Schneider Electric PL7 Micro/Junior/Pro Mode d'emploi

Manuel de Référence
PL7 Micro/Junior/Pro
Description du logiciel PL7
35015366.01
07/2008 fre
www.schneider-electric.com
2
Structure de la documentation
Structure de la documentation
Présentation
Ce manuel se compose de trois tomes:
z
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35015366.01 07/2008
Tome 1: Description du logiciel PL7
z Généralités
z Langage à contacts
z Langage liste d’instructions
z Langage littéral structuré
z Langage Grafcet
z Blocs fonction DFB
z Modules Fonctionnels
Tome 2: Description détaillée des instructions et des fonctions
z Instructions de base
z Instructions avancées
z Objets bits et mots système
Tome 3: Annexes
z Différences entre PL7-2/3 et PL7-Micro/Junior
z Aide-mémoire
z Liste des mots réservés
z Conformité au standard CEI 1131-3
z Serveur OLE Automation
z Performances
3
Structure de la documentation
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35015366.01 07/2008
Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Partie I Description du logiciel PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Chapitre 1
Présentation du logiciel PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des logiciels PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des langages PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure logicielle PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modules fonctionnels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 2
Description des objets langages PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition des principaux objets booléen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition des principaux objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage des objets bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage des objets de modules d’entrées/sorties du TSX 37. . . . . . . . . . . . .
Adressage des objets de modules d’entrées/sorties en rack . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage des objets langage de modules déportés sur bus FIPIO . . . . . . . . .
Adressage des objets langage liés au bus AS-i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Adressage des objets mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Règle de recouvrements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets de bloc fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets PL7 de type tableau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets indexés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Symbolisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Objets présymbolisés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3
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31
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57
Mémoire utilisateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure mémoire des automates Micro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure mémoire des automates Premium. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la mémoire bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Description de la mémoire mots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX/PCX 57 10/15/20/25/26/28 70
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX/PCX 57 30/35/36 . . . . . . . 73
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX 57 453/4823 . . . . . . . . . . . 75
Chapitre 4
Modes de marche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Traitement sur coupure et reprise secteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Traitement sur reprise à chaud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Gestion du démarrage à froid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Chapitre 5
5.1
5.2
5.3
5.4
Structure logicielle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Description des tâches. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Présentation de la tâche maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Description des sections et des sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Présentation de la tâche rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Présentation des traitements événementiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Structure monotâche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Structure logicielle monotâche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Exécution cyclique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Exécution périodique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Contrôle du temps de cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Structure multitâche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Structure logicielle multitâche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Séquencement des tâches dans une structure multitâche . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Affectation des voies d’entrées/sorties aux tâches maître et rapide . . . . . . . . . 110
Echanges d'entrées/sorties dans les traitements événementiels . . . . . . . . . . . 112
Modules fonctionnels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Structuration en modules fonctionnels. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Partie II Description des langages PL7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Chapitre 6
Langage à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Présentation générale du langage à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Structure d’un réseau de contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Etiquette d’un réseau de contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Commentaire d’un réseau de contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Eléments graphiques du langage à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Règles de programmation d’un réseau de contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
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Règle de programmation des blocs fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Règles de programmation des blocs opération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Exécution d’un réseau de contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Chapitre 7
Langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation générale du langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure d’un programme liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etiquette d’une phrase en langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaire d’une phrase en langage liste d’instructions. . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation des instructions en langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . .
Règle d’utilisation des parenthèses en langage liste d’instructions . . . . . . . . .
Description des instructions MPS, MRD et MPP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principes de programmation des blocs fonction prédéfinis . . . . . . . . . . . . . . . .
Règles d’exécution d’un programme liste d’instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 8
Langage litteral structuré. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation du langage littéral structuré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure d’un programme en langage littéral structuré . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etiquette d’une phrase en langage littéral structuré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commentaire d’une phrase en langage littéral structuré. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions sur objets bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions arithmétiques et logiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions sur tableaux et chaîne de caractères. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions de conversions numériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instructions sur programme et instructions spécifiques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure de contrôle conditionnelle IF...THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Structure de contrôle conditionnelle WHILE...END_WHILE . . . . . . . . . . . . . . .
Structure de contrôle conditionnelle REPEAT...END_REPEAT . . . . . . . . . . . .
Structure de contrôle conditionnelle FOR...END_FOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instruction de sortie de boucle EXIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Règles d’exécution d’un programme littéral structuré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 9
9.1
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Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation générale du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des symboles graphiques du Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des objets spécifiques au Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Possibilités du Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Règle de construction du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Représentation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilisation des divergences et convergences OU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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180
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184
185
186
7
9.3
9.4
9.5
Chapitre 10
Utilisation des divergences et convergences ET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
Utilisation des renvois . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
Utilisation des liaisons orientées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Commentaire Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Programmation des actions et des conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Programmation des actions associées aux étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Programmation des actions à l’activation ou à la désactivation. . . . . . . . . . . . . 196
Programmation des actions continues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Programmation des réceptivités associées aux transitions . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Programmation des réceptivités en langage à contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Programmation des réceptivités en langage liste d’instructions . . . . . . . . . . . . 202
Programmation des réceptivités en langage littéral structuré . . . . . . . . . . . . . . 203
Macro-étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
Présentation des macro-étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Constitution d’une macro-étape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Caractéristiques des macro-étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Section Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Structure d’une section Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
Description du traitement préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Prépositionnement du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Initialisation du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
Remise à zéro du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
Figeage du Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
Remise à zéro des macro-étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
Fonctionnement du traitement séquentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Description du traitement postérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Blocs fonction DFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Présentation des blocs fonction DFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Comment mettre en oeuvre un bloc fonction DFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Definition des objets des blocs fonction type DFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Définition des paramètres DFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Définition des variables DFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
Règle de codage des Types DFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
Création des instances de DFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Règle d’utilisation des DFB dans un programme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
Utilisation d’un DFB dans un programme en langage à contacts . . . . . . . . . . . 239
Utilisation d’un DFB dans un programme en langage liste d’instructions ou littéral
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Exécution d’une instance DFB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
Exemple de programmation de bloc fonction DFB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
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Ce manuel décrit les langages de programmation des automates Micro, Premium et
Atrium.
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Elle permet néammoins de mettre en oeuvre les versions antérieures de PL7.
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11
A propos de ce manuel
12
35015366.01 07/2008
Description du logiciel PL7
I
Présentation
Objet de cet
intercalaire
Cet intercalaire presente le logiciel PL7. Il décrit les notions élémentaires de base
nécessaires à la programmation des automates Micro et Premium.
Contenu de cette
partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
35015366.01 07/2008
Chapitre
Titre du chapitre
Page
1
Présentation du logiciel PL7
15
2
Description des objets langages PL7
25
3
Mémoire utilisateur
59
4
Modes de marche
77
5
Structure logicielle
87
13
Description du logiciel PL7
14
35015366.01 07/2008
Présentation du logiciel PL7
1
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre présente les principales caractéristiques du logiciel PL7.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants:
35015366.01 07/2008
Sujet
Page
Présentation des logiciels PL7
16
Présentation des langages PL7
17
Structure logicielle PL7
21
Modules fonctionnels
23
15
Présentation du logiciel PL7
Présentation des logiciels PL7
Généralités
La conception et la mise en oeuvre des applications pour automates Micro et
Premium se réalisent à l’aide des logiciels PL7.
Il est proposé 3 types de logiciels PL7:
z
z
z
Logiciels PL7
PL7 Micro
PL7 Junior
PL7 Pro
Le tableau suivant montre les différences entre les 3 types de logiciels.
Services
PL7 Micro
PL7 Junior
PL7 Pro
Programmation/Mise au point/
Exploitation
M
M/P/A
M/P/A
Blocs fonction
utilisateur
Création
-
-
P/A
Utilisation
-
P/A
P/A
Création
-
-
M/P/A
Utilisation
-
M/P/A
M/P/A
Modules fonctionnels
-
-
P/A
Bloc fonction DFB de diagnostic
-
-
P/A
Ecrans d’exploitation
Légende:
A = automates Atrium
M = automates Micro
P = automates Premium
- = non disponible
Conventions
d’écriture
Dans la suite du document:
z
z
16
la notation PL7 ou logiciel PL7 est utilisée pour désigner indifféremment les 3
types de logiciels PL7 Micro, PL7 Junior et PL7 Pro.
la notation Premium est utilisée pour désigner indifféremment les processeurs
TSX 57, PMX 57, et PCX 57.
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Présentation du logiciel PL7
Présentation des langages PL7
Généralités
Le logiciel PL7 propose 4 langages de programmation:
z
z
z
z
langage à contacts
liste d'instructions
littéral structuré
Grafcet
Le tableau suivant donne l’utilisation possible des langages en fonction des types
d’automates.
Langage
Automates Micro
Automates Premium
Langage à contacts
X
X
Liste d'instructions
X
X
Littéral structuré
X
X
Grafcet
X (excepté les macro-étapes)
X
Légende:
X = disponible
- = non disponible
Ces langages peuvent être mixés au sein d’une même application. Une section de
programme peut être écrite en langage à contacts, une autre en littéral ...
Ces langages mettent en oeuvre:
z
z
z
des blocs fonction pré-définis (Temporisations, Compteurs,...),
des fonctions métiers (analogique, communication, comptage...),
des fonctions spécifiques (gestion du temps, chaîne de caractères...).
Les objets du langage sont symbolisables à l'aide de l'éditeur de variables ou en
ligne dans les éditeurs de programme.
Le logiciel PL7 est conforme à la norme IEC 1131-3 (voir (Voir Manuel de référence,
Tomes 2 et 3) ).
35015366.01 07/2008
17
Présentation du logiciel PL7
Langage à
contacts
Le langage à contacts (LD) est un langage graphique. Il permet la transcription de
schémas à relais, il est adapté au traitement combinatoire.
Il offre les symboles graphiques de base: contacts, bobines, blocs.
L'écriture de calculs numériques est possible à l'intérieur de blocs opérations.
Exemple de réseau de contacts
LD : MAST - CHART
%L100
%I1.0
(* Attente de séchage*)
%M12
%Q2.5
%I1.7
%TM4.Q %M17
%I1.10
%Q2.3
%M2
%I1.4
F2
18
F3
P
F4
%M27
%TM0
IN
TM Q
MODE TON
TB: 1 mn
TMP: 9999
MODIF: Y
%M25 %MW0.X
OPERATE
%MW15:=%MW18+500
SR2
C
N
F5
X
F6
F7
F8
F9
F10
F11
S
F12
R
S.F1
S.F2
OPER
S.F3
COHP
H
S.F4
COHP
V
S.F5
S.F6
FB
S.F7
F (...)
S.F8
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Présentation du logiciel PL7
Langage liste
d’instructions
Le langage liste d'instructions (IL) est un langage "machine" booléen qui permet
l'écriture de traitements logiques et numériques.
Exemple de programme en langage liste d’instructions
IL : MAST - SR1
! %L0 :
! %L5 :
! %L10:
Langage littéral
structuré
LD
ANDN
OR (
AND
)
AND
ST
%I1.0
%M12
%TM4.Q
%M17
LD
ANDN
ANDN
IN
LD
AND
AND
[ %MW15 :=
%I1.10
%Q2.3
%M27
%TM0
%TM0.Q
%M25
%MW0:X5
%MW18+500]
LD
AND
SR2
%I1.2
%I1.4
%I1.7
%Q2.5
Le langage littéral structuré (ST) est un langage de type "informatique" permettant
l'écriture structurée de traitements logiques et numériques.
Exemple de programme en langage littéral structuré
!
ST : MAST - SR10
( * Recherche du premier élément non nul dans un tableau de 32 mots
Détermination de sa valeur (%MW10 ) , de son rang (%MW11)
Cette recherche s’effectue si %M0 est à 1
%M1est mis à 1 si un élément non nul existe, sinon il est mis à 0 * )
IF %M0 THEN
FOR %MW 99 := 0 TO 31 DO
IF %MW100 [%MW99]< > 0 THEN
%MW 10 : =%MW100 [%MW99];
%MW 11 : =%MW 99;
%M1 : = TRUE;
EXIT;
( *Sortie de la boucle FOR*)
ELSE
%M1 : = FALSE;
END_IF;
END_FOR;
ELSE
%M1 : = FALSE;
END_ IF;
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19
Présentation du logiciel PL7
Langage Grafcet
Le langage Grafcet permet de représenter graphiquement et de façon structurée le
fonctionnement d'un automatisme séquentiel.
Exemple de programme en langage Grafcet.
GRAFCET : MAST - CHART
10
0
1
11
3
2
12
4
6
5
7
13
14
15
8
F2
20
F3
F4
F5
F6
F7
F8
F9
F10
F11
F12
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Présentation du logiciel PL7
Structure logicielle PL7
Généralités
Le logiciel PL7 propose deux types de structure:
z
z
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Monotâche: c’est la structure simplifiée proposée par défaut, où une seule tâche
maître composée d’un programme, constitué de plusieurs sections et de sousprogrammes, est exécutée.
Multitâche: cette structure, mieux adaptée pour des applications temps réel
perfomantes, se compose d’une tâche maître, d’une tâche rapide et de
traitements événementiels prioritaires.
21
Présentation du logiciel PL7
Principe
Les tâches maître et rapide d'un programme PL7 se composent de plusieurs parties
appelées sections et de sous-programmes.
Chacune de ces sections peut être programmée dans le langage approprié au
traitement à réaliser.
L’illustration suivante montre un exemple de découpage d’un programme PL7.
Tâche maître MAST
Sas (LD)
Section en
langage à
contacts
Four_1
Sas (LD)
CHART
Section en
Grafcet
Sas (LD)
Sas (LD)
Section en
langage à
contacts
Nettoyage (ST)
Section en
littéral
Sous-programmes
traitements
événementiels
Tâche rapide FAST
Alarm_sas (ST)
Section
en littéral
Surv_Sec (LD)
Section en
langage à
contacts
EVT0
Alarm_Four (ST) Section en
littéral
Sous-programmes
SR0
SR0
Ce découpage en sections permet de créer un programme structuré et de générer
ou incorporer aisément des modules de programme.
Les sous-programmes peuvent être appelés depuis n'importe quelle section de la
tâche à laquelle ils appartiennent ou depuis d'autres sous-programmes de la même
tâche.
22
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Présentation du logiciel PL7
Modules fonctionnels
Généralités
Le logiciel PL7 Pro permet de structurer une application pour automate Premium en
modules fonctionnels.
Un module fonctionnel est un regroupement d'éléments de programme destinés à
réaliser une fonction d’automatisme.
Indépendamment de la structure multitâches des automates, vous pouvez définir
une structure arborescente multiniveaux de l’application d’automatisme.
A chaque niveau, vous pouvez rattacher des sections de programme écrites en
langage à contacts, littéral, liste d’instructions ou Grafcet, ainsi que des tables
d’animation et des écrans d’exploitation.
Vue
fonctionnelle
La vue fonctionnelle en modules permet d’avoir une découpe par fonctions
cohérentes vis-à-vis du procédé à commander.
La vue structurelle donne une vue de l’ordre d’exécution des sections de
programme par l’automate.
L’illustration suivante montre les 2 vues possibles d’une application.
Navigateur Application
Vue Structurelle
MACHINE_DOSAGE
Configuration
Programme
Tâche Mast
Tâche Fast
Evènements
Types DFB
Variables
Tables d’animation
Dossier
Ecrans d’exploitation
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Vue Fonctionnelle
MACHINE_DOSAGE
Md_march
Programme
Table d’animation
Procédé
Programme
Table d’animation
Remplir
Programme
Table d’animation
Doser
Programme
Table d’animation
Mixer
Programme
Table d’animation
Vider
Programme
Table d’animation
23
Présentation du logiciel PL7
Services
associés à la vue
fonctionnelle
Les services d’exploitation sont disponibles dans l’une ou l’autre vue. En particulier,
par une seule commande, il est possible de forcer l’exécution ou non d’un module
fonctionnel.
Dans ce cas, toutes les sections rattachées au module fonctionnel sont automatiquement forcées.
Export/import de
modules
fonctionnels
24
Vous pouvez exporter tout ou partie de la structure arborescente en modules
fonctionnels.
Dans ce cas, l’ensemble des sections de programme des différents niveaux de
modules est exporté.
35015366.01 07/2008
Description des objets langages
PL7
2
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit tous les objets des langages PL7. Ces objets sont utilisés en tant
qu’opérandes dans les instructions.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
35015366.01 07/2008
Sujet
Page
Définition des principaux objets booléen
26
Définition des principaux objets mots
27
Adressage des objets bits
29
Adressage des objets de modules d’entrées/sorties du TSX 37
31
Adressage des objets de modules d’entrées/sorties en rack
34
Adressage des objets langage de modules déportés sur bus FIPIO
37
Adressage des objets langage liés au bus AS-i
40
Adressage des objets mots
42
Règle de recouvrements
45
Objets de bloc fonction
46
Objets PL7 de type tableau
48
Objets indexés
51
Objets Grafcet
54
Symbolisation
55
Objets présymbolisés
57
25
Objets langages PL7
Définition des principaux objets booléen
Description
Le tableau suivant décrit les principaux objets booléens.
Bits
Description
Exemples
Accès en
écriture
Valeurs
immédiates
0 ou 1 (False ou True)
0
_
Entrées/sorties Ces bits sont les "images logiques" des états électriques des entrées/ %I23.5
sorties.
%Q51.2
Ils sont rangés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque
scrutation de la tâche dans laquelle ils sont configurés.
Non
Oui
Note : Les bits d’entrées/sorties non utilisés ne peuvent pas être
employés comme bits internes.
Internes
Les bits internes permettent de mémoriser des états intermédiaires
durant l’exécution du programme.
%M200
Oui
Système
Les bits système %S0 à %S127 surveillent le bon fonctionnement de
l’automate ainsi que le déroulement du programme application.
%S10
Selon i
Blocs fonction
Les bits de blocs fonction correspondent aux sorties des blocs fonction
standard ou instance de DFB.
Ces sorties peuvent être soit câblées directement, soit exploitées en
tant qu'objet.
%TM8.Q
Non
Extraits de
mots
Le logiciel PL7 donne la possibilité d'extraire l'un des 16 bits d'un objet
mot.
%MW10:X5
Selon
type de
mots
Etapes et
macro-étapes
Grafcet
Les bits d’état permettent de connaître l’état d’une étape, d’une macro- %X21
étape ou encore d’une étape de macro-étape.
%X5.9
26
Oui
Oui
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Objets langages PL7
Définition des principaux objets mots
Description
Le tableau suivant décrit les principaux objets mots.
Mots
Description
Exemples
Accès en
écriture
Valeurs
immédiates
Ce sont des valeurs algébriques de format homogène avec celui des mots
simple et double longueur (16 ou 32 bits), qui permettent d'affecter des
valeurs à ces mots.
2542
_
Entrées/
sorties
Ce sont les "images logiques" des valeurs électriques des entrées/sorties
(exemple : entrées/sorties analogiques).
Ils sont rangés dans la mémoire de données et sont mis à jour à chaque
scrutation de la tâche dans laquelle ils sont configurés.
%IW23.5
%QW51.1
non
oui
Internes
Ils sont destinés à stocker des valeurs en cours du programme. Ils sont
rangés à l’intérieur de l’espace Données dans une même zone mémoire.
%MW10
%MD45
oui
oui
Constants
Ils mémorisent les constantes ou les messages alphanumériques. Leur
%KW30
contenu ne peut être écrit ou modifié que par le terminal.
Ils sont stockés au même endroit que le programme , Ils peuvent donc avoir
comme support de la mémoire FLASH EPROM.
Système
Ces mots assurent plusieurs fonctions :
z certains renseignent sur l’état du système (temps de fonctionnement
système et application, ...).
z d’autres permettent d’agir sur l’application (modes de marche, ...).
%SW5
selon i
Blocs
fonction
Ces mots correspondent aux paramètres ou valeurs courantes des blocs
fonction standard ou instance de DFB.
%TM2.P
oui
Communs
Ils sont destinés à être échangés automatiquement sur toutes les stations
connectées au réseau de communication.
%NW2.3
oui
Grafcet
Les mots Grafcet permettent de connaître les temps d’activité des étapes. %X5.T
35015366.01 07/2008
oui
(uniqueme
nt par
terminal)
oui
27
Objets langages PL7
Format des
valeurs
Les valeurs des mots peuvent être codées dans les formats suivants :
Type
Taille
Exemple de valeur
Borne inférieure
Borne supérieure
Entier base 10
Simple longueur
1506
-32768
+32767
Double longueur
578963
-2 147 483 648
2 147 483 647
Entier base 2
Simple longueur
2#1000111011111011011
2#10...0
2#01...1
Double longueur
2#10001110111110110111111
111011111011111
2#10...0
2#01...1
Simple longueur
16#AB20
16#0000
16#FFFF
Double longueur
16#5AC10
16#000000000
16#FFFFFFFF
-1.32E12
-3.402824E+38 (1)
1.175494E-38 (1)
-1.175494E-38 (1)
3.402824E+38 (1)
Entier base 16
Flottant
Légende
(1)
28
bornes exclues
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Adressage des objets bits
Présentation
Syntaxe
L’adressage des bits internes, système et étapes suit les règles suivantes :
%
M, S ou X
Symbole
Type d’objet
i
Numéro
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments constituant l’adressage.
Famille
Elément
Valeurs
Description
Symbole
%
-
-
Type d’objet
M
-
Bits internes destinés à mémoriser les états intermédiaires en
cours du programme. Ils sont rangés à l’intérieur de l’espace
données dans une même zone mémoire.
S
-
Bits système (Voir Manuel de référence, Tome 2), ces bits
assurent plusieurs fonctions :
z certains renseignent sur l’état du système par lecture des bits
%Si (débordement du chien de garde, ...).
z d’autres permettent d’agir sur l’application (initialisation Grafcet,
...).
X
-
Bits d’étape, les bits étapes (voir Objets Grafcet, p. 54) donnent
l’état d’activité des étapes.
i
-
La valeur maximum du numéro dépend du nombre d’objets
configuré.
Numéro
Exemples :
z
z
z
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%M25 = bit interne numéro 25
%S20 = bit système numéro 20
%X6 = bit étape numéro 6
29
Objets langages PL7
Bits extrait de
mots
Le logiciel PL7 permet d'extraire l'un des 16 bits des mots simple longueur. Le
repère du mot est alors complété par le rang du bit extrait suivant la syntaxe ciaprès:
MOT
:X
Adresse du mot
j
Position j= 0 à 15 rang
du bit dans le mot.
Exemples :
z
z
%MW10:X4 = bit numéro 4 du mot interne %MW10
%QW5.1:X10 = bit numéro 10 du mot de sortie %QW5.1
Note : L'extraction de bits de mots peut aussi s'effectuer sur mots indexés.
30
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Adressage des objets de modules d’entrées/sorties du TSX 37
Présentation
L’adressage des principaux objets bit et mot de modules d’entrées/sorties est de
type géographique. C’est à dire qu’il dépend :
z
z
z
Illustration
du numéro (adresse) du rack,
de la position physique du module dans le bac,
du numéro de la voie du module.
L’adressage est défini de la manière suivante :
%
I,Q,M,K
Symbole Type d’objet
35015366.01 07/2008
X, W, D, F
Format
X
Position
•
i
N° voie
•
r
Rang
31
Objets langages PL7
Syntaxe
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments constituant l’adressage.
Famille
Elément
Valeurs
Description
Symbole
%
-
-
Type d’objet
I
Q
-
Image de l’entrée physique du module,
Image de la sortie physique du module,
Ces informations sont échangées de manière implicite à chaque cycle de
la tâche à laquelle elles sont attachées.
M
-
Variable interne
Ces informations de lecture ou d’écriture sont échangées à la demande
de l’application.
K
-
Constante interne
Ces informations de configuration sont disponibles en lecture seulement.
X
-
Booléen
Pour les objets de type booléen, le X peut être omis.
W
16 bits
Simple longueur.
D
32 bits
Double longueur.
F
32 bits
Flottant. Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE Std 754-1985
(équivalent IEC 559).
Position module
x
0à8
0 à 10
TSX 37-10
TSX 37-21/22
Note : un module au format standard (occupant 2 positions) est adressé
comme 2 modules au 1/2 format superposés, (voir les explications ciaprès).
N° voie
i
0 à 31 ou Numéro de voie du module.
MOD
MOD : voie réservée à la gestion du module et des paramètres communs
à toutes les voies.
Rang
r
0 à 127
ou ERR
Format (taille)
Exemples
Position du bit dans le mot.
ERR : indique un défaut module ou voie.
Le tableau ci-dessous présente quelques exemples d’adressage d’objets.
Objet
Description
%I1.5
Voie d’entrée numéro 5 du module d’entrées/sorties situé à la position 1.
%MW2.0.3
Mot d’état de rang 3 de la voie 0 du module d’entrées/sorties situé à la position 2.
%I5.MOD.ERR
Information de défaut du module d’entrées/sorties situé à la position 5.
32
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Cas des modules
au format
standard
Ils sont adressés comme 2 modules au 1/2 format superposés.
Par exemple, un module de 64 E/S occupant les positions 5 et 6, est vu comme 2
modules 1/2 format :
z
z
un 1/2 module de 32 entrées situé à la position 5,
un 1/2 module de 32 entrées situé à la position 6,
Le tableau ci-après décrit le codage Position/Numéro de voie en fonction du module.
Module
Numéro de voie
Adressage :
Position/Numéro de
voie
(x=position)
Exemples
1/2 format
Format standard
4S
8E
12E
0à3
0à7
0 à 11
x.0
à
x.3
x.0
à
x.7
x.0
à
x.11
32E
32S
64E/S
0 à 15 (E)
0 à 15 (E)
0 à 15 (S)
0 à 31 (E)
0 à 11 (S)
0 à 15 (E)
0 à 15 (S)
0 à 31 (S)
x.0
à
x.15
x.0
à
x.15
x.0
à
x.15
x.0
à
x.31
(x+1).0
à
(x+1).11
(x+1).0
à
(x+1).15
(x+1).0
à
(x+1).15
(x+1).0
à
(x+1).31
Le tableau ci-dessous présente deux exemples d’adressage d’objets d’un module
standard 28E/S occupant les positions 3 et 4.
Objet
Description
%I3.6
Voie d’entrée numéro 6 du module.
%Q4.2
Voie de sortie numéro 2 du module
35015366.01 07/2008
28E/S
33
Objets langages PL7
Adressage des objets de modules d’entrées/sorties en rack
Présentation
L’adressage des principaux objets bit et mot de modules d’entrées/sorties est de
type géographique. C’est à dire qu’il dépend :
z
z
z
Illustration
du numéro (adresse) du rack,
de la position physique du module dans le rack,
du numéro de la voie du module.
L’adressage est défini de la manière suivante :
%
I, Q, M, K
Symbole Type d’objet
34
X, W, D, F
Format
X
Rack
Y
Position
•
i
N° voie
•
r
Rang
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Syntaxe
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments constituant l’adressage.
Famille
Elément
Valeurs
Description
Symbole
%
-
-
Type d’objet
I
Q
-
Image de l’entrée physique du module,
Image de la sortie physique du module,
Ces informations sont échangées de manière automatique à chaque
cycle de la tâche à laquelle elles sont attachées.
M
-
Variable interne
Ces informations de lecture ou d’écriture sont échangées à la demande
de l’application.
K
-
Constante interne
Ces informations de configuration sont disponibles en lecture seulement.
X
-
Booléen
Pour les objets de type booléen, cet élément peut être omis.
W
16 bits
Simple longueur.
D
32 bits
Double longueur.
F
32 bits
Flottant. Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE Std 754-1985
(équivalent IEC 559).
Adresse rack
x
0 ou 1
0à7
TSX 5710/102/103/153, PMX 57102, PCX 571012).
Autres processeurs.
Position module
y
00 à 14
(1)
Numéro de position dans le rack.
Lorsque le numéro de rack (x) est différent de 0, la position (y) est codée
sur 2 digits : 00 à 14 ; par contre si le numéro de rack (x) = 0, on élimine
les zéros non significatifs (élimination par la gauche) de "y" ("x" n'apparaît
pas et "y" est sur 1 digit pour les valeurs inférieures à 9).
N° voie
i
0 à 127
ou MOD
MOD : voie réservée à la gestion du module et des paramètres communs
à toutes les voies.
Rang
r
0 à 127
ou ERR
Position du bit dans le mot.
ERR : indique un défaut module ou voie.
Format (taille)
(1) : le nombre d’emplacements maximum nécessite l’utilisation de 2 racks à la même adresse.
35015366.01 07/2008
35
Objets langages PL7
Exemples
Le tableau ci-dessous présente quelques exemples d’adressage d’objets.
Objet
Description
%MW2.0.3
Mot d’état de rang 3 de la voie 0 du
module d’entrées TOR situé à la position
2 du rack 0.
%MW103.0.3
Mot d’état de rang 3 de la voie 0 du
module de sorties TOR situé à la position
3 du rack 1.
%I102.MOD.ERR
Information de défaut du module
d’entrées analogiques situé à la position 2
du rack 1.
%I204.3.ERR
Information de défaut de la voie 3 du
module de sorties analogiques situé à la
position 4 du rack 2.
Illustration
0
P
S
Y
2
6
0
0
0
T
S
X
5
7
2
0
3
0
1
P
S
Y
2
6
0
0
2
P
S
Y
2
6
0
0
o
o
p
s
o
o
C
o
m
1
2
1
3
4
3
4
D
S
Y
0
8
R
5
2
A
E
Y
8
0
0
0
36
L
2
D
S
Y
0
8
R
5
3
4
A
S
Y
8
0
0
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Adressage des objets langage de modules déportés sur bus FIPIO
Présentation
L’adressage des principaux objets bit et mot des modules déportés sur bus FIPIO
est de type géographique. C’est à dire qu’il dépend :
z
z
z
Illustration
du point de connexion,
du type de module (base ou extension),
du numéro de la voie.
L’adressage est défini de la manière suivante :
%
I, Q, M, K
X, W, D, F \
Symbole Type d’objet Format
35015366.01 07/2008
p.2.c
\
m
N°de
Adresse
module
module/voie et
point de connexion
•
i
N° voie
•
r
Rang
37
Objets langages PL7
Syntaxe
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments constituant l’adressage.
Famille
Elément
Valeurs
Signification
Symbole
%
-
-
Type d’objet
I
Q
-
Image de l’entrée physique du module,
Image de la sortie physique du module,
Ces informations sont échangées de manière automatique à chaque cycle
de la tâche à laquelle elles sont attachées.
M
-
Variable interne
Ces informations de lecture ou d’écriture sont échangées à la demande
de l’application.
K
-
Constante interne
Ces informations de configuration sont disponibles en lecture seulement.
