Schneider Electric TSXCPP100/110 Carte PCMCIA de communication CANopen Mode d'emploi

Automates Premium, Micro
TSX CPP 100 / 110
35012333.02
07/2008 fre
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2
Table des matières
A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Chapitre 1
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Principes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Vitesse de transmission et longueur du bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Chapitre 2
2.1
2.2
Chapitre 3
3.1
3.2
35012333.02 07/2008
Présentation de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110 . . . . . . . . 15
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description de la carte TSX CPP 100/110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos des cartes TSX CPP 100 et TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage de la carte TSX CPP 100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Montage de la carte TSX CPP 110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Boîtier de raccordement TSX CPP ACC1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Spécifications techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Normes et caractéristiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Caractéristiques CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Processeurs supportant la carte TSX CPP 100/110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
16
16
17
19
21
23
25
25
26
27
28
Mise en oeuvre logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principe de mise en oeuvre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Méthodologie de mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comment accéder à l’écran de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ecran de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des données d’E/S et de comportement du bus au démarrage . . . .
Description du choix du mode de chargement de la configuration . . . . . . . . . . .
Comment effectuer un chargement de configuration par X-Way . . . . . . . . . . . .
31
32
32
33
35
37
37
38
39
41
45
47
3
3.3
3.4
3.5
3.6
Chapitre 4
4.1
4.2
4
Ecran de configuration des esclaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Comment configurer une carte PCMCIA CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Dossier de configuration de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110 . . . . . . . . . . . . 55
Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Accès aux SDOs de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Accès aux PDUs de la couche liaison CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Requête IDENTIFICATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Commande de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Description de l’écran de mise au point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Diagnostic à partir des voyants d’état de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110. . 73
Les données de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Comment effectuer un diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Objets langages associés à la carte TSX CPP 100/110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Objets langage en échange implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Objets langage à échange explicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Gestion des échanges explicites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Objets langage associés à la configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Codes d’erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Exemples de configuration avec l’outil SyCon . . . . . . . . . . . . 97
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Configuration standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Description de l’exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Déclaration du maître CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Configuration du bus CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Déclaration de l’esclave 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Configuration de l’esclave 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Déclaration de l’esclave 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Configuration de l’esclave 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Contrôle de la configuration réalisée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Configuration multi-maître . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Présentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Description de l’exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Déclaration du maître CANopen A et esclaves 7 et 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Déclaration du maître B CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Configuration du bus CANopen du maître B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Déclaration et configuration des esclaves 9 et 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Déclaration et configuration de l’esclave 7 pour le maître B . . . . . . . . . . . . . . . 122
Déclaration et configuration de l’esclave 8 pour le maître B . . . . . . . . . . . . . . . 127
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Glossaire
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Index
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
35012333.02 07/2008
5
6
35012333.02 07/2008
A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du
document
Ce manuel s’adresse aux utilisateurs désirant mettre en œuvre une carte PCMCIA
de communication CANopen :
z
z
Champ
d'application
Document à
consulter
Commentaires
utilisateur
35012333.02 07/2008
TSX CPP 100 sur Premium,
TSX CPP 110 sur Premium ou Micro,
Cette documentation décrit la mise en œuvre de la carte PCMCIA TSX CPP 100 ou
TSX CPP 110 sous PL7 V4.5 et SyCon V2.8.
Titre
Référence
Documentation commun métier communication
TLX DSCOM PL7 xxF
Envoyez vos commentaires à l'adresse e-mail techpub@schneider-electric.com
7
A propos de ce manuel
8
35012333.02 07/2008
Généralités
1
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre présente les principales caractéristiques d’une communication sur
CANopen.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Principes
35012333.02 07/2008
Page
10
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen
11
Vitesse de transmission et longueur du bus
12
9
Généralités
Principes
Introduction
Développé à l’origine pour les systèmes embarqués des véhicules automobiles, le
bus de communication CAN est maintenant utilisé dans de nombreux domaines
comme :
z
z
z
z
z
le transport,
les équipements mobiles,
les équipements médicaux,
le bâtiment,
le contrôle industriel.
Les points forts du système CAN sont les suivants :
z
z
z
Structure maître/
esclave
le système d’allocation du bus,
la détection des erreurs,
la fiabilité des échanges de données.
Le bus CAN possède une structure maître/esclave pour la gestion du bus.
Le maître gère
z
z
z
l’initialisation des esclaves,
les erreurs de communication,
les statuts des esclaves.
Communication
peer to peer
Les communications sur le bus fonctionnent en peer to peer, à tout moment,
chaque équipement peut envoyer une requête sur le bus et les équipements
concernés répondent. La priorité des requêtes circulant sur le bus est déterminée
par un identifiant au niveau de chaque message.
Identifieurs CAN
Les échanges explicites des PDU CAN de niveau liaison (voir Accès aux PDUs de
la couche liaison CAN, p. 63) utilisent les identifieurs de format étendu sur 29 bits
(standard CAN V2.0B).
Les identifieurs 11 bits (standard CAN V2.0A) peuvent être utilisés en émission mais
la réception de ce type d’identifieur n’est pas supporté.
10
35012333.02 07/2008
Généralités
Architecture générale d’un bus de terrain CANopen
Présentation
Une architecture CANopen comprend :
z
z
un maître du bus (carte PCMCIA TSX CPP 1••),
des équipements esclaves.
Note : Il est également possible de mettre plusieurs cartes PCMCIA TSX CPP 1••
sur le bus, une seule est maître et les autres sont en mode écoute. Les cartes en
mode écoute permettent aux automates Premium dont elles dépendent de
connaître à tout instant l’état du bus et l’état des esclaves du bus.
Note : La carte PCMCIA TSX CPP 100 gère deux segments de bus (A et B) grâce
au boîtier de raccordement TSX CPP ACC1.
Le débit du bus dépend de sa longueur et du type de câbles utilisés (voir Vitesse de
transmission et longueur du bus, p. 12).
35012333.02 07/2008
11
Généralités
Vitesse de transmission et longueur du bus
Présentation
CANopen autorise 128 équipements (le maître du bus et 127 esclaves distants). La
vitesse de transmission dépend étroitement de la longueur du bus et du type de
câbles utilisés. Les deux exemples suivants permettent d’avoir une estimation des
valeurs autorisées.
Exemple 1
Le tableau suivant décrit l’interaction entre la vitesse de transmission maximale et
la longueur du bus en fonction du type de câbles utilisés, pour 32 esclaves
maximum, sans répéteur, sur les segments A ou B de la carte TSX CPP 100 ou sur
le segment unique de la carte TSX CPP 110.
12
Débit de transmission
Longueur du bus
Caractéristiques des câble
1 Mbit/s
25 m
0,25 mm2, AWG 23
800 Kbit/s
50 m
0,34 mm2, AWG 22
500 Kbit/s
100 m
0,34 mm2, AWG 22
250 Kbit/s
250 m
0,34 mm2, AWG 22
125 Kbit/s
500 m
0,5 mm2, AWG 20
50 Kbit/s
1000 m
0,75 mm2, AWG 18
20 Kbit/s
1000 m
0,75 mm2, AWG 18
10 Kbit/s
1000 m
0,75 mm2, AWG 18
35012333.02 07/2008
Généralités
Exemple 2
35012333.02 07/2008
Le tableau suivant décrit l’interaction entre la vitesse de transmission maximale et
la longueur du bus en fonction du type de câbles utilisés, pour 100 esclaves
maximum, sans répéteur, sur les segments A ou B de la carte TSX CPP 100 ou sur
le segment unique de la carte TSX CPP 110..
Débit de transmission
Longueur du bus
Caractéristiques des câble
1 Mbit/s
25 m
0,34 mm2, AWG 22
800 Kbit/s
50 m
0,6 mm2, AWG 20
500 Kbit/s
100 m
0,6 mm2, AWG 20
250 Kbit/s
250 m
0,6 mm2, AWG 20
125 Kbit/s
500 m
0,75 mm2, AWG 18
50 Kbit/s
1000 m
1 mm2, AWG 17
20 Kbit/s
1000 m
1 mm2, AWG 17
10 Kbit/s
1000 m
1 mm2, AWG 17
13
Généralités
14
35012333.02 07/2008
Présentation de la carte PCMCIA
TSX CPP 100/110
2
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre présente les principales caractéristiques techniques d’une carte
PCMCIA TSX CPP 100/110.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
35012333.02 07/2008
Souschapitre
Sujet
Page
2.1
Description de la carte TSX CPP 100/110
16
2.2
Spécifications techniques
25
15
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
2.1
Description de la carte TSX CPP 100/110
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit l’aspect physique de la carte PCMCIA TSX CPP 1•• et sa
connectique.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
16
Sujet
Page
A propos des cartes TSX CPP 100 et TSX CPP 110
17
Montage de la carte TSX CPP 100
19
Montage de la carte TSX CPP 110
21
Boîtier de raccordement TSX CPP ACC1
23
35012333.02 07/2008
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
A propos des cartes TSX CPP 100 et TSX CPP 110
Présentation
La carte de communication CANopen TSX CPP 1•• permet de mettre en oeuvre une
architecture CANopen. Cette carte est maître du bus et autorise la connection
d’équipements respectant le standard CANopen :
z
z
z
Description
physique
Echange implicite des Process Data Object au travers des mots %MW.
Echange explicite des Service Data Object par bloc fonction READ_VAR et
WRITE_VAR.
Compatibilité avec les profils équipements et communication standardisés sur
CANopen (2.0A et 2.0B).
La carte TSX CPP 1•• est une carte PCMCIA de type III qui s’insère dans
l’emplacement PCMCIA de communication du processeur.
Les cartes PC CANopen de type III (TSX CPP 1••) peuvent fonctionner dans
l’emplacement PCMCIA des types d’UC Premium suivants :
z
TSX P57103, TSX P572•3, TSX P572•23, TSX P573•3, TSX P57453,
TSX P573623, TSX P574823, T PCX 57203, T PCX 57353.
Les cartes PC CANopen de type III (TSX CPP 110) peuvent fonctionner dans
l’emplacement PCMCIA des types d’UC Micro suivants :
z
TSX 3721•••1
Ce coupleur se compose des éléments suivants :
1
ERR
COM
2
TSX CPP 1••
3
Vue de côté
Vue de face
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17
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Description
Ce tableau décrit les éléments de la figure précédente.
Repère
Description
1
Pattes de fixation, ces pattes existent au-dessus et au-dessous de la carte et
permettent de la fixer au processeur.
2
Voyants qui permettent d’effectuer un diagnostic du fonctionnement de la carte
de communication (voir Diagnostic, p. 73).
3
z TSX CPP 100 : câble du bus, ce câble de 60 cm possède à son extrémité
un connecteur mâle Sub-D 15 points pour la connexion au TSX CPP ACC1.
(voir Boîtier de raccordement TSX CPP ACC1, p. 23)
z TSX CPP 110 : câble du bus, ce câble de 50 cm possède à son extrémité
un TAP industriel CANopen.
18
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Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Montage de la carte TSX CPP 100
Présentation
Cette carte s’insère dans l’emplacement réservé aux cartes de communication. Le
câble de raccordement au bus est fourni avec la carte et se branche sur le boîtier
TSX CPP ACC1 (appelé également TAP) grâce au connecteur Sub-D 15 points.
ATTENTION
L’insertion ou le débrochage d’une carte PCMCIA s’effectue
uniquement lorsque l’automate est hors tension.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures
ou des dommages matériels.
Le tableau suivant décrit les étapes à respecter lorsque l’on veut mettre en œuvre
une carte TSX CPP 100.
Etape Action
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Illustration sur Premium
1
Mettez l’automate hors tension.
2
Insérez la carte PC
CANopen type III
dans l’emplacement
PCMCIA de l’UC
Premium
19
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
20
Etape
Action
Illustration sur Premium
3
Vissez la carte afin
d’éviter toute
manipulation de cette
dernière et garantir
son bon
fonctionnement
4
Raccordez le câble de la carte sur le boîtier TSX CPP ACC1 par l’intermédiaire du
connecteur Sub-D 15 points, sans oublier de bien serrer les vis de fixation, puis fixer
le TAP sur un rail DIN.
5
Remettez l’automate sous tension.
35012333.02 07/2008
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Montage de la carte TSX CPP 110
Carte PCMCIA
TSX CPP 110
La carte PC TSX CPP 110 avec son TAP industriel constitue l’élément de liaison
entre une UC Premium ou Micro et un réseau CANopen.
Note : Le module de communication Modbus TSX SCY 2160• ne peut pas être
utilisé.
ATTENTION
L’insertion ou le débrochage d’une carte PCMCIA s’effectue
uniquement lorsque l’automate est hors tension.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer des blessures
ou des dommages matériels.
Le tableau suivant décrit les étapes à respecter lorsque l’on veut mettre en œuvre
une carte TSX CPP 110.
Etape Action
35012333.02 07/2008
Illustration sur Premium
1
Mettez l’automate hors tension.
2
Insérez la carte PC
CANopen type III
dans l’emplacement
PCMCIA de l’UC
Premium
21
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
22
Etape
Action
Illustration sur Premium
3
Vissez la carte afin
d’éviter toute
manipulation de cette
dernière et garantir
son bon
fonctionnement
4
Fixer le TAP sur un
rail DIN.
5
Remettez l’automate sous tension.
35012333.02 07/2008
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Boîtier de raccordement TSX CPP ACC1
Présentation
La carte CANopen TSX CPP 100 se raccorde au connecteur Sub-D 15 broches
femelle du boitier de connexion TSX CPP ACC1 grâce au câble fourni avec la carte.
Ce boîtier permet de raccorder deux segments de bus CANopen (permet de doubler
la longueur totale du bus) par l’intermédiaire de ses deux connecteurs Sub-D 9
points.
Les câbles et autres accessoires de connectique sont disponibles par l’intermédiaire
de sociétés spécialisées.
Boîtier de
raccordement
TSX CPP ACC1
Cette figure illustre un boîtier de raccordement TSX CPP ACC1.
4
1
2
5
6
7
3
Description de la
figure
35012333.02 07/2008
Ce tableau décrit les éléments de la figure précédente.
Elément
Description
1
Connecteur Sub-D 15 points : sur ce connecteur vient se raccorder la carte
TSX CPP 100.
2
Connecteur Sub-D 9 points mâle : connecteur A de raccordement du
segment A CANopen.
3
Boîtier de raccordement TSX CPP ACC1.
4
Voyants de visualisation du fonctionnement du bus au travers du boîtier
TSX CPP ACC1 (Off = pas de communication via CPP 100).
5
Connecteur Sub-D 9 points mâle : connecteur B de raccordement segment
B CANopen.
6
Rail DIN de fixation.
7
Connecteur du bus CANopen, avec ou sans terminaison de ligne.
23
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Connecteur SubD 9 points
Cette figure illustre un connecteur de bus A ou B, Sub-D 9 points femelle de
raccordement d’un segment de bus sur le boîtier de raccordement TSX CPP ACC1.
5 4
9
Description du
connecteur
3 2 1
8 7
6
Ce tableau décrit la connectique.
Elément
Description
1
Réservé
2
CAN_L
3
CAN_GND
4
Réservé
5
NC
6
NC
7
CAN_H
8
Réservé
9
NC
Note : Cette affectation des broches du connecteur est aussi valide pour l’interface
CANopen du boîtier TSX CPP 110.
24
35012333.02 07/2008
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
2.2
Spécifications techniques
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les principales caractéristiques techniques de la carte
TSX CPP 1••.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
35012333.02 07/2008
Sujet
Page
Normes et caractéristiques
26
Caractéristiques CANopen
27
Processeurs supportant la carte TSX CPP 100/110
28
25
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Normes et caractéristiques
Normes
La carte de communication TSX CPP 1•• est conforme aux normes et standards
internationaux suivants :
Standards internationnaux
ISO IS 11898, CAN High Speed Tranceiver and Data Link
Layer
Normes US
UL508
Standards de rayonnement Label CE, FCC-B (50082-1)
Caractéristiques
électriques
z
Caractéristiques
d’environnement
z
z
z
z
z
26
Alimentation logique Vcc : 5 V fourni par l'alimentation du rack
Puissance consommée : 3W
Température de stockage : -25 °C à 70 °C
Température de fonctionnement : 0° C à 70 °C
Hydrométrie de stockage : 30% à 95 %, sans condensation
Hydrométrie de fonctionnement : 5 % à 95 %, sans condensation.
35012333.02 07/2008
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Caractéristiques CANopen
Standards
La carte de communication TSX CPP100 est conforme au standard DS301 V3.0.
La carte de communication TSX CPP110 est conforme au standard DS301 V4.01.
