Schneider Electric ATV58 CANopen VW3A58308 Manuel utilisateur

Altivar 58
Telemecanique
Guide d'exploitation
User manual
Carte de communication
CANopen
Communication card
CANopen
VW3-A58308
Altivar 58
Français
Page 2
English
Page 24
1
2
Sommaire
1. Mise en œuvre matérielle ............................................................................................................. 5
1.1. Installation de la carte ........................................................................................................ 5
1.1.1. Réception ............................................................................................................. 5
1.1.2. Installation de la carte dans le variateur................................................................. 5
1.1.3. Précautions de montage ....................................................................................... 5
1.2. Raccordement sur le bus CANopen ................................................................................... 6
1.3. Configuration des fonctions de communication................................................................... 7
1.3.1. Vitesse et adresse CANopen ................................................................................ 7
1.3.2. Vitesse.................................................................................................................. 7
1.3.3. Adresse ................................................................................................................ 8
1.4. DEL de signalisation ........................................................................................................ 10
2. Mise en œuvre logicielle ............................................................................................................ 11
2.1. Profils .............................................................................................................................. 11
2.1.1. Profil de communication CANopen ...................................................................... 11
2.1.2. Profil de la carte CANopen de l'Altivar 58 ............................................................ 11
2.2. Services supportés .......................................................................................................... 12
2.2.1. PDO (Process Data Objects)............................................................................... 12
2.2.2. SDO (Service Data Objects)................................................................................ 12
2.2.3. Autres services ................................................................................................... 12
2.3. Services non supportés.................................................................................................... 12
2.4. Contrôle et pilotage du variateur ...................................................................................... 12
2.5. Adresse sur le bus (Node-ID)........................................................................................... 13
2.6. Liste des identificateurs (COB-ID) .................................................................................... 13
2.7. Graphe d'état de gestion de réseau (NMT State Machine) ............................................... 14
2.8. Description des services supportés .................................................................................. 15
2.8.1. Commande du graphe d'état (NMT State Machine) ............................................. 15
2.8.2. Emergency Object (EMCY) ................................................................................. 16
2.8.3. PDO de commande............................................................................................. 17
2.8.4. PDO de surveillance ........................................................................................... 17
2.8.5. Transactions SDO de lecture acceptées.............................................................. 18
2.8.6. Transactions SDO d'écriture acceptées............................................................... 20
2.8.7. Transactions SDO incorrectes............................................................................. 22
2.8.8. Gestion des erreurs de communication (Node Guarding)..................................... 24
2.9. Dictionnaire des objets..................................................................................................... 26
2.10. Description des objets.................................................................................................... 26
2.10.1. Objets de la zone données du profil de communication ..................................... 26
2.10.2. Paramètres spécifiques et paramètres standards Drivecom............................... 26
2.10.3. Description des PDO......................................................................................... 27
2.10.4. Description du SDO .......................................................................................... 27
3
4
1. Mise en œuvre matérielle
1.1. Installation de la carte
1.1.1. Réception
Assurez-vous que la référence du produit inscrite sur l'étiquette est conforme au bordereau de livraison
correspondant au bon de commande.
Vérifier que le produit est complet, le carton doit contenir:
- Une carte électronique équipée du connecteur femelle débrochable CANopen,
- Le présent guide d'exploitation CANopen Altivar58,
- Un guide d'exploitation "Variables de communication Altivar58".
- Une disquette (Fichiers de description .eds).
Vérifier que la carte option n'a pas été endommagée pendant le transport.
1.1.2. Installation de la carte dans le variateur
1.1.3. Précautions de montage
S'assurer que le variateur est hors tension.
Pour accéder à l'emplacement de montage de la carte option, déverrouiller le capot ! et le faire pivoter.
Contrôler l'absence de tension sur le bus continu : DEL verte " (POWER) éteinte, attendre 1 minute après mise
hors tension.
Retirer le cache de protection IP20 du connecteur # sur le support de la carte contrôle.
Monter la carte option sur le support de la carte contrôle par enfichage sur le connecteur #, la fixer par ses trois
vis.
5
1- Mise en œuvre matérielle
1.2. Raccordement sur le bus CANopen
1: Switches pour la configuration de la vitesse et de l'adresse
2: DEL de diagnostic
3: Bornier de raccordement du bus CANopen
4: Commutateur de terminaison de ligne.
Lorsque le variateur est en bout de ligne, mettre le
commutateur sur la position RON (à gauche).
Le câble CANopen doit être raccordé comme repéré sur le bornier de raccordement.
Connecteur mâle de la carte
6
Connecteur femelle à raccorder sur le câble
Borne
Repère
Signification
1
GND
2
CAN_L
Polarité CAN_L du bus CANopen
3
SHIELD
Ecran (optionnel) du câble du bus CAN. Cette borne est reliée à la masse du
variateur
4
CAN_H
Polarité CAN_H du bus CANopen
5
NC
0V
Non raccordé, si le câble comporte un 4ème conducteur (CAN_V+), il peut être
raccordé sur cette borne.
1- Mise en œuvre matérielle
1.3. Configuration des fonctions de communication
1.3.1. Vitesse et adresse CANopen
1.3.2. Vitesse
La vitesse de communication doit être configurée par les switches 1 et 2, de 125 Kbit/s à 1Mbit/s.
125 Kbits/s
250 Kbits/s
500 Kbits/s
1Mbit/s
Cette vitesse doit être unique pour tous les équipements connectés sur le bus CAN. L’adresse codée sur les
switches n’est prise en compte qu’à la mise sous tension du variateur.
La longueur maximum admissible du bus dépend de la vitesse de communication.
Vitesse de communication
Longueur maximum du bus
125 Kbits/s 250 Kbits/s 500 Kbits/s
550 m
250 m
120 m
1 Mbit/s
25 m
7
1- Mise en œuvre matérielle
1.3.3. Adresse
L'adresse du variateur (notée par la suite Node_ID) est
configurable de 1 à 63, par les switches de 3 à 8.
