nke Marine Electronics Gyropilot 3 Manuel utilisateur

CALCULATEUR
GYROPILOT 3
Notice d’utilisation
Ce document décrit les étapes d’installation, d’initialisation du pilote GyroPilot 3 et explique son
fonctionnement et ses réglages.
1
40_Gyropilot_3_um_10.doc
Sommaire
1.
2.
Présentation .................................................................................................................................... 4
1.1.
Principe de fonctionnement du calculateur GyroPilot 3 ......................................................... 4
1.2.
Fonctionnalités ........................................................................................................................ 4
Installation ....................................................................................................................................... 6
2.1.
Equipements fournis ............................................................................................................... 6
2.2.
Orientation calculateur ........................................................................................................... 6
2.2.1.
3.
Configuration ................................................................................................................................... 8
3.1.
Branchement ........................................................................................................................... 8
3.2.
Configuration des équipements .............................................................................................. 8
3.2.1.
Le type d’angle de barre .................................................................................................. 9
3.2.2.
Le type d’unité de puissance ......................................................................................... 11
3.2.3.
Le type d’embrayage (PWM/DC)................................................................................... 11
3.3.
Initialisation de barre ............................................................................................................ 11
3.3.1.
3.4.
4.
Détection automatique de l’orientation du boitier......................................................... 6
Résultats de l’initialisation de barre .............................................................................. 12
Référence de vitesse pilote ................................................................................................... 12
Fonctionnement ............................................................................................................................ 13
4.1.
Les modes principaux ............................................................................................................ 13
4.1.1.
Mode barre .................................................................................................................... 13
4.1.2.
Mode compas ................................................................................................................ 13
4.1.3.
Mode vent apparent...................................................................................................... 15
4.1.4.
Mode vent réel .............................................................................................................. 15
4.1.5.
Mode GPS ...................................................................................................................... 16
4.1.6.
Mode polaire ................................................................................................................. 16
4.2.
Les modes super .................................................................................................................... 16
4.2.1.
Mode Gite ...................................................................................................................... 17
4.2.2.
Mode Rafale .................................................................................................................. 17
4.3.
Le Tiller .................................................................................................................................. 17
4.4.
Réglages pilote ...................................................................................................................... 18
4.4.1.
Gain pilote ..................................................................................................................... 18
4.4.2.
Le coefficient de barre................................................................................................... 18
4.4.3.
La contre barre .............................................................................................................. 18
2
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4.4.4.
Le lissage du vent .......................................................................................................... 18
4.4.5.
Angle de virement ......................................................................................................... 18
4.4.6.
Vitesse de virement ....................................................................................................... 19
4.4.7.
Homme à la mer (MOB) ................................................................................................ 19
4.4.8.
Référence vitesse .......................................................................................................... 19
4.4.9.
Le temps avant coupure ................................................................................................ 19
4.4.10.
Offset de barre .............................................................................................................. 19
4.4.11.
Angle mort ..................................................................................................................... 19
4.4.12.
Réglage des alarmes du pilote ...................................................................................... 19
4.5.
Virement ................................................................................................................................ 19
4.6.
MOB ....................................................................................................................................... 20
4.7.
Modes dégradés .................................................................................................................... 20
4.8. Temporisation des alarmes ........................................................................................................ 20
5.
Evolution du calculateur ................................................................................................................ 22
5.1.
6.
7.
Amélioration GyroPilot2 / GyroPilot3 ................................................................................... 22
Caractéristiques ............................................................................................................................. 22
6.1.
Caractéristiques techniques .................................................................................................. 23
6.2.
Valeurs par défaut ................................................................................................................. 23
Responsabilité ............................................................................................................................... 25
3
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1. PRESENTATION
1.1. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU CALCULATEUR GYROPILOT 3
Le calculateur GyroPilot 3 est une aide à la navigation et a pour objectif d’automatiser la
tenue d’un cap, assurer la stabilité du bateau, assister le skipper lors des manœuvres et peut
mettre en position de sécurité le bateau en cas de détection d’homme à la mer.
Chacune de ces actions peut être personnalisée afin d’adapter le fonctionnement du
calculateur GyroPilot 3 pour répondre au mieux aux attentes et aux besoins de l’utilisateur.