Particularités
z
z
z
z
z
35012333.02 07/2008
l’utilisateur peut sélectionner un mapping de contenu de PDO conforme au
standard DS301 V4.01,
la carte TSX CPP 110 supporte la fonction "heartbeat" (DS 301 V4.01)
la carte TSX CPP 1•• est normalement maître de gestion de réseau
(NMT_MASTER) sur le bus (cette fonction peut être désactivée via SyCon),
la carte TSX CPP 1•• est normalement le producteur de la variable de synchronisation (SYNC) (cette fonction peut être désactivée via SyCon),
Le noeud ID de la carte TSX CPP 1•• ne peut pas être utilisé pour le transfert de
données. Il est seulement utilisé pour la fonction "Heartbeat" avec la carte TSX
CPP 110.
27
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Processeurs supportant la carte TSX CPP 100/110
Présentation
z
niveau de version des UC :
z l’utilisation de la carte TSX CPP 100 ou d’une TSX CPP 110 nécessite une
version ≥ 5.0 pour une UC Premium et Atrium.
z l’utilisation de la carte TSX CPP 110 nécessite une version ≥ 6.0 pour une UC
Micro.
La mise en oeuvre s’effectue à partir du logiciel PL7 V4.4 pour la TSX CPP110.
La configuration générale d’un bus CANopen s’effectue avec le logiciel Sycon à
partir de la version 2.630 (TLX LFBCM), carte TSX CPP 110 à partir de la version
2.8.
Note : La carte PCMCIA doit obligatoirement être implantée dans l’emplacement
situé sur le module processeur. Par conséquent, un seul bus CANopen est
disponible par UC automate.
28
35012333.02 07/2008
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Types de
processeurs et
capacités
Le tableau suivant détaille les processeurs supportant la carte PCMCIA CANopen,
TSX CPP 100/110 ainsi que leurs capacités mémoire maximum.
Processeur
Taille maximum des
données de
configuration de la
TSX CPP 100/110
localisées dans le
processeur
Taille maximum de données d’entrées/
sorties pour la configuration du noeud
CANopen
Tâche MAST
Tâche FAST
TSX 372•••1
0 à 8 Kb
256 %MW
(128+128)
32 %MW
(16+16)
TSX P57103
0 à 12 Kb
384 %MW
(192+192)
48 %MW
(24+24)
TSX P57203
T PCX 57 203
TSX P572623
TSX P57253
TSX P572823
16 Kb
512 %MW
(256+256)
64 %MW
(32+32)
TSX P57303
TSX P57353
TSX P573623
T PCX 57353
32 Kb
1024 %MW
(512+512)
256 %MW
(128+128)
TSX P57453
TSX P574823
64 Kb
3584 %MW
(1792+1792)
512 %MW
(256+256)
Légende
(1) : cette taille maximum peut être dépassée si l’on charge la configuration
dans la carte à l’aide du logiciel Sycon (voir Description du choix du mode
de chargement de la configuration, p. 45). La taille maximum des données
de configuration autorisée par le logiciel Sycon est de 128 Ko.
Note : La taille effective de la configuration est donné dans le mot %KWy.1.2 (voir
Objets langage associés à la configuration, p. 88).
35012333.02 07/2008
29
Carte PCMCIA TSX CPP 100/110
30
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
3
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit les différentes possibilités de configuration, de conduite et de
diagnostic d'une application CANopen.
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Souschapitre
3.1
35012333.02 07/2008
Sujet
Page
Généralités
32
3.2
Configuration
37
3.3
Programmation
57
3.4
Mise au point
70
3.5
Diagnostic
72
3.6
Objets langages associés à la carte TSX CPP 100/110
81
31
Mise en oeuvre logicielle
3.1
Généralités
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit la mise en oeuvre logicielle d’une carte PCMCIA
TSX CPP 1••.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
32
Sujet
Page
Principe de mise en oeuvre
33
Méthodologie de mise en oeuvre
35
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Principe de mise en oeuvre
Présentation
La mise en oeuvre d’un bus CANopen nécessite de définir le contexte physique de
l’application dans laquelle il sera intégré (rack, alimentation, processeur, modules
ou équipements, ...) puis d’en assurer sa mise en oeuvre logicielle.
Sa mise en oeuvre logicielle sera réalisée depuis les différents éditeurs de PL7 :
z
z
soit en mode local,
soit en mode connecté : dans ce cas, la modification est limitée à certains
paramètres.
La configuration du bus est réalisée à partir du logiciel Sycon.
35012333.02 07/2008
33
Mise en oeuvre logicielle
Principe de mise
en oeuvre
Le tableau ci-dessous présente les différentes phases de mise en oeuvre.
Mode
Phase
Local
Déclaration de la carte
La carte est obligatoirement installée dans l’emplacement
PCMCIA TSX CPP 100/110 PCMCIA de type III du processeur.
Configuration
Description
z Saisie des paramètres de configuration
z Déclaration de la configuration du bus par le logiciel Sycon et
génération du fichier de configuration *.CO
z Sélection sous PL7 du fichier de configuration *.CO
Local ou connecté Symbolisation
Connecté
Symbolisation des variables associées à la carte CANopen.
Programmation
Programmation de fonctions spécifiques :
z des objets bit et mot associés,
z des instructions spécifiques.
Transfert
Transfert de l’application dans l'automate
Un transfert de l’application vers l’automate ou un démarrage à
froid de l’application configure et démarre la carte TSX CPP 1••
Mise au point
Diagnostic
Différents moyens sont accessibles pour la mise au point de
l’application, le pilotage des entrées/sorties et le diagnostic de
défauts :
z les objets langages PL7,
z l’écran de mise au point sur PL7,
z la signalisation des voyants.
Local ou connecté Documentation
Impression des différentes informations relatives à la
configuration de la carte TSX CPP 1••
Note : L'ordre défini ci-dessus est donné à titre indicatif, le logiciel PL7 permet
d'utiliser les éditeurs dans l'ordre désiré de manière interactive (cependant, on ne
peut pas utiliser l'éditeur de données ou de programme sans avoir effectué au
préalable la configuration).
34
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Méthodologie de mise en oeuvre
Synoptique
Le logigramme suivant présente la méthodologie de mise en oeuvre d’une carte
TSX CPP 1••.
Configuration de la carte dans
l’automate
Déclaration et configuration de la
carte TSX CPP 1•• et des esclaves
par l’outil Sycon
Configuration du comportement du
bus
Sauvegarde du fichier de
configuration .CO
Mode Sycon
Mode PL7
Téléchargement par l’outil Sycon de
la configuration dans la carte
Sélection sous PL7
du fichier .CO
Transfert application vers automate
Mise au point et diagnostic
Documentation
35012333.02 07/2008
35
Mise en oeuvre logicielle
Conseils
Lorsque la configuration du bus CANopen est trop importante pour passer en mode
PL7 les vérifications suivantes sont conseillées :
z
z
36
regardez si vous pouvez rester en mode PL7 avec un processeur plus puissant
(voir Types de processeurs et capacités, p. 29),
passez en mode Sycon s’il n’est pas possible de choisir un processeur plus
puissant.
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
3.2
Configuration
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit la configuration d’une carte PCMCIA TSX CPP 1••.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
35012333.02 07/2008
Sujet
Page
Comment accéder à l’écran de configuration
38
Ecran de configuration
39
Description des données d’E/S et de comportement du bus au démarrage
41
Description du choix du mode de chargement de la configuration
45
Comment effectuer un chargement de configuration par X-Way
47
Ecran de configuration des esclaves
50
Comment configurer une carte PCMCIA CANopen
51
Dossier de configuration de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110
55
37
Mise en oeuvre logicielle
Comment accéder à l’écran de configuration
Marche à suivre
Cette opération permet de déclarer une carte TSX CPP 100 ou TSX CPP 110 dans
l’emplacement PCMCIA de type III du processeur. L’exemple ci-dessous décrit les
étapes à respecter.
Etape
Action
1
Ouvrez l’éditeur de configuration matérielle à partir du navigateur application.
2
Accédez à l’écran de configuration de la voie de communication du processeur
en cliquant deux fois sur la zone Comm du processeur.
3
Sélectionnez dans le menu déroulant la voie de communication VOIE 1
Exemple
VOIE 1:
(Pas de sous module PCMCIA)
VOIE 1
VOIE 0 non configurée)
MAST
(Liaison
VOIE 1
4
Sélectionnez dans le menu déroulant la carte PCMCIA TSX CPP 100-110 :
Exemple
VOIE 1
VOIE 1
(Pas de sous module PCMCIA)
TSX FPP 200 CARTE PCMCIA
FIPWAY
(Liaison non configurée
MAST
TSX FPP 10 CARTE PCMCIA FIPIO
TSX MBP 100 CARTE PCMCIA MODBUS+
TSX MDM 10 CARTE PCMCIA MODEM
TSX SCP 111 CARTE PCMCIA RS232 OPEN
TSX SCP 114 CARTE PCMCIA RS485 OPEN
TSX CPP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
Résultat : un écran de configuration du bus CANopen apparaît (voir Ecran de
configuration, p. 39).
38
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Ecran de configuration
Présentation
Cet écran permet de déclarer la voie de communication et configurer les paramètres
d’une liaison CANopen.
Illustration
L’écran dédié à la communication CANopen se présente ainsi :
Configuration
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57253
1
2
3
4
6
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CPP 100-110 CARTE PCMCIA CANOPEN
CANopen
Démarrage du bus
MAST
Entrées
Automatique
Nb de mots (%MW) 32
Semi-automatique (bus seul)
Indice du 1er %MW 0
Par programme
Sorties
Maintien
1329
5
Indice du 1er %MW 32
Mode Chargement de la configuration
Sélection Base de données
D:\4nodes.co
Taille de la configuration
PL7
Vitesse de transmission
COB-ID Message SYNC
Période Message SYNC
Auto-Clear
RAZ
Nb de mots (%MW) 32
Chien de garde
Activé
mots
7
Désactivé
SyCon
1 MBit/s
128
100 ms
0
Outil SyCon
8
hilscher
Configuration du bus
35012333.02 07/2008
39
Mise en oeuvre logicielle
Eléments et
fonctions
Ce tableau décrit les différentes zones constituant l’écran de configuration :
Zone
Repère
Fonction
commune
1
Cette zone est constituée :
z d’une barre de titre indiquant la référence commerciale et la
position du module,
z d’une liste déroulante permettant de choisir le mode configuration
ou mise au point (en mode connecté uniquement),
z d’une fenêtre affichant la désignation du module sélectionné.
spécifique
2
Cette liste déroulante est composée de deux options qui définissent le
rythme de mise à jour des zones mémoire associées aux E/S :
z MAST : rythme de la tâche MAST
z FAST : rythme de la tâche FAST
3
Cette zone permet de sélectionner le comportement du bus au
démarrage.
4
Cette zone permet de configurer l’adresse (mémoire interne de
l’automate) ou seront copiées périodiquement les entrées des
équipement CANopen.
5
Cette zone permet de configurer le mode de repli des sorties des
équipement du bus ainsi que l’adresse (mémoire interne de
l’automate) ou seront lues périodiquement les sorties des équipement
CANopen
6
Cette zone permet de configurer le bus :
z Sélection du fichier Sycon de configuration (*.CO) (voir Comment
sélectionner un fichier de configuration, p. 52)
z Configuration PL7 ou Sycon (voir Description du choix du mode de
chargement de la configuration, p. 45)
7
Cette zone permet d’activer ou de désactiver le chien de garde du bus
CANopen. Le chien de garde est activé par défaut. Il est déclenché
lorsque la carte PCMCIA ne peut plus gérer correctement le bus.
Lorsqu’il est déclenché, il fait passer les sorties des esclaves à zéro.
8
Ce bouton permet de lancer le logiciel Sycon s’il est installé sur le PC.
AVERTISSEMENT
Il est recommandé de faire très attention au comportement du bus
lorsque le chien de garde est désactivé.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des
blessures graves ou des dommages matériels.
40
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Description des données d’E/S et de comportement du bus au démarrage
Présentation
L’écran de configuration permet de configurer le comportement du bus au
démarrage ainsi que les entrées et les sorties des équipement esclaves sur le bus.
Démarrage du
bus
Cette figure illustre la zone de configuration du démarrage du bus.
Démarrage du bus
Automatique
Semi-automatique (bus seul)
Par programme
Le démarrage du bus peut s’effectuer selon trois manières :
z
z
z
Automatique : la configuration du bus, la gestion de la communication et la mise
à jour des E/S des esclaves sont lancés au démarrage, sans intervention de
l’application.
Semi-automatique : la configuration du bus et la gestion de la communication
sont lancés au démarrage mais la gestion des E/S doit être validée par
l’application à l’aide des objets langage (voir Objets mot de sorties, p. 85)
correspondant.
Par programme (bus et E/S) : le démarrage du bus doit être entièrement géré
par l’application à l’aide des objets langage (voir Objets mot de sorties, p. 85)
correspondant.
Note : En mode automatique, si un défaut du bus apparaît puis disparaît, le bus
redémarre automatiquement les échanges. Cependant l’information du défaut est
mémorisée vis les bits de défaut (%MWy.1.2:x0 et %Iy.MOD.ERR mis à 1).
L’acquitement est réalisé par une mise à un du bit %QWy.1.0:x3=1 par l’applicatif
ou par la table d’animation.
35012333.02 07/2008
41
Mise en oeuvre logicielle
Entrées
Cette figure illustre la zone de configuration des entrées.
Entrées
Nb de mots (%MW) 32
Indice du 1er %MW 0
Pour configurer les entrées des esclaves du bus il est nécessaire d’indiquer une
zone mémoire dans laquelle elles seront recopiées périodiquement. Pour définir
cette zone, il faut indiquer :
z
z
Un nombre de mots : c’est le nombre de mots d’entrées correspondant à la taille
des données d’entrée configurées avec le logiciel Sycon.
L’adresse du premier mot : c’est l’adresse du premier mot de la zone mémoire
des entrées.
Note : Ces %MW contiennent les valeurs d’entrées des esclaves du bus. En mode
chargement "PL7" il est possible de visualiser les mots associés aux esclaves en
cliquant sur le bouton Configuration du bus. En mode chargement "SyCon", ce
bouton est grisé. Les %MW associés aux esclaves peuvent être acquis de la façon
suivante : index du premier marqueur + adresse d’entrées/sorties de l’esclave (voir
SyCon Software dans l’écran Visu → Table Adresses ...).
42
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Sorties
Cette figure illustre la zone de configuration des sorties.
Sorties
Maintien
RAZ
Nb de mots (%MW) 32
Indice du 1er %MW 32
Pour configurer les sorties, il est nécessaire d’indiquer, comme pour les entrées, la
table de mots qui contiendra la valeur des sorties du bus, mais également le type de
repli désiré lors du passage en défaut des esclaves :
z
z
Maintien,
Remise à Zéro (RAZ)
Note : Ces %MW contiennent les valeurs des sorties des esclaves du bus. En
mode chargement "PL7" il est possible de visualiser les mots associés aux
esclaves en cliquant sur le bouton Configuration du bus. En mode chargement
"SyCon", ce bouton est grisé. Les %MW associés aux esclaves peuvent être
acquis de la façon suivante : index du premier marqueur + adresse d’entrées/
sorties de l’esclave (voir SyCon Software dans l’écran Visu → Table Adresses
...).
Note : Les tables de mots sont situées dans la mémoire interne de l’automate. Les
deux zones ne doivent pas se chevaucher sous peine de dysfonctionnement de
l’application.
Note : Si le nombre de mots d’entrées ou de sorties est différent de celui déterminé
par le fichier de configuration (fichier de nom *.CO), le logiciel PL7 le signale lors
de la validation de la configuration.
Note : La taille maximum autorisée de la zone mémoire réservée aux E/S est
fonction du type de processeur et la tâche associée (voir Types de processeurs et
capacités, p. 29).
35012333.02 07/2008
43
Mise en oeuvre logicielle
Note : comme pour le bus Fipio, si le mot %SW9 est utilisé (Mise à 1 du bit
%SW9:X0 pour la tâche maître et mise à 1 du bit %SW9:X1 pour la tâche rapide),
les sorties des équipements du bus restent maintenues dans l’état précédant la
mise à 1 du bit.
44
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Description du choix du mode de chargement de la configuration
Présentation
L’écran de configuration permet de choisir le mode de chargement de la
configuration. Les deux cas de figure sont les suivants :
z
z
chargement par le logiciel PL7,
chargement par le logiciel Sycon,
Pour chaque cas de figure, il est indispensable de sélectionner la base de données
(voir Comment sélectionner un fichier de configuration, p. 52) de configuration créée
avec le logiciel Sycon.
Illustration
La figure suivante décrit la zone de l’écran de configuration qui permet de choisir le
mode de chargement de la configuration.
Mode Chargement de la configuration
Sélection Base de données Fichier\Schneider\SyCon\Project\Schneider.co
Taille de la configuration 1329
PL7
Vitesse de transmission
125 kBits/s
COB-ID Message SYNC
128
Période Message SYNC
100 ms
Auto-Clear
0
mots
SyCon
Configuration du bus
35012333.02 07/2008
45
Mise en oeuvre logicielle
Description
46
Le tableau suivant décrit les différents choix possibles.