8
Adresse 0: inutilisé
Adresse 8
Adresse 16
Adresse 24
Adresse 1
Adresse 9
Adresse 17
Adresse 25
Adresse 2
Adresse 10
Adresse 18
Adresse 26
Adresse 3
Adresse 11
Adresse 19
Adresse 27
Adresse 4
Adresse 12
Adresse 20
Adresse 28
Adresse 5
Adresse 13
Adresse 21
Adresse 29
Adresse 6
Adresse 14
Adresse 22
Adresse 30
Adresse 7
Adresse 15
Adresse 23
Adresse 31
1- Mise en œuvre matérielle
Adresse 32
Adresse 40
Adresse 48
Adresse 56
Adresse 33
Adresse 41
Adresse 49
Adresse 57
Adresse 34
Adresse 42
Adresse 50
Adresse 58
Adresse 35
Adresse 43
Adresse 51
Adresse 59
Adresse 36
Adresse 44
Adresse 52
Adresse 60
Adresse 37
Adresse 45
Adresse 53
Adresse 61
Adresse 38
Adresse 46
Adresse 54
Adresse 62
Adresse 39
Adresse 47
Adresse 55
Adresse 63
9
1- Mise en œuvre matérielle
1.4. DEL de signalisation
1: Switches pour la configuration de la vitesse et de l'adresse
2: DEL de diagnostic
3: Bornier de raccordement du bus CANopen
4: Commutateur de terminaison de ligne
DEL
Etat
Fixe verte
Signification
Pas de défaut.
- Adresse 0.
ou
DEL verte "OK"
Clignotante verte
- Défaut de communication (CNF)
ou
- Défaut interne (ILF).
Clignotante jaune
Réception de PDO ou de SDO
Eteinte
Pas de réception de PDO ni SDO
DEL Jaune"COM"
10
2. Mise en œuvre logicielle
2.1. Profils
2.1.1. Profil de communication CANopen
CANopen s'appuie sur le profil de communication CAN 2.A.
Structure simplifiée du télégramme:
Identificateur (11bits)
COB-ID
Données utiles (8 octets, longueur fixe)
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Pour plus d'informations, vous pouvez vous reporter au site Web de Can In Automation: www.can-cia.de.
2.1.2. Profil de la carte CANopen de l'Altivar 58
La carte CANopen de l'Altivar 58 est conforme:
- A la spécification CANopen (DS301 V4.0)
- Au profil variateur CANopen "Device profile for drives and motion control"
(DSP-402 V1.1, Velocity Mode).
Le variateur ATV58 est également conforme au profil Drivecom (21).
Ces 2 standards sont compatibles.
Les variables de communication ainsi que le graphe d'état de pilotage du variateur sont décrits dans le guide
d'exploitation Altivar 58 "Variables internes de communication".
11
2- Mise en œuvre logicielle
2.2. Services supportés
2.2.1. PDO (Process Data Objects)
Les télégrammes PDO sont utilisés pour échanger les données temps réel du process. Les automates
programmables rafraîchissent cycliquement leurs entrées et sorties par les PDO (variables périodiques).
L'Altivar 58 dispose de:
- 1 PDO en réception (commande).
- 1 PDO en émission (surveillance) non synchronisé, envoyé sur changement d'état.
2.2.2. SDO (Service Data Objects)
Les télégrammes SDO sont utilisés pour la configuration et le réglage. Les automates programmables véhiculent
la messagerie apériodique par les SDO.
L'Altivar 58 dispose de:
- 1 SDO en réception.
- 1 SDO en émission.
2.2.3. Autres services
- Allocation par défaut d'identificateurs à partir de l'adresse.
- Services NMT:
Reset_node, Enter_pre-operational, Start_node, Stop_node, Reset_communication.
Acceptation de la diffusion sur identificateur 0.
- Objet Node guarding.
- Objet Emergency (EMCY).
2.3. Services non supportés
- Service SYNC.
- Objet Time Stamp (TIME).
2.4. Contrôle et pilotage du variateur
Le variateur reçoit du client (PDO réception) 2 paramètres périodiques:
- Le registre de commande CMDD,
- La référence vitesse LFRD.
Le variateur transmet au client (PDO émission) 2 paramètres périodiques:
- Le registre d'état ETAD,
- La vitesse moteur RFRD.
Le client l’automate peut lire et écrire les paramètres du variateur par le service messagerie apériodique SDO.
12
2- Mise en œuvre logicielle
2.5. Adresse sur le bus (Node-ID)
Node-ID:
Adresse CANopen du variateur.
On appelle "client" l'entité à l'origine d'un télégramme en réception du variateur. Le client peut être par exemple
un coupleur d'automate programmable, une passerelle, une carte d'ordinateur, …
2.6. Liste des identificateurs (COB-ID)
Dans la suite du document, l'identificateur est désigné par COB-ID (Communication OBject IDentifier).
Sens de l'échange
Client
$
Variateur
Client
$
Variateur
%
Client
Client
$
%
Client
COB-ID
Description
0
Gestion de réseau (NMT)
128
16#080
+ Node-ID
Service d'urgence (EMCY)
Variateur
384
16#180
+ Node-ID
Surveillance variateur (PDO en émission)
Variateur
512
16#200
+ Node-ID
Commande variateur (PDO en réception)
Variateur
1408
16#580
+ Node-ID
Réponse paramétrage variateur (SDO en émission)
Client
$
Variateur
1536
16#600
+ Node-ID
Requête paramétrage variateur (SDO en réception)
Client
$
Variateur
1792
16#700
+ Node-ID
Contrôle de communication (NMT, Node Guard)
Le variateur ne supporte que l'attribution des identificateurs CAN par défaut, calculés à partir de l'adresse
CANopen.
Il ne supporte pas l'allocation dynamique par le client.