Lors du démarrage, il est nécessaire d’alimenter le pilote AVANT de démarrer le
système, le pilote ne sera pas reconnu sur l’installation autrement.
1.2. FONCTIONNALITES
Le calculateur GyroPilot 3 propose plusieurs modes de pilotage pour automatiser la tenue
d’un cap :
- Le mode Barre
- Le mode Compas
- Le mode vent apparent
- Le mode vent réel
- Le mode GPS
- Le mode polaire
Le calculateur intègre aussi des surcouches de pilotage appelées modes « SUPER » :
-
mode rafale
mode gite.
A l’aide du menu « réglages du pilote » du GyroPilot 3, il est possible de personnaliser
différents paramètres influant sur :
- La réactivité et la précision du pilotage
- Le déroulement des manœuvres telles que changement de consigne,
virement/empannage.
- La gestion des modes dégradés en cas de panne
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Le calculateur GyroPilot 3 peut être installé dans différents contextes sans nécessiter de
modification matérielle : différents types d’unité de puissance, d’angle de barre et
d’embrayage.
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2. INSTALLATION
2.1. EQUIPEMENTS FOURNIS
Le calculateur GyroPilot 3 est fourni dans sa boite avec un câble GyroPilot 3 bus 9060-550, un câble GyroPilot 3 Power Input 90-60-553 et un câble Gyro3 Actuator 1X 9060-554
2.2. ORIENTATION CALCULATEUR
Le pilote vérifie en permanence l’orientation du boitier. L’objectif est de s’assurer que celui-ci
est toujours orienté les connecteurs vers le bas, qu’il ne s’est pas décroché de son
emplacement ou n’est pas mal positionné pour permettre le pilotage.
Si ce n’est pas le cas, le pilote déclenchera l’alarme pilote.
Le pilote vérifie aussi la bonne cohérence du roulis et du tangage qu’il reçoit par un capteur
d’attitude extérieure si celui-ci existe. Le pilote est en mesure de contrôler la bonne
cohérence des attitudes et de détecter un capteur d’attitude à l’envers. En effet, dans
certains bateaux, les compas sont simplement fixés avec un support collé ou scratché. Le
pilote va détecter très rapidement si celui-ci permet d’être utilisé pour le pilotage. En cas
d’inclinaison capteur supérieur à 25° par rapport à la verticale du calculateur, le pilote
déclenche une alarme en indiquant :
•
•
Un problème de montage du boitier si c’est le pilote qui a l’inclinaison la plus forte.
Un problème de montage du capteur d’attitude externe si l’inclinaison la plus forte est
celle du capteur d’attitude externe.
2.2.1. Détection automatique de l’orientation du boitier
Pour utiliser pleinement toutes les fonctionnalités du pilote, il est important d’aligner le repère
du boitier sur celui du bateau.
4 positions sont autorisées :
•
•
•
•
Face avant du boitier orientée vers le côté tribord du bateau
Face avant du boitier orientée vers le côté bâbord du bateau
Face avant du boitier orientée vers l’avant du bateau
Face avant du boitier orientée vers l’arrière du bateau
Lors de la première mise en service du pilote, le calculateur considère qu’il n’a pas
d’orientation définie. Il lui faut quelques minutes pour estimer l’orientation du boitier si le
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bateau gîte de plus de 6°. Une fois l’orientation du boitier trouvée, le pilote pourra utiliser les
attitudes pour affiner son pilotage et assurer une robustesse sur les pertes d’informations
capteurs en cas de problème.
Pendant les navigations suivantes, le pilote va confirmer l’orientation du boitier à chaque
démarrage. Tant que la confirmation n’est pas acquise, il fait confiance à l’ancienne
orientation trouvée pour pouvoir utiliser pleinement les fonctionnalités du pilote dès les
premières secondes.
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3. CONFIGURATION
3.1. BRANCHEMENT
nke
GyroPilot 3
Vérin
Boitier de jonction
Angle de barre
Tiller
3.2. CONFIGURATION DES EQUIPEMENTS
Lorsque le GyroPilot 3 est correctement installé et branché au système, plusieurs
paramétrages sont nécessaires avant toutes utilisations :
•
•
•
•
Configurer le type d’unité de puissance
Configurer le type d’embrayage
Configurer le type d’angle de barre
Réaliser une initialisation de barre
8
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Le GyroPilot 3 peut piloter différents types d’asservissement : soit en CRP (Pompe à débit
constant) ou en RVP (Pompe réversible). Il nécessite seulement une action de l’utilisateur
sur un afficheur nke et n’a pas besoin d’intervention sur l’installation.
