Schneider Electric IclA IFE BL-FR Mode d'emploi

Documentation technique
Manuel produit
Entraînement compact
intelligent avec interface de bus
de terrain et moteur EC
IclA IFE
Document: 0098441113323
Edition: V1.04, 05.2006
Berger Lahr GmbH & Co. KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
IclA IFE
Notes importantes
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
Toutes les variantes de produits ne sont pas disponibles dans tous
les pays.
Veuillez vous reporter au catalogue actuel pour connaître la disponibilité
des variantes des produits.
Sous réserve de modifications dans le cadre du progrès technique.
Toutes les données sont des caractéristiques techniques et non des
propriétés garanties.
La plupart des désignations de produit même sans identification particulière doivent être considérées comme des marques de leurs propriétaires respectifs
-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Vous trouverez d'autres informations importantes dans le chapitre Sécurité.
IclA IFE
Table des matières
Notes importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -2
Table des matières . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -3
Conventions d'écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -7
1 Introduction
1.1
Structure générale du dispositif. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2
1.2.1
1.2.2
Composants et interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
1.3
Documentation et ouvrages de référence . . . . . . . . . . 1-5
1.4
Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5
1.5
Déclaration de conformité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.6
Certificat du TÜV relatif à la sécurité fonctionnelle . . . 1-8
2 Sécurité
2.1
Qualification du personnel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.4
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.5
Fonctions de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
0098441113323, V1.04, 05.2006
3 Caractéristiques techniques
3.1
Conditions ambiantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
3.2.1
3.2.2
Caractéristiques électriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Signaux. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.3
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.4
Homologation UL 508C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.5
D'autres caractéristiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
4 Principes de base
4.1
Fonction de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
5 Configuration
5.1
5.1.1
5.1.2
Blocs d'alimentation externes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Tension d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Alimentation du signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2
Concept de masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
-3
IclA IFE
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
Fonction de sécurité "Power Removal". . . . . . . . . . . . .
Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Exigences pour une utilisation sûre . . . . . . . . . . . . .
Exemples d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-5
5-5
5-5
5-6
5-8
6 Installation
6.1
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2
Compatibilité électromagnétique, CEM . . . . . . . . . . . . 6-1
6.3
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.4.6
6.4.7
6.4.8
6.4.9
6.4.10
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Exemples de câblage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6
Aperçu de tous les branchements . . . . . . . . . . . . . . 6-7
Branchement via une entrée de câble . . . . . . . . . . . 6-7
Branchement via un connecteur à fiches industriel 6-11
Branchement de la tension d'alimentation VDC. . . 6-11
Branchement de Profibus-DP . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
Branchement CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
Branchement RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
Branchement de l'interface signaux 24 V. . . . . . . . 6-26
Branchement de la fonction de sécurité
"Power Removal" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.5
Contrôle du câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32
7 Mise en service
7.1
Instructions de sécurité générales . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.2
Préparation de la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.3
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.3.4
7.3.5
Effectuer la mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
Réglages essentiels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
Mise en service de l'interface signaux 24 V . . . . . . . 7-5
Vérification des fonctions de sécurité . . . . . . . . . . . 7-9
Test avec le positionnement relatif . . . . . . . . . . . . . 7-10
Optimisation du comportement de déplacement
du moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-12
7.4
7.4.1
Logiciel de mise en service IclA Easy . . . . . . . . . . . . 7-13
Mise à jour du firmware par le bus de terrain. . . . . 7-15
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.1.4
8.1.5
8.1.6
8.1.7
-4
Principes de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Valeurs de paramètres préréglées . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Signaux de surveillance externes . . . . . . . . . . . . . . 8-2
Limites de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
Signaux de surveillance internes . . . . . . . . . . . . . . . 8-5
Etats de fonctionnement et changements d'état . . . 8-8
Informations d'état spécifiques au mode
opératoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-10
Informations d'état diverses . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
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8 Exploitation
IclA IFE
8.2
8.2.1
8.2.2
8.2.3
8.2.4
Modes d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Course manuelle. . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Profil de vitesse. . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Point à point . . . . . . . . . . . . .
Mode d'exploitation Prise d'origine . . . . . . . . . . . .
8-12
8-14
8-17
8-19
8-22
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
Fonctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition du sens de rotation . . . . . . . . . . . . . . . .
Profil de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Quick Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entrées ou sorties programmables. . . . . . . . . . . .
8-29
8-29
8-29
8-30
8-31
9 Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
9.1.1
9.1.2
9.1.3
9.1.4
9.1.5
9.1.6
Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . . . . . . .
Diagnostic par le logiciel de mise en service . . . . .
Diagnostic par le bus de terrain . . . . . . . . . . . . . . .
Affichage de fonctionnement et d'erreur . . . . . . . . .
Remise à zéro du message d'erreur. . . . . . . . . . . .
Classes d'erreur et réaction à l'erreur. . . . . . . . . . .
Causes et élimination d'erreurs . . . . . . . . . . . . . . .
9-1
9-1
9-1
9-7
9-7
9-7
9-8
9.2
Aperçu sur les numéros d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11
0098441113323, V1.04, 05.2006
10 Paramètres
10.1
Représentation des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.2
Aperçu des paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
10.3
Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.3.1
Groupe de paramètres "CAN" . . . . . . . . . . . . . . . 10-3
10.3.2
Groupe de paramètres "Commands" . . . . . . . . . . 10-4
10.3.3
Groupe de paramètres "Config" . . . . . . . . . . . . . . 10-5
10.3.4
Groupe de paramètres "Control" . . . . . . . . . . . . . 10-6
10.3.5
Groupe de paramètres "ErrMem0" . . . . . . . . . . . . 10-6
10.3.6
Groupe de paramètres "Homing" . . . . . . . . . . . . . 10-7
10.3.7
Groupe de paramètres "I/O" . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-8
10.3.8
Groupe de paramètres "Manual" . . . . . . . . . . . . . 10-9
10.3.9
Groupe de paramètres "Motion" . . . . . . . . . . . . . 10-10
10.3.10
Groupe de paramètres "Profibus". . . . . . . . . . . . 10-10
10.3.11
Groupe de paramètres "ProgIO0" . . . . . . . . . . . 10-11
10.3.12
Groupe de paramètres "PTP" . . . . . . . . . . . . . . . 10-12
10.3.13
Groupe de paramètres "RS485" . . . . . . . . . . . . . 10-13
10.3.14
Groupe de paramètres "Settings" . . . . . . . . . . . . 10-13
10.3.15
Groupe de paramètres "Status" . . . . . . . . . . . . . 10-15
10.3.16
Groupe de paramètres "VEL" . . . . . . . . . . . . . . . 10-17
11 Accessoires et pièces de rechange
11.1
Documentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
11.2
Accessoires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11-1
12 Service après-vente, entretien et élimination
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
-5
IclA IFE
12.1
Adresses des points de service après-vente . . . . . . . 12-2
12.2
12.2.1
Entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-2
Durée de service de la fonction de sécurité. . . . . . 12-2
12.3
Remplacement des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-3
12.4
Expédition, stockage, élimination . . . . . . . . . . . . . . . . 12-4
13 Glossaire
13.1
13.1.1
13.1.2
13.1.3
13.1.4
13.1.5
13.1.6
13.1.7
13.1.8
13.1.9
Unités et tableaux de conversion . . . . . . . . . . . . . . . .
Longueur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Moment d'inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Température. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Section du conducteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13-1
13-1
13-1
13-1
13-1
13-2
13-2
13-2
13-2
13-2
13.2
Termes et abbréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-3
13.3
Dénominations du produit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13-4
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14 Index
-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Conventions d'écriture et symboles
Etapes de travail
Lorsque des étapes de travail doivent être exécutées l'une à la suite de
l'autre, elles sont précédées des symboles suivants:
쮿 Conditions préalables particulières pour les étapes de travail sui-
vantes
왘 Etape de travail 1
컅 Réaction importante à cette étape de travail
왘 Etape de travail 2
Lorsqu'une réaction est indiquée pour une étape de travail précise, elle
permet de contrôler l'exécution correcte de cette étape de travail.
Sauf indication contraire, les différentes étapes de travail doivent être
exécutées dans l'ordre indiqué.
Enumérations
Les énumérations classées par exemple de manière alphanumérique
ou selon leur priorité. Les énumérations sont structurées de la manière
suivante :
•
Point 1
•
Point 2
– Tiret relatif au point 2
– Tiret relatif au point 2
•
Facilitation du travail
Point 3
Des informations pour faciliter le travail se trouvent en regard du symbole ci-dessous :
Vous trouverez ici des informations supplémentaires pour
faciliter le travail.
Une explication des instructions de sécurité se trouve dans
le chapitre Sécurité.
Paramètres
Les paramètres sont représentés comme suit:
0098441113323, V1.04, 05.2006
Gruppe.Name Index:Subindex
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
-7
0098441113323, V1.04, 05.2006
IclA IFE
-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
1
Introduction
Introduction
Les entraînements compacts intelligents IclA IFE sont composés d'un
moteur EC avec réducteur intégré et un système électronique intégré.
Le système électronique de commande et l'étage de puissance ainsi
que la connexion du bus de terrain et le moteur sont intégrés dans le boîtier.
Les entraînements compacts intelligents IclA IFE font partie de la famille
de produits "Entraînements compacts intelligents IclA".
Entraînement
L' "entraînement compact intelligent" déplace le moteur en fonction des
indications d'un maître bus de terrain, par ex. un API ou un PC industriel.
Les modes opératoires suivants ont été réalisés :
•
course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101)
•
profil de vitesse
•
point à point
•
prise d'origine
4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement en tant qu'entrées ou sorties, p. ex. pour des fins de
course ou comme interrupteur de référence.
Fonction de sécurité
La fonction de sécurité intégrée "Power Removal" permet d'effectuer un
arrêt de catégorie 0 ou 1 conformément à EN60204-1 sans dispositifs
externes de protection de puissance. La tension d'alimentation ne doit
pas être interrompue. Cela permet de réduire les coûts du système et
les temps de réponse.
0098441113323, V1.04, 05.2006
La fonction de sécurité "Power Removal" est disponible à partir de la version appareil RS10 (voir la plaque d'identité).
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
1-1
Introduction
1.1
IclA IFE
Structure générale du dispositif
3
1
4
2
5
6
3
9
4
8
7
Illustration 1.1
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
Moteur EC
Boîtier électronique
Tiroir d'entrée de câble (Accessoires)
Tiroir E/S avec connecteur industriel (Accessoires)
Possibilités de réglage par commutateur
Couvercle du boîtier électronique, ne pas retirer
Couvercle du compartiment de branchement, à retirer pour
l'installation
Couvercle avec connecteur industriel pour la tension d'alimentation VCC et le branchement du bus de terrain IN/OUT
(en option)
Interfaces électriques
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(9)
Composants de l'entraînement
1-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Introduction
1.2
Composants et interfaces
1.2.1
Composants
Moteur
Le moteur est composé d'un moteur à courant continu sans balai, excité
par aimants permanents avec une résolution interne de 12 incréments
par tour. Le moteur a un couple de maintien automatique élevé, rendant
le frein inutile dans la plupart des applications.
Réducteur
Les entraînements sont disponibles en 4 démultiplications, réducteur à
engrenages droits :
•
démultiplication à quatre étages 3675:32
•
démultiplication à quatre étages 490:9
•
démultiplication à trois étages 75:2
•
démultiplication à trois étages 160:9.
Il existe également la possibilité d'exploiter le moteur avec un réducteur
planétaire (PLE).
Les démultiplications suivantes sont disponibles :
Capteur de positionnement
•
démultiplication à trois étages 120:1
•
démultiplication à trois étages 60:1
•
démultiplication à deux étages 40:1
•
démultiplication à deux étages 16:1.
Le capteur de positionnement et le système électronique de commande
forment un codeur quasi absolu. Trois détecteurs à effet Hall dans l'entraînement de positionnement détectent la position effective du rotor
avec 12 incréments par tour et surveillent l'état de commutation du moteur.
Le compteur de positionnement convertit la position effective dans une
valeur absolue 32 bits. Lors de la coupure de l'entraînement, l'état de
commutation et la valeur absolue sont sauvegardés dans la mémoire de
données interne.
Electronique
L'électronique est composée d'une électronique de commande et d'un
étage de puissance. Celles-ci ont une alimentation commune et ne sont
pas séparées galvaniquement.
L'entraînement peut être paramétré et commandé par l'interface bus de
terrain.
0098441113323, V1.04, 05.2006
En plus, 4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement comme entrée ou sortie.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
1-3
Introduction
1.2.2
IclA IFE
Interfaces
Interfaces disponibles en standard :
Tension d'alimentation VDC
Fonction :
•
Alimentation du système électronique de commande et de l'étage
de puissance
Les connexions à la masse de toutes les interfaces sont
reliées entre elles galvaniquement. Vous trouverez plus
d'informations dans le chapitre 5.2 “Concept de masse“.
Des consignes concernant la protection contre l'inversion
de polarisation figurent également dans ce chapitre.
Interface bus de terrain
Fonctions :
•
Branchement du Profibus-DP
•
Branchement du bus CAN
•
Branchement du bus RS485
L'interface bus de terrain permet de paramétrer et de commander l'entraînement. L'entraînement peut ainsi être intégré dans un réseau de bus
de terrain et par ex. être commandé par un API.
L'entraînement peut être mis en service par toutes les interfaces citées
ci-dessus. Pour la mise en service, un PC avec un convertisseur correspondant (par ex. CAN USB) est nécessaire. Pour le PC existe le logiciel
de mise en service IclA Easy qui prend en charge les différentes versions bus de terrain (pour la description, voir le CD-ROM "IclA Easy“).
Une mise à jour du firmware est possible via toutes les interfaces.
Interface signaux 24 V
4 signaux TOR 24 V sont disponibles. Ceux-ci peuvent être utilisés respectivement comme entrée ou sorties.
Les signaux 24 V sont mis à la libre disposition de la commande maître
via le bus de terrain. Des fonctions spécifiques telles que la connexion
de la fin de course ou interrupteur de référence sont également paramétrables.
Respecter les informations figurant dans le chapitre 5.1
“Blocs d'alimentation externes“. Selon la variante du
dispositif, un bloc d'alimentation séparé pour l'alimentation
des capteurs est nécessaire.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Attention : pour les entraînements avec alimentation
signaux interne 24 V, utiliser d'autres connecteurs
industriels que pour les entraînements avec alimentation
signaux externe 24 V.
1-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
1.3
Introduction
Documentation et ouvrages de référence
Les guides d'exploitation suivants se rapportent à ce système d'entraînement :
•
Manuel produit, décrit les Caractéristiques techniques, l'installation, la mise en service ainsi que l'ensemble des modes opératoires
et des fonctions d'exploitation.
•
Manuel bus de terrain, Description indispensable pour intégrer le
produit dans un bus de terrain.
Les guides d'exploitation se trouvent sur le CD ou sous
http://www.schneider-motion.com/doku.
Documents d'approfondissement
Nous vous recommandons les documents suivants pour approfondir le
sujet :
•
1.4
Pas de recommandation
Normes et directives
Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les
exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être respectées par tous les fournisseurs et sociétés de commercialisation distribuant le produit sur le marché des états membres de l'Union
Européenne (UE).
Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un
produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l'Allemagne. Si aucune
Norme EN n'existe encore pour une gamme de produits, les normes et
prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu.
Marquage CE
Avec la déclaration de conformité et le marquage CE, le fournisseur atteste que son produit répond aux exigences des directives CE applicables. Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document
peuvent être utilisés dans le monde entier.
Directive CE Machines
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document ne sont
pas des machines au sens de la directive CE Machines (98/37/CEE)
mais des composants pouvant être incorporés dans des machines. Ils
ne comportent pas de pièces en mouvement. Toutefois, ils peuvent être
utilisés comme composants d'une machine ou d'une installation.
La conformité de l'ensemble du système conformément à la directive
Machines doit être attestée par le fournisseur au moyen du marquage
CE.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Directive CE CEM
La directive CE Compatibilité électromagnétique (89/336/CEE) s'applique aux produits qui peuvent entraîner des perturbations électromagnétiques ou dont l'exploitation peut être affectée par ces perturbations.
On ne doit supposer de la conformité de systèmes d'entraînement avec
la directive CEM qu'après les avoir montés correctement dans la machine. Les indications figurant dans le chapitre "Installation" relatives à
la garantie de la CEM doivent être respectées pour que la sécurité du
système d'entraînement quant à la CEM soit garantie et que le produit
puisse être mis en service.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
1-5
Introduction
IclA IFE
Directive CE basse tension
La directive CE basse tension (73/23/CEE) ne s'applique pas aux entraînements compacts, car ceux-ci sont exploités avec une tension continue inférieure à 50 V.
Déclaration de conformité
La déclaration de conformité atteste de la conformité du système d'entraînement avec la directive CE citée.
Normes pour une exploitation sûre
EN 60204-1: Equipement électrique des machines, Exigences générales
EN 60529: Degrés de protection IP
IEC 61508; SIL 2; Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité.
pr IEC 62061; SIL 2; Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle de
commandes électriques/électroniques/électroniques de machines
EN 954-1: Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la
sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration
pr EN 13849-1 ; Sécurité des machines, Unités de commande relatives
à la sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration
EN 61000-4-1: Processus de vérification et de mesure, aperçu
EN 61800-3: Entraînements électriques à vitesses de rotation réglable
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Normes concernant le respect des
valeurs limites de CEM
1-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
1.5
Introduction
Déclaration de conformité
CE Certificat de Conformité
Année 2006
BERGER LAHR GmbH & Co.KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
conforme aux règles directives basse-tension 73/23/CE, modifiées par les directives d´identification
93/68/CE
conforme aux règles directives machines CE 98/37/CE
conforme aux règles directives compatibilité électromagnétique 2004/108/CE
Nous déclarons par la présente que les produits indiqués ci-dessous, de par leur conception,
leur construction et la version commercialisée, correspondent aux exigences des directives
CE sus-mentionnées. Cette déclaration perd sa validité lors de toute modification des
produits réalisée sans notre accord.
Dénommination:
Moteurs avec commande électronique intégrée
Type:
IFA6x, IDSxx, IFSxx, IFE7x
No. de fabrication:
0x66206xxxxxx, 0x66006xxxxxx, 0x66106xxxxxx, 0x66307xxxxxx
Normes adaptées
et appliquées,
surtout:
pr EN ISO 13849-1:2004, Performance Level "d"
EN 50178:1998
EN 61800-3:2001, deuxième environnement conformément aux
conditions d'essai CEM définies par Berger Lahr
Normes nationales
appliquées et
specifications,
techniques,
surtout:
EN 61508:2000, SIL2
UL 508C
Berger Lahr conditions d’essai CEM 200.47-01 EN
Documentation du produit
0098441113323, V1.04, 05.2006
Cachet de l’entreprise:
Date/Signature:
12 avril 2006
par intérim
Nom/Service:
Wolfgang Brandstätter/R & D
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
1-7
Introduction
Certificat du TÜV relatif à la sécurité fonctionnelle
0098441113323, V1.04, 05.2006
1.6
IclA IFE
1-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Qualification du personnel
Seul le personnel qualifié, connaissant et comprenant le contenu du
présent manuel ainsi que des autres manuels correspondants, est autorisé à travailler sur et avec ce système d'entraînement. Le personnel
qualifié doit être en mesure de reconnaître d'éventuels dangers qui peuvent être occasionnés par le paramétrage, la modification des valeurs
des paramètres et en général par l'équipement mécanique, électrique et
électronique.
Ce personnel doit également être apte à juger des travaux exécutés
grâce à sa formation spécialisée, ses connaissances et son expérience.
Le personnel qualifié doit posséder une bonne connaissance des normes, réglementations et prescriptions usuelles en matière d'hygiène et
de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux effectués
sur le système d'entraînement.
2.2
Utilisation conforme à l'usage prévu
Les systèmes d'entraînement décrits dans le présent document sont
des produits à usage général qui correspondent à l'état de la technique
et qui sont conçus de manière à exclure en grande partie les risques.
Cependant, les entraînements et les commandes d’entraînement qui ne
répondent pas expressément aux fonctions des techniques de sécurité
ne sont pas autorisés, aux termes des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans l’installation d’équipements de sécurité
complémentaires, il est impossible d’exclure totalement l’apparition de
mouvements imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se
trouver dans la zone de danger des entraînements si des équipements
de protection complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine. La
sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la machine.
Des mesures appropriées doivent également être prises pour éviter les
dommages matériels.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Les systèmes d'entraînement peuvent, pour la configuration de système
décrite, être uniquement utilisés en milieu industriel et uniquement avec
un branchement fixe.
Les règles de sécurité en vigueur ainsi que les conditions cadres spécifiées, telles que les conditions ambiantes et les caractéristiques techniques indiquées, doivent être respectées à tout moment.
Les systèmes d'entraînements ne peuvent être mis en service et exploités qu'après un montage conforme aux directives CEM et aux information contenues dans ce manuel.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
2-1
Sécurité
IclA IFE
Les systèmes d'entraînement endommagés ne doivent être ni montés ni
mis en service afin d'éviter des blessures de personnes ou des dommages matériels.
Il est interdit de procéder à des changements et à des modifications des
systèmes d'entraînement. Le non-respect de cette consigne entraîne
l'annulation de toute garantie et de toute responsabilité.
Le système d'entraînement ne doit être utilisé qu'avec les câbles spécifiés et les accessoires autorisés. Utiliser de manière générale uniquement des accessoires et des pièces de rechange d'origine.
Les systèmes d'entraînement ne doivent pas être utilisés dans un environnement explosible (zone Ex).
2.3
Instructions de sécurité générales
$ DANGER
Risque d'accident dues à la complexité de l'installation !
Au démarrage de l'installation, les entraînements raccordés sont
en général hors de vue de l'utilisateur et ne peuvent pas être surveillés directement.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne ne
se trouve dans le rayon d'action des composants en mouvement de l'installation et que l'installation peut être exploitée de
manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ AVERTISSEMENT
•
Respecter les règles de prévention des accidents. (pour les
Etats-Unis, voir aussi NEMA ICS1.1 et NEMA ICS7.1).
•
Le constructeur de l'installation doit tenir compte des possibilités d'erreur potentielles des signaux et des fonctions critiques
pour garantir des états sûrs pendant et après les erreurs.
Quelques exemples : arrêt d'urgence, limitation de fin de
course, panne de réseau et redémarrage.
•
La prise en compte des possibilités d'erreur doit également
comprendre les temporisations inattendues et la défaillance
de signaux ou de fonctions.
•
Des chemins de commande redondants appropriés doivent
être disponibles pour les fonctions dangereuses.
•
Vérifier l'efficacité des mesures.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
2-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Risque d'accident dû à la perte du contrôle de la commande !
IclA IFE
2.4
Sécurité
Fonction de sécurité
L'utilisation des fonctions de sécurité disponibles dans ce produit nécessite une planification soigneuse. Vous trouverez de plus amples informations dans le chapitre 5.3 “Fonction de sécurité "Power Removal"“ à
la page 5-5.
2.5
Fonctions de surveillance
Les fonctions de surveillance présentes dans l'entraînement servent à
protéger l'installation ainsi qu'à réduire les risques en cas de dysfonctionnement de l'installation. Ces fonctions de surveillance ne sont pas
suffisantes pour assurer la protection des personnes. Il est possible de
surveiller les erreurs et valeurs limites suivantes :
Surveillance
Rôle
Fonction de protection
Erreur de blocage
Message d'erreur lorsque malgré un courant max., l'arbre du moteur
ne s'arrête pas dans l'espace d'une durée réglée
Sécurité fonctionnelle
Liaison de données
Réaction à l'erreur en cas d'interruption de liaison
Sécurité fonctionnelle et
protection de l'installation
Signaux de fin de
course
Surveillance de la zone de déplacement admissible
Protection de l'installation
Signal Commutateur
Stop
Arrêter moteur avec "Quick Stop"
Protection de l'installation
Erreur de poursuite
Surveillance Ecart entre la position du moteur et la position prescrite
Sécurité fonctionnelle
Surcharge Moteur
Surveillance Courant trop élevé dans les phases moteur
Sécurité fonctionnelle et
protection du dispositif
Surtension et soustension
Surveillance Surtension et sous-tension de l'alimentation de puissance Sécurité fonctionnelle et
protection du dispositif
Echauffement
Surveiller le dispositif quant à l'échauffement
Protection du dispositif
Limitation de la puissance en cas de surcharge
Protection de l'appareil
I2
Limitation de t
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Table 2.1 Fonctions de surveillance
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
2-3
IclA IFE
0098441113323, V1.04, 05.2006
Sécurité
2-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Caractéristiques techniques
3
Caractéristiques techniques
3.1
Conditions ambiantes
Concernant la température ambiante, une distinction est faite entre les
températures admissibles pendant le fonctionnement et la température
admissible de stockage et de transport.
Température ambiante de service
La température ambiante de l'air max. autorisée lors du fonctionnement
dépend de la distance de montage des appareils et de la puissance
fournie. Veuillez respecter impérativement les prescriptions correspondantes du chapitre Installation.
Température ambiante 1)
[°C]
50
Température ambiante avec
réduction du courant de 2 % par
Kelvin 1)
[°C]
50 ... 65
1) Valeurs limites pour un moteur bridé (par ex. plaque en acier 300x300x10 mm)
Température ambiante pour le
transport et le stockage
Température
L'environnement doit être sec et exempt de poussières pendant le transport et le stockage. Les contraintes dues aux vibrations et aux chocs doivent rester dans les limites prescrites. La température de stockage et
de transport doit varier uniquement dans la plage indiquée.
Température de transport et de
stockage
[°C]
-25 ... +70
Température max. de l'étage de
puissance 1)
[°C]
105
Température max. du moteur 2)
[°C]
110
1) peut être lue par des paramètres
2) mesurée à la surface
Humidité relative de l'air
Altitude d'installation
0098441113323, V1.04, 05.2006
Degré de protection
Pendant le fonctionnement, l'humidité relative de l'air admissible est la
suivante :
Humidité relative de l'air
[%]
15 ... 85
Altitude d'installation sans réduction de puissance
[m]
< 1000 m au-dessus du niveau de
la mer
Degré de protection conf. DIN EN
60052-9-1
IP 54 dispositif entier hors traversée de l'arbre ; IP 41 traversée de
l'arbre
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
3-1
Caractéristiques techniques
Résistance aux vibrations et aux
chocs
IclA IFE
La résistance à la sollicitation vibratoire des appareils est conforme à la
norme EN 50178 paragraphe 9.4.3.2 et à la norme EN 61131 paragraphe 6.3.5.1.
Sollicitation oscillatoire en mode
opératoire conf. DIN EN 60068-2-6
Nombre de cycles
10
Amplitude de l'accélération
[m/s²] 20
Plage de fréquence
[Hz]
10 ... 500
Chocs permanents selon DIN EN
60068-2-29
Nombre de chocs
Accélération crête
3.2
Caractéristiques électriques
3.2.1
Alimentation
Courant de mise en marche
1000
[m/s²] 150
Courant de charge du condensateur C = 1500 µF.
IFE71
Tension nominale
[VDC] 24 / 36
Valeurs limites
[VDC] 18 ... 40
Ondulation à la tension nominale
Consommation permanente de courant
Consommation de courant de pointe
Fusible
externe 2)
max. 1)
[Vpp]
≤ 3,6
[A]
5,5
[A]
7
[A]
≤16
1) Comme en règle générale, le moteur n'utilise pas le couple max. pour un fonctionnement en toute sécurité, la consommation de
courant effective est souvent considérablement plus faible.
2) Voir chapitre 5.1.1 “Tension d'alimentation“
Signaux
Entrées de signaux IO0 ... IO3
3-2
Les entrées de signaux sont couplées galvaniquement avec 0VDC et ne
sont pas protégées contre l'inversion de polarité.
Logique 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +4,5
Logique 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Courant d'entrée (type pour 24 V) [mA]
2
Temps de rebondissement IO0 et [ms]
IO3
0,1
Temps de rebondissement IO2 et [ms]
IO3
0,01
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
3.2.2
IclA IFE
Caractéristiques techniques
Sorties de signaux
Les sorties de signaux sont couplées galvaniquement avec 0VDC et
sont résistantes aux court-circuits.
Pour les entraînements avec alimentation de signaux externes 24 V :
Plage de tension
[V]
10 ... 30 1)
Courant de commutation max. par [mA]
sortie
100
à charges inductives
1000
[mH]
1) Intensité en fonction de l'alimentation de signaux 24 V appliquée
Pour les entraînements avec alimentation de signaux internes 24 V :
Signaux bus CAN
Plage de tension
[V]
23...25
Courant de commutation max.
(total)
[mA]
200
à charges inductives
[mH]
1000
Les signaux du bus CAN sont conformes à la norme ISO 11898 et ne
sont pas séparés galvaniquement.
Vitesse de transmission
Compte-rendu de transmission
Signaux RS485
CANopen conformément à
DS301
Les signaux RS485 sont conformes à la norme RS485 et ne sont pas
séparés galvaniquement.
Vitesse de transmission
Compte-rendu de transmission
Signaux Profibus
[kbaud] 50 / 100 / 125 / 250 / 500 / 800 /
1000
[kbaud] 9,6 / 19,2 / 38,4
Protocole Berger Lahr
Les signaux Profibus sont conformes à la norme RS485 et sont séparés
galvaniquement.
Vitesse de transmission
Profibus DP V0, format des données selon Profidrive V2.0 PPO
type 2
0098441113323, V1.04, 05.2006
Compte-rendu de transmission
[kbaud] 9,6 / 19,2 / 45,45 / 93,75 / 187,5 /
500 / 1500 / 3000 / 6000 / 12000
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
3-3
Caractéristiques techniques
3.3
IclA IFE
Fonction de sécurité
Fonction de sécurité "Power
Removal"
Logique 0 (Ulow)
[V]
-3 ... +4,5
Logique 1 (Uhigh)
[V]
+15 ... +30
Courant d'entrée PWRR_A
(type pour 24 V)
[mA]
≤10
Courant d'entrée PWRR_B
(type pour 24 V)
[mA]
≤3
Temps de rebondissement
PWRR_A et PWRR_B
[ms]
1
Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms]
pure de l'étage de puissance)
Décalage max. jusqu'à la détection de différences de signaux
entre PWRR_A et PWRR_B 1)
[s]
<50
<1
1) L'opération de commande doit être effectuée simultanément pour les deux entrées (décalage <1s)
Caractéristiques pour le schéma de
maintenance et les calculs de
sécurité
[a]
20
SFF (Safe Failure Fraction)
(CEI61508)
[%]
66
Probabilité de défaillance (PFH)
(CEI61508)
[1/h]
1,84*10-9
Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms]
pure de l'étage de puissance)
<50
Largeur d'impulsion de test des
appareils situés en amont autorisée
≤1
[ms]
Homologation UL 508C
Degré de pollution
3.5
Durée de vie en fonction du cycle
de vie de sécurité (CEI61508)
Degré de pollution
Niveau 2
Alimentation
Utilisez uniquement des blocs d'alimentation autorisés pour la classe de
surtension 3.
Câblage
Utiliser un câble en cuivre résistant à une température d'au moins 60°C
ou 75°C.
D'autres caractéristiques
D'autres caractéristiques techniques figurent dans le catalogue :
•
3-4
"Entraînements compacts intelligents IclA"
Réf. 0059 941 201 001
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
3.4
Pour votre schéma de maintenance et les calculs de sécurité, prendre
en compte les caractéristiques suivantes :
IclA IFE
Principes de base
4
Principes de base
4.1
Fonction de sécurité
L'automatisation et la technique de sécurité sont deux domaines qui
étaient très distincts dans le passé, mais qui depuis se développent de
plus en plus conjointement. Tant la configuration que l'installation de solutions d'automatisation complexes sont significativement simplifiées
grâce aux fonctions de sécurité intégrées.
En général, les exigences en matière sécurité dépendent de l'application. Le niveau des exigences dépend du risque et du danger potentiel
découlant de chaque application.
Mode opératoire conforme à la norme CEI 61508
La norme CEI 61508 sur la "Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité" considère la fonction de sécurité concernée. Cela signifie que ce ne
sont pas uniquement les différents composants qui sont considérés,
mais toujours une chaîne de fonctions complète (par ex. du capteur à
l'actionneur propre en passant par l'unité de traitement logique) en tant
qu'unité. Cette chaîne de fonction doit remplir globalement les exigences des niveaux de sécurité concernés. Sur cette base, il est possible de développer des systèmes et des composants pouvant être
utilisés dans différents domaines d'application pour des tâches de sécurité avec un risque comparable.
SIL, Safety Integrity Level
La norme CEI61508 spécifie 4 niveaux d'intégrité de sécurité (SIL) pour
fonctions de sécurité. SIL1 est le niveau le plus bas et SIL4 le plus haut.