X
-
Booléen
Pour les objets de type booléen, le X peut être omis.
W
16 bits
Simple longueur.
D
32 bits
Double longueur.
F
32 bits
Flottant. Le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE Std 754-1985
(équivalent IEC 559).
Adresse module/
voie et point de
connexion
p
0 ou 1
Numéro de position du processeur dans le rack.
2
-
Numéro de voie de la liaison FIPIO intégrée dans le processeur.
c
1 à 127
Numéro de point de connexion.
Position module
m
0 ou 1
0 : module de base,
N° voie
i
0 à 127
ou MOD
MOD : voie réservée à la gestion du module et des paramètres communs
à toutes les voies.
Rang
r
0 à 255
ou ERR
ERR : indique un défaut module ou voie.
Format (taille)
38
1 : module d’extension.
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Exemples
Le tableau ci-dessous présente quelques exemples d’adressage d’objets.
Objet
Signification
%MW\0.2.1\0.5.2
Mot d’état de rang 2 du bit image de l’entrée 5 du module de base
d’entrées déportées situé au point de connexion 1 du bus FIPIO.
%I\0.2.1\0.7
Bit image de l’entrée 7 du module de base d’entrées déportées situé
au point de connexion 1 du bus FIPIO.
%Q\0.2.1\1.2
Bit image de la sortie 2 du module d’extension de sorties déportées
situé au point de connexion 1 du bus FIPIO.
%I\0.2.2\0.MOD.ERR Information de défaut du module Momentum situé au point de
connexion 2 du bus FIPIO.
%Q\1.2.3\0.0.ERR
0
35015366.01 07/2008
Information de défaut de la voie 0 du module CCX17 situé au point
de connexion 3 du bus FIPIO.
Gestionnaire Fipio TSX 57253
1
TBX LEP 030
0 TBX DES 1622
2
170 FNT 110 01
0 170 AAI 030 00
3
TSX FPP 010
0 T CCX 17 20 F
1 TBX DSS 1622
39
Objets langages PL7
Adressage des objets langage liés au bus AS-i
Présentation
L’adressage des principaux objets bit et mot associés au bus AS-i est de type
géographique. C’est à dire qu’il dépend :
z
z
z
Illustration
du numéro (adresse) du rack où est positionné le coupleur,
de la position physique du coupleur dans le rack,
du numéro (adresse) de l’équipement esclave sur le bus AS-i.
L’adressage est défini de la manière suivante :
I ou Q
%
\
Symbole Type d’objet
Syntaxe
xy.0
Rack/module/voie du
TSX SAY 100
\
n
i
•
N° esclave
Rang du
bit
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments constituant l’adressage.
Famille
Elément
Valeurs
Description
Symbole
%
-
-
Type d’objet
I
Q
-
Image de l’entrée physique du module,
Image de la sortie physique du module,
Ces informations sont échangées de manière automatique à chaque
cycle de la tâche à laquelle elles sont attachées.
Adresse rack
x
0 ou 1
0à7
TSX 5710/102/103/153, PMX 57102, PCX 571012).
Autres processeurs.
Position module
y
00 à 14
(1)
Numéro de position dans le rack.
Lorsque le numéro de rack (x) est différent de 0, la position (y) est codée
sur 2 digits : 00 à 14 ; par contre si le numéro de rack (x) = 0, on élimine
les zéros non significatifs (élimination par la gauche) de "y" ("x"
n'apparaît pas et "y" est sur 1 digit pour les valeurs inférieures à 9).
N° voie
0
-
Le coupleur TSX SAY 100 ne possède qu’une seule voie.
N° de l’esclave
n
0 à 31
Adresse physique de l’esclave.
Rang
i
0à3
Position du bit image de l’entrée ou de la sortie.
(1) : Le nombre d’emplacements maximum nécessite l’utilisation d’un rack d’extension.
40
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Exemple
Le tableau ci-dessous présente quelques exemples d’adressage d’objets.
Objet
Description
%I3.0\2.1
Entrée 1 de l’esclave 2, le module TSX SAY 100 étant positionné à
l’emplacement 3 du rack 0.
%Q3.0\4.3
Sortie 3 de l’esclave 4, le module TSX SAY 100 étant positionné à
l’emplacement 3 du rack 0.
0
0
P
S
Y
2
6
0
0
T
S
X
5
7
1
0
3
1
o
o
C
o
m
m
2
3
4
S
A
Y
1
0
0
0
1
2 P ABE-8R44SB11
3
4 P XVA-S102
35015366.01 07/2008
41
Objets langages PL7
Adressage des objets mots
Présentation
L’adressage des mots (hors mots de modules d’entrées/sorties, et blocs fonction)
suivent une même syntaxe décrite ci-après.
Illustration
L’adressage des mots internes, constants et système suit les règles suivantes :
Syntaxe
%
M, K ou S
B, W, D ou F
Symbole
Type d’objet
Format
i
Numéro
Le tableau ci-dessous décrit les différents éléments constituant l’adressage.
Famille
Elément
Valeurs
Symbole
%
-
-
Type d’objet
M
-
Mots internes destinés à stocker des valeurs en cours du
programme. Ils sont rangés à l’intérieur de l’espace donnés dans
une même zone mémoire.
K
-
Mots constants mémorisent des valeurs constantes ou des
messages alphanumériques. Leur contenu ne peut être écrit ou
modifié que par le terminal. Ils sont stockés au même endroit que
le programme, Ils peuvent donc avoir comme support de la
mémoire FLASH EPROM.
S
-
Mots système (Voir Manuel de référence, Tome 2), ces mots
assurent plusieurs fonctions :
z certains renseignent sur l’état du système par lecture des mots
%SWi (temps de fonctionnement système et application, ...).
z d’autres permettent d’agir sur l’application (modes de marche,
...).
42
Description
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Famille
Elément
Valeurs
Description
Format
B
8 bits
Octet, ce format est exclusivement utilisé pour les opérations sur
chaîne de caractères.
W
16 bits
Simple longueur : ces mots de 16 bits peuvent contenir une valeur
algébrique comprise entre -32 768 et 32 767,
Rang du bit
15 14 13 12
11 10 9 8
7 6 5 4
3 2 1 0
0 1
0
0 0 1 1
0 1 0 0
1 1
1 1 1
Poids faible
Poids fort
D
32 bits
Double longueur : ces mots de 32 bits peuvent contenir une valeur
algébrique comprise entre -2 147 483 648 et 2 147 483 647. Ces
mots s’implantent en mémoire sur deux mots simple longueur
consécutifs.
Poids faible
15 14 13 12
11 10 9 8
7 6 5 4
3 2 1 0
0 1
1 1
0
1 1 1
0 0 1 1
0 1 0 0
0 0
1 1
0
1 1 0
0 1 0 1
0 0 1 0
Poids fort
F
32 bits
Flottant: le format flottant utilisé est celui de la norme IEEE Std
754-1985 (équivalent IEC 559). La longueur des mots est de 32
bits, ce qui correspond à des nombres flottants simple précision.
Exemples de valeurs flottantes :
1285.28
12.8528E2
Numéro
i
-
La valeur maximum du numéro dépend du nombre d’objets
configuré.
Exemples :
z
z
z
z
35015366.01 07/2008
%MW15 = mot interne simple longueur numéro 15
%MF20 = mot interne flottant numéro 20
%KD26 = double mot constant numéro 26
%SW30 = mot système numéro 30
43
Objets langages PL7
Adressage des
mots sur réseau
L'adressage des mots sur réseau est décrit dans le manuel Métier communication.
D'autre part les réseaux utilisent des objets spécifiques : les mots communs .Ce
sont des objets mots simple longueur (16 bits) communs à toutes les stations
connectées au réseau de communication.
Adressage : %NW{i.j}k
avec : i = 0 à 127 numéro de réseau, j = 0 à 31 numéro de station et k= 0 à 3 numéro
de mot
44
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Règle de recouvrements
Principes
Les octets, mots simples, double longueur et flottant sont rangés à l’intérieur de
l’espace donné dans une même zone mémoire.
Ainsi, il y a recouvrement entre :
z
z
z
Illustration
le mot double longueur %MDi et les mots simple longueur %MWi et %MWi+1 (le
mot %MWi renfermant les poids faibles et le mot %MWi+1 les poids forts du mot
%MDi),
le mot simple longueur %MWi et les octets %MBj et %MBj+1 (avec j=2 x i),
le flottant %MFk et les mots simple longueur %MWk et %MWk+1.
Cette illustration montre le recouvrement des mots internes.
%MW0
%MB1
%MB0
%MW1
%MB3
%MB2
%MW2
%MB5
%MB4
%MW3
%MB7
%MB6
%MD0
%MD1
%MD2
%MD3
%MDi
%MWi
%MWi+1
%MWk
%MFk
Exemples
z
z
z
z
35015366.01 07/2008
%MWk+1
%MD0 correspond à %MW0 et %MW1 (voir illustration ci-dessus).
%MW3 correspond à %MB7 et %MB6 (voir illustration ci-dessus).
%KD543 correspond à %KW543 et %KW544.
%MF10 correspond à %MW10 et %MW11.
45
Objets langages PL7
Objets de bloc fonction
Généralités
Les blocs fonction mettent en oeuvre des objets bits et des mots spécifiques
accessibles par programme.
Exemple de bloc
fonction
L’illustration suivante présente un bloc fonction compteur/décompteur.
%Ci
R
S
E
%C.P:9999
D
CU
MODIF:Y
CD
F
Bloc compteur/décompteur
Objets bits
Ils correspondent aux sorties des blocs. Ces bits sont accessibles par les
instructions booléennes de test.
Objets mots
Ils correspondent :
z
z
46
aux paramètres de configuration du bloc, ces paramètres peuvent être
accessibles ( ex : paramètre de présélection) ou pas (ex: base de temps) par
programme,
aux valeurs courantes (ex : %Ci.V valeur de comptage en cours).
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Liste des objets
de blocs fonction
accessibles par
programme
Le tableau suivant décrit l’ensemble des objets de blocs fonction.
Blocs
fonctions
Symbole
Nb Maxi Nb Maxi Type
Micro
Premium d’objets
Temporisateur
%TMi
64
Compteur/
Décompteur
Monostable
Registre mot
Programmateur
cyclique
Temporisateur
série 7
%Ci
32
%MNi
%Ri
4
%DRi
%Ti
8
8
64
255
(128 par
défaut)
Mot
Bit
255
(64 par
défaut)
Mot
Bit
255
(32 par
défaut)
Mot
Description
Adresse
Accès
écriture
Valeur courante
%TMi.V
non
Valeur de présélection
%TMi.P
oui
Sortie temporisateur
%TMi.Q
non
Valeur courante
%Ci.V
non
Valeur de présélection
%Ci.P
oui
Sortie débordement (vide)
%Ci.E
non
Sortie présélection atteinte %Ci.D
non
Sortie débordement (plein) %Ci.F
non
Valeur courante
%MNi.V
non
Valeur de présélection
%MNi.P
oui
Bit
Sortie débordement (vide)
%MNi.R
non
255
(4 par
défaut)
Mot
Accès au registre
%Ri.I
oui
Sortie du registre
%Ri.O
oui
Bit
Sortie registre plein
%Ri.F
non
Sortie registre vide
%Ri.E
non
255
(8 par
défaut)
Mot
Numéro de pas en cours
%DRi.S
oui
255
(0 par
défaut)
Etats du pas j
%DRi.Wj
non
Temps d’activité du pas
%DRi.V
non
Bit
Dernier pas défini en cours %DRi.F
non
Mot
Valeur courante
%Ti.V
non
Valeur de présélection
%Ti.P
oui
Sortie en cours
%Ti.R
non
Sortie temporisateur
écoulé
%Ti.D
non
Bit
Note : Le nombre total de temporisateurs %TMi + %Ti est limité à 64 pour un
Micro,et 255 pour un Premium.
35015366.01 07/2008
47
Objets langages PL7
Objets PL7 de type tableau
Tableaux de bits
Les tableaux de bits sont des suites d'objets bits adjacents de même type et de
longueur définie : L.
Exemple de tableaux de bits :
%M10
%M11
%M10:6
%M12
%M13
%M14
%M15
%M10:6
Ce tableau définit les objets bits qui peuvent être mis sous forme de tableau de bits.
Type
Adresse
Exemple
Accès en écriture
Bits d’entrées TOR
%Ix.i:L
%I25.1:8
Non
Bits de sorties TOR
%Qx.i:L
%Q34.0:16
Oui
Bits internes
%Mi:L
%M50:20
Oui
Bits Grafcet
%Xi:L, %Xj.i:L
%X50:30
Non
Note : Les longueurs maximum des tableaux dépendent des types d’objet
z Pour les bits d’entrées/sorties TOR : la taille maximum dépend de la
modularité (nombre d’entrées/sorties du module).
z Pour les bits internes ou Grafcet : la taille maximum dépend de la taille définie
en configuration.
48
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Tableaux de
mots
Les tableaux de mots sont des suites de mots adjacents de même type et de
longueur définie : L.
Exemple de tableaux mots : %KW10:5
16 bits
%KW10
%KW14
Ce tableau définit les objets mots qui peuvent être mis sous forme de tableau de
mots.
Type
Format
Adresse
Exemple
Accès en
écriture
Mots internes
Simple longueur
%MWi:L
%MW50:20
Oui
Double longueur
%MDi:L
%MD30:10
Oui
Flottant
%MFi:L
%MF100:20
Oui
Simple longueur
%KWi:L
%KW50:20
Non
Mots constants
Double longueur
%KDi:L
%KD30:10
Non
Flottant
%KFi:L
%KF100:20
Non
Mots Grafcet
Mots Grafcet
%Xi.T:L, %Xj.i.T:L
%X12.T:8
Non
Mots système
Mots système
%SWi:L
%SW50:4
Oui
Note : Les longueurs maximum des tableaux dépendent des types d’objet.
z Pour les mots internes, constantes ou Grafcet : la taille maximum dépend de
la taille définie en configuration.
z Pour les mots système : seul les mots %SW50 à 53 peuvent être adressés
sous forme de tableau.
35015366.01 07/2008
49
Objets langages PL7
Chaînes de
caractères
Les chaînes de caractères sont des suites d'octets adjacents de même type et de
longueur définie : L.
Exemple de chaîne de caractères : %MB10:5
%MB10
8 bits
%MB14
Ce tableau définit les objets qui peuvent être mis sous forme de chaîne de
caractères.
Type
Adresse
Exemple
Accès en écriture
Mots internes
%MBi:L
%MB10:8
Oui
Mots constants
%KBi:L
%KB20:6
Oui
Note : L’indice i doit être pair.
50
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Objets indexés
Adressage direct
L’adressage des objets est dit direct, quand l’adresse de ces objets est fixe et définie
à l’écriture du programme.
Exemple : %MW26 (mot interne d'adresse 26)
Adressage
indexé
En adressage indexé, l’adresse directe de l’objet est complétée d’un index : à
l’adresse de l’objet est ajouté le contenu de l’index.
Le tableau suivant présente le type d’index qui peut être utilisé en fonction du type
d’automate :
Type d’index
Automates Premium/
Atrium
Automates Micro
un mot interne %MWi
X
X
un mot constant %KWi
X
-
une valeur immédiate
X
-
Légende
X : utilisable
- : non utilisable
Le nombre de "mots index" n’est pas limité.
Ce type d’adressage permet de parcourir successivement une suite d’objets de
même nature (mots internes, mots constants...), : à l’adresse de l’objet est ajoutée
le contenu de l’index.
Exemple :
MW108[%MW2] : mot d’adresse directe 108 + contenu du mot %MW2.
Si le mot %MW2 a pour contenu la valeur 12, écrire %MW108[%MW2] équivaut
donc à écrire %MW120.
35015366.01 07/2008
51
Objets langages PL7
Description des
objets
indexables
Le tableau suivant définit les objets qui peuvent être indexés.
Type
Format
Adresse
Exemple
Accès en
écriture
Bit d'entrées
Booléen
%Ixy.i[index]
%I21.3[%MW5]
Non
Bit de sortie
Booléen
%Qxy.i[index]
%Q32.4[%MW5]
Oui
Bit interne
Booléen
%Mi[index]
%M10[%MW5]
Oui
Bit Grafcet
Booléen
Mots internes
Mots constant
Mots Grafcet
%Xi[index]
%X20[%MW5]
Non
%Xj.i[index]
%X2.3[%MW5]
Non
Simple longueur
%MWi[index]
%MW30[%MW5]
Oui
Double longueur
%MDi[index]
%MD15[%MW5]
Oui
Flottant
%MFi[index]
%MF15[%MW5]
Oui
Simple longueur
%KWi[index]
%KW50[%MW5]
Non
Double longueur
%KDi[index]
%KD50[%MW5]
Non
Flottant
%KFi[index]
%KF50[%MW5]
Non
Simple longueur
Tableau de mots
%Xi .T[index]
%X20 .T[%MW5]
Non
%Xj.i .T[index]
%X2.3 .T[%MW5]
Non
%MWi[index]:L
%MW50[%MW5]:10
Oui
%MDi[index]:L
%MD40[%MW5]:10
Oui
%KWi[index]:L
%KW70[%MW5]:20
Non
%KDi[index]:L
%KD80[%MW5]:10
Non
Note : Les valeurs maximum des index dépendent des types d’objets indexés.
z Pour les bits d’entrées/sorties TOR : 0<i+index<m (m étant le nombre
maximum d’entrées/sorties du module) .
z Pour tous les autres objets (exceptés objet double longueur ou flottant) :
0<i+index<Nmax , Nmax = taille maximum dépend de la taille définie en
configuration.
Pour les mots double longueur ou flottant : 0<i+index<Nmax-1.
Indexation des
mots doubles
L’adresse réelle = adresse directe du double mot indexé + 2 fois le contenu du mot
index.
Exemple : %MD6[%MW100]
Si %MW100=10, le mot adressé sera 6 + 2 x 10 -->%MD26.
52
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Débordement
d’index
Il y a débordement d’index dès que l’adresse d’un objet indexé dépasse les limites
de la zone incluant ce même type d’objet, c’est-à-dire quand :
z
z
adresse objet + contenu de l’index inférieur à la valeur zéro,
adresse objet + contenu de l’index supérieur à la limite maximum configurée
En cas de débordement d’index, le système provoque la mise à l’état 1 du bit
système %S20 et l'affectation de l'objet s'effectue avec une valeur d'index égale à 0.
Le tableau suivant donne les conditions de mise à 1 et 0 du bit système %S20.
Mis à l’état 1
Remis à l’état 0
z mise à 1 par le système sur débordement
z mise à 0 par l’utilisateur, après
d’index
35015366.01 07/2008
modification de l’index
53
Objets langages PL7
Objets Grafcet
Objets bits
Le tableau suivant récapitule tous les objets bits Gracet disponibles et décrit leur
rôle.
Type
Description
%Xi
état de l'étape i du graphe principal (Chart).
%XMj
état de la macro-étape j du Grafcet.
%Xj.i
état de l'étape i de la macro-étape j du Grafcet.
%Xj.IN
état de l’étape d'entrée de la macro-étape.
%Xj.OUT
état de l'étape de sortie de la macro-étape.
Ces bits sont à 1 lorsque l'étape ou la macro-étape est active, à 0 lorsqu'elle est
inactive.
Objets mots
Le tableau suivant récapitule tous les objets mots Gracet disponibles et décrit leur
rôle.
Type
Description
%Xi.Ti
temps d'activité de l'étape i du Gracet.
%Xj.i.T
temps d'activité de l'étape i de la macro-étape j du Gracet.
%Xj.IN.T
temps d'activité de l'étape i de la macro-étape j qui lui permettent de connaître
l'état de l'étape i de la macro-étape j du Grafcet.
%Xj.OUT.T
temps d'activité de l’étape d'entrée de la macro-étape.
%Xj.OUT
temps d'activité de l'étape de sortie de la macro-étape.
Ces mots incrémentés toutes les 100 ms et prennent une valeur entre 0 et 9999.
54
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Symbolisation
Rôle
Les symboles permettent d’adresser les objets langage PL 7, par des noms ou
mnémoniques personnalisés.
Syntaxe
Un symbole est une chaîne de 32 caractères alphanumériques maximum, dont le
premier caractère est alphabétique.
Un symbole commence par une lettre majuscule, les autres étant en minuscule (par
exemple : Bruleur_1).
A la saisie le symbole peut être écrit en majuscules ou en minuscules (par exemple:
BRULEUR_1), le logiciel met automatiquement le symbole dans sa forme correcte.
Caractères
utilisables
Le tableau suivant fournit les caractères utilisables dans le création des symboles.
Type
Description
alphabétiques
majuscules
"A à Z" et lettres suivantes
"ÀÁÂÃÄÅÆÇÈÉÊËÌÍÎÏDÑÒÓÓÕÖØÙÚÛÜYp"
alphabétiques
minuscules
"a à z", et lettres accentuées : àáâãäåæçèéêëìíîïñòóôõöØùúûüypßÿ
numériques
chiffres de 0 à 9 (ils ne peuvent pas être placés en début de symbole).
le caractère "_"
il ne peut être placé ni en début de symbole, ni en fin de symbole.
Un certain nombre de mots sont réservés par le langage et ne sont pas utilisables
comme symboles, voir (Voir Manuel de référence, Tome 3).
Edition des
symboles
Les symboles sont définis et associés aux objets langages par l'éditeur de variables,
un commentaire de 508 caractères peut être associé à chaque symbole.
Les symboles et leurs commentaires sont sauvegardés sur le disque du terminal et
non dans l'automate.
35015366.01 07/2008
55
Objets langages PL7
Objets
symbolisables
Tous les objets PL7 sont symbolisables exceptés les objets structurés de types
tableaux et objets indexés, mais si l'objet de base ou l'index est symbolisé, le
symbole est utilisé dans l'objet structuré.
Exemples :
z
z
si le mot %MW0 a pour symbole "Température", le tableau de mots %MW0:12
est symbolisé par Température:12,
le mot %MW10 a pour symbole Four_1, le mot indexé %MW0[%MW10] est
symbolisé par Température[Four_1].
Les objets bits extraits de mots, bits ou mots de blocs fonction sont symbolisables
mais s'ils ne sont pas symbolisés, ils peuvent hériter du symbole de l'objet de base .
Exemples :
z
z
Objets
uniquement
symboliques
si le mot %MW0 a pour symbole Etat_pompe et si le bit extrait de mot
%MW0:X1 n'est pas symbolisé, il hérite du symbole du mot, %MW0:X1 a pour
symbole : Etat_pompe:X1,
si le bloc fonction %TM0 a pour symbole Tempo_four1 et si la sortie %TM0.D
n'est pas symbolisée, elle hérite du symbole du bloc, %TM0.D a pour symbole:
Tempo_four.D.
Les paramètres de blocs fonction DFB sont accessibles uniquement sous forme de
symboles. Ces objets sont définis par la syntaxe suivante :
Nom_DFB.Nom_paramètre
Les éléments ont la signification et les caractéristiques suivantes.
Elément
Nb de
caractères
maximum
Description
Nom_DFB
32
nom donné au bloc fonction DFB utilisé.
Nom_paramètre
8
nom donné au paramètre de sorties ou à la
variable publique.
Exemple : Controle.Ecart pour la sortie Ecart de l’instance DFB nommée
Controle.
56
35015366.01 07/2008
Objets langages PL7
Objets présymbolisés
Rôle
Certains modules métier (exemple : comptage, commande d’axes, ...) permettent
une symbolisation automatique des objets qui leur sont associés.
Si vous donnez le symbole générique de la voie %CHxy.i du module, tous les
symboles des objets associés à cette voie peuvent être alors sur demande générés
automatiquement.
Syntaxe
Ces objets sont symbolisés avec la syntaxe suivante:
Préfixe_utilisateur_Suffixe_constructeur
Les éléments ont la signification et les caractéristiques suivantes :
Elément
Nb de
caractères
maximum
Description
Préfixe_utilisateur
12
symbole générique donné à la voie par
l'utilisateur
Suffixe_constructeur 20
partie du symbole correspondant à l'objet bit ou
mot de la voie donnée par le système
Note : En plus du symbole, un commentaire constructeur est généré
automatiquement, ce commentaire rappelle succinctement le rôle de l'objet.
Exemple
Cet exemple traite le cas d’un module de comptage situé dans l’emplacement 3 du
bac automate.
Si le symbole générique (préfixe-utilisateur) donné à la voie 0 est Compt_pieces,
les symboles suivants sont générés automatiquement.
35015366.01 07/2008
Repère
Type
%CH3.0
CH
Symbole
Commentaire
%ID3.0
DWORD Compt_pieces_cur_meas
Mesure courante du compteur
%ID3.0.4
DWORD Compt_pieces_capt
Valeur capturée du compteur
%I3.0
EBOOL
Compt_pieces_enab_activ
Validation active
%I3.0.1
EBOOL
Compt_pieces_pres_done
Présélection effectuée
57
Objets langages PL7
58
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
3
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la structure mémoire des automates Micro et Premium.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Structure mémoire des automates Micro
35015366.01 07/2008
Page
60
Structure mémoire des automates Premium
62
Description de la mémoire bits
64
Description de la mémoire mots
66
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX 37
68
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX/PCX 57 10/15/20/25/26/
28
70
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX/PCX 57 30/35/36
73
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX 57 453/4823
75
59
Mémoire utilisateur
Structure mémoire des automates Micro
Généralités
L’espace mémoire des automates Micro accessible à l’utilisateur est découpé en
deux ensembles distincts :
z
z
mémoire bits
mémoire mots
Mémoire bits
La mémoire bit est située dans la mémoire RAM intégrée au module processeur.
Elle contient l’image des 1280 objets bits.
Rôle de la
mémoire mots
La mémoire mots (16 bits) supporte :
z
z
z
Structure sans
carte mémoire
d’extension
les données : données dynamiques de l'application et données système,
le programme : descripteurs et code exécutable des tâches,
les constantes : mots constants, valeurs initiales et configuration des entrées/
sorties.
Les données, programme et constantes sont supportés par la mémoire RAM interne
au module processeur.
Le schéma suivant décrit la structure mémoire.
RAM
interne
Données
Programme
Constantes
Flash
EPROM
interne
Sauvegarde
programme et
constantes
Sauvegarde
%MW
La mémoire Flash EPROM intégrée au module processeur peut être utilisée pour
la sauvegarde :
z
z
60
du programme application (9 ou 15 Kmots en fonction du processeur),
de 1000 mots internes %MWi.
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Structure avec
carte mémoire
d’extension
Les données sont supportées par la mémoire RAM interne au module processeur.
Les programme et constantes sont supportés par la carte mémoire d’extension.
Le schéma suivant décrit la structure mémoire.
RAM
interne
Données
Flash
EPROM
interne
Zone
inutilisable
Sauvegarde
%MW
Carte mémoire
RAM ou Flash
EPROM externe
Programme
Constantes
Une mémoire de 10/16 Kmots Flash EPROM (suivant le processeur) intégrée au
module processeur peut être utilisée pour la sauvegarde de 1000 mots internes
%MWi.
Sauvegarde de la
mémoire
Les mémoires RAM peuvent être secourues par pile Cadmium-nickel:
z
z
supportée par le module processeur pour la mémoire bit et RAM interne,
insérée dans carte pour la carte mémoire RAM.
La recopie de l’application dans la mémoire FLASH EPROM interne nécessite que
l’automate ne possède pas de carte PCMCIA et que la taille de l’application soit
inférieure ou égale à 9/15 Kmots (suivant le processeur).
Le transfert d'application depuis la mémoire FLASH EPROM interne vers la
mémoire RAM s'effectue automatiquement lorsqu'il y a perte de l'application en
RAM (défaut de sauvegarde ou absence de batterie).
Un transfert manuel peut également être demandé, au travers d'un terminal de
programmation.
35015366.01 07/2008
61
Mémoire utilisateur
Structure mémoire des automates Premium
Généralités
L'espace mémoire des automates Premium ne comporte qu'un seul ensemble.
La mémoire bits est intégrée à la mémoire mots (dans la zone des données), elle
est limitée à 4096 bits.
Rôle de la
mémoire mots
La mémoire mots (16 bits) supporte :
z
z
z
Structure sans
carte mémoire
d’extension
les données : données dynamiques de l'application et données système (le
système réserve une zone mémoire RAM de 5 Kmots minimum)
le programme : descripteurs et code exécutable des tâches,
les constantes : mots constants, valeurs initiales et configuration des entrées/
sorties.
Les programmes, données et constantes sont supportés par la mémoire RAM
interne au module processeur.
Le schéma suivant décrit la structure mémoire.
RAM
interne
Données
Programme
Constantes
Structure avec
carte mémoire
d’extension
Les données sont supportées par la mémoire RAM interne au module processeur.
Les programmes et constantes sont supportés par la carte mémoire d’extension.
Le schéma suivant décrit la structure mémoire.
RAM
interne
Carte mémoire
RAM ou
Flash
EPROM
externe
62
Données
Programme
Constantes
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Sauvegarde de la
mémoire
La mémoire bit et RAM interne est secourue par la pile Cadmium-nickel supportée
par le module processeur.
La carte mémoire RAM interne est secourue par pile Cadmium-nickel.
35015366.01 07/2008
63
Mémoire utilisateur
Description de la mémoire bits
Généralités
Pour les automates Micro : cette mémoire contient 1280 objets bits quel que soit
le type d' automate.
Pour les automates Premium : cette mémoire bits n'existe pas et son contenu se
trouve dans la mémoire mots dans la zone des données de l'application.
Le codage des objets bits PL7 permet le test de front montant ou descendant sur :
z
z
Fonctionnement
les bits d’entrées/sorties,
les bits internes.
Chaque objet bit contenu dans la mémoire bits est mémorisé à l’aide de 3 bits
affectés de la façon suivante :
F
A
C
Etat courant (seul bit accessible
par le programme application)
Etat antérieur
Etat de forçage
Lors de la mise à jour de la mémoire bits, le système assure :
Phase
Etat de forçage
Description
1
Le transfert de l’image de l’état courant dans l’état antérieur.
2
La ré-actualisation de l’état courant par le programme, le système ou le terminal
(cas du forçage d’un bit).
Sur une demande de forçage par le terminal :
z
z
l’état de forçage F est mis à l’état 1
l’état courant C est mis à l’état :
z 1 si le forçage à 1 est demandé
z 0 si le forçage à 0 est demandé
Ces états n’évoluent plus jusqu’à ce que :
z
z
64
le forçage soit supprimé et le bit concerné mis à jour,
le forçage inverse soit demandé, seul l’état courant est modifié.
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Conseils
d’utilisation des
fronts montants
ou descendants
Les instructions contacts front montant ou descendant ne fonctionnent correctement
que si vous suivez les règles ci-après:
z
z
z
z
z
dans tous les cas, traiter pour un même objet :
z bit d’entrée : le contact de front dans la tâche où le module d’entrée est
échangé,
z bit de sortie ou interne : traiter sa lecture et son écriture à l’intérieur d’une
même tâche.
