Omron Sigma SGLGW Manuel utilisateur

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XD-@
XtraDrive
Servomoteurs
Servodriver intelligent. Contrôleur et
connectivité réseau intégrés.
• NCT. Technique non linéaire brevetée pour plus de
précision du contrôle
• Erreur de suivi très basse sans dépassement et
temps de stabilisation nul
• Réglage automatique des paramètres du servo pour
un temps de stabilisation optimal
• OCA. Algorithme d'annulation d'oscillation
• Profibus intégré au driver disponible
• Driver idéal pour le contrôle des moteurs linéaires
• Reconnaissance automatique du moteur pour les
moteurs Sigma-II
• Contrôle analogique de vitesse et de couple
• Contrôle de train d'impulsions pour le
positionnement
• Oscilloscope disponible via le logiciel XtraWare
Valeurs nominales
• 230 Vc.a. monophasé 30 W à 800 W
• 400 Vc.a. triphasé 0,5 KW à 3 kW
Configuration système
Carte optionnelle
NS115
S
W
1
XTRADRIVE
Servodriver
A
R
S
W
2
Câble de surveillance
analogique
C
N
6
A
C
N
6
B
C
N
4
Réseau PROFIBUS
(Modèles XtraDrive avec
PROFIBUS intégré)
Ordinateur
Carte de contrôle
d'axes
Signal E/S
Servo relais
Câble d'alimentation
Carte de contrôle
de position
Câble universel
Câble codeur
Bornier
Câble d'alimentation
Câble codeur
Carte convertisseur série
Câble codeur
Echelle linéaire
Câble d'alimentation
Servomoteur linéaire
avec noyau
SGMAH / SGMPH / R7M
Servomoteur
SGMGH / SGMSH / SGMUH
Servomoteur
SGL Servomoteur
LINEAIRE
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
XtraDrive
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Combinaison servomoteur / driver
Servomoteur
Tension
Couple nominal
Driver
230 V
400 V (triphasé) 400 V (triphasé)
(monophasé)
avec PROFIBUS
avec PROFIBUS
Moteurs de la série Sigma-II (Reportez-vous au chapitre Sigma-II pour plus d'informations sur les moteurs)
230 V
0,0955 Nm
30 W
XD-P3-MN01
XD-P3-MSD0
SGMAH (3 000 min-)
0,159 Nm
50 W
XD-P5-MN01
XD-P5-MSD0
0,318 Nm
100 W
XD-01-MN01
XD-01-MSD0
0,637 Nm
200 W
XD-02-MN01
XD-02-MSD0
1,27 Nm
400 W
XD-04-MN01
XD-04-MSD0
2,39 Nm
750 W
XD-08-MN
XD-08-MSD0
400 V
0,955 Nm
300 W
XD-05-TN
XD-05-TSD0
2,07 Nm
650 W
XD-10-TN
XD-10-TSD0
0,318 Nm
100 W
XD-01-MN01
XD-01-MSD0
SGMPH (3 000 min-1) 230 V
0,637 Nm
200 W
XD-02-MN01
XD-02-MSD0
1,27 Nm
400 W
XD-04-MN01
XD-04-MSD0
2,39 Nm
750 W
XD-08-MN
XD-08-MSD0
400 V
0,637 Nm
200 W
XD-05-TN
XD-05-TSD0
1,27 Nm
400 W
XD-10-TN
XD-10-TSD0
2,39 Nm
750 W
XD-10-TN
XD-10-TSD0
4,77 Nm
1 500 W
XD-15-TN
XD-15-TSD0
2,84 Nm
0,45 kW
XD-05-TN
XD-05-TSD0
SGMGH (1 500 min-1) 400 V
5,39 Nm
0,85 kW
XD-10-TN
XD-10-TSD0
8,34 Nm
1,3 kW
XD-15-TN
XD-15-TSD0
11,5 Nm
1,8 kW
XD-20-TN
XD-20-TSD0
18,6 Nm
2,9 kW
XD-30-TN
XD-30-TSD0
3,18 Nm
1,0 kW
XD-10-TN
XD-10-TSD0
SGMSH (3 000 min-1) 400 V
4,90 Nm
1,5 kW
XD-15-TN
XD-15-TSD0
6,36 Nm
2,0 kW
XD-20-TN
XD-20-TSD0
9,80 Nm
3,0 kW
XD-30-TN
XD-30-TSD0
SGMUH (6 000 min-1)
400 V
1,59 Nm
2,45 Nm
4,9 Nm
Capacité
1,0 kW
1,5 kW
3,0 kW
230 V
(monophasé)
-
-
Moteurs de la série SmartStep (Reportez-vous au chapitre SmartStep pour plus d'informations sur les moteurs)
230 V
0,0955 Nm
30 W
XD-P3-MN01
R7M-A (3 000 min-1)
0,159 Nm
50 W
XD-P5-MN01
0,318 Nm
100 W
XD-01-MN01
XD-01-MSD0
0,637 Nm
200 W
XD-02-MN01
XD-02-MSD0
1,27 Nm
400 W
XD-04-MN01
XD-04-MSD0
2,39 Nm
750 W
XD-08-MN
XD-08-MSD0
0,318 Nm
100 W
XD-01-MN01
XD-01-MSD0
R7M-AP (3 000 min-1) 230 V
0,637 Nm
200 W
XD-02-MN01
XD-02-MSD0
1,27 Nm
400 W
XD-04-MN01
XD-04-MSD0
2,39 Nm
750 W
XD-08-MN
XD-08-MSD0
Moteurs linéaires Sigma (Reportez-vous au chapitre Moteurs linéaires Sigma pour plus d'informations sur ces moteurs)
SGLGW
230 V
Reportez-vous au chapitre sur les moteurs linéaires pour plus d'informations
Moteurs linaires
SGLFW
Moteurs linaires
230 V,
400 V
Reportez-vous au chapitre sur les moteurs linéaires pour plus d'informations
SGLTW
Moteurs linaires
400 V
Reportez-vous au chapitre sur les moteurs linéaires pour plus d'informations
XD-10-TN
XD-15-TN
XD-30-TN
XD-10-TSD0
XD-15-TSD0
XD-30-TSD0
-
-
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
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Servomoteurs
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Désignation
Driver
XD - 01 - MN 01
N˚ de version conception (optionnel)
XtraDrive
Servomoteurs
01 : version de conception
D0 : Profibus intégré
Capacité de sortie
P3
P5
01
02
04
05
30 W
50 W
100 W
200 W
400 W
500 W
08
10
15
20
30
Fonctionnalités étendues
750 W
1,0 kW
1,5 kW
2,0 kW
3,0 kW
N : avec connecteur CN10 pour cartes optionnelles
S : pas de connecteur CN10
Tension d'entrée
M : 230 V
T : 400 V
Caractéristiques techniques des servodrivers
Monophasé, 230 V
SGMAH-@
SGMPH-@
R7M-@
R7M-@
Capacité max. du moteur applicable
W
Courant de sortie continu
Arms
Courant de sortie maxi.
Arms
Alimentation
Circuit principal
d’entrée
Circuit de
contrôle
Méthode de contrôle
Retour
Température de fonctionnement /
stockage
Humidité de fonctionnement / stockage
Altitude
Résistance aux vibrations/chocs
Configuration
Poids approx.
kg
Conditions
Caractéristiques de base
Type de servodriver
Servomoteur
applicable
XD-P3-M@
XD-P3-M@
XD-01-M@
A3A@
A5A@
01A@
01A@
A03030-@
A05030-@
A10030-@
AP10030-@
30
50
100
0,44
0,64
0,91
1,3
2,0
2,8
Pour monophasé, 200 à 230 Vc.a. + 10 à -15%
Pour monophasé, 200 à 230 Vc.a. + 10 à -15%
XD-02-M@
02A@
02A@
A20030-@
AP20030-@
200
2,1
6,5
XD-04-M@
04A@
04A@
A40030-@
AP40030-@
400
2,8
8,5
XD-08-M@
08A@
08A@
A75030-@
AP75030-@
750
5,7
13,9
Redressement pleine onde monophasé / IGBT / MLI / méthode de courant à onde sinusoïdale
Codeur série (valeur incrémentale/absolue)
0 à +55 °C / -20 à 85 °C
90% ou moins (sans condensation)
1 000 m ou moins au dessus du niveau de la mer
4,9 m/s2 / 19,6 m/s2
Monté sur base
0,8
1,1
1,7
Triphasé 400 V
SGMAH-@
SGMAH-@
SGMGH-@
SGMSH-@
SGMUH-@
Capacité max. du moteur applicable
kW
Courant de sortie continu
Arms
Courant de sortie maxi.
Arms
Alimentation
Circuit
principal
d’entrée
Circuit de
contrôle
Méthode de contrôle
Retour
Température de fonctionnement /
stockage
Humidité de fonctionnement / stockage
Altitude
Résistance aux vibrations/chocs
Configuration
Poids approx.
kg
Conditions
Caractéristiques de base
Type de servodriver
Servomoteur
applicable
XD-05-T@
XD-10-T@
XD-15-T@
03D@
07D@
02D@, 04D@
08D@
15D@
05D@
09D@
13D@
10D@
15D@
10D@
15D@
0,45
1,0
1,5
1,9
3,5
5,4
5,5
8,5
14
Pour triphasé, 380 à 480 Vc.a. + 10 à -15% (50/60Hz)
XD-20-T@
20D@
20D@
2,0
8,4
20
XD-30-T@
30D@
30D@
30D@
3,0
11,9
28
24 Vc.c. + 15%
Redressement pleine onde monophase / IGBT / MLI / méthode de courant à onde sinusoïdale
Codeur série (valeur incrémentale/absolue)
0 à +55 °C / -20 à 85 °C
90% ou moins (sans condensation)
1 000 m ou moins au dessus du niveau de la mer
4,9 m/s2 / 19,6 m/s2
Monté sur base
2,8
3,8
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
XtraDrive
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Signal E/S
Performances
Signal d'entrée
Signal d'entrée Performance
Mode du contrôle de position
Mode de contrôle vitesse/couple
Caractéristiques techniques générales
Plage de contrôle de vitesse
Variance de Variance de charge
vitesse
Variance de tension
Variance de température
Caractéristiques de fréquence
Précision du contrôle de couple
(reproductibilité)
Paramètres de temps de démarrage doux
Tension de référence
Entrée
référence
Impédance d'entrée
de vitesse
Constante de temps du circuit
Entrée
Tension de référence
référence
de couple
Impédance d'entrée
Constante de temps du circuit
Référence
Sélection du sens de rotation
vitesse
Sélection de vitesse
de contact
Paramètre de pente
Compensation de marche avant :
Paramètre de largeur positionnement
terminé
Type d'impulsion d'entrée
Impulsion
de commande
Forme d'impulsion d'entrée
Fréquence d'impulsion
d'entrée
Signal de contrôle
Sortie de signal de position
Signal d'entrée de séquence
Signal de sortie de séquence
Communications Interface
Communications 1:N
Paramètre d'adresse d'axe
Fonctions
Fonctions intégrées
Profibus
Fonction d'autoréglage
Frein dynamique (DB)
Traitement régénératif
Fonction de prévention de dépassement (OT)
Fonction de diviseur de codeur
Réducteur électronique
Fonction de définition de la vitesse interne
Fonction de protection
Fonctions de surveillance analogique pour la
supervision
Fonctions d'affichage
Autres
1:5000
Pendant une charge de 0 à 100% ±0,01% max. (à la vitesse nominale)
Tension nominale ±10% : 0% (à la vitesse nominale)
25 ±25 °C : ±0,1% max (à la vitesse nominale)
400 Hz (à JL= JM)
±2%
0 à 10 s. (réglage possible pour accélération, décélération.)
