Schneider Electric IclA IFA BL-FR Mode d'emploi

Documentation technique
Manuel produit
Entraînement compact
intelligent avec interface de bus
de terrain et servomoteur
IclA IFA
Document : 0098441113229
Edition : V1.06, 06.2007
Berger Lahr GmbH & Co. KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
IclA IFA
Notes importantes
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous
les pays.
Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité
des variantes des produits.
Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique.
Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des
propriétés garanties.
La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs
-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Vous trouverez d'autres informations importantes dans le chapitre Sécurité.
IclA IFA
Table des matières
Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2
Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3
Conventions d'écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -7
1 Introduction
1.1
Ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Structure générale du dispositif. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.3
1.3.1
1.3.2
Composants et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.4
Documentation et ouvrages de référence . . . . . . . . . . 1-5
1.5
Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.6
Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.7
Certificat du TÜV relatif à la sécurité fonctionnelle . . . 1-8
2 Sécurité
2.1
Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.4
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.5
Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
0098441113229, V1.06, 06.2007
3 Caractéristiques techniques
3.1
Conditions ambiantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
3.2.1
3.2.2
Caractéristiques mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Degré de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Position de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.3
3.3.1
3.3.2
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
Signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.4
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.5
Homologation UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.6
Autres caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
4 Principes de base
4.1
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
-3
IclA IFA
5 Configuration
5.1
5.1.1
5.1.2
Blocs d'alimentation externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Tension d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Alimentation du signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2
Concept de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
Fonction de sécurité "Power Removal". . . . . . . . . . . . .
Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exigences pour une utilisation sûre . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5
5-5
5-5
5-6
5-8
6 Installation
6.1
Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.3.4
6.3.5
6.3.6
6.3.7
6.3.8
6.3.9
6.3.10
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Exemples de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Aperçu de tous les branchements . . . . . . . . . . . . . . 6-7
Branchement via une entrée de câble . . . . . . . . . . . 6-8
Branchement via un connecteur à fiches industriel 6-11
Branchement de la tension d'alimentation VDC. . . 6-11
Branchement de Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15
Branchement CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
Branchement RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
Branchement de l'interface signaux 24 V. . . . . . . . 6-26
Branchement de la fonction de sécurité
"Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
Branchement des signaux de référence pour
CAN ou RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
Branchement des signaux de référence sur
Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-35
6.3.11
6.3.12
6.4
Contrôle du câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-36
-4
7.1
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.2
Préparation de la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
7.3.6
7.3.7
Effectuer la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
Réglages essentiels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
Mise en service de l'interface signaux 24 V . . . . . . . 7-5
Régler les paramètres du codeur. . . . . . . . . . . . . . . 7-9
Vérification des fonctions de sécurité . . . . . . . . . . 7-11
Desserrage manuel du frein de parking. . . . . . . . . 7-12
Test avec le positionnement relatif . . . . . . . . . . . . . 7-13
Optimisation du comportement de déplacement
du moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14
7.4
7.4.1
Logiciel de mise en service IclA easy. . . . . . . . . . . . . 7-16
Mise à jour du firmware par le bus de terrain. . . . . 7-17
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
7 Mise en service
IclA IFA
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
7.5.4
7.5.5
7.5.6
Optimisation du régulateur avec une réponse de saut
Structure du régulateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vérification et optimisation des préréglages. . . . .
Optimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimisation du régulateur de vitesse de rotation
Réglage du filtre Posicast . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimisation du régulateur de positionnement. . .
7-19
7-19
7-20
7-21
7-22
7-26
7-27
8 Exploitation
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.1.4
8.1.5
8.1.6
8.1.7
Principes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Valeurs de paramètres préréglées . . . . . . . . . . . . . 8-1
Signaux de surveillance externes . . . . . . . . . . . . . . 8-2
Limites de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
Signaux de surveillance internes . . . . . . . . . . . . . . 8-5
Etats de fonctionnement et changements d'état. . . 8-8
Informations d'état spécifiques au mode
opératoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
Informations d'état diverses . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
8.2.5
Modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Course manuelle. . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Profil de vitesse. . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Point à point . . . . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Prise d'origine . . . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Réducteur électronique. . . . .
8-13
8-15
8-18
8-20
8-23
8-30
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
8.3.6
8.3.7
Fonctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition du sens de rotation . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées et sorties programmables . . . . . . . . . . . .
Saisie rapide des valeurs de position . . . . . . . . . .
Fenêtre Arrêt. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction du frein de parking . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-35
8-35
8-35
8-36
8-38
8-42
8-44
8-45
0098441113229, V1.06, 06.2007
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
9.1.1
9.1.2
9.1.3
9.1.4
9.1.5
9.1.6
Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic par le logiciel de mise en service . . . . .
Diagnostic par le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage de fonctionnement et d'erreur . . . . . . . . .
Remise à zéro du message d'erreur. . . . . . . . . . . .
Classes d'erreur et réaction à l'erreur. . . . . . . . . . .
Causes et élimination d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . .
9-1
9-1
9-2
9-7
9-7
9-7
9-8
9.2
Aperçu sur les numéros d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
10 Paramètres
10.1
Représentation des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.2
Aperçu des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.3
10.3.1
Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
Groupe de paramètres "CAN" . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
-5
IclA IFA
10.3.2
10.3.3
10.3.4
10.3.5
10.3.6
10.3.7
10.3.8
10.3.9
10.3.10
10.3.11
10.3.12
10.3.13
10.3.14
10.3.15
10.3.16
10.3.17
10.3.18
Groupe de paramètres "Capture" . . . . . . . . . . . . . 10-3
Groupe de paramètres "Commands" . . . . . . . . . . . 10-4
Groupe de paramètres "Config" . . . . . . . . . . . . . . . 10-5
Groupe de paramètres "Control" . . . . . . . . . . . . . . 10-7
Groupe de paramètres "ErrMem0" . . . . . . . . . . . . 10-7
Groupe de paramètres "Gear" . . . . . . . . . . . . . . . . 10-8
Groupe de paramètres "Homing" . . . . . . . . . . . . . . 10-9
Groupe de paramètres "I/O" . . . . . . . . . . . . . . . . 10-10
Groupe de paramètres "Manual" . . . . . . . . . . . . . 10-11
Groupe de paramètres "Motion" . . . . . . . . . . . . . 10-12
Groupe de paramètres "Profibus" . . . . . . . . . . . . 10-12
Groupe de paramètres "ProgIO0" . . . . . . . . . . . . 10-13
Groupe de paramètres "PTP" . . . . . . . . . . . . . . . 10-14
Groupe de paramètres "RS485" . . . . . . . . . . . . . 10-15
Groupe de paramètres "Settings" . . . . . . . . . . . . 10-15
Groupe de paramètres "Status" . . . . . . . . . . . . . . 10-17
Groupe de paramètres "VEL" . . . . . . . . . . . . . . . 10-21
11 Accessoires et pièces de rechange
11.1
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
12 Service après-vente, entretien et élimination
12.1
Adresses des points de service après-vente . . . . . . . 12-1
12.2
12.2.1
Entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
Durée de service de la fonction de sécurité. . . . . . 12-2
12.3
Remplacement des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.4
Expédition, stockage, élimination . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
13 Glossaire
Unités et tableaux de conversion . . . . . . . . . . . . . . . .
Longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moment d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Température. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Section du conducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13-1
13-1
13-1
13-1
13-1
13-2
13-2
13-2
13-2
13-2
13.2
Termes et abbréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3
14 Index
-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
13.1
13.1.1
13.1.2
13.1.3
13.1.4
13.1.5
13.1.6
13.1.7
13.1.8
13.1.9
IclA IFA
Conventions d'écriture et symboles
Etapes de travail
Lorsque des étapes de travail doivent être exécutées l'une à la suite de
l'autre, elles sont précédées des symboles suivants:
쮿 Conditions préalables particulières pour les étapes de travail sui-
vantes
왘 Etape de travail 1
컅 Réaction importante à cette étape de travail
왘 Etape de travail 2
Lorsqu'une réaction est indiquée pour une étape de travail précise, elle
permet de contrôler l'exécution correcte de cette étape de travail.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Enumérations
Les énumérations classées par exemple de manière alphanumérique
ou selon leur priorité. Les énumérations sont structurées de la manière
suivante :
•
Point 1
•
Point 2
– Tiret relatif au point 2
– Tiret relatif au point 2
•
Facilitation du travail
Point 3
Des informations pour faciliter le travail se trouvent en regard du symbole ci-dessous :
Vous trouverez ici des informations supplémentaires pour
faciliter le travail.
Une explication des instructions de sécurité se trouve dans
le chapitre Sécurité.
Paramètres
Les paramètres sont représentés comme suit:
0098441113229, V1.06, 06.2007
Gruppe.Name Index:Subindex
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
-7
0098441113229, V1.06, 06.2007
IclA IFA
-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Introduction
1
Introduction
1.1
Ce manuel
Ce manuel s'applique à toutes les variantes standard IclA IFA. Le code
de désignation pour ce produit figure dans ce chapitre. Le code de désignation permet d'identifier si le produit est une variante standard ou
une variante personnalisée.
1.2
Structure générale du dispositif
Illustration 1.1
Structure générale du dispositif
Les entraînements compacts intelligents IclA IFAsont composés d'un
servomoteur et d'un système électronique intégré. Les interfaces, le
système électronique de commande, le frein de parking (en option) et
l'étage de puissance sont intégrés dans l'entraînement.
Entraînement
L' "entraînement compact intelligent" déplace le moteur en fonction des
indications d'un maître bus de terrain, par ex. un API ou un PC industriel.
Les modes opératoires suivants ont été réalisés :
0098441113229, V1.06, 06.2007
Fonction de sécurité
•
course manuelle
•
profil de vitesse
•
point à point
•
prise d'origine
•
réducteur électronique
La fonction de sécurité intégrée "Power Removal" (SIL2) permet d'effectuer un arrêt de catégorie 0 ou 1 conformément à EN60204-1 sans appareils externes de protection de puissance. Il n'est pas nécessaire
d'interrompre la tension d'alimentation. Cela permet de réduire les coûts
du système et les temps de réponse.
La fonction de sécurité "Power Removal" est disponible à partir de la version appareil RS10 (voir la plaque d'identité).
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
1-1
Introduction
1.3
IclA IFA
Composants et interfaces
5
1
2
6
4
3
7
8
11
5
10
6
9
Illustration 1.2
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
Servomoteur synchrone CA
Frein de parking (en option)
Codeur
Boîtier électronique
Tiroir d'entrée de câble (Accessoires)
Tiroir E/S avec connecteur industriel (accessoires)
Possibilités de réglage par commutateur
Couvercle du boîtier électronique, ne pas retirer
Couvercle du compartiment de branchement, à retirer pour
l'installation
Couvercle avec connecteur industriel pour la tension d'alimentation VCC et le branchement du bus de terrain IN/OUT
(en option)
Interfaces électriques
0098441113229, V1.06, 06.2007
(11)
Composants de l'entraînement
1-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
1.3.1
Introduction
Composants
Moteur
Le moteur est un servomoteur synchrone CA sans balai avec technologie à 3 phases. Grâce à l'utilisation de matériaux magnétiques les plus
récents et une conception optimisée, le moteur atteint une densité de
puissance élevée.
Réducteur
Il existe la possibilité d'exploiter le moteur avec un réducteur planétaire.
Les démultiplications suivantes sont disponibles de série :
•
démultiplication à un étage 3:1
•
démultiplication à un étage 5:1
•
démultiplication à un étage 8:1.
Les tailles suivantes sont disponibles de série :
•
réducteur planétaire PLE60
D'autres variantes disponibles sur demande.
Capteur de positionnement
Le système d'entraînement fonctionne en règle générale avec un codeur absolu Singleturn. Le codeur absolu Singleturn a une résolution de
16 384 incréments par tour.
En option, le système d'entraînement fonctionne avec un codeur absolu
Multiturn. Le codeur absolu Multiturn couvre une plage de 4 096 tours
moteur.
Electronique
L'électronique est composée d'une électronique de commande et d'un
étage de puissance. Celles-ci ont une alimentation commune et ne sont
pas séparées galvaniquement.
L'entraînement peut être paramétré et commandé par l'interface bus de
terrain.
En plus, 4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement comme entrée ou sortie.
En option, l'entraînement peut être équipé d'un frein de parking intégré.
La commande du frein de parking est automatique.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Frein de parking
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
1-3
Introduction
1.3.2
IclA IFA
Interfaces
Interfaces disponibles en standard :
Tension d'alimentation VDC
La tension d'alimentation VDC sert à alimenter le système électronique
de commande et l'étage de puissance.
Les connexions à la masse de toutes les interfaces sont
reliées entre elles galvaniquement. Vous trouverez plus
d'informations dans le chapitre 5.2 "Concept de masse".
Des consignes concernant la protection contre l'inversion
de polarisation figurent également dans ce chapitre.
Interface bus de terrain
Fonctions :
•
Branchement du Profibus-DP
•
Branchement du bus CAN
•
Branchement du bus RS485
L'interface bus de terrain permet de paramétrer et de commander l'entraînement. L'entraînement peut ainsi être intégré dans un réseau de
bus de terrain et par ex. être commandé par un API.
L'entraînement peut être mis en service par toutes les interfaces citées
ci-dessus. Pour la mise en service, un PC avec un convertisseur correspondant (par ex. CAN USB) est nécessaire. Le logiciel de mise en service IclA easy pour le PC prend en charge les différentes versions de
bus de terrain.
Une mise à jour du firmware est possible via toutes les interfaces.
Interface signaux 24 V
4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement comme entrée ou sorties.
Les signaux 24 V sont mis à la libre disposition de la commande maître.
Des fonctions spécifiques telles que la connexion de la fin de course
sont également paramétrables.
Respecter les informations figurant dans le chapitre 5.1
"Blocs d'alimentation externes". Selon la variante du
dispositif, un bloc d'alimentation séparé pour l'alimentation
des capteurs est nécessaire.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Attention : pour les entraînements avec alimentation
signaux interne 24 V, utiliser d'autres connecteurs
industriels que pour les entraînements avec alimentation
signaux externe 24 V.
1-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
1.4
Introduction
Documentation et ouvrages de référence
Les guides d'exploitation suivants se rapportent à ce système d'entraînement :
Source de référence manuels
produit
Documents d'approfondissement
•
Manuel produit, décrit les Caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service ainsi que l'ensemble des modes opératoires
et des fonctions d'exploitation.
•
Manuel bus de terrain, Description indispensable pour intégrer le
produit dans un bus de terrain.
Les manuels produit actuels peuvent être téléchargés sur Internet.
http://www.berger-lahr.com/download.
Nous vous recommandons les documents suivants pour approfondir le
sujet :
•
1.5
Pas de recommandation
Normes et directives
Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les
exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être respectées par tous les fournisseurs et sociétés de commercialisation distribuant le produit sur le marché des états membres de l'Union
Européenne (UE).
Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un
produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l'Allemagne. Si aucune
Norme EN n'existe encore pour une gamme de produits, les normes et
prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu.
Marquage CE
Avec la déclaration de conformité et le marquage CE, le fabricant atteste
que son produit répond aux exigences des directives CE applicables.
Directive CE Machines
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document ne sont
pas des machines au sens de la directive CE Machines (98/37/CEE)
mais des composants pouvant être incorporés à des machines. Ils ne
comportent pas de pièces amovibles remplissant une tâche donnée.
Toutefois, ils peuvent être utilisés comme composants d'une machine
ou d'une installation.
La conformité de l'ensemble du système conformément à la directive
Machines doit être attestée par le fournisseur au moyen du marquage
CE.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Directive CE CEM
La directive CE Compatibilité électromagnétique (89/336/CEE) s'applique aux produits qui peuvent entraîner des perturbations électromagnétiques ou dont l'exploitation peut être affectée par ces perturbations.
On ne doit supposer de la conformité de systèmes d'entraînement avec
la directive CEM qu'après les avoir montés correctement dans la machine. Les indications figurant dans le chapitre "Installation" relatives à
la garantie de la CEM doivent être respectées pour que la sécurité du
système d'entraînement quant à la CEM soit garantie et que le produit
puisse être mis en service.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
1-5
Introduction
IclA IFA
Directive CE basse tension
La directive CE basse tension (73/23/CEE) ne s'applique pas aux entraînements compacts, car ceux-ci sont exploités avec une tension continue inférieure à 50 V.
Déclaration de conformité
La déclaration de conformité atteste de la conformité du système d'entraînement avec la directive CE citée.
Normes pour une exploitation sûre
IEC 60204-1 : Equipement électrique des machines, Exigences générales
IEC 60529 : Degrés de protection IP
IEC 61508 : SIL 2; Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/
électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité
IEC 62061 : SIL 2; Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle de
commandes électriques/électroniques/électroniques de machines
EN 954-1 : Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la
sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration
pr EN 13849-1 : Sécurité des machines, Unités de commande relatives
à la sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration
IEC 61800-3 : Entraînements électriques à vitesses de rotation réglable
0098441113229, V1.06, 06.2007
Normes de respect des valeurs de
seuil CEM
1-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
1.6
Introduction
Déclaration de conformité
CE Certificat de Conformité
Année 2006
BERGER LAHR GmbH & Co.KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
conforme aux règles directives basse-tension 73/23/CE, modifiées par les directives d´identification
93/68/CE
conforme aux règles directives machines CE 98/37/CE
conforme aux règles directives compatibilité électromagnétique 2004/108/CE
Nous déclarons par la présente que les produits indiqués ci-dessous, de par leur
conception, leur construction et la version commercialisée, correspondent aux exigences des
directives CE sus-mentionnées. Cette déclaration perd sa validité lors de toute modification
des produits réalisée sans notre accord.
Dénommination:
Moteurs avec commande électronique intégrée
Type:
IFA6x, IDSxx, IFSxx, IFE7x
No. de fabrication:
0x66206xxxxxx, 0x66006xxxxxx, 0x66106xxxxxx, 0x66307xxxxxx
Normes adaptées
et appliquées,
surtout:
EN 954-1:1997, catégorie 3
pr EN ISO 13849-1:2004, Performance Level "d"
EN 61800-3:2001, deuxième environnement conformément aux
conditions d'essai CEM définies par Berger Lahr
IEC 62061:2003, SIL 2
Normes nationales
appliquées et
specifications,
techniques,
surtout:
IEC 61508, Part 1 – 7:2000, SIL 2 conforme
UL 508C
Berger Lahr conditions d’essai CEM 200.47-01 EN
Documentation du produit
0098441113229, V1.06, 06.2007
Cachet de l’entreprise:
Date/Signature:
23 novembre 2006
par intérim
Nom/Service:
Wolfgang Brandstätter/R & D
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
1-7
Introduction
Certificat du TÜV relatif à la sécurité fonctionnelle
0098441113229, V1.06, 06.2007
1.7
IclA IFA
1-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Le personnel
qualifié doit être en mesure de reconnaître d'éventuels dangers qui peuvent être occasionnés par le paramétrage, la modification des valeurs
des paramètres et en général par l'équipement mécanique, électrique et
électronique.
Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés
grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et
de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués
sur le système d'entraînement.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Les systèmes d'entraînement peuvent, pour la configuration de système
décrite, être uniquement utilisés en milieu industriel et uniquement avec
un branchement fixe.
Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment.
Les systèmes d'entraînements ne peuvent être mis en service et exploités qu'après un montage conforme aux directives CEM et aux information contenues dans ce manuel.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
2-1
Sécurité
IclA IFA
Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni
mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels.
Il est interdit de procéder à des changements et à des modifications des
systèmes d'entraînement. Le non-respect de cette consigne entraîne
l'annulation de toute garantie et de toute responsabilité.
Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser de manière générale uniquement des accessoires et des pièces de rechange d'origine.
Les systèmes d'entraînement ne doivent pas être utilisés dans un environnement explosible (zone Ex).
2.3
Instructions de sécurité générales
@ DANGER
Moteur hors de vue
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont en
général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés
directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne se
trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de
l'installation et que l'installation peut être exploitée de manière
sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les USA
voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1)
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités
d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques pour
garantir des états sûrs pendant et après les erreurs. Quelques
exemples : arrêt d'urgence, limitation de positionnement final,
panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également comprendre les temporisations inattendues et la défaillance de
signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent être
disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort ou des blessures graves.
2-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Perte de contrôle de la commande
IclA IFA
2.4
Sécurité
Fonction de sécurité
L'utilisation des fonctions de sécurité disponibles dans ce produit nécessite une planification soigneuse. Vous trouverez de plus amples informations dans le chapitre 5.3 "Fonction de sécurité "Power Removal"" à
la page 5-5.
2.5
Fonctions de surveillance
Les fonctions de surveillance présentes dans le produit servent à protéger l'installation ainsi qu'à réduire les risques en cas de dysfonctionnement de l'installation.. Ces fonctions de surveillance ne sont pas
suffisantes pour assurer la protection des personnes.
Il est possible de surveiller les erreurs et valeurs limites suivantes :
Rôle
Fonction de protection
Liaison de données
Réaction à l'erreur en cas d'interruption de liaison
Sécurité fonctionnelle et
protection de l'installation
Signaux de fin de
course
Surveillance de la zone de déplacement admissible
Protection de l'installation
Limitation de I2t
Limitation de la puissance en cas de surcharge
Protection de l'appareil
Erreur de poursuite
Surveillance Ecart entre la position du moteur et la position prescrite
Sécurité fonctionnelle
Signal Commutateur
Stop
Arrêter moteur avec "Quick Stop"
Protection de l'installation
Surtension et soustension
Surveillance Surtension et sous-tension de l'alimentation de puissance Sécurité fonctionnelle et
protection de l'appareil
Surcharge Moteur
Surveillance Courant trop élevé dans les phases moteur
Sécurité fonctionnelle et
protection de l'appareil
Echauffement
Surveiller le dispositif quant à l'échauffement
Protection de l'appareil
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Surveillance
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
2-3
IclA IFA
0098441113229, V1.06, 06.2007
Sécurité
2-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Caractéristiques techniques
3
Caractéristiques techniques
3.1
Conditions ambiantes
Température ambiante de service
La température ambiante de l'air max. autorisée lors du fonctionnement
dépend de la distance de montage des appareils et de la puissance
fournie. Veuillez respecter impérativement les prescriptions correspondantes du chapitre Installation.
Température ambiante 1)
[°C]
0 ... 50
Température ambiante avec
réduction du courant de 2 % par
Kelvin 1)
[°C]
50 ... 65
1) Valeurs limites pour un moteur bridé (par ex. plaque en acier 300x300x10 mm)
Température ambiante pour le
transport et le stockage
L'environnement doit être sec et exempt de poussières pendant le transport et le stockage. Les contraintes dues aux vibrations et aux chocs
doivent rester dans les limites prescrites. La température de stockage et
de transport doit varier uniquement dans la plage indiquée.
Température de transport et de
stockage
Température
[°C]
-25 ... +70
La température max. de l'étage de [°C]
puissance 1)
105
La température max. du moteur 2) [°C]
110
1) peut être relevée par des paramètres
2) mesurée sur la surface
Humidité relative de l'air
Altitude d'installation
0098441113229, V1.06, 06.2007
Résistance aux vibrations et aux
chocs
Pendant le fonctionnement, l'humidité relative de l'air admissible est la
suivante :
Humidité de l'air relative (sans
condensation)
[%]
15 ... 85
Altitude d'installation sans réduction de puissance
[m]
<1000
La résistance à la sollicitation vibratoire des appareils est conforme à la
norme EN 50178 paragraphe 9.4.3.2 et à la norme IEC 61131-2 paragraphe 6.3.5.1.
Sollicitation oscillatoire en mode opératoire conf. DIN EN 60068-2-6
Nombre de cycles
10
Amplitude de l'accélération
[m/s²] 20
Plage de fréquence
[Hz]
10 ... 500
Chocs permanents selon DIN EN 60068-2-29
Nombre de chocs
Accélération crête
1000
[m/s²] 150
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
3-1
Caractéristiques techniques
IclA IFA
3.2
Caractéristiques mécaniques
3.2.1
Degré de protection
Degré de protection IP
Récapitulatif des degrés de
protection IP
3.2.2
Degré de protection conf. DIN EN
60529
IP 54 dispositif entier hors traversée de l'arbre ; IP 41 traversée de
l'arbre
Premier chiffre
Deuxième chiffre
Protection contre les corps
étrangers
Protection contre l'eau
0
Aucune protection
0
Aucune protection
1
Corps étrangers > 50mm
1
Pluie verticale
2
Corps étrangers > 12mm
2
Pluie inclinée (75° ... 90°)
3
Corps étrangers > 2,5mm
3
Eau vaporisée
4
Corps étrangers > 1mm
4
Projections d'eau
5
Protection contre la poussière
5
Jet d'eau
6
Etanchéité à la poussière
6
Mer houleuse
7
Trempage
8
Immersion
Position de montage
Selon EN 60034-7, les positions de montage suivantes sont définies et
autorisées :
•
IM B5 arbre d'entraînement horizontal
•
IM V1 arbre d'entraînement vertical, extrémité d'arbre vers le bas
•
IM V3 arbre d'entraînement vertical, extrémité d'arbre vers le haut
0098441113229, V1.06, 06.2007
Position de montage
3-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Caractéristiques techniques
3.3
Caractéristiques électriques
3.3.1
Alimentation
IFA61
IFA62
Tension nominale
[VCC] 24 / 36
24 / 36
Valeurs limites
[VCC] 18 ... 40
18 ... 40
Ondulation à la tension nominale
[Vpp]
Consommation de courant permanente
max. 1)
Type d'enroulement 5D
Type d'enroulement 3D
[A]
Consommation de courant de pointe
Type d'enroulement 5D
Type d'enroulement 3D
[A]
Fusible de puissance externe 2)
[A]
≤ 3,6
≤ 3,6
5
7,5
7
7,5
7
11
8,5
9
≤16
≤16
1) Étant donné que pendant l'exploitation courante de l'installation, le couple moteur
maximal n'est généralement pas utilisé, la consommation réelle de courant est
souvent sensiblement inférieure.
2) voir chapitre 5.1.1 "Tension d'alimentation"
Courant de mise en marche
3.3.2
Courant de charge du condensateur C = 1500 µF.
Signaux
Signaux bus CAN
Les signaux du bus CAN sont conformes à la norme ISO 11898 et ne
sont pas séparés galvaniquement.
Vitesse de transmission
Compte-rendu de transmission
Signaux RS485
Compte-rendu de transmission
[kbaud] 9,6 / 19,2 / 38,4
Protocole Berger Lahr
Les signaux Profibus sont conformes à la norme RS485 et sont séparés
galvaniquement.
Vitesse de transmission
0098441113229, V1.06, 06.2007
CANopen conformément à
DS301
Les signaux RS485 sont conformes à la norme RS485 et ne sont pas
séparés galvaniquement.
Vitesse de transmission
Signaux Profibus
[kbaud] 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 /
1000
Compte-rendu de transmission
[kbaud] 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 /
500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000
Profibus DP V0
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
3-3
Caractéristiques techniques
Interface signaux CN4
IclA IFA
Les entrées de signaux sont couplées galvaniquement avec 0VDC et ne
sont pas protégées contre l'inversion de polarité.
Logique 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +4,5
Logique 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Courant d'entrée (type pour 24 V) [mA]
2
Temps de rebondissement IO0 ... [ms]
IO3
0,1
Temps de rebondissement IO2 et [ms]
IO3 1)
0,01
1) si utilisation de la fonction "Saisie rapide de position"
Les sorties de signaux sont couplées galvaniquement avec 0VDC et
sont résistantes aux court-circuits.
Pour les entraînements avec alimentation de signaux externes 24 V :
Plage de tension
[V]
10 ... 30 1)
Courant de commutation max. par [mA]
sortie
100
à charges inductives
1000
[mH]
1) Intensité en fonction de l'alimentation de signaux 24 V appliquée
Pour les entraînements avec alimentation de signaux internes 24 V :
Tension nominale
Plage de tension
Courant max. par sortie
à charges inductives
1)
[V]
24
[V]
23...25
[mA]
100
[mH]
1000
1) Le courant max. de toutes les sorties est fonction du courant max. de l'alimentation de signal interne 24 V.
L'alimentation de signal interne 24 V est couplée galvaniquement avec
0VDC et sont résistantes aux court-circuits.
Plage de tension
[V]
23...25
Courant max.
[mA]
200
à charges inductives
[mH]
1000
0098441113229, V1.06, 06.2007
Alimentation de signal 24 V interne
3-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
3.4
Caractéristiques techniques
Fonction de sécurité
Fonction de sécurité "Power
Removal"
Logique 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +4,5
Logique 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Courant d'entrée PWRR_A
(type pour 24 V)
[mA]
≤10
Courant d'entrée PWRR_B
(type pour 24 V)
[mA]
≤3
Temps de rebondissement
PWRR_A et PWRR_B
[ms]
1
Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms]
pure de l'étage de puissance)
Ecart temporel max. jusqu'à la
détection de différences de
signaux de PWRR_A et PWRR_B 1)
[s]
<50
<1
1) La commutation doit être réalisée en même temps pour les deux entrées (écart
temporel <1s)
Caractéristiques pour le schéma de
maintenance et les calculs de
sécurité
Pour votre schéma de maintenance et les calculs de sécurité, prendre
en compte les caractéristiques suivantes :
Durée de vie en fonction du cycle
de vie de sécurité (CEI61508)
[a]
20
SFF (Safe Failure Fraction)
(CEI61508)
[%]
66
HFT (Hardware Failt Tolerance)
(IEC61508)
Probabilité de défaillance (PFH)
(CEI61508)
Système partiel de type A
[1/h]
Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms]
pure de l'étage de puissance)
Largeur d'impulsion de test des
appareils situés en amont autorisée
3.5
<50
≤1
Homologation UL 508C
Degré de pollution
0098441113229, V1.06, 06.2007
[ms]
1,84*10-9
Degré de pollution
2
Alimentation
Utilisez uniquement des blocs d'alimentation autorisés pour la classe de
surtension 3.
Câblage
Utiliser un câble en cuivre résistant à une température d'au moins 60°C
ou 75°C.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
3-5
Caractéristiques techniques
3.6
IclA IFA
Autres caractéristiques
D'autres caractéristiques techniques figurent dans le catalogue :
"Entraînements compacts intelligents IclA"
Réf. 0059 941 201 001
0098441113229, V1.06, 06.2007
•
3-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Principes de base
4
Principes de base
4.1
Fonction de sécurité
L'automatisation et la technique de sécurité sont deux domaines qui
étaient très distincts dans le passé, mais qui depuis se développent de
plus en plus conjointement. Tant la configuration que l'installation de solutions d'automatisation complexes sont significativement simplifiées
grâce aux fonctions de sécurité intégrées.
En général, les exigences en matière sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend du risque et du danger potentiel
découlant de chaque application.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Mode opératoire conforme à la norme CEI 61508
Norme CEI 61508
La norme CEI 61508 sur la "Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité" considère la fonction de sécurité concernée. Cela signifie que ce ne
sont pas uniquement les différents composants qui sont considérés,
mais toujours une chaîne de fonctions complète (par ex. du capteur à
l'actionneur propre en passant par l'unité de traitement logique) en tant
qu'unité. Cette chaîne de fonction doit remplir globalement les exigences des niveaux de sécurité concernés. Sur cette base, il est possible de
développer des systèmes et des composants pouvant être utilisés dans
différents domaines d'application pour des tâches de sécurité avec un
risque comparable.
SIL, Safety Integrity Level
La norme CEI61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (SIL) pour
fonctions de sécurité. SIL1 est le niveau le plus bas et SIL4 le plus haut.
Une analyse du danger potentiel au moyen d'une analyse des risques et
des dangers sert de principe de base. A partir celle-ci, on sait si une
fonction de sécurité doit être attribuée à la chaîne de fonctions concernée et quel danger potentiel doit ainsi être couvert.
PFH, Probability of a dangerous
failure per hour
Pour le maintien de la fonction de sécurité, la CEI 61508 exige, en fonction du SIL exigé, des mesures échelonnées de contrôle et de prévention des erreurs. Tous les composants d'une fonction de sécurité doivent
être soumis à une étude de probabilité pour analyser l'efficacité des mesures prises pour dominer les erreurs. Lors de cette étude, on détermine
la probabilité de défaillance dangereuse des systèmes de protection
PFH (probability of a dangerous failure per hour). Il s'agit de la probabilité par heure pour qu'un système de protection tombe en panne de manière dangereuse et que la fonction de protection ne puisse plus être
exécutée correctement. La PFH ne doit pas dépasser des valeurs déterminées en fonction du SIL pour le système de protection global. Les
différentes PFH d'une chaîne sont calculées ensemble, la somme des
PFH ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme.
SIL
PFH pour un niveau d'exigence élevé ou une exigence
continue
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
4-1
Principes de base
IclA IFA
HFT et SFF
En outre, pour le système de sécurité, la norme exige en fonction du SIL
une tolérance de défaillance matérielle donnée HFT (hardware fault tolerance) en liaison avec une part donnée de défaillances non dangereuses SFF (safe failure fraction). La tolérance de défaillance matérielle est
la caractéristique d'un système, malgré la présence d'une ou de plusieurs erreurs matérielles, à pouvoir exécuter la fonction de sécurité. La
SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de défaillances
non dangereuses sur le taux de défaillance total du système. Conformément à la norme CEI 61508, le SIL maximal possible pour un système
est déterminé par la tolérance de défaillance matérielle HFT et la part de
défaillances non dangereuses SFF du système.
SFF
0
1
2
0
1
2
< 60%
SIL1
SIL2
SIL3
---
SIL1
SIL2
60% ... <90%
SIL2
SIL3
SIL4
SIL1
SIL2
SIL3
90% ... < 99%
SIL3
SIL4
SIL4
SIL2
SIL3
SIL4
≥99%
SIL3
SIL4
SIL4
SIL3
SIL4
SIL4
Les erreurs systématiques dans la spécification, dans le matériel et le
logiciel, les erreurs d'utilisation et les erreurs de réparation du système
de sécurité doivent être évitées dans la mesure du possible. La norme
CEI 61508 stipule pour cela une série de mesures de prévention des erreurs, devant être exécutées selon le SIL désiré. Ces mesures de prévention des erreurs doivent accompagner le système de sécurité
pendant tout son cycle de vie, c'est à dire de la conception à la mise hors
service du système.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Mesures de prévention des erreurs
HFT système partiel de type HFT système partiel
A
de type B
4-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
5
Configuration
Configuration
Ce chapitre contient des informations générales sur les possibilités
d'utilisation du produit indispensables avant de passer à la programmation.
5.1
Blocs d'alimentation externes
@ DANGER
Choc électrique causé par un bloc d'alimentation inapproprié
Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à un grand
nombre de signaux perceptibles dans le système d'entraînement.
•
Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP
(Très Basse Tension de Protection).
•
Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
5.1.1
Tension d'alimentation
Généralités
Le bloc d'alimentation doit être dimensionné pour le besoin en courant
de l'entraînement. La consommation de courant est indiquée dans les
caractéristiques techniques.
Étant donné que pendant l'exploitation courante de l'installation, le couple moteur maximal n'est généralement pas utilisé, la consommation
réelle de courant est souvent sensiblement inférieure.
Lors de la conception, veiller à ce que l'entraînement puisse recevoir un
courant plus élevé lors de la phase d'accélération du moteur par rapport
à la phase de déplacement continu.
Utiliser pour cela des blocs d'alimentation de transformateur ayant une
capacité de sortie suffisante (p. ex. 10.000 µF). Ceux-ci sont en général
disponibles comme 'alimentation 24VCC'.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Protection contre l'inversion de
polarisation
En cas d'inversion des polarités de la tension d'alimentation VDC, l'entraînement peut présenter un court-circuit. L'entraînement résiste aux
courts-circuits permanents jusqu'à un courant de court-circuit effectif de
15A maximum. En cas d'alimentation à l'aide d'un bloc d'alimentation à
transformateur, plusieurs centaines d'ampères peuvent circuler temporairement si une 'inversion de polarité survient. L'entraînement est cependant conçu en conséquence et ne sera pas endommagé.
Protection : un disjoncteur (16A, caractéristiques B) ou un fusible plat
(FKS, 15A max.) ou un fusible (5 x 20mm, 10A ).
Des sections du conducteur de 0,75 mm2 à max. 4,0 mm2 (pour des câbles très longs) peuvent être utilisées pour la tension d'alimentation
VDC, les standards étant 1,5 mm2.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
5-1
Configuration
IclA IFA
Réinjection de courant
Respecter les indications suivantes si l'entraînement est superdynamique ou bien fonctionne avec d'importants moments d'inertie externes de
la masse :
L'entraînement peut réinjecter de l'énergie lors de la décélération (en
fonction du moment d'inertie externe de la masse et de la rampe de décélération réglée) ou en cas de freinage. Celle-ci doit pouvoir être absorbée par le bloc d'alimentation externe. Si ce n'est pas le cas (p. ex.
condensateur de sortie trop petit dans le bloc d'alimentation), une surtension peut se produire sur la conduite d'alimentation. L'entraînement
détecte cette surtension et déclenche une erreur de surtension en cas
de tension trop élevée. On évite ainsi que la tension augmente encore.
Si un risque de réinjection de courant existe pour l'application, le bloc
d'alimentation doit être dimensionné en conséquence. La mise en
oeuvre de condensateurs plus importants peut souvent réduire les surtensions lors de la réinjection de courant. Les courants de charge plus
élevés lors de la mise sous tension du bloc d'alimentation doivent pour
cela être pris en considération.
En considération de tout ce qui a été dit précédemment, seuls sont recommandés les blocs d'alimentation de commutation qui disposent d'un
condensateur de sortie suffisamment important.
Les transformateurs disposant de montages de redresseurs correspondants sont disponibles sur le marché et donnent des résultats satisfaisants en raison de leur condensateur de sortie important.
La mise en circuit d'une résistance de freinage avec un circuit de commande approprié peut permettre de limiter les surtensions. En cas de
décélération ou de freinage, le courant réinjecté sera transformée en
chaleur.
Vous trouverez un circuit de commande de la résistance de freinage correspondant au chapitre 11 "Accessoires et pièces de rechange". Vous
trouverez une description complète dans le manuel produit du circuit de
commande de la résistance de freinage.
@ ATTENTION
Perte de contrôle de la commande par une réinjection de courant
élevée
•
Vérifier si tous les consommateurs de VDC sont adaptées à la
tension en cas de réinjection de courant (par exemple les fins de
course).
•
N'utiliser que des blocs d'alimentation qui ne seront pas endommagés par la réinjection de courant.