Tout objet bit testé sur front doit être écrit une fois et une seule en utilisant les
bobines normale -( )- ou inverse -(/)- (et/ou équivalent en langage liste
d'instructions). Ne pas utiliser les bobines -(S)- ou -(R)-. Quand une sortie est
déclarée dans une liste d'échange d'un traitement événementiel, elle provoque
l'échange du groupe de voies qui lui est associé, ce qui perturbe la gestion des
fronts dans la tâche qui gère normalement ce groupe de voies.
ne pas effectuer de SET ou de RESET d'un objet dont on teste le front car même
si le résultat de l'équation conditionnant le SET/RESET vaut 0, l'action SET/
RESET n'est pas effectuée mais l'historique de l'objet est mis à jour (perte du
front).
ne pas tester le front d'entrées/sorties utilisées dans une tâche événementielle,
dans une tâche maître ou rapide
pour les bits internes : la détection d'un front est indépendante du cycle de la
tâche, un front sur bit interne %Mi est détecté lorsque son état a changé entre 2
lectures.
Ce front reste détecté tant que ce bit interne n'est pas scruté en zone
action.
Exemple : Ainsi dans l'exemple ci-après, si vous forcez à 1 le bit %M0 dans une
table d'animation, le front reste permanent.
%M0
P
INC %M0
Pour que le front ne soit détecté qu'une seule fois, il faut utiliser un bit interne
intermédiaire. Dans ce cas l'historique de %M1 est mis à jour, donc le front n'est
présent qu'une seule fois.
%M0
%M1
%M1
P
35015366.01 07/2008
INC %M0
65
Mémoire utilisateur
Description de la mémoire mots
Généralités
Cette mémoire mots de 16 bits est structurée en 3 espaces logiques :
z
z
z
Données,
Programme,
Constantes.
dont la taille est définie par configuration.
Note : Les symboles et les commentaires associés aux objets ne sont pas
enregistrés en mémoire automate mais stockés dans l'application locale (disque
dur du terminal).
Mémoire
Données
application
Mémoire
Programme
application
La mémoire Données comprend les différentes zones suivantes :
Type de mots
Description
Système
Nombre fixe
Blocs fonction
Correspond aux mots et entrées/sorties de ces blocs (valeurs
courantes, de réglage...).
Le nombre de chaque type de bloc fonction est fixé en configuration
Internes
Taille définie par le nombre déclaré en configuration.
Entrées/sorties
Correspond aux mots associés à chaque module. Leur nombre
dépend des modules configurés.
Communs réseau
4 mots communs par station automate (disponibles uniquement si
module de communication présent et configuré en échange de mots
communs).
Cette zone comprend le code programme exécutable, les informations graphiques
(réseaux de contacts) et les commentaires programme.
Note : Quelque soit le type de langage utilisé ou la taille de la zone programme, le
nombre d'elements de programmation (reseaux de contact, phrases litterales...)
est limité. Avant d'atteindre la limite, PL7 vous préviendra à travers une fenêtre
d'avertissement.
66
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Mémoire
constante
application
35015366.01 07/2008
Cette zone comprend les paramètres des blocs fonction et des modules d'entrées/
sorties définis en configuration et les mots constants %KW.
67
Mémoire utilisateur
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX 37
Taille de la
mémoire bits
Le tableau suivant décrit la répartition mémoire des objets bits.
Processeur TSX
37 05/08/10
37 21/22
Taille disponible sur processeur
1280
1280
Type
d’objets
bits système %Si
128
128
bits entrées/sorties %I/Qx.i
(1)
(1)
bits internes %Mi
256
256
bits d'étapes %Xi
96
128
Légende
(1)
Taille de la
mémoire mots
dépend de la configuration matérielle déclarée (modules d'entrées/sorties,
équipements sur bus AS-i)
Le tableau suivant décrit la répartition mémoire des objets mots
Processeur
TSX
3705/08
3710
3721
-
Cartouche
-
-
32 Kmots
64 Kmots
128 Kmots
RAM interne
9 Kmots
14 Kmots 20 Kmots 52 Kmots
84 Kmots
148 Kmots
Données
(%MWi)
0,5
Kmots(1)
0,5 Kmots 0,5
17,5 Kmots 17,5
(1)
Kmots (1)
Kmots
17,5 Kmots
Programme 100% booléen
• Langage LD
1,6 Ki
3,8 Ki
6,6 Ki
13,7 Ki
28,5 Ki
58,2 Ki
• Langage IL
2 Ki
4,9 Ki
8,4 Ki
17,5 Ki
36,3 Ki
74,2 Ki
• Langage ST
1,3 Ki
3,3 Ki
5,6 Ki
11,7 Ki
24,2 Ki
49,5 Ki
Programme 90% booléen
• Langage LD
1,1 Ki
3,1 Ki
5,4 Ki
11,8 Ki
24,7 Ki
50,1 Ki
• Langage IL
1,4 Ki
3,8 Ki
6,6 Ki
14,3 Ki
30,0 Ki
61 Ki
• Langage ST
1,1 Ki
2,9 Ki
5,1 Ki
11,1 Ki
23,3 Ki
47,3 Ki
Programme 65% booléen
• Langage LD
0,9 Ki
2,2 Ki
4,0 Ki
9,1 Ki
18,9 Ki
38,4 Ki
• Langage IL
1,0 Ki
2,5 Ki
4,6 Ki
10,3 Ki
21,3 Ki
43,4 Ki
• Langage ST
1,0 Ki
2,5 Ki
4,6 Ki
10,3 Ki
21,3 Ki
43,4 Ki
Constantes (1)
128 mots
128 mots
128 mots
256 mots
512 mots
512 mots
Légende
68
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Processeur
TSX
3705/08
3710
3721
(1)
Taille par défaut, peut être étendue au détriment de la taille programme
application.
Ki
Kinstructions (1024 instructions)
Le tableau suivant décrit la répartition mémoire des objets mots
Processeur TSX
37 22
Cartouche
-
32 Kmots
64 Kmots
128 Kmots
RAM interne
20 Kmots
52 Kmots
84 Kmots
148 Kmots
Données (%MWi)
0,5 Kmots (1)
17,5 Kmots
17,5 Kmots
17,5 Kmots
6,3 Ki
13,6 Ki
28,4 Ki
57,6 Ki
• Langage IL
8,1 Ki
17,3 Ki
36,1 Ki
73,5 Ki
• Langage ST
5,4 Ki
11,5 Ki
24,1 Ki
49 Ki
5,2 Ki
11,6 Ki
24,5 Ki
50 Ki
• Langage IL
6,3 Ki
14,2 Ki
29,8 Ki
60,8 Ki
• Langage ST
4,9 Ki
11,0 Ki
23,2 Ki
47,2Ki
3,9 Ki
8,9 Ki
18,8 Ki
38,4 Ki
• Langage IL
4,4 Ki
10,1 Ki
21,2 Ki
43,4 Ki
• Langage ST
4,4 Ki
10,1 Ki
21,2 Ki
43,4 Ki
Constantes (1)
128 mots
256 mots
512 mots
512 mots
Programme 100% booléen
• Langage LD
Programme 90% booléen
• Langage LD
Programme 65% booléen
• Langage LD
Légende
(1)
Taille par défaut, peut être étendue au détriment de la taille programme
application.
Ki
Kinstructions (1024 instructions)
Note : La commande AP/Bilan mémoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
répartition mémoire de l'application dans la mémoire automate.
35015366.01 07/2008
69
Mémoire utilisateur
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX/PCX 57 10/15/20/25/26/28
Taille de la
mémoire bits
Ce tableau décrit la répartition mémoire des objets mots des automates TSX 57 1••,
TSX 57 2••, TSX 57 2•23 et PCX 57 203.
Processeur
Type
d’objets
TSX 57 103/153 TSX57 203/
et PCX 57 203 253/2623/2823
bits système %Si
128
128
bits entrées/sorties %I/Qx.i
(1)
(1)
bits internes %Mi (nb maxi)
3962
8056
bits d'étapes %Xi (nb maxi)
1024
1024
Légende
(1)
70
dépend de la configuration matérielle déclarée (modules d'entrées/sorties,
équipements sur bus AS-i)
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Taille de la
mémoire mots
Le tableau suivant décrit la répartition mémoire des objets mots des automates TSX
57 1••, TSX 57 2••, TSX 57 2•23 et PCX 57 203.
Processeur TSX 57-103 - TSX 57 153
TSXPCX 57
203/
2623
TSX- 57
253/
2823
TSX-PCX
57 203/
TSX 57
253/2623/
2823
TSX-PCX
57 203/
TSX 57
253/2623/
2823
TSX-PCX
57 203/
TSX 57
253/2623/
2823
TSX-PCX
57 203/
TSX 57
253/2623/
2823
Cartouche
-
-
32K
64K
128K
256K
-
RAM interne 32K
32K
64K
32K
32K
48K/64K 48K/64K 48K/64K
48K/64K
48K/64K
48K/64K
0,5 K (1) 26 K
26 K
1K (1)
1K (1)
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
12,3 Ki 26,9 Ki
15,5 Ki
22,8 Ki
12,3 Ki
26,6 Ki
56,5 Ki
115,3 Ki
• Langage IL 11,2 Ki
15,6 Ki 34,3 Ki
19,7 Ki
29,1 Ki
15,6 Ki
33,9 Ki
71,6 Ki
147,1 Ki
• Langage
ST
10,5 Ki 22,9 Ki
13,1 Ki
19,4 Ki
10,4 Ki
22,6 Ki
47,8 Ki
98,0 Ki
11,0 Ki
17,4 Ki
8,6 Ki
21,1 Ki
46,9 Ki
98,4 Ki
Données
(%MWi)
Programme 100% booléen
• Langage
LD
8,8 Ki
7,6 Ki
Programme 90% booléen
• Langage
LD
5,2 Ki
8,6 Ki
21,4 Ki
• Langage IL 6,2 Ki
10,3 Ki 25,6 Ki
13,1 Ki
20,7 Ki
10,3 Ki
25,2 Ki
56,0 Ki
117,4 Ki
• Langage
ST
8,3Ki
20,5 Ki
10,5 Ki
16,6 Ki
8,3 Ki
20,2 Ki
44,9 Ki
94,2 Ki
5,0 Ki
Programme 65% booléen
• Langage
LD
3,6 Ki
6,7 Ki
16,7 Ki
8,1 Ki
13,1 Ki
6,6 Ki
16,4 Ki
36,6 Ki
77,0 Ki
• Langage IL 3,7 Ki
6,8 Ki
17,0 Ki
8,3 Ki
13,4 Ki
6,8 Ki
16,8 Ki
37,5 Ki
78,8 Ki
• Langage
ST
4,2 Ki
7,9 Ki
19,7 Ki
9,6 Ki
15,5 Ki
7,8 Ki
19,4 Ki
43,3 Ki
91,1 Ki
Constantes
(1)
128
mots
256
mots
512
mots
256
mots
256
mots
256 mots
512 mots
512 mots
1024 mots
Légende
(1)
Taille par défaut, peut être étendue au détriment de la taille programme application.
Ki
Kinstructions
K
Kmots
35015366.01 07/2008
71
Mémoire utilisateur
Note :
z quand ce tableau mentionne pour une caractéristique 2 valeurs séparées par
un"/", elles sont associées respectivement à chaque type de processeur
(séparés par un "/" dans l'entête du tableau).
z la commande AP/Bilan mémoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
répartition mémoire de l'application dans la mémoire automate.
72
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX/PCX 57 30/35/36
Taille de la
mémoire bits
Ce tableau décrit la répartition mémoire des objets mots des automates TSX 57 3•3,
TSX 57 3623 et PCX 57 353.
Processeur TSX/PCX
57 303/353/3623
Type
d’objets
bits système %Si
128
bits entrées/sorties %I/Qx.i
(1)
bits internes %Mi (Nb maxi)
16250
bits d'étapes %Xi (Nb maxi)
1024
Légende
(1)
35015366.01 07/2008
dépend de la configuration matérielle déclarée (modules d'entrées/sorties,
équipements sur bus AS-i)
73
Mémoire utilisateur
Taille de la
mémoire mots
Le tableau suivant décrit la répartition mémoire des objets mots des automates
TSX 57 3•3, TSX 57 3623 et PCX 57 353.
Processeur
TSX 57
303/3623
TSX/
PCX57
353
TSX 57 303/
3623 / TSX/
PCX57 353
TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/ TSX 57 303/
3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/ 3623 / TSX/
PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353 PCX57 353
Cartouche
-
-
32K
64K
128K
256K
384K
RAM interne
64K/80K
64K/80K
80K/96K
80K/96K
80K/96K
80K/96K
80K/96K
Données (%MWi)
1K (1)
1K (1)
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
Programme 100% booléen
• Langage LD
28,8 Ki
30,1 Ki
12,3 Ki
26,6 Ki
56,2 Ki
115,3 Ki
150,5 Ki
• Langage IL
36,7 Ki
38,4 Ki
15,6 Ki
33,9 Ki
71,6 Ki
147,1 Ki
150,5 Ki
• Langage ST
24,5 Ki
25,6 Ki
10,4 Ki
22,6 Ki
47,8 Ki
98,0 Ki
148,3 Ki
Programme 90% booléen
• Langage LD
22,6 Ki
23,8 Ki
8,6 Ki
21,1 Ki
46,9 Ki
98,4 Ki
149,9 Ki
• Langage IL
27,1 Ki
28,4 Ki
10,3 Ki
25,2 Ki
56,0 Ki
117,5 Ki
157,6 Ki
• Langage ST
21,7 Ki
22,7 Ki
8,3 Ki
20,2 Ki
44,9 Ki
94,2 Ki
142,9 Ki
Programme 65% booléen
• Langage LD
17,4 Ki
18,2 Ki
6,6 Ki
16,4 Ki
36,6 Ki
77,0 Ki
117,4 Ki
• Langage IL
17,8 Ki
18,6 Ki
6,8 Ki
16,8 Ki
37,5 Ki
78,8 Ki
120,1 Ki
• Langage ST
20,5 Ki
21,5 Ki
7,8 Ki
19,4 Ki
43,3 Ki
91,1 Ki
138,8 Ki
Constantes (1)
256 K
256 K
256 K
1024 K
1024 K
1024 K
1024 K
Légende
(1)
Taille par défaut, peut être étendue au détriment de la taille programme application.
Ki
Kinstructions
K
Kmots
Note :
z quand ce tableau mentionne pour une caractéristique 2 valeurs séparées par
un"/", elles sont associées respectivement à chaque type de processeur
(séparés par un "/" dans l'entête du tableau).
z la commande AP/Bilan mémoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
répartition mémoire de l'application dans la mémoire automate.
74
35015366.01 07/2008
Mémoire utilisateur
Caractéristiques de la mémoire des automates TSX 57 453/4823
Taille de la
mémoire bits
Ce tableau décrit la répartition mémoire des objets mots des automates
TSX 57 453/4823.
Processeur TSX
Type
d’objets
57 453/4823
bits système %Si
128
bits entrées/sorties %I/Qx.i
(1)
bits internes %Mi (Nb maxi)
32634
bits d'étapes %Xi (Nb maxi)
1024
Légende
(1)
35015366.01 07/2008
dépend de la configuration matérielle déclarée (modules d'entrées/sorties,
équipements sur bus AS-i)
75
Mémoire utilisateur
Taille de la
mémoire mots
Le tableau suivant décrit la répartition mémoire des objets mots des automates
TSX 57 453/4823.
Processeur
TSX 57 453/4823
Cartouche
-
RAM interne
96K
176K
176K
176K
176K
176K
176K
176K
Données (%MWi)
1K (1)
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
30,5K
12,3 Ki
26,6 Ki
56,2 Ki
115,3 Ki
150,5Ki
150,5 Ki
150,5 Ki
32K
64K
128K
256K
384K (2)
512K (2)
2*480K (2)
Programme 100% booléen
• Langage LD
37,5 Ki
• Langage IL
47,8 Ki
15,6 Ki
33,9 Ki
71,6 Ki
147,1 Ki
150,5 Ki
150,5 Ki
150,5 Ki
• Langage ST
31,9 Ki
10,4 Ki
22,6 Ki
47,8 Ki
98,0 Ki
148,3 Ki
150,7 Ki
150,7 Ki
8,6 Ki
21,1 Ki
46,9 Ki
98,4 Ki
149,9 Ki
157,6 Ki
157,6 Ki
Programme 90% booléen
• Langage LD
30,2 Ki
• Langage IL
36,0 Ki
10,3 Ki
25,2 Ki
56,0 Ki
117,5 Ki
157,6 Ki
157,6 Ki
157,6 Ki
• Langage ST
28,9 Ki
8,3 Ki
20,2 Ki
44,9 Ki
94,2 Ki
142,9 Ki
157,8 Ki
157,8 Ki
6,6 Ki
16,4 Ki
36,6 Ki
77,0 Ki
117,4 Ki
157,8 Ki
157,8 Ki
Programme 65% booléen
• Langage LD
23,2 Ki
• Langage IL
23,7 Ki
6,8 Ki
16,8 Ki
37,5 Ki
78,8 Ki
120,1 Ki
161,3 Ki
161,3 Ki
• Langage ST
27,4 Ki
7,8 Ki
19,4 Ki
43,3 Ki
91,1 Ki
138,8 Ki
171,3 Ki
171,3 Ki
Constantes (1)
256 mots
256 mots
1024
mots
1024 mots 1024
mots
1024
mots
1024 mots 1024 mots
Légende
(1)
Taille par défaut, peut être étendue au détriment de la taille programme application.
(2)
Le nombre d'elements de programmation est atteint
Ki
Kinstructions
K
Kmots
Note :
z Quand ce tableau mentionne pour une caractéristique 2 valeurs séparées par
un"/", elles sont associées respectivement à chaque type de processeur
(séparés par un "/" dans l'entête du tableau).
z La commande AP/Bilan mémoire du logiciel PL7 permet de connaitre la
répartition mémoire de l'application dans la mémoire automate.
76
35015366.01 07/2008
Modes de marche
4
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre traite du comportement du programme utilisateur sur Reprise à chaud
et démarrage à froid.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Traitement sur coupure et reprise secteur
35015366.01 07/2008
Page
78
Traitement sur reprise à chaud
80
Gestion du démarrage à froid
82
77
Modes de marche
Traitement sur coupure et reprise secteur
Illustration
L’illustration présente les différentes reprises secteurs détectées par le système. Si
la durée de la coupure est inférieure au temps de filtrage de l'alimentation (environ
10 ms pour les alimentations alternatives ou à 1 ms pour les alimentations
continues), celle-ci n'est pas vue par le programme qui s'exécute normalement.
RUN
Application
Défaut secteur
Attente secteur
Retour secteur
Oui
Coupure détectée
Non
Sauvegarde
Contexte OK
Non
Oui
Carte mémoire
identique
Non
Oui
Exécution normale du
programme
78
Reprise à chaud
Démarrage à froid
35015366.01 07/2008
Modes de marche
Fonctionnement
Le tableau ci-après décrit les phases du traitement des coupures secteur.
Phase
1
Coupure de
l’alimentation
sur un rack, autre
que le rack 0
Description
Lors de la coupure secteur le système mémorise le contexte application et
l'heure de la coupure.
2
Il positionne toutes les sorties à l'état repli (état défini par configuration).
3
A la reprise secteur, le contexte sauvegardé est comparé à celui en cours; ce
qui définit le type de démarrage à exécuter :
z si le contexte application a changé (perte du contexte système ou nouvelle
application), l'automate effectue l'initialisation de l'application : démarrage à
froid,
z si le contexte application est identique, l'automate effectue une reprise sans
initialisation des données : reprise à chaud.
Toutes les voies de ce rack sont vues en erreur par le processeur mais les autres
racks ne sont pas perturbés, les valeurs des entrées en erreur ne sont plus
rafraîchies dans la mémoire application et sont mises à 0 dans le cas d'un module
d'entrée TOR à moins quelles aient été forcées auquel cas, elles sont maintenues
à la valeur de forçage.
Si la durée de la coupure est inférieure à 10 ms pour les alimentations alternatives
ou à 1ms pour les alimentations continues, celle-ci n'est pas vue par le programme
qui s'exécute normalement.
35015366.01 07/2008
79
Modes de marche
Traitement sur reprise à chaud
Cause d’une
reprise à chaud
Une reprise à chaud peut être provoquée :
z
z
z
z
Illustration
par une reprise secteur sans perte du contexte,
par mise à 1 par programme du bit système %S1,
depuis PL7 par terminal,
par action sur bouton RESET du module alimentation du rack 0 (excepté sur
station équipée d’un processeur PCX 57).
Le dessin ci-après décrit le fonctionnement d’une reprise à chaud.
Acquisition des entrées
Exécution du programme
TOP
Si %S1=1, traitement
éventuel de la reprise à
chaud
Arrêt du processeur
Sauvegarde du contexte application
Retour secteur
Auto-test de la configuration
Coupure détectée
Mise à 1 du bit %S1
Mise à 0 du bit %S1
Mise à jour des sorties
80
35015366.01 07/2008
Modes de marche
Fonctionnement
Le tableau ci-après décrit les phases de réprise de l’exécution du programme sur
reprise à chaud.
Phase
1
2
Description
L’exécution du programme reprend à partir de l’élément où a eu lieu la coupure
secteur, sans mise à jour des sorties.
A la fin du cycle de reprise, le système effectue :
z l’initialisation des files de messages et d’événements,
z l’envoi des paramètres de configuration à tous les modules d’entrées/sorties
TOR et métiers,
z la désactivation de la tâche rapide et des traitements événementiels (jusqu'à
la fin du premier cycle de la tâche maître).
3
Note générale
sur la reprise à
chaud
Le système effectue un cycle de reprise dans lequel il :
z reprend en compte l'ensemble des modules d'entrées,
z relance la tâche maître avec le bit %S1 (reprise à chaud) positionné à 1,
z remet à l’état 0 le bit %S1 à la fin de ce premier cycle de la tâche maître,
z réactive la tâche rapide et les traitements événementiels à la fin de ce
premier cycle de la tâche maître.
Note : Lorsqu’une reprise à chaud est provoquée soit par la mise à 1 du bit
système %S1 soit par le bouton reprise à chaud de l’écran de mise au point de
l’automate, le bit système %S1 reste à 1 pendant 2 cycles automate.
Traitement par
programme de la
reprise à chaud
En cas de reprise à chaud, si vous désirez un traitement particulier vis-à-vis de
l'application, vous devez écrire le programme correspondant sur test de %S1 à 1 en
début de programme de la tâche maître.
Evolution des
sorties
Dès la détection de la coupure secteur, les sorties sont mises en position de repli :
z
z
soit elles prennent la valeur de repli,
soit il y a maintien de la valeur en cours,
suivant le choix effectué en configuration.
A la reprise secteur, les sorties sont à zéro jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour
par la tâche.
35015366.01 07/2008
81
Modes de marche
Gestion du démarrage à froid
Cause d’un
démarrage à
froid
82
Le tableau suivant décrit les différentes causes possibles d’un démarrage à froid.
Causes
Caractéristiques du démarrage
Chargement d’une application
Démarrage à froid forcé à STOP
Action sur le bouton RESET du processeur
Démarrage à froid forcé à STOP ou à RUN
selon la définition de la configuration
Action sur le bouton RESET du processeur
suite à un défaut bloquant
Démarrage à froid forcé à STOP
Manipulation du préhenseur ou insertion/
extraction d’une carte mémoire PCMCIA
Démarrage à froid forcé à STOP ou à RUN
selon la définition de la configuration
Initialisation depuis un PL7 Junior ou Pro
Forçage du bit système %S0
Démarrage à froid forcé à STOP ou à RUN
selon la définition de la configuration, sans
initialisation des modules d’entrées/sorties
TOR et métier
Redémarrage après une coupure électrique
avec perte de contexte
Démarrage à froid forcé à STOP ou à RUN
selon la définition de la configuration
35015366.01 07/2008
Modes de marche
Illustration
Le dessin ci-après décrit un redémarrage à froid.
Acquisition des entrées
Arrêt de l'application de
sauvegarde du
contexte du
processeur
Exécution du programme
TOP
Restauration de
l'alimentation électrique
Si %S0=1, traitement
éventuel du démarrage
à froid
Auto-test de la
configuration
Faible puissance
électrique>coupure
Non
BOT
Oui
Initialisation de
l’application
Mise à 1 du bit %S0
Mise à 0 du bit %S0
Mise à jour des sorties
35015366.01 07/2008
83
Modes de marche
Opération
Le tableau ci-après décrit les phases de redémarrage pour exécuter un programme
après redémarrage à froid.
Phase
1
2
Description
Le démarrage s’effectue en RUN ou en STOP suivant l’état du paramètre
Démarrage automatique en RUN défini dans la configuration ou si
l'utilisation dépend de de l’état de l’entrée RUN/STOP.
Le programme reprend en début de cycle.
Le système effectue :
z la réinitialisation des bits, la remise à zéro de l'affectation des E/S et des
z
z
z
z
z
z
z
z
3
mots internes (si l'option RAZ de %MW sur redémarrage à froid est cochée
dans l'écran Configuration du processeur) ;
Si la réinitialisation de %MW n'est pas active et si des mots internes %MWi
sont enregistrés dans la mémoire interne Flash EPROM (TSX 37), ceux-ci
sont restaurés lors d'un démarrage à froid ;
l’initialisation des bits et des mots système ;
l’initialisation des blocs fonction à partir des données de configuration ;
la désactivation des tâches, autres que la tâche maître, jusqu'à la fin du
premier cycle de la tâche maître ;
le réglage de Grafcet sur les étapes initiales ;
l’annulation des forçages ;
l’initialisation des données déclarées dans les DFB : soit à 0, soit à la valeur
initiale déclarée dans le code, c'est-à-dire avec la valeur enregistrée via la
fonction SAVE ;
l’initialisation des fichiers de messages et d’événements ;
l’envoi des paramètres de configuration à tous les modules d’entrées/sorties
TOR et métier.
Pour ce premier cycle de redémarrage, le système effectue :
z la relance de la tâche maître avec le bit %S0 (redémarrage à froid) défini à
1, le mot %SW10 (détection d’un redémarrage à froid lors de la première
révolution d’une tâche) étant réglé à 0 ;
z la remise à zéro du bit %S0 et la remise à 1 de chaque bit de mot %SW10 à
la fin de ce premier cycle de la tâche maître ;
z active la tâche rapide et les traitements événementiels à la fin de ce premier
cycle de la tâche maître.
Gestion du
démarrage à
froid pour
chaque
programme
84
Pour effectuer un traitement applicatif après un démarrage à froid de l'automate
PL7, il est possible de tester par programme le bit %SW10:X0 (si %SW10:X0=0, il
s'agit d'un redémarrage à froid) .
35015366.01 07/2008
Modes de marche
Remarque sur le
Démarrage à
Froid
Lorsqu’un démarrage à froid est éffectué, soit par %S0 mis à 1, soit par le bouton
de démarrage à froid dans l’écran de l’automate, le bit système %S13 ne peut pas
être passé à 1 et l’automate reste en marche. L’effet principal est l’initialisation des
variables de l’application.
Evolution des
sorties
Dès la détection de la coupure électrique, les sorties sont mises en position de repli :
z
z
soit elles prennent la valeur de repli,
soit elles conservent la valeur courante,
suivant le choix effectué lors de la configuration.
Lorsque l'alimentation électrique est de nouveau opérationnelle, les sorties sont
réglées à zéro jusqu'à ce qu'elles soient remises à jour par la tâche.
35015366.01 07/2008
85
Modes de marche
86
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
5
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les tâches et leur exécution dans l’automate.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
35015366.01 07/2008
Souschapitre
Sujet
Page
5.1
Description des tâches
88
5.2
Structure monotâche
97
5.3
Structure multitâche
105
5.4
Modules fonctionnels
115
87
Structure logicielle
5.1
Description des tâches
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit la rôle et le contenu de chacune des tâches pouvant
constituées un programme PL7.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
88
Sujet
Page
Présentation de la tâche maître
89
Description des sections et des sous-programmes
90
Présentation de la tâche rapide
94
Présentation des traitements événementiels
95
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Présentation de la tâche maître
Généralités
La tâche maître représente le programme principal, elle est obligatoire quel que soit
la structure adoptée monotâche ou multitâche.
Le programme de la tâche maître (MAST) est constitué de plusieurs modules de
programmes appelés sections (voir Description des sections et des sousprogrammes, p. 90), et de sous-programmes.
L'exécution de la tâche maître peut être choisie (en configuration) cyclique (voir
Exécution cyclique, p. 99) ou périodique (voir Exécution périodique, p. 101).
Illustration
L’illustration suivante montre un exemple de tâche maître comportant 4 sections et
3 sous-programmes.
Sections
Sas (LD)
Four_1 (Grafcet)
PRL (LD)
CHART
Sous-programmes
POST (IL)
Séchage (LD)
SR0
Nettoyage (ST)
35015366.01 07/2008
89
Structure logicielle
Description des sections et des sous-programmes
Présentation des
sections
Les sections sont des entités autonomes de programmation. Les étiquettes de
repérage des lignes d'instructions, des réseaux de contacts ... sont propres à la
section (pas de saut de programme possible vers une autre section).
Elles se programment soit en :
z
z
z
z
langage à contacts,
liste d’instructions,
littéral structuré,
Grafcet.
Les sections sont exécutées dans leur ordre de programmation dans la fenêtre du
navigateur (vue structurelle).
Les sections sont liées à une tâche, une même section ne peut pas appartenir
simultanément à plusieurs tâches.
Présentation des
sousprogrammes
Les modules sous-programmes se programment aussi comme des entités
séparées soit en :
z
z
z
langage à contacts,
liste d’instructions,
littéral structuré,
Les appels aux sous-programmes s’effectuent dans les sections ou depuis un autresous-programme (8 niveaux d’imbrications maximum).
Les sous-programmes sont aussi liés à une tâche, un même sous-programme ne
peut pas être appelé depuis plusieurs tâches.
90
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Exemple
Le dessin suivant donne l’exemple de structure d’une tâche en sections et sousprogrammes.
Mast
+
Sections
Sas
+
Four_1
Prl
Chart
Post
Séchage
Nettoyage
+
SR
SR0
SR1
SR2
35015366.01 07/2008
91
Structure logicielle
Caractéristiques
d’une section
Le tableau suivant décrit les caractéristiques d’une section.
Caractéristique
Description
Nom
24 caractères maximum
Langage
Langage à contacts, Liste d’instructions, Littéral structuré ou Grafcet
Tâche
Maître ou rapide
Condition
(optionnel)
z %M,%S,%X
Objets autorisés comme condition :
z bit indexé,bits extrait de mots
z %I , %Q
Tous ces objets sont forçables depuis le terminal excepté les bits %S,
bits indexés ,bits extrait , %Ixy.i.ERR,et %I xy.MOD.ERR.
