Schneider Electric Modicon LMC058 Motion Controller - Modulation de largeur d impulsion Mode d'emploi

Modicon LMC058 Motion Controller
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion
Controller
Modulation de largeur d'impulsion
Guide de la bibliothèque d'E/S expertes
du LMC058
EIO0000004184.00
09/2020
www.schneider-electric.com
Le présent document comprend des descriptions générales et/ou des caractéristiques techniques
des produits mentionnés. Il ne peut pas être utilisé pour définir ou déterminer l'adéquation ou la
fiabilité de ces produits pour des applications utilisateur spécifiques. Il incombe à chaque utilisateur
ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
Schneider Electric ni aucune de ses sociétés affiliées ou filiales ne peuvent être tenues pour
responsables de la mauvaise utilisation des informations contenues dans le présent document. Si
vous avez des suggestions, des améliorations ou des corrections à apporter à cette publication,
veuillez nous en informer.
Vous acceptez de ne pas reproduire, excepté pour votre propre usage à titre non commercial, tout
ou partie de ce document et sur quelque support que ce soit sans l'accord écrit de Schneider
Electric. Vous acceptez également de ne pas créer de liens hypertextes vers ce document ou son
contenu. Schneider Electric ne concède aucun droit ni licence pour l'utilisation personnelle et non
commerciale du document ou de son contenu, sinon une licence non exclusive pour une
consultation « en l'état », à vos propres risques. Tous les autres droits sont réservés.
Toutes les réglementations locales, régionales et nationales pertinentes doivent être respectées
lors de l'installation et de l'utilisation de ce produit. Pour des raisons de sécurité et afin de garantir
la conformité aux données système documentées, seul le fabricant est habilité à effectuer des
réparations sur les composants.
Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
de sécurité, suivez les instructions appropriées.
La non-utilisation du logiciel Schneider Electric ou d'un logiciel approuvé avec nos produits
matériels peut entraîner des blessures, des dommages ou un fonctionnement incorrect.
Le non-respect de cette consigne peut entraîner des lésions corporelles ou des dommages
matériels.
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2
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Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des E/S expertes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajout d'une fonction experte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mappage des E/S expertes intégrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convention de dénomination de PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions de synchronisation et d'activation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Modulation de largeur d'impulsion (PWM) . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PWM_LMC058 : commande d'un signal à modulation de largeur
d'impulsion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programmation du bloc fonction PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
7
13
14
17
20
23
25
26
27
28
30
Annexe C Types d'unités de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
35
37
38
39
41
43
45
47
48
49
51
52
53
57
61
Glossaire
Index
61
63
67
Chapitre 4 Générateur de fréquence (FreqGen) . . . . . . . . . . . . . . .
Description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frequency_Generator_LMC058 : commande d'un signal d'onde carrée
Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Annexes
.........................................
Annexe A Informations générales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonctions dédiées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Informations générales sur la gestion des blocs fonction . . . . . . . . . .
Annexe B Représentation des fonctions et blocs fonction . . . . . . .
Différences entre une fonction et un bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL . . . . . . .
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST . . . . . .
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EXPERT_ERR_TYPE : type de variable d'erreur sur un bloc fonction
expert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.........................................
.........................................
3
4
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Ce document indique comment utiliser les fonctions PTO (Pulse Train Output, sortie à train
d'impulsions) et PWM (Pulse Width Modulation, modulation de la largeur d'impulsion) disponibles
sur le Modicon LMC058 Motion Controller.
Il décrit également les fonctions et les types de données de la bibliothèque PWM/FG du LMC058.
Pour utiliser ce manuel, vous devez :
avoir de bonnes connaissances sur le LMC058, notamment bien comprendre sa conception,
ses fonctionnalités et sa mise en œuvre dans les systèmes de commande ;
 maîtriser l'utilisation des langages de programmation de contrôleur CEI 61131-3 suivants :
 langage à blocs fonction (FBD)
 langage à contacts (LD)
 littéral structuré (ST)
 liste d'instructions (IL)
 diagramme fonctionnel en séquence (SFC)

Seul le module expert DM72F• et le module codeur peuvent être utilisés avec la bibliothèque
PWM/FG de LMC058.
Champ d'application
Ce document a été actualisé pour le lancement d’EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.5.
Les caractéristiques techniques des équipements décrits dans le présent document sont
également fournies en ligne. Pour accéder aux informations en ligne, allez sur la page d'accueil de
Schneider Electric https://www.se.com/ww/en/download/.
Les caractéristiques présentées dans ce document devraient être identiques à celles fournies en
ligne. Toutefois, en application de notre politique d'amélioration continue, nous pouvons être
amenés à réviser le contenu du document afin de le rendre plus clair et plus précis. Si vous
constatez une différence entre le document et les informations fournies en ligne, utilisez ces
dernières en priorité.
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Document(s) à consulter
Titre de documentation
Référence
Modicon LMC058 Logic Controller - Guide de programmation
EIO0000004165 (ENG)
EIO0000004166 (FRE)
EIO0000004167 (GER)
EIO0000004168 (SPA)
EIO0000004169 (ITA)
EIO0000004170 (CHS)
Modicon LMC058 Logic Controller - Guide de référence du matériel
EIO0000004189 (ENG)
EIO0000004190 (FRE)
EIO0000004191 (Ger)
EIO0000004192 (SPA)
EIO0000004193 (ITA)
EIO0000004194 (CHS)
Vous pouvez télécharger ces publications et autres informations techniques depuis notre site web
à l'adresse : https://www.se.com/ww/en/download/ .
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EIO0000004184 09/2020
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE





Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles
des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un
moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette
défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de contrôle cruciales.
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critique.
Les liaisons de communication peuvent faire partie des canaux de commande du système.
Soyez particulièrement attentif aux implications des retards de transmission imprévus ou des
pannes de liaison.
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de
sécurité locales.1
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement
pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez les documents suivants ou leurs équivalents pour votre site
d'installation : NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety Guidelines for the Application,
Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de sécurité pour l'application,
l'installation et la maintenance de commande statique) et NEMA ICS 7.1 (dernière édition),
« Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation, and Operation of
Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à la construction et manuel de
sélection, d'installation et d'exploitation de variateurs de vitesse).
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT


N'utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet
équipement.
Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration
matérielle physique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
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Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes
employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des
normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en
général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc.
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
10
Norme
Description
IEC 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements
ISO 13849-1:2015
Sécurité des machines : parties des systèmes de commande relatives à la
sécurité.
Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines : équipements de protection électro-sensibles.
Partie 1 : Prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du
risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles
générales
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs
- Principes de conception et de choix
ISO 13850:2015
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception
IEC 62061:2015
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande
électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : prescriptions générales.
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : exigences pour les systèmes
électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité.
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité : exigences concernant les logiciels.
IEC 61784-3:2016
Réseaux de communication industriels - Profils - Partie 3 : Bus de terrain de
sécurité fonctionnelle - Règles générales et définitions de profils.
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
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De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres
normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande –
Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers
spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés
dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010.
NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la
présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux
produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces
références de produit.
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Modicon LMC058 Motion Controller
Introduction
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Chapitre 1
Introduction
Introduction
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Présentation des E/S expertes
14
Ajout d'une fonction experte
17
Mappage des E/S expertes intégrées
20
EIO0000004184 09/2020
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Introduction
Présentation des E/S expertes
Introduction
La base contrôleur fournit :
2 modules d'E/S expertes intégrées (DM72F0 et DM72F1) avec :
 5 entrées rapides