Zone
Description
Sélection base
de données
Cette zone permet de sélectionner la base de donnée qui correspond à la
configuration du bus géré par la carte PCMCIA TSX CPP 1••.
Note : la base de données (fichier) sélectionnée doit rester présente à
l’emplacement spécifié sinon à la prochaine ouverture de l’écran de
configuration un message d’erreur vous avertira que le fichier n’a pas été
trouvé. L’accès à l’écran de configuration du bus ne sera pas possible.
Cette configuration est réalisée à partir du logiciel Sycon qui génère le
fichier *.CO qui doit être sélectionné (voir Comment sélectionner un
fichier de configuration, p. 52).
PL7
Lorsque ce bouton est sélectionné, la configuration du bus est chargée
avec l’application PL7. Lorsque l’application est trop volumineuse (taille
mémoire supérieur à celle autorisée pour le processeur), le logicel PL7
n’autorise pas ce choix et il faut utiliser le choix Sycon décrit ci-dessous.
Sycon
Lorsque ce bouton est sélectionné, la configuration du bus est considérée
comme étant déjà chargée dans la carte PCMCIA à partir du PC et du
logiciel Sycon. Le logiciel PL7 se contente d’effectuer une vérification afin
de s’assurer que la configuration de la carte est identique à celle du fichier
*.CO sélectionné. D’autre part, aucune modification des paramètres du
bus n’est possible à partir du PL7. Pour modifier la configuration il est
nécessaire d’utiliser le logiciel Sycon.
Vitesse de
transmission
Lorsque le mode de chargement PL7 a été sélectionné, cette zone affiche
la vitesse de transmission sur le bus définie dans Sycon.
COB-ID
Message SYNC
Lorsque le mode de chargement PL7 a été sélectionné, cette zone affiche
le COB-ID Message SYNC choisi dans Sycon.
Période
Message SYNC
Lorsque le mode de chargement PL7 a été sélectionné, cette zone affiche
la période du bus choisie dans Sycon.
Auto-Clear
Lorsque le mode de chargement PL7 a été sélectionné, cette zone affiche
le mode Auto-clear on ou Auto-clear off sélectionné dans Sycon.
Configuration du
bus
Lorsque le mode de chargement PL7 a été sélectionné, ce bouton permet
d’accéder à la configuration des esclaves du bus.
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Comment effectuer un chargement de configuration par X-Way
Généralités
Lorsque le bus CANopen est configuré en mode de chargement par Sycon, il est
possible de télécharger la configuration de la carte TSX CPP 1•• grâce au Driver
X-Way.
Ce téléchargement peut s’effectuer au travers d’un réseau Ethernet, ou tout
simplement sur un bus Unitelway.
Note : ATTENTION à bien mettre l’automate en STOP lors de la procédure de
téléchargement.
Note : Lorsque le choix du driver de communication X-Way a été validé, vous êtes
obligé de quitter le logiciel Sycon pour changer de driver.
35012333.02 07/2008
47
Mise en oeuvre logicielle
Marche à suivre
Ce tableau décrit les étapes à effectuer pour charger la configuration d’une carte
CANopen grâce aux drivers de communication X-Way.
Etape
Action
1
Connectez-vous sur l’automate qui contient la carte TSX CPP 1•• à l’aide du
logiciel PL7 V4.
2
Passez cet automate en STOP.
3
Lancez le logiciel Sycon.
4
Chargez ou créez la configuration désirée à l’aide du logiciel Sycon.
5
Sélectionnez la commande En ligne → Télécharger.
Résultat : un message indiquant que lors du chargement de la configuration
la communication entre les esclaves est stoppée, apparaît.
Question
?
Si le téléchargement est fait pendant que la communication est active,
la communication entre les nœuds sera stoppée.
Voulez vous réellement réaliser le téléchargement ?
Oui
6
Non
Cliquez sur OUI pour indiquer que vous êtes d’accord avec cet arrêt des
communications inter-esclaves.
Résultat : une fenêtre de sélection du driver X-Way ou CIF apparaît.
Driver select
CIF Device Driver
CIF Serial Driver
XWAY Driver
Auteur
Version
Date
Fonction
48
OK
Annuler
Hilscher GmbH
V1.100
25.02.2000
11
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Etape
7
Action
Sélectionnez le driver X-Way puis cliquez sur OK.
Résultat : la fenêtre Affectation du driver X-Way apparaît.
Affectation du driver XWAY
Sélection du driver
UNTLW01
OK
UNITELWAY (Serial)
Sélection de l’adresse
Rack
Réseau
Station
0
254
0
Information du module
Version
Type
Nom
n/a
n/a
n/a
Commande
SyCon "En ligne
→ Firmware /
Reset"
35012333.02 07/2008
V1.8 IE15
Module
0
Status
Offline
Date
Erreur
n/a
0
Annuler
Par défaut
Info
Avancé
8
Sélectionnez le driver désiré (Uni-telway, XIP,...) à partir de la zone Sélection
du driver.
9
Saisissez l’adresse de l’automate (Réseau, Station, Rack, Module) puis
cliquez sur OK pour lancer le téléchargement.
Résultat : tant que le téléchargement est en cours, une fenêtre indique
l’avancement du transfert des données. Lorsque le transfert est terminé, cette
fenêtre disparait et laisse la place à l’écran principal de configuration du bus.
De la même manière que la commande SyCon "En ligne → Télécharger", la
commande en ligne "Reset" induit la déconnexion de tous les esclaves sur le bus.
Note : Aprés réception de la commande "Reset" de Sycon, la carte TSX CPP 1••
ne redémarrera pas par simple passage en RUN de l’automate : il faudra alors
réinitialiser l’automate (bouton RESET) ou le mettre hors tension puis sous tension
afin de rendre la carte PCMCIA opérationnelle.
49
Mise en oeuvre logicielle
Ecran de configuration des esclaves
Présentation
Avec le logiciel PL7, il est possible d’accéder à la configuration des esclaves du bus.
Les informations contenues dans l’écran sont sensiblement identiques à celles de
l’écran de mise au point (voir Description de l’écran de mise au point, p. 70).
Illustration
La figure suivante décrit l’écran décrivant la configuration des esclaves.
Configuration du bus CANopen
Esclaves CANopen
Adr.
Nom Equipement
0001
0002
0003
0005
CBM-DIO8
CBM-DIO8
CBM-DIO8
ATV58_E
Act. Life T.
1
1
1
1
1000
1000
5000
0
Entrées
Paramètre
%MW400
Symbole
Sorties
Paramètre
Symbole
Détails Equipements CANopen
Nom equip.:
CBM-DIO8
Nom vendeur: ESD
Total
Nb.esclaves
0004
Fonctionnement
z
z
z
50
Nb. %MW entrée
4
Description:
Node1
COB-ID
EMCY=129 TxPDO=N
Nb. %MW sorties
4
Fermer
Cliquez sur un esclave parmi la liste des esclaves CANopen.
Les paramètres de l’esclave, en entrées et en sorties apparaissent alors dans les
zones Entrées et Sorties.
Les informations sur l’esclave apparaissent dans la zone Détails Equipements
CANopen.
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Comment configurer une carte PCMCIA CANopen
Présentation
Pour configurer une carte TSX CPP 1••, certaines procédures sont indispensables
ou nécessitent des explications particulières, elle sont détaillées dans les marches
à suivre suivantes.
Note : Une fois que le fichier *.CO de configuration est sélectionné (voir procédure
suivante), celui-ci doit toujours être présent. Sinon à la prochaine ouverture de
l’écran de configuration, un message d’erreur apparaîtra avertissant que le fichier
configuré ne peut pas être trouvé. L’accès à l’écran de configuration du bus ne sera
pas possible.
35012333.02 07/2008
51
Mise en oeuvre logicielle
Comment
sélectionner un
fichier de
configuration
Ce tableau décrit les étapes de la marche à suivre de sélection d’une configuration
CANopen.
Etape
1
Action
Cliquez sur le bouton Sélection Base de Données :
Mode Chargement de la configuration
Sélection Base de données
Taille de la configuration
PL7
Vitesse de transmission
COB-ID Message SYNC
Période Message SYNC
Auto-Clear
mots
SyCon
Configuration du bus
Résultat : un écran de ce type apparaît :
Ouverture
?
Chercher :
Project
Base.co
Frégate1.co
Schneider.co
52
Nom :
Schneider.co
Ouvrir
Type :
CANopen FILE (*.co)
Annuler
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Etape
2
Action
Sélectionnez le fichier *.CO désiré puis cliquez sur Ouvrir.
Résultat : si le nombre de mots réservés aux entrées et aux sorties correspond
à la configuration sélectionnée, la configuration apparaît dans l’écran de
configuration PL7.
Mode Chargement de la configuration
Sélection Base de données
Files\Schneider\SyCon\Project\Schneider.co
Taille de la configuration 1329
PL7
Vitesse de transmission
125 kBits/s
COB-ID Message SYNC
128
Période Message SYNC
100 ms
Auto-Clear
0
mots
SyCon
Configuration du bus
Sinon, un message d’avertissement vous informe que le nombre de mots en
entrée ou en sortie ne correspond pas au fichier sélectionné.
Exemple :
CAN OPEN
Vous avez réservé plus de mots qu'il n'est nécessaire.
La configuration actuelle de la voie TSX CPP100-110 requiert 4 mots
d'entrée et 4 mots de sortie.
OK
Lorsque le fichier .CO dépasse la capacité maximum des données de
configuration (voir Types de processeurs et capacités, p. 29), un message
d’erreur apparaît. Il faut alors soit utiliser un processeur Premium plus
puissant, soit passer en mode Sycon et charger directement la configuration
dans la carte à l’aide du logiciel Sycon.
35012333.02 07/2008
53
Mise en oeuvre logicielle
Etapes à
respecter pour
configurer une
carte CANopen
54
Le tableau suivant décrit les étapes à respecter pour configurer une carte PCMCIA
CANopen TSX CPP 1••.
Etape
Action
1
Sélectionnez le type de démarrage du bus
2
Cliquez sur le bouton Outil Sycon afin de lancer le logiciel de configuration
Sycon.
3
Avec le logiciel Sycon, configurez votre bus CANopen selon les équipements
prévus sur le bus.
4
Notez la taille des buffers à réserver en entrées et en sorties afin de configurer
les tables de l’automate.
5
Sauvegardez la configuration dans un fichier d’extension CO.
6
Revenez sous PL7
7
Saisissez le nombre de mots d’entrées et de sorties en indiquant les valeurs
que vous avez noté au point 4.
Remarque : attention, chaque %MW est composé de deux octets.
8
Saisissez les adresses de début de table de telle sorte qu’il n’y ait pas de
chevauchement entre les entrées et les sorties.
9
Sélectionnez un fichier de configuration (voir Comment sélectionner un fichier
de configuration, p. 52).
10
Sélectionnez le bouton radio PL7 si vous désirez incorporer la configuration
CANopen avec l’application PL7
11
Cliquez sur le bouton Activé du Chien de garde
12
Validez la configuration
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Dossier de configuration de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Présentation
Par l’intermédiaire du module Processeur, un dossier décrivant la configuration de
l'application pour la carte PCMCIA TSX CPP 1••, est disponible dans l'éditeur de
documentation PL7.
Illustration
Il se présente sous la forme suivante :
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 0]
Identification du module
Réf. commerciale :
TSX57353
Désignation :
Adresse :
000
Symbole :
PROCESSEUR TSX P 57353
Paramètres de la voie : 0
Affectation Tâche/Voie : MAST
Type de voie :
Prise Terminal
Symbole voie :
Fonction Métier :
LIAISON UNI-TELWAY
Symbole voie :
Vitesse de Trans
19200 Bits/s
Délai :
30 ms
Type de coupleur :
Maître
Parité :
impaire
Nombre d’esclaves :
8
Paramètres de la voie : 1
Affectation Tâche/Voie :
MAST
Type de sous-module :
TSX CPP 100-110 CARTE PCMCIA CANOPEN
Type de voie :
Prise PCMCIA
Fonction Métier :
CANOPEN
Symbole voie :
Entrées
Adresse du premier %MW
32
Longueur : 424
Sorties
Adresse du premier %MW
1056
Longueur : 102
Stratégie de repli des sorties : Remise à zéro
Mode de configuration :
Automatique
Chien de garde TSX CPP 100-110 : actif
Mode de chargement :
PL7
Fichier de configuration CANOPEN : E:\DB1.CO
Config. du bus CANopen : Vitesse de Trans. : 1 MBits/s
Auto-Clear :
35012333.02 07/2008
off
COB-ID message Sync : 128
Période message Sync : 100 ms
55
Mise en oeuvre logicielle
Configuration esclave CANOPEN
Adr.
Type
Act./Guard poll
1
ATV_58F
1 /1
2
Profile 401 standard EDS
1 /0
3
CBM-DIO8
1 /0
Objets langage esclave CANOPEN :
Adr.
Entrées
1.
%MW32
Symbole
Sorties
Symbole
%MW1056
%MW33
%MW34
56
%MW35
%MW1057
%MW36
%MW1058
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
3.3
Programmation
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les outils disponibles pour programmer le fonctionnement et
obtenir des informations sur un bus CANopen géré par la carte PCMCIA
TSX CPP 1••.
Il est possible de programmer le fonctionnement du bus CANopen à l’aide de
requêtes UNI-TE :
z
z
Envoi et réception de messages SDO sur le bus,
Accès à la couche liaison avec l’envoi de PDUs.
Il est également possible de surveiller le bus et son fonctionnement :
z
z
Identification du maître,
Envoi de requêtes de diagnostic sur les équipements du bus.
Ces requêtes sont envoyées au maître CANopen (carte PCMCIA TSX CPP 1••) qui
les traite.
Contenu de ce
sous-chapitre
35012333.02 07/2008
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Accès aux SDOs de CANopen
58
Accès aux PDUs de la couche liaison CAN
63
Requête IDENTIFICATION
65
Commande de diagnostic
68
57
Mise en oeuvre logicielle
Accès aux SDOs de CANopen
Présentation
Les fonctions de communication READ_VAR et WRITE_VAR permettent d’accéder
au transfert de données de type SDO CANopen. Les paramètres de ces fonctions
déterminent l’action qui est réalisée.
Ces services sont basés sur la messagerie normalisée CMS du standard CANopen.
Voir la documentation des esclaves CANopen pour connaître les formats des SDOs
utilisés.
Syntaxe de la
fonction
WRITE_VAR
La syntaxe de la fonction de communication se présente sous la forme suivante :
WRITE_VAR(ADR#y.1.SYS, ‘SDO’, subindex:index, NodeID, %MWi:L,
%MWk:4)
Le tableau suivant décrit les différents paramètres de la fonction.
Paramètre
Description
ADR#y.1.SYS
Adresse de l'entité destinataire de l'échange.
z y : emplacement du processeur dans le rack (0 ou 1)
z 1 : voie (toujours 1)
z SYS : serveur UNI-TE de la carte PCMCIA
‘SDO’
Type d’objet SDO ( toujours SDO en majuscule)
subindex:index Double mot ou valeur immédiate identifiant l’index et le sous-index SDO
CANopen :
Le mot de poids fort composant le double mot contient le sous-index de
l’index et le mot de poids faible l’index
58
NodeID
Mot ou valeur identifiant l’équipement destinataire sur le bus CANopen
%MWi:L
Tableau de mots contenant les données à envoyer (longueur minimum
= 1)
%MWk:4
Paramètres de gestion de l’échange : quatre mots identifiant l'adresse
des données PL7 utilisées pour piloter la fonction WRITE_VAR
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Syntaxe de la
fonction
READ_VAR
La syntaxe de la fonction de communication se présente sous la forme suivante :
READ_VAR(ADR#y.1.SYS, ‘SDO’, subindex:index, NodeID, %MWi:L,
%MWk:4)
Le tableau suivant décrit les différents paramètres de la fonction.
Paramètre
ADR#y.1.SYS
Description
Adresse de l'entité destinataire de l'échange.
z y : emplacement du processeur dans le rack (0 ou 1)
z 1 : voie (toujours 1)
z SYS : serveur UNI-TE de la carte PCMCIA
‘SDO’
Type d’objet SDO ( toujours SDO en majuscule)
subindex:index Double mot ou valeur immédiate identifiant l’index et le sous-index SDO
CANopen :
Le mot de poids fort composant le double mot contient le sous-index de
l’index et le mot de poids faible l’index
35012333.02 07/2008
NodeID
Mot ou valeur identifiant l’équipement destinataire sur le bus CANopen
%MWi:L
Tableau de mots contenant les données à recevoir (longueur minimum
= 1)
%MWk:4
Paramètres de gestion de l’échange : quatre mots identifiant l'adresse
des données PL7 utilisées pour piloter la fonction READ_VAR
59
Mise en oeuvre logicielle
Paramètres de
gestion
Le tableau suivant détaille les mots %MWk:4.
