Schneider Electric TLC61x Mode d'emploi

Documentation technique
Twin Line Controller 61x
Unité de commande de
positionnement programmable
pour moteurs pas à pas
TLC61x
Système d'exploitation : 1.0xx
N°. d'ident. : 9844 1113 162
Edition : c107, 09.02
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
ATTENTION !
Informations importantes, voir Chapitre “Compléments” en
fin de documentation.
-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Table des matières
Table des matières
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V-7
Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-7
Dénominations du produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-8
Termes techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .V-9
Conventions d’écriture et symboles . . . . . . . . . . . . . . V-12
1 L’unité de commande de positionnement
1.1
Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Documentations et ouvrages de référence . . . . . . 1-6
1.3
Famille des dispositifs . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7
1.4
Structure générale du dispositif . . . . . . . . . . . . 1-9
1.5
Modules de l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
1.6
Configuration de modules, modes d’exploitation et
fonctions de service . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13
1.7
1.7.1
1.7.2
Normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
Déclaration de conformité et Certification CE . . 1-16
Prescriptions et normes . . . . . . . . . . . . . 1-18
2 Sécurité
2.1
Classes de danger
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.3
2.3.1
2.3.2
Mise en œuvre conforme aux spécifications . . . . . 2-2
Conditions d’environnement . . . . . . . . . . . . 2-2
Utilisation conforme aux spécifications . . . . . . 2-3
2.4
Qualification du personnel . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.5
Installations de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
3 Caractéristiques techniques
3.1
3.1.1
3.1.2
3.1.3
3.2
3.2.1
9844 1113 162, c107, 09.02
3.2.2
3.2.3
3.2.4
Twin Line Controller 61x
Caractéristiques mécaniques . . . . . . . . . . . .
Unité de commande de positionnement
programmable TLC61x . . . . . . . . . . . . . .
Unité de commande de positionnement TLC61xP
Accessoires pour le dispositif standard . . . . .
. 3-1
. 3-1
. 3-2
. 3-3
Caractéristiques électroniques . . . . . .
Unité de commande de positionnement
programmable . . . . . . . . . . . . .
Modules . . . . . . . . . . . . . . . .
Homologation UL 508C . . . . . . . .
Accessoires du dispositif standard . . .
. 3-4
. 3-6
. 3-8
. 3-8
. . . . . . 3-4
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
V-1
Table des matières
TLC61x
4 Installation
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM
4.2
Composants de l’installation . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.3
4.3.1
Installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . .
Montage de l’unité de commande de
positionnement TLC61x . . . . . . . . . . . . .
Montage de l’unité de commande de
positionnement TLC61xP . . . . . . . . . . . .
Installation de la plaque signalétique . . . . . .
Montage des accessoires du dispositif standard
Montage des accessoires du Type P . . . . . .
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
4.4.9
4.4.10
4.4.11
4.4.12
4.4.13
4.4.14
4.4.15
4.4.16
4.4.17
4.5
4.5.1
4.5.2
. . . . . . . 4-1
Installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . .
Installation électrique de la TLC61xP . . . . . .
Branchement secteur . . . . . . . . . . . . . .
Branchement moteur TLC61x . . . . . . . . .
Branchement moteur avec frein de maintien
sur TLC61xP . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Branchement de la tension d’alimentation 24 V .
Branchement sur l’interface de signaux . . . .
Branchement sur l’interface RS232 . . . . . . .
Branchement sur le module RS422-C . . . . .
Branchement sur le module PULSE-C . . . . .
Branchement sur le module IOM-C . . . . . . .
Branchement sur le module ESIM3-C . . . . .
Branchement sur le module RM-C . . . . . . .
Branchement sur le module PBDP-C . . . . . .
Branchement sur le module CAN-C . . . . . .
Branchement sur le module RS485-C . . . . .
Branchement sur le module IBS-C . . . . . . .
Branchement d’accessoires sur le
dispositif standard . . . . . . . . . . . . . . . .
. 4-5
. 4-6
. 4-7
. 4-8
. 4-9
. 4-10
. 4-11
. 4-12
. 4-14
. 4-15
. 4-18
. 4-19
. 4-20
. 4-27
. 4-29
. 4-31
. 4-35
. 4-37
. 4-39
. 4-41
. 4-43
. 4-45
. 4-47
. 4-49
Exemples de câblage . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
Exploitation par bus de terrain, configuration par
TL HMI ou TL CT . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51
Exploitation par bus de terrain, configuration de
bus de terrain via entrées . . . . . . . . . . . . . 4-54
4.6
Test de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . 4-56
4.7
Diagnostic d’erreur de l’installation . . . . . . . . . . 4-57
V-2
5.1
Opérations de mise en service . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2
Instructions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
Appareillage et logiciel de mise en service . . . . .
Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . .
Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI
Logiciel de commande Twin Line Control Tool .
.
.
.
.
5-3
5-3
5-3
5-5
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
5 Mise en service
TLC61x
Table des matières
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.4.5
5.4.6
5.4.7
Mise en service de l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Opérations de mise en service . . . . . . . . .
Réglages du courant de phase et des
paramètres spécifiques dispositif . . . . . . . .
Démarrer l’unité de commande de
positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôle du fonctionnement des unités
Etage final . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôle du fonctionnement du frein de
maintien. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Régler et contrôler les entrées et sorties de
l’interface de transmission des signaux. . . . .
Optimisation du comportement de déplacement
du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . 5-7
. . 5-7
. . 5-8
. 5-11
. 5-12
. 5-12
. 5-13
. 5-18
6 Modes d’exploitation de l’unité de commande de
positionnement
6.1
6.1.1
6.1.2
6.1.3
6.1.4
6.1.5
Changement de mode d’exploitation . . . . . . . .
Canaux d’accès . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande d’accès pour la sélection d’un mode
d’exploitation ou d’une fonction d’exploitation . .
Sélection du mode d’exploitation . . . . . . . .
Contrôle du mode d’exploitation déterminé . . .
Contrôle d’état en Mode Déplacement . . . . . .
6.2
Course manuelle
6.3
Mode Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.4
Mode Point à point
6.5
6.5.1
6.5.2
Réducteur électronique . . . . . . . .
Réglages du réducteur électronique
Synchronisation par mouvement de
compensation . . . . . . . . . . . .
Positionnement Offset . . . . . . .
6.5.3
6.6
6.6.1
6.6.2
. 6-1
. 6-1
. 6-2
. 6-3
. 6-4
. 6-6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8
. . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
. . . . . . . 6-16
. . . . . . . 6-18
. . . . . . . 6-22
. . . . . . . 6-23
6.6.4
Affectation de position de référence . . . . . . . .
Course de référence . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence sans impulsion
d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Course de référence avec impulsion
d’indexation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Référencement par définition des coordonnées
6.7
Fonctionnement en groupe . . . . . . . . . . . . . 6-43
6.8
Exploitation de l’oscillateur . . . . . . . . . . . . . 6-46
6.6.3
. 6-27
. 6-28
. 6-30
. 6-36
. 6-41
9844 1113 162, c107, 09.02
7 Fonctions de l’unité de commande de positionnement
7.1
Commande et traitement par listes . . . . . . . . . . 7-1
7.2
7.2.1
Normalisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Facteur de normalisation, Valeur commande et
Valeur utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition des facteurs de normalisation . . . .
Valeur résiduelle en cas de normalisation
utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2
7.2.3
7.3
Twin Line Controller 61x
. . 7-8
. . 7-9
. 7-10
. 7-15
Fonction rampe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16
V-3
Table des matières
TLC61x
7.4
Fonction Quick-Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-18
7.5
Inversion du sens de rotation
7.6
Saisie rapide des valeurs de position . . . . . . . . 7-20
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
Fonctions de contrôle . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôle des signaux d’axe . . . . . . . . . . .
Contrôle des signaux internes spécifiques
au dispositif . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Contrôle de la communication via bus de terrain
7.8
Fonction de freinage avec TL HBC
. . . . . . . . . . . . 7-19
. 7-23
. 7-23
. 7-26
. 7-27
. . . . . . . . . 7-29
8 Diagnostic et élimination d’erreurs
8.1
Affichages et déviations de fonctionnement . . . . . 8-1
8.2
Affichage et élimination des erreurs . . . . . . . . . 8-2
8.3
Dysfonctionnements en mode d’exploitation . . . . . 8-9
8.4
Tableau des numéros d’erreur . . . . . . . . . . . . 8-10
9 Service, entretien-maintenance et garantie
9.1
Adresses points service . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
9.2
Expédition, stockage et élimination/recyclage . . . . 9-2
10 Accessoires et pièces de rechange
10.1
Liste des accessoires
. . . . . . . . . . . . . . . . 10-1
10.2
Liste des pièces de rechange . . . . . . . . . . . . 10-2
10.3
Fournisseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2
11 Plaque signalétique du dispositif
Représentation de la plaque du dispositif . . . . . . 11-1
9844 1113 162, c107, 09.02
11.1
V-4
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Table des matières
12 Paramètres
12.1
Remarques préliminaires . . . . . . . . . . . . . . 12-1
12.2
Groupes de paramètres . . . . . . . . . . . . .
12.2.1
Groupe de paramètres Settings . . . . . . .
12.2.2
Groupe de paramètres Commands . . . . .
12.2.3
Groupe de paramètres PA . . . . . . . . . .
12.2.4
Groupe de paramètres Motion . . . . . . . .
12.2.5
Groupe de paramètres Manual . . . . . . .
12.2.6
Groupe de paramètres VEL . . . . . . . . .
12.2.7
Groupe de paramètres PTP . . . . . . . . .
12.2.8
Groupe de paramètres Gear . . . . . . . . .
12.2.9
Groupe de paramètres Record . . . . . . .
12.2.10
Groupe de paramètres Home . . . . . . . .
12.2.11
Groupe de paramètres Oscillateur . . . . . .
12.2.12
Groupe de paramètres List . . . . . . . . .
12.2.13
Groupe de paramètres
RecoData0..RecoData49 . . . . . . . . . . .
12.2.14
Groupe de paramètres
List1Data0..List1Data63 . . . . . . . . . . .
12.2.15
Groupe de paramètres
List2Data0..List2Data63 . . . . . . . . . . .
12.2.16
Groupe de paramètres Capture . . . . . . .
12.2.17
Groupe de paramètres I/O . . . . . . . . . .
12.2.18
Groupe de paramètres M1 . . . . . . . . . .
12.2.19
Groupe de paramètres M3 . . . . . . . . . .
12.2.20
Groupe de paramètres M4 . . . . . . . . . .
12.2.21
Groupe de paramètres Status . . . . . . . .
12.2.22
Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 12-3
. 12-3
. 12-4
. 12-5
. 12-5
. 12-7
. 12-8
. 12-8
. 12-9
12-11
12-12
12-13
12-14
. 12-16
. 12-17
.
.
.
.
.
.
.
.
12-17
12-18
12-20
12-22
12-22
12-22
12-24
12-30
9844 1113 162, c107, 09.02
Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1
Twin Line Controller 61x
V-5
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Table des matières
V-6
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Index
Index
Abréviations
Abréviation Signification
American Standard Code for Information Interchange (angl.) ;
Standard de codage des caractères alphanumériques
CA
Courant alternatif, AC : Alternating current (angl.)
CC
Courant continu, DC : Direct current (angl.)
CE
Communauté Européenne
CEM
Compatibilité électromagnétique
CI
Circuit intermédiaire
CoDeSys
Controller Development System
CPE
Commande à programme enregistrable
DEL
Diode ElectroLuminescente, LED : Light Emitting Diode (angl.)
E
Encoder (angl.) - Codeur incrémentiel
E/S
Entrées/Sorties
FI
Courant de défaut
HMI
Human Machine Interface, système raccordable d’exploitation
manuelle
Inc
Incréments
M
Moteur
PC
Personal Computer (angl.)
PD
Périphérie décentralisée
PELV
Protective Extra Low Voltage (angl.) - Basse tension de
fonctionnement avec séparation galvanique à la masse
SV
Servomoteur
Système IT
I : isolated T : terre
Réseau sans référence au potentiel à la terre, sans mise à la
terre
UE
Union Européenne
9844 1113 162, c107, 09.02
ASCII
Twin Line Controller 61x
V-7
Index
TLC61x
Dénominations du produit
Abréviation Désignation du
produit
Terme utilisé
CoDeSys
Controller Development CoDeSys
System
TL BRC
Twin Line Ballast
Resistor Controller
TLC61x
Twin Line Controller 61x Unité de commande de
Dispositif standard
positionnement programmable
TLC61xP
Twin Line Controller
61xType P
Unité de commande de
positionnement programmable
Mode de protection IP54,
environnement industriel II
TL CT
Twin Line Control Tool
Logiciel de commande
TL HBC
Twin Line Holding
Brake Controller
Commande de frein de maintien
TL HMI
Twin Line HMI
Dispositif d'exploitation manuelle HMI
9844 1113 162, c107, 09.02
Enregistrer et supprimer la
V-8
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Index
Termes techniques
CAN-C
Module de bus de terrain qui couple l’unité de commande de
positionnement programmable à un bus de terrain CAN. Le choix d’un
profil de bus de terrain permet de déterminer si le dispositif doit
fonctionner avec un protocole CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet.
Circuit intermédiaire
Le circuit intermédiaire produit la tension indispensable au
fonctionnement du moteur et alimente l’étage final avec l’énergie
nécessaire. Le circuit intermédiaire sauvegarde l’énergie restituée par
le moteur.
Classe d'erreur
Réaction du Dispositif Twin Line à un incident d’exploitation en fonction
de l’une des cinq classes d’erreur
CoDeSys
Codeur
Elément de puissance
Voir Encodeur
Voir Etage final
Encodeur
Capteur pour la saisie de position d’angle d’un élément en rotation.
Monté dans le moteur, l’encodeur indique la position d’angle du rotor.
ESIM3-C
Module de simulation d’encodage pour la transmission de données de
positionnement du moteur sous forme de signal A/B à une commande
externe ou un deuxième dispositif TL.
Etage final
Forcer
High/ouvert
Elément assurant la commande du moteur. L’étage final génère des
courants de commande du moteur en fonction des signaux de
positionnement de la commande.
Modifier les états des signaux du dispositif indépendamment de l’état de
commande des composants matériels, par ex. à l’aide du logiciel de
commande. Les signaux des composants matériels restent inchangés
Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension du
signal est élevée, Niveau haut (high)
HMI
Dispositif d’exploitation manuelle pouvant être raccordé sur le Dispositif
Twin Line. HMI : Human Machine Interface (angl.) / Interface HommeMachine
I2t-Contrôle
Précontrôle de température. Un réchauffement prévisible généré par le
courant moteur est pré-calculé par les composants du dispositif. En cas
de dépassement de seuil, le Dispositif Twin Line réduit le courant du
dispositif
IBS-C
Identification du module
9844 1113 162, c107, 09.02
Outil programmable pour le développement et le test de programmes
utilisateur. CoDeSys satisfait à la norme IEC 61131-3.
Module de bus de terrain accouplant l’unité de commande de
positionnement programmable à un bus de terrain InterBus.
Identification électronique interne (8 bits) qui décrit les composants
matériels et les fonctions des modules. Cette identification est
mémorisée sur chaque module dans une EEPROM.
Impulsion d’indexation
Signal d’un codeur pour l’affectation de position de référence du rotor
dans le moteur. Le codeur fournit une impulsion d’indexation par
rotation.
Interface RS232
Interface communication du Dispositif Twin Line assurant le
raccordement à une unité PC ou un dispositif d’exploitation manuelle
HMI.
Interrupteur limiteur
Twin Line Controller 61x
Interrupteur indiquant la sortie de la zone de positionnement autorisée.
V-9
Index
TLC61x
Low/open
Etat d’un signal d’entrée ou de sortie ; à l’état de repos, la tension de
signal est faible, niveau bas (low)
Niveau RS422
L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un
signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est
indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de
signaux soient raccordées.
Niveau RS485
L’état des signaux est déterminé à partir de la tension différentielle d’un
signal positif et d’un signal négatif inverti. C’est pourquoi il est
indispensable que pour un signal, deux lignes de transmission de
signaux soient raccordées. La transmission de signaux RS485 est
bidirectionnelle.
Node guarding
Fonction de surveillance de l’interface RS232 ou de l’interface bus de
terrain
Opto-découplé
Transmission électrique de signaux avec séparation galvanique
Paramètres
Données et valeurs spécifiques dispositif déterminables par l’utilisateur
PBDP-C
Module bus de terrain grâce auquel l’unité de commande de
positionnement programmable peut être intégrée à un réseau ProfibusDP.
Position d’angle du moteur
La position d’angle du moteur correspond à la position d’angle du rotor
monté dans le carter moteur et se réfère à la position zéro, ou encore
position d’index du détecteur de position.
Position effective du moteur
Position effective du système
d’entraînement
V-10
Module analogique pour la mise à disposition de signaux de tension
analogiques et numériques et pour la saisie de signaux de tension
analogiques et numériques.
Voir Position d’angle du moteur
La position effective du système d’entraînement indique une position
absolue ou relative des composants en mouvement dans le système.
Quick-Stop
Cette fonction est utilisée en cas de dysfonctionnement, d’ordre de Stop
ou en cas d’urgence pour le freinage rapide d’un moteur
Réducteur électronique
Une vitesse de rotation d’entrée est convertie par le Dispositif Twin Line
sur la base des valeurs d’un facteur de réduction déterminable en une
nouvelle vitesse de rotation de sortie pour la commande des
mouvements du moteur.
Régulation SENSE
La chute de tension dans les câbles d’alimentation est compensée de
manière à ce que la tension de sortie aux branchements SENSE ait la
valeur de tension correcte. La tension de sortie est seulement activée
en même temps que le branchement des lignes SENSE.
RS422-C
Module Capteur de rotation RS422, module de connexion du capteur de
rotation assurant la saisie des signaux externes d’encodeur avec niveau
RS422 pour le positionnement du moteur
RS485-C
Module bus de terrain permettant l’exploitation sur réseau bus de terrain
par une liaison Multipoint à transmission sérielle de données.
Contrairement à une liaison point à point, une liaison Multipoint permet
l’échange des données entre plusieurs participants.
Sens de rotation
Sens de rotation positif ou négatif de l’arbre de moteur. Le sens de
rotation positif est le sens de rotation de l’arbre de moteur dans le sens
des aiguilles d’une montre, lorsque l’on regarde la face frontale de
l’arbre de moteur sorti.
Signaux de polarisation des
impulsions
Signaux numériques à fréquence d’impulsion variable qui indiquent la
modification de position et de sens de rotation via des lignes de
transmission de signaux autonomes.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
IOM-C
TLC61x
Index
Signaux incrémentiels
SMART
Pas d’angle d’un codeur en tant que suites d’impulsions carrées. Les
impulsions indiquent les modifications des positions.
Logiciel système d’exploitation de l’unité de commande de
positionnement programmable
Solution d’entraînement
La solution d’entraînement comprend le système d’entraînement avec
dispositif Twin Line, le moteur et la mécanique de l’installation intégrée
à la ligne de production en mouvement.
Système d’entraînement
Le système d’entraînement est constitué par l’ensemble Dispositif Twin
Line et le moteur.
Système IT
Unités-application
Réseau sans référence au potentiel à la terre (sans mise à la terre)
I : isolation T : terre
Une unité-application correspond à la résolution maximale selon
laquelle une valeur d’intervalle, de vitesse ou d’accélération peut être
introduite.
L’unité d’entrée est le dispositif de mise en service raccordable à
l’interface RS232 ; il s’agit soit du dispositif d’exploitation manuelle HMI,
soit d’un PC équipé du logiciel de commande.
Unités internes
Résolution de l’étage final selon laquelle le moteur peut être positionné.
Les unités internes sont indiquées en incréments.
Valeurs par défaut
Valeurs présélectionnées de paramétrage du Dispositif Twin Line avant
la première mise en service, réglages sortie usine
Watchdog
Mécanisme de détection des erreurs internes au système installé dans
le dispositif. En cas d’erreur, l’étage final se désactive immédiatement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Unité d’entrée
Twin Line Controller 61x
V-11
Index
TLC61x
Conventions d’écriture et symboles
Action "왘"
Le signe "Action" caractérise des instructions à exécuter pas par pas
comme indiqué. Lorsqu’il se produit une réaction identifiable du
dispositif à la suite d’une phase d’instruction, elle sera indiquée après la
description de l’action. Vous obtenez ainsi un rétrosignal direct relatif à
l’exécution correcte d’un pas d’exécution.
Listage "•"
En dessous d’un signe "Listage" sont résumés les différents points d’un
groupe d’informations décrit. Lorsqu’une suite de pas d’exécution ou de
processus est représentée, c’est le premier point à exécuter qui se
trouve en première position.
Chemins d’accès aux menus "­"
Dans le logiciel de commande Twin Line Control Tool, il est possible de
démarrer une action à l’aide de "Menu ­ Option de menu ­ ..." par ex.,
"Fichier ­ Enregistrer" dans le menu "Fichier" sous l’option de menu
"Enregistrer" sauvegarde des données du PC sur le support de
données.
Le symbole indique les recommandations d’ordre général
fournissant des informations supplémentaires relatives au
dispositif.
9844 1113 162, c107, 09.02
Pour l’acquisition d’informations supplémentaires relatives
aux points devant lesquels se trouve ce symbole, il peut
être nécessaire d’entrer en contact avec les services de
votre partenaire commercial local.
V-12
Twin Line Controller 61x
TLC61x
L’unité de commande de positionnement programmable
1
L’unité de commande de positionnement programmable
1.1
Etendue de la livraison
왘 Contrôler si la livraison est bien complète.
Conserver l’emballage d’origine pour le cas où le dispositif doive être
retourné au fabricant pour des extensions ou réparations.
Volume de livraison unité de
commande de positionnement
programmable dispositif standard
Modules
Sont compris dans la livraison de l’unité de commande de
positionnement programmable TLC61x :
Pos. Pièce Désignation
Référence
1
1
TLC611, TLC612
Code de
désignation
2
1
Capot de protection frontale
-
3
1 ou 2 Borne blindée SK14 pour branchement
6250 1101 400
moteur (deux bornes blindées pour dispositif
sans filtre secteur interne)
4
1
Caches de connecteurs pour borniers
-
5
1
Documentation de la TLC61x sur CD-ROM,
multilingue
9844 1113 138
Implantation optionnelle des modules de l’unité de commande de
positionnement programmable :
Pos. Pièce Désignation
Référence
6
1
Module encodeur RS422-C ou
Module impulsions-sens PULSE-C ou
Module analogique IOM-C
Code de
désignation
6
1
Contrôle de rotation RM-C
Code de
désignation
6
1
Module ESIM3-C pour simulation d’encodage Code de
désignation
6
1
Module bus de terrain PBDP-C, CAN-C,
RS485-C ou IBS-C
Code de
désignation
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 1-1, page 1-2
Twin Line Controller 61x
1-1
L’unité de commande de positionnement programmable
TLC61x et modules
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 1.1
TLC61x
1-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
L’unité de commande de positionnement programmable
Volume de livraison unité de
commande de positionnement
programmable
Type P
Modules
Sont compris dans le volume de livraison de l’unité de commande de
positionnement programmable TLC61xP :
Pos. Pièce Désignation
Référence
1
1
TLC611P, TLC612P
Code de
désignation
2
1
Fiche de contact (fiche ronde, quadripolaire) -
3
1
Borne blindée SK14 pour branchement
moteur
6250 1101 400
4
1
Cache Sub-D pour interface RS232
-
5
1
Documentation de la TLC61x sur CD-ROM,
multilingue
9844 1113 138
-
1
Commande de frein de maintien intégrée
HBC (option)
Code de
désignation
Les modules optionnels sont identiques à ceux du dispositif standard.
TLC61xP et modules
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 1.2
Twin Line Controller 61x
1-3
L’unité de commande de positionnement programmable
Accessoires
TLC61x
Accessoires du dispositif standard et du Type P :
Pos. Pièce Désignation
Dispositif
standard/Type P
(S/P)
Référence
1
1
Logiciel de commande avec Documentation Online sur support de S/P
données, multilingue
6250 1101 803
2
1
Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel
S/P
6250 1101 503
-
1
Documentation CoDeSys
S/P
5920 0000 030
-
1
Système de programmes CoDeSys pour Automation Alliance avec S/P
TLC 6xx avec bibliothèque, aide en ligne et exemples de
programmation
5920 0000 000
3
1
Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants
S/P
6250 1519 002
S/P
6250 1317 xxx 1)
2
4
1
Câble moteur 1,5 mm
5
1
Câble d'encodeur pour Module RM-C
S/P
6250 1440 xxx 1)
6
1
Câble de polarisation des impulsions pour Module PULSE-C
Câble d’encodeur pour Module RS422-C, ouvert sur une face
Câble pour module IOM-C
S/P
6250 1447 yyy 2)
6250 1449 yyy 2)
6250 1452 xxx 1)
7
1
Câble d'encodeur pour Module RS422-C, avec connecteurs
latéraux
Câble d'encodeur pour module ESIM3-C
S/P
6250 1448 yyy 2)
6250 1448 yyy 2)
Câble de liaison bus de terrain pour Module
CAN-C
IBS-C
RS485-C
S/P
8
6250 1446 yyy 2)
6250 1451 yyy 2)
6250 1455 xxx 1)
-
1
Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle à 9 pôles,
Connecteur de terminaison CAN, fiche mâle à 9 pôles
S/P
6250 1518 002
6250 1518 003
9
1
Câble de programmation RS232 5 m
Câble de programmation RS232 10 m
S/P
6250 1441 050
6250 1441 100
-
1
Câble TL HMI
S/P
6250 1442 yyy 2)
10
1
Commande de frein de maintien TL HBC
S
6250 1101 606
11
1
Filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre interne
pour TLC511 NF, 4A
pour TLC512 NF, 10A
S
5905 1100 200
6250 1101 900
12
1
Cornière de calage avec profilé chapeau TS 15 p.ex. pour borne
Sté Phoenix Contact type MBK
P
6250 1102 200
13
1
Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, Type KDT/Z 3) (Murrplastic P
GmbH, voir chap. 10.3, Fournisseurs)
6250 1102 202
1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande.
2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m
3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés.
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 1.3 et 1.4 sur la page 1-5.
1-4
Twin Line Controller 61x
L’unité de commande de positionnement programmable
Fig. 1.3
Accessoires de la TLC61x
Fig. 1.4
Accessoires spéciaux pour TLC61xP
9844 1113 162, c107, 09.02
TLC61x
Twin Line Controller 61x
1-5
L’unité de commande de positionnement programmable
1.2
TLC61x
Documentations et ouvrages de référence
Manuels relatifs à l’unité de
commande de positionnement
programmable
Twin Line HMI, manuel du dispositif d’exploitation manuelle HMI,
Référence : 9844 1113 091
Twin Line Control Tool, manuel du logiciel de commande,
Référence : 9844 1113 095
Documentation CoDeSys, allemand
Référence : 5920 0000 030
CoDeSys & TLC 6xx Target :
système de programmes CoDeSys pour Automation Alliance avec
bibliothèque TLC 6xx, aide en ligne et exemples de programmation,
allemand
Référence : 5920 0000 000
Indications d’installation et d’aide pour le montage correct du CEM
BERGER LAHR Motorantrieben, référence. : 9844 1113 075
9844 1113 162, c107, 09.02
CEM
1-6
Twin Line Controller 61x
TLC61x
1.3
L’unité de commande de positionnement programmable
Famille des dispositifs
L'unité de commande de positionnement programmable TLC61x est un
élément constitutif de la famille des dispositifs Twin Line de commande
de moteurs pas à pas et des servomoteurs CA. L'unité de commande de
positionnement programmable à éléments de commande et de
puissance intégrés fonctionne en tant qu'étage final autonome ou en
association avec un bus de terrain. Elle peut exploiter un moteur pas à
pas en régulation de positionnement et effectuer elle-même des
positionnements.
L'unité de commande de positionnement programmable existe en deux
niveaux de puissance avec boîtier de type similaire. Les connexions
électriques et les fonctions sont identiques pour les deux dispositifs.
L'unité de commande de positionnement programmable est disponible
en deux modèles possédant des fonctions identiques :
•
dispositif standard, TLC61x, indice de protection IP20, pour
l'utilisation dans une armoire de commande
•
type P, TLC61xP, Indice de protection IP54, Catégorie 2 pour
l'utilisation sans armoire de commande à proximité du moteur
Fig. 1.5
Code de désignation
Unité de commande de positionnement programmable TLC611P,
TLC611 et TLC612
Il existe deux types de plaques différentes pour les modèles "Dispositif
standard" et "Version P".
9844 1113 162, c107, 09.02
Le Type P avec Indice de protection IP54 est matérialisé par un "P"
supplémentaire pour "protected" attaché à la désignation du dispositif
du code de désignation.
La classe de puissance de l’unité de commande de positionnement
programmable est indiquée par le dernier chiffre de la désignation du
dispositif "TLC61x" du code de désignation.
Twin Line Controller 61x
1-7
L’unité de commande de positionnement programmable
TLC61x
Dispositif standard
Fig. 1.6
Code de désignation pour le dispositif standard de l’unité de
commande de positionnement programmable TLC61x
L’utilisation du module de simulation d’encodage ESIM3-C est
seulement possible en liaison avec RM-C.
Version P
Code de désignation pour la Version P de l’unité de commande de
positionnement programmable TLC61x
L’utilisation du module de simulation d’encodage ESIM3-C est
seulement possible en liaison avec RM-C.
L'unité de commande de positionnement est livrée en option avec
commande de frein de maintien intégrée.
Les accessoires TL HBC et TL BRC ne sont pas appropriés pour le
Modèle P car ils ne satisfont qu'à l'indice de protection IP20.
1-8
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 1.7
TLC61x
1.4
L’unité de commande de positionnement programmable
Structure générale du dispositif
Fig. 1.8
Alimentation secteur
Unité de commande de positionnement programmable TLC61x
La tension d'alimentation de l'étage final est raccordée à l'alimentation
secteur. Les dispositifs avec filtre réseau intégré peuvent fonctionner
côté secteur sans autre mesure d’antiparasitage.
L’alimentation en courant pour la régulation et pour la commande des
ventilateurs doit être assurée par une alimentation externe 24 VCC.
Branchement moteur
Raccordement du circuit
intermédiaire
9844 1113 162, c107, 09.02
Indicateur d’état
DEL pour la tension indirecte
DELs pour signaux d’exploitation
Twin Line Controller 61x
L’unité de commande de positionnement programmable fournit le
courant pour un moteur pas à pas par l’intermédiaire du raccord
d’alimentation triphasé. Le branchement moteur est protégé contre les
courts-circuits et sa mise à la terre est contrôlée lors de la validation de
l’étage final.
La sortie de la tension indirecte du dispositif s'effectue sur le
raccordement du circuit intermédiaire. Pour absorber instantanément
l'énergie de freinage excédentaire, il est possible d'augmenter la
capacité des condensateurs du circuit intermédiaire au raccordement
du circuit intermédiaire à l'aide de condensateurs externes.
Un indicateur à 7 segments renseigne sur l’état d’exploitation de l’unité
de commande de positionnement programmable. En cas d’incident
d’exploitation, l’indicateur clignote et affiche un code d’erreur.
La DEL s’allume lorsque le circuit intermédiaire est sous tension
Cinq DELs indiquent les états de signaux des entrées situées les unes
à côté des autres : interrupteurs limiteurs positifs et négatifs, signal
Moteur-Stop, validation de l’étage final et mode Automatique.
1-9
L’unité de commande de positionnement programmable
Sélecteur de tension
TLC61x
Le dispositif peut être raccordé à l’alimentation 115 V ou 230 V grâce au
sélecteur de tension. Le sélecteur de tension n’est disponible que sur
les dispositifs sans filtre secteur (option NF).
Les dispositifs Type P sont toujours exploités avec un sélecteur de
tension.
Interface RS232
C’est par l’intermédiaire de l’interface de signaux que sont transmis les
signaux d’entrée et de sortie et qu’une tension d’alimentation externe
24 VCCest amenée à la partie régulation
La RS232 est une interface de communication du dispositif pour le
raccordement d’un PC ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
Refoulement d’air et ventilateur
Un ventilateur intégré aspire de l’air froid par le bas dans le dispositif et
refroidit le palier de puissance et la résistance de charge. L’air réchauffé
est évacué par les ouïes de refoulement d’air supérieures. Des capteurs
de température situés sur le dissipateur thermique de l’étage final
protègent le dispositif de la surchauffe.
Poste d’enfichage pour module
L’unité de commande de positionnement programmable est adaptée au
domaine d’application souhaité par l’intermédiaire de quatre postes
d’enfichage. L’implantation minimale des composants pour
l’entraînement d’un moteur pas à pas est un module sur poste
d’enfichage M1. Les autres modules de postes d’enfichage étendent les
capacités fonctionnelles de l’unité de commande de positionnement
programmable.
Autres variantes d’implantation
des composants
Il est possible de choisir entre plusieurs variantes de modules sur les
postes d’enfichage M1, M2 et M4. L’unité de commande de
positionnement programmable peut ainsi être adaptée à la configuration
souhaitée de l’installation.
Poste
Fonctions pour l’implantation des
d’enfichage modules
Mémoire paramètres
1-10
Implantation
possible de
modules
M1
Signaux externes de valeur prescrite
PULSE-C ou
pour le mouvement et le positionnement RS422-C et IOM-C
du moteur
Disponibilité et saisie de signaux de
tension analogiques
M2
Position effective d'un encodeur pour le RM-C
contrôle de rotation du moteur.
M3
Indication de la modification de la
ESIM3-C
position du moteur sous forme de signal
incrémentiel par exemple pour la
commande d’un entraînement
séquentiel
M4
Module Bus de terrain pour l’intégration PBDP-C, CAN-C,
dans les systèmes bus de terrain :
RS485-C ou IBS-C
Profibus-DP, CAN-Bus, CANOpen,
DeviceNet, connexion en ligne sérielle
ou Interbus-S
Tous les réglages de l’unité de commande de positionnement
programmable sont gérés dans un bloc de données spécifiques moteur,
deux blocs de paramètres de régulation et un bloc de paramètres de
déplacement. Les paramètres sont mémorisés sur le dispositif de
manière à être protégés contre les défaillances du secteur et peuvent
être affichés et modifiés à l’aide de l’interface RS232 installée sur l’unité
PC, du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du bus de terrain.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Interfaces de signaux
TLC61x
L’unité de commande de positionnement programmable
Bloc de données
spécifiques moteur
Le bloc de données spécifiques moteur est automatiquement lu lors de
la mise en service et après un changement de moteur, ou sélectionné à
l’aide du logiciel de commande.