Une analyse du danger potentiel au moyen d'une analyse des risques et
des dangers sert de principe de base. A partir celle-ci, on sait si une
fonction de sécurité doit être attribuée à la chaîne de fonctions concernée et quel danger potentiel doit ainsi être couvert.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Norme CEI 61508
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
4-1
Principes de base
IclA IFE
HFT et SFF
Pour le maintien de la fonction de sécurité, la CEI 61508 exige, en fonction du SIL exigé, des mesures échelonnées de contrôle et de prévention des erreurs. Tous les composants d'une fonction de sécurité doivent
être soumis à une étude de probabilité pour analyser l'efficacité des mesures prises pour dominer les erreurs. Lors de cette étude, on détermine
la probabilité de défaillance dangereuse des systèmes de protection
PFH (probability of a dangerous failure per hour). Il s'agit de la probabilité par heure pour qu'un système de protection tombe en panne de manière dangereuse et que la fonction de protection ne puisse plus être
exécutée correctement. La PFH ne doit pas dépasser des valeurs déterminées en fonction du SIL pour le système de protection global. Les
différentes PFH d'une chaîne sont calculées ensemble, la somme des
PFH ne doit pas dépasser la valeur maximale prescrite dans la norme.
SIL
PFH pour un niveau d'exigence élevé ou une exigence
continue
4
≥10-9 ... <10-8
3
≥10-8 ... <10-7
2
≥10-7 ... <10-6
1
≥10-6 ... <10-5
En outre, pour le système de sécurité, la norme exige en fonction du SIL
une tolérance de défaillance matérielle donnée HFT (hardware fault tolerance) en liaison avec une part donnée de défaillances non dangereuses SFF (safe failure fraction). La tolérance de défaillance matérielle est
la caractéristique d'un système, malgré la présence d'une ou de plusieurs erreurs matérielles, à pouvoir exécuter la fonction de sécurité. La
SFF d'un système est définie comme le rapport du taux de défaillances
non dangereuses sur le taux de défaillance total du système. Conformément à la norme CEI 61508, le SIL maximal possible pour un système
est déterminé par la tolérance de défaillance matérielle HFT et la part de
défaillances non dangereuses SFF du système.
SFF
Mesures de prévention des erreurs
4-2
HFT système partiel de type A
0
1
2
< 60%
SIL1
SIL2
SIL3
60% ... <90%
SIL2
SIL3
SIL4
90% ... < 99%
SIL3
SIL4
SIL4
≥99%
SIL3
SIL4
SIL4
Les erreurs systématiques dans la spécification, dans le matériel et le
logiciel, les erreurs d'utilisation et les erreurs de réparation du système
de sécurité doivent être évitées dans la mesure du possible. La norme
CEI 61508 stipule pour cela une série de mesures de prévention des erreurs, devant être exécutées selon le SIL désiré. Ces mesures de
prévention des erreurs doivent accompagner le système de sécurité
pendant tout son cycle de vie, c'est à dire de la conception à la mise hors
service du système.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
PFH, Probability of a dangerous
failure per hour
IclA IFE
5
Configuration
Configuration
Ce chapitre contient des informations générales sur les possibilités
d'utilisation du produit indispensables avant de passer à la programmation.
5.1
Blocs d'alimentation externes
$ DANGER
Choc électrique causé par un mauvais bloc d'alimentation !
Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à beaucoup de signaux accessibles dans le système d'entraînement.
•
Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP
(Très Basse Tension de Protection).
•
Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
5.1.1
Tension d'alimentation
Généralités
Le bloc d'alimentation doit être dimensionné pour le besoin en courant
de l'entraînement. La consommation de courant est indiquée dans les
caractéristiques techniques.
Étant donné qu'une exploitation fiable de l'installation ne nécessite en
général pas le couple moteur maximal, le besoin réel en courant est
souvent sensiblement inférieur.
Lors de la conception, veiller à ce que l'entraînement puisse recevoir un
courant plus élevé lors de la phase d'accélération du moteur par rapport
à la phase de déplacement continu.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Utiliser pour cela des blocs d'alimentation de transformateur ayant une
capacité de sortie suffisante (p. ex. 10.000 µF). Ceux-ci sont en général
disponibles comme 'alimentation 24VCC.
Un transformateur standard 24VAC peut p. ex. être utilisé pour atteindre
36VCC après redressement et filtrage.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
5-1
Configuration
IclA IFE
Protection contre l'inversion de
polarisation
En cas d'inversion des polarités de la tension d'alimentation VDC, l'entraînement peut présenter un court-circuit. L'entraînement résiste aux
courts-circuits permanents jusqu'à un courant de court-circuit effectif de
15A maximum. En cas d'alimentation à l'aide d'un bloc d'alimentation à
transformateur, plusieurs centaines d'ampères peuvent circuler temporairement si une 'inversion de polarité survient. L'entraînement est cependant conçu en conséquence et ne sera pas endommagé.
Protection : un disjoncteur (16A, caractéristiques B) ou un fusible plat
(FKS, 15A max.) ou un fusible (5 x 20mm, 10A ).
Des sections du conducteur de 0,75 mm2 à max. 4,0 mm2 (pour des
câbles très longs) peuvent être utilisées pour la tension d'alimentation
VDC, les standards étant 1,5 mm2.
Réinjection de courant
Respecter les indications suivantes si l'entraînement est superdynamique ou bien fonctionne avec d'importants moments d'inertie externes
de la masse :
L'entraînement peut réinjecter de l'énergie lors de la décélération (en
fonction du moment d'inertie externe de la masse et de la rampe de décélération réglée) ou en cas de freinage. Celle-ci doit pouvoir être absorbée par le bloc d'alimentation externe. Si ce n'est pas le cas (p. ex.
en raison d'un condensateur de sortie trop petit dans le bloc d'alimentation), une surtension peut alors se créer au niveau de la ligne d'alimentation. L'entraînement reconnaît cette surtension et déclenche une
erreur de surtension à partir de 47 volts environ. Les surtensions dues
à la réinjection de courant sont limitées par l'entraînement à 50 volts.
Si un risque de réinjection de courant existe pour l'application, le bloc
d'alimentation doit être dimensionné en conséquence. La mise en oeuvre de condensateurs plus importants peut souvent réduire les surtensions lors de la réinjection de courant. Les courants de charge plus
élevés lors de la mise sous tension du bloc d'alimentation doivent pour
cela être pris en considération.
En considération de tout ce qui a été dit précédemment, seuls sont recommandés les blocs d'alimentation de commutation qui disposent d'un
condensateur de sortie suffisamment important.
Les transformateurs disposant de montages de redresseurs correspondants sont disponibles sur le marché et donnent des résultats satisfaisants en raison de leur condensateur de sortie important.
Vous trouverez un circuit de commande de la résistance de freinage correspondant au chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“. Vous
trouverez une description complète dans le manuel produit du circuit de
commande de la résistance de freinage.
5-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
La mise en circuit d'une résistance de freinage avec un circuit de commande approprié peut permettre de limiter les surtensions. En cas de
décélération ou de freinage, le courant réinjecté sera transformée en
chaleur.
IclA IFE
Configuration
@ ATTENTION
Dysfonctionnements de certains éléments de l'installation et
perte de contrôle de la commande en raison d'une surtension
de VDC !
La réinjection de courant lors du freinage de l'entraînement peut
provoquer une augmentation de la tension d'alimentation VDC
jusqu'à 50V. Les pièces qui ne sont pas dimensionnées pour cette
tension peuvent être endommagées ou provoquer des dysfonctionnements.
•
Utiliser un bloc d'alimentation séparé pour la tension d'alimentation VDC de l'entraînement.
•
Ne pas utiliser la tension d'alimentation VDC pour d'autres consommateurs (par exemple pour la fin de course).
•
N'utiliser que des blocs d'alimentation qui ne seront pas
endommagés par la réinjection de courant.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
5.1.2
Alimentation du signal
Alimentation du signal 24V externe
Alimentation du signal de 24V
interne
En cas d'entraînements sans alimentation de signal interne de 24V, la
tension d'alimentation VDC ne doit pas excéder +24VDC. Un bloc d'alimentation séparé doit être utilisé pour une alimentation signal de 24V.
Les entraînements ayant une alimentation du signal de 24 V interne disposent d'une alimentation du signal constante de 24 V pour l'alimentation des capteurs.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Celle-ci ne doit pas être montée en parallèle avec l'alimentation du signal 24 V interne d'un autre entraînement.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
5-3
Configuration
5.2
IclA IFE
Concept de masse
Les branchements de la masse des interfaces sont reliés entre eux de
façon galvanique, y compris la masse pour la tension d'alimentation VDC
(à l'exception des interfaces de module avec séparation galvanique p.
ex. Profibus).
Les points suivants doivent donc être respectés lors du câblage des enchaînements dans une installation :
La chute de tension au niveau des lignes pour la tension d'alimentation VDC doit être maintenue la plus faible possible (en-dessous d'1
volt). En cas de variations importantes du potentiel de masse entre
différents entraînements, selon les situations, cela peut avoir un
impact sur la communication / les signaux de commande.
•
En cas d'éloignements importants entre les éléments de l'installation, le mieux est d'utiliser des blocs d'alimentation décentralisés
pour la tension d'alimentation VDC à proximité des entraînements.
Les branchements de chaque bloc d'alimentation à la masse doivent être réalisés avec des sections du conducteur qui soient les
plus grosses possibles.
•
En cas d'entraînements avec une alimentation de signal de 24 V
interne, ceux-ci ne doivent pas être montés en parallèle avec l'alimentation du signal 24 V interne d'un autre entraînement.
•
Si la commande maître (p. ex. API, PCI etc.) des entraînements ne
présente aucune sortie séparée de façon galvanique, s'assurer que
le courant pour la tension d'alimentation VDC ne puisse pas retourner au bloc d'alimentation via la commande maître. La masse de la
commande maître ne doit donc être reliée à la masse de la tension
d'alimentation VDC qu'en un seul point. C'est souvent la cas dans
une armoire de commande. Les contacts de la masse des différents connecteurs de signal de l'entraînement ne sont donc pas
raccordés ; la connexion existe déjà via la masse de la tension d'alimentation VDC.
•
Si la commande de communication avec les entraînements comporte p. ex. une interface RS485 à séparation galvanique, la masse
de cette interface séparée de façon galvanique , s'il y en a une, doit
être reliée à la masse de signal correspondante du premier entraînement. Pour éviter le frottement de la masse, celle-ci ne doit être
reliée qu'à un entraînement. Cela est également valable pour une
connexion CAN à séparation galvanique.
Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre
les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement
être évités en utilisant des câbles équipotentiels.
Si les câbles de plus de 100m sont autorisés : jusqu'à une longueur de
200 m, une section de 16mm 2 suffit, pour une longueur plus importante,
utiliser une section de 20mm 2.
5-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Câbles équipotentiels
•
IclA IFE
5.3
Configuration
Fonction de sécurité "Power Removal"
Vous trouverez un certain nombre d'informations générales sur l'application de la norme CEI 61508 à la page 4-1.
5.3.1
Définitions
Power Removal
La fonction de sécurité "Power Removal" coupe de façon sûre le couple
moteur. La tension d'alimentation ne doit pas être interrompue. Il n'y a
pas de surveillance de l'arrêt.
Arrêt de catégorie 0 (EN 60204-1)
Mettre à l'arrêt en coupant immédiatement l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine (donc arrêt non contrôlé).
Arrêt de catégorie 1 (EN60204-1)
Arrêt contrôlé durant lequel l'énergie alimentant les éléments d'entraînement de la machine n'est pas coupée pour obtenir l'arrêt. L'énergie
n'est coupée qu'une fois l'entraînement arrêté.
5.3.2
Fonction
La fonction de sécurité intégrée dans le produit "Power Removal" permet à la fonction de commande d'effectuer un "arrêt d'urgence"
(EN 60204-1) pour l'arrêt de catégorie 0 et l'arrêt de catégorie 1. En
outre, cette fonction de sécurité empêche le redémarrage inattendu de
l'entraînement.
La fonction de sécurité répond aux exigences suivantes des normes de
sécurité fonctionnelle :
CEI 61508:2000 SIL 2
•
pr CEI 62061:2003 SIL 2
•
EN 954-1 catégorie 3
•
pr EN ISO 13849-1:2004 PL d (Performance Level d)
La fonction de sécurité " Power Removal" peut être déclenchée par les
deux entrées redondantes PWRR_A et PWRR_B. Brancher les deux entrées séparement l'une de l'autre pour obtenir les double canaux. L'opération de commande doit être effectuée simultanément pour les deux
entrées (décalage <1s).
L'étage de puissance est mis hors tension et le message d'erreur est
émis même si seulement une des deux entrées est coupée. Le moteur
ne peut alors produire aucun couple et s'arrête de manière non freinée.
C'est seulement après une réinitialisation du message d'erreur qu'un redémarrage est possible.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Fonctionnement
•
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
5-5
Configuration
5.3.3
IclA IFE
Exigences pour une utilisation sûre
@ AVERTISSEMENT
Perte de la fonction de sécurité
Risque de perte de la fonction de sécurité en cas d'utilisation incorrecte.
•
Prendre en compte les exigences de la fonction de sécurité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
En cas d'arrêt de catégorie 0, l'entraînement s'arrête de manière incontrôlée. Si l'accès à la machine en marche présente un risque (résultat de
l'analyse des dangers et des risques), des mesures appropriées doivent
être prises.
Arrêt de catégorie 1
Un arrêt contrôlé peut être demandé pour un arrêt de catégorie 1 via le
bus de terrainL'arrêt n'est pas surveillé par le système d'entraînement et
n'est pas garanti en cas de panne secteur ou d'une erreur. L'arrêt définitif est assuré par la coupure des entrées PWRR_A et PWRR_B. Cela est
commandé la plupart du temps par un module d'ARRET D'URGENCE
disponible dans le commerce avec une temporisation sûre.
Axes verticaux, forces externes
Si des forces externes (comme par ex. la gravité) agissent sur l'entraînement (axe vertical) et peuvent induire un risque par un mouvement inattendu, l'entraînement ne doit pas fonctionner sans mesures
supplémentaires de protection répondant à la sécurité nécessaire pour
éviter des chutes.
Protection contre un redémarrage
inattendu
L'entraînement offre une protection contre un rédemarrage inattendu
après un retour de l'alimentation (par ex. après une panne de réseau).
Noter qu'aucune commande maître ne doit également déclencher aucun redémarrage dangereux.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Arrêt de catégorie 0
5-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Configuration
Pose protégée
Si pour les conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B des courts-circuits et des couplages sont à craindre, et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils situés en amont, une pose protégée est alors
indispensable.
En cas de pose non protégée, les signaux PWRR_A et PWRR_B peuvent
être en contact avec un courant extérieur via une usure du câble. Un
contact des deux signaux avec un courant extérieur rend impossible
l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal".
Une pose protégée peut par ex. être effectuée par :
Caractéristiques pour le schéma de
maintenance et les calculs de
sécurité
•
la pose des conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B dans des
câbles différents. D'autres conducteurs éventuellement présents
dans ces câbles ne doivent conduire que des tensions TBTP correspondantes.
•
Utilisation d'un câble blindé. Un blindage mis à la terre protège les
signaux des courants extérieurs en cas d'usure du câble et peut
libérer le fusible.
•
Utilisation d'un blindage mis à la terre externe. Dans le cas du passage d'autres conducteurs dans le câble, les signaux PWRR_A et
PWRR_B doivent être séparés de ces conducteurs par un blindage
mis à la terre séparé.
Pour votre schéma de maintenance et les calculs de sécurité, prendre
en compte les caractéristiques suivantes :
Durée de vie en fonction du cycle
de vie de sécurité (CEI61508)
[a]
20
SFF (Safe Failure Fraction)
(CEI61508)
[%]
66
Probabilité de défaillance (PFH)
(CEI61508)
[1/h]
1,84*10-9
Temps de réponse (jusqu'à la cou- [ms]
pure de l'étage de puissance)
Largeur d'impulsion de test des
appareils situés en amont autorisée
Analyse des dangers et des risques
[ms]
<50
≤1
En tant que fabricant d'installation, vous devez exécuter une analyse
des dangers et des risques (par ex. selon EN 1050) de l'installation. Les
résultats doivent être pris en considération lors de l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal".
0098441113323, V1.04, 05.2006
Le câblage découlant de l'analyse peut varier des exemples d'application suivants. Il peut arriver que des composants de sécurité complémentaires soient nécessaires. Les résultats de l'analyse des dangers et
des risques sont toujours prioritaires.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
5-7
Configuration
5.3.4
IclA IFE
Exemples d'application
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Câblage sans module d'ARRET D'URGENCE, arrêt de catégorie 0.
24V
24V
Arrêt d'urgence
24V
FAULT
RESET
ENABLE
IclA
API/CNC
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 5.1
Exemple d'arrêt de catégorie 0
Veuillez tenir compte du point suivant :
Le déclenchement d' l'interrupteur d'ARRET D'URGENCE provoque un arrêt de catégorie 0.
0098441113323, V1.04, 05.2006
•
5-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Configuration
Exemple d'arrêt de catégorie 1
Câblage avec module d'ARRET D'URGENCE, arrêt de catégorie 1.
24V
24V 24V
24V
24V
24V
Arrêt d'urgence
A1
S31 S21 S22 S32
non
Preventa temporisé
XPS-AV
A2
03 13 23
37 47 57 Y+
04 14 24
38 48 58
FAULT
RESET
ENABLE
temporisé
S11 S12 S13 S14
Y64 Y74 Y84
IclA
API/CNC
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 5.2
Exemple d'arrêt de catégorie 1
Veuillez tenir compte du point suivant :
La commande maître doit déclencher un "Quick Stop" instantané
via le bus de terrain.
•
Les entrées PWRR_A et PWRR_B sont coupées après la temporisation réglée sur le module arrêt d'urgence. Si l'entraînement n'est
pas encore à l'arrêt à ce moment, il s'arrête de manière incontrôlée
(arrêt non contrôlé).
•
Lors du câblage des sorties relais du module d'arrêt d'urgence, le
courant minimal obligatoire et le courant maximal autorisé du relais
doivent être respectés.
0098441113323, V1.04, 05.2006
•
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
5-9
IclA IFE
0098441113323, V1.04, 05.2006
Configuration
5-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Installation
6
Installation
6.1
Instructions de sécurité générales
@ ATTENTION
Risque d'accident lors du démontage des connecteurs des
circuits imprimés
•
Lors du démontage, veiller à ce que les connecteurs soient
déverrouillés.
– Tension d'alimentation VDC :
Déverrouillage en tirant sur le boîtier du connecteur
– Autre :
Déverrouillage en appuyant sur le levier de verrouillage
•
Tirer uniquement sur le boîtier du connecteur (pas sur le
câble).
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
6.2
Compatibilité électromagnétique, CEM
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident en cas de dysfonctionnement des signaux
ou des dispositifs
Des signaux perturbés peuvent provoquer des réactions imprévues des dispositifs.
•
Procéder au câblage conformément aux mesures CEM.
•
Vérifier, particulièrement dans un environnement fortement
perturbé, l'exécution correcte des mesures CEM.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Des rayonnements parasites électromagnétiques sont produits dans
l'entraînement et dans l'installation. Sans mesure de protection appropriée, ces rayonnements parasites influencent les signaux des lignes de
commande et des parties de l'installation et nuisent à la sécurité d'exploitation de l'installation.
Avant l'exploitation, la compatibilité électromagnétique de l'installation
doit être contrôlée et garantie. Le système d'entraînement est conforme
aux exigences des directives CE relatives à l'immunité CEM selon la
norme DIN EN 61800-3 : 2001-02 pour un environnement de deuxième
catégorie, si les mesures suivantes ont été prises en compte lors de l'installation.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-1
Installation
IclA IFE
Pour respecter les valeurs limites de l'immunité CEM et du rayonnement
parasite, l'entraînement doit être mis à la terre. La mise à la terre peut se
faire via la bride moteur ou via le boîtier électronique. La fixation du moteur sur une pièce de la machine mise à la terre et conductrice électriquement permet généralement d'obtenir une mise à la terre suffisante
de l'entraînement.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Câble aussi court que possible. Ne former
aucune boucle de masse.
Eviter les couplages parasites capacitifs et inductifs.
Le boîtier électronique est relié galvanique- Réduire les émissions, augment au moteur.Mise à la terre de l'entraîne- menter l'immunité
ment via la bride moteur. Si cela n'est pas
possible, prévoir des torons de mise à la
terre supplémentaires, branchement sur le
couvercle du compartiment de branchement
ou via un serre-câble sur la bride. Noter que
la mise à la terre de l'entraînement est supprimée lorsque le couvercle est démonté.
Relier à la terre les blindages des câbles de
signaux numériques aux deux extrémités sur
une grande surface ou via des boîtiers de
connecteurs conducteurs.
Réduire les effets de parasitage sur les câbles de commande, réduire les
émissions.
Poser les blindages de câbles par reprise à Réduire les émissions.
grande surface de contact, utiliser des serrecâbles et des bandes de fixation.
Table 6.1 Mesures relatives à la CEM
Les câbles suivants doivent être blindés :
•
Câble du bus de terrain
•
Fonction de sécurité "Power Removal",
respecter les exigences du chapitre 5.3.3 “Exigences pour une utilisation sûre“
Les câbles suivants peuvent rester non blindés :
Câbles équipotentiels
•
Tension d'alimentation VDC
•
Interface signaux 24 V
Raccorder les blindages aux deux extrémités pour la protection contre
les parasites. Les différences de potentiel peuvent entraîner la génération de courants non autorisés sur le blindage et doivent impérativement
être évités en utilisant des câbles équipotentiels.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si les câbles de plus de 100m sont autorisés : jusqu'à une longueur de
200 m, une section de 16mm 2 suffit, pour une longueur plus importante,
utiliser une section de 20mm 2.
6-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
6.3
Installation
Installation mécanique
@ ATTENTION
Brûlures et endommagement de parties de l'installation par
des surfaces chaudes !
L'entraînement peut chauffer selon l'exploitation jusqu'à plus de
100°C (212°F).
•
Eviter le contact avec l'entraînement chaud.
•
Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur à proximité immédiate.
•
Tenir compte des mesures décrites pour la dissipation de la
chaleur.
•
Vérifier la température de l'entraînement lors d'un test de fonctionnement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ ATTENTION
Détérioration de l'entraînement et perte de contrôle de la
commande !
Un coup ou une forte pression contre l'arbre du moteur peut détériorer l'entraînement.
•
Protéger l'arbre du moteur lors de la manipulation et du transport.
•
Eviter les coups contre l'arbre du moteur lors du montage.
•
Ne pas emmancher de pièces sur l'arbre. Fixer les pièces sur
l'arbre éventuellement par collage, serrage, frettage ou par vis.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
0098441113323, V1.04, 05.2006
Risque d'accident et endommagement de composants de l'installation par un moteur non freiné!
En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de
l'étage de puissance, le moteur n'est plus freiné activement et se
déplace à une vitesse éventuellement encore élevée sur une butée
mécanique.
•
Vérifier les conditions mécaniques.
•
En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un
frein approprié.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-3
Installation
IclA IFE
Dans les endroits difficilement accessibles, il peut être utile
de monter l'entraînement uniquement une fois le câblage
de l'installation électrique terminé.
Dissipation de chaleur
Fixation
L'entraînement peut devenir très chaud, par ex. en cas de disposition
défavorable de plusieurs entraînements. La température superficielle du
moteur ne doit pas dépasser 110 °C en fonctionnement continu.
•
Veiller au respect de la température maximale de chaque entraînement individuel par une distance suffisante et une bonne ventilation.
•
Lorsque l'entraînement est exploité à la limite de sa puissance,
assurer une dissipation de chaleur suffisante via la bride moteur.
Le moteur doit être fixé avec 4 vis M5. Pour les petites vis, utiliser des
rondelles. Monter l'entraînement sur une surface plane afin d'empêcher
la transmission de contraintes mécaniques au carter.
Les surfaces peintes ont un effet isolant. Lors du montage, veiller à ce
que la bride moteur soit montée de manière à être bien conductrice
(électriquement et thermiquement).
Distances de montage
Lors du montage, aucune distance minimale ne doit être respectée.
Toutefois, noter que l'entraînement peut devenir très chaud.
Respecter les rayons de courbure des câbles utilisés.
Conditions d'ambiance
6.4
Respecter les conditions d'ambiance admissibles.
Installation électrique
@ AVERTISSEMENT
Risques de blessures et de détérioration de composants de
l’installation par la perte du type de protection !
•
S'assurer qu'aucun corps étranger n'a pu s'introduire dans
l'unité de branchement.
•
Ne pas déposer le couvercle du boîtier électronique. Ne déposer que le couvercle de boîtier de connecteur.
•
Vérifier la mise en place correcte des joints et des entrées de
câble.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
6-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
La présence de corps étrangers, de dépôts ou d'humidité peut entraîner des réactions inattendues de l'appareil.
IclA IFE
Installation
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident dû à la perte de la fonction de sécurité !
La fonction de sécurité peut être rendue inefficace en cas de présence de corps étrangers conducteurs, de poussière ou de fluide.
•
Utiliser la fonction de sécurité "Power Removal" uniquement
lorsque la protection contre des salissures conductrices est
assurée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
@ ATTENTION
Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle
de commande !
Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur
les raccordements de signaux.
•
Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier
son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Le chapitre Configuration contient des informations
générales qu'il faut connaître avant de commencer
l'installation.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Le compartiment de branchement de l'entraînement est
muni de commutateurs DIP. Régler les commutateurs DIP
avant le branchement des câbles, car ils sont difficilement
accessibles par la suite.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-5
Installation
6.4.1
IclA IFE
Exemples de câblage
La figure suivante montre un exemple de câblage pour des entraînements sans alimentation de signal 24 V interne. Les fins de course LIMN
et LIMP et l'interrupteur de référence REF sont alimentés par un bloc
d'alimentation 24 V CC séparé.
~
VDC
+
IclA
+
0VDC
24/36VDC
-
LIMN
CN4.6
UBC
+
-
LIMP
CN4.3
CN4.1
~
+
+
-
24VDC
REF
CN4.5
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 6.1
CN5.1
CN4.2
CN5.2
Exemple de câblage sans alimentation de signal 24 V interne
La figure suivante montre un exemple de câblage pour des entraînements avec alimentation de signal 24 V interne. Les fins de course LIMN
et LIMP et l'interrupteur de référence REF sont alimentés par l'alimentation de signal 24 V interne.
~
VDC
+
IclA
+
0VDC
24/36VDC
-
LIMN
CN4.6
UBC
+
-
LIMP
CN4.3
CN4.1
+
CN4.4
-
REF
PWRR_A
PWRR_B
Illustration 6.2
CN5.1
CN5.2
CN4.2
Exemple de câblage avec alimentation de signal 24 V interne
Les blocs d'alimentation 24/36 V CC et la commande de résistance de
freinage UBC sont disponibles en tant qu'accessoires, voir chapitre 11
“Accessoires et pièces de rechange“.
6-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
CN4.5
IclA IFE
6.4.2
Installation
Aperçu de tous les branchements
Aperçu des connecteurs des
circuits imprimés
La figure suivante représente l'affectation des broches des interfaces
lorsque le couvercle du compartiment de branchement est ouvert.
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.3
2
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Aperçu de tous les branchements
Branchement
Affectation
CN1
Tension d'alimentation VDC
CN2
Interface pour Profibus-DP
CN3
Interface pour CAN ou RS485
CN4
Interface signaux 24 V
CN5
Interface pour la fonction de sécurité "Power Removal"
CN6
Cavalier pour la désactivation de la fonction de sécurité "Power
Removal"
L'entraînement peut être branché via des entrées de câbles ou des connecteurs à fiches industriels.
Branchement via une entrée de câble, voir page 6-7.
Branchement via un connecteur à fiches industriel, voir page 6-11.
6.4.3
Branchement via une entrée de câble
0098441113323, V1.04, 05.2006
Il est possible de commander des câbles pré-confectionnés avec des
connecteurs montés auprès de son distributeur ou de confectionner soimême les câbles.
La spécification des câbles et l'affectation des broches figurent dans les
chapitres respectifs de description des branchements.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-7
Installation
IclA IFE
Préparation et fixation des câbles
1
70mm
A
10mm
2
B
D
C
Illustration 6.4
(1)
(2)
Fixation des câbles dans l'entrée
Câbles non blindés
Câbles blindés
왘 Choisir la section de conducteur correcte pour garantir l'étanchéité
de l'entraînement.
ATTENTION ! Seuls des passe-câbles coupés aux mesures exactes garantissent le degré de protection IP54 indiqué.
왘 (A) Dénuder tous les câbles sur une longueur de 70 mm.
왘 (B) Raccourcir le blindage jusqu'à ce qu'il reste 10 mm.
왘 (C) Glisser la tresse de blindage vers l'arrière sur la gaine de câble.
왘 (D) Desserrer la décharge de traction.
왘 Enfiler les câbles via la décharge de traction.
왘 Coller un film de blindage CEM autour du blindage.
왘 Tirer les câbles vers l'arrière jusqu'à la décharge de traction.
왘 Fixer la décharge de traction.
Le tableau suivant récapitule les pièces nécessaires et les données nécessaires pour la confection. Le boîtier du connecteur et les contacts de
sertissage sont inclus dans les accessoires. Voir aussi chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“.
Branchement
Section des fils sortants Longueur
du contact de sertissage de dénu[mm²]
dage [mm]
N° de fabricant Pince à
du contact de sertir
sertissage
Fabricant du
connecteur
Type de
connecteur
CN1
0,5 ... 1,5
2,5 ... 4,0
5 ... 6
160773-6
341001-6
654174-1
AMP
Positiv Lock
1-926 522-1
CN2
0,14 ... 0,6
2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43025-1200
CN3
0,25 ... 1,0
3,0 ... 3,5
39-00-0060
69008-0724 Molex
Mini-Fit Jr.
39-01-2065
CN4
0,14 ... 0,6
2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43025-0600
CN5
0,14 ... 0,6
2,5 ... 3,0
43030-0007
69008-0982 Molex
Micro-Fit 3.0
43645-0200
6-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Montage des connecteurs
IclA IFE
Installation
Préparer les câbles pour le branchement comme suit :
왘 Dénuder les extrémités des câbles.
왘 Monter les cosses de câbles et les contacts à sertir. Veiller à utiliser
les contacts à sertir corrects et la pince à sertir appropriée.
왘 Glisser les cosses de câbles et les contacts de sertissage de
manière rectiligne jusqu'à l'enclenchement dans le connecteur.
햲
햳
햸
햴
햵
햸
햶
햷
Illustration 6.5
0098441113323, V1.04, 05.2006
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Connecteurs, cosses de câbles et contacts de sertissage
Tension d'alimentation VDC
Bus de terrain IN pour Profibus
Bus de terrain OUT pour Profibus
Bus de terrain IN pour CAN ou RS485
Bus de terrain OUT pour CAN ou RS485
Interface signaux 24 V
Fils sortants de blindage avec film de blindage CEM
Pour l'extraction des différents contacts de sertissage du
boîtier du connecteur, utiliser uniquement l'outil
d'extraction mentionné dans le chapitre Accessoires.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-9
Installation
IclA IFE
Montage de l'entrée de câble
Illustration 6.6
Insertion de l'entrée de câble
왘 Dévisser le couvercle du compartiment de branchement.
왘 Pour les entraînements avec commutateurs DIP, régler d'abord les
commutateurs DIP, ceux-ci restant difficilement accessibles une fois
les câbles branchés.
Une description des réglages des commutateurs DIP figure dans
les chapitres respectifs de description des branchements.
왘 Brancher les connecteurs des câbles pré-confectionnés sur les
connecteurs femelles correspondants. Tous les connecteurs sont
protégés contre la torsion et doivent s'enclencher lors de l'insertion.
Tirer toujours le connecteur par le boîtier (non sur le câble).
왘 Enfiler l'entrée de câble dans l'une des deux ouvertures prévues. Le
côté d'insertion des câbles dépend des dimensions de votre installation.
ATTENTION ! Le degré de protection IP54 n'est pas garanti si l'entrée de câble est montée tordue.
왘 Obturer l'ouverture inutilisée avec une entrée borgne.
ATTENTION ! Ne pas utiliser la protection de transport.
왘 Revisser enfin le couvercle du compartiment de branchement.
0098441113323, V1.04, 05.2006
En cas de perte, utiliser uniquement des vis M3x12.
6-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
6.4.4
Installation
Branchement via un connecteur à fiches industriel
Interface
Connecteur utilisé
Tension d'alimentation VDC
Hirschmann STASEI 200
Bus de terrain Profibus in/out Connecteur coaxial M12, 5 pôles, codé B
Bus de terrain CAN in/out
Connecteur coaxial M12, 5 pôles, codé A
Entrées/sorties de signaux
24 V
Connecteur coaxial M8, 3 pôles
Fonction de sécurité
"Power Removal"
Connecteur coaxial M8, 4 pôles
Table 6.2 Tableau des connecteurs à fiches industriels
Dans la mesure où les exigences diffèrent en fonction de la configuration de l'installation, il est possible de commander des câbles pré-confectionnés auprès de fournisseurs différents spécialement pour les
branchements du bus de terrain.
Toutes les données relatives aux câbles pré-confectionnés et aux jeux
de connecteurs ainsi que les recommandations des fournisseurs figurent dans le chapitre 11 “Accessoires et pièces de rechange“.
6.4.5
Branchement de la tension d'alimentation VDC
@ ATTENTION
Dysfonctionnements de certains éléments de l'installation et
perte de contrôle de la commande en raison d'une surtension
de VDC !