La condition doit être à l’état 1 pour que la section soit exécutée.
Commentaire
250 caractères maximum.
Protection
Protection en écriture, protection en lecture/écriture. La protection peut
être globale ou partielle.
Note : Sur démarrage à froid les conditions d'exécution sont à 0, toutes les
sections auxquelles sont associées une condition sont inhibées.
Section Grafcet
92
Le tableau suivant décrit les éléments de programme d’une section Grafcet.
Traitement
Désignation Caractéristiques
Préliminaire
PRL
Programmé en Langage à contacts LD, Liste
d’instructions IL ou Littéral structuré ST. Il est exécuté
avant le Grafcet.
Grafcet
CHART
Dans les pages Grafcet, sont programmées des
réceptivités associées aux transitions et des actions
associées aux étapes ou aux étapes de macro-étapes.
Postérieur
POST
Programmé en Langage à contacts LD, Liste
d’instructions IL ou Littéral structuré ST. Il est exécuté
après le Grafcet.
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Caractéristiques
d’un sousprogramme
35015366.01 07/2008
Le tableau suivant décrit les caractéristiques d’un sous-programme SRi.
Caractéristique
Description
Numéro
0 à 253
Langage
Langage à contacts, Liste d’instructions, Littéral structuré.
Tâche
Maître ou rapide
Commentaire
250 caractères maximum.
93
Structure logicielle
Présentation de la tâche rapide
Généralités
Cette tâche plus prioritaire que la tâche maître MAST est périodique afin de laisser
le temps à la tâche moins prioritaire de s'exécuter.
De plus, les traitements qui lui sont associés doivent donc être courts pour ne pas
pénaliser la tâche maître. Comme pour la tâche maître, le programme associé se
compose de sections et de sous-programmes.
Période de la
tâche rapide
La période de la tâche rapide FAST est fixée en configuration, de 1 à 255 ms. Celleci peut être définie supérieure à celle de la tâche maître MAST pour s'adapter à des
traitements périodiques lents mais prioritaires.
Le programme exécuté doit cependant rester court pour éviter le débordement des
tâches moins prioritaires.
La tâche rapide est contrôlée par un chien de garde qui permet de détecter une
durée anormale du programme application. En cas de débordement, le bit système
%S11 est positionné à 1 et l'application est déclarée en défaut bloquant pour
l'automate.
Contrôle de la
tâche rapide
Le mot système %SW1 contient la valeur de la période, il est initialisé sur reprise à
froid par la valeur définie en configuration, il peut être modifié par l'utilisateur par
programme ou terminal.
Des bits et mots système, permettent de contrôler l'exécution de cette tâche :
z
z
Visualisation des
temps
d'exécution de la
tâche rapide
Les mots système suivants permettent d'avoir des informations sur le temps de
cycle :
z
z
z
94
%S19 : signale un débordement de période, il est positionné à 1 par le système,
lorsque le temps de cycle devient supérieur à la période de la tâche.
%S31 : permet de valider ou d'inhiber la tâche rapide, il est mis à 0 par le système
sur démarrage à froid de l'application, à la fin du premier cycle de la tâche maître.
Il est mis à 1 ou à 0 pour valider ou inhiber la tâche rapide.
%SW33 contient le temps d'exécution du dernier cycle,
%SW34 contient le temps d'exécution du cycle le plus long,
%SW35 contient le temps d'exécution du cycle le plus court.
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Présentation des traitements événementiels
Généralités
Les traitements événementiels permettent de réduire le temps de réaction du
logiciel sur des événements de commande en provenance de certains modules
métiers.
Ces traitements sont exécutés en priorité sur toutes les autres tâches. Elles
conviennent donc aux traitements demandant des délais de réactions très courts
par rapport à l’arrivée de l’événement.
Le nombre de traitements événementiels programmables dépend du type de
processeur.
Fonctionnement
Type d’automate
Nombre de
traitements
Désignation
Micro TSX 37-05/08/10
8
EVT1 à EVT8
Micro TSX 37-21/22
16
EVT0 à EVT15
Premium TSX/PCX 57-1•
32
EVT0 à EVT31
Premium TSX/PCX 57-2•/3•/4•
64
EVT0 à EVT63
L'apparition d'un événement déroute le programme application vers le traitement qui
est associé à la voie d'entrées/sorties qui a provoqué l'événement.
Les entrées (%I, %IW, %ID) associées à la voie d'E/S qui a déclenché l'événement
sont mises à jour par le système avant l'appel du traitement événementiel.
L'association entre une voie et un numéro d'événement est réalisée dans l'écran de
configuration des voies.
35015366.01 07/2008
95
Structure logicielle
Evénements de
commande
Ce sont des événements externes liés aux fonctions métiers.
Sur automates MIcro, les traitements événementiels peuvent être déclenchés par :
z
z
z
z
les entrées 0 à 3 du module de position 1, sur front montant ou descendant,
la ou les voies de comptage des modules de comptage,
les voies de comptage du module 1 (si celui-ci est configuré en compteur),
la réception de télégrammes dans un TSX 37-21/22 équipé d'un module TSX
FPP20.
Sur automates Premium , les traitements événementiels peuvent être déclenchés
par:
z
z
z
z
z
z
Gestion des
traitements
événementiels
les entrées des modules DEY 16 FK, DMY 28 FK, DMY 28 RFK
les voies des modules de comptage,
les voies des modules de commande d'axe TSX CAY •,
les voies des modules de commande pas à pas TSX CFY •,
les voies de communication "FPP20",
...
Les traitements événementiels peuvent être globalement validés ou inhibés par le
programme application, au travers du bit système %S38.
Si un ou plusieurs événements interviennent pendant qu'ils sont inhibés, les
traitements associés sont perdus.
Deux instructions du langage PL7, MASKEVT() et UNMASKEVT(), utilisées dans le
programme application, permettent également de masquer ou démasquer les
traitements événementiels.
Si un ou plusieurs événements interviennent pendant qu'ils sont masqués, ils sont
mémorisés par le système et les traitements associés ne seront effectués qu'après
démasquage.
Priorité des
traitements
Automates Micro TSX 37-05/08/10
Les 8 événements de commande possibles ont tous le même niveau de priorité; de
ce fait, un traitement événementiel n'est pas interruptible par un autre.
Automates Micro TSX 37-21/22 ou Premium
Il existe 2 niveaux de priorité pour les événements de commande : l'événement 0
(EVT0) est plus prioritaire que les autres événements.
96
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
5.2
Structure monotâche
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit comment s’exécute une application monotâche.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Structure logicielle monotâche
Exécution cyclique
35015366.01 07/2008
Page
98
99
Exécution périodique
101
Contrôle du temps de cycle
104
97
Structure logicielle
Structure logicielle monotâche
Description
Le programme d’une application monotâche est associé à une seule tâche
utilisateur : la tâche maître MAST (voir Présentation de la tâche maître, p. 89).
Le programme associé à la tâche maître (MAST) est constitué de plusieurs
sections, et de sous-programmes.
L'exécution de la tâche maître peut être choisie (en configuration) :
z
z
98
cyclique (voir Exécution cyclique, p. 99)
ou périodique (voir Exécution périodique, p. 101)
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Exécution cyclique
Description
Ce type de fonctionnement correspond à l'exécution normale du cycle automate
(choix par défaut).
Il consiste à enchaîner les uns après les autres, les cycles de la tâche maître
(MAST).
Après avoir effectué la mise à jour des sorties, le système réalise les traitements qui
lui sont propres puis enchaîne un autre cycle de la tâche.
Fonctionnement
Le dessin suivant montre les phases d’exécution du cycle automate.
Traitement du
programme
Traitement du
programme
T.I.
%Q
%I
Cycle n
Description des
différentes
phases
35015366.01 07/2008
T.I.
%Q
%I
Cycle n+1
Le tableau ci-après décrit les phases de fonctionnement.
Repère
Phase
Description
T.I
Traitement
interne
Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate
(gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs
courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état,
détection des passages RUN/STOP, ...) et le traitement des
requêtes en provenance du terminal (modifications et
animation).
Dans le cas du Premium, le traitement interne est réalisé en
parallèle avec les traitements des entrées et des sorties.
%I
Acquisition des Ecriture en mémoire de l'état des informations présentes sur les
entrées
entrées des modules TOR et métier associées à la tâche,
-
Traitement du
programme
%Q
Mise à jour des Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules
sorties
TOR et métier associés à la tâche selon l'état défini par le
programme application.
Exécution du programme application, écrit par l'utilisateur,
99
Structure logicielle
Mode de
fonctionnement
Automate en RUN, le processeur effectue dans l'ordre le traitement interne,
l'acquisition des entrées, le traitement du programme application et la mise à jour
des sorties.
Automate en STOP, le processeur effectue :
z
z
z
Illustration
le traitement interne,
l'acquisition des entrées,
et suivant la configuration choisie :
z mode repli : les sorties sont mis en position de "repli" ,
z mode maintien : les sorties sont maintenues à leur dernière valeur.
L’illustration suivante montre les cycles de fonctionnement.
Traitement interne
Acquisition des entrées
RUN
STOP
Traitement du programme
Mise à jour des sorties
Contrôle du
cycle
100
Le contrôle du cycle s'effectue par chien de garde (voir Contrôle du temps de cycle,
p. 104).
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Exécution périodique
Description
Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entrées, le traitement du
programme application et la mise à jour des sorties s'effectuent de façon périodique
selon un temps défini en configuration (de 1 à 255 ms).
En début de cycle automate, un temporisateur dont la valeur courante est initialisée
à la période définie en configuration, commence à décompter.
Le cycle automate doit se terminer avant l'expiration de ce temporisateur qui relance
un nouveau cycle.
Fonctionnement
Le dessin suivant montre les phases d’exécution du cycle automate.
Traitement du
programme
Traitement du
programme
T.I.
%Q
%I
T.I. T.I. %I
Cycle n
Description des
différentes
phases
35015366.01 07/2008
%Q
T.I.
Cycle n+1
Le tableau ci-après décrit les phases de fonctionnement.
Repère
Phase
Description
T.I
Traitement
interne
Le système réalise implicitement la surveillance de l'automate
(gestion des bits et mots système, mise à jour des valeurs
courantes de l'horodateur, mise à jour des voyants d'état,
détection des passages RUN/STOP, ...) et le traitement des
requêtes en provenance du terminal (modifications et animation)
Dans le cas du Premium, le traitement interne est réalisé en
parallèle avec les traitements des entrées et des sorties.
%I
Acquisition des Ecriture en mémoire de l'état des informations présentes sur les
entrées
entrées des modules TOR et métier associés à la tâche,
-
Traitement du
programme
%Q
Mise à jour des Ecriture des bits ou des mots de sorties associés aux modules
sorties
TOR et métier associés à la tâche selon l'état défini par le
programme application.
Exécution du programme application, écrit par l'utilisateur,
101
Structure logicielle
Mode de
fonctionnement
Automate en RUN, le processeur effectue dans l'ordre le traitement interne,
l'acquisition des entrées, le traitement du programme application et la mise à jour
des sorties.
z
z
Si la période n'est pas encore terminée, le processeur complète son cycle de
fonctionnement jusqu'à la fin de la période par du traitement interne.
Si le temps de fonctionnement devient supérieur à celui affecté à la période,
l'automate signale un débordement de période par la mise à l'état 1 du bit
système %S19 de la tâche, le traitement se poursuit et est exécuté dans sa
totalité (il ne doit pas dépasser néanmoins le temps limite du chien de garde). Le
cycle suivant est enchaîné après l'écriture implicite des sorties du cycle en cours.
Automate en STOP, le processeur effectue :
z
z
z
102
le traitement interne,
l'acquisition des entrées,
et suivant la configuration choisie :
z mode repli : les sorties sont mis en position de "repli" ,
z mode maintien : les sorties sont maintenues à leur dernière valeur.
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Illustration
L’illustration suivante montre les cycles de fonctionnement.
Lancement
de la période
Traitement interne
Acquisition des entrées
RUN
STOP
Traitement du programme
Mise à jour des sorties
Traitement interne
Fin de
période
Contrôle du
cycle
Deux contrôles sont effectués :
z
z
35015366.01 07/2008
débordement de période (voir Contrôle du temps de cycle, p. 104),
par chien de garde (voir Contrôle du temps de cycle, p. 104),
103
Structure logicielle
Contrôle du temps de cycle
Généralités
La durée d'exécution de la tâche maître, en fonctionnement cyclique ou périodique,
est contrôlée par l'automate (chien de garde) et ne doit pas dépasser la valeur
définie en configuration Tmax (250 ms par défaut, 500 ms maximum).
Chien de garde
logiciel
(fonctionnement
périodique ou
cyclique)
Dans le cas de débordement, l'application est déclarée en défaut, ce qui provoque
l'arrêt immédiat de l'automate.
z
z
sur le Micro, la mise à 0 de la sortie alarme %Q2.0 si elle a été configurée,
sur le Premium, la mise à 0 du relais alarme sur l'alimentation
Le bit %S11 permet de contrôler l'exécution de cette tâche. Il signale un
débordement du chien de garde, il est positionné à 1 par le système, lorsque le
temps de cycle devient supérieur au chien de garde.
Note : Sur le Premium, la valeur du chien de garde doit être supérieure à la
période.
Contrôle en
fonctionnement
périodique
En fonctionnement périodique, un contrôle supplémentaire permet de détecter un
dépassement de période :
z
z
Exploitation des
temps
d'exécution de la
tâche maître
%S19 : signale un débordement de période, il est positionné à 1 par le système,
lorsque le temps de cycle devient supérieur à la période de la tâche.
%SW0 : ce mot contient la valeur de la période (en ms), il est initialisé sur reprise
à froid par la valeur définie en configuration, il peut être modifié par l'utilisateur.
Les mots système suivants permettent d'avoir des informations sur le temps de
cycle :
z
z
z
%SW30 contient le temps d'exécution du dernier cycle.
%SW31 contient le temps d'exécution du cycle le plus long,
%SW32 contient le temps d'exécution du cycle le plus court.
Note : Ces différentes informations sont accessibles aussi depuis l'éditeur de
configuration de façon explicite.
104
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
5.3
Structure multitâche
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit comment s’exécute une application mutlitâche.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Structure logicielle multitâche
35015366.01 07/2008
Page
106
Séquencement des tâches dans une structure multitâche
108
Affectation des voies d’entrées/sorties aux tâches maître et rapide
110
Echanges d'entrées/sorties dans les traitements événementiels
112
105
Structure logicielle
Structure logicielle multitâche
Description
Illustration
La structure en tâches d'une telle application est la suivante :
Tâche
Désignation
Description
Maître
MAST
Toujours présente qui peut être cyclique ou périodique.
Rapide
FAST
Optionnelle qui est toujours périodique.
Evénementielle
EVTi
Appelés par le système lors de l'apparition d'un
événement sur un coupleur d'entrées/sorties.
Ces traitements sont optionnels et servent aux
applications nécessitant des temps de réponse courts
pour agir sur les entrées/sorties.
Le dessin suivant montre les tâches d’une structure multitâche et leur niveau de
priorité.
Tâche maître
-
106
Tâche rapide
Priorité
Traitements
événementiels
+
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Exemple
L’exemple suivant présente une structure multitâche composée d’une tâche maître
MAST , d’une tâche rapide FAST et de 2 traitements événementiels EVT0 et EVT1.
FAST
MAST
Sas (LD)
Alarm_Sas (LD)
Four_1 (Grafcet)
Surv_Sec (LD)
EVT0
Alarm_Four (ST)
PRL (LD)
Alarm_Nettoyage (ST)
CHART
POST (IL)
SR0
Séchage (LD)
SR0
Nettoyage (ST)
35015366.01 07/2008
107
Structure logicielle
Séquencement des tâches dans une structure multitâche
Généralités
La tâche maître est par défaut active.
La tâche rapide est par défaut active si elle est programmée.
Le traitement événementiel est activé lors d'apparition de l'événement qui lui a été
associé.
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit l’exécution des tâches prioritaires.
Phase
Description du
séquencement
des tâches
Description
1
Arrivée d'un événement ou début de cycle de la tâche rapide.
2
Arrêt de l'exécution des tâches en cours moins prioritaires,
3
Exécution de la tâche prioritaire.
4
La tâche interrompue reprend la main lorsque les traitements de la tâche
prioritaire se termine.
Le dessin suivant illustre le séquencement des tâches d’un traitement multitâche
comportant une tâche maître cyclique, une tâche rapide de période 20ms et un
traitement événementiel.
E
E v éne me nts
Ma ît re
Sy s t è m e
ETS
ETS
Rapid e
TS
ET
20 ms
E
ETS
ET
2 0 ms
TS
2 0 ms
E
ETS
TS
T
20 ms
Légende :
E : acquisition des entrées
T : traitement du programme
S : mise à jour des sorties
108
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Contrôle des
tâches
L'exécution des tâches rapide et événementielles peut être contrôlée par
programme à travers l'utilisation des bits système :
z
z
z
35015366.01 07/2008
%S30 permet d'activer ou pas la tâche maître MAST.
%S31 permet d'activer ou pas la tâche rapide FAST.
%S38 permet d'activer ou pas les traitements événementiels EVTi.
109
Structure logicielle
Affectation des voies d’entrées/sorties aux tâches maître et rapide
Généralités
En plus du programme application, les tâches maître MAST et rapide FAST
exécutent des fonctions système liées à la gestion des entrées/sorties implicites qui
leur sont associées.
L'association d'une voie ou d'un groupe de voies à une tâche est définie dans l'écran
de configuration du coupleur correspondant; la tâche associée par défaut étant la
tâche MAST.
Modules TOR
La modularité des modules TOR étant de 8 voies successives (voies 0 à 7, voies 8
à 15, ...), les entrées/sorties peuvent être affectées par groupes de 8 voies,
indifféremment à la tâche MAST ou FAST.
Exemple : il est possible d'affecter les voies d'un module 28 entrées/sorties de la
manière suivante :
z
z
z
z
Modules de
comptage
entrées 0 à 7 affectées à la tâche MAST,
entrées 8 à 15 affectées à la tâche FAST,
sorties 0 à 7 affectées à la tâche MAST,
sorties 8 à 15 affectées à la tâche FAST.
Chaque voie d'un module de comptage peut être affectée indifféremment à la tâche
MAST ou FAST.
Exemple : pour un module de comptage 2 voies, il est possible d'affecter :
z
z
110
la voie 0 à la tâche MAST,
la voie 1 à la tâche FAST.
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Modules
analogiques
Les voies des modules d'entrées analogiques du Micro sont obligatoirement
affectées à la tâche MAST. Par contre, il est possible d'affecter les voies ou groupes
de voies de sorties analogiques indifféremment à la tâche MAST ou FAST, avec une
modularité de 2 voies.
Exemple : pour un module de 4 sorties analogiques, il est possible d'affecter :
z
z
les voies 0 et 1 à la tâche MAST et,
les voies 2 et 3 à la tâche FAST.
Les voies des modules d'entrées et sorties analogiques du Premium peuvent être
affectées à la tâche MAST ou FAST. Cette affectation est individuelle pour chacune
des voies des modules d'entrées ou de sorties analogiques isolées (4 voies isolées)
et avec une modularité de 4 voies pour les autres modules.
Note : Afin d’obtenir des performances optimales, il est préférable de regrouper les
voies d’un module dans une même tâche.
35015366.01 07/2008
111
Structure logicielle
Echanges d'entrées/sorties dans les traitements événementiels
Généralités
Il est possible d'utiliser à chaque traitement événementiel des voies d'entrées/
sorties autres que celle relative à l'événement.
Les échanges sont alors réalisés implicitement par le système avant (%I) et après
(%Q) le traitement applicatif.
Ces échanges peuvent être relatifs à une voie (exemple module de comptage) ou à
un groupe de voies (module TOR). Dans le second cas, si le traitement modifie par
exemple les sorties 2 et 3 d'un module TOR, c'est l'image des sorties 0 à 7 qui sera
transférée vers le module.
Fonctionnement
Le tableau suivant décrit les échanges et les traitements réalisés.
Phase
112
Description
1
L'apparition d'un événement déroute le programme application vers le traitement
qui est associé à la voie d'entrée/sortie qui a provoqué l'événement
2
Toutes les entrées associées à la voie qui a provoqué l'événement sont acquises
automatiquement.
3
Toutes les entrées utilisées par l'utilisateur dans le traitement EVTi sont acquises.
4
Le traitement événementiel est exécuté. Il doit être le plus court possible.
5
Toutes les sorties utilisées par l'utilisateur dans le traitement EVTi sont mises à
jour. Les sorties associées à la voie qui a provoqué l'événement doivent être
également utilisées, pour être mise à jour.
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
Règle de
programmation
Règle générale :
Les entrées échangées (et le groupe de voies associées) lors de l'exécution du
traitement événementiel sont remis à jour (perte des valeurs historiques, donc des
fronts), il faut donc éviter de tester des fronts sur ces entrées dans les tâches maître
(MAST) ou rapide (FAST).
Dans le cas des modules TOR TSX DEY16FK, TSX DMY28FK ou
TSX DMY28RFK:
L'entrée qui a déclenché l'événement ne doit pas être testée dans le traitement
événementiel (la valeur n'est pas rafraîchie).
Le test du front qui a déclenché l'événement doit être effectué sur le mot d'état:
z
z
%IWxy.i:X0 = 1 --> front montant,
%IWxy.i:X1 = 1 --> front descendant.
Sur les automates Micro :
z
z
Performances
les modules d'entrées analogiques qui ne peuvent être utilisés que dans la tâche
MAST, ne doivent pas être échangés dans un traitement événementiel.
pour chaque traitement événementiel, il est possible de déclarer au maximum les
échanges pour 2 modules en entrée (avant le traitement de l'événement) et 2
modules en sortie (après le traitement de l'événement).
Sur les automates Premium, suivant le processeur utilisé, le nombre d'échanges
utilisés est limité:
Nombre d'échanges utilisables dans les
traitements événementiels par
processeur
P57-1•
P57-2• /3• /4•
Entrées/sorties TOR
32 échanges
128 échanges
Entrées/sorties analogiques
8 échanges
16 échanges
Autres métier
4 échanges
16 échanges
Pour les entrées/sorties TOR, un échange concerne un groupe de 8 voies, il est
généré lors de l'utilisation des entrées d'un groupe de 8 voies (autre que le groupe
de voies qui génère l'événement) et lors de l'écriture des sorties d'un groupe de 8
voies.
Pour les entrées/sorties analogiques ou d'un autre métier, un échange est généré
lors de l'utilisation des entrées d'une voie (autre que la voie qui génère l'événement
et lors de l'écriture des sorties d'une voie).
35015366.01 07/2008
113
Structure logicielle
Note :
z Les échanges des entrées/sorties de la tâche EVTi, étant réalisés par voie (pour
certains modules analogiques et métiers) ou par groupe de voies (pour les
modules TOR et certains modules analogiques), si le traitement modifie par
exemple les sorties 2 et 3 d’un module TOR, c’est l’image (mémoire automate)
des sorties de 0 à 7 qui sera transférée vers le module.
z Tout échange d’une entrée/sortie dans une tâche événementielle peut
provoquer la perte de l’information de front vis à vis des traitement effectués sur
cette voie (ou groupe de voie), dans la tâche où elle a été déclarée : MAST ou
FAST.
Visualisation du
nombre
d'événements
traités
Le mot système %SW48 donne le nombre d'événements traités.
Ce mot est initialisé à 0 sur démarrage à froid puis incrémenté par le système lors
du lancement d'un événement.
Ce mot est modifiable par l'utilisateur.
Le bit système %S39 signale la perte d'événement.
114
35015366.01 07/2008
Structure logicielle
5.4
Modules fonctionnels
Structuration en modules fonctionnels
Généralités
Un module fonctionnel est un regroupement d'éléments de programme destinés à
réaliser une fonction d’automatisme.
Structure
Un module fonctionnel est défini par les attributs suivants :
nom court : 8 caractères (exemple : TR371)
nom long : 16 caractères (exemple : Avance/Recule pour BT371)
une fiche descriptive (sans limitation du nombre de caractères) non mémorisée
dans l’automate mais mémorisée dans le fichier .STX de l’application.
z
z
z
Illustration
L’illustration ci-après montre la composition d’un module fonctionnel :
Prod1
-
35015366.01 07/2008
+
Programme
+
Tables d’animation
+
Ecrans d’exploitation
115
Structure logicielle
Description des
éléments d’un
module
fonctionnel
Limites
d’utilisation
116
Le tableau décrit le rôle de chacun des éléments :
Elément
Composition
Programme
Un ou plusieurs modules de code :
z sections
z événements
z macro-étapes
z tables d'animation
z ...
Tables
d’animation
Une ou plusieurs tables d’animations.
Mdm1
Modules fonctionnels de niveau inférieur, ces modules assumant, par
rapport à la fonction principale, une ou plusieurs sous-fonctions
d’automatisme.
Seul le produit PL7 PRO permet la mise en oeuvre des modules fonctionnels sur
les automates Premium.
35015366.01 07/2008
Description des langages PL7
II
Présentation
Objet de cet
intercalaire
Cet intercalaire décrit les langages de programmation des automates Micro et
Premium.
Contenu de cette
partie
Cette partie contient les chapitres suivants :
Chapitre
Page
Langage à contacts
119
7
Langage liste d’instructions
133
8
Langage litteral structuré
151
9
10
35015366.01 07/2008
Titre du chapitre
6
Grafcet
175
Blocs fonction DFB
223
117
Langages PL7
118
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
6
Présentation
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la programmation en langage à contacts.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
35015366.01 07/2008
Sujet
Page
Présentation générale du langage à contacts
120
Structure d’un réseau de contacts
121
Etiquette d’un réseau de contacts
122
Commentaire d’un réseau de contacts
123
Eléments graphiques du langage à contacts
124
Règles de programmation d’un réseau de contacts
127
Règle de programmation des blocs fonction
128
Règles de programmation des blocs opération
129
Exécution d’un réseau de contacts
130
119
Langage à contacts
Présentation générale du langage à contacts
Généralités
Une section de programme écrite en langage à contacts se compose d’une suite de
réseaux de contacts exécutés séquentiellement par l’automate.
La représentation d'un réseau de contacts est proche de celle d'un schéma
électrique.
Illustration d’un
réseau de
contacts
L’écran suivant présente un réseau de contacts PL7.
3
2
1
LD : MAST - CHART
%L100
%I1.0
(* Attente de séchage*)
%M12
%Q2.5
%I1.7
%TM4.Q %M17
%I1.10
%Q2.3
%M2
%I1.4
F2
Composition
d’un réseau de
contacts
F3
P
F4
%M27
%TM0
IN
TM Q
MODE TON
TB: 1 mn
TMP: 9999
MODIF: Y
%M25 %MW0.X
OPERATE
%MW15:=%MW18+500
SR2
C
N
F5
X
F6
F7
F8
F9
F10
F11
S
F12
R
S.F1
S.F2
OPER
S.F3
COHP
H
S.F4
COHP
V
S.F5
S.F6
FB
S.F7
F (...)
S.F8
Ce tableau décrit les constituants d’un réseau de contacts.
Repère
Elément
Fonction
1
Etiquette
Repére un réseau de contacts (optionnel).
2
Commentaire
Renseigne un réseau de contacts (optionnel).
3
Eléments
graphiques
z les entrées/sorties de l’automate (boutons-poussoirs,
Ils représentent :
détecteurs, relais, voyants...)
z les fonctions d’automatismes (temporisateurs,
compteurs...,),
z les opérations arithmétiques, logiques et spécifiques,
z les variables internes de l’automate.
120
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
Structure d’un réseau de contacts
Introduction
Un réseau s’inscrit entre deux barres de potentiel. Le sens de circulation du courant
s'établit de la barre de potentiel gauche vers la barre de potentiel droite.
Illustration
Le dessin ci-après décrit la structure d’un réseau de contacts.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1
2
3
4
5
6
Barre de potentiel
7
8
9
10
11
.
Zone action
Zone test
Description d’un
réseau de
contacts
Un réseau de contacts est composé d’un ensemble d’éléments graphiques
disposés sur une grille de :
z
z
16 lignes maximum et 11 colonnes (pour automates Premium),
7 lignes maximum et 11 colonnes (pour automates Micro).
Il est réparti en deux zones :
z
z
35015366.01 07/2008
la zone test, dans laquelle figurent les conditions nécessaires à une action
la zone action, qui applique le résultat consécutif à un enchaînement de test.
121
Langage à contacts
Etiquette d’un réseau de contacts
Généralités
L’étiquette permet de repérer un réseau dans une entité de programme (programme
principal, sous-programme, ...). Elle est optionnelle.
Syntaxe
Cette étiquette a la syntaxe suivante : %Li avec i compris entre 0 et 999.
Elle se positionne à la partie supérieure gauche devant la barre de potentiel.
Illustration
Les réseaux de contacts suivant illustrent l’utilisation d’une étiquette.
%M20
%L245
Etiquette
%L245
%Q2.3
%M155
S
Règles
Un repère d’étiquette ne peut être affecté qu’à un seul réseau au sein d’une même
entité de programme.
Il est nécessaire d’étiqueter un réseau afin de permettre un branchement après un
saut de programme (voir illustration ci-dessus).
L’ordre des repères des étiquettes est quelconque, (c’est l’ordre de saisie des
réseaux qui est pris en compte par le système lors de la scrutation).
122
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
Commentaire d’un réseau de contacts
Généralités
Le commentaire facilite l’interprétation du réseau auquel il est affecté, mais n’est pas
obligatoire.
Syntaxe
Le commentaire est intégré au réseau et comprend 222 caractères alphanumériques au maximum, encadrés de part et d'autre par les caractères (* et *).
Illustration
Le dessin ci-dessous repère la position du commentaire.
Zone commentaire
Règles
Les commentaires s’affichent dans la zone réservée dans la partie supérieure du
réseau de contacts.
En cas de suppression d’un réseau, le commentaire qui lui est associé est
également supprimé.
Les commentaires sont mémorisés dans l’automate et sont accessibles à tout
moment par l’utilisateur. A ce titre, ils consomment de la mémoire programme
35015366.01 07/2008
123
Langage à contacts
Eléments graphiques du langage à contacts
Généralités
Les éléments graphiques sont les instructions du langage à contacts.
Contacts
Les éléments graphiques des contacts se programment en zone test et occupent
une cellule (1 ligne de hauteur et 1 colonne de largeur).
Désignation
Contact à
ouverture
Contact passant quand l’objet bit qui le pilote est à
l’état 0.
Contact à
détection de front
montant
Front montant : détection du passage de 0 à 1 de
l’objet bit qui le pilote.
