KHC Manuel Utilisateur Code 85206 Edition 12-2015 SOMMAIRE 1 2 Introduction page Procédure initiale page 2.1 Configuration des paramètres ID-nœud 2 2.2 Configuration des paramètres de fonctionnement 4 2.3 Demande des données de processus 4 2.4 Configuration des parametres par defaut 5 3 Services LSS page 3.1 Services LSS pour le changement d'état 6 3.2 Services LSS de configuration 7 3.3 Services LSS de requête 9 3.4 Services LSS d'identification 10 4 Services SDO page 4.1 Dictionnaire des Objets 14 4.2 Objets SDO 20 5 Services PDO page 5.1 Format du message PDO 51 5.2 Types de données dans le PDO 51 5.3 Mapping PDO 52 5.4 Types de Transmissions PDO 53 6 Services NMT page 6.1 Etats NMT du dispositif 54 6.2 Commande NMT du nœud 54 6.3 Etats NMT et objets de communication 55 6.4 CAN-ID réservés 56 7 Services de Boot-up page 8 Services SYNC page 9 Services EMCY page 10 Services de Contrôle des Erreurs page 10.1 Protocole Node guarding 59 10.2 Protocole Heartbeat 59 11 Fonctionnalités spécifiques du profil DS404 page 11.1 Calibrage 60 11.2 Recommandations de pré-calibrage 60 11.3 Réglage de l'Offset 62 11.4 Autozéro 64 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 2 2 6 12 51 54 57 57 57 59 60 1 1. INTRODUCTION Le transducteur KHC de GEFRAN est un capteur logique de pression avec interface CANopen. Il applique le protocole standard de communication CANopen, défini par CiA (CAN in Automation). Les standards CANopen supportés par le dispositif sont énumérés dans le tableau suivant.. Standard CiA Description Version DS 301 CANopen application layer and communication profile 4.2.0 DS 305 Layer setting services (LSS) et Protocoles 3.0.1 DS 404 Device profile for measuring devices and closed-loop controllers 1.0.1 DR 303-2 Representation of SI units and prefixes 1.5.0 Tableau 1 - standard CANopen supporté Le présent document décrit la mise en place de CANopen sur le dispositif CANopen GEFRAN KHC. Il s'adresse aux intégrateurs de systèmes réseau CANopen ainsi qu'aux concepteurs de dispositifs CANopen, qui connaissent déjà les normes susmentionnées, définies par CiA. Les détails des aspects définis par le CANopen ne relèvent pas du cadre du présent document. Pour plus d'informations sur le protocole CANopen, voir www.can-cia.de 2. PROCEDURE INITIALE 2.1 CONFIGURATION DES PARAMETRES DU NŒUD Avant de brancher le capteur GEFRAN KHC sur un bus CAN déjà parfaitement configuré et opérationnel, il est nécessaire d'exécuter un certain nombre de procédures de configuration de base. La configuration concerne l'adresse du nœud (ID Nœud) et la vitesse de transmission (Baudrate) du dispositif CANopen. Cette configuration est obligatoire en présence d'au moins une des conditions suivantes : 1) L'ID Nœud du capteur GEFRAN KHC est identique à l'ID Nœud d'un autre dispositif CANopen branché sur le bus CAN. Le capteur GEFRAN KHC fonctionne à une vitesse de transmission (Baudrate) différente de celle du bus CAN. Si la condition visée au point 2 n'est pas remplie, il sera possible d'effectuer la configuration sur le bus CAN lui-même. Toutefois, pendant le processus de configuration, tous les autres dispositifs CANopen présents sur le bus CAN devront rester hors tension, afin d'éviter d'éventuelles erreurs ou conflits. S'il est nécessaire de configurer la vitesse de transmission (Baudrate), le capteur GEFRAN KHC devra être branché sur un bus CAN fonctionnant à la même vitesse de transmission. La vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN effectif (avec tous les dispositifs branchés) peut être temporairement configurée sur la même valeur que celle du capteur, jusqu'à la fin de la procédure de configuration. La configuration est exécutée par le biais des services LSS (Layer Setting Services). Commutation en mode configuration LSS Premièrement, commuter le capteur en mode configuration LSS. Si le capteur est le seul dispositif présent sur le bus CAN (avec LSS maître), il sera possible d'utiliser la commande LSS commutation d'état globale. Source COB-ID DLC Données Destination Contrôleur 7E5h 08h 04h; 01h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Capteur Figure 1 - Commande LSS commutation d'état globale Si d'autres dispositifs sont présents sur le bus CAN (à l'exception du LSS maître), il sera nécessaire d'utiliser la commande LSS commutation d'état sélective. Pour les détails, se reporter à la section Services LSS. 2 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Configuration ID Nœud Pour modifier l'ID Nœud du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer ID Nœud. Source COB-ID DLC Contrôleur 7E5h 08h Capteur 7E4h 08h Données 11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h 11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Destination Capteur Contrôleur Figure 2 - Commande LSS Configurer ID Nœud * valeur ID Nœud à configurer, comprise entre 1 et 127 (dans cet exemple : 126). ** si la valeur est égale à 1, cela signifie que l'ID Nœud n'est pas correct, c'est-à-dire que la commande n'a pas été acceptée. Configuration de la vitesse de transmission (Baudrate) Pour modifier la vitesse de transmission (Baudrate) du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer paramètres de bit timing. Source COB-ID DLC Contrôleur 7E5h 08h Capteur 7E4h 08h Données 13h; 00h; 02h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h 13h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Destination Capteur Contrôleur Figure 3 - Commande LSS Configurer paramètres de bit timing * L’index de tableau du bit rate correspondant (dans cet exemple : 500kbit/s). Pour plus de détails, se reporter à l'index de tableau dans la section LSS Configurer paramètres de bit timing. ** si la valeur est égale à 1, cela signifie que le bit timing n'est pas supporté, c'est-à-dire que la commande n'a pas été acceptée. Enregistrement des paramètres de configuration Pour enregistrer de manière permanente l'ID Nœud et la vitesse de transmission (Baudrate) préalablement configurés (dans la mémoire non volatile du dispositif), il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Mémoriser configuration. Source COB-ID DLC Contrôleur 7E5h 08h Capteur 7E4h 08h Données 17h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h 17h; 00h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Destination Capteur Contrôleur Figure 4 - Commande LSS Mémoriser configuration * toute valeur différente de 0 indique que l'opération d'enregistrement a échoué. Vérification des paramètres de configuration Pour vérifier si les paramètres du dispositif ont correctement été configurés et enregistrés, procéder comme suit : 1. mettre le dispositif hors tension ; 2. configurer la valeur correcte de la vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN ; 3. remettre le dispositif sous tension. Si l'on reçoit le message de boot-up, cela signifie que la configuration de la vitesse de transmission (Baudrate) est correcte. L'ID Nœud du dispositif est présent à l'intérieur du COB-ID du message (boot-up COB-ID = 700h + ID-Nœud). Le format du message de boot-up est spécifié dans la figure suivante. Source COB-ID DLC Données Destination Capteur 700 + ID-Nœud 01h 00h Contrôleur Figure 5 – Format du message de boot-up 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 3 2.2 CONFIGURATION DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT Après avoir configuré les paramètres du nœud, le capteur peut être intégré dans le réseau CANopen. Après la mise sous tension, le capteur envoie le message de boot-up et il passe en mode Pré-opérationnel. Avant de demander les données de processus, il est nécessaire de configurer les paramètres de fonctionnement du capteur. Cette configuration s'effectue par le biais des services SDO (Service Data Objects). Grâce aux services SDO, il est possible de modifier, par exemple, le type de transmission du PDO (Process Data Object), en sélectionnant le mode synchrone (à l'aide des messages SYNC) ou asynchrone (à l'aide de la temporisation d'événement), la durée de transmission (temporisation d'événement) du PDO asynchrone, le mapping des données dans le PDO, etc. Il est possible d'enregistrer les paramètres modifiés dans la mémoire non volatile, en accédant à l'objet Store Parameters (Mémoriser paramètres) via SDO, ou bien de rétablir les paramètres par défaut avec l'objet Restore Default Parameters (Rétablir paramètres par défaut). Il est possible d'accéder à l'ensemble des objets spécifiés dans le Dictionnaire des Objets du dispositif (voir section Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section Services NMT). 2.3 DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS Le capteur de pression CANopen KHC de GEFRAN fournit un PDO de transmission (TPDO1), avec deux objets mappés prédéfinis : • premier objet mappé dans l'application : donnée de pression (objet 9130h ou 6130h ou 2090h) • deuxième objet mappé dans l'application : état (objet 6150h) Un troisième objet (donnée de température) peut être mappé (voir mapping PDO). Format de données TPDO1 La donnée de pression et l'état sont mappés dans le TPDO1, comme illustré dans la figure suivante. COB-ID DLC 180 + ID-Nœud 5 D0 D1 D2 D3 Donnée de pression D4 Etat Figure 6 - Données mappée dans TPDO1 L’unité physique de la donnée de pression peut être configurée à travers l'objet 6131h (AI physical unit PV). Si la donnée de pression mappée est du type entier (donc, si les objets mappés correspondent à 2090h ou 9130h), la valeur doit être remise à l'échelle en prenant en compte la valeur de l'objet 6132h (AI decimal digits). Si la donnée de pression mappée dans le TPDO1 est du type à virgule flottante, la valeur ne doit pas être remise à l'échelle. L'ordonnancement des octets de la donnée de pression dans le TPDO1 suit le schéma d'ordonnancement LSB...MSB. Transmission de données TPDO1 La transmission du PDO a lieu lorsque le capteur est en mode Opérationnel. Pour lancer la transmission des données, le maître envoie la commande NMT "Start", comme illustré ci-après. Source COB-ID DLC Contrôleur 000h 02h Données Destination 01h; 00h* Capteur Figure 7 - Commande NMT “Start” * 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh. Pour arrêter la transmission des données, le maître envoie la commande NMT Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel, comme illustré ci-après. Source COB-ID DLC Contrôleur 000h 02h Données Destination 80h; 00h* Capteur Figure 8 - Commande NMT “Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel” * 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh. 4 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Le dispositif CANopen KHC de GEFRAN supporte le mode Auto-opérationnel. Si le mode Auto-opérationnel est activé, en configurant l'objet 2330h sur 1, la transition vers l'état NMT opérationnel se fera automatiquement, dès la mise sous tension du dispositif et la fin du processus d'initialisation. La transmission du PDO démarre automatiquement après celle du message de boot-up. Lorsque le mode Autoopérationnel est activé, le dispositif accepte néanmoins toutes les commandes NMT. Après une commande RAZ NMT, le dispositif se place dans l'état NMT pré-opérationnel. Le mode Auto-opérationnel est généralement utilisé en l'absence d'un maître NMT. 2.4 CONFIGURATION DES PARAMETRES PAR DEFAUT Les configurations des paramètres prédéfinis du transducteur KHC de GEFRAN sont énumérées dans le tableau suivant. Nom paramètre / description Objet (Index, Sous-index) Valeur par défaut Vitesse de transmission 2320,0 250 kbps* ID-Nœud 2321,0 1* Nombre des objets mappés Mapping PDO, 1er objet 1A00,0 2 1A00,1 9130h (AI input PV, integer32)* 1A00,2 6150h (AI status) 1A00,3 2091h (Température) Mapping PDO, 2ème objet Mapping PDO, 3ème objet COB-ID SYNC 1005,0 80h COB-ID EMCY 1014,0 80 + ID-Nœud COB-ID SDO rx 1200,1 600 + ID-Nœud COB-ID SDO tx 1200,2 580 + ID-Nœud COB-ID TPDO 1800,1 180 + ID-Nœud Unité de mesure de la donnée de pression 6131,1 004E0000h (bar) Chiffres décimaux de la donnée de pression au format entier 6132,1 2 Tableau 2 - Valeurs prédéfinies des paramètres Les valeurs des paramètres identifiées par (*) peuvent être sélectionnées lors de la commande du capteur GEFRAN KHC. Nom paramètre / description Valeurs sélectionnables Vitesse de transmission 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbps ID Nœud 1..127 Mapping PDO, 1er objet 9130h (AI input PV, integer32) 6130h (AI input PV, float) Tableau 3 - Paramètres sélectionnables lors de la commande Les valeurs des paramètres susmentionnés peuvent être modifiées aussi à travers les services SDO 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 5 3. SERVICES LSS Les services et les protocoles LSS sont utilisés pour demander ou modifier les valeurs de trois paramètres du dispositif CANopen, à savoir : - L'ID Nœud - Les paramètres de Bit timing du niveau physique (bit rate) - L'Adresse LSS conforme à l'objet Identité (1018h) 3.1 SERVICES LSS POUR LE CHANGEMENT D'ETAT LSS commutation d'état globale A travers ce service, le dispositif LSS maître commute tous les dispositifs LSS esclaves, présents dans le réseau, en état LSS veille ou LSS configuration. Le LSS maître envoie ce message pour commuter un ou plusieurs LSS esclaves en l'état de configuration : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 04h 01h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 9 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de configuration Le LSS maître envoie ce message pour commuter une nouvelle fois les LSS esclaves en état de veille : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 10 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de veille LSS commutation d'état sélective A travers ce service, le dispositif LSS maître commute le dispositif LSS esclave, dont l'adresse LSS est identique à celle spécifiée à l'aide des messages, en état de Configuration LSS. L'adresse LSS transmise correspond à l'objet Identité (objet 1018h) du LSS esclave correspondant. L'adresse LSS pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC est spécifiée dans le tableau suivant. Champ Adresse LSS Address Valeur ID fournisseur 00000093h Code du produit 4343484Bh* Numéro de révision N. de rév. actuel de la KHC ** Numéro de série N. de série actuel de la KHC (imprimé sur l'étiquette)*** Figure 11 - Adresse LSS de la KHC * Si lu sous forme de donnée du type chaîne, il correspond à la chaîne “KHCC” (KHC avec sortie CANopen) ** Le numéro de Révision actuel peur varier. L'utilisateur peut demander le numéro de Révision via la commande LSS Demander Numéro de révision de l'objet Identité (voir Services LSS de requête) ou la commande de lecture SDO de l'objet (1018, 3). *** L'actuel Numéro de Série est propre au dispositif. Il est imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du transducteur GEFRAN KHC ou il peut être demandé à l'aide de la commande LSS Demander numéro de série de l'objet Identité (voir Services LSS de requête) ou de la commande de lecture SDO de l'objet (1018, 4). La valeur imprimée sur l'étiquette est exprimée au format hexadécimal. 