nke Marine Electronics Pilote HR pour Processor Manuel utilisateur

PILOT HR
NOTICE UTILISATEUR
Zi de Kerandré – Rue Gutemberg – 56700 – HENNEBONT
http://www.nke.fr – n° Audiotel 0 892 680 656 - 0,34€/min
Sommaire
1.
FONCTIONNALITÉS ........................................................................................... 4
1.1. Introduction .................................................................................................... 4
1.2. Principales fonctionnalités ............................................................................. 5
1.3. L’asservissement ........................................................................................... 5
2.
Utilisation du Pilot hr ............................................................................................ 6
2.1. Utilisation du Pilot HR avec le Multigraphic ................................................... 7
2.1.1. Sélection du Pilote HR sur le Multigraphic .............................................. 7
2.1.2. Sélection des modes de pilotage ............................................................ 8
2.2. Définition des différents modes de pilotage ................................................... 8
2.2.1. Mode Cap vrai......................................................................................... 8
2.2.2. Mode Vent Réel ...................................................................................... 9
2.2.3. Mode Polaire ........................................................................................... 9
2.2.4. Mode Vent Apparent ............................................................................... 9
2.2.5. Mode Barre ............................................................................................. 9
2.3. Les réglages du Pilot HR ............................................................................. 10
2.3.1. Menu Multigraphic................................................................................. 10
2.3.2. Réglage du gain global ......................................................................... 10
2.3.3. Réglage du Paramètre Vent.................................................................. 12
2.3.4. Réglage du lacet ................................................................................... 14
2.3.5. Réglage du roulis .................................................................................. 16
2.3.6. Réglage du Tangage .........................................................................1817
2.3.7. Réglage de la vitesse de virement ........................................................ 20
2.3.8. Réglages dans la page WEB ................................................................ 21
2.4. Activation de la licence Pilot HR .................................................................. 21
3.
Modes Super ..................................................................................................... 22
3.1. SuperMode Rafale....................................................................................... 22
3.1.1. Activation du mode rafale dans le processor HR .................................. 22
3.1.2. Activation/désactivation depuis un Multigraphic. ................................... 22
3.1.3. Fonctionnement .................................................................................... 23
3.2. SuperMode Surf .......................................................................................... 25
3.2.1. Activation du supermode Surf dans le processor HR............................ 25
3.2.2. Activation/désactivation depuis un Multigraphic. ................................... 25
3.2.3. Objectif du supermode Surf .................................................................. 26
2
3.2.4. Gain mode surf ..................................................................................... 26
3.3. Affichage page pilote ................................................................................... 26
3
1. FONCTIONNALITÉS
1.1.
Introduction
Le Processor HR est un calculateur embarqué au centre d'une architecture
permettant d'offrir au skippeur, au pilote automatique, à l'informatique de bord, aux
analystes, les informations nécessaires à la performance de la manière la plus
précise, débruitée, réactive, et ceci pour chaque type de mesure.
Le Processor HR :
- Réalise des mesures de vent (incidence, apparent, réel), de vitesses surface et
fond, d’attitudes précises et réactives.
- Mesure, indépendamment des accélérations, l’attitude de la coque ainsi que celle
d’un mat tournant ou vrillant (cap géographique, angles, accélérations, vitesses de
giration, vecteur magnéto métrique)
- Calcule avec précision et réactivité le vent réel grâce à une compensation des
mesures du capteur aérien de la cinématique du mat et du bateau ainsi que par des
tables de corrections.
- Améliore le pilotage automatique, par l’amélioration des capteurs et de la chaine
d’information (âge de la mesure, synchronisation, linéarisation, compensation/
débruitage, haute résolution)
- Enregistre en haute cadence toutes les informations dans des datalogs.
Le Pilot HR est un module logiciel intégré au Processor HR qui gère un pilotage
automatique robuste et déterministe largement paramétrable en fonction des
mouvements en 3 dimensions.
Le Pilot HR :
- Permets d’utiliser toutes les informations de la centrale inertielle 3D sensor Hull
ainsi que des informations et données calculées de meilleure qualité afin de
déterminer, à fréquence élevée, une consigne d’angle de barre.
