Schneider Electric SoMachine - Motion Control Mode d'emploi

SoMachine
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
Guide des bibliothèques
Motion Control
EIO0000002560.02
05/2017
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ou intégrateur de réaliser l'analyse de risques complète et appropriée, l'évaluation et le test des
produits pour ce qui est de l'application à utiliser et de l'exécution de cette application. Ni la société
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Lorsque des équipements sont utilisés pour des applications présentant des exigences techniques
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EIO0000002560 05/2017
Table des matières
Consignes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A propos de ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1 Description générale des bibliothèques Motion Control .
1.1 Description générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliothèques et blocs fonction associés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramme d'état PLCopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transition entre blocs fonction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Codes de diagnostic de bibliothèque. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Entrées et sorties communes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Comportement des blocs fonction avec l'entrée Enable . . . . . . . . . .
Comportement des blocs fonction avec l'entrée Execute . . . . . . . . .
Chapitre 2 Blocs fonction - Axe unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 Initialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Mode opératoire Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Jog_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Jog_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Mode de fonctionnement Profile Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_TorqueControl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetTorqueRamp_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TorqueControl_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Mode de fonctionnement Profile Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MoveVelocity_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VelocityControlAnalogInput_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VelocityControlSelectAI_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Mode de fonctionnement Profile Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MoveAbsolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MoveAdditive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_MoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.6 Mode de fonctionnement Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Home_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Home_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_SetPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetStopRamp_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetStopRamp_ILX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Stop_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Halt_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Capture de position via l'entrée de signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_TouchProbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TouchProbe_LXM32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TouchProbe_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_AbortTrigger. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 3 Blocs fonction - Axes multiples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1 Mode de fonctionnement Electronic Gear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GearInPos_LXM32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
GearIn_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 4 Blocs fonction - Administration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 Lecture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadActualTorque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadActualVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadActualPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadAxisInfo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadMotionState . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadStatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadParameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Ecriture d'un paramètre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_WriteParameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetDriveRamp_ATV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetDriveRamp_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetDriveRamp_ILX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetLimitSwitch_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetLimitSwitch_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SetFrequencyRange_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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ResetParameters_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ResetParameters_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ResetParameters_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
StoreParameters_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
StoreParameters_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
StoreParameters_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Entrées et sorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ReadAnalogInput_ATV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadDigitalInput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadDigitalOutput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_WriteDigitalOutput . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Traitement des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ReadAxisWarning_LXM32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ReadAxisWarning_ILX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_ReadAxisError . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MC_Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glossaire
Index
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Consignes de sécurité
Informations importantes
AVIS
Lisez attentivement ces instructions et examinez le matériel pour vous familiariser avec l'appareil
avant de tenter de l'installer, de le faire fonctionner, de le réparer ou d'assurer sa maintenance.
Les messages spéciaux suivants que vous trouverez dans cette documentation ou sur l'appareil
ont pour but de vous mettre en garde contre des risques potentiels ou d'attirer votre attention sur
des informations qui clarifient ou simplifient une procédure.
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REMARQUE IMPORTANTE
L'installation, l'utilisation, la réparation et la maintenance des équipements électriques doivent être
assurées par du personnel qualifié uniquement. Schneider Electric décline toute responsabilité
quant aux conséquences de l'utilisation de ce matériel.
Une personne qualifiée est une personne disposant de compétences et de connaissances dans le
domaine de la construction, du fonctionnement et de l'installation des équipements électriques, et
ayant suivi une formation en sécurité leur permettant d'identifier et d'éviter les risques encourus.
AVANT DE COMMENCER
N'utilisez pas ce produit sur les machines non pourvues de protection efficace du point de fonctionnement. L'absence de ce type de protection sur une machine présente un risque de blessures
graves pour l'opérateur.
AVERTISSEMENT
EQUIPEMENT NON PROTEGE


N'utilisez pas ce logiciel ni les automatismes associés sur des appareils non équipés de
protection du point de fonctionnement.
N'accédez pas aux machines pendant leur fonctionnement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Cet automatisme et le logiciel associé permettent de commander des processus industriels divers.
Le type ou le modèle d'automatisme approprié pour chaque application dépendra de facteurs tels
que la fonction de commande requise, le degré de protection exigé, les méthodes de production,
des conditions inhabituelles, la législation, etc. Dans certaines applications, plusieurs processeurs
seront nécessaires, notamment lorsque la redondance de sauvegarde est requise.
Vous seul, en tant que constructeur de machine ou intégrateur de système, pouvez connaître
toutes les conditions et facteurs présents lors de la configuration, de l'exploitation et de la
maintenance de la machine, et êtes donc en mesure de déterminer les équipements automatisés,
ainsi que les sécurités et verrouillages associés qui peuvent être utilisés correctement. Lors du
choix de l'automatisme et du système de commande, ainsi que du logiciel associé pour une
application particulière, vous devez respecter les normes et réglementations locales et nationales
en vigueur. Le document National Safety Council's Accident Prevention Manual (reconnu aux
Etats-Unis) fournit également de nombreuses informations utiles.
Dans certaines applications, telles que les machines d'emballage, une protection supplémentaire,
comme celle du point de fonctionnement, doit être fournie pour l'opérateur. Elle est nécessaire si
les mains ou d'autres parties du corps de l'opérateur peuvent entrer dans la zone de point de
pincement ou d'autres zones dangereuses, risquant ainsi de provoquer des blessures graves. Les
produits logiciels seuls, ne peuvent en aucun cas protéger les opérateurs contre d'éventuelles
blessures. C'est pourquoi le logiciel ne doit pas remplacer la protection de point de fonctionnement
ou s'y substituer.
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Avant de mettre l'équipement en service, assurez-vous que les dispositifs de sécurité et de
verrouillage mécaniques et/ou électriques appropriés liés à la protection du point de fonctionnement ont été installés et sont opérationnels. Tous les dispositifs de sécurité et de verrouillage
liés à la protection du point de fonctionnement doivent être coordonnés avec la programmation des
équipements et logiciels d'automatisation associés.
NOTE : La coordination des dispositifs de sécurité et de verrouillage mécaniques/électriques du
point de fonctionnement n'entre pas dans le cadre de cette bibliothèque de blocs fonction, du
Guide utilisateur système ou de toute autre mise en œuvre référencée dans la documentation.
DEMARRAGE ET TEST
Avant toute utilisation de l'équipement de commande électrique et des automatismes en vue d'un
fonctionnement normal après installation, un technicien qualifié doit procéder à un test de
démarrage afin de vérifier que l'équipement fonctionne correctement. Il est essentiel de planifier
une telle vérification et d'accorder suffisamment de temps pour la réalisation de ce test dans sa
totalité.
AVERTISSEMENT
RISQUES INHERENTS AU FONCTIONNEMENT DE L'EQUIPEMENT



Assurez-vous que toutes les procédures d'installation et de configuration ont été respectées.
Avant de réaliser les tests de fonctionnement, retirez tous les blocs ou autres cales
temporaires utilisés pour le transport de tous les dispositifs composant le système.
Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur
l'équipement.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Effectuez tous les tests de démarrage recommandés dans la documentation de l'équipement.
Conservez toute la documentation de l'équipement pour référence ultérieure.
Les tests logiciels doivent être réalisés à la fois en environnement simulé et réel.
Vérifiez que le système entier est exempt de tout court-circuit et mise à la terre temporaire non
installée conformément aux réglementations locales (conformément au National Electrical Code
des Etats-Unis, par exemple). Si des tests diélectriques sont nécessaires, suivez les recommandations figurant dans la documentation de l'équipement afin d'éviter de l'endommager
accidentellement.
Avant de mettre l'équipement sous tension :
 Enlevez les outils, les instruments de mesure et les débris éventuels présents sur l'équipement.
 Fermez le capot du boîtier de l'équipement.
 Retirez toutes les mises à la terre temporaires des câbles d'alimentation entrants.
 Effectuez tous les tests de démarrage recommandés par le fabricant.
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FONCTIONNEMENT ET REGLAGES
Les précautions suivantes sont extraites du document NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995
(la version anglaise prévaut) :
 Malgré le soin apporté à la conception et à la fabrication de l'équipement ou au choix et à
l'évaluation des composants, des risques subsistent en cas d'utilisation inappropriée de
l'équipement.
 Il arrive parfois que l'équipement soit déréglé accidentellement, entraînant ainsi un fonctionnement non satisfaisant ou non sécurisé. Respectez toujours les instructions du fabricant pour
effectuer les réglages fonctionnels. Les personnes ayant accès à ces réglages doivent
connaître les instructions du fabricant de l'équipement et les machines utilisées avec
l'équipement électrique.
 Seuls ces réglages fonctionnels, requis par l'opérateur, doivent lui être accessibles. L'accès aux
autres commandes doit être limité afin d'empêcher les changements non autorisés des
caractéristiques de fonctionnement.
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A propos de ce manuel
Présentation
Objectif du document
Les blocs fonction des trois bibliothèques décrites dans ce document permettent de commander
les équipements suivants dans l'environnement logiciel SoMachine :
 Variateurs ATV320, ATV340, ATV6•• et ATV9•• sur CANopen, Ethernet/IP et Modbus/TCP
 Variateurs ATV32, ATV71, LXM32M et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS sur
Ethernet/IP et Modbus/TCP
Ces blocs fonction sont conformes à la norme IEC 61131-3.
Champ d'application
Ce document a été actualisé pour le lancement de SoMachine V4.3.
Titre antérieur de ce guide : SoMachine Industrial Ethernet Motion Control Library Guide
Documents à consulter
Titre de la documentation
Référence
SoMachine - Guide de programmation
EIO0000000067 (eng)
EIO0000000069 (fre)
EIO0000000068 (ger)
EIO0000000071 (spa)
EIO0000000070 (ita)
EIO0000000072 (chi)
SoMachine - Fonctions et bibliothèques - Guide de l'utilisateur
EIO0000000735 (eng)
EIO0000000792 (fre)
EIO0000000793 (ger)
EIO0000000795 (spa)
EIO0000000794 (ita)
EIO0000000796 (chi)
SoMachine Ethernet industriel - Guide de l'utilisateur
EIO0000002215 (eng)
EIO0000002216 (fre)
EIO0000002217 (ger)
EIO0000002218 (spa)
EIO0000002219 (ita)
EIO0000002220 (chi)
EIO0000002560 05/2017
11
Titre de la documentation
Référence
Altivar 32 Variable speed drives for synchronous and asynchronous motors
- Programming Manual
S1A28692 (eng)
S1A28693 (fre)
S1A28694 (ger)
S1A28695 (spa)
S1A28696 (ita)
S1A28697 (chi)
ATV32 - Communication Parameters
S1A44568 (eng)
Altivar 32 Variable speed drives for synchronous and asynchronous motors
- Modbus TCP - EtherNet/IP Communication Manual
S1A28701 (eng)
Altivar Machine ATV320 Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - Programming Manual
NVE41295 (eng)
NVE41296 (fre)
NVE41297 (ger)
NVE41298 (spa)
NVE41299 (ita)
NVE41300 (chi)
ATV320 - Communication Parameters
NVE41316 (eng)
Altivar Machine 320 Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - CANopen Manual - VW3A3608, 618, 628
NVE41309 (eng)
Altivar Machine ATV320 Variable Speed Drives For Asynchronous and
Synchronous Motors - Modbus TCP - EtherNet/IP Manual - VW3A3616
NVE41313 (eng)
Altivar Machine ATV340 Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - Programming Manual
NVE61643 (eng)
NVE61644 (fre)
NVE61645 (ger)
NVE61647 (spa)
NVE61648 (ita)
NVE61649 (chi)
ATV340 - Communication Parameters
NVE61728 (eng)
Altivar Machine ATV340 Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - CANopen Manual - VW3A3608, 618, 628
NVE61655 (eng)
Altivar Machine ATV340 Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - Ethernet Embedded Manual
NVE61653 (eng)
Altivar 71 Variable speed drives for synchronous and asynchronous motors
- Programming manual
1755855 (eng)
1755854 (fre)
1755856 (ger)
1755857 (spa)
1755858 (ita)
1755859 (chi)
Altivar 71 Communication parameters - User manual
1755861 (eng)
Altivar 61/71 EtherNet/IP™ card - User manual VW3 A3 316
AAV68822 (eng)
Altivar 61/71 Modbus TCP/IP Ethernet card - User manual VW3 A3 310
1755879 (eng)
Altivar 61/71 Modbus TCP/IP Daisy Chain Ethernet card - User manual VW3 AAV69931 (eng)
A3 310d
12
EIO0000002560 05/2017
Titre de la documentation
Référence
Altivar 61/71 Modbus TCP/IP card - User manual
HRB10064 (eng)
Altivar 61/71 EtherNet/IP™ card - User manual VW3A3320
HRB10065 (eng)
Altivar Process - Variable Speed Drives ATV630, ATV650, ATV660, ATV680 EAV64318 (eng)
- Programming Manual
EAV64320 (fre)
EAV64321 (ger)
EAV64322 (spa)
EAV64323 (ita)
EAV64324 (chi)
EAV64318RU (rus)
ATV600 - Communication parameters
EAV64332 (eng)
Altivar Process ATV600 Variable Speed Drive for Asynchronous and
Synchronous Motors - CANopen Manual - VW3A3608, 618, 628
EVA64333 (eng)
Altivar Process ATV600 - Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - Embedded Ethernet Manual
EAV64327 (eng)
Altivar Process ATV600 - Variable Speed Drives for Asynchronous and
Synchronous Motors - EthernetIP Modbus TCP Manual: VW3A3720,
VW3A3721
EAV64328 (eng)
Altivar Process - Variable Speed Drives ATV930, ATV950, ATV960,
ATV980, ATV993 - Programming Manual
NHA80757 (eng)
NHA80758 (fre)
NHA80759 (ger)
NHA80760 (spa)
NHA80761 (ita)
NHA80762 (chi)
Altivar Process 900 - CANopen Manual - VW3A3608, 618, 628
NHA80945 (eng)
Altivar Process 900 - Ethernet manual - Embedded
NHA80940 (eng)
LXM32M - Servo variateur AC - Manuel produit
0198441113767 (eng)
0198441113768 (fre)
0198441113766 (ger)
0198441113770 (spa)
0198441113769 (ita)
0198441113771 (chi)
LXM32M - Module EtherNet/IP - Manuel bus de terrain
0198441113802 (eng)
0198441113803 (fre)
0198441113801 (ger)
LXM32M - Module Modbus/TCP - Manuel bus de terrain
0198441113843 (eng)
0198441113844 (fre)
0198441113842 (ger)
ILA2K EtherNet/IP Lexium Integrated Drive - Product manual
0198441113670 (eng)
0198441113669 (ger)
ILE2K EtherNet/IP Lexium Integrated Drive - Product manual
0198441113676 (eng)
0198441113675 (ger)
EIO0000002560 05/2017
13
Titre de la documentation
Référence
ILS2K EtherNet/IP Lexium Integrated Drive - Product manual
0198441113682 (eng)
0198441113681 (ger)
ILA2T Modbus/TCP Lexium Integrated Drive - Product manual
0198441113652 (eng)
0198441113651 (ger)
ILE2T Modbus/TCP Lexium Integrated Drive - Product manual
0198441113658 (eng)
0198441113657 (ger)
ILS2T Modbus/TCP Lexium Integrated Drive - Product manual
0198441113664 (eng)
0198441113663 (ger)
Vous pouvez télécharger ces publications ainsi que d'autres informations techniques sur notre site
Web : http://www.schneider-electric.com/en/download.
Information spécifique au produit
AVERTISSEMENT
PERTE DE CONTROLE





Le concepteur d'un système de commande doit envisager les modes de défaillance possibles
des chemins de commande et, pour certaines fonctions de commande critiques, prévoir un
moyen d'atteindre un état sécurisé en cas de défaillance d'un chemin, et après cette
défaillance. Par exemple, l'arrêt d'urgence, l'arrêt en cas de surcourse, la coupure de courant
et le redémarrage sont des fonctions de commande cruciales.
Des canaux de commande séparés ou redondants doivent être prévus pour les fonctions de
commande critiques.
Les chemins de commande système peuvent inclure les liaisons de communication. Soyez
particulièrement attentif aux implications des retards de transmission imprévus ou des pannes
de liaison.
Respectez toutes les réglementations de prévention des accidents ainsi que les consignes de
sécurité locales.1
Chaque implémentation de cet équipement doit être testée individuellement et entièrement
pour s'assurer du fonctionnement correct avant la mise en service.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
1
Pour plus d'informations, consultez le document NEMA ICS 1.1 (dernière édition), « Safety
Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control » (Directives de
sécurité pour l'application, l'installation et la maintenance de commande statique) et le document
NEMA ICS 7.1 (dernière édition), « Safety Standards for Construction and Guide for Selection,
Installation, and Operation of Adjustable-Speed Drive Systems » (Normes de sécurité relatives à
la construction et manuel de sélection, installation et opération de variateurs de vitesse) ou son
équivalent en vigueur dans votre pays.