•
Utiliser si nécessaire une commande de résistance de freinage.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
5-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
En raison de la réinjection de courant en cas de freinage ou d'entraînement extérieur, la tension d'alimentation VDC peut fortement augmenter de façon inattendue. Les pièces non adaptées à cette tension
peuvent être détériorées ou présenter des dysfonctionnements.
IclA IFA
5.1.2
Configuration
Alimentation du signal
Alimentation de signal 24 V externe
La tension d'alimentation VDC de l'entraînement ne doit pas être pontée
sur l'alimentation en tension +24VDC des capteurs. Un bloc d'alimentation séparé doit être utilisé pour l'alimentation de signal 24 V. Sinon,
cela détériorerait les capteurs lors de l'alimentation de retour.
Alimentation de signal 24 V interne
Les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne disposent d'une alimentation de signal 24 V constante pour l'alimentation des
capteurs.
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Celle-ci ne doit pas être reliée en parallèle à l'alimentation de signal 24
V interne d'un autre entraînement.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
5-3
Configuration
5.2
IclA IFA
Concept de masse
Les connecteurs de masse de l'ensemble des interfaces sont reliés entre eux galvaniquement, y compris la masse de la tension d'alimentation
VDC.
Les interfaces de module avec séparation galvanique p. ex. Profibus font
exception.
Les points suivants doivent donc être respectés lors du câblage des enchaînements dans une installation :
La chute de tension au niveau des lignes pour la tension d'alimentation VDC doit être maintenue la plus faible possible (en-dessous d'1
volt). En cas de variations importantes du potentiel de masse entre
différents entraînements, selon les situations, cela peut avoir un
impact sur la communication / les signaux de commande.
•
En cas d'éloignements importants entre les éléments de l'installation, le mieux est d'utiliser des blocs d'alimentation décentralisés
pour la tension d'alimentation VDC à proximité des entraînements.
Les branchements de chaque bloc d'alimentation à la masse doivent être réalisés avec des sections du conducteur qui soient les
plus grosses possibles.
•
En cas d'entraînements avec une alimentation de signal de 24 V
interne, ceux-ci ne doivent pas être montés en parallèle avec l'alimentation du signal 24 V interne d'un autre entraînement.
•
Si la commande maître (p. ex. API, PCI etc.) des entraînements ne
présente aucune sortie séparée de façon galvanique, s'assurer que
le courant pour la tension d'alimentation VDC ne puisse pas retourner au bloc d'alimentation via la commande maître. La masse de la
commande maître ne doit donc être reliée à la masse de la tension
d'alimentation VDC qu'en un seul point. C'est souvent la cas dans
une armoire de commande. Les contacts de la masse des différents connecteurs de signal de l'entraînement ne sont donc pas
raccordés ; la connexion existe déjà via la masse de la tension d'alimentation VDC.
•
Si la commande électronique pour la communication avec les
entraînements dispose d'une interface séparée galvaniquement, la
masse de cette interface doit être reliée à la masse de signal du
premier entraînement. Pour éviter le frottement de la masse, celleci ne doit être reliée qu'à un entraînement. Cela est également valable pour une connexion CAN à séparation galvanique.
Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre
les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement
être évités en utilisant des câbles équipotentiels.
Si les câbles de plus de 100 m sont autorisés : jusqu'à une longueur de
200 m, une section de 16 mm2 suffit, pour une longueur plus importante, utiliser une section de 20 mm2.
5-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
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Câbles équipotentiels
•
IclA IFA
5.3
Configuration
Fonction de sécurité "Power Removal"
Vous trouverez un certain nombre d'informations générales sur l'application de la norme CEI 61508 à la page 4-1.
5.3.1
Définitions
Power Removal
La fonction de sécurité "Power Removal" coupe de façon sûre le couple
moteur. La tension d'alimentation ne doit pas être interrompue. Il n'y a
pas de surveillance de l'arrêt.
Arrêt de catégorie 0 (EN 60204-1)
Mettre à l'arrêt en coupant immédiatement l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine (donc arrêt non contrôlé).
Arrêt de catégorie 1 (EN60204-1)
Arrêt contrôlé durant lequel l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine n'est pas coupée pour obtenir l'arrêt. L'énergie
n'est coupée qu'une fois l'entraînement arrêté.
5.3.2
Fonction
La fonction de sécurité intégrée dans le produit "Power Removal" permet à la fonction de commande d'effectuer un "arrêt d'urgence"
(EN 60204-1) pour l'arrêt de catégorie 0 et l'arrêt de catégorie 1. En
outre, cette fonction de sécurité empêche le redémarrage inattendu de
l'entraînement.
La fonction de sécurité répond aux exigences suivantes des normes de
sécurité fonctionnelle :
Mode d'action
•
CEI 61508:2000 SIL 2
•
pr CEI 62061:2003 SIL 2
•
EN 954-1 catégorie 3
•
pr EN ISO 13849-1:2004 PL d (Performance Level d)
Les deux entrées redondantes PWRR_A et PWRR_B permettent de déclencher la fonction de sécurité "Power Removal". Pour conserver la
communication à deux voies, les deux entrées doivent être câblées de
façon séparée l'une par rapport à l'autre.
L'opération de commande doit être effectuée simultanément pour les
deux entrées (décalage <1s). L'étage de puissance est désactivé et un
message d'erreur est généré. Le moteur ne peut alors produire aucun
couple et s'arrête de manière non freinée. Après la remise à zéro du
message d'erreur par un "Fault reset", il est possible de redémarrer.
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Si seulement une des deux entrées est coupée, l'étage de puissance est
également désactivé et un message d'erreur s'affiche. Ce message
d'erreur peut uniquement être réinitialisé par une coupure.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
5-5
Configuration
5.3.3
IclA IFA
Exigences pour une utilisation sûre
@ AVERTISSEMENT
Perte de la fonction de sécurité
Risque de perte de la fonction de sécurité en cas d'utilisation incorrecte.
•
Prendre en compte les exigences de la fonction de sécurité.
Arrêt de catégorie 0
En cas d'arrêt de catégorie 0, l'entraînement s'arrête de manière incontrôlée. Si l'accès à la machine en marche présente un risque (résultat de
l'analyse des dangers et des risques), des mesures appropriées doivent
être prises.
Arrêt de catégorie 1
Un arrêt contrôlé doit être déclenché lors de l'arrêt de la catégorie 1.
L'arrêt contrôlé n'est pas surveillé par le système d'entraînement et n'est
pas garanti en cas de panne secteur ou d'une erreur. La coupure définitive est assurée par la coupure des entrées PWRR_A et PWRR_B. Cela
est commandé la plupart du temps par un module d'arrêt d'urgence disponible dans le commerce avec une temporisation sûre.
Protection contre un redémarrage
inattendu
Pour assurer la protection contre un redémarrage inattendu après rétablissement de la tension (par ex. suite à une panne secteur), il est nécessaire que le paramètre DataSet.AutoEnabl soit sur "off". Noter
qu'aucune commande maître ne doit également déclencher un redémarrage dangereux.
Axes verticaux, forces externes
Si des forces externes (comme par ex. la gravité) agissent sur l'entraînement (axe vertical) et peuvent induire un risque par un mouvement
inattendu, l'entraînement ne doit pas fonctionner sans mesures supplémentaires de protection répondant à la sécurité nécessaire pour éviter
des chutes.
Protection contre un redémarrage
inattendu
L'entraînement offre une protection contre un rédemarrage inattendu
après un retour de l'alimentation (par ex. après une panne de réseau).
Noter qu'aucune commande maître ne doit également déclencher
aucun redémarrage dangereux.
Pose protégée
Si pour les conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B des courts-circuits et des couplages sont à craindre, et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils situés en amont, une pose protégée est alors
indispensable.
En cas de pose non protégée, les signaux PWRR_A et PWRR_B peuvent
être en contact avec un courant extérieur via une usure du câble. Un
contact des deux signaux avec un courant extérieur rend impossible
l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal".
5-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort ou des blessures graves.
IclA IFA
Configuration
Une pose protégée peut par ex. être effectuée par :
Caractéristiques pour le schéma de
maintenance et les calculs de
sécurité
•
la pose des conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B dans des
câbles différents. D'autres conducteurs éventuellement présents
dans ces câbles ne doivent conduire que des tensions TBTP correspondantes.
•
Utilisation d'un câble blindé. Un blindage mis à la terre protège les
signaux des courants extérieurs en cas d'usure du câble et peut
libérer le fusible.
•
Utilisation d'un blindage mis à la terre externe. Dans le cas du passage d'autres conducteurs dans le câble, les signaux PWRR_A et
PWRR_B doivent être séparés de ces conducteurs par un blindage
mis à la terre séparé.
Pour votre schéma de maintenance et les calculs de sécurité, prendre
en compte les caractéristiques suivantes :
Durée de vie en fonction du cycle
de vie de sécurité (CEI61508)
[a]
20
SFF (Safe Failure Fraction)
(CEI61508)
[%]
66
HFT (Hardware Failt Tolerance)
(IEC61508)
Probabilité de défaillance (PFH)
(CEI61508)
Analyse des dangers et des risques
Système partiel de type A
[1/h]
1,84*10-9
Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms]
pure de l'étage de puissance)
<50
Largeur d'impulsion de test des
appareils situés en amont autorisée
≤1
[ms]
En tant que fabricant d'installation, vous devez exécuter une analyse
des dangers et des risques (par ex. selon EN 1050) de l'installation. Les
résultats doivent être pris en considération lors de l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal".
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Le câblage découlant de l'analyse peut varier des exemples d'application suivants. Il peut arriver que des composants de sécurité complémentaires soient nécessaires. Les résultats de l'analyse des dangers et
des risques sont toujours prioritaires.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
5-7
Configuration
5.3.4
IclA IFA
Exemples d'application
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Câblage sans module d'ARRET D'URGENCE, arrêt de catégorie 0.
24V
24V
Arrêt
d'urgence
ENABLE
API/CNC
IclA
FAULT RESET
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 5.1
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Veuillez tenir compte du point suivant :
•
Exemple d'arrêt de catégorie 1
24V
Le déclenchement de l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE provoque un arrêt de catégorie 0.
Câblage avec module d'ARRET D'URGENCE, arrêt de catégorie 1.
24V 24V 24V
24V
Preventa
XPS-AV
ENABLE
API/CNC
IclA
FAULT RESET
Y+
Y64
Y74
Y84
37
47
57
Arrêt d'urgence 03
13
23
S31
S21
S22
S32
A1
temporisé
PWRR_A
PWRR_B
38
48
58
non
temporisé
04
14
24
S11
S12
S13
S14
A2
Illustration 5.2
Exemple d'arrêt de catégorie 1
5-8
•
La commande maître doit déclencher un arrêt contrôlé immédiatement, p. ex. à l'aide de la fonction "Quick Stop".
•
Les entrées PWRR_A et PWRR_B sont coupées après la temporisation réglée sur le module d'ARRET D'URGENCE. Si l'entraînement
n'est pas encore à l'arrêt à ce moment, il s'arrête de manière incontrôlée (arrêt non contrôlé).
•
Lors du câblage des sorties relais du module d'arrêt d'urgence, le
courant minimal obligatoire et le courant maximal autorisé du relais
doivent être respectés.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Veuillez tenir compte du point suivant :
IclA IFA
6
Installation
Installation
@ ATTENTION
Risque d'accident lors du démontage du connecteur du circuit
imprimé
•
Lors du démontage, veiller à déverrouiller les connecteurs.
– Tension d'alimentation VDC :
Déverrouillage en tirant sur boîtier du connecteur
– Autre :
Déverrouillage en appuyant sur le levier de verrouillage
•
Tirer le connecteur uniquement sur le boîtier du connecteur (pas
sur le câble).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Le chapitre Configuration contient des informations
générales qu'il faut connaître avant de commencer
l'installation.
6.1
Compatibilité électromagnétique, CEM
@ AVERTISSEMENT
Perturbation de signaux et d'appareils
Des signaux perturbés peuvent entraîner des réactions imprévisibles
des appareils.
•
Procéder au câblage conformément aux mesures CEM.
•
Vérifier, particulièrement dans un environnement fortement perturbé, l'exécution correcte des mesures CEM.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
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Des rayonnements parasites électromagnétiques sont produits dans
l'entraînement et dans l'installation. Sans mesure de protection appropriée, ces rayonnements parasites influencent les signaux des lignes de
commande et des parties de l'installation et nuisent à la sécurité d'exploitation de l'installation.
Avant l'exploitation, la compatibilité électromagnétique de l'installation
doit être contrôlée et garantie. Le système d'entraînement est conforme
aux exigences des directives CE relatives à l'immunité CEM selon la
norme DIN EN 61800-3 : 2001-02 pour un environnement de deuxième
catégorie, si les mesures suivantes ont été prises en compte lors de
l'installation.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-1
Installation
IclA IFA
Pour respecter les valeurs limites de l'immunité CEM et du rayonnement
parasite, l'entraînement doit être mis à la terre. La mise à la terre peut se
faire via la bride moteur ou via le boîtier électronique. La fixation du moteur sur une pièce de la machine mise à la terre et conductrice électriquement permet généralement d'obtenir une mise à la terre suffisante
de l'entraînement.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Câble aussi court que possible. Ne former
aucune boucle de masse.
Eviter les couplages parasites capacitifs et inductifs.
Le boîtier électronique est relié galvanique- Réduire les émissions, augment au moteur.Mise à la terre de l'entraîne- menter l'immunité aux perturbations
ment via la bride moteur. Si cela n'est pas
possible, prévoir des torons de mise à la
terre supplémentaires, branchement sur le
couvercle du compartiment de branchement
ou via un serre-câble sur la bride. Noter que
la mise à la terre de l'entraînement est supprimée lorsque le couvercle est démonté.
Relier à la terre les blindages des câbles de
signaux numériques aux deux extrémités sur
une grande surface ou via des boîtiers de
connecteurs conducteurs.
Réduire les effets de parasitage sur les câbles de commande, réduire les
émissions.
Poser les blindages de câbles par reprise à Réduire les émissions.
grande surface de contact, utiliser des serrecâbles et des bandes de fixation.
Table 6.1 Mesures relatives à la CEM
Les câbles suivants doivent être blindés :
•
Câble du bus de terrain
•
Fonction de sécurité "Power Removal",
respecter les exigences du chapitre 5.3.3 "Exigences pour une utilisation sûre"
Les câbles suivants peuvent rester non blindés :
Câbles équipotentiels
•
Tension d'alimentation VDC
•
Interface signaux 24 V
Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre
les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement
être évités en utilisant des câbles équipotentiels.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si les câbles de plus de 100 m sont autorisés : jusqu'à une longueur de
200 m, une section de 16 mm2 suffit, pour une longueur plus importante, utiliser une section de 20 mm2.
6-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
6.2
Installation
Installation mécanique
@ ATTENTION
Surfaces chaudes
La surface peut chauffer à plus de 100°C (212°F) selon l'utilisation.
•
Eviter le contact avec les surfaces chaudes.
•
Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur à proximité immédiate.
•
Tenir compte des mesures décrites pour la dissipation de la chaleur.
•
Vérifier la température lors d'un essai.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ ATTENTION
Détérioration du moteur et perte de contrôle de la commande
En cas de choc ou de pression forte contre l'arbre du moteur, le moteur risque d'être détérioré.
•
Protéger l'arbre du moteur lors de la manipulation et du transport.
•
Eviter les coups contre l'arbre du moteur lors du montage.
•
Ne pas emmancher de pièces sur l'arbre. Fixer les pièces sur
l'arbre éventuellement par collage, serrage, frettage ou par vis.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Moteur non freiné
0098441113229, V1.06, 06.2007
En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de
l'étage de puissance, le moteur n'est plus freiné activement et se déplace à une vitesse éventuellement encore élevée sur une butée mécanique.
•
Vérifier les conditions mécaniques.
•
En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un
frein approprié.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-3
Installation
IclA IFA
@ AVERTISSEMENT
Perte de la force de freinage par l'usure ou la haute température
Le serrage du frein de parking lorsque le moteur tourne entraîne une
usure rapide et une perte de la force de freinage. En cas d'échauffement, la force de freinage diminue.
•
Ne pas utiliser le frein comme frein de service.
•
Noter que "l'arrêt d'urgence" peut aussi entraîner une usure.
•
A des températures de service au-delà de 80°C (176°F), faire
fonctionner le frein uniquement à 50 % maximum du couple de
maintien indiqué.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Dans les endroits difficilement accessibles, il peut être utile
de monter l'entraînement uniquement une fois le câblage
de l'installation électrique terminé.
Dissipation de chaleur
Fixation
Le moteur peut devenir très chaud, par ex. en cas de disposition défavorable de plusieurs entraînements. La température superficielle du moteur ne doit pas dépasser 110 °C en fonctionnement continu.
•
Veiller au respect de la température maximale de chaque entraînement individuel par une distance suffisante et une bonne ventilation.
•
Lorsque l'entraînement est exploité à la limite de sa puissance,
assurer une dissipation de chaleur suffisante via la bride moteur.
Le moteur est conçu pour une fixation avec 4 vis M5. La bride moteur
doit être montée sur une surface plane afin d'empêcher la transmission
de contraintes mécaniques au carter.
Les surfaces peintes ont un effet isolant. Lors du montage, veiller à ce
que la bride moteur soit montée de manière à être conductrice (électriquement et thermiquement).
Distances de montage
Lors du montage, aucune distance minimale ne doit être respectée. Toutefois, noter que le moteur peut devenir très chaud.
Respecter les rayons de courbure des câbles utilisés.
Respecter les conditions d'ambiance admissibles.
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Conditions d'ambiance
6-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
6.3
Installation
Installation électrique
@ AVERTISSEMENT
Comportement inattendu dû à la présence de corps étrangers
La présence de corps étrangers, de dépôts ou d'humidité peut entraîner un comportement inattendu.
•
S'assurer qu'aucun corps étranger n'a pu s'introduire dans l'unité
de branchement.
•
Ne pas déposer le couvercle du boîtier électronique. Ne déposer
que le couvercle de boîtier de connecteur.
•
Vérifier la mise en place correcte des joints et des entrées de
câble.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Perte de la fonction de sécurité due à un corps étranger
La fonction de sécurité peut être rendue inefficace en cas de présence de corps étrangers conducteurs, de poussière ou de fluide.
•
Utiliser la fonction de sécurité "Power Removal" uniquement lorsque la protection contre des salissures conductrices est assurée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort ou des blessures graves.
@ ATTENTION
Détérioration de composants de l'installation et perte de contrôle de la commande
0098441113229, V1.06, 06.2007
Suite à une interruption sur la ligne négative de l'alimentation de la
commande, des tensions élevées peuvent survenir sur les bornes de
signaux.
•
Ne pas interrompre la ligne négative entre le bloc d'alimentation
et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier son
câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Le chapitre Configuration contient des informations
générales qu'il faut connaître avant de commencer
l'installation.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-5
Installation
6.3.1
IclA IFA
Exemples de câblage
La figure suivante montre un exemple de câblage pour des entraînements avec alimentation de signal 24 V interne. Les fins de course et l'interrupteur de référence REF sont alimentés par l'alimentation de signal
24 V interne.
~
VDC
+
IclA
+
0VDC
-
-
VDC
LIMN
CN4.6
UBC
+
-
LIMP
CN4.3
CN4.1
+
CN4.4
-
REF
CN4.5
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 6.1
CN5.1
CN4.2
CN5.2
Exemple de câblage avec alimentation de signal 24 V interne
La figure suivante montre un exemple de câblage pour des entraînements avec alimentation de signal 24 V externe. Les fins de course et
l'interrupteur de référence sont alimentés par un bloc d'alimentation
24VCC séparé.
~
VDC
+
IclA
+
0VDC
VDC
-
LIMN
CN4.6
UBC
+
-
LIMP
CN4.3
CN4.1
+
+
-
24VDC
REF
CN4.5
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 6.2
CN5.1
CN5.2
CN4.2
Exemple de câblage avec alimentation de signal 24 V externe
Les blocs d'alimentation TBTP et la commande de résistance de freinage UBC sont disponibles en tant qu'accessoires, voir chapitre 11 "Accessoires et pièces de rechange"
Le compartiment de branchement de l'entraînement est
muni de commutateurs DIP. Régler les commutateurs DIP
avant le branchement des câbles, car ils sont difficilement
accessibles par la suite.
6-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
~
IclA IFA
6.3.2
Installation
Aperçu de tous les branchements
Aperçu des connecteurs des
circuits imprimés
La figure suivante représente l'affectation des broches des interfaces
lorsque le couvercle du compartiment de branchement est ouvert.
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.3
2
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Aperçu de tous les branchements
Branchement
Affectation
CN1
Tension d'alimentation VDC
CN2
Interface pour Profibus-DP et mode opératoire Réducteur électronique (signaux de référence)
CN3
Interface pour CAN ou RS485
CN4
Interface signaux 24 V
CN5
Interface pour la fonction de sécurité "Power Removal"
CN6
Cavalier pour la désactivation de la fonction de sécurité "Power
Removal"
L'entraînement peut être branché via des entrées de câbles ou des connecteurs à fiches industriels.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Branchement via une entrée de câble, voir page 6-8.
Branchement via un connecteur à fiches industriel, voir page 6-11.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-7
Installation
6.3.3
IclA IFA
Branchement via une entrée de câble
Préparation et fixation des câbles
La spécification des câbles et l'affectation des broches figurent dans les
chapitres respectifs de description des branchements.
1
70mm
A
10mm
2
B
D
C
Illustration 6.4
(1)
(2)
Fixation des câbles dans l'entrée
Câbles non blindés
Câbles blindés
왘 Choisir la section de conducteur correcte pour garantir l'étanchéité
de l'entraînement.
ATTENTION ! Seuls des passe-câbles coupés aux mesures exactes garantissent le degré de protection IP54 indiqué.
왘 (A) Dénuder tous les câbles sur une longueur de 70 mm.
왘 (B) Raccourcir le blindage jusqu'à ce qu'il reste 10 mm.
왘 (C) Glisser la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine de câble.
왘 (D) Desserrer la décharge de traction.
왘 Enfiler les câbles via la décharge de traction.
왘 Coller un film de blindage CEM autour du blindage.
왘 Tirer les câbles vers l'arrière jusqu'à la décharge de traction.
왘 Fixer la décharge de traction.
Le tableau suivant récapitule les pièces nécessaires et les données nécessaires pour la confection. Le boîtier du connecteur et les contacts de
sertissage sont inclus dans les accessoires. Voir aussi chapitre 11 "Accessoires et pièces de rechange".
Branchement
Section des fils sortants Longueur
du contact de sertissage de dénu[mm²]
dage [mm]
N° de fabricant Pince à
du contact de sertir
sertissage
Fabricant du
connecteur
Type de
connecteur
CN1
0,5 ... 1,5
2,5 ... 4,0
5 ... 6
160773-6
341001-6
654174-1
AMP
Positiv Lock
1-926 522-1
CN2
0,14 ... 0,6
2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43025-1200
CN3
0,25 ... 1,0
3,0 ... 3,5
39-00-0060
69008-0724 Molex
Mini-Fit Jr.
39-01-2065
CN4
0,14 ... 0,6
2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43025-0600
CN5
0,14 ... 0,6
2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43645-0200
6-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Montage des connecteurs
IclA IFA
Installation
Préparer les câbles pour le branchement comme suit :
왘 Dénuder les extrémités des câbles.
왘 Monter les cosses de câbles et les contacts à sertir. Veiller à utiliser
les contacts à sertir corrects et la pince à sertir appropriée.
왘 Glisser les cosses de câbles et les contacts de sertissage de
manière rectiligne jusqu'à l'enclenchement dans le connecteur.
햲
햳
햸
햴
햵
햸
햶
햷
Illustration 6.5
0098441113229, V1.06, 06.2007
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Connecteurs, cosses de câbles et contacts de sertissage
Tension d'alimentation VDC
Bus de terrain IN pour Profibus
Bus de terrain OUT pour Profibus
Bus de terrain IN pour CAN ou RS485
Bus de terrain OUT pour CAN ou RS485
Interface signaux 24 V
Fils sortants de blindage avec film de blindage CEM
Pour l'extraction des différents contacts de sertissage du
boîtier du connecteur, utiliser uniquement l'outil
d'extraction mentionné dans le chapitre Accessoires.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-9
Installation
IclA IFA
Montage de l'entrée de câble
Illustration 6.6
Insertion de l'entrée de câble
왘 Dévisser le couvercle du compartiment de branchement.
IMPORTANT : Les sécurités de transport en carton ne doivent pas
être utilisées pour le fonctionnement de l'entraînement. Remplacer
toutes les sécurités de transport par des entrées de câble ou des
tiroirs de signaux.
왘 Pour les entraînements avec commutateurs DIP, régler d'abord les
commutateurs DIP, ceux-ci restant difficilement accessibles une fois
les câbles branchés.
Une description des réglages des commutateurs DIP figure dans
les chapitres respectifs de description des branchements.
왘 Brancher les connecteurs des câbles pré-confectionnés sur les
connecteurs femelles correspondants. Tous les connecteurs sont
protégés contre la rotation et doivent s'enclencher lors de l'insertion.
Tirer toujours le connecteur par le boîtier (non sur le câble).
왘 Enfiler l'entrée de câble dans l'une des deux ouvertures prévues. Le
côté d'insertion des câbles dépend des dimensions de votre installation.
왘 Obturer l'ouverture inutilisée avec une entrée borgne.
왘 Revisser enfin le couvercle du compartiment de branchement.
En cas de perte, utiliser uniquement des vis M3x12.
6-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
IMPORTANT : Les angles pointus de l'entrée de câble doivent être
orientés dans la direction du couvercle de boîtier de connecteurs.
Le degré de protection IP54 n'est pas garanti si l'entrée de câble est
inversée.
IclA IFA
6.3.4
Installation
Branchement via un connecteur à fiches industriel
Interface
Connecteur utilisé
Tension d'alimentation VDC
Hirschmann STASEI 200
Bus de terrain Profibus in/out Connecteur coaxial M12, 5 pôles, codé B
Bus de terrain CAN in/out
Connecteur coaxial M12, 5 pôles, codé A
Entrées/sorties de signaux
24 V
Connecteur coaxial M8, 3 pôles
Fonction de sécurité
"Power Removal"
Connecteur coaxial M8, 4 pôles
Table 6.2 Tableau des connecteurs à fiches industriels
Dans la mesure où les exigences diffèrent en fonction de la configuration de l'installation, il est possible de commander des câbles pré-confectionnés auprès de fournisseurs différents spécialement pour les
branchements du bus de terrain.
Toutes les données relatives aux câbles pré-confectionnés et aux jeux
de connecteurs ainsi que les recommandations des fournisseurs figurent dans le chapitre 11 "Accessoires et pièces de rechange".
6.3.5
Branchement de la tension d'alimentation VDC
@ DANGER
Choc électrique causé par un bloc d'alimentation inapproprié
Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à un grand
nombre de signaux perceptibles dans le système d'entraînement.
•
Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP
(Très Basse Tension de Protection).
•
Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-11
Installation
IclA IFA
@ ATTENTION
Perte de contrôle de la commande par une réinjection de courant
élevée
En raison de la réinjection de courant en cas de freinage ou d'entraînement extérieur, la tension d'alimentation VDC peut fortement augmenter de façon inattendue. Les pièces non adaptées à cette tension
peuvent être détériorées ou présenter des dysfonctionnements.
•
Vérifier si tous les consommateurs de VDC sont adaptées à la
tension en cas de réinjection de courant (par exemple les fins de
course).
•
N'utiliser que des blocs d'alimentation qui ne seront pas endommagés par la réinjection de courant.
•
Utiliser si nécessaire une commande de résistance de freinage.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
ATTENTION
Détérioration des contacts
Le branchement de l'alimentation de la commande sur le système
d'entraînement ne possède aucune limitation de courant de mise en
marche. Si la tension est activée via la commutation des contacts, les
contacts peuvent être détériorés ou soudés.
•
Utiliser un bloc d'alimentation qui limite à une valeur admissible
pour le contact la valeur de pointe du courant de sortie.
•
Activer l'entrée réseau du bloc d'alimentation à la place de la tension de sortie.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des dommages matériels.
@ ATTENTION
Détérioration de composants de l'installation et perte de contrôle de la commande
•
Ne pas interrompre la ligne négative entre le bloc d'alimentation
et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier son
câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
6-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Suite à une interruption sur la ligne négative de l'alimentation de la
commande, des tensions élevées peuvent survenir sur les bornes de
signaux.
IclA IFA
Installation
Spécification des câbles
•
Section 2 x 0,75 ... 4,0 mm²
Pour la tension d'alimentation VDC, il est possible d'utiliser des lignes
non câblées. Un câblage par paire (paire torsadée) n'est pas nécessaire.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Branchement des câbles
왘 Respecter les caractéristiques techniques indiquées.
왘 Tenir compte des chapitres 5.1 "Blocs d'alimentation externes" et
5.2 "Concept de masse".
왘 Protéger la ligne d'alimentation à l'aide de fusibles en fonction de la
section de ligne choisie (attention aux courants de mise en marche).
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.7
2
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Affectation des broches de la tension d'alimentation
Signal
Signification
Numéro 1)
VDC
Tension d'alimentation
1
OVDC
Potentiel de référence vers VDC
2
0098441113229, V1.06, 06.2007
1) Les données se rapportent aux câbles pré-confectionnés
Pour l'alimentation de plusieurs entraînements via un bus DC, il est possible de sertir deux fils sortants. Il existe deux contacts de sertissage différents pour les différentes sections de conducteur, voir chapitre 6.3.3
"Branchement via une entrée de câble".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-13
Installation
IclA IFA
VDC
IN
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
1 VDC
2 0VDC
2
OUT
1
Illustration 6.8
Affectation des broches de la tension d'alimentation
Broc Signal
he
Signification
Numéro 1)
1
VDC
Tension d'alimentation
1
2
OVDC
Potentiel de référence vers VDC
2
0098441113229, V1.06, 06.2007
1) Les données se rapportent aux câbles pré-confectionnés
6-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
6.3.6
Installation
Branchement de Profibus-DP
Fonction
Avec l'interface du Profibus-DP, il est possible de brancher le système
d'entraînement en tant qu'esclave au réseau Profibus.
le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le Maître. Des informations d'état comme
l'état de fontionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au Maître comme acquittement.
Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de
terrain correspondant.
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,34 mm2
•
Câbles torsadés par paire
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
La longueur maximale dépend de la vitesse de transmission et du
temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission est
élevée, plus le câble du bus doit être court.
Vitesse de transmission [kBaud]
Longueur de câble max. [m]
9,6
1200
19,2
1200
45,45
1200
93,75
1200
187,5
1000
500
400
1500
200
3000
100
6000
100
12000
100
Table 6.3 Vitesse de transmission et longueur de câble pour Profibus
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Résistance de terminaison
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies
chacune d'une terminaison.
Le réseau de résistances pour la terminaison du bus est déjà intégré et
un interrupteur peut être activé à chaque extrémité du réseau.
Le schéma qui suit montre la structure du réseau de résistances intégré.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-15
Installation
IclA IFA
VP
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
DGND
Illustration 6.9
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission
Résistance de terminaison Profibus
Chaque abonné du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Dans un réseau Profibus, seules les adresses 3 ... 126 sont
autorisées pour un esclave. Les adresses 0 ... 2 sont réservées au maître.
La vitesse de transmission est détectée automatiquement.
S1
LED
S2
ON
OFF
ON
OFF
1 2 3 4 5 6 7 8
1
Bit6...................Bit0
Illustration 6.10
Affectation des commutateurs DIP Profibus-DP
Commutateur S1:
S1.2 S1.3 S1.4 S1.5 S1.6 S1.7 S1.8
Bit d'adresse :
6
5
4
3
2
1
0
Adresse de bus de terrain 126
(par défaut)
1
1
1
1
1
1
0
Adresse de bus de terrain 25
(exemple)
0
0
1
1
0
0
1
Commutateur S2:
S2.1
Résistance de terminaison
désactivée
0
LED
Affichage de la communication Profibus
LED allumée
Communication o.k.
LED éteinte
Aucune communication
Réglages par défaut :
6-16
•
Adresse : 126
•
Résistance de terminaison : Off
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Résistance de terminaison acti- 1
vée
IclA IFA
Installation
Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures
extensions et doivent être réglés sur OFF.
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.11
2
2
3
5
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface bus de terrain Profibus
Broc Signal
he
Signification (les indications de
couleur 1)).
SUB-D 1)
12
RxD/TxD-P Ligne de données IN (vert)
8
11
RxD/TxD-N Ligne de données inversée IN (rouge)
3
6
RxD/TxD-P Ligne de données OUT (vert)
8
5
RxD/TxD-N Ligne de données OUT inversée (rouge)
3
1) concernent les câbles pré-confectionnés
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IN
1
5
VDC
2
4
1
2
3
4
5
3
3
OUT
0098441113229, V1.06, 06.2007
5
2
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
5
2
4
4
1
Illustration 6.12
Broc Signal
he
Affectation des broches de l'interface bus de terrain Profibus
Signification
2
RxD/TxD-P Ligne de données
4
RxD/TxD-N Ligne de données inversée
5
SHLD
Connexion de blindage
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-17
Installation
6.3.7
IclA IFA
Branchement CAN
Fonction
L'interface CAN permet de connecter le système d'entraînement en tant
qu'esclave dans un réseau CANopen conformément à DS301.
Le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le maître. Des informations d'état comme
l'état de fonctionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au maître comme acquittement.
Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de
terrain correspondant.
Spécification des câbles
•
Câble blindé
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,25 mm²
•
Lignes à paires torsadées
•
Mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
La longueur maximale dépend du nombre d'abonnés dans le
réseau, de la vitesse de transmission et des temps de transit des
signaux. Plus la vitesse de transmission est élevée, plus le câble du
bus doit être court.
Vitesse de transmission
[kBaud]
Longueur de câble max. [m]
1000
25
800
80
500
100
250
250
100
600
50
1000
Table 6.4 Vitesse de transmission et longueur des câbles pour CAN
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies
chacune d'une terminaison.
Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, la résistance
de terminaison est déjà intégrée et peut être branchée respectivement
à l'extrémité du réseau via un commutateur DIP.
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission par
commutateur DIP
6-18
Bus de terrain
Résistance de terminaison
Bus CAN
120 Ω entre CAN_H et CAN_L
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via un commutateur
DIP.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Résistance de terminaison
IclA IFA
Installation
1 2 3 4
res. (OFF)
Bit 6 5 4
Adresse poids fort
S4
F0 12
E
34 56
OFF
kbaud
50
100
125
250
500
800
1000
-
BC D
ON
Hex
0
1
2
3
4
5
6
7
8..F
78 9A
S1
vitesse de
transmission
S2
S3
ON
ON
OFF
OFF
1 2 3 4
1 2 3 4
Bit 3 2 1 0
res. (OFF)
Adresse poids faible
Mode interface
(ON = "A/B", OFF = "PULSE/DIR")
Résistance de terminaison
(ON = marche)
res. (OFF)
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 6.13
Affectation des commutateurs DIP pour CAN
Commutateurs S1 et S2 :
S1.2 S1.3 S1.4 S2.1 S2.2 S2.3 S2.4
Bit d'adresse :
6
5
4
3
2
1
0
Adresse de bus de terrain 127
(par défaut)
1
1
1
1
1
1
1
Adresse de bus de terrain 25
(exemple)
0
0
1
1
0
0
1
Position du commutateur S4
Vitesse de transmission (kBaud)
1
50
2
100
3
125
4
250
5
500
6
800
7
1000
Réglages par défaut de l'interface CAN :
•
Adresse : 127
•
Vitesse de transmission : 125 kBauds
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-19
Installation
IclA IFA
Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures
extensions et doivent être réglés sur OFF.
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission sans
commutateur DIP
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement sans commutateur DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via des paramètres.
Pour le paramétrage, le système d'entraînement doit être relié à un maître via l'interface CAN. Si le réglage est effectué dans l'état monté, il faut
accéder au système d'entraînement avec le maître via les réglages par
défaut du bus de terrain.
Un seul entraînement compact avec les réglages par
défaut doit être actif sur le réseau.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
CAN.canAddr
23:2 (17:02h)
Adresse du bus CAN
Sont autorisés 1..127
UINT16
1..127
127
R/W/per
CAN.canBaud
23:3 (17:03h)
Vitesse de transmission du bus CAN
Les valeurs suivantes sont autorisées :
50 = 50 kBaud
100 = 100 kBaud
125 = 125 kBaud
250 = 250 kBaud
500 = 500 kBaud
800 = 800 kBaud
1000 = 1 MBaud
UINT16
50..1000
125
R/W/per
0098441113229, V1.06, 06.2007
Table 6.5 Paramètres pour le bus CAN
6-20
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Installation
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
2
4
CN2
Illustration 6.14
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface bus de terrain CAN
Broc Signal
he
Signification
SUB-D 1)
3
CAN_H
Interface CAN
7
6
CAN_L
Interface CAN
2
4
CAN_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
3
1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés.
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IN
1
5
VDC
2
4
1
2
3
4
5
3
3
5
OUT
2
1
3
4
5
4
1
Illustration 6.15
0098441113229, V1.06, 06.2007
SHLD
CAN_0V
CAN_H
CAN_L
Affectation des broches de l'interface bus de terrain CAN
Broc Signal
he
Signification
1
SHLD
Connexion de blindage
2
-
Ponté en interne de IN sur OUT
3
CAN_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
4
CAN_H
Interface CAN
5
CAN_L
Interface CAN
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-21
Installation
6.3.8
IclA IFA
Branchement RS485
Fonction
L'interface RS485 permet de connecter le système d'entraînement en
tant qu'esclave à un réseau RS485.
Le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le maître. Des informations d'état comme
l'état de fonctionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au maître comme acquittement.
Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de
terrain correspondant.
Spécification des câbles
•
Câble blindé
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,25 mm²
•
Lignes à paires torsadées
•
Mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximum du câble : 400 m
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Résistance de terminaison
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies
chacune d'une terminaison.
Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, la résistance
de terminaison est déjà intégrée et peut être raccordée respectivement
à l'extrémité du réseau via un commutateur DIP.
