Schneider Electric Commande de mouvements, Editeur de trajectoire, 1.0 Mode d'emploi

PL7 Junior/Pro
Métiers Automates Premium
Commande de mouvements
Editeur de trajectoire
35008797_00
fre
Décembre 2004
2
Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Chapitre 1
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapitre 2
Installation du logiciel TjE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Installation du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Chapitre 3
Méthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création des axes réels esclave et de l’axe maître. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création des profils de came. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création du groupe d’axes suiveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Création de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Calcul de la trajectoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Visualisation de la trajectoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transfert des données vers un fichier de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4
Le visualisateur de trajectoire du TjE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Le visualisateur de trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La barre d’échelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
La barre d’outils. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 5
19
20
21
27
31
34
41
43
48
51
52
54
56
Questions les plus fréquentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Questions les plus fréquemment posées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Chapitre 6
Comment mettre en oeuvre l’exemple sous PL7. . . . . . . . . . . 63
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration de l’exemple sous PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation de l’exemple sous PL7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
63
64
65
68
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3
Annexe A
Types d’interpolations disponibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Calculs d’interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
TrjCompute : fonction de calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 26900) . . . . . . . 75
Interpolation linéaire : type 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré 3 :
type 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré 5 :
type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire : type 10 . . . 97
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Interpolation circulaire en indiquant le rayon : type 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Interpolation circulaire en indiquant le centre : type 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Interpolation axe tangentiel : type 100 ou 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 100 ou 101. . . . . . . . . . . . . . . 114
Annexe B
Codes d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Codes d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Index
4
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Cette documentation traite de la mise en oeuvre du logiciel d’édition de trajectoire
TjE qui permet de créer et transférer des trajectoires sur deux ou trois axes vers le
module TSX CSY 85 mis en oeuvre sous PL7.
Champ
d'application
Le logiciel TjE est disponible sur CDROM pour des versions de PL7 supérieures ou
égales à 4.5 et pour la version PL7 V4.4 vous devez l’installer avec la mise à jour
du module TSX CSY 85.
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
Titre
Référence
Manuel de mise en oeuvre métier SERCOS® TSX CSY 84 / 164
TLX DS 57 PL7 xx F
tome 6
Manuel de mise en oeuvre métier SERCOS® TSX CSY 85
TLX DS 57 CSY 85 xx
Manuel de mise en oeuvre matérielle commande de mouvement
TSX DM 57 xx F
Manuel de mise en oeuvre logiciel PL7
TLX DOC PL7 44 F
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
5
A propos de ce manuel
6
Présentation
1
Présentation
Présentation
Le logiciel d’édition de trajectoire TjE permet de :
l concevoir,
l configurer et
l calculer une trajectoire puis
l créer un fichier de données de cette trajectoire.
Le fichier de données est ensuite transféré dans un automate Premium afin de créer
la trajectoire interpolée qui sera ensuite gérée en exploitation par le module
SERCOS TSX CSY 85.
Pour une plus grande facilité de compréhension et d’utilisation, ce logiciel reproduit
la configuration du module TSX CSY 85 (axes réels, axes virtuels, groupes d’axes
suiveurs et cames) de manière similaire à PL7.
Il permet ensuite de tracer très aisément les différents segments de la trajectoire
désirée, de calculer la table de données nécessaire au module TSX CSY 85, de
visualiser les trajectoires caculées afin de les contrôler et les optimiser et pour
terminer tranférer les données calculées vers un fichier sur le disque dur afin d’être
tranférées vers la mémoire de l’automate possédant le module.
7
Présentation
Exemple d’écran
de TjE
TjE
L’écran suivant donne un exemple de configuration de projet de l’éditeur de
trajectoire :
conf projet doc - TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
Fichier Editer Visualiser
conf projet doc
CSY85
Axes
cames
Groupes
Trajectoires
Trajectoires1
Vue1
Outils Fenêtre ?
Trajectoire1
Groupe
Groupe 1
Maître: AxeM
Points de référence (MW initial: 0)
Point
X Coord
Y Coord
0
0
P0
80
50
P1
80
180
P2
150
50
P3
0
0
P4
Vers le haut
Vers le bas
Importer/Exporter
Esclave 1: AxeX -
ParF0=V.Set
Couper
0
0
0
-1
0
Copier
ParW0
0
1
2
11
11
Coller
Esclave 2: AxeY -
ParW1
ParW2
0
1
2
20
30
Supprimer
Insérer
Calculer <F5>
23/09/2004
8
0
20
10
15
15
16:34
Présentation
Exemple d’écran
de trajectoire
L’écran suivant donne un exemple de trajectoire configurée avec le TjE :
Vue1
Apparenc
Y1
210 210 210
Y2
Y3
168 168 168
126 126 126
P
84 84 84
42 42 42
0
0
0
0
2
42
AxeX - Pos,
1
AxeY - Pos,
Pas Défini
3
Pas Défini
84
126
168
210
252
9
Présentation
10
Installation du logiciel TjE
2
Installation du logiciel
Présentation
Le logiciel TjE est livré sur le CD ROM fourni avec le module TSX CSY 85.
C’est un logiciel qui fonctionne indépendemment de PL7 toutefois si vous utilisez le
logiciel PL7 version 4.4 vous devez installer la mise à jour PL7 pour que le module
TSX CSY 85 soit reconnu.
La procédure d’installation est décrite dans les pages qui suivent.
11
Installation
Procédure
d’installation
le tableau suivant décrit la procédure d’installation du logiciel TjE.
Etape
Action
1
Insérez le CDROM d’installation fourni avec le module TSX CSY 85 dans votre
lecteur.
Résultat : une page de présentation apparaît et vous fournit plusieurs choix.
2
Si vous travaillez avec la version PL7 V4.4 nous vous conseillons d’installer en
premier lieu la mise à jour PL7 pour que le moduleTSX CSY 85 soit reconnu
par la suite.
Si vous travaillez avec une version PL7 V4.5 ou supérieure, cliquez sur
l’installation du TjE.
Résultat : la fentre de choix de la langue suivante apparaît.
Langue de l’application
Veuillez sélectionner la langue:
Français
OK
3
Annuler
Sélectionnez la langue de votre choix puis cliquez sur OK.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Bienvenue dans l’installation de TjE
Cet assistant va vous guider pour l’installation de TjE 1.0 sur
votre ordinateur.
Il est recommandé de fermer toutes les applications actives
avant de poursuivre .
Appuyez sur Suivant pour continuer ou Annuler pour
abandonner l’installation .
Suivant >
12
Annuler
Installation
Etape
4
Action
Cliquez sur le bouton Suivant.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Accord de la licence d’utilisation
Veuillez lire les informations importantes ci-dessous avant de continuer
Veuillez lire le contrat de la licence d’utilisation ci-dessous. Vous devez accepter tous
les termes de ce contrat avant de poursuivre l’installation.
Attention:
Ce programme est protégé par la loi et les traités internationaux sur la copie de
programme. Il est interdit de reproduire tout ou partie de ce programme sous
peine de sévères sanctions civiles et pénales et tout contrevenant sera passible
de la peine maximum prévue par la loi.
Warning:
This program is protected by copyright law and international treaties.
Unauthorized reproduction or distribution of this program, or any portion of it,
may result in severe civil and criminal penalties, and will be prosecuted to the
maximum extent possible under low.
J’accepte les termes du contrat
Je n’accepte pas les termes du contrat
< Précédent
Suivant >
Annuler
13
Installation
Etape
5
Action
Pour pouvoir poursuivre l’installation sélectionnez le bouton radio stipulant que
vous avez pris connaissance des conditions liées à la licence du logiciel puis
cliquez sur le bouton Suivant.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Dossier de destination
Où TjE doit-il être installé ?
L’assistant va installer TjE dans le dossier suivant.
Pour continuer, appuyez sur Suivant. Si vous souhaitez choisir un dossier différent
appuyez sur Parcourir .
C:\Fichiers Programme\TjE
Parcourir...
Le logiciel requiert au moins 12,5 Mo d’espace disque disponible.
< Précédent
14
Suivant >
Annuler
Installation
Etape
6
Action
Gardez le dossier d’installation par défaut ou cliquez sur Parcourir pour
installer le TjE à l’endroit de votre choix puis cliquez sur le bouton Suivant.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Sélection du dossier du menu Démarrer
Où l’assistant d’installation doit-il placer les raccourcis du logiciel ?
L’assistant va créer les raccourcis du logiciel dans le dossier du menu Démarrer
indiqué ci-dessous
Appuyez sur Suivant pour continuer. Appuyez sur Parcourir si vous souhaitez
sélectionner un autre dossier du menu Démarrer.
TrajectoryEditor
Parcourir...
< Précédent
Suivant >
Annuler
15
Installation
Etape
7
Action
Gardez le groupe de programme par défaut ou cliquez sur Parcourir pour
créer un nouveau groupe puis cliquez sur le bouton Suivant.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Tâches supplémentaires
Quelles sont les tâches supplémentaires qui doivent être effectuées ?
Sélectionnez les tâches supplémentaires que l’assistant d’installation doit effectuer
pendant l’installation de TjE, puis appuyez sur Suivant
Icônes :
Créer une icône sur le bureau
Le logiciel requiert au moins 12,5 Mo d’espace disque disponible.
< Précédent
16
Suivant >
Annuler
Installation
Etape
8
Action
Sélectionnez la case à cocher si vous désirez que l’installation crée une icone
TjE sur votre bureau puis cliquez sur le bouton Suivant.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Prêt à installer
L’assistant dispose à présent de toutes les informations pour installer TjE sur votre
ordinateur .
Appuyez sur Installer pour procéder à l’installation ou sur Précédent pour revoir ou
modifier une option d’installation .
Dossier de destination :
C:\Fichiers Programme\TjE
Dossier du menu Démarrer :
TrajectoryEditor
Tâches supplémentaires :
Il crée une Icône sur le bureau
< Précédent
9
Installer
Annuler
Cliquez sur le bouton Installer afin de lancer l’installation du TjE.
Résultat : l’installation s’effectue puis la fenêtre suivante apparaît.
Installation de TjE
Fin de l’installation de TjE
L’assistant a terminé l’installation de TjE sur votre ordinateur.
L’application peut-être lancée à l’aide des icônes créées sur le
Bureau par l’installation
Veuillez appuyer sur Terminer pour quitter l’assistant
d’installation.
Lancer TjE
Terminer
17
Installation
Etape
10
18
Action
Sélectionnez la case à cocher puis cliquez sur le bouton Terminer afin de
lancer le TjE.
Méthodologie
3
Présentation
Objet de ce
chapitre
A partir d’un exemple simple, ce chapitre présente la méthodologie de création d’un
mouvement sur deux axes à l’aide du TjE.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Principe
20
Création des axes réels esclave et de l’axe maître
21
Création des profils de came
27
Création du groupe d’axes suiveur
31
Création de la trajectoire
34
Calcul de la trajectoire
41
Visualisation de la trajectoire
43
Transfert des données vers un fichier de données
48
19
Méthodologie
Principe
Présentation
Le logiciel d’édition de trajectoire TjE permet de créer et de transférer des
trajectoires dans les automates Premium afin de pouvoir les utiliser par
l’intermédiaire du module SERCOS TSX CSY 85. Nous allons voir ici le principe de
mise en oeuvre du TjE sur un exemple simple :
l mouvement dans un plan (utilisation de deux axes esclaves),
l utilisation d’un axe maître virtuel,
l utilisation de segments caractéristiques :
l un segment linaire,
l un segment d’interpolation cubique,
l un segment avec liaison linéaire et interoplation circulaire et
l un segment circulaire.
Note : la liste des segments disponibles est fournie au chapitre suivant (Voir Types
d’interpolations disponibles, p. 73).
Mise en oeuvre
Le tableau suivant définit les différentes étapes à réaliser pour pouvoir créer et
transférer une trajectoire vers une application PL7.
Etape
20
Action
1
Installez et lancez le logiciel (Voir Installation du logiciel, p. 11).
2
Créez les axes esclaves et maîtres de la trajectoire (Voir Création des axes
réels esclave et de l’axe maître, p. 21).
3
Créez les profils de cames nécessaires aux calculs de points de chaque axe
esclave (Voir Création des profils de came, p. 27).
4
Créez le groupe suiveur qui associe les axes esclaves à l’axe maître (Voir
Création du groupe d’axes suiveur, p. 31).
5
Créez la trajectoire et les différents segments la composant (Voir Création de
la trajectoire, p. 34).
6
Calculez la trajectoire obtenue (Voir Calcul de la trajectoire, p. 41).
7
Visualisez la trajectoire calculée (Voir Visualisation de la trajectoire, p. 43).
8
Transférez la trajectoire obtenue dans un fichier (Voir Transfert des données
vers un fichier de données, p. 48).
Méthodologie
Création des axes réels esclave et de l’axe maître
Présentation
Pour créer la trajectoire nous devons configurer les deux axes réels esclaves ainsi
que l’axe maître virtuel de la trajectoire.