±6 Vc.c. (rotation de moteur avant si référence positive) à la vitesse nominale : réglage à la livraison
Plage de réglage variable : ±2 à ±10 Vc.c. à vitesse nominale/ tension max. d'entrée : ±12 V
Env. 14 kΩ
±3 Vc.c. (rotation avant si référence positive) à la vitesse nominale : réglage à la livraison
Plage de réglage variable ±1 à ±10 Vc.c. à la référence de couple nominal
Env. 14 kΩ
Environ 47 µs
Avec signal de contrôle P
Avec le signal de limite de courant avant/inversé (sélection de vitesse 1 à 3), le servomoteur s'arrête ou une autre
méthode de contrôle est utilisée quand les deux sont OFF.
0 à 450 min-1 (résolution de paramètre : 1 min-1)
0 à 100% (résolution de paramètre : 1%)
0 à 250 unités de commande (résolution de paramètre : 1 unité de commande)
Train d'impulsion signe +, déplacement de phase 90° impulsion biphasée (phase A + phase B) ou
train d'impulsion Anti-horaire/Horaire
Driver de ligne (niveau +5 V), collecteur ouvert (niveau +5 V ou +12)
0 à 500 Kpps (200 Kpps max. au collecteur ouvert)
Signal Effacer (l'impulsion d'entrée est la même que l'impulsion de référence)
Phase A, phase B, phase C, (phase S) : sortie de driver de ligne. La phase S est à utiliser avec un codeur absolu
uniquement.
Servo ON, contrôle P (ou commutation du mode de contrôle, blocage zéro, annulation d'impulsion de
commande), interdiction de marche avant/inversée,
réinitialisation alarme, limite de courant avant/inverse (ou commutation de vitesse interne)
Alarme servo, codes d'alarme (sortie 3 bits) : la borne de sortie CN1 est fixée
Il est possible de sortir trois types de signaux, parmi lesquels : positionnement terminé (accord de vitesse),
rotation moteur, servo prêt, limite de courant, limite de vitesse, relâchement de frein, avertissement, proche et
signal d'impulsion point zéro
Console numérique (type portative), port RS-422 pour PC, etc. (ports RS-232C dans certaines conditions)
N peut valoir jusqu'à 14 en cas d'utilisation d'un port RS-422A
Défini par le paramètre utilisateur
Affichage de l'état, affichage de surveillance des constantes utilisateur, affichage de suivi des alarmes, opérations
JOG /autoréglage
et fonctions graphiques pour signal de commande vitesse/couple, etc.
(Uniquement modèles avec Profibus) esclave Profibus DP, adresse de nœud 0-125 défini par commutateurs
rotatifs, vitesse de transmission de 9,6 kbps à 12 Mbps. Voyants LED : erreur de bus et erreur système
Le gain de la boucle vitesse position et la constante de temps intégrale peuvent être réglés automatiquement.
Fonctionne pendant la coupure de l’alimentation principale, alarme servo, servo OFF ou dépassement de course
Résistance régénérative montée en externe (option)
Arrêt DB, arrêt par décélération ou arrêt par inertie pendant le fonctionnement en mode P-OT, N-OT
Division optionnelle possible
0,01< A/B<100
3 vitesses peuvent être définies en interne
Surintensité, surtension, tension insuffisante, surcharge, erreur de capteur du circuit principal, surchauffe du
radiateur, perte de phase d'alimentation, dépassement, surrégime, erreur de codeur, emballement, erreur UC,
erreur de paramètre, etc.
Intègre des connecteurs de surveillance analogique pour la supervision des signaux de référence de vitesse et
de couple, etc.
CHARGE, POWER, 5 LED 7 segments (fonction de console numérique intégrée, non disponible dans les
modèles avec profibus)
Connexion inversée, recherche zéro, fonction de discrimination moteur automatique, et borne pour bobine de
réactance pour la fonction de suppression d'alimentation haute fréquence (exception : 6 à 15 kW)
Caractéristiques d’E/S
Caractéristiques des bornes
Symbole
L1, L2 ou
L1, L2, L3
U
V
W
L1C, L2C
Nom
Borne entrée c.a. du circuit principal
Fonction
Bornes d'entrée d’alimentation c.a. pour le circuit principal
Borne de connexion du servomoteur
Rouge
Bornes pour les sorties vers le servomoteur.
Blanc
Bleu
Bornes d'entrée d’alimentation pour le circuit de contrôle.
Borne d’entrée d'alimentation de
contrôle
Terre
Connecteur terre. Terre à un maximum de 100 Ω. (classe 3)
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
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Servomoteurs
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Servomoteurs
Symbole Nom
Fonction
B1, B2 ou Borne de sortie c.c. du circuit principal 5 kW ou moins : connectez une résistance régénérative externe si l'énergie régénérative est élevée.
B1, B2, B3
5,5 kW : il n'y a pas de résistance régénérative interne. Assurez-vous de connecter une unité de résistance
régénérative externe.
⊕1, ⊕2
Borne de connection de bobine de réac- Normalement, court-circuitez ⊕1 et ⊕2. Si une mesure doit être prise contre les ondes harmoniques
tance c.c. pour la suppression des
d'alimentation, connectez une résistance c.c. entre ⊕1 et ⊕2.
ondes harmoniques d'alimentation
⊕
Borne de sortie c.c. du circuit principal Normalement, non connectée.
(+)
Cette borne est présente uniquement sur les servodrivers d'une capacité de 6 kW ou plus.
Borne de sortie c.c. du circuit principal Normalement, non connectée.
(n-)
Connecteur codeur (CN2)
Broche
1, 2, 3
4, 5, 6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Coque
Symbole
PPG0V
PPG5V
PS+
PS−
SePG5V
SePG0V
BAT+
BATPC+
PC−
A+
A−
B+
B−
FG
Fonction
GND (masse) d’alimentation du codeur
Alimentation codeur +5 V
Entrée de signal série codeur
Entrée de signal série codeur
Alimentation de codeur série +5 V (Sigma-II)
Masse de l’alimentation de codeur série (Sigma-II)
Batterie + (utilisée uniquement avec un codeur absolu)
Batterie - (utilisée uniquement avec un codeur absolu)
Entrée de phase + C codeur
Entrée de phase −C codeur
Entrée de phase +A codeur
Entrée de phase −A codeur
Entrée de phase + B codeur
Entrée de phase −B codeur
Masse blindage de câble
Signaux E/S (CN1) - signaux d'entrée
N° broche
40
41
Nom du signal
Commun
/S-ON
/P-CON
Fonction
Servo ON : active le servomoteur lorsque le blocage porte du variateur est relâché.
Fonction sélectionnée par paramètre.
Référence de contrôle
Commute la boucle de contrôle de vitesse de PI (proportionnel/ intégral) à P
proportionnelle
(proportionnel) quand sur ON.
Référence de direction
Avec la vitesse définie en interne sélectionnée : commute la direction de rotation.
Commutation du mode
Position ↔ vitesse
de contrôle
Permets la commutation
Position ↔ couple
du mode de contrôle.
Couple ↔ vitesse
Référence de blocage zéro
42
43
45
46
P-OT
N-OT
/P-CL
/N-CL
44
47
/ALM-RST
+24 VIN
4 (2)
21
22
5 (6)
Vitesse
SEN
BAT (+)
BAT (-)
V-REF
9 (10)
Couple
T-REF
7
8
11
12
15
14
3
13
18
Position
PULS
/PULS
SIGN
/SIGN
CLR
/CLR
PL1
PL2
PL3
Contrôle de vitesse avec fonction de blocage zéro : la vitesse de
référence est zéro quand ON.
Blocage d'impulsions de référence Contrôle de position avec arrêt d'impulsion de référence : arrête l'entrée d'impulsions
de référence quand ON.
Marche avant interdite
Dépassement interdit : arrête le servomoteur quand la pièce mobile passe au-delà
Marche inversée interdite
de la plage autorisée de déplacement.
Fonction sélectionnée par paramètre.
Limite de couple externe avant ON Fonction de limite de courant activée quand ON.
Limite de couple externe inverse ON
Commutation de vitesse interne
Avec la vitesse définie en interne sélectionnée : commute les réglages de vitesse
interne.
Réinitialisation alarme : libère l'état d'alarme du servo.
Entrée d'alimentation de contrôle pour signaux de séquence : alimentation +24 V obligatoire.
Plage de variation de tension admissible : 11 à 25 V
Signal de demande de données d'origine en cas d'utilisation d'un codeur absolu.
Broche de connexion pour la batterie de secours du codeur absolu.
Ne pas connecter quand une batterie est raccordée au contrôleur hôte.
Entrée de vitesse de la référence de vitesse : ±2 à ±10 V/vitesse nominale du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à
l'aide d'un paramètre.)
entrée de référence de couple : ±1 à ±10 V/couple nominal du moteur (le gain d'entrée peut être modifié à l'aide d'un
paramètre.)
Entrée d'impulsion de référence
Le mode d'entrée est défini à partir des impulsions suivantes.
pour un driver de ligne uniquement Chaîne d'impulsion signe +
Impulsion anti-horaire/Horaire
Impulsion biphasée (différentiel de phase 90° )
Entrée d'effacement d'impulsion erreur de positionnement : efface l'impulsion d'erreur de positionnement pendant le
contrôle de position.