6 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN KHC en état de configuration (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 40h 93h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 41h 52h 4Bh 35h 53h 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 42h 01h* 00h* 01h* 00h* 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 43h 34h** 12h** 01h** 15h** 00h 00h 00h 7E4h Tx 8 44h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 12 - Séquence des messages LSS commutation d'état sélective * Le numéro de Révision utilisé dans cet exemple est : 00010001h ** Le numéro de Série utilisé dans cet exemple est : 15011234h Le Numéro de Série est attribué par GEFRAN au capteur KHC selon le schéma suivant : NUMERO DE SERIE : YY WW NNNN, où : YY : Année de fabrication WW = semaine de fabrication NNNN : numéro progressif interne dans la semaine, à partir de 1 3.2 SERVICES LSS DE CONFIGURATION LSS Configurer ID Nœud A travers ce service, le dispositif LSS maître configure l'ID Nœud suspendu du dispositif LSS esclave. Le LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas. Le valeurs ID Nœud admises sont comprises dans la plage 1..127 (01h..7Fh) Le LSS maître envoie ce message pour configurer la valeur de l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 11h ID-Nœud 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 11h Code d’erreur 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 13 - Message LSS Configurer ID Nœud où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (ID Nœud hors plage) L'ID Nœud suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande NMT de rétablissement de la communication (Reset Communication command). L'ID Nœud n'est pas automatiquement enregistré dans la mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer l'ID Nœud de manière permanente, se reporter au Service LSS Mémoriser configuration. Lorsque l'ID Nœud suspendu devient actif ou est enregistré dans la mémoire non volatile, les COB-ID suivants sont mis automatiquement à jour à partir de leurs valeurs par défaut. - COB-ID EMCY (1014h) - COB-ID SDO rx (1200h, sub 1) - COB-ID SDO tx (1200h, sub 2) - COB-ID TPDO (1800h, sub 1) Lors de la mise sous tension, l'ID Nœud actif est égal à l'ID Nœud permanent. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 7 LSS Configurer paramètres de bit timing A travers ce service, le dispositif LSS maître configure le bit rate suspendu du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas. Les valeurs de bit rate admises et leurs index de tableau sont spécifiés ci-après. Index de tableau Bit rate (kbit/s) 0 1000 1 800 2 500 3 250 4 125 5 100 6 50 7 20 Tableau 4 - Index de tableau bit timing Note : il n'est pas possible de configurer le bit rate à 20kbps lors que le mode Auto-opérationnel est actif et que la Temporisation Evénements du TPDO1 est configurée entre 1 et 9. Le LSS maître envoie ce message pour configurer le bit rate (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 13h 00h Index de tableau 00h 00h 00h 00h 00h 8 13h Code d’erreur 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 14 - Message LSS Configurer paramètres de bit timing où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (Bit timing non supporté). Le bit rate suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande LSS Activer paramètres de bit timing ou lors de la remise sous tension après exécution du service LSS Mémoriser configuration. Le bit rate n'est pas automatiquement enregistré dans la mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer le bit rate de manière permanente, se reporter au Service LSS Mémoriser configuration. Lors de la mise sous tension, le bit rate actif est égal au bit rate permanent. LSS Activer paramètres de bit timing A travers ce service, le LSS maître active simultanément le bit rate sur l'interface de communication LSS de tous les dispositifs CANopen présents sur le réseau. La réception de cette commande lance donc, dans le LSS esclave, le processus de copie du bit rate suspendu à ce moment-là dans le bit rate actif. Le LSS maître envoie ce message pour activer les paramètres de timing : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 15h Retard de commutation 00h 00h 00h 00h 00h Figure 15 - Message LSS Activer paramètres de bit timing où le retard de commutation est représenté par le temps, en ms, multiplié par deux lorsque les nouveaux paramètres de bit timing sont activés (ordonnancement des octets au format Intel). 8 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Le paramètre de retard de commutation spécifie la durée de deux périodes de retard de même longueur, nécessaires pour éviter le fonctionnement du réseau à partir de bit rates différents. Lorsque le "retard de commutation" expire pour la première fois après le démarrage du service, le dispositif esclave interrompt la communication sur le bus. Après un “retard de commutation” supplémentaire, le dispositif esclave rétablit la communication sur le bus, en utilisant le nouveau bit rate actif. LSS Mémoriser configuration A travers ce service, le dispositif LSS maître demande au dispositif LSS esclave de mémoriser les paramètres LSS configurés (ID Nœud et bit rate) dans la mémoire non volatile. En exécutant cette commande, l'ID Nœud et le bit rate suspendus sont copiés dans ceux permanents. Le LSS maître envoie ce message pour enregistrer la configuration LSS (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 17h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 17h Code d’erreur 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 16 - Message LSS Mémoriser configuration où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 02h (Erreur d'accès au support de mémorisation). 3.3 SERVICES LSS DE DEMANDE LSS Demander ID Nœud A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'ID Nœud actif du dispositif LSS esclave, qui se trouve en état de configuration LSS. Le dispositif LSS esclave répond en indiquant son propre ID Nœud actif. Le LSS maître envoie ce message pour configurer l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID Rx/Tx DLC D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 7E5h Rx 8 5Eh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 7E4h Tx 8 5Eh ID Nœud 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 17 - Message LSS Demander ID Nœud où l'ID Nœud est l'ID Nœud actif du LSS esclave. LSS Demander adresse LSS A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'adresse LSS du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS esclave répond en indiquant sa propre adresse LSS. Le LSS maître envoie ce message pour demander l'ID Fournisseur (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx 7E5h Rx 7E4h Tx DLC D0 D1 8 5Ah 00h 8 5Ah Données D2 D3 D4 00h 00h 00h ID Fournisseur D5 D6 D7 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 18 - Message LSS Demander ID Fournisseur de l'objet Identité où l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel). 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 9 Le LSS maître envoie ce message pour demander le Code produit (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx 7E5h Rx 7E4h Tx DLC D0 D1 8 5Bh 00h 8 5Bh Données D2 D3 D4 00h 00h 00h Code du produit D5 D6 D7 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 19 - Message LSS Demander Code produit de l'objet Identité où le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Révision (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 5Ch 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 5Ch 00h 00h 00h Numéro de Révision Figure 20 - Message LSS Demander Numéro de Révision de l'objet Identité où le Numéro de Révision est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Série (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 5Dh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 5Dh 00h 00h 00h Numéro de série Figure 21 - Message LSS Demander Numéro de série de l'objet Identité où le Numéro de série est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). 3.4 SERVICES LSS D'IDENTIFICATION LSS Identifier esclave distant A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclaves, dont l'adresse correspond à LSS_Address_sel, de s'identifier par le biais du service “LSS Identifier esclave”. LSS_Address_sel est constitué de l’ID fournisseur, du Code produit et d'un intervalle relatif au Numéro de Révision et au Numéro de série, spécifié par une valeur inférieure et une valeur supérieure. Le protocole défini dans la figure suivante met en place le service LSS Identifier esclave distant. Tous les dispositifs LSS esclave avec un ID fournisseur et un Code produit correspondant et dont le Numéro de révision et le Numéro de série sont compris dans l'intervalle, sont identifiés à travers le service LSS Identifier esclave. Les valeurs extrêmes sont incluses dans l'intervalle. COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 46h 7E5h Rx 8 47h D0 D1 D2 Données D3 D4 D5 D6 D7 ID fournisseur 00h 00h 00h Code du produit 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 48h Numéro de révision bas 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 49h Numéro de révision haut 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 4Ah Numéro de série bas 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 4Bh Numéro de série haut 00h 00h 00h Figure 22 - Séquence de messages LSS Identifier esclave distant 10 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Où : l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel). le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le Numéro de révision bas et le Numéro de révision haut délimitent l'intervalle du numéro de révision (Ordonnancement des octets au format Intel). Le Numéro de série bas et le Numéro de série haut délimitent l'intervalle du numéro de série (Ordonnancement des octets au format Intel). LSS Identifier esclave A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est un dispositif esclave avec une adresse LSS comprise dans le LSS_Address_sel spécifié à l'aide du service “LSS Identifier esclave distant”, préalablement exécuté. Le protocole est défini dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 7E4h Tx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 4Fh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 23 - Message LSS Identifier esclave LSS Identifier esclave distant non configuré A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclave, qui sont bloqués dans l'état NMT Initialisation, dont l'ID Nœud suspendu n'est pas valide (FFh) et qui n'ont pas d'ID Nœud actif, de s'identifier par le biais du service “LSS Identifier esclave non configuré”. Le protocole est défini dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 4Ch 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 24 - Message LSS Identifier esclave distant non configuré LSS Identifier esclave non configuré A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est resté bloqué dans l'état NMT Initialisation, qu'il possède un ID Nœud suspendu non valide (FFh) et aucun ID Nœud actif. Ce service est exécuté si un dispositif LSS maître a préalablement demandé le service “LSS Identifier esclave distant non configuré”. Le protocole est défini dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 7E4h Tx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 50h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 25 - Message LSS Identifier esclave non configuré 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 11 4. SERVICES SDO Les services SDO permettent d'accéder directement au Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen. Le dispositif qui lance le transfert SDO est appelé client SDO. Le dispositif CANopen sur lequel réside le Dictionnaire des Objets est appelé serveur SDO. Téléchargement descendant SDO Le client SDO utilise ce service pour transmettre les données au Dictionnaire des Objets du serveur SDO. Le service de téléchargement descendant SDO est donc utilisé pour configurer (écrire) les paramètres de communication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN KHC. Données COB-ID Rx/Tx DLC 600h + ID Nœud Rx 8 Cs Index Sous-index 580h + ID Nœud Tx 8 60h Index Sous-index D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Données 00h 00h 00h 00h Figure 26 - Message de Téléchargement descendant SDO où : Cs est l'Identifiant de Commande (Command Specifier) de la demande de téléchargement SDO, dont la valeur dépend du nombre d'octets du champ Données : Cs=23h 4 octets de données transmis Cs=27h 3 octets de données transmis Cs=2Bh 2 octets de données transmis Cs=2Fh 1 octet de données transmis Par Données, l'on entend les données à copier dans la valeur du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets. Téléchargement ascendant SDO Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets) vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de communication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN KHC. COB-ID Rx/Tx DLC 600h + ID Nœud Rx 8 40h 580h + ID Nœud Tx 8 42h D0 D1 D2 Données D3 D4 D5 D6 D7 Index Sous-index 00h 00h 00h 00h Index Sous-index Données Figure 27 - Message de Téléchargement ascendant SDO où : Par Index, l'on entend l'index des paramètres du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Sous-index, l'on entend le sous-index des paramètres du Dictionnaire des Objets. Par Données, l'on entend la valeur des données lues par le Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). 