gefran KHC Manuel utilisateur

KHC
Manuel Utilisateur
Code 85206 Edition 12-2015
SOMMAIRE
1
2
Introduction
page
Procédure initiale
page
2.1
Configuration des paramètres ID-nœud
2
2.2
Configuration des paramètres de fonctionnement
4
2.3
Demande des données de processus
4
2.4
Configuration des parametres par defaut
5
3 Services LSS
page
3.1
Services LSS pour le changement d'état
6
3.2
Services LSS de configuration
7
3.3
Services LSS de requête
9
3.4
Services LSS d'identification
10
4 Services SDO
page
4.1
Dictionnaire des Objets
14
4.2
Objets SDO
20
5 Services PDO
page
5.1
Format du message PDO
51
5.2
Types de données dans le PDO
51
5.3
Mapping PDO
52
5.4
Types de Transmissions PDO
53
6 Services NMT
page
6.1
Etats NMT du dispositif
54
6.2
Commande NMT du nœud
54
6.3
Etats NMT et objets de communication
55
6.4
CAN-ID réservés
56
7 Services de Boot-up
page
8 Services SYNC
page
9 Services EMCY
page
10 Services de Contrôle des Erreurs
page
10.1 Protocole Node guarding
59
10.2 Protocole Heartbeat
59
11 Fonctionnalités spécifiques du profil DS404
page
11.1 Calibrage
60
11.2 Recommandations de pré-calibrage
60
11.3 Réglage de l'Offset
62
11.4 Autozéro
64
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
2
2
6
12
51
54
57
57
57
59
60
1
1. INTRODUCTION
Le transducteur KHC de GEFRAN est un capteur logique de pression avec interface CANopen. Il applique le protocole
standard de communication CANopen, défini par CiA (CAN in Automation).
Les standards CANopen supportés par le dispositif sont énumérés dans le tableau suivant..
Standard CiA
Description
Version
DS 301
CANopen application layer and communication profile
4.2.0
DS 305
Layer setting services (LSS) et Protocoles
3.0.1
DS 404
Device profile for measuring devices and closed-loop
controllers
1.0.1
DR 303-2
Representation of SI units and prefixes
1.5.0
Tableau 1 - standard CANopen supporté
Le présent document décrit la mise en place de CANopen sur le dispositif CANopen GEFRAN KHC. Il s'adresse aux
intégrateurs de systèmes réseau CANopen ainsi qu'aux concepteurs de dispositifs CANopen, qui connaissent déjà les
normes susmentionnées, définies par CiA.
Les détails des aspects définis par le CANopen ne relèvent pas du cadre du présent document. Pour plus d'informations sur le protocole CANopen, voir www.can-cia.de
2. PROCEDURE INITIALE
2.1
CONFIGURATION DES PARAMETRES DU NŒUD
Avant de brancher le capteur GEFRAN KHC sur un bus CAN déjà parfaitement configuré et opérationnel, il est nécessaire d'exécuter un certain nombre de procédures de configuration de base. La configuration concerne l'adresse du nœud
(ID Nœud) et la vitesse de transmission (Baudrate) du dispositif CANopen.
Cette configuration est obligatoire en présence d'au moins une des conditions suivantes :
1) L'ID Nœud du capteur GEFRAN KHC est identique à l'ID Nœud d'un autre dispositif CANopen branché sur le
bus CAN.
Le capteur GEFRAN KHC fonctionne à une vitesse de transmission (Baudrate) différente de celle du bus CAN.
Si la condition visée au point 2 n'est pas remplie, il sera possible d'effectuer la configuration sur le bus CAN lui-même.
Toutefois, pendant le processus de configuration, tous les autres dispositifs CANopen présents sur le bus CAN devront
rester hors tension, afin d'éviter d'éventuelles erreurs ou conflits.
S'il est nécessaire de configurer la vitesse de transmission (Baudrate), le capteur GEFRAN KHC devra être branché
sur un bus CAN fonctionnant à la même vitesse de transmission.
La vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN effectif (avec tous les dispositifs branchés) peut être temporairement configurée sur la même valeur que celle du capteur, jusqu'à la fin de la procédure de configuration. La configuration
est exécutée par le biais des services LSS (Layer Setting Services).
Commutation en mode configuration LSS
Premièrement, commuter le capteur en mode configuration LSS.
Si le capteur est le seul dispositif présent sur le bus CAN (avec LSS maître), il sera possible d'utiliser la commande LSS
commutation d'état globale.
Source
COB-ID
DLC
Données
Destination
Contrôleur
7E5h
08h
04h; 01h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Capteur
Figure 1 - Commande LSS commutation d'état globale
Si d'autres dispositifs sont présents sur le bus CAN (à l'exception du LSS maître), il sera nécessaire d'utiliser la commande LSS commutation d'état sélective. Pour les détails, se reporter à la section Services LSS.
2
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Configuration ID Nœud
Pour modifier l'ID Nœud du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer ID Nœud.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
7E5h
08h
Capteur
7E4h
08h
Données
11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Destination
Capteur
Contrôleur
Figure 2 - Commande LSS Configurer ID Nœud
* valeur ID Nœud à configurer, comprise entre 1 et 127 (dans cet exemple : 126).
** si la valeur est égale à 1, cela signifie que l'ID Nœud n'est pas correct, c'est-à-dire que la commande n'a pas été acceptée.
Configuration de la vitesse de transmission (Baudrate)
Pour modifier la vitesse de transmission (Baudrate) du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer
paramètres de bit timing.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
7E5h
08h
Capteur
7E4h
08h
Données
13h; 00h; 02h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
13h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Destination
Capteur
Contrôleur
Figure 3 - Commande LSS Configurer paramètres de bit timing
* L’index de tableau du bit rate correspondant (dans cet exemple : 500kbit/s). Pour plus de détails, se reporter à l'index
de tableau dans la section LSS Configurer paramètres de bit timing.
** si la valeur est égale à 1, cela signifie que le bit timing n'est pas supporté, c'est-à-dire que la commande n'a pas été
acceptée.
Enregistrement des paramètres de configuration
Pour enregistrer de manière permanente l'ID Nœud et la vitesse de transmission (Baudrate) préalablement configurés
(dans la mémoire non volatile du dispositif), il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Mémoriser configuration.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
7E5h
08h
Capteur
7E4h
08h
Données
17h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
17h; 00h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Destination
Capteur
Contrôleur
Figure 4 - Commande LSS Mémoriser configuration
* toute valeur différente de 0 indique que l'opération d'enregistrement a échoué.
Vérification des paramètres de configuration
Pour vérifier si les paramètres du dispositif ont correctement été configurés et enregistrés, procéder comme suit :
1. mettre le dispositif hors tension ;
2. configurer la valeur correcte de la vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN ;
3. remettre le dispositif sous tension.
Si l'on reçoit le message de boot-up, cela signifie que la configuration de la vitesse de transmission (Baudrate) est
correcte. L'ID Nœud du dispositif est présent à l'intérieur du COB-ID du message (boot-up COB-ID = 700h + ID-Nœud).
Le format du message de boot-up est spécifié dans la figure suivante.
Source
COB-ID
DLC
Données
Destination
Capteur
700 + ID-Nœud
01h
00h
Contrôleur
Figure 5 – Format du message de boot-up
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
3
2.2
CONFIGURATION DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT
Après avoir configuré les paramètres du nœud, le capteur peut être intégré dans le réseau CANopen. Après la mise
sous tension, le capteur envoie le message de boot-up et il passe en mode Pré-opérationnel.
Avant de demander les données de processus, il est nécessaire de configurer les paramètres de fonctionnement du
capteur. Cette configuration s'effectue par le biais des services SDO (Service Data Objects).
Grâce aux services SDO, il est possible de modifier, par exemple, le type de transmission du PDO (Process Data
Object), en sélectionnant le mode synchrone (à l'aide des messages SYNC) ou asynchrone (à l'aide de la temporisation
d'événement), la durée de transmission (temporisation d'événement) du PDO asynchrone, le mapping des données dans
le PDO, etc.
Il est possible d'enregistrer les paramètres modifiés dans la mémoire non volatile, en accédant à l'objet Store
Parameters (Mémoriser paramètres) via SDO, ou bien de rétablir les paramètres par défaut avec l'objet Restore Default
Parameters (Rétablir paramètres par défaut).
Il est possible d'accéder à l'ensemble des objets spécifiés dans le Dictionnaire des Objets du dispositif (voir section
Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section
Services NMT).
2.3
DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS
Le capteur de pression CANopen KHC de GEFRAN fournit un PDO de transmission (TPDO1), avec deux objets mappés prédéfinis :
• premier objet mappé dans l'application : donnée de pression (objet 9130h ou 6130h ou 2090h)
• deuxième objet mappé dans l'application : état (objet 6150h)
Un troisième objet (donnée de température) peut être mappé (voir mapping PDO).
Format de données TPDO1
La donnée de pression et l'état sont mappés dans le TPDO1, comme illustré dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
180 + ID-Nœud
5
D0
D1
D2
D3
Donnée de pression
D4
Etat
Figure 6 - Données mappée dans TPDO1
L’unité physique de la donnée de pression peut être configurée à travers l'objet 6131h (AI physical unit PV). Si la donnée de pression mappée est du type entier (donc, si les objets mappés correspondent à 2090h ou 9130h), la valeur doit
être remise à l'échelle en prenant en compte la valeur de l'objet 6132h (AI decimal digits).
Si la donnée de pression mappée dans le TPDO1 est du type à virgule flottante, la valeur ne doit pas être remise à
l'échelle.
L'ordonnancement des octets de la donnée de pression dans le TPDO1 suit le schéma d'ordonnancement LSB...MSB.
Transmission de données TPDO1
La transmission du PDO a lieu lorsque le capteur est en mode Opérationnel.
Pour lancer la transmission des données, le maître envoie la commande NMT "Start", comme illustré ci-après.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
000h
02h
Données
Destination
01h; 00h*
Capteur
Figure 7 - Commande NMT “Start”
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
Pour arrêter la transmission des données, le maître envoie la commande NMT Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel,
comme illustré ci-après.
Source
COB-ID
DLC
Contrôleur
000h
02h
Données
Destination
80h; 00h*
Capteur
Figure 8 - Commande NMT “Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel”
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
4
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Le dispositif CANopen KHC de GEFRAN supporte le mode Auto-opérationnel. Si le mode Auto-opérationnel est activé,
en configurant l'objet 2330h sur 1, la transition vers l'état NMT opérationnel se fera automatiquement, dès la mise sous
tension du dispositif et la fin du processus d'initialisation.
La transmission du PDO démarre automatiquement après celle du message de boot-up. Lorsque le mode Autoopérationnel est activé, le dispositif accepte néanmoins toutes les commandes NMT. Après une commande RAZ NMT, le
dispositif se place dans l'état NMT pré-opérationnel.
Le mode Auto-opérationnel est généralement utilisé en l'absence d'un maître NMT.
2.4 CONFIGURATION DES PARAMETRES PAR DEFAUT
Les configurations des paramètres prédéfinis du transducteur KHC de GEFRAN sont énumérées dans le tableau suivant.
Nom
paramètre / description
Objet
(Index, Sous-index)
Valeur par défaut
Vitesse de transmission
2320,0
250 kbps*
ID-Nœud
2321,0
1*
Nombre des objets mappés
Mapping PDO, 1er objet
1A00,0
2
1A00,1
9130h (AI input PV, integer32)*
1A00,2
6150h (AI status)
1A00,3
2091h (Température)
Mapping PDO, 2ème objet
Mapping PDO, 3ème objet
COB-ID SYNC
1005,0
80h
COB-ID EMCY
1014,0
80 + ID-Nœud
COB-ID SDO rx
1200,1
600 + ID-Nœud
COB-ID SDO tx
1200,2
580 + ID-Nœud
COB-ID TPDO
1800,1
180 + ID-Nœud
Unité de mesure de la donnée de pression
6131,1
004E0000h (bar)
Chiffres décimaux de la donnée de pression
au format entier
6132,1
2
Tableau 2 - Valeurs prédéfinies des paramètres
Les valeurs des paramètres identifiées par (*) peuvent être sélectionnées lors de la commande du capteur GEFRAN
KHC.
Nom
paramètre / description
Valeurs sélectionnables
Vitesse de transmission
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbps
ID Nœud
1..127
Mapping PDO,
1er objet
9130h (AI input PV, integer32)
6130h (AI input PV, float)
Tableau 3 - Paramètres sélectionnables lors de la commande
Les valeurs des paramètres susmentionnés peuvent être modifiées aussi à travers les services SDO
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
5
3. SERVICES LSS
Les services et les protocoles LSS sont utilisés pour demander ou modifier les valeurs de trois paramètres du dispositif
CANopen, à savoir :
- L'ID Nœud
- Les paramètres de Bit timing du niveau physique (bit rate)
- L'Adresse LSS conforme à l'objet Identité (1018h)
3.1
SERVICES LSS POUR LE CHANGEMENT D'ETAT
LSS commutation d'état globale
A travers ce service, le dispositif LSS maître commute tous les dispositifs LSS esclaves, présents dans le réseau, en
état LSS veille ou LSS configuration.