- Diffuse toujours en haute cadence une consigne d’angle de barre au calculateur
Gyropilot2 qui prend le rôle d’actionneur.
La configuration de base :
-
Gyropilot2 avec option vent réel
Girouette HR ou Carbowind
Loch Ultrasonic
Afficheur Multigraphic
Processor HR
Pilot HR
3D sensor
4
1.2.
Principales fonctionnalités
Performance améliorée :
- mesure les mouvements dans les 3 dimensions.
- utilise un vent « débruité » des mouvements du bateau.
- utilise une vitesse surface réactive
Divers modes de pilotage suivant les allures :
- Cap Vrai
- Angle de Vent Réel
- Angle de Vent Réel de VMG optimum « Polaire »
- Angle de Vent Apparent
Réduction notable de la consommation énergétique :
- Rapport de l’ordre de 2 sur la puissance consommée par l’actionneur par rapport
au Gyropilot2
- Remplacement d’un GyroTrack KVH (12W) par un 3D Sensor (0.5W) +
processor (1 à 1.5W)
Ouverture et Connaissance :
- L’asservissement est très largement paramétrable (effets de la gite, trajectoire
dans la houle …)
- Les Datalogs de la clef USB contiennent toutes les informations permettant
l’amélioration des réglages et des algorithmes.
1.3.
L’asservissement
Le Processor HR :
- Centralise toutes les mesures d’attitude, inertielles, de vent, de vitesse (cadencées
à 25Hz par la 3D Hull).
- Débruite, corrige, rétrocalcule les mesures.
- Calcule à 25Hz la consigne de barre dans un algorithme d’asservissement robuste.
Le Pilot HR :
- Diffuse la consigne de barre à 25Hz via le bus Topline au calculateur Gyropilot2 en
mode barre.
Le calculateur Gyropilot2 n’a plus alors qu’un rôle limité : actionneur, mesure
d’angle de barre, mesure de consommation.
5
2. UTILISATION DU PILOT HR
Stabiliser manuellement le bateau (surtout l’angle de barre moyen) pendant
quelques secondes avant la mise sur Auto.
AVERTISSEMENT
Le pilot HR commande le Gyropilot2 en mode suivi d’angle de barre (simple
actionneur), il est normal de voir alors « mode barre » ainsi qu’une consigne de barre
variable dans la page Gyrographic.
Spécificité du mode « Ang.Opt.Polaire » :
- Afin d’être certain de sélectionner l’allure souhaitée (remontée au près ou
descente au portant), éviter de mettre sur Auto avec l’angle de vent réel absolu trop
proche des 90°.
- Ajuster l’angle de vent réel proche de l’angle optimum avant la mise sur Auto
pour une stabilisation plus rapide.
- Il est possible d’ajuster l’angle de VMG optimal des polaires théoriques
jusqu’à +/- 9° par les touches ⇐ et⇒.
Virements :
- Sous Pilot HR, lors d’un virement ou empannage, le bateau va dans la
direction de la flèche de la touche appuyée (afin de changer de bord en mode vent
dans le sens souhaité, éviter toutefois de virer/empanner avec l’angle de vent réel
absolu trop proche des 90°).
- La vitesse de changement de bord ainsi que le séquenceur d’empannage sont
configurables (voir Menu Vitesse Virement ci-après).
- En mode Cap Vrai, le changement de cap est par défaut de 100°, quelle que
soit l’allure.
6
2.1.
Utilisation du Pilot HR avec le Multigraphic
Le pilote HR n’est accessible et utilisable uniquement avec le Processor HR.
Par défaut le pilote défini sur le Multigraphic est le Gyropilot2. Vous pouvez choisir
d’afficher soit le Gyropilot2 soit le Pilot HR. À tout moment vous pouvez choisir le
type de pilote que vous souhaitez utiliser.
2.1.1. Sélection du Pilote HR sur le Multigraphic
La sélection du Pilote HR se fait depuis le carrousel, dans le menu « Pilote ».
+
+
+
Mode de pilotage actif
Type de Pilote actif
Valeur du Gain global
Valeur de la consigne
Valeur instantanée
Indication de l’angle de barre
7
2.1.2. Sélection des modes de pilotage
+
+
On peut directement accéder à ces cinq modes à partir de la page pilote en appuyant
sur la touche OK.