Résistance de terminaison
Bus RS485
120Ω entre +RS485 et –RS485
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via un commutateur
DIP.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission par
commutateur DIP
Bus de terrain
6-22
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Installation
S4
S1
F0 12
E
34 56
BC D
ON
OFF
1 2 3 4
78 9A
res. (OFF)
vitesse de
transmission
Bit 4
Adresse poids fort
S2
S3
ON
ON
OFF
OFF
1 2 3 4
1 2 3 4
Bit 3 2 1 0
Adresse poids faible
res. (OFF)
Mode interface
(ON = "A/B", OFF = "PULSE/DIR")
res. (OFF)
Résistance de terminaison
(ON = marche)
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 6.16
Affectation des commutateurs DIP pour RS485
Commutateurs S1 et S2 : S1.4
S2.1
S2.2
S2.3
S2.4
Bit d'adresse :
4
3
2
1
0
Adresse 1 (par défaut)
0
0
0
0
1
Adresse 25 (exemple)
1
1
0
0
1
Position du commutateur S4
Vitesse de transmission (kBaud)
Format
0
9600
7-E-1
1
19200
7-E-1
2
38400
7-E-1
3
-
-
4
9600
7-N-1
5
19200
7-N-1
6
38400
7-N-1
7
-
-
8
9600
8-E-1
9
19200
8-E-1
A
38400
8-E-1
B
-
-
C
9600
8-N-1
D
19200
8-N-1
E
38400
8-N-1
F
-
-
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-23
Installation
IclA IFA
Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures
extensions et doivent être réglés sur OFF.
Réglages par défaut de l'interface RS485 :
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission sans
commutateur DIP
•
Adresse : 1
•
Vitesse de transmission : 9600
•
Format des données : 7 bits
Even Parity
1 bit d'arrêt
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement sans commutateur DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via des paramètres.
Pour le paramétrage, l'entraînement compact doit être relié à un maître
via l'interface RS485. Si le réglage est effectué dans l'état monté, il faut
accéder à l'entraînement compact avec le maître via les réglages par
défaut du bus de terrain.
Un seul entraînement avec les réglages par défaut doit être
actif sur le réseau.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
RS485.timeout
1:11 (01:0Bh)
Node Guard Timer
Surveillance de connexion, temps en millisecondes
0=inactif (par défaut=0)
UINT16
0..10000
ms
0
R/W/-
La valeur passe automatiquement sur 0 après une erreur
Nodeguard.
RS485.serBaud
22:1 (16:01h)
Vitesse de transmission
Les valeurs suivantes sont autorisées :
9600
19200
38400
UINT16
0..38400
9600
R/W/per
RS485.serAdr
22:2 (16:02h)
Adresse
Sont autorisés 1..31
UINT16
1..31
1
R/W/per
RS485.serFormat
22:3 (16:03h)
Format de données
Bit 0 : 1=no parity, 0=parity on
Bit 1 : 1=parity odd, 0=parity even
Bit 2 : 1=8 data bits, 0=7 data bits
Bit 3 : 1=2 stop bits, 0=1 stop bit
UINT16
0..15
0
R/W/per
Table 6.6 Paramètres pour le bus RS485
6-24
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Par défaut 0 = 7-E-1
IclA IFA
Installation
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.17
2
2
3
5
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface RS485
Broc Signal
he
Signification
SUB-D 1)
2
+RS485
Interface RS485
7
5
–RS485
Interface RS485
2
4
RS485_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
3
1) Les données se rapportent aux câbles pré-confectionnés
Table 6.7 Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IN
1
5
VDC
2
4
1
2
3
4
5
3
3
5
OUT
2
1
3
4
5
4
1
Illustration 6.18
0098441113229, V1.06, 06.2007
SHLD
RS485_0V
+RS485
-RS485
Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485
Broc Signal
he
Signification
1
SHLD
Connexion de blindage
2
-
Libre
3
RS485_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
4
+RS485
Interface RS485
5
-RS485
Interface RS485
Table 6.8 Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-25
Installation
6.3.9
IclA IFA
Branchement de l'interface signaux 24 V
Alimentation de signal 24 V externe
Sur les entraînements sans alimentation de signal 24 V interne, la tension d'alimentation VDC ne doit pas être pontée sur +24VDC. Un bloc
d'alimentation séparé doit être utilisé pour l'alimentation de signal 24 V.
@ DANGER
Choc électrique causé par un bloc d'alimentation inapproprié
Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à un grand
nombre de signaux perceptibles dans le système d'entraînement.
•
Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP
(Très Basse Tension de Protection).
•
Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Alimentation de signal 24 V interne
Les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne disposent d'une alimentation de signal 24 V constante pour l'alimentation des
capteurs.
Celle-ci ne doit pas être reliée en parallèle à l'alimentation de signal 24
V interne d'un autre entraînement.
Noter que sur les entraînements avec alimentation de
signal 24 V interne, des accessoires autres que ceux
utilisés sur les entraînements avec alimentation de signal
24 V externe sont employés.
Spécification des câbles
•
Section : 0,2 ... 0,6 mm²
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
6-26
Il est possible de configurer les signaux 24 V via les paramètres
IO.IO0_def, 34:1 à IO.IO3_def, 34:4 respectivement en tant
qu'entrée ou sortie. En outre, certaines fonctions peuvent être affectées.
Fonction
Possible Remarques
pour le
signal
Fin de course positive
IO0
Le niveau logique peut être configuré.
Fin de course négative IO1
Le niveau logique peut être configuré.
Commutateur STOP
IO0..3
Le niveau logique peut être configuré.
Interrupteur de référence
IO0..3
Pour la course de référence sur REF, le
niveau peut être configuré.
Utilisation libre
IO0..3
Accès libre via le bus de terrain
Programmable
IO0..3
Voir chapitre 8.3.4 "Entrées et sorties programmables"
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Paramétrage
IclA IFA
Installation
Les signaux de contrôle LIMP, LIMN, REF et STOP sont
validés librement via le paramètre
Settings.SignEnabl, 28:13.
Utiliser le plus possible les signaux de contrôle actif 0,
étant donné que ceux-ci sont protégés contre les ruptures
de fil. L'évaluation sur actif 0 ou 1 est réglée via le
paramètre Settings.SignLevel, 28:14.
D'autres informations figurent dans le chapitre 7 "Mise en
service".
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 6.19
2
4
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface signaux 24 V
Broc Signal
he
Signification
E/S
1 1)
+24VDC
Une alimentation de signal 24 V externe doit
être appliquée si des sorties doivent être utilisées.
E
1 2)
+24VDC_OUT L'alimentation de signal 24 V interne peut être S
utilisée pour l'alimentation des capteurs (par ex.
fin de course).
2
IO2
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
3
IO0
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
4
0VDC
Relié en interne à CN1.0VDC
5
IO3
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
6
IO1
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
1) Sur les entraînements sans alimentation de signal 24 V interne.
2) Sur les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne
Table 6.9 Affectation des broches de l'interface signaux 24 V
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-27
Installation
IclA IFA
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 3I/O 24V" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V externe.
+24VDC
IO1
0VDC
IO0
4
4
4
3
1
3
1
1
3
IO3
Illustration 6.20
Affectation des broches de "Insert 3I/O 24V"
Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si IO0, IO1
ou IO3 doit être utilisé en tant que sortie.
En outre, des capteurs connectés (par ex. fin de course) peuvent être
alimentés via cette alimentation.
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O 24V" sur les entraînements avec un alimentation de signal 24 V externe.
+24VDC
IO1
IO0
4
3
Illustration 6.21
0VDC
3
1
IO3
0VDC
4
4
1
+24VDC
4
1
3
3
IO2
4
1
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 4I/O 24V"
Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si IO0, IO1
IO2 ou IO3 doit être utilisé en tant que sortie.
En outre, des capteurs connectés (par ex. fin de course) ou un autre entraînement peuvent être alimentés via cette alimentation.
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 3I/O" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne.
IO1
4
3
Illustration 6.22
IO3
IO0
4
1
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 3I/O"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
6-28
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IclA IFA
Installation
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne.
IO1
IO0
4
3
Illustration 6.23
IO3
4
1
3
IO2
4
1
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 4I/O"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
6.3.10 Branchement de la fonction de sécurité "Power Removal"
@ AVERTISSEMENT
Perte de la fonction de sécurité
Risque de perte de la fonction de sécurité en cas d'utilisation incorrecte.
•
Prendre en compte les exigences de la fonction de sécurité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort ou des blessures graves.
Fonction
Pose protégée
Les informations et les exigences relatives à la fonction de sécurité
"Power Removal" figurent dans le chapitre 5.3 "Fonction de sécurité
"Power Removal"".
Si pour les conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B des courts-circuits et des couplages sont à craindre, et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils situés en amont, une pose protégée est alors
indispensable.
0098441113229, V1.06, 06.2007
En cas de pose non protégée, les signaux PWRR_A et PWRR_B peuvent
être en contact avec un courant extérieur via une usure du câble. Un
contact des deux signaux avec un courant extérieur rend impossible
l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-29
Installation
IclA IFA
Une pose protégée peut par ex. être effectuée par :
•
la pose des conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B dans des
câbles différents. D'autres conducteurs éventuellement présents
dans ces câbles ne doivent conduire que des tensions TBTP correspondantes.
•
Utilisation d'un câble blindé. Un blindage mis à la terre protège les
signaux des courants extérieurs en cas d'usure du câble et peut
libérer le fusible.
•
Utilisation d'un blindage mis à la terre externe. Dans le cas du passage d'autres conducteurs dans le câble, les signaux PWRR_A et
PWRR_B doivent être séparés de ces conducteurs par un blindage
mis à la terre séparé.
Le câble disponible en tant qu'accessoire est un câble spécial et disponible uniquement avec un connecteur. Le blindage du câble est relié au
boîtier mis à la terre de l'entraînement par le connecteur métallisé. Une
liaison à une extrémité du blindage avec le boîtier mis à la terre suffit.
Spécification des câbles
•
Câble blindé conformément aux exigences pour la pose protégée
des lignes
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,34 mm2
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
Illustration 6.24
4
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Affectation des broches de la fonction de sécurité
Broc Signal
he
Signification
1
PWRR_A
Fonction de sécurité
2
PWRR_B
Fonction de sécurité
Table 6.10 Affectation des broches de la fonction de sécurité
6-30
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
CN2
2
IclA IFA
Installation
Fonction CN6
Le cavalier CN6 permet de déterminer si l'entraînement est exploité
avec ou sans la fonction de sécurité "Power Removal".
•
Cavalier inséré : "Power Removal" désactivée
•
Cavalier retiré : "Power Removal" activée
Le cavalier CN6 offre dans un même temps un verrouillage mécanique
contre CN5. Ainsi CN5 ne peut pas être enfiché lorsque le cavalier CN6
est encore en place.
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 2I/O 1PWRR".
IO1
IO0
4
4
3
Illustration 6.25
1
3
2
1
1
4
3
PWRR_A
PWRR_B
Affectation des broches de "Insert 2I/O 1PWRR"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O 2PWRR".
PWRR_B
PWRR_A
IO1
IO0
4
3
Illustration 6.26
PWRR_A
PWRR_B
IO3
IO2
4
1
3
4
1
2
1
4
3
2
1
4
3
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 4I/O 2PWRR"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
0098441113229, V1.06, 06.2007
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-31
Installation
IclA IFA
6.3.11 Branchement des signaux de référence pour CAN ou RS485
Fonction
Sur CN2, il est possible de brancher des signaux de référence externes
pour le mode opératoire "Réducteur électronique". Le type des signaux
de référence est réglé à l'aide du commutateur DIP S3.3.
Les entrées de signaux PULSE/DIR et A/B sont utilisées de manière
combinée :
•
Mode d'interface "PULSE/DIR"
Signaux Impulsion-Sens
•
Mode d'interface "A/B"
Signaux de codeur AB
La fréquence maximale est de 200 kHz.
Spécification des câbles
•
Câble blindé
•
Section 0,14 … 0,6 mm²
•
lignes à paires torsadées
•
Mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximale : env. 100 m
La longueur maximale possible dépend de la section de conducteur
et du circuit d'attaque utilisé.
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
0098441113229, V1.06, 06.2007
sont conformes aux exigences TBTP.
6-32
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Installation
Niveau de signal
Les entrées fonctionnent avec le niveau RS422 et ne sont pas séparées
galvaniquement, voir Illustration 6.27.
NC
+
RS422
Illustration 6.27
•
-
Branchement des entrées de signaux
Logique 0
– Niveau 0 sur l'entrée "+“
– Niveau 1 sur l'entrée "–“
•
Logique 1
– Niveau 1 sur l'entrée "+“
– Niveau 0 sur l'entrée "–“
Les entrées ouvertes sont de logique 0.
Mode d'interface "PULSE/DIR"
Avec le flanc montant du signal PULSE, le moteur exécute un pas d'angle. Le sens de rotation est commandé avec le signal DIR.
1
>0,0µs
PULSE
0
>2,5µs >2,5µs
1
>2,5µs
DIR
0
+
Illustration 6.28
+
-
+
Signaux Impulsion-Sens
Valeur de signal
Signification
PULSE
0 -> 1
Pas d'angle
DIR
0 / open
1
Sens de rotation positif
Sens de rotation négatif
0098441113229, V1.06, 06.2007
Signal
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-33
Installation
IclA IFA
Mode d'interface "A/B"
Le mode d'interface "A/B" permet d'injecter des signaux de codeur AB
en tant qu'indication des valeurs de référence.
1
A
0
B
1
0
+
Illustration 6.29
-
Signaux de codeur AB
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
Illustration 6.30
4
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Affectation des broches de l'interface Impulsion/Sens ou A/B
Broc Signal
he
Signification
7
POS_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
5
+DIR
ou
+A
Sens de rotation "DIR"
ou
canal A des signaux de codeur AB
11
-DIR
ou
-A
Sens de rotation "DIR"
ou
canal A des signaux de codeur AB
6
+PULSE
ou
+B
Pas moteur "PULSE"
ou
canal B des signaux de codeur AB
12
-PULSE
ou
-B
Pas moteur "PULSE"
ou
canal B des signaux de codeur AB
Table 6.11 Affectation des broches de l'interface Impulsion/Sens ou A/B
6-34
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
CN2
2
IclA IFA
Installation
6.3.12 Branchement des signaux de référence sur Profibus
Fonction
Spécification des câbles
Via CN2, il est possible de connecter des signaux de référence externes
pour le mode opératoire "Réducteur électronique".
•
Câble blindé
•
Section 0,14 … 0,6 mm²
•
lignes à paires torsadées
•
Mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximale : env. 100 m
La longueur maximale possible dépend de la section de conducteur
et du circuit d'attaque utilisé.
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Niveau de signal
Les entrées fonctionnent avec le niveau RS422 et ne sont pas séparées
galvaniquement, voir Illustration 6.27.
NC
+
RS422
Illustration 6.31
•
-
Branchement des entrées de signaux
Logique 0
– Niveau 0 sur l'entrée "+“
– Niveau 1 sur l'entrée "–“
•
Logique 1
– Niveau 1 sur l'entrée "+“
0098441113229, V1.06, 06.2007
– Niveau 0 sur l'entrée "–“
Les entrées ouvertes sont de logique 0.
La fréquence maximale est de 200 kHz.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
6-35
Installation
IclA IFA
Mode d'interface "A/B"
Le mode d'interface "A/B" permet d'injecter des signaux de codeur AB
en tant qu'indication des valeurs de référence.
1
A
0
B
1
0
+
Illustration 6.32
-
Signaux de codeur AB
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
Illustration 6.33
6.4
2
2
4
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Affectation des broches de l'interface A/B
Broc Signal
he
Signification
7
POS_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
3
+A
Canal A des signaux de codeur AB
9
-A
Canal A des signaux de codeur AB
2
+B
Canal B des signaux de codeur AB
8
-B
Canal B des signaux de codeur AB
Contrôle du câblage
왘 que tous les câbles et connecteurs sont posés et branchés dans
des conditions de sécurité optimales.
왘 qu'aucun câble conducteur de courant n'est dénudé,
왘 que toutes les lignes de commande sont correctement branchées,
왘 que tous les joints sont installés et que le degré de protection IP54
est garanti (uniquement en cas d'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal").
6-36
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Contrôler les points suivants :
IclA IFA
Mise en service
7
Mise en service
7.1
Instructions de sécurité générales
@ AVERTISSEMENT
Mouvement inattendu
Lors de la première utilisation de l'entraînement, il y a un risque élevé
de déplacements inattendus dû aux erreurs éventuelles de câblage
ou aux paramètres inappropriés.
•
Effectuer, si possible, le premier déplacement de contrôle sans
charges accouplées.
•
S'assurer qu'un bouton d'ARRET D'URGENCE opérationnel est
accessible.
•
Prévoir également un déplacement dans la mauvaise direction ou
une oscillation de l'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de démarrer la fonction.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Comportement non intentionnel
0098441113229, V1.06, 06.2007
Le comportement du système d'entraînement est déterminé par de
nombreuses données et réglages enregistrés. Des réglages ou des
données inappropriés peuvent provoquer des mouvements ou signaux inattendus et désactiver les fonctions de surveillance.
•
Ne pas utiliser le système d'entraînement avec des réglages ou
des données inconnus.
•
Vérifier les données et réglages enregistrés.
•
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
•
Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après
modifications des réglages ou des données.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne et
aucun objet ne se trouvent dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation et que l'installation peut être exploitée de manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-1
Mise en service
IclA IFA
@ AVERTISSEMENT
Pièces rotatives
Les pièces rotatives peuvent provoquer des blessures, happer les vêtements ou les cheveux. Les pièces détachées ou les pièces déséquilibrées peuvent être éjectées.
•
Vérifier le montage de toutes les pièces en rotation (clavettes,
accouplement, ..).
•
Utiliser un capot de protection pour les pièces en rotation.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Moteur non freiné
En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de
l'étage de puissance, le moteur n'est plus freiné activement et se déplace à une vitesse éventuellement encore élevée sur une butée mécanique.
•
Vérifier les conditions mécaniques.
•
En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un
frein approprié.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Chute de pièces
Le moteur peut se déplacer avec le couple de réaction, il peut basculer et tomber.
•
Fixer le moteur de façon sûre afin qu'il ne puisse pas se détacher
même lors de fortes accélérations
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
7-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Mise en service
@ ATTENTION
Surfaces chaudes
La surface peut chauffer à plus de 100°C (212°F) selon l'utilisation.
•
Eviter le contact avec les surfaces chaudes.
•
Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur à proximité immédiate.
•
Tenir compte des mesures décrites pour la dissipation de la chaleur.
•
Vérifier la température lors d'un essai.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
7.2
Préparation de la mise en service
Avant la mise en service, procéder aux contrôles suivants :
왘 Câblage et branchement de tous les câbles et éléments de l'instal-
lation
왘 Fonctionnement des fins de course, si présentes
Un des moyens suivants doit être présents :
Maître bus de terrain (par ex. API) ou PC industriel
•
Logiciel de mise en service
0098441113229, V1.06, 06.2007
•
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-3
Mise en service
IclA IFA
7.3
Effectuer la mise en service
7.3.1
Réglages essentiels
Etablir une liste avec les paramètres nécessaires pour les
fonctions utilisées.
Sens de rotation
Le paramètre Motion.invertDir 28:6 permet d'inverser le sens de
rotation. Par défaut, le moteur tourne pour les vitesses positives dans le
sens des aiguilles d'une montre lorsque l'on regarde le moteur du côté
de l'arbre de sortie.
La nouvelle valeur du paramètre est uniquement validée
lors de la mise en marche.
왘 Enregistrez le paramètre dans la mémoire EEPROM.
왘 Coupez puis réenclenchez l'alimentation électrique.
Lorsque vous activez l'inversion du sens de rotation,
revérifiez le câblage des fins de course.
왘 Branchez la fin de course positive sur IO0.
왘 Branchez la fin de course négative sur IO1.
La fin de course positive est le contacteur qui est
déclenché par la mécanique de l'installation lorsque l'arbre
du moteur tourne comme suit :
Vitesse exigée
•
sans inversion du sens de rotation : dans le sens des aiguilles d'une
montre
•
avec inversion du sens de rotation : en sens inverse des aiguilles
d'une montre
La vitesse exigée du moteur est fonction des exigences de l'application.
왘 Réglez la vitesse exigée avec le paramètre Motion.v_target0
29:23.
Accélération exigée
Sachez que l'entraînement récupère de l'énergie de l'installation lors de
la décélération et que la tension peut alors augmenter en fonction du
couple externe et de la valeur de décélération réglée.
7-4
•
Accélération/décélération
Paramètre Motion.acc, 29:26
•
Décélération pour "Quick Stop"
Paramètre Motion.dec_Stop, 28:21
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Deux réglages d'accélération existent pour l'entraînement :
IclA IFA
Mise en service
Réglage des limitations de courant
La régulation du moteur limite le courant max. et donc le couple max. de
l'entraînement à une valeur réglable. La valeur maximale possible est
fonction de la combinaison de l'étage de puissance de l'entraînement,
du moteur et du réducteur.
Paramètres :
•
Valeur de lecture : courant nominal de l'entraînement
Config.I_nomDrv, 15:1
•
Valeur de lecture : courant maximal de l'entraînement
Config.I_maxDrv, 15:2
•
Courant maximal de l'utilisateur pour le fonctionnement normal
Settings.I_max, 15:3
•
Courant maximal de l'utilisateur pour l'arrêt par la rampe de couple
Settings.I_maxStop, 15:4
La limitation de courant est également commandée par la surveillance
I2t qui est décrite dans le chapitre 8.1.4 "Signaux de surveillance internes".
Réglage du régulateur
L'entraînement est muni d'un capteur de positionnement et fonctionne
comme système régulé de "boucle fermée“. La régulation est conçue
comme régulation en cascade classique avec un circuit de réglage de
positionnement, de courant, de vitesse et de positionnement.
Les paramètres du régulateur sont réglés en usine de façon à ce qu'une
modification ne soit pas nécessaire pour la plupart des applications.
7.3.2
•
Facteur P régulateur de vitesse de rotation
Control.KPn, 15:8
•
Temps de réaction régulateur de vitesse de rotation
Control.TNn, 15:9
•
Facteur P régulateur de position
Control.KPp, 15:10
•
Régulateur de position commande pilote de vitesse
Control.KFPp, 15:11
Mise en service de l'interface signaux 24 V
Dans les réglages sortie usine, la surveillance des fins de
course LIMP / LIMN est activée pour des raisons de
sécurité. Pour tous les entraînements sans fin de course, la
surveillance doit être désactivée par le paramètre
Settings.SignEnabl, 23:13 , valeur = 0.
L'entrée d'arrêt est désactivée dans le réglage sortie usine.
0098441113229, V1.06, 06.2007
7.3.2.1
Réglage des fonctions des signaux 24 V
Vous pouvez configurer les signaux 24 V à l'aide des paramètres
IO.IO0_def 34:1 à IO.IO3_def 34:4 comme entrée ou comme
sortie et attribuer certaines fonctions aux signaux 24 V.
Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 6 "Installation".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-5
Mise en service
7.3.2.2
IclA IFA
Vérification des signaux 24 V
Le tableau suivant indique l'état pouvant être lu et écrit des signaux 24
V ainsi que les réglages de paramètres possibles.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
I/O.IO_act
33:1 (21:01h)
Etat des entrées et sorties TOR
Entrées/sorties 24 V :
Bit 0 : IO0
Bit 1 : IO1
Bit 2 : IO2
Bit 3 : IO3
Bit 4 : PWRR_A
Bit 5 : PWRR_B
UINT16
0..15
0
R/W/-
La lecture fournit l'état des entrées et des sorties.
L'écriture ne modifie que l'état des sorties.
I/O.IO0_def
34:1 (22:01h)
Configuration de IO0
0 = entrée utilisable librement
1 = entrée LIMP (uniquement pour IO0)
2 = entrée LIMN (uniquement pour IO1)
3 = entrée STOP
4 = entrée REF
5 = entrée programmable
128 = sortie librement utilisable
130 = sortie programmable
UINT16
0..255
1
R/W/per
I/O.IO1_def
34:2 (22:02h)
Configuration de IO1
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
2
R/W/per
I/O.IO2_def
34:3 (22:03h)
Configuration de IO2
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
3
R/W/per
I/O.IO3_def
34:4 (22:04h)
Configuration de IO3
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
4
R/W/per
Vérification des entrées signaux et
fins de course
Pour la vérification, procédez comme suit :
왘 Stimulez l'entrée en déclenchant par ex. manuellement la fin de
course ou le capteur.
Le bit correspondant dans le paramètre IO.IO_act 33:1 doit être
1 tant que l'entrée est logique 1.
Vérification des sorties signaux à
utilisation libre
Pour la vérification, procédez comme suit :
왘 Ecrivez le paramètre IO.IO_act 33:1 avec la valeur correspon-
dante pour régler la sortie correspondante sur logique 1.
왘 Mesurez la tension à la sortie ou vérifier la réaction sur l'actionneur
0098441113229, V1.06, 06.2007
raccordé.
7-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
7.3.2.3
Mise en service
Contrôle du fonctionnement des fins de course
Dans les réglages sortie usine, la surveillance des fins de
course LIMP / LIMN est activée pour des raisons de
sécurité. Pour tous les entraînements sans fin de course, la
surveillance doit être désactivée par le paramètre
Settings.SignEnabl, 23:13 , valeur = 0.
L'entrée d'arrêt est désactivée dans le réglage sortie usine.
Condition d'exécution :
Les signaux des fins de course ont été contrôlés.
Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 7.3.2.2 "Vérification
des signaux 24 V".
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.SignEnabl
28:13 (1C:0Dh)
Activation des entrées de surveillance
Bit 0 : LIMP (fin de course pos.)
Bit 1 : LIMN (fin de course nég.)
Bit 2 : STOP (interrupteur STOP)
Bit 3 : REF (interrupteur de référence)
UINT16
0..15
3
R/W/per
Valeur de bit= 0 : La surveillance n'est pas active
Valeur de bit= 1 : La surveillance est active
Note : La surveillance concernée n'est active que si le port IO
concerné est configuré comme fonction correspondante (paramètres I/O.IO0_def à IO3_def).
Settings.SignLevel
28:14 (1C:0Eh)
Niveau de signal pour les entrées de surveillance
On règle ici si les erreurs sont déclenchées pour le niveau 0 ou
1.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Valeur de bit 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre une rupture de fil)
Valeur de bit 1 : Réaction au niveau 1
UINT16
0..15
0
R/W/per
Status.Sign_SR
28:15 (1C:0Fh)
Etat des signaux Etat des signaux de contrôle ext.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Bit 5 : SW_LIMP
Bit 6 : SW_LIMN
Bit 7 : SW-Stop
0 : non activé
1: activé
UINT16
0..15
-
R/-/-
0098441113229, V1.06, 06.2007
Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-7
Mise en service
IclA IFA
Vous pouvez modifier la validation des signaux de contrôle externes
LIMP, LIMN et STOP par le paramètre Settings.SignEnabl 28:13
et l'analyse sur LOW ou HIGH actif avec le paramètre
Settings.SignLevel 28:14.
왘 Relier la fin de course, qui limite la plage de travail pour le sens de
rotation positif, à LIMP.
왘 Relier la fin de course, qui limite la plage de travail pour le sens de
rotation négatif, à LIMN.
왘 Contrôlez le fonctionnement des fins de course avec le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
왘 Activez l'étage de puissance.
왘 Effectuer un "Fault Reset".
Ensuite, aucun bit ne doit être forcé dans le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
왘 Activez la fin de course brièvement à la main.
Le bit correspondant doit ensuite être forcé dans le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
왘 Effectuer un "Fault Reset".
0098441113229, V1.06, 06.2007
Ensuite, aucun bit ne doit être forcé dans le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
7-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
7.3.3
Mise en service
Régler les paramètres du codeur
Définition de la position absolue du
codeur
Lors du démarrage, l'appareil extrait du codeur la position absolue du
moteur. Le paramètre Status.p_act, 31:6 permet d'afficher la position absolue actuelle.
Lorsque le moteur est arrêté, la nouvelle position absolue du moteur
peut être définie sur la position mécanique actuelle du moteur via le
paramètreCommands.SetEncPos, 15:19. Il est possible de transférer la valeur que l'étage de puissance soit activé ou désactivé. La définition de la position absolue provoque également un décalage de la
position de l'impulsion d'indexation du codeur.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.p_act
31:6 (1F:06h)
Position du moteur
INT32
Inc
-
R/-/-
Commands.SetEncPos
15:19 (0F:13h)
Fixer directement la position du codeur moteur
Lors de l'écriture, la position actuelle du moteur
Status.p_act et la position absolue Status.p_abs
sont immédiatement adaptées.
La position du moteur détectée par le codeur.
INT32
Inc
voir texte à 0
gauche
R/W/-
Valeurs admissibles :
Codeur Singelturn (monotour) : 0 ... 16384 -1
Codeur Multiturn (multitour) : 0 ... (4096 * 16384) -1
Important :
L'étage de puissance est automatiquement désactivé par
cette commande.
Toute modification de la valeur décale aussi la position de
l'impulsion d'indexation virtuelle.
En cas de remplacement de l'appareil ou du moteur, un
nouvel ajustage doit être effectué.
Dans le cas d'un codeur Singleturn, la définition d'une nouvelle position
absolue permet de déplacer la position de l'impulsion d'indexation du
codeur. Pour une valeur de position 0, l'impulsion d'indexation est définie sur la position mécanique actuelle du moteur.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Codeur Singleturn
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-9
Mise en service
IclA IFA
Codeur Multiturn
Dans le cas d'un codeur Multiturn, la définition d'une nouvelle position
absolue permet de déplacer la plage de travail mécanique de travail du
moteur dans la plage continue du codeur.
Si le moteur tourne à partir de la position absolue 0 dans le sens négatif,
le codeur Multiturn effectue un dépassement négatif de sa position absolue. La position effective interne compte, par contre, dans le sens mathématique, encore et fournit une valeur de position négative. Après
l'arrêt et le démarrage, la position effective interne ne représenterait plus
la valeur négative de position mais reprendrait la position absolue du codeur.
Un dépassement négatif ou positif sont des positions discontinues dans
la zone de déplacement. Pour éviter de tels sauts, régler la position absolue dans le codeur de façon à ce que les limites mécaniques soient à
l'intérieur de la plage continue du codeur.
Valeurs de position
4096 t
discontinue
0 tU
- 4096 t
continue
discontinue
4096 t
rotations
mécaniques
Position effective commande
Position absolue encodeur
- 4096 t
Illustration 7.1
Valeurs de position du codeur Multiturn
왘 Lors de la définition de la positon absolue sur la limite mécanique,
saisir une valeur de position >0. On assure ainsi que lors du déplacement de l'entraînement dans les limites mécaniques de l'installation, la position de codeur résultante est toujours dans la plage
continue du codeur.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Après avoir défini la position absolue, il faut arrêter l'entraînement et le
remettre en marche.
7-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
7.3.4
Mise en service
Vérification des fonctions de sécurité
Fonctionnement avec "Power
Removal"
Si vous souhaitez utiliser la fonction "Power Removal ", procédez
comme suit. Respectez l'ordre.
쮿 Tension d'alimentation coupée.
왘 Vérifier si les entrées PWRR_A et PWRR_B sont séparées électrique-
ment 'une de l'autre. Les deux signaux ne doivent avoir aucune
liaison électrique.
쮿 Tension d'alimentation appliquée.
왘 Activer l'étage de puissance.
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1 Bit 1)
왘 Déclencher l'arrêt de sécurité. PWRR_A et PWRR_B doivent être
désactivés simultanément (temporisation <1s).
컅 L'étage de puissance est coupé et le message d'erreur 0119h appa-
raît. (ATTENTION : le message d'erreur 011Ah indique une erreur
de câblage.)
(paramètre Status.StopFault, 32:7)
왘 Vérifier le comportement de l'entraînement lors des états d'erreur.
왘 Consigner tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rap-
port de réception.
Fonctionnement sans "Power
Removal"
Si vous ne souhaitez pas utiliser la fonction de sécurité "Power
Removal" :
왘 vérifier si le cavalier CN6 est mis.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.driveCtrl
28:1 (1C:01h)
Mot de commande pour changement d'état
Bit 0 : Disable étage de puissance
Bit 1 : Enable étage de puissance
Bit 2 : QuickStop
Bit 3 : FaultReset
Bit 4 : QuickStop-Release
Bit 5..15 : réservés
UINT16
0..31
0
R/W/-
0098441113229, V1.06, 06.2007
Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement
du dispositif de contrôle d'états.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-11
Mise en service
7.3.5
IclA IFA
Desserrage manuel du frein de parking
La commande du frein de parking intégré est réalisée automatiquement
par l'entraînement. Pour la mise en service, il peut néanmoins être nécessaire de desserrer le frein de parking manuellement.
Pour le desserrage manuel du frein de parking, l'alimentation doit être
mise en marche.
@ AVERTISSEMENT
Mouvement inattendu
Le desserrage manuel du frein de parking ou une erreur peut provoquer un déplacement inattendu sur l'installation.
•
Désactiver les entrées PWRR_A et PWRR_B (état 0) pour empêcher un démarrage inattendu.
•
S'assurer qu'une chute de la charge ne peut provoquer aucun
dommage.
•
Exécuter le test uniquement si personne ou rien ne se trouve
dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort ou des blessures graves.
Etage de puissance désactivé
Le paramètre Commands.Brake, 33:7 et le logiciel de mise en service permet de desserrer le frein de parking sans activer l'étage de puissance.
Lorsque le frein de parking est desserré manuellement, l'étage de puissance ne peut pas être activé.
Etage de puissance activé
Lorsque l'étage de puissance est activé, la commande automatique du
frein de parking est actif. Lorsque le frein de parking est desserré manuellement, un message d'erreur est généré.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.Brake
33:7 (21:07h)
Commande du frein de parking
0 : automatique
1 : Desserrage manuel du frein de parking
UINT16
0..1
0
R/W/-
UINT16
0..1
-
R/-/-
Important : lorsque l'étage de puissance est actif, la valeur 0 est
automatiquement réglée.
Etat du frein de parking
0 : frein de parking fermé
1 : frein de parking desserré
0098441113229, V1.06, 06.2007
Status.Brake
33:8 (21:08h)
7-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
7.3.6
Mise en service
Test avec le positionnement relatif
A l'aide d'un positionnement relatif dans le mode "Point à point", il est
possible de tester le mode de positionnement.
@ AVERTISSEMENT
Exploitation non intentionnelle
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la
commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Toutes les indications de vitesse et de position ci-dessous
se réfèrent à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur).
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.driveCtrl
28:1 (1C:01h)
Mot de commande pour changement d'état
Bit 0 : Disable étage de puissance
Bit 1 : Enable étage de puissance
Bit 2 : QuickStop
Bit 3 : FaultReset
Bit 4 : QuickStop-Release
Bit 5..15 : réservés
UINT16
0..31
0
R/W/-
Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états.
PTP.p_relPTP
35:3 (23:03h)
Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments
INT32
Inc
-
R/W/-
PTP.v_tarPTP
35:5 (23:05h)
Vitesse prescrite du positionnement PTP
Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la
valeur 0.
La valeur par défaut est la valeur du paramètre
Motion.v_target0.
UINT16
1/min
60
R/W/-
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
0098441113229, V1.06, 06.2007
Config.n_maxDrv, 15:18.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-13
Mise en service
IclA IFA
Réaliser une course test
Réalisez la course test comme suit :
왘 Activez l'étage de puissance.
(paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 1)
왘 Réglez la vitesse prescrite, par ex. 600 1/min.
(paramètre PTP.v_tarPTP 35:5)
왘 Démarrez un "positionnement relatif“, par ex. de 1 000 incréments.
(paramètre PTP.v_relPTP 35:3)
왘 Vérifiez le fonctionnement des fins de course en déplaçant l'entraî-
nement compact lentement et pas à pas en direction de la fin de
course.
7.3.7
Optimisation du comportement de déplacement du moteur
Réglage de la pente des rampes
왘 Saisissez les rapports d'accroissement de la fonction rampe dans le
paramètre Motion.acc, 29:26. Les valeurs à saisir peuvent être
estimées par application des formules suivantes :
Moment d'accélération
total
Vitesse exigée
Grandeur
physique/
caractéristiques
Signification
Unité
MM
Couple moteur disponible
Nm
ML
Couple de charge
Nm
Jges
Moment d'inertie de la masse
kgm2
α
Accélération angulaire
rad/sec2
Motion.acc
Paramètre d'accélération
(1/min)/s
La vitesse exigée du moteur est fonction des exigences de l'application.
왘 Réglez la vitesse exigée avec le paramètre Motion.v_target0
0098441113229, V1.06, 06.2007
29:23.
7-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Courbe caractéristique du couple
moteur
Mise en service
Le couple moteur disponible dépend des facteurs suivants :
•
Taille
•
Vitesse de rotation
•
Tension d'alimentation (dépendance uniquement à partir d'une certaine vitesse de rotation à partir de laquelle le couple diminue considérablement)
La dépendance du couple de la vitesse de rotation figure dans le catalogue sous forme de courbe caractéristique du moteur.
M [Nm]
0,6
0,5
1.1
0,4
1.2
0,3
0,2
2
0,1
0
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
n [1/min]
Illustration 7.2
(1.1)
(1.2)
(2)
Courbe caractéristique de couple type d'un servomoteur
Couple de crête 36V
Couple de crête 24V
Couple permanent
0098441113229, V1.06, 06.2007
A partir d'un certain couple, le couple disponible diminue considérablement lorsque la vitesse de rotation augmente. L'accélération possible diminue d'autant.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-15
Mise en service
7.4
IclA IFA
Logiciel de mise en service IclA easy
Le logiciel de mise en service IclA easy offre une interface utilisateur
graphique et est utilisé pour la mise en service, le diagnostic et le test
des réglages.
Source d'approvisionnement du
logiciel de mise en service
Le logiciel de mise en service actuel est disponible sur Internet pour le
téléchargement.
http://www.berger-lahr.com/download
Illustration 7.3
Le logiciel de mise en service offre les fonctions suivantes :
•
Saisie et affichage des paramètres des appareils
•
Archivage et duplication des paramètres de l'appareil
•
Affichage des spécifications de l'appareil et d'état
•
Positionnement du moteur à l'aide du PC
•
Déclenchement de courses de référence
•
Accès à tous les paramètres documentés
•
Diagnostic des incidents d'exploitation
•
Optimisation du régulateur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Fonctions
Logiciel de mise en service
7-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Mise en service
Conditions préalables et interfaces
Le logiciel de mise en service fonctionne avec un PC sur les systèmes
d'exploitation Windows 98/ME/NT/2000 et XP. Le programme communique au moyen d'un convertisseur de bus de terrain via RS485, CAN ou
Profibus-DP avec les entraînements compacts. Les convertisseurs de
bus de terrain suivants sont pris en charge :
Interface de l'entraînement
compact
Interface PC Convertisseur de
Source de référence
bus de terrain nécessaire
RS485
USB
NuDAM ND-6530
http://www.acceed.com
RS485
RS232
NuDAM ND-6520
http://www.acceed.com
CAN
USB
PCAN-USB, Peak
http://www.peak-system.com
CAN
parallel
PCAN-Dongle, Peak
http://www.peak-system.com
Profibus-DP
USB
PROFIusb PB-USB
http://www.softing.com
Profibus-DP
PCMCIA
Siemens CP5511/12
http://www.ad.siemens.com
Profibus-DP
PCI
Siemens CP5611/13
http://www.ad.siemens.com
7.4.1
Mise à jour du firmware par le bus de terrain
@ ATTENTION
Détérioration du produit en cas de coupure de la tension
d'alimentation !