Le LSS maître envoie ce message pour commuter un ou plusieurs LSS esclaves en l'état de configuration :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
04h
01h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 9 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de configuration
Le LSS maître envoie ce message pour commuter une nouvelle fois les LSS esclaves en état de veille :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
04h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 10 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de veille
LSS commutation d'état sélective
A travers ce service, le dispositif LSS maître commute le dispositif LSS esclave, dont l'adresse LSS est identique à
celle spécifiée à l'aide des messages, en état de Configuration LSS.
L'adresse LSS transmise correspond à l'objet Identité (objet 1018h) du LSS esclave correspondant.
L'adresse LSS pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC est spécifiée dans le tableau suivant.
Champ Adresse
LSS Address
Valeur
ID fournisseur
00000093h
Code du produit
4343484Bh*
Numéro de révision
N. de rév. actuel de la KHC **
Numéro de série
N. de série actuel de la KHC (imprimé sur
l'étiquette)***
Figure 11 - Adresse LSS de la KHC
* Si lu sous forme de donnée du type chaîne, il correspond à la chaîne “KHCC” (KHC avec sortie CANopen)
** Le numéro de Révision actuel peur varier. L'utilisateur peut demander le numéro de Révision via la commande LSS
Demander
Numéro de révision de l'objet Identité (voir Services LSS de requête) ou la commande de lecture SDO
de l'objet (1018, 3).
*** L'actuel Numéro de Série est propre au dispositif. Il est imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du transducteur
GEFRAN KHC ou il peut être demandé à l'aide de la commande LSS Demander numéro de série de l'objet Identité
(voir
Services LSS de requête) ou de la commande de lecture SDO de l'objet (1018, 4). La valeur imprimée sur l'étiquette
est exprimée au format hexadécimal.
6
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN KHC en état de
configuration (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
40h
93h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
41h
52h
4Bh
35h
53h
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
42h
01h*
00h*
01h*
00h*
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
43h
34h**
12h**
01h**
15h**
00h
00h
00h
7E4h
Tx
8
44h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 12 - Séquence des messages LSS commutation d'état sélective
* Le numéro de Révision utilisé dans cet exemple est : 00010001h
** Le numéro de Série utilisé dans cet exemple est : 15011234h
Le Numéro de Série est attribué par GEFRAN au capteur KHC selon le schéma suivant :
NUMERO DE SERIE : YY WW NNNN, où :
YY : Année de fabrication
WW = semaine de fabrication
NNNN : numéro progressif interne dans la semaine, à partir de 1
3.2
SERVICES LSS DE CONFIGURATION
LSS Configurer ID Nœud
A travers ce service, le dispositif LSS maître configure l'ID Nœud suspendu du dispositif LSS esclave.
Le LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas.
Le valeurs ID Nœud admises sont comprises dans la plage 1..127 (01h..7Fh) Le LSS maître envoie ce message pour
configurer la valeur de l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
11h
ID-Nœud
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
11h
Code
d’erreur
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 13 - Message LSS Configurer ID Nœud
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (ID Nœud hors plage)
L'ID Nœud suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande NMT de rétablissement de la communication (Reset Communication command). L'ID Nœud n'est pas automatiquement enregistré dans la
mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer l'ID Nœud de manière permanente, se reporter au Service LSS
Mémoriser configuration.
Lorsque l'ID Nœud suspendu devient actif ou est enregistré dans la mémoire non volatile, les COB-ID suivants sont
mis automatiquement à jour à partir de leurs valeurs par défaut.
- COB-ID EMCY (1014h)
- COB-ID SDO rx (1200h, sub 1)
- COB-ID SDO tx (1200h, sub 2)
- COB-ID TPDO (1800h, sub 1)
Lors de la mise sous tension, l'ID Nœud actif est égal à l'ID Nœud permanent.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
7
LSS Configurer paramètres de bit timing
A travers ce service, le dispositif LSS maître configure le bit rate suspendu du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS
esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas.
Les valeurs de bit rate admises et leurs index de tableau sont spécifiés ci-après.
Index de tableau
Bit rate (kbit/s)
0
1000
1
800
2
500
3
250
4
125
5
100
6
50
7
20
Tableau 4 - Index de tableau bit timing
Note : il n'est pas possible de configurer le bit rate à 20kbps lors que le mode Auto-opérationnel est actif et que la
Temporisation Evénements du TPDO1 est configurée entre 1 et 9.
Le LSS maître envoie ce message pour configurer le bit rate (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
13h
00h
Index de
tableau
00h
00h
00h
00h
00h
8
13h
Code
d’erreur
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 14 - Message LSS Configurer paramètres de bit timing
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (Bit timing non supporté).
Le bit rate suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande LSS Activer paramètres
de bit timing ou lors de la remise sous tension après exécution du service LSS Mémoriser configuration.
Le bit rate n'est pas automatiquement enregistré dans la mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer
le bit rate de manière permanente, se reporter au Service LSS Mémoriser configuration.
Lors de la mise sous tension, le bit rate actif est égal au bit rate permanent.
LSS Activer paramètres de bit timing
A travers ce service, le LSS maître active simultanément le bit rate sur l'interface de communication LSS de tous les
dispositifs CANopen présents sur le réseau.
La réception de cette commande lance donc, dans le LSS esclave, le processus de copie du bit rate suspendu à ce
moment-là dans le bit rate actif.
Le LSS maître envoie ce message pour activer les paramètres de timing :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
15h
Retard de
commutation
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 15 - Message LSS Activer paramètres de bit timing
où le retard de commutation est représenté par le temps, en ms, multiplié par deux lorsque les nouveaux paramètres de
bit timing sont activés (ordonnancement des octets au format Intel).
8
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Le paramètre de retard de commutation spécifie la durée de deux périodes de retard de même longueur, nécessaires
pour éviter le fonctionnement du réseau à partir de bit rates différents.
Lorsque le "retard de commutation" expire pour la première fois après le démarrage du service, le dispositif esclave
interrompt la communication sur le bus.
Après un “retard de commutation” supplémentaire, le dispositif esclave rétablit la communication sur le bus, en utilisant
le nouveau bit rate actif.
LSS Mémoriser configuration
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande au dispositif LSS esclave de mémoriser les paramètres LSS
configurés (ID Nœud et bit rate) dans la mémoire non volatile.
En exécutant cette commande, l'ID Nœud et le bit rate suspendus sont copiés dans ceux permanents.
Le LSS maître envoie ce message pour enregistrer la configuration LSS (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
17h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
17h
Code
d’erreur
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 16 - Message LSS Mémoriser configuration
où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 02h (Erreur d'accès au support de mémorisation).
3.3
SERVICES LSS DE DEMANDE
LSS Demander ID Nœud
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'ID Nœud actif du dispositif LSS esclave, qui se trouve en état
de configuration LSS. Le dispositif LSS esclave répond en indiquant son propre ID Nœud actif.
Le LSS maître envoie ce message pour configurer l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) :
Données
COB-ID
Rx/Tx
DLC
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
7E5h
Rx
8
5Eh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
7E4h
Tx
8
5Eh
ID
Nœud
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 17 - Message LSS Demander ID Nœud
où l'ID Nœud est l'ID Nœud actif du LSS esclave.
LSS Demander adresse LSS
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'adresse LSS du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS
esclave répond en indiquant sa propre adresse LSS.
Le LSS maître envoie ce message pour demander l'ID Fournisseur (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
7E5h
Rx
7E4h
Tx
DLC
D0
D1
8
5Ah
00h
8
5Ah
Données
D2
D3
D4
00h
00h
00h
ID Fournisseur
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 18 - Message LSS Demander ID Fournisseur de l'objet Identité
où l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel).
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
9
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Code produit (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
7E5h
Rx
7E4h
Tx
DLC
D0
D1
8
5Bh
00h
8
5Bh
Données
D2
D3
D4
00h
00h
00h
Code du produit
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 19 - Message LSS Demander Code produit de l'objet Identité
où le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Révision (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
5Ch
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
5Ch
00h
00h
00h
Numéro de Révision
Figure 20 - Message LSS Demander Numéro de Révision de l'objet Identité
où le Numéro de Révision est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Série (l'esclave envoie le message de réponse) :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
7E4h
Tx
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
8
5Dh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
8
5Dh
00h
00h
00h
Numéro de série
Figure 21 - Message LSS Demander Numéro de série de l'objet Identité
où le Numéro de série est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
3.4 SERVICES LSS D'IDENTIFICATION
LSS Identifier esclave distant
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclaves, dont l'adresse correspond
à LSS_Address_sel, de s'identifier par le biais du service “LSS Identifier esclave”. LSS_Address_sel est constitué de l’ID
fournisseur, du Code produit et d'un intervalle relatif au Numéro de Révision et au Numéro de série, spécifié par une valeur
inférieure et une valeur supérieure.
Le protocole défini dans la figure suivante met en place le service LSS Identifier esclave distant. Tous les dispositifs
LSS esclave avec un ID fournisseur et un Code produit correspondant et dont le Numéro de révision et le Numéro de série
sont compris dans l'intervalle, sont identifiés à travers le service LSS Identifier esclave.
Les valeurs extrêmes sont incluses dans l'intervalle.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
46h
7E5h
Rx
8
47h
D0
D1
D2
Données
D3
D4
D5
D6
D7
ID fournisseur
00h
00h
00h
Code du produit
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
48h
Numéro de révision bas
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
49h
Numéro de révision haut
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
4Ah
Numéro de série bas
00h
00h
00h
7E5h
Rx
8
4Bh
Numéro de série haut
00h
00h
00h
Figure 22 - Séquence de messages LSS Identifier esclave distant
10
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Où :
l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel).
le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel).
Le Numéro de révision bas et le Numéro de révision haut délimitent l'intervalle du numéro de révision (Ordonnancement
des octets au format Intel).
Le Numéro de série bas et le Numéro de série haut délimitent l'intervalle du numéro de série (Ordonnancement des
octets au format Intel).
LSS Identifier esclave
A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est un dispositif esclave avec une adresse LSS comprise
dans le LSS_Address_sel spécifié à l'aide du service “LSS Identifier esclave distant”, préalablement exécuté.
Le protocole est défini dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E4h
Tx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
4Fh
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 23 - Message LSS Identifier esclave
LSS Identifier esclave distant non configuré
A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclave, qui sont bloqués dans l'état
NMT Initialisation, dont l'ID Nœud suspendu n'est pas valide (FFh) et qui n'ont pas d'ID Nœud actif, de s'identifier par le
biais du service “LSS Identifier esclave non configuré”.
Le protocole est défini dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E5h
Rx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
4Ch
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 24 - Message LSS Identifier esclave distant non configuré
LSS Identifier esclave non configuré
A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est resté bloqué dans l'état NMT Initialisation, qu'il possède
un ID Nœud suspendu non valide (FFh) et aucun ID Nœud actif. Ce service est exécuté si un dispositif LSS maître a préalablement demandé le service “LSS Identifier esclave distant non configuré”.
Le protocole est défini dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
7E4h
Tx
8
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
50h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
Figure 25 - Message LSS Identifier esclave non configuré
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
11
4. SERVICES SDO
Les services SDO permettent d'accéder directement au Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen. Le dispositif
qui lance le transfert SDO est appelé client SDO.
Le dispositif CANopen sur lequel réside le Dictionnaire des Objets est appelé serveur SDO.
Téléchargement descendant SDO
Le client SDO utilise ce service pour transmettre les données au Dictionnaire des Objets du serveur SDO. Le service
de téléchargement descendant SDO est donc utilisé pour configurer (écrire) les paramètres de communication, ceux du
dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN KHC.
Données
COB-ID
Rx/Tx
DLC
600h +
ID Nœud
Rx
8
Cs
Index
Sous-index
580h +
ID Nœud
Tx
8
60h
Index
Sous-index
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
Données
00h
00h
00h
00h
Figure 26 - Message de Téléchargement descendant SDO
où :
Cs est l'Identifiant de Commande (Command Specifier) de la demande de téléchargement SDO, dont la valeur dépend
du nombre d'octets du champ Données :
Cs=23h 4 octets de données transmis
Cs=27h 3 octets de données transmis
Cs=2Bh 2 octets de données transmis
Cs=2Fh 1 octet de données transmis
Par Données, l'on entend les données à copier dans la valeur du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets
au format Intel).
Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets.
Téléchargement ascendant SDO
Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets)
vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de communication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN KHC.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
600h +
ID Nœud
Rx
8
40h
580h +
ID Nœud
Tx
8
42h
D0
D1
D2
Données
D3
D4
D5
D6
D7
Index
Sous-index
00h
00h
00h
00h
Index
Sous-index
Données
Figure 27 - Message de Téléchargement ascendant SDO
où :
Par Index, l'on entend l'index des paramètres du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index des paramètres du Dictionnaire des Objets.
