IFM DTM435 Mode d'emploi

Notice d'utilisation
Interface CANopen
Système d'identification RFID
DTM434
DTM435
11464563 / 01 01 / 2025
Tête de lecture / écriture
FR
DTM434 DTM435
Contenu
1
Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1 Symboles utilisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Notes légales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Information Open Source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
4
4
4
4
2
Consignes de sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Symboles de sécurité sur l’appareil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Consigne de sécurité sur les rayonnements électromagnétiques à haute fréquence . . . .
2.3 Cybersécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
5
6
3
Usage prévu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
4
Fourniture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
5
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Aperçu des appareils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
9
6
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.1 Remarques sur le montage de l'appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.2 Eliminer des perturbations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.3 Conception mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.4 Installer l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.5 Distances de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.6 Positionner les TAGs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7
Raccordement électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1 Schéma de branchement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8
Eléments de service et d’indication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
9
Fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1 Interface CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.1 Fonctions CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.2 Modification du Node ID et du Bitrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
9.1.3 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
9.1.4 Utilisation des types de données 32 bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.5 Modes de communication de l’objet de données process (PDO) . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.6 Répertoire d’objets (RO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
9.1.7 Messages d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
9.1.8 Surveillance d’activité avec Heartbeat. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.1.9 Modification d’objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.1.10 Objets de données process. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
9.1.11 Etat de l’appareil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
9.1.12 Désactiver l’antenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
9.1.13 Sélectionner le type de TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
9.1.14 Lecture des informations d’un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.1.15 Valeur RSSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.1.16 Filtre de détection TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
9.2 Transmission de données avec un TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.1 Lecture de l’UID du TAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.2 Lecture des données du TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.2.1
Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
9.2.2.2
Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.2.3 Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.2.3.1
Exemple 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.3.2
Exemple 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.4 Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.5 Lecture des données du TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.5.1
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.6 Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
9.2.6.1
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2
DTM434 DTM435
9.2.7 Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . 37
9.2.7.1
Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.2.8 Codes d’erreur pendant le transfert SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
9.3 Fichier EDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
10 Maintenance, réparation et élimination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
11 Homologations / Normes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Glossaire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3
DTM434 DTM435
1
Remarques préliminaires
Notice d’utilisation, données techniques, homologations et informations supplémentaires via le code
QR sur l’appareil / l’emballage ou sur documentation.ifm.com.
1.1
Symboles utilisés
Condition préalable
Action à effectuer
Réaction, résultat
[...]
Désignation d'une touche, d'un bouton ou d'un affichage
Référence
Remarque importante
Le non-respect peut aboutir à des dysfonctionnements ou perturbations
Information
Remarque supplémentaire
1.2
Avertissements
Les avertissements mettent en garde contre d’éventuels dommages corporels et matériels. Cela
permet une utilisation sûre du produit. Les avertissements sont gradués comme suit :
AVERTISSEMENT
Avertissement de dommages corporels graves
w Des blessures mortelles ou graves sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté.
ATTENTION
Avertissement de dommages corporels légers à modérés
w Des blessures légères à modérées sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté.
INFORMATION IMPORTANTE
Avertissement sur les dommages matériels
w Des dommages matériels sont possibles si l’avertissement n’est pas respecté.
1.3
Notes légales
© Tous droits réservés par ifm electronic gmbh. Cette notice ne peut être reproduite ou exploitée,
même par extraits, sans l’accord d’ifm electronic gmbh.
Tous les noms de produits, les images, sociétés ou autres marques sont la propriété de leurs
titulaires.
1.4
Information Open Source
Pour plus d’informations sur l’Information Open Source, voir documentation.ifm.com.
4
DTM434 DTM435
2
•
Consignes de sécurité
L’appareil décrit ici est un composant à intégrer dans un système.
– L’installateur du système est responsable de la sécurité du système.
– L’installateur du système est tenu d’effectuer une évaluation des risques et de rédiger, sur la
base de cette dernière, une documentation conforme à toutes les exigences prescrites par la loi
et par les normes et de la fournir à l’opérateur et à l’utilisateur du système. Cette documentation
doit contenir toutes les informations et consignes de sécurité nécessaires à l’opérateur et à
l’utilisateur et, le cas échéant, à tout personnel de service autorisé par l’installateur du système.
•
Lire ce document avant la mise en service du produit et le conserver pendant la durée d’utilisation
du produit.
•
Le produit doit être approprié pour les applications et conditions environnantes concernées sans
aucune restriction d’utilisation.
•
Utiliser le produit uniquement pour les applications pour lesquelles il a été prévu (Ò Usage prévu).
•
Un non-respect des consignes ou des données techniques peut provoquer des dommages
matériels et/ou corporels.
•
Le fabricant n'assume aucune responsabilité ni garantie pour les conséquences d'une mauvaise
utilisation ou de modifications apportées au produit par l'utilisateur.
•
Le montage, le raccordement électrique, la mise en service, le fonctionnement et l'entretien du
produit doivent être effectués par du personnel qualifié et autorisé par le responsable de
l'installation.
•
Assurer une protection efficace des appareils et des câbles contre l'endommagement.
•
Stocker le produit dans son emballage d’origine.
2.1
Symboles de sécurité sur l’appareil
Les symboles suivants sont utilisés sur l’appareil. Respecter les indications afin d’éviter des dangers :
• L’alimentation électrique doit être conforme à CEI 61010-1, chap. 9.4 - Circuit à énergie limitée.
• Appareil de la classe de protection III. Fonctionnement uniquement avec des circuits électriques TBTS/TBTP.
2.2 Consigne de sécurité sur les rayonnements
électromagnétiques à haute fréquence
Dans des conditions d’application spécifiques, le risque pour l’utilisateur peut varier en fonction de
l’installation et des réglages de l’appareil.
L’installateur/l’exploitant du système est tenu de procéder à une analyse des risques et de prendre les
mesures appropriées pour protéger les personnes. En particulier, les règlements nationaux doivent
également être respectées. Les mesures de protection possibles peuvent inclure des distances
minimales garanties d’un utilisateur, des contrôles d’accès et la formation des utilisateurs.
5
DTM434 DTM435
AVERTISSEMENT
L’opération de cet appareil peut causer des perturbations radioélectriques dans les lieux de
résidence.
w L’appareil émet des ondes électromagnétiques à haute fréquence qui peuvent interférer
avec le fonctionnement des appareils électroniques situés à proximité, notamment les
stimulateurs cardiaques, les appareils auditifs et les défibrillateurs.
u En raison des règlements relatifs à l’exposition humaine, une distance minimale de 20
cm doit être maintenue entre l’appareil et les personnes.
u Si vous avez un stimulateur cardiaque ou un autre dispositif médical implanté, n’utilisez
pas l’appareil sans avoir consulté au préalable votre médecin ou le fabricant de votre
dispositif médical. Gardez une distance de sécurité entre l’appareil et vos dispositifs
médicaux et évitez de continuer à utiliser l’appareil si vous constatez une déficience
permanente de votre dispositif médical.
2.3
Cybersécurité
Installation
L’appareil est conçu pour fonctionner dans un environnement sûr selon CEI 62443-1-1.
L’appareil est prévu pour l’utilisation derrière un pare-feu.
u Effectuer une évaluation des risques de l’installation selon CEI 62443-1-1.
u Prendre des mesures pour assurer la sécurité physique.
Fonctionnement
u Respecter les fonctions de sécurité décrites dans la documentation de l’appareil et les
recommandations pour leur utilisation.
Maintenance
u Vérifier régulièrement si des mises à jour du logiciel sont disponibles pour l’appareil.
u Sauvegarder la configuration et les données du système conformément aux processus de gestion
du changement de votre entreprise.
Mise hors service
u Veiller à ce qu’aucune information sensible ne tombe entre les mains de personnes non
autorisées.
u Avant de mettre l’appareil hors service, toujours réinitialiser les réglages du système sur les
réglages d’usine.
6
DTM434 DTM435
3
Usage prévu
La tête de lecture / écriture lit et écrit des TAGs sans contact.
Les données sont mises à disposition comme données process via l’interface bus CAN.
3.1
Application
La sécurité de l’appareil est conçue pour l’emploi dans les conditions environnantes suivantes :
•
Classe de protection 3 (TBTS / TBTP) et alimentation de l’appareil selon « limited energy »
conformément à CEI 61010-1, chapitre 9.4. Isoler les circuits externes selon la figure 102 de CEI
61010-2-201.
•
Utilisation à l’intérieur et à l’extérieur.
•
Altitudes jusqu’à 2000 m.
•
Humidité relative de l’air jusqu’à 80 % au maximum, sans condensation.