Paramètres de déplacement
Le bloc de paramètres de déplacement contient des données
spécifiques relatives aux différents modes d’exploitation de l’unité de
commande de positionnement programmable. En cas de changement
de mode d’exploitation, le régulateur commute sur le bloc de paramètres
de déplacement adapté.
Mémoire programme utilisateur
Toutes les données d’un programme conforme à la norme
IEC 61131-3 sont mémorisées dans la mémoire programme utilisateur.
Outil de développement
1.5
CoDeSys est utilisé comme logiciel de programmation pour le
développement et le test de programmes utilisateur.
Modules de l’unité de commande de positionnement programmable
Le schéma de fonctionnement affiche les modules et les signaux
d’interface de l’unité de commande de positionnement programmable.
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 1.9
Diagramme fonctionnel avec modules et signaux d'interface
Module PULSE-C
Le module Impulsion/Sens PULSE-C transmet à la régulation des
signaux de fréquence injectés en externe en tant que signaux pilotes de
positionnement. Le module saisit les données de positionnement en
tant que signal Impulsion/Sens ou en tant que signal Impulsionavant/
Impulsionarrière.
Module RS422-C
Le module Encodeur RS422-C analyse les signaux d’encodeur injectés
en externe en tant que signaux pilotes de positionnement. Les signaux
sont pris en charge en tant que signaux A/B par un capteur de rotation,
une commande prioritaire ou par la simulation de l’encodeur d’une
première unité de commande de positionnement programmable.
Module IOM-C
Twin Line Controller 61x
Le module analogique reçoit et produit des valeurs de tension
analogiques et numériques.
1-11
L’unité de commande de positionnement programmable
Module RM-C
TLC61x
La commande de positionnement reçoit les signaux A/B de contrôle/
surveillance de position du moteur pas à pas et un signal de contrôle de
température du moteur par l'intermédiaire du module de contrôle de
rotation RM-C. L'électronique du codeur du moteur reçoit la tension
d'exploitation nécessaire par l'intermédiaire du raccordement au
dispositif de contrôle de rotation.
Le contrôle de rotation est intégré en option au dispositif.
Module ESIM3-C
Le module de simulation d’encodage ESIM3-C fournit les données de
position du moteur pas-à-pas sous forme de signal A/B.
Module PBDP-C
Le module de bus de terrain PBDP-C permet d’intégrer l’unité de
commande de positionnement programmable dans le bus de terrain
Profibus-DP. L’unité de commande de positionnement programmable
peut être utilisé en tant que récepteur d’ordres mais également en tant
qu’esclave. Elle effectue les ordres de commande et d’exécution d’une
commande prioritaire.
Module CAN-C
Le module bus de terrain CAN-C couple l’unité de commande de
positionnement programmable à un système bus de terrain CAN-,
CANOpen- ou DeviceNet.
Le module bus de terrain IBS-C permet d’utiliser l’unité de commande
de positionnement programmable en tant qu’esclave sur un réseau
Interbus. Le module bus de terrain est optionnel. Le module est exécuté
en fonction de la spécification Interbus Variante 1.
Module RS485-C
Le module bus de terrain RS485-C permet l’utilisation du bus de terrain
via une liaison multipoint avec transmission sérielle de données. Une
liaison multipoint est en mesure - contrairement à une liaison point à
point - d’échanger des données avec plusieurs participants.
9844 1113 162, c107, 09.02
Module IBS-C
1-12
Twin Line Controller 61x
TLC61x
1.6
L’unité de commande de positionnement programmable
Configuration de modules, modes d’exploitation et fonctions de service
Vue d’ensemble
L’unité de commande de positionnement programmable fonctionne
indépendamment de l’implantation des composants des modules dans
un mode d’exploitation manuel ou plusieurs modes automatiques entre
lesquels il est possible de commuter lors du fonctionnement en Mode
Déplacement.
•
course manuelle avec positionnement
•
mode Vitesse
•
mode Point à point
•
réducteur électronique
•
référencement
•
fonctionnement en groupe
•
exploitation de l’oscillateur
Fig. 1.10 Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
programmable TLC61x
Le tableau ci-après indique l’implantation des modules nécessaire pour
les modes d’exploitation et les implantations possibles régissant les
fonctions supplémentaires.
9844 1113 162, c107, 09.02
Implantation minimale des composants des
modules sur poste d’enfichage
Twin Line Controller 61x
Mode d’exploitation
M1
M2
M3
M4
Mode Manuel,
Mode Vitesse,
Mode Point à point
Course de référence,
Fonctionnement en groupe,
Exploitation de l’oscillateur
possible
possible
possible
possible
Saisie des impulsions pilote PULSE-C
Réducteur électronique
ou
RS422-C
possible
possible
possible
Exploitation avec contrôle de possible
rotation
RM-C
possible
possible
1-13
L’unité de commande de positionnement programmable
TLC61x
Course manuelle avec référence
de position
En Mode Course manuelle, l’unité de commande de positionnement
programmable déplace le moteur sur une distance définie ou en service
permanent à vitesse constante. La distance, les différentes vitesses et
le temps de passage d’un processus d’exploitation sur distance
restreinte au service permanent peuvent être paramétrés.
Mode Vitesse
En Mode Vitesse, une vitesse prescrite est prédéfinie pour le moteur et
un mouvement sans position finale est démarré. Le moteur se déplace
à cette vitesse jusqu’à ce qu’une autre vitesse prescrite soit transmise
ou que le mode d’exploitation soit terminé.
Mode Point à point
En Mode Point à Point (aussi désigné Mode PTP), le moteur est
positionné d’un Point A vers un Point B à l’aide d’un ordre de
positionnement. La distance de positionnement est indiquée de manière
absolue, en référence au point zéro de l’axe, ou de manière relative, en
référence à la position momentanée de l’axe.
Exploitation de l’oscillateur
Dans le mode d’exploitation "Exploitation de l’oscillateur", le moteur est
régulé par le régime. Le réglage du régime est défini par l’entrée ±10V
de l’interface de signaux.
Réducteur électronique
Le mode d’exploitation "Réducteur électronique" est utilisé lorsqu’un ou
plusieurs moteurs pas-à-pas doivent répondre au signal pilote d’une
commande prioritaire ou d’un encodeur en raison de leur position.
Les signaux pilote sont injectés à l’aide du module d’encodage
RS422-C du module impulsions-sens PULSE-C et attribués à une
nouvelle valeur de position prescrite avec un facteur de transmission
réglable.
Référencement
Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un
référencement absolu de la position du moteur par rapport à une
position d’axe définie. Une affectation de position de référence est
possible soit par établissement de la course de référence soit par la
définition des coordonnées.
Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le
point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement
absolu de la position du moteur par rapport à l’axe. Le point de référence
est utilisé pour tous les positionnements absolus ultérieurs en tant que
point de repère.
La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer la
position actuelle du moteur en tant que nouveau point de repère de l’axe
auquel les données de position suivantes se référeront.
Mode Bus de terrain
En mode d’exploitation Fonctionnement en groupe, l’unité de
commande de positionnement programmable exécute les blocs de
déplacement programmés. Chaque bloc correspond à une instruction
de mouvement exécutée en mode positionnement point à point ou en
mode vitesse. Les blocs de déplacement sont appelés à l’aide d’un
dispositif de commande, d’un module bus de terrain intégré ou du
programme utilisateur.
Pour l’exploitation sur bus de terrain sont à disposition les quatre
modules suivants :
•
Profibus-DP avec le module PBDP-C
•
CAN-Bus, CANOpen ou DeviceNet avec le module CAN-C
•
Bus RS485 sériel avec le module RS485-C
•
Interbus-S avec le module IBS-C
Pour de plus amples informations concernant le raccordement, la
programmation et l’utilisation de l’unité de commande de
1-14
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Fonctionnement en groupe
TLC61x
L’unité de commande de positionnement programmable
positionnement programmable sur bus de terrain, se reporter aux
manuels correspondants.
Commande par listes
Pendant que l’unité de commande de positionnement programmable
effectue une opération de déplacement, la distance est contrôlée en
arrière-plan par la commande par listes. En cas de dépassement d’une
position de liste, l’unité de commande de positionnement programmable
réagit selon le type de liste en fonction de l’événement correspondant.
•
Type de liste pour valeurs de positions / signaux : si le moteur
atteint une position répertoriée dans la liste, le signal de sortie
"TRIGGER" est activé en fonction de l’entrée de la liste ou remis à
l’état initial.
•
Type de liste pour valeurs de positions / vitesses : si le moteur
atteint une valeur de position, l’unité de commande de
positionnement programmable commute sur une nouvelle valeur de
vitesse de la liste, puis effectue le déplacement du moteur à cette
vitesse.
9844 1113 162, c107, 09.02
Des entrées peuvent être introduites dans la liste à l’aide du dispositif
d’exploitation manuelle HMI, du logiciel de commande, du bus de terrain
ou du programme utilisateur.
Twin Line Controller 61x
1-15
L’unité de commande de positionnement programmable
1.7
Normes et directives
1.7.1
Déclaration de conformité et Certification CE
TLC61x
Les Directives CE formulent les exigences minimales, en particulier les
exigences de sécurité appliquées à un produit, et qui doivent être
respectées par tous les fabricants et sociétés de commercialisation
distribuant le produit sur le marché des états membres de l’Union
Européenne (UE).
Les Directives CE spécifient les exigences essentielles appliquées à un
produit. Les détails techniques sont stipulés dans des normes
harmonisées, transposées en Normes DIN-EN pour l’Allemagne. Si
aucune Norme EN n’existe encore pour une gamme de produits, les
normes et prescriptions techniques en vigueur en tiennent lieu.
Certification CE
Directive spécifique Machines
Par la déclaration de conformité et la Certification CE du produit, le
fabricant atteste que son produit est conforme aux exigences
correspondantes définies par les Directives-CE. Le dispositif peut être
utilisé dans le monde entier.
Le dispositif Twin Line n’est pas une machine au sens de la Directive
spécifique Machines CE (89/392/CEE). Il n’a pas de pièces
fonctionnelles en mouvement. Le dispositif peut cependant être un
élément d’une machine ou d’une installation.
Dans la mesure où cette autre machine est conforme à la Directive
spécifique Machines et si le montage est conforme aux conditions
d’essai CEM (Compatibilité Electromagnétique) du constructeur, la
conformité à la Directive spécifique Machines peut alors être attestée.
Directive CEM
La directive CE de Compatibilité Electromagnétique (89/336/CEE)
s’applique aux "Dispositifs" pouvant occasionner des
dysfonctionnements électromagnétiques ou dont le fonctionnement
peut être perturbé par ces dysfonctionnements.
Pour le dispositif Twin Line, la conformité aux Directives CEM ne peut
être envisagée qu’après son montage correct sur la machine. Les
instructions de contrôle CEM décrite au "Installation" doivent être
respectées afin que la sécurité CEM du dispositif Twin Line soit garantie
sur la machine ou l’installation et que le dispositif puisse être mis en
service.
Directive Basse Tension
La Directive CE Basse Tension (73/23/CEE) établit les exigences de
sécurité relatives aux "moyens électriques de production" pour la
protection contre les dangers pouvant émaner de ces types de
dispositifs et qui peuvent être engendrés par une influence extérieure.
Déclaration de conformité
1-16
•
classe de protection 1
•
degré d’encrassement 2 (seulement dispositif standard)
La déclaration de conformité atteste la conformité du dispositif avec la
directive CE donnée. Aux termes de la Directive Basse Tension CE, une
déclaration de conformité sera établie pour le dispositif Twin Line.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Le dispositif Twin Line est, selon la Directive Basse Tension, conforme
à la Norme EN 50178 et aux conditions générales suivantes :
TLC61x
L’unité de commande de positionnement programmable
Déclaration de conformité CE 2001
BERGER LAHR GmbH & Co.KG
Breslauer Str. 7
D-77933 Lahr
o
ý
ý
conformément à la Directive CE sur les Machines 98/37/CEE, annexe IIA
conformément à la Directive CE sur la compatibilité électromagnétique (CEM) 89/336/CEE
conformément à la Directive CE sur la basse tension 73/23/CEE
les directives précitées ont été modifiées par la Directive CE sur la certification 93/68/CEE
Par la présente, nous déclarons que les produits désignés ci-dessous sont, en ce qui concerne
leur conception, leurs constituants technologiques ainsi que leur modèle introduit par nous sur le
marché, conformes aux exigences des Directives CE indiquées ci-dessus. Toute modification du
produit non accréditée par nous entraîne la perte de validité de la présente déclaration.
Dénomination:
Etage final de moteur 3 phases avec/sans commande et accessoires
Type:
TLDx1x, TLCx1x, TLDx3x, TLCx3x, TLCx1xP, TLCx3xP,
TLBRC, TLHBC
Numéro de
référence produit:
634xxxxxxxx, 635xxxxxxxx, 62501101706, 62501101606
Normes
harmonisées de
référence,
en particulier:
EN 50178 Classification VDE 0160: 1998.04
EN 61800-3 Classification VDE 0160: 1997.08, Classe 2
Normes nationales
de référence et
spécifications
techniques,
en particulier:
UL 508C
conformément aux conditions d’essai CEM définies par
BERGER LAHR
BERGER LAHR Conditions d’essai CEM 200.47-01 EN
9844 1113 162, c107, 09.02
Tampon de la société:
Date/Signature:
27.04.2001
Nom/Service:
W. Brandstätter / MOM-E
par intérim
Fig. 1.11 Conformité selon la Directive Basse Tension CE
Twin Line Controller 61x
1-17
L’unité de commande de positionnement programmable
1.7.2
TLC61x
Prescriptions et normes
Normes de sécurité de
fonctionnement des unités
Twin Line
EN 60204-1 (VDE 0113 Partie 1 - Association des Electroniciens
Allemands : 1998) : Equipement électrique des machines, Exigences
générales
DIN VDE 0100 : Dispositions relatives au montage d’installations à
courants forts pour des tensions jusqu’à 1000 V
DIN VDE 0106-100, 1983 : Protection contre les décharges
électriques ; disposition des auxiliaires de commande situés à proximité
de moyens de production menacés par ces décharges
DIN VDE 0470-1,1992, Type de protection IP
EN 954-1 : Sécurité des machines, Unités de commande relatives à la
sécurité, Partie 1 : Prescriptions générales régissant la configuration
IEC 61131-3, norme relative aux logiciels utilisateur
Normes pour le respect des
valeurs limites de la Directive CEM
EN 61000-4-1 (CEI 1000-4-1 : 1992) : Méthodes de contrôle et de
mesures, chapitre 1 : Liste des méthodes de contrôle de l’immunité
électromagnétique.
9844 1113 162, c107, 09.02
EN 61800-3 : 1996 et pr11A : 1999 : Entraînements électriques à
vitesses de rotation réglable
1-18
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Sécurité
2
Sécurité
2.1
Classes de danger
Les instructions de sécurité et les informations d’ordre général sont
repérées dans les pages du manuel par des symboles. De plus, des
symboles et des informations figurent sur votre dispositif Twin Line. Ils
sont destinés à prévenir contre tout danger éventuel et à aider
l’utilisateur à faire fonctionner le dispositif en toute sécurité.
En fonction de la gravité de la situation, les informations de danger sont
réparties en trois classes. Les symboles représentés matérialisent les
situations de danger auxquelles il faut prendre garde.
DANGER !
Signalisation d’un danger immédiat pour les personnes.
En cas de non respect, peut causer des BLESSURES
GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT.
DANGER !
Signalisation d’un danger identifiable.
En cas de non respect, peut causer des BLESSURES
GRAVES POUVANT ENTRAINER LA MORT et/ou la
destruction du dispositif ou des unités de l’installation.
ATTENTION !
Signalisation d’un danger.
En cas de non respect, peut entraîner des blessures
légères et l’endommagement du dispositif ou de
l’installation.
2.2
Instructions de sécurité
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives
aux travaux et opérations sur installations électriques :
> 4 mn.
9844 1113 162, c107, 09.02
(et/ou 10 mn.)
Twin Line Controller 61x
•
Couper l’alimentation en tension du dispositif.
•
Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement.
•
Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension.
•
Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de
l’installation voisines sous tension.
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie
puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un
temps de décharge de 4 minutes avant d’effectuer la
mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit
intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou
opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en
aucun cas dépasser 48 VCC.
Si des condensateurs du circuit intermédiaire
supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge
peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps
avant de mesurer la tension résiduelle.
2-1
Sécurité
TLC61x
2.3
Mise en œuvre conforme aux spécifications
2.3.1
Conditions d’environnement
Température de transport et de stockage
-40 °C à +70 °C
Hauteur d’installation, fonctionnement sans
perte de puissance
h <1000 m au-dessus du niveau de la mer
Sollicitation oscillatoire en mode d'exploitation conf. DIN CEI 68-2-6
Nombre de cycles :
10
Plage de fréquence :
10 Hz à 500 Hz
Amplitude d'accélération :
20 m/s2
Chocs permanents conf. DIN CEI 68-2-29
Nombre des chocs :
1000/sens
(sens : X, Y, Z pour sens pos. et nég., total 6000)
Accélération de crête :
150m/s2
TLC61x
TLC61xP
Indice de protection
Température ambiante
Humidité relative de l'air
IP20
0 °C à +50 °C
15% à 85%
(toute tolérance de condensation exclue)
Indice de protection
Type de protection pour conduit d'air interne
pour système de refroidissement
Température ambiante
Humidité relative de l'air
(à partir du numéro de série 1010020048
avec protection en cas de brève condensation)
IP54, Classe 2
IP24
0 °C à + 45 °C
15% à 85%
9844 1113 162, c107, 09.02
Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de l’armoire de commande, mais
ni à l’extérieur de bâtiments ni en environnement à encrassement de
forte adhérence (blocage du ventilateur).
2-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
2.3.2
Sécurité
Utilisation conforme aux spécifications
L’unité de commande de positionnement programmable est un moyen
électrique de production de commande d’un entraînement à vitesse de
rotation modifiable avec moteur pas à pas.
Seul un moteur pas à pas peut fonctionner avec l’unité de commande de
positionnement programmable. L’exploitation du moteur en association
avec le dispositif doit faire l’objet d’une autorisation donnée par votre
partenaire commercial local.
Les branchements moteur de plusieurs dispositifs ne doivent en aucun
cas être combinés les uns avec les autres.
Plusieurs dispositifs ne doivent EN AUCUN CAS être montés en
parallèle sur la sortie du circuit intermédiaire.
L’unité de commande de positionnement programmable peut être
utilisée dans la configuration de système décrite, pour tout usage
industriel ou de production.
L'unité de commande de positionnement programmable doit
impérativement être installée et exploitée dans un environnement
garantissant un Indice de protection minimum de IP54. C'est pourquoi le
dispositif standard doit être monté et installé en permanence dans une
armoire de commande. Le Type P peut être utilisé à l’extérieur de
l’armoire de commande, mais ni à l’extérieur de bâtiments, ni en
environnement à encrassement de forte adhérence (blocage du
ventilateur).
L'unité de commande de positionnement programmable peut seulement
être mise en service et exploitée après le montage conforme CEM. Elle
doit exclusivement être exploitée avec les câbles et accessoires
spécifiés par votre partenaire commercial local.
9844 1113 162, c107, 09.02
L’unité de commande de positionnement programmable ne doit en
aucun cas être installée sur des réseaux IT (isolés à la terre) car ils ne
possèdent pas de référence au potentiel à la terre. Les filtres
d’antiparasitage pour montage en conformité CEM ne fonctionnent
correctement qu’en relation avec une référence au potentiel à la terre.
Twin Line Controller 61x
2-3
Sécurité
2.4
TLC61x
Qualification du personnel
Le paramétrage, la mise en service et l’utilisation du système TL ne
doivent être exécutés que par des électriciens et des personnels de
commande qualifiés selon la norme IEV 826-09-01 (modifiée), et qui
connaissent le contenu du présent manuel. Ces personnels qualifiés
doivent être en mesure de reconnaître les dangers potentiels qui
pourraient découler du paramétrage, des modifications de valeur des
paramètres et, en règle générale, des équipements mécaniques,
électriques et électroniques.
Le personnel qualifié est apte, en raison de sa formation, de ses
connaissances et de son expérience, à juger des travaux ordonnés et
prendre conscience des dangers potentiels et y remédier. Ce personnel
peut également posséder, en raison de plusieurs années d’expérience
dans ce même domaine, des connaissances identiques à celles
acquises après une formation.
9844 1113 162, c107, 09.02
Les personnes qualifiées doivent posséder une bonne connaissance
des normes, dispositions et prescriptions usuelles en matière d’hygiène
et de sécurité du travail devant être respectées lors des travaux
effectués sur le dispositif.
2-4
Twin Line Controller 61x
TLC61x
2.5
Sécurité
Installations de sécurité
L’unité de commande de positionnement programmable contrôle un
grand nombre de signaux fournis par les composants du système et de
l’installation.
Les installations et systèmes de sécurité, couplés au dispositif,
protègent l’installation et le personnel spécialisé.
Installations de
sécurité
Tâches et fonctions de protection
Signaux de l’interrupteur Contrôle de la zone de déplacement autorisée pour
limiteur
la protection des personnes et de l’installation
Signal Commutateur
Stop
Arrête l’entraînement par application de l’énergie
de freinage maximale et maintient le moteur à
l’arrêt en régulation de positionnement.
Protection des personnes et de l’installation en cas
de mouvements imprévisibles par mise hors circuit
du moteur.
En interne, les composants et valeurs de seuil suivants sont contrôlés :
Surveillance
Tâches et fonctions de protection
Court-circuit
Surveiller les courts-circuits sur les lignes de moteur
entre les phases moteur.
Sécurité fonctionnelle et protection de l'appareil
Surtension et soustension
Surveillance du circuit intermédiaire de la surtension
et sous-tension. Sécurité fonctionnelle et protection
de l'appareil
Température
Contrôler tout risque de surchauffe du moteur et de
l'étage final 1) à détecteurs. Protection de l'appareil
Erreur de rotation
Pour dispositifs à contrôle de rotation. Valeur limite
d'erreur de poursuite en cas de décalage de
positionnement trop important. Sécurité
fonctionnelle
Vitesse de rotation des Valeur limite de vitesse sur vitesse de rotation des
moteurs
moteurs maximale autorisée. Protection de l'appareil
Liaison de données
avec un dispositif de
commande
Fonction de la connexion en cas de commande du
moteur par l'intermédiaire de l'appareil de
commande. Sécurité fonctionnelle
9844 1113 162, c107, 09.02
1) Surveillance du moteur uniquement pour les dispositifs avec contrôle de rotation
optionnel
Twin Line Controller 61x
2-5
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Sécurité
2-6
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Caractéristiques techniques
3
Caractéristiques techniques
3.1
Caractéristiques mécaniques
3.1.1
Unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Poids
Protection de l'appareil
TLC611, TLC612 avec 3 modules
2,7 kg
Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991
Dimensions
TLC611
TLC612
Largeur [mm]
108
108
Hauteur [mm]
212,5
212,5
Profondeur [mm]
184,5
184,5
Largeur face frontale
[mm]
105,5
105,5
Dimensions du raccord 63
[mm]
63
Dimensions TLC611 et TLC612, le dispositif d’exploitation manuelle
HMI indiqué est optionnel.
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 3.1
IP 20
Twin Line Controller 61x
3-1
Caractéristiques techniques
3.1.2
TLC61x
Unité de commande de positionnement TLC61xP
Poids
Protection de l'appareil
TLC611P SF avec 3 modules
8 kg
TLC612P SF avec 3 modules
8 kg
Indice de protection conf. DIN EN 60529 : 1991
Dimensions
IP 54, Classe 2
TLC611P
TLC612P
Largeur A [mm]
127
127
Hauteur B [mm]
360
360
Profondeur C [mm]
245
245
Largeur face frontale D 127
[mm]
127
Dimensions du raccord 80
E [mm]
80
127
80
21
21
343
337
360
6.5
5
4
2
Fig. 3.2
3-2
9844 1113 162, c107, 09.02
127
Dimensions de TLC61xP
Twin Line Controller 61x
TLC61x
3.1.3
Caractéristiques techniques
Accessoires pour le dispositif standard
Commande de frein de
maintien TL HBC
Dimensions (H x L x P)
Montage sur profilé chapeau
55 mm
Commande de frein de maintien
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 3.3
107 mm x 104 mm x 76 mm
Twin Line Controller 61x
3-3
Caractéristiques techniques
TLC61x
3.2
Caractéristiques électroniques
3.2.1
Unité de commande de positionnement programmable
Branchement secteur
TLC611/TLC611P
TLC612/TLC612P
1x
230 -20 %/+15 %
1x
115 -20 %/+15 %
1x
230 -20 %/+15 %
1x
115 -20 %/+15 %
Fréquence secteur
[Hz]
47 - 63
47 - 63
Consommation de
courant [A]
2 (230 V)
4 (115 V)
5 (230 V)
10 (115 V)
Courant de mise en
marche [A]
< 60
< 60
Facteur de puissance
cos.ϕ
> 0,6
> 0,6
Puissance dissipée
[W]
≤ 40
≤ 60
Pontage en cas de
panne secteur [ms]
<5
<5
Résistance à la
surtension (DIN EN
61800-3)
entre les phases : 1 kV, phases vers terre : 1 kV
Courants de fuite 1)
[mA]
< 30
< 30
10 C, K ou similaires
10 C, K ou similaires
10 C, K ou similaires
10 C, K ou similaires
Tension secteur [VCC]
Seulement pour
TLC61xNF :
Fusible, externe [A] /
Caractéristique
pour 230 V
pour 115 V
Branchement
Classe de puissance
1)
[kW]
TLC611/TLC611P
TLC612/TLC612P
0,35
0,75
Fréquence de commutation [kHz] 16
16
Courant nominal [Arms], valeur
effective
3
7
Vitesse de rotation max. [tr/mn]
3000
3000
[m]
20
20
2]
1,5
1,5
Longueur de
câble 2)
Section de câble [mm
1) Puissance électrique active max. du dispositif en courant nominal et tension
secteur 115 VCA ou 230 VCA
2) Longueurs de câble moteur supérieures sur demande
3-4
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
1) Les courants de fuite sont mesurés, conformément à la prescription CEI60990, à
l'aide d'un circuit RC. En cas de mesure directe, la valeur peut être plus élevée.
Indications d'utilisation de disjoncteurs différentiels sur demande.
TLC61x
Caractéristiques techniques
Alimentation 24 V CC
PELV, DIN 19240, protégée contre l’inversion de polarité
Entrée
Plage de tension
Ondulation
Courant d’entrée (sans charge de sortie)
Interface de signaux
20 V à 30 V
< 2 VCC
< 2,5 A
Entrées numériques de signaux
protégées contre l’inversion de polarité
sans séparation galvanique
anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms
Tensions CC Uhigh
12 V à 30 V(I ≥ 3 mA)
Tension CC Ulow
≤ 5V (I ≤ 0,5 mA)
Courant pour 24 V
≤ 7 mA
Sorties numériques de signaux
à charges inductives (150 mH/11 W)
protégées contre les courts-circuits
Tension CC
≤ 30 V
Courant de commutation
≤ 400 mA
Chute de tension pour 400 mA
≤1V
Entrée analogique de signal
Plage de tension
Impédance d’entrée
La valeur limite pour l'homologation UL 508C est indiquée au chapitre
"Homologation UL 508C" page 3-8 et suivantes.
9844 1113 162, c107, 09.02
Homologation UL 508C
+10 V à -10 V
5 kΩ
Twin Line Controller 61x
3-5
Caractéristiques techniques
3.2.2
TLC61x
Modules
Remarque : Des données plus précises relatives aux différents modules
sont indiquées au chapitre "Installation électrique" page 4-11 et
suivantes.
Module Encodeur RS422-C
Entrées de signaux (A, B, I)
compatibles avec RS422
à liaison galvanique avec 24VGND
≤ 400 kHz
1 600 000 Inc/s
Fréquence d’entrée
Sortie
Alimentation capteur de rotation (SENSE) 5 V ±5 %, max. 300 mA
à régulation SENSE
protégée contre les courts-circuits et les surcharges
Module Impulsion/Sens PULSE-C
Entrées de signaux
symétriques
asymétriques
compatibles en tension avec RS422
4,5 V à 30 V
à liaison galvanique avec 24VGND
5 kΩ
Impédance d’entrée
Fréquences d’entrée :
Fréquence de pas (PULSE/PV, DIR/PR)
Excitation moteur par courant de source
(MIL = Modulation d’impulsions en largeur))
Numéro de pas
≤ 200 kHz
6 kHz à 25 kHz
200, 400, 500, 1000,
2000, 4000, 5000, 10000
Sorties de signaux (ACTIVE, FUNCT_OUT) Sorties à collecteur ouvert
protégées contre les courts-circuits
≤ 30 V
≤ 50 mA
Tension de sortie
Courant de sortie, maximum
Module analogique IOM-C
Entrées numériques de signaux
protégées contre l’inversion
de polarité sans séparation galvanique
anti-rebonds, temps de rebondissement 0,7 à 1,5 ms
12 V à 30 V(I ≥ 3 mA)
Tensions CC Uhigh
Tension CC Ulow
≤ 5V (I ≤ 0,5 mA)
Courant pour 24 V
≤ 7 mA
à charges inductives (50 mH)
protégées contre les courts-circuits
protégées contre l’inversion de polarité
Tension CC
12 à 30 V
Courant à l’état bloqué
≤ 100 µA
Chute de tension pour 50 mA
≤2V
Entrées analogiques de signaux
Plage de tension
Impédance d’entrée
+10 V à -10 V
50 kΩ
Sorties analogiques de signaux
Plage de tension
Courant de sortie
Résolution
3-6
protégées contre les courts-circuits
protégées contre l’inversion de polarité
+10 V à -10 V
max. 5 mA
≥ 3800 pas
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Sorties numériques de signaux
TLC61x
Caractéristiques techniques
Module de simulation d’encodage
ESIM3-C
Contrôle de rotation RM-C
Signaux de sortie (A, B)
Entrées de signaux (A, B)
RS422-tensions compatibles
à liaison galvanique avec 24GND
Niveau RS422
à liaison galvanique avec 24VGND
Fréquences d'entrée :
≤ 400 kHz
1 600 00 Inc/s
Subdivision du codeur
1000
Sortie
Alimentation du codeur (SENSE)
5 V ±5 %, ≤ 300 mA
à régulation SENSE
protégée contre les courts-circuits et les surcharges
Module RS485-C
Entrées/Sorties de signaux
conformes Norme RS485
à séparation galvanique
Interface 4 conducteurs
Taux de transmission
Module PBDP-C
Entrées/Sorties de signaux
1200, 2400, 4800, 9600
19200, 38400 Bauds
conformes Norme RS485
à séparation galvanique
≤ 12 MBauds
Taux de transmission
Module CAN-C
Entrées/Sorties de signaux
Niveau conforme ISO 11898
à séparation galvanique
≤ 1 MBauds
Taux de transmission
Module IBS-C
Entrées/Sorties de signaux
conforme spécification INTERBUS,
Variante 1
Bus de terrain bifilaire
Taux de transmission
500 kBauds
Pour les dispositifs à Module IBS-C, les 24 VGND sont raccordés à la
masse en interne.
Type P
Commande de frein de
maintien optionnel
Tension d'alimentation
entrée 20 V à 30 V
Courant d’entrée
Courant d’entrée = 0,1 A + courant de freinage
Sortie, Frein
non protégé contre les courts-circuits
Courant pour 24 V en 100 ms
max. 2,5 A
Tension CC
20 V à 30 V
1,25 A
9,5 V à 15 V
9844 1113 162, c107, 09.02
En cas de baisse de tensionCourant permanent max.
Tension CC
Twin Line Controller 61x
3-7
Caractéristiques techniques
3.2.3
TLC61x
Homologation UL 508C
L’unité de commande de positionnement programmable TLC61x est
homologuée en fonction du respect des données suivantes, conf.
UL 508C.
Alimentation secteur
Données spécifiques moteur
Accessoires
3.2.4
Dispositif
Tension
secteur [V]
Fréquence
secteur [Hz]
Intensité de
courant [A]
Phases
TLCX11
230
115
47-63
2
4
1
TLCX12
230
115
47-63
5
7.5
1
Dispositif
Tension moteur Fréquence
[V]
moteur [Hz]
Courant de
moteur [A]
Phases
TLCX11
0-230
0-2500
3
3
TLCX12
0-230
0-2500
7
3
•
commande de frein de maintien, TL HBC
tension d'alimentation 24 V
Accessoires du dispositif standard
Commande de frein de
maintien TL HBC
Tension d’alimentation, entrée
20 à 30 V
Courant d’entrée
Courant d’entrée = 0,5 A + courant de freinage
Sortie, Frein
Tension CC
Courant en 24 V pour 100 ms
Courant continu
Tension CC avec chute de tension
Courant en 12 V
20V à 30 V
0,5 à 2,5 A
0,5 à 1,25 A
9,5 à 15 V
0,5 à 2 A
9844 1113 162, c107, 09.02
Séparation électrique stable entre entrée 24 V, entrée de commande et
Sortie de frein.
3-8
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4
Installation
4.1
Compatibilité électromagnétique, CEM
Dans les cas d’utilisation des dispositifs à unité de commande de
positionnement programmable, il se forme, dans la zone de puissance,
des rayonnements parasites électromagnétiques forts qui, en l’absence
de mesures de protection adaptées, influencent les signaux des lignes
de commande ainsi que des unités de l’installation, risquant ainsi d’en
compromettre la sécurité de fonctionnement.
Les dispositifs à unité de commande de positionnement programmable
satisfont aux exigences des Directives CE relatives à l’immunité aux
parasites CEM et à l’antiparasitage selon la Norme EN 61800-3,
lorsque les mesures suivantes sont prises en compte lors de
l’installation.
Montage de l’armoire de
commande
Mesures relatives à la CEM
Effet
Utiliser des platines de montage galvanisées ou
chromées, assembler les parties métalliques par
reprise de masse à grande surface de contact,
retirer la couche de laque sur les surfaces de
support.
Bonne conductibilité par
contact de surface.
Mettre à la terre l’armoire de commande, la porte et Réduire les émissions
la platine de montage à l’aide de bandes ou câbles CEM.
de mise à la masse d’une section de plus de
10 mm2.
Monter séparément les composants de puissance Réduire le couplage
et de commande (écart minimum 25 cm) réduire le mutuel parasite.
couplage parasite des deux composants par
installation de plaques de séparation pourvues de
plusieurs isolations à la terre.
