Lenze TA 9400 Table Positioning Manuel utilisateur

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ドキュメント
L-force Runtime Software
&Auml;.&lt;ob&auml;
EDS94TA10050xxxx
13277865
Manuel du logiciel
9400
Application technologique &quot;Positionnement par tableaux&quot;
L
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Pr&eacute;sentation g&eacute;n&eacute;rale de la documentation technique disponible pour les servovariateurs 9400
Pr&eacute;sentation g&eacute;n&eacute;rale de la documentation technique disponible pour les
servovariateurs 9400
Conception, s&eacute;lection et commande
L&eacute;gende :
Manuel de l'appareil 9400
 Documentation imprim&eacute;e
 Catalogue papier / &eacute;lectronique (DSC - Drive Solution Catalogue)
Documentation en ligne
(PDF/aide en ligne Engineer)
Montage et c&acirc;blage
Abr&eacute;viations utilis&eacute;es :
 MA 9400 StateLine/HighLine
BA Instructions de mise en service
 MA du module de communication
KHB Manuel de communication
 MA du module d'extension
MA Instructions de montage
 MA du module de s&eacute;curit&eacute;
SW Manuel logiciel
 MA des accessoires
 MA des composants de t&eacute;l&eacute;maintenance
Param&eacute;trage
 BA du clavier de commande
SW du logiciel &raquo;Engineer&laquo; de Lenze
SW du variateur de vitesse (9400 StateLine/HighLine)
SW du module d'alimentation et de renvoi sur le r&eacute;seau
KHB du module de communication
SW du module d'extension
SW du module de s&eacute;curit&eacute;
SW de l'application technologique Lenze
&Iacute; Cette documentation
SW des biblioth&egrave;ques de blocs fonction 9400
Configuration
SW du logiciel &raquo;Engineer&laquo; de Lenze
SW du variateur de vitesse (9400 HighLine)
KHB du module de communication
SW du module d'extension
SW du module de s&eacute;curit&eacute;
SW de l'application technologique Lenze
&Iacute; Cette documentation
SW des biblioth&egrave;ques de blocs fonction 9400
Mise en service de l'entra&icirc;nement
 Guide de mise en service
SW du variateur de vitesse (9400 StateLine/HighLine)
Manuel de t&eacute;l&eacute;maintenance
Mise en r&eacute;seau
KHB du support de communication utilis&eacute;
2
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Sommaire
Sommaire
1
Pr&eacute;sentation du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
1.1
Conventions utilis&eacute;es. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6
1.2
D&eacute;finition des consignes utilis&eacute;es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
2
Description sommaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
3
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
4
Exemple d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
5
Param&eacute;trage et configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
5.1
Sch&eacute;ma logique (sch&eacute;ma de principe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
5.2
Affectation des bornes E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Signaux de consigne et de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Signaux de valeurs r&eacute;elles et signaux d'&eacute;tat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
13
14
5.3
R&eacute;glages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Param&egrave;tre machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Plage de d&eacute;placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
15
16
17
5.4
Gestion des donn&eacute;es profil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Param&egrave;tres de profil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Tableaux de valeurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Modes de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4 Positionnement avec vitesse finale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5 Positionnement sur signal Touch Probe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6 Fonction d'apprentissage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
18
21
23
25
26
28
5.5
Override vitesse/Override acc&eacute;l&eacute;ration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
5.6
Surveillance d'erreur de poursuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
5.7
Mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
5.8
Arr&ecirc;t rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
5.9
Limiteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
5.10 Pilotage du frein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
5.11 Commande du traitement de programme via des ports pr&eacute;d&eacute;finis . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
5.12 Configuration des signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12.1 Interface de l'entra&icirc;nement et interface du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.12.2 Ports de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
38
39
5.13 Messages d'erreur d'application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Sommaire
4
5.14 Blocs fonction param&eacute;trables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.1 ActualSpeedScaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.2 ApplicationError1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.3 ApplicationError2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.4 FollowingErrorScaling. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.5 HysteresisFollowingError1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.6 HysteresisFollowingError2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.7 L_PosPositionerTable1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.8 L_SdSwitchPoint1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.9 LimitFollowingError1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.10 LimitFollowingError2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.11 MonitFollowError1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.12 MonitFollowError2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14.13 PosStarted . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
42
42
42
43
43
43
44
44
49
49
50
50
51
51
N'h&eacute;sitez pas &agrave; nous faire part de vos remarques ! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Pr&eacute;sentation du document
1
Pr&eacute;sentation du document
Ce document contient des informations sur l'application technologique (TA)
&quot;Positionnement par tableaux&quot;, valables pour les appareils Servo Drives 9400.

Remarque importante !
Ce document compl&egrave;te les instructions de montage fournies avec le variateur de
vitesse, ainsi que le manuel de l'appareil et le manuel du logiciel relatif &agrave; celui-ci.
Respecter imp&eacute;rativement les consignes de s&eacute;curit&eacute; comprises dans les
instructions de montage !
Validit&eacute; des informations contenues dans le pr&eacute;sent document :
Application technologique
Positionnement par tableaux
N&deg; ident. appl.
Licence d'exploitation de logiciel requise
100502101
Disponible pour chaque version de licence
Cette application technologique peut &ecirc;tre utilis&eacute;e avec les appareils de base suivants :
S&eacute;rie d'appareils
R&eacute;f&eacute;rence de commande A partir de la version
mat&eacute;rielle
Servo Drives 9400
E94AxHExxxx
PD
A partir de la version
logicielle
1.35
Cible
Cette documentation s'adresse &agrave; du personnel qualifi&eacute; selon la d&eacute;finition de la norme CEI
364.
Historique du document
Version
Description
1.0
04/2007
TD05 Premi&egrave;re &eacute;dition
1.1
10/2008
TD05 Nouveau sous-chapitre &quot;Blocs fonction param&eacute;trables&quot;
1.2
03/2010
TD05 Corrections d'erreurs
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
5
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Pr&eacute;sentation du document
Conventions utilis&eacute;es
1.1
Conventions utilis&eacute;es
Pour distinguer les diff&eacute;rents types d'information, cette documentation utilise les
conventions suivantes :
Type d'information
Marquage
Exemples/remarques
Chiffres
Caract&egrave;re de s&eacute;paration
d&eacute;cimal
Point
De mani&egrave;re g&eacute;n&eacute;rale, le point est utilis&eacute; comme
caract&egrave;re de s&eacute;paration d&eacute;cimal.
Exemple : 1234.56
Formats de texte particuliers
Nom de programme
Fen&ecirc;tre
El&eacute;ment de commande
&raquo;&laquo;
italique
gras
Suite d'options de menu
Touche du clavier
&lt;gras&gt;
Le logiciel pour PC de Lenze &raquo;Engineer&laquo;...
La fen&ecirc;tre Message.../la bo&icirc;te de dialogue Options...
Le bouton OK... / la commande Copier... / l'onglet
Caract&eacute;ristiques... / le champ de saisie Nom...
Lorsque plusieurs commandes successives sont
n&eacute;cessaires pour l'ex&eacute;cution d'une fonction, celles-ci
sont s&eacute;par&eacute;es les unes des autres par une fl&egrave;che :
s&eacute;lectionnez Fichier  Ouvrir pour...
Appuyez sur &lt;F1&gt; pour afficher l'aide en ligne.
Lorsqu'une combinaison de touches est n&eacute;cessaire
pour ex&eacute;cuter une commande, un signe &quot;+&quot; est
indiqu&eacute; entre les touches : appuyez sur
&lt;Maj&gt;+&lt;Echap&gt;...
Code du programme
Mot-cl&eacute;
Lien hypertexte
Courier
Courier gras
IF var1 &lt; var2 THEN
a = a + 1
END IF
soulign&eacute;
Lien rehauss&eacute; de couleur vers une autre section. Peut
&ecirc;tre activ&eacute; dans cette documentation en ligne par un
clic de souris.
( 6)
Lien rehauss&eacute; de couleur vers une autre page. Peut
&ecirc;tre activ&eacute; dans cette documentation en ligne par un
clic de souris.

Les proc&eacute;dures sont identifi&eacute;es par un pictogramme.
Symboles
Renvois
Proc&eacute;dures
6
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Pr&eacute;sentation du document
D&eacute;finition des consignes utilis&eacute;es
1.2
D&eacute;finition des consignes utilis&eacute;es
Pour indiquer des risques et des informations importantes, la pr&eacute;sente documentation
utilise les mots et symboles suivants :
Consignes de s&eacute;curit&eacute;
Pr&eacute;sentation des consignes de s&eacute;curit&eacute; :

Danger !
(Le pictogramme et le mot associ&eacute; indiquent le type de risque.)
Explication
(L'explication d&eacute;crit le risque et les moyens de l'&eacute;viter.)
Pictogramme Mot associ&eacute; au
pictogramme
Description

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'une tension &eacute;lectrique
&eacute;lev&eacute;e
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour cons&eacute;quences des
blessures mortelles ou tr&egrave;s graves en cas de non-respect des consignes de
s&eacute;curit&eacute; correspondantes

Danger !
Situation dangereuse pour les personnes en raison d'un danger d'ordre g&eacute;n&eacute;ral
Indication d'un danger imminent qui peut avoir pour cons&eacute;quences des
blessures mortelles ou tr&egrave;s graves en cas de non-respect des consignes de
s&eacute;curit&eacute; correspondantes

Stop !
Risques de d&eacute;g&acirc;ts mat&eacute;riels
Indication d'un risque potentiel qui peut avoir pour cons&eacute;quences des d&eacute;g&acirc;ts
mat&eacute;riels en cas de non-respect des consignes de s&eacute;curit&eacute; correspondantes
Consignes d'utilisation
Pictogramme Mot associ&eacute; au
pictogramme



EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
Description
Remarque
importante !
Remarque importante pour assurer un fonctionnement correct
Conseil !
Conseil utile pour faciliter la mise en oeuvre
Renvoi &agrave; une autre documentation
L
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Description sommaire
2
Description sommaire
L'application technologique &quot;Positionnement par tableaux&quot; permet &agrave; l'entra&icirc;nement de
g&eacute;n&eacute;rer des profils de d&eacute;placement param&eacute;trables. La commande s&eacute;quentielle est assur&eacute;e
par un syst&egrave;me de commande ma&icirc;tre (API par exemple).

Remarque importante !
A l'exception de la table de traitement, les fonctions du positionnement par
tableaux sont identiques &agrave; celles de la commande s&eacute;quentielle de
positionnement.
Fonctions
 Commande du traitement de programme via des ports pr&eacute;d&eacute;finis
 Diff&eacute;rents modes de positionnement
– Positionnement point &agrave; point
– Positionnement sur signal Touch Probe (positionnement de distance restante)
– Encha&icirc;nement de profils avec vitesse d'approche (overchange)
 Diff&eacute;rents modes de prise d'origine
 Gestion des donn&eacute;es profils
– Prise en charge des profils en S (limitation de jerk)
– R&eacute;glage s&eacute;par&eacute; de l'acc&eacute;l&eacute;ration et de la d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
– Fonction d'apprentissage
 Override vitesse/acc&eacute;l&eacute;ration
 Surveillance d'erreur de poursuite
 Prise en charge des codeurs absolus
 Prise en charge des fonctions d'entra&icirc;nement de base &quot;mode manuel&quot; et &quot;arr&ecirc;t rapide&quot;
 Surveillance des limites de la plage de d&eacute;placement &agrave; l'aide de la fonction
d'entra&icirc;nement &quot;limiteur&quot;
 En option : pilotage d'un frein de parking via la fonction d'entra&icirc;nement &quot;pilotage du
frein&quot;
Exemples d'application
 Installations de transport
 Tables de rotation
 Transstockeurs
 Entra&icirc;nements d'avance
 Installations de dosage
 Engins de levage
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Description sommaire
Licence requise/version fournie
 Disponible pour chaque version de licence
 L'application technologique figure dans le catalogue d'applications du logiciel
Engineer.
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Introduction
3
Introduction
On entend par &quot;positionnement&quot; le d&eacute;placement d'une pi&egrave;ce &agrave; usiner, d'un outil ou d'un
mat&eacute;riau d'une position de d&eacute;part n vers une position cible d&eacute;termin&eacute;e o :