Dans le menu « Pilote » de l’afficheur, sélectionner « maintenance » puis l’un des 3
menus suivants :
•
•
•
Le type d’unité de puissance
Le type d’embrayage
Le type d’angle de barre
Important : tout changement de configuration réinitialise la barre. Le pilote ne pourra plus
s’activer sans une nouvelle initialisation de barre. Le fait d’engager le pilote sans initialisation
préalable activera un message demandant de faire une initialisation.
3.2.1. Le type d’angle de barre
Dans le pilote GyroPilot 3, deux types de capteur d’angle de barre peuvent être connectés :
Le capteur rotatif nke ou un capteur linéaire analogique.
Angle de barre rotatif nke :
Le capteur doit être monté en parallèle de la mèche ou fausse mèche de safran. Pour que le
capteur mesure correctement l’angle de barre, il faut qu’un degré de rotation de barre = un
degré de rotation de capteur. Pour cela il faut que R1 = R2 = 10 cm et que D1 = D2 (cf.
schéma ci-dessous). On parle de parallélogramme parfait.
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Figure 1 : installation d'un capteur d'angle de barre rotatif nke
Une fois que le capteur d’angle de barre rotatif nke est installé correctement, la mesure d’un
degré de rotation de safran sera traduite automatiquement par le calculateur GyroPilot 3 en 1
degré de barre pour le pilote.
Angle de barre analogique linéaire :
Le système GyroPilot 3 intègre aussi les angles de barre linéaire. Pour prendre en compte
un tel capteur, il est nécessaire de mesurer le triangle de barre du système de barre (cf.
figure ci-dessous). 5 mesures sont nécessaires :
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•
•
•
•
•
R barre au centre : distance en mm entre l'axe de la mèche de safran et la fixation
capteur sur le bras de mèche de safran
L barre au centre : distance en mm entre la mèche de safran et la fixation du
capteur au bateau
X barre au centre: taille du capteur linéaire (mm) correspondant à une barre centrée
X barre tribord : taille du capteur linéaire (mm) correspondant à une barre en butée
tribord
X barre bâbord : taille du capteur linéaire (mm) correspondant à une barre en butée
bâbord
Une fois ces mesures effectuées, il faut les renseigner dans le menu « Mesures ». Pour ce
faire, il faut modifier l’option « capteur de barre » en barre linéaire si cela n’a pas été fait,
alors le menu « Mesures » sera disponible juste en dessous.
Remarque : ces mesures sont à effectuer avant de faire l’initialisation de barre. Il faudra
reprendre les mêmes positions pendant l’initialisation de barre (barre au centre, barre en
butée pour aller à tribord et barre en butée pour aller à bâbord). C’est pourquoi il est
nécessaire de prendre des repères les plus précis possible.
3.2.2. Le type d’unité de puissance
Le calculateur GyroPilot 3 laisse la possibilité de choisir, dans le menu « Pilote-Maintenance
», le type d’unité de puissance utilisé.
3.2.3. Le type d’embrayage (PWM/DC)
Le type d’embrayage utilisé est à sélectionner par l’utilisateur dans le menu « PiloteMaintenance ».
3.3. INITIALISATION DE BARRE
L’initialisation de barre est une procédure qui permet de prendre en compte les
paramètres nécessaires pour détecter le sens de mouvement de l’unité de puissance et du
capteur d’angle de barre. Un assistant dans les afficheurs nke permet de réaliser cette
procédure. Elle se décompose en 4 étapes :
•
•
•
Etape barre au centre : Permet de fixer le 0° de l’angle de barre.
Etape barre en butée pour aller à tribord : Permet de fixer la limite de déplacement
maximum de la barre pour aller à tribord. Il détecte aussi le sens de déplacement du
capteur d’angle de barre.
Etape barre en butée pour aller sur bâbord : Permet de fixer la limite de
déplacement maximum de la barre pour aller à bâbord.
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•
Etape d’activation de l’unité de puissance : l’unité de puissance s’active toute
seule. Il réalise un mouvement de barre dans un sens, puis elle revient au centre. Le
pilote repère ainsi la polarité pour aller sur un bord ou sur l’autre.