13
2- Mise en œuvre logicielle
2.7. Graphe d'état de gestion de réseau (NMT State Machine)
Mise sous tension ou reset hardware
Transition
Description
(1)
A la mise sous tension, passage direct dans l'état Initialisation
(2)
A la fin de l'initialisation, passage automatique dans l'état Pre-Operationnal
(3),(6)
Start_Remote_Node
(4),(7)
Enter_PRE-OPERATIONAL_State
(5),(8)
Stop_Remote_Node
(9),(10),(11)
Reset_Node
(12),(13),(14)
Reset_Communication
Services valides suivant les états:
Initialising
Pre-operationnal
PDO
X
X
Emergency
X
X
Network Management
Stopped
X
SDO
Boot-Up
14
Operationnal
X
X
X
X
X
2- Mise en œuvre logicielle
2.8. Description des services supportés
2.8.1. Commande du graphe d'état (NMT State Machine)
Client $ Variateur
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
Command
Specifier
(CS)
Node-ID
0
0
0
0
0
0
Command
Specifier (CS)
Signification
1
Start Remote Node
2
Stop Remote Node
3
Disconnect Remote Node
128
16#80
129
16#81
130
16#82
Enter_Pre-operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
Si Node-ID=0, diffusion à tous les esclaves (supporté par ATV58).
Exemple:
Passage à l'état Pre-operational du variateur à l'adresse 4.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
128
16#80
4
0
0
0
0
0
0
15
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.2. Emergency Object (EMCY)
Client % Variateur
COB-ID
128
16#080
+ Node-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
poids forts
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
0
0
0
0
Error
register
Emergency Error Code
poids faibles
Octet 3
=0
pas de défaut
=1
défaut
Emergency Error
Code
16
Signification
16#00xx
Reset d'erreur ou pas d'erreur
16#10xx
Erreur générique
16#0000
NOF : Pas de défaut mémorisé
16#1000
CRF : Défaut relais de charge
OLF : Défaut surcharge moteur (simulation thermique ou PTC)
SOF : Défaut survitesse (Avec DT : 1,11*HSP, sans DT : 1,2*TFR)
16#2310
OCF : Défaut surintensité (LIC prolongé)
16#2320
SCF : Défaut court circuit moteur (phase, terre)
16#3110
OSF : Défaut surtension réseau
16#3120
USF : Défaut sous tension réseau (> 200 ms)
16#3130
PHF : Défaut perte phase réseau (> 1 s)
16#3310
OBF : Défaut surtension bus DC
OPF : Défaut perte phase moteur
16#4210
OHF : Défaut surchauffe variateur (sur radiateur)
16#4310
OTF : Défaut surchauffe moteur (PTC)
16#5520
EEF : Défaut mémoire EEPROM (5530)
16#6100
INF : Défaut interne
16#6300
CFF : Configuration (paramètres) incorrecte (à l'initialisation)
CFI : Configuration (paramètres) invalide (si écriture d'une configuration)
16#7300
ANF : Défaut dévirage de la charge (D.T. ou G.I.)
LFF : Défaut perte 4-20 mA
TSF : Défaut sonde PTC
16#7310
SPF : Défaut coupure retour vitesse (D.T. ou G.I.)
16#7510
SLF : Défaut liaison communication de base (coupure liaison)
16#7520
ILF : Défaut liaison communication rapide (coupure liaison)
CNF : Défaut "NET" communication rapide
16#8130
Erreur de communication (time out Life Guard)
16#9000
EPF : Défaut externe produit
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.3. PDO de commande
Client $ Variateur
COB-ID
512
16#200
+ Node-ID
Octet 0
Octet 1
Mot CMDD
poids faibles
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
0
0
0
Mot LFRD
poids forts
poids faibles
poids forts
Exemple
Commande en marche avant à 1500tr/mn du variateur à l'adresse 4.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
516
15
0
220
5
0
0
0
0
16#204
16#0F
16#00
16#DC
16#05
16#00
16#00
16#00
16#00
Remarque: Le terminal affiche une consigne de fréquence de 50Hz (moteur 4 pôles).
2.8.4. PDO de surveillance
Client % Variateur
COB-ID
384
16#180
+ Node-ID
Octet 0
Octet 1
Mot ETAD
poids faibles
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
0
0
0
Mot RFRD
poids forts
poids faibles
poids forts
Exemple
Variateur à l'adresse 4 en état "Operation Enabled" à la vitesse de 1500tr/mn.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
388
39
6
220
5
0
0
0
0
16#184
16#27
16#06
16#DC
16#05
16#00
16#00
16#00
16#00
17
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.5. Transactions SDO de lecture acceptées
2.8.5.1. Requête de lecture
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
1536
16#600
+ Node-ID
64
16#40
Octet 1
Octet 2
Index
poids faibles
poids forts
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Sousindex
0
0
0
0
2.8.5.2. Réponse à une requête acceptée de lecture d'un objet de taille 1 octet
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
1408
16#0580
+ Node-ID
79
16#4F
Octet 1
Octet 2
Index
poids faibles
poids forts
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Sousindex
Donnée
0
0
0
Octet 6
Octet 7
0
0
Octet 6
Octet 7
2.8.5.3. Réponse à une requête acceptée de lecture d'un objet de taille 2 octets
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
1408
16#0580
+ Node-ID
75
16#4B
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Index
poids faibles
poids forts
Octet 4
Octet 5
Donnée
Sousindex
poids faibles
(bits 7 à 0)
poids forts
(bits 15 à 8)
2.8.5.4. Réponse à une requête acceptée de lecture d'un objet de taille 4 octets
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Index
1408
16#0580
+ Node-ID
18
67
16#43
poids faibles
poids forts
Octet 5
Donnée
Sousindex
Mot de poids faible
poids faibles
(bits 7 à 0)
poids forts
(bits 15 à 8)
Mot de poids forts
poids faibles
(bits 23 à 16)
poids forts
(bits 31 à 24)
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.5.5. Exemple de lecture
Lecture du paramètre "Accélération" (ACC) variateur à l'adresse 4.
La valeur de l'index (16#5FE5 / 3) est renseignée dans le guide d'exploitation "Altivar 58 - Variables internes de
communication".
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1540
64
229
95
3
0
0
0
0
16#604
16#40
16#E5
16#5F
16#03
16#00
16#00
16#00
16#00
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1412
75
229
95
3
232
3
0
0
16#584
16#4B
16#E5
16#5F
16#03
16#E8
16#03
16#00
16#00
La valeur de la donnée est 1000 (16#03E8).
L'unité est 0,1s, la valeur du paramètre est donc 100s.
