalisés dans le programme CPL.
3–96
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G75
Exemple: Programme de mesure
N100 G75 Y250 F500
Approche du contour à mesurer
(avec F500)
110 IF SD(9)=0 THEN
Interrogation: le palpeur de mesure est-il orienté?
120 YPOS=PPOS(2)
Mémorisation de la position au
moment de la commutation du 2_
axe (axe Y) dans la variable
‘YPOS’.
N130 (MSG, PALPEUR DE
MESURE ORIENTE)
140 GOTO N180
150 ENDIF
N160 (MSG, PALPEUR DE
MESURE NON-ORIENTE)
N170 M0
Arrêt de programme
N180 ...
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G175 G275
3.44
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Mesures à la volée
Effet
3–97
G175, G275
A l’aide de la fonctionnalité CN ”Mesures à la volée”, il est possible d’utiliser la fonction SERCOS Palpeur de mesure pour effectuer les mesures
nécessaires, sans qu’il soit nécessaire pour ce faire d’interrompre le
mouvement programmé. D’éventuelles collisions sont évitées en utilisant un palpeur de mesure approprié (sans contact, ou bien avec construction mécanique correspondante).
Cette fonction agit comme suit:
La logique du palpeur de mesure de l’entraînement doit tout d’abord être
initialisée avec G175 (une fois, après chaque montée en phase SERCOS). L’entraînement initialisé (=axe physique) est alors prêt à détecter
et à mémoriser les valeurs de mesure (valeurs réelles).
G275 est reprogrammée pour chaque mesure.
Le palpeur de mesure se déplace sur une trajectoire programmée
jusqu’à son point d’arrivée. Via le signal du palpeur de mesure qui est
généré soit par orientation mécanique ou sans contact, la valeur réelle
de l’axe préalablement défini est saisie puis mémorisée dans l’entraînement (Logique du palpeur de mesure dans l’entraînement). A l’inverse
de G75, cette fonction n’entraîne, après réalisation d’une mesure,
ni interruption, ni décélération (freinage jusqu’à arrêt) du mouvement.
Exemple:
Mouvement sur trajectoire en direction X et Y:
N...
Enregistrement de la valeur réelle du 1er axe physique = axe
X; voir dans ce contexte Paramètre MACODA 1003 00001.
G1 G275 MpiAxis 1 X100 Y100
Mouvement sur trajectoire
du palpeur
+Y
Mouvement sur trajectoire en
direction X, Y
Index de l’axe physique dont la
valeur réelle doit être enregistrée
(par ex. index 1 = axe X)
Position de
mesure
Palpeur
Pièce d’usinage
Valeur réelle
de l’axe Z
+X
3–98
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G175 G275
Programmation
Initialisation:
G175 MpiAxis <i>
avec
G175:
MpiAxis
i
Programmation
Initialisation de la logique du palpeur de mesure
dans l’entraînement SERCOS. La logique de mesure
est appelée une fois par G175 après la montée en
phase SERCOS.
Paramètre de l’axe du palpeur de mesure
Index de l’axe physique dont la valeur réelle doit être
enregistrée
Démarrage du cycle de mesure proprement dit:
G275 MpiAxis <i> <Axe1> ..<Axe n>
avec
G275:
MpiAxis
i
Axe 1 ...n
Démarrage du cycle de mesure proprement dit
Paramètre de l’axe du palpeur de mesure
Index de l’axe physique dont la valeur réelle doit être
enregistrée avec G175/G275
Axes de positionnement du palpeur de mesure
Pour G175 et G275, on notera:
D G175 et G275 agissent bloc par bloc.
D G175 et G275 agissent parallèlement à l’interpolation active.
D G175 et G275 peuvent être programmées conjointement avec tous
les types d’interpolation.
D En l’absence de mesure en cours d’interpolation avec G275, le système attend en fin de bloc jusqu’à ce que la mesure soit terminée
(Terminer par interruption de programme nécessaire).
D La position de mesure peut être appelée grâce à PPOS (CPL).
D PPOS (CPL) fournit pour les axes modulo linéaires la valeur de mesure en référence à l’origine respectivement valide.
D Via SD(9) (CPL), il est possible de demander si une mesure a été effectuée.
D Devant le bloc qui doit poursuivre le traitement des informations du
palpeur de mesure, il est judicieux de placer un WAIT (CPL) pour éviter que d’autres blocs soient traités (blocs dans la PNC 50 et plus).
D A l’aide de la fonction PREPNUM , il est possible de définir au préalable le nombre de blocs à traiter, au lieu de placer un WAIT.
Pour les ordres d’instruction CPL, voir le manuel CPL correspondant.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G175 G275
.
3–99
Comme les deux fonctions réalisent une communication via le canal de données acycliques SERCOS, il convient de veiller à ce que
les parcours synchrones programmés soient suffisamment longs
afin que la communication SERCOS puisse être terminée à l’intérieur de l’interpolation (actuellement plusieurs 100 msec). Si la
communication n’est pas terminée ou s’il n’y a pas eu de mesure
d’effectuer, une chute de vitesse a lieu en fin de bloc et la commande attend la fin de la communication SERCOS.
On peut renoncer à poser un WAIT, lorsque par exemple „des erreurs rampantes“ doivent être corrigées et lorsqu’il n’est pas absolument indispensable de disposer des tous derniers résultats de
mesure.
3–100 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.45
PNC
1070073888 / 11
G575
Changement de bloc via signal High-Speed
Effet
G575
La fonction G575 permet un changement anticipé de bloc via les entrées
High-Speed (Signal H-S) de DC/IO.
Les blocs de déplacement sont programmés dans un programme audelà du contour proprement dit. Ceci signifie que la position d’arrivée
d’un bloc CN influencée par un signal H-S ne sera jamais atteinte. Le
mouvement est mesuré ”online”, c’est-à-dire continuellement et la fin du
bloc est signalée par un signal H-S. Le bloc CN courant est interrompu
avec traitement du bloc suivant.
Cette fonctionnalité est associée aux blocs CN avec déplacement linéaire.
Grâce à la programmation de la fonction G575 agissant bloc par bloc, il
est possible d’anticiper la fin d’un mouvement linéaire (G0, G1, G10,
G11, G73, G200) via une entrée H-S.
G575 offre deux possibilités pour effectuer un changement de bloc anticipé.
D Changement de bloc à la volée: Changement de bloc sans modification des points d’arrivée programmés mais avec modification de la
géométrie.
D Changement de bloc avec interruption: Changement de bloc anticipé
avec effacement de la course restante.
3.45.1
Changement de bloc à la volée
G575 HS
Lorsque le niveau y apparaît sur l’entrée H-S x, le système effectue un
changement de bloc anticipé en passant au bloc suivant qui doit également contenir un déplacement linéaire. Le changement de bloc s’effectue sans vérification de la capacité de saut potentiel de l’axe.
Avec ”Changement de bloc à la volée”, on quitte un bloc CN à la vitesse
actuelle.
Tenir compte des exceptions décrites sous le mode ”Bloc suivant” et des
particularités dans le mode ”Bloc programme” et ”Entrée manuelle”.
Programmation
G575 HS<x>=<y>
avec:
x
Y
HS1–HS8
HSx=0 ou HSx=1
1..8
0..1
désignent respectivement l’entrée H-S du
module DCIO.
désignent le niveau de tension nécessaire
pour le changement de bloc:
HSx=0 (correspond à 0 V)
HSx=1 (correspond à 24 V)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G575
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–101
Exemple: Changement de bloc à la volée G575 HSx=y
Un déplacement doit, en fonction d’un événement extérieur, être effectué avec au maximum 3 avances différentes sur un tronçon linéaire.
Les points d’arrivée des blocs programmés doivent être différents étant
donné que le bloc suivant respectif doit (du point de vue du programme
pièce) contenir une course.
N20 G0 X0 Y0
N30 G575 G1 X70 Y7 F1000
HS1=1
L’axe X se déplace avec F1000
jusqu’à ce que l’entrée HS-N° 1
= ”High” ou X70 Y7 soit atteinte.
L’axe X se déplace avec F900
jusqu’à ce que l’entrée HS-N° 1
= ”Low” ou X70 Y7 soit atteinte.
Le tronçon restant jusqu’à X100
Y 10 est parcouru avec F800.
N40 G575 X90 Y9 F900 HS1=0
N50 X100 Y10 F800
Y
Y10
N30
HS1=1
X0 Y0
N50
N40
X100 Y10
X100 X
HS1=0
v
F1000
F900
F800
N30
N40
HS1=1
N50
HS1=0
t
DANGER
La fonction ”Changement de bloc à la volée” ne modifie pas le
point d’arrivée programmé d’un bloc CN, mais seulement le
contour!
Voir à ce sujet l’exemple suivant:
3–102 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G575
Exemple: Modification du contour par ”Changement de bloc à la volée”
N05
N10
X50
N20
Y10
N30
G1 F100 X0 Y5
G575 HS1=1 G90
Point d’arrivée: X0 Y5
Point d’arrivée: X50 Y5
G575 HS1=0 G91
Point d’arrivée: X50 Y15
(abs. Y5+incr. Y10)
Point d’arrivée: X50 Y15
(abs. Y15+incr. Y5)
G91 Y5
X50 Y20
N30
Modification du contour
HS1=0
N20
X50 Y15
Contour
programmé
N10
X0 Y5
HS1=1
X50 Y5
Mode ”Bloc suivant”
Le changement de bloc anticipé s’effectue le plus souvent sans immobilisation de l’axe.
Exceptions:
D Changement de bloc à la vitesse 0 en raison d’un coude entre des
segments de contour. Le changement de bloc est effectué à l’arrêt en
présence d’un coude de contour de > 90 degrés entre le bloc à interrompre et le bloc suivant.
D Changement de bloc à la vitesse 0 par fonction G
D Le bloc caractérisé avec G575 doit se terminer à la vitesse 0
(G0, G10, G73).
D Arrêt précis est généralement activé (par exemple: G61, G161,
G163).
D Le bloc suivant doit commencé à la vitesse 0 en raison d’une programmation additionnelle (par exemple: G14, G15, G114, G115).
D Interpolation par bloc introduite par Shape active (G408, G608).
Dans tous les cas, les points d’arrivée d’axes non programmés dans le
bloc suivant seront repris du bloc terminé par anticipation.
.
L’avance du bloc suivant G575 HSx=y est limitée par la longueur
d’origine de ce bloc.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G575
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–103
Mode ”Bloc séparé” et ”Pas séparé”
Sous ces modes, le système exécute toujours seulement un seul bloc
séparé d’un programme pièce. Comme un changement de bloc à la volée n’est donc pas possible, une décélération à la vitesse 0 est effectuée
lorsque la condition externe de changement de bloc apparaît.
Dans tous les cas, les points d’arrivée d’axes non programmés dans le
bloc suivant seront repris du bloc terminé par anticipation. Il est ainsi
possible de tester le „comportement sous mode bloc suivant“ de façon
approximative en mode „bloc séparé“ et „pas séparé“.
Mode ”Bloc programme”
Sous ce mode, le système exécute un bloc séparé d’un programme
pièce comme un programme pièce autonome. Comme un bloc suivant
n’existe pas, une décélération à la vitesse 0 est effectuée lorsque la
condition externe de changement de bloc apparaît.
DANGER
La course restante est effacée en fin de bloc. Un bloc CN suivant avec
programmation incrémentale se déplace sur un point d’arrivée erroné.
Mode ”Entrée manuelle”
Sous ce mode, une décélération à la vitesse 0 est effectuée lorsque la
condition externe de changement de bloc apparaît. Ceci vaut également
lorsqu’un programme pièce est exécuté sous entrée manuelle.
DANGER
La course restante est effacée en fin de bloc. Un bloc CN suivant avec
programmation incrémentale se déplace sur un point d’arrivée erroné.
3.45.2
Changement de bloc avec interruption
G575 HS, G575 HSSTOP
En présence du niveau y sur l’entrée H-S-x, une décélération à la vitesse 0 est effectuée dans le bloc courant (HSSTOP=0) ou bien un saut
(HSSTOP=–1) et la course restante est effacée (comportement comme
avec G75).
Le point d’arrivée d’un bloc CN et, par là même, le point de départ du bloc
CN suivant sont définis par un évènement extérieur.
3–104 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G575
Programmation
G575 HS<x>=<y> HSSTOP=<z>
avec:
x
1..8
Y
0..1
z
–1 ou 0
HS1–HS8
désignent respectivement l’entrée H-S du
module DCIO.
HSx=0 ou HSx=1
désignent le niveau de tension nécessaire
pour le changement de bloc:
HSx=0 (correspond à 0 V)
HSx=1 (correspond à 24V)
HSSTOP=–1
désigne l’interruption avec saut à la vitesse 0.
HSSTOP=0
désigne l’interruption avec down-slope à la
vitesse 0.
Exemple: Changement de bloc avec interruption:
N05 G1 F1000 X0 Y5
N10 G575 HS1=1 HSSTOP=0 G90 X50
Point d’arrivée: X0 Y5
Point d’arrivée: Evènement extérieur en X 50
N20 G575 HS1=0 HSSTOP1=0 G91 Y10 Point d’arrivée: Evènement extérieur en Y 10
N30 G91 Y5
Point d’arrivée: incrémental à raison de Y5 à
partir du dernier événement extérieur (Y 10)
X50 Y20
X50 Y15
HS1=0
N10
X0 Y5
N30
N20
HS1=1
X50 Y5
Dans le bloc N20 et N30, l’axe Y se déplace par incréments. Le point
d’arrivée de l’axe Y découle respectivement de la position actuelle de
l’axe Y après interruption du bloc précédent augmentée de la différence
incrémentale programmée.
Un bloc CN se termine en cas de ”changement de bloc avec interruption”
toujours à la vitesse 0 (même lorsque l’événement programmé ne se
produit pas). Par ailleurs, la course restante du bloc interrompue est effacée.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G575
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–105
Comme le point de départ d’un bloc CN suivant une interruption n’est
pas connu, ce bloc suivant doit être un bloc linéaire.
Exemple:
Se déplacer sur une butée fixe (par exemple commandée par pression
ou par couple)
N20 G1 F1000 X0 Y0
N30 G575 F10 X10 HS1=1
HSSTOP=–1
L’axe X se déplace jusqu’à ce que
l’entrée HS N° 1 = ”High” ou X10
soit atteinte. En présence de HS1=1,
le mouvement est interrompu avec
un saut à la vitesse 0 et la course
restante est effacée.
N40 G575 F200 Y100 HS2=1 L’axe Y se déplace jusqu’à ce que
HSSTOP=0
l’entrée HS N° 2 = ”High” ou Y100
soit atteinte. En présence de HS2=1,
le mouvement avec l’accélération
actuelle est décéléré à la vitesse 0
et la course restante est effacée.
N50 G0 X0 Y0
3–106 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.46
PNC
1070073888 / 11
G76
Approche de la position fixe des axes machine
Effet
G76
La fonction G76 est utilisée par exemple lors d’un changement d’outil, de
contrôles de rupture d’outils, cycles de mesure, changement de palette
etc. pour pouvoir approcher une position fixe des axes de la machine
(position absolue par rapport au système de coordonnées machine).
G76 n’agit que bloc par bloc. Avant de démarrer un déplacement, la
commande calcule différentes corrections et annule bloc par bloc certaines fonctions actives:
D Corrections de longueur (Hxx)
D Corrections de rayon (G41, G42)
D Décalages d’origine (G54 . . . G259)
D Plan incliné (G352, G354 . . . G359)
D Programmation relative (G91)
D Réglage de la valeur réelle (G92)
D Fonction miroir (G38)
D Correction de la position de la pièce à usiner (G138)
Ensuite, les axes programmés se déplacent simultanément à la vitesse
active (en avance programmée ou avance rapide!) pour atteindre la position machine programmée.
Les fonctions et corrections suivantes sont, dans la mesure où elles ont
été révoqués par G76, réactivées dans le bloc suivant:
D Correction de longueur (Hxx)
D Décalages d’origine
D Programmation relative (G91)
D Réglage de la valeur actuelle (G92)
D Fonction miroir (G38)
Programmation
G76 est programmée conjointement avec des informations sur la
course.
Pour G76, on notera:
D G76 peut être écrite conjointement avec d’autres conditions de
course (par exemple G93, G94, G95, G0, G1)
D G76 peut être écrite avec le mot F
D G76 agit en liaison avec G93, G94, G95 et le mot F
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G78
3.47
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–107
G79
Changement pour correction (Changement d’axe de perçage) G78
Activation du pré-réglage pour directions de correction
G79
Effet
Les opérations d’usinage sur les machines-outils peuvent être effectuées avec des outils de différentes dimensions; l’outil pouvant en fonction de la machine être serré dans différentes directions ou bien, en
fonction de la cinématique de la machine, être orienté à discrétion dans
l’espace.
La fonction changement pour correction G78 associe les différentes
corrections de longueur des fonctions séparées pour correction géométrique, soit
D aux différentes directions du système de coordonnées actuel de la
pièce à usiner (WSC), soit
D aux directions du système de coordonnées outil (TCS).
Une affectation par rapport aux directions du système de coordonnées
de la pièce à usiner est toujours possible lorsque l’outil est orienté perpendiculairement au plan de travail actuel et lorsque son orientation en
cours d’usinage reste constant par rapport au plan de travail.
Exemple: Perçage et tournage, fraisage de surfaces planes.
Une affection des corrections par rapport aux directions du système de
coordonnées outil (TCS) est nécessaire lorsque l’orientation de l’outil
change en cours d’usinage, par exemple lors de fraisage de surfaces de
formes libres. Ceci permet d’effectuer une correction de la longueur de
l’outil avec orientation variable de l’outil. Pour un tel calcul de correction,
il faut effectuer une transformation géométrique active en correction
d’axes (par exemple: transformation en correction 5 axes ou 6 axes) Le
calcul des valeurs de correction s’effectue à l’intérieur de la transformation géométrique en correction d’axes.
Le changement peut être activé par entrée manuelle ou dans le programme pièce.
Les corrections des longueurs d’outil sont divisées à l’intérieur de la
PNC en 2 groupes de correction
D Groupe de corrections 1: il se rapporte aux axes qui agissent sur les
corrections suivantes:
D H et Hext/L(1)3 de la ”correction outil externes” (G145–G845)
D Groupe de corrections 2: il se rapporte aux axes qui agissent sur les
corrections suivantes:
D L(2)1, L(2)2, L(2)3 de la correction outil universelle (G147–G847).
3–108 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G78
PNC
1070073888 / 11
G79
Correction de l’outil par rapport
au système de coordonnées de
la pièce à usiner WCS
Z
Z
L2
TCS
Y
L1
Y
L1
WCS
Programmation
Z
L2
Y
L3
Correction de l’outil
dans système de
coordonnéesL3
outil TCS
X
WCS
X
X
G78:Nom des coordonnées i <Correction i>..{Nom de coordonnées n
<Correctionn>}
avec
G78 ...
Activation du changement pour correction
Nom de coordonnées i..n
Nom d’axe logique i (par rapport à
WCS).Les noms des axes logiques sont
synonymes des directions des coordonnées du WCS.
Les noms des axes logiques sont spécifiques de chaque canal et fixés dans le paramètre MACODA 7010 00010 (par exemple. 1er nom d’axe logique pour X, 2ème
pour Y, 3ème pour Z).
Nom des coordonnées 1..3 XTR, YTR, ZTR (par rapport àTCS).
Les désignations XTR, YTR, ZTR sont
des noms fixes pour les axes du système
de coordonnées outil (TCS). Le calcul de
la correction n’est alors effectué que si
une transformation géom. en correction
d’axes correspondante est active.
<Correction i>
1 ou 13: 1er Groupe de corrections (H +
Hext/L(1)3) de l’axe i
21: 2ème Groupe de corrections,
1er.correction de longueur (L(2)1)
de l’axe i
22: 2ème Groupe de corrections,
2ème. correction de longueur
(L(2)2) de l’axe i
23: 2ème Groupe de corrections,
3ème. correction de longueur
(L(2)3) de l’axe i
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G78
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–109
G79
Dans une valeur de correction à 2 chiffres, le premier chiffre indique le
groupe de corrections et le second l’index de correction.
La direction de la correction est fixée par le signe +/– en amont de la
correction. Les corrections de longueur sont ainsi calculées correctement en fonction du signe amont. Un signe plus augmente la dimension
de l’outil (longueur) par rapport à un outil zéro supposé. Un signe moins
réduit la longueur de l’outil par rapport à un outil zéro supposé.
Les corrections peuvent dans un bloc G78 être changées simultanément pour plusieurs coordonnées (au max. 4, étant donné qu’il existe 4
corrections). Des corrections par rapport au WCS et des corrections par
rapport au TCS peuvent être commutées ensemble dans un même bloc.
Les différentes valeurs de correction de longueur doivent toujours être
affectées à différentes directions de coordonnées.
Programmation
G79 {CG< i>}
avec
G79 CG..
CG<i>
Activer pré-réglage pour directions de correction
optionnel i=1,2
Pour le groupe de corrections i indiqué avec CG, l’affectation des coordonnées est remise sur le paramétrage initial enregistré dans le paramètre MACODA
7050 00420. G79 sans paramètre optionnel remet à
zéro tous les groupes de correction.
Pour G78 et G79, on notera:
D Les fonctions G78 et G79 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D Les adresses d’axes programmées dans G78 se réfèrent aux coordonnées de la pièce à usiner ou aux coordonnées de l’outil (XTR,
YTR, ZTR).
D G79 peut être programmée conjointement avec d’autres conditions
de course, informations de déplacement ou fonctions auxiliaires.
D G78 peut être programmée dans un même bloc avec d’autres conditions de course ou fonctions auxiliaires.
D Le comportement après montée en régime de la commande est défini
par le paramètre MACODA 7050 00420 ou l’initstring.
D Les différentes valeurs de correction de longueur doivent toujours
être affectées à différentes directions de coordonnées.
D Les corrections externes de l’outil doivent être respectivement appliquées dans le paramètre MACODA 7050 00410.
3–110 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G78
PNC
1070073888 / 11
G79
Exemples:
G78 X21 ZTR13
G78 Y–1
G78 YA21 YB22
G79 CG1
G79
La correction L(2)1 est affectée à l’axe X du système de coordonnées de la pièce à usiner
(WCS), la correction L(1)3 à l’axe Z du système
de coordonnées de l’outil (TCS). Ces deux corrections doivent être calculées en direction positive.
La correction L(1)3 est affectée à l’axe Y du système de coordonnées de la pièce à usiner
(WCS) et calculée en direction négative.
Les axes YA et YB du système de coordonnées
de la pièce à usiner reçoivent la correction L(2)1
et L(2)2. Ces deux corrections sont calculées en
direction positive.
Les corrections du. 1er groupe de corrections
sont, à partir de MACODA, affectées de leurs
axes par défaut
Toutes les corrections sont affectées de leurs
coordonnées par défaut.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G80-G86
3.48
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G184
Cycles de perçage
.
Effet
3–111
G80-G86, G184
Les cycles de perçage sont programmés dans CPL. Les différents
noms de programme CPL en association aux différentes fonctions
G ainsi que le nombre des paramètres de transfert sont déjà enregistrés de façon standard dans les blocs de paramètres MACODA
3090 00005 à 3090 00007 et ne doivent pas être modifiés.
Pour de plus amples informations sur les blocs de paramètres,
veuillez s.v.p. consulter le Manuel MACODA.
Le signal d’ interface AVANCE ARRET agit également dans les cycles de perçage. Si nécessaire, il faut le verrouiller par ajustement
technique pour la durée d’un cycle.
Pour plus d’informations voir Manuel ”Répartition des projets
API”.
Lorsque dans un bloc programme, on programme un cycle de perçage
(G81 à G86 ou G184) ainsi que les paramètres de perçage nécessaires,
la commande exécute alors automatiquement, dès que la position programmée a été atteinte, le cycle de perçage dans ce bloc et dans tous les
blocs suivants à condition qu’un axe d’usinage ait été programmé.
Déroulement général d’un cycle de perçage:
1
2
: Avance
: Vitesse rapide
PE
Plan de positionnement
R2
Plan de référence 2
R1
Plan de référence 1
Z
Profondeur de perçage
6
3
5
4
P
Temporisation
1. Positionnement dans le plan actif en vitesse rapide
2. Approche du plan de référence programmé R1 en vitesse rapide
3. Approche de la profondeur de perçage Z en avance programmée active
4. Attente d’une temporisation programmable optionnelle P (La temporisation
permet pour la décélération ou l’accélération éventuellement nécessaires
un équilibrage sur la vitesse de consigne de la broche au point d’inversion)
5. Mouvement de retour au plan de référence programmé R1 en avance programmée ou vitesse rapide
6. Approche optionnelle du plan de référence R2 en avance rapide
3–112 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G80-G86
PNC
1070073888 / 11
G184
.
Tous les cycles de perçage peuvent être exécutés en direction positive (Z > R1) et négative (Z < R1).
L’axe de perçage actif peut être changé avec G78 (voir page 3–107).
.
Le plan de référence optionnel programmable R2 peut également
se trouver en dessous du plan de référence R1. Veillez cependant à
ce que la course entre les deux plans de référence soit toujours
parcourue en avance rapide. Dans cette zone, il est judicieux que
l’outil ne se trouve pas en prise.
Synoptique des cycles de perçage:
Condition de
course
Cycle d’usinage
Approche à la profondeur de perçage en
Action, lorsque la
profondeur de
perçage est atteinte
Mouvement de
remontée au plan
de référence 1
Exemples
d’application
G80
non
–
–
–
Révoquer
cycle d’usinage
G81
oui percer 1
Avance
Broche tourne
(Temporisation)
Vitesse rapide
Perçage, alésage
G82
oui percer 2
Avance
Broche tourne
(Temporisation)
Avance
Lamage plan
Centrer
G83
Oui percer trou
profond
Broche tourne
(Temporisation)
Vitesse rapide
Percer trou profond
G84
oui tarauder 1
Avance de travail
Inversion broche
(Temporisation)
Avance
Taraudage avec
mandrin de compens.
G85
oui aléser 1
Avance
Broche arrêt
(Temporisation)
Vitesse rapide
Alésage 1
G86
oui aléser 2
Avance
Broche arrêt
(Temporisation)
Avance
Alésage 2
G184
oui tarauder 2
Avance de travail
Inversion broche
Avance
Taraudage sans
mandrin de compens.
Programmation
progressivement
Avance
Entrer des paramètres directement avec la fonction G correspondante
(sauf pour G80). Le nombre des paramètres est fonction du cycle de perçage sélectionné. L’ordre des différents paramètres n’est pas indifférent.
Tous les paramètres doivent être programmés entre les signes ”[” et ”]” et
être séparés les uns des autres par une virgule.
Il est possible de programmer les paramètres sous forme d’entrées numériques ou sous forme de noms de variables) Si on utilise des noms de
variables, les variables doivent être dotées de leurs valeurs valides au
plus tard au moment du traitement du bloc.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G80-G86
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–113
G184
Aperçu des paramètres utilisés:
G80:
N... G80
G81:
G82:
G83:
G84:
G85:
G86:
G184:
N... X... Y... G81 [Z,R1,P,R2]
N... X... Y... G82 [Z,R1,P,R2]
N... X... Y... G83 [Z,R1,K,k,P,R2]
N... X... Y... G84 [Z,R1,P,R2]
N... X... Y... G85 [Z,R1,P,R2]
N... X... Y... G86 [Z,R1,P,R2]
N... X... Y... G184
[Z,R1,P,R2,GS,U1,U2]
Désactiver le cycle
de perçage actif
Activer G81
Activer G82
Activer G83
Activer G84
Activer G85
Activer G86
Activer G184
Certains paramètres sont facultatifs, c’est-à-dire qu’ils peuvent mais ne
doivent pas absolument être entrés.
Ici, on notera:
D La valeur du paramètre peut être supprimée, les virgules limitatives
doivent toutefois être écrites.
Exemple: G81 [Z,R1,,R2] (P manque)
D Les virgules devant le caractère ”]” peuvent être supprimées.
Exemples: G81 [Z,R1] (P et R2 manquent) ou G81 [Z,R1,P] (R2 manque)
.
La signification des différents paramètres et le déroulement des
mouvements pour chaque cycle de perçage sont exposés aux chapitres suivants. Les paramètres Z, R1, P et R2 ont déjà été présentés (voir fig. page 3–111.
D’une façon générale, on notera:
D ”Position initiale” désélectionne toujours des cycles de perçage actifs. ”M02” ou ”M30” ne désélectionne des cycles de perçage actifs
que si sous MP 7060 00020 la valeur ”G80” est également inscrite.
Pour désactiver un cycle de perçage actif, le mieux est de programmer G80.
D Dans un bloc G80, des parenthèses ne doivent pas être programmées.
D S’il existe plusieurs mots programme dans la même ligne, les paramètres doivent être directement programmés après l’appel du cycle de perçage:
Correct: N10 G55 G81 [..] Incorrect: N10 G81 G55 [..]
D La position de perçage voulue à l’intérieur du plan de positionnement
doit se trouver dans ou après le bloc d’appel des cycles et peut également contenir un positionnement de l’axe de perçage en direction approche ou remontée d’outil. La dernière position de l’axe de perçage
avant programmation d’un cycle de perçage doit toutefois se trouver
dans le plan de positionnement.
D Avant un changement de cycle de perçage, il faut programmer G80.
3–114 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G81
D Pour pouvoir modifier des valeurs de paramètre actives, il faut réappeler l’ensemble du cycle.
D Des cycles de perçage peuvent être utilisés en programmation absolue active (G90) comme en programmation relative active (G91). Veillez cependant à ce que les paramètres de transfert soient interprétés
différemment.
G90 (absolu)
G91 (incrémental)
Plan de positionnement
Plan de référence 1
–
R
R1
0
R
+
Z
R1
Z
Profondeur
de perçage
Z
Z
: Avance
R: Valeur R1 programmée
: Vitesse rapide Z.. Valeur Z programmée
3.48.1
Cycle de perçage
Application
Effet
G81
Centrage et simple perçage, lamage, alésage.
Lorsque la profondeur de perçage Z est atteinte, une temporisation est
activée en fonction de la programmation. Ensuite, la remontée de l’outil
s’effectue en vitesse rapide.
G81 avec plan R1
G81 avec plan R2
PE
R1
P
Programmation
Z
PE
PE
Plan de positionnem.
R2
Rx
Plan de référence 1,2
R1
P
N100 X... Y... G81 [Z, R1, P, R2]
Z, R1 doivent être programmés
P, R2 peuvent être programmés
Z
Z
Profond. de perçage
P
Temporisation
Avance
Vitesse rapide
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G82
3.48.2
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–115
G83
Cycle de perçage avec remontée de l’outil
G82
Comme G81. La remontée de l’outil jusqu’à R1 s’effectue toutefois en
avance programmée.
G82 avec plan R1
G82 avec plan R2
PE
R1
P
Programmation
Z
PE
PE
Plan de positionnem.
R2
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profond. de perçage
P
Temporisation
R1
P
Z
Avance
Vitesse rapide
N100 X... Y... G82 [Z, R1, P, R2]
Z, R1 doivent être programmés
P, R2 peuvent être programmés
3.48.3
Cycle de perçage de trous profonds
Application:
Effet
G83
Perçage de trous profonds avec enlèvement intégral des copeaux.
Une fois la profondeur du pas de pénétration programmée K atteinte,
l’outil remonte respectivement au plan de référence R1 en vitesse rapide.
La nouvelle approche de pénétration s’effectue à vitesse rapide jusqu’à
la distance programmée k (point d’inversion de vitesse) Ensuite la PNC
commute à nouveau en vitesse d’avance programmée.
La pénétration progressive avec remontée respective jusqu’au plan de
référence s’effectue alors jusqu’à ce la profondeur de pénétration totale
Z soit atteinte.
3–116 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G82
PNC
1070073888 / 11
G83
G83 avec plan R1
G83 avec plan R2
PE
R1
K
K
k
K
K
k
PE
PE
Plan de positionnement
R2
Rx
Plan de référence 1,2
R1
K
Profondeur de pas de pénétrati
k
k
Dist. par rapport au point
d’invers. de la vitesse
Z
Profondeur de perçage
Temporisation
k
K
K
Z
Z
P
P
: Avance
: Vitesse rapide
P
Programmation
N100
X...
Y...
G83 [Z, R1, K, k, P, R2]
Z, R1, K, k doivent être programmés
P, R2 peuvent être programmés
La profondeur des pas de pénétration K doit être programmée par incréments –indépendamment de la direction de perçage– sans signe +/–.
Si la profondeur maximale Z est dépassée à la suite d’une programmation erronée de la profondeur des pas de pénétration K, la commande
interrompt le cycle de perçage tout d’abord avec M0 et le message d’erreur ”PROFONDEUR DE PERÇAGE K TROP GRANDE” est alors affiché.
Après redémarrage, le cycle de perçage est interrompu (M30).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G84
3.48.4
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Taraudage sans mandrin de compensation
Application
3–117
G84
Taraudage (à gauche et à droite) avec mandrin de compensation.
Condition nécessaire et suffisante Une broche interne doit être utilisée comme axe de taraudage. Des broches externes ne sont pas permises ici.
Effet
Le positionnement de l’outil s’effectue avec M3 sens de rotation de la
broche vers la droite ou M4 sens de rotation de la broche vers la gauche
(filet à droite ou à gauche).
Lorsque la profondeur de pénétration Z (profondeur de taraudage) est
atteinte, le sens de rotation est inversé et une temporisation P est amorcée (dans la mesure où elle est programmée).
Ensuite, l’outil remonte au plan de référence à la vitesse d’avance programmée. Une fois ce plan atteint, l’inversion du sens de rotation de la
broche s’annule.
G84 avec plan R1
G63
G84 avec plan R2
PE
PE
R2
D
P
G66
D
R1
Z
P
D
Programmation
Plan de positionnem.
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de tar.
P
Temporisation
D
Inversion du sens
de rotation
R1
Z
D
PE
: Avance
: Vitesse rapide
N100 X... Y... G84 [Z, R1, P, R2]
Z, R1 doivent être programmés
P, R2 peuvent être programmés
ATTENTION
Risques d’endommagement des outils ou des pièces à usiner!
En cours de cycle, une exécution éventuellement active d’un bloc
séparé ne sera pas supprimée! En conséquence, la broche
continuera à tourner après une opération de positionnement à
l’intérieur d’un cycle. Ceci peut entraîner un endommagement de
la pièce à usiner et de l’outil.
Il est donc recommandé de veiller à ce que l’exécution du cycle par
la commande ne soit effectuée qu’en mode BLOC SUIVANT!
3–118 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.48.5
PNC
1070073888 / 11
G184
Taraudage sans mandrin de compensation
G184
Taraudage (à gauche et à droite) sans mandrin de compensation.
Application
Condition nécessaire et suffisante Broche asservie, G32 Taraudage
sans mandrin de compensation.
Le positionnement de l’outil est calculé en interne via le produit ”Vitesse de
rotation x Pas de filetage”. A l’aide du signe +/– devant le paramètre GS
(Pas de filetage), on sélectionne le sens de rotation (filet à droite ou filet à
gauche).
Effet
Lorsque la profondeur de pénétration Z (Profondeur de taraudage) est
atteinte, le sens d’orientation s’inverse. Ensuite, l’outil remonte au plan
de référence à la vitesse d’avance programmée. Le sens de rotation de
la broche est conservée jusqu’à ce qu’un nouveau cycle de taraudage
soit programmé.
G184 avec plan R1
G63
PE
G184 avec plan R2
G63
PE
R2
U1
P
G66
U1
R1
U2
Z
U1
R1
U1
P
U2
PE
Plan de positionnem.
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profondeur de tar.
P
Temporisation
U1
Vitesse de rotation
U2
Vitesse de rotation
en remontée d’outil
GS
Pas de filetage
Z
GS
Programmation
: Avance
: Vitesse rapide
N100 X... Y... G184 [Z,R1,P,R2,GS,U1,U2,RP*)]
Filet à droite
N100 X... Y... G184 [Z,R1,P,R2,−GS,U1,U2,RP*)]
Filet à gauche
Z, R1, K, U1 doivent être programmés
R2, U2, RP peuvent être programmés
*) alternativement
le paramètre RP peut également être programmé. RP
fixe la l’indexation de la broche.
.
Pour des raisons de compatibilité, P peut contenir une valeur. Une
temporisation programmée P ne sera toutefois plus évaluée!
La syntaxe peut être entrée sous la forme suivante:
N100 X... Y... G184 [Z,R1,,R2,−GS,U1,U2,RP*)] (Exemple "Filet à gau
che")
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G85
3.48.6
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–119
G86
Alésage
Application
Effet
G85
Alésage.
Une fois la profondeur de pénétration Z atteinte, la broche s’arrête. Une
temporisation est activée –en fonction de la programmation–. Ensuite, la
remontée de l’outil s’effectue en vitesse rapide.
G85 avec plan R1
G85 avec plan R2
PE
M03
M03
P
R1
Z
Plan de positionnem.t
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profond. de pénétrat.
P
Temporisation
R2
R1
P
Avance
Vitesse rapide
Z
M05
Programmation
PE
PE
M05
N100 X... Y... G85 [Z, R1, P, R2]
Z, R1 doivent être programmés
P, R2 peuvent être programmés
3.48.7
Alésage avec remontée de l’outil
G86
Comme G85. La remontée de l’outil jusqu’à R1 s’effectue toutefois en
avance programmée.
G86 avec plan R1
G86 avec plan R2
PE
PE
R2
M03
P
M03
R1
Z
P
M05
Programmation
N100 X... Y... G86 [Z, R1, P, R2]
Z, R1 doivent être programmés
P, R2 peuvent être programmés
PE
Plan de positionnem.
Rx
Plan de référence 1,2
Z
Profond. de pénétrat.
P
Temporisation
R1
Z
Avance
Vitesse rapide
3–120 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.48.8
G85
PNC
1070073888 / 11
G86
Exemples de programmation
Exemple 1: Programmation générale.
N90 G1
M3 S1050 F400
N91 G81 [–1000,–800]
N92 X600 Y800
N95 X500 Y700 G81 [–1000,–800]
Appel de cycle sans
positionnement
perçage à partir de ce
bloc
Appel de cycle avec positionnement. Perçage
déjà à partir de cette position
N96 X600 Y800
N100 X800 Y700 G81 [–1000,–800,,–600] Remontée au plan R2,
aucune temporisation
N110 X0 Y0 G81 [–1000,–800]
Remontée au plan R1
seulement , aucune temporisation
N111 X–100 Y–500
N150 X–400 Y200 G81 [–1000,–800,1] Remontée au plan R1
seulement, temporisation
1s
N151 X200 Y300
Exemple 2: Programma. des paramètres de cycle de perçage par variable
CPL.
N5 X200 Y400 M3
10 Z=1000
20 R1=800
30 P=2
40 R2=900
N50 X... Y... G84
[Z,R1,P,R2]
Définition des variables CPL
Exemple 3: Appel du cycle de perçage dans le programme principal.
Les positions d’approche sont programmées dans un sous-programme.
N05
N10
N20
N30
N40
N50
N10
N20
N30
N40
X100 Y100 Z200
G91 G81 [100,10]
P1000
G80
G90
X500 Y100 Z200
G91 G81 [100,10]
P1000
G80
G90
P1000
Sousprogramme
N10 G91 X10
N20
X20
N30
X30
M30
Y10
Y20
Y30
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G85
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–121
G86
Exemple 4: Changement de l’axe de perçage; axe X avec correction positive.
N10
N20
N30
N40
N50
N60
G78 X1
G1
M3 S1050 F400
G81 [–100,–800]
Y500 Z700
G80
G79
3–122 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
G91
G189
AC(...) IC(...)
Programmation absolue 1
Programmation relative (incrémentale)
Programmation absolue 2
Programmation absolue locale
Programmation incrémentale locale
Effet
G90
G91
G189
AC(...)
IC(...)
Une cotation des plans des pièces à usiner est possible en mesure absolue ou relative.
La PNC peut être réglée sur les deux formats. Les deux variantes de programmation absolue se distinguent par le traitement des axes sans fin
(axes modulo) qui ont été configurés en conséquence par le paramètre
MACODA 1003 00005.
G90:
G91:
G189:
La commande interprète les cotes entrées en tant que
valeurs absolues qui se rapportent à l’origine active. Des
axes sans fin pour lesquels on a entré dans MP 1003 00005
”commutable via G90/189” se déplacent avec logique de
signe (voir également le Chap. 3.64).
La commande interprète les cotes entrées en tant que
valeurs relativesqui se rapportent à la dernière position
approchée (cote relative ou cote incrémentale).
La commande interprète les cotes entrées en tant que
valeurs absolues qui se rapportent à l’origine active. Des
axes sans fin pour lesquels on a entré dans MP 1003 00005
”commutable via G90/189” se déplacent suivant la logique
du ”chemin le plus court” (voir également le Chap. 3.64).
Le graphique suivant illustre la différence entre G90 et G91.
Y
G90
Pt. de départ
Cote absolue X
Point d’arrivée
Y
Cote absolue Y
3.49
G90
1070073888 / 11
G91
Point d’arrivée
Pt. de départ
Cote relative Y
Instructions G
PNC
Cote relative X
X
X
Pour G90, G91, G189, on notera:
D Toutes ces fonctions sont modales et se révoquent réciproquement.
D Si G90 est active, la correction de longueur après appel du mot H
avec l’information suivante sur la course de l’axe de la broche
est, en fonction du signe +/– devant la valeur de correction, ajoutée
ou soustraite à chaque nouvelle mesure de course de l’axe de la broche. Si G91 est active, la valeur de correction ne sera calculée
qu’avec la première mesure de course.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G90
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G91
G189
3–123
AC(...) IC(...)
G90, G91
Programmation
N10 G90
N20 X100 Y100
N30 G91
N40 X50 Y10
.
Toutes les cotes suivantes seront interprétées
en tant que valeurs absolues, en référence à
l’origine active.
Position actuelle de la machine: X100 Y100
Toutes les cotes suivantes seront interprétées
en tant que valeurs relatives , en référence à
la dernière position approchée.
Position actuelle de la machine: X150 Y110
Pour plus détails sur le mode de positionnement des axes sans fin,
voir également G150/G151.
Programmation locale absolue/
incrémentale
Certains axes peut être programmés en absolu ou incrémentalement
avec les attributs d’adressage AC et IC avec G90/G189 ou G91 actives
bloc par bloc
D AC(...): La valeur de l’axe programmée est calculée en absolu.
D IC(...): La valeur de l’axe programmée est calculée incrémentalement.
Programmation
<Adresse logique de l’axe> = <Attribut d’adressage>(<Valeur>)
X = AC (50) Indépendamment du pré-réglage par G90/G189 ou
G91, l’axe X se déplace sur la position absolue 50 (en
référence au système de coordonnées momentané).
Des attributs différents peuvent être programmés pour différents axes
à l’intérieur d’un même bloc.
Exemple:
G91 X=AC(50) Y50
X:
Y
X se déplace en absolu sur la position X=50
Y se déplace par incréments de 50 mm (sur Y=60)
3–124 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
G90
G91
G189
1070073888 / 11
AC(...) IC(...)
Y
Point d’arrivée
60
Cote incrémentale Y
Instructions G
PNC
50
10
Pt. de départ
Cote absolue X
50
.
X
Une programmation incrémentale locale à l’aide de l’attribut
d’adressage IC n’est pas permise en liaison avec la fonction ”Approche de la position fixe des axes machine”; elle se solde par un
message d’erreur d’exécution.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G92
3.50
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Réglage de la valeur réelle
Effet
3–125
G92
G92 excerce une action différente, en fonction de l’information programmée sur les axes:
Programmation de G92 sans information sur les axes:
La valeur réelle momentanée de tous les axes est réglée sans tenir
compte des corrections et des décalages d’originesur les coordonnées de la machine.
Programmation de G92 avec information sur les axes:
La valeur réelle momentanée d’un axe est réglée sur la valeur programmée.
ATTENTION
Cette variante ne doit pas être utilisée tant qu’un NPV est actif. Le
cas échéant, il faut donc programmer l’instruction G53 avant la
fonction G92.
Avec G92, il n’y a aucun mouvement d’axe. De nouvelles valeurs de position sont affichées.
Programmation
N...
N...
N...
G92 X0 Y0
N...
G92
Les valeurs réelles momentanées des axes X et
Y sont réglées sur ”0” (Décalage du point de référ-ence). Les valeurs réelles de l’axes Z ne sont
pas modifiées.
Tous les valeurs réelles sont réglées sur les
coordonnées machine (annulation du décalage
du point de référence)
Pour G92, on notera:
D G92 agit bloc par bloc.
D D’autres fonctions peuvent être programmées avec G92 dans un
même bloc dans la mesure où une adresse d’axe n’est pas attendue.
D Dans le paramètre MACODA 7050 00510, on peut entrer, spécifiquement pour un canal, si un décalage G92 est révoqué ou conservé. Dans
le pré-réglage, les valeurs de décalage sont effacées sous position initiale.
3–126 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G92
Exemple:
+Y
P0
G90
G1
G92
G1
G2
G1
80
P10
70
P1
60
50
40
30
P9
20
10
P8 P7
–130 –120 –110 –100
10
20
30
40
P6
P5
–90
–80
–70
50
60
70
P4
–60
80
–50
90
P3
–40
100
–30
110
–20
120
–10
130
G2
G1
P2
140
10
20
150
160
+X
G92
M30
F200
X140
X0
X–10
X–55
X–65
X85
X95
X–100
X–110
X5
X0
Y70
Y30
Y20
I–10
Y30
Y20
Y30
Y70
Y80
J10
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G93
3.51
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–127
Programmation du temps (programmation de l’avance en tant
que durée de bloc)
G93
La commande interprète les mots F suivants en tant que temps d’usinage pour un parcours linéaire (G1) ou circulaire (G2, G3,G5) programmé.
Effet
Ceci vaut également avec programmation des coordonnées polaires.
Exemple:
Programmation
N10 G93 G1 X300 Z400 A50 B120
F60
L’interpolation linéaire programmée dure 60 secondes.
Pour G93, on notera:
D G93 est une fonction modale
D qui reste conservée en interne en cas de commutation sur G94 ou
G95 et qui est réactivée en cas de resélection de G93.
D L’état de mise sous tension peut être défini dans les paramètres
MACODA 00010 et 7060 00020.
ATTENTION
Le temps d’usinage fixé dans le paramètre MACODA (valeur par
défaut = F0) est activé avec ”Réseau hors tension” et/ou ”RAZ”
et/ou ”Position initiale” (7060 00010)!
.
Continuer à tenir compte du paramètre MACODA 8004 00001!
La commande calcule en interne l’avance nécessaire sur la base de
la longueur de course du bloc et sur la base du temps d’usinage
programmé.
Cette avance peut cependant être limitée en fonction de la trajectoire programmée et des valeurs maximales des axes intéressés!
3–128 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.52
PNC
1070073888 / 11
G94
Programmation de l’avance
G94
L’avance programmée se rapporte à la somme de tous les axes programmés participant au mouvement. En cas de mouvement d’au maximum 3 axes perpendiculaires les uns aux autres (système cartésien,
pas de coordonnées tridimensionnelles!), l’avance programmée correspond à l’avance dans l’espace à attendre sur la trajectoire de l’outil.
Si d’autres axes sont également déplacés, l’avance sur la trajectoire diminue étant donné que ces autres axes prennent également part à la génération de l’avance.
Le calibrage du rapport ”axes rotatifs/axes linéaires” peut être défini en
fonction du système de mesure actif (pouce/métrique) dans le paramètre MACODA 7040 00110 ”Affectation d’un facteur d’échelle à la vitesse
des axes rotatifs avec G70 ou G71”.
Les axes qui ne sont pas programmés et dont le mouvement résulte implicitement du mouvement des axes programmés, ne prennent en règle
générale pas part à la génération de l’avance, c’est-à-dire que l’avance
se réfère exclusivement aux axes programmés (Exemple: Axes C en taraudage, axe outil en guidage tangentiel de l’outil etc.).
Par ailleurs, des axes qui lors de l’activation de G594 (”Masquage
d’axes pour génération de l’avance et programmation séparée de la vitesse des axes rotatifs) sont extraits de la génération de l’avance, peuvent être explicitement désélectionnés dans le paramètre MACODA
1003 00020.. Ces axes seront alors déplacés en synchrone avec les
axes programmés, participant à la génération de l’avance; les valeurs
dynamiques de tous les axes participant au mouvement étant alors surveillées et l’avance éventuellement réduite.
Si les axes qui participent au mouvement sont tous des axes qui ne génèrent pas d’avance, l’avance programmée se réfère alors à la trajectoire de ces axes.
En programmation en coordonnées tridimensionnelles active,
l’avance active se rapporte (au maximum aux 3) coordonnées tridimensionnelles linéaires. Un mouvement d’orientation parallèlement programmé est effectué en synchrone, dans la mesure où il existe d’autres
axes synchrones programmés (pseudo-coordonnées).
En l’absence de coordonnées tridimensionnelles linéaires programmées, la validité de l’avance est transférée à un mouvement d’orientation également programmé. Dans ce cas également, des
pseudo-coordonnées programmées sont également co-déplacées en
synchrone.
En l’absence de coordonnées tridimensionnelles programmées, le comportement est analogue à celui constaté dans le cas de la désélection de
la transformation géométrique en correction d’axes (aucune programmation de coordonnées tridimensionnelles active).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G94
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–129
L’avance programmée est interprétée en mm/min (si G71 est active) ou
en pouce/min (si G70 est active). Pour les axes rotatifs, l’avance programmée correspond à _/min.
Effet
.
L’unité peut être adaptée dans le paramètre MACODA 7040 00010
en fonction des exigences!
L’avance peut être programmée avec les paramètres suivants:
D F
est généralement utilisé pour la programmation de l’avance.
D Omega
2. Valeur d’avance:
D si des coordonnées tridimensionnelles sont actives et en l’absence de coordonnées linéaires tridimensionnelles programmées, mais avec un mouvement d’orientation,
D pour des axes qui sont extraits de la génération de l’avance
(G594) et en l’absence de programmation d’un axe générant une
avance. Alternativement, il est possible de prédéfinir Omega pour
le dernier paramètre F actif.
Restrictions:
D Pour F et Omega, la limite imposée s’oriente sur les vitesses maximales des axes intéressés.
D Avec différentes fonctions CN (par exemple G4, G104), ”F” a une autre signification.
Programmation
G94
F<valeur>
avec
F<valeur>
Valeur
Programmation de l’avance avec F
Valeur de l’avance activée pour axes générant une
avance et axes ne générant pas d’avance.
Grandeur de l’avance. Unité correspond au pré-réglage G70/G71 pour axes linéaires. pour axes
rotatifs en _/min.
Exemple: F en mm/min
N10 G71
N10 G1 G94 X200 Z300 F200
N11 G4 F40
N12 X300 Z400
Exemple: F en pouce/min
N10 G70
N10 G1 G94 X200 Z300 F200
N11 G4 F40
N12 X300 Z400
Avance en mm/min
Avance progr. 200 mm/min
Temporisation 40 secondes
L’avance 200 mm/min est à nouv.
active
Avance en pouce/min
Avance progr. 200 pouces/min
Temporisation 40 secondes
L’avance 200 pouces/min est à nouveau active
3–130 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G94
Programmation
G94 .. Omega<va
leur>
avec
Omega<valeur>
Valeur
Omega 0
Programmation de l’avance avec Omega
Valeur d’avance activée pour axes ne générant
pas d’avance.
Grandeur de l’avance. Unité (axes linéaires):
toujours en mm/min indépendamment de
G70/G71. Unité (axes rotatifs): en _/min
Valeur Omega active est désactivée.
Exemple: X,Y,Z = axes générant une avance; B,C axes ne générant pas
d’avance
N1 G70 G1 G594 F100
N3 Y200 B200
N4 C200
N5 Omega 1000
N6 X0 C0
N7 B300
N11 Omega 0
N10 B10
L’avance est de 100 pouces/min (extraction des axes B et C de la génération
d’avance.)
L’axe Y se déplace à une vitesse de 100
pouces/min en direction de la position 200
pouces, axe B est entraîné conjointement
en synchrone en direction de la position
200 _ (B ne génère pas d’avance!).
L’axe C se déplace à une vitesse de 100
_/min en direction de la position 200_ (C
se déplace avec la dernière valeur F programmée, étant donné qu’un axe générant
une avance n’a pas été programmé).
Omega est égal à 1000 _/min (1000 pouces/
min)
L’axe X se déplace à la vitesse de 100
pouces/min en direction de la position 0
pouce. L’axe C est entraîné également sur
la position 0_
(C ne génère pas d’avance!).
L’axe B se déplace à la vitesse de 1000
_/min en direction de la position 300_
(Omega agit sur des axes qui ne génèrent
pas d’avance).
Omega est désactivé
L’axe B se déplace à la vitesse de 100
_/min en direction de la position 10_ (F agit
à nouveau).
Pour G94, on notera:
D G94 est une fonction modale
D qui reste conservée en interne en cas de commutation sur G93 ou
G95 et qui est réactivée en cas de resélection de G94,
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G94
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–131
D L’état de mise sous tension est définissable dans les paramètres
MACODA 7060 00020 et 7060 00010.
DANGER
Risques de dommages mécaniques et corporels en cas de modification d’avance!
L’avance fixée dans le paramètre MACODA (valeur de pré-réglage
= F0) est activée avec ”Réseau hors tension” (7060 00010) et/ou
”RAZ” et/ou ”Position initiale” (7060 00020)!
3–132 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.53
PNC
1070073888 / 11
G194
Programmation incrémentale de la vitesse
avec adaptation de l’accélération
G194
A l’aide de la fonction G194 il est possible d’augmenter ou de réduire
l’avance active valide par incréments. A l’intérieur du bloc où G194 a été
programmée, l’accélération est adaptée de façon à ce que la vitesse résultante ne puisse être atteinte qu’en fin de bloc. Le comportement d’accélération obtenu est ainsi très doux. Les valeurs limites existantes pour
l’accélération ou le freinage sont surveillées. (des vitesses finales ne
sont le cas échéant atteintes qu’au cours du bloc suivant).
Effet
Par ailleurs, il est également possible de modifier par incrément la vitesse de rotation de la broche en fonction de la course. A l’intérieur du
bloc où cette fonction est programmée, la vitesse de rotation de la broche est adaptée linéairement sur toute la course de façon à ce que la
vitesse de consigne résultante de la broche ne soit atteinte qu’en fin de
bloc.
Le nombre de blocs pouvant être programmés avec G194 est indifférent. Ce faisant, la modification de la vitesse programmée se réfère respectivement à la vitesse du bloc précédent.
Programmation
N.. G194 F100 X.. Y.. Z..
N.. G194 F−50 X.. Y.. Z..
N.. G194 S1=100 X.. Y.. Z..
N.. G194 F100 S2=150 X.. Y.. Z..
La vitesse sur la trajectoire augmente de 100 mm/min à l’intérieur
du bloc.
La vitesse sur la trajectoire augmente de 50 mm/min à l’intérieur
du bloc.
La vitesse de consigne de la 1ère
broche est augmentée de 100 tr./
min à l’intérieur du bloc.
La vitesse sur la trajectoire est, à
l’intérieur du bloc, augmentée de
100 mm/min et la vitesse de consigne de la 2ème broche de 150
tours/min.
Pour G194, on notera:
D Cette fonction n’est pas modale. L’avance résultante agit cependant
de façon modale sur les blocs suivants.
D L’accélération calculée n’agit que bloc par bloc.
D L’unité de l’avance relative correspond à la valeur F programmable
avec G94.
.
En cas d’interruption de programme à l’intérieur d’un bloc G194, le
système effectue une décélération avec la valeur d’accélération
calculée.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G95
3.54
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Vitesse d’avance exprimée en mm/tour.
3–133
G95
La commande interprète de façon standard les mots F suivants en tant
qu’avance en mm/t.
Effet
.
L’unité peut être adaptée dans le paramètre MACODA 7040 00020
en fonction des exigences!
La broche principale doit être amorçée avant le premier déplacement qui
doit s’effectuer avec G95 La broche principale est définie au moyen du
paramètre MACODA 7020 00010 ou par la fonction MAINSP (voir page
4–18).
Les coordonnées suivantes des axes sont déplacées par interpolation
avec broche principale tournant à la vitesse d’avance sur la trajectoire ,
conformément au mot F programmé en mm/tour.
La limite du mot F est fonction de la valeur maximale de la vitesse
d’avance des axes intéressés.
DANGER
Risques de dommages mécaniques et corporels en cas de modification d’avance!
L’avance fixée dans le paramètre MACODA (valeur de pré-réglage
= F0) est activée avec ”Réseau hors tension” (7060 00010) et/ou
RAZ et/ou ”Position initiale (7060 00020)!
.
Programmation
Comme l’avance actuelle de la vitesse est déduite de la vitesse de
rotation de la broche, l’avance valide est influencée à la fois par le
potentiomètre de broche et par le potentiomètre d’avance.
Vitesse d’avance exprimée en mm/tour avec temporisation
N9
S2000 M4
N10 G1 G95 X200 Z300 F0.2
N11 G104 F4
N12 X300 Z400
Vitesse de rotation de la broche
2000 t/min, vers la gauche
Avance programmée 0,2 mm/t.
Temporisation 4 tours de broche
L’avance 0,2 mm/t est à nouveau active
Pour G95, on notera:
D G95 est une fonction modale
D qui reste conservée en interne en cas de commutation sur G93 ou
G94 et qui est réactivée en cas de resélection de G95.