14
EIO0000002560 05/2017
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L’EQUIPEMENT


N'utilisez que le logiciel approuvé par Schneider Electric pour faire fonctionner cet
équipement.
Mettez à jour votre programme d'application chaque fois que vous modifiez la configuration
matérielle physique.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Terminologie utilisée dans les normes
Les termes techniques, la terminologie, les symboles et les descriptions correspondantes
employés dans ce manuel ou figurant dans ou sur les produits proviennent généralement des
normes internationales.
Dans les domaines des systèmes de sécurité fonctionnelle, des variateurs et de l'automatisme en
général, les termes employés sont sécurité, fonction de sécurité, état sécurisé, défaut, réinitialisation du défaut, dysfonctionnement, panne, erreur, message d'erreur, dangereux, etc.
Entre autres, les normes concernées sont les suivantes :
Norme
Description
EN 61131-2:2007
Automates programmables - Partie 2 : exigences et essais des équipements
ISO 13849-1:2008
Sécurité des machines - Parties des systèmes de commande relatives à la
sécurité Principes généraux de conception
EN 61496-1:2013
Sécurité des machines - Équipements de protection électro-sensibles Partie 1 : prescriptions générales et essais
ISO 12100:2010
Sécurité des machines - Principes généraux de conception - Appréciation du
risque et réduction du risque
EN 60204-1:2006
Sécurité des machines - Équipement électrique des machines - Partie 1 : règles
générales
EN 1088:2008
ISO 14119:2013
Sécurité des machines - Dispositifs de verrouillage associés à des protecteurs
- Principes de conception et de choix
ISO 13850:2006
Sécurité des machines - Fonction d'arrêt d'urgence - Principes de conception
EN/IEC 62061:2005
Sécurité des machines - Sécurité fonctionnelle des systèmes de commande
électrique, électronique et électronique programmable relatifs à la sécurité
IEC 61508-1:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité - Exigences générales
IEC 61508-2:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité - Exigences pour les systèmes
électriques/électroniques/électroniques programmables relatifs à la sécurité
EIO0000002560 05/2017
15
Norme
Description
IEC 61508-3:2010
Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques/électroniques
programmables relatifs à la sécurité - Exigences concernant les logiciels
IEC 61784-3:2008
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain de sécurité fonctionnelle
2006/42/EC
Directive Machines
2014/30/EU
Directive sur la compatibilité électromagnétique
2014/35/EU
Directive sur les basses tensions
De plus, des termes peuvent être utilisés dans le présent document car ils proviennent d'autres
normes telles que :
Norme
Description
Série IEC 60034
Machines électriques rotatives
Série IEC 61800
Entraînements électriques de puissance à vitesse variable
Série IEC 61158
Communications numériques pour les systèmes de mesure et de commande Bus de terrain utilisés dans les systèmes de commande industriels
Enfin, le terme zone de fonctionnement utilisé dans le contexte de la description de dangers
spécifiques a la même signification que les termes zone dangereuse ou zone de danger employés
dans la directive Machines (2006/42/EC) et la norme ISO 12100:2010.
NOTE : Les normes susmentionnées peuvent s'appliquer ou pas aux produits cités dans la
présente documentation. Pour plus d'informations sur chacune des normes applicables aux
produits décrits dans le présent document, consultez les tableaux de caractéristiques de ces
références de produit.
16
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
Description générale des bibliothèques Motion Control
EIO0000002560 05/2017
Chapitre 1
Description générale des bibliothèques Motion Control
Description générale des bibliothèques Motion Control
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
1.1
Description générale
18
1.2
Entrées et sorties communes
33
EIO0000002560 05/2017
17
Description générale des bibliothèques Motion Control
Sous-chapitre 1.1
Description générale
Description générale
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
18
Page
Bibliothèques et blocs fonction associés
19
Diagramme d'état PLCopen
23
Transition entre blocs fonction
24
Codes de diagnostic de bibliothèque
27
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Bibliothèques et blocs fonction associés
Présentation de la bibliothèque
Bibliothèques :
 Bibliothèque GMC Independent PLCopen MC
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC (voir page 20)
Espace de noms : GIPLC
 Bibliothèque GMC Independent Altivar
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar (voir page 21)
Espace de noms : GIATV
 Bibliothèque GMC Independent Lexium
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium (voir page 21)
Espace de noms : GILXM
Conventions de dénomination :
 Les blocs fonction avec préfixe MC_ (Motion Control) sont conformes à la spécification
PLCopen V2.00, ainsi qu'à la norme internationale relative à la programmation d'applications
de commande de mouvement.
 Les blocs fonction sans préfixe MC_ sont spécifiques au fournisseur (Schneider Electric), mais
ils sont conformes aux règles générales PLCopen.
Variateurs et bus de terrain pris en charge
Variateur
CANopen
EtherNet/IP
Modbus/TCP
ATV320, ATV340, ATV6••, ATV9••
✓
✓
✓
ATV32, ATV71, LXM32M
Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
-
✓
✓
✓
-
Pris en charge
Non pris en charge
EIO0000002560 05/2017
19
Description générale des bibliothèques Motion Control
Blocs fonction de la bibliothèque GMC Independent PLCopen MC (GIPLC)
La bibliothèque GMC Independent PLCopen MC contient les blocs fonction suivants, qui peuvent
être utilisés avec des variateurs Altivar, Lexium 32 et Lexium ILA, ILE et ILS :
Catégorie
Bloc fonction
Description
Un seul axe
MC_Power (voir page 40)
Initialisation
MC_Jog (voir page 44)
Mode opératoire : Jog
MC_TorqueControl (voir page 57)
Mode opératoire : Profile Torque
MC_MoveVelocity (voir page 66)
Mode opératoire : Profile Velocity
MC_MoveAbsolute (voir page 86)
Mode opératoire : Profile Position
MC_MoveAdditive (voir page 89)
MC_MoveRelative (voir page 92)
MC_Home (voir page 96)
Mode opératoire : Homing
MC_SetPosition (voir page 107)
MC_Stop (voir page 110)
Arrêt
MC_Halt (voir page 120)
MC_TouchProbe (voir page 126)
Capture de position via une entrée de signal
MC_AbortTrigger (voir page 135)
Administration
MC_ReadActualTorque (voir page 147)
Lecture d'un paramètre
MC_ReadActualVelocity (voir page 149)
MC_ReadActualPosition (voir page 151)
MC_ReadAxisInfo (voir page 153)
MC_ReadMotionState (voir page 156)
MC_ReadStatus (voir page 159)
MC_ReadParameter (voir page 162)
MC_WriteParameter (voir page 167)
Ecriture d'un paramètre
MC_ReadDigitalInput (voir page 201)
Entrées et sorties
MC_ReadDigitalOutput (voir page 205)
MC_WriteDigitalOutput (voir page 209)
MC_ReadAxisError (voir page 218)
Gestion des erreurs
MC_Reset (voir page 220)
20
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Blocs fonction de la bibliothèque GMC Independent Altivar (GIATV)
La bibliothèque GMC Independent Altivar contient les blocs fonction suivants, qui peuvent être
utilisés avec des variateurs Altivar :
Catégorie
Bloc fonction
Description
Un seul axe
VelocityControlAnalogInput_ATV
Mode opératoire : Profile Velocity
(voir page 73)
VelocityControlSelectAI_ATV
(voir page 76)
Control_ATV (voir page 79)
Administration
SetDriveRamp_ATV (voir page 170)
Ecriture d'un paramètre
SetFrequencyRange_ATV
(voir page 182)
ResetParameters_ATV (voir page 185)
StoreParameters_ATV (voir page 191)
ReadAnalogInput_ATV (voir page 198)
Entrées et sorties
Blocs fonction de la bibliothèque GMC Independent Lexium (GILXM)
La bibliothèque GMC Independent Lexium contient les blocs fonction que vous pouvez utiliser
avec des variateurs Lexium.
Les blocs fonction suivants peuvent être utilisés avec des variateurs Lexium 32 :
Catégorie
Bloc fonction
Description
Un seul axe
Jog_LXM32 (voir page 48)
Mode opératoire : Jog
SetTorqueRamp_LXM32 (voir page 60)
Mode opératoire : Profile Torque
TorqueControl_LXM32 (voir page 62)
MoveVelocity_LXM32 (voir page 70)
Mode opératoire : Profile Velocity
Home_LXM32 (voir page 99)
Mode opératoire : Homing
SetStopRamp_LXM32 (voir page 113)
Arrêt
Stop_LXM32 (voir page 117)
Halt_LXM32 (voir page 123)
Plusieurs axes
TouchProbe_LXM32 (voir page 129)
Capture de position via une entrée de signal
GearlnPos_LXM32 (voir page 139)
Mode opératoire : Electronic Gear
Gearln_LXM32 (voir page 142)
EIO0000002560 05/2017
21
Description générale des bibliothèques Motion Control
Catégorie
Administration
Bloc fonction
Description
SetDriveRamp_LXM32 (voir page 172)
Ecriture d'un paramètre
SetLimitSwitch_LXM32 (voir page 176)
ResetParameters_LXM32 (voir page 187)
StoreParameters_LXM32 (voir page 193)
ReadAxisWarning_LXM32
(voir page 214)
Gestion des erreurs
Les blocs fonction suivants peuvent être utilisés avec Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS :
Catégorie
Un seul axe
Administration
Bloc fonction
Description
Jog_ILX (voir page 52)
Mode opératoire : Jog
Home_ILX (voir page 103)
Mode opératoire : Homing
SetStopRamp_ILX (voir page 115)
Arrêt
TouchProbe_ILX (voir page 132)
Capture de position via une entrée de signal
SetDriveRamp_ILX (voir page 174)
Ecriture d'un paramètre
SetLimitSwitch_ILX (voir page 179)
ResetParameters_ILX (voir page 189)
StoreParameters_ILX (voir page 195)
ReadAxisWarning_ILX (voir page 216)
22
Gestion des erreurs
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Diagramme d'état PLCopen
Le diagramme d'état représente l'axe en termes PLCopen. A tout instant donné, l'axe est
exactement à un état. Si un bloc fonction est exécuté ou si une erreur est détectée, cela peut
engendrer une transition d'état. Le bloc fonction MC_ReadStatus fournit l'état en cours de l'axe.
Remarque 1 Une erreur a été détectée. (transition d'un état).
Remarque 2 L'entrée Enable du bloc fonction MC_Power est définie sur FALSE et aucune erreur n'a été
détectée (transition d'un état).
Remarque 3 MC_Reset et MC_Power.Status = FALSE.
Remarque 4 MC_Reset et MC_Power.Status = TRUE et MC_Power.Enable = TRUE.
Remarque 5 MC_Power.Enable = TRUE et MC_Power.Status = TRUE.
Remarque 6 MC_Stop.Done = TRUE et MC_Stop.Execute = FALSE.
EIO0000002560 05/2017
23
Description générale des bibliothèques Motion Control
Transition entre blocs fonction
Le tableau suivant indique comment terminer l'exécution d'un bloc fonction (bloc fonction 1) en
utilisant un autre bloc fonction (bloc fonction 2).
Bloc fonction 2
Bloc fonction 1
MC_Jog
MC_Home MC_MoveAbsolute MC_MoveAdditive MC_MoveRelative
MC_Jog
Immédiatement
Non
autorisé
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_Home
Non autorisé
Non
autorisé
Non autorisé
Non autorisé
Non autorisé
MC_MoveAbsolute
Moteur à l'arrêt Non
autorisé
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_MoveAdditive
Moteur à l'arrêt Non
autorisé
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_MoveRelative
Moteur à l'arrêt Non
autorisé
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_MoveVelocity
Moteur à l'arrêt Non
autorisé
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_TorqueControl
Moteur à l'arrêt Non
autorisé
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_Stop
Non autorisé
Non
autorisé
Non autorisé
Non autorisé
Non autorisé
MC_Halt
Moteur à l'arrêt Non
autorisé
Non autorisé
Non autorisé
Non autorisé
Bloc fonction 2
Bloc fonction 1
MC_MoveVelocity
MC_TorqueControl
MC_Stop
MC_Halt
MC_Jog
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_Home
Non autorisé
Non autorisé
Immédiatement
Non autorisé
MC_MoveAbsolute
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_MoveAdditive
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_MoveRelative
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_MoveVelocity
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_TorqueControl Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
Immédiatement
MC_Stop
Non autorisé
Non autorisé
Immédiatement
Non autorisé
MC_Halt
Non autorisé
Non autorisé
Immédiatement
Immédiatement
24
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Immédiatement
L'exécution du bloc fonction 2 est lancée « on the fly » (sans délai). L'exécution du bloc fonction 1
est annulée.
Le bloc fonction 1 (MC_MoveAbsolute) démarre en
position 0
 Position = 100
Le bloc fonction 2 (MC_MoveVelocity) démarre en
position 60
Velocity = 2000
 Velocity = 1000
Motor Standstill
L'exécution du bloc fonction 2 décélère le moteur jusqu'à l'arrêt selon la rampe de décélération
définie. Ensuite, l'exécution du bloc fonction 1 est annulée. Le mouvement du bloc fonction 2
démarre dès que le moteur est à l'arrêt.
Le bloc fonction 1 (MC_MoveVelocity) démarre en
position 0
Velocity = 1000
Le bloc fonction 2 (MC_MoveAbsolute) démarre en
position 100
 Position = 400
EIO0000002560 05/2017
 Velocity = 2000
25
Description générale des bibliothèques Motion Control
Non autorisé
Le bloc fonction 1 ne peut pas être annulé par le nouveau bloc de fonction. Le bloc fonction 2 n'est
pas exécuté.
26
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Codes de diagnostic de bibliothèque
Le tableau suivant présente les codes de diagnostic de la bibliothèque.
Valeur (hex.)
Description
00
Aucune erreur détectée.
01
Interface non mise en œuvre.
Le bloc fonction n'est pas pris en charge par l'équipement.
02
Axe bloqué.
L'axe est bloqué par un autre bloc fonction qu'il est impossible d'interrompre.
03
Alimentation désactivée.
Il est impossible d'exécuter le bloc fonction avant l'activation de la phase d'alimentation.
04
Pas de réexécution.
Le bloc fonction ne peut pas être répété tant que la sortie Busy a la valeur TRUE.
0B
L'adresse est incorrecte.
L'adresse de paramètre spécifiée n'est pas prise en charge par l'équipement.
0C
Numéro d'entrée hors plage.
Le nombre indiqué comme entrée du signal est hors de la plage des valeurs
autorisées1.
0D
Numéro de sortie hors plage.
Le nombre indiqué comme sortie de signal est hors de la plage des valeurs autorisées1.
0E
Une erreur interne a été détectée. Contactez votre service clientèle local.
65
Exécution terminée.
La commande a bien été exécutée.
66
Exécution en cours.
La commande est en cours d'exécution.
67
Echec d'initialisation.
Echec de l'initialisation de la bibliothèque.
68
Configuration en cours.
La commande n'a pas été exécutée, l'équipement n'est pas prêt.
69
Etat d'équipement indéterminé.
Erreur interne détectée. Contactez votre service clientèle local.
6A
ID hors plage.
Erreur interne détectée. Contactez votre service clientèle local.
6B
Commande absente.
Erreur interne détectée. Contactez votre service clientèle local.
6C
Erreur de communication détectée. La connexion à l'équipement a été interrompue.
1
Reportez-vous à la documentation de chaque bloc fonction pour connaître la plage des valeurs autorisées.
EIO0000002560 05/2017
27
Description générale des bibliothèques Motion Control
Valeur (hex.)
Description
6D
Etat d'équipement non valide.
Impossible d'exécuter le bloc fonction dans l'état de fonctionnement actuel de
l'équipement.
6E
Timeout.
La commande n'a pas été exécutée dans l'intervalle de temps défini.
6F
Valeur hors plage.
La valeur n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
70
Erreur de paramètre détectée.
Erreur détectée pendant la lecture ou l'écriture d'un paramètre.
71
Réponse indéterminée.
Réponse indéterminée pendant la lecture ou l'écriture d'un paramètre.
72
Erreur de commande détectée.
Erreur interne détectée. Contactez votre service clientèle local.
73
Tampon saturé.
Erreur interne détectée. Contactez votre service clientèle local.
74
La commande a été annulée.
75
Paramètre non pris en charge par l'équipement.
76
Numéro de sonde tactile non valide.
La valeur spécifiée pour le numéro de l'entrée Touchprobe est incorrecte.
77
Le front spécifié pour l'entrée Touchprobe est incorrect.
78
Erreur de limite de sonde tactile détectée.
La bibliothèque ne prend pas en charge la valeur spécifiée comme nombre d'entrées
Touchprobe. Le nombre maximum d'entrées Touchprobe prises en charge est de 3.
79
Sonde tactile inactive.
Tentative d'annulation d'une sonde tactile (Touchprobe) inactive.
7A
Sonde tactile active.
Tentative d'exécution d'une sonde tactile (Touchprobe) active.
7B
Tentative de réinitialisation d'une erreur irrécupérable.
Impossible de réinitialiser l'erreur détectée avec MC_Reset.
Redémarrez l'équipement après avoir supprimé la cause de l'erreur détectée.