19
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.6. Transactions SDO d'écriture acceptées
2.8.6.1. Requête d'écriture d'un objet de taille 1 octet
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
1536
16#600
+ Node-ID
47
16#2F
Octet 1
Octet 2
Index
poids faibles
poids forts
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Sousindex
Donnée
0
0
0
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
0
Octet 6
Octet 7
2.8.6.2. Requête d'écriture d'un objet de taille 2 octets
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
1536
16#600
+ Node-ID
43
16#2B
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Index
poids faibles
poids forts
Donnée
Sousindex
poids faibles
(bits 7 à 0)
poids forts
(bits 15 à 8)
Octet 4
Octet 5
2.8.6.3. Requête d'écriture d'un objet de taille 4 octets
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Index
1536
16#600
+ Node-ID
35
16#23
poids faibles
poids forts
Donnée
Sousindex
Mot de poids faibles
Mot de poids forts
poids faibles
(bits 7 à 0)
poids forts
(bits 15 à 8)
poids faibles
(bits 23 à 16)
poids forts
(bits 31 à 24)
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
Sousindex
0
0
0
0
2.8.6.4. Réponse à une requête d'écriture acceptée
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
1408
16#580
+ Node-ID
96
16#60
20
Octet 1
Octet 2
Index
poids faibles
poids forts
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.6.5. Exemple d'écriture de paramètres
Ecriture du paramètre "Accélération" (ACC) à 100s du variateur à l'adresse 4.
L'unité est 0,1s, la valeur de la donnée est donc 1000 (16#03E8). La valeur de l'index (16#5FE5 / 3) est
renseignée dans le guide d'exploitation "Altivar 58 - Variables internes de communication".
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1540
43
229
95
3
232
3
0
0
16#604
16#2B
16#E5
16#5F
16#03
16#E8
16#03
16#00
16#00
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1412
96
229
95
3
0
0
0
0
16#584
16#60
16#E5
16#5F
16#03
16#00
16#00
16#00
16#00
2.8.6.6. Précautions pour l'écriture de paramètres par SDO
1- Les 2 paramètres CMDD et LFRD ne doivent pas être modifiés par le service SDO. Ces paramètres sont
reçus par le service PDO.
2- On ne doit pas non plus écrire CMD ni LFR par le service SDO, CMD et LFR étant liées à CMDD et LFRD.
21
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.7. Transactions SDO incorrectes
En cas d'erreur, la réponse a la forme:
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
1408
16#0580
+ Node-ID
128
16#80
Octet 1
Octet 2
Index
poids faibles
poids forts
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Sousindex
0
0
Octet 6
Octet 7
Error-code Error-class
Error-code
Error-class
2
6
Objet inexistant dans le dictionnaire des objets. Index inexistant.
9
6
Sous-index inexistant.
1
6
Accès non supporté sur l’objet. Exemple: écriture sur un objet en lecture seule.
3
5
Code requête non supporté par Altivar 58.
22
Signification
2- Mise en œuvre logicielle
23
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.8. Gestion des erreurs de communication (Node Guarding)
2.8.8.1. Principe
La surveillance de l'activité de la communication se fait par le service Node Guarding.
Client $ Variateur.
Le client envoie ce télégramme périodiquement (tous les Guard time).
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1792
16#700
+Node-ID
0
0
0
0
0
0
0
0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
0
0
0
0
0
0
0
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
1792
Information
16#700
NMT
+Node-ID
Information NMT:
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Toggle
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7
Etat NMT
Le toggle bit change d'état à chaque télégramme.
Les valeurs possible de l'état NMT sont:
4:
Stopped
5:
Operational
127: Pre-operational
Si le variateur n'envoie pas de réponse ou s'il répond un état incorrect, le client détecte un événement "Node
Guarding".
Si pendant un temps égal à Guard Time * Life Time Factor, le variateur ne reçoit pas de polling:
- Il génère un événement "Life Guarding".
- Il passe en défaut CnF (défaut de communication).
- Il envoie un emergency telegramme (EMCY).
Si Guard Time et Life Time Factor sont à 0 (valeur par défaut), la surveillance est inhibée.
24
2- Mise en œuvre logicielle
2.8.8.2. Réglage des paramètres de Guard Time
Utilisez le service SDO.
Exemple:
Configuration d'un time out de communication à 2s pour le variateur à l'adresse 4.
1- Ecriture du Guard Time à 500ms (Adresse: 16#100C / 0, type: Mot, unité: ms).
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1540
35
12
16
0
244
1
0
0
16#604
16#23
16#0C
16#10
16#00
16#F4
16#01
16#00
16#00
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1412
96
12
16
0
0
0
0
0
16#584
16#60
16#0C
16#10
16#00
16#00
16#00
16#00
16#00
2- Ecriture du Life Time Factor à 4 (Adresse: 16#100D / 0, type: Octet).
Client $ Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1540
47
13
16
0
4
0
0
0
16#604
16#2F
16#0D
16#10
16#00
16#04
16#00
16#00
16#00
Client % Variateur.
COB-ID
Octet 0
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
Octet 6
Octet 7
1412
96
13
16
0
0
0
0
0
16#584
16#60
16#0D
16#10
16#00
16#00
16#00
16#00
16#00
25
2- Mise en œuvre logicielle
2.9. Dictionnaire des objets
Index
0000
Object
Inutilisé
0001-001F
Données statiques
0020-003F
Données complexes
0040-005F
Inutilisé (Données spécifiques constructeur)
0060-007F
Données statiques spécifiques au profil de l'appareil
0080-009F
Données complexes spécifiques au profil de l'appareil
00A0-0FFF
Réservé
1000-1FFF
Données du profil de communication
2000-5FFF
Paramètres spécifiques ATV58
6000-9FFF
Paramètres standard Drivecom
A000-FFFF Réservé
2.10. Description des objets
2.10.1. Objets de la zone données du profil de communication
Index
Sousindex
Type
Valeur
bits 0-15 = 402
bits 16-23 = 01
bits 24-31=0
Signification
Type de produit:
Identification du profil
Type de produit
Mode
16#1000
0
Unsigned 32
16#1001
0
Unsigned 32
Registre de défaut
16#1008
0
Visible string
Nom du produit
16#1009
0
Unsigned 32
16#100A
0
Unsigned 32
16#100C
0
Word
500 (16#01F4)
16#100D
0
Byte
2
16#1014
0
Unsigned 32
Not used
Version matérielle
Version logicielle
Guard Time (Unité: ms)
Life Time Factor
COB-ID du télégramme Emergency
Le Guard Time et le Life Time Factor sont modifiables par le service SDO.