Par Données, l'on entend la valeur des données lues par le Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au
format Intel).
12
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Interruption de transmission SDO
Le service Interruption de transmission SDO interrompt le téléchargement descendant/ascendant d'un SDO.
A la suite d'un événement d'interruption de transfert SDO, le serveur SDO envoie le message suivant au client SDO :
COB-ID
Rx/Tx
DLC
580h +
ID Nœud
Tx
8
D0
80h
D1
Données
D2
Index
D3
Sous-index
D4
D5
D6
D7
Code d'interruption
Figure 28 - SDO Message de réponse de l'interruption SDO
où :
Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel).
Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets.
Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO.
Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du
dispositif CANopen GEFRAN KHC.
Code d'interruption
Description
05040001h
Identifiant de commande Client ou Serveur non valide ou inconnu.
05040005h
Mémoire saturée
06010001h
Tentative d'accès en lecture à un objet en écriture seule
06010002h
Tentative d'accès en écriture à un objet en lecture seule
06020000h
Objet inexistant dans le Dictionnaire des Objets
06040041h
Impossible de mapper l'objet dans le PDO
06040042h
Le nombre et la longueur des objets à mapper dépasse ceux du PDO
06070010h
Type de données incompatibles, longueur du paramètre du service incompatible
06090011h
Sous-index inexistant
06090030h
Valeur du paramètre non valide (téléchargement descendant seulement)
08000021h
La donnée ne peut être transférée ou mémorisée dans l'application de commande
locale.
08000022h
Enregistrement ou transmission des données impossibles en raison de l'état du
dispositif.
Figure 29 - Codes d'interruption SDO
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
13
4.1 DICTIONNAIRE DES OBJETS
Le Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen GEFRAN KHC est spécifié dans les tableaux suivants.
Zone Profil de communication
Index
Index
1000h
1001h
1005h
1008h
1009h
100Ah
100Ch
100Dh
Sub index
Sous-index
0
0
Nom
Dénomination
Device type
Type de dispositif
Error register
Registre erreurs
Unsigned32
Unsigned8
Access
Accès
RO
RO
Default
value
Valeur par
défaut
80020194h
-
0
COB-ID SYNC
Unsigned32
RW
00000080h
0
Manufacturer
device name
Nom dispositif
du fabricant
Chaîne
visible
RO
KHC
0
Manufacturer
HW version
Version HW du
fabricant
Chaîne
visible
RO
-
0
Manufacturer
SW version
Version SW du
fabricant
Chaîne
visible
RO
-
0
0
Guard time
Temporisation de Unsigned16
surveillance
Life time factor
Facteur de durée
de vie
0
1010h
1
14
Type
Type
Store
parameters
Mémorisation
des paramètres
RW
0
Unsigned8
RW
0
Unsigned8
RO
1
Unsigned32
RW
00000001h
Comment
Remarque
Analogue input with device-specific
PDO mapping and ds404 device
profile
Entrée analogique avec mapping
PDO spécifique et profil du dispositif ds404
0: no error
1: generic error
0: aucune erreur
1 : erreur générale
Configured COB-ID of the synchronization object (SYNC)
COB-ID configuré de l'objet de
synchronisation (SYNC)
Name of the device
Nom du dispositif
Hardware version description
Description de la version matérielle
Software version description
Description de la version logicielle
Multiplied with object 100Dh gives
the lifetime value used by the node
guarding protocol
Multipliée par l’objet 100Dh, elle
restitue la valeur de durée de
vie utilisée par le protocole Node
Guarding.
Multiplied with object 100Ch gives
the lifetime value used by the node
guarding protocol
Multipliée par l’objet 100Ch, elle
restitue la valeur de durée de
vie utilisée par le protocole Node
Guarding.
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Writing the signature “save” (73h,
61h, 76h, 65h) stores all parameters in flash memory
L'écriture de la signature "save"
(73h, 61h, 76h, 5h) stocke tous les
paramètres dans la mémoire flash.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Index
Index
Sub index
Sous-index
Nom
Dénomination
0
1011h
1
1014h
1015h
1017h
1018h
1200h
Restore
défaut
parameters
Rétablissement
de tous les paramètres d'usine
0
COB-ID EMCY
0
Inhibit time
EMCY
Temps
d'inhibition
EMCY
0
Producer
heartbeat time
Temps du
heartbeat du
producteur
Access
Accès
Default
value
Valeur par
défaut
Unsigned8
RO
1
Unsigned32
Unsigned32
Unsigned16
RW
RW
RW
00000001h
0000h
0
0
Unsigned8
RO
4
1
Unsigned32
RO
00000093h
Unsigned32
RO
4343484Bh
3
Unsigned32
RO
-
4
Unsigned32
RO
-
0
Unsigned8
RO
2
2
1
SDO1 server
parameter
Paramètre
serveur SDO1
0
1
2
TPDO1
communication
parameter
Paramètre de
communication
TPDO1
5
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
L'écriture de la signature "load"
(6Ch, 6Fh, 61h, 64h) rétablit toutes
les valeurs par défaut des paramètres dans la mémoire flash.
Configured COB-ID for the EMCY
00000080h + write service
ID-Nœud
COB-ID configuré pour le service
d'écriture EMCY
RW
Identity object
Objet
identité
Comment
Remarque
Writing the signature “load” (6Ch,
6Fh, 61h, 64h) restores all parameters in flash to their default values
Unsigned16
2
1800h
Type
Type
Configured inhibit time for the
EMCY service
Temps d'inhibition configuré pour le
service EMCY
Configured cycle time of the heartbeat (ms)
Temps de cycle configuré du heartbeat (en ms)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Vendor-ID
ID fournisseur
Product code
Code du produit
Revision number
Numéro de Révision
Serial number
Numéro de série
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
Unsigned32
RO
00000600h +
COB-ID client --> server (rx)
ID Nœud
Unsigned32
RO
00000580h +
COB-ID server --> client (tx)
ID Nœud
Unsigned8
RO
Unsigned32
RW
Unsigned8
RW
FFh
Unsigned16
RW
1
5
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
00000180h +
COB-ID du TPDO1
ID Nœud
Transmission type
Type de transmission
Event-timer
Temporisation événement
15
Index
Index
Sub index
Sous-index
Nom
Dénomination
0
1
1A00h
2
Type
Type
Unsigned8
TPDO1
mapping
parameter
Paramètre de
mapping TPDO1
Access
Accès
RW
Default
value
Valeur par
défaut
2
Comment
Remarque
Number of mapped application
objects in TPDO1
Nombre d'objets de l'application
mappés dans TPDO1
1st application object (pressure)
Unsigned32
RW
91300120h
1er objet de l'application
(pression)
2nd application object (status)
Unsigned32
RW
61500108h
2ème objet de l'application
(état)
3rd application object (temperature)
3
Unsigned32
RW
20910010h
Type
Type
Accès
Accès
Default
value
Valeur prédéfinie
3ème objet de l'application
(température)
Zone Profil du fabricant
Index
Index
2010h
2011h
0
0
Nom
Dénomination
Minimum nominal pressure
Pression minimum nominale
Maximum nominal pressure
Pression maximum nominale
Comment
Remarque
Minimum nominal pressure value
Unsigned16
RO
-
Valeur de pression minimum nominale
Maximum nominal pressure value
0
RO
-
Valeur de pression maximum
nominale
Minimum measured pressure value
(volatile)
0
Minimum value
storage
Valeur minimum
enregistrée
Real32
RO
-
0
Maximum value
storage
Valeur maximum
enregistrée
Real32
RO
-
2090h
0
Process value as
integer
Valeur de
processus sous
forme d'entier
Integer32
RO
-
2091h
0
Temperature
Température
Valeur de processus AI input PV
sous forme d'entier à 32 bits. Identique à l'objet 9130h
Actual working temperature of the
electronic given in 0.5°C
Integer16
RO
-
0
User device
name
Nom de dispositif attribué par
l'utilisateur
Température actuelle de fonctionnement de l'électronique, exprimée
en unités de 0,5°C
Unsigned32
RW
FFFFFFFFh
2020h
2021h
2100h
16
Sub index
Sous-index
Valeur minimum mesurée de la
donnée de pression (volatile)
Maximum measured pressure
value (volatile)
Valeur maximum mesurée de la
donnée de pression (volatile)
AI input PV as 32 bit integer data
format. Identical to 9130h
User defined name for the device
Nom du dispositif attribué par
l'utilisateur
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Index
Index
2201h
Sub index
Sous-index
Nom
Dénomination
0
Last calibration
date year
Année dernier
calibrage
2202h
0
2203h
0
2207h
0
2208h
0
2209h
0
2320h
2321h
2322h
2330h
2340h
Last calibration
date month
Mois dernier
calibrage
Last calibration
date day
Jour dernier
calibrage
Date of
production year
Année de
fabrication
Date of production month
Mois de fabrication
Date of
production day
Jour de
fabrication
Type
Type
Accès
Accès
Default
value
Valeur prédéfinie
Unsigned8
RW
-
Unsigned8
RW
-
Unsigned8
RW
-
Year of the last calibration
(last two digits)
Année du dernier calibrage
(deux derniers chiffres)
Month of the last calibration
Mois du dernier calibrage
Day of the last calibration
Jour du dernier calibrage
Year of production (last two digits)
Unsigned8
RO
-
Unsigned8
RO
-
Unsigned8
RO
-
0
Persistent
Node-ID
ID-Nœud
persistant
Unsigned8
RW
01h
0
Persistent bit timing table index
Index bit rate
persistant
Unsigned8
RW
3
0
Node-ID and
baud rate SDO
write disable
Exclure écriture
SDO ID Nœud
e Vitesse de
transmission
(Baudrate)
Unsigned8
RW
0
0
Auto-operational
mode
Mode Auto-opérationnel
Unsigned8
RW
0
0
EMCY pressure
exceeded reset
hysteresis
Hystérésis RAZ
pression dépassée EMCY
Real32
RW
5
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Comment
Remarque
Année de fabrication
(deux derniers chiffres)
Month of production
Mois de fabrication
Day of production
Jour de fabrication
Node-ID stored in non-volatile
memory of the device
ID Nœud stocké dans la
mémoire non volatile du dispositif
Bit rate stored in non-volatile
memory
Bit rate stocké dans la mémoire
non volatile du dispositif
Disables Node-ID and baud rate
change by SDO.
00h: write enabled
01h: write disabled
Exclut la modification de l'ID Nœud
et de la vitesse de transmission
(Baudrate) via SDO.
00h : écriture habilitée
01h : écriture exclue
00h : Disabled
01h : After boot-up the device
enters the NMT Operational state
automatically
00h : Exclue
01h : Après le boot-up, le dispositif
passe automatiquement à l'état
NMT opérationnel.
Sensitivity referred to the exceeded
pressure for the EMCY error reset
condition
Sensibilité par rapport à la pression
dépassée pour la condition de RAZ
de l'erreur de l’EMCY
17
Zone Profil du dispositif
Index
Index
6110h
6114h
6121h
6123h
6124h
6125h
6130h
6131h
6132h
6148h
6149h
6150h
61A0h
61A1h
7100h
7120h
7122h
9121h
18
Sub index
Sous-index
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Type
Type
Accès
Accès
Valeur par
défaut
Valeur prédéfinie
Unsigned8
RO
1
Unsigned16
RO
90
Unsigned8
RO
1
Unsigned32
RW
1000
AI input scaling 1
PV (float)
Unsigned8
RO
1
Real32
RW
-
AI input scaling 2
PV (float)
Unsigned8
RO
1
Real32
RW
-
AI input offset
(float)
Unsigned8
RO
1
Real32
RW
-
Unsigned8
RO
1
Unsigned32
WO
-
AI input PV
(float)
Unsigned8
RO
1
Real32
RO
-
AI physical unit
PV
Unsigned8
RO
1
Unsigned32
RW
004E0000h
Unsigned8
RO
1
Unsigned8
RW
2
AI span start
(float)
Unsigned8
RO
1
Real32
RW
-
AI span end
(float)
Unsigned8
RO
1
Real32
RW
-
Unsigned8
RO
1
Unsigned8
RO
-
Unsigned8
RO
1
Unsigned8
RW
0
Unsigned8
RO
1
Unsigned8
RW
1
Unsigned8
RO
1
Unsigned16
RO
-
Unsigned8
RO
1
Unsigned16
RO
-
Unsigned8
RO
1
Unsigned16
RO
-
Unsigned8
RO
1
Integer32
RW
-
Nom
Dénomination
AI sensor type
AI ADC
sample rate
AI autozero
AI decimal digits
PV
AI status
AI filter type
AI filter constant
AI input FV
(integer16)
AI input scaling 1
FV (integer16)
AI input scaling 2
FV (integer16)
AI input scaling 1
PV (integer32)
Comment
Remarque
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI sensor type 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI ADC sample rate 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input scaling 1 PV 1 (float)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input scaling 2 PV 1 (float)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input offset 1 (float)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI autozero 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input PV 1 (float)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI physical unit PV 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI decimal digits PV 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI span start 1 (float)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI span end 1 (float)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI status 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI filter type 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI filter constant 1
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input FV 1(integer16)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input scaling 1 FV 1 (integer16)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input scaling 2 FV 1 (integer16)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input scaling 1 PV 1 (integer32)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Index
Index
9123h
9124h
9130h
9148h
9149h
Sub index
Sous-index
Nom
Dénomination
Type
Type
Accès
Accès
Valeur par
défaut
Valeur prédéfinie
0
AI input scaling 2
PV (integer32)
Unsigned8
RO
1
Integer32
RW
-
AI input offset
(integer32)
Unsigned8
RO
1
Integer32
RW
-
AI input PV
(integer32)
Unsigned8
RO
1
Integer32
RO
-
AI span start
(integer32)
Unsigned8
RO
1
Integer32
RO
-
AI span end
(integer32)
Unsigned8
RO
1
Integer32
RO
-
1
0
1
0
1
0
1
0
1
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Comment
Remarque
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input scaling 2 PV 1 (integer32)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input offset 1 (integer32)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI input PV 1 (integer32)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI span start 1 (integer32)
Highest sub-index supported
Sous-index maximum supporté
AI span end 1 (integer32)
19
4.2
OBJETS SDO
1000h – Type de dispositif
Cet objet décrit le type de dispositif et sa fonctionnalité. Il se compose d'un champ de 16-bits, qui décrit le profil du
dispositif ou de l'application utilisée, et d'un deuxième champ de 16-bits, qui fournit des informations supplémentaires sur
les fonctionnalités optionnelles du dispositif.