P
N
Front descendant : détection du passage de 1 à 0 de
l’objet bit qui le pilote.
Les éléments graphiques de liaison permettent de relier les éléments graphiques de
test et d’action.
Désignation
124
Fonctions
Contact passant quand l’objet bit qui le pilote est à
l’état 1.
Contact à
détection de front
descendant
Eléments de
liaison
Graphisme
Contact à
fermeture
Graphisme
Fonctions
Connexion
horizontale
Permet de relier en série les éléments graphiques de
test et d’action entre les deux barres de potentiel.
Connexion
verticale de
potentiel
Permet de relier en parallèle les éléments graphiques
de test et d’action.
Dérivation courtcircuit
Permet de relier 2 objets au travers de plusieurs
connexions.
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
Bobines
Les éléments graphiques des bobines se programment en zone action et occupent
une cellule (1 ligne de hauteur et une colonne de largeur).
Désignation
Graphisme
Bobine directe
L’objet bit associé prend la valeur du résultat de la
zone test.
Bobine inverse
L’objet bit associé prend la valeur inverse du résultat
de la zone test.
Bobine
d’enclenchement
S
L’objet bit associé est mis à 1 lorsque le résultat de la
zone test est à 1.
Bobine de
déclenchement
R
L’objet bit associé est mis à 0 lorsque le résultat de la
zone test est à 1.
Saut conditionnel à
un autre réseau
(JUMP)
->>%Li
Bobine dièse
#
Bobine appel à un
sous-programme
(CALL)
Retour de sousprogramme
C
<RETURN>
Arrêt programme
<HALT>
35015366.01 07/2008
Fonctions
Permet un branchement à un réseau étiqueté, amont
ou aval.
Les sauts ne sont effectifs qu’au sein d'une même
entité de programmation (programme principal, sousprogramme,...). L’exécution d’un saut provoque :
z l’arrêt de la scrutation du réseau en cours,
z l’exécution du réseau étiqueté demandé,
z la non scrutation de la partie du programme située
entre l’action de saut et le réseau désigné.
Proposée en langage Grafcet, utilisée lors de dièse la
programmation des réceptivités associées aux
transistions provoque le passage à l'étape suivante.
Permet un branchement en début de sousprogramme lorsque le résultat de la zone de test sousprogramme est à 1.
L'exécution d'un appel à un sous-programme
provoque :
z l’arrêt de la scrutation du réseau en cours,
z l’exécution du sous-programme,
z la reprise de la scrutation du réseau interrompu.
Réservée au sous-programme SR, permet le retour
au module appelant lorsque le résultat de la zone de
test est à 1.
Provoque l'arrêt de l'exécution du programme lorsque
le résultat de la zone de test est à 1.
125
Langage à contacts
Blocs fonction
standard
Les éléments graphiques des blocs fonction standard se programment en zone test
et occupent une dimension d'une hauteur de 16 lignes maximum et une largeur 3
colonnes.
Désignation
Graphisme
Blocs Temporisateur,
Compteur,
Monostable,
Registre,
Programmateur
cyclique
Blocs fonction
DFB
Chacun des blocs fonctions standards utilise des
entrées, des sorties, des entrées/sorties permettant
de les reliés aux autres éléments graphiques.
Les éléments graphiques des blocs fonction DFB se programment en zone test et
occupent une dimension d'une hauteur de 16 lignes maximum et une largeur 3
colonnes.
Désignation
Graphisme
Blocs
programmables
Blocs opération
Fonctions
Chacun des blocs fonctions DFB utilise des
entrées, des sorties, des entrées/sorties permettant
de les relier aux autres éléments graphiques pour
les objets de type bits ou pouvant être affectés à
des objets numériques ou tableaux
Les éléments graphiques des blocs opération se programment en zone test et
occupent les dimensions mentionnées ci-dessous.
Désignation
126
Fonctions
Graphisme
Fonctions
Bloc comparaison
vertical
Permet la comparaison de 2 opérandes, suivant le
résultat, la sortie correspondante passe à 1.
Dimension : 2 colonnes/4 lignes
Bloc comparaison
horizontal
Permet la comparaison de 2 opérandes, la sortie
passe à 1 lorsque le résultat est vérifié (un bloc peut
contenir jusqu'à 4096 caractères).
Dimension : 2 colonnes/1 ligne
Bloc Opération
Réalise les opérations arithmétiques, logiques…fait
appel à la syntaxe du langage littéral structuré.
(Un bloc peut contenir jusqu'à 4096 caractères).
Dimension : 4 colonnes/1 ligne
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
Règles de programmation d’un réseau de contacts
Généralités
La programmation d'un réseau de contacts s'effectue à l'aide des éléments
graphiques, en respectant les règles de programmation ci-après.
Règles de
programmation
Les éléments graphiques simples de test et d’action occupent chacun une cellule au
sein d’un réseau.
Toute ligne de contacts commence sur la ligne de potentiel gauche et doit se
terminer sur la ligne de potentiel droite.
Les tests sont toujours situés sur les colonnes 1 à 10.
Les actions sont toujours situées sur la colonne 11.
Le sens de circulation du courant est le suivant :
z
z
Exemple de
réseau de
contacts
35015366.01 07/2008
pour les liaisons horizontales, de la gauche vers la droite,
pour les liaisons verticales, dans les deux sens.
L’écran suivant présente un exemple de réseau de contacts.
127
Langage à contacts
Règle de programmation des blocs fonction
Généralités
Les blocs fonction standard se positionnent dans la zone test des réseaux de
contacts.
Règles de
programmation
des blocs
fonction
Quel que soit le type de bloc fonction utilisé, il doit obligatoirement être relié en
entrée à la barre de potentiel gauche, en direct ou à travers d’autres éléments
graphiques.
z
z
sorties "en l’air" : il n’est pas nécessaire de relier à d’autres éléments
graphiques les sorties des blocs fonction,
sorties testables : les sorties des blocs fonction sont accessibles à l’utilisateur
sous forme d’objet bit.
Les variables internes de blocs et les sorties graphiques sont des objets exploitables
à distance depuis une autre partie du programme.
Les entrées non câblées des blocs fonction standard sont mises à 0.
Comme pour les éléments graphiques du type contacts, il est possible de réaliser
des combinaisons de blocs fonction.
Exemple d’un
réseau de
contacts
128
L’illustration suivante présente un exemple d’un réseau de contacts contenant 2
blocs fonction.
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
Règles de programmation des blocs opération
Généralités
Les blocs comparaison se positionnent dans la zone test et les blocs opération se
positionnent dans la zone action.
Règles de
programmation
des blocs
opération
Quel que soit le type de bloc opération utilisé, il doit obligatoirement être relié en
entrée à la barre de potentiel gauche, en direct ou à travers d’autres éléments
graphiques.
Exemple de
blocs opération
L’illustration suivante présente un exemple d’un réseau de contacts contenant 2
blocs de comparaison et un bloc opération.
Comme pour les éléments graphiques du type contacts, il est possible de réaliser
des combinaisons de blocs fonction et opération.
%TM10
%I3.6
%MW1>100
%I1.2
%MW2>500
35015366.01 07/2008
IN
Q
TYP:TP
TB:100ms
TM.P:200
MODIF:Y
%Q6.3
%TM2.P:=3450
129
Langage à contacts
Exécution d’un réseau de contacts
Réseau connexe
Un réseau connexe contient des éléments graphiques tous reliés entre eux par des
éléments de liaison (hors barre de potentiel), mais indépendants des autres
éléments graphiques du réseau (pas de liaisons verticales vers le haut ou vers le
bas en limite de réseau connexe).
Illustration de
réseaux
connexes
Le réseau de contacts suivant est composé de 3 réseaux connexes.
Réseau
connexe 2
Réseau
connexe 1
Réseau
connexe 3
Règle
d’exécution de
réseaux
connexes
Le premier réseau connexe évalué est celui dont le coin gauche est situé le plus en
haut à gauche.
Un réseau connexe est évalué dans le sens de l'équation : évaluation du réseau de
haut en bas, ligne par ligne, et dans chaque ligne de gauche à droite.
Dans le cas où une liaison verticale de convergence est rencontrée, le sous réseau
qui lui est associé est évalué (selon la même logique) avant de continuer l'évaluation
du réseau qui l'englobe.
130
35015366.01 07/2008
Langage à contacts
Exécution des
éléments dans
un réseau
connexe
Le tableau suivant décrit l’ordre d’exécution des éléments dans un réseau
connexe..
Phase
Description
1
Le système évalue l'état logique de chaque contact, en fonction de :
z la valeur courante des objets internes de l'application,
z l'état des entrées des modules d'entrées/sorties acquis en début de cycle
2
Le système exécute les traitements associés aux fonctions, aux blocs fonctions,
et aux sous-programmes,
3
Le système met à jour les objets bits associés aux bobines (la mise à jour des
sorties des modules d'entrées/sorties s'effectue en fin de cycle),
4
Le système débranche vers un autre réseau étiqueté du même module
programme (saut à un autre réseau ->>%Li), retour au module appelant
<RETURN>, ou arrêt du programme <HALT>,
Exemple 1 :
illustration
Le dessin suivant visualise l’ordre d’exécution des éléments graphiques.
Exemple 1 :
fonctionnement
Le tableau suivant décrit l'exécution des éléments graphiques dans le réseau illustré
ci-dessus.
Phase
35015366.01 07/2008
Description
1
Evaluation du réseau jusqu'à rencontre de la 1ère liaison verticale de
convergence : contacts A, B, C.
2
Evaluation du premier sous réseau : contact D,
3
Poursuite de l'évaluation du réseau jusqu'à la rencontre de la deuxième liaison
verticale de convergence: contact E,
4
Evaluation du 2ème sous réseau : contacts F et G,
5
Evaluation de la bobine H.
131
Langage à contacts
Exemple 2 :
illustration
Le dessin suivant visualise l’ordre d’exécution des éléments graphiques.
Exemple 2 :
fonctionnement
Le tableau suivant décrit l'exécution des éléments graphiques dans le réseau illustré
ci-dessus.
Phase
132
Description
1
bobine 1 : INIT, %M5, %M7, %Q2.1,
2
bobine 2 : %M4, %MW2:X1,AUTO, UP_1,
3
Bloc opération.
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
7
Présentation
Généralités
Ce chapitre décrit les régles de programmation en langage liste d’instructions.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
35015366.01 07/2008
Sujet
Page
Présentation générale du langage liste d’instructions
134
Structure d’un programme liste d’instructions
135
Etiquette d’une phrase en langage liste d’instructions
136
Commentaire d’une phrase en langage liste d’instructions
137
Présentation des instructions en langage liste d’instructions
138
Règle d’utilisation des parenthèses en langage liste d’instructions
142
Description des instructions MPS, MRD et MPP
145
Principes de programmation des blocs fonction prédéfinis
147
Règles d’exécution d’un programme liste d’instructions
149
133
Langage liste d’instructions
Présentation générale du langage liste d’instructions
Généralités
Une section écrite en langage liste d’instructions se compose d’une suite
d’instructions exécutées séquentiellement par l’automate.
Illustration d’un
programme
L’illustration suivant présente un programme liste d’instructions PL7 et le détail
d’une instruction..
!%L0:
LD
ANDN
OR(
AND
)
AND
ST
%I1.0
%M12
%TM4.Q
%M17
LD
%I3.5
%I3.7
%Q2.5
!%L2:
Composition
d’une instruction
LD
Code
instruction
%I1.0
Opérande
Ce tableau décrit les constituants d’une instruction.
Elément
Fonction
Code instruction
Le code instruction détermine l’opération à exécuter. Il existe 2 types de
codes instructions :
z test, dans laquelle figurent les conditions nécessaires à une action
(ex : LD, AND, OR...),
z action, qui sanctionne le résultat consécutif à un enchaînement de
test. (ex : ST, STN, R, ...).
Opérande
Une instruction agit sur un opérande. Cet opérande peut être :
z une entrée/sortie de l’automate (boutons-poussoirs, détecteurs,
relais, voyants...),
z une fonctions d’automatisme (temporisateurs, compteurs...),
z une opération arithmétique et logique ou une opération de transfert,
z une variable interne de l’automate.
134
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Structure d’un programme liste d’instructions
Généralités
Comme en langage à contacts, les instructions sont organisées en séquence
d'instructions (équivalent à un réseau de contacts) appelée phrase.
Exemple de
phrase
L’illustration suivante présente une phrase liste d’instructions PL7.
Description
d’une phrase
!(*Attente de séchage*)
%L2 :
LD
%I1.0
AND
%M10
ST
%Q2.5
3
Chaque phrase commence par un point d'exclamation (généré automatiquement),
elle comporte les éléments suivants.
Repère
35015366.01 07/2008
1
2
Elément
Fonction
1
Commentaire
Renseigne une phrase (optionnel).
2
Etiquette
Repère une phrase (optionnel).
3
Instructions
Une à plusieurs instructions de test, le résultat de ces
instructions étant appliqué à une ou plusieurs instructions
d'action.
Une instruction occupe une ligne maximum
135
Langage liste d’instructions
Etiquette d’une phrase en langage liste d’instructions
Généralités
L’étiquette permet de repérer une phrase dans une entité de programme
(programme principal, sous-programme, ...). Elle est optionnelle.
Syntaxe
Cette étiquette a la syntaxe suivante : %Li avec i compris entre 0 et 999. Elle se
positionne en début d’une phrase.
Illustration
Le programme suivant illustre l’utilisation d’une étiquette.
%L0 :
LD
JMPC
%M40
%L10
!(*Attente de séchage*)
%L2 :
LD
%I1.0
AND
%M10
ST
%Q2.5
...
%L10 :
LD
%I3.5
ANDN
%Q4.3
OR
%M20
ST
%Q2.5
Règles
Etiquette
Une même étiquette ne peut être affectée qu’à une seule phrase au sein d’une
même entité de programme.
Il est nécessaire d’étiqueter une phrase afin de permettre un branchement après un
saut de programme.
L’ordre des repères des étiquettes est quelconque, c’est l’ordre de saisie des
phrases qui est prise en compte par le système lors de la scrutation.
136
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Commentaire d’une phrase en langage liste d’instructions
Généralités
Le commentaire facilite l’interprétation d’une phrase auquel il est affecté. Il est
optionnel.
Syntaxe
Le commentaire peut être intégré au début d'une phrase et peut occuper 3 lignes
maximum (soit 222 caractères alphanumériques), encadrés de part et d'autre par
les caractères (* et *).
Illustration
L’illustration ci-après repère la position du commentaire dans une phrase.
!(*Attente de séchage*)
%L2 :
LD
%I1.0
AND
%M10
ST
%Q2.5
Règles
Commentaire
Les commentaires s’affichent uniquement à partir de la première ligne de la phrase.
En cas de suppression d’une phrase, le commentaire qui lui est associé est
également supprimé.
Les commentaires sont mémorisés dans l’automate et sont accessibles à tout
moment par l’utilisateur. A ce titre, ils consomment de la mémoire programme.
35015366.01 07/2008
137
Langage liste d’instructions
Présentation des instructions en langage liste d’instructions
Généralités
Le langage liste d’instructions comporte des instructions :
z
z
z
z
Instructions de
test
de test
d’action
sur bloc fonction
numériques
Le tableau suivant décrit les instructions de test du langage liste d’instructions..
Désignation
Graphisme
équivalent
LD
Le résultat booléen est égal à l’état de l’opérande.
LDN
Le résultat booléen est égal à l’état inverse de l’opérande.
LDR
P
Le résultat booléen passe à 1 à la détection du passage de
0 à 1 de l’opérande (front montant).
N
Le résultat booléen passe à 1 à la détection du passage de
1 à 0 de l’opérande (front descendant).
LDF
AND
Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente et l’état de l’opérande.
ANDN
Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente et l’état inverse de
l’opérande.
ANDR
P
Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente, et la détection d’un
front montant de l’opérande (1=front montant).
N
Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente, et la détection d’un
front descendant de l’opérande (1=front descendant).
ANDF
138
Fonctions
OR
Le résultat booléen est égal au Ou logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente et l’état de l’opérande.
ORN
Le résultat booléen est égal au Ou logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente et l’état inverse de
l’opérande.
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Désignation
Graphisme
équivalent
ORR
P
ORF
N
Le résultat booléen est égal au Ou logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente, et la détection d’un
front montant de l’opérande (1=front montant).
Le résultat booléen est égal au Et logique entre le résultat
booléen de l’instruction précédente et l’état de l’opérande.,
et la détection d’un front descendant de l’opérande
(1=front descendant).
AND(
Et logique (8 niveaux de parenthèses)
OR(
Ou logique (8 niveaux de parenthèses)
XOR, XORN,
XORR, XORF
-
MPS
MRD
MPP
N
35015366.01 07/2008
Fonctions
Ou exclusif
Aiguillage vers des bobines.
-
Négation
139
Langage liste d’instructions
Instructions
d’action
Le tableau suivant décrit les instructions de test du langage liste d’instructions.
Désignation
Graphisme
ST
L’opérande associé prend la valeur du résultat de la zone
test.
STN
L’opérande associé prend la valeur inverse du résultat de
la zone test.
S
S
L’opérande associé est mis à 1 lorsque le résultat de la
zone test est à 1.
R
L’opérande associé est mis à 0 lorsque le résultat de la
zone test est à 1.
R
Instruction sur
bloc fonction
JMP
-
Permet un branchement inconditionnel à une phrase
étiquetée, amont ou aval.
JMPC
-
Permet un branchement conditionné à un résultat booléen
à 1 , à une phrase étiquetée amont ou aval.
JMPCN
-
Permet un branchement conditionné à un résultat booléen
à 0 , à une phrase étiquetée amont ou aval.
SRn
-
Branchement en début de sous-programme.
RET
-
Retour de sous-programme.
RETC
-
Retour de sous-programme conditionné à un résultat
booléen à 1.
RETCN
-
Retour de sous-programme conditionné à un résultat
booléen à 0.
END
-
Fin de programme.
ENDC
-
Fin de programme conditionné à un résultat booléen à 1.
ENDCN
-
Fin de programme conditionné à un résultat booléen à 0.
Le tableau suivant décrit les instructions de test du langage liste d’instructions..
Désignation
Blocs Temporisateur,
Compteur,
Monostable,
Registre,
Programmateur
cyclique
140
Fonctions
Graphisme
Fonctions
Pour chacun des blocs fonction standards, il existe
des instructions permettant de piloter le bloc.
Une forme structurée permet de câbler directement
les entrées/sorties des blocs.
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Langage liste d’instructions
Instructions
numériques
35015366.01 07/2008
Le tableau suivant décrit les instructions de test du langage liste d’instructions.
Désignation
Instructions
Fonctions
Elément de test
LD[.....]
AND[.....]
OR[.....]
Permet la comparaison de 2 opérandes, la sortie
passe à 1 lorsque le résultat est vérifié.
Exemple : LD[%MW10<1000]
Résultat à 1 lorsque %MW10<1000.
Elément d’action
[.....]
Réalisent les opérations arithmétiques, logiques...
Utilisent la syntaxe du langage littéral structuré.
Exemple : [%MW10:=%MW0+100]
Le résultat de l’opération %MW0+100 est placé
dans le mot interne %MW10.
141
Langage liste d’instructions
Règle d’utilisation des parenthèses en langage liste d’instructions
Généralités
Les instructions AND et OR peuvent utiliser des parenthèses.
Ces parenthèses permettent de réaliser des schémas à contacts de façon simple.
Principe
L'ouverture de parenthèses est associée à l'instruction AND ou OR.
La fermeture de parenthèses est une instruction, elle est obligatoire pour chaque
parenthèse ouverte.
Exemple : AND(
Exemple : OR(
Les deux programmes suivants illustrent l’utilisation de la parenthèse.
LD
AND
OR
ST
%I1.0
%I1.1
%I1.2
%Q2.0
LD
AND(
OR
)
ST
%I1.0
%I1.1
%I1.2
Le programme suivant illustre l’utilisation de la parenthèse.
LD
AND
OR(N
AND
)
ST
142
%Q2.0
%I1.0
%I1.1
%I1.2
%I1.3
%Q2.0
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Association des
parenthèses à
des
modificateurs
35015366.01 07/2008
Les "modificateurs" suivants peuvent être associés aux parenthèses.
Code
Rôle
Exemple
N
Négation
AND(N
F
Front descendant (Falling edge)
AND(F
R
Front montant (Rising edge)
OR(R
[
Comparaison
OR([%MW0>100]
143
Langage liste d’instructions
Imbrication de
parenthèses
Il est possible d’imbriquer jusqu’à 8 niveaux de parenthèses.
Les règles ci-après doivent être suivies :
z
z
z
Chaque parenthèse ouverte doit être impérativement refermée
Les étiquettes %Li: ne doivent pas être placées dans des expressions entre
parenthèses, ainsi que les instructions de saut JMP et d'appel à sous programme
SRi,
Les instructions d'affectation ST, STN, S et R ne doivent pas être programmées
entre parenthèses.
Exemple :
Les programmes suivants illustrent l’utilisation de l’imbrication des parenthèses.
144
LD
AND(
OR(N
AND
)
)
ST
%I1.0
%I1.1
%I1.2
%M3
LD
AND(
AND
OR(N
AND
)
AND
OR(N
AND
)
)
ST
%I1.1
%I1.2
%I1.3
%I1.5
%I1.6
%Q2.0
%I1.4
%I1.7
%I1.8
%Q2.0
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Description des instructions MPS, MRD et MPP
Généralités
Les 3 types d'instruction permettent de traiter les aiguillages vers les bobines.
Ces instructions utilisent une mémoire intermédiaire appelée pile pouvant stocker
jusqu'à 3 informations booléennes...
Note : Ces instructions ne peuvent pas être utilisées au sein d'une expression
entre parenthèses
Rôle
Exemple 1
Le tableau suivant décrit le rôle de chacune des instructions
Instruction
Rôle
MPS (Memory PuSh)
Cette instruction a pour effet de stocker le résultat de la
dernière instruction de test au sommet de la pile et de décaler
les autres valeurs vers le fond de la pile.
MRD (Memory ReaD)
Cette instruction lit le sommet de la pile.
MPP (Memory PoP)
Cette instruction a pour effet de lire, de déstocker le sommet de
la pile et de décaler les autres valeurs vers le sommet de la
pile.
Cet exemple illustre l’utilisation des instructions MPS, MRD, et MPP.
LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
35015366.01 07/2008
%I1.0
%M0
%I1.1
%Q2.0
%I1.2
%Q2.1
%I1.3
%Q2.2
%I1.4
%Q2.3
145
Langage liste d’instructions
Exemple 2
Cet exemple illustre le fonctionnement des instructions MPS, MRD, et MPP.
LD
MPS
AND
MPS
AND(
OR
)
ST
MPP
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
146
%I1.0
%I1.1
%I1.3
%M0
%Q2.0
%M1
%Q2.1
%I1.4
%Q2.2
%M10
%Q2.3
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Principes de programmation des blocs fonction prédéfinis
Généralités
Les blocs fonctions d’automatisme peuvent être programmés de 2 façons
différentes :
z
z
Principe de
programmation
directe
avec instructions spécifiques à chaque bloc fonction (ex: CU %Ci), cette façon
est la plus simple et la plus directe,
avec instructions de structuration de bloc BLK ,OUT_BLK, END_BLK.
Les instructions pilotent les entrées des blocs (ex: CU). Les sorties sont accessibles
sous forme de bit (ex: %C8.D).
Exemple :
Cet exemple illustre la programmation directe d’un bloc fonction compteur.
Traitement
des entrées
Traitement
des sorties
35015366.01 07/2008
147
Langage liste d’instructions
Principe de
programmation
structurés
Ce type de programmation utilise une suite d' instructions encadrée par les
instructions :
z
z
z
BLK indique le début du bloc
OUT_BLK permet de câbler directement les sorties du bloc
END_BLK indique la fin du bloc
Exemple :
Cet exemple illustre la programmation structurée d’un bloc fonction compteur.
BLK
%C8
LD
%I1.1
R
LDN
%I1.2
ANDN %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
ST
%Q2.0
END_BLK
Traitement
des entrées
Traitement
des sorties
Note : Ce principe de programmation structuré nécessitant les instructions
supplémentaires BLK, OUT_BLK et END_BLK demande des volumes mémoires
supérieurs par rapport à la programmation directe. Il est cependant à utiliser, si
vous voulez garder une similitude avec des programmes réversibles pour nanoautomates TSX 07.
148
35015366.01 07/2008
Langage liste d’instructions
Règles d’exécution d’un programme liste d’instructions
Principe
L’exécution d’un programme liste d'instructions s'effectue séquentiellement
instruction par instruction.
La première instruction d'une séquence d'instructions doit toujours être soit une
instruction LD soit une instruction inconditionnelle (ex : JMP).
Chaque instruction (excepté LD et les instructions inconditionnelles) utilise le
résultat booléen de l'instruction précédente.
Exemple 1
Le programme ci-après décrit l’exécution complète d’une phrase.
LD
AND
OR
ST
Exemple 2
résultat = état du bit %I1.1
résultat = ET du résultat booléen précédent et de l'état du bit %M0
résultat = OU du résultat booléen précédent et de l'état du bit %M10
%Q2.0 prend l'état du résultat booléen précédent
Les parenthèses permettent de modifier l'ordre de prise en compte des résultats
booléens :
LD
AND
OR(
AND
)
ST
35015366.01 07/2008
%I1.1
%M0
%M10
%Q2.0
%I1.1
%M0
%M10
%I1.2
résultat = état du bit %I1.1
résultat = ET du résultat booléen précédent et de l'état du bit %M0
résultat = état du bit %M10
résultat = ET du résultat booléen précédent et de l'état du bit %M10
%Q2.0
%Q2.0 prend l'état du résultat booléen précédent
149
Langage liste d’instructions
Exemple 3
Le séquencement des instructions peut être modifié par les instructions de saut JMP
d’appel à sous-programme.
!
!
!
150
LD
JMPC
LD
AND
ST
%L10:
LD
AND
......
%M0
%L10
%I1.1
%M10
%Q2.0
Saut à l’étiquette %L10 si %M0=1
%I1.3
%M20
35015366.01 07/2008
Langage litteral structuré
8
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les règles de programmation en langage littéral structuré.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Présentation du langage littéral structuré
35015366.01 07/2008
Page
152
Structure d’un programme en langage littéral structuré
153
Etiquette d’une phrase en langage littéral structuré
154
Commentaire d’une phrase en langage littéral structuré
155
Instructions sur objets bits
156
Instructions arithmétiques et logiques
157
Instructions sur tableaux et chaîne de caractères
159
Instructions de conversions numériques
162
Instructions sur programme et instructions spécifiques
163
Structure de contrôle conditionnelle IF...THEN
165
Structure de contrôle conditionnelle WHILE...END_WHILE
167
Structure de contrôle conditionnelle REPEAT...END_REPEAT
168
Structure de contrôle conditionnelle FOR...END_FOR
169
Instruction de sortie de boucle EXIT
170
Règles d’exécution d’un programme littéral structuré
171
151
Langage littéral structuré
Présentation du langage littéral structuré
Généralités
Le langage littéral structuré est un langage évolué de type algorithmique particulièrement adapté à la programmation de fonctions arithmétiques complexes,
manipulations de tableaux et gestions de messages.
Il permet la réalisation de programmes par écriture de lignes de programmation,
constituées de caractères alphanumériques.
Limite
d’utilisation
Ce langage est utilisable avec les logiciels PL7 Micro, PL7 Junior et PL7 Pro sur les
automates Premium et Micro.
Dans la version PL7 Pro, ce langage permet la création des blocs fonction utilisateur
DFB sur les automates Premium.
Illustration d’un
programme
L’illustration suivante présente un programme en langage structuré PL7.
!
(* Recherche du premier élément non nul dans un
tableau de 32 mots, détermination de sa valeur
(%MW10), de son rang (%MW11). Cette recherche
s’effectue si %M0 est à 1, %M1 est mis à 1 si
un élément non nul existe, sinon il est mis à 0*)
IF %M0 THEN
FOR %MW99:=0 TO 31 DO
IF %MW100[%MW99]<>0 THEN
%MW10:=%MW100[%MW99];
%MW11:=%MW99;
%M1:=TRUE;
EXIT;
(*Sortie de la boucle*)
ELSE
%M1:=FALSE;
END_IF;
END_FOR;
ELSE
%M1:=FALSE;
END_IF;
152
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Structure d’un programme en langage littéral structuré
Généralités
Une section de programme littéral est organisée en phrases.
Une phrase littérale est l’équivalent d’un réseau de contacts en langage à contacts.
Exemple de
phrase
L’illustration suivante présente une phrase en langage structurée PL7.
1
Description
d’une phrase
!
%L20: (*Attente de séchage*)
SET %M0;
%MW4:=%MW2 + %MW9;
(*calcul de pression*)
%MF12:=SQRT (%MF14);
2
3
Chaque phrase commence par un point d'exclamation (généré automatiquement),
elle comporte les éléments suivants.
Repère
Elément
Fonction
1
Etiquette
Repère une phrase.
2
Commentaire
Renseigne une phrase.
3
Instructions
Une à plusieurs instructions séparées par ";".
Note : Chacun de ces éléments est optionnel, c'est-à-dire qu’il est possible d’avoir
une phrase vide, une phrase constituée uniquement de commentaires ou
uniquement d'une étiquette.
35015366.01 07/2008
153
Langage littéral structuré
Etiquette d’une phrase en langage littéral structuré
Rôle
L’étiquette permet de repérer une phrase dans une entité de programme
(programme principal, sous-programme, ...). Elle est optionnelle.
Syntaxe
Cette étiquette a la syntaxe suivante : %Li : avec i compris entre 0 et 999. Elle se
positionne en début d’une phrase.
Illustration
Le programme suivant illustre l’utilisation d’une étiquette.
!
Règles
%L20 :
(*Attente de séchage*)
SET %M0;
%MW4:=%MW2 + %MW9;
(*calcul de pression*)
%MF12:=SQRT (%MF14);
Etiquette
Une même étiquette ne peut être affectée qu’à une seule phrase au sein d’une
même entité de programme.
Il est nécessaire d’étiqueter une phrase afin de permettre un branchement après un
saut de programme.
L’ordre des repères des étiquettes est quelconque, c’est l’ordre de saisie des
phrases qui est prise en compte par le système lors de la scrutation.
154
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Commentaire d’une phrase en langage littéral structuré
Rôle
Le commentaire facilite l’interprétation d’une phrase à laquelle il est affecté. Il est
optionnel.
Syntaxe
Le commentaire peut être intégré n’importe où dans la phrase et le nombre de
commentaires par phrase n’est pas limité.
Un commentaire est encadré de part et d’autre par les caractères (* et *).
Illustration
L’illustration ci-après repère la position du commentaire dans une phrase.
!