5 modes de pilotage sont disponibles :
•
Vent réel
•
Vent apparent
•
Barre
•
Cap vrai
•
Polaire
2.2.
Définition des différents modes de pilotage
2.2.1. Mode Cap vrai
Suit un cap vrai.
Utilisation :
• Aux allures proches du travers lorsque le plus rapide est la ligne droite (par
vent stable).
• Lorsque le vent est trop faible par rapport à la houle (mesure du vent trop
bruitée).
8
2.2.2. Mode Vent Réel
Suit un angle de vent réel.
Utilisation :
• À toutes les allures
Remarques :
• La période de l’hybridation Cap/Vent Réel est paramétrable et influe fortement
sur la performance du pilote. Voir paragraphe : 2.3.3
• Une compensation des mouvements de l’aérien provoqué par les
mouvements propres du bateau est possible avec les informations de la
centrale inertielle 3D. Cette compensation supprime jusqu’à environ 80% de
ce bruit de mesure.
2.2.3. Mode Polaire
Suit un angle de VMG optimal calculé à partir des polaires (AVR cible).
Utilisation :
• remontée ou descente optimale d’un vent variable en force
Remarques :
• Ce mode est une « sur couche » du mode vent réel, un ajustement manuel de
l’angle théorique est possible (+-9° pour avoir un vmg plus haut ou plus bas
que la consigne polaire).
• La vitesse de rapprochement à la consigne lors de la mise sous auto est
réglable depuis la page web via la variable « PolarReachSpeed ».
• Pour un bon fonctionnement de ce mode, il faut que la consigne, l’angle
optimal VMG soit un minimum filtré. (Filtrage performance > 4).
2.2.4. Mode Vent Apparent
Suit un angle de vent apparent
Remarques :
• Comme pour le mode Vent Réel, le filtrage vent est un paramètre avec une
forte influence sur les performances.
2.2.5. Mode Barre
Fonctionnement de type barre attachée
Utilisation :
• Vérification de l’angle de barre mesuré et des butées électroniques
9
2.3.
Les réglages du Pilot HR
2.3.1. Menu Multigraphic
+
+
2.3.2. Réglage du gain global
À partir de la page pilote avec les touches haute et basse du
navigateur :
Valeur du Gain
réglable par les
flèches haute et basse
du navigateur
10
À partir du menu réglage pilote :
+
+
+
+
Le Gain Global s’applique sur le PID en lacet :
Il permet de donner plus ou moins de quantité de barre pour une erreur de lacet
donné à une vitesse donnée et donc d’adapter le temps minimum pour revenir sur
une erreur de consigne.
Bouger d’une unité ce gain revient à la même chose que bouger d’une unité
chacune des 3 composantes du PID en lacet.
Typiquement ce gain est de :
- 3 par petit temps mer plate
- 5 en moyenne
- 7 lorsque les forces en présence sont élevées (mer formée, spi …)
11
2.3.3. Réglage du Paramètre Vent
+
+
+
En mode vent (apparent, réel, réel cible), un filtre dit « d’hybridation » permet de
mélanger :
- À court terme : le cap consigne interne actuel (à poursuivre afin d’aller tout droit).
- À long terme : un cap calculé idéal à suivre afin d’avoir une erreur de consigne
vent nulle.
Le filtrage vent est un paramètre très influent sur le comportement du pilote. Il
est tout aussi important de le régler que le gain global.
Filtrage Vent :
Période de coupure du filtre d’hybridation vent
0 : Suivi instantané des moindres variations du vent apparent ou réel sans tenir
compte du cap de la 3D sensor.
Utilisation : jamais, seulement pour tester le comportement.
La consigne de barre est très bruitée.
4 à 6 : Compromis entre aller tout droit et suivre instantanément les variations du
vent et de la vitesse surface.
Utilisation : aux allures de près et portant.
La consigne de barre est faiblement bruitée.
7 à 9 : Le vent entre dans le calcul de la consigne de cap à long terme, le bateau a
tendance à aller tout droit malgré les variations instantanées de vent et de la vitesse
surface.