3.3.1. Résultats de l’initialisation de barre
En fin d’initialisation, le pilote diffuse aux afficheurs le statut de l’initialisation de barre
Si l’initialisation s’est bien passée,
•
•
•
Les informations des butées de barre et la vitesse de rotation mesurées sont
affichées
La LED du capteur d’angle de barre passe en vert
le pilote passe le statut de l’angle de barre en « valide » et le pilote devient utilisable.
Si la procédure est invalide
•
•
•
L’afficheur montre : « Initialisation de barre invalide »
La LED du capteur d’angle de barre reste orange
le pilote passe le statut de l’angle de barre en « invalide » et le pilote reste
inutilisable.
Dans le cas d’une procédure invalide, il faut recommencer la procédure. Une initialisation de
barre peut se déclarer invalide dans les cas suivants :
• Le capteur d’angle de barre envoie des informations erronées ou manquantes. Le
capteur d’angle de barre est tout de suite écarté et l’initialisation de barre échoue.
• Les butées de barre tribord et bâbord sont distantes de moins de 4 degrés l’une de
l’autre. L’amplitude du secteur de barre est trop faible pour une utilisation optimale.
• Le zéro de barre est à l’extérieur du domaine [butée de barre tribord, butée de barre
bâbord] (les butées de barre ont le même signe). Dans ce cas la procédure d’initialisation
échoue.
• L’unité de puissance n’arrive pas à bouger la barre plus rapidement que 0.2°/s. Dans
ce cas, il considère que l’unité de puissance n’est pas assez réactive et que le pilote ne
pourra pas être utilisé correctement.
3.4. REFERENCE DE VITESSE PILOTE
La vitesse utilisée dans le pilote peut venir de différentes sources possibles : GPS, SPEEDO
nke. Ces éléments permettent de fournir la vitesse surface et/ou la vitesse fond du bateau.
A partir de toutes ces informations, il en calculera la vitesse pilote qui sera l’information de
vitesse du bateau que le pilote considérera. Pour le GyroPilot 3, la vitesse pilote ne sera
qu’une sélection de source de vitesse (fond ou surface) réalisée par le skipper à travers un
afficheur nke.
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4. FONCTIONNEMENT
4.1. LES MODES PRINCIPAUX
Les modes de pilotage disponibles pour le calculateur GyroPilot 3 peuvent être
sélectionnés depuis le menu « Pilote » puis « mode de pilotage » ou bien depuis une page
pilote avec une simple pression sur la touche OK puis « mode de pilotage ».
Le calculateur GyroPilot 3 possède au total 6 modes de pilotage, mais un afficheur
vous proposera uniquement les modes utilisables avec les capteurs disponibles sur
l’installation. S’il manque une Anémo-Girouette par exemple, les modes vents ne sont pas
disponibles. Seul le capteur d’angle de barre est nécessaire dans tous les modes de pilotage
-
Le mode barre : nécessite un capteur d’angle de barre connecté et configuré sur le
calculateur.
-
Le mode compas nécessite une source de cap
-
Le mode vent apparent nécessite un capteur anémo-girouette.
-
Le mode vent réel nécessite un capteur de vent anémo-girouette et une vitesse bateau
-
Le mode GPS nécessite un capteur compas, ainsi qu’un GPS, ou tout autre instrument
délivrant des trames NMEA GPS. Ce dernier doit être connecté sur une entrée NMEA de
l’installation nke.
-
Le mode polaire nécessite un calculateur externe qui fournit l’angle de vent optimal
(VMG) calculé à partir d’une polaire de vitesse.
4.1.1. Mode barre
Le mode barre est le plus basique du pilote. La consigne est un angle de barre. Le
mode barre permet de régler un angle de barre et de bloquer la barre à la consigne choisie.
Le pilote donne l’angle de barre sélectionné en consigne, dans la limite des butées
détectées lors de la procédure d’initialisation de barre. Ce mode est un mode à part car il
intervient directement sur la boucle de barre.
Remarque : Ce mode est très utile lors d’une recherche de panne. En effet, si le mode
fonctionne, on écarte la possibilité que l’unité de puissance ou l’angle de barre soient la
cause du problème.