Règles
z
z
z
z
%L20
(*Attente de séchage*)
SET %M0;
%MW4:=%MW2 + %MW9;
(*calcul de pression*)
%MF12:=SQRT (%MF14);
Commentaires
Tous les caractères sont autorisés dans un commentaire.
Le nombre de caractères est limité à 256 par commentaire.
Les commentaires imbriqués sont interdits.
Un commentaire peut tenir sur plusieurs lignes.
Les commentaires sont mémorisés dans l’automate et sont accessibles à tout
moment par l’utilisateur. A ce titre, ils consomment de la mémoire programme.
35015366.01 07/2008
155
Langage littéral structuré
Instructions sur objets bits
Instructions sur
bits
Instructions sur
tableaux de bits
156
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets bits.
Désignation
Fonction
:=
Affectation d'un bit
OR
OU booléen
AND
ET booléen
XOR
OU exclusif booléen
NOT
Inversion
RE
Front montant
FE
Front descendant
SET
Mise à 1
RESET
Mise à 0
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets de type tableau de bits.
Désignation
Fonction
Tableau := Tableau
Affectation entre deux tableaux
Tableau := Mot
Affectation d'un mot à un tableau
Mot := Tableau
Affectation d'un tableau à un mot
Tableau := Double mot
Affectation d'un double mot à un tableau
Double mot := Tableau
Affectation d'un tableau à un double mot
COPY_BIT
Copie d'un tableau de bits dans un tableau de bits
AND_ARX
ET entre deux tableaux
OR_ARX
OU entre deux tableaux
XOR_ARX
OU exclusif entre deux tableaux
NOT_ARX
Négation sur un tableau
BIT_W
Copie d'un tableau de bits dans un tableau de mots
BIT_D
Copie d'un tableau de bits dans un tableau de doubles mots
W_BIT
Copie d'un tableau de mots dans un tableau de bits
D_BIT
Copie d'un tableau de doubles mots dans un tableau de bits
LENGHT_ARX
Calcul de la longueur d'un tableau en nombre d'éléments
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Instructions arithmétiques et logiques
Arithmétique
entière sur mots
et doubles mots
Arithmétique sur
flottants
35015366.01 07/2008
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets mots et doubles mots..
Désignation
Fonction
+, -, *, /
Addition, Soustraction, Multiplication, Division entière
REM
Reste de la division entière
SQRT
Racine carrée entière
ABS
Valeur absolue
INC
Incrémentation
DEC
Décrémentation
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets flottants..
Désignation
Fonction
+, -, *, /
Addition, Soustraction, Multiplication, Division
SQRT
Racine carrée
ABS
Valeur absolue
TRUNC
Partie entière
LOG
Logarithme base 10
LN
Logarithme népérien
EXP
Exponentielle naturelle
EXPT
Exponentiation d'un réel par un réel
COS
Cosinus d'une valeur en radian
SIN
Sinus d'une valeur en radian
TAN
Tangente d'une valeur en radian
ACOS
Arc cosinus (résultat entre 0 et 2 p)
ASIN
Arc sinus (résultat entre -p/2 et +p/2)
ATAN
Arc tangente (résultat entre -p/2 et +p/2)
DEG_TO_RAD
Conversion degrés en radians
RAD_TO_DEG
Conversion radians en degrés
157
Langage littéral structuré
Instructions
logiques sur
mots et doubles
mots
Comparaisons
numériques sur
mots, doubles
mots et flottants
158
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets mots et doubles mots.
Désignation
Fonction
AND
ET logique
OR
OU logique
XOR
OU logique exclusif
NOT
Complément logique
SHL
Décalage logique à gauche
SHR
Décalage logique à droite
ROL
Décalage logique circulaire à gauche
ROR
Décalage logique circulaire à droite
Les instructions suivantes s’appliquent sur des objets mots, doubles mots et
flottants.
Désignation
Fonction
<
Strictement inférieur à
>
Strictement supérieur à
<=
Inférieur ou égal à
>=
Supérieur ou égal à
=
Egal à
<>
Différent de
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Instructions sur tableaux et chaîne de caractères
Instructions sur
tableaux de mots
et doubles mots
Les instructions suivantes s’appliquent sur des tableaux de mots et doubles mots.
Désignation
Fonction
Tableau := Tableau
Affectation entre deux tableaux
Tableau := Mot
Initialisation d'un tableau
+, -, *, /, REM
Opérations arithmétiques entre tableaux
+, -, *, /, REM
Opérations arithmétiques entre expressions et tableaux
SUM
Sommation des éléments d'un tableau
EQUAL
Comparaison de deux tableaux
NOT
Complément logique d'un tableau
AND, OR, XOR
Opérations logiques entre deux tableaux
AND, OR, XOR
Opérations logiques entre expressions et tableaux
FIND_EQW, FIND_EQD
Recherche du premier élément égal à une valeur
FIND_GTW, FIND_GTD
Recherche du premier élément supérieur à une valeur
FIND_LTW, FIND_LTD
Recherche du premier élément inférieur à une valeur
MAX_ARW, MAX_ARD
Recherche de la valeur maximum dans un tableau
MIN_ARW, MIN_ARD
Recherche de la valeur minimum dans un tableau
OCCUR_ARW, OCCUR_ARD
Nombre d'occurrences d'une valeur dans un tableau
SORT_ARW, SORT_ARD
Tri par ordre croissant ou décroissant d'un tableau
ROL_ARW, ROL_ARD
Décalage circulaire à gauche d'un tableau
ROR_ARW, ROR_ARD
Décalage circulaire à droite d'un tableau
FIND_EQWP,FIND_EQDP
Recherche du premier élément égal à une valeur depuis
un rang
LENGTH_ARW, LENGTH_ARD Calcul de longueur d'un tableau
35015366.01 07/2008
159
Langage littéral structuré
Instructions sur
tableaux de
flottants
160
Les instructions suivantes s’appliquent sur des tableaux de flottants.
Désignation
Fonction
Tableau := Tableau
Affectation entre deux tableaux
Tableau := Flottant
Initialisation d'un tableau
SUM_ARR
Sommation des éléments d'un tableau
EQUAL_ARR
Comparaison de deux tableaux
FIND_EQR
Recherche du premier élément égal à une valeur
FIND_GTR
Recherche du premier élément supérieur à une valeur
FIND_LTR
Recherche du premier élément inférieur à une valeur
MAX_ARR
Recherche de la valeur maximum dans un tableau
MIN_ARR
Recherche de la valeur minimum dans un tableau
OCCUR_ARR
Nombre d'occurrences d'une valeur dans un tableau
SORT_ARR
Tri par ordre croissant ou décroissant d'un tableau
ROL_ARR
Décalage circulaire à gauche d'un tableau
ROR_ARR
Décalage circulaire à droite d'un tableau
LENGTH_ARR
Calcul de longueur d'un tableau
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Langage littéral structuré
Instructions sur
chaînes de
caractères
35015366.01 07/2008
Les instructions suivantes s’appliquent sur des chaînes de caractères.
Désignation
Fonction
STRING_TO_INT
Conversion ASCII í Binaire (mot simple format)
STRING_TO_DINT
Conversion ASCII í Binaire (mot double format)
INT_TO_STRING
Conversion Binaire í (mot simple format) ASCII
DINT_TO_STRING
Conversion Binaire í (mot double format) ASCII
STRING_TO_REAL
Conversion ASCII í Flottant
REAL_TO_STRING
Conversion Flottant í ASCII
<, >, <=, >=, =, <>
Comparaison alphanumérique
FIND
Position d'une sous-chaîne
EQUAL_STR
Position du premier caractère différent
LEN
Longueur d'une chaîne de caractères
MID
Extraction d'une sous-chaîne
INSERT
Insertion d'une sous-chaîne
DELETE
Suppression d'une sous-chaîne
CONCAT
Concaténation de deux chaînes
REPLACE
Remplacement d'une chaîne
LEFT
Début de chaîne
RIGHT
Fin de chaîne
161
Langage littéral structuré
Instructions de conversions numériques
Instructions de
conversions
numériques
162
Les instructions réalisent des conversions de bits, mots, double mots et flottants.
Désignation
Fonction
BCD_TO_INT
Conversion BCD í Binaire
INT_TO_BCD
Conversion Binaire í BCD
GRAY_TO_INT
Conversion Gray í Binaire
INT_TO_REAL
Conversion d'un entier simple format en flottant
DINT_TO_REAL
Conversion d'un entier double format en flottant
REAL_TO_INT
Conversion d'un flottant en entier simple format
REAL_TO_DINT
Conversion d'un flottant en entier double format
DBCD_TO_DINT
Conversion d'un nombre BCD 32 bits en entier 32 bits
DINT_TO_DBCD
Conversion d'un entier 32 bits en nombre BCD 32 bits
DBCD_TO_INT
Conversion d'un nombre BCD 32 bits en entier 16 bits
INT_TO_DBCD
Conversion d'un entier 16 bits en nombre BCD 32 bits
LW
Extraction du mot de poids faible d'un double mot
HW
Extraction du mot de poids fort d'un double mot
CONCATW
Concaténation de 2 mots simples
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Langage littéral structuré
Instructions sur programme et instructions spécifiques
Instructions sur
programme
Les instructions suivantes n’agissent pas sur des objets du langage mais sur le
déroulement du programme.
Désignation
Instructions de
gestion du temps
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Fonction
HALT
Arrêt de l'exécution du programme
JUMP
Saut à une étiquette
SRi
Appel de sous-programme
RETURN
Retour de sous-programme
MASKEVT
Masquage des événements dans l'automate
UNMASKEVT
Démasquage des événements dans l'automate
Les instructions suivantes effectuent des opérations sur les dates, heures et sur les
durées.
Désignation
Fonction
SCHEDULE
Fonction hordateur
RRTC
Lecture date système
WRTC
Mise à jour de la date système
PTC
Lecture date et code arrêt
ADD_TOD
Ajout d'une durée à une heure du jour
ADD_DT
Ajout d'une durée à une date et heure
DELTA_TOD
Mesure d'écart entre heures du jour
DELTA_D
Mesure d'écart entre dates (sans heure)
DELTA_DT
Mesure d'écart entre dates (avec heure)
SUB_TOD
Remontée dans le temps sur heure
SUB_DT
Remontée dans le temps sur date et heure
DAY_OF_WEEK
Lecture du jour courant de la semaine
TRANS_TIME
Conversion durée en date
DATE_TO_STRING
Conversion d'une date en chaîne de caractères
TOD_TO_STRING
Conversion d'une heure en chaîne de caractères
DT_TO_STRING
Conversion d'une date complète en chaîne de caractères
TIME_TO_STRING
Conversion d'une durée en chaîne de caractères
163
Langage littéral structuré
Instructions
"Orphée"
Instructions de
temporisation
164
Les instructions suivantes sont des instructions spécifiques du langages Orphée.
Désignation
Fonction
WSHL_RBIT, DSHL_RBIT
Décalage à gauche sur mot avec récupération des bits
décalés
WSHR_RBIT, DSHR_RBIT
Décalage à droite sur mot avec extension de signe et
récupération des bits décalés
WSHRZ_C, DSHRZ_C
Décalage à droite sur mot avec remplissage par 0 et
récupération des bits décalés
SCOUNT
Comptage/décomptage avec signalisation de
dépassement
ROLW,ROLD
Décalage circulaire gauche
RORW,RORD
Décalage circulaire droite
Ces instructions sont des fonctions de temporisation destinées à être utilisés pour
la programmation du code des DFB.
Désignation
Fonction
FTON
Temporisation à l'enclenchement
FTOF
Temporisation au déclenchement
FTP
Temporisation d'impulsion
FPULSOR
Générateur de signaux rectangulaires
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Structure de contrôle conditionnelle IF...THEN
Rôle
Cette structure de contrôle réalise une ou plusieurs actions si une condition est vrai.
Dans sa forme générale les conditions peuvent être multiples.
Forme simple
Dans sa forme simple, la structure de contrôle a la syntaxe et le fonctionnement
suivant.
Syntaxe
Fonctionnement
Début du IF
IF condition THEN
non vérifiée
Condition
actions ;
END_IF;
vérifiée
Action
Fin du IF
Exemple :
! (*Action conditionnelle IF (forme simple)*)
IF %M0 AND %M12 THEN
RESET %M0;
INC %MW4;
%MW10:=%MW8+%MW9;
END_IF;
35015366.01 07/2008
165
Langage littéral structuré
Forme générale
Dans sa forme générale, la structure de contrôle a la syntaxe et le fonctionnement
suivant.
Syntaxe
Fonctionnement
Début du IF
IF condition1 THEN
actions1;
ELSEIF condition2 THEN
vérifiée
Actions 1
vérifiée
actions2;
Actions 2
ELSE
Condition 1
non vérifiée
Condition 2
non vérifiée
Actions 3
actions3;
END_IF;
Fin du IF
Exemple :
! (*Action conditionnelle IF (forme simple)*)
IF %M0 AND %M1 THEN
%MW5:=%MW3+%MW4;
SET %M10;
ELSEIF %M0 OR %M1 THEN
%MW5:=%MW3-%MW4;
SET %M11;
ELSE
RESET %M10;
RESET %M11;
END_IF;
Règle de
programmation
z
z
z
z
z
166
Les conditions peuvent être multiples.
Chaque action représente une liste d'instructions.
Plusieurs structures de contrôle IF peuvent être imbriquées.
Le nombre de ELSIF est illimité.
Il y a au maximum une partie ELSE
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Structure de contrôle conditionnelle WHILE...END_WHILE
Rôle
Cette structure de contrôle réalise une action répétitive tant qu’une condition est
vérifiée.
Description
La structure de contrôle a la syntaxe et le fonctionnement suivant.
Syntaxe
WHILE condition DO
Fonctionnement
Début du WHILE
action ;
END_WHILE;
non vérifiée
Condition
vérifiée
Action
Fin du WHILE
Exemple :
! (*Action itérative conditionnelle WHILE*)
WHILE %MW4<12 DO
INC %MW4;
SET %M25[%MW4];
END_WHILE;
Règle de
programmation
z
z
z
z
La condition peut être multiple.
L’ action représente une liste d'instructions.
Le test sur la condition est effectué avant d'exécuter l'action. Si lors de la
première évaluation de la condition, sa valeur est fausse, alors l'action n'est
jamais exécutée
Plusieurs structures de contrôle WHILE peuvent être imbriquées.
Note : L’instruction EXIT (voir Rôle, p. 170) permet d’arrêter l’exécution
de la boucle et de continuer sur l’instruction suivant le END_WHILE.
35015366.01 07/2008
167
Langage littéral structuré
Structure de contrôle conditionnelle REPEAT...END_REPEAT
Rôle
Cette structure de contrôle réalise une action répétitive jusqu’à ce qu’une condition
soit vérifiée.
Description
La structure de contrôle a la syntaxe et le fonctionnement suivant :
Syntaxe
REPEAT
Fonctionnement
Début du REPEAT
Action
action ;
UNTIL condition END_REPEAT;
non vérifiée
Condition
vérifiée
Fin du REPEAT
Exemple :
! (*Action itérative conditionnelle REPEAT*)
REPEAT
INC %MW4;
SET %M25[%MW4];
UNTIL %MW4>12 END_REPEAT;
Règle de
programmation
z
z
z
z
La condition peut être multiple.
L’ action représente une liste d'instructions.
Le test sur la condition est effectué après avoir exécuté l'action. Si lors de la
première évaluation de la condition, sa valeur est fausse, alors l'action est
exécutée une fois.
Plusieurs structures de contrôle REPEAT peuvent être imbriquées.
Note : L’instruction EXIT (voir Rôle, p. 170) permet d’arrêter l’exécution
de la boucle et de continuer sur l’instruction suivant le END_REPEAT.
168
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Structure de contrôle conditionnelle FOR...END_FOR
Rôle
Cette structure de contrôle réalise un traitement un certain nombre de fois en
incrémentant de 1 un indice à chaque boucle.
Description
La structure de contrôle a la syntaxe et le fonctionnement suivant.
Syntaxe
FOR indice:=valeur
valeur finale DO
Fonctionnement
initiale
TO
Début du FOR
Valeur initiale --> Indice
action ;
END_FOR;
vérifiée
Indice >
Valeur finale
non vérifiée
Action
Fin du FOR
Indice+1 --> Indice
Exemple :
! (*Action répétitive FOR*)
FOR %MW4=0 TO %MW23+12 DO
SET %M25[%MW4];
END_FOR;
Règle de
programmation
z
z
z
z
z
z
Lorsque l'indice est strictement supérieur à la valeur finale, l'exécution se
poursuit sur l'instruction suivant le END_FOR.
L'incrémentation de l'indice est effectuée automatiquement et n'est donc pas à
votre charge.
L'action représente une liste d'instructions.
La valeur initiale et la valeur finale sont forcément des expressions numériques
de type mot.
L'indice est forcément un objet de type mot accessible en écriture.
Plusieurs structures de contrôle FOR peuvent être imbriquées.
Note : L’instruction EXIT (voir Rôle, p. 170) permet d’arrêter l’exécution
de la boucle et de continuer sur l’instruction suivant le END_FOR.
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169
Langage littéral structuré
Instruction de sortie de boucle EXIT
Rôle
Cette instruction permet d’arrêter l’exécution de la boucle et de continuer sur
l’instruction suivant l’instruction de fin de boucle.
Règle de
programmation
z
z
Exemple
Cette instruction n’est utilisable que dans les actions d’une des 3 boucles WHILE,
REPEAT ou FOR.
Cette instruction est rattachée à la boucle englobante la plus proche, c’est-à-dire
qu’elle n’arrête pas l’exécution de toutes les boucles qui l’englobent.
Dans cet exemple, l’instruction EXIT permet d’arrêter la boucle REPEAT mais en
aucun cas la boucle WHILE.
! (*Instruction de sortie de boucle EXIT*)
WHILE %MW1<124 DO
%MW2:=0;
%MW3:=%MW100[%MW1];
REPEAT
%MW500[%MW2]:=%MW3+%MW500[%MW2];
IF(%MW500[%MW2]>32700) THEN
EXIT;
END_IF;
INC %MW2;
UNTIL %MW2>25 END_REPEAT;
INC %MW1;
END_WHILE;
170
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Règles d’exécution d’un programme littéral structuré
Généralités
L'exécution d'un programme littéral s'effectue séquentiellement, instruction par
instruction en respectant les structures de contrôle.
Dans le cas d'expressions arithmétiques ou booléennes composées de plusieurs
opérateurs, des règles de priorité sont définies entre les différents opérateurs.
Règle de priorité
des opérateurs
Le tableau ci-dessous donne la priorité pour l'évaluation d'une expression du plus
prioritaire ou moins prioritaire.
Opérateur
Symbole
Priorité
Parenthèses
(expression)
Plus forte
Complément logique
Inversion
- sur opérande
+ sur opérande
NOT
NOT
+
Multiplication
Division
Modulo
*
/
REM
Addition
Soustraction
+
-
Comparaisons
<,>,<=,>=
Comparaison égalité
Comparaison inégalité
=
<>
ET logique
ET booléen
AND
AND
OU exclusif logique
OU exclusif booléen
XOR
XOR
OU logique
OU booléen
OR
OR
Moins forte
Note : Lorsqu'il y a conflit entre deux opérateurs de même niveau de priorité, c'est
le premier opérateur qui l'emporte (l'évaluation se fait de la gauche vers la droite).
35015366.01 07/2008
171
Langage littéral structuré
Exemple 1
Dans l’exemple ci-après, le NOT est appliqué sur le %MW3 puis le résultat est
multiplié par 25. La somme de %MW10 et %MW12 est ensuite calculée, puis le ET
logique entre le résultat de la multiplication et de l'addition.
NOT %MW3 * 25 AND %MW10 + %MW12
Exemple 2
Dans cet exemple, la multiplication de %MW34 par 2 est d’abord effectuée, puis le
résultat est utilisé pour effectuer le modulo.
%MW34 * 2 REM 6
Utilisation des
parenthèses
Les parenthèses sont utilisées pour modifier l'ordre d'évaluation des opérateurs,
pour permettre par exemple de rendre une addition prioritaire sur une multiplication.
Vous pouvez imbriquer les parenthèses et le niveau d'imbrication n'est pas limité.
Les parenthèses peuvent également être utilisées afin d'éviter toute mauvaise
interprétation du programme.
Exemple 1
Dans cet exemple, l'addition est d'abord effectuée puis la multiplication :
(%MW10+%MW11)*%MW12
Exemple 2
Cet exemple montre que les parenthèses peuvent être utilisées afin d'éviter toute
mauvaise interprétation du programme.
NOT %MW2 <> %MW4 + %MW6
En utilisant les règles de priorité des opérateurs, l'interprétation est la suivante :
((NOT %MW2) <> (%MW4 + %MW6))
Mais vous pouvez penser que l’opération est la suivante :
NOT (%MW2 <> (%MW4 + %MW6))
Les parenthèses permettent donc de clarifier le programme.
172
35015366.01 07/2008
Langage littéral structuré
Conversions
implicites
Les conversions implicites concernent les mots et les doubles mots.
Les opérateurs que vous utilisez dans les expressions arithmétiques, dans les
comparaisons et l'opérateur affectation effectuent ces conversions implicites (qui ne
sont donc pas à la charge de l'utilisateur).
Pour une instruction de la forme : <opérande 1> <opérateur> <opérande 2>, les cas
possibles de conversions sont :
Opérande 1
de type
Opérande 2
de type
Conversion
Opérande 1
Conversion
Opérande 2
Opération
dans le type
Mot
Mot
Non
Non
Mot
Mot
Double mot
Double mot
Non
Double mot
Double mot
Mot
Non
Double mot
Double mot
Double mot
Double mot
Non
Non
Double mot
Pour une affectation de la forme <opérande gauche> := <opérande droite>, c'est
l'opérande de gauche qui impose le type attendu pour effectuer l'opération, ce qui
signifie que l'opérande de droite doit être convertie si nécessaire suivant le tableau :
Type opérande
gauche
Type opérande
droite
Conversion
opérande droite
Mot
Mot
Non
Mot
Double mot
Mot
Double mot
Mot
Double mot
Double mot
Double mot
Non
Note : Toute opération entre deux valeurs immédiates est effectuée en double
longueur.
35015366.01 07/2008
173
Langage littéral structuré
174
35015366.01 07/2008
Grafcet
9
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les règles de programmation en Grafcet.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
35015366.01 07/2008
Souschapitre
Sujet
Page
9.1
Présentation générale du Grafcet
176
9.2
Règle de construction du Grafcet
184
9.3
Programmation des actions et des conditions
193
9.4
Macro-étapes
204
9.5
Section Grafcet
209
175
Grafcet
9.1
Présentation générale du Grafcet
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les éléments de base d’un Grafcet.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Présentation du Grafcet
176
Page
177
Description des symboles graphiques du Grafcet
178
Description des objets spécifiques au Grafcet
180
Possibilités du Grafcet
182
35015366.01 07/2008
Grafcet
Présentation du Grafcet
Généralités
Le langage Grafcet est conforme au langage "Diagramme fonctionnel en séquence"
(SFC) de la norme IEC 1131-3.
Le Grafcet permet de représenter graphiquement et de façon structurée le fonctionnement d’un automatisme séquentiel.
Présentation
Cette description graphique du comportement séquentiel de l’automatisme et des
différentes situations qui en découlent, s’effectue à l’aide de symboles graphiques
simples.
Etape initiale
1
Transition
2
Divergence en ET
3
Actions
7
Divergence en OU
4
Actions
5
8
Actions
Convergence en OU
9
6
Convergence en ET
10
35015366.01 07/2008
Actions
Etape
177
Grafcet
Description des symboles graphiques du Grafcet
Description
Désignation
Le tableau suivant décrit les éléments graphiques de base du Grafcet.
Symbole
Fonctions
Etapes initiales
i
ou
i
Etapes simples
i
ou
i
Symbolisent les étapes initiales actives en début de cycle après une
initialisation ou une reprise à froid.
Symbolisent un état stable de l'automatisme. Le nombre d'étapes
maximum (y compris les étapes initiales) est configurable de :
z 1 à 96 pour un TSX 37-10,
z 1 à 128 pour un TSX 37-20,
z 1 à 250 pour un TSX 57.
Le nombre maximum d'étapes actives simultanément est configurable.
Macro-étapes
Symbolise une macro-étape : ensemble unique d'étapes et de
transitions.
Le nombre de macro-étapes maximum est configurable de 0 à 63 pour
TSX 57 uniquement.
i
Etape de Macroétapes
i
ou
i
IN
ou
OUT
Symbolisent les étapes d'une macro-étapes.
Le nombre maximum d'étapes pour chaque macro-étapes est
configurable de 0 à 250 pour TSX 57.
Chaque macro-étape comporte une étape IN et OUT.
Transitions
Permettent le passage d'une étape à une autre. Une réceptivité
associée à cette transition permet de définir les conditions logiques
nécessaires au franchissement de cette transition.
Le nombre de transitions maximum est de 1024, il n'est pas
configurable.
Le nombre maximum de transitions valides simultanément est
configurable.
Divergences en
ET
Transition d'une étape vers plusieurs étapes : permet l'activation
simultanée de 11 étapes au maximum.
Convergences
en ET
Transition de plusieurs étapes vers une seule : permet la désactivation
simultanée de 11 étapes au maximum.
178
35015366.01 07/2008
Grafcet
Désignation
Symbole
Fonctions
Divergences en
OU
Transition d'une étape vers plusieurs étapes : permet de réaliser un
aiguillage vers 11 étapes au maximum.
Convergences
en OU
Transition de plusieurs étapes vers une seule : permet de réaliser une
fin d’aiguillage venant de 11 étapes au maximum.
Renvois
d’origine
"n" est le numéro de l'étape "d'où l'on vient" (étape d'origine).
n
Renvoi de
destination
"n" est le numéro de l'étape "où l'on va" (étape de destination).
n
Liaisons
orientées vers :
z le haut
z le bas
z la droite ou la
gauche
Ces liaisons permettent de réaliser un aiguillage, un saut d'étapes, une
reprise d'étapes (séquence).
Note : Le nombre maxi d'étapes (étapes du graphe principal + étapes de macroétapes) dans la section Grafcet ne doit pas dépasser 1024 sur TSX 57.
35015366.01 07/2008
179
Grafcet
Description des objets spécifiques au Grafcet
Généralités
Le Grafcet dispose d'objets bits associés aux étapes, de bits système spécifiques ,
d'objets mots indiquant le temps d'activité des étapes et de mots système
spécifiques.
Objets Grafcet
Le tableau suivant décrit l’ensemble des objets associés au Grafcet.
Désignation
Description
%Xi
Bits associés
aux étapes
(1=étape active)
%XMj
Etat de l'étape i du Grafcet principal
%Xj.i
Bits système
associés au
Grafcet
(i de 0 à n) (n dépend du processeur)
Etat de la macro-étape j (j de 0 à 63 pour TSX /PMX/PCX
57)
Etat de l'étape i de la macro-étape j
%Xj.IN
Etat de l'étape d'entrée de la macro-étape j
%Xj.OUT
Etat de l'étape de sortie de la macro-étape j
%S21
Provoque l'initialisation du Grafcet
%S22
Provoque la remise à zéro générale du Grafcet
%S23
Provoque le figeage du Grafcet
%S24
Provoque la remise à 0 de macro-étapes en fonction des
mots système %SW22 à %SW25
%S25
Mis à 1 sur :
z débordement des tables (étapes/transition),
z exécution d'un graphe incorrect (renvoi de destination
sur une étape qui n'appartient pas au graphe).
Mots associés
aux étapes
Mots système
associés au
Grafcet
180
%Xi.T
Temps d'activité de l'étape i du Grafcet principal
%Xj.i.T
Temps d'activité de l'étape i de la macro-étape j
%Xj.IN.T
Temps d'activité de l'étape d'entrée de la macro-étape j
%Xj.OUT.T
Temps d'activité de de l'étape de sortie de la macro-étape j
%SW20
Mot permettant de connaître pour le cycle courant le
nombre d'étapes actives, à activer et à désactiver.
%SW21
Mot permettant de connaître pour le cycle courant le
nombre de transitions valides, à valider ou à invalider.
%SW22 à
%SW25
Suite de 4 mots permettant de désigner les macro- étapes
à remettre à 0 sur mise à 1 du bit %S24.
35015366.01 07/2008
Grafcet
Bits associés
aux étapes
Les bits associés aux étapes %Xi, aux macro-étapes %XMi, et aux étapes de
macro-étapes %Xj.I , %Xj.IN et %Xj.OUT ont les propriétés suivantes :
z
z
z
Temps d’activité
Les mots temps d'activité des étapes %Xi.T et des étapes de macro-étapes %Xj.I ,
%Xj.IN et %Xj.OUT ont les propriétés suivantes :
z
z
z
z
z
z
35015366.01 07/2008
Ils sont à 1 lorsque les étapes sont actives.
Ils peuvent être testés dans toutes les tâches, mais ne peuvent être écrits que
dans le traitement préliminaire de la tâche maître (prépositionnement des
graphes). Ces tests et actions sont programmés soit en langage à contacts, soit
en langage liste d'instructions, soit en langage littéral.
Ils sont indexables.
Ils sont incrémentés toutes les 100 ms et prennent une valeur de 0 à 9999.
Incrémentation du mot : pendant l'activité de l'étape associée.
A la désactivation de l'étape, le contenu est figé.
A l'activation de l'étape, le contenu est remis à zéro puis incrémenté.
Le nombre de mots temps d'activité n'est pas configurable, un mot est réservé
pour chaque étape.
Ces mots sont indexables.
181
Grafcet
Possibilités du Grafcet
Généralités
Le traitement séquentiel est structuré en :
z
z
1 sous ensemble : Graphe principal,
64 sous ensembles : Macro-étapes,
Ces sous-ensembles sont eux-mêmes divisés en 8 pages.
Illustration
L’illustration suivante décrit la structure générale en page du Grafcet.
Macro-étape 63
Graphe principal
Macro-étape 0
Page 7
Page 7
Page 1
Page 0
182
Page 1
Page 0
35015366.01 07/2008
Grafcet
Caractéristiques
Elles dépendent du processeur à programmer, elles sont récapitulées dans le
tableau ci-dessous.
Nombre
TSX 37-20
TSX 57
Par défaut
TSX 37-10
Maxi
Par défaut Maxi
Par défaut Maxi
Etapes du Graphe
principal
96
96
128
128
128
250
Macro-étapes
0
0
0
0
8
64
Etapes de macroétapes
0
0
0
0
64
250
Total d'étapes
96
96
128
128
640
1024
Etapes actives
simultanément
16
96
20
128
40
250
Transitions valides
simultanément
20
192
24
256
48
400
Le nombre de transitions synchrones (ou nombre de convergences en ET) ne doit
pas dépasser 64, le nombre total de transitions étant toujours de 1024.