2 entrées normales

2 sorties rapides
1 port de codeur matériel qui peut prendre en charge :
 Codeur incrémental


Codeur absolu SSI
Module de distribution d'alimentation de contrôleur (CPDM)
Chaque module d'E/S expertes intégrées (DM72F•) peut prendre en charge des fonctions expertes
(voir page 17).
Configuration des E/S expertes intégrées
Pour configurer les E/S expertes, double-cliquez sur le nœud Expert dans l'arborescence
Equipements.
Cette figure présente l'onglet Configuration :
Ce tableau présente la fonction des différents paramètres :
Paramètre
14
Fonction
Run/Stop Input
Définissez une entrée à utiliser en tant qu'entrée Run/Stop (voir page 15).
Alarm Output
Définissez une sortie à utiliser en tant que sortie d'alarme (voir page 15).
Rearming Output Mode
Définissez le mode de sortie de réarmement (voir page 16).
EIO0000004184 09/2020
Introduction
Entrée Run/Stop
Ce tableau présente les différents états :
Etats d'entrée
Résultat
Etat 0
Arrête le contrôleur et ignore les commandes Run externes.
Un front montant
A partir de l'état ARRETE, démarre une application dans l'état EN COURS
D'EXECUTION.
Etat 1
L'application peut être contrôlée par :
 EcoStruxure Machine Expert (Run/Stop)
 l'application (commande du contrôleur),
 une commande de réseau.
NOTE : L'entrée Run/Stop est gérée même si l'option Mettre à jour E/S en mode Stop n'est pas
sélectionnée dans l'onglet des paramètres d'automate (voir Modicon LMC058 Motion Controller,
Guide de programmation).
Les entrées attribuées aux fonctions expertes configurées ne peuvent pas être configurées en tant
que Run/Stop.
Pour plus de détails sur les états de contrôleur et les transitions entre états, reportez-vous au
Schéma d'état de contrôleur (voir Modicon LMC058 Motion Controller, Guide de programmation).
AVERTISSEMENT
DÉMARRAGE IMPRÉVU DE LA MACHINE OU DU PROCESSUS


Vérifiez l'état de sécurité de l'environnement de votre machine ou de votre processus avant
de mettre l'entrée Run/Stop sous tension.
Utilisez l'entrée Run/Stop pour éviter tout démarrage intempestif à distance.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Sortie d'alarme
Cette sortie est réglée sur 1 lorsque le contrôleur est dans l'état RUNNING et que le programme
d'application n'est pas arrêté à un point d'arrêt.
Les sorties attribuées aux fonctions expertes configurées ne peuvent pas être configurées comme
sorties d'alarme.
NOTE :
La sortie d'alarme est réglée sur zéro lorsque :
 une tâche est interrompue à un point d'arrêt, la sortie d'alarme signale que le contrôleur a cessé
d'exécution l'application ;
 une erreur est détectée sur les E/S expertes (mise hors tension, détection de court-circuit).
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Introduction
Mode de réarmement des sorties
Les sorties rapides des modules DM72F• utilisent une technologie de type push/pull. Dans le cas
où une erreur est détectée (court-circuit ou surchauffe), la sortie passe à trois états et la condition
est signalée par un bit d'état (DM72F• voie IB1.0) et PLC_R.i_wLocalIOStatus (voir le document
Modicon LMC058 Motion Controller - Fonctions et variables système - Guide de la bibliothèque
PLCSystem).
Deux comportements sont possibles :
Réarmement automatique : dès que l'erreur détectée est corrigée, la sortie est à nouveau
définie en fonction de la valeur qui lui est attribuée et la valeur de diagnostic est réinitialisée.
 Réarmement manuel : lorsqu'une erreur est détectée, l'état est mémorisé et la sortie forcée sur
trois états jusqu'à ce que l'utilisateur supprime manuellement l'état (voir la section Affectation
des E/S).

En cas de court-circuit ou de surcharge de courant, les sorties du groupe commun passent
automatiquement en mode de protection thermique (mise à 0), puis sont réarmées périodiquement
(chaque seconde) afin de vérifier l'état de la connexion. Toutefois, vous devez connaître l'effet de
ce réarmement sur la machine ou le processus à contrôler.
AVERTISSEMENT
DÉMARRAGE IMPRÉVU DE LA MACHINE
Désactivez le réarmement automatique des sorties si cette fonction provoque un fonctionnement
indésirable de la machine ou du processus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
16
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Introduction
Ajout d'une fonction experte
Introduction
Chaque module expert DM72F• peut prendre en charge des fonctions expertes. Les fonctions
expertes sont définies comme fonctions simples ou complexes. Un seul type peut être configuré
par module.
 Fonctions simples :
 Compteur rapide en mode Simple
 E/S Event_Latch

Fonctions complexes :
 Compteur rapide en mode Principal
 Codeur
 Générateur de fréquence (FreqGen)
 Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Lorsqu'une E/S n'est pas utilisée par une fonction experte, elle peut être utilisée par une E/S
normale.
NOTE :
Lorsqu'une entrée normale est utilisée en tant que Run/Stop, elle ne peut pas être utilisée par
une fonction experte.
 Lorsqu'une entrée normale est utilisée en tant qu'alarme, elle ne peut pas être utilisée par une
fonction experte.