En cas de coupure de la tension d'alimentation pendant la mise à jour,
le produit est détérioré et doit être renvoyé.
•
Ne jamais couper la tension d'alimentation pendant la mise à
jour.
•
Ne réaliser la mise à jour qu'avec une tension d'alimentation fiable.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
IclA Flashkit
Le IclA Flashkit permet de mettre à jour le firmware par le bus de terrain
correspondant. Le Flashkit prend en charge les même convertisseurs
de bus de terrain que le logiciel de mise en service.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Pour acquérir le Flashkit et pour toutes les questions
relatives à la prise en charge en cas de son utilisation,
veuillez vous adresser à votre distributeur local.
Détermination de la version
firmware
Vous pouvez obtenir le numéro firmware et la version firmware de votre
entraînement en ouvrant la fenêtre Spécifications du dispositif dans le
logiciel de mise en service.
Le bus de terrain permet d'obtenir les informations sur les paramètres
suivants :
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-17
Mise en service
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Config.PrgNo
1:1 (01:01h)
Numéro du logiciel
Mot de poids fort : Numéro du programme
Mot de poids faible : Variante du programme
UINT32
-
R/-/-
UINT32
-
R/-/-
Config.OptPrgNo
13:11 (0D:0Bh)
Numéro du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus le numéro de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Config.OptPrgVer
13:12 (0D:0Ch)
Version du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus la version de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Exemple : PR802.10
Mot de poids fort : 802
Mot de poids faible : 10
Config.PrgVer
1:2 (01:02h)
Version du logiciel
Mot de poids fort : Version du programme
Mot de poids faible : Révision du programme
0098441113229, V1.06, 06.2007
Exemple : V1.003
Mot de poids fort : 1
Mot de poids faible : 3
7-18
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Mise en service
7.5
Optimisation du régulateur avec une réponse de saut
7.5.1
Structure du régulateur
La structure du régulateur de la commande correspond à la régulation
en cascade classique d'un circuit de réglage de positionnement avec régulateur de courant, régulateur de vitesse de rotation et régulateur de
position.
Les régulateurs seront paramétrés l'un à la suite de l'autre, de “l'intérieur” vers “l'extérieur”; dans l'ordre régulateur de courant, régulateur de
vitesse de rotation, régulateur de position. Le circuit de réglage immédiatement supérieur sera déconnecté.
Pilotage de
la vitesse
KPref
KFPP
nsoll
générateur de profil
de déplacement
nmax
Pref
filtre
Posicast
régulateur
de vitesse Imax
modèle
étage de
puissance
nref
nact
Pact
A/B
P/R
M
taitement du codeur
Pref
nact
Pact
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 7.4
valeurs réels
- vitesse de
rotation
- position
3~
E
Structure du régulateur pour IclA IFA
Régulateur de courant
Le régulateur de courant détermine le couple d'entraînement du moteur.
Avec les données spécifiques au moteur enregistrées, le régulateur de
courant est réglé automatiquement de manière optimale.
Régulateur de vitesse de rotation
Le régulateur de vitesse de rotation garantit le respect de la vitesse de
rotation du moteur nécessaire en faisant varier le couple moteur fourni
en fonction de la situation de charge. Il détermine essentiellement la vitesse de réaction de l'entraînement. La dynamique du régulateur de vitesse de rotation dépend
Régulateur de position
•
du couple d'inertie de l'entraînement et de l'équipement à réguler
•
du couple du moteur,
•
de la rigidité et de l'élasticité des éléments de la chaîne cinématique,
•
du jeu des éléments d'entraînement mécaniques,
•
du frottement.
Le régulateur de position permet de réduire à zéro le décalage de poursuite. La position prescrite pour le circuit de réglage de positionnement
est créée par le générateur de profil ou par l'entrée d'impulsion/de direction.
La condition préalable à une bonne amplification du régulateur de position est un circuit de vitesse de rotation optimisé.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-19
Mise en service
7.5.2
IclA IFA
Vérification et optimisation des préréglages.
100%
100%
n_act
n_ref
amplitude
amplitude
n_act
n_ref
Mécanisme
moins rigide
Mécanisme
rigid
0%
0%
t
t
Illustration 7.5
Réponses de saut avec un bon comportement de régulation
Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse de saut correspond environ au tracé du signal représenté. Les éléments suivants sont
caractéristiques d'un comportement de régulation correct :
•
mise en oscillation rapide
•
suroscillation maximum 40 %, recommandée 20 %.
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué,
modifiez “KPn” de 10% en 10% environ et déclenchez une nouvelle
fonction échelon.
•
Si la régulation fonctionne trop lentement: sélectionner “KPn” plus
élevé.
•
Si la régulation a tendance à osciller: sélectionner “KPn” moins
élevé.
On reconnaît une oscillation par une accélération et décélération continues du moteur.
100%
n_act
amplitude
amplitude
Régulateur trop lent
n_ref
n_act
meilleur avec:
KPn
0%
Le régulateur a
tendance à osciller
n_ref
meilleur avec:
KPn
0%
t
Illustration 7.6
t
Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de vitesse
Si malgré l'optimisation aucune caractéristique de
régulation suffisamment bonne n'est obtenue, contacter
votre distributeur local.
7-20
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
100%
IclA IFA
7.5.3
Mise en service
Optimisation
Vous pouvez adapter l'appareil aux exigences de mise en œuvre. Appartiennent aux fonctions :
Réglage des signaux de référence
•
Choix du circuit de réglage. Les circuits de réglage supérieurs sont
automatiquement coupés.
•
Définir les signaux pilote : forme de signal, puissance, fréquence et
point initial
•
Test du comportement de régulation avec le générateur de signal
•
A l'aide du logiciel de mise en service, enregistrer et évaluer le
comportement de régulation sur l'écran.
왘 Dans le logiciel de mise en service, démarrez l'outil pour l'optimisa-
tion de l'entraînement.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 7.7
Logiciel de mise en service, optimisation des paramètres du
régulateur
La fenêtre indique les tracés du signal de référence et les réponses de
la régulation. Jusqu'à 2 signaux réponse peuvent être dans le même
temps transmis et représentés.
왘 Sélectionnez la "Valeur de référence“ pour régler les valeurs du
signal de référence :
•
forme de signal : „Saut positif“
•
amplitude : 400 1/min
•
fréquence : 1 Hz
•
nombre de répétitions : 1ère
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-21
Mise en service
IclA IFA
L'ensemble du comportement dynamique d'un circuit de
réglage ne peut être reconnu qu'avec les formes de signal
“Saut” et “Carré”.
Réglage des signaux
d'enregistrement
Choisir les signaux devant être affichés comme réponse de saut du circuit de réglage :
•
- Vitesse de rotation effective du moteur n_act
- Vitesse de rotation prescrite du régulateur de vitesse de rotation
n_ref
Entrée de valeurs spécifiques au
régulateur
•
Dans le champ "Base de temps", régler 1 ms.
•
Comme type, sélectionner le régulateur de vitesse de rotation. Le
régulateur de vitesse de rotation sera tout d'abord optimisé.
•
Dans "Mesures“, réglez sur 100 ; les données de mesure sont saisies pour 100*1 ms.
Pour chacune des phases d'optimisation décrites dans les pages suivantes, les paramètres de régulation doivent être entrés et testés en déclenchant une fonction de saut.
Une fonction de saut est déclenchée dès qu'un enregistrement est démarré dans la barre d'outils du logiciel de mise en service à l'aide du
bouton “Démarrer” (symbole de flèche).
Entrer les valeurs spécifiques au régulateur pour l'optimisation dans la
fenêtre de paramètres du groupe "Control".
7.5.4
Optimisation du régulateur de vitesse de rotation
Le réglage optimal de systèmes de régulation mécaniques complexes
suppose une expérience préalable dans les processus techniques de
régulation. En font partie la détermination par calcul de paramètres de
régulation et l'utilisation de processus d'identification.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
R/W/per
par défaut Info
déc.
Control.KPn
15:8 (0F:08h)
Régulateur de vitesse Facteur P
Unité : [0,0001 Amin/tr]
UINT16
0..32767
Amin/tr
R/W/per
Control.TNn
15:9 (0F:09h)
Régulateur de vitesse Temps de compensation
Unité : [0,01 ms]
UINT16
100..32767
ms
R/W/per
7-22
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Il est possible d'optimiser avec succès des systèmes mécaniques moins
complexes généralement avec un comportement de réglage expérimental selon la méthode d'amortissement apériodique. Les paramètres
suivants feront alors l'objet d'un réglage:
IclA IFA
Définition de la mécanique de
l'installation
Mise en service
Pour analyser et optimiser le comportement en régime transitoire, classer votre mécanique de système dans l'un des deux systèmes suivants:
•
système à mécanique rigide
•
système à mécanique moins rigide
Mécanique rigide
Mécanique moins rigide
Elasticité faible
Elasticité élevée
Jeu faible
Jeu
important
p. ex. Transmission par courroie
Arbre de transmission faible
Accouplement élastique
p. ex. Entraînement direct
Accouplement rigide
Illustration 7.8
Systèmes mécaniques à mécaniques rigide et moins rigide
왘 Coupler le moteur avec la mécanique de votre système.
왘 Après le montage du moteur, vérifiez le fonctionnement de la fin de
course, voir chapitre 7.3.2.3 "Contrôle du fonctionnement des fins
de course".
Définition des valeurs spécifiques
au régulateur pour une mécanique
rigide
Les conditions préalables pour le réglage du comportement de régulation selon le tableau sont les suivantes :
•
inertie de masses connue et constante de charge et du moteur
•
mécanique rigide.
Le facteur P "KPn“ et le temps de compensation "TNn“ dépendent des
éléments suivants :
•
JL : moment d'inertie de masses de la charge
•
JM : moment d'inertie de masses du moteur
왘 Déterminez les valeurs de régulation à l'aide du tableau suivant :
0098441113229, V1.06, 06.2007
JL=JM
JL
[kgcm2]
JL=5 * JM
JL=10 * JM
KPn
TNn
KPn
TNn
KPn
TNn
1
0,0125
8
0,008
12
0,007
16
2
0.0250
8
0,015
12
0,014
16
5
0.0625
8
0,038
12
0,034
16
10
0,125
8
0,075
12
0,069
16
20
0,250
8
0,150
12
0,138
16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-23
Mise en service
IclA IFA
Définition des valeurs spécifiques
au régulateur pour une mécanique
moins rigide
Pour l'optimisation, il sera procédé à la détermination du facteur P du régulateur de vitesse de rotation pour lequel la régulation ajuste le plus rapidement possible la vitesse de rotation “n_act” sans suroscillation.
왘 Réglez le temps de compensation TNn (TNN) sur indéfini
TNn = 327.67 ms.
Si un couple de charge agit sur le moteur en état arrêté, le réglage
maximum du temps de compensation "TNn“ doit être déterminé de
sorte qu'aucune modification incontrôlée de la position du moteur
ne puisse se produire.
Sur les systèmes d'entraînement dans lesquels le moteur
est chargé à l'arrêt, par ex. en mode axe vertical, le temps
de compensation "indéfini" peut occasionner des
décalages de positionnement indésirables si bien que la
valeur doit être réduite. Cela peut cependant se révéler
dommageable sur le résultat de l'optimisation.
@ AVERTISSEMENT
Mouvement inattendu
La fonction de saut déplace le moteur en mode vitesse de rotation à
une vitesse constante jusqu'à l'écoulement du temps prédéfini.
•
Vérifier si les valeurs choisies pour la vitesse et le temps ne
dépassent pas la course disponible.
•
Utiliser, si possible, en plus une fin de course ou un arrêt.
•
S'assurer qu'un bouton d'ARRET D'URGENCE opérationnel est
accessible.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de démarrer la fonction.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
왘 Déclencher une fonction de saut.
왘 Contrôlez l'amplitude maximale pour la valeur prescrite de courant
"I_act“ après le premier test.
Réglez la valeur de l'amplitude de référence (préréglage 400 1/min) de
telle sorte que la valeur prescrite de courant "I_act“ reste sous la valeur
maximale "I_max“. D'autre part, la valeur ne doit pas être choisie trop
basse, sinon les effets de frottement de la mécanique risquent de déterminer le comportement du circuit de régulation.
"n_ref“ et contrôlez l'amplitude de "I_act“.
왘 Augmentez ou réduisez peu à peu le facteur P jusqu'à ce que
“n_act” ajuste le plus rapidement possible. La figure suivante montre à gauche le régime transitoire souhaité. “
7-24
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
왘 Déclenchez une nouvelle fonction échelon si vous avez dû modifier
IclA IFA
Mise en service
Les écarts entre “n_ref” et “n_act” proviennent du réglage de “TNn“ sur
“infini”.
amplitude
n_ref
100%
n_act
amplitude
n_ref
100%
n_act
63%
meilleur avec:
KPn
0%
0%
TNn
t
Illustration 7.9
t
Déterminer "TNn" en amortissement critique.
Pour les systèmes d'entraînement pour lesquels des
oscillations se produisent avant que l'amortissement
apériodique soit atteint, le facteur P "KPn“ doit être réduit
de façon à ce qu'aucune oscillation ne soit plus détectée.
Ce cas de figure apparaît souvent pour des axes linéaires
avec entraînement par courroie crantée.
Déterminez graphiquement le point pour lequel la vitesse de rotation effective “n_act” atteint 63% de la valeur finale. La valeur du temps de
compensation “TNn” figure alors sur l'axe des temps. Le logiciel de mise
en service vous aide lors de l'évaluation.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Détermination graphique de la
valeur 63%
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-25
Mise en service
7.5.5
IclA IFA
Réglage du filtre Posicast
Fonctionnement
Le filtre Posicast est situé avant le régulateur de vitesse. Il permet d'augmenter davantage la dynamique du système d'entraînement pour des
accélérations répétées toujours identiques. Les sur-oscillations du système sont utilisées de façon positive.
Le préréglage de la vitesse de rotation (100 %) est d'abord réduit d'une
valeur paramétrable. Si le réglage est correct, le point de rebroussement
de l'amplitude de sur-oscillations correspond exactement au préréglage
de la vitesse de rotation (100 %). A ce moment, le préréglage de la vitesse de rotation est remonté au préréglage de la vitesse de rotation
(100 %).
Le temps jusqu'à ce que la valeur maximale soit atteinte est également
réglé par un paramètre.
Réglage du filtre Posicast
Pour déterminer les deux paramètres, ajouter à TD=0 un échelon au régulateur de vitesse, par ex. nref=100 ... 400 1/min et mesurer la réponse
de saut.
MAXQBDFW
QBUHI
T MAXQBDFW
Illustration 7.10
Analyse de la réponse de saut pour le filtre Posicast
Les paramètres sont déterminés comme suit :
n_ref
Control.pscDamp
c
Control.pscDelay
TD = tmax(n_act)
max(n_act)
100
Détermination de paramètres pour filtre Posicast
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Control.pscDamp
15:20 (0F:14h)
Filtre Posicast pour régulateur de vitesse : Amortissement
UINT16
51..100
%
100
R/W/per
Control.pscDelay
15:21 (0F:15h)
Filtre Posicast pour régulateur de vitesse : Temporisation
Valeur 0 : Posicast inactif
Unité : [0,1 ms]
UINT16
0..320
ms
0
R/W/per
7-26
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 7.11
=
IclA IFA
7.5.6
Mise en service
Optimisation du régulateur de positionnement.
La condition préalable à une optimisation est une bonne dynamique du
circuit de vitesse de rotation optimisé inférieur.
Lors du réglage de la régulation de positionnement, le facteur P du régulateur de position “KPp” doit être optimisé dans deux limites :
•
“KPp” trop élevé : suroscillation de la mécanique, instabilité de la
régulation
•
“KPp” trop bas : erreur de poursuite importante.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
R/W/per
par défaut Info
déc.
Control.KPp
15:10 (0F:0Ah)
Régulateur de position Facteur P
Unité : [0,1 1/s]
UINT16
0..1250
1/s
R/W/per
Control.KFPp
15:11 (0F:0Bh)
Commande pilote de vitesse du régulateur de position
sans dimension
32767 = compensation 100%
UINT16
0..32767
32767
R/W/per
@ AVERTISSEMENT
Mouvement inattendu
La fonction de saut déplace le moteur en mode vitesse de rotation à
une vitesse constante jusqu'à l'écoulement du temps prédéfini.
•
Vérifier si les valeurs choisies pour la vitesse et le temps ne
dépassent pas la course disponible.
•
Utiliser, si possible, en plus une fin de course ou un arrêt.
•
S'assurer qu'un bouton d'ARRET D'URGENCE opérationnel est
accessible.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de démarrer la fonction.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Réglage du signal de référence
왘 Dans le logiciel de mise en service, choisir la valeur de référence
Régulateur de positionnement.
0098441113229, V1.06, 06.2007
왘 Régler le signal de référence :
Choix des signaux
d'enregistrement
•
forme de signal: „Saut“
•
Régler l'amplitude pour env. 1/10 tour de moteur.
왘 Choisir sous Généralités, les paramètres d'enregistrement des
valeurs :
•
Position prescrite du régulateur de position p_ref
•
Position effective du régulateur de position p_act
Vous pourrez modifier les valeurs de régulation du régulateur de position dans le même groupe de paramètres que celui que vous avez utilisé
pour le régulateur de vitesse de rotation.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
7-27
Mise en service
IclA IFA
Optimiser la valeur du régulateur de
position
왘 Déclencher une fonction de saut avec les valeurs de régulation pré-
réglées.
왘 Contrôler le réglage des valeurs “n_act” et "I_act“ pour le courant et
la régulation de la vitesse de rotation après le premier test. Les
valeurs ne doivent pas être situées dans les zones de limitation de
courant et de vitesse de rotation.
100%
amplitude
amplitude
100%
p_ref
p_ref
p_act
p_act
Mécanisme
moins rigide
Mécanisme
rigide
0%
0%
t
t
Illustration 7.12
Réponses de saut du régulateur de position avec un bon comportement de régulation
Le facteur proportionnel “KPp” est réglé de manière optimale lorsque le
moteur atteint rapidement sa position finale avec de faibles oscillations
ou sans sur-oscillations.
Si le comportement de régulation ne correspond pas au tracé indiqué,
modifiez le facteur P “KPp” 10% en 10% environ et déclenchez une nouvelle fois une fonction échelon.
•
Si la régulation a tendance à osciller : sélectionner “KPp” moins
élevé.
•
Si la valeur effective suit trop lentement la valeur prescrite : sélectionner “KPp” plus élevé.
100%
Le régulateur a
tendance à osciller
amplitude
amplitude
Régulateur trop lent
p_ref
p_act
meilleur avec:
KPp
p_act
meilleur avec:
KPp
0%
0%
t
Illustration 7.13
7-28
p_ref
t
Optimiser les réglages insuffisants du régulateur de position
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
100%
IclA IFA
8
Exploitation
Exploitation
Le chapitre "Exploitation" décrit les états de fonctionnement fondamentaux, les modes opératoires et les fonctions de l'entraînement.
Des remarques préliminaires concernant tous les
paramètres se trouvent au chapitre "paramètre" par ordre
alphabétique. L'utilisation et la fonction de chaque
paramètre est expliquée plus en détails dans ce chapitre.
8.1
Principes de base
Toutes les indications de vitesse et de position ci-dessous
se réfèrent à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur).
8.1.1
Valeurs de paramètres préréglées
L'entraînement compact est fourni avec les valeurs de paramètres préréglées que vous pouvez adapter aux besoins de l'installation.
Valeurs de paramètres modifiables
•
Accélérations
– Accélération et décélération en général
(paramètre Motion.acc, 29:26)
– Décélération pour "Quick Stop"
(paramètre Motion.dec_Stop, 28:21)
•
Définition du sens de rotation
(paramètre Motion.invertDir, 28:6)
•
Réglages du régulateur
•
Interfaces de transmission de signaux
– Définition des signaux E/S
(Groupe de paramètres I/O)
– Validation des fins de course
(Groupe de paramètres I/O)
0098441113229, V1.06, 06.2007
•
Nom de l'appareil utilisateur
(paramètres Settings.name1, 11:1 et Settings.name2,
11:2)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-1
Exploitation
8.1.2
IclA IFA
Signaux de surveillance externes
Vous pouvez activer, régler et contrôler les signaux de surveillance externes.
Signaux de surveillance externes disponibles :
•
Signaux d'axe
– Fin de course positive LIMP
– Fin de course négative LIMN
– Interrupteur d'arrêt STOP
– Interrupteur de référence REF
•
8.1.2.1
Arrêt logiciel "SW-STOP"
Signaux d'axe
Configurer les signaux d'axe
Avant de pouvoir utiliser les signaux de surveillance externes, configurer
les signaux E/S pour cette fonction (groupe de paramètres I/O).
Réglage du niveau des signaux
d'axe
Après avoir configuré les signaux E/S, régler le niveau de signal pour les
différentes entrées de surveillance.
(paramètre Settings.SignLevel, 28:14)
•
Valeur 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre la rupture de fil)
•
Valeur 1: Réaction au niveau 1
Activer les signaux d'axe
La dernière étape consiste à activer les signaux de surveillance externes en analysant les signaux entrants.
(paramètre Settings.SignEnable, 28:13)
Lire les signaux d'axe
L'état enregistré des signaux de surveillance externes validés peut être
chargé à tout moment.
(paramètre Status_SignSR, 28:15)
Contrôler les signaux d'axe
Pendant l'exploitation, les deux fins de course LIMN et LIMP sont contrôlées. Si l'entraînement arrive dans une zone couverte par une fin de
course, il arrête le moteur avec la décélération réglée "Quick Stop". (paramètre Motion.dec_Stop, 28:21) et l'événement est enregistré
(paramètre Status.Sign_SR, 28:15, Bit 0 (LIMP) ou Bit 1 (LIMN)
Signal de surveillance externe REF
La validation du signal de surveillance externe REF n'est pas nécessaire
pour la course de référence. Si le signal de surveillance externe REF est
validé, l'interrupteur de référence reprend la fonction d'un interrupteur
d'arrêt supplémentaire.
Sortie
Il est possible de sortir à tout moment l'entraînement de la zone de fin de
course par une course de référence ou une course manuelle.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.2.4 "Mode
d'exploitation Prise d'origine" ou 8.2.1 "Mode d'exploitation Course manuelle".
8-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Aligner les fins de course de manière à ce que l'entraînement ne puisse
pas aller au-delà. Utiliser pour cela par exemple des cames plus longues.
IclA IFA
Signal de surveillance externe
STOP
Exploitation
Le signal de surveillance externe STOP arrête le moteur avec un "Quick
Stop". Le signal est enregistré dans le paramètre Status.Sign_SR,
28:15, Bit 2.
Pour continuer à travailler :
왘 Réinitialiser le signal de surveillance externe STOP sur l'entrée de
signal.
왘 Effectuer un "Fault Reset".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
왘 Lancer une nouvelle instruction de déplacement.
Le signal de surveillance externe STOP est libéré par le paramètre
Settings.SignEnabl, 28:13, Bit 2.
Le niveau du signal de surveillance externe STOP est réglé par le paramètre Settings.SignLevel, 28:14, Bit 2.
8.1.2.2
Arrêt logiciel "SW-STOP"
L'arrêt logiciel "SW-STOP" est une commande de bus de terrain (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 2) et arrête immédiatement
l'entraînement avec la décélération "Quick Stop" réglée (paramètre
Motion. dec_Stop, 28:21).
Après un "SW-STOP", l'entraînement passe dans l'état de fonctionnement "Quick Stop". L'étage de puissance reste activé.
Pour continuer à travailler, effectuer une des opérations suivantes :
왘 Effectuer un "Fault Reset".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
Noter qu'en cas de "Fault Reset", d'autres erreurs éventuellement
survenues sont remises à zéro !
왘 Effectuer un "Quick Stop Release".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 4)
0098441113229, V1.06, 06.2007
Après validation, l'entraînement reste dans l'état de fonctionnement
"Operation enable“ et vous pouvez transmettre un nouvelle commande
de positionnement.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-3
Exploitation
8.1.3
IclA IFA
Limites de positionnement
Vous pouvez déplacer l'entraînement compact sur n'importe quel point
de la plage de positionnement en indiquant une position absolue.
La plage de positionnement est –231 ... +231 incréments (Inc).
La résolution de positionnement est de 16384 incréments par tour par
rapport à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur).
dépassement
M
A
B A
B A
A
B A
B
B A
B
B
M
M
A
B A
B = + 2.147.483.647 inc. (+231-1)
A = - 2.147.483.648 inc. (-231)
Illustration 8.1
Plage de positionnement et dépassement de zone
Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de surveillance interne pour le dépassement de position (paramètre
Status.WarnSig, 28:10, Bit 0) est activé et la zone de travail est décalée de 232 incréments.
Si l'entraînement était auparavant référencé, le bit "ref_ok" (paramètre
Status.xMode_act, 28:3, Bit 5) est également réinitialisé.
Si le moteur revient dans la plage valide, le signal de surveillance interne
reste activé.
Le paramètre Settings.WarnOvrun, 28:11 permet de paramétrer
si le dépassement des limites de positionnement est signalé dans le paramètre Status.driveStat, 28:2 Bit 7 comme avertissement.
Après un dépassement de position, aucun
"positionnement absolu“ ne peut plus être effectué.
Modes opératoires avec
dépassement de position
8-4
Pour réinitialiser le signal, effectuer l'un des modes opératoires
suivants :
•
Course de référence
•
Définition des coordonnées
Modes opératoires dans lesquels un dépassement des limites de positionnement est possible :
•
Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101)
•
Profil de vitesse
•
Positionnement relatif en point à point
•
Réducteur électronique
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Réinitialisation du signal
IclA IFA
8.1.4
Exploitation
Signaux de surveillance internes
Les signaux de surveillance internes servent à contrôler l'entraînement
même.
Signaux de surveillance internes disponibles (paramètre
Status.WarnSig, 28:10 et Status.FltSig, 28:17):
Lecture des signaux de surveillance
internes enregistrés
•
Fin de course logicielle, uniquement sur les entraînements avec
codeur Multiturn
•
Dépassement de position du générateur de profil (avertissement)
•
Fonction de sécurité "Power Removal"
•
Erreur matérielle
•
Erreur système interne
•
Erreur Nodeguard Bus de terrain
•
Erreur de protocole bus de terrain
•
Erreur de poursuite du régulateur de position
•
Limitation I2t (avertissement)
•
Erreur de surtension ou de tension insuffisante
•
Surcharge du moteur
•
Erreur de surchauffe
L'état des signaux de surveillance internes activés est enregistré. (paramètre Status.FltSig, 28:17)
Si une erreur de surveillance interne survient, le bit est activé dans les
paramètres Status.FltSig, 28:17 et Status.FltSig_SR,
28:18.
Lorsque la cause de l'erreur est supprimée, le bit est automatiquement
réinitialisé dans le paramètre Status.FltSig, 28:17.
Le bit dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 n'est réinitialisé
que par un "Fault-Reset“ (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1,
Bit 3). Des erreurs brièvement survenues peuvent aussi y être diagnostiquées.
Fins de course logicielles
La plage de positionnement peut être limitée par une fin de course logicielle. Les valeurs de position sont indiquées de manière relative au
zéro.
Les fins de course logicielles sont réglées à l'aide des paramètres
Settings.SwLimP, 29:4 et Settings.SwLimP, 29:5 et activées
à l'aide du paramètre Settings.SwLimEna, 29:6.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Le paramètre Status.p_act, 31:6 est contrôlé.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.SwLimP
29:4 (1D:04h)
Limite de position positive pour fins de course logicielles
INT32
Inc
0
R/W/per
Settings.SwLimN
29:5 (1D:05h)
Limite de position positive pour fins de course logicielles
INT32
Inc
0
R/W/per
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-5
Exploitation
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Status.SwLimEna
29:6 (1D:06h)
UINT16
Surveillance de la fin de course logicielle
0..3
0 : aucune
1 : Activation de la fin de course logicielle dans le sens de rotation positif
2 : Activation de la fin de course logicielle dans le sens de rotation négatif
3 : Activation de la fin de course logicielle dans les deux sens de
rotation :
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
0
R/W/per
Les fins de course logicielles sont disponibles uniquement sur
les entraînements avec codeur Multiturn
Erreur de poursuite
@ AVERTISSEMENT
Mouvement inattendu
Si la réaction à l'erreur de poursuite est réglée sur la classe d'erreur
1, en cas de dépassement de la limite d'erreur de poursuite le moteur
n'est arrêté qu'une fois l'erreur de poursuite traitée. Après l'élimination
d'une surcharge, cela peut provoquer un redémarrage.
•
N'utiliser donc la classe d'erreur 1 comme réaction à l'erreur de
poursuite que si un redémarrage ne présente aucun risque.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Le contrôle d'erreur de poursuite contrôle les écarts de positionnement
de la position effective du moteur par rapport à la position prescrite. Si
la différence dépasse une valeur limite d'erreur de poursuite, l'entraînement signale une erreur. La valeur limite pour le décalage de poursuite
est paramétrable. De plus, la réaction à l'erreur de poursuite peut être
modifiée.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.p_maxDif2 Erreur de poursuite maximale admissible du régulateur de posi- UINT32
0..131072
15:17 (0F:11h)
tion
La valeur maximale correspond à 8 tours moteur
Inc
16384
R/W/per
Settings.Flt_pDif
28:24 (1C:18h)
Réaction à l'erreur de poursuite
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
UINT16
0..3
3
R/W/per
Status.p_difPeak
15:13 (0F:0Dh)
Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent.
L'entraînement actualise cette valeur en permanence.
Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en
écrivant 0.
UINT32
Inc
0..
0
2147483647
8-6
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
R/-/-
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Avec le réglage "classe d'erreur 2“, l'arrêt s'effectue sur la position prescrite selon le profil. Dès que le moteur est à l'arrêt, l'étage de puissance
est désactivé même si le décalage de poursuite n'a pas encore été supprimé.
IclA IFA
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.p_dif
31:7 (1F:07h)
Erreur de poursuite
INT32
Inc
-
R/-/-
Ecart de régulation du régulateur de position.
Surveillance l2t
Lorsque l'entraînement fonctionne avec des courants de pointe élevés,
la surveillance de la température avec des détecteurs peut être trop
lente. Avec la surveillance par système l2t, la régulation détermine à
temps une augmentation de la température et ramène, en cas de dépassement de la valeur limite l2t, le courant du moteur et de l'étage de
puissance à la valeur nominale respective. Lorsque la température revient sous la valeur limite, le composant concerné peut de nouveau travailler à son maximum de potentiel.
Tant que la surveillance réduit le courant, le bit 5 est activé dans le mot
d'avertissement.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
UINT16
-
R/-/-
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 10 : Position absolue pas encore lue
0098441113229, V1.06, 06.2007
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-7
Exploitation
Etats de fonctionnement et changements d'état
1
Start
A
Not ready
to switch on
2
B
C
F
D
I
E
K
J
Quick-Stop
active
7
H
8
Fault reaction
active
9
Fault
sur fond gris :
étage de puissance activé
8-8
2
Initialisation des paramètres.
B
Si l'état de fonctionnement 2 est correct,
un changement automatique se produit.
3
L'activation de l'étage de puissance
est verrouillée. L'entraînement surveille la tension d’alimentation et réagit si la tension d’alimentation monte
au-delà de la valeur de seuil.
C
PWRRA et PWRR_B doivent avoir le niveau
1 ou le cavalier CN6 doit être ponté. En
même temps, la tension d'alimentation
doit dépasser la valeur de seuil. Le changement est automatique.
4
L'étage de puissance est prêt pour
l'activation et désactivé.
D
Le changement s'effectue par écriture du
paramètre Commands.driveCtrl,
28:1, valeur 2.
9
L'entraînement se trouve dans l'état
d'erreur
E
G
A
Changement automatique
8
Réaction à l'erreur
Operation
enable
6
1
Initialisation de l'électronique de
l'appareil et autotest interne.
7
La fonction "Quick Stop"est active.
Ready to
switch on.
4
Changements d'état
6
L'étage de puissance est activé. Le
E
moteur est alimenté en courant.
Le changement est réalisé via l'écriture
L'entraînement est prêt à fonctionner. du paramètre
Switch on
disabled
3
Etats de fonctionnement
Commands.driveCtrl, 28:1,
Valeur 1. Ce changement peut p. ex. être
utilisé pour mettre le moteur hors tension
pour des opérations de maintenance ou
des interventions dans l'installation.
F
Si la tension d’alimentation passe en-dessous de la valeur de seuil ou si les
entrées PWRRA et PWRR_B tombent au
niveau 0, le changement est automatique.
G
Causes :
"Quick Stop" par écriture du paramètre
Commands.driveCtrl, 28:1,
Valeur 4 ou erreur des classes d'erreur 1
ou 2.
H
Le moteur arrête de tourner.
La cause est une erreur de la classe
d'erreur 2
I
Le moteur arrête de tourner.
La cause est une erreur de la classe
d'erreur 3 ou 4.
J
Une erreur de la classe d'erreur 1 ou un
„STOP logiciel (SW)“ a été remis à zéro
par un "Fault Reset" ou un "Quick Stop
Release".
K
Une erreur de la classe d'erreur 2 ou 3 a
été remise à zéro par un "Fault Reset".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
8.1.5
IclA IFA
IclA IFA
Lecture de l'état de fonctionnement
actuel
Exploitation
Le bus de terrain vous permet de lire à tout moment l'état de fonctionnement actuel. (paramètre Status.driveStat, 28:2).
Bit
Signification
0 ... 3
Etat de fonctionnement de l'entraînement
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.5
"Etats de fonctionnement et changements d'état"
5
Message d'erreur par la surveillance interne
Le bit est activé si dans le paramètre Status.FltSig_SR,
28:18 au moins un bit est activé.
Il est possible de lire la cause de l'erreur à l'aide du paramètre
Status.FltSig_SR, 28:18.
6
Message d'erreur par la surveillance externe
Le bit est activé si dans le paramètre Status.Sign_SR,
28:15 au moins un bit est activé.
Il est possible de lire la cause à l'aide du paramètre
Status.Sign_SR, 28:18.
7
Message d'avertissement
Le bit est activé si dans le paramètre Status.WarnSig,
28:10 au moins un bit est activé.
Il est possible de lire la cause à l'aide du paramètre
Status.WarnSig, 28:10.
12 ... 15
Surveillance de l'état de fonctionnement
Les bits sont identiques à :
Manual.stateMan, 41:2, Bits 12 ... 15
VEL.stateVel, 36:2, Bits 12 ... 15
PTP.statePTP, 35:2, Bits 12 ... 15
Homing.stateHome, 40:2, Bits 12 ... 15
Gear.stateGear, 38:2, Bits 12 ... 15
0098441113229, V1.06, 06.2007
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.2
"Modes d'exploitation" .
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-9
Exploitation
8.1.6
IclA IFA
Informations d'état spécifiques au mode opératoire
Chaque mode opératoire possède un paramètre de validation :
•
Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101)
(paramètre Manual.stateMan, 41:2)
•
Profil de vitesse
(paramètre VEL.stateVel, 36:2)
•
Point à point
(paramètre PTP.statePTP, 35:2)
•
Prise d'origine
(paramètre Homing.stateHome, 40:2)
•
Réducteur électronique
(paramètre Gear.stateGear, 38:2)
Informations enregistrées dans chaque paramètre de validation :
•
Bit 0 : Erreur LIMP
Message d'erreur par la fin de course positive
•
Bit 1 : Erreur LIMN
Message d'erreur par la fin de course négative
•
Bit 2 : Erreur STOP
Réaction à l'erreur avec "Quick Stop"
•
Bit 3 : Erreur REF
Message d'erreur par interrupteur de référence
•
Bit 7 : "Stop logiciel"
•
Bit 12 : spécifique au mode opératoire
•
Bit 13 : spécifique au mode opératoire
•
Bit 14 : "xxx_end"
Fin du mode opératoire
•
Bit 15 : "xxx_err"
Vous trouverez les informations d'état spécifiques au mode opératoire
au chapitre 8.2 "Modes d'exploitation" .
Si une erreur se produit pendant l'exploitation en cours, seul le bit 15
"xxx_err" est immédiatement activé.
8-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Erreurs générées
IclA IFA
Exploitation
En cas d'erreur de la classe d'erreur 1 ou 2, le moteur est ensuite arrêté
à l'aide de "Quick Stop" et le bit 14 "xxx_end" est ensuite activé.
En cas d'erreur de la classe d'erreur 3, l'étage de puissance est immédiatement désactivé et les bits 14 et 15 sont activés avant que le moteur
n'arrête de tourner.
8.1.7
Informations d'état diverses
En plus des signaux de surveillance internes et externes il existe aussi
des informations d'état qui contiennent des informations générales sur
l'entraînement.
Informations d'état diverses disponibles :
•
Mode opératoire actuel
(paramètres Status.action_st, 28:19 et
Status.xMode_act, 28:3)
•
Vitesse de rotation en 1/min
– Vitesse de rotation de la position de référence du rotor
(paramètre Status.n_pref, 31:45)
– Vitesse de rotation réelle
(paramètre Status.n_act, 31:9)
– Vitesse de rotation effective du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.n_profile, 31:35)
– Vitesse de rotation prescrite du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.n_target, 31:38)
•
Vitesse en Inc/s
– Vitesse de la position de référence du rotor
(paramètre Status.v_pref, 31:28)
– Vitesse réelle
(paramètre Status.v_act, 31:2)
– Vitesse exigée
0098441113229, V1.06, 06.2007
(paramètre Status.v_ref, 31:1)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-11
Exploitation
IclA IFA
•
Position
– Position de la valeur prescrite du régulateur de position
(paramètre Status.p_ref, 31:5)
– Position du moteur
(paramètre Status.p_act, 31:6)
– Position de destination du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.p_target, 31:30)
– Position réelle du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.p_profile, 31:31)
•
Tensions
– Tension du bus DC
(paramètre Status.UDC_act, 31:20)
•
Régulateur
– Courant de moteur actuel
(paramètre Status.I_act, 31:12)
•
Températures
– Température de l'étage de puissance
0098441113229, V1.06, 06.2007
(paramètre Status.TPA_act, 31:25)
8-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
8.2
Exploitation
Modes d'exploitation
Les modes opératoires suivants ont été réalisés :
•
Course manuelle
•
Profil de vitesse
•
Point à point
•
Prise d'origine
•
Réducteur électronique
Les modes opératoires représentent différentes possibilités de positionnement. Vous pouvez paramétrer les modes opératoires selon les besoins de votre installation.