12 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Interruption de transmission SDO Le service Interruption de transmission SDO interrompt le téléchargement descendant/ascendant d'un SDO. A la suite d'un événement d'interruption de transfert SDO, le serveur SDO envoie le message suivant au client SDO : COB-ID Rx/Tx DLC 580h + ID Nœud Tx 8 D0 80h D1 Données D2 Index D3 Sous-index D4 D5 D6 D7 Code d'interruption Figure 28 - SDO Message de réponse de l'interruption SDO où : Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets. Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO. Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du dispositif CANopen GEFRAN KHC. Code d'interruption Description 05040001h Identifiant de commande Client ou Serveur non valide ou inconnu. 05040005h Mémoire saturée 06010001h Tentative d'accès en lecture à un objet en écriture seule 06010002h Tentative d'accès en écriture à un objet en lecture seule 06020000h Objet inexistant dans le Dictionnaire des Objets 06040041h Impossible de mapper l'objet dans le PDO 06040042h Le nombre et la longueur des objets à mapper dépasse ceux du PDO 06070010h Type de données incompatibles, longueur du paramètre du service incompatible 06090011h Sous-index inexistant 06090030h Valeur du paramètre non valide (téléchargement descendant seulement) 08000021h La donnée ne peut être transférée ou mémorisée dans l'application de commande locale. 08000022h Enregistrement ou transmission des données impossibles en raison de l'état du dispositif. Figure 29 - Codes d'interruption SDO 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 13 4.1 DICTIONNAIRE DES OBJETS Le Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen GEFRAN KHC est spécifié dans les tableaux suivants. Zone Profil de communication Index Index 1000h 1001h 1005h 1008h 1009h 100Ah 100Ch 100Dh Sub index Sous-index 0 0 Nom Dénomination Device type Type de dispositif Error register Registre erreurs Unsigned32 Unsigned8 Access Accès RO RO Default value Valeur par défaut 80020194h - 0 COB-ID SYNC Unsigned32 RW 00000080h 0 Manufacturer device name Nom dispositif du fabricant Chaîne visible RO KHC 0 Manufacturer HW version Version HW du fabricant Chaîne visible RO - 0 Manufacturer SW version Version SW du fabricant Chaîne visible RO - 0 0 Guard time Temporisation de Unsigned16 surveillance Life time factor Facteur de durée de vie 0 1010h 1 14 Type Type Store parameters Mémorisation des paramètres RW 0 Unsigned8 RW 0 Unsigned8 RO 1 Unsigned32 RW 00000001h Comment Remarque Analogue input with device-specific PDO mapping and ds404 device profile Entrée analogique avec mapping PDO spécifique et profil du dispositif ds404 0: no error 1: generic error 0: aucune erreur 1 : erreur générale Configured COB-ID of the synchronization object (SYNC) COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC) Name of the device Nom du dispositif Hardware version description Description de la version matérielle Software version description Description de la version logicielle Multiplied with object 100Dh gives the lifetime value used by the node guarding protocol Multipliée par l’objet 100Dh, elle restitue la valeur de durée de vie utilisée par le protocole Node Guarding. Multiplied with object 100Ch gives the lifetime value used by the node guarding protocol Multipliée par l’objet 100Ch, elle restitue la valeur de durée de vie utilisée par le protocole Node Guarding. Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Writing the signature “save” (73h, 61h, 76h, 65h) stores all parameters in flash memory L'écriture de la signature "save" (73h, 61h, 76h, 5h) stocke tous les paramètres dans la mémoire flash. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Index Index Sub index Sous-index Nom Dénomination 0 1011h 1 1014h 1015h 1017h 1018h 1200h Restore défaut parameters Rétablissement de tous les paramètres d'usine 0 COB-ID EMCY 0 Inhibit time EMCY Temps d'inhibition EMCY 0 Producer heartbeat time Temps du heartbeat du producteur Access Accès Default value Valeur par défaut Unsigned8 RO 1 Unsigned32 Unsigned32 Unsigned16 RW RW RW 00000001h 0000h 0 0 Unsigned8 RO 4 1 Unsigned32 RO 00000093h Unsigned32 RO 4343484Bh 3 Unsigned32 RO - 4 Unsigned32 RO - 0 Unsigned8 RO 2 2 1 SDO1 server parameter Paramètre serveur SDO1 0 1 2 TPDO1 communication parameter Paramètre de communication TPDO1 5 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté L'écriture de la signature "load" (6Ch, 6Fh, 61h, 64h) rétablit toutes les valeurs par défaut des paramètres dans la mémoire flash. Configured COB-ID for the EMCY 00000080h + write service ID-Nœud COB-ID configuré pour le service d'écriture EMCY RW Identity object Objet identité Comment Remarque Writing the signature “load” (6Ch, 6Fh, 61h, 64h) restores all parameters in flash to their default values Unsigned16 2 1800h Type Type Configured inhibit time for the EMCY service Temps d'inhibition configuré pour le service EMCY Configured cycle time of the heartbeat (ms) Temps de cycle configuré du heartbeat (en ms) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Vendor-ID ID fournisseur Product code Code du produit Revision number Numéro de Révision Serial number Numéro de série Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Unsigned32 RO 00000600h + COB-ID client --> server (rx) ID Nœud Unsigned32 RO 00000580h + COB-ID server --> client (tx) ID Nœud Unsigned8 RO Unsigned32 RW Unsigned8 RW FFh Unsigned16 RW 1 5 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté 00000180h + COB-ID du TPDO1 ID Nœud Transmission type Type de transmission Event-timer Temporisation événement 15 Index Index Sub index Sous-index Nom Dénomination 0 1 1A00h 2 Type Type Unsigned8 TPDO1 mapping parameter Paramètre de mapping TPDO1 Access Accès RW Default value Valeur par défaut 2 Comment Remarque Number of mapped application objects in TPDO1 Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1 1st application object (pressure) Unsigned32 RW 91300120h 1er objet de l'application (pression) 2nd application object (status) Unsigned32 RW 61500108h 2ème objet de l'application (état) 3rd application object (temperature) 3 Unsigned32 RW 20910010h Type Type Accès Accès Default value Valeur prédéfinie 3ème objet de l'application (température) Zone Profil du fabricant Index Index 2010h 2011h 0 0 Nom Dénomination Minimum nominal pressure Pression minimum nominale Maximum nominal pressure Pression maximum nominale Comment Remarque Minimum nominal pressure value Unsigned16 RO - Valeur de pression minimum nominale Maximum nominal pressure value 0 RO - Valeur de pression maximum nominale Minimum measured pressure value (volatile) 0 Minimum value storage Valeur minimum enregistrée Real32 RO - 0 Maximum value storage Valeur maximum enregistrée Real32 RO - 2090h 0 Process value as integer Valeur de processus sous forme d'entier Integer32 RO - 2091h 0 Temperature Température Valeur de processus AI input PV sous forme d'entier à 32 bits. Identique à l'objet 9130h Actual working temperature of the electronic given in 0.5°C Integer16 RO - 0 User device name Nom de dispositif attribué par l'utilisateur Température actuelle de fonctionnement de l'électronique, exprimée en unités de 0,5°C Unsigned32 RW FFFFFFFFh 2020h 2021h 2100h 16 Sub index Sous-index Valeur minimum mesurée de la donnée de pression (volatile) Maximum measured pressure value (volatile) Valeur maximum mesurée de la donnée de pression (volatile) AI input PV as 32 bit integer data format. Identical to 9130h User defined name for the device Nom du dispositif attribué par l'utilisateur 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Index Index 2201h Sub index Sous-index Nom Dénomination 0 Last calibration date year Année dernier calibrage 2202h 0 2203h 0 2207h 0 2208h 0 2209h 0 2320h 2321h 2322h 2330h 2340h Last calibration date month Mois dernier calibrage Last calibration date day Jour dernier calibrage Date of production year Année de fabrication Date of production month Mois de fabrication Date of production day Jour de fabrication Type Type Accès Accès Default value Valeur prédéfinie Unsigned8 RW - Unsigned8 RW - Unsigned8 RW - Year of the last calibration (last two digits) Année du dernier calibrage (deux derniers chiffres) Month of the last calibration Mois du dernier calibrage Day of the last calibration Jour du dernier calibrage Year of production (last two digits) Unsigned8 RO - Unsigned8 RO - Unsigned8 RO - 0 Persistent Node-ID ID-Nœud persistant Unsigned8 RW 01h 0 Persistent bit timing table index Index bit rate persistant Unsigned8 RW 3 0 Node-ID and baud rate SDO write disable Exclure écriture SDO ID Nœud e Vitesse de transmission (Baudrate) Unsigned8 RW 0 0 Auto-operational mode Mode Auto-opérationnel Unsigned8 RW 0 0 EMCY pressure exceeded reset hysteresis Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY Real32 RW 5 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Comment Remarque Année de fabrication (deux derniers chiffres) Month of production Mois de fabrication Day of production Jour de fabrication Node-ID stored in non-volatile memory of the device ID Nœud stocké dans la mémoire non volatile du dispositif Bit rate stored in non-volatile memory Bit rate stocké dans la mémoire non volatile du dispositif Disables Node-ID and baud rate change by SDO. 00h: write enabled 01h: write disabled Exclut la modification de l'ID Nœud et de la vitesse de transmission (Baudrate) via SDO. 00h : écriture habilitée 01h : écriture exclue 00h : Disabled 01h : After boot-up the device enters the NMT Operational state automatically 00h : Exclue 01h : Après le boot-up, le dispositif passe automatiquement à l'état NMT opérationnel. Sensitivity referred to the exceeded pressure for the EMCY error reset condition Sensibilité par rapport à la pression dépassée pour la condition de RAZ de l'erreur de l’EMCY 17 Zone Profil du dispositif Index Index 6110h 6114h 6121h 6123h 6124h 6125h 6130h 6131h 6132h 6148h 6149h 6150h 61A0h 61A1h 7100h 7120h 7122h 9121h 18 Sub index Sous-index 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Type Type Accès Accès Valeur par défaut Valeur prédéfinie Unsigned8 RO 1 Unsigned16 RO 90 Unsigned8 RO 1 Unsigned32 RW 1000 AI input scaling 1 PV (float) Unsigned8 RO 1 Real32 RW - AI input scaling 2 PV (float) Unsigned8 RO 1 Real32 RW - AI input offset (float) Unsigned8 RO 1 Real32 RW - Unsigned8 RO 1 Unsigned32 WO - AI input PV (float) Unsigned8 RO 1 Real32 RO - AI physical unit PV Unsigned8 RO 1 Unsigned32 RW 004E0000h Unsigned8 RO 1 Unsigned8 RW 2 AI span start (float) Unsigned8 RO 1 Real32 RW - AI span end (float) Unsigned8 RO 1 Real32 RW - Unsigned8 RO 1 Unsigned8 RO - Unsigned8 RO 1 Unsigned8 RW 0 Unsigned8 RO 1 Unsigned8 RW 1 Unsigned8 RO 1 Unsigned16 RO - Unsigned8 RO 1 Unsigned16 RO - Unsigned8 RO 1 Unsigned16 RO - Unsigned8 RO 1 Integer32 RW - Nom Dénomination AI sensor type AI ADC sample rate AI autozero AI decimal digits PV AI status AI filter type AI filter constant AI input FV (integer16) AI input scaling 1 FV (integer16) AI input scaling 2 FV (integer16) AI input scaling 1 PV (integer32) Comment Remarque Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI sensor type 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI ADC sample rate 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input scaling 1 PV 1 (float) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input scaling 2 PV 1 (float) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input offset 1 (float) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI autozero 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input PV 1 (float) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI physical unit PV 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI decimal digits PV 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI span start 1 (float) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI span end 1 (float) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI status 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI filter type 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI filter constant 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input FV 1(integer16) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input scaling 1 FV 1 (integer16) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input scaling 2 FV 1 (integer16) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input scaling 1 PV 1 (integer32) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Index Index 9123h 9124h 9130h 9148h 9149h Sub index Sous-index Nom Dénomination Type Type Accès Accès Valeur par défaut Valeur prédéfinie 0 AI input scaling 2 PV (integer32) Unsigned8 RO 1 Integer32 RW - AI input offset (integer32) Unsigned8 RO 1 Integer32 RW - AI input PV (integer32) Unsigned8 RO 1 Integer32 RO - AI span start (integer32) Unsigned8 RO 1 Integer32 RO - AI span end (integer32) Unsigned8 RO 1 Integer32 RO - 1 0 1 0 1 0 1 0 1 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Comment Remarque Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input scaling 2 PV 1 (integer32) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input offset 1 (integer32) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI input PV 1 (integer32) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI span start 1 (integer32) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté AI span end 1 (integer32) 19 4.2 OBJETS SDO 1000h – Type de dispositif Cet objet décrit le type de dispositif et sa fonctionnalité. Il se compose d'un champ de 16-bits, qui décrit le profil du dispositif ou de l'application utilisée, et d'un deuxième champ de 16-bits, qui fournit des informations supplémentaires sur les fonctionnalités optionnelles du dispositif. La structure du paramètre du dispositif est illustrée dans la figure suivante. 