La configuration à l’aide du TjE s’effectue de manière identique à celle du module
TSX CSY 85 qui gèrera physiquement le mouvement.
Note : la configuration doit également être absolument identique à celle que vous
créerez pour votre module TSX CSY 85 avec le logiciel de programmation PL7.
Dans l’exemple de configuration qui suit nous créerons deux axes réels appelés
AxeX et AxeY pour les abscisses et les ordonnés du mouvement ainsi qu’un axe
maître nommé AxeM qui lui sera virtuel.
21
Méthodologie
Configuration
des axes réels
Le tableau qui suit définit les étapes à respecter pour créer les axes réels esclaves
de la trajectoire.
Etape
1
Action
Créez un nouveau projet en sélectionnant l’option Fichier → Nouveau.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
TjE
TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
Fichier Editer Visualiser
Outils Fenêtre ?
NewProject
CSY85
Axes
Cames
Groupes
Trajectoires
23/09/2004
22
16:05
Méthodologie
Etape
2
Action
Cliquez deux fois sur le répertoire Axes puis deux fois sur le premier axe ID1
- R - Axe 1.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
Axe
ID : 1
Axe 1
Nom :
Autorisé :
Desc. :
Configuration
Fonction axe :
Unité de mesure
Réel
Type : Mètre linéaire
Limites
3
Vitesse max. :
0
Position : mm
Accélération max. :
0
Vitesse : mm/ses
Décélération max. :
0
Accélération : mm/sec²
Remplissez les champs comme suit sans oublier de cocher la case d’activation
de l’axe nomée Autorisé :
Axe
ID : 1
AxeX
Nom :
Autorisé :
Desc. : Axe des abcisses
Configuration
Fonction axe :
Unité de mesure
Réel
Type : Mètre linéaire
Limites
Vitesse max. :
100
Position : mm
Accélération max. :
100
Vitesse : mm/ses
Décélération max. :
10
Accélération : mm/sec²
Note : les unités de mesure ne sont pas modifiables sauf lors de l’utilisation
d’un troisième axe pour indiquer le positionnement angulaire.
4
Validez votre saisie en fermant la fenêtre et en validant les modifications.
Note : vous pouvez également cliquer sur l’icône
de la barre d’outils.
23
Méthodologie
Etape
5
Action
Effectuez les étapes 2, 3 et 4 pour l’axe des ordonnés.
Résultat : après avoir validé vous obtenez l’écran suivant pour lequel les deux
axes AxeX et AxeY apparaissent valides.
TjE
TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
Fichier Editer Visualiser
Outils Fenêtre ?
NewProject
CSY85
Axes
ID1 - R - AxeX
ID2 - R - AxeY
ID3 - R - Axe 3
ID4 - R - Axe 4
ID5 - R - Axe 5
ID6 - R - Axe 6
ID7 - R - Axe 7
ID8 - R - Axe 8
ID101 - V - Axe 9
ID102 - V - Axe 10
ID103 - V - Axe 11
ID104 - V - Axe 12
Cames
Groupes
Trajectoires
23/09/2004
Note : les deux axes réels sont maintenant configurés.
24
16:10
Méthodologie
Configuration de
l’axe virtuel
Le tableau qui suit définit les étapes à respecter pour créer l’axe virtuel maître de la
trajectoire.
Etape
1
Action
Cliquez deux fois sur le premier axe virtuel ID101 - V - Axe 9.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
Axe
ID : 101
Axe 9
Nom :
Autorisé :
Desc. :
Configuration
Fonction axe :
Unité de mesure
Virtuel
Type : Mètre linéaire
Limites
2
Vitesse max. :
0
Position : mm
Accélération max. :
0
Vitesse : mm/ses
Décélération max. :
0
Accélération : mm/sec²
Remplissez les champs comme suit sans oublier de cocher la case d’activation
de l’axe :
Axe
Nom :
ID : 101
AxeM
Autorisé :
Desc. : Axe Maître
Configuration
Fonction axe :
Unité de mesure
Virtuel
Type : Mètre linéaire
Limites
Vitesse max. :
100
Accélération max. :
10
Vitesse : mm/ses
Décélération max. :
10
Accélération : mm/sec²
Position : mm
Note : les unités de mesure ne sont pas modifiables.
25
Méthodologie
Etape
3
Action
Validez votre saisie en fermant la fenêtre et en validant les modifications.
Note : vous pouvez également cliquer sur l’icône
de la barre d’outils.
Résultat : l’icône du premier axe virtuel apparait modifiée pour signaler qu’il a
été configuré. Vous devez mainteannt configurer les profils de came des deux
axes réels précédemment créés (Voir Création des profils de came, p. 27).
26
Méthodologie
Création des profils de came
Présentation
Après avoir créé les axes de la trajectoire, AxeX, AxeY et AxeM, (Voir Création des
axes réels esclave et de l’axe maître, p. 21) vous devez maintenant configurer les
profils de came de ces axes AxeX et AxeY.
La configuration à l’aide du TjE s’effectue de manière identique à celle du module
TSX CSY 85 qui gèrera physiquement le mouvement.
Note : la configuration doit également être absolument identique à celle que vous
créerez pour votre module TSX CSY 85 avec le logiciel de programmation PL7.
Dans l’exemple de configuration qui suit nous créerons deux profils de came de
chacun 1000 points, CameX pour l’axe X et CameY pour l’axe Y.
27
Méthodologie
Configuration
des profils de
came
Le tableau qui suit définit les étapes à respecter pour créer les profils de came des
axes X et Y de la trajectoire.
Etape
1
Action
Cliquez deux fois sur le répertoire Cames puis deux fois sur le premier profil
de came ID801 - Came 1.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
Came
Nom :
ID :
Came 1
Autorisée :
801
Desc. :
Configuration
Type d’interp.
Linéaire
Nombre de points
Cubique
0
Points calculés :
Point :
2
Pos. Master
Pos. Slave
Première dériv
Seconde dériv
Remplissez les champs comme suit sans oublier de cocher la case d’activation
de l’axe :
Came
Nom :
ID :
Came X
Autorisée :
801
Desc. : Came de l’axe des abcisses
Configuration
Type d’interp.
Linéaire
Cubique
Nombre de points
1000
Points calculés :
Point :
Pos. Master
Pos. Slave
Première dériv
Seconde dériv
Note : le tableau des points calculés apparaîtra à la fin lorsque la trajectoire
aura été calculée (Voir Calcul de la trajectoire, p. 41).
28
Méthodologie
Etape
3
Action
Validez votre saisie en fermant la fenêtre et en validant les modifications.
Note : vous pouvez également cliquer sur l’icône
de la barre d’outils.
29
Méthodologie
Etape
4
Action
Effectuez l’étape 2 pour le profil de came de l’axe des ordonnés (CameY).
Résultat : après avoir validé vous obtenez l’écran suivant pour lequel les deux
profils de came apparaissent valides.
TjE
TjE Trajectory Editor - Ver. 1.0
Fichier Editer Visualiser
Outils Fenêtre ?
NewProject
CSY85
Axes
ID1 - R - AxeX
ID2 - R - AxeY
ID3 - R - Axe 3
ID4 - R - Axe 4
ID5 - R - Axe 5
ID6 - R - Axe 6
ID7 - R - Axe 7
ID8 - R - Axe 8
ID101 - V - AxeM
ID102 - V - Axe 10
ID103 - V - Axe 11
ID104 - V - Axe 12
Cames
ID801 - CameX
ID802 - CameY
ID803 - Came 3
ID804 - Came 4
ID805 - Came 5
ID806 - Came 6
ID807 - Came 7
Groupes
Trajectoires
Note : les deux profils de came sont maintenant configurés, vous devez
ensuite créer un groupe d’axes suiveurs (Voir Création du groupe d’axes
suiveur, p. 31) pour lier les deux axes réels à l’axe virtuel et déterminer les
axes maître et esclaves de la trajectoire.
30
Méthodologie
Création du groupe d’axes suiveur
Présentation
Après avoir créé les axes de la trajectoire, AxeX, AxeY et AxeM (Voir Création des
axes réels esclave et de l’axe maître, p. 21) puis les profils de came de ces axes
AxeX et AxeY (Voir Création des profils de came, p. 27) vous devez créer le groupe
d’axes suiveur afin d’associer les axes créés et déterminer les esclaves et le maître
de la trajectoire.
La configuration à l’aide du TjE s’effectue de manière identique à celle du module
TSX CSY 85 qui gèrera physiquement le mouvement.
Note : la configuration doit également être absolument identique à celle que vous
créerez pour votre module TSX CSY 85 avec le logiciel de programmation PL7.
Dans l’exemple de configuration qui suit nous définirons l’axe virtuel comme axe
maître et les deux axes X et Y comme axes esclaves.
31
Méthodologie
Configuration du
groupe d’axes
Le tableau qui suit définit les étapes à respecter pour créer le groupe d’axes.
Etape
1
Action
Cliquez deux fois sur le répertoire Groupes puis deux fois sur le premier groupe
ID601 - Groupe 1.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
Groupe
Nom :
ID :
Groupe 1
Autorisé :
601
Desc. :
Configuration
Type
Axe
Master:
Pas défini
Slave 1:
Pas défini
Pas défini
Slave 2:
Pas défini
Pas défini
Slave 3:
Pas défini
Pas défini
Axe tangentiel
32
Came
Méthodologie
Etape
2
Action
Remplissez les champs comme suit sans oublier de cocher la case d’activation de
l’axe Autorisé :
Groupe
Nom :
ID : 601
Groupe 1
Autorisé :
Desc. : Groupe d’axes de la trajectoire exemple de la documentation
Configuration
Type
Axe
Came
Master:
AxeM
Slave 1:
AxeX
CameX
Slave 2:
AxeY
CameY
Slave 3:
Pas défini
Pas défini
Axe tangentiel
Note : la case axe tangentiel doit être cochée lorsque vous utilisez un troisième axe
qui doit suivre la courbe créée par les deux axes X et Y (Voir Fenêtre d’aide à la
saisie d’un segment de type 100 ou 101, p. 114) afin de positionner un outil de
découpe suivant un certain angle par exemple.
3
Validez votre saisie en fermant la fenêtre et en validant les modifications.
Note : vous pouvez également cliquer sur l’icône
de la barre d’outils.
Résultat : le groupe d’axes est créé et vous pouvez maintenant d’une part
sauvegarder le projet et ensuite commencer à créer les segments de la trajectoire
(Voir Création de la trajectoire, p. 34).
33
Méthodologie
Création de la trajectoire
Présentation
Après avoir créé les axes de la trajectoire, AxeX, AxeY et AxeM (Voir Création des
axes réels esclave et de l’axe maître, p. 21) puis les profils de came de ces axes
AxeX et AxeY (Voir Création des profils de came, p. 27) et enfin le groupe d’axes
suiveur (Voir Création du groupe d’axes suiveur, p. 31) vous devez créer les
différents segments de la trajectoire.
Dans l’exemple de configuration qui suit nous créerons quatre segments caractéristiques :
l un segment linéaire,
l un segment avec liaison selon une interpolation cubique,
l un segment avec liaison selon une interpolation circulaire,
l un segment d’interpolation circulaire.
Pour connaître les autres types de segments disponibles reportez-vous au chapitre
correspondant (Voir Types d’interpolations disponibles, p. 73).
Pour définir ces quatre segments nous avons besoin de 5 points de référence :
l P0 : point de départ de la trajectoire qui ne possède aucune caractéristique
particulière si ce ne sont ses coordonnés.
l P1 : point de référence du segment linéaire,
l P2 : point de référence du segment avec liaison selon une interpolation cubique,
l P3 : point de référence du segment avec liaison selon une interpolation circulaire,
l P4 : point de référence du segment d’interpolation circulaire.
34
Méthodologie
Création d’une
nouvelle
trajectoire
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour créer une nouvelle trajectoire.
Etape
Action
1
Cliquez avec le bouton droit de la souris sur le répertoire Trajectoires du
navigateur.
2
Sélectionnez l’option Nouvelle trajectoire.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
Trajectoire1
Groupe
Points de référence
Point X Coord
Vers le haut
Vers le bas
Importer/Exporter
3
Y Coord
ParF0=V.Set
Couper
ParW0
Copier
ParW1
Coller
ParW2
Supprimer
I
Calculer <F5>
Choisissez un groupe.
Résultat : vous pouvez maintenant commencer à saisir les différents points
définissant les segments de la trajectoire.
35
Méthodologie
Point P0
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour créer le segment associé au
point P0.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton
de la nouvelle ligne à créer dans le tableau pour
obtenir l’écran d’aide à la saisie.
Résultat : l’écran suivant apparaît.
P0
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
0
ParW0
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
Saisissez les coordonnés du point P0 :
l 0 dans la case blanche de la ligne X Coord.
l 0 dans la case blanche de la ligne Y Coord.
3
Validez la modification en cliquant sur l’icone de validation
la fenêtre
ou en fermant
.
Résultat : le point est créé, la fenêtre de visualisation des segments de la
trajectoire est la suivante.