Pour plus d'informations, consultez la section Configuration des E/S expertes intégrées
(voir page 14).
Ajout d'une fonction experte
Pour ajouter une fonction experte (Event_Latch, HSC, PWM ou Générateur de fréquence) à votre
contrôleur, sélectionnez-la dans le Catalogue de matériels, faites-la glisser vers l'arborescence
des Equipements et déposez-la sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Pour ajouter une fonction experte, sélectionnez le Codeur standard dans le Catalogue de
matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Appareils et déposez-le sur l'un des nœuds en
surbrillance.
EIO0000004184 09/2020
17
Introduction
Il est possible d'ajouter les fonctions expertes suivantes :
18
Fonction
Description
Référence...
Event_Latch
Avec la fonction Event_Latch, les entrées expertes
intégrées peuvent être configurées en tant
qu'événement ou mémorisation.
configuration de Event_Latch
HSC
Les fonctions HSC peuvent exécuter des comptages
rapides d'impulsions à partir des capteurs, codeurs,
interrupteurs, etc., connectés aux entrées rapides
dédiées.
PWM
Générateur de
fréquence
La fonction PWM (Pulse Width Modulation, modulation Bibliothèque PWM du LMC058
de largeur d'impulsion) génère un signal d'onde carrée
sur des voies de sortie dédiées avec un cycle de service
variable.
La fonction Générateur de fréquence génère un signal
d'onde carrée sur des canaux de sortie dédiés avec un
cycle d'activité constant (50 %).
Codeur
L'objectif de cette fonction est de connecter un codeur
pour acquérir une position.
Cette fonction peut être implémentée sur une interface
d'E/S expertes intégrées et une interface de codeur
matériel. Le codeur peut être incrémental ou absolu SSI
sur une interface de codeur matériel. L'interface d'E/S
expertes intégrées ne prend en charge qu'un codeur
incrémental.
Vous pouvez configurer un axe linéaire ou rotatif pour le
codeur incrémental.
(voir Modicon M258 Logic
Controller, Guide de
programmation)
Bibliothèque HSC du LMC058
(voir Modicon LMC058 Motion
Controller, Comptage rapide,
Guide de la bibliothèque
LMC058 Expert I/O)
Bibliothèque HSC du LMC058
(voir Modicon LMC058 Motion
Controller, Comptage rapide,
Guide de la bibliothèque
LMC058 Expert I/O)
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Introduction
Attribution des fonctions expertes
Attribution des fonctions expertes en fonction de l'interface (les colonnes s'excluent
mutuellement) :
Interface
I/F
Fonctions expertes
Fonctions simples :
 E/S rapides : événement ou
mémorisation
 HSC Simple
HSC_Main
SM_Encoder
Codeur
PWM
Générateur
de
fréquence
DM72F0
Jusqu'à 4
1
1
1
1
1
DM72F1
Jusqu'à 4
1
1
1
1
1
Codeur
Non autorisé
Non
autorisé
1
1
Non
Non
autorisé autorisé
Pour plus d'informations, consultez la section Mappage des E/S expertes (voir page 20).
E/S des fonctions expertes par rapport aux E/S normales
E/S des fonctions expertes par rapport aux E/S normales :
Les entrées peuvent être lues dans la variable mémoire standard, même si elles sont
configurées dans une fonction experte.
 Une entrée ne peut pas être configurée dans une fonction experte si elle a déjà été configurée
en tant que Run/Stop.
 Une sortie ne peut pas être configurée dans une fonction experte si elle a déjà été configurée
en tant qu'alarme.
 %Q n'aura aucun impact sur la sortie réflexe.
 La gestion de court-circuit continue à s'appliquer à toutes les sorties. Les états des sorties sont
disponibles.
 Toutes les E/S qui ne sont pas utilisées par les fonctions expertes sont disponibles en tant
qu'E/S rapides ou normales.

Lorsque des entrées sont utilisées dans les fonctions expertes (Latch, HSC,…), le filtre intégrateur
est remplacé par un filtre anti-rebond (voir Modicon LMC058, Motion Controller, Guide de
référence du matériel). La valeur du filtre est configurée dans l'écran de la fonction experte.
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19
Introduction
Mappage des E/S expertes intégrées
Mappage des E/S des fonctions expertes sur DM72F•
Mappage des E/S expertes intégrées par une fonction experte :
I0
Q0
Q1
Sorties
C
C
Sorties
M
Event_Latch 0/4
Entrée
Event_Latch 1/5
Entrée
Event_Latch 2/6
Entrée
Event_Latch 3/7
Entrée
HSC simple 0/4
Entrée A
HSC simple 1/5
Entrée A
HSC simple 2/6
Entrée A
HSC simple 3/7
Entrée A
HSC principal 0/1
Entrée A
I1
I2
I3
I4
M
M
M
M
M
M
M
M
M
Entrée B
C
SYNC
C
CAP
C
EN
C
REF
PWM 0/1
C
SYNC
C
EN
C
Générateur de fréquence Sorties
0/1
SYNC
M
C
EN
Codeur standard
Entrée A
Entrée B
SYNC
CAP
EN
REF
Sorties
I5
C
M
M
C
C
C
C
C
C
M Obligatoire
C En fonction de la configuration
20
EIO0000004184 09/2020
Introduction
I0
Codeur de mouvement
Entrée A
Entrée B
Entrée Z
CAP
I1
I2
I3
I4
I5
Q0
Q1
M
M
M
C
M Obligatoire
C En fonction de la configuration
NOTE : les seize entrées DM72F• peuvent uniquement être configurées par le codeur sur ENC.
Résumé des E/S
La fenêtre Résumé E/S affiche les E/S de DM72F• et les E/S utilisées par les fonctions expertes.
La fenêtre Résumé E/S est accessible à partir des nœuds DM72F• :
Etape
Action
1
Dans l'arborescence Appareils, développez le nœud Expert.
2
Avec le bouton droit de la souris, cliquez sur DM72F• et sélectionnez Résumé
E/S dans le menu contextuel.
EIO0000004184 09/2020
21
Introduction
Exemple de résumé des E/S :
22
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Généralités
EIO0000004184 09/2020
Chapitre 2
Généralités
Généralités
Présentation
Ce chapitre fournit des informations générales sur les fonctions ) et Pulse Width Modulation
(PWM).
Ces fonctions fournissent des solutions simples et néanmoins puissantes pour votre application.
Elles sont très utiles pour contrôler le mouvement. Toutefois, l'utilisation et l'application des
informations fournies dans le présent document exigent des compétences en conception et en
programmation des systèmes de commande automatisés. Vous seul, en tant que constructeur ou
intégrateur de machine, pouvez connaître toutes les conditions et facteurs présents lors de
l'installation, de la configuration, de l'exploitation et de la maintenance de la machine ou des
processus liés, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements et systèmes
d'automatisme, ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés
correctement et efficacement. Lors de la sélection d'équipements d'automatisme et de commande,
ou d'équipements et de logiciels en vue d'une application spécifique, vous devez aussi prendre en
compte les normes et réglementations locales, régionales ou nationales applicables.
AVERTISSEMENT
INCOMPATIBILITÉ RÉGLEMENTAIRE
Assurez-vous que tous les équipements concernés et les systèmes conçus sont conformes à
toutes les normes et réglementations locales, régionales et nationales applicables.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000004184 09/2020
23
Généralités
Les fonctions fournies par les bibliothèques de fonctions expertes supposent que vous avez
incorporé le matériel de sécurité nécessaire dans l'architecture de votre application, notamment
(mais sans s'y limiter) des détecteurs de limites appropriés, des dispositifs d'arrêt d'urgence et des
circuits de contrôle. Vous êtes implicitement tenu d'implémenter des mesures de sécurité
fonctionnelle dans la conception de votre machine en vue d'éviter des comportements indésirables
tels que les dépassements de fin de course ou toute autre forme de mouvement incontrôlé. Vous
êtes également censé avoir effectué une analyse de sécurité fonctionnelle et une évaluation des
risques convenables pour votre machine ou processus.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT
Assurez-vous qu'une évaluation des risques est effectuée et respectée conformément à la norme
EN/ISO 12100 pendant la conception de votre machine.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
24
Page
Convention de dénomination de PWM
25
Fonctions de synchronisation et d'activation
26
EIO0000004184 09/2020
Généralités
Convention de dénomination de PWM
Définition
Dans ce document, nous avons adopté la convention de dénomination suivante :
Nom
Description
SYNC
Fonction de synchronisation (voir page 26).
EN
Fonction d'activation (voir page 26).
IN_SYNC
Entrée physique dédiée à la fonction SYNC.
IN_EN
Entrée physique dédiée à la fonction EN.
OUT_PWM
Sortie physique dédiée à la fonction PWM.
EIO0000004184 09/2020
25
Généralités
Fonctions de synchronisation et d'activation
Introduction
Cette section présente les fonctions utilisées par PWM :
Fonction de Synchronisation
 Fonction d'Activation

Chaque fonction utilise les 2 bits de bloc fonction suivants :
Bit EN_(fonction) : La valeur 1 de ce bit permet à la fonction d'opérer sur une entrée physique
externe si elle est configurée.
 Bit F_(fonction) : La valeur 1 de ce bit force la fonction.