4.1.2. Mode compas
En mode compas, le calculateur GyroPilot 3 barre le bateau en suivant le cap magnétique
délivré par le compas de l’installation.
L’écran mode compas ci-dessous s’affiche sur un Multidisplay :
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-
La valeur de consigne indique le cap de référence à atteindre, sélectionné par
l’utilisateur. Cette fenêtre affiche « --- » ou « OFF » lorsque le pilote est débrayé.
-
La référence du mode de pilotage indique le cap instantané suivi par le bateau ; c’est le
canal cap magnétique,
-
La fenêtre de gain du pilote est commune aux six modes.
-
L’indicateur d’angle de barre est commun aux six modes.
Pour utiliser le mode Compas en mer:
-
Sélectionnez le mode de pilotage « Compas ».
-
Barrez votre bateau et appuyez sur la touche Auto pour embrayer le GyroPilot 3.
-
Le pilote prend alors pour consigne le cap suivi. Le GyroPilot 3 est alors embrayé et
barre le bateau.
-
Vous pouvez utiliser les touches +/-1 et +/-10 d’un PAD, d’une télécommande ou d’un
afficheur pour régler la consigne.
-
Pour débrayer le GyroPilot 3, reprenez la barre et appuyez sur la touche stop.
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ATTENTION :
La touche Auto permet d’embrayer le pilote automatique, c’est à dire de l’activer.
La touche Stop permet de débrayer le pilote automatique, c’est à dire de le désactiver.
4.1.3. Mode vent apparent
En mode vent apparent, le GyroPilot 3 barre le bateau en suivant l’angle de vent apparent,
délivré par le capteur anémo-girouette de l’installation. Il est surtout utilisé au près. La page
affichée est identique à celle du compas, à l’exception de la référence du mode de pilotage
qui est donc l’angle de vent apparent.
4.1.4. Mode vent réel
En mode vent réel, le GyroPilot 3 barre le bateau en suivant l’angle de vent réel délivré par
l’installation.
Pourquoi le mode vent réel ?
Le mode vent réel est plus particulièrement efficace au portant par forte houle : c’est dans
ces conditions de navigation que le GyroPilot 3 montre ses capacités. Au portant et dans la
houle, si vous utilisez le mode vent apparent, vous constaterez cela :
-
Lorsque le bateau descend la vague, la vitesse du vent apparent augmente, l'angle de
vent apparent diminue et donc le vent refuse. Action du pilote : il fait abattre le bateau.
-
Lorsque le bateau monte la vague, la vitesse du vent apparent diminue, l'angle de vent
apparent augmente et donc le vent adonne. Action du pilote : il fait lofer le bateau.
Le mode vent apparent dans la houle ne permet pas d’obtenir un suivi de cap parfait et il
faut alors passer en mode compas pour descendre la vague tout droit.
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Le mode vent réel permet de descendre la vague tout droit et de conserver l'angle optimum
de descente. L'angle du vent réel ne varie pas en fonction de la vitesse du bateau.
4.1.5. Mode GPS
En mode GPS, le GyroPilot 3 barre le bateau en suivant la route fournie par le GPS. Pour
cela, un GPS ou tout autre instrument délivrant des trames NMEA GPS, doit être connecté
sur une entrée NMEA de votre installation.
-
Un graphique permet de visionner l’écart par rapport à la route, le XTE.
-
Les informations de CTW (Cap vers le Waypoint), COG (cap fond en °), DTW (distance
au Waypoint en Km ou M), SOG (vitesse fond en Km/h ou Nd) et XTE (en Km ou M)
sont affichées.
Le calculateur GyroPilot 3 suit la route pour rejoindre le Waypoint. A l’arrivée au
WAYPOINT < 0,1mn, les afficheurs nke bipent et le pilote passe en mode compas. Si
l’utilisateur entre un nouveau Waypoint, le GyroPilot 3 repasse automatiquement en mode
GPS.
4.1.6. Mode polaire
Le mode polaire permet au bateau de suivre un angle de vent optimal. Cet angle est le
meilleur angle de remontée au vent dans des conditions de près : VMG haut, ou le meilleur
angle de descente au vent dans des conditions de portant : VMG bas. Mis à part l’évolution
de consigne en fonction de la force du vent, ce mode fonctionne comme un mode vent réel.