7C
Accélération hors plage.
La valeur d'accélération est hors de la plage des valeurs autorisées1.
7D
Décélération hors plage.
La valeur de décélération n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
7E
Position hors plage.
La valeur de la position cible n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
7F
Vitesse hors plage.
La valeur de la vitesse cible n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
1
28
Reportez-vous à la documentation de chaque bloc fonction pour connaître la plage des valeurs autorisées.
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Valeur (hex.)
Description
80
Couple hors plage.
La valeur du couple cible n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
81
Numérateur hors plage.
La valeur du numérateur n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
82
Dénominateur hors plage.
La valeur du dénominateur n'est pas comprise dans la plage des valeurs autorisées1.
83
Transition externe vers NST.
La commande n'est pas exécutée en raison d'un événement externe bloquant.
84
Fonction d'arrêt active.
La fonction Halt est active et la commande n'est pas exécutée.
85
Bloc fonction Control_ATV (voir page 79) actif.
Impossible d'exécuter le bloc fonction tant que le bloc fonction Control_ATV
(voir page 79) est activé.
86
Equipement non prêt pour une mise sous tension.
Impossible d'activer la phase d'alimentation dans le mode opératoire actuel du
variateur.
87
Type de variateur incorrect.
Le bloc fonction ne prend pas en charge le type de données Axis_Ref associé.
88
Source de consigne non valide.
Valeur non valide au niveau de l'entrée SetpointSource du bloc fonction
TorqueControl_LXM32 (voir page 62) ou MoveVelocity_LXM32 (voir page 70).
1
Reportez-vous à la documentation de chaque bloc fonction pour connaître la plage des valeurs autorisées.
Le tableau suivant présente les codes d'erreur et de diagnostic de communication.
Valeur (hex.)
Description
100
L'échange est valide.
101
L'échange a été interrompu sur expiration du délai.
102
L'échange a été interrompu à la demande de l'utilisateur (commande Abort).
103
Le format d'adresse est incorrect.
104
L'adresse de l'équipement distant est incorrecte.
105
Le format de la table de gestion est incorrect.
106
Les paramètres spécifiques sont incorrects.
107
Une erreur s'est produite lors de l'envoi de la requête à la destination.
109
La taille de la mémoire tampon de réception est insuffisante.
10A
La taille de la mémoire tampon de transmission est insuffisante.
10B
Une ressource système n'est pas disponible.
10C
Le numéro de transaction est incorrect.
EIO0000002560 05/2017
29
Description générale des bibliothèques Motion Control
30
Valeur (hex.)
Description
10E
La longueur est incorrecte.
1FE
Le code d'erreur d'opération contient un code propre au protocole.
1FF
Le message a été refusé.
201
La ressource système cible ne répond pas.
205
La longueur est incorrecte.
206
Le canal de communication est associé à une erreur détectée.
207
L'adresse est incorrecte.
20B
Une ressource système n'est pas disponible.
20C
Une fonction de communication cible n'est pas active.
20D
La cible ne répond pas.
20F
La voie n'est pas configurée.
300
L'échange est valide.
301
La requête n'a pas été traitée.
302
La réponse reçue est incorrecte.
400
L'objet spécifié a exécuté le service avec succès.
401
Echec d'un service lié à la connexion dans le chemin de connexion.
402
Les ressources nécessaires pour que l'objet exécute le service demandé ne sont pas
disponibles.
403
Consultez le code d'état 20 hex.
404
Le nœud de traitement n'a pas compris l'identifiant du segment de chemin ou la syntaxe
du segment. Cette erreur entraîne l'interruption du traitement du chemin.
405
Le chemin fait référence à une classe d'objets, une instance ou un élément de structure
incorrect ou absent du nœud de traitement. Cette erreur entraîne l'interruption du
traitement du chemin.
406
Seule une partie des données attendues a été transférée.
407
La connexion de messagerie a été perdue.
408
Le service demandé n'a pas été mis en œuvre ou n'a pas été défini pour cette
instance/classe d'objets.
409
Données d'attribut incorrectes.
40A
Un attribut dans la réponse Get_Attribute_List ou Set_Attribute_List a un
état non nul.
40B
L'objet est déjà dans le mode/l'état demandé par le service.
40C
L'objet ne peut pas exécuter le service demandé dans son mode/état actuel.
40D
L'instance demandée de l'objet à créer existe déjà.
40E
Une requête de modification d'un attribut non modifiable a été reçue.
40F
Une vérification d'autorisation/de privilège a échoué.
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Valeur (hex.)
Description
410
Le mode/l'état de l'équipement interdit l'exécution du service demandé.
411
Les données à transmettre dans le tampon de réponse dépassent la taille allouée au
tampon.
412
Le service a spécifié une opération qui va fragmenter une valeur de données primitive
(soit la moitié d'un type de données REAL).
413
Le service n'a pas fourni suffisamment de données pour effectuer l'opération spécifiée.
414
L'attribut spécifié dans la requête n'est pas pris en charge.
415
Le service a fourni plus de données que prévu.
416
L'objet spécifié n'existe pas dans l'équipement.
417
La séquence de fragmentation de ce service est désactivée pour ces données.
418
Les attributs de cet objet n'ont pas été enregistrés avant le service demandé.
419
Les attributs de cet objet n'ont pas été enregistrés.
41A
Le paquet de requête de service était trop volumineux pour être transmis sur un réseau
à l'emplacement cible. L'équipement de routage a dû annuler l'exécution du service.
41B
Le paquet de réponse du service était trop volumineux pour être transmis sur un réseau
à l'emplacement cible. L'équipement de routage a dû annuler l'exécution du service.
41C
La liste d'attributs fournie par le service ne contenait pas un attribut requis par ce même
service pour effectuer l'opération demandée.
41D
Le service renvoie la liste d'attributs contenant des informations d'état qui sont
incorrectes pour ces attributs.
41E
Un service intégré a généré une erreur.
41F
Une erreur propre au fournisseur s'est produite. Le champ de code supplémentaire de
la réponse définit l'erreur rencontrée. L'utilisation de ce code de diagnostic général doit
intervenir uniquement quand aucun de ceux figurant dans ce tableau ou dans une
définition de classe d'objets ne correspond à l'erreur détectée.
420
Un paramètre associé à la requête était incorrect. Ce code est utilisé lorsqu'un
paramètre ne répond pas aux critères de cette spécification et/ou aux critères définis
dans une spécification d'objet d'application.
421
Le système a détecté une tentative d'écriture sur un support non réinscriptible (par
exemple, disque WORM, PROM) déjà gravé ou une tentative de modification d'une
valeur non modifiable.
422
Une réponse incorrecte est reçue (par exemple, le code du service de réponse ne
correspond pas au code du service de requête ou le message de réponse est plus court
que la taille minimale de réponse attendue). Ce code d'état peut être utilisé pour d'autres
causes de réponse incorrecte.
423
Le message reçu dépasse la capacité du tampon de réception. Le message est
entièrement rejeté.
424
Le format du message reçu n'est pas pris en charge par le serveur.
EIO0000002560 05/2017
31
Description générale des bibliothèques Motion Control
Valeur (hex.)
Description
425
Le segment clé défini comme premier segment du chemin ne correspond pas au module
cible. L'état de l'objet désigne le segment de la clé.
426
La taille du chemin envoyé avec la requête de service est trop petite pour acheminer la
requête à un objet ou le chemin comprenait trop de données de routage.
427
La tentative de configuration concernait un attribut qui ne peut pas être défini pour
l'instant.
428
L'ID de membre spécifié dans la requête n'existe pas dans la classe, l'instance ou
l'attribut spécifié.
429
Une requête de modification d'un membre non modifiable a été reçue.
42A
Ce code de diagnostic n'est signalé que par des serveurs de groupe 2. dotés d'au
maximum 4 Ko d'espace de code, et uniquement à la place d'un service non pris en
charge ou d'un attribut non pris en charge ou non configurable.
42B
Un convertisseur CIP/Modbus a reçu un code d'exception Modbus non valide.
42C
Une requête de lecture d'un attribut non lisible a été reçue.
42D
L'instance d'objet demandée ne peut pas être supprimée.
42E
L'objet prend en charge le service, mais pas pour le chemin d'application spécifiée (par
exemple, attribut).
NOTE : ne doit être utilisé pour aucun service défini (utiliser plutôt le code d'état général
0E hex ou 29 hex).
4FF
32
Aucune réponse de la cible.
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Sous-chapitre 1.2
Entrées et sorties communes
Entrées et sorties communes
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
Comportement des blocs fonction avec l'entrée Enable
34
Comportement des blocs fonction avec l'entrée Execute
37
EIO0000002560 05/2017
33
Description générale des bibliothèques Motion Control
Comportement des blocs fonction avec l'entrée Enable
Exemple 1
Exécution unique sans erreur détectée (l'exécution nécessite plusieurs appels).
Exemple 2
Exécution unique avec erreur détectée (l'exécution nécessite plusieurs appels).
Exemple 3
Exécution unique sans erreur détectée (l'exécution ne nécessite qu'un appel).
34
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Exemple 4
Exécution unique avec erreur détectée (l'exécution ne nécessite qu'un appel (call)).
Exemple 5
Exécution répétée sans erreur détectée (l'exécution nécessite plusieurs appels).
Exemple 6
Exécution répétée avec erreur détectée (l'exécution nécessite plusieurs appels).
EIO0000002560 05/2017
35
Description générale des bibliothèques Motion Control
Exemple 7
Exécution répétée sans erreur détectée (l'exécution ne nécessite qu'un appel).
Exemple 8
Exécution répétée avec erreur détectée (l'exécution ne nécessite qu'un appel).
36
EIO0000002560 05/2017
Description générale des bibliothèques Motion Control
Comportement des blocs fonction avec l'entrée Execute
Exemple 1
Exécution terminée sans erreur détectée.
Exemple 2
Exécution terminée avec erreur détectée.
Exemple 3
Exécution annulée suite au démarrage d'un autre bloc fonction de mouvement.
EIO0000002560 05/2017
37
Description générale des bibliothèques Motion Control
Exemple 4
Si l'entrée Execute est mise à FALSE pendant un cycle, l'exécution du bloc fonction se poursuit.
La sortie Done n'est mise à TRUE que pendant un cycle.
38
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
EIO0000002560 05/2017
Chapitre 2
Blocs fonction - Axe unique
Blocs fonction - Axe unique
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
2.1
Initialisation
40
2.2
Mode opératoire Jog
43
2.3
Mode de fonctionnement Profile Torque
56
2.4
Mode de fonctionnement Profile Velocity
65
2.5
Mode de fonctionnement Profile Position
85
2.6
Mode de fonctionnement Homing
95
2.7
Arrêt
109
2.8
Capture de position via l'entrée de signal
125
EIO0000002560 05/2017
39
Sous-chapitre 2.1
Initialisation
Initialisation
MC_Power
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction active ou désactive la phase d'alimentation du variateur.
TRUE sur l'entrée Enable active la phase d'alimentation. Une fois la phase d'alimentation activée,
la sortie Status est définie.
FALSE sur l'entrée Enable désactive la phase d'alimentation. Une fois la phase d'alimentation
désactivée, la sortie Status est réinitialisée.
En cas de détection d'erreurs durant l'exécution, la sortie Error est définie.
Ce bloc fonction ne peut pas être utilisé comme un bloc fonction Enable général. Chaque fois que
le bloc fonction est appelé, l'entrée Enable est comparée à l'état de la sortie. Si ces valeurs sont
différentes, une nouvelle commande est exécutée, soit pour activer la phase d'alimentation
(Enable = TRUE et Status = FALSE) soit pour désactiver la phase d'alimentation (Enable =
FALSE et Status = TRUE). La fonction doit être appelée tant que l'état demandé pour la phase
d'alimentation est atteint ou jusqu'à la génération d'erreurs. En cas d'erreur du bloc fonction (par
exemple, temporisation), la sortie Error est définie, puis réinitialisée à nouveau avec l'appel
suivant du bloc fonction.
Le bloc fonction ne doit pas être appelé de façon cyclique. L'appel de ce bloc fonction ne doit être
effectué que lorsque cela est nécessaire pour désactiver ou activer la phase d'alimentation.
Nom de bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
40
EIO0000002560 05/2017
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Status
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : phase d'alimentation désactivée.
 TRUE : phase d'alimentation activée.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
41
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
En cas de détection d'une erreur Node Guarding ou Heartbeat, la mémoire des erreurs doit être
réinitialisée en utilisant le bloc fonction MC_Reset avant que la phase d'alimentation puisse être à
nouveau activée.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Initialisation (voir page 40)
42
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 2.2
Mode opératoire Jog
Mode opératoire Jog
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
MC_Jog
44
Jog_LXM32
48
Jog_ILX
52
EIO0000002560 05/2017
43
MC_Jog
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Jog.
En mode opératoire Jog, les entrées Forward et Backward lancent le mouvement.
Si les entrées Forward et Backward sont FALSE, le mode opératoire est désactivé et la sortie
Done est définie sur TRUE.
Si les entrées Forward et Backward sont TRUE, le mode opératoire reste actif, le mouvement
par incréments est arrêté et la sortie Busy reste définie sur TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
44
Type de données
Description
Forward
BOOL
Backward
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 Forward = FALSE et Backward = FALSE : arrêt du
mouvement.
 Forward = TRUE et Backward = FALSE : démarrage du
mouvement en sens positif.
 Forward = FALSE et Backward = TRUE : démarrage du
mouvement en sens négatif.
 Forward = TRUE et Backward = TRUE : le mode opératoire
reste actif, le mouvement par incréments est arrêté, et la sortie
Busy reste définie sur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Velocity
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0.
Vitesse en unités définies par l'utilisateur.
NOTE : pour Altivar, les valeurs de LowFrequency et
HighFrequency sont définies dans le bloc fonction
SetFrequencyRange_ATV.
Si la valeur de vitesse cible Velocity est inférieure à la valeur
de LowFrequency, le mouvement est effectué avec la valeur de
vitesse de LowFrequency. Aucune erreur détectée.
Si la valeur de vitesse cible Velocity est supérieure à la valeur
de HighFrequency, le mouvement est effectué avec la valeur
de vitesse de HighFrequency. Aucune erreur détectée.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
45
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour LXM32M (EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
(EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par
exemple, via l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.
46
EIO0000002560 05/2017
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32
(voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir l'accélération et la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Jog (voir page 43)
EIO0000002560 05/2017
47
Jog_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Jog.
En mode opératoire Jog, les entrées Forward et Backward lancent le mouvement.
Si les entrées Forward et Backward sont FALSE, le mode opératoire est désactivé et la sortie
Done est définie sur TRUE.
Si les entrées Forward et Backward sont TRUE, le mode opératoire reste actif, le mouvement
par incréments est arrêté et la sortie Busy reste définie sur TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
48
EIO0000002560 05/2017
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Forward
BOOL
Backward
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 Forward = FALSE et Backward = FALSE : arrêt du
mouvement.
 Forward = TRUE et Backward = FALSE : démarrage du
mouvement en sens positif.
 Forward = FALSE et Backward = TRUE : démarrage du
mouvement en sens négatif.
 Forward = TRUE et Backward = TRUE : le mode
opératoire reste actif, le mouvement par incréments est
arrêté, et la sortie Busy reste définie sur TRUE.
Fast
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
La vitesse peut être modifiée durant le mouvement.
 FALSE : mouvement à la vitesse définie dans VeloSlow.
 TRUE : mouvement à la vitesse définie dans VeloFast.
TipPos
DINT
Plage de valeurs : 0 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 20
 0 : le mouvement continu est immédiatement lancé.
 >0 : la valeur est utilisée pour la distance de déplacement
en unités définies par l'utilisateur. Le mouvement est
arrêté, le temps d'attente WaitTime commence. Une fois
le temps d'attente WaitTime écoulé, un mouvement
continu démarre.
WaitTime
UINT
Plage de valeurs : 0 à 65 535
Valeur par défaut : 500
Temps d'attente en ms. Si TipPos est > 0, le temps d'attente
WaitTime commence dès que la distance définie est
couverte. Une fois le temps d'attente WaitTime écoulé, un
mouvement continu démarre.
VeloSlow
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 60
Vitesse en unités définies par l'utilisateur. Si Fast = FALSE,
le mouvement est effectué à cette vitesse.
VeloFast
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 180
Vitesse en unités définies par l'utilisateur. Si Fast = TRUE, le
mouvement est effectué à cette vitesse.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe d'accélération en unités définies par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
49
Entrée
Type de données
Description
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe de décélération en unités définies par l'utilisateur.
Sorties
50
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
EIO0000002560 05/2017
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Mode opératoire Jog (voir page 43)
EIO0000002560 05/2017
51
Jog_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Jog.
En mode opératoire Jog, les entrées Forward et Backward lancent le mouvement.
Si les entrées Forward et Backward sont FALSE, le mode opératoire est désactivé et la sortie
Done est définie sur TRUE.
Si les entrées Forward et Backward sont TRUE, le mode opératoire reste actif, le mouvement
par incréments est arrêté et la sortie Busy reste définie sur TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
52
EIO0000002560 05/2017
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 Forward = FALSE et Backward = FALSE : arrêt du
mouvement.