Câblage
Compléter les systèmes de commutation tels que
contacteurs, relais ou vannes électromagnétiques
équipés de dispositifs antiparasites ou d’éléments
extincteurs d’étincelles (p. ex. diodes, varistors,
éléments RC).
Réduire le couplage
mutuel parasite.
Mesures relatives à la CEM
Effet
Câble aussi court que possible, ne pas monter de Réduire les couplages
"boucles de sécurité", court cheminement de câbles parasites capacitifs et
du point neutre de l’armoire de commande à la
inductifs.
connexion extérieure de mise à la terre.
Assembler par reprise à grande surface de contact Réduire les émissions
le blindage de tous les circuits blindés installés à la CEM.
sortie de l’armoire de commande à l’aide de
platines de montage et de serre-câbles.
9844 1113 162, c107, 09.02
Poser séparément les câbles suivants :
- Câbles de signaux et de puissance
- Câbles de réseau et de moteur
- Câbles d’entrée et de sortie du filtre secteur.
Réduire les couplages
mutuels parasites,
réduire les émissions,
augmenter l’immunité
électromagnétique.
Poser les blindages de câbles par reprise à grande Effet de blindage faible
surface de contact, utiliser des serre-câbles et des pour connexion par
bandes de fixation.
reprise à grande surface
de contact, réduire les
émissions.
Twin Line Controller 61x
4-1
Installation
TLC61x
Mesures relatives à la CEM
Effet
Mettre les blindages des câbles de signal
numériques à la terre sur les deux faces et par
reprise à grande surface de contact ou par
l’intermédiaire du boîtier Sub-D.
Réduire les effets de
parasitage sur les
câbles de commande,
réduire les émissions.
Blinder les lignes de signaux analogiques
seulement à une extrémité sur la commande de
puissance, mettre à la terre l’autre extrémité par
l’intermédiaire d’un condensateur,
par ex. 10 nF/100 V MKT.
Eviter les boucles de
ronflement générées par
les perturbations de
basse fréquence.
Utiliser uniquement des câbles de moteur à
blindage en cuivre tressé de recouvrement
minimum de 85%, mettre le blindage à la terre sur
les deux faces et par reprise de masse à grande
surface de contact.
Utiliser les câbles moteur et câbles de codeur
recommandés par votre partenaire commercial
local.
Dérivation définie des
courants parasites,
réduire les émissions.
Si le moteur et la machine ne sont pas raccordés en Réduire les émissions,
augmenter l’immunité
un circuit conducteur, par ex. à l’aide d’une bride
électromagnétique
isolée ou d’une connexion sans reprise à grande
surface de contact, mettre à la terre le moteur à
l’aide d’un fil sortant (> 10 mm2) ou d’une bande de
mise à la masse.
9844 1113 162, c107, 09.02
Mettre à la terre les fils des circuits de commande Effet de blindage
non utilisés aux deux extrémités du câble (à ne pas supplémentaire
effectuer pour les câbles de moteur).
4-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
Fig. 4.1
Mesures CEM et organisation de l’armoire de commande
DANGER !
Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES !
Afin d’assurer la sécurité fonctionnelle et la fiabilité du
dispositif, la CEM des câbles doit être garantie. L’utilisation
de câbles non appropriés et/ou non conformes CEM peut
entraîner des dysfonctionnements et la détérioration du
dispositif.
Les câbles de moteur et de codeur sont des câbles de signaux
particulièrement critiques. Il faut donc utiliser les câbles recommandés
par votre partenaire commercial local. De plus, ces câbles sont
appropriés à chaîne de poursuite.
9844 1113 162, c107, 09.02
Vous trouverez les informations concernant les câbles au chapitre
"Accessoires et pièces de rechange", page 10-1.
Twin Line Controller 61x
4-3
Installation
4.2
TLC61x
Composants de l’installation
Pour effectuer le branchement de l’unité de commande de
positionnement programmable, d’autres composants de l’installation
(complémentaires des éléments système) faisant partie du volume de
livraison sont indispensables :
•
moteur pas-à-pas triphasé
•
câble moteur
•
câble signal en fonction de l’équipement du dispositif :
module RS422-C : câble d'encodeur pour RS422-C
module PULSE-C : câble de polarisation des impulsions pour
PULSE-C
module IOM-C : câble pour module IOM-C
module ESIM3-C : câble d'encodeur pour ESIM3-C
module RM-C (en option) : câble d'encodeur pour RM-C
module PULSE-C : câble de codeur pour PULSE-C
module PBDP-C : câble de bus pour Profibus-DP
module CAN-C : câble de bus pour CAN-Bus, CANOpen et
DeviceNet
module RS485-C : câble de bus pour Bus Online sériel
module IBS-C : câble de bus pour Interbus
câble RS232 avec connecteur de raccordement PC
•
câble de réseau et fusibles secteurs
•
bloc d’alimentation externe, 24 VCC avec séparation galvanique à la
masse - PELV
•
filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre secteur intégré
•
filtres et selfs supplémentaires pour branchements secteur et
moteur selon la configuration de l’installation
•
commande numérique ou API pour exploitation automatisée
•
PC ou ordinateur portable avec Windows 95, 98 ou NT pour la mise
en service avec le logiciel de commande et pour la programmation
avec CoDeSys
9844 1113 162, c107, 09.02
•
4-4
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.3
Installation
Installation mécanique
Avant l’installation...
왘 Vérifier que le dispositif ne présente pas de détériorations visibles,
telles que tôles enfoncées ou bornes de raccordements
défectueuses. Ne JAMAIS monter de dispositif endommagé.
9844 1113 162, c107, 09.02
DANGER !
Danger haute tension, risques de détérioration de
l’électronique du dispositif !
Pendant l’installation, TOUJOURS bien veiller à ce
qu’aucune pièce libre, telles que des sections de câble ou
des pièces de montage, ne tombe dans le dispositif. Des
pièces libres conductrices tombées dans le dispositif
peuvent constituer un DANGER POUR LES PERSONNES
par propagation de potentiel et détériorer le dispositif par
génération d’un court-circuit.
Twin Line Controller 61x
4-5
Installation
4.3.1
TLC61x
Montage de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Armoire de commande
L’armoire de commande doit être dimensionnée de telle manière que le
dispositif et les accessoires, tels que la commande de frein de maintien
et les condensateurs externes, soient montés solidement et puissent
être câblés conformément aux prescriptions CEM.
La température normale de fonctionnement du dispositif et des
composants doit pouvoir être régulée par la ventilation forcée de
l’armoire de commande.
Espacements de montage
Le dispositif est équipé d’un ventilateur intégré. Les ouïes de ventilation
du dispositif (haut/bas) doivent rester dégagées en respectant un
espacement de 70 mm par rapport aux dispositifs et parois directement
avoisinants.
Fig. 4.2
Espacements de montage, dimensions en mm
왘 Positionner le dispositif dans l’armoire de commande de telle
manière que le courant d’air chaud provenant d’autres appareils,
p. ex. d’une résistance de charge externe, n’entraîne pas un
réchauffement excessif de l’air de refroidissement du dispositif.
왘 Monter le dispositif verticalement, le branchement secteur en haut.
왘 Fixer le dispositif sur une platine en métal galvanisé. La paroi
arrière du dispositif doit assurer un bon contact de surface avec la
platine en métal.
9844 1113 162, c107, 09.02
Les surfaces laquées ont un effet isolant. Avant de fixer le
dispositif sur une plaque de montage laquée, éliminer la
laque aux positions de montage sur une grande surface de
telle manière que le dispositif ait un bon contact avec la
platine de montage mise à la terre.
4-6
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.3.2
Installation
Montage de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61xP
Espacements de montage
Les dispositifs en Type P doivent impérativement être montés à une
distance minimale de 10 mm par rapport aux dispositifs voisins.
Les raccords de l'unité de commande de positionnement sont conduits
hors du boîtier vers le bas. Un espace de 20 centimètres doit être
réservé sous le dispositif afin de garantir une pose sans pliure des
raccords.
Sur la face inférieure est monté un élément de ventilation. Ne pas retirer
le capot de protection !
Le dispositif doit impérativement être monté verticalement afin d’assurer
la protection contre des projections d'eau/liquides.
Espacements de montage, dimensions en mm
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 4.3
Twin Line Controller 61x
4-7
Installation
4.3.3
TLC61x
Installation de la plaque signalétique
La plaque signalétique apporte des informations relatives à tous les
états de fonctionnement, affichés par l’indicateur à 7-segments, et par
l’affectation de l’interface de signal. Vous trouverez un modèle de copie
de la plaque signalétique au "Plaque signalétique du dispositif",
page 11-1.
TLC61x
왘 Coller la plaque signalétique sur le côté branchement des
connecteurs de signaux à l’intérieur du capot du dispositif
Twin Line.
왘 Après le montage des installations électriques et l’installation du
capot, les câbles de branchement secteur ainsi que des deux
branchements de signaux supérieurs sont guidés hors du capot
vers le haut, le câble moteur et les autres câbles de signaux vers le
bas.
TLC61xP
왘 Coller la plaque signalétique sur le côté du Dispositif Twin Line.
Coller la plaque signalétique à l'intérieur du capot ou sur le côté du
dispositif
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 4.4
4-8
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.3.4
Installation
Montage des accessoires du dispositif standard
Filtre secteur
L’électronique de puissance est livrée en modèle standard avec filtre
secteur. Il est possible de commander une version spéciale du dispositif
sans filtre secteur.
L’utilisation d’un dispositif standard sans filtre secteur
nécessite la mise en place d’un filtre secteur externe. Dans
ce cas, l’utilisateur est tenu de garantir le respect des
directives CEM.
Installer un dispositif avec filtres secteur externes seulement s’il est
techniquement possible de contrôler le fonctionnement et la CEM d’un
filtre secteur sélectionné sur le dispositif.
La plaque d’identité de la platine frontale fournit les informations
relatives à l’option de montage d’un filtre secteur sur le dispositif :
•
"F" : avec filtre secteur, par ex. TLC61x F
•
"NF" : sans filtre secteur, par ex. TLC61x NF
Sélectionner un filtre secteur à deux étages, par ex. un filtre secteur pour
convertisseur. Le dimensionnement et la sélection d’un filtre approprié
sont laissés l’appréciation du monteur de l’installation.
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Monter le filtre secteur près du branchement secteur sur la même
platine de montage. La longueur de câble de raccordement à l’unité
de commande de positionnement programmable ne doit pas
dépasser 50 cm. Le câble doit être blindé et mis à la terre aux
deux extrémités.
Twin Line Controller 61x
4-9
Installation
4.3.5
TLC61x
Montage des accessoires du Type P
Cornière de calage
Le Type P propose une cornière de calage pouvant être utilisée comme
accessoire pour les câblages complémentaires.
왘 Ouvrir la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation.
왘 Fixer la cornière de calage à l'aide de deux vis M3 en haut à
gauche à l'intérieur de la face supérieur du boîtier.
Fixation de la cornière de calage
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 4.5
4-10
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.4
Installation
Installation électrique
DANGER !
Dysfonctionnement et DANGER DE BLESSURES liés au
parasitage d’autres dispositifs !
Raccorder le dispositif conformément aux prescriptions
CEM. Des signaux de commande défectueux peuvent
générer des états de signaux non prévisibles qui risquent
de perturber les ordres de commande du dispositif.
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS respecter les consignes de sécurité relatives
aux travaux et opérations sur installations électriques :
•
Couper l’alimentation en tension du dispositif.
•
Sécuriser le dispositif contre le ré-enclenchement.
•
Contrôler que le dispositif n’est pas sous tension.
•
Installer un périmètre de sécurité ou couvrir les unités de
l’installation voisines sous tension.
DANGER !
DANGER D’ELECTROCUTION !
Les travaux sur le réseau ne doivent être effectués
que lorsque l’alimentation a été coupée.
Verrouiller puis sécuriser le commutateur principal.
9844 1113 162, c107, 09.02
Le branchement sur le réseau électrique ainsi que le montage de l’unité
de commande de positionnement programmable et des composants, ne
doivent être exécutés par un personnel qualifié.
Twin Line Controller 61x
4-11
Installation
4.4.1
TLC61x
Installation électrique de la TLC61xP
Sur les dispositifs TLC61xP, la plupart des raccordements électriques
sont effectués à l'intérieur du boîtier.
Sont branchés sur la face inférieure du boîtier :
•
un raccordement pour PC ou le HMI par l'intermédiaire d'une fiche
Sub-D 9 pôles
•
l'alimentation secteur par l'intermédiaire d'une fiche ronde Machine
Fig. 4.6
Exemple de branchement pour le dispositif TLC61xP
왘 Effectuer les raccords requis :
4-12
•
moteur
•
rétrosignal de position
•
bus de terrain
•
interface de transmission des signaux pour le mode manuel
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Ouvrir la platine frontale en dévissant les trois vis de fixation.
TLC61x
Installation
Pour plus de détails concernant les différents raccords, voir les points
suivants :
왘 Enfiler les gaines d'isolateurs de traversée sur les câbles. Afin de
garantir l’étanchéité et le délestage de traction, n’utiliser que des
gaines d’isolateurs de traversée dont le diamètre intérieur
correspond au diamètre du câble.
왘 Monter les gaines d'isolateurs de traversée comme décrit sur le
schéma 4.6.
왘 Relier le dispositif à la masse au point de mise à la terre à la base
du panneau arrière. Raccorder celui-ci à la terre du système et au
bâti de la machine.
왘 Fermer la platine frontale à l'aide des trois vis de fixation.
La commande de frein de maintien est intégrée au dispositif en option.
9844 1113 162, c107, 09.02
Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà raccordés
sur les Pins 32 et 34.
Twin Line Controller 61x
4-13
Installation
4.4.2
TLC61x
Branchement secteur
Fig. 4.7
Dispositif standard
Type P
Branchement secteur pour dispositifs monophasés
왘 Raccorder les câbles de branchement secteur du dispositif
monophasé sur les borniers à vis PE, N et L.
•
Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm.
•
En cas d’utilisation de dispositifs sans filtre secteur, blinder le câble
secteur, à partir d’une longueur de 20 cm, entre le filtre et le
branchement du dispositif et mettre à la terre aux deux extrémités.
•
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le
haut en respectant l'éloignement voulu par rapport au
branchement.
왘 Raccorder la ligne de réseau sur la fiche de contact à l'aide des
raccords 1, 2 et terre (PE).
왘 Ne confondez pas les fiches de contact avec celle d'un dispositif
triphasé. Cela peut détruire le dispositif !
Gaines d’extrémité
4-14
•
La section de connexion pour câbles secteur est de 1,5 mm2 à
2,5 mm2
•
Protection de phase secteur : pour raccordement 230 V : 10 A
(Caractéristique C, K ou similaire).
•
Pour cause de courants de fuite élevés, le raccordement PE
supplémentaire doit impérativement être connecté au boîtier.
En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication
suivante :
•
Pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser
aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique.
•
Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
•
Dénuder le fil sortant sur une longueur de 10 mm.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Tous les types
TLC61x
Installation
Disjoncteur différentiel
4.4.3
En cas de dysfonctionnement, des courants de fuite continus peuvent
être générés. Les dispositifs monophasés peuvent être équipés en
amont d’un disjoncteur différentiel anti-impulsions de courant de fuite
continu.
Branchement moteur TLC61x
DANGER !
Risques de haute tension par tension d'induction !
Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact
des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque
l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des
tensions d'induction dangereuses, même en absence de
liaison avec l'unité de commande de positionnement
programmable. Pendant les opérations d'installation,
TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas
être mis en marche.
Raccordement du câble moteur
왘 Raccorder les lignes de moteur et les conducteurs de protection sur
les bornes U, V, W et PE. L'assignation des câbles doit
impérativement correspondre entre le moteur et le dispositif.
Borne
Branchement
Couleur
U
Ligne de moteur
marron (bn)
V
Ligne de moteur
bleu (bl)
W
Ligne de moteur
noir (bk)
PE
Conducteur de terre (fil de repère du
blindage)
-
Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur
vue extérieure
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 4.8
Twin Line Controller 61x
4-15
Installation
TLC61x
Fig. 4.9
•
section de câble : 1,5 mm2
•
longueur maximum du câble : 20 m
•
Le couple des vis de bornes est de 0,4 à 0,5 Nm.
•
Les conducteurs du câble peuvent être raccordés sans gaines
d'extrémité.
•
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le
bas en respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
•
Pour le potentiel à la terre PE, c’est le fil de repère du blindage qui
est utilisé.
Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble
moteur pour le branchement au dispositif standard.
Fig. 4.10 Confectionner le modèle standard du câble moteur.
Pour plus d'informations, se référer au chapitre "Branchement
d’accessoires sur le dispositif standard" page 4-49.
4-16
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Préparation des câbles moteur
Dispositif standard
Raccordement du câble moteur sur le moteur, connecteur sur moteur
vue extérieure
TLC61x
Installation
Préparation des câbles moteur
Modèle P avec frein de maintien
Respecter les dimensions indiquées lors de la confection du câble
moteur pour le branchement au modèle P avec commande de frein de
maintien intégrée. Si la commande de frein de maintien n’est pas
intégrée, les mesures à prendre en compte sont celles du dispositif
standard.
Fig. 4.11 Confectionner le câble moteur du modèle P avec commande de frein
de maintien intégrée.
Gaines d’extrémité
9844 1113 162, c107, 09.02
Mesures préventives CEM
Twin Line Controller 61x
En cas d’utilisation de gaines d’extrémité, toujours respecter l’indication
suivante :
•
Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
•
Pour conducteurs avec section de câble de 2,5 mm2, n'utiliser
aucune gaine d'extrémité à collet en matière plastique.
•
Le fil sortant doit impérativement remplir la gaine d'extrémité sur
toute la longueur. C'est alors seulement que le branchement est de
type à intensité de courant maximale admissible et insensible aux
vibrations.
Le câble moteur est une source parasite et doit être posé en respectant
les précautions d’usage :
•
La tresse de blindage du câble moteur doit être posée par reprise
de masse à grande surface de contact sur le boîtier moteur et le
boîtier du dispositif ainsi qu’à la sortie de l’armoire de commande.
Pour le branchement du boîtier, utiliser la borne blindée jointe.
•
Le câble moteur et les lignes de signaux doivent être posés en
respectant un écart de minimum 20 cm les uns par rapport aux
autres ; si l’écart est inférieur, le câble moteur et les lignes de
signaux doivent être séparés par installation de tôles de blindage
mises à la terre.
4-17
Installation
4.4.4
TLC61x
Branchement moteur avec frein de maintien sur TLC61xP
DANGER !
Risques de haute tension par tension d'induction !
Ne JAMAIS toucher aux fils sortants et zones de contact
des câbles moteur lorsque le moteur tourne. Lorsque
l'arbre de moteur tourne, les moteurs produisent des
tensions d'induction dangereuses, même en absence de
liaison avec l'unité de commande de positionnement
programmable. Pendant les opérations d'installation,
TOUJOURS s'assurer que le moteur ne peut en aucun cas
être mis en marche.
Branchement du câble moteur
왘 Raccorder le moteur et le conducteur de terre sur les bornes U, V,
W et PE. L'assignation des câbles doit impérativement
correspondre entre le moteur et le dispositif.
Fig. 4.12 Raccordement du câble moteur et des bornes de commande du frein
de maintien sur le dispositif
Les informations relatives au branchement du câble moteur sur le
moteur, à l'utilisation de gaines d'extrémité ou aux mesures CEM sont
indiquées au chapitre "Branchement moteur TLC61x" à partir de la page
4-15.
Le raccordement du frein de maintien est intégré au dispositif en option.
왘 Raccorder les bornes de commande Bornes B+ et B- du frein de
maintien.
La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est
fonction du courant de commutation du frein de maintien :
La fonction de baisse de tension est décrite au chapitre "Fonction de
freinage avec TL HBC" à partir de la page 7-29.
4-18
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Courant d’entrée Commande de frein [A]= 0,5 A + Courant de
commutation [A]
TLC61x
4.4.5
Installation
Branchement de la tension d’alimentation 24 V
왘 Amener les câbles d’alimentation 24 V jusqu’au dispositif par
l’intermédiaire d’un transformateur mis à la terre 24 VCC (PELV).
Fig. 4.13 Branchement 24 V
Signal
Actif
Signification
E/S
31
24V DC
-
Tension d’alimentation 24 VCC, reliée en interne sur Pin 32
-
32
24V DC
-
Tension d’alimentation 24 VCC
-
33
24VGND
-
GND pour tension 24 VCC, reliée en interne sur Pin 34 et Pin 16
(ACTIVE_GND)
-
34
24VGND
-
Raccordement à la terre pour tension 24 VCC
-
9844 1113 162, c107, 09.02
Pin
Type P
Twin Line Controller 61x
•
Le deuxième branchement 24 VCC et GND peut être utilisé en tant
que sortie 24 V pour d’autres éléments consommateurs ou pour le
montage en cascade de plusieurs dispositifs Twin Line. Le courant
maximal aux bornes est de 7,5 A.
•
Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 24 V, prendre en
compte les éléments consommateurs supplémentaires tels que le
frein de maintien et la commande de frein de maintien.
•
Afin que la position du moteur soit conservée lors des coupures
d'alimentation de l'étage final, l'alimentation externe en tension
24 V ne doit pas être coupée et aucun couple externe ne doit agir
sur le moteur.
•
Poser les câbles d’alimentation 24 V de la protection CEM avec un
écart de minimum 20 cm par rapport aux autres câbles. Torsader
les câbles d’alimentation 0 V et 24 V pour les longueurs de câble de
plus de 2 m.
•
Le couple de serrage des vis de blocage 1-34 est de 0,22 à
0,25 Nm.
•
Le ventilateur et la commande de frein de maintien sont déjà
branchés sur les Pins 32 et 34.
4-19
Installation
4.4.6
TLC61x
Branchement sur l’interface de signaux
L’unité de commande de positionnement programmable peut être
commandée en mode Manuel ou Automatique par l’intermédiaire des
conducteurs de l’interface de signaux.
Fig. 4.14 Interface de signaux : 1-30 : Entrées/Sorties,
31-34 : Branchement 24 V
Branchement
왘 Câbler les raccords de l’interface de signaux en fonction du mode
d’exploitation sélectionné, voir aussi les exemples de câblage à
partir de la page 4-51.
왘 Mettre les entrées LIMP, LIMN et STOP sous tension +24 V si elles
ne sont pas utilisées, ou bien les désactiver à l’aide du paramètre
"Settings.SignEnabl", voir page 7-23.
Les barrettes de raccordement de l’interface de signaux peuvent
seulement être enfichées lorsque le dispositif est hors tension.
Affectation variable de l’interface
L’affectation de l’interface de transmission des signaux dépend de l’état
de commande du paramètre "Settings.IO_mode".
•
"IO_mode" = "0" : les signaux d’entrée sont utilisés pour le
paramétrage des adresses et la définition du taux de transmission
en bauds en mode d’exploitation bus de terrain.
Il s’agit du préréglage consécutif à l’activation de l’unité de
commande de positionnement programmable.
•
"IO_mode" = "1" : les signaux d’entrée I_0 à I_13 et les signaux de
sortie Q_0 à Q_4 sont librement réglables.
Pin
Signal pour
IO_mode=0
Signal pour
IO_mode=1
Actif
Signification
E/S
1
ADR_1
I_8
high
ADR_1 : Bit0 pour l’adresse réseau
I_8 : entrée à affectation libre
E
2
ADR_2
I_9
high
ADR_2 : Bit1 pour l’adresse réseau
I_9 : entrée à affectation libre
E
3
ADR_4
I_10
high
ADR_4 : Bit2 pour l’adresse réseau
I_10 : entrée à affectation libre
E
4
ADR_8
I_11
high
ADR_8 : Bit3 pour l’adresse réseau
I_11 : entrée à affectation libre
E
5
ADR_16
I_12
high
ADR_16 : Bit4 pour l’adresse réseau
I_12 : entrée à affectation libre
E
4-20
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Les affectations de l’interface sont indiquées dans le tableau ci-après.
Les signaux identiques pour toutes les affectations sont représentés
dans la colonne de gauche par la flèche "⇒".
9844 1113 162, c107, 09.02
TLC61x
Installation
Pin
Signal pour
IO_mode=0
Signal pour
IO_mode=1
Actif
Signification
E/S
6
ADR_32
I_13
high
ADR_32 : Bit5 pour l’adresse réseau
I_13 : entrée à affectation libre
E
7
⇒
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
⇒
IO24VDC
-
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
⇒
Q_0
high
Q_0 : Sortie à affectation libre
S
10
⇒
Q_1
high
Q_1 : Sortie à affectation libre
S
11
⇒
Q_2
high
Q_2 : Sortie à affectation libre
S
12
⇒
Q_3
high
Q_3 : Sortie à affectation libre
S
13
⇒
Q_4
high
Q_4 : Sortie à affectation libre
S
14
⇒
TRIGGER
high
Sortie de déclenchement, la valeur de signal est activée par S
l’intermédiaire de la liste de positions/signaux
15
⇒
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour
commande de frein de maintien TL HBC, Sortie max.
400 mA 1)
S
16
⇒
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de freinage TL, interne sur
24V GND 1)
S
17
⇒
ANALOG_IN+
-
Entrée de commande analogue ±10 V
E
18
⇒
ANALOG_IN-
-
Entrée de commande analogue 0 V, potentiel de référence
pour Pin 17 ANALOG_IN+
E
19
BAUD_1
I_0
high
BAUD_1 : Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds E
I_0 : entrée à affectation libre
20
BAUD_2
I_1
high
BAUD_2 : Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds E
I_1 : entrée à affectation libre
21
BAUD_4 I_2
I_2
high
BAUD_4 : Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds E
I_2 : entrée à affectation libre
22
CAPTURE1
I_5
high
CAPTURE1 : entrée à action instantanée pour la saisie
exacte des valeurs actuelles de position
I_5 : entrée à affectation libre
E
23
CAPTURE2
I_6
high
CAPTURE2 : entrée à action instantanée pour la saisie
exacte des valeurs actuelles de position
I_6 : entrée à affectation libre
E
24
ADR_64
I_7
high
ADR_64 : Bit6 pour l’adresse réseau
I_7 : entrée à affectation libre
E
REF
low 2)
Signal d’interrupteur de référence
E
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur
positif
E
25
⇒
26
⇒
LIMP
low 2)
27
⇒
LIMN
low 2)
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur
négatif
E
28
⇒
STOP
low 2)
Arrêter le moteur
E
29
MODE_2
I_4
high
MODE_2 : Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain
I_4 : entrée à affectation libre
E
30
MODE_1
I_3
high
MODE_1 : Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain
I_3 : entrée à affectation libre
E
1) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
2) Niveau de signal pour réglage par défaut des paramètres "Settings.SignEnabl" et "Settings.SignLevel"
Twin Line Controller 61x
4-21
Installation
TLC61x
Affectation minimale des interfaces
Spécification des câbles
Fonction
Les connexions suivantes de l'interface de transmission des signaux
sont absolument indispensables :
•
Pin 26 : LIMP
•
Pin 27 : LIMN
•
Pin 28 : STOP
•
Pin 31 et Pin 33 : 24 V GND
•
Les Pin 7 et Pin 8 doivent impérativement être connectées, même
si l'interface de transmission des signaux n'est pas utilisée.
Câbles pour signaux numériques :
•
section minimale 0,14 mm2, section max. 1,5 mm2
•
longueur maximale pour section minimale 15 m
L’interface de signaux est conçue pour une utilisation libre par le
programme d’application et pour le paramétrage de l’adresse et du taux
de transmission en bauds en mode bus de terrain.
L’interface de transmission des signaux peut accepter deux états
d’affectation :
•
paramétrage des adresses, des vitesses de transmission en bauds
et du profil de bus de terrain en mode Bus de terrain
•
affectation libre de l’interface
La commutation de l’affectation s’effectue à l’aide du paramètre
"Settings.IO_mode", voir "Changement de mode d’exploitation"
page 6-1.
Condition d’exécution : paramètre "Settings.IO_mode" = 0 :
Après l’activation de l’unité de commande de positionnement
programmable, l’adresse du dispositif et le taux de transmission en
Bauds peuvent être prédéterminés par l’intermédiaire des signaux
d’entrée.
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramétrage des adresses et
définition du taux de transmission
en bauds en mode Bus de terrain
4-22
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
Fig. 4.15 Entrées de l’interface de transmission des signaux pour l’affectation
des adresses du bus de terrain
Adresse exploitation réseau
L’adresse exploitation réseau est paramétrée codée en bits via les
entrées ADR_1 à ADR_64. ADR_1 est le bit de poids faible.
Adresse
exploitation
réseau :
0
1
2
3
4
5
6
...
125 126 127
1 : ADR_1 1)
0
1
0
1
0
1
0
...
1
0
1
2:
ADR_2 1)
0
0
1
1
0
0
1
...
0
1
1
3:
ADR_4 1)
0
0
0
0
1
1
1
...
1
1
1
1)
Pin : entrée
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
5:
ADR_16 1)
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
6:
ADR_32 1)
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
...
1
1
1
4 : ADR_8
24 : ADR_64
1) Nécessaire pour DeviceNet
Exemple : Pour l’adresse 17 les entrées ADR_16 et ADR_1 doivent
conduire 24 V. Les autres entrées restent ouvertes.
9844 1113 162, c107, 09.02
Taux de transmission en Bauds
Pour les modules bus de terrain CAN-C et RS485-C, le taux de
transmission en Bauds peut être prédéfini codé en bits par
l’intermédiaire des entrées BAUD_1 à BAUD_4 au moment de lancer le
dispositif.
Taux de
transmission en
Bauds CAN-C
Taux de
transmission en
Bauds RS485-C
BAUD_4 BAUD_2 BAUD_1
20 kBauds
1200 Bauds
0
0
0
9600 Bauds
0
0
1
125 kBauds
Twin Line Controller 61x
1)
4-23
Installation
TLC61x
Taux de
transmission en
Bauds CAN-C
Taux de
transmission en
Bauds RS485-C
BAUD_4 BAUD_2 BAUD_1
250 kBauds 1)
19,2 kBauds
0
1
0
kBauds 1)
38,4 kBauds
0
1
1
800 kBauds
réservés
1
0
0
1 MBaud
réservés
1
0
1
réservés
réservés
1
1
0
réservés
réservés
1
1
1
500
1) Paramétrable sur DeviceNet
Si un taux de transmission en bauds non autorisé est paramétré,
l’exploitation en mode Bus de terrain ne peut pas être activée. Le
Dispositif Twin Line édite un message d’erreur sur un dispositif de
commande raccordé. Une branche de réseau peut uniquement être
exploitée avec un taux de transmission en bauds paramétré sur tous les
dispositifs.
Paramétrage du profil
Pour le module Bus de terrain CAN-C, le profil de bus de terrain peut être
déterminé codé en bits via les entrées MODE_1 et MODE_2 par
démarrage du dispositif.
Profil
MODE_2
MODE_1
CAN-Bus
0
0
Profil CANOpen
0
1
Profil DeviceNet
1
0
Une branche de réseau peut uniquement être exploitée avec un profil de
réseau paramétré sur tous les dispositifs.
Affectation libre de l’interface
Paramètre "Settings.IO_mode" = 1 :
9844 1113 162, c107, 09.02
En cas d’affectation libre de l’interface, les entrées I_0 à I_13 et les
sorties Q_0 à Q_4 peuvent être affectées à l’exécution de fonctions
supplémentaires.
4-24
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
Fig. 4.16 Entrées et sorties de l’interface de transmission des signaux en cas
d’affectation libre
Les états de signaux des entrées et sorties peuvent être lus et modifiés
par l’intermédiaire des paramètres :
•
lecture des signaux d’entrée par le paramètre "I/O.IW1_act"
•
écriture des signaux de sortie par le paramètre "I/O.QW0_act"
9844 1113 162, c107, 09.02
Pour plus de détails, consulter "Contrôle des entrées et des sorties"
page 5-13.
Twin Line Controller 61x
4-25
Installation
DEL de l’interface signaux
TLC61x
Cinq DEL sur l’interface de transmission des signaux affichent les
entrées de signaux alimentées en courant.
L’unité de commande de positionnement programmable interrompt le
mode Déplacement dès que l’un des signaux d’entrée LIMP, LIMN ou
STOP est actif.
Fig. 4.17 Affichage DEL de l’interface de signaux
La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN, REF et STOP ainsi que
l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par
l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et
"Settings.SignLevel", voir page 7-25.
9844 1113 162, c107, 09.02
Les signaux de sortie restent inchangés pendant au moins 0,5 ms.
4-26
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.4.7
Installation
Branchement sur l’interface RS232
Branchement
L’interface RS232 est câblée à l’aide de la fiche SUB-D, 9 pôles avec
connexion vissée M3 par correspondance 1:1 avec le PC ou avec le
Twin Line HMI. L’unité de commande de positionnement programmable
alimente le Twin Line HMI en tension d’exploitation via Pin 9.
Fig. 4.18 Câble pour l’interface RS232 de liaison au PC ou au Twin Line HMI
Vue : côté brasage fiche de câble
Pin
Signal
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
-
-
-
libres
-
2
TxD
marron
-
données d’émission du dispositif
S
3
RxD
blanc
-
données de réception de l’unité d’entrée
E
4
-
-
-
libres
-
5
GND
vert
-
masse
-
6
-
-
-
libres
-
7
-
-
-
libres
-
8
-
-
-
libres
-
9
VDD
jaune
-
Alimentation 10 V CC pour le TL HMI
S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
Twin Line Controller 61x
•
câble blindé
•
longueur maximale de câble 15 m
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, pour
tension d’alimentation et câble de masse 0,5 mm2
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
4-27
Installation
TLC61x
Fonction
L’unité de commande de positionnement programmable est mise en
service et commandée par l’intermédiaire de l’interface sérielle RS232.
Raccorder ici le dispositif d’exploitation manuelle HMI, un PC avec le
logiciel de commande Twin Line Control Tool ou un PC avec
l’environnement de programmation CoDeSys.
Il est possible d’enficher le Twin Line HMI directement sur le dispositif ou
de le relier au dispositif par l’intermédiaire d’un câble. Il est alimenté en
tension par le dispositif.
9844 1113 162, c107, 09.02
Une mise en réseau de plusieurs dispositifs n’est pas possible par
l’intermédiaire de l’interface RS232.