•
Degré de pollution 2.
7
DTM434 DTM435
4
Fourniture
•
Tête de lecture / écriture
L'appareil est livré sans accessoires de montage ni de raccordement.
Accessoires disponibles : www.ifm.com.
Le bon fonctionnement n’est pas assuré en cas d’utilisation d’accessoires d’autres fabricants.
8
DTM434 DTM435
5
Fonctions
5.1
TAG
Les TAGs sont passifs, c'est-à-dire qu'ils fonctionnent sans pile. L'énergie nécessaire à leur
fonctionnement étant fournie par la tête de lecture / écriture.
L'énergie est fournie par un couplage inductif. La bobine de l'antenne intégrée dans la tête de lecture /
écriture génère un champ magnétique qui pénètre en partie la bobine de l'antenne du TAG. Une
tension est générée par induction qui alimente le support de données en énergie.
L'appareil supporte des TAGs selon ISO 15693.
5.2
Aperçu des appareils
DTM434
Référence :
DTM434
Fonction :
Tête de lecture / écriture
Désignation :
DTMHF IBRWCOUS03
Type :
M30, encastrable
Référence :
DTM435
Fonction :
Tête de lecture / écriture
Désignation :
DTMHF INRWCOUS03
Type :
M30, non encastrable
DTM435
9
DTM434 DTM435
6
Montage
6.1
Remarques sur le montage de l'appareil
En cas de montage de plusieurs systèmes, respecter les distances minimales entre les
appareils.
Le montage encastré de l’appareil dans le métal réduit la distance de lecture/écriture.
La proximité immédiate de sources d’émissions HF, telles que des transformateurs de soudure
ou des convertisseurs, peut nuire au fonctionnement de l’appareil.
6.2
Eliminer des perturbations
L’appareil génère un champ électrique modulé d’une fréquence de 13,56 MHz.
Eviter les perturbations dans la communication de données :
u Ne pas faire fonctionner d’autres appareils à proximité qui utilisent la même bande de fréquence
(par exemple les convertisseurs de fréquence, les alimentations à découpage etc.).
S’il y a d’autres appareils à proximité qui utilisent la même bande de fréquence :
u Les distances de montage entre les appareils doivent être aussi grandes que possible.
u Faire fonctionner les appareils en alternance.
u Activer/désactiver le champ HF de l’appareil.
6.3
Conception mécanique
DTM434
Fig. 1: DTM434
1 Face active
DTM435
Fig. 2: DTM435
1 Face active
10
DTM434 DTM435
6.4
Installer l’appareil
u Fixer l'appareil avec les écrous (M30) fournis.
DTM434
Fig. 3: Montage encastré
DTM435
Fig. 4: Montage non encastré
6.5
Distances de montage
DTM434
Mode de fonctionnement
Distance latérale (A)
Distance frontale (B)
Lecture et écriture
≥ 60 mm
≥ 120 mm
11
DTM434 DTM435
DTM435
Mode de fonctionnement
Distance latérale (A)
Distance frontale (B)
Lecture et écriture
≥ 100 mm
≥ 200 mm
6.6
Positionner les TAGs
La face active marque le centre de la bobine de l’antenne intégrée de la tête de lecture /
écriture.
u S’assurer que l’orientation de la face active de la tête de lecture / écriture correspond à l’axe
du TAG.
Pour le montage en ou sur métal, utiliser des TAGs prévus spécialement à cet effet.
Positionner le TAG dans la zone de la face active. Prendre en compte l’angle d’ouverture et la
portée de travail (→ Fiche technique de l’appareil).
DTM434
D
Fig. 5: Positionner le TAG
u Orienter le TAG face à l’antenne de l’appareil dans l’axe.
w La distance « D » est indiquée dans la fiche technique.
12
DTM434 DTM435
DTM435
D
Fig. 6: Positionner le TAG
u Orienter le TAG face à l’antenne de l’appareil dans l’axe.
w La distance « D » est indiquée dans la fiche technique.
13
DTM434 DTM435
7
Raccordement électrique
L’appareil doit être raccordé par un électricien qualifié.
Appareil de la classe de protection III (CP III).
L'alimentation électrique ne doit s'effectuer que via des circuits TBTP/TBTS.
u Avant le raccordement électrique mettre l'installation hors tension.
7.1
Schéma de branchement
u Raccorder l'appareil au bus CAN via le connecteur M12.
w L'alimentation en tension est assurée par le bus CAN.
Raccordement des broches
Schéma de branchement
Connecteur M12, codage A, 5 pôles
5
2
1
3
4
1 : Blindage
2 : U+
3 : GND
4 : CAN high
5 : CAN low
La connexion bus CAN est pratiquement exempte de perturbations si les points suivants sont
pris en compte :
u Utiliser des câbles autorisés pour le bus CAN.
u Terminer les câbes avec des résistances de terminaison de 120 Ω.
Informations sur les connecteurs femelles disponibles sur : www.ifm.com.
14
DTM434 DTM435
8
Eléments de service et d’indication
DTM434
DTM435
1
1
1 LED verte / jaune / rouge
LED
Etat
Description
vert
allumé
État opérationnel Pre-Operational
Clignote toutes les 1,6 s en alternance avec
la LED jaune
État opérationnel Pre-Operational et TAG détecté
Clignote toutes les 0,4 s
État de fonctionnement Operational
allumé
État opérationnel Operational et TAG détecté
Clignote toutes les 1,6 s en alternance avec
la LED verte
État opérationnel Pre-Operational et TAG détecté
Clignote
Défaut de matériel d’appareil
Clignote toutes les 0,4 s en alternance avec
d'autres couleurs de LED
Erreur de configuration
Clignote toutes les 1,2 s en alternance avec
d'autres couleurs de LED
Erreur dans le réseau bus CAN
allumé
Bus CAN inaccessible
Clignote
LSS Service actif
jaune
rouge
15
DTM434 DTM435
9
Fonctionnement
9.1
Interface CANopen
La tête de lecture/écriture dispose d'une interface CANopen standardisée selon CiA DS-301. Toutes
les valeurs mesurées et tous les paramètres sont accessibles via le répertoire d'objets (RO). La
configuration individuelle peut être sauvegardée dans la mémoire permanente interne.
L’appareil est fourni avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
u Utiliser uniquement des câbles autorisés pour CANopen.
u Terminer les câble avec des résistances de terminaison (120 Ω).
w Le câble ifm EVC492 dispose des résistances de terminaison intégrées.
9.1.1
Fonctions CANopen
Les fonctions CANopen suivantes sont disponibles :
•
64 objets de données process émetteurs et récepteurs (TPDO1.. 64, RPDO1.. 64) en deux modes
de fonctionnement possibles :
– interrogation individuelle via un télégramme Remote-Transmission-Request (RTR)
– transmission événementielle
•
Messages d’erreur par objet Emergency (EMCY) avec support :
– du registre d’erreurs général
– du registre d’état spécifique au fabricant
– de la liste d’erreurs
•
Mécanisme de surveillance Heartbeat
•
Indication d’états et d’erreurs par LED
•
Outre la fonctionnalité CiA DS-301, d’autres caractéristiques spécifiques aux fabricants et aux
profils existent :
– réglage du Node ID et du Bitrate par une saisie dans le répertoire d’objets (SDO)
– configuration et lecture/écriture de données de fonctionnement via objets de données service
(SDO)
•
Support de Layer Setting Service (LSS)
•
Support de la transmission de données process synchronisée (SYNC)
9.1.2
Modification du Node ID et du Bitrate
L’appareil offre plusieurs possibilités de modification du Node ID et du Bitrate. L’appareil est fourni
avec le Node ID à 32 et un Bitrate de 125 kbit/s.
Chaque Node ID doit être attribué une seule fois dans le réseau CANopen. Si un Node ID est
attribué plusieurs fois, des dysfonctionnements peuvent se produire dans le réseau CANopen.
Modification du Node ID et du Bitrate dans le répertoire d’objets
Le Node ID est saisi dans le répertoire d’objets dans les objets 0x20F0 et 0x20F1. Si les deux valeurs
se correspondent, le réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de
l’appareil. Des valeurs entre 1 et 127 peuvent être utilisées comme Node ID.
Le Bitrate est saisi dans les objets 0x20F2 et 0x20F3. Si les deux valeurs se correspondent, le
réglage est mémorisé et devient actif après réinitialisation du logiciel de l’appareil. Les valeurs
suivantes peuvent être utilisées comme Bitrate :
16
DTM434 DTM435
Valeur
Bitrate
0
1 000 kbits/s
1
800 kbits/s
2
500 kbits/s
3
250 kbits/s
4
125 kbits/s
5
100 kbits/s
6
50 kbits/s
7
20 kbits/s
Si un maître est utilisé dans le réseau CANopen pour la sauvegarde centralisée de paramètres,
les valeurs modifiées pour Node ID (0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (0x20F2 et 0x20F3) doivent
également être saisies dans le maître.