Le schéma suivant explique comment la fonction est gérée :
p
NOTE : (fonction) représente Enable (fonction d'activation) ou Sync (fonction de synchronisation).
Si l'entrée physique est requise, activez-la dans l'écran de configuration (voir page 31).
Fonction de synchronisation
La fonction Synchronisation permet d'interrompre le cycle PWM en cours et d'en lancer un autre.
Fonction d'activation
La fonction d'activation permet d'activer le bloc fonction PWM :
26
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
EIO0000004184 09/2020
Chapitre 3
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
28
Configuration
30
PWM_LMC058 : commande d'un signal à modulation de largeur d'impulsion
33
Programmation du bloc fonction PWM
35
EIO0000004184 09/2020
27
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Description
Présentation
La fonction de modulation de largeur d'impulsion ou PWM (Pulse Width Modulation) génère un
signal d'onde programmable sur une sortie dédiée avec un cycle d'activité et une fréquence
réglables.
NOTE : Activez cette fonctionnalité en réglant F_Enable sur 1 ou par un événement externe avec
l'entrée IN_EN et EN_Enable=1. Sinon, la sortie (OUT_PWM) reste à 0.
Lorsqu'une fonction PWM (Pulse Width Modulation) est configurée sur un module d'E/S expertes,
aucune autre fonction ne peut être ajoutée (voir page 14).
Forme du signal
La forme du signal dépend des paramètres d'entrée suivants :
 Fréquence configurable de 0,1 Hz à 20 kHz, par pas de 0,1 Hz
 Cycle d'activité du signal de sortie de 0 à 100 %.
Cycle d'activité = Tp/T
Tp Largeur d'impulsion
T Période d'impulsion (1/Fréquence)
Le fait de modifier le cycle d'activité dans le programme module la largeur du signal. L'illustration
ci-après représente un signal de sortie avec différents cycles d'activité.
28
EIO0000004184 09/2020
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Le cycle d'activité est affiché pour une précision de 1 % à chaque pas de 80 Hz. Lorsque le cycle
d'activité est inférieur à 4 % ou supérieur à 96 %, selon la fréquence, l'écart est supérieur à 1 %
comme indiqué sur le graphique ci-dessous :
EIO0000004184 09/2020
29
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Configuration
Présentation
Deux fonctions de modulation de largeur d'impulsion peuvent être configurées sur le contrôleur.
Ajout d'une fonction de modulation de largeur d'impulsion
Pour ajouter une fonction de modulation de largeur d'impulsion à votre contrôleur, sélectionnez
PWM dans le Catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence Equipements et
déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
Accès aux paramètres
Pour accéder aux paramètres de la fonction PWM, procédez comme suit :
Etape
30
Action
1
Dans l'arborescence Appareils, double-cliquez sur MonContrôleur → Expert → DM72Fx →
PWM.
2
Cliquez sur l'onglet Configuration PWM.
EIO0000004184 09/2020
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Paramètres
La fonction de modulation de largeur d'impulsion a les paramètres suivants :
Paramètre
Entrée SYNC
Entrée EN
EIO0000004184 09/2020
Valeur
Valeur par Description
défaut
Emplacement
Désactivé
I1.2
Désactivé
Sélectionnez l'entrée de contrôleur utilisée
pour présélectionner la fonction de
générateur d'impulsions.
Filtre de rebond
0,002
0,004
0,012
0,04
0,12
0,4
1,2
4
0,002
Définissez la valeur de filtrage permettant
de réduire l'effet de rebond sur
l'entrée SYNC.
Front SYNC
Montant
Descendant
Les deux
Montant
Sélectionnez la condition permettant de
présélectionner la fonction de générateur
d'impulsions avec l'entrée SYNC.
Emplacement
Désactivé
I1.4
Désactivé
Sélectionnez l'entrée de contrôleur utilisée
pour activer la fonction de générateur
d'impulsions.
Filtre de rebond
0,002
0,004
0,012
0,04
0,12
0,4
1,2
4
0,002
Définissez la valeur de filtrage permettant
de réduire l'effet de rebond sur l'entrée EN.
31
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Synchronisation avec un événement externe
Sur un front montant de l'entrée physique IN_SYNC (avec EN_Sync = 1), le cycle courant est
interrompu et la fonction PWM débute un nouveau cycle.
Cette illustration fournit un schéma d'impulsion du bloc fonction Pulse Width Modulation avec
l'utilisation de l'entrée IN_SYNC :
32
EIO0000004184 09/2020
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
PWM_LMC058 : commande d'un signal à modulation de largeur d'impulsion
Présentation
Le bloc fonction Pulse Width Modulation commande un signal de sortie à modulation de
largeur d'impulsion, à la fréquence et au cycle d'activité spécifiés.
Représentation graphique
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Différences
entre une fonction et un bloc fonction (voir page 52).
Variables d'entrée
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
EN_Enable
BOOL
TRUE = autorise l'activation de la fonction PWM via l'entrée IN_EN (si elle
est configurée).
F_Enable
BOOL
TRUE = force la fonction Enable.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autorise le redémarrage via l'entrée IN_Sync du temporisateur
interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée).
F_SYNC
BOOL
Lors d'un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne
par rapport à la base de temps.
Frequency
DWORD
Fréquence du signal de sortie de Pulse Width Modulation en
dixièmes de Hz (plage : 1 (0,1 Hz) à 200 000 (20 kHz)).
Duty
BYTE
Cycle d'activité du signal de sortie de Pulse Width Modulation en %
(plage : 0 à 100).
EIO0000004184 09/2020
33
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Variables de sortie
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
InFrequency
BOOL
TRUE = le signal de Pulse Width Modulation est en cours de sortie,
à la fréquence et au cycle d'activité spécifiés.
Busy
BOOL
« Busy » indique qu'un changement de commande est en cours : la
fréquence est modifiée.
Réglé sur TRUE lorsque la commande Enable est activée et que le
signal Générateur de fréquence n'est pas généré selon la fréquence et
le cycle de service spécifiés.
Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini, ou lorsque
la commande Enable est réinitialisée.
Lorsqu'un changement de commande est exécuté immédiatement,
« Busy » conserve la valeur FALSE.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
ErrID
EXPERT_ERR_ Quand Error est défini : type de l'erreur détectée.
TYPE
(voir page 61)
34
EIO0000004184 09/2020
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Programmation du bloc fonction PWM
Marche à suivre
Pour programmer une fonction PWM, procédez comme suit :
Etape
1
2
Action
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → LMC058 → LMC058 Expert IO → OutputGenerator → PWM_LMC058
dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU.
Sélectionnez l'instance du bloc fonction en cliquant sur
.
La boîte de dialogue Aide à la saisie s'affiche. Sélectionnez la variable globale faisant référence au
bloc fonction PWM ajouté (voir page 30) pendant la configuration, puis confirmez l'opération.
NOTE : si l'instance du bloc fonction n'est pas visible, vérifiez que la fonction PWM est configurée.
3
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 33).
L'interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales
(voir page 47).
EIO0000004184 09/2020
35
Modulation de largeur d'impulsion (PWM)
Illustration du programme
La figure ci-dessous présente un exemple de bloc fonction PWM_LMC058 programmé.
36
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Générateur de fréquence (FreqGen)
EIO0000004184 09/2020
Chapitre 4
Générateur de fréquence (FreqGen)
Générateur de fréquence (FreqGen)