4-28
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.4.8
Installation
Branchement sur le module RS422-C
Module interface
Le module RS422-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
Fig. 4.19 Interface du module Encodeur
Pin
Signal
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
A
blanc
1
Signal codeur Canal A
E
9
A
marron
1
Canal A, inverti
E
12
B
vert
2
Signal codeur Canal B
E
5
B
jaune
2
Canal B, inverti
E
5VDC
rouge
3
Alimentation capteur, 5 V, max. 300 mA
S
3
5VGND
bleu
3
Alimentation capteur, Masse
S
10
+SENSE
violet
4
Ligne SENSE positive, raccorder côté codeur
sur 5VCC 3)
E
11
-SENSE
noir
4
Ligne SENSE négative, raccorder côté codeur
sur 5VGND 3)
E
13
I
gris
5
Canal Impulsion d'indexation
E
6
I
rose
5
Canal Impulsion d'indexation, inverti
E
7 2)
T_MOT (5 V CC)
gris/rose
6
Contrôle des câbles, raccorder le signal de
l'encodeur avec Pin 2 : raccorder 5VCC
E
4
-
rouge/bleu
6
libres
-
8
-
-
libres
-
14
-
-
libres
-
15
-
-
libres
-
2
2)
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
2) Associer les signaux 2 (5VCC) et 7 (T_MOT) de contrôle des câbles dans le connecteur encodeur
3) Les lignes SENSE doivent impérativement être raccordées pour que l'alimentation 5VCC soit active.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
Twin Line Controller 61x
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VCC et
5VGND 0,5 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 100 m
4-29
Installation
TLC61x
ATTENTION !
Risque de destruction d'un codeur externe !
UNIQUEMENT raccorder les câbles lorsque l'alimentation
en tension est coupée. Dans le cas inverse, le codeur
risque d'être détruit.
Fonction
Valeur de consigne transmise par l’intermédiaire des signaux A/B et
Impulsion d’indexation injectés en externe en mode d’exploitation
Réducteur électronique.
Le module RS422-C reçoit les signaux Encodeur A/B et Impulsion
d’indexation en tant que valeur de consigne pour l’unité de commande
de positionnement programmable. La fréquence d’entrée maximale est
de 400 kHz.
Fig. 4.20 Diagramme des temps avec signaux A, B et impulsion d’indexation,
comptages croissant et décroissant
Surveillance
En cas de signal Low, le signal T_MOD indique une rupture de câble.
9844 1113 162, c107, 09.02
Transmission erronée de données de position en cas de
chute de tension trop importante. La différence de potentiel
à la masse de 24 VCC par rapport aux dispositifs
raccordés doit être inférieure à 1 Volt. Pour 24 VGND,
utiliser sinon des câbles de plus grande section.
4-30
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.4.9
Installation
Branchement sur le module PULSE-C
Module interface
Le module PULSE-C est équipé d’une fiche Sub-D, à 15 pôles avec
connexion vissée M3.
Fig. 4.21 Interface du module Impulsion/Sens
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
E/S
1
PULSE (PV)
blanc
1
Pas moteur "Pulse" ou pas moteur avant "PV"
E
9
PULSE (PV)
marron
1
Pas moteur "Pulse" ou pas moteur avant "PV", inverti
E
2
DIR (PR)
vert
2
Sens de rotation "Dir" ou pas moteur arrière "PR"
E
10
DIR (PR)
jaune
2
Sens de rotation "Dir" ou pas moteur arrière "PR", inverti E
3
ENABLE
gris
3
Signal de validation
E
11
ENABLE
rose
3
Signal de validation, inverti
E
7
GND
gris/rose
4
Masse, interne par résistance sur 24 VGND
E
8
ACTIVE
rouge/bleu 4
Entraînement prêt
S
13
FUNCT_OUT
blanc/vert
réservé, interne sur niveau Low
S
14
GND
marron/vert 5
Masse, interne par résistance sur 24 VGND
E
15
GND
blanc/jaune 6
Masse, interne par résistance sur 24 VGND
E
4
-
bleu
-
libres
-
12
-
rouge
-
libres
-
5
-
noir
-
libres
-
6
-
violet
-
libres
-
5
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
Twin Line Controller 61x
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale
pour branchement RS422 100 m
pour branchement à collecteur ouvert jusqu’à 10 m
4-31
Installation
TLC61x
Fonction
Valeur de consigne transmis par l’intermédiaire de signaux ImpulsionSens injectés en externe en mode d’exploitation Réducteur
électronique.
Des signaux pilotes de positionnement pas à pas du moteur et des
signaux de commande pour la validation de l’étage final sont guidés par
l’intermédiaire de l’interface Impulsion-Sens. Simultanément, le
dispositif indique, par l’intermédiaire de l’interface, l’état de service en
fonctionnement de l’entraînement ainsi qu’un éventuel incident
d’exploitation.
PULSE (PV), DIR (PR)
Les signaux carrés PULSE (PV) et DIR (PR) peuvent être combinés
pour deux modes d’exploitation. Le mode d’exploitation est réglé avec le
paramètre "M1.PULSE-C".
•
PULSE/DIR : Signal Impulsion-Sens
PV/PR : Signal Impulsionavant - Impulsionarrière
Mode de fonctionnement
sens positif
Un flanc croissant de signal PULSE fait exécuter au moteur un pas régi
par incrément angulaire. Le sens de rotation est commandé par le signal
DIR.
Fig. 4.22 Signal de polarisation des impulsions
Signal
Fonction
Valeur
1, 9
PULSE
Pas moteur
low -> high
2, 10
DIR
sens de rotation positif
sens de rotation négatif
low/open
high
9844 1113 162, c107, 09.02
Pin
4-32
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
Mode d’exploitation
Pulseavant - Pulsearrière
Le signal PV (PULSE) entraîne l’exécution d’un mouvement de moteur
dans le sens de rotation positif, le signal PR (DIR) dans le sens de
rotation négatif.
Fig. 4.23 Signal d’impulsion Pulseavant - Pulsearrière
Pin
Signal
Fonction
Valeur
1, 9
PULSE (PV)
PV Pas : sens de rotation positif
low -> high
2, 10
DIR (PR)
PR Pas : sens de rotation négatif
low -> high
La fréquence maximale admissible de PULSE (PV) et DIR (PR) est de
200 kHz.
ENABLE
Le signal ENABLE valide l’étage final de manière à assurer la
commande du moteur.
Pin
Signal
Fonction
Valeur
3, 11
ENABLE
Verrouiller l’étage final
Valider l’étage final
low/open
high
Si aucun incident d’exploitation n’est à signaler, la sortie ACTIVE affiche
l’état de service en fonctionnement env. 100 ms. après validation de
l’étage final.
ACTIVE
La sortie affiche l’état de service en fonctionnement de l’unité de
commande de positionnement programmable.
Pin
Signal
Fonction
Valeur
8
ACTIVE
L’étage final est verrouillé
L’étage final est validé
high
low
9844 1113 162, c107, 09.02
ACTIVE est une sortie à collecteur ouvert contre GND. La fonction de
signalisation invertie logiquement est disponible à la sortie
ACTIVE_CON de l’interface de signaux.
Twin Line Controller 61x
4-33
Installation
Connexion des entrées de signaux
TLC61x
Il est recommandé de commuter les entrées de signaux via l'interface
RS422.
C’est la connexion des entrées de signaux PULSE (PV), DIR (PR) et
ENABLE qui est représentée. Jusqu’à 10 entrées du module PULSE-C
peuvent être connectées sur un émetteur RS422.
Fig. 4.24 Connexion des entrées de signaux, L : Longueur de câble
9844 1113 162, c107, 09.02
En cas de longueurs de lignes ≤10 m et de fréquences ≤50 kHz, il est
possible d'utiliser des sorties collecteur ouvert, si les exigences
d'immunité à la perturbation sont minimes.
4-34
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.4.10 Branchement sur le module IOM-C
Module interface
Le module IOM-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
1
ANA_IN2+
9
ANA_IN2-
ANA_IN3+
ANA_IN3-
ANA_OUT1
ANA_OUT2
DIG_IN1
DIG_IN2
GND
DIG_OUT2
24V_IO
GND
GND
DIG_OUT1
15
GND
8
1
9
2
10
3
11
4
12
5
6
7
8
13
14
15
Fig. 4.25 Interface du module analogique
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
E/S
1
ANA_IN2+
blanc
1
Entrée de commande analogue ±10 V
E
2
ANA_IN3+
vert
2
Entrée de commande analogue ±10 V
E
3
ANA_OUT1
gris
3
Entrée de commande analogue ±10 V
S
4
DIG_IN1
bleu
4
Entrée de commande numérique 1
E
5
GND
noir
5
Masse
E
6
+24V_IO
violet
5
Alimentation en tension, 24 V, pour sorties de
commande numériques
E
7
GND
gris/rose
6
Masse
E
8
DIG_OUT1
rouge/bleu 6
Sortie de commande numérique 1
S
9
ANA_IN2-
marron
1
Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de
référence pour Pin 1, ANA_IN2+
E
10
ANA_IN3-
jaune
2
Entrée de commande analogue, 0 V, potentiel de
référence pour Pin 2, ANA_IN3+
E
11
ANA_OUT2
rose
3
Entrée de commande analogue ±10 V
S
12
DIG_IN2
rouge
4
Entrée de commande numérique 2
E
13
DIG_OUT2
blanc/vert
7
Sortie de commande numérique 2
S
14
GND
marron/vert 7
Masse
E
15
GND
blanc/jaune 8
Masse
E
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
9844 1113 162, c107, 09.02
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
Spécification des câbles
Twin Line Controller 61x
•
blindé à une extrémité sur la commande de puissance, l’autre
extrémité mise à la terre par l’intermédiaire d’un condensateur, par
ex. 10 nF/100 V MKT
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
longueur maximale du câble 5 m
4-35
Installation
TLC61x
Fonction
Le module analogique IOM-C accroît les possibilités de l’interface
utilisateur avec :
•
2 entrées analogues pour la mesure de valeurs de tension
analogiques comprises entre +/- 10V ; les valeurs de paramètres
des entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de
paramètres M1.
•
2 entrées analogues pour la disponibilité de valeurs de tension
analogiques dans la plage +/- 10V ; les valeurs de paramètres des
entrées / sorties analogues appartiennent au groupe de paramètres
M1.
•
2 entrées numériques pour la saisie de signaux 24 V ;
représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de
paramètres I/O.
•
2 sorties numériques pour la sortie de signaux 24 V ;
représentation des entrées / sorties numériques dans le groupe de
paramètres I/O.
Le branchement du Pin 6 à 24 VCC est la condition préalable à la
fonction des sorties de signaux numériques.
Après le déclenchement de la tension d’alimentation, ou
après utilisation de la case d’activation Reset de
l’électronique de puissance, la sortie analogue se situe à
+10 V durant l’accélération de commande.
9844 1113 162, c107, 09.02
DANGER !
Danger d’écrasement et de destruction de constituants de
l’installation suite à des déplacements imprévus de
l’installation !
Lorsque des sorties analogues doivent être utilisées en
tant que valeurs de consigne transmises pour un
entraînement de suite, et que l’ordre des déclenchements
n’est pas respecté, l’entraînement de suite peut alors avoir
des mouvements imprévus.
Activez l’étage final de l’entraînement de suite lorsque tous
les appareils ont été démarrés en interconnexion.
4-36
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.4.11 Branchement sur le module ESIM3-C
Module interface
Le module ESIM3-C est équipé d’une fiche Sub-D, 15 pôles avec
connexion vissée M3.
Fig. 4.26 Branchement d’interfaces du module pour la simulation de l’encodeur
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
E/S
1
A
blanc
1
Canal A
S
9
A
marron
1
Canal A, inverti
S
12
B
vert
2
Canal B
S
5
B
jaune
2
Canal B, inverti
S
2
5VDC
rouge
3
Pont interne sur le Pin 10 pour l’activation de +SENSE
Pont interne sur Pin 7 pour l’activation de T_MOT 2)
E
3
5VGND
bleu
3
Pont interne sur Pin 11 pour l’activation de -SENSE 2)
E
10
+SENSE
violet
4
S
-SENSE 2)
S
Pont interne sur Pin 2 pour l’activation de +SENSE
11
-SENSE
noir
4
Pont interne sur Pin 3 pour l’activation de
13
-
-
-
libres
6
-
-
-
libres
6
2)
Pont interne sur Pin 2 pour l’activation de
S
S
T_MOT 2)
7
T_MOT
gris/rose
4
-
rouge/bleu 6
libres
-
8
-
-
-
libres
-
14
-
-
-
libres
-
15
-
-
-
libres
-
S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
2) Nécessaire uniquement pour un raccordement à RS422-C
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
Twin Line Controller 61x
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 100 m
4-37
Installation
TLC61x
Fonction
Des signaux pour l’indication de la position effective sont donnés au
raccordement du capteur incrémentiel. Il s’agit de deux signaux A et B
à phases décalées. Les signaux A/B sont générés et retransmis par le
module capteur de rotation du moteur.
Fig. 4.27 Connexion pour ESIM3-C
Résolution
Résolutions de la simulation de l’encodeur :
Codeur avec 1000 subdivisions : 4000 Inc/tr
Transmission erronée de données de position en cas de
chute de tension trop importante.
La différence de potentiel à la masse de 24VGND entre les
dispositifs raccordés ESIM3-C ou RS422-C doit être
inférieure à 1 V. Pour 24VGND, utiliser sinon des câbles de
plus grande section.
L’affectation des Pins pour les signaux des modules ESIM3-C et
RS422-C est identique. La liaison peut être réalisée avec un câble 1:1.
4-38
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 4.28 Diagramme des temps avec Signaux A, B, comptages croissant et
décroissant
TLC61x
Installation
4.4.12 Branchement sur le module RM-C
L'interface optionnelle du codeur est uniquement montée sur les
dispositifs avec contrôle de rotation.
Module interface
L'interface est équipée d'une fiche Sub-D, 15 pôles avec connexion
vissée M3.
Fig. 4.29 Interface de contrôle de rotation, vue Fiche moteur : Côté brasage
Pin
Signal
Couleur 1)
Paire
Signification
E/S
1
A
blanc
1
Signal codeur Canal A
E
9
A
marron
1
Canal A, inverti
E
12
B
vert
2
Canal B
E
5
B
jaune
2
Canal B, inverti
E
2
5VDC
rouge
3
Alimentation capteur, 5 V, max. 300 mA
S
3
5VGND
bleu
3
Alimentation capteur, masse
S
10
+SENSE
violet
4
Ligne SENSE
positif 2)
E
négatif 2)
E
11
-SENSE
noir
4
Ligne SENSE
13
I
gris
5
Canal Impulsion d'indexation
E
6
I
rose
5
Canal Impulsion d'indexation, inverti
E
7
TEMP_MOT
gris/rose
6
Erreur de température, invertie
E
4
-
rouge/bleu
6
libres
-
8
-
-
-
libres
-
14
-
-
-
libres
-
15
-
-
-
libres
-
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
2) Les lignes SENSE doivent impérativement être raccordées pour que l'alimentation 5VCC soit active.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le haut en
respectant l'éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
Twin Line Controller 61x
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,25 mm2, 5VCC et
5VGND 0,5 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 100 m
4-39
Installation
TLC61x
ATTENTION !
Risque de destruction d'un codeur externe !
UNIQUEMENT raccorder les câbles lorsque l'alimentation
en tension est coupée. Dans le cas inverse, le codeur
risque d'être détruit.
Fonction
C'est par l'intermédiaire de la connexion qu'est transmise la position
d'angle du moteur de manière incrémentielle sous forme de signaux
rectangulaires A/B. La comparaison avec la position prescrite permet au
dispositif d'identifier l'erreur de pas et de signaler une erreur de
poursuite lorsque la valeur limite de 6,4° est dépassée. La surveillance
peut être désactivée par l'intermédiaire du paramètre
"Settings.monitorM", voir chapitre "Réglages du courant de phase et
des paramètres spécifiques dispositif" à partir de la page 5-8.
Fig. 4.30 Diagramme des temps avec les signaux A, B et Impulsion
d'indexation, comptage croissant et décroissant
Surveillance
Pin
Signal
Fonction
Valeur
7
TEMP_MOT
Plage de température OK
Surchauffe du moteur ou rupture
de câble
high
low
Pour l'utilisation du contrôle de rotation, il est impératif qu'un codeur
1000 subdivisions soit raccordé.
9844 1113 162, c107, 09.02
Type de codeur
La température de l'enroulement du moteur est surveillée à l'aide du
Signal TEMP_MOT. De plus, le signal indique si le codeur est raccordé.
4-40
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.4.13 Branchement sur le module PBDP-C
Module interface
Le module PBDP-C est équipé d’une fiche SUB-D, 9 pôles avec
connexion vissée UNC.
Fig. 4.31 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain
Pin
Signal
Couleur
Paire
Signification
E/S
1
-
-
1
libres
-
6
5VDC
-
1
Tension d’alimentation, max. 10 mA sur terminaison de S
câble
2
-
-
-
libres
-
7
-
-
-
libres
-
3
B_LT
-
2
Câble de données, inverti
E/S
8
A_LT
-
2
Câble de données
E/S
4
RTS
-
3
Demande d’émission
S
9
-
-
3
libres
-
5
GND
-
-
Masse
-
Un terminal bus représente la position d'accouplement de participant
sur le Profibus. Les câbles de données entre le module et le terminal bus
sont câblés 1 pour 1.
Pour la réalisation d’un câblage minimal, il est absolument
indispensable que les raccords A_LT et B_LT soient reliés avec les
lignes A et B du réseau.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles pour la
liaison à un terminal bus
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale 100 m
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles :
Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2,
de plus de 200 m de longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 61x
4-41
Installation
TLC61x
Fonction
Le module bus de terrain PBDP-C permet de raccorder l’unité de
commande de positionnement programmable en tant qu’Esclave à un
réseau Profibus-DP.
L’unité de commande de positionnement programmable reçoit des
données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant
que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître,
comme par exemple l’état du dispositif et l’état de traitement. L’échange
de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de
communication spécial.
Les données sont échangées entre le Maître et l’Esclave de manière
cyclique. Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse
spécifique dispositif univoque réglable.
Paramétrage des adresses
Taux de transmission en Bauds
Affichage
Le taux de transmission en Bauds s’adapte en fonction de la vitesse de
transmission du Maître.
La DEL DATAEXCHANGE affiche la liaison logique avec le Maître
Profibus.
L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation
et la mise en service.
9844 1113 162, c107, 09.02
Manuel Bus de terrain
L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre
"M4.addrPbd" ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de l’interface de
transmission des signaux, voir page 4-23.
4-42
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.4.14 Branchement sur le module CAN-C
Module interface
Le module CAN-C est équipé d’un connecteur SUB-D et d’une fiche
SUB-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC. L’affectation
des bornes est identique sur les deux raccordements d’interface.
Fig. 4.32 Raccordements d’interface sur le module de bus de terrain avec
connecteur et fiche
Pin
Signal
Couleur 1) Paire
Signification
1
-
-
1
libres
-
6
GND
vert
1
Masse
-
2
CAN_LOW
blanc
2
Câble de données, inverti
E/S
7
CAN_HIGH
marron
2
Câble de données
E/S
3
GND
gris
3
Masse
-
8
-
rose
3
libres
-
4
-
-
-
libres
-
9
-
-
-
libres
-
5
-
-
-
libres
-
E/S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu'accessoire – les couleurs sont utilisées
conformément aux directives CAN. Attention : les couleurs ne correspondent pas à la spécification DeviceNet.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
Longueur maximale en fonction du nombre de participants, du taux
de transmission en bauds et des temps de transit des signaux. Plus
la vitesse de transmission en bauds est importante, plus le câble de
bus doit être court. 40 m à 1 MBit/s, 500 m avec 100 kbits/s Valeurs
de référence pour DeviceNet : 100 m avec 500 kbits/s, 500 m avec
125 kbit/s.
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles : section de câble de jusqu’à
200 m de longueur : 16 mm2, de plus de 200 m de
longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 61x
4-43
Installation
TLC61x
Fonction
Avec le module du bus de terrain CAN-C, l'unité de commande de
positionnement programmable peut être raccordée aux réseaux
suivants :
•
CAN-Bus
•
CANOpen
•
DeviceNet
En tant qu’Esclave, l’unité de commande de positionnement
programmable reçoit des données et des ordres d’un participant bus
prioritaire, ou Maître. En tant que validation, la commande retourne des
informations d’état au Maître, comme par exemple l’état du dispositif et
l’état de traitement. L’échange de données est effectué par
l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial.
En tant que Maître CANOpen, l’unité de commande de positionnement
programmable envoie des données et des ordres aux participants bus
asservis, les Esclaves. L’échange de données est effectué par
l’intermédiaire d’un protocole de communication spécial.
Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse nodale
spécifique et réglable.
Voyant témoin CAN-Bus
La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée pendant env. deux
secondes si les données de bus de terrain ont été correctement reçues.
Voyant témoin CANOpen
La LED "CAN-OK" du module CAN-C est allumée si une connexion est
établie avec le dispositif. Si la connexion est coupée, la DEL clignote :
0,5 s ON / 0,5 s OFF
Voyant témoin DeviceNet
La LED "CAN-OK" du module CAN-C indique l'état du point nodal
DeviceNet :
Etat du DeviceNet
Affichage
OFFLINE
clignote (0,2 s ON / 0,8 s OFF)
LINK_OK
ON
TIMEOUT/FAILURE
clignote (0,2 s ON / 0,2 s OFF)
Paramétrage des adresses
L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre
"M4.addrCan" (voir page 12-22) ou via les entrées ADR_1 à ADR_64 de
l’interface de transmission des signaux (voir page 4-23).
Taux de transmission en Bauds
Le taux de transmission en Bauds peut être réglé à l’aide du paramètre
"M4.baudCan" (voir page 12-22) ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4
de l’interface de transmission des signaux (voir page 4-23).
Profil du bus de terrain
Le profil du bus de terrain peut être déterminé par l'intermédiaire du
paramètre "M4.profilCan" (voir page 12-22) ou des entrées MODE_1 et
MODE_2 (voir page 4-23).
Résistances de terminaison
Manuel Bus de terrain
4-44
Il est indispensable de raccorder une résistance de terminaison de
120 Ω aux deux extrémités. Vous trouverez le connecteur de
terminaison correspondant au chapitre "Accessoires et pièces de
rechange".
L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation
et la mise en service.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
ONLINE
clignote (0,8 s ON / 0,2 s OFF)
(Duplicate MAC ID Check)
TLC61x
Installation
4.4.15 Branchement sur le module RS485-C
Module interface
Le module RS485-C est équipé d’une fiche Sub-D et d’un connecteur
Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée M3. L’affectation des
bornes est identique sur les deux raccordements d’interface.
Fig. 4.33 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain
Pin
Signal
Couleur
Paire
Signification
E/S
1
12VDC
blanc
1
Tension d’alimentation
S
2
GND
marron
1
Masse de la tension d’alimentation 12VCC
S
6
12VDC
vert
2
Tension d’alimentation
S
7
GND
jaune
2
Masse de la tension d’alimentation 12VCC
S
8
TxD
rose
3
Données d’émission
S
3
TxD
gris
3
Données d’émission, inverties
S
9
RxD
rouge
4
Données de réception
E
4
RxD
bleu
4
Données de réception, inverties
E
5
SGND
noir
-
Masse
-
Seule une tension de sortie 12VCC des deux connexions SUB-D peut
être soumise à la charge d’un courant de maximum 150 mA.
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale 400 m
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles :
Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2,
de plus de 200 m de longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 61x
4-45
Installation
TLC61x
Fonction
Le module bus de terrain RS485-C permet de raccorder l’unité de
commande de positionnement programmable en tant qu’Esclave à un
bus sériel.
L’unité de commande de positionnement programmable reçoit des
données et des ordres d’un participant bus prioritaire, ou Maître. En tant
que validation, la commande retourne des informations d’état au Maître.
L’échange de données est effectué par l’intermédiaire d’un protocole de
communication spécial.
Chaque dispositif du réseau est identifié par une adresse spécifique
dispositif univoque réglable.
Affichage
Paramétrage des adresses
Deux DEL sur le module RS485-C indiquent le transfert de données de
réception et d'émission.
L’adresse peut être déterminée par l’intermédiaire du paramètre
"M4.addrSer" ou via les entrées ADR_1 à ADR_16 de l’interface de
transmission des signaux, voir page 4-23.
Le taux de transmission en bauds peut être réglé à l’aide du paramètre
"M4.baudSer" ou via les entrées BAUD_1 à BAUD_4 de l’interface de
transmission des signaux, voir page 4-23.
Manuel Bus de terrain
L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant l’installation
et la mise en service.
9844 1113 162, c107, 09.02
Taux de transmission en Bauds
4-46
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.4.16 Branchement sur le module IBS-C
Module interface
Le module IBS-C est équipé d’une fiche Sub-D pour Remote-In et d’un
connecteur Sub-D, tous deux à 9 pôles avec connexion vissée UNC.
Fig. 4.34 Raccordement d’interface sur le module bus de terrain
Pin
Signal
Signal
Remote-In
Signal
Couleur 1) Paire
Signal
Remote-Out
Signification
E/S
1
TPDO1
TPDO2
blanc
1
Données de réception
E
6
TPDO1
TPDO2
marron
1
Données de réception, inverties
E
2
TPDI1
TPDI2
vert
2
Données d’émission
S
7
TPDI1
TPDI2
jaune
2
Données d’émission, inverties
S
3
GND
GND
bleu
3
Masse
-
8
-
-
rouge
3
libre
-
4
-
-
gris
-
libre
-
9
-
RBST
rose
-
Seulement pour Remote-Out : entrée message pour
d’autres cartes
Sur fiche de câble avec Pin5 : raccorder 5VCC
E
5
-
5VDC
noir
-
Seulement pour Remote-Out : tension 5 V,
Sur fiche de câble avec Pin9 : raccorder RBST
S
1) Les identifications par couleur se rapportent au câble disponible en tant qu’accessoire.
Pour des dispositifs avec capot, le câble doit être conduit vers le bas en
respectant l’éloignement voulu par rapport au branchement.
Spécification des câbles
•
câble blindé
•
section minimale des conducteurs de signaux 0,14 mm2
•
lignes à paires torsadées
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale 400 m
9844 1113 162, c107, 09.02
Afin de le protéger des dysfonctionnements, le blindage
des lignes numériques est raccordé aux deux extrémités.
Les différences de potentiel peuvent entraîner la
génération de courants non autorisés sur le blindage et
doivent impérativement être prohibées grâce à l’utilisation
de lignes équipotentielles :
Section de câble de jusqu’à 200 m de longueur : 16 mm2,
de plus de 200 m de longueur : 20 mm2.
Twin Line Controller 61x
4-47
Installation
TLC61x
Fonction
Le module bus de terrain IBS-C permet de raccorder l’unité de
commande de positionnement programmable en tant qu’Esclave à un
réseau Interbus. L’Interbus est un bus de terrain standardisé pour
l’échange de données dans le domaine des détecteurs et des
actionneurs.
En cours de traitement, l’unité de commande de positionnement
programmable échange des données de processus avec un dispositif
Maître, par ex. un API ou un PC avec interface Maître Interbus. Le
dispositif Maître commande et surveille tous les Esclaves raccordés.
Les dispositifs sur l’Interbus sont reliés à un réseau en structure
annulaire. C’est par l’intermédiaire de Remote-In et de Remote-Out que
la liaison est effectuée avec chaque dispositif voisin.
Affichage
Le module bus de terrain signale les informations d’état et de diagnostic
à l’aide de quatre DEL :
Identification Couleur Signification, si active
LED
Paramétrage de l’adresse
Taux de transmission en Bauds
vert
Tension d’alimentation OK
BA
vert
Liaison au bus principal OK
CC
vert
Bus principal OK
RD
rouge
Liaison entre bus principal et Esclave le plus proche
désactivée
L’adresse résulte de la position du Dispositif Twin Line sur l’anneau du
réseau.
Le taux de transmission en Bauds est prédéterminé sur 500kBits/s.
L’intégration d’un Dispositif Twin Line sur le bus de terrain est décrite
dans chaque Manuel Bus de terrain au chapitre concernant la mise en
service.
9844 1113 162, c107, 09.02
Manuel Bus de terrain
U
4-48
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.4.17 Branchement d’accessoires sur le dispositif standard
Commande de frein de
maintien TL HBC
Sur les moteurs à frein de maintien, le frein peut être raccordé soit
directement, soit par l'intermédiaire de la commande de frein de
maintien TL HBC.
La commande de frein de maintien permet de renforcer le Signal de
commande ACTIVE_CON de l'unité de commande de positionnement
de manière à ce que le frein agisse rapidement et génère aussi peu de
chaleur que possible.
Branchement
Borne
Branchement
Couleur
U
Ligne de moteur
marron (bn)
V
Ligne de moteur
bleu (bl)
W
Ligne de moteur
noir (bk)
PE
Conducteur de terre (fil de repère du
blindage)
-
A
Ligne de frein
rouge (rd)
B
Ligne de frein
gris (gr)
Fig. 4.35 Branchement de la commande de frein de maintien TL HBC
왘 Utiliser exclusivement des gaines d'extrémité serties de forme
carrée pour qu'elles ne se détachent pas du dispositif après la
fixation par vissage.
왘 Raccorder les bornes de commande Bornes B+ et B- du frein de
maintien.
왘 Raccorder entre elles les bornes de commande ACTIVE_CON et
ACTIVE_GND de la commande de frein et de l’interface de signal.
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Brancher l’alimentation en tension 24 VDC sur la commande de
frein de maintien.
Twin Line Controller 61x
4-49
Installation
TLC61x
Utiliser exclusivement des câbles présentant la spécification suivante :
TLC611
TLC612
Section de câble :
[mm2]
1,5
1,5
Longueur de câble
max. 1) [m]
20
20
1) Longueurs de câble plus importantes sur demande
La consommation d’énergie de la commande de frein de maintien est
fonction du courant de commutation du frein de maintien :
Courant d’entrée Commande de frein [A]= 0,5 A + Courant de
commutation [A]
왘 Positionner le commutateur de chute de tension sur "1".
La fonction chute de tension est décrite au chapitre "Fonction de
freinage avec TL HBC", page 7-29.
Condensateurs externes
La commande de puissance peut stocker temporairement l'énergie de
freinage excédentaire via le raccordement du circuit intermédiaire sur
un condensateur électrolytique externe. En cas d'opérations de freinage
fréquentes, ceci permet alors de minimiser toute augmentation de la
tension indirecte.
Utiliser EXCLUSIVEMENT les condensateurs possédant les
spécifications suivantes :
Branchement
TLC612
Résistance aux
surtensions
≥ 450 V
≥ 450 V
Capacité externe
<500 µF
<1000 µF
•
câble blindé
•
mise à la terre du blindage aux deux extrémités
•
longueur maximale du câble 3 m
•
section minimale : 1,5 mm2
Brancher les câbles du raccordement du circuit intermédiaire sur les
raccordements du condensateur. Toujours veiller à ce que la polarité
soit correcte : CC+ sur "+" et CC- sur "-". Dans le cas inverse, risque de
destruction du dispositif et du condensateur !
9844 1113 162, c107, 09.02
Spécification des câbles
TLC611
Fig. 4.36 Branchement d'un condensateur externe
4-50
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Installation
4.5
Exemples de câblage
4.5.1
Exploitation par bus de terrain, configuration par TL HMI ou TL CT
Fonctions
Exploitation via bus de terrain ou d’appareils de commande locaux
TL HMI ou TL CT par interface de transmission des signaux à
affectation libre, réglages du bus de terrain par appareils de commande
locaux.
Préréglages
Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 1, voir chapitre "Changement de
mode d’exploitation", page 6-1 et suivantes.
1 Branchement Réseau
3 Rétrosignal de
2 Branchement Moteur +
4 Raccordement
Commande de freinage TL HBC
position
Bus de terrain
5 Interface de
transmission des signaux
U
V
W
PE
1
TL
HBC
2
3
5
4
2
3
Interrupteur
Stop
Interrupteur
limiteur
Interrupteur
de réference
Interrupteur
limiteur
Câblage minimal
Interface de
transmission
des signaux
24V
24V=
0V
Q_x
I_x
NC
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
I_8
I_9
I_10
I_11
I_12
I_13
IO24VDC
IO24VDC
Q_0
Q_1
Q_2
Q_3
Q_4
TRIGGER
ACTIVE_CON
ACTIVE_GND
ANALOG_IN+
ANALOG_INI_0
I_1
I_2
CAPTURE1/I_5
CAPTURE2/I_6
I_7
REF
LIMP
LIMN
STOP
I_4
I_3
24VDC
24VDC
24VGND
24VGND
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 4.37 Câblage pour exploitation en Mode Automatique via bus de terrain
Twin Line Controller 61x
4-51
Installation
TLC61x
Branchement
왘 Câbler le branchement secteur (1) :
•
Pour dispositifs monophasés, voir page 4-14.
•
Câbler le branchement 24 V, voir page 4-19.
왘 Câbler le branchement moteur (2) et, pour moteur avec frein de
maintien, câbler la commande de frein
•
Branchement moteur, voir page 4-15.
•
Commande de frein, voir page 4-49.
왘 Installer le rétrosignal de position (3) du moteur, voir page 4-39
왘 Câbler la connexion de bus de terrain (4)
•
Profibus DP, voir page 4-41.
•
CAN-Bus, voir page 4-43.
•
Bus sériel, voir page 4-45.
•
Interbus-S, voir page 4-47.
•
L’affectation complète de l’interface de transmission des signaux est
décrite à la page 4-20 et suivantes.
•
L’affectation minimale pour l’exploitation en Mode Manuel est
indiquée au tableau ci-après :
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
1
I_8
high
Entrée à affectation libre
E
2
I_9
high
Entrée à affectation libre
E
3
I_10
high
Entrée à affectation libre
E
4
I_11
high
Entrée à affectation libre
E
5
I_12
high
Entrée à affectation libre
E
6
I_13
high
Entrée à affectation libre
E
7
IO24VDC 1)
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
9
Q_0
high
Sortie à affectation libre
S
10
Q_1
high
Sortie à affectation libre
S
11
Q_2
high
Sortie à affectation libre
S
12
Q_3
high
Sortie à affectation libre
S
13
Q_4
high
Sortie à affectation libre
S
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, signal de commande pour commande de S
freinage TL HBC, max. 400mA 2)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de freinage TL HBC, interne sur
24 VGND 2)
E
19
I_0
high
Entrée à affectation libre
E
20
I_1
high
Entrée à affectation libre
E
4-52
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Câbler l’interface de transmission des signaux pour l’exploitation en
Mode Manuel (5)
TLC61x
Installation
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
21
I_2
high
Entrée à affectation libre
E
24
I_7
high
Entrée à affectation libre
E
25
REF
low
Signal d’interrupteur de référence
E
26
LIMP 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
27
LIMN
1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
28
STOP 1)
low
Arrêter le moteur
E
29
I_4
high
Entrée à affectation libre
E
30
I_3
high
Entrée à affectation libre
E
–
Tension d’alimentation 24 VCC
E
–
GND pour tension 24 VCC
E
VDC 1)
31, 32
24
33, 34
GND 1)
9844 1113 162, c107, 09.02
1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service
2) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
Twin Line Controller 61x
4-53
Installation
4.5.2
TLC61x
Exploitation par bus de terrain, configuration de bus de terrain via entrées
Fonctions
Exploitation uniquement par l’intermédiaire de Maîtres bus de terrain,
réglages de bus de terrain via les entrées de l’interface de transmission
des signaux. L’activation du Dispositif Twin Line, permet de paramétrer
l’adresse bus de terrain 7. Le taux de transmission en bauds et le profil
de traitement ne sont pas déterminés ici et sont sur 24 VGND.