Pour cela, un profil de d&eacute;placement doit &ecirc;tre enregistr&eacute; dans le variateur. Celui-ci doit
comprendre au minimum les param&egrave;tres de profil suivants :
v [m/s]
A
B
C
D
t [s]
Symbole Param&egrave;tre de profil
A
Position
Position cible et distance &agrave; parcourir
B
Vitesse
Vitesse maximale &agrave; laquelle la cible doit &ecirc;tre atteinte
C
Acc&eacute;l&eacute;ration
R&eacute;glage relatif &agrave; la variation de vitesse maximale pour l'acc&eacute;l&eacute;ration
D
D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
R&eacute;glage relatif &agrave; la variation de vitesse maximale pour la mise &agrave; l'arr&ecirc;t
 Une s&eacute;quence de positionnement peut comprendre plusieurs profils trait&eacute;s dans un
ordre d&eacute;termin&eacute;.
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Exemple d'application
4
Exemple d'application
Syst&egrave;me de commande ma&icirc;tre
Commande s&eacute;quentielle pour machine (API)
Positionnement
PROFIBUS
Entra&icirc;nement 1
[4-1]
Entra&icirc;nement 2
Positionnement par tableaux
Positionnement par tableaux
Firmware
Firmware
Fonctions d'entra&icirc;nement de base
Motion Control :
• Positionnement
• Prise d'origine
• Mode manuel
• Etc.
Fonctions d'entra&icirc;nement de base
Motion Control :
• Positionnement
• Prise d'origine
• Mode manuel
• Etc.
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Interface de l'entra&icirc;nement
Interface du moteur
Traitement codeur
Bornes E/S
Technique de s&eacute;curit&eacute;
Journal des &eacute;v&eacute;nements
Interface de l'entra&icirc;nement
Interface du moteur
Traitement codeur
Bornes E/S
Technique de s&eacute;curit&eacute;
Journal des &eacute;v&eacute;nements
Exemple : positionnement par tableaux avec syst&egrave;me de commande ma&icirc;tre et mise en r&eacute;seau par PROFIBUS
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Sch&eacute;ma logique (sch&eacute;ma de principe)
5
Param&eacute;trage et configuration
5.1
Sch&eacute;ma logique (sch&eacute;ma de principe)
El&eacute;ment fonctionnel cl&eacute; du positionnement par tableaux, le syst&egrave;me de gestion des
donn&eacute;es profil transmet les param&egrave;tres de profil requis pour la fonction d'entra&icirc;nement de
base &quot;Positionnement&quot;. La commande s&eacute;quentielle proprement dite est assur&eacute;e par un
syst&egrave;me de commande ma&icirc;tre (API par exemple), qui communique avec l'application via
des ports pr&eacute;d&eacute;finis.
Table positioning
Basic drive functions
DI2
0
LS_Homing
LS_Stop
LPortControl1
LPortAxisIn1
n
1
PositionerTable
Profiles
-100 0 100 200
3
0
LS_Brake
internal
status machine
6
LPortStatus1
t
LPortAxisOut1
8
LS_Positioner
n
Override
2
Enable
Status
machine
(basic drive
functions)
4
M
t
DI1
Speed override AIN1
Acceleration override AIN2
LS_ManualJog
LS_Quickstop
&ccedil; &egrave;
n
LS_Limiter
DI4
n
STOP
n
5
[5-1]
t
7
t
9
DI3
t
Sch&eacute;ma logique : application technologique (TA) &quot;Positionnement par tableaux&quot; (sch&eacute;ma de principe)
Positionnement par tableaux
 Ports pr&eacute;d&eacute;finis pour la communication avec un syst&egrave;me de commande ma&icirc;tre
 Gestion des donn&eacute;es profil
 Override vitesse/acc&eacute;l&eacute;ration
Fonctions d'entra&icirc;nement de base
 Prise d'origine
 Positionnement
 Mode manuel
 Arr&ecirc;t normal
 Arr&ecirc;t rapide
 Pilotage du frein (option)
 Limiteur (option)
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L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Affectation des bornes E/S
5.2
Affectation des bornes E/S
5.2.1
Signaux de consigne et de commande
Les tableaux suivants indiquent l'affectation Lenze des entr&eacute;es analogiques et num&eacute;riques
pour l'application technologique (TA) &quot;Positionnement par tableaux&quot;.
Entr&eacute;es analogiques
A2- A2+ A1R A1- A1- A1+
Bornier X3
Signal (r&eacute;glage Lenze)
AI1AI1+
R&eacute;glage de l'Override vitesse
Override vitesse/Override acc&eacute;l&eacute;ration ( 29)
AI2AI2+
R&eacute;glage de l'Override acc&eacute;l&eacute;ration
Override vitesse/Override acc&eacute;l&eacute;ration ( 29)
Entr&eacute;es num&eacute;riques
DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1 RFR GI
Bornier X5
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
Signal (r&eacute;glage Lenze)
DI1
Arr&ecirc;t rapide
• Lorsque le signal BAS est appliqu&eacute; sur DI1, l'entra&icirc;nement est mis &agrave; l'arr&ecirc;t suivant la
rampe de d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration r&eacute;gl&eacute;e pour l'arr&ecirc;t rapide.
• Si la fonction d'arr&ecirc;t rapide est annul&eacute;e, l'entra&icirc;nement monte en vitesse jusqu'&agrave; la
consigne selon la rampe d'acc&eacute;l&eacute;ration r&eacute;gl&eacute;e.
Arr&ecirc;t rapide ( 32)
DI2
Raccordement du capteur de prise d'origine/capteur Touch Probe
DI3
Raccordement des fins de course (positif/n&eacute;gatif) pour la fonction de base &quot;Limiteur&quot;.
( 33)
• Les entr&eacute;es r&eacute;agissent &agrave; l'&eacute;tat FALSE (protection contre rupture de fil).
DI4
DI5
R&eacute;armement de d&eacute;faut
• Une impulsion BAS-HAUT peut entra&icirc;ner le r&eacute;armement d'un d&eacute;faut activ&eacute;, &agrave; condition
que l'origine du d&eacute;faut ait &eacute;t&eacute; &eacute;limin&eacute;e.
DI6
-
DI7
-
DI8
-
L
13
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Affectation des bornes E/S
5.2.2
Signaux de valeurs r&eacute;elles et signaux d'&eacute;tat
Les tableaux suivants indiquent l'affectation Lenze des sorties analogiques et num&eacute;riques
pour l'application technologique (TA) &quot;Positionnement par tableaux&quot;.
 La configuration de signaux pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;e peut &ecirc;tre modifi&eacute;e, si n&eacute;cessaire, par simple
r&eacute;glage des param&egrave;tres multiplexeurs correspondants.
Sorties analogiques
AO2 AO1 GA
Bornier X3
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Configuration des
signaux
AO1
Vitesse moteur
• Mise &agrave; l'&eacute;chelle : &plusmn;10 V ≡ vitesse de r&eacute;f&eacute;rence moteur (C00011)
C03110/1
AO2
Couple moteur (consigne)
• Mise &agrave; l'&eacute;chelle : &plusmn;10 V ≡ couple de r&eacute;f&eacute;rence moteur (C00057/2)
C03110/2
Sorties num&eacute;riques
DO4 DO3 DO2 DO1 24O GO
Bornier X4
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Configuration des
signaux
DO1
Etat &quot;Entra&icirc;nement pr&ecirc;t&quot;
• Le bus CC est sous tension. Aucune erreur n'est activ&eacute;e.
C03100/1
DO2
Etat &quot;Positionnement activ&eacute;&quot;
C03100/2
DO3
Etat &quot;Limitation activ&eacute;e&quot;
• Actuellement, la limitation de consigne est activ&eacute;e ou une limite
mat&eacute;rielle ou logicielle a &eacute;t&eacute; atteinte.
C03100/3
DO4
Etat &quot;Erreur activ&eacute;e : acquittement requis&quot;
• Une fonction de surveillance d&eacute;clenchant la r&eacute;action de d&eacute;faut
&quot;Erreur&quot; ou &quot;Arr&ecirc;t rapide en cas de d&eacute;faut&quot; a &eacute;t&eacute; activ&eacute;e. Le
variateur se trouve &agrave; l'&eacute;tat &quot;Erreur activ&eacute;e&quot; ou &quot;Arr&ecirc;t rapide en cas
de d&eacute;faut&quot;.
C03100/4
Bus d'&eacute;tat
SB 24E GE
Bornier X2
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Bloc
syst&egrave;
me
Configuration des
signaux
Etat &quot;Erreur activ&eacute;e : acquittement requis&quot;
• Une fonction de surveillance d&eacute;clenchant la r&eacute;action de d&eacute;faut
&quot;Erreur&quot; ou &quot;Arr&ecirc;t rapide en cas de d&eacute;faut&quot; a &eacute;t&eacute; activ&eacute;e. Le
variateur se trouve &agrave; l'&eacute;tat &quot;Erreur activ&eacute;e&quot; ou &quot;Arr&ecirc;t rapide en cas
de d&eacute;faut&quot;.
• Le bus d'&eacute;tat est mis &agrave; l'&eacute;tat &quot;Erreur&quot;.
C03100/5
Affichages
LED utilisateur
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Etat &quot;Positionnement d&eacute;bloqu&eacute;&quot;
14
L
Configuration des
signaux
C03100/6
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
R&eacute;glages de base
5.3
R&eacute;glages de base
5.3.1
Param&egrave;tre machine
Les param&egrave;tres machine permettent de d&eacute;crire, entre autres, la structure
m&eacute;canique utilis&eacute;e c&ocirc;t&eacute; moteur.
M
Le r&eacute;glage des param&egrave;tres machine dans &raquo;Engineer&laquo; s'effectue dans
l'onglet Param&egrave;tres de l'application, bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
Param&egrave;tres machine.
 Conseil !
Pour adapter directement les principaux param&egrave;tres machine &agrave; la machine
concern&eacute;e dans &raquo;Engineer&laquo;, ouvrir l'onglet Param&egrave;tres de l'application, bo&icirc;te de
dialogue Pr&eacute;sentation.
Pr&eacute;sentation sommaire des param&egrave;tres machine
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
C00173
Tension r&eacute;seau
400/415 v
C00174
Seuil sous-tension (LU)
C00600
R&eacute;ac. surtension bus CC
C02520
Num&eacute;r. rapport r&eacute;d.- moteur
C02521
D&eacute;nom. rapport r&eacute;d.- moteur
C02527
Sens de montage moteur
285 v
D&eacute;faut
1
1
Moteur tournant en sens horaire
C02570
Type de r&eacute;gulation de position
C02522
Num&eacute;r. rapport r&eacute;d.- capt. pos.
R&eacute;gulation angulaire
1
C02523
D&eacute;nom. rapport r&eacute;d.- capt. pos.
1
C02529
Sens de montage capteur pos.
Codeur sens horaire
Description de la structure m&eacute;canique (charge, outil)
C02528
Plage de d&eacute;placement
Plage limit&eacute;e
C02524
Constante de d&eacute;placement
360.0000 Unit&eacute;
C02525
Unit&eacute;
C02526
Unit&eacute; d&eacute;finie par l'utilisateur
&deg;
C02533
Unit&eacute; de temps
s
C00273/1
Moment d'inertie du moteur
C00273/2
Moment d'inertie de la charge
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
&deg;
L
Selon moteur utilis&eacute; kg cm2
0.00 kg cm2
15
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Param&eacute;trage et configuration
R&eacute;glages de base
5.3.2
Plage de d&eacute;placement
La s&eacute;lection de la plage de d&eacute;placement permet de d&eacute;terminer le type de machine/syst&egrave;me
de mesure :
Plage de d&eacute;placement
Sans fin
L'entra&icirc;nement peut tourner sans fin dans les deux sens sans
que des limites soient atteintes.
• Les principaux modes de positionnement utilis&eacute;s sont le
positionnement &quot;Relatif avec/sans TP&quot; ou &quot;Speed avec/
sans TP&quot;.
• A chaque nouveau positionnement, le syst&egrave;me de mesure
est r&eacute;initialis&eacute;.
• Gr&acirc;ce &agrave; la prise d'origine, le syst&egrave;me de mesure obtient un
point de r&eacute;f&eacute;rence fixe (point z&eacute;ro). Il est donc &eacute;galement
possible d'utiliser les modes de positionnement de type
&quot;Absolu avec/sans TP&quot;. Les limites logicielles pour la
limitation de la plage de d&eacute;placement sont alors
disponibles.
M
Plage limit&eacute;e
D&egrave;s que les positions limites sont atteintes, le d&eacute;placement
doit s'effectuer en sens inverse.
• Pour le positionnement, la position de r&eacute;f&eacute;rence doit &ecirc;tre
connue. Gr&acirc;ce &agrave; la prise d'origine, le syst&egrave;me de mesure
obtient un point de r&eacute;f&eacute;rence fixe (point z&eacute;ro).
• De fa&ccedil;on g&eacute;n&eacute;rale, la plage de valeurs interne maximale
utilisable (&plusmn;231 incr&eacute;ments) est surveill&eacute;e (surveillance
des limites logicielles de la plage de valeurs interne). Le
d&eacute;passement de la plage de valeurs entra&icirc;ne la perte de la
position de r&eacute;f&eacute;rence.
• En plus de la limitation de la plage de d&eacute;placement, des
limites logicielles param&eacute;trables peuvent &ecirc;tre activ&eacute;es
par l'utilisateur.
M
Modulo
M