31 Informations supplémentaires 16 15 Numéro de Profil du dispositif 0 Figure 30 - Structure du paramètre Type dispositif Informations supplémentaires = 8002h Numéro de Profil du dispositif = 0194h Description de l'objet Index Dénomination 1000h Type de dispositif Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut Type de dispositif RO Unsigned32 80020194h 80020194h 1001h – Registre erreurs Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il fait partie d'un objet d'urgence. Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, l'indication d'erreur générique est signalée lors de la survenue d'un ou de plusieurs erreurs. Le registre des erreurs contient l'un des codes d'erreur décrits dans le tableau suivant. Code d’erreur 0 1 Description Aucune erreur Erreur générale Tableau 5 - Codes d'erreur dans le registre des erreurs Description de l'objet Index Dénomination 1001h Registre erreurs Description des éléments 20 Sous-index Dénomination Accès Type de données 0 Registre erreurs RO Unsigned8 Intervalle de valeurs Défaut 0,1 - 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 1005h – COB-ID SYNC Cet objet indique le COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC). Il indique également si le dispositif CANopen engendre le SYNC. La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 x 29 gen. 28 11 frame 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 31 - Structure du COB-ID SYNC La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description x 0 Ne pas considérer gen 0 Le dispositif n'engendre pas de message SYNC frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 80h 11-bits CAN-ID du CAN base frame Tableau 6 - Champs du message du COB-ID SYNC Description de l'objet Index Dénomination 1005h COB-ID SYNC Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 COB-ID SYNC RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned32 Unsigned32 (*) 00000080h (*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés (voir la section CAN-ID réservés). Une CAN-ID réservé ne peut être utilisé. 1008h – Nom dispositif du fabricant Cet objet fournit le nom du dispositif, attribué par le fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1008h Nom dispositif du fabricant Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Nom dispositif du fabricant 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut RO Chaîne visible KHC KHC 21 1009h – Version matérielle du fabricant Cet objet fournit la description de la version matérielle du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1009h Version HW du fabricant Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Version HW du fabricant RO Chaîne visible Chaîne visible - 1009h – Version logicielle du fabricant Cet objet fournit la description de la version logicielle du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 100Ah Version SW du fabricant Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Version SW du fabricant RO Chaîne visible Chaîne visible - 100Ch – Temporisation de surveillance Cet objet indique la temporisation de surveillance configurée. La temporisation de surveillance, multipliée par le facteur de durée de vie, restitue la durée de vie pour le protocole de surveillance. La valeur 0 exclut la surveillance; toutes les autres valeurs jusqu'à 65535 sont valides. Description de l'objet Index Dénomination 100Ch Temporisation de surveillance Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès Temporisation de surveillance RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned16 0..65535 0 100Dh – Facteur de durée de vie Le facteur de durée de vie, multiplié par la temporisation de surveillance, restitue la durée de vie pour le protocole de surveillance. La valeur 0 exclut la surveillance ; toutes les autres valeurs jusqu'à 255 sont valides. Description de l'objet 22 Index Dénomination 100Dh Facteur de durée de vie 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut Facteur de durée de RW Unsigned8 0..255 0 vie 1010h – Mémorisation des paramètres Cet objet gère l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile. Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, la mémorisation n'a lieu que lorsque la chaîne “save” est écrite dans le sous-index 1 ; ainsi, tous les paramètres sont enregistrés dans la mémoire non volatile. La structure pour l'accès en écriture à la fonction de mémorisation des paramètres est illustrée dans la figure suivante. 0 31 0 e (65h) v (76h) a (61h) s (73h) MSB LSB Figure 32 - Structure pour l'accès en écriture à la fonction de mémorisation En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournira des informations sur ses capacités de mémorisation. En renseignant la valeur 1, le dispositif enregistrera les paramètres sur demande. Description de l'objet Index Dénomination 1010h Mémorisation des paramètres Description des éléments Sous-index Dénomination 0 Sous-index maximum supporté 1 Enregistrer tous les paramètres Accès RO RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1 1 Unsigned32 Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 73617665h (ASCII: “save”) Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 73617665h (ASCII: “save”) 1011h – Rétablissement de tous les paramètres d'usine Cet objet gère le rétablissement des valeurs prédéfinies des paramètres dans la mémoire non volatile, en fonction de la communication et du profil du dispositif. Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, cette opération n'est exécutée que lorsque la signature “load” est écrite dans le sous-index 1 ; ainsi, tous les paramètres sont rétablis dans la mémoire non volatile. La structure pour l'accès à la fonction de rétablissement des paramètres prédéfinis est illustrée dans la figure suivante. 31 0 d (64h) a (61h) o (6Fh) l (6Ch) MSB LSB Figure 33 - Structure pour l'accès en écriture au rétablissement des paramètres prédéfinis En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournit des informations sur ses capacités de rétablissement. En renseignant la valeur 1, le dispositif pourra rétablir les paramètres sur demande. Les valeurs par défaut seront validées après le redémarrage du dispositif. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 23 Rétablissement des paramètres d'usine Mise hors tension et redémarrage Valeurs prédéfinies valides Figure 34 - Procédure de rétablissement Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, la commande de rétablissement des paramètres prédéfinis n'a pas d'effet sur les objets suivants : COB-ID EMCY (1014h) COB-ID du TPDO1 (1800h, sous-index 1) COB-IDs du SDO1 (1200h, sous-index 1 et 2) La valeur de ces objets varie uniquement après modification de la valeur ID Nœud. Description de l'objet Index Dénomination 1011h Rétablissement de tous les paramètres d'usine Description des éléments Sous-index 24 Dénomination 0 Sous-index maximum supporté 1 Rétablissement de tous les paramètres d'usine Accès RO RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1 1 Unsigned32 Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 6C6F6164h (ASCII: “load”) Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 6C6F6164h (ASCII: “load”) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 1014h – COB-ID EMCY Cet objet indique le COB-ID configuré du service EMCY. La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 29 valid res. frame 28 11 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 35 - Structure du COB-ID EMCY La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description valide 0 EMCY existant / valide réservé 0 Réservé (toujours 0) frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 80h + ID Nœud (prédéfini) ou défini par l'utilisateur 11-bits CAN-ID du CAN base frame Tableau 7 - Champs du message COB-ID EMCY Description de l'objet Index Dénomination 1014h COB-ID EMCY Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 COB-ID EMCY RO 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned32 00000080h + Node-ID 00000080h + ID-Nœud 25 1015h – Temps d'inhibition EMCY Cet objet indique le temps d'inhibition configuré pour le service EMCY. Le temps d'inhibition EMCY définit le temps minimum qui doit s'écouler entre deux appels successifs vers le service EMCY. Sa valeur est exprimée en multiples de 100us. Les valeurs configurables doivent être des multiples de 10, donc 1ms. La valeur 0 exclut le temps d'inhibition. Description de l'objet Index Dénomination 1015h Temps d'inhibition EMCY Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Temps d'inhibition EMCY Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned16 0..65535 en multiples de 10 0 REMARQUE Lorsqu'on utilise une vitesse de transmission (Baudrate) lente, la configuration correcte du Temps d'inhibition EMCY permet d'éviter de possibles surcharges du bus, dues à la fréquence de transmission élevée des messages EMCY dans certaines circonstances. 1017h – Temps de Heartbeat du fabricant Le temps de heartbeat du fabricant définit le temps de cycle configuré du heartbeat, exprimé en unités de 1 ms. La valeur 0 désactive le heartbeat du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1017h Temps de heartbeat du fabricant Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Temps de heartbeat du fabricant Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned16 0..65535 0000h 1018h – Objet Identité Cet objet fournit des informations générales d'identification du dispositif. Sous-index 1 : contient la valeur univoque attribuée à chaque fournisseur de dispositifs CANopen. Pour GEFRAN s.p.a. : 00000093h. Sous-index 2 : contient la valeur univoque qui identifie un type spécifique de dispositif CANopen. Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC : 2043484Bh. Sous-index 3 : contient les numéros de révision principal et secondaire du dispositif. Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif. Sous-index 4 : contient le numéro de série qui identifie le dispositif de manière univoque. Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif. Description de l'objet 26 Index Dénomination 1018h Objet identité 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 4 4 1 ID fournisseur RO Unsigned32 00000093h 00000093h 2 Code produit RO Unsigned32 4343484Bh 4343484Bh 3 Numéro de Révision RO Unsigned32 - - 4 Numéro de série RO Unsigned32 - - L'utilisateur peut également obtenir les valeurs de l'objet Identité en utilisant les services LSS Inquire identity (voir description du protocole LSS). Si lu sous forme de donnée du type chaîne, le Code produit correspond à “KHCC” (KHC avec sortie CANopen). Le numéro de révision peut varier en fonction des mises à jour logicielles/matérielles. Le numéro de série spécifique du dispositif est également imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du dispositif. 1200h – Paramètre serveur SDO1 Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif. Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 29 valide dyn frame 28 11 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 36 - Structure du COB-ID SDO1 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description valide 0 EMCY existant / valide dyn 0 Valeur attribuée en mode statique frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 00000600h + ID Nœud (défaut rx) ou 00000580h + ID Nœud (défaut tx) 11-bits CAN-ID du CAN base frame Tableau 8 - Champs du COB-ID SDO1 Description de l'objet Index Dénomination 1200h Paramètre serveur SDO1 Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 2 2 1 COB-ID client --> serveur (rx) RO Unsigned32 Unsigned32 (*) 00000600h + ID Nœud 2 COB-ID serveur --> client (tx) RO Unsigned32 Unsigned32 (*) 00000580h + ID Nœud (*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés (voir la section CAN-ID réservés). Un CAN-ID réservé pour d'autres objets de communication ne peut être utilisé. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 27 1800h – Paramètre de communication TPDO1 Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de transmettre. Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1. La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 29 valide RTR frame 28 11 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 37 - Structure du TPDO1 COB-ID La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description 0 PDO existant / valide 1 PDO inexistant / non valide RTR 0 RTR traité sur ce PDO frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 00000180h + ID Nœud (prédéfini) ou 11-bits CAN-ID du CAN base frame défini par l'utilisateur valide Tableau 9 - Champs du TPDO1 COB-ID L'utilisateur peut modifier la valeur prédéfinie du COB-ID TPDO1 dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter tout conflit avec d'autres COB-ID. La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma prédéfini, en changeant la valeur de l'ID Nœud. Le sous-index 2 définit le type de transmission du TPDO. Il existe trois types de transmissions PDO : 1. Synchrone : le PDO est transmis après le SYNC. 2. Uniquement RTR : le PDO n'est pas normalement transmis, mais il doit être demandé via RTR 3. Event-driven : le PDO peut être transmis à tout moment, en fonction de la survenue d'un événement interne du dispositif CANopen 28 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Les paramètres du type de transmission sont repris dans le tableau suivant. Valeur Description 0 Synchrone (acyclique) 1 Synchrone (cyclique, à chaque SYNC) 2 Synchrone (cyclique, tous les 2 SYNC) 3 Synchrone (cyclique, tous les 3 SYNC) ... ... ... ... 