Les entrées I_5 et I_6 sont disponibles en tant qu’entrées à affectation
libre, les sorties Q_0 à Q_4 en tant que sorties à affectation libre.
Préréglages
Paramétrages : "Settings.IO_mode" = 0, voir chapitre "Changement de
mode d’exploitation" page 6-1 et suivantes.
1 Raccordement Réseau
3 Rétrosignal de
2 Raccordement Moteur +
4 Raccordement
Commande de freinage TL HBC
position
Bus de terrain
5 Interface de
transmission des signaux
1
TL
HBC
2
3
3
5
4
2
Interrupteur
Stop
Interrupteur
limiteur
Interrupteur
de réference
Interrupteur
limiteur
24V
Câblage minimal
Interface de
transmission
des signaux
24V=
0V
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
ADR_1
ADR_2
ADR_4
ADR_8
ADR_16
ADR_32
IO24VDC
IO24VDC
Q_0
Q_1
Q_2
Q_3
Q_4
TRIGGER
ACTIVE_CON
ACTIVE_GND
ANALOG_IN+
ANALOG_INBAUD_1
BAUD_2
BAUD_4
CAPTURE1/I_5
CAPTURE2/I_6
ADR_64
REF
LIMP
LIMN
STOP
MODE_2
MODE_1
24VDC
24VDC
24VGND
24VGND
Fig. 4.38 Câblage pour l’exploitation en Mode Automatique via bus de terrain
exclusivement
4-54
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
U
V
W
P
E
TLC61x
Installation
Pin
Signal
Actif
Signification
E/S
1
ADR_1
high
Bit0 pour l’adresse réseau
E
2
ADR_2
high
Bit1 pour l’adresse réseau
E
3
ADR_4
high
Bit2 pour l’adresse réseau
E
4
ADR_8
high
Bit3 pour l’adresse réseau
E
5
ADR_16
high
Bit4 pour l’adresse réseau
E
6
ADR_32
high
Bit5 pour l’adresse réseau
E
7
IO24VDC 1)
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
8
IO24VDC
–
Tension d’alimentation pour Entrées/Sorties
E
15
ACTIVE_CON
high
Moteur alimenté en courant, Signal de commande pour commande de S
freinage TL HBC, max. 400mA 2)
16
ACTIVE_GND
high
Signal 0 V pour commande de freinage, interne sur 24V GND 2)
S
19
BAUD_1
high
Bit0 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
20
BAUD_2
high
Bit1 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
21
BAUD_4
high
Bit2 de réglage du taux de transmission en Bauds
E
24
ADR_64 1)
high
Bit6 pour l’adresse réseau
E
25
REF
low
Signal d’interrupteur de référence
E
26
LIMP 1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur positif
E
27
LIMN
1)
low
Signal d’interrupteur limiteur - Sens de rotation du moteur négatif
E
28
STOP 1)
low
Arrêter le moteur
E
29
MODE_2
high
Bit1 pour réglage du profil du bus de terrain
E
30
MODE_1
24
high
Bit0 pour réglage du profil du bus de terrain
E
VDC 1)
–
Tension d’alimentation 24 VCC
E
1)
–
GND pour tension 24 VCC
E
GND
9844 1113 162, c107, 09.02
1) Affectation minimale de l’interface de transmission des signaux pour la mise en service
2) Type P : Raccord de commande de frein de maintien à câblage fixe
Twin Line Controller 61x
4-55
Installation
4.6
TLC61x
Test de fonctionnement
왘 Contrôler :
•
que tous les câbles et fiches sont posés et raccordés dans des
conditions de sécurité optimales
•
qu’aucune extrémité de câble conductrice de courant n’est dénudée
•
que toutes les lignes de commande sont correctement raccordées
Pour l’exécution du test et des premières opérations de mise en service,
le moteur doit être exploité sans accouplement avec l’installation. Ainsi
le moteur et l’installation ne subiront aucun dommage en cas de
démarrage involontaire du moteur.
Avant de pouvoir assurer la commande du moteur, certains
paramètres spécifiques du dispositif doivent être contrôlés
et adaptés. Les paramètres sont déterminables seulement
au chapitre suivant "Mise en service" ; c’est pourquoi le test
de fonction suivant doit être effectué avec étage final
désactivé.
왘 Retirer les connecteurs de l’interface du bus de terrain du dispositif
de telle manière que l’étage final ne puisse pas être activé via le
bus de terrain.
왘 Commuter l’entrée ENABLE de l’interface de transmission des
signaux sur Low une fois que l’entrée de signaux a été affectée.
ATTENTION
Risque de destruction du moteur !
Le moteur peut UNIQUEMENT être exploité avec le
courant de phase correctement réglé. La commande du
moteur avec un courant de phase trop élevé entraîne la
destruction immédiate du moteur !
Contrôle du système et initialisation
왘 Mettre sous tension d'alimentation 24 V.
왘 Mettre sous tension d'alimentation primaire.
Dispositif OK
L’indicateur d’état passe d’abord de "1" à "2", puis à "3" et à "4".
Le dispositif effectue un auto-test puis contrôle les données
d'exploitation internes, les paramètres, les systèmes de contrôlesurveillance internes ainsi que la mécatronique raccordée.
Le circuit intermédiaire est chargé. La DEL du circuit intermédiaire D2
est allumée.
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Couper la tension d'alimentation.
4-56
Twin Line Controller 61x
TLC61x
4.7
Installation
Diagnostic d’erreur de l’installation
> 4 mn.
(et/ou 10 mn.)
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant tous travaux ou opérations sur les raccords de la
partie puissance ou sur les bornes du moteur, toujours
respecter un temps de décharge de 4 minutes. Ensuite
mesurer la tension résiduelle sur les bornes du circuit
intermédiaire "CC+" et "CC-". La tension résiduelle avant
travaux sur les raccords ne doit en aucun cas dépasser
48 V.
Si des condensateurs du circuit intermédiaire
supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge
peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps
avant de mesurer la tension résiduelle.
Si l’unité de commande de positionnement programmable se stabilise
sur l’état de mise en marche "2", cela signifie qu’une erreur interne au
dispositif s’est produite que seul votre partenaire commercial local peut
analyser et éliminer.
Affichage du mode
d’exploitation "3"
Si l’affichage ne passe pas de "3" à "4", contrôler si la tension secteur
est activée et si les raccordements de la tension secteur sont
correctement câblés.
L’affichage des modes
d’exploitation clignote
Le dispositif a identifié un dysfonctionnement. Pour consulter la liste des
causes d’erreur, voir le chapitre "Changement de mode d’exploitation",
page 6-1 et suivantes.
9844 1113 162, c107, 09.02
Affichage du mode
d’exploitation "2"
Twin Line Controller 61x
4-57
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Installation
4-58
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Mise en service
5
Mise en service
5.1
Opérations de mise en service
Où se trouvent les
éléments traitant de ...
Manuel du Manuel du Manuel du Aide de la
dispositif HMI
logiciel
TL CT
TLC61x
TL HMI
TL CT
Mise en service pas à pas
•
–
–
•
Valeurs de réglage et liste
des paramètres
•
–
–
–
Opérations de mise en
service
•
–
–
•
Informations détaillées
relatives à l’exploitation
avec...
–
TL HMI
TL CT
TL CT
Effectuer également les opérations de mise en service
suivantes, même si le dispositif est utilisé avec une
configuration réalisée dans des conditions d’exploitation
modifiées. Un mauvais réglage des valeurs peut entraîner
la destruction de l’unité de commande de positionnement
programmable, du moteur et des parties de l’installation.
Ce qu’il faut faire ...
Infos
Contrôler le montage et le câblage corrects du dispositif
Twin Line. Pour le contrôle, utiliser les schémas de connexion
de la configuration de l’installation ou les exemples de
connexion au chapitre "Exemples de câblage" page 4-51 et
suivantes.
chapitre
"Installation"
page 4-1 et
suivantes
Contrôler le fonctionnement des unités Etage final
lorsqu’elles sont câblées.
page 5-12
Contrôler le fonctionnement de la commande du frein de
maintien lorsqu’elle est câblée
page 5-12
Réglage du courant de phase et des paramètres spécifiques page 5-8
dispositif
Optimisation du comportement de déplacement
page 5-18
Après la mise en service, le dispositif peut être testé dans les différents
modes d’exploitation.
•
Pour plus d’informations concernant les modes d’exploitation, voir
page 6-1 et suivantes.
•
Les signaux, paramètres et conditions de changement des modes
d’exploitation sont décrits page 6-1 et suivantes.
9844 1113 162, c107, 09.02
Opérations supplémentaires ...
Twin Line Controller 61x
5-1
Mise en service
5.2
TLC61x
Instructions de sécurité
La mise en service ne doit être effectuée que par des électriciens
spécialisés.
DANGER !
DANGER D’ECRASEMENT et d’endommagement de
l’installation par démarrage imprévisible du moteur pour
cause de paramétrage erroné !
Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service
sans assemblage mécanique avec l’installation et sans
effort de charge.
DANGER !
DANGER DE BLESSURES et risques de destruction de
parties de l’installation par moteur non freiné !
En cas de classe d'erreur 3 ou 4 ou de panne du dispositif,
le moteur n'est plus freiné de manière active et s'approche
à vitesse élevée d'une butée mécanique.
DANGER !
Risque de destruction de la commande de puissance !
UNIQUEMENT modifier les paramétrages du courant de
phase lorsque la tension secteur est coupée.
9844 1113 162, c107, 09.02
DANGER !
Risques de blessures corporelles et d’endommagement
de l’installation par des pièces en mouvement suite à un
démarrage imprévisible du moteur pour cause de
paramétrages erronés !!
Sécuriser la zone de danger et mettre le moteur en service
sans assemblage mécanique avec l’installation et sans
effort de charge.
5-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Mise en service
5.3
Appareillage et logiciel de mise en service
5.3.1
Remarques préliminaires
Deux possibilités d’introduction sont à disposition pour la mise en
service, le paramétrage et les tâches de diagnostic :
•
le dispositif d’exploitation manuelle Twin Line "Human Machine
Interface", ou unité HMI
•
le logiciel de commande Twin Line Control Tool avec un PC ou
ordinateur portable en système d’exploitation Microsoft
Windows NT, Windows 98 ou Windows 95
Fig. 5.1
5.3.2
Mise en service avec dispositif d’exploitation manuelle ou PC
Dispositif d’exploitation manuelle Twin Line HMI
Le dispositif Twin Line HMI est un dispositif d’exploitation manuelle
raccordable possédant un affichage digital de 3 x 16 pouces. Il est posé
sur l’interface RS232 à laquelle il peut être raccordé par un câble sériel.
Manuel Twin Line HMI
L’utilisation d’un dispositif Twin Line en association avec le dispositif
d’exploitation manuelle HMI est décrite dans le manuel "Twin Line HMI".
Structure de menus pour TLC61x
L’unité Twin Line HMI fonctionne par commandes régis par menus.
Après l’activation de l’unité de commande de positionnement
programmable, les structures de menus affichées et les valeurs de
paramètres s’adaptent automatiquement au type de dispositif raccordé.
Pour l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x,
les options de menus suivantes du premier et du deuxième niveau
peuvent être sélectionnées :
9844 1113 162, c107, 09.02
Dispositif d'exploitation
manuelle HMI
Twin Line Controller 61x
5-3
Mise en service
TLC61x
Premier et deuxième niveaux de menus de l’unité Twin Line HMI avec
TLC61x
Premier niveau de menu
Signification
1 Réglages
Réglages spécifiques Twin Line HMI
2 Observations
Données spécifiques dispositif et de déplacement ainsi qu’affichage d’erreur
3 Mode d’exploitation
Sélection et démarrage du mode d’exploitation et réglages du mode
d’exploitation
4 Paramètres
Courants de phase, paramètres de déplacement et paramétrages des
modules
5 Commandes
Valeurs par défaut, réglage de l'état de fonctionnement, effacement de la
mémoire de consignation des erreurs
6 Optimiser
Réglages de la valeur de référence
7 Teach/Edit
Traiter les données pour la commande par listes avec l’unité de commande de
positionnement programmable
8 Dupliquer
Copier les blocs de paramètres sur d’autres dispositifs Twin Line
9 Service
Protégé, exclusivement réservé pour le Service
Afin de pouvoir trouver facilement tous les paramètres à l’aide du
Twin Line HMI, un chemin d’accès au menu est indiqué pour chaque
paramètre dans le manuel. Ainsi, le menu HMI "8.2" signifie :
sélectionner l’option "8 Dupliquer" dans le premier niveau de menu, puis
l’option "8.2 EcrParam" dans le deuxième niveau de menu.
Pour plus d’informations relatives à l’utilisation du Twin Line HMI, voir le
manuel "Twin Line HMI".
5-4
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 5.2
TLC61x
5.3.3
Mise en service
Logiciel de commande Twin Line Control Tool
Twin Line Control Tool
Le logiciel de commande Twin Line Control Tool offre une surface
utilisateur graphique et la possibilité de charger et de sauvegarder les
paramètres. A l’aide du logiciel, il est possible de tester les signaux
d’entrées et de sorties de l’unité de commande de positionnement
programmable, de suivre l’allure des signaux à l’écran et d’optimiser le
comportement de déplacement en mode interactif.
Fig. 5.3
Logiciel de commande Twin Line Control Tool
9844 1113 162, c107, 09.02
Par comparaison avec le dispositif d’exploitation manuelle HMI, le
logiciel offre des possibilités bien plus étendues, telles que :
•
outils de diagnostic étendus pour l’optimisation et l’entretien
•
l’archivage de tous les réglages des dispositifs et des
enregistrements avec fonction d’exportation pour le traitement des
données
Manuel TL CT
L’utilisation du dispositif Twin Line en association avec Twin Line Control
Tool est décrite dans le manuel "Logiciel de commande TL CT". Le
manuel est un fichier imprimable accompagnant l’ensemble du logiciel
et peut être lu à l’écran sous forme de fichier pdf.
Conditions d’utilisation de
Twin Line Control Tool
PC ou ordinateur portable avec une interface sérielle libre et équipé du
système d’exploitation PC Microsoft Windows NT, Windows 95 ou
Windows 98.
Le PC et le dispositif Twin Line sont reliés par le câble RS232.
Twin Line Controller 61x
5-5
Mise en service
TLC61x
Structure de menus
Toutes les instructions du logiciel de commande peuvent être activées à
l’aide des options de menus et des cases d’activation du programme.
Fig. 5.4
Structure de menus de Twin Line Control Tool
Les références à une option de menu du logiciel sont toujours indiquées
dans le manuel d’accompagnement avec indication exhaustive du
chemin d’accès au menu, par ex. "Twin Line ­ Positionner".
Twin Line Control Tool offre des fonctions d’aide détaillées pouvant être
démarrées à partir du programme à l’aide de "? ­ Rubriques de l’aide"
ou de la touche F1.
9844 1113 162, c107, 09.02
Aide Logiciel
5-6
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Mise en service
5.4
Mise en service de l’unité de commande de positionnement programmable
5.4.1
Opérations de mise en service
Avant la mise en service, contrôler si tous les câbles et les parties de
l’installation sont correctement câblés et raccordés.
Contrôler si le ventilateur interne fonctionne.
Effectuer la mise en service dans l’ordre suivant :
•
contrôle du fonctionnement de l’étage final et de la commande du
frein de maintien
•
contrôle et réglage du courant de phase
•
optimisation du comportement de déplacement
DANGER !
Risques de blessures pour cause de comportement
incontrôlé des dispositifs raccordés !
Contrôler les spécifications par l’intermédiaire de l’unité
d’entrée, en particulier les valeurs limites relatives au
courant, à la vitesse et au type de moteur.
9844 1113 162, c107, 09.02
DANGER !
Risques de blessures graves en cas de dysfonctionnement
du frein !
Sécuriser la zone de danger avant la mise en service.
Twin Line Controller 61x
5-7
Mise en service
5.4.2
TLC61x
Réglages du courant de phase et des paramètres spécifiques dispositif
Réglage des paramètres
du dispositif
Pour régler les paramètres du dispositif, choisir tout d’abord le tableau
de paramètres correspondante.
Le tableau de paramètres contient d’une part des informations
nécessaires à l’identification certaine d’un paramètre grâce, par
exemple, au logiciel de commande TL CT ou bien au dispositif
d’exploitation manuelle HMI. D’autre part, le tableau de paramètres peut
fournir des indications sur les possibilités de réglage, sur les
préréglages ainsi que sur les propriétés spécifiques de chaque
paramètre. Veiller en tout premier lieu à que les paramètres du Dispositif
Twin Line soient groupés en blocs fonctionnels de même appartenance,
ce que l’on appelle les groupe de paramètres. Un tableau de paramètres
possède les caractéristiques suivantes :
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
VEL.velocity
36:1
3.1.2.1
Plage de valeurs
Démarrage d’une modification INT32
de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647
vitesse prescrite [usr]
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/W
–
5-8
•
Groupe. Nom : désigne un paramètre composé du nom du groupe
de paramètres (= "Groupe") et du nom du paramètre seul (= "Nom").
•
Idx:Sidx : signifie Index (= "Idx") et Subindex (= "Sidx") pour
l’identification d’un paramètre, les possibilités d’entrée dans la
fenêtre "Monitor" grâce au logiciel de commande TL CT, le choix du
paramètre en mode d’exploitation bus de terrain.
•
TL-HMI : Point de menu de la structure de menu en trois points
dans HMI, qui correspond à un paramètre. Des informations
complémentaires figurent au chapitre "Dispositif d’exploitation
manuelle Twin Line HMI" page 5-3.
•
Signification et unité [ ] : Explications plus détaillées du
paramètre et indication de l’unité.
•
Plage de valeurs : Comprend aussi bien le type de données, la
plage numérique de réglage pour le paramètre que le nombre de
bits nécessaire pour le paramètre. Le type de données revêt de
l’importance en cas de commande à partir du bus de terrain.
•
Valeur par défaut : Valeur déterminée par le constructeur.
•
R/W : Information sur la lisibilité et la capacité à être écrite de la
valeur (R: = read, c.-à-d. lisible et W: = write, c.-à-d. pouvant être
écrit).
Les valeurs "R/-" sont seulement lisibles,
les valeurs "R/W" peuvent être lues et écrites.
•
rem. : Information indiquant si la valeur du paramètre est
rémanente ou non, c.-à-d.; si elle reste mémorisée après l’arrêt du
dispositif.
Afin que la valeur soit considérée comme rémanente, il est
nécessaire que l’utilisateur effectue une sauvegarde des données
dans la mémoire rémanente, avant d’arrêter le dispositif.
Cette procédure peut être effectuée par exemple dans TL CT par
sélection de l’élément de commande "Sauvegarder dans
EEPROM".
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
dans lequel :
TLC61x
Mise en service
Les valeurs notées "rem." sont rémanentes,
les valeurs notées "-" ne sont pas rémanentes.
Instructions pour l’introduction
de valeurs
Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage
de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de
l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la
valeur la plus petite.
Températures en degrés Kelvin [K] = Température en degrés Celsius
[C]+273, par exemple 385K = 85 °C
Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès
correspondant.
Courant de phase
Canal d'accès
Indications
bus de terrain
"Idx:Sidx"
TL HMI
Options de menu sous "TL-HMI"
TL CT
"Groupe.Nom" par ex.
"Settings.SignEnabl"
L'unité de commande de positionnement programmable régule le
couple moteur par l'intermédiaire du courant de phase. Un fort courant
de phase génère un couple moteur élevé. Afin d'éviter tout
endommagement du moteur, le courant de phase maximal autorisé doit
impérativement être limité sur le dispositif.
DANGER !
Risque d'endommagement ou de destruction du moteur
consécutif à la détermination d'un courant de phase trop
élevé !
Le courant de phase du dispositif ne doit EN AUCUN CAS
être plus élevé que le courant de phase nominal du moteur.
Les valeurs du courant de phase nominal maximal autorisé sont
indiquées sur la plaque d'identité du moteur.
왘 Contrôler le paramétrage du courant de phase pour les trois
paramètres suivants et réduire les valeurs au courant de phase
nominal maximal autorisé du moteur.
왘 Ouvrir la fenêtre de paramétrage par l'intermédiaire de "Twin
Line ­ Paramétrer" puis introduire les valeurs limites de courant et
de vitesse de rotation dans le groupe de paramètres "Settings".
TL HMI : réglage du courant
de phase
왘 Introduire les valeurs limites sous les options de menus indiquées
dans le tableau.
9844 1113 162, c107, 09.02
TL CT : réglage du courant
de phase
Twin Line Controller 61x
5-9
Mise en service
TLC61x
Activer/Désactiver le contrôle
de rotation
Le paramètre "Settings.monitorM" contrôle le raccordement du codeur
et la température du moteur. Lors de la mise en service, si aucun codeur
n'est raccordé, le dispositif signale une erreur de raccordement.
Désactiver le paramètre "Settings.monitorM" lors de la mise en service,
si aucun codeur n'a encore été raccordé.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.I_0
14:10
4.1.30
Courant de phase max. lors
de l'arrêt [Arms]
0...10 A
0,9 A
R/W
rem.
Settings.I_acc
14:11
4.1.31
Courant de phase en
accélération/temporisation
[Arms]
0...10 A
0,9 A
R/W
rem.
Settings.I_const
14:12
4.1.32
Courant de phase max. en
0...10 A
constante Mouvement [Arms]
0,9 A
R/W
rem.
Settings.monitorM
14:18
4.1.35
Surveillance moteur,
exclusivement avec module
sur M2
0 : désactivé
1 : actifs
UINT16
Bit0 : Contrôle rotation
Bit1 : Contrôle température
0...3
3
R/W
rem.
Motion.invertDir
28:6
4.4.27
Inversion du sens de rotation
UINT16
0 : Pas d'inversion
1 : Sens de rotation inversé
0
R/W
rem.
DANGER !
Risque d'endommagement de parties de l'installation !
Si le moteur est exploité sur l'installation, le paramétrage
standard pour le courant et la vitesse de rotation peut
entraîner la destruction de parties de l'installation.
Définir les valeurs limites
왘 Définir les valeurs limites pour les paramètres de courant de vitesse
de rotation suivants avant d'exploiter le moteur sur l'installation. Les
valeurs limites appropriées doivent impérativement être calculées
sur la base de la configuration de l'installation et des
caractéristiques du moteur.
9844 1113 162, c107, 09.02
Tant que le moteur est exploité séparément de l'installation, il n'est pas
nécessaire de modifier les préréglages.
5-10
Twin Line Controller 61x
TLC61x
5.4.3
Mise en service
Démarrer l’unité de commande de positionnement programmable
Conditions
Un ordinateur équipé du logiciel de commande Twin Line Control Tool
ou le dispositif d’exploitation manuelle HMI doit être raccordé à l’unité de
commande de positionnement programmable.
L'étage final doit impérativement être désactivé afin que le moteur ne
puisse pas être actionné.
왘 Activer la tension d’alimentation externe 24 VCC puis la tension
réseau pour l’alimentation d’étage final.
Fig. 5.5
Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de
positionnement programmable
L’affichage d’état de l’unité de commande de positionnement
programmable passe de "1" à "3" ou "4".
9844 1113 162, c107, 09.02
Si l’affichage clignote, cela signifie qu’une erreur s’est produite. Pour
plus d’informations concernant l’élimination des erreurs, voir chapitre
"Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes.
Twin Line Controller 61x
5-11
Mise en service
5.4.4
TLC61x
Contrôle du fonctionnement des unités Etage final
왘 Déclencher manuellement les unités Etage final et observer les
DELs du signal positif de l’étage final LIMP et du signal négatif de
l’étage final LIMN. Les DELs sont allumées tant que les unités
Etage final n’ont pas été déclenchées.
Fig. 5.6
Etage final positif déclenché
La validation des signaux d’entrée LIMP, LIMN et STOP ainsi que
l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par
l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et
"Settings.SignLevel", voir page 7-23.
L'interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de
rotation positif doit impérativement être relié à LIMP. L'interrupteur
limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit
impérativement être relié à LIMN.
5.4.5
Contrôle du fonctionnement du frein de maintien
Effectuer ce test en cas d’utilisation d’un moteur avec frein de maintien.
DANGER !
DANGER DE BLESSURES en cas de panne de la fonction
de freinage !
Sécuriser la zone de danger avant la mise en service et
effectuer un test de fonctionnement sans effort de charge.
Dispositif standard
Contrôler la fonction de freinage à l’aide de l’interrupteur positionné sur
la commande du frein de maintien.
5-12
•
Déconnecter la ligne de commande ACTIVE_CON sur l’unité de
commande de positionnement programmable ou couper
l’alimentation 24 V de l’unité de commande de positionnement
programmable.
•
Activer plusieurs fois l’interrupteur de la commande de frein de
maintien pour ouvrir et fermer alternativement le frein. La DEL
s'allume sur le contrôleur lorsque le frein est activé.
•
Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé
manuellement, mais pas à l'état freiné.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Pour que la commande de frein de maintien valide le test effectué avec
l’interrupteur, la commande ne doit en aucun cas être activée par l’unité
de commande de positionnement programmable :
TLC61x
Mise en service
Type P
Contrôler la fonction de freinage à l'aide du TL CT ou du TL HMI.
TL CT : Ouvrir la fenêtre "Twin Line ­ Diagnostic ­Données
spécifiques dispositif ­ Entrées/Sorties".
5.4.6
•
Sélectionner "Force QWO". Activer la Sortie "ACTIVE/PIN15"
plusieurs fois pour activer et désactiver le frein. La DEL s'allume sur
le contrôleur lorsque le frein est activé.
•
Contrôler l'effet du frein : a l'état non freiné, l'axe peut être déplacé
manuellement, mais pas à l'état freiné.
Régler et contrôler les entrées et sorties de l’interface de transmission
des signaux
Les états de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux
peuvent être contrôlés à l’aide du logiciel de commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI. De plus, les états des signaux des entrées
et des sorties peuvent être modifiés à l’aide du logiciel de commande indépendamment des signaux des composants matériels activés par
l’intermédiaire des raccords.
DANGER !
Risques de blessures graves et d’endommagement de
parties de l’installation !
L’activation et la désactivation des entrées et des sorties
peut entraîner des états de commande et des mouvements
de moteur imprévisibles. Ne modifier les signaux que
lorsque le moteur peut être exploité sans danger.
Paramètres pour entrées et sorties
Les états de commande actuels sont affichés en codage bits, pour les
entrées dans les paramètres "I/O.IW0_act" et "I/O.IW1_act" et pour les
sorties dans les paramètres "I/O.QW0_act". Les valeurs "1" et "0"
indiquent si une entrée ou une sortie est active.
"0" : l’entrée ou la sortie conduit 0 V.
"1" : l’entrée ou la sortie conduit 24 V.
Les entrées et les sorties peuvent au choix être configurées avec une
affectation non modifiable (fixe) ou libre de l’interface de transmission
des signaux. La commutation s’effectue à l’aide du paramètre
"Settings.IO_mode", voir page 6-1.
9844 1113 162, c107, 09.02
Entrées
Twin Line Controller 61x
Sorties
Bit
I/O.IW0_act
I/O.IW1_act
affectation. libre
I/O.QW0_act
affectation. libre
0
LIMP
I_0
Q_0
1
LIMN
I_1
Q_1
2
STOP
I_2
Q_2
3
REF
I_3
Q_3
4
-
I_4
Q_4
5
-
I_5
ACTIVE_CON
6
-
I_6
TRIGGER
7
-
I_7
-
8
-
I_8
-
9
-
I_9
-
10
-
I_10
-
5-13
Mise en service
TLC61x
Entrées
Sorties
Bit
I/O.IW0_act
I/O.IW1_act
affectation. libre
I/O.QW0_act
affectation. libre
11
-
I_11
-
12
-
I_12
-
13
-
I_13
-
14
-
DIG_IN1 1)
DIG_OUT1 1)
15
-
DIG_IN2 1)
DIG_OUT2 1)
1) Affecté uniquement lorsque le dispositif est équipé d’un module analogique
IOM-C.
TL CT : affichage de l’état
des signaux
왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l’aide de l’option de menu "Twin
Line ­ Diagnostic ­ Composants matériels du dispositif" et du
registre "Entrées/Sorties".
Fig. 5.7
Activer les entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du logiciel
de commande
"DIG_IN 1/2" et "DIG_OUT 1/2" ne sont visibles que si le
module analogique est équipé en M1.
Si le module PULSE-C est monté sur l’unité de commande
de positionnement programmable, il est possible de
contrôler et de modifier la fréquence des valeurs de
référence correspondant à un positionnement prescrit
dans le registre "Impulsion/Sens". Pour ce faire, il est
impératif que la fonction de service "Réducteur
électronique" soit activée.
Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du
logiciel de commande sont décrits dans le manuel "TL CT" au chapitre
sur les fonctions de diagnostic.
5-14
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Activer la case "Force" pour modifier les entrées et les sorties.
TLC61x
Mise en service
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : affichage de l’état
des signaux
왘 Passer à l’option de menu "2.4.1 IW0_act", "2.4.2 IW1_act" ou
"2.4.10 QW0_act".
"IW0_act" et "IW1_act" affichent les entrées en codage bits, "QW0_act"
affiche les sorties.
Fig. 5.8
Contrôle des entrées/sorties de l’interface de signaux à l’aide du
dispositif d’exploitation manuelle HMI
Il n’est pas possible de modifier les états de commande des signaux
d’entrée et de sortie à l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
Pour plus de détails concernant l’affichage de signaux à l’aide du
dispositif de commande manuelle HMI, consulter le manuel "Twin Line
HMI".
Affichage des entrées analogiques
•
TL HMI
•
TL CT
•
bus de terrain
•
programme utilisateur
L’affichage d’entrées analogiques est assisté par des modules spéciaux
du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
9844 1113 162, c107, 09.02
Commande à l’aide du
programme utilisateur
La valeur de l'entrée analogique indiquée aux Pins 17 et 18 de l'interface
de transmission des signaux peut être affichée par l'intermédiaire de :
Twin Line Controller 61x
5-15
Mise en service
TL CT : affichage de
l'entrée analogique
TLC61x
왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l’aide de l’option de menu "Twin
Line ­ Diagnostic ­ Composants matériels du dispositif" et du
registre "±10Volt".
Fig. 5.9
Affichage et réglage de l'entrée analogique à l'aide du logiciel de
commande
Les gradations, à l’exception d’AnalogIn, ne sont visibles
que si le module analogique IOM-C est équipé en M1.
왘 Activer la case "Force" pour modifier la tension de l’entrée
analogique.
9844 1113 162, c107, 09.02
Les détails relatifs à l'affichage et à la modification de signaux à l'aide du
logiciel de commande sont décrits dans le manuel "TL CT" au chapitre
sur les fonctions de diagnostic.
5-16
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Mise en service
Bus de terrain : affichage de
l'entrée analogique
Paramètres
왘 L'entrée analogique est lue et réglée par l'intermédiaire du
paramètre "Status.AnalogIn".
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.AnalogIn
20:8
2.3.3.1
Entrée analogique sur entrée INT16
ANALOG_IN [mV]
-10000 ... +10000
0
R/-
M1.AnalogIn2 1)
21:14
2.3.3.5
Valeur tension entrée
analogique 2 ANA_IN2 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
-
R/-
M1.AnalogIn3 1)
21:19
2.3.3.6
Valeur tension entrée
analogique 3 ANA_IN3 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
-
R/-
M1.AnalogO1 1)
21:24
2.3.3.7
Sortie analogique 1
ANA_OUT1 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
0
R/W
-
M1.AnalogO2 1)
21:27
2.3.3.8
Sortie analogique 2
ANA_OUT2 [mV]
INT16
-10000 ... +10000
0
R/W
-
9844 1113 162, c107, 09.02
1) Uniquement disponible si le dispositif est équipé d’un module analogique IOM-C.
Twin Line Controller 61x
5-17
Mise en service
5.4.7
TLC61x
Optimisation du comportement de déplacement du moteur
L'unité de commande de positionnement programmable met à
disposition, en tant que standard, une fonction-rampe à rampes
d'accélération et temporisation. De plus, la forme des rampes peut être
optimisée à l'aide des valeurs de la courbe caractéristique du couple
moteur.
Réglage de la
fonction rampe linéaire
La rampe linéaire est optimisée en trois étapes :
•
estimation de la pente pour l'accélération et la temporisation
•
réglage de la vitesse de rotation Start-Stop
•
sélection de la vitesse prescrite
Fig. 5.10 Réglages linéaires de rampe pour différentes charges ML
Vitesse de rotation Start-Stop
Les rapports d’accroissement de la fonction rampe sont introduits au
paramètre "Motion.acc" et "Motion.dec". Les valeurs peuvent être
estimées par application des formules suivantes.
•
α = (MM- ML) / JGes
•
Motion.acc ≤ 30 * α / π
Motion.dec ≤ 30 * α / π
Caractéristiques Signification
Unité
MM
Couple moteur disponible
Nm
ML
Couple de charge externe
Nm
JGes
Moment externe d'inertie de la masse
kgm2
α
Accélération angulaire
radian/sec.2
Motion.acc
Paramètre d'accélération
tr/(mn*sec.)
Motion.dec
Paramètre de temporisation
tr/(mn*sec.)
Une caractéristique fondamentale des moteurs pas à pas est
l'accélération extrêmement rapide à partir de l'arrêt, réglable en tant que
vitesse de rotation Start-Stop par l'intermédiaire du paramètre
"Motion.n_start0".
La vitesse de rotation Start-Stop peut, selon la charge externe, être
réglée jusqu'à 60 tr/mn mais doit toujours être de 12 tr/mn minimum.
Une valeur inférieure de vitesse de rotation trop faible peut entraîner des
résonances mécaniques au niveau du moteur pas à pas, en cas de
disposition d'un amortissement extérieur réduit.