Dans ce cas, le syst&egrave;me de mesure est reproduit.
• En cas de d&eacute;passement de la longueur de cycle r&eacute;gl&eacute;e, n
un d&eacute;passement d&eacute;fini est ex&eacute;cut&eacute;. Dans un syst&egrave;me
avec rotation, la longueur de cycle type correspond &agrave; un
tour ou &agrave; une distance de l'outil.
• La position de r&eacute;f&eacute;rence doit &ecirc;tre connue pour le
positionnement.
• Les limites logicielles ne sont pas activ&eacute;es.
• Les cibles absolues peuvent &ecirc;tre atteintes en cas de
d&eacute;passement de la limite du syst&egrave;me de mesure.
Exemple : d&eacute;placement de 10&deg; &agrave; 350&deg;, en passant par 0&deg;.
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
16
C02528
Plage de d&eacute;placement
Plage limit&eacute;e
C02536
Longueur de cycle (ne s'applique qu'&agrave; la plage de
d&eacute;placement &quot;Modulo&quot;)
360.0000 Unit&eacute;
L
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Param&eacute;trage et configuration
R&eacute;glages de base
5.3.3
Positionnement
Dans la bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation  LS_Positioner et les bo&icirc;tes de dialogue
subordonn&eacute;es, les param&egrave;tres relatifs au positionnement peuvent &ecirc;tre adapt&eacute;s en cas de
besoin.
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
C00254
R&eacute;gul. angulaire - gain
20.00 1/s
C02553
R&eacute;gul. position - gain
20.00 1/s
C02556
Limitation r&eacute;gul. position
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
214748.3647 unit&eacute;/s
17
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
5.4
Gestion des donn&eacute;es profil
Table positioning
Basic drive functions
DI2
LS_Homing
LS_Stop
LPortControl1
LPortAxisIn1
PositionerTable
LS_Brake
internal
status machine
n
LPortStatus1
LPortAxisOut1
-100 0 100 200
t
Profiles
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Override
Enable
M
t
DI1
LS_ManualJog
&ccedil; &egrave;
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
DI4
n
STOP
n
DI3
t
[5-2]
t
t
Gestion des donn&eacute;es profil (sch&eacute;ma de principe)
La gestion des donn&eacute;es profil permet de sauvegarder et de g&eacute;rer jusqu'&agrave; 75 profils (de
d&eacute;placement).
 Un profil d&eacute;crit l'instruction de d&eacute;placement qui peut ensuite &ecirc;tre convertie en un
mouvement de rotation par la fonction d'entra&icirc;nement de base &quot;Positionnement&quot;.
 50 actions de type &quot;Positionnement&quot; sont propos&eacute;es dans la table de traitement pour
les d&eacute;placements suivant un profil.
 La gestion des donn&eacute;es profil permet, par ailleurs, l'apprentissage de vitesses,
d'acc&eacute;l&eacute;rations/de d&eacute;c&eacute;l&eacute;rations et de temps de jerk. Fonction d'apprentissage ( 28)
5.4.1
Param&egrave;tres de profil
Un profil est d&eacute;crit par les param&egrave;tres suivants :
v [m/s]
v [m/s]
B
TP
B
E
E
E
E
A
A
D
C
C
TP window
D
E
F
E
[5-3]
18
E
E
t [s]
F
G
H
t [s]
Param&egrave;tres de profil
L
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
Symbole Param&egrave;tres de profil
Profil (standard)
Jeu de donn&eacute;es profil (n&deg; profil 1 ... 75) contenant les donn&eacute;es profil
Mode
S&eacute;lection du mode de positionnement Modes de positionnement ( 23)
A
Position
Position cible et distance &agrave; parcourir
On distingue deux positions : la position absolue et la position relative.
• La position absolue indique la distance par rapport &agrave; la position z&eacute;ro d&eacute;finie :
position absolue = position cible.
80
30
10
P1
10
0
P3
P2
20
30
40
50
60
70
80
90
100
• La position relative indique la distance par rapport &agrave; la position de d&eacute;part (position actuelle) :
position relative = position cible - position de d&eacute;part.
10
0
B
P1
20
P2
10
20
30
P3
50
40
50
60
70
80
90
100
Vitesse
Vitesse maximale &agrave; laquelle la cible doit &ecirc;tre atteinte
• Suivant les param&egrave;tres de profil &quot;Position&quot;, &quot;Acc&eacute;l&eacute;ration&quot; et &quot;D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration&quot;, il est possible que
l'entra&icirc;nement n'atteigne pas la vitesse maximale. Dans ce cas, la repr&eacute;sentation graphique
correspond &agrave; un triangle et non &agrave; un trap&egrave;ze :
n Acc&eacute;l&eacute;ration
o Vitesse de d&eacute;placement (ici non atteinte)
p D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
q Position cible (ou distance d'avance)
v [m/s]

vpos



t [s]
C
Acc&eacute;l&eacute;ration
R&eacute;glage relatif &agrave; la variation de vitesse maximale pour l'acc&eacute;l&eacute;ration
• On distingue deux types d'acc&eacute;l&eacute;ration :
– Acc&eacute;l&eacute;ration constante : la mont&eacute;e en vitesse est lin&eacute;aire.
– Acc&eacute;l&eacute;ration lin&eacute;aire : la mont&eacute;e en vitesse s'effectue en S.
n Acc&eacute;l&eacute;ration constante
o Acc&eacute;l&eacute;ration lin&eacute;aire
v [m/s]
vpos

t [s]
v [m/s]
vpos

t [s]
D
D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
R&eacute;glage relatif &agrave; la variation de vitesse maximale pour la mise &agrave; l'arr&ecirc;t
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L
19
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
Symbole Param&egrave;tres de profil
Temps de jerk
En r&eacute;glant un temps de jerk, le d&eacute;placement suivant le profil correspondant s'effectuera selon une
rampe en S. Autrement dit, les op&eacute;rations d'acc&eacute;l&eacute;ration et de freinage seront lanc&eacute;es en douceur afin
de r&eacute;duire le jerk et de pr&eacute;server les composants d'entra&icirc;nement.
• L'acc&eacute;l&eacute;ration/la d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration d&eacute;finie dans le profil n'est atteinte qu'apr&egrave;s le temps de jerk
d&eacute;termin&eacute;.
• Ce type d'acc&eacute;l&eacute;ration/de d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration est requis pour des parties sensibles de la machine soumises
&agrave; un jeu par exemple.
• Par principe, l'acc&eacute;l&eacute;ration plus lente du profil en S entra&icirc;ne une augmentation du temps de
positionnement par rapport au profil lin&eacute;aire, qui est optimis&eacute; dans le temps.
E
v [m/s]
n sans limitation de jerk (rampe en L)
o avec limitation de jerk (rampe en S)




t [s]
a
t [s]
Vitesse finale
R&eacute;glage de la vitesse avec laquelle l'entra&icirc;nement doit d&eacute;buter le profil suivant apr&egrave;s avoir atteint la
position cible.
Le r&eacute;glage d'une vitesse finale diff&eacute;rente de &quot;0&quot; permet de r&eacute;aliser un &quot;Encha&icirc;nement &agrave; la vol&eacute;e&quot; ou un
&quot;Overchange&quot;. Autrement dit, le deuxi&egrave;me positionnement est lanc&eacute; d&egrave;s que la position cible est
atteinte et ce, sans que l'entra&icirc;nement ne s'arr&ecirc;te &agrave; la premi&egrave;re position cible :
F
nPosition cible
o Vitesse finale (ici diff&eacute;rente de &quot;0&quot;)
v [m/s]
vpos

vend

t [s]
G
H
D&eacute;but/fin de la fen&ecirc;tre TP
Ces param&egrave;tres de profil permettent de limiter la plage au sein de laquelle le signal Touch Probe doit
&ecirc;tre d&eacute;tect&eacute; pour un positionnement sur ce type de signal (positionnement de distance restante).
Profil s&eacute;quentiel avec Touch Probe
Jeu de donn&eacute;es profil (n&deg; profil 1 ... 75) dans lequel les donn&eacute;es profil sont sauvegard&eacute;es et qui doit &ecirc;tre
ex&eacute;cut&eacute; apr&egrave;s d&eacute;tection d'un signal Touch Probe.
• Si la valeur r&eacute;gl&eacute;e est &eacute;gale &agrave; &quot;0&quot;, la commutation de profil via Touch Probe n'est pas activ&eacute;e.
Profil s&eacute;quentiel sans Touch Probe
Jeu de donn&eacute;es profil (n&deg; profil 1 ... 75) dans lequel les donn&eacute;es profil sont sauvegard&eacute;es et qui doit &ecirc;tre
ex&eacute;cut&eacute; apr&egrave;s un d&eacute;placement selon le profil standard (encha&icirc;nement de profils).
• Si la valeur r&eacute;gl&eacute;e est &eacute;gale &agrave; &quot;0&quot;, l'encha&icirc;nement de profils n'est pas r&eacute;alis&eacute;.
• Le profil s&eacute;quentiel d&eacute;fini dans ce param&egrave;tre de profil est aussi ex&eacute;cut&eacute; en cas de positionnement de
distance restante si aucun signal Touch Probe n'a &eacute;t&eacute; d&eacute;tect&eacute; dans la fen&ecirc;tre TP d&eacute;termin&eacute;e.
20
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
5.4.2
Tableaux de valeurs
Les principales grandeurs physiques pour les param&egrave;tres de profil sont comprises dans des
tableaux s&eacute;par&eacute;s pour plus de clart&eacute; :
Unit&eacute;
VTPOS
Positions
VTSPEED
Vitesses
VTACC
Acc&eacute;l&eacute;rations /
d&eacute;c&eacute;l&eacute;rations
VTJERK
Temps de jerk
Unit&eacute;
unit&eacute;/s
unit&eacute;/s2
s
Format de donn&eacute;es
DINT avec 4 chiffres apr&egrave;s la virgule
Emplacementsm&eacute;moire
Code
Pour param&egrave;tres de
profil

75
50
50
50
C04711/1...75
C04712/1...50
C04713/1...50
C04714/1...50
Position cible
Position de d&eacute;part : fen&ecirc;tre
TP
Position finale : fen&ecirc;tre TP
Vitesse
Vitesse finale
Acc&eacute;l&eacute;ration
D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
Temps de jerk
Remarque importante !
L'affectation d'une valeur &agrave; un param&egrave;tre de profil s'effectue par renvoi &agrave; la
position correspondante dans le tableau de valeurs concern&eacute;.
• Ce n'est donc pas directement la valeur qui est entr&eacute;e sous le param&egrave;tre de
profil, mais l'index de la position correspondante dans le tableau, qui
renferme la valeur &agrave; utiliser.
• Voir exemple de la figure [5-4]. ( 21)
Mode
Position
Speed
Acceleration
Deceleration
Jerk time
End speed
TP window start position
TP window end position
Next TP profile
Next profile
Mode
Position
Speed
Acceleration
Deceleration
Jerk time
End speed
TP window start position
TP window end position
Next TP profile
Next profile
[5-4]
Profile 1
3
3
1
1
2
1
50
6
7
12
2
Profile 2
4
4
2
1
3
1
50
6
8
13
5
VTPOS
VTPOS
VTACC
VTACC
VTJERK
VTPOS
VTPOS
1
2
...
100
VTSPEED
1 200 [unit]/s
2 400 [unit]/s
...
50 50 [unit]/s
VTACC
VTPOS
VTACC
VTACC
VTJERK
1
2
...
50
VTJERK
VTPOS
VTPOS
1
2
...
50
Principe : renvois aux tableaux de valeurs (ici : renvois &agrave; VTSPEED)
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
21
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
 En pr&eacute;sence de plusieurs renvois vers la m&ecirc;me position dans le tableau, toute
adaptation de la valeur correspondante est appliqu&eacute;e &agrave; plusieurs profils. Ainsi, il suffit
de modifier une seule fois les param&egrave;tres de profil r&eacute;p&eacute;titifs.
 Exemple : lorsque plusieurs d&eacute;placement doivent &ecirc;tre r&eacute;alis&eacute;s &agrave; vitesse identique dans
le cadre d'un encha&icirc;nement de profils, les diff&eacute;rents param&egrave;tres de profil &quot;Vitesse&quot;
peuvent tous renvoyer &agrave; la m&ecirc;me position dans le tableau.
 Dans &raquo;Engineer&laquo;, un commentaire peut &ecirc;tre d&eacute;fini pour chaque position dans le
tableau (option), afin de faciliter l'affectation et l'identification des valeurs saisies.
22
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
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Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
5.4.3
Modes de positionnement
Selon la plage de d&eacute;placement/l'application, diff&eacute;rents modes de positionnement sont
propos&eacute;s (voir tableau ci-dessous).