 Forward = TRUE et Backward = FALSE : démarrage du
mouvement en sens positif.
 Forward = FALSE et Backward = TRUE : démarrage du
mouvement en sens négatif.
 Forward = TRUE et Backward = TRUE : le mode opératoire
reste actif, le mouvement par incréments est arrêté, et la sortie
Busy reste définie sur TRUE.
Forward
BOOL
Backward
BOOL
Fast
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
La vitesse peut être modifiée durant le mouvement.
 FALSE : mouvement à la vitesse définie dans VeloSlow.
 TRUE : mouvement à la vitesse définie dans VeloFast.
TipPos
DINT
Plage de valeurs : 0 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 20
 0 : le mouvement continu est immédiatement lancé.
 >0 : la valeur est utilisée pour la distance de déplacement en
unités définies par l'utilisateur. Le mouvement est arrêté, le
temps d'attente WaitTime commence. Une fois le temps
d'attente WaitTime écoulé, un mouvement continu démarre.
WaitTime
UINT
Plage de valeurs : 0 à 65 535
Valeur par défaut : 500
Temps d'attente en ms. Si TipPos est > 0, le temps d'attente
WaitTime commence dès que la distance définie est couverte.
Une fois le temps d'attente WaitTime écoulé, un mouvement
continu démarre.
VelSlow
DINT
Plage de valeurs : 1 à 13 200
Valeur par défaut : 60
Vitesse en unités définies par l'utilisateur. Si Fast = FALSE, le
mouvement est effectué à cette vitesse.
VelFast
DINT
Plage de valeurs : 1 à 13 200
Valeur par défaut : 180
Vitesse en unités définies par l'utilisateur. Si Fast = TRUE, le
mouvement est effectué à cette vitesse.
EIO0000002560 05/2017
53
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
54
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
Remarques
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS (EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les
valeurs préconfigurées de ces paramètres (par exemple, via l'outil de mise en service) sont
remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 La valeur par défaut de la décélération est de 750 unités définies par l'utilisateur.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_ILX
(voir page 174) pour définir l'accélération et la décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une
seule fois si le changement des valeurs de rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Mode opératoire Jog (voir page 43)
EIO0000002560 05/2017
55
Sous-chapitre 2.3
Mode de fonctionnement Profile Torque
Mode de fonctionnement Profile Torque
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
56
Page
MC_TorqueControl
57
SetTorqueRamp_LXM32
60
TorqueControl_LXM32
62
EIO0000002560 05/2017
MC_TorqueControl
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Profile Torque. En mode opératoire Profile Torque,
un mouvement est effectué selon le couple cible. La valeur de référence du couple cible est fournie
par l'entrée Torque. Une fois le couple cible atteint, la sortie InTorque est définie sur TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
Torque
INT
Plage de valeurs : -30 000 à 30 000
Valeur par défaut : 0
Couple cible en unités définies par l'utilisateur.
La valeur correspond à 0,1 % du couple nominal du moteur.
Exemple : Torque = 300 correspond à 30 % du couple nominal du
moteur.
Consultez la documentation du variateur pour obtenir la
description des paramètres.
EIO0000002560 05/2017
57
Sorties
Sortie
Type de données
Description
InTorque
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : cible torque non atteinte.
 TRUE : cible torque atteinte.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
NOTE : La sortie Busy conserve la valeur TRUE
même lorsque la vitesse cible est atteinte ou
lorsque Execute prend la valeur FALSE. La
sortie Busy prend la valeur FALSE dès
l'exécution d'un autre bloc fonction tel que
MC_Stop.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
58
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Profile Torque (voir page 56)
EIO0000002560 05/2017
59
SetTorqueRamp_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction définit la rampe de couple de MC_TorqueControl (voir page 57).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
60
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Ramp
DINT
Plage de valeurs : 1 à 30 000 000
Valeur par défaut : 100 000
L'entrée Ramp est utilisée en mode opératoire Profile Torque. La
valeur correspond à 0,1 % par seconde du couple nominal du
moteur. Exemple : si Ramp = 1000, alors 100 % du couple nominal
est atteint en une seconde.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Mode opératoire Profile Torque (voir page 56)
EIO0000002560 05/2017
61
TorqueControl_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Profile Torque. En mode opératoire Profile Torque,
un mouvement est effectué selon le couple cible. La source du couple cible est définie par l'entrée
SetpointSource. Une fois le couple cible atteint, la sortie InTorque est définie sur TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
62
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
SetpointSource
UINT
Plage de valeurs : 0 à 2
Valeur par défaut : 0
Source du couple cible :
 0 : couple cible par l'entrée Torque
 1 : couple cible par l'entrée analogique (module d'E/S)
 2 : couple cible par l'interface PTI
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Torque
INT
Plage de valeurs : -30 000 à 30 000
Valeur par défaut : 0
Couple cible en unités définies par l'utilisateur.
La valeur correspond à 0,1 % du couple nominal du moteur.
Exemple : Torque = 300 correspond à 30 % du couple nominal du
moteur.
Consultez la documentation du variateur pour obtenir la
description des paramètres.
TorqueRamp
DINT
Plage de valeurs : 1 à 30 000 000
Valeur par défaut : 100 000
La valeur correspond à 0,1 % par seconde du couple nominal du
moteur. Exemple : si Ramp = 1000, alors 100 % du couple nominal
est atteint en une seconde.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
InTorque
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : cible torque non atteinte.
 TRUE : cible torque atteinte.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
NOTE : La sortie Busy conserve la valeur TRUE
même lorsque la vitesse cible est atteinte ou
lorsque Execute prend la valeur FALSE. La sortie
Busy prend la valeur FALSE dès l'exécution d'un
autre bloc fonction tel que MC_Stop.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
63
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic de
la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est égale
à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction est
définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu
via la sortie AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Mode opératoire Profile Torque (voir page 56)
64
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 2.4
Mode de fonctionnement Profile Velocity
Mode de fonctionnement Profile Velocity
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
MC_MoveVelocity
66
MoveVelocity_LXM32
70
VelocityControlAnalogInput_ATV
73
VelocityControlSelectAI_ATV
76
Control_ATV
79
EIO0000002560 05/2017
65
MC_MoveVelocity
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Profile Velocity. En mode opératoire Profile Velocity,
un mouvement est effectué selon la vitesse cible. La valeur de référence de la vitesse cible est
fournie par l'entrée Velocity. Une fois la vitesse cible atteinte, la sortie InVelocity est définie
sur TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
66
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Velocity
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.
NOTE : pour Altivar, les valeurs de LowFrequency et
HighFrequency sont définies dans le bloc fonction
SetFrequencyRange_ATV.
Si la valeur de vitesse cible Velocity est inférieure à la valeur de
LowFrequency, le mouvement est effectué avec la valeur de
vitesse de LowFrequency. Aucune erreur détectée.
Si la valeur de vitesse cible Velocity est supérieure à la valeur
de HighFrequency, le mouvement est effectué avec la valeur de
vitesse de HighFrequency. Aucune erreur détectée.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
InVelocity
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : valeur cible non atteinte.
 TRUE : valeur cible atteinte.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
NOTE : La sortie Busy conserve la valeur TRUE
même lorsque la vitesse cible est atteinte ou
lorsque Execute prend la valeur FALSE. La
sortie Busy prend la valeur FALSE dès
l'exécution d'un autre bloc fonction tel que
MC_Stop.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
67
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
la sortie Busy conserve la valeur TRUE même si la vitesse cible est atteinte ou si l'entrée Execute
est mise à FALSE. La sortie Busy est définie sur FALSE dès l'exécution d'un autre bloc fonction
tel que MC_Stop (voir page 110).
En mode opératoire Profile Velocity, un mouvement au-delà de la plage de mouvement est
possible. Dans le cas d'un mouvement au-delà de la plage de mouvement, le point de référence
établi par la fonction Homing devient non valide.
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour LXM32M (EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
(EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par
exemple, via l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
68
EIO0000002560 05/2017
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32
(voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir l'accélération et la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Profile Velocity (voir page 65)
EIO0000002560 05/2017
69
MoveVelocity_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Profile Velocity. En mode opératoire Profile Velocity,
un mouvement est effectué selon la vitesse cible. La source de la vitesse cible est définie par
l'entrée SetpointSource. Une fois la vitesse cible atteinte, la sortie InVelocity est définie sur
TRUE.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
70
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
SetpointSource
UINT
Plage de valeurs : 0 à 1
Valeur par défaut : 0
Source de la vitesse cible.
 0 : vitesse cible par l'entrée Velocity
 1 : vitesse cible par l'entrée analogique (module d'E/S)
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Velocity
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe d'accélération en unités définies par l'utilisateur.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe de décélération en unités définies par l'utilisateur.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
InVelocity
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : valeur cible non atteinte.
 TRUE : valeur cible atteinte.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
NOTE : La sortie Busy conserve la valeur TRUE même
lorsque la vitesse cible est atteinte ou lorsque Execute prend
la valeur FALSE. La sortie Busy prend la valeur FALSE dès
l'exécution d'un autre bloc fonction tel que MC_Stop.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc
fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et aucune
erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du
bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportez-vous au
chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque (voir page 27).
Si la valeur est égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc
fonction est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être
lu via la sortie AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
EIO0000002560 05/2017
71
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
la sortie Busy conserve la valeur TRUE même si la vitesse cible est atteinte ou si l'entrée Execute
est mise à FALSE. La sortie Busy est définie sur FALSE dès l'exécution d'un autre bloc fonction
tel que MC_Stop (voir page 110).
Informations complémentaires
Mode opératoire Profile Velocity (voir page 65)
72
EIO0000002560 05/2017
VelocityControlAnalogInput_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction utilise les valeurs de référence fournies par l'entrée analogique sélectionnée avec
le bloc fonction VelocityControlSelectAI_ATV (voir page 76).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
NegativeDir
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : rotation sens horaire.
 TRUE : rotation sens anti-horaire.
EIO0000002560 05/2017
73
Sorties
Sortie
Type de données
Description
InVelocity
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : la vitesse ne correspond pas à la
valeur de référence.
 TRUE : la vitesse correspond à la valeur de
référence.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
74
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Vous trouverez plus d'informations dans la description des blocs fonction suivants : SetFrequencyRange_ATV (voir page 182) et VelocityControlSelectAI_ATV (voir page 76). Si les
niveaux de tension analogique -10 V à +10 V sont utilisés, le sens du mouvement (rotation) est
inversé lors du changement de signe. Si la tension est 0 V, cela peut entraîner des sauts dans le
sens du mouvement, dans la fréquence minimale et des sauts dans la position d'arrêt.
Informations complémentaires
Mode opératoire Profile Velocity (voir page 65)
EIO0000002560 05/2017
75
VelocityControlSelectAI_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction sélectionne l'entrée analogique pour fournir la valeur de référence. Voir aussi
VelocityControlAnalogInput_ATV (voir page 73).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
76
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
InputNumber
UINT
Plage de valeurs : 1 à 4
Valeur par défaut : 1
ATV32/ATV320 :
 1 : AI1
 2 : AI2
 3 : AI3
ATV340 :
 1 : AI1
 2 : AI2
ATV71 :
 1 : AI1
 2 : AI2
 3 : AI3 (avec carte d'extension)
 4 : AI4 (avec carte d'extension)
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
EIO0000002560 05/2017
77
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement si le variateur est à l'état de fonctionnement 3
Switch On Disabled. Pour passer à cet état, désactivez la phase d'alimentation avec le bloc
fonction MC_Power (voir page 40).
Informations complémentaires
Mode opératoire Profile Velocity (voir page 65)
78
EIO0000002560 05/2017
Control_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction gère les mots de commande et d'état (Controlword et Statusword), la vitesse de
référence et le sens du mouvement du variateur.
Ce bloc fonction requiert l'Adaptation du mappage E/S (voir page 82).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
i_xEn
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Commande d'activation ou de désactivation du bloc fonction.
 FALSE : désactivation du bloc fonction
 TRUE : activation du bloc fonction
i_xKeepOpEn
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : la phase d'alimentation est désactivée si aucune
commande n'est active.
 TRUE : la phase d'alimentation reste active si aucune
commande n'est active.
EIO0000002560 05/2017
79
80
Entrée
Type de données
Description
i_xFwd
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : arrêt d'un mouvement en sens positif.
 TRUE : si le variateur est à l'état de fonctionnement « Switched
On » et si aucun forçage local n'est actif, un mouvement
démarre en sens négatif (Reverse) avec la valeur de référence
de la vitesse i_wSpdRef.
La commande « Reverse » est déclenchée avec un front
montant. Le mouvement s'arrête lorsque le niveau est FALSE.
i_xRev
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : arrêt d'un mouvement en sens négatif.
 TRUE : si le variateur est à l'état de fonctionnement « Switched
On » et si aucun forçage local n'est actif, un mouvement
démarre en sens positif (Forward) avec la valeur de référence
de la vitesse i_wSpdRef.
La commande « Forward » est déclenchée avec un front
montant. Le mouvement s'arrête lorsque le niveau est FALSE.
i_xQckStop
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : si le moteur est en mouvement, le variateur déclenche
un arrêt « Quick Stop ».
 TRUE : pas de déclenchement d'arrêt « Quick Stop ».
Après un arrêt « Quick Stop », le variateur passe
automatiquement à l'état de fonctionnement « Switched On »
lorsque les valeurs réelles de la vitesse et du courant ont atteint
la valeur zéro et si la valeur des commandes « Forward » et
« Reverse » ont la valeur FALSE.
L'arrêt « Quick Stop » doit être désactivé (réglez i_xQckStop
sur TRUE) pour permettre le redémarrage du mouvement.
i_xFreeWhl
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : si un mouvement du moteur est effectué, le variateur
déclenche un arrêt en roue libre « Free Wheel Stop ».
 TRUE : pas de déclenchement d'arrêt « Free Wheel Stop ».
i_xFltRst
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : pas de déclenchement de la réinitialisation de défaut
« Fault Reset ».
 TRUE : le variateur déclenche une réinitialisation de défaut
« Fault Reset ».
i_wSpdRef
WORD
Plage de valeurs :
Valeur par défaut : 0
Vitesse de référence du variateur.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
q_xEn
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Bloc fonction activé/désactivé. Copie directe de i_xEn.
q_xAlrm
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Défini sur FALSE si le bloc fonction est désactivé et lorsque le
variateur passe à l'état de fonctionnement « Switch On Disabled ».
Défini sur TRUE lorsque le variateur détecte une erreur (bit 3 du
mot d'état).
Entrées/Sorties
Entrée/Sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc fonction doit être
exécuté (correspond au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de SoMachine.
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée d'autres blocs fonction de la
bibliothèque peut entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT

Activez ce bloc fonction uniquement si tous les blocs fonction suivants sont inactifs :
 MC_Power
 MC_Jog
 MC_MoveVelocity
 VelocityControlAnalogInput_ATV
 VelocityControlSelectAI_ATV
 MC_Stop
 MC_Reset

Désactivez ce bloc fonction avant d'activer les blocs fonction répertoriés ci-dessus.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
EIO0000002560 05/2017
81
Remarque :
Après un arrêt « Quick Stop », l'état de fonctionnement « Quick Stop Active » est automatiquement annulé lorsque les valeurs réelles de la vitesse et du courant ont atteint la valeur zéro et
si la valeur des commandes « Forward » et « Reverse » est FALSE. Pour relancer le mouvement,
désactivez l'arrêt « Quick Stop» (réglez i_xQckStop sur TRUE).
La priorité de l'arrêt « Quick Stop » est supérieure à celle d'un arrêt normal (« Forward » et
« Reverse » définis sur FALSE).
La priorité de l'arrêt en roue libre « Free Wheel Stop » est supérieure à celle d'un arrêt rapide
« Quick Stop ».
Si le variateur affiche le message clignotant COF sur l'afficheur à 7 segments après le téléchargement d'une application sur le variateur, un front montant puis un front descendant sont
nécessaires à l'entrée de réinitialisation de défaut « Fault Reset » (i_xFltRst) pour permettre le
redémarrage de la communication avec le variateur.
Adaptation du mappage E/S (EtherNet/IP et Modbus/TCP)
Si vous utilisez le protocole EtherNet/IP ou Modbus/TCP, vous devez ajuster le mappage E/S du
variateur avant d'utiliser ce bloc fonction.
Le mappage E/S du variateur peut être configuré uniquement en utilisant le logiciel de mise en
service DTM (Device Type Manager). Pour plus d'informations, consultez Device Type Manager
(DTM) - Guide utilisateur.