5-18
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Réglage de la pente des rampes
TLC61x
Mise en service
Une valeur trop élevée de vitesse de rotation Start-Stop est identifiable
au fait que seules les valeurs de rampe réduites sont réglables pour
l'accélération et la temporisation.
Vitesse prescrite
La vitesse prescrite du moteur est fonction des exigences de
l'application. Elle est réglée à l’aide du paramètre "Motion.v_target0" et
est limitée par la vitesse de rotation maximale du moteur
"Motion.n_max0".
Courbe caractéristique du
couple moteur
Le couple disponible du moteur pas à pas dépend surtout, en
complément de ses dimensions et du type de sa commande électrique,
de la vitesse de rotation. La dépendance entre la vitesse de rotation et
le couple est indiquée dans les fichiers caractéristiques moteur en tant
que courbe caractéristique type d'un moteur pas à pas.
Fig. 5.11 Courbe caractéristique de couple type d'un moteur pas à pas
Dans la plage supérieure de la vitesse de rotation, le couple disponible
diminue fortement lorsque la vitesse de rotation augmente.
L’accélération possible diminue d’autant. Afin d'obtenir une exploitation
optimisée, il est possible d'introduire trois points de tracé de courbe en
complément des valeurs d'accélération de la rampe.
Introduction des points de tracé de
courbe 90, 50 et 20%
Relever dans le tableau correspondant au type de moteur les valeurs de
vitesse de rotation pour lesquelles 90%, 50 % et 20 % du couple moteur
maximal sont encore disponibles, puis introduire ces valeurs aux
paramètres "Motion.n_90%", "Motion.n_50%" et "Motion.n_20%". Les
réglages des valeurs de vitesse de rotation ne sont possible que dans
les états de fonctionnement 1 à 4 ainsi que 8 à 9.
VRDM368
VRDM397
VRDM3910
VRDM3913
VRDM31117
VRDM31122
Motion.n_90%
420
660
600
480
360
360
Motion.n_50%
1260
1620
1260
1020
720
690
Motion.n_20%
2580
2940
2400
1860
1800
1380
9844 1113 162, c107, 09.02
Dans ce qui suit, ce sont les valeurs par défaut du moteur type
VRDM31122 qui seront utilisées.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.n_90%
14:15
Twin Line Controller 61x
4.4.30
Plage de valeurs
Vitesse de rotation du moteur UINT16
avec encore 90% du moment 1..3000
d'arrêt [tr/mn]
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
360
R/W
rem.
5-19
Mise en service
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.n_50%
14:16
4.4.31
Vitesse de rotation du moteur UINT16
avec encore 50% du moment 1..3000
d'arrêt [tr/mn]
690
R/W
rem.
Motion.n_20%
14:27
4.4.32
Vitesse de rotation du moteur UINT16
avec encore 20% du moment 1..3000
d'arrêt [tr/mn]
1380
R/W
rem.
Motion.n_max0
29:21
4.4.28
Limite de vitesse de rotation
pour profil de mouvement
[tr/mn]
UINT32
1..3000
3000
R/W
rem.
Motion.n_start0
29:22
4.4.10
Vitesse de lancement/départ
[tr/min]
UINT32
1..n_max0
0..3000
12
R/W
rem.
Motion.v_target0
29:23
4.4.11
Vitesse prescrite [usr]
UINT32
1..n_max0
1..2147483647
60
R/W
rem.
Motion.acc_type
29:25
4.4.13
Forme de la courbe
d'accélération
UINT16
1..2
1 : Linéaire
2 : Exponentielle
1
R/W
rem.
Motion.acc
29:26
4.4.14
Accélération [usr]
UINT32
1 .. 2 147 483 647
600
R/W
rem.
Motion.dec
29:27
4.4.15
Temporisation [usr]
UINT32
1 .. 2 147 483 647
600
R/W
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
Nom
5-20
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
programmable
6.1
Changement de mode d’exploitation
Modes d’exploitation
6.1.1
L’unité de commande de positionnement programmable fonctionne
dans les modes d’exploitation suivants :
•
mode Manuel Course manuelle
•
mode Automatique Mode Vitesse
•
mode Automatique Mode Point à point
•
mode Automatique Référencement
•
mode Automatique Réducteur Electronique lorsque le module
RS422-C ou PULSE-C est monté sur le poste d’enfichage M1
•
mode Automatique Mode oscillateur
Canaux d’accès
Accès local et commandé à
distance
L’échange des données et la commande des dispositifs Twin Line
peuvent être effectués via différents canaux d’accès :
•
un accès local via l’interface RS232 à l’aide du dispositif
d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande TL CT ou
bien par l’intermédiaire de l’interface de signaux
•
un accès commandé à distance par l’intermédiaire des commandes
de bus de terrain
•
un accès commandé par programme par l’intermédiaire d’un
programme utilisateur de l’unité de commande de positionnement
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 6.1
Twin Line Controller 61x
Accès local et commandé à distance aux dispositifs Twin Line
6-1
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Sécurité d’accès automatique
Si un mode d’exploitation est lancé via un canal d’accès, seul ce canal
d’accès peut changer de mode d’exploitation pendant le traitement. Il
est seulement possible de sélectionner un nouveau mode d’exploitation
par l’intermédiaire d’autres canaux d’accès une fois que le traitement en
cours est terminé.
L’accès d’autres canaux d’accès au Dispositif Twin Line peut être
verrouillé et validé à l’aide du paramètre "Commands.OnlAuto".
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Commands.OnlAuto 29:30
Accès au réglage du Mode
exploitation
UINT160 : accès par tous les
canaux d’accès 1 : accès
uniquement par le canal
d’accès ayant déterminé le
paramètre.
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
-
L’accès par d’autres canaux d’accès n’est de nouveau disponible que
lorsque le canal d’accès qui a déterminé le paramètre le remet sur 0 ou
lorsque le canal d’accès est interrompu (par ex. mode Bus de terrain).
6.1.2
Commande d’accès pour la sélection d’un mode d’exploitation ou d’une
fonction d’exploitation
La validation des canaux d’accès et les possibilités de sélection des
modes d’exploitation sont déterminées par l’intermédiaire du paramètre
"Settings.IO_mode".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.IO_mode
29:31
4.1.4
IO_mode=0 ou 1
Signification des affectations
des signaux E/S
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT16
1
0..1
0 : Réglage paramètres de bus
de terrain par affectation E/S
1 : E/S à disposition
R/W
rem.
Dans le cas "Settings.IO_mode"= 0, les entrées et sorties de l’interface
de transmission des signaux peuvent "Settings.IO_mode"= 0, être
affectées pour la configuration bus de terrain, ou être disponibles dans
le cas "Settings.IO_mode"= 1. Dans les deux cas, les Mode
d’exploitation peuvent être démarrés par le dispositif d’exploitation
manuelle HMI, le logiciel de commande TL CT ou par le bus de terrain.
Canaux
d’accès
TL HMI
TL CT
E/S de l’interface Bus de terrain
de signaux
Esclave
Programme
utilisateur
Mode Manuel
•
•
–
•
•
Mode Point à Point
•
•
–
•
•
Mode Vitesse
•
•
–
•
•
Réducteur électronique
•
•
–
•
•
Référencement
•
•
–
•
•
Exploitation de l’oscillateur
–
•
–
•
•
1) •: Accès possible, – : pas d’accès
6-2
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Modes d’exploitation et
fonctions 1)
TLC61x
6.1.3
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Sélection du mode d’exploitation
Sur le Dispositif Twin Line les modes d’exploitation sont réglés par des
ordres d’action. Le dispositif d’exploitation manuelle HMI et le logiciel de
commande mettent à disposition ces ordres d’action en tant qu’options
de menu et boîtes de dialogue. En Mode Bus de terrain, les ordres
d’action sont indiqués par l’intermédiaire de paramètres.
Pour cela, des modules de programme sont appelés dans le programme
utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation relative à la
bibliothèque de modules CoDeSys.
Le mode d’exploitation actuellement réglé peut être surveillé par
l’intermédiaire des bits dans le paramètre "Status.xMode_act".
Exemple de Mode PTP
Paramètres
Le paramètre de démarrage du Mode PTP à l’aide d’un positionnement
absolu est le suivant :
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PTP.p_absPTP
35:1
3.1.1.1
Démarrage d'un
positionnement absolu avec
transfert de la valeur absolue
de position finale [usr]
Plage de valeurs
INT32
-2147483648..2147483647
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/W
–
Le dispositif d’exploitation manuelle HMI permet de démarrer le Mode
PTP par l’intermédiaire de l’option de menu "3.1.1.1 p_absPTP".
En Mode Bus de terrain, l’Index et le Sous-index sont utilisés pour le
démarrage du mode d’exploitation. La commande pour le
positionnement PTP avec la valeur de position 324 mm est la suivante :
Données d’émission/
de réception
Remarques
Commande
04 01 00 23. 00 00 01 44h
04 :
01 00 23h :
44h :
sf=0, accès en écriture
Sous-index 1 : Index 35
324 mm
Réponse
00 23 00 06 . 00 00 00 00h
23h :
00 06h :
ref_ok=1, Mode PTP
motion_end=0, Etage final ON
Le module bibliothèque ptp_move_abs est utilisé par le programme
utilisateur pour démarrer et contrôler le mode PTP.
Les informations d’état communiquées en tant que réponses permettent
d’établir un changement contrôlé de mode d’exploitation.
9844 1113 162, c107, 09.02
A l’aide du logiciel de commande, la fenêtre de dialogue
"Positionnement" est ouverte par l’intermédiaire de "Twin Line ­
Positionnement". Il est possible de spécifier les réglages et de démarrer
le mode d’exploitation dans le registre "PTP".
Twin Line Controller 61x
6-3
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.1.4
Contrôle du mode d’exploitation déterminé
Les modules bibliothèque sont employés pour le contrôle par le
programme utilisateur.
Le mode d’exploitation déterminé peut être surveillé à l’aide des
paramètres d’état ou par l’intermédiaire des sorties de l’interface de
signaux.
Paramètre d'état
L’unité de commande de positionnement programmable dispose d’un
paramètre d’état global et spécifique aux modes d’exploitation pour la
surveillance de l’exploitation.
Le paramètre d’état "Status.driveStat" apporte des informations
globales concernant l’état de fonctionnement du dispositif et l’état de
traitement.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.driveStat
28:2
2.3.5.1
Bits d’état globaux
6-4
Mot d'état pour l'état de
fonctionnement
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT32
–
Bit0..3 : Etat de
fonctionnement
- 1 : Start
- 2 : Not Ready to switch on
- 3 : Switch on disabled
- 4 : Ready to switch on
- 5 : Switched on
- 6 : Operation enable
- 7 : Quick-Stop active
- 8 : Fault reaction active
- 9 : Fault
Bit4 : réservés
Bit5=1 : erreur de surveillance
interne (FltSig)
Bit6=1 : erreur de surveillance
externe (FltSig_SR)
Bit7=1 : warning
Bit13 : x_add_info
Bit14 : x_end
Bit15 : x_err
Bit16-20 : mode d’exploitation
actuel
(Bit0-4 : Status.xMode_act)
Bit21 : entraînement référencé
(ref_ok)
Bit22 : 0
R/–;–
Des bits d’état (Bit13 - Bit15) du paramètre d’état sont intégrés à partir
des bits d’état du paramètre d’état spécifique modes d’exploitation sans
être modifiés. Les bits d’état globaux ont la même signification que les
bits d’état de chacun des modes d’exploitation :
Bit d’état
Fonction
Valeur
Bit13 : x_add_info
Information supplémentaire en fonction
du mode d’exploitation
low/high
Bit14 : x_end
Traitement en cours
Traitement terminé, moteur à l’arrêt
low
high
Bit15 : x_err
Fonctionnement sans erreur
Erreurs générées
low
high
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètre d'état spécifique aux
modes d'exploitation
Chaque mode d’exploitation dispose de son propre paramètre d’état qui
contient des informations relatives à l’état de traitement dans les Bits13
à 15.
Pour le Mode PTP, il s’agit par ex. de :
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PTP.statePTP
35:2
3.2.14
Accusé de réception :
Positionnement PTP
Plage de valeurs
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Position prescrite
atteinte
Bit14 : motion_end
Bit15 : motion_err
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/–
–
Dès qu’un mode d’exploitation est défini et que le traitement est
démarré, le Bit14 passe sur "0". Si le traitement est terminé, le Bit14
passe sur "1" et signale ainsi la validation d’autres phases de traitement.
Le changement de signal du Bit14 sur "1" est annulé si un usinage est
directement suivi d’un autre traitement dans un autre mode
d’exploitation.
9844 1113 162, c107, 09.02
Si le Bit15 affiche la valeur "1", cela signifie qu’une erreur, qui doit
impérativement être éliminée avant le prochain traitement, s’est
produite. L’unité de commande de positionnement programmable réagit
selon la gravité de l’erreur en fonction d’une classe d’erreur, voir chapitre
"Diagnostic et élimination d’erreurs", page 8-1.
Twin Line Controller 61x
6-5
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.1.5
Contrôle d’état en Mode Déplacement
Paramètres d’état
En Mode Déplacement, l’unité de commande de positionnement
programmable peut être contrôlée à l’aide des paramètres du groupe de
paramètres "Status". Ces paramètres sont seulement lisibles.
Fig. 6.2
Surveillance du mode Déplacement à l'aide des paramètres d'état
Pour des raisons de lisibilité graphique, la représentation
graphique du mode d’exploitation "Oscillateur" a dû être
abandonnée. Toutes les informations détaillées figurent au
chapitre "Exploitation de l’oscillateur".
Les modes d’exploitation sont définis par les paramètres des groupes
de paramètres spécifiques aux modes d’exploitation :
•
Groupe PTP : paramétrages du mode Point à point
•
Groupe VEL : paramétrages du mode Contrôle de vitesse
•
Groupe Gear : réglages pour le Mode Réducteur électronique avec
superposition d’Offset
•
Groupe Motion : paramétrages de tous les modes d’exploitation :
filtre antiretour, sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel,
normalisation et réglages de rampe
Les possibilités de réglage du Mode Manuel sont dans le Groupe de
paramètres "Manual", celles de l’affectation de position de référence
dans le Groupe "Home". Une liste de tous les groupes de paramètres
est indiquée au chapitre "Paramètres", page 12-1.
6-6
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupes de paramètres
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Générateur de profil
La position finale ou la vitesse finale sont des grandeurs d’entrée
introduites par l’utilisateur. Le générateur de profil calcule un profil de
déplacement à partir de ces grandeurs en fonction du mode
d’exploitation déterminé. Les valeurs de sortie du générateur de profil et
d’un filtre antiretour pouvant être mis en circuit, sont transformées en un
mouvement du moteur par le régulateur d’entraînement. Pour de plus
amples informations concernant le filtre antiretour, se reporter au
chapitre "Fonction rampe" page 7-16 et suivantes.
9844 1113 162, c107, 09.02
En Mode Réducteur électronique, des valeurs de positionnement sont
calculées sur la base des impulsions d’entrée injectées par un module
installé sur le poste d’enfichage M1. Un décalage de positionnement
supplémentaire peut être intercalé par introduction d’une position
d’Offset. La position d’Offset est traitée par le générateur de profil.
Twin Line Controller 61x
6-7
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.2
Course manuelle
Remarques préliminaires
La course manuelle est effectuée en tant que "Course manuelle
standard" ou que "Commande pas à pas de course délimitée". Dans les
deux modes d’exploitation, le moteur est déplacé en fonction d’une
distance prédéterminée par l’intermédiaire de signaux START. En Mode
"Course manuelle standard", le moteur passe en course continue en
cas de transmission d’un signal START plus long.
Le Mode Manuel peut être effectué par l’intermédiaire de :
•
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain
•
programme utilisateur
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Le mode d’exploitation Course manuelle est assisté par des modules
spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation relative à la bibliothèque de modules CoDeSys.
Démarrage du Mode Manuel
Les conditions de démarrage d’une course manuelle dépendent du
réglage de l’affectation de l’interface de signaux. Le réglage est
commuté à l’aide du paramètre "Settings.IO_mode", voir page 6-2.
•
Affectation libre, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 0 ou 1 :
l’unité de commande de positionnement programmable commute
sur Course manuelle dès que la course est démarrée par
l’intermédiaire d’un appareil de commande ou à l’aide du paramètre
"Manual.startMan" via le bus de terrain. Une course manuelle via
l’interface de signaux n’est pas possible si l’interface est librement
affectée.
•
Affectation fixe, valeur de paramètre "Settings.IO_mode" = 2 :
Lorsque le signal d’entrée AUTOM = 0, le Mode Manuel peut être
démarré via les entrées de l’interface ou d’un appareil de
commande dès que la sortie AUTOM_ACK passe sur Niveau bas
(low). Si le signal d’entrée indique AUTOM = 1, la course manuelle
peut être démarrée avec le paramètre "Manual.startMan" via le bus
de terrain, dès que la sortie AUTOM_ACK atteint le Niveau haut.
La course manuelle est démarrée à l’aide du paramètre
"Manual.startMan". La position d’axe actuelle est la position de
démarrage pour la course manuelle. Les valeurs de position et de
vitesse paramétrables sont données dans les unités utilisateur.
Une course manuelle est terminée lorsque le moteur est à l’arrêt et que
6-8
•
le signal de polarisation (sens de déplacement) est inactif, en cas
de course manuelle standard
•
la course pas à pas a été exécutée, en cas de commande pas à
pas de course délimitée
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Le moteur peut seulement être déplacé dans les deux sens et en deux
vitesses par l’intermédiaire des signaux d’entrées MAN_P, MAN_N et
MAN_FAST en cas d’affectation fixe.
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
•
le mode d’exploitation a été interrompu par une réaction à une
erreur
Le paramètre "Manual.statusMan" apporte des informations relatives à
l’état du traitement.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Manual.startMan
41:1
3.2.1
Démarrage d'un course
manuelle avec transfert des
bits de commande
Manual.statusMan
41:2
–
Accusé de réception : Course UINT16
manuelle
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : manu_end
Bit15 : manu_err
UINT16
0..7
Bit2 :
0 : lent
1 : rapide
Bit1 : Sens de rotation nég.
Bit0 : Sens de rotation pos.
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/W
–
–
R/–
–
Validation et démarrage de la course manuelle par l’intermédiaire des
signaux d’interface :
Sélection Mode Course manuelle
Signal E/S
Fonction
Valeur
E: AUTOM
Commutation sur Mode Manuel
Commutation sur Mode Automatique
low/open
high
A: AUTOM_ACK
Mode Manuel possible
Mode Manuel non exploitable
low/open
high
E: MAN_N
Déplacement en sens de rotation négatif high
E: MAN_P
Déplacement en sens de rotation positif
high
E: MAN_FAST
Vitesse lente
Vitesse rapide
low/open
high
Les courses manuelles peuvent être effectuées dans deux modes de
traitement :
•
course manuelle standard
•
commande pas à pas de course délimitée
9844 1113 162, c107, 09.02
Les modes d’usinage sont commutés à l’aide du paramètre
"Manual.typeMan".
Twin Line Controller 61x
6-9
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Manual.typeMan
41:3
3.2.2
Course manuelle standard
Type de course manuelle
Plage de valeurs
UINT16
0..1
0 : Commande pas à pas
classique
1 : Commande pas à pas à
distance limitée
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Avec le signal Start de course manuelle, le moteur se déplace d’abord
sur une distance définie "Manual.step_Man". Si le signal Start est
toujours actif après un temps de retard défini "Manual.time_Man", l’unité
de commande de positionnement programmable commute alors en
Mode Déplacement continu jusqu’à ce que le signal Start soit désactivé.
Fig. 6.3
Course manuelle standard, lente et rapide
Paramètres
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Manual.n_slowMan 41:4
3.2.3
Vitesse pour course manuelle UINT32
lente [usr]
1...2147483647
60
R/W
rem
Manual.n_fastMan
41:5
3.2.4
Vitesse pour course manuelle UINT32
rapide [usr]
1...2147483647
180
R/W
rem
Manual.step_Man
41:7
3.2.6
Distance pas à pas, distance
définie lors du démarrage de
la course manuelle [usr]
UINT16
0..65535
0 : course permanente
20
R/W
rem.
Manual.time_Man
41:8
3.2.7
Temps d'attente standard
[ms.]
UINT16
1..30000
500
R/W
rem
6-10
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
La distance de la course pas à pas, le temps d’attente et les vitesses de
course manuelle peuvent être déterminés. Si la distance de la course
pas à pas est nulle, la course manuelle démarre directement en
déplacement continu, indépendamment du temps d’attente.
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Commande pas à pas de course
délimitée
A chaque signal START de course manuelle, le moteur se déplace sur
une distance définie. Si le signal START est annulé avant d’avoir atteint
le point prescrit, l’unité de commande de positionnement programmable
stoppe le moteur immédiatement.
Fig. 6.4
Course manuelle avec commande pas à pas de course délimitée
La distance et les vitesses de course manuelle peuvent être définies.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Manual.n_slowMan 41:4
3.2.3
Vitesse pour course manuelle UINT32
lente [usr]
1...2147483647
60
R/W
rem
Manual.n_fastMan
41:5
3.2.4
Vitesse pour course manuelle UINT32
rapide [usr]
1...2147483647
180
R/W
rem
Manual.dist_Man
41:6
3.2.5
Distance pas à pas, distance
définie par cycle de pas en
cas de commande pas à pas
sur distance limitée [usr]
20
R/W
rem.
D’autres possibilités de réglage ainsi que d’autres fonctions du Mode
Manuel se trouvent sous :
•
Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide
de "Fonction de rampe" et "Fonction Quick-Stop".
•
Effectuer les modifications de vitesse ou de signaux en fonction de
la position par l’intermédiaire de la "Commande par listes et du
Traitement de données listées".
•
Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de
"Normalisation".
•
Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de
"Fonctions de contrôle".
9844 1113 162, c107, 09.02
Possibilités de réglage
UINT16
1..65535
Twin Line Controller 61x
6-11
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.3
Mode Vitesse
En Mode Vitesse, une vitesse prescrite est prédéfinie pour le moteur et
un mouvement sans position finale est démarré. Le moteur se déplace
à cette vitesse jusqu’à ce qu’une autre vitesse prescrite soit transmise
ou que le mode d’exploitation soit terminé.
L’exploitation en Mode Vitesse peut être effectué par l’intermédiaire du
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
•
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Le Mode Vitesse est assisté par des modules spéciaux du programme
utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation sur la
bibliothèque de modules CoDeSys.
Démarrage du Mode Vitesse
Dès qu’une valeur de vitesse avec le paramètre "VEL.velocity" est
transmise à l’unité de commande de positionnement programmable, le
dispositif commute en Mode Vitesse et accélère jusqu’à obtention de la
vitesse prescrite.
Le traitement en Mode Contrôle de vitesse est terminé lorsque les
vitesses prescrite et effective sont nulles ou lorsque le mode
d’exploitation est interrompu par une réaction à une erreur. Le
paramètre "VEL.stateVEL" apporte les informations relatives à l’état de
traitement.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
VEL.velocity
36:1
3.1.2.1
Démarrage d'une modification INT32
de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647
vitesse prescrite [usr]
–
R/W
–
VEL.stateVEL
36:2
–
Accusé de réception : Mode
de profil des vitesses
–
R/–
–
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : vitesse prescrite
atteinte
Bit14 : vel_end
Bit15 : vel_err
6-12
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramétrages
La vitesse prescrite est transmise aux unités-utilisateur et peut être
modifiée pendant le déplacement. Le Mode Vitesse n’est pas limité par
les délimitations des zones du positionnement.
De nouveaux réglages de rampe sont effectués lorsqu’une valeur de
vitesse est transmise avec "VEL.velocity".
D’autres possibilités de réglages ainsi que d’autres fonctions du Mode
Vitesse se trouvent sous :
Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide
de "Fonction de rampe" et "Fonction Quick-Stop".
•
Effectuer les modifications de vitesse ou de signaux en fonction de
la position par l’intermédiaire de la "Commande par listes et du
Traitement de données listées".
•
Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de
"Normalisation".
•
Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de
"Fonctions de contrôle".
9844 1113 162, c107, 09.02
•
Twin Line Controller 61x
6-13
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.4
Mode Point à point
En Mode Point à point (appelé aussi Mode PTP, de l’anglais PTP : Point
to Point), le moteur est positionné d’un Point A vers un Point B à l’aide
d’un ordre de positionnement. La distance de positionnement est
indiquée de manière absolue, en référence au point zéro de l’axe, ou de
manière relative, en référence à la position momentanée de l’axe.
Avant tout positionnement absolu, le point de référence doit
impérativement être défini par une affectation de position de référence.
Fig. 6.5
Positionnement point à point, absolu et relatif
Le Mode PTP peut être effectué par l’intermédiaire du
•
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
programme utilisateur
•
bus de terrain
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Le mode d’exploitation Point à point est assisté par des modules
spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Démarrage du Mode PTP
Dès que la valeur de positionnement du paramètre "PTP.p_absPTP" ou
"PTP.p_relPTP" est transmise, l’unité de commande de positionnement
programmable passe en Mode PTP et démarre le positionnement à la
vitesse prescrite mémorisée dans le paramètre "PTP.v_tarPTP".
Un positionnement est terminé une fois que la position finale est atteinte
et que le moteur est à l’arrêt ou lorsque le mode d’exploitation est
interrompu par réaction à une erreur. Le paramètre "PTP.StatePTP"
apporte les informations relatives à l’état de traitement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Si un autre mode d’exploitation que le Mode PTP est actif, un
positionnement relatif peut seulement être déclenché si le moteur est à
l’arrêt.
6-14
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PTP.p_absPTP
35:1
3.1.1.1
Démarrage d'un
positionnement absolu avec
transfert de la valeur absolue
de position finale [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/W
–
PTP.statePTP
35:2
3.2.14
Accusé de réception :
Positionnement PTP
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Position prescrite
atteinte
Bit14 : motion_end
Bit15 : motion_err
–
R/–
–
PTP.p_relPTP
35:3
3.1.1.2
Démarrage d'un
positionnement relatif avec
transfert de la valeur pour la
distance [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W
–
PTP.continue
35:4
3.1.1.3
Poursuite d'un positionnement
interrompu avec transfert
d'une valeur librement
définissable
UINT16
–
0..65535
La valeur n'est pas importante
pour le positionnement
R/W
–
PTP.v_tarPTP
35:5
3.1.1.5
Vitesse prescrite du
positionnement PTP [usr]
INT32
1....2147483647
Continuation en Mode PTP
Motion. R/W
v_target –
0
Si un positionnement est interrompu, par ex. par un signal STOP
externe, le traitement peut être poursuivi par un accès en écriture sur le
paramètre "PTP.continue" et exécuté jusqu’à la fin. La cause de
l’interruption doit cependant être désactivée au préalable.
La valeur transmise avec "PTP.continue" n’est pas évaluée.
Réglages pour le Mode PTP
Les valeurs de position et de vitesse sont indiquées en unités-utilisateur.
Si l’une des valeurs est modifiée, l’unité de commande de
positionnement programmable l’intègre immédiatement.
De nouveaux réglages de rampe sont effectués lorsque le moteur
démarre avec une nouvelle présélection de position.
9844 1113 162, c107, 09.02
D’autres possibilités de réglage ainsi que d’autres fonctions du Mode
PTP sont décrites sous :
Twin Line Controller 61x
•
Modifier le comportement d’accélération et de temporisation à l’aide
de "Fonction de rampe" et "Fonction Quick-Stop".
•
Effectuer les modifications de vitesse ou de signaux en fonction de
la position par l’intermédiaire de la "Commande par listes et du
Traitement de données listées".
•
Adapter les unités utilisateur et les unités internes à l’aide de
"Normalisation".
•
Régler le contrôle des dispositifs et de déplacement à l’aide de
"Fonctions de contrôle".
6-15
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.5
Réducteur électronique
En Mode Réducteur électronique, l’unité de commande de
positionnement programmable calcule une nouvelle présélection de
position pour le mouvement du moteur à partir d’une consigne de
position et d’un facteur de réduction réglable. Le mode d’exploitation est
mis en œuvre lorsqu’un ou plusieurs moteurs doivent suivre le signal
pilote d’une commande CN ou d’un encodeur en régulation de
positionnement.
Fig. 6.6
Réducteur électronique avec trois Dispositifs Twin Line, rapport de
réduction réglable par facteur de réduction (Z, N)
Le positionnement peut superposer à un mouvement d’offset PTP, à
l’aide duquel la position prescrite de positionnement peut être décalée.
Pour le Mode Réducteur électronique, le Module Encodeur RS422-C ou
le Module Impulsion/Sens PULSE-C doit être enfiché sur le poste
d’enfichage M1. Différentes formes de signaux peuvent être injectées
en fonction du type de module :
•
signaux A/B avec quadruple évaluation des signaux du capteur à
l’aide du Module RS422-C
•
signal Impulsion-Sens ousignaux ImpulsionsAvant/ImpulsionsArrière
avec le Module PULSE-C
Le Mode Réducteur électronique peut être effectué par l’intermédiaire
du
Commande à l’aide du programme
utilisateur
6-16
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
programme utilisateur
•
bus de terrain
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Le Mode Réducteur électronique est assisté par des modules spéciaux
du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
•
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Démarrage du réducteur
électronique
Le mode d’exploitation est activé à l’aide du paramètre
"Gear.startGear". Si des impulsions pilote sont injectées, l’unité de
commande de positionnement programmable les calcule en association
avec le facteur de réduction et positionne le moteur sur une nouvelle
position prescrite.
Les valeurs de position sont introduites en incréments internes. L’unité
de commande de positionnement programmable suit immédiatement
toute modification des valeurs. Le Mode Réducteur électronique n’est
pas limité par les délimitations des zones du positionnement.
Le traitement est terminé une fois que le traitement régi par réducteur a
été désactivé et que le moteur est à l’arrêt ou lorsque le mode
d’exploitation a été interrompu. Si l’unité de commande de
positionnement programmable passe de l’état de fonctionnement
"6 Operation enable" à un autre, le traitement régi par réducteur est
automatiquement désactivé, par ex. lors d’un arrêt du moteur avec
Quick-Stop. Le paramètre "Gear.stateGear" apporte des informations
relatives à l’état de traitement.
Synchronisation
En Mode Réducteur électronique, l’unité de commande de
positionnement programmable fonctionne de manière synchrone en
interdépendance d’actionnement des réducteurs, par ex. avec d’autres
entraînements. Si l’unité de commande de positionnement
programmable interrompt le traitement régi par réducteur pour un court
instant, le synchronisme n’est plus assuré avec les autres
entraînements. Lors de la reprise du traitement régi par réducteur,
l’entraînement a deux possibilités pour restaurer le synchronisme.
•
Synchronisation instantanée : l’unité de commande de
positionnement programmable suit les impulsions pilotes dès que le
traitement régi par réducteur est activé. Les impulsions pilotes, les
entrées d’Offset et les modifications de position qui se sont
produites avant le démarrage du mode d’exploitation ne sont pas
prises en compte.
•
Synchronisation par mouvement de compensation : en activant le
traitement régi par le réducteur, l’entraînement essaie, grâce à un
mouvement de compensation, d’atteindre la position où il aurait été
amené sans cette interruption.
Une synchronisation par mouvement de compensation est liée à
différentes conditions ; pour de plus amples informations, se
reporter au paragraphe "Synchronisation par mouvement de
compensation", page 6-22.
C’est avec le paramètre "Gear.startGear", qui démarre simultanément
le mode d’exploitation, que le type de synchronisation est déterminé.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.startGear
38:1
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupe. Nom
Twin Line Controller 61x
3.1.3.1
Lancement d’un traitement
par réducteur électronique
avec sélection du mode de
traitement.
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT16
–
0..2
0 : désactivé
1 : synchronisation immédiate
2 : synchronisation avec
mouvement de compensation
R/W
–
6-17
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.stateGear
38:2
6.5.1
–
Accusé de réception :
traitement par réducteur
Plage de valeurs
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Bit14 : gear_end
Bit15 : gear_err
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/–
–
Réglages du réducteur électronique
Remarques préliminaires
Indépendamment du type de synchronisation, les valeurs de réglage du
réducteur électronique sont les suivantes :
•
facteur de réduction
•
accélération maximale
•
vitesse de rotation maximale
•
valeur d’offset pour le positionnement Offset PTP
•
validation du sens de rotation
•
paramètres du filtre d’accélération pilote
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Les réglages du réducteur électronique sont assistés par des modules
spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation relative à la bibliothèque de modules CoDeSys.
Facteur de réduction
Le facteur de réduction est le rapport entre les impulsions moteur et les
impulsions de guidage injectées en externe, relatives au mouvement du
moteur. Le facteur de réduction est déterminé à l’aide des paramètres
du numérateur et du dénominateur. Une valeur du numérateur négative
inverse le sens de rotation du moteur. C’est le rapport de réduction 1:1
qui est prédéterminé.
Un nouveau facteur de réduction est activé avec le
transfert de la valeur du numérateur.
6-18
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Lors d’une définition de 1000 impulsions de guidage, le moteur doit
tourner à 2000 impulsions moteur. Il en résulte un rapport de 2 : 1 ou un
facteur de réduction de 2.
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.numGear
38:7
3.1.3.2
Numérateur du facteur de
réduction
INT32
-2147483648..2147483647
1
R/W
–
Gear.denGear
38:8
–
Dénominateur du facteur de
réduction
INT32
1..2147483647
1
R/W
–
La course de positionnement résultante dépend de la résolution actuelle
du moteur (pour les dispositifs à moteur pas-à-pas: 19200 impulsions/
rotation).
Accélération/temporisation
Paramètres
Les valeurs maximales d’accélération et de temporisation définies à
l’aide de "Gear.a_maxGear". Lorsque le réducteur est actif,
l’entraînement temporise toujours avec cette valeur lors d’un Quickstop
ou lors d’une erreur de classe d’erreur 1 ou 2. Lorsque le réducteur est
en fonctionnement, les réglages effectués dans "Settings.SignQstop"
n’ont aucune influence sur le comportement de temporisation.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.a_maxGear
38:6
3.1.3.20 Valeur maximale
d'accélération et de
temporisation en [tr/mn*s].
La normalisation des valeurs
d'accélération n'est pas prise
en compte.
Vitesses de déplacement
Paramètres
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.n_maxGear
38:5
3.1.3.3
Erreur de poursuite
9844 1113 162, c107, 09.02
Validation du sens de déplacement
Twin Line Controller 61x
UINT32 120.. 120000
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
600
R/W
–
La vitesse de rotation maximale en mode Réducteur électronique est
réglée à l’aide de "Gear.n_maxGear". Une normalisation de la vitesse
n’est pas prise en considération.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Plage de valeurs
Vitesse de rotation max.