2.10.2. Paramètres spécifiques et paramètres standards Drivecom
Les paramètres spécifiques de l'ATV58 et les paramètres standards Drivecom utilisés sont décrits dans le guide
d'exploitation "Altivar 58 - Guide des variables internes de communication".
26
2- Mise en œuvre logicielle
2.10.3. Description des PDO
PDO en réception, paramètres de communication
Index
Sous-index
Valeur
16# 1400
0
2
1
512 (16#0200)
+ Node-ID
2
255 (16#FF)
Signification
Nombre d'entrées
COB-ID utilisé par PDO
Transmission type = asynchronous
PDO en réception, mapping
Index
Sous-index
Valeur
Signification
16# 1600
0
2
Nombre d'objets inclus
1
16# 6040 0010
CMDD: Control Word
2
16# 6042 0010
LFRD: Nominal Speed
PDO en émission, paramètres de communication
Index
Sous-index
Valeur
16# 1800
0
2
1
384 (16#0200)
+ Node-ID
2
255 (16#FF)
Signification
Nombre d'entrées
COB-ID utilisé par PDO
Transmission type = asynchronous
PDO en émission, mapping
Index
Sousindex
Valeur
16# 1A00
0
2
1
16# 6041 0010
ETAD: Status Word
2
16# 6044 0010
RFRD: Actual Speed
Signification
Nombre d'objets inclus
2.10.4. Description du SDO
SDO serveur en réception
Index
Sousindex
Valeur
Signification
16# 1200
0
2
1
1536 (16#0600)
+ Node-ID
COB-ID Client $ Variateur (réception)
2
1408 (16#0580)
+ Node-ID
COB-ID Client % Variateur (émission)
Nombre d'entrées
27
30
Contents
1. Hardware setup .......................................................................................................................... 33
1.1. Installing the card............................................................................................................. 33
1.1.1. Acceptance ......................................................................................................... 33
1.1.2. Installing the card in the speed controller............................................................. 33
1.1.3. Mounting recommendations ................................................................................ 33
1.2. Connecting on the CANopen bus ..................................................................................... 34
1.3. Configuration of the communication functions .................................................................. 35
1.3.1. CANopen speed and address ............................................................................. 35
1.3.2. Speed ................................................................................................................. 35
1.3.3. Address .............................................................................................................. 36
1.4. Signalling LEDs ............................................................................................................... 38
2. Software setup............................................................................................................................ 39
2.1. Profiles ............................................................................................................................ 39
2.1.1. Communication profile CANopen ........................................................................ 39
2.1.2. Profile CANopen board of Altivar 58 .................................................................... 39
2.2. Available services ............................................................................................................ 40
2.2.1. PDO (Process Data Objects)............................................................................... 40
2.2.2. SDO (Service Data Objects)................................................................................ 40
2.2.3. Other services..................................................................................................... 40
2.3. Services not available ...................................................................................................... 40
2.4. Control of the speed controller ......................................................................................... 40
2.5. Address on the bus (Node-ID).......................................................................................... 41
2.6. Description of identifiers (COB-ID) ................................................................................... 41
2.7. Network management state chart (NMT State Machine)................................................... 42
2.8. Description available services .......................................................................................... 43
2.8.1. Control of the NMT state machine ....................................................................... 43
2.8.2. Emergency Object (EMCY) ................................................................................. 44
2.8.3. Control PDO ....................................................................................................... 45
2.8.4. Monitoring PDO .................................................................................................. 45
2.8.5. Valid read transactions SDO ............................................................................... 46
2.8.6. Valid SDO write transactions............................................................................... 48
2.8.7. Invalid SDO transactions ..................................................................................... 50
2.8.8. Management of communication errors (Node Guarding)...................................... 52
2.9. Objects dictionary ............................................................................................................ 54
2.10. Objects description ........................................................................................................ 54
2.10.1. Objects of the communication profile area ......................................................... 54
2.10.2. Altivar 58 specific objects and DRIVECOM objects............................................ 54
2.10.3. PDO description................................................................................................ 55
2.10.4. SDO description................................................................................................ 55
31
32
1. Hardware setup
1.1. Installing the card
1.1.1. Acceptance
Ensure that the card reference printed on the label is the same as that on the delivery note corresponding to the
purchase order.
Check that the product is complete, the cardboard must contain:
- A card equipped with a female connector CANopen,
- The present user manual CANopen Altivar58,
- A user manual "Internal communication variables Altivar58".
- A floppy disk (Files of description .eds).
Check that the card has not been damaged in transit.
1.1.2. Installing the card in the speed controller
1.1.3. Mounting recommendations
Ensure that the speed controller is powered down.
To access the mounting slot for the option card, unlock cover ! and open it.
Check that there is no power to the DC bus. Green LED " (POWER) must be off: wait 1 minute after powering
down.
Remove the IP20 protective cover from connector # on the control card support.
Mount the option card on the control card support by snapping it onto connector # and fix it by means of the
three screws.
33
1- Hardware setup
1.2. Connecting on the CANopen bus
1: Switches for configuration of speed and address
2: Signalling LEDs
3: CANopen connector
4: Jumper for line termination.
When the speed controller is at the end on the line, the jumper
must set to the position RON (left).
The CANopen cable must be connected as specified on the connector.
Male connector on the card
Female connector to be connected to the cable
Terminal
Reference
1
GND
2
CAN_L
Polarity CAN_L of CANopen bus.
3
SHIELD
Shield (optional) of the CAN bus cable. This terminal is grounded through the speed
controller.
4
CAN_H
Polarity CAN_H of CANopen bus.
5
NC
34
Description
0V
Not connected, if the cable has a 4th wire (CAN_V+), it can be connected on this
terminal.
1- Hardware setup
1.3. Configuration of the communication functions
1.3.1. CANopen speed and address
1.3.2. Speed
The communication speed must be by the switches 1 et 2, from 125 Kbit/s to 1Mbit/s.