Pour EtherNet/IP, la bibliothèque utilise les assemblages 100 et 101 et requiert le mappage
suivant :
 Assemblage 100 (contrôleur vers variateur) :
 Premier mot : CMD, adresse logique 8501 (valeur par défaut)
 Deuxième mot : LFRD, adresse logique 8602 (valeur par défaut)

Assemblage 101 (variateur vers contrôleur) :
 Premier mot : ETA, adresse logique 3201 (valeur par défaut)
 Deuxième mot : RFRD, adresse logique 8604 (valeur par défaut)
 Troisième mot : LCR, adresse logique 3204 (à ajouter au mappage)
Pour Modbus/TCP, la bibliothèque utilise le service de scrutation des E/S et requiert le mappage
suivant :
 Réglage des sorties du scrutateur d'E/S (contrôleur vers variateur) :
 Sortie 1 : CMD, adresse logique 8501 (valeur par défaut)
 Sortie 2 : LFRD, adresse logique 8602 (valeur par défaut)

82
Réglage des entrées du scrutateur d'E/S (variateur vers contrôleur) :
 Entrée 1 : ETA, adresse logique 3201 (valeur par défaut)
 Entrée 2 : RFRD, adresse logique 8604 (valeur par défaut)
 Entrée 3 : LCR, adresse logique 3204 (à ajouter au mappage)
EIO0000002560 05/2017
Utilisation du bloc fonction
Démarrage du bloc fonction avec les paramètres par défaut :
Etape
Action
1
Désactivez « Free Wheel » : définissez i_xFreeWhl sur TRUE.
2
Désactivez « Quick Stop » : définissez i_xQckStop sur TRUE.
3
Activez le bloc fonction : définissez i_xEn sur TRUE.
4
Définissez une vitesse de référence : définissez i_wSpdRef sur une valeur différente de zéro.
5
Démarrez un mouvement dans le sens positif (« Forward ») ou négatif (« Reverse ») :
définissez i_xFwd ou i_xRev sur TRUE.
Visualisation
Visualisation du bloc fonction Control_ATV :
Pour plus d'informations sur la visualisation d'un bloc fonction, consultez Programmation avec
SoMachine → Visualisation.
EIO0000002560 05/2017
83
Avec la configuration minimale ci-dessus, la visualisation de ce bloc fonction peut être utilisée pour
commander le variateur. Après le mappage des E/S des 5 données définies ci-dessus, le variateur
peut être démarré selon la séquence d'étapes suivante :
Etape
Action
1
Cliquez sur le bouton Enable pour activer le bloc fonction.
2
Cliquez sur le bouton Quick Stop pour désactiver l'arrêt rapide « Quick Stop ».
3
Cliquez sur le bouton Free Wheel pour désactiver la roue libre « Free Wheel ».
4
Entrez une valeur pour la vitesse différente de zéro, en nombre de tours par minute, dans le
champ en regard du bouton Force Speed (vitesse forcée).
5
Cliquez sur le bouton Force Speed (vitesse forcée).
6
Cliquez sur le bouton Forward (avant) ou Reverse (inverse) : le moteur effectue un mouvement
dans le sens positif ou négatif.
Informations complémentaires
Mode opératoire Profile Velocity (voir page 65)
84
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 2.5
Mode de fonctionnement Profile Position
Mode de fonctionnement Profile Position
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
MC_MoveAbsolute
86
MC_MoveAdditive
89
MC_MoveRelative
92
EIO0000002560 05/2017
85
MC_MoveAbsolute
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre un mouvement vers la position cible absolue Position.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
86
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
Position
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0.
Position cible absolue en unités définies par l'utilisateur.
Velocity
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
87
Remarques
Le positionnement absolu requiert un point zéro valide. Vous pouvez utiliser le bloc fonction
MC_ReadMotionState (voir page 156) pour vérifier le point zéro.
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour LXM32M (EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
(EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par
exemple, via l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32
(voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir l'accélération et la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Profile Position (voir page 85)
88
EIO0000002560 05/2017
MC_MoveAdditive
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre un mouvement vers la position cible d'origine en incluant la distance
Distance.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie
Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs
lorsque se produit le front montant.
Distance
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0.
Position cible par rapport à la précédente position cible en
unités définies par l'utilisateur.
Velocity
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
89
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
90
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
Remarques
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour LXM32M (EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
(EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par
exemple, via l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32
(voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir l'accélération et la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Profile Position (voir page 85)
EIO0000002560 05/2017
91
MC_MoveRelative
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre un mouvement sur la distance Distance vers la position réelle.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
92
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se
produit le front montant.
Distance
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0.
Position cible par rapport à la position réelle.
Velocity
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
93
Remarques
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour LXM32M (EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
(EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par
exemple, via l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32
(voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir l'accélération et la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Profile Position (voir page 85)
94
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 2.6
Mode de fonctionnement Homing
Mode de fonctionnement Homing
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
MC_Home
96
Home_LXM32
99
Home_ILX
103
MC_SetPosition
107
EIO0000002560 05/2017
95
MC_Home
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure et démarre un mouvement de référence.
Le bloc fonction MC_Home commande la procédure de référencement Homing. Les paramètres de
référencement spécifiques au variateur, tels que le mode de référencement, sont fournis lors de
l'implémentation de l'équipement. La réexécution de ce bloc fonction commande un arrêt rapide
(Quick-Stop) dans le variateur et génère une erreur du bloc fonction NoReExecution. La
procédure de référencement Homing peut être annulée uniquement en exécutant MC_Stop ou en
désactivant la phase d'alimentation via MC_Power.
L'exécution d'un autre bloc fonction de mouvement lorsque MC_Home est à l'état busy n'influence
pas la procédure Homing. Cela signifie que le bloc fonction MC_Home reste à l'état busy et le bloc
fonction exécuté génère une erreur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
96
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le
bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son
exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est interdit
pendant l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Position
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à
2 147 483 647
Valeur par défaut : 0.
Position au point de référence en unités définies
par l'utilisateur.
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Sorties
EIO0000002560 05/2017
97
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour LXM32M (EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS
(EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par
exemple, via l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32
(voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir l'accélération et la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Mode opératoire Homing (voir page 95)
98
EIO0000002560 05/2017
Home_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure et démarre un mouvement de référence.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction.
Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend
la valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est interdit pendant
l'exécution du bloc fonction.
Position
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Position en unités définies par l'utilisateur.
HomingMode 1 à 34 : position au point de référence
HomingMode 35 : position du paramètre de position.
EIO0000002560 05/2017
99
Entrée
Type de données
Description
HomingMode
UINT
Plage de valeurs : 1 à 35
Valeur par défaut : 17
Définit la méthode de référencement Homing
 1 : LIMN avec impulsion d'index
 2 : LIMP avec impulsion d'index
 7 : REF+ avec impulsion d'index, inversé, extérieur
 8 : REF+ avec impulsion d'index, inversé, intérieur
 9 : REF+ avec impulsion d'index, non inversé, intérieur
 10 : REF+ avec impulsion d'index, non inversé, extérieur
 11 : REF- avec impulsion d'index, inversé, extérieur
 12 : REF- avec impulsion d'index, inversé, intérieur
 13 : REF- avec impulsion d'index, non inversé, intérieur
 14 : REF- avec impulsion d'index, non inversé, extérieur
 17 : LIMN
 18 : LIMP
 23 : REF+, inversé, extérieur
 24 : REF+, inversé, intérieur
 25 : REF+, non inversé, intérieur
 26 : REF+, non inversé, extérieur
 27 : REF-, inversé, extérieur
 28 : REF-, inversé, intérieur
 29 : REF-, non inversé, intérieur
 30 : REF-, non inversé, extérieur
 33 : impulsion d'index, sens négatif
 34 : impulsion d'index, sens positif
 35 : définition de position
Consultez la documentation du variateur (voir page 11) pour
obtenir des informations détaillées sur la méthode de
référencement Homing.
100
VHome
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 60
Vitesse cible de la recherche du commutateur en unités définies
par l'utilisateur.
VOutHome
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 6
Vitesse cible pour l'éloignement du commutateur en unités
définies par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
POutHome
DINT
Plage de valeurs : 0 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Distance maximale de la recherche du point de commutation en
unités définies par l'utilisateur.
 0 : surveillance de la distance de recherche désactivée
 > 0 : distance maximale
Après détection du commutateur, le variateur lance la recherche
du point de commutation défini. Si le point de commutation défini
est introuvable dans la distance définie ici, une erreur est
détectée et le mouvement de référence est annulé.
PDisHome
DINT
Plage de valeurs : 0 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 200
Distance de recherche maximale après une surcourse du
commutateur en unités définies par l'utilisateur.
 0 : surveillance de la distance de recherche désactivée
 > 0 : distance de recherche
Le commutateur doit être activé à nouveau dans cette distance
de recherche, sinon le mouvement de référence est annulé.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe d'accélération en unités définies par l'utilisateur.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe de décélération en unités définies par l'utilisateur.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
EIO0000002560 05/2017
101
Sortie
Type de données
Description
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Mode opératoire Homing (voir page 95)
102
EIO0000002560 05/2017
Home_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction commande la procédure de référencement Homing en utilisant la méthode de
référencement spécifique à Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS via l'entrée HomingMode.
Les paramètres spécifiques au variateur, tels que le mode de référencement, sont fournis lors de
l'implémentation de l'équipement. La réexécution de ce bloc fonction commande un Quick-Stop
dans le variateur et génère une erreur NoReExecution du bloc fonction.
La procédure Homing peut être annulée uniquement en exécutant MC_Stop ou en désactivant la
phase d'alimentation via MC_Power.
L'exécution d'un autre bloc fonction de mouvement lorsque MC_Home est à l'état busy n'influence
pas la procédure Homing. Cela signifie que le bloc fonction MC_Home reste à l'état busy et le bloc
fonction exécuté génère une erreur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
EIO0000002560 05/2017
103
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est interdit pendant
l'exécution du bloc fonction.
Position
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Position en unités définies par l'utilisateur :
 1 à 34 : position au point de référence
 35 : position du paramètre de position
HomingMode
UINT
Plage de valeurs : 1 à 35
Valeur par défaut : 18
Définit la méthode de référencement Homing
 1 : LIMN avec impulsion d'index
 2 : LIMP avec impulsion d'index
 7 : REF+ avec impulsion d'index, inversé, extérieur
 8 : REF+ avec impulsion d'index, inversé, intérieur
 9 : REF+ avec impulsion d'index, non inversé, intérieur
 10 : REF+ avec impulsion d'index, non inversé, extérieur
 11 : REF- avec impulsion d'index, inversé, extérieur
 12 : REF- avec impulsion d'index, inversé, intérieur
 13 : REF- avec impulsion d'index, non inversé, intérieur
 14 : REF- avec impulsion d'index, non inversé, extérieur
 17 : LIMN
 18 : LIMP
 23 : REF+, inversé, extérieur
 24 : REF+, inversé, intérieur
 25 : REF+, non inversé, intérieur
 26 : REF+, non inversé, extérieur
 27 : REF-, inversé, extérieur
 28 : REF-, inversé, intérieur
 29 : REF-, non inversé, intérieur
 30 : REF-, non inversé, extérieur
 33 : impulsion d'index, sens négatif
 34 : impulsion d'index, sens positif
 35 : définition de position
Consultez la documentation du variateur (voir page 11) pour
obtenir des informations détaillées sur la méthode de
référencement Homing.
104
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
VHome
DINT
Plage de valeurs : 1 à 13 200
Valeur par défaut : 60
Vitesse cible de la recherche du commutateur en unités définies
par l'utilisateur.
VOutHome
DINT
Plage de valeurs : 1 à 13 200
Valeur par défaut : 6
Vitesse cible de la recherche du commutateur en unités définies
par l'utilisateur.
POutHome
DINT
Plage de valeurs : 0 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Distance maximale de la recherche du point de commutation en
unités définies par l'utilisateur.
 0 : surveillance de la distance de recherche désactivée
 > 0 : distance maximale
Après détection du commutateur, le variateur lance la recherche
du point de commutation défini. Si le point de commutation défini
est introuvable dans la distance définie ici, une erreur est détectée
et le mouvement de référence est annulé.
PDisHome
DINT
Plage de valeurs : 0 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 200
Distance de recherche maximale après une surcourse du
commutateur en unités définies par l'utilisateur.
 0 : surveillance de la distance de recherche désactivée
 > 0 : distance de recherche
Le commutateur doit être activé à nouveau dans cette distance de
recherche, sinon le mouvement de référence est annulé.
Sorties
Sortie
Type de données Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une erreur a
été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
105
Sortie
Type de données Description
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et aucune
erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc
fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportez-vous au
chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque (voir page 27). Si
la valeur est égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction est
définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu via la sortie
AxisErrorID du bloc fonction MC_ReadAxisError
(voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Remarques
Ce bloc fonction utilise des valeurs d'accélération et de décélération spécifiques à la bibliothèque
pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS (EtherNet/IP uniquement). Cela signifie que les
valeurs préconfigurées de ces paramètres (par exemple, via l'outil de mise en service) sont
remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs d'accélération et de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les
suivantes :
 La valeur par défaut de l'accélération est de 600 unités définies par l'utilisateur.
 La valeur par défaut de la décélération est de 750 unités définies par l'utilisateur.
Pour utiliser d'autres valeurs d'accélération et/ou de décélération, vous devez utiliser des blocs
fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_ILX
(voir page 174) pour définir l'accélération et la décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une
seule fois si le changement des valeurs de rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Mode opératoire Homing (voir page 95)
106
EIO0000002560 05/2017
MC_SetPosition
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction définit une valeur de position sur la position réelle du moteur. Le point zéro est
défini par la valeur de la position. Ce bloc fonction peut être utilisé uniquement lorsque le moteur
est à l'arrêt.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Position
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Position en unités définies par l'utilisateur.
Valeur du paramètre de position.
Relative
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : la position réelle est définie sur la valeur de l'entrée
Position.
 TRUE : la valeur de Position est ajoutée à la position réelle.
EIO0000002560 05/2017
107
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas
exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été
détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée
pendant l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de
diagnostic de la bibliothèque (voir page 27).
Si la valeur est égale à 0 et si la sortie Error
de ce bloc fonction est définie sur TRUE, le
code de diagnostic peut être lu via la sortie
AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Mode opératoire Homing (voir page 95)
108
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 2.7
Arrêt
Arrêt
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
MC_Stop
110
SetStopRamp_LXM32
113
SetStopRamp_ILX
115
Stop_LXM32
117
MC_Halt
120
Halt_LXM32
123
EIO0000002560 05/2017
109
MC_Stop
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction arrête le mouvement en cours. Le mode opératoire est désactivé par ce bloc
fonction.
Le bloc fonction MC_Stop commande au variateur l'arrêt du mouvement. Les paramètres d'arrêt
spécifiques au variateur, tels que la décélération, sont fournis lors de l'implémentation de
l'équipement. La réexécution de ce bloc fonction n'influence pas la décélération en cours.
La procédure d'arrêt peut être annulée uniquement en désactivant la phase d'alimentation via
MC_Power.
L'exécution d'un autre bloc fonction de mouvement lorsque MC_Stop est occupé (état Busy)
n'influence pas la procédure d'arrêt. Cela signifie que le bloc fonction MC_Stop reste occupé et
que le bloc fonction exécuté génère une erreur.
Tant que l'entrée Execute est TRUE, l'exécution d'une commande de mouvement est impossible.
Dans ce cas, les blocs fonction de mouvement exécutés s'arrêtent en générant une erreur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
110
EIO0000002560 05/2017
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se
produit le front montant.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
EIO0000002560 05/2017
111
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Ce bloc fonction peut être arrêté uniquement en désactivant la phase d'alimentation via le bloc
fonction MC_Power (voir page 40).
Tant que l'entrée Execute est TRUE, aucun autre bloc fonction ne peut démarrer, excepté
MC_Power (voir page 40).
Pour ATV, la méthode d'arrêt dépend de la configuration de l'arrêt (voir le manuel du produit).
Pour configurer les valeurs de décélération du LXM32M, Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS, vous devez utiliser des blocs fonction spécifiques au fournisseur. Utilisez les blocs fonction
SetStopRamp_LXM32 (voir page 113) et SetStopRamp_ILX (voir page 115) pour définir la
décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule fois si le changement des valeurs de
rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Arrêt (voir page 109)
112
EIO0000002560 05/2017
SetStopRamp_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction définit la rampe de décélération du bloc fonction MC_Stop (voir page 110).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 6000
Valeur de la rampe de décélération en unités définies par
l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
113
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Arrêt (voir page 109)
114
EIO0000002560 05/2017
SetStopRamp_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction écrit la valeur de la décélération à appliquer lors d'un arrêt Quick Stop du
variateur. Cette valeur est utilisée si le bloc fonction MC_Stop est exécuté.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie
Busy prend la valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 200 à 3 000 000
Valeur par défaut : 6000
Valeur de la rampe de décélération en unités définies par
l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
115
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Arrêt (voir page 109)
116
EIO0000002560 05/2017
Stop_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction arrête le mouvement en cours. Le mode opératoire est désactivé par ce bloc
fonction.
L'exécution du bloc fonction ne peut pas être annulée par un autre appel de bloc fonction.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque
se produit le front montant.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 6000
Valeur de la rampe de décélération en unités définies par
l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
117
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
118
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
Remarques
Ce bloc fonction peut être arrêté uniquement en désactivant la phase d'alimentation via le bloc
fonction MC_Power (voir page 40).