[tr/mn]
Plage de valeurs
INT32
1..3000
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
3000
R/W
rem.
Si la fréquence d’impulsions se modifie rapidement à l’entrée des
valeurs prescrites, l’entraînement ne peut pas suivre directement une
consigne de positionnement. Une erreur de poursuite est générée
provisoirement. Cette erreur de poursuite peut admettre des valeurs
d’importance librement définissable.
La validation du sens de déplacement empêche qu’un mouvement ne
soit effectué en sens contraire du sens de déplacement souhaité, ce qui
peut par exemple se produire dans le cas d’un mouvement de
compensation ou d’Offset. La validation du sens de déplacement est
définie à l’aide du paramètre "Gear.dirEnGear".
6-19
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.dirEnGear
38:13
-
Plage de valeurs
Validation du sens de rotation. INT16
En cas d’inversion de sens, le 1..3
sens de validation est inversé 1 : sens positif
2 : sens négatif
3 : dans les 2 sens
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
3
R/W
rem.
Réglage de courant
Si l’entraînement est en Mode "Réducteur électronique", c’est alors le
courant d’arrêt "Settings.I_O" qui est actif en tant que courant de phase
lorsque l’entraînement est inactif.
Si l’entraînement est actif, c’est toujours le courant de phase
d’accélération/temporisation "Settings.I_acc" qui est actif, peu importe
si et comment le moteur tourne.
Filtrée pour l'accélération du
capteur de guidage
En vitesse d’accélération pilote constante, et pour obtenir un
synchronisme stabilisé même avec des dispositifs à moteur pas-à-pas,
l’accélération du capteur de guidage sera filtrée. Dans ce but, les
paramètres de filtrage "Gear.Flt_nGear" et "Gear.Flt_rGear" doivent
être définis en conséquence.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.Flt_nGear
38:9
3.1.3.21 Paramètres du filtre
d'accélération.
0 = filtre désactivé
1...8 = filtre activé
UINT16
0..8
4
R/W
rem.
Gear.Flt_rGear
38:14
3.1.3.22 Seuil de désactivation pour
filtre d'accélération.
[Inc/ms2 ]
UINT16
1..100
15
R/W
rem.
Plus la valeur "Gear.Flt_nGear" du filtre d’accélération est importante,
plus l’effet du filtrage est important.
9844 1113 162, c107, 09.02
Le paramètre "Gear.Flt_rGear" (changement de vitesse) permet de
désactiver le filtrage de la vitesse du capteur de guidage. Plus le facteur
de réduction est important, plus la valeur définie doit être importante.
Formule type : valeur = 2 * numérateur / dénominateur.
Afin d’obtenir un meilleur synchronisme, il est recommandé de
sélectionner une valeur plus élevée ; en revanche, une valeur plus
basse est mieux adaptée a une meilleure dynamique.
6-20
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Exemple de traitement régi par
réducteur
Une commande numérique transmet une valeur prescrite de
positionnement à deux dispositifs de commande de positionnement.
Les moteurs effectuent des mouvements de positionnement différents
et proportionnels en fonction des rapports de réduction.
Réducteur électronique avec valeur prescrite par l’intermédiaire
d’une commande numérique ou d’un encodeur
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 6.7
Twin Line Controller 61x
6-21
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.5.2
Synchronisation par mouvement de compensation
Une synchronisation par mouvement de compensation peut être mise
en oeuvre pour désaccoupler brièvement puis réaccoupler l’unité de
commande de positionnement programmable exploitée en
interdépendance d’actionnement des réducteurs, sans que le
synchronisme avec le groupe d’entraînements soit perdu. Pour le
mouvement de compensation, l’unité de commande de positionnement
programmable prend en compte toutes les impulsions pilotes, les
modifications de position et les entrées d’Offset qui se sont produites
pendant l’interruption et tente d’accoster la position exacte qu’elle aurait
atteinte sans l’interruption.
Conditions d’exécution d’un
mouvement de compensation
L’unité de commande de positionnement programmable peut être
désaccouplée du fonctionnement synchrone par l’intermédiaire des
actions suivantes :
•
désactivation du mode d’exploitation à l’aide de
"Gear.startGear" = 0
•
lancement d’un autre mode d’exploitation
•
Quick-Stop
L’étage final doit alors rester activé. Si l’étage final est désactivé, toutes
les impulsions pilotes mémorisées seront perdues lors de la procédure
d’activation de l’étage final.
Commande à l’aide du programme
utilisateur
La synchronisation par mouvement de compensation est assistée par
des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont
décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Lancement d’un mouvement de
compensation
Le Mode Réducteur électronique par mouvement de compensation est
lancé à l’aide du paramètre "Gear.startGear" = 2.
L’unité de commande de positionnement programmable essaie
d’atteindre aussi vite que possible les impulsions pilotes qui se sont
accumulées avant l’activation du mode d’exploitation. Elle est limitée
dans cette action par l’accélération maximale "Gear.a_maxGear" et la
vitesse de rotation maximale "Gear.n_maxGear".
Un décalage de positionnement généré pendant un traitement régi par
réducteur peut être déterminé par comparaison des paramètres
"Status.p_addGear" et "Status.p_ref".
Fig. 6.8
6-22
Paramètres de détermination d’un décalage de positionnement
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Déterminer l’écart de position
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Prédétermination du sens de
déplacement
6.5.3
Avant l’activation du traitement régi par réducteur, le sens d’un
mouvement de compensation peut être prédéterminé à l’aide du
paramètre "Gear.dirEnGear". Afin d’effectuer correctement la validation
du sens de déplacement, il est indispensable que l’inversion du sens
pouvant être déterminée par le paramètre "Motion.invertDir" soit prise
en compte.
Positionnement Offset
Au positionnement en Mode Réducteur électronique peut être
superposé un positionnement offset point à point avec lequel la valeur
prescrite de positionnement du régulateur de positionnement est
décalée par addition de la valeur d’offset. Ainsi, par exemple, un
décalage de position peut être déclenché en traitement continu.
Fig. 6.9
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Offset de compensation d’un emplacement libre lors de l’impression
Le positionnement d’Offset est assisté par des modules spéciaux du
programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation
sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Le décalage d’Offset est démarré dès que le paramètre
"Gear.p_absOffs" ou "Gear.p_relOffs" est transmis. Les valeurs d’offset
sont indiquées en unités incrémentales internes en tant que valeurs
relatives ou absolues. Elles dépendent ainsi du type de codeur utilisé.
Le paramètre "Gear.StateOffs" apporte des informations relatives à
l’état du traitement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Si le mode d’exploitation passe de Réducteur électronique à un autre
mode, un positionnement d’offset est alors immédiatement interrompu
et le positionnement actuel est arrêté.
Twin Line Controller 61x
6-23
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramétrages
Paramètres
Le mouvement d’Offset s’ajoute aux impulsions pilotes d’un traitement
régi par réducteur en cours. Il est possible de définir si le positionnement
PTP doit être effectué par la rampe ou par saut.
Les visualisations suivantes proviennent du réglage d’une rampe.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.ModeOffs
39:9
3.1.3.12 Mode de traitement d’un
positionnement absolu ou
relatif
Plage de valeurs
UINT16
0..1
0 : Saut
1 : Rampe
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Fig. 6.10 Mouvement constant avec positionnement d’Offset superposé
Définition des coordonnées
6-24
Il est possible de passer librement d’un mouvement absolu à un
mouvement relatif. La zone de positionnement d’une valeur absolue
peut être déterminée sur une valeur définie à l’aide du paramètre
d’Offset "Gear.phomeOffs". Un mouvement du moteur n’est pas généré
dans ce cas.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Si le traitement régi par réducteur est désactivé, la valeur d’Offset est
immédiatement compensée par les impulsions pilotes sans limitation
par les valeurs d’Offset de rampe. Une correction de la valeur prescrite
est ainsi possible, par ex. pour une synchronisation par mouvement de
compensation.
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Surveillance
La présélection de position est indiquée en tant que valeur absolue
exprimée en incréments dans le paramètre "Status.p_tarOffs". La valeur
actuelle de position et la vitesse peuvent être déterminées à l’aide de
"Status.p_refOffs" et "Status.n_refOffs".
Fig. 6.11 Surveillance du positionnement d’Offset
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Gear.p_absOffs
39:1
3.1.3.6
Démarrage d'un
positionnement de
déplacement (Offset) avec
transfert de la valeur de
distance [Inc]
INT32
-2147483648..2147483647
Gear.stateOffs
39:2
–
Accusé de réception :
Positionnement de
déplacement (Offset)
UINT16
–
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Position Offset prescrite
atteinte
Bit14 : offset_motion_end
Bit15 : offset_motion_err
R/–
–
Gear.p_relOffs
39:3
3.1.3.7
Démarrage d'un
positionnement de
déplacement (Offset) relatif
avec transfert de la valeur de
distance [Inc]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W
–
Gear.phomeOffs
39:6
3.1.3.9
Définir les coordonnées dans INT32
le positionnement de
-2147483648...2147483647
déplacement (Offset) [Inc]
0
R/W
–
Gear.n_tarOffs
39:5
3.1.3.8
Vitesse prescrite du
positionnement de
déplacement (Offset) [tr/mn]
INT32
1..3000
60
R/W
–
Gear.accOffs
39:7
3.1.3.10 Rampe d’accélération du
positionnement de
déplacement (Offset)]
[tr/(mn*s)]
INT32
60..2000000
300
R/W
–
Twin Line Controller 61x
6-25
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
par
défaut
rem.
Gear.decOffs
39:8
300
R/W
–
9844 1113 162, c107, 09.02
3.1.3.11 Rampe de temporisation dans INT32
le positionnement de
60..2000000
déplacement (Offset)
[tr/(mn*s)]
6-26
Twin Line Controller 61x
TLC61x
6.6
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Affectation de position de référence
Remarques préliminaires
Le mode Affectation de position de référence permet de réaliser un
référencement absolu de la position du moteur par rapport à une
position d’axe définie. Une affectation de position de référence est
possible par :
•
course de référence ou
•
définition des coordonnées
Avec la course de référence, une position définie, le point zéro ou le
point de référence, est amené sur l’axe afin de réaliser le référencement
absolu de la position du moteur par rapport à l’axe.
La définition des coordonnées offre la possibilité de déterminer un point
sur l’axe en tant que point de référence auquel se rapporte les
indications de position suivantes.
Le mode Affectation de position de référence peut être effectué par
l’intermédiaire du
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Affectation de position de référence
avec des paramètres
•
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Le mode Affectation de position de référence est démarré via le bus de
terrain par deux paramètres :
•
la course de référence par "Home.startHome"
•
la définition des coordonnées par "Home.startSetP"
Le paramètre "Home.StateHome" apporte des informations relatives à
l’état de traitement.
9844 1113 162, c107, 09.02
Une affectation de position de référence réussie est caractérisée par le
Bit5, "ref_ok" = 1 dans le paramètre "Status.xMode_act". L’affectation
complète du paramètre "Status.xMode_act" figure à la page 12-26.
Twin Line Controller 61x
6-27
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.6.1
Course de référence
L’unité de commande de positionnement programmable permet de
sélectionner entre quatre courses de référence standard.
•
course sur interrupteur limiteur négatif LIMN
•
course sur interrupteur limiteur positif LIMP
•
course sur interrupteur de référence REF avec première course
dans le sens de rotation négatif
•
course sur interrupteur de référence REF avec première course
dans le sens de rotation positif
Les signaux nécessaires à la course de référence LIMN, LIMP et REF
doivent impérativement être câblés. Les signaux de contrôle non utilisés
doivent être désactivés ou câblés en 24 V.
Une course de référence doit impérativement être entièrement
effectuée pour que le nouveau point de référence soit valide. Si elle a été
interrompue, la course de référence doit être redémarrée.
Contrairement aux autres modes d’exploitation, une course de
référence doit impérativement être terminée avant de pouvoir passer à
un nouveau mode d’exploitation.
La course de référence peut être exécutée avec ou sans impulsion
d’indexation.
Pour la course de référence sans impulsion d’indexation, les vitesses de
recherche et de retour en zone de positionnement, ainsi que la distance
de sécurité et la réserve de déplacement dans les unités utilisateurs
peuvent être définies.
Pour la course de référence avec impulsion d’indexation, les vitesses de
recherche et de retour en zone de positionnement peuvent également
être paramétrées. Le retour en zone de positionnement à partir de
l’interrupteur s’effectue cependant via une impulsion d’indexation. Cela
signifie qu’une course de 1,1 tour dans le sens de rotation donné sera
déclenchée en cas d’activation simultanée du traitement Capture.
L’entraînement sera arrêté dès que l’impulsion d’indexation aura été
franchie. Il s’ensuit un positionnement sur la position d’impulsion
d’indexation déterminée.
La validation du commutateur n’est pas nécessaire pour la course de
référence sur REF.
9844 1113 162, c107, 09.02
Le niveau de l’interrupteur de référence REF peut être inverti par
l’intermédiaire du Bit3 dans le paramètre "Settings.SignLevel".
6-28
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Possibilités de réglages
supplémentaires
Dans le mode d’exploitation Référencement, les paramètres suivants
peuvent également être définis :
•
Home.DefPosTyp
•
Home.RefAppPos
En cas de modification des réglages de vitesse ou de rampe en sortant
de la zone de l’interrupteur, la position finale de la course de référence
peut se modifier. Grâce au paramètre "Home.DefPosTyp", il est possible
de fixer la position du moteur à l’instant du changement de signal à
l’interrupteur limiteur et de référence. La précision de l’enregistrement
de la position correspond environ à la distance de position parcourue en
1 ms.
9844 1113 162, c107, 09.02
Après l’exécution réussie d’une course de référence, il est possible
grâce au paramètre "Home.RefAppPos" de déterminer la position
utilisateur (= Point Zéro de l’application) sur le point de référence
(= Point Zéro de la machine). Pour ce faire, on déterminera la différence
de position négative entre la position de référence et la valeur de la
position utilisateur et la valeur ainsi trouvée sera enregistrée dans le
paramètre "Home.RefAppPos".
Twin Line Controller 61x
6-29
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.6.2
Course de référence sans impulsion d’indexation
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Démarrage du mode
UINT16
–
d'exploitation Référencement 1..8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation
nég.
4 : REFZ Sens de rotation
positif
5 : LIMP avec Impulsion index
6 : LIMN avec Impulsion index
7 : REFZ Sens de rotation nég.
avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation pos.
avec impulsion index
R/W
–
Home.stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
Bit0..4 : Voir la liste des
modes d'exploitation possibles
pour votre dispositif TL au
chapitre "Modes
d'exploitation"
UINT16
–
0..65535
Bit0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La codification exacte figure
au chapitre "Groupe de
paramètres Status" page
12-22
Voir la liste des modes
d'exploitation possibles pour
votre dispositif TL au chapitre
"Modes d’exploitation de l’unité
de commande de
positionnement
programmable", page 6-1]
Bit5 : entraînement référencé
("ref_OK")
Bit6 : décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
Bit7 : réservés
Bit8..15 : libres
R/–
–
Home.v_Home
40:4
3.3.3
Vitesse de recherche de
l'interrupteur de référence
[usr]
INT32
-2147483648..2147483647
R/W
rem.
6-30
60
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels peut être
démarrée, exécutée et validée, la course de référence sur l’interrupteur
limiteur ou de référence sans impulsion d’indexation.
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.v_outHome
40:5
3.3.4
Vitesse pour le traitement de INT32
la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647
de la distance de sécurité
[usr]
6
R/W
rem.
Home.p_outHome
40:6
3.3.5
Réserve de déplacement
max. avec interrupteur de
référence activé [usr]
0
R/W
rem.
Home.p_disHome 40:7
3.3.6
Distance de sécurité entre UINT32
l'angle de commutation et le 0..2147483647
point de référence [usr]
200
R/W
rem.
Home.DefPosTyp
40:10
–
Position de référence pour le
traitement Distance de
sécurité/Recherche impulsion
d’indexation
Home.RefAppPos
40:11
–
Position d’application au point INT32
de référence [usr]
-2146483648 .. 2146483647
0
R/W
rem.
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
UINT16
Déroulement du traitement
lors de la course de référence 0..3
sur REF
Bit0 : inversion du sens de
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
Bit1 : Sens de déplacement
Distance de sécurité
0 : du commutateur
1 : dans la zone de
l’interrupteur
0
R/W
rem.
UINT16
0
0 .. 1
0 : Position prescrite en arrêt
après temporisation suite à
échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
1 : Enregistrement de la
position actuelle du moteur lors
d’un échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
R/W
rem.
L’illustration suivante montre une course de référence sur l’interrupteur
limiteur négatif avec distance de sécurité complémentaire. Le point de
référence est "R-".
9844 1113 162, c107, 09.02
Course de référence sur
interrupteur limiteur sans impulsion
d’indexation
UINT32
0..2147483647
0 : Contrôle de déplacement
désactivé
>0 : Réserve de déplacement
[usr]
Twin Line Controller 61x
6-31
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
LIMN
LIMP
M
R-
"p_disHome"
"v_Home"
"p_outHome"
"v_outHome"
Fig. 6.12 Courses de références sur interrupteur limiteur avec course sur
distance de sécurité
9844 1113 162, c107, 09.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home"
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en
zone de positionnement.
6-32
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Course de référence sur
interrupteur de référence sans
impulsion d’indexation
•
course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le
sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2),
une fois derrière le point initial (B1, B2), le point de référence est
"R-"
•
courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre
d’activation (A2, B2)
Fig. 6.13 Course de référence sur interrupteur de référence avec première
course dans le sens de rotation négatif
9844 1113 162, c107, 09.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur
l’interrupteur de référence
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de
référence
햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la
zone de l’interrupteur.
햶 Course sur distance "Home.p_disHome" avec vitesse de retour en
zone de positionnement
Twin Line Controller 61x
6-33
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Possibilités de réglage spéciales en
course de référence sur REF
Paramètres
Lors de la course sur REF, il est possible de définir, à l’aide de
"Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est autorisée
ou si une course doit être effectuée dans la zone de sécurité.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
Plage de valeurs
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence 0..3
sur REF
Bit0 : inversion du sens de
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
Bit1 : Sens de déplacement
Distance de sécurité
0 : du commutateur
1 : dans la zone de
l’interrupteur
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
De cette manière, on obtient les quatre cas suivants :
Cas A : Bit0 = 0 et Bit1 = 0 [Standard-/Paramètrage valeur],
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et
que la course distance de sécurité sera effectuée à partir de
l’interrupteur.
•
Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est pas
autorisé et que la course distance de sécurité sera effectuée à
partir de l’interrupteur.
•
Cas C : Bit0 = 0 et Bit1 = 1,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé et
que la course distance de sécurité sera effectuée dans la zone de
l’interrupteur.
•
Cas D : Bit0 = 1 et Bit1 = 1,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est
normalement pas autorisée et que la course distance de sécurité
sera effectuée dans la zone de l’interrupteur. Le paramétrage
provoque une inversion automatique du sens de rotation lors du
traitement de la distance de sécurité.
9844 1113 162, c107, 09.02
•
6-34
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par
"Home.RefSwMod".
Exemple : Course de référence sur REF dans le sens de rotation négatif
sans impulsion d’indexation
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
�
Fig. 6.14 Réglages de "Home.RefSwMod"
Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en
fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course
en sens de rotation négatif :
9844 1113 162, c107, 09.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers
l’interrupteur
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course distance de sécurité
Twin Line Controller 61x
6-35
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.6.3
Course de référence avec impulsion d’indexation
Conditions préalables et
informations générales
Dans la mesure où un traitement Capture est actif, il ne sera pas
déclenché de course de référence avec impulsion d’indexation.
Durant le traitement d’une course de référence, la ressource système
"Commande positionnement rapide" est occupée. Cela signifie que les
accès en écriture des paramètres Capture sont verrouillés. Après la
course de référence avec impulsion d’indexation, il est nécessaire de
redéfinir les paramètres Capture.
Comme la position finale est déterminée par l’impulsion d’indexation, la
lecture de la valeur du pactmodulo après le premier traitement vous
donne une valeur utilisable pour le contrôle de reproductibilité.
Le tableau suivant fait apparaître les paramètres avec lesquels la course
de référence sur l’interrupteur limiteur ou de référence avec impulsion
d’indexation, peut être démarrée, exécutée et validée.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Démarrage du mode
UINT16
–
d'exploitation Référencement 1..8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation nég.
4 : REFZ Sens de rotation pos.
5 : LIMP avec Impulsion
index
6 : LIMN avec Impulsion
index
7 : REFZ Sens de rotation
nég. avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation
pos. avec impulsion index
R/W
–
Home.stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
R/–
–
–
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
6-36
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
Bit0..4 : Voir la liste des
modes d'exploitation possibles
pour votre dispositif TL au
chapitre "Modes
d’exploitation"
UINT16
–
0..65535
Bit0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La codification exacte figure
au chapitre "Groupe de
paramètres Etat", page 12-22
Voir la liste des modes
d'exploitation possibles pour
votre dispositif TL au chapitre
"Modes d’exploitation de l’unité
de commande de
positionnement
programmable", page 6-1]
Bit5 : entraînement référencé
("ref_OK")
Bit6 : décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
Bit7 : réservés
Bit8..15 : libres
R/–
–
Home.v_Home
40:4
3.3.3
Vitesse de recherche de
l'interrupteur de référence
[usr]
INT32
-2147483648..2147483647
60
R/W
rem.
Home.v_outHome
40:5
3.3.4
Vitesse pour le traitement de INT32
la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647
de la distance de sécurité
[usr]
6
R/W
rem.
Home.p_outHome
40:6
3.3.5
Réserve de déplacement
max. avec interrupteur de
référence activé [usr]
0
R/W
rem.
Status.p_diffind
31:48
–
Distance entre l’interrupteur INT32
et l’impulsion d’indexation -2147483648 .. 2147483647
après la course de
référence [Inc]
–
R/–
–
Home.DefPosTyp
40:10
–
Position de référence pour le
traitement Distance de
sécurité/Recherche impulsion
d’indexation
Home.RefAppPos
40:11
–
Position d’application au point INT32
de référence [usr]
-2146483648 .. 2146483647
0
R/W
rem.
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de
sur REF
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
0
R/W
rem.
Twin Line Controller 61x
UINT32
0..2147483647
0 : Contrôle de déplacement
désactivé
>0 : Réserve de déplacement
[usr]
UINT16
0
0 .. 1
0 : Position prescrite en arrêt
après temporisation suite à
échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
1 : Enregistrement de la
position actuelle du moteur lors
d’un échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
R/W
rem.
6-37
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Course de référence sur
interrupteur limiteur avec impulsion
d’indexation
L’illustration suivante montre une course de référence sur l’interrupteur
limiteur positif avec distance de sécurité complémentaire. Le point de
référence est "R+".
Fig. 6.15 Course de référence sur interrupteur limiteur
9844 1113 162, c107, 09.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur
interrupteur limiteur LIMP
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course de recherche impulsion d’indexation avec vitesse de retour
en zone de positionnement
햵 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur
impulsion d’indexation
6-38
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Course de référence sur
interrupteur de référence avec
impulsion d’indexation
•
course sur l’interrupteur de référence avec première course dans le
sens négatif, l’interrupteur REF se trouve une fois devant (A1, A2),
une fois derrière le point initial (B1, B2)
•
courses supplémentaires lors de la traversée de la fenêtre
d’activation (A2, B2)
Fig. 6.16 Course de référence sur interrupteur de référence avec impulsion
d’indexation et avec première course dans le sens de rotation négatif
9844 1113 162, c107, 09.02
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" sur
l’interrupteur de référence
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course trop rapide avec vitesse de recherche sur interrupteur de
référence
햵 Retour avec vitesse de retour en zone de positionnement dans la
zone de l’interrupteur.
햶 Course de recherche impulsion d’indexation avec vitesse de retour
en zone de positionnement
햷 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur
impulsion d’indexation.
Twin Line Controller 61x
6-39
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Possibilités de réglage spéciales en
course de référence sur REF
Paramètres
Lors de la course de référence sur REF, il est possible de définir, à l’aide
de "Home.RefSwMod", si une inversion du sens de rotation est
autorisée ou non.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Home.RefSwMod
40:9
3.3.10
Plage de valeurs
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence Bit0 : inversion du sens de
sur REF
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
De cette manière, on obtient les cas suivants :
•
Cas A : Bit0 = 0 [Standard-/Paramètrage par défaut],
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF est autorisé.
•
Cas B : Bit0 = 1 et Bit1 = 0,
c. à d. que l’inversion du sens de rotation sur REF n’est pas
autorisé.
La figure suivante montre les possibilités spéciales de paramétrage par
"Home.RefSwMod". Exemple : course de référence sur REF dans le
sens de rotation négatif avec impulsion d’indexation.
LIMN
LIMP
REF
M
�
A
�
�
�
�
�
�
B
�
"v_Home"
"v_outHome"
Fig. 6.17 Réglages de "Home.RefSwMod"
햲 Course avec vitesse de recherche "Home.v_Home" vers
l’interrupteur
햳 Course vers angle de commutation avec vitesse de retour en zone
de positionnement "Home.v_outHome"
햴 Course de recherche impulsion d’indexation avec vitesse de retour
en zone de positionnement
햵 Course avec vitesse de retour en zone de positionnement sur
impulsion d’indexation.
6-40
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Possibilités de course de référence sur interrupteur de référence en
fonction du paramétrage de "Home.RefSwMod" avec première course
en sens de rotation négatif :
TLC61x
6.6.4
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Référencement par définition des coordonnées
L’affectation de position de référence par définition des coordonnées
décale le point de référence des positions prescrites sur la nouvelle
position de définition des coordonnées. La valeur de position est
transmise sur les unités utilisateur dans le paramètre "Home.startSetp".
La définition des coordonnées par référencement ne peut être effectuée
qu’à l’arrêt du moteur. Un écart de positionnement actif reste présent et
peut être compensé par le régulateur de positionnement même après la
définition des coordonnées.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
Home.startSetp
40:3
3.3.2
Définir les coordonnées sur
position de définition des
coordonnées (définir la
position absolue) [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/W
–
Home.stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
Référencement
UINT16
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : –
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
Status.xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information supplémentaire
UINT16
–
0..65535
Bit0..4 : Mode d’exploitation
actuel (spécifique au dispositif)
[La liste des modes
d’exploitation possibles sur
votre dispositif TL
figure au chapitre "Modes
d’exploitation de l’unité de
commande de positionnement
programmable"
La codification exacte figure au
chapitre "Groupe de
paramètres Status"]
Bit5 : entraînement référencé
("ref_OK")
Bit6 : décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de
position (SM non affecté)
Bit7 : réservés
Bit8..15 : libres
R/–
–
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupe. Nom
Twin Line Controller 61x
6-41
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Exemple
La définition des coordonnées peut être mise en œuvre pour effectuer
un mouvement continu du moteur sans dépasser les limites de
positionnement.
Fig. 6.18 Positionnement à 4000 incréments sans et avec définition des
coordonnées.
햲 Le démarrage sur le point de référence permet de positionner le
moteur sur 2000 Inc.
햳 L’appel de l’affectation de position de référence par définition des
coordonnées permet de déterminer la position actuelle en unités
utilisateur sur la position de définition des coordonnées.
햴 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à
2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de
coordonnées est 4000 Inc.
햵 Après le déclenchement d’une nouvelle commande de course à
2000 Inc, la nouvelle position finale sans définition de
coordonnées est 2000 Inc.
9844 1113 162, c107, 09.02
Ce processus permet d’éviter le dépassement des limites de
positionnement absolues lors du positionnement, le point zéro étant
continuellement poursuivi.
6-42
Twin Line Controller 61x
TLC61x
6.7
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Fonctionnement en groupe
Remarques préliminaires
L’unité de commande de positionnement programmable dispose de plus
de 50 blocs utilisateur programmables qui peuvent être activés à l’aide
de tous les canaux d’accès.
En mode Fonctionnement en groupe, l’unité de commande de
positionnement programmable exécute des blocs de déplacement
programmés. Pour une opération de déplacement, on peut choisir entre
50 blocs de déplacement librement programmables qui démarrent un
traitement en mode vitesse ou déclenchent un positionnement PTP.
Avant la programmation des données de déplacement, on doit
déterminer pour toutes les données de bloc si celles-ci seront utilisées
pour des positionnements PTP ou pour un mode vitesse.
Le mode Fonctionnement en groupe peut être démarré à l’aide des
canaux d’accès suivants :
•
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
bus de terrain si un module de bus de terrain est intégré
•
programme utilisateur
Commande à l’aide du logiciel de
commande ou du dispositif
d’exploitation manuelle HMI
Le logiciel de commande et le dispositif d’exploitation manuelle HMI
assistent ce mode d’exploitation par des dialogues et des options de
menus spéciaux. Pour plus de détails à ce sujet, se reporter aux
Manuels du logiciel de commande et du dispositif d’exploitation
manuelle HMI.
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Le mode Fonctionnement en groupe est assisté par des modules
spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Sélection des blocs utilisateur
Les données de bloc utilisées pour le positionnement PTP ou pour le
mode Vitesse sont enregistrées dans la même mémoire. Le paramètre
"RecoData0.TypeReco" permet de déterminer pour l’ensemble de la
mémoire des blocs si les blocs seront utilisés pour le positionnement
PTP (bloc type PTP) ou pour le mode Vitesse (bloc type VEL).
Un bloc peut être choisi par l’intermédiaire du paramètre
"Record.startReco".
9844 1113 162, c107, 09.02
Saisie des données de bloc
Twin Line Controller 61x
Record.startReco
Bloc PTP (1)
Bloc VEL (2)
0
Bloc PTP 0
Bloc VEL 0
1
Bloc PTP 1
Bloc VEL 1
...
...
...
49
Bloc PTP 49
Bloc VEL 49
La saisie des données de bloc peut être effectuée à l’aide du logiciel de
commande TL CT par l’intermédiaire de fenêtres de dialogues
spécifiques, du dispositif d’exploitation manuelle TL HMI par
l’intermédiaire des options de menu "7.1 Bloc POS" et "7.2 Bloc VEL" et
du bus de terrain par l’intermédiaire des paramètres des groupes de
paramètres "RecoData0" à "RecoData49". Pour que les données ne se
perdent pas après arrêt du dispositif, leur saisie doit être prise en charge
par un ordre de la mémoire RAM à la mémoire EEPROM de l’unité de
commande de positionnement programmable.
6-43
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Construction d’un bloc utilisateur
Les blocs utilisateur se composent de :
Bloc PTP
Bloc VEL
Valeur de position
Vitesse
Système d’unités
Sélection de la rampe
Vitesse
–
Sélection de la rampe
–
Le système d’unités repère pour chaque bloc si le positionnement est
absolu ou relatif. Le paramètre "RecoData0.PosSystem" enregistre le
système d’unités pour le bloc 0.
La valeur de position se trouve dans les unités utilisateur sous
"RecoData0.PosReco".
Dans le cas d’un positionnement VEL, si la valeur de vitesse "0" est
indiquée, l’unité de commande de positionnement programmable prend
en charge le paramétrage standard à partir du paramètre
"Motion.v_target0". La valeur de vitesse pour le bloc 0 est sauvegardée
dans le paramètre "RecoData0.VelReco".
Mis à part la rampe "0" pour la rampe d’accélération et de temporisation
standard, trois autres profils de rampe peuvent être sélectionnés. Vous
trouverez des détails concernant le réglage de rampe au chapitre
"Fonction rampe" page 7-16 et suivantes. Le paramètre "RecoData5.RmpChoice" indique par ex. la sélection de rampe pour le cinquième
bloc.
Un bloc est identifié par le nom du groupe de paramètres, par ex. le
bloc 21 par le groupe "RecoData21.xxx".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RecoData0.
TypeReco
1000:1
7.1
7.2
Type de données de bloc pour UINT16
toutes les entrées de données 1 : Bloc PTP
de bloc suivantes
2 : Bloc VEL
1
R/W
rem.
RecoData0.
PosSystem
1000:2
7.1.2.1
Système de mesure pour
traitement de bloc PTP
1
R/W
rem.
RecoData0.
PosReco
1000:3
7.1.2.2
7.1.2.3
Position prescrite pour
INT32
letraitement par bloc PTP [usr] -2147483648 ..2147483647
0
R/W
rem.
RecoData0.VelReco 1000:4
7.1.2.4
7.2.2.1
Vitesse prescrite [usr]
INT32
0
-8388608 ..8388607
Conditions pour la vitesse
prescrite :
1) Valeur de la vitesse de
rotation prescrite résultante≤
Motion.n_max0 [tr/mn]
2) seulement pour le traitement
de bloc PTP :
0 : Valeur Motion.v_target0
<0 : Constitution de la valeur
R/W
rem.
6-44
UINT16
1 : absolu
2 : relatif
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Le tableau suivant indique les paramètres du bloc 0. On peut intervenir
sur les blocs 1 à 49 avec les valeurs d’index "1001:xx" à "1049:xx".
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RecoData0.RmpChoice
1000:5
7.1.2.5
7.2.2.2
Démarrer le fonctionnement par
blocs pour les blocs utilisateur
Plage de valeurs
Sélection de la rampe pour le UINT16
bloc
0 : Motion.acc/.dec
1 : Record.UpRamp1/
.DnRamp1
2 : Record.UpRamp2/
.DnRamp2
3 : Record.UpRamp3/
.DnRamp3
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Le fonctionnement par blocs pour les blocs utilisateur est démarré par
l’intermédiaire du bus de terrain avec le paramètre "Record.startReco"
sous donnée du numéro de bloc. Si le traitement d’un bloc de données
a été interrompu, il peut être repris par un accès en écriture sur le
paramètre "Record.continue". Le paramètre "Record.stateReco"
apporte des informations relatives à l’état de traitement.
Pour cela, des modules spéciaux sont utilisés dans le programme
utilisateur.
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Record.startReco
45:1
3.1.7.1
Démarrage du traitement de
données de bloc avec
transfert du numéro de bloc
UINT16
0 .. 49
–
R/W
–
Record.stateReco
45:2
–
Accusé de réception :
Traitement données de bloc
UINT16
Bit15 : record_err
Bit14 : record_end
Bit13 :
- Vitesse prescrite atteinte
(VEL)
- Moteur en position finale
(PTP)
Bit12 : type de bloc actuel
- 0 : Bloc PTP (default)
- 1 : Bloc VEL
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit3 : Erreur REF
Bit2 : STOP Erreur
Bit1 : Erreur LIMN
Bit0 : Erreur LIMP
–
R/–
–
Record.continue
45:17
–
L’accès en écriture continue le UINT16
traitement de données de bloc Aucune influence
PTP ou VEL interrompu
0 .. 65585
–
R/W
–
Perte du point de référence en
mode Fonctionnement en groupe
Twin Line Controller 61x
Si lors d’un positionnement relatif un dépassement de zone survient, la
limite de zone est automatiquement décalée et le positionnement
terminé. L’ancienne position absolue et le point de référence ne sont
plus définis. Un message est alors transmis à la mémoire de
consignation des erreurs. Avant tout positionnement absolu, le point de
référence doit être à nouveau défini.