4.2. LES MODES SUPER
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Les modes SUPER interviennent en supplément des modes principaux. Ils permettent
d’adapter légèrement la consigne du pilote pour répondre à un phénomène temporaire :
variation de gite, survente.
Dans le GyroPilot 3, un seul mode SUPER est activable à la fois. Il existe 3 états dans un
mode SUPER :
•
•
•
Etat OFF. Le skipper n’a pas sélectionné le mode SUPER.
Etat Standby. Le mode SUPER est prêt à être utilisé mais il n’agit pas encore :
o une donnée est manquante,
o le pilote n’est pas activé,
o le mode SUPER s’est désactivé par lui-même du fait d’une manœuvre ou
changement de mode principal.
Etat ON. Le mode SUPER est actif
4.2.1. Mode Gite
Le mode gite permet de maintenir une gite constante. Il peut s’activer lors d’un suivi de
consigne en mode compas, vent apparent, vent réel ou polaire. Ce mode est paramétrable
dans les afficheurs :
•
•
•
Limites sous le vent : écart maximum de consigne sous le vent en degré que le
skipper autorise pour suivre la consigne de gite
Limites au vent : écart maximum de consigne au vent en degré que le skipper
autorise pour suivre la consigne de gite
Gain : poids donné au suivi de la consigne de gite. Plus le gain est fort, moins le
pilote est tolérant aux variations de gite. Attention un suivi très important de la gite
peut avoir des conséquences sur la rectitude de la trajectoire bateau. Il s’agit donc de
trouver le meilleur compromis de gain.
4.2.2. Mode Rafale
Le mode rafale permet de réagir à la barre lors d’une rafale. Il peut s’activer lors d’un
suivi de consigne en mode compas, vent apparent, vent réel ou polaire. Ce mode est
paramétrable dans les afficheurs:
•
•
•
Limite : écart maximum de consigne en degré que le skipper autorise pour contrer
une rafale.
Gain : poids donné pour contrer une rafale. Plus le gain est fort, moins le pilote est
tolérant aux variations de force de vent et il agit rapidement à une rafale. Attention
une réactivité très importante peut avoir des conséquences sur la rectitude de la
trajectoire bateau. Il s’agit donc de trouver le meilleur compromis de gain.
Filtre : fenêtre temporelle sur laquelle les rafales sont détectées. Plus la fenêtre est
grande, plus le mode rafale agira sur les longues durées de survente.
4.3. LE TILLER
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Le tiller est un mode de fonctionnement pilote avec un joystick. Pour le faire fonctionner, il
faut que le pilote soit activé. Si le joystick est activé, le pilote commute automatiquement en
mode TILLER. Si le joystick est désactivé, le pilote repasse automatiquement dans le mode
dans précédent.
4.4. REGLAGES PILOTE
4.4.1. Gain pilote
Le gain pilote crée une meilleure réactivité du bateau. L’augmentation du gain est souvent
utilisée dans les conditions suivantes :
•
Dans des conditions de mer formée, l’augmentation du gain permet de contrer plus
efficacement les paquets de mer qui génèrent des embardées
Au portant, avec des voiles puissantes comme un spi, l’augmentation du gain permet
d’éviter des écarts de consigne trop importants qui peuvent provoquer des départs
au lof ou encore des départs à l’abatée.
La plage de réglage varie de 1 à 9.
4.4.2. Le coefficient de barre
Le coefficient de barre gère l’amplitude et l’accélération des mouvements de barre en
fonction de la vitesse du bateau. On augmente sa valeur proportionnellement à la vitesse du
bateau.
La plage de réglage varie de 1 à 53.
4.4.3. La contre barre
La contre barre permet d’éviter les oscillations de trajectoire autour de la consigne. On règle
l’anticipation de mouvement du bateau. L’anticipation est nécessaire dans les cas suivants :
•
•
•
Les bateaux à forte inertie. Naturellement la contre barre sera élevée
Le retard des informations pilote parfois volontaire pour des raisons de filtrage
Des oscillations de trajectoire autour de la consigne
La plage de réglage varie de 1 à 9.
4.4.4. Le lissage du vent
Le lissage vent est utilisé en mode vent apparent, vent réel ou polaire. Ce réglage permet de
stabiliser le pilotage lorsque la mesure de vent est instable. La plage de réglage varie de 1 à
9.