Remarque importante !
Pour les positionnements absolus, la position de r&eacute;f&eacute;rence doit &ecirc;tre connue !
• Si un positionnement absolu (modes de positionnement 1 ... 2 et 11 ... 16) est
lanc&eacute; sans que la position de r&eacute;f&eacute;rence ne soit connue, un message d'erreur
s'affiche.
– Il y a alors une erreur de programmation et le traitement du programme
doit &ecirc;tre r&eacute;initialis&eacute;.
– Si l'erreur ne se produit que lors du profil s&eacute;quentiel, l'entra&icirc;nement est
arr&ecirc;t&eacute; selon la derni&egrave;re rampe de d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration valable.
Pour les modes de positionnement modulo, un processus d'inversion peut avoir
lieu !
• Si un positionnement modulo (modes de positionnement 11 ... 16) est
d&eacute;marr&eacute; avec une vitesse initiale diff&eacute;rente de &quot;0&quot;, un d&eacute;passement de la
position cible suivi d'un d&eacute;placement en sens inverse peut se produire selon
les param&egrave;tres choisis pour la d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration et le temps de jerk. En mode de
positionnement &quot;Absolut CW (modulo)&quot;, par exemple, un d&eacute;placement en
sens antihoraire aurait donc &eacute;galement lieu.
Mode de positionnement
1 Absolute
L'axe est d&eacute;plac&eacute; pour atteindre une position absolue.
• La position z&eacute;ro constitue la r&eacute;f&eacute;rence pour la position absolue.
• La position de r&eacute;f&eacute;rence doit &ecirc;tre connue.
• La plage de d&eacute;placement est limit&eacute;e :
– &agrave; 214748,3647 [unit&eacute;]
– par la plage d'affichage interne (&plusmn; 231 incr&eacute;ments).
• Mode non disponible pour la plage de d&eacute;placement &quot;Modulo&quot;.
2 Absolute TP
Comme mode 1, mais changement de profil sur signal Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 26)
5 Relative
L'axe parcourt une distance donn&eacute;e.
• La position cible du profil pr&eacute;c&eacute;demment ex&eacute;cut&eacute; constitue la r&eacute;f&eacute;rence pour la distance &agrave; parcourir.
• L'avance par positionnement est limit&eacute;e :
– &agrave; 214748,3647 [unit&eacute;]
– par la plage d'affichage interne (&plusmn; 231 incr&eacute;ments).
6 Relative TP
Comme mode 5, mais changement de profil sur signal Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 26)
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
23
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
Mode de positionnement
7 Speed
D&eacute;placement constant sans fin
• Uniquement propos&eacute; pour les plages de d&eacute;placement &quot;sans fin&quot; et &quot;limit&eacute;e&quot;.
• Avec ce mode, il n'y a pas de positionnement, mais un d&eacute;placement &agrave; une vitesse param&eacute;tr&eacute;e dans le
profil.
• Les valeurs utilis&eacute;es pour l'acc&eacute;l&eacute;ration et la d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration sont celles d&eacute;finies dans le profil.
• Le sens de d&eacute;placement se d&eacute;duit du signe de la vitesse de d&eacute;placement.
• Le d&eacute;placement se termine sur un signal Break.
8 Speed TP
Comme mode 7, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 26)
11 Absolute CW
L'axe est d&eacute;plac&eacute; en sens horaire pour atteindre une position absolue.
• Propos&eacute; uniquement pour la plage de d&eacute;placement &quot;Modulo&quot;.
• La position z&eacute;ro constitue la r&eacute;f&eacute;rence pour la position absolue.
• Dans le sens horaire, la position z&eacute;ro de l'axe peut &ecirc;tre d&eacute;pass&eacute;e.
12 Absolute CW TP
Comme mode 11, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 26)
13 Absolute CCW
L'axe est d&eacute;plac&eacute; en sens antihoraire pour atteindre une position absolue.
• Propos&eacute; uniquement pour la plage de d&eacute;placement &quot;Modulo&quot;.
• La position z&eacute;ro constitue la r&eacute;f&eacute;rence pour la position absolue.
• Dans le sens antihoraire, la position z&eacute;ro de l'axe peut &ecirc;tre d&eacute;pass&eacute;e.
14 Absolute CCW TP
Comme mode 13, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 26)
15 Absolute ShortestWay
L'axe est amen&eacute; &agrave; une position absolue par la voie la plus courte.
• Propos&eacute; uniquement pour la plage de d&eacute;placement &quot;Modulo&quot;.
• La position z&eacute;ro constitue la r&eacute;f&eacute;rence pour la position absolue.
• En principe, le positionnement de table de rotation correspond au positionnement absolu avec des
positions cibles comprises entre 0 et 360 degr&eacute;s angulaires [&deg;]. Ce mode permet un d&eacute;passement du
point z&eacute;ro pour obtenir un positionnement par la voie la plus courte :
360&deg;/0&deg;
300&deg;
60&deg;
240&deg;
120&deg;
180&deg;
16 Absolute ShortestWay TP
Comme mode 15, mais changement de profil sur Touch Probe
Positionnement sur signal Touch Probe. ( 26)
24
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
5.4.4
Positionnement avec vitesse finale
Lors d'un positionnement avec une vitesse finale diff&eacute;rente de &quot;0&quot;, un &quot;encha&icirc;nement&quot; ou
&quot;Overchange&quot; peut &ecirc;tre r&eacute;alis&eacute; : d&egrave;s que la position cible est atteinte, un deuxi&egrave;me
positionnement d&eacute;marre imm&eacute;diatement sans que l'entra&icirc;nement ne s'arr&ecirc;te au niveau
de la premi&egrave;re position cible.
nPosition cible
o Vitesse finale (ici diff&eacute;rente de &quot;0&quot;)
v [m/s]
vpos


vend
t [s]
[5-5]
Principe de l'&quot;encha&icirc;nement&quot; ou &quot;Overchange&quot;
 Lorsque la position cible est atteinte, l'entra&icirc;nement se trouve normalement &agrave; la
vitesse finale.
 Le profil d&eacute;fini par les donn&eacute;es profil &quot;Profil s&eacute;quentiel sans Touch Probe&quot; est ex&eacute;cut&eacute;.
 La vitesse finale ne doit pas d&eacute;passer la vitesse maximale du profil.
– Une limitation interne &agrave; la vitesse du profil est appliqu&eacute;e.
– En cas de r&eacute;duction de la vitesse du profil par Override, il s'agit de la valeur maximale
de la vitesse finale. (Ce comportement entra&icirc;ne une plus grande probabilit&eacute; que les
cas de figure mentionn&eacute;s dans la remarque ci-apr&egrave;s se produisent.)
– Une augmentation ult&eacute;rieure de la valeur d'Override n'a pas d'incidence sur la
limitation ex&eacute;cut&eacute;e.

Remarque importante !
En cas de positionnement avec vitesse finale diff&eacute;rente de &quot;0&quot;, une inversion de
sens n'est pas possible. Dans ce cas, le positionnement est interrompu et une
erreur est signal&eacute;e.
En cas de positionnement avec vitesse finale et utilisation de rampes en S, un
contr&ocirc;le de vraisemblance a lieu lors du d&eacute;marrage du profil pour d&eacute;terminer si
la vitesse finale peut &ecirc;tre atteinte. Si tel n'est pas le cas, le positionnement est
interrompu et une erreur est signal&eacute;e. Ce cas de figure se pr&eacute;sente souvent
lorsque le positionnement doit s'arr&ecirc;ter puis reprendre juste apr&egrave;s.
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
25
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
5.4.5
Positionnement sur signal Touch Probe
En cas de positionnement sur signal Touch Probe, l'entra&icirc;nement suit le profil de
d&eacute;placement correspondant aux Param&egrave;tres de profil r&eacute;gl&eacute;s. Si un signal Touch Probe est
d&eacute;tect&eacute; pendant le d&eacute;placement, la commutation automatique de profil est activ&eacute;e.
L'entra&icirc;nement se d&eacute;place alors selon les param&egrave;tres d&eacute;finis pour le &quot;Profil s&eacute;quentiel avec
Touch Probe&quot;.
 Dans ce cas, la position actuelle au moment de l'activation du signal Touch Probe (par
un capteur Touch Probe) est sauvegard&eacute;e.
 Lors du positionnement relatif qui s'ensuit, la &quot;distance restante&quot; jusqu'&agrave; cette position
sauvegard&eacute;e est parcourue &agrave; l'incr&eacute;ment pr&egrave;s.

v [m/s]

Profile 4

Profile 7
t [s]
Touch probe
Mode
Position
Speed
...
Next TP profile
Next profile
Profile 4
7

v [m/s]

Profile 4

Profile 7
Touch probe
Profile 7
Mode
Position
Speed
...
Next TP profile
Next profile
t [s]
n &quot;Profil initial&quot;
o &quot;Profil de distance restante&quot;, d&eacute;fini par le param&egrave;tre &quot;Profil s&eacute;quentiel avec Touch Probe&quot; du profil initial.
[5-6]
Exemples de &quot;positionnement de distance restante&quot; apr&egrave;s d&eacute;tection d'un signal Touch Probe
 La plage de d&eacute;tection des signaux Touch Probe peut &ecirc;tre limit&eacute;e par les param&egrave;tres de
profil &quot;D&eacute;but fen&ecirc;tre Touch Probe&quot; et &quot;Fin fen&ecirc;tre Touch Probe&quot;.
– Lorsque ces deux param&egrave;tres de profil sont nuls, les signaux Touch Probe sont
d&eacute;tect&eacute;s tout au long du profil ou de la plage de d&eacute;placement.
 Lorsqu'aucun signal Touch Probe n'est d&eacute;tect&eacute;, le profil de d&eacute;part s'encha&icirc;ne sur un
positionnement d&eacute;fini par les param&egrave;tres du &quot;profil s&eacute;quentiel sans Touch Probe&quot;
(encha&icirc;nement de profils).
26
L
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil

Remarque importante !
Lorsqu'un d&eacute;placement suivant un profil donn&eacute; s'effectue &agrave; vitesse &eacute;lev&eacute;e, si un
positionnement sur signal Touch Probe avec une distance restante inf&eacute;rieure &agrave;
la valeur r&eacute;sultant de la vitesse actuelle et de la rampe de d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration est lanc&eacute;,
la position cible est &quot;d&eacute;pass&eacute;e&quot;.
• Normalement, une inversion du sens de la marche de l'entra&icirc;nement est alors
activ&eacute;e.
• Or, si une rotation en sens antihoraire de l'entra&icirc;nement est interdite par le
module de s&eacute;curit&eacute; par exemple, la cible ne peut pas &ecirc;tre atteinte, car la
marche r&eacute;versible n'est pas autoris&eacute;e.
Il existe d'autres cas de figure avec encha&icirc;nement de profils dans lesquels la
position cible ne peut pas &ecirc;tre atteinte.
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L
27
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Gestion des donn&eacute;es profil
5.4.6
Fonction d'apprentissage
La fonction d'apprentissage de la gestion des donn&eacute;es profil permet l'apprentissage de
positions, de vitesses, d'acc&eacute;l&eacute;rations et de temps de jerk.
Les positions voulues peuvent ainsi &ecirc;tre atteintes &agrave; l'aide de la fonction de base &quot;Mode
manuel&quot;, puis inscrites dans le tableau de valeurs contenant les positions via la fonction
d'apprentissage.
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
L_PositionerTable.
Entr&eacute;es de commande/de consigne de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
(param&egrave;tre multiplexeur)
Entr&eacute;e de commande/de consigne
FALSE  Apprentissage de la position
C03016  S&eacute;lection de la position dans le tableau de la valeur
de position
Position z&eacute;ro  Position d'apprentissage
FALSE  Apprentissage de la vitesse
C03017  S&eacute;lection de la position dans le tableau de la valeur
de vitesse
Consigne de vitesse  Vitesse d'apprentissage
FALSE  Apprentissage de l'acc&eacute;l&eacute;ration
C03018  S&eacute;lection de la position dans le tableau de la valeur
d'acc&eacute;l&eacute;ration
0  Acc&eacute;l&eacute;ration d'apprentissage
FALSE  Apprentissage du temps de jerk
C03019  S&eacute;lection de la position dans le tableau de la valeur
du temps de jerk
0  Temps de jerk d'apprentissage