La structure du paramètre du dispositif est illustrée dans la figure suivante.
31
Informations supplémentaires
16 15
Numéro de Profil du dispositif
0
Figure 30 - Structure du paramètre Type dispositif
Informations supplémentaires = 8002h
Numéro de Profil du dispositif = 0194h
Description de l'objet
Index
Dénomination
1000h
Type de dispositif
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
Type de dispositif
RO
Unsigned32
80020194h
80020194h
1001h – Registre erreurs
Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il
fait partie d'un objet d'urgence.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, l'indication d'erreur générique est signalée lors de la survenue d'un ou de
plusieurs erreurs.
Le registre des erreurs contient l'un des codes d'erreur décrits dans le tableau suivant.
Code d’erreur
0
1
Description
Aucune erreur
Erreur générale
Tableau 5 - Codes d'erreur dans le registre des erreurs
Description de l'objet
Index
Dénomination
1001h
Registre erreurs
Description des éléments
20
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de données
0
Registre erreurs
RO
Unsigned8
Intervalle de
valeurs
Défaut
0,1
-
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
1005h – COB-ID SYNC
Cet objet indique le COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC). Il indique également si le dispositif
CANopen engendre le SYNC.
La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
x
29
gen.
28
11
frame
10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 31 - Structure du COB-ID SYNC
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
x
0
Ne pas considérer
gen
0
Le dispositif n'engendre pas de message SYNC
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
80h
11-bits CAN-ID du CAN base frame
Tableau 6 - Champs du message du COB-ID SYNC
Description de l'objet
Index
Dénomination
1005h
COB-ID SYNC
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
COB-ID SYNC
RW
Type de données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned32
Unsigned32 (*)
00000080h
(*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés
(voir la section CAN-ID réservés). Une CAN-ID réservé ne peut être utilisé.
1008h – Nom dispositif du fabricant
Cet objet fournit le nom du dispositif, attribué par le fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1008h
Nom dispositif du fabricant
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Nom dispositif du
fabricant
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Accès
Type de données
Intervalle de valeurs
Défaut
RO
Chaîne visible
KHC
KHC
21
1009h – Version matérielle du fabricant
Cet objet fournit la description de la version matérielle du fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1009h
Version HW du fabricant
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de données
Intervalle de valeurs
Défaut
0
Version HW du
fabricant
RO
Chaîne visible
Chaîne visible
-
1009h – Version logicielle du fabricant
Cet objet fournit la description de la version logicielle du fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
100Ah
Version SW du fabricant
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de données
Intervalle de valeurs
Défaut
0
Version SW du
fabricant
RO
Chaîne visible
Chaîne visible
-
100Ch – Temporisation de surveillance
Cet objet indique la temporisation de surveillance configurée. La temporisation de surveillance, multipliée par le facteur
de durée de vie, restitue la durée de vie pour le protocole de surveillance.
La valeur 0 exclut la surveillance; toutes les autres valeurs jusqu'à 65535 sont valides.
Description de l'objet
Index
Dénomination
100Ch
Temporisation de surveillance
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
Temporisation de
surveillance
RW
Type de données
Intervalle de valeurs
Défaut
Unsigned16
0..65535
0
100Dh – Facteur de durée de vie
Le facteur de durée de vie, multiplié par la temporisation de surveillance, restitue la durée de vie pour le protocole de
surveillance. La valeur 0 exclut la surveillance ; toutes les autres valeurs jusqu'à 255 sont valides.
Description de l'objet
22
Index
Dénomination
100Dh
Facteur de durée de vie
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de données
Intervalle de valeurs
Défaut
Facteur de durée de
RW
Unsigned8
0..255
0
vie
1010h – Mémorisation des paramètres
Cet objet gère l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile.
Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, la mémorisation n'a lieu que lorsque la chaîne “save” est
écrite dans le sous-index 1 ; ainsi, tous les paramètres sont enregistrés dans la mémoire non volatile.
La structure pour l'accès en écriture à la fonction de mémorisation des paramètres est illustrée dans la figure suivante.
0
31
0
e (65h)
v (76h)
a (61h)
s (73h)
MSB
LSB
Figure 32 - Structure pour l'accès en écriture à la fonction de mémorisation
En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournira des informations sur ses capacités de
mémorisation. En renseignant la valeur 1, le dispositif enregistrera les paramètres sur demande.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1010h
Mémorisation des paramètres
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
0
Sous-index maximum supporté
1
Enregistrer tous
les
paramètres
Accès
RO
RW
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
Unsigned8
1
1
Unsigned32
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
73617665h
(ASCII: “save”)
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
73617665h
(ASCII: “save”)
1011h – Rétablissement de tous les paramètres d'usine
Cet objet gère le rétablissement des valeurs prédéfinies des paramètres dans la mémoire non volatile, en fonction de
la communication et du profil du dispositif.
Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, cette opération n'est exécutée que lorsque la signature
“load” est écrite dans le sous-index 1 ; ainsi, tous les paramètres sont rétablis dans la mémoire non volatile.
La structure pour l'accès à la fonction de rétablissement des paramètres prédéfinis est illustrée dans la figure suivante.
31
0
d (64h)
a (61h)
o (6Fh)
l (6Ch)
MSB
LSB
Figure 33 - Structure pour l'accès en écriture au rétablissement des
paramètres prédéfinis
En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournit des informations sur ses capacités de rétablissement. En renseignant la valeur 1, le dispositif pourra rétablir les paramètres sur demande.
Les valeurs par défaut seront validées après le redémarrage du dispositif.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
23
Rétablissement des paramètres d'usine
Mise hors tension et redémarrage
Valeurs prédéfinies valides
Figure 34 - Procédure de rétablissement
Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, la commande de rétablissement des paramètres prédéfinis n'a pas d'effet
sur les objets suivants :
COB-ID EMCY (1014h)
COB-ID du TPDO1 (1800h, sous-index 1)
COB-IDs du SDO1 (1200h, sous-index 1 et 2)
La valeur de ces objets varie uniquement après modification de la valeur ID Nœud.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1011h
Rétablissement de tous les
paramètres d'usine
Description des éléments
Sous-index
24
Dénomination
0
Sous-index maximum supporté
1
Rétablissement de
tous les paramètres
d'usine
Accès
RO
RW
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
Unsigned8
1
1
Unsigned32
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
6C6F6164h
(ASCII: “load”)
Accès en lecture :
00000001h
Accès en écriture :
6C6F6164h
(ASCII: “load”)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
1014h – COB-ID EMCY
Cet objet indique le COB-ID configuré du service EMCY.
La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
29
valid
res.
frame
28
11 10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 35 - Structure du COB-ID EMCY
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
valide
0
EMCY existant / valide
réservé
0
Réservé (toujours 0)
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
80h + ID Nœud (prédéfini) ou défini par
l'utilisateur
11-bits CAN-ID du CAN base frame
Tableau 7 - Champs du message COB-ID EMCY
Description de l'objet
Index
Dénomination
1014h
COB-ID EMCY
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
0
COB-ID EMCY
RO
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
Unsigned32
00000080h + Node-ID
00000080h +
ID-Nœud
25
1015h – Temps d'inhibition EMCY
Cet objet indique le temps d'inhibition configuré pour le service EMCY.
Le temps d'inhibition EMCY définit le temps minimum qui doit s'écouler entre deux appels successifs vers le service
EMCY.
Sa valeur est exprimée en multiples de 100us. Les valeurs configurables doivent être des multiples de 10, donc 1ms.
La valeur 0 exclut le temps d'inhibition.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1015h
Temps d'inhibition EMCY
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Temps d'inhibition
EMCY
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
Unsigned16
0..65535
en multiples de 10
0
REMARQUE
Lorsqu'on utilise une vitesse de transmission (Baudrate) lente, la configuration correcte du Temps d'inhibition EMCY
permet d'éviter de possibles surcharges du bus, dues à la fréquence de transmission élevée des messages EMCY dans
certaines circonstances.
1017h – Temps de Heartbeat du fabricant
Le temps de heartbeat du fabricant définit le temps de cycle configuré du heartbeat, exprimé en unités de 1 ms. La
valeur 0 désactive le heartbeat du fabricant.
Description de l'objet
Index
Dénomination
1017h
Temps de heartbeat du fabricant
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Temps de heartbeat
du fabricant
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
Unsigned16
0..65535
0000h
1018h – Objet Identité
Cet objet fournit des informations générales d'identification du dispositif.
Sous-index 1 : contient la valeur univoque attribuée à chaque fournisseur de dispositifs CANopen.
Pour GEFRAN s.p.a. : 00000093h.
Sous-index 2 : contient la valeur univoque qui identifie un type spécifique de dispositif CANopen.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC : 2043484Bh.
Sous-index 3 : contient les numéros de révision principal et secondaire du dispositif.
Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif.
Sous-index 4 : contient le numéro de série qui identifie le dispositif de manière univoque.
Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif.
Description de l'objet
26
Index
Dénomination
1018h
Objet identité
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Champ des
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum
supporté
RO
Unsigned8
4
4
1
ID fournisseur
RO
Unsigned32
00000093h
00000093h
2
Code produit
RO
Unsigned32
4343484Bh
4343484Bh
3
Numéro de Révision
RO
Unsigned32
-
-
4
Numéro de série
RO
Unsigned32
-
-
L'utilisateur peut également obtenir les valeurs de l'objet Identité en utilisant les services LSS Inquire identity (voir description du protocole LSS).
Si lu sous forme de donnée du type chaîne, le Code produit correspond à “KHCC” (KHC avec sortie CANopen).
Le numéro de révision peut varier en fonction des mises à jour logicielles/matérielles. Le numéro de série spécifique du
dispositif est également imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du dispositif.
1200h – Paramètre serveur SDO1
Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif.
Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée dans
la figure suivante.
31
30
29
valide
dyn
frame
28
11 10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 36 - Structure du COB-ID SDO1
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
valide
0
EMCY existant / valide
dyn
0
Valeur attribuée en mode statique
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
00000600h + ID Nœud (défaut rx)
ou
00000580h + ID Nœud (défaut tx)
11-bits CAN-ID du CAN base frame
Tableau 8 - Champs du COB-ID SDO1
Description de l'objet
Index
Dénomination
1200h
Paramètre serveur SDO1
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
0
Sous-index
maximum supporté
RO
Unsigned8
2
2
1
COB-ID
client --> serveur
(rx)
RO
Unsigned32
Unsigned32 (*)
00000600h + ID
Nœud
2
COB-ID
serveur --> client (tx)
RO
Unsigned32
Unsigned32 (*)
00000580h + ID
Nœud
(*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés (voir la section
CAN-ID réservés). Un CAN-ID réservé pour d'autres objets de communication ne peut être utilisé.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
27
1800h – Paramètre de communication TPDO1
Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de transmettre.
Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1.
La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante.
31
30
29
valide
RTR
frame
28
11 10
Réservé (0 0000h)
0
11-bit CAN-ID
Figure 37 - Structure du TPDO1 COB-ID
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Valeur
Description
0
PDO existant / valide
1
PDO inexistant / non valide
RTR
0
RTR traité sur ce PDO
frame
0
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11 bit CAN-ID
00000180h + ID Nœud (prédéfini) ou
11-bits CAN-ID du CAN base frame
défini par l'utilisateur
valide
Tableau 9 - Champs du TPDO1 COB-ID
L'utilisateur peut modifier la valeur prédéfinie du COB-ID TPDO1 dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à
éviter tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma prédéfini, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
Le sous-index 2 définit le type de transmission du TPDO.