Sinon, les valeurs seront remises à chaque démarrage du réseau CANopen.
Modification du Node ID et du Bitrate par LSS
A l’aide de Layer Setting Service (LSS), un maître LSS peut modifier le Node ID et le Bitrate de
l’appareil (esclave LSS) via le bus CAN. Pour ce faire, le maître LSS met tous les esclaves LSS en
mode de configuration. Chaque esclave LSS peut être identifié sans équivoque via les données
d’appareil (ID fournisseur, code produit, numéro de révision et numéro de série).
Pour changer le Bitrate, le maître LSS transmet le nouveau Bitrate en mode de configuration avec le
service « Configure Timing Bit ». L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Bitrate est
supporté. Ensuite, le maître LSS transmet via le service « Activate Bit Timing » le temps
« switch_delay » après lequel le nouveau Bitrate doit être activé. Après l’activation, le maître LSS
remet l’esclave LSS en mode opérationnel.
Pour modifier le Node ID, le maître LSS transmet le nouveau Node ID en mode de configuration.
L’esclave LSS signale au maître LSS si le nouveau Node ID est valable. Après la modification du
Node ID le maître LSS remet l’esclave LSS en mode opérationnel.
Le nouveau Bitrate et le nouveau Node ID deviennent actifs après la réinitialisation du logiciel de
l’esclave LSS.
9.1.3
Mise en service
La norme CANopen CiA301 définit trois états de fonctionnement possibles pour les nœuds capteurs :
Pre-Operational
A l’état « Pre-Operational », aucun message PDO (données process) peut être transmis. L’état « PreOperational » s’utilise pour le paramétrage du capteur ou comme mode de veille.
Lors du démarrage, l’appareil répond en mode « Pre-Operational » sur le bus CAN avec le message
boot up « 0x700+Node ID ».
Operational
A l’état « Operational » tous les services de communication sont effectués. L’état « Operational »
s’utilise pour l’échange des données process pendant le fonctionnement.
Stopped
A l’état « Stopped » seulement des messages NMT (gestion du réseau) sont possibles. Ainsi, des
capteurs redondants ou défectueux peuvent être séparés presque complètement du bus.
Le maître ou le gestionnaire du réseau peut demander au capteur de changer d’état via des
messages NMT.
17
DTM434 DTM435
9.1.4
Utilisation des types de données 32 bits
CANopen définit les types de données jusqu’à une taille maximale de 64 bits (8 octets). Avec le type
de données, les données utilisables des TAGs sont transmises efficacement via l’interface CANopen.
Le type de données est aussi utilisé pour le réglage par défaut de l’appareil et le fichier EDS.
Il existe toutefois des systèmes de contrôle-commande qui ne peuvent traiter que des types de
données jusqu’à une largeur de type de données de 32 bits (4 octets). Pour soutenir tous les
systèmes de contrôle-commande, l’appareil propose des objets de données alternatifs dont les types
de données sont limité à un maximum de 32 bits. Les objets de données sont complétés de la
précision « 32 bits » dans la présente notice. En outre, un fichier EDS est fourni pour l’utilisation des
types de données, qui est lu par le logiciel du système de contrôle-commande.
Dans le réglage usine, l’appareil utilise des types de données 64 bits (par ex. avec les PDO préconfigurés). Le réglage doit être adapté pour l’utilisation des types de données 32 bits. L’adaptation
peut être réalisée au moyen du logiciel du système de contrôle-commande, en lisant le ficher EDS
correspondant.
9.1.5
Modes de communication de l’objet de données process (PDO)
Le TPDO peut être vérifié à tout moment par transmission d’un télégramme Remote Transmission
Request (RTR). Sinon, les TPDO seront transmis automatiquement dès que leur valeur est changée
(événementiellement).
En option, le service CANopen "SYNC" peut être utilisé (voir CiA 301, 7.2.5 Synchronization object
(SYNC)). Pour la transmission synchronisée, CANopen met à disposition l’objet SYNC avec lequel les
TPDO sont envoyés après chaque « Nième » réception d’un télégramme SYNC.
En total, 64 TPDO et 64 RPDO sont disponibles ; à la livraison seulement les 4 premiers sont actifs. Si
la configuration du réseau CAN le permet, les objets de données process restants peuvent également
être activés.
Les données process sont attribuées à la plage d'adressage linéaire du TAG dans les réglages de
défaut. Le TPDO1 par exemple transmet les 8 premiers octets de la mémoire de données utilisables
du TAG.
La lecture de la mémoire et la transmission des données via TPDO se font automatiquement dès
qu'un nouveau TAG est détecté.
L’écriture des données sur les TAG se fait de la même façon par un accès en écriture sur le RPDO
correspondant.
La transmission de données par objets de données process n'est possible qu'en état de
fonctionnement « Operational ».
Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l’utilisation
de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des PDO doivent être adaptés.
9.1.6
Répertoire d’objets (RO)
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Sous-index
0x1000
0x00
Type d’appareil
u32
ro
0x00000000
-
-
0x1001
0x00
Registre d’erreurs
u8
ro
0x00
-
-
0x1003
0x01
Champ d’erreurs prédéfini
u32
ro
0x00000000
-
-
COB-ID SYNC
u32
rw
0x00000000
-
Oui
Capacité
mapping
PDO
Type
Accès
Valeur par
défaut
Index
Nom (objet)
Communication CANopen (CiA 301)
0x02
0x1005
18
0x00
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
0x00
Nom de l’appareil fabricant
vSTR
ro
Référence de
l’appareil
-
-
0x1009
0x00
Version du matériel fabricant
vSTR
ro
Version du
matériel actuelle
-
-
0x100A
0x00
Version du logiciel fabricant
vSTR
ro
Version du lo- giciel actuelle
-
0x1010
0x01
Sauvegarder les paramètres
u32
rw
0x00000000
-
-
Capacité
mapping
PDO
Type
Valeur par
défaut
Sous-index
0x1008
Accès
Index
Nom (objet)
DTM434 DTM435
(sauvegarder les paramètres appareil dans la mémoire non volatile)
0x1011
0x01
Charger les paramètres de com- u32
munication par défaut
rw
0x00000000
-
-
0x1014
0x00
COB-ID EMCY
u32
rw
Node ID +
0x80
-
-
u16
rw
0x0000
-
Oui
u16
rw
0x0000
-
Oui
(message d’urgence COB-ID)
0x1015
0x00
Temps d’inhibition EMCY
(temps d’inhibition entre des
messages EMCY)
0x1017
0x00
Producteur temps Heartbeat
(différence temporelle entre des
messages Heartbeat transmis
en ms)
0x1018
0x1200
0x1400
0x01
ID du fournisseur
u32
ro
0x0069666D
-
-
0x02
Code produit
u32
ro
Code produit
de la version
appareil
-
-
0x03
Numéro de révision
u32
ro
Révision prin- cipale et version logiciel
actuelle
-
0x04
Numéro de série
u32
ro
Numéro de
série de l’appareil
-
-
0x01
COB-ID client au serveur
u32
ro
Node ID +
0x600
-
-
0x02
COB-ID client au serveur
u32
ro
Node ID+
0x580
-
-
0x01
Paramètre RPDO : COB-ID
u32
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x02
Paramètre RPDO : Type de
transmission
u8
ro
0xFF
-
Oui
0x01-0x
08
Mapping RPDO
u32
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x143F
0x1600
0x163F
19
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Sous-index
0x1800
0x01
Paramètre TPDO : COB-ID
u32
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x02
Paramètre TPDO : Type de
transmission
u8
rw
0xFF
-
Oui
0x03
Paramètre TPDO : Temps d’inhibition
u16
rw
0x00
-
Oui
0x01-0x
08
Mapping TPDO
u32
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x1A3F
Capacité
mapping
PDO
Accès
Type
0x183F
0x1A00
Valeur par
défaut
Index
Nom (objet)
DTM434 DTM435
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Configuration bus
0x20F0
0x00
Node ID réu8
glage A
(Node ID pour