28
C03020/1
C03029/1
C03125/1
C03020/2
C03029/2
C03024/1
C03020/3
C03029/3
C03027
C03020/4
C03029/4
C03028
Remarque importante !
Lorsque l'&eacute;diteur de blocs fonction est activ&eacute;, la configuration de la fonction
d'apprentissage doit &ecirc;tre r&eacute;alis&eacute;e directement dans la liaison des blocs fonction
et non via les param&egrave;tres mentionn&eacute;s pr&eacute;c&eacute;demment !
L
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9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Override vitesse/Override acc&eacute;l&eacute;ration
5.5
Override vitesse/Override acc&eacute;l&eacute;ration
Table positioning
Basic drive functions
DI2
LS_Homing
LS_Stop
LPortControl1
n
LPortAxisIn1
PositionerTable
LS_Brake
internal
status machine
LPortStatus1
LPortAxisOut1
-100 0 100 200
t
Profiles
LS_Positioner
Override
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Enable
M
t
DI1
Speed override AIN1
Acceleration override AIN2
LS_ManualJog
&ccedil; &egrave;
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
DI4
n
STOP
n
DI3
t
[5-7]
t
t
Override vitesse/acc&eacute;l&eacute;ration (sch&eacute;ma de principe)
L'Override d&eacute;signe la modification de param&egrave;tres de profil et leur application pendant le
positionnement.
Le profil de d&eacute;placement est alors adapt&eacute; en cons&eacute;quence afin d'atteindre pr&eacute;cis&eacute;ment la
position cible d&eacute;finie, m&ecirc;me en cas de variation de vitesse pendant le positionnement
(&quot;Override vitesse&quot;) :
v [m/s]

[5-8]
n La vitesse est r&eacute;duite pendant le
positionnement.

o Pour atteindre la position d&eacute;finie, la distance
manquante doit &ecirc;tre &quot;ajout&eacute;e&quot; au profil.

Dt
t [s]
p En raison de la r&eacute;duction de vitesse, la phase
de positionnement est plus longue (Δt).
Override (ici Override vitesse)
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
LS_Positioner
Entr&eacute;es de commande/de consigne de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
(param&egrave;tre multiplexeur)
Entr&eacute;e de commande/de consigne
C03013  Activer l'Override
C03185/5
AIN 1  Override vitesse
C03186/1
AIN 2  Override acc&eacute;l&eacute;ration
+100 %  Override d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
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L
C03186/2
C03186/3
29
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Surveillance d'erreur de poursuite
5.6
Surveillance d'erreur de poursuite
Dans le r&eacute;glage Lenze, une surveillance d'erreur de poursuite en
deux temps est activ&eacute;e.
 j

n Seuil de commutation
o Hyst&eacute;r&eacute;sis
[5-9]
Un avertissement est &eacute;mis d&egrave;s lors que le seuil de commutation
param&eacute;trable 1 est d&eacute;pass&eacute;. D&egrave;s lors que le seuil de commutation
2 (r&eacute;gl&eacute; &agrave; une valeur sup&eacute;rieure) est d&eacute;pass&eacute;, un avertissement
verrouill&eacute; est activ&eacute;.
Surveillance d'erreur de poursuite
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
Erreur de poursuite.
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
C03911
Seuil de commutation 1
100.0000 Unit&eacute;
C03914
Seuil de commutation 2
200.0000 Unit&eacute;
C03917
Hyst&eacute;r&eacute;sis 1
C03920
Hyst&eacute;r&eacute;sis 2
C05902/1
R&eacute;action de d&eacute;faut erreur de poursuite 1
Avertissement
C05902/2
R&eacute;action de d&eacute;faut erreur de poursuite 2
Avertissement verrouill&eacute;
0.0000 Unit&eacute;
0.0000 Unit&eacute;
Entr&eacute;es de commande de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
(param&egrave;tre multiplexeur)
Entr&eacute;e de commande
TRUE  Activer le seuil d'erreur de poursuite 1
TRUE  Activer le seuil d'erreur de poursuite 2
30
L
C03058/1
C03058/2
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Mode manuel
5.7
Mode manuel
La fonction de base &quot;Mode manuel&quot; est
propos&eacute;e pour le fonctionnement de mise
en service et l'apprentissage de positions.
Basic drive functions
LS_Homing
LS_Stop
n
LS_Brake
internal
status machine
Le mode manuel est command&eacute; par
param&egrave;tres (exemple : via interface HMI).
-100 0 100 200
t
Il peut toujours &ecirc;tre utilis&eacute; lorsque la
commande s&eacute;quentielle n'est pas activ&eacute;e
et si aucune autre fonction de base ou
aucun &eacute;tat d'erreur n'est activ&eacute;(e). La
requ&ecirc;te de la fonction &quot;Mode manuel&quot; est
ex&eacute;cut&eacute;e automatiquement via les
instructions de d&eacute;placement.
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
M
t
LS_ManualJog
&ccedil; &egrave;
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
t
t
[5-10] Fonction de base &quot;Mode manuel&quot; (sch&eacute;ma de principe)
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
Mode manuel
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
C02620
Mode manuel : vitesse 1
360.0000 unit&eacute;/s
C02621
Mode manuel: Vitesse 2
720.0000 unit&eacute;/s
C02622
Mode manuel: Acc&eacute;l&eacute;ration
360.0000 unit&eacute;/s2
C02623
Mode manuel: D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
1440.0000 unit&eacute;/s2
C02624
Mode manuel: Temps de jerk
0.100 s
C03007
Activer le mode manuel positif
FALSE
C03008
Activer le mode manuel n&eacute;gatif
FALSE
C03009
Activer le d&eacute;gagement du fin de course
FALSE
Entr&eacute;es de commande de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
Entr&eacute;e de commande
(param&egrave;tre multiplexeur)
Activation  Lancer la requ&ecirc;te de mode manuel
automatique
C03155/1
C03007  Activer le mode manuel positif
C03155/2
C03008  Activer le mode manuel n&eacute;gatif
C03155/3
C03009  Activer le d&eacute;gagement du fin de course
C03155/5
FALSE  Activer la vitesse 2
+100 %  Override mode manuel
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
C03155/4
C03186/5
31
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Arr&ecirc;t rapide
5.8
Arr&ecirc;t rapide
Apr&egrave;s requ&ecirc;te, la fonction de base &quot;Arr&ecirc;t
rapide&quot; permet de mettre l'entra&icirc;nement &agrave;
l'arr&ecirc;t suivant la rampe de d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
r&eacute;gl&eacute;e pour l'arr&ecirc;t rapide et ce,
ind&eacute;pendamment de la consigne d&eacute;finie.
La
commande
s&eacute;quentielle
est
interrompue.
Basic drive functions
LS_Homing
LS_Stop
n
LS_Brake
internal
status machine
-100 0 100 200
t
LS_Positioner
Status
machine
(basic drive
functions)
n
Si la fonction d'arr&ecirc;t rapide est d&eacute;sactiv&eacute;e,
l'entra&icirc;nement reste &agrave; l'arr&ecirc;t jusqu'&agrave; ce
que la commande s&eacute;quentielle soit
relanc&eacute;e et assure le pilotage de
l'entra&icirc;nement.
M
t
DI1
LS_ManualJog
&ccedil; &egrave;
LS_Quickstop
n
LS_Limiter
n
STOP
n
t
t
t
[5-11] Fonction de base &quot;Arr&ecirc;t rapide&quot; (sch&eacute;ma de principe)
 Dans le r&eacute;glage Lenze, l'arr&ecirc;t rapide peut &ecirc;tre activ&eacute; par l'une des op&eacute;rations suivantes :
– Signal BAS sur l'entr&eacute;e num&eacute;rique DI1 ;
– Commande ma&icirc;tre via le port LPortControl :
par activation du Bit 2 du mot de commande 1.
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
Toutes les fonctions de base  Arr&ecirc;t rapide
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
32
C00105
Temps d'arr&ecirc;t rapide
C00106
Arr&ecirc;t rapide - tps jerk
0.000 s
C00107
R&eacute;f. temps d'arr&ecirc;t rapide
0.00 %
Vitesse de r&eacute;f&eacute;rence du moteur
(C00011)
Entr&eacute;es de commande de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
(param&egrave;tre multiplexeur)
Entr&eacute;e de commande
DIGIN 1  Activer l'arr&ecirc;t rapide 1
C03135/1
Mot de commande  Activer l'arr&ecirc;t rapide 2
1 Bit 02
C03135/2
FALSE  Activer l'arr&ecirc;t rapide 3
C03135/3
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Limiteur
5.9
Limiteur
Status
machine
(basic drive
functions)
La fonction de base &quot;Limiteur&quot; permet de
surveiller les limites de plage de
d&eacute;placement &agrave; l'aide de fins de course et
de limites logicielles param&eacute;trables et de
conduire l'entra&icirc;nement dans la plage
limite r&eacute;gl&eacute;e sur requ&ecirc;te &eacute;mise par le
module de s&eacute;curit&eacute;. Par ailleurs, cette
fonction permet de r&eacute;gler et d'activer des
valeurs limites ma&icirc;tre pour des profils de
d&eacute;placement.
M
LS_Limiter
DI4
n
DI3
t
[5-12] Fonction de base &quot;Limiteur&quot; (sch&eacute;ma de principe)
 Les limites logicielles param&eacute;trables permettent de limiter la plage de d&eacute;placement par
voie logicielle et d'&eacute;viter que des instructions de d&eacute;placement susceptibles d'entra&icirc;ner
un d&eacute;passement de la plage admissible ne soient ex&eacute;cut&eacute;es.
 Une surveillance des limites de la plage de d&eacute;placement &agrave; l'aide de capteurs de fin de
course est en outre activ&eacute;e via les entr&eacute;es num&eacute;riques DI3 et DI4.