Il existe trois types de transmissions PDO :
1. Synchrone : le PDO est transmis après le SYNC.
2. Uniquement RTR : le PDO n'est pas normalement transmis, mais il doit être demandé via RTR
3. Event-driven : le PDO peut être transmis à tout moment, en fonction de la survenue
d'un événement interne du dispositif CANopen
28
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Les paramètres du type de transmission sont repris dans le tableau suivant.
Valeur
Description
0
Synchrone (acyclique)
1
Synchrone (cyclique, à chaque SYNC)
2
Synchrone (cyclique, tous les 2 SYNC)
3
Synchrone (cyclique, tous les 3 SYNC)
...
...
...
...
240
Synchrone (cyclique, tous les 240 SYNC)
241
RESERVE
...
...
RESERVE
251
RESERVE
252
Uniquement RTR
253
Uniquement RTR
254
Event-driven (asynchrone)
255
Event-driven (asynchrone)
Tableau 10 - Description du type de transmission TPDO1
Le sous-index 5 contient la temporisation des événements. Le temps correspond à l'intervalle maximum de transmission du PDO, si le type de transmission est configuré sur FEh et FFh. Sa valeur est exprimée en multiples de 1 ms.
La valeur 0 désactive la temporisation des événements (aucun PDO n'est transmis).
Description de l'objet
Index
Dénomination
1800h
Paramètre de communication TPDO1
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
5
5
1
COB-ID utilisé par le
TPDO1
RW
Unsigned32
Unsigned32 (*)
00000180h + ID
Nœud
2
Type de transmission
RW
Unsigned8
0..240
et
252..255
254
5
Temporisation événement
RW
Unsigned16
0..65535
1
(*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés (voir la section
CAN-ID réservés). Un CAN-ID réservé pour d'autres objets de communication ne peut être utilisé.
Remarque :
Il n'est pas possible de configurer la Temporisation d'événements entre 1 et 9 lorsque le mode Auto-opérationnel est actif
et que la vitesse de transmission est égale à 20kbps.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
29
1A00h – Paramètre de mapping TPDO1
Cet objet contient le mapping des PDO que le dispositif est en mesure de transmettre.
Les sous-index 1 et 2 contiennent l'information des objets mappés de l'application. L'objet décrit le contenu du PDO en
termes d'index, sous-index et longueur, comme illustré dans la figure ci-dessous.
31
16 15
Index
8 7
Sous-index
0
Longueur
Figure 38 - Structure de mapping du TPDO1
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
Index
Description
Contenu du PDO décrit par l'index
Sous-index
Contenu du PDO décrit par le sous-index
Longueur
Longueur de l'objet de l'application en bits
Tableau 11 - Champs de mapping du TPDO1
Description de l'objet
Index
Dénomination
1A00h
Paramètre de mapping du TPDO1
Description des éléments
Sous-index
0
1
2
3
30
Dénomination
Nombre d'objets de
l'application mappés dans
TPDO1
1er objet de l'application
(pression)
2ème objet de l'application
(état)
3ème objet de l'application
(température)
Accès
RO
RW
RW
RW
Type de
données
Champ des valeurs
Défaut
Unsigned8
0..3
2
Unsigned32
20900020h,
20910010h,
61300120h,
61500108h,
91300120h
91300120h
Unsigned32
20900020h,
20910010h,
61300120h,
61500108h,
91300120h
61500108h
Unsigned32
20900020h,
20910010h,
61300120h,
61500108h,
91300120h
20910010h
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
2010h – Pression minimum nominale
Cet objet indique la pression minimum nominale. Sa valeur est exprimée en unités 1 bar.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2010h
Pression minimum nominale
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Pression minimum
nominale
Accès
RO
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned16
-
-
2011h – Pression maximum nominale
Cet objet indique la pression maximum nominale. Sa valeur est exprimée en unités 1 bar.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2011h
Pression maximum nominale
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Pression maximum
nominale
Accès
RO
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned16
-
-
2020h – Valeur minimum enregistrée
Cet objet indique la valeur minimum de la valeur de processus AI input PV (objet 6130h), enregistrée depuis la mise
sous tension ou la réinitialisation du dispositif.
La donnée est volatile.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2020h
Valeur minimum enregistrée
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
0
Valeur minimum
enregistrée
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Real32
Real32
-
Tout accès en écriture efface la valeur enregistrée.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
31
2021h – Valeur maximum enregistrée
Cet objet indique la valeur maximum de la valeur de processus AI input PV (objet 6130h), enregistrée depuis la mise
sous tension ou la réinitialisation du dispositif.
La donnée est volatile.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2021h
Valeur maximum enregistrée
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
Valeur maximum
enregistrée
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Real32
Real32
-
Tout accès en écriture efface la valeur enregistrée.
2090h – Valeur de processus sous forme d'entier
Cet objet restitue la valeur de pression mesurée sous forme de données du type entier. Cet objet est semblable à l'objet
9130h.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2090h
Valeur de processus sous
forme d'entier
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Valeur de processus
sous forme d'entier
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
RO
Integer32
Integer32
-
2091h – Température
Cet objet restitue la valeur de la température de fonctionnement actuelle de l'électronique du dispositif. Sa valeur est
exprimée en unités 0,5°C.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2091h
Température
Description des éléments
Sous-index
0
32
Dénomination
Température
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
RO
Integer16
Integer16
-
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
2100h – Nom de dispositif attribué par l'utilisateur
Cet objet contient la valeur du nom du dispositif attribué par l'utilisateur.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2100h
Nom de dispositif attribué par
l'utilisateur
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
Nom de dispositif
attribué par l'utilisateur
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned32
Unsigned32
FFFFFFFFh
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
0..99
-
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
1..12
-
2201h – Année dernier calibrage
Cet objet contient l'année du dernier calibrage.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2201h
Année dernier calibrage
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
0
Année dernier
calibrage
Accès
RW
2202h – Mois dernier calibrage
Cet objet contient le mois du dernier calibrage.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2202h
Mois dernier calibrage
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Mois dernier
calibrage
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Accès
RW
33
2203h – Jour dernier calibrage
Cet objet contient le jour du dernier calibrage.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2203h
Jour dernier calibrage
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
0
Jour dernier calibrage
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
1..31
-
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
0..99
-
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
1..12
-
2207h – Année de fabrication
Cet objet contient l'année de fabrication du dispositif.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2207h
Année de fabrication
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Année de fabrication
Accès
RO
2208h – Mois de fabrication
Cet objet contient le mois de fabrication du dispositif.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2208h
Mois de fabrication
Description des éléments
Sous-index
0
34
Dénomination
Mois de fabrication
Accès
RO
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
2209h – Jour de fabrication
Cet objet contient le jour de fabrication du dispositif.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2209h
Jour de fabrication
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Jour de fabrication
Accès
RO
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
1..31
-
2320h – ID Nœud persistant
Cet objet contient la valeur de l'ID Nœud persistant, actuellement stockée dans la mémoire non volatile. Tout accès en
écriture enregistre la nouvelle valeur ID Nœud dans la mémoire non volatile.
La commande “mémorisation des paramètres” n'est pas nécessaire pour cet objet.
Les COB-IDs suivants sont automatiquement mis à jour à partir de leurs valeurs prédéfinies :
- COB-ID EMCY (1014h)
- COB-ID SDO rx (1200h, sub 1)
- COB-ID SDO tx (1200h, sub 2)
- COB-ID TPDO (1800h, sub 1)
Les valeurs ID Nœud et COB mises à jour ne deviennent actives qu'après le redémarrage du dispositif.
Ecriture ID-Nœud
Mise hors tension et Redémarrage
ID Nœud e COB mis à jour
Figure 39 - Configuration de l'ID Nœud par écriture SDO
En principe, la modification de l'ID Nœud s'effectue par le biais des services LSS (voir LSS Configurer ID Nœud). Pour
des raisons de sécurité, il est possible d'exclure la modification de l'ID Nœud par écriture SDO, à travers la configuration
de l'objet 2322h.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
35
Description de l'objet
Index
Dénomination
2320h
ID Nœud persistant
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Accès
ID-Nœud
persistant
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
01h..7Fh
01h
2321h – Index bit rate persistant
Cet objet contient la valeur de l'index du tableau de bit timing, qui établit la configuration de la vitesse de transmission
(Baudrate), stockée dans la mémoire non volatile.
Tout accès en écriture stocke la nouvelle valeur de l'index du tableau de bit timing et, donc, la nouvelle configuration
de la vitesse de transmission (Baudrate), dans la mémoire non volatile.
La commande “mémorisation des paramètres” n'est pas nécessaire pour cet objet.
Les index du tableau de bit timing sont spécifiés ci-dessous.
Table index
Bit rate (kbit/s)
0
1000
1
800
2
500
3
250
4
125
5
100
6
50
7
20
Tableau 12 – Index de tableau bit timing
Les nouvelles configurations de la vitesse de transmission (Baudrate) ne deviennent actives qu'après le redémarrage
du dispositif.
Ecriture index de tableau bit
timing
Mise hors tension et Redémarrage
Nouveau bit rate activé
Figure 40 – Configuration du bit rate par écriture SDO
36
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
En principe, la modification de la vitesse de transmission (Baudrate) s'effectue par le biais des services LSS (voir LSS
Configurer paramètres de bit timing).
Pour des raisons de sécurité, il est possible d'exclure la modification de la vitesse de transmission (Baudrate) par écriture
SDO, à travers la configuration de l'objet 2322h.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2321h
Index bit rate persistant
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Index bit rate persistant
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
0..7
3
Remarque :
il n'est pas possible de configurer la vitesse de transmission (Baudrate) à 20kbps lors que le mode Auto-opérationnel est
actif et que la Temporisation Evénements du TPDO1 est configurée entre 1 et 9
2322h – Exclure modification ID Nœud et vitesse de transmission (Baudrate) par écriture SDO
Cet objet permet d'exclure, pour des raisons de sécurité, la fonction de modification de l'ID Nœud et de la vitesse de
transmission (Baudrate) à travers l'opération d'écriture SDO.
Si la valeur configurée est égale à 1, l'accès en écriture SDO aux objets 2320h (ID Nœud persistant) et 2321h (index
de tableau de bit timing persistant) sera interdit et l'opération se soldera par l'annulation de la SDO.
En tout état de cause, les configurations ID Nœud et vitesse de transmission (Baudrate) peuvent toujours être modifiées à travers les services LSS.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2322h
Exclure écriture SDO ID Nœud
e Vitesse de transmission
(Baudrate)
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Exclure écriture
SDO ID Nœud e
Vitesse de transmission (Baudrate)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
0, 1
0
37
2330h – Mode Auto-opérationnel
Cet objet permet de forcer le le passage automatique du dispositif en mode NMT opérationnel aussitôt après sa mise
sous tension.
Si la valeur configurée est égale à 1, le dispositif passera automatiquement en mode opérationnel aussitôt après sa
mise sous tension.
Description de l'objet
Index
Dénomination
2330h
Mode Auto-opérationnel
Description des éléments
Sous-index
0
Dénomination
Mode Auto-opérationnel
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
0, 1
0
Remarque:
Il n'est pas possible de configurer le mode Auto-opérationnel sur 1 lorsque la Temporisation d'Evénements du TPDO1 est
comprise entre 1 et 9, et que la vitesse de transmission (Baudrate) est égale à 20kbps.
2340h – Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY
Cet objet configure la sensibilité de la condition de remise à zéro de la pression dépassée dans le message Emergency.
L'hystérésis est exprimée sous forme de pourcentage de pleine échelle.
Lorsqu'un message EMCY avec la condition “Pression minimum dépassée” a été transmis, le message EMCY avec le
code d'erreur “RAZ erreur” n'est pas engendré tant que le paramètre AI Process Value monte au-dessus de la valeur “AI
Span Start + Hystérésis”.
Lorsqu'un message EMCY avec la condition “Pression maximum dépassée” a été transmis, le message EMCY avec le
code d'erreur “RAZ erreur” n'est pas engendré tant que le paramètre AI Process Value descend au-dessous de la valeur
“AI Span End + Hystérésis”.
Avec des valeurs plus élevées d'hystérésis, le message Emergency peut être transmis moins souvent. Avec des
valeurs moins élevées, le message peut être transmis plus souvent. Si la valeur configurée est égale à zéro, l'hystérésis
est exclue.
Etant donnée que la valeur idéale de l'hystérésys dépend de l'application spécifique, elle ne peut être configurée par
l'utilisateur.