la communication CANopen)
rw
32
-
Sauvegardée
automatiquement
0x20F1
0x00
Node ID réu8
glage B
(Node ID pour
la communication CANopen)
rw
32
-
Sauvegardée
automatiquement
0x20F2
0x00
Bitrate réglage A (Bitrate bus
CAN)
u8
rw
4
-
Sauvegardée
automatiquement
0x20F3
0x00
Bitrate réglage B (Bitrate bus
CAN)
u8
rw
4
-
Sauvegardée
automatiquement
0x2150
0x00
Etat d’appareil (bit état
d’appareil)
u32
ro
0x2151
0x00
Antenne acbool
tive (activer le
frontend HF
de l’appareil)
rw
20
1
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Etat et commande appareil lecture
Oui
-
-
Oui
0x010xFE
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Sous-index
Index
0x2160
Nom (objet)
DTM434 DTM435
Définition du
type de TAG
(nom des
TAG supportés)
dom
ro
Sélectionner
le type de
TAG
(Ò / 30)
-
-
0x2161
0x00
Sélection du
type de TAG
(valeur sélectionne le type
du TAG qui
est défini
dans 0x2160)
u8
rw
2
-
Oui
0x2162
0x00
RSSI
u8
ro
-
Oui
-
0x2180
0x00
UID actuel
(UID du TAG
dans la plage
de lecture,
PDO mappable)
u64
ro
0x000000000
0000000
Oui
0x2181
0x00
DSFID actuel
(DSFID du
TAG dans la
plage de lecture, PDO
mappable)
u8
ro
0x00
Oui
0x2182
0x01
Information
TAG : UID
u64
ro
0x000000000
0000000
-
0x02
Information
TAG : DSFID
u8
ro
0x00
-
0x03
Information
TAG : AFI
u8
ro
0x00
-
0x04
Information
TAG : taille
mémoire
u32
ro
0x00000000
-
0x05
Information
TAG : référence IC
u8
ro
0x00
-
0x06
Information
u8
TAG : type de
TAG
ro
0x00
-
ro
0x000000000
0000000
Oui
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Information TAG
(type du TAG
identifié, défini dans
0x2160)
0x2190
0x00
4 octets supé- u32
rieurs de
l’UID actuel
(32 bits) (UID
du TAG dans
la plage de
lecture, PDO
mappable)
21
0x2191
0x00
4 octets inférieurs de
l’UID actuel
(32 bits) (UID
du TAG dans
la plage de
lecture, PDO
mappable)
u32
ro
0x000000000
0000000
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
DTM434 DTM435
Oui
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Sous-index
Index
Lecture des données mappables
0x2200
0x01-0x40
Lecture de
l’adresse de
départ dans
la mémoire
User (début
de la zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit être
lue)
u16
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x2201
0x01-0x40
Lecture de la u8
longueur (longueur de la
zone de mémoire sur le
TAG qui doit
être lue ;
max. 8 octets)
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x220A
0x01-0x40
Données du
u64
TAG (8 octets
de données
du TAG, actualisés
quand un
nouveau TAG
entre dans la
plage de lecture)
ro
Oui
-
0x220B
0x01-0x40
Données du
u32
TAG (32 bits)
(4 octets de
données du
TAG, actualisés quand un
nouveau TAG
entre dans la
plage de lecture)
ro
Oui
-
22
DTM434 DTM435
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Lecture de la zone de données
0x2280
0x00
Début lecture
de l’adresse
(début de la
zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit être
lue)
u16
rw
0x0000
-
Oui
0x2281
0x00
Lecture de la u16
longueur (longueur de la
zone de mémoire sur le
TAG qui doit
être lue)
rw
0x0000
-
Oui
0x2282
0x00
Données du
dom
TAG (données du TAG
souhaitées,
comme configuré dans les
objets 0x2280
et 0x2281)
ro
-
-
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Sous-index
Index
Ecriture des données mappables
0x2300
0x01-0x40
Ecriture de
l’adresse de
démarrage
(début de la
zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit être
écrite)
u16
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x2301
0x01-0x40
Ecriture de la u8
longueur (longueur de la
zone de mémoire sur le
TAG qui doit
être écrite ;
max. 8 octets)
rw
Objets de
données process récepteurs (RPDO)
(Ò Objets de
données process / 27)
-
Oui
0x2302
0x01-0x40
Ecriture auto bool
(activer l’accès en écriture automatique si un
nouveau TAG
est détecté)
rw
0
-
Oui
0x230A
0x01-0x40
Données du
u64
TAG (8 octets
de données
du TAG)
rw
Oui
-
23
0x230B
0x01-0x40
Données du
TAG (32 bits)
(4 octets de
données du
TAG)
u32
rw
0x231E
0x00
Trigger écriture (32 bits)
PDO supérieurs
u32
rw
0x231F
0x00
Trigger écriture (32 bits)
PDO inférieurs
u32
rw
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
DTM434 DTM435
Oui
-
0x00000000
00000000
Oui
-
0x00000000
00000000
Oui
-
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Ecriture de la zone de données
0x2380
0x00
Ecriture de
l’adresse de
démarrage
(début de la
zone
d’adresses
sur le TAG
qui doit être
écrite)
u16
rw
0x0000
-
Oui
0x2381
0x00
Ecriture de la u16
longueur (longueur de la
zone de mémoire sur le
TAG qui doit
être écrite)
rw
0x0000
-
Oui
0x2382
0x00
Données du
dom
TAG (données à écrire
sur le TAG,
comme configuré dans les
objets 0x2380
et 0x2381)
wo
-
-
24
DTM434 DTM435
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Verrouillage de la zone de données
0x2480
0x00
Verrouillage
u16
de l’adresse
de démarrage
(début de la
zone
d’adresse sur
le TAG qui
doit être verrouillée. Doit
être aligné
sur les zones
TAG)
rw
0x0000
-
Oui
0x2481
0x00
Verrouillage
de la longueur (longueur de la
zone de mémoire sur le
TAG qui doit
être verrouillée. Doit être
alignée sur
les zones
TAG)
u16
rw
0x0000
-
Oui
0x2481
0x00
Trigger verbool
rouillage (trigger pour verrouiller des
données sur
le TAG
comme configuré dans les
objets 0x2480
et 0x2481)
wo
-
-
Sauvegarder
la valeur de
l’objet
Capacité
mapping
PDO
Valeur par
défaut
Accès
Type
Nom (objet)
Index
Sous-index
Filtre UID
0x4603
0x00
Profondeur
filtre UID
s8
rw
0x00
-
Oui
0x4605
0x00
Profondeur
filtre ID zéro
s8
rw
0x02
-
Oui
9.1.7
Messages d’erreur
L’appareil supporte une série de messages d’erreur, transmis en cas d’un défaut de communication,
de matériel ou RFID. Si une de ces erreurs se produit, le registre d’erreurs (index RO 0x1001) et le
champ d’erreurs (index RO 0x1003) sont mis à jour.
Le COB-ID des messages Emergency peut être modifié dans l'objet "COB-ID EMCY" (index RO
0x1014). Par l'activation du bit 31 dans cet objet, les messages Emergency sont désactivés.
La durée de désactivation entre deux messages Emergency peut être réglée via l'objet 0x1015.
L’indication se fait en étapes de 100 µs.
Le COB-ID des messages Emergency est préréglé à 0x80 + Node ID.
25
DTM434 DTM435
Message d’erreur
Registre d’erreurs
(0x1001)
0x8210
0x11
protocole : PDO n’est
pas traité en raison
d’une erreur de longueur.
0x8130
0x01
Surveillance : erreur
Node Guarding ou
Heartbeat
0x8100
0x11
Surveillance : erreur de
communication générale lors de l’envoi de
« Bus off »
0x5000
0x81
0x01
Erreur matériel appareil
(erreur d'antenne)
0x4200
0x09
0x02
Température de l'appareil trop élevée
0xFF00
0x81
0x01
RX : ISO_COMLe TAG n'a pas réponMAND_ERdu ; Il est possible que
ROR_NO_RESPONSE le TAG ne soit plus
dans le champ.
0xFF00
0x81
0x02
RX : ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
0xFF01
0x81
0x01
TX : ISO_COMLe TAG n'a pas réponMAND_ERdu ; Il est possible que
ROR_NO_RESPONSE le TAG ne soit plus
dans le champ.
0xFF01
0x81
0x02
TX : ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de l’envoi
de la réponse du TAG
(erreur CRC, erreur framing, collision, etc.).
0xFF02
0x81
0x01
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_SPECIFIED
La commande n’est
pas supportée. Raison
possible : commande
défectueuse.
0xFF02
0x81
0x02
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX
La commande n’est
pas reconnue. Raison
possible : Nombre de
zones trop élevé. erreur de format.
0xFF02
0x81
0x03
ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_SUPPORTED
Les options indiquées
ne sont pas supportées.