Numéro
du mot
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Données
gérées par
%MWk
Numéro d’échange
Bit d’activité
Système
%MWk+1
Valeur du compte rendu d’opération :
Couvre toutes les erreurs concernant les
services CANopen
16#00: Résultat positif
16#01: Requête non traitée
16#02: Réponse incorrecte
16#03: Réservé
Valeur du compte rendu de communication :
Couvre toutes les erreurs pour les blocs
fonction "READ_VAR", "WRITE_VAR",
"SEND_REQ"
16#00: Echange correct
16#00
Voir "exemple de paramètre de gestion"
suivant.
16#01: Arrêt de l’échange sur timeout
16#02: Arrêt de l’échange sur demande
utilisateur (CANCEL)
16#03: Format d’adresse incorrect
16#04: Adresse destinataire incorrecte
16#05: Format du paramètre de gestion
incorrect
16#06: Paramètres spécifiques incorrects
16#07: Problème d’émission vers le
destinataire
16#09: Taille du buffer de réception
insuffisante
16#08: Réservé
16#0A: Taille du buffer d’émission
insuffisante
16#0B: Absence de ressource système du
processeur
16#0C: Numéro d’échange incorrect
16#0D: Aucun télégramme reçu
16#0E: Longueur incorrecte
16#0F: Service télégramme non configuré
16#10: Coupleur réseau absent
16#11: Absence requête
16#12: Serveur applicatif déjà actif
16#13: Numéro de transaction UNI-TE V2
incorrecte
60
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Numéro
du mot
Octet de poids fort
Octet de poids faible
Données
gérées par
%MWk+1
16#FF: Message refusé
16#01: Manque de ressource vers le
processeur
16#02: Manque de ressource ligne
16#04: Erreur ligne
16#05: Erreur de longueur
16#06: Voie de communication en défaut
16#07: Erreur d’adressage
16#08: Erreur applicatif
16#0B: Absence de ressource système
16#0C: Fonction de communication non
active
16#0D: Destinataire absent
16#0F: Problème de routage infra-station
ou voie non configurée
16#11: Format d’adresse non géré
16#12: Manque de ressource destinataire
16#14: Connexion non opérationnelle
(exemple : Ethernet TCP/IP)
16#15: Manque de ressource sur la voie
locale
16#16: Accès non autorisé (exemple :
Ethernet TCP/IP)
16#17: Configuration réseau incohérente
(exemple : Ethernet TCP/IP)
16#18: Connexion temporairement non
disponible
16#21: Serveur applicatif en stop
16#30: Erreur en émission
Système
%MWk+2
Timeout
Utilisateur
%MWk+3
Longueur en octets:
z Pour un WRITE_VAR, initialisez ce mot avec le nombre d’octets à envoyer.
z Pour un READ_VAR, lorsque la requête est terminée, ce mot contient le nombre de
caractères reçus dans le tableau de mots des données reçues.
Note : La fonction peut détecter une erreur sur les paramètres avant d’activer
l’échange. Dans ce cas le bit d’activité reste à 0, le compte rendu est initialisé avec
les valeurs correspondant au défaut.
35012333.02 07/2008
61
Mise en oeuvre logicielle
Exemple de
paramètres de
gestion
62
Si le compte rendu d'opération est à 16#00 et le compte rendu de communication
est à 16#01 (Arrêt de l'échange sur timeout), cela peut signifier que l'adressage du
port a été incorrectement configuré (1 au lieu de 0). Dans ce cas, c'est un problème
de blocs fonctions. Il est donc impossible de traiter les services CANopen.
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Accès aux PDUs de la couche liaison CAN
Présentation
La fonction de communication SEND_REQ permet d’accéder aux PDUs de la couche
liaison CAN.
Syntaxe
La syntaxe de la fonction de communication se présente sous la forme suivante :
SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#9F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)
Le tableau suivant décrit les différents paramètres de la fonction.
35012333.02 07/2008
Paramètre
Description
ADR#y.1.SYS
Adresse de l'entité destinataire de l'échange.
z y : remplacement du processeur dans le rack (0 ou 1)
z 1 : voie (toujours 1)
z SYS : serveur UNI-TE de la carte PCMCIA
16#9F
Code de la fonction
%MWi:L
Table d’au moins 4 mots.
z %MWi : mode d’action (101 : envoi avec confirmation locale de la
carte)
z %MWi+1 et %MWi+2 : identifieur au niveau de la couche liaison
CANopen, ces deux mots forment un double mot qui doit contenir
une valeur comprise entre 0 et 536 870 911 (29 bits)
Remarque : les identifieurs compris entre 0 et 2047 (11bits) ne sont
accédés qu’en écriture
z %MWi+3 à %MWi+6 : données du PDU, maximum 8
%MWj:L
Non utilisé (longueur à 1)
%MWk:4
Paramètres de gestion de l’échange : quatre mots identifiant l'adresse
des données PL7 utilisées pour piloter la fonction
63
Mise en oeuvre logicielle
Paramètres de
gestion
Le tableau suivant détaille les mots %MWk:4.
Numéro du mot
Octet poids fort
Octet poids faible
Données gérées par
%MWk
Numéro d’échange
Bit d’activité
le système
%MWk+1
Compte rendu de l’opération
z réponse correcte : 16#61
z réponse incorrecte : 16#FD
Compte rendu de communication
%MWk+2
Timeout
%MWk+3
Longueur : initialisation avec la longueur de la table %MWi:L obligatoire
avant l’envoi de la fonction. Lorsque la requête est terminée, le mot
contient le nombre d’octets reçus.
64
vous
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Requête IDENTIFICATION
Présentation
Cette requête permet d’identifier le maître du bus CANopen (carte PCMCIA
TSX CPP 1••).
Cette requête est effectuée à l’aide de la fonction de communication SEND_REQ.
Syntaxe
La syntaxe de la fonction de communication se présente sous la forme suivante :
SEND_REQ(ADR#y.1.SYS, 16#0F, %MWi:L, %MWj:L, %MWk:4)
Le tableau suivant décrit les différents paramètres de la fonction.
35012333.02 07/2008
Paramètre
Description
ADR#y.1.SYS
Adresse de l'entité destinataire de l'échange.
z y : numéro d’emplacement du processeur,0 ou 1
z 1 : voie (toujours 1)
z SYS : accès au serveur UNI-TE de la carte PCMCIA
16#0F
Code de la requête
%MWi:L
Non utilisé pour la fonction IDENTIFICATION (longueur à 1)
%MWj:L
Table de mots contenant les informations d’identification de la carte. La
longueur L doit être de 12.
%MWk:4
Paramètres de gestion de l’échange : quatre mots identifiant l'adresse
des données PL7 utilisées pour piloter la fonction IDENTIFICATION
65
Mise en oeuvre logicielle
%MWj:L
66
Le tableau suivant détaille les mots %MWj:L.
Numéro du mot
Octet poids fort
Octet poids faible
%MWj
Code produit :
z 16#04 : Micro
z 16#05 : Premium
16#FF
%MWj+1
Longueur de la chaîne
d’identification : 16#0C
Numéro de version codé BCD
(Version 1.0 codée 16#10)
%MWj+2
‘S’
‘T’
%MWj+3
‘‘
‘X’
%MWj+4
‘P’
‘C’
%MWj+5
‘‘
‘P’
%MWj+6
‘0’
‘1’
%MWj+7
16#00
‘0’
%MWj+8
Etat des voyants, le voyant COM
est codé sur les deux premiers bits
et le voyant ERR sur les deux
suivants selon les séquences
suivantes :
z 0, 0 : Eteint,
z 0, 1 : Clignotant,
z 1, 0 : Allumé fixe
Etat de la carte PCMCIA :
z 0 : Absente,
z 1 : Autotest,
z 2 : Echec,
z 3 : Prête,
z 4 : En attente,
z 5 : Non configurée
%MWj+9
Type produit : 16#02
Type fonctionnel : 16#2E
%MWj+10
Type de défaut
z x0 : Carte en mode Test/Mise
au point,
z x1 : Défaut du bus ou bus
inactif,
z x2 : Boitier de raccordement
absent,
z x3 : Autotest ou carte
inaccessible,
z x4 : Réservé,
z x5 : Carte différente de celle
configurée,
z x6 : Carte absente,
z x7 : Erreur sur au moins un
esclave,
Référence catalogue : 16#01
%MWj+11
-
16#00
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Paramètres de
gestion
Numéro du mot
Le tableau suivant détaille les mots %MWk:4.
Octet poids fort
Octet poids faible
Données gérées par
%MWk
Numéro d’échange
Bit d’activité
le système
%MWk+1
Compte rendu de l’opération,
compte rendu positif 16#3F
Compte rendu de communication
%MWk+2
Timeout
%MWk+3
Longueur : initialisation à 0 obligatoire avant l’envoi de la fonction
35012333.02 07/2008
vous
67
Mise en oeuvre logicielle
Commande de diagnostic
Présentation
L’envoi d’une commande de diagnotic s’effectue par le bloc fonction SEND_REQ :
Dans ce cas la fonction SEND_REQ est utilisée pour :
z
z
z
z
Syntaxe
obtenir des diagnostics d’esclaves du bus,
obtenir la version d’une carte PCMCIA CANopen
obtenir les variables d’état,
obtenir l’historique des erreurs du bus.
La syntaxe de la fonction de communication est la suivante :
SEND_REQ (ADR#y.1.SYS, 16#0031, %MWi:3, %MWj:L, %Mwk:4)
Le tableau ci-dessous décrit les différents paramètres de la fonction.
Paramètre
Description
ADR#y.1.SYS Adresse de l'entité destinataire de l'échange.
z y : emplacement du processeur dans le rack (0 ou 1)
z 1 : voie (toujours 1)
z SYS : serveur UNI-TE de la carte PCMCIA
16#0031
%MWi:3
Code requête
Paramètres de la requête :
z %MWi : type d’objet de diagnostic :
1 ... 127 : Diagnostic de l’esclave 1 à 127
128 : Version de la carte CANopen
z 129 : Etat de la carte CANopen, la réponse est équivalente au
contenu des mots d’état %IWy.1.i (voir Objets mot d’entrées, p. 83).
z 130 : Historique des erreurs de messagerie
z %MWi+1 : Adresse de départ dans la table diagnostic (Valeur par défaut
0). Pour effectuer un accès partiel à la table de diagnostic, il est possible
de spécifier un mot de départ dans la table (Offset de départ)
z %MWi+2 :Longueur en octets du diagnostic à lire, en général cette
longueur est égale à deux fois la longueur de la table des réponses
z
z
68
%MWj:L
Table de réception, elle contient les données de diagnostic (voir Les
données de diagnostic, p. 74).
%MWk:4
Paramètres de gestion de l’échange : quatre mots identifiant l'adresse des
données PL7 utilisées pour piloter la fonction SEND_REQ.
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Paramètres de
gestion
Numéro du mot
Le tableau suivant détaille les mots %MWk:4.
Octet poids fort
Octet poids faible
Données gérées par
le système
%MWk
Numéro d’échange
Bit d’activité
%MWk+1
Compte rendu de l’opération :
z réponse positive : 16#61
z réponse incorrecte : 16#FD
Compte rendu de communication
%MWk+2
Timeout
%MWk+3
Longueur : nombre d'octets de la réponse
Note Initialisation obligatoire pour activer la fonction avec le nombre
d’octets émis soit 6.
35012333.02 07/2008
vous
69
Mise en oeuvre logicielle
3.4
Mise au point
Description de l’écran de mise au point
Présentation
La fonction Mise au point (choix dans l’écran de configuration ou le double clic sur
la carte PCMCIA TSX CPP 100-110 sur la configuration du PL7) est disponible en
mode connecté uniquement.
Illustration
La figure ci-dessous est un exemple d’écran de mise au point.
1
TSX 57353 [RACK 0 POSITION 0]
2
Mise au point
Désignation : PROCESSEUR TSX P 57353
DIAG...
3
VOIE 1 :
VOIE 1
TSX CPP 100-110 CARTE PCMCIA CAN OPEN
Etat des esclaves CANopen
Adr.
Nom Equipement
0001
0002
0003
0005
CBM-DIO8
CBM-DIO8
CBM-DIO8
ATV58_E
Act. Life T.
1
1
1
1
1000
1000
5000
0
Données de l’esclave CANopen
Entrées
Paramètre
Symbole
%MW400
Valeur en sortie
Sorties
Paramètre
4
DIAG...
MAST
CANopen
5
Version : 5.0
OK
Base
Bin
Symbole
6
Valeur
2051
Déc
Hex
7
Valeur
8
Informations sur le maître
9
Total
Nb.esclaves
0004
70
Nb. %MW en entrée Nb. %MW sorties
4
4
Requête à émettre
Réponse reçue
Saisie requête
10
Erreur
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Description
35012333.02 07/2008
Le tableau ci-dessous présente les différentes zones de l’écran de mise au point :
Repère Element
Fonction
1
Barre de titre
Indique la référence commerciale et la position du module
2
Choix de la
fonction
z Mise au point (disponible en mode connecté uniquement)
3
Zone voie
Indique les caractéristiques de la voie 1.
4
Bouton DIAG
Lorsqu’un défaut du module est détecté, le bouton permet l’accès
aux informations de status de ce module.
Note : si le bouton DIAG est actif (%Iy.MOD.ERR mise à 1) et les
échanges avec les esclaves sont normaux, cela signifie une
mémorisation d’un défaut du bus à un instant donné. Pour
acquitter ce défaut, mettre à un le bit %QWy.1.0:x3=1 par
l’applicatif ou par la table d’animation.
5
Configuration
esclaves
CANopen
Cette zone affiche tous les esclaves du bus CANopen. Un esclave
en défaut est affiché en rouge, lorsque le défaut disparaît, il est
affiché en bleu, sinon il est affiché en noir. La sélection d’un
esclave met à jour les zones 6, 8, 9 et 10.
Act. : indique si l’esclave a été activé dans la configuration Sycon
(1 activé, 0 désactivé)
Life T. : durée du Life Time ou du Hearbeat.
Note : dans le cas où le fichier de configuration (voir Comment
sélectionner un fichier de configuration, p. 52) n’a pas été trouvé,
les esclaves ne seront pas affichés.
6
Entrées
Lorsqu’un esclave est sélectionné, cette zone contient la liste des
mots qui lui sont associés en entrée.
7
Valeur en
sortie
Lorsqu’un mot de sortie est sélectionné dans la zone 8, il est
possible de modifier sa valeur en saisissant une nouvelle valeur
puis en cliquant sur le bouton OK.
8
Sorties
Lorsqu’un esclave est sélectionné, cette zone contient la liste des
mots qui lui sont associés en sorties.
9
Informations
sur ...
Lorsqu’un esclave est sélectionné (cliquez dans la zone 5), cette
zone contient son dernier message de diagnostic et pour obtenir
des informations sur la carte TSX CPP 100 il suffit de cliquer sur
l’entête du tableau.
10
Requête à
émettre
Lorsqu’un esclave est sélectionné, cette zone permet d’émettre
une requête SDO. La syntaxe des paramètres est identique à celle
utilisée pour effectuer des transferts SDO par les requêtes
READ_VAR et WRITE_VAR (voir Syntaxe de la fonction
WRITE_VAR, p. 58). L’appui sur le bouton Saisie requête fait
apparaître les zones de saisie le la requête.
Le voyant Erreur indique une erreur de messagerie.
z Configuration
71
Mise en oeuvre logicielle
3.5
Diagnostic
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les outils de diagnostic, matériels et logiciels, disponibles
pour une carte PCMCIA TSX CPP 1••.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Diagnostic à partir des voyants d’état de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110
72
73
Les données de diagnostic
74
Comment effectuer un diagnostic
77
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Diagnostic à partir des voyants d’état de la carte PCMCIA TSX CPP 100/110
Présentation
Des voyants lumineux sur la carte permettent de visualiser l’état de la carte et du
bus CANopen. En fonctionnement normal, le voyant ERR est éteint et le voyant
COM est allumé en fixe.
Illustration
La figure suivante indique le positionnement des deux voyants ERR et COM.
ERR
COM
Diagnostic
Selon l’état des voyants, le diagnostic est le suivant :
Voyants d’état
ERR
(rouge)
COM
(jaune)
Eteint
Eteint
Signification
Carte non alimentée ou transfert de la configuration en cours
Clignotant Pas de configuration dans la carte
(Irrégulier)
Clignotant Carte configurée et prête, bus non activé ou pas de firmware
(Régulier) CANopen
Allumé
fixe
Allumé
Bus configuré et actif, pas d’erreur
Eteint
Erreur détectée, controleur du bus arrêté
Clignotant Carte configurée et prête, mais incapable de communiquer avec un
périphérique distant (eg.câble du bus CAN déconnecté) ou tous les
périphériques configurés reportent une erreur.