Trajectoire1
Groupe Groupe 1
Points de référence
Point X Coord
0
P0
Vers le haut
Y Coord
0
Vers le bas
Importer/Exporter
36
Maître: AxeM Esclave 1: AxeX - CameX Esclave 2:
ParF0=V.Set ParW0
0
0
Couper
Calculer <F5>
Copier
Coller
ParW2
ParW1
0
0
Supprimer
I
Méthodologie
Point P1
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour créer le segment associé au
point P1.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton
de la nouvelle ligne à créer dans le tableau pour
obtenir l’écran d’aide à la saisie.
2
Saisissez les paramètres de ce point comme le montre l’écran suivant :
P1
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
100
100
-1
ParW0
0
Interpolation linéaire
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
0
0
0
0
0
0
Nombre de points dans la section li
Y
P1
P0
X
Note : vous pouvez obtenir la description de tous les paramètres de ce type de
segment dans les pages qui suivent (Voir illustration, p. 81).
3
Validez la modification en cliquant sur l’icone de validation
la fenêtre
ou en fermant
.
Résultat : le point est créé, une ligne supplémentaire est créée dans la fenêtre
de visualisation des segments de la trajectoire.
37
Méthodologie
Point P2
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour créer le segment associé au
point P2.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton
de la nouvelle ligne à créer dans le tableau pour
obtenir l’écran d’aide à la saisie.
2
Saisissez les paramètres de ce point comme le montre l’écran suivant :
P2
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
200
100
-1
ParW0
1
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
100
0
10
10
0
Int. linéaire du 3ième degré
Nombre de points dans la section lin
Nombre de points dans la section cir
Kf : coefficient de forme
Y
P1 Iracc2
P2
Iracc1
Iracc1: longueur initiale de connecti
Iracc2: longueur finale de connecti
P0
X
Note : vous pouvez obtenir la description de tous les paramètres de ce type de
segment dans les pages qui suivent (Voir Fenêtre d’aide à la saisie d’un
segment de type 1, p. 88).
3
Validez la modification en cliquant sur l’icone de validation
la fenêtre
ou en fermant
.
Résultat : le point est créé, une ligne supplémentaire est créée dans la fenêtre
de visualisation des segments de la trajectoire.
38
Méthodologie
Point P3
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour créer le segment associé au
point P3.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton
de la nouvelle ligne à créer dans le tableau pour
obtenir l’écran d’aide à la saisie.
2
Saisissez les paramètres de ce point comme le montre l’écran suivant :
P3
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
200
200
-1
ParW0
10
Int. linéaire avec connection circulair
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
0
0
100
0
0
Nombre de points dans la section lin
Nombre de points dans la section cir
Iracc
Longueur de la connection circulaire
P0
Y
P1 Iracc
P2
X
Note : vous pouvez obtenir la description de tous les paramètres de ce type de
segment dans les pages qui suivent (Voir Fenêtre d’aide à la saisie d’un
segment de type 10, p. 102).
3
Validez la modification en cliquant sur l’icone de validation
la fenêtre
ou en fermant
.
Résultat : le point est créé, une ligne supplémentaire est créée dans la fenêtre
de visualisation des segments de la trajectoire.
39
Méthodologie
Point P4
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour créer le segment associé au
point P4.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton
de la nouvelle ligne à créer dans le tableau pour
obtenir l’écran d’aide à la saisie.
2
Saisissez les paramètres de ce point comme le montre l’écran suivant :
P4
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
100
180
-1
ParW0
11
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
50
0
0
1
100
0
0
Interpolation linéaire avec radius
Y
Nombre de points dans l’arc de cerc
P2
P1
longueur radius
P3
Radius
P0
X
Note : vous pouvez obtenir la description de tous les paramètres de ce type de
segment dans les pages qui suivent (Voir Fenêtre d’aide à la saisie d’un
segment de type 11, p. 106).
3
Validez la modification en cliquant sur l’icone de validation
la fenêtre
ou en fermant
.
Résultat : le dernier point est créé, vous obtenez l’écran suivant.
Trajectoire1
Groupe Groupe 1
Maître: AxeM Esclave 1: AxeX - CameX Esclave 2: AxeY
Points de référence (MW initial: 0)
Point X Coord
Y Coord
ParW2
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
0
0
0
0
0
0
P0
100
100
-1
0
2
0
P1
200
100
-1
1
2
10
P2
200
200
-1
10
2
10
P3
100
180
-1
11
50
0
P4
Vers le haut
Vers le bas
Importer/Exporter
40
Couper
Calculer <F5>
Copier
Coller
Supprimer
Insérer
Méthodologie
Calcul de la trajectoire
Présentation
Après avoir créé les axes de la trajectoire, AxeX, AxeY et AxeM (Voir Création des
axes réels esclave et de l’axe maître, p. 21) puis les profils de came de ces axes
AxeX et AxeY (Voir Création des profils de came, p. 27), ensuite le groupe d’axes
suiveur (Voir Création du groupe d’axes suiveur, p. 31) et enfin les différents
segments de la trajectoire (Voir Création de la trajectoire, p. 34), vous devez
maintenant valider leur compatibilité et calculer la trajectoire totale.
41
Méthodologie
Calcul de la
trajectoire
Le tableau suivant définit les étape à respecter pour calculer la trajectoire.
Etape
1
2
Action
Validez la trajectoire définie en cliquant sur le bouton
de la barre d’outil.
Lancez le calcul de trajectoire en appuyant sur la touche F5 ou en cliquant sur
le bouton Calculer situé en bas de la fenêtre de trajectoire.
Résultat : la liste des points calculés apparaît :
Trajectoire1
Maître: AxeM Esclave 1: AxeX - CameX Esclave 2: Axe
Groupe Groupe 1
Points de référence (MW initial: 0)
Point X Coord
Y Coord
ParW2
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
0
0
0
0
0
0
P0
100
100
-1
0
2
0
P1
200
100
-1
1
2
10
P2
200
200
-1
10
2
10
P3
100
180
-1
11
50
0
P4
Vers le haut
Vers le bas
Résultats (des calculs)
Point Pos. Maître
V.Calc
0
141.4214
P0
0
141.4214
141.4214
141.4214
P1
141.4214
141.4214
231.4214
100
P2
251.4214
14.14214
251.4214
14.14214
P3
392.3104
27.27624
394.2909
31.90354
P4
394.2909
31.90354
Importer/Exporter
Couper
Copier
Coller
Supprimer
Insérer
V.Max
No.Points
141.4214
0
141.4214
0
141.4214
2
141.4214
0
100
2
14.14214
10
14.14214
0
27.27624
10
31.90354
50
31.90354
0
Calculer <F5>
Calcul terminé sans erreurs !
Note : en cas d’erreur la barre d’état affiche en rouge un message d’erreur
(Voir Codes d’erreur, p. 115) qui vous donne les explications nécessaires afin
de corriger les segments concernés.
42
Méthodologie
Visualisation de la trajectoire
Présentation
Après avoir calculé la trajectoire (Voir Calcul de la trajectoire, p. 41) vous pouvez
visualiser celle-ci en créant des vues.
L’outil de visualisation est très performant et permet d’obtenir toutes les vues
désirées.
Pour notre exemple nous allons :
l créer une vue simple avec visualisation du maître en fonction des deux axes
esclaves et l’afficher en mode pleine échelle,
l ajouter une échelle,
l afficher les points de référence des segments,
l effectuer un zoom sur une partie de la courbe puis revenir à l’affichage d’avant le
zoom.
Pour connaître toutes les possibilités, reportez-vous au chapitre décrivant les
fonctionnalités du visualisateur de trajectoire (Voir Le visualisateur de trajectoire du
TjE, p. 51).
43
Méthodologie
Création d’une
vue
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour créer une vue de la trajectoire
du maître en fonction de chaque axe puis passer en mode pleine échelle.
Etape
Action
1
Vérifiez que la trajectoire a bien été calculée (Voir Calcul de la trajectoire,
p. 41).
2
Dans le navigateur effectuez un clic droit sur la trajectoire concernée.
3
Sélectionnez l’option Nouvelle vue.
Résultat : la fenêre suivante apparaît.
Vue1
2
4
AxeM - Pos,Master
1
AxeY - Pos,
3 Pas Défini
Sélectionnez les courbes à visualiser suivantes :
AxeX - Pos,
2 Pas Défini
44
AxeX - Pos,
1 AxeY - Pos,
3 Pas Défini
Méthodologie
Etape
5
Action
Cliquez sur le bouton de mise à la pleine échelle
.
Résultat : la courbe de la trajectoire est la suivante.
Vue1
2
AxeX - Pos,
1
AxeY - Pos,
Pas Défini
3
Pas Défini
45
Méthodologie
Ajout d’une
échelle
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour ajouter une échelle sur la courbe
visualisée.
Etape
1
Action
Sélectionnez le bouton
pour faire apparaître la barre d’outils.
Résultat : la barre d’outils apparaît à droite de la courbe.
Apparence
Y1
Y2
Y3
P
2
Cliquez sur le bouton
46
pour faire apparaître l’échelle sur la courbe.
Méthodologie
Afficher les
points de
référence des
segments
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour afficher les points de référence
Pi de chaque segment sur la courbe visualisée.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton P
pour faire apparaître les points.
Résultat :
200 10000 10000
Zoom puis retour
à l’affichage
précédent
180
9000
9000
160
8000
8000
140
7000
7000
120
6000
6000
100
5000
5000
80
4000
4000
60
3000
3000
40
2000
2000
20
1000
1000
0
0
0
Le tableau suivant décrit la procédure à suivre pour effectuer un zoom sur une partie
de la courbe puis revenir à l’affichage précédent.
Etape
Action
1
Sélectionnez la zone à agrandir en cliquant en haut à gauche de la zone puis
en glissant la souris vers le point inférieur droit.
2
Relâchez le bouton de la souris.
Résultat : la zone sélectionnée est affichée sur la totalité de la vue.
3
Effectuez un clic droit dans la fenêtre de visualisation pour revenir à l’affichage
précédent le zoom.
47
Méthodologie
Transfert des données vers un fichier de données
Présentation
Après avoir validé votre trajectoire en utilisant le visualisateur vous pouvez
maintenant transférer les données vers un fichier utlisable par le logiciel de
programmation de l’automate.
Note : dans la procédure décrite ci-après, notez qu’il est possible d’exporter les
données dans un format de fichier csv, chaque champ étant séparé par un ";". Il
est également possible d’effectuer des imports à partir de fichiers de données PL7
ou de fichiers csv.
48
Méthodologie
Procédure
Le tableau suivant décrit les étapes à respecter pour transférer les données
calculées par le logiciel TjE.
Etape
1
Action
Sélectionnez la trajectoire à transférer dans le navigateur.
Résultat : la fenêtre de saisie des segments de la trajectoire apparaît.
Trajectoire1
Groupe Groupe 1
Master: AxeM Slave 1: AxeX - CameX Slave 2: AxeY
Points de référence (MW initial: 0)
Point X Coord
Y Coord
ParW2
ParF0=V.Set ParW0
ParW1
0
0
0
0
0
0
P0
100
100
-1
0
2
0
P1
200
100
-1
1
2
10
P2
200
200
-1
10
2
10
P3
100
180
-1
11
50
0
P4
Vers le haut
Vers le bas
Résultats (des calculs)
Point Point Master V.Calc
0
141.4214
P0
0
141.4214
141.4214
141.4214
P1
141.4214
141.4214
231.4214
100
P2
251.4214
14.14214
251.4214
14.14214
P3
392.3104
27.27624
394.2909
31.90354
P4
394.2909
31.90354
Importer/Exporter
Couper
Copier
V.Max
141.4214
141.4214
141.4214
141.4214
100
14.14214
14.14214
27.27624
31.90354
31.90354
Calculer <F5>
Coller
Supprimer
Insérer
No.Points
0
0
2
0
2
10
0
10
50
0
Calcul terminé sans erreurs !
Note : la trajectoire doit avoir été calculée (Voir Calcul de la trajectoire, p. 41)
avant d’effectuer le transfert.
49
Méthodologie
Etape
2
Action
Cliquez sur le bouton Importer/Exporter situé en bas de la fenêtre.
Résultat : la fenêtre suivante apparaît.
Transfer des “points de référence”
0
MW initial
Action
Exporter dans le fichier d’échange PL7
Importer dans le fichier d’échange PL7
Exporter dans le fichier *.csv
Importer dans le fichier *.csv
OK
50
Annuler
Exécuter
Exécuter
3
Indiquez le mot de début de la table de données (0 dans notre cas)
4
Sélectionnez l’option Exporter dans le fichier d’échange de l’automate PL7.
5
Cliquez sur Exécuter.
Résultat : la fenêtre standard permettant de sélectionner le fichier d’export
apparaît.
6
Choisissez le répertoire devant contenir le fichier d’export.
7
Saisissez le nom du fichier d’export ou sélectionnez un fichier existant.
Note : un fichier de données PL7 doit obligatoirement posséder l’extension
.DAT pour être ensuite reconnu sous PL7.