35015366.01 07/2008
183
Grafcet
9.2
Règle de construction du Grafcet
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous- chapitre décrit les règles de base pour construire les graphes du Grafcet.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
184
Sujet
Page
Représentation du Grafcet
185
Utilisation des divergences et convergences OU
186
Utilisation des divergences et convergences ET
187
Utilisation des renvois
188
Utilisation des liaisons orientées
191
Commentaire Grafcet
192
35015366.01 07/2008
Grafcet
Représentation du Grafcet
Généralités
Le graphe principal et chacune des macro-étapes se programment sur 8 pages
(page 0 à 7).
Une page Grafcet est constituée de 14 lignes et 11 colonnes qui définissent 154
cellules.
Dans chaque cellule, il est possible de saisir un élément graphique.
Illustration
Le dessins ci-dessous illustre le découpage d’une page Grafcet.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
1
0
2
3
1
4
5
2
6
7
3
8
9
10
11
12
13
14
Règles d'écriture
z
z
z
z
z
z
35015366.01 07/2008
La première ligne permet de saisir des renvois d'origine.
La dernière ligne permet de saisir des renvois de destination.
Les lignes paires (de 2 à 12) sont des lignes d'étapes (pour les étapes renvois de
destination).
Les lignes impaires (de 3 à 13) sont des lignes de transitions (pour les transitions
et les renvois d'origine).
Chaque étape est repérée par un numéro différent (0 à 127) dans un ordre
quelconque.
Des graphes différents peuvent être représentés sur une même page.
185
Grafcet
Utilisation des divergences et convergences OU
Rôle
Une divergence OU est un aiguillage d’une étape vers plusieurs étapes.
Une convergence OU réalise une fin d’aiguillage.
Illustration
Le dessin ci-dessous présente une divergence OU de une étape vers 9 étapes et
une convergence OU.
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
Règle
d’utilisation
z
z
z
z
186
Le nombre de transitions en amont d'une fin d'aiguillage (convergence en OU) ou
en aval d'un aiguillage (divergence en OU) ne doit pas dépasser 11.
Un aiguillage peut se tracer vers la gauche ou vers la droite.
Un aiguillage doit généralement se terminer par une fin d'aiguillage.
Pour éviter de franchir simultanément plusieurs transitions, les réceptivités
associées doivent être exclusives.
35015366.01 07/2008
Grafcet
Utilisation des divergences et convergences ET
Rôle
Une divergence ET permet l’activation simultanée de plusieurs étapes.
Une convergence ET permet la désactivation simultanée de plusieurs étapes.
Illustration
Le dessin ci-dessous présente une divergence et une convergence ET de 6 étapes.
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
Règles
d’utilisation
z
z
z
z
35015366.01 07/2008
Le nombre d'étapes en aval d'une activation simultanée (divergence en ET) ou
en amont d'une désactivation simultanée (convergence en ET) ne doit pas
dépasser 11.
Une activation simultanée d'étapes doit généralement se terminer par une
désactivation simultanée d'étapes.
L'activation simultanée est toujours représentée de la gauche vers la droite.
La désactivation simultanée est toujours représentée de la droite vers la gauche.
187
Grafcet
Utilisation des renvois
Rôle
Les renvois assurent la continuité d'un Grafcet lorsque le tracé direct d'une liaison
orientée ne peut être fait, soit au sein d'une page, soit entre deux pages
consécutives ou non.
Cette continuité est assurée grâce à un renvoi de destination auquel correspond
systématiquement un renvoi d'origine.
Exemple
L’illustration suivante montre des exemples de renvois.
10
18
9
0
10
1
11
8
2
3
4
12
5
8
9
1
6
7
12
14
15
16
17
18
2
0
10
Le tableau ci-après explicite l’utilisation des renvois de l’exemple.
188
Utilisation
Exemple
Le rebouclage d'un graphe peut s'effectuer à
l'aide de renvois.
Rebouclage de l'étape 18 vers l'étape 0.
Une reprise de séquence peut s'effectuer à l'aide
de renvois.
Etape 10 vers étape 1 ou étape 8 vers
étape 2.
Utilisation des renvois lorsqu'une branche de
graphe est plus longue que la page.
Etape 9 vers étape 10.
35015366.01 07/2008
Grafcet
Renvois utilisés
dans les
divergences et
convergences
OU
Le tableau suivant donne les règles d’utilisation des renvois dans le cas de
divergence ou convergence OU.
Règle
Illustration
Pour un aiguillage, les transitions et les renvois
de destination doivent être saisis dans la
même page.
10
Pour une fin d'aiguillage, les renvois d'origine
doivent être saisis dans la même page que
l'étape de destination.
Page 1
21
20
10
Page 2
10
20
21
Pour une fin d'aiguillage suivie d'un renvoi de
destination, il doit y avoir autant de renvois
d'origine qu'il n'y a d'étapes avant la fin
d'aiguillage
4
5
6
Page 1
10
4
5
6
Page 2
10
35015366.01 07/2008
189
Grafcet
Renvois utilisés
dans les
divergences et
convergences
ET
Le tableau suivant donne les règles d’utilisation des renvois dans le cas de
divergence ou convergence ET.
Règle
Pour une activation simultanée d'étapes, les
renvois de destination doivent se trouver sur la
même page que l'étape et la transition de
divergence
Illustration
25
Page 2
30
35
37
25
25
25
30
35
37
43
45
48
Page 3
Pour une désactivation simultanée, les étapes
et la transition de convergence doivent se
trouver sur la même page que le renvoi de
destination.
Lorsque plusieurs étapes convergent vers une
seule transition, le renvoi d'origine porte le
numéro de l'étape amont la plus à gauche.
50
43
Page 1
Page 2
50
190
35015366.01 07/2008
Grafcet
Utilisation des liaisons orientées
Rôle
Les liaisons orientées relient une étape à une transition ou une transition à une
étape. Elles peuvent être verticales ou horizontales.
Illustration
Le schéma suivant présente un exemple d’utilisation d’une liaison orientée.
0
2
1
3
4
(1)
Règles
(2)
Les liaisons orientées peuvent :
z
z
se croiser (1), elles sont alors de natures différentes,
se rencontrer (2), elles sont alors de même nature.
Le croisement d'une liaison avec une activation ou une désactivation simultanée
d'étapes est impossible.
35015366.01 07/2008
191
Grafcet
Commentaire Grafcet
Généralités
Les commentaires permettent de donner des informations sur les étapes et
transitions d’un Grafcet. Ils sont optionnels.
Syntaxe
Le texte du commentaire est encadré par (* à gauche et *) à droite. Sa taille
maximale est de 64 caractères.
Illustration
L’illustration suivante présente des exemples de commentaires.
1
2
(*Commentaire*)
(*Exemple de com-
3
(*Commentaire sur
2 lignes*)
4
Règles
z
z
z
192
Dans une page Grafcet, il est possible de saisir un commentaire dans n'importe
quelle cellule.
Un commentaire occupe deux cellules contigües sur deux lignes maximum.
Si la zone d'affichage est trop petite, le commentaire est tronqué à l'affichage
mais lors de l'impression de la documentation, le commentaire est présenté dans
son intégralité.
Le commentaire saisi dans une page Grafcet est stocké dans les informations
graphiques embarquées dans l'automate. A ce titre, ils consomment de la
mémoire programme.
35015366.01 07/2008
Grafcet
9.3
Programmation des actions et des conditions
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les règle de programmation des actions et conditions d’un
Grafcet.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Programmation des actions associées aux étapes
35015366.01 07/2008
Page
194
Programmation des actions à l’activation ou à la désactivation
196
Programmation des actions continues
197
Programmation des réceptivités associées aux transitions
199
Programmation des réceptivités en langage à contacts
201
Programmation des réceptivités en langage liste d’instructions
202
Programmation des réceptivités en langage littéral structuré
203
193
Grafcet
Programmation des actions associées aux étapes
Généralités
Les actions associées aux étapes décrivent les ordres à transmettre à la partie
opérative (processus à automatiser) ou à d’autres systèmes automatisés.
Les actions qui peuvent être programmées soit en langage à contacts, soit en
langage liste d'instructions, soit en langage littéral structuré.
Ces actions ne sont scrutées que si l’étape à laquelle elles sont associées est
active.
3 types d’actions
Le logiciel PL7 autorise trois types d’action :
z
z
z
les actions à l’activation : actions exécutées une fois lorsque l’étape à laquelle
elles sont associées passe de l’état inactif à l’état actif.
les actions à la désactivation : actions exécutées une fois lorsque l’étape à
laquelle elles sont associées passe de l’état actif à l’état inactif.
les actions continues : ces actions sont exécutées tant que l’étape à laquelle
elles sont associées est active.
Note : Une même action peut comprendre plusieurs éléments de programmation
(phrases ou réseaux de contacts).
Repérage des
actions
Ces actions sont repérées de la manière suivante :
MAST - <nom section Grafcet> - CHART (ou MACROk)- PAGE n %Xi x
avec
x = P1 pour Activation, x = N1 Continue, x = P0 Désactivation
n = Numéro de la page
i = Numéro de l'étape
Exemple : MAST - Peinture - CHART - PAGE 0 %X1 P1 Action à l'activation de
l'étape 1 de la page 0 de la section Peinture
194
35015366.01 07/2008
Grafcet
Règles
d’utilisation
z
z
z
Ordre
d’exécution des
actions
Toutes les actions sont considérées comme des actions mémorisées, d’où : une
action asservie à la durée de l’étape Xn doit être remise à zéro à la désactivation
de l’étape Xn ou à l’activation de l’étape Xn+1.
Une action à effet maintenu sur plusieurs étapes est positionnée à un à
l’activation de l’étape Xn et remise à zéro à la désactivation de l’étape Xn+m.
Toutes les actions peuvent être asservies à des conditions logiques, donc être
conditionnelles.
Les actions asservies à des sécurités indirectes doivent être programmées dans
le traitement postérieur (voir Description du traitement postérieur, p. 220)
(traitement exécuté à chaque scrutation )
Pour l’exemple suivant, sur un tour de cycle, l’ordre d’exécution des actions est le
suivant. Lorsque l’étape 51 est activée, les actions sont exécutées dans l’ordre
suivant :
1. actions à la désactivation de l’étape 50,
2. actions à l’activation de l’étape 51,
3. actions continues de l’étape 51.
Exemple :
50
Activation %X50
Continue %X50
Désactivation %X50
51
Activation %X51
Continue %X51
Désactivation %X51
Dès la désactivation de l’étape 51, les actions continues associées ne sont plus
scrutées.
35015366.01 07/2008
195
Grafcet
Programmation des actions à l’activation ou à la désactivation
Règles
Ces actions sont exécutées une fois lorsque l’étape à laquelle elles sont associées
passe de l’état inactif à l’état actif.
Ces actions sont impulsionnelles et sont exécutées sur un seul tour de scrutation.
Elles permettent l'appel à un sous-programme, l'incrémentation d'un compteur, etc.
Exemple 1
Dans cet exemple, cette action fait appel à un sous-programme
%L1
%M25
SR4
C
Exemple 2
Dans cet exemple, cette action incrémente le mot %MW10 et remet à 0 les mots
%MW0 et %MW25.
%L1 :
INC %MW10;%MW0:=0;%MW25:=0;
196
35015366.01 07/2008
Grafcet
Programmation des actions continues
Règles
Ces actions sont exécutées tant que l’étape à laquelle elles sont associées est
active. Elles peuvent être :
z
z
Exemple d’
action
conditionnelle
Actions conditionnelles : l’action est exécutée si une condition est remplie,
Actions temporisées : c'est un cas particulier, le temps intervenant comme
condition logique. Cet asservissement peut être réalisé simplement en testant le
temps d'activité associé à l'étape.
Dans cet exemple, le bit %M10 est asservi à l'entrée %I2.5 ou au bit interne %M9
et à l'entrée %I1.2.
Tant que l'étape 2 est active et que ces conditions sont présentes, %M10 est
positionné à 1.
Le dernier état lu à la désactivation est mémorisé puisque les actions associées ne
sont plus scrutées. Il est donc nécessaire de remettre à 0 le bit %M10, dans l'action
à la désactivation de l'étape par exemple.
Illustration de l’exemple.
%L10
%M10
%I2.5
%M9
Action continue
%I1.2
%L1
%M25
%M10
R
35015366.01 07/2008
Action à la désactivation
197
Grafcet
Exemple d’action
temporisée
Dans cet exemple, le bit %M12 est piloté tant que le temps d'activité de l'étape 3 est
inférieur à 10 secondes (base de temps : 100 ms).
%L1
%M25
%X3.T<100
%M12
Ces actions peuvent également être inconditionnelles.
198
35015366.01 07/2008
Grafcet
Programmation des réceptivités associées aux transitions
Généralités
Une réceptivité associée à une transition permet de définir les conditions logiques
nécessaires au franchissement de cette transition.
Le nombre de transitions maximum est de 1024, il n'est pas configurable.
Le nombre maximum de transitions valides simultanément est configurable.
Règles
z
z
z
z
Repérage de la
réceptivité
A chaque transition est associée une réceptivité qui peut être programmée soit
en langage à contacts, soit en langage liste d'instructions, soit en langage littéral.
Une réceptivité n’est scrutée que si la transition à laquelle elle est associée est
valide.
Une réceptivité correspond à un réseau de contacts ou à une liste d'instructions
ou à une expression littérale, comprenant une série de tests sur bits et/ou sur
mot.
Une réceptivité non programmée est une réceptivité toujours fausse.
Les réceptivités sont repérées de la manière suivante :
MAST - <nom section Grafcet> - CHART(ou MACROk) - PAGE n %X(i)
--> % X(j) avec :
n = Numéro de la page
i = Numéro d'étape amont
j = Numéro d'étape aval
Exemple : MAST - Peinture - CHART - PAGE 0 %X(0)
--> %X(1)
Réceptivité associée à la transition entre l'étape 0 et l'étape 1 de la page 0 du graphe
de la section Peinture.
Note : Lors d'une activation simultanée ou d'une désactivation simultanée
d'étapes, le repère indiqué est celui de l'étape dans la colonne située le plus à
gauche.
35015366.01 07/2008
199
Grafcet
Réceptivité
utilisant le temps
d'activité
Dans certaines applications, des actions sont pilotées sans contrôle d'information
de retour (fin de course, détecteur, ...). La durée de l'étape est conditionnée par un
temps, le langage PL7 permet d'utiliser le temps d'activité associé à chaque étape.
Exemple : ! X3.T>=150
Cette réceptivité programmée en langage littéral structuré permet de rester dans
l'étape 3 pendant 15 secondes.
200
35015366.01 07/2008
Grafcet
Programmation des réceptivités en langage à contacts
Règles de
programmation
La réceptivité associée à la transition se programme sous la forme d’un réseau de
contacts comprenant une zone test et une zone action.
La structure du réseau de contacts est similaire à celle d’un réseau programmé dans
un module de programme.
Seuls les éléments suivants peuvent être utilisés :
z
z
Exemple
éléments graphiques de test : contacts (%Mi, %I, %Q, %TMi.D ...), blocs
comparaisons,
éléments graphiques d’action : bobine "dièse" uniquement (les autres bobines
n’étant pas significatives dans ce cas).
Cet exemple illustre la programmation d’une réceptivité en langage à contacts.
%I2.1
%MW10<20
35015366.01 07/2008
#
201
Grafcet
Programmation des réceptivités en langage liste d’instructions
Règles de
programmation
La réceptivité associée à la transition se programme sous la forme d'une liste
d'instructions comportant uniquement des instructions de test.
La liste d'instructions admises pour l'écriture d'une réceptivité diffère d'une liste
d'instructions classique par :
z
z
Exemple
la structure générale : pas d'étiquette (%L).
la liste des instructions :
z pas d'instructions d'actions (objets bits, mots ou blocs fonctions),
z pas de saut, d'appel de sous-programme.
Cet exemple illustre la programmation d’une réceptivité en langage liste
d’instructions.
!
202
LD
AND
%I2.1
[%MW10<20]
35015366.01 07/2008
Grafcet
Programmation des réceptivités en langage littéral structuré
Règles de
programmation
La réceptivité associée à la transition se programme sous la forme d’une expression
booléenne ou d’une expression arithmétique ou d’une association des deux.
L’expression admise pour l’écriture d’une réceptivité diffère d’une ligne de
programmation en langage littéral par :
z
z
Exemple
la structure générale :
z pas d’étiquette (%L)
z pas de phrase action, de phrase conditionnelle ou de phrase itérative.
la liste des instructions :
z pas d’action sur objet bit,
z pas de saut, d’appel sous-programme,
z pas de transfert, pas d’instruction d’action sur blocs.
Cet exemple illustre la programmation d’une réceptivité en langage littéral structuré.
! %I2.1 AND [%MW10<20]
35015366.01 07/2008
203
Grafcet
9.4
Macro-étapes
Présentation
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre décrit la programmation des macro-étapes.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
204
Sujet
Page
Présentation des macro-étapes
205
Constitution d’une macro-étape
206
Caractéristiques des macro-étapes
207
35015366.01 07/2008
Grafcet
Présentation des macro-étapes
Généralités
Une macro-étape est une représentation condensée, unique, d’un ensemble
d’étapes et de transitions.
Une macro-étape s’insère dans un graphe comme une étape et en respecte les
règles d’évolution.
Macroreprésentation
Un Grafcet de premier niveau décrivant l'enchainement des séquences permet de
mieux expliciter la structuration de la partie commande.
Chaque séquence est associée à une symbolisation particulière de l' étape : la
macro-étape.
Cette notion de "macro-représentation" permet de hiérarchiser l'analyse. Chaque
niveau peut être complété, modifié sans remettre en cause les autres niveaux.
Les macro-étapes sont disponibles pour les automates TSX57.
La figure suivante montre un Grafcet constitué de 3 macro-étapes.
IN
0
0
M0
1
OUT
M1
IN
0
M2
1
3
2
OUT
35015366.01 07/2008
205
Grafcet
Constitution d’une macro-étape
Description
La symbolisation graphique d’une macro-étape se distingue d’une étape par deux
traits horizontaux.
L’illustration suivante montre une macro-étape et son expansion.
IN
0
M1
1
OUT
L’expansion d’une macro-étape est caractérisée par deux étapes spécifiques :
z
z
Evolution
une étape d’entrée répondant aux mêmes règles que les autres étapes,
une étape de sortie ne pouvant avoir d’actions associées.
Lorsque la macro-étape est active, l’évolution de la macro-étape respecte les règles
générales d’évolution d’un Grafcet).
Exemple :
1
IN
0
M1
1
2
OUT
La macro-étape M1 est activée quand l’étape IN est active et que sa réceptivité aval
est vraie.
Elle est désactivée quand son étape de sortie est active et que la réceptivité M1>2
est vraie. L’étape 2 est alors activée.
206
35015366.01 07/2008
Grafcet
Caractéristiques des macro-étapes
Caractéristiques
générales
Le langage Grafcet PL7 autorise la programmation de 64 macro-étapes M0 à M63.
L’expansion d’une macro-étape, constituée d'une ou plusieurs séquences, est
programmable au plus sur 8 pages et comprend au maximum 250 étapes plus
l’étape IN et l’étape OUT.
Une macro-étape peut contenir une ou plusieurs macro-étapes. Cette hiérarchie est
possible jusqu’à concurrence de 64 niveaux.
Illustration
L’analyse d’une application peut être structurée de façon à fournir une approche
globale puis détaillée des différentes opérations à réaliser.
IN
IN
0
0
0
1
M0
3
1
2
OUT
M1
OUT
M2
Vers une analyse détaillée
35015366.01 07/2008
207
Grafcet
Etapes initiales
L’expansion d’une macro-étape peut contenir une ou plusieurs étapes initiales.
Ces étapes initiales sont activées à la mise sous tension ou lors d’une initialisation
par programme. La macro-étape est alors visualisée à l’état actif.
Dans l’exemple ci-après l’étape initiale 1 de l’expension est activée lors d’une initialisation du programme, la macro-étape est alors à l’état actif.
M0
IN
0
M1
1
3
2
M2
OUT
208
35015366.01 07/2008
Grafcet
9.5
Section Grafcet
Présentation
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre présente la constitution d’une section Grafcet. Il décrit l’utilisation
et les règles de programmation de chaque traitement.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Structure d’une section Grafcet
35015366.01 07/2008
Page
210
Description du traitement préliminaire
211
Prépositionnement du Grafcet
212
Initialisation du Grafcet
213
Remise à zéro du Grafcet
214
Figeage du Grafcet
215
Remise à zéro des macro-étapes
216
Fonctionnement du traitement séquentiel
218
Description du traitement postérieur
220
209
Grafcet
Structure d’une section Grafcet
Composition
d’une section
Une section de programme écrit en Grafcet comporte trois traitements consécutifs :
z
z
z
le traitement préliminaire ,
le traitement séquentiel,
le traitement postérieur.
La section Grafcet se programme dans la tâche MAST.
Illustration
Le dessin suivant illustre l’ordre de scrutation des traitements.
Traitement préliminaire
Traitement séquentiel
Traitement postérieur
Rôle des
traitements
Le tableau suivant décrit le rôle de chacun des traitements et le langage avec lequel
ils peuvent être programmés.
Traitement
Rôle
Langage
Préliminaire
Il permet de traiter :
z les initialisations sur reprise secteur ou défaillance,
z les initialisations sur reprise secteur ou défaillance,
z la logique d'entrée.
Langage à
contacts, liste
d’instructions ou
littéral
Séquentiel
Il permet de traiter l’ossature séquentielle de l’application et donne accès au
traitement des réceptivités et des actions directement associées aux étapes.
Grafcet
Postérieur
Il permet de traiter :
z la logique de sortie,
z la surveillance et les sécurités indirectes spécifiques aux sorties.
Langage à
contacts, liste
d’instructions ou
littéral
Note : Les macro-étapes sont exécutées dans leur ordre de scrutation dans le
traitement séquentiel.
210
35015366.01 07/2008
Grafcet
Description du traitement préliminaire
Généralités
Saisi en langage à contacts, en langage liste d'instructions ou en langage littéral, le
traitement préliminaire est scruté dans sa totalité du haut vers le bas.
Exécuté avant les traitements séquentiel et postérieur, il permet de traiter tous les
événements ayant une influence sur ces derniers :
z
z
gestion des reprises secteur et réinitialisations,
remise à zéro ou prépositionnement des graphes.
C’est donc uniquement dans le traitement préliminaire qu’il faut agir sur les bits
associés aux étapes (mise à 0 ou à 1 des bits étapes %Xi ou %Xi.j par les
instructions SET et RESET).
Bits système
Les opérations de prépositionnement, inititialisation, figeage... s’effectuent à l’aide
des bits système %S21 à %S24.
Les bits système associés au Grafcet étant classés numériquement par ordre de
priorité (%S21 à %S24), lorsque plusieurs d’entre eux sont simultanément mis à 1
dans le traitement préliminaire, ils sont traités un par un dans un ordre croissant (un
seul est effectif par tour de scrutation).
Ces bits sont effectifs au début du traitement séquentiel.
Traitement des
reprises à froid
Sur une nouvelle application, ou sur une perte de contexte système, le système
effectue un démarrage à froid.
Le bit %S21 est mis à 1 par le système avant l'appel du traitement préliminaire et le
Grafcet est positionné sur les étapes initiales.
Si vous désirez un traitement particulier vis-à-vis de l'application en cas de
démarrage à froid, il a la possibilité de tester %S0 qui reste à 1 durant le premier
cycle de la tâche maître (MAST).
Traitement des
reprises à chaud
Suite à une coupure secteur sans changement d'application, le système effectue
une reprise à chaud, il repart dans l'état qui précédait la coupure secteur.
Si vous désirez un traitement particulier vis-à-vis de l'application en cas de reprise
à chaud, vous avez la possibilité de tester %S1 dans le traitement préliminaire, et
d’appeler le programme correspondant.
35015366.01 07/2008
211
Grafcet
Prépositionnement du Grafcet
Rôle
Le prépositionnement du Grafcet peut être utilisé lors du passage d’un fonctionnement en marche normale en marche spécifique ou à l’apparition d’un incident
(exemple : défaut provoquant une marche dégradée).
Cette opération intervient sur le déroulement normal du cycle de l’application, elle
doit donc être effectuée avec précaution.
Prépositionnement du
Grafcet
Le positionnement peut porter sur l’ensemble ou sur une partie du traitement
séquentiel :
z
z
en utilisant les instructions SET, RESET,
par remise à zéro générale (%S22) puis, dans le cycle suivant, positionnement à
1 des étapes.
Note : Dans le cas de la remise à zéro d'une étape, les actions à la désactivation
de celle-ci ne sont pas exécutées.
Exemple
Dans cet exemple la mise à 1 du bit %M20 provoque le prépositionnement des
étapes %X12 à 1, des étapes %X10 et %X11 à 0.
%M20
%X12
S
%X10
R
%X11
R
212
35015366.01 07/2008
Grafcet
Initialisation du Grafcet
Rôle
L’initialisation du Grafcet s’effectue par le bit système %S21.
Normalement à l’état 0, la mise à l’état 1 de %S21 provoque :
z
z
Initialisation du
Grafcet
la désactivation des étapes actives,
l’activation des étapes initiales.
Le tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit
système %S21.
Mis à l’état 1
Remis à l’état 0
z Par mise à l’état 1 de %S0
z Par le système au début du traitement
z Par le programme utilisateur
z Par le programme utilisateur
z Par le terminal (en mise au point ou table
z Par le terminal (en mise au point ou table
d’animation)
Règle
d’utilisation
35015366.01 07/2008
d’animation)
Lorsqu’il est géré par le programme utilisateur, %S21 doit être positionné à 0 ou 1
dans le traitement préliminaire.
213
Grafcet
Remise à zéro du Grafcet
Rôle
La remise à 0 du Grafcet s’effectue par le bit système %S22.
Normalement à l’état 0, la mise à l’état 1 de %S22 provoque la désactivation des
étapes actives de l’ensemble du traitement séquentiel.
Note : La fonction RESET_XIT permet de réintialiser par programme les temps
d’activation de toutes les étapes du traitement séquentiel (Voir Manuel de
référence, Tome 2).
Remise à zéro du
Grafcet
Le tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit
système %S22.
Mis à l’état 1
Remis à l’état 0
z Par le programme utilisateur
z Par le système à la fin du traitement
z Par le terminal (en mise au point ou table
séquentiel
d’animation)
Règle
d’utilisation
z
z
ce bit doit être écrit à 1 dans le traitement préliminaire,
la remise à 0 de %S22 est géré par le système ; il est donc inutile de le remettre
à 0 par programme ou par le terminal.
Pour redémarrer le traitement séquentiel dans une situation donnée, vous devez
prévoir selon l’application une procédure d’initialisation ou de prépositionnement du
Grafcet.
214
35015366.01 07/2008
Grafcet
Figeage du Grafcet
Rôle
Le figeage du Grafcet s’effectue par le bit système %S23.
Normalement à l’état 0, la mise à l’état 1 de %S23 provoque le maintien en l’état des
Grafcet. Quelle que soit la valeur des réceptivités aval aux étapes actives, les
Grafcet n’évoluent pas. Le gel est maintenu tant que le bit %S23 est à 1.
Figeage du
Grafcet
Le tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit
système %S23..
Mis à l’état 1
Remis à l’état 0
z Par le programme utilisateur
z Par le programme utilisateur
z Par le terminal (en mise au point ou table
z Par le terminal (en mise au point ou table
d’animation)
Règle
d’utilisation
z
z
35015366.01 07/2008
d’animation)
géré par le programme utilisateur, ce bit doit être positionné à 1 ou 0 dans le
traitement préliminaire,
le bit %S23 associé aux bits %S21 et %S22 permet de réaliser un figeage du
traitement séquentiel à l’état initial ou à l’état 0. De même le Grafcet peut être
prépositionné puis figé par %S23.
215
Grafcet
Remise à zéro des macro-étapes
Rôle
La remise à zéro des macro-étapes s’effectue par le bit système %S24.
Normalement à l’état 0, la mise à l’état 1 de %S24 provoque la mise à zéro des
macro-étapes choisies dans une table de 4 mots système (%SW22 à %SW25).
Note : La fonction RESET_XIT permet de réintialiser par programme les temps
d’activation des étapes de macro-étape (Voir Manuel de référence, Tome 2).
Remise à zéro
des macroétapes
Règles
d’utilisation
216
Le tableau suivant donne les différentes possibilités de mise à 1 et à 0 du bit
système %S24.
Mis à l’état 1
Remis à l’état 0
z Par le programme utilisateur
z Par le système au début du traitement
z
z
ce bit doit être écrit à 1 uniquement dans le traitement préliminaire,
la mise à 0 de %S24 est gérée par le système, il est donc interdit de le remettre
à 0 par programme ou par le terminal.
35015366.01 07/2008
Grafcet
Table de mots
%SW22 à %SW25
A chaque bit de cette table correspond une macro-étape. L’utilisation en est la
suivante :
z
z
chargement de la table des mots %SW22 à %SW25 (bit à mettre à 1 lorsque la
macro-étape correspondante ne doit pas être mise à zéro),
validation par %S24.
L’illustration suivante présente le codage des mots %SW22 à %SW25.
F
%SW22
F
%SW23
XM63
0
XM17 XM16
XM31
F
0
XM1 XM0
XM15
%SW25
0
XM49 XM48
Exemple :
! IF %I4.2 AND %T3.D THEN
%SW22:=16#AF8F;
%SW23:=16#F3FF;
%SW24:=16#FFEF;
%SW25:=16#FFFF;
SET %S24
Ces quatre mots sont initialisés à 16#FFFF si %S21 = 1.
35015366.01 07/2008
217
Grafcet
Fonctionnement du traitement séquentiel
Généralités
Ce traitement permet la programmation de l'ossature séquentielle de l'application.
Le traitement séquentiel comprend :
z
z
le graphe principal organisé en 8 pages,
jusqu’à 64 macro-étapes de 8 pages chacune.
Dans le graphe principal, plusieurs Grafcet non connexes peuvent être programmés
et se dérouler simultanément.
L'évolution du Grafcet s’effectue en 3 grandes phases.
Phase 1
Le tableau suivant décrit les opérations réalisées lors de la première phase.
Phase
Phase 2
Description
1
Evaluation des réceptivités des transitions validées.
2
Demande de désactivation des étapes amont associées.
3
Demande d'activation des étapes aval concernées
La phase 2 correspond à l’évolution de la situation du Grafcet en fonction des
transitions franchies :
Phase
Description
1
Désactivation des étapes en amont des transitions franchies.
2
Activation des étapes en aval des transitions franchies.
3
Invalidation des transitions franchies.
4
Validation des transitions en aval des nouvelles étapes activées.