Carte en erreur, erreur de configuration, ou de synchronisation
entre la carte et l’automate (pour plus d’information, consultez les
données de diagnostic de l’état du module du manuel
TSXDMCPP100)
Allumé
35012333.02 07/2008
Bus configuré et actif, au moins un abonné du bus ne peut être
atteint ou signale une erreur
73
Mise en oeuvre logicielle
Les données de diagnostic
Présentation
Lors d’un diagnostic, les premières données à utiliser sont les mots %IW à échange
implicite (voir Objets langage en échange implicite, p. 82).
Il existe d’autre part des données de diagnostic qui peuvent être consultées en
écrivant quelques lignes de programme dans l’automate.
La fonction de communication SEND_REQ permet d’effectuer ce diagnostic (voir
Commande de diagnostic, p. 68) :
z
z
z
sur l’esclave de son choix (1 à 127, une requête par esclave),
sur la version de carte PCMCIA (128),
sur l’état de la carte (129),
et permet d’obtenir l’historique des messages d’erreur de messagerie (130).
Note : Le code 129 permet de recevoir les mêmes informations que celles
contenues dans les mots d’entrées à échange implicite (voir Objets mot d’entrées,
p. 83).
Les informations fournies proviennent de la carte PCMCIA et elles sont mises à jour
périodiquement.
La table de réception de la requête contient les informations décrites dans les
paragraphes suivants.
Note : Les informations sont données sous forme de tableaux d’octets. Compte
tenu de la possibilité de demander tout ou partie de ce tableau, il est nécessaire
de faire attention aux poids forts et poids faibles des mots de la table %MW:L.
Note : Les informations de diagnostic respectent la norme CAN, vous pouvez
trouver les informations de référence sur le site : http://www.can-cia.de.
74
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Diagnostic sur
un esclave
Description d’un
bloc
d’information sur
l’esclave
35012333.02 07/2008
Le tableau suivant décrit les informations reçues suite à une requête de demande
de diagnostic sur un esclave (code 1 à 127).
Rang de l’octet
Description
0
Bits d’état de l’équipement :
z x0 : Pas de réponse
z x1 : Débordement de la table d’historique des messages d’erreur
z x2 : Défaut de paramètres
z x3 : Surveillance de de l’équipement actif
z x4 à x6 : Réservés
z x7 : Désactivé
1 et 2
Informations complémentaires lues lors du démarrage du bus sur l’objet
standard 16#1000 (Normalisation CAN)
3 et 4
Numéro de profil lu lors du démarrage du bus sur l’objet standard
16#1000 (Normalisation CAN)
5
Etat de l’esclave :
z 1 : Déconnecté
z 2 : Connexion en cours
z 3 : En préparation
z 4 : Prêt
z 5 : En fonctionnement
z 127 : en cours de préparation ou absent
6
Code d’erreur (voir Codes diagnostic esclaves, p. 95)(code de la
dernière erreur générée par l’esclave)
7
Nombre blocs d’informations d’urgence sur l’esclave (0 à 5).
Remarque : ces blocs sont ajoutés à la suite de cette table, un bloc type
est détaillé dans le pragraphe qui suit.
Le tableau suivant décrit un bloc d’information type.
Rang de l’octet
Description
0 et 1
Code d’erreur
2
Valeur du registre d’erreur, objet 16#1001 de l’esclave (Normalisation
CAN)
3à6
Valeur du registre d’état spécifique du fabricant, objet 16#1002
(Normalisation CAN)
7
Réservé
75
Mise en oeuvre logicielle
Diagnostic sur
une version de
carte
Historique des
erreurs de
messagerie
Description d’un
bloc
d’information de
l’historique
76
Le tableau suivant décrit les informations reçues suite à une requête de demande
de diagnostic sur une carte PCMCIA (code 128).
Rang de l’octet
Description
0à7
Version du firmware (chaîne de caractères)
8 à 10
Date de création de la version du firmware (codée BCD, DD.MM.YY)
11 à 13
Date de fabrication (codée BCD, DD.MM.YY)
14 à 17
Numéro de série (codé BCD)
18 à 25
Nom du protocole (ASCII, sans caractère de fin de chaîne, exemple :
"CANopen")
Le tableau suivant décrit les informations reçues suite à une requête de demande
d’historique (code 130).
Rang de l’octet
Description
0 et 1
Nombre de blocs d’erreur
Remarque : ces blocs sont ajoutés à la suite de cette table, un bloc type
est détaillé dans le paragraphe qui suit.
2 à 49
Contenu des blocs d’erreur (8 blocs maximum)
Le tableau suivant décrit un bloc d’information type.
Rang de l’octet
Description
0
Code de service
1
ID concerné
2 et 3
Code d’erreur de messagerie (voir Codes d’erreur, p. 90)
4 et 5
Détail du code d’erreur (voir Codes historique, p. 95)
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Comment effectuer un diagnostic
Présentation
35012333.02 07/2008
La recherche d’un défaut sur le bus CANopen s’effectue tout d’abord à l’aide des
voyants de la carte PCMCIA. Ensuite, vous pouvez utiliser la procédure décrite ciaprès qui décrit la gestion du démarrage du bus ainsi que les vérifications à
effectuer en utilisant les objets langage (voir Objets langages associés à la carte
TSX CPP 100/110, p. 81) fournis par l’automate.
77
Mise en oeuvre logicielle
Marche à suivre
Le schéma suivant indique les différentes phases de la marche à suivre.
(1) CANstate = %IWy.1.3:x8...x15
NON
CANstate (1) vaut
16#00 ou 16#40
OUI
Vérifiez le mot d’état du
maître CANopen
%IWy.1.3:x0...x7
NOK
OK
Démarrez le bus
Diagnostiquez les
esclaves inactifs
CANstate (1) vaut
16#C0
Si mode de démarrage par
programme PL7
NON
OUI
NOK
Vérifiez les esclaves
actifs
OK
Diagnostic esclaves OK
OUI
Validez les E/S
Vérifiez %IWy.1.0
(tableau suivant)
Si mode de démarrage par
programme PL7 ou semiautomatic
OUI
%Iy.1.ERR = 1
Fonctionnement normal
NON
78
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Comment vérifier
%IWy.1.0
Ce tableau décrit les actions à effectuer pour obtenir un diagnostic précis à l’aide
des bits x8 à x15 de %IWy.1.0.
Si ...
Alors ...
x8 = 1
c’est une erreur de configuration.
Vérifiez le détail des codes d’erreur (voir Objets mot d’entrées, p. 83) dans les
mots :
z %IWy.1.1
z %IWy.1.2
x9 = 1
c’est une erreur de transfert de PDO.
Contactez le support technique Schneider.
x10 = 1
c’est une erreur de transfert de SDO
Vérifiez le détail des codes d’erreur (voir Objets mot d’entrées, p. 83) dans les
mots :
z %IWy.1.1
z %IWy.1.2
Vérifiez l’historique des erreurs de messagerie (voir Historique des erreurs de
messagerie, p. 76).
x11 = 1
c’est un défaut de la carte PCMCIA.
z Vérifiez le détail des codes d’erreur dans %IWy.1.1.
z Vérifiez le contenu de %IWy.1.3 :
z x0 : erreur de paramètres, la source du défaut est indiquée dans
%IWy.1.4
z x1 : les sorties sont à zéro suite à la défaillance d’un esclave (Autoclear
ON), la source du défaut est indiquée dans %IWy.1.4
z x3 : défaut grave, la carte n’est pas active sur le bus
z x7 : connexion défectueuse entre la carte et le boîtier de raccordement
TSX CPP ACC1
x12 = 1
c’est un défaut du bus (bus non démarré ou défaut de transmission détecté).
z Vérifiez le compteur du nombre d’erreurs du bus %IWy.1.5, s’il est différent
de zéro, vérifiez la ligne
z Vérifiez le compteur du nombre d’arrêts du bus, s’il s’incrémente, vérifiez la
ligne et redémarrez le bus.
Remarque : en mode de démarrage non automatique, le bit de démarrage du
bus est %QWy.1:x0.
Sur le TSX CPP 110, ce défaut peut également apparaître suite à une
déconnexion du bus au niveau du TAP, ou suite à une mise hors tension ou sous
tension de tous les esclaves du bus simultanément. Le défaut peut être acquitté
en provoquant le passage de 0 à 1 du bit %QWy.1:X2.
35012333.02 07/2008
79
Mise en oeuvre logicielle
Si ...
x13 = 1
Alors ...
c’est un défaut sur un esclave : défaut de communication ou E/S non validées.
z Déterminez la dernière source d’erreur contenue dans %IWy.1.4
z Déterminez tous les esclaves actifs sur le bus en consultant les mots d’état
du bus %IWy.1.16 à %IWy.1.23
z Effectuez un diagnostic des esclaves en défaut à l’aide d’une requête de
diagnostic (voir Commande de diagnostic, p. 68).
Remarque : en mode de démarrage non automatique, le bit de démarrage des
E/S est %QWy.1:x1.
x14 = 1
c’est un défaut sortie : les sorties sont positionnées en conditions de repli.
z Vérifiez que l’automate est en RUN
z Vérifiez que la tâche associée au module est active
z Testez le bit %IWy.1.0:x12 (Défaut bus) et le bit %IWy.1.0:x13 (Défaut
esclave).
Remarque : en mode de démarrage non automatique, testez les bits
%QWy.1:x0 et %QWy.1:x1.
x15 = 1
un nouveau diagnostic est disponible pour un ou plusieurs esclaves.
z Déterminez les esclaves concernés grâce aux mots d’état %IWy.1.16 à
%IWy.1.23
z Effectuez un diagnostic (voir Commande de diagnostic, p. 68) du ou des
esclaves concernés
80
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
3.6
Objets langages associés à la carte
TSX CPP 100/110
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit les objets langage implicites et explicites associés à la carte
TSX CPP 1••.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Objets langage en échange implicite
35012333.02 07/2008
Page
82
Objets langage à échange explicite
86
Gestion des échanges explicites
87
Objets langage associés à la configuration
88
Codes d’erreur
90
81
Mise en oeuvre logicielle
Objets langage en échange implicite
Présentation
Cette page décrit tous les objets langage à échange implicite (Voir : PL7 Micro/
Junior/Pro ; Métiers Communication ; Tome 1) pour une communication CANopen
avec la carte PCMCIA TSX CPP 1•• qui peuvent être affichés ou modifiés par le
programme d’application.
Objets bit
Le tableau ci-dessous présente les différents objets bit à échange implicite.
Objet (1)
Fonction
Signification
%Iy.MOD.ERR
Bit de défaut module
Ce bit à 1, indique un défaut du module (au moins
une des voies est en défaut, ...)
%Iy.1.ERR
Bit de défaut voie
Ce bit à 1, indique un défaut de la carte PCMCIA.
Légende
(1)
Adresse y
z y : correspond au numéro d’emplacement du processeur dans le rack
(0 ou 1 selon l’alimentation utilisée)
82
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Objets mot
d’entrées
Le tableau ci-dessous présente les différents objets mot d’entrées à échange
implicite.
Objet (1)
Fonction
Signification
%IWy.1.0
Mot d’état de la voie
de communication
z x0 = 1 : Erreur voie, OU logique entre les bits X1
Bits d’état de la voie de communication :
et X14 qui suivent
z x1 à X7 : Réservés
z x8 = 1 : Configuration erronée
z x9 = 1 : Défaut d'échange d’E/S (PDO)
z x10 = 1 : Défaut d'échange messagerie (SDO)
z x11 = 1 : Défaut carte (carte absente ou non
prête)
z x12 = 1 : Défaut bus (au moins un événement de
type erreur bus a été généré)
z x13 = 1 : Défaut esclave (une erreur de
communication a été détectée avec un ou
plusieurs esclaves)
z x14 = 1 : Défaut sortie (les sorties sont
positionnées en conditions de replis)
z x15 = 1 : Nouveau diagnostic esclave disponible
(un nouveau diagnostic est disponible pour un
ou plusieurs esclaves)
35012333.02 07/2008
%IWy.1.1
Mot de défaut
Ce mot contient un code erreur du module (voir
Codes d’erreur modules, p. 90) (dernière erreur de
configuration ou d’E/S).
%IWy.1.2
Mot de défaut
Ce mot contient un code erreur détaillé du module
(voir Détail code 806, p. 94) (dernière erreur de
configuration ou d’E/S).
83
Mise en oeuvre logicielle
84
Objet (1)
Fonction
Signification
%IWy.1.3
Mot d’état du maître
CANopen
Bits d’état du maître de la communication
CANopen :
z x0 = 1 : Erreur de paramètres
z x1 = 1 : Indique que les sorties sont à zéro suite
à la défaillance d’un esclave, Autoclear ON.
z x2 = 1 : Pas d’échanges sur le bus (aucun
esclave ne communique)
z x3 = 1 : Défaut grave, la carte n’est pas active sur
le bus
z x4 = 1 : Un ou plusieurs événements défaut bus
ont été détectés
z x5 = 1 : Le processeur n’a pas encore autorisé
l’accès à la carte.
z x6 = 1 : Timeout dépassé lors de l’envoi de
messages CAN
z x7 = 1 : Connection défectueuse entre la carte et
le boîtier de raccordement TSX CPP ACC1 (
TSX CPP 100 uniquement).
z x8 à x15 : Ces bits constituent un octet dont la
valeur indique le mode de fonctionnement :
z 16#00 : mode local
z 16#40 : bus en STOP
z 16#80 : les sorties sont en mode sécurité (à
zéro)
z 16#C0 : bus en RUN
%IWy.1.4
Mot d’état des
équipements du bus
L’octet de poids faible (bits x0 à x7) contient
l’adresse de l’esclave qui a généré la dernière
erreur.
L’octet de poids fort (bits x8 à x15) contient le
dernier code d’erreur
%IWy.1.5
Mot d’état compteur
Compteur du nombre d’erreurs du bus
%IWy.1.6
Mot d’état compteur
Compteur du nombre d’arrêts du bus
%IWy.1.7
Mot d’état compteur
Compteur du nombre de timeout sur des messages
CAN
%IWy.1.8 à
%IWy.1.15
Mots d’état du bus
Equipements actifs sur le bus, chaque bit à 1
correspond à un esclave actif sur le bus (8 mots de
16 bits soient 128 bits, le maître et 127 esclaves)
%IWy.1.16
à
%IWy.1.23
Mots d’état du bus
Diagnostic disponible sur le bus, chaque bit à 1
correspond à un équipement pour lequel un
nouveau diagnostic est disponible (8 mots de 16
bits soient 128 bits, le maître et 127 esclaves)
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Objet (1)
Fonction
Signification
Légende
Adresse y
z y : correspond au numéro d’emplacement du processeur dans le rack (0
ou 1 selon l’alimentation utilisée)
Objets mot de
sorties
Le tableau ci-dessous présente les différents objets mot de sorties à échange
implicite.
Objet (1)
Fonction
Signification
%QWy.1.0
Mot de commande
des modes de
fonctionnement
z x0 = 1 : Active la configuration du bus
Bits de contrôle :
z
z
z
z
%QWy.1.1
Réservé
x0 = 0 : Désactive la configuration du bus
Ce bit n’est utilisé que lorsque le démarrage du
bus est géré par l’application
x1 = 1 : Active le transfert de données sur le bus
x1 = 0 : Désactive le transfert de données sur le
bus
Ce bit est utilisé lorsque le démarrage est en
semi-automatique ou géré par l’application
x2 = 1 : Initialise les bits d’erreur :
z défauts d’E/S,
z défauts messagerie,
z défauts historique.
x3 = 1 : Initialise la carte PCMCIA, ce bit effectue
un démarrage à chaud de la carte. Ce bit est
utilisé dans les trois modes de démarrage.
x4 à x15 : Ces bits sont réservés, ils sont à 0
-
Légende
Adresse y
z y : correspond au numéro d’emplacement du processeur dans le rack
(0 ou 1 selon l’alimentation utilisée)
Note : Ces objets de sortie à échange implicite sont aussi appelés mots de
commande, ils sont positionnés par l’applicatif, les bits x2 et x3 du mot %QWy.0
ne sont pas remis à zéro automatiquement.
35012333.02 07/2008
85
Mise en oeuvre logicielle
Objets langage à échange explicite
Présentation
Cette page décrit les objets langage à échange explicite (Voir : PL7 Micro/Junior/Pro
; Métiers Communication ; Tome 1) pour une communication CANopen avec les
cartes PCMCIA TSX CPP 1••. De manière générale, ces objets peuvent être
affichés ou modifiés par le programme d’application.
Note : Les %MWy.1.0 et %MWy.1.1 servent à la gestion des échanges explicites
(voir Objets mots, p. 87).