La réinjection de courant lors du freinage de l'entraînement peut
provoquer une augmentation de la tension d'alimentation VDC
jusqu'à 50V. Les pièces qui ne sont pas dimensionnées pour cette
tension peuvent être endommagées ou provoquer des dysfonctionnements.
•
Utiliser un bloc d'alimentation séparé pour la tension d'alimentation VDC de l'entraînement.
•
Ne pas utiliser la tension d'alimentation VDC pour d'autres consommateurs (par exemple pour la fin de course).
•
N'utiliser que des blocs d'alimentation qui ne seront pas
endommagés par la réinjection de courant.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-11
Installation
IclA IFE
$ DANGER
Choc électrique causé par un mauvais bloc d'alimentation !
Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à beaucoup de signaux accessibles dans le système d'entraînement.
•
Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP
(Très Basse Tension de Protection).
•
Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
@ ATTENTION
Détérioration des contacts !
La connexion pour l'alimentation de la commande sur le système
d'entraînement ne possède aucune limitation de courant de mise
en marche. Si la tension est activée via la commutation des contacts, les contacts peuvent être détériorés ou soudés.
•
Utiliser un bloc d'alimentation qui limite à une valeur admissible pour le contact la valeur de pointe du courant de sortie.
•
Activer l'entrée réseau du bloc d'alimentation à la place de la
tension de sortie.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des dommages matériels.
@ ATTENTION
Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle
de commande !
Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur
les raccordements de signaux.
•
Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier
son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
6-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Installation
Spécification des câbles
•
Section 2 x 0,75 ... 4,0 mm²
Pour la tension d'alimentation VDC, il est possible d'utiliser des lignes
non câblées. Un câblage par paire (paire torsadée) n'est pas nécessaire.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Branchement des câbles
왘 Respecter les caractéristiques techniques indiquées.
왘 Tenir compte des chapitres 5.1 “Blocs d'alimentation externes“ et
5.2 “Concept de masse“.
왘 Protéger la ligne d'alimentation à l'aide de fusibles en fonction de la
section de ligne choisie (attention aux courants de mise en marche).
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.7
2
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de la tension d'alimentation
Signal
Signification
Numéro 1)
VDC
Tension d'alimentation VDC, 24/36 VCC
1
OVDC
Potentiel de référence
2
1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 6.3 Affectation des broches de la tension d'alimentation VDC
Pour l'alimentation de plusieurs entraînements via un bus DC, il est possible de sertir deux fils sortants. Il existe deux contacts de sertissage différents pour les différentes sections de conducteur, voir chapitre 6.4.3
“Branchement via une entrée de câble“.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-13
Installation
IclA IFE
VDC
IN
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
1 VDC
2 0VDC
2
OUT
1
Illustration 6.8
Affectation des broches de la tension d'alimentation
Broc Signal
he
Signification
Numéro 1)
1
VDC
Tension d'alimentation VDC, 24/36 VCC
1
2
OVDC
Potentiel de référence
2
1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés.
Table 6.4 Affectation des broches de la tension d'alimentation VDC
6.4.6
Branchement de Profibus-DP
Fonction
Avec l'interface du Profibus-DP, il est possible de brancher le système
d'entraînement en tant qu'esclave au réseau Profibus.
le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le Maître. Des informations d'état comme
l'état de fontionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au Maître comme acquittement.
Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de
terrain correspondant.
•
câble blindé
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,34 mm2
•
Câbles torsadés par paire
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
La longueur maximale dépend de la vitesse de transmission et du
temps de transit des signaux. Plus la vitesse de transmission est
élevée, plus le câble du bus doit être court.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Spécification des câbles
6-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Installation
Vitesse de transmission [kBaud]
Longueur de câble max. [m]
9,6
1200
19,2
1200
45,45
1200
93,75
1200
187,5
1000
500
400
1500
200
3000
100
6000
100
12000
100
Table 6.5 Vitesse de transmission et longueur de câble pour Profibus
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Résistance de terminaison
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies
chacune d'une terminaison.
Le réseau de résistances pour la terminaison du bus est déjà intégré et
un interrupteur peut être activé à chaque extrémité du réseau.
Le schéma qui suit montre la structure du réseau de résistances intégré.
VP
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
DGND
Résistance de terminaison Profibus
0098441113323, V1.04, 05.2006
Illustration 6.9
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-15
Installation
IclA IFE
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission
Chaque abonné du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Dans un réseau Profibus, seules les adresses 3 ... 126 sont
autorisées pour un esclave. Les adresses 0 ... 2 sont réservées au
maître.
La vitesse de transmission est détectée automatiquement.
S1
LED
S2
ON
OFF
ON
OFF
1 2 3 4 5 6 7 8
1
Bit6...................Bit0
Illustration 6.10
Affectation des commutateurs DIP Profibus-DP
Commutateur S1:
S1.2 S1.3 S1.4 S1.5 S1.6 S1.7 S1.8
Bit d'adresse :
6
5
4
3
2
1
0
Adresse de bus de terrain 126
(par défaut)
1
1
1
1
1
1
0
Adresse de bus de terrain 25
(exemple)
0
0
1
1
0
0
1
Commutateur S2:
S2.1
Résistance de terminaison acti- 1
vée
Résistance de terminaison
désactivée
0
LED
Affichage de la communication Profibus
LED allumée
Communication o.k.
LED éteinte
Aucune communication
Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures
extensions et doivent être réglés sur OFF.
Réglages par défaut :
Adresse : 126
•
Résistance de terminaison : Off
0098441113323, V1.04, 05.2006
•
6-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Installation
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.11
2
2
3
5
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface bus de terrain Profibus
Broc Signal
he
Signification (les indications de
couleur 1)).
SUB-D 1)
12
RxD/TxD-P Ligne de données IN (vert)
8
11
RxD/TxD-N Ligne de données inversée IN (rouge)
3
6
RxD/TxD-P Ligne de données OUT (vert)
8
5
RxD/TxD-N Ligne de données OUT inversée (rouge)
3
1) concernent les câbles pré-confectionnés
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IN
1
5
VDC
2
4
1
2
3
4
5
3
3
5
OUT
2
5
2
4
4
1
Illustration 6.12
0098441113323, V1.04, 05.2006
RxD/TxD-P
RxD/TxD-N
Broc Signal
he
Affectation des broches de l'interface bus de terrain Profibus
Signification
2
RxD/TxD-P Ligne de données
4
RxD/TxD-N Ligne de données inversée
5
SHLD
Connexion de blindage
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-17
Installation
6.4.7
IclA IFE
Branchement CAN
Fonction
L'interface CAN permet de connecter le système d'entraînement en tant
qu'esclave dans un réseau CANopen conformément à DS301.
Le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le maître. Des informations d'état comme
l'état de fonctionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au maître comme acquittement.
Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de
terrain correspondant.
Spécification des câbles
•
Câble blindé
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,25 mm²
•
Lignes à paires torsadées
•
Mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
La longueur maximale dépend du nombre d'abonnés dans le
réseau, de la vitesse de transmission et des temps de transit des
signaux. Plus la vitesse de transmission est élevée, plus le câble du
bus doit être court.
Vitesse de transmission
[kBaud]
Longueur de câble max. [m]
1000
25
800
80
500
100
250
250
100
600
50
1000
Table 6.6 Vitesse de transmission et longueur des câbles pour CAN
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies
chacune d'une terminaison.
Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, la résistance
de terminaison est déjà intégrée et peut être branchée respectivement
à l'extrémité du réseau via un commutateur DIP.
6-18
Bus de terrain
Résistance de terminaison
Bus CAN
120 Ω entre CAN_H et CAN_L
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Résistance de terminaison
IclA IFE
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via un commutateur
DIP.
ON
OFF
1 2 3 4
rés. (OFF)
Bit 6 5 4
Adresse poids fort
kbaud
50
100
125
250
500
800
1000
-
S4
E
vitesse de
transmission
S2
S3
ON
ON
OFF
F0 12
34 56
Hex
0
1
2
3
4
5
6
7
8..F
BC D
S1
78 9A
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission par
commutateur DIP
Installation
OFF
1 2 3 4
rés. (OFF)
1 2 3 4
Bit 3 2 1 0
Résistance de terminaison
(ON = marche)
Adresse poids faible
rés. (OFF)
0098441113323, V1.04, 05.2006
Illustration 6.13
Affectation des commutateurs DIP pour CAN
Commutateurs S1 et S2 :
S1.2 S1.3 S1.4 S2.1 S2.2 S2.3 S2.4
Bit d'adresse :
6
5
4
3
2
1
0
Adresse de bus de terrain 127
(par défaut)
1
1
1
1
1
1
1
Adresse de bus de terrain 25
(exemple)
0
0
1
1
0
0
1
Position du commutateur S4
Vitesse de transmission (kBaud)
1
50
2
100
3
125
4
250
5
500
6
800
7
1000
Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures
extensions et doivent être réglés sur OFF.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-19
Installation
IclA IFE
Réglages par défaut de l'interface CAN :
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission sans
commutateur DIP
•
Adresse : 127
•
Vitesse de transmission : 125 kBauds
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement sans commutateur DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via des paramètres.
Pour le paramétrage, le système d'entraînement doit être relié à un
maître via l'interface CAN. Si le réglage est effectué dans l'état monté,
il faut accéder au système d'entraînement avec le maître via les réglages par défaut du bus de terrain.
Un seul entraînement compact avec les réglages par
défaut doit être actif sur le réseau.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
CAN.canAddr
23:2 (17:02h)
Adresse du bus CAN
Sont autorisés 1..127
UINT16
1..127
127
R/W/per
CAN.canBaud
23:3 (17:03h)
Vitesse de transmission du bus CAN
Les valeurs suivantes sont autorisées :
50 = 50 kBaud
100 = 100 kBaud
125 = 125 kBaud
250 = 250 kBaud
500 = 500 kBaud
800 = 800 kBaud
1000 = 1 MBaud
UINT16
50..1000
125
R/W/per
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 6.7 Paramètres pour le bus CAN
6-20
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Installation
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
2
4
CN2
Illustration 6.14
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface bus de terrain CAN
Broc Signal
he
Signification
SUB-D 1)
3
CAN_H
Interface CAN
7
6
CAN_L
Interface CAN
2
4
CAN_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
3
1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés.
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IN
1
5
VDC
2
4
1
2
3
4
5
3
3
5
OUT
2
1
3
4
5
4
1
Illustration 6.15
0098441113323, V1.04, 05.2006
SHLD
CAN_0V
CAN_H
CAN_L
Affectation des broches de l'interface bus de terrain CAN
Broc Signal
he
Signification
1
SHLD
Connexion de blindage
2
-
Ponté en interne de IN sur OUT
3
CAN_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
4
CAN_H
Interface CAN
5
CAN_L
Interface CAN
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-21
Installation
6.4.8
IclA IFE
Branchement RS485
Fonction
L'interface RS485 permet de connecter le système d'entraînement en
tant qu'esclave à un réseau RS485.
Le système d'entraînement comporte des données et des ordres d'un
abonné de bus supérieur, le maître. Des informations d'état comme
l'état de fonctionnement et le mode de fonctionnement sont transmises
au maître comme acquittement.
Le branchement au bus de terrain est décrit dans le manuel de bus de
terrain correspondant.
Spécification des câbles
•
Câble blindé
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,25 mm²
•
Lignes à paires torsadées
•
Mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximum du câble : 400 m
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Résistance de terminaison
Les deux extrémités du système de bus complet doivent être munies
chacune d'une terminaison.
Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP, la résistance
de terminaison est déjà intégrée et peut être raccordée respectivement
à l'extrémité du réseau via un commutateur DIP.
Résistance de terminaison
Bus RS485
120Ω entre +RS485 et –RS485
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement avec commutateurs DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via un commutateur
DIP.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission par
commutateur DIP
Bus de terrain
6-22
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Installation
S4
S1
ON
F0 12
BC D
34 56
1 2 3 4
78 9A
OFF
E
rés. (OFF)
vitesse de
transmission
Bit 4
Adresse poids fort
S2
S3
ON
ON
OFF
OFF
1 2 3 4
1 2 3 4
Bit 3 2 1 0
Adresse poids faible
rés. (OFF)
Résistance de terminaison
(ON = marche)
0098441113323, V1.04, 05.2006
Illustration 6.16
Affectation des commutateurs DIP pour RS485
Commutateurs S1 et S2 : S1.4
S2.1
S2.2
S2.3
S2.4
Bit d'adresse :
4
3
2
1
0
Adresse 1 (par défaut)
0
0
0
0
1
Adresse 25 (exemple)
1
1
0
0
1
Position du commutateur S4
Vitesse de transmission (kBaud)
Format
0
9600
7-E-1
1
19200
7-E-1
2
38400
7-E-1
3
-
-
4
9600
7-N-1
5
19200
7-N-1
6
38400
7-N-1
7
-
-
8
9600
8-E-1
9
19200
8-E-1
A
38400
8-E-1
B
-
-
C
9600
8-N-1
D
19200
8-N-1
E
38400
8-N-1
F
-
-
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-23
Installation
IclA IFE
Les commutateurs DIP réservés sont destinés à de futures
extensions et doivent être réglés sur OFF.
Réglages par défaut de l'interface RS485 :
Réglage de l'adresse et de la
vitesse de transmission sans
commutateur DIP
•
Adresse : 1
•
Vitesse de transmission : 9600
•
Format des données : 7 bits
Even Parity
1 bit d'arrêt
Chaque appareil du réseau est identifié par une adresse nodale réglable
et univoque. Sur les systèmes d'entraînement sans commutateur DIP,
l'adresse et la vitesse de transmission sont réglées via des paramètres.
Pour le paramétrage, l'entraînement compact doit être relié à un maître
via l'interface RS485. Si le réglage est effectué dans l'état monté, il faut
accéder à l'entraînement compact avec le maître via les réglages par
défaut du bus de terrain.
Un seul entraînement avec les réglages par défaut doit être
actif sur le réseau.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
RS485.timeout
1:11 (01:0Bh)
Node Guard Timer
Surveillance de connexion, temps en millisecondes
0=inactif (par défaut=0)
UINT16
0..10000
ms
0
R/W/-
La valeur passe automatiquement sur 0 après une erreur
Nodeguard.
RS485.serBaud
22:1 (16:01h)
Vitesse de transmission
Les valeurs suivantes sont autorisées :
9600
19200
38400
UINT16
0..38400
9600
R/W/per
RS485.serAdr
22:2 (16:02h)
Adresse
Sont autorisés 1..31
UINT16
1..31
1
R/W/per
RS485.serFormat
22:3 (16:03h)
Format de données
Bit 0 : 1=no parity, 0=parity on
Bit 1 : 1=parity odd, 0=parity even
Bit 2 : 1=8 data bits, 0=7 data bits
Bit 3 : 1=2 stop bits, 0=1 stop bit
UINT16
0..15
0
R/W/per
Table 6.8 Paramètres pour le bus RS485
6-24
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Par défaut 0 = 7-E-1
IclA IFE
Installation
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
4
CN2
Illustration 6.17
2
2
3
5
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485
Broc Signal
he
Signification
SUB-D 1)
2
+RS485
Interface RS485
7
5
–RS485
Interface RS485
2
4
RS485_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
3
1) Les indications concernent les câbles pré-confectionnés.
Table 6.9 Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IN
1
5
VDC
2
4
1
2
3
4
5
3
3
5
OUT
2
1
3
4
5
4
1
Illustration 6.18
0098441113323, V1.04, 05.2006
SHLD
RS485_0V
+RS485
-RS485
Affectation des broches de l'interface bus de terrain RS485
Broc Signal
he
Signification
1
SHLD
Connexion de blindage
2
-
Libre
3
RS485_0V
Relié en interne à CN1.0VDC
4
+RS485
Interface RS485
5
-RS485
Interface RS485
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-25
Installation
6.4.9
IclA IFE
Branchement de l'interface signaux 24 V
Alimentation de signal 24 V externe
Sur les entraînements sans alimentation de signal 24 V interne, la tension d'alimentation VDC ne doit pas être pontée sur +24VDC. Un bloc
d'alimentation séparé doit être utilisé pour l'alimentation de signal 24 V.
$ DANGER
Choc électrique causé par un mauvais bloc d'alimentation !
Les tensions d'alimentation VDC et +24VDC sont reliées à beaucoup de signaux accessibles dans le système d'entraînement.
•
Utiliser un bloc d'alimentation conforme aux exigences TBTP
(Très Basse Tension de Protection).
•
Relier la sortie négative du bloc d'alimentation avec PE.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela entraînera la
mort ou des blessures graves.
Alimentation de signal 24 V interne
Les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne disposent d'une alimentation de signal 24 V constante pour l'alimentation des
capteurs.
Celle-ci ne doit pas être reliée en parallèle à l'alimentation de signal 24
V interne d'un autre entraînement.
Noter que sur les entraînements avec alimentation de
signal 24 V interne, des accessoires autres que ceux
utilisés sur les entraînements avec alimentation de signal
24 V externe sont employés.
Spécification des câbles
•
Section : 0,2 ... 0,6 mm²
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Il est possible de configurer les signaux 24 V via les paramètres
IO.IO0_def, 34:1 à IO.IO3_def, 34:4 respectivement en tant
qu'entrée ou sortie. En outre, certaines fonctions peuvent être affectées.
Fonction
Possible Remarques
pour le
signal
Fin de course positive
IO0
Le niveau logique peut être configuré.
Fin de course négative
IO1
Le niveau logique peut être configuré.
Commutateur STOP
IO0..3
Le niveau logique peut être configuré.
Interrupteur de référence
IO0..3
Pour la course de référence sur REF, le
niveau peut être configuré.
Utilisation libre
IO0..3
Accès libre via le bus de terrain
Programmable
IO0..3
Voir chapitre 8.3.4 “Entrées ou sorties
programmables“
Table 6.10 Fonctions des signaux 24 V
6-26
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Paramétrage
IclA IFE
Installation
Les signaux de contrôle LIMP, LIMN, REF et STOP sont
validés librement via le paramètre
Settings.SignEnabl, 28:13.
Utiliser le plus possible les signaux de contrôle actif 0,
étant donné que ceux-ci sont protégés contre les ruptures
de fil. L'évaluation sur actif 0 ou 1 est réglée via le
paramètre Settings.SignLevel, 28:14.
D'autres informations figurent dans le chapitre 7 “Mise en
service“.
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
CN2
0098441113323, V1.04, 05.2006
Illustration 6.19
2
4
2
5
3
6
1
2
3
4
5
6
CN3
CN4
Affectation des broches de l'interface signaux 24 V
Broc Signal
he
Signification
E/S
1 1)
+24VDC
Une alimentation de signal 24 V externe doit
être appliquée si des sorties doivent être utilisées.
E
1 2)
+24VDC_OUT L'alimentation de signal 24 V interne peut être S
utilisée pour l'alimentation des capteurs (par ex.
fin de course).
2
IO2
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
3
IO0
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
4
0VDC
Relié en interne à CN1.0VDC
5
IO3
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
6
IO1
Entrée ou sortie à utilisation libre
E/S
1) Sur les entraînements sans alimentation de signal 24 V interne.
2) Sur les entraînements avec une alimentation de signal 24 V interne
Table 6.11 Affectation des broches de l'interface signaux 24 V
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-27
Installation
IclA IFE
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 3I/O 24V" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V externe.
+24VDC
IO1
0VDC
IO0
4
4
4
3
1
3
1
1
3
IO3
Illustration 6.20
Affectation des broches de "Insert 3I/O 24V"
Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si IO0, IO1
ou IO3 doit être utilisé en tant que sortie.
En outre, des capteurs connectés (par ex. fin de course) peuvent être
alimentés via cette alimentation.
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O 24V" sur les entraînements avec un alimentation de signal 24 V externe.
+24VDC
IO1
IO0
4
3
Illustration 6.21
0VDC
3
1
IO3
0VDC
4
4
1
+24VDC
4
1
3
3
IO2
4
1
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 4I/O 24V"
Une alimentation de signal 24 V externe doit être appliquée si IO0, IO1
IO2 ou IO3 doit être utilisé en tant que sortie.
En outre, des capteurs connectés (par ex. fin de course) ou un autre entraînement peuvent être alimentés via cette alimentation.
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 3I/O" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne.
IO1
4
3
Illustration 6.22
IO3
IO0
4
1
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 3I/O"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
6-28
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
IclA IFE
Installation
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O" sur les entraînements avec alimentation de signal 24 V interne.
IO1
IO0
4
3
Illustration 6.23
IO3
4
1
3
IO2
4
1
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 4I/O"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
6.4.10 Branchement de la fonction de sécurité "Power Removal"
@ AVERTISSEMENT
Perte de la fonction de sécurité
Risque de perte de la fonction de sécurité en cas d'utilisation incorrecte.
•
Prendre en compte les exigences de la fonction de sécurité.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort ou des blessures graves.
Fonction
Les informations et les exigences relatives à la fonction de sécurité "Power Removal" figurent dans le chapitre 5.3 “Fonction de sécurité "Power
Removal"“.
Pose protégée
Si pour les conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B des courts-circuits et des couplages sont à craindre, et que ceux-ci ne sont pas détectés par des appareils situés en amont, une pose protégée est alors
indispensable.
0098441113323, V1.04, 05.2006
En cas de pose non protégée, les signaux PWRR_A et PWRR_B peuvent
être en contact avec un courant extérieur via une usure du câble. Un
contact des deux signaux avec un courant extérieur rend impossible
l'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal".
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-29
Installation
IclA IFE
Une pose protégée peut par ex. être effectuée par :
•
la pose des conducteurs des signaux PWRR_A et PWRR_B dans des
câbles différents. D'autres conducteurs éventuellement présents
dans ces câbles ne doivent conduire que des tensions TBTP correspondantes.
•
Utilisation d'un câble blindé. Un blindage mis à la terre protège les
signaux des courants extérieurs en cas d'usure du câble et peut
libérer le fusible.
•
Utilisation d'un blindage mis à la terre externe. Dans le cas du passage d'autres conducteurs dans le câble, les signaux PWRR_A et
PWRR_B doivent être séparés de ces conducteurs par un blindage
mis à la terre séparé.
Le câble disponible en tant qu'accessoire est un câble spécial et disponible uniquement avec un connecteur. Le blindage du câble est relié au
boîtier mis à la terre de l'entraînement par le connecteur métallisé. Une
liaison à une extrémité du blindage avec le boîtier mis à la terre suffit.
Spécification des câbles
•
Câble blindé conformément aux exigences pour la pose protégée
des lignes
•
Section minimale des conducteurs de signaux : 0,34 mm2
왘 Utiliser des câbles équipotentiels, voir page 6-2.
왘 Utiliser des câbles pré-confectionnés pour réduire le risque d'erreur
de câblage.
왘 S'assurer que le câblage, les câbles et les interfaces raccordées
sont conformes aux exigences TBTP.
Affectation des broches des
connecteurs des circuits imprimés
CN5
0VDC
7
1
8
2
9
3
10
4
11
5
12
6
CN1
1
VDC
CN6
1
Illustration 6.24
4
2
5
3
6
CN3
1
2
3
4
5
6
CN4
Affectation des broches de la fonction de sécurité
Broc Signal
he
Signification
1
PWRR_A
Fonction de sécurité
2
PWRR_B
Fonction de sécurité
Table 6.12 Affectation des broches de la fonction de sécurité
6-30
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
CN2
2
IclA IFE
Installation
Fonction CN6
Le cavalier CN6 permet de déterminer si l'entraînement est exploité
avec ou sans la fonction de sécurité "Power Removal".
•
Cavalier inséré : "Power Removal" désactivée
•
Cavalier retiré : "Power Removal" activée
Le cavalier CN6 offre dans un même temps un verrouillage mécanique
contre CN5. Ainsi CN5 ne peut pas être enfiché lorsque le cavalier CN6
est encore en place.
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 2I/O 1PWRR".
IO1
IO0
4
4
3
Illustration 6.25
1
3
2
1
1
4
3
PWRR_A
PWRR_B
Affectation des broches de "Insert 2I/O 1PWRR"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
Affectation des broches du
connecteur à fiches industriel
Affectation des broches de l'accessoire "Insert 4I/O 2PWRR".
PWRR_B
PWRR_A
IO1
IO0
4
3
Illustration 6.26
PWRR_A
PWRR_B
IO3
IO2
4
1
3
4
1
2
1
4
3
2
1
4
3
3
4
1
3
1
Affectation des broches de "Insert 4I/O 2PWRR"
La broche 1 est reliée en interne à +24VDC_OUT de l'alimentation de signal 24 V interne, la broche 3 est reliée à 0VDC.
0098441113323, V1.04, 05.2006
L'alimentation de signal 24 V interne permet d'alimenter des capteurs
connectés (par ex. fin de course).
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
6-31
Installation
6.5
IclA IFE
Contrôle du câblage
Contrôler les points suivants :
왘 que tous les câbles et connecteurs sont posés et branchés dans
des conditions de sécurité optimales,
왘 qu'aucun câble conducteur de courant n'est dénudé,
왘 que toutes les lignes de commande sont correctement branchées,
왘 que tous les joints sont installés et que le degré de protection IP54
0098441113323, V1.04, 05.2006
est garanti (uniquement en cas d'utilisation de la fonction de sécurité "Power Removal").
6-32
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Mise en service
7
Mise en service
7.1
Instructions de sécurité générales
@ ATTENTION
Brûlures et endommagement de parties de l'installation par
des surfaces chaudes !
L'entraînement peut chauffer selon l'exploitation jusqu'à plus de
100°C (212°F).
•
Eviter le contact avec l'entraînement chaud.
•
Ne pas poser de composants inflammables ou sensibles à la
chaleur à proximité immédiate.
•
Tenir compte des mesures décrites pour la dissipation de la
chaleur.
•
Vérifier la température de l'entraînement lors d'un test de fonctionnement.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Blessures et dommages de l'installation par un déplacement
inattendu
Lors de la première exploitation de l'entraînement, le risque de déplacements inattendus est accru par des erreurs de câblage éventuelles et ou des paramètres inappropriés.
•
Effectuer, si possible, la première course-test sans charges
accouplées.
•
S'assurer qu'un bouton d'ARRET D'URGENCE qui fonctionne
est accessible.
•
Prévoir également un déplacement dans la mauvaise direction
ou une oscillation de l'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de démarrer la fonction.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-1
Mise en service
IclA IFE
@ AVERTISSEMENT
Blessures et dommages de l'installation par des réactions inattendues !
Le comportement du système d'entraînement est déterminé par
de nombreuses données ou réglages mémorisés. Des réglages ou
des données inappropriés peuvent provoquer des déplacements
ou des réactions de signaux inattendus et désactiver les fonctions
de surveillance.
•
Ne pas utiliser le système d'entraînement avec des réglages
ou des données inconnus.
•
Vérifier les données ou les réglages mémorisés.
•
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
•
Vérifier les fonctions après échange du produit et après modifications des réglages ou des données.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne et
aucun objet ne se trouvent dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation et que l'installation peut être
exploitée de manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident et endommagement de composants de l'installation par un moteur non freiné!
En cas de panne de tension et d'erreurs provoquant la coupure de
l'étage de puissance, le moteur n'est plus freiné activement et se
déplace à une vitesse éventuellement encore élevée sur une butée
mécanique.
•
Vérifier les conditions mécaniques.
•
En cas de besoin, utiliser une butée mécanique amortie ou un
frein approprié.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
7-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Mise en service
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident et de dommages sur l'installation par des
pièces en rotation !
Les pièces rotatives peuvent provoquer des blessures, happer les
vêtements ou les cheveux. Les pièces détachées ou les pièces déséquilibrées peuvent être éjectées.
•
Vérifier le montage de toutes les pièces en rotation (clavettes,
accouplement, ..).
•
Utiliser un capot de protection pour les pièces en rotation.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
@ AVERTISSEMENT
Risque d'accident par chute de pièces !
Le moteur peut se déplacer avec le couple de réaction, il peut basculer et tomber.
•
Fixer le moteur de façon sûre afin qu'il ne puisse pas se détacher même lors de fortes accélérations
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
7.2
Préparation de la mise en service
Avant la mise en service, procéder aux contrôles suivants :
왘 câblage et branchement de tous les câbles et éléments de l'installa-
tion
왘 Fonctionnement des fins de course, si présentes
Un des moyens suivants doit être présents :
Maître bus de terrain (par ex. API) ou PC industriel
•
Logiciel de mise en service IclA Easy
0098441113323, V1.04, 05.2006
•
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-3
Mise en service
IclA IFE
7.3
Effectuer la mise en service
7.3.1
Réglages essentiels
Etablir une liste avec les paramètres nécessaires pour les
fonctions utilisées.
Sens de rotation
Le paramètre Motion.invertDir 28:6 permet d'inverser le sens de
rotation. Par défaut, le moteur tourne pour les vitesses positives dans le
sens des aiguilles d'une montre lorsque l'on regarde le moteur du côté
de l'arbre de sortie.
La nouvelle valeur du paramètre est uniquement validée
lors de la mise en marche.
왘 Enregistrez le paramètre dans la mémoire EEPROM.
왘 Coupez puis réenclenchez l'alimentation électrique.
Lorsque vous activez l'inversion du sens de rotation,
revérifiez le câblage des fins de course.
왘 Branchez la fin de course positive sur IO0.
왘 Branchez la fin de course négative sur IO1.
La fin de course positive est le contacteur qui est
déclenché par la mécanique de l'installation lorsque l'arbre
du moteur tourne comme suit :
Vitesse exigée
•
sans inversion du sens de rotation : dans le sens des aiguilles d'une
montre
•
avec inversion du sens de rotation : en sens inverse des aiguilles
d'une montre
La vitesse exigée du moteur est fonction des exigences de l'application.
왘 Réglez la vitesse exigée avec le paramètre Motion.v_target0
29:23.
Accélération exigée
Sachez que l'entraînement récupère de l'énergie de l'installation lors de
la décélération et que la tension peut alors augmenter en fonction du
couple externe et de la valeur de décélération réglée.
Référencement de l'entraînement
7-4
•
Accélération/décélération
Paramètre Motion.acc, 29:26
•
Décélération pour "Quick Stop"
Paramètre Motion.dec_Stop, 28:21
Tant que l'entraînement n'a pas été référencé, le positionnement absolu
point à point est impossible. Tous les autres modes opératoires fonctionnent néanmoins avec un entraînement non référencé. Pour le référencement, il est possible soit d'utiliser la fonction Définition des
coordonnées, soit d'exécuter une course de référence, voir chapitre
8.2.4 “Mode d'exploitation Prise d'origine“.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Deux réglages d'accélération existent pour l'entraînement :
IclA IFE
Mise en service
Réglage des limitations de courant
La régulation du moteur limite le courant max. et donc le couple max. de
l'entraînement à une valeur réglable. La valeur maximale possible est
fonction de la combinaison de l'étage de puissance de l'entraînement,
du moteur et du réducteur.
Paramètres :
•
Valeur de lecture : courant nominal de l'entraînement
Config.I_nomDrv, 15:1
•
Valeur de lecture : courant maximal de l'entraînement
Config.I_maxDrv, 15:2
•
Courant maximal de l'utilisateur pour le fonctionnement normal
Settings.I_max, 15:3
•
Courant maximal de l'utilisateur pour l'arrêt par la rampe de couple
Settings.I_maxStop, 15:4
La limitation de courant est également commandée par la surveillance
I2t qui est décrite dans le chapitre 8.1.4 “Signaux de surveillance internes“.
Réglage du régulateur
L'entraînement est muni d'un capteur de positionnement et fonctionne
comme système régulé de "boucle fermée“. La régulation est conçue
comme régulation en cascade classique avec un circuit de réglage de
positionnement, de courant, de vitesse et de positionnement.
Les paramètres du régulateur sont réglés en usine de façon à ce qu'une
modification ne soit pas nécessaire pour la plupart des applications.
7.3.2
•
Facteur P régulateur de vitesse de rotation
Control.KPn, 15:8
•
Temps de réaction régulateur de vitesse de rotation
Control.TNn, 15:9
•
Facteur P régulateur de position
Control.KPp, 15:10
•
Régulateur de position commande pilote de vitesse
Control.KFPp, 15:11
Mise en service de l'interface signaux 24 V
La surveillance par les fins de course LIMP / LIMN est
activé par défaut pour des raisons de sécurité. Pour tous
les entraînements sans fin de course, la surveillance doit
être désactivée par le paramètre
Settings.SignEnabl, 23:13 , valeur = 0.
L'entrée d'arrêt est désactivée dans le réglage par défaut.
0098441113323, V1.04, 05.2006
7.3.2.1
Réglage des fonctions des signaux 24 V
Vous pouvez configurer les signaux 24 V à l'aide des paramètres
IO.IO0_def 34:1 à IO.IO3_def 34:4 comme entrée ou comme
sortie et attribuer certaines fonctions aux signaux 24 V.
Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 6 “Installation“.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-5
Mise en service
7.3.2.2
IclA IFE
Vérification des signaux 24 V
Le tableau suivant indique l'état à lire et à écrire par l'interface du bus de
terrain des signaux 24 V et les réglages de paramètres possibles.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
I/O.IO_act
33:1 (21:01h)
Etat des entrées et sorties TOR
Entrées/sorties 24 V :
Bit 0 : IO0
Bit 1 : IO1
Bit 2 : IO2
Bit 3 : IO3
Bit 4 : PWRR_A
Bit 5 : PWRR_B
UINT16
0..15
0
R/W/-
La lecture fournit l'état des entrées et des sorties.