Utilisation : aux allures de largue (ou le plus rapide est la ligne droite), dans le petit
temps avec forte houle.
La consigne de barre n’est pas plus bruitée qu’en mode cap.
12
Réglage Période de
coupure
Vent-cap (s)
0
0
1
0.4
2
1.6
3
3.2
4
6.4
5
12.8
6
25
7
51
8
102
9
204
En gras italique : valeur par défaut
13
2.3.4. Réglage du lacet
+
+
+
+
+
Définition :
Le lacet est le mouvement de rotation horizontal du bateau autour d'un axe vertical.
Proportionnel Lacet :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à l’erreur de cap.
Ce terme proportionnel provoque une action de barre instantanément.
Intégrale Lacet :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à l’erreur de cap multiplié par le temps
écoulé.
C’est ce terme qui permet au pilote de comprendre que sous certaines allures le zéro
de barre, permettant d’aller tout droit, n’est pas centré.
Ce terme intégral permet de venir sur la consigne à long terme, mais peut provoquer
une ondulation lente autour de la consigne s’il est trop élevé.
14
Dérivée Lacet :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à la vitesse de rotation en lacet
Ce terme dérivée agit par anticipation sur l’angle de lacet, il permet de commander la
barre au plus tôt lorsque la trajectoire du bateau est perturbée et donc d’aller au plus
droit. Il permet aussi lors des grands changements de consignes, tels que les
virements, de ramener la barre vers le centre pour anticiper les dépassements de
consigne.
Table de réglage :
Réglage
Proportionnel
Lacet
Intégrale Lacet
Dérivée Lacet
0
0%
0%
0%
1
41%
41%
41%
2
51%
51%
51%
3
64%
64%
64%
4
80%
80%
80%
5
100%
100%
100%
6
125%
125%
125%
7
156%
156%
156%
8
195%
195%
195%
9
244%
244%
244%
15
2.3.5. Réglage du roulis
+
+
+
+
+
Définition :
Le Roulis est un mouvement de rotation du bateau autour de son axe longitudinal.
L’angle par rapport à un plan horizontal correspond donc à l’angle de gite.
La vitesse angulaire de cette rotation ici appelée « Dérivée Roulis » est aussi
appelée « taux de roulis »
Proportionnel Roulis :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à l’angle de gite.
Ce terme proportionnel provoque une action de barre instantanée lorsque la gite du
bateau évolue (survente, départ au lof …) Il permet de rééquilibrer instantanément le
bateau lorsque la surface mouillée évolue (changement de vent, vagues..).
Le coefficient KpRoll est paramétrable dans le fichier de configuration des
constantes, il doit être positif si le bateau est ardent.
16
Son estimation est simple : par exemple, en moyenne la barre franche est au vent de
4° pour 20° de gite : KpRoll=4/20. Saisir « KpRoll=0.2 » puis restart, et mettre
« Proportionnel Roulis » sur 5.
AVERTISSEMENT :
Un changement brutal du terme Proportionnel Roulis va provoquer un offset
de barre brutal. L’asservissement en lacet va mettre du temps à retrouver son équilibre. Il
est donc préférable de passer momentanément sur « Stop » lors des fortes évolutions de
ce coefficient.
Dérivée Roulis :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à la vitesse angulaire de rotation (en
°/s) en roulis autour d’un axe longitudinal.
Ce terme dérivée agit par anticipation sur l’angle de gite, il permet de commander la
barre au plus tôt lorsque les forces appliquées changent et donc d’avoir un angle de
gite au plus constant.
Si le bateau ondule en angle gite de façon synchrone aux vagues, ce terme est en
avance de phase d’un quart de vague.
Réglage
Proportionnel
Roulis
(°barre/°erreur)
Dérivée Roulis
(°/s)
0
0%
de KpRoll
0% de KdRoll
1
41% de KpRoll
41% de KdRoll
2
51% de KpRoll
51% de KdRoll
3
64% de KpRoll
64% de KdRoll
4
80% de KpRoll
80% de KdRoll
5
100% de KpRoll
100% de KdRoll
6
125% de KpRoll
125% de KdRoll
7
156% de KpRoll
156% de KdRoll
8
195% de KpRoll
195% de KdRoll
9
244% de KpRoll
244% de KdRoll
En gras italique : valeur par défaut
KpRoll, KdRoll sont masquées par défaut dans le fichier de configuration des
constantes, mais restent paramétrables à façon, leurs valeurs par défaut est de 0.2.