D L’état de mise sous tension est définissable dans les paramètres
MACODA 7060 00010 et 7060 00020.
3–134 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.55
G96
PNC
1070073888 / 11
G97
Vitesse de coupe constante(Fonction Tournage)
G96
Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche
(Fonction Tournage)
G97
Effet
G96: Vitesse de coupe constante
Avec la fonction G96 et le mot S, il est possible de programmer pour une
broche précise une vitesse de coupe constante exprimée en m/mm
(G71) ou en pieds/min (G70). Pour ce faire, la commande modifie automatiquement la vitesse de rotation de l’axe défini sous le paramètre MACODA 7010 00110 ”Axe de référence pour vitesse de coupe constante”.
Si la vitesse de coupe doit être modifiée en cours de programme, il suffit
de programmer le mot S de la broche correspondante. Si l’on passe de
G96 à G97 et que l’on retourne ensuite à G96, il est, le cas échéant, possible de renoncer à la programmation du mot S. La dernière vitesse de
coupe programmée sous G96 est alors réactivée.
Avec G96, il est également possible de commuter plusieurs broches sur
une vitesse de coupe constante Les broches non programmées continuent alors à tourner sous le mode ”Programmation directe de la vitesse
de rotation”.
L’override broche agit également avec G96 active (comme avec G97) La
vitesse de rotation peut en outre être limitée vers le haut ou vers le bas
avec les fonctions limitation de la vitesse de rotation G192 ou G292.
Un changement de rapport de réduction éventuellemen voulu doit être
réalisé avant G96. Si la fonction ”Changement automatique de rapport
de réduction” est active, le rapport de réduction reste actif jusqu’à ce que
G97 soit à nouveau sélectionnée.
Pour la définition du point de pénétration de l’outil, G96 extrait la longueur de l’outil de la correction affectée à l’axe de référence du paramètre MACODA 7050 00420[6] ”Correction universelle de l’outil”.
En dehors de la fonction G96, on peut également utiliser la fonction
G196 (Compatibilité avec les versions précédentes). Cette fonction se
distingue de G96 de la façon suivante:
D G196 interprète le mot S programmé en mm/min (G71) ou pouce/min
(G70).
D Avec G196 , pour définir le point de pénétration de l’outil, la longueur
de l’outil du 1er décalage du groupe NPV (G154–G159) est en interne
sousstraite de la valeur actuelle du 1er axe.
G97: Programmation directe de la vitesse de rotation
Un mot S programmé avec G97 se traduit par une vitesse de rotation
constante indépendamment de la position du 1er axe.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G96
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–135
G97
Programmation
G97.. S<i>=<Vitesse de rotation>.. {S<n>=<Vitesse de rotation>}
avec
S<i>
Mot S de la broche i dans le même bloc que
G97 (i=1..n).
Vitesse de rotation
Définition de la vitesse de rotation de la broche
i. Si G97 se trouve au début du programme
avant une G96/G196 ou si une vitesse de
rotation précise doit être atteinte, l’entrée du
mot S est obligatoire.
Le mot S est facultatif si on passe de
G96/G196 à G97 et, dans ce cas, c’est la
vitesse de rotation momentanément active qui
est reprise.
Programmation
G96.. S<i>=<Vitesse de coupe>.. {S<n>=<Vitesse de coupe>}
avec
S<i>
Mot S de la broche i (i=1..n).
Vitesse de coupe
Définition de la vitesse de coupe de la broche
i. Avec G96, on programme via le mot S de la
broche correspondante la vitesse de coupe
désirée exprimée en m/min (G71) ou
pieds/min (G70).
Si la vitesse de coupe doit être ensuite
modifiée en cours de programme, il suffit alors
de reprogrammer le mot S de la broche
correspondante.
Si après passage de G96 à G97, on retourne
ensuite à nouveau à G96, c’est la dernière
vitesse de coupe programmée sous G96 qui
redevient active.
Pour G96, G97 et G196, on notera:
D Les fonctions G96, G97 et G97 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
Exemple: Comportement de la fonction avec 2 broches configurées
G97 S... et G96 S...
Seule la 1ère broche tourne à vitesse de
G96 S1=...
coupe constante.
.
La 2ème broche tourne à la vitesse de rota.
tion programmée.
G96 S1=... S2=...
La 1ère et la 2ème broche tournent à vitesse
.
de coupe constante.
Les deux broches tournent à vitesse de rotaG97 S1=... S2=...
tion programmée (la vitesse de rotation est
.
.
calculée en interne, si elle n’a pas été programmée)
G96
Le dernier réglage actif sous G96 est à nouveau valide.
3–136 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.56
G99
PNC
1070073888 / 11
SplineDef
Programmation spline
Effet
G99
SplineDef
La CN supporte 4 programmations spline (Pour description détaillée,
voir
le Manuel ”PNC Description des fonctions”):
D Spline avec programmation de coefficients (Type 0)
(Coefficients des polynômes du système DAO/FAO)
D Courbes spline C1 constantes cubiques avec programmation de repères fixes (Type 1)
(Raccords tangentiels aux points fixes
D Courbes spline C2 constantes cubiques avec programmation de repères fixes (Type 2)
(Raccords à courbure constante aux points fixes)
D Courbe spline B avec programmation de points de contrôle (Type 3)
(Tracé de la courbe près des repères fixes)
Programmation
D Le type de courbe spline doit tout d’abord être initialisé dans le programme avec ”SplineDef”.
D Ensuite la courbe spline est activée avec G99.
Les fonctions suivantes ne peuvent pas être programmées avec des
courbes splines.
D Orientation tensorielle: Ceci vaut pour la syntaxe tensorielle Ox(..),
Oy(..) et Oz(..) comme pour l’angle d’Euler phi, theta, psi.
D Usinage de face
D Correction de la trajectoire G41/G42.
D Effacement de la course restante
D Découpage-poinçonnage et grignotage avec division de la trajectoire
D Cercle et hélice avec entrée tangentielle à l’élément précédent de la
courbe spline.
D Chanfreins et Arrondissages
D Guidage tangentiel de l’outil
D Programmation de précision
D Surveillance de zone
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G99
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–137
SplineDef
Spline avec programmation de coefficients (Type 0)
Initialisation
SplineDef(<Id>)
avec
<Id>
Initialisation courbe spline de type 0
Degré de lissage (spline): 1,..., 5
Exemple: SplineDef(5)
Activation
Activation du type de la trajectoire ”Spline”
G99
Paramètres modaux pour G99
D Programmation de coordonnées/ axes:
Chaque coordonnée du canal peut être déplacée au choix
D en tant que courbe spline par entrée de coefficients polynomiaux.
<CoordName>(<c0>,<c1>,...,<cn>) Programmation des
différentes coordonnées avec coefficients
polynomiaux
D ou linéairement par entrée de la position d’arrivée.
<CoordName>(<EndPos>)
Programmation de la
position d’arrivée des
différent(e)s coordonnées/axes
avec
<CoordName>
Nom de la coordonnée, de l’axe
<c0>,<c1>,...,<cn> Coefficient polynomial d’une coordonnée
n=1,..,5 correspond au degré de
lissage défini dans SplineDef
<EndPos>
Position d’arrivée de la coordonnée
Exemple:
SplineDef(3)
G99 X(0.1, 1.25, 0.5, 0.73) Y30 B(0.0, –1.0, 0.1, –0.2)
3–138 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G99
PNC
1070073888 / 11
SplineDef
D Programmation d’un polynôme dénominateur:
DN(<g0>,<g1>,...,<gn>) Polynôme dénominateur commun
pour toutes les coordonnées spline
Description exacte pour courbes de
Bézier-splines rationnelles, courbe
B-splines (NURBS) et toutes les
coupes coniques.
avec
<g0>,<g1>,...,<gn>
Coefficients polynomiaux du polynôme dénominateur.
n=1,..,5 correspond au degré de
lissage défini dans SplineDef
Exemple:
SplineDef(3)
G99 X(0.1, 1.25, 0.5, 0.73) B(0.0, –1.0, 0.1, –0.2) DN(1,0,1)
D Programmation de vecteur d’orientation:
Ce type de programmation présuppose une programmation de coordonnées tridimensionnelles active (Coord(..)).
O1(<o10>,< o11>,...,<
o1n>)
O2(<o20>,< o21>,...,<
o2n>)
O3(<o30>,< o31>,...,<
o3n>)
avec
<o10>,< o11>,...,< o1n>
<o20>,< o21>,...,< o2n>
<o30>,< o31>,...,< o3n>
.
Comp. x du vecteur d’orientation
Comp. y du vecteur d’orientation
Comp. z du vecteur d’orientation
Coefficients de lissage de la composante x du vecteur d’orientation.
Coefficients de lissage de la composante y du vecteur d’orientation.
Coefficients de lissage de la composante z du vecteur d’orientation.
n=1,..,5 correspond au degré de lissage défini dans SplineDef
Le polynôme dénominateur commun (DN) n’est pas applicable
pour l’orientation vectorielle.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G99
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–139
SplineDef
Exemple:
N00 ;Coefficients de lissage (spline) pour orientation vectorielle
001 PI=3.14159 : PIH = PI/2 : PIHQ = PIH*PIH : PIHC = PIHQ*PIH
N10 G1 F30000 X0 Y0 Z0 B90 C0
N20 SplineDef(3)
N30 Coord(1) ;Transformation géom. en correction 5 axes avec vecteur d’orientation activée
N40 G99 PL[PIH]
N50 O1(1,0,–3/PIHQ,2/PIHC) O3(0,1,(3–PI)/PIHQ,(–2+PIH)/PIHC)
N60
O1(0,0,3/PIHQ,–2/PIHC)
O3(1,0,(–3+PIH)/PIHQ,(2–PIH)/PIHC)
N70 O(0,1,0) ;Orientation vectorielle normale
N80 G1
N90 Coord(0)
D Programmation de la longueurs des paramètres de la spline:
La longueur des paramètres de la spline correspond à la longueur de
l’intervalle de définition de w, w commençant à courir de 0 à we.
La valeur we est modale et reste valide pour tous les bloc CN jusqu’à
désélection de G99. Dans le premier bloc de déplacement après
G99, il faut programmer PL, sinon un message d’erreur d’exécution
sera généré.
{PL<we>}
avec
<we>
optionnel: Programmation de la longueur des paramètres de la spline.
Valeur quelconque > 0
Exemple:
G99 X(0.1, 1.25, 0.5, 0.75) B(0.0, –1.0, 0.1, –0.2) PL0.6
(X = 0.1 + 1.25 w + 0.5 w2 + 0.75 w3 et
B = 0.0 – 1.0 w + 0.1 w2 – 0.2 w3 avec
w court de 0..à .0.6)
3–140 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G99
PNC
1070073888 / 11
SplineDef
C1 et C2 Courbes splines constantes cubiques (Type 1 et Type 2)
Initialisation
SplineDef(<Id>,<Members>)
avec
<Id>
Initial. la courbe spline type 1 ou
type 2
Nombre entier à quatre chiffres comprenant:
<Type><Paramétrisation><Calcul de tangente><Degré>
<Type>:
1= Spline constante C1 avec
Raccord tangentiel
2= Spline constante C2 avec
raccord à courbure
constante
<Paramétrisation>:
1= équidistante
2= chordale
3= centripète
<Calcul de tangente>: 1= Bessel
2= Akima
3= rapport à la corde
<Degré>:
1,..., 5
Des zéros de tête sont facultatifs.
<Members> définit les noms des coordonnées ou axes participant
au mouvement spline.
D Le mouvement d’orientation peut être programmé
en programmation active de coordonnées tridimensionnelles (COORD (..)) comme en tant que spline
avec:
– Orientation ”O” ou
– Coordonnées polaires ”phi” et ”theta”
D Des coordonnées/ axes non comprises dans
<Members> ne peuvent être déplacées que linéairement.
Exemples:
SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”)
SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”,”O”)
SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”,”phi”,”theta”)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G99
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–141
SplineDef
Activation
G99
Activation du type de la trajectoire ”Spline”
Paramètres modaux pour G99
D Programmation des coordonnées/ axes:
On programme les points d’arrivée des coordonnées du canal. Tous
les membres compris dans SplineDef se déplacent sur la courbe
spline, les coordonnées restantes se meuvent linéairement.
<CoordName>(<EndPos>) et/ou
<nom axe>(<EndPos>) et/ou
<Coordonnées d’orientation>(<Endorien
tation >)
Programmation des
différentes coordonnées/axes/coordonnées d’orientation et
de leurs valeurs.
avec
<EndPos>
Position d’arrivée de la coordonnée/de l’axe.
<EndOrientation> Orientation en angle polaire ou coordonnées
cartésiennes.
Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnée d’orientation theta
SplineDef(2203,”x”,”y”,”z”,”theta”)
G99 x10 y20 theta30
Exemple: Axes: X,Y, U
SplineDef(1213,”X”,”Y”)
G99 X10 Y10 U20 (X, Y se déplacent sous forme de courbe spline,
U linéairement)
3–142 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G99
PNC
1070073888 / 11
SplineDef
D Conditions de départ:
SBC(<Type>[,<Values>])
avec
<Type>
Conditions aux limites applicables
pour le point de départ d’une séquence spline
C1 avec 3 conditions de départ
C2 avec 5 conditions de départ
Default: 2
(valide pour C1 et C2)
Indication de la direction tangentielle au point de départ
de la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur doit être entrée pour chaque membre spline.
2 (valide pour C1 et C2)
Indication de la seconde dérivée au point de départ de
la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur
doit être entrée pour chaque membre spline.
3 (valide pour C2)
La condition aux limites De-Boor relie les secondes
dérivées aux deux premiers repères fixes.
<Values> généralement 1.
4 (valide pour C2)
Condition aux limites périodique: Le dernier et le premier point de la séquence spline coïncident. SBC(4)
requiert impérativement EBC(4). Toute la séquence
spline doit se trouver dans la zone look-ahead, car
dans le cas contraire un message d’erreur d’exécution
sera généré.
11 (valide pour C1 et C2)
La première courbe spline commence tangentiellement
au bloc linéaire précédent.
1
<Values>
Default: 0,...,0
L’ensemble de toutes les données dans <Values> indique la direction et la grandeur de la tangente de départ
ou de la seconde dérivée au point de départ. Chaque
membre spline peut être affecté d’une valeur positive ou
négative.
Type 11 n’a pas besoin de <Values>.
Exemple:
SBC(1,1.0,1.0,0.2), si SplineDef(1213,”X”,”Y”,”B”)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G99
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–143
SplineDef
D Conditions d’arrivée:
EBC(<Type>[,<Values>]) Conditions aux limites applicables pour
le point d’arrivée d’une séquence spline
C1 avec 3 conditions d’arrivée
C2 avec 5 conditions d’arrivée
avec
<Type>
Default: 2
(valide pour C1 et C2)
Indication de la direction tangentielle au point d’arrivée
de la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur doit être entrée pour chaque membre spline.
2 (valide pour C1 et C2)
Indication de la seconde dérivée au point d’arrivée de
la séquence spline. Dans la liste <Values>, une valeur
doit être entrée pour chaque membre spline.
3 (valide pour C2)
La condition aux limites De-Boor relie les secondes
dérivées aux deux derniers repères fixes.
<Values> généralement 1.
4 (valide pour C2)
Condition aux limites périodique: Le dernier et le premier point de la séquence spline coïncident.
EBC(4) requiert impérativement SBC(4). Toute la séquence spline doit se trouver dans la zone look-ahead,
car dans le cas contraire un message d’erreur d’exécution sera généré.
11 (valide pour C1 et C2)
La dernière courbe spline débouche tangentiellement
dans le bloc linéaire suivant.
1
<Values>
Default: 0,...,0
L’ensemble de toutes les données dans <Values> indique la direction et la grandeur de la tangente d’arrivée ou de la seconde dérivée au point d’arrivée. Chaque membre spline peut être affecté d’une valeur positive ou négative.
Type 11 n’a pas besoin de <Values>.
Exemple:
EBC(1,1.0,1.0,0.2), si SplineDef(1213,”X”,”Y”,”B”)
D Longueur des paramètres de la spline:
La longueur des paramètres de la spline est calculée par la CN à partir des repères fixes définis. Pour ce faire, elle utilise la méthode (paramétrisation) indiquée dans l’Id Spline. La longueur des paramètres
de la spline peut, si nécessaire, également être programmée:
{PL<we>}
avec
<we>
optionnel: Programmation de la longueur des paramètres de la spline, si la sélection de ”Paramétrisation” doit être écrasée dans SplineDef(..)
Valeur quelconque > 0
3–144 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G99
PNC
1070073888 / 11
SplineDef
B-Splines (Type 3, NURBS)
Initialisation
SplineDef(<Id>,<Members>)
avec
<Id>
Définition de l’ID Spline et des
membres spline.
Nombre entier à quatre chiffres comprenant:
<Type><Paramétrisation><Calcul de tangente><Degré>
<Type>:
3= Spline B
<Paramétrisation>:
1= équidistant
(= uniformer B-Spline: est
fréquemment utilisée dans la
pratique)
2= chordale
3= centripète
<Calcul de tangente>: 0= sans signification
<Degré>:
1,..., 5
Des zéros de tête sont facultatifs.
<Members> définit les noms des coordonnées ou axes participant
au mouvement de la spline.
D Le mouvement d’orientation peut être programmé
en programmation active de coordonnées tridimensionnelles (COORD (..)) comme en tant que spline
avec:
– Orientation ”O” ou
– Coordonnées polaires ”phi” et ”theta”
D Des coordonnées/ axes non comprises dans
<Members> ne peuvent être déplacées que linéairement.
Exemples:
SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”)
SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”O”)
SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”phi”,”theta”)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G99
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–145
SplineDef
Activation
G99
Activation du type de la trajectoire ”Spline”
Paramètres modaux pour G99
D Programmation des coordonnées/ axes:
On programme les points d’arrivée des coordonnées du canal (points
de contrôle). Tous les membres compris dans SplineDef se déplacent
sur la courbe spline, les coordonnées restantes non définies dans
SplineDef se meuvent linéairement
<CoordName>(<EndPos>) et/ou
<Nom axe>(<EndPos>) et/ou
<Coordonnées d’orientation>(<Endo
rientation>)
Programmation des
différents points de
contrôle (Coordonnées/Axes) et de leurs
valeurs.
avec
Position d’arrivée d’un point de contrôle
(coordonnées/axes)
<Endorientation> Orientation en angle polaire ou coordonnées
cartésiennes.
<EndPos>
Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation
SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”O”)
G99 x10 y20 z30 O(0.1,0,1.0)
Exemple: Axes: X,Y, U
SplineDef(3102,”X”,”Y”)
G99 X10 Y10 U20 (X, Y se déplacent sous forme de courbe
spline, U linéairement)
.
La programmation de condit. de départ et d’arrivée n’est pas possible.
D Longueur des paramètres de la spline:
La longueur des paramètres de la spline est automatiquement calculée en interne par la CN à partir des points (repères) de contrôle définis. Pour ce faire, elle utilise la méthode indiquée dans l’Id Spline
(paramétrisation. =1) . La longueur des paramètres de la spline peut,
si nécessaire, également être programmée:
{PL<we>}
optionnel: Programmation de la longueur des paramètres de la spline, si la sélection de ”Paramétrisation” doit être écrasée dans SplineDef(..)
avec
<we>
Valeur quelconque > 0
3–146 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G99
PNC
1070073888 / 11
SplineDef
D Poids ponctuel spline des points de contrôle pour courbes spline
B:
{PW<we>} optionnel: Programmation de poids ponctuels (les
courbes spline peuvent être modifiées à proximité
des points de contrôle).
avec
<we>
Default: 1
0we1:écarte la courbe spline du point de
contrôle
we 1: rapproche la courbe spline du point de
contrôle
Exemple: Coordonnées x, y, z et coordonnées d’orientation
SplineDef(3103,”x”,”y”,”z”,”O”)
G99 x10 y20 O(0.1,0,1.0) PW2.3
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G105
3.57
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Prise d’origine de l’axe modulo (axe sans fin linéaire)
3–147
G105
A l’aide de la fonction ”Prise d’origine de l’axe modulo” G105, il est possible de définir le point de référence (origine programme) d’un axe sans
fin linéaire. Lorsque la valeur modulo est atteinte, la valeur réelle de
l’axe linéaire sans fin est automatiquement mise surzéro. Ce calcul modulo permet d’éviter un débordement des valeurs de l’axe et l’axe peut
se déplacer ”sans fin”.
Effet
G105 définit l’origine programme. A l’aide de cette origine, la commande
calcule l’écart au point origine du système valeurs de consigne. L’offset
généré est additionné en interne à toutes les valeurs suivantes.
Valeur modulo
La valeur modulo sélectionnée doit, autant que possible, être importante
(par exemple 20 m) pour disposer d’une large zone de programmation.
La reprise de la valeur modulo dans l’entraînement s’effectue via le code
ID S-0-0103 déjà au cours de la montée en régime SERCOS. Une modification de la valeur modulo ne peut être activée qu’après nouvelle montée en régime SERCOS.
Zone de déplacement
La commande n’admet aucune programmation de positions qui seraient supérieures à la valeur modulo.
Un axe sans fin linéaire peut également être déplacé en marche arrière.
Des entrées négatives sont possibles tant que la valeur est inférieure à
la valeur modulo.
Si un axe sans fin se déplace avec une valeur négative (par exemple
X–17), le point d’arrivée sera, lorsqu’il est atteint, automatiquement
transformé en une position d’arrivée positive X=3.
Exemple: Axe sans fin linéaire avec valeur modulo = 20 m
G1 X−17G1 X17
3.000
0.000
17.000
34.000
17.000 0.000
0.000 17.000
G1 X17
G1 X17
0m
20m
17m
20m
Déplacement en direction négative
de X=17 sur X=–17 (ensuite X=3)
sans activation de G105!
.
0m
0.000 Affichage
0.000 Course
restante
0.000 0.000
0.00017.000
G1 X−17
3m
Programmation
G105 G1 X17
G1 X17
G105
G1 X17
17m
20m
G105
17m
20m
Déplacement en direction
positive avec activation
modulo (G105)
20m
La fonction Mesure à la volée (G175/G275) peut être utilisée pour
des axes sans fin linéaires, si les positions programmées sont affectées d’un signe plus. Un déplacement en marche arrière avec le
palpeur de mesure (programmation de positions négatives) ne
fournit aucune valeur précise.
3–148 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G105
Programmation
G105 pose l’origine programme pour tous
les axes sans fin linéaires configurés dans
MP 1003 00004.
G105 X..
pose l’origine programme et programme
un déplacement (par exemple X..) qui se
réfère déjà à la nouvelle origine. Le
déplacement d’un ou de plusieurs axe(s)
est possible .
G105 LinModAxis<Index axe physique>
G105 pose l’origine programme seulement
pour l’axe sans fin linéaire configuré dans
MP 1003 00004 avec l’index d’axe
physique (1..n).
G105 LinModAxis<Index axe physique> X..
G105 pose l’origine programmee
seulement pour l’axe sans fin linéaire
configuré dans MP 1003 00004 avec
l’index d’axe physique (1..n) et elle
programme un mouvement de
déplacement (par exemple X..) d’un ou de
plusieurs axes.
G105
Exemple: Programmation de l’axe sans fin linéaire
D N.. G105
D N.. G105 X200
Pose de l’origine programme de tous les axes
sans fin linéaires
Pose de l’origine programme de tous les axes
sans fin linéaires et déplacement de l’axe X sur la
position 200 après prise d’origine.
D N.. G105 LinModAxis1
Pose l’origine programme de l’axe sans fin
linéaire avec l’index d’axe physique 1
D N..G105 LinModAxis1 X–200
Pose l’origine programme de l’axe sans fin
linéaire avec l’index d’axe physique 1 et déplacement de l’axe X sur –200.
Pour G105, on notera:
D La position de la pièce à usiner est toujours calculée en valeur modulo. 0 <= X < Xmod
D Si la zone modulo est dépassée, l’affichage de la valeur réelle Xmod
saute sur 0 et réciproquement. La valeur de consigne ne saute que de
”0” à Xmode; en sens inverse, Xmod ne peut pas être dépassée.
D En position initiale, l’offset de l’axe mémorisé est effacé, c’est-à-dire
que l’origine programme est égale à l’origine de l’axe.
D La valeur programme affiche toujours la dernière position programmée.
.
Pour des axes sans fin linéaires, il faut mettre le paramètre MACODA 1003 00004 sur 4.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G112 G113
3.58
Prise en considération de la distance de freinage
avec pente de trajectoire active
3–149
G112, G113
La fonction ”Prise en considération de la distance de freinage avec
pente de trajectoire active” tient respectivement compte du bloc suivant et réduit la vitesse d’arrivée du bloc de préparation courant de façon
à ce qu’à la fin du bloc suivant on puisse atteindre une vitesse V= 0.
Effet
Programmation
G112
G113
Prise en considération de la distance de freinage désactivée
Prise en considération de la distance de freinage activée.
Pour G112 et G113, on notera:
D Pour la programmation de G112, il est indispensable qu’une fonction
G8 soit active. Les fonctions G112 et G113 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
.
Avec des blocs courts, une réduction de l’avance peut se produire,
en raison de la limitation de la look-ahead, bien qu’une telle réduction ne soit géométriquement parlant pas nécessaire.
3–150 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.59
PNC
1070073888 / 11
G114 G115
Anticipation
G114, G115
Les erreurs de contour s’expliquent essentiellement par une poursuite
qui est fonction du système La poursuite est avec axe en état permanent
fonction de la vitesse d’avance et, en phase d’accélération, également
fonction de l’accélération.
Effet
L’anticipation corrige les valeurs définies dans l’interpolateur de la CNC
de façon à réduire cette poursuite. On obtient ainsi une plus grande précision de contours.
.
La fonction anticipation est réalisée dans l’entraînement et ne peut
être activée que par interface SERCOS de la PNC . Pour une description détaillée de cette fonction, veuillez par conséquent
consulter la documentation sur l’entraînement.
Si les entraînements utilisés supportent la fonction anticipation, il
faut la valider dans le paramètre MACODA 1003 00009 pour les
axes correspondants.
En cas d’activation, l’entraînement commute en ”mode secondaire 1”(Code
Id. S-0-0033; bit 3 posé=Asservisement en position sans erreur de poursuite).
Programmation
G114:
G114 X.. Y..
G115
G114 X0 Y0
.
Activation de la fonction anticipation.
G114 sans adresse d’axe programmée, commute
tous les axes en mode secondaire 1, dans la mesure
où le paramètre MACODA 1003 00009 a été posé
pour ces axes.
G114 G114 avec adresses d’axe programmées,
commute les axes programmés en mode secondaire
1, dans la mesure où le paramètre MACODA 1003
00009 a été posé pour ces axes.
Désactivation de l’anticipation.
G115 sans adresse d’axe programmée, recommute
tous les axes en mode principal.
Recommute les axes programmés en mode principal.
Les paramètres d’anticipation (par exemple P-0-0500 ou P-0-0501
avec entraînements Servodyn-D) peuvent être interprétés au
moyen de la fonction G900.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G114 G115
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–151
Exemple: Programmation de l’anticipation
N10
G114
Activation de l’anticipation pour tous
les axes
N20
F1000 S500
N30
G1 X1800 Y800
.
N160 X1500 Y1500
N170 G2
I50
N180 G114 Z0
Désactivation de l’anticipation pour Z
.
N210 G115
Désactivation de l’anticipation pour
tous les axes
M30
DANGER
La programmation peut se solder par un endommagement de la
pièce à usiner et/ou de la machine. Le cas échéant, également
risques corporels.
Cette programmation se rapporte directement à un axe physique
réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe
conduit à des valeurs d’axe erronées.
3–152 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.60
PNC
1070073888 / 11
G131 G130
Guidage tangentiel de l’outil ON
Guidage tangentiel de l’outil OFF
Effet
G131
G130
La fonction Guidage tangentielle de l’outil permet de régler un axe d’outil avec un angle d’attaque défini par rapport à une trajectoire dans le
plan sélectionné. L’axe de l’outil se trouve en position 0_, lorsqu’il est
tangentiel (Angle d’attaque = 0_) à la direction positive de l’axe principal
qui se déplace.
En présence d’une trajectoire circulaire, l’angle d’attaque se rapportant
à la tangente du cercle est calculé en cycle interpolateur. L’axe de l’outil
continue par conséquent à tourner en cycle interpolateur autour de l’angle d’attaque actuel calculé.
Avec tous les blocs ou sous-blocs, l’axe atteint son angle d’arrivée tangentiel au point de départ du parcours (à l’inverse de ce qui se passe
avec ”orientation tangentielle de l’outil” voir Chap. 3.85).
Entre deux blocs CN, un bloc intermédiaire est automatiquement inséré
en fonction du paramètre Angle bloc intermédiaire:
D Si l’angle du coude du contour au droit du raccord entre blocs est supérieur à l’angle bloc intermédiaire programmé, un bloc de rotation
de l’outil (bloc intermédiaire) sera automatiquement inséré afin que
l’axe de l’outil se tourne sur la nouvelle tangente de départ.
D Si l’angle du coude entre segments de contour au droit du raccord entre blocs est inférieur à l’angle bloc intermédiaire programmé, l’axe
de l’outil sautera alors en début de bloc sur la nouvelle position.
Rotation d’axe en guidage tangentiel d’outil
Exemple:
Angle bloc intermédiaire: IA= 90_
Y
Angle du
Angle bloc
coude du contour
intermédiaire
Angle d’attaque
Angle du ≥ Angle bloc
coude du
intermédiaire
contour
nouvelle arête
de coupe
Angle
d’attaque
nouvelle arête de coupe
Angle d’attaque après
insertion d’un bloc
intermédiaire
Arête de coupe
Axe de l’outil
(par exemple Axe C)
Arêtes de coupe
X
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G131 G130
Programmation
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G131:
3–153
Guidage tangentiel de l’outil ON
G131 {TAX{=}<Axe>} {SYM{=}<s>} {ANG{=}<a>}
{IA{=}<zsw>} {PLC{=}<p>}
avec:
TAX
Axe
SYM
s
ANG
a
IA
zsw
Avec TAX (tool axis), on programme l’axe qui doit être réglé.
Désignation de l’axe sur lequel doit agir le guidage tangentiel de l’outil. Il est possible de programmer soit le nom de
l’axe logique, soit le nom de l’axe physique ou bien encore
le numéro logique de l’axe. Par ailleurs, des expressions
CPL sont également permises.
Avec SYM, on entre la valeur symétrique.Elle indique la symétrie de l’outil (nombre des arêtes coupantes).Un outil de
symétrie ”s” retourne à sa position initiale en effectuant une
rotation de 360_/s.
Valeur de symétrie: Nombres entiers, excepté 0.
s=1: L’outil n’est pas symétrique, il n’a qu’une seule arête
coupante. L’arête coupante est pilotée le long du contour en
tenant compte de l’angle d’attaque.
s>1: L’outil est symétrique, il présente plusieurs arêtes coupantes situées à la même distance les unes des autres. En
cas de coude entre segments de contour, l’outil tourne de
façon à ce que l’arête coupante suivante la plus proche
puisse se positionner avec l’angle d’attaque par rapport au
contour. ”s” est fonction du type d’outil, c’est-à-dire qu’un
outil rectangulaire présente la valeur s = 2, tandis qu’un outil
carré aura pour valeur de symétrie s= 4, etc.
s<0: Si la symétrie est négative, l’outil n’effectue pas de rotation lors d’une inversion de direction (Coude de 180_),
indé-pendamment de l’angle d’attaque. Dans les autres cas
de figure, l’outil se comporte comme en symétrie positive
correspondante.
Avec ANG, on programme l’angle d’attaque.
Angle d’attaque (–180_ .. 180_]: Cet angle caractérise la
différence angulaire entre trajectoire et outil.
Avec IA, on entre l’angle zsw du bloc intermédiaire.
Angle de bloc intermédiaire [0_ .. 180_]: Cette valeur définit
à partir de quel angle de coude entre des blocs CN, un bloc
intermédiaire doit être inséré pour rotation de l’axe outil.
Avec un angle plus faible un bloc propre ne sera pas inséré; l’outil sautant sur la nouvelle position au début du bloc
suivant.
3–154 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G131 G130
PLC
p
Avec PLC, il est possible d’activer ou de désactiver la communication CN-API en cours d’exécution d’un bloc intermédiaire.
p=0: Communication CN-API en cours d’exécution d’un bloc
intermédiaire désactivée. La CN exécute le bloc de rotation
sans condition.
p=1: L’exécution d’un bloc de rotation est pilotée via la communication CN-API.
Les paramètres programmés sont facultatifs. Les paramètres sont alors
initialisés au moyen des paramètres MACODA suivants:
D 7050 00210:
Numéro de l’axe outil
(TAX)
D 7050 00220:
Valeur de symétrie
(SYM)
D 7050 00230:
Angle de bloc intermédiaire
(IA)
D 7050 00240:
Angle d’attaque
(ANG)
D 7050 00260:
Communication CN-API
(PLC)
Programmation
G130:
Guidage tangentiel de l’outil OFF
Pour G130, G131, on notera:
D La fonction Guidage tangentiel de l’outil ne doit pas être activée en
même temps que la fonction Orientation tangentielle de l’outil
(G630, G631 ou TTON/TTOFF).
D G131 ne provoque aucun déplacement lorsqu’elle est activée.
D G131 ne doit pas être programmée conjointement avec un bloc de
déplacement (Message d’erreur!)
D Un axe d’outil programmé avec G131 ne sera réglé qu’à partir du déplacement suivant. Ce faisant, deux cas de figure sont possible en
fonction de l’angle de bloc intermédiaire, à savoir:
D exécution d’un bloc de rotation préalable, ou bien
D saut au début du bloc sur la position de réglage.
D Si G131 est programmé sans angle d’attaque, il convient de tenir
compte que:
D l’angle de rotation sera pris comme angle d’attaque, ou bien
D que l’angle d’attaque sera fixé au moyen de l’angle prédéfini dans
le paramètre MACODA.
Dans le paramètre MACODA 7050 00250, il est possible de sélectionner l’une des deux alternatives susmentionnées.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G131 G130
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Exemples de syntaxe:
G131
3–155
Le réglage de tous les axes
s’effectue à l’aide des valeurs d’initialisation MACODA pour SYM, ANG et
IA.
G131 TAX=C SYM1 ANG90 IA20
PLC0
Programmation avec
nom d’axe logique
G131 TAX3 SYM=1 ANG90 IA20
PLC1
Programmation avec
numéro d’axe logique
G131 TAX[NAME$] SYM1 ANG=90 IA20 Programmation avec
variable CPL
Signaux d’interface CN-API
L’API peut piloter l’exécution du bloc intermédiaire lorsque la communication CN-API est activée (PLC=1)
Signal de sortie Canal CN–>API:
D NCA 18.0 ”G131 Rotation outil”
Il est signalé à l’API que l’angle actuel entre 2 blocs est supérieur à
”l’angle de bloc intermédiaire” (IA). Avant d’exécuter le bloc intermédiaire, la CN attend alors que confirmation lui soit donnée par l’API.
Ce signale reste valide jusqu’à ce que le bloc intermédiaire soit exécuté.
Signal de sortie Canal API–>CN:
D NCE 3.2 ”G131 Validation rotation outil”:1
L’API communique à la CN la validation pour l’exécution du bloc intermédaire. Une fois le bloc intermédiaire exécuté, la CN attend la RAZ
du signal avant d’exécuter d’autres blocs.
G131 Rotation outil
Début du nouveau bloc
NCA 18.0
G131 Validation rotation outil
NCE 3.2
3–156 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.61
PNC
1070073888 / 11
G138 G139
Correction de la position de la pièce à usiner
Effet
G138, G139
La fonction Correction de la position de la pièce à usiner sépare le système de coordonnées du programme pièce P du système de coordonnées de base de la pièce à usiner B. Elle agit sur les 3 premiers axes
logiques du canal respectif.
A la différence d’un décalage d’origine, cette fonction permet en outre
une rotation de la 1ère et de la 2ème coordonnée autour de la 3ème
coordonnée. Le système de coordonnées s’adapte ainsi à une position
quelconque de la pièce à usiner.
Lors de l’exécution d’un programme pièce, tous les mouvements de déplacement programmés se réfèrent alors au ”nouveau” système de
coordonnées engendré après décalage et rotation.
La fonction correction de la position de la pièce à usiner qui n’est possible que dans la zone de travail valide de la machine, agit en s’ajoutant
aux décalages d’origine actifs.
Y’
X’
Y
+R
W
Décalage de l’origine
avec rotation de
coordonnées
DY
+ R : math. positif
– R : math. négatif
B
Programmation
G138
G139
DX
X
Activation de la correction de la position de la pièce à usiner
Au début du progamme pièce, il faut programmer dans le
même bloc que G138:
le décalage de l’origine pièce W en direction X, Y et Z à
l’aide de l’adresse d’axe correspondante, ainsi que l’angle
de rotation du 1er et 2ème axe (Adresses d’axe standard:
X et Y) en tant qu’adresse R (Plage de valeur: –360_ <
Angle de rotation <360_).
Toutes les valeurs programmées doivent être des
coordonnées machine absolues.
Désactivation de la correction de la position de la pièce à
usiner.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G138 G139
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–157
Pour G138 et G139, on notera:
D G138 à G139 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D Sous correction de la position de la pièce à usiner active, le système
tient compte de: G37, G38, G54–G59, G154 – G159, G254 – G259,
G60, G160 – G360, G168, G268, G145 – G845, G147 – G847 et de
Hx.
D La correction de la position de la pièce à usiner peut être programmée
avec la fonction ”Plan incliné” G352, G354..G359. Cette fonction
”Plan incliné” agit alors en supplément à la fonction correction de la
position de la pièce à usiner.
D La fonction G38 (Facteur d’échelle) n’a aucune influence sur les paramètres du Plan incliné.
D Les adresses d’axe sous G138 se rapportent aux coordonnées (de
base) de la pièce à usiner.
D G138/G139 ne doivent pas être programmées conjointement avec
un mouvement de déplacement.
D La programmation de G138/G139 interrompt la look-ahead de
blocs). En conséquence, G138/G139 ne doit pas être programmée si
la fonction G4/G42 Correction de trajectoire de la fraise est active. La
position de la pièce à usiner doit, le cas échéant, être programmée
avant activation de la correction de la trajectoire de fraise.
D La position actuelle de la pièce à usiner est prise en considération lors
de l’affichage des coordonnées de la pièce à usiner.
Exemple: Appel de la correction de la position de la pièce à usiner
N ... G90 G17 F1000 S250 ...
N ... G138 X50 Y300 Z10 R1.23 Fixer l’origine de la pièce à usiner
N ...
sur les coordonnées machine X50
N ...
Y300 Z10, puis faire effectuer une
N ...
rotation trigonométrique de 1,23
degré au plan X/Y.
N ... G139
Désactiver la correction de la position de la pièce à usiner.
3–158 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.62
PNC
1070073888 / 11
G145 G146 G245-G845
Correction externe de l’outil
Effet
G145, G146, G245-G845
A l’aide de ces fonctions, on a la possibilité d’activer l’une des 8 paires de
correction externe pour correction du rayon et de la longueur.
Pour ce faire, il faut que les valeurs correspondantes soient prédéfinies
par l’API (Application, par exemple, pour corrections multiples avec outils combinés).
La valeur active de correction du rayon ou de la longueur correspond
alors à la somme des valeurs éventuellement activées des tables de correction géométrique plus la paire de correction externe d’outil activée.
Si, au cours de l’exécution d’un programme pièce, l’API modifie les valeurs de correction externe momentanément actives, l’effet de cette modification ne se fera sentir qu’à partir du bloc préparé en tant que bloc
suivant. Le cas échéant, il se peut donc que plusieurs blocs doivent encore être exécutés sans cette modification.
Pour éviter cet effet, il faut programmer l’ordre CPL ”WAIT” directement
après programmation du bloc qui force l’API au transfert des nouvelles
valeurs de correction. Cet ordre ”WAIT” permet de suspendre la préparation de bloc par la PNC jusqu’à ce que tous les blocs programme en
amont de ”WAIT” aient été exécutés.
Dans le bloc programme à l’aval de ”WAIT”, les nouvelles valeurs de correction sont par contre déjà actives (voir Exemple 2).
Programmation
G145..G845
G146
Activation la correction externe de l’outil
Désactivation la correction externe de l’outil
Pour G145 ... G845 et G146, on notera:
D G145...G845 / G146
D G145...G845 / G146
D G145...G845 / G146
Exemple 1:
N ... G0 X0 Y0 Z0
N ... H0
N ... G146
N ... G1
N ... H1
N ... X10 Y10 Z10
N ... G145
sont des fonctions modales qui se révoquent
réci proquement.
peuvent être programmées dans le même
bloc avec d’autres conditions de course,
informations sur les axes et fonctions
auxiliaires.
n’entraînent aucun mouvement de déplacement lorsqu’elles sont programmées seules
dans un bloc.
Tables de corrections de longueur d’outil OFF
Correction externe de l’outil OFF
Tables de corrections de longueur d’outil ON
Déplacement avec table de corrections de
longueur 1
Correction externe de l’outil G145 ON
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G145 G146 G245-G845
N ... X20 Y20 Z20
N ... G345
N ... X30 Y30 Z30
N ... H0
N ... X40 Y40 Z40
N ... G146
N ... X0 Y0 Z0
Exemple 2:
N ... G145
N ... M...
10 WAIT
3–159
Déplacement avec tables de correction de
longueur 1 plus correction externe de l’outil
G145
Correction externe de l’outil G145 OFF et
G345 ON
Déplacement avec tables de correction de
longueur 1 plus correction externe de l’outil
G345
Tables de corrections de longueur d’outil OFF
Déplacement avec correction ext. de l’outil
G345
Correction externe de l’outil OFF
Déplacement sans correction
Correction externe de l’outil G145 ON
La fonction M force l’API au cycle suivant:
1.Transfert de nouvelles corrections
2. Envoi à la CNC de la validation pour fin de
cycle
(La CNC interprète cette validation de la façon suivante: Bloc ou sous-programme est
exécuté avec ”M”).
Suspension de la préparation de bloc jusqu’à
ce que ”M” soit exécutée.
La correction de longueur s’effectue dans le sens de l’axe de perçage
sélectionné (voir G78/G79).
La correction d’outil active est affichée sur l’interface du canal ””Correction externe de l’outil bit 0 .. bit 3. (voir Manuel ”Répartition des projets
API”).
3–160 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.63
PNC
1070073888 / 11
G147 G148 G247-G847
Correction universelle de l’outil
Effet
G147, G148, G247-G847
La correction universelle de l’outil est réalisée en tant que 2ème correction externe d’outil (2ème groupe de corrections). Elle peut être utilisée pour des outils de perçage, fraisage, tournage et pour outils en
équerre et peut être activée en supplément et indépendamment de la
fonction ”Correction externe de l’outil” (G145, G146, G245–G845).
Les corrections sont contenues dans un set de corrections qui au
maximum comprend les paramètres suivants:
D
D
D
D
L2(1), L2(2), L2(3) :Correction de longueur ou Décalage
R:
Rayon
SL :
Position de l’arête coupante
ö (phi), í (theta), y (psi): Angle d’Euler; pour corrections d’orientation, par ex. outils de préhension
Par programmation, il est possible de sélectionner respectivement un
des 8 sets de corrections disponibles au total.
Correction de longueur et/ou paramètres de décalage L1, L2 et L3:
A l’aide des 3 valeurs de décalage L1, L2 et L3, telles que disponibles en
tout, il est possible de réaliser des décalages d’outil constants dans l’espace, comme des corrections de longueur parallèles pour au maximum
3 outils différents.
Exemple 1: Décalage d’outil dans l’espace
Les valeurs de décalage L1, L2 et L3 sont affectées aux différents axes
au moyen de MP 7050 00420) (voir aussi G78, G79 au Chap. 3.47). En
interne, la commande surveille que l’affectation soit bien correcte.
Paramètres de décalage
Affectation au nom d’axe logique
L1
X
L2
Y
L3
Z
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G147 G148 G247-G847
+Z
3–161
Outil
+
+Y
+
L(2)3 (∆Z)
Décalage outil
constant dans l’espace
L(2)1 (∆X)
L(2)2 (∆Y)
+
Valeurs de décalage: L(2)1 , L(2)2, L(2)3
Exemple 2:
Outil
+X
Corrections de longueur parallèles pour au maximum 3
outils différents
T01
T02
L1 =
+85.251 mm
T03
L2 =
+75.101 mm
L3 =
+78.234 mm
L’affectation des axes (surveillée en interne) est enregistrée dans le paramètre MACODA 7050 00420 de la façon suivante:
Paramètres de décalage
Affectation au
nom de l’axe logique
L1
Z1 (Axe de perçage 1)
L2
Z2 (Axe de perçage 2)
L3
Z3 (Axe de perçage 3)
3–162 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G147 G148 G247-G847
.
Les axes doivent être différents de l’axe de perçage sur lequel agit
la correction externe de l’outil (G145...) ou la correction de longueur H. (L’effet de la correction externe de l’outil et celui de la correction de longueur s’additionnent toujours sur le même axe).
Paramètre R pour correction du rayon:
Si la correction universelle d’outil et la correction externe de l’outil (G145
... G845) sont activées ensemble dans un bloc CN, le rayon de la correction universelle d’outil est alors toujours actif (voir exemple 1 ci-après).
En correction de trajectoire de fraise G41/G42 active, les valeurs de
rayon de la correction universelle d’outil (G147 et suivantes) et la correction externe de l’outil (G145 et suivantes) se révoquent mutuellement,
c.à.d. que c’est toujours la dernière valeur activée qui agit (voir exemple
2 ci-après). L’effet de cette dernière valeur de rayon activée s’additionne
toujours à celui d’un mot D éventuellement programmé (correction de
rayon).
Pour ce faire, il faut que l’API prédéfinisse les valeurs de correction correspondantes. Si, au cours de l’exécution d’un programme pièce, l’API
modifie les valeurs de correction momentanément actives, l’effet de
cette modification ne se fera sentir qu’à partir du bloc suivant préparé. Le
cas échéant, il se peut donc que plusieurs blocs doivent encore être exécutés sans cette modification.
Pour éviter cet effet, il faut programmer l’ordre CPL ”WAIT” directement
après programmation du bloc qui force l’API au transfert des nouvelles
valeurs de correction. Cet ordre ”WAIT” suspend la préparation du bloc
par la PNC jusqu’à ce que tous les blocs programme en amont de
”WAIT”, aient été exécutés. L’imputation des nouvelles valeurs de correction peut ensuite s’effectuer dès le premier bloc CN qui suit l’ordre
”WAIT”.
Exemple 1:
N10 G147 G145 X.. Y..
Exemple 2:
N10 G147
N20 G145 X.. Y..
Activation de la valeur du rayon de la
correction universelle de l’outil!
Activation de la valeur du rayon de la
correction universelle de l’outil!
Activation de la valeur du rayon de la
correction externe de l’outil!
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G147 G148 G247-G847
3–163
Paramètre SL pour position de l’arête coupante:
Le paramètre position de l’arête coupante (SL) décrit l’orientation de
principe de l’outil. Avec le rayon de coupe (R), on définit une correction
de la position de l’arête coupante. La programmation de la correction de
la position de l’arête coupante en liaison avec la fonction correction de la
trajectoire (G41/G42) est nécessaire pour garantir l’exécution d’un
contour parfait lors d’usinage avec des outils rotatifs et dans le cas de
mouvements qui ne sont pas parallèles à l’axe machine,
Pour plus de détails dans ce contexte, veuillez s.v.p. consulter le Manuel
”PNC Description des fonctions”.
Angle d’Euler ö (phi), í (theta), y (psi):
Avec certains outils spéciaux (comme par exemple certains outils de préhension), il peut s’avérer nécessaire de programmer une correction d’orientation en supplément à la correction de longueur. Le système de
coordonnées de l’outil de préhension peut ainsi être décalé et tourné à discrétion par rapport au système de coordonnées bride (logement de l’outil).
Pour plus de détails dans ce contexte, veuillez s.v.p. consulter le Manuel
”PNC Description des fonctions”.
.
Programmation
Une correction de l’orientation n’est possible que si une transformation géom. en correction d’axes correspondante, qui en interne
tient compte de la rotation, est active.
G147..G847
G148
Correction universelle de l’outil ON
Correction universelle de l’outil OFF
Pour G147 ... G847 et G148, on notera:
D G147...G847, G148 sont des fonctions modales qui se révoquent
réci proquement.
D G147...G847, G148 et qui peuvent être écrites avec d’autres conditions de course, informations sur les axes et
fonc tions auxiliaires dans le même bloc.
D G147...G847, G148 n’entraînent pas de déplacement lorsqu’elles
sont programmées seules dans un bloc.
D Si la correction universelle d’outil et la correction externe de l’outil
(G145 ... G845) sont activées ensemble dans un bloc CN, le rayon de
la correction universelle d’outil est alors toujours actif . Si une imputation du rayon de la correction externe de l’outil doit être effectuée, il
faut alors programmer la correction externe de l’outil dans le bloc CN
suivant.
D La correction universelle de l’outil active est affichée sur l’interface du
canal ”Correction universelle de l’outil” bit 0..bit 3 (voir Manuel ”Répartition des projetsAPI”).
3–164 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.64
PNC
1070073888 / 11
G150 G151 DC(..) ACP(..) ACN(..)
Changement du mode de positionnement
des axes sans fin
G150, G151
Mode de positionnement local (par blocs de données)
pour axes sans fin
ACP(..), ACN(..), DC(..)
Effet
Dans la PNC il est possible de configurer en toute flexibilité le mode de
positionnement des axes sans fin (Type: rotatif ou sans fin) (voir
G90/G189, G151/G150 et paramètres MACODA 1003 00005,
1003 00050).
Le tableau suivant montre différentes possibilités de réglage et de commutation du mode de positionnement d’un axe sans fin.
Pré-réglage
dans le paramètre MACODA
1003 00005
(Conversion de
la valeur program mée en
mouvement par
l’axe sans fin)
Pré-réglage
Changement
dans le paramè- via G90/G189
tre MACODA
1003 00050
(Changement
avec G151:
1= oui
0 = non)
Changement via
G150/G151
par ex.
Axe B<..>
0
0
sans logique particulière
1
0
Chemin le plus court
2
0
Logique de signe (+/–)
3
0 ou 1
G90
Logique de signe (+/–)
3
0 ou 1
G189
Chemin le plus court
différent de 3
1
G150:
Changement suivant pré-réglage
dans
1003 00005
– sans logique particulière
ou
– Chemin le plus court
ou
– Logique de signe
(+/–)
différent de 3
1
G151 B0
sans logique particulière
différent de 3
1
G151 B1
Chemin le plus court
différent de 3
1
G151 B2
Logique de signe (+/–)
0, 1, 2 ou 3
0 ou 1
DC(..)
Chemin le plus court
0, 1, 2 ou 3
0 ou 1
ACP(..)
Logique de signe (+/–)
(en direction positive)
0, 1, 2 ou 3
0 ou 1
ACN(..)
Logique de signe (+/–)
(en direction négative)
0= sans logique
particul.
1= Chemin le
plus court
2= Logique de
signe +/–
Changement
par bloc via
DC(..),
ACP(..),
ACN(..)
(valable seult.
en interpol. linéaire G0, G1)
Axe
se déplace en mode de
positionnement:
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G150 G151 DC(..) ACP(..) ACN(..)
3–165
Changement du mode de positionnement pour axes sans fin
Programmation
G151
G150
Changer le mode de positionnement
On entre dans le même bloc l’adresse de l’axe dont le
mode de positionnement doit être changé.
En supplément à l’adresse de l’axe, les indices numériques
0, 1 et 2 fixent le mode de positionnement désiré:
0: Aucune Logique. L’axe sera ensuite toujours déplacé sur
la position respectivement programmée sans logique de
positionnement.
1: Chemin le plus court L’axe sera déplacé suivant le
principe du chemin le plus court sur la position
respectivement programmée (Déplacement toujours
inférieur à 180 degrés).
2: Logique de signe (+/–): Le signe programmé définit le
sens de rotation de l’axe, l’indice numérique définit la
position.
Retour du mode de positionnement sur l’état entré dans MP
100300005.
Exemple:
G151 B0
G151 A1 C2
G150
Axe B: Aucune Logique.
Axe B: Logique suivant MP 100100005
Axe A: Chemin le plus court
Axe B: Signe (+/–)
.
Axes A, B et C suivant MP 100100005
Pour G150 et G151, on notera:
D G150 à G151 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
Mode de positionnement local pour axes sans fin
Le mode de positionnement local pour axes sans fin offre la possibilité
de définir et de changer le mode d’indexation localement, c.à.d. par
blocs, indépendamment des paramètres MACODA et des fonctions CN
(modales) actives.
Programmation
DC(...):
ACP(...):
ACN(...)
Le déplacement sur la position programmée s’effectue
suivant la logique du chemin le plus court.
Le déplacement sur la position programmée s’effectue en
direction (mathématiquement) positive.
Le déplacement sur la position programmée s’effectue en
direction (mathématiquement) négative.
3–166 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G150 G151 DC(..) ACP(..) ACN(..)
Remarque: Direction math. Positive = Sens de rotation trigonométrique
(inverse aux aiguilles d’une montre) vu d’un axe de coordonnées en direction de l’origine des coordonnées.
+Z
Sens de rotation
math. positif
+Y
+
Origine des
coordonnées
Programmation
+X
<Adresse physique de l’axe> = <Attribut d’adressage>(<Valeur>)
B = ACP (258)
Indépendamment du pré-réglage par G150/G151,
l’axe B s’approche de la position 258 degrés en
sens math. positif.
Pour la fonction ACP, on notera:
D Les attributs d’adressage n’agissent que bloc par bloc.
D A l’intérieur d’un même bloc, des attributs différents peuvent être programmés pour différents axes sans fin.
D Les attributs d’adressage pour le mode de positionnement ne sont
évalués que pour des axes sans fin. Ils sont ignorés pour d’autres types de déplacement d’axe.
D Le mode de positionnement des axes sans fin ne vaut que pour interpolations linéaires G00, G01 (quasi-positionnement). Pour les autres
types d’interpolations, les axes sans fin sont co-interpolés suivant un
axe rotatif.
D Seule la valeur de l’axe est évaluée (le signe négatif est ignoré)
D Le mode de positionnement des axes sans fin n’est évalué qu’en
programmation absolue (G90).
DANGER
La programmation de la fonction ACP peut se solder par un
endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine! Le cas
échéant, cette situation peut être synonyme de risques corporels!
Cette programmation se rapporte directement à un axe physique
réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe
conduit à des valeurs d’axe erronées.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G160.. G360 G167
3.65
Décalage externe de l’origine des axes
Effet
3–167
G160..G360, G167
Pour chaque axe d’usinage appliqué (=axe synchrone), il est possible
d’effectuer jusqu’à 3 décalages externes de l’origine.
Pour ce faire, il faut que l’API prédéfinisse les valeurs correspondantes.
Le décalage actif de l’origine de l’axe correspond alors à la somme des:
D valeurs éventuellement actives de décalage d’origine des tables
de décalage d’origine des axes.
D du décalage externe d’origine activé.
Si, au cours de l’exécution d’un programme pièce, l’API modifie les valeurs de décalage externe momentanément actives, l’effet de cette modification ne se fera sentir qu’à partir du bloc suivant préparé. Le cas
échéant, il se peut donc que plusieurs blocs doivent encore être exécutés sans cette modification.
Pour éviter cet effet, il faut programmer l’ordre CPL ”WAIT” directement
après programmation du bloc qui force l’API au transfert des nouvelles
valeurs de décalage. Cet ordre ”WAIT” permet de suspendre la préparation de bloc par la PNC jusqu’à ce que tous les blocs programmés en
amont de ”WAIT” aient été exécutés.
Dans le bloc programme à l’aval de ”WAIT”, les nouvelles valeurs de décalage sont par contre déjà actives (voir Exemple 2).
Programmation
G160
G260
G360
G167
Activation du décalage externe d’origine axe N° 1.
Activation du décalage externe d’origine axe N° 2.
Activation du décalage externe d’origine axe N° 3.
Désactivation du décalage externe d’origine axes.
Pour G160, G260 et G360 et G167, on notera:
D G160 , G260, G360, G167 sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D G160, G260, G360, G167 n’entraînent aucun déplacement lorsqu’elles sont programmées seules dans un bloc.
D Les valeurs de correction sous G160, G260, G360 se rapportent aux
valeurs des coordonnées machine ou coordonnées des axes.
D Le ”Décalage externe de l’origine” actif est affiché sur l’interface du
canal Décalage externe de l’origine des axes bit0..bit1 (voir aussi
Manuel ”Projection API”).
3–168 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.66
PNC
1070073888 / 11
G161 G162
Arrêt précis en avance rapide
G161, G162
Lors du pilotage du mouvement d’un outil, la dynamique de la machine
entraîne lors de mouvements un décalage entre les valeurs de consigne
et les valeurs réelles des différents axes.
Effet
Lors de mouvements de positionnement, cet effet doit absolument être
évité si l’on veut atteindre une position exacte avant le démarrage d’une
opération d’usinage.
G161 permet d’activer la fonction ”Arrêt précis”, tout spécialement dans
le cas de mouvements en avance rapide (pour mouvement en avance
programmée, voir G61/G62). A l’aide des fonctions G14 à G166, on peut
paramétrer 3 variantes différentes d’arrêt précis.
.