Changer de mode opératoire
Pour changer de mode opératoire, procéder par des ordres d'actions.
Les ordres d'action sont des paramètres particuliers qui déclenchent
une action lorsqu'ils sont écrits.
Il n'est possible de démarrer un nouveau mode opératoire qu'après avoir
quitté l'ancien.
Les paramètres suivants permettent de dire qu'un mode opératoire est
quitté :
•
Indépendants du mode opératoire
– Paramètre Status.driveStat, 28:2, Bit 14
•
Dépendants du mode opératoire
– Course manuelle
(paramètre Manual.stateMan, 41:2, Bit 14)
– Profil de vitesse
(paramètre Vel.stateVel, 36:2, Bit 14)
– Point à point
(paramètre PTP.statePTP, 35:2, Bit 14)
– Prise d'origine
(paramètre Homing.stateHome, 40:2, Bit 14)
– Réducteur électronique
0098441113229, V1.06, 06.2007
(paramètre Gear.stateGear, 38:2, Bit 14)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-13
Exploitation
IclA IFA
Un mode opératoire est considéré comme quitté pour les conditions
suivantes :
•
Course manuelle : Arrêt de l'entraînement
•
Profil de vitesse : Arrêt de l'entraînement
•
Point à point : Arrêt de l'entraînement
•
Course de référence : Arrêt de l'entraînement
•
Définition des coordonnées : immédiatement après la définition des
coordonnées
•
Réducteur électronique : immédiatement après désactivation de la
fonction de réducteur
Paramètres pour démarrer un nouveau mode opératoire :
•
Course manuelle
(paramètre Manual.startMan, 41:1)
•
Profil de vitesse
(paramètre VEL.velocity, 36:1)
•
Point à point : Positionnement absolu
(paramètre PTP.p_absPTP, 35:1)
•
Point à point : Positionnement relatif
(paramètre PTP.p_relPTP, 35:3)
•
Prise d'origine : Course de référence
(paramètre Homing.startHome, 40:1)
•
Prise d'origine : Définition des coordonnées
(paramètre Homing.startSetP, 40:3)
•
Réducteur électronique
(paramètre Gear.startGear, 38:1)
Possibilités de réglage qui sont valables pour tous les modes
opératoires :
•
Comportement d'accélération et de décélération avec la fonction
"Réglage de rampe"
•
Comportement de décélération avec la fonction "Quick Stop"
•
Décalage du point zéro avec le mode opératoire "Définition des
coordonnées"
0098441113229, V1.06, 06.2007
Possibilités de réglage
indépendantes du mode opératoire
8-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
8.2.1
Exploitation
Mode d'exploitation Course manuelle
@ AVERTISSEMENT
Exploitation non intentionnelle
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la
commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Disponibilité
Description
Le mode opératoire est disponible à partir de la version du firmware
1.100.
La course manuelle est présentée comme „Course manuelle classique“.
Le moteur est ici déplacé en fonction d'une distance prédéterminée par
l'intermédiaire de signaux START. Lorsque le signal START est présent
de façon prolongée, le moteur passe en déplacement continu.
Le mode opératoire peut être exécuté via :
Utilisation avec le logiciel de mise
en service
Démarrage du mode opératoire
•
Le logiciel de mise en service
•
Le bus de terrain
•
Les entrées de l'interface de signal si l'interface de signal est paramétrée en conséquence avec la fonction "Entrées programmables".
Le logiciel de mise en service prend en charge ce mode opératoire
grâce à des boîtes de dialogue et des options de menu spécifiques.
Le moteur peut être déplacé avec deux vitesses dans les deux directions. Si la course manuelle est démarrée à l'aide du paramètre
Manual.startMan. La position actuelle de l'axe est la position de départ de la course manuelle. Saisir les valeurs pour la position et la vitesse dans les paramètres correspondants.
Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l'arrêt et que
•
le signal de direction est inactif,
•
le mode opératoire a été interrompu par une réaction à une erreur.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Le paramètre Manual.statusMan apporte des informations relatives
à l'état du traitement.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-15
Exploitation
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Manual.startMan
41:1 (29:01h)
Démarrage d'une course manuelle
Codage des données d'écriture :
UINT16
0..15
0
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
Bit 0 : Sens de rotation pos.
Bit 1 : Sens de rotation nég.
Bit 2 : 0 :lent 1 :rapide
Bit 3 : Traitement automatique de l'étage de puissance
Si le bit 3 est fixé sur 1, une course manuelle peut être démarrée même si l'étage de puissance est désactivé: Si l'entraînement se trouve à l'état 4 (ReadyToSwitchOn), l'étage de
puissance est automatiquement activé lors du démarrage de la
course manuelle puis désactivé à la fin de celle-ci.
Manual.stateMan
41:2 (29:02h)
Validation : Course manuelle
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 14 : manu_end
Bit 15 : manu_err
Course manuelle standard
Avec le signal START pour la course manuelle, le moteur se déplace
d'abord sur une distance définie Manual.step_Man. Si le signal
START est encore présent après un temps de retard déterminé
Manual.time_Man, la commande passe en mode de déplacement
continu jusqu'à ce que le signal START soit annulé.
paramètre
startMan, Bit0
1
0
paramètre
startMan, Bit2
1
0
n_fastMan
n_slowMan
M
moteur
Stop
1
paramètre
stateMan, Bit14
1
4
3
2 : t < time_Man
3 : time_Man
4 : service permanent
Course manuelle standard, lente et rapide
La distance de la course pas-à-pas, le temps d'attente et les vitesses de
course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course
pas-à-pas est nulle, la course manuelle démarre directement en déplacement continu, indépendamment du temps d'attente.
8-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
1 : step_Man
Illustration 8.2
2
1
0
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Exploitation
Description
Affectation des bits
Manual.n_slowMan Vitesse pour la course manuelle lente
41:4 (29:04h)
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
1/min
60300
R/W/per
UINT16
1/min
R/W/per
6001000
UINT16
Inc
202
R/W/per
ms
500
R/W/per
Manual.n_fastMan
41:5 (29:05h)
Vitesse pour la course manuelle rapide
Manual.step_Man
41:7 (29:07h)
Distance de la course pas-à-pas pour démarrage manuel
0 : Activation directe du fonctionnement continu
Manual.time_Man
41:8 (29:08h)
UINT16
Temps d'attente jusqu'au fonctionnement continu
Temps d'attente jusqu'au passage en fonctionnement continu. 1..10000
Actif uniquement si la distance de la course pas-à-pas n'est pas
égale à 0.
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Sortie de la zone de fin de course
A l'aide d'une course manuelle, il est possible à tout moment d'amener
l'entraînement à partir de la zone de fin de course dans une zone de déplacement valide.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si le signal de fin de course positive LIMP a été déclenché, la course
manuelle doit être effectuée en sens négatif, et avec LIMN en sens positif. Si le moteur ne revient pas en arrière, contrôler si la bonne direction
a été choisie pour la course manuelle.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-17
Exploitation
8.2.2
IclA IFA
Mode d'exploitation Profil de vitesse
@ AVERTISSEMENT
Exploitation non intentionnelle
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la
commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Dans le mode d'exploitation Profil de vitesse (Profile velocity), l'accélération a lieu à une vitesse prescrite réglable. Il est possible de régler un
profil de déplacement pour la rampe d'accélération et de décélération.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
VEL.velocity
36:1 (24:01h)
Démarrage avec la vitesse prescrite
INT16
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le déplacement.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
1/min
-
R/W/-
-
R/-/-
La vitesse maximale est la valeur de Config.n_maxDrv,
15:18.
VEL.stateVEL
36:2 (24:02h)
Validation : Profil de vitesse
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : SW_STOP
Bit 13 : Vitesse prescrite atteinte
Bit 14 : vel_end
Bit 15 : vel_err
Démarrage du mode opératoire
UINT16
Dès qu'une valeur de vitesse est transmise avec le paramètre
VEL.velocity, 36:1, l'entraînement passe en mode Profil de vitesse et accélère jusqu'à la vitesse exigée.
왘 Donner au paramètre VEL.velocity, 36:1 une valeur différente
de 0 pour démarrer le mode opératoire.
La vitesse exigée peut être modifiée à tout moment en cours
d'exploitation :
•
Vitesse exigée
(paramètre VEL.velocity, 36:1)
Il est possible de lire l'état du mode opératoire à l'aide du paramètre
VEL.stateVel, 36:2 :
8-18
•
Vitesse exigée atteinte (Bit 13)
•
Profil de vitesse terminé (Bit 14 : vel_end)
•
Erreur (Bit 15 : vel_err)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Surveillance du mode opératoire
IclA IFA
Exploitation
Dépassement de position
Dans le mode opératoire profil de vitesse, il peut arriver que l'entraînement dépasse la plage de positionnement (32 bits).
Il ne s'agit pas d'une erreur, le mode opératoire continue sans changement. Les signaux de surveillance suivants, lisibles par les paramètres
d'état, sont néanmoins activés ou désactivés :
•
Paramètre Status.WarnSig, 28:10, le bit 0 est activé.
•
Paramètre Status.xMode_act, 28:3, le bit 5 est désactivé.
Ce paramètre indique que l'entraînement a été référencé.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.3 "Limites
de positionnement".
Fin du mode opératoire
Pour arrêter l'entraînement via le bus de terrain, vous disposez des possibilités suivantes :
•
Fixer la vitesse exigée sur "0".
(paramètre VEL.velocity, 36:1)
•
"Quick Stop" par mot de commande du bus de terrain
L'entraînement s'arrête par "Quick Stop".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, activation du bit 2)
En cas d'erreur, l'entraînement est également arrêté. Ceci est indiqué
par le paramètre VEL.state, 36:2, Bit 15.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Le paramètre VEL.stateVel, 36:2 apporte des informations relatives à l'état du traitement.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-19
Exploitation
8.2.3
IclA IFA
Mode d'exploitation Point à point
@ AVERTISSEMENT
Exploitation non intentionnelle
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la
commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Dans le mode d'exploitation Point à point (Profile position), un déplacement est exécuté avec un profil de déplacement réglable d'une position
de départ à une position de destination. La valeur de la position de destination peut être indiquée en tant que position relative ou absolue.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
PTP.p_absPTP
35:1 (23:01h)
Positionnement de destination et positionnement absolu
démarrent
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement absolu en incréments
INT32
Inc
-
R/W/-
PTP.StatePTP
35:2 (23:02h)
Validation : Positionnement PTP
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : SW_STOP
Bit 13 : Position prescrite atteinte
Bit 14 : ptp_end
Bit 15 : ptp_err
UINT16
-
R/-/-
PTP.p_relPTP
35:3 (23:03h)
Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent INT32
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments
Inc
-
R/W/-
PTP.continue
35:4 (23:04h)
UINT16
Poursuite d'un positionnement interrompu
La position de destination a été définie avec l'instruction de
positionnement précédente.
La valeur transmise ici est sans importance pour le positionnement.
0
R/W/-
PTP.v_tarPTP
35:5 (23:05h)
Vitesse prescrite du positionnement PTP
Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la
valeur 0.
La valeur par défaut est la valeur du paramètre
Motion.v_target0.
1/min
60
R/W/-
UINT16
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
8-20
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Il est possible de régler un profil de déplacement avec des valeurs pour
la rampe d'accélération et de décélération ainsi que la vitesse finale.
IclA IFA
Exploitation
Possibilités de réglage
La course de positionnement peut être définie de 2 manières :
•
Positionnement absolu, le point de référence est le zéro de l'axe.
•
Positionnement relatif, le point de référence est la position prescrite
actuelle du moteur (paramètre Status.p_ref, 31:5).
500 Inc
0
1.200 Inc
Illustration 8.3
Démarrage du mode opératoire
500 Inc
700 Inc
0
Positionnement absolu (à gauche) et positionnement relatif (à
droite)
Dès que la valeur de positionnement est transmise dans les paramètres
PTP.p_absPTP, 35:1 ou PTP.p_relPTP, 35:3, l'entraînement
passe en mode Point à point et démarre le positionnement avec la vitesse exigée qui est enregistrée dans le paramètre PTP.v_tarPTP,
35:5.
Un positionnement peut aussi être lancé avec un entraînement non référencé.
Démarrage du positionnement absolu
Marche à suivre pour démarrer un positionnement absolu :
왘 Régler avec le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5 la vitesse exi-
gée.
왘 Démarrer un positionnement absolu en transmettant la position
absolue avec le paramètre PTP.p_absPTP, 35:1.
Un positionnement absolu ne peut pas être démarré après un dépassement de position car le point de référence de la position est perdu en cas
de dépassement de position.
Le dépassement de position est indiqué dans le paramètre
Status.WarnSig, 28:10, bit 0. De plus, le bit 5 (ref_ok) dans le paramètre Status.xMode_act, 28:3 est désactivé.
Démarrage du positionnement relatif
Marche à suivre pour démarrer un positionnement relatif :
왘 Régler avec le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5 la vitesse exi-
gée.
왘 Démarrer un positionnement relatif en transmettant la position rela0098441113229, V1.06, 06.2007
tive avec le paramètre PTP.p_relPTP, 35:3.
Continuation en Mode PTP
Si un positionnement est interrompu, par ex. par un signal STOP externe, le traitement peut être poursuivi par un accès en écriture sur le
paramètre PTP.continue, 35:4 et exécuté jusqu'à la fin. La cause
de l'interruption doit auparavant être désactivée et un FaultReset doit
être effectué. La valeur transmise avec PTP.continue, 35:4 n'est
pas analysée.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-21
Exploitation
IclA IFA
Surveillance du mode opératoire
Fin du mode opératoire
Le paramètre PTP.statePTP, 35:2 permet d'interroger l'état du traitement.
•
Position exigée atteinte et mode opératoire terminé. N'est pas
signalé si le déplacement a été annulé. (Bit 13)
•
Mode Point à point terminé (Bit 14 : ptp_end)
•
Erreur (Bit 15 : ptp_err)
Conditions qui terminent le mode opératoire :
•
Position cible atteinte, le moteur est à l'arrêt
(paramètre PTP.statePTP, 35:2, Bit 14)
•
En cas d'erreur, l'entraînement est arrêté. Ceci est indiqué par le
paramètre PTP.statePTP, 35:2, bit 15.
•
Ordre du bus de terrain "Quick Stop"
(écriture de la valeur 4 dans le paramètre Commands.driveCtrl,
28:1)
0098441113229, V1.06, 06.2007
L'entraînement s'arrête avec "Quick Stop".
8-22
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
8.2.4
Exploitation
Mode d'exploitation Prise d'origine
@ AVERTISSEMENT
Exploitation non intentionnelle
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données par la
commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement
avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
8.2.4.1
Aperçu
Aperçu Prise d'origine
Le mode opératoire Prise d'origine permet de réaliser un référencement
absolu de la position du moteur par rapport à une position d'axe définie.
Une prise d'origine est possible soit par une course de référence soit par
la définition des coordonnées.
•
Lors de la course de référence, une position définie, le point de
référence, est accostée sur l'axe pour le référencement absolu de la
position du moteur par rapport à l'axe. Le point de référence définit
dans un même temps le zéro utilisé comme point de référence pour
tous les positionnements absolus suivants. Il est possible de paramétrer un décalage du zéro.
Une course de référence doit être exécutée complètement pour que
le nouveau zéro soit valable. Si elle a été interrompue, la course de
référence doit de nouveau être exécutée. Contrairement aux autres
modes opératoires, une course de référence doit être terminée
avant de pouvoir passer dans un nouveau mode opératoire.
Les signaux nécessaires pour la course de référence doivent être
câblés. Les signaux de contrôle inutilisés doivent être désactivés.
•
La définition des coordonnées offre la possibilité de définir la position du moteur actuelle sur une valeur de position souhaitée à
laquelle les indications de position suivantes se rapportent.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Il existe 6 courses de référence standard :
•
Déplacement sur une fin de course négative LIMN
•
Déplacement sur une fin de course positive LIMP
•
Déplacement sur un interrupteur de référence REF avec déplacement dans le sens de rotation négatif
•
Déplacement sur un interrupteur de référence REF avec déplacement dans le sens de rotation positif
•
•
Une prise d'origine n'est pas nécessaire dans le cas d'un
moteur avec codeur Multiturn dans la mesure où celui-ci
fournit une position absolue valable dès la mise en marche.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-23
Exploitation
IclA IFA
Surveillance de la course de
référence
Il est possible de lire l'état du traitement à l'aide du paramètre
Homing.stateHome, 40:2 :
Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 est activé si la course
de référence a réussi.
Particularité du codeur Multiturn
Conditions qui terminent la course de référence :
•
L'entraînement a atteint la position cible et est à l'arrêt.
•
Réaction à l'erreur
•
"Quick Stop" par ordres de commande du bus de terrain
Sur les entraînement avec codeur Multiturn, une position effective du
moteur est disponible après la mise en marche. Aucune prise d'origine
n'est donc nécessaire.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Homing.startHome
40:1 (28:01h)
UINT16
Démarrage du mode opératoire Prise d'origine
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la course de réfé- 1..8
rence
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REF sens de rotation nég.
4 : REF sens de rotation pos.
5 : Impulsion d'indexation sens de rotation
nég. 6 : Impulsion d'indexation sens de rotation pos.
-
R/W/-
-
R/-/-
Inc
-
R/W/-
UINT16
1/min
601000
R/W/per
Homing.v_outHome Vitesse prescrite pour la sortie de la zone de l'interrupteur
40:5 (28:05h)
La vitesse maximale est la valeur de Config.n_maxDrv,
15:18.
UINT16
1/min
6500
R/W/per
Homing.p_outHome Réserve de déplacement maximale
40:6 (28:06h)
Après reconnaissance de l'interrupteur, l'entraînement commence à chercher l'angle de commutation défini. Si celui-ci
n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, la course de
référence s'annule avec une erreur
INT32
Inc
1..
200000
2147483647
Homing.stateHome Validation : Prise d'origine
40:2 (28:02h)
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 15 : ref_err
Bit 14 : ref_end
Type de
données
Gamme
déc.
UINT16
Homing.startSetp
40:3 (28:03h)
Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32
nées
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des
coordonnées
Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt.
Homing.v_Home
40:4 (28:04h)
Vitesse prescrite pour la recherche de l'interrupteur
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Homing.p_disHome Distance entre l'angle de commutation et le point de référence INT32
Inc
40:7 (28:07h)
200
Après avoir quitté l'interrupteur, l'entraînement avance encore 1..
d'une distance définie dans la zone de travail et définit celle-ci 2147483647
comme point de référence.
8-24
R/W/per
R/W/per
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Fin de la course de référence
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Exploitation
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
0..3
0
R/W/per
Homing.RefAppPos Position d'application au point de référence
INT32
40:11 (28:0Bh)
Une fois la course de référence réussie, la valeur de position
est fixée sur le point de référence.
Le point zéro de l'application est ainsi défini automatiquement.
Inc
0
R/W/per
Homing.refError
40:13 (28:0Dh)
-
R/-/-
Homing.RefSwMod Déroulement du traitement lors de la course de référence sur
40:9 (28:09h)
REF Bit 0 : Sens de déplacement pour la réserve de déplacement
0 : Déplacement en sens positif
1 : Déplacement en sens négatif
Bit 1 : Sens de déplacement Distance de sécurité
0: en sens positif
1 : en sens négatif
UINT16
0098441113229, V1.06, 06.2007
Cause d'erreur lors de la course de référence
Code d'erreur lors du traitement de la course de référence
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-25
Exploitation
8.2.4.2
IclA IFA
Course de référence sur une fin de course
Une course de référence sur la fin de course négative avec distance par
rapport à l'angle de commutation est représentée ci-après
(Homing.startHome, 40:1 = 2).
LIMN
LIMP
M
�
�
�
Illustration 8.4
(1)
(2)
(3)
Démarrage de la course de
référence
R-
p_disHome
v_Home
p_outHome
v_outHome
Course de référence sur la fin de course négative
Déplacement sur une fin de course à la vitesse de recherche
Déplacement sur un angle de commutation à la vitesse de déplacement autonome
Déplacement sur une distance par rapport à l'angle de commutation à la vitesse de déplacement autonome
Marche à suivre :
왘 Régler la vitesse de recherche.
(paramètre Homing.v_Home, 40:4)
왘 Régler la vitesse de retour en zone de positionnement.
(paramètre Homing.v_outHome, 40:5).
왘 Régler l'intervalle par rapport à l'angle de commutation.
(paramètre Homing.p_disHome, 40:7).
왘 Démarrer la course de référence sur une fin de course positive
LIMP
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 1)
0098441113229, V1.06, 06.2007
ou sur une fin de course négative LIMN
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 2)
8-26
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
8.2.4.3
Exploitation
Course de référence sur interrupteur de référence
La validation de l'interrupteur de référence n'est pas nécessaire pour
une course de référence sur l'interrupteur de référence. Le niveau de signal peut être inversé par le paramètre Settings.SignLevel,
28:14.
Des courses de référence sur l'interrupteur de référence avec intervalle
par rapport à l'angle de commutation sont représentées ci-après
(Homing.startHome, 40:1 = 3).
LIMN
LIMP
REF
M
�
R-
�
�
�
R-
�
R-
�
�
�
�
RefAppPos = 0
RefAppPos = 1
RefAppPos = 2
Rv_Home
�
�
�
RefAppPos = 3
v_outHome
Illustration 8.5
(1)
(2)
(3)
Course de référence sur interrupteur de référence
Déplacement sur l'interrupteur de référence à la vitesse de recherche
Déplacement sur un angle de commutation à la vitesse de déplacement autonome
Déplacement sur une distance par rapport à l'angle de commutation à la vitesse de déplacement autonome
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si une course de référence a été commencée dans le mauvais sens de
rotation, l'entraînement compact rencontre une fin de course. La course
de référence est annulée et doit être redémarrée dans le sens de rotation correct.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-27
Exploitation
IclA IFA
Démarrage de la course de
référence
Marche à suivre :
왘 Régler la vitesse de recherche.
(paramètre Homing.v_Home, 40:4).
왘 Régler la vitesse de retour en zone de positionnement.
(paramètre Homing.v_outHome, 40:5)
왘 Régler la direction de déplacement pour la réserve de déplacement
et l'intervalle avec l'angle de commutation.
(paramètre Homing.RefSwMod, 40:9)
왘 Régler l'intervalle par rapport à l'angle de commutation.
(paramètre Homing.p_disHome, 40:7)
왘 Démarrer la course de référence sur l'interrupteur de référence
avec déplacement dans le sens de rotation négatif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 3)
ou avec déplacement dans le sens de rotation positif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 4)
8.2.4.4
Course de référence sur impulsion d'indexation
Lors de la course de référence sur impulsion d'indexation, l'entraînement accoste directement l'impulsion d'indexation virtuelle avec la vitesse de recherche réglée. L'impulsion d'indexation virtuelle est
calculée en fonction du sens de rotation du servomoteur. Elle se trouve
toujours à la position du moteur sur laquelle la position Modulo
Status.p_abs, 31:16 par rapport à un tour de moteur prend la valeur 0.
L'entraînement reste directement immobilisé sur l'impulsion d'indexation virtuelle, il n'y a pas de déplacement sur la distance par rapport à
l'angle de commutation Homing.p_disHome. L'impulsion d'indexation
virtuelle peut néanmoins être déplacé avec le paramètreCommands.SetEncPos, 15:19.
Démarrage de la course de
référence
Marche à suivre :
왘 Régler la vitesse de recherche.
(paramètre Homing.v_Home, 40:4).
왘 Démarrer la course de référence sur l'impulsion d'indexation avec
déplacement dans le sens de rotation négatif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 5)
ou avec déplacement dans le sens de rotation positif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 6)
8.2.4.5
Définition des coordonnées
La valeur de position est transmise en incréments dans le paramètre
Homing.startSetP, 40:3.
La définition des coordonnées ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur.
8-28
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
La définition des coordonnées permet de définir une référence de position absolue en fonction de la position actuelle du moteur.
IclA IFA
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Homing.startSetp
40:3 (28:03h)
Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32
nées
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des
coordonnées
Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt.
Exemple
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Inc
-
R/W/-
La définition des coordonnées peut être mise en oeuvre pour effectuer
un mouvement de moteur continu sans dépasser les limites de positionnement.
M
M
M
햲
2000 Inc
0
"2000"
햴
햳
"0"
Illustration 8.6
(1)
(2)
(3)
0
2000 Inc
Positionnement de 4000 incréments avec définition des coordonnées
Le moteur est positionné à 2000 incr.
La définition des coordonnées sur 0 permet de définir la position actuelle du moteur sur la valeur de position 0 et de définir
simultanément le nouveau zéro.
Après le déclenchement d'une nouvelle instruction de déplacement de 2000 incr., la nouvelle position de destination est
de 2000 incr.
Ce processus permet d'éviter le dépassement des limites de positionnement absolues lors du positionnement, le zéro étant continuellement
poursuivi.
Effectuer une définition des
coordonnées
Marche à suivre :
왘 Ecrire la nouvelle position définie des coordonnées.
(paramètre Homing.startSetP, 40:3)
La commande est exécutée immédiatement et le mode opératoire
est terminé.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Surveillance de la définition des
coordonnées
Il est possible de lire l'état du traitement à l'aide du paramètre
Homing.stateHome, 40:2 :
Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 est activé si la définition des coordonnées a réussi.
Terminer la définition des
coordonnées
Le mode opératoire „Définition des coordonnées“ est quitté immédiatement après exécution de la commande de définition des coordonnées.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-29
Exploitation
8.2.5
IclA IFA
Mode d'exploitation Réducteur électronique
Description
En Mode Réducteur électronique, la commande de positionnement calcule une nouvelle consigne de position pour le mouvement du moteur à
partir d'une position prédéfinie et d'un facteur de réduction réglable. Le
mode opératoire est mis en oeuvre lorsqu’un ou plusieurs moteurs doivent suivre le signal pilote d’une commande CN ou d’un codeur en régulation de positionnement.
NC:
200 inc.
Z =1
N 1
1. Entraînement:
200 inc.
Z =3
N 2
2. Entraînement:
300 inc.
Z =3
N 1
3. Entraînement:
600 inc.
Illustration 8.7
Réducteur électronique avec trois appareils entraînements,
rapport de réduction réglable par facteur de réduction (Z, N)
Pour le mode opératoire Réducteur électronique, les signaux de référence doivent être alimentés via CN2, voir chapitre 6.3.11 "Branchement des signaux de référence pour CAN ou RS485" ou 6.3.12
"Branchement des signaux de référence sur Profibus".
Disponibilité
Le mode opératoire n'est pas disponible sur les entraînements avec codeur Multiturn.
Démarrage du réducteur
électronique
Le mode opératoire est activé avec le paramètre Gear.startGear. Si
des impulsions pilotes sont injectées, la commande de positionnement
les calcule avec le facteur de réduction et positionne le moteur sur la
nouvelle position exigée.
Les valeurs de position sont introduites en incréments internes. La commande de positionnement suit immédiatement toute modification des
valeurs. Le Mode Réducteur électronique n'est pas limité par les délimitations des zones du positionnement.
0098441113229, V1.06, 06.2007
L'usinage est terminé une fois que l'usinage régi par réducteur a été désactivé et que le moteur est à l'arrêt ou lorsque le mode opératoire a été
interrompu. Si la commande de positionnement passe de l'état de fonctionnement „6 Operation enable“ à un autre état de fonctionnement, le
traitement du réducteur est alors automatiquement désactivé, p. ex. lors
d'un arrêt du moteur avec "Quick Stop". Le paramètre
Gear.stateGear apporte des informations relatives à l'état du traitement.
8-30
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Exploitation
Synchronisation
En Mode Réducteur électronique, la commande de fonctionnement
fonctionne de manière synchrone en interdépendance avec les réducteurs, par ex. avec d'autres entraînements. Si la commande de positionnement interrompt le traitement du réducteur pour un court instant, le
synchronisme n'est plus assuré avec les autres entraînements. Lors de
la reprise de l'usinage régi par réducteur, l’entraînement a deux possibilités pour restaurer le synchronisme.
•
Synchronisation instantanée : La commande de positionnement
suit les impulsions pilotes dès que l'usinage régi par réducteur est
activé. Les impulsions pilotes, les entrées d'Offset et les modifications de position qui se sont produites avant le démarrage du mode
opératoire ne sont pas prises en compte.
•
Synchronisation par mouvement de compensation : lorsque l'usinage régi par réducteur est activé, l'entraînement essaie d'atteindre
par un mouvement de compensation la position qu'il aurait accostée sans l'interruption.
Une synchronisation par mouvement de compensation est liée à
différentes conditions, pour en savoir plus, se reporter au chapitre
8.2.5.2 "Synchronisation par mouvement de compensation".
C'est le type de synchronisation avec le paramètre Gear.startGear
qui est déterminé et qui démarre simultanément le mode opératoire.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Gear.startGear
38:1 (26:01h)
Démarrage du réducteur électronique
Paramètres de sélection :
0: désactivé
1: Synchronisation instantanée
2: Synchronisation par mouvement de compensation
UINT16
0..2
–
0
R/W/–
Gear.stateGear
38:2 (26:02h)
Validation: Traitement réducteur
Bit 15 : gear_err
Bit 14 : gear_end
Bit 13 : Moteur à l'arrêt et position de consigne atteinte
UINT16
–
R/-/-
0098441113229, V1.06, 06.2007
Bit 7 : SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-31
Exploitation
8.2.5.1
IclA IFA
Réglages du réducteur électronique
Aperçu
Indépendamment du type de synchronisation, les valeurs de réglage du
réducteur électronique sont les suivantes :
•
Facteur de réduction
•
Limitation de courant pour arrêt par rampe de couple
•
Valeur d'erreur de poursuite
•
Validation du sens de rotation
D'autres possibilités de réglage ainsi que d'autres fonctions du Mode
Réducteur électrique se trouvent sous :
•
Facteur de réduction
Régler le contrôle des appareils et de déplacement à l'aide de
“Fonctions de contrôle“ et “Fenêtre d'arrêt“
Le facteur de réduction est le rapport entre les impulsions moteur et les
impulsions pilotes injectées en externe, relatives au mouvement du moteur. Le facteur de réduction est déterminé à l'aide des paramètres du
numérateur et du dénominateur. Une valeur de numérateur négative inverse le sens de rotation du moteur. C'est le rapport de réduction 1:1 qui
est prédéterminé.
Numérateur du facteur de réduction
Incréments moteur
Facteur de réduction
=
=
Dénominator du facteur de réduction
Incréments de référence
Lors d'une définition de 1000 incréments pilotes, le moteur doit effecteur
une rotation de 2000 incréments moteur. Il en résulte un rapport de 2: 1
ou un facteur de réduction de 2.
Un nouveau facteur de réduction est activé avec le
transfert de la valeur du numérateur.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Gear.numGear
38:7 (26:07h)
Numérateur du facteur de réduction
INT16
1
R/W/per
Gear.denGear
38:8 (26:08h)
Dénominateur du facteur de réduction
INT16
La valeur de dénominateur n'est active qu'après transfert de la 1...32767
valeur de numérateur. Le dénominateur est donc toujours
transmis en premier, suivi du numérateur.
R/W/per
La course de positionnement résultante dépend de la résolution actuelle
du moteur, p. ex.
•
Limitation de courant
8-32
16384 impulsions/tour pour IclA IFA
Les valeurs maximales pour l'accélération et la décélération proviennent de la limitation de courant. Elles ne sont pas limitées - comme par
exemple en mode PTP - par des fonctions de rampe Pour protéger le
système d'entraînement, la limitation de courant doit être réglée en fonction du système d'entraînement monté, et à l'aide des paramètres
Settings.I_max, 15:3 et Settings.ImaxSTOP, 15:4.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
1
IclA IFA
Exploitation
Limitation de la vitesse de rotation
La vitesse de rotation maximale n'est limitée que par la fréquence injectée ainsi que la vitesse de rotation maximale de l'entraînement.
Validation de la direction de
déplacement
La validation de la direction de déplacement empêche qu'un mouvement ne soit effectué en sens contraire à la direction de déplacement
souhaitée, ce qui peut par exemple se produire dans le cas d'un mouvement de compensation ou d'Offset. La validation de la direction de déplacement est réglée à l'aide du paramètre Gear.dirEnGear,
38:13.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Gear.dirEnGear
38:13 (26:0Dh)
Sens de déplacement validé du traitement régi par réducteur.
On peut activer ici un verrouillage de marche arrière.
UINT16
1..3
3
R/W/per
Valeurs :
1 : sens positif uniquement
2 : sens négatif uniquement
3 : les deux sens (par défaut)
8.2.5.2
Synchronisation par mouvement de compensation
Une synchronisation par mouvement de compensation peut être mise
en oeuvre pour désaccoupler brièvement puis réaccoupler la commande de positionnement exploitée en interdépendance avec les réducteurs, sans que le synchronisme avec le groupe d'entraînements ne
soit perdu. Pour le mouvement de compensation, la commande de positionnement prend en compte toutes les impulsions pilotes, les modifications de position et les entrées d'Offset qui se sont produites pendant
l'interruption et tente d'accoster la position exacte qu'elle aurait atteinte
sans l'interruption.
Conditions d'exécution d'un
mouvement de compensation
La commande de positionnement peut être désaccouplée du fonctionnement synchrone par l'intermédiaire des actions suivantes :
•
Désactivation du mode avec Gear.startGear=0
•
"Quick Stop".
L'étage de puissance doit alors rester activé. Si l'étage de puissance est
désactivé, toutes les impulsions pilotes mémorisées seront perdues lors
de la procédure d'activation de l'étage de puissance.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Lancement d'un mouvement de
compensation
Le Mode Réducteur électronique avec mouvement de compensation est
lancé avec le paramètre Gear.startGear = 2.
La commande de positionnement essaie d'atteindre aussi vite que possible les impulsions pilotes qui se sont accumulées avant l'activation du
mode opératoire. Elle est alors limitée par le courant maximal
Settings.I_max et la vitesse de rotation maximale de l'entraînement.
Dès que le traitement du réducteur est activé, l'écart de régulation résultant des impulsions accumulées ne doit plus être supérieur à la valeur limite de l'erreur de poursuite Settings.p_maxDif2. Sinon, la
commande de positionnement signale une erreur de poursuite.
Prédétermination de la direction de
déplacement
Avant l'activation du traitement du réducteur, le sens d'un mouvement
de compensation peut être prédéterminé à l'aide du paramètre
Gear.dirEnGear. Afin d’effectuer correctement la validation du sens
de déplacement, il est indispensable que l’inversion du sens pouvant
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-33
Exploitation
IclA IFA
être déterminée par le paramètre Motion.invertDir soit prise en
compte.
8.2.5.3
Offset de position
Au positionnement en Mode Réducteur électronique peut être superposé un offset de position avec lequel la valeur prescrite de positionnement du régulateur de position est décalée par addition de la valeur
d'offset. Ainsi, par exemple, un décalage de position peut être déclenché en traitement continu.
Offset
Illustration 8.8
Offset de compensation d'un emplacement libre lors de
l'impression
Le décalage est démarré dès que le paramètre Gear.gearOffs 38:5
est transmis. Les positions d'offset sont indiquées comme valeurs relatives en incréments moteur.
Paramétrages
Le mouvement d'Offset s'ajoute aux impulsions pilotes d'un usinage régi
par réducteur en cours. Il est possible de régler si l'Offset est ajouté en
une seule fois ou de façon continue étalée sur une période.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Gear.gearOffs
38:5 (26:05h)
Décalage de position pour réducteur électronique
Le décalage de position est ajouté aux impulsions pilotes d'un
traitement régi par réducteur en cours.
INT32
-28000
..28000
Inc
0
R/W/–
UINT16
0..10000
Inc/ms
0
R/W/–
Le point d'addition est après le calcul numérateur/dénominateur, le décalage est donc indiqué en incréments moteur.
Gear.gearOffsV
38:6 (26:06h)
Limitation de vitesse pour le traitement du décalage
L'ajout du décalage de position pour le réducteur électronique
peut être réparti sur plusieurs intervalles de temps.
Cas particulier: La valeur 0 indique que l'ensemble du décalage
de position est ajouté en une seule fois.
8-34
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
On peut régler ici le nombre maximal d'incréments qui peuvent
être ajoutés par milliseconde.
IclA IFA
Exploitation
8.3
Fonctions
8.3.1
Définition du sens de rotation
Il est possible d'inverser le sens de rotation de l'entraînement compact.
Le sens de rotation doit être défini une seule fois pour
l'entraînement compact uniquement pendant la mise en
service. La définition du sens de rotation n'est pas conçue
pour modifier la direction de déplacement pendant
l'exploitation.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Motion.invertDir
28:6 (1C:06h)
Définition du sens de rotation
Valeur 0 : Pas d'inversion de sens
Valeur 1 : Inversion de sens active
UINT16
0..1
0
R/W/per
Aucune inversion de sens signifie :
L'entraînement tourne en sens horaire avec les vitesses positives, vu sur la face avant de l'arbre de sortie du moteur.
Remarque : La nouvelle valeur n'est prise en compte qu'après
la mise sous tension de l'entraînement.
8.3.2
Profil de déplacement
La création d'un profil de déplacement permet de gérer le comportement d'accélération et de décélération du moteur. La pente et la forme
de la rampe décrivent le profil de déplacement et le comportement en
accélération.
La création d'un profil de déplacement de tous les modes de positionnement a les caractéristiques suivantes.
•
Rampe d'accélération symétrique et linéaire.
•
Modification de la vitesse de rotation et de la position pendant le
déplacement.
•
Paramètres d'accélération en (1/min)/s.
Plage de valeurs 1 ... 250000 (1/min)/s.
Résolution interne env. 14 (1/min)/s.
0098441113229, V1.06, 06.2007
•
Vitesses prédéfinies en 1/min.
La vitesse maximale dépend de la variante du moteur, elle peut être
relevée avec le paramètre Config.n_maxDrv, 15:18.
Résolution 1 1/min.
•
Les prédéfinitions de position se font en incréments (Inc).
Plage de valeurs -231 ... +231-1 Inc.
L'entraînement a par rapport à l'arbre de sortie du moteur une résolution de 16384 Inc/tr.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-35
Exploitation
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Motion.dec_Stop
28:21 (1C:15h)
"Décélération pour Quick Stop"
Décélération utilisée pour chaque "Quick Stop" :
- "Quick Stop" via mot de commande
- "Quick Stop" via signal de surveillance externe
- "Quick Stop" via erreurs des classes 1 et 2
UINT32
1...250000
(1/min)/s R/W/per
6000500
0
Motion.v_target0
29:23 (1D:17h)
Vitesse prescrite par défaut
Valeur par défaut rémanente pour le paramètre
PTP.v_tarPTP.