0xFF02
0x81
0x0F
ISO_TAG_ERROR_OTHER
Autres erreurs.
0xFF02
0x81
0x10
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_U
SABLE
La zone indiquée ne
peut pas être utilisée
(ou n'a pas été pas
trouvée).
0xFF02
0x81
0x11
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREA
DY_BLOCKED
La zone indiquée est
bloquée et ne peut pas
être bloquée une nouvelle fois.
0xFF02
0x81
0x12
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_U
PDATEABLE
La zone indiquée est
déjà bloquée et son
contenu ne peut pas
être actualisé
26
Code d'erreur fabricant
Nom d'erreur fabricant
Description
Erreur lors de la réception de la réponse du
TAG (erreur CRC, erreur framing, collision,
etc.).
DTM434 DTM435
Message d’erreur
Registre d’erreurs
(0x1001)
Code d'erreur fabricant
Nom d'erreur fabricant
0xFF02
0x81
0x13
ISO_TAG_ERLa zone indiquée n'a
ROR_BLOCK_WRITE_ pas pu être programVERIFY
mée normalement (erreur vérification d'écriture).
0xFF02
0x81
0x14
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_
VERIFY
La zone indiquée n'a
pas pu être bloquée
normalement (erreur
vérification de verrouillage).
0xFF03
0x81
0x00
STATUS_BUFFER_OVERFL
Débordement du tampon interne.
9.1.8
Description
Surveillance d’activité avec Heartbeat
Grâce à la fonctionnalité Heartbeat, l’activité d’un appareil dans le réseau CANopen peut être
surveillée par le maître. L’appareil transmet, à intervalles réguliers, un message Heartbeat qui contient
l’état de l’appareil.
La fonction Heartbeat est activée par la saisie d’une valeur supérieure à « 0 » dans l’objet intervalle de
temps du Heartbeat (index RO 0x1017). Cette valeur spécifie le temps entre deux signaux Heartbeat
en millisecondes. La valeur « 0 » désactive la fonction Heartbeat.
9.1.9
Modification d’objets
Des modifications aux objets dans le répertoire d’objets sont validées immédiatement. Lors d’un reset
toutes les modifications sont perdues. Pour éviter cela, les objets doivent être sauvegardés dans la
mémoire rémanente interne (flash). Tous les objets marqués « Sauvegarder valeur de l’objet : oui »
dans le répertoire d’objets sont mémorisés en permanence dans le flash de l’appareil. Grâce à
l’écriture de la signature « save » (65766173h) pour sauvegarder les objets (index RO 1010h/01h),
tous les objets actuels du répertoire d’objets sont transmis dans la mémoire flash.
Les objets peuvent être remis aux réglages usine par l’écriture de la signature « load » (64616F6Ch)
dans l’index RO 1011h/01h. Les modifications seront validées après un reset.
Selon l’architecture du réseau CANopen, les objets peuvent également être mémorisés de façon
centralisée dans un maître CANopen. Dans ce cas, les objets seront transmis à l’appareil lors du
démarrage du système et les valeurs sauvegardées localement seront remplacées.
Particularités des objets Node ID (index RO 0x20F0 et 0x20F1) et Bitrate (index RO 0x20F2 et
0x20F3) :
u Une modification de ces objets ne sera validée qu’après un reset.
u Les objets ne peuvent pas être transférés en flash via l’index RO 1010h/01h.
u Les objets ne peuvent pas être remis aux réglages usine via l’index RO 1011h/01h.
9.1.10 Objets de données process
64 objets de données process émetteurs et récepteurs sont disponibles. A la livraison, 4 objets de
données process sont actifs.
Objets de données process émetteurs (TPDO)
Le tableau suivant contient les objets de données process émetteurs (TPDO) à la livraison.
27
Mémoire
TAG :
Lecture
longueur
Mémoire
TAG :
Lecture
adresse de
départ
Répertoire
d’objets :
Longueur
d'objet
mappée
Répertoire
d’objets :
Sous-index
objet
mappé
TPDO
Réglages
pour mapping PDO :
COB
Répertoire
d’objets :
Index objet
mappé
DTM434 DTM435
1
Node ID +
0x0180
0x2150
0x00
0x20
Etat de l’appareil
2
Node ID +
0x0280
0x220A
0x01
0x40
0x00000000
0x08
3
Node ID +
0x0380
0x220A
0x02
0x40
0x00000008
0x08
4
Node ID +
0x0480
0x220A
0x03
0x40
0x00000010
0x08
5
0 (désactivé)
0x220A
0x04
0x40
0x00000018
0x08
64
0 (désactivé)
0x220A
0x3F
0x04
0x000001F0
0x08
Les TPDO et RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l’utilisation
de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être
adaptés.
Objets de données process récepteurs (RPDO)
Mémoire
TAG :
Ecriture de
la longueur
Mémoire
TAG :
Ecriture de
l'adresse de
départ
Répertoire
d’objets :
Longueur
d'objet
mappée
Répertoire
d’objets :
Sous-index
objet
mappé
RPDO
Réglages
pour mapping PDO :
COB
Répertoire
d’objets :
Index objet
mappé
Le tableau suivant contient les objets de données process récepteurs (RPDO) à la livraison.
1
Node ID +
0x0200
0x230F
0x00
0x40
Ecriture trigger
2
Node ID +
0x0300
0x230A
0x01
0x40
0x00000000
0x08
3
Node ID +
0x0400
0x230A
0x02
0x40
0x00000008
0x08
4
Node ID +
0x0500
0x230A
0x03
0x40
0x00000010
0x08
5
0 (désactivé)
0x230A
0x04
0x40
0x00000018
0x08
64
0 (désactivé)
0x230A
0x3F
0x04
0x000001F8
0x08
Les TPDOet RPDO préréglés sont utilisés avec des objets de données 64 bits. Pour l’utilisation
de systèmes de contrôle-commande 32 bits, les réglages des TPDO et RPDO doivent être
adaptés.
9.1.11 Etat de l’appareil
L’état actuel de l’appareil est indiqué dans l’objet « Etat d’appareil » (index RO 0x2150, sub-index
0x00). A la livraison, l'objet TPDO1 est attribué.
Bit
31
État
tag_err
Valeur par
défaut
Bit
28
30
29
28
27
26
25
24
0
0
0
0
0
0
0
0
23
22
21
20
19
18
17
16
DTM434 DTM435
État
write_err
Valeur par
défaut
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
État
read_err
Valeur par
défaut
0
0
0
0
0
0
0
0
Bit
7
6
5
4
3
2
1
0
État
r
r
buf_ovfl
fr_err
busy
present
ant
pow
Valeur par
défaut
0
0
0
0
0
0
1
1
État
Valeur
Description
pow
1
Opérationnel (toujours 1)
ant
0
Antenne désactivée
1
Antenne activée
0
Aucun TAG disponible
1
TAG disponible
0
Etat de repos
1
Accès en lecture ou écriture
actif
0
Frontend OK
1
Erreur frontend détectée (pro- oui
blème matériel)
0
Tampon OK
1
Débordement du tampon détecté
oui
read_err
Erreur de la dernière opération de lecture
oui
write_err
Erreur de la dernière opération d'écriture
oui
tag_err
Message d'erreur TAG pour
la dernière opération
oui
present
busy
fr_err
buf_ovfl
Message EMCY
Lecture des codes d'erreur (actualisés après chaque accès en lecture du TAG)
0x00
ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie
0x01
SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE
Le TAG n'a pas répondu, peut-être que
le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02
ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de la réception de la réponse
du TAG (erreur CRC, erreur framing,
collision, etc.).
Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG)
0x00
ISO_COMMAND_ERROR_NO_ERROR Aucune erreur, commande réussie.
29
DTM434 DTM435
Ecriture des codes d'erreurs (actualisés après chaque accès en écriture du TAG)
0x01
SO_COMMAND_ERROR_NO_RESPONSE
Le TAG n'a pas répondu, peut-être que
le TAG n'est plus dans le champ ?
0x02
ISO_COMMAND_ERROR_RX_ERROR
Erreur lors de la réception de la réponse
du TAG (erreur CRC, erreur framing,
collision, etc.).
Codes d'erreur TAG (actualisés après accès en lecture / écriture du TAG)
0x00
ISO_TAG_ERROR_NO_ERROR
Le TAG ne cause pas d’erreur.
0x01
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_NOT_
SPECIFIED
La commande indiquée n'est pas supportée. Exemple : commande erreur de
code.
0x02
ISO_TAG_ERROR_COMMAND_SYNTAX
La commande n’est pas reconnue.
Nombre de zones trop élevé. Exemple :
erreur de format.