Programmation
Tenir compte du fait que G161/G162 seront révoquées si G163 est activée
G161
G162
Activation de la fonction Arrêt précis en avance rapide.
Désactivation de la fonction Arrêt précis en avance rapide
(seulement si G163 n’est pas active).
Pour G161 et G162, on notera:
D G161 et G162 sont des fonctions modales. M2/M30 entraîne un état
de mise sous tension
D G161 ou G162 doivent être programmées au plus tard dans le bloc où
la fonction respective doit être appliquée
+Y
Mouvement d’approche
en direction de la pièce
à usiner
G161
avec arrêt précis
G162
sans arrêt précis
+X
Exemple: Programmation de G161/G162
N10 G161
Aucun mouvement; arrêt précis ON
N11 G0 Y200
Avance rapide avec arrêt précis
(ou)
N10 G162
Avance rapide sans arrêt précis
N11 G0 Y200
N50 G161 X200
Avance rapide avec arrêt précis dès ce bloc
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G164 G165 G166
3.67
Mode Arrêt précis
3–169
G164, G165, G166
A l’aide des fonctions G164 à G166, on fixe tout d’abord le comportement de la fonction ”Arrêt précis”. Ensuite, on peut activer ”Arrêt précis”
avec:
D G61 (pour mouvement en avance progammée)
D G161 (pour mouvement en avance rapide )
D G163 (pour mouvements en avance programmée et en avance rapide).
Effet
Programmation
G164
G165
G166
En fin de bloc, la PNC réduit tout d’abord la vitesse sur
trajec-toire en décélérant à la vitesse V=0. Ensuite, elle
vérifie via SERCOS, si la ”fenêtre de positionnement précis”
(Code ID SERCOS: S-0-0057) de tous les axes intéressés a
été atteinte. Pour ce faire, le code d’ident S-0-0336 est
affecté au bit de temps réel 2 S-0-0307.
Le bloc suivant n’est déplacé que lorsque cette fenêtre de
positionnement a été atteinte pour tous les axes intéressés.
En fin de bloc, la PNC réduit tout d’abord la vitesse sur
trajectoire en décélérant à la vitesse V=0. Ensuite, elle
vérifie via SERCOS, si la ”fenêtre de positionnement
approximatif” (Code ID SERCOS: S-0-0261) de tous les
axes concernés a été atteinte. Pour ce faire, le code d’ident
S-0-0341 est affecté au bit de temps réel 2 S-0-0307.
Le bloc suivant n’est déplacé que lorsque cette fenêtre de
positionnement a été atteinte pour tous les axes intéressés.
En fin de bloc, la PNC réduit la vitesse sur trajectoire en
décélérant à la vitesse V=0. Ensuite, le bloc suivant est
déplacé sans vérification sur la fenêtre de positionnement.
Pour G164, G165 et G166, on notera:
D G164, G165 et G166 sont des fonctions modales. M2/M30 entraîne
un état de mise sous tension.
D Tant que la fenêtre de positionnement approximatif (G165) est sélectionnée, cet état est affiché sur l’interface du canal Inpos-zone 2 activée (voir aussi Manuel ”Répartition des projets API”).
.
Les paramètres ”Fenêtre de positionnement précis” et ”Fenêtre de
positionnement approximatif” peuvent être définis dans le fichiers
SERCOS pour Phase 3.
Pour plus d’informations sur les fichiers SERCOS, veuillez s.v.p.
dans le Manuel ”Paramètres de configuration MACODA et Description MACODA” consulter le chapitre ”Initialisation SERCOS”.
3–170 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G164 G165 G166
Le tableau suivant illustre les conditions d’enchaînement des différents
modes d’interpolation en arrêt précis:
D G1, G2
Interpolation linéaire et circulaire
D G73
Interpolation linéaire avec arrêt précis
D G0
Avance rapide avec Inpos (avec décélération à V=0)
D G200
Avance rapide sans Inpos (sans décélération à V=0)
en fonction des fonctions modales:
D G61
Arrêt précis en avance programmée
D G62
Désactivation de la fonction Arrêt précis en avance
programmée.
Arrêt précis en avance rapide
D G161
D G162
Désactivation de la fonction Arrêt précis en avance
rapide (seulement si G163 n’est pas active)
Arrêt précis en avance programmée et rapide
D G163
D G164
Fenêtre de positionnement précis (V=0)
D G165
Fenêtre de positionnement approximatif (V=0)
D G166
sans fenêtre de positionnement (V=0)
Table InPos:
Exemple:
voir plus bas
InPos
61 61 61 61 61 61 62 62 62 62 62 62 163 163 163 163 163 163
Avance rapide InPos 161 161 161 162 162 162 161 161 161 162 162 162 161 161 161 162 162 162
Mode Fenêtre InPos 164 165 166 164 165 166 164 165 166 164 165 166 164 165 166 164 165 166
G1, G2
G73
G0
G200
164
164
164
166
165
165
165
166
166
166
166
166
164
164
166
166
165
165
166
166
166
166
166
166
--164
164
---
--165
165
---
--166
166
---
--164
166
---
--165
166
---
--166
166
---
164
164
164
164
165
165
165
165
166
166
166
166
164
164
166
164
165
165
166
165
166
166
166
166
Exemples: Application de la table
Les définitions suivantes InPos sont activées:
InPos
62:
G62 (Désactivation arrêt précis en avance programmée) est sélectionnée
Avance rapide InPos 162: G162 (Désactivation arrêt précis en avance rapide) est sélectionnée
Mode Fenêtre InPos 165: G165 (Fenêtre de positionnement approx.
(V=0) est sélectionnée
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G164 G165 G166
3–171
A partir des définitions InPos susmentionnées, on peut déduire les les
conditions d’enchaînement de blocs pour les fonctions G suivantes
actives:
G1,G2
G73
G0
G200
- - - : Aucune décélération avec rampe (exception:
Capacité de saut de l’axe)
165: Le système attend que la ”Fenêtre InPos approx.” soit atteinte
166: Décélération avec rampe à la vitesse V=0
- - - : Aucune décélération avec rampe (exception:
Capacité de saut de l’axe)
Bien que G162 soit active, le système décélère avec rampe avec G0
G162 a, en ce qui concerne G0, le même effet que la combinaison G161,
G166.
3–172 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.68
G168 G169 G268
PNC
G269
Décalage des coordonnées programme
Décalage additionnel des coordonnées programme
Effet
1070073888 / 11
G168, G169
G268, G269
Toutes les coordonnées programmées des axes d’avance (axes synchrones du canal) d’un programme pièce ou d’un bloc entré manuellement se réfèrent au système de coordonnées programme (PCS ou P).
L’origine programme peut ainsi être décalée par rapport à n’importe
quelle origine pièce à usinée (WCS ou W).
A l’aide du décalage de l’origine des coordonnées programme, il est
possible, dans toute la zone de travail d’une machine, à n’importe quel
endroit, d’exécuter un programme pièce, sans aucune modification.
+YW
+ZW
+ZP1
–XP1
+ZP2
–XP2
–YP1
P1
P2
–YP2
W
Pièce à usiner
+XW
P1 = Origine programme du 1er décalage de coordonnées programme
P2 = Origine programme du 2ème décalage de coordonnées programme
W = Origine pièce à usiner
A l’aide du décalage additionnel des coordonnées programme, il est
possible de décrire plusieurs systèmes de coordonnées successifs; un
programme pièce pouvant ainsi être configuré de façon analogue à une
cotation sur un dessin de construction.
Si un décalage de coordonnées programme est déjà actif et qu’un nouveau décalage est programmé, les anciennes valeurs de décalage sont
conservées pour les axes non programmés. Ce comportement correspond à celui de la fonction G60 Décalage programmable des segments
de contour.
La fonction Décalage de coordonnées programme est permise en liaison avec toutes les fonctions CN permettant de définir des transformations de système de coordonnées, et notamment, en liaison avec les
décalages origine (G54 .. G259) ou Plan incliné (G352 .. G359).
Au moment de l’activation/désactivation d’un Plan incliné, il faut cependant désactiver le décalage des coordonnées programme.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G168 G169 G268
3–173
G269
Différences par rapport à la fonction ”Décalage programmable des
segments de contour G60/G67”.
La fonctionnalité du décalage des coordonnées programme correspond
à la fonction G60 ”Décalage programmable des segments de contour” à
la différence près de son comportement en interaction avec la fonction
G38 ’Rotation de coordonnées, Miroir, Facteur d’échelle’:
Tandis que les décalages programmés avec G60 sont influencés par
G38 (Facteur d’échelle, miroir et rotation agissent également sur les décalages), cette fonction G38 n’a aucune influence sur les décalages
opérés avec la fonction Décalage des coordonnées programme. A l’inverse de G60, c’est un système de coordonnées qui est décalé par la
fonction Décalage des coordonnées programme”.
Exemple: G168 ou G60 avec G38 (Facteur d’échelle)
Les décalages suivants sont effectués avec un facteur d’échelle = 2:
Axe
Facteur d’échelle
Décalage avec
G168 et G38
Décalage avec G60
et G38
X
2
DX=1 unité
DX=2 unités
Y
2
DY=1 unité
DY=2 unités
Décalage avec G168 ou G60 avec action
simultanée de G38 (facteur d’échelle)
+YW
W = Origine pièce à usiner
Px = Origine programme x
+YW
YP2
P2 (G168)
–XP2
YP1
YP2
–XP2
DX (G60+G38)
P2
DY (G60+G38)
–XP1
P1
ϑX (G169)
P1
DY (G168+G38)
DX (G168+G38)
W
W
+XW
Contour de la pièce à usiner
Programmation
G168
G169
G268
G269
Contour de la pièce à
usiner (avec facteur
d’échelle suivant G38
et décalage suivant
G60)
Contour de la pièce à
usiner (avec facteur
d’échelle suivant G38
et décalage suivant
G168)
+XW
Contour de la pièce à usiner (initialement)
Décalage des coordonnées programme ON
Tout décalage de coordonnées programme OFF
Décalage additionnel des coordonnées programme ON
Seul le décalage additionnel des coordonnées programme
est désactivé.
3–174 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G168 G169 G268
PNC
1070073888 / 11
G269
Les décalages désirés doivent être programmés dans un bloc sans
mouvement de déplacement, conjointement avec les codes G respectifs
(G168 ou G268) et les adresses d’axe respectives.
Les fonctions G168/G169 et G268/G269 forment respectivement un
groupe de fonctions modales et se révoquent ainsi réciproquement.
Exemple: Décalage programmé de segments de contour.
N10 G168 X10 Y10 Z50
...
N100 G1 X... Y... Z...
N110 G268 X20 Y10
N200 G169
Définition de l’origine programme pour
X10, Y10, Z50 du système de coordonnées actuel de la pièce à usiner. Dans
ce bloc, il
n’y a aucun déplacement.
Les positions programmées se réfèrent
au système de coordonnées programme ci-dessus défini.
Le système de coordonnées programme est à présent X30, Y20, Z50
en ce qui concerne le système de coordonnées pièce à usiner. Dans ce bloc,
il n’y a aucun déplacement.
Le système de coordonnées programme est à nouveau effacé. Le système de coordonnées programme est à
présent identique au système de coordonnées pièce à usiner.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G177
3.69
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Définition des facteurs de réduction du couple
3–175
G177
Via le front montant du signal de l’interface axe REDUCTION DES COUPLES, il est possible d’abaisser le couple maximum d’un axe à une valeur définie dans le paramètre MACODA 1003 00010. Le signal de sortie
REDUCTION DES COUPLES ACTIVE montre que le couple réduit a été
activé.
Effet
G177 offre la possibilité de réécrire, avec l’assistance du programme,
axe par axe à l’intérieur de la plage de valeurs 0 à 500 (soit 0 à 50% du
couple d’arrêt) la valeur prédéfinie au moyen du paramètre MACODA.
Ce faisant, la valeur du paramètre MACODA ne subira aucune modification.
Programmation
G177 X5
G177 Y7
G177
Avec le front montant suivant du signal ”Réduction du
couple”, le couple max. pour l’axe X dans l’entraînement
est alors limité à 0,5% du couple d’arrêt.
Avec le front montant suivant du signal ”Réduction du
couple”, le couple max. pour l’axe Y dans l’entraînement
est alors limité à 0,7% du couple d’arrêt.
Avec le front montant suivant respectif de la ”Réduction
du couple”, le couple max. pour les différents axes est à
nouveau limité à la valeur définie dans le paramètre
MACODA 1003 00010.
Si on entre une valeur inadmissible, la commande limite la valeur entrée
à la plage autorisée (0 à 500) en émettant un signal d’alarme.
.
Avec un front descendant de REDUCTION DE COUPLES, le couple
maximal sera remis sur la valeur qui était active dans l’entraînement au moment de la dernière montée en phase SERCOS. Si cette
valeur doit être modifiée, elle doit être enregistrée dans le paramètre S-0-0092 du fichier SERCOS puis une montée en phase être ensuite effectuée.
Pour plus d’informations sur les fichiers SERCOS, veuillez s.v.p.,
dans le Manuel ”Paramètres de configuration MACODA et Description MACODA”, consulter le chapitre ”Initialisation SERCOS”.
DANGER
La programmation de la fonction G177 peut se solder par un
endommagement de la pièce à usiner et/ou de la machine. Le cas
échéant, cette situation peut être synonyme de risques corporels!
La programmation se rapporte directement à un axe physique
réel. Un axe logique appelé par une transformation des coordonnées (par exemple Plan incliné) avec la même adresse d’axe
conduit à des valeurs d’axe erronées.
3–176 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.70
PNC
1070073888 / 11
G192 G292
Limitation de la vitesse de rotation
Effet
G192, G292
Pour garantir que la vitesse de rotation d’une broche n’augmentera pas
ou ne diminuera pas excessivement au cours d’une opération d’usinage
(Vitesse de coupe constante G96), il est possible de définir dans le programme pièce la limite supérieure et inférieure de la plage de rotation
admissible. Une modification de la vitesse de rotation – également au
moyen du potentiomètre de broche. ne sera alors exécutée que
lorsqu’elle se trouve à l’intérieur des limites absolues prédéfinies.
Les valeurs limites valent pour tous les rapports de réduction, mais elles
n’agissent que si elles se trouvent à l’intérieur des limites des rapports de
réduction.
Programmation
G192
G292
Définition de la limite inférieure de vitesse de rotation
admise.
Programmer dans le même bloc que G192, la vitesse de
rotation minimale de la broche au moyen du mot S.
G192 avec un mot S ≤ 0 révoque à nouveau la limite définie.
Définition de la limite supérieure de vitesse de rotation
admise.
Programmer dans le même bloc que G292, la vitesse de
rotation maximale de la broche au moyen du mot S.
G292 avec un mot S ≤ 0 révoque à nouveau la limite définie.
Pour G192 et G292, on notera:
D G192 et G292 peuvent être écrasées par programmation de nouvelles valeurs limites.
D La limitation de la vitesse de rotation influence directement la programmation de la vitesse de rotation effectuée sous G97 ainsi que la
vitesse de coupe constante G96.
D Les arguments S programmés lors d’une limitation de la vitesse de
rotation n’ont aucune influence sur les valeurs de rotation liées à la
programmation de M3/M4. Ces valeurs restent mémorisées et actives jusqu’à ce que M2/M30. ”Position initiale”, ”RAZ” ou une autre
fonction d’effacement soit activée.
Exemple: Programmation d’une limitation de la vitesse de rotation
N...
N100 X... Y... G192 S1500
Vitesse de rotation minimale:
1500 t/min.
N101 X... Y... G292 S2500
Vitesse de rotation maximale:
2500 t/min.
N... X... Y... G292 S–1
Désactivation de la limite supérieure
N... X... Y... G192 S0
Désactivation de la limite inférieure
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G301 G350
3.71
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Axe pendulaire
Effet
3–177
G301, G350
La fonction ”Axe pendulaire” permet de faire exécuter un mouvement
d’oscillation à un axe synchrone quelconque tandis que les autres axes
du canal sont interpolés linéairement les uns aux autres (en rectification
de surface par exemple).
Chaque axe synchrone peut être programmé en tant qu’axe pendulaire,
qu’il s’agisse d’un:
D axe linéaire
D axe rotatif
D ou d’un axe C
Les paramètres du mouvement d’oscillation (initalisation) sont fixés
avec G350 et mémorisés en tant que valeurs modales.
Cette initialisation doit être programmée avant le démarrage du mouvement d’oscillation proprement dit.
D Sélection de l’axe pendulaire
D Position de départ et d’arrivée en tant que points d’inversion du mouvement d’oscillation
D Fréquence ou vitesse du mouvement d’oscillation
L’axe pendulaire est réalisé en tant que fonction modale ”Oscillation
avec mouvement linéaire” G301. L’enchaînement du mouvement d’oscillation entre 2 blocs d’oscillation consécutifs est toujours effectué
(même du point de vue vitesse).
Position
Position de
départ
G301
Bloc 1
G301
Bloc 2
3–178 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G301 G350
Initialisation de la fonction ”Axe pendulaire”:
Programmation
G350
avec:
OscAxis
URP
LRP
F
OF
R
OscAxis<Index d’axe physique> URP<Position axe>
LRP<Position axe> F<Vitesse>|OF<Fréquence d’oscilla
tion> R<Zone d’inversion>
Sélection de l’axe pendulaire (index d’axe physique)
Point d’inversion supérieur de l’axe pendulaire (mm)
Point d’inversion inférieur de l’axe pendulaire (mm)
Vitesse de l’axe pendulaire (mm/min)
-alternative de OFFréquence d’oscillations (Hz en 1/sec) -alternative de FZone d’inversion (non disponible actuellement, sera
réalisée au cours de la prochaine étape de
développement)
Démarrage du mouvement d’oscillation
Programmation
G301
avec:
X
Y
F
Time
X<Position axe> Y<Position axe> F<Vitesse>
Time<Durée>
axe synchrone, s’interpolant linéairement avec Y
axe synchrone, s’interpolant linéairement avec X
Avance sur trajectoire des axes (X, Y)
Durée du mouvement d’oscillation (en sec) pour blocs
sans déplacement.
Exemple:
G350 OscAxis4 URP200 LRP100 OF5 L’axe pendulaire l’axe physique n° 4 (par exemple
axe U)
G301 X100 Y10 F20 Time 200
.
Si l’adresse de l’axe pendulaire est programmée avec une course
de déplacement, un message d’erreur sera généré. Aucun des axes
programmés explicitement ne peut être défini en tant qu’axe pendulaire.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G301 G350
.
3–179
Le temps programmé (Time) se rapporte seulement au bloc où le
”Time” a été programmé. La durée du mouvement d’oscillation
correspond au moins au temps programmé. Si on a dans le même
bloc programmé un déplacement synchrone dont la durée d’exécution est supérieure au temps d’oscillation programmé, le mouvement d’oscillation se prolongera en conséquence. Si dans le bloc
suivant, la fonction oscillation est encore active sans qu’un time
n’ait été programmé, la durée d’exécution de ce bloc sera alors définie uniquement par le mouvement de l’axe synchrone.
L’affichage est effectué dans les coordonnées de la pièce à usiner. Si
un décalage d’origine est sélectionné pour l’axe pendulaire, l’imputation
du décalage est alors suspendue tant que l’axe pendulaire est actif. Il en
est toutefois tenu compte pour l’affichage de la position de la pièce à usiner.
La position d’arrivée affichée correspond à la dernière position avant démarrage du mouvement d’oscillation, qui correspond parallèlement au
point de départ du mouvement d’oscillation
La course restante correspond à la différence entre le point d’arrivée et
la position machine de consigne actuelle. Elle oscille entre 0 et la distance entre les points d’inversion.
Pour G301 et G350, on notera:
D G301 est une fonction modale (Groupe G1, G2,...)
D G350 n’est pas une fonction modale (donc absente dans l’affichage)
D Avec G350, les paramètres sont définis en tant que valeurs modales,
c.à.d. qu’un effacement des anciens paramètres ne peut être effectué que par nouvelle programmation avec G350 et réécriture de paramètres correspondants.
D Après activation de l’oscillation, l’axe pendulaire se déplace tout
d’abord en direction du point d’inversion qui peut être atteint par le
chemin le plus court en partant de la position actuelle.
D L’oscillation reste active jusqu’à ce qu’une autre fonction modale de
mouvement (par ex. G1, G2, ..) soit programmée.
D Tant que l’oscillation est active, le mouvement d’oscillation se poursuit constamment et de façon différenciable au delà des limites du
bloc.
D Une fois l’oscillation désactivée, l’axe pendulaire ne se déplace plus
que jusqu’au point d’inversion à partir duquel il a démarré.
D En position initiale, le mouvement d’oscillation n’est interrompu que lorsque l’axe a atteint le point d’inversion suivant (vitesse = 0). La fonction
modale est alors interrompue conformément à l’état de mise sous tension.
D Il est recommandé d’éviter à l’intérieur d’une séquence d’usinage
toute programmation de fonctions CN (Programmation du décalage
des segments de contour, anticipation, etc.) avec effet sur l’adresse
physique de l’axe pendulaire, car elle pourrait se solder par des chutes de vitesse.
3–180 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G301 G350
D Si l’adresse de l’axe pendulaire est programmée en liaison avec une
fonction CN agissant en interne (par exemple G60 Adresse d’axe
pendulaire<Valeur>), la fonctionnalité sera alors certes activée, mais
elle n’aura aucun effet sur l’axe pendulaire tant que l’oscillation sera
active. La correction (G60 par ex.) ne sera insérée que lorsque le
mouvement d’oscillation sera terminé.
D La valeur programme est également à zéro pendant tout le mouvement d’oscillation.
D Si au moment de la programmation de G301, un décalage d’origine
est actif, il faut avec la fonction CPL ”FXC” appeler avant programmation de cette fonction les valeurs valides pour l’axe d’oscillation et tenir compte de ”URP” et ”LRP” (G350) lors de la programmation.
Exemple:
1
A=FXC(4)
N2 G350 OSCAxis4 URP[200+A] LRP [100+A] OF5
N3 G301 X100 Y10 F20 Time200
Restrictions:
La fonction Axe pendulaire G301 est interdite en liaison avec les fonctions
D Arrêt précis G61 ou G163
D Changement de bloc via signal High-Speed G575.
Par ailleurs, tant que G301 est active, les fonctions suivantes ne doivent
pas être programmées (sinon l’interpolation s’arrête brusquement ce
qui peut entraîner une erreur servo):
G4, G14/G15, G32, G75, G114/G115, G374, G590/G591, G900
Des fonctions auxiliaires ne doivent être programmées avec G301
que si le temps requis pour l’interpolation du bloc CN est supérieur au
temps d’exécution de la fonction auxiliaire (validation comprise). Le
temps requis pour l’exécution d’un bloc CN dépend principalement de la
course de déplacement programmée et du temps d’oscillation ”Time”
programmé. Les blocs G301 sans programmation d’un temps d’oscillation et d’une course de déplacement sont exécutés en l’espace d’un cycle d’interpolation.
En amont d’une M0/M1, il faut programmer un WAIT afin de pouvoir terminer correctement le mouvement d’oscillation. Après déclenchement
de ”Démarrage CN” entraînant la poursuite du programme, le mouvement d’oscillation se poursuit également.
Exemple:
N50 G301 ...
.
.
N60 WAIT N70 M0
N80 ...
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G310 G316
3.72
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Fonctions Rampe
Effet
3–181
G310 - G316
Cette fonction permet de définir des profils de vitesse individuels . Pour
ce faire, on dispose de:
D 3 interpolateurs d’accélération
(pour augmentation de vitesse linéaire, sinusoïdale et de forme sin2),
D 3 interpolateurs de freinage
(pour réduction de vitesse linéaire, sinusoïdale et de forme sin2),
D 1 interpolateur de marche constante
Interpolateurs d’accélération
Quelle que soit la variante, la commande accélère sur toute la longueur
de trajectoire programmée en partant de la vitesse V0 au départ du mouvement jusqu’à la vitesse V1à l’arrivée.
La vitesse d’arrivée V1 est atteinte au point d’arrivée programmé et résulte de l’avance programmée,calibrée avec la valeur override actuelle.
Cette vitesse d’arrivée est limitée par
D l’accélération maximale sur trajectoire et
D la vitesse max. admissible sur trajectoire.
La commande calcule ces deux grandeurs en fonction des segments
spécifiques de trajectoire pour chaque bloc CN et exécute en liaison
avec la vitesse maximale admissible une 1ère look-ahead de bloc. Ceci
permet d’éviter un dépassement de la vitesse maximale des axes dans
le bloc suivant respectif.
Comportement avec modifications override:
D pour interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse linéaire:
D En cas de diminution de l’override à des valeurs résultantes inférieures à la vitesse de départ V0, la CN calcule une rampe de freinage qui se prolonge jusqu’au point d’arrivée programmé.
D Si l’override augmente, la rampe d’accélération sera recalculée.
D pour interpolateur d’accélération de forme sinusoïdale et sin2):
D Une diminution de l’override à des valeurs résultantes inférieures
à la vitesse de départ V0est ignorée.
D Si l’override augmente, la rampe d’accélération sera recalculée.
3–182 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G310 G316
Interpolateurs de freinage
Quelle que soit la variante, la commande.partant de la vitesse V0 (au départ du mouvement) décélère toujours jusqu’à arrêt (V1=0) sur toute la
longueur de trajectoire programmée du bloc CN.
Des modifications override restent sans effet, exception faite dans les
cas suivants:
Si l’ovveride dans le bloc précédent était fixé sur 0% et si, par conséquent, la vitesse de consigne 0 a été atteinte exactement au droit du passage du bloc à l’interpolateur de freinage, la commande arrête
l’interpolateur de freinage jusqu’à ce que l’override soit augmenté à une
valeur >0.
La vitesse saute alors d’un cran d’accélération (conformément à l’accélération autorisée sur trajectoire).
Sur la base de la vitesse alors résultante, la commande calcule la rampe
de freinage nécessaire. La valeur override effective reste alors sans influence jusqu’en fin de bloc.
Interpolateur de marche constante
La commande tente d’atteindre la vitesse de consigne programmée en
tenant compte de la vitesse maximale admissible sur trajectoire et de la
position override actuelle.
Comportement avec modifications override:
D Des modifications de vitesse sont exécutées avec l’accélération et la
décélération respectivement autorisées sur trajectoire.
G310:
G311
Programmation
G312
G313
G314
G315
G316
Activer l’interpolateur de marche constante
Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation devitesse linéaire
Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse linéaire
Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation sinusoïdale
de la vitesse
Activer l’interpolateur de freinage avec réduction sinusoïdale de la vitesse
Activer l’interpolateur d’accélération avec augmentation de vitesse
sous forme sin2
Activer l’interpolateur de freinage avec réduction de vitesse sous
forme sin2
L
Dans le bloc CN, il faut, en dehors de la fonction G pour le type d’interpolation , également entrer les coordonnées désirées pour le point d’arrivée.
.
Si des interpolateurs de freinage sont utilisés avec des courses de
déplacement très courtes, il se peut que des dépassements d’accélération se produisent et engendrent une erreur servo.
Veuillez en conséquence tenir compte dès l’élaboration du programme pièce de la dynamique maximale possible de la machine.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G310 G316
.
3–183
Les fonctions G310 à G316 sont toutes des fonctions modales formant un groupe avec les fonctions G8, G9, G108, G408 et G608.
D Les fonctions G310 à G316 ne peuvent être appelées qu’en mode automatique/bloc suivant.
Tout autre mode de fonctionnement (entrée manuelle, bloc séparé,
pas séparé ou bloc programme) entraînera une erreur d’exécution.
D Toute programmation de fonctions auxiliaires ou activation de fonctions comme ”Arrêt précis”, par exemple, en liaison avec les fonctions
G310, G311, G313 et G315 (interpolateurs de marche constante et
d’accélération) est à prohiber afin d’éviter des chutes de vitesse.
Fonctions interdites: G0, G4, G14, G15, G32, G33, G61, G73, G75,
G161, G163, G374, G575, G900.
D A l’intérieur d’une séquence de mouvements (comportant une phase
d’accélération, de marche constante et de freinage), la vitesse programmée ne doit autant que possible pas être inférieure à celle active
au départ de la rampe.
Avec un interpolateur d’accélération, une vitesse programmée plus
faible sera tout simplement ignorée (Comportement en cas de modification override).
D En fin de chaque séquence d’usinage, il est possible de programmer
des fonctions auxiliaires ainsi qu’une temporisation.
Exemple d’application:
Programmation d’un cycle d’oscillation pour l’axe U
V(t)
0
t
N5
N10
:
N5 G0 U10
N10 G315 U17 F500
N20 G310 U23
N30 G312 U29
N40 G4 F0.5
N50 G311 U20
N60 G310 U17
N70 G314 U10
:
N20
N30
N40
N50
N60
N70
Déplacer l’axe U en position de départ
(U=10mm).
Accélérer avec une courbe Sin2 jusqu’à la
position =17 . Avance de consigne au point
d’arrivée: F=500 mm/min
Marche constante jusqu’en position U=23.
Freinage linéaire jusqu’en position U=29.
Vitesse d’arrivée: 0 mm/min.
Temporisation au point d’inversion
Accélération linéaire jusqu’en position U=20.
Marche constante jusqu’en position U=17.
Freinage sous forme de courbe sinusoïdale
jusqu’en position U=10. Vitesse d’arrivée:
0 mm/min.
3–184 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.73
PNC
1070073888 / 11
G328 G329
Programmation de précision
G328, G329
La fonction Programmation de précision entraîne une réduction automatique de l’avance au droit des raccords entre segments de contour et
dans le cas des segments de trajectoire circulaires (cercles, hélice, hélice N) ce qui permet de respecter les exigences d’une précision définie (voir figure ci-après). Pour ce faire, il faut calculer une vitesse suivant
un modèle de régulation de distance (boucle fermée de position en régime permanent en tenant compte de l’anticipation). Cette valeur assure alors que la précision d’un contour au droit du raccordement entre
blocs ne sera pas inférieure à celle du contour de consigne.
Effet
.
A la différence de la fonction ”Arrêt précis”, cette fonction n’entraîne pas de décélération au droit du raccordement entre blocs.
Après décélération à la vitesse 0, la fonction ”Arrêt précis” considère l’erreur de poursuite réelle de tous les axes du canal
concerné.
La précision est définie au choix avec deux paramètres différents.
D Erreur de contour e : Erreur de contour max. admissible au droit du
raccordement entre des segments de contour ou erreur de rayon
maximale admissible pour arcs de cercle.
D Poursuite de trajectoire d : Poursuite maximale de trajectoire (écart
angulaire) qui lors du passage d’un raccord entre segments de
contour ne doit pas être dépassée directement au droit du raccord.
Programmation
G328
Activer la programmation de précision
avec la valeur prédéfinie pour l’erreur de
contour e dans le paramètre MP
8003 00001.
Activer la programmation de précision.
G328 EPS<Erreur de
contour>
G328 DIST<Ecart
Activer la programmation de précision.
angulaire>
G329
Désactiver la programmation de précision.
avec:
EPS
Raccord entre segments de contour: L’erreur de
contour au droit du raccordement entre blocs correspond à l’écart minimum du contour réel au droit du
raccord par rapport à la position programmée.
Arc de cercle:L’erreur de rayon correspond à la différence entre le rayon programmé et le rayon réel résultant qui est fonction de la vitesse sur la trajectoire.
Erreur de
Distance à entrer (e) en mm ou pouce (conformément
contour
au pré-réglage effectué par G70 ou G71).
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G328 G329
DIST
Erreur
angulaire
.
3–185
La poursuite de trajectoire correspond à l’écart entre
la position où le contour réel commence à s’écarter du
contour de consigne au droit d’un raccord entre des
segments de contour et la position de bloc programmée.
En programmation avec DIST, le système tient compte
pour les cercles de la valeur e du paramètre MP
8003 00001.
Distance à entrer (d) en mm ou pouce (conformément
au pré-réglage effectué par G70 ou G71).
Dans le paramètre MP 8003 00001, on peut entrer une valeur par défaut, afin de ne pas à avoir à programmer explicitement l’erreur de
contour e.
Pour G328 et G329, on notera:
D Une dynamique identique doit être définie pour tous les axes.
Avec des entraînements autres que des entraînements Bosch, il ne
sera tenu compte que qualitativement d’une anticipation active (Diminution de l’écart de poursuite de 50%). La paramétrisation d’un fonctionnement sans erreur de poursuite est dans SERCOS spécifique
du constructeur.
D La fonction Pente de trajectoire G8 ou G108 doit être active. En l’absence de l’activation d’une pente de trajectoire, une décélération à la
vitesse Zéro aura lieu à chaque raccord entre segments de contour.
D La fonction Arrêt précis (G61, G163) doit être désactivée pour empêcher que la vitesse soit réduite à zéro au droit de chaque raccord entre segments de contour.
3–186 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
X
Y
PNC
1070073888 / 11
G328 G329
Erreur de contour au droit
du raccordement de blocs
avec G328
d (Poursuite de
de trajectoire définie avec G328 d :
Cons.3
ε (Erreur de contour définie avec G328)
Cons.2
Réel3
Réel4
Cons.4
Réel5
Réel2
Contour réel avec G328
avec G328
avance réduite
Cons.1
X
Accélérer jusqu’à
avance normale
Réel6
Réel1
Cons.5
Cons.6
Contour réel sans G328
Contour de consigne Cons.3’
Erreur de contour au
droit du raccordement
de blocs sans G328
Erreur de contour sans G328
sans G328
avance réduite
Cons.2’
Réel3’
Contour réel avec G328
Cons.4’
Accélérer jusqu’à
avance normale
Réel4’
Contour réel sans G328
Cons.1’
Réel5’
Cons.5’
Réel6’
Réel2’
Contour de consigne
Contour réel avec G328
Contour réel sans G328
Erreur de rayon sur
arc de cercle avec
vitesse sur trajectoire
constante
Réelx’ ,Cons.x’ = correspondent aux positions de consigne et
positionsréelles sans G32
Réelx ,Cons.x = correspondent aux positions de consigne et
positions réelles avec G328
Rcons.
= Contour de consigne, position de consigne
Rréel (avec G328)
Rréel (sans G328)
= contour réel; position réelle avec G328
ε
= contour réel’; position réelle’ sans G328
X
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G352 G353 G354..
3.74
Plan incliné
3–187
G352, G353, G354..G359
A l’aide de la fonction ”Plan incliné”, il est possible de décaler et d’orienter la pièce à usiner (WCS) et le système de coordonnées programme
(PCS) à discrétion dans l’espace. La référence est donnée par le système de coordonnées de base de la pièce à usiner. En dehors du décalage de la pièce à usiner et de l’origine programme, cette fonction permet
également la rotation WCS/PCS autour de plusieurs coordonnées.
Effet
Comme il existe 3 degrés de liberté pour l’orientation, chaque orientation
peut être représentée par 3 rotations de base successives.
Orientation (rotation) du ”Plan incliné)
+ZB
+ZW = +ZB
+YB
ϑ (theta)
+Z’W
+ZW
+YB
+Z’’W = +Z’W
+Y’W=+YW
+YW
+Y’W
+XB
BCS
+XB
WCS
–ϕ (phi)
–ψ (psi)
WCS
WCS
+XW
+X’W
Système de
coordonnées de
base de la pièce à
usiner avec point
d’origine
Rotation du système
de coordonnées
autour de la
coordonnée ZB et de
l’angle Phi
+Y’’W
+XW
+X’’W
Rotation du système
de coordonnées
autour de la
coordonnée Y’W(=YW)
et de l’angle Theta
+X’W
Rotation du système de
coordonnées
autour de la coordonnée
Z’’W(=Z’W) et de l’angle
Psi
+Z’’W
Décalage de l’origine d’un ”Plan
incliné” par rapport au système
de coordonnées de base de la
pièce à usiner
+ZM
WCS
+Y’’W
+YM
DZ
+X’’W
DY
BCS
+XM
Machine
DX
Positionnement du système de coordonnées au
droit de la distance DX, DY, DZ et orientation autour
des angles Phi, Theta et Psi par rapport au BCS
BCS= Système de coordonnées de base de la
pièce à usiner
WCS= Système de coordonnées de la pièce à usiner
(ou système de coordonnées programme)
3–188 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G352 G353 G354..
Comme le Plan incliné peut être décalé et tourné par rapport au BCS, il
faut définir l’emplacement exact et l’orientation de l’origine programme
ou de l’origine pièce.
Programmation
L’origine du système de coordonnées de la pièce à usiner ou du système de coordonnées programme du ”Plan incliné” par rapport au BCS
peut être:
D entréedirectement avec G352:
G352 X<XOffset> Y<YOffset> Z<ZOffset> PHI<Angle d’Eu
ler 1> THETA<Angle d’Euler 2> PSI<Angle d’Euler 3>
avec:
X
Valeur de décalage en direction X par rapport à l’origine
du BCS
Y
Valeur de décalage en direction Y par rapport à l’origine
du BCS
Z
Valeur de décalage en direction Z par rapport à l’origine
du BCS
PHI
Angle de torsion autour de l’axe Z par rapport au BCS
(syntaxe: PHI, Phi, phi)
THET Angle de torsion autour de la nouvelle coordonnée Y (en
A
référence à la position du système de coordonnées après
rotation correspondant à PHI) (syntaxe: THETA, Theta,
theta, The, the)
PSI
Angle de torsion autour de la nouvelle coordonnée Z (en
référence à la position du système de coordonnées après
rotation correspondant à THETA) (syntaxe: PSI, Psi, psi)
D ou être appelée indirectement :
D avec G354..G359 (Appel interne d’une table avec tous les paramètres de position et d’orientation). La table se présente sous la
forme d’un fichier ASCII: ID<Nom du fichier>. G22 active la table
ID.
D avec G353, on désactive à nouveau le ”Plan incliné” actif.
Exemple: G354..G359
N... G22 IDTab1
Activer la table de Plan incliné Tab1
N... G354
”Plan incliné” activé, sans déplacement
(ou)
(Décalage et angle de torsion déjà valable pour
N... G354
la position programmée ici)
X...Y...Z..
N..
N... G353
Plan incliné actif OFF
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G352 G353 G354..
3–189
Pour G352, G353, G354...G359, on notera:
D Après position initiale, la fonction ”Plan incliné” est conservée si aucune fonction correspondante n’a été entrée sous l’état de mise sous
tension.
D Les fonctions G352 et G353 G354..G359 sont des fonctions modales
qui se révoquent mutuellement.
D G352...G359 ne doivent pas être programmées conjointement avec
un mouvement de déplacement.
D G352...G359 ne doivent pas être programmées si une correction de
la trajectoire de la fraise est active. Le Plan incliné doit donc être sélectionné avant l’activation de la correction de trajectoire.
D Les coordonnées de la pièce à usiner, telles qu’affichées, se rapportent au ”Plan incliné”.
D La fonction ”Plan incliné” agit alors en supplément à la fonction correction de la position de la pièce à usiner G138.
D Avec ”Plan incliné” actif, le système tient compte en supplément des
fonctions G37, G38, G60, G168, G268, G145 – G845, G147 – G847 et
Hx.
D La fonction ”Plan incliné” se rapporte toujours aux trois premières
”Coordonnées” (=Directions du BCS) d’un canal.
D A l’intérieur de la fonction ”Plan incliné” active, il est possible d’effectuer une sélection de plan suivant G17, G18, G19, G20 . Les coordonnées se rapportent au système de coordonnées du ”Plan incliné”.
Si les classifications d’axes correspondantes ont été définies dans
MACODA, les coordonnées suivantes circonscrivent le plan respectif:
D G17: Xprog Yprog
D G18: Zprog Xprog
D G19: Yprog Zprog.
D Un décalage des segments de contour programmé avec G60 (avec
fonction ”Plan incliné” active) se rapporte au système de coordonnées du ”Plan incliné”; Des adresses d’axe programmées indiquent
alors la direction des coordonnées par rapport au ”Plan incliné”.
D Des adresses d’axe qui agissent directement sur des axes, ne sont
pas influencées par le ”Plan incliné” (par ex. G14 X2: Ici, c’est la valeur Kv qui agit sur l’axe X du système de coordonnées machine).
D L’affichage des axes s’effectue avec les coordonnées machine et/ou
coordonnées pièce.
.
Pour plus d’informations sur la structure de la table ID<...> pour
”Plan incliné”, veuillez s.vp. consulter le Manuel ”PNC Description
des fonctions”.
3–190 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.75
PNC
1070073888 / 11
G375
Mesurer sur butée fixe
G375
Pour pouvoir utiliser cette fonction, il faut que:
D l’entraînement déterminant supporte l’ordre SERCOS S-0-0149 ”Déplacement sur butée fixe” et que
D la fonction pour l’axe correspondant soit validée par le paramètre
MACODA 1003 00030.
Effet
La commande déplace alors tous les axes synchrones programmés par
interpolation linéaire avec l’avance définie sur le point d’arrivée programmé.
Au cours de ce laps de temps, la commande envoie à l’interface d’axe
correspondante le signal ”Déplacement sur butée fixe actif” (CN-A17.0)
puis elle attend la réponse lui indiquant que l’ordre a été exécuté.
L’entraînement surveille le couple actuel. Si en cours de déplacement,
ce couple dépasse une limite configurable, l’entraînement génère alors
un message correspondant qui dans la commande force les actions suivantes:
D Emision du Signal IF-Axe ”Butée fixe atteinte” (CN-A17.1)
D Mémorisation de la position actuelle
D Arrêt du mouvement
D Effacement de la course restante et effacement de G375 (active par
bloc)
La CN génère un message d’erreur si une ”butée fixe” n’a encore été atteinte en fin de trajectoire (Dépassement du seuil de couple défini).
Programmation
.
N’utiliser G375 qu’en liaison avec un programme CPL pour évaluation.
.
Si une G375 est active (G375 agit par bloc), les fonctions suivantes
sont interdites: G75, G175, G177, G475.
G375 <Point d’arrivée> <Avance> MfsAxis <Axe n°>
–ou–
G375 <Point d’arrivée> <Avance> MfsAxis [<Var%>]
–ou–
G375 <Point d’arrivée> <Avance> MfsAxis(<Axe n°>,<Seuil>)
avec
<Point
d’arrivée>
Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes
synchrones (par exemple ”X100 Y100 Z100”).
Approche par interpolation linéaire de tous les axes
intéressés en tenant compte de <Avance> et de
MP 1010 00030 (accélération maximale ”Déplacement
sur butée fixe”).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G475
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
<Avance >
<Axe n°>
<Var%>
<Seuil>
3–191
Avance désirée sur trajectoire.
Limitée par MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et par MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance rapide).
Numéro de l’axe dont le couple doit être surveillé.
Variable intégrale qui comprend le <n° de l’axe>
Valeur limite du couple. Entrée en % du couple maximal. Si cette valeur n’a pas été programmée, c’est le
paramètre MACODA 1003 00031 ”Valeur limite couple
Butée fixe” qui agit.
Exemple: Evaluation par programme CPL
:
N10 G375 X100 F500 MfsAxis(1,30) Activer ”Mesurer sur butée fixe”
pour le premier axe (ici X) puis
approcher le point d’arrivée
X=100 avec l’avance sur trajectoire de 500 mm/min. Valeur limite du couple. 30% du couple
maximal
10 IF SD(9)=0 THEN
Appel: Butée fixe atteinte (limite du couple dépassée)?
Si logique VRAI:
20 XPOS=PPOS(1)
Mémoriser position de l’axe X
N30 (MSG, POSITION MESUREE) et émettre message dans le
cas contraire: Saut à ENDIF.
50 ENDIF
:
3.76
Déplacement sur butée fixe
Effet
G475
Pour pouvoir utiliser cette fonction, il faut que:
D l’entraînement déterminant supporte l’ordre SERCOS S-0-0149 ”Déplacement sur butée fixe” et que
D la fonction pour l’axe correspondant soit validée par le paramètre
MACODA 1003 00030.
La commande déplace alors tous les axes synchrones et asynchrones
programmés avec l’avance définie sur le point d’arrivée programmé en
surveillant le couple actuel d’un entraînement sélectionné. Au cours de
ce laps de temps, le signal ”Déplacement sur butée fixe actif” (CNA17.0) est parallèlement envoyé à l’interface d’axe correspondante.
La commande tente de ne pas dépasser les couples suivants en cours
de déplacement.
D Limite de couple Butée fixe (MP 1003 00031) ou
D Couple configuré avec G477 (voir Page 3–194).
3–192 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G475
Pour ce faire, elle effectue les actions suivantes:
D Emision du Signal IF-Axe ”Butée fixe atteinte” (CN-A17.1)
D Arrêt du mouvement
D Fixation de la position de consigne sur la position réelle + 0,1 mm
(ou 0,1 degré)
D Surveillance de la position de l’axe en ce qui concerne la:
position de la butée fixe + MP 1003 00032 (”Fenêtre de monitorage
Butée fixe en mm ou degré”)
D validation du changement de bloc.
Si le couple défini n’est pas atteint au point d’arrivée programmé, la CN
génère un message d’erreur.
Programmation
.
G475 reste active au-delà du bloc et n’est désactivée que par G476!
.
Avec G475 active, les fonctions suivantes sont interdites:
G75, G175, G177, G375.
G475 <Point d’arrivée_S>
<Avance_A>
avec
<Point d’arrivée_S>
<Avance_S>
<Point d’arrivée_A>
<Avance_A>
<Avance_S>
<Point
d’arrivée_A>
Coordonnées désirées pour point d’arrivée
d’axes synchrones (par exemple ”X100 Y100
Z100”).
Approche par interpolation linéaire de tous
les axes intéressés en tenant compte de
<Avance_S> et de MP 1010 00030
(accélération maximale ”Déplacement sur
butée fixe”).
Avance désirée sur trajectoire.
Programmée par l’adresse ”F” et limitée par
MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance
rapide).
Coordonnées désirées pour point d’arrivée
d’axes asynchrones. Approche des coordonnées en tenant compte de <Avance_A> et
de MP 1010 00030 (accélération maximale
”Déplacement sur butée fixe”).
Avance désirée pour axes asynchrones.
Programmée par l’adresse ”FA” et limitée par
MP 1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale d’axe et vitesse en avance
rapide).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G476
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–193
Utiliser les fonctions suivantes en liaison avec G475:
D G476:
désactive G475
D G477:
fixe le couple désiré sur la butée fixe
3.77
Supprimer Butée fixe
Effet
Programmation
G476
Met fin à la fonction ”Déplacement sur butée fixe”.
D Dans la mesure où des axes synchrones et/ou asynchrones ont été
programmés dans le bloc G476, la commande déplace tous les axes
avec l’avance définie sur les points d’arrivée programmés.
Pour ce déplacement, elle applique le couple qui est actif dans l’entraînement sous S-0-0092 (voir page 3–194).
D Si des axes n’ont pas été programmés dans G476, seuls les axes synchones seront libérés. Des axes asynchrones ne peuvent être libérés
pour ”Déplacement sur butée fixe” encore actif, que par signal d’interface.
G476 <Point d’arrivée_S>
<Avance_A>
avec
<Point
d’arrivée_S>
<Avance_S>
<Point
d’arrivée_A>
<Avance_A>
<Avance_S>
<Point
d’arrivée_A>
Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes
synchrones (par exemple ”X100 Y100 Z100”).
Approche par interpolation linéaire de tous les axes
intéressés en tenant compte de <Avance_S> et de
MP 1010 00030 (accélération maximale
”Déplacement sur butée fixe”).
Avance désirée sur trajectoire.
Programmée par l’adresse ”F” et limitée par MP
1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur
butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale
d’axe et vitesse en avance rapide).
Coordonnées désirées pour point d’arrivée d’axes
asynchrones. Approche des coordonnées en tenant compte de <Avance_A> et de
MP 1010 00030 (accélération maximale
”Déplacement sur butée fixe”).
Avance désirée pour axes asynchrones.
Programmée par l’adresse ”FA” et limitée par MP
1005 00030 (avance maximale ”Déplacement sur
butée fixe”) et MP 1005 00002 (vitesse maximale
d’axe et vitesse en avance rapide).
3–194 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.78
PNC
1070073888 / 11
G477
Réduction de couple Butée fixe
G477 écrase le paramètre interne à l’entraînement S-0-0092 ”Limite de
couple” de l’axe programmé. Il est ainsi possible de régler le ”couple de
serrage” de l’axe concerné (voir G476) par programme pièce.
Effet
Programmation
G477
.
Dans l’entraînement concerné, le code ID S-0-0092 ”Limite de couple disponible” doit être configuré et être sur”calibrage %”!
.
La fonction ”Réduction de couple” via l’interface (G177) n’est pas
permise en cours d’utilisation des fonctions G375, G475 et G476!
G477 <Axe><Couple>
avec
<Axe>
<Couple>
Exemple:
N50 G477 X20
Axe dont le paramètre S-0-0092 ”Limite de
couple” doit être influencé.
Limite de couple désirée en %.
Dans l’entraînement auquel l’axe X est affecté, S-0-0092 ”Limite de couple” est mis sur
20.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G510.. G513 G515
3.79
Transfert d’axes
3–195
G516 G517 G518
G510..G513, G515 G516 G517 G518
La fonction Transfert d’axes influence l’association d’un axe à un groupe
d’axes (Groupe d’interpolation à l’intérieur d’un canal):
D Changement d’axes entre groupes d’axes, c.à.d.
qu’un axe synchrone reste synchrone
D Extraction d’axes d’un groupe d’axes, c.à.d. qu’un
axe synchrone devient axe asynchrone.
D Reprise d’axes dans un groupe d’axes, c.à.d. qu’un
axe asynchrone devient axe synchrone.
D Modification des noms d’axe à l’intérieur d’un groupe d’axes
D Changement de la classification des axes (importance du point de
vue technique)
.
Pour plus de détails dans ce contexte, veuillez s.v.p. consulter le
manuel ”PNC Description des fonctions”.
Synoptique
Les fonctions G suivantes sont disponibles:
G510 (..) Reprise d’axe. Message d’erreur si l’axe n’est pas validé
dans le groupe d’axes auquel il appartenait jusqu’à présent.
G511 (..) Reprise de l’axe avec attente jusqu’à ce que l’axe soit validé
G512 (..) Extraction d’un axe d’un groupe d’axes
G513
Reprise des valeurs par défaut à partir de MACODA pour
le réglage des axes
G515 (..) Attribution d’un nouveau nom logique à l’axe. Ce nom
doit être prédéfini dans MP 7010 00010 ”Désignation logique de l’axe” ou MP 7010 00020 ”Désignation optionnelle de l’axe”.
G516 (..) Extraire à nouveau le nom logique de l’axe dans le
groupe d’axes appelé.
G517
Désactiver axe C
G518
Activer axe C
G16
Désactiver la sélection de plans.
Interpolation circulaire n’est plus possible. Axes primaire
ou secondaires peuvent être extraits du groupe d’axes.
(Description voir page 3–30).
G21 (..)
Changement de classification des axes (Descript. page
3–36)
3–196 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G510.. G513 G515
PNC
1070073888 / 11
G516 G517 G518
Pour G510 à G518, on applique la syntaxe suivante:
PAN
Nom physique de l’axe
PAI
Index physique de l’axe
LAN
Nom logique de l’axe
en option:
PANi | PAIi | LANi Nom physique i de l’axe , index i d’axe ou nom
logique i de l’axe
i, n
nombre d’axes appliqué ( i=1..n; actuell.:
nmax.=8)
Paramètre
.
Les fonctions G510 à G513 doivent être programmées dans un bloc
CN en amont d’un axe:
Exemple: Correct: N10 G512(Y) X100
Incorrect: N10 X100 G512(Y) entraîne un message d’erreur.
Changement d’axes entre groupes d’axes
D Canal du ”groupe d’axes source” n’est pas actif.
Un axe peut en tout temps passer dans un second groupe d’axes
(emprunt d’axe).
D Canal du ”groupe d’axes source” est actif.
L’axe doit tout d’abord être extrait du canal actif puis dans une seconde étape être repris dans l’autre canal.
Exemple:
L’axe X du canal 1 est transféré au canal 2 (voir Fig. ci-après).
Dans le canal 1 la préparation pour le bloc N1310 et le bloc N1220 est
déjà active. La validation de l’axe X est ainsi terminée.
Le bloc N2110 est à ce moment là actif dans le canal 2. La préparation se trouve sur le bloc N2220 et veut reprendre l’axe physique XP
(ancien axe X du canal 1).
Ce faisant, l’axe XP reçoit le nom ZA. Comme ce nom est déjà connu
dans le canal 2 , le transfert ne requiert pas de temps d’attente.
Canal 1
ZA (PAN: ZP):
–> asynchrone
N1100 ...
N1110 X0 Y0 Z0
: Traiter avec l’axe X, Y, Z
..
..
: Extraire l’axe X du groupe d’axes (Canal 1)
N1210 G512(X)
Bloc actif
N1220 Y0 Z0
: Traiter avec l’axe Y, Z
...
Préparation dans canal 1
N1310 Y100 Z100
...
Canal 2
N2100 ...
N2110 XA0 YA0 ZA0
: Traiter avec l’axe XA, YA, ZA
..
: Extraire l’axe ZA du groupe d’axes (Canal 2)
N2210 G512 (ZA)
: Intégrer axe XP avec le nom ZA
N2220 G510(XP, ZA)
Préparation dans canal 2 N2230 XA0 YA0 ZA0
: Traiter avec l’axe XA, Ya, ZA
N2310 XA100 YA100 ZA100
...
Bloc actif
Transfert d’axe
synchrone:
LAN: ZA
PAN: XP
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G510.. G513 G515
3–197
G516 G517 G518
Extraction d’axes d’un groupe d’axes
Avec G512, on extrait un axe d’un groupe d’axes. L’axe synchrone d’un
canal se transforme ainsi en axe asynchrone.
Lors de cette action, la préparation du bloc n’est pas suspendue.
Programmation
G512 (<PANi | PAIi |LANi>,..,<PAN n | PAIn | LANn>)
avec
PAN | PAI | LAN
.
Définit l’axe/les axes à extraire.
En cas de programmation d’un nom d’axe invalide, un message
d’erreur sera émis. Par contre, un message d’erreur ne sera pas généré si l’axe en question n’existe plus dans le canal.
Exemple:
G512 (XP,2,Z)
L’axe physique XP, l’axe physique avec l’index 2 et
l’axe logique Z vont être extraits du groupe d’axes.
Reprise d’axes dans un groupe d’axes
A l’aide des fonctions G510 ou G511, il est possible de transférer un axe
aynchrone dans un groupe d’axes, en le transformant ainsi en axe synchrone de canal.
D Avec G510, l’axe en question doit être arrêté, car dans le cas
contraire un message d’erreur sera émis et la préparation de bloc
suspendue.
D Avec G511, le système attend implicitement l’arrêt de l’axe.
D En option, un nouveau nom d’axe logique peut être entré parallèlement.
Programmation
G510 (<PANi | PAIi>,{<LANi>},..,<PAN n | PAIn>,{<LANn>})
avec
PAN | PAI
LAN
définit l’axe/les axes à intégrer dans le canal appelant.
programmation possible en option; indique le
”nom logique” sous lequel l’axe à intégrer dans le
canal appelant devra être appelé. Ce nom doit être
prédéfini dans l’un des deux paramètres MACODA
spécifiques de canal 7010 00010 ”Désignation logique d’axe” ou 7010 00020 ”Désignation optionnelle
d’axe” Si un nom logique n’est pas souhaité, il faut
entrer deux virgules.
3–198 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G510.. G513 G515
PNC
G516 G517 G518
Exemple:
G510
(YP,,ZP,Z)
Programmation
1070073888 / 11
Les axes physiques YP et ZP doivent être intégrés
dans le canal appelant. ZP peut être appelé avec le
nom logique Z . YP ne peut être appelé qu’avec le
nom YP. Si l’un des axes n’est pas validé, une erreur d’exécution sera signalée.
G511 (<PANi | PAIi>,{<LANi>},..,<PANn | PAIn>,{<LANn>})
avec
PAN | PAI
LAN
Comme G510.
Comme G510.
Exemple:
G511 (YP,ZP,Z) Comme G510. Dans la préparation de bloc, le
système attendra toutefois la validation de YP et
ZP.
Reprise des valeurs par défaut à partir de MACODA pour le réglage des axes
Entraîne une erreur d’exécution en l’absence de validation d’un axe. Il
est donc judicieux d’enregistrer G513 à l’endroit approprié dans la
chaîne d’initialisation (Initstring).
D Dans l’initstring à l’aval du mot clé #Reset:
G513 n’est exécutée qu’en position initiale.
D Dans l’initstring à l’aval du mot clé #SysRes:
G513 n’est exécutée qu’en position initiale générale.
Programmation
G513
Entrée de noms d’axe logique
Avec la fonction G515, il est possible d’attribuer dans un canal un nouveau nom logique à un axe/des axes. Pour ce faire, on se doit de respecter les mêmes conditions que lors de la reprise d’axe, c.à.d. que
le”nouveau nom d’axe logique” doit être prédéfini dans l’un des deux paramètres MACODA spécifiques de canal 7010 00010 ”Désignation logique d’axe” ou 7010 00020 ”Désignation optionnelle d’axe”
Avec G516, on annule à nouveau l’attribution d’un nom.
Programmation
G515 (<PAN1 | PAI1 |LAN11>,<LAN12>,..,
<PANn | PAIn |LANn1>,<LANn2>)
avec
PAN | PAI |
LAN1
LAN2
Désigne l’axe/les axes qui doit/doivent recevoir un
nouveau ”nom logique” (LAN2).