Tant que l'entrée Execute est TRUE, aucun autre bloc fonction ne peut démarrer, excepté
MC_Power (voir page 40).
Informations complémentaires
Arrêt (voir page 109)
EIO0000002560 05/2017
119
MC_Halt
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction arrête le mouvement en cours. Le mode opératoire est désactivé par ce bloc
fonction.
L'exécution du bloc fonction peut être annulée par un autre bloc fonction. Si la fonction Halt est
déclenchée, l'état PLCopen passe à l'état Discrete Motion jusqu'à l'arrêt du moteur. Une fois le
moteur à l'arrêt, la sortie Done est définie et l'état passe à StandStill.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
120
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le
bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son
exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours
d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées
par de nouvelles valeurs lorsque se produit le
front montant.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
121
Remarques
Ce bloc fonction utilise des valeurs de décélération spécifiques à la bibliothèque pour LXM32M
(EtherNet/IP et Modbus/TCP) et Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS (EtherNet/IP
uniquement). Cela signifie que les valeurs préconfigurées de ces paramètres (par exemple, via
l'outil de mise en service) sont remplacées lors de l'exécution de ce bloc fonction.
Les valeurs de décélération par défaut écrites par ce bloc fonction sont les suivantes :
Les valeurs par défaut de décélération sont de 600 unités définies par l'utilisateur pour
LXM32M, et de 750 unités définies par l'utilisateur pour Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et
ILS.

Pour utiliser d'autres valeurs de décélération, vous devez utiliser des blocs fonction spécifiques au
fournisseur. Utilisez les blocs fonction SetDriveRamp_LXM32 (voir page 172) et SetDriveRamp_ILX (voir page 174) pour définir la décélération. Ce bloc fonction doit être exécuté une seule
fois si le changement des valeurs de rampe est nécessaire.
Informations complémentaires
Diagramme d'état PLCopen (voir page 23)
Transition entre blocs fonction (voir page 24)
Arrêt (voir page 109)
122
EIO0000002560 05/2017
Halt_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction arrête le mouvement en cours. Le mode opératoire est désactivé par ce bloc
fonction.
L'exécution du bloc fonction peut être annulée par un autre bloc fonction. Si la fonction Halt est
déclenchée, l'état PLCopen passe à l'état Discrete Motion jusqu'à l'arrêt du moteur. Une fois le
moteur à l'arrêt, la sortie Done est définie et l'état passe à StandStill.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la
sortie Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours
d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par de
nouvelles valeurs lorsque se produit le front montant.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Valeur de la rampe de décélération en unités définies
par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
123
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Arrêt (voir page 109)
124
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 2.8
Capture de position via l'entrée de signal
Capture de position via l'entrée de signal
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
MC_TouchProbe
126
TouchProbe_LXM32
129
TouchProbe_ILX
132
MC_AbortTrigger
135
EIO0000002560 05/2017
125
MC_TouchProbe
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure et démarre la capture de position.
Ce bloc fonction renvoie la position de l'axe en cas d'évenement de déclenchement. Les
paramètres d'arrêt du variateur sont fournis lors de l'implémentation de l'équipement.
L'exécution du bloc fonction MC_AbortTrigger lorsque MC_TouchProbe est à l'état busy
annule la fonction de l'entrée du déclencheur référencé.
Un nouveau front montant à l'entrée Execute remplace et redémarre la fonction du déclencheur
actif.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
126
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la
sortie Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution.
Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles
valeurs lorsque se produit le front montant.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
RecordedPosition
DINT
Renvoie la position de l'axe en cas d'évenement
de déclenchement en unités définies par
l'utilisateur.
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à
2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Position de moteur capturée
EIO0000002560 05/2017
127
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Eléments
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
–
TriggerInput
MC_Trigger_Ref
TouchProbeNumber
UINT
Sélection de l'unité de capture
du variateur.
TriggerEdge
ET_TriggerEdge
Front de déclenchement de la
capture de position.
 1 : front descendant.
 2 : front montant.
 3 : front montant et front
descendant
Référence à l'axe (instance)
pour lequel le bloc fonction
doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de
l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements
de SoMachine.
Remarques
Utilisez le bloc fonction MC_AbortTrigger pour annuler l'exécution du bloc fonction
MC_TouchProbe.
Informations complémentaires
Capture de position via une entrée de signal (voir page 125)
128
EIO0000002560 05/2017
TouchProbe_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure et démarre la capture de position.
Ce bloc fonction renvoie la position de l'axe en cas d'évenement de déclenchement. Les
paramètres d'arrêt du variateur sont fournis lors de l'implémentation de l'équipement.
L'exécution du bloc fonction MC_AbortTrigger lorsque MC_TouchProbe est à l'état busy
annule la fonction de l'entrée du déclencheur référencé.
Un nouveau front montant à l'entrée Execute remplace et redémarre la fonction du déclencheur
actif.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données Description
Execute
BOOL
EIO0000002560 05/2017
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les
valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se
produit le front montant.
129
Entrée
Type de données Description
SingleShot
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : TRUE.
 FALSE : capture continue.
 TRUE : capture ponctuelle
Sorties
130
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
EIO0000002560 05/2017
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
RecordedPosition
DINT
Renvoie la valeur de la position de l'axe en cas
d'évenement de déclenchement.
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à
2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Position capturée du moteur en unités définies
par l'utilisateur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données Eléments
Axis
Axis_Ref
TriggerInput MC_Trigger_Ref
Type de données
–
Description
Référence à l'axe (instance) pour
lequel le bloc fonction doit être
exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence
Equipements de SoMachine.
TouchProbeNumber
UINT
Sélection de l'unité de capture du
variateur.
TriggerEdge
ET_TriggerEdge
Front de déclenchement de la
capture de position.
 1 : front descendant.
 2 : front montant.
 3 : front descendant ou front
montant.
Remarques
Utilisez le bloc fonction MC_AbortTrigger pour annuler l'exécution du bloc fonction
TouchProbe_LXM32.
Informations complémentaires
Capture de position via une entrée de signal (voir page 125)
EIO0000002560 05/2017
131
TouchProbe_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure et démarre la capture de position.
Ce bloc fonction renvoie la position de l'axe en cas d'évenement de déclenchement. Les
paramètres d'arrêt du variateur sont fournis lors de l'implémentation de l'équipement.
L'exécution du bloc fonction MC_AbortTrigger lorsque MC_TouchProbe est à l'état busy
annule la fonction de l'entrée du déclencheur référencé.
Un nouveau front montant à l'entrée Execute remplace et redémarre la fonction du déclencheur
actif.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
p
Entrées
132
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie
Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution.
Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles
valeurs lorsque se produit le front montant.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
SingleShot
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : TRUE.
Sélectionne l'événement de déclenchement.
 FALSE : capture continue
 TRUE : capture ponctuelle
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou
une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un autre
bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution
et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou
une erreur a été détectée. Les valeurs des sorties
ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur détectée.
Les valeurs des sorties sont valides et leur
traitement peut se poursuivre.
EIO0000002560 05/2017
133
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportezvous au chapitre Codes de diagnostic de la
bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est égale à 0
et si la sortie Error de ce bloc fonction est définie sur
TRUE, le code de diagnostic peut être lu via la sortie
AxisErrorID du bloc fonction MC_ReadAxisError
(voir page 218).
RecordedPosition
DINT
Renvoie la valeur de la position de l'axe en cas
d'évenement de déclenchement.
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Position capturée du moteur en unités définies par
l'utilisateur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Eléments
Axis
Axis_Ref
–
Type de données Description
TriggerInput
MC_TriggerRef
TouchProbeNumber
UINT
Sélection de l'unité de capture du
variateur.
TriggerEdge
ET_TriggerEdge
Sélection du front de
déclenchement pour la capture
de position.
 1 : front montant
 2 : front descendant
 3 : front descendant ou front
montant.
Référence à l'axe (instance) pour
lequel le bloc fonction doit être
exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence
Equipements de SoMachine.
Remarques
Utilisez le bloc fonction MC_AbortTrigger pour annuler l'exécution du bloc fonction
TouchProbe_ILX.
Informations complémentaires
Capture de position via une entrée de signal (voir page 125)
134
EIO0000002560 05/2017
MC_AbortTrigger
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction termine une capture de position.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le
bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son
exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré
pendant l'exécution du bloc fonction.
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Sorties
EIO0000002560 05/2017
135
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données Eléments
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
–
TriggerInput
MC_Trigger_Ref
TouchProbeNumber
UINT
Sélection de l'unité de capture
du variateur.
TriggerEdge
ET_TriggerEdge
Définition du front de
déclenchement de la capture de
position. Utilisé dans l'entrée
TriggerInput.
 1 : front descendant.
 2 : front montant.
 3 : front descendant ou front
montant.
Référence à l'axe (instance)
pour lequel le bloc fonction doit
être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe
doit être défini dans
l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Capture de position via une entrée de signal (voir page 125)
136
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
EIO0000002560 05/2017
Chapitre 3
Blocs fonction - Axes multiples
Blocs fonction - Axes multiples
EIO0000002560 05/2017
137
Sous-chapitre 3.1
Mode de fonctionnement Electronic Gear
Mode de fonctionnement Electronic Gear
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
138
Page
GearInPos_LXM32
139
GearIn_LXM32
142
EIO0000002560 05/2017
GearInPos_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Electronic Gear avec la méthode de synchronisation
de la position (Position Synchronization).
En mode opératoire Electronic Gear, les mouvements sont effectués de manière synchrone selon
des signaux de valeurs de référence externes. La valeur de référence de la position est calculée
en fonction de ces valeurs de référence externes et d'un rapport de transmission ajustable. Les
signaux de référence peuvent être des signaux A/B, P/D ou CW/CCW.
Le mouvement peut être effectué selon l'une des deux méthodes suivantes :
Synchronisation de la position sans mouvement de compensation
Les signaux des valeurs de référence fournis lors d'une interruption provoquée par la
commande Halt ou par une erreur détectée de classe 1 ne sont pas pris en compte.
 Synchronisation de la position avec mouvement de compensation
Les signaux des valeurs de référence fournis lors d'une interruption provoquée par la
commande Halt ou par une erreur détectée de classe 1 sont pris en compte et compensés.

Consultez la documentation du variateur (voir page 11) pour plus d'informations sur les
mouvements de compensation et les classes d'erreur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
EIO0000002560 05/2017
139
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le
bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son
exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours
d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées
par de nouvelles valeurs lorsque se produit le front
montant.
SyncMode
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Mouvement de compensation :
 FALSE : avec mouvement de compensation
 TRUE : sans mouvement de compensation
RatioNumerator
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 489 647
Valeur par défaut : 1
Rapport de transmission : numérateur du rapport
de transmission.
RatioDenominator
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 489 647
Valeur par défaut : 1
Rapport de transmission : dénominateur du rapport
de transmission.
Sorties
140
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
InGear
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : lorsque le rapport de transmission
ajusté est atteint la première fois en mode
opératoire Electronic Gear.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Cela requiert que la valeur du paramètre GEARratio soit 0 (consultez la documentation du
variateur (voir page 11)). Ainsi, RatioNumerator et RatioDenominator sont utilisés pour
calculer le rapport de transmission.
La vitesse du mouvement de compensation est limitée par le courant maximal (paramètre du
variateur CTRL_I_max) et la vitesse maximale du moteur.
Le sens de mouvement activé en mode opératoire Electronic Gear est défini via le paramètre du
variateur GEARdir_enabl.
Une fois le mode opératoire actif, le mouvement de compensation ne doit pas dépasser l'écart de
position maximal autorisé. Si le mouvement de compensation nécessaire dépasse l'écart de
position autorisé, une erreur est détectée.
Le mode opératoire Electronic Gear avec méthode Velocity Synchronization est démarré avec le
bloc fonction GearIn_LXM32 (voir page 142).
Informations complémentaires
Mode opératoire Electronic Gear (voir page 138)
EIO0000002560 05/2017
141
GearIn_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction démarre le mode opératoire Electronic Gear avec la méthode de synchronisation
de la vitesse (Velocity Synchronization).
En mode opératoire Electronic Gear, les mouvements sont effectués selon des signaux de valeurs
de référence externes. La valeur de référence de la vitesse est calculée en fonction de ces valeurs
de référence externes et d'un rapport de transmission ajustable. Les signaux de référence peuvent
être des signaux A/B, P/D ou CW/CCW.
Le mouvement est effectué de façon synchrone (Velocity Synchronization) selon les signaux de
valeurs de référence fournis.
Consultez la documentation du variateur (voir page 11) pour plus d'informations sur les classes
d'erreur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
142
EIO0000002560 05/2017
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le
bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son
exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.
Ce bloc fonction peut être redémarré en cours
d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par
de nouvelles valeurs lorsque se produit le front
montant.
RatioNumerator
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 489 647
Valeur par défaut : 1
Rapport de transmission : numérateur du rapport
de transmission.
RatioDenominator
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 489 647
Valeur par défaut : 1
Rapport de transmission : dénominateur du rapport
de transmission.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe d'accélération en unités définies par
l'utilisateur.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe de décélération en unités définies par
l'utilisateur.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
CommandAborted
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.
 TRUE : l'exécution a été interrompue par un
autre bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
143
Sortie
Type de données
Description
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
InGear
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : lorsque le rapport de transmission
ajusté est atteint la première fois.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Cela requiert que la valeur du paramètre GEARratio soit 0 (consultez la documentation du
variateur (voir page 11)). Ainsi, RatioNumerator et RatioDenominator sont utilisés pour
calculer le rapport de transmission.
Le sens de mouvement activé en mode opératoire Electronic Gear est défini via le paramètre du
variateur GEARdir_enabl.
Le mode opératoire Electronic Gear avec méthode Position Synchronization est démarré avec le
bloc fonction GearInPos_LXM32 (voir page 139) .
En mode opératoire Electronic Gear avec méthode Velocity Synchronization, une surcourse de
position ne déclenche pas la détection d'une erreur. Une surcourse de position entraîne la perte
du point zéro.
Informations complémentaires
Mode opératoire Electronic Gear (voir page 138)
144
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
EIO0000002560 05/2017
Chapitre 4
Blocs fonction - Administration
Blocs fonction - Administration
Contenu de ce chapitre
Ce chapitre contient les sous-chapitres suivants :
Sous-chapitre
Sujet
Page
4.1
Lecture d'un paramètre
146
4.2
Ecriture d'un paramètre
166
4.3
Entrées et sorties
197
4.4
Traitement des erreurs
213
EIO0000002560 05/2017
145
Sous-chapitre 4.1
Lecture d'un paramètre
Lecture d'un paramètre
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
146
Page
MC_ReadActualTorque
147
MC_ReadActualVelocity
149
MC_ReadActualPosition
151
MC_ReadAxisInfo
153
MC_ReadMotionState
156
MC_ReadStatus
159
MC_ReadParameter
162
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadActualTorque
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit le couple réel du moteur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
147
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une
erreur a été détectée. Les valeurs des sorties ne sont pas
valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur détectée. Les
valeurs des sorties sont valides et leur traitement peut se
poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et
aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du
bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportez-vous au
chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque
(voir page 27). Si la valeur est égale à 0 et si la sortie Error
de ce bloc fonction est définie sur TRUE, le code de diagnostic
peut être lu via la sortie AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
Torque
INT
Plage de valeurs : -32 768 à 32 767
Couple réel en unités définies par l'utilisateur.
100,0 % correspond au couple maximal continu. La valeur de
lecture est indiquée en incréments de 0,1 %.
Exemple : la valeur Torque = 300 est lue. Cela signifie que le
couple effectif est égal à 30 % du couple nominal du moteur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
148
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadActualVelocity
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit la vitesse réelle du moteur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
149
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Velocity
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à
2 147 483 647
Vitesse réelle en unités définies par l'utilisateur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
150
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadActualPosition
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit la position réelle.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
151
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Position
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à
2 147 483 647
Valeur par défaut : 0.
Position réelle en unités définies par l'utilisateur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
152
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadAxisInfo
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction récupère des informations sur l'état de l'axe.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
153
Sorties
154
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
LimitSwitchPos
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : le détecteur de limite positive est
déclenché.
LimitSwitchNeg
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : le détecteur de limite négative est
déclenché.
CommunicationReady
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : le réseau a été initialisé et il est prêt
pour la communication.
ReadyForPowerOn
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : le variateur est prêt pour l'activation
de la phase d'alimentation.
PowerOn
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : phase d'alimentation activée.
EIO0000002560 05/2017
Sortie
Type de données
Description
IsHomed
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : le point de référence est valide (axe
référencé).
AxisWarning
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
 TRUE : une alerte est active.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
EIO0000002560 05/2017
155
MC_ReadMotionState
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction fournit des informations sur l'état du mouvement en cours.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
156
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé
ou une erreur a été détectée. Les valeurs des
sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides et
leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic de
la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est égale
à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction est
définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu
via la sortie AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
ConstantVelocity
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : un mouvement à une vitesse constante
est effectué.
Accelerating
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : le moteur accélère.