240 Synchrone (cyclique, tous les 240 SYNC) 241 RESERVE ... ... RESERVE 251 RESERVE 252 Uniquement RTR 253 Uniquement RTR 254 Event-driven (asynchrone) 255 Event-driven (asynchrone) Tableau 10 - Description du type de transmission TPDO1 Le sous-index 5 contient la temporisation des événements. Le temps correspond à l'intervalle maximum de transmission du PDO, si le type de transmission est configuré sur FEh et FFh. Sa valeur est exprimée en multiples de 1 ms. La valeur 0 désactive la temporisation des événements (aucun PDO n'est transmis). Description de l'objet Index Dénomination 1800h Paramètre de communication TPDO1 Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 5 5 1 COB-ID utilisé par le TPDO1 RW Unsigned32 Unsigned32 (*) 00000180h + ID Nœud 2 Type de transmission RW Unsigned8 0..240 et 252..255 254 5 Temporisation événement RW Unsigned16 0..65535 1 (*) Le CAN-ID à 11 bits du COB-ID doit être conforme aux définitions des CAN-ID réservés (voir la section CAN-ID réservés). Un CAN-ID réservé pour d'autres objets de communication ne peut être utilisé. Remarque : Il n'est pas possible de configurer la Temporisation d'événements entre 1 et 9 lorsque le mode Auto-opérationnel est actif et que la vitesse de transmission est égale à 20kbps. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 29 1A00h – Paramètre de mapping TPDO1 Cet objet contient le mapping des PDO que le dispositif est en mesure de transmettre. Les sous-index 1 et 2 contiennent l'information des objets mappés de l'application. L'objet décrit le contenu du PDO en termes d'index, sous-index et longueur, comme illustré dans la figure ci-dessous. 31 16 15 Index 8 7 Sous-index 0 Longueur Figure 38 - Structure de mapping du TPDO1 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Index Description Contenu du PDO décrit par l'index Sous-index Contenu du PDO décrit par le sous-index Longueur Longueur de l'objet de l'application en bits Tableau 11 - Champs de mapping du TPDO1 Description de l'objet Index Dénomination 1A00h Paramètre de mapping du TPDO1 Description des éléments Sous-index 0 1 2 3 30 Dénomination Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1 1er objet de l'application (pression) 2ème objet de l'application (état) 3ème objet de l'application (température) Accès RO RW RW RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned8 0..3 2 Unsigned32 20900020h, 20910010h, 61300120h, 61500108h, 91300120h 91300120h Unsigned32 20900020h, 20910010h, 61300120h, 61500108h, 91300120h 61500108h Unsigned32 20900020h, 20910010h, 61300120h, 61500108h, 91300120h 20910010h 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 2010h – Pression minimum nominale Cet objet indique la pression minimum nominale. Sa valeur est exprimée en unités 1 bar. Description de l'objet Index Dénomination 2010h Pression minimum nominale Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Pression minimum nominale Accès RO Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned16 - - 2011h – Pression maximum nominale Cet objet indique la pression maximum nominale. Sa valeur est exprimée en unités 1 bar. Description de l'objet Index Dénomination 2011h Pression maximum nominale Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Pression maximum nominale Accès RO Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned16 - - 2020h – Valeur minimum enregistrée Cet objet indique la valeur minimum de la valeur de processus AI input PV (objet 6130h), enregistrée depuis la mise sous tension ou la réinitialisation du dispositif. La donnée est volatile. Description de l'objet Index Dénomination 2020h Valeur minimum enregistrée Description des éléments Sous-index Dénomination 0 Valeur minimum enregistrée Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Real32 Real32 - Tout accès en écriture efface la valeur enregistrée. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 31 2021h – Valeur maximum enregistrée Cet objet indique la valeur maximum de la valeur de processus AI input PV (objet 6130h), enregistrée depuis la mise sous tension ou la réinitialisation du dispositif. La donnée est volatile. Description de l'objet Index Dénomination 2021h Valeur maximum enregistrée Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès Valeur maximum enregistrée RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Real32 Real32 - Tout accès en écriture efface la valeur enregistrée. 2090h – Valeur de processus sous forme d'entier Cet objet restitue la valeur de pression mesurée sous forme de données du type entier. Cet objet est semblable à l'objet 9130h. Description de l'objet Index Dénomination 2090h Valeur de processus sous forme d'entier Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Valeur de processus sous forme d'entier Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut RO Integer32 Integer32 - 2091h – Température Cet objet restitue la valeur de la température de fonctionnement actuelle de l'électronique du dispositif. Sa valeur est exprimée en unités 0,5°C. Description de l'objet Index Dénomination 2091h Température Description des éléments Sous-index 0 32 Dénomination Température Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut RO Integer16 Integer16 - 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 2100h – Nom de dispositif attribué par l'utilisateur Cet objet contient la valeur du nom du dispositif attribué par l'utilisateur. Description de l'objet Index Dénomination 2100h Nom de dispositif attribué par l'utilisateur Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès Nom de dispositif attribué par l'utilisateur RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned32 Unsigned32 FFFFFFFFh Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 0..99 - Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1..12 - 2201h – Année dernier calibrage Cet objet contient l'année du dernier calibrage. Description de l'objet Index Dénomination 2201h Année dernier calibrage Description des éléments Sous-index Dénomination 0 Année dernier calibrage Accès RW 2202h – Mois dernier calibrage Cet objet contient le mois du dernier calibrage. Description de l'objet Index Dénomination 2202h Mois dernier calibrage Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Mois dernier calibrage 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Accès RW 33 2203h – Jour dernier calibrage Cet objet contient le jour du dernier calibrage. Description de l'objet Index Dénomination 2203h Jour dernier calibrage Description des éléments Sous-index Dénomination 0 Jour dernier calibrage Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1..31 - Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 0..99 - Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1..12 - 2207h – Année de fabrication Cet objet contient l'année de fabrication du dispositif. Description de l'objet Index Dénomination 2207h Année de fabrication Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Année de fabrication Accès RO 2208h – Mois de fabrication Cet objet contient le mois de fabrication du dispositif. Description de l'objet Index Dénomination 2208h Mois de fabrication Description des éléments Sous-index 0 34 Dénomination Mois de fabrication Accès RO 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 2209h – Jour de fabrication Cet objet contient le jour de fabrication du dispositif. Description de l'objet Index Dénomination 2209h Jour de fabrication Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Jour de fabrication Accès RO Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1..31 - 2320h – ID Nœud persistant Cet objet contient la valeur de l'ID Nœud persistant, actuellement stockée dans la mémoire non volatile. Tout accès en écriture enregistre la nouvelle valeur ID Nœud dans la mémoire non volatile. La commande “mémorisation des paramètres” n'est pas nécessaire pour cet objet. Les COB-IDs suivants sont automatiquement mis à jour à partir de leurs valeurs prédéfinies : - COB-ID EMCY (1014h) - COB-ID SDO rx (1200h, sub 1) - COB-ID SDO tx (1200h, sub 2) - COB-ID TPDO (1800h, sub 1) Les valeurs ID Nœud et COB mises à jour ne deviennent actives qu'après le redémarrage du dispositif. Ecriture ID-Nœud Mise hors tension et Redémarrage ID Nœud e COB mis à jour Figure 39 - Configuration de l'ID Nœud par écriture SDO En principe, la modification de l'ID Nœud s'effectue par le biais des services LSS (voir LSS Configurer ID Nœud). Pour des raisons de sécurité, il est possible d'exclure la modification de l'ID Nœud par écriture SDO, à travers la configuration de l'objet 2322h. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 35 Description de l'objet Index Dénomination 2320h ID Nœud persistant Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès ID-Nœud persistant RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 01h..7Fh 01h 2321h – Index bit rate persistant Cet objet contient la valeur de l'index du tableau de bit timing, qui établit la configuration de la vitesse de transmission (Baudrate), stockée dans la mémoire non volatile. Tout accès en écriture stocke la nouvelle valeur de l'index du tableau de bit timing et, donc, la nouvelle configuration de la vitesse de transmission (Baudrate), dans la mémoire non volatile. La commande “mémorisation des paramètres” n'est pas nécessaire pour cet objet. Les index du tableau de bit timing sont spécifiés ci-dessous. Table index Bit rate (kbit/s) 0 1000 1 800 2 500 3 250 4 125 5 100 6 50 7 20 Tableau 12 – Index de tableau bit timing Les nouvelles configurations de la vitesse de transmission (Baudrate) ne deviennent actives qu'après le redémarrage du dispositif. Ecriture index de tableau bit timing Mise hors tension et Redémarrage Nouveau bit rate activé Figure 40 – Configuration du bit rate par écriture SDO 36 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA En principe, la modification de la vitesse de transmission (Baudrate) s'effectue par le biais des services LSS (voir LSS Configurer paramètres de bit timing). Pour des raisons de sécurité, il est possible d'exclure la modification de la vitesse de transmission (Baudrate) par écriture SDO, à travers la configuration de l'objet 2322h. Description de l'objet Index Dénomination 2321h Index bit rate persistant Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Index bit rate persistant Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 0..7 3 Remarque : il n'est pas possible de configurer la vitesse de transmission (Baudrate) à 20kbps lors que le mode Auto-opérationnel est actif et que la Temporisation Evénements du TPDO1 est configurée entre 1 et 9 2322h – Exclure modification ID Nœud et vitesse de transmission (Baudrate) par écriture SDO Cet objet permet d'exclure, pour des raisons de sécurité, la fonction de modification de l'ID Nœud et de la vitesse de transmission (Baudrate) à travers l'opération d'écriture SDO. Si la valeur configurée est égale à 1, l'accès en écriture SDO aux objets 2320h (ID Nœud persistant) et 2321h (index de tableau de bit timing persistant) sera interdit et l'opération se soldera par l'annulation de la SDO. En tout état de cause, les configurations ID Nœud et vitesse de transmission (Baudrate) peuvent toujours être modifiées à travers les services LSS. Description de l'objet Index Dénomination 2322h Exclure écriture SDO ID Nœud e Vitesse de transmission (Baudrate) Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Exclure écriture SDO ID Nœud e Vitesse de transmission (Baudrate) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 0, 1 0 37 2330h – Mode Auto-opérationnel Cet objet permet de forcer le le passage automatique du dispositif en mode NMT opérationnel aussitôt après sa mise sous tension. Si la valeur configurée est égale à 1, le dispositif passera automatiquement en mode opérationnel aussitôt après sa mise sous tension. Description de l'objet Index Dénomination 2330h Mode Auto-opérationnel Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Mode Auto-opérationnel Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 0, 1 0 Remarque: Il n'est pas possible de configurer le mode Auto-opérationnel sur 1 lorsque la Temporisation d'Evénements du TPDO1 est comprise entre 1 et 9, et que la vitesse de transmission (Baudrate) est égale à 20kbps. 2340h – Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY Cet objet configure la sensibilité de la condition de remise à zéro de la pression dépassée dans le message Emergency. L'hystérésis est exprimée sous forme de pourcentage de pleine échelle. Lorsqu'un message EMCY avec la condition “Pression minimum dépassée” a été transmis, le message EMCY avec le code d'erreur “RAZ erreur” n'est pas engendré tant que le paramètre AI Process Value monte au-dessus de la valeur “AI Span Start + Hystérésis”. Lorsqu'un message EMCY avec la condition “Pression maximum dépassée” a été transmis, le message EMCY avec le code d'erreur “RAZ erreur” n'est pas engendré tant que le paramètre AI Process Value descend au-dessous de la valeur “AI Span End + Hystérésis”. Avec des valeurs plus élevées d'hystérésis, le message Emergency peut être transmis moins souvent. Avec des valeurs moins élevées, le message peut être transmis plus souvent. Si la valeur configurée est égale à zéro, l'hystérésis est exclue. Etant donnée que la valeur idéale de l'hystérésys dépend de l'application spécifique, elle ne peut être configurée par l'utilisateur. Voir également : - Services EMCY - AI span start (6148h ou 9148h) - AI span end (6149h ou 9149h) Description de l'objet Index Dénomination 2340h Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY Description des éléments Sous-index 0 38 Dénomination Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY Accès RW Type de données Intervalle de valeurs Défaut Real32 0..10 5 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 6110h – AI Sensor Type Cet objet indique le type de capteur configuré, branché sur l'entrée analogique. La valeur lue indique un capteur de pression. Description de l'objet Index Dénomination 6110h AI Sensor Type Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI sensor type 1 RO Unsigned16 90 90 6114h – AI ADC sample rate Cet objet indique la fréquence de conversion configurée, utilisée par le convertisseur A/D. Sa valeur est exprimée en multiples de microsecondes. Seules des valeurs multiples de 1000 microsecondes sont valides. Description de l'objet Index Dénomination 6114h AI ADC sample rate Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI ADC sample rate RW Unsigned32 1000..255000 en multiples de 1000 1000 6121h – AI input scaling 1 PV (float) Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. Description de l'objet Index Dénomination 6121h AI input scaling 1 PV (float) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input scaling 1 PV 1 (float) RW Real32 Real32 - 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 39 6123h – AI input scaling 2 PV (float) Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. Description de l'objet Index Dénomination 6123h AI input scaling 2 PV (float) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input scaling 2 PV (float) RW Real32 Real32 - 6124h – AI input offset (float) Cet objet indique la valeur d'offset supplémentaire, configurée pour le canal d'entrée analogique. Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (Valeur de Processus) ( (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. Description de l'objet Index Dénomination 6124h AI input offset (float) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input offset 1 (float) RW Real32 Real32 - 6125h – AI autozero En écrivant la chaîne “zero” dans ce objet, l'on obtient la modification de l’AI input offset (objets 6124h et 9124h), de telle sorte que l'actuel AI input PV (Valeur de Processus) devient nul. La structure d'accès en écriture à la fonctionnalité Autozéro est illustrée dans la figure suivante. 31 0 o (6Fh) r (72h) e (65h) z (7Ah) MSB LSB Figure 41 – Structure d'accès en écriture à AI autozéro Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. 40 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Description de l'objet Index Dénomination 6125h AI autozero Description des éléments Sous-index 0 1 Dénomination Accès Sous-index maximum supporté RO AI autozero 1 WO Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned8 1 1 Unsigned32 Accès en écriture : 6F72657Ah (ASCII: “zero”) - 6130h – AI input PV (float) Cet objet fournit le résultat du bloc fonctionnel de traitement de l'entrée et il restitue la quantité mesurée, mise à l'échelle dans l'unité physique de la valeur de processus (PV, Process Value), définie par AI physical unit PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Description de l'objet Index Dénomination 6130h AI input PV (float) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input PV 1 (float) RW Real32 Real32 - 6131h – AI physical unit PV Cet objet indique les unités et les préfixes SI (Système International) configurés pour la valeur de processus à travers le bloc fonctionnel de l'entrée analogique. Les unités physiques supportées par le dispositif CANopen GEFRAN KHC sont énumérées dans le tableau suivant. Valeur Unité physique 004E0000h bars 00AB0000h psi 00220000h pascal 00A10000h at 00A20000h mmH20 00A30000h mHg 00A40000h atm Tableau 13 – Unités physiques supportées pour la donnée de processus 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 41 Remarque : Après avoir modifié la valeur AI physical unit PV, le paramètre AI decimal digits PV (objet 6132h) est automatiquement ramené à sa valeur prédéfinie. Description de l'objet Index Dénomination 6131h AI physical unit PV Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI physical unit PV1 RW Unsigned32 (voir tableau) 004E0000h 6132h – AI decimal digits PV Cet objet indique le nombre de chiffres décimaux configurés après le point décimal pour l'interprétation des données du type INTEGER8, INTEGER16 et INTEGER32. Les objets dont la valeur est influencée par AI decimal digits PV, sont les suivants : 2090h : Valeur de processus sous forme d'entier 9121h : AI input scaling 1 PV (integer32) 9123h : AI input scaling 2 PV (integer32) 9124h : AI input offset (integer32) 9130h : AI input PV (integer32) 9148h : AI span start (integer32) 9149h : AI span end (integer32) Exemple : Une donnée égale à 1,23 (REAL32) est exprimée au format INTEGER32 en tant que : - 1 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 0 - 12 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 1 - 123 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 2 - 1230 si le nombre de chiffres décimaux est égal à 3 Pour éviter toute situation de dépassement de capacité (overflow), le nombre maximum de chiffres décimaux que l'on peut configurer dépend de l'unité physique sélectionnée pour la PV (Valeur de Processus) (voir objet 6131). L'intervalle admis des chiffres décimaux pour chaque unité de mesure ainsi que leur valeur prédéfinie, sont repris dans le tableau suivant. Unité physique Intervalle des chiffres décimaux Valeur prédéfinie des chiffres décimaux bars 0..5 2 psi 0..3 1 pascal 0 0 at 0..4 2 mmH20 0 0 mHg 0..6 2 atm 0..6 2 Tableau 14 – Intervalle des chiffres décimaux et valeurs prédéfinies Remarque : En cas de modification de l'unité physique, le paramètre AI decimal digits (objet 6131h) est automatiquement ramené à sa valeur prédéfinie. 42 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Description de l'objet Index Dénomination 6132h AI decimal digits PV Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI decimal digits PV 1 RW Unsigned8 (voir tableau) 2 6148h – AI span start (float) Cet objet indique la limite inférieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de Processus) est inférieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge négative” (voir AI status, objet 6150h). Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Description de l'objet Index Dénomination 6148h AI span start (float) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI span start 1 (float) RW Real32 Real32 - Remarque : La valeur est configurée 5%PE au-dessous de la pression minimum nominale prédéfinie (voir objet 2010h). L’utilisateur peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessous de 10%PE de la pression minimum nominale. Elle ne peut être supérieure à la valeur AI span end (voir objet 6149h). Cet objet impacte sur le service EMCY. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 43 6149h – AI span end (float) Cet objet indique la limite supérieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de Processus) est supérieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge positive” (voir AI status, objet 6150h). Il est mis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h). Cette donnée est du type à virgule flottante. Description de l'objet Index Dénomination 6149h AI span end (float) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI span end 1 (float)) RW Real32 Real32 - Remarque : La valeur configurée est égale à la pression maximum nominale prédéfinie (voir objet 2011h). L’utilisateur peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessus de 10%PE de la pression maximum nominale. Elle ne peut être inférieure à la valeur AI span start (voir objet 6148h). Cet objet impacte sur le service EMCY. 6150h – AI status Cet objet fournit l'état du canal d'entrée analogique, illustré dans la figure suivante. 7 3 Réservé 2 1 0 Surcharge négative Surcharge positive Non valide MSB LSB Exemples : Valeur 44 Description 00h Mesure valide, condition normale de fonctionnement 01h Mesure non valide 02h Valeur de pression supérieure à AI span end, mesure toujours valide 03h Valeur de pression au-dessus de 10%PE par rapport à la pression maximum nominale, mesure non valide 04h Valeur de pression inférieure à AI span start, mesure toujours valide 05h Valeur de pression au-dessous de 10%PE par rapport à la pression minimum nominale, mesure non valide 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Description de l'objet Index Dénomination 6150h AI status Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI status RO Unsigned8 - - 61A0h – AI filter type Cet objet indique le type de filtre utilisé pour les opérations de calcul. Les types de fitres utilisés par le dispositif CANopen GEFRAN KHC sont spécifiés dans le tableau suivant. Valeur Description 0 Pas de filtre (mesure non filtrée) 1 Moyenne mobile 2 Moyennes répétées 100 Moyenne des n dernières mesures Tableau 15 – Types de filtres Si le type de filtre sélectionné est différent de “0”, pour son fonctionnement correct, il faudra spécifier une valeur appropriée de la constante de filtre (voir objet 61A1h). Description de l'objet Index Dénomination 61A0h AI filter type Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI filter type 1 RO Unsigned8 (voir tableau) 0 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 45 61A1h – AI filter constant Cet objet indique la valeur de la constante configurée, utilisée pour les opérations de calcul de filtre (voir objet 61A0h). Description de l'objet Index Dénomination 61A1h AI filter constant Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI filter constant 1 RW Unsigned8 1..64 1 La valeur de la constante de filtre doit être sélectionnée en fonction du type de filtre utilisé (voir objet 61A0h). Une même valeur de constante produira des résultats différents avec des types de filtres différents. Remarque : Le résultat des opérations de calcul est influencé aussi par la valeur du paramètre AI ADC sample rate (voir objet 6114h) ; le choix de la constante de filtre (AI filter constant) devrait donc se faire en prenant en compte aussi la valeur de ce paramètre. 7100h – AI input FV Cet objet fournit la valeur de conversion du module d'entrée analogique, pas encore remise à l'échelle dans l'unité physique de pression, dite valeur de terrain (FV, Field Value). Description de l'objet Index Dénomination 7100h AI input FV Description des éléments Sous-index 46 Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input FV RO Unsigned16 Unsigned16 - 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 7120h – AI input scaling 1 FV Cet objet indique la FV (Valeur de terrain) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Description de l'objet Index Dénomination 7120h AI input scaling 1 FV Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input scaling 1 FV RO Unsigned16 Unsigned16 - 7122h – AI input scaling 2 FV Cet objet indique la FV (Valeur de terrain) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Description de l'objet Index Dénomination 7122h AI input scaling 2 FV Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input scaling 2 FV RO Unsigned16 Unsigned16 - 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 47 9121h – AI input scaling 1 PV (integer32) Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du premier point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits.. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. Description de l'objet Index Dénomination 9121h AI input scaling 1 PV (integer32) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input scaling 1 PV 1 (integer32) RW Integer32 Integer32 - 9123h – AI input scaling 2 PV (integer32) Cet objet indique la PV (Valeur de Processus) configurée du deuxième point de calibrage pour le canal d'entrée analogique. Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits.. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. Description de l'objet Index Dénomination 9123h AI input scaling 2 PV (integer32) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input scaling 2 PV (integer32) RW Integer32 Integer32 - 9124h – AI input offset (integer32) Cet objet indique la valeur d'offset supplémentaire, configurée pour le canal d'entrée analogique. Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (Valeur de Processus) (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits.. Pour plus d'informations sur l'utilisation de cet objet, se reporter à la section “Fonctionnalités spécifiques DS 404”. Description de l'objet 48 Index Dénomination 9124h AI input offset (integer32) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input offset (integer32) RW Integer32 Integer32 - 9130h – AI input PV (integer32) Cet objet fournit le résultat du bloc fonctionnel de traitement de l'entrée et il restitue la quantité mesurée, mise à l'échelle dans l'unité physique de la valeur de processus (PV, Process Value), définie par AI physical unit PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). I Cette donnée est du type entier à 32 bits.. Description de l'objet Index Dénomination 9130h AI input PV (integer32) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI input PV 1 (integer32) RW Integer32 Integer32 - 9148h – AI span start (integer32) Cet objet indique la limite inférieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de Processus) est inférieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge négative” (voir AI status, objet 6150h). Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits.. Description de l'objet Index Dénomination 9148h AI span start (integer32) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI span start 1 (integer32) RW Integer32 Integer32 - Remarque : La valeur est configurée 5%PE au-dessous de la pression minimum nominale prédéfinie (voir objet 2010h). L’utilisateur peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessous de 10%PE de la pression minimum nominale. Elle ne peut être supérieure à la valeur AI span end (voir objet 9149h). Cet objet impacte sur le service EMCY. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 49 9149h – AI span end (integer32) Cet objet indique la limite supérieure configurée de la Valeur de Processus attendue. Lorsque la PV (Valeur de Processus) est supérieure à cette limite, elle est signalée en tant que “surcharge positive” (voir AI status, objet 6150h). Il est remis à l'échelle dans l'unité physique de la PV (voir objet 6131h), en prenant en compte le nombre actuel de chiffres décimaux (voir objet 6132h). Cette donnée est du type entier à 32 bits.. Description de l'objet Index Dénomination 9149h AI span end (integer32) Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Intervalle de valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 AI span end 1 (integer32) RW Integer32 Integer32 - Remarque : La valeur configurée est égale à la pression maximum nominale prédéfinie (voir objet 2011h). L’utilisateur peut définir une valeur spécifique. La valeur est rejetée si elle se situe au-dessus de 10%PE de la pression maximum nominale. Elle ne peut être inférieure à la valeur AI span start (voir objet 9148h). Cet objet impacte sur le service EMCY. 50 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 5. SERVICES PDO Le transfert de données en temps réel s'effectue via le "Process Data Objects (PDO)" (Objet Données de Processus). Le type de données et le mapping des objets de l'application dans un PDO sont définis par une structure correspondante de mapping prédéfinie du PDO, dans le Dictionnaire de Objets. Pour le PDO1, voir l'objet 1A00h. Le Dictionnaire des Objets spécifie aussi les paramètres de communication du PDO, le COB-ID, le mode et la fréquence de transmission. Pour le PDO1, voir l'objet 1800h. Etant donné que le dispositif CANopen GEFRAN KHC est également un producteur de PDO, sont PDO est dit aussi PDO de Transmission (TPDO). 5.1 FORMAT DU MESSAGE PDO Le format du message de transmission PDO est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx 180h + ID-Nœud DLC Tx D0 Pression LSB 5 D1 Pression Données D2 D3 D4 Pression Pression MSB Etat Figure 42 - Format du message du PDO1 de transmission (TPDO1) 5.2 TYPES DE DONNEES DANS LE PDO Deux types prédéfinis de données sont mappés dans le PDO1 : Pression et Etat. La donnée de pression peut être du type INTEGER32 ou REAL32. La donnée d'état est du type UNSIGNED8. Un troisième objet peut être mappé dans le PDO1 : Température (donnée du type INTEGER16) En supposant que la donnée soit exprimée en termes de séquence de bits de longueur 32 pour le type de données INTEGER32 et REAL32 (b0..b31) et en termes de séquence de bits de longueur 8 pour le type de données UNSIGNED8 (b0..b7), la syntaxe de transfert est spécifiée dans la figure suivante. Numéro d'octet 1 2 3 4 INTEGER32 REAL32 b7..b0 b15..b8 b23..b16 b31..b24 UNSIGNED8 b7..b0 b15..b8 - - Figure 43 – Syntaxe de transfert pour les différents types de données Nombres à virgule flottante Les données du type REAL32 ont des valeurs qui se situent dans les nombres réels. Le type de donnée REAL32 est représenté sous forme de séquence de bits de longueur 32. La mise en place IEEE des nombres à virgule flottante à 32 bits est représentée dans le tableau suivant. Bit Fonction b31 b30..b23 b22..b0 S (signe) E (exposant) F (mantisse) La séquence de bits b = b0..b31 détermine (nombre fini non nul) : REAL32(b) = (-1)S x 2E-127 x (1+F) où : S = b31, est le signe E = b30 x 27 +…+ b23 x 20, 0 < E < 255, est l'exposant sans signe F = 2-23 x (b22 x 222 +…+ b1 x 21 + b0 x 20) est la partie fractionnelle du nombre (mantisse) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 51 Remarques : E = 0 est utilisé pour représenter + 0. E = 255 est utilisé pour représenter des nombres infinis ou des non-nombres (NaN, not a number). Exemple : Hexadécimale 40C8 0000HEX Binaire : 0100 0000 1100 1000 0000 0000 0000 0000BIN Calcul de signe, exposant et mantisse : S=0 E = 1000 0001BIN = 1 x 27 + 1 x 20 = 129DEC F = 1 x 2-1 + 1 x 2-4 = 0,5 + 0,0625 = 0,5625DEC Calcul du nombre à virgule flottante : 40C8 0000HEX = (-1)0 x 2129-127 x (1+0,5625) = 6,25 5.3 MAPPING DU PDO Le transducteur CANopen GEFRAN KHC supporte un mapping variable du PDO. Lorsque le dispositif se trouve à l'état NMT pré-opérationnel, la procédure suivante doit être utilisée pour le re-mapping : 1. Détruire la TPDO1 en configurant sur 1b le “bit valide” de “COB-ID utilisé par le TPDO1” dans l'objet “Paramètre de communication TPDO1” (1800h, sous-index 1) 2. Exclure le mapping en configurant sur 0 le “Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1” dans l'objet “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 0) 3. Modifier le mapping en changeant la valeur de : a. 1er objet de l'application dans “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 1) b. 2ème objet de l'application dans “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 2) c. 3ème objet de l'application dans “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 3) selon l'une des valeurs énumérées dans le tableau suivant. Objet mappée Valeur Nombre d'octets 2090h : Valeur de processus sous forme d'entier 20900020h 4 6130h : AI input PV (float) 61300120h 4 9130h : AI input PV (integer 32) 91300120h 4 6150h : AI status 61500108h 1 2091h : Température 20910010h 2 Tableau 16 – Objets pouvant être mappés dans TPDO1 4. Habiliter le mapping en configurant la valeur désirée (1..3) pour le “Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1” dans l'objet “Paramètre de mapping TPDO1” (1A00, sous-index 0). 5. Créer la TPDO1 en configurant sur 0b le “bit valide” de “COB-ID utilisé par le TPDO1” dans l'objet “Paramètre de communication TPDO1” (1800h, sous-index 1). Remarque : le nombre total d'octets mappés dans TPDO1 ne peut dépasser 8. Le cas échéant, une erreur sera signalée dès l'habilitation du mapping (étape 4) 52 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 5.4 TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC peut être modifié. Il existe trois modes de transmission : 1. Transmission synchrone 2. Transmission asynchrone avec frame RTR 3. Transmission asynchrone avec temporisation d'événements Transmission Synchrone La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l’énième objet SYNC, lorsque le type de transmission est configuré sur la valeur n, où n est compris entre 1 et 240. Le format du message SYNC est décrit dans la section relative aux Services SYNC. Transmission Asynchrone avec frame RTR La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de données) du PDO Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC PDO COB-ID + RTR bit Rx 0 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 - - - - - - - - Figure 44 - Format du message RTR Transmission Asynchrone La transmission du PDO s'effectue de manière cyclique, au terme de la temporisation d'événements. La période de transmission, exprimée en multiples de 1ms, peut être modifiée via l'objet 1800h, sous-index 5 (temporisation d'événements du PDO), ou via l'objet 6200h (temporisation cyclique). 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 53 6. SERVICES NMT A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves. Leur état peut être l'un des suivants : √ Initialisation √ Pré-opérationnel √ Opérationnel √ Arrêt 6.1 ETATS NMT DU DISPOSITIF Etat d'initialisation Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont configurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile). L'état NMT d'initialisation possède les sous-états RAZ application et RAZ communication, qui sont automatiquement traités l'un après l'autre. 1) RAZ application : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à l'application et il initialise l'ID Nœud du dispositif CANopen. 2) RAZ communication : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à communication et il configure l'ID Nœud du dispositif CANopen. Etat pré-opérationnel Dans cet état, il est possible d'exécuter la configuration de l'interface de communication du dispositif CANopen. Cela est possible à l'aide des services SDO ou LSS. La communication PDO n'est pas admise. Etat opérationnel Dans cet état, tous les objets de communication sont activés. L’accès au Dictionnaire des Objets est possible via SDO et le nœud peut gérer la communication PDO. Etat Arrêt Dans cet état, le dispositif interrompt la communication. Aucun objet de communication n'est supporté, à l'exception des services de contrôle des erreurs et de la réception des commandes NMT. 6.2 COMMANDE NMT DU NOEUD Une fois mis sous tension, le dispositif CANopen est initialisé. La phase d'initialisation se termine pas la transmission du message de boot-up, après quoi le dispositif passe automatiquement en mode pré-opérationnel. Pour modifier l'état NMT d'un dispositif CANopen, le NMT Maître envoie le message illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 0 Tx 2 D0 CS D1 IDNœud Données D2 D3 D4 D5 D6 D7 - - - - - - Figure 45 - Format du message NMT Les champs de bits et leurs valeurs sont illustrés dans le tableau suivant. Champs de Bits CS ID-Nœud Intervalle de valeurs Description 1 2 128 129 130 0 de 1 à 127 54 Start. Configurer l'Etat NMT Opérationnel Stop. Configurer l'Etat NMT Arrêt Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel Configurer l'Etat NMT RAZ Application Configurer l'Etat NMT RAZ Communication Tous les dispositifs doivent exécuter les transitions programmées Seul le dispositif correspondant à l'ID Nœud indiqué doit exécuter la transition programmée. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Tous les possibles états NMT et leurs transitions sont illustrés dans la figure suivante. Figure 46 - Etats NMT et leurs transitions 6.3 ETATS NMT ET OBJETS DE COMMUNICATION Les services spécifiques ne sont possibles que si les dispositifs concernés se trouvent dans leur état de communication correct. La relation entre les états et les objets de communication est illustrée dans le tableau suivant. Objet RAZ applications RAZ communications Préopérationnel PDO Opérationnel Arrêt X SDO X X SYNC X X EMCY X X Contrôle erreur NMT (Heartbeat et Node guarding) X X Commande NMT du nœud X X Boot up X X Tableau 17 - Etats NMT et objets de communication 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 55 6.4 CAN-ID réservés Les CAN-ID réservés ne peuvent être utilisés par aucun objet de communication configurable, y compris les services SYNC, EMCY, PDO, et SDO. Ils sont énumérés dans le tableau suivant. CAN-ID utilisé par COB 0 (000h) NMT 1 (001h) – 127 (07Fh) réservé 257 (101h) – 384 (180h) réservé 1409 (581h) – 1535 (5FFh) défaut SDO (tx) 1537 (601h) – 1663 (67Fh) défaut SDO (rx) 1760 (6E0h) – 1791 (6FFh) réservé 1793 (701h) – 1919 (77Fh) NMT error control 1920 (780h) – 2047 (7FFh) réservé Tableau 18 - CAN-ID réservés 56 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 7. SERVICES de BOOT-UP A travers ce service, le NMT Esclave indique si une transition a eu lieu entre l'état d'Initialisation et l'état Préopérationnel. Le protocole utilise le même identifiant que celui du protocole de contrôle des erreurs. Le format du message de boot-up est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 700 + IDNœud Tx 1 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 00h - - - - - - - Figure 47 – Format du message de boot-up 8. SERVICES SYNC L'objet SYNC peut être périodiquement transmis par le fabricant de SYNC. L'objet SYNC constitue le mécanisme de synchronisation de base du réseau. Si le dispositif CANopen fonctionne en mode synchronisé (voir objet 1800, sous-index 2), il utilise l'objet SYNC pour synchroniser son propre temps (à l'instar de la transmission PDO) avec celui du fabricant de l'objet de synchronisation. Le format de l'objet SYNC est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 80h Rx 0 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 - - - - - - - - Figure 48 - Format du message SYNC Le COB-ID du message SYNC peut être modifié via l'objet 1005h (COB-ID SYNC). 9. SERVICES EMCY Les objets Urgence sont activés par une condition d'erreur à l'intérieur du dispositif CANopen. Un objet Urgence est transmis une seule fois par "événement d'erreur". Aucun autre objet Urgence n'est transmis, à condition qu'aucune nouvelle erreur ne survienne dans le dispositif CANopen. En cas de changement des conditions d'une ou de plusieurs erreurs, le dispositif CANopen transmettra l'objet Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actualisée. Pour le dispositif CANopen GEFRAN KHC, il existe une condition “Erreur générique”. Les possibles codes d'erreur EMCY sont illustrés dans le tableau suivant. Code d’erreur Description 0000h RAZ erreur ou pas d'erreur 1000h Erreur générique Tableau 19 - Codes d'erreur EMCY pour le dispositif CANopen KHC En ce qui concerne le contenu du registre des erreurs, voir la description de l'objet 1001h (Registre erreurs). 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 57 Le format du message ENCY est illustré dans la figure suivante. COB-ID 80 + ID Nœud Rx/Tx Tx DLC 8 D0 D1 EMCY EMCY code code d’erreur d’erreur LSB MSB D2 Registre d'erreur (1001h) Données D3 D4 D5 D6 D7 Champ d'erreur spécifique du fabricant Figure 49 - Format du message EMCY Le COB-ID du message EMCY peut être modifié via l'objet 1014h (COB-ID EMCY). A l'intérieur du message EMCY, le champ d'erreur spécifique du fabricant est défini comme suit : D3 xxxxxxx1: erreur flash xxxxx1xx: pression maximum admise dépassée xxxx1xxx: pression minimum admise dépassée D4 D5 D6 D7 00h 00h 00h 00h Figure 50 – Champ d'erreur spécifique du fabricant Les 58 objets impliqués dans le service EMCY sont les suivants : 1015h : Temps d'inhibition EMCY 2340h : Hystérésis RAZ pression dépassée EMCY 6148h : AI span start (float) 6149h : AI span end (float) 9148h : AI span start (integer32) 9149h : AI span end (integer32) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 10. SERVICES DE CONTROLE DES ERREURS Les services de contrôle des erreurs sont utilisés pour détecter des pannes sur un réseau CAN. Les services de contrôle des erreurs sont principalement réalisés à travers la transmission périodique de messages depuis un dispositif CANopen. Il existe deux mécanismes de contrôle des erreurs : Node Guarding et Heartbeat. Le dispositif CANopen GEFRAN KHC est en mesure d'utiliser les deux mécanismes. 