UINT16
1/min
60
R/W/per
vitesse pour mode PTP si aucune valeur n'a été écrite dans
PTP.v_tarPTP.
Note : Cette valeur rémanente est utilisée exclusivement lors
de la mise sous tension de l'entraînement comme prédéfinition
de PTP.v_tarPTP.
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Motion.acc
29:26 (1D:1Ah)
8.3.3
Accélération
UINT32
La valeur définit l'accélération et la décélération.
1...250000
Les nouvelles valeurs ne sont prises en compte qu'après arrêt
de l'entraînement.
(1/min)/s R/W/per
600
Quick Stop
La fonction "Quick Stop" est une fonction de freinage d'urgence.
Événements qui déclenchent un "Quick Stop" :
•
Signal d'entrée STOP
(paramètre Status.Sign_SR, Bit 2)
•
Dépassement d'une fin de course
(paramètre Status.Sign_SR, Bit 0 et bit 1)
•
Erreur de la classe d'erreur 1 ou 2
•
"Quick Stop" déclenché par ordre du bus de terrain
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 2)
0098441113229, V1.06, 06.2007
Le "Quick Stop" reste actif jusqu'à validation par l'utilisateur. L'étage de
puissance reste activé, sauf en cas d'erreurs de la classe d'erreur 2.
8-36
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Exploitation
Possibilités de réglage
Selon le mode opératoire, le moteur est freiné selon un profil ou d'après
une rampe de couple.
Dans les modes opératoires suivants, le moteur est freiné selon un profil. Il est possible de régler la décélération à l'aide du paramètre
Motion.dec_Stop, 28:21.
•
Profil de vitesse
•
Point à point
•
Prise d'origine
•
Course manuelle
Dans les modes opératoires suivants, le moteur est freiné d'après une
rampe de couple. L'entraînement freine ici avec le courant maximal
autorisé pour cela (courant maximal pour arrête par rampe de couple,
paramètre Settings.I_maxStop, 15:4).
•
Réducteur électronique
•
Valeur de référence interne (générateur de signaux pour le réglage
du régulateur)
L'entraînement compact amasse lors d'un "Quick Stop" l'énergie de freinage superflue. Si la tension du circuit intermédiaire dépasse alors une
valeur limite autorisée, l'entraînement compact désactive l'étage de
puissance et signale l'erreur "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné.
Marche à suivre lorsque l'entraînement compact s'arrête de manière répétée avec "Quick Stop" avec l'erreur "Surtension".
왘 Réduire la décélération ou le courant maximal pour l'arrêt par une
rampe de couple.
왘 Réduire la charge d'entraînement.
Acquittement Quick Stop
Marche à suivre après une erreur ou un "Quick Stop" effectué via un ordre de bus de terrain :
왘 Réinitialiser l'erreur.
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
Marche à suivre après un signal "STOP" :
왘 Réinitialiser le signal "STOP" sur l'entrée de signal.
왘 Réinitialiser l'erreur.
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
0098441113229, V1.06, 06.2007
Marche à suivre après un "Quick Stop" via des signaux de fins de course
LIMN et LIMP :
왘 Sortir l'entraînement compact dans la zone de la fin de course.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.2
"Signaux de surveillance externes").
Informations complémentaires
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.5 "Etats de
fonctionnement et changements d'état" et au chapitre 6 "Installation".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-37
Exploitation
8.3.4
IclA IFA
Entrées et sorties programmables
Lorsqu'un signal 24 V est configuré comme „entrée ou sortie programmable“, l'entraînement compact reprend automatiquement l'accès à
cette entrée ou sortie de signal.
Ceci peut être réglé pour chacun des 4 signaux à l'aide des paramètres
IO.IO0_def à IO.IO3_def.
Entrée programmable
Lorsqu'un signal est configuré comme entrée programmable, l'entraînement compact observe ce signal en permanence et effectue automatiquement des accès aux paramètres à chaque changement de front
détecté. Ces accès aux paramètres sont paramétrables de la façon
suivante :
•
Evaluation des fronts montants et descendants
•
Paramètres à influencer à l'aide de l'indication d'un index et d'un
sous-index
•
Valeur d'écriture pour le paramètre en cas de front montant
•
Valeur d'écriture pour le paramètre en cas de front descendant
•
Masque de bit pour l'écriture de l'objet
L'accès aux paramètres se déroule toujours selon le même schéma :
•
Front montant ou descendant détecté
•
Lecture des paramètres
•
Lien ET, résultat avec masque de bit
•
Lien OU, résultat avec valeur d'écriture pour les paramètres en cas
de front montant ou descendant
•
Ecrire le résultat sur le paramètre
Représenté comme pseudo-code :
•
Front montant -> Valeur_écriture_objet = (valeur_lecture_objet ET
masque de bit) OU valeur_écriture_mont
•
Front descendant -> Valeur_écriture_objet = (valeur_lecture_objet
ET masque de bit) OU valeur_écriture_desc
Sortie programmable
8-38
•
Front montant -> Valeur_écriture_objet = Valeur_écriture_mont
•
Front descendant -> Valeur_écriture_objet = Valeur_écriture_desc
Si un signal est défini comme sortie programmable, l'entraînement compact effectue de façon cyclique des accès en lecture des paramètres et
définit en fonction de la valeur lue le niveau de signal. Ces accès peuvent être paramétrés avec les paramètres suivants :
•
Choix du paramètres à lire à l'aide de l'indication d'un index et d'un
sous-index
•
Valeur de comparaison pour niveau 1 sur sortie
•
Opérateur de comparaison : égal, différent, inférieur, supérieur
•
Masque de bit pour la comparaison
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Cas particulier, si le masque de bit = 0 :
IclA IFA
Exploitation
L'accès aux paramètres se déroule toujours selon le schéma suivant :
•
Lecture des paramètres
•
Lien ET, résultat avec masque de bit
•
Comparer le résultat avec la valeur de comparaison
•
Selon le résultat, activer la sortie HIGH ou LOW
Représenté comme pseudo-code :
SI (valeur_lecture_objet ET bit masque) <opérateur_de_comparaison>
Valeur_de_comparaison ALORS fixer sortie=1
SINON fixer sortie=0
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ProgIO0.Index
800:1 (320:01h)
Index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Index du paramètre à écrire
UINT16
-
R/W/per
En cas de sortie prog. : Index du paramètre à lire
En cas d'entrée prog. :
write(index,sous-index) =
(read(index,sous-index) BAND BitMask) BOR VALUEx
0098441113229, V1.06, 06.2007
En cas de sortie prog. :
Niveau 1 sur sortie si
(read(index,sous-index) BAND BitMask) =<> VALUE1
ProgIO0.Subindex
800:2 (320:02h)
Sous-index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Sous-index du paramètre à écrire
En cas de sortie prog. : Sous-index du paramètre à lire
UINT16
-
R/W/per
ProgIO0.BitMask
800:3 (320:03h)
Masque de bit pour la valeur du paramètre
En cas d'entrée ou de sortie prog. :
Masque de bit avec lequel la valeur de lecture du paramètre
(index,sous-index) est liée avant d'être éditée.
UINT32
-
R/W/per
ProgIO0.Switch
800:4 (320:04h)
Détection de front ou opérateur de comparaison
UINT16
-
R/W/per
Valeur d'écriture pour front montant ou valeur de comparaison INT32
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
0..
front montant
4294967295
En cas de sortie prog. : Valeur de comparaison pour condition
R/W/per
En cas d'entrée prog. :
Sélection des fronts à détecter :
Valeur 0 : Pas de réaction au changement de niveau
Valeur 1 : Réaction au front montant
Valeur 2 : Réaction au front descendant
Valeur 3 : Réaction aux deux fronts
En cas de sortie prog. :
Sélection de la condition pour la comparaison :
Valeur 0 : (valeur de lecture du paramètre = valeur de comparaison)
Valeur 1 : (valeur de lecture du paramètre <> valeur de comparaison)
Valeur 2 : (valeur de lecture du paramètre < valeur de comparaison)
Valeur 3 : (valeur de lecture du paramètre > valeur de comparaison)
ProgIO0.Value1
800:5 (320:05h)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-39
Exploitation
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
ProgIO0.Value2
800:6 (320:06h)
Valeur d'écriture pour front descendant
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
front descendant
En cas de sortie prog. : aucune signification
INT32
0..
4294967295
Exemple
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
R/W/per
Paramétrage pour une commande manuelle simple
IO0 comme entrée, Front montant = Activation de l'étage de puissance
Front descendant = Désactivation de l'étage de
puissance + remise à zéro de l'erreur
IO1 comme entrée, Front montant = Déplacement vers l'avant
Front descendant = Arrêt
IO2 comme entrée, Front montant = Déplacement vers l'arrière
Front descendant = Arrêt
Sortie = 1, si l'entraînement compact est prêt
Entrée IO0
Entrée IO1
8-40
Entrée
L -> H
Commands.driveCtrl 2
(Enable)
H -> L
Commands.driveCtrl 9
(Disable + FaultReset)
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO0_def
34:1
5
Entrée programmable
ProgIO0.Index
800:1
28
Index 28
ProgIO0.Subindex
800:2
1
Sous-index 1
ProgIO0.Bitmask
800:3
0
Masque
ProgIO0.Switch
800:4
3
Détecter les deux flancs
ProgIO0.Value1
800:5
2
Valeur pour flanc montant : Enable
ProgIO0.Value2
800:6
9
Valeur pour flanc descendant :
Disable+FaultReset
Entrée
L -> H
VEL.velocity 600
(déplacement positif)
H -> L
VEL.velocity 0
(Arrêt)
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO1_def
34:2
5
Entrée programmable
ProgIO1.Index
801:1
36
Index 36
ProgIO1.Subindex
801:2
1
Sous-index 1
ProgIO1.Bitmask
801:3
0
Masque
ProgIO1.Switch
801:4
3
Détecter les deux fronts
ProgIO1.Value1
801:5
600
Valeur de vitesse en cas de front
montant
ProgIO1.Value2
801:6
0
Valeur de vitesse en cas de front
descendant
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
IO3 comme sortie,
IclA IFA
Exploitation
Entrée IO2
L -> H
VEL.start -600
(déplacement négatif)
H -> L
VEL.start 0
(Arrêt)
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO2_def
34:3
5
Entrée programmable
ProgIO2.Index
802:1
36
Index 36
ProgIO2.Subindex
802:2
1
Sous-index 1
ProgIO2.Bitmask
802:3
0
Masque
ProgIO2.Switch
802:4
3
Détecter les deux fronts
ProgIO2.Value1
802:5
-600
Valeur de vitesse en cas de front
montant
ProgIO2.Value2
802:6
0
Valeur de vitesse en cas de front
descendant
Sortie
High
si état 6
(Status.driveStat AND 15) = 6
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO3_def
34:4
130
Sortie programmable
ProgIO3.Index
803:1
28
Index 28
ProgIO3.Subindex
803:2
2
Sous-index 2
ProgIO3.Bitmask
803:3
15
Masque : Bit 0 ... 3
ProgIO3.Switch
803:4
0
Condition : „=“
ProgIO3.Value1
803:5
6
Valeur de comparaison : 6 = Operation Enable
0098441113229, V1.06, 06.2007
Sortie IO3
Entrée
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-41
Exploitation
8.3.5
IclA IFA
Saisie rapide des valeurs de position
La fonction "Saisie rapide des valeurs de position" (en anglais : capture)
permet de saisir la position actuelle du moteur au moment où un signal
numérique 24 V arrive à une des entrées de capture. La fonction d'exploitation peut être utilisée p. ex. pour la détection de repères.
Possibilités de réglage
2 entrées de capture indépendantes sont disponibles pour la fonction
d'exploitation "Saisie rapide des valeurs de position".
•
IO2 (CAP1)
•
IO3 (CAP2)
Pour chaque entrée de capture, une des 2 fonctions possibles pour la
saisie peut être sélectionnée :
•
Saisie de la position pour front montant ou descendant sur l'entrée
de capture.
•
Saisie unique ou continue de la position avec changement répété
de front sur l'entrée de capture.
Une saisie continue signifie que la position du moteur est saisie de nouveau à chaque front défini ; l'ancienne valeur étant écrasée.
Les entrées de capture CAP1 et CAP2 ont une constante de temps de
t = 10 µs. Le vacillement de l'impulsion est inférieur à ±3 µs.
Pendant que l'entraînement accélère ou ralentit, la position du moteur
saisie est imprécise.
Activer Saisie rapide des valeurs de
position
Activer Saisie unique des valeurs de position
•
Pour CAP1 : écrire la valeur 1 dans le paramètre
Capture.CapStart1, 20:15
•
Pour CAP2 : écrire la valeur 1 dans le paramètre
Capture.CapStart2, 20:16
Activer Saisie continue des valeurs de position
Terminer la saisie des valeurs de
position
•
Pour CAP1 : écrire la valeur 2 dans le paramètre
Capture.CapStart1, 20:15
•
Pour CAP2 : écrire la valeur 2 dans le paramètre
Capture.CapStart2, 20:16
En cas de saisie unique, la fonction d'exploitation "Saisie rapide des valeurs de position" est terminée après l'arrivée du premier flanc de signal.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Capture.CapLevel
20:14 (14:0Eh)
Niveau de signal pour entrées de capture
Bit 0 : Réglage du niveau pour CAP1
Bit 1 : Réglage du niveau pour CAP2
UINT16
0..3
3
R/W/-
Affectation des bits :
0 : Détection de position pour changement 1->0
1 : Détection de position pour changement 0->1
8-42
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
En cas de saisie continue ou d'absence de flanc de signal, il est possible
de terminer la saisie en écrivant le paramètre Capture.CapStart1,
20:15, valeur 0 ou Capture.CapStart2, 20:16, valeur 0.
IclA IFA
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Capture.CapStart1
20:15 (14:0Fh)
Démarrer la fonction Capture sur CAP1
Valeur 0 : Annuler la fonction capture (détection)
Valeur 1 : Démarrer la fonction capture une seule fois
Valeur 2 : Démarrer capture en continu
UINT16
0..2
0
R/W/-
UINT16
0..2
0
R/W/-
Capture.CapStatus Etat des canaux de détection
Accès en lecture :
20:17 (14:11h)
Bit0 : Détection de position via CAP1 réussie
Bit 1 : Détection de position via CAP2 réussie
UINT16
0..3
0
R/-/-
Capture.CapPact1
20:18 (14:12h)
INT32
Inc
-
R/-/-
INT32
Inc
-
R/-/-
Avec la fonction capture une seule fois, la fonction est arrêtée à
la première valeur saisie.
Avec la fonction capture en continu, la détection se poursuit
sans fin.
Capture.CapStart2
20:16 (14:10h)
Démarrer la fonction Capture sur CAP2 comme pour CAP1
Position du moteur avec signal sur CAP1
Edition de la position détectée du codeur de position réelle
(position réelle du moteur)
Sur les moteurs pas-à-pas, il s'agit toujours de la position de
commutation.
Position du moteur avec signal sur CAP2
comme pour CAP1
0098441113229, V1.06, 06.2007
Capture.CapPact2
20:19 (14:13h)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-43
Exploitation
8.3.6
IclA IFA
Fenêtre Arrêt
La fenêtre Arrêt permet de contrôler si l'entraînement a atteint la position
prescrite.
Si l'écart de régulation Status.p_dif du régulateur de position reste
à l'issue du positionnement pendant le temps Settings.p_winTime
dans la fenêtre Arrêt, l'appareil signale la fin du traitement (x_end = 0>1).
Status.p_dif
p_winTime
0
t
2 * p_win
Illustration 8.9
Fenêtre Arrêt
Les paramètres Settings.p_win et Settings.p_winTime définissent la taille de la fenêtre.
La fenêtre Arrêt agit en premier lieu sur le bit x_end des modes
opératoires : Le mode opératoire concerné signale d'abord x_end=1 si
le moteur est dans la fenêtre Arrêt à la fin du déplacement.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.p_win
15:15 (0F:0Fh)
Fenêtre Arrêt, Ecart de régulation
admissible voir paramètre Settings.p_winTime
UINT16
0..32767
16
R/W/per
0
R/W/per
0098441113229, V1.06, 06.2007
Settings.p_winTime Fenêtre Arrêt, Temps
UINT16
15:16 (0F:10h)
L'écart de régulation p_dif doit rester dans la fenêtre de posi- 0..32767
tionnement pendant cette durée afin que le déplacement soit
identifié comme terminé. Ceci est signalé par le bit x_end dans
le mot d'état.
Valeur = 0 : Fenêtre Arrêt désactivée
8-44
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
8.3.7
Exploitation
Fonction du frein de parking
Le déplacement indésirable du moteur non alimenté est empêché grâce
à l'utilisation de moteurs avec frein de parking intégré.
Le frein de parking n'est pas disponible sur toutes les variantes de produit.
@ AVERTISSEMENT
Perte de la force de freinage par l'usure ou la haute température
Le serrage du frein de parking lorsque le moteur tourne entraîne une
usure rapide et une perte de la force de freinage. En cas d'échauffement, la force de freinage diminue.
•
Ne pas utiliser le frein comme frein de service.
•
Noter que "l'arrêt d'urgence" peut aussi entraîner une usure.
•
A des températures de service au-delà de 80°C (176°F), faire
fonctionner le frein uniquement à 50 % maximum du couple de
maintien indiqué.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Commande
Desserrage du frein de parking
Le frein de parking intégré est commandé automatiquement.
Lors de l'activation de l'étage de puissance, le frein de parking est automatiquement desserré. L'entraînement passe après une temps de retard à l'état de fonctionnement 6 "Operation Enable".
1
Validation
0
Couple
moteur
Frein
desserré
Opération
Validation
1
0
1
0
1
0
20ms
t
Desserrage du frein de parking
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 8.10
150ms
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
8-45
Exploitation
IclA IFA
Serrage du frein de parking
Lors de la désactivation de l'étage de puissance et en cas d'erreur de la
classe d'erreur 2, le frein de parking est automatiquement serré. Le moteur n'est coupé de son alimentation en courant qu'après un temps de
retard afin que le frein de parking puisse être serré en toute sécurité.
En cas d'erreur de la classe d'erreur 3 ou 4, le frein de parking est automatiquement serré et le moteur immédiatement mis hors tension.
1
Validation
0
Couple
moteur
1
Frein
desserré
1
Opération
Validation
1
0
0
0
t
50ms
Serrage du frein de parking
0098441113229, V1.06, 06.2007
Illustration 8.11
8-46
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Diagnostic et élimination d'erreurs
9
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Affichage et élimination des erreurs
9.1.1
Diagnostic par le logiciel de mise en service
A l'aide du logiciel de mise en service IclA easy, vous pouvez déterminer
les informations de diagnostic suivantes :
•
Etat du dispositif de contrôle d'états
Permet de rechercher les causes lorsque l'entraînement n'est pas
opérationnel.
•
Mot d'état
Indique lequel des 3 signaux suivants est présent :
– signal de contrôle externe
– signal de contrôle interne
– Avertissement
•
Paramètre Status.StopFault, 32:7
Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur
•
Mémoire de consignation des erreurs
Cette mémoire contient les dernières 7 erreurs. Le contenu de la
mémoire de consignation des erreurs reste conservé même après
la coupure de l'entraînement.
Les informations suivantes sont fournies pour chaque erreur :
– âge
– description de l'erreur sous forme de texte
– Classe d'erreur
– Numéro d'erreur
– fréquence
0098441113229, V1.06, 06.2007
– informations supplémentaires.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-1
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1.2
IclA IFA
Diagnostic par le bus de terrain
Erreurs asynchrones
En Mode Bus de terrain, les erreurs de l'appareil sont signalées par le
système de surveillance de la commande en tant qu'erreurs asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l'intermédiaire du mot
d'état “fb_statusword“. L'état de signal "1“ indique un message d'erreur
ou un avertissement. Des détails relatifs à la cause d'erreur peuvent être
fournis par l'intermédiaire des paramètres.
0
Bit 15
Illustration 9.1
000
Bit 7..5
N
Analyse d'erreurs asynchrones
Description des bits :
•
Bit 5, "FltSig"
Message du signal de contrôle interne (par ex. surchauffe de
l'étage de puissance)
ParamètresStatus.FltSig_SR, 28:18
•
Bit 6, "Sign_SR"
Message du signal de contrôle externe (par ex. interruption du
déplacement par la fin de course)
ParamètresStatus.Sign_SR, 28:15
•
Bit 7, "warning"
Message d'avertissement (par ex. avertissement de température)
ParamètresStatus.WarnSig, 28:10
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Status.p_difPeak
15:13 (0F:0Dh)
Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent.
L'entraînement actualise cette valeur en permanence.
Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en
écrivant 0.
UINT32
Inc
0..
0
214748364
7
R/W/per
Info
R/-/-
0098441113229, V1.06, 06.2007
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
9-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Diagnostic et élimination d'erreurs
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.driveStat
28:2 (1C:02h)
UINT32
Mot d'état pour l'état de fonctionnement
LOW-UINT16 :
Bit 0..3: N° de l'état actuel de la machine d'état
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Incident par surveillance interne
Bit 6 : Incident par surveillance externe
Bit 7 : Avertissement actif
Bit 8..11 : réservés
Bit 12..15 : Codage de l'état de traitement spécifique au mode
opératoire de l'axe
Correspond à l'affectation des bits 12..15 dans les données de
validation spécifiques au mode opératoire
(p. ex. paramètre PTP.statePTP pour le positionnement
PTP)
-
R/-/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
0..15
-
R/-/-
UINT32
-
R/-/-
HIGH-UINT16 :
Affectation voir paramètre Status.xMode_act
Status.xMode_act
28:3 (1C:03h)
Mode opératoire de l'axe actuel avec information supplémentaire
Bit 0..3 : Mode opératoire actuel (voir ci-dessous)
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Entraînement référencé (ref_ok)
Bit 6..15 : réservé
Numérotation du mode opératoire actuel :
1 : Course manuelle
2 : Prise d'origine
3 : Point à point
4 : Profil de vitesse
5 : Réducteur électronique à régulation de position
8 : Valeur de référence interne
Les autres numéros sont réservés à des extensions futures.
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 10 : Position absolue pas encore lue
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Status.Sign_SR
28:15 (1C:0Fh)
Etat des signaux Etat des signaux de contrôle ext.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Bit 5 : SW_LIMP
Bit 6 : SW_LIMN
Bit 7 : SW-Stop
0 : non activé
1: activé
Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés
Status.FltSig
28:17 (1C:11h)
Signaux de surveillance actifs
Les bits d'erreur restent fixés tant que l'erreur est présente
(donc tant que la valeur limite est dépassée).
Affectation identique au paramètre Status.FltSig_SR
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-3
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Status.FltSig_SR
28:18 (1C:12h)
UINT32
Signaux de surveillance enregistrés
Les bits d'erreur restent fixés jusqu'à ce qu'une remise à zéro
de l'erreur (FaultReset) soit effectuée.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
-
R/-/-
Status.action_st
28:19 (1C:13h)
UINT16
Mot d'action
Bit 0 : Bit latched Erreur Classe 0
Bit 1 : Bit latched Erreur Classe 1
Bit 2 : Bit latched Erreur Classe 2
Bit 3 : Bit latched Erreur Classe 3
Bit 4 : Bit latched Erreur Classe 4
Bit 5 : réservé
Bit 6 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation réelle nulle
Bit 7 : L'entraînement tourne dans le sens positif
Bit 8: L'entraînement tourne dans le sens négatif
Bit 9: réservé
Bit 10 : réservé
Bit 11 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation de consigne
=0
Bit 12 : Entraînement retardé
Bit 13: Entraînement accéléré
Bit 14: Entraînement en déplacement constant
Bit 15 : réservé
-
R/-/-
Status.v_ref
31:1 (1F:01h)
Vitesse prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.v_act
31:2 (1F:02h)
Vitesse réelle
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_ref
31:5 (1F:05h)
Position prescrite
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_act
31:6 (1F:06h)
Position du moteur
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_dif
31:7 (1F:07h)
Erreur de poursuite
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.n_ref
31:8 (1F:08h)
Vitesse de rotation prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_act
31:9 (1F:09h)
Vitesse de rotation réelle
INT16
1/min
-
R/-/-
9-4
La vitesse détectée par le capteur.
Valeur prescrite du régulateur de position.
La position du moteur détectée par le codeur.
Ecart de régulation du régulateur de position.
Correspond au paramètre Status.v_act converti en 1/
min.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Bit 0 : Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance
Bit 1 : Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance
Bit 2 : Surtension Alimentation de puissance
Bit 5 : Surcharge moteur
Bit 12 : Etage de puissance en surchauffe (≥105°C)
Bit16: Erreur de blocage
Bit 17 : Erreur de poursuite
Bit 18 : Panne du capteur de position du moteur
Bit 21 : Erreur de protocole bus de terrain
Bit 22 : Erreur Nodeguard Bit 23 : Entrée d'impulsion/de direction Timing
Bit 25 : "Power Removal" déclenché
Bit 26 : PWRR_A et PWRR_B niveaux différents
Bit 28 : Erreur matériel EEPROM
Bit 29 : Erreur de lancement
Bit 30 : Erreur système interne
Bit 31 : Watchdog
IclA IFA
Diagnostic et élimination d'erreurs
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.I_act
31:12 (1F:0Ch)
Courant de moteur actuel
Unité : [0,1 A]
INT16
A
-
R/-/-
Status.I2t_act
31:17 (1F:11h)
Somme l2t
UINT16
A partir de la somme I2t de 100 %, le courant est limité au cou- ..
rant nominal de l'entraînement I_nomDrv et le bit 5 est forcé
en même temps dans Status.WarnSig.
%
-
R/-/-
Status.UDC_act
31:20 (1F:14h)
Tension de l'alimentation de puissance en [0,1V]
UINT16
V
-
R/-/-
Status.TPA_act
31:25 (1F:19h)
Température de l'étage de puissance
en degrés Celsius
UINT16
20..110
°C
-
R/-/-
Status.v_pref
31:28 (1F:1Ch)
Vitesse de la valeur de référence de position du rotor
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_target
31:30 (1F:1Eh)
Position de destination du générateur de profil de mouvement INT32
Valeur de position absolue du générateur de profil calculée à
partir des valeurs de position relatives et absolues transmises.
Inc
-
R/-/-
Status.p_profile
31:31 (1F:1Fh)
Position réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la position prescrite Status.p_ref.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_actusr
31:34 (1F:22h)
Position du moteur
Paramètre pour améliorer la compatibilité avec TwinLine.
Correspond à la position du moteur Status.p_act.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.n_profile
31:35 (1F:23h)
Vitesse de rotation réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la vitesse de rotation de la valeur de référence
de position du rotor Status.n_pref.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_target
31:38 (1F:26h)
Vitesse de rotation de destination du générateur de profil de
mouvement
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_pref
31:45 (1F:2Dh)
Vitesse de rotation de la valeur de référence de position du
rotor Status.p_ref
Correspond à Status.v_pref convertie en 1/min.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.StopFault
32:7 (20:07h)
Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur
UINT16
0
R/-/-
Status.p_ref
Erreurs synchrones
Outre les erreurs asynchrones, des erreurs synchrones, déclenchées
par une erreur de communication (par ex. par un accès non autorisé ou
un ordre de commande erroné) sont signalées dans le mode Bus de terrain.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Les deux types d'erreurs sont décrits dans le manuel du bus de terrain
de l'entraînement compact.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-5
Diagnostic et élimination d'erreurs
Mémoire de consignation des
erreurs
IclA IFA
Les 7 derniers messages d'erreur sont mémorisés dans une mémoire
de consignation des erreurs séparée. Les messages d'erreur sont classés dans l'ordre chronologique et peuvent être lus par l'intermédiaire de
l'index et du sous-index. La dernière erreur qui a entraîné une interruption est également mémorisée dans le paramètre
Status.StopFault, 32:7.
Index:Sous-index
Signification
900:1, 900:2, 900:3 …
1ère entrée, message d'erreur le plus ancien
901:1, 901:2, 901:3 …
2e entrée
…
…
906:1, 906:2, 906:3
7. entrée, message d'erreur le plus récent
D'autres informations sont fournies pour chaque message d'erreur dans
les sous-index 1 … 5 :
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ErrMem0.ErrNum
900:1 (384:01h)
Numéro d'erreur codé
Index 900 : Premier libellé d'erreur (le plus ancien)
Index 901 : Deuxième libellé d'erreur
...
UINT16
-
R/-/-
ErrMem0.Class
900:2 (384:02h)
Classe d'erreur
UINT16
La réaction à l'erreur de la commande électronique est définie par 0..4
la classe d'erreur
-
R/-/-
ErrMem0.Age
900:3 (384:03h)
Age de l'erreur dans les cycles de mise en marche de l'appareil UINT32
0 = erreur apparue depuis la dernière mise en marche de l'entraînement
1 = erreur apparue pendant la dernière exploitation
2 = erreur apparue pendant l'avant-dernière exploitation, etc.
-
R/-/-
ErrMem0.Repeat
900:4 (384:04h)
Répétitions d'erreur
Nombre d'erreurs apparues successivement avec ce numéro
d'erreur:
UINT16
0..255
-
R/-/-
Identification de l'erreur
UINT16
Cette entrée contient des informations supplémentaires pour qualifier l'erreur.
-
R/-/-
Note : La lecture de ce paramètre transfère l'ensemble du libellé
d'erreur (9xx.1 - 9xx.5) dans une mémoire intermédiaire à partir
de laquelle sont chargés ensuite tous les autres éléments.
0 = erreur apparue une seule fois
1 = 1 répétition
2 = 2 répétitions, etc.
ErrMem0.ErrQual
900:5 (384:05h)
L'importance dépend du numéro d'erreur.
9-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
A partir du nombre maximal 255, le compteur de répétitions reste
inchangé.
IclA IFA
9.1.3
Diagnostic et élimination d'erreurs
Affichage de fonctionnement et d'erreur
Différents systèmes de surveillance protègent le moteur et l'étage de
puissance de surcharge et de surchauffe.
Affichage d'état de l'appareil
La LED indique des messages d'erreur et des avertissements. Elle représente les états de fonctionnement sous forme codée.
Affichage d'état de l'appareil
Signification
•
1s
9.1.4
•
Accélération
•
Tension insuffisante, "Power Removal"
•
Etage de puissance inactif
•
Etage de puissance actif
•
"Quick Stop"
•
Erreur
•
Erreur interne
Remise à zéro du message d'erreur
Pour remettre le message d'erreur à zéro après l'élimination du dysfonctionnement, envoyer via le bus de terrain l'ordre "Fault-Reset“ en écrivant la valeur 8 sur le mot de commande, paramètre
Commands.driveCtrl, 28:1. Vous pouvez également remettre à
zéro un message d'erreur avec le logiciel de mise en service.
9.1.5
Classes d'erreur et réaction à l'erreur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Réaction à l'erreur
En cas de défaillance, le produit déclenche une réaction à l'erreur. En
fonction de la gravité de la défaillance, l'appareil réagit selon l'une des
classes d'erreur suivantes :
Classe
Réaction
d'erreur
Signification
0
Avertissement
Uniquement un message, aucune interruption du
mode Déplacement.
1
"Quick Stop"
Le moteur s'arrête avec un "Quick Stop", l'étage
de puissance et la régulation restent activés et
actifs.
2
"Quick Stop"
avec coupure
Le moteur s'arrête avec un "Quick Stop", l'étage
de puissance et la régulation sont coupés à
l'arrêt.
3
Erreur fatale
L'étage de puissance et la régulation sont immédiatement coupés, sans arrêter le moteur au
préalable.
4
Exploitation
incontrôlée
L'étage de puissance et la régulation sont immédiatement coupés, sans arrêter le moteur au
préalable. La réaction à l'erreur peut être réinitialisée uniquement par la coupure de l'appareil.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-7
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1.6
IclA IFA
Causes et élimination d'erreurs
Si aucune communication n'est possible avec le bus de terrain, procéder
comme suit :
왘 Ouvrir le couvercle du compartiment de branchement.
왘 Comparer l'affichage de la LED avec le tableau suivant.
Erreur
Classe Cause d'erreur
d'erre
ur
Elimination d'erreurs
Communication impossible
-
Mauvais paramètres de communication
Régler correctement le commutateur
DIP
Régler les paramètres correctement
Communication non autorisée
-
Résistances de terminaison absentes Brancher correctement les résistanBlindage des lignes insuffisant
ces de terminaison
Poser correctement le blindage (voir
chapitre 6 "Installation")
LED éteinte
-
Tension d'alimentation manquante
Contrôler la tension d'alimentation et
les fusibles
LED clignote avec 6 Hz
4
Total de contrôle Flash faux
Recharger le firmware ou remplacer
l'entraînement compact
LED clignote avec 10 Hz
4
Erreur disque dur
Erreur système interne
Watchdog
Désactiver et activer l'entraînement
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
Différents systèmes de surveillance protègent le moteur et l'étage de
puissance de surcharge et de surchauffe.
Les messages d'erreur et les avertissements peuvent être lus par l'intermédiaire du bus de terrain.
Dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 les erreurs détectées par les surveillances internes sont affichées par des bits positionnés en fonction.
Les différents bits restent positionnés même si les valeurs limites surveillées ne sont plus dépassées.
Les bits peuvent être effacés par une remise à zéro "Fault Reset“.
Classe Cause d'erreur
d'erre
ur
Elimination d'erreurs
0
Tension insuffisante 2
1
Tension d'alimentation sous valeur de Vérifier la tension et les branchements
sur l'entraînement
seuil de désactivation de l'entraînement
1
Tension insuffisante 3
2
Tension d'alimentation sous valeur de Vérifier la tension et les branchements
sur l'entraînement
seuil de désactivation de l'entraînement
2
Surtension
Voir chapitre 5.1 "Blocs d'alimentation
Surtension, réinjection de courant,
décrochage en cas de vitesse de rota- externes"
tion élevée
5
Surcharge Moteur
9-8
3
Couple de charge trop élevé
Courant de phase moteur réglé trop
élevé
Réduire le couple de charge
Réduire le courant de phase moteur
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Erreur
Bit de
surveillan
ce
IclA IFA
Diagnostic et élimination d'erreurs
Bit de
Erreur
surveillan
ce
Classe Cause d'erreur
d'erre
ur
Elimination d'erreurs
12
Echauffement de
3
l'étage de puissance
Etage de puissance surchauffé
Température ambiante trop élevée
Mauvaise dissipation de chaleur
Amélioration de la dissipation de chaleur par le bride moteur
17
Erreur de poursuite
Couple de charge trop élevé
Pente rampe trop forte
Réduire le couple de charge ou le
couple moteur ; vérifier les réglages
pour le courant de phase moteur ;
réduire la vitesse ; réduire l'accélération
18
Panne du capteur
de positionnement
du moteur
Codeur défectueux
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
21
Erreur de protocole
CAN/RS485
22
Erreur Nodeguard
25
4
Vérifier le blindage avec un câble
sériel
Eviter des boucles de la masse
2
Connexion sérielle ou bus de terrain
interrompue
Vérifier la connexion sérielle
Les entrées PWRR_A 3
et PWRR_B ont le
niveau 0
"Power Removal a été déclenché"
Vérifier le protecteur, le câblage
26
Les entrées PWRR_A 4
et PWRR_B sont différentes
Interruption des lignes de signaux
Vérifier le câble de signal/le branchement, vérifier le codeur, le remplacer
28
Erreur disque dur
EEPROM
Erreur disque dur
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
29
Erreur d'accélération
Erreur disque dur
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
L'entraînement reste
dans l'état de fonctionnement 2
Erreur d'accélération à cause d'un
paramétrage non autorisé ;
Total de contrôle EEPROM faux
Initialisation des paramètres avec des
valeurs par défaut (Parameter Commands.default 11:8). Si le problème
persiste, renvoyer l'entraînement au
service après-vente
0098441113229, V1.06, 06.2007
La cause d'erreur figure également sous forme de numéro d'erreur dans
le paramètre "Dernière cause d'interruption“ (paramètre
Status.StopFault, 32:7) :
Numéro
d'erreur
Type d'erreur
Cause d'erreur/élimination d'erreur
013Fh
Mémoire EEprom non initialisée
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0140h
EEprom incompatible avec le logi- Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
ciel act.
0141h
Erreur de lecture EEprom
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0142h
Erreur d'écriture EEprom
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0143h
Erreur de total de contrôle dans
l'EEprom
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0148h
Interface sérielle : Erreur Overrun Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
0149h
Interface sérielle : Erreur Framing Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
014Ah
Interface sérielle : Erreur Parity
Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-9
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFA
Numéro
d'erreur
Type d'erreur
Cause d'erreur/élimination d'erreur
014Bh
Interface sérielle : Erreur de récep- Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
tion
masse
014Ch
Interface sérielle : dépassement
tampon
014Dh
Interface sérielle : Erreur de proto- Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
cole
masse
014Eh
Nodeguarding
Connexion sérielle interrompue.
0150h
Une fin de course non autorisée
est active
- Course de référence démarré dans une mauvaise direction ?Câblage fin de course incorrect ?
0151h
L'interrupteur a été dépassé, sortie impossible
Vitesse de recherche paramétré trop élevée pour la course de
référence ?
0152h
Angle de commutation à l'intérieur Réserve de déplacement paramétrée pour course de référence trop
de la réserve de déplacement pas petite ?
trouvé
0153h
Impulsion d'indexation non trouvé - appareil sans impulsion d'indexation- codeur/détecteur à effet de Hall
défectueux ?
0154h
Reproductibilité du déplacement
par impulsion d'indexation incertaine, l'impulsion d'indexation est
trop proche de l'interrupteur
0155h
Interrupteur toujours actif après le Régler une réserve de déplacement plus importante.
déplacement, cause éventuelle :
rebondissement des contacts de
l'interrupteur
0157h
Interruption/QuickStopActive par
LIMP
La fin de course a été activée.
0158h
Interruption/QuickStopActive par
LIMN
La fin de course a été activée.
0159h
Interruption/QuickStopActive par
REF
L'interrupteur de référence a été activé et est paramétré en tant
qu'entrée d'interruption.
015Ah
Interruption/QuickStopActive par
STOP
L'entrée d'arrêt a été activé et est paramétré en tant qu'entrée d'interruption.
Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
- Position de l'impulsion d'indexation trop proche de l'interrupteur.Décaler l'interrupteur ou remonter l'arbre du moteur en le tournant un
peu
0098441113229, V1.06, 06.2007
Table 9.1 Erreurs fréquentes et possibilités pour les éliminer
9-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
0098441113229, V1.06, 06.2007
9.2
Diagnostic et élimination d'erreurs
Aperçu sur les numéros d'erreur
hex
déc.