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description
38
Configuration
39
Frequency_Generator_LMC058 : commande d'un signal d'onde carrée
41
Programmation
43
EIO0000004184 09/2020
37
Générateur de fréquence (FreqGen)
Description
Présentation
La fonction Générateur de fréquence génère un signal d'onde carrée sur des voies de sortie
dédiées avec un cycle de service constant (50 %).
Fréquence configurable de 0,1 Hz à 100 KHz, avec une incrémentation par pas de 0,1 Hz.
Lorsqu'un générateur de fréquence est configuré dans un module d'E/S expertes, aucune autre
fonction ne peut être ajoutée (voir page 14).
38
EIO0000004184 09/2020
Générateur de fréquence (FreqGen)
Configuration
Présentation
Vous pouvez configurer deux fonctions de générateur de fréquence sur le contrôleur.
Ajout d'une fonction de générateur de fréquence
Pour ajouter une fonction de générateur de fréquence, procédez comme suit :
Etape
Action
1
Sélectionnez le FreqGen dans le Catalogue de matériels, faites-le glisser vers l'arborescence
Appareils et déposez-le sur l'un des nœuds en surbrillance.
Pour plus d'informations sur l'ajout d'un équipement à votre projet, consultez :
• Utilisation de la méthode glisser-déposer
• Utilisation du Menu contextuel ou du bouton Plus
2
Double-cliquez sur FreqGen et ouvrez l'onglet Configuration du générateur de fréquence.
3
Définissez les paramètres comme indiqué dans le tableau ci-dessous.
4
Double-cliquez sur le nœud Générateurs d'impulsions de votre contrôleur dans
l'arborescence Appareils.
5
Double-cliquez sur la valeur de Fonction de génération d'impulsions et sélectionnez FreqGen.
Résultat : les paramètres de configuration du générateur de fréquence s'affichent.
EIO0000004184 09/2020
39
Générateur de fréquence (FreqGen)
Paramètres
La fonction de générateur de fréquence a les paramètres suivants :
Paramètre
Entrée SYNC
Entrée EN
Valeur
Type
Description
Emplacement
Désactivé (par
défaut)
I2
BOOL
Permet d'utiliser l'entrée physique
IN_SYNC pour la synchronisation.
Filtre de rebond
0,002 (par
défaut)
0,004
0,012
0,04
0,12
0,4
1,2
4
ENUM
Définit la valeur du filtre IN_SYNC.
Front SYNC
Montant
Descendant
Les deux
ENUM
Définit le front IN_SYNC sur lequel
se produit la synchronisation.
Emplacement
Désactivé (par
défaut)
I4
BOOL
Active l'entrée physique IN_EN à
utiliser pour activer la
fonctionnalité.
Filtre de rebond
0,002 (par
défaut)
0,004
0,012
0,04
0,12
0,4
1,2
4
ENUM
Définit la valeur du filtre IN_EN.
Synchronisation avec un événement externe
Sur un front montant de l'entrée physique IN_SYNC (avec EN_Sync = 1), le cycle courant est
interrompu et la fonction FreqGen en débute un nouveau.
Cette illustration fournit un schéma d'impulsion du bloc fonction FG avec l'utilisation de l'entrée
IN_SYNC :
40
EIO0000004184 09/2020
Générateur de fréquence (FreqGen)
Frequency_Generator_LMC058 : commande d'un signal d'onde carrée
Présentation
Le bloc fonction Frequency Generator commande une sortie de signal d'onde carrée à la
fréquence spécifiée.
Représentation graphique (LD/FBD)
Représentation en IL et en ST
Pour voir la représentation générale en langage IL ou ST, reportez-vous au chapitre Différences
entre une fonction et un bloc fonction (voir page 52).
Variables d'entrée
Ce tableau décrit les variables d'entrée :
Entrées
Type
Commentaire
EN_Enable
BOOL
TRUE = autorise l'activation du bloc fonction Frequency Generator via
l'entrée IN_EN (si elle est configurée).
F_Enable
BOOL
TRUE = force la fonction Enable.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autorise le redémarrage via l'entrée IN_SYNC du temporisateur
interne par rapport à la base de temps (si elle est configurée).
F_SYNC
BOOL
Lors d'un front montant, force le redémarrage du temporisateur interne par
rapport à la base de temps.
Frequency
DWORD
Fréquence du signal de sortie du bloc fonction Frequency Generator en
dixièmes de Hz.
(Plage : min. 1 (0,1 Hz) à max. 1 000 000 (100 kHz)
EIO0000004184 09/2020
41
Générateur de fréquence (FreqGen)
Variables de sortie
Le tableau suivant décrit les variables de sortie :
Sorties
Type
Commentaire
InFrequency
BOOL
TRUE = le signal de Frequency Generator est généré à la
fréquence spécifiée.
Busy
BOOL
« Busy » indique qu'un changement de commande est en
cours : la fréquence est modifiée.
Valeur TRUE lorsque la commande Enable est configurée et
que le signal Frequency Generator n'est pas généré selon la
fréquence spécifiée.
Retour à FALSE lorsque InFrequency ou Error est défini,
ou lorsque la commande Enable est réinitialisée.
Lorsqu'un changement de commande est exécuté
immédiatement, « Busy » conserve la valeur FALSE.
Error
BOOL
TRUE = indique qu'une erreur a été détectée.
ErrID
EXPERT_ERR_TYPE
Quand Error est défini : type de l'erreur détectée.
(voir page 61)
42
EIO0000004184 09/2020
Générateur de fréquence (FreqGen)
Programmation
Marche à suivre
Pour programmer un bloc fonction Frequency Generator, procédez comme suit :
Etape
1
2
Action
Sélectionnez l'onglet Bibliothèques dans le Catalogue de logiciels et cliquez sur Bibliothèques.
Sélectionnez Contrôleur → LMC058 → LMC058 Expert IO → OutputGenerator →
FrequencyGenerator_LMC058 dans la liste, puis faites glisser l'élément vers la fenêtre POU.
Sélectionnez l'instance du bloc fonction en cliquant sur
.
L'écran Aide à la saisie s'affiche. Sélectionnez la variable globale faisant référence au bloc fonction
FreqGen ajouté (voir page 39) pendant la configuration, puis confirmez.
NOTE : si l'instance du bloc fonction n'est pas visible, vérifiez que la fonction FrequencyGenerator
est configurée.
3
Les entrées/sorties sont détaillées dans le bloc fonction (voir page 41).
L'interaction entre les entrées et les sorties est détaillée dans la section Informations générales
(voir page 47).
EIO0000004184 09/2020
43
Générateur de fréquence (FreqGen)
Illustration du programme
La figure ci-dessous montre un exemple de bloc fonction FrequencyGenerator_LMC058
programmé.
44
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
EIO0000004184 09/2020
Annexes
Vue d'ensemble
Cette annexe reprend des extraits du guide de programmation aux fins de faciliter la
compréhension technique de la documentation de la bibliothèque.
Contenu de cette annexe
Cette annexe contient les chapitres suivants :
Chapitre
Titre du chapitre
Page
A
Informations générales
47
B
Représentation des fonctions et blocs fonction
51
C
Types d'unités de données
61
EIO0000004184 09/2020
45
46
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Informations générales
EIO0000004184 09/2020
Annexe A
Informations générales
Informations générales
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Fonctions dédiées
48
Informations générales sur la gestion des blocs fonction
49
EIO0000004184 09/2020
47
Informations générales
Fonctions dédiées
Filtre de rebond
Ce tableau indique les fréquences de compteur maximales, déterminées par les valeurs de filtrage
utilisées pour réduire l'effet de rebond sur l'entrée :
Entrée
Valeur du filtre de rebond
(ms)
Fréquence maximale du compteur
Expert
Fréquence maximale du compteur
Normal
A
B
0,000
200 kHz
1 kHz
0,001
200 kHz
1 kHz
0,002
200 kHz
1 kHz
0,005
100 kHz
1 kHz
0,01
50 kHz
1 kHz
0,05
25 kHz
1 kHz
0,1
5 kHz
1 kHz
0,5
1 kHz
1 kHz
1
500 Hz
500 Hz
5
100 Hz
100 Hz
A est l'entrée de comptage du compteur.
B est l'entrée de comptage du compteur biphasé.
Sorties dédiées
Les sorties utilisées par les fonctions expertes de compteur rapide sont accessibles uniquement
via le bloc fonctionnel. Elles ne peuvent pas être lues ni écrites directement dans l'application.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT IMPRÉVU DE L'ÉQUIPEMENT