Indique le nouveau nom d’axe logique
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G510.. G513 G515
3–199
G516 G517 G518
La programmation de la désignation d’axe s’effectue respectivement
par paire. Une liste de paramètres peut contenir plusieurs paires.
Exemple:
G515
(YP,X,3,Y,B,Z)
Programmation
L’axe physique YP reçoit le nom logique X, le
3ème axe physique reçoit le nom logique Y et
l’axe logique B reçoit le nom logique Z. La programmation de B entraîne une erreur d’exécution.
G516 (<PANi | PAIi |LANi1>,..,<PANn | PAIn |LANn1>)
avec
PAN | PAI |
LAN1
Exemple:
G516 (YP,3,Z)
Désigne l’axe/les axes qui doit/doivent être
extrait(s) du canal appelant.
Le nom logique de l’axe physique YP, du 3ème axe
physique et de l’axe logique Z sont extraits du canal appelant.
3–200 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
G510.. G513 G515
PNC
1070073888 / 11
G516 G517 G518
Transformation de broches en axes asynchrones et réciproquement:
Effet
Programmation
Si une broche est commutée en mode axe C, elle se transforme en axe
asynchrone. Un axe asynchrone est alors affiché.
Après une commutation, l’axe se trouve sur une position quelconque entre 0 et 359.9999 degrés.
Pour recommuter l’axe asynchrone en mode broche, il faut que l’axe soit
immobilisé avant d’effectuer la commutation. Par ailleurs, l’axe ne doit
pas être actif dans un groupe d’axes quelconque.
”Désactiver Axe C” (Retourner en mode broche):
G517 (<PANi | PAIi>,..,<PAN n | PAIn>)
avec
PAN | PAI
Exemple:
G517 (CH)
Désigne l’axe/les axes qui doit/doivent être
commuté(s) en mode broche.
L’axe physique CH (c.à.d. la broche qui porte le nom
CH dans le mode axe) est recommuté en mode broche.
Pour G517, on notera:
D ”L’axe C” ne doit pas faire partir d’un groupe d’axes (association
d’axes) au moment de la désactivation.
Programmation
Activer ”axe C”:
G518 (<PANi | PAIi>,..,<PAN n | PAIn>)
avec
PAN | PAI
Exemple:
G518 (CH)
Désigne la/les broche(s) qui doit/doivent être
commutée(s) en mode axe asychrone.
L’axe physique CH (c.à.d. la broche qui porte le
nom CH dans le mode axe) est transformé en axe
asynchrone.
Pour G518, on notera:
D Chaque broche qui est enregistrée en tant que broche/axe C dans
MP 1001 00001 (Type de fonctionnement de l’entraînement) et en
tant que broche SERCOS dans MP 1040 00001 (Sélection du type de
broche) peut être commutée en ”mode axe C”
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G520..G524
3.80
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Interpolation guidée par entraînement
Effet
3–201
G520..G524
A l’aide de la fonction ”Interpolation guidée par entraînement”, il est
possible de commuter un axe synchrone sur le mode guidé par entraînement et parallèlement d’amorcer ainsi le mode synchrone.
Sous son adresse physique, un axe synchrone peut en cas d’interpolation
guidée par entraînement recevoir de chaque canal, quel qu’il soit, des Indications de position, bien qu’il continue à être associé fermement à un canal.
Un axe ne peut, à un moment précis, que traiter les indications de position d’un seul canal. Si un autre canal désire recourir à cet axe et si une
interpolation guidée par entraînement est déjà effectuée par un autre canal pour cet axe, un message d’erreur sera généré. L’indication de position du canal appelant reste donc sans effet pour l’axe.
Si un canal définit une nouvelle position alors que l’interpolation de la
dernière position de ce même canal n’est pas encore terminée, l’ancienne position sera écrasée par la nouvelle.
Programmation
N.. G522 X1 Z1
N.. G521
N.. G520 X100
N.. G523 X1000
N.. G524 X3
X et Z sont commutés sur interpolation guidée
par entraînement (seulement possible dans le
canal auquel les axes X et Z sont affectés).
Tous les axes guidés par entraînement du canal
sont recommutés sur mode CN.
L’axe X doit être interpolé en étant guidé par
entraînement sur la position X100 (une
programmation à partir de tout autre canal n’est
seulement possible que lorsque l’axe est libre et
a été commuté correctement).
La fonction G520 n’est pas possible à partir du
canal auquel l’axe est associé.
La vitesse pour l’axe X guidée par entraînement
doit s’élever à 1000 mm/min (Unité définie dans
le paramètre MACODA 7040 00010). La
programmation peut être effectuée à partir de
chaque canal et en tout temps. La vitesse est
enregistrée sous le code d’ident. SERCOS
S-0-0259.
L’accélération de l’axe X guidé par entraînement
doit s’élever à 3m/sec. La programmation peut
être effectuée à partir de chaque canal et en tout
temps. L’ accélération est enregistrée sous le
code d’ident. SERCOS S-0-0260.
3–202 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G520..G524
Pour G521, on notera:
D Lors d’une interpolation guidée par entraînement, la fonction CN
override interne perd tout effet pour l’axe concerné.. Toutefois,
comme en procédure d’approche du point de référence, l’API peut effectuer la définition directe du feedrate override (Code ID. SERCOS
S-0-0108) via le canal de données acycliques.
D L’entraînement réagit au signal de commande Arrêt entraînement,
c.à.d. que l’interpolation guidée par entraînement peut être arrêtée
avec Arrêt Avance dans le canal auquel l’axe est affecté dans le paramètre MACODA 1003 00002. Avec Start CN, l’axe continue à se
mouvoir. La position initiale dans ce canal assure une interruption de
l’interpolation guidée par entraînement et une reprise du mode asservissement en position commandé par la CN (correspond à G522).
D Une position initiale d’axe reste sans effet pour chaque axe synchrone.
D La commutation du mode entraînement ne peut s’effectuer qu’à partir
du canal auquel l’axe est affecté. Le mode de fonctionnement ”Interpolation guidée par entraînement” est, ce faisant, affiché sur l’interface de l’axe.
D Pour ”l’interpolation guidée par entraînement”, les modes secondaires 2 et 3 des entraînements SERCOS doivent être paramétrés en
conséquence:
Si le mode primaire était actif auparavant, le système commute en
mode secondaire NBA2.
Si le mode secondaire NBA1 était actif auparavant, le système commute en mode secondaire NBA3.
Dans les paramètres de configuration SERCOS pour modes secondaires NBA2 et NBA3, il faut respectivement poser le bit 4 (Interpolation en entraînement).
D Les fonctions G521 et G522 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D Les fonctions G520, G523 et G524 sont des fonctions qui agissent
bloc par bloc.
D G520, G523 et G524 agissent sur les axes synchrones et asynchrones.
ATTENTION
Avec les fonctions G523 et G524, il se peut dans la version 4.x.x.
que des valeurs en partie erronées soient écrites dans l’entraînement!
Utiliser le cas échéant la fonction G900 pour écrire des valeurs de
vitesse et d’accélération.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G543 G544 G500
3.81
Surveillance de collision ON
Surveillance de collision OFF
Look-ahead de blocs pour surveillance de collision
Effet
3–203
G543
G544
G500
Une surveillance de collision est effectuée en liaison avec G41 et G42
pour le contour décalé par correction de trajectoire de la fraise.
Une collision existe toujours lorsque dans les limites de la surveillance
de collision on constate dans le cadre de la look-ahead de blocs, des
points d’intersection ou des points de contact entre deux segments de
trajectoire sur la trajectoire offset calculée par la correction de trajectoire
de fraise. En cas de détection d’un point d’intersection, la trajectoire offset forme toujours une boucle de contour. Des points d’intersection entre
des segments de contour programmés sont notamment source d’autocollisions Pour la détection de boucles de contour, le système ne tient
compte que des deux coordonnées (axes) du plan de travail actif. Une
profondeur de pas de pénétration se modifiant éventuellement n’est pas
prise en compte, étant donné que la commande ne connaît pas la profondeur de pénétration de l’outil dans la pièce.
La profondeur de surveillance active est réglable (valeur par défaut=2
blocs).
Si le rayon utile de l’outil ne permet pas un usinage de segments séparés
du contour, la commande tente alors de modifier le tracé de la trajectoire
correspondante de façon à ce que le contour ne soit pas endommagé.
Contour
programmé
A
Trajectoire sans surveillance de
collision (le contour a été endommagé)
A
B
B
Trajectoire avec surveillance de collision
(Le segment de contour A–B est éliminé)
A
B
Zones de collision
Des cercles complets constituent certes toujours une boucle programmée du contour programmé lui-même, mais ces boucles peuvent être
cependant exclues des considérations sur les collisions tant qu’elles
continuent, en tenant compte d’une grandeur de correction, à rester des
cercles entiers.
3–204 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G543 G544 G500
1
Aucune collision
3
2
1
Collision
3
2
Comme la commande, en général, ne peut pas reconnaître si une collision détectée est désirée ou non par le programmeur, le comportement
de la commande peut être individuellement adapté aux différentes séquences d’usinage.
Pour ce faire, la PNC offre les possibilités suivantes:
G543: Activation de la surveillance de collision Avec ”Surveillance
de collision active”, il est possible d’indiquer si le système
doit émettre en cas de détection de collisions une erreur
d’exécution ou une alarme.
G544: Désactivation de la surveillance de collision.
G500: Avec G500, il est possible de régler la zone de look-ahead
pour la surveillance de collision de façon globale, c.à.d.
avec modification du réglage par défaut et réglage d’une
zone locale.
La PNC effectue alors la surveillance de collision également lorsque l’argument actif D de correction du rayon de l’outil comprend la valeur ”0”
(par exemple D1=0).
Programmation
G543 CollErr 0
G543 CollErr 1
G543 CollErr 2
G543
G544
Activation de la surveillance de collision, en cas de
collisions connues, le système ne génèrera ni erreur d’exécution, ni alarme.
Activation de la surveillance de collision, en cas de
collisions connues, le système génèrera une erreur
d’exécution et l’usinage sera suspendu.
Activation de la surveillance de collision, en cas de
collisions connues, le système génèrera une
alarme, mais l’usinage se poursuivra.
Activation de la surveillance de collision, le comportement du système en ce qui concerne l’émission
de messages reste inchangé. Si le comportement
du système en cas de collision n’a pas encore été
programmé (ou enregistré dans l’initstring), on a
alors G543 = G543 CollErr 0!
Désactivation de la surveillance de collision.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G543 G544 G500
.
Programmation
La variable CollErr peut alternativement se présenter avec l’écriture suivante: COLLERR.
G500 VS 3
.
3–205
La zone look-ahead pour l’examen de collision est
localement fixée sur 3 blocs. Avec la prochaine programmation de G41 ou G42, le pré-réglage valide
redevient actif.
A partir de la Version V4.3.8.1, ”G500 VS n” peut être programmée
dans le même bloc que G41 ou G42. En tant que zone de lookahead, il est possible de choisir une zone comprise entre 1 et 5
blocs.
G500 DVS 1
G500
La variable DVS modifie le pré-réglage de la zone de
look-ahead. Le pré-réglage programmé prend effet
respectivement avec la programmation suivante de
G41 ou G42. Il peut être respectivement écrasé localement avec ”G500 VS n”. ”G500 DVS n” doit être
programmée dans un bloc avant G41 ou G42. Pour
le pré-réglage, il est recommandé de choisir une valeur entre 1 et 5 blocs.
Le pré-réglage de look-ahead est remis sur la valeur
par défaut de 2 blocs G500 correspondant dans la
programmation à ”G500 DVS 2”.
Pour G543, G544 et G500, on notera:
D L’état de mise sous tension désiré (Comportement en position initiale) – Surveillance ON/OFF – peut être réglé en fonction spécifique
du canal par paramètres MACODA 7060 00020 et 7060 00010.
D Le dernier comportement respectivement programmé en ce qui
concerne l’émission de messages en cas de collisions (G543 CollErr) reste valide jusqu’à ce qu’une nouvelle programmation soit effectuée ou une nouvelle définition entrée via l’initstring en position
initiale. Si le comportement d’émission de messages doit toujours
être le même, il suffit d’effectuer la programmation correspondante
dans l’initstring. Le cas échéant, on ne programme à l’intérieur des
programmes pièce plus que G543 et G544.
D Le dernier pré-réglage DVS programmé reste actif tant qu’un nouveau
pré-réglage ou une G500 n’est pas programmé(e), ou activé(e) via
l’initstring en position initiale. Si, on doit toujours travailler en zone de
look-ahead (différente de 2 blocs), la programmation de ”G500 DVS n”
dans l’initstring est alors suffisante; G500 DVS 1 par exemple définit une
look-ahead de blocs pour la surveillance de collision (comme CC220 ou
Type 1 osa).
3–206 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G543 G544 G500
D Si dans la look-ahead de blocs, un bloc de déplacement est détecté
pour lequel la surveillance de collision est désactivée (G544), le système interrompt alors dans ce bloc la surveillance de collision démarrée dans un bloc précédent. Une nouvelle look-ahead pour
surveillance de collision s’amorce ensuite dès la prochaine activation
de G543
Pour interrompre provisoirement une surveillance de collision, il ne
suffit pas de programmer G544 dans deux blocs consécutifs puis de
reprogrammer ensuite G543. Un déplacement doit en outre être programmé entre G544 et G543. Le mouvement de déplacement peut
être programmé avec G544 dans le même bloc.
Surveillance de collision dans le cadre de changement de direction
de la correction
Pour, avec correction de trajectoire de fraise activée, pouvoir retourner
en arrière sur un contour, il faut programmer un changement de direction
de la correction (G41 devient G42 ou G42 devient G41). La surveillance
de collision reconnaît dans ce cas qu’il n’y a pas de collision entre les
deux segments de trajectoire successifs vers l’avant et vers l’arrière.
Pour ce faire, la look-ahead de blocs pour l’examen des collisions est
interrompue dans le bloc dans lequel le changement de direction de la
correction s’effectue. Ensuite, une nouvelle look-ahead est amorcée à
partir du bloc d’inversion.
Exemple:
N10 G41 G500 DVS10 H1
N20 X10
N30 X20
N40 X30
N50 G42
N60 X20
N70 X10
N80 X0
N90 G40
M30
Déplacement vers l’avant avec correction à gauche
Déplacement en arrière avec correction
à droite bien que la look-ahead soit réglée sur 10 blocs, l’examen des collisions est interrompu au niveau du bloc
N50 puis réamorcé ensuite.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
3.82
Couplage d’axes
3–207
G581, G580
Le couplage d’axes établit une liaison fixe entre les positions d’un axe
guide, dénommé ci après par axe maître et d’un axe esclave.
Effet
Groupe d’axes:
Axe maître et axes esclaves sont réunis en groupe d’axes. Chaque
groupe d’axes comprend exactement un axe maître et au maximumsept axes esclaves. Tous les axes d’un groupe d’axes doivent se trouver
dans un canal. Plusieurs groupes d’axes peuvent appartenir à un seul
canal.
Le tableau synoptique suivant montre la structure du groupe d’axes et
son appartenance à un canal.
PNC
Canal 1
Groupe d’axes:
Axe maître
Broche
Axe esclave 1
Axe esclave 2
.
.
Axe esclave 7
Groupe d’axes
Axe maître
Axe esclave 2
Broche
Groupe d’axes:
Plusieurs groupes d’axes
par canal;
Broche:
une broche ne doit pas
faire partie
d’un groupe d’axes!
Canal n
Groupe d’axes
Axe maître:
axes synchrones:
– axe linéaire
– axe rotatif
– pas de broche!
– pas d’axe Hirth!
Axe maître
Groupe d’axes:
Plusieurs groupes
d’axes par canal;
Broche:
une broche ne doit
pas faire partie
d’un groupe d’axes!
Axes esclaves:
axes synchrones:
– axe linéaire
– axe rotatif
– axes C
– pas de broche!
– pas d’axe Hirth!
Axe esclave 1
Axe esclave 2
Broche
Canal:
plusieurs canaux
par CN
Axe esclave 1
Axe maître:
axes synchrones:
– axe sans fin
– pas de broche!
Axes esclaves:
axes synchrones:
– axes sans fin seule–
ment, si axe maître
est aussi un axe
sans fin et couplé
linéairement
– pas de broche!
3–208 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
Dans un groupe d’axes, on peut avoir simultanément des axes parallèles, des réducteurs électroniques et d’autres rapports de couplages
quelconques.
Rapport de couplage:
Le rapport de couplage fait une distinction entre couplage linéaire et
couplage quelconque des positions d’axe.
Couplage linéaire: Le rapport entre la position pm de l’axe maître et la
position ps de l’axe esclave peut être linéaire:
ps = pm * k + o (Formule 1)
Décalage
Facteur de couplage
k=1
k1
––> Axes parallèles
––> Réducteur électronique
Couplage quelconque: La fonction f(pm) est ici stockée sous forme de
table de fonctions (table de couplage) dans le système de fichiers de la
PNC.
o
ps = f (pm– pm) * k + o (Formule 2)
Décalage
Facteur de couplage
Décalage de l’axe maître
Fonction de couplage
(sous forme de table de couplage)
Un groupe d’axes se compose d’un axe maître et d’un ou plusieurs axes
esclaves. Chaque axe esclave est couplé avec un rapport individuel à
l’axe maître suivant la (formule 1) ou la (formule 2).
Sur la droite des formules 1 et 2, on trouve des valeurs guides paramétrisées en fonction de la position maître et pouvant être utilisées dans chaque cycle d’interpolation en tant que définition de la position des axes
esclaves.
Exemple de rapports de couplage:
D Axes parallèles (plateaux d’usinage disposés parallèlement)
D Réducteur électronique (Axes se mouvant avec un rapport précis
les uns par rapport aux autres)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
3.82.1
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–209
Types d’axe
Pourl’axe maître et l’axe esclave, les types d’axe suivants sont permis:
D Axes synchrones
D Axes commutables synchronesasynchrones (dans le groupe
d’axes,
ils doivent être commutés en synchrone)
D Axes modulo
Les types d’axe suivants ne sont, par contre, pas autorisés:
D Axes asynchrones
D Axes Hirth
Restrictions pour axes modulo:
D Rapport de couplage linéaire:
Si l’axe maître est un axe modulo (linéaire ou sans fin: voir paramètre
MACODA 1003 00004), il faut que l’axe esclave soit aussi un axe modulo. Pour la valeur modulo, on notera la restriction suivante (paramètre d’entraînement):
mm * k mod ms = 0
Valeur modulo axe esclave
Valeur modulo axe maître
D Couplage via table de couplage:
La table de couplage permet de réaliser un couplage entre un axe
maître modulo et un axe esclave non-modulo. Les restrictions indiquées pour la table de couplage (voir Chap. 3.82.6, Paramètre #20)
sont applicables à l’axe maître (axe modulo). L’axe esclave, par
contre, n’est assujetti à aucune restriction.
3.82.2
Création d’un groupe d’axes
Programmation
G581:
Création d’un groupe d’axes en couplage linéaire
G581<Nom maître>0 <Nom esclave 1>({<os1>,<ks1>}) ...
{<Noms esclaves n>({<osn>,<ksn>})}
avec:
Nom maître
Nom esclave i
osi
ksi
i = 1 .. max. 7 (n)
Adresse logique de l’axe maître
Adresse logique de l’axe esclave i
Décalage de l’axe esclave i
Facteur de couplage de l’axe esclave i
Nombre max. d’axes esclave par canal et
groupe d’axes
3–210 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
Exemple:
G581 Z0 A(4,2) B(2,1)
Programmation
G581:
Z= Axe maître,
A et B = Axes esclaves
Création d’un groupe d’axes en couplage quelconque
(via table de couplage)
G581<Nom maître>0 <Nom esclave i>({<osi>,<ksi>,<p0>,<fsi>})
...{<Nom esclave n>({<osn>,<ksn>})}
avec:
Nom maître
Nom esclave i
osi
ksi
p0
fsi
i = 1 .. max. 7 (n)
Adresse logique de l’axe maître
Adresse logique de l’axe esclave i
Décalage de l’axe esclave i
Facteur de couplage de l’axe esclave i
Décalage de l’axe maître
Nom de la table de couplage de l’axe esclave i
Nombre max. d’axes esclaves par canal et
groupe d’axes
Exemple:
G581 X0 B(–3,0.5,0,”Ftab_B”)
Ftab_B= Table de couplage de
l’axe esclave B avec axe maître X
Les paramètres non indiqués
dans la syntaxe sont remplacés
par des valeurs standard:
kS = 1; oS = 0; p0 = 0
A l’intérieur d’un groupe d’axes, des couplages mixtes (linéaires et quelconques) peuvent également être définis.
Exemple:
G581 X0 A(4,2)
B(–3,0.5,0,”Ftab_B”)
.
– Couplage de l’axe maître X
avec A
– Couplage de l’axe maître X
avec l’axe esclave B via la
Ftab_B = Table de couplage.
Les paramètres non indiqués
dans la syntaxe sont remplacés
par des valeurs standard:
kS = 1; oS = 0; p0 = 0
Il n’existe pas de valeurs standard pour la table de couplage.
Par conséquent, les expressions suivantes sont possibles pour la syntaxe de couplage (axe esclave B:
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
B()
B(2)
B(,–1)
B(,,,Tab)
B(,,4.5,Tab)
B(–3.2,,4.5,Tab)
3–211
Couplage linéaire avec o = 0, k = 1
Couplage linéaire avec o = 2, k = 1
Couplage linéaire avec o = 0, k = –1
Couplage par table avec o = 0, k = 1, p0 = 0, f = Tab
Coupl. par table avec o = 4,5, k = 1, p0 = 0, f = Tab
Coupl. par table avec o = –3,2, k = 1, p4,5 = 0, f = Tab
Avec G581 <nom maître>0 ..., on peut effectuer les actions suivantes:
D Effacement du groupe d’axes déjà existant <Nom maître>
D Effacement dans d’autres groupes d’axes,des axes esclaves
1 à n énumérés dans la syntaxe
D Création du groupe d’axes <Nom maître> avec les axes esclaves
1 à n.
ATTENTION
La création d’un groupe d’axes avec le bloc CN ”G581 <Nom maître>0 .....” déclenche un mouvement de déplacement de tous les
axes esclaves programmés dans ce bloc.
Les axes esclaves se déplacent alors respectivement sur leur
point de couplage spécifique (valeur guide) qui est défini par la position maître et le rapport de couplage.
.
La syntaxe de couplage d’axes telle que définie jusqu’à présent
avec les fonctions G
D G590 MASTER= Création d’un groupe d’axes
D G591
Effacement de tous les groupes d’axes
continue à être supportée.
3–212 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.82.3
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
Extension d’un groupe d’axes existant
L’extension d’un groupe d’axes existant est possible avec un ou plusieurs axes esclaves ainsi que la modification de couplages d’axe existants.
Programmation
G581:
Extension d’un groupe d’axes existant en couplagelinéaire
ou quelconque (via table de couplage)
G581<Nom maître>1 <Nom esclave i>({<osi>,<ksi>,<p0>,<fsi>})
...{<Nom esclave n>({<osn>,<ksn>,<p0>,<fsn>})}
La syntaxe de couplage pour les axes esclaves est la même qu’au Chap.
3.82.2.
Avec G581 <Nom maître>1... , il est possible d’élargir le groupe d’axes
qui est caractérisé par le nom maître en lui ajoutant des axes esclaves:
esclave 1 à esclave n. Cette syntaxe peut également être utilisée pour
modifier le rapport de couplage d’un axe esclave déjà existant dans le
groupe d’axes.
ATTENTION
L’extension d’un groupe d’axes avec le bloc CN ”G581 <Nom maître>1 .....” déclenche un mouvement de déplacement de tous les
axes esclaves programmés dans ce bloc.
Les axes esclaves se déplacent alors respectivement sur leur
point de couplage spécifique (valeur guide) qui est défini par la position maître et le rapport de couplage.
Avec G581 <Nom maître>1 ..., on peut effectuer les actions suivantes:
D Effacement dans d’autres groupes d’axes, des axes esclaves
1 à n énumérés dans la syntaxe
D Extension du groupe d’axes <Nom maître> avec les axes esclaves
1 à n.
3.82.4
Réduction du groupe d’axes existant
Il est également possible d’extraire un ou plusieurs axes esclaves d’un
groupe d’axes existant.
Programmation
G581:
Réduction d’un groupe d’axes existant en couplage linéaire
et quelconque
G581<Nom maître>−1<Nom esclave i>()...<Nom esclave n>()
Le groupe d’axes caractérisé par <Nom maître> est réduit des axes esclaves ”Nom esclave i” à ”Nom esclave n” avec i=1...n).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–213
Dans la syntaxe pour axes esclaves, le rapport de couplage n’a pas besoin d’être programmé.
Exemple:
G581 Z–1 A() B()
G581 Z–1
3.82.5
Les axes esclaves A et B sont extraits du groupe
d’axes Z.
Si des axes esclaves n’ont pas été programmés,
le groupe d’axes tout entier sera alors supprimé.
Dissociation de tous les groupes d’axes
Programmation
G580:
Tous les groupes d’axes existants sont supprimés avec
G580.
La dissociation de tous les groupes d’axes est non seulement possible
avec G580, mais également par programmation multiplesde”G581
<Nom maître>–1”. Dans ce cas, la préparation de bloc du couplage
d’axes reste cependant active. Sur l’interface utilisation, G581 continuera à être affichée en tant que fonction active.
Exemple:
G581 Z0 A(4,2)
B(2,1)
G581 Y0 C(3,1)
..
G580
ou:
G581 Z–1
G581 Y–1
3.82.6
Groupe d’axes Z
Groupe d’axes Y
Dissocier le groupe d’axes tout entier.
Dissocier groupe d’axes Z
Dissocier groupe d’axes Y
Table de couplage
Une table de couplage comprend en tant que fonction de couplage, le
rapport de couplage entre axe maître et axe esclave. Le rapport de couplage est interprété sous la forme de la fonction de couplage:
o
ps = f (pm– pm) * k + o
Décalage maître
Fonction de coupl. (sous forme d’une table de coupl.)
Position calculée de l’axe esclave
La fonction de couplage f(pm) est en l’occurrence à définir par l’utilisateur dans un tableau sous forme de paires de repères (pmi, fi) (i=1,...,n).
3–214 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
A partir de ces paires de repères, l’interpolateur CN calcule les valeurs
de fonction entre les repères et, par conséquent, la position de l’axe esclave.
Le calcul des positions entre les repères peut être effectué en choisissant les approximations suivantes:
D linéaire – en tant que distance entre deux repères
D spline cubique – sous forme de courbe spline entre deux repères en tenant compte des repères précédents et suivants (voir également Chap.
3.82.7).
fi (axe esclave)
Repères
Approximation linéaire
f(pmlinéaire)
f4
f5
f3
f2
f1
pm1
pm2 pm3
pm4
pm5
pmi (axe maître)
fi (axe esclave)
Repères
Approximation spline
cubique
f(pmSpline)
f4
f5
f3
f2
f1
pm1
pm2 pm3
pm4
pm5
pmi (axe maître)
L’approximation spline est préconisée lorsqu’un tracé sous forme decourbe est désiré entre deux points de repère et qu’il n’existe aucune
donnée disponible sur le tracé exact. L’approximation spline cubique
permet un tracé de courbe qui génère de douces transition entre les repères.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–215
Structure de la table de couplage:
#1
<Type d’interpolation>
1 linéaire,
3 spline cubique
#11
<Unité des valeurs pmi > –3 mm, –2 cm, –1 dm, 0 m,
1 pouce, 2 degrés, 3 rad
#12
<Unité des valeurs fi >
–3 mm, –2 cm, –1 dm, 0 m,
1 pouce, 2 degrés, 3 rad
#20
<Périodique>
0 non-périodique,
1 périodique
#100 <pm1><f1>
Paire de repères 1
#100 <pm2><f2>
Paire de repères 2
.
.
.
.
.
.
#100 <pmn><fn>
Paire de repères n
Dans le programme CN, les tables interpellées seront cherchées dans le
chemin de recherche du sous-programme (table compilée: par exemple
/usr/lnk/cames.fct.s).
Paramètres de la table de couplage:
#1
définit la méthode d’interpolation qui sera utilisée entre deux
repères. c.à.d. soit une interpolation linéaire (valeur = 1) ou
une interpolation par spline cubique (valeur = 3). La valeur par
défaut est 1,c.à.d. interpolation linéaire.
#11 indique l’unité des valeurs pm. Avec les unités de longueur
(Valeurs –3 à +1), la table ne doit être utilisée que pour les
axes maîtres linéaires. De façon analogue, elle doit, avec des
unités d’angle (valeur 2 et 3), n’être utilisée que pour des axes
maîtres rotatifs. La valeur par défaut est –3 (mm).
#12 indique l’unité des valeurs f (unités comme pour #11). Pour les
axes esclaves linaires et rotatifs, seules les unités –3 à +1 ou
respectivement 2 et 3 sont permises. La valeur par défaut est
–3 (mm).
3–216 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
#20
indique si la fonction de couplage est périodique ou non. Avec
une fonction de couplage périodique (valeur = 1), c’est la dernière valeur pm qui définit la période. Si la position de l’axe
maître dépasse la période, la valeur de la fonction f(pm) pm
sera déterminée à rebours dans l’intervalle périodique par calcul modulo. En cas de fonction de couplage non-périodique, le
calcul modulo est désactivé. . La valeur par défaut est 0, c.à.d.
non-périodique.
Les règles suivantes doivent être respectées:
D #20 = 0, Non-périodique:
La zone de fin de course de l’axe maître est limitée à l’intervalle [pm1, pmn] . Des axes modulo (axe modulo linéaire ou
axe sans fin) sont interdits en tant qu’axes maîtres.
D #20 = 1, Périodique:
Les valeurs pm doivent commencer par 0 , c.à.d. que pm1
= 0. La dernière valeur pm définit la période. Les valeurs f
de la première et de la dernière paire de repères doivent
être identiques, c.à.d. que f(pm1) = f(pmn). Si l’axe maître est
un axe modulo, il faut alors que AxModVal mod Periode = 0
; AxModVal correspondant à la valeur modulo spécifique de
l’axe (paramètre d’entraînement).
définit une paire de repères. Dans la table, il est possible
d’écrire un nombre quelconque de repères. Les valeurs pm
doivent cependant se trouver en ordre ascendant.
Le caractère pour commentaire est représenté dans la table
par un point-virgule.
#10
0
;
Exemple:
Un arbre à cames avec deux cames de même forme tournées en sens
inverse l’une de l’autre avec un angle de 180_ doit mouvoir deux coulisseaux.
Structure mécanique de l’arbre à cames:
l1
l2
Coulisseau 2
Coulisseau 1
r2 (α)
r1 (α)
α
Came 2
Came 1
Arbre à cames (coupe transversale)
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
3–217
Repères de la table de couplage de cames:
90_
135_
30_
r (α)
α
180_
Repère
0_ (360_)
225_
330_
270_
Came
Contour de la came calculé par
approximation spline cubique
La forme des deux cames est interprétée avec huit paires de repères
(voir table de couplage ”cames.fct”).
Table de couplage
Des rayons ri de came sont affectés à différentes positions angulaires αi
de l’arbre à cames. La table de couplage ”cames.fct” présente alors le
contenu suivant:
#1 3
#11 2
#20 1
#100 0.0
30.
0
#100 30.0 28.0
#100 90.0 24.0
#100 135.0 22.0
#100 180.0 20.0
#100 225.0 22.0
#100 270.0 24.0
#100 330.0 28.0
#100 360.0 30.0
.
;
;
;
;
Approximation spline cubique
Unité des valeurs pm en degré
Fonction de couplage périodique
Paire de repère 1 (α1, r)
;
Paire de repère 2 (α1, r)
;
Dernière paire de repères
Syntaxe: Un caract.espace ou un TAB doit être posé entre les valeurs.
Elaboration du rapport de couplage:
Les deux coulisseaux de longueurs l1 et l2 sont réalisés par deux axes
linéaires Z1 et Z2. L’arbre à cames lui-même est représenté par un axe
sans fin portant la désignation A. L’origine des axes linéaires est située
au centre de l’arbre.
Remarque:L’arbre à cames lui-même est en tant qu’axe physique facultatif. Comme la commande ne supporte pas les axes virtuels, il faut inscrire l’axe A dans le paramètre MACODA. Cet axe peut toutefois pris en
charge dans la boucle d’interface SERCOS.
3–218 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
Les rapports de couplage dans le groupe d’axes se présentent ainsi de
la façon suivante:
Pour la position ps de l’axe Z1, on applique la formule:
ps = f (pm+ 90) + l1
Le décalage de l’axe maître est en l’occurrence égal à –90_, étant donné
qu’avec une position angulaire pm = 0 de l’arbre à cames A, l’axe esclave doit s’immobiliser sur la position (ps = f(90) + l1) (voir figures).
Pour la position ps de l’axe Z2, on applique la formule:
ps = f (pm– 90) + l2
Le décalage de l’axe maître est en l’occurrence égal à +90_, étant donné
que les deux cames sont tournées en sens inverse l’une de l’autre avec
un angle de 180_.
Le groupe d’axes est généré dans le programme CN avec la syntaxe suivante.
G581 A0 Z1(<l1>,,–90.0,”cames.fct”) Z2(<l2>,,90.0,”cames.fct”)
La table Spline correspondante /<Link Répertoire>/cames.fct.s est
générée lors de l’interpolation de la syntaxe de couplage au cours de la
préparation de bloc (voir Chapitre suivant).
3.82.7
Elaboration d’un fichier de tables spline.
Effet
La table Spline est une table indivuelle Tabelle. Elle est générée à partir
des paires de repères de la table de couplage.
Sur la base d’une reproduction de la table spline, l’interpolateur de bloc
CN calcule les valeurs des fonctions entre les repères et par conséquent
la position de l’axe esclave.
Création d’une table spline:
La table spline est générée dans la préparation de bloc lors de l’interprétation de la syntaxe de couplage puis elle est stockée dans les tables link
sous forme de fichier.
Une nouvelle table spline sera créée dans les cas suivants:
D Absence de table spline dans le répertoire link.
D L’un des paramètres suivants #–1, #–2 ou #–3 dans une table spline
déjà existante ne coincide pas avec l’attribut correspondant de la table de couplage active.
#–1: Grandeur incorrecte de la table de couplage.
#–2: Dateur de la table de couplage dans la table spline existante
n’est pas identique à celui de la table de couplage actuellement
active.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
3–219
#–3: Nom de la table de couplage dans la table spline existante n’est
pas identique à celui de la table de couplage actuellement active.
D La programmation de G582 STAB(<Nom>,1) force explicitement une
nouvelle création de la table spline.
D La programmation de G582 STAB(<Nom>,0) force une nouvelle
création , en l’absence de table spline ou lorsque celle-ci est plus ancienne que la table de couplage.
.
Le répertoire des tables link est de façon standard: /usr/lnk. Il peut
être librement défini au moyen du paramètre MACODA 3080 00004.
Nom de la table spline:
L’extension ”s” est ajoutée au nom de la table de couplage actuellement active.
Exemple: A partir du nom de la table de couplage curve.fct, le nom de la
table spline se présente comme suit: curve.fct.s
Structure de table spline:
#–3
<Grandeur de la table de couplage>
#–2
<Chemin de la table de couplage>
#–1
<Dateur de la table de couplage>
#1
<Type d’interpolation pour repères>
comme table de couplage
#10
<Nombre splines>
Nombre de splines
#20
<Période>
Unité incréments
#30
<Type de l’axe maître>
Types d’axes guides autorisés
#31
<Type d’axes esclaves>
Types d’axes esclaves autorisés
#200 <pm1>
Position 1 de l’axe guide
#201 <c10> <c11> <c12> <c13>
Coefficients pour spline 1
#200 <pm2>
Position 2 de l’axe guide
#201 <c20> <c21> <c22> <c23>
Coefficients pour spline 2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
#200 <pmn>
Position n de l’axe guide
#201 <cn0> <cn1> <n2> <n3>
Coefficients pour spline 2
3–220 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
Paramètre de la table spline:
#–3 Enregistrement en octets de la grandeur de la table de couplage
#–2 Enregistrement du nom complet de la table de couplage avec
chemin. Exemple:
#–2 /mnt/AxCo/came.fct
#–1 Enregistrement du dateur (Time de la dernière modification)
de la table de couplage.
Programmation
Création du fichier de tables spline en cours d’exécution du programme:
Etape 1:
Créer une/des tables de couplage ”fsi” ...”fsn”
#1 3
#11 2
#20 1
#100 0.0
30.0
#100 30.0 28.0
#100 90.0 24.0
..
;
;
;
;
;
Approximation spline cubique
Unité des valeurs pm en degré
Fonction de couplage périodique
Paire de repères 1 (α1, r1)
Paire de repères 2 (α2, r2)
Etape 2 :
Création d’un groupe d’axes en couplage quelconque (via la table de
couplage):
...
G581<Nom maître>0 <Nom esclave i>({<osi>,<ksi>,<p0>,<fsi>})
...{<Nom esclave n>({<osn>,<ksn>,<p0>,<fsn>})}
...
Etape 3 :
Lancer le programme
Etape 4 (automatique):
En cours d’exécution du programme, la CN crée en interne automatiquement lors de l’interprétation de G581 un/plusieurs fichier(s) de tables spline à partir de la/des table(s) de couplage: ”fsi” ... ”fsn”.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G581 G580
Programmation
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
G582:
3–221
Création d’une table spline avec G582
G582 STAB(<"Nom table de couplage">,{<1|0>})
avec:
Nom table de couplage
1|0
Le système cherche la table de couplage
dans le chemin de recherche du sousprogramme et crée la table spline dans
le répertoire des tables link.
optionnel, par défaut: 0
”0”: Une table spline n’est créée que s’il
n’en existe pas encore ou si elle est
plus ancienne que la table de couplage.
”1”: Nouvelle création d’une table spline.
Avec G582, il est possible de créer une table spline sans qu’un groupe
d’axes existe obligatoirement (par exemple par entrée manuelle).
Exemple:
G582 STAB(”curve.fct”)
même signification que:
G582 STAB(”curve.fct”,0)
G582 STAB(”curve.fct”)
Crée si nécessaire le tableau spline
/<répertoire link>/curve.fct.s
Crée la table spline indépendamment
de
la date ou de son existence/<répertoire
link>/curve.fct.s
Pour G580 et G581, on notera:
D Tous les axes d’un groupe d’axes doivent se trouver dans un canal et
ne doivent être affectés qu’à ce groupe d’axes.
D Par groupe d’axes, un maximum de 7 axes esclaves est permis.
D D’autres groupes d’axes peuvent être définis et programmés. L’intégration des axes esclaves dans un nouveau groupe d’axes ou leur
effacement d’un groupe d’axes existant s’effectue automatiquement.
D Un axe esclave ne peut pas être simultanément maître d’un autre axe
(des couplages multi-étagés ne sont pas autorisés!)
D Approche de points de référence: Avant l’approche de points de
référence, le couplage doit être ouvert pour permettre une approche
de ces points axe par axe.
D Un couplage d’axes existant est conservé au-delà de la fin du programme.
D Affichage des valeurs de programme: L’affichage des axes esclaves s’effectue à partir des valeurs de l’axe maître en tenant compte du
rapport de couplage. L’affichage des axes esclaves peut être supprimé par réglages dans MACODA
3–222 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G581 G580
D Fin de course: En groupe d’axes couplés, la zone de déplacement
permise pour l’axe maître peut subir une réduction, si un axe esclave
dispose d’une zone de déplacement plus petite que celle de l’axe
maître ou si le décalage os ou le facteur de couplage ks (réducteur
électronique) est réglé en conséquence. La zone de déplacement de
l’axe maître reçoit alors de nouvelles valeurs de fin de course.
D Désactivation des valeurs de fin de course: Les valeurs de fins de
course pour axe maître et/ou esclave peuvent être désactivées. Dans
ce cas, toute action de fins de course en état couplé sera supprimée.
D Dynamique des axes: En couplage actif, la dynamique de l’axe le plus
faible et/ou les relations de vitesse existant entre l’axe maître et les axes
esclaves en raison du rapport de couplage (par exemple: Vm=25,
Vs=100 avec une fraction de couplage de 1:4) définit la dynamique du
groupe d’axes. La vitesse maximale admissible du groupe d’axes est la
plus faible de toutes les vitesses maximales admissibles pour les axes
du groupe. La même chose vaut pour les accélérations maximales admissibles.
D Verrouillage d’axe/Mode test: Les axes d’un groupe d’axes doivent
tous se trouver dans le même état. Un verrouillage d’axe séparé appartenant à un groupe d’axes n’est pas permis. En mode test, l’activation d’un couplage n’est permise que lorsque le mode test est mis en
route avec couplage actif ( étant donné que l’axe esclave lors de l’arrêt du mode test peut, le cas échéant, ne pas se trouver sur la position
de couplage, un saut de valeur de consigne a alors lieu, ce qui se
solde par une erreur d’entraînement!) L’API doit donc veiller à ce que
les signaux d’interface agissent sur tous les axes d’un groupe
d’axes.
Des axes couplés en mode test doivent être découplés avant déconnexion du mode test.
D La programmation d’un mouvement de déplacement pour des axes
esclaves n’est pas permise.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G594/G595
3.83
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Exclusion explicite d’axes de la
procédurede génération d’avance
Effet
3–223
G594/G595
Par programmation de G594, des axes peuvent être explicitement exclus de la procédure de génération d’avance. Ces axes sont définis dans
le paramètre MACODA 1003 00020 en tant qu’axes ne générant pas
d’avance.
Axes générant une avance
D Par principe, il est tenu compte de tous les axes programmés pour la
génération de l’avance. Lorsqu’au maximum 3 axes perpendiculaires
les uns aux autres ont été programmés (système cartésien), l’avance
programmée correspondra alors à la vitesse physique sur trajectoire.
Si d’autres axes sont programmés, la commande part alors du principe lors de la répartition de l’avance, que tous les axes sont perpendiculaires les uns aux autres.
D Pour les axes rotatifs, il est possible d’indiquer dans le paramètre MACODA 7040 00110 comment ces axes doivent être calibrés du point
de vue avance par rapport à des axes linéaires . La vitesse physique
sur trajectoire résultante ne correspond alors plus à l’avance programmée.
Axes ne générant pas d’avance
D Certains mouvements d’axes qui sont engendrés en interne par certaines fonctions CN (comme par exemple Axes C en taraudage G32,
Guidage tangentiel de l’outil G131) sont implicitement exclus de la
génération d’avance. L’avance programmée ne se rapporte donc
qu’aux axes programmés.
D Axes définis dans le paramètre MACODA 1003 00020 et explicitement exclus de la génération d’avance par programmation de G594.
D Le mouvement des axes ne générant pas d’avance s’effectue en
synchrone au mouvement des axes générant l’avance, ceci signifie
que tous les axes amorcent et terminent leur mouvement en même
temps. Les processus d’accélération et de freinage sont également
synchronisés de la même façon rigide.
3–224 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G594/G595
Effet de l’avance programmée avec G594
Valeur F
Si des axes ne générant pas d’avance sont programmés dans un bloc
CN sans aucun autre axe générant une avance, c’est la dernière valeur
F programmée pour les axes ne générant pas d’avance qui sera utilisée
(à moins qu’une valeur Omega n’ait été programmée, voir plus bas).
Exemple: Pour les machines avec des structures d’axes parallèles,
mais non couplées (indépendantes), les axes parallèles peuvent tous (à
l’exception d’un seul respectivement) être exclus de la génération
d’avance. L’avance reste alors constante, indépendamment du fait que
l’on ait seulement programmé ”l’axe guide” ou coprogrammés les axes
parallèles.
Exemple: Avec la fonction ”taraudage sans mandrin de compensation”,
la prise en considération de l’axe guide seulement pour la génération de
l’avance est garantie lors du calcul de la course des axes C. On est par
conséquent sûr que le pas de taraudage programmé sera correctement
imputé.
Omega
En option à une valeur F programmé, il est possible, G94 étant active, de
programmer une seconde valeur d’avance indépendante avec le paramètre ”Omega”. Cette valeur sera alors toujours utilisée lorsque les axes
qui se meuvent sont tous des axes exclus de la génération de l’avance.
Après désélection du paramètre Omega (Omega 0), c’est la dernière valeur F programmée qui est à nouveau appliquée pour les mouvements
d’axes ne générant pas d’avance.
Exemple: La vitesse de l’axe de l’outil avec ”Guidage tangentiel de l’outil” peut être paramétrée en supplément dans un bloc intermédiaire
”Omega” inséré.
Calibrage
Si des axes ne générant pas d’avance n’ont pas été programmés,
l’avance sera, indépendamment du système de mesure actuel(G70/G71), toujours interprétée en mm/min ou en _/min. Ceci vaut
tant pour le cas où Omega a été programmé que pour la dernière valeur
F programmée.
Exemple: Tous les axes rotatifs et sans fin d’une machine-outil avec
système cartésien sont exclus de la génération d’avance. La valeur F
programmée correspond alors à l’avance physique sur trajectoire. Dans
un tel cas, le mouvement des axes rotatifs s’effectue en synchrone. Si
des axes ne générant pas d’avance sont programmés dans un bloc, leur
avance (c.à.d. soit celle de la dernière valeur F programmée, soit celle
d’Omega) est alors interprétée indépendamment de G70/G71 en _/min.
.
Si l’avance prédéfinie d’un axe générant une avance ou d’un axe ne
générant pas d’avance dépasse une valeur limite, l’avance programmée ou l’accélération configurée connaîtra alors une réduction par bloc.
Ceci conduit en fin de compte à une réduction réelle de la vitesse
physique sur trajectoire et/ou de l’accélération sur trajectoire.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G594/G595
3–225
G594 avec programmation de coordonnées tridimensionnelles
En
programmation de coordonnées tridimensionnelles active
(Coord(i)), l’avance programmée se rapporte exclusivement aux coordonnées de position linéaires . Coordonnées d’orientation et autres
pseudo-coordonnées sont, dans ce cas, entraînées en synchrone.
Si la programmation est limitée à des coordonnées d’orientation,
l’avance programmée se rapporte aux coordonnées d’orientation; toute
pseudo-coordonnée éventuellement programmée étant entraînée en
synchrone.
Avec programmation d’Omega (G94 étant active), il est alternativement
possible de programmer une seconde valeur d’avance qui se rapporte
aux coordonnées d’orientation.
En l’absence de programmation de coordonnées tridimensionnelles,
c.à.d. dans le cas où seules des pseudo-coordonnées ont été programmées, le comportement du système reste identique si une programmation de coordonnées tridimensionnelle n’a pas été activée. Les
pseudo-coordonnées correspondent dans ce cas aux coordonnées
d’axe.
.
Des coordonnées tridimensionnelles ne peuvent pas être exclues
de la génération d’avance (Le paramètre MACODA 1030 00020 est
un paramètre d’axe).
Le tableau suivant montre l’influence exercée sur la génération de
l’avance par la programmation d’axes générant ou non une avance ou
par la programmation de coordonnées tridimensionnelles.
Programmation en coordonnées
tridimensionnelles
Coordonnées
Coordonnées
de position pro- d’orientation
grammées
programmées
D
Axes générant Axes ne généune avance pro- rant pas
grammés
d’avance programmés
Valeur F programmée se
rapporte à
Omega active
(seulement
avec G94)
évent. entraînées évent. entraînées évent. entraînées Coordonnées de –
conjointement
conjointement
conjointement
position
D
évent. entraînées évent. entraînées Coordonnées
conjointement
conjointement
d’orientation
D
D
évent. entraînées Axes générant
conjointement
une avance
–
Axes ne générant pas
d’avance
D
D
3–226 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G594/G595
Programmation
G594
G595
Tous les axes définis dans MACODA comme ne générant pas d’avance seront exclus de la génération
d’avance.
Tous les axes exclus de la génération d’avance à l’aide
de G594 seront – dans la mesure où ils sont programmés – repris en considération dans la génération de
l’avance.
(Programmation en coordonnées tridimensionnelles voir
page 3–225).
Exemple:
Les axes B et C sont définis dans le paramètre MP 1003 00020 en tant
qu’axes ne générant pas d’avance:
Désignation
de l’axe
Type de mouvt de
l’axe MP 1003 00004
Axes ne générant pas d’avance
MP 1003 00020
X
linéaire,
non
Y
linéaire,
non
Z
linéaire,
non
B
rotatif
oui
C
rotatif
oui
Exemple programmé avec les définitions suivantes:
N1 G70 G1 G94 G594 F100 L’avance est de 100 pouces/min (extraction des axes B et C de la génération d’avance).
N2 X100
L’axe X se déplace à la vitesse de 100
pouces/min en direction de la position
100 pouces.
N3 Y200 B200
L’axe Y se déplace à une vitesse de
100 pouces/min en direction de la position 200 pouces, l’axe B est entraîné
conjointement en synchrone en direction de la position 200 _ (B ne génère
pas d’avance!).
N4 C200
L’axe C se déplace à une vitesse de
100 _/min en direction de la position
200_
(C se déplace avec la dernière valeur
F programmée, étant donné qu’un axe
générant une avance n’a pas été programmé).
N5 Omega 1000
Omega est égal à 1000 _/min (1000
pouces /min)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G594/G595
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
N6 X0 C0
N7 B300
N8 G595
N9 Y0 B0
N10 B180
3–227
XL’axe X se déplace à la vitesse de
100 pouces/min en direction de la position 0 pouce. CL’axe C est entraîné
conjointement sur la position 0_ (C ne
génère pas d’avance!).
L’axe B se déplace à la vitesse de
1000_ /min en direction de la position 300_ (Omega agit sur des axes
qui ne génèrent pas d’avance).
Désélection de G594.
YL’axe Y se déplace sur la position 0
pouce, l’axe B sur 0_
Avance de 100 pouces/min agit sur les
deux axes, le calibrage de l’axe rotatif
découle du paramètre MACODA 7040
00110.
L’axe B se déplace à la vitesse de
100_ /min en direction de la position
180_
(l’axe B participe à nouveau à la génération d’avance).
Pour G594 et G595, on notera:
D Les fonctions G594 et G595 sont des fonctions modales qui se révoquent mutuellement.
D Si les fonctions G594 et G595 n’ont pas été sélectionnées, le comportement de G595 correspond alors à la définition des paramètres MACODA.
D G594 et G595 peuvent chacune être conjointement programmées
dans un bloc avec d’autres conditions de courses, informations sur le
déplacement et fonctions auxiliaires.
Calibrage de la vitesse des axes rotatifs
Dans le paramètre MACODA 7040 00110, il est possible de définir globalement pour des axes non exclus de la génération d’avance le calibrage du rapport de vitesse entre axes linéaires (translatifs) et axes
rotatifs. Ceci signifie qu’on écrit séparément pour G70 (Programmation
en pouce) et G71 (Programmation métrique) si le calcul de l’avance est
calibré de 1 degré:
D 1 mm ou
D 1 pouce
La commande peut ainsi être adaptée au système européen ou américain.
3–228 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G594/G595
Système européen
Dans le paramètre MACODA 7040 00110, il faut que les entrées suivantes soient faites:
Définition
Paramè- Remarque
tre
000000 (G70)
Programmation en pouce:
1
000001 (G71)
Programmation métrique:
1
1 degré = 1 mm = 0.03937
pouce
(ou 25.4 degrés = 1 pouce)
1 degré = 1 mm
En programmation métrique comme en programmation en pouce, 1 degré est en interne toujours = 1 mm
D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G71, l’avance est interprétée en degré/min (F100 = 100 mm/min soit 100 degrés/min).
D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G70, l’axe rotatif se déplace
trop rapidement à raison du facteur 25,4 (L’avance est interprétée en
degré/min: par exemple F100 = 100 pouces/min =2540 mm/min correspond à 2540 degrés /min)
D Si des axes rotatifs et linéaires se déplacent ensemble, ils seront tous
les deux calibrés de la même façondans G71.
Exemple: G71 prédéfinie
Axe linéaire et rotatif parcourent la même distance de 100mm ou 100
degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc
avec une avance de respectivement 0,7071* avance programmée
sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques.
D Si les axes linéaires avec G70 (Réglage en pouce) se déplacent de
100 pouces et les axes rotatifs de 100 degrés, l’axe linéaire se déplace pratiquement à 100% de l’avance sur trajectoire programmée
étant donné que la course de l’axe linéaire est à raison du facteur de
conversion ”pouce/métrique” de 25,4 supérieure à celle de l’axe rotatif (voir exemple: G594)
Système américain
Dans le paramètre MACODA 7040 00110, il faut que les entrées suivantes soient faites:
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G594/G595
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–229
Définition
Paramè- Remarque
tre
000000 (G70)
Programmation en pouce:
000001 (G71)
Programmation métrique:
2
1 degré = 1 pouce
2
1 degré = 1pouce =
25,4mm ( 0.03937 degré=1mm)
En programmation métrique comme en programmation en pouce, 1 degré est en interne
toujours égal à 1 pouce.
D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G70, l’avance est interprétée en degré/min (F100 = 100pouce/min soit 100 degrés/min).
D Si l’axe rotatif a été programmé seul avec G71, l’axe rotatif se déplace
trop lentement à raison du facteur 25,4 (L’avance est interprétée en
degré: par exemple F100 = 100 mm/min =3,937pouces/min correspond à 3,937 degrés /min).
D Si des axes rotatifs et linéaires se déplacent ensemble, ils seront tous
les deux calibrés de la même façon dans G70.
Exemple: G70 prédéfinie
Axe linéaire et rotatif parcourent la même distance de 100 pouces ou
100 degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent
donc avec une avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont
identiques.
D Si les axes linéaires avec G71 (Réglage métrique) se déplacent de
100 mm et les axes rotatifs de 100 degrés, l’axe rotatif se déplace pratiquement à 100% de l’avance sur trajectoire programmée étant
donné que la course de l’axe rotatif est à raison du facteur de conversion ”pouce/métrique” de 25,4 supérieure à celle de l’axe rotatif (voir
exemple: G594).
3–230 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G594/G595
Réglage général
Pour une programmation suivant le système européen et américain, il
faut effectuer les entrées suivantes dans le paramètre MACODA
7040 00110:
Définition
Paramè- Remarque
tre
000000 (G70)
Programmation en pouce:
000001 (G71)
Programmation métrique:
2
1 degré =1 pouce.
1
1 degré = 1 mm
En programmation métrique 1 degré correspond en interne exactement
à 1 mm,
En programmation en pouce, 1 degré correspond en interne toujours
à 1 pouce.
D Avec G70 comme avec G71, l’avance est exprimée en degré/min
avec programmation seule de l’axe rotatif.
D Si axe rotatif et linéaire se déplacent ensemble, ils seront tous les
deux calibrés de la même façon dans G70 et G71.
Exemple: G70 prédéfinie
Les deux axes parcourent la même distance: 100 pouces ou 100 degrés. Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc avec
une avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques.
Exemple: G71 prédéfinie
Les deux axes parcourent la même distance: 100 mm ou 100 degrés.
Suivant le calcul interne, les deux axes se déplacent donc avec une
avance de respectivement 0,7071* avance programmée sur trajectoire, lorsque les deux courses de déplacement sont identiques.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G610 G611 G612
3.84
Temps de déclenchement de la course (Valeur par défaut)
Temps de déclenchement de la course
(Point d’arrivée de l’interpol. atteint)
Temps de déclenchement de la course
(Fenêtre Inpos atteinte)
Effet
3–231
G610
G611
G612
L’instant où la course doit être déclenchée en opérations de découpagepoinçonnage ou de grignotage (voir Chap. 3.86) peut être influencé avec
les fonctions G610 à G612. Le déclenchement de la course peut ainsi
être anticipé (Cas normal), par exemple
D pour un usinage plus rapide par déclenchement de course alors que
les axes de positionnement sont encore en mouvement.
ou la course être déchenchée seulement une fois que les axes sont bien
arrêtés, par exemple:
D pour une plus grande précision de positionnement, lorsque les propriétés dynamiques des axes laissent à désirer.
D en découpage avec serres-flans
Le temps de déclenchement de la course prévu dans ce contexte correspond à un temps d’attente programmé qui commence à courir lorsque l’axe concerné a atteint un certain top zéro (point de référence
temps).
Deux tops zéro (points de référence temps) sont possibles:
D Top zéro = Fenêtre Inpos atteinte
Lorsque tous les axes participant au mouvement de déplacement
ont atteint leur fenêtre Inpos respective, la course se déclenche après
un temps d’attente programmé.
D Top zéro = Point d’arrivée de l’interpolation atteint
Le moment où l’interpolateur CN atteint le point d’arrivée du mouvement de déplacement sert alors de top zéro. Dans ce cas, il est possible de programmer des temps positifs (déclenchement de course
retardée) comme des temps négatifs (déclenchement de course anticipée).
3–232 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G610 G611 G612
Temps de déclenchement de la course avec G612
(Fenêtre Inpos atteinte)
Fenêtre Inpos
Direction du
mouvement de l’axe
Déclenchement
de course
sans G612
Direction de
la course
Tête de course
Déclenchement de
course avec G612
Direction du
mouvement de l’axe
Calcul de l’interpolateur
parvenu au point
d’arrivée
Déclenchement
de course
sans G611
Tête de course
Direction de
la course
Déclenchement de
course avec G611
Position de
la course
t0 (Point de
référence temps)
Temps de déclenchement de la course avec G611
(Point d’arrivée atteint par interpolateur)
t1 (Top de déclenchement)
Temps de déclenchement
Position de la course
t1 (Top de déclenchement)
t0 (Point de
référence temps)
Temps de déclenchement
Pour chaque axe, il faut programmer le top de déclenchement et le
point de référence de la course . Pour chaque séquence de découpage, les axes intéressés s’appuieront respectivement pour le déclenchement de la course sur le critère le plus faible résultant du top de
déclenchement et du point de référence temps.