Une alimentation de rappel +12 V est fournie quand des signaux de référence PULS, SIGN et CLR
sont des sorties collecteur ouvert (l'alimentation +12 V est intégrée au SERVOPACK).
Note : 1. Les numéros de broche entre parenthèses () indiquent les terres des signaux.
2. Les fonctions affectées à /S-ON, /P-CON. Les signaux d'entrée P-OT, N-OT, /ALM-RST, /P-CL et /N-CL peuvent être modifiés à l'aide
des paramètres.
3. La plage d'entrée de tension pour les références de couple est un maximum de ±12 V.
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XtraDrive
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Y203-FR2-01.book Seite 174 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Signaux d’E/S (CN1) - signaux de sortie
N° broche
31
32
27
28
29
30
33 (1)
34
35
36
19
20
48
49
37
38
39 (1)
16
17
Coque
25
26
25
26
-
23
24
50
Nom du signal
Commun
ALM+
ALM/TGON+
/TGON-
Vitesse
Position
Réservé
/S-RDY+
/S-RDYPAO
/PAO
PBO
/PBO
PCO
/PCO
PSO
/PSO
ALO1
ALO2
ALO3
TMON
VTG
FG
/V-CMP+
/V-CMP/COIN+
/COIN/CLT
/VLT
/BK
/WARN
/NEAR
-
Fonction
Alarme Servo : passe OFF en cas de détection d'erreur.
Détection pendant la rotation du servomoteur : détection lors de la rotation du servomoteur
à une vitesse supérieure au réglage de vitesse du moteur. La vitesse de détection peut être définie à l'aide de ces
paramètres.
Servo prêt : ON s'il n'y a pas d'alarme de servo lorsque l'alimentation de
contrôle/circuit principal passe à ON.
Signal de phase A
Signal de sortie de codeur d'impulsion biphasée convertie (phases A et B)
et le signal d'impulsion point zéro (phase C) : RS-422 ou
l'équivalent
Signal de phase B
(le récepteur de ligne correct est SN75175, fabriqué par Texas Instruments ou
l'équivalent correspondant à MC3486.)
Signal de phase C
Signal de phase S
Avec un codeur absolu : sort des données série correspondant
au nombre de tours (RS-422 ou équivalent)
Sortie de codes d'alarme : sort des codes d'alarme 3 bits.
Collecteur ouvert : 30 V et 20 mA maximum
Signal de surveillance analogique
Signal de surveillance analogique
Connecté à la terre si le câble blindé du câble de signaux d’E/S est raccordé à la coque du connecteur.
Détection de vitesse (sortie en Mode de contrôle de vitesse) : détecte si la vitesse du moteur
est dans la plage de réglage et si elle correspond à la valeur de vitesse de référence.
Positionnement terminé (sortie en Mode de contrôle de position) : passe à ON quand le
nombre d'impulsions d'erreurs de positionnement atteint la valeur définie. Ce paramètre est le nombre d'impulsions
d'erreurs de positionnement en unités de référence (unités d'impulsions d'entrée définies par le réducteur électronique).
Bornes réservées
Les fonctions affectées à /TGON, /S-RDY et /V-CMP (/COIN) peuvent être modifiées à l'aide des paramètres. Les
signaux /CLT, /VLT, /BK, /WARN et /NEAR peuvent aussi être modifiés.
Bornes non utilisées
Ne connectez pas de relais à ces bornes.
Note : 1. Les numéros de broche entre parenthèses () indiquent les terres des signaux.
2. Les fonctions affectées à /TGON, /S-RDY et /V-CMP (/COIN) peuvent être modifiées à l'aide des paramètres. Les signaux /CLT, /VLT,
/BK, /WARN et /NEAR peuvent aussi être modifiés.
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174
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 175 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Paramètres
Nom
Sélecteurs de fonction de base
Digit Nom de la fonction
0
Sélection de direction
1
Sélection de la méthode de contrôle
Paramètre
0
1
2 et 3
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
0àF
Pn001
2
Adresse axe
3
Réservé
Commutateurs d'application de sélection de fonction 1
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Mode servo OFF ou arrêt alarme
0
1
2
1
Mode arrêt dépassement (OT)
0
1
2
2
Sélection de l'entrée d’alimentation c.a./c.c. 0
1
3
Pn002
Pn003
Pn004
Pn005
Sélection de sortie du code avertissement
0
1
2
Commutateurs d'application de sélection de fonction 2
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Option de contrôle de vitesse
0
1
2
3
1
Option de contrôle de couple
0
1
2
Utilisation de codeur absolu
0
1
2
3
Pas utilisé.
Commutateurs d'application de sélection de fonction 3
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Surveillance analogique 1 Surveillance de 0
référence de couple
1
2
3
4
5
6
7
1
Surveillance analogique 2 Surveillance de 0 à 7
référence de vitesse
2
Inutilisé
3
Inutilisé
Réservé (Ne pas modifier)
Plage de configuration
Unités
Description
-
Réglage par
défaut
00D0
Validation du
paramètre
Après redémarrage
Définit Anti-horaire comme la direction avant
Définit Horaire comme la direction avant (mode de rotation inverse).
Réservé (Ne pas modifier.)
Contrôle de vitesse (référence analogique)
Yaskawa OB
Contrôle de couple (référence analogique)
Contrôle de vitesse défini en interne (référence contact)
Contrôle de vitesse défini en interne (référence contact) <> Contrôle de vitesse
(référence analogique)
Contrôle de vitesse défini en interne <> Contrôle de position
(référence train d'impulsions)
Contrôle de vitesse défini en interne (référence contact) <> Contrôle de couple
(référence analogique)
Contrôle de position (référence train d'impulsions) <> Contrôle de vitesse
(référence analogique)
Contrôle de position (référence train d'impulsions) <> Contrôle de couple
(référence analogique)
Contrôle de couple (référence analogique) <> Contrôle de vitesse
(référence analogique)
Contrôle de vitesse (référence analogique) <> Zéro clamp
Contrôle de position (référence train d'impulsions) <> Contrôle de position (Bloquer)
Contrôle de position (train d'impulsions)
Commande de communication série
Définit l'adresse d'axe du servodriver.
0000
Après redémarrage
Explication
Arrête le moteur en appliquant le frein dynamique (DB)
Arrête le moteur en appliquant le frein dynamique (DB), puis relâche le frein dynamique.
Laisse le moteur continuer à tourner par inertie jusqu'à ce qu'il s'arrête sans utilisation du
frein dynamique (DB)
Même paramétrage que Pn001.0 (Arrête le moteur en appliquant le frein dynamique ou
par inertie.)
Règle le couple de Pn406 sur la valeur maximale, décélère le moteur jusqu'à l'arrêt, puis
active l'état de verrouillage servo.
Règle le couple de Pn406 sur la valeur maximale, décélère le moteur jusqu'à l'arrêt, puis
active l'état d'inertie.
Non applicable à l'entrée alimentation c.c. : entrez l'alimentation c.a. par l'intermédiaire des
terminaux L1, L2 (et L3)
Applicable à l'entrée alimentation c.c. : entrez l'alimentation c.c. par l'intermédiaire des terminaux (+)1 et (-).
ALO1, ALO2 et ALO3 sortent uniquement des codes d'alarme.
ALO1, ALO2 et ALO3 sortent à la fois des codes d'alarme et des codes d'avertissement. Lorsque des codes d'avertissement sont sortis, la sortie de signal ALM reste sur ON (état normal).
Utilise un codeur absolu en tant que codeur absolu. Utilise une limite multitours.
0000
Après redémarrage
Explication
Pas de contrôle de vitesse
Utilise T-REF comme entrée externe de limite de couple
Utilise T-REF comme entrée d’alimentation du couple
Utilise T-REF quand P-CL et N-CL sont ON
Pas de contrôle de couple
Utilise V-REF comme entrée externe de limite de vitesse.
Utilise un codeur absolu en tant que codeur absolu
Utilise un codeur absolu en tant que codeur incrémental
Utilise un codeur absolu en tant que codeur absolu.
Utilise une limite multitours.
Explication
-
0002
Immédiatement
Vitesse moteur : 1 V/1000 min-1
Référence de vitesse : 1 V/1000 min-1
Référence de couple : 1 V/100%
Erreur de position : 0,05 V/1 unité de référence
Erreur de position : 0,05 V/100 unités de référence
Fréquence d'impulsion de référence (convertie en min-1) : 1 V/1000 min-1
Vitesse moteur x 4 : 1 V/250 min-1
Vitesse moteur x 8 : 1 V/250 min-1
Comme pour Pn003.0 (voir ci-dessus)
-
-
0000
0000
-
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XtraDrive
175
Servomoteurs
N° de
paramètre
Pn000
Y203-FR2-01.book Seite 176 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
N° de
paramètre
Pn006
Nom
Commutateurs d'application de gain
Digit Nom de la fonction
0
Surveillance analogique 1.
1
Pn007
Surveillance analogique 1 Sélection du paramètre source
2
Surveillance analogique 1 Sélection de la
source
3
Inutilisé
Commutateurs d'application de gain
Digit Nom de la fonction
0
Surveillance analogique 2.
1
Pn080
(Moteurs
linéaires
uniquement)
Pn100
Pn101
Pn102
Pn103
Pn104
Pn105
Pn106
Pn107
Pn108
Pn109
Pn110
Surveillance analogique 2 Sélection du paramètre source
2
Surveillance analogique 2.
3
Inutilisé
Interrupteur de commutation de moteur linéaire
Digit Nom de la fonction
0
Interrupteur de capteur de communication
1
Ordre des capteurs de communication
2
Réservé
3
Réservé
Gain de boucle de vitesse
Constante de temps intégral de boucle de vitesse
Gain de boucle de position
Ratio du moment d'inertie
Gain 2e boucle de vitesse
Constante de temps intégral 2e boucle de vitesse
Gain 2e boucle de position
Pente
Ajout de largeur de pente
Alimentation avant
Commutateurs d'autotuning en ligne
Digit Nom de la fonction
0
Méthode d'autotuning en ligne
1
Sélection de compensation de retour de
vitesse
Sélection de compensation de frottement
2
Pn10A
Pn10B
Pn10C
Pn10D
Pn10E
Pn10F
3
Réservé
Constante de temps de filtrage alimentation avant
En attente!!!!!