N'utilisez pas la même instance de bloc fonction dans différentes tâches de programme.
Ne modifiez pas la référence du bloc fonction (AXIS) pendant l'exécution de celui-ci.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
48
EIO0000004184 09/2020
Informations générales
Informations générales sur la gestion des blocs fonction
Gestion des variables d'entrée
Les variables sont utilisées au front montant de l'entrée Execute. Pour modifier une variable, il
est nécessaire de modifier les variables d'entrée et de déclencher de nouveau le bloc fonction.
Conformément à la norme CEI 61131-3, dès qu'une variable d'entrée d'un bloc fonction est
absente (= ouvert), la valeur de l'invocation précédente de cette instance est automatiquement
utilisée. Lors du premier appel, la valeur initiale est appliquée.
Gestion des variables de sortie
Les sorties Done, Error, Busy et CommandAborted s'excluent mutuellement. Une seule d'entre
elles peut être TRUE sur un même bloc fonction. Si l'entrée Execute est TRUE, l'une de ces
sorties est également TRUE.
Au front montant de l'entrée Execute, la sortie Busy est définie. Elle reste définie durant
l'exécution du bloc fonction et est réinitialisée sur le front montant de l'une des autres sorties
(Done, Error).
La sortie Done est définie lorsque l'exécution du bloc fonction s'est correctement terminée.
Si une erreur est détectée, le bloc fonction s'arrête, active la sortie Error et le code d'erreur est
stocké dans la sortie ErrId.
Les sorties Done, Error, ErrID et CommandAborted sont définies ou réinitialisées sur le front
descendant de l'entrée Execute :
 réinitialisées si l'exécution du bloc fonction est terminée.
 définies pour au moins un cycle de tâche si l'exécution du bloc fonction n'est pas terminée.
Lorsqu'une instance d'un bloc fonction reçoit une nouvelle entrée Execute avant d'être terminée
(série de commandes sur la même instance), le bloc fonction ne génère aucun retour, tel que
Done, concernant l'action précédente.
Traitement des erreurs
Tous les blocs comportent deux sorties qui peuvent signaler une erreur détectée lors de
l'exécution du bloc fonction :
 Error = Le front montant de ce bit indique qu'une erreur a été détectée.
 ErrID = Code de l'erreur détectée.
En cas d'erreur (Error), les autres signaux de sortie, tels que Done, sont réinitialisés.
EIO0000004184 09/2020
49
Informations générales
50
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Représentation des fonctions et blocs fonction
EIO0000004184 09/2020
Annexe B
Représentation des fonctions et blocs fonction
Représentation des fonctions et blocs fonction
Présentation
Chaque fonction peut être représentée dans les langages suivants :
IL : (Instruction List) liste d'instructions
 ST : (Structured Text) littéral structuré
 LD : (Ladder Diagram) schéma à contacts
 FBD : Function Block Diagram (Langage à blocs fonction)
 CFC : Continuous Function Chart (Diagramme fonctionnel continu)