8
Cliquez sur Enregistrer.
Résultat : le ficher créé peut maintenant être utilisé par le logiciel PL7 afin de
mettre à jour les données de l’automate afin que le module TSX CSY 85 puisse
gérer la trajectoire (Voir Comment mettre en oeuvre l’exemple sous PL7,
p. 63).
Le visualisateur de trajectoire du
TjE
4
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre présente les différentes fonctionnalités du visualisateur de trajectoire.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Le visualisateur de trajectoire
52
La barre d’échelle
54
La barre d’outils
56
51
Visualisateur de trajectoire
Le visualisateur de trajectoire
Présentation
52
Le visualisateur de trajectoires du TjE consiste en une série d’outils qui vous
permettent de visualiser les trajectoires créées à l’aide du TjE.
Ces outils sont intégrés au logiciel et sont très aisés à utiliser.
Vous pouvez visualiser la trajectoire du mouvement mais aussi tous les axes qui la
constituent les uns par rapport aux autres tant en termes de position que de vitesse
ou d’accélération.
Tous les outils graphiques nécessaires à une bonne analyse de la trajectoire sont
disponibles :
l choix des courbes et des couleurs,
l choix des échelles,
l choix des offsets (décalage ou translation d’origine des axes),
l mise à l’échelle,
l visualisation des points de définition des segments,
l visualisation des points du maître,
l visualisation des points calculés des cames...
Visualisateur de trajectoire
Exemple de vue
la figure suivante illustre une vue créée avec le visualisateur de trajectoire.
Vue1
Apparenc
200 200 200
3
Y1
180 180 180
Y2
160 160 160
Y3
140 140 140
120 120 120
100 100 100
80
80
80
60
60
60
40
40
40
20
20
20
0
0
0
-20 -20
-20
P
-20
2
0
20
40
AxeX - Pos,
1
AxeY - Pos,
Pas Défini
3
Pas Défini
60
80
100
120
1
140
16
2
Description
Repère
Description
1
Zone de visualisation des courbes de trajectoires.
2
Barre d’échelle (Voir La barre d’échelle, p. 54).
3
Barre d’outils (Voir La barre d’outils, p. 56).
53
Visualisateur de trajectoire
La barre d’échelle
Présentation
La barre d’échelle permet de :
l sélectionner les courbes à visualiser,
l effectuer les mises à l’échelle,
l effectuer les décalages d’origine (offset) et
l afficher la barre d’outils.
Illustration
L’illustration suivante donne deux exemples de barre d’échelle du visualisateur de
trajectoires.
2
AxeY - Pos,
1
AxeY - Pos,
Pas Défini
3
Pas Défini
1
3
2
54
D
36
Z
0
1D
20
Z
0
2D
72
Z
0
3D
72
Z
0
4
5
6
Visualisateur de trajectoire
Description
Le tableaux suivant décrit les diférents éléments de l’illustration.
Repère
Description
1
Menus déroulants de choix des courbes à visualiser.
2
Lorsque le bouton 3 est sélectionné, ces différentes listes associées à chacune
des courbes permet de choisir :
l liste D : la taille de la grille des échelles,
l liste Z : le décalage par rapport à l’origine.
3
Bouton de sélection de l’affichage des menus déroulants (menus 1) ou des
listes (listes 2).
4
Bouton de passage en mode pleine échelle. La sélection de ce bouton affiche
la courbe au maximum des possibilités offertes par la taille de la fenêtre de
visualisation en fonction des échelles et des options sélectionnées.
5
Ce bouton transforme la grille en repère normé (même échelle sur l’axe des
abscisses ou des ordonnés.
6
Lorsque ce bouton est sélectionné, la barre d’outils (Voir La barre d’outils,
p. 56) s’affiche à droite de la courbe.
55
Visualisateur de trajectoire
La barre d’outils
Présentation
La barre d’outils permet de sélectionner les différentes options d’affichage sur la
fenêtre de visualisation de la courbe de la trajectoire.
Note : pour afficher la barre d’outils, vous devez avoir sélectionné le bouton 6 de
la barre d’échelle (Voir La barre d’échelle, p. 54).
Note : les petits boutons colorés
situés à droite des boutons de la barre d’outils
permettent de changer la couleur de chaque option associée.
56
Visualisateur de trajectoire
Illustration
L’illustration suivante donne un exemple de barre d’outils.
Apparence
Y1
1
Y2
2
Y3
3
4
5
P
6
7
8
9
10
11
12
57
Visualisateur de trajectoire
Description
58
Le tableaux suivant décrit les diférents éléments de l’illustration.
Repère
Description
1
Si le bouton est sélection la première courbe sélectionnée dans la barre
d’échelle est affichée (Voir La barre d’échelle, p. 54).
2
Si le bouton est sélection la seconde courbe sélectionnée dans la barre
d’échelle est affichée (Voir La barre d’échelle, p. 54).
3
Si le bouton est sélection la troisième courbe sélectionnée dans la barre
d’échelle est affichée (Voir La barre d’échelle, p. 54).
4
Si le bouton est sélectionné les points de Cames calculés sont affichés.
5
Si le bouton est sélectionné les points du maître sont affichés.
6
Si le bouton est sélectionné les points de référence de chaque segment sont
affichés.
7
Si le bouton est sélectionné un menu popup s’affiche lorsque vous positionnez
le curseur de la souris sur les points de la courbe.
Note : vous ne pouvez obtenir d’informations que sur des points affichés
(boutons 4, 5 et 6 sélectionnés).
8
Si le bouton est sélectionné le repère cartésien s’affiche.
9
Si le bouton est sélectionné la grille s’affiche.
10
Si le bouton est sélectionné l’échelle s’affiche.
11
Si le bouton est sélectionné les coordonnés sur chaque axe du curseur de la
souris sont affichés en haut à gauche de la fenêtre de visualisation des
courbes.
12
En cliquant sur le petit bouton coloré vous pouvez changer la couleur du fond
de la fenêtre de visualisation des courbes.
Questions les plus fréquentes
5
Questions les plus fréquemment posées
Présentation
Nous avons répertorié les questions qui sont fréquemment posées et vous
proposons une réponse simple et rapide que nous vous conseillons de consulter
avant d’appeler nos équipes de support.
Questions sur la
configuration
Le tableau suivant répond aux questions les plus fréquentes concernant la
configuration des axes, des cames et des groupes.
Si...
alors...
les icônes de axes configurés ne sont
pas identiques
vérifiez que vous avez bien coché la case de
validation (case Autorisé) de chaque axe lors de sa
configuration.
vous ne pouvez sélectionner aucun
axe pour un groupe
vérifiez que vous avez bien configuré les axes réels
et virtuels de votre mouvement.
59
FAQ
Questions sur la
trajectoire
Le tableau suivant répond aux questions les plus fréquentes concernant la création
des trajectoires.
Si...
alors...
vous n’arrivez pas à passer d’une
cellule à l’autre
utilisez la souris pour positionner le curseur dans la
cellule à remplir.
vous ne pouvez sélectionner un
vérifiez que vous avez bien coché la case de
groupe pour votre nouvelle trajectoire validation (case Autorisé) de chaque groupe lors de
sa configuration.
le calcul des points de la trajectoire
n’apparaît pas
vérifiez que le calcul ne génère pas d’erreur
(message rouge dans la barre d’état de la fenêtre de
trajectoire).
Lisez bien le message pour corriger les segments
générateurs de l’erreur.
vous désirez déplacer un point vers le sélectionnez la ligne du point désiré et cliquez sur le
haut
bouton Vers le haut.
vous désirez déplacer un point vers le sélectionnez la ligne du point désiré et cliquez sur le
bas
bouton Vers le bas.
60
vous désirez couper un segment
sélectionnez la ligne du point désiré et cliquez sur le
bouton Couper.
Note : le fait de couper un segment le sauvegarde
dans le presse papier et vous permet de le coller à
un autre endroit de la trajectoire. Si vous vous êtes
trompé vous pouvez corriger votre erreur en
exécutant l’option Coller immédiatement après
avoir coupé votre segment.
vous désirez copier un segment
sélectionnez la ligne du point désiré et cliquez sur le
bouton Copier.
Note : le segment est copié dans le presse papier, il
peut maintenant être collé à un autre endroit de la
trajectoire.
vous désirez coller un segment
après avoir copié un segment, sélectionnez la ligne
qui sera immédiatement après le segment que vous
voulez coller et cliquez sur le bouton Coller.
Note : l’option annuler n’existant pas, pour annuler
cette opération vous devez sélectionner la ligne et la
supprimer.
vous désirez supprimer un segment
sélectionnez la ligne désirée et cliquez sur le bouton
Supprimer.
Note : l’option annuler n’existant pas, faites très
attention lorsque vous utilisez cette fonction.
FAQ
Questions sur le
visualisateur
Si...
alors...
vous désirez insérer un nouveau
segment
sélectionnez la ligne qui sera immédiatement après
le segment que vous voulez insérer et cliquez sur le
bouton Insérer.
Note : une nouvelle ligne est créée, vous devez
remplir tous les paramètres relatifs à ce nouveau
segment.
Le tableau suivant répond aux questions les plus fréquentes concernant la
visualisation des courbes de trajectoires.
Si...
alors...
vous n’arrivez pas à sortir du Zoom
effectuez un clic droit dans la zone de visualisation
de la courbe.
le bouton pleine échelle ne fonctionne effectuez un clic droit dans la zone de visualisation
pas
de la courbe car vous devez être en mode zoom.
vous voulez visualiser la vitesse sur
chaque axe
sélectionez la position du maître sur l‘axe des
abscisses puis choisissez comme courbe 1 la
vitesse de l’axe X et comme courbe 2 la vitesse de
l’axe Y.
vous voulez visualiser l’accélération
sur chaque axe
sélectionez la position du maître sur l‘axe des
abscisses puis choisissez comme courbe 1
l’accélération sur l’axe X et comme courbe 2
l’accélération sur l’axe Y.
61
FAQ
Questions sur le
rattrapage de
trajectoire
Le tableau suivant répond aux questions les plus fréquentes concernant le
rattrapage de trajectoire.
Si...
alors...
au moins un axe est en défaut
si le mouvement est toujours sur la trajectoire,
corrigez le défaut sur les variateurs et les voies
concernées puis repositionnez les axes en défaut
pour qu’ils correspondent à la position du maîtr (Voir
Programmation, p. 69)e.
au moins un axe est en défaut
si le mouvement est situé en dehors de la trajectoire,
corrigez le défaut sur les variateurs et les voies
concernées puis repositionnez chaque axe au point
le plus proche de la trajectoire du maître (obtenu
dans la table de positionnement du maître (Voir
Programmation, p. 69)) :
l pour chaque axe esclave (Voir Programmation,
p. 69) et
l pour l’axe maître (Voir Programmation, p. 69)
Note : le repositionnement peut s’effectuer soit :
l par l’intermédiaire des écrans PL7 en mode
connecté,
l par programme avec l’envoi des commandes de
positionnement (Voir Programmation, p. 69).
62
Comment mettre en oeuvre
l’exemple sous PL7
6
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre indique comment mettre en oeuvre sous PL7 l’exemple de trajectoire
que nous avons présenté en début de cette documentation dans le chapitre
méthodologie (Voir Méthodologie, p. 19).
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Présentation
Page
64
Configuration de l’exemple sous PL7
65
Programmation de l’exemple sous PL7
68
63
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
Présentation
Présentation
Si vous avez suivi la méthodologie présentée au début de cette documentation vous
avez :
l Installé et lancé le logiciel (Voir Installation du logiciel, p. 11).
l Créé les axes esclaves et maîtres de la trajectoire (Voir Création des axes réels
esclave et de l’axe maître, p. 21).
l Créé les profils de cames nécessaires aux calculs de points de chaque axe
esclave (Voir Création des profils de came, p. 27).
l Créé le groupe suiveur qui associe les axes esclaves à l’axe maître (Voir
Création du groupe d’axes suiveur, p. 31).
l Créé la trajectoire et les différents segments la composant (Voir Création de la
trajectoire, p. 34).
l Calculé la trajectoire obtenue (Voir Calcul de la trajectoire, p. 41).
l Visualisé la trajectoire calculée (Voir Visualisation de la trajectoire, p. 43).
l Transféré la trajectoire obtenue dans un fichier (Voir Transfert des données vers
un fichier de données, p. 48).
Nous vous proposons maintenant un exemple d’application sous PL7 avec un
automate Premium et un module TSX CSY 85. La table de données est celle
calculée lors de l’exemple décrit au premier chapitre de cette documentation. Nous
écrirons quelques lignes de programme pour faire exécuter au module les
commande de mouvement standard.
Note : attention à ne pas oublier, lorsque vous aurez configuré et programmé
l’automate, de transférer dans l’automate la table de mots stockée dans le fichier
.DAT. Pour cela vous devez utiliser l’option Transférer données du menu AP,
sélectionner le bouton radio Fichier -> Automate et sélectionner le fichier
contenant la table de données exportée à l’aide du TjE.