10.1 Protocole Node guarding L'esclave utilise la temporisation de surveillance (objet 100Ch) et le facteur de durée de vie (objet 100Dh), issus de son propre dictionnaire des objets, pour calculer comme suit la durée de vie du nœud : durée de vie du nœud = temporisation de surveillance x facteur de durée de vie Si la durée de vie du nœud est égale à 0, l'esclave ne gère pas le mécanisme de surveillance du NMT maître. Le mécanisme de surveillance est obtenu à travers la transmission des requêtes de surveillance (protocole Node Guarding) de la part du NMT maître. Si un NMT esclave ne répond pas dans un délai prédéfini (durée de vie du nœud) ou si l'état de communication NMT de l'esclave a changé, le NMT maître informera l'application de cet événement. Si le NMT esclave ne reçoit pas la requête de surveillance dans son délai de vie, il informera l'application de cet événement. Pour le NMT esclave, le mécanisme de surveillance est activé dès réception du premier message RTR. Cela peut se produire pendant ou après la phase de boot-up. Pour le dispositif CANopen KHC, le mécanisme de Node Guarding est exclu par défaut. Il peut être programmé via les objets 100Ch et 100Dh. 10.2 Protocole Heartbeat Le mécanisme Heartbeat est réalisé à travers la transmission cyclique du message Heartbeat. Si l'envoi cyclique du heartbeat de la part du fabricant de heartbeat échoue, l'application locale du consommateur de heartbeat, dans l'attente du message, détectera l'événement. Le format du message de heartbeat est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 700 + IDNœud Tx 1 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 état NMT - - - - - - - Figure 51 – Format du message de Heartbeat Le premier octet du champ de données du message de heartbeat contient l'état effectif de gestion du réseau CANopen du dispositif, comme illustré dans le tableau suivant. Champ de Bit Valeur état NMT Description 0 Réservé (voir le protocole de boot-up) 4 Arrêt 5 Opérationnel 127 Pré-opérationnel Tableau 20 – Champ Etat NMT dans le message de Heartbeat Dans le dispositif CANopen KHC, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h. 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 59 11. FONCTIONNALITES SPECIFIQUES DU PROFIL DS404 Cette section illustre les fonctionnalités spécifiques définies dans le profil DS404. 11.1 Calibrage Le bloc fonctionnel (FB, function block) de l'entrée analogique convertit les Valeurs de terrain (FV, Field Values) en Valeurs de Processus (PVs, Process Values). Les FV sont converties dans l'unité physique SI (Système International) de la grandeur mesurée. Les valeurs converties sont appelées Valeurs de Processus. Les valeurs de pression en bars, psi, Pa, etc., sont des Valeurs de Processus. La conversion de FV à PVs s'effectue par transformation linéaire. Celle-ci est définie par deux paires de FV, avec leurs PV respectives, dites Point de calibrage 1 et Point de calibrage 2. Point de calibrage 1 : (Input scaling 1 FV, Input scaling 1 PV) Point de calibrage 2 : (Input scaling 2 FV, Input scaling 2 PV) Tout cela est illustré dans la figure suivante : Valeur de process (PV) Input scaling 2 PV Calibration point 2 Input scaling 1 PV Calibration point 1 Input scaling 1 FV Valeur Champ (FV) Input scaling 2 FV Figure 52 – Calibrage Le calibrage du point 1 est exécuté à travers les objets 6121h (donnée float) ou 9121h (donnée integer32). Le calibrage du point 2 est exécuté à travers les objets 6123h (donnée float) ou 9123h (donnée integer32). Les objets 7120h et 7122h sont en lecture seule. Le transducteur GEFRAN KHC est déjà calibré par le fabricant. Si nécessaire, l’utilisateur peut procéder à son propre calibrage. Le calibrage exécuté par l'utilisateur peut être annulé en rétablissant les paramètres d’usine (voir objet 1011h). Le dispositif peut être calibré en suivant les instructions ci-après. 11.2 Recommandations de pré-calibrage Avant de calibrer le dispositif, il est conseillé de configurer à zéro le paramètre AI input offset (objet 6124h ou 9124h), de manière à ce que l'utilisateur puisse vérifier que la valeur de pression après le calibrage est bien égale à celle configurée pour P1 (objet 6121h ou 9121h) ou P2 (objet 6123h ou 9123h). Le cas échéant, l'utilisateur devra se rappeler du fait que la valeur de pression de sortie est impactée par la valeur du paramètre AI input offset. Calibrage du point 1 1. L’utilisateur applique la valeur de pression demandée (valeur de référence) pour le point de calibrage 1 2. L’utilisateur attend la stabilisation de la pression sur la valeur de référence 3. L’utilisateur écrit la valeur que le dispositif devrait afficher à la pression actuellement appliquée dans l'objet 6121h (donnée float) ou 9121h (donnée integer32) 60 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA Calibrage du point 2 1. L’utilisateur applique la valeur de pression demandée (valeur de référence) pour le point de calibrage 2 2. L’utilisateur attend la stabilisation de la pression sur la valeur de référence 3. L’utilisateur écrit la valeur que le dispositif devrait afficher à la pression actuellement appliquée dans l'objet 6123h (donnée float) ou 9123h (donnée integer32). Remarques : La valeur écrite dans les objets 6121h, 6123h, 9121h et 9123h est exprimée dans l'unité physique actuellement configurée (voir objet 6131h). La valeur écrite dans les objets 9121h et 9123h doit tenir compte du nombre de chiffres décimaux actuellement configurés (voir objet 6132h) Le calibrage est rejeté si la courbe calculée diffère excessivement de celle du constructeur, notamment si la valeur du nouveau coefficient k (pente de la caractéristique) dépasse 5%PE par rapport à la valeur du coefficient k calculé par le constructeur. Exemple 1 Transducteur KHC avec intervalle de pression nominale 0..250 bars L’utilisateur a configuré l'unité physique de la pression en psi, avec 2 chiffres décimaux. AI physical unit PV (6131h): 00AB0000h (psi) AI decimal digits (6132h): 2 L’utilisateur préfère utiliser des données du type entier ; il a donc procédé au mapping de l'objet 9130h (AI input PV (integer32) dans la TPDO1. L'intervalle de pression nominale de 0..250 bars correspond à 0..3625 psi. Calibrage du point 1 L’utilisateur applique une pression de référence de 0,00 psi. Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 0,65 psi. Le nombre de chiffres décimaux configuré (6132h) étant égal à 2, l'utilisateur écrira la valeur suivante dans l'objet 9121h : 0,65 x 102 = 65 = 00000041h. L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante. COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 21h D2 91h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 41h 00h 00h 00h Figure 53 – Calibrage du point 1 (exemple 1) Calibrage du point 2 L’utilisateur applique une pression de référence de 3625 psi. Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 3624,12 psi. Le nombre de chiffres décimaux configuré (6132h) étant égal à 2, l'utilisateur écrira la valeur suivante dans l'objet 9123h : 3624,12 x 102 = 362412 = 000587ACh. L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante. COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 23h D2 91h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h ACh 87h 05h 00h Figure 54 – Calibrage du point 2 (exemple 1) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 61 Exemple 2 Transducteur KHC avec intervalle de pression nominale 0..250 bars L’utilisateur a configuré les bars en tant qu'unité physique de la pression. AI physical unit PV (6131h): 004E0000h (bars) L’utilisateur préfère utiliser des données du type à virgule flottante; il a donc procédé au mapping de l'objet 6130h (AI input PV (float) dans la TPDO1. Calibrage du point 1 L’utilisateur applique une pression de référence de 0,0 bar. Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 0,3 bar. La valeur 0,3, exprimée en virgule flottante,correspond à 3ECCCCCDh. L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante. COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 21h D2 Sous-index 61h valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h CDh CCh CCh 3Eh Figure 55 – Calibrage du point 1 (exemple 2) Calibrage du point 2 L’utilisateur applique une pression de référence de 250,0 bar. Lorsque la pression est stable, le capteur de pression de référence mesure une valeur de 250,2 bar. La valeur 250,2, exprimée en virgule flottante,correspond à 437A3333h. L’utilisateur doit impartir la commande d'écriture SDO illustrée dans la figure suivante. COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 23h D2 Sous-index 91h valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 33h 33h 7Ah 43h Figure 56 – Calibrage du point 2 (exemple 2) 11.3 Réglage de l'offset Grâce au réglage de l'offset, la caractéristique de calibrage peut être déplacée d'une valeur d'offset d'entrée supplémentaire. Avec des valeurs d'offset positives, la caractéristique de calibrage est déplacée vers le bas. Avec des valeurs d'offset négatives, la caractéristique de calibrage est déplacée vers le haut. Tout cela est illustré dans la figure suivante. Valeur de process (PV) offset d'entrée Valeur Champ (FV) Figure 57 – Réglage de l'offset 62 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA L’utilisateur peut se servir de la fonction de réglage de l'offset pour obtenir la valeur exacte de lecture depuis le dispositif, au niveau de pression désiré. Remarques : ● La valeur écrite dans les objets 6124h ou 9124h est exprimée dans l'unité physique actuellement configurée (voir objet 6131h). ● La valeur écrite dans l'objet 9124h doit tenir compte du nombre de chiffres décimaux actuellement configuré (voir objet 6132h). ● La valeur maximum admissible de l'offset est comprise dans une plage de ±10%PE. Si la valeur ne rentre pas dans cette plage, la SDO est annulée et la valeur est rejetée. Exemple L’utilisateur a configuré l'unité physique de la pression en bars, avec 1 chiffre décimal. L’utilisateur a configuré une pression de 100,0 bars, mais le dispositif affiche 100,2 bars. L’utilisateur veut obtenir une lecture de 100,0 bars sur le dispositif. La valeur d'offset à configurer pour obtenir une lecture de 100,0 bars sur le dispositif, est 0,2 bar. S'il utilise des données à virgule flottante, l’utilisateur devra écrire la valeur 0,2 dans l'objet 6124h. La valeur 0,2, exprimée en virgule flottante,correspond à 3E4CCCCDh. La commande d'écriture SDO à impartir est illustrée dans la figure suivante. COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 24h D2 61h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h CDh CCh 4Ch 3Eh Figure 58 – Réglage de l’offset – requête (6124h) Le message de réponse est le suivant : COB-ID DLC 580 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 60h 24h D2 61h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 00h 00h 00h 00h Figure 59 – Réglage de l'offset – réponse (6124h) S'il utilise des données entières, sachant que le nombre de chiffres décimaux est égal à 1, l’utilisateur devra écrire la valeur 0,2x10=2 dans l'objet 9124h. La commande d'écriture SDO à impartir est illustrée dans la figure suivante. COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 24h D2 91h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 02h 00h 00h 00h Figure 60 – Réglage de l'offset – requête (9124h) Le message de réponse est le suivant : COB-ID DLC 580 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 60h 24h D2 91h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 00h 00h 00h 00h Figure 61 – Réglage de l’offset – réponse (9124h) 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA 63 11.4 Auto-zero La commande d'autozéro définit la valeur de l'offset de zéro, de manière à ce que la valeur de processus (PV) actuellement mesurée devienne égale à zéro. La commande d'autozéro est impartie à travers l'écriture de la chaîne “zéro” dans l'objet 6125h. La valeur d'offset est automatiquement calculée et peut être lue via les objets 6124h (float) ou 9124h (integer32). Comme pour le réglage de l’offset, une fois l'autozéro exécuté, la caractéristique de calibrage est déplacée d'une quantité égale à l’offset calculé. La procédure d'exécution de l'autozéro est la suivante : 1. L’utilisateur applique une pression égale à zéro (exemple : 0 bar) 2. L’utilisateur lance la commande d'autozéro via la commande d'écriture SDO (voir ci-après) 3. L’utilisateur attend le message de réponse SDO en provenance du dispositif pour vérifier l'exécution correcte. Pour lancer la commande d'autozéro, l'utilisateur impartit la commande d'écriture SDO suivante : COB-ID DLC 600 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 22h 25h D2 61h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 7Ah 65h 72h 6Fh Figure 62 – Commande Autozéro – requête Le message de réponse est le suivant : COB-ID DLC 580 + IDNœud 8 CS Index D0 D1 60h 25h D2 61h Sous-index valeur D3 D4 D5 D6 D7 01h 00h 00h 00h 00h Figure 63 – Commande Autozéro – réponse Remarque : ● La commande d'autozéro doit être exécutée lorsque la pression est proche de 0 bar (ou valeur équivalente). Le dispositif détecte automatiquement cette condition. La valeur d'offset admissible, calculée à travers la fonction autozéro, doit être comprise dans une plage de ±10%PE. Le cas échéant, la procédure d'autozéro est annulée. GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 64 85206_KHC_Manuale Utente_12-2015_FRA ">
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