Voir également : - Services EMCY
- AI span start (6148h ou 9148h)
- AI span end (6149h ou 9149h)
Description de l'objet
Index
Dénomination
2340h
Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY
Description des éléments
Sous-index
0
38
Dénomination
Hystérésis RAZ
pression dépassée
EMCY
Accès
RW
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Real32
0..10
5
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
6110h – AI Sensor Type
Cet objet indique le type de capteur configuré, branché sur l'entrée analogique. La valeur lue indique un capteur de
pression.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6110h
AI Sensor Type
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI sensor type 1
RO
Unsigned16
90
90
6114h – AI ADC sample rate
Cet objet indique la fréquence de conversion configurée, utilisée par le convertisseur A/D. Sa valeur est exprimée en
multiples de microsecondes. Seules des valeurs multiples de 1000 microsecondes sont valides.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6114h
AI ADC sample rate
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI ADC sample rate
RW
Unsigned32
1000..255000 en
multiples de 1000
1000
6121h – AI input scaling 1 PV (float)
Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6121h
AI input scaling 1 PV (float)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input scaling 1
PV 1 (float)
RW
Real32
Real32
-
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
39
6123h – AI input scaling 2 PV (float)
Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6123h
AI input scaling 2 PV (float)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input scaling 2
PV (float)
RW
Real32
Real32
-
6124h – AI input offset (float)
Cet objet indique la valeur d'offset supplémentaire, configurée pour le canal d'entrée analogique. Il est mis à l'échelle
dans l'unité physique de la PV (Valeur de Processus) ( (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6124h
AI input offset (float)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input offset 1
(float)
RW
Real32
Real32
-
6125h – AI autozero
En écrivant la chaîne “zero” dans ce objet, l'on obtient la modification de l’AI input offset (objets 6124h et 9124h), de
telle sorte que l'actuel AI input PV (Valeur de Processus) devient nul.
La structure d'accès en écriture à la fonctionnalité Autozéro est illustrée dans la figure suivante.
31
0
o (6Fh)
r (72h)
e (65h)
z (7Ah)
MSB
LSB
Figure 41 – Structure d'accès en écriture à AI autozéro
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
40
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Description de l'objet
Index
Dénomination
6125h
AI autozero
Description des éléments
Sous-index
0
1
Dénomination
Accès
Sous-index maximum supporté
RO
AI autozero 1
WO
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
Unsigned8
1
1
Unsigned32
Accès en
écriture :
6F72657Ah
(ASCII: “zero”)
-
6130h – AI input PV (float)
Cet objet fournit le résultat du bloc fonctionnel de traitement de l'entrée et il restitue la quantité mesurée, mise à
l'échelle dans l'unité physique de la valeur de processus (PV, Process Value), définie par AI physical unit PV (voir objet
6131h).
Cette donnée est du type à virgule flottante.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6130h
AI input PV (float)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input PV 1 (float)
RW
Real32
Real32
-
6131h – AI physical unit PV
Cet objet indique les unités et les préfixes SI (Système International) configurés pour la valeur de processus à travers
le bloc fonctionnel de l'entrée analogique.
Les unités physiques supportées par le dispositif CANopen GEFRAN KHC sont énumérées dans le tableau suivant.
Valeur
Unité physique
004E0000h
bars
00AB0000h
psi
00220000h
pascal
00A10000h
at
00A20000h
mmH20
00A30000h
mHg
00A40000h
atm
Tableau 13 – Unités physiques supportées pour la donnée de processus
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
41
Remarque :
Après avoir modifié la valeur AI physical unit PV, le paramètre AI decimal digits PV (objet 6132h) est automatiquement
ramené à sa valeur prédéfinie.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6131h
AI physical unit PV
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI physical unit PV1
RW
Unsigned32
(voir tableau)
004E0000h
6132h – AI decimal digits PV
Cet objet indique le nombre de chiffres décimaux configurés après le point décimal pour l'interprétation des données
du type INTEGER8, INTEGER16 et INTEGER32.
Les objets dont la valeur est influencée par AI decimal digits PV, sont les suivants :
2090h : Valeur de processus sous forme d'entier
9121h : AI input scaling 1 PV (integer32)
9123h : AI input scaling 2 PV (integer32)
9124h : AI input offset (integer32)
9130h : AI input PV (integer32)
9148h : AI span start (integer32)
9149h : AI span end (integer32)
Exemple : Une donnée égale à 1,23 (REAL32) est exprimée au format INTEGER32 en tant que :
- 1 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 0
- 12 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 1
- 123 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 2
- 1230 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 3
Pour éviter toute situation de dépassement de capacité (overflow), le nombre maximum de chiffres décimaux que l'on
peut configurer dépend de l'unité physique sélectionnée pour la PV (Valeur de Processus) (voir objet 6131).
L'intervalle admis des chiffres décimaux pour chaque unité de mesure ainsi que leur valeur prédéfinie, sont repris dans
le tableau suivant.
Unité physique
Intervalle des chiffres
décimaux
Valeur prédéfinie des
chiffres décimaux
bars
0..5
2
psi
0..3
1
pascal
0
0
at
0..4
2
mmH20
0
0
mHg
0..6
2
atm
0..6
2
Tableau 14 – Intervalle des chiffres décimaux et valeurs prédéfinies
Remarque :
En cas de modification de l'unité physique, le paramètre AI decimal digits (objet 6131h) est automatiquement ramené à
sa valeur prédéfinie.
42
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Description de l'objet
Index
Dénomination
6132h
AI decimal digits PV
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI decimal digits
PV 1
RW
Unsigned8
(voir tableau)
2
6148h – AI span start (float)
Cet objet indique la limite inférieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de
Processus) est inférieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge négative” (voir AI status, objet 6150h).
Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6148h
AI span start (float)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI span start 1
(float)
RW
Real32
Real32
-
Remarque :
La valeur est configurée 5%PE au-dessous de la pression minimum nominale prédéfinie (voir objet 2010h).
L’utilisateur peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessous de 10%PE de la pression
minimum nominale.
Elle ne peut être supérieure à la valeur AI span end (voir objet 6149h).
Cet objet impacte sur le service EMCY.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
43
6149h – AI span end (float)
Cet objet indique la limite supérieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de
Processus) est supérieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge positive” (voir AI status, objet 6150h).
Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante.
Description de l'objet
Index
Dénomination
6149h
AI span end (float)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI span end 1
(float))
RW
Real32
Real32
-
Remarque :
La valeur configurée est égale à la pression maximum nominale prédéfinie (voir objet 2011h).
L’utilisateur peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessus de 10%PE de la pression
maximum nominale.
Elle ne peut être inférieure à la valeur AI span start (voir objet 6148h).
Cet objet impacte sur le service EMCY.
6150h – AI status
Cet objet fournit l'état du canal d'entrée analogique, illustré dans la figure suivante.
7
3
Réservé
2
1
0
Surcharge négative
Surcharge positive
Non valide
MSB
LSB
Exemples :
Valeur
44
Description
00h
Mesure valide, condition normale de fonctionnement
01h
Mesure non valide
02h
Valeur de pression supérieure à AI span end, mesure
toujours valide
03h
Valeur de pression au-dessus de 10%PE par rapport à
la pression maximum nominale, mesure non valide
04h
Valeur de pression inférieure à AI span start, mesure
toujours valide
05h
Valeur de pression au-dessous de 10%PE par rapport
à la pression minimum nominale, mesure non valide
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Description de l'objet
Index
Dénomination
6150h
AI status
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI status
RO
Unsigned8
-
-
61A0h – AI filter type
Cet objet indique le type de filtre utilisé pour les opérations de calcul.
Les types de fitres utilisés par le dispositif CANopen GEFRAN KHC sont spécifiés dans le tableau suivant.
Valeur
Description
0
Pas de filtre (mesure non filtrée)
1
Moyenne mobile
2
Moyennes répétées
100
Moyenne des n dernières mesures
Tableau 15 – Types de filtres
Si le type de filtre sélectionné est différent de “0”, pour son fonctionnement correct, il faudra spécifier une valeur appropriée
de la constante de filtre (voir objet 61A1h).
Description de l'objet
Index
Dénomination
61A0h
AI filter type
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI filter type 1
RO
Unsigned8
(voir tableau)
0
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
45
61A1h – AI filter constant
Cet objet indique la valeur de la constante configurée, utilisée pour les opérations de calcul de filtre (voir objet 61A0h).
Description de l'objet
Index
Dénomination
61A1h
AI filter constant
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI filter constant 1
RW
Unsigned8
1..64
1
La valeur de la constante de filtre doit être sélectionnée en fonction du type de filtre utilisé (voir objet 61A0h). Une même
valeur de constante produira des résultats différents avec des types de filtres différents.
Remarque :
Le résultat des opérations de calcul est influencé aussi par la valeur du paramètre AI ADC sample rate (voir objet 6114h)
; le choix de la constante de filtre (AI filter constant) devrait donc se faire en prenant en compte aussi la valeur de ce
paramètre.
7100h – AI input FV
Cet objet fournit la valeur de conversion du module d'entrée analogique, pas encore remise à l'échelle dans l'unité
physique de pression, dite valeur de terrain (FV, Field Value).
Description de l'objet
Index
Dénomination
7100h
AI input FV
Description des éléments
Sous-index
46
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input FV
RO
Unsigned16
Unsigned16
-
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
7120h – AI input scaling 1 FV
Cet objet indique la FV (Valeur de terrain) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique.
Description de l'objet
Index
Dénomination
7120h
AI input scaling 1 FV
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input scaling 1
FV
RO
Unsigned16
Unsigned16
-
7122h – AI input scaling 2 FV
Cet objet indique la FV (Valeur de terrain) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analogique.
Description de l'objet
Index
Dénomination
7122h
AI input scaling 2 FV
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input scaling 2
FV
RO
Unsigned16
Unsigned16
-
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
47
9121h – AI input scaling 1 PV (integer32)
Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique.
Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de
chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits..
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
Description de l'objet
Index
Dénomination
9121h
AI input scaling 1 PV (integer32)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input scaling 1
PV 1 (integer32)
RW
Integer32
Integer32
-
9123h – AI input scaling 2 PV (integer32)
Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analogique.
Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de
chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits..
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
Description de l'objet
Index
Dénomination
9123h
AI input scaling 2 PV (integer32)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input scaling 2
PV (integer32)
RW
Integer32
Integer32
-
9124h – AI input offset (integer32)
Cet objet indique la valeur d'offset supplémentaire, configurée pour le canal d'entrée analogique. Il est remis à l'échelle
dans l'unité physique de la PV (Valeur de Processus) (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres
décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits..
Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”.
Description de l'objet
48
Index
Dénomination
9124h
AI input offset (integer32)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input offset (integer32)
RW
Integer32
Integer32
-
9130h – AI input PV (integer32)
Cet objet fournit le résultat du bloc fonctionnel de traitement de l'entrée et il restitue la quantité mesurée, mise à
l'échelle dans l'unité physique de la valeur de processus (PV, Process Value), définie par AI physical unit PV (voir objet
6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). I
Cette donnée est du type entier à 32 bits..
Description de l'objet
Index
Dénomination
9130h
AI input PV (integer32)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI input PV 1
(integer32)
RW
Integer32
Integer32
-
9148h – AI span start (integer32)
Cet objet indique la limite inférieure configurée de la Valeur de Processus attendue.
Lorsque la PV (Valeur de Processus) est inférieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge négative” (voir
AI status, objet 6150h).
Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de
chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits..
Description de l'objet
Index
Dénomination
9148h
AI span start (integer32)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI span start 1
(integer32)
RW
Integer32
Integer32
-
Remarque :
La valeur est configurée 5%PE au-dessous de la pression minimum nominale prédéfinie (voir objet 2010h). L’utilisateur
peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessous de 10%PE de la pression minimum
nominale.
Elle ne peut être supérieure à la valeur AI span end (voir objet 9149h). Cet objet impacte sur le service EMCY.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
49
9149h – AI span end (integer32)
Cet objet indique la limite supérieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de
Processus) est supérieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge positive” (voir AI status, objet 6150h).
Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de
chiffres décimaux (voir objet 6132h).
Cette donnée est du type entier à 32 bits..
Description de l'objet
Index
Dénomination
9149h
AI span end (integer32)
Description des éléments
Sous-index
Dénomination
Accès
Type de
données
Intervalle de
valeurs
Défaut
0
Sous-index maximum supporté
RO
Unsigned8
1
1
1
AI span end 1
(integer32)
RW
Integer32
Integer32
-
Remarque :
La valeur configurée est égale à la pression maximum nominale prédéfinie (voir objet 2011h). L’utilisateur peut définir une
valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessus de 10%PE de la pression maximum nominale. Elle ne
peut être inférieure à la valeur AI span start (voir objet 9148h).
Cet objet impacte sur le service EMCY.
50
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
5. SERVICES PDO
Le transfert de données en temps réel s'effectue via le "Process Data Objects (PDO)" (Objet Données de Processus).
Le type de données et le mapping des objets de l'application dans un PDO sont définis par une structure correspondante
de mapping prédéfinie du PDO, dans le Dictionnaire de Objets. Pour le PDO1, voir l'objet 1A00h.
Le Dictionnaire des Objets spécifie aussi les paramètres de communication du PDO, le COB-ID, le mode et la fréquence de transmission. Pour le PDO1, voir l'objet 1800h.