Mot interne
Le tableau suivant décrit le mot %MWy.1.2, mis à jour par la requête READ_STS
%CHy.1 :
Objet (1)
Fonction
Signification
%MWy.1.2
Etats de la carte
PCMCIA
z x0 = 1 : Bus en défaut ou non initialisé (en mode
démarrage géré par l’application)
z x1 = 1 : Esclave en défaut, un ou plusieurs
esclaves sont en défaut ou ne sont pas en RUN
z x2 = 1 : Le boitier de raccordement
z
z
z
z
z
z
TSX CPP ACC1 est en défaut ou son câblage
est défectueux ( TSX CPP 100 uniquement).
x3 = 1 : La carte PCMCIA est :
z absente de son emplacement, ou
z non prête, ou
z en erreur grave
x4 = 1 : La carte PCMCIA est :
z en cours d’initialisation, donc non prête, ou
z en défaut, ou
z inaccessible
x5 = 1 : Le type de carte ou de protocole n’est
pas reconnu
x6 = 1 : Erreur sur les échanges d’E/S
x7 = 1 : Défaut de configuration ou de
paramétrage
x8 à x15 : Réservés, (valeur 0)
Légende
Adresse y
z y : correspond au numéro d’emplacement du processeur dans le rack
(0 ou 1 selon l’alimentation utilisée)
86
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Gestion des échanges explicites
Présentation
Cette page décrit tous les objets langage qui gèrent les échanges explicites (Voir :
PL7 Micro/Junior/Pro ; Métiers Communication ; Tome 1).
Objets mots
Le tableau ci-dessous présente les différents objets mot pour la gestion des
échanges explicites.
Objet (1)
Fonction
Signification
%MWy.1.0
Echange en cours
z x0 = 1 : Echange en cours
%MWy.1.1
Défaut d’échange
z x0 = 1 : Erreur lors de l’échange
Légende
Adresse y
z y : correspond au numéro d’emplacement du processeur dans le rack
(0 ou 1 selon l’alimentation utilisée)
35012333.02 07/2008
87
Mise en oeuvre logicielle
Objets langage associés à la configuration
Présentation
88
Cette page décrit tous les objets langage de configuration pour une communication
CANopen avec la carte PCMCIA TSX CPP 1•• qui peuvent être affichés par le
programme d’application.
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Constantes
internes
Le tableau suivant décrit les constantes internes :
Objet
Fonction
Signification
%KWy.1.0
Valeur constante
Octet de poids faible : 16#00
utilisée par le système Octet de poids fort : 16#37
%KWy.1.1
Bits de configuration
z Mode de repli des sorties sur passage en STOP de
z
z
z
z
z
z
z
l’automate :
x0 = 0 : RAZ
x0 = 1 : Maintien
x1 = 0 : Chargement configuration par la console
x1 = 1 : Utilisation configuration Flash EEPROM
Contrôle du bus au démarrage :
x2 = 0 : Automatique
x2 = 1 : Par l’application
Contrôle des E/S au démarrage :
x3 = 0 : Automatique
x3 = 1 : Par l’application
Synchronisation de l’échange des données
x4 = 0 : Tâche MAST
x4 = 1 : Tâche FAST
x5 réservé
Chien de garde de la carte PCMCIA CANopen
x6 = 0 : Activé
x6 = 1 : Désactivé
x7 à X15 : Réservés
%KWy.1.2
Bits de configuration
Taille mémoire de la configuration du bus (en nombre
d’octets)
%KWy.1.3
Bits de configuration
Taille mémoire de la zone image des entrées (en
nombre de mots)
%KWy.1.4
Bits de configuration
Taille mémoire de la zone image des sorties (en
nombre de mots)
%KWy.1.5
Bits de configuration
Adresse de début de la zone image des entrées
(%MW)
%KWy.1.6
Bits de configuration
Adresse de début de la zone image des sorties
(%MW)
Légende
(1)
Adresse y
z y : correspond à la place du Processeur dans le rack (0 ou 1 selon
l’alimentation choisie).
35012333.02 07/2008
89
Mise en oeuvre logicielle
Codes d’erreur
Présentation
Les tableaux qui suivent décrivent les différents codes d’erreur pouvant survenir
dans une configuration CANopen.
Les explications données dans chaque tableau permettent de programmer
l’application afin de détecter et corriger plus facilement les dysfonctionnements
éventuels.
Codes d’erreur
modules
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur situés dans les mots %IWy.1.1 (colonne
description) et %IWy.1.2 (colonne détail).
Code
Description
0
Aucune erreur, fonctionnement correct
Détail
Défauts standards
100
Adresse invalide (pointeur NULL)
-
101
Valeur invalide
Valeur
102
ID objet invalide
ID
103
Etat du driver invalide
Code d’état
104
Taille de la zone mémoire en lecture
invalide
Taille mémoire
105
Taille des données à écrire invalide
Taille des données
106
Timeout
Compteur de timeout pour un transfert
de SDO ou état du chargement lors du
téléchargement d’une configuration
107
Défaut de synchronisation
-
108
Arrêt par l’utilisateur
-
Défauts de ressources
200
Débordement mémoire
-
201
Ressources mémoire saturées
-
300
Adresse source invalide
Défauts messagerie
90
Valeur de l’adresse
301
Adresse de destination invalide
Valeur de l’adresse
302
Service invalide
Code du service
303
Classe du service invalide pour un ID
de segment
Valeur spécifiée
304
Fonction primitive du service invalide
Code de la fonction
305
ID du service appelé invalide
Valeur spécifiée
306
Porte de communication invalide
Numéro de porte
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Code
Description
Détail
307
ID d’équipement du bus invalide
Valeur de l’ID
308
Index SDO invalide
Valeur de l’index
309
Sous-index SDO invalide
Valeur du sous-index
310
Erreur distante lors de l’exécution d’un Code de l’erreur
service
311
COB-ID invalide
Valeur du COB-ID
312
Type de transfert sur la couche liaison
invalide
Code du transfert demandé :
z 101 : émission
z 102 : réception
z 103 : émission et réception
Défauts carte PCMCIA
600
Carte absente
-
601
Carte détectée différente de
TSX CPP 100 / TSX CPP 110
-
602
Carte non prête pour communiquer
-
603
Carte pas encore en RUN
-
Défauts de communication de la carte PCMCIA
700
Erreur lors de l’envoi d’un message
vers la carte
-
701
Erreur lors de la réception d’un
message en provenance de la carte
-
702
Erreur lors de l’envoi d’un PDO de
sortie vers la carte
-
703
Erreur lors de la réception d’un PDO
d’entrée en provenance de la carte
-
Défauts de configuration
35012333.02 07/2008
800
Taille des données de configuration du Taille des données de configuration
bus incorrecte
801
Taille des données image des entrées
invalide
Taille, en nombre de mots, fixée lors du
démarrage de la carte
802
Taille des données image des sorties
invalide
Taille, en nombre de mots, fixée lors du
démarrage de la carte
91
Mise en oeuvre logicielle
Code
Description
Détail
307
ID d’équipement du bus invalide
Valeur de l’ID
308
Index SDO invalide
Valeur de l’index
309
Sous-index SDO invalide
Valeur du sous-index
310
Erreur distante lors de l’exécution d’un
service
Code de l’erreur
311
COB-ID invalide
Valeur du COB-ID
312
Type de transfert sur la couche liaison
invalide
z 101 : émission
Code du transfert demandé :
z 102 : réception
z 103 : émission et réception
Défauts carte PCMCIA
600
Carte absente
-
601
Carte détectée différente de
TSX CPP 100 / TSX CPP 110
-
602
Carte non prête pour communiquer
-
603
Carte pas encore en RUN
-
700
Erreur lors de l’envoi d’un message
vers la carte
-
701
Erreur lors de la réception d’un
message en provenance de la carte
-
702
Erreur lors de l’envoi d’un PDO de
sortie vers la carte
-
703
Erreur lors de la réception d’un PDO
d’entrée en provenance de la carte
-
Défauts de communication de la carte PCMCIA
Défauts de configuration
92
800
Taille des données de configuration du Taille des données de configuration
bus incorrecte
801
Taille des données image des entrées
invalide
Taille, en nombre de mots, fixée lors du
démarrage de la carte
802
Taille des données image des sorties
invalide
Taille, en nombre de mots, fixée lors du
démarrage de la carte
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
35012333.02 07/2008
Code
Description
Détail
803
Chevauchement des zones mémoire
réservées aux entrées et aux sorties
Type de chevauchement :
z 1 : le début de la zone des entrées
recouvre la fin de la zone des
sorties
z 2 : le début de la zone des sorties
recouvre la fin de la zone des
entrées
804
Zone de chargement des données non Type de zone :
trouvée
z 1 : données globales
z 2 : paramètres du bus
z 3 : mode de synchronisation
805
Checksum des données de
configuration invalide (incohérence
des données de configuration du bus
en mode Sycon)
Checksum des données de
configuration du bus situées dans la
mémoire flash de la carte
806
Compte rendu négatif sur
téléchargement de la configuration
Octet de poids fort : code d’erreur de la
carte (voir Détail code 806, p. 94).
Octet de poids faible :
z 16#00 : pas de chargement en
cours
z 16#01 : demande de chargement
z 16#02 : chargement en cours
z 16#03 : chargement terminé
z 16#11 : transfert vers le PC
demandé
z 16#12 : transfert vers le PC en
cours
93
Mise en oeuvre logicielle
Détail code 806
94
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur, situés dans l’octet de poid fort du mot
%IWy.1.2 et pour la valeur 806 du mot %IWy.1.1.
Code
Description
48
Timeout
52
Code de zone inconnu
53
Dépassement de la taille maximum de la mémoire
55
Paramètre incorrect
57
Erreur de séquence de téléchargement
59
Données téléchargées incomplètes
60
Doublon d’adresse
61
Taille de la table d’adresses PDO trop importante
62
Taille de la zone de paramètres des équipements du bus trop importante
63
Mode de transmission des PDOs inconnu
64
Taille des données de PDO trop importante
65
Vitesse de transmission inconnue
66
ID COB de synchro hors limites
67
Valeur de Preset du Timer des messages de synchro hors bornes
68
Taille des données d’entrée + offset, supérieure à la taille maximum de la zone
image des entrées
69
Taille des données de sortie + offset, supérieure à la taille maximum de la zone
image des sorties
70
Incohérence entre la configuration des PDOs et la table d’adresse des PDOs
71
Longueur de la tables d’adresse des PDOs invalide
72
Longueur des données de téléchargement invalide
73
ID COB des messages d’urgence hors limites
74
ID COB des messages de surveillance des équipements du bus hors limites
75
Indicateur de longueur de PDO hors limites
76
Taille des données SDO trop importante
35012333.02 07/2008
Mise en oeuvre logicielle
Codes historique
Codes
diagnostic
esclaves
35012333.02 07/2008
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur, situés dans le cinquième et sixième
octet de la table d’historique de diagnostic.
Code
Description
3
Service rejeté par l’équipement
17
Pas de réponse de l’équipement
51
Longueur de la zone mémoire de réception trop importante
53
Longueur des données fragmentées du protocole supérieure à la taille de la
mémoire tampon
54
Fonction inconnue demandée par le driver de la carte
55
Adresse de l’équipement sur le bus hors limite
57
Erreur de séquence lors d’un transfert fragmenté, l’action est annulée
200
carte non configurée
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur, situés dans le septième octet de la table
de diagnostic d’un esclave.
Code
Description
30
Défaut de la surveillance des esclaves
31
Changement de l’état d’un équipement sur le bus, équipement indisponible
32
Erreur de séquence du protocole de surveillance du bus
33
Pas de réponse pour un PDO configuré
34
Pas de réponse lors de la configuration de l’équipement
35
Profil de l’équipement configuré différent du Profil de l’équipement présent sur
le bus
36
Type de l’équipement configuré différent du type de l’équipement présent sur le
bus
37
Réponse SDO inconnue
38
Trame reçue supérieure à 8 octets
39
Equipement non scruté ou arrêté (par exemple mode Autoclear)
95
Mise en oeuvre logicielle
Codes d’erreur
chargement
Sycon
Le tableau suivant décrit les codes d’erreur pouvant survenir lors du chargement de
la configuration ou du firmware de la carte à l’aide du driver XWAY.
Code
Description
0
Aucune erreur, fonctionnement correct
Défauts standards
8001
Driver inactif
8002
Code événement inconnu en provenance du driver
8003
Code de commande non reconnu par le driver
8004
Commande refusée
8005
Une autre commande est toujours active
8006
Commande envoyée à un équipement non valide
Défauts d’allocation
8010
Aucun équipement alloué
8011
Equipement déjà alloué
Défauts de communication
8020
Envoi d’une requête de service alors qu’aucun équipement n’est connecté
8021
Initialisation d’une connexion alors qu’il en existe déjà une
8022
Time-out
8030
Défaut de lecture de l’état du driver
8031
Défaut suite à l’envoi d’une requête sur le réseau
8032
Boîte aux lettres d’envoi toujours occupée
8033
Défaut de réponse du réseau
8034
Aucune réponse de disponible dans la boîte aux lettres de réception
8035
Défaut de transfert des données d’entrées/sorties
Défauts d’initialisation du driver
8080
Défaut de paramétrage
8081
Défaut général d’initialisation du driver
Défauts du traitement multitâche
96
-1
Tâche de travail non créée
-2
Pointeur de tâche ou d’objet synchronisé invalide
-3
Aucun événement de synchronisation n’est créé
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec
l’outil SyCon
4
Présentation
Objet de ce
chapitre
Ce chapitre décrit, au travers d’exemples, la mise en oeuvre logicielle de la
configuration du bus CANopen à l’aide de l’outil SyCon (V2.8).
Contenu de ce
chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
35012333.02 07/2008
Souschapitre
Sujet
4.1
Configuration standard
4.2
Configuration multi-maître
Page
98
114
97
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
4.1
Configuration standard
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-chapitre décrit, au travers d’un exemple, la configuration logicielle d’un bus
CANopen géré par un maître unique.
Contenu de ce
sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Description de l’exemple
98
Page
99
Déclaration du maître CANopen
100
Configuration du bus CANopen
102
Déclaration de l’esclave 7
103
Configuration de l’esclave 7
105
Déclaration de l’esclave 8
109
Configuration de l’esclave 8
110
Contrôle de la configuration réalisée
111
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Description de l’exemple
Présentation
Cet exemple est donné à titre didactique. Il vous permettra de suivre les différentes
étapes de la configuration d’une architecture CANopen composée :
z
z
z
d’un module maître TSX CPP 100 installé dans un automate Premium,
d’un boitier de raccordement TSX CPP ACC1,
de deux équipements esclaves :
z un module avec 8 entrées (esclave 7),
z un module avec 8 sorties (esclave 8).
La vitesse de transmission sur le bus est fixée à 1 Mbit/s.
Illustration
L’illustration ci-dessous schématise l’architecture utilisée dans l’exemple.
Premium
Boitier de raccordement
TSX CPP ACC1
A B
Esclave 7
Esclave 8
Terminateur
35012333.02 07/2008
99
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration du maître CANopen
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour déclarer le maître
CANopen.
Etape
Action
1
Depuis l’écran de configuration de la carte TSX CPP100 (Premium PL7),
cliquez sur l’icône hilscher
Résultat : L’outil SyCon apparaît à l’écran.
2
Sélectionnez la commande Fichier → Nouveau
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Select Fieldbus
CANopen
InterBus
PROFIBUS
OK
Annuler
3
Sélectionnez CANopen puis validez par Ok.
Résultat : Une architecture vide apparaît à l’écran.
4
Sélectionnez la commande Insérer → Maître.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Insére Maître
Available devices
TSX CPP 100
TSX CPP 110
Selected Devices
Ajouter >>
OK
Cancel
Ajouter Tous
<< Retirer
<< Retirer
Node ID (adress)
Description
100
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
Action
5
z Sélectionnez TSX CPP 100,
z cliquez sur Ajouter,
z entrez un nom représentant l’équipement maître dans le champ
Description ,
Note : Le nom ne doit pas contenir d’espace ni de caractère accentué et il
est limité à 32 caractères maximum.
z validez par Ok.
Résultat : L’architecture suivante apparaît :
C
CAN
IF
--
CANopen_Maitre
ID Noeud
Maître
35012333.02 07/2008
1
TSX CPP 100
101
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Configuration du bus CANopen
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer le bus
CANopen.
Etape
Action
1
Sélectionnez la commande Paramètres → Paramètres du Bus.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Paramètres du Bus
Master Node ID
1
Vitesse
OK
1 Mbit/s
Cancel
Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error
Disabled
Enabled
Synchronisation Object (SYNC)
COB-ID
128
Période Cycle Com
100
msec.
200
msec.
Heartbeat Function
Enable
Master Producer Heartbeat Time
Enable Global Start Node
29 Bit Selection entries
Enable 29 Bit Selector
28 ...