Programmation
G611:
Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de
l’interpolation atteint)
G611 <Nom axe i><TempsNom axe i>...<Nom axe n><TempsNom axe
n>
avec:
nom axe i
Tempsnom axe i
i
Nom de l’axe logique i pour lequel on désire appliquer un temps de déclenchement
de course avec la référence temps ”Point
d’arrivée de l’interpolation atteint”.
Temps d’attente (en ms) par rapport à l’instant où l’axe i a atteint le point d’arrivée
de l’interpolation à partir duquel une
course doit être déclenchée.
i=1 .. n
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G610 G611 G612
Programmation
G612:
3–233
Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée de
l’interpolation atteint)
G612 <Nom axe i><TempsNom axe i>...<Nom axe n><TempsNom axe
n>
avec:
Nom axe i
TempsNom axe i
i
Programmation
G610
Nom de l’axe logique i pour lequel on désire appliquer un temps de déclenchement
de course avec la référence temps ”Fenêtre Inpos atteinte”.
Temps d’attente (en ms) par rapport à l’instant où l’axe i a atteint la fenêtre Inpos à
partir duquel une course doit être déclenchée. Condition: TempsNom axe i 0
i=1 .. n
Fixation des temps de déclenchement de course MACODA (Paramètre 8001 00010, 8001 00020, 8001
00021) pour tous les axes (Valeurs par défauts des
temps et références temps).
Pour G610, G611 et G612, on notera:
D Les temps programmés ne sont assujettis à aucune restriction. Des
valeurs négatives dans G611 permettent une anticipation du déclenchement de la course.
D Tous les temps indiqués sont arrondis suivant la grille du temps de
cycle de SERCOS. Le comportement de déclenchement de course
est défini pour chaque déplacement par l’axe ”le plus faible”. Tous les
axes participant au mouvement génèrent tout d’abord La référence
maximale puis le temps maximal.
En ce qui concerne la référence maximale, le système applique la formule suivante: ”Fenêtre Inpos atteinte”est prévaut ”Point d’arrivée
d’interpolation atteint”.
3–234 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G610 G611 G612
Exemple:
D Configuration des axes: X, Y, C
D Temps de cycle SERCOS: 3 ms
Initialisation des axes de référence:
Code
Référence
Temps de détemps
clenchement
programmé
N10 G612 Y10
C2
N20 G611 X–10
..
”Inpos atteinte”
”Pt. d’arrivée
Ipo atteint”
Temps de déclenchement
avec SERCOS
Axe Y:10 ms;
Axe Y:12 ms
Axe C 2 ms
Axe C: 3 ms
Axe X:–10 ms; Axe X: –9 ms
en cours d’usinage:
Code
Déclenchement de
course
N30 G1 Y20 C10
N40 X20 C20
N50 X30
N60 G610
Référence temps et
Temps de déclenchement
Y définit le comporteRéférence temps =
ment du déclenche”Inpos atteinte”
ment de course (Temps Temps de déclenchemaximal!)
ment = 12 ms
C définit le comporteRéférence temps =
ment du déclenche”Inpos atteinte”
ment de course (Réfé- Temps de déclencherence maximale!)
ment = 3 ms
X définit le comporteRéférence temps =
ment de déclenche”Pt. d’arrivée Ipo atment de course
teint”
(seul l’axe X se meut!) Temps de déclenchement = –9 ms
Tous les axes reçoivent Tous les axes reçoivent
des valeurs MACODA des valeurs MACODA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G631 G630 TTON TTOFF
3.85
Orientation tangentielle de l’outil ON
Orientation tangentielle de l’outil OFF
Orientation tangentielle de l’outil ON
Orientation tangentielle de l’outil OFF
Effet
Programmation
3–235
G631
G630
TTON
TTOFF
Avec la fonction ”Orientation tangentielle de l’outil” G631, un outil de découpage-poinçonnage peut être réglé à chaque course tangentiellement à la trajectoire (possible seulement avec découpage-poinçonnage
G661 active ou Grignotage G662 active).
Dans tous les blocs ou sous-blocs, l’axe d’orientation atteint son angle
d’arrivée tangentiel normalement au point d’arrivéedu parcours (à l’inverse de ce qui se passe avec ”guidage tangentiel de l’outil” voir Chap.
. 3.60). Il se déplace en synchrone avec les axes linéaires et atteint en
même temps qu’eux le point d’arrivée.
Si une course supplémentaire a toutefois été déclenchée au début du
premier segment de parcours (voir grignotage paragraphe 1.2), l’axe
d’orientation se tourne dans un bloc spécialement inséré en supplément
sur l’angle tangentiel du premier sous-bloc. La garantie est ainsi donnée
que l’orientation de l’outil sera correcte à chaque course de découpage.
Pour le mouvement d’orientation respectif, la logique de recherche suivant le ”Chemin le plus court” est active. Avec des valeurs de symétrie
supérieures à ”1”, c’est l’angle d’équivalence respectivement le plus proche qui sera approché.
G631:
Orientation tangentielle de l’outil ON
G631 {SYM<s>} {ANG<a>} ou
TTON {SYM<s>} {ANG<a>}
avec:
SYM
s
ANG
a
Programmation
G630:
(syntaxe alternative)
Avec SYM, on entre la valeur de symétrie Un outil de symétrie
”s” retourne à sa position initiale en effectuant une rotation de
360_/s.
La valeur de symétrie s peut se présenter sous la forme
d’un nombre entier positif quelconque. Il est fonction du type
d’outil, c’est-à-dire qu’un outil rectangulaire présentera la
valeur s = 2, tandis qu’un outil carré aura pour valeur de symétrie s= 4 etc.
Valeur par défaut: En l’absence de SYM, s = 1.
Avec ANG, on programme l’angle de calage a à la tangente
de la trajectoire.
L’angle de calage a peut être compris entre
–180_a180_.
Valeur par défaut: En l’absence de ANG, a = 0.
Orientation tangentielle de l’outil OFF
G630 ou TTOFF (Syntaxe alternative)
3–236 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G631 G630 TTON TTOFF
Pour G630, G631 ou TTON/TTOFF, on notera:
D G631 ou TTON/TTOFF n’est possible que conjointement avec découpage-poinçonnage G661 ou grignotage G662 (voir aussi Chap.
3.86).
D G631 peut certes être progammée avec G660 active, mais l’attaque
tangentielle n’a lieu toutefois qu’avec des blocs découpage-poinçonnage/grignotage.
D Le numéro de l’axe d’orientation est défini par le paramètre MACODA
7050 00210. Il n’est pas programmable.
D En cas de blocs circulaires avec sous-blocs, la tangente au contour
du cercle sert de base à l’orientation pour chaque course, bien que le
mouvement de course en course s’effectue linéairement.
D La fonction Orientation tangentielle de l’outil ne doit pas être activée
en même temps que la fonction Guidage tangentiel de l’outil (G130,
G131).
Exemple:
N10 G660 X0Y0C0
N10 G631
N20 G1 G91 X10 Y10
N30 G661 X10 Y10
N40 Y–10
N50 G660
N60 G662 LEN=30
N70 G2 X114.6 I57.3J0
N80 G630
N90 X200 NUM=2
Tang. Orient tang. outil) ON Symétrie 1,
angle de calage 0
G660 est encore active –> Aucune orientation de l’axe C
Point d’arrivée C = 45_
Point d’arrivée C = –90_
Après calcul modulo, C est sur 270_
Découpage-poinçonnage Off
Grignot. On avec segm. de parcours de
30 mm
Demi-cercle avec longueur d’arc 180 mm:
– C effectue une rotation de 270_ à 90_;
Course sur point de départ
– Sous-bloc 1, C de 90_ à 60_
– Sous-bloc 2, C de 90_ à 60_
– Sous-bloc 3, C de 30_ à 0_
– Sous-bloc 4, C de 0_ à –30_ (= 330_)
– Sous-bloc 5, C de 330_ à 300_
– Sous-bloc 6, C de 300_ à 270_
(voir aussi Fig. suivante)
Orient. tang. outil OFF.
C reste sur 270_
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G631 G630 TTON TTOFF
3–237
Rotation axe C en orientation tangentielle de l’outil
Exemple:
...
N30 G661 X10 Y10
N40 Y–10
N50 G660
N60 G662 LEN=30
N70 G2 X114.6 I57.3J0
...
Y
Outil
Contour programmé
30_
0_
60_
du cercle
–30_=330_
Mouvement linéaire de
course en course
45_
Angle tangentiel de l’arc
de cercle du nième sousbloc à la position de course
300_
X
90_
–90_=270_
270_
N70 Initialisation de l’axe C (C effectue une rotation de +90_)
N70 Sous-bloc 6
3–238 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.86
PNC
1070073888 / 11
G660 G661 G662
Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF
Découpage-poinçonnage ON
Grignotage ON
G660
G661
G662
Avec G661 ou G662 active, une course de découpage-poinçonnage est
effectuée en fin de chaque segment de parcours. Le mouvement de déplacement consécutif est démarré seulement une fois la course terminée.
Découpage-poinçonnage et Grignotage ont pour l’essentiel la même
fonctionnalité. Toutefois, des différences existent aux points suivants:
Effet
D Déclenchement de course
D Avec Découpage-poinçonnage (G661), la course n’est jamais déclenchée avant la fin d’un parcours ou séquence de parcours.
D Avec Grignotage (G662), une course supplémentaire est déclenchée au début du premier segment de parcours dans deux cas:
– lorsque le bloc précédent n’est pas un bloc de déplacement
– lorsque G660 était active dans le bloc précédent.
D Sectionnement de blocs
D Pour Découpage-poinçonnage, un sectionnement de bloc n’a pas
besoin d’être actif. Chaque bloc CN se termine dans ce cas avec
une course en son point d’arrivée (mode course isolée).
D Pour Grignotage, il faut par contre impérativement programmer un
sectionnement de bloc soit par un LEN modal ou un NUM local. Le
mode course isolée n’est pas possible.
Lors du sectionnement de bloc, la longueur de la trajectoire est,
dans le plan sélectionné, sectionnée en sous-blocs de même
grandeur. Des axes supplémentaires programmés en dehors de
ce plan n’atteignent leur point d’arrivée respectif que dans le dernier sous-bloc (voir exemple 3).
Dans les cas de figure suivants, un déclenchement de course n’a pas
lieu:
D Absence de coordonnées d’axe programmées dans le plan sélectionné (par exemple N.. C60) L’exécution se poursuit dans ce cas
sans déclenchement de course.
D L’API supprime le déclenchement de course. L’exécution s’arrête en
ce point de la course tant qu’une validation n’a pas eu lieu de la part
de l’API.
.
L’instant où la course doit être déclenchée peut être influencée par
G611 et G612 (voir Chap. 3.84).
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G660 G661 G662
Programmation
3–239
G661
Découpage-poinçonnage ON
Conjointement avec G661, une division du parcours
peut être programmée au moyen de LEN et NUM.
G662
Grignotage ON
Conjointement avec G662, une division du parcours
peut être programmée au moyen de LEN et NUM.
G660
Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF
LEN=
<Valeur>
avec ”Valeur”= Longueur du segment du parcours
d’un bloc CN
NUM=
<Valeur>
avec ”Valeur”= Nombre de segments de parcours
d’un bloc CN
Pour G660, G661 et G662, on notera:
Les trois fonctions CN forment un groupe modal, c.à.d. qu’à un moment
donné, au maximum l’une des trois fonctions CN sera active.
L’activation de Découpage-poinçonnage n’est possible que si la fonction
est appliquée dans le paramètre MACODA 8001 00010 et seulement si la
fonction Shape de trajectoire (G408 ou G608) est active dans le programme CN.
Pour LEN, on notera:
D LEN définit la longueur des segments de parcours de chaque bloc
CN.
D peut se présenter sous la forme d’un nombre positif quelconque. Si
LEN=0, la division du bloc est désactivée.
D N’a pas besoin d’être un diviseur entier du parcours programmé. En
interne, la CN génère toujours une valeur LEN effective inférieure/
égale à la valeur LEN programmée, si bien que les segments de parcours effectifs corresspondent à un diviseur entier du parcours
programmé.
D L’unité de programmation est la même que celle des coordonnées
des axes.
D Vaut pour blocs linéaires comme pour blocs circulaires; la valeur LEN
se rapportant pour ces derniers à la longueur des arcs. Le mouvement de course en course s’effectue toutefois toujours linéairement.
D Peut être par bloc écrasé par Num (voir plus bas).
D Une programmation avec G660 active est possible. Le sectionnement de bloc ne commence toutefois qu’après activation de découpage-poinçonnage ou grignotage.
D LEN est une fonction modale, c’est-à-dire que le sectionnement des
parcours vaut pour tous les blocs CN suivants, tant que G661 ou
G662 sont actives.
3–240 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G660 G661 G662
Pour NUM, on notera:
D NUM définit le nombre de segments de parcours du bloc CN.
D peut se présenter sous la forme d’un nombre positif quelconque.
NUM=0 est interdit. NUM=1 n’entraîne aucun sectionnement de bloc.
D Agit localement, c.à.d. qu’il n’agit que dans le bloc CN où il est
programmé.
D Ecrase bloc par bloc une division programmée avec LEN.
D Ne peut être programmé qu’avec Découpage-poinçonnage ou Grignotage actif.
Exemple: Découpage-poinçonnage et Grignotage
Y
Y
Course
90
78
78
LEN=12
Y42 à Y90
(5 segments de
parcours à 12mm)
66
54
G661
42
30
NUM=3
Y10 à Y30
(3 segments de
parcours à 10mm)
20
10
0
0
Course
90
11 22 33 44 55 66 77 88 99 110
X
G661, LEN=12
X0 à X110
(10 segments de parcours à 11mm)
66
54
G662
42
30
20
10
0
0
Course supplémentaire
en X0
11 22 33 44 55 66 77 88 99 110
X
G662, LEN=12
X0 à X110
(10 segments de parcours à 11mm)
Découpage-poinçonnage:
N10 C10 G661
Découpage-poinçonnage est activée.
Absence de course car X et Y ne sont pas
programmés
N20 C60
Absence de course
N30 X0
Course car X programmé (pas de déplacement)
N40 LEN=12
Division du parcours 12 mm
N50 X110
Division du bloc en 10 segments de parcours de 11 mm de long. Course aux positions X11, X22, ..., X99, X110
N60 Y30 NUM=3
LEN=12 est écrasé bloc par bloc.
Course en Y10, Y20, Y30
N70 Y90
LEN modal à nouveau actif.
Course enY42, Y54, Y66, Y78, Y90
N80 X50Y50 G660
Découpage-poinçonnage Off Pas de déclenchement de course.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G660 G661 G662
Grignotage:
N01 X0 Y0 C0 G90 G1
LEN=12
N30 C10 G662
N40 X0
N50 X110
N60 Y30 NUM=3
N70 Y90
N80 X50Y50 G660
3–241
Grignotage est activé.
Absence de course car X et Y ne sont pas
programmés
Course car X programmé. Pas de mouvement de déplacement.
Division du bloc en 10 segments de parcours de 11 mm de long.
Course additionnelle en X0, car N40
sans mouvement de déplacement.
Autres courses en X11, X22, ..., X99, X110
LEN=12 est écrasé bloc par bloc.
Course en Y10, Y20, Y30
LEN modal à nouveau actif.
Course enY42, Y54, Y66, Y78, Y90
Grignotage Off: Pas de déclenchement de
course.
3–242 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G660 G661 G662
Exemple: Sectionnement de blocs
N10 G1 X0 Y0 C0 G660
N20 X100 Y100 LEN=15
N30 X200 Y200 C180
G661
N40 Y290 C210
N50 G660
Longueur de segments de parcours
15 mm. Aucun sectionnement de bloc
car G660 active.
Découpage-poinçonnage est activé.
Longueur de trajectoire 141,42 mm est
sectionnée en 12 segments de blocs.
Positions de course en (110,110,18),
(120,120,36),...,(200,200,180)
Longueur de trajectoire 90 mm est
sectionnée en 6 segments de blocs.
Positions de course en (200,215,185),
(200,230,190),...,(200,290,210)
Découpage-poinçonnage Off
Aucun sectionnement de bloc par
la suite.
Y
290
275
260
245
230
Rotation outil de
respectivement 15_
215
G661, LEN=15
X200, Y200, C180 à
X200, Y290 C210,
(6 segments de parcours
à 15 mm)
200
190
180
170
G661, LEN=15
X120, Y120, C18 à
X200, Y200 C180
(10 segments de parcours
à 10 mm)
160
150
140
130
120
Rotation outil de
respectivement 18_
110
100
0
0
100
120
140
160
180
200
110
130
150
170
190
X
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G660 G661 G662
3.86.1
3–243
Déclenchement de course
En posant la sortie rapide 0 sur la DCIO (Bloc d’alimentation PNC-R)
(HSO = 1), la CN donne l’ordre à la commande Découpage de déclencher une course. La commande Découpage acquitte cet ordre après déclenchement de course par remise de la sortie rapide 0 sur la DCIO (HSI
= 0). Ensuite, la CN reprend HS0.
Tant que la course s’effectue (HSI = 0), il n’y a pas de déplacement. La
CN amorce le bloc de déplacement suivant à partir du moment où
HSI = 1.
Course ON
Amorce du mouvement d’axe
suivant
(Sous-bloc ou changement de bloc)
HSO
Course s’effectue
HSI
3.86.2
Signaux d’interface en découpage-poinçonnage
Il est parfois souhaitable de déclencher des courses isolées (par exemple lorsque des plaques sont coincées ou lorsque des positions de travail n’ont pas encore été accostées, etc.) La logique peut dans ce
contexte être réalisée par API.
L’API peut déclencher lui-même une course en donnant à la CN via CNAPI-IF l’ordre d’effectuer ce déclenchement.
Effet
Les signaux bit suivants sont utilisés entre la CN, la commande Découpage et l’API,
CN
Commande
Découpage
API
Logique
Découpage HS
HSO
CN-A5.0
CN-E1.0
CN-E1.1
CN-E1.2
HSI
CN-A5.0
Course envisagée
Verrouillage course
Réservation course
Course ON
Course n’est pas effectuée
Déclenchement
de course
par API
3–244 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G660 G661 G662
Tous les signaux sont disponibles sur ”Interface globale”.
Programmation
Sorties CN:
CN-A5.0 ”Course envisagée”
CN-A5.1
”Course n’est pas
effectuée”
Entrées CN:
CN-E1.0 ”Verrouillage
course”
CN-E1.1 ”Réservation
course”
CN-E1.2
”Course ON”
Avec ce signal, la CN informe l’API
qu’elle désire déclencher une
course.
L’entrée rapide HSI-0 est transmise
de la logique Découpage HS à l’API.
L’API peut ainsi inhiber la pose de
HS0-0.
L’API se réserve ainsi la sortie rapide HSO-0 pour un propre déclenchement de course.
L’API donne ainsi à la CN l’ordre de
déclencher une course.
Les conditions de signalisation suivantes doivent être satisfaites à l’entrée de la logique Ipo HS pour un déclenchement de course (HSO-0 = 1):
Déclenchement de course par
CN:
CN-A5.0: ”Course
envisagée”=1
CN-E1.0: ”Verrouillage de
course”=0
CN-E1.1: ”Réservation de
course”=0
Déclenchement de course par API:
CN-E1.0:
CN-E1.1:
CN-E1.2:
”Verrouillage de
course”=0
”Réservation de
course”=1
”Course ON”=1
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
G900
3.87
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Ecriture de paramètres SERCOS par programme pièce
3–245
G900
A l’aide du programme pièce, il est possible
D d’écrire des paramètres d’entraînement (S-0-..)non-spécifiques du
constructeur ou
D des paramètres d’entraînement (P-0-..)spécifiques du constructeur
Effet
Les paramètres SERCOS correspondants doivent être modifiables
dans la phrase 4 SERCOS.
Programmation
.
L’ordre d’exécution SCS de la CPL permet un accès en lecture aux
paramètres SERCOS.
L
Tenir compte des points suivants:
D L’écriture de paramètres d’entraînement s’effectue seulement après
immobilisation de l’axe/de la broche respective.
D Tous les paramètres SERCOS modifiés par G900 seront à nouveau
écrasés à la prochaine montée en régime de l’entraînement.
D Veuillez tenir compte des calibrages spécifiques du constructeur de
l’entraînement pour les différents paramètres! Le calibrage d’un paramètre peut être affiché sur le moniteur SERCOS sous le mode
groupes ”Diagnostic”!
G900 S0... X... Y... Z...
G900 S0... X... DRIVE("VA",...)
G900 P0... X... Y... Z...
G900 P0... X... DRIVE(5,...)
Pour paramètres non spécifiques du constructeur
pour paramètres spécifiques du constructeur
avec:
DRIVE(<Entraînement1>,<Valeur1>,<Entraînement2>,<Valeur2>,...,
<Entraînement8>,<Valeur8>)
décrit les paramètres d’entraînement
des axes auxiliaires ou broches pour
8 entraînements au maximum.
<Entraînement x> Numéro de l’entraînement ou nom
de l’axe physique
<Valeur x> Valeur qui est écrite dans le paramètre indiqué
Exemple:
N.. G900 P-0-0500 X100 Y100
Z99
Le paramètre SERCOS P-0-0500
est interprété avec les valeurs suivantes:
dans l’entraînement de l’axe X: 100
dans l’entraînement de l’axe Y: 100
dans l’entraînement de l’axe Z: 99
3–246 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
G900
DANGER
Toute modification incorrecte ou arbitraire des paramètres
SERCOS peut entraîner un endommagement de la pièce à usiner
et/ou de la machine ainsi que des risques de lésions corporelles
à la suite de réactions imprévues de la machine.
Toute modification incorrecte des paramètres SERCOS peut provoquer
des états qui ne peuvent être corrigés que par une montée en régime de
la commande ou par une RAZ de l’entraînement.
ATTENTION
La fonction G900 ne doit pas être programmée en séquences
d’usinage; ceci entraînerait des chutes de vitesse (Downslope).
Le fait que la programmation d’un paramètre SERCOS entraîne une erreur d’exécution peut s’expliquer de la façon suivante:
D Paramètre SERCOS invalide
D Le paramètre SERCOS en question ne peut pas être écrit en Phase 4
SERCOS ou il est momentanément protégé en écriture.
D Les valeurs limites admissibles du paramètre sont dépassées
D L’axe que l’on a essayé de programmer n’est pas un axe SERCOS
D Plusieurs paramètres SERCOS ont été entrés par G900.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
AREA..
3.88
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Surveillance de zone
Définition de zone
Activation/Désactivation de zone
3–247
AREA..
AREADEF
AREAVALID
Effet
La fonction Surveillance de zonepermet de surveiller les mouvements
de déplacement des axes machine du point de vue de leur position par
rapport aux zones rectangulaires bidimensionnelles prédéfinies avec limites parallèles aux axes. En cas de dépassement de zone, cette fonction génère une erreur d’exécution.
Zone
Dans MACODA (Paramètre de fonction CN/Zones de surveillance 8002
00001 – 8002 0033) il est possible de régler jusqu’à 10 zones de surveillance qui peuvent être définies en tant que:
D Zones mortes: Ces zones ne doivent être ni traversées, ni touchées
par un mouvement de déplacement; des points de départ ou points
d’arrivée ne doivent pas se trouver à l’intérieur d’une zone morte. Les
limites de la zone morte font partie de la zone morte!
D Zones de travail: On ne doit pas quitter ces zones lors d’un mouvement de déplacement; points de départ et d’arrivée doivent se trouver
à l’intérieur de la zone de travail. Les limites de la zone de travail font
partie de la zone de travail!
Validité des zones:
D Dans MACODAdeux axes système sont affectés à chaque zone utilisée, Ces axes définissent les plans où doit se trouver la zone de surveillance. La numérotation des axes système commence avec 1 pour
le 1er axe système!
La définition de ces axes est spécifique du système et non pas d’un
canal; elle est par contre sans équivoque dans tout le système!
D Chaque zone est claire et nette dans tout le système. A l’intérieur d’un
canal, une surveillance n’est possible que si les axes système des
deux dimensions de surveillance se trouvent dans ce canal.
D Si une zone est activée, les axes correspondants doivent se trouver
dans le canal, car dans le cas contraire une erreur d’exécution sera
générée.
D Si un transfert d’axe est effectué, il faut s’assurer que toutes les zones qui contiennent un des axes transférés sont désactivées dans le
canal tranférant.
D Si des axes appartenant à des zones actives sont transférés à un autre canal, cette opération entraînera une erreur d’exécution.
D Si des axes d’une zone sont transférés à un autre canal, la zone présente alors les valeurs par défaut MACODA de l’autre canal et elle est
inactive! Les valeurs programmées dans le canal initial ne sont pas
transférées. (Ceci vaut également en cas de retransfert des axes au
canal initial!)
D Si le mode JOG est activé, ce sont alors les dernières valeurs actives
qui valent pour chaque zone.
Etat de mise sous tension (Startup):
D Les données des zones de surveillances sont pré-allouées à partir de
MACODA. Les zones ne sont pas actives.
3–248 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
AREA..
Position initiale:
D Données et état des zones de surveillance restent conservées si elles ne sont pas explicitement modifiées par syntaxe correspondante
dans l’initstring.
Les données nécessaires pour la surveillance d’une zone peuvent être
intégralement définies dans MACODA si bien qu’il suffit ensuite d’activer
la zone dans le programme pièce ou cycle.
Surveillance
Les zones sont surveillées dans leurs positions machine absolues.
.
La surveillance n’est valide que pour des axes avec points de référence connus.
Surveillance en mode automatique:
D En mode automatique, ne sont surveillées que les zones actives dont
les dimensions des axes système se trouvent dans le canal du plan
sélectionné.
D Déplacements linéaires et circulaires sont alors surveillés. Les blocs
sans déplacement ne sont pas surveillés.
Surveillance en mode JOG:
D En mode JOG, toutes les zones actives sont surveillées. La surveillance s’effectue sur la base des axes physiques.
D On ne doit jamais déplacer en mode JOG plus d’un seul des axes qui
se trouvent en zone morte. Si deux axes sont déplacés, une erreur
sera générée.
D Si la limite d’une zone est atteinte, l’axe s’immobilise avec une
alarme.
D La manivelle n’est pas surveillée.
D La fonctionnalité ”Plan incliné” n’est pas autorisée en surveillance active lorsque des axes de zones sont concernés.
Programmation
Programmation de zone:
La programmation d’une zone s’effectue dans un canal et elle n’a d’effet
que dans ce canal.
Chaque zone peut être programmée individuellement avec les paramètres suivants:
D Position
D Extension
D Type
D Activation de la zone qui est programmée
D Désactivation de la zone qui est programmée
L’entrée des cotes s’effectue toujours suivant le système de mesure appliqué.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
AREA..
Programmation
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–249
Modification de la zone i avec parallèlement ”activation” ou ”désactivation” programmée de la surveillance:
N.. AREADEF ( i,k,Type,Position1,Position2,Extension1,Extension2)
avec
i
k
Type
Position1
Position2
Extension1
Extension2
i=1.. 10
1: Modification de la zone i en activation
0: Modification de la zone i en désactivation (sans
activation)
0: non défini
1: Zone morte
2: Zone de travail
déterminer la position du centre de la 1ère dimension de la zone, par rapport au 1er numéro d’axe
système qui, dans le paramètre MACODA
8002 00001, sous-tend la 1ère dimension de la
zone i.
déterminer la position du centre de la 2ème dimension de la zone, par rapport au 2ème numéro d’axe
système qui, dans le paramètre MACODA
8002 00002, sous-tend la 2ème dimension de la
zone i.
déterminer l’extension de la 1ère dimension de la
zone, par rapport au 1er numéro d’axe système qui,
dans le paramètre MACODA 8002 00001, soustend la 1ère dimension de la zone i.
déterminer l’extension de la 2ème dimension de la
zone, par rapport au 2ème numéro d’axe système
qui, dans le paramètre MACODA 8002 00002,
sous-tend la 2ème dimension de la zone i.
Pour AREADEF on notera:
D La syntaxe peut être appliquée exactement sur une zone. Si plusieurs zones doivent être modifiées, il faut appeler plusieurs fois la
syntaxe.
D Les paramètres qui ne doivent pas être modifiés, peuvent rester vides (si d’autres paramètres suivent) ou bien être supprimés (à la
fin). Voir l’exemple ci-après.
D Si l’un des paramètres Type, Position1, Position2, Extension1, Extension2 n’est pas programmé, la valeur respective reste conservée.
D Si ce paramètre n’a jamais été programmé, le système utilise alors
les valeurs par défaut de MACODA.
3–250 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
AREA..
Exemple:
N10 AREADEF(4,0,,100,200)
(Ex.:
Y= 2ème axe
système)
Le type de zone, l’extension 1 et
l’extension 2 restent inchangés (reprise soit de MACODA, soit d’une
définition précédente).
Y
Extension 1
Zone 4
Centre (100, 200)
Extension 2
200
Position 2 =200
(par rapport à
l’axe Y)
Type de zone suivant paramètre
Paramètre 8002 00031:
1= Zone morte
ou
2= Zone de travail
M
100
Position 1 =100
(par rapport à l’axe X)
X
(Ex.:
X=1. Axe système)
Activation et Désactivation de zones:
Des zones de surveillance peuvent être activées et désactivées par syntaxe; position, extension et type devant être déjà connus.
Programmation
Activation ou désactivation de la surveillance pour la zone i ou
pour toutes les zones d’un canal:
N.. AREAVALID( i , k)
avec
i
k
i=1.. 10: sélectionner la zone i
i= –1: sélectionner toutes les zones de surveillance
à l’intérieur d’un canal
k=1:
Activer la surveillance
k=0:
Désactiver la surveillance
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
AREA..
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–251
Paramétrage dans MACODA
Pour chacun des paramètres MACODA suivants de surveillance de
zone, il existe un champ avec 10 inscriptions permettant de définir 10
zones de surveillance.
8002 00001
8002 00002
8002 00011
8002 00012
8002 00021
8002 00022
8002 00031
8002 00032
Numéro d’axe système du 1er axe qui sous-tend
la première dimension de la zone (par exemple 1
pour le 1er axe système.
Numéro d’axe système du 2ème axe qui soustend la 2ème dimension de la zone.
Centre de la zone dans la 1ère dimension [mm],
par rapport à l’axe défini par le paramètre
MACODA 8002 00001
Centre de la zone dans la 2ème dimension
[mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre
MACODA 8002 00002.
Extension de la zone dans la 1ère dimension
[mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre
MACODA 8002 00001.
Extension de la zone dans la 2ème dimension
[mm], par rapport à l’axe défini par le paramètre
MACODA 8002 00002.
Type de la zone de surveillance:
0: non défini
1: Zone morte
2: Zone de travail
Zone modifiable par programmation:
0: non
1: oui
3–252 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.89
DIA
PNC
1070073888 / 11
RAD
Programmation au diamètre (Fonction Tournage)
Effet
DIA
RAD
Sur les tours, les pièces d’usinage présentent habituellement une section transversale symétrique à la rotation. A l’aide de la fonctionnalité
”Programmation au diamètre” il est possible de programmer les coordonnées de l’axe d’un plan (en général, l’axe X) soit en tant que Diamètre, soit en tant que Rayon.
Il est ainsi possible dans un programme pièce de reprendre directement
les cotes du dessin technique, sans conversion des calculs.
En programmation au diamètre active (mode ”entrée manuelle” et ”exécution”), les conditions suivantes sont applicables à l’axe du plan:
Programmation de l’axe du plan avec
les fonctions CN
interprété comme
Adresse d’axe sous G90 (absolue)
Diamètre
Adresse d’axe sous G91 (incrémentale)
Rayon
Coordonnée pour centre du cercle
Rayon
X = AC(...)
Diamètre
X = IC(...)
Rayon
Longueurs outil
Rayon
Décalages d’origine
Rayon
En programmation au diamètre active, sous les modes ”JOG” et ”Manivelle”les conditions suivantes sont applicables à l’axe du plan dans la
zone ”Réglage”:
D Une définition incrémentale de course peut être interprétée à discrétion comme différence de diamètre ou comme différence de rayon (à
condition que) le signal d’interface spécifique de l’axe ”Cote de pas
en diamètre” soit posé.
En programmation au diamètre active, certains affichages pour l’axe
concerné sont représentés en tant que diamètre et avec le symbole”∅”.
Les autres affichages ne sont pas touchés.
Affichage comme diamètre
Affichage comme rayon
–
–
–
–
– Position machine
– Valeur réelle de l’axe
– Poursuite
Position de la pièce à usiner
Course restante
Position d’arrivée
Valeur programme
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
DIA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–253
RAD
Programmation
DIA
RAD
"Programmation au diamètre" active:
Les coordonnées programmées d’un axe de plan sont
interprétées en tant que diamètres.
Programmation au rayon active:
Les coordonnées programmées d’un axe de plan sont
interprétées en tant que rayons.
Exemple:
N10.. DIA
...
Pour DIA, RAD, on notera:
D La programmation au diamètre n’agit sous les modes entrée manuelle et exécution pour l’axe du plan que si cet axe a été programmé
en absolu:
Exemple:
G90 X ..., G91 X=AC(...).
D Le comportement en mise sous tension et en position initiale peut
être respectivement défini par configuration correspondante de
l’initstring Paramètre MACODA 7030 00010 et 7030 00020 (DIA pour
programmation au diamètre).
D La programmation au diamètre se rapporte exclusivement à l’axe
d’un canal auquel le paramétrage par défaut a alloué la signification
d’usinage ”Axe X” (Paramètre MACODA 7010 00030 Classification
d’ axes = 1).
D La programmation au diamètre n’est pas autorisée sous transformation géométrique en correction d’axes active et, par conséquent,
avec la programmation associée en coordonnées tridimensionnelles; une telle programmation conduit à une erreur d’exécution.
D Le comportement du point de vue technique programme est compatible au Type1 osa T.
3–254 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.90
PNC
1070073888 / 11
PDHSO(..)
Sortie HS programmable dépendante de la position
Effet
PDHSO(..)
La fonction ”Sortie HS programmable dépendante de la position” permet
la fixation assistée par le programme pièce d’une sortie High-Speed.
Des sorties High-Speed sont disponibles pour:
D PNC-P: sur la carte d’extension ”PNC Highspeed I/O”
D PNC-R: sur le module ”osa dc I/O” ou ”osa dc I/O ana”.
(voir Manuels Conditions de raccordement PNC-P et PNC-R).
Une sortie HS peut, en fonction de la distance entre point de départ et
point d’arrivée d’un bloc CN, être posée pour un laps de temps programmable.
A chaque canal, on ne peut affecter qu’une seule sortie HS. L’allocation
s’effectue par pré-réglage dans MP 4075 00102.
Les données de configuration programmées (Temporisation de déclenchement, durée) sont des données modales.
Le paramétrage d’une sortie HS n’agit que dans le bloc où la sortie a été
programmée.
Programmation
La programmation d’une sortie HS s’effectue en deux étapes:
1. ”Configuration”:
PDHSO(<Pose>,{<Temporisation déclenchement>},{<Durée>})
2. Pose d’une sortie HS:
PDHSO(<Pose>)
avec
<Pose>
<Temporisation du
déclenchement>
0: configure la fonction dans le
programme
1: active la fonction pour le
bloc CN actif
Optionnel, par défaut: 0 mm (par rapport à
la fin du bloc)
La temporisation du déclenchement (valeur en
mm ou pouce) définit une distance par rapport
au début ou à la fin du bloc. Lorsque cette valeur est atteinte, le signal est posé.
Temporisation du déclenchement >0:
Distance par rapport début du bloc
Temporisation du déclenchement 0:
Distance par rapport à la fin du bloc
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
PDHSO(..)
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
<Durée>
3–255
Optionnel, par défaut: 30 ms
La durée définit le laps de temps pendant lequel la sortie HS sera valide.
Plage: 0,5 ms..10000 ms
La valeur caractérisant cette durée est arrondie en interne au multiple entier supérieur le
plus proche du temps de cycle CN.
Exemple:
N05 G71
N10 PDHSO(0,–1.2,40)
...
N210 . . .
N220 G1 G91 F1000 X10 Y23
PDHSO(1)
N230 . . .
Configuration: L’ appel de
PDHSO(1) entraîne la pose
de la sortie HS à environ
1.2mm en amont du point
d’arrivée pour une durée
d’environ 40 msec.
Dans le bloc N220, le signal
HS est posé avec les valeurs configurées ci-dessus.
Pour PDHSO(..), on notera:
D Les données de configuration programmées (Temporisation de déclenchement, durée) sont des données modales.
D La pose d’une sortie HS n’agit que dans le bloc où la sortie a été programmée.
D Une sortie HS déjà activée n’est pas influencée par la position initiale.
Le temps paramétré s’écoule.
D La temporisation de déclenchement programmée se rapporte aux
positions de consigne des axes de la CN.
Les temporisations dues au traitement des positions de consigne
dans l’entraînement (interpolation précise) et la poursuite des axes
ne sont pas prises en considération.
D Si un nouvel ordre intervient alors que la sortie HS est déjà posée (le
temps s’écoule), l’ordre encore actif est alors effacé et le nouvel ordre
exécuté.
.
Comme il n’y a pas de changement du niveau de tension sur une
sortie HS, le nouvel ordre ne peut pas être reconnu par le matériel
informatique externe.
3–256 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.91
PNC
1070073888 / 11
PREPNUM
Limitation du nombre maximal de
blocs de donnéespréparés
Effet
PREPNUM
A l’aide de la fonction PREPNUM, il est possible de limiter le nombre
maximal de blocs traités dans la préparation de blocs.
Si au moment de la programmation de PREPNUM, le nombre de blocs
préparés est déjà supérieur à celui indiqué avec la fonction PREPNUM,
le traitement d’autres blocs est alors stoppé jusqu’à ce que le nombre de
blocs traités concorde à celui indiqué par la fonction PREPNUM.
Avec la fonction PREPNUM, il est par exemple possible dans le programme pièce suivant de gérer la poursuite du traitement de résultats de
mesure déterminés au moment de l’exécution.
Programmation
PREPNUM 5
PREPNUM 0
Le traitement de blocs est limité à 5.
Le traitement de blocs exploite le nombre maximal
de blocs traités mis à sa disposition dans le cadre
de la CN.
Pour la fonction PREPNUM, on notera:
D Si le nombre de blocs programmé est supérieur au nombre maximal
disponible pour traitement de blocs dans le cadre de la CN, le traitement de blocs se comporte alors comme dans le cas d’une programmation de PREPNUM 0. Le nombre maximal de blocs disponible
pour traitement de blocs est défini dans le paramètre MACODA 7060
00110.
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
WAITA
3.92
WPV
SPV
3–257
ASTOPA
Fonctions de synchronisation CN:
WAITA, WAITO
WPV, WPVE
SPV, SPVE
ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO
OFFSTOPA, OFFSTOPO
Effet
Dans la PNC, un seul programme peut fonctionner par canal. Toutefois,
en divisant des séquences d’usinage séparées en différents programmes séparés qui fonctionnent dans différents canaux, il est possible de
piloter le déroulement de l’usinage de chaque programme séparé par
des fonctions de synchronisation CN dépendantes du déroulement
de l’exécution.
Les fonctions de synchronisation CN suivantes sont disponibles:
D ”Attendre signaux d’interface” au moment de l’exécution
D ”Attendre la valeur d’une variable CPL permanente” au moment
de l’exécution
D ”Ecrire des variables CPL permanentes” au moment de l’exécution
D Synchronisation de canaux par ”Arrêt de mouvement”
Attendre des états sur l’interface
numérique
Avec la fonction WAITA / WAITO, le système attend, au moment de
l’exécution d’un programme, qu’un ou plusieurs des 16 signaux d’interface max. accepte(nt) une valeur respectivement prédéfinie. Conditions d’attente lors de la prédéfinition de plusieurs signaux d’interface:
D WAITA: ”Et-liaison ” des différents signaux
Attendre plusieurs signaux d’interface jusqu’à ce que chaque signal
séparé ait accepté la valeur prédéfinie.
D WAITO: ”Ou-liaison ” des différents signaux
Attendre jusqu’à ce qu’ un signal séparé parmi les signaux d’interface
prédéfini ait accepté la valeur prédéfinie.
Exemple:
Le programme 1 dans le canal 1 traite la face avant d’une pièce de tournage. Le programme 2 dans le canal 2 doit fraiser une rainure sur cette
face et doit attendre que le programme 1 libère la pièce pour le programme 2 . La libération de la pièce pour le programme 2 s’effectue par
pose de certains signaux d’interface. Lorsque le/les signaux d’interface
ont atteint l’état voulu, le canal 1 transfère la validation de la libération au
canal 2. Tandis que le programme 2 est exécuté, le programme 1 attend
le programme 2 pour poursuivre son usinage.
3–258 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
WAITA
WPV
PNC
SPV
1070073888 / 11
ASTOPA
Attendre la valeur d’une
variable CPL permanente
Avec la WPV / WPVE, le système attend au moment de l’exécution de
programmes qu’une variable CPL permanente ait accepté une certaine
valeur de comparaison.
Conditions pour l’évaluation de la valeur de comparaison:
D WPV: La valeur de comparaison est une expression CPL qui est comparée à la valeur de la variable permanente à l’instant actif.
L’évaluation de l’expression CPL au moment de l’exécution est assujettie à la restriction de l’admissibilité d’une seule une expression CPL
simple
D WPVE: La valeur de comparaison est une expression CPL qui est
calculée au moment de la préparation, mais qui n’est comparée à la
valeur de la variable permanente qu’au moment de l’exécution.
Les opérateurs de comparaison ”égal à”, ”différent de”, ”inférieur à, inférieur ou égal à”, ”supérieur à” et ”supérieur ou égal à” sont permis dans
WPV et WPVE.
Ecriture de variables
CPL permanentes
A l’aide de la fonction SPV / SPVE, on alloue par écriture une valeur à
une variable CPL permanente, au moment de l’exécution.
Conditions dans lesquelles une valeur est allouée à une variable permanente.
D SPV: La valeur à allouer à la variable permanente n’est déterminée
qu’au moment de l’exécution.
L’évaluation de l’expression CPL au moment de l’exécution est assujettie à la restriction de l’admissibilité d’une seule une expression CPL
simple
D SPVE: La valeur à allouer à la variable permanente est calculée au
moment de la préparation (Temps d’interprétation CPL), mais elle
n’est affectée à la variable CPL permanente qu’au moment de l’exécution.
Synchronisation de canaux par
Arrêt de mouvement
Avec cette fonction de synchronisation, il est possible de synchroniser
des mouvements entre des canaux. En fonction de la position d’un ou
de plusieurs axes (coordonnées) dans un canal, le mouvement synchrone dans un autre canal peut être stoppé puis poursuivi.
Restrictions:
D Les axes/coordonnées qui sont utilisé(e)s pour la synchronisation
doivent appartenir à un autre canal que celui à piloter, car dans le cas
contraire un auto-verrouillage risque de se produire.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
WAITA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
WPV
SPV
3–259
ASTOPA
D Le canal à piloter doit se trouver en mode automatique ou entrée manuelle.
D Si des conditions AND et Or sont prédéfinies pour ce canal, le canal
sera stoppé si la condition correspondante est satisfaite pour au
moins l’une des deux fonctions.
Conditions pour arrêt de mouvement:
Pour stopper le canal prédéfini, il est possible de paramétrer une ou plusieurs conditions;
D ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA: en tant que liaison logique ET (toutes
les conditions doivent être satisfaites) ou
D ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO: en tant que liaison logique OU (au
moins l’une des conditions doit être satisfaite)
Déclenchement de l’arrêt d’un mouvement:
Chaque condition est définie par la désignation d’un axe/d’une coordonnée et d’un seuil correspondant (position) où le canal doit stopper.
Programmation
WAITA / WAITO:
Au moment de l’exécution, le système attend que chaque (WAITA) ou
un (WAITO) des signaux indiqués ait accepté la valeur prédéfinie:
Attendre chacun des signaux indiqués:
WAITA(IC(<Paramètre>) {= <Etat>},
<Etat>}, ....,{<Timeout>})
IC(<Paramètre>)
{=
Attendre undes signaux indiqués:
WAITO(IC(<Paramètre>) {= <Etat>},
<Etat>}, ....,{<Timeout>})
IC(<Paramètre>)
{=
avec
IC(<Paramètre>)
fonction IC pour l’interface numérique entre CN
et API. Interroge les entrées et sorties de la
PNC.
optionnel: 2 à 16 des signaux d’interface
peuvent être interrogés simultanément.
Paramètre
Paramètre de transfert de la fonction IC: Bit, groupe,
index (voir Manuel de programmation CPL)
Etat
Optionnel, par défaut: TRUE
Expression booléenne permettant de comparer
le résultat de la fonction IC. Si la condition est
satisfaite, le traitement de blocs se poursuit à
nouveau.
3–260 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
WAITA
WPV
PNC
SPV
Timeou
1070073888 / 11
ASTOPA
Temps en ms. Optionnel, par défaut: 0
Si le temps ”Timeout” est expiré avant que la
condition correspondante soit remplie, une
alarme est générée et l’attente se poursuit.
Si un Timeout n’a pas été programmé ou s’il est
égal à, il n’y aura pas de génération d’alarme.
Exemple 1:
N10 WAITO( IC(10,1,1)=FALSE,
IC(11,1,2) )
Exemple 2:
N10 WAITA( IC(10,1,1)=FALSE,
IC(11,1,2))
Attend en actif jusqu’à ce
que IC(10,1,1) ait accepté
la valeur 0 ou IC(11,1,2) la
valeur 1.
Attendre en actif jusqu’à
ce que IC(10,1,1) ait accepté la valeur 0 ou
IC(11,1,2) la valeur 1.
Pour WAITA, WAITO, on notera:
D Si WAITA et WAITO sont programmés dans un bloc CN, l’exécution
du bloc sera alors suspendue jusqu’à ce que ces deux conditions
soient remplies; la condition WAITO étant évaluée tout d’abord.
Les fonctions WAITA, WAITO, WVP, WVPE entraînent implicitement un Downslope en fin de bloc. Des points de synchronisation
mal posés peuvent entraîner un endommagement de la machine.
Il est donc recommandé de tester le déroulement du programme
avant l’usinage proprement dit, afin de pouvoir détecter d’éventuels problèmes de synchronisation au cours de son exécution.
Programmation
WPV / WPVE:
Le système attend jusqu’à ce qu’une variante CPL permanente ait accepté une certaine valeur de comparaison.
La valeur de comparaison n’est déterminée qu’au moment de l’exécution :
WPV(<Nom de la var. perm. > <Opérateur de comparaison> <Expres
sion CPL simple> {,<Timeout>})
La valeur de comparaison peut être déterminée déjà au moment de la
préparation:
WPV(<Nom de la var. perm. > <Opérateur de comparaison> <Expres
sion CPL> {,<Timeout>})
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
WAITA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
WPV
SPV
ASTOPA
avec
Nom de la var.
perm.
Opérateur de
comparaison
+
3–261
La variable permanente est caractérisée par le
caractère ”@”, suivi d’un nom de variable.
Les opérateurs de comparaison suivants sont possibles:
Variante CPL permanente est égale à la valeur de l’expression CPL.
Judicieux seulement pour valeurs intégrales ou booléennes.
tu Variante CPL permanente est différente dela valeur de l’expression
CPL. Judicieux seulement pour valeurs intégrales ou booléennes.
t
Variante CPL permanente est inférieure àla valeur de l’expression
CPL.
≤
Variante CPL permanente est inférieure ou égale à la valeur de l’expression CPL.
u
Variante CPL permanente est supérieure àla valeur de l’expression
CPL.
≥
Variante CPL permanente est supérieure ou égale à la valeur de
l’expression CPL.
Expression CPL
simple
Expression CPL
Timeout
Exemple 1:
N10 WPV(@9 = 10)
Pour ne pas entraver la génération de mouvement, seules des expressions CPL limitées sont
permises au moment de l’exécution. Ces expressions sont désignées par expression CPL simples.
Une expression CPL simple est une expression
mathématique se composant de variables CPL
permanentes, de constantes et d’opérations mathématiques qui ne sont possibles qu’avec
CPL (voir Manuel de programmation CPL).
Expression mathématique du langage de programmation ”CPL”
Optionnel, par défaut: 0, unité en ms
Timeout limite le laps de temps au bout duquel la
condition correspondante doit être satisfaite. En
cas de dépassement de ce laps de temps, une
alarme sera générée et l’attente se poursuivra.
Il n’y aura pas de génération d’alarme si un Timeout n’a pas été programmé ou s’il est égal à
0.
Le programme attend à l’instant actif
jusqu’à ce la variable perm. @9 ait
accepté la valeur 10.
3–262 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
WAITA
WPV
PNC
SPV
1070073888 / 11
ASTOPA
Exemple 2:
N10 WPVE(@8 = (5 * #VAR2%)) L’expression ”5 * #VAR2%” est
évaluée au moment de la préparation. La valeur alors déterminée
est comparée au moment de l’exécution avec la variable permanente @8. Tant que @8 ne correspond pas à la valeur déterminée,
un nouveau bloc CN ne peut pas
être activé.
Programmation
SPV / SPVE:
Au moment de l’exécution, une valeur est allouée à une variable CPL permanente.
Cette valeur n’est déterminée qu’au moment de l’exécution:
SPV(<Nom de la var. perm. > = <expression CPL simple>)
Cette valeur est déterminée au moment de la préparation:
SPVE(<Nom de la var. perm. > = <Expression CPL>)
avec
Nom de la var. perm.
Expression CPL simple
Expression CPL
La variable permanente est caractérisée
par le caractère ”@”, suivi d’un nom de
variable.
voir fonction ”WPV”.
Expression mathématique du langage de
programmation ”CPL”
Exemple 1: SPV
N10 SPV(@6 = 1)
N10 SPV(@5 = (7 * (@PERMVAR1%
+5 )))
Exemple 2: SPVE
N10 SPVE(@5 = (7 * #VAR1%))
La valeur 1 est allouée au
moment de l’exécution à la
variable perm. ”@6” .
La valeur de l’expression
(7*(@PERMVAR1% + 5))
est calculée au moment de
l’exécution puis allouée à
@6.
La valeur de l’expression (7
* #VAR1%) est calculée au
moment de la préparation
puis allouée au moment de
l’exécution à @5.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
WAITA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
WPV
SPV
3–263
ASTOPA
Pour WPV, WPVE, SPV, SPVE, on notera:
D Les variables CPL permanentes utilisées dans les fonctions WPV,
WPVE, SPV, SPVE sont valides dans tout le système. Le programmeur doit donc s’assurer qu’elles sont utilisées correctement afin
d’éviter tout effet réciproque non voulu.
D Dans les fonctions CN proposées, on ne doit utiliser que les types de
variables CPL permanentes simples exposés ci-après:
– INT
– BOOL
– REAL
– DOUBLE
Dans les tableaux, seuls des éléments séparés peuvent être appelés!
Programmation
Synchronisation de canaux avec condition(s) ET pour arrêt de canal:
Il est possible pour chaque canal pilotant, de prédéfinir simultanément
plusieurs conditions dans une fonction CN. Tant que toutes les conditions sont satisfaites, le mouvement synchrone du canal à piloter est
stoppé. Si de nouvelles conditions ET sont prédéfinies pour le canal,
toutes les conditions ET qui existaient jusqu’à présent dans ce canal
perdent leur validité.
ASTOPA(<Numéro
de
nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}})
BSTOPA(<Numéro
de
nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}})
WSTOPA(<Numéro
de
nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}})
Programmation
ca
ca
ca
Synchronisation de canaux avec condition(s) OU pour arrêt de canal:
Il est possible pour chaque canal pilotant, de prédéfinir simultanément
plusieurs conditions dans une fonction CN. Tant qu’une des conditions
au moins est satisfaite, le mouvement synchrone du canal à piloter est
stoppé.
Si de nouvelles conditions OU sont prédéfinies pour le canal, toutes les
conditions OU qui existaient jusqu’à présent dans ce canal perdent leur
validité.
3–264 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
WAITA
WPV
PNC
SPV
1070073888 / 11
ASTOPA
ASTOPO(<Numéro
de
ca
nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}})
BSTOPO(<Numéro
de
ca
nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}})
WSTOPO(<Numéro
de
ca
nal>,<Cond.1>{,<Cond.2>{..{,<Cond.8>}}})
avec
ASTOPA, ASTOPO
Indication des conditions avec les positions
des axes en relation avec le système de coordonnées machine (MCS ou ACS).
BSTOPA, BSTOPO
Indication des conditions avec les positions
des axes en relation avec le système de coordonnées pièce à usiner de base (BCS).
WSTOPA, WSTOPO Indication des conditions avec les positions
des axes en relation avec le système de coordonnées pièce à usiner (WCS).
Numéro du canal
Numéro du canal à piloter (1..n). Valeur
intégrale ou variable intégrale.
Cond.1,
Indication d’au moins 1 des 8 positions max.
Cond.2.. Cond.8
(optionnelles toutefois) avec respectivement
une ”comparaison supérieure/inférieure” d’un
axe/d’une coordonnée avec une valeur seuil.
Chaque condition a la forme:
<Axe/Coordonnée> <Opérateur de comparaison> <Valeur de comparaison>
avec
Axe/coordonnée
Opérateur de
comparaison
Valeur de
comparaison
.
Un axe peut être décrit par son nom physique
ou son numéro d’axe système. Une coordonnée peut être décrite par son nom logique ou
son numéro de coordonnée canal. Nom d’axe
et de coordonnée doivent être programmés en
tant que constante de string CPL ou variable de
string CPL.
Opérateurs autorisés: < , <= , > , >=
Valeur réelle ou expression réelle CPL. La valeur est calculée au moment de la préparation et
elle reste active en tant que valeur modale.
A partir d’un canal, il est possible de stopper jusqu’à 4 autres canaux au maximum au moyen des conditions ET/OU.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
WAITA
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
WPV
SPV
3–265
ASTOPA
Exemple 1: Utilisation des noms d’axe et numéros
10 ACHSNR% = 2
Définition
20 ACHSNAME$ = ”X”
- Numéro de l’axe,
30 STOPCHAN% = 2
- Nom de l’axe
..
- Numéro du canal
N40 ASTOPO(STOPCHAN%, ACHSNR% <
10)
..
N90 ASTOPO(STOPCHAN%, ”Z” > 20.3)
..
N150 ASTOPO(STOPCHAN%, ACHSNAME$<1.5)
Exemple 2: Activer une condition ET pour coordonnées pièce à usiner
N10 WSTOPA(3, ”z”<12.0, ”x”>15)
Le canal 3 sera stoppé tant que les conditions suivantes sont applicables dans le canal pilotant:
Position de la coordonnée pièce à usiner (WCS) z du
canal inférieure à 12 mm et position de la coordonnée
pièce à usiner (WCS) x supérieure à 15 mm
Programmation
Toutes les conditions d’arrêt OU sont supprimées dans le canal pilote:
OFFSTOPO
Programmation
Efface la/les condition(s) OU pour l’arrêt de canal.
Toutes les conditions d’arrêt ET sont supprimées dans le canal pilote:
OFFSTOPA
Efface la/les condition(s) ET pour l’arrêt de canal.
Pour les fonctions de synchronisation, on notera:
D ASTOPO, BSTOPO, WSTOPO, OFFSTOPO sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
D ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, OFFSTOPA sont des fonctions modales qui se révoquent réciproquement.
3–266 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
theta
psi
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
Programmation de l’orientation
phi, theta, psi, O(), ROTAX()
La fonction Orientation permet d’ajuster les axes primaires d’un outil,
laser, grappin etc. dans une direction donnée dans l’espace.
En fonction de la cinématique de la machine, l’orientation dans l’espace
dépend de l’utilisation d’une, de deux ou de trois coordonnées d’orientation. L’orientation se réfère au système de coordonnées programme
(PCS) et est définie par l’angle ϕ (phi), í (theta), ψ (psi) ou par des composantes cartésiennes (voir orientation tensorielle, orientation vectorielle).
Vecteur d’orientation
→
r
z
→
Vecteur spatial r
y
TCP
PCS
x
Y
Z
X
3.93
phi
PNC
MCS
La PNC distingue les quatre mouvements d’orientation suivants:
D Orientation linéaire avec programmation d’axes
L’ orientation de l’outil (fraise, laser, grappin de robot) est programmée en entrant l’angle des axes de rotation intervenant sur l’outil.
Le mouvement est fonction de la cinématique spéciale des axes. Ce
type de programmation n’est judicieux que dans le cas de cinématiques d’axe où les positions des axes rotatifs peuvent être reproduites
sur les positions des coordonnées polaires avec un rapport égal à
1/1.
D Orientation linéaire avec programmation de coordonnées
L’ orientation de l’outil (fraise, laser, grappin de robot) est programmée en entrant l’angle ϕ et í du vecteur d’orientation.
Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes.
D Orientation vectorielle
Cette fonction s’applique aux outils à symétrie de révolution (comme
par exemple laser, fraise). Le mouvement est ici décrit par deux coordonnées d’orientation ou de la même façon par un vecteur d’orientation cartésien ò .
Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–267
ROTAX()
D Orientation tensorielle
Cette fonction s’applique aux outils sans symétrie de révolution
(comme par exemple outil à grappin). Le mouvement est défini par
trois angles d’Euler ϕ, í et ψ, ou par un tenseur d’orientation 3x3.
Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes.
3.93.1
Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axes
L’ orientation de l’outil (fraise, laser, grappin de robot) est programmée
en entrant l’angle des axes de rotation intervenant sur l’outil.
Le mouvement d’orientation est effectué sous la forme d’une interpolation linéaire dans les axes rotatifs.
Le mouvement est ainsi fonction de la cinématique spéciale des axes.
Ce type de programmation n’est judicieux que dans le cas de cinématiques d’axe où les positions des axes rotatifs peuvent être reproduites
sur les positions des coordonnées polaires avec un rapport égal à 1/1.
Condition nécessaire et suffisante:
D Pour ”l’orientation linéaire avec programmation d’axes” il faut activer
une transformation géométrique en correction d’ axes avec le code
d’orientation 2 par fonction Coord(<i>).
D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le
paramètre MACODA 7080 00010.
[1] x
[2] y
[3] z
[4] B
[5] C
Programmation
Le mouvement d’orientation des axes rotatifs et des coordonnées
peut être programmé comme suit:
N.. {NCFct} {x.. y.. z..} B C
avec
NC-Fct
x, y, z
B.. C..
Fonction CN attendant les coordonnées
tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir
Table Page 3–282)
Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du
mouvement d’orientation, un mouvement TCP doit être
généré.
Orientation avec les noms d’axes rotatifs ”B” et ”C”.
Programmation possible en absolu et en degré.
Exemple: G1 x10 y50 z30 B90 C90
3–268 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
phi
theta
psi
PNC
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
Pour la programmation linéaire avec programmation d’axes, on notera:
D Les intervalles angulaires suivants sont appliqués aux positions des
axes rotatifs:
0_B360_
0_C360_
Une logique de course spéciale veille à ce qu’il n’y ait pas de rotation
supérieure à 180_.
3.93.2
Mouvement d’orientation linéaire avec programmation de
coordonnées
L’orientation linéaire avec programmation de coordonnées utilise les
coordonnées phi (ϕ) et theta (í) pour orienter dans l’espace un outil
(fraise, rayon laser, grappin de robot). A la différence de l’orientation
vectorielle, le mouvement ici effectué n’est pas un mouvement de rotation, mais une interpolation linéaire en ϕ et í, c.à.d. que ce mouvement
correspond à une droite dans un plan imaginaire ϕ – í.
.
Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”,
Chapitre ”Mouvement d’orientation de l’outil”.
Condition nécessaire et suffisante
D Pour ”l’orientation linéaire avec programmation de coordonnées ” il
faut activer une transformation géométrique en correction d’axes
avec le code d’orientation 2 par fonction Coord(<i>).
Les coordonnées d’orientation ϕ et í sont ensuite programmables.
D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le
paramètre MACODA 7080 00010.
[1] x
[2] y
[3] z
[4] phi
[5] theta
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–269
ROTAX()
Le mouvement d’orientation du vecteur d’orientation peut être programmé avec l’une des trois alternatives suivantes:
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..}phi<ϕ> theta<ϑ>
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ϕ>,<ϑ>)
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ρx>,<ρy>,<ρz)
Programmation
avec
NC-Fct
Fonction CN attendant les coordonnées
tridimensionnelles en tant que paramètres locaux
(voir Table Page 3–282)
x, y, z
Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en
dehors du mouvement d’orientation, un
mouvement autour du centre de l’outil, dit
mouvement TCP (Tool Center Point), doit être
généré.
phi<ϕ> theta<ϑ>: Orientation ave les noms d’angle ”phi” et ”theta”
et les angles ϕ, ϑ. Programmation possible en
absolu et en degré.
Exemple: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90
O(<ϕ>,<ϑ>):
Orientation ave la fonction O(...) et l’angle polaire
ϕ, ϑ du vecteur d’orientation. Programmation
possible en absolu et en degré.
Exemple: G1 x10 y50 z30 O(90,90)
O(<ρx>,<ρy>,<ρz>): Orientation avec la fonction O(...) et les
composantes cartésiennes ρx, ρy, ρz du vecteur
d’orientation. La standardisation des
composantes sur 1 est effectuée en interne
automatiquement par la CN. Programmation
possible en absolu seulement.
Exemple: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0)
.
La différenciation entre programmation angulaire et vectorielle est
déterminée par le nombre de paramètres dans la fonction ”O(..)”.
Pour la programmation linéaire avec programmation de coordonnées, on notera:
D Les intervalles angulaires suivants sont appliqués aux angles
0_ϕ360_
0_ϑ180_
Une logique de course spéciale veille à ce qu’il n’y ait pas de rotation
supérieure à 180_.
3–270 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.93.3
phi
theta
psi
PNC
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
Orientation vectorielle
Effet
L’orientation vectorielle s’appliqueaux outils à symétrie de révolution
(comme par exemple laser, fraise). Le mouvement est ici décrit par deux
coordonnées d’orientation ou de la même façon par un vecteur d’orientation cartésien ò . Le mouvement du vecteur d’orientation à partir du début jusqu’à la fin de l’orientation programmée s’effectue sous la forme
d’un mouvement de rotation. Le mouvement est indépendant de la cinématique spéciale des axes.
L’orientation de l’outil est représentée par un vecteur d’orientation de
longueur 1:
ò
ƪƫ
òx
òy
òz
avec ò Ǹò2x ò2y ò 2z 1
ou par les deux angles phi (ϕ) et theta (ϑ) (coordonnées polaires). Le
rapport suivant relie les composantes vectorielles de ò et les angles polaires:
ö sin í
ȱcos
ȳ
sin
ö
sin íȧ
ò ȧ
Ȳ cos í ȴ
Coordonnées polaires Vecteur et angle
z
P (ϕ, í)
!
Vecteur d’orientation r
+
y
í
Coordonnées polaires
Coordonnées polaires
Pol
ϕ
+
Angle polaire:ϕ, í
ϕ, í
0
í
180
0
ϕ
360
x
Coordonnées polaires: Vecteur et composantes cartésiennes
z
P (ρx, ρy, ρz)
Vecteur
d’orientation
y
ρz
Coordonnée
polaire
ρx
ρy
Pol
!
r
Composantes
cartésiennes du vecteur
d’orientation
x
Le vecteur d’orientation longe l’axe de symétrie de l’outil et est orienté
vers le logement de l’outil (voir Fig.)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–271
ROTAX()
→
Vecteur d’orientation r
z
y
→
Vecteur spatial r
PCS
x
Tool Center Point
(TCP)
Un mouvement du vecteur d’orientation correspond à un mouvement de
l’axe longitudinal de l’outil autour de son centre TCP.
.
Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”,
Chapitre ”Orientation de l’outil”.
Condition nécessaire et suffisante:
D Pour l’orientation vectorielle, il faut activer une transformation géométrique en correction d’axesavec le code d’orientation 2 par fonction Coord(<i>).
Les coordonnées d’orientation ϕ et í sont ensuite programmables.
D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le
paramètre MACODA 7080 00010.
[1] x
[2] y
[3] z
[4] phi
[5] theta
Programmation
L’orientation vectorielle peut être programmée avec l’une des six alternatives suivantes:
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..}phi<ϕ> theta<ϑ>
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<β>)
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ϕ>,<ϑ>)
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} O(<ρx>,<ρy>,<ρz)
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>)
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
3–272 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
phi
theta
psi
PNC
O()
avec
NC-Fct
x, y, z
1070073888 / 11
ROTAX()
Fonction CN attendant les coordonnées
tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir
Table Page 3–282)
Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du
mouvement d’orientation, un mouvement autour du centre
de l’outil, dit mouvement TCP (Tool Center Point), doit
être généré.
phi<ϕ> theta<ϑ>:
Programmation avec les noms de coordonnées ”phi” et
”theta”. Programmation possible en absolu et en degré.
Bien que ϑ ne soit défini que dans l’intervalle [0,180] (voir
Fig. Page 3–270), il est possible de programmer avec des
valeurs quelconques. En interne la NC convertit les
angles à l’intervalle de définition, la programmation de
”phi0 theta–10” conduit par exemple aux valeurs d’angle
internes de =10 et =180.
Exemple: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90
Le TCP se meut sur la position dans l’espace (10,50,30),
le vecteur d’orientation adopte une position le long de la
direction y. Dans cette position, le vecteur d’orientation a
la valeur d’arrivée .
O(<ρx>,<ρy>,<ρz>)
Programmation directe des composantes cartésiennes ρx,
ρy, ρz du vecteur d’orientation. La standardisation des
composantes sur 1 est effectuée automatiquement en
interne par la CN. Programmation possible en absolu
seulement.
Exemple: G1 x10 y50 z30 O(0,1,0)
Cet exemple est équivalent au précédent. Grâce à la
standardisation automatique, les entrées O(1,2,4),
O(2,4,8) et O(0.5,1,2) sont par exemple identiques.
O(<ϕ>,<ϑ>)
Programmation avec l’angle polaire ϕ, ϑ du vecteur
d’orientation. Programmation possible en absolu et en
degré. La différenciation entre programmation angulaire
et vectorielle est déterminée par le nombre de paramètres
dans la fonction ”O(..)”.
Une différence par rapport à la programmation directe
phi-theta n’existe qu’en programmation incrémentale
Exemple: G1 x10 y50 z30 O(90,90)
Cet exemple est équivalent au précédent.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–273
ROTAX()
Avec les types de programmation exposés ci-dessus, le vecteur d’orientation tourne autour d’un axe déterminé en interne u perpendiculaire à
ò a et ò e . Ceci correspond à un plan qui s’étend depuis son état initial ò a
jusqu’à son état final ò e Il se déplace en outre suivant le principe du chemin le plus court, c.à.d. qu’il balaye un angle b inférieur ou égal à 180
degrés.
.
Afin qu’un axe rotatif puisse être calculé en interne pour l’orientation, il faut que l’orientation de départ et l’orientation d’arrivée du
vecteur d’orientation suivent un tracé non-parallèle ou anti-parallèle.
La vitesse de rotation du vecteur d’orientation est fonction de la question
de savoir si un mouvement TCP doit ou non être effectué en supplément
au mouvement d’orientation. Les deux cas de figure possibles sont:
D Mouvement TCP et mouvement d’orientation:
L’avance programmée se rapporte exclusivement au mouvement
TCP. Le mouvement d’orientation est ”entraîné conjointement” en
synchrone.
D Pur mouvement d’orientation:
L’avance programmée est égale à la vitesse angulaire du mouvement du vecteur rotation autour de u . Les mouvements d’autres axes
sans quote-part TCP sont entraînés conjointement en synchrone.
Si, dans la programmation de l’avance, on a en dehors de F également programmé OMEGA, la vitesse angulaire correspond alors à la
valeur OMEGA.
A l’aide des types de programmation suivants caractérisés par ROTAX(..), il est possible de générer des mouvements plus généraux par
programmation de l’axe de rotation u :
ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
D ROTAX(..) définit à l’aide des composantes cartésiennes ux,
uy, uz. l’orientation de l’axe de rotation autour duquel
tournele vecteur d’orientation; cette programmation n’étant
possible qu’en absolu . .
D O(..) définit l’angle β,décrit par le vecteur öa autour de l’axe
de rotation. Cette programmation est possible en incrémentale et en degré.
β peut accepter des valeurs quelconques, c.à.d. que plusieurs révolutions sont également possibles. Angle positif
et angle négatif β permettent d’engendrer des révolutions
dans des sens différents.
Exemple: N.. G1 x10 y20 z30 O(1,0,0)
N.. ROTAX(1,0,1) O(90)
N.. O(180)
N..O(–270)
3–274 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
phi
theta
psi
PNC
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
A partir du vecteur d’orientation initial ö a = (1,0,0) le vecteur
d’orientation ò décrit un mouvement total de 270_autour de
l’axe de rotation u ǒ1 Ǹ2 , 0, 1 Ǹ2Ǔ. A la suite d’une inversion du sens de rotation, il retourne à sa position initiale en
décrivant un mouvement inverse de 270_.
ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>)
D ROTAX(..) définit avec les coordonnées polaires ϕu,
ϑu.l’orientation de l’axe de rotation autour duquel tourne le vecteur d’orientation . Cette programmation est possible en absolue et
en degrés.
D O(..) définit l’angle βdécrit par le vecteur öa autour de l’axe
de rotation. Cette programmation est possible en incrémentale et en degrés.
β peut accepter des valeurs quelconques, c.à.d. que plusieurs révolutions sont également possibles. Angle positif
et angle négatif β permettent d’engendrer des révolutions
dans des sens différents.
Exemple: ROTAX(0,45) O(720)
Pour l’orientation vectorielle, on notera:
D Les angles polaires sont applicables dans les intervalles angulaires
suivants:
0_ϕ360_
0_ϑ180_
Pour la programmation de ϑ des valeurs quelconques sont admises,
elles seront converties en interne à l’intervalle de définition [0,180] ).
D Le vecteur d’orientation tourne autour d’un axe de rotation programmé, ou en l’absence d’une programmation de ROTAX(..) et de
O(..), autour d’un axe de rotation calculé en interne.
D ROTAX(..) doit être programmé avant ou en même temps que
O(<β>); dans le cas contraire, une erreur d’exécution sera générée.
D Toutes les variantes de programmation de l’orientation vectorielle
sont, à l’exception de la programmation ROTAX; des programmations en absolu, c.à.d. indépendante de la commutation G90/G91.
La programmation incrémentale spécifique des coordonnées avec
l’attribut IC entraîne une erreur d’exécution.
Exemple: N10 phi=IC(30).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–275
ROTAX()
Synoptique de la syntaxe:
Fonction
Signification
Comportement
G90/G91
phi<ϕ> theta<ϑ>:
Coordonnées
→
polaires de r
toujours absolu
O(<ρx>,<ρy>,<ρz>)
Composantes cartésiennes toujours absolu
r
de →
O(<ϕ>,<ϑ>)
toujours absolu
Coordonnées polaires de→
r
O(<β>)
Angle du vecteur rotation
en axe de rotation
→
u
programmé
toujours incrémental
ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) Composantes cartésiennes toujours absolu
→
de u
ROTAX(<ϕ>,<ϑ>)
Coordonnées polaires de
→
l’axe de rotation
u
toujours absolu
3–276 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.93.4
phi
theta
psi
PNC
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
Orientation tensorielle pour outils sans symétrie de révolution
L’orientation tensorielle s’applique aux outils sans symétrie de révolution (Grappin de robot par exemple).
Un système de coordonnées outil (TCS), qui est associé de façon fixe à
un outil, est alors orienté dans l’espace par rapport à un système de
coordonnées de référence (PCS, MCS,..):
Effet
D A l’aide d’un tenseur d’orientation 3x3 O
Matrice de rotation qui ajuste le TCS autour du TCP outil dans une
autre position spatiale.
D A l’aide des angles d’Euler j (phi), J (theta) et y (psi)
Trois coordonnées d’orientation sont suffisantes pour une orientation
générale du TCS. La nouvelle orientation du TCS est obtenue au
moyen de trois révolutions successives avec les angles d’Euler ϕ
(phi), ϑ (theta) et ψ (psi) autour des coordonnées principales du PCS
Orientations et positions de référence du TCS
Outil à grappin
TCS
TCS z
TCS
y
z
x
x
z
TCP
y
TCP
TCP
x
z
y
y
PCS
.
x
Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”,
Chapitre ”Orientation de l’outil”.
Condition nécessaire et suffisante:
D Pour l’orientation tensorielle, il faut activer une transformation géométrique en correction d’ axesavec le code d’orientation 3 par fonction Coord(<i>).
Les coordonnées d’orientation ϕ et í sont ensuite programmables.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–277
ROTAX()
D Tous les noms des coordonnées programmées sont définis dans le
paramètre MACODA 7080 00010[1..3] ou [4..6] .:
[1] x
[2] y
[3] z
[4] phi
[5] theta
[6] psi
Programmation
L’ orientation TCS peut être programmée avec l’une des cinq alternatives suivantes:
D N..{NCFct} {x.. y.. z..} phi<ϕ> theta<ϑ> psi<ψ>
D N..{NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ο11>,<ο21>,<ο31>)
Oy(<ο12>,<ο22>,<ο32>)
ou
N..{NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ο11>,<ο21>,<ο31>)
Oz(<ο13>,<ο23>,<ο33>)
ou
N..{NCFct} {x.. y.. z..} Oy(<ο12>,<ο22>,<ο32>)
Oz(<ο13>,<ο23>,<ο33>)
D N.. {NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ϕx>,<ϑx>) Oy(<ϕy>,<ϑy>)
ou
N.. {NCFct} {x.. y.. z..} Ox(<ϕx>,<ϑx>) Oz(<ϕz>,<ϑz>)
ou
N.. {NCFct} {x.. y.. z..} Oy(<ϕy>,<ϑy>) Oz(<ϕz>,<ϑz>)
D N.. {Fonction CN} {x.. y.. z..} ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
D N.. {Fonction CN} {x.. y.. z..} ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>)
avec
NC-Fct
x, y, z
Fonction CN attendant les coordonnées
tridimensionnelles en tant que paramètres locaux (voir
Table Page 3–282)
Coordonnées tridimensionnelles lorsqu’en dehors du
mouvement d’orientation, un mouvement autour du centre
de l’outil, dit mouvement TCP (Tool Center Point), doit
être généré.
phi<ϕ> theta<ϑ> psi<ψ>
Orientation du TCS avec les angles d’Euler ϕ, ϑ, ψ.
Cette programmation est possible en absolue /incrémentale et en degrés. Les angles d’Euler peuvent présenter
des valeurs quelconques; ces valeurs étant ensuite en
interne converties par la CN à l’intervalle de définition
respective.
Exemple: G1 x10 y50 z30 phi90 theta90 psi45
3–278 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
phi
theta
psi
PNC
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
Ox(<o11>,<o21>,<o31>)
Oy(<o12>,<o22>,<o32>)
Oz(<o13>,<o23>,<o33>)
ou
Ox(<ϕx>,<ϑx>)
Oy(<ϕy>,<ϑy>)
Oz(<ϕz>,<ϑz>)
Ox(..) définit la direction de la coordonnée x du TCS
dans le système de coordonnées de référence. La direction peut être entrée dans les composantes cartésiennes
du vecteur Ox(<o11>,<o21>,<o31>) ou dans les coordonnées polaires Ox(<ϕx>,<íx>). La définition pour les
vecteurs colonnes Oy(..) et Oz(..).est applicable par
analogie. Programmation possible seulement en absolu,
Normalisation CN interne sur 1. Seules 2 des trois
coordonnées TCS peuvent être programmées. Elles ne
doivent pas être obligatoirement perpendiculaires l’une à
l’autre étant donné qu’une correction interne à 90 degrés
sera effectuée pour l’une d’entre elles:
Exemple:
Combinaison programmée
Vecteur colonne corrigé
Ox(..) Oy(..)
Oy(..)
Ox(..) Oz(..)
Ox(..)
Oy(..) Oz(..)
Oz(..)
G1 x10 y20 z30 Ox(1,0,0) Oy(0,0.707,–0.707) ou
G1 x10 y20 z30 Ox(1,0,0) Oz(0,0.707,0.707) ou
G1 x10 y20 z30 Oy(0,0.707,–0.707) Oz(0,0.707,0.707)
z
Vecteurs de base du tenseur:
PCS
→
ext =
→
eyt =
→
ezt ! zt
→
ext ! xt
TCS
45_
→
eyt ! yt
y
0
1/√2
–1/√2
45_
x
1
0
0
→
ezt =
0
1/√2
1/√2
Orientation
avec angle d’Euler:
ϕ = 90_
ϑ = 45_
ψ = 270_
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
phi
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
theta
psi
O()
3–279
ROTAX()
Avec les types de programmation exposés ci-dessus, le tenseur d’orien
tation de départ tourne O a autour d’un axe de rotation déterminé en
interne u pour atteindre le tenseur d’orientation d’arrivée O e. L’angle
calculé en interne b est inférieur ou égal à 180 degrés. Le mouvement
d’orientation s’effectue toujours par le chemin le plus court. Il est indépendant de la cinématique spéciale des axes.
La vitesse de rotation du tenseur d’orientation est fonction de la question
de savoir si un mouvement TCP doit ou non être effectué en supplément
au mouvement d’orientation. Les deux cas de figure possibles sont:
D Mouvement TCP et mouvement d’orientation:
L’avance programmée se rapporte exclusivement au mouvement
TCP. Le mouvement d’orientation est ”entraîné conjointement” en
synchrone.
D Pur mouvement d’orientation:
L’avance programmée est égale à la vitesse angulaire du mouvement du vecteur rotation autour de u . Les mouvements d’autres axes
sans quote-part TCP sont entraînés conjointement en synchrone.
Si, dans la programmation de l’avance, on a en dehors de F également programmé OMEGA, la vitesse angulaire correspond alors à la
valeur OMEGA.
A l’aide des types de programmation suivants caractérisés par ROTAX(..), il est possible de générer des mouvements plus généraux par
programmation de l’axe rotatif u :
ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>) O(<β>)
ou
ROTAX(<ϕu>,<ϑu>) O(<β>): ROTAX(..)
D ROTAX(..) définit à l’aide des composantes cartésiennes ux,
uy, uz ou dans les coordonnées polaires ϕu, ϑu. l’orientation
de l’axe de rotation autour duquel tourne le vecteur d’orientation. Cette programmation est possible en absolu et en
degré.
D O(..) définit l’angle β,décrit par le tenseur Oa autour de l’axe
de rotation. Cette programmation est possible en incrémentale et en degré.
β peut accepter des valeurs quelconques, c.à.d. que plusieurs révolutions sont également possibles. Angles positif
et angle négatif β permettent d’engendrer des révolutions
dans des sens différents.
Exemple: ROTAX(0,45) O(720)
ROTAX(1,0,1) O(720)
Pour le tenseur d’orientation, on notera:
D Les angles d’Euler sont applicables dans les intervalles angulaires suivants:
0_ϕ360_
0_ϑ180_
0_ψ360_.
3–280 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
phi
theta
psi
PNC
O()
1070073888 / 11
ROTAX()
Le tenseur d’orientation peut être généré sans équivoque avec les
angles d’Euler sous réserve qu’avec ϑ = 0_ la somme de ϕ+ψ et avec
ϑ = 180_ la différence de ϕ−ψ pour pouvoir déterminer une orientation.
Pour la programmation de ϑ , il est possible d’appliquer des valeurs
quelconques bien qu’un intervalle [0,180] soit défini. Les angles sont
en effet convertis en interne à l’intervalle de définition.
t
t
t
D Si lors de la programmation des colonnes de tenseur e x, e y, e z deux
vecteurs colonnes sont parallèles ou antiparallèles, le tenseur
d’orientation ne peut pas être calculé. Une erreur d’exécution sera
alors générée.
D ROTAX(..) doit être programmé avant la programmation de O(<β>);
dans le cas contraire, une erreur d’exécution sera générée.
Synoptique de la syntaxe:
Fonction
Signification
Comportement
G90/G91
phi<ϕ> theta<ϑ>
psi<ψ>
Angle d’Euler de l’orientation
Progr. AC/IC possible en absolu/
incrémental
→
t
Ox(<o11>,<o21>,<o31>) Vecteur ex dans PCS (Col. 1.O)
Oy(<o12>,<o22>,<o32>) Vecteur
Oz(<o13>,<o23>,<o33>)
Vecteur
→
eyt dans PCS (Col. 2.O)
toujours absolu
→
ezt dans PCS (Col. 3.O)
Ox(<ϕx>,<ϑx>)
→
ext
en coordonnées polaires du toujours absolu
PCS
en coordonnées polaires du
PCS
en coordonnées polaires du
PCS
Oy(<ϕy>,<ϑy>)
→
eyt
Oz(<ϕz>,<ϑz>)
→
ezt
O(<β>)
Angle du vecteur rotation en
toujours incrémen→
axe de rotation programmé u tal
ROTAX(<ux>,<uy>,<uz>)
Composantes cartésiennes de
→
toujours absolu
ROTAX(<ϕu>,<ϑu>)
Coordonnées polaires de
→
l’axe de rotation
u
toujours absolu
u
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
COORD(..)
3.94
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–281
Programmation en coordonnées tridimensionnelles et
Transformations géométriques en correction d’axes
COORD(..)
La programmation de coordonnées tridimensionnelles est à la différence de
la programmation de coordonnées d’axes totalement indépendante de la
configuration des axes machine et des corrections outil pour les outils utilisés.
Effet
La programmation de coordonnées tridimensionnelles permet de:
D programmer la position du centre de la pointe outil (TCP)
D programmer l’orientation de l’outil
D superposer un mouvement d’orientation de l’outil sur le positionnement du centre de la pointe outil
Pour pouvoir effectuer une programmation de coordonnées tridimensionnelles, il faut auparavant avec COORD(..) activer une ”transformation géométrique en correction d’axes” qui, au cours de l’interpolation à partir des
coordonnées tridimensionnelles programmées, déterminera les valeurs de
consigne de tous les axes physiques nécessaires sur la machine. Dans MACODA, il existe différentes transformations géométriques en correction
d’axes. Ces transformations sont stockées avec un numéro spécifique propre ce qui permet de les appeler correctement dans le programme. Par ailleurs, il est possible également de réaliser des transformations spécifiques
du client qui ne requièrent au maximum que six coordonnées tridimensionnelles.
Programmation
COORD(<i>)
avec
<i>
Programmation en coordonnées tridimensionnelles
avec transformation géométrique en correction ième
axe ON
1..10:renvoie à l’une des dix transformations géométriques en correction d’axes stockées dans
MACODA.
D Si une orientation vectorielle ou tensorielles supporte la transformation, la fonction d’orientation CN correspondante sera activée.
D La programmation du nom des coordonnées est activée. En fonction
du type de transformation géométrique, il est alors possible de programmer un certain sous-ensemble des six coordonnées
(x,y,z,phi,theta,psi) qui sont au maximum disponibles.
D La conversion des positions d’axe en valeurs des coordonnées est
effectuée suivant les équations de transformation en avant (l’affichage des coordonnées de la pièce à usiner saute de la position des
axes aux valeurs des coordonnées).
.
Toutes les programmations effectuées avec programmation de coordonnées tridimensionnelles active sont effectuées en ”coordonnées
tridimensionnelles”. Des axes transformés ne doivent pas être utilisés.
3–282 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
COORD(..)
Programmation
COORD(0):
Programmation en coordonnées tridimensionnelles
OFF
D Désactivation de toute fonction d’orientation CN active.
D Désactivation de la programmation du nom de coordonnées. Les
noms d’axes peuvent ensuite être réutilisés sans aucune restriction.
D La conversion des valeurs de coordonnées en positions d’axe est effectuée suivant les équations de transformation à rebours (l’affichage
des coordonnées de la pièce à usiner saute de la valeur des coordonnées aux positions d’axes).
.
La commutation entre différentes transformations géométriques
en correction d’axes est possible sans désactivation préalable.
Fonctions CN sur
la base de coordonnées tridimensionnelles
A côté de la programmation de positions dans le programme pièce, il
existe également toute une série de fonctions qui attendent des coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres locaux dans le programme pièce.
La liste donnée ci-après énumère toutes les fonctions qui attendent des
coordonnées tridimensionnelles en tant que paramètres ou qui se rapportent à des coordonnées tridimensionnelles lorsque la programmation de coordonnées tridimensionnelles (COORD(<i>)) est active.
Fonctions CN
Désignation
Effet dans le programme
G00, G01, G02, Fonctions CN généG03, G05, G10, rant des mouveG11, G12, G13, ments
G32, G73,
G200, G202,
G203
Les positions sont programmées sous forme de coordonnées tridimensionnelles.
G17, G18, G19, Sélection de plan et
G20
programmation de
pôle
Sélection des coordonnées tridimensionnelles qui doivent sous-tendre
le plan d’usinage. Avec G20, programmation simultanée des coordonnées du pôle pour la programmation des coordonnées polaires.
G34, G134,
G234
Chanfrein et arcs de Calcul des segments de raccordement sous forme de coordonnées
raccordement
tridimensionnelles.
G138, G352,
G354, ..., G359
Définition des coor- Définition de la position du WCS par rapport au BCS. Les paramètres
données pièce à usi- de G352 sont des coordonnées.
ner
G37, G38, G60, Définition des coor- Définition de la position du PCS par rapport au WCS. Les coordonG168, G268
données programme nées tridimensionnelles programmées se rapportent toujours au PCS
actuel.
G40, G41
Correction de la
trajectoire
La correction de trajectoire s’effectue à l’intérieur du plan d’usinage
sélectionné. Ce plan d’usinage est sous-tendu par deux coordonnées
tridimensionnelles.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
COORD(..)
Fonctions CN
Désignation
G78, G145, ..., Correction outil
G845, G147, ...,
G847, H
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–283
Effet dans le programme
Les corrections outil sont normalement imputées dans le PCS. Par
commutation, il est également possible d’effectuer la correction dans
le TCS (transformation géométrique en correction d’axes).
G90, G91,
G189, AC, IC
Type de programma- indique si les coordonnées tridimensionnelles doivent être interprétées
tion
en absolu ou en incrémental.
G92
Origine programme
Définition de l’origine des coordonnées programme à l’intérieur du
PCS actuel.
G75
Fonctions particulières
Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. La mesure est effectuée pour les axes configurés dans
le canal et validés dans MACODA. Les valeurs de mesure sont toutes
des positions d’axes La conversion des mesures d’axe en valeurs de
coordonnées en liaison avec des fonctions d’accès CPL est en préparation
G175, G275
Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. Parallèlement indication via son index d’un axe physique pour lequel une mesure doit être effectuée. La valeur mesurée
fournit une position pour cet axe physique. La conversion des mesures
d’axe en valeurs de coordonnées en liaison avec des fonctions d’accès CPL est en préparation
G105
Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. L’axe modulo linéaire ne doit pas être membre de la
transformation géométrique en correction d’axes (pseudo-coordonnée)
G301
Programmation du mouvement de déplacement en coordonnées tridimensionnelles. L’axe pendulaire ne doit pas être membre de la transformation géométrique en correction d’axes (pseudo-coordonnée)
3–284 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
COORD(..)
Fonctions CN sur la base des coordonnées d’axes
En programmation de coordonnées tridimensionnelles active, les fonctions suivantes continuent à être programmées avec les coordonnées
des axes.
Fonctions CN
Désignation
G06, G14,
G608, G114,
G177, G594,
G595
Fonctions influençant la dynamique
des axes
G21
Classification des
axes
G54–G59,
G154–G159,
G254–G259,
G160, G260,
G360
Décalages des
Les décalages origine disponibles sont des valeurs de décalage pour
points origine (axes) axes. Les décalages d’origine du plan de coordonnées sont réalisés
au moyen des fonctions coordonnées correspondantes comme Plan
incliné par exemple. L’imputation des décalages d’origine s’effectue
dans l’interpolateur après la transformation géométrique en correction
d’axes. Si une transformation géométrique en correction d’axes ou
une transformation de coordonnées est activée et changée, le décalage d’origine n’a plus besoin d’être désactivée.
G374, G520, ..., Fonctions générant
G524
des mouvements
G151, ACP,
ACN, DC
Effet dans le programme
La classification des axes telle que programmée n’a un effet qu’à partir
du moment ou la programmation de coordonnées tridimensionnelles
est désactivée.
Génération de mouvements guidés par entraînement.
Type de programma- Le mode de positionnement d’un axe sans fin correspond à une protion
priété d’axe.
G510, ..., G513, Transfert d’axe
G515, G516
Transfert d’axe, sans transfert de coordonnées.
G581
Couplage d’axes
Couplage de 2 axes ensemble.
G131, G631
Guidage outil
L’axe de l’outil est un paramètre de ces fonctions. Le guidage outil
n’est pas possible avec une coordonnée tridimensionnelle.
G900
Paramètres SERCOS
Action directe sur un entraînement SERCOS.
G610, G611,
G612
Découpage-poinçon- Les temps de déclenchement de course sont des propriétés d’axe
nage
AREADEF,
AREAVALID
Surveillance de zone Cette fonction est pour le moment une fonction mélangeant coordonnées et axes. Elle ne doit donc pas être utilisée en même temps
qu’une transformation géométrique en correction d’axes ou en même
temps qu’une transformation de coordonnées (comme ”Plan incliné”
par exemple).
La fonction doit être élargie aux zones de protection machine (fonction
d’axes) et aux zones de protection PCS (fonction de coordonnées).
G74, G76
Fonctions particulières
Programmation de valeurs ou de positions d’axes. La position de l’axe
est transformée en interne en coordonnées tridimensionnelles. L’interpolation est effectuée en coordonnées tridimensionnelles.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
COORD(..)
3.94.1
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–285
Transformation géométrique en correction 5 axes
La transformation géométrique en correction 5 axes réalisée dans la
PNC comprend:
D 3 coordonnées linéaires (par exemple: x, y, z)
D 2 coordonnées d’orientation í, ϕ (z.B. theta, phi)
D 3 axes linéaires (par exemple: X, Y et Z)
D 2 axes rotatifs (par exemple B et C)
Effet
Trois types de transformations géométriques en correction 5 axes sont
possibles:
D Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axes
(Type 3032101)
D Orientation linéaire avec programmation de coordonnées
(Type 3232101)
D Orientation vectorielle
Propriétés particulières
D Avance: Après activation de la transformation géométrique en correction 5 axes, on passe en programmation de coordonnées tridimensionnelles. L’avance programmée (F) ne se rapporte plus qu’aux
coordonnées de position programmables, c.à.d. que la vitesse sur
trajectoire du centre de l’outil (TCP) est programmée avec le mot F.
Des mouvements de coordonnées d’orientation et de pseudo-coordonnées ne modifient pas cette vitesse sur trajectoire.
Mouvement des coordonnées d’orientation et de pseudo-coordonnées sont entraînés en synchrone, c.à.d. que la position d’arrivée de
toutes les coordonnées est atteinte en même temps. Le mouvement
entraîné des coordonnées d’orientation et pseudo-coordonnées peut
toutefois conduire à une limitation supplémentaire de la cinématique
de la trajectoire (vitesse et accélération sur trajectoire maximales),
étant donné que les limites de tous les axes participant au mouvement sont surveillées.
D Les axes de rotation B et C peut être des axes sans fin ou des axes
rotatifs.
.
Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”.
3–286 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
COORD(..)
Transformation géométrique en correction 5 axes type 3032101
Programmation
Chaque transformation géométrique en correction 5 axes de type
3032101 est programmée de la façon suivante:
1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles
avec COORD(<i>) (ième transformation initialisée dans MACODA )
2. Le type de transformation 3032101 supporte Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axe (voir Page 3–267).
3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page
3–282.
4. Au maximum 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) sont permises parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles disponibles au
maximum . Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux
noms de coordonnées ne sont plus permises.
Avec ce type de transformation, les orientations d’axes outil sont effectuées avec leurs noms d’axes rotatifs (B, C) sous forme d’interpolation linéaire.
5. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec
COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation.
Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA
.
Si une transformation géométrique en correction d’axes est active,
les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe
alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles.
Exemple:
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
Programmation des noms d’axes logiques ou physiques
N20 COORD(1)
La configuration de la transformation
géométrique en correction 5 axes de
Type 3032101 est stockée dans le
bloc de paramètres MACODA 1.:
Coordonnées linéaires: x,y,z
Coordonnées d’orientation B,C
N30 x100 y200 z300 B20 C60 Interpolation linéaire des coordon..
nées avec mouvement d’orientation
supplémentaire
N40 G2 x..y..z..I..J..B70 C80 Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du
..
TCP avec mouvement d’orientation
supplémentaire.
N50 G1 B20 C10
Pur mouvement d’orientation: Le
..
TCP reste constant.
N60 COORD(0)
Désactivation de la transformation
..
géométrique en correction 5 axes
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
COORD(..)
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–287
Transformation géométrique en correction 5 axes type 3232101
Programmation
Chaque transformation géométrique en correction 5 axes de type
3232101 est programmée de la façon suivante:
1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles
avec COORD(<i>) (ième transformation initialisée dans MACODA )
2. Le type de transformation 3232101 supporte Mouvement d’orientation linéaire avec programmation d’axe (voir Page 3–267).
3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page
3–282.
Ce type de transformation ne permet pour la programmation que 3
coordonnées de position linéaires (x,y,z) et 2 coordonnées d’orientation rotatives parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles maximum.
Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises.
4. La syntaxe ROTAX(..) O(..) n’est pas possible.
5. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec
COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation.
Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA
.
Pour une cinématique d’axe donnée, il est recommandé de configurer dans MACODA chacun des trois types de transformation
géométrique en correction d’axes (3032101, 3232201 et 3232101).
Dans le programme CN, il est alors possible à l’aide de COORD(1),
COORD(2) et COORD(3) de commuter entre les différents mouvements d’orientation.
Exemple:
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 COORD(2)
N30 x100 y200 z300 phi5
theta5
..
N40 G2 x.. y.. z..I..J.. phi20
theta60
..
N50 G1 phi0 theta45
..
N60 COORD(0)
..
Programmation des noms d’axes logiques ou physiques
La configuration de la transformation
géométrique en correction 5 axes de
Type 3232101 est stockée dans le
bloc de paramètres MACODA 2.:
Coordonnées linéaires: x,y,z
Coordonnées d’orientation phi, theta
Interpolation des coordonnées linéaires dans les angles ϕ (phi) et ϑ
(theta).
Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du
TCP avec mouvement d’orientation
linéaire supplémentaire du vecteur
d’orientation.
Pur mouvement d’orientation linéaire:
Le TCP reste constant.
Désactivation de la transformation
géométrique en correction 5 axes
3–288 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
COORD(..)
Transformation géométrique en correction 5 axes type 3232201
Programmation
Chaque transformation géométrique en correction 5 axes de type
3232201 est programmée de la façon suivante:
1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles
avec COORD(<i>) (Transformation i initialisée dans MACODA )
2. Le type de transformation 3232201 supporte Orientation vectorielle (voir Page 3–270).
3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec fonctions CN de la table présentée à la page
3–282.
Ce type de transformation ne permet pour la programmation que 3
coordonnées de position linéaires (x,y,z) et 2 coordonnées d’orientation rotatives parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles maximum.
Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises.
4. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec
COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation.
Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA
.
Si une transformation géométrique en correction d’axes est active,
les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe
alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles.
Exemple:
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 COORD(3)
N30 x100 y200 z300 phi5
theta5
..
N40 G2 x.. y.. z..I..J.. phi20
theta60
..
N50 G1 phi0 theta45
..
N60 COORD(0)
..
Programmation des noms d’axes logiques ou physiques
La configuration de la transformation
géométrique en correction 5 axes de
Type 3232201 est stockée dans le
bloc de paramètres MACODA 3. :
Coordonnées linéaires: x,y,z
Coordonnées d’orientation phi, theta
Interpolation des coordonnées linéaires avec mouvement de rotation additionnel du vecteur d’orientation
Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du
TCP avec mouvement de rotation additionnel du vecteur d’orientation.
Pur mouvement d’orientation vectorielle Le TCP reste constant.
Désactivation de la transformation
géométrique en correction 5 axes
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
COORD(..)
3.94.2
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–289
Transformation géométrique en correction 6 axes
La transformation géométrique en correction 6 axes réalisée dans la
PNC comprend:
D 3 coordonnées linéaires (par exemple: x, y, z)
D 3 coordonnées d’orientation í, ϕ, ψ (par ex.. theta, phi, psi),
D 3 axes linéaires (par ex.: X, Y et Z))
D 3 axes rotatifs (par ex. A, B et C)
Effet
Deux types de transformations géométriques en correction 6 axes sont
possibles:
D Le Type 3333301 permet une programmation TCP via trois coordonnées linéaires ainsi qu’une orientation outil (TCS) par programmation
des angles d’Euler ϕ (phi), í (theta) et ψ (psi).
Le mouvement d’orientation s’effectue par rotation du TCS autour
d’un axe de rotation fixe dans l’espace.
D Le Type 3033101 supporte la programmation TCP via trois coordonnées linéaires et l’orientation outil par programmation des trois axes
de rotation.
Le mouvement d’orientation s’effectue linéairement dans les positions des axes rotatifs.
.
Programmation
Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”.
Transformation géométrique en correction 6 axes type 3033101
Chaque transformation géométrique en correction 6 axes de type
3033101 est programmée de la façon suivante:
1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles
avec COORD(<i>) (Transformation i initialisée dans MACODA )
2. Le type de transformation 3033101 ne supporte pas d’orientation
tensorielle.
3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page
3–282.
Avec ce type de transformation 3 coordonnées de position linéaires
(x,y,z) maximum sont permises parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles disponibles au maximum Des coordonnées d’ axes en
tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises.
Avec ce type de transformation, les orientations d’axes outil sont effectuées avec leurs noms d’axes rotatifs (A, B, C) sous forme d’interpolation linéaire.
3–290 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
COORD(..)
4. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec
COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation.
Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA
.
Si une transformation géométrique en correction d’axes est active,
les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe
alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles.
Exemple:
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
Programmation des noms d’axes
logiques ou physiques
N20 COORD(1)
La configuration de la transformation géométrique en correction 6
axes de Type 3033101 est stockée dans le bloc de paramètres
MACODA 1.:
Coordonnées linéaires: x,y,z
Coordonnées d’orientation A,B,C
N30 x100 y200 z300 A10 B20
Interpolation linéaire des coordonC60
nées avec mouvement d’orienta..
tion supplémentaire
N40 G2 x..y..z..I..J..A30 B70 C80 Mouvement hélicoïdal (x, y, z) du
..
TCP avec mouvement d’orientation supplémentaire.
N50 G1 A45 B20 C10
Pur mouvement d’orientation: Le
..
TCP reste constant.
N60 COORD(0)
Désactivation de la transformation
..
géométrique en correction 6 axes
Programmation
Transformation géométrique en correction 6 axes type 3333301
Chaque transformation géométrique en correction 6 axes de type
3333301 est programmée de la façon suivante:
1. Activation de la programmation de coordonnées tridimensionnelles
avec COORD(<i>) (ième transformation initialisée dans MACODA)
2. Le type de transformation 3333301 supporte Orientation tensorielle (voir Page 3–276).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
COORD(..)
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–291
3. Programmation des coordonnées programme en coordonnées tridimensionnelles avec Fonctions CN de la table présentée à la page
3–282.
Ce type de transformation permet pour la programmation 3 coordonnées de position linéaires (x,y,z) et 3 coordonnées d’orientation rotatives(ϕ, ϑ, ψ) parmi les 6 coordonnées tridimensionnelles maximum.
Des coordonnées d’ axes en tant qu’alternatives aux noms de coordonnées ne sont plus permises.
4. Désactivation de la transformation géométrique sélectionnée avec
COORD(0) ou par sélection d’une autre transformation.
Les mouvements d’orientation sont générés par programmation des angles d’Euler ϕ, ϑ, ψ ou par syntaxes alternatives associées.
Tous les noms peuvent être paramétrés dans MACODA
.
Si une transformation géométrique en correction d’axes est active,
les positions d’axes sont alors converties aux valeurs des coordonnées. L’affichage des coordonnées de la pièce à usiner passe
alors des valeurs de coordonnées d’axe aux valeurs de coordonnées tridimensionnelles.
Exemple:
N10 G1 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 COORD(2)
N40 G2 x.. y.. z..I..J.. phi20
theta60 psi230
..
N50 G1 phi0 theta45 psi90
..
N60 COORD(0)
..
.
Programmation des noms d’axes
logiques ou physiques
La configuration de la transformation géométrique en correction 6
axes de Type 3333301 est stockée dans le bloc de paramètres
MACODA 2.:
Mouvement hélicoïdal
(x, y, z) du TCP avec mouvement
de rotation additionnel du tenseur
d’orientation.
Pur mouvement d’orientation tensorielle Der TCP bleibt konstant.
Désactivation de la transformation
géométrique en correction 6 axes
Pour une cinématique d’axe donnée, il est recommandé de configurer dans MACODA les deux types de transformation géométrique en correction d’axes (3033101, 3333301). Dans le programme
CN, il est alors possible à l’aide de COORD(1) et COORD(2) de commuter entre orientation linéaire et orientation tensorielle.
3–292 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.95
PNC
1070073888 / 11
DistCtrl
Réglage en hauteur pour numérisation
DistCtrl
Effet
La fonction ”réglage en hauteur pour numérisation” permet en numérisation de maintenir constant l’écart entre la surface balayée et le dispositif
de mesure (laser par exemple). Ceci permet de garantir qu’on ne sortira
pas de la zone de travail disponible pour le dispositif de mesure.
Une description détaillée de cette fonction est exposée dans le Manuel
”PNC Description des fonctions”.
Programmation
DistCtrlOn Lance le réglage en hauteur; avec, par ailleurs, enregistrement de la distance actuelle entre le dispositif de mesure et
la surface en tant que valeur de référence.
Si ”DistCtrlOn” est programmée seule, ce sont les données
configuration définies par MACODA pour le réglage en hauteur qui agissent.
En option, il est possible, par programmation de différents
ordres d’instruction additionnels, d’écraser certaines des
données de configuration MACODA:
.
Les données de configuration MACODA qui ont été écrasées ne seront réactivées qu’après désélection du programme, position initiale canal ou système!
DCAXIS(<Axe>,<Corr>)
écrase MP 7050 00702.
<Axe>
Nom ou numéro de l’axe du canal qui doit être réglé en hauteur.
<Corr>
+1 ou 1: intégrer valeurs de correction dans le
sens positif
–1: Intégrer valeurs de correction dans le sensnégatif
DCFILTER(<Temps>)
écrase MP 7050 00730.
<Temps>
0:
>0:
Filtre Off
Filtre On, valeur en ms
DCLIMIT([<vitesse>],[<accél.>])
écrase MP 7050 00740 et 7050 00741.
<Vitesse>
écrase 7050 00740.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure
actif(G71,G70) en mm/min ou pouce/min
<Accél>
écrase MP 7050 00741.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure
actif(G71,G70) en m/s2 ou 1000 pouces/s2.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
DistCtrl
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–293
DCMON([<collision>],[<Trou>])
écrase MP 7050 00750 et 7050 00752.
<Collision > écrase MP 7050 00740.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure
actif(G71,G70) en mm/min ou pouce/min
<Trou>
Écrase MP 7050 00741.
Valeur d’entrée en fonction du système de mesure
actif(G71,G70) en m/s2 ou 1000 pouces/s2.
DistCtrlBreakInterrompt le réglage en hauteur. La valeur de correction
actuelle reste active.
DistCtrlContinue Réactive un réglage en hauteur interrompu auparavant. La CN équilibre aussi vite que possible la différence
avec la valeur de référence.
DistCtrlOff Termine le réglage en hauteur en reprenant la valeur de correction actuelle, stoppe le mouvement des axes.
Si DistCtrlOff est programmé conjointement dans le même
bloc ave un mouvement de déplacement, la CN ne désactive alors le réglage en hauteur qu’après l’exécution du mouvement.
3–294 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.96
PNC
1070073888 / 11
TCSDEF
Définition du TCS dans les coordonnées programme
Effet
TCSDEF
A l’aide de la ”Définition du TCS dans les coordonnées programme”, il
est possible d’engendrer un système de coordonnées outil TCSp qui
peut être décalé et/ou inversé par rapport au système actuel TCSc ou
TCS1.
Les valeurs de coordonnées entrées dans l’ordre TCSDEF pour le TCSp
p
p
sont alors converties en interne par la CN aux grandeurs It et T t stockées dans la mémoire corrections outil.
La désactivation avec TCSUNDEF réactive le TCSc, ou dans le cas où il
n’existe aucune correction outil explicite, le TCS1 (voir Fig. suivante).
Définition du TCS (seulement en transformation géométrique en
correction 6 axes)
z
z
BCS
zt
z
y
yt
MACODA
x
TCS1
zt
TCSDEF x.. y.. ϕ..
xt
yt
zt
→
ltp
xt
yt
xt
TCS0
= TCS1
BCS
y
x
PCS
Type 2 1 –3
Type 1 2 3
y
TCSp
→
Ttp
x
Ordre CPL-TC
→
ltc
→
Ttc
yt
zt
xt
Programmation
TCSc
Définir la position du système de coordonnées outil TCSp :
TCSDEF[<coordonnées linéaires>][<coordonnées d’orientation>]
avec
<Coordonnées linéaires:>
<Coordonnées d’orientation>
Coordonnées en référence au PCS
actuel
Coordonnées en référence au PCS
actuel ou à toutes les syntaxes alternatives de l’orientation tensorielle
(voir exemples suivants)
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
TCSDEF
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–295
Les modes de programmations suivants sont possibles:
(Noms de coordonnée x, y, z, phi, theta et psi convenus dans MACODA)
TCSDEF x.. y.. z.. phi.. theta.. psi..
Orientation du TCSp dans
les angles d’Euler
TCSDEF x.. y.. z.. O(<ϕ >,<ϑ >,<ψ >) Orientation du TCSp dans
les angles d’Euler
TCSDEF x.. y.. z.. Ox(..) Oy(..) Oz(..)
Orientation du TCSp en tant
que tenseur
TCSDEF x.. y.. z.. ROTAX(...) O(<β>) Rotation du TCS1 sur le
nouveau TCSp
Pour TCSDEF , on notera:
D TCSDEF ne doit être utilisée qu’en liaison avec une transformation
géométrique en correction 6 axes active.
D Les valeurs programmées avec les noms de coordonnée x, y, z, phi,
theta et psi sont toujours interprétées en tant que valeurs absolues
dans le PCS (elles ne sont pas assujetties à un changement
G90/G91).
Une programmation séparée avec IC() et AC() est toutefois supportée.
D Pour les syntaxes alternatives de la programmation d’orientation, on
notera:
Les valeurs programmées avec O(<ϕ >,<ϑ >,<ψ >), Ox(..), Oy(..) et
Oz(..) sont des valeurs absolues dans le PCS.
D La programmation de l’axe de rotation ”ROTAX(...) O(<β>)” est une
rotation incrémentale du TCS1 autour de l’angle β.
D La programmation de TCSDEF sans paramètre n’a aucun effet.
Programmation
RAZ du système de coordonnées outil TCS actifp:
TCSUNDEF
permet de retourner au système de coordonnées outil activé auparavant (par exemple: TCSc ou s’il n’y avait pas
de correction outil: TCS1)
Pour TCSUNDEF, on notera:
D Une RAZ automatique a lieu à chaque changement de coordonnées
”N.. COORD(<i>)”.
3–296 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
3.97
PNC
1070073888 / 11
LFPON
Pilotage de la puissance d’un laser en fonction
de la vitesse sur trajectoire
LFPON, LFPOFF
Effet
Cette fonction permet de réguler la puissance d’un laser en fonction de
l’avance réelle actuelle (Vtraject.). Pour ce faire, une tension correspondante est appliquée sur une sortie analogique, comme definie dans MP
4075 00104.
La vitesse sur trajectoire effective Vtraject. est obtenue à partir des vitesses des coordonnées sélectionnées:.
D En sélectionnant le plan actif (APL) ou l’espace actif (ASP); une
transformation géométrique en correction d’axes éventuellement active ou une transformation de coordonnées éventuellement active
(Plan incliné) étant également prise en considération.
D par sélection directe de coordonnées dans le programme pièce:
D Absence de transformation géométrique en correction d’axes active:
Toutes les pseudo-coordonnées (axes) d’un canal peuvent être
sélectionnées.
D Transformation géométrique en correction d’axes active:
Sélection possible de coordonnées tridimensionnelles et de pseudo-coordonnées. Les coordonnées tridimensionnelles sélectionnées sont associées à la transformation actuellement active.
Restrictions:
D Les sorties analogiques disponibles limitent le nombre de canaux
pouvant utiliser la fonction.
D Si la fonction ”Plan incliné” est mise en oeuvre, seul ”l’espace actif”
avec PL(ASP) pour la formation de la vitesse Vtraject. peut être utilisé
pour la sélection de coordonnées.
D Support du fonctionnement avec axes et coordonnées en transformations géométriques en correction 5 axes actives.
D Une tension laser ne sera pas appliquée en cas d’apparition d’une erreur (erreur d’exécution, erreur classe d’état 1), en annulation de ”Entraînement en service” d’un entraînement actif sur la trajectoire (pas
de validation, entraînement OFF) et en cas de ”Arrêt Avance”.
Programmation
LFPON
LFP
lance le pilotage de la puissance du laser en fonction de la
vitesse sur la trajectoire.
Programmées seules, les données de configuration définies
par MACODA sont actives. En option, il est également possible de programmer des paramètres supplémentaires.
paramètre le pilotage actif de la puissance du laser par programme pièce.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
LFPON
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
3–297
Paramètres pour LFPON et LFP:
LL([<%Tension>], [<VMin>])
Limite de puissance inférieure: La tension
définie ici est appliquée en dessous de la vitesse sur trajectoire indiquée.
UL([<%Tension>], [<VMax>])
Limite de puissance supérieure: La tension
définie ici est appliquée au-dessus de la vitesse sur trajectoire indiquée.
<%Tension>
0% .. 100%: correspond à .. 10 volt
<VMin>
Valeur de référence inférieure de la vitesse sur
trajectoire en mm/min ou pouce/min
<VMax>
Valeur de référence supérieure de la vitesse sur
trajectoire en mm/min ou pouce/min
PL(<Désignation du plan>)
Sélection de coordonnées pour le calcul de la
vitesse par plan sélectionné
<Désignation ”APL”:
du plan>
”ASP”:
”MCD”:
Plan actuel (G17, G18, G20)
Espace actuel
Valeurs MACODA
CD(<Coordonnée 1>, [<Coordonnée 2>], ... , [<Coordonnées n>])
Sélection des coordonnées pour le calcul de
la vitesse directement par nom logique
<Coordonnée x = 1..n
x>
Noms logiques des coordonnées tridimensionnelles intéressées ou des pseudo-coordonnées
(axes)
LFPOFF
LPCOFF
termine le pilotage de la puissance du laser en fonction de la
vitesse sur trajectoire
Variante de LFPOFF
on notera ici que:
D les fonctions LFPON, LPCOFF (LFPOFF) sont des fonctions modales.
D lors de la montée en régime de la commande, le pilotage de la puissance du laser est désactivé et que les réglages sont sélectionnés à
partir des paramètres MACODA.
D des réglages à partir du paramètre MACODA 7060 00010 ”Etat de
mise sous tension après montée en régime” et du paramètre MACODA 7060 00020 ”Etat de mise sous tension après position initiale”
écrasent ce pré-réglage.
D En position initiale et avec M2/M30, le pilotage de la puissance du laser est désactivé et les définitions des paramètres MACODA réactivées.
3–298 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
LFPON
Exemples:
LFPON LL(10,100)
LFP LL(10,100)
LFP UL(90,500)
Activer le pilotage de la puissance du laser
par l’entrée de la limite de tension inférieure
10% (=1V) avec 100mm/min
Programmation de la limite de tension inférieure (10% (=1V) avec 100mm/min) dans le
programme CN
Programmation de la limite de tension supérieure (90% (=9V) avec 500mm/min) dans le
programme CN
Le paramètre MACODA 7050 00820 définit la sélection des coordonnées (= 2, correspond au ”plan actif”).
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
HWOCON
3.98
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Correction online dans le système
de coordonnées pièce à usiner
3–299
HWOCON, HWOCOFF
A l’aide de la fonction ”Correction online”, il est possible avec programme pièce actif ou inactif
D de corriger online, en utilisant la manivelle, une position ou orientation
par rapport au système de coordonnées pièce à usiner (WCS) d’un canal.
D de déplacer online dans le système de coordonnées outil (TCS), la
position de l’axe longitudinal de l’outil en direction TCS-Z de l’outil
(pas de correction de l’outil!).
Effet
La correction online est pilotée:
D directement par l’API via la prédéfinition de bloc CN.
D via fonctions logiques ou
D via un programme pièce.
A l’intérieur d’un programme pièce, la correction Online peut être pilotée pour le propre canal ou pour un canal étranger.
.
Programmation
Pour une représentation détaillée, voir le Manuel ”Fonctions PNC”.
HWOCON OCONCH<Canal n°> OCCOORD<Coordonnée n°.>
{OCSTEP<Incréments>}
Activation de la correction online
par API ou par fonction logique ou à
partir d’un canal quelconque.
HWOCON OCCOORD<Coordonnée n°> {OCSTEP<Incréments>}
Activer la correction online
dans canal propre.
avec
OCONCH<Canal n_>
Numéro du canal pour lequel la correction online sera activée.
OCCOORD<Coordonnée n_> 1..8: Numéro de la coordonnée
9: Direction TCS-Z (seulement avec
transformation géométrique en
correction 5 axes active; la correction en direction Z-TCS est
convertie en un mouvement des
coordonnées tridimensionnelles
(x,y,z) ).
{OCSTEP<Incréments>}
En option: Mesure du pas d’un incrément de manivelle (à partir de l’interface axes).
Si aucune indication n’est faite, le
pas sera repris de la valeur fixée
pour Axe-IF (E 1.0..1.3 ”Avance manuelle/Pas”) dans le MP 7050 00926.
3–300 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
HWOCON
Programmation
HWOCOFF OCOFFCH<Canal n°>
Désactivation de la correction online
par API ou par fonction logique ou à
partir d’un canal quelconque.
HWOCOFF
Désactiver la correction online
dans canal propre.
avec
OCOFFCH<Canal n°>
Programmation
HWOCDEL
Numéro du canal pour lequel la correction online sera désactivée.
Désactiver la correction online et
effacer les valeurs de correction
Pour correction online, on notera:
D Une correction online n’est pas possible dans les modes ”Réglage
manuel” (Mode JOG) et ”Réglage approche du point de référence”.