Etant donné que le dispositif CANopen GEFRAN KHC est également un producteur de PDO, sont PDO est dit aussi
PDO de Transmission (TPDO).
5.1
FORMAT DU MESSAGE PDO
Le format du message de transmission PDO est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
180h +
ID-Nœud
DLC
Tx
D0
Pression
LSB
5
D1
Pression
Données
D2
D3
D4
Pression
Pression
MSB
Etat
Figure 42 - Format du message du PDO1 de transmission (TPDO1)
5.2
TYPES DE DONNEES DANS LE PDO
Deux types prédéfinis de données sont mappés dans le PDO1 : Pression et Etat.
La donnée de pression peut être du type INTEGER32 ou REAL32.
La donnée d'état est du type UNSIGNED8.
Un troisième objet peut être mappé dans le PDO1 : Température (donnée du type INTEGER16)
En supposant que la donnée soit exprimée en termes de séquence de bits de longueur 32 pour le type de données
INTEGER32 et REAL32 (b0..b31) et en termes de séquence de bits de longueur 8 pour le type de données UNSIGNED8
(b0..b7), la syntaxe de transfert est spécifiée dans la figure suivante.
Numéro d'octet
1
2
3
4
INTEGER32
REAL32
b7..b0
b15..b8
b23..b16
b31..b24
UNSIGNED8
b7..b0
b15..b8
-
-
Figure 43 – Syntaxe de transfert pour les différents types de données
Nombres à virgule flottante
Les données du type REAL32 ont des valeurs qui se situent dans les nombres réels.
Le type de donnée REAL32 est représenté sous forme de séquence de bits de longueur 32.
La mise en place IEEE des nombres à virgule flottante à 32 bits est représentée dans le tableau suivant.
Bit
Fonction
b31
b30..b23
b22..b0
S (signe)
E (exposant)
F (mantisse)
La séquence de bits b = b0..b31 détermine (nombre fini non nul) :
REAL32(b) = (-1)S x 2E-127 x (1+F)
où :
S = b31, est le signe
E = b30 x 27 +…+ b23 x 20, 0 < E < 255, est l'exposant sans signe
F = 2-23 x (b22 x 222 +…+ b1 x 21 + b0 x 20) est la partie fractionnelle du nombre (mantisse)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
51
Remarques :
E = 0 est utilisé pour représenter + 0.
E = 255 est utilisé pour représenter des nombres infinis ou des non-nombres (NaN, not a number).
Exemple :
Hexadécimale
40C8 0000HEX
Binaire : 0100 0000 1100 1000 0000 0000 0000 0000BIN
Calcul de signe, exposant et mantisse :
S=0
E = 1000 0001BIN = 1 x 27 + 1 x 20 = 129DEC
F = 1 x 2-1 + 1 x 2-4 = 0,5 + 0,0625 = 0,5625DEC
Calcul du nombre à virgule flottante :
40C8 0000HEX = (-1)0 x 2129-127 x (1+0,5625) = 6,25
5.3
MAPPING DU PDO
Le transducteur CANopen GEFRAN KHC supporte un mapping variable du PDO. Lorsque le dispositif se trouve à l'état
NMT pré-opérationnel, la procédure suivante doit être utilisée pour le re-mapping :
1. Détruire la TPDO1 en configurant sur 1b le “bit valide” de “COB-ID utilisé par le TPDO1” dans l'objet
“Paramètre de
communication TPDO1” (1800h, sous-index 1)
2. Exclure le mapping en configurant sur 0 le “Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1” dans
l'objet
“Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 0)
3. Modifier le mapping en changeant la valeur de :
a. 1er objet de l'application dans “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 1)
b. 2ème objet de l'application dans “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 2)
c. 3ème objet de l'application dans “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 3)
selon l'une des valeurs énumérées dans le tableau suivant.
Objet mappée
Valeur
Nombre d'octets
2090h : Valeur de processus sous forme
d'entier
20900020h
4
6130h : AI input PV (float)
61300120h
4
9130h : AI input PV (integer 32)
91300120h
4
6150h : AI status
61500108h
1
2091h : Température
20910010h
2
Tableau 16 – Objets pouvant être mappés dans TPDO1
4. Habiliter le mapping en configurant la valeur désirée (1..3) pour le “Nombre d'objets de l'application mappés
dans TPDO1” dans l'objet
“Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 0).
5. Créer la TPDO1 en configurant sur 0b le “bit valide” de “COB-ID utilisé par le TPDO1” dans l'objet “Paramètre
de
communication TPDO1” (1800h, sous-index 1).
Remarque :
le nombre total d'octets mappés dans TPDO1 ne peut dépasser 8.
Le cas échéant, une erreur sera signalée dès l'habilitation du mapping (étape 4)
52
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
5.4
TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO
Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC peut être modifié.
Il existe trois modes de transmission :
1. Transmission synchrone
2. Transmission asynchrone avec frame RTR
3. Transmission asynchrone avec temporisation d'événements
Transmission Synchrone
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l’énième objet SYNC, lorsque le type de transmission est configuré sur la valeur n, où n est compris entre 1 et 240.
Le format du message SYNC est décrit dans la section relative aux Services SYNC.
Transmission Asynchrone avec frame RTR
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de
données) du PDO
Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
PDO COB-ID
+ RTR bit
Rx
0
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
-
-
-
-
-
-
-
-
Figure 44 - Format du message RTR
Transmission Asynchrone
La transmission du PDO s'effectue de manière cyclique, au terme de la temporisation d'événements. La période de
transmission, exprimée en multiples de 1ms, peut être modifiée via l'objet 1800h, sous-index 5 (temporisation d'événements du PDO), ou via l'objet 6200h (temporisation cyclique).
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
53
6. SERVICES NMT
A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves.
Leur état peut être l'un des suivants :
√
Initialisation
√
Pré-opérationnel
√
Opérationnel
√
Arrêt
6.1
ETATS NMT DU DISPOSITIF
Etat d'initialisation
Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont configurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile).
L'état NMT d'initialisation possède les sous-états RAZ application et RAZ communication, qui sont automatiquement
traités l'un après l'autre.
1)
RAZ application : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à l'application et il initialise
l'ID Nœud du dispositif CANopen.
2)
RAZ communication : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à communication et il
configure l'ID Nœud du dispositif CANopen.
Etat pré-opérationnel
Dans cet état, il est possible d'exécuter la configuration de l'interface de communication du dispositif CANopen.
Cela est possible à l'aide des services SDO ou LSS. La communication PDO n'est pas admise.
Etat opérationnel
Dans cet état, tous les objets de communication sont activés. L’accès au Dictionnaire des Objets est possible via SDO
et le nœud peut gérer la communication PDO.
Etat Arrêt
Dans cet état, le dispositif interrompt la communication. Aucun objet de communication n'est supporté, à l'exception
des services de contrôle des erreurs et de la réception des commandes NMT.
6.2
COMMANDE NMT DU NOEUD
Une fois mis sous tension, le dispositif CANopen est initialisé. La phase d'initialisation se termine pas la transmission
du message de boot-up, après quoi le dispositif passe automatiquement en mode pré-opérationnel.
Pour modifier l'état NMT d'un dispositif CANopen, le NMT Maître envoie le message illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
0
Tx
2
D0
CS
D1
IDNœud
Données
D2
D3
D4
D5
D6
D7
-
-
-
-
-
-
Figure 45 - Format du message NMT
Les champs de bits et leurs valeurs sont illustrés dans le tableau suivant.
Champs de
Bits
CS
ID-Nœud
Intervalle de valeurs Description
1
2
128
129
130
0
de 1 à 127
54
Start. Configurer l'Etat NMT Opérationnel
Stop. Configurer l'Etat NMT Arrêt
Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel
Configurer l'Etat NMT RAZ Application
Configurer l'Etat NMT RAZ Communication
Tous les dispositifs doivent exécuter les transitions programmées
Seul le dispositif correspondant à l'ID Nœud indiqué doit exécuter la transition programmée.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Tous les possibles états NMT et leurs transitions sont illustrés dans la figure suivante.
Figure 46 - Etats NMT et leurs transitions
6.3
ETATS NMT ET OBJETS DE COMMUNICATION
Les services spécifiques ne sont possibles que si les dispositifs concernés se trouvent dans leur état de communication correct. La relation entre les états et les objets de communication est illustrée dans le tableau suivant.
Objet
RAZ
applications
RAZ
communications
Préopérationnel
PDO
Opérationnel
Arrêt
X
SDO
X
X
SYNC
X
X
EMCY
X
X
Contrôle erreur NMT
(Heartbeat et Node guarding)
X
X
Commande NMT du nœud
X
X
Boot up
X
X
Tableau 17 - Etats NMT et objets de communication
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
55
6.4
CAN-ID réservés
Les CAN-ID réservés ne peuvent être utilisés par aucun objet de communication configurable, y compris les services
SYNC, EMCY, PDO, et SDO. Ils sont énumérés dans le tableau suivant.
CAN-ID
utilisé par COB
0 (000h)
NMT
1 (001h) – 127 (07Fh)
réservé
257 (101h) – 384 (180h)
réservé
1409 (581h) – 1535 (5FFh)
défaut SDO (tx)
1537 (601h) – 1663 (67Fh)
défaut SDO (rx)
1760 (6E0h) – 1791 (6FFh)
réservé
1793 (701h) – 1919 (77Fh)
NMT error control
1920 (780h) – 2047 (7FFh)
réservé
Tableau 18 - CAN-ID réservés
56
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
7. SERVICES de BOOT-UP
A travers ce service, le NMT Esclave indique si une transition a eu lieu entre l'état d'Initialisation et l'état Préopérationnel.
Le protocole utilise le même identifiant que celui du protocole de contrôle des erreurs. Le format du message de
boot-up est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
700 + IDNœud
Tx
1
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
00h
-
-
-
-
-
-
-
Figure 47 – Format du message de boot-up
8. SERVICES SYNC
L'objet SYNC peut être périodiquement transmis par le fabricant de SYNC. L'objet SYNC constitue le mécanisme de
synchronisation de base du réseau.
Si le dispositif CANopen fonctionne en mode synchronisé (voir objet 1800, sous-index 2), il utilise l'objet SYNC pour
synchroniser son propre temps (à l'instar de la transmission PDO) avec celui du fabricant de l'objet de synchronisation.
Le format de l'objet SYNC est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
80h
Rx
0
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
-
-
-
-
-
-
-
-
Figure 48 - Format du message SYNC
Le COB-ID du message SYNC peut être modifié via l'objet 1005h (COB-ID SYNC).
9. SERVICES EMCY
Les objets Urgence sont activés par une condition d'erreur à l'intérieur du dispositif CANopen. Un objet Urgence est
transmis une seule fois par "événement d'erreur". Aucun autre objet Urgence n'est transmis, à condition qu'aucune nouvelle erreur ne survienne dans le dispositif CANopen.
En cas de changement des conditions d'une ou de plusieurs erreurs, le dispositif CANopen transmettra l'objet
Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actualisée.
Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, il existe une condition “Erreur générique”.
Les possibles codes d'erreur EMCY sont illustrés dans le tableau suivant.
Code d’erreur
Description
0000h
RAZ erreur ou pas d'erreur
1000h
Erreur générique
Tableau 19 - Codes d'erreur EMCY pour le dispositif CANopen KHC
En ce qui concerne le contenu du registre des erreurs, voir la description de l'objet 1001h (Registre erreurs).
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
57
Le format du message ENCY est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
80 + ID
Nœud
Rx/Tx
Tx
DLC
8
D0
D1
EMCY
EMCY
code
code
d’erreur d’erreur
LSB
MSB
D2
Registre
d'erreur
(1001h)
Données
D3
D4
D5
D6
D7
Champ d'erreur spécifique du fabricant
Figure 49 - Format du message EMCY
Le COB-ID du message EMCY peut être modifié via l'objet 1014h (COB-ID EMCY).
A l'intérieur du message EMCY, le champ d'erreur spécifique du fabricant est défini comme suit :
D3
xxxxxxx1: erreur flash
xxxxx1xx: pression maximum admise dépassée
xxxx1xxx: pression minimum admise dépassée
D4
D5
D6
D7
00h
00h
00h
00h
Figure 50 – Champ d'erreur spécifique du fabricant
Les
58
objets impliqués dans le service EMCY sont les suivants :
1015h : Temps d'inhibition EMCY
2340h : Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY
6148h : AI span start (float)
6149h : AI span end (float)
9148h : AI span start (integer32)
9149h : AI span end (integer32)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
10. SERVICES DE CONTROLE DES ERREURS
Les services de contrôle des erreurs sont utilisés pour détecter des pannes sur un réseau CAN. Les services de
contrôle des erreurs sont principalement réalisés à travers la transmission périodique de messages depuis un dispositif
CANopen.
Il existe deux mécanismes de contrôle des erreurs : Node Guarding et Heartbeat.
Le dispositif CANopen GEFRAN KHC est en mesure d'utiliser les deux mécanismes.