17
2.3.6. Réglage du Tangage
+
+
+
+
+
Définition :
Le tangage est un mouvement de rotation autour de l'axe transversal.
L'assiette désigne la position ou l'état d'équilibre d'un élément dans son milieu par
rapport au plan horizontal.
L’angle d’assiette est l'inclinaison longitudinale du navire, appelée communément
angle de tangage.
Proportionnel Tangage :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à l’angle d’assiette.
Ce terme proportionnel provoque une action de barre instantanée lorsque l’assiette
du bateau évolue dans les vagues.
Dérivée Tangage :
Ajoute un offset d’angle de barre proportionnel à la vitesse angulaire de rotation (en
°/s) en roulis autour d’un axe transversal.
18
Ce terme dérivée agit par anticipation sur l’angle d’assiette, il permet de commander
la barre au plus tôt lorsque les forces appliquées changent et donc d’avoir un angle
d’assiette au plus constant.
Si le bateau ondule en angle d’assiette de façon synchrone aux vagues, ce terme est
en avance de phase d’un quart de vague.
Remarque :
L’utilisation possible du tangage dans le contrôle du safran a été codée pour
évaluation du gain sur la sécurité ou la performance.
Il peut potentiellement permettre de donner un coup de barre quand le bateau
monte/surf sur une vaque, de choisir une trajectoire volontairement ondulante par
forte houle (à condition d’annuler le terme dérivée lacet qui est contradictoire).
Réglage
Proportionnel
Tangage
(°barre/°erreur)
Dérivée
Tangage
(°/s)
0
0% de KpPitch
0% de KdPitch
1
41% de KpPitch
41% de KdPitch
2
51% de KpPitch
51% de KdPitch
3
64% de KpPitch
64% de KdPitch
4
80% de KpPitch
80% de KdPitch
5
100% de KpPitch
100% de KdPitch
6
125% de KpPitch
125% de KdPitch
7
156% de KpPitch
156% de KdPitch
8
195% de KpPitch
195% de KdPitch
9
244% de KpPitch
244% de KdPitch
En gras italique : valeur par défaut
KpPitch, KdPitch sont masquées par défaut dans le fichier de configuration des
constantes, mais restent paramétrables à façon, leurs valeurs par défaut est de 0.2.
19
2.3.7. Réglage de la vitesse de virement
+
+
+
+
+
Vitesse de Virement :
Permets de définir la vitesse angulaire en lacet lors des virements.
Par défaut, sur 5, la vitesse de virement est de 20°/s.
Ajustable depuis la page web, « TackingSpeed ».
Vitesse d’Empannage :
Permets de définir la vitesse angulaire en lacet lors des empannages.
Par défaut, sur 5, la vitesse de virement est de 10 °/s.
Ajustable depuis la page web, « GibingSpeed ».
Temporisation de passage de Bôme :
Permets de marquer une pause lors des empannages proches du vent arrière afin de
faciliter le passage de la bôme.
Par défaut, cette temporisation est nulle et est en secondes.
Ajustable depuis la page web, « SecPerBoomTp».
20
Offset d’angle lors du passage de la bôme :
Lors des empannages, un offset sur l’angle autour du vent arrière ou est effectué
cette pause est applicable.
Cet offset est paramétrable uniquement par la variable « GibingBoomOff » du fichier
de configuration des constantes.
S’il est positif le bateau le cap marque la pause du côté du nouveau bord (dépasse
sur l’autre bord).
Par défaut, cet offset est nul (la pause se fait dans l’axe du vent arrière).
2.3.8. Réglages dans la page WEB
Pour le bon fonctionnement du pilot HR, il est nécessaire de renseigner correctement
ces paramètres dans la page WEB
HardRudderLimit :
Butée de barre physique lors de l’initialisation de barre. Plus petite valeur. Exemple :
si butée de barre tribord = 27° et babord = -25°, alors renseigner 25°.