Ce chapitre fournit des exemples de représentations de fonctions et blocs fonction et explique
comment les utiliser dans les langages IL et ST.
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Différences entre une fonction et un bloc fonction
52
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL
53
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST
57
EIO0000004184 09/2020
51
Représentation des fonctions et blocs fonction
Différences entre une fonction et un bloc fonction
Fonction
Une fonction :
est une POU (Program Organization Unit ou unité organisationnelle de programme) qui renvoie
un résultat immédiat ;
 est directement appelée par son nom (et non par une instance) ;
 ne conserve pas son état entre deux appels ;
 peut être utilisée en tant qu'opérande dans des expressions.

Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversions (BYTE_TO_INT)
Bloc fonction
Un bloc fonction :
 est une POU qui renvoie une ou plusieurs sorties ;
 doit être appelé par une instance (copie de bloc fonction avec nom et variables dédiées).
 Chaque instance conserve son état (sorties et variables internes) entre deux appels à partir
d'un bloc fonction ou d'un programme.
Exemples : temporisateurs, compteurs
Dans l'exemple, Timer_ON est une instance du bloc fonction TON :
52
EIO0000004184 09/2020
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage IL
Informations générales
Cette partie explique comment mettre en œuvre une fonction et un bloc fonction en langage IL.
Les fonctions IsFirstMastCycle et SetRTCDrift, ainsi que le bloc fonction TON, sont utilisés
à titre d'exemple pour illustrer les mises en œuvre.
Utilisation d'une fonction en langage IL
La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage IL :
Étape
Action
1
Ouvrez ou créez une POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions).
NOTE : La procédure de création d'une POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir EcoStruxure Machine Expert, Programming
Guide).
2
Créez les variables nécessaires à la fonction.
3
Si la fonction possède une ou plusieurs entrées, chargez la première entrée en utilisant
l'instruction LD.
4
Insérez une nouvelle ligne en dessous et :
 saisissez le nom de la fonction dans la colonne de l'opérateur (champ de gauche), ou
 utilisez l'Aide à la saisie pour sélectionner la fonction (sélectionnez Insérer l'appel de module
dans le menu contextuel).
5
Si la fonction a plus d'une entrée et que l'assistant Aide à la saisie est utilisé, le nombre requis de
lignes est automatiquement créé avec ??? dans les champs situés à droite. Remplacez les ??? par
la valeur ou la variable appropriée compte tenu de l'ordre des entrées.
6
insérez une nouvelle ligne pour stocker le résultat de la fonction dans la variable appropriée :
saisissez l'instruction ST dans la colonne de l'opérateur (champ de gauche) et le nom de la variable
dans le champ de droite.
Pour illustrer la procédure, utilisons les fonctions IsFirstMastCycle (sans paramètre d'entrée)
et SetRTCDrift (avec paramètres d'entrée) représentées graphiquement ci-après :
Fonction
Représentation graphique
sans paramètre d'entrée :
IsFirstMastCycle
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Représentation des fonctions et blocs fonction
Fonction
Représentation graphique
avec paramètres d'entrée :
SetRTCDrift
En langage IL, le nom de la fonction est utilisé directement dans la colonne de l'opérateur :
Fonction
Représentation dans l'éditeur IL de POU
Exemple en IL d'une
fonction sans paramètre
d'entrée :
IsFirstMastCycle
Exemple IL d'une
fonction avec des
paramètres d'entrée :
SetRTCDrift
54
EIO0000004184 09/2020
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'un bloc fonction en langage IL
La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage IL :
Étape Action
1
Ouvrez ou créez une POU en langage IL (Instruction List, ou liste d'instructions).
NOTE : La procédure de création d'une POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir EcoStruxure Machine Expert, Programming
Guide).
2
Créez les variables nécessaires au bloc fonction (y compris le nom de l'instance).
3
L'appel de blocs fonction nécessite l'utilisation d'une instruction CAL :
 Utilisez l'Aide à la saisie pour sélectionner le bloc fonction (cliquez avec le bouton droit et
sélectionnez Insérer l'appel de module dans le menu contextuel).
 L'instruction CAL et les E/S nécessaires sont automatiquement créées.
Chaque paramètre (E/S) est une instruction :
 Les valeurs des entrées sont définies à l'aide de « := ».
 Les valeurs des sorties sont définies à l'aide de =>.
4
Dans le champ CAL de droite, remplacez les ??? par le nom de l'instance.
5
Remplacez les autres ??? par une variable ou une valeur immédiate appropriée.
Pour illustrer la procédure, utilisons le bloc fonction TON représenté graphiquement ci-après :
Bloc fonction
Représentation graphique
TON
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Représentation des fonctions et blocs fonction
En langage IL, le nom du bloc fonction est utilisé directement dans la colonne de l'opérateur :
Bloc fonction
Représentation dans l'éditeur IL de POU
TON
56
EIO0000004184 09/2020
Représentation des fonctions et blocs fonction
Utilisation d'une fonction ou d'un bloc fonction en langage ST
Informations générales
Cette partie décrit comment mettre en œuvre une fonction ou un bloc fonction en langage ST.
La fonction SetRTCDrift et le bloc fonction TON sont utilisés à titre d'exemple pour illustrer les
mises en œuvre.
Utilisation d'une fonction en langage ST
La procédure suivante explique comment insérer une fonction en langage ST :
Étape
Action
1
Ouvrez ou créez une POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré).
NOTE : La procédure de création d'une POU n'est pas détaillée ici. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir EcoStruxure Machine Expert, Programming
Guide).
2
Créez les variables nécessaires à la fonction.
3
Utilisez la syntaxe générale dans l'éditeur ST de POU pour la représentation en langage ST d'une
fonction. La syntaxe générale est la suivante :
RésultatFonction:= NomFonction(VarEntrée1, VarEntrée2, … VarEntréex);
Pour illustrer la procédure, utilisons la fonction SetRTCDrift représentée graphiquement ciaprès :
Fonction
Représentation graphique
SetRTCDrift
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Représentation des fonctions et blocs fonction
La représentation en langage ST de cette fonction est la suivante :
Fonction
Représentation dans l'éditeur ST de POU
SetRTCDrift
PROGRAM MyProgram_ST
VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5;
myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY;
myHour: HOUR := 12;
myMinute: MINUTE;
myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR;
END_VAR
myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);
Utilisation d'un bloc fonction en langage ST
La procédure suivante explique comment insérer un bloc fonction en langage ST :
Étape Action
1
Ouvrez ou créez une POU en langage ST (Structured Text ou Littéral structuré).
NOTE : La procédure de création d'une POU n'est pas détaillée ici. Pour plus
d'informations, reportez-vous à la section Ajout et appel de POU (voir EcoStruxure
Machine Expert, Programming Guide).
2
Créez les variables d'entrée, les variables de sortie et l'instance requises pour le bloc
fonction :
 Les variables d'entrée sont les paramètres d'entrée requis par le bloc fonction.
 Les variables de sortie reçoivent la valeur renvoyée par le bloc fonction.
3
Utilisez la syntaxe générale dans l'éditeur ST de POU pour la représentation en
langage ST d'un bloc fonction. La syntaxe générale est la suivante :
FunctionBlock_InstanceName(Input1:=VarInput1,
Input2:=VarInput2,... Ouput1=>VarOutput1,
Ouput2=>VarOutput2,...);
Pour illustrer la procédure, examinez cet exemple avec le bloc fonction TON représenté
graphiquement ci-après :
Bloc fonction
Représentation graphique
TON
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EIO0000004184 09/2020
Représentation des fonctions et blocs fonction
Le tableau suivant montre plusieurs exemples d'appel de bloc fonction en langage ST :
Bloc fonction
Représentation dans l'éditeur ST de POU
TON
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59
Représentation des fonctions et blocs fonction
60
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Types d'unités de données
EIO0000004184 09/2020
Annexe C
Types d'unités de données
Types d'unités de données
EXPERT_ERR_TYPE : type de variable d'erreur sur un bloc fonction expert
Description du type énuméré
Le tableau suivant indique les valeurs du type de données ENUM :
Enumérateur
Valeur
Description
EXPERT_NO_ERROR
00 hex
Aucune erreur détectée.
EXPERT_UNKNOWN
01 hex
La référence EXPERT est incorrecte ou
non configurée.
EXPERT_UNKNOWN_PARAMETER
02 hex
La référence du paramètre est
incorrecte.
EXPERT_INVALID_PARAMETER
03 hex
La valeur du paramètre est incorrecte.
EXPERT_COM_ERROR
04 hex
Un problème de communication a été
détecté avec le module EXPERT.
EXPERT_CAPTURE_NOT_CONFIGURED 05 hex
EIO0000004184 09/2020
La capture n'est pas configurée.
61
Types d'unités de données
62
EIO0000004184 09/2020
Modicon LMC058 Motion Controller
Glossaire
EIO0000004184 09/2020
Glossaire
A
application
Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation.
C
CFC
codeur
Acronyme de continuous function chart (diagramme fonctionnel continu). Langage de
programmation graphique (extension de la norme IEC 61131-3) basé sur le langage de diagramme
à blocs fonction et qui fonctionne comme un diagramme de flux. Toutefois, il n'utilise pas de
réseaux et le positionnement libre des éléments graphiques est possible, ce qui permet les boucles
de retour. Pour chaque bloc, les entrées se situent à gauche et les sorties à droite. Vous pouvez
lier les sorties de blocs aux entrées d'autres blocs pour créer des expressions complexes.
Equipement de mesure de longueur ou d'angle (codeurs linéaires ou rotatifs).
contrôleur
Automatise des processus industriels. On parle également de Logic Controller programmable
(PLC) ou de contrôleur programmable.
CPDM
Acronyme de controller power distribution module (module de distribution d'alimentation du
contrôleur). Désigne la connexion du contrôleur aux alimentations 24 VCC externes et le début de
la distribution d'alimentation de la configuration locale.
E
E/S
Entrée/sortie
F
FB
Acronyme de function block, bloc fonction. Mécanisme de programmation commode qui consolide
un groupe d'instructions de programmation visant à effectuer une action spécifique et normalisée
telle que le contrôle de vitesse, le contrôle d'intervalle ou le comptage. Un bloc fonction peut
comprendre des données de configuration, un ensemble de paramètres de fonctionnement interne
ou externe et généralement une ou plusieurs entrées et sorties de données.
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Glossaire
fonction
Unité de programmation possédant 1 entrée et renvoyant 1 résultat immédiat. Contrairement aux
blocs fonction (FBs), une fonction est appelée directement par son nom (et non via une instance),
elle n'a pas d'état persistant d'un appel au suivant et elle peut être utilisée comme opérande dans
d'autres expressions de programmation.
Exemples : opérateurs booléens (AND), calculs, conversion (BYTE_TO_INT).
H
HSC
Abréviation de high speed counter, compteur à grande vitesse. Fonction qui compte le nombre
d'impulsions sur le contrôleur ou les entrées du module d'extension.
I
IEC 61131-3
Partie 3 d'une norme en 3 parties de l'IEC pour les équipements d'automatisation industriels. La
norme IEC 61131-3 traite des langages de programmation des contrôleurs. Elle définit 2 normes
pour la programmation graphique et 2 normes pour la programmation textuelle. Les langages de
programmation graphiques sont le schéma à contacts (LD) et le langage à blocs fonction (FBD).
Les langages textuels comprennent le texte structuré (ST) et la liste d'instructions (IL).
IL
INT
Acronyme de instruction list, liste d'instructions. Un programme écrit en langage IL est composé
d'instructions textuelles qui sont exécutées séquentiellement par le contrôleur. Chaque instruction
comprend un numéro de ligne, un code d'instruction et un opérande (voir la norme IEC 61131-3).
Abréviation de integer, nombre entier codé sur 16 bits.
L
langage en blocs fonctionnels
Un des 5 langages de programmation de logique ou de commande pris en charge par la norme
IEC 61131-3 pour les systèmes de commande. FBD est un langage de programmation orienté
graphique. Il fonctionne avec une liste de réseaux où chaque réseau contient une structure
graphique de zones et de lignes de connexion représentant une expression logique ou
arithmétique, un appel de bloc fonction ou une instruction de retour.
LD
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Acronyme de ladder diagram, schéma à contacts. Représentation graphique des instructions d'un
programme de contrôleur, avec des symboles pour les contacts, les bobines et les blocs dans une
série de réseaux exécutés séquentiellement par un contrôleur (voir IEC 61131-3).
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Glossaire
O
octet
Type codé sur 8 bits, de 00 à FF au format hexadécimal.
P
POU
PWM
Acronyme de program organization unit, unité organisationnelle de programme. Déclaration de
variables dans le code source et jeu d'instructions correspondant. Les POUs facilitent la
réutilisation modulaire de programmes logiciels, de fonctions et de blocs fonction. Une fois
déclarées, les POUs sont réutilisables.
Acronyme de pulse width modulation, modulation de largeur d'impulsion. Sortie rapide qui oscille
entre OFF et ON au cours d'un cycle de service réglable, ce qui produit une forme d'onde
rectangulaire (ou carrée selon le réglage).
R
réseau
Système d'équipements interconnectés qui partageant un chemin de données et un protocole de
communications communs.
réseau de commande
Réseau incluant des contrôleurs logiques, des systèmes SCADA, des PC, des IHM, des
commutateurs, etc.
Deux types de topologies sont pris en charge :
à plat : tous les modules et équipements du réseau appartiennent au même sous-réseau.
 à 2 niveaux : le réseau est divisé en un réseau d'exploitation et un réseau intercontrôleurs.