Decelerating
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : le moteur décélère.
DirectionPositive
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : l'arbre du moteur tourne en sens positif.
DirectionNegative
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : l'arbre du moteur tourne en sens négatif.
EIO0000002560 05/2017
157
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
158
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadStatus
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit l'état du variateur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
159
Sorties
160
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Errorstop
DINT
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
Errorstop.
Disabled
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : phase d'alimentation désactivée.
Stopping
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
Stopping.
Homing
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
Homing.
EIO0000002560 05/2017
Sortie
Type de données
Description
StandStill
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
StandStill.
DiscreteMotion
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
Discrete Motion.
ContinuousMotion
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
Continuous Motion.
SynchronizedMotion
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 TRUE : variateur à l'état de fonctionnement
Synchronized Motion.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
EIO0000002560 05/2017
161
MC_ReadParameter
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit une valeur d'un paramètre spécifique.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
162
Entrée
Type de
données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties Valid,
Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc fonction
continue son exécution tant que l'entrée Enable est associée à la
valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de
données
ParameterNumber UINT
Description
Plage de valeurs : 0 à 65 535
Valeur par défaut : 1000
ATV :
 10 : vitesse réelle RFRD.
 11 : Vitesse cible LFRD.
 1000 : sélection via l'entrée Address.
LXM32M :
 1 : Position de référence (du générateur de profil). _RAMP_p_target
 2 : limite de position positive du détecteur de limite logiciel.
MON_swLimP
 3 : limite de position négative du détecteur de limite logiciel.
MON_swLimN
 4 : surveillance du détecteur de limite positive logiciel. (activé : Bit 0
= 0. désactivé : Bit 0 = 1.) MON_SW_Limits
 5 : surveillance du détecteur de limite négative logiciel. (activé : Bit 0
= 0. désactivé : Bit 0 = 1.) MON_SW_Limits
 8 : valeur maximale définie par l'utilisateur pour les vitesses en unités
définies par l'utilisateur _ScaleVELmax
 10 : vitesse réelle en unités définies par l'utilisateur. _v_act
 11 : vitesse cible en unités définies par l'utilisateur. _RAMP_v_target
 12/14 : valeur maximale définie par l'utilisateur pour l'accélération et
la décélération en unités définies par l'utilisateur. _ScaleRAMPmax
 1000 : sélection via l'entrée Address.
Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS :
 1 : Position de référence (du générateur de profil). _p_tarRAMPusr
 2 : limite de position positive du détecteur de limite logiciel.
SPVswLimPusr
 3 : limite de position négative du détecteur de limite logiciel.
SPVswLimNusr
 4 : surveillance du détecteur de limite positive logiciel. (activé : Bit 0
= 0. désactivé : Bit 0 = 1.) SPV_SW_Limits
 5 : surveillance du détecteur de limite négative logiciel. (activé : Bit 0
= 0. désactivé : Bit 0 = 1.) SPV_SW_Limits
 8 : valeur maximale définie par l'utilisateur pour les vitesses en unités
définies par l'utilisateur. RAMPn_max
 10 : vitesse réelle en unités définies par l'utilisateur. _n_act
 11 : vitesse cible en unités définies par l'utilisateur. _n_targetRAMP
 1000 : sélection via l'entrée Address.
EIO0000002560 05/2017
163
Entrée
Type de
données
Description
Address
DWORD
Adresse du paramètre à lire. Peut être utilisé uniquement si l'entrée
ParameterNumber = 1000.
Consultez le manuel du produit (voir page 11) pour obtenir la liste des
paramètres et les adresses correspondantes.
Exemple d'adresse pour CANopen :
Index : 2038h, Sous-index : 05h -> 00203805h
Exemple d'adresse pour Ethernet/IP :
Classe : 8Ch, Instance : 01h, Attribut : 05h -> 008C0105h
Exemple d'adresse pour Modbus/TCP :
Adresse logique/Modbus : 219Ch -> 0000219Ch
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou
une erreur a été détectée. Les valeurs des sorties
ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur détectée.
Les valeurs des sorties sont valides et leur
traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution
et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportezvous au chapitre Codes de diagnostic de la
bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est égale à 0
et si la sortie Error de ce bloc fonction est définie sur
TRUE, le code de diagnostic peut être lu via la sortie
AxisErrorID du bloc fonction MC_ReadAxisError
(voir page 218).
Value
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Valeur du paramètre.
164
EIO0000002560 05/2017
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Lecture d'un paramètre (voir page 146)
EIO0000002560 05/2017
165
Sous-chapitre 4.2
Ecriture d'un paramètre
Ecriture d'un paramètre
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
166
Page
MC_WriteParameter
167
SetDriveRamp_ATV
170
SetDriveRamp_LXM32
172
SetDriveRamp_ILX
174
SetLimitSwitch_LXM32
176
SetLimitSwitch_ILX
179
SetFrequencyRange_ATV
182
ResetParameters_ATV
185
ResetParameters_LXM32
187
ResetParameters_ILX
189
StoreParameters_ATV
191
StoreParameters_LXM32
193
StoreParameters_ILX
195
EIO0000002560 05/2017
MC_WriteParameter
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction écrit une valeur sur un paramètre spécifique.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur
TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant l'exécution
du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
167
Entrée
Type de données
Description
ParameterNumber
INT
Plage de valeurs : 0 à 65 535
ATV :
 1000 : sélection via l'entrée Address.
LXM32M :
 2 : limite de position positive du détecteur de limite logiciel.
MON_swLimP
 3 : limite de position négative du détecteur de limite logiciel.
MON_swLimN
 4 : surveillance du détecteur de limite positive logiciel. (activé : Bit
0 = 0. désactivé : Bit 0 = 1.) MON_SW_Limits
 5 : surveillance du détecteur de limite négative logiciel. (activé : Bit
0 = 0. désactivé : Bit 0 = 1.) MON_SW_Limits
 1000 : sélection via l'entrée Address.
Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS :
 2 : limite de position positive du détecteur de limite logiciel.
SPVswLimPusr
 3 : limite de position négative du détecteur de limite logiciel.
SPVswLimNusr
 4 : surveillance du détecteur de limite positive logiciel. (activé : Bit
0 = 0. désactivé : Bit 0 = 1.) SPV_SW_Limits
 5 : surveillance du détecteur de limite négative logiciel. (activé : Bit
0 = 0. désactivé : Bit 0 = 1.) SPV_SW_Limits
 1000 : sélection via l'entrée Address.
Address
DWORD
Adresse du paramètre à écrire.
Adresse de bus de terrain (exemples) :
CANopen : Index : 2038h, Sous-index : 05h -> 00203805h
Ethernet/IP : Classe : 8Ch, Instance : 01h, Attribut : 05h ->
008C0105h
Modbus/TCP : Adresse logique/Modbus : 219Ch -> 0000219Ch
Consultez le manuel du produit (voir page 11) pour obtenir la liste des
paramètres et les adresses correspondantes.
Peut être utilisé uniquement si l'entrée ParameterNumber = 1000.
Length
UINT
Plage de valeurs : 0 à 4
Valeur par défaut : 0
Longueur du paramètre à écrire en octets
Consultez le manuel du produit (voir page 11) pour obtenir la liste des
paramètres et la longueur correspondante.
Value
DINT
Plage de valeurs : -2 147 483 648 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 0
Valeur à écrire dans le paramètre.
Les unités des valeurs dépendent du paramètre.
168
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Remarques
Si les entrées ParameterNumber, Address, Length ou Value sont modifiées lorsque Busy est
égal à TRUE, les nouvelles valeurs ne sont pas utilisées jusqu'à l'exécution suivante du bloc
fonction.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
EIO0000002560 05/2017
169
SetDriveRamp_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure la rampe d'accélération et la rampe de décélération de l'axe.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
170
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur
TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant l'exécution
du bloc fonction.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 0 à 9 999
Valeur par défaut : 30
Unités : 0,1 s
Exemple :
Avec la valeur 30, un délai de 3 secondes est nécessaire pour
l'accélération entre 0 et la fréquence nominale du moteur. Il doit être
possible d'atteindre la valeur avec le couple disponible du moteur.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 0 à 9 999
Valeur par défaut : 30
Unités : 0,1 s
Exemple :
Avec la valeur 30, un délai de 3 secondes est nécessaire pour la
décélération entre la fréquence nominale du moteur et 0. Il doit être
possible d'atteindre la valeur avec le couple disponible du moteur.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une erreur a
été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et aucune
erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc
fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportez-vous au
chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque (voir page 27). Si la
valeur est égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction est
définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu via la sortie
AxisErrorID du bloc fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
EIO0000002560 05/2017
171
SetDriveRamp_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure la rampe d'accélération et la rampe de décélération de l'axe.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
172
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe d'accélération en unités définies par l'utilisateur.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 1 à 2 147 483 647
Valeur par défaut : 600
Rampe de décélération en unités définies par l'utilisateur.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
EIO0000002560 05/2017
173
SetDriveRamp_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure la rampe d'accélération et la rampe de décélération de l'axe.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur
TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant l'exécution
du bloc fonction.
Acceleration
DINT
Plage de valeurs : 30 à 3 000 000
Valeur par défaut : 600
Rampe d'accélération en unités définies par l'utilisateur.
Deceleration
DINT
Plage de valeurs : 30 à 3 000 000
Valeur par défaut : 750
Rampe d'accélération en unités définies par l'utilisateur.
174
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
EIO0000002560 05/2017
175
SetLimitSwitch_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure le détecteur de limite positive (LIMP) et le détecteur de limite négative
(LIMN).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
176
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie
Busy prend la valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
LimitSwitch
UINT
Plage de valeurs : 1 à 2
Valeur par défaut : 1
Sélection de l'adresse du détecteur de limite.
 1 : détecteur de limite en sens positif du mouvement
LIMP
 2 : détecteur de limite en sens négatif du mouvement
LIMP
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Mode
UINT
Plage de valeurs : 0 à 2
Valeur par défaut : 0
 0 : désactivation du détecteur de limite
 1 : activation du détecteur de limite comme contact
normalement fermé
 2 : activation du détecteur de limite comme contact
normalement ouvert
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
177
Remarques
Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement à l'état PLCopen Disabled (état de fonctionnement
du variateur 4 Ready To Switch On). Pour passer à cet état, désactivez la phase d'alimentation
avec le bloc fonction MC_Power (voir page 40).
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
178
EIO0000002560 05/2017
SetLimitSwitch_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction active et désactive les détecteurs de limite et définit le front d'activation.
L'entrée LimitSwitch sélectionne l'adresse du détecteur de limite et l'entrée Mode définit la
valeur du front d'activation.
NOTE : Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement à l'état Disabled.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc
fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie
Busy prend la valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
LimitSwitch
UINT
Plage de valeurs : 1 à 2
Valeur par défaut : 1.
Sélection de l'adresse du détecteur de limite.
 1 : détecteur de limite en sens positif du mouvement.
IOsigLIMP
 2 : détecteur de limite en sens négatif du mouvement.
IOsigLIMN
EIO0000002560 05/2017
179
Entrée
Type de données
Description
Mode
UINT
Plage de valeurs : 1 à 2
Valeur par défaut : 0.
Valeur du front d'activation.
 0 : désactivation du détecteur de limite
 1 : activation du détecteur de limite comme contact
normalement fermé
 2 : activation du détecteur de limite comme contact
normalement ouvert
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une
erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et
aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution
du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportez-vous
au chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque
(voir page 27). Si la valeur est égale à 0 et si la sortie
Error de ce bloc fonction est définie sur TRUE, le code de
diagnostic peut être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
180
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements
de SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
EIO0000002560 05/2017
181
SetFrequencyRange_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction configure les plages de fréquence du variateur pour les blocs fonction
MC_MoveVelocity et MC_Jog. Si la fréquence (vitesse de rotation) devient inférieure à la valeur
LowFrequency, le variateur utilise la fréquence définie dans LowFrequency sans déclencher de
message d'erreur. Si la fréquence (vitesse de rotation) dépasse la valeur HighFrequency, le
variateur utilise la fréquence définie dans HighFrequency sans déclencher de message d'erreur.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction.
Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
LowFrequency
DINT
Plage de valeurs : 0 à HighFrequency
Valeur par défaut : 0
Unité : 0,1 Hz
Fréquence moteur à une valeur de référence minimale.
NOTE : Si la valeur LowFrequency dépasse la valeur
HighFrequency, la valeur HighFrequency est utilisée.
182
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
HighFrequency
DINT
Plage de valeurs : LowFrequency à MaxFrequency
Valeur par défaut : 500
Unité : 0,1 Hz
Fréquence moteur à une valeur de référence maximale.
NOTE : Si la valeur HighFrequency dépasse la valeur
MaxFrequency, la valeur MaxFrequency est utilisée.
MaxFrequency
DINT
Plage de valeurs : 100 à 5000/10000 (consultez le manuel du
produit)
Valeur par défaut : 600
Unité : 0,1 Hz
Fréquence moteur maximale autorisée.
Adaptez la valeur au moteur et à la situation mécanique.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
EIO0000002560 05/2017
183
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Remarques
Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement à l'état PLCopen Disabled (état de fonctionnement
du variateur 3 Switch On Disabled). Pour passer à cet état, désactivez la phase d'alimentation
avec le bloc fonction MC_Power (voir page 40).
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
184
EIO0000002560 05/2017
ResetParameters_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction restaure les valeurs par défaut des paramètres.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
EIO0000002560 05/2017
185
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom de
l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Remarques
Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement à l'état PLCopen Disabled (état de fonctionnement
du variateur 4 Ready To Switch On). Pour passer à cet état, désactivez la phase d'alimentation
avec le bloc fonction MC_Power (voir page 40).
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
186
EIO0000002560 05/2017
ResetParameters_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction restaure les valeurs par défaut des paramètres.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une
erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
EIO0000002560 05/2017
187
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et
aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution
du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportezvous au chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque
(voir page 27). Si la valeur est égale à 0 et si la sortie
Error de ce bloc fonction est définie sur TRUE, le code
de diagnostic peut être lu via la sortie AxisErrorID du
bloc fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Remarques
Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement à l'état PLCopen Disabled (état de fonctionnement
du variateur 4 Ready To Switch On). Pour passer à cet état, désactivez la phase d'alimentation
avec le bloc fonction MC_Power (voir page 40).
Les valeurs par défaut des paramètres sont restaurées, sauf pour les paramètres suivants :
Paramètres de communication
 Inversion de sens du mouvement
 Type de signal de valeur de référence pour l'interface PTI
 Paramètres de simulation de l'encodeur
 Fonctions des entrées et sorties numériques

Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Utilisez
StoreParameters_LXM32 (voir page 193) pour enregistrer les nouveaux paramètres dans la
mémoire non volatile.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
188
EIO0000002560 05/2017
ResetParameters_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction restaure les valeurs par défaut des paramètres.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
EIO0000002560 05/2017
189
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Remarques
Ce bloc fonction peut être exécuté uniquement à l'état PLCopen Disabled (état de fonctionnement
du variateur 4 Ready To Switch On). Pour passer à cet état, désactivez la phase d'alimentation
avec le bloc fonction MC_Power (voir page 40).
Les valeurs par défaut des paramètres sont restaurées, sauf pour les paramètres suivants :
Paramètres de communication
 Inversion de sens du mouvement
 Fonctions des entrées et sorties numériques

Les nouveaux paramètres ne sont pas enregistrés dans la mémoire non volatile. Utilisez
StoreParameters_ILX (voir page 195) pour enregistrer les nouveaux paramètres dans la
mémoire non volatile.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
190
EIO0000002560 05/2017
StoreParameters_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction enregistre les valeurs des paramètres dans la mémoire non volatile.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
EIO0000002560 05/2017
191
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
192
EIO0000002560 05/2017
StoreParameters_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction enregistre les valeurs des paramètres dans la mémoire non volatile.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
EIO0000002560 05/2017
193
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond au
nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini
dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
194
EIO0000002560 05/2017
StoreParameters_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction enregistre les valeurs des paramètres dans la mémoire non volatile.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
EIO0000002560 05/2017
195
Sortie
Type de données
Description
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
Informations complémentaires
Ecriture d'un paramètre (voir page 166)
196
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 4.3
Entrées et sorties
Entrées et sorties
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
ReadAnalogInput_ATV
198
MC_ReadDigitalInput
201
MC_ReadDigitalOutput
205
MC_WriteDigitalOutput
209
EIO0000002560 05/2017
197
ReadAnalogInput_ATV
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit la valeur d'une entrée analogique.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Altivar
Espace de noms : GIATV
Représentation graphique
Entrées
198
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc
fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable
est associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
InputNumber
UINT
Valeur par défaut : 1
ATV32/ATV320 :
Plage de valeurs : 1 à 3
 1 : AI1
 2 : AI2
 3 : AI3
ATV340/ATV6••/ATV9•• :
Plage de valeurs : 1 à 5
 1 : AI1
 2 : AI2
 3 : AI3
 4 : AI4 (avec carte d'extension)
 5 : AI5 (avec carte d'extension)
ATV71 :
Plage de valeurs : 1 à 4
 1 : AI1
 2 : AI2
 3 : AI3 (avec carte d'extension)
 4 : AI4 (avec carte d'extension)
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
199
Sortie
Type de données
Description
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Value
INT
Valeur par défaut : 0
Correspond à la tension d'entrée en mV ou au
courant d'entrée par incréments de 0,001 mA à
l'entrée analogique sélectionnée.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Input
Input_Ref
Input est un type de données spécial pour
les entrées numériques et analogiques (le
cas échéant). Le type de données correspond
à la référence d'axe à partir de la
configuration de l'équipement (instance)
auquel appartiennent les entrées (identique à
Axis). Dans le cas de blocs fonction fournis
pour la lecture des entrées analogiques et
numériques, Input remplace l'entrée Axis.