D Position fixe machine:
G76 s’approche d’une position décalée, ceci signifie que la correction
machine ne sera pas calculée à rebours. .
D Les fonctions CPL ”PPOS” et ”CPROBE” ne tiennent pas compte de
la valeur corrigée en correction online.
D Palpeur de mesure:
G75 mesure la position correcte. Utiliser la fonction CPL ”PROBE”
pour extraire cette mesure.
D Mesure sur butée fixe:
G375 mesure la position correcte. Utiliser la fonction CPL ”PROBE”
pour extraire cette mesure.
D Fin de course:
La CN ne vérifie pas si une position de coordonnée générée par correction online dépasse le fin de course logiciel.
Activer pour ce fin de course la fonction ”Contrôle fin de course” dans
l’entraînement SERCOS.
1070073888 / 11
PNC
Instructions G
JogWCSSelect
3.99
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
Mode JOG dans les coordonnées
pièces à usiner
Effet
3–301
JogWCSSelect
La fonction peut déplacer manuellement des coordonnées/pseudocoordonnées d’un canal dans le système de coordonnées pièce à usiner (WCS) et
en direction Z dans le système de coordonnées outil (TCS). Pour ce faire, le
système dispose du mode ”Réglage, JOG en coordonnées pièces à usiner”.
Des déplacements manuels peuvent être effectués avec les coordonnées suivantes :
D toutes les pseudo-coordonnées (axes) en transformation géométrique en corrections d’axes désactivée.
D en transformation géométrique en correction 5 axes, toutes les coordonnées linéaires et d’orientation, la direction Z-TCS et les pseudocoordonnées (axes).
La sélection de la coordonnée/pseudo-coordonnée à déplacer manuellement est effectuée par l’API via définition de bloc CN (Module programme B04SATZV) avec la fonction CN JogWCSSelect.
Alternativement, la sélection de la coordonnée peut aussi être effectuée
par un programme pièce quelconque, par exemple par un programme
CPL.
Avant tout déplacement manuel, il faut sélectionner le mode ”Réglage,
JOG en coordonnées pièce à usiner” :
D directement à partir de l’API (Mode 14), lorsque la définition de mode
à partir de l’API est actif.
D à partir de l’interface utilisateur via la touche logicielle ”Mode JOG” si
cette touche a été initialisée pour déplacement manuel de coordonnées pièce à usiner dans MACODA 6001 00030.
Programmation
Sélection d’une coordonnée:
JogWCSSelect JWSCHAN<canal n°> JWSCOORD<coordonnée
n°.> {JWSFEED<valeur F>} {JWSSTEP<incrément>}
avec
JWSCHAN<Cana l n_>
numéro du canal, pour lequel une coordonnée sera sélectionnée
JWSCOORD<coordonnée n_>
1...8: Numéro de la coordonnée
9:
Direction Z-TCS:
D La direction Z-TCS n’existe que
pour transformation géométrique
en correction 5 axes.
D Une correction en direction ZTCS est convertie en un mouvement de coordonnées tridimensionnelles linéaires (x,y,z).
3–302 Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
Instructions G
PNC
1070073888 / 11
JogWCSSelect
.
{JWSFEED<Valeur F>}
En option,
Valeur par défaut: correspond à la vitesse
d’avance de l’interface d’axe (voir MP
705001020).
Unité:
mm/min ou degré/min (G71), ou
pouce/min ou Grad/min (G70)
{JWSSTEP<incréments>}
En option,
Sélection d’un déplacement manuel incrémental et indication parallèle des pas en
incréments.
Valeur par défaut: Mode JOG incrémental
ou continu de l’interface d’axe (voir MP
705001020).
JWSSTEP ne peut être programmé qu’avec JWSFEED.
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
4–1
Broches
4
Broches
Les broches peuvent fonctionner.
D en broche indépendante ou
D en groupes de broches.
En exploitation, les broches sont implicitement
D affectées à des canaux.
D transférées entre canaux.
La broche peut fonctionner:
D avec interface vitesse de rotation
D asservie en position ou
D en synchronisation avec d’autres broches.
La programmation des broches s’effectue
D dans le programme pièce
D par entrée manuelle ou
D par fonctions logiques
et peut être
D amorcée via interface.
La programmation des broches est exécutée avec des:
D Fonctions M
D Fonctions S
D Fonctions G
D fonctions spéciale via le ”mode broche asservie en position”.
4.1
Broche indépendante, groupes de broches et canaux
Dans la PNC, les broches indépendantes et groupes de broches sont
tout d’abord libres de toute affectation à un canal jusqu’à un tel canal effectue implicitement des ”réservations” pour les broches requises.
La fonctionnalité standard suivante s’applique à chaque broche indépendante ou groupe de broches:
D Rotation vers la droite, avec/sans réfrigérant
D Rotation vers la gauche, avec/sans réfrigérant
D Stop
D Positionnement (Indexation)
D Sélection automatique du rapport de réduction
D Sélection manuelle du rapport de réduction
D Programmation de la vitesse de rotation (nombre de tours)
D Taraudage sans mandrin de compensation (G32)
4–2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Broches
.
La fonctionnalité ”Groupes de broches” ne doit pas être confondue avec un groupe de couplage de deux ou plusieurs broches asservies en position et exploitées en position synchrone (voir Chap.
4.4).
Ci -après, on trouvera les explications nécessaires au groupe de broches, à la réservation de canal et à toutes les fonctions susceptibles d’intervenir en liaison avec la programmation de broches.
4.1.1
Regroupement de broches indépendantes en groupes de broches
Effet
Les 8 broches disponibles au total jusqu’à présent peuvent au maximum
former 4 groupes de broches. Les broches d’un groupe de broches sont
programmées conjointement afin réduire les écritures par rapport à la
programmation séparée de broches indépendantes. Les broches d’un
groupe de broches sont également désignées sous l’appellation broches parallèles.
La programmation (voir Chap. 4.2 ”Fonctions broches”) d’un groupe de
broches permet de réduire les écritures de programmation par rapport à
la programmation séparée de chacune des broches affectées à ce
groupe. Dans la mesure où les fonctions auxiliaires codées bit correspondantes sont configurées dans MACODA, les fonctions auxiliaires de
chacune des broches indépendantes affectées à un groupe de broches
comme les fonctions auxiliaires du groupe de broches sont lors de la
programmation d’une fonction groupe de broches appliquées sur l’interface.
Chaque broche d’un groupe de broches peut être pilotée via les fonctions groupes de broches ou les fonctions broches indépendantes. En
présence d’ordres concurrentiels pour groupes de broches et broches
indépendantes dans un bloc CN, la commande génère une erreur d’exécution.
Affectation modale de broches à des groupes de broches:
La définition de groupes de broches via programmation dans le programme pièce ou par entrée manuelle s’effectue canal par canal, c.à.d.
que les mêmes broches peuvent être affectées à des groupes de broches
différents dans différents canaux. Pour modifier un groupe de broches, il
faut indiquer quelles broches doivent être affectées à un groupe de broches, par exemple:
Programmation
SPG1(1,2,3)
Signifie que dans le présent canal, les broches
1, 2 et 3 doivent à partir de maintenant être
affectées au groupe de broches 1
(SPG = Groupbroche)
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
4–3
Broches
Au moment de la programmation, les broches demandées par un
groupe de broches peuvent être affectées à d’autres groupes quelconques. Chaque broche peut en tout temps être affectée à un groupe de
broches quelconque. Dès qu’une fonction broche est programmée pour
un groupe de broches, un contrôle est effectué avant activation de la
fonction afin de savoir si les broches respectives sont validées par la
”Gestion broches”. Ceci signifie que si la broche a été amorcée auparavant par un autre canal, elle doit alors être commutée sur l’interface vitesse de rotation (pas d’exploitation en axe C) et se trouver dans l’état
Stop (M5).
L’affectation enregistrée dans MACODA pour un groupe de broches
peut être rétablie pour un canal par programmation.
SPGn(0)
n = Index groupe de broches 1 ... 4
En transférant la valeur ”–1”, il est possible de dissocier un groupe de
broches dans un canal:
SPGn(–1)
Il n’existe alors plus de broche dans le groupe
de broches correspondant dans ce canal.
Exemples:
N.. SPG1(1,2,3)
N.. M19
N... SPG2(2,4,5)
N.. M19
Le groupe de broches 1 est formé avec les
broches 1, 2 et 3
Les broches 1, 2 et 3 se déplacent sur leur
point de référence respectif (M19 = Valeur par
défaut pour SPG1)
Le groupe de broches 2 est formé avec les
broches 2, 4 et 5, c.à.d. que la broche 2 est
extraite du groupe SPG1
Les broches 1 et 3 se déplacent sur leur point
de référence respectif (M19 = Valeur par défaut pour SPG1)
Rétablissement du réglage par défaut pour groupes de broches:
SPGALL(0)
La programmation de SPGALL(0) permet de
rétablir le réglage par défaut suivant MACODA
pour tous les groupes de broches du canal.
Le paramètre MACODA 1040 00002 prédéfinit l’affectation des broches
indépendantes à un groupe de broches. Cette prédéfinition peut être
modifiée par programmation dans le programme pièce et par entrée manuelle.
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
4–4
PNC
1070073888 / 11
Broches
4.1.2
Réservation de broches et groupes de broches pour canaux
Broches indépendantes
1
2
3
Groupes de broches
4
5
6
7
8
1
2
3
4
Broche 1
Broche 2
Canaux
Canal 1: Broche 5
Canal 2: Broche 6
Canal 3: –
Canal 4: Groupe de broches1
Canal 5–n: –
Effet
1
2
3
4
5
6
7
n
...
Réservation de la
broche 6 pour canal 4
Une broche (un groupe de broches) n’est en général pas affecté(e) à un
canal précis et peut donc être amorcé(e) à partir de chaque canal quel
qu’il soit.
Si via le programme pièce ou par entrée manuelle, un mouvement est
défini dans un canal pour une broche, la broche en question est alors
implicitement réservée pour ce canal. Le fait que la définition du mouvement soit effectuée par une fonction de broche indépendante ou une
fonction de groupes de broches ne joue dans ce contexte aucun rôle.
Une broche réservée est verrouillée pour un canal ”étranger”, c.à.d.
qu’une erreur d’exécution sera générée si un autre canal tente d’amorcer cette broche (excepté dans le cas suivant: Libération conditionnelle
d’une broche, voir programmation avec SADM plus bas).
Une broche réservée ne peut être amorcée que par le canal (canal propriétaire) qui a déclenché sa réservation jusqu’à ce que ce que ce canal
la libère. La libération d’une broche pour les autres canaux ne peut ainsi
s’effectuer que lorsque la broche a été stoppée par le canal qui l’utilisait.
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
4–5
Broches
Broche 1
Canal 1 (canal propriétaire)
N..
..
..
N.. G32 Z–20 F500 M3 ..
: Réservation de la broche 1
...
Canal 2
N..
..
..
..
..
..
N.. G32 Z–5 F1000 M3 ..
: Réservation de la broche 1 impossible car utilisée par canal 1!
...
Bloc CN Préparation dans canal 1
Programmation
Bloc CN Préparation dans canal 2
dans le temps ”après” celle du canal 1
Déclenchement d’une réservation dans un canal:
Les Fonctions broches suivantes entraîne une réservation implicite de
la broche par le canal appelant:
D M3, M13
D M4, M14
D M19
D G32 (Taraudage sans mandrin de compensation)
D G96 (Vitesse de coupe constante)
A l’intérieur du canal qui a réservé la broche, il est possible de programmer à discrétion des Fonctions broches, tels que:
D Programmation de la vitesse de rotation S, S1 – S8, SSPG1 – SSPG4
D M3, M13, M4, M14, M5, M19
D M40, M41–M44, M48
D G32
D G192, G292
D G96
Il est interdit à tout ”canal étranger” d’amorcer une broche réservée. Un
essai de ce genre génèrera l’erreur d’exécution 2001: ”Broche est utilisée par un autre canal!”
Les fonctions suivantes sont touchées par cette restriction:
D Programmation de la vitesse de rotation S, S1 – S8, SSPG1 – SSPG4
D M3/M13, M4/M14, M19, M5
D M40, M41–M44, M48
D G32
D G192, G292
D G96
4–6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Broches
Les fonctions suivantes sont écrasées et n’engendrent par conséquent
pas d’erreur d’exécution lorsqu’elles sont appelées par l’initstring d’un
canal étranger:
D M5
D M40, M41–M44, M48
D G96, G97
Programmation
Levée de la réservation d’une ”broche dans un canal”:
La libération d’une broche dans le canal propriétaire peut s’effectuer de
la façon suivante:
D par programmation de M5
D en fin de G32, si la broche a été réservée par G32.
Le fait de terminer un programme pièce avec M30 ou d’activer une position initiale dans le canal propriétaire se traduit par les effets suivants:
D Désélection de M40 (si active), le rapport de réduction actuelle reste
sélectionné.
D Désélection de G96, activation de la programmation vitesse de rotation
D Activation des fonctions enregistrées dans l’initstring (Paramètre
MACODA 7060 00020):
M5
Arrêt de la broche si M3/M13, M4/M14 étaient actives,
ou si la broche a été positionnée avec M19. Ensuite
libération de la broche.
M40
Sélection/Resélection de la sélection automatique du
rapport de réduction.
M41–M48 La sélection automatique du rapport de réduction a
déjà été éventuellement désélectionnée (voir ci-dessus). Une sélection manuelle du rapport de réduction
n’entraîne pas de changement de rapport de réduction.
Effet
Transfert d’une broche réservée à un autre canal:
Dans certains cas particuliers, il peut s’avérer nécessaire qu’une broche
réservée par M3, M4 ou M19 soit amorcée par un canal voisin (programme pièce ou entrée manuelle).
La fonction CN SADM permet dans un tel cas au canal qui ”dispose” momentanément de cette broche de transférer la réservation de la broche
à un autre canal.
1070073888 / 11
PNC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
4–7
Broches
Programmation
Libération conditionnelle d’une broche:
SADM Si=0 ... Sn=0 Par cette instruction, un canal ayant actuellement
réservé une ou plusieurs broches par programmation de M3, M4 ou M19 accorde à un autre
canal un droit de disposer de cette ou de ces
broche(s).
La broche libérée via l’instruction SADM peut à
présent être reprise par un autre canal quel qu’il
soit.
La broche peut être amorcée en tout temps via
des fonctions logiques.
Programmation
Reprise par un autre canal d’une broche libérée sous condition:
SADM Si=1 ... Sn=1 Grâce à cet ordre, il est possible, via le programme pièce ou via entrée manuelle, de reprendre d’un autre canal des broches qu’il a libérées sous conditions.
i
Index de la broche i (i=1..n)
n
Nombre des broches disponibles
(actuellement nmax.=8)
4–8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Broches
4.2
Fonctions pour broches indépendantes et groupes de broches
(Fonctions M) avec interface vitesse de rotation
4.2.1
Fonctions broches
Dans le programme pièce ou par entrée manuelle, il est possible de programmer une broche indépendante ou toute broche affectée à un
groupe de broches avec des Fonctions broches .
Chacune des 8 broches disponibles peut être de façon optionnelle être
affectée à l’un des 4 groupes de broches possibles.
Un nombre quelconque de broches ou groupes de broches peut être
programmé dans un bloc CN.
La syntaxe de chaque fonction broche se rapportant à une broche ou un
groupe de broches est définie dans MACODA. A côté des fonctions M
usuelles, il est possible d’affecter aux différentes fonctions des noms
quelconques comprenant jusqu’à 8 caractères.
Effet
Syntaxe:
.
Dans la description suivante des différentes Fonctions broches, il
n’est plus fait de distinction entre broches indépendantes et groupes de broches étant donné qu’il n’existe aucune différence de
comportement. La programmation d’un groupe de broches ne se
différencie de celle de plusieurs broches indépendantes que par la
réduction d’écriture qu’elle représente.
.
Les fonctions M décrites ci -après sont à comprendre en tant que
recommandation pour le réglage à l’intérieur de MACODA. Pour
plus de clarté on a utilisé les codes (fixes) M employés jusqu’à présent en tant que paramètres par défaut.
Convention pour cette documentation:
Syntaxe: Affectation
Exemple:
1
Groupe de
broches 1
M3
2
Broche 1
M103
3
Broche 2
M203
1070073888 / 11
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and Controls
PNC
4–9
Broches
Programmation
Broche à rotation vers la droite (dans le sens des aiguilles d’une
montre/sens antitrigonométrique):
M3
M103
M203
Programmation
Broche à rotation vers la droite (antitrigonométrique/dans le sens
des aiguilles d’une montre) et réfrigérant ON:
M13
M113
M213
Programmation
La broche démarre en tournant vers la gauche (vue de la
broche en direction de la zone de travail). Pour le reste
comme avec ”Broche à rotation vers la droite”.
Broche à rotation vers la gauche (trigonométrique/dans le sens inverse des aiguilles d’une montre) et réfrigérant ON:
M14
M114
M214
Programmation
Comme sous M3, M103, M203, toutefois avec apport de
réfrigérant en supplément.
Broche à rotation vers la gauche (trigonométrique/en sens inverse
des aiguilles d’une montre):
M4
M104
M204
Programmation
La (ou les) broche(s) démarre en tournant vers la droite
(vue de la broche en direction de la zone de travail).
La vitesse de rotation est réglée au moyen de l’adresse S
correspondante. La vitesse de rotation peut être
programmée dans le même bloc que M3.
La fonction reste modalement active, jusqu’à ce qu’elle soit
révoquée par un autre ordre d’instruction pour la/les
même(s) broche(s).
Ceci signifie qu’après un changement du rapport de réduction, par exemple, l’état cinétique actif auparavant sera rétabli.
Comme sous M4, M114, M214, toutefois avec apport de réfrigérant en supplément.
Broche Stop
M5
M105
M205
La broche est stoppée. Cet ordre reste actif jusqu’à ce qu’il
soit révoqué par un autre ordre p. broche.
4–10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
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Broches
Programmation
Orientation programmable de broche (Indexation de broche):
M19
M119
M219
La broche se place sur une position précise.
La fonction peut être exécutée avec broche à l’arrêt ou en
rotation. A l’arrêt, l’indexation de la broche s’effectue suivant
le plus court chemin, dans l’autre cas, la broche conserve
son dernier sens de rotation.
L’activation de cette fonction commute l’entraînement avec
une vitesse de rotation en dessous de la vitesse de positionnement (Paramètre SERCOS S-0-0222) automatiquement
en mode asservissement en position, interne à l’entraînement. Dès qu’un autre ordre broche (M3, M4, M5) est actif,
l’asservissement en position est révoqué. Cette fonction
peut être programmée seule ou conjointement avec d’autres
instructions M ou G. Une autre fonction broche concurrentielle (par exemple M3, M4, M5) ne doit toutefois pas être
programmée simultanément pour la broche touchée par
cette fonction.
La fonction Orientation de broche peut être programmée
avec ou sans le mot S correspondant dans un bloc.
D Programmation sans mot S:
La broche se positionne sur son angle de référence
(voir interface SERCOS ).
D Programmation avec mot-S
(= angle de positionnement en degré)
D La broche se positionne, en fonction de son angle de
référence, sur l’angle indiqué. Si l’angle programmé
est en dehors de l’intervalle [0_ ≤ angle de positionnement < 360_], la commande convertit cet angle dans
l’intervalle autorisé. La broche ne peut ainsi jamais se
déplacer de plus d’une rotation.
D Si la broche se trouve déjà dans cette position, un nouveau mouvement n’aura pas lieu.
Exemples: Orientation programmable de broche
N.. M19
Les broches du groupe de broches 1 se positionnent sur leur angle de référence.
N.. M119
La broche 1 se positionne sur son angle de
référence
N.. M219
La broche 2 se positionne sur son angle de
référence
N.. M19 S180
Les broches du groupe de broches 1 se positionnent sur 180_.
N.. M119 S1= –180 La broche 1 se positionne sur 180_.
N... M219 S2=370
La broche 2 se positionne sur 10_.
N... PTEST10 M119 La broche 1 se positionne sur son angle de
référence, ensuite le sous -programme
”TEST10” est exécuté.
1070073888 / 11
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4–11
Broches
4.2.2
Fonctions Réducteur
La plage de la vitesse de rotation spécifique de la machine est scindée
en différents paliers de vitesse par des réducteurs commutables pour
lesquels différents rapports de réduction peuvent être définis.
Effet
Le nombre de rapports de réduction (au max. 4), dont les vitesses limites
(vitesse de rotation min./max.) ainsi que d’autres paramètres spécifiques des broches sont définis dans MACODA sous le groupe 1040.
.
Programmation
Les fonctions pour la sélection des rapports de réduction n’ont aucune influence sur les broches analogiques.
Sélection automatique des rapports de réduction
M40
M140
M240
La sélection de rapports de réduction est programmée par
fonction M au début du programme pièce.
La commande choisit sur la base de la vitesse de rotation
programmée le rapport approprié par les 4 rapports de réduction max. configurés dans MACODA.
Dans ce contexte, on notera:
D Si les plages de vitesse de certains rapports se chevauchent, la commande choisira toujours le rapport le plus
faible le plus proche (avec la vitesse de rotation moteur la
plus élevée).
D La programmation de la vitesse de rotation ”0” n’entraîne
pas de changement des rapports de réduction.
Dans les blocs MACODA 7060 00010 et 7060 00020, il est possible de
définir la sélection automatique des rapports de réduction en tant qu’état
de mise sous tension.
Exemples:
N... M40
N... M140
N... M240
Sélection automatique de rapports de réduction pour
le groupe de broches 1
Sélection automatique de rapports de réduction pour
la broche 1
Sélection automatique de rapports de réduction pour
la broche 2
4–12
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Broches
Programmation
Sélection manuelle de rapports de réduction
Si désiré, il est possible dans le programme pièce de définir manuellement le rapport de réduction voulu (1–4) pour chaque broche/groupe de
broches. Dans ce cas, la commande désélectionne la sélection automatique des rapports de réduction.
Si, en sélection manuelle de rapports de réduction, on programme une
vitesse de rotation qui se trouve en dehors de la plage de vitesse du rapport de réduction, la PNC applique alors la vitesse de rotation minimale
ou maximale du rapport de réduction correspondant.
M41−M44
La sélection manuelle de rapports de réduction est si
M141−M144 nécessaire programmée dans le programme pièce.
M241−M244
Exemples:
N... M42
N... M141
N... M244
Programmation
Débrayage
M48
M148
M248
Sélection manuelle du 2ème rapport de réduction pour
le groupe de broches 1.
Sélection manuelle du 1er rapport de réduction pour le
groupe de broches 1.
Sélection manuelle du 4ème rapport de réduction pour
le groupe de broches 2.
Débraye le rapport de réduction de la broche/groupe
de broches Le réducteur de la broche/des broche(s)
correspond se trouve alors au ralenti.
1070073888 / 11
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4–13
Broches
4.2.3
Définition de la vitesse de rotation de la broche
Effet
Programmation
La vitesse de rotation se rapporte à une broche indépendante ou à toutes les broches d’un groupe de broches, si plusieurs broches existent.
Définition de la vitesse de rotation:
Si=,... Sn=
SSPGj=,.., SSPGm=
S
avec
Si=
Définition de la vitesse de rotation pour la broche i
i
Index de la broche i (i=1..n)
n
Nombre de broches disponibles (nmax.=8)
SSPG j=
j
m
S..
Définition de la vitesse de rotation pour le groupe de
broches j
Index du groupe de broches j (j = 1..m)
Nombre de groupes de broches disponibles (nmax.=4)
Ecriture de programmation réduite pour la
D vitesse de rotation de tout le groupe de broches
comprenant la broche 1 conformément au paramétrage par défaut.
D Vitesse de rotation seulement pour la broche 1: S
S1, si la broche 1 n’est affectée à aucun groupe
de broches suivant le paramètre MACODA 1040
00002.
Pour la définition de la vitesse de rotation de la broche, on notera:
D Les vitesses de rotation programmées sont interprétées dans les valeurs par défaut en t/min.
D Si G96 est active, la vitesse de rotation programmée est interprétée
en tant que vitesse de coupe en m S t/min.
D La vitesse de rotation programmée peut être influencée par l’override
spécifique de la broche; la position override 100% correspondant
alors à la valeur de la vitesse de rotation programmée.
D La commande limite la vitesse de rotation de consigne appliquée de
façon à ce que les valeurs limites enregistrées dans MACODA soient
respectées. Ce faisant, il convient de tenir compte que les valeurs limites sont fonction du rapport de réduction sélectionné.
D Une limitation supplémentaire de la vitesse de rotation est possible
par programmation de G192 ou G292.
D La vitesse de rotation définie vaut tant qu’elle n’a pas été écrasée par
un nouveau ”mot S” (action modale).
D En mode test (verrouillage intégral, voir mode d’emploi) on ne peut
pas appliquer de vitesse de rotation à la/aux broche(s).
D Les vitesses de rotation programmées pour broches programmées
avec fonctions auxiliaires ne sont appliquées que pour les fonctions
auxiliaires (par exemple 32-bits-HiFu).
4–14
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Broches
Exemples:
N.. G97
Programmation de la vitesse de
rotation active
N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. SSPG1=1000 Les broches du groupe de broches 1 doivent tourner à
1000 min-1 .
N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. S1=2000
Vitesse de rotation broche 1:
2000 min-1
N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. S3=2000
Vitesse de rotation broche 3:
2000 min-1
N.. G.. X.. Y.. Z.. F.. S1500
La broche 1 ou le groupe de broches qui comprend la broche 1
suivant le réglage par défaut, doit
tourner à 1500 min-1.
ATTENTION
Une programmation erronée peut entraîner un endommagement
de la machine!
En liaison avec la fonction Positionnement de broche (M19, ...), la
commande interprète le mot S non pas comme vitesse de rotation,
mais comme angle de positionnement! La signification du mot S
(Vitesse de rotation/Vitesse de coupe) peut être définie par
G97/G96!
4.2.4
Amorçage de la/des broche(s) via fonctions logiques
Pour l’amorçage d’une broche via fonctions logiques, on notera les
conditions suivantes:
D La broche a été stoppée par M5.
D La broche a été démarrée à partir d’un programme pièce qui a été
stoppé par arrêt de l’avance (VS-Stop) (la broche est réservée par ce
canal).
Ce faisant, la broche ne doit pas être réservée par une fonction G32
(Taraudage sans mandrin de compensation).
D La broche a été amorcée via fonctions logiques.
D La broche a été démarrée par mode réglage (Broche manuel ou
JOG)
La broche ne sera pas réservée si elle est définie par fonctions logiques.
C’est ce qui explique qu’elle puisse en tout temps être amorcée par un
programme pièce au moyen d’une définition de bloc CN externe ou via le
mode JOG.
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4–15
Broches
Les Fonctions broches suivantes peuvent être prédéfinies:
D Vitesse de rotation S ou SSPG
D Fonction broche M3/M13, M4/M14, M5 ou M19
D Rapport de réduction M41–M44 ou M48
Programmation
.
4.2.5
Si une broche a été commutée en vitesse de coupe constante (G96)
dans un programme pièce stoppé par arrêt de l’avance (VS-Stop),
un mot S ne doit pas être entré (erreur 25/5).
Amorçage d’une broche via interface
Pour l’amorçage d’une broche via interface (broche manuel ou broche
JOG), on notera les conditions suivantes:
D La broche a été stoppée par M5.
D La broche a été démarrée à partir d’un programme pièce qui a été
stoppé par VS-Stop (la broche est réservée par ce canal).
Ce faisant, la broche ne doit pas être réservée par une fonction G32
(Taraudage sans mandrin de compensation).
D La broche a été démarrée par mode réglage (Broche manuel ou
JOG)
La broche ne sera pas réservée si elle est définie par interface. C’est ce
qui explique qu’elle puisse en tout temps être amorcée par un programme pièce au moyen d’une définition de bloc CN externe ou via le
mode JOG.
Aucune action spécifique de la broche ne sera déclenchée lorsqu’on
quittera le mode réglage.
Les Fonctions broches suivantes peuvent être prédéfinies:
D ManuelM3, ManuelM4, ManuelM5, ManuelM19
D JOGM3, JOGM4
Programmation
.
Si une broche a été commutée en vitesse de coupe constante (G96)
dans un programme pièce stoppé par arrêt de l’avance (VS-Stop),
un mot S ne doit pas être entré (erreur 25/5).
4–16
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Broches
4.3
Fonctions G avec programmation de broche
Les fonctions G suivantes sont disponibles en liaison avec des broches:
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
D
G32
G33
G95
G97
G96
G104
G192
G292
G517
G518
G533
Taraudage sans mandrin de compensation
Filetage
Vitesse d’avance exprimée en mm/tour
Programmation directe de la vitesse de rotation de la broche
Vitesse de coupe constante
Temporisation exprimée en tours
Limitation de la vitesse de rotation, valeur minimale
Limitation de la vitesse de rotation, valeur maximale
Axe C OFF
Axe C ON
Fonctions additionnelles pour filetage
Pour une description détaillée de ces fonctions, voir le chapitre ”Instructions
G”.
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4–17
Broches
4.4
Fonctionnalités spéciales pour brochess
4.4.1
Fonctions broches avec interface position
Effet
En mode normal, une broche est toujours exploitée via interface vitesse
de rotation. En cas particuliers (par exemple.”Exploitation de broches
en position synchrone”), les broches doivent être amorcées via interface de position (asservissement en position).
Pour le mode d’exploitation avec interface de position, on dispose
des fonctions suivantes:
D Broche en rotation à droite
(voir Chap. 4.2.1)
D Broche en rotation à gauche
(voir Chap. 4.2.1)
D Broche Stop
(voir Chap. 4.2.1)
D Broche Indexation
(voir Chap. 4.4.2)
D Exploitation en position synchrone (voir Chap. 4.4.5 et 4.4.2)
4.4.2
Référencement d’une broche
Pour les fonctions suivantes, il faut en interface position active que le
point de référence soit connu:
D Indexation de broche
D Exploitation en position synchrone
Le point de référence est déterminé au moyen de la fonction positionnement de broche (M19) avec interface vitesse de rotation active
Programmation
Référencement de broches
M<19> Si ...Sn
Le référencement de broche s’effectue au moyen de la fonction indexation de broche (M19 ou de fonctions M spécifiques d’une application)
avec interface vitesse de rotation active.
4–18
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Broches
4.4.3
Commutation sur broche asservie en position
La broche doit passer de l’interface vitesse de rotation à l’interface position pour qu’une exploitation de la broche avec asservissement en position soit possible.
Effet
Commutation manuelle de l’interface de l’entraînement: SDOM
SDOM Si=0|1 ... Sn=0|1 ou
SpDriveOpMode Si=0|1 ... Sn=0|1 avec
Programmation
Si
n
i
4.4.4
Commute l’interface de l’entraînement de la/des broches i.:
Si=0:
Mode rotation ou
Si=1:
Mode position
Nombre des broches disponibles (actuellement nmax.=8)
Index de la broche i (i=1..n)
.
La fonction SDOM doit de préférence n’être appelée qu’avec Broche Stop (M%), car dans le cas contraire l’arrêt de la broche sera
déclenché en interne.
.
Le mode d’exploitation d’une broche principale (Broche principale, voir Page 4–18) peut également être commuté en liaison avec
G533 (G533 SPC).
Changement de broche principale
Effet
change la broche principale.
Les fonctions G33, G95 et G104 agissent sur la broche principale d’un
canal. La possibilité est donc donnée de choisir la broche qui sera la broche principale, soit
D statiquement dans MACODA par MP 702000010, soit
D dynamiquement, dans le programme pièce par la fonction
MAINSP(..).
Programmation
MAINSP<Num>
ou
MAINSP(<NumNam>)
avec
<Num>
Numéro de la broche: Chiffre entre 1 et 8.
–1: Retour au réglage MACODA.
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4–19
Broches
<NumNam>
Numéro de la broche: Chiffre entre 1 et 8
-ouNom de la broche, entouré de guillemets hauts (par
exemple ”S1”)
-ouVariable intégrale CPL contenant le numéro de la
broche
-ouVariable CPL de type chaîne (stringvariable) contenant le nom de la broche
-ou–1: Retour au réglage MACODA.
4–20
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Broches
4.4.5
Exploitation de broche en position synchrone
Le mode d’exploitation en position synchrone est principalement utilisé
en tournage (lorsqu’il faut, par exemple, monter sur un tour une pièce à
usiner/un outil sur 2 broches opposées, pour le transfert de pièces à usiner etc.)
Pour ce faire, il faut disposer de plusieurs broches tournant simultanément et asservies en position synchrone (couplage de broches).
Définition d’un couplage de broches
La PNC permet d’amorcer simultanément jusqu’à 4 couplages de broches différents:
D Un couplage de broches se compose d’une broche guide (maître) et
d’un nombre de broches esclaves pouvant aller jusqu’à 7 broches.
D Les broches esclaves peuvent être couplées à la broche guide avec
un angle de décalage quelconque (écart de couplage) compris entre
0_ et 359.9999_.
D En couplage actif, chaque broche esclave peut être tournée avec un
angle pouvant aller jusqu’à 3600_ (en absolu) par rapport à son
écart de couplage.
D L’addition ou la soustraction de broches esclaves est possible en
couplage actif.
Les conditions aux limites suivantes doivent être respectées pour le
couplage de broches:
D Les entraînements des broches doivent être configurés sous formes
d’axes rotatifs sans fin (axes modulo)(voir ”Manuel Fonctions PNC ”).
D Tous les membres d’un groupe de couplage doivent avoir la même
plage de rotation de vitesse.
D Les membres d’un groupe de couplage doivent présenter une dynamique similaire.
D Tous les membres d’un groupe de couplage doivent être équipés d’un
système codeur qui, avec M19 (Positionnement de broche) en mode
rotation, détermine simultanément les points de référence pour
– les broches (interface vitesse de rotation) et
– l’axe C (interface position).
Restriction pour le mode en position synchrone:
D La vitesse de rotation maximale d’un groupe de couplage est fonction
du temps de cycle CN (Paramètre MACODA 9030 00001).
Smax[min-1] = 14400 / Temps de cycle CN [msec]
Exemple: Temps de cycle CN = 4 min-1
Smax = 14400/4= 3600 min-1
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4–21
Broches
4.4.6
Configuration des broches esclaves
Ecart de couplage: SCD
Effet
Programmation
L’écart de couplage définit la différence de position des valeurs de consigne entre la broche guide et la/les broche(s) esclave(s) à partir de l’instant de couplage.
Fixation de l’écart de couplage d’une ou de plusieurs broches esclaves:
SCD Si=<Ecart i>... Sn=<Ecart n>
ou
SpCoupleDistance Si=<Ecart i>... Sn=<Ecart n>
avec
Si
Ecart i
n
i
Broche(s) esclave(s) i
Différence de position des valeurs de consigne de la
broche/des broches i à partir de l’instant de couplage
Nombre de broches disponibles (actuellement
nmax.=8)
Index de la broche i (i=1..n)
Plage de valeurs (écart):
Valeur par défaut:
Validité:
Effet
–359.9999_ .. + 359.9999_
0_
Donnée spécifique de la broche
Fenêtre de marche en synchrone: SCSW
Au début de la synchronisation des broches, la CN attend jusqu’à ce que
la différence entre les valeurs actuelles de position et les valeurs de
consigne des différentes broches esclaves respectives ait atteint l’intervalle [–Valeur,+Valeur] défini par la fenêtre. En mode synchronisation
active, cette fenêtre est surveillée.
En cas d’erreur le signal IF ”Position synchrone 1” est effacé sur l’interface de sortie spécifique des broches.
4–22
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Broches
Programmation
Définition de la fenêtre de marche en synchrone:
SCSW Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n>
ou
SpCoupleSyncWindow Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n>
avec
Si
Fenêtre i
n
i
Broche(s) esclave(s) i
Définition pour la fenêtre marche en synchrone de la/
des broche(s) esclave(s) i
Nombre de broches disponibles (actuellement
nmax.=8)
Index de la broche i (i=1..n)
Plage de valeurs (fenêtre): 0_ .. 20_
Valeur par défaut:
1_
Validité:
Donnée spécifique de la broche
Effet
Programmation
Fenêtre erreur de marche en synchrone: SCEW
En mode synchronisation active, cette fenêtre est surveillée. En cas
d’erreur le signal IF ”position synchrone 2” est effacé sur l’interface de
sortie spécifique des broches.
Définition de la fenêtre erreur de marche en synchrone:
SCEW Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n>
ou
SpCoupleSyncErrorWindow Si=<Fenêtre i>... Sn=<Fenêtre n>
avec:
Si
Fenêtre i
n
i
Broche(s) esclave(s) i
Définition pour la fenêtre erreur de marche en synchrone de la/des
broche(s) esclaves i
Nombre de broches disponibles (actuellement
nmax.=8)
Index de la broche i (i=1..n)
Plage de valeurs (fenêtre):
Valeur par défaut:
Validité:
0_ .. 359.9999_
10_
Donnée spécifique de la broche
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4–23
Broches
4.4.7
Définition de groupes de couplage
Création, modification et dissociation d’un couplage SCC
Effet
A l’aide de l’ordre SCC, il est possible de définir, de modifier ou de supprimer (addition ou soustraction de broches esclaves) des groupes de
couplage.
Après définition d’un groupe de couplage ou addition de nouvelles broches esclaves, les broches intéressées seront le cas échéant automatiquement commutées sur l’interface position.
Après suppression de broches esclaves ou dissociation d’un groupe de
couplage, les broches seront, par contre, automatiquement à nouveau
commutées sur l’interface rotation si ce mode était actif dès le départ
pour les broches en question.
Pour les fonctions suivantes, on notera:
CP, Couple
Groupe j
MA, Maître
S<Numéro i>
Numéro
Numéro i ..n
n
i
j
Programmation
Groupe de couplage
Numéro du groupe de couplage j 1 ... 4
Broche guide
Broche(s) esclave(s) i..
Index physique de la broche guide: i = 1..n
Index physique de la broche esclave i
Nombre de broches disponibles (actuellement
nmax.=8)
Index de la broche i (i=1..n)
j = 1...4
Définition d’un groupe de couplage:
SCC CP=<Groupe j> MA=<Numéro> S<Numéro i>=1 ...
S<Numéron>=1>
ou
SpCoupleConfig Couple=<Groupe j> Maître=<Numéro>
S<Numéroi>=1 ... S<Numéro n> = 1
4–24
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Broches
Programmation
Addition de broches esclaves dans le groupe ou suppression de
broches esclaves du groupe:
SCC CP=<Groupe j> S<Numéro i>=0|1 ... S<Numéro n>=0|1
ou
SpCoupleConfig Couple=<Groupe> S<Numéro i>=0|1 ...
S<Numéron>=0|1
avec
S<Numéro i>
Broche(s) esclave(s) i:
S<Numéro i>=0: extraire broche du groupe
S<Numéro i>=1: ajouter broche
Lors de la modification d’un groupe de couplage, le numéro de la broche
guide ne doit pas être programmé, étant donné que le groupe est déjà
clairement défini par le numéro du groupe de couplage
Programmation
Effet
Programmation
Supprimer groupe de couplage:
SCC CP=<Groupe j> MA=0
ou
SpCoupleConfig Couple=<Groupe j> Maître= 0
Attendre mode en synchrone: SCWAIT
Le programme pièce attend que le groupe de couplage indiqué soit créé,
reconfiguré ou dissocié. L’effet de cette fonction correspond à celui d’un
WAIT conditionnel.
Attendre mode en synchrone:
SCWAIT CP=<Groupe j>
ou
SpCoupleWaitSync Couple=<Groupe j>
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4–25
Broches
4.4.8
Programmation en couplage actif
Effet
Indiquer le décalage angulaire en couplage actif: SCPO
En couplage actif, il est tenu compte du décalage angulaire indiqué.
L’angle agit en s’ajoutant au décalage de couplage existant. On a ainsi la
possibilité, en présence d’un couplage, de tourner la broche guide et la
broche esclave en sens inverse l’une de l’autre; l’angle de décalage absolu (écart de couplage SCD + décalage angulaire SCPO) entre la broche guide et les broches esclaves pouvant être modifié en tout temps.
La torsion peut s’effectuer en rotation active des broches.
Pour la durée de cette opération, le signal ”position synchone 1” est remis à zéro sur l’interface spécifique des broches.
Programmation
Indication du décalage angulaire en couplage actif:
SCPO S<Numéro i>=<Décalage i> ... S<Numéro n>=<Décalage n>
{POSVEL<Vitesse de rotation>}
ou
SpCouplePosOffset S<Numéro i>=<Décalage i> ... S<Numéro n>=
<Décalage n>{POSVEL<Vitesse de rotation>}
avec
S<Numéro i>
Décalage i ... Décalage n
Broche(s) esclave(s) i
Angle de torsion pour la/les broche(s) esclave(s)
i L’angle de torsion est indiqué en absolu:
3600_
Vitesse de rotation Vitesse de rotation relative entre la broche guide
et la broche esclave en tenant compte du décalage indiqué. Ce paramètre est facultatif et
exerce une action de verrouillage. La vitesse de
rotation d’indexation respective agit en tant que
valeur par défaut; elle est indiquée via le code
d’identification SERCOS S-0-0222.
n
Nombre de broches disponibles (actuellement
nmax.=8)
i
Index de la broche i (i=1..n)
Effet
Programmation
Attendre mode en synchrone: SCPOWAIT
Le programme pièce est arrêté jusqu’à ce que le décalage angulaire programmé avec SCPO soit pris en compte. Cette fonction agit comme un
WAIT conditionnel.
Attendre décalage angulaire:
SCPOWAIT CP=<Groupe j> ou
SpCouplePosOffsetWait Couple=<Groupe j>
avec
Groupe j
Numéro du groupe de couplage j 1 ... 4
4–26
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and Controls
PNC
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Broches
4.4.9
Déroulement du processus de couplage de broches
1. Création de couplage
Les conditions nécessaires et suffisantes suivantes doivent être satisfaites pour un couplage:
D Les paramètres de couplage (écart, fenêtre marche en synchrone,
...) sont configurés.
D Les points de référence des broches intéressées ont été déterminés avec M19 en mode rotation.
D L’interface position est activée pour toutes les broches intéressées:
Si l’interface position n’est pas activée pour une broche intéressée,
cette broche sera stoppée, commutée sur l’interface position puis redémarrée.
Après programmation de SpCoupleConfig (SCC):
D Les délimitations du groupe (vitesse de rotation, accélération) sont
déterminées et communiquées à la future broche guide.
D Les ”numéros de couplage” sont appliqués sur l’interface de toutes
les broches intéressées (maître et esclave(s)).
D ”Broche est maître” est appliquée sur l’interface de la broche guide.
Indépendamment de l’état cinétique des broches intéressées, un couplage de broches entraînent plusieurs processus de mouvement
possibles:
Création de couplage
Processus de mouvement en couplage
Broches guide et esclave sont La broche esclave se positionne suivant le
arrêtées
chemin le plus court par rapport au point de
(M5 ou M19):
couplage. Une fois la fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et
”position en synchrone 2” sont appliquées sur
l’interface.
La broche guide est arrêtée
(M5 ou M19),
La broche esclave tourne
(M3 ou M4):
La broche esclave se positionne directement
par rapport au point de couplage. Une fois la
fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et ”position en synchrone
2” sont appliquées sur l’interface.
La broche guide tourne
(M3 ou M4),
La broche esclave est arrêtée
(M5 ou M19)
La broche esclave accélère pour atteindre la
vitesse de rotation de la broche guide, puis
lorsqu’elle a atteint cette vitesse, elle se positionne suivant le chemin le plus court par
rapport au point de couplage (SpCoupleDistance). Une fois la fenêtre marche en synchrone atteinte, ”position en synchrone 1” et
”position en synchrone 2” sont appliquées sur
l’interface.
Remarque
L’API doit permettre un mouvement de la broche esclave.
Cette autorisation peut être
générée par évaluation des signaux IF ”Numéro de couplage” + ”Ordre de rotation”.
L’API doit permettre un mouvement de la broche esclave.
Cette autorisation peut être
générée par évaluation des signaux IF ”Numéro de couplage” + ”Ordre de rotation”.
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4–27
Broches
Création de couplage
Processus de mouvement en couplage
Broche guide et broche esclave tournent
(M3 ou M4):
La broche esclave accélère ou décélère pour
atteindre la vitesse de rotation de la broche
guide, puis lorsqu’elle a atteint cette vitesse,
elle se positionne suivant le chemin le plus
court par rapport au point de couplage. Une
fois la fenêtre marche en synchrone atteinte,
”position en synchrone 1” et ”position en synchrone 2” sont appliquées sur l’interface.
Remarque
2. Couplage est actif
Les broches esclaves suivent la broche guide. Si les limites de la fenêtre
marche en synchrone définie et/ou de la fenêtre erreur marche en synchrone définie sont dépassées, la CN signale cet état par une
D RAZ du signal IF ”position en synchrone1”
(fenêtre marche en synchrone).
D RAZ du signal IF ”Position en synchrone 2”
(Fenêtre erreur marche en synchrone)
Si un décalage angulaire est pris en considération avec SpCouplePosOffset (SCPO), la CN remet le signal IF ”Position en synchrone 1” à
zéro tant que dure cette opération.
3. Découplage
En cas de découplage d’une broche esclave, cette broche assume alors
les fonctions de mouvement actives (vitesse de rotation et sens de rotation) de la broche guide.
Sur l’interface, les signaux suivants sont remis à zéro:
D Numéro de couplage
D Broche est maître
D Position en synchrone 1
D et position en synchrone 2.
Si la fonction ”Indexation de broche” est active lorsque le couplage
prend fin, les broches esclaves sont commutées sur M5 (Arrêt broche).
4–28
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PNC
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Broches
4.4.10
Mode test en couplage de broches actif
DANGER
Toute commutation en mode test entraîne un arrêt des groupes de
couplage concernés et l’ouverture du couplage.
4.4.11
Influences des signaux d’interf. spécifiques de broches sur le
couplage de broches
Signal IF ”Entraînement OFF”
Le signal IF ”Entraînement OFF” provoque une décélération assistée
par la CN du groupe de couplage. L’état cinétique de la broche guide est
mis sur Stop Broche (M5). Après immobilisation du groupe, le signal
”Entraînement OFF” de la broche concernée est transmis à l’entraînement.
Avec les conséquences suivantes:
D La CN empêche toute autre programmation du groupe.
D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone
2” de toutes les broches esclaves.
D Pose du signal IF ”Erreur de couplage” pour la broche guide.
D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop
Broche (M5).
Signal IF ”Entraînement Verrouillage”
Si le signal IF ”Entraînement verrouillage” est posé, la CN doit faire suivre ce signal à l’entraînement. Ceci entraîne une ouverture immédiate
de la boucle d’asservissement dans l’entraînement.
La CN ne peut donc pas intervenir activement dans les opérations, elle
ne peut que réagir:
D Die CN freine le groupe restant.
D La CN empêche toute autre programmation du groupe.
D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone
2” de toutes les broches esclaves.
D Pose du signal IF ”Erreur de couplage” pour la broche guide.
D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop
Broche (M5).
.
Ces états d’erreur provoqués par les signaux IF ”Entraînement
OFF” et ”Entraînement verrouillage” peuvent être quittés par mise
en position initiale de la broche guide (Signal IF) ou mise en position initiale générale (API ou Manipulation).
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PNC
4–29
Broches
4.4.12
Influences des messages spécif. de l’entraînement sur le coupl.
de broches
RAZ de ”Entraînement en service”.
En présence de ce signal, la CN réagit de la façon suivante:
D Freinage du groupe restant.
D Toute autre programmation du groupe est inhibée.
D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone
2” de toutes les broches esclaves.
D Pose du signal IF ”Erreur de couplage”pour la broche guide.
D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop
Broche (M5).
.
Cet état d’erreur ne peut être quitté que par mise en position initiale
de la broche guide (Signal IF) ou mise en position initiale générale
(API ou manipulation).
Erreur classe d’état 1
Une ”Erreur de classe d’état 1 ” provoque l’ouverture de la boucle d’asservissement dans l’entraînement. La CN réagit alors de la façon suivante:
D Freinage du groupe restant.
D Toute autre programmation du groupe est inhibée.
D RAZ des signaux ”Position en synchrone 1” et ”Position en synchrone
2” de toutes les broches esclaves.
D Pose du signal IF ”Erreur de couplage”pour la broche guide.
D L’état cinétique de toutes les broches intéressées est mis sur Stop
Broche (M5).
.
Cet état d’erreur (Suppression de ”Entraînement en service” ou Erreur classe d’état _1) ne peut être quitté que par mise en position
initiale de la broche guide (Signal IF) ou mise en position initiale générale (API ou manipulation).
4–30
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Broches
Vos notes:
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PNC
5–1
Fonctions auxiliaires et additionnelles
5
Fonctions auxiliaires et additionnelles
Les fonctions auxiliaires et additionnelles sont requises en tant qu’informations à côté des informations sur la course.
Les fonctions auxiliaires sont transmises à l’API. L’ordre de leur transmission est fixé comme suit:
D Fonctions
auxiliaires
codées
sur bits
D Fonctions
auxiliaires
codées bcd
D Programmation mixte
Elles sont regroupées dans l’ordre de leur programmation et transmises en paquets de 13 fonctions auxi (Hifu)
ou avec la dernière fonction auxiliaire. Un acquittement
n’est attendu qu’après transmission du dernier paquet.
Elle sont transmises séparément dans l’ordre de la programmation.
Les fonctions auxiliaires agissant en interne (par exemple ”S” faisant exception. Elles sont en effet transmise
avec la dernière fonction auxi.
Les fonctions auxi codées sur bit sont respectivement
transmises après 13 fonctions auxi ou après la dernière
fonction auxi. Des fonctions auxiliaires codées bcd programmées avant sont transmises avant, à l’exception
des fonctions auxi (”S”) agissant en interne. Les fonctions auxi agissant en interne sont transférées en dernier.
ATTENTION
L’effet des fonctions décrites ci-après peut se traduire
différemment en fonction de votre machine!
De nombreuses fonctions auxiliaires et additionnelles peuvent
être implémentées par le constructeur lui-même. La
documentation du constructeur de la machine-outil est par
conséquent toujours celle qui est prioritaire.
Consulter votre responsable système si vous n’êtes pas sûr que
les fonctions décrites ci-après sont également valables pour votre
machine!
5–2
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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PNC
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Fonctions auxiliaires et additionnelles
5.1
Adresse F (Avance)
Les adresses F s’utilisent pour définir l’avance de l’outil en cours d’usinage.
Effet
La PNC peut toutefois interpréter différemment ces adresses F.
En fonction de la fonction G momentanément active, des mots F
programmés agissent soit en tant que:
D temps d’interpolation exprimé en secondes pour G1, G2, G3 et G5
(voir G93, Page 3–127), soit en tant qu’
D avance exprimée en mm/min ou pouce/min (voir G94, Page 3–128)
ou encore en tant qu’
D avance exprimée en mm/t (voir G95, Page 3–133).
DANGER
Le non-respect de l’avance prédéfinie à partir des paramètres machine est synonyme de risques de dommages matériels et corporels.
Avec”Secteur OFF”, ”Position initiale” ou ”RAZ” le mot F posé
dans le paramètre MACODA 7060 00020 ou 7060 00010 est activé
(Valeur par défaut=F0)!
Dans ces paramètres MACODA, il est également indiqué si c’est
tout d’abord G93, G94 ou G95 qui agira suivant les évènements
susmentionnés (Valeur par défaut: G94)!
Exemple: Programmation du temps avec G93
N10 G93 G1 X300 Z400 A50
L’interpolation linéraire programmée
B120 F60
dure 60 secondes.
Programmation
Exemple: Vitesse d’avance exprimée en mm/min avec G94
N10 G1 G94 X200 Z300 F200 Avance progr. 200 mm/min
N11 G4 F40
Temporisation 40 secondes
N12 X300 Z400
L’avance 200 mm/min est à nouveau
active
Exemple: Programmation de l’avance exprimée en mm/tour avec G95
N9 S2000 M4
Vitesse de rotation de la broche
2000 t/min, vers la gauche
N10 G1 G95 X200 Z300 F0.2 Avance programmée 0,2 mm/t.
N..
N12 X300 Z400
L’avance 0,2 mm/t est à nouveau active
.
La possibilité est également donnée de programmer une temporisation par mot F en liaison avec G4 (voir G4, Page 3–12).
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PNC
5–3
Fonctions auxiliaires et additionnelles
5.2
Adresse FA (Vitesses d’ axes asynchrones)
Effet
Normalement, les axes asynchrones se déplacent en vitesse rapide. Si
ce comportement n’est toutefois pas souhaité dans certaines conditions, il est possible d’utiliser l’adresse FA pour influencer la vitesse de
déplacement de tous les axes asynchrones – programmés dans un
même bloc.
ATTENTION
Une programmation erronée est susceptible d’entraîner un
endom-magement de la machine!
La vitesse indiquée n’agit que dans le bloc où elle a été
programmée et seulement pour les axes asynchrones qui sont
programmés dans le même bloc que le mot FA.!
Si dans un bloc suivant des axes asynchrones sont programmés
sans mot FA, les axes se déplacent alors à nouveau à vitesse
rapide.
Programmation
Exemple: Programmation de la vitesse d’axes asynchrones en
mm/min
N10 G1 G94 X200 Z300 F200
N11 UA400 VA140 FA250
N12 UA0 WA10
5.3
Avance programmée d’axes synchrones 200 mm/min
Les axes asynchrones UA et VA se
déplacent à une vitesse de 250 mm/
min en direction des positions programmées.
Les axes asynchrones UA et VA se
déplacent à vitesse rapide en direction des positions programmées.
Adresse S (vitesse de rotation de la broche)
Voir Chap. 4.2.3 ”Définition de la vitesse de rotation de la broche”.
5–4
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Fonctions auxiliaires et additionnelles
5.4
Fonctions M
Les fonctions M (parfois également désignées sous l’appellation Codes
M) se composent d’une lettre d’adressage M et d’un nombre code. Un
”0” dans le chiffre code peut être supprimé dans la programmation.
Exemple: Fonction M03 (Broche ON – rotation vers la droite)
N.. G01 X200 Y145 Z–67.678
Coordonnées
F250 S1000 T16 M03
Conditions
additionnelles
Chiffre code
Lettre d’adressage M
Les fonctions M peuvent former des blocs programme individuels ou
bien être associées avec d’autres mots (G, S, F, T) dans un même bloc.
5.4.1
.
Les fonctions M standard de la PNC sont exposées en Annexe dans
le synoptique ”Fonctions M”.
.
S’il existe dans un même bloc deux fonctions M agissant en interne
qui se révoquent réciproquement, c’est la dernière fonction M programme qui est active.
Ceci vaut pour les fonctions M à l’intérieur des groupes suivants:
D M03–M05, M13–M14, M19, M103–M105, M113–M114, M119
D M203–M205, M213–M214, M219
D M40, M41–M44, M140, M141–M144, M48, M148
D M240, M241–M244, M248
Appel de sous-programme
Pour appeler des sous-programmes, on peut à côté des différentes
fonctions G et de l’adresse P (voir page 2–8) également recourir à 8
fonctions M non modales. MACODA permet de définir à la fois les
fonctions M elles-mêmes et les programmes qui seront appelés par de
telles fonctions M.
Le sous-programme appelé est exécuté une fois.
.
L’allocation entre fonction M et nom de programme dépend du
constructeur de la machine-outil et peut être définie au moyen des
paramètres MACODA 3090 00003 et 3090 00004. Pour plus de renseignements sur les fonctions M qui doivent être définies sur votre
propre machine pour appeler des sous-programmes, adressezvous à votre responsable système.
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PNC
5–5
Fonctions auxiliaires et additionnelles
Programmation
Par principe, chaque bloc ne doit contenir qu’un seul appel de sous-programmes avec P, G ou M.
S’il existe plusieurs lettres d’adressage équivalentes dans un bloc (par
ex. G ou M), il faut programmer l’adresse qui appelle un sous-programme en fin de ligne.
Exemple: Appel d’un sous-programme via M6
N500 M3 S500 M6
Correct!
N500 M6 M3 S500
Incorrect! (génère une erreur d’exécution)
Si dans un bloc on a programmé un déplacement et un appel de sousprogramme, l’appel du sous-programme ne s’effectue alors qu’en fin de
mouvement de déplacement.
5.4.2
Arrêt de l’usinage M00, M01, M02, M30
Effet
Arrêt de programme
M00
Cette fonction entraîne une interruption du programme CN et un arrêt
des mouvements machine après exécution du bloc.
Pour reprendre l’exécution du programme, il faut utiliser ”Start CN”. Les
états actuels ne sont pas modifiés.
Programmation
Effet
Il est possible de programmer ”Arrêt de programme” avec d’autres fonctions CN. La fonction ”Arrêt de programme” prend effet après exécution
de toutes les fonctions programmées
Arrêt conditionnel du programme
M01
Le programme CN ne stoppe que si le signal d’interface ”Arrêt optionnel”
est appliqué en supplément.
Pour reprendre l’exécution du programme, il faut utiliser ”Start CN”. Les
états actuels ne sont pas modifiés.
Programmation
Effet
Il est possible de programmer ”Arrêt conditionnel de programme” avec
d’autres fonctions CN. La fonction ”Arrêt conditionnel de programme”
prend effet après exécution de toutes les fonctions programmées
Fin de programme
M2, M02, M30
M2, M02 ou M30 termine un programme.