0x03
ISO_TAG_ERROR_OPTION_NOT_
SUPPORTED
Les options indiquées ne sont pas supportées.
0x0F
ISO_TAG_ERROR_OTHER
Autre erreur
0x10
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_
USABLE
La zone indiquée ne peut pas être utilisée (ou n'a pas été pas trouvée).
0x11
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_ALREADY_ BLOCKED
La zone indiquée est bloquée et ne peut
pas être bloquée une nouvelle fois.
0x12
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_NOT_ UPDATEABLE
La zone indiquée est déjà bloquée et
son contenu ne peut pas être actualisé
0x13
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_WRITE_
VERIFY
La zone indiquée n'a pas pu être programmée normalement (erreur vérification d'écriture)
0x14
ISO_TAG_ERROR_BLOCK_LOCK_
VERIFY
La zone indiquée n'a pas pu être bloquée normalement (erreur vérification de
verrouillage).
9.1.12 Désactiver l’antenne
L’antenne de l’appareil peut être désactivée si l’objet « Antenna active » (index RO 0x2151) est réglé
à la valeur 0. Dans ce cas, plus aucun TAG n’est détecté, puisque le champ magnétique de l’appareil
n’est plus actif.
L’antenne est réactivée avec la valeur 1. Avec l’objet « Antenna active », des interférences entre des
appareils positionnés l’un à côté de l’autre peuvent être évitées en désactivant les antennes des deux
appareils en alternance.
9.1.13 Sélectionner le type de TAG
L’appareil est compatible avec plusieurs types de TAG. Selon la taille de la mémoire de données
utilisables et le fabricant, les TAG diffèrent en ce qui concerne l’accès aux données. C'est pourquoi
l'appareil doit connaître le type de TAG utilisé dans le système.
Dans l'objet 0x2161, le type de TAG utilisé dans le système RFID peut être sélectionné. Les types de
TAG disponibles peuvent être lus dans l'objet 0x2180, sub-index 0x01-0xFE.
Type de TAG
Nom
Taille des blocs [octets]
Nombre de blocs
1
définies par l'utilisateur
?
?
2
I-Code SLI
4
28
3
I-Code SLI-S
4
40
4
I-Code SLI-L
4
8
5
F-MEM 2k
8
250
30
DTM434 DTM435
Type de TAG
Nom
Taille des blocs [octets]
Nombre de blocs
6
F-MEM 232b
4
58
7
F-MEM 8k
32
256
8
TI_32b
4
8
9
TI_256b
4
64
10
ST_128b
4
32
11
ST_256b
4
64
12
ST_8k
4
2048
13
I-Code SLIX2
4
79
Via l'objet 0x2182 0x06, le type de TAG détecté par l'appareil peut être vérifié. Pour ce faire, le type de
TAG détecté doit être lu dans l'objet 0x2182 sub-index 0x06 et cette valeur doit ensuite être saisie
dans l'objet 0x2161.
Le type de TAG 2 est préréglé.
La détection du type de TAG n'est pas supportée par tous les TAG.
Le type de TAG réglé est sauvegardé en permanence dans l’appareil avec l’objet « Save
Parameter ».
9.1.14 Lecture des informations d’un TAG
Via les objets 0x2180 à 0x2182, les informations d’un TAG peuvent être lues. Pour ce faire, le TAG
doit se trouver dans la zone de détection de l’appareil.
Les objets 0x2180 et 0x2182 ne sont valables que tant que le TAG est détecté. Si aucun TAG n’est à
portée, les valeurs des objets seront remises à 0.
La valeur de l’objet 0x2182 peut être lue par le TAG sur demande.
La lecture d’informations n’est pas supportée par tous les types de TAG.
9.1.15 Valeur RSSI
La valeur RSSI (Received Signal Strength, index RO 0x2162) indique l’intensité du signal reçu qui est
émis par le TAG devant l’appareil :
« 0 » : aucun TAG détecté
« 1 » : intensité de réception min.
« 8 » : intensité de réception max.
L’intensité de réception max. n’est atteinte que par quelques combinaisons appareil / TAG.
L’intensité de réception dépend de la distance entre le TAG et la face active de l’appareil.
Des changements de positions dans l’environnement, par exemple d’objets métalliques,
peuvent influencer l’intensité de réception.
9.1.16 Filtre de détection TAG
Les situations suivantes causent une détection et lecture multiple du TAG non souhaitées :
•
Le TAG se trouve dans les limites de la portée.
31
DTM434 DTM435
•
Les conditions de montage ont un effet défavorable sur le champ électromagnétique de l'appareil.
Par conséquent le TAG n'est pas détecté sans équivoque ce qui entraîne des messages d'erreur lors
de la lecture et de l'écriture par PDO. Avec les objets "Profondeur filtre UID" et "Profondeur filtre ID
zéro" les messages d'erreur peuvent être filtrés.
Les valeurs suivantes ont fait leurs preuves :
u « 0 » à « 5 » pour les applications dynamiques (TAG à passage rapide)
63
70
77
84
91
●
●
●
●
133
56
●
126
49
●
119
●
●
112
●
●
105
●
42
●
35
●
28
21
●
98
Le TAG
n'est pas
dans le
champ
14
TAG
dans le
champ
7
0
Temps
(ms)
u « >5 » pour les applications statiques
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 0
TAG détecté
TAG non
détecté
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 0
TAG détecté
TAG non
détecté
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 0, profondeur filtre ID zéro : 5
TAG détecté
TAG non
détecté
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Profondeur filtre UID : 5, profondeur filtre ID zéro : 5
TAG détecté
TAG non
détecté
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Objet profondeur filtre UID
Avec l'objet "profondeur filtre UID" (0x4603/0x00) le nombre de bonnes détections TAG que l'appareil
doit exécuter est réglé. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est considéré
comme détecté (TAG présent).
La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs ">0" retardent le bit "Tag présent" de 7 ms
respectivement. Ainsi une temporisation à l'enclenchement de la valeur TAG est réalisée. La détection
dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG est détecté de
façon stable.
Objet profondeur filtre ID zéro
Avec l'objet "Profondeur filtre ID zéro" (0x4605/0x00) le nombre des détections TAG non réussies que
l'appareil doit exécuter se termine. Quand le nombre réglé est atteint, le TAG sur le bus CAN est
considéré comme n'étant plus présent (TAG présent).
32
DTM434 DTM435
La valeur « 0 » désactive le filtre. Les valeurs ">0" retardent la remise du bit "Tag présent" de 7 ms
respectivement. Ainsi une temporisation au déclenchement de la valeur TAG est réalisée. La
détection dans les limites de la portée se stabilise parce qu'une valeur n'est fournie que si le TAG
reste non-détecté de façon stable.
9.2
Transmission de données avec un TAG
9.2.1
Lecture de l’UID du TAG
L’UID (Unique Identification Number) du TAG est disponible dans l’objet 0x2180 dès qu'un TAG se
trouve dans la portée de lecture de l'appareil. Si aucun TAG n'est disponible, la valeur
0x0000000000000000 est retournée.
Si l’objet est mappé sur un TPDO, la transmission se fait de façon événementielle dès qu’un TAG
entre dans la portée de lecture ou est enlevé du champ de lecture.
Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, les objets suivants sont utilisés au lieu de
l’objet 0x2180 : 0x2190 et 0x2191.
9.2.2
Lecture des données du TAG via transfert PDO
La transmission de données PDO du TAG se fait de façon événementielle. Cela signifie que les TPDO
configurés seront transmis automatiquement par l’appareil quand les données sont changées. Cela
est par exemple le cas lorsqu’un nouveau TAG entre dans la zone de détection de l’appareil. Les
données sont lues indépendamment par le TAG et transmises via le bus CAN à l’aide des TPDO.
Les données lues par le TAG, qui peuvent être attribuées à un TPDO, se trouvent dans l’objet
0x220A, sub-index 0x01-0x40.
Seulement les données du TAG qui sont attribuées à un TPDO sont lues. Des objets de
données non attribués ne sont pas mis à jour automatiquement.
Pour chaque objet de données il y a deux objets qui servent pour la configuration :
•
0x2200 (Lecture adresse de départ),
•
0x2201 (Lecture longueur) avec les sub-index appropriés pour l’objet de données.
Dans les objets, l’adresse de départ dans la zone de données utiles du TAG et la longueur des
données à lire sont réglées.
Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, l’objet 0x220B est utilisé au lieu de l’objet
0x220A. La longueur de données maximale est limitée à des données de 32 bits (4 octets).
Si la longueur de données configurée est inférieure à la longueur de données de l’objet utilisé
(64 bits ou 32 bits), les bits restants sont remplis avec 0.