4.4.5. Angle de virement
C’est l’angle de virement automatique en mode compas, réglable de 70 à 115° par pas de
5°.
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4.4.6. Vitesse de virement
La vitesse de virement est réglable de 1 à 32°/s.
4.4.7. Homme à la mer (MOB)
Il est possible dans les réglages pilote de choisir le « Man Over Board » entre deux types de
réglage : MOB équipage et MOB solitaire. (cf. §MOB )
4.4.8. Référence vitesse
La source de vitesse permet de choisir le type de vitesse que va utiliser le pilote pour régler
son asservissement ainsi que pour calculer le vent réel.
4.4.9. Le temps avant coupure
Il existe des configurations extrêmement dégradées dans lesquelles le pilote n’est plus en
mesure d’assurer le pilotage. Dans ce cas, le pilote active une alarme pilote et lâche la barre
au bout d’une durée : « le temps avant coupure » si la situation ne s’est pas améliorée. La
plage de réglage varie de 20 secondes à 300 secondes.
4.4.10. Offset de barre
Il existe un offset de barre qui peut être utilisé dans certains cas particuliers. Lors d’une
panne d’un capteur d’angle de barre en pleine navigation dans des conditions difficiles, il est
souvent impossible de réaliser une procédure d’initialisation de barre. On peut donc utiliser
temporairement l’offset de barre pour permettre de piloter avec un deuxième angle de barre
déjà installé. La plage de réglage varie de -3° à 3°.
4.4.11. Angle mort
L’angle mort permet de prendre en compte le jeu mécanique qui existe dans les
systèmes de barre des bateaux. La plage de réglage varie de 0 à 3°.
4.4.12. Réglage des alarmes du pilote
Le calculateur GyroPilot 3 propose deux alarmes programmables :
-
L’alarme direction du vent appelée « vent/cap », permet de surveiller un changement de
direction du vent en mode compas et un changement de cap en mode vent.
-
L’alarme tension batterie appelée « batterie de puissance », permet de surveiller l’état
de charge de la batterie du pilote. Par défaut l’alarme est réglée à 10Vdc.
4.5. VIREMENT
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Le GyroPilot 3 permet de réaliser un virement quel que soit le mode de pilotage : compas,
vent apparent, vent réel ou polaire. Le lancement d’un virement ou d’un empannage se fait
par un appui long sur la touche +/-10 d’une commande pilote.
4.6. MOB
L’émetteur radio doit être préalablement activé en mode scrutation (voir notice des
émetteurs).
Le « Man over board » (MOB) est une manœuvre de sécurité. Lorsque le récepteur ne reçoit
plus les messages de l’émetteur radio (on parle de rupture de boucle radio), le pilote
automatique déclenche une procédure MOB.
Selon le réglage du paramètre « Homme à la mer » du pilote il y a 2 procédures :
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mode équipage : le système de navigation déclenche une alarme sonore mais ne
provoque aucune modification de pilotage.
mode solitaire : le système de navigation déclenche une alarme sonore puis prend la
barre pour mettre le bateau à la cape. Il utilise toutes les informations qui lui sont
disponibles pour réaliser la manœuvre le plus précisément possible.
4.7. MODES DEGRADES
En cas de perte de capteur, le pilote garde le contrôle de la barre pendant le « temps avant
coupure » ou change de mode de pilotage temporairement.
En mode vent réel, si la girouette est débranchée de l’installation, le calculateur GyroPilot 3
passe automatiquement en mode compas. Si la girouette est réintégrée sur l’installation, le
calculateur repassera automatiquement sur le mode vent sélectionné.
En cas d’arrêt du bus avec le pilote activé, le pilote ne lâche pas la barre immédiatement. Il
bloque la barre et il attend que le « temps avant coupure » s’écoule avant de rendre la main.
Cela vaut aussi si le câble bus du calculateur est arraché.
4.8. TEMPORISATION DES ALARMES
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L’acquittement de l’alarme est l’action du skipper sur un afficheur ou une télécommande pour
arrêter l’alarme. Lorsque l’alarme est acquittée, on lance une temporisation pendant laquelle
les alarmes moins prioritaires et du même type sont désactivées.