Référence de couple de commutateur de mode
Référence de vitesse de commutateur de mode
Accélération de commutateur de mode
Impulsion d'erreur de commutateur de mode
Pn111
Compensation de retour de vitesse
Paramètre
0
1
2
3
4
5
6
0
1
0-4
0
Paramètre
0
1
2
3
4
5
6
0
1
0-4
0
Paramètre
0
1
0
1
-
Paramètre
0
1
2
0
1
0
1
2
0-3
Plage de configuration
Unités
Explication
-
Réglage par
défaut
0000
Validation du
paramètre
Immédiatement
Erreur de position Servo : 1V/10 comptes de codeur
Erreur de position Servo : 1V/5 unités d'utilisateur
Vitesse cible 1V/500 tr/min.
Vitesse cible après application lissage de commande 1 V/500 tr/min
Référence de couple : 10V/couple max.
Vitesse moteur 1V/500 tr/min.
Accélération cible après application du lissage de commande : 10V/ accélération
max. autorisée.
Pn003.0 utilisé pour la surveillance analogique 1.
Pn006.0 utilisé pour la surveillance analogique 1.
0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100
Explication
-
0000
Immédiatement
Erreur de position Servo : 1V/10 comptes de codeur
Erreur de position Servo : 1V/5 unités utilisateur
Vitesse cible 1V/500 tr/min.
Vitesse cible après application lissage de commande 1 V/500 tr/min
Référence de couple : 10V/couple max.
Vitesse moteur 1V/500 tr/min.
Accélération cible après application du lissage de commande : 10V/ accélération
max. autorisée.
Pn003.0 utilisé pour la surveillance analogique 2.
Pn007.0 utilisé pour la surveillance analogique 2.
0:x1, 1:x10, 2:x100, 3:x1/10, 4:x1/100
0011
Après redémarrage
Explication
Avec capteurs de commutation
Sans capteurs de commutation
UVW
UWV
1 à 2000 Hz
1 Hz
0,15 à 512 ms
0,01 ms
1 à 2000/s
1/s
0 à 10 000%
1%
1 à 2 000 Hz
1 Hz
0,15 à 512 ms
0,01 ms
1 à 2 000/s
1/s
-1
0 à 450 min
1 min-1
0 à 250 unités de référence Unité de référence
0 à 100%
Explication
1%
-
40 Hz
20 ms
40/s
0%
40
20 ms
40/s
0 min-1
7 unités de référence
0%
0010
Effectue le réglage uniquement au début de l'opération
Effectue toujours le réglage.
N'effectue aucun réglage automatique.
Activé
Désactivé
Compensation des frottements : désactivée
Compensation des frottements : petite
Compensation des frottements : grande
Paramètre réservé (Ne pas modifier)
0,00 à 64 ms
0,01 ms
0,00 ms
0000
0 à 800%
1%
200%
0 à 10 000 min-1
1 min-1
0 min-1
-1
-1
0 à 3 000 min /s
1 min /s
0 min-1/s
0 à 10 000 unités de réfé- 1 unité de réfé0 unité de référence
rence
rence
1 à 500%
1%
100%
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Après redémarrage
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
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Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 177 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Pn191
Nom
Plage de configuration
Unités
Réservé (Ne pas définir)
-
-
Réservé (Ne pas modifier)
-
-
Explication
-
Commutateurs de sélection de moteur
Digit Nom de la fonction
0
Modèle de moteur
1
Type de codeur
2
Sélection de codeur
3
Masque de phase C
Commutateurs de sélection de moteur
Digit Nom de la fonction
0
Pn192
Pn193
Ordre de phase de moteur
1-3
Inutilisé
Nombre d'impulsions du codeur A quad B (bas)
Nombre d'impulsions du codeur A quad B (élevé)
Paramètre
0
1
2
3
0
1
0
1
2
3
0
1
Paramètre
0
1
2
0
Réglage par
défaut
100
1000
200
32
16
100
100
50
1000
50
70
100
100
0
0
50
0
0
0
100
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
200
800
0
0
1000
0
0000
Yaskawa A quad B, modèle SGM
Yaskawa A quad B, modèle SGMP
Moteur rotatif autre que Yaskawa
Moteur linéaire autre que Yaskawa
Codeur A quad B incrémental
Codeur A quad B absolu Yaskawa
Codeur série Yaskawa
Codeur A quad B
Codeur A quad B avec capteurs de commutation (U,V,W)
Codeur A quad B avec capteurs de commutation (/U,/V,/W)
Signal de phase C utilisé
Masque de signal de phase C utilisé
1000
Explication
Non défini
UVW
UWV
0-999 impulsions/tour
0-419 impulsions*10 000/
tours
-
Impulsions/tour
Impulsions*10
000/tours
-
Pn194
Pn195
Pn196
Pn197
Pn198
Pn199
Réservé (Ne pas modifier)
Le codeur compte par pas de l'échelle du moteur linéaire
1-256 comptes/pas de
l'échelle
Comptes/pas de
l'échelle
Pn1A0
Pn1A1
Pn1A2
Pn1A3
Pn1A4
Pn1A5
Pn1A6
Réservé (Ne pas modifier)
-
-
Validation du
paramètre
-
Servomoteurs
N° de
paramètre
Pn112
Pn113
Pn114
Pn115
Pn116
Pn117
Pn118
Pn119
Pn11A
Pn11B
Pn11C
Pn11D
Pn11E
Pn11F
Pn120
Pn121
Pn122
Pn123
Pn124
Pn125
Pn131
Pn132
Pn133
Pn134
Pn135
Pn136
Pn137
Pn138
Pn139
Pn13A
Pn140
Pn141
Pn142
Pn143
Pn144
Pn145
Pn190
-
Après redémarrage
Après redémarrage
2048
0
Après redémarrage
Après redémarrage
2
20
20
88
0
1
-
60
60
40
40
20
0
40
Après redémarrage
-
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XtraDrive
177
Y203-FR2-01.book Seite 178 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
N° de
paramètre
Pn1A7
Nom
Commutateurs de sélection de moteur
Digit Nom de la fonction
0
Pn1A8
Pn1A9
Pn1AA
Pn1AB
Pn1AC
Pn1AD
Pn1AE
Pn1AF
Pn1B0
Pn1B1
Pn1B2
Pn1B3
Pn1B4
Pn1B5
Pn1B6
Pn1B7
Pn1B8
Pn1B9
Pn1BA
Pn1BB
Pn1BC
Pn1BD
Pn1BE
Pn1BF
Pn1C0
Pn1C1
Pn1C2
Pn200
1-3
Inutilisé
Réservé (Ne pas modifier)
Pn205
Pn206
Pn207
Pn208
Pn209
Pn216
Pn281
Unités
Explication
-
Désactiver la fonction d'effacement intégral
Activer la fonction d'effacement intégral
Inutilisé
-
Réservé (Ne pas modifier)
-
-
Commutateurs de sélection de référence du contrôle de
position
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Forme d'impulsion de référence
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
Forme du signal de remise à zéro du comp- 0
teur d'erreurs
1
2
3
2
Opération de remise à zéro
0
1
-
-
3
Pn201
Pn202
Pn203
Pn204
Mode intégral
Paramètre
0
1
0
Plage de configuration
Sélection du filtre
2
3
0
1
Impulsion de division PG (16 bits ou moins)
Ratio de réduction électronique (numérateur)
Ratio de réduction électronique (dénominateur)
Constante temps d'accélération/décélération de référence
de position
Paramètre de limite multitours
Réservé (Ne pas modifier)
En attente!!!!!
Temps moyen de mouvement de référence de position
Réservé (Ne pas modifier)
Lissage de commande
Réservé (moteurs linéaires)
Réglage par
défaut
0001
Validation du
paramètre
Immédiatement
0
40
40
30
80
0
300
0
40
40
40
2000
0
160
150
20
100
600
0
2000
300
2000
0
3
0
3
0
0000
-
-
Après redémarrage
Explication
Impulsion Signe +, logique positive.
Horaire + anti-horaire, logique positive
Phase A + Phase B (x 1), logique positive
Phase A + Phase B (x 2), logique positive
Phase A + Phase B (x 4), logique positive
Impulsion Signe +, logique négative
Horaire + anti-horaire, logique négative
Phase A + Phase B (x 1), logique négative
Phase A + Phase B (x 2), logique négative
Phase A + Phase B (x 4), logique négative
Efface le compteur d'erreurs lorsque le signal est au niveau H
Remet à zéro le compteur d'erreurs sur le front montant du signal
Efface le compteur d'erreurs lorsque le signal est au niveau L
Remet à zéro le compteur d'erreurs sur le front descendant du signal
Efface le compteur d'erreurs au bloc de base
N'efface pas le compteur d'erreur (Possibilité d'effacer le compteur d'erreur uniquement
avec le signal CLR)
Remet à zéro le compteur d'erreurs lorsqu'une alarme se déclenche.
Ignorer le signal de remise à zéro
Filtre d'entrée de référence pour les signaux drivers de ligne
Filtre d'entrée de référence pour les signaux collecteur ouvert
0,17 à 65535 Imp/tour
1 imp/tour
2048 imp/tour
Après redémarrage
1 à 65535
4
Après redémarrage
1 à 65535
1
Après redémarrage
0,00 à 64 ms
0,01 ms
0,00 ms
Immédiatement
0 à 65 535 tours
0,00 à 64 ms
1 à 65 535 ms
-
tour
0,01 ms
0,1 ms
-
65 535 tours
16384
0
0,00 ms
0
0
-
Après redémarrage
Après redémarrage
Immédiatement
-
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178
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 179 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Nom
Plage de configuration
Unités
Réservé (Ne pas modifier)
-
-
Réservé (Ne pas modifier)
-
-
Explication
-
Interrupteur de communications
Digit Nom de la fonction
0
Pn2C7
1
Pas utilisé.