Remarque importante !
La configuration des entr&eacute;es num&eacute;riques DI3 et DI4 en C00114/3 et C00114/4
comprend une protection contre rupture de fil. Autrement dit, au repos, un
signal HAUT est attendu sur les deux entr&eacute;es.
• Lorsque la surveillance des limites de la plage de d&eacute;placement n'est pas
n&eacute;cessaire (cas de l'axe de rotation par exemple), les entr&eacute;es de fin de course
de la fonction de base &quot;Limiteur&quot; doivent &ecirc;tre sur FALSE en permanence.
Les vitesses limites param&eacute;tr&eacute;es pour les profils de d&eacute;placement ne concernent
pas les fonctions de base suivantes : &quot;Suiveur de vitesse&quot;, &quot;Suiveur de couple&quot; et
&quot;Suiveur de position&quot; !
• Une r&eacute;action de d&eacute;faut d&eacute;clench&eacute;e en cas de d&eacute;passement des valeurs limites
peut &ecirc;tre r&eacute;gl&eacute;e.
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
Limiteur.
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
Valeurs limites
C02707
Sens de rotation admis
C02700
Limites logicielles activ&eacute;es
C02701/1
Limite logicielle positive
0.0000 Unit&eacute;
C02701/2
Limite logicielle n&eacute;gative
0.0000 Unit&eacute;
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
Positif et n&eacute;gatif
D&eacute;sactiv&eacute;
33
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Limiteur
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
Uniquement pour prise d'origine, positionnement et mode manuel
C02702
Limitations activ&eacute;es
D&eacute;sactiv&eacute;
C02703
Vitesse max.
3600.0000 unit&eacute;/s
C02705
Acc&eacute;l&eacute;ration max.
3600.0000 unit&eacute;/s2
C02706
Temps de jerk min.
100 ms
Uniquement pour mode manuel
C02713
Distance max. mode manuel
360.0000 Unit&eacute;
Vitesse limit&eacute;e 1 &agrave; 4 (uniquement pour prise d'origine, positionnement et mode manuel)
C02708/1
Vitesse limit&eacute;e 1
C02710/1
D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration : vitesse limit&eacute;e 1
3600.0000 unit&eacute;/s
C02711/1
Temps de jerk : vitesse limit&eacute;e 1
C02708/2
Vitesse limit&eacute;e 2
C02710/2
Temporisation vitesse lim. 2
C02711/2
Tps de jerk vitesse limit&eacute;e 2
C02708/3
Vitesse limit&eacute;e 3
C02710/3
Temporisation vitesse lim. 3
100 ms
7200.0000 unit&eacute;/s
0.0100 unit&eacute;/s2
100 ms
14400.0000 unit&eacute;/s
C02711/3
Tps de jerk vitesse limit&eacute;e 3
C02708/4
Vitesse limit&eacute;e 4
C02710/4
Temporisation vitesse lim. 4
C02711/4
Tps de jerk vitesse limit&eacute;e 4
0.0100 unit&eacute;/s2
100 ms
28800.0000 unit&eacute;/s
0.0100 unit&eacute;/s2
100 ms
Entr&eacute;es de commande de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
(param&egrave;tre multiplexeur)
Entr&eacute;e de commande
DIGIN 3  Fin de course positif
DIGIN 4  Fin de course n&eacute;gatif
34
0.0100 unit&eacute;/s2
L
C03150/1
C03150/2
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Pilotage du frein
5.10
Pilotage du frein
La fonction de base &quot;Pilotage du frein&quot;
permet un pilotage sans usure et une
surveillance du frein de parking.
LS_Brake
Dans le cas le plus favorable, un module de
freinage disponible en option est utilis&eacute;.
Status
machine
(basic drive
functions)
Par ailleurs, le frein de parking peut &ecirc;tre
pilot&eacute; et surveill&eacute; via les entr&eacute;es/sorties
num&eacute;riques.
M
[5-13] Fonction de base &quot;Pilotage du frein&quot; (sch&eacute;ma de principe)