L'écriture ne modifie que l'état des sorties.
I/O.IO0_def
34:1 (22:01h)
Configuration de IO0
0 = entrée utilisable librement
1 = entrée LIMP (uniquement pour IO0)
2 = entrée LIMN (uniquement pour IO1)
3 = entrée STOP
4 = entrée REF
5 = entrée programmable
128 = sortie librement utilisable
130 = sortie programmable
UINT16
0..255
1
R/W/per
I/O.IO1_def
34:2 (22:02h)
Configuration de IO1
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
2
R/W/per
I/O.IO2_def
34:3 (22:03h)
Configuration de IO2
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
3
R/W/per
I/O.IO3_def
34:4 (22:04h)
Configuration de IO3
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
4
R/W/per
Table 7.1 Paramètres des entrées/sorties
Vérification des entrées signaux et
fins de course
Pour la vérification, procédez comme suit :
왘 Stimulez l'entrée en déclenchant par ex. manuellement la fin de
course ou le capteur.
Le bit correspondant dans le paramètre IO.IO_act 33:1 doit être
1 tant que l'entrée est logique 1.
Vérification des sorties signaux à
utilisation libre
Pour la vérification, procédez comme suit :
왘 Ecrivez le paramètre IO.IO_act 33:1 avec la valeur correspon왘 Mesurez la tension à la sortie ou vérifier la réaction sur l'actionneur
raccordé.
7-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
dante pour régler la sortie correspondante sur logique 1.
IclA IFE
7.3.2.3
Mise en service
Contrôle du fonctionnement des fins de course
La surveillance par les fins de course LIMP / LIMN est
activé par défaut pour des raisons de sécurité. Pour tous
les entraînements sans fin de course, la surveillance doit
être désactivée par le paramètre
Settings.SignEnabl, 23:13 , valeur = 0.
L'entrée d'arrêt est désactivée dans le réglage par défaut.
Condition d'exécution :
Les signaux des fins de course ont été contrôlés.
Vous trouverez plus d'informations dans le chapitre 7.3.2.2 “Vérification
des signaux 24 V“.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.SignEnabl
28:13 (1C:0Dh)
Activation des entrées de surveillance
Bit 0 : LIMP (fin de course pos.)
Bit 1 : LIMN (fin de course nég.)
Bit 2 : STOP (interrupteur STOP)
Bit 3 : REF (interrupteur de référence)
UINT16
0..15
3
R/W/per
Valeur de bit=0 : La surveillance n'est pas active
Valeur de bit=1 : La surveillance est active
Note : La surveillance concernée n'est active que si le port IO
concerné est configuré comme fonction correspondante
(paramètres I/O.IO0_def à IO3_def).
Settings.SignLevel
28:14 (1C:0Eh)
Niveau de signal pour les entrées de surveillance
On règle ici si les erreurs sont déclenchées pour le niveau 0 ou
1.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Valeur de bit 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre une rupture de fil)
Valeur de bit 1 : Réaction au niveau 1
UINT16
0..15
0
R/W/per
Status.Sign_SR
28:15 (1C:0Fh)
Etat des signaux enregistré Signaux de surveillance ext.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Bit 7 : SW-Stop
0 : non activé
1: activé
UINT16
0..15
-
R/-/-
Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 7.2 Paramètres pour le contrôle des fins de course
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-7
Mise en service
IclA IFE
Vous pouvez modifier la validation des signaux de contrôle externes
LIMP, LIMN et STOP par le paramètre Settings.SignEnabl 28:13
et l'analyse sur LOW ou HIGH actif avec le paramètre
Settings.SignLevel 28:14.
왘 Relier la fin de course, qui limite la plage de travail pour le sens de
rotation positif, à LIMP.
왘 Relier la fin de course, qui limite la plage de travail pour le sens de
rotation négatif, à LIMN.
Contrôlez le fonctionnement des fins de course avec le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
왘 Activez l'étage de puissance.
(paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 1)
왘 Réalisez un "Fault Reset“.
(paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 3)
Ensuite, aucun bit ne doit être forcé dans le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
왘 Activez la fin de course brièvement à la main.
(paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 3)
Le bit correspondant doit ensuite être forcé dans le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
왘 Réalisez un "Fault Reset“.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Ensuite, aucun bit ne doit être forcé dans le paramètre
Status.Sign_SR 28:15.
7-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
7.3.3
Mise en service
Vérification des fonctions de sécurité
Fonctionnement avec "Power
Removal"
Si vous souhaitez utiliser la fonction "Power Removal", procédez comme
suit. Respectez l'ordre.
쮿 Tension d'alimentation coupée.
왘 Vérifiez que les entrées PWRR_A et PWRR_B sont séparées élec-
triquement l'une de l'autre. Les deux signaux ne doivent avoir
aucune liaison électrique.
쮿 Tension d'alimentation appliquée.
왘 Activez l'étage de puissance.
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1 Bit 1)
왘 Déclenchez la coupure de sécurité. PWRR_A et PWRR_B doivent être
coupés simultanément (décalage <1s).
컅 L'étage de puissance est coupé et le message d'erreur 0119h appa-
raît. (ATTENTION : le message d'erreur 011Ah indique une erreur
de câblage.)
(paramètre Status.StopFault, 32:7)
왘 Vérifier le comportement de l'entraînement lors des états d'erreur.
왘 Consigner tous les tests des fonctions de sécurité dans votre rap-
port de réception.
Fonctionnement sans "Power
Removal"
Si vous ne souhaitez pas utiliser la fonction de sécurité "Power
Removal" :
왘 vérifiez si le cavalier CN6 est mis.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.driveCtrl
28:1 (1C:01h)
Mot de commande pour changement d'état
Bit 0 : Disable étage de puissance
Bit 1 : Enable étage de puissance
Bit 2 : QuickStop
Bit 3 : FaultReset
Bit 4 : QuickStop-Release
Bit 5..15 : réservés
UINT16
0..31
0
R/W/-
0098441113323, V1.04, 05.2006
Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement
du dispositif de contrôle d'états.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-9
Mise en service
7.3.4
IclA IFE
Test avec le positionnement relatif
A l'aide d'un positionnement relatif dans le mode "Point à point", il est
possible de tester le mode de positionnement.
@ AVERTISSEMENT
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Toutes les indications de vitesse et de position ci-dessous
se réfèrent à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur).
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.driveCtrl
28:1 (1C:01h)
Mot de commande pour changement d'état
Bit 0 : Disable étage de puissance
Bit 1 : Enable étage de puissance
Bit 2 : QuickStop
Bit 3 : FaultReset
Bit 4 : QuickStop-Release
Bit 5..15 : réservés
UINT16
0..31
0
R/W/-
Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états.
PTP.p_relPTP
35:3 (23:03h)
Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments
INT32
Inc
-
R/W/-
PTP.v_tarPTP
35:5 (23:05h)
Vitesse prescrite du positionnement PTP
Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la
valeur 0.
La valeur par défaut est la valeur du paramètre
Motion.v_target0.
UINT16
0..5000
1/min
1000
R/W/-
Table 7.3 Paramètre pour le "mode Point à point“, "positionnement relatif“
Réaliser une course test
Réalisez la course test comme suit :
왘 Activez l'étage de puissance.
(paramètre Commands.driveCtrl 28:1 Bit 1)
왘 Réglez la vitesse prescrite, par ex. 600 1/min.
(paramètre PTP.v_tarPTP 35:5)
7-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
La vitesse minimale est de 300 1/min.
IclA IFE
Mise en service
왘 Démarrez un "positionnement relatif“, par ex. de 1 000 incréments.
(paramètre PTP.v_relPTP 35:3)
왘 Vérifiez le fonctionnement des fins de course en déplaçant l'entraî-
0098441113323, V1.04, 05.2006
nement compact lentement et pas à pas en direction de la fin de
course.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-11
Mise en service
7.3.5
IclA IFE
Optimisation du comportement de déplacement du moteur
Réglage de la pente des rampes
왘 Saisissez les rapports d'accroissement de la fonction rampe dans le
paramètre Motion.acc, 29:26. Les valeurs à saisir peuvent être
estimées par application des formules suivantes :
Moment d'accélération
total
Grandeur
physique/
caractéristiques
Signification
Unité
MM
Couple moteur disponible
Nm
ML
Couple de charge
Nm
Jges
Moment d'inertie de la masse
kgm2
α
Accélération angulaire
rad/sec2
Motion.acc
Paramètre d'accélération
(1/min)/s
Table 7.4 Description des grandeurs
Vitesse exigée
La vitesse exigée du moteur est fonction des exigences de l'application.
왘 Réglez la vitesse exigée avec le paramètre Motion.v_target0
29:23.
Courbe caractéristique du couple
moteur
Le couple moteur disponible dépend des facteurs suivants :
•
Taille
•
Vitesse de rotation
•
Tension d'alimentation 24V ... 36V (dépendance uniquement à partir d'une certaine vitesse de rotation à partir de laquelle le couple
diminue considérablement)
0098441113323, V1.04, 05.2006
La dépendance du couple de la vitesse de rotation figure dans le catalogue sous forme de courbe caractéristique du moteur.
7-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Mise en service
M [Nm]
30
25
1.1
20
1.2
15
10
5
0
0
1000
2000
3000
4000
5000
n [1/min]
Illustration 7.1
(1.1)
(1.2)
Courbe caractéristique de couple type d'un moteur EC
36V
24V
A partir d'un certain couple, le couple disponible diminue considérablement lorsque la vitesse de rotation augmente. L'accélération possible diminue d'autant.
7.4
Logiciel de mise en service IclA Easy
0098441113323, V1.04, 05.2006
Le logiciel de mise en service IclA Easy offre une surface utilisateur graphique et peut être utilisé pour la mise en service, le diagnostic et pour
réaliser des tests.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-13
Mise en service
IclA IFE
Fonctions
Conditions préalables et interfaces
IclA Easy offre les fonctions suivantes :
•
Saisie et affichage des paramètres des appareils
•
Archivage et duplication des paramètres de l'appareil
•
Affichage des spécifications de l'appareil et d'état
•
Positionnement du moteur à l'aide du PC
•
Déclenchement de courses de référence
•
Accès à tous les paramètres documentés
•
Diagnostic des incidents d'exploitation
IclA Easy fonctionne avec un PC sur les systèmes d'exploitation Windows 98/ME/NT/2000 et XP. Le programme communique au moyen d'un
convertisseur de bus de terrain via RS485, CAN ou Profibus-DP avec
les entraînements compacts. Les convertisseurs de bus de terrain suivants sont pris en charge :
Interface de l'entraînement
compact
Source de référence
Interface PC Convertisseur de
bus de terrain nécessaire
RS485
USB
NuDAM ND-6530
http://www.acceed.com
RS485
RS232
NuDAM ND-6520
http://www.acceed.com
CAN
USB
PCAN-USB, Peak
http://www.peak-system.com
CAN
parallèle
PCAN-Dongle, Peak
http://www.peak-system.com
Profibus-DP 1)
USB
PROFIusb PB-USB
http://www.softing.com
Profibus-DP
PCMCIA
Siemens CP5511/12
http://www.ad.siemens.com
Profibus-DP
PCI
Siemens CP5611/13
http://www.ad.siemens.com
1) Installation simple
Le logiciel de mise en service IclA Easy est contenu sur le CD-ROM
IclA. La version la plus récente est disponible pour téléchargement sur
Internet sous http://www.berger-lahr.com.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Source de référence
7-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
7.4.1
Mise en service
Mise à jour du firmware par le bus de terrain
@ ATTENTION
Détérioration du produit en cas de coupure de la tension
d'alimentation !
En cas de coupure de la tension d'alimentation pendant la mise à
jour du firmware, le produit est détérioré et doit être renvoyé.
•
Ne jamais couper la tension d'alimentation pendant la mise à
jour.
•
Ne réaliser la mise à jour qu'avec une tension d'alimentation
fiable.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
IclA Flashkit
Le IclA Flashkit permet de mettre à jour le firmware par le bus de terrain
correspondant. Le Flashkit prend en charge les même convertisseurs
de bus de terrain que le logiciel de commande IclA Easy. Pour acquérir
le Flashkit et pour toutes les questions relatives à la prise en charge en
cas de son utilisation, veuillez vous adresser à votre distributeur local.
Détermination de la version
firmware
Vous pouvez obtenir le numéro firmware et la version firmware de votre
entraînement en ouvrant la fenêtre Spécifications du dispositif dans IclA
Easy.
Le bus de terrain permet d'obtenir les informations sur les paramètres
suivants :
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Config.PrgNo
1:1 (01:01h)
Numéro du logiciel
Mot de poids fort : Numéro du programme
Mot de poids faible : Variante du programme
UINT32
-
R/-/-
UINT32
-
R/-/-
Config.OptPrgNo
13:11 (0D:0Bh)
Numéro du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus le numéro de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Config.OptPrgVer
13:12 (0D:0Ch)
Version du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus la version de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Exemple : PR802.10
Mot de poids fort : 802
Mot de poids faible : 10
Config.PrgVer
1:2 (01:02h)
Version du logiciel
Mot de poids fort : Version du programme
Mot de poids faible : Révision du programme
0098441113323, V1.04, 05.2006
Exemple : V1.003
Mot de poids fort : 1
Mot de poids faible : 3
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
7-15
IclA IFE
0098441113323, V1.04, 05.2006
Mise en service
7-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
8
Exploitation
Exploitation
Le chapitre "Exploitation" décrit les états de fonctionnement fondamentaux, les modes opératoires et les fonctions de l'entraînement.
Des remarques préliminaires concernant tous les
paramètres se trouvent au chapitre "paramètre" par ordre
alphabétique. L'utilisation et la fonction de chaque
paramètre est expliquée plus en détails dans ce chapitre.
8.1
Principes de base
Toutes les indications de vitesse et de position ci-dessous
se réfèrent à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur).
8.1.1
Valeurs de paramètres préréglées
L'entraînement compact est fourni avec les valeurs de paramètres préréglées que vous pouvez adapter aux besoins de l'installation.
Valeurs de paramètres modifiables
•
Accélérations
– Accélération et décélération en général
(paramètre Motion.acc, 29:26)
– Décélération pour "Quick Stop"
(paramètre Motion.dec_Stop, 28:21)
•
Définition du sens de rotation
(paramètre Motion.invertDir, 28:6)
•
Réglages du régulateur
•
Interfaces de transmission de signaux
– Définition des signaux E/S
(Groupe de paramètres I/O)
– Validation des fins de course
(Groupe de paramètres I/O)
0098441113323, V1.04, 05.2006
•
Nom de l'appareil utilisateur
(paramètres Settings.name1, 11:1 et Settings.name2,
11:2)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-1
Exploitation
8.1.2
IclA IFE
Signaux de surveillance externes
Vous pouvez activer, régler et contrôler les signaux de surveillance externes.
Signaux de surveillance externes disponibles :
•
Signaux d'axe
– Fin de course positive LIMP
– Fin de course négative LIMN
– Interrupteur d'arrêt STOP
– Interrupteur de référence REF
•
8.1.2.1
Arrêt logiciel "SW-STOP"
Signaux d'axe
Configurer les signaux d'axe
Avant de pouvoir utiliser les signaux de surveillance externes, configurer
les signaux E/S pour cette fonction (groupe de paramètres I/O).
Réglage du niveau des signaux
d'axe
Après avoir configuré les signaux E/S, régler le niveau de signal pour les
différentes entrées de surveillance.
(paramètre Settings.SignLevel, 28:14)
•
Valeur 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre la rupture de fil)
•
Valeur 1: Réaction au niveau 1
Activer les signaux d'axe
La dernière étape consiste à activer les signaux de surveillance externes en analysant les signaux entrants.
(paramètre Settings.SignEnable, 28:13)
Lire les signaux d'axe
L'état enregistré des signaux de surveillance externes validés peut être
chargé à tout moment.
(paramètre Status_SignSR, 28:15)
Contrôler les signaux d'axe
Pendant l'exploitation, les deux fins de course LIMN et LIMP sont contrôlées. Si l'entraînement arrive dans une zone couverte par une fin de
course, il arrête le moteur avec la décélération réglée "Quick Stop". (paramètre Motion.dec_Stop, 28:21) et l'événement est enregistré
(paramètre Status.Sign_SR, 28:15, Bit 0 (LIMP) ou Bit 1 (LIMN)
Signal de surveillance externe REF
La validation du signal de surveillance externe REF n'est pas nécessaire
pour la course de référence. Si le signal de surveillance externe REF est
validé, l'interrupteur de référence reprend la fonction d'un interrupteur
d'arrêt supplémentaire.
Sortie
Il est possible de sortir à tout moment l'entraînement de la zone de fin de
course par une course de référence ou une course manuelle.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.2.4 “Mode
d'exploitation Prise d'origine“ ou 8.2.1 “Mode d'exploitation Course manuelle“.
8-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Aligner les fins de course de manière à ce que l'entraînement ne puisse
pas aller au-delà. Utiliser pour cela par exemple des cames plus longues.
IclA IFE
Signal de surveillance externe
STOP
Exploitation
Le signal de surveillance externe STOP arrête le moteur avec un "Quick
Stop". Le signal est enregistré dans le paramètre Status.Sign_SR,
28:15, Bit 2.
Pour continuer à travailler :
왘 Réinitialiser le signal de surveillance externe STOP sur l'entrée de
signal.
왘 Effectuer un "Fault Reset".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 4)
왘 Lancer une nouvelle instruction de déplacement.
Le signal de surveillance externe STOP est libéré par le paramètre
Settings.SignEnabl, 28:13, Bit 2.
Le niveau du signal de surveillance externe STOP est réglé par le paramètre Settings.SignLevel, 28:14, Bit 2.
8.1.2.2
Arrêt logiciel "SW-STOP"
L'arrêt logiciel "SW-STOP" est une commande de bus de terrain (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 2) et arrête immédiatement l'entraînement avec la décélération "Quick Stop" réglée
(paramètre Motion. dec_Stop, 28:21).
Après un "SW-STOP", l'entraînement passe dans l'état de fonctionnement "Quick Stop". L'étage de puissance reste activé.
Pour continuer à travailler, effectuer une des opérations suivantes :
왘 Effectuer un "Fault Reset".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
Noter qu'en cas de "Fault Reset", d'autres erreurs éventuellement
survenues sont remises à zéro !
왘 Effectuer un "Quick Stop Release".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 4)
0098441113323, V1.04, 05.2006
Après validation, l'entraînement reste dans l'état de fonctionnement
"Operation enable“ et vous pouvez transmettre un nouvelle commande
de positionnement.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-3
Exploitation
8.1.3
IclA IFE
Limites de positionnement
Vous pouvez déplacer l'entraînement compact sur n'importe quel point
de la plage de positionnement en indiquant une position absolue.
La plage de positionnement est –231 ... +231 incréments (Inc).
La résolution de positionnement est de 12 incréments par tour par rapport à l'arbre de sortie du moteur (sans réducteur).
dépassement
M
A
B A
B A
A
B A
B
B A
B
B
M
M
A
B A
B = + 2.147.483.647 inc. (+231-1)
A = - 2.147.483.648 inc. (-231)
Illustration 8.1
Plage de positionnement et dépassement de zone
Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de surveillance interne pour le dépassement de position (paramètre
Status.WarnSig, 28:10, Bit 0) est activé et la zone de travail est décalée de 232 incréments.
Si l'entraînement était auparavant référencé, le bit "ref_ok" (paramètre
Status.xMode_act, 28:3, Bit 5) est également réinitialisé.
Si le moteur revient dans la plage valide, le signal de surveillance interne
reste activé.
Le paramètre Settings.WarnOvrun, 28:11 permet de paramétrer
si le dépassement des limites de positionnement est signalé dans le paramètre Status.driveStat, 28:2 Bit 7 comme avertissement.
Après un dépassement de position, aucun
"positionnement absolu“ ne peut plus être effectué.
Modes opératoires avec
dépassement de position
8-4
Pour réinitialiser le signal, effectuer l'un des modes opératoires
suivants :
•
Course de référence
•
Définition des coordonnées
Modes opératoires dans lesquels un dépassement des limites de positionnement est possible :
•
Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101)
•
Profil de vitesse
•
Positionnement relatif en point à point
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Réinitialisation du signal
IclA IFE
8.1.4
Exploitation
Signaux de surveillance internes
Les signaux de surveillance internes servent à contrôler l'entraînement
même.
Signaux de surveillance internes disponibles (paramètre
Status.WarnSig, 28:10 et Status.FltSig, 28:17):
Lecture des signaux de surveillance
internes enregistrés
•
Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif (avertissement)
•
Erreur de blocage
•
Dépassement de position du générateur de profil (avertissement)
•
Fonction de sécurité "Power Removal"
•
Erreur matérielle
•
Erreur système interne
•
Erreur Nodeguard Bus de terrain
•
Erreur de protocole bus de terrain
•
Erreur de poursuite du régulateur de position
•
Limitation I2t (avertissement)
•
Erreur de surtension ou de tension insuffisante
•
Surcharge du moteur
•
Erreur de surchauffe
L'état des signaux de surveillance internes activés est enregistré. (paramètre Status.FltSig, 28:17)
Si une erreur de surveillance interne survient, le bit est activé dans les
paramètres Status.FltSig, 28:17 et Status.FltSig_SR,
28:18.
Lorsque la cause de l'erreur est supprimée, le bit est automatiquement
réinitialisé dans le paramètre Status.FltSig, 28:17.
Le bit dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 n'est réinitialisé
que par un "Fault-Reset“ (paramètre Commands.driveCtrl, 28:1,
Bit 3). Des erreurs brièvement survenues peuvent aussi y être diagnostiquées.
Erreur de blocage
Surveillance de blocage
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal pendant
la durée réglée, la surveillance signale une erreur de blocage.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Settings.T_block
15:12 (0F:0Ch)
UINT16
Temps de réponse de la surveillance de blocage
Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal 0..10000
pendant la durée réglée ici, la surveillance signale une erreur
de blocage.
La valeur 0 désactive la surveillance de blocage.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ms
100
R/W/per
8-5
Exploitation
IclA IFE
Ecart de positionnement pour étage
de puissance inactif
Le système d'entraînement possède également lorsque l'étage de puissance est désactivé un couple de maintien élevé qui, combiné à un réducteur, est suffisant pour de nombreuses applications. Lorsque l'étage
de puissance est désactivé, l'entraînement compare en permanence la
position réelle du moteur avec la dernière position prescrite accostée et
émet un avertissement (Bit 9) si l'écart de positionnement est supérieur
à ±1 incrément.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
UINT16
-
R/-/-
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
Erreur de poursuite
@ AVERTISSEMENT
Blessures et dommages de l'installation par un déplacement
inattendu
En cas de modification de la réaction à l'erreur de poursuite sur la
classe d'erreur 1, lorsque la limite de l'erreur de poursuite est dépassée, l'entraînement n'est arrêté que lorsque la dernière erreur
de poursuite a été traitée. Après élimination d'une surcharge, l'entraînement peut redémarrer.
•
N'utiliser donc la classe d'erreur 1 comme réaction à l'erreur
de poursuite que si un redémarrage ne présente aucun risque.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Avec le réglage "classe d'erreur 2“, l'arrêt s'effectue sur la position
prescrite selon le profil. Dès que le moteur est à l'arrêt, l'étage de puissance est désactivé même si le décalage de poursuite n'a pas encore
été supprimé.
8-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Le contrôle d'erreur de poursuite contrôle les écarts de positionnement
de la position effective du moteur par rapport à la position prescrite. Si
la différence dépasse une valeur limite d'erreur de poursuite, l'entraînement signale une erreur. La valeur limite pour le décalage de poursuite
est paramétrable. De plus, la réaction à l'erreur de poursuite peut être
modifiée.
IclA IFE
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Settings.Flt_pDif
28:24 (1C:18h)
Réaction à l'erreur de poursuite
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
UINT16
0..3
3
R/W/per
Status.p_difPeak
15:13 (0F:0Dh)
Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent.
L'entraînement actualise cette valeur en permanence.
Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en
écrivant 0.
Inc
UINT32
0
0..
2147483647
R/-/-
Status.p_dif
31:7 (1F:07h)
Erreur de poursuite
Ecart de régulation du régulateur de position.
INT32
R/-/-
Surveillance l2t
Inc
-
Lorsque l'entraînement fonctionne avec des courants de pointe élevés,
la surveillance de la température avec des détecteurs peut être trop
lente. Avec la surveillance par système l2t, la régulation détermine à
temps une augmentation de la température et ramène, en cas de dépassement de la valeur limite l2t, le courant du moteur et de l'étage de
puissance à la valeur nominale respective. Lorsque la température revient sous la valeur limite, le composant concerné peut de nouveau travailler à son maximum de potentiel.
Tant que la surveillance réduit le courant, le bit 5 est activé dans le mot
d'avertissement.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
UINT16
-
R/-/-
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif
0098441113323, V1.04, 05.2006
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-7
Exploitation
Etats de fonctionnement et changements d'état
1
Start
A
Not ready
to switch on
2
B
Switch on
disabled
3
C
F
Ready to
switch on.
4
D
E
Operation
enable
6
E
K
G
I
J
Quick-Stop
active
7
H
8
Fault reaction
active
9
Fault
sur fond gris :
étage de puissance activé
Etats de fonctionnement
Changements d'état
1
Initialisation de l'électronique de
l'appareil et autotest interne
A
Changement automatique
B
Si l'état de fonctionnement 2 a été réussi,
2
L'étage de puissance n'est pas prêt à le changement est automatique, sinon il
n'y a pas de changement.
être connecté.
L'appareil initialise les paramètres
C
PWRRA et PWRR_B doivent avoir le niveau
3
La connexion de l'étage de puissance 1 et la tension d’alimentation doit augest verrouillée. L'entraînement surmenter au-dessus de la valeur de seuil.
veille la tension d’alimentation et réa- Le changement est automatique.
git si la tension d’alimentation monte
D
au-delà de la valeur de seuil.
Le changement s'effectue par écriture du
4
paramètre Commands.driveCtrl,
L'étage de puissance est prêt à être 28:1, valeur 2.
connecté et positionné sur "Disable".
D
6
Le changement s'effectue par écriture du
L'étage de puissance est positionné paramètre Commands.driveCtrl,
sur "Enable". Le moteur est alimenté 28:1, valeur 1. Ce changement peut p.
en courant. L'entraînement est prêt à ex. être utilisé pour mettre le moteur hors
fonctionner.
tension pour des opérations de maintenance ou des interventions dans l'installa7
tion.
La fonction d'exploitation "Quick Stop"
est active.
F
Si la tension d’alimentation passe en-des8
sous de la valeur de seuil ou si les entRéaction à l'erreur
rées PWRRA et PWRR_B tombent au
niveau 0, le changement est automatique.
9
L'entraînement se trouve dans l'état
G
d'erreur
Causes :
"Quick Stop" par écriture du paramètre
Commands.driveCtrl, 28:1,
valeur 4 ou erreur des classes d'erreur 1
ou 2.
H
Le moteur arrête de tourner.
La cause est une erreur de la classe
d'erreur 2
I
Le moteur arrête de tourner.
La cause est une erreur de la classe
d'erreur 3 ou 4.
J
Une erreur de la classe d'erreur 1 ou un
"Stop logiciel (SW)“ a été validé en écrivant le paramètre
Commands.driveCtrl, 28:1,
valeur 8 ("Fault Reset") ou valeur 16
("Quick Stop Release")
K
Une erreur de la classe d'erreur 2 ou 3 a
été validée en écrivant le paramètre
Commands.driveCtrl, 28:1,
valeur 8 ("Fault Reset")
8-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
8.1.5
IclA IFE
IclA IFE
Lecture de l'état de fonctionnement
actuel
Exploitation
Le bus de terrain vous permet de lire à tout moment l'état de fonctionnement actuel. (paramètre Status.driveStat, 28:2).
Bit
Signification
0 ... 3
Etat de fonctionnement de l'entraînement
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.5
“Etats de fonctionnement et changements d'état“
5
Message d'erreur par la surveillance interne
Le bit est activé si dans le paramètre Status.FltSig_SR,
28:18 au moins un bit est activé.
Il est possible de lire la cause de l'erreur à l'aide du paramètre
Status.FltSig_SR, 28:18.
6
Message d'erreur par la surveillance externe
Le bit est activé si dans le paramètre Status.Sign_SR,
28:15 au moins un bit est activé.
Il est possible de lire la cause à l'aide du paramètre
Status.Sign_SR, 28:18.
7
Message d'avertissement
Le bit est activé si dans le paramètre Status.WarnSig,
28:10 au moins un bit est activé.
Il est possible de lire la cause à l'aide du paramètre
Status.WarnSig, 28:10.
12 ... 15
Surveillance de l'état de fonctionnement
Les bits sont identiques à :
Manual.stateMan, 41:2, Bits 12 ... 15
VEL.stateVel, 36:2, Bits 12 ... 15
PTP.statePTP, 35:2, Bits 12 ... 15
Homing.stateHome, 40:2, Bits 12 ... 15
Gear.stateGear, 38:2, Bits 12 ... 15
0098441113323, V1.04, 05.2006
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.2
“Modes d'exploitation“ .
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-9
Exploitation
8.1.6
IclA IFE
Informations d'état spécifiques au mode opératoire
Chaque mode opératoire possède un paramètre de validation :
•
Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101)
(paramètre Manual.stateMan, 41:2)
•
Profil de vitesse
(paramètre VEL.stateVel, 36:2)
•
Point à point
(paramètre PTP.statePTP, 35:2)
•
Prise d'origine
(paramètre Homing.stateHome, 40:2)
Informations enregistrées dans chaque paramètre de validation :
•
Bit 0 : Erreur LIMP
Message d'erreur par la fin de course positive
•
Bit 1 : Erreur LIMN
Message d'erreur par la fin de course négative
•
Bit 2 : Erreur STOP
Réaction à l'erreur avec "Quick Stop"
•
Bit 3 : Erreur REF
Message d'erreur par interrupteur de référence
•
Bit 7 :"Stop logiciel"
•
Bit 12 : spécifique au mode opératoire
•
Bit 13 : spécifique au mode opératoire
•
Bit 14 :"xxx_end"
Fin du mode opératoire
•
Bit 15:"xxx_err"
Erreurs générées
Si une erreur se produit pendant l'exploitation en cours, seul le bit 15
"xxx_err" est immédiatement activé.
En cas d'erreur de la classe d'erreur 1 ou 2, le moteur est ensuite arrêté
à l'aide de "Quick Stop" et le bit 14 "xxx_end" est ensuite activé.
En cas d'erreur de la classe d'erreur 3, l'étage de puissance est immédiatement désactivé et les bits 14 et 15 sont activés avant que le moteur
n'arrête de tourner.
8-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Vous trouverez les informations d'état spécifiques au mode opératoire
au chapitre 8.2 “Modes d'exploitation“ .
IclA IFE
8.1.7
Exploitation
Informations d'état diverses
En plus des signaux de surveillance internes et externes il existe aussi
des informations d'état qui contiennent des informations générales sur
l'entraînement.
Informations d'état diverses disponibles :
•
Mode opératoire actuel
(paramètres Status.action_st, 28:19 et
Status.xMode_act, 28:3)
•
Vitesse de rotation en 1/min
– Vitesse de rotation de la position de référence du rotor
(paramètre Status.n_pref, 31:45)
– Vitesse de rotation réelle
(paramètre Status.n_act, 31:9)
– Vitesse de rotation effective du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.n_profile, 31:35)
– Vitesse de rotation prescrite du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.n_target, 31:38)
•
Vitesse en Inc/s
– Vitesse de la position de référence du rotor
(paramètre Status.v_pref, 31:28)
– Vitesse réelle
(paramètre Status.v_act, 31:2)
– Vitesse exigée
(paramètre Status.v_ref, 31:1)
•
Position
– Position de la valeur prescrite du régulateur de position
(paramètre Status.p_ref, 31:5)
– Position du moteur
0098441113323, V1.04, 05.2006
(paramètre Status.p_act, 31:6)
– Position de destination du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.p_target, 31:30)
– Position réelle du générateur de profil de mouvement
(paramètre Status.p_profile, 31:31)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-11
Exploitation
IclA IFE
•
Tensions
– Tension du bus DC
(paramètre Status.UDC_act, 31:20)
•
Régulateur
– Courant de moteur actuel
(paramètre Status.I_act, 31:12)
•
Températures
– Température de l'étage de puissance
(paramètre Status.TPA_act, 31:25)
8.2
Modes d'exploitation
Les modes opératoires suivants ont été réalisés :
•
Course manuelle (à partir de la version logiciel 1.101)
•
Profil de vitesse
•
Point à point
•
Prise d'origine
Les modes opératoires représentent différentes possibilités de positionnement. Vous pouvez paramétrer les modes opératoires selon les besoins de votre installation.
Changer de mode opératoire
Pour changer de mode opératoire, procéder par des ordres d'actions.
Les ordres d'action sont des paramètres particuliers qui déclenchent
une action lorsqu'ils sont écrits.
Il n'est possible de démarrer un nouveau mode opératoire qu'après avoir
quitté l'ancien.