2
3
Interrupteurs Origine
Digit Nom de la fonction
0
Pn2C8
Pn2C9
Pn2CA
Pn2CB
Pn2CC
Pn2CC
Pn2CD
Pn2CE
Pn2CF
Pn2D0
Pn2D1
Total de contrôle
Entrée d'interrupteur origine
1
Réservé
2
Réservé
3
Réservé
Réservé (Ne pas modifier)
Sélection de signal d'entrée étendue
Digit Nom de la fonction
0
1
2
3
Entrée d'urgence
Activation de nouveau mode
Réservé
Réservé
Paramètre
0
1
-
Paramètre
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
-
Paramètre
0-F
0-F
---
Réglage par
défaut
16
0
0
0
0
0
0
0
65535
256
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
7
24000
0
0
0
2
0200
Validation du
paramètre
-
0008
Après redémarrage
Servomoteurs
N° de
paramètre
Pn2A0
Pn2A1
Pn2A2
Pn2A3
Pn2A4
Pn2A5
Pn2A6
Pn2A7
Pn2A8
Pn2A9
Pn2B0
Pn2B1
Pn2B2
Pn2B3
Pn2B4
Pn2B5
Pn2B6
Pn2B7
Pn2B8
Pn2B9
Pn2BA
Pn2BB
Pn2C0
Pn2C1
Pn2C2
Pn2C3
Pn2C4
Pn2C5
Pn2C6
-
Immédiatement
N'utilise pas le total de contrôle
Utilise le total de contrôle
Explication
-
Entrée à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40)
Entrée à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41)
Entrée à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42)
Entrée à partir de la borne d'entrée SI3(CN1-43).
Entrée à partir de la borne d'entrée SI4(CN1-44).
Entrée à partir de la borne d'entrée SI5(CN1-45).
Entrée à partir de la borne d'entrée SI6(CN1-46).
Passe le signal à ON
Passe le signal à OFF
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI3 (CN1-43).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI4 (CN1-44).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI5 (CN1-45).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI6 (CN1-46).
-
-
Explication
-
400
50
50
50
0
0
0
60
0
8888
0078
-
Après redémarrage
Comme pour Pn2C7.0
Comme pour Pn2C7.0
--
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
XtraDrive
179
Y203-FR2-01.book Seite 180 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
N° de
paramètre
Pn2D2
Nom
Sélection de signal de sortie étendue
Digit Nom de la fonction
0
Pn2D3
Pn2D4
1
Inutilisé
2
3
Réservé (Ne pas modifier)
Interrupteur de mode d'annulation d'oscillation
Digit Nom de la fonction
0
Pn300
Pn301
Pn302
Pn303
Pn304
Pn305
Pn306
Pn307
Pn308
Pn380
Pn381
Pn382
Pn383
Pn400
Pn401
Pn402
Pn403
Pn404
Pn405
Pn406
Pn407
Pn408
Pn409
Pn40A
Pn40B
Pn40C
Pn40D
Pn40E
Pn480
Pn483
Pn484
Pn500
Pn501
Pn502
Pn503
Mappage du signal /COIN
Mode d'annulation d'oscillation
1
Inutilisé
2
3
Gain d'entrée de référence de vitesse
Constante de temps de filtrage de référence de couple
Limite de couple avant
Limite de couple inverse
Limite de couple externe avant
Limite de couple externe inverse
Couple d'arrêt d'urgence
Vitesse limite pendant le contrôle de couple
Commutateurs de fonction de contrôle de couple
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Sélection de filtre d'encoches
0
1
1
Inutilisé
2
3
Fréquence de filtre d'encoches
Largeur de filtre d'encoches
Réservé (Ne pas modifier)
Explication
-
Largeur de fin de positionnement
Pn505
Niveau de dépassement
Pn506
Pn507
Délai servo OFF - de référence de freinage
Niveau de vitesse de sortie de référence de freinage
Temporisation de sortie de référence de freinage
pendant le fonctionnement du moteur
Temps de maintien momentané
Réglage par
défaut
0000
Validation du
paramètre
Après redémarrage
Désactivé
Sortie à partir du terminal de sortie SO1(CN1-25, 26)
Sortie à partir du terminal de sortie SO2(CN1-27, 28)
Sortie à partir du terminal de sortie SO3(CN1-29, 30)
Explication
-
2000
0001
Immédiatement
0,01V / vitesse
nominale
1 min-1
1 min-1
1 min-1
1 min-1
1 ms
1 ms
0,01 ms
0,01 ms
mm/s
6,00 V/ vitesse
nominale
100 min-1
200 min-1
300 min-1
500 min-1
0 ms
0 ms
0,40 ms
0,00 ms
10
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
mm/s
20
Immédiatement
mm/s
30
Immédiatement
mm/s
40
Immédiatement
0,1 V/ couple
nominal
0,01 ms
1%
1%
1%
1%
1%
1 min-1
-
3 V/ couple
nominal
1,00 ms
800%
800%
100%
100%
800%
10 000 min-1
0000
Immédiatement
La fonction OCA n'est pas active
OCA est active
0,00 à 655,35 ms
0 à 800%
0 à 800%
0 à 800%
0 à 800%
0 à 800%
0 à 10 000 min-1
Explication
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Désactivé
Utilise un filtre d'encoches pour la référence de couple
-
50 à 2 000 Hz
70 à 1 000 Hz
-
2 000 Hz
70(0,70)
1000
2000
70
1000
-
Immédiatement
Immédiatement
-
0 à 250 unités de référence 1 unités de
référence
1 min-1
0 à 10 000 min-1
1 à 10 000 min-1
1 min-1
0 à 100 min-1
1 min-1
7 unités de
référence
10 min-1
20 min-1
10 min-1
Immédiatement
1 à 250 unités de référence 1 unités de
référence
1 à 32 767 unités de réfé- 256 unités de référence
rence
0 à 50 (0 à 500 ms)
10 ms
1 min-1
0 à 10 000 min-1
7 unités de
référence
1 024 unités réf.
Immédiatement
Immédiatement
0 ms
100 min-1
Immédiatement
Immédiatement
10 à 100
(100 à 1 000 ms)
20 à 1 000 ms
10 ms
500 ms
Immédiatement
1 ms
20 ms
Immédiatement
Réservé (Ne pas modifier), disponible uniquement pour les moteurs linéaires
Pn504
Pn509
Paramètre
0
1
-
Unités
1,50 à 30 V/ vitesse nominale
Vitesse 1 (moteur rotatif)
0 à 10 000 min-1
Vitesse 2
0 à 10 000 min-1
Vitesse 3
0 à 10 000 min-1
Vitesse JOG
0 à 10 000 min-1
Temps d'accélération du démarrage progressif
0 à 10 000 ms
Temps de décélération du démarrage progressif
0 à 10 000 ms
Constante de temps de filtrage de référence de vitesse
0,00 à 655,35 ms
Constante de temps de filtrage de retour de vitesse
0,00 à 655,35 ms
Vitesse de moteur linéaire 1 (uniquement pour les moteurs 0-5 000 mm/s
linéaires)
Vitesse de moteur linéaire 2 (uniquement pour les moteurs 0 - 5 000 mm/s
linéaires)
Vitesse de moteur linéaire 3 (uniquement pour les moteurs 0 - 5 000 mm/s
linéaires)
Vitesse JOG de moteur linéaire (uniquement pour les
0 - 5 000 mm/s
moteurs linéaires)
Gain d'entrée de référence de couple
1 à 10 V/couple nominal
Niveau de zero clamp
Niveau de détection de rotation
Largeur de sortie du signal de coïncidence de
vitesse
Largeur de signal NEAR
Pn508
Paramètre
0
1
2
3
-
Plage de configuration
1 Hz
1 Hz
-
-
-
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
180
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 181 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Nom
Sélections de signal d'entrée 1
Digit Nom de la fonction
0
Mode d'affectation du signal d'entrée
1
Mappage du signal /S-ON
(Servo ON quand bas)
2
Pn50B
Pn50C
Pn50D
Pn50E
Pn50F
Paramètre
0
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0àF
Mappage du signal /P-CON (contrôle P si
bas)
3
Mappage du signal /P-OT (dépassement si 0 à F
haut.)
Sélections de signal d'entrée 2
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Mappage du signal N-OT (dépassement si 0 à F
haut)
1
Mappage du signal /ALM-RST (réinitialisa- 0 à F
tion d'alarme si bas.)
2
Mappage du signal /P-CL (contrôle de cou- 0 à F
ple si bas.)
3
Mappage du signal /N-CL (contrôle de cou- 0 à 8
ple si bas.)
Sélections de signal d'entrée 3
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Mappage du signal /SPD-D (sélection de
0àF
vitesse définie en interne.)
1
Mappage du signal /SPD-A (sélection de
0àF
vitesse définie en interne.)
2
Mappage du signal /SPD-D (sélection de
0àF
vitesse définie en interne.)
3
Mappage du signal /C-SEL (commutation du 0 à F
mode de contrôle)
Sélections de signal d'entrée 4
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Mappage du signal /ZCLAMP
0àF
(zero clamping)
1
Mappage du signal /INHIBIT
0àF
(désactivation de l'impulsion de référence)
2
Mappage du signal /G-SEL
0àF
(commutation gain)
3
(Réservé)
0àF
Sélections de signal de sortie 1
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Mappage du signal /COIN
0
1
2
3
1
Mappage du signal /V-CMP
0à3
2
Mappage du signal /TGON
0à3
3
Mappage du signal /S-RDY
0à3
Sélections de signal de sortie 2
Digit Nom de la fonction
Paramètre
0
Mappage du signal /CLT
0à3
1
Mappage de signal de détection de limite
0à3
d'entrée (/VLT)
2
Mappage de signal d'interverrouillage de
0à3
frein (/BK)
3
Mappage de signal d'avertissement
0à3
(/WARN)
Plage de configuration
Unités
Explication
-
Réglage par
défaut
2100
Validation du
paramètre
Après redémarrage
Définit l'affectation du signal d'entrée pour la séquence sur le même que pour le servodriver spécial Yaskawa
Possibilité d'affecter librement les signaux d'entrée.
Entrée à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40)
Entrée à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41)
Entrée à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42)
Entrée à partir de la borne d'entrée SI3(CN1-43).
Entrée à partir de la borne d'entrée SI4(CN1-44).
Entrée à partir de la borne d'entrée SI5(CN1-45).
Entrée à partir de la borne d'entrée SI6(CN1-46).
Passe le signal à ON
Passe le signal à OFF
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI0 (CN1-40).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI1 (CN1-41).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI2 (CN1-42).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI3 (CN1-43).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI4 (CN1-44).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI5 (CN1-45).
Entrée du signal inverse à partir de la borne d'entrée SI6 (CN1-46).