Remarque importante !
Dans le r&eacute;glage Lenze, le pilotage du frein est annul&eacute; afin d'assurer un &eacute;tat s&ucirc;r
apr&egrave;s la mise sous tension.
Lorsque le mode automatique (mode de fonctionnement 2 ou 12) a &eacute;t&eacute; s&eacute;lectionn&eacute; en
C02580, le frein est pilot&eacute; automatiquement. Autrement dit, si la commande s&eacute;quentielle
ou une autre fonction de base entra&icirc;nant le d&eacute;placement de l'entra&icirc;nement est activ&eacute;e, le
frein est automatiquement ouvert et le fonctionnement d&eacute;bloqu&eacute;.
 Param&eacute;trage : onglet Param&egrave;tres de l'application  bo&icirc;te de dialogue Pr&eacute;sentation 
Pilotage du frein.
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Valeur Unit&eacute;
C02580
Mode de fonctionnement frein
C02581
Seuil activation du frein
C02582
R&eacute;ac.frein - blocage impulsions
C02583
Surveillance entr&eacute;e d'&eacute;tat
C02585
Polarit&eacute; module pilotage frein
C02586
Couple initial 1
Pilotage du frein OFF
50 min-1
Activer le frein imm&eacute;diatement
D&eacute;sactiv&eacute;
Non invers&eacute;
0.00 Nm
C02587
Couple de d&eacute;part 2
C02588
Source couple de d&eacute;part
0.00 Nm
Couple de d&eacute;part 1/2
C02589
Temps fermeture frein
100 ms
C02590
Temps ouverture frein
100 ms
C02591
Temps attente surveillance &eacute;tat
100 ms
C02593
Temps attente activation frein
C02594
Couple &quot;test&quot;
C02595
Angle de rotation admis
C02596
Vitesse de rodage
C02597
Tps acc&eacute;l&eacute;r./d&eacute;c&eacute;l&eacute;r. rodage
C02598
Temps ON rodage
0.5 s
C02599
Temps OFF rodage
0.5 s
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
0.000 s
0.00 Nm
5 &deg;
100 min-1
L
1.000 s
35
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Pilotage du frein
Entr&eacute;es de commande/de consigne de la fonction
Configuration des signaux
R&eacute;glage Lenze
(param&egrave;tre multiplexeur)
Entr&eacute;e de commande/de consigne
FALSE  Ouvrir (d&eacute;bloquer) le frein
C03165/2
FALSE  Signal d'&eacute;tat du frein
C03165/4
FALSE  Maintenir le frein ouvert &agrave; l'arr&ecirc;t
FALSE  Activer l'essai de frein
FALSE  Roder le frein
0 %  Couple suppl&eacute;mentaire
36
C03165/1
FALSE  Activer le couple de d&eacute;part 2
L
C03165/3
C03165/5
C03165/6
C03166
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Commande du traitement de programme via des ports pr&eacute;d&eacute;finis
5.11
Commande du traitement de programme via des ports pr&eacute;d&eacute;finis
Pour la commande s&eacute;quentielle par un syst&egrave;me de commande ma&icirc;tre (exemple : API),
l'application propose des ports pr&eacute;d&eacute;finis dont les signaux sont reli&eacute;s aux entr&eacute;es de
consigne et de commande de l'application via des param&egrave;tres multiplexeurs.
Port d'entr&eacute;e &quot;LPortAxisIn1&quot; pour signaux de commande et de consigne
Variable d'&eacute;l&eacute;ment/type de
donn&eacute;e
Informations/r&eacute;glages possibles
nIn1
N&deg; de profil (1 &agrave; 75) de d&eacute;placement dans le syst&egrave;me de gestion des donn&eacute;es profil
INT
Port d'entr&eacute;e &quot;LPortControl1&quot; pour signaux de commande
Le port d'entr&eacute;e LPortControl1 est pr&eacute;vu pour une liaison avec un syst&egrave;me de commande
ma&icirc;tre.
Variable d'&eacute;l&eacute;ment/type de
donn&eacute;e
LPortControl1
Informations/r&eacute;glages possibles
Mot de commande (codifi&eacute; en bits)
WORD • Les bits non indiqu&eacute;s ne sont pas affect&eacute;s &agrave; une fonction.
Bit 3 Activer l'arr&ecirc;t rapide
• L'entra&icirc;nement est mis &agrave; l'arr&ecirc;t suivant la rampe de d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
r&eacute;gl&eacute;e pour l'arr&ecirc;t rapide et ce, ind&eacute;pendamment de la consigne
r&eacute;gl&eacute;e.
• Si la fonction d'arr&ecirc;t rapide est annul&eacute;e, l'entra&icirc;nement monte en
vitesse jusqu'&agrave; la consigne selon la rampe d'acc&eacute;l&eacute;ration r&eacute;gl&eacute;e.
Bit 7 R&eacute;armement de d&eacute;faut
• L'erreur activ&eacute;e peut &ecirc;tre r&eacute;arm&eacute;e si l'origine du d&eacute;faut a &eacute;t&eacute;
&eacute;limin&eacute;e.
Bit 11 Requ&ecirc;te du contr&ocirc;le de la fonction de base &quot;Positionnement&quot;
• Si aucune autre fonction de base n'est activ&eacute;e, l'entra&icirc;nement
passe &agrave; l'&eacute;tat fonctionnel &quot;Positioning&quot;. Le positionnement peut
alors &ecirc;tre ex&eacute;cut&eacute; via les entr&eacute;es de commande.
• Si le Bit 11 est d&eacute;sactiv&eacute;, le positionnement en cours est
interrompu. Cela signifie que l'entra&icirc;nement passe de l'&eacute;tat
fonctionnel &quot;Positioning&quot; &agrave; &quot;Stopping&quot;, puis revient &agrave; l'&eacute;tat de
base &quot;Standstill&quot;.
Bit 12 Lancer le positionnement/red&eacute;marrage
• Le d&eacute;placement s'effectue selon le profil dont le num&eacute;ro est r&eacute;gl&eacute;
via nIn2.
• Lorsqu'un positionnement est en cours, un autre profil peut &ecirc;tre
r&eacute;gl&eacute; via nIn2. Le d&eacute;placement selon ce nouveau profil est lanc&eacute;
au red&eacute;marrage (nouveau changement d'&eacute;tat du Bit 12 de &quot;0&quot; &agrave;
&quot;1&quot;).
Bit 13 Red&eacute;marrage du profil
• Les donn&eacute;es profil sont charg&eacute;es une nouvelle fois compte tenu
des distances parcourues.
• Tout positionnement pr&eacute;c&eacute;dement interrompu est achev&eacute;.
Bit 14 R&eacute;armement de profil
• Les donn&eacute;es profil sont charg&eacute;es une nouvelle fois sans tenir
compte des distances parcourues.
• Tout positionnement pr&eacute;c&eacute;dement interrompu est achev&eacute;.
Bit 15 Lancer la requ&ecirc;te de contr&ocirc;le via la fonction de base &quot;Prise d'origine&quot;
et d&eacute;marrer la recherche de la position de r&eacute;f&eacute;rence dans le mode de
prise d'origine r&eacute;gl&eacute; (C02640).
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
37
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Configuration des signaux
5.12
Configuration des signaux
5.12.1
Interface de l'entra&icirc;nement et interface du moteur
La configuration de signaux pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;e des entr&eacute;es de commande et de consigne de
l'interface d'entra&icirc;nement et de l'interface du moteur peut &ecirc;tre modifi&eacute;e, si n&eacute;cessaire, par
simple param&eacute;trage des param&egrave;tres multiplexeurs affect&eacute;s.
Interface de l'entra&icirc;nement
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Entr&eacute;e de commande
Configuration des signaux
FALSE  Activer le blocage variateur
C03130/1
DIGIN 5  R&eacute;armement de d&eacute;faut 1
Mot de commande 1 bit 07  R&eacute;armement de d&eacute;faut 2
FALSE  R&eacute;armement de d&eacute;faut 3
FALSE  Activer l'erreur
Mot de commande 1 bit 00  Mettre l'entra&icirc;nement sous
tension
C03130/2
C03130/3
C03130/4
C03130/5
C03130/6
Interface du moteur
Signal (r&eacute;glage Lenze)
38
Consigne d'entr&eacute;e
Configuration des signaux
100 %  Adaptation du r&eacute;gulateur de
position de charge
C03141/1
100 %  Adaptation du r&eacute;gulateur de
position moteur
C03141/2
100 %  Adaptation du r&eacute;gulateur de
vitesse
C03141/3
100 %  Couple limite sup&eacute;rieur
C03141/4
100 %  Consigne de flux
C03141/6
-100 %  Couple limite inf&eacute;rieur
C03141/5
100 %  Adaptation de l'inertie
C03141/7
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Configuration des signaux
5.12.2
Ports de sortie
La configuration de signaux pr&eacute;r&eacute;gl&eacute;e des ports de sortie peut &ecirc;tre modifi&eacute;e, si n&eacute;cessaire,
par simple r&eacute;glage des param&egrave;tres multiplexeurs correspondants.
Port de sortie &quot;LPortAxisOut1&quot;
Le port de sortie LPortAxisOut1 est pr&eacute;vu pour une liaison avec un axe s&eacute;quentiel.
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Port de sortie
Configuration des signaux
Mot d'&eacute;tat axe
• L'affectation des bits est la m&ecirc;me que pour le mot d'&eacute;tat 1/2.
• Les signaux sp&eacute;cifiques &agrave; l'application peuvent &ecirc;tre compl&eacute;t&eacute;s.
Entra&icirc;nement pr&ecirc;t  Mot d'&eacute;tat axe bit 00
FALSE  Mot d'&eacute;tat axe bit 01
Fonctionnement d&eacute;bloqu&eacute;  Mot d'&eacute;tat axe bit 02
C03120/1
C03120/2
C03120/3
Erreur activ&eacute;e  Mot d'&eacute;tat axe bit 03
C03120/4
Arr&ecirc;t rapide activ&eacute;  Mot d'&eacute;tat axe bit 05
C03120/6
FALSE  Mot d'&eacute;tat axe bit 04
C03120/5
L'entra&icirc;nement est pr&ecirc;t &agrave;  Mot d'&eacute;tat axe bit 06
fonctionner.
C03120/7
Avertissement activ&eacute;  Mot d'&eacute;tat axe bit 07
C03120/8
FALSE  Mot d'&eacute;tat axe bit 09
C03120/10
FALSE  Mot d'&eacute;tat axe bit 08
C03120/9
FALSE  Mot d'&eacute;tat axe bit 10
C03120/11
R&eacute;gulation du moteur avec  Mot d'&eacute;tat axe bit 11
limitation
C03120/12
Positionnement d&eacute;bloqu&eacute;  Mot d'&eacute;tat axe bit 12
C03120/13
Positionnement activ&eacute;  Mot d'&eacute;tat axe bit 13
C03120/14
Etat de pos.&quot;Nouveau d&eacute;marrage pas  Mot d'&eacute;tat axe Bit 15
possible&quot;
C03120/16
Positionnement achev&eacute;  Mot d'&eacute;tat axe bit 14
C03120/15
Consignes pour communication horizontale
Consigne de couple filtr&eacute;e  Port de sortie 1
C03124/1
Mise &agrave; l'&eacute;chelle :
16384 ≡ 214 ≡ 100 % couple de r&eacute;f&eacute;rence moteur (C00057/2)
Vitesse moteur  Port de sortie axe 2
C03124/2
Mise &agrave; l'&eacute;chelle :
1073741824 ≡ 230 ≡ 100 % vitesse de r&eacute;f&eacute;rence moteur (C00011)
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
39
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Configuration des signaux
Port de sortie &quot;LPortStatus1&quot;
Le port de sortie LPortStatus1 est pr&eacute;vu pour une liaison avec un syst&egrave;me de commande
ma&icirc;tre.
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Port de sortie
Configuration des signaux
Mot d'&eacute;tat 1
Entra&icirc;nement pr&ecirc;t  Mot d'&eacute;tat 1 bit 00
C03121/1
Fonctionnement d&eacute;bloqu&eacute;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 02
C03121/3
FALSE  Mot d'&eacute;tat 1 bit 04
C03121/5
FALSE  Mot d'&eacute;tat 1 bit 01
C03121/2
Erreur activ&eacute;e  Mot d'&eacute;tat 1 bit 03
C03121/4
Arr&ecirc;t rapide activ&eacute;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 05
C03121/6
L'entra&icirc;nement est pr&ecirc;t &agrave;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 06
fonctionner.
C03121/7
Avertissement activ&eacute;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 07
C03121/8
FALSE  Mot d'&eacute;tat 1 bit 09
C03121/10
FALSE  Mot d'&eacute;tat 1 bit 10
C03121/11
R&eacute;gulation du moteur avec  Mot d'&eacute;tat 1 bit 11
limitation
C03121/12
Positionnement d&eacute;bloqu&eacute;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 12
C03121/13
FALSE  Mot d'&eacute;tat 1 bit 08
C03121/9
Positionnement activ&eacute;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 13
C03121/14
Etat de pos.&quot;Nouveau d&eacute;marrage pas  Mot d'&eacute;tat 1 Bit 15
possible&quot;
C03121/16
Positionnement achev&eacute;  Mot d'&eacute;tat 1 bit 14
C03121/15
Port de sortie &quot;LPortStatus2&quot;
Signal (r&eacute;glage Lenze)
Port de sortie
Configuration des signaux
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 00
C03122/1
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 02
C03122/3
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 04
C03122/5
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 06
C03122/7
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 08
C03122/9
Mot d'&eacute;tat 2
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 01
C03122/2
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 03
C03122/4
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 05
C03122/6
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 07
C03122/8
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 09
C03122/10
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 11
C03122/12
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 10
C03122/11
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 12
C03122/13
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 Bit 14
C03122/15
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 13
FALSE  Mot d'&eacute;tat 2 bit 15
40
L
C03122/14
C03122/16
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Messages d'erreur d'application
5.13
Messages d'erreur d'application
Les messages d'erreur d'application peuvent &ecirc;tre affich&eacute;s &agrave; l'aide des instances
ApplicationError1 et ApplicationError2 du bloc fonction L_DevApplErr.
 Jusqu'&agrave; 16 messages d'erreur d'application avec identificateur module, identificateur
erreur et r&eacute;action de d&eacute;faut param&eacute;trables peuvent &ecirc;tre activ&eacute;s via les entr&eacute;es
bool&eacute;ennes.
Message d'erreur
Identificateur
erreur
R&eacute;action de d&eacute;faut
Instance de bloc fonction &quot;ApplicationError1&quot;
1
Erreur de poursuite 1
8001
Avertissement
2
Seuil d'erreur de poursuite 2
8002
Avertissement verrouill&eacute;
3
Positioner : position de r&eacute;f&eacute;rence inconnue
8003
Avertissement
4
Positioner : longueur de cycle inconnue
8004
Avertissement
5
Positioner : module de positionnement incorrect
8005
Avertissement
6
Positioner : changement non admis du mode de
positionnement
8006
Avertissement
7
Positioner : donn&eacute;es profil incoh&eacute;rentes ou erron&eacute;es
8007
Avertissement
8
Positioner : erreur lors de la cr&eacute;ation du profil
8008
Avertissement
Instance de bloc fonction &quot;ApplicationError2&quot;
1
Message d'erreur libre 1
8011
Information
2
Message d'erreur libre 2
8012
Information
3
PositionerTable : structure de donn&eacute;es d'axe incorrecte
8013
Avertissement
4
PositionerTable : n&deg; de profil incorrect
8014
Information
5
PositionerTable : n&deg; de table incorrect
8015
Avertissement
6
-
-
-
7
-
-
-
8
-
-
-
 Param&eacute;trage : onglet Tous les param&egrave;tres
Param&egrave;tres
R&eacute;glage Lenze
Instance de bloc fonction &quot;ApplicationError1&quot;
C05900
Identificateur de bloc fonction
C05901/1...8
Identificateur erreur 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
999
C05902/1...8
R&eacute;action de d&eacute;faut 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
Instance de bloc fonction &quot;ApplicationError2&quot;
C05903
Identificateur de bloc fonction
998
C05904/1...8
Identificateur erreur 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
C05905/1...8
R&eacute;action de d&eacute;faut 1 ... 8
Voir tableau ci-dessus
R&eacute;armement du message d'erreur
Dans le r&eacute;glage Lenze, l'entr&eacute;e num&eacute;rique DI5 utilis&eacute;e pour le r&eacute;armement (l'acquittement)
d'un message d'erreur est reli&eacute;e &agrave; l'entr&eacute;e DI_bResetError1 de l'interface de l'entra&icirc;nement.
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
41
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
5.14
Blocs fonction param&eacute;trables
Ce sous-chapitre comprend tous les blocs fonction param&eacute;trables relatifs &agrave; l'application
technologique avec les param&egrave;tres aff&eacute;rents dans l'ordre alphab&eacute;tique.
5.14.1
5.14.2
ActualSpeedScaling
Instance de
Fonction
L_TbNormalize
Mise &agrave; l'&eacute;chelle de la vitesse actuelle &agrave; une grandeur de r&eacute;f&eacute;rence param&eacute;trable
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C04036
-2147483647
Information
2147483647 Grandeur de r&eacute;f&eacute;rence
• R&eacute;glage &quot;0&quot; non possible
• Initialisation : 44739243
ApplicationError1
Instance de
Fonction
L_DevApplErr
Traitement d'erreur
Messages d'erreur d'application ( 41)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C05900
980
C05901/1...8
0
Information
999 Identificateur module
• Initialisation : 999
65535 Identificateur erreur
• Initialisation : 8001 ... 8008
C05902/1...8
R&eacute;action de d&eacute;faut
0 Sans r&eacute;action
1 Erreur
2 D&eacute;faut
3 Arr&ecirc;t rapide en cas de d&eacute;faut
4 Avertissement verrouill&eacute;
5 Avertissement
6 Information
42
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
5.14.3
ApplicationError2
Instance de
Fonction
L_DevApplErr
Traitement d'erreur
Messages d'erreur d'application ( 41)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C05903
980
C05904/1...8
0
Information
999 Identificateur module
• Initialisation : 998
65535 Identificateur erreur
• Initialisation : 8011 ... 8018
C05905/1...8
R&eacute;action de d&eacute;faut
0 Sans r&eacute;action
1 Erreur
2 D&eacute;faut