VitesseCoque :
Le pilote se comporte différemment si le bateau est au planning ou non. La vitesse
de coque correspond en général à la vitesse cible au près dans 15nds. (8nds pour
un class40)
AsservSpeed :
Valeur par default 3. Si vous souhaitez avoir plus d’angle de barre quand le bateau
est au planning, alors il faut réduire AsserVSpeed 2 ou 1.
Surf_Max_Val :
Amplitude en degré pour laquelle on autorise le pilote à s’écarter de la consigne pour
abattre dans les surfs, puis reloffer pour relancer.
2.4.
Activation de la licence Pilot HR
Depuis la version 3.7, le pilot HR doit être activé avec une clef logicielle qui
est liée au numéro de série du Gyropilot2. Cette clef est à renseigner dans la
page web, page configuration de l’installation, paragraphe [PilotHR].
21
3. MODES SUPER
Cette partie du document décrit le principe et le comportement des deux « Modes
Super ». Pour rappel les « Modes Super » sont des Modes qui viennent en
surcouche des modes de pilotage classiques tels que « compas, AWA, TWA ».
3.1.
SuperMode Rafale
Le mode rafale a été pensé uniquement dans un but sécuritaire : donner une
stratégie d’évitement au pilote lors d’une survente. Il n’est pas pensé pour optimiser
la trajectoire et la vitesse du bateau.
Le mode rafale est disponible en surcouche des modes de pilotage classique
suivants :
- Cap Vrai
- Vent Apparent
- Vent Réel
3.1.1. Activation du mode rafale dans le processor HR
Pour activer le Mode Rafale il faut que le paramètre « ModeRafale » accessible
depuis la page web du processor dans « configuration de l installation » soit à « Y ».
Un redémarrage du processor est nécessaire après un changement de paramètre.
3.1.2. Activation/désactivation depuis un Multigraphic.
Après avoir activé le Mode Rafale dans la page web du processor cette fonction
d’activation ou de désactivation est disponible à partir du Multigraphic. Depuis la
page Pilot HR rentrer dans le menu des réglages du pilote, puis rentrer dans le menu
Modes Super et activer la fonction mode rafale sur « on ».
+
+
+
22
3.1.3. Fonctionnement
Table mode Rafale :
Secteurs :
La table est composée de 6 secteurs, chacun disposants de 6 actions. Le fait d’avoir
différents secteurs permet de définir différentes stratégies en fonction de l’angle de
vent réel.
Exemple : lofer quand on est au près, abattre quand on est au portant et ne rien faire
au travers.
23
Lors du renseignement des secteurs, la valeur d’angle de vent réel doit être identique
pour chacune des 6 actions de ce secteur.
Un secteur est actif quand l’angle de vent réel est compris entre la valeur du
précédent secteur et celle du secteur. C'est-à-dire que le champ TWA correspond à
la butée basse de ce secteur.
Exemple : Avec la table précédente, lorsque l’on navigue à 150° du vent réel, les
actions potentiellement actives sont celles de la section n°5.
Actions :
Descriptions des champs :
• TWA : Butée basse de la section.
• TWS Delta : Augmentation de TWS nécessaire pour activation de l’action.
• Offset : Offset ajouté à la consigne pilote.
• Tempo N-1 : (en secondes) si écoulé on passe à la consigne inférieure.
• Tempo new consigne : (en secondes) si écoulé, la consigne pilote devient la
consigne actuelle.
La référence de TWS est une moyenne, c’est une moyenne glissante en secondes,
renseignée par le paramètre « Filtrage du mode Rafale » accessible depuis le
Multigraphic dans les réglages du pilote. Il faut que cette valeur soit importante (au
moins > 60). Si la valeur de TWS actuelle est supérieure au TWS de référence, on
est en survente. Pour qu’une action soit active, il faut que cette survente soit
supérieure au champ « TWS Delta ». Si c’est le cas, alors l’offset correspondant est
appliqué et les timers sont activés.