Les paramètres suivants permettent de dire qu'un mode opératoire est
quitté :
•
Indépendants du mode opératoire
– Paramètre Status.driveStat, 28:2, Bit 14
•
Dépendants du mode opératoire
– Course manuelle
(paramètre Manual.stateMan, 41:2, Bit 14)
(paramètre Vel.stateVel, 36:2, Bit 14)
– Point à point
(paramètre PTP.statePTP, 35:2, Bit 14)
– Prise d'origine
(paramètre Homing.stateHome, 40:2, Bit 14)
8-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
– Profil de vitesse
IclA IFE
Exploitation
Un mode opératoire est considéré comme quitté pour les conditions
suivantes :
•
Course manuelle : Arrêt de l'entraînement
•
Profil de vitesse : Arrêt de l'entraînement
•
Point à point : Arrêt de l'entraînement
•
Course de référence : Arrêt de l'entraînement
•
Définition des coordonnées : immédiatement après la définition des
coordonnées
Paramètres pour démarrer un nouveau mode opératoire :
•
Course manuelle
(paramètre Manual.startMan, 41:1)
•
Profil de vitesse
(paramètre VEL.velocity, 36:1)
•
Point à point : Positionnement absolu
(paramètre PTP.p_absPTP, 35:1)
•
Point à point : Positionnement relatif
(paramètre PTP.p_relPTP, 35:3)
•
Prise d'origine : Course de référence
(paramètre Homing.startHome, 40:1)
•
Prise d'origine : Définition des coordonnées
(paramètre Homing.startSetP, 40:3)
Possibilités de réglage qui sont valables pour tous les modes
opératoires :
•
Comportement d'accélération et de décélération avec la fonction
"Réglage de rampe"
•
Comportement de décélération avec la fonction "Quick Stop"
•
Décalage du point zéro avec le mode opératoire "Définition des
coordonnées"
0098441113323, V1.04, 05.2006
Possibilités de réglage
indépendantes du mode opératoire
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-13
Exploitation
8.2.1
IclA IFE
Mode d'exploitation Course manuelle
@ AVERTISSEMENT
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Disponibilité
Le mode opératoire est disponible à partir de la version du logiciel 1.100.
Aperçu
La course manuelle est présentée comme „course manuelle classique“.
Le moteur est ici déplacé en fonction d'une distance prédéterminée par
l'intermédiaire de signaux START. Lorsque le signal START est présent
de façon prolongée, le moteur passe en déplacement continu.
Le Mode Manuel peut être effectué par l'intermédiaire de :
•
Logiciel de commande
•
Bus de terrain
•
Entrées de l'interface de signal si l'interface de signal est paramétrée en conséquence avec la fonction "Entrées programmables".
Commande à l'aide du logiciel de
commande
Le logiciel de commande assiste ce mode opératoire grâce à des dialogues et des points de menu spécifiques.
Démarrage du mode Manuel
Le moteur peut être déplacé avec deux vitesses dans les deux directions. La course manuelle est démarrée à l'aide du paramètre “Manual.startMan“. La position d'axe actuelle est la position de démarrage
pour la course manuelle. Saisir les valeurs pour la position et la vitesse
dans les paramètres correspondants.
Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l'arrêt et que
•
le signal de direction est inactif,
•
le mode opératoire a été interrompu par une réaction à une erreur.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Le paramètre “Manual.statusMan“ apporte des informations relatives à
l'état de l'usinage.
8-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Manual.startMan
41:1 (29:01h)
Démarrage d'une course manuelle
Codage des données d'écriture :
UINT16
0..15
0
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
Bit 0 : Sens de rotation pos.
Bit 1 : Sens de rotation nég.
Bit 2 : 0 :lent 1 :rapide
Bit 3 : Traitement automatique de l'étage de puissance
Si le bit 3 est fixé sur 1, une course manuelle peut être démarrée même si l'étage de puissance est désactivé: Si l'entraînement se trouve à l'état 4 (ReadyToSwitchOn), l'étage de
puissance est automatiquement activé lors du démarrage de la
course manuelle puis désactivé à la fin de celle-ci.
Manual.stateMan
41:2 (29:02h)
Validation: Course manuelle
Bit 15 : manu_err
Bit 14 : manu_end
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
Course manuelle standard
Avec le signal START pour la course manuelle, le moteur se déplace
d'abord sur une distance définie Manual.step_Man. Si le signal
START est encore présent après un temps de retard déterminé
Manual.time_Man, la commande passe en mode de déplacement
continu jusqu'à ce que le signal START soit annulé.
paramètre
startMan, Bit0
1
0
paramètre
startMan, Bit2
1
0
n_fastMan
n_slowMan
M
moteur
Stop
1
paramètre
stateMan, Bit14
0098441113323, V1.04, 05.2006
1 : step_Man
Illustration 8.2
2
1
3
4
1
0
2 : t < time_Man
3 : time_Man
4 : service permanent
Course manuelle standard, lente et rapide
La distance de la course pas-à-pas, le temps d'attente et les vitesses de
course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course
pas-à-pas est nulle, la course manuelle démarre directement en déplacement continu, indépendamment du temps d'attente.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-15
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
IclA IFE
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Manual.n_slowMan Vitesse pour la course manuelle lente
41:4 (29:04h)
UINT16
1..5000
1/min
300
R/W/per
Manual.n_fastMan
41:5 (29:05h)
Vitesse pour la course manuelle rapide
UINT16
1..5000
1/min
1000
R/W/per
Manual.step_Man
41:7 (29:07h)
Distance de la course pas-à-pas pour démarrage manuel
0 : Activation directe du fonctionnement continu
UINT16
Inc
2
R/W/per
Manual.time_Man
41:8 (29:08h)
Temps d'attente jusqu'au fonctionnement continu
UINT16
Temps d'attente jusqu'au passage en fonctionnement continu. 1..10000
Actif uniquement si la distance de la course pas-à-pas n'est pas
égale à 0.
ms
500
R/W/per
Sortie de la zone de fin de course
Il est possible de sortir à tout moment l'entraînement compact de la zone
de fin de course par une course manuelle pour l'amener dans une zone
de déplacement valide.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si le signal de fin de course positive LIMP a été déclenché, la course
manuelle doit être effectuée en sens négatif, et avec LIMN en sens positif. Si le moteur ne revient pas en arrière, contrôler si la bonne direction
a été choisie pour la course manuelle.
8-16
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
8.2.2
Exploitation
Mode d'exploitation Profil de vitesse
@ AVERTISSEMENT
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Dans le mode d'exploitation Profil de vitesse (Profile velocity), l'accélération a lieu à une vitesse prescrite réglable. Il est possible de régler un
profil de déplacement pour la rampe d'accélération et de décélération.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
VEL.velocity
36:1 (24:01h)
INT16
1/min
Démarrage avec la vitesse prescrite
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le déplacement. -5000..5000 -
R/W/per
Info
R/W/-
La vitesse minimale est de 300 1/min.
VEL.stateVEL
36:2 (24:02h)
Validation: Profil de vitesse
Bit 15 : vel_err
Bit 14 : vel_end
Bit 13 : Vitesse prescrite atteinte
UINT16
-
R/-/-
Bit 7 : SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
Table 8.1 Paramètres du mode opératoire "Profil de vitesse“
Démarrage du mode opératoire
Dès qu'une valeur de vitesse est transmise avec le paramètre
VEL.velocity, 36:1, l'entraînement passe en mode Profil de vitesse et accélère jusqu'à la vitesse exigée.
왘 Donner au paramètre VEL.velocity, 36:1 une valeur différente
0098441113323, V1.04, 05.2006
de 0 pour démarrer le mode opératoire.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-17
Exploitation
IclA IFE
Surveillance du mode opératoire
La vitesse exigée peut être modifiée à tout moment en cours
d'exploitation :
•
Vitesse exigée
(paramètre VEL.velocity, 36:1)
Il est possible de lire l'état du mode opératoire à l'aide du paramètre
VEL.stateVel, 36:2 :
Dépassement de position
•
Vitesse exigée atteinte (Bit 13)
•
Profil de vitesse terminé (Bit 14 : vel_end)
•
Erreur (Bit 15 : vel_err)
Dans le mode opératoire profil de vitesse, il peut arriver que l'entraînement dépasse la plage de positionnement (32 bits).
Il ne s'agit pas d'une erreur, le mode opératoire continue sans changement. Les signaux de surveillance suivants, lisibles par les paramètres
d'état, sont néanmoins activés ou désactivés :
•
Paramètre Status.WarnSig, 28:10, le bit 0 est activé.
•
Paramètre Status.xMode_act, 28:3, le bit 5 est désactivé.
Ce paramètre indique que l'entraînement a été référencé.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.3 “Limites
de positionnement“.
Fin du mode opératoire
Pour arrêter l'entraînement via le bus de terrain, vous disposez des possibilités suivantes :
•
Fixer la vitesse exigée sur "0".
(paramètre VEL.velocity, 36:1)
•
"Quick Stop" par mot de commande du bus de terrain
L'entraînement s'arrête par "Quick Stop".
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, activation du bit 2)
En cas d'erreur, l'entraînement est également arrêté. Ceci est indiqué
par le paramètre VEL.state, 36:2, Bit 15.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Le paramètre VEL.stateVel, 36:2 apporte des informations relatives à l'état du traitement.
8-18
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
8.2.3
Exploitation
Mode d'exploitation Point à point
@ AVERTISSEMENT
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Dans le mode d'exploitation Point à point (Profile position), un déplacement est exécuté avec un profil de déplacement réglable d'une position
de départ à une position de destination. La valeur de la position de destination peut être indiquée en tant que position relative ou absolue.
Il est possible de régler un profil de déplacement avec des valeurs pour
la rampe d'accélération et de décélération ainsi que la vitesse finale.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
PTP.p_absPTP
35:1 (23:01h)
Positionnement de destination et positionnement absolu
démarrent
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement absolu en incréments
INT32
Inc
-
R/W/-
PTP.StatePTP
35:2 (23:02h)
Validation: Positionnement PTP
Bit 15 : ptp_err
Bit 14 : ptp_end
Bit 13 : Position prescrite atteinte
UINT16
-
R/-/-
0098441113323, V1.04, 05.2006
Bit 7 : SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
PTP.p_relPTP
35:3 (23:03h)
Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent INT32
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments
Inc
-
R/W/-
PTP.continue
35:4 (23:04h)
UINT16
Poursuite d'un positionnement interrompu
La position de destination a été définie avec l'instruction de
positionnement précédente.
La valeur transmise ici est sans importance pour le positionnement.
0
R/W/-
PTP.v_tarPTP
35:5 (23:05h)
Vitesse prescrite du positionnement PTP
Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la
valeur 0.
La valeur par défaut est la valeur du paramètre
Motion.v_target0.
1/min
1000
R/W/-
UINT16
0..5000
La vitesse minimale est de 300 1/min.
Table 8.2 Paramètres du mode opératoire "Point à point“
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-19
Exploitation
IclA IFE
Possibilités de réglage
La course de positionnement peut être définie de 2 manières :
•
Positionnement absolu, le point de référence est le zéro de l'axe.
•
Positionnement relatif, le point de référence est la position prescrite
actuelle du moteur (paramètre Status.p_ref, 31:5).
500 Inc
0
1.200 Inc
Illustration 8.3
Démarrage du mode opératoire
500 Inc
700 Inc
0
Positionnement absolu (à gauche) et positionnement relatif (à
droite)
Dès que la valeur de positionnement est transmise dans les paramètres
PTP.p_absPTP, 35:1 ou PTP.p_relPTP, 35:3, l'entraînement
passe en mode Point à point et démarre le positionnement avec la vitesse exigée qui est enregistrée dans le paramètre PTP.v_tarPTP,
35:5.
Démarrage du positionnement absolu
Un positionnement absolu ne peut être démarré que si l'entraînement
est référencé (voir chapitre 8.2.4 “Mode d'exploitation Prise d'origine“).
Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 (ref_ok) indique si
l'entraînement est référencé.
Marche à suivre pour démarrer un positionnement absolu :
왘 Régler avec le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5 la vitesse exi-
gée.
왘 Démarrer un positionnement absolu en transmettant la position
absolue avec le paramètre PTP.p_absPTP, 35:1.
Un positionnement absolu ne peut pas être démarré après un dépassement de position car le point de référence de la position est perdu en cas
de dépassement de position.
Le dépassement de position est indiqué dans le paramètre
Status.WarnSig, 28:10, bit 0. De plus, le bit 5 (ref_ok) dans le paramètre Status.xMode_act, 28:3 est désactivé.
Démarrage du positionnement relatif
Marche à suivre pour démarrer un positionnement relatif :
왘 Régler avec le paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5 la vitesse exi왘 Démarrer un positionnement relatif en transmettant la position rela-
tive avec le paramètre PTP.p_relPTP, 35:3.
Continuation en Mode PTP
Si un positionnement est p. ex. interrompu par un signal STOP externe,
le traitement peut être poursuivi par un accès en écriture sur le paramètre PTP.continue, 35:4 et terminé. La cause de l'interruption
doit auparavant être désactivée et un FaultReset doit être effectué. La
valeur transmise avec PTP.continue, 35:4 n'est pas analysée.
8-20
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
gée.
IclA IFE
Exploitation
Surveillance du mode opératoire
Fin du mode opératoire
Le paramètre PTP.statePTP, 35:2 permet d'interroger l'état du traitement.
•
Position exigée atteinte et mode opératoire terminé. N'est pas signalé si le déplacement a été annulé. (Bit 13)
•
Mode Point à point terminé (bit 14 : ptp_end)
•
Erreur (Bit 15 : ptp_err)
Conditions qui terminent le mode opératoire :
•
Position cible atteinte, le moteur est à l'arrêt
(paramètre PTP.statePTP, 35:2, Bit 14)
•
En cas d'erreur, l'entraînement est arrêté. Ceci est indiqué par le
paramètre PTP.statePTP, 35:2, bit 15.
•
Ordre du bus de terrain "Quick Stop"
(écriture de la valeur 4 dans le paramètre Commands.driveCtrl,
28:1)
L'entraînement s'arrête avec "Quick Stop".
•
Modifier la vitesse exigée en la fixant sur "0".
(paramètre PTP.v_tarPTP, 35:5)
L'entraînement peut ainsi être arrêté à tout moment avec la décélération normale.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si vous fixez la vitesse exigée sur "0“, l'entraînement compact n'est
arrêté que temporairement ! Ce qui signifie que l'entraînement compact redémarre immédiatement dès que la vitesse exigée est de
nouveau fixée sur une valeur différente de "0“.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-21
Exploitation
8.2.4
IclA IFE
Mode d'exploitation Prise d'origine
@ AVERTISSEMENT
Risques d'accident et de détérioration de composants de l’installation par une exploitation involontaire de l'installation !
•
Veiller à ce que les entrées dans ces paramètres soient exécutées immédiatement après la réception du bloc de données
par la commande d'entraînement.
•
S'assurer que l'installation est libre et prête pour le déplacement avant de modifier ces paramètres.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
8.2.4.1
Aperçu
Remarques préliminaires sur le
mode Prise d'origine
Le mode d'exploitation Prise d'origine permet de réaliser un référencement absolu de la position du moteur par rapport à une position d'axe
définie. Une prise d'origine est possible soit par établissement de la
course de référence soit par la définition des coordonnées.
•
La course de référence permet d'établir une position définie, le
point de référence, accostée sur l'axe pour le référencement absolu
de la position du moteur par rapport à l'axe. Le point de référence
définit dans un même temps le zéro utilisé comme point de référence pour tous les positionnements absolus suivants. Il est possible de paramétrer un décalage du zéro.
Une course de référence doit être exécutée complètement pour que
le nouveau zéro soit valable. Si elle a été interrompue, la course de
référence doit de nouveau être exécutée. Contrairement aux autres
modes d'exploitation, une course de référence doit être terminée
avant de pouvoir passer dans un nouveau mode d'exploitation.
Les signaux nécessaires pour la course de référence LIMN, LIMP
et REF doivent être câblés. Les signaux de contrôle inutilisés doivent être désactivés.
•
La définition des coordonnées offre la possibilité de définir la position du moteur actuelle sur une valeur de position souhaitée à
laquelle les indications de position suivantes se rapportent.
8-22
•
Déplacement sur une fin de course négative LIMN
•
Déplacement sur une fin de course positive LIMP
•
Déplacement sur un interrupteur de référence REF avec déplacement dans le sens de rotation négatif
•
Déplacement sur un interrupteur de référence REF avec déplacement dans le sens de rotation positif
•
Déplacement sur un bloc avec déplacement dans le sens de rotation négatif
•
Déplacement sur un bloc avec déplacement dans le sens de rotation positif
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Il existe 6 courses de référence standard :
IclA IFE
Surveillance de la course de
référence
Exploitation
Il est possible de lire l'état du traitement à l'aide du paramètre
Homing.stateHome, 40:2 :
Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 est activé si la course
de référence a réussi.
Fin de la course de référence
Particularités Position de référence
Conditions qui terminent la course de référence :
•
L'entraînement a atteint la position cible et est à l'arrêt.
•
Réaction à l'erreur
•
"Quick Stop" par ordres de commande du bus de terrain
L'entraînement de positionnement mémorise la position après la mise
hors tension et reste ainsi en permanence référencé. L'entraînement
perd cependant sa référence dans les cas suivants :
•
En cas de déplacement au-delà des limites de positionnement -231
... +231.
•
Si une course de référence en cours est annulée.
•
Si l'entraînement est tourné lorsqu'il est hors tension.
Attention ! Avec le codeur utilisé, l'entraînement n'a que 50 % de
chances de détecter lors de l'accélération que le moteur a été
tourné.
•
Si l'entraînement est mis hors tension alors que le moteur tourne et
qu'ainsi la tension d’alimentation par les consommateurs externes
chute si rapidement que le microprocesseur n'a plus le temps de
sauvegarder la position après l'arrêt.
Si l'entraînement est référencé, ceci est signalé dans les données de
process du bus de terrain ainsi que dans le paramètre
Status.xMode_act, 28:3 dans le bit ref_ok.
Position du moteur après prise
d'origine
Noter la particularité que la régulation de l'entraînement ne peut pas réguler les écarts de positionnement de ±1 incrément. Ceci signifie que la
position prescrite du régulateur de position Status.p_ref, 31:5 et
la position effective du moteur fournie par le codeur Status.p_act,
31:6 peuvent être différentes de ±1 incrément. Comme lors de la définition des coordonnées ou lors d'une course de référence sur la position
prescrite Status.p_ref, 31:5 une compensation a lieu, la position
effective du moteur Status.p_act, 31:6 peut également après une
telle opération différer de ±1 incrément.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Après une définition des coordonnées sur 0, l'entraînement peut p. ex.
afficher Status.p_act, 31:6 = -1, 0 ou +1.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-23
Exploitation
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Homing.startHome
40:1 (28:01h)
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
Démarrage du mode opératoire Prise d'origine
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la course de réfé- 1..8
rence
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REF sens de rotation nég.
4 : REF sens de rotation pos.
7 : Course sur bloc sens de rotation nég.
8 : Course sur bloc sens de rotation pos.
-
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
Homing.stateHome Validation: Prise d'origine
40:2 (28:02h)
Bit 15 : ref_err
Bit 14 : ref_end
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
Homing.startSetp
40:3 (28:03h)
Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32
nées
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des
coordonnées
Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt.
Inc
-
R/W/-
Homing.v_Home
40:4 (28:04h)
Vitesse prescrite pour la recherche de l'interrupteur
UINT16
300..5000
1/min
1000
R/W/per
Homing.v_outHome Vitesse prescrite pour le retour dans la zone de déplacement à UINT16
partir de l'interrupteur
300..5000
40:5 (28:05h)
1/min
500
R/W/per
Homing.p_outHome Réserve de déplacement maximale
40:6 (28:06h)
Après reconnaissance de l'interrupteur, l'entraînement commence à chercher l'angle de commutation défini. Si celui-ci
n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, la course de
référence s'annule avec une erreur
INT32
Inc
1..
200000
2147483647
R/W/per
Inc
Homing.p_disHome Distance entre l'angle de commutation et le point de référence INT32
200
40:7 (28:07h)
Après avoir quitté l'interrupteur, l'entraînement avance encore 1..
d'une distance définie dans la zone de travail et définit celle-ci 2147483647
comme point de référence.
R/W/per
Homing.RefSwMod Déroulement du traitement lors de la course de référence sur
40:9 (28:09h)
REF Bit 0 : Sens de déplacement pour la réserve de déplacement
0 : Déplacement en sens positif
1 : Déplacement en sens négatif
0
R/W/per
Inc
0
R/W/per
-
R/-/-
UINT16
0..3
Homing.RefAppPos Position d'application au point de référence
INT32
40:11 (28:0Bh)
Une fois la course de référence réussie, la valeur de position
est fixée sur le point de référence.
Le point zéro de l'application est ainsi défini automatiquement.
Homing.refError
40:13 (28:0Dh)
Cause d'erreur lors de la course de référence
Code d'erreur lors du traitement de la course de référence
UINT16
Table 8.3 Paramètres du mode opératoire „Prise d'origine“
8-24
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Bit 1 : Sens de déplacement Distance de sécurité
0: en sens positif
1 : en sens négatif
IclA IFE
8.2.4.2
Exploitation
Course de référence sur une fin de course
Une course de référence sur la fin de course négative avec distance par
rapport à l'angle de commutation est représentée ci-après
(Homing.startHome, 40:1 = 2).
LIMN
LIMP
M
�
�
�
Illustration 8.4
(1)
(2)
(3)
Démarrage de la course de
référence
R-
p_disHome
v_Home
p_outHome
v_outHome
Course de référence sur la fin de course négative
Déplacement sur une fin de course à la vitesse de recherche
Déplacement sur un angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement
Déplacement sur une distance par rapport à l'angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement
Marche à suivre :
왘 Régler la vitesse de recherche.
(paramètre Homing.v_Home, 40:4)
왘 Régler la vitesse de retour en zone de positionnement.
(paramètre Homing.v_outHome, 40:5).
왘 Régler l'intervalle par rapport à l'angle de commutation.
(paramètre Homing.p_disHome, 40:7).
왘 Démarrer la course de référence sur une fin de course positive
LIMP
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 1)
ou sur une fin de course négative LIMN
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 2)
0098441113323, V1.04, 05.2006
8.2.4.3
Course de référence sur interrupteur de référence
La validation de l'interrupteur de référence n'est pas nécessaire pour
une course de référence sur l'interrupteur de référence. Le niveau de signal peut être inversé par le paramètre Settings.SignLevel,
28:14.
Des courses de référence sur l'interrupteur de référence avec intervalle
par rapport à l'angle de commutation sont représentées ci-après
(Homing.startHome, 40:1 = 3).
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-25
Exploitation
IclA IFE
LIMN
LIMP
REF
M
�
R-
�
�
�
R-
�
R-
�
�
�
�
RefAppPos = 0
RefAppPos = 1
RefAppPos = 2
Rv_Home
�
�
�
RefAppPos = 3
v_outHome
Illustration 8.5
(1)
(2)
(3)
Course de référence sur interrupteur de référence
Déplacement sur l'interrupteur de référence à la vitesse de recherche
Déplacement sur un angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement
Déplacement sur une distance par rapport à l'angle de commutation à la vitesse de retour en zone de positionnement
Si une course de référence a été commencée dans le mauvais sens de
rotation, l'entraînement compact rencontre une fin de course. La course
de référence est annulée et doit être redémarrée dans le sens de rotation correct.
Démarrage de la course de
référence
Marche à suivre :
왘 Régler la vitesse de recherche.
(paramètre Homing.v_Home, 40:4).
왘 Régler la vitesse de retour en zone de positionnement.
(paramètre Homing.v_outHome, 40:5)
왘 Régler la direction de déplacement pour la réserve de déplacement
왘 Régler l'intervalle par rapport à l'angle de commutation.
(paramètre Homing.p_disHome, 40:7)
왘 Démarrer la course de référence sur l'interrupteur de référence
avec déplacement dans le sens de rotation négatif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 3)
ou avec déplacement dans le sens de rotation positif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 4)
8-26
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
et l'intervalle avec l'angle de commutation.
(paramètre Homing.RefSwMod, 40:9)
IclA IFE
8.2.4.4
Exploitation
Course de référence sur bloc
L'entraînement offre la possibilité d'effectuer une course de référence
sur une butée mécanique.
Respecter les consignes suivantes :
•
La butée mécanique doit être suffisamment robuste
•
Régler une vitesse de recherche plus faible pour ne pas endommager le réducteur et la mécanique
•
Réduire le courant max. pour le déplacement sur bloc à la valeur la
plus faible possible
Lors de la course de référence sur bloc, la limitation de courant pour le
mode normal Settings.I_max, 15:3 est d'abord active pendant la
phase d'accélération. Ceci est nécessaire pour dépasser le couple de
maintien automatique de l'entraînement et faire bouger l'entraînement.
Lorsqu'une vitesse constante est lors atteinte, la course de référence
commute la limitation de courant sur la valeur réduite
Settings.I_maxBlk, 15:5.
Démarrage de la course de
référence
Marche à suivre :
왘 Régler la vitesse de recherche.
(paramètre Homing.v_Home, 40:4).
왘 Régler le courant maximal pour la course de référence sur bloc.
(paramètre Settings.I_maxBlk, 15:5)
왘 Démarrer la course de référence sur bloc avec déplacement dans le
sens de rotation négatif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 7)
ou avec déplacement dans le sens de rotation positif
(paramètre Homing.startHome, 40:1 = 8)
8.2.4.5
Définition des coordonnées
La définition des coordonnées permet de définir une référence de position absolue en fonction de la position actuelle du moteur.
La valeur de position est transmise en incréments dans le paramètre
Homing.startSetP, 40:3.
0098441113323, V1.04, 05.2006
La définition des coordonnées ne peut être effectuée qu’à l’arrêt du moteur. La définition des coordonnées peut être mise en oeuvre pour exécuter des positionnements absolus sans dépasser les limites de
positionnement.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Homing.startSetp
40:3 (28:03h)
Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32
nées
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des
coordonnées
Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Inc
-
R/W/-
Table 8.4 Paramètre pour le mode opératoire "Définition des coordonnées“
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-27
Exploitation
IclA IFE
Exemple
La définition des coordonnées peut être mise en oeuvre pour effectuer
un mouvement de moteur continu sans dépasser les limites de positionnement.
M
M
M
햲
2000 Inc
0
"2000"
햴
햳
"0"
Illustration 8.6
(1)
(2)
(3)
0
2000 Inc
Positionnement de 4000 incréments avec définition des coordonnées
Le moteur est positionné à 2000 incr.
La définition des coordonnées sur 0 permet de définir la position actuelle du moteur sur la valeur de position 0 et de définir
simultanément le nouveau zéro.
Après le déclenchement d'une nouvelle instruction de déplacement de 2000 incr., la nouvelle position de destination
est de 2000 incr.
Ce processus permet d'éviter le dépassement des limites de positionnement absolues lors du positionnement, le zéro étant continuellement
poursuivi.
Effectuer une définition des
coordonnées
Marche à suivre :
왘 Ecrire la nouvelle position définie des coordonnées.
(paramètre Homing.startSetP, 40:3)
La commande est exécutée immédiatement et le mode opératoire
est terminé.
Surveillance de la définition des
coordonnées
Il est possible de lire l'état du traitement à l'aide du paramètre
Homing.stateHome, 40:2 :
Le paramètre Status.xMode_act, 28:3, bit 5 est activé si la définition des coordonnées a réussi.
Le mode opératoire „Définition des coordonnées“ est quitté immédiatement après exécution de la commande de définition des coordonnées.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Terminer la définition des
coordonnées
8-28
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Exploitation
8.3
Fonctions
8.3.1
Définition du sens de rotation
Il est possible d'inverser le sens de rotation de l'entraînement compact.
Le sens de rotation doit être défini une seule fois pour
l'entraînement compact uniquement pendant la mise en
service. La définition du sens de rotation n'est pas conçue
pour modifier la direction de déplacement pendant
l'exploitation.
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Motion.invertDir
28:6 (1C:06h)
Définition du sens de rotation
Valeur 0 : Pas d'inversion de sens
Valeur 1 : Inversion de sens active
UINT16
0..1
0
R/W/per
Aucune inversion de sens signifie :
L'entraînement tourne en sens horaire avec les vitesses positives, vu sur la face avant de l'arbre de sortie du moteur.
Remarque : La nouvelle valeur n'est prise en compte qu'après
la mise sous tension de l'entraînement.
Table 8.5 Paramètres de la fonction d'exploitation „Définition du sens de rotation“
8.3.2
Profil de déplacement
La création d'un profil de déplacement permet de gérer le comportement d'accélération et de décélération du moteur. La pente et la forme
de la rampe décrivent le profil de déplacement et le comportement en
accélération.
La création d'un profil de déplacement de tous les modes de positionnement a les caractéristiques suivantes.
•
Rampe d'accélération symétrique et linéaire.
•
Modification de la vitesse de rotation et de la position pendant le
déplacement.
•
Paramètres d'accélération en (1/min)/s.
Plage de valeurs 1000 ... 100000 (1/min)/s.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Résolution interne env. 77 (1/min)/s.
•
Vitesses prédéfinies en 1/min.
Plage de valeurs 300 ... 5000 1/min.
Résolution 1 1/min.
•
Les prédéfinitions de position se font en incréments (Inc).
Plage de valeurs -231 ... +231-1 Inc.
L'entraînement a par rapport à l'arbre de sortie du moteur une résolution de 12 Inc/tr.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-29
Exploitation
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Motion.dec_Stop
28:21 (1C:15h)
Temporisation pour "Quick Stop"
Temporisation qui est utilisée pour chaque "Quick Stop" :
- "Quick Stop" via mot de commande
- "Quick Stop" via signal de surveillance externe
- "Quick Stop" via erreurs des classes 1 et 2
UINT32
(1/min)/s R/W/per
1000...10000 5000
0
Motion.v_target0
29:23 (1D:17h)
Vitesse prescrite par défaut Valeur par défaut rémanente pour
le paramètre PTP.v_tarPTP.
UINT16
300..5000
1/min
1000
R/W/per
Info
R/W/per
vitesse pour mode PTP si aucune valeur n'a été écrite dans
PTP.v_tarPTP.
Remarque : Cette valeur rémanente est utilisée exclusivement
lors de la mise sous tension de l'entraînement comme prédéfinition de PTP.v_tarPTP.
Motion.acc
29:26 (1D:1Ah)
8.3.3
UINT32
(1/min)/s R/W/per
Accélération
La valeur définit l'accélération et la décélération.
1000...10000 2500
Les nouvelles valeurs ne sont prises en compte qu'après arrêt 0
de l'entraînement.
Quick Stop
La fonction "Quick Stop" est une fonction de freinage d'urgence.
Événements qui déclenchent un "Quick Stop" :
•
Signal d'entrée STOP
(paramètre Status.Sign_SR, Bit 2)
•
Dépassement d'une fin de course
(paramètre Status.Sign_SR, Bit 0 et bit 1)
•
Erreur de la classe d'erreur 1 ou 2
•
"Quick Stop" déclenché par ordre du bus de terrain
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 2)
Le "Quick Stop" reste actif jusqu'à validation par l'utilisateur. L'étage de
puissance reste activé, sauf en cas d'erreurs de la classe d'erreur 2.
8-30
Dans les modes opératoires suivants, le moteur est freiné selon un profil. Il est possible de régler la décélération à l'aide du paramètre
Motion.dec_Stop, 28:21.
•
Profil de vitesse
•
Point à point
•
Prise d'origine
•
Course manuelle
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Possibilités de réglage
IclA IFE
Exploitation
L'entraînement compact amasse lors d'un "Quick Stop" l'énergie de freinage superflue. Si la tension du circuit intermédiaire dépasse alors une
valeur limite autorisée, l'entraînement compact désactive l'étage de
puissance et signale l'erreur "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être freiné.
Marche à suivre lorsque l'entraînement compact s'arrête de manière répétée avec "Quick Stop" avec l'erreur "Surtension".
왘 Réduire la décélération ou le courant maximal pour l'arrêt par une
rampe de couple.
왘 Réduire la charge d'entraînement.
Acquittement Quick Stop
Marche à suivre après une erreur ou un "Quick Stop" effectué via un
ordre de bus de terrain :
왘 Réinitialiser l'erreur.
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
Marche à suivre après un signal "STOP" :
왘 Réinitialiser le signal "STOP" sur l'entrée de signal.
왘 Réinitialiser l'erreur.
(paramètre Commands.driveCtrl, 28:1, Bit 3)
Marche à suivre après un "Quick Stop" via des signaux de fins de course
LIMN et LIMP :
왘 Sortir l'entraînement compact dans la zone de la fin de course.
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.2 “Signaux de surveillance externes“).
Informations complémentaires
8.3.4
Vous trouverez de plus amples informations au chapitre 8.1.5 “Etats de
fonctionnement et changements d'état“ et au chapitre 6 “Installation“.
Entrées ou sorties programmables
Lorsqu'un signal 24 V est configuré comme „entrée ou sortie programmable“, l'entraînement compact reprend automatiquement l'accès à
cette entrée ou sortie de signal.