64
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
AVERTISSEMENT
mise en oeuvre de l’exemple.
Cet exemple est un exemple d’école qui vous permet uniquement de
tester les fonctionnalités du module TSX CSY 85. Il ne contient pas les
graphes et modes de sécurité nécessaires à une application
d’automatisme.
La commande du process lié au module reste sous votre entière
responsabilité.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner la mort, des
lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
Configuration de l’exemple sous PL7
Présentation
Les différents écrans de configuration de l’application nécessaires au fonctionnement de l’exemple vous sont donnés dans les pages qui suivent.
65
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
Mise en oeuvre
de la
configuration
Le tableau suivant présente les principaux écrans de configuration de l’application
à réaliser pour mettre en oeuvre l’exemple de trajectoire.
Type d’écran
Ecran
Configuration des
axes réels
Configuration de l’axe X :
TSX CSY 85 [RACK0 POSITION 3]
Configuration
Désignation : 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Symbole :
Voie :
Fonction :
1 Réel
Axe réel
Voies configurées : 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Butées
Contrôle de position
Position max.
5.000000e+003
Position min.
0.000000e+000
Vitesse max.
1.000000e+002
Accélération max 1.000000e+001
Décélération max 1.000000e+001
Ctrl. de position en validation
Actif
Tolérance
0.000000e+000
Tâche :
MAST
Unités
Type
Linéaire
Position
Vitesse
mm
mm/s
mm/s²
Accélération
Facteur d’échelle
Numérateur 1.000000e+000
Dénominateur 1.000000e+000
Mouvement
Modulo
Modulo max.
Modulo min.
2.000000e+001
-2.000000e+001
Fenêtre au point 1.000000e+000
Accélération
1.000000e+001
Décélération
1.000000e+001
Type d’accélération
Trapèze 125 %
Note : pour l’axe Y, prendre l’axe réel 2 et effectuez les mêmes configurations.
Configuration de l’axe
virtuel
Configuration de l’axe virtuel appelé aussi imaginaire :
TSX CSY 85 [RACK0 POSITION 3]
Configuration
Désignation : 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Symbole :
Voie :
Fonction :
9 Imaginaire
Axe imaginaire
Voies configurées : 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Butées
Contrôle de position
Position max.
5.000000e+003
Position min.
0.000000e+000
Vitesse max.
1.000000e+002
Accélération max 1.000000e+001
Décélération max 1.000000e+001
Ctrl. de position en validation
Actif
Tolérance
0.000000e+000
66
Tâche :
MAST
Unités
Type
Linéaire
Position
Vitesse
mm
mm/s
mm/s²
Accélération
Facteur d’échelle
Numérateur 1.000000e+000
Dénominateur 1.000000e+000
Mouvement
Modulo
Modulo max.
Modulo min.
2.000000e+001
-2.000000e+001
Fenêtre au point 1.000000e+000
Accélération
1.000000e+001
Décélération
1.000000e+001
Type d’accélération
Trapèze 125 %
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
Type d’écran
Ecran
Configuration des
profils de Came
Configuration du profil de came de l’axe X :
TSX CSY 85 [RACK0 POSITION 3]
Configuration
Désignation : 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Symbole :
Voie :
Fonction :
25 Profil came
Profil de came
Voies configurées : 0, 1, 14, 15, 17, 22, 27
Linéaire
Cubique
Nb. points
1000
Tâche :
MAST
Incrément maître
Unité
Valeur de démarrage
Fixe
mm
Variable Incrément
0.000000e+000
Incrément esclave
Valeur de démarrage
Unité
Fixe
mm
Variable Incrément
0.000000e+000
1.000000e+000
1.000000e+000
Note : la configuration du profil de came de l’axe Y est identique sur la voie 26.
Configuration du
Configuration du groupe d’axes suiveur :
groupe d’axes suiveur
TSX CSY 85 [RACK0 POSITION 3]
Configuration
Désignation : 8 AXIS N4 MOTION.CONT
Symbole :
Voie :
Fonction :
Tâche :
22 suiveur
Groupe d’axes suiveurs
MAST
Voies configurées : 0, 1, 9, 13, 15, 17, 20 ,24, 28
Maître
1
Esclave 1
Bias
Arrêt sur suivi
Engrenage Came Ratio 1.000000e+000 1.000000e+000
2
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
Mesure Consigne Démarrage Immediatly
maître/déf
Esclave 2
Bias
Arrêt
sur suivi
Engrenage Came No 25
Offset 0.000000e+000
4
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
Mesure Consigne Démarrage Immediatly
maître/déf
Esclave 3
Bias
Arrêt sur suivi
Engrenage
Came
Ratio
1.000000e+000
1.000000e+000
N
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
Mesure Consigne Démarrage Immediatly
maître/déf
Esclave 4
Bias
Arrêt
sur suivi
Engrenage
Came
Ratio
1.000000e+000
1.000000e+000
N
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
Mesure Consigne Démarrage Immediatly
maître/déf
Esclave 5
Bias
Arrêt sur suivi
Engrenage Came Ratio 1.000000e+000 1.000000e+000
N
remains
Stop
Trigger 0.000000e+000
Mesure Consigne Démarrage Immediatly
maître/déf
67
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
Programmation de l’exemple sous PL7
Présentation
Les lignes de programme présentées ci-après décrivent les actions à réaliser pour
mettre en oeuvre les fonctionnalités spécifiques au module TSX CSY 85 mais ne
constituent en aucun cas un programme d’automatisme à mettre telquel dans une
application réelle. Vous devez l’adapter à votre propre application.
Ce programme est constitué des lignes de programmes écrites en langage littéral
structuré (ST) déclenchés par des bits internes qui vous permettent de déclencher
chacune des fonctionnalités présentées.
Un commentaire associée à chaque ligne vous présente ces différentes
fonctionnalités.
Note : pour que vous puissiez mettre en oeuvre les fonctionnalités de mouvement
vous devrez au préalable soit écrire les sections d’initialisation standard (ou les
effectuer manuelement à l’aide des écrans PL7) comme :
l les prises d’origine sur chaque axe,
l la validation du groupe d’axes,
l l’activation du suivi.
68
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
Programmation
Le programme à écrire est le suivant :
(* écriture de la table dans le module TSX CSY 85 *)
IF %M9 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MF3.21.6:=0.0;
%MW20:=6+%2+17*5; (* 6 + Nb d’axes + 17 * Nb de points
%MW3.21.10:=26900;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW20,0);
RESET %M9;
END_IF
(* obtention du résultat du calcul de la trajectoire *)
(* code 0.0 de lecture de la position du maître *)
!IF %M11 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MW3.21.10:=16901;
%MD3.21.13:=%MW0*4;
%MF3.21.15:=0.0;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW0*4,900);
RESET %M11;
END_IF;
(* obtention du résultat du calcul de la trajectoire *)
(* code 1.0 de lecture des Vmax autorisées *)
!
IF %M12 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MW3.21.10:=16901;
%MD3.21.13:=%MW0*4;
%MF3.21.15:=1.0;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW0*4,900);
RESET %M12;
END_IF;
(* obtention du résultat du calcul de la trajectoire *)
(* code 2.0 de lecture des vitesses calculées *)
!
IF %M13 THEN
%MW3.21.3:=0;
%MW3.21.10:=16901;
%MD3.21.13:=%MW0*4;
%MF3.21.15:=2.0;
TRF_RECIPE %CH3.21(%MW0*4,900);
RESET %M13;
END_IF;
(* positionnement du maître en vitesse absolue *)
69
Mise en oeuvre de l’exemple sous PL7
!
IF %M19 THEN
%MW3.0.26:=905;
%MD3.0.27:=601;
%MD3.0.29:=10;
WRITE_CMD %CH3.0;
RESET %M19;
END_IF;
(* positionnement sur chaque axe *)
(* commandes identiques au module TSX CSY 84 *)
(* reportez vous à la documentation du TSX CSY 84 *)
!IF %M3 THEN
%MW3.1.26:=513;
%MD3.1.27:=0;
%MF3.1.31:=15000.0;
%MF3.1.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.1;
RESET %M3;
END_IF;
!
IF %M4 THEN
%MW3.1.26:=513;
%MD3.1.27:=0;
%MF3.1.31:=0.0;
%MF3.1.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.1;
RESET %M4;
END_IF;
!
IF %M5 THEN
%MW3.2.26:=513;
%MD3.2.27:=0;
%MF3.2.31:=15000.0;
%MF3.2.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.2;
RESET %M5;
END_IF;
!
IF %M6 THEN
%MW3.2.26:=513;
%MD3.2.27:=0;
%MF3.2.31:=0.0;
%MF3.2.33:=50.0;
WRITE_CMD %CH3.2;
RESET %M6;
END_IF;
70
Annexes
Présentation
Objet de cette
annexe
Cette annexe présente les différents types d’interpolation disponibles sur le module
TSX CSY 85 ainsi que les codes d’erreur pouvant survenir lors d’un calcul de
trajectoire.
Note : les codes d’erreur débutant par un 9 (9501, 9502...) sont les codes
apparaissant dans le mot de diagnostic du module TSX CSY 85. Les codes
d’erreur ne débutant pas par un 9 (501, 502...) sont ceux apparaissant dans le
logiciel TjE lors du calcul de trajectoire. Les significations sont identiques : 9501 et
501 ont la même signification, 9502 et 502 également ...
Contenu de cette
annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
A
Types d’interpolations disponibles
B
Codes d’erreur
Page
73
115
71
Annexes
72
Types d’interpolations
disponibles
A
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre présente les différents types d’interpolations utilisables pour chaque
segment de la trajectoire.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Calculs d’interpolation
74
TrjCompute : fonction de calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 26900)
75
Interpolation linéaire : type 0
80
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 0
81
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré
3 : type 1
83
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 1
88
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degré
5 : type 2
91
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 2
94
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire : type 10
97
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 10
102
Interpolation circulaire en indiquant le rayon : type 11
104
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 11
106
Interpolation circulaire en indiquant le centre : type 12
108
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 12
110
Interpolation axe tangentiel : type 100 ou 101
112
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 100 ou 101
114
73
Types d’interpolations
Calculs d’interpolation
Présentation
Dans les chapitres de cette documentation vous avez créé une table de mots qui
est ensuite utilisée dans l’automate afin que le module TSX CSY 85 calcule la
trajectoire correspondante.
Dans ce chapitre nous allons détailler la constitution de cette table de mots créée à
partir du TjE :
l son entête et
l les zones réservées à chaque type de segment.
Nous allons également décrire la fonction, programmée dans l’automate, qui permet
au module de calculer la trajectoire correspondant à cette table (fonction identique
à celle du TjE mais réalisée par le module TSX CSY 85).
74
Types d’interpolations
TrjCompute : fonction de calcul de trajectoire (ACTION_TRF = 26900)
Présentation
La fonction TrjCompute permet de charger des trajectoires dans le module
TSX CSY 85.
Elle est réalisée grâce à :
l l’instruction standard de transfert d’information au module TRF_RECIPE
l le code action ACTION_TRF = 26900 (%MWxy.i.10) et
l la table de paramètres caractérisant la trajectoire.
Note : la réalisation de la table de paramètres s’effectue de deux manières, soit
directement en saisissant les paramètres dans la table de mots soit en important
cette table à l’aide du logiciel graphique d’édition de trajectoireTjE (Trajectory
Editor).
Dans les pages qui suivent nous indiquons la syntaxe à utiliser puis nous décrivons
toutes les interpolations acceptées par cette fonction ainsi que leur codage.
AVERTISSEMENT
dévalidez le groupe avant d’utiliser la fonction TrjCompute.
Vous devez impérativement mettre à zéro le bit ALLOW_ACQUIRE du
groupe d’axes suiveur avant de lancer la fonction TrjCompute.
Vous pouvez ensuite valider à nouveau le groupe en positionnant à 1
les bits ALLOW_ACQUIRE et CONTROL_ACQUIRE.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner la mort, des
lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
75
Types d’interpolations
Syntaxe de la
fonction
La fonction TrjCompute s’exécute :
l sur une voie de type groupe d’axes suiveur (voies 21 à 24),
l avec le paramétrage suivant :
l %MWxy.i.10 (ACTION_TRF) = 26900,
l %MDxy.i.11 (param_trf_1) = 0,
l %MDxy.i.13 (param_trf_2) = 0,
l %MDxy.i.15 (param_trf_3) = 0,
l %MDxy.i.17 (param_trf_4) = 0,
l et la fonction TRF_RECIPE ayant pour paramètres la table de mots contenant la
description de la trajectoire ainsi que la longueur de cette table.
TRF_RECIPE %CHxy.i (Longueur_table, Table_trajectoire)
Paramètre
Description
%CHxy.i
Voie associée au groupe de voie du module composé des
axes esclaves et de l’axe maître de la trajectoire à calculer.
Longueur_table
Nombre de mots composant la table de trajectoire. La
formule de calcul est la suivante :
Longueur_table = 6 +Nombre d’axes + Nombre de mots par
point * nombre de points :
l Nombre d’axes : nombre d’axes esclaves 2 ou 3.
l Nombre de mots par points : 17 pour 2 axes et 19 pour
3 axes.
l Nombre de points : nombre de points de référence
caractérisant le mouvement.