Si ce programme est un sous-programme,
D La CN applique la fonction auxiliaire correspondante et
5–6
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1070073888 / 11
Fonctions auxiliaires et additionnelles
D resaute dans le programme appelant.
.
Ce faisant, les états modaux modifiés dans le sous-programme ne
sont remis à zéro!
Si ce programme est un programme principal, la CN
D pose le signal IF ”Fin de programme” et retire ”Programme fonctionne”.
D active tous les états qui sont définis dans MACODA sous le paramètre 7060 00020 ”Etats de mise sous tension” pour un évènement
”M30”.
D saute au début du programme principal et
D attend un nouveau ”Start CN”.
ATTENTION
L’absence de définition pour des états de mise sous tension peut
entraîner un endommagement de la machine!
Si certains états ou certaines fonctions sont nécessaires après
avoir mis fin au programme principal, il faut s’assurer que
l’initstring de l’évènement ”M30” est paramétré correctement
dans MP 7060 00020. Il doit contenir toutes les fonctions qui mettront la CN dans l’état nécessaire/désiré après un événement
”M30”.
Dans ce contexte, il est recommandé de ne pas oublier que les
fonctions modales dont le groupe ne comprend pas d’autres fonctions dans l’initstring, restent actives même après la fin d’un programme!
Programmation
.
Pour plus d’explication sur les ”Groupes de fonctions”, veuillez
consulter
le
paragraphe
”Instructions
et
conditions
additionnelles” au Chapitre 2.1.1.
.
L’annexe ”Synoptique des fonctions G” permet de voir à quel
groupe appartiennent les différentes fonctions G .
.
L’annexe ”Synoptique des fonctions M” permet de voir quelles
sont les fonctions M qui s’influencent réciproquement.
.
Pour plus d’informations sur les ”Etats de mise sous tension”,
veuillez consulter le manuel ”Description des fonctions” et les explications données sous le mot clé ”Etat de mise sous tension”.
M2, M02 ou M30 sont programmées en tant qu’ordre unique dans le bloc
programme.
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PNC
5–7
Fonctions auxiliaires et additionnelles
5.4.3
Ordres broches
D 1. Groupe de broches: M03, M04, M05, M13, M14, M19
D Broche 1: M103, M104, M113, M114, M105, M119
D Broche 2: M203, M204, M213, M214, M205, M219
Voir Chap. 4.2.1 ”Fonctions broches”.
5.4.4
Rapports de réduction
Sélection du rapport de réduction
D Groupe de broches 1: M40, M41–M44
D Broche 1: M140, M141–M144
D Broche 2: M240, M241–M244
Débrayage
D Groupe de broches 1: M48
D Broche 1: M148
D Broche 2: M148
Voir Chap. 4.2.2 ”Fonctions Réducteur”.
5.4.5
Changement d’outil M6
La fonction M5 amorce un changement d’outil
Avec cette fonction, on appel un sous-programme dont le nom peut être
librement défini par MACODA via les paramètres 3090 00003 et 3090
00004.
Pour le changement d’outil, respecter aussi le Chapitre 5.5.
5–8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
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PNC
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Fonctions auxiliaires et additionnelles
5.5
Adresse T (Sélection outil)
Effet
Avec cette fonction, on appelle l’outil avec lequel l’usinage doit se poursuivre.
Le numéro outil correspondant caractérise l’outil. Cette fonction est également utilisée pour mémoriser et appeler les dimensions des outils en
cours d’exécution du programme pièce.
La PNC peut via des signaux de sortie communiquer le numéro d’outil en
format BCD ou binaire à un changeur d’outil automatique. Cette communication amorce la recherche dans le magasin.
Dans le cas des machines-outils avec changement d’outil manuel, le
mot T programmé sert à souligner au personnel opérateur qu’un changement d’outil doit être effectué ou bien en tant que consigne pour un
contrôle de coïncidence entre l’outil demandé et l’outil mis en œuvre sur
la broche.
Le changement d’outil proprement dit s’effectue via M06.
Les réglages des signaux correspondants et la longueur maximale du
mot pour la programmation du numéro des outils sont fixés par MACODA.
Pour la structure et la longueur des numéros d’outil, veuillez consulter la
documentation du constructeur de la machine-outil.
Programmation
dépend de la gestion des outils.
Exemple: Appel programmé d’outil
N100 T123 M06
N110 G0 X100 Y200
N120 G1 X150 Y230
N...
N500 T234 M06
Sélectionner outil 123. Ensuite, amorcer
changement d’outil avec M06.
A partir d’ici usinage avec outil 123.
Sélectionner outil 234. Ensuite, amorcer
changement d’outil avec M06.
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PNC
Annexe
A
Annexe
A.1
Abréviations
Abréviation
Signification
BA
Mode de fonctionnement
BOF
Interface utilisateur
C:
Désignation du lecteur, dans ce cas le
lecteur C (lecteur du disque dur)
EGB
Modules exposés aux risques électrostatiques
ESD
electro static discharge
Abréviation pour toutes les dénominations concernant les décharges électrostatiques, par ex. protection ESD,
risque ESD.
Fx
Touche de fonction avec le numéro x
HP
Programme principal (Prg.princ.)
LSEC
Compensation d’erreur de pas de broche (Lead Screw Error Compensation)
MDI
Mode ”Saisie manuelle” (manual data
input)
MP
Paramètres machine
AEM
Affichage d’état machine
CN, CNC
Commande numérique
PE
Protective Earth, conducteur de protection
SK
Softkey (touche programmable)
A.P.I.
Automate programmable
UP
Sous-programme (Ss.Prg.)
WMH
Constructeur machine-outil
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A–1
A–2
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Annexe
A.2
Instructions (synoptique)
Pour plus d’explications sur les ”Groupes de fonctions” (Colonne ”Groupe”), veuillez consulter le paragraphe ”Instructions et conditions additionnelles” au Chapitre 2.1.1.
La sélection d’une nouvelle instruction supprime l’effet modal de toute instruction active auparavant programmée avec le même numéro de groupe en remplaçant cet effet par l’effet
modal de la nouvelle instruction.
Lesinstructions du Groupe ”0” ne font pas partie des ”fonctions modales”. Elles ne se révoquent donc pas réciproquement!
Fonction G
à partir Titre
de la
version
Groupe
Page
G00
Interpolation linéaire à vitesse rapide (voir aussi G200)
2
3–1
G01
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée
(voir aussi G73)
Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale antitrigonométrique
Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale trigonométrique
Temporisation
2
3–3
2
3–4
2
3–4
0
3–12
Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale avec
entrée tangentielle
Programmation de l’accélération ON (voir aussi G206)
2
3–13
11
3–15
11
3–15
G08
Programmation de l’accélération OFF (voir aussi
G206)
Pente de trajectoire ON
3
3–19
G09
Pente de trajectoire OFF
3
3–19
G10
Programmation en coordonnées polaires (comme G0)
2
3–27
G11
Programmation en coordonnées polaires (comme G1)
2
3–27
G12
Programmation en coordonnées polaires (comme G2)
2
3–27
G13
Programmation en coordonnées polaires (comme G3)
2
3–27
G14
Programmation du gain de boucle KV ON
9
3–29
G15
Programmation du gain de boucle KV OFF
9
3–29
G02
G03
G04
G05
G06
G07
G16
Aucun plan
5
3–30
G17
Sélection du plan X/Y
5
3–31
G18
Sélection du plan Z/X
5
3–31
G19
Sélection du plan Y/Z
5
3–31
G20
Sélection des plans 2 à partir de 6 axes et programmation de pôle pour coordonnées polaires
Classification des axes Programmation
5
3–34
0
3–36
G22
Activation des tables
0
3–38
G23
Saut conditionnel
0
2–12
G24
Saut inconditionnel
0
2–12
G21
5.1
5.1
1070073888 / 11
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PNC
A–3
Annexe
Fonction G
à partir Titre
de la
version
G32
G33
7.1
G34
G35
G36
6.2
Groupe
Page
Taraudage sans mandrin de compensation (voir aussi
G532)
Filetage (voir aussi G533)
0
3–41
2
3–47
Arrondissage des angles (avec différence max. admiss.) ON (voir aussi G36)
Programmation de chanfreins ou arrondissage des angles (voir G34) ON (voir aussi G36)
Effacer erreur d’arrondissage max. programmée pour
G34
Définition de la fonction miroir/point de rotation
12
3–56
3–58
0
3–56
22
3–61
Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées ON.
Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées OFF.
Correction de la trajectoire de la fraise OFF
22
3–61
22
3–61
41
3–75
41
3–75
47
3–75
17
3–81
17
3–81
20
3–83
G61
Correction de la trajectoire de la fraise à gauche de la
pièce à usiner ON
Correction de la trajectoire de la fraise à droite de la
pièce à usiner ON
Décalage de l’origine des axes OFF (voir aussi G153;
G253)
Décalage de l’origine des axes (NPV) ON (voir aussi
G154; G254)
Décalage programmé des segments de contours ON
(voir aussi G67)
Arrêt précis ON (voir aussi G163 et G164..166)
13
3–85
G62
Arrêt précis OFF (voir aussi G163)
13
3–85
G63
Avance 100% ON (voir aussi G66)
7
3–86
G64
42
3–87
G65
Correction de l’avance, Point de pénétration de la
fraise
Correction de l’avance, Centre de la fraise
42
3–87
G66
Avance 100% OFF (voir aussi G63)
7
3–86
G67
Décalage programmé de segments de contour OFF
(voir aussi G60)
Correction des angles extérieurs par arc de cercle
20
3–83
43
3–89
43
3–89
G70
Corr. d’angles extérieurs sous la forme d’un point d’intersection de lignes équidistante.
Programmation en pouces
8
3–91
G71
Programmation métrique:
8
3–91
G73
2
3–91
G74
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée
avec arrêt précis (voir aussi G1)
Approche des coordonnées du point de référence
0
3–92
G75
Activation de l’entrée du palpeur de mesure
0
3–95
G76
Approche de la position fixe des axes machine
0
3–106
G37
G38
G39
G40
G41
G42
G53
G54..G59
G60
G68
G69
A–4
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Fonction G
à partir Titre
de la
version
Groupe
G78
6.2
36
3–107
G79
6.2
Changement pour correction (Changement d’axe de
perçage) ON
Activer pré-réglage pour directions de correction
36
3–107
G80
Désactiver cycles de perçage G81...G86 et G184
1
3–111
G81
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
G90
Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil à
vitesse rapide
Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil en
avance programmée
Cycle de perçage: Perçage de trous profonds; Remontée de l’outil à vitesse rapide
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation
Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil à vitesse rapide
Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil en
avance programmée
Programmation absolue 1 (voir aussi G189)
4
3–122
G91
Programmation relative
4
3–122
G92
Réglage de la valeur réelle
0
3–125
G93
Programmation du temps
6
3–127
G94
Programmation de l’avance en mm/min
6
3–128
G95
Programmation de l’avance en mm/tour
6
3–133
6.2
Vitesse de coupe constante
35
3–134
35
3–134
7.3
Programmation directe de la vitesse de rotation de la
broche (voir aussi G196)
Programmation spline
G82
G83
G84
G85
G86
G96
G97
G99
Page
3–136
G104
Temporisation en nombre de tours de la broche
G105
Prise d’origine, axe modulo (axe sans fin linéaire)
G106
Accélération programmée sur trajectoire (fixation)
3–17
G107
Accélération programmée sur trajectoire (remise à
zéro)
Profil de vitesse avec limitation des jerks, avec pente
de trajectoire
Prise en considération de la distance de freinage OFF,
avec pente de trajectoire active
Prise en considération de la distance de freinage ON,
avec pente de trajectoire active
Anticipation ON
3–17
G108
G112
G113
G114
G115
3–12
0
3–147
3
3–20
38
3–149
38
3–149
10
3–150
Anticipation OFF
10
3–150
G130
5.1
Guidage tangentiel de l’outil OFF
45
3–152
G131
5.1
Guidage tangentiel de l’outil ON
45
3–152
Arrondissage des angles (avec rayon d’arrondissage)
ON
Correction de la position de la pièce à usiner ON
12
3–56
23
3–156
G134
G138
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–5
Annexe
Fonction G
à partir Titre
de la
version
Groupe
Page
G139
Correction de la position de la pièce à usiner OFF
23
3–156
G145..G845
Correction externe de l’outil ON (1–8)
25
3–158
G146
Correction externe de l’outil OFF
25
3–158
G147..G847
4.4.1
(7.1)
Correction universelle de l’outil ON (1–8)
(Extension à raison de la valeur de l’angle d’Euler et
position de l’arête coupante)
52
3–160
G148
4.4.1
Correction universelle de l’outil OFF
52
3–160
27
3–164
27
3–164
G153
Changement du mode de positionnement des axes
sans fin (MP)
Changement du mode de positionnement des axes
sans fin ON
1. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF
18
3–81
G154..G159
1. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON
18
3–81
G160
24
3–167
G161
Décalage externe de l’origine axe ON (N 1)
(voir aussi G167)
Arrêt précis en avance rapide ON.
14
3–168
G162
Arrêt précis en avance rapide OFF.
14
3–168
G163
13
3–85
15
3–169
15
3–169
15
3–169
24
3–167
G150
G151
G168
5.1
Arrêt précisenavance programmée et rapide ON (voir
aussi G61/62 et G161/162
Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement”
Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement approximatif”
Mode Arrêt précis: v=0 sans contrôle sur ”Fenêtre de
positionnement”
Décalage externe de l’origine axe OFF (voir aussi
G160)
Décalage des coordonnées programme ON
46
3–172
G169
5.1
Décalage des coordonnées programme OFF
46
3–172
G175
Mesure à la volée (initialisation) (voir aussi G275)
0
3–97
G177
Réduction de couple
0
3–175
G184
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation
Programmation absolue 2 (voir aussi G90)
1
3–111
4
3–122
Limitation de la vitesse de rotation, valeur minimale
(voir aussi G292)
Programmation incrémentale de la vitesse avec adaptation de l’accélération
Vitesse de coupe constante (voir aussi G97)
29
3–176
0
3–132
35
3–134
Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération
à v = 0 (voir aussi G0)
Mouvement circulaire antitrigonométrique (dans le
sens des aiguilles d’une montre)
Mouvement circulaire trigronométrique (dans le sens
inverse des aiguilles d’une montre)
2
3–2
2
3–9
2
3–9
G164
G165
G166
G167
G189
G192
G194
G196
G200
G202
G203
A–6
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Fonction G
à partir Titre
de la
version
G206
Programmation de l’accélération Mémoriser l’accélération actuelle des axes (voir aussi G6)
Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse
G228
G234
6.2
Groupe
Page
0
3–15
0
3–21
Programmation de chanfreins
3–58
G253
2. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF
19
3–81
G254..G259
2. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON
19
3–81
G260
Décalage externe de l’origine axe OFF (n 2) (voir
24
aussi G167)
Décalage additionnel des coordonnées programme ON 47
3–167
Décalage additionnel des coordonnées programme
OFF
Mesure à la volée (voir aussi G175)
47
3–172
0
3–97
Limitation de la vitesse de rotation, valeur maximale
(voir aussi G192)
Axe pendulaire (voir aussi G350)
30
3–176
2
3–177
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
G328
Fonctions rampe: Activer interpolateur de marche
constante
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération
avec augmentation de vitesse linéaire
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage
avec réduction de vitesse linéaire
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération
avec augmentation sinusoïdale de la vitesse
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage
avec réduction sinusoïdale de la vitesse
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération
avec augmentation de vitesse sous forme sin2
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage
avec réduction de vitesse sous forme sin2
Programmation Arrêt précis ON
2
3–184
G329
Programmation Arrêt précis OFF
2
3–184
G350
Axe pendulaire (Initialisation) (voir aussi G301)
0
3–177
G352
Plan incliné (programmation directe)
26
3–187
G353
Plan incliné OFF
26
3–187
G354..G359
Appel de la table Plan incliné
26
3–187
G360
Décalage externe de l’origine axe ON (n_ 3) (voir aussi
G167)
Approche de points de référence:
24
3–167
0
3–93
Mesurer sur butée fixe
0
3–190
Mouvement de point en point avec SHAPE
3
3–22
G268
5.1
G269
5.1
G275
G292
G301
G310
7.3
G311
7.3
G312
7.3
G313
7.3
G314
7.3
G315
7.3
G316
7.3
G374
G375
7.1
G408
3–172
G475
7.1
Déplacement sur butée fixe
0
3–191
G476
7.1
Supprimer butée fixe
0
3–193
G477
7.1
Réduction de couple Butée fixe
0
3–194
Look-ahead de blocs pour surveillance de collision
0
3–203
G500
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–7
Annexe
Fonction G
à partir Titre
de la
version
Groupe
G510
5.1
Intégrer groupe d’axes avec signalisation opt. d’erreur
0
3–195
G511
5.1
Intégrer groupe d’axes avec attendre
0
3–195
G512
5.1
Extraire un axe d’un groupe d’axes
0
3–195
G513
5.1
0
3–195
G515
5.1
Reprendre de MACODA les valeurs par défaut pour
position d’axe
Attribuer noms d’axe logiques
0
3–195
G516
5.1
Supprimer noms d’axes logiques
0
3–195
G517
6.2
Désactiver ”axe C”
0
3–195
G518
6.2
Activer ”axe C”
0
3–195
G520
Interpolation 1 guidée par entraînement
0
3–201
G521/G522
Interpolation 2 guidée par entraînement
37
3–201
G523/G524
Interpolation 3 guidée par entraînement
0
3–201
G532
Activer taraudage sans mandrin de compensation pour
plusieurs broches (voir aussi G32)
Fonctions additionnelles pour filetage (voir aussi G33)
0
3–42
0
3–54
G543
Surveillance de collision ON
44
3–203
G544
Surveillance de collision OFF
44
3–203
G575
Changement de bloc via signal High-Speed
0
3–100
G533
7.1
Page
G581, G580
5.1
Couplage d’axes
48
3–207
G580
5.1
Dissociation d’ un groupe d’axes
48
3–213
G581
5.1
Création d’un groupe d’axes
48
3–209
G582
5.1
Création d’une table Spline
0
3–218
G594
6.2
53
3–223
G595
6.2
Masquage explicite d’axes dans le cadre de la génération d’avance ON
Masquage explicite d’axes pour génération d’avance
ON
SHAPE programmable axe par axe
53
3–223
3
3–25
49
3–231
49
3–231
49
3–231
50
3–235
G608
G610
5.1
G611
5.1
G612
5.1
G630
5.1
Temps de déclenchement de la course (réglage par
défaut)
Temps de déclenchement de la course (Fenêtre Inpos
atteinte)
Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée
de l’interpolation atteint)
Orientation tangentielle de l’outil OFF
G631
5.1
Orientation tangentielle de l’outil ON
50
3–235
G660
5.1
Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF
51
3–238
G661
5.1
Découpage-poinçonnage ON
51
3–238
G661
5.1
Grignotage ON
51
3–238
Ecriture des codes d’identification SERCOS à partir
d’un programme pièce.
Remontée de l’outil en dehors du taraudage (Commutation de la broche en mode position)
Remontée outil du trou de taraudage
0
3–245
0
3–44
0
3–44
G900
G9321
G9322
A–8
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Fonction NC
à partir Titre
de la
version
AC(..)
Groupe
Page
AREADEF
5.1
Programmation locale absolue (voir aussi
G90/G91/G189)
Définition de zones
AREAVALID
5.1
Activation et Désactivation de zones:
ASTOPA(..)
ASTOPO(..)
BSTOPA(..)
BSTOPO(..)
Coord(..)
6.2
3–257
6.2
Fonction de synchronisation CN: Synchronisation
de canal par arrêt de mouvement
Fonction de synchronisation CN: Synchronisation
de canal par arrêt de mouvement
Transformation géométrique en correction 5 axes
Coord(..)
6.2
Transformation géométrique en correction 6 axes
3–289
Coord(..)
6.2
3–281
DIA
6.2
Programmation en coordonnées tridimensionnelles
et transformation géométrique en correction d’axes
Programmation au diamètre
DistCtrl
7.3
Réglage en hauteur pour numérisation
3–292
Mode d’indexage local pour axes sans fin ACP(..),
ACN(..)
Instruction de saut avec cible du saut en début de
programme
Instruction de saut avec cible du saut en fin de programme
Correction online dans le système de coordonnées
pièce à usiner
Programmation locale incrémentale (voir aussi
G90/G91/G189)
Mode JOG dans les coordonnées pièces à usiner
3–164
6.2
DC(..)
GOTOB
GOTOL
HWOCON
HWOCOFF
IC(..)
JogWCSSelect
LABEL
Identification de destinations (LABEL) à l’intérieur
d’un programme:
Pilotage de la puissance d’un laser en fonction de
la vitesse sur trajectoire
Changement de broche principale
3–122
0
3–247
0
3–247
3–257
3–285
3–252
2–12
2–12
3–299
3–122
3–301
2–12
LFPON
LFPOFF
MAINSP
7.1
O(..)
6.2
OFFSTOPA
OFFSTOPO
PDHSO(..)
6.2
phi, theta
O(..)
ROTAX(..)
7.1
Programmation de l’orientation Orientation vectorielle
3–270
phi, theta
O(..)
7.1
Programmation de l’orientation Orientation linéaire
3–268
6.2
Programmation de l’orientation avec angle de rotation
Fonction de synchronisation CN: Levée des conditions d’arrêt
Sortie HS programmable dépendante de la position
3–296
4–18
3–266
3–257
3–254
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–9
Annexe
Fonction NC
à partir Titre
de la
version
phi, theta,
psi
Ox(..), Oy(..),
Oz(..) O(..)
ROTAX(..)
7.1
PREPNUM
RAD
6.2
ROTAX(..)
6.2
SPLINEDEF
7.3
SPV(..)
6.2
SPVE(..)
6.2
TCSDEF
7.1
Groupe
Programmation de l’orientation Orientation tensorielle pour outils sans symétrie de révolution
Limitation du nombre maximal de blocs de données
préparés
Programmation au rayon
Page
3–276
0
3–256
3–252
Mouvement d’orientation avec programmation de
l’axe de rotation
Programmation spline
3–266
3–257
TTOFF
Fonction de synchronisation CN: Ecriture de variables CPL permanentes
Fonction de synchronisation CN: Ecriture de variables CPL permanentes
Définition du TCS dans les coordonnées programme
Orientation tangentielle de l’outil OFF
aucune
3–235
TTON
Orientation tangentielle de l’outil ON
aucune
3–235
WAITA(..)
6.2
WAITO(..)
6.2
WPV(..)
6.2
WPVE(..)
6.2
WSTOPA(..)
WSTOPO(..)
6.2
Fonction de synchronisation CN: Attendre plusieurs
signaux interface
Fonction de synchronisation CN: Attendre un signal
interface
Fonction de synchronisation CN: Attendre la valeur
d’une variable CPL permanente
Fonction de synchronisation CN: Attendre la valeur
d’une variable CPL permanente
Fonction de synchronisation CN: Synchronisation
de canal par arrêt de mouvement
3–136
3–257
3–294
3–257
3–257
3–257
3–257
3–257
A–10
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
A.3
Fonctions M (Synoptique)
Fonction
à partir Titre
de la
version
Page
M00
Arrêt de programme, poursuite après ”Start CN”
5–5
M01
Arrêt optionnel de programme, poursuite après ”Start CN”
5–5
M02
5–5
M05
Fin de programme, pour programme principal et sous-programmes
Broche ON – Rotation vers la droite
(Broche/Groupe de broches 1)
Broche ON – Rotation vers la gauche
(Broche/Groupe de broches 1)
Broche Stop (Broche/Groupe de broches 1)
M06
Changement d’outil
5–7
M13
4–8
M19
Broche ON – Rotation vers la droite , réfrigérant ON
(Broche/Groupe de broches 1)
Broche ON – Rotation vers la gauche, réfrigérant ON
(Broche/Groupe de broches 1)
Broche ”Indexation” (Broche/Groupe de broches 1)
M30
comme M02
M40
M48
Sélection automatique de rapports de réduction
(Broche/Groupe de broches 1)
Sélection manuelle de rapports de réduction
(Broche/Groupe de broches 1)
Débrayage (Broche/Groupe de broches 1)
M103
Broche ON – Rotation vers la droite (comme M03)
4–8
M104
Broche ON – Rotation vers la gauche (comme M04)
4–8
M105
Broche Stop (comme M05)
4–8
M113
4–8
M119
Broche ON – Rotation vers la droite , réfrigérant ON
(Broche/Groupe de broches 1)
Broche ON – Rotation vers la gauche, réfrigérant ON
(Broche/Groupe de broches 1)
Broche ”Indexation” (comme M19)
M140
comme M40
4–11
M141–M144
comme M41–M44
4–11
M148
Débrayage (Broche/Groupe de broches 1)
4–11
M203
Broche ON – Rotation vers la droite
(Broche/Groupe de broches 2)
Broche ON – Rotation vers la gauche
(Broche/Groupe de broches 2)
Broche Stop (Broche/Groupe de broches 2)
4–8
Broche ON – Rotation vers la droite , réfrigérant ON
(Broche/Groupe de broches 2)
Broche ON – Rotation vers la gauche, réfrigérant ON
(Broche/Groupe de broches 2)
Broche ”Indexation” (Broche/Groupe de broches 2)
4–8
M03
M04
M14
M41–M44
M114
M204
M205
M213
M214
M219
4–8
4–8
4–8
4–8
4–10
5–5
4–11
4–11
4–11
4–8
4–8
4–8
4–8
4–8
4–8
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–11
Annexe
M240
Sélection automatique de rapports de réduction
(Broche/Groupe de broches 2)
Sélection manuelle de rapports de réduction
(Broche/Groupe de broches 2)
Débrayage (Broche/Groupe de broches 2)
M241–M244
M248
A.4
4–11
4–11
4–11
Fonctions Broche (Synoptique)
Fonction
à partir Titre
de la
version
S..
Page
4–13
SADM
Indication de la vitesse de rotation pour broche indépendante ou
groupe de broches
Transfert de broche entre canaux
SCC
Création, modification et désagrégation d’un couplage
4–23
SCD
4–21
SCSW
Fixation de l’écart de couplage d’une ou de plusieurs broches esclaves
Définition de la fenêtre marche en synchrone
SCEW
Définition de la fenêtre erreur de marche en synchrone
4–21
SCPO
Indiquer le décalage angulaire en couplage actif
4–25
SCPOWAIT
SCWAIT
Attendre décalage angulaire
4–25
Attendre mode en synchrone
4–23
SDOM
Commutation sur broche asservie en position
4–18
SPF,
7.1
MAINSP
SPGALL(0)
Changement de broche principale
4–18
Rétablissement du réglage par défaut pour groupes de broches
4–2
SPG
Affectation modale de broches à des groupes de broches
4–2
SPL
Aperçu enchaîné de l’affectation de broches à des groupes de
broches
Indication de la vitesse de rotation pour groupe de broches
4–2
SSPG..
4–4
4–21
4–13
A–12
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
A.5
Fonctions G (classées par groupe)
Fonction G à partir Titre
de la
version
Groupe
Page
G04
Temporisation
0
3–12
G21
Classification des axes Programmation
0
3–36
G22
5.1
Activation des tables
0
3–38
G23
Saut conditionnel
0
2–12
G24
Saut inconditionnel
0
2–12
G32
0
3–41
0
3–56
G74
Taraudage sans mandrin de compensation (voir aussi
G532)
Effacer erreur d’arrondissage max. programmée pour
G34
Approche des coordonnées du point de référence
0
3–92
G75
Activation de l’entrée du palpeur de mesure
0
3–95
G76
Approche de la position fixe des axes machine
0
3–106
G92
Réglage de la valeur réelle
0
3–125
G105
Prise d’origine, axe modulo (axe sans fin linéaire)
0
3–147
G175
Mesure à la volée (initialisation) (voir aussi G275)
0
3–97
G177
Réduction de couple
0
3–175
G194
0
3–132
0
3–15
G228
Programmation incrémentale de la vitesse avec adaptation de l’accélération
Programmation de l’accélération Mémoriser l’accélération actuelle des axes (voir aussi G6)
Enchaînement de blocs sans réduction de vitesse
0
3–21
G275
Mesure à la volée (voir aussi G175)
0
3–97
G350
Axe pendulaire (Initialisation) (voir aussi G301)
0
3–177
G374
Approche de points de référence:
0
3–93
G36
G206
G375
7.1
Mesurer sur butée fixe
0
3–190
G475
7.1
Déplacement sur butée fixe
0
3–191
G476
7.1
Supprimer butée fixe
0
3–193
G477
7.1
Réduction de couple Butée fixe
0
3–194
Look-ahead de blocs pour surveillance de collision
0
3–203
G500
G510
5.1
Intégrer groupe d’axes avec signalisation opt. d’erreur
0
3–195
G511
5.1
Intégrer groupe d’axes avec attendre
0
3–195
G512
5.1
Extraire un axe d’un groupe d’axes
0
3–195
G513
5.1
0
3–195
G515
5.1
Reprendre de MACODA les valeurs par défaut pour position d’axe
Attribuer noms d’axe logiques
0
3–195
G516
5.1
Supprimer noms d’axes logiques
0
3–195
G517
6.2
Désactiver ”axe C”
0
3–195
G518
6.2
Activer ”axe C”
0
3–195
G520
Interpolation 1 guidée par entraînement
0
3–201
G523/G524
Interpolation 3 guidée par entraînement
0
3–201
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–13
Annexe
Fonction G à partir Titre
de la
version
Groupe
Page
G532
Activer taraudage sans mandrin de compensation pour
plusieurs broches (voir aussi G32)
Fonctions additionnelles pour filetage (voir aussi G33)
0
3–42
0
3–54
Changement de bloc via signal High-Speed
0
3–100
Création d’une table Spline
0
3–218
0
3–245
0
3–44
G9322
Ecriture des codes d’identification SERCOS à partir d’un
programme pièce.
Remontée de l’outil en dehors du taraudage (Commutation de la broche en mode position)
Remontée outil du trou de taraudage
0
3–44
G80
Désactiver cycles de perçage G81...G86 et G184
1
3–111
G81
Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil à
vitesse rapide
Cycle de perçage: Perçage, Dégagement de l’outil en
avance programmée
Cycle de perçage: Perçage de trous profonds; Remontée de l’outil à vitesse rapide
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation
Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil à vitesse rapide
Cycle de perçage: Alésage; Remontée de l’outil en
avance programmée
Cycle de perçage: Taraudage sans mandrin de compensation
Interpolation linéaire à vitesse rapide (voir aussi G200)
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
1
3–111
2
3–1
2
3–3
2
3–4
2
3–4
2
3–13
G10
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée
(voir aussi G73)
Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale antitrigonométrique
Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale trigonométrique
Interpolation circulaire/interpolation hélicoïdale avec entrée tangentielle
Programmation -en coordonnées polaires (comme G0)
2
3–27
G11
Programmation -en coordonnées polaires (comme G1)
2
3–27
G12
Programmation -en coordonnées polaires (comme G2)
2
3–27
G13
Programmation -en coordonnées polaires (comme G3)
2
3–27
Filetage (voir aussi G533)
2
3–47
Interpolation linéaire à vitesse d’avance programmée
avec arrêt précis (voir aussi G1)
Interpolation linéaire à vitesse rapide sans décélération
à v = 0 (voir aussi G0)
Mouvement circulaire antitrigonométrique (dans le sens
des aiguilles d’une montre)
2
3–91
2
3–2
2
3–9
G533
7.1
G575
G582
5.1
G900
G9321
G82
G83
G84
G85
G86
G184
G00
G01
G02
G03
G05
G33
G73
G200
G202
7.1
A–14
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Fonction G à partir Titre
de la
version
Groupe
G203
2
3–9
G301
Mouvement circulaire trigronométrique (dans le sens
inverse des aiguilles d’une montre)
Axe pendulaire (voir aussi G350)
2
3–177
G328
Programmation Arrêt précis ON
2
3–184
G329
Programmation Arrêt précis OFF
2
3–184
G08
Pente de trajectoire ON
3
3–19
G09
Pente de trajectoire OFF
3
3–19
G108
Profil de vitesse avec limitation des jerks, avec pente de
trajectoire
Fonctions rampe: Activer interpolateur de trajet constant
3
3–20
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
3
3–181
G408
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération
avec augmentation de vitesse linéaire
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec
réduction de vitesse linéaire
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération
avec augmentation sinusoïdale de la vitesse
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec
réduction sinusoïdale de la vitesse
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur d’accélération
avec augmentation de vitesse sous forme sin2
Fonctions rampe: Activer l’interpolateur de freinage avec
réduction de vitesse sous forme sin2
Mouvement de point en point avec SHAPE
3
3–22
G608
SHAPE programmable axe par axe
3
3–25
G90
Programmation absolue 1 (voir aussi G189)
4
3–122
G91
Programmation relative
4
3–122
G189
Programmation absolue 2 (voir aussi G90)
4
3–122
Aucun plan
5
3–30
G17
Sélection du plan X/Y
5
3–31
G18
Sélection du plan Z/X
5
3–31
G19
Sélection du plan Y/Z
5
3–31
G20
5
3–34
G93
Sélection des plans 2 à partir de 6 axes et programmation de pôle pour coordonnées polaires
Programmation du temps
6
3–127
G94
Programmation de l’avance en mm/min
6
3–128
G95
Programmation de l’avance en mm/tour
6
3–133
G63
Avance 100% ON (voir aussi G66)
7
3–86
G66
Avance 100% OFF (voir aussi G63)
7
3–86
G70
Programmation en pouces
8
3–91
G71
Programmation métrique:
8
3–91
G14
Programmation du gain de boucle KV ON
9
3–29
G15
Programmation du gain de boucle KV OFF
9
3–29
G114
Anticipation ON
10
3–150
G310
7.3
G311
7.3
G312
7.3
G313
7.3
G314
7.3
G315
7.3
G316
7.3
G16
5.1
Page
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–15
Annexe
Fonction G à partir Titre
de la
version
Groupe
G115
Anticipation OFF
10
3–150
G06
Programmation de l’accélération ON (voir aussi G206)
11
3–15
G07
Programmation de l’accélération OFF (voir aussi G206)
11
3–15
G34
12
3–56
12
3–56
G61
Arrondissage des angles (avec différence max. admiss.)
ON (voir aussi G36)
Arrondissage des angles (avec rayon d’arrondissage)
ON
Arrêt précis ON (voir aussi G163 et G164..166)
13
3–85
G62
Arrêt précis OFF (voir aussi G163)
13
3–85
G163
13
3–85
G161
Arrêt précisenavance programmée et rapide ON (voir
aussi G61/62 et G161/162
Arrêt précis en avance rapide ON.
14
3–168
G162
Arrêt précis en avance rapide OFF.
14
3–168
G164
Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement”
Mode Arrêt précis: v=0 et contrôle sur ”Fenêtre de positionnement approximatif”
Mode Arrêt précis: v=0 sans contrôle sur ”Fenêtre de
positionnement”
Décalage de l’origine des axes OFF (voir aussi G153;
G253)
Décalage de l’origine des axes (NPV) ON (voir aussi
G154; G254)
1. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF
15
3–169
15
3–169
15
3–169
17
3–81
17
3–81
18
3–81
G154..G15
9
G253
1. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON
18
3–81
2. Décalage additionnel origine (NPV) axe OFF
19
3–81
G254..G25
9
G60
2. Décalage additionnel origine (NPV) axe ON
19
3–81
Décalage programmé des segments de contours ON
(voir aussi G67)
Décalage programmé de segments de contour OFF
(voir aussi G60)
Définition de la fonction miroir/point de rotation
20
3–83
20
3–83
22
3–61
22
3–61
22
3–61
G138
Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées ON.
Fonction miroir, facteur d’échelle et rotation des coordonnées OFF.
Correction de la position de la pièce à usiner ON
23
3–156
G139
Correction de la position de la pièce à usiner OFF
23
3–156
G160
Décalage externe de l’origine axe ON (N_1)
24
(voir aussi G167)
Décalage externe de l’origine axe OFF (voir aussi G160) 24
3–167
Décalage externe de l’origine axe OFF (n 2) (voir aussi 24
G167)
3–167
G134
G165
G166
G53
G54..G59
G153
G67
G37
G38
G39
G167
G260
Page
3–167
A–16
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Fonction G à partir Titre
de la
version
Groupe
G360
Décalage externe de l’origine axe ON (n 3) (voir aussi
G167)
Correction externe de l’outil ON (1–8)
24
3–167
25
3–158
Correction externe de l’outil OFF
25
3–158
G352
Plan incliné (programmation directe)
26
3–187
G353
Plan incliné OFF
26
3–187
G354..G359
Appel de la table Plan incliné
26
3–187
G150
Changement du mode de positionnement des axes sans
fin (MP)
Changement du mode de positionnement des axes sans
fin ON
Limitation de la vitesse de rotation, valeur minimale (voir
aussi G292)
Limitation de la vitesse de rotation, valeur maximale
(voir aussi G192)
Vitesse de coupe constante
27
3–164
27
3–164
29
3–176
30
3–176
35
3–134
Programmation directe de la vitesse de rotation de la
broche (voir aussi G196)
Vitesse de coupe constante (voir aussi G97)
35
3–134
35
3–134
Changement pour correction (Changement d’axe de
perçage) ON
Activer pré-réglage pour directions de correction
36
3–107
36
3–107
G521/G522
Interpolation 2 guidée par entraînement
37
3–201
G112
Prise en considération de la distance de freinage OFF,
avec pente de trajectoire active
Prise en considération de la distance de freinage ON,
avec pente de trajectoire active
Correction de la trajectoire de la fraise OFF
38
3–149
38
3–149
41
3–75
41
3–75
G64
Correction de la trajectoire de la fraise à gauche de la
pièce à usiner ON
Correction de l’avance, Point de pénétration de la fraise
42
3–87
G65
Correction de l’avance, Centre de la fraise
42
3–87
G68
Correction des angles extérieurs par arc de cercle
43
3–89
G69
3–89
G543
Corr. d’angles extérieurs sous la forme d’un point d’inter- 43
section de lignes équidistante.
Surveillance de collision ON
44
3–203
G544
Surveillance de collision OFF
44
3–203
G145..G84
5
G146
G151
G192
G292
G96
6.2
G97
G196
G78
6.2
G79
6.2
G113
G40
G41
Page
G130
5.1
Guidage tangentiel de l’outil OFF
45
3–152
G131
5.1
Guidage tangentiel de l’outil ON
45
3–152
G168
5.1
Décalage des coordonnées programme ON
46
3–172
G169
5.1
Décalage des coordonnées programme OFF
46
3–172
Correction de la trajectoire de la fraise à droite de la
pièce à usiner ON
47
3–75
G42
1070073888 / 11
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
PNC
A–17
Annexe
Fonction G à partir Titre
de la
version
Groupe
G268
5.1
Décalage additionnel des coordonnées programme ON
47
3–172
G269
5.1
Décalage additionnel des coordonnées programme OFF
47
3–172
G581,
G580
G580
5.1
Couplage d’axes
48
3–207
5.1
Dissociation d’ un groupe d’axes
48
3–213
G581
5.1
Création d’un groupe d’axes
48
3–209
G610
5.1
49
3–231
G611
5.1
49
3–231
G612
5.1
49
3–231
G630
5.1
Temps de déclenchement de la course (réglage par défaut)
Temps de déclenchement de la course (Fenêtre Inpos
atteinte)
Temps de déclenchement de la course (Point d’arrivée
de l’interpolation atteint)
Orientation tangentielle de l’outil OFF
50
3–235
G631
5.1
Orientation tangentielle de l’outil ON
50
3–235
G660
5.1
Découpage-poinçonnage/Grignotage OFF
51
3–238
G661
5.1
Découpage-poinçonnage ON
51
3–238
G661
5.1
Grignotage ON
51
3–238
G147..G84
7
4.4.1
(7.1)
Correction universelle de l’outil ON (1–8)
(Extension à raison de la valeur de l’angle d’Euler et position de l’arête coupante)
52
3–160
G148
4.4.1
Correction universelle de l’outil OFF
52
3–160
G594
6.2
3–223
G595
6.2
Masquage explicite d’axes dans le cadre de la généra53
tion d’avance ON
Masquage explicite d’axes pour génération d’avance ON 53
G35
6.2
G99
7.3
Programmation de chanfreins ou arrondissage des angles (voir G34) ON (voir aussi G36)
Programmation spline
Page
3–223
3–58
3–136
G104
Temporisation en nombre de tours de la broche
3–12
G106
Accélération programmée sur trajectoire (fixation)
3–17
G107
Accélération programmée sur trajectoire (remise à zéro)
3–17
Programmation de chanfreins
3–58
G234
6.2
A–18
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
A.6
Indice
A
Accélération sur trajectoire, 3–17
Accélération sur trajectoire, 3–17
Activation des tables, 3–38
Activer axe C G518, 3–200
Adresse, 2–2
Adresse F, 5–2
Adresse FA, 5–3
Adresse S, 4–13
Adresse T, 5–8
Adresses M (Instructions M), 5–4
Angle d’Euler, Tenseur d’orientation, 3–276
Anticipation, 3–150
Appel de sous–programme, par adresse P, 2–8
Appel de sous–programme, par adresse P, 5–4
Approche de la position fixe des axes machine, G76,
3–106
Approche de la position du point de référence G74,
3–92
Approche du point de référence (réel) G374, dans
programme pièce, 3–93
AREA..., 3–247
Arrêt conditionnel de programme M01, 5–5
Arrêt de l’usinage, 5–5
Arrêt de programme M0, 5–5
Arrêt précis en avance rapide (G161/G162), 3–168
Arrêt précis G60/G61, 3–85
Arrêt précis toujours actif (G163), 3–85
Arrêt précis: Mode, (G164,G165,G166), 3–169
Arrondissage des angles, 3–56
ASTOPA, BSTOPA, WSTOPA, Synchronisation de
canal par arrêt de mouvement, 3–259
ASTOPA, BSTOPO, WSTOPO, Synchronisation de
canal par arrêt de mouvement, 3–259
Aucun plan, 3–30
Avance
Axes asynchrones, 5–3
Axes asynchrones, 5–2
Avance 100% G63/G66, 3–86
Axe modulo, Prise d’origine, 3–147
Axe pendulaire (G301, G350), 3–177
Axes asynchrones, 2–4
Vitesse, 5–3
Axes dans fin
Changement du mode de positionnement, 3–164
Changement du mode de positionnement, 3–164
Axes secondaires, Vitesse, 5–3
Axes:, Exclusion de la procédure de génération d’avance, 3–223
B
Bloc de programmation, Bloc CN, 2–2
Bracelet de terre homologué, 1–8
Broches, 4–1
à rotation vers la droite, 4–9
Amorçage via interface, 4–15
asservies en position, 4–18
Commutation , 4–18
Exploitation en position synchrone, 4–20
Fonctions logiques, 4–14
Indexation, 4–10
Référencement, 4–17
Réservation par canaux, 4–4
rotation vers la droite avec réfrigérant, 4–9
Stop, 4–9
Broches indépendantes, 4–2
Regroupement en groupes de broches, 4–2
Broches indépendantes, 4–2
Butée fixe
Déplacement sur, 3–191
Déplacement sur, 3–190
Réduction de couple, 3–194
supprimer, 3–193
C
Caractérisation de canal, Commentaires, 2–7
Changement d’axe de perçage (G78/G79), 3–107
Changement d’axes entre groupes d’axes, Transfert
d’axes, 3–196
Changement d’outil M06, 5–7
Changement de bloc via signal High–Speed, G575,
3–100
Changement de broche principale, 4–18
Changement d’axe de perçage (G78/G79), 3–107
Changement du mode de positionnement des axes
sans fin, 3–164
Changement local (par bloc de données) du mode de
positionnement, 3–164
Changement pour correction G78, 3–107
Changement du mode de positionnement des axes
sans fin, 3–164
CHF, élément de chanfrein, 3–60
CHF, élément de chanfrein, 3–60
CHF, élément de chanfrein, 3–60
Classification des axes, 3–36
Programmation, 3–36
Commentaires, 2–6
Composants menacés par l’électricité statique, 1–8
Conditions de course, Instruction G, Fonctions G, 2–5
Configuration du programme, 2–6
Consignes de sécurité, 1–6
1070073888 / 11
PNC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A–19
Annexe
COORD, 3–281
Coordonnées d’orientation, Cinématique de la machine, 3–266
Coordonnées polaires, 3–270
Correction d’outil (G145...G845, G146), externe,
3–158
Correction de l’avance G64/G65, 3–87
Correction de l’outil (G147...G847, G148), universelle,
3–160
Correction de la position de la pièce à usiner, 3–156
Correction de la trajectoire, 3–75
Correction de la trajectoire de la fraise, 3–75
Début / fin de la correction , 3–78
Correction d’outil (G145...G845, G146), externe,
3–158
Correction online dans le système de coordonnées
pièce à usiner, 3–299
Correction de l’outil (G147...G847, G148), universelle,
3–160
Couplage (actif)
Décalage angulaire, 4–25
Programmation, 4–25
Couplage d’axes (G581, G580), 3–207
Couplage d’axes (linéaire), Création d’un groupe d’axes , 3–209, 3–210, 3–212, 3–221
Couplage de broches, 4–20, 4–28
Déroulement du processus, 4–26
Influences des messages spécifiques de l’entraînement, 4–29
Couplage linéaire, 3–208
Couplage linéaire, 3–208
Courbe spline
C1 constante cubique, 3–140
C2 constante cubique, 3–140
Courbes B–splines (NURBS), programmation,
3–144
Programmation de coefficients, 3–137
Cycles de perçage (G80 à G86 et G184), 3–111
D
Décalage additionnel des coordonnées programme
(G268/G269), 3–172
Décalage de l’origine des axes , 3–81
Décalage de l’origine des axes
(G160,260,360/G167), externe, 3–167
Décalage additionnel des coordonnées programme
(G168/G169), 3–172
Décalage additionnel des coordonnées programme
(G268/G269), 3–172
Décalage de l’origine des axes
(G160,260,360/G167), externe, 3–167
Décalage programmé des segments de contour
(G60/G67), 3–83
Déclenchement de course, 3–243
Découpage–poinçonnage ON(G661), 3–238
Découpage–poinçonnage:, Signaux d’interface,
3–243
Découpage–poinçonnage/Grignotage OFF (G660),
3–238
Définition du TCS dans les coordonnées programme,
3–294
Déplacement sur butée fixe, 3–191
Déroulement du programme, 2–7
Désactiver axe C G517, 3–200
Destinations des sauts, instructions de saut, 2–12
DIA, 3–252
Directions de correction G79, Activer le pré–réglage,
3–107
Directive CEM, 1–1
Directive sur les basses tensions, 1–1
Dispositifs d’Arret d’urgence, 1–6
Disque dur, 1–10
DistCtrl, 3–292
Documentation, 1–9
E
Ecart de couplage, 4–21
Définition, 4–23
Ecriture de variables CPL permanentes, 3–258
Erreur de contour, 3–184
Erreur de poursuite, 3–85, 3–168
Etats sur interface numérique, attendre, 3–257
Exploitation en position synchrone, Restriction, 4–20
Extraire axe, 3–197
F
Facteur d’échelle d’un contour, 3–66
Fenêtre de marche en synchrone, 4–21
Fenêtre erreur de marche en synchrone, 4–22
Fichier de tables spline, 3–218
Filetage, 3–47
Fonctions additionnelles pour, 3–54
Fin de programme, 2–15, 5–5
Fin de sous–programme, 2–11
Fin du programme principal M02/M30, 5–5
Fonction Shape, 3–20
Fonction Shape programmable axe par axe, (G608),
3–25
Fonctionnalité standard, Broches, 4–1
Fonctions additionnelles, 5–1, 5–4
Fonctions auxiliaires et additionnelles, 5–1
Fonctions broches, 4–8
Interface de position, 4–17
Fonctions CN
basées sur coordonnées d’axes, 3–284
basées sur coordonnées tridimensionnelles,
3–282
Fonctions de synchronisation CN, 3–257
A–20
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Fonctions logiques, Broche, 4–14
Fonctions Rampe, 3–181
Fonctions Réducteur, 4–11
Format de programmation, Format standard, 2–16
G
Grignotage ON(G662), 3–238
Groupe d’axes:
Création, 3–209
Dissociation, 3–213
Extension, 3–212
Réduction, 3–212
Groupe de couplage
Addition de broches esclaves, 4–24
Suppression de broches esclaves, 4–24
supprimer, 4–24
Groupes de broches, 4–2
H
HWOC..., 3–299
l
Ignorer bloc, 2–7
Instructions, 2–4
Interface vitesse de rotation, 4–8
Interpolateur
Accélération, 3–181
Freinage, 3–182
Marche constante, 3–182
Interpolateur de marche constante, 3–182
Interpolateurs d’accélération, 3–181
Interpolateurs de freinage, 3–182
Interpolation circulaire G01/G03, 3–4
Interpolation guidée par entraînement ,
(G520..G524), 3–201
Interpolation hélicoïdale G05, 3–4
Interpolation hélicoïdale N, G202/G203, 3–9
Interpolation linéaire
à vitesse rapide (G00), 3–1
Avance programmée (G01), 3–3
en avance programmée avec arrêt précis (G73),
3–91
Arrêt précis en avance rapide (G161/G162),
3–168
Inversion symétrique d’un contour, 3–63
J
JogWCSSelect, 3–301
L
Lecteur de disquettes, 1–10
LFP, 3–296
LFPOFF, 3–297
LFPON, 3–296
Limitation de la vitesse de rotation, (G192, G292),
3–176
LIN (G408), 3–22
Longueur de chanfrein, 3–58
CHL, CHR, 3–60
LPCOFF, 3–297
M
M0 (Arrêt de programme), 5–5
M1 (Arrêt conditionnel de programme), 5–5
M2, M30 (Fin du programme principal), 5–5
Marques de fabrique, 1–10
Mesurer sur butée fixe, 3–190
Mesures à la volée, (G175,G275), 3–97
Mesures ou contrôles sur l’installation en activité, 1–7
modal, 2–3
Mode de positionnement local pour axes sans fin,
3–164
Mode en synchrone, attendre, 4–24
Mode JOG dans les coordonnées pièces à usiner,
3–301
Modes d’interpolation, 3–128
Mot de programmation, 2–2
Mouvement d’orientation, 3–266
Mouvement d’orientation linéaire, 3–267, 3–268
Mouvement de point en point avec Shape, (G408),
3–22
N
Nom logique d’axe, entrer, 3–198
Non modal, 2–3
Numérisation, Réglage en hauteur, 3–292
Numéro de bloc, Instruction N, 2–6
O
O(...), 3–269, 3–272
OFFSTOP..., 3–257
Opération de Couplage, Processus de mouvement,
4–26
Orientation, 3–266
linéaire, 3–268
Orientation vectorielle, 3–270
Vecteur d’orientation, 3–269
Orientation de broche, programmable, 4–10
Orientation tangentielle de l’outil OFF (G630), 3–235
Orientation tangentielle de l’outil OFF (TTOFF),
3–235
Orientation tangentielle de l’outil ON (G631), 3–235
Orientation tangentielle de l’outil ON (TTON), 3–235
Orientation TCS, 3–277
Orientation tensorielle, 3–276
Orientation vectorielle, 3–270, 3–271
Outil à symétrie de révolution, 3–270
1070073888 / 11
PNC
Electric Drives Bosch Rexroth AG
and Controls
A–21
Annexe
P
Palpeur de mesure G75, 3–95
Panneaux et symboles d’avertissement, 1–5
Paramètres SERCOS, écriture par programme pièce,
3–245
Pas de filetage, 3–41
PDHSO, 3–254
Pente, 3–19
Pente de la trajectoire, 3–19
Personnel qualifié, 1–3
Pièces de rechange, 1–7
Pilotage de la puissance d’un laser, en fonction de la
vitesse sur trajectoire, 3–296
Pilotage de la puissance d’un laser en fonction de la
vitesse sur trajectoire, 3–296
Plan incliné (G352, G354, G354..G359) ., 3–187
Postes de travail configurés anti–statiques, 1–8
Poursuite de trajectoire, 3–184
Préparation de blocs, limiter le nombre de blocs,
3–256
PREPNUM, 3–256
Prise d’origine de l’axe modulo, 3–147
Prise en considération de la distance de freinage,
Pente de la trajectoire, 3–149
Profil de vitesse avec limitation des jerks, 3–20
Profils de vitesse individuels, Définition de, 3–181
Programmation absolue (G90/G189), 3–122
Programmation absolue AC (...), locale, 3–122
Programmation au centre du cercle, 3–6
Programmation au diamètre, 3–252
Programmation au rayon, 3–4, 3–253
Programmation d’axes rotatifs, 3–164
Programmation d’axes sans fin, 3–164
Programmation de broche, Fonctions G, 4–16
Programmation de chanfreins, 3–58
Programmation de coefficients, Courbe spline, 3–137
Programmation de l’accélération, 3–15
Programmation de l’avance, 3–128
Programmation de l’avance en tant que durée de
bloc, 3–127
Programmation de l’orientation, 3–266
Programmation de précision (G328/G329), 3–184
Programmation de remarques, Commentaires, 2–6
Programmation directe de la vitesse de rotation de la
broche (G97), 3–134
Programmation du gain de boucle KV , 3–29
Programmation du temps, 3–127
Programmation en coordonnées polaires, 3–27
Programmation en coordonnées tridimensionnelles,
3–281
Programmation en pouce – métrique
Réglage général, 3–230
Système américain, 3–228
Système européen, 3–228
Programmation incrémentale, 3–122
Programmation incrémentale de la vitesse avec
adaptation de l’accélération, (G194), 3–132
Programmation incrémentale IC (...), locale, 3–122
Programmation relative, 3–122
Protection anti–statique, 1–8
R
Raccords entre segments de contour G68/G69 , 3–89
RAD, 3–252
Rapport de couplage, 3–208
Rapports de réduction, 4–11
débrayage, 4–12
Réduction de couple Butée fixe, 3–194
Réduction de la vitesse, Aucune en enchaînement de
blocs, 3–21
Réduction du couple (G177), 3–175
Réglage de la valeur réelle, 3–125
Réglage en hauteur pour numérisation, 3–292
Réglage général, 3–230
Remontée outil du trou de taraudage, Remontée outil
du, 3–44
Reprise d’axes., 3–197
Réservation, Libération de broche, 4–6
Rotation des coordonnées d’un contour, 3–70
ROTAX(..), 3–266, 3–273
S
SADM, Transfert de broche entre canaux, 4–6
Saut conditionnel G23, Signal d’interface, 3–40
Saut inconditionnel G24, 3–40
Sélection de plans G20, 2 de 6 axes, 3–34
Sélection des rapports de réduction
automatique, 4–11
manuelle, 4–12
Sélection outil, 5–8
Shape (axe par axe), (G608), 3–25
Shape (Interpolation), (G408), 3–22
SIN (G408), 3–22
Sortie HS (dépendante de la position), programmable, 3–254
Spline, 3–136
SPV, SPVE, Ecriture de variables CPL permanentes,
3–258
Supprimer butée fixe, 3–193
Surveillance de collision, 3–203
Look–ahead de blocs, 3–203
Surveillance de zone, 3–247
A–22
Bosch Rexroth AG Electric Drives
and Controls
PNC
1070073888 / 11
Annexe
Synchronisation de canaux par Arrêt de mouvement,
3–258
Système américain, 3–228
Système européen, 3–228
T
Table de couplage, 3–213
Table spline, 3–218
élaboration, 3–218
Taraudage, Remontée outil du, 3–44
Taraudage (G32), 3–41
Taraudage (G532), 3–42
Taraudage sans mandrin de compensation (G32),
3–41
Remontée automatique, 3–44
Remontée manuelle, 3–44
Remontée outil, 3–44
Taraudage sans mandrin de compensation (G532),
3–42
TCSDEF, 3–294
TCSp, 3–294
TCSUNDEF, 3–295
Temporisation , en nombre de tours de broche, 3–12,
3–133
Temporisation G4, en secondes, 3–12
Temps d’usinage, Programmation du temps, 3–127
Temps de déclenchement de la course
Fenêtre Inpos, 3–231
Point d’arrivée de l’interpolation, 3–231
Réglages par défaut, 3–231
Tenseur d’orientation 3x3 , 3–276
Transfert d’axe, Extraire axe, 3–197
Transfert d’axes
(G510..G513, G515, G516), 3–195
Changement d’axes entre groupes d’axes, 3–196
Reprise d’axes., 3–197
Surveillance de zone, 3–247
Zone active, 3–247
Transfert de broche entre canaux, SADM, 4–6
Transformation géométrique en correction
5 axes, 3–285
6 axes, 3–289
Transformation géométrique en correction 5 axes,
3–285
Transformation géométrique en correction 6 axes,
3–289
Type 3033101, 3–289
Type 3333301, 3–289
U
Unité de mesure G70/G71
métrique, 3–91
Pouce, 3–91
Utilisation conforme à la destination, 1–1
V
Valeur d’une variable CPL permanente, attendre,
3–258
Vecteur d’orientation, Vitesse de rotation, 3–273,
3–279
Version, 1–10
Vitesse d’avance exprimée en mm/tour, 3–133
Vitesse de coupe constante (G96), 3–134
Vitesse de rotation, 4–13
Vitesse de rotation la broche, 4–13
Vitesse rapide sans décélération à V = 0, (G200), 3–2
W
WAITA, WAITO, Etats sur interface numérique, 3–257
WPV, WPVE, Valeur d’une variable CPL permanente,
3–258
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
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