Informations complémentaires
Entrées et sorties (voir page 197)
200
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadDigitalInput
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit l'état d'une entrée numérique.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
201
Entrée
Type de données
Description
InputNumber
UINT
Valeur par défaut : 1
ATV32/ATV320 :
Plage de valeurs : 1 à 6
 1 : LI1
 ...
 6 : LI6
ATV340/ATV6••/ATV9•• :
Plage de valeurs : 1 à 14
 1 : DI1
 ...
 8 : DI8
 9 : DI11 (avec carte d'extension)
 ...
 14 : DI16 (avec carte d'extension)
ATV71 :
Plage de valeurs : 1 à 14
 1 : LI1
 ...
 6 : LI6
 7 : LI7 (avec carte d'extension)
 ...
 14 : LI14 (avec carte d'extension)
LXM32M :
Plage de valeurs : 1 à 5
 1 : DI1
 ...
 5 : DI5
Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS :
Plage de valeurs : 1 à 4
 1 : LIO1
 ...
 4 : LIO4
202
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Value
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le niveau à l'entrée sélectionnée est
0 V.
 TRUE : le niveau à l'entrée sélectionnée est
24 V.
EIO0000002560 05/2017
203
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Input
MC_Input_Ref
Input est un type de données spécial pour les
entrées numériques et analogiques (le cas
échéant). Le type de données correspond à la
référence d'axe à partir de la configuration de
l'équipement (instance) auquel appartiennent
les entrées (identique à Axis). Dans le cas de
blocs fonction fournis pour la lecture des
entrées analogiques et numériques, Input
remplace l'entrée Axis.
Informations complémentaires
Entrées et sorties (voir page 197)
204
EIO0000002560 05/2017
MC_ReadDigitalOutput
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit l'état d'une sortie numérique.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
205
Entrée
Type de données
Description
OutputNumber
UINT
ATV32/ATV320 :
Plage de valeurs : 1 à 3
Valeur par défaut : 1
 1 : Relay1
 2 : Relay2
 3 : LO1
ATV340/ATV6••/ATV9•• :
Plage de valeurs : 1 à 10
Valeur par défaut : 1
 1 : Relay1
 2 : Relay2
 3 : Relay3
 4 : Relay4 (avec carte d'extension)
 5 : Relay5 (avec carte d'extension)
 6 : Relay6 (avec carte d'extension)
 7 : DQ1 (ATV340 et ATV9•• uniquement)
 8 : DQ2 (ATV340 uniquement)
 9 : DQ11 (avec carte d'extension)
 10 : DQ12 (avec carte d'extension)
ATV71 :
Plage de valeurs : 1 à 8
Valeur par défaut : 1
 1 : Relay1
 2 : Relay2
 3 : Relay3 (avec carte d'extension)
 4 : Relay4 (avec carte d'extension)
 5 : LO1 (avec carte d'extension)
 ...
 8 : LO4 (avec carte d'extension)
LXM32M :
Plage de valeurs : 0 à 2
Valeur par défaut : 0
 0 : DQ0
 ...
 2 : DQ2
Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS :
Plage de valeurs : 1 à 4
Valeur par défaut : 1
 1 : LIO1
 ...
 4 : LIO4
206
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée. Les
valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides
et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Value
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le niveau à l'entrée sélectionnée est
0 V.
 TRUE : le niveau à l'entrée sélectionnée est
24 V.
EIO0000002560 05/2017
207
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Output
MC_Output_Ref
Output est un type de données spécial pour
les sorties numériques et analogiques (le cas
échéant). Le type de données correspond à
la référence d'axe à partir de la configuration
de l'équipement (instance) auquel
appartiennent les sorties (identique à Axis).
Dans le cas de blocs fonction fournis pour
l'écriture et la lecture des entrées
numériques, Output remplace la sortie
Axis.
Informations complémentaires
Entrées et sorties (voir page 197)
208
EIO0000002560 05/2017
MC_WriteDigitalOutput
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction définit l'état d'une sortie numérique.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
EIO0000002560 05/2017
209
Entrée
Type de données
Description
OutputNumber
UINT
ATV32/ATV320 :
Plage de valeurs : 1 à 3
Valeur par défaut : 1
 1 : Relay1
 2 : Relay2
 3 : LO1
ATV340/ATV6••/ATV9•• :
Plage de valeurs : 1 à 10
Valeur par défaut : 1
 1 : Relay1
 2 : Relay2
 3 : Relay3
 4 : Relay4 (avec carte d'extension)
 5 : Relay5 (avec carte d'extension)
 6 : Relay6 (avec carte d'extension)
 7 : DQ1 (ATV340 et ATV9•• uniquement)
 8 : DQ2 (ATV340 uniquement)
 9 : DQ11 (avec carte d'extension)
 10 : DQ12 (avec carte d'extension)
ATV71 :
Plage de valeurs : 1 à 8
Valeur par défaut : 1
 1 : Relay1
 2 : Relay2
 3 : Relay3 (avec carte d'extension)
 4 : Relay4 (avec carte d'extension)
 5 : LO1 (avec carte d'extension)
 ...
 8 : LO4 (avec carte d'extension)
LXM32M :
Plage de valeurs : 0 à 2
Valeur par défaut : 0
 0 : DQ0
 ...
 2 : DQ2
Variateurs intégrés Lexium ILA, ILE et ILS :
Plage de valeurs : 1 à 4
Valeur par défaut : 1
 1 : LIO1
 ...
 4 : LIO4
210
EIO0000002560 05/2017
Entrée
Type de données
Description
Value
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : 0 V est écrit sur la sortie de signal sélectionnée.
 TRUE : 24 V est écrit sur la sortie de signal sélectionnée.
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été
détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc
fonction est définie sur TRUE, le code de
diagnostic peut être lu via la sortie
AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
EIO0000002560 05/2017
211
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Output
MC_Output_Ref
Output est un type de données spécial pour les
sorties numériques et analogiques (le cas échéant).
Le type de données correspond à la référence d'axe à
partir de la configuration de l'équipement (instance)
auquel appartiennent les sorties (identique à Axis).
Dans le cas de blocs fonction fournis pour l'écriture et
la lecture des entrées numériques, Output remplace
la sortie Axis.
Informations complémentaires
Entrées et sorties (voir page 197)
212
EIO0000002560 05/2017
Sous-chapitre 4.4
Traitement des erreurs
Traitement des erreurs
Contenu de ce sous-chapitre
Ce sous-chapitre contient les sujets suivants :
Sujet
Page
ReadAxisWarning_LXM32
214
ReadAxisWarning_ILX
216
MC_ReadAxisError
218
MC_Reset
220
EIO0000002560 05/2017
213
ReadAxisWarning_LXM32
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit le code de la dernière erreur de classe 0 détectée.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
214
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé
ou une erreur a été détectée. Les valeurs des
sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur détectée.
Les valeurs des sorties sont valides et leur
traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution
et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportezvous au chapitre Codes de diagnostic de la
bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est égale à 0
et si la sortie Error de ce bloc fonction est définie
sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu via la
sortie AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
WarningID
WORD
Valeur par défaut : 0
Code de la dernière erreur de classe 0 détectée.
Consultez la documentation du variateur pour
obtenir la description des codes d'erreur et des
classes d'erreur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Gestion des erreurs (voir page 213)
EIO0000002560 05/2017
215
ReadAxisWarning_ILX
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit le code de la dernière erreur de classe 0 détectée.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent Lexium
Espace de noms : GILXM
Représentation graphique
Entrées
216
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé
ou une erreur a été détectée. Les valeurs des
sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur
détectée. Les valeurs des sorties sont valides et
leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic de
la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est égale
à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction est
définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu
via la sortie AxisErrorID du bloc fonction
MC_ReadAxisError (voir page 218).
WarningID
WORD
Valeur par défaut : 0.
Code de la dernière erreur de classe 0 détectée.
Consultez la documentation du variateur pour
obtenir la description des codes d'erreur et des
classes d'erreur.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Gestion des erreurs (voir page 213)
EIO0000002560 05/2017
217
MC_ReadAxisError
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction lit les informations d'erreur par rapport à l'erreur détectée la plus récente.
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
218
Entrée
Type de données
Description
Enable
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.
 FALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties
Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc
fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est
associée à la valeur TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Valid
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une erreur
a été détectée. Les valeurs des sorties ne sont pas valides.
 TRUE : l'exécution a abouti sans erreur détectée. Les valeurs
des sorties sont valides et leur traitement peut se poursuivre.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et aucune
erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc
fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic. Reportez-vous au
chapitre Codes de diagnostic de la bibliothèque (voir page 27).
Si la valeur est égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut être lu via la
sortie AxisErrorID du bloc fonction MC_ReadAxisError
(voir page 218).
AxisErrorID
WORD
Valeur initiale : 0
Cette sortie présente les codes d'erreur propres à la bibliothèque
et au variateur. Pour obtenir la liste des codes d'erreur propres à
la bibliothèque, reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Consultez la documentation du
variateur pour obtenir la description des codes d'erreur propres
à l'équipement.
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc
fonction doit être exécuté (correspond au nom
de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans
l'arborescence Equipements de SoMachine.
Informations complémentaires
Gestion des erreurs (voir page 213)
EIO0000002560 05/2017
219
MC_Reset
Description fonctionnelle
Ce bloc fonction acquitte un message d'erreur. La mémoire des erreurs est effacée pour accueillir
les nouveaux messages d'erreur. Si la phase d'alimentation est désactivée par la réponse
automatique de l'erreur, elle peut être activée à nouveau si la cause de l'erreur détectée a été
corrigée lors de l'acquittement du message d'erreur.
NOTE : En l'absence d'erreur liée au variateur, le bloc fonction définit ErrorId = 109 (état de
l'équipement non valide).
Bibliothèque et espace de noms
Nom de la bibliothèque : GMC Independent PLCopen MC
Espace de noms : GIPLC
Représentation graphique
Entrées
220
Entrée
Type de données
Description
Execute
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le
bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la
valeur TRUE.
Un front montant sur l'entrée Execute est ignoré pendant
l'exécution du bloc fonction.
 FALSE : si Enable est associé à la valeur FALSE, les sorties
Done, Error ou CommandAborted ont la valeur TRUE
pendant un cycle.
 TRUE : si Enable est associé à la valeur FALSE, les sorties
Done, Error ou CommandAborted conservent la valeur
TRUE.
EIO0000002560 05/2017
Sorties
Sortie
Type de données
Description
Done
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : l'exécution n'a pas encore
commencé ou une erreur a été détectée.
 TRUE : exécution terminée sans erreur
détectée.
Busy
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.
 TRUE : le bloc fonction est en cours
d'exécution.
Error
BOOL
Plage de valeurs : FALSE, TRUE.
Valeur par défaut : FALSE.
 FALSE : le bloc fonction est en cours
d'exécution et aucune erreur n'a été détectée.
 TRUE : une erreur a été détectée pendant
l'exécution du bloc fonction.
ErrorID
WORD
Renvoie la valeur d'un code de diagnostic.
Reportez-vous au chapitre Codes de diagnostic
de la bibliothèque (voir page 27). Si la valeur est
égale à 0 et si la sortie Error de ce bloc fonction
est définie sur TRUE, le code de diagnostic peut
être lu via la sortie AxisErrorID du bloc
fonction MC_ReadAxisError (voir page 218).
Entrées/Sorties
Entrée/sortie
Type de données
Description
Axis
Axis_Ref
Référence à l'axe (instance) pour lequel le
bloc fonction doit être exécuté (correspond
au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être
défini dans l'arborescence Equipements de
SoMachine.
EIO0000002560 05/2017
221
Remarques
Si vous avez activé ce bloc fonction, l'utilisation simultanée de blocs fonction Control_ATV peut
entraîner un fonctionnement inattendu.
AVERTISSEMENT
FONCTIONNEMENT INATTENDU DE L'EQUIPEMENT


N'activez pas le bloc fonction Control_ATV si ce bloc fonction est actif.
Désactivez ce bloc fonction ou attendez l'arrêt du bloc fonction avant d'activer le bloc fonction
Control_ATV.
Le non-respect de ces instructions peut provoquer la mort, des blessures graves ou des
dommages matériels.
Informations complémentaires
Gestion des erreurs (voir page 213)
222
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
Glossaire
EIO0000002560 05/2017
Glossaire
A
application
Programme comprenant des données de configuration, des symboles et de la documentation.
B
bus d'extension
Bus de communication électronique entre des modules d'E/S d'extension et un contrôleur.
C
configuration
Agencement et interconnexions des composants matériels au sein d'un système, ainsi que les
paramètres matériels et logiciels qui déterminent les caractéristiques de fonctionnement du
système.
contrôleur
Automatise des processus industriels. On parle également de contrôleur logique programmable
(PLC) ou de contrôleur programmable.
E
E/S
Entrée/sortie
O
octet
Type codé sur 8 bits, de 00 à FF au format hexadécimal.
P
PLCopen
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section http://www.plcopen.org/.
programme
Composant d'une application constitué de code source compilé qu'il est possible d'installer dans
la mémoire d'un contrôleur logique.
EIO0000002560 05/2017
223
Glossaire
R
référencement
Méthode utilisée pour déterminer le point de référence du mouvement absolu.
224
EIO0000002560 05/2017
SoMachine
Index
EIO0000002560 05/2017
Index
A
I
C
J
D
L
arrêt, 109
capture de position via l'entrée de signal, 125
Control_ATV, 79
description générale
bibliothèques et blocs fonction associés,
19
codes de diagnostic de bibliothèque, 27
diagramme d'état PLCopen, 23
transition entre blocs fonction, 24
E
écriture d'un paramètre, 166
entrées et sorties, 197
entrées et sorties communes
comportement des blocs fonction avec
l'entrée Enable, 34
comportement des blocs fonction avec
l'entrée Execute, 37
G
GearIn_LXM32, 142
GearInPos_LXM32, 139
H
Halt_LXM32, 123
Home_ILX, 103
Home_LXM32, 99
EIO0000002560 05/2017
initialisation, 40
Jog_ILX, 52
Jog_LXM32, 48
lecture d'un paramètre, 146
M
MC_AbortTrigger, 135
MC_Halt, 120
MC_Home, 96
MC_Jog, 44
MC_MoveAbsolute, 86
MC_MoveAdditive, 89
MC_MoveRelative, 92
MC_MoveVelocity, 66
MC_Power, 40
MC_ReadActualPosition, 151
MC_ReadActualTorque, 147
MC_ReadActualVelocity, 149
MC_ReadAxisError, 218
MC_ReadAxisInfo, 153
MC_ReadDigitalInput, 201
MC_ReadDigitalOutput, 205
MC_ReadMotionState, 156
MC_ReadParameter, 162
MC_ReadStatus, 159
MC_Reset, 220
MC_SetPosition, 107
MC_Stop, 110
MC_TorqueControl, 57
MC_TouchProbe, 126
MC_WriteDigitalOutput, 209
MC_WriteParameter, 167
225
Index
mode de fonctionnement Electronic Gear,
138
mode de fonctionnement Homing, 95
mode de fonctionnement Profile Position, 85
mode de fonctionnement Profile Torque, 56
mode de fonctionnement Profile Velocity, 65
mode opératoire Jog, 43
MoveVelocity_LXM32, 70
R
ReadAnalogInput_ATV, 198
ReadAxisWarning_ILX, 216
ReadAxisWarning_LXM32, 214
ResetParameters_ATV, 185
ResetParameters_ILX, 189
ResetParameters_LXM32, 187
S
SetDriveRamp_ATV, 170
SetDriveRamp_ILX, 174
SetDriveRamp_LXM32, 172
SetFrequencyRange_ATV, 182
SetLimitSwitch_ILX, 179
SetLimitSwitch_LXM32, 176
SetStopRamp_ILX, 115
SetStopRamp_LXM32, 113
SetTorqueRamp_LXM32, 60
Stop_LXM32, 117
StoreParameters_ATV, 191
StoreParameters_ILX, 195
StoreParameters_LXM32, 193
T
TorqueControl_LXM32, 62
TouchProbe_ILX, 132
TouchProbe_LXM32, 129
traitement des erreurs, 213
V
VelocityControlAnalogInput_ATV, 73
VelocityControlSelectAI_ATV, 76
226
EIO0000002560 05/2017
">