Exemple : On navigue à 150° du vent réel et lorsque que l’on a appuyé sur auto, il y
avait 15nds de vent, c’est notre référence. Dans un premier temps, le vent baisse ou
reste stable -> Pas d’actions sur la consigne pilote.
Ensuite le vent forci, d’après notre table, la première action s’active pour 2nds de
survente. C'est-à-dire que dès que la force du vent va dépasser les 17nds, un offset
de 2° va être appliqué à la consigne pilote, le bateau va donc abattre de 2°.
Le vent forcit encore pour passer à 20nds, on a donc une survente de 20-15=5nds.
5nds étant supérieur à 4, le critère de la deuxième action. L’action active est
maintenant la 2ème et le bateau va abattre de 4°.
Fonctionnement des temporisations :
À chaque activation, montée ou descente d’action, les temporisations sont remises à
zéro. Pour redescendre d’une action, il faut que le vent soit retombé au niveau de la
consigne inférieure et que le compteur Tempo N-1 soit écoulé.
Du coup s’il y a une rafale de vent de seulement 5 secondes, mais que le
champ Tempo N-1 est de 20secondes, le bateau ne va pas revenir à la consigne
initiale dès que le vent est retombé (5 secondes), mais au bout de 20secondes.
Cela permet au pilote d’avoir le temps de bien marquer le changement de
consigne.
24
Tempo new Consigne : est utile lorsque la survente ne redescend pas ou dure
longtemps. Si la survente se maintient et que l’action reste active, alors lorsque la
temporisation « new Consigne » est écoulée, la consigne pilote de référence devient
la consigne courante (consigne pilote + offset du mode super).
Actions utilisateur :
Si, lors d’une action utilisateur, le superMode Rafale est déjà dans une action, alors
la référence de l’action utilisateur sera « consigne pilote originale » + « offset mode
Rafale ».
Exemple : On navigue toujours à 150° du vent réel avec 5nds de survente, alors
l’offset du superMode Rafale est de 4°. La consigne originale du pilote est le cap vrai
90°, en rajoutant l’offset du superMode Rafale, le pilote se dirige maintenant vers le
90+4 = 94°True. Si maintenant l’utilisateur fait un +1 sur sa commande pilote, la
nouvelle référence pilote ne sera pas 90+1=91°True, mais 90+4+1=95° True.
3.2.
SuperMode Surf
3.2.1. Activation du supermode Surf dans le processor HR
Pour activer le Mode Surf il faut que le paramètre « ModeSurf » accessible depuis la
page web du processor dans « configuration de l installation » soit à « Y ». Un
redémarrage du processor est nécessaire après un changement de paramètre.
3.2.2. Activation/désactivation depuis un Multigraphic.
Après avoir activé le Mode Surf dans la page web du processor cette fonction
d’activation ou de désactivation est disponible à partir du Multigraphic. Depuis la
page Pilot HR rentrer dans le menu des réglages du pilote, puis rentrer dans le menu
Modes Super et activer la fonction Mode Surf sur « on ».
+
+
25
+
3.2.3. Objectif du supermode Surf
Le principe est le même que le mode rafale, on vient rajouter un offset à la consigne
courante, de façon temporaire ou durable.
Modes de pilotages activables :
Par principe de fonctionnement, le supermode surf a été développé pour le Mode
Vent Réel et donc aussi pour le Mode Polaire.
Comportement du supermode surf :
Le supermode surf cherche à reproduire le comportement d’un humain lorsque le
bateau est capable de surfer. Abattre dans le surf quand le bateau accélère pour
conserver la vitesse et gagner en VMG, puis reloffer en fin de surf pour relancer.
3.2.4. Gain mode surf
Le seul réglage accessible et le gain. Sa valeur moyenne est 5. Le gain du mode surf
détermine « l’agressivité ». S’il est supérieur à 5, le pilote va abattre franchement
dans les surfs et reloffer rapidement pour relancer. Si vous trouvez que le pilote à
tendance à trop abattre dans les surfs, alors il faut baisser le gain à 4 ou 3.
3.3.
Affichage page pilote
Les actions des SuperModes sont visibles dans le canal « Pilot Super ». Il est
conseillé de l’afficher sur la page pilote numérique du multigraphic.
26
">