10.1
Protocole Node guarding
L'esclave utilise la temporisation de surveillance (objet 100Ch) et le facteur de durée de vie (objet 100Dh), issus de
son propre dictionnaire des objets, pour calculer comme suit la durée de vie du nœud :
durée de vie du nœud = temporisation de surveillance x facteur de durée de vie
Si la durée de vie du nœud est égale à 0, l'esclave ne gère pas le mécanisme de surveillance du NMT maître.
Le mécanisme de surveillance est obtenu à travers la transmission des requêtes de surveillance (protocole Node
Guarding) de la part du NMT maître.
Si un NMT esclave ne répond pas dans un délai prédéfini (durée de vie du nœud) ou si l'état de communication NMT
de l'esclave a changé, le NMT maître informera l'application de cet événement.
Si le NMT esclave ne reçoit pas la requête de surveillance dans son délai de vie, il informera l'application de cet événement. Pour le NMT esclave, le mécanisme de surveillance est activé dès réception du premier message RTR. Cela
peut se produire pendant ou après la phase de boot-up.
Pour le dispositif CANopen KHC, le mécanisme de Node Guarding est exclu par défaut. Il peut être programmé via
les objets 100Ch et 100Dh.
10.2
Protocole Heartbeat
Le mécanisme Heartbeat est réalisé à travers la transmission cyclique du message Heartbeat. Si l'envoi cyclique du
heartbeat de la part du fabricant de heartbeat échoue, l'application locale du consommateur de heartbeat, dans l'attente
du message, détectera l'événement.
Le format du message de heartbeat est illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
DLC
700 + IDNœud
Tx
1
Données
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
état
NMT
-
-
-
-
-
-
-
Figure 51 – Format du message de Heartbeat
Le premier octet du champ de données du message de heartbeat contient l'état effectif de gestion du réseau
CANopen du dispositif, comme illustré dans le tableau suivant.
Champ de
Bit
Valeur
état NMT
Description
0
Réservé (voir le protocole de boot-up)
4
Arrêt
5
Opérationnel
127
Pré-opérationnel
Tableau 20 – Champ Etat NMT dans le message de Heartbeat
Dans le dispositif CANopen KHC, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h.
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
59
11. FONCTIONNALITES SPECIFIQUES DU PROFIL DS404
Cette section illustre les fonctionnalités spécifiques définies dans le profil DS404.
11.1
Calibrage
Le bloc fonctionnel (FB, function block) de l'entrée analogique convertit les Valeurs de terrain (FV, Field Values) en
Valeurs de Processus (PVs, Process Values).
Les FV sont converties dans l'unité physique SI (Système International) de la grandeur mesurée. Les valeurs converties sont appelées Valeurs de Processus. Les valeurs de pression en bars, psi, Pa, etc., sont des Valeurs de Processus.
La conversion de FV à PVs s'effectue par transformation linéaire. Celle-ci est définie par deux paires de FV, avec
leurs PV respectives, dites Point de calibrage 1 et Point de calibrage 2.
Point de calibrage 1 : (Input scaling 1 FV, Input scaling 1 PV)
Point de calibrage 2 : (Input scaling 2 FV, Input scaling 2 PV)
Tout cela est illustré dans la figure suivante :
Valeur de process (PV)
Input scaling 2 PV
Calibration
point 2
Input scaling 1 PV
Calibration
point 1
Input scaling 1 FV
Valeur Champ (FV)
Input scaling 2 FV
Figure 52 – Calibrage
Le calibrage du point 1 est exécuté à travers les objets 6121h (donnée float) ou 9121h (donnée integer32).
Le calibrage du point 2 est exécuté à travers les objets 6123h (donnée float) ou 9123h (donnée integer32).
Les objets 7120h et 7122h sont en lecture seule.
Le transducteur GEFRAN KHC est déjà calibré par le fabricant.
Si nécessaire, l’utilisateur peut procéder à son propre calibrage. Le calibrage exécuté par l'utilisateur peut être annulé en
rétablissant les paramètres d’usine (voir objet 1011h).
Le dispositif peut être calibré en suivant les instructions ci-après.
11.2
Recommandations de pré-calibrage
Avant de calibrer le dispositif, il est conseillé de configurer à zéro le paramètre AI input offset (objet 6124h ou
9124h), de manière à ce que l'utilisateur puisse vérifier que la valeur de pression après le calibrage est bien égale à
celle configurée pour P1 (objet 6121h ou 9121h) ou P2 (objet 6123h ou 9123h).
Le cas échéant, l'utilisateur devra se rappeler du fait que la valeur de pression de sortie est impactée par la valeur
du paramètre AI input offset.
Calibrage du point 1
1. L’utilisateur applique la valeur de pression demandée (valeur de référence) pour le point de calibrage 1
2. L’utilisateur attend la stabilisation de la pression sur la valeur de référence
3. L’utilisateur écrit la valeur que le dispositif devrait afficher à la pression actuellement appliquée dans l'objet
6121h (donnée float) ou 9121h (donnée integer32)
60
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
Calibrage du point 2
1. L’utilisateur applique la valeur de pression demandée (valeur de référence) pour le point de calibrage 2
2. L’utilisateur attend la stabilisation de la pression sur la valeur de référence
3. L’utilisateur écrit la valeur que le dispositif devrait afficher à la pression actuellement appliquée dans l'objet
6123h (donnée float) ou 9123h (donnée integer32).
Remarques :
La valeur écrite dans les objets 6121h, 6123h, 9121h et 9123h est exprimée dans l'unité physique actuellement
configurée (voir objet 6131h).
La valeur écrite dans les objets 9121h et 9123h doit tenir compte du nombre de chiffres décimaux actuellement
configurés (voir objet 6132h)
Le calibrage est rejeté si la courbe calculée diffère excessivement de celle du constructeur, notamment si la
valeur du nouveau coefficient k (pente de la caractéristique) dépasse 5%PE par rapport à la valeur du coefficient
k calculé par le constructeur.
Exemple 1
Transducteur KHC avec intervalle de pression nominale 0..250 bars
L’utilisateur a configuré l'unité physique de la pression en psi, avec 2 chiffres décimaux.
AI physical unit PV (6131h): 00AB0000h (psi)
AI decimal digits (6132h): 2
L’utilisateur préfère utiliser des données du type entier ; il a donc procédé au mapping de l'objet 9130h (AI input PV (integer32) dans la TPDO1.
L'intervalle de pression nominale de 0..250 bars correspond à 0..3625 psi.
Calibrage du point 1
L’utilisateur applique une pression de référence de 0,00 psi.
Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 0,65 psi.
Le nombre de chiffres décimaux configuré (6132h) étant égal à 2, l'utilisateur écrira la valeur suivante dans
l'objet 9121h : 0,65 x 102 = 65 = 00000041h.
L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
21h
D2
91h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
41h
00h
00h
00h
Figure 53 – Calibrage du point 1 (exemple 1)
Calibrage du point 2
L’utilisateur applique une pression de référence de 3625 psi.
Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 3624,12 psi.
Le nombre de chiffres décimaux configuré (6132h) étant égal à 2, l'utilisateur écrira la valeur suivante dans
l'objet 9123h : 3624,12 x 102 = 362412 = 000587ACh.
L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
23h
D2
91h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
ACh
87h
05h
00h
Figure 54 – Calibrage du point 2 (exemple 1)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
61
Exemple 2
Transducteur KHC avec intervalle de pression nominale 0..250 bars
L’utilisateur a configuré les bars en tant qu'unité physique de la pression.
AI physical unit PV (6131h): 004E0000h (bars)
L’utilisateur préfère utiliser des données du type à virgule flottante; il a donc procédé au mapping de l'objet 6130h
(AI input PV (float) dans la TPDO1.
Calibrage du point 1
L’utilisateur applique une pression de référence de 0,0 bar.
Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 0,3 bar.
La valeur 0,3, exprimée en virgule flottante,correspond à 3ECCCCCDh.
L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
21h
D2
Sous-index
61h
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
CDh
CCh
CCh
3Eh
Figure 55 – Calibrage du point 1 (exemple 2)
Calibrage du point 2
L’utilisateur applique une pression de référence de 250,0 bar.
Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 250,2 bar.
La valeur 250,2, exprimée en virgule flottante,correspond à 437A3333h.
L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
23h
D2
Sous-index
91h
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
33h
33h
7Ah
43h
Figure 56 – Calibrage du point 2 (exemple 2)
11.3
Réglage de l'offset
Grâce au réglage de l'offset, la caractéristique de calibrage peut être déplacée d'une valeur d'offset d'entrée supplémentaire.
Avec des valeurs d'offset positives, la caractéristique de calibrage est déplacée vers le bas.
Avec des valeurs d'offset négatives, la caractéristique de calibrage est déplacée vers le haut.
Tout cela est illustré dans la figure suivante.
Valeur de process (PV)
offset d'entrée
Valeur Champ (FV)
Figure 57 – Réglage de l'offset
62
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
L’utilisateur peut se servir de la fonction de réglage de l'offset pour obtenir la valeur exacte de lecture depuis le dispositif,
au niveau de pression désiré.
Remarques :
● La valeur écrite dans les objets 6124h ou 9124h est exprimée dans l'unité physique actuellement configurée
(voir objet 6131h).
● La valeur écrite dans l'objet 9124h doit tenir compte du nombre de chiffres décimaux actuellement configuré
(voir objet 6132h).
● La valeur maximum admissible de l'offset est comprise dans une plage de ±10%PE.
Si la valeur ne rentre pas dans cette plage, la SDO est annulée et la valeur est rejetée.
Exemple
L’utilisateur a configuré l'unité physique de la pression en bars, avec 1 chiffre décimal.
L’utilisateur a configuré une pression de 100,0 bars, mais le dispositif affiche 100,2 bars.
L’utilisateur veut obtenir une lecture de 100,0 bars sur le dispositif.
La valeur d'offset à configurer pour obtenir une lecture de 100,0 bars sur le dispositif, est 0,2 bar.
S'il utilise des données à virgule flottante, l’utilisateur devra écrire la valeur 0,2 dans l'objet 6124h.
La valeur 0,2, exprimée en virgule flottante,correspond à 3E4CCCCDh.
La commande d'écriture SDO à impartir est illustrée dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
24h
D2
61h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
CDh
CCh
4Ch
3Eh
Figure 58 – Réglage de l’offset – requête (6124h)
Le message de réponse est le suivant :
COB-ID
DLC
580 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
60h
24h
D2
61h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
00h
00h
00h
00h
Figure 59 – Réglage de l'offset – réponse (6124h)
S'il utilise des données entières, sachant que le nombre de chiffres décimaux est égal à 1, l’utilisateur devra écrire la
valeur
0,2x10=2 dans l'objet 9124h.
La commande d'écriture SDO à impartir est illustrée dans la figure suivante.
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
24h
D2
91h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
02h
00h
00h
00h
Figure 60 – Réglage de l'offset – requête (9124h)
Le message de réponse est le suivant :
COB-ID
DLC
580 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
60h
24h
D2
91h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
00h
00h
00h
00h
Figure 61 – Réglage de l’offset – réponse (9124h)
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
63
11.4
Auto-zero
La commande d'autozéro définit la valeur de l'offset de zéro, de manière à ce que la valeur de processus (PV)
actuellement mesurée devienne égale à zéro.
La commande d'autozéro est impartie à travers l'écriture de la chaîne “zéro” dans l'objet 6125h.
La valeur d'offset est automatiquement calculée et peut être lue via les objets 6124h (float) ou 9124h (integer32).
Comme pour le réglage de l’offset, une fois l'autozéro exécuté, la caractéristique de calibrage est déplacée d'une
quantité égale à l’offset calculé.
La procédure d'exécution de l'autozéro est la suivante :
1. L’utilisateur applique une pression égale à zéro (exemple : 0 bar)
2. L’utilisateur lance la commande d'autozéro via la commande d'écriture SDO (voir ci-après)
3. L’utilisateur attend le message de réponse SDO en provenance du dispositif pour vérifier l'exécution correcte.
Pour lancer la commande d'autozéro, l'utilisateur impartit la commande d'écriture SDO suivante :
COB-ID
DLC
600 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
22h
25h
D2
61h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
7Ah
65h
72h
6Fh
Figure 62 – Commande Autozéro – requête
Le message de réponse est le suivant :
COB-ID
DLC
580 + IDNœud
8
CS
Index
D0
D1
60h
25h
D2
61h
Sous-index
valeur
D3
D4
D5
D6
D7
01h
00h
00h
00h
00h
Figure 63 – Commande Autozéro – réponse
Remarque :
● La commande d'autozéro doit être exécutée lorsque la pression est proche de 0 bar (ou valeur équivalente).
Le dispositif détecte automatiquement cette condition. La valeur d'offset admissible, calculée à travers la fonction
autozéro, doit être comprise dans une plage de ±10%PE.
Le cas échéant, la procédure d'autozéro est annulée.
GEFRAN spa
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE
tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com
64
85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA
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