Table_trajectoire
Premier mot de la table contenant les paramètres de la
trajectoire, cette table est composée d’une entête et d’autant
de blocs que de segments de trajectoires nécessaires à
réaliser le mouvement. Cette table est détaillée dans les
paragraphes qui suivent.
Exemple : TRF_RECIPE %CH3.21 ( 93,100) ; pour un mouvement sur deux
axes, avec 5 points caractéristiques et une table située en %MW100.
76
Types d’interpolations
Entête de la table
de trajectoire
Le tableau suivant décrit le contenu de l’entête de la table de trajectoire
commençant à l’adresse %MWi :
Adresse mémoire
Description
%MWi
Nombre de points à interpoler
%MWi+1
Nombre d’axes esclaves utilisés pour la trajectoire.
%MWi+2
décalage mémoire pour chaque point d’interpolation :
l 17 avec 2 axes esclaves
l 19 avec 3 axes esclaves
%MWi+3
Version de la table d’interpolation, mettre la valeur 0 pour le
moment.
%MWi+4
Réservé
%MWi+5
Réservé
%MWi+6
identifiant (ID) de l’axe des X
%MWi+7
identifiant (ID) de l’axe des Y
%MWi+8
identifiant (ID) de l’axe des Z.
Note : si le mouvement n’utilise que deux axes, ce mot
n’existe pas, l’entête de la table est seulement composée de
8 mots.
Note : ne pas confondre le numéro de la voie associée à l’axe et l’ID de l’axe. Pour
obtenir l’ID d’un axe vous pouvez utiliser la fonction GetAxisID (code 523) à l’aide
de l’instruction WRITE_CMD.
77
Types d’interpolations
Corps de la table
de trajectoire
Le corps de la table contient une suite de blocs caractérisant chaque segment de la
trajectoire. Chaque bloc contient un nombre identique de mots constituant les
paramètres d’interpolation de chaque segment.
Le tableau suivant décrit un segment type pour une table de trajectoire dont l’entête
commence à l’adresse %MWi :
Adresse mémoire
Paramètre Description
%MFj (1)
XCoord
Coordonné selon l’axe des X du point caractéristique du
segment.
%MFj+2
YCoord
Coordonné selon l’axe des Y du point caractéristique du
segment.
%MFj+4
ZCoord
Coordonné selon l’axe des Z du point caractéristique du
segment.
Note : si le mouvement n’utilise que deux axes, ce
paramètre n’existe pas, le bloc associé à ce segment
n’est alors constitué que de 17 mots au lieu de 19.
%MFj+6
ParF0
Vset : vitesse de consigne de ce segment.
%MFj+8
ParF1
Paramètre ParF1, dépendant du type d’interpolation.
%MFj+10
ParF2
Paramètre ParF2, dépendant du type d’interpolation.
%MFj+12
ParF3
Paramètre ParF3, dépendant du type d’interpolation.
%MWj+14
ParW0
Type d’interpolation du segment :
l 0 : linéaire,
l 1 : linéaire avec liaison selon une interpolation
polynomiale de degré 3,
l 2 : linéaire avec liaison selon une interpolation
polynomiale de degré 5,
l 10 : linéaire avec liaison selon une interpolation
circulaire,
l 11 : circulaire par détermination du rayon du cercle,
l 12 : circulaire par détermination du centre du cercle,
l 100 : uniquement pour le point P0, pour indiquer que
le mouvement s’effectuera avec un axe tangentiel,
l 101 : uniquement pour le point P0, pour indiquer que
le mouvement s’effectuera avec un axe tangentiel
mais avec un décalage de 180° par rapport au code
100 (autre côté de la courbe).
%MWj+15
ParW1
Paramètre ParW1, dépendant du type d’interpolation.
%MWj+16
ParW2
Paramètre ParW2, dépendant du type d’interpolation.
%MWj+17
ParW3
Paramètre ParW3, dépendant du type d’interpolation.
%MWj+18
ParW4
Paramètre ParW4, dépendant du type d’interpolation.
Légende
(1) j = 6 + Nombre d’axes, j = 9 si l’a trajectoire est configurée sur 3 axes, j= 8 si elle est
configurée sur deux axes.
78
Types d’interpolations
Note : ces différents paramètres sont utilisés tous ou en partie selon le type
d’interpolation choisi pour chaque segment. Pour obtenir la table de trajectoire
complète, il suffit de positionner à la suite les uns des autres les blocs caractérisant
chaque segment.
AVERTISSEMENT
Association des segments
Chaque bloc caractérise le segment qui permet d’atteindre le point
caractéristique du segment (XCoord, YCoord, ZCoord) et pas le
segment qui part de ce point.
Par conséquent le premier point P0 ne définit pas une section mais
simplement les coordonnés de l’origine de la trajectoire. Ce point est
nécessaire dans des cas précis comme pour une trajectoire fermée afin
d’en pouvoir calculer la longueur.
Le non-respect de ces précautions peut entraîner la mort, des
lésions corporelles graves ou des dommages matériels.
Codes d’erreur
Lors de l’utilisation de cette fonction, les codes d’erreurs communs à tous les types
d’interpolation pouvant être renvoyés dans le mot %MWxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9502
Le nombre maximum de points d’une came est dépassé.
9503
Le nombre maximum d’axes est dépassé.
9505
Le nombre de point configuré pour l’une des cames n’est pas suffisant pour
exécuter la fonction.
9507
Came non configurée.
9510
Le nombre maximum de points pour une table est dépassé.
79
Types d’interpolations
Interpolation linéaire : type 0
Présentation
Ce type d’interpolation permet d’effectuer une trajectoire rectiligne entre le point
précédent et le point définissant le segment.
L’inconvénient principal de ce type d’interpolation réside dans le fait qu’une
suite de segments de ce type peuvent définir des lignes brisées et ainsi créer
des contraintes mécaniques et électriques sur les équipements commandés
(des variations brusques de vitesse par exemple). Le seul moyen de réduire ces
contraintes est alors de diminuer la vitesse de déplacement ou de s’arrêter à chaque
point de la table. Ce type de segment peut cependant convenir lors de mouvements
de transition, de repositionnement ou de maintenance.
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Codes d’erreur
80
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 0 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire.
ParW1
Indiquez dans ce paramètre le nombre de point du segment linéaire. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur le
segment. Le module TSX CSY 85 définit ces points puis calcule une
interpolation linéaire entre ceux-ci afin de déterminer la position qui sera
envoyée aux variateurs toutes les 4ms.
Dans le cas d’une interpolation linéaire il suffit de mettre la valeur minimum :
1.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé, mais
seulement dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe pour un
mouvement en 3 dimensions.
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
Lors de l’utilisation de ce type de segment, les codes d’erreurs pouvant être
renvoyés dans le mot %MDxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9515
Le nombre de points du segment est fixé à 0.
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 0
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 0 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie suivante.
illustration
l’illustration suivante donne un exemple de fenêtre d’aide à la saisie du segment :
P1
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
100
100
-1
ParW0
0
Interpolation linéaire
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
0
0
0
0
0
0
Nombre de points dans la section li
Y
P1
P0
X
81
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
82
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
X Coord
Saisissez l’abscisse du point.
Y Coord
Saisissez l’ordonné du point.
ParF0
Indiquez la vitesse de consigne sur le segment ou -1 pour utiliser la vitesse
maximum possible.
ParW0
Saisissez 0 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire.
ParW1
Indiquez dans ce paramètre le nombre de point du segment linéaire. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur le
segment. Le module TSX CSY 85 définit ces points puis calcule une
interpolation linéaire entre ceux-ci afin de déterminer la position qui sera
envoyée aux variateurs toutes les 4ms.
Dans le cas d’une interpolation linéaire il suffit de mettre la valeur minimum :
1.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé, mais
seulement dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe pour un
mouvement en 3 dimensions.
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
Types d’interpolations
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degrés
3 : type 1
Présentation
Ce type d’interpolation permet de relier des segments linéaires entre eux en
adoucissant les transitions selon une interpolation de degré 3.
La trajectoire ne passe pas par le point défini dans la table mais suit une courbe
définie par les paramètres. Plus la zone de liaison est petite, plus la trajectoire est
proche du point mais plus la courbure est importante, plus la vitesse maximum
possible est faible.
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 1:
Point segment
Axe Y
Iracc2
Iracc1
Axe X
83
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
84
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 1 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de
degré 3.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie d’interpolation
cubique du segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le
nombre de points intermédiaires que le module doit calculer pour définir la
trajectoire sur cette partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de
la trajectoire, un valeur de 15 minimum est conseillée.
ParW3 = KF
Coefficient de forme de l’interpolation de degré 3. Compris entre 50 et 200
ce coefficient permet de modifier la forme de la zone de liaison. la valeur par
défaut est de 100, il est conseillé de garder cette valeur par défaut si le
mouvement désiré le permet car il garantit qu’il n’y aura pas "d’overshoot" du
mouvement.
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé. Dans le
cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel sélectionnez mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement du troisième
axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel (positionnement d’un outil
par exemple de telle sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la courbe et
qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
Types d’interpolations
Codes d’erreur
Paramètre
Description
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 est la longueur de la liaison initiale.
lracc2 est la longueur de la liaison finale.
lracc1 et lracc2, exprimées en mm, détermine la longueur de la zone
d’interpolation.
Si ces longueurs sont trop grande (par exemple lracc1 > distance entre le
point courant (Pn) et le point précédent (Pn-1)), la longueur maximale
possible sera utilisée. Cette longueur maximale est automatiquement
calculée par le module en fonction de la section précédente pour lracc1 et
de la section suivante pour lracc2.
Exemple : si la somme de lracc2 de Pn-1 et de lracc1 de Pn est
supérieure à la distance entre Pn-1 et Pn, la partie linéaire de la trajectoire
se résumera à un point d’inflexion sur la trajectoire entre ces deux points.
D’autre part si lracc1 > 2*lracc2 alors l’interpolation considère que
lracc1=2*lracc2
De même si lracc2 > 2*lracc1 alors l’interpolation considère que
lracc2=2*lracc1
Lors de l’utilisation de ce type de segment, les codes d’erreurs pouvant être
renvoyés dans le mot %MWxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9501
l’une des longueur lracc1 ou lracc2 est égale à zéro (cas de figure
interdit).
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0.
9516
Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 3 est
fixé à 0.
Note : les codes d’erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85, les codes
d’erreur du TjE sont les mêmes avec le 9 en moins (9501 correspond à 501 etc...).
85
Types d’interpolations
Coefficient de
forme KF
La figure suivante donne une indication sur l’évolution de la forme de la trajectoire
en fonction de la valeur du coefficient de forme KF (compris entre 50 et 200) :
Courbe de trajectoire du maître en fonction de KF
Y
3,5
3
pol 3° avec Kf=170
2,5
pol 3° avec Kf=125
pol 3° avec Kf=100
pol 3° avec Kf=80
pol 3° avec Kf=50
X
2
0
0,5
1
1,5
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
86
Types d’interpolations
Exemple de
trajectoire
La figure suivante présente un exemple de trajectoire utilisant des segments de type
1:
Trajectoire interpolée XY=f(Maître)
6000
P5
5000
Coord. esclave Y
Iracc1
P3
4000
Iracc2
Iracc2
Iracc1
3000
P6
P1
2000
Iracc2
Iracc2
Iracc1
Iracc1
P4
Iracc2
1000
Iracc1
Point de passage
P2
Trajectoire générée
P0
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
9000
10000
Coord. esclave X
87
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 1
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 1 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie suivante.
illustration
l’illustration suivante donne un exemple de fenêtre d’aide à la saisie du segment :
P2
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
88
200
100
-1
ParW0
1
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
100
0
10
10
0
Int. linéaire du 3ième degré
Nombre de points dans la section lin
Nombre de points dans la section cir
Kf : coefficient de forme
Iracc1: longueur initiale de connecti
Iracc2: longueur finale de connecti
Y
P1 Iracc2
P2
Iracc1
P0
X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
X Coord
Saisissez l’abscisse du point.
Y Coord
Saisissez l’ordonné du point.
ParF0
Indiquez la vitesse de consigne sur le segment ou -1 pour utiliser la vitesse
maximum possible.
ParW0
Saisissez 1 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de
degré 3.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé. Dans le
cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel sélectionnez mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement du troisième
axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel (positionnement d’un outil
par exemple de telle sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la courbe et
qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de la partie d’interpolation
cubique du segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le
nombre de points intermédiaires que le module doit calculer pour définir la
trajectoire sur cette partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de
la trajectoire, un valeur de 15 minimum est conseillée.
ParW3 = KF
Coefficient de forme de l’interpolation de degré 3. Compris entre 50 et 200
ce coefficient permet de modifier la forme de la zone de liaison. la valeur par
défaut est de 100, il est conseillé de garder cette valeur par défaut si le
mouvement désiré le permet car il garantit qu’il n’y aura pas "d’overshoot" du
mouvement.