125 Kbits/s
250 Kbits/s
500 Kbits/s
1Mbit/s
The speed is unique for all the devices connected to the CAN bus. The address encoded on the switches is
taken into account only at the powering on of the speed controller.
The maximum length of the bus depends on the communication speed.
Communication speed
125 Kbit/s
250 Kbit/s
500 Kbit/s
1 Mbit/s
Maximum length of the bus
550 m
250 m
120 m
25 m
35
1- Hardware setup
1.3.3. Address
The address of the speed controller (called Node_ID in
the rest of the present document) can be configured
from 1 to 63, by the switches 3 to 8.
36
Address 0: unused
Address 8
Address 16
Address 24
Address 1
Address 9
Address 17
Address 25
Address 2
Address 10
Address 18
Address 26
Address 3
Address 11
Address 19
Address 27
Address 4
Address 12
Address 20
Address 28
Address 5
Address 13
Address 21
Address 29
Address 6
Address 14
Address 22
Address 30
Address 7
Address 15
Address 23
Address 31
1- Hardware setup
Address 32
Address 40
Address 48
Address 56
Address 33
Address 41
Address 49
Address 57
Address 34
Address 42
Address 50
Address 58
Address 35
Address 43
Address 51
Address 59
Address 36
Address 44
Address 52
Address 60
Address 37
Address 45
Address 53
Address 61
Address 38
Address 46
Address 54
Address 62
Address 39
Address 47
Address 55
Address 63
37
1- Hardware setup
1.4. Signalling LEDs
1: Switches for configuration of speed and address
2: Signalling LEDs
3: CANopen connector
4: Jumper for line termination.
When the speed controller is at the end on the line, the jumper
must set to the position RON (left).
LED
State
Steady green
Meaning
No fault.
- Address 0.
or
Green LED "OK"
Flashing green
- Communication fault (CNF)
or
- Internal failure (ILF).
Flashing yellow
Receiving PDOs or SDOs
Off
No reception of PDO nor SDO
Yellow LED "COM"
38
2. Software setup
2.1. Profiles
2.1.1. Communication profile CANopen
CANopen is based on the CAN 2.A communication profile.
Simplified structure of the telegram:
Identifier (11bits)
COB-ID
User data (8 bytes, fixed length)
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
For more information, log on the Can In Automation Web site: www.can-cia.de.
2.1.2. Profile CANopen board of Altivar 58
The CANopen card of Altivar 58 conforms to:
- CANopen specification (DS301 V4.0)
- CANopen variable speed controller profile "Device profile for drives and motion control" (DSP-402 V1.1,
Velocity Mode).
The speed controller ATV58 conforms also to au Drivecom profile (21).
These 2 standards are compatible.
The communication variables and the control state chart of the speed controller are described in the Altivar 58
user manual "Internal communication variables".
39
2- Software setup
2.2. Available services
2.2.1. PDO (Process Data Objects)
PDO telegrams are used to exchange real time data of the process. PLCs refresh their inputs and outputs
cyclically through PDOs (periodic variables).
Altivar 58 has:
- 1 receive PDO (control).
- 1 transmit PDO (monitoring) non synchronised, sent when value changes.
2.2.2. SDO (Service Data Objects)
SDO telegrams are used for configuration and setup. PLCs realises acyclic messaging through SDOs.
Altivar 58 has:
- 1 receive SDO.
- 1 transmit SDO.
2.2.3. Other services
- Default assignment of identifiers based on address.
- NMT service:
Reset_node, Enter_pre-operational, Start_node, Stop_node, Reset_communication.
Acceptance of broadcast on identifier 0.
- Node guarding object.
- Emergency object (EMCY).
2.3. Services not available
- SYNC service.
- Time Stamp object (TIME).
2.4. Control of the speed controller
The variable speed controller receives from the client (receive PDO) 2 cyclic variables:
- Control Word CMDD,
- Nominal Speed LFRD.
The variable speed controller transmits to the client (transmit PDO) 2 cyclic variables:
- Status Word ETAD,
- Actual Speed RFRD.
The client can read and write the variables of the variable speed controller via the SDO messaging service.
40
2- Software setup
2.5. Address on the bus (Node-ID)
Node-ID:
CANopen address of the drive.
"Client" means an entity that transmits a telegram received by the variable speed drive. The client can be for
example a PLC coupler, a gateway, a computer board, …
2.6. Description of identifiers (COB-ID)
In the rest of the present document, the identifier will be called COB-ID (Communication OBject IDentifier).
Direction
COB-ID
Description
Client
$
Drive
Client
$
Drive
128
16#080
+ Node-ID Emergency (EMCY)
Drive
384
16#180
+ Node-ID Drive monitoring (transmit PDO)
Drive
512
16#200
+ Node-ID Drive control (receive PDO)
Drive
1408
16#580
+ Node-ID Response on drive adjustment (transmit SDO)
%
Client
Client
$
%
Client
0
Network management (NMT)
Client
$
Drive
1536
16#600
+ Node-ID Request of drive adjustment (receive SDO)
Client
$
Drive
1792
16#700
+ Node-ID Network management (NMT, Node Guard)
The assignment of CAN identifier is calculated based on CANopen address.
The dynamic assignment is not possible with ATV58 variable speed controller.
41
2- Software setup
2.7. Network management state chart (NMT State Machine)
Power on or hardware reset
Transition
Description
(1)
At Power on the initialisation state is entered autonomously
(2)
Initialisation finished - enter PRE-OPERATIONAL automatically
(3),(6)
Start_Remote_Node
(4),(7)
Enter_PRE-OPERATIONAL_State
(5),(8)
Stop_Remote_Node
(9),(10),(11)
Reset_Node
(12),(13),(14)
Reset_Communication
Services available depending on the communication state:
Initialising
Pre-operationnal
PDO
X
X
Emergency
X
X
Network Management
Stopped
X
SDO
Boot-Up
42
Operationnal
X
X
X
X
X
2- Software setup
2.8. Description available services
2.8.1. Control of the NMT state machine
Client $ Drive
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
Command
Specifier
(CS)
Node-ID
0
0
0
0
0
0
Command
Specifier (CS)
Meaning
1
Start Remote Node
2
Stop Remote Node
3
Disconnect Remote Node
128
16#80
129
16#81
130
16#82
Enter_Pre-operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
If Node-ID=0, broadcast to all slaves (available on ATV58).