Ceci peut être réglé pour chacun des 4 signaux à l'aide des paramètres
IO.IO0_def à IO.IO3_def.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Entrée programmable
Lorsqu'un signal est configuré comme entrée programmable, l'entraînement compact observe ce signal en permanence et effectue automatiquement des accès aux paramètres à chaque changement de flanc
détecté. Ces accès aux paramètres sont paramétrables de la façon
suivante :
•
Evaluation des flancs montants et descendants
•
Paramètres à influencer à l'aide de l'indication d'un index et d'un
sous-index
•
Valeur d'écriture pour le paramètre en cas de flanc montant
•
Valeur d'écriture pour le paramètre en cas de flanc descendant
•
Masque de bit pour l'écriture de l'objet
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-31
Exploitation
IclA IFE
L'accès aux paramètres se déroule toujours selon le même schéma :
•
Flanc montant ou descendant détecté
•
Lecture des paramètres
•
Lien ET, résultat avec masque de bit
•
Lien OU, résultat avec valeur d'écriture pour les paramètres en cas
de flanc montant ou descendant
•
Ecrire le résultat sur le paramètre
Représenté comme pseudo-code :
•
Flanc montant -> Valeur_écriture_objet = (valeur_lecture_objet ET
masque de bit) OU valeur_écriture_mont
•
Flanc descendant -> Valeur_écriture_objet = (valeur_lecture_objet
ET masque de bit) OU valeur_écriture_desc
Cas particulier, si le masque de bit = 0 :
Sortie programmable
•
Flanc montant -> Valeur_écriture_objet = Valeur_écriture_mont
•
Flanc descendant -> Valeur_écriture_objet = Valeur_écriture_desc
Si un signal est défini comme sortie programmable, l'entraînement compact effectue de façon cyclique des accès en lecture des paramètres et
définit en fonction de la valeur lue le niveau de signal. Ces accès peuvent être paramétrés avec les paramètres suivants :
•
Choix du paramètres à lire à l'aide de l'indication d'un index et d'un
sous-index
•
Valeur de comparaison pour niveau High sur la sortie
•
Opérateur de comparaison : égal, différent, inférieur, supérieur
•
Masque de bit pour la comparaison
L'accès aux paramètres se déroule toujours selon le schéma suivant :
•
Lecture des paramètres
•
Lien ET, résultat avec masque de bit
•
Comparer le résultat avec la valeur de comparaison
•
Selon le résultat, activer la sortie HIGH ou LOW
Représenté comme pseudo-code :
SI (valeur_lecture_objet ET bit masque) <opérateur_de_comparaison>
Valeur_de_comparaison ALORS fixer sortie=1
0098441113323, V1.04, 05.2006
SINON fixer sortie=0
8-32
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Exploitation
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ProgIO0.Index
800:1 (320:01h)
Index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Index du paramètre à écrire
UINT16
-
R/W/per
En cas de sortie prog. : Index du paramètre à lire
En cas d'entrée prog. :
write(index,sous-index) =
(read(index,sous-index) BAND BitMask) BOR VALUEx
En cas de sortie prog. :
Niveau haut sur sortie si
(read(index,sous-index) BAND BitMask) =<> VALUE1
ProgIO0.Subindex
800:2 (320:02h)
Sous-index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Sous-index du paramètre à écrire
En cas de sortie prog. : Sous-index du paramètre à lire
UINT16
-
R/W/per
ProgIO0.BitMask
800:3 (320:03h)
Masque de bit pour la valeur du paramètre
En cas d'entrée ou de sortie prog. :
Masque de bit avec lequel la valeur de lecture du paramètre
(index,sous-index) est liée avant d'être éditée.
UINT32
-
R/W/per
ProgIO0.Switch
800:4 (320:04h)
Détection de front ou opérateur de comparaison
UINT16
-
R/W/per
ProgIO0.Value1
800:5 (320:05h)
Valeur d'écriture pour front montant ou valeur de comparaison INT32
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
0..
front montant
4294967295
En cas de sortie prog. : Valeur de comparaison pour condition
R/W/per
ProgIO0.Value2
800:6 (320:06h)
Valeur d'écriture pour front descendant
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
front descendant
En cas de sortie prog. : aucune signification
R/W/per
En cas d'entrée prog. :
Sélection des fronts à détecter :
Valeur 0 : Pas de réaction au changement de niveau
Valeur 1 : Réaction au front montant
Valeur 2 : Réaction au front descendant
Valeur 3 : Réaction aux deux fronts
0098441113323, V1.04, 05.2006
En cas de sortie prog. :
Sélection de la condition pour la comparaison :
Valeur 0 : (valeur de lecture du paramètre = valeur de comparaison)
Valeur 1 : (valeur de lecture du paramètre <> valeur de comparaison)
Valeur 2 : (valeur de lecture du paramètre < valeur de comparaison)
Valeur 3 : (valeur de lecture du paramètre > valeur de comparaison)
INT32
0..
4294967295
Table 8.6 Paramètres de la fonction d'exploitation „Entrées ou sorties programmables“
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-33
Exploitation
IclA IFE
Exemple
Paramétrage pour une commande manuelle simple
IO0 comme entrée, Flanc montant = Activer étage de puissance
Flanc descendant = Désactiver étage de puissance + réinitialiser erreur
IO1 comme entrée, Flanc montant = Déplacement vers l'avant
Flanc descendant = Arrêt
IO2 comme entrée, Flanc montant = Déplacement vers l'arrière
Flanc descendant = Arrêt
IO3 comme sortie,
Sortie = 1, si l'entraînement compact est prêt
Table 8.7 Paramétrage pour une commande manuelle simple
Entrée IO0
Entrée
L -> H
Commands.driveCtrl 2
(Enable)
H -> L
Commands.driveCtrl 9
(Disable + FaultReset)
Table 8.8 Entrée IO0
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO0_def
34:1
5
Entrée programmable
ProgIO0.Index
800:1
28
Index 28
ProgIO0.Subindex
800:2
1
Sous-index 1
ProgIO0.Bitmask
800:3
0
Masque
ProgIO0.Switch
800:4
3
Détecter les deux flancs
ProgIO0.Value1
800:5
2
Valeur pour flanc montant : Enable
ProgIO0.Value2
800:6
9
Valeur pour flanc descendant :
Disable+FaultReset
Table 8.9 Paramètres de l'entrée IO0
Entrée IO1
Entrée
L -> H
VEL.velocity 600
(déplacement positif)
H -> L
VEL.velocity 0
(Arrêt)
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO1_def
34:2
5
Entrée programmable
ProgIO1.Index
801:1
36
Index 36
ProgIO1.Subindex
801:2
1
Sous-index 1
ProgIO1.Bitmask
801:3
0
Masque
ProgIO1.Switch
801:4
3
Détecter les deux flancs
ProgIO1.Value1
801:5
600
Valeur de vitesse en cas de flanc
montant
ProgIO1.Value2
801:6
0
Valeur de vitesse en cas de flanc
descendant
Table 8.11 Paramètres de l'entrée IO1
8-34
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 8.10 Entrée IO1
IclA IFE
Exploitation
Entrée IO2
Entrée
L -> H
VEL.start -600
(déplacement négatif)
H -> L
VEL.start 0
(Arrêt)
Table 8.12 Entrée IO2
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO2_def
34:3
5
Entrée programmable
ProgIO2.Index
802:1
36
Index 36
ProgIO2.Subindex
802:2
1
Sous-index 1
ProgIO2.Bitmask
802:3
0
Masque
ProgIO2.Switch
802:4
3
Détecter les deux flancs
ProgIO2.Value1
802:5
-600
Valeur de vitesse pour flanc montant
ProgIO2.Value2
802:6
0
Valeur de vitesse pour flanc
descendant
Table 8.13 Paramètres de l'entrée IO2
Sortie IO3
Sortie
High
si état 6
(Status.driveStat AND 15) = 6
Table 8.14 Sortie IO3
Dénomination du
paramètre
Idx:Six
par
défaut
Remarque
I/O.IO3_def
34:4
130
Sortie programmable
ProgIO3.Index
803:1
28
Index 28
ProgIO3.Subindex
803:2
2
Sous-index 2
ProgIO3.Bitmask
803:3
15
Masque : Bit 0 ... 3
ProgIO3.Switch
803:4
0
Condition : „=“
ProgIO3.Value1
803:5
6
Valeur de comparaison : 6 = Operation Enable
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 8.15 Paramètres de la sortie IO3
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
8-35
IclA IFE
0098441113323, V1.04, 05.2006
Exploitation
8-36
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Diagnostic et élimination d'erreurs
9
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1
Affichage et élimination des erreurs
9.1.1
Diagnostic par le logiciel de mise en service
A l'aide du logiciel de mise en service "IclA Easy", vous pouvez déterminer les informations de diagnostic suivantes :
•
Etat du dispositif de contrôle d'états
Permet de rechercher les causes lorsque l'entraînement n'est pas
opérationnel.
•
Mot d'état
Indique lequel des 3 signaux suivants est présent :
– signal de contrôle externe
– signal de contrôle interne
– Avertissement
•
Paramètre Status.StopFault, 32:7
Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur
•
Mémoire de consignation des erreurs
Cette mémoire contient les dernières 7 erreurs. Le contenu de la
mémoire de consignation des erreurs reste conservé même après
la coupure de l'entraînement.
Les informations suivantes sont fournies pour chaque erreur :
– âge
– description de l'erreur sous forme de texte
– classe d'erreur
– numéro d'erreur
– fréquence
– informations supplémentaires.
9.1.2
Diagnostic par le bus de terrain
0098441113323, V1.04, 05.2006
Erreurs asynchrones
En Mode Bus de terrain, les erreurs de l'appareil sont signalées par le
système de surveillance de la commande en tant qu'erreurs asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l'intermédiaire du mot
d'état “fb_statusword“. L'état de signal "1“ indique un message d'erreur
ou un avertissement. Des détails relatifs à la cause d'erreur peuvent être
fournis par l'intermédiaire des paramètres.
0
Bit 15
Illustration 9.1
000
Bit 7..5
N
Analyse d'erreurs asynchrones
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-1
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFE
Description des bits :
•
Bit 5, "FltSig"
Message du signal de contrôle interne (par ex. surchauffe de
l'étage de puissance)
ParamètresStatus.FltSig_SR, 28:18
•
Bit 6, "Sign_SR"
Message du signal de contrôle externe (par ex. interruption du
déplacement par la fin de course)
ParamètresStatus.Sign_SR, 28:15
•
Bit 7, "warning"
Message d'avertissement (par ex. avertissement de température)
ParamètresStatus.WarnSig, 28:10
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Status.p_difPeak
15:13 (0F:0Dh)
Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent.
L'entraînement actualise cette valeur en permanence.
Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en
écrivant 0.
Inc
UINT32
0
0..
214748364
7
Status.driveStat
28:2 (1C:02h)
UINT32
Mot d'état pour l'état de fonctionnement
LOW-UINT16 :
Bit 0..3: N° de l'état actuel de la machine d'état
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Incident par surveillance interne
Bit 6 : Incident par surveillance externe
Bit 7 : Avertissement actif
Bit 8..11 : réservés
Bit 12..15 : Codage de l'état de traitement spécifique au mode
opératoire de l'axe
Correspond à l'affectation des bits 12..15 dans les données de
validation spécifiques au mode opératoire
(p. ex. paramètre PTP.statePTP pour le positionnement
PTP)
R/W/per
Info
R/-/-
-
R/-/-
-
R/-/-
Status.xMode_act
28:3 (1C:03h)
Mode opératoire de l'axe actuel avec information supplémentaire
Bit 0..3 : Mode opératoire actuel (voir ci-dessous)
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Entraînement référencé (ref_ok)
Bit 6..15 : réservé
UINT16
Numérotation du mode opératoire actuel :
1 : Course manuelle
2 : Prise d'origine
3 : Point à point
4 : Profil de vitesse
Les autres numéros sont réservés à des extensions futures.
9-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
HIGH-UINT16 :
Affectation voir paramètre Status.xMode_act
IclA IFE
Diagnostic et élimination d'erreurs
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
UINT16
-
R/-/-
UINT16
0..15
-
R/-/-
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
Status.Sign_SR
28:15 (1C:0Fh)
Etat des signaux enregistré Signaux de surveillance ext.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Bit 7 : SW-Stop
0 : non activé
1: activé
Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés
Status.FltSig
28:17 (1C:11h)
Signaux de surveillance actifs
Les bits d'erreur restent fixés tant que l'erreur est présente
(donc tant que la valeur limite est dépassée).
Affectation identique au paramètre Status.FltSig_SR
UINT32
-
R/-/-
Status.FltSig_SR
28:18 (1C:12h)
UINT32
Signaux de surveillance enregistrés
Les bits d'erreur restent fixés jusqu'à ce qu'une remise à zéro
de l'erreur (FaultReset) soit effectuée.
-
R/-/-
0098441113323, V1.04, 05.2006
Bit 0 : Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance
Bit 1 : Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance
Bit 2 : Surtension Alimentation de puissance
Bit 5 : Surcharge moteur
Bit 12 : Etage de puissance en surchauffe (≥105°C)
Bit16: Erreur de blocage
Bit 17 : Erreur de poursuite
Bit 18 : Panne du capteur de position du moteur
Bit 21 : Erreur de protocole bus de terrain
Bit 22 : Erreur Nodeguard Bit 23 : Entrée d'impulsion/de direction Timing
Bit 25 : "Power Removal" déclenché
Bit 26 : PWRR_A et PWRR_B niveaux différents
Bit 28 : Erreur matériel EEPROM
Bit 29 : Erreur de lancement
Bit 30 : Erreur système interne
Bit 31 : Watchdog
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-3
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Status.action_st
28:19 (1C:13h)
IclA IFE
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
Mot d'action
Bit 0 : Bit latched Erreur Classe 0
Bit 1 : Bit latched Erreur Classe 1
Bit 2 : Bit latched Erreur Classe 2
Bit 3 : Bit latched Erreur Classe 3
Bit 4 : Bit latched Erreur Classe 4
Bit 5 : réservé
Bit 6 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation réelle nulle
Bit 7 : L'entraînement tourne dans le sens positif
Bit 8: L'entraînement tourne dans le sens négatif
Bit 9: réservé
Bit 10 : réservé
Bit 11 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation de consigne
=0
Bit 12 : Entraînement retardé
Bit 13: Entraînement accéléré
Bit 14: Entraînement en déplacement constant
Bit 15 : réservé
-
R/-/-
Status.v_ref
31:1 (1F:01h)
Vitesse prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.v_act
31:2 (1F:02h)
Vitesse réelle
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_ref
31:5 (1F:05h)
Position prescrite
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_act
31:6 (1F:06h)
Position du moteur
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_dif
31:7 (1F:07h)
Erreur de poursuite
Ecart de régulation du régulateur de position.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.n_ref
31:8 (1F:08h)
Vitesse de rotation prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_act
31:9 (1F:09h)
Vitesse de rotation réelle
Correspond au paramètre Status.v_act converti en 1/
min.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.I_act
31:12 (1F:0Ch)
Courant de moteur actuel
Unité : [0,1 A]
INT16
A
-
R/-/-
Status.UDC_act
31:20 (1F:14h)
Tension de l'alimentation de puissance en [0,1V]
UINT16
V
-
R/-/-
Status.TPA_act
31:25 (1F:19h)
Température de l'étage de puissance
en degrés Celsius
UINT16
20..110
°C
-
R/-/-
Status.v_pref
31:28 (1F:1Ch)
Vitesse de la valeur de référence de position du rotor
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_target
31:30 (1F:1Eh)
Position de destination du générateur de profil de mouvement INT32
Valeur de position absolue du générateur de profil calculée à
partir des valeurs de position relatives et absolues transmises.
Inc
-
R/-/-
Status.p_profile
31:31 (1F:1Fh)
Position réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la position prescrite Status.p_ref.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_actusr
31:34 (1F:22h)
Position du moteur
Paramètre pour améliorer la compatibilité avec TwinLine.
Correspond à la position du moteur Status.p_act.
INT32
Inc
-
R/-/-
9-4
Type de
données
Gamme
déc.
La vitesse détectée par le capteur.
Valeur prescrite du régulateur de position.
La position du moteur détectée par le capteur.
Status.p_ref
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFE
Diagnostic et élimination d'erreurs
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.n_profile
31:35 (1F:23h)
Vitesse de rotation réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la vitesse de rotation de la valeur de référence
de position du rotor Status.n_pref.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_target
31:38 (1F:26h)
Vitesse de rotation de destination du générateur de profil de
mouvement
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_pref
31:45 (1F:2Dh)
Vitesse de rotation de la valeur de référence de position du
rotor Status.p_ref
Correspond à Status.v_pref convertie en 1/min.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.StopFault
32:7 (20:07h)
Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur
UINT16
0
R/-/-
Table 9.1 Paramètre pour messages d'erreurs asynchrones
Erreurs synchrones
Outre les erreurs asynchrones, des erreurs synchrones, déclenchées
par une erreur de communication (par ex. par un accès non autorisé ou
un ordre de commande erroné) sont signalées dans le mode Bus de terrain.
Les deux types d'erreurs sont décrits dans le manuel du bus de terrain
de l'entraînement compact.
Mémoire de consignation des
erreurs
Les 7 derniers messages d'erreur sont mémorisés dans une mémoire
de consignation des erreurs séparée. Les messages d'erreur sont classés dans l'ordre chronologique et peuvent être lus par l'intermédiaire de
l'index et du sous-index. La dernière erreur qui a entraîné une interruption est également mémorisée dans le paramètre
Status.StopFault, 32:7.
Index:Sous-index
Signification
900:1, 900:2, 900:3 …
1ère entrée, message d'erreur le plus ancien
901:1, 901:2, 901:3 …
2e entrée
…
…
906:1, 906:2, 906:3
7. entrée, message d'erreur le plus récent
Table 9.2 Structure de la mémoire de consignation des erreurs
0098441113323, V1.04, 05.2006
D'autres informations sont fournies pour chaque message d'erreur dans
les sous-index 1 … 5 :
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-5
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ErrMem0.ErrNum
900:1 (384:01h)
Numéro d'erreur codé
Index 900 : Premier libellé d'erreur (le plus ancien)
Index 901 : Deuxième libellé d'erreur
...
UINT16
-
R/-/-
ErrMem0.Class
900:2 (384:02h)
UINT16
Classe d'erreur
La réaction à l'erreur de la commande électronique est définie par 0..4
la classe d'erreur
-
R/-/-
ErrMem0.Age
900:3 (384:03h)
Age de l'erreur dans les cycles de mise en marche de l'appareil UINT32
0 = erreur apparue depuis la dernière mise en marche de l'entraînement
1 = erreur apparue pendant la dernière exploitation
2 = erreur apparue pendant l'avant-dernière exploitation, etc.
-
R/-/-
ErrMem0.Repeat
900:4 (384:04h)
Répétitions d'erreur
Nombre d'erreurs apparues successivement avec ce numéro
d'erreur:
UINT16
0..255
-
R/-/-
UINT16
Identification de l'erreur
Cette entrée contient des informations supplémentaires pour qualifier l'erreur.
-
R/-/-
Note : La lecture de ce paramètre transfère l'ensemble du libellé
d'erreur (9xx.1 - 9xx.5) dans une mémoire intermédiaire à partir
de laquelle sont chargés ensuite tous les autres éléments.
0 = erreur apparue une seule fois
1 = 1 répétition
2 = 2 répétitions, etc.
A partir du nombre maximal 255, le compteur de répétitions reste
inchangé.
ErrMem0.ErrQual
900:5 (384:05h)
L'importance dépend du numéro d'erreur.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 9.3 Entrées de la mémoire de consignation des erreurs
9-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
9.1.3
Diagnostic et élimination d'erreurs
Affichage de fonctionnement et d'erreur
Différents systèmes de surveillance protègent le moteur et l'étage de
puissance de surcharge et de surchauffe.
Affichage d'état de l'appareil
La LED indique des messages d'erreur et des avertissements. Elle représente les états de fonctionnement sous forme codée.
Affichage d'état de l'appareil
Signification
•
Accélération
•
Tension insuffisante
•
Etage de puissance inactif
•
Etage de puissance actif
•
"Quick Stop"
•
Erreur
•
Erreur interne
1s
9.1.4
Remise à zéro du message d'erreur
Pour remettre le message d'erreur à zéro après l'élimination du dysfonctionnement, envoyer via le bus de terrain l'ordre "Fault-Reset“ en écrivant la valeur 8 sur le mot de commande, paramètre
Commands.driveCtrl, 28:1. Vous pouvez également remettre à
zéro un message d'erreur avec le logiciel de mise en service.
9.1.5
Classes d'erreur et réaction à l'erreur
0098441113323, V1.04, 05.2006
Réaction à l'erreur
En cas de défaillance, le produit déclenche une réaction à l'erreur. En
fonction de la gravité de la défaillance, l'appareil réagit selon l'une des
classes d'erreur suivantes :
Classe d'erreur Réaction
Signification
0
Avertissement
Uniquement un message, aucune interruption du mode Déplacement.
1
Quick Stop
Le moteur s'arrête avec un "Quick Stop",
l'étage de puissance et la régulation restent activés et actifs.
2
Quick Stop avec Le moteur s'arrête avec un "Quick Stop",
coupure
l'étage de puissance et la régulation sont
coupés à l'arrêt.
3
Erreur fatale
L'étage de puissance et la régulation sont
immédiatement coupés, sans arrêter le
moteur au préalable.
4
Exploitation
incontrôlée
L'étage de puissance et la régulation sont
immédiatement coupés, sans arrêter le
moteur au préalable. La réaction à l'erreur
peut être réinitialisée uniquement par la
coupure de l'appareil.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-7
Diagnostic et élimination d'erreurs
9.1.6
IclA IFE
Causes et élimination d'erreurs
Si l'entraînement compact ne permet aucune communication avec le
bus de terrain, procéder comme suit :
왘 Ouvrir le couvercle du compartiment de branchement.
왘 Comparer l'affichage de la LED avec les indications dans Table 9.4.
Erreur
Classe Cause d'erreur
d'erre
ur
Elimination d'erreurs
Communication avec le bus de
terrain impossible
-
Mauvais paramètres de communication
Régler correctement le commutateur
DIP
Régler les paramètres correctement
Communication avec le bus de
terrain non fiable
-
Résistances de terminaison absentes Brancher correctement les résisBlindage des lignes insuffisant
tances de terminaison
Poser correctement le blindage (voir
chapitre 6 “Installation“)
LED éteinte
–
Tension d'alimentation manquante
Contrôler la tension d'alimentation et
les fusibles
LED clignote avec 6 Hz
4
Total de contrôle Flash faux
Recharger le firmware ou remplacer
l'entraînement compact
LED clignote avec 10 Hz
4
Erreur disque dur
Erreur système interne
Watchdog
Désactiver et activer l'entraînement
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
Table 9.4 Elimination d'erreur si aucune communication avec le bus de terrain
possible
Différents systèmes de surveillance protègent le moteur et l'étage de
puissance de surcharge et de surchauffe.
Les messages d'erreur et les avertissements peuvent être lus par l'intermédiaire du bus de terrain.
Dans le paramètre Status.FltSig_SR, 28:18 les erreurs détectées par les surveillances internes sont affichées par des bits positionnés en fonction.
Les différents bits restent positionnés même si les valeurs limites surveillées ne sont plus dépassées.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Les bits peuvent être effacés par une remise à zéro "Fault Reset“.
9-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
IclA IFE
Diagnostic et élimination d'erreurs
Bit de
surveillance
Erreur
Classe Cause d'erreur
d'erre
ur
0
Tension insuffisante 2
1
Tension d'alimentation sous valeur de Vérifier la tension et les branchements
seuil de désactivation de l'entraînesur l'entraînement
ment
1
Tension insuffisante 3
2
Tension d'alimentation sous valeur de Vérifier la tension et les branchements
seuil de désactivation de l'entraînesur l'entraînement
ment
2
Surtension
Surtension, réinjection de courant,
Voir chapitre 5.1 “Blocs d'alimentation
décrochage en cas de vitesse de rota- externes“
tion élevée
5
Surcharge Moteur
Couple de charge trop élevé
Courant de phase moteur réglé trop
élevé
Réduire le couple de charge
Réduire le courant de phase moteur
12
Echauffement de
3
l'étage de puissance
Etage de puissance surchauffé
Température ambiante trop élevée
Mauvaise dissipation de chaleur
Amélioration de la dissipation de chaleur par le bride moteur
16
Erreur de blocage
L'entraînement est bloqué ou décroché
Fréquence de course trop élevée
Accélération trop élevée
Réduire le couple de charge ou le
couple moteur ; vérifier les réglages
pour le courant de phase moteur ;
Réduire les fréquences de course
Réduire l'accélération
17
Erreur de poursuite
Couple de charge trop élevé
Pente rampe trop forte
Réduire le couple de charge ou le
couple moteur ; vérifier les réglages
pour le courant de phase moteur ;
réduire la vitesse ; réduire l'accélération
18
Panne du capteur
de positionnement
du moteur
Codeur défectueux
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
21
Erreur de protocole
CAN/RS485
22
Erreur Nodeguard
25
3
3
4
Elimination d'erreurs
Vérifier le blindage avec un câble
sériel
Eviter des boucles de la masse
2
Connexion sérielle ou bus de terrain
interrompue
Vérifier la connexion sérielle
Les entrées PWRR_A 3
et PWRR_B ont
niveau 0
"Power Removal" a été déclenché
Vérifier le protecteur, le câblage
26
Entrées PWRR_A et
PWRR_B différentes
Interruption des lignes de signaux
Vérifier le câble de signal/le branchement, vérifier le codeur, le remplacer
28
Erreur disque dur
EEPROM
Erreur disque dur
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
29
Erreur d'accélération
Erreur disque dur
Renvoyer l'entraînement au service
après-vente
L'entraînement reste
dans l'état de fonctionnement 2
Erreur d'accélération à cause d'un
paramétrage non autorisé ;
Total de contrôle EEPROM faux
Initialisation des paramètres avec des
valeurs par défaut (Parameter Commands.default 11:8). Si le problème
persiste, renvoyer l'entraînement au
service après-vente
4
Table 9.5 Elimination d'erreurs
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-9
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFE
La cause d'erreur figure également sous forme de numéro d'erreur dans
le paramètre "Dernière cause d'interruption“ (paramètre
Status.StopFault, 32:7) :
Numéro
d'erreur
Type d'erreur
Cause d'erreur/élimination d'erreur
013Fh
Mémoire EEprom non initialisée
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0140h
EEprom incompatible avec le logi- Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
ciel act.
0141h
Erreur de lecture EEprom
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0142h
Erreur d'écriture EEprom
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0143h
Erreur de total de contrôle dans
l'EEprom
Erreur disque dur / renvoyer l'entraînement compact
0148h
Interface sérielle : Erreur Overrun Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
0149h
Interface sérielle : Erreur Framing Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
014Ah
Interface sérielle : Erreur Parity
014Bh
Interface sérielle : Erreur de récep- Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
tion
masse
014Ch
Interface sérielle : dépassement
tampon
014Dh
Interface sérielle : Erreur de proto- Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
cole
masse
014Eh
Nodeguarding
Connexion sérielle interrompue.
0150h
Une fin de course non autorisée
est active
- Course de référence démarré dans une mauvaise direction ?Câblage fin de course incorrect ?
0151h
L'interrupteur a été dépassé, sortie impossible
Vitesse de recherche paramétré trop élevée pour la course de
référence ?
0152h
Angle de commutation à l'intérieur Réserve de déplacement paramétrée pour course de référence trop
de la réserve de déplacement pas petite ?
trouvé
0153h
Impulsion d'indexation non trouvé - appareil sans impulsion d'indexation- codeur/détecteur à effet de Hall
défectueux ?
0154h
Reproductibilité du déplacement
par impulsion d'indexation incertaine, l'impulsion d'indexation est
trop proche de l'interrupteur
0155h
Interrupteur toujours actif après le Régler une réserve de déplacement plus importante.
déplacement, cause éventuelle :
rebondissement des contacts de
l'interrupteur
0157h
Interruption/QuickStopActive par
LIMP
La fin de course a été activée.
0158h
Interruption/QuickStopActive par
LIMN
La fin de course a été activée.
0159h
Interruption/QuickStopActive par
REF
L'interrupteur de référence a été activé et est paramétré en tant qu'entrée d'interruption.
015Ah
Interruption/QuickStopActive par
STOP
L'entrée d'arrêt a été activé et est paramétré en tant qu'entrée d'interruption.
9-10
Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
Vérifier le blindage avec un câble sériel, éviter des boucles de la
masse
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
- Position de l'impulsion d'indexation trop proche de l'interrupteur.Décaler l'interrupteur ou remonter l'arbre du moteur en le tournant un
peu
IclA IFE
0098441113323, V1.04, 05.2006
9.2
Diagnostic et élimination d'erreurs
Aperçu sur les numéros d'erreur
hex
déc.
Classe
d'erreur
Description
0100h
256
2
Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance
0101h
257
3
Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance
0102h
258
3
Surtension Alimentation de puissance
0105h
261
3
Surcharge Moteur
010Ch
268
2
Echauffement de l'étage de puissance
0110h
272
3
Le moteur bloque ou est décroché
0111h
273
3
Erreur de poursuite
0112h
274
4
Capteur de positionnement du moteur défectueux
0115h
277
1
Erreur de protocole bus de terrain
0116h
278
2
Bus de terrain : Nodeguarding/Watchdog ou Clear
0117h
279
3
Fréquence à l'entrée d'impulsion/de direction trop élevée
0118h
280
3
Court-circuit sorties TOR
0119h
281
3
Fonction de sécurité "Power Removal" déclenchée (PWRR_A et PWRR_B)
011Ah
282
4
PWRR_A et PWRR_B ont des niveaux différents >1s
011Ch
284
4
Erreur disque dur EEPROM
011Dh
285
4
Erreur d'accélération
011Eh
286
4
Erreur système interne
011Fh
287
4
Watchdog
0120h
288
0
Avertissement dépassement de position générateur de profil
0121h
289
0
Avertissement surtempérature IGBT
0128h
296
0
Avertissement temporisation E/S
0130h
304
0
Paramètre inexistant, index invalide
0131h
305
0
Paramètre inexistant, sous-index invalide
0132h
306
0
Protocole de communication : Service inconnu
0133h
307
0
Ecriture du paramètre non autorisée
0134h
308
0
Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisée
0135h
309
0
Service de segments non initialisé
0136h
310
0
Erreur de la fonction d'enregistrement
0137h
311
0
Etat non Operation Enable
0138h
312
0
Traitement non possible dans l'état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d'états
0139h
313
0
Génération de position de référence interrompue
013Ah
314
0
Commutation impossible avec mode axe actuel
013Bh
315
0
Ordre de commande avec traitement en cours non autorisé (xxxx_end=0)
013Ch
316
0
Erreur de paramètre de sélection
013Dh
317
0
Dépassement de position effectif/produit
013Eh
318
0
Position effective pas encore définie
013Fh
319
4
Mémoire EEprom non initialisée
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-11
IclA IFE
hex
déc.
Classe
d'erreur
Description
0140h
320
4
EEPROM incompatible avec logiciel act.
0141h
321
4
Erreur de lecture EEprom
0142h
322
4
Erreur d'écriture EEprom
0143h
323
4
Erreur de total de contrôle dans l'EEprom
0144h
324
0
Valeur non calculable
0145h
325
0
Fonction seulement autorisée à l'arrêt
0146h
326
0
Course de référence active
0147h
327
0
Ordre de commande avec traitement en cours non autorisé (xxx_end=0)
0148h
328
1
Interface RS485 : Erreur Overrun
0149h
329
1
Interface RS485 : Erreur Framing
014Ah
330
1
Interface RS485 : Erreur Parity
014Bh
331
1
Interface RS485 : Erreur de réception
014Ch
332
1
Interface RS485 : dépassement tampon
014Dh
333
1
Interface RS485 : Erreur de protocole
014Eh
334
1
Nodeguarding, l'interface n'est plus commandée
014Fh
335
0
Etat QuickStop activé
0150h
336
1
Une fin de course non autorisée est active
0151h
337
1
L'interrupteur a été dépassé, sortie impossible
0152h
338
1
Angle de commutation à l'intérieur de la réserve de déplacement pas trouvé
0153h
339
1
Impulsion d'indexation non trouvé
0154h
340
1
Reproductibilité du déplacement par impulsion d'indexation incertaine, l'impulsion
d'indexation est trop proche de l'interrupteur
0155h
341
1
Interrupteur toujours actif après le déplacement, cause éventuelle : rebondissement des contacts de l'interrupteur
0156h
342
1
Entrée non paramétré sous forme de LIMP/LIMN/REF
0157h
343
1
Interruption/QuickStop par LIMP
0158h
344
1
Interruption/QuickStop par LIMN
0159h
345
1
Interruption/QuickStop par REF
015Ah
346
1
Interruption/QuickStop par STOP
015Bh
347
1
Fin de course non validée
015Ch
348
0
Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel
015Dh
349
0
Paramètre non disponible sur cet appareil
015Eh
350
0
Fonction non disponible sur cet appareil
015Fh
351
0
Accès refusé
0160h
352
4
Données de fabrication dans la mémoire EEPROM incompatibles avec le logiciel
act.