Résultat : Le système met à jour deux tables dédiées respectivement à l'activité
des étapes et à la validité des transitions :
z la table d'activité des étapes mémorise, pour le cycle courant, les étapes
actives, les étapes à activer et les étapes à désactiver,
z la table de validité des transitions mémorise, pour le cycle courant, les
transitions situées en aval des étapes concernées par la table précédente
218
35015366.01 07/2008
Grafcet
Phase3
Les actions associées aux étapes actives sont exécutées dans l'ordre suivant :
Phase
Dépassement de
capacités
Description
1
Actions à la désactivation des étapes à désactiver.
2
Actions à l'activation des étapes à activer.
3
Actions continues des étapes actives.
Le nombre d'éléments de la table d'activité des étapes et de la table de validité des
transitions est configurable.
Le dépassement de la capacité de l'une ou l'autre entraîne :
z
z
z
le passage en STOP de l'automate (arrêt de l'exécution de l'application),
le passage à 1 du bit système %S26 (dépassement de capacité d'une des deux
tables),
le clignotement du voyant ERR de l'automate.
Le système met à disposition de l'utilisateur deux mots système :
z
z
%SW20 : mot permettant de connaître pour le cycle courant, le nombre d'étapes
actives, à activer et à désactiver
%SW21 : mot permettant de connaître pour le cycle courant, le nombre de
transitions valides, à valider ou à invalider
Diagnostic
En cas de défaut bloquant, les mots système %SW125 à %SW127 permettent de
déterminer la nature du défaut.
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%SW125
%SW126
%SW127
DEF7
0
=0
Dépassement de la table des étapes (étapes/
transitions)
Dépassement de la table des transitions
DEF7
=0
0
DEFE
N° étape
N°macro-étape ou Exécution de graphe incorrect (problème de
64 pour le graphe transition avec renvoi de destination non
principal
résolu).
219
Grafcet
Description du traitement postérieur
Généralités
Saisi en langage à contacts, en langage liste d'instructions ou en langage littéral, le
traitement postérieur est scruté de haut en bas.
Ce traitement est le dernier exécuté avant l'activation des sorties et permet de
programmer la logique de sortie.
Actions
associées au
Grafcet
Le traitement postérieur permet de compléter les consignes émises par le traitement
séquentiel en intégrant à l'équation d'une sortie les modes de marche et d'arrêt et
les sécurités indirectes spécifiques à l'action.
Il permet également de traiter une sortie activée plusieurs fois dans le traitement
séquentiel.
D'une manière générale, il est recommandé de programmer les actions
agissant directement sur le process dans le traitement postérieur.
Exemple :
%I2.4
%X5
%Q4.1
%X8
%X59
%M26 %I1.0
z
z
z
I2.4 = sécurité indirecte spécifique au pilotage de la sortie %Q4.1.
%M26 = bit interne résultat de la logique d'entrée traitant des modes de marche
et d'arrêt.
%I1.0 = bouton poussoir.
La sortie %Q4.1 est activée par les étapes 5, 8 et 59 du traitement séquentiel.
220
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Grafcet
Actions
indépendantes
du Grafcet
Le traitement postérieur permet également de programmer les sorties
indépendantes du traitement séquentiel.
Contrôle de
l'exécution du
Grafcet
Il peut s’avérer nécessaire de contrôler le bon déroulement du Grafcet en testant le
temps d’activité de certaines étapes.Le test de ce temps s’effectue par comparaison
soit à une valeur minimum soit à une valeur maximum déterminée par l’utilisateur.
L’exploitation du défaut est laissée au choix de l’utilisateur (signalisation, procédure
particulière de fonctionnement, édition de message).
Exemple :
! IF (%X2.T > 100 AND %X2) THEN SET %Q4.0 ;END_IF ;
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221
Grafcet
222
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Blocs fonction DFB
10
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit la programmation des blocs fonction utilisateur DFB.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
35015366.01 07/2008
Sujet
Page
Présentation des blocs fonction DFB
224
Comment mettre en oeuvre un bloc fonction DFB
226
Definition des objets des blocs fonction type DFB
228
Définition des paramètres DFB
231
Définition des variables DFB
232
Règle de codage des Types DFB
234
Création des instances de DFB
236
Règle d’utilisation des DFB dans un programme
237
Utilisation d’un DFB dans un programme en langage à contacts
239
Utilisation d’un DFB dans un programme en langage liste d’instructions ou
littéral
241
Exécution d’une instance DFB
242
Exemple de programmation de bloc fonction DFB
243
223
Blocs fonction DFB
Présentation des blocs fonction DFB
Rôle
Le logiciel PL7-Pro offre à l’utilisateur la possibilité de créer ses propres blocs
fonction répondant aux spécificités de ses applications.
Ces blocs fonction utilisateur permettent de structurer une application. Ils seront
utilisés dès qu’une séquence de programme se trouve répétée à plusieurs reprises
dans l’application ou pour figer une programmation standard (exemple : algorithme
de commande d’un moteur incluant la prise en compte des sécurités locales).
Ils peuvent être transmis à l’ensemble des programmeurs et être utilisés dans la
même application ou dans toutes autres applications (fonction exportation/
importation).
Exemples
d’utilisation
L’utilisation d’un bloc fonction DFB dans une application permet de :
z
z
z
z
Comparaison
avec les sousprogrammes
simplifier la conception et la saisie du programme,
accroître la lisibilité du programme,
faciliter sa mise au point (toutes les variables manipulées par le bloc fonction
DFB sont identifiées sur son interface),
diminuer le volume de code généré (le code correspondant au DFB n’étant
chargé qu’une fois, quel que soit le nombre d’appels au DFB dans le
programme).
Par rapport au sous programme, ils permettent :
z
z
z
de paramètrer plus facilement le traitement,
d’utiliser des variables internes propres au DFB donc indépendantes de
l’application,
d’être testés indépendamment de l’application.
Ils offrent en langage à contacts une visualisation graphique du bloc facilitant la
programmation et la mise au point.
De plus les blocs fonction DFB exploitent des données rémanentes.
224
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Blocs fonction DFB
Domaine
d’utilisation
Le tableau ci-après décrit le domaine d’application des DFB.
Fonction
Domaine
Automates pour lesquels les DFB sont utilisables. Premium
Logiciel de création des DFB.
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PL7 Pro
Logiciels avec lesquels les DFB sont utilisables.
PL7 Pro ou un PL7 Junior
Langage de programmation pour la création du
code des DFB.
langage littéral structuré et langage à
contacts
Langage de programmation avec lesquels les
DFB sont utilisables.
langage à contacts, littéral structuré et
en liste d’instructions
225
Blocs fonction DFB
Comment mettre en oeuvre un bloc fonction DFB
Marche à suivre
La mise en oeuvre d'un bloc fonction DFB s'effectue en 3 étapes principales :
Etape
Conception du
type DFB
Action
1
Conception du DFB modèle (appelé : Type DFB).
2
Création d'une image de ce bloc appelée instance pour chaque utilisation dans
l'application.
3
Utilisation de l'instance dans le programme PL7.
Consiste à définir et coder tous les éléments composant le DFB modèle, à l’aide de
l’éditeur de DFB.
L’illustration suivante montre la composition d’un DFB modèle.
Nom type DFB
Sorties
Entrées
Entrées/
Sorties
Variables publiques
Variables privées
Code
Un bloc fonction Type DFB se compose :
z
z
z
z
z
z
226
d'un nom,
de paramètres :
z entrées,
z sorties,
z entrées/sorties,
de variables :
z variables publiques,
z variables privées,
du code en langage littéral structuré ou en langage à contacts,
d’un commentaire,
d’une fiche descriptive.
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Blocs fonction DFB
Création d'une
instance DFB
Une fois le Type DFB conçu, l'utilisateur définit une instance du DFB à l'aide de
l'éditeur de variables ou lors de l'appel de la fonction dans l'éditeur de programme.
Utilisation des
DFB
Cette instance du bloc s'utilise ensuite comme un bloc fonction standard en langage
à contacts, ou comme une fonction élémentaire en langage littéral structuré ou liste
d'instructions.
Elle peut se programmer dans les différentes tâches (excepté dans les tâches
événementielles) et sections de l'application.
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227
Blocs fonction DFB
Definition des objets des blocs fonction type DFB
Caractéristiques
générales des
objets DFB
Ces objets sont des données internes au DFB, ils sont purement symboliques (pas
d'adressage sous forme de repère).
Les DFB utilisent 2 types d’objet :
z
z
Syntaxe
Pour chaque paramètre ou variable utilisé, le concepteur du bloc fonction Type DFB
définit :
z
z
z
z
228
les paramètres
les variables
un nom de 8 caractères maximum (sont autorisés les lettres non accentuées, les
chiffres,le caractère "_"; le premier caractère doit être une lettre; les mots clefs et
les symboles sont interdits),
un type d'objet (voir tableau ci-après),
un commentaire optionnel de 80 caractères maximum,
une valeur initiale (excepté pour les paramètres Entrées/Sorties).
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Blocs fonction DFB
Type d’objets
Le tableau ci-après décrit la liste des différents types d’objets possibles lors de la
déclaration des paramètres et des variables du type DFB.
Action
sur...
Type
Nom
Exemples
Bits
BOOL
Booléen
Le type BOOL ne gère pas les fronts. Si la gestion
de front n'est pas utile dans le traitement, il est
préférable d'utiliser le type BOOL
Exemple d'objet de type BOOL du langage PL7 :
%MWi:Xj qui ne gère pas les fronts mais qui
consomme moins de taille mémoire que le type
EBOOL.
EBOOL
Booléen
étendu
Le type EBOOL gère les fronts, il est donc possible
d'exécuter sur ce type de paramètre ou de variable
des instructions sur front de type RE et FE.
si vous souhaitez associer un type EBOOL à un
paramètre d'entrées/sorties lors de l'utilisation, il
doit être de type EBOOL dans le DFB.
Exemple d'objet de type EBOOL du langage PL7 :
%Mi,%Ixy.i,%Qxy.i.
WORD
Entier 16 bits
Exemple d'objet de type WORD du langage PL7 :
%MWi, %KWi,
DWORD
Entier 32 bits
Exemple d'objet de type DWORD du langage PL7
: %MDi, %KDi,
REAL
Réel
Exemple d'objet de type REAL du langage PL7 :
%MFi, %KFi
AR_X
Tableau de
bits
Exemple d'objet de type AR_X du langage PL7 :
%Mi:L, %Ix.i:L
AR_W
Tableau
d'entier 16
bits
Exemple d'objet de type AR_W du langage PL7 :
%MWi:L, %KWi:L
AR_D
Tableau
d'entier 32
bits
Exemple d'objet de type AR_D du langage PL7 :
%MDi:L, %KDi:L
AR_R
Tableau de
réels
Exemple d'objet de type AR_R du langage PL7 :
%MFi:L, %KFi:L
STRING
Chaîne de
caractères
Exemple d'objet de type STRING du langage PL7:
%MBi, %KBi
Mots
Tableaux
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229
Blocs fonction DFB
Note :
z Cas des tableaux : la longueur du tableau doit être obligatoirement mentionnée
pour les paramètres sorties et les variables publiques et privées, par contre il
n'est pas nécessaire de les définir pour les paramètres entrées et les
paramètres entrées/sorties.
z Les valeurs initiales peuvent être définies pour les entrées (si elles ne sont pas
de type tableau), pour les sorties et pour les variables publiques et privées.
230
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Blocs fonction DFB
Définition des paramètres DFB
Illustration
L’illustration suivante présente des exemples de paramètres
Controle
Entrées
Sorties
DWORD
Ecart
WORD
Accel
WORD
Vitesse
BOOL
Erreur
BOOL
Enable
WORD
Actions
Description des
paramètres
Entrées/
Sorties
Le tableau ci-après décrit le rôle de chaque type de paramètres.
Paramètre
Nombre
maximum
Rôle
Entrées
15 (1)
Ce sont les données à fournir au DFB par le programme
application. Ces paramètres en lecture seule ne peuvent pas
être modifiés dans le code du DFB.
Sorties
15 (2)
Ce sont les données élaborées par le DFB à destination du
programme application.
Entrées/
Sorties
15
Ce sont des paramètres d'entrées modifiables dans le code du
DFB.
Légende :
(1) Nombre d'entrées + Nombre d'entrées/sorties inférieur ou égal à15
(2) Nombre de sorties + Nombre d'entrées/sorties inférieur ou égal à 15
Note :
z Tout bloc DFB doit avoir au moins une entrée booléenne.
z La modification de l'interface d'un DFB (variables publiques ou paramètres) est
possible uniquement s'il n 'est pas instancié et utilisé dans l'application.
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231
Blocs fonction DFB
Définition des variables DFB
Description des
variables
Le tableau ci-après décrit le rôle de chaque type de variables.
Variable
Nombre
maximum
Rôle
Publique
100
Variables internes utilisées dans le traitement et accessibles par
l’utilisateur en réglage ou par le programme application en dehors
du code DFB (en tant que variable publique d’instance DFB, voir cidessous : Accès aux variables publiques).
Privée
100
Variables internes au code du bloc fonction, ces variables sont
calculées et exploitées à l’intérieur même du DFB mais n’ont aucun
lien avec l’extérieur du DFB.
Ces variables sont utiles pour la programmation du bloc mais n’ont
pas d’intérêt pour l’utilisateur du bloc (par exemple : variable
intermédiaire de renvoi d’une expression combinatoire à l’autre,
résultat d’un calcul intermédiaire...).
Note : La modification de l’interface d’un DFB (variables publiques ou paramètres)
est possible uniquement s’il n’est pas instancié et utilisé dans l’application.
Accès aux
variables
publiques
Seuls les paramètres de sorties et les variables publiques sont accessibles en tant
qu’objets dans le programme application en dehors du corps du bloc fonction.
Leur syntaxe est la suivante :
Nom_DFB.Nom_paramètre
Où Nom_DFB est le nom donné à l’instance du DFB utilisé (32 caractères
maximum)
et Nom_paramètre est le nom donné au paramètre de sorties ou à la variable
publique (8 caractères maximum).
Exemple : Controle.Ecart pour la sortie Ecart de l’instance DFB nommée
Controle.
232
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Blocs fonction DFB
Sauvegarde et
restitution des
variables
publiques
Les variables publiques, modifiées par programme ou par réglage, peuvent être
sauvegardées en lieu et place des valeurs d’initialisation (définies dans les
instances DFB) par mise à 1 du bit système %S94.
Le remplacement n’a lieu que si l’autorisation en a été donnée au niveau de chaque
variable en validant le champ S dans l’écran de définition des variables publiques
du DFB.
Ces valeurs sauvegardées sont ré-appliquées par une mise à 1 du bit système
%S95 ou sur une ré-initialisation de l’automate.
L’inhibition de la fonction "Save/Restore" globale pour tous les blocs fonction DFB
est possible (boîte de dialogue Propriétés du type DFB).
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233
Blocs fonction DFB
Règle de codage des Types DFB
Généralités
Le code définit le traitement que doit effectuer le bloc DFB en fonction des
paramètres déclarés.
Le code du bloc fonction DFB se programme en langage litteral ou en langage à
contacts.
Dans le cas du langage littéral, le DFB est constitué d’une seule phrase littérale de
longueur non limitée.
Règles de
programmation
Toutes les instructions et fonctions avancées du langage sont permises exceptés :
z
z
z
z
z
z
l’appel aux blocs fonction standards,
l’appel aux autres blocs fonction DFB,
branchement à une étiquette JUMP,
l’appel à sous-programme,
l’instruction HALT,
les instructions utilisant des variables de modules d’entrées/sorties
(ex : READ_STS, SMOVE...).
Le code exploite les paramètres et les variables du DFB définies par l’utilisateur.
Le code du bloc fonction DFB ne peut utiliser ni les objets d’entrées/sorties
(%I,%Q...), ni les objets globaux de l’application (%MW,%KW...) excepté les bits et
mots système %S et %SW.
Note : Pas d’utilisation possible d’étiquette.
Fonctions
spécifiques
Le tableau ci-après décrit les fonctions spécifiquement adaptées pour être utilisées
dans le code.
Fonctions
Rôle
FTON, FTOF, FTP, FPULSOR Ces fonctions de temporisation sont destinées à être
utilisées à la place des blocs fonction temporisation
standard.
234
LW, HW, COCATW
Ces instructions permettent de manipuler des mots et de
doubles mots.
LENGTH_ARW, LENGTH_ARD,
LENGTH_ARR
Ces instructions permettent de calculer les longueurs de
tableau.
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Blocs fonction DFB
Exemple de code
Le programme suivant donne l’exemple code en littéral.
CHR_200:=CHR_100;
CHR_114:=CHR_104;
CHR_116:=CHR_106;
RESET DEMARRE;
(*On incremente 80 fois CHR_100*)
FOR CHR_102:=1 TO 80 DO
INC CHR_100;
WHILE((CHR_104-CHR_114)<100)DO
IF(CHR_104>400) THEN
EXIT;
END_IF;
INC CHR_104;
REPEAT
IF(CHR_106>300) THEN
EXIT;
END_IF;
INC CHR_106;
UNTIL ((CHR_100-CHR_116)>100)
END_REPEAT;
END_WHILE;
(* On boucle tant que CHR_106)
IF (CHR_106=CHR_116)
THEN EXIT;
ELSE
CHR_114:=CHR_104;
CHR_116:=CHR_106;
END_IF;
INC CHR_200;
END_FOR;
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235
Blocs fonction DFB
Création des instances de DFB
Généralités
Une instance DFB est une copie du Type DFB :
z
z
elle exploite le code du Type DFB, (il n’y a pas duplication du code),
elle crée une zone de données spécifique à cette instance, qui est la recopie des
paramètres et des variables du Type DFB. Cette zone est située dans l’espace
donnée de l’application.
Chaque instance DFB est repérée par un nom de 32 caractères maximum défini par
l’utilisateur.
Les caractères permis sont identiques à ceux autorisés pour les symboles, c’est à
dire sont autorisés :
z
z
z
les lettres non accentuées,
les chiffres,
le caractère "_".
Le premier caractère doit être une lettre; les mots clefs et les symboles sont
interdits.
Règles
Il est possible de créer autant d’instances souhaitées à partir d’un même type de
DFB. Néanmoins le nombre d’instances de DFB ne doit pas utiliser plus de
32 K mots de la mémoire interne de l’automate.
Les valeurs initiales des variables publiques définies pour les blocs fonction
Type DFB peuvent être modifiées pour chaque instance.
236
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Blocs fonction DFB
Règle d’utilisation des DFB dans un programme
Généralités
Les instances de DFB sont utilisables dans tous les langages (langages à contacts,
littéral et liste d'instructions) et dans toutes parties de l'application : sections, sous
programme, module Grafcet, (excepté dans les tâches événementielles).
Règles générales
d’utilisation
Les règles suivantes doivent être respectées quel que soit le langage utilisé :
z
z
z
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tous les paramètres d'entrées de type tableau ainsi que les paramètres d'entrées/
sorties doivent être renseignés
les paramètres d'entrées non câblés gardent la valeur du précédent appel ou la
valeur d'initialisation si le bloc n'a jamais été appelé avec cette entrée renseignée
ou câblée.
tous les objets affectés aux paramètres d'entrées, de sorties et d'entrées/sorties
doivent être obligatoirement de même types que ceux définis lors de la création
du Type DFB (par exemple : si le type WORD est défini pour le paramètre
d'entrée "vitesse", il n'est pas autorisé d'y affecter des doubles mots %MDi,
%KDi).
Seule exception les types BOOL et EBOOL pour les paramètres d'entrées ou de
sorties (pas pour les paramètres entrées/sorties) peuvent être mixés.
Exemple : le paramètre d'entrée "Validation" peut être défini en tant que BOOL
et peut être associé à un bit interne %Mi qui est de type EBOOL, par contre dans
le code interne du type DFB le paramètre d'entrée aura bien la propriété d'un type
BOOL, il ne sait pas gérer les fronts.
237
Blocs fonction DFB
Affectation des
paramètres
Le tableau suivant résume les différentes possibilités d’affectation des paramètres
dans les différents langages de programmation :
Paramètre
Type
Affectation paramètre
Affectation
Entrées
Booléen
Câblé (1)
optionnelle (2)
Numérique
Objet ou expression
optionnelle
Tableau
Objet
obligatoire
Entrées/
Sorties
Booléen
Objet
obligatoire
Numérique
Objet
obligatoire
Tableau
Objet
obligatoire
Sorties
Booléen
Câblé (1)
optionnelle
Numérique
Objet
optionnelle
Tableau
Objet
optionnelle
(1) câblé en langage à contacts, ou objet en langage booléen ou littéral
(2) en langage à contacts tout bloc DFB doit avoir au moins une entrée booléenne
(binaire) câblée.
238
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Blocs fonction DFB
Utilisation d’un DFB dans un programme en langage à contacts
Principe
Il y a deux possibilités pour appeler un bloc fonction DFB :
z
z
un appel textuel dans un bloc opération, la syntaxe et les contraintes sur les
paramètres sont identiques à celles du langage littéral.
un appel graphique, voir exemple ci-après.
Les blocs fonctionnels DFB graphiques ont des entrées /sorties qui sont affectées
directement par des objets ou des expressions, ces objets ou expressions occupent
une cellule du réseau graphique.
2 blocs fonctionnels DFB connectés en série doivent être séparés d’au moins 2
colonnes
Exemple
L’illustration suivante présente un exemple simple de programmation d’un DFB.
Control_port_1
Controle
ABS(%MD0)
DWORD
Ecart
WORD
Accel
%MW8
%Q2.1
10000
WORD
Vitesse
BOOL
Erreur
%Q2.5
BOOL
Enable
%MW100
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WORD
Actions
%MW100
239
Blocs fonction DFB
Le tableau ci-après repère les différents éléments du DFB.
Repère
Rôle
1
Nom du DFB
2
Nom du Type DFB
3
Paramètre effectif de la première entrée
4
Paramètres d’entrées (nom et type)
5
Paramètres de sorties (nom et type)
6
Paramètres d’entrées/sorties (nom et type)
Note :
z Un bloc fonction DFB doit avoir au moins une entrée booléenne câblée.
z Les entrées, sorties ou entrées/sorties numériques du bloc ne sont pas câblées.
A ces broches sont associés des objets mentionnés sur la cellule face à la
broche.
240
35015366.01 07/2008
Blocs fonction DFB
Utilisation d’un DFB dans un programme en langage liste d’instructions ou
littéral
Généralités
L'appel du bloc fonction DFB constitue une action, qui peut être placée dans une
phrase comme pour tout autre action du langage.
Syntaxe générale
La syntaxe de programmation des DFB est la suivante :
Nom_DFB (E1,...,En,ES1,...,ESn,S1,...,Sn)
Le tableau suivant décrit le rôle des paramètres de l’instructions.
Syntaxe en
littéral
Paramètres
Rôle
E1, ..., En
Expressions (excepté pour les objets de type BOOL/EBOOL), objets ou
valeurs immédiates servant de paramètres effectifs aux paramètres
d'entrées.
ES1, ..., ESn
Paramètres effectifs correspondant aux entrées/sorties; ce sont toujours
des objets langages en lecture/écriture.
S1, ..., Sn
Paramètres effectifs correspondant aux sorties; ce sont toujours des objets
langages en lecture/écriture.
L’instruction en langage littéral a la syntaxe suivante :
Nom_DFB (E1,...,En,ES1,...,ESn,S1,...,Sn);
Exemple : Cpt_boulons(%I2.0,%MD10,%I2.1,%Q1.0);
Syntaxe en liste
d’instructions
L’instruction en langage liste d’instructions a la syntaxe suivante :
[Nom_DFB (E1,...,En,ES1,...,ESn,S1,...,Sn)]
Exemple :
LD TRUE
[Cpt_boulons(%I2.0,%MD10,%I2.1,%Q1.0)]
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241
Blocs fonction DFB
Exécution d’une instance DFB
Fonctionnement
L'exécution d'une instance DFB s'effectue dans l'ordre suivant :
Etape
Outils de mise au
point
Chargement des paramètres d'entrées et d'entrées/sorties à l'aide des
paramètres effectifs.
Tout entrée laissée libre prend à l'initialisation ou sur reprise à froid la valeur
d'initialisation définie dans le type DFB, elle prend ensuite la valeur courante du
paramètre.
2
Passage par valeur des paramètres d'entrées (excepté pour le type tableau).
3
Passage par adresse des paramètres entrées/sorties.
4
Exécution du code littéral.
5
Ecriture des paramètres de sorties.
Le logiciel PL7 offre plusieurs outils de mise au point du programme PL7 et des
DFB :
z
z
z
242
Action
1
table d'animation : tous les paramètres et variables publiques sont affichés et
animés en temps réel, il est possible de modifier et forcer les objets désirés,
point d'arrêt, pas à pas et diagnostic programme,
écrans d'exploitation : pour la mise au point unitaire.
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Blocs fonction DFB
Exemple de programmation de bloc fonction DFB
Généralités
Cet exemple est donné à titre didactique, le DFB à programmer est un compteur.
Caractéristiques
du type DFB
Le compteur est réalisé à partir du Type DFB suivant :
Cpt_pieces
EBOOL
Raz
BOOL
Done
DWORD
Presel
EBOOL
Count
DWORD
V_cour
Le tableau ci-après décrit les caractéristiques du Type DFB à programmer.
Caractéristiques
Valeurs
Nom
Cpt_pieces
Entrées
z Raz : remise à zéro du compteur
z Presel : valeur de présélection du compteur
z Count : entrée comptage
Fonctionnement
du compteur
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Sorties
Done : sortie valeur de présélection atteinte
Variable publique
V_cour : Valeur courante incrémentée par l'entrée Count
Le tableau suivant décrit le fonctionnement que doit avoir le compteur.
Phase
Description
1
Ce bloc compte les fronts montants sur l'entrée Count.
2
Le résultat est placé dans la variable V_cour, cette valeur est remise à zéro par
un front montant sur l'entrée Raz.
3
Le comptage s'effectue jusqu'à la valeur de présélection, lorsque cette valeur
est atteinte la sortie Done est mise à 1, elle est remise à 0 sur front montant sur
l'entrée Raz.
243
Blocs fonction DFB
Code du DFB
La programmation du code du Type DFB est donnée ci-après.
!(*Programmation du DFB Cpt_pieces*)
IF RE Raz THEN
V_cour:=0;
END_IF;
IF RE Count THEN
V_cour:=V_cour+1;
END_IF;
IF(V_cour>=Presel) THEN
SET Done;
ELSE
RESET Done;
END_IF;
Exemple
d’utilisation
Dans cet exemple le Type DFB créé, est utilisé 3 fois (3 instances DFB) pour le
comptage de 3 types de pièces.
Lorsque le nombre de pièces programmé (dans les mots %MD10, %MD12, et
%MD14) est atteint, la sortie du compteur pilote l'arrêt du système d'approvisionnement de pièces correspondant.
244
35015366.01 07/2008
Blocs fonction DFB
Le programme suivant utilise les 3 instances du type DFB Cpt_pieces :
Cpt_boulons, Cpt_ecrous et Cpt_vis.
Cpt_boulons
Cpt_pieces
%I1.0
EBOOL
Raz
%MD10
%I1.1
%Q2.1
BOOL
Done
DWORD
Presel
EBOOL
Count
Cpt_ecrous
Cpt_pieces
%I1.2
EBOOL
Raz
%MD12
%I1.3
%Q2.2
BOOL
Done
DWORD
Presel
EBOOL
Count
Cpt_vis
Cpt_pieces
%I1.4
EBOOL
Raz
%MD14
%I1.5
%Q2.3
BOOL
Done
DWORD
Presel
EBOOL
Count
35015366.01 07/2008
245
Blocs fonction DFB
246
35015366.01 07/2008
B
AC
Index
A
D
Action, 194
Action à l’activation, 196
Action continue, 197
Activation, 196
Adressage
Bus AS-i, 40
Bus FIPIO, 37
E/S Micro, 31
Modules en rack, 34
Momentum, 37
TBX, 37
Aiguillage, 186
Démarrage à froid, 82
DFB, 224
Divergence ET, 187
Divergence OU, 186
Divergences en ET, 178, 179
B
Bloc fonction DFB, 224
C
Commentaire, 192
Grafcet, 192
Liste d’instructions, 137
littéral, 155
Réseau de contacts, 123
Convergence ET, 187
Convergence OU, 186
Convergences en ET, 178, 179
Coupure secteur, 78
E
Eléments graphiques, 124
Etape d’entrée, 206
Etape de sortie, 206
Etiquette
Liste d’instructions, 136
littéral, 154
Réseau de contacts, 122
Exécution
Cyclique, 99
Périodique, 101
Réseau de contacts, 130
Exécution d’un programme littéral, 171
EXIT, 170
F
Figeage du Grafcet, 215
FOR...END_FOR, 169
G
Grafcet, 177
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247
Index
I
O
IF...THEN, 165
Initialisation du Grafcet, 213
Instance DFB, 236
Instruction
arithmétique, 157
chaîne de caractères, 159
conversion, 162
Gestion du temps, 163
logique, 157
objet bits, 156
programme, 163
tableaux, 159
Instructions
Liste d’instructions, 138
Objet
Bit, 29
Bloc fonction, 46
Booléen, 26
DFB, 228
Indexé, 51
Mot, 27, 42
Objet langage P7, 25
Objets Grafcet, 54, 180
L
Langage
Littéral structuré, 152
Langage à contacts, 120
Langages
PL7, 17
Liaison orientée, 191
Liste d’instructions, 134
Littéral structuré, 152
Logiciel PL7, 16
M
Macro-étape, 205
Mémoire
Bits, 64
Micro, 68
Mots, 66
Premium, 62, 70, 73, 75
TSX 37, 60, 68
TSX 57, 70, 73, 75
TSX Micro, 60
TSX57, 62
Module fonctionnel, 23, 115
Monotâche, 98
Multitâche, 21, 106, 108
248
P
Page Grafcet, 182, 185
Paramètre
DFB, 231
Phrase
Liste d’instructions, 135
littérale, 153
PL7, 16
Prépositionnement du Grafcet, 212
Présymbolisation, 57
Programmation
Réseau de contacts, 127
R
Réceptivité, 199
Remise à zéro des macro-étapes, 216
Remise à zéro du Grafcet, 214
Renvoi de d’origine, 188
Renvoi de destination, 188
REPEAT...END_REPEAT, 168
Reprise à chaud, 80
Reprise secteur, 78
Réseau de contacts, 121
S
Section, 21, 90
Section Grafcet, 210
Sous-programme, 21, 90
Symboles Grafcet, 178
Symbolisation, 55
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Index
T
Tableau, 48
Tâche, 21
Maître, 89
Rapide, 94
Traitement
Evénementiel, 95, 112
postérieur, 220
Traitement préliminaire, 211
Traitement séquentiel, 218
V
Variable
DFB, 232
W
WHILE...END, 167
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249
Index
250
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