Dans un TPDO, un maximum de 64 bits ou 32 bits peut être envoyé. Pour la transmission d’un
plus grand nombre de données, des TPDO supplémentaires sont attribués et les objets de
données correspondants sont configurés.
9.2.2.1 Exemple 1
2
Node ID + 0x0280
0x220A
0x01
Répertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
Répertoire
d’objets :
Sousindex
objet
Répertoire
d’objets :
Index
objet
Réglages
pour
mapping
PDO :
COB
TPDO
La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième TPDO.
0x40
33
DTM434 DTM435
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2200
0x01
Début lecture de l’adresse
(début de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit être lue)
0x10
0x2201
0x01
Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être lue ;
max. 8 octets)
0x08
9.2.2.2 Exemple 2
Node ID + 0x0680
0x220A
Répertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
Répertoire
d’objets :
Sousindex
objet
Réglages
pour
mapping
PDO :
COB
TPDO
6
Répertoire
d’objets :
Index
objet
La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième TPDO.
0x05
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2200
0x05
Début lecture de l’adresse
(début de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit être lue)
0x44
0x2201
0x05
Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être lue ;
max. 8 octets)
0x04
9.2.3
Ecriture de données sur le TAG via transfert PDO
Afin d’écrire des données sur un TAG via transfert PDO, un RPDO doit être attribué à l’objet 0x230A
avec un sub-index dans la zone de 0x01 à 0x40. L’adresse de la zone de données utiles du TAG sur
laquelle les données sont à écrire est déterminée dans l’objet 0x2300. Les sub-index de ces objets
doivent être compatibles.
L’écriture sur le TAG se fait après l’écriture des données sur le RPDO et la modification du bit
correspondant dans l’objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00).
MSB
LSB
Bit
63
62
61
..
..
..
2
1
0
Trigger
tr64
tr63
tr62
..
..
..
tr3
tr2
tr1
Valeur par
défaut
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Trigger
Description
tr64
Trigger pour données TAG 64 (0x230A/0x40)
tr63
Trigger pour données TAG 63 (0x230A/0x3F)
tr62
Trigger pour données TAG 62 (0x230A/0x3E)
tr61
Trigger pour données TAG 61 (0x230A/0x3D)
tr60
Trigger pour données TAG 60 (0x230A/0x3C)
tr59
Trigger pour données TAG 59 (0x230A/0x3B)
tr58
Trigger pour données TAG 58 (0x230A/0x3A)
34
DTM434 DTM435
Trigger
Description
…
…
tr6
Trigger pour données TAG 6 (0x230A/0x6)
tr5
Trigger pour données TAG 5 (0x230A/0x5)
tr4
Trigger pour données TAG 4 (0x230A/0x4)
tr3
Trigger pour données TAG 3 (0x230A/0x3)
tr2
Trigger pour données TAG 2 (0x230A/0x2)
tr1
Trigger pour données TAG 1 (0x230A/0x1)
L’opération d’écriture se fait toujours lors du changement de bit du bit correspondant (0->1 ou 1->0).
Idéalement, l’objet « Ecriture trigger » (index RO 0x230F, sub-index 0x00) est attribué à un RPDO. A
la livraison, l’objet « Ecriture trigger » est attribué au premier RPDO.
Avec l’objet « Auto Write » (index RO 0x2302), l’écriture automatique de données peut être activée.
Dès qu’un TAG se trouve dans la zone de détection, les dernières données seront écrites sur le TAG.
Seulement des données jusqu’à la longueur de données configurée seront écrites sur le TAG.
Les données suivantes seront ignorées. Pour l’écriture de plus de 8 octets (4 octets pour les
objets de données 32 bits), des RPDO supplémentaires sont attribués et les objets de données
correspondants sont configurés.
Pour les systèmes de contrôle-commande 32 bits, il faut utiliser l’objet 0x230B au lieu de l’objet
0x230A. La longueur de données maximale est limitée à 32 bits (4 octets).
Le trigger est réparti sur les objets 0x231E et 0x231F. L’objet 0x231E contient les triggers pour
les données ID 33 à 64. L’objet 0x231F contient les triggers pour les données ID 1 à 32.
9.2.3.1 Exemple 1
2
Node ID + 0x0200
0x230A
Répertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
Répertoire
d’objets :
Sousindex
objet
Répertoire
d’objets :
Index
objet
Réglages
pour
mapping
PDO :
COB
RPDO
La zone de données 0x10 à 0x18 (8 octets) doit être transmise avec le deuxième RPDO.
0x01
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2300
0x01
Début lecture de l’adresse
(début de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit être lue)
0x10
0x2301
0x01
Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être lue ;
max. 8 octets)
0x08
0x2302
0x01
Ecriture auto
0x00
Transmission de données via RPDO :
Transmission PDO
PDO
Données
A l’appareil
RPDO 2
0x12345678
Transmission PDO
PDO
Données
A l’appareil
RPDO 1
Commutation de bit 0
Démarrage de l’accès en écriture :
35
DTM434 DTM435
9.2.3.2 Exemple 2
6
Node ID + 0x0600
0x230A
Répertoire
d’objets :
Longueur
de l’objet
Répertoire
d’objets :
Sousindex
objet
Répertoire
d’objets :
Index
objet
Réglages
pour
mapping
PDO :
COB
RPDO
La zone de données 0x44 à 0x48 (4 octets) doit être transmise avec le sixième RPDO. De plus, les
données doivent être écrites sur un TAG chaque fois que le TAG entre dans la zone de détection de
l’appareil.
0x05
0x40
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2300
0x05
Début lecture de l’adresse
(début de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit être lue)
0x44
0x2301
0x05
Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être lue ;
max. 8 octets)
0x04
0x2302
0x05
Ecriture auto
0x01
Transmission de données via RPDO :
Transmission PDO
PDO
Données
A l’appareil
RPDO 6
0x12340000
Les données sont écrites sur le TAG lorsque ce dernier entre dans la zone de détection.
Il faut toujours envoyer les données 64 bits (8 octets) / données 32 bits (4 octets) à un RPDO.
Si la longueur de données est inférieure à 64 bits / 32 bits, les bits restants seront ignorés.
9.2.4
Traitement d’erreurs en cas de transfert PDO
Si un accès en lecture/écriture sur un TAG n’est pas possible, l’appareil génère un message
Emergency sur le bus CAN.
Le code d’erreur peut être lu du registre d’erreurs (index RO 0x1001, sub-index 0x00) et du champ
d’erreurs prédéfini (index RO 0x1003, sub-index 0x01-0x02).
9.2.5
Lecture des données du TAG via transfert SDO
Afin de lire les données d’un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des données sur le
TAG doivent être définies. L’adresse doit être indiquée dans l’objet 0x2280 et la longueur des
données dans l’objet 0x2281.
Ensuite, l’accès en lecture du TAG peut être démarré par un transfert de données vers l’objet 0x2282.
9.2.5.1 Exemple
La zone de données 0x50 à 0x70 doit être lue par le TAG.
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2280
0x00
Début lecture de l’adresse
(début de la zone d’adresses
sur le TAG qui doit être lue)
0x50
36
DTM434 DTM435
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2281
0x00
Lecture de la longueur (longueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être lue ;
max. 8 octets)
0x20
Le transfert est démarré par la lecture de l’objet 0x2282, sub-index 0x00.
Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu’à
une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus
en tant que « segmented ».
Le récepteur doit être prêt pour la mémorisation temporaire et le traitement des données.
9.2.6
Ecriture de données sur le TAG via transfert SDO
Afin d’écrire les données sur un TAG via un transfert SDO, l’adresse et la longueur des données sur le
TAG doivent être définies.
L’adresse doit être indiquée dans l’objet 0x2380 et la longueur des données dans l’objet 0x2381.
Ensuite, l’accès en écriture sur le TAG peut être démarré par un transfert de données vers l’objet
0x2382.
9.2.6.1 Exemple
La zone de données 0x34 à 0x38 doit être transférée sur le TAG.
Répertoire objets
Index
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2380
0x00
Début écriture adresse (début 0x34
de la zone d’adresses sur le
TAG qui doit être écrite)
0x2381
0x00
Ecriture de la longueur (lon0x03
gueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être écrite)
0x2382
0x00
Données du TAG (données
qui doivent être écrites sur le
TAG)
0x01020304
Les données sont transmises en une seule pièce en tant que type de données Domain. Jusqu’à
une longueur de données de 4 octets, le transfert se fait en tant que « expedited », au-dessus
en tant que « segmented ».
L’émetteur doit pouvoir fournir la quantité de données indiquée.