102
... 0 Bit
Acceptance Code
00
00
00
00
Hex
Acceptance Mask
00
00
00
00
Hex
2
Configurez :
z la vitesse à 1 Mbit/s,
z la valeur de SYNC COB-ID à 128 (valeur par défaut),
z la Période Cycle Com à 100 ms.
3
Sélectionnez Disabled à Master stops in case of Node Guard or Heartbeat
Error.
4
Sélectionnez Enable Global Start Node.
5
Validez par Ok.
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration de l’esclave 7
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour déclarer l’esclave 7.
Etape
Action
1
Sélectionnez la commande Insérer → Noeud.
Résultat : Un curseur apparaît :
2
Placer le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Insérer Noeud
Node filter
Vendor
All
OK
Profile
All
Cancel
ATV58_E
ATV58_F
ATV58F_E
ATV58F_F
CBM-AI4
CBM-A04
CBM-DIO8
CIF104-COS
CIF104-COS-R
35012333.02 07/2008
Ajouter >>
Ajouter Tous >>
<< Retirer
<< Retirer Tous
Nom Vendeur
EDS
Numéro produit
No Entry
Version produit
1
Révision produit
Nom fichier EDS
0
CBM_DIO8.EDS
EDS Révision
1
ID Noeud
Description
103
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
3
Action
Sélectionnez :
z le nom vendeur (par exemple ESD) ,
z le profil de l’esclave (par exemple 401),
z dans la liste des esclaves, le type de l’esclave (par exemple CBM-DI08)
puis cliquez sur Ajouter,
z 7 dans le champ ID Noeud puis entrez un nom représentant l’équipement
esclave dans le champ Description ,
z validez par Ok.
Résultat : L’architecture suivante apparaît :
CAN
C
IF
--
Master
ID Noeud
Maître
1
TSX CPP 100
Esclave_7_Entrées
ID Noeud
Noeud
104
7
CBM-DIO8
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Configuration de l’esclave 7
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer l’esclave 7.
Etape
Action
1
Effectuez un double clic sur l’esclave 7.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Configuration Noeud
Noeud
CBM-DIO8
ID Noeud
Description
Esclave_7_Entrées
Nom Fichier
CBM_DIO8.EDS
Auto COB-ID (401)
401
Type Equip.
Cancel
Configuration
Error
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Profil
OK
7
Emergency
Nodeguard
135
179
Sortie Digitale, Entrée Digitale
Objets de Données Process (PDOs) prédéfinis dans le fichier EDS
Idx.Obj Nom PDO
1400 rxPDO1_Com
1800 txPDO1_Com
Node BootUp
OPC Objecte
Configuration
Objet
Noeud courant
7 / CBM-DIO8
PDO mapping method
DS301 V4
Ajouter aux PDOs conObjets de Données Process (PDOs) configurés
Nom PDO
Symbolic
COB-
I
I Adr. I Len. O
O Adr. O
Mapping Contenu
Caractéristiques
Définir nouveau PDO
Définir nouveau PDO
Effacer PDO configSymbolic Names
35012333.02 07/2008
105
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
Action
2
Sélectionnez l’objet 1800 txPD01_Com puis cliquez sur le bouton Ajouter aux PDOs configurés.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Caractéristiques PDO en émission du noeud, données d’entrée du maître
Mode de Transmission
OK
le noeud peut utiliser un message synchro comme indicateur pour transmettre le
le noeud émet le PDO d’émission
2
réceptions de message de synchro
le noeud peut utiliser un message synchro comme indicateur pour transmettre le
PDO
le noeud peut transmettre le PDO d’emission lorsque demandé par distant
événement de transmission du PDO d’émission spécifique au fabricant
événement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’equipeType transmission spécifique résultant d CANopen
2
Mode de Bascule
pas de requête distante, transmission du PDO d’émission dépendant du noeud
requête distante
3
106
10
intervalles de cycle du noeud
Modifiez éventuellement la fréquence d’émission puis validez par Ok.
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
Action
4
Cliquez sur le bouton Configuration Error Control Protocol.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Error Control Protocol (Node Id: 7)
Use Node Guarding Protocol
Guard Time
500
Life Time Factor
3
OK
msec.
Cancel
Use Heartbeat Protocol
Master Guarding Time of Node
msec.
Node Heartbeat Producer Time
msec.
Node Heartbeat Consumer List
Node ID Active Description
Consumer Time
Producer Time
Changez Life time Factor à 3 puis validez par OK.
Note
si l’un des paramètres "Guard Time" ou " Life Time Factor" est positionné à la valeur 0 dans l’écran de
configuration de l’esclave, les sorties ne passeront pas à leur valeur de repli en cas de rupture de
connexion (*) entre cette esclave et la carte TSX CPP 100 / TSX CPP 110.
(*) cette déconnexion pourrait être occasionnée par :
z un défaut du processeur, ou la mise hors tension de son alimentation,
z une déconnexion du câble reliant la carte PCMCIA et son TAP,
z une déconnexion de l’esclave sur le bus,
z un câble de bus défectueux,
z une commande "Reset" par Sycon (menu En Ligne → Microprogramme / Reset),
z une commande de chargement de la configuration par SyCon (menu En Ligne → Télécharger),
z une commande de chargement du microprogramme de la carte par SyCon (menu En Ligne →
Télécharger microprogramme).
35012333.02 07/2008
107
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
Action
5
Sélectionnez PDO_1800 dans le champ Objets de Données Process (PDOs) configurés puis cliquez
sur le bouton Mapping Contenu PDO.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Mapping Contenu PDO Index Objet 1A00
Objets du fichier EDS
Obj.Idx Sub.
Paramètre
6000 0
Number_Blocks_8_in
6000 1
Read_8_Inputs_1H-8H
6200 0
Number_Blocks_8_out
6200 1
Write_8_Outputs_1H-8H
OK
Accès
Lecture
Lecture
Lecture
Lec. / Ecr.
Cancel
Ajouter Objet
Répertoire des Objets
Obj.Idx Sub.
Paramètre
Symbolic name
Effacer Objet
6
Sélectionnez Read_8_Inputs_1H-8H (Obj.Idx. 6000, Sub.Idx.1), cliquez sur Ajouter Objet puis validez
par Ok.
7
Validez l’écran de configuration en cliquant sur Ok.
108
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration de l’esclave 8
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour déclarer l’esclave 8.
Etape
Action
1
Sélectionnez la commande Insérer → Noeud.
2
Placez le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître.
3
Sélectionnez :
z le nom vendeur (par exemple ESD) ,
z le profil de l’esclave (par exemple 401),
z dans la liste des esclaves, le type de l’esclave (par exemple CBM-DI08)
puis cliquez sur Ajouter,
z Saisissez 8 dans le champ ID Noeud puis entrez un nom représentant
l’équipement esclave dans le champ Description ,
z validez par Ok.
Résultat : L’architecture suivante apparaît :
CAN
C
IF
--
Master
ID Noeud
Maître
1
TSX CPP 100
Esclave_7_Entrées
ID Noeud
Noeud
7
CBM-DIO8
Esclave_8_Sorties
ID Noeud
Noeud
35012333.02 07/2008
8
CBM-DIO8
109
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Configuration de l’esclave 8
Présentation
La configuration de l’esclave 8 s’effectue de la même manière que la configuration
de l’esclave 7 (voir Configuration de l’esclave 7, p. 105).
La principale différence consiste a sélectionner des sorties au lieu d’entrées.
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer l’esclave 8.
Etape
Action
1
Effectuez un double clic sur l’esclave 8.
Résultat : L’écran de configuration apparaît
2
Sélectionnez l’objet 1400 txPD01_Com puis cliquez sur le bouton Ajouter aux
PDOs configurés.
Résultat : La fenêtre des caractéristiques des PDOs apparaît
3
Modifiez éventuellement la fréquence d’émission puis validez par Ok.
4
Cliquez sur le bouton Configuration Error Control Protocol.
Changez Life time Factor à 3 puis validez par OK.
Note
si l’un des paramètres "Guard Time" ou " Life Time Factor" est positionné à la
valeur 0 dans l’écran de configuration de l’esclave, les sorties ne passeront pas
à leur valeur de repli en cas de rupture de connexion (*) entre cette esclave et
la carte TSX CPP 100 / TSX CPP 110.
(*) cette déconnexion pourrait être occasionnée par :
z un défaut du processeur, ou la mise hors tension de son alimentation,
z une déconnexion du câble reliant la carte PCMCIA et son TAP,
z une déconnexion de l’esclave sur le bus,
z un câble de bus défectueux,
z une commande "Reset" par Sycon (menu En Ligne → Microprogramme /
Reset),
z une commande de chargement de la configuration par SyCon (menu En
Ligne → Télécharger),
z une commande de chargement du microprogramme de la carte par SyCon
(menu En Ligne → Télécharger microprogramme).
5
Sélectionnez PDO_1400 dans le champ Objets de Données Process (PDOs)
configurés puis cliquez sur le bouton Mapping Contenu PDO.
6
z Sélectionnez Write_8_Ouputs_1H-8H (Obj.Idx. 6200, Sub.Idx. 1),
z cliquez sur Ajouter Objet puis
z validez par Ok.
7
110
Validez l’écran de configuration en cliquant sur Ok.
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Contrôle de la configuration réalisée
Présentation
L’outil Sycon permet de contrôler le travail effectué lors de cet exemple. L’accès aux
différentes tables de visualisation est présenté ci-après.
Note : après avoir contrôlé la configuration de votre bus, noubliez pas d’effectuer
une sauvegarde sous la forme d’un fichier .CO qui sera utilisé lors du chargement
dans l’application PL7 ou lors du chargement direct dans la carte TSX CPP 1••.
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les principales étapes de vérification de la
configuration du bus grâce aux tables de visualisation.
Etape
1
Action
Sélectionnez la commande Visu → Table Equipements
Résultat : la liste des équipements configurés apparaît dans l’écran suivant.
Table Equip.
ID
1
7
8
35012333.02 07/2008
Equip.
TSX CPP
CBM-DIO8
CBM-DIO8
Guard Time
Live Time-
500
500
3
3
Master Guarding
OK
111
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
2
Action
Sélectionnez la commande Visu → Table Adresses
Résultat : la liste des esclaves configurés ainsi que les caractéristiques des
données associées apparaissent dans l’écran suivant.
Table d’adresses
ID Noeud Equip.
7
8
CBMCBM-
Obj.
1800
1400
Paramètre COB- I
txPD01_C 391
IB
rxPD01_C 520
Trier selon les ID Noeud
3
I Adr. I Len. OTyp O
0
0
QB 0
O
OK
0
Trier selon les adresse données
Sélectionnez la commande Visu → Table ID
Résultat : la liste des esclaves configurés avec leurs identifiants apparaît dans
l’écran suivant.
Table ID
Id
7
8
112
Equip
CBMCBM-
Description
Emer-
ESD_Slave7_Inp 135
ESD_Slave8_Out 136
Node1799
1800
Paramètre COBtxPD01_C 391
rxPD01_C 520
OK
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
4
Action
Sélectionnez la commande Visu → Table SDO
Résultat : la liste des esclaves configurés avec les caractéristiques des SDOs
apparaît dans l’écran suivant.
Table SDO
Objets customisés
ID
7
Obj. Idx.
1005
1006
1800
1A00
8
1400
1600
Sub.
0
0
1
2
3
0
1
1
2
3
0
1
Paramètre
COB-ID Sync
Communication Cycle
COB-ID
Type Transmission
Temps Inhibition
Valeur
80
64
187
2
0
Nombre d’objets déclarés 1
Read_8_Inputs_1H-8H 60000108
COB-ID
208
Type Transmission
2
Temps Inhibition
0
Nombre d’objets déclarés 1
Write_8_Outputs_1H- 62000108
Voir entrées configurées du dialogue
35012333.02 07/2008
Dialogue
OK
Décimal
X
X
X
X
X
X
X
X
x
x
Cacher entrées configurées du dia-
113
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
4.2
Configuration multi-maître
Présentation
Objet de ce souschapitre
Ce sous-capitre décrit, au travers d’un exemple, la configuration logicielle d’un bus
CANopen sur lequel deux maîtres coexistent.
Cette configuration est réalisée à l’aide de l’outil de configuration SyCon.
Contenu de ce
sous-chapitre
114
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Description de l’exemple
115
Déclaration du maître CANopen A et esclaves 7 et 8
117
Déclaration du maître B CANopen
118
Configuration du bus CANopen du maître B
120
Déclaration et configuration des esclaves 9 et 10
121
Déclaration et configuration de l’esclave 7 pour le maître B
122
Déclaration et configuration de l’esclave 8 pour le maître B
127
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Description de l’exemple
Présentation
Cet exemple est donné à titre didactique. Il vous permettra de suivre les différentes
étapes de la configuration d’une architecture CANopen composée :
z
z
z
z
d’un module maître TSX CPP 100 (appelé maître A) installé dans un automate
Premium,
d’un module maître TSX CPP 100 (appelé maître B) installé dans un automate
Premium,
de deux boitiers de raccordement TSX CPP ACC1,
de quatre équipements esclaves :
z un module avec 8 entrées (esclave 7),
z un module avec 8 sorties (esclave 8).
z un module avec 8 entrées (esclave 9),
z un module avec 8 sorties (esclave 10).
La vitesse de transmission sur le bus est fixée à 1 Mbit/s.
Fonctionnalités demandées aux deux maîtres A et B :
z
z
z
35012333.02 07/2008
Le maître A gère les esclaves 7 et 8.
Le maître B gère les esclaves 9 et 10.
Le maître B est en écoute seule sur les esclaves 7 et 8.
115
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Illustration
L’illustration ci-dessous schématise l’architecture utilisée dans l’exemple.
Premium Maître A
Boitier de raccordement
TSX CPP ACC1
A B
Esclave 7
Esclave 8
Esclave 9
Esclave 10
Premium Maître B
A B
Boitier de raccordement
TSX CPP ACC1
116
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration du maître CANopen A et esclaves 7 et 8
Présentation
La déclaration et la configuration du bus CANopen A ainsi que la déclaration et la
configuration des esclaves 7 et 8 s’effectue de la même manière que pour l’exemple
du bus standard (voir Configuration standard, p. 98).
Résultat
La figure ci-dessous illustre le résultat de la configuration du bus CANopen A.
CAN
C
IF
--
CANopen_Maître_A
ID Noeud
Maître
1
TSX CPP 100
Esclave_7_Entrées
ID Noeud
Noeud
7
CBM-DIO8
Esclave_8_Sorties
ID Noeud
Noeud
35012333.02 07/2008
8
CBM-DIO8
117
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration du maître B CANopen
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour déclarer le maître
CANopen.
Etape
Action
1
Depuis l’écran de configuration de la carte TSX CPP100 (Premium PL7),
cliquez sur l’icône hilscher
Résultat : L’outil SyCon apparaît à l’écran.
2
Sélectionnez la commande Fichier → Nouveau
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Select Fieldbus
CANopen
InterBus
PROFIBUS
OK
Annuler
3
Sélectionnez CANopen puis validez par Ok.
Résultat : Une architecture vide apparaît à l’écran.
4
Sélectionnez la commande Insérer → Maître.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Insére Maître
Available devices
TSX CPP 100
TSX CPP 110
Selected Devices
Ajouter >>
OK
Cancel
Ajouter Tous
<< Retirer
<< Retirer
Node ID (adress)
Description
118
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
Action
5
z Sélectionnez TSX CPP 100,
z cliquez sur Ajouter,
z entrez un nom représentant l’équipement maître dans le champ
Description ,
Note : Le nom ne doit pas contenir d’espace ni de caractère accentué et il
est limité à 32 caractères maximum.
z validez par Ok.
Résultat : L’architecture suivante apparaît :
C
CAN
35012333.02 07/2008
IF
--
CANopen_Maitre_B_Ecoute
ID Noeud
1
Maître
TSX CPP 100
119
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Configuration du bus CANopen du maître B
Marche à suivre
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer le bus
CANopen.
Etape
Action
1
Sélectionnez la commande Paramètres → Paramètres du Bus.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Paramètres du Bus
Master Node ID
1
Vitesse
OK
1 Mbit/s
Cancel
Master stops in case of Node Guard or Heartbeat Error
Disabled
Enabled
Synchronisation Object (SYNC)
COB-ID
127
Période Cycle Com
100
msec.
200
msec.
Heartbeat Function
Enable
Master Producer Heartbeat Time
Enable Global Start Node
29 Bit Selection entries
Enable 29 Bit Selector
28 ...
120
... 0 Bit
Acceptance Code
00
00
00
00
Hex
Acceptance Mask
00
00
00
00
Hex
2
Configurez :
z la vitesse à 1 Mbit/s,
z la valeur de SYNC COB-ID à 127 (chaque maître sur un même bus, doit
avoir un SYNC COB-ID différent),
z la Période Cycle Com à 100 ms.