0161h
353
4
Capteur d'impulsion d'indexation non calibré
0162h
354
0
Entraînement non référencé
0163h
355
0
Interface CAN : ID COB incorrect
0164h
356
0
Interface CAN : demande erronée
0165h
357
0
Interface CAN : Erreur Overrun
9-12
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Diagnostic et élimination d'erreurs
IclA IFE
Diagnostic et élimination d'erreurs
hex
déc.
Classe
d'erreur
Description
0166h
358
0
Interface CAN : le télégramme n'a pas pu être enregistré
0167h
359
0
Interface CAN : erreur générale CAN Stack
0168h
360
0
Bus de terrain : Le type de données et la longueur du paramètre ne correspondent pas.
0169h
361
0
Détection de blocage désactivée
016Ah
362
0
La tentative de connexion au Bootloader DSP a échouée
016Bh
363
0
Communication avec le Bootloader DSP erronée
016Ch
364
0
Erreur lors de l'initialisation de la mémoire du SPC3
016Dh
365
0
Erreur lors du calcul de la longueur des données Input/Output
016Eh
366
0
Adresse Profibus réglée en dehors de la gamme autorisée
016Fh
367
0
Utilisation non autorisée du commutateur DIP S1.1
0170h
368
0
Logiciel DSP incompatible avec le logiciel Profibus
0171h
369
0
Total de contrôle du logiciel de l'interface Profibus-DP incorrect
0172h
370
0
Fonction d'oscilloscope : aucune autre donnée disponible
0173h
371
0
Fonction d'oscilloscope : la variable de déclenchement n'a pas été définie
0174h
372
0
Paramétrage incomplet de la fonction d'oscilloscope
0175h
373
1
Communication interne
0098441113323, V1.04, 05.2006
Table 9.6 Numéros d'erreur
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
9-13
IclA IFE
0098441113323, V1.04, 05.2006
Diagnostic et élimination d'erreurs
9-14
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Paramètres
10
Paramètres
10.1
Représentation des paramètres
La représentation des paramètres contient d'une part des informations
utilisées pour l'identification univoque d'un paramètre. D'autre part, le
tableau de paramètres peut fournir des indications sur les possibilités de
réglage, sur les préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de
chaque paramètre.
Une représentation des paramètres présente les caractéristiques suivantes :
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Exemple.Nom
12:34 (C:22h)
Exemple
UINT16
1..127
127
R/W/per
Groupe. Nom
Dénomination du paramètre qui se compose du nom du groupe de paramètres (="groupe") et du nom du paramètre (="nom").
Valeur par défaut
Préréglages effectués en usine.
Type de données
Le type de données détermine la plage de valeurs valide, notamment
lorsque les valeurs maximale et minimale d'un paramètre ne sont pas indiquées explicitement.
R/W
Valeur min.
Valeur max.
INT16
2 octets / 16 bits
-32768
32767
UINT16
2 octets / 16 bits
0
65535
INT32
4 octets / 32 bits
-2147483648
2147483647
UINT32
4 octets / 32 bits
0
4294967295
Indication sur la lecture et l'écriture des valeurs
"R/-" - Les valeurs sont en lecture seule
"R/W" - Les valeurs peuvent être lues et écrites.
Code indiquant si la valeur du paramètre est persistante, c.-à-d. si elle
reste dans la mémoire après coupure de l'appareil. Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou du bus de terrain,
l'utilisateur doit enregistrer explicitement la modification des valeurs
dans la mémoire persistante.
0098441113323, V1.04, 05.2006
persistant
Type de données Octet
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-1
Paramètres
10.2
IclA IFE
Aperçu des paramètres
CAN
Commands
Config
Control
ErrMem0
Homing
I/O
Réglages du bus CAN
Changement d'état
Enregistrer le paramètre dans l'EEPROM
Initialiser le paramètre par défaut
Configuration de l'entraînement
Réglages du régulateur
Mémoire de consignation des erreurs
Mode opératoire "Prise d'origine"
Etat et définition des entrées et des sorties
Manual
Mode opératoire "Course manuelle"
Motion
Fonction d'exploitation "Définition du sens de rotation"
Fonction d'exploitation "Quick Stop"
Vitesse théorique par défaut
Accélération et décélération
Profibus
ProgIO0..3
PTP
Réglages Profibus
Fonction d'exploitation "Entrées/sorties programmables"
Mode opératoire "Point à point"
RS485
Réglages du bus RS485
Settings
Nom d'appareil utilisateur
Courants de phase
Entrées de surveillance
Informations d'état et valeurs de lecture
VEL
Mode opératoire "Profil de vitesse"
0098441113323, V1.04, 05.2006
Etat
10-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
10.3
Paramètres
Groupes de paramètres
10.3.1 Groupe de paramètres "CAN"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
CAN.canAddr
23:2 (17:02h)
Adresse du bus CAN
Sont autorisés 1..127
UINT16
1..127
127
R/W/per
CAN.canBaud
23:3 (17:03h)
Vitesse de transmission du bus CAN
Les valeurs suivantes sont autorisées :
50 = 50 kBaud
100 = 100 kBaud
125 = 125 kBaud
250 = 250 kBaud
500 = 500 kBaud
800 = 800 kBaud
1000 = 1 MBaud
UINT16
50..1000
125
R/W/per
CAN.pdo4msk1
30:9 (1E:09h)
Masque 32 bits pour la modification des données du process
Partie 1
Masque 32 bits pour PDO4 commandée par événement :
UINT32
R/W/4294967
295
UINT32
0
Cette valeur permet d'afficher les octets 1..4
du masque. Lors de la transmission commandée par événement, un message est envoyé pour chaque modification dans
les données T-PDO. Ce masque permet de définir avec précision ou de limiter la transmission des messages. Dans toutes
les positions de bit sur lesquelles le masque contient un 0, les
modifications pour la transmission commandée par événement
sont ignorées.
Affectation exacte :
Bit31..24 : x_end x_err x_info
Bit23..16 : warn Sig_SR FltSig cos
Bit15..8 : modeStat
Bit7..0 : ioSignals
La valeur par défaut 4294967295 correspond à 0xFFFFFFFF.
Masque 32 bits pour la modification des données du process
Partie 2
Masque 32 bits pour PDO4 commandée par événement :
Masque pour les octets 5..8.
Description, voir Objet pdo4msk1.
R/W/-
0098441113323, V1.04, 05.2006
CAN.pdo4msk2
30:10 (1E:0Ah)
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-3
Paramètres
IclA IFE
10.3.2 Groupe de paramètres "Commands"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Commands.eeprSave
11:6 (0B:06h)
Sauvegarder les valeurs des paramètres dans la mémoire
UINT16
EEPROM
Valeur 1 : Procéder à la sauvegarde des paramètres utilisateur
-
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
Remise à zéro des paramètres utilisateur
Bit 0 : 1= Tous les paramètres utilisateur sont initialisés avec les
valeurs par défaut et sauvegardés dans l'EEPROM.
-
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
0..31
0
R/W/-
UINT16
1..1
1
R/W/-
Les paramètres réglés actuellement sont sauvegardés dans la
mémoire non volatile (EEPROM).
L'opération de sauvegarde est terminée lorsque le paramètre
Commands.stateSave, 11:7 fournit un signal 1.
Attention ! La sauvegarde n'est possible que lorsque l'entraînement est à l'arrêt.
Commands.stateS- Sauvegarder l'état de traitement des paramètres dans
ave
l'EEPROM
11:7 (0B:07h)
0 : Opération de sauvegarde active
1 : Opération de sauvegarde terminée
Commands.default
11:8 (0B:08h)
L'état par défaut est actif uniquement à la prochaine mise en
marche.
Attention ! Possible uniquement lorsque l'entraînement est à
l'arrêt.
Commands.stateDef
11:9 (0B:09h)
Etat de traitement du paramètre Commands.default
0 : Initialisation de base active
1 : Initialisation de base terminée
Commands.driveC- Mot de commande pour changement d'état
trl
Bit 0 : Disable étage de puissance
28:1 (1C:01h)
Bit 1 : Enable étage de puissance
Bit 2 : QuickStop
Bit 3 : FaultReset
Bit 4 : QuickStop-Release
Bit 5..15 : réservés
Préréglage Bit 0..4='0', L'accès en écriture déclenche automatiquement un changement de front 0->1 et le traitement du dispositif de contrôle d'états.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Commands.del_err Effacer la mémoire de consignation des erreurs
32:2 (20:02h)
Valeur écrite 1 :
Effacement de tous les libellés d'erreur dans la mémoire de
consignation des erreurs
10-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Paramètres
10.3.3 Groupe de paramètres "Config"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Config.PrgNo
1:1 (01:01h)
Numéro du logiciel
Mot de poids fort : Numéro du programme
Mot de poids faible : Variante du programme
UINT32
-
R/-/-
UINT32
-
R/-/-
Exemple : PR802.10
Mot de poids fort : 802
Mot de poids faible : 10
Config.PrgVer
1:2 (01:02h)
Version du logiciel
Mot de poids fort : Version du programme
Mot de poids faible : Révision du programme
Exemple : V1.003
Mot de poids fort : 1
Mot de poids faible : 3
Config.SerialNo1
1:20 (01:14h)
Numéro de série de l'entraînement Partie 1
Chiffres 10-13 du numéro de série.
Représenté sous forme de nombre décimal.
UINT16
-
R/-/-
Config.SerialNo2
1:21 (01:15h)
Numéro de série de l'entraînement Partie 2
Chiffres 1-9 du numéro de série.
Représenté sous forme de nombre décimal.
UINT32
-
R/-/-
Config.OptPrgNo
13:11 (0D:0Bh)
Numéro du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus le numéro de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Config.OptPrgVer
13:12 (0D:0Ch)
Version du logiciel dans le module optionnel
UINT32
Désigne sur les entraînements avec Profibus la version de programme de l'interface interne Profibus.
-
R/-/-
Config.GearNum
13:14 (0D:0Eh)
Facteur de réduction Numérateur
Facteur de réduction du réducteur installé.
INT32
-
R/-/-
INT32
-
R/-/-
UINT16
0..3
-
R/-/-
Remarque : La valeur n'est correcte que si le réducteur a été
monté chez le fabricant.
Config.GearDen
13:15 (0D:0Fh)
Facteur de réduction Dénominateur
Facteur de réduction du réducteur installé.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Remarque : La valeur n'est correcte que si le réducteur a été
monté chez le fabricant.
Config.SafeDisab
13:16 (0D:10h)
Entrées pour fonction de sécurité "Power Removal"
Valeurs :
0: Entrées PWRR_A et PWRR_B non disponibles
1 : Entrées PWRR_A et PWRR_B disponibles mais non connectées (pont enfiché)
3 : Entrées PWRR_A et PWRR_B disponibles et connectées
(fonction active):
Config.I_nomDrv
15:1 (0F:01h)
Courant nominal de l'entraînement
UINT16
Courant qui peut circuler en continu sans surchauffer l'entraîne- 0..100
ment ni l'endommager.
Unité : [0,1 A]
A
R/-/-
Config.I_maxDrv
15:2 (0F:02h)
Courant maximal de l'entraînement
Courant maximal qui ne peut circuler que pendant un court
instant. Ceci est garanti par la surveillance I2t.
Unité : [0,1 A]
UINT16
0..100
A
R/-/-
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-5
Paramètres
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Config.ResolutM
29:2 (1D:02h)
Résolution de positionnement de l'entraînement
UINT16
Valeur de lecture pour la résolution de l'entraînement en incréments par tour.
La valeur s'applique à l'arbre du moteur (sans réducteur).
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Inc
12
R/-/-
10.3.4 Groupe de paramètres "Control"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Control.KPn
15:8 (0F:08h)
Régulateur de vitesse Facteur P
Unité : [0,0001 Amin/tr]
UINT16
0..32767
Amin/tr
R/W/per
Control.TNn
15:9 (0F:09h)
Régulateur de vitesse Temps de compensation
Unité : [0,01 ms]
UINT16
ms
1000..32767
R/W/per
Control.KPp
15:10 (0F:0Ah)
Régulateur de position Facteur P
Unité : [0,1 1/s]
UINT16
0..32767
1/s
R/W/per
Control.KFPp
15:11 (0F:0Bh)
Commande pilote de vitesse du régulateur de position
sans dimension
32767 = compensation 100%
UINT16
0..32767
32767
R/W/per
10.3.5 Groupe de paramètres "ErrMem0"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ErrMem0.ErrNum
900:1 (384:01h)
Numéro d'erreur codé
Index 900 : Premier libellé d'erreur (le plus ancien)
Index 901 : Deuxième libellé d'erreur
...
UINT16
-
R/-/-
ErrMem0.Class
900:2 (384:02h)
Classe d'erreur
La réaction à l'erreur de la commande électronique est définie
par la classe d'erreur
UINT16
0..4
-
R/-/-
ErrMem0.Age
900:3 (384:03h)
Age de l'erreur dans les cycles de mise en marche de l'appareil UINT32
0 = erreur apparue depuis la dernière mise en marche de l'entraînement
1 = erreur apparue pendant la dernière exploitation
2 = erreur apparue pendant l'avant-dernière exploitation, etc.
-
R/-/-
10-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Note : La lecture de ce paramètre transfère l'ensemble du
libellé d'erreur (9xx.1 - 9xx.5) dans une mémoire intermédiaire
à partir de laquelle sont chargés ensuite tous les autres éléments.
IclA IFE
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ErrMem0.Repeat
900:4 (384:04h)
Répétitions d'erreur
Nombre d'erreurs apparues successivement avec ce numéro
d'erreur:
UINT16
0..255
-
R/-/-
UINT16
-
R/-/-
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
0 = erreur apparue une seule fois
1 = 1 répétition
2 = 2 répétitions, etc.
A partir du nombre maximal 255, le compteur de répétitions
reste inchangé.
ErrMem0.ErrQual
900:5 (384:05h)
Identification de l'erreur
Cette entrée contient des informations supplémentaires pour
qualifier l'erreur.
L'importance dépend du numéro d'erreur.
10.3.6 Groupe de paramètres "Homing"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Homing.startHome
40:1 (28:01h)
UINT16
Démarrage du mode opératoire Prise d'origine
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la course de réfé- 1..8
rence
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REF sens de rotation nég.
4 : REF sens de rotation pos.
7 : Course sur bloc sens de rotation nég.
8 : Course sur bloc sens de rotation pos.
-
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
Homing.stateHome Validation: Prise d'origine
40:2 (28:02h)
Bit 15 : ref_err
Bit 14 : ref_end
0098441113323, V1.04, 05.2006
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
Homing.startSetp
40:3 (28:03h)
Définition des coordonnées sur la position définie des coordon- INT32
nées
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche la définition des
coordonnées
Possible uniquement avec le moteur à l'arrêt.
Inc
-
R/W/-
Homing.v_Home
40:4 (28:04h)
Vitesse prescrite pour la recherche de l'interrupteur
UINT16
300..5000
1/min
1000
R/W/per
Homing.v_outHome Vitesse prescrite pour le retour dans la zone de déplacement à UINT16
40:5 (28:05h)
partir de l'interrupteur
300..5000
1/min
500
R/W/per
Homing.p_outHome Réserve de déplacement maximale
Après reconnaissance de l'interrupteur, l'entraînement com40:6 (28:06h)
mence à chercher l'angle de commutation défini. Si celui-ci
n'est pas trouvé après la distance indiquée ici, la course de
référence s'annule avec une erreur
Inc
INT32
200000
1..
2147483647
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
R/W/per
10-7
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
IclA IFE
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Inc
Homing.p_disHome Distance entre l'angle de commutation et le point de référence INT32
200
40:7 (28:07h)
Après avoir quitté l'interrupteur, l'entraînement avance encore 1..
d'une distance définie dans la zone de travail et définit celle-ci 2147483647
comme point de référence.
R/W/per
Homing.RefSwMod Déroulement du traitement lors de la course de référence sur
40:9 (28:09h)
REF Bit 0 : Sens de déplacement pour la réserve de déplacement
0 : Déplacement en sens positif
1 : Déplacement en sens négatif
0
R/W/per
Inc
0
R/W/per
UINT16
-
R/-/-
UINT16
0..3
Bit 1 : Sens de déplacement Distance de sécurité
0: en sens positif
1 : en sens négatif
Homing.RefAppPos Position d'application au point de référence
INT32
40:11 (28:0Bh)
Une fois la course de référence réussie, la valeur de position
est fixée sur le point de référence.
Le point zéro de l'application est ainsi défini automatiquement.
Homing.refError
40:13 (28:0Dh)
Cause d'erreur lors de la course de référence
Code d'erreur lors du traitement de la course de référence
10.3.7 Groupe de paramètres "I/O"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
I/O.IO_act
33:1 (21:01h)
Etat des entrées et sorties TOR
Entrées/sorties 24 V :
Bit 0 : IO0
Bit 1 : IO1
Bit 2 : IO2
Bit 3 : IO3
Bit 4 : PWRR_A
Bit 5 : PWRR_B
UINT16
0..15
0
R/W/-
I/O.IO0_def
34:1 (22:01h)
Configuration de IO0
0 = entrée utilisable librement
1 = entrée LIMP (uniquement pour IO0)
2 = entrée LIMN (uniquement pour IO1)
3 = entrée STOP
4 = entrée REF
5 = entrée programmable
128 = sortie librement utilisable
130 = sortie programmable
UINT16
0..255
1
R/W/per
I/O.IO1_def
34:2 (22:02h)
Configuration de IO1
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
2
R/W/per
I/O.IO2_def
34:3 (22:03h)
Configuration de IO2
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
3
R/W/per
I/O.IO3_def
34:4 (22:04h)
Configuration de IO3
voir paramètre IO0_def
UINT16
0..255
4
R/W/per
10-8
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
La lecture fournit l'état des entrées et des sorties.
L'écriture ne modifie que l'état des sorties.
IclA IFE
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
I/O.progDelay
34:7 (22:07h)
Temporisation pour le traitement programmé des E/S
Après mise en marche de l'entraînement, la fonction "Entrées
et sorties programmables" n'est active qu'après la temporisation réglable ici.
UINT16
0..60
Sec
0
R/W/per
Ainsi, pendant le lancement d'une installation, le mode manuel
peut être verrouillé pendant un certain temps jusqu'à ce que la
commande du bus de terrain reprenne le contrôle.
10.3.8 Groupe de paramètres "Manual"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Manual.startMan
41:1 (29:01h)
Démarrage d'une course manuelle
Codage des données d'écriture :
UINT16
0..15
0
R/W/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
1..5000
1/min
300
R/W/per
Bit 0 : Sens de rotation pos.
Bit 1 : Sens de rotation nég.
Bit 2 : 0 :lent 1 :rapide
Bit 3 : Traitement automatique de l'étage de puissance
Si le bit 3 est fixé sur 1, une course manuelle peut être démarrée même si l'étage de puissance est désactivé: Si l'entraînement se trouve à l'état 4 (ReadyToSwitchOn), l'étage de
puissance est automatiquement activé lors du démarrage de la
course manuelle puis désactivé à la fin de celle-ci.
Manual.stateMan
41:2 (29:02h)
Validation: Course manuelle
Bit 15 : manu_err
Bit 14 : manu_end
Bit 7 : Erreur SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur HW_STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
0098441113323, V1.04, 05.2006
Manual.n_slowMan Vitesse pour la course manuelle lente
41:4 (29:04h)
Manual.n_fastMan
41:5 (29:05h)
Vitesse pour la course manuelle rapide
UINT16
1..5000
1/min
1000
R/W/per
Manual.step_Man
41:7 (29:07h)
Distance de la course pas-à-pas pour démarrage manuel
0 : Activation directe du fonctionnement continu
UINT16
Inc
2
R/W/per
Manual.time_Man
41:8 (29:08h)
Temps d'attente jusqu'au fonctionnement continu
UINT16
Temps d'attente jusqu'au passage en fonctionnement continu. 1..10000
Actif uniquement si la distance de la course pas-à-pas n'est pas
égale à 0.
ms
500
R/W/per
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-9
Paramètres
IclA IFE
10.3.9 Groupe de paramètres "Motion"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Motion.invertDir
28:6 (1C:06h)
Définition du sens de rotation
Valeur 0 : Pas d'inversion de sens
Valeur 1 : Inversion de sens active
UINT16
0..1
0
R/W/per
Aucune inversion de sens signifie :
L'entraînement tourne en sens horaire avec les vitesses positives, vu sur la face avant de l'arbre de sortie du moteur.
Remarque : La nouvelle valeur n'est prise en compte qu'après
la mise sous tension de l'entraînement.
Motion.dec_Stop
28:21 (1C:15h)
Temporisation pour "Quick Stop"
Temporisation qui est utilisée pour chaque "Quick Stop" :
- "Quick Stop" via mot de commande
- "Quick Stop" via signal de surveillance externe
- "Quick Stop" via erreurs des classes 1 et 2
UINT32
(1/min)/s R/W/per
1000...10000 5000
0
Motion.v_target0
29:23 (1D:17h)
Vitesse prescrite par défaut Valeur par défaut rémanente pour
le paramètre PTP.v_tarPTP.
UINT16
300..5000
1/min
1000
R/W/per
vitesse pour mode PTP si aucune valeur n'a été écrite dans
PTP.v_tarPTP.
Remarque : Cette valeur rémanente est utilisée exclusivement
lors de la mise sous tension de l'entraînement comme prédéfinition de PTP.v_tarPTP.
Motion.acc
29:26 (1D:1Ah)
Accélération
UINT32
(1/min)/s R/W/per
La valeur définit l'accélération et la décélération.
1000...10000 2500
Les nouvelles valeurs ne sont prises en compte qu'après arrêt 0
de l'entraînement.
10.3.10 Groupe de paramètres "Profibus"
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Profibus.MapOut
24:2 (18:02h)
Valeur dans PZD5+6
vers l'entraînement Index et sous-index de l'objet devant être
mappé dans le PPO2 lors du transfert de données du maître
vers l'entraînement.
Par défaut, l'accélération prescrite est mappée.
UINT32
R/W/per
voir texte
à gauche
Valeurs possibles :
00000000h: Aucun mappage actif
001A001Dh: Accélération de consigne (29:26)
00010021h: Sorties numériques (33:1)
mot Low : Index de l'objet mappé mot
High : Sous-index objet mappé
10-10
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
IclA IFE
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Profibus.MapIn
24:3 (18:03h)
UINT32
Valeur dans PZD5+6 vers le maître
Index et sous-index de l'objet devant être mappé dans le PPO2
lors du transfert de données de l'entraînement vers le maître.
Par défaut, aucun mappage n'est activé.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
0
R/W/per
Valeurs possibles :
00000000h: Aucun mappage actif
00070020h: Numéro d'erreur (32:7)
0009001Fh: Vitesse de rotation réelle (31:9)
0019001Fh: Température étage de puissance (31:25)
0014001Fh: Tension d'alimentation (31:20)
000C001Fh: Courant moteur actuel (31:12)
mot Low : Index de l'objet mappé mot
High : Sous-index objet mappé
Profibus.PkInhibit
24:4 (18:04h)
UINT32
Cycle d'actualisation pour les ordres de lecture statiques
Dans le cas d'un ordre de lecture statique en cours, la valeur de 1..60000
lecture est actualisée cycliquement après un temps défini à
cette rubrique.
ms
1000
R/W/per
Profibus.SafeState
24:5 (18:05h)
Réaction à un état sûr
Réaction de l'entraînement à l'état 'Clear' du maître Profibus
DP et réaction à l'issue du temps imparti au watchdog.
UINT32
0..1
1
R/W/per
UINT32
3..126
-
R/-/-
0 = aucune réaction
1 = erreur de classe 2
, L'entraînement passe à l'état FAULT si l'étage de puissance
était activé.
Profibus.profiAddr
24:13 (18:0Dh)
Adresse Profibus
Adresse réglée par le commutateur DIP.
10.3.11 Groupe de paramètres "ProgIO0"
La signification est identique pour les groupes de
paramètres "ProgIO0" (Index 800), "ProgIO1" (Index 801),
"ProgIO2" (Index 802), "ProgIO3" (Index 803).
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ProgIO0.Index
800:1 (320:01h)
Index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Index du paramètre à écrire
UINT16
-
R/W/per
UINT16
-
R/W/per
0098441113323, V1.04, 05.2006
En cas de sortie prog. : Index du paramètre à lire
En cas d'entrée prog. :
write(index,sous-index) =
(read(index,sous-index) BAND BitMask) BOR VALUEx
En cas de sortie prog. :
Niveau haut sur sortie si
(read(index,sous-index) BAND BitMask) =<> VALUE1
ProgIO0.Subindex
800:2 (320:02h)
Sous-index du paramètre de commande
En cas d'entrée prog. : Sous-index du paramètre à écrire
En cas de sortie prog. : Sous-index du paramètre à lire
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-11
Paramètres
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
ProgIO0.BitMask
800:3 (320:03h)
Masque de bit pour la valeur du paramètre
En cas d'entrée ou de sortie prog. :
Masque de bit avec lequel la valeur de lecture du paramètre
(index,sous-index) est liée avant d'être éditée.
UINT32
-
R/W/per
ProgIO0.Switch
800:4 (320:04h)
Détection de front ou opérateur de comparaison
UINT16
-
R/W/per
ProgIO0.Value1
800:5 (320:05h)
Valeur d'écriture pour front montant ou valeur de comparaison INT32
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
0..
front montant
4294967295
En cas de sortie prog. : Valeur de comparaison pour condition
R/W/per
ProgIO0.Value2
800:6 (320:06h)
Valeur d'écriture pour front descendant
En cas d'entrée prog. : Valeur d'écriture de paramètre pour
front descendant
En cas de sortie prog. : aucune signification
INT32
0..
4294967295
R/W/per
En cas d'entrée prog. :
Sélection des fronts à détecter :
Valeur 0 : Pas de réaction au changement de niveau
Valeur 1 : Réaction au front montant
Valeur 2 : Réaction au front descendant
Valeur 3 : Réaction aux deux fronts
En cas de sortie prog. :
Sélection de la condition pour la comparaison :
Valeur 0 : (valeur de lecture du paramètre = valeur de comparaison)
Valeur 1 : (valeur de lecture du paramètre <> valeur de comparaison)
Valeur 2 : (valeur de lecture du paramètre < valeur de comparaison)
Valeur 3 : (valeur de lecture du paramètre > valeur de comparaison)
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
PTP.p_absPTP
35:1 (23:01h)
Positionnement de destination et positionnement absolu
démarrent
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement absolu en incréments
INT32
Inc
-
R/W/-
PTP.StatePTP
35:2 (23:02h)
Validation: Positionnement PTP
Bit 15 : ptp_err
Bit 14 : ptp_end
Bit 13 : Position prescrite atteinte
UINT16
-
R/-/-
Inc
-
R/W/-
Bit 7 : SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
PTP.p_relPTP
35:3 (23:03h)
10-12
Positionnement de distance et positionnement relatif démarrent INT32
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le positionnement relatif en incréments
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
10.3.12 Groupe de paramètres "PTP"
IclA IFE
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
PTP.continue
35:4 (23:04h)
PTP.v_tarPTP
35:5 (23:05h)
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
UINT16
Poursuite d'un positionnement interrompu
La position de destination a été définie avec l'instruction de
positionnement précédente.
La valeur transmise ici est sans importance pour le positionnement.
0
R/W/-
Vitesse prescrite du positionnement PTP
Le positionnement peut être arrêté temporairement avec la
valeur 0.
La valeur par défaut est la valeur du paramètre
Motion.v_target0.
UINT16
0..5000
1/min
1000
R/W/-
La vitesse minimale est de 300 1/min.
10.3.13 Groupe de paramètres "RS485"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
RS485.timeout
1:11 (01:0Bh)
Node Guard Timer
Surveillance de connexion, temps en millisecondes
0=inactif (par défaut=0)
UINT16
0..10000
ms
0
R/W/-
La valeur passe automatiquement sur 0 après une erreur
Nodeguard.
RS485.serBaud
22:1 (16:01h)
Vitesse de transmission
Les valeurs suivantes sont autorisées :
9600
19200
38400
UINT16
0..38400
9600
R/W/per
RS485.serAdr
22:2 (16:02h)
Adresse
Sont autorisés 1..31
UINT16
1..31
1
R/W/per
RS485.serFormat
22:3 (16:03h)
Format de données
Bit 0 : 1=no parity, 0=parity on
Bit 1 : 1=parity odd, 0=parity even
Bit 2 : 1=8 data bits, 0=7 data bits
Bit 3 : 1=2 stop bits, 0=1 stop bit
UINT16
0..15
0
R/W/per
R/W/per
Info
Par défaut 0 = 7-E-1
0098441113323, V1.04, 05.2006
10.3.14 Groupe de paramètres "Settings"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Settings.name1
11:1 (0B:01h)
Nom d'appareil utilisateur Partie 1
Par défaut = 538976288 = 0x20202020
= 4 espaces
UINT32
R/W/per
5389762
88
Dénomination programmable par l'utilisateur sous forme d'un
texte de 8 caractères
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-13
Paramètres
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Settings.name2
11:2 (0B:02h)
Nom d'appareil utilisateur Partie 2
Par défaut = 538976288 = 0x20202020
= 4 espaces
UINT32
R/W/per
5389762
88
R/W/per
Info
Dénomination programmable par l'utilisateur sous forme d'un
texte de 8 caractères
Settings.I_max
15:3 (0F:03h)
UINT16
Courant maximal pour le mode normal
0..100
Limitation de courant réglable en fonction des besoins de
l'installation. Le courant maximal de l'entraînement qui peut
être chargé via le paramètre Config.I_maxDrv est réglé
comme valeur par défaut. La valeur maximale est également le
courant maximal de l'entraînement. Unité : [0,1 A]
A
-
R/W/per
Settings.I_maxBlk
15:5 (0F:05h)
UINT16
Courant maximal pour la course de référence par bloc
0..100
Limitation de courant spécifique pour le mode opératoire
"course de référence sur butée mécanique" (déplacement commandé par bloc).
Unité : [0,1 A]
A
20
R/W/per
Settings.p_maxDiff
15:7 (0F:07h)
Erreur de poursuite maximale admissible du régulateur de posi- UINT16
tion
1..600
Inc
24
R/W/per
Settings.T_block
15:12 (0F:0Ch)
UINT16
Temps de réponse de la surveillance de blocage
Si l'arbre du moteur reste immobile malgré le courant maximal 0..10000
pendant la durée réglée ici, la surveillance signale une erreur
de blocage.
La valeur 0 désactive la surveillance de blocage.
ms
100
R/W/per
Settings.WarnOvrun Réaction à un dépassement de position
28:11 (1C:0Bh)
0 = fixer un bit dans le mot d'état
1 = ne pas fixer de bit dans le mot d'état
UINT16
0..1
0
R/W/per
Settings.SignEnabl
28:13 (1C:0Dh)
UINT16
0..15
3
R/W/per
Settings.SignLevel
28:14 (1C:0Eh)
UINT16
Niveau de signal pour les entrées de surveillance
On règle ici si les erreurs sont déclenchées pour le niveau 0 ou 0..15
1.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Valeur de bit 0 : Réaction au niveau 0 (protégé contre une rupture de fil)
Valeur de bit 1 : Réaction au niveau 1
0
R/W/per
Settings.Flt_pDif
28:24 (1C:18h)
Réaction à l'erreur de poursuite
1 : Classe d'erreur 1
2 : Classe d'erreur 2
3 : Classe d'erreur 3
3
R/W/per
Activation des entrées de surveillance
Bit 0 : LIMP (fin de course pos.)
Bit 1 : LIMN (fin de course nég.)
Bit 2 : STOP (interrupteur STOP)
Bit 3 : REF (interrupteur de référence)
10-14
UINT16
0..3
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Valeur de bit=0 : La surveillance n'est pas active
Valeur de bit=1 : La surveillance est active
Note : La surveillance concernée n'est active que si le port IO
concerné est configuré comme fonction correspondante
(paramètres I/O.IO0_def à IO3_def).
IclA IFE
Paramètres
10.3.15 Groupe de paramètres "Status"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
Status.p_difPeak
15:13 (0F:0Dh)
Valeur de l'erreur de poursuite maximale atteinte jusqu'à présent.
L'entraînement actualise cette valeur en permanence.
Peut être fixée sur la valeur d'erreur de poursuite actuelle en
écrivant 0.
Inc
UINT32
0
0..
2147483647
Status.driveStat
28:2 (1C:02h)
Mot d'état pour l'état de fonctionnement
UINT32
LOW-UINT16 :
Bit 0..3: N° de l'état actuel de la machine d'état
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Incident par surveillance interne
Bit 6 : Incident par surveillance externe
Bit 7 : Avertissement actif
Bit 8..11 : réservés
Bit 12..15 : Codage de l'état de traitement spécifique au mode
opératoire de l'axe
Correspond à l'affectation des bits 12..15 dans les données de
validation spécifiques au mode opératoire
(p. ex. paramètre PTP.statePTP pour le positionnement
PTP)
R/W/per
Info
R/-/-
-
R/-/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
-
R/-/-
UINT16
0..15
-
R/-/-
HIGH-UINT16 :
Affectation voir paramètre Status.xMode_act
Status.xMode_act
28:3 (1C:03h)
Mode opératoire de l'axe actuel avec information supplémentaire
Bit 0..3 : Mode opératoire actuel (voir ci-dessous)
Bit 4 : réservé
Bit 5 : Entraînement référencé (ref_ok)
Bit 6..15 : réservé
Numérotation du mode opératoire actuel :
1 : Course manuelle
2 : Prise d'origine
3 : Point à point
4 : Profil de vitesse
Les autres numéros sont réservés à des extensions futures.