Example:
Transition to Pre-operational state of variable speed drive at address 4.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
128
16#80
4
0
0
0
0
0
0
43
2- Software setup
2.8.2. Emergency Object (EMCY)
Client % Drive
COB-ID
128
16#080
+ Node-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
MSB
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
0
0
0
0
Error
register
Emergency Error Code
lsb
Byte 3
=0
no fault
=1
fault
Emergency Error
Code
44
Meaning
16#00xx
No fault
16#10xx
Generic fault
16#0000
NOF : No fault saved
16#1000
CRF : Load relay fault
OLF : Motor overload fault (thermal simulation or PTC)
SOF : Overspeed fault (with speed feedback : 1.11 x HSP, without feedback : 1.2 x TFR)
16#2310
OCF : Overcurrent fault (prolonged ICL)
16#2320
SCF : Motor short-circuit fault (phase, earth)
16#3110
OSF : Line supply overvoltage fault
16#3120
USF : Line supply undervoltage fault (> 200 ms)
16#3130
PHF : Line supply phase loss fault (> 1s)
16#3310
OBF : DC bus overvoltage fault
OPF : Motor phase loss fault
16#4210
OHF : Drive overheating fault (on heatsink))
16#4310
OTF : Motor overheating fault (PTC)
16#5520
EEF : EEPROM memory fault
16#6100
INF : Internal fault
16#6300
CFF : Configuration (parameters) incorrect (on initialisation)
CFI : Configuration (parameters) invalid (if writing a configuration)
16#7300
ANF : Load veering fault
LFF : Loss of 4-20 mA
TSF : PTC probe fault
16#7310
SPF : Speed feedback cut-off fault
16#7510
SLF : Standard communication link fault (link break)
16#7520
ILF : Fast communication link fault (link break)
CNF : Fast communication "NET" fault
16#8130
Communication error (Life Guard time out)
16#9000
EPF : External fault
2- Software setup
2.8.3. Control PDO
Client $ Drive
COB-ID
Byte 0
512
16#200
+ Node-ID
Byte 1
Byte 2
Mot CMDD
lsb
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
0
0
0
Mot LFRD
MSB
lsb
MSB
Example
Run forward control at 1500 RPM of variable speed drive address 4.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
516
15
0
220
5
0
0
0
0
16#204
16#0F
16#00
16#DC
16#05
16#00
16#00
16#00
16#00
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
0
0
0
Note: The user's terminal displays the frequency 50Hz (motor 4 poles).
2.8.4. Monitoring PDO
Client % Drive
COB-ID
384
16#180
+ Node-ID
Byte 0
Byte 1
Mot ETAD
lsb
Byte 2
Byte 3
Mot RFRD
MSB
lsb
MSB
Example
Drive in the state "Operation Enabled" at the speed of 1500tr/mn of variable speed drive address 4.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
388
39
6
220
5
0
0
0
0
16#184
16#27
16#06
16#DC
16#05
16#00
16#00
16#00
16#00
45
2- Software setup
2.8.5. Valid read transactions SDO
2.8.5.1. Read request
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
1536
16#600
+ Node-ID
64
16#40
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Sub-index
0
0
0
0
Index
lsb
MSB
2.8.5.2. Valid response to a read request of an object of 1 byte size
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
1408
16#0580
+ Node-ID
79
16#4F
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Sub-index
Data
0
0
0
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
0
Byte 6
Byte 7
Index
lsb
MSB
2.8.5.3. Valid response to a read request of an object of 2 byte size
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
1408
16#0580
+ Node-ID
75
16#4B
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Index
Data
Sub-index
lsb
MSB
lsb
(bits 7 to 0)
MSB
(bits 15 to 8)
2.8.5.4. Valid response to a read request of an object of 4 byte size
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Index
1408
16#0580
+ Node-ID
46
67
16#43
Data
Sub-index
lsb
lsb word
MSB word
MSB
lsb
(bits 7 to 0)
MSB
(bits 15 to 8)
lsb
MSB
(bits 23 to 16) (bits 31 to 24)
2- Software setup
2.8.5.5. Example of read
Read of parameter "Acceleration" (ACC) of drive at address 4.
The value of index (16#5FE5 / 3) is given the user manual "Altivar 58 - Internal communication variables".
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1540
64
229
95
3
0
0
0
0
16#604
16#40
16#E5
16#5F
16#03
16#00
16#00
16#00
16#00
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1412
75
229
95
3
232
3
0
0
16#584
16#4B
16#E5
16#5F
16#03
16#E8
16#03
16#00
16#00
The value of the data is 1000 (16#03E8).
Unit is 0,1s, so the value of the parameter is 100s.
47
2- Software setup
2.8.6. Valid SDO write transactions
2.8.6.1. Write request of an object of a 1 byte size
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
1536
16#600
+ Node-ID
47
16#2F
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Sub-index
Data
0
0
0
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
0
Byte 6
Byte 7
Index
lsb
MSB
2.8.6.2. Write request of an object of a 2 byte size
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
1536
16#600
+ Node-ID
43
16#2B
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Index
Data
Sub-index
lsb
MSB
lsb
(bits 7 to 0)
MSB
(bits 15 to 8)
Byte 4
Byte 5
2.8.6.3. Write request of an object of a 4 byte size
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Index
1536
16#600
+ Node-ID
35
16#23
Data
lsb word
Sub-index
lsb
MSB word
MSB
lsb
(bits 7 to 0)
MSB
(bits 15 to 8)
lsb
MSB
(bits 23 to 16) (bits 31 to 24)
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Sub-index
0
0
0
0
2.8.6.4. Valid response to a write request
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
1408
16#580
+ Node-ID
96
16#60
48
Byte 1
Byte 2
Index
lsb
MSB
2- Software setup
2.8.6.5. Example of write
Write parameter "Acceleration" (ACC) at 100s of the drive at address 4.