Classe
d'erreur
Description
0100h
256
2
Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance
0101h
257
3
Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance
0102h
258
3
Surtension Alimentation de puissance
0105h
261
3
Surcharge Moteur
010Ch
268
2
Echauffement de l'étage de puissance
0110h
272
3
Le moteur bloque ou est décroché
0111h
273
3
Erreur de poursuite
0112h
274
4
Capteur de positionnement du moteur défectueux
0115h
277
1
Erreur de protocole bus de terrain
0116h
278
2
Bus de terrain : Nodeguarding/Watchdog ou Clear
0117h
279
3
Fréquence à l'entrée d'impulsion/de direction trop élevée
0118h
280
3
Court-circuit sorties TOR
0119h
281
3
Fonction de sécurité "Power Removal" déclenchée (PWRR_A et PWRR_B)
011Ah
282
4
PWRR_A et PWRR_B ont différents niveaux >1s
011Ch
284
4
Erreur disque dur EEPROM
011Dh
285
4
Erreur d'accélération
011Eh
286
4
Erreur système interne
011Fh
287
4
Watchdog
0120h
288
0
Avertissement dépassement de position générateur de profil
0121h
289
0
Avertissement surtempérature IGBT
0128h
296
0
Avertissement temporisation E/S
0130h
304
0
Paramètre inexistant, index invalide
0131h
305
0
Paramètre inexistant, sous-index invalide
0132h
306
0
Protocole de communication : Service inconnu
0133h
307
0
Ecriture du paramètre non autorisée
0134h
308
0
Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisée
0135h
309
0
Service de segments non initialisé
0136h
310
0
Erreur de la fonction d'enregistrement
0137h
311
0
Etat non Operation Enable
0138h
312
0
Traitement non possible dans l'état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d'états
0139h
313
0
Génération de position de référence interrompue
013Ah
314
0
Commutation impossible avec mode axe actuel
013Bh
315
0
Ordre de commande avec traitement en cours non autorisé (xxxx_end=0)
013Ch
316
0
Erreur de paramètre de sélection
013Dh
317
0
Dépassement de position effectif/produit
013Eh
318
0
Position effective pas encore définie
013Fh
319
4
Mémoire EEPROM non initialisée
0140h
320
4
EEPROM incompatible avec logiciel act.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-11
IclA IFA
hex
déc.
Classe
d'erreur
Description
0141h
321
4
Erreur de lecture EEPROM
0142h
322
4
Erreur d'écriture EEPROM
0143h
323
4
Erreur de total de contrôle dans l'EEPROM
0144h
324
0
Valeur non calculable
0145h
325
0
Fonction seulement autorisée à l'arrêt
0146h
326
0
Course de référence active
0147h
327
0
Ordre de commande avec traitement en cours non autorisé (xxx_end=0)
0148h
328
1
Interface RS485 : Erreur Overrun
0149h
329
1
Interface RS485 : Erreur Framing
014Ah
330
1
Interface RS485 : Erreur Parity
014Bh
331
1
Interface RS485 : Erreur de réception
014Ch
332
1
Interface RS485 : dépassement tampon
014Dh
333
1
Interface RS485 : Erreur de protocole
014Eh
334
1
Nodeguarding, l'interface n'est plus commandée
014Fh
335
0
Etat "Quick Stop" activé
0150h
336
1
Une fin de course non autorisée est active
0151h
337
1
L'interrupteur a été dépassé, sortie impossible
0152h
338
1
Angle de commutation à l'intérieur de la réserve de déplacement pas trouvé
0153h
339
1
Impulsion d'indexation non trouvée
0154h
340
1
Reproductibilité du déplacement par impulsion d'indexation incertaine, l'impulsion
d'indexation est trop proche de l'interrupteur
0155h
341
1
Interrupteur toujours actif après le déplacement, cause éventuelle : rebondissement des contacts de l'interrupteur
0156h
342
1
Entrée non paramétrée sous forme de LIMP/LIMN/REF
0157h
343
1
Interruption / "Quick Stop" par LIMP
0158h
344
1
Interruption / "Quick Stop" par LIMN
0159h
345
1
Interruption / "Quick Stop" par REF
015Ah
346
1
Interruption / "Quick Stop" par STOP
015Bh
347
1
Fin de course non validée
015Ch
348
0
Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel
015Dh
349
0
Paramètre non disponible sur cet appareil
015Eh
350
0
Fonction non disponible sur cet appareil
015Fh
351
0
Accès refusé
0160h
352
4
Données de fabrication dans la mémoire EEPROM incompatibles avec le logiciel
act.
0161h
353
4
Capteur d'impulsion d'indexation non calibré
0162h
354
0
Entraînement non référencé
0163h
355
0
Interface CAN : ID COB incorrect
0164h
356
0
Interface CAN : demande erronée
0165h
357
0
Interface CAN : Erreur Overrun
0166h
358
0
Interface CAN : le télégramme n'a pas pu être enregistré
9-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFA
Diagnostic et élimination d'erreurs
déc.
Classe
d'erreur
Description
0167h
359
0
Interface CAN : erreur générale CAN Stack
0168h
360
0
Bus de terrain : Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas.
0169h
361
0
Détection de blocage désactivée
016Ah
362
0
La tentative de connexion au Bootloader DSP a échoué
016Bh
363
0
Communication avec le Bootloader DSP erronée
016Ch
364
0
Erreur lors de l'initialisation de la mémoire du SPC3
016Dh
365
0
Erreur lors du calcul de la longueur des données Input/Output
016Eh
366
0
Adresse Profibus réglée en dehors de la gamme autorisée
016Fh
367
0
Utilisation non autorisée du commutateur DIP S1.1
0170h
368
0
Logiciel DSP incompatible avec le logiciel Profibus
0171h
369
0
Total de contrôle du logiciel de l'interface Profibus-DP incorrect
0172h
370
0
Fonction d'oscilloscope : aucune autre donnée disponible
0173h
371
0
Fonction d'oscilloscope : la variable de déclenchement n'a pas été définie
0174h
372
0
Paramétrage incomplet de la fonction d'oscilloscope
0175h
373
1
Communication interne
0177h
375
1
Interruption / "Quick Stop" par la fin de course logicielle en sens de rotation positif
0178h
376
1
Interruption / "Quick Stop" par la fin de course logicielle en sens de rotation négatif
0098441113229, V1.06, 06.2007
hex
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
9-13
IclA IFA
0098441113229, V1.06, 06.2007
Diagnostic et élimination d'erreurs
9-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Paramètres
10
Paramètres
10.1
Représentation des paramètres
La représentation des paramètres contient d'une part des informations
utilisées pour l'identification univoque d'un paramètre. D'autre part, le
tableau de paramètres peut fournir des indications sur les possibilités de
réglage, sur les préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de
chaque paramètre.
Une représentation des paramètres présente les caractéristiques
suivantes :
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Exemple.Nom
12:34 (C:22h)
Exemple
UINT16
1..127
127
R/W/per
Groupe. Nom
Dénomination du paramètre qui se compose du nom du groupe de paramètres (="groupe") et du nom du paramètre (="nom").
Valeur par défaut
Réglages sortie usine.
Type de données
Le type de données détermine la plage de valeurs valide, notamment
lorsque les valeurs maximale et minimale d'un paramètre ne sont pas indiquées explicitement.
R/W
Valeur min.
Valeur max.
INT16
2 octets / 16 bits
-32768
32767
UINT16
2 octets / 16 bits
0
65535
INT32
4 octets / 32 bits
-2147483648
2147483647
UINT32
4 octets / 32 bits
0
4294967295
Indication sur la lecture et l'écriture des valeurs
"R/-" - Les valeurs sont en lecture seule
"R/W" - Les valeurs peuvent être lues et écrites.
Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle est
conservée après la coupure d'un appareil dans la mémoire de celui-ci.
Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou
via le bus de terrain, l'utilisateur doit explicitement enregistrer la modification dans le mémoire persistante.
0098441113229, V1.06, 06.2007
persistant
Type de données Octet
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-1
Paramètres
10.2
IclA IFA
Aperçu des paramètres
CAN
Capture
Commands
Config
Control
ErrMem0
Gear
Homing
I/O
Réglages du bus CAN
Fonction d'exploitation "Détection rapide de la position"
Changement d'état
Enregistrer le paramètre dans l'EEPROM
Initialiser le paramètre par défaut
Configuration de l'entraînement
Réglages du régulateur
Mémoire de consignation des erreurs
Mode opératoire "Réducteur électronique"
Mode opératoire "Prise d'origine"
Etat et définition des entrées et des sorties
Manual
Mode opératoire "Course manuelle"
Motion
Fonction d'exploitation "Définition du sens de rotation"
Fonction d'exploitation "Quick Stop"
Vitesse théorique par défaut
Accélération et décélération
Profibus
ProgIO0..3
PTP
Réglages Profibus
Fonction d'exploitation "Entrées/sorties programmables"
Mode opératoire "Point à point"
RS485
Réglages du bus RS485
Settings
Nom d'appareil utilisateur
Courants de phase
Entrées de surveillance
Informations d'état et valeurs de lecture
VEL
Mode opératoire "Profil de vitesse"
0098441113229, V1.06, 06.2007
Etat
10-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
10.3
Paramètres
Groupes de paramètres
10.3.1 Groupe de paramètres "CAN"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
CAN.canAddr
23:2 (17:02h)
Adresse du bus CAN
Sont autorisés 1..127
UINT16
1..127
127
R/W/per
CAN.canBaud
23:3 (17:03h)
Vitesse de transmission du bus CAN
Les valeurs suivantes sont autorisées :
50 = 50 kBaud
100 = 100 kBaud
125 = 125 kBaud
250 = 250 kBaud
500 = 500 kBaud
800 = 800 kBaud
1000 = 1 MBaud
UINT16
50..1000
125
R/W/per
CAN.pdo4msk1
30:9 (1E:09h)
Masque 32 bits pour la modification des données du process
Partie 1
Masque 32 bits pour PDO4 commandée par événement :
UINT32
R/W/4294967
295
UINT32
0
R/W/-
Cette valeur permet d'afficher les octets 1..4
du masque. Lors de la transmission commandée par événement, un message est envoyé pour chaque modification dans
les données T-PDO. Ce masque permet de définir avec précision ou de limiter la transmission des messages. Dans toutes
les positions de bit sur lesquelles le masque contient un 0, les
modifications pour la transmission commandée par événement
sont ignorées.
Affectation exacte :
Bit31..24 : x_end x_err x_info
Bit23..16 : warn Sig_SR FltSig cos
Bit15..8 : modeStat
Bit7..0 : ioSignals
La valeur par défaut 4294967295 correspond à 0xFFFFFFFF.
CAN.pdo4msk2
30:10 (1E:0Ah)
Masque 32 bits pour la modification des données du process
Partie 2
Masque 32 bits pour PDO4 commandée par événement :
Masque pour les octets 5..8.
Description, voir Objet pdo4msk1.
0098441113229, V1.06, 06.2007
10.3.2 Groupe de paramètres "Capture"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Capture.CapLevel
20:14 (14:0Eh)
Niveau de signal pour entrées de capture
Bit 0 : Réglage du niveau pour CAP1
Bit 1 : Réglage du niveau pour CAP2
UINT16
0..3
3
R/W/-
Affectation des bits :
0 : Détection de position pour changement 1->0
1 : Détection de position pour changement 0->1
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-3
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Capture.CapStart1
20:15 (14:0Fh)
Démarrer la fonction Capture sur CAP1
Valeur 0 : Annuler la fonction capture (détection)
Valeur 1 : Démarrer la fonction capture une seule fois
Valeur 2 : Démarrer capture en continu
UINT16
0..2
0
R/W/-
UINT16
0..2
0
R/W/-
Capture.CapStatus Etat des canaux de détection
Accès en lecture :
20:17 (14:11h)
Bit0 : Détection de position via CAP1 réussie
Bit 1 : Détection de position via CAP2 réussie
UINT16
0..3
0
R/-/-
Capture.CapPact1
20:18 (14:12h)
INT32
Inc
-
R/-/-
INT32
Inc
-
R/-/-
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
-
R/W/-
Avec la fonction capture une seule fois, la fonction est arrêtée à
la première valeur saisie.
Avec la fonction capture en continu, la détection se poursuit
sans fin.
Capture.CapStart2
20:16 (14:10h)
Démarrer la fonction Capture sur CAP2 comme pour CAP1
Position du moteur avec signal sur CAP1
Edition de la position détectée du codeur de position réelle
(position réelle du moteur)
Sur les moteurs pas-à-pas, il s'agit toujours de la position de
commutation.
Capture.CapPact2
20:19 (14:13h)
Position du moteur avec signal sur CAP2
comme pour CAP1
10.3.3 Groupe de paramètres "Commands"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Commands.eeprSave
11:6 (0B:06h)
Sauvegarder les valeurs des paramètres dans la mémoire
UINT16
EEPROM
Valeur 1 : Procéder à la sauvegarde des paramètres utilisateur
Les paramètres réglés actuellement sont sauvegardés dans la
mémoire non volatile (EEPROM).
L'opération de sauvegarde est terminée lorsque le paramètre
Commands.stateSave, 11:7 fournit un signal 1.
Commands.stateSave
11:7 (0B:07h)
Sauvegarder l'état de traitement des paramètres dans
l'EEPROM
0 : Opération de sauvegarde active
1 : Opération de sauvegarde terminée
UINT16
-
R/-/-
Commands.default
11:8 (0B:08h)
UINT16
Remise à zéro des paramètres utilisateur
Bit 0 : 1= Tous les paramètres utilisateur sont initialisés avec les
valeurs par défaut et sauvegardés dans l'EEPROM.
-
R/W/-
L'état par défaut est actif uniquement à la prochaine mise en
marche.
Attention ! Possible uniquement lorsque l'entraînement est à
l'arrêt.
10-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Attention ! La sauvegarde n'est possible que lorsque l'entraînement est à l'arrêt.
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.stateDef
11:9 (0B:09h)
Etat de traitement du paramètre Commands.default
0 : Initialisation de base active
1 : Initialisation de base terminée
UINT16
-
R/-/-
INT32
voir texte à
gauche
Inc
0
R/W/-
UINT16
0..31
0
R/W/-
UINT16
1..1
1
R/W/-
UINT16
0..1
0
R/W/-
Commands.SetEnc- Fixer directement la position du codeur moteur
Pos
Lors de l'écriture, la position actuelle du moteur
15:19 (0F:13h)
Status.p_act et la position absolue Status.p_abs
sont immédiatement adaptées.
Valeurs admissibles :
Codeur Singelturn (monotour) : 0 ... 16384 -1
Codeur Multiturn (multitour) : 0 ... (4096 * 16384) -1
Important :
L'étage de puissance est automatiquement désactivé par cette
commande.
Toute modification de la valeur décale aussi la position de
l'impulsion d'indexation virtuelle.
Commands.driveC- Mot de commande pour changement d'état
trl
Bit 0 : Disable étage de puissance
28:1 (1C:01h)
Bit 1 : Enable étage de puissance
Bit 2 : QuickStop
Bit 3 : FaultReset
Bit 4 : QuickStop-Release
Bit 5..15 : réservés
Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états.
Commands.del_err Effacer la mémoire de consignation des erreurs
32:2 (20:02h)
Valeur écrite 1 :
Effacement de tous les libellés d'erreur dans la mémoire de
consignation des erreurs
Commands.Brake
33:7 (21:07h)
Commande du frein de parking
0 : automatique
1 : Desserrage manuel du frein de parking
Important : lorsque l'étage de puissance est actif, la valeur 0 est
automatiquement réglée.
0098441113229, V1.06, 06.2007
10.3.4 Groupe de paramètres "Config"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Config.PrgNo
1:1 (01:01h)
Numéro du logiciel
Mot de poids fort : Numéro du programme
Mot de poids faible : Variante du programme
UINT32
-
R/-/-
Exemple : PR802.10
Mot de poids fort : 802
Mot de poids faible : 10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-5
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Config.PrgVer
1:2 (01:02h)
Version du logiciel
Mot de poids fort : Version du programme
Mot de poids faible : Révision du programme
UINT32
-
R/-/-
Exemple : V1.003
Mot de poids fort : 1
Mot de poids faible : 3
Config.SerialNo1
1:20 (01:14h)
Numéro de série de l'entraînement Partie 1
Chiffres 10-13 du numéro de série.
Représenté sous forme de nombre décimal.
UINT16
-
R/-/-
Config.SerialNo2
1:21 (01:15h)
Numéro de série de l'entraînement Partie 2
Chiffres 1-9 du numéro de série.
Représenté sous forme de nombre décimal.
UINT32
-
R/-/-
Config.OptPrgNo
13:11 (0D:0Bh)
UINT32
Numéro du logiciel dans le module optionnel
Désigne sur les entraînements avec Profibus le numéro de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Config.OptPrgVer
13:12 (0D:0Ch)
Version du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus la version de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Config.GearNum
13:14 (0D:0Eh)
Facteur de réduction Numérateur
Facteur de réduction du réducteur installé.
INT32
-
R/-/-
INT32
-
R/-/-
UINT16
0..3
-
R/-/-
Note : La valeur n'est correcte que si le réducteur a été monté
chez le fabricant.
Config.GearDen
13:15 (0D:0Fh)
Facteur de réduction Dénominateur
Facteur de réduction du réducteur installé.
Config.SafeDisab
13:16 (0D:10h)
Entrées pour fonction de sécurité "Power Removal"
Valeurs :
0: Entrées PWRR_A et PWRR_B non disponibles
1 : Entrées PWRR_A et PWRR_B disponibles mais non connectées (pont enfiché)
3 : Entrées PWRR_A et PWRR_B disponibles et connectées
(fonction active):
Config.I_nomDrv
15:1 (0F:01h)
Courant nominal de l'entraînement
UINT16
Courant qui peut circuler en continu sans surchauffer l'entraîne- 0..100
ment ni l'endommager.
Unité : [0,1 A]
A
R/-/-
Config.I_maxDrv
15:2 (0F:02h)
Courant maximal de l'entraînement
UINT16
Courant maximal qui ne peut circuler que pendant un court ins- 0..100
tant. Ceci est garanti par la surveillance I2t.
Unité : [0,1 A]
A
R/-/-
Config.n_maxDrv
15:18 (0F:12h)
Vitesse maximale de l'entraînement
1/min
-
R/-/-
Config.ResolutM
29:2 (1D:02h)
Résolution de positionnement de l'entraînement
UINT16
Valeur de lecture pour la résolution de l'entraînement en incréments par tour.
La valeur s'applique à l'arbre du moteur (sans réducteur).
10-6
UINT16
R/-/Inc
1638412
20000
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Note : La valeur n'est correcte que si le réducteur a été monté
chez le fabricant.
IclA IFA
Paramètres
10.3.5 Groupe de paramètres "Control"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Control.KPn
15:8 (0F:08h)
Régulateur de vitesse Facteur P
Unité : [0,0001 Amin/tr]
UINT16
0..32767
Amin/tr
R/W/per
Control.TNn
15:9 (0F:09h)
Régulateur de vitesse Temps de compensation
Unité : [0,01 ms]
UINT16
100..32767
ms
R/W/per
Control.KPp
15:10 (0F:0Ah)
Régulateur de position Facteur P
Unité : [0,1 1/s]
UINT16
0..1250
1/s
R/W/per
Control.KFPp
15:11 (0F:0Bh)
Commande pilote de vitesse du régulateur de position
sans dimension
32767 = compensation 100%
UINT16
0..32767
32767
R/W/per
Control.pscDamp
15:20 (0F:14h)
Filtre Posicast pour régulateur de vitesse : Amortissement
UINT16
51..100
%
100
R/W/per
Control.pscDelay
15:21 (0F:15h)
Filtre Posicast pour régulateur de vitesse : Temporisation
Valeur 0 : Posicast inactif
Unité : [0,1 ms]
UINT16
0..320
ms
0
R/W/per
10.3.6 Groupe de paramètres "ErrMem0"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ErrMem0.ErrNum
900:1 (384:01h)
Numéro d'erreur codé
Index 900 : Premier libellé d'erreur (le plus ancien)
Index 901 : Deuxième libellé d'erreur
...
UINT16
-
R/-/-
0098441113229, V1.06, 06.2007
Note : La lecture de ce paramètre transfère l'ensemble du
libellé d'erreur (9xx.1 - 9xx.5) dans une mémoire intermédiaire
à partir de laquelle sont chargés ensuite tous les autres éléments.
ErrMem0.Class
900:2 (384:02h)
Classe d'erreur
La réaction à l'erreur de la commande électronique est définie
par la classe d'erreur
UINT16
0..4
-
R/-/-
ErrMem0.Age
900:3 (384:03h)
Age de l'erreur dans les cycles de mise en marche de l'appareil UINT32
0 = erreur apparue depuis la dernière mise en marche de
l'entraînement
1 = erreur apparue pendant la dernière exploitation
2 = erreur apparue pendant l'avant-dernière exploitation, etc.
-
R/-/-
ErrMem0.Repeat
900:4 (384:04h)
Répétitions d'erreur
Nombre d'erreurs apparues successivement avec ce numéro
d'erreur:
-
R/-/-
UINT16
0..255
0 = erreur apparue une seule fois
1 = 1 répétition
2 = 2 répétitions, etc.
A partir du nombre maximal 255, le compteur de répétitions
reste inchangé.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-7
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ErrMem0.ErrQual
900:5 (384:05h)
Identification de l'erreur
Cette entrée contient des informations supplémentaires pour
qualifier l'erreur.
UINT16
-
R/-/-
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
L'importance dépend du numéro d'erreur.
10.3.7 Groupe de paramètres "Gear"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Gear.pulsSrc
21:5 (15:05h)
Type de source d'impulsions pour les réducteurs électroniques UINT16
0..1
Valeur de lecture uniquement, réglage par commutateur DIP
S3.3.
Valeur 0 : S3.3=OFF : Signaux d'impulsion/de direction
Valeur 1 : S3.3=ON Signaux de codeur A/B
–
0
R/-/-
Gear.startGear
38:1 (26:01h)
Démarrage du réducteur électronique
Paramètres de sélection :
0: désactivé
1: Synchronisation instantanée
2: Synchronisation par mouvement de compensation
UINT16
0..2
–
0
R/W/–
Gear.stateGear
38:2 (26:02h)
Validation: Traitement réducteur
Bit 15 : gear_err
Bit 14 : gear_end
Bit 13 : Moteur à l'arrêt et position de consigne atteinte
UINT16
–
R/-/-
INT32
-28000
..28000
Inc
0
R/W/–
UINT16
0..10000
Inc/ms
0
R/W/–
INT16
1
R/W/per
Bit 7 : SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
Gear.gearOffs
38:5 (26:05h)
Décalage de position pour réducteur électronique
Le décalage de position est ajouté aux impulsions pilotes d'un
traitement régi par réducteur en cours.
Le point d'addition est après le calcul numérateur/dénominateur, le décalage est donc indiqué en incréments moteur.
Gear.gearOffsV
38:6 (26:06h)
Limitation de vitesse pour le traitement du décalage
L'ajout du décalage de position pour le réducteur électronique
peut être réparti sur plusieurs intervalles de temps.
Cas particulier: La valeur 0 indique que l'ensemble du décalage
de position est ajouté en une seule fois.
Gear.numGear
38:7 (26:07h)
Numérateur du facteur de réduction
Gear.denGear
38:8 (26:08h)
Dénominateur du facteur de réduction
INT16
La valeur de dénominateur n'est active qu'après transfert de la 1...32767
valeur de numérateur. Le dénominateur est donc toujours
transmis en premier, suivi du numérateur.
10-8
R/W/per
1
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
On peut régler ici le nombre maximal d'incréments qui peuvent
être ajoutés par milliseconde.
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Gear.dirEnGear
38:13 (26:0Dh)
Sens de déplacement validé du traitement régi par réducteur.
On peut activer ici un verrouillage de marche arrière.
UINT16
1..3
3
R/W/per
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
-
R/W/-
-
R/-/-
Inc
-
R/W/-
UINT16
1/min
601000
R/W/per
Homing.v_outHome Vitesse prescrite pour la sortie de la zone de l'interrupteur
40:5 (28:05h)
La vitesse maximale est la valeur de Config.n_maxDrv,
15:18.
UINT16
1/min
6500
R/W/per
Homing.p_outHome Réserve de déplacement maximale
40:6 (28:06h)
Après reconnaissance de l'interrupteur, l'entraînement commence à chercher l'angle de commutation défini. Si celui-ci
n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, la course de
référence s'annule avec une erreur
INT32
Inc
1..
200000
2147483647
Valeurs :
1 : sens positif uniquement
2 : sens négatif uniquement
3 : les deux sens (par défaut)
10.3.8 Groupe de paramètres "Homing"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Homing.startHome
40:1 (28:01h)
UINT16
Démarrage du mode opératoire Prise d'origine
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la course de réfé- 1..8
rence
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REF sens de rotation nég.
4 : REF sens de rotation pos.
5 : Impulsion d'indexation sens de rotation
nég. 6 : Impulsion d'indexation sens de rotation pos.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Homing.stateHome Validation : Prise d'origine
40:2 (28:02h)
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 15 : ref_err
Bit 14 : ref_end
UINT16
Homing.startSetp
40:3 (28:03h)
Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32
nées
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des
coordonnées
Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt.
Homing.v_Home
40:4 (28:04h)
Vitesse prescrite pour la recherche de l'interrupteur
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Homing.p_disHome Distance entre l'angle de commutation et le point de référence INT32
Inc
40:7 (28:07h)
200
Après avoir quitté l'interrupteur, l'entraînement avance encore 1..
d'une distance définie dans la zone de travail et définit celle-ci 2147483647
comme point de référence.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
R/W/per
R/W/per
10-9
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
IclA IFA
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
0..3
0
R/W/per
Homing.RefAppPos Position d'application au point de référence
INT32
40:11 (28:0Bh)
Une fois la course de référence réussie, la valeur de position
est fixée sur le point de référence.
Le point zéro de l'application est ainsi défini automatiquement.
Inc
0
R/W/per
Homing.refError
40:13 (28:0Dh)
UINT16
-
R/-/-
Homing.RefSwMod Déroulement du traitement lors de la course de référence sur
40:9 (28:09h)
REF Bit 0 : Sens de déplacement pour la réserve de déplacement
0 : Déplacement en sens positif
1 : Déplacement en sens négatif
Bit 1 : Sens de déplacement Distance de sécurité
0: en sens positif
1 : en sens négatif
Cause d'erreur lors de la course de référence
Code d'erreur lors du traitement de la course de référence
10.3.9 Groupe de paramètres "I/O"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
I/O.IO_act
33:1 (21:01h)
Etat des entrées et sorties TOR
Entrées/sorties 24 V :
Bit 0 : IO0
Bit 1 : IO1
Bit 2 : IO2
Bit 3 : IO3
Bit 4 : PWRR_A
Bit 5 : PWRR_B
UINT16
0..15
0
R/W/-
I/O.IO0_def
34:1 (22:01h)
Configuration de IO0
0 = entrée utilisable librement
1 = entrée LIMP (uniquement pour IO0)
2 = entrée LIMN (uniquement pour IO1)
3 = entrée STOP
4 = entrée REF
5 = entrée programmable
128 = sortie librement utilisable
130 = sortie programmable
UINT16
0..255
1
R/W/per
I/O.IO1_def
34:2 (22:02h)
Configuration de IO1
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
2
R/W/per
I/O.IO2_def
34:3 (22:03h)
Configuration de IO2
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
3
R/W/per
I/O.IO3_def
34:4 (22:04h)
Configuration de IO3
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
4
R/W/per
10-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
La lecture fournit l'état des entrées et des sorties.
L'écriture ne modifie que l'état des sorties.
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
I/O.progDelay
34:7 (22:07h)
Temporisation pour le traitement programmé des E/S
Après mise en marche de l'entraînement, la fonction "Entrées
et sorties programmables" n'est active qu'après la temporisation réglable ici.
UINT16
0..60
Sec
0
R/W/per
Ainsi, pendant le lancement d'une installation, le mode manuel
peut être verrouillé pendant un certain temps jusqu'à ce que la
commande du bus de terrain reprenne le contrôle.
10.3.10 Groupe de paramètres "Manual"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Manual.startMan
41:1 (29:01h)
Démarrage d'une course manuelle
Codage des données d'écriture :
UINT16
0..15
0
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
Manual.n_slowMan Vitesse pour la course manuelle lente
41:4 (29:04h)
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
UINT16
1/min
60300
R/W/per
Manual.n_fastMan
41:5 (29:05h)
Vitesse pour la course manuelle rapide
UINT16
1/min
R/W/per
6001000
Manual.step_Man
41:7 (29:07h)
Distance de la course pas-à-pas pour démarrage manuel
0 : Activation directe du fonctionnement continu
UINT16
Inc
202
R/W/per
Manual.time_Man
41:8 (29:08h)
Temps d'attente jusqu'au fonctionnement continu
UINT16
Temps d'attente jusqu'au passage en fonctionnement continu. 1..10000
Actif uniquement si la distance de la course pas-à-pas n'est pas
égale à 0.
ms
500
R/W/per
Bit 0 : Sens de rotation pos.
Bit 1 : Sens de rotation nég.
Bit 2 : 0 :lent 1 :rapide
Bit 3 : Traitement automatique de l'étage de puissance
Si le bit 3 est fixé sur 1, une course manuelle peut être démarrée même si l'étage de puissance est désactivé: Si l'entraînement se trouve à l'état 4 (ReadyToSwitchOn), l'étage de
puissance est automatiquement activé lors du démarrage de la
course manuelle puis désactivé à la fin de celle-ci.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Manual.stateMan
41:2 (29:02h)
Validation : Course manuelle
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 14 : manu_end
Bit 15 : manu_err
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-11
Paramètres
IclA IFA
10.3.11 Groupe de paramètres "Motion"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Motion.invertDir
28:6 (1C:06h)
Définition du sens de rotation
Valeur 0 : Pas d'inversion de sens
Valeur 1 : Inversion de sens active
UINT16
0..1
0
R/W/per
Aucune inversion de sens signifie :
L'entraînement tourne en sens horaire avec les vitesses positives, vu sur la face avant de l'arbre de sortie du moteur.
Remarque : La nouvelle valeur n'est prise en compte qu'après
la mise sous tension de l'entraînement.
Motion.dec_Stop
28:21 (1C:15h)
"Décélération pour Quick Stop"
Décélération utilisée pour chaque "Quick Stop" :
- "Quick Stop" via mot de commande
- "Quick Stop" via signal de surveillance externe
- "Quick Stop" via erreurs des classes 1 et 2
UINT32
1...250000
(1/min)/s R/W/per
6000500
0
Motion.v_target0
29:23 (1D:17h)
Vitesse prescrite par défaut
Valeur par défaut rémanente pour le paramètre
PTP.v_tarPTP.
UINT16
1/min
60
R/W/per
vitesse pour mode PTP si aucune valeur n'a été écrite dans
PTP.v_tarPTP.
Note : Cette valeur rémanente est utilisée exclusivement lors
de la mise sous tension de l'entraînement comme prédéfinition
de PTP.v_tarPTP.
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
Motion.acc
29:26 (1D:1Ah)
Accélération
UINT32
La valeur définit l'accélération et la décélération.
1...250000
Les nouvelles valeurs ne sont prises en compte qu'après arrêt
de l'entraînement.
(1/min)/s R/W/per
600
10.3.12 Groupe de paramètres "Profibus"
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Profibus.MapOut
24:2 (18:02h)
Valeur dans PZD5+6
vers l'entraînement Index et sous-index de l'objet devant être
mappé dans le PPO2 lors du transfert de données du maître
vers l'entraînement.
Par défaut, l'accélération prescrite est mappée.
UINT32
R/W/per
voir texte
à gauche
Valeurs possibles :
00000000h: Aucun mappage actif
001A001Dh: Accélération de consigne (29:26)
00010021h: Sorties numériques (33:1)
mot Low : Index de l'objet mappé mot
High : Sous-index objet mappé
10-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Profibus.MapIn
24:3 (18:03h)
UINT32
Valeur dans PZD5+6 vers le maître
Index et sous-index de l'objet devant être mappé dans le PPO2
lors du transfert de données de l'entraînement vers le maître.
Par défaut, aucun mappage n'est activé.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
0
R/W/per
Valeurs possibles :
00000000h: Aucun mappage actif
00070020h: Numéro d'erreur (32:7)
0009001Fh: Vitesse de rotation réelle (31:9)
0019001Fh: Température étage de puissance (31:25)
0014001Fh: Tension d'alimentation (31:20)
000C001Fh: Courant moteur actuel (31:12)
mot Low : Index de l'objet mappé mot
High : Sous-index objet mappé
Profibus.PkInhibit
24:4 (18:04h)
UINT32
Cycle d'actualisation pour les ordres de lecture statiques
Dans le cas d'un ordre de lecture statique en cours, la valeur de 1..60000
lecture est actualisée cycliquement après un temps défini à
cette rubrique.
ms
1000
R/W/per
Profibus.SafeState
24:5 (18:05h)
Réaction à un état sûr
Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du maître Profibus
DP et réaction à l'issue du temps imparti au watchdog.
UINT32
0..1
1
R/W/per
UINT32
3..126
-
R/-/-
0 = aucune réaction
1 = erreur de classe 2
, L'entraînement passe à l'état FAULT si l'étage de puissance
était activé.
Profibus.profiAddr
24:13 (18:0Dh)
Adresse Profibus
Adresse réglée par le commutateur DIP.
10.3.13 Groupe de paramètres "ProgIO0"
La signification est identique pour les groupes de
paramètres "ProgIO0" (Index 800), "ProgIO1" (Index 801),
"ProgIO2" (Index 802), "ProgIO3" (Index 803).
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ProgIO0.Index
800:1 (320:01h)
Index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Index du paramètre à écrire
UINT16
-
R/W/per
UINT16
-
R/W/per
0098441113229, V1.06, 06.2007
En cas de sortie prog. : Index du paramètre à lire
En cas d'entrée prog. :
write(index,sous-index) =
(read(index,sous-index) BAND BitMask) BOR VALUEx
En cas de sortie prog. :
Niveau 1 sur sortie si
(read(index,sous-index) BAND BitMask) =<> VALUE1
ProgIO0.Subindex
800:2 (320:02h)
Sous-index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Sous-index du paramètre à écrire
En cas de sortie prog. : Sous-index du paramètre à lire
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-13
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ProgIO0.BitMask
800:3 (320:03h)
Masque de bit pour la valeur du paramètre
En cas d'entrée ou de sortie prog. :
Masque de bit avec lequel la valeur de lecture du paramètre
(index,sous-index) est liée avant d'être éditée.
UINT32
-
R/W/per
ProgIO0.Switch
800:4 (320:04h)
Détection de front ou opérateur de comparaison
UINT16
-
R/W/per
ProgIO0.Value1
800:5 (320:05h)
Valeur d'écriture pour front montant ou valeur de comparaison INT32
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
0..
front montant
4294967295
En cas de sortie prog. : Valeur de comparaison pour condition
R/W/per
ProgIO0.Value2
800:6 (320:06h)
Valeur d'écriture pour front descendant
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
front descendant
En cas de sortie prog. : aucune signification
INT32
0..
4294967295
R/W/per
En cas d'entrée prog. :
Sélection des fronts à détecter :
Valeur 0 : Pas de réaction au changement de niveau
Valeur 1 : Réaction au front montant
Valeur 2 : Réaction au front descendant
Valeur 3 : Réaction aux deux fronts
En cas de sortie prog. :
Sélection de la condition pour la comparaison :
Valeur 0 : (valeur de lecture du paramètre = valeur de comparaison)
Valeur 1 : (valeur de lecture du paramètre <> valeur de comparaison)
Valeur 2 : (valeur de lecture du paramètre < valeur de comparaison)
Valeur 3 : (valeur de lecture du paramètre > valeur de comparaison)
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
PTP.p_absPTP
35:1 (23:01h)
Positionnement de destination et positionnement absolu
démarrent
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement absolu en incréments
INT32
Inc
-
R/W/-
PTP.StatePTP
35:2 (23:02h)
Validation : Positionnement PTP
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : SW_STOP
Bit 13 : Position prescrite atteinte
Bit 14 : ptp_end
Bit 15 : ptp_err
UINT16
-
R/-/-
PTP.p_relPTP
35:3 (23:03h)
Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent INT32
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments
Inc
-
R/W/-
10-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
10.3.14 Groupe de paramètres "PTP"
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
PTP.continue
35:4 (23:04h)
PTP.v_tarPTP
35:5 (23:05h)
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
Poursuite d'un positionnement interrompu
La position de destination a été définie avec l'instruction de
positionnement précédente.
La valeur transmise ici est sans importance pour le positionnement.
0
R/W/-
Vitesse prescrite du positionnement PTP
Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la
valeur 0.
La valeur par défaut est la valeur du paramètre
Motion.v_target0.
UINT16
1/min
60
R/W/-
La vitesse maximale est la valeur du paramètre
Config.n_maxDrv, 15:18.
10.3.15 Groupe de paramètres "RS485"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
RS485.timeout
1:11 (01:0Bh)
Node Guard Timer
Surveillance de connexion, temps en millisecondes
0=inactif (par défaut=0)
UINT16
0..10000
ms
0
R/W/-
La valeur passe automatiquement sur 0 après une erreur
Nodeguard.
RS485.serBaud
22:1 (16:01h)
Vitesse de transmission
Les valeurs suivantes sont autorisées :
9600
19200
38400
UINT16
0..38400
9600
R/W/per
RS485.serAdr
22:2 (16:02h)
Adresse
Sont autorisés 1..31
UINT16
1..31
1
R/W/per
RS485.serFormat
22:3 (16:03h)
Format de données
Bit 0 : 1=no parity, 0=parity on
Bit 1 : 1=parity odd, 0=parity even
Bit 2 : 1=8 data bits, 0=7 data bits
Bit 3 : 1=2 stop bits, 0=1 stop bit
UINT16
0..15
0
R/W/per
R/W/per
Info
Par défaut 0 = 7-E-1
0098441113229, V1.06, 06.2007
10.3.16 Groupe de paramètres "Settings"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Settings.name1
11:1 (0B:01h)
Nom d'appareil utilisateur Partie 1
Par défaut = 538976288 = 0x20202020
= 4 espaces
UINT32
R/W/per
5389762
88
Désignation programmable par l'utilisateur sous forme d'un
texte de 8 caractères
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-15
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.name2
11:2 (0B:02h)
Nom d'appareil utilisateur Partie 2
Par défaut = 538976288 = 0x20202020
= 4 espaces
UINT32
R/W/per
5389762
88
Désignation programmable par l'utilisateur sous forme d'un
texte de 8 caractères
Settings.I_max
15:3 (0F:03h)
UINT16
Courant maximal pour le mode normal
Limitation de courant réglable en fonction des besoins de l'ins- 0..100
tallation. Le courant maximal de l'entraînement qui peut être
chargé via le paramètre Config.I_maxDrv est réglé
comme valeur par défaut. La valeur maximale est également le
courant maximal de l'entraînement. Unité : [0,1 A]
A
-
R/W/per
Settings.I_maxStop Courant maximal pour l'arrêt via rampe de couple
15:4 (0F:04h)
Limitation de courant pour l'arrêt via rampe de couple.