3
Sélectionnez Disabled à Master stops in case of Node Guard or Heartbeat
Error.
4
Sélectionnez Enable Global Start Node.
5
Validez par Ok.
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration et configuration des esclaves 9 et 10
Présentation
La déclaration et la configuration des esclaves 9 et 10 s’effectue de la même
manière que celles des esclaves 7 et 8 du bus standard seuls les numéros de
noeuds et la description associée à chaque esclave change :
z
z
z
z
Résultat
Déclaration de l’esclave 9 (voir Déclaration de l’esclave 7, p. 103),
Configuration de l’esclave 9 (voir Configuration de l’esclave 7, p. 105),
Déclaration de l’esclave 10 (voir Déclaration de l’esclave 8, p. 109),
Configuration de l’esclave 10 (voir Configuration de l’esclave 8, p. 110),
La figure ci-dessous illustre le résultat de la déclaration et la configuration des
esclaves 9 et 10 du maître B.
CAN
C
IF
--
CANopen_Maître_B_Ecoute
ID Noeud
Maître
1
TSX CPP 100
Esclave_9_Entrées
ID Noeud
Noeud
9
BM-DIO8
Esclave_10_Sorties
ID Noeud
Noeud
35012333.02 07/2008
10
CBM-DIO8
121
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration et configuration de l’esclave 7 pour le maître B
Comment
déclarer
l’esclave 7
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour déclarer l’esclave 7.
Etape
Action
1
Sélectionnez la commande Insérer → Noeud.
Résultat : Un curseur apparaît :
2
Placer le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Insérer Noeud
Node filter
Vendor
All
OK
Profile
All
Cancel
ATV58_E
ATV58_F
ATV58F_E
ATV58F_F
CBM-AI4
CBM-A04
CBM-DIO8
CIF104-COS
CIF104-COS-R
3
Ajouter >>
Ajouter Tous >>
<< Retirer
<< Retirer Tous
Nom Vendeur
EDS
Numéro produit
No Entry
Version produit
1
Révision produit
Nom fichier EDS
0
CBM_DIO8.EDS
EDS Révision
1
ID Noeud
Description
Sélectionnez :
z le nom vendeur (par exemple ESD) ,
z le profil de l’esclave (par exemple 401),
z dans la liste des esclaves, le type de l’esclave (par exemple CBM-DI08)
puis cliquez sur Ajouter,
z 7 dans le champ ID Noeud puis entrez un nom représentant l’équipement
esclave dans le champ Description ,
z validez par Ok.
122
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Comment
configurer
l’esclave 7
Etape
1
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer l’esclave 7.
Action
Effectuez un double clic sur l’esclave 7.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Configuration Noeud
Noeud
CBM-DIO8
ID Noeud
Description
Esclave_7_Entrées_Ecoute
Nom Fichier
CBM_DIO8.EDS
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Auto COB-ID (401)
Profil
401
Type Equip.
OK
7
Cancel
Configuration
Error
Emergency
Nodeguard
Node BootUp
135
179
Sortie Digitale, Entrée Digitale
Objets de Données Process (PDOs) prédéfinis dans le fichier EDS
Idx.Obj Nom PDO
1400 rxPDO1_Com
1800 txPDO1_Com
OPC Objecte
Configuration
Objet
Noeud courant
7 / CBM-DIO8
PDO mapping method
DS301 V4
Ajouter aux PDOs conObjets de Données Process (PDOs) configurés
Nom PDO
Symbolic
COB-
I
I Adr. I Len. O
O Adr. O
Mapping Contenu
Caractéristiques
Définir nouveau PDO
Définir nouveau PDO
Effacer PDO configSymbolic Names
2
Désélectionnez la case Activer le noeud dans la configuratin actuelle.
35012333.02 07/2008
123
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
3
Action
Sélectionnez l’objet 1800 txPD01_Com puis cliquez sur le bouton Ajouter aux PDOs configurés.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Caractéristiques PDO en émission du noeud, données d’entrée du maître
Mode de Transmission
OK
le noeud peut utiliser un message synchro comme indicateur pour transmettre le
le noeud émet le PDO d’émission
10
réceptions de message de synchro
le noeud peut utiliser un message synchro comme indicateur pour transmettre le
PDO
le noeud peut transmettre le PDO d’emission lorsque demandé par distant
événement de transmission du PDO d’émission spécifique au fabricant
événement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’equipeType transmission spécifique résultant d CANopen
255
Mode de Bascule
pas de requête distante, transmission du PDO d’émission dépendant du noeud
requête distante
4
10
intervalles de cycle du noeud
z Sélectionnez événement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de
l’équipement,
z Sélectionnez pas de requête distante, transmission du PDO d’émission dépendant du noeud,
z validez par Ok.
124
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
5
Action
Sélectionnez PDO_1800 dans le champ Objets de Données Process (PDOs) configurés puis cliquez
sur le bouton Mapping Contenu PDO.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Mapping Contenu PDO Index Objet 1A00
Objets du fichier EDS
Obj.Idx Sub.
Paramètre
6000 0
Number_Blocks_8_in
6000 1
Read_8_Inputs_1H-8H
6200 0
Number_Blocks_8_out
6200 1
Write_8_Outputs_1H-8H
OK
Accès
Lecture
Lecture
Lecture
Lec. / Ecr.
Cancel
Ajouter Objet
Répertoire des Objets
Obj.Idx Sub.
Paramètre
Symbolic name
Effacer Objet
6
Sélectionnez Read_8_Inputs_1H-8H, cliquez sur Ajouter Objet puis validez par Ok.
35012333.02 07/2008
125
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
7
Action
Validez l’écran de configuration en cliquant sur Ok.
Résultat : l’architecture suivante apparaît :
CAN
C
IF
--
CANopen_Maître_B_Ecoute
ID Noeud
Maître
1
TSX CPP 100
Esclave_9_Entrées
ID Noeud
Noeud
9
CBM-DIO8
Esclave_10_Sorties
ID Noeud
Noeud
10
CBM-DIO8
Esclave_7_Entrées_Ecoute
ID Noeud
Noeud
126
7
CBM-DIO8
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Déclaration et configuration de l’esclave 8 pour le maître B
Comment
déclarer
l’esclave 8
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour déclarer l’esclave 8.
Etape
Action
1
Sélectionnez la commande Insérer → Noeud.
Résultat : Un curseur apparaît :
2
Placer le curseur sur le bus en dehors du cadre délimitant le maître.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Insérer Noeud
Node filter
Vendor
All
OK
Profile
All
Cancel
ATV58_E
ATV58_F
ATV58F_E
ATV58F_F
CBM-AI4
CBM-A04
CBM-DIO8
CIF104-COS
CIF104-COS-R
35012333.02 07/2008
Ajouter >>
Ajouter Tous >>
<< Retirer
<< Retirer Tous
Nom Vendeur
EDS
Numéro produit
No Entry
Version produit
1
Révision produit
Nom fichier EDS
0
CBM_DIO8.EDS
EDS Révision
1
ID Noeud
Description
127
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
3
Action
Sélectionnez :
z Profile 401 standard-EDS dans le champ Vendor,
z 401 dans le champ Profile,
z cliquez sur Ajouter,
z saisissez 127 dans le champ ID Noeud puis entrez un nom représentant
l’équipement esclave dans le champ Description ,
Résultat :
Insérer Noeud
Node filter
Vendor
Profile 401 standardProfile
OK
Cancel
401
Available devices
Profile 401 standard-EDS
Ajouter >>
Selected devices
Profile 401 standard-EDS
Ajouter
<< Retirer
<< Retirer
Nom Vendeur
Numéro produit
Version produit
Révision produit
Nom fichier EDS
EDS Revision
4
128
Profile 401 standard- ID Noeud
127
Description Esclave_8_Sorties_Ecoute-Fa
No entry
1
1
STANDARD:EDS
3
validez par Ok.
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Comment
configurer
l’esclave 8
Etape
1
Le tableau ci-dessous présente les différentes étapes pour configurer l’esclave 8.
Action
Effectuez un double clic sur l’esclave 8.
Résultat : L’écran suivant apparaît :
Configuration Noeud
Noeud
Profile 401 standard-
Description
Esclave_7_Entrées_Ecoute_Factice
ID Noeud
Nom Fichier
STANDARD.EDS
Activer le noeud dans la configuration actuelle
Auto COB-ID (401)
Profil
401
Type Equip.
127
Configuration
Error
Emergency
Nodeguard
Node BootUp
255
191
Sortie Digitale, Entrée Digitale
Objets de Données Process (PDOs) prédéfinis dans le fichier EDS
Idx.Obj Nom PDO
1400 Receive PDO1 Parameter
1401 Receive PDO2 Parameter
1800 Transmit PDO1 Parameter
1801 Transmit PDO2 Parameter
OK
Cancel
OPC Objecte
Configuration
Objet
Noeud courant
127 / Profile 401
PDO mapping method
DS301 V4
Ajouter aux PDOs conObjets de Données Process (PDOs) configurés
Nom PDO
Symbolic
COB-
I
I Adr. I Len. O
O Adr. O
Mapping Contenu
Caractéristiques
Définir nouveau PDO
Définir nouveau PDO
Effacer PDO configSymbolic Names
2
Désélectionnez la case Activer le noeud dans la configuratin actuelle.
3
Désélectionnez la case Auto COB-ID 401.
35012333.02 07/2008
129
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
4
Action
Cliquez sur Définir nouveau PDO Emis.
Résultat : l’écran suivant apparaît :
Nouveau PDO en émission, données entrée du maître
Index d’objet libre
COB-ID proposé
Nom PDO
1802
OK
hex
1023
Cancel
401TPDO003
5
Saisissez un nom pour le PDO et validez par Ok.
6
Saisissez un nom symbolique (colonne Symbolic Name).
Saisissez un COB-ID, 520 par exemple. Attention, ce numéro doit être identique à celui de l’esclave 8
sur le bus A.
Résultat :
Objets de Données Process (PDOs) configurés
Nom PDO
Symbolic
PDO_1_Facti Slave_8
COB- I
520
IB
I
0
I
0
O
O
O
Mapping Contenu
Caractéristiques
Définir nouveau PDO
Définir nouveau PDO
Effacer PDO configSymbolic Names
130
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
7
Action
Cliquez sur Caractéristiques PDO.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Caractéristiques PDO en émission du noeud, données d’entrée du maître
Mode de Transmission
OK
le noeud peut utiliser un message synchro comme indicateur pour transmettre le
le noeud émet le PDO d’émission
10
réceptions de message de synchro
le noeud peut utiliser un message synchro comme indicateur pour transmettre le
PDO
le noeud peut transmettre le PDO d’emission lorsque demandé par distant
événement de transmission du PDO d’émission spécifique au fabricant
événement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de l’equipeType transmission spécifique résultant d CANopen
255
Mode de Bascule
pas de requête distante, transmission du PDO d’émission dépendant du noeud
requête distante
8
10
intervalles de cycle du noeud
z Sélectionnez événement de transmission du PDO d’émission défini dans le profil de
l’équipement,
z Sélectionnez pas de requête distante, transmission du PDO d’émission dépendant du noeud,
z validez par Ok.
35012333.02 07/2008
131
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
9
Action
Sélectionnez PDO_1_Factice dans le champ Objets de Données Process (PDOs) configurés puis
cliquez sur le bouton Mapping Contenu PDO.
Résultat : La fenêtre suivante apparaît :
Mapping Contenu PDO Index Objet 1A02
Objets du fichier EDS
Idx. Obj. Sub. Idx. Paramètre.
1000
“Error Register”
1002
“Manufacturer Status Register”
6000
1
Read_8_inputs_1H_8H
Read_8_inputs_9H_10H
6000
2
Read_8_inputs_11H_18H
6000
3
4
6000
Read_8_inputs_19H_20H
Read_8_inputs_21H_28H
6000
5
Répertoire des Objets
Idx. Obj. Sub. Idx. Paramètre
Accés
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture
Lecture
OK
Cancel
Ajouter Objet
Symbolic name
Effacer Objet
10
132
Sélectionnez 6200, 1 Write_8_Outputs_1H-8H (utilisez l’ascenseur), cliquez sur Ajouter Objet puis
validez par Ok.
35012333.02 07/2008
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
Etape
11
Action
Validez l’écran de configuration en cliquant sur Ok.
Résultat : l’architecture suivante apparaît :
CAN
C
IF
--
CANopen_Maître_B_Ecoute
ID Noeud
Maître
1
TSX CPP 100
Esclave_9_Entrées
ID Noeud
Noeud
9
CBM-DIO8
Esclave_10_Sorties
ID Noeud
Noeud
10
CBM-DIO8
Esclave_7_Entrées_Ecoute
ID Noeud
Noeud
7
CBM-DIO8
Esclave_8_Sorties_Ecoute_Factice
ID Noeud
Noeud
35012333.02 07/2008
127
Profil 401 EDS-Standard
133
Exemples de configuration avec l’outil SyCon
134
35012333.02 07/2008
Glossaire
C
CAN
Controller Area Network : bus de terrain développé à l’origine pour l’automobile qui
est maintenant utilisé dans de nombreux domaines, de l’industrie au tertiaire.
CiA
CAN in Automation : groupement international des utilisateurs et constructeurs de
produits CAN.
COB
Communication OBject : unité de transport sur le bus CAN. Un COB est identifié
par un identifiant unique codé sur 11 bits, [0, 2047]. Un COB contient au plus 8
octets de données. La priorité de transmission d’un COB est donnée par son
identifiant, plus l’identifiant est faible plus le COB associé est prioritaire.
CRC
Cyclic Redundancy Checksum : checksum de redondance cyclique qui indique
qu’aucun caractère n’a été "déformé" lors de la transmission de la trame.
CSMA/CA
Carrier Sense, Multiple Access / Collision Avoidance : méthode de gestion des
communications sur un réseau caractérisant la couche liaison.
D
DIN
Deutsches Institut für Normung: institut de normalisation allemand.
DS
Draft Standard: document de spécification issu des travaux du groupement CIA.
35012333.02 07/2008
135
Glossaire
E
EDS
Electronic Data Sheet: fichier de description de chaque équipement CAN (fourni
par les constructeurs). Avec le logiciel de configuration Sycon, pour ajouter un
équipement CAN sur le bus, il faut sélectioner l’EDS correspondant. Les EDS sont
disponibles sur le site http://www.can-cia.de ou bien auprès du fournisseur du
matériel.
L
Life Time
Life Time = Life Time factor x Guard Time .
LLC
Logical Link Control .
M
MAC
Medium Access Control .
MDI
Medium Dependent Interface .
MTBF
Mean Time Between Failure : temps moyen entre deux pannes.
O
OD
Object Dictionary : dictionnaire des objets reconnus par CAN. Un code en
hexadécimal est donné à chaque type d’objet, le dictionaire regroupe les codes de
tous les objets.
P
PCMCIA
136
Personal Computer Memory Card International Association
35012333.02 07/2008
Glossaire
PDO
Process Data Object : il existe les RPDO (Recieve PDO) et les TPDO (Transmit
PDO).
PDU
Process Data Unit : il existe les APDU (Application PDU). Un PDU au niveau de la
couche liaison est un APDU encapsulé par les entêtes et les octets caractérisant
cette couche liaison.
PMA
Physical Medium Attachment.
S
SDO
Service Data Object : il existe les SSDO (Server SDO) et les CSDO (Client SDO).
T
TAP
35012333.02 07/2008
Transmission Access Point : boitier de raccordement du bus.
137
Glossaire
138
35012333.02 07/2008
B
AC
Index
A
G
Accès à l’écran de configuration, 38
Architecture, 11
Généralités, 9
Gestion des échanges, 87
C
I
CANopen, 10
Caractéristiques, 26
Codes d’erreur, 90
Compte-rendu, 87
Configuration, 37
Chargement, 45
Comment faire, 51
Comportement du bus CANopen, 41
Entrées des esclaves, 41
Sorties des esclaves, 41
IDENTIFICATION, 65
D
Description physique CPP100/110, 17
Diagnostic, 72, 74
Commande, 68
Dossier, 55
E
L
Logiciel, 31
Longueur du bus, 12
M
Méthodologie, 35
Mise au point, 70
Mise en oeuvre
Principe, 33
Montage carte PCMCIA, 19, 21
Mots d’entrées, 83
Mots de sorties, 85
N
Normes, 26
Echange explicite, 86
Echange implicite, 82
Ecran de configuration, 39
35012333.02 07/2008
139
Index
O
Objets langage, 81
Configuration, 88
Explicites, 86
Implicites, 82
P
PDU, 63
Processeurs, 28
R
READ_VAR, 58
S
Sélectionnez un fichier de configuration, 52
Signalisation, 73
T
Topologie, 11
TSX CPP 100/110, 15
TSX CPP ACC1, 23
V
Vitesse de transmission, 12
Voyants, 73
W
WRITE_VAR, 58
140
35012333.02 07/2008