Status.WarnSig
28:10 (1C:0Ah)
Avertissements
Signaux de surveillance avec classe d'erreur 0.
Bit 0 : Dépassement de position générateur de profil
Bit 1 : Température de l'étage de puissance >100 °C
Bit5 : Limitation I2t active
Bit 9 : Ecart de positionnement pour étage de puissance inactif
0098441113323, V1.04, 05.2006
Les bits restants sont réservés à des extensions futures.
Status.Sign_SR
28:15 (1C:0Fh)
Etat des signaux enregistré Signaux de surveillance ext.
Bit 0 : LIMP
Bit 1 : LIMN
Bit 2 : STOP
Bit 3 : REF
Bit 7 : SW-Stop
0 : non activé
1: activé
Etat enregistré des signaux de surveillance externe autorisés
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-15
Paramètres
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.FltSig
28:17 (1C:11h)
Signaux de surveillance actifs
Les bits d'erreur restent fixés tant que l'erreur est présente
(donc tant que la valeur limite est dépassée).
Affectation identique au paramètre Status.FltSig_SR
UINT32
-
R/-/-
Status.FltSig_SR
28:18 (1C:12h)
Signaux de surveillance enregistrés
Les bits d'erreur restent fixés jusqu'à ce qu'une remise à zéro
de l'erreur (FaultReset) soit effectuée.
UINT32
-
R/-/-
Status.action_st
28:19 (1C:13h)
UINT16
Mot d'action
Bit 0 : Bit latched Erreur Classe 0
Bit 1 : Bit latched Erreur Classe 1
Bit 2 : Bit latched Erreur Classe 2
Bit 3 : Bit latched Erreur Classe 3
Bit 4 : Bit latched Erreur Classe 4
Bit 5 : réservé
Bit 6 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation réelle nulle
Bit 7 : L'entraînement tourne dans le sens positif
Bit 8: L'entraînement tourne dans le sens négatif
Bit 9: réservé
Bit 10 : réservé
Bit 11 : Entraînement à l'arrêt: Vitesse de rotation de consigne
=0
Bit 12 : Entraînement retardé
Bit 13: Entraînement accéléré
Bit 14: Entraînement en déplacement constant
Bit 15 : réservé
-
R/-/-
Status.ModeError
30:11 (1E:0Bh)
Code de défaut spécifique fournisseur ayant entraîné l'activa- UINT16
tion du drapeau ModeError.
En règle générale une anomalie causée par le lancement d'un
mode opératoire.
0
R/-/-
Status.v_ref
31:1 (1F:01h)
Vitesse prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.v_act
31:2 (1F:02h)
Vitesse réelle
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_ref
31:5 (1F:05h)
Position prescrite
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_act
31:6 (1F:06h)
Position du moteur
INT32
Inc
-
R/-/-
10-16
La vitesse détectée par le capteur.
Valeur prescrite du régulateur de position.
La position du moteur détectée par le capteur.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Bit 0 : Tension insuffisante 1 Alimentation de puissance
Bit 1 : Tension insuffisante 2 Alimentation de puissance
Bit 2 : Surtension Alimentation de puissance
Bit 5 : Surcharge moteur
Bit 12 : Etage de puissance en surchauffe (≥105°C)
Bit16: Erreur de blocage
Bit 17 : Erreur de poursuite
Bit 18 : Panne du capteur de position du moteur
Bit 21 : Erreur de protocole bus de terrain
Bit 22 : Erreur Nodeguard Bit 23 : Entrée d'impulsion/de direction Timing
Bit 25 : "Power Removal" déclenché
Bit 26 : PWRR_A et PWRR_B niveaux différents
Bit 28 : Erreur matériel EEPROM
Bit 29 : Erreur de lancement
Bit 30 : Erreur système interne
Bit 31 : Watchdog
IclA IFE
Paramètres
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.p_dif
31:7 (1F:07h)
Erreur de poursuite
Ecart de régulation du régulateur de position.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.n_ref
31:8 (1F:08h)
Vitesse de rotation prescrite
Valeur prescrite du régulateur de vitesse.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_act
31:9 (1F:09h)
Vitesse de rotation réelle
INT16
Correspond au paramètre Status.v_act converti en 1/min.
1/min
-
R/-/-
Status.I_act
31:12 (1F:0Ch)
Courant de moteur actuel
Unité : [0,1 A]
INT16
A
-
R/-/-
Status.UDC_act
31:20 (1F:14h)
Tension de l'alimentation de puissance en [0,1V]
UINT16
V
-
R/-/-
Status.TPA_act
31:25 (1F:19h)
Température de l'étage de puissance
en degrés Celsius
UINT16
20..110
°C
-
R/-/-
Status.v_pref
31:28 (1F:1Ch)
Vitesse de la valeur de référence de position du rotor
INT32
Inc/s
-
R/-/-
Status.p_target
31:30 (1F:1Eh)
Position de destination du générateur de profil de mouvement INT32
Valeur de position absolue du générateur de profil calculée à
partir des valeurs de position relatives et absolues transmises.
Inc
-
R/-/-
Status.p_profile
31:31 (1F:1Fh)
Position réelle du générateur de profil de mouvement
Correspond à la position prescrite Status.p_ref.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.p_actusr
31:34 (1F:22h)
Position du moteur
Paramètre pour améliorer la compatibilité avec TwinLine.
Correspond à la position du moteur Status.p_act.
INT32
Inc
-
R/-/-
Status.n_profile
31:35 (1F:23h)
Vitesse de rotation réelle du générateur de profil de mouveINT16
ment
Correspond à la vitesse de rotation de la valeur de référence de
position du rotor Status.n_pref.
1/min
-
R/-/-
Status.n_target
31:38 (1F:26h)
Vitesse de rotation de destination du générateur de profil de
mouvement
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.n_pref
31:45 (1F:2Dh)
Vitesse de rotation de la valeur de référence de position du
rotor Status.p_ref
Correspond à Status.v_pref convertie en 1/min.
INT16
1/min
-
R/-/-
Status.StopFault
32:7 (20:07h)
Dernière cause d'interruption, numéro d'erreur
UINT16
0
R/-/-
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
Status.p_ref
0098441113323, V1.04, 05.2006
10.3.16 Groupe de paramètres "VEL"
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
VEL.velocity
36:1 (24:01h)
Démarrage avec la vitesse prescrite
INT16
1/min
Objet d'action : L'accès en écriture déclenche le déplacement. -5000..5000 -
R/W/-
La vitesse minimale est de 300 1/min.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
10-17
Paramètres
IclA IFE
Groupe.Nom
Index:sous-index
déc. (hex.)
Description
Affectation des bits
Type de
données
Gamme
déc.
Unité
par
défaut
déc.
R/W/per
Info
VEL.stateVEL
36:2 (24:02h)
Validation: Profil de vitesse
Bit 15 : vel_err
Bit 14 : vel_end
Bit 13 : Vitesse prescrite atteinte
UINT16
-
R/-/-
0098441113323, V1.04, 05.2006
Bit 7 : SW_STOP
Bit 3 : Erreur REF
Bit 2 : Erreur STOP
Bit 1 : Erreur LIMN
Bit 0 : Erreur LIMP
10-18
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
11
Accessoires et pièces de rechange
11.1
Documentations
Désignation
Référence de commande
IclA Ixx CD-ROM multilingue
0098441113207
11.2
0098441113323, V1.04, 05.2006
Accessoires et pièces de rechange
Accessoires
Désignation
Référence de commande
IclA Ixx Installation Set
0062501521001
IclA Ixx Cable Glands, 2 units
0062501520002
IclA Ixx Cable Glands, 10 units
0062501520001
IclA IFx Cable (power, CAN) 03m
0062501462030
IclA IFx Cable (power, RS485) 03m
0062501463030
IclA IFx Cable (power, profibus) 03m
0062501484030
IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 03m
0062501470030
IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 05m
0062501470050
IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 10m
0062501470100
IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 15m
0062501470150
IclA Ixx Cable (power, STAK 200) 20m
0062501470200
IclA Cable (PWRR M8x4) 03m
0062501485030
IclA Cable (PWRR M8x4) 05m
0062501485050
IclA Cable (PWRR M8x4) 10m
0062501485100
IclA Cable (PWRR M8x4) 15m
0062501485150
IclA Cable (PWRR M8x4) 20m
0062501485200
IclA IFx Connector Profibus M12
0062501525001
IclA IFx Connector CAN / RS485 M12
0062501526001
IclA IFx Connector 3I/O 24V
0062501523001
IclA IFx Connector 4I/O 24V
0062501523002
IclA IFx Connector 2I/O
0062501534001
IclA IFx Connector 3I/O
0062501534002
IclA IFx Connector 1PWRR out
0062501534005
IclA IFx Insert 3I/O 24V
0062501524001
IclA IFx Insert 4I/O 24V
0062501527001
IclA IFx Insert 3I/O
0062501533001
IclA IFx Insert 4I/O
0062501533002
IclA IFx Insert 2I/O 1PWRR
0062501533003
IclA IFx Insert 4I/O 2PWRR
0062501533004
IclA Ixx Circuit de commande de la résistance de freinage UBC
ACC3EA001
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
11-1
Accessoires et pièces de rechange
IclA IFE
Recommandation du fournisseur pour câble Profibus :
•
Câble Profibus (M12-M12) xxm :
Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur mâle et femelle M12, code B à 5 pôles.
Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de
Bestellnr.: 0975 254 101 / ... M
•
Câble Profibus (M12 SubD) xxm :
Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur M12 femelle,
code B à 5 pôles, un connecteur SubD à 9 pôles avec une résistance de terminaison commutable.
Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de
Bestellnr.: 0975 254 104 / ... M
•
Câble Profibus (M12 SubD) xxm :
Câble de signaux Profibus, comportant de chaque côté un connecteur M12 mâle,
code B à 5 pôles, un connecteur SubD à 9 pôles avec une résistance de terminaison commutable.
Fournisseur : Sté Lumberg, www.lumberg.de
Bestellnr.: 0975 254 105 / ... M
Les outils nécessaires à la confection sont fournis directement par le fabricant.
•
Pince de sertissage pour CN1 : AMP 654174-1
•
Pince de sertissage pour CN2, CN4 et CN5 : Molex 69008-0982
•
Pince de sertissage pour CN3 : Molex 69008-0724
•
Outil d'extraction pour CN2, CN4 et CN5 : Molex 11-03-0043
•
Outil d'extraction pour CN3 : Molex 11-03-0044
Un convertisseur RS232/USB en RS485 est nécessaire pour les opérations de service et pour la mise à jour.
Convertisseur NuDAM RS232-RS485 : Acceed ND-6520
•
Convertisseur NuDAM USB-RS485 : Acceed ND-6530
0098441113323, V1.04, 05.2006
•
11-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
12
Service après-vente, entretien et élimination
Service après-vente, entretien et élimination
@ ATTENTION
Détérioration des parties de l'installation et perte du contrôle
de commande !
Suite à une interruption dans la connexion négative de l'alimentation de la commande, des tensions élevées peuvent survenir sur
les raccordements de signaux.
•
Ne pas interrompre le raccordement négatif entre le bloc d'alimentation et la charge par un fusible ou un commutateur.
•
Vérifier la liaison correcte avant l'activation.
•
Ne jamais enficher l'alimentation de la commande ni modifier
son câblage tant que la tension d'alimentation est appliquée.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
@ ATTENTION
Risque d'accident lors du démontage des connecteurs des
circuits imprimés
•
Lors du démontage, veiller à ce que les connecteurs soient
déverrouillés.
– Tension d'alimentation VDC :
Déverrouillage en tirant sur le boîtier du connecteur
– Autre :
Déverrouillage en appuyant sur le levier de verrouillage
•
Tirer uniquement sur le boîtier du connecteur (pas sur le
câble).
0098441113323, V1.04, 05.2006
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
des blessures ou des dommages matériels.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
12-1
Service après-vente, entretien et élimination
12.1
IclA IFE
Adresses des points de service après-vente
Si vous ne pouvez pas éliminer une erreur, adressez-vous à votre distributeur local. Préparer les informations suivantes :
•
Type, numéro d'identification et numéro de série du produit (plaque
d'identité)
•
Type d'erreur (le cas échéant, numéro d'erreur)
•
Circonstances préalables et concomitantes
•
Des suppositions concernant la cause de l'erreur
Joindre également ces informations lors de l'envoi du produit pour révision ou réparation.
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à
votre distributeur. Il vous indiquera les coordonnées du
service assistance client le plus proche de chez vous.
12.2
Entretien
Le produit ne nécessite pas d'entretien.
Il n'est pas possible d'effectuer soi-même les réparations.
Confier les réparations à un service assistance client
certifié. En cas de modifications sans autorisation, toute
garantie et responsabilité sont annulées.
12.2.1 Durée de service de la fonction de sécurité
La durée de vie de la fonction de sécurité "Power Removal" est de 20
ans. Au-delà, le fonctionnement parfait n'est plus garanti. La date d'expiration de l'appareil doit être déterminée par la valeur DOM indiquée
sur la plaque d'identité de l'appareil+ 20 ans.
왘 Noter ce délai dans le schéma de maintenance.
Sur la plaque d'identité de l'appareil, la DOM est indiquée au format
JJ.MM.AA, par ex. 31.12.06. (31 décembre 2006). Cela signifie que la
fonction de sécurité est garantie jusqu'au 31 décembre 2026 (06 + 20 =
26).
0098441113323, V1.04, 05.2006
Exemple
12-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
12.3
Service après-vente, entretien et élimination
Remplacement des dispositifs
@ AVERTISSEMENT
Blessures et dommages de l'installation par des réactions inattendues !
Le comportement du système d'entraînement est déterminé par
de nombreuses données ou réglages mémorisés. Des réglages ou
des données inappropriés peuvent provoquer des déplacements
ou des réactions de signaux inattendus et désactiver les fonctions
de surveillance.
•
Ne pas utiliser le système d'entraînement avec des réglages
ou des données inconnus.
•
Vérifier les données ou les réglages mémorisés.
•
Lors de la mise en service, effectuer soigneusement des tests
pour tous les états de fonctionnement et les cas d'erreur.
•
Vérifier les fonctions après échange du produit et après modifications des réglages ou des données.
•
Démarrer l'installation uniquement lorsqu'aucune personne et
aucun objet ne se trouvent dans la zone de danger des composants mobiles de l'installation et que l'installation peut être
exploitée de manière sûre.
Si ces précautions ne sont pas respectées, cela peut entraîner
la mort, des blessures graves ou des dommages matériels.
Respecter la procédure ci-après pour le remplacement des appareils.
왘 Enregistrer tous les réglages de paramètres à l'aide du logiciel de
mise en service sur votre PC, voir chapitre 7.4 “Logiciel de mise en
service IclA Easy“.
왘 Couper toutes les tensions d'alimentation. S'assurer qu'aucune ten-
sion n'est plus appliquée (instructions de sécurité).
왘 Repérer tous les branchements et démonter le produit.
왘 Noter le numéro d'identification et le numéro de série figurant sur la
plaque d'identité du produit pour une identification ultérieure.
왘 Installer le nouveau produit conformément au chapitre 6 “Installa-
tion“
왘 Procéder à la mise en service conformément au chapitre 7 “Mise en
0098441113323, V1.04, 05.2006
service“.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
12-3
Service après-vente, entretien et élimination
12.4
IclA IFE
Expédition, stockage, élimination
Démontage
Procédure de démontage :
왘 Couper l'alimentation en courant.
왘 Couper l'alimentation en courant.
왘 Retirer tous les connecteurs.
왘 Démonter l'entraîneur compact de l'installation.
Le produit doit être transporté uniquement avec une protection contre
les chocs. Dans la mesure du possible, utiliser l'emballage d'origine
pour l'expédition.
Stockage
Stocker le produit uniquement dans les conditions ambiantes autorisées
indiquées pour la température ambiante et l'humidité de l'air.
Protéger le produit contre la poussière et la salissure.
Elimination
Le produit est composé de différents matériaux recyclables qui doivent
être éliminés séparément. Eliminer le produit conformément aux
prescriptions locales.
0098441113323, V1.04, 05.2006
Expédition
12-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
IclA IFE
Glossaire
13
Glossaire
13.1
Unités et tableaux de conversion
La valeur dans l’unité indiquée (colonne gauche) est calculée avec la
formule (dans la cellule) pour l’unité recherchée (ligne supérieure).
Exemple : conversion de 5 mètres [m] en yards [yd]
5 m / 0,9144 = 5,468 yd
13.1.1 Longueur
in
ft
yd
m
cm
mm
in
-
/ 12
/ 36
* 0,0254
* 2,54
* 25,4
ft
* 12
-
/3
* 0,30479
* 30,479
* 304,79
yd
* 36
*3
-
* 0,9144
* 91,44
* 914,4
m
/ 0,0254
/ 0,30479
/ 0,9144
-
* 100
* 1000
cm
/ 2,54
/ 30,479
/ 91,44
/ 100
-
* 10
mm
/ 25,4
/ 304,79
/ 914,4
/ 1000
/ 10
-
13.1.2 Masse
lb
oz
lb
oz
slug
-
* 16
* 0,03108095
/ 16
-
kg
g
* 0,4535924
* 453,5924
* 0,02834952
* 28,34952
-
* 14,5939
* 14593,9
* 1,942559*10
1,942559*10-3
-3
slug
/ 0,03108095
/
kg
/ 0,453592370
/ 0,02834952
/ 14,5939
-
* 1000
g
/ 453,592370
/ 28,34952
/ 14593,9
/ 1000
-
lb
oz
p
dyne
N
lb
-
* 16
* 453,55358
* 444822,2
* 4,448222
oz
/ 16
-
* 28,349524
* 27801
* 0,27801
p
/ 453,55358
/ 28,349524
-
* 980,7
* 9,807*10-3
dyne
/ 444822,2
/ 27801
/ 980,7
-
/ 100*103
N
/ 4,448222
/ 0,27801
/ 9,807*10-3
* 100*103
-
0098441113323, V1.04, 05.2006
13.1.3 Force
13.1.4 Puissance
HP
W
HP
-
* 745,72218
W
/ 745,72218
-
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
13-1
Glossaire
IclA IFE
13.1.5 Rotation
1/min (RPM)
1/min (RPM) -
rad/s
deg./s
* π / 30
*6
rad/s
* 30 / π
-
* 57,295
deg./s
/6
/ 57,295
-
13.1.6 Couple
lb·in
lb·ft
oz·in
Nm
kp·m
kp·cm
dyne·cm
lb·in
-
/ 12
* 16
* 0,112985
* 0,011521
* 1,1521
* 1,129*106
lb·ft
* 12
-
* 192
* 1,355822
* 0,138255
* 13,8255
* 13,558*106
oz·in
/ 16
/ 192
-
* 7,0616*10-3 * 720,07*10-6 * 72,007*10-3 * 70615,5
Nm
/ 0,112985
/ 1,355822
/ 7,0616*10-3 -
* 0,101972
* 10,1972
* 10*106
kp·m
/ 0,011521
/ 0,138255
/ 720,07*10-6 / 0,101972
-
* 100
* 98,066*106
kp·cm
/ 1,1521
/ 13,8255
/ 72,007*10-3 / 10,1972
/ 100
-
* 0,9806*106
dyne·cm
/ 1,129*106
/ 13,558*106
/ 70615,5
/ 98,066*106
/ 0,9806*106
-
/ 10*106
13.1.7 Moment d'inertie
lb·in2
lb·ft2
kg·m2
kg·cm2
kp·cm·s2
oz·in2
lb·in2
-
/ 144
/ 3417,16
/ 0,341716
/ 335,109
* 16
lb·ft2
* 144
-
* 0,04214
* 421,4
* 0,429711
* 2304
* 10,1972
* 54674
-
/ 980,665
* 5,46
kg·m2
* 3417,16
/ 0,04214
-
*
10*103
10*103
kg·cm2
* 0,341716
/ 421,4
/
kp·cm·s2
* 335,109
/ 0,429711
/ 10,1972
* 980,665
-
* 5361,74
oz·in2
/ 16
/ 2304
/ 54674
/ 5,46
/ 5361,74
-
13.1.8 Température
°F
°C
K
°F
-
(°F - 32) * 5/9
(°F - 32) * 5/9 + 273,15
°C
°C * 9/5 + 32
-
°C + 273
K
(K - 273,15) * 9/5 + 32
K - 273,15
-
AWG
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
mm2
42,4
33,6
26,7
21,2
16,8
13,3
10,5
8,4
6,6
5,3
4,2
3,3
2,6
AWG
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
2,1
1,7
1,3
1,0
0,82
0,65
0,52
0,41
0,33
0,26
0,20
0,16
0,13
2
mm
13-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
13.1.9 Section du conducteur
IclA IFE
13.2
Glossaire
Termes et abbréviations
API
ASCII
CA
CAN
American Standard Code for Information Interchange (angl.) Standard
de codage des caractères de texte
Courant alternatif, AC: Alternating current (angl.)
(Controller Srea Network), bus de terrain ouvert et standardisé selon
ISO 11898, permettant la communication entre entraînements et dispositifs de différents fournisseurs.
CC
Courant continu, DC: Direct current (angl.)
CE
Communauté Européenne
CEM
Compatibilité électromagnétique
classe d'erreur
Regroupement des incidents d'exploitation selon les réactions d'erreur
Codeur
Capteur pour la saisie de la position angulaire d'un élément en rotation.
Monté dans le moteur, le codeur indique la position angulaire du rotor.
Commutateur DIP
Petits interrupteurs juxtaposés lesquels doivent être réglés lors de l'installation.
Contrôle de I2t
Contrôle de température prévisionnel. Un réchauffement prévisible généré par le courant moteur est précalculé par les composants du dispositif. En cas de dépassement des valeurs limites, l'entraînement réduit le
courant de moteur.
Détection de blocage
La détection de blocage surveille le courant maximal, la durée et la rotation de l'arbre du moteur. Si l'arbre du moteur reste immobile malgré
le courant maximal pendant la durée réglée, la surveillance signale une
erreur de blocage.
DOM
(Date of manufacturing), la date de fabrication est indiquée sur la plaque
signalétique de l'appareil au format JJ.MM.AA,
p. ex. 31.12.06 (31. décembre 2006).
E/S
E
Etage de puissance
Fin de course
0098441113323, V1.04, 05.2006
Automate programmable industriel
Entrées/Sorties
Encodeur, encoder (angl.)
Elément assurant la commande du moteur. L'étage de puisance génère
des courants de commande du moteur en fonction des signaux de positionnement de l'automate.
Contact indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
HIGH/OPEN
Etat d'un signal d'entrée ou de sortie. En état de repos, la tension de signal est élevée, niveau High.
Impulsion d'indexation
Signal d'un encodeur pour la prise d'origine de la position du rotor dans
le moteur. L'encodeur fournit une impulsion d'indexation par rotation.
Inc
LED
LOW/OPEN
M
Moteur EC
Incréments
Light Emitting Diode (angl.), diode electroluminescente
Etat d'un signal d'entrée ou de sortie. En état de repos, la tension de signal est basse, niveau Low.
Moteur
Moteur à commutation électronique
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
13-3
Glossaire
IclA IFE
MPP
Node guarding
Paramètres
PC
Données et valeurs spécifiques du dispositif pouvant être définies par
l'utilisateur.
Personal Computer (angl.), ordinateur personnel
Code indiquant si la valeur du paramètre est persistante, c.-à-d. si elle
reste dans la mémoire après coupure de l'appareil. Lors de la modification d'une valeur via le logiciel de mise en service ou du bus de terrain,
l'utilisateur doit enregistrer explicitement la modification des valeurs
dans la mémoire persistante.
Profibus
Bus de terrain ouvert normalisé selon EN 50254-2, grâce auquel les entraînements et autres dispositifs provenant de fournisseurs différents
communiquent entre eux.
Modulation d'impulsions en largeur
Quick Stop
Arrêt rapide, cette fonction est utilisée en cas de défaillance ou via une
instruction pour freiner rapidement le moteur.
Rampe de couple
Freinage du moteur avec la décélération maximale possible qui est limitée uniquement par le courant max. admissible. Plus ce courant de freinage admissible est élevé, plus la décélération est forte. Comme de
l'énergie est récupérée en fonction de la charge accouplée, la tension
peut dépasser les valeurs admissibles. Dans ce cas, réduire le courant
admissible max.
RS485
Sens de rotation
UE
Valeur par défaut
Watchdog
Interface de bus de terrain conforme à EIA-485 qui permet une transmission sérielle des données avec plusieurs abonnés.
Sens de rotation positif ou négatif de l'arbre du moteur. Le sens de rotation positif est le sens de rotation de l'arbre du moteur dans le sens
des aiguilles d'une montre, lorsque l'on regarde le moteur du côté de
l'arbre de sortie.
Union Européenne
Préréglages effectués en usine.
Dispositif surveillant les fonctions cycliques de base dans le système
d'entraînement. En cas d'erreur, l'étage de puissance et les sorties sont
désactivés.
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
Dénominations du produit
IclA IFE
13-4
(angl. : surveillance des points nodaux), surveillance des connexions
avec l'esclave sur une interface quant à la transmission cyclique de données.
persistant
PWM
13.3
Moteur pas à pas
IclA IFE
14
Index
Index
A
Abbréviations 13-3
Accessoires et pièces de rechange 11-1
Adresses des points de service après-vente 12-2
Affichage d'erreurs 9-1
Alimentation de puissance
Spécification des câbles 6-13
Aperçu des paramètres 10-2
Arrêt logiciel 8-3
B
Bloc d'alimentation externe 5-1
Branchement de l'interface de bus de terrain RS485 6-14
Branchement de la tension d'alimentation 6-11
C
Câbles équipotentiels 5-4, 6-2
CAN 10-3
Caractéristiques techniques 3-1
Causes d'erreur 9-8
CEM 6-1
Changement de mode opératoire 8-12
classe d'erreur 9-7
Classes d'erreur 9-7
Commands 10-4
Composants et interfaces 1-3
Conditions ambiantes 3-1
Confection des câbles 6-7
Config 10-5
Control 10-6
Course de référence
sur une fin de course 8-25
Course manuelle 8-14
Course manuelle standard 8-15
0098441113323, V1.04, 05.2006
D
Déclaration de conformité 1-7
définition des coordonnées 8-27
Définition du sens de rotation 8-29
Dénominations du produit 13-4
Déviations de fonctionnement 8-8
Diagnostic 9-1
Documentation et ouvrages de référence 1-5
E
Elimination 12-1, 12-4
Elimination d'erreurs 9-8
Entrées/sorties programmables 8-31
Entretien 12-1
Erreur
Elimination 9-1
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
14-1
Index
IclA IFE
ErrMem0 10-6
Etats de fonctionnement 8-8
Expédition 12-4
Exploitation 8-1
F
Fins de course
contrôle du fonctionnement 7-7
Fonction
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
Interface du bus de terrain Profibus 6-29
Fonction de sécurité 5-5
Définition 5-5
Exemple d'application 5-8
fonction de sécurité
Arrêt de catégorie 0 5-5
Fonctions 8-29
Profil de déplacement 8-29
Quick Stop 8-30
Fonctions d'exploitation
Définition du sens de rotation 8-29
Entrées/sorties programmables 8-31
Fonctions de sécurité 2-3, 3-4, 4-1
Exigences 5-6
Fonctions de surveillance 2-3
Glossaire 13-1
Groupe de paramètres
CAN 10-3
Groupe de paramètres
Commands 10-4
Config 10-5
Control 10-6
ErrMem0 10-6
Homing 10-7
I/O 10-8
Manual 10-9
Motion 10-10
Profibus 10-10
ProgIO0 10-11
PTP 10-12
RS485 10-13
Settings 10-13
Status 10-15
VEL 10-17
Groupes de paramètres 10-3
H
Homing 10-7
I
I/O 10-8
14-2
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
G
IclA IFE
Index
Informations d'état
diverses 8-11
Informations d'état,spécifiques au mode opératoire 8-10
Installation 6-1
électrique 6-4
mécanique 6-3
Installation électrique 6-4
Installation mécanique 6-3
Installation, électrique
Branchement de l'interface bus de terrain CAN 6-18
Branchement de l'interface de bus de terrain RS485 6-14
Branchement de l'interface signaux 24 V 6-26
Branchement de la tension d'alimentation 6-11
Confection des câbles 6-7
Interface bus de terrain CAN
Branchement 6-18
Fonction 6-18
Réglage de l'adresse 6-19, 6-20
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur
DIP 6-19
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP 6-20
Résistance de terminaison 6-18
Spécification des câbles 6-18
Interface bus de terrain Profibus
Fonction 6-29
fonction, fonction
interface du bus de terrain Profibus 6-14
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission 6-16
résistance de terminaison 6-15
spécification du câble 6-14
Interface bus de terrain RS485
Fonction 6-22
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur
DIP 6-22
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commuta-
0098441113323, V1.04, 05.2006
teur DIP 6-24
Résistance de terminaison 6-22
Spécification des câbles 6-22
Interface signaux 24 V
Branchement 6-26
Contrôle du fonctionnement des fins de course 7-7
Fonction 6-26
mise en service de l 7-5
Réglage fonctions 7-5
Spécification des câbles 6-26
Introduction 1-1
L
Lecture de l'état de fonctionnement 8-9
Limites de positionnement 8-4
M
Manual 10-9
Marquage CE 1-5
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
14-3
Index
IclA IFE
Mémoire de consignation des erreurs 9-1
Mise en service 7-1
Contrôle du fonctionnement des fins de course 7-7
Courbe caractéristique de couple 7-4, 7-12
effectuer 7-4
Interface signaux 24 V 7-5
Optimisation du comportement de déplacement 7-12
Préparation 7-3
Test du mode de positionnement 7-10
Vérification des fonctions de sécurité 7-9
Mode d'exploitation
Course manuelle 8-14
Point à point 8-19
Prise d'origine 8-22
Profil de vitesse 8-17
Modes d'exploitation 8-12
Moteur
Courbe caractéristique de couple 7-4, 7-12
Optimisation du comportement de déplacement 7-12
Réglage de la pente des rampes 7-12
Motion 10-10
N
Normes et directives 1-5
Numéros d'erreur 9-11
O
Optimisation du comportement de déplacement 7-12
Paramètres 10-1
Représentation 10-1
Plage de positionnement 8-4
Point à point 8-19
Possibilités de réglage
indépendantes du mode opératoire 8-13
Power Removal 5-5
Arrêt de catégorie 0 5-5
arrêt de catégorie 1 5-5
Définition 5-5
Exemple d'application 5-8
Exigences 5-6
Principes de base 4-1, 8-1
Prise d'origine 8-22
définition des coordonnées 8-27
Profibus 10-10
Profil de déplacement 8-29
Profil de vitesse 8-17
ProgIO0 10-11
PTP 10-12
Q
Qualification, Personnel 2-1
Quick Stop 8-30
14-4
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
0098441113323, V1.04, 05.2006
P
IclA IFE
Index
R
Réaction à l'erreur 9-7
signification 9-7
REF 8-2
Réglage de l'adresse
Interface bus de terrain CAN 6-19, 6-20
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission
Interface bus de terrain Profibus 6-16
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission par commutateur DIP
Interface bus de terrain CAN 6-19
Interface bus de terrain RS485 6-22
Réglage de l'adresse et de la vitesse de transmission sans commutateur DIP
Interface bus de terrain CAN 6-20
Interface bus de terrain RS485 6-24
Réglage de la pente des rampes 7-12
Remise à zéro du message d'erreur 9-7
Résistance de terminaison
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
résistance de terminaison
interface bus de terrain Profibus 6-15
Résolution de positionnement 8-4
RS485 10-13
0098441113323, V1.04, 05.2006
S
SÈcuritÈ 2-1
Sens de rotation, définir 8-29
Service après-vente 12-1
Settings 10-13
Signaux 24 V
vérifier 7-6
Signaux d'axe
REF 8-2
Sortie 8-2
STOP 8-3
signaux d'axe externes 8-2
Signaux d'axe, signaux de surveillance 8-2
Signaux de surveillance, externes 8-2
signaux d'axe
REF 8-2
STOP 8-3
signaux de surveillance, externes
Sortie 8-2
Signaux de surveillance, internes 8-5
lecture 8-5
Sortie 8-2
Sortie de la zone de fin de course 8-16
Spécification des câbles
Alimentation de puissance 6-13
Interface bus de terrain CAN 6-18
Interface bus de terrain RS485 6-22
Interface signaux 24 V 6-26
spécification du câble
interface bus de terrain Profibus. 6-14
Status 10-15
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
14-5
Index
IclA IFE
Stockage 12-4
STOP 8-3
Structure générale du dispositif 1-2
SW-STOP 8-3
T
Termes 13-3
Test
Mode de positionnement 7-10
Test du mode de positionnement 7-10
U
Unités et tableaux de conversion 13-1
Utilisation conforme à l'usage prévu 2-1
V
0098441113323, V1.04, 05.2006
Valeurs de paramètres, préréglées 8-1
VEL 10-17
Vérification des fonctions de sécurité 7-9
14-6
Entraînement compact intelligent avec interface de bus de terrain et moteur EC
">