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
89
Types d’interpolations
90
Paramètre
Description
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 est la longueur de la liaison initiale.
lracc2 est la longueur de la liaison finale.
lracc1 et lracc2, exprimées en mm, détermine la longueur de la zone
d’interpolation.
Si ces longueurs sont trop grande (par exemple lracc1 > distance entre le
point courant (Pn) et le point précédent (Pn-1)), la longueur maximale
possible sera utilisée. Cette longueur maximale est automatiquement
calculée par le module en fonction de la section précédente pour lracc1 et
de la section suivante pour lracc2.
Exemple : si la somme de lracc2 de Pn-1 et de lracc1 de Pn est
supérieure à la distance entre Pn-1 et Pn, la partie linéaire de la trajectoire
se résumera à un point d’inflexion sur la trajectoire entre ces deux points.
D’autre part si lracc1 > 2*lracc2 alors l’interpolation considère que
lracc1=2*lracc2
De même si lracc2 > 2*lracc1 alors l’interpolation considère que
lracc2=2*lracc1
Types d’interpolations
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation polynomiale de degrés
5 : type 2
Présentation
Ce type d’interpolation permet de relier des segments linéaires entre eux en
adoucissant les transitions selon une interpolation de degré 5.
La trajectoire ne passe pas par le point défini dans la table mais suit une courbe
déifnie par les paramètres. Plus la zone de liaison est petite, plus la trajectoire est
proche du point mais plus la courbure est importante, plus la vitesse maximum
possible est faible.
Par rapport à une interpolation de degré 3, cette interpolation assure un mouvement
plus souple toutefois si la limite d’accélération est atteinte, la vitesse sur le segment
peut être restreinte sur ce type de liaison.
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 2:
Point segment
Axe Y
Iracc2
Iracc1
Axe X
91
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
92
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 2 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaireavec liaison selon une interpolation polynomiale de
degré 5.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie d’interpolation
de degré 5 du segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le
nombre de points intermédiaires que le module doit calculer pour définir la
trajectoire sur cette partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de
la trajectoire, un valeur de 15 minimum est conseillée.
ParW3 = KF
Coefficient de forme de l’interpolation de degré 5. Compris entre 50 et 200
ce coefficient permet de modifier la forme de la zone de liaison. la valeur par
défaut est de 100, il est conseillé de garder cette valeur par défaut si le
mouvement désiré le permet car il garantit qu’il n’y aura pas "d’overshoot" du
mouvement.
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé. Dans le
cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel sélectionnez mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement du troisième
axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel (positionnement d’un outil
par exemple de telle sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la courbe et
qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
Types d’interpolations
Codes d’erreur
Paramètre
Description
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 est la longueur de la liaison initiale.
lracc2 est la longueur de la liaison finale.
lracc1 et lracc2, exprimées en mm, détermine la longueur de la zone
d’interpolation.
Si ces longueurs sont trop grande (par exemple lracc1 > distance entre le
point courant (Pn) et le point précédent (Pn-1)), la longueur maximale
possible sera utilisée. Cette longueur maximale est automatiquement
calculée par le module en fonction de la section précédente pour lracc1 et
de la section suivante pour lracc2.
Exemple : si la somme de lracc2 de Pn-1 et de lracc1 de Pn est
supérieure à la distance entre Pn-1 et Pn, la partie linéaire de la trajectoire
se résumera à un point d’inflexion sur la trajectoire entre ces deux points.
Ainsi la courbe sera continue ainsi que sa dérivée.
D’autre part si lracc1 > lracc2/0.66 alors l’interpolation considère que
lracc1=lracc2/0.66
De même si lracc2 > lracc1/0.66 alors l’interpolation considère que
lracc2=lracc1/0.66
Lors de l’utilisation de ce type de segment, les codes d’erreurs pouvant être
renvoyés dans le mot %MWxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9501
l’une des longueur lracc1 ou lracc2 est égale à zéro (cas de figure
interdit).
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0.
9516
Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 5 est
fixé à 0.
Note : les codes d’erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85, les codes
d’erreur du TjE sont les mêmes avec le 9 en moins (9501 correspond à 501 etc...).
93
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 2
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 2 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie suivante.
illustration
l’illustration suivante donne un exemple de fenêtre d’aide à la saisie du segment :
P5
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
94
250
100
-1
ParW0
2
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
100
1
10
10
0
Int. linéaire du 5ième degré
Nombre de points dans la section lin
Nombre de points dans la section cir
Kf : coefficient de forme
Iracc1: longueur initiale de connecti
Iracc2: longueur finale de connecti
Y
P1 Iracc2
P2
Iracc1
P0
X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
X Coord
Saisissez l’abscisse du point.
Y Coord
Saisissez l’ordonné du point.
ParF0
Indiquez la vitesse de consigne sur le segment ou -1 pour utiliser la vitesse
maximum possible.
ParW0
Saisissez 2 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaireavec liaison selon une interpolation polynomiale de
degré 5.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW4
Pour ce type de segment, seul le mode tangentiel peut être utilisé. Dans le
cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel sélectionnez mode
tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le mouvement du troisième
axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel (positionnement d’un outil
par exemple de telle sorte qu’il soit toujours perpendiculaire à la courbe et
qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
Pour un mouvement sur deux axes, mettez la valeur 0.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie d’interpolation
de degré 5 du segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le
nombre de points intermédiaires que le module doit calculer pour définir la
trajectoire sur cette partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de
la trajectoire, un valeur de 15 minimum est conseillée.
ParW3 = KF
Coefficient de forme de l’interpolation de degré 5. Compris entre 50 et 200
ce coefficient permet de modifier la forme de la zone de liaison. la valeur par
défaut est de 100, il est conseillé de garder cette valeur par défaut si le
mouvement désiré le permet.
Note : plus le coefficient KF augmente, plus la courbe se rapproche du point
caractéristique du segment, plus il diminue, plus la courbe s’en éloigne.
95
Types d’interpolations
96
Paramètre
Description
ParF1 =
lracc1
ParF2 =
lracc2
lracc1 est la longueur de la liaison initiale.
lracc2 est la longueur de la liaison finale.
lracc1 et lracc2, exprimées en mm, détermine la longueur de la zone
d’interpolation.
Si ces longueurs sont trop grande (par exemple lracc1 > distance entre le
point courant (Pn) et le point précédent (Pn-1)), la longueur maximale
possible sera utilisée. Cette longueur maximale est automatiquement
calculée par le module en fonction de la section précédente pour lracc1 et
de la section suivante pour lracc2.
Exemple : si la somme de lracc2 de Pn-1 et de lracc1 de Pn est
supérieure à la distance entre Pn-1 et Pn, la partie linéaire de la trajectoire
se résumera à un point d’inflexion sur la trajectoire entre ces deux points.
Ainsi la courbe sera continue ainsi que sa dérivée.
D’autre part si lracc1 > lracc2/0.66 alors l’interpolation considère que
lracc1=lracc2/0.66
De même si lracc2 > lracc1/0.66 alors l’interpolation considère que
lracc2=lracc1/0.66
Types d’interpolations
Interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire : type 10
Présentation
Ce type d’interpolation permet de relier des segments linéaires entre eux par une
trajectoire circulaire (arcs de cercles ou cercles complets).
Note : ce type d’interpolation n’est possible que lorsque le mouvement s’effectue
dans un plan (2 axes seulement).
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 10:
Point segment
Axe Y
Iracc
Iracc
ϑ
0
Axe X
97
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
98
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 10 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie d’interpolation
circulaire. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de la trajectoire, un
valeur de 15 minimum est conseillée.
ParW4
Bit 0 à 0 pour une liaison effectuant un angle inférieur à 180°.
Bit 0 à 1 pour une liaison effectuant un angle supérieur à 180°
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
ParF1 =
lracc
lracc est la longueur du segment d’interpolation circulaire.
Types d’interpolations
Codes d’erreur
Lors de l’utilisation de ce type de segment, les codes d’erreurs pouvant être
renvoyés dans le mot %MWxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9501
la longueur lracc est égale à zéro (cas de figure interdit).
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9506
utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes sont
définis.
9508
Liaison circulaire selon un angle de 180°.
9509
Liaison circulaire selon un angle de 0°.
9514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0
9515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0.
9517
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0.
Note : les codes d’erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85, les codes
d’erreur du TjE sont les mêmes avec le 9 en moins (9501 correspond à 501 etc...).
99
Types d’interpolations
Exemple de
trajectoire
La figure suivante présente un exemple de trajectoire utilisant des segments de type
10 et 1. Le point P4 donne un exemple de mouvement circulaire avec le paramètre
ParW4 = . Attention dans ce cas la vitesse n’est plus continue :
Trajectoire interpolée XY=f(Maître)
6000
P5
5000
Coord. esclave Y
Iracc1
P3
4000
Iracc
3000
P6
P1
2000
Iracc
Iracc
P4
1000
Iracc
Point de passage
P2
Trajectoire générée
P0
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Coord. esclave X
100
Iracc2
7000
8000
9000
10000
Types d’interpolations
La figure suivante présente un exemple de trajectoire circulaire pour laquelle sont
définis les coins du carré circonscrit avec pour longueur des segments ciculaires la
moitié du côté de ce carré :
Trajectoire interpolée XY=f(Maître)
4500
Point de passage
Trajectoire générée
P0/P4
P1/P5
4000
3500
Coord. esclave Y
Exemple de
trajectoire
circulaire
complète
Iracc
3000
2500
Iracc
2000
1500
3500
Iracc
P3
Iracc
4000
4500
5000
5500
Coord. esclave X
P2
6000
6500
101
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 10
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 10 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie suivante.
illustration
l’illustration suivante donne un exemple de fenêtre d’aide à la saisie du segment :
P3
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
102
200
200
-1
ParW0
10
Int. linéaire avec connection circulair
Y
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
2
10
0
0
100
0
0
Nombre de points dans la section lin
Nombre de points dans la section cir
Iracc
Longueur de la connection circulaire
P0
P1 Iracc
P2
X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
X Coord
Saisissez l’abscisse du point.
Y Coord
Saisissez l’ordonné du point.
ParF0
Indiquez la vitesse de consigne sur le segment ou -1 pour utiliser la vitesse
maximum possible.
ParW0
Saisissez 10 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaireavec liaison selon une interpolation circulaire.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie linéaire du
segment. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie linéaire.
ParW2 =
NpRacc
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points dela partie d’interpolation
circulaire. Ce nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur cette
partie. Il doit être suffisant afin de garantir la précision de la trajectoire, un
valeur de 15 minimum est conseillée.
ParW4
0 pour une liaison effectuant un angle inférieur à 180°.
1 pour une liaison effectuant un angle supérieur à 180°
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
ParF1 =
lracc
lracc est la longueur du segment d’interpolation circulaire.
103
Types d’interpolations
Interpolation circulaire en indiquant le rayon : type 11
Présentation
Ce type d’interpolation permet également de relier des segments linéaires entre eux
par une trajectoire circulaire.
Vous devez spécifier :
l le point d’origine (Pn-1),
l le point d’arrivée (Pn),
l le rayon du cercle et
l la direction de la trajectoire (horaire ou anti-horaire).
Note : Un mouvement circulaire complet n’est pas possible pour ce type
d’interpolation. Si vous désirer parcour un cercle entier vous devez utiliser
l’interpolation de type 10.
Note : ce type d’interpolation n’est possible que lorsque le mouvement s’effectue
dans un plan (2 axes seulement).
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 11:
Axe Y
P2
P1
R
ϑ
C
104
Axe X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Codes d’erreur
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 11 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaireavec liaison selon une interpolation circulaire dont on
donne le rayon.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de l’arc de cercle. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur ce
segment.
ParW4
Bit 0 à 0 pour un sens anti-horaire de la trajectoire.
Bit 0 à 1 pour un sens horaire de la trajectoire.
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
ParF1 = R
Radius est la longueur du rayon de l’arc de cercle.
Lors de l’utilisation de ce type de segment, les codes d’erreurs pouvant être
renvoyés dans le mot %MWxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9504
deux points successifs identiques sont présents dans la table.
9506
utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes sont
définis.
9511
le rayon est inférieur à la moitié de la distance entre les points Pn-1 et Pn.
9512
Cercle impossible.
9513
Rayon égal à 0.
9518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0.
Note : les codes d’erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85, les codes
d’erreur du TjE sont les mêmes avec le 9 en moins (9504 correspond à 504 etc...).
105
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 11
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 11 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie suivante.
illustration
l’illustration suivante donne un exemple de fenêtre d’aide à la saisie du segment :
P4
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
106
100
180
-1
ParW0
11
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
50
0
0
1
100
0
0
Interpolation circulaire avec rayon
Y
Nombre de points dans l’arc de cerc
P2
P1
longueur radius
P0
P3
Radius
X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
X Coord
Saisissez l’abscisse du point.
Y Coord
Saisissez l’ordonné du point.