À chaque acquittement d’une même alarme par le skipper, la temporisation double. Ainsi
une alarme avec une temporisation d’une heure sera désactivée pendant une heure après le
premier acquittement puis deux heures après le deuxième et quatre heures au troisième
acquittement.
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5. EVOLUTION DU CALCULATEUR
5.1. AMELIORATION GYROPILOT2 / GYROPILOT3
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Configuration CRP/RVP sans modification matérielle.
6 LEDs en façade pour visualiser l’état du pilote.
Nouveaux composants électroniques plus performants.
Algorithme plus rapide avec un pilotage plus fin.
Meilleur diagnostic de problème pilote.
Sécurisation de la prise de barre.
Amélioration de l’algorithme de virement de bord.
Amélioration de l’algorithme MOB avec logique de mise à la cape par l’empannage et
logique de l’utilisation de tous les capteurs quelle que soit la configuration précédent
la nouvel commande.
Suppression du coup de barre si perte du capteur d’angle de barre.
Prise en compte des tables de vent dans les calculs du pilote.
Message sur bus lorsque détection d’une initialisation non effectuée.
En cas d’une surintensité, le calculateur ne lâche pas la barre. Il limite l’intensité à
25A le temps de la surintensité. En revanche si celle-ci dure plus de 10 minutes le
GyroPilot 3 lâche la barre.
Gestion des capteurs de barre linéaires.
Algorithme Tiller amélioré avec un asservissement en vitesse.
Mode Polaire.
Mode Gite.
Mode Rafale.
6. CARACTERISTIQUES
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6.1. CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Paramètre
Valeur
Dimensions
210 x 150 x 72 mm
(longueur x hauteur x épaisseur)
Poids
650g boitier seul
3.2kg avec 3 x 6m de câble
DC (continue) 9V – 32V
Alimentation
Consommation sous 12
volts
Environnement
98mA sans unité de puissance en Auto
Câble d’alimentation
câble Gyro3 Power Input (90-60-553) longueur 6m
Etanchéité IP 67
6.2. VALEURS PAR DEFAUT
Paramètre
Valeur par défaut
Mode de pilotage
Compas
Mode SUPER
OFF
Gain
3
Coef de barre
12
Contre barre
3
Lissage vent
3
Angle de virement
100
Vitesse de virement
12
Temps avant coupure
20 secondes
Angle mort
1.0°
Offset de barre
0°
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Référence Vitesse
Surface
Homme à la mer
équipage
Limite près/portant
90°
Gain Gite
1
Limite au vent mode gite
5°
Limite sous le vent mode
gite
3
Gain rafale
1
Limite Rafale
10°
Filtrage rafale
100 secondes
Alarme Cap/Vent
OFF
Alarme Batterie
10 Vdc
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7. RESPONSABILITE
La responsabilité de nke Marine Electronics n’est engagée que sous réserve de rapporter la
preuve d’une faute qui lui soit imputable. S’agissant de la fourniture des produits constituant
des prototypes ou produits pilotes, le client reconnait que NKE n’est tenu qu’à une simple
obligation de moyens, que le risque de dysfonctionnement de ces produits est inhérent à leur
nature, et que la responsabilité de NKE ne saurait en conséquence être engagée à ce titre.
La responsabilité de NKE MARINE est en tout état de cause expressément exclue en cas (1)
de force majeure , (2) de faute, négligence, violation ou manquement du client à ses propres
obligations légales, réglementaires ou contractuelles issues de l’application des conditions
générales de vente et (3) en cas d’utilisation des produits à d’autres fins qu’à celles
auxquelles le produit est destiné ou de stockage ou d’utilisation non conforme aux notices et
recommandations d’utilisation.
NKE MARINE ne saurait en aucun cas être tenue à l’indemnisation des dommages indirects
et/ou immatériels subis par le client ou les clients du client, tels que notamment perte de
chiffre d’affaires, de marge, perte de clientèle et atteinte à l’image ainsi qu’en cas de non
atteinte du retour sur investissement attendu ou espéré par le client ou les clients de celui-ci
du fait de l’utilisation des produits.
En toute hypothèse, dans les cas où la responsabilité de NKE MARINE serait engagée, le
montant maximal de l’indemnisation due par NKE, toutes sommes confondues, ne pourra
excéder le plus faible des montants suivants : (1) le double du montant HT de la commande
concernée, (2) 15.000€ (quinze mille euros).
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