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Explication
-
6543
Après redémarrage
-
8888
Après redémarrage
8888
Après redémarrage
3211
Après redémarrage
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Explication
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
-Explication
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Comme pour Pn50A.1
Explication
-
Désactivé
Sortie à partir du terminal de sortie SO1(CN1-25, 26)
Sortie à partir du terminal de sortie SO2(CN1-27, 28)
Sortie à partir du terminal de sortie SO3(CN1-29, 30)
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
Comme ci-dessus
-0000
Explication
Après redémarrage
Comme pour Pn50E.0
Comme pour Pn50E.0
Comme pour Pn50E.0
Comme pour Pn50E.0
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XtraDrive
181
Servomoteurs
N° de
paramètre
Pn50A
Y203-FR2-01.book Seite 182 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
N° de
paramètre
Pn510
Nom
Sélections de signal de sortie 3
Digit Nom de la fonction
0
Mappage de signal Près (/NEAR)
1
Réservé (Ne pas modifier.)
2
Non utilisé
3
Non utilisé
Réservé (Ne pas modifier)
Pn511
Pn512
Pn51A
Pn550
Pn551
Pn580
Pn581
Pn582
Pn583
Pn600
Pn601
Réservé (Ne pas modifier)
Paramètre
0à3
0à3
0
0
Plage de configuration
Unités
Explication
-
Réglage par
défaut
0000
Validation du
paramètre
Après redémarrage
-
Immédiatement
Comme pour Pn50E.0
Comme pour Pn50E.0
-
-
Réservé (Ne pas modifier), disponible uniquement pour les moteurs linéaires
-
Capacité de résistance de régénération
10 W
8888
0000
10
100
100
10
20
10
100
0W
-
0W
Dépend de la capacité du
SERVOPACK ∗2
Dépend de la capacité du
SERVOPACK ∗2
-
Immédiatement
Détails du mode de surveillance
N° surveillance Valeur surveillée
Un000
Retour vitesse
Un001
Commande de vitesse
Unité
min-1
min-1
Un002
Commande du couple
%
Un003
Impulsions
Un009
Nombre d’impulsions à partir de la
phase Z
Angle électrique
Surveillance du signal d’entrée
Surveillance du signal de sortie
Affichage de vitesse d’impulsion de
commande
Déviation de position (compteur
d'erreur)
Taux de charge du moteur
Un00A
Charge de régénération
%
Un00B
%
Un00C
Charge de résistance de frein
dynamique
Compteur des impulsions d’entrée
Un00D
Compteur d’impulsions de retour
Un004
Un005
Un006
Un007
Un008
Explication
Affiche la vitesse réelle du moteur.
Affiche la valeur de commande de vitesse ou la valeur de vitesse définie en interne pendant le
contrôle de vitesse. 0 est affiché pendant le contrôle d'entrée de train d'impulsion.
Affiche la valeur de commande pour une boucle de courant exprimée en considérant le couple
nominal en tant que 100%.
Affiche le nombre d'impulsions à partir de la phase Z en unités de résolution de codeur (fois 4).
degrés
----tr/mn
Affiche l'angle électrique du moteur.
Affiche l'état de signal E/S du driver en passant sur ON ou OFF chaque bit de signal.
Unités de
référence
%
Affiche le nombre d'impulsions accumulées dans le compteur d'erreurs (déviation de position) qui
sont converties en unités de référence (références d'impulsions d'entrée).
Affiche le couple effectif à des intervalles de 10 s, exprimé en considérant le couple nominal
comme valeur 100%.
Affiche la quantité d'énergie de régénération absorbée à des intervalles de 10 s, exprimé en
considérant le paramètre Pn600 (Capacité de résistance régénérative) comme valeur 100%.
Affiche le facteur de charge de résistance à des intervalles de 10 s, exprimé en considérant le
facteur de charge nominal comme valeur 100%.
Affiche le nombre d'impulsions d'entrée comptées en notation hexadécimale.
Unités de
référence
Impulsions
Affiche la fréquence d'impulsion de commande convertie en tr/mn.
Affiche le nombre d'impulsions de retour de codeur comptées en notation hexadécimale (multiplié
par 4).
Liste des modes de fonction
N° de paramètre
Fn000
Fn001
Fn002
Fn003
Fn004
Fn005
Fn006
Fn007
Fn008
Fn009
Fn00A
Fn00B
Fn00C
Fn00D
Fn00E
Fn00F
Fn010
Fn011
Fn012
Fn013
Fn014
Fonction
Affiche les données de suivi des alarmes
Paramètre de rigidité pendant l'autotuning en ligne
Fonctionnement en mode JOG
Mode de recherche du point zéro
Paramètre fixe
Initialisation de paramètre
Effacement des données de suivi des alarmes
Ecriture sur l’EEPROM des données de ratio de moment
d'inertie obtenues à partir de l'autotuning en ligne
Remise à zéro multitours de codeur absolu et remise à zéro
d'alarme de codeur
Réglage automatique du décalage de référence analogique
(vitesse, couple)
Ajustement manuel du décalage de référence vitesse
Ajustement manuel du décalage de référence couple
Ajustement zéro manuel de sortie de surveillance analogique
Ajustement de gain manuel de sortie de surveillance analogique
Ajustement automatique du décalage de signal de détection
de courant moteur
Ajustement manuel du décalage de signal de détection de
courant moteur
Paramètre de mot de passe (empêche la modification des
paramètres)
Affichage des modèles de moteur
Affichage de version logicielle
Modification de paramètre de limite multitours en cas d'alarme
de désaccord de limite multitours (A.CC)
Effacement des résultats de détection de module d'application
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
182
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 183 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Dimensions
Servodrivers
XD-P3-M@ à XD-02-M@ (230 V, 30 à 200 W)
5,5
Schéma des trous de montage
2×M4 trous pour vis
CN1
106
CN1
160
160
CHARGE
CN2
Servomoteurs
CN3
39
CN3
Bornier
149,5±0,5
(Pas de montage)
POWER
CN10
Connecteur terre
2×M4 vis
5
6
CN2
10
6
55
8
5
130
75
55
XD-04-M@ (230 V, 400 W)
5,5
Schéma des trous de montage
2×M4 trous pour vis
5,5
2× trous φ5
CN3
39
CN3
Bornier
160
149,5±0,5
CHARGE
CN1
106
160
149,5
CN1
CN2
(Pas de montage)
POWER
CN10
5
10
6
6
(5)
CN2
5
Connecteur terre
2×M4 vis
12
75
63
75
12
75
130
8
XD-08-M@ (230 V, 750 W)
trou φ5
Schéma des trous de montage
5,5
96,2
POWER
39
94,4
CN3
160
149,5±0,5
(Pas de montage)
CN10
Bornier
CN3
CHARGE
CN1
106
160
CN1
CN2
5
CN2
2×M4 trous
pour vis
15
35
55
90
5
Connecteur terre
2×M4 vis
10
Ventilateur
75
27
90
180
8
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
XtraDrive
183
Y203-FR2-01.book Seite 184 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
XD-05-T@ à -15-T@ (400 V, 0,5 à 1,5 kW)
2× trous φ5
Radiateur
Schéma des trous de montage
5,5
4×M4 trous pour vis
CN3
CN1
160
149,5±0,5
(Pas de montage)
POWER
39
CN3
106
CN10
CN1
CN2
CN2
5
Bornier
Connecteur
terre
2×M4 vis
8
110
180
75
5
100±0,5
5
4
5
160
CHARGE
(Pas de montage)
110
2× trous φ6
Radiateur
Schéma des trous de montage
4×filetage M5
6
6
XD-20-T@, XD-30-T@ (400 V, 2/3 kW)
CN10
(Pas de montage)
CN2
250
238,5
5,5
Connecteur terre
5
2×M4 vis
5
CN1
CN1
196
CN2
Bornier à
14 broches
Vis de montage
M4
5,5
CN3
CN3
250
238,5±0,5
POWER
39
CHARGE
6
100
110
5
8
75
4
180
100±0,5
5
(Pas de montage)
110
Plaque constructeur
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
184
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 185 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Filtres
R88A-FIW104-SE
1
(0,04)
32(1,26)
Unités : mm (in)
5
(0,20)
φ5
(φ0,20)
14(0,55)
câbles AWG16
GNYE
M4
Servomoteurs
φ10(φ0,39)
5,5(0,22)
240 +50 (9,45 +0,20
)
0
M4(2×)
265 +50 (10,43 +0,20
)
0
6(0,24)
56(2,20)
M4
33(1,30)
11,5(0,45)
202(7,95)
192(7,56)
149,5(5,89)
28,25(1,11)
70(2,76)
19(0,75)
15(0,59)
168(6,61)
R88A-FIW107-SE, R88A-FIW115-SE
Modèle
Dimensions
en mm
R88A-FIW107-SE
75
240+5
50
12
1
A
B
C
D
E
R88A-FIW115-SE
90
300+5
60
15
1,2
E
32
16
Unités : mm
202
192
150
5
P
28
A
C
M4
φ5
M4(2×)
φ10
câbles AWG16
B
14
GNYE
265 +50
5,5
M4
70
19
15
168
R88A-FIW4006-SE, R88A-FIW4010-SE
Modèle
Dimensions
en mm (pouces)
R88A-FIW4006-SE
32 (1,26)
16 (0,63)
202 (7,95)
192 (7,56)
150 (5,91)
300 (11,81)
70 (2,76)
168 (6,61)
A
B
C
D
E
F
G
H
R88A-FIW4010-SE
35 (1,38)
18 (0,71)
291 (11,46)
281 (11,06)
239 (9,41)
270 (10,63)
90 (3,54)
257 (10,12)
5(0,20)
L3
L1
L2
118(4,65)
φ10 (φ0,39)
M4 (4×)
câbles AWG16
5,5(0,22)
F
14(0,55)
GNYE
M4
G
19(0,75)
H
310 +50 (12,20 +0,20
)
0
M4
φ5
(φ0,20)
10(0,39)
E
19(0,75)
P
80(3,15)
C
28(1,10)
100(3,94)
1,2
(0,05)
B
A
Unités : mm (in)
15(0,59)
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
XtraDrive
185
Y203-FR2-01.book Seite 186 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Installation
Monophasé, 230 Vc.a.
5
monophasé 200 à 230 Vc.a.
Filtre de bruit
Alimentation Alimentation
ON
OFF
TRAITEMENT
DE L'ALARME
Veillez à fixer un limiteur de surtension à la bobine d'excitation du
contacteur magnétique et du relais.
4
SERVOMOTEUR
XtraDrive
ENCODEUR OPTIQUE
Veillez à mettre
à la terre
Veillez à préparer correctement l'extrémité
du câble blindé.