Ces deux réseaux peuvent être indépendants physiquement, mais ils sont généralement liés par
un équipement de routage.
run
Commande qui ordonne au contrôleur de scruter le programme d'application, lire les entrées
physiques et écrire dans les sorties physiques en fonction de la solution de la logique du
programme.
S
sortie réflexe
Parmi les sorties de HSC (compteur rapide), les sorties réflexes sont associées à une valeur seuil
qui est comparée à la valeur de comptage conformément à la configuration du HSC. Les sorties
réflexes passent à l'état ON ou OFF en fonction de la relation configurée avec le seuil.
EIO0000004184 09/2020
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Glossaire
ST
STOP
Acronyme de structured text, texte structuré. Langage composé d'instructions complexes et
d'instructions imbriquées (boucles d'itération, exécutions conditionnelles, fonctions). Le langage
ST est conforme à la norme IEC 61131-3.
Commande ordonnant au contrôleur de cesser d'exécuter un programme d'application.
T
tâche
Ensemble de sections et de sous-programmes, exécutés de façon cyclique ou périodique pour la
tâche MAST, ou périodique pour la tâche FAST.
Une tâche présente un niveau de priorité et des entrées et sorties du contrôleur lui sont associées.
Ces E/S sont actualisées par rapport à la tâche.
Un contrôleur peut comporter plusieurs tâches.
V
variable
Unité de mémoire qui est adressée et modifiée par un programme.
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Modicon LMC058 Motion Controller
Index
EIO0000004184 09/2020
Index
B
blocs fonction
FrequencyGenerator_LMC058, 41
PWM_LMC058, 33
E
EXPERT_ERR_TYPE
types d'unité de données, 61
F
fonctions
activation, 26
différences entre une fonction et un bloc
fonction, 52
synchronisation, 26
utilisation d'une fonction ou d'un bloc
fonction en langage IL, 53
utilisation d'une fonction ou d'un bloc
fonction en langage ST, 57
fonctions dédiées, 48
FrequencyGenerator_LMC058
commande d'un signal d'onde carrée, 41
M
modulation de largeur d'impulsion
description, 28
modulation de largeur d'impulsion (PWM)
configuration, 30
P
programmation
PWM, 35
PWM
programmation, 35
PWM_M241, 33
PWM_LMC258
commande d'un signal à modulation de
largeur d'impulsion, 33
T
traitement des erreurs
erreur, 49
ErrID, 49
types d'unité de données
EXPERT_ERR_TYPE, 61
G
générateur de fréquence
configuration, 39
description, 38
programmation, 43
gestion des variables d'état
Busy, 49
CommandAborted, 49
Done, 49
ErrID, 49
Error, 49
Execute, 49
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67
Index
68
EIO0000004184 09/2020
">