9.2.7
Verrouillage de la zone de données sur le TAG via transfert SDO
Les zones de données du TAG peuvent être équipées d'une protection en écriture.
La protection en écriture d'une zone de données ne peut pas être enlevée.
Dans l'objet "Verrouiller le début de l'adresse" (index RO 0x2480), l'adresse de départ de la zone de
données à protéger est mémorisée. En plus, la longueur de la zone de données est mémorisée dans
l'objet "Ecriture longueur" (index RO 0x2481).
Pour activer la protection en écriture, le trigger (index RO 0x2482) est réglé à 1.
L'adresse de départ doit correspondre à l'adresse de départ d'un bloc de mémoire sur le TAG.
La longueur doit être un multiple de la longueur d'un bloc de mémoire sur le TAG.
37
DTM434 DTM435
9.2.7.1 Exemple
La zone de données 0x04 à 0x0C doit être protégée en écriture dans un TAG avec la taille des blocs
4 (2 blocs ou 8 octets).
Répertoire objets
Indice
Sous-index
Nom (objet)
Valeur
0x2480
0x00
Verrouiller le début de
l'adresse (début de la zone
d’adresses sur le TAG qui
doit être verrouillé)
0x04
0x2481
0x00
Ecriture de la longueur (longueur de la zone de mémoire
sur le TAG qui doit être verrouillé)
0x08
0x2482
0x00
Tag trigger verrouillage
0x01
9.2.8
Codes d’erreur pendant le transfert SDO
Les transferts SDO sont des transferts validés. Lorsqu’un défaut se produit pendant le transfert ou les
actions déclenchées par le transfert, un défaut est signalé après le transfert SDO.
Code d’erreur SDO
Description
0x05030000
Bit toggle inchangé.
0x05040000
Protocole SDO expiré.
0x05040001
Spécification commande client/serveur
non valable ou inconnue.
0x05040002
Largeur de la zone non valable (uniquement mode bloc).
0x05040003
Numéro séquence non valable (uniquement mode bloc).
0x05040004
Erreur CRC (uniquement mode bloc).
0x05040005
Aucun emplacement de mémoire libre.
0x06010000
Accès non supporté sur un objet.
0x06010001
Essai de lire un objet seulement écriture.
0x06010002
Essai d’écrire un objet seulement lecture.
0x06020000
Objet n’existe pas dans le dictionnaire
objet.
0x06040041
Objet ne peut pas être mappé sur PDO.
0x06040042
Le nombre et la longueur des objets
mappés dépassent la longueur PDO.
0x06040043
Raison incompatibilité générale paramètres.
0x06040047
Incompatibilité générale paramètres
dans l’appareil.
0x06060000
Accès non réussi à cause d’un défaut du
matériel.
0x06070010
Type de données n’est pas identique ; la
longueur du paramètre de service n’est
pas identique.
0x06070012
Type de données n’est pas identique ;
paramètre de service trop long.
0x06070013
Type de données n’est pas identique ;
paramètre de service trop court.
0x06090011
Sous-index n’existe pas.
38
Cause possible
DTM434 DTM435
Code d’erreur SDO
Description
0x06090030
Valeur non valide pour paramètre (uniquement téléchargement).
0x06090031
Valeur du paramètre écrit trop haute
(uniquement téléchargement).
0x06090032
Valeur du paramètre écrit trop basse
(uniquement téléchargement).
0x06090036
Valeur maximale est plus basse que la
valeur minimum.
0x060A0023
Ressource non disponible : connexion
SDO.
0x08000000
Erreur générale.
0x08000020
Les données ne peuvent pas être transmises à l’application ou sauvegardées.
0x08000021
Les données ne peuvent pas être transmises à l’application ou sauvegardées à
cause d’une commande locale.
0x08000022
Les données ne peuvent pas être transmises à l’application ou sauvegardées à
cause de l’état actuel de l’appareil.
0x08000023
Génération dynamique du répertoire objets non réussie ou répertoire objets ne
pas présent (par ex. répertoire objets est
généré du fichier et la génération
échoue à cause d’une erreur fichier).
0x08000024
Aucune donnée disponible.
9.3
Cause possible
Erreur accès en lecture ou écriture du
TAG. Informations détaillées dans l’objet
état appareil (0x2150).
Longueur de données = 0
Fichier EDS
Le fichier EDS sert de modèle pour les différentes configurations d’un type d’appareil. Un fichier DCF
est généré du fichier EDS, qui contient la configuration de l’appareil, les valeurs de l’objet, le Node ID
et le Bitrate.
Pour la configuration du réseau CANopen et des appareils, des outils de configuration CANopen sont
disponibles.
Les fichiers EDS sont disponibles sur le site web d’ifm : www.ifm.com
Contenu du fichier EDS :
•
Fonctions de communication et objets (selon le profil CANopen DS-301)
•
Objets spécifiques au fabricant
L’installation du fichier EDS dépend de l’outil de configuration.
u Pour plus d’informations, contacter le fabricant du système de contrôle-commande.
w Les fichiers EDS sont fournis avec des types de données 64 bits ou 32 bits. Le
système de contrôle-commande définit s’il traite des types de données 64 bits ou
32 bits.
u Sélectionner le fichier EDS convenant au système de contrôle-commande.
39
DTM434 DTM435
10
Maintenance, réparation et élimination
L’appareil est sans maintenance.
u En cas de mauvais fonctionnement de l'appareil prendre contact avec ifm.
u Ne pas ouvrir l’appareil. Aucune opération de maintenance ne peut être effectuée par l’utilisateur.
L’appareil ne doit être réparé que par le fabricant.
u Le nettoyage de l’appareil se fait au moyen d’un chiffon sec.
u Respecter la réglementation nationale en vigueur pour la destruction écologique de l’appareil.
40
DTM434 DTM435
11
Homologations / Normes
Pour les homologations et les normes, les informations suivantes sont disponibles :
•
Normes d’essai et réglementations : documentation.ifm.com
•
Déclaration de conformité UE et homologations : documentation.ifm.com
•
Notes relatives aux homologations : Notice d’emballage de l’appareil et documentation.ifm.com
41
DTM434 DTM435
Glossaire
CAN
Controller Area Network, système bus pour
les engins mobiles.
CANopen
Protocole réseau basé sur CAN sur le
niveau application avec une interface de
communication ouverte (répertoire objets).
CiA
CAN in Automation e.V., organisation
regroupant des fabricants et utilisateurs en
Allemagne/Erlangen, organe de définition et
contrôle pour CAN et des protocoles
réseaux basés sur CAN.
COB
Objet de communication CANopen (PDO,
SDO, EMCY, ...)
EDS
Fiche technique électronique
EMCY
L’objet d’urgence contient un message
d’alarme avec lequel l’appareil signale une
erreur.
Heartbeat
Surveillance cyclique paramétrable parmi
les participants réseau. Contrairement au
« Node Guarding » le maître NMT supérieur
n’est pas nécessaire.
LSS
Procédure de réglage de paramètres
fondamentaux d’appareils
Mapping PDO
Décrit les données applications qui sont
transférées avec un PDO.
NMT
Gestion du réseau
Node ID
Numéro unique d’un participant dans le
réseau CANopen.
Objet
Terme générique pour les données/
messages interchangeables à l’intérieur du
réseau CANopen.
42
PDO
Le Process Data Object transmet des
données process en temps réel dans le
réseau CANopen, par ex. la vitesse de
rotation d’un moteur. Les PDO ont un
niveau de priorité plus haut que les SDO ;
contrairement aux SDO ils sont transférés
sans confirmation. Les PDO consistent en
un message CAN avec identifiant et des
données utiles jusqu’à 8 octets.
Référence IC
La référence IC désigne le type de puce du
TAG. Elle est attribuée par le fabricant du
TAG.
RPDO
Objet de données process reçu par
l’appareil.
RSSI
Receives Signal Strength Indicaton
(indication de l'intensité du signal reçu) est
l'intensité du champ du signal reçu.
SDO
Le SDO atteint de façon ciblée le répertoire
objets d’un participant réseau (lire/écrire).
Un SDO peut consister en plusieurs
messages CAN. La transmission de
messages individuels est confirmée par le
participant adressé. Utilisant les SDO, les
appareils peuvent être configurés et
paramétrés.
SYNC
Le télégramme SYNC déclenche la
transmission de données process
synchronisée.
TAG
An ID tag is used to identify objects. A read/
write device is used to read the ID tag via a
high-frequency radio signal. An ID tag
consists of an antenna, an analogue circuit
for receiving and transmitting (transceiver),
a digital circuit and a non-volatile memory.
TPDO
Objet de données process transmis par
l’appareil.
">