1
Vitesse de référence
±2 à ±10 V/vitesse nominale du moteur
1
sortie code alarme
Tension max. de fonctionnement: 30 Vc.c.
Courant max. de fonctionnement : 20 mA c.c.
Référence de couplage
±1 à ±10 V/couple nominal du moteur
CW
Phase A
Référence
de position
SIGNE
CCW
phase B
SIGNE
SIGNE
Sortie taux de division PG
Receveur de ligne applicable
SN75175 ou MC3486 (
*6 ) par TI*6) ou équivalent
(fabriqué
Alimentation de
référence du
collecteur ouvert
3
batterie de secours *2 2
2,8 à 4,5 V
Quantité de rotation en phase S
Sortie données série
Receveur de ligne applicable
SN75175 ou MC3486
(fabriqué par TI*6) ou équivalent
entrée de signal sen *2 2
,
Servo ON
Servo ON avec 1Ry ON
Contrôle P avec 2Ry ON
Fonctionnement vers l'avant interdit
avec P-LS ouvert
Fonctionnement inverse interdit
avec N-LS ouvert
Réinitialisation alarme avec 3Ry ON
Limite de courant avant ON avec
6Ry ON
Limite de courant arrière ON avec
7Ry ON
Contrôle proportionnel
(contrôle P)
fonctionnement
avant interdit
Fonctionnement
inverse interdit
Réinitialisation
de l'alarme
Détection de coïncidence de vitesse
(ON lorsque la vitesse coïncide)
Positionnement terminé (ON lorsque le
positionnement est terminé)
Sortie TGON (ON si les niveaux sont
supérieurs au paramètre)
Sortie servo prête (ON si prêt)
Limite de courant
avant ON
Limite de courant
inverse ON
Boîtier de connecteur
Sortie alarme servo (OFF si prêt)
sortie photocoupleur
Tension max. de fonctionnement : 30 Vc.c.
Courant max. de fonctionnement : 50 mA c.c.
Blindage connecté au boîtier du connecteur
*1 La constante de temps pour le filtre primaire est 47 µs.
*2 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu.
*3 Utilisé uniquement avec un codeur absolu.
*4 Une résistance régénérative peut être connectée entre B1 et B2.
*5 Pour les types XD-08-M@, la tension est 220 à 230 Vc.a. (+10% -15%).
*6 TI signifie Texas Instruments Inc.
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186
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 187 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Triphasé, 400 Vc.a.
Triphasé 380 à 480 Vc.a.
L1
L2
L3
Filtre de bruit
Alimentation Alimentation
ON
OFF
Traitement
alarme
Servomoteurs
Veillez à fixer un limiteur de surtension à la bobine d'excitation
du contacteur magnétique et du relais.
4
SERVOMOTEUR
Alimentation
24 Vc.c.±15%
5
XtraDrive
ENCODEUR OPTIQUE
Veillez à mettre
à la terre
Veillez à préparer correctement l'extrémité
du câblage blindé.
1
Vitesse de référence
±2 à ±10 V/vitesse nominale du moteur
1
Sortie code alarme
Tension max. de fonctionnement: 30 Vc.c.
Courant max. de fonctionnement : 20 mA c.c.
Référence de couplage
±1 à ±10 V/couple nominal du moteur
CW
Phase A
SIGNE
CCW
Phase B
Référence
de position
SIGNE
SIGNE
Sortie taux de division PG
Receveur de ligne applicable
SN75175 ou MC3486 (
*6 )par TI*6) ou équivalent
(fabriqué
Alimentation de
référence du
collecteur ouvert
Batterie de secours *2
2,8 à 4,5 V
3
2
Quantité de rotation en phase S
Sortie données série
Receveur de ligne applicable
SN75175 ou MC3486
((fabriqué par TI*6) ou équivalent
*6)
entrée de signal SEN *2 2
,
Servo ON
Servo ON avec 1Ry ON
Contrôle P avec 2Ry ON
Fonctionnement vers l'avant interdit
avec P-LS ouvert
Fonctionnement inverse interdit
avec N-LS ouvert
Réinitialisation alarme avec 3Ry ON
Limite de courant avant ON avec
6Ry ON
Limite de courant arrière ON avec
7Ry ON
Contrôle proportionnel
(contrôle P)
fonctionnement
avant interdit
Fonctionnement
inverse interdit
Réinitialisation
de l'alarme
Détection de coïncidence de vitesse
(ON lorsque la vitesse coïncide)
Positionnement terminé (ON lorsque
le positionnement est terminé)
Sortie TGON (ON si les niveaux sont
supérieurs au paramètre)
Sortie servo prête (ON si prêt)
Limite de courant
avant ON
Limite de courant
inverse ON
Boîtier de connecteur
Sortie alarme servo (OFF si prêt)
Sortie photocoupleur
Tension max. de fonctionnement : 30 Vc.c.
Courant max. de fonctionnement : 50 mA c.c.
Blindage connecté au boîtier du connecteur
*1 La constante de temps pour le filtre primaire est 47 µs.
*2 Connecter en cas d'utilisation d'un codeur absolu.
*3 Utilisé uniquement avec un codeur absolu.
*4 Pour l'utilisation d'une résistance régénérative externe, connectez-la entre B1 et B2.
*5 L'alimentation 24 Vc.c. est assurée par l'utilisateur.
*6 TI signifie Texas Instruments Inc.
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XtraDrive
187
Y203-FR2-01.book Seite 188 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Informations pour la commande
Configuration du système
Carte optionnelle
NS115
S
W
1
XTRADRIVE
Servodriver
A
R
S
W
2
Câble de surveillance
analogique
C
N
6
A
I
K
C
N
6
B
C
N
4
Réseau PROFIBUS
(Modèles XtraDrive avec
PROFIBUS intégré)
Ordinateur
J
Carte de contrôle
d'axes
C
Carte de contrôle
de position
Signal E/S
Servo relais
E
Câble d'alimentation
A
D
F
Câble universel
G
Câble codeur
Bornier
H
B
A
Câble d'alimentation
A
Câble codeur
Carte convertisseur série
Echelle linéaire
Câble codeur
B
Câble d'alimentation
Servomoteur linéaire
avec noyau
SGMAH / SGMPH / R7M
Servomoteur
SGL Servomoteur
LINEAIRE
SGMGH / SGMSH / SGMUH
Servomoteur
Servodrivers
Caractéristiques techniques
XtraDrive
200 Vc.a.
monophasé
30 W
50 W
100 W
XD-P3-MN01
XD-P5-MN01
XD-01-MN01
XtraDrive-DP
Servomoteurs compatibles
Avec PROFIBUS Sigma-II
XD-P3-MSD0
SGMAH-A3A@
XD-P5-MSD0
SGMAH-A5D@
XD-01-MSD0
SGMAH-01A@, SGMPH-01A@
200 W
XD-02-MN01
XD-02-MSD0
SGMAH-02A@, SGMPH-02A@
400 W
XD-04-MN01
XD-04-MSD0
SGMAH-04A@, SGMPH-04A@
750 W
XD-08-MN
XD-08-MSD0
SGMAH-08A@, SGMPH-08A@
0,5 kW
XD-05-TN
XD-05-TSD0
1,0 kW
XD-10-TN
XD-10-TSD0
1,5 kW
XD-15-TN
XD-15-TSD0
2,0 kW
3,0 kW
XD-20-TN
XD-30-TN
XD-20-TSD0
XD-30-TSD0
SGMGH-05D@, SGMAH-03D@,
SGMPH-02D@/04D@
SGMGH-09D@, SGMSH/UH-10D@,
SGMAH-07D@, SGMPH-08D@
SGMGH-13D@, SGMSH/UH-15D@,
SGMPH-15D@
SGMGH-20D@, SGMSH-20D@
SGMGH-30D@, SGMSH/UH-30D@
400 Vc.a.
triphasé
SmartStep
R7M-A03030-@
R7M-A05030-@
R7M-A10030-@,
R7M-AP10030-@
R7M-A20030-@,
R7M-AP20030-@
R7M-A40030-@,
R7M-AP40030-@
R7M-A75030-@,
R7M-AP75030-@
-
Moteurs linaires Sigma
SGLGW-30A050@
SGLGW-30A080@, SGLGW-40A140@
SGLFW-20A@, SGLFW-35A120@,
SGLGW-40A253A@,SGLGW-60A140@
SGLGW-40A365A@, SGLGW-60A253A@
SGLFW-35A230@, SGLFW-50A200@,
SGLGW-60A365A@
SGLFW-35D@
-
SGLFW-50D200@, SGLTW-35D170@,
SGLTW-50D170@
SGLFW-50D380@, SGLFW-1ZD200@
-
SGLTW-35D320@, SGLTW-50D320@
SGLFW-1ZD380@, SGLTW-40D400@
Note : La combinaison de moteurs linéaires SGLGW-@ est produite en tenant compte de l'utilisation d'aimants standard. Reportez-vous au chapitre sur les Moteurs linéaires pour en savoir plus
Servomoteurs
Note : Reportez-vous au chapitre sur les servomoteurs pour en savoir plus.
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
188
Servomoteurs
Y203-FR2-01.book Seite 189 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Câbles d'alimentation
A
Caractéristiques techniques
Pour les servomoteurs 200 V sans frein
SGMAH-@@A@@@1D-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@@1D-OY
R7M-A(P)@@@30-S1-D
Pour les servomoteurs 200 V avec frein
SGMAH-@@A@@@CD-OY
SGMPH-(01/02/04/08)A@@@CD-OY
R7M-A(P)@@@30-BS1-D
Pour les servomoteurs 400 V sans frein
SGMAH-@@D@@@1D-OY
SGMPH-@@D@@@1D-OY
Pour les servomoteurs 400V avec frein
SGMAH-@@D@@@CD-OY
SGMPH-@@D@@@CD-OY
Pour les servomoteurs 400V
SGMGH-(05/09/13)D@
SGMSH-(10/15/20)D@
SGMUH-(10/15)D@
Pour les servomoteurs avec frein, un câble distinct
(R88A-CAWC0@@B-E) est nécessaire
Pour les servomoteurs 400 V
SGMGH-(20/30)D@
SGMSH-30D@
SGMUH-30D@
Pour les servomoteurs avec frein, un câble séparé
(R88A-CAWC0@@B-E) est nécessaire
Câble de frein uniquement.