3 Arr&ecirc;t rapide en cas de d&eacute;faut
4 Avertissement verrouill&eacute;
5 Avertissement
6 Information
5.14.4
5.14.5
FollowingErrorScaling
Instance de
Fonction
L_TbNormalize
Mise &agrave; l'&eacute;chelle de l'erreur de poursuite &agrave; une grandeur de r&eacute;f&eacute;rence param&eacute;trable
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C04035
-2147483647
Information
2147483647 Grandeur de r&eacute;f&eacute;rence
• R&eacute;glage &quot;0&quot; non possible
• Initialisation : 65536
HysteresisFollowingError1
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion de l'hyst&eacute;r&eacute;sis 1 r&eacute;gl&eacute;e en unit&eacute;s r&eacute;elles de la machine via C03917 en une
position en [incr&eacute;ments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 30)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C03917
-214000.0000
C03918
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
C03919
-2147483647
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
Information
Unit&eacute;
L
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 0.0000 unit&eacute;
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
43
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
5.14.6
5.14.7
HysteresisFollowingError2
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion de l'hyst&eacute;r&eacute;sis 2 r&eacute;gl&eacute;e en unit&eacute;s r&eacute;elles de la machine via C03920 en une
position en [incr&eacute;ments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 30)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C03920
-214000.0000
C03921
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
C03922
-2147483647
Information
Unit&eacute;
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 0.0000 unit&eacute;
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
L_PosPositionerTable1
Instance de
Fonction
L_PosPositionerTable
Gestion des donn&eacute;es profil ( 18)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
Information
C04700/1
0&Ecirc;1 La position appliqu&eacute;e &agrave; l'entr&eacute;e
dnPos_p est sauvegard&eacute;e &agrave; la
position tableau VTPOS
s&eacute;lectionn&eacute;e via l'entr&eacute;e
dwPosTableNumber.
C04700/2
0&Ecirc;1 La vitesse appliqu&eacute;e &agrave; l'entr&eacute;e
dnSpeed_s est sauvegard&eacute;e &agrave; la
position tableau VTSPEED
s&eacute;lectionn&eacute;e via l'entr&eacute;e
dwSpeedTableNumber.
C04700/3
0&Ecirc;1 L'acc&eacute;l&eacute;ration/la d&eacute;c&eacute;l&eacute;ration
appliqu&eacute;e &agrave; l'entr&eacute;e dnAcc_s est
sauvegard&eacute;e &agrave; la position tableau
VTACC s&eacute;lectionn&eacute;e via l'entr&eacute;e
dwAccTableNumber.
C04700/4
0&Ecirc;1 Le temps de jerk appliqu&eacute; &agrave; l'entr&eacute;e
dwJerk est sauvegard&eacute; &agrave; la position
tableau VTJERK s&eacute;lectionn&eacute;e via
l'entr&eacute;e dwJerkTableNumber.
44
C04701/1...75
-214748.3648
Unit&eacute;
C04702/1...50
-214748.3648
unit&eacute;/s
L
Apprentissage de la position
• Pour la variante via canal
param&egrave;tres
Apprentissage de la vitesse
• Pour la variante via canal
param&egrave;tres
Apprentissage de l'acc&eacute;l&eacute;ration
• Pour la variante via canal
param&egrave;tres
Apprentissage du temps de jerk
• Pour la variante via canal
param&egrave;tres
214748.3648 VTPOS: Positions variables
• Pour le r&eacute;glage des positions
cibles, ainsi que des positions de
d&eacute;part fen&ecirc;tre TP et des positions
finales fen&ecirc;tre TP des profils
214748.3648 VTSPEED: Vitesses variables
• Pour le r&eacute;glage des vitesses de
d&eacute;placement et des vitesses
finales des profils
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
Information
C04703/1...50
-214748.3648
unit&eacute;/s2
C04704/1...50
-2147483.648
s
C04705/1
214748.3648 VTACC: Acc&eacute;l&eacute;rations variables
• Pour le r&eacute;glage des acc&eacute;l&eacute;rations
et des d&eacute;c&eacute;l&eacute;rations des profils
2147483.648 VTJERK: Temps de jerk variables
• Pour le r&eacute;glage des temps de jerk
des profils
DIS:bPosTeach
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
bPosTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04705/2
DIS:bSpeedTeach
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
bSpeedTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04705/3
DIS:bAccTeach
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
bAccTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04705/4
DIS:bJerkTeach
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
bJerkTeach
0 FALSE
1 TRUE
C04706/1
0
100 DIS:VTPosNum
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dwPosTableNumber
C04706/2
0
100 DIS:VTSpeedNum
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dwSpeedTableNumber
C04706/3
0
100 DIS:VTAccNum
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dwAccTableNumber
C04706/4
0
100 DIS:VTJerkNum
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dwJerkTableNumber
C04706/5
0
100 DIS:ProfileNum
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dwProfileNumber
C04707/1
-214748.3648
Unit&eacute;
C04707/2
-214748.3648
unit&eacute;/s
214748.3648 DIS:dnTeachSpeed
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dnSpeed_s en unit&eacute; r&eacute;elle de la
machine
C04707/1
-214748.3648
unit&eacute;/s2
214748.3648 DIS:dnTeachAcc
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dnAcc_x en unit&eacute; r&eacute;elle de la
machine
C04707/1
-214748.3648
s
214748.3648 DIS:dnTeachJerk
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dwJerk en unit&eacute; r&eacute;elle de la
machine
C04708
-2147483647
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
214748.3648 DIS:dnTeachPos
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dnPos_p en unit&eacute; r&eacute;elle de la
machine
2147483647 Etat
• Affichage du signal de sortie
codifi&eacute; en bits dnState
45
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C04710/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Absolute
2 Absolute TP
Information
Mode de positionnement
• Pour les positionnements absolus,
la position de r&eacute;f&eacute;rence doit &ecirc;tre
connue !
5 Relative
6 Relative TP
7 Speed
8 Speed TP
11 Absolute CW
12 Absolute CW TP
13 Absolute CCW
14 Absolute CCW TP
15 Absolute ShortestWay
16 Absolute ShortestWay TP
C04711/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VTPOS 1 (C04701/1)
2 Position VTPOS 2 (C04701/2)
Position d'apr&egrave;s VTPOS
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTPOS pour la d&eacute;termination du
param&egrave;tre de profil &quot;Position&quot;
... ...
75 Position VTPOS 75 (C04701/75)
C04712/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VSPEED 1 (C04702/1)
2 Position VSPEED 2 (C04702/2)
Vitesse d'apr&egrave;s VTSPEED
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTSPEED pour la d&eacute;termination
du param&egrave;tre de profil &quot;Vitesse&quot;
... ...
50 Position VSPEED 50 (C04702/50)
C04713/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VTACC 1 (C04703/1)
2 Position VTACC 2 (C04703/2)
Acc&eacute;l&eacute;ration d'apr&egrave;s VTACC
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTACC pour la d&eacute;termination du
param&egrave;tre de profil &quot;Acc&eacute;l&eacute;ration&quot;
... ...
50 Position VTACC 50 (C04703/50)
C04714/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VTACC 1 (C04703/1)
2 Position VTACC 2 (C04703/2)
... ...
D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration d'apr&egrave;s VTACC
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTACC pour la d&eacute;termination du
param&egrave;tre de profil
&quot;D&eacute;c&eacute;l&eacute;ration&quot;
50 Position VTACC 50 (C04703/50)
C04715/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VTJERK 1 (C04704/1)
2 Position VTJERK 2 (C04704/2)
... ...
Temps de jerk d'apr&egrave;s VTJERK
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTJERK pour la d&eacute;termination du
param&egrave;tre de profil &quot;Temps de
jerk&quot;
50 Position VTJERK 50 (C04704/50)
C04716/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VSPEED 1 (C04702/1)
2 Position VSPEED 2 (C04702/2)
... ...
50 Position VSPEED 50 (C04702/50)
46
L
Vitesse finale d'apr&egrave;s VTSPEED
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTSPEED pour la d&eacute;termination
du param&egrave;tre de profil &quot;Vitesse
finale&quot;
• Condition : profil s&eacute;quentiel
existant
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C04717/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VTPOS 1 (C04701/1)
2 Position VTPOS 2 (C04701/2)
... ...
75 Position VTPOS 75 (C04701/75)
C04718/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Position VTPOS 1 (C04701/1)
2 Position VTPOS 2 (C04701/2)
... ...
75 Position VTPOS 75 (C04701/75)
C04719/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
1 Profil n&deg; 1
... ...
Information
Position de d&eacute;part fen&ecirc;tre Touch
Probe d'apr&egrave;s VTPOS
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTPOS pour la d&eacute;termination du
param&egrave;tre de profil &quot;Position de
d&eacute;part fen&ecirc;tre TP&quot;
• Avec une valeur &quot;0&quot; la position de
d&eacute;part est &eacute;gale &agrave; la limite
n&eacute;gative de la plage de
d&eacute;placement.
Position finale fen&ecirc;tre Touch Probe
d'apr&egrave;s VTPOS
• Renvoi &agrave; la position tableau
VTPOS pour la d&eacute;termination du
param&egrave;tre de profil &quot;Position
finale fen&ecirc;tre TP&quot;
• Avec une valeur &quot;0&quot; la position
finale est &eacute;gale &agrave; la limite positive
de la plage de d&eacute;placement.
Profil s&eacute;quentiel avec Touch Probe
• Profil s&eacute;quentiel pour
positionnement de distance
restante Touch Probe
75 Profil n&deg; 75
C04720/1...75
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
0 Sans profil s&eacute;quentiel
(fin d'un encha&icirc;nement de profils)
Profil s&eacute;quentiel sans Touch Probe
• Profil s&eacute;quentiel pour
encha&icirc;nement de profils
1 Profil n&deg; 1
... ...
75 Profil n&deg; 75
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
L
47
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
Information
C04721/1...75
Valeur codifi&eacute;e en bits
Configuration Touch Probe
• La s&eacute;lection des canaux Touch
Probe &agrave; utiliser s'effectue en
mettant les bits concern&eacute;s sur &quot;1&quot;.
(sous-code 1 ... 75 ≡ n&deg; profil 1 ... 75)
Bit 0 Canal Touch Probe 1, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 1
Bit 1 Canal Touch Probe 1, front
descendant
Bit 2 Canal Touch Probe 2, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 2
Bit 3 Canal Touch Probe 2, front
descendant
Bit 4 Canal Touch Probe 3, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 3
Bit 5 Canal Touch Probe 3, front
descendant
Bit 6 Canal Touch Probe 4, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 4
Bit 7 Canal Touch Probe 4, front
descendant
Bit 8 Canal Touch Probe 5, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 5
Bit 9 Canal Touch Probe 5, front
descendant
Bit 10 Canal Touch Probe 6, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 6
Bit 11 Canal Touch Probe 6, front
descendant
Bit 12 Canal Touch Probe 7, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 7
Bit 13 Canal Touch Probe 7, front
descendant
Bit 14 Canal Touch Probe 8, front montant Entr&eacute;e num&eacute;rique 8
Bit 15 Canal Touch Probe 8, front
descendant
48
Bit 16 Canal Touch Probe 9
Impulsion z&eacute;ro du codeur moteur
Bit 18 Canal Touch Probe 10
Impulsion z&eacute;ro du codeur de charge
Bit 20 Canal Touch Probe 11
Impulsion z&eacute;ro DFIN
Bit 22 Canal Touch Probe 12
Impulsion z&eacute;ro DFOUT
L
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
5.14.8
L_SdSwitchPoint1
Instance de
Fonction
L_SdSwitchPoint
Points de basculement (cr&eacute;neaux de cames)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
Information
C04395/1...8
Etat de la plage de commutation
• Seulement en affichage
0 Commutateur OFF
1 Commutateur ON
C04396
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
C04397/1...8
-2147483648
Unit&eacute;
2147483648 Point d'activation : plage de
commutation 1 ... 8
C04398/1...8
-2147483648
Unit&eacute;
2147483648 Point de d&eacute;sactivation : plage de
commutation 1 ... 8
C04399/1...8
0 Plage de commutation non
d&eacute;bloqu&eacute;e
Activation de la plage de
commutation 1 ... 8
1 Plage de commutation d&eacute;bloqu&eacute;e
5.14.9
LimitFollowingError1
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion du seuil de commutation 1 de l'erreur de poursuite r&eacute;gl&eacute; en unit&eacute;s r&eacute;elles
de la machine via C03911 en une position en [incr&eacute;ments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 30)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C03911
-214000.0000
C03912
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
C03913
-2147483647
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
Information
Unit&eacute;
L
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 100.0000 unit&eacute;
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
49
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
5.14.10
5.14.11
LimitFollowingError2
Instance de
Fonction
L_SdSetPosition
Conversion du seuil de commutation 2 de l'erreur de poursuite r&eacute;gl&eacute; en unit&eacute;s r&eacute;elles
de la machine via C03914 en une position en [incr&eacute;ments]
Surveillance d'erreur de poursuite ( 30)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C03914
-214000.0000
C03915
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
C03916
-2147483647
Information
Unit&eacute;
214000.0000 Valeur de position
• Initialisation : 200.0000 unit&eacute;
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
2147483647 Etat
• Seulement en affichage
MonitFollowError1
Instance de
Fonction
L_LdMonitFollowError
Surveillance d'erreur de poursuite ( 30)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C03960
-214748.3647
C03961
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
Information
Unit&eacute;
214748.3647 Erreur de poursuite &agrave; l'entr&eacute;e
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dnFollowErrorIn_p en unit&eacute; r&eacute;elle
de la machine
C03963
FALSE Erreur de poursuite &lt; seuil de
commutation r&eacute;gl&eacute;
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
Erreur de poursuite hors de la plage
de tol&eacute;rance
• Seulement en affichage
TRUE Erreur de poursuite &gt; seuil de
commutation r&eacute;gl&eacute;
C03964
FALSE D&eacute;sactiv&eacute;
TRUE Activ&eacute;
50
L
Surveillance d'erreur de poursuite
activ&eacute;e
• Seulement en affichage
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
9400 Applications technologiques | Positionnement par tableaux
Param&eacute;trage et configuration
Blocs fonction param&eacute;trables
5.14.12
MonitFollowError2
Instance de
Fonction
L_LdMonitFollowError
Surveillance d'erreur de poursuite ( 30)
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
C03965
-214748.3647
C03966
Cha&icirc;ne de caract&egrave;res
Information
Unit&eacute;
214748.3647 Erreur de poursuite &agrave; l'entr&eacute;e
• Affichage du signal d'entr&eacute;e
dnFollowErrorIn_p en unit&eacute; r&eacute;elle
de la machine
Unit&eacute; de position
• Seulement en affichage
C03968
Erreur de poursuite hors de la plage
de tol&eacute;rance
• Seulement en affichage
FALSE Erreur de poursuite &lt; seuil de
commutation r&eacute;gl&eacute;
TRUE Erreur de poursuite &gt; seuil de
commutation r&eacute;gl&eacute;
C03969
Surveillance d'erreur de poursuite
activ&eacute;e
• Seulement en affichage
FALSE D&eacute;sactiv&eacute;
TRUE Activ&eacute;
5.14.13
PosStarted
Instance de
Fonction
L_TbTransition
G&eacute;n&eacute;ration de fronts pour r&eacute;initialiser l'&eacute;tat &quot;Entra&icirc;nement a atteint sa cible&quot;
Param&egrave;tres
R&eacute;glages possibles
Information
C04000
Front trigger
0 Front montant
R&eacute;glage Lenze
1 Front descendant
2 Front montant et front descendant
C04001
EDS94TA10050xxxx FR 1.2 - 03/2010
0.001
s
L
60.000 Dur&eacute;e d'impulsion
• Initialisation : 0.001 s
51
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L
L
53
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&not;
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|
Lenze@Lenze.de
|
Service@Lenze.de
&THORN;
www.Lenze.com
EDS94TA10050xxxx  13277865  FR 1.2  TD05
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
">
こんにちは！私はAIチャットボットで、Lenze TA 9400 Table Positioning Reference Manualに関するサポートをするために特別にトレーニングされています。すでにドキュメントを徹底的に確認しており、必要な情報を正確に見つけたり、内容をわかりやすく説明したりできます。特定の機能に関するガイダンス、トラブルシューティングの手順、または一般的な使い方について知りたい場合でも、遠慮なく質問してください。問題やニーズについて詳細を教えていただければ、より正確かつ効果的にお手伝いできます！