Uniquement pour les modes opératoires sans générateur de
profil.
Réglable en fonction des besoins de l'installation.
Unité : [0,1 A]
UINT16
A
-
R/W/per
Settings.p_win
15:15 (0F:0Fh)
UINT16
0..32767
16
R/W/per
Settings.p_winTime Fenêtre Arrêt, Temps
UINT16
15:16 (0F:10h)
L'écart de régulation p_dif doit rester dans la fenêtre de posi- 0..32767
tionnement pendant cette durée afin que le déplacement soit
identifié comme terminé. Ceci est signalé par le bit x_end dans
le mot d'état.
Valeur = 0 : Fenêtre Arrêt désactivée
0
R/W/per
Settings.p_maxDif2 Erreur de poursuite maximale admissible du régulateur de posi- UINT32
15:17 (0F:11h)
tion
0..131072
La valeur maximale correspond à 8 tours moteur
Inc
16384
R/W/per
Settings.WarnOvrun Réaction à un dépassement de position
28:11 (1C:0Bh)
0 = fixer un bit d'avertissement dans le mot d'état
1 = ne pas fixer de bit d'avertissement dans le mot d'état
UINT16
0..1
0
R/W/per
Settings.SignEnabl
28:13 (1C:0Dh)
UINT16
0..15
3
R/W/per
UINT16
Niveau de signal pour les entrées de surveillance
On règle ici si les erreurs sont déclenchées pour le niveau 0 ou 0..15
1.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Valeur de bit 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre une rupture de fil)
Valeur de bit 1 : Réaction au niveau 1
0
R/W/per
Fenêtre Arrêt, Ecart de régulation
admissible voir paramètre Settings.p_winTime
Activation des entrées de surveillance
Bit 0 : LIMP (fin de course pos.)
Bit 1 : LIMN (fin de course nég.)
Bit 2 : STOP (interrupteur STOP)
Bit 3 : REF (interrupteur de référence)
Settings.SignLevel
28:14 (1C:0Eh)
10-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
Valeur de bit= 0 : La surveillance n'est pas active
Valeur de bit= 1 : La surveillance est active
Note : La surveillance concernée n'est active que si le port IO
concerné est configuré comme fonction correspondante (paramètres I/O.IO0_def à IO3_def).
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.Flt_pDif
28:24 (1C:18h)
Réaction à l'erreur de poursuite
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
UINT16
0..3
3
R/W/per
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
10.3.17 Groupe de paramètres "Status"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Status.p_difPeak
15:13 (0F:0Dh)
Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent.
L'entraînement actualise cette valeur en permanence.
Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en
écrivant 0.
UINT32
Inc
0..
0
2147483647
R/-/-
Status.f_pulsIn
21:1 (15:01h)
Fréquence actuelle sur l'entrée d'impulsion
Indique la fréquence du codeur actuelle en Hz.
INT32
Hz
-
R/-/-
INT32
Inc
-
R/-/-
-
R/-/-
Attention ! Le compteur ne fonctionne que lorsque le mode
opératoire "Réducteur électronique" est réglé. Peu importe
alors si le réducteur est activé ou non.
Status.p_pulsIn
21:6 (15:06h)
Etat du compteur sur l'entrée d'impulsion
Incréments comptés sur l'entrée d'impulsion.
Attention ! Le compteur ne fonctionne que lorsque le mode
opératoire "Réducteur électronique" est réglé. Peu importe
alors si le réducteur est activé ou non.
Status.driveStat
28:2 (1C:02h)
UINT32
Mot d'état pour l'état de fonctionnement
LOW-UINT16 :
Bit 0..3: N° de l'état actuel de la machine d'état
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Incident par surveillance interne
Bit 6 : Incident par surveillance externe
Bit 7 : Avertissement actif
Bit 8..11 : réservés
Bit 12..15 : Codage de l'état de traitement spécifique au mode
opératoire de l'axe
Correspond à l'affectation des bits 12..15 dans les données de
validation spécifiques au mode opératoire
(p. ex. paramètre PTP.statePTP pour le positionnement
PTP)
0098441113229, V1.06, 06.2007
HIGH-UINT16 :
Affectation voir paramètre Status.xMode_act
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-17
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.xMode_act
28:3 (1C:03h)
Mode opératoire de l'axe actuel avec information supplémentaire
Bit 0..3 : Mode opératoire actuel (voir ci-dessous)
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Entraînement référencé (ref_ok)
Bit 6..15 : réservé
UINT16
-
R/-/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
0..15
-
R/-/-
UINT32
-
R/-/-
Numérotation du mode opératoire actuel :
1 : Course manuelle
2 : Prise d'origine
3 : Point à point
4 : Profil de vitesse
5 : Réducteur électronique à régulation de position
8 : Valeur de référence interne
Les autres numéros sont réservés à des extensions futures.
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 10 : Position absolue pas encore lue
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
Status.Sign_SR
28:15 (1C:0Fh)
Etat des signaux Etat des signaux de contrôle ext.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Bit 5 : SW_LIMP
Bit 6 : SW_LIMN
Bit 7 : SW-Stop
0 : non activé
1: activé
Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés
Signaux de surveillance actifs
Les bits d'erreur restent fixés tant que l'erreur est présente
(donc tant que la valeur limite est dépassée).
Affectation identique au paramètre Status.FltSig_SR
0098441113229, V1.06, 06.2007
Status.FltSig
28:17 (1C:11h)
10-18
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.FltSig_SR
28:18 (1C:12h)
Signaux de surveillance enregistrés
Les bits d'erreur restent fixés jusqu'à ce qu'une remise à zéro
de l'erreur (FaultReset) soit effectuée.
UINT32
-
R/-/-
Status.action_st
28:19 (1C:13h)
UINT16
Mot d'action
Bit 0 : Bit latched Erreur Classe 0
Bit 1 : Bit latched Erreur Classe 1
Bit 2 : Bit latched Erreur Classe 2
Bit 3 : Bit latched Erreur Classe 3
Bit 4 : Bit latched Erreur Classe 4
Bit 5 : réservé
Bit 6 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation réelle nulle
Bit 7 : L'entraînement tourne dans le sens positif
Bit 8: L'entraînement tourne dans le sens négatif
Bit 9: réservé
Bit 10 : réservé
Bit 11 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation de consigne
=0
Bit 12 : Entraînement retardé
Bit 13: Entraînement accéléré
Bit 14: Entraînement en déplacement constant
Bit 15 : réservé
-
R/-/-
Status.ModeError
30:11 (1E:0Bh)
Code de défaut spécifique fournisseur ayant entraîné l'activa- UINT16
tion du drapeau ModeError.
En règle générale une anomalie causée par le lancement d'un
mode opératoire.
0
R/-/-
Status.v_ref
31:1 (1F:01h)
Vitesse prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.v_act
31:2 (1F:02h)
Vitesse réelle
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_ref
31:5 (1F:05h)
Position prescrite
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_act
31:6 (1F:06h)
Position du moteur
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_dif
31:7 (1F:07h)
Erreur de poursuite
INT32
Inc
-
R/-/-
0098441113229, V1.06, 06.2007
Bit 0 : Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance
Bit 1 : Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance
Bit 2 : Surtension Alimentation de puissance
Bit 5 : Surcharge moteur
Bit 12 : Etage de puissance en surchauffe (≥105°C)
Bit16: Erreur de blocage
Bit 17 : Erreur de poursuite
Bit 18 : Panne du capteur de position du moteur
Bit 21 : Erreur de protocole bus de terrain
Bit 22 : Erreur Nodeguard Bit 23 : Entrée d'impulsion/de direction Timing
Bit 25 : "Power Removal" déclenché
Bit 26 : PWRR_A et PWRR_B niveaux différents
Bit 28 : Erreur matériel EEPROM
Bit 29 : Erreur de lancement
Bit 30 : Erreur système interne
Bit 31 : Watchdog
La vitesse détectée par le capteur.
Valeur prescrite du régulateur de position.
La position du moteur détectée par le codeur.
Ecart de régulation du régulateur de position.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-19
Paramètres
IclA IFA
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.n_ref
31:8 (1F:08h)
Vitesse de rotation prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_act
31:9 (1F:09h)
Vitesse de rotation réelle
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.I_act
31:12 (1F:0Ch)
Courant de moteur actuel
Unité : [0,1 A]
INT16
A
-
R/-/-
Status.p_abs
31:16 (1F:10h)
Position absolue par tour de moteur (valeur modulo)
UINT16
0..16383
Inc
-
R/-/-
Status.I2t_act
31:17 (1F:11h)
Somme l2t
UINT16
A partir de la somme I2t de 100 %, le courant est limité au cou- ..
rant nominal de l'entraînement I_nomDrv et le bit 5 est forcé en
même temps dans Status.WarnSig.
%
-
R/-/-
Status.UDC_act
31:20 (1F:14h)
Tension de l'alimentation de puissance en [0,1V]
UINT16
V
-
R/-/-
Status.TPA_act
31:25 (1F:19h)
Température de l'étage de puissance
en degrés Celsius
UINT16
20..110
°C
-
R/-/-
Status.v_pref
31:28 (1F:1Ch)
Vitesse de la valeur de référence de position du rotor
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_target
31:30 (1F:1Eh)
Position de destination du générateur de profil de mouvement INT32
Valeur de position absolue du générateur de profil calculée à
partir des valeurs de position relatives et absolues transmises.
Inc
-
R/-/-
Status.p_profile
31:31 (1F:1Fh)
Position réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la position prescrite Status.p_ref.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_actusr
31:34 (1F:22h)
Position du moteur
Paramètre pour améliorer la compatibilité avec TwinLine.
Correspond à la position du moteur Status.p_act.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.n_profile
31:35 (1F:23h)
INT16
Vitesse de rotation réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la vitesse de rotation de la valeur de référence de
position du rotor Status.n_pref.
1/min
-
R/-/-
Status.n_target
31:38 (1F:26h)
Vitesse de rotation de destination du générateur de profil de
mouvement
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_pref
31:45 (1F:2Dh)
Vitesse de rotation de la valeur de référence de position du
rotor Status.p_ref
Correspond à Status.v_pref convertie en 1/min.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.StopFault
32:7 (20:07h)
Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur
UINT16
0
R/-/-
Status.Brake
33:8 (21:08h)
Etat du frein de parking
0 : frein de parking fermé
1 : frein de parking desserré
UINT16
0..1
-
R/-/-
Correspond au paramètre Status.v_act converti en 1/min.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Status.p_ref
10-20
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Paramètres
10.3.18 Groupe de paramètres "VEL"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
VEL.velocity
36:1 (24:01h)
INT16
Démarrage avec la vitesse prescrite
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le déplacement.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
1/min
-
R/W/-
-
R/-/-
La vitesse maximale est la valeur de Config.n_maxDrv,
15:18.
Validation : Profil de vitesse
Bit 0 : Erreur LIMP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 5 : Erreur SW_LIMP
Bit 6 : Erreur SW_LIMN
Bit 7 : SW_STOP
Bit 13 : Vitesse prescrite atteinte
Bit 14 : vel_end
Bit 15 : vel_err
UINT16
0098441113229, V1.06, 06.2007
VEL.stateVEL
36:2 (24:02h)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
10-21
IclA IFA
0098441113229, V1.06, 06.2007
Paramètres
10-22
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
11
Accessoires et pièces de rechange
11.1
Accessoires
Source d'approvisionnement du
logiciel de mise en service
0098441113229, V1.06, 06.2007
Accessoires et pièces de rechange
Le logiciel de mise en service actuel est disponible sur Internet pour le
téléchargement.
http://www.berger-lahr.com/download
Désignation
Référence de commande
Kit d'installation IclA Ixx
0062501521001
Presse-étoupes IclA Ixx, 2 unités
0062501520002
Presse-étoupes IclA Ixx, 10 unités
0062501520001
Câble IclA IFx (puissance, CAN) 03m
0062501462030
Câble IclA IFx (puissance, RS485) 03m
0062501463030
Câble IclA IFx (puissance, profibus) 03m
0062501484030
Câble IclA Ixx (puissance, STAK 200) 03m
0062501470030
Câble IclA Ixx (puissance, STAK 200) 05m
0062501470050
Câble IclA Ixx (puissance, STAK 200) 10m
0062501470100
Câble IclA Ixx (puissance, STAK 200) 15m
0062501470150
Câble IclA Ixx (puissance, STAK 200) 20m
0062501470200
Câble IclA (PWRR M8x4) 03m
0062501485030
Câble IclA (PWRR M8x4) 05m
0062501485050
Câble IclA (PWRR M8x4) 10m
0062501485100
Câble IclA (PWRR M8x4) 15m
0062501485150
Câble IclA (PWRR M8x4) 20m
0062501485200
Connecteur Profibus IclA IFx M12
0062501525001
Connecteur CAN / RS485 IclA IFx M12
0062501526001
Connecteur IclA IFx 3E/S 24V
0062501523001
Connecteur IclA IFx 4E/S 24V
0062501523002
Connecteur IclA IFx 2E/S
0062501534001
Connecteur IclA IFx 3E/S
0062501534002
Connecteur IclA IFx 1PWRR sortie
0062501534005
Insert IclA IFx 3E/S 24V
0062501524001
Insert IclA IFx 4E/S 24V
0062501527001
Insert IclA IFx 3E/S
0062501533001
Insert IclA IFx 4E/S
0062501533002
Insert IclA IFx 2E/S 1PWRR
0062501533003
Insert IclA IFx 4E/S 2PWRR
0062501533004
IclA Ixx Circuit de commande de la résistance de freinage UBC
ACC3EA001
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
11-1
Accessoires et pièces de rechange
Câble
Outil
Recommandations du fournisseur :
•
Câble Profibus (M12-M12) xxm :
Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur mâle et femelle M12, code B à 5 pôles.
Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de
Réf. : 0975 254 101 / ... M
•
Câble Profibus (M12 SubD) xxm :
Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur M12 femelle,
code B à 5 pôles, un connecteur SubD à 9 pôles avec une résistance de terminaison commutable.
Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de
Réf. : 0975 254 104 / ... M
•
Câble Profibus (M12 SubD) xxm :
Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur M12 mâle,
code B à 5 pôles, un connecteur SubD à 9 pôles avec une résistance de terminaison commutable.
Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de
Réf. : 0975 254 105 / ... M
Les outils nécessaires à la confection sont fournis directement par le fabricant.
•
Pince de sertissage pour CN1 : AMP 654174-1
•
Pince de sertissage pour CN2, CN4 et CN5 : Molex 69008-0982
•
Pince de sertissage pour CN3 : Molex 69008-0724
•
Outil d'extraction pour CN2, CN4 et CN5 : Molex 11-03-0043
•
Outil d'extraction pour CN3 : Molex 11-03-0044
Un convertisseur RS232/USB en RS485 est nécessaire pour les opérations de service et pour la mise à jour.
•
Convertisseur NuDAM RS232-RS485 : Acceed ND-6520
•
Convertisseur NuDAM USB-RS485 : Acceed ND-6530
0098441113229, V1.06, 06.2007
Convertisseur
IclA IFA
11-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
12
Service après-vente, entretien et élimination
Service après-vente, entretien et élimination
@ ATTENTION
Détérioration de composants de l'installation et perte de contrôle de la commande
Suite à une interruption sur la ligne négative de l'alimentation de la
commande, des tensions élevées peuvent survenir sur les bornes de
signaux.
•
Ne pas interrompre la ligne négative entre le bloc d'alimentation
et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier son
câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ ATTENTION
Risque d'accident lors du démontage du connecteur du circuit
imprimé
•
Lors du démontage, veiller à déverrouiller les connecteurs.
– Tension d'alimentation VDC :
Déverrouillage en tirant sur boîtier du connecteur
– Autre :
Déverrouillage en appuyant sur le levier de verrouillage
•
Tirer le connecteur uniquement sur le boîtier du connecteur (pas
sur le câble).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
12.1
Adresses des points de service après-vente
0098441113229, V1.06, 06.2007
Si vous ne pouvez pas éliminer une erreur, adressez-vous à votre distributeur local. Préparer les informations suivantes :
•
Plaque d'identité (type, numéro d'identification, numéro de série,
DOM, ...)
•
Type d'erreur (éventuellement code clignotant ou numéro d'erreur)
•
Circonstances préalables et concomitantes
•
Suppositions personnelles sur la cause de l'erreur
Joindre également ces informations lors de l'envoi du produit pour révision ou réparation.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
12-1
Service après-vente, entretien et élimination
IclA IFA
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à
votre distributeur. Il vous indiquera les coordonnées du
service assistance client le plus proche de chez vous.
http://www.berger-lahr.com
12.2
Entretien
Le produit ne nécessite pas d'entretien.
Il n'est pas possible d'effectuer soi-même les réparations.
Confier les réparations à un service assistance client
certifié. En cas de modifications sans autorisation, toute
garantie et responsabilité sont annulées.
12.2.1 Durée de service de la fonction de sécurité
La durée de vie de la fonction de sécurité "Power Removal" est de 20
ans. Au-delà, le fonctionnement parfait n'est plus garanti. La date d'expiration de l'appareil doit être déterminée par la valeur DOM indiquée
sur la plaque d'identité de l'appareil+ 20 ans.
왘 Noter ce délai dans le schéma de maintenance.
Sur la plaque d'identité de l'appareil, la DOM est indiquée au format
JJ.MM.AA, par ex. 31.12.06. (31 décembre 2006). Cela signifie que la
fonction de sécurité est garantie jusqu'au 31 décembre 2026.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Exemple
12-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
12.3
Service après-vente, entretien et élimination
Remplacement des dispositifs
@ AVERTISSEMENT
Comportement non intentionnel
Le comportement du système d'entraînement est déterminé par de
nombreuses données et réglages enregistrés. Des réglages ou des
données inappropriés peuvent provoquer des mouvements ou signaux inattendus et désactiver les fonctions de surveillance.
•
Ne pas utiliser le système d'entraînement avec des réglages ou
des données inconnus.
•
Vérifier les données et réglages enregistrés.
•
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
•
Vérifier les fonctions après un remplacement du produit et après
modifications des réglages ou des données.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne et
aucun objet ne se trouvent dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation et que l'installation peut être exploitée de manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner la
mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Respecter la procédure ci-après pour le remplacement des appareils.
왘 Enregistrer tous les réglages de paramètres à l'aide du logiciel de
mise en service sur votre PC, voir chapitre 7.4 "Logiciel de mise en
service IclA easy".
왘 Couper toutes les tensions d'alimentation. S'assurer qu'aucune ten-
sion n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
왘 Repérer tous les branchements et démonter le produit.
왘 Noter le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la
plaque signalétique du produit pour une identification ultérieure.
왘 Installer le nouveau produit conformément au chapitre 6 "Installa-
tion"
왘 Procéder à la mise en service conformément au chapitre 7 "Mise en
0098441113229, V1.06, 06.2007
service".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
12-3
Service après-vente, entretien et élimination
12.4
IclA IFA
Expédition, stockage, élimination
Démontage
Procédure de démontage :
왘 Couper l'alimentation en courant.
왘 Couper l'alimentation en courant.
왘 Retirer tous les connecteurs.
왘 Démonter l'entraîneur compact de l'installation.
Le produit doit être transporté uniquement avec une protection contre
les chocs. Dans la mesure du possible, utiliser l'emballage d'origine
pour l'expédition.
Stockage
Stocker le produit uniquement dans les conditions ambiantes autorisées
indiquées pour la température ambiante et l'humidité de l'air.
Protéger le produit contre la poussière et la salissure.
Elimination
Le produit est composé de différents matériaux recyclables qui doivent
être éliminés séparément. Eliminer le produit conformément aux prescriptions locales.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Expédition
12-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
Glossaire
13
Glossaire
13.1
Unités et tableaux de conversion
La valeur dans l’unité indiquée (colonne gauche) est calculée avec la
formule (dans la cellule) pour l’unité recherchée (ligne supérieure).
Exemple : conversion de 5 mètres [m] en yards [yd]
5 m / 0,9144 = 5,468 yd
13.1.1 Longueur
in
ft
yd
m
cm
mm
in
-
/ 12
/ 36
* 0,0254
* 2,54
* 25,4
ft
* 12
-
/3
* 0,30479
* 30,479
* 304,79
yd
* 36
*3
-
* 0,9144
* 91,44
* 914,4
m
/ 0,0254
/ 0,30479
/ 0,9144
-
* 100
* 1000
cm
/ 2,54
/ 30,479
/ 91,44
/ 100
-
* 10
mm
/ 25,4
/ 304,79
/ 914,4
/ 1000
/ 10
-
13.1.2 Masse
lb
oz
lb
oz
slug
-
* 16
* 0,03108095
/ 16
kg
g
* 0,4535924
* 453,5924
* 1,942559*10
* 0,02834952
* 28,34952
-
* 14,5939
* 14593,9
-3
1,942559*10-3
slug
/ 0,03108095
/
kg
/ 0,453592370
/ 0,02834952
/ 14,5939
-
* 1000
g
/ 453,592370
/ 28,34952
/ 14593,9
/ 1000
-
lb
oz
p
dyne
N
lb
-
* 16
* 453,55358
* 444822,2
* 4,448222
oz
/ 16
-
* 28,349524
* 27801
* 0,27801
p
/ 453,55358
/ 28,349524
-
* 980,7
* 9,807*10-3
dyne
/ 444822,2
/ 27801
/ 980,7
-
/ 100*103
N
/ 4,448222
/ 0,27801
/ 9,807*10-3
* 100*103
-
0098441113229, V1.06, 06.2007
13.1.3 Force
13.1.4 Puissance
HP
W
HP
-
* 745,72218
W
/ 745,72218
-
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
13-1
Glossaire
IclA IFA
13.1.5 Rotation
1/min (RPM)
1/min (RPM) -
rad/s
deg./s
* π / 30
*6
rad/s
* 30 / π
-
* 57,295
deg./s
/6
/ 57,295
-
13.1.6 Couple
lb·in
lb·ft
oz·in
Nm
kp·m
kp·cm
dyne·cm
lb·in
-
/ 12
* 16
* 0,112985
* 0,011521
* 1,1521
* 1,129*106
lb·ft
* 12
-
* 192
* 1,355822
* 0,138255
* 13,8255
* 13,558*106
oz·in
/ 16
/ 192
-
* 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5
Nm
/ 0,112985
/ 1,355822
/ 7,0616*10-3 -
* 0,101972
* 10,1972
* 10*106
kp·m
/ 0,011521
/ 0,138255
/ 720,07*10-6 / 0,101972
-
* 100
* 98,066*106
kp·cm
/ 1,1521
/ 13,8255
/ 72,007*10-3 / 10,1972
/ 100
-
* 0,9806*106
dyne·cm
/ 1,129*106
/ 13,558*106
/ 70615,5
/ 98,066*106
/ 0,9806*106
-
/ 10*106
13.1.7 Moment d'inertie
lb·in2
lb·ft2
kg·m2
kg·cm2
kp·cm·s2
oz·in2
lb·in2
-
/ 144
/ 3417,16
/ 0,341716
/ 335,109
* 16
lb·ft2
* 144
-
* 0,04214
* 421,4
* 0,429711
* 2304
* 10,1972
* 54674
-
/ 980,665
* 5,46
kg·m2
* 3417,16
/ 0,04214
-
*
10*103
10*103
kg·cm2
* 0,341716
/ 421,4
/
kp·cm·s2
* 335,109
/ 0,429711
/ 10,1972
* 980,665
-
* 5361,74
oz·in2
/ 16
/ 2304
/ 54674
/ 5,46
/ 5361,74
-
13.1.8 Température
°F
°C
K
°F
-
(°F - 32) * 5/9
(°F - 32) * 5/9 + 273,15
°C
°C * 9/5 + 32
-
°C + 273,15
K
(K - 273,15) * 9/5 + 32
K - 273,15
-
AWG
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
mm2
42,4
33,6
26,7
21,2
16,8
13,3
10,5
8,4
6,6
5,3
4,2
3,3
2,6
AWG
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
2,1
1,7
1,3
1,0
0,82
0,65
0,52
0,41
0,33
0,26
0,20
0,16
0,13
2
mm
13-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
13.1.9 Section du conducteur
IclA IFA
13.2
Glossaire
Termes et abbréviations
API
ASCII
CA
CAN
American Standard Code for Information Interchange (angl.) Standard
de codage des caractères de texte
Courant alternatif, AC: Alternating current (angl.)
(Controller Srea Network), bus de terrain ouvert et standardisé selon
ISO 11898, permettant la communication entre entraînements et dispositifs de différents fournisseurs.
CC
Courant continu, DC: Direct current (angl.)
CE
Communauté Européenne
CEM
Compatibilité électromagnétique.
classe d'erreur
Regroupement des incidents d'exploitation selon les réactions d'erreur
Codeur
Capteur pour la saisie de la position angulaire d'un élément en rotation.
Monté dans le moteur, le codeur indique la position angulaire du rotor.
Commutateur DIP
Petits interrupteurs juxtaposés lesquels doivent être réglés lors de l'installation.
Contrôle de I2t
Contrôle de température prévisionnel. Un réchauffement prévisible généré par le courant moteur est précalculé par les composants du dispositif. En cas de dépassement des valeurs limites, l'entraînement réduit le
courant de moteur.
DOM
(Date of manufacturing), la date de fabrication est indiquée sur la plaque
signalétique de l'appareil au format JJ.MM.AA,
p. ex. 31.12.06 (31. décembre 2006).
E/S
Etage de puissance
Fenêtre de tension minimum
Fin de course
Forcer
0098441113229, V1.06, 06.2007
Automate programmable industriel
Entrées/Sorties
Elément assurant la commande du moteur. L'étage de puisance génère
des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de l'automate.
Plage de tension qui est interprétée comme 0 Volt.
Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
Forçage des états de commande des entrées/sorties.
Impulsion d'indexation
Signal d'un encodeur pour la prise d'origine de la position du rotor dans
le moteur. L'encodeur fournit une impulsion d'indexation par rotation.
Impulsion d'indexation virtuelle
L'impulsion d'indexation virtuelle se trouve à chaque tour du moteur toujours à la même position angulaire du moteur. L'impulsion d'indexation
virtuelle peut être décalée avec un paramètre.
Inc
LED
Moteur EC
Node guarding
Paramètres
Incréments
Light Emitting Diode (angl.), diode electroluminescente
Moteur à commutation électronique
(angl. : surveillance des points nodaux), surveillance des connexions
avec l'esclave sur une interface quant à la transmission cyclique de données.
Données et valeurs spécifiques du dispositif pouvant être définies par
l'utilisateur.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
13-3
Glossaire
IclA IFA
PC
Personal Computer (angl.), ordinateur personnel
persistant
Indique si la valeur d'un paramètre est "persistante", c.-à-d. qu'elle est
conservée après la coupure d'un appareil dans la mémoire de celui-ci.
Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou
via le bus de terrain, l'utilisateur doit explicitement enregistrer la modification dans le mémoire persistante.
Profibus
Bus de terrain ouvert normalisé selon EN 50254-2, grâce auquel les entraînements et autres dispositifs provenant de fournisseurs différents
communiquent entre eux.
PWM
Modulation d'impulsions en largeur
Quick Stop
Arrêt rapide, cette fonction est utilisée en cas de défaillance ou via une
instruction pour freiner rapidement le moteur.
Rampe de couple
Freinage du moteur avec la décélération maximale possible qui est limitée uniquement par le courant max. admissible. Plus ce courant de freinage admissible est élevé, plus la décélération est forte. Comme de
l'énergie est récupérée en fonction de la charge accouplée, la tension
peut dépasser les valeurs admissibles. Dans ce cas, réduire le courant
admissible max.
RS485
Sens de rotation
UE
Valeur par défaut
Sens de rotation positif ou négatif de l'arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l'arbre du moteur dans le sens
des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de
l'arbre de sortie.
Union Européenne
Réglages sortie usine.
Dispositif surveillant les fonctions cycliques de base dans le système
d'entraînement. En cas d'erreur, l'étage de puissance et les sorties sont
désactivés.
0098441113229, V1.06, 06.2007
Watchdog
Interface de bus de terrain conforme à EIA-485 qui permet une transmission sérielle des données avec plusieurs abonnés.
13-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
IclA IFA
14
Index
Index
A
Abbréviations 13-3
Accessoires et pièces de rechange 11-1
Adresses des points de service après-vente 12-1
Affichage d'erreurs 9-1
Alimentation de puissance
Spécification des câbles 6-13
Aperçu des paramètres 10-2
Arrêt logiciel 8-3
B
Bloc d'alimentation externe 5-1
Branchement de l'interface de bus de terrain RS485 6-15
Branchement de la tension d'alimentation 6-11
C
Câbles équipotentiels 5-4, 6-2
CAN 10-3
canaux de déclenchement 8-42
CAP1 8-42
CAP2 8-42
Capture 10-3
Caractéristiques techniques 3-1
Causes d'erreur 9-8
CEM 6-1
Changement de mode opératoire 8-13
classe d'erreur 9-7
Classes d'erreur 9-7
Commande
optimisation 7-19
Commands 10-4
Composants et interfaces 1-2
Conditions ambiantes 3-1
Confection des câbles 6-8
Config 10-5
Control 10-7
Course de référence
sur une fin de course 8-26
Course manuelle 8-15
Course manuelle standard 8-16
0098441113229, V1.06, 06.2007
D
Déclaration de conformité 1-7
définition des coordonnées 8-28
Définition des valeurs spécifiques au régulateur
Comportement "Amortissement apériodique“ 7-24
pour une mécanique rigide 7-23
Définition du sens de rotation 8-35
Démarrage de l'enregistrement 7-22
Desserrage manuel du frein de parking 7-12
Déviations de fonctionnement 8-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
14-1
Index
IclA IFA
Diagnostic 9-1
Documentation et ouvrages de référence 1-5
E
Elimination 12-1, 12-4
Elimination d'erreurs 9-8
enlever la fonction de saut 7-22
Entrées/sorties programmables 8-38
Entretien 12-1
Erreur
Elimination 9-1
ErrMem0 10-7
Etats de fonctionnement 8-8
Expédition 12-4
Exploitation 8-1
F
Facteur de réduction 8-32
Fault reset 9-7
Fenêtre Arrêt 8-44
Fins de course
contrôle du fonctionnement 7-7
Fins de course logicielles 8-5
Fonction
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
Interface du bus de terrain Profibus 6-29
Fonction de sécurité 5-5
Définition 5-5
Exemple d'application 5-8
fonction de sécurité
Arrêt de catégorie 0 5-5
Fonctions 8-35
Fenêtre Arrêt 8-44
Profil de déplacement 8-35
Quick Stop 8-36
Fonctions d'exploitation
Définition du sens de rotation 8-35
Entrées/sorties programmables 8-38
Fonctions de sécurité 2-3, 3-5, 4-1
Exigences 5-6
Fonctions de surveillance 2-3
Gear 10-8
Glossaire 13-1
Groupe de paramètres
CAN 10-3
Groupe de paramètres
Capture 10-3
Commands 10-4
Config 10-5
Control 10-7
ErrMem0 10-7
14-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
G
IclA IFA
Index
Gear 10-8
Homing 10-9
I/O 10-10
Manual 10-11
Motion 10-12
Profibus 10-12
ProgIO0 10-13
PTP 10-14
RS485 10-15
Settings 10-15
Status 10-17
VEL 10-21
Groupes de paramètres 10-3
H
Homing 10-9
I
I/O 10-10
Informations d'état
diverses 8-11
spécifiques au mode opératoire 8-10
Installation 6-1
électrique 6-5
mécanique 6-3
Installation électrique 6-5
Installation mécanique 6-3
Installation, électrique
Branchement de l'interface bus de terrain CAN 6-18
Branchement de l'interface de bus de terrain RS485 6-15
Branchement de l'interface signaux 24 V 6-26
Branchement de la tension d'alimentation 6-11
Confection des câbles 6-8
Interface bus de terrain CAN
Branchement 6-18
Fonction 6-18
Réglage de l'adresse 6-18, 6-20
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur
DIP 6-18
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commuta-
0098441113229, V1.06, 06.2007
teur DIP 6-20
Résistance de terminaison 6-18
Spécification des câbles 6-18
Interface bus de terrain Profibus
Fonction 6-29
fonction, fonction
interface du bus de terrain Profibus 6-15
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission 6-16
résistance de terminaison 6-15
spécification du câble 6-15
Interface bus de terrain RS485
Fonction 6-22
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur
DIP 6-22
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutaEntraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
14-3
Index
IclA IFA
teur DIP 6-24
Résistance de terminaison 6-22
Spécification des câbles 6-22
Interface mulitfonction
Niveau de signal 6-33, 6-35
Interface signaux 24 V
Branchement 6-26
Contrôle du fonctionnement des fins de course 7-7
Fonction 6-26
mise en service de l 7-5
Réglage fonctions 7-5
Spécification des câbles 6-26
Introduction 1-1
L
Lecture de l'état de fonctionnement 8-9
Limitation de la vitesse de rotation 8-33
Limites de positionnement 8-4
Logiciel de mise en service
Démarrage de l'enregistrement 7-22
logiciel de mise en service
enlever la fonction de saut 7-22
régler signal de référence 7-21
Manual 10-11
manuels 1-5
manuels produit 1-5
Marquage CE 1-5
Mécanique, Conception pour système de régulation 7-23
Mémoire de consignation des erreurs 9-2
Mise en service 7-1
Contrôle du fonctionnement des fins de course 7-7
Courbe caractéristique de couple 7-4, 7-15
Desserrage manuel du frein de parking 7-12
effectuer 7-4
Interface signaux 24 V 7-5
Optimisation de la commande 7-19
Optimisation du comportement de déplacement 7-14
Optimisation du régulateur de vitesse de rotation 7-22
Préparation 7-3
Préréglages et optimisation 7-20
régler les paramètres du codeur 7-9
Structure du régulateur 7-19
Test du mode de positionnement 7-13
Vérification des fonctions de sécurité 7-11
Mode d'exploitation
Course manuelle 8-15
Point à point 8-20
Prise d'origine 8-23
Profil de vitesse 8-18
Réducteur électronique 8-30
Mode opératoire
Prise d'origine 8-23
Modes d'exploitation 8-13
14-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
M
IclA IFA
Index
Moteur
Courbe caractéristique de couple 7-4, 7-15
Optimisation du comportement de déplacement 7-14
Réglage de la pente des rampes 7-14
Motion 10-12
N
Normes et directives 1-5
Numéros d'erreur 9-11
O
Offset
voir Offset de position
Offset de position 8-34
Optimisation des préréglages 7-20
Optimisation du circuit de réglage 7-19
Optimisation du comportement de déplacement 7-14
P
Paramètres 10-1
Représentation 10-1
Plage de positionnement 8-4
Point à point 8-20
Position de montage 3-2
Possibilités de réglage
indépendantes du mode opératoire 8-14
Power Removal 5-5
Arrêt de catégorie 0 5-5
arrêt de catégorie 1 5-5
Définition 5-5
Exemple d'application 5-8
Exigences 5-6
Principes de base 4-1, 8-1
Prise d'origine 8-23
définition des coordonnées 8-28
Profibus 10-12
Profil de déplacement 8-35
Profil de vitesse 8-18
ProgIO0 10-13
PTP 10-14
Q
0098441113229, V1.06, 06.2007
Qualification, Personnel 2-1
Quick Stop 8-36
R
Réaction à l'erreur 9-7
signification 9-7
Réducteur électronique 8-30
REF 8-2
Réglage de l'adresse
Interface bus de terrain CAN 6-18, 6-20
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission
Interface bus de terrain Profibus 6-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
14-5
Index
IclA IFA
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP
Interface bus de terrain CAN 6-20
Interface bus de terrain RS485 6-24
Réglage de la pente des rampes 7-14
régler les paramètres du codeur 7-9
Régulateur
entrer les valeurs 7-22
Structure 7-19
Régulateur de courant
Fonction 7-19
Régulateur de position
Circuit de réglage 7-19
Fonction 7-19
Régulateur de vitesse de rotation
Fonction 7-19
réglage 7-22
Régulation de positionnement
Optimisation 7-27
Remise à zéro du message d'erreur 9-7
Résistance de terminaison
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
résistance de terminaison
interface bus de terrain Profibus 6-15
Résolution de positionnement 8-4
Résolution pour le calcul du facteur de réduction 8-32
RS485 10-15
Saisie des valeurs de position 8-42
SÈcuritÈ 2-1
Sens de rotation, définir 8-35
Service après-vente 12-1
Settings 10-15
Signal de référence
Régler 7-21
Signaux 24 V
vérifier 7-6
Signaux d'axe
REF 8-2
Sortie 8-2
STOP 8-3
signaux d'axe externes 8-2
Signaux d'axe, signaux de surveillance 8-2
Signaux de surveillance, externes 8-2
signaux d'axe
REF 8-2
STOP 8-3
signaux de surveillance, externes
Sortie 8-2
Signaux de surveillance, internes 8-5
lecture 8-5
14-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
0098441113229, V1.06, 06.2007
S
IclA IFA
Index
Sortie 8-2
Sortie de la zone de fin de course 8-17
Source d'impulsion
Branchement 6-32, 6-35
Source de référence
manuels produit 1-5
Spécification des câbles
Alimentation de puissance 6-13
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
Interface signaux 24 V 6-26
spécification du câble
interface bus de terrain Profibus. 6-15
Status 10-17
Stockage 12-4
STOP 8-3
Structure générale du dispositif 1-1
SW-STOP 8-3
T
Termes 13-3
Test
Mode de positionnement 7-13
Test du mode de positionnement 7-13
U
Unités et tableaux de conversion 13-1
Utilisation conforme à l'usage prévu 2-1
V
0098441113229, V1.06, 06.2007
Valeurs de paramètres, préréglées 8-1
VEL 10-21
Vérification des fonctions de sécurité 7-11
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
14-7
IclA IFA
0098441113229, V1.06, 06.2007
Index
14-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et servomoteur
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