Pour les servomoteurs 400 V avec frein
SGMGH-@@D@
SGMSH-@@D@
SGMUH-@@D@
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
3m
5m
10 m
15 m
20 m
Modèle
R88A-CAWA003S-DE
R88A-CAWA005S-DE
R88A-CAWA010S-DE
R88A-CAWA015S-DE
R88A-CAWA020S-DE
R88A-CAWA003B-DE
R88A-CAWA005B-DE
R88A-CAWA010B-DE
R88A-CAWA015B-DE
R88A-CAWA020B-DE
R88A-CAWK003S-DE
R88A-CAWK005S-DE
R88A-CAWK010S-DE
R88A-CAWK015S-DE
R88A-CAWK020S-DE
R88A-CAWK003B-DE
R88A-CAWK005B-DE
R88A-CAWK010B-DE
R88A-CAWK015B-DE
R88A-CAWK020B-DE
R88A-CAWC003S-E
R88A-CAWC005S-E
R88A-CAWC010S-E
R88A-CAWC015S-E
R88A-CAWC020S-E
R88A-CAWD003S-E
R88A-CAWD005S-E
R88A-CAWD010S-E
R88A-CAWD015S-E
R88A-CAWD020S-E
R88A-CAWC003B-E
R88A-CAWC005B-E
R88A-CAWC010B-E
R88A-CAWC015B-E
R88A-CAWC020B-E
Présentation
Modèle
XD-CRWA003-DE
XD-CRWA005-DE
XD-CRWA010-DE
XD-CRWA015-DE
XD-CRWA020-DE
XD-CRA003-DE
XD-CRA005-DE
XD-CRA010-DE
XD-CRA015-DE
XD-CRA020-DE
XD-CRWB003N-E
XD-CRWB005N-E
XD-CRWB010N-E
XD-CRWB015N-E
XD-CRWB020N-E
XD-CLP70-03-E
XD-CLP70-05-E
XD-CLP70-10-E
XD-CLP70-15-E
XD-CLP70-20-E
Présentation
U
V
W
O
B
Servomoteurs
Symbole
B
U
V
W
O
B
B
Câbles de codeur (pour CN2)
Symbole
B
Caractéristiques techniques
Câble de codeur pour servomoteurs
Sigma-II (SGMAH/PH)
SGMAH-@@@@@@@D-OY
SGMPH-@@@@@@@D-OY
3m
5m
10 m
15 m
20 m
Câble de codeur pour servomoteurs
3m
SmartStep
5m
R7M-A(P)@@@30-S1-D
10 m
15 m
20 m
3m
Câble de codeur pour servomoteurs
Sigma-II (SGMGH/SH/UH/BH)
5m
SGMGH-@
10 m
SGMSH-@
15 m
SGMUH-@
20 m
Câble de codeur vers le convertisseur série de 3 m
moteurs linéaires Sigma
5m
10 m
(Reportez-vous au chapitre sur les Moteurs
15 m
linéaires pour en savoir plus)
20 m
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles - Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
XtraDrive
189
Y203-FR2-01.book Seite 190 Freitag, 26. November 2004 1:46 13
Câbles de contrôle (pour CN1)
Symbole
Description
C
Câble de contrôle Cartes de contrôle
(1 axe)
d’axes
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221
Câble de contrôle Cartes de contrôle
(2 axes)
d’axes
CS1W-MC221
CS1W-MC421
C200H-MC221
Bornier
Carte de contrôle
(4 axes)
d’axes
C200HW-MC402-E
Câble de connexion servodriver (1 axe)
Câbles de contrôle d'unité API
(4 axes)
Bornier d’interface Carte de contrôle de
positionnement
CS1W-NC1@3,
CJ1W-NC1@3 ou
C200HW-NC113
Carte de contrôle de
positionnement
CS1W-NC2@3/4@3,
CJ1W-NC2@3/4@3 ou
C200HW-NC213/413
CQM1H-PLB21
CQM1-CPU43
CJ1M-CPU22/23
D
E
F
G
H
Options (pour CN3)
Connecter à
Modèle
1m
2m
3m
5m
R88A-CPW001M1
R88A-CPW002M1
R88A-CPW003M1
R88A-CPW005M1
1m
2m
3m
5m
R88A-CPW001M2
R88A-CPW002M2
R88A-CPW003M2
R88A-CPW005M2
-
R88A-TC04-E
1m
R88A-CMUK001J3E2
1m
1m
R88A-CMX001S-E
R88A-CMX001J1-E
XW2B-20J6-1B
(1 axe)
XW2B-40J6-2B
(2 axes)
Câble vers servo- Unités de relais Servo 1 m
driver
XW2B-@0J6-@B
2m
Câble de conC200H-NC112
0,5 m
nexion de l’unité
1m
de contrôle de
C200H-NC211
0,5 m
position
1m
CQM1-CPU43-V1 et 0,5 m
CQM1H-PLB21
1m
CS1W-NC113 et
0,5 m
C200HW-NC113
1m
CS1W-NC213/413 et 0,5 m
C200HW-NC213/413 1 m
CS1W-NC133
0,5 m
1m
CS1W-NC233/433
0,5 m
1m
CJ1W-NC113
0,5 m
1m
CJ1W-NC213/413
0,5 m
1m
CJ1W-NC133
0,5 m
1m
CJ1W-NC233/433
0,5 m
1m
CJ1M-CPU22/23
0,5 m
1m
Câble de contrôle Pour les contrôleurs 1 m
universels
2m
Câble bornier de
relais
Contrôleur à usage
général
Bloc de bornier de
relais
1m
2m
-
XW2B-20J6-3B
(1 axe)
XW2B-20J6-8A
(1 axe)
XW2B-40J6-9A
(2 axes)
XW2Z-100J-B4
XW2Z-200J-B4
XW2Z-050J-A1
XW2Z-100J-A1
XW2Z-050J-A2
XW2Z-100J-A2
XW2Z-050J-A3
XW2Z-100J-A3
XW2Z-050J-A6
XW2Z-100J-A6
XW2Z-050J-A7
XW2Z-100J-A7
XW2Z-050J-A10
XW2Z-100J-A10
XW2Z-050J-A11
XW2Z-100J-A11
XW2Z-050J-A14
XW2Z-100J-A14
XW2Z-050J-A15
XW2Z-100J-A15
XW2Z-050J-A18
XW2Z-100J-A18
XW2Z-050J-A19
XW2Z-100J-A19
XW2Z-050J-A27
XW2Z-100J-A27
R88A-CPW001S
or JZSP-CKI01-1
R88A-CPW002S
ou JZSP-CKI01-1
R88A-CTW001N
R88A-CTW002N
XW2B-50G5
Symbole Nom
Câble de connexion à l'ordinateur
J
Modèle
R88A-CCW002P2
ou JZSP-CMS02
Unités optionnelles (pour CN10)
Symbole Nom
Unité d'interface DeviceNet avec
K
fonctionnalité de positionnement
Modèle
JUSP-NS300
Batterie de secours pour le codeur absolu
Nom
Batterie (obligatoire pour les servomoteurs avec
codeur absolu)
Modèle
JZSP-BA01
ER6VC3 (3,6V)
Connecteurs
Caractéristiques techniques
Connecteur d’E/S de contrôle (pour CN1)
Kit de connexion 200 V
XtraDrive.
(pour moteurs 200V
SGMAH/PH-@@A@@@D-OY et
R7M-A@-D)
Kit de connexion 400 V
XtraDrive.
(pour moteurs 400 V
SGMAH/PH-@@D@@@D-OY)
Connecteurs inclus
DE9406973
SPOC-17H-FRON169
SPOC-06K-FSDN169
Modèle
R88A-CNU11C
ou JZSP-CKI9
XD-CN200K-DE
Connecteurs inclus
XD-CN400K-DE
DE9406973
SPOC-17H-FRON169
LPRA-06B-FRBN170
Connecteur de codeur driver Sigma-II (pour CN2)
Connecteur de codeur Hypertac IP67
(pour moteurs SGMAH/PH-@@@@@@@D-OY et
R7M-A@-D)
Connecteur d'alimentation Hypertac IP67, 200 V.
(pour moteurs 200 V SGMAH/PH-@@A@@@@D-OY et
R7M-A@-D)
Connecteur d'alimentation Hypertac IP67, 400 V.
(pour moteurs 400 V SGMAH/PH-@@D@@@@D-OY)
Connecteur de codeur Armée IP67
(pour moteurs SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)
Connecteur d'alimentation Armée IP67
(pour moteurs 400V SGMGH-(05/10/13)D@,
SGMSH-(10/15/20)D@ , SGMUH-(10/15)D@)
Connecteur d'alimentation Armée IP67
(pour moteurs 400 V SGMGH-(20/30)D@,
SGMSH-30D@,
SGMUH-30D@)
Connecteur de frein Armée IP67 (pour servomoteurs
400 V SGMGH-@, SGMSH-@, SGMUH-@)
DE9406973
ou R88A-CNU01R
SPOC-17H-FRON169
SPOC-06K-FSDN169
LPRA-06B-FRBN170
MS3108E20-29S
MS3108E18-10S
MS3108E22-22S
MS3108E10SL-3S
Filtres
Caractéristiques techniques
(Servodriver applicable)
Modèle
XD-P3-M@, XD-P5-M@, XD-01-M@,
XD-02-M@
XD-04-M@
XD-08-M@
XD-05-T@, XD-10-T@, XD-15-T@
XD-20-T@, XD-30-T@
R88A-FIW104-SE
Courant
nominal
4A
R88A-FIW107-SE
R88A-FIW115-SE
R88A-FIW4006-SE
R88A-FIW4010-SE
7A
15 A
6A
10 A
Tension
nominale
250 Vc.a.
monophasé
400 Vc.a.
triphasé
Logiciel pour PC
Caractéristiques techniques
XtraWare
Modèle
MOTION TOOLS
Câble (pour CN5)
Symbole Nom
Câble de surveillance analogique
I
Modèle
R88A-CMW001S
ou DE9404559
TOUTES LES DIMENSIONS INDIQUEES SONT EN MILLIMETRES.
Pour convertir les millimètres en pouces, multipliez par 0,03937. Pour convertir les grammes en onces, multipliez par 0,03527.
Afin
d’améliorer
le produit,
les :spécifications
peuvent
modifiées sans
préavis.
Cat.- 8,
No.avenue
I18E-FR-01
AUDIN
de la malle - 51370
Saint
Brice Courcelles
- Tel
03.26.04.20.21
- Fax :être
03.26.04.28.20
- Web
: http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
190
Servomoteurs
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