The unit is 0,1s, so the value of the data is 1000 (16#03E8). The value of index (16#5FE5 / 3) is given the user
manual "Altivar 58 - Internal communication variables".
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1540
43
229
95
3
232
3
0
0
16#604
16#2B
16#E5
16#5F
16#03
16#E8
16#03
16#00
16#00
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1412
96
229
95
3
0
0
0
0
16#584
16#60
16#E5
16#5F
16#03
16#00
16#00
16#00
16#00
2.8.6.6. Warning about SDO write
1- The 2 parameters CMD and LFRD must not be written by the SDO service. These parameters are already
received by the PDO service.
2- Neither CMDD nor LFR should be written by SDO, CMDD and LFR are linked to CMD and LFRD.
49
2- Software setup
2.8.7. Invalid SDO transactions
In case of an error, the format of the response is:
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
1408
16#0580
+ Node-ID
128
16#80
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Sub-index
0
0
Byte 6
Byte 7
Index
lsb
Error-code Error-class
MSB
Error-code
Error-class
2
6
Object does not exist in the object dictionary. Index does not exist.
9
6
Sub-index does not exist.
1
6
Access not available on this object. Example: write request on a read only object.
3
5
Request code not available by Altivar 58.
50
Meaning
2- Software setup
51
2- Software setup
2.8.8. Management of communication errors (Node Guarding)
2.8.8.1. Principle
The monitoring of the activity of the communication is achieved by the service Node Guarding.
Client $ Drive.
The client sends this telegram periodically (each Guard time).
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1792
16#700
+Node-ID
0
0
0
0
0
0
0
0
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
0
0
0
0
0
0
0
Client % Drive.
COB-ID
1792
NMT
16#700
information
+Node-ID
NMT information:
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Toggle
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 7
NMT state
The toggle bit changes value each telegram.
NMT state values:
4:
Stopped
5:
Operational
127: Pre-operational
If the drive does not transmit its response or if it responses an incorrect state, the client detects a "Node
Guarding" event.
If during a time equal to Guard Time * Life Time Factor, the drive does not receive any polling:
- It creates a "Life Guarding" event,
- Goes to CnF fault (communication fault),
- Sends a emergency telegram (EMCY).
If Guard Time and Life Time Factor are equal to 0 (default value), the monitoring is disabled.
52
2- Software setup
2.8.8.2. Setup Guard Time
Use SDO service.
Example:
Configuration of a communication time out to 2s for the variable speed drive at address 4.
1- Write Guard Time to 500ms (Address: 16#100C / 0, type: Word, unit: ms).
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1540
35
12
16
0
244
1
0
0
16#604
16#23
16#0C
16#10
16#00
16#F4
16#01
16#00
16#00
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1412
96
12
16
0
0
0
0
0
16#584
16#60
16#0C
16#10
16#00
16#00
16#00
16#00
16#00
2- Write Life Time Factor to 4 (Address: 16#100D / 0, type: Byte).
Client $ Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1540
47
13
16
0
4
0
0
0
16#604
16#2F
16#0D
16#10
16#00
16#04
16#00
16#00
16#00
Client % Drive.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
1412
96
13
16
0
0
0
0
0
16#584
16#60
16#0D
16#10
16#00
16#00
16#00
16#00
16#00
53
2- Software setup
2.9. Objects dictionary
Index
Object
0000
Unused
0001-001F
Static data types
0020-003F
Complex data types
0040-005F
Unused (Manufacturer specific complex data types)
0060-007F
Device profile specific static data types
0080-009F
Device profile specific complex data types
00A0-0FFF
Reserved for further use
1000-1FFF
Communication profile area
2000-5FFF
Altivar 58 specific profile area
6000-9FFF
Standardised device profile area (Drivecom)
A000-FFFF Reserved for further use
2.10. Objects description
2.10.1. Objects of the communication profile area
Index
Sub-index
Type
Value
bits 0-15 = 402
bits 16-23 = 01
bits 24-31=0
Meaning
Device type:
Device profile number
Device type
Mode
16#1000
0
Unsigned 32
16#1001
0
Unsigned 32
Error register
16#1008
0
Visible string
Manufacturer device name
16#1009
0
Unsigned 32
16#100A
0
Unsigned 32
16#100C
0
Word
500 (16#01F4)
16#100D
0
Byte
2
16#1014
0
Unsigned 32
Not used
Manufacturer hardware version
Manufacturer software version
Guard Time (Unit: ms)
Life Time Factor
COB-ID Emergency telegram
The Guard Time and the Life Time Factor can be modified by SDO service.
2.10.2. Altivar 58 specific objects and DRIVECOM objects
The parameters specific to Altivar 58 and the standardised Drivecom parameters used are described in the user
manual "Altivar 58 - Internal communication variables".
54
2- Software setup
2.10.3. PDO description
Receive PDO, communication parameters
Index
Sub-index
Value
16# 1400
0
2
1
512 (16#0200)
+ Node-ID
2
255 (16#FF)
Meaning
Number of entries
COB-ID used by PDO
Transmission type = asynchronous
Receive PDO, mapping
Index
Sub-index
Value
Meaning
16# 1600
0
2
1
16# 6040 0010
CMDD: Control Word
2
16# 6042 0010
LFRD: Nominal Speed
Number of mapped objects
Transmit PDO, communication parameters
Index
Sub-index
Value
16# 1800
0
2
1
384 (16#0200)
+ Node-ID
2
255 (16#FF)
Meaning
Number of entries
COB-ID used by PDO
Transmission type = asynchronous
Transmit PDO, mapping
Index
Sub-index
Value
Meaning
16# 1A00
0
2
1
16# 6041 0010
ETAD: Status Word
2
16# 6044 0010
RFRD: Actual Speed
Number of mapped objects
2.10.4. SDO description
SDO receive server
Index
Sub-index
Value
Meaning
16# 1200
0
2
1
1536 (16#0600)
+ Node-ID
COB-ID Client $ Drive (receive)
2
1408 (16#0580)
+ Node-ID
COB-ID Client % Drive (transmit)
Number of entries
55
VVDED300050
W9 1 494 030 01 11 A 00
95848
2000-09
">