ParF0
Indiquez la vitesse de consigne sur le segment ou -1 pour utiliser la vitesse
maximum possible.
ParW0
Saisissez 11 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaireavec liaison selon une interpolation circulaire dont on
donne le rayon.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de l’arc de cercle. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur ce
segment.
ParW4
Bit 0 à 0 pour un sens anti-horaire de la trajectoire.
Bit 0 à 1 pour un sens horaire de la trajectoire.
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
ParF1 = R
Radius est la longueur du rayon de l’arc de cercle.
107
Types d’interpolations
Interpolation circulaire en indiquant le centre : type 12
Présentation
Ce type d’interpolation permet également de relier des segments linéaires entre eux
par une trajectoire circulaire.
Vous devez spécifier :
l le point d’origine (Pn-1),
l le point d’arrivée (Pn),
l les coordonnés du centre du cercle et
l la direction de la trajectoire (horaire ou anti-horaire).
Note : un mouvement circulaire complet est possible si le point de départ est égal
au point d’arrivée.
Note : ce type d’interpolation n’est possible que lorsque le mouvement s’effectue
dans un plan (2 axes seulement).
Illustration
La figure suivante présente un exemple de segment de type 12:
Axe Y
P2
P1
R
ϑ
C (Xc,Yc)
108
Axe X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Codes d’erreur
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 12 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire dont on
indique les coordonnés du centre du cercle.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de l’arc de cercle. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur ce
segment.
ParW4
Bit 0 à 0 pour un sens anti-horaire de la trajectoire.
Bit 0 à 1 pour un sens horaire de la trajectoire.
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
ParF1 = Xc
ParF2 = Yc
Xc est la position du centre du cercle selon l’axe X.
Yc est la position du centre du cercle selon l’axe Y.
Note : le module TSX CSY 85 recalcule automatiquement la position exacte
du centre. Toutefois si la position indiquée différe de la position exacte de
plus de la moitié de la longueur du rayon du cercle le code d’erreur 9519 est
généré.
Lors de l’utilisation de ce type de segment, les codes d’erreurs pouvant être
renvoyés dans le mot %MWxy.i.3 sont les suivants :
Code
Description
9506
utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes sont
définis.
9512
Cercle impossible.
9518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0.
9519
La position indiquée du centre est en dehors de la tolérance acceptée par le
module.
Note : les codes d’erreur indiqués sont ceux du module TSX CSY 85, les codes
d’erreur du TjE sont les mêmes avec le 9 en moins (9506 correspond à 506 etc...).
109
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 12
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 12 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie suivante.
illustration
l’illustration suivante donne un exemple de fenêtre d’aide à la saisie du segment :
P6
X Coord
Y Coord
ParF0=V.Se
110
340
20
-1
ParW0
12
Interpolation circulaire avec centre
ParW1
ParW2
ParW3
ParW4
ParF1
ParF2
ParF3
200
0
0
1
295
60
0
Nombre de points sur la circonféren
Y
P2
P3
P1
Coordonnées X du centre
Coordonnées Y du centre
P0
C ( Xc.Yc )
X
Types d’interpolations
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
X Coord
Saisissez l’abscisse du point.
Y Coord
Saisissez l’ordonné du point.
ParF0
Indiquez la vitesse de consigne sur le segment ou -1 pour utiliser la vitesse
maximum possible.
ParW0
Saisissez 12 pour indiquer que le type d’interpolation à utiliser est
l’interpolation linéaire avec liaison selon une interpolation circulaire dont on
indique les coordonnés du centre du cercle.
ParW1 =
NpLin
Indiquez dans ce paramètre le nombre de points de l’arc de cercle. Ce
nombre de points (minimum 1) représente le nombre de points
intermédiaires que le module doit calculer pour définir la trajectoire sur ce
segment.
ParW4
0 pour un sens anti-horaire de la trajectoire.
1 pour un sens horaire de la trajectoire.
Dans le cas d’une utilisation d’un troisième axe de type tangentiel
sélectionnez mode tangentiel (bit 8 de ParW4 à 1) pour indiquer que le
mouvement du troisième axe suivra la courbe en utilisant le mode tangentiel
(positionnement d’un outil par exemple de telle sorte qu’il soit toujours
perpendiculaire à la courbe et qu’il suive la tangente de celle-ci).
Note : le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version
ultérieure de l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le
positionnement angulaire du troisème axe Z est supporté.
ParF1 = Xc
ParF2 = Yc
Xc est la position du centre du cercle selon l’axe X.
Yc est la position du centre du cercle selon l’axe Y.
Note : le module TSX CSY 85 recalcule automatiquement la position exacte
du centre. Toutefois si la position indiquée différe de la position exacte de
plus de la moitié de la longueur du rayon du cercle le code d’erreur 9519 est
généré.
111
Types d’interpolations
Interpolation axe tangentiel : type 100 ou 101
Présentation
Ce type d’interpolation permet d’utiliser un troisième axe qui suivra automatiquement la courbe créée à partir de deux axes.
Ce troisième axe va permettre de positionner un outil de découpe pour lequel sera
indiqué un angle d’attaque de l’outil. Cette interpolation garantit un positionnement
angulaire constant sur chaque segment.
Note : ce type d’interpolation est uniquement utilisé sur le point P0 pour indiquer
que le troisième axe est de type tangentiel.
Note : pour chaque segment de la courbe, la position sur le troisième axe
indique l’angle (en degré) selon lequel l’outil de découpe doit être positionné
si le bit 8 du paramètre ParW4 du segment est à 0. Si ce bit 8 est à 1 la
position de l’outil sera automatiquement tangent à la courbe.
le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version ultérieure de
l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le positionnement angulaire du
troisème axe Z est supporté.
Note : le code 100 est utilisé pour positionner l’outil d’un côté de la courbe et le
code 101 pour l’autre côté.
112
Types d’interpolations
Illustration
La figure suivante indqiue par les flèches rouges le positionnement du troisème axe
sur la courbe :
Axe Y
Axe X
Paramètres du
bloc
Le tableau suivant indique les paramètres à renseigner dans la table de trajectoire
pour ce type de segment :
Paramètre
Description
ParW0
Saisissez 101 pour indiquer que le troisième axe du mouvement est de type
tangentiel.
Note : ce type est uniquement utilisé sur le premier point P0 de la courbe car
il indique le mode de fonctionnement du troisième axe sur la totalité de la
trajectoire.
113
Types d’interpolations
Fenêtre d’aide à la saisie d’un segment de type 100 ou 101
Présentation
Lorsque vous effectuez la saisie d’un segment d’interpolation de type 101 vous
obtenez la fenêtre d’aide à la saisie du point P0.
Vous devez saisir les coordonnés du point P0 et dans le paramètre ParW0 saisir le
code 100 ou 101 afin d’indiquer que le troisième axe de chaque segment sera utilisé
comme axe tangentiel pour donner l’angle de positionnement par rapport à la
courbe (les codes 100 et 101 défférencient la position par rapport à la courbe :
intérieur ou extérieur).
Note : pour chaque segment de la courbe, la position sur le troisième axe
indique l’angle (en degré) selon lequel l’outil de découpe doit être positionné
si le bit 8 du paramètre ParW4 du segment est à 0. Si ce bit 8 est à 1 la
position de l’outil sera automatiquement tangent à la courbe.
le mode tangentiel (bit 8 à 1) sera disponible dans une version ultérieure de
l’ensemble TjE / TSX CSY 85, pour le moment seul le positionnement angulaire du
troisème axe Z est supporté.
114
Codes d’erreur
B
Codes d’erreur
Présentation
Lorsque vous effectuez un calcul de trajectoire (Voir Calcul de la trajectoire, p. 41),
si le mouvement n’est pas cohérent, que les segments sont mal configurés..., un
code d’erreur est généré, en voici les explications.
115
Codes d’erreur
Codes d’erreur
116
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur possibles :
Code
Description
501
Pour une interpolation de type 1, 2 ou 10, l’un des paramètres ParF1 ou
ParF2 est égal à zéro.
502
Le nombre maximum de points pour une trajectoire a été atteint (1000 points
maximum).
503
Le nombre d’axes déini est supérieur à celui autorisé.
504
Deux points successifs identiques sont présents dans la table pour des
interpolations de types autres que 12.
505
Le nombre de points définis pour au moins une came est insuffisant par
rapport au nombre de point de la trajectoire.
506
Utilisation d’un type d’interpolation circulaire alors que plus de deux axes
sont définis (types 10, 11 et 12).
507
Une came correspondant à l’un des axes n’a pas été configurée.
508
Liaison circulaire selon un angle de 180° (type 10).
509
Liaison circulaire selon un angle de 0° (type 10).
510
Une trajectoire a été définie avec un nombre de points supérieur au
maximum autorisé (60 par défaut).
511
Le rayon est inférieur à la moitié de la distance entre les points Pn-1 et Pn.
512
Cercle impossible, si le type est 11 le point origine est égal au point
destination, si le type est 12, le point origine est égal au point destination et
est égal au centre du cercle.
513
Rayon égal à 0 (type 11).
514
Liaison trop longue : le segment suivant = 0 (types 1, 2 ou 10).
515
Le nombre de points du segment linéaire est fixé à 0 (types 0, 1 ou 10).
516
Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 3 est
fixé à 0 (type 1).
517
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type
10).
518
Le nombre de points du segment d’interpolation circulaire est fixé à 0 (type
11 ou 12).
519
La position du centre fixée dans la table différe de plus de 50% du rayon du
cercle par rapport à la position calculée par le module (type 12).
520
Groupe non configuré.
521
L’un au moins des axes associés au groupe n’est pas configuré.
522
Le nombre de points du segment d’interpolation polynomiale de degré 5 est
fixé à 0 (type 2).
Codes d’erreur
Code
Description
523
Le nombre de points de la table d’interpolation est égal à zéro (premier mot
de la table).
524
Mémoire insuffisante pour calculer l’interpolation.
525
Le segment suivant étant de longueur nulle, il est impossible d’effectuer la
liaison.
526
La table du maître est vide, le calcul d’interpolation n’a pas été effectué.
527
Le nombre de mots par point n’est pas correct dans la table d’interpolation.
528
Le type d’interpolation demandé n’existe pas (paramètre type différent de 0,
1, 2, 10, 11 ou 12).
117
Codes d’erreur
118
BC
Index
A
B
ACTION_TRF
26900 TrjCompute, 75
Affichage
échelle, 58
grille, 58
points de came, 58
points de référence, 58
points du maître, 58
repère cartésien, 58
Affichage barre d’outils, 55
Afichage points, 47
Aide à la saisie
type 0, 81
type 1, 88
type 10, 102
type 100, 114
type 101, 114
type 11, 106
type 12, 110
type 2, 94
Aide à la visualisation, 61
Aide sur la configuration, 59
Aide sur les trajectoires, 60
Axe en défaut, 62
Axe esclave, 21
Axe maître, 21
Axe réel, 22
Axe virtuel, 25
Axes normés, 55
Barre d’échelle, 54
Barre d’outils, 56
C
Calcul trajectoire, 41
Came, 28
Choix axe impossible, 59
Choix groupe impossible, 60
Coller un segment, 60
Configuration PL7, 65
Coordonnés souris, 58
Copier un segment, 60
Couleur, 58
Couper un segment, 60
Courbe, 52
affichage, 58
Courbes, 55
D
Décalage d’origine, 55
Déplacer un point vers le bas, 60
Déplacer un point vers le haut, 60
Données CSY 85, 48
119
Index
E
M
Echelle, 46
affichage, 58
choix, 55
proportionnelle, 55
Erreurs de calcul, 60
Exemple PL7
écriture table dans le maître, 69
lecture V calculée, 69
lecture Vmax autorisé, 69
position du maître, 69
positionnement esclaves, 70
Export, 48
Méthodologie, 20
Mode pleine échelle, 44, 55
Modification couleur, 58
F
FAQ, 59
Fichier .DAT, 48
Fichier csv, 48
Fichier PL7, 48
N
Nouvelle trajectoire, 34
O
Offset, 55
P
Pleine échelle, 44, 55, 61
Points de Came, 58
Points de référence, 58
Points du maître, 58
Présentation, 7
Programmation PL7, 68
G
Grille, 55, 58
Groupe d’axes, 32
I
Icônes différentes, 59
Import, 48
Informations points, 58
Insérer un segment, 61
Installation, 11
Interpolation
type 0, 80
type 1, 83
type 10, 97
type 100, 112
type 101, 112
type 11, 104
type 12, 108
type 2, 91
120
R
Rattrapage de trajectoire, 62
Repère cartésien, 58
Repère orthonormé, 55
S
Sortie de trajectoire, 62
Sortie de zoom, 47
Supprimer un segment, 60
T
Trajectoire
calcul, 41
création, 35
visualisation, 43, 52
Translation d’origine, 55
Types d’interpolations, 73
Index
V
Visualiser les accélérations, 61
Visualiser les vitesses, 61
Vue, 44, 52
Z
Zoom, 47, 61
121
Index
122
">