6-45
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6.8
Exploitation de l’oscillateur
Dans le mode d’exploitation Oscillateur, le moteur fonctionne suivant un
paramétrage de vitesse de rotation, dépendant de la tension, supérieur
aux ±10Volt de l’entrée.
Lors d’une modification de la tension entrée, l’entraînement accélère ou
ralentit la nouvelle vitesse de rotation prescrite avec les valeurs
d’accélération et de temporisation définies par "Motion.acc" et
"Motion.dec".
Le mode d’exploitation Oscillateur peut être effectué par l’intermédiaire
de
Commande à l’aide du logiciel de
commande
•
logiciel de commande
•
programme utilisateur
•
bus de terrain
Le logiciel de commande assiste le mode d’exploitation Oscillateur
grâce à des dialogues et des points de menu spécifiques. Vous
trouverez toutes les explications détaillées dans le Manuel d’utilisation
du logiciel de commande TL CT.
Commande à l’aide du programme
utilisateur
Le mode Fonctionnement de l’oscillateur est assisté par des modules
spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la
documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Remarques préliminaires
Le schéma structurel ci-dessous montre l’influence sur la vitesse de
rotation prescrite, exercée par les paramètres qui peuvent être définis
dans le mode d’exploitation Oscillateur.
Démarrer le fonctionnement de
l’oscillateur
6-46
Le paramètre "Oscillator.startOszi" permet de régler le mode
d’exploitation Fonctionnement de l’oscillateur.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 6.19 Aperçu de l’influence exercée par les paramètres réglables du mode
d’exploitation Oscillateur
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Oscillator.startOszi
51:1
3.1.9.1
Valider le fonctionnement de
l’oscillateur
Paramètres
Groupe. Nom
Démarrer le fonctionnement
de l’oscillateur
Plage de valeurs
rem.
R/W
–
Plage de valeurs
Accusé de réception :
Exploitation de l’oscillateur
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT16
–
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit4 : libre
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit8-Bit12 : libres
Bit13 : Vitesse prescrite
atteinte
0 : Vitesse effective <> Vitesse
prescrite
1 :Vitesse effective = Vitesse
prescrite
Bit14 : oscillator_end
0 : Traitement actif
1 : Traitement inactif
Bit15 : oscillator_err
0 : pas d’erreur
1 : Erreur
R/–
–
L’évolution de la vitesse de rotation prescrite en fonction des ±10V de la
valeur de l’entrée analogique peut être modifiée par :
•
la définition de la vitesse de rotation prescrite à 10V
•
pré-traitement de la valeur analogique à l’aide d’un Offset ou d’une
fenêtre de tension
9844 1113 162, c107, 09.02
Possibilités de la régulation de
vitesse de rotation
par
défaut
UINT16
–
0..1
0 : désactivé (valeur
prescrite=0)
1 : Valeur prescrite supérieure
à l’interface +/-10V
Idx:Sidx TL-HMI
–
R/W
Le paramètre "Oscillator.state Oszi" renseigne sur l’état de traitement
dans le mode opératoire Fonctionnement de l’oscillateur. Le traitement
en mode Fonctionnement de l’oscillateur prend fin soit lorsque le mode
d’exploitation est "désactivé" et que l’entraînement est arrêté, soit
lorsque la vitesse du moteur=0 suite à une panne.
Signification et unité [ ]
Oscillator.stateOszi 51:2
Valeur
Twin Line Controller 61x
6-47
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Vitesse de rotation prescrite pour
un signal d’entrée de 10V
Paramètres
La vitesse de rotation prescrite pour un signal d’entrée de 10 V peut être
déterminée à l’aide du paramètre "Oscillator.n_RefAna".
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Oscillator.
n_RefAna
51:3
3.1.9.2
Offset de la valeur analogique
Paramètres
Vitesse de rotation prescrite
pour un signal d’entrée de
10V [tr/mn]
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.offset_0V
20:58
4.1.38
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
INT16
3000
0 .. 13200
(Remarque : la vitesse de
rotation max. du moteur ne doit
pas être dépassée)
R/W
rem.
Il est possible de faire varier l’Offset pour l’entrée ±10V à l’aide du
paramètre "Settings.offset_0V", ce faisant la relation entre la tension
d’entrée et la vitesse de rotation se modifie.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Plage de valeurs
Offset de décalage
de la tension d’entrée
0V [mV]
Plage de valeurs
UNIT 16
-5000..+5000
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
L’Offset de l’utilisateur permet ainsi d’égaliser de légers écarts dans la
plage zéro.
Le croquis ci-dessous permet de mieux comprendre le processus :
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 6.20 Offset de l’utilisateur pour l’entrée ±10V
6-48
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
Fenêtre de tension de la valeur
analogique
Paramètres
Pour l’entrée ±10V, il est possible par "Settings.win_10V" de paramétrer
une fenêtre de tension de la valeur analogique dans laquelle la valeur
prescrite de vitesse de rotation prend la valeur 0.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.win_10V
20:59
4.1.39
Plage de valeurs
Une fenêtre de tension dans UINT16
sa propre valeur analogique
0..1000
égale à 0 est valable [mV]
Exemple :
Une valeur définie de 20 mV
signifie que la plage - 20 mV à
+ 20 mV sera interprétée
comme 0 mV
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
Dès que l’on quitte la plage de la fenêtre de tension de la valeur
analogique, une valeur prescrite ≠ 0 sera générée.
Fig. 6.21 Fenêtre de tension de la valeur analogique autour de la valeur 0V
pour l’entrée ±10V
Il n’est pas possible d’effectuer un traitement des données de la liste
pour une liste de positions et de vitesses dans le mode d’exécution
fonctionnement oscillateur.
9844 1113 162, c107, 09.02
Informations sur d’autres
paramètres
Twin Line Controller 61x
6-49
9844 1113 162, c107, 09.02
Modes d’exploitation de l’unité de commande de positionnement
6-50
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7.1
Commande et traitement par listes
Remarques préliminaires
Le mode commandé par listes se déroule en arrière-plan pendant
l’exécution d’une instruction de mouvement et peut être mis en oeuvre
simultanément avec tous les autres modes d’exploitation. Si le moteur
dépasse une position d’axe mémorisée dans la liste, un signal
d’interface est alors modifié ou une nouvelle valeur de vitesse est
activée.
L’unité de commande de positionnement programmable enregistre deux
listes séparées avec 64 zones de listes chacune pour les introductions
de position. Avant toute introduction de valeurs d’une liste, un type de
liste doit impérativement être assigné :
•
Liste de positions / vitesses :
Dans cette liste, une valeur de vitesse est enregistrée pour chaque
entrée de position.
•
Liste de positions / de signaux :
Elles mémorisent, pour chaque entrée de position, un niveau de
signal sur lequel est définie la sortie d’interface TRIGGER.
Signal E/S
Fonction
Valeur
TRIGGER
Signal de sortie activé par l’intermédiaire low/open
d’une liste de positions/de signaux.
La précision du moment où l’unité de commande de positionnement
programmable active le signal de sortie dépend de différents facteurs du
logiciel et des composants matériels. Voir "Précision de déclenchement"
à la page 7-6.
Démarrage du mode commandé
par listes
Indépendamment du type de liste, le mode commandé par liste peut être
utilisé avec différents modes d’exploitation.
Type de liste : liste de positions / liste de vitesses
•
mode d’exploitation Point à Point
•
mode d’exploitation Vitesse
La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_jerkusr". Cette
valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction
correspondante exécutée en commande interne.
9844 1113 162, c107, 09.02
Type de liste : liste de positions / liste de signaux
Twin Line Controller 61x
•
mode d’exploitation Point à Point
•
mode d’exploitation Vitesse
•
mode d’exploitation Course manuelle
•
mode d’exploitation Réducteur électronique
•
mode d’exploitation Oscillateur
7-1
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
La valeur de comparaison est le paramètre "Status.p_actusr". Cette
valeur et comparée avec la valeur de position de la liste et la réaction
correspondante exécutée en commande interne.
Le mode commandé par listes peut être démarré par l’intermédiaire du
Commande à l’aide du programme
utilisateur
•
dispositif d’exploitation manuelle HMI
•
logiciel de commande
•
programme utilisateur
•
bus de terrain
La fonction d’exploitation Mode commandé par listes est assistée par
des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces derniers sont
décrits dans la documentation sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Le mode commandé par listes est démarré dans la plage située entre le
numéro initial et le numéro final par sélection de la liste et d’un numéro
de démarrage. Si un mode d’exploitation est activé, l’unité de
commande de positionnement programmable modifie alors la sortie
DECLENCHEMENT (Trigger) ou la valeur de vitesse en accord avec
une position de liste et une position d’axe.
En mode de Déplacement, il est possible de commuter entre les deux
listes en sélectionnant la liste inactive. La désactivation de la liste
actuelle entraîne l’annulation du traitement de la liste à chaque
emplacement d’un positionnement.
Lorsque le numéro final indiqué est atteint, le mode commandé par
listes est alors terminé. Pour le redémarrer, il suffit de sélectionner la
liste. Les positions de démarrage et finale ainsi que les entrées de liste
restent définies.
Contrôler le traitement des listes
L’état de traitement du traitement des listes peut être évalué à l’aide de
deux paramètres. Bit14, "list_quit" du paramètre "List.stateList" donne
des informations globales sur l’état de la fonction :
•
0 : traitement des listes actif
•
1 : traitement des listes terminé
Le paramètre "List.actList" informe en détail sur l’état du traitement. Il
indique la dernière position de liste activée.
-1 : pas encore d’introduction de liste activée
•
0 ... 63 : dernière introduction activée
9844 1113 162, c107, 09.02
•
7-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
List.startList
44:1
3.1.5.1
3.1.5.2
3.1.6.1
3.1.6.2
Activer nouvelle commande
de listes
UINT16
0..2
0 : aucune Liste active
1 : Liste 1
2 : Liste 2
List.stateList
44:2
–
Accusé de réception et état :
Commande par listes
UINT16
–
0..65535
Bit15 : list_err
Bit14 : list_quit
0 : mode commandé par listes
actif
1 : mode commandé par listes
terminé
Bit0,1 :
- 0 : aucune Liste active
- 1 : Liste 1 active
- 2 : Liste 2 active
R/–
–
List.actList
44:18
–
Liste : numéro de traitement
activé
INT16
-1
-1..63
-1 : Pas encore d'introduction
de liste activée
0..63 : Dernière introduction de
liste activée
Plage prédéterminée par le
numéro initial et le numéro final
de la commande par listes
R/–
–
List.cntList1
44:4
–
Liste 1 : Nombre
d'introductions des listes à
disposition
UINT16
0..64
64
R/–
–
List.bgnList1
44:6
–
Liste 1 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
0
R/W
rem.
List.endList1
44:7
–
Liste 1 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W
rem.
List.cntList2
44:12
–
Liste 2 : Nombre
d'introductions des listes à
disposition
64
R/–
–
List.bgnList2
44:14
–
Liste 2 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
0
R/W
rem
List.endList2
44:15
–
Liste 2 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0...63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT16
0..64
Twin Line Controller 61x
7-3
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Traiter les entrées de liste
Toutes les données de la liste non active peuvent être modifiées avant
et pendant l’exploitation en mode commandé par listes par
l’intermédiaire du TL HMI, du TL CT, du bus de terrain ou du programme
utilisateur.
Lors de la modification des valeurs de listes, toujours prendre en compte
les points suivants :
•
L’unité de commande de positionnement programmable enregistre
les valeurs de position et de vitesse en unités-utilisateur. Ainsi, les
listes sont indépendantes de la résolution d’un moteur raccordé.
•
Les entrées des listes sont sélectionnées par l’intermédiaire de
numéros de listes et évaluées dans un ordre de numéros croissant.
En conséquence, les entrées des positions doivent être introduites
par ordre croissant ou décroissant.
•
Le type de liste affecté est valable pour l’intégralité de la liste. Un
type de liste ne peut pas être modifié au sein d’une même liste.
•
Le numéro final de la liste peut être décalé.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
L1Data0.typeList1
1100:1
7.3.1.1
Liste 1 : Type de liste pour
UINT16
TOUTES les introductions de 1: Pos.-/Signal 2 : Pos.-/
listes suivantes
Vitesse
(1101:x...1163:x)
1
R/W
rem.
L1Data0.posList1
1100:2
7.3.2.1
7.3.2.2
Liste 1 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W
rem.
L1Data0.signList1
1100:3
7.3.2.3
Liste 1 : Etat de signal
UINT16
0, 1
0
R/W
rem.
L1Data0.velList1
1100:4
7.3.2.4
Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT32
0
-"Motion.n_max0"...
+"Motion.n_max0" en fonction
du mode d’exploitation PTP : 0
: PTP.Vtarget<>0 : Montant de
la valeur mémorisée VEL : 0 :
VEL.velocity<>0 : valeur
mémorisée
R/W
rem.
L2Data0.typeList2
1200:1
7.4.1.1
Liste 2 : Type de liste pour
UINT16
TOUTES les introductions de 1 : Pos.-/Signal (par défaut)
listes suivantes
2 : Pos.-/Vitesse
(1201:x...1263:x)
1
R/W
rem.
L2Data0.posList2
1200:2
7.4.2.1
7.4.2.2
Liste 2 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W
rem.
L2Data0.signList2
1200:3
7.4.2.3
Liste 2 : Etat de signal
UINT16
0, 1
0
R/W
rem.
L2Data0.velList2
1200:4
7.4.2.4
Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] Réglages UINT32 0
"Motion.n_max0"...
+"Motion.n_max0" en fonction
du mode d’exploitation PTP : 0
: PTP.Vtarget<>0 : Montant de
la valeur mémorisée VEL : 0 :
VEL.velocity<>0 : valeur
mémorisée
R/W
rem.
7-4
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Il est possible d’avoir accès aux entrées des deux listes par
l’intermédiaire des groupes de paramètres "L1Data0" à "L1Data63"
pour la liste 1 et "L2Data0" à "L2Data63" pour la liste 2.
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
Exemple de listes de positions / de
signaux
La commande par listes débute par un positionnement point à point du
point de référence à la position 510 mm à la vitesse 100 tr/mn La
normalisation de positionnement est ainsi définie qu’une unité
utilisateur correspond à 1 mm.
�� �
Fig. 7.1
�
�
��
Positionnement avec liste de positions / de signaux
왘 Activer la liste de positions / liste de signaux à l’aide de
"L1Data0.typeList1" = 1.
왘 Entrer les valeurs de positions de la liste entre position de départ et
position d’arrivée via le TL HMI, le TL CT, le bus de terrain ou le
programme utilisateur dans la liste 1.
Extrait de liste activé relatif à l’exemple :
Point de
graphique
Numéro de listes
1100:x...1163:x
Type de liste
1xxx:1
Position
1xxx:2
Signal de trigger
1xxx:3
Vitesse
1xxx:4
0
1100
1
10
0
0
1
1101
1
50
1
0
2
1102
1
120
0
0
3
1103
1
200
1
0
4
1104
1
300
0
0
5
1105
1
470
1
0
6
1106
1
490
0
0
-
...
...
...
0
0
La colonne "Vitesse" n’a aucune influence sur la commande par les
listes de positions/de signaux.
왘 Position initiale Numéro de liste 0 avec "List.bgnList1"=0
(Lst.Nr.1100.x)
왘 Position finale Numéro de liste 6 avec "List.endList1"=6
(Lst.Nr.1106.x)
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Activer la liste 1 avec "List.startList"= 1
왘 Démarrer le positionnement.
Le signal de déclenchement est commuté lorsque l’indication de
position de la liste correspond à la position actuelle du capteur du
moteur.
Twin Line Controller 61x
7-5
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Déclenchement du signal Trigger
Deux signaux Trigger consécutifs doivent impérativement respecter un
intervalle de temps de 3 ms minimum. Des intervalles plus courts sont
possibles. Le signal de déclenchement peut être retardé de quelques
millisecondes.
Précision de déclenchement
Le moment où le signal Trigger est commuté varie entre des valeurs qui
peuvent être influencées par des facteurs dépendant du logiciel et des
composants matériels.
•
dépendant de causes des composants matériels telles que la
température, la tension d’alimentation ou la sollicitation de la sortie :
vacillement : +/-20 µs max.
•
dépend de causes du logiciel : vacillement : +/- 30 µs max., en cas
de faibles vitesses de rotation +/- 25 Inc
Des signaux Trigger sont décalés dans le temps pendant une phase
d’accélération et une phase de freinage en comparaison avec le
moment de déclenchement d’une phase à vitesse constante.
Exemple pour 10000 tr/(mn*s) :
Niveau de déclenchement/Trigger
•
accélération : déclenchement 12 µs plus tard
•
freinage : déclenchement 12 µs plus tôt
Le niveau du signal Trigger est défini par le paramètre "I/O.OutTrig". Le
premier niveau de déclenchement/Trigger est ainsi défini après le
démarrage ou l’interruption d’un traitement par listes.
Le paramètre peut seulement être modifié si aucune commande par
listes n’est active.
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
I/O.OutTrig
34:9
–
Exemple de listes de positions /
vitesses
Plage de valeurs
Sortie de déclenchement
UINT16
(Trigger) si la liste de signaux 0 : Niveau bas (low)
est inactive
1 : Niveau haut (High)
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
Le mode commandé par listes est effectué avec un positionnement
absolu du point de référence à la Position 6000 Inc. La vitesse de
démarrage est de 100 tr/mn.
Fig. 7.2
Positionnement avec liste de positions / vitesses
왘 Activer la liste de positions / vitesses à l’aide de
"L2Data0.typeList2" = 2,
7-6
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
왘 Introduire les valeurs de positions des listes entre position de
départ et position d’arrivée via le TL HMI, le TL CT, le bus de terrain
ou le programme utilisateur.
Extrait de liste activé relatif à l’exemple :
Point de
graphique
Numéro de listes
1200:x...1263:x
Type de liste
1xxx:1
Position
1xxx:2
Signal de trigger
1xxx:3
Vitesse
1xxx:4
1
1205
2
1000
0
300
2
1206
2
2800
0
200
3
1207
2
4200
0
10
-
...
...
...
...
0
La colonne Signal de déclenchement n’a aucune influence pour la
commande par listes par les listes de positions/liste de signaux.
왘 Position initiale Numéro de liste 5 avec "List.bgnList2"= 5
(Lst.Nr.1205.x)
왘 Position finale Numéro de liste 7 avec "List.endList2"= 7
(Lst.Nr.1207.x)
왘 Activer la liste 2 avec "List.startList"= 2
왘 Démarrer le positionnement.
La modification de la vitesse est déclenchée lorsque l’indication de
position de la liste correspond à la position prescrite actuelle.
L’état de traitement de la commande par listes peut être surveillé avec
les paramètres "List.stateList" et "list_quit".
Moment de déclenchement
L’unité de commande de positionnement programmable contrôle à
intervalles de 1ms, si une position prescrite a été atteinte pour laquelle
une nouvelle valeur de vitesse sera déclenchée.
9844 1113 162, c107, 09.02
Les moments de déclenchement doivent être séparés de 1 ms
minimum. Dans le cas contraire, le déclenchement de la modification de
vitesse suivante sera retardé de 1 ms.
Twin Line Controller 61x
7-7
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
7.2
Normalisation
Remarques préliminaires
La normalisation transforme des unités utilisateur en unités internes de
l’unité de commande de positionnement programmable et inversement.
L’unité de commande de positionnement programmable enregistre les
valeurs de position, de vitesse et d’accélération en unités-utilisateur.
L’unité de commande de positionnement programmable calcule chaque
valeur à l’aide d’un facteur propre de normalisation.
A la suite d’un changement de moteur avec changement de la résolution
du moteur, les valeurs de position et de vitesse ne doivent ainsi plus être
recalculées et réintroduites.
L’utilisateur ne peut pas modifier la normalisation du capteur position de
moteur.
Normalisation
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 7.3
7-8
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7.2.1
Facteur de normalisation, Valeur commande et Valeur utilisateur
Le facteur de normalisation est déterminé par le rapport entre la "Valeur
commande" et la "Valeur utilisateur".
Fig. 7.4
Le facteur de normalisation
Les unités du facteur de normalisation et de "Valeur commande"
dépendent du type de normalisation. La "Valeur utilisateur" doit être
indiquée pour tous les facteurs de normalisation en unités utilisateur
[usr].
Facteur de normalisation
Valeur utilisateur
Valeur commande
Normalisation de
positionnement [tr/usr]
Position [usr]
Rotation moteur [tr]
Normalisation de vitesse
[tr/(mn*usr)]
Vitesse [usr]
Vitesse de moteur
[tr/mn]
Normalisation
d'accélération
[tr/(mn*s*usr)]
Accélération/
Temporisation [usr]
Accélération du moteur
[tr/(mn*s)]
Les facteurs de normalisation sont déterminés par l’intermédiaire de
paramètres. Un nouveau facteur de réduction est activé avec le transfert
de la valeur du numérateur.
Lors de l’indication du facteur de normalisation, veiller à ce que le
rapport puisse être représenté sous forme de fraction entière.
Lors de l’introduction des facteurs de normalisation à l’aide du logiciel
de commande ou du dispositif d’exploitation manuelle HMI, la case
d’introduction de la valeur du dénominateur est automatiquement
affichée lors de l’appel de l’introduction du numérateur.
Une modification de valeur du facteur de normalisation n’est possible
que lorsque l’étage final est inactif. Les indications de valeur en unités
utilisateur sont transformées en valeurs de commande internes lors de
l’activation de l’étage final, la plage de valeurs étant contrôlée dans le
même temps.
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.pNormNum
29:7
4.4.20
Numérateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.pNormDen
29:8
–
Dénominateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
19200
R/W
rem.
Motion.vNormNum
29:9
4.4.21
Numérateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.vNormDen
29:10
–
Dénominateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Twin Line Controller 61x
7-9
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.aNormNum
29:11
4.4.22
Numérateur de la
normalisation d'accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Motion.aNormDen
29:12
–
Dénominateur de la
normalisation d'accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W
rem.
Après la modification des facteurs de normalisation, les
valeurs usr correspondantes doivent impérativement être
adaptées pour obtenir le même comportement moteur.
Ceci s'applique aux paramètres rémanents et aux valeurs
utilisateur de l'installation.
7.2.2
Définition des facteurs de normalisation
Facteur de normalisation,
Positionnement
Le facteur de normalisation de positionnement crée le lien entre le
nombre de tours moteur et les unités utilisateur nécessaires à leur
exécution.
Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur
utilisateur" exprimé en tr/usr.
Fig. 7.5
Facteur de normalisation de positionnement
La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle – en
fonction du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une
modification de la position du moteur.
Type de moteur
Résolution moteur
Résolution Utilisateur
minimale
Moteur pas à pas avec
capteur incrémentiel
19200 Inc/tr
1/19200
Les observations suivantes se basent sur une résolution du moteur de
1 rotation du moteur = 19200 Inc.
On distingue trois cas pour la détermination de l’unité utilisateur :
•
La résolution utilisateur correspond à la résolution moteur, par
exemple, 1 rotation moteur ≡ 19200 unités utilisateur.
•
La résolution utilisateur est supérieure à la résolution moteur,
par exemple 1 rotation moteur ≡ 19200 incréments
1 rotation ≡ 38400 unités utilisateur.
Mouvement du moteur seulement en effectuant une modification de
deux unités utilisateur.
7-10
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Chaque position du moteur peut être accostée.
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
•
La résolution utilisateur est inférieure à la résolution moteur,
par exemple 1 rotation moteur ≡ 19200 incréments
1 rotation ≡ 4800 unités utilisateur.
1 position du moteur sur quatre peut être accostée.
Afin de conserver le même mouvement de positionnement
du moteur après la modification du facteur de
normalisation de positionnement, les paramètres
rémanents suivants, complémentaires des valeurs
utilisateur de l’application, doivent être adaptés : pour la
course manuelle : "Manual.dist_Man" et
"Manual.step_Man", pour l’affectation de position de
référence "Home.p_disHome" et "Home.p_outHome".
Si par exemple les paramètres de référence ne sont pas adaptés, cela
peut provoquer une erreur dans la course de référence. Par exemple, il
se peut que la distance de sécurité ne soit alors plus suffisante pour
quitter la zone interrupteur ou l’interrupteur référence.
Si une commande existante est échangée contre cette
commande et si deux commandes de positionnement
identiques doivent être utilisées comme auparavant, la
normalisation doit alors être réglée en fonction de
l’ancienne commande.
Exemple 1
La commande d’un modèle ancien de moteur pas à pas avec
1000 Inc/tr, c’est-à-dire un positionnement de 1000 usr doit
correspondre à une rotation moteur.
Valeur utilisateur = 1000 usr
Valeur commande = 1 tr
Exemple 2
Un positionnement de 1111 unités utilisateur doit correspondre à 3 tours
moteur. Il en résulte
Valeur utilisateur = 1111 usr
9844 1113 162, c107, 09.02
Valeur commande = 3 tr
S’il est maintenant effectué un positionnement relatif de 900 unités
utilisateur, le moteur se déplace de 900 usr * 3/1111 tr/usr =
2,4302 tours.
Twin Line Controller 61x
7-11
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Exemple 3
Calcul d’un facteur de normalisation de positionnement en unités de
longueur : 1 rotation moteur correspond à une distance de 100 mm.
Chaque unité utilisateur [usr] doit correspondre à un pas de 0,01 mm.
Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 mm * 1 tr / 100 mm = 1/10000 tr
Exemple 4
Détermination du positionnement en 1/1000 rad, 1rad = 1 tr/(2*π),
π = 3,1416 (arrondi)
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 1/(2*π*1000) tr
Facteur de normalisation,vitesse
Le facteur de normalisation de vitesse décrit le lien entre le nombre de
tours moteur et le temps nécessaire à leur exécution.
Il est donné par le rapport entre la "Valeur commande" et la "Valeur
utilisateur" exprimé en tr/usr.
Fig. 7.6
Facteur de normalisation de vitesse
La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle une
modification de 1 usr entraîne une modification de la vitesse du moteur.
Exemple 1
Type de moteur
Résolution moteur
Résolution utilisateur
minimale
Moteur pas à pas avec
capteur incrémentiel
19200 Inc/tr
1 / 81,92
Détermination correspondant à la résolution moteur de1000 Inc/tr. La
résolution de vitesse doit être de 1 Hz, ou 1/1000 tr/s.
Valeur utilisateur = 1 usr
9844 1113 162, c107, 09.02
Valeur commande = 60/1000 tr/mn
7-12
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
Exemple 2
Détermination de la vitesse utilisateur en 1/10 tr/mn :
Valeur utilisateur = 10 usr
Valeur commande = 1 tr/mn
Exemple 3
L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur,
l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 1 mm/s.
Il en résulte : 1 usr ≡ 0,01 tr/s = 60/100 tr/mn
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 60/100 tr/mn
Exemple 4
Détermination de la vitesse en 1/10 rad, 1rad = 1 tr/(2*π),
π = 3,14 (arrondi)
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 60/(2*π*10) tr/mn
Facteur de normalisation,
accélération
Pour le facteur de normalisation d’accélération, la plus petite unité est
prédéterminée pour la définition de l’accélération.
Le facteur de normalisation est donné par le rapport entre la "Valeur
commande" et la "Valeur utilisateur" exprimé en tr/(mn*s) par usr.
Fig. 7.7
Facteur de normalisation d’accélération
9844 1113 162, c107, 09.02
La résolution utilisateur minimale est la valeur pour laquelle – en
fonction du type de moteur - une modification de 1 usr entraîne une
modification de l’accélération du moteur.
Twin Line Controller 61x
Type de moteur
Résolution moteur
Résolution utilisateur
minimale
Moteur pas à pas avec
capteur incrémentiel
19200 Inc/tr
12,21 / 1
7-13
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Exemple 1
Paramétrage en fonction de la résolution du moteur pas à pas de
1000 Inc/tr. La résolution d’accélération doit correspondre à 1 Hz/ms :
1/1000 tr /(s*ms) ou 60 tr /(mn*s) :
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 60 tr/(mn*s)
Exemple 2
Paramétrage de l’accélération en pas de 10 tr/(mn*s) :
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 10 tr/(mn*s)
Exemple 3
L’axe linéaire se déplace de 100 mm pour une rotation moteur,
l’indication de valeur doit être effectuée en pas de 10 mm/s2.
Valeur utilisateur = 1 usr
Valeur commande = 0,1 tr/s2 = 60/10 tr/(mn*s)
Exemple 4
Paramétrage en rad/s2, 1 rad = 1 tr/(2*π)
1 unité utilisateur ≡ 1 rad/s2 = 1 tr/(2*π *s2) = 60/(2*π) tr/(mn*s),
π = 3,14 (arrondi)
Valeur utilisateur = 1 usr
9844 1113 162, c107, 09.02
Valeur commande = 60/(2*π tr/(mn*s)
7-14
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7.2.3
Valeur résiduelle en cas de normalisation utilisateur
Si les données de déplacement sont indiquées en unités-utilisateur,
l’unité de commande de positionnement programmable calcule en
unités internes en fonction de la résolution 19200 Inc/tr et accoste la
position interne suivante en fonction de la position utilisateur.
Une interruption de course ou le passage d’un Mode avec résolution
interne à un Mode avec résolution utilisateur peut entraîner des écarts
entre la position effective du moteur et la position utilisateur possible la
plus proche. La différence de valeur peut être lue au-dessus du
paramètre "Status.p_remaind".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.p_remaind
31:37
–
Valeur résiduelle de la
normalisation de
positionnement de la valeur
prescrite de positionnement
p_ref [Inc]
Plage de valeurs
INT32
-2147483648..2147483647
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
–
R/–
–
En Teach-In, la valeur résiduelle = 0 affiche que la position actuelle du
moteur issue de la position utilisateur enregistrée peut être calculée de
manière exacte. Si la valeur résiduelle n’est pas égale à zéro, c’est la
position utilisateur la plus proche qui est enregistrée.
Exemple de valeur résiduelle
La résolution du moteur est de 19200 Inc/tr
Résolution de l’unité utilisateur [usr] : 1200 Inc/tr > 1 usr = 16 Inc
Le moteur suit la modification d’une position utilisateur en effectuant une
rotation de 16 incréments.
Si l’entraînement reste arrêté sur 16005 Inc après une interruption de
course, "Status.p_remaind" affiche la valeur 5 en tant que distance par
rapport à la prochaine unité utilisateur.
Valeur résiduelle après interruption de course sur 16005 Inc
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 7.8
Twin Line Controller 61x
7-15
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
7.3
Fonction rampe
Par l’intermédiaire des fonctions rampe, l’unité de commande de
positionnement programmable commande le comportement
d’accélération et de temporisation du moteur. La pente et la forme de la
rampe décrivent la fonction rampe. La pente de la rampe indique la
modification de vitesse du moteur et la forme de la rampe le
comportement d’accélération en fonction du temps.
Pente de la rampe
La pente de la rampe pour la rampe d’accélération et de temporisation
peut être définie par l’unité de commande de positionnement
programmable à l’aide des paramètres "Motion.acc" et "Motion.dec".
Commande à l’aide du programme
utilisateur
La pente de la rampe est assistée par des modules spéciaux du
programme utilisateur. Ces derniers sont décrits dans la documentation
sur la bibliothèque de modules CoDeSys.
Lors d’une temporisation, l’unité de commande de positionnement
programmable amasse de l’énergie de freinage superflue. Si la tension
indirecte dépasse alors une valeur limite autorisée, l’unité de
commande de positionnement programmable désactive l’étage final et
affiche l’Erreur 5 "Surtension sur circuit intermédiaire". Le moteur finit
alors de tourner sans être freiné.
Pour la rampe de temporisation, la pente doit être déterminée de
manière à ce que le moteur freine le plus rapidement possible, sans que
l’étage final ne soit désactivé en raison d’une surtension.
v [tr./mn.]
Rampe
d'accélération
Rampe de temporisation,
Quick-Stop
Rampe de temporisation
Motion.
n_start0
t
Fig. 7.9
Rampes d’accélération et de temporisation
Les réglages de la pente de rampe sont indiqués en unités utilisateur.
Les opérations d’optimisation de la fonction rampe sont indiquées
"Optimisation du comportement de déplacement du moteur" page 5-18.
Forme de la rampe
Pour l’unité de commande de positionnement programmable sont à
disposition en tant que forme de rampe une rampe linéaire et une rampe
optimisée moteur pour les phases d’accélération et de temporisation.
La rampe la mieux adaptée au moteur sera utilisée afin de compenser,
par la réduction de l’accélération, la perte de couple spécifique aux
moteur pas à pas en vitesse croissante.
7-16
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
La forme de rampe linéaire sera toujours la forme utilisée pour une
rampe d’arrêt rapide.
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.n_max0
29:21
4.4.28
Limite de vitesse de rotation
pour profil de mouvement
[tr/mn]
UINT32
1..3000
3000
R/W
rem.
Motion.n_start0
29:22
4.4.10
Vitesse de lancement/départ
[tr/mn]
UINT32
0..3000
1..n_max0
12
R/W
rem.
Motion.acc_type
29:25
4.4.13
Forme de la courbe
d'accélération
UINT16
1..2
1 : linéaire
2 : exponentielle
1
R/W
rem.
Motion.acc
29:26
4.4.14
Accélération [usr]
UINT32
1...2147483647
600
R/W
rem.
Motion.dec
29:27
4.4.15
Temporisation [usr]
UINT32
1...2147483647
600
R/W
rem.
Filtre antiretour
Le filtre antiretour permet de compenser les modifications de vitesse
brutales de manière à pouvoir effectuer un changement de vitesse de
rotation sans à-coups et sans sur-accélérations.
Fig. 7.10 Rampe d’accélération avec et sans (en pointillés) filtre antiretour
Le filtre antiretour peut être désactivé à l’aide du paramètre
"Motion.Flt_jerk".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.Filt_jerk
28:5
Filtre antiretour
UINT16
0..30
0 : off
3...30 : Valeur de réglage du
filtre
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
4.4.26
Plage de valeurs
Twin Line Controller 61x
7-17
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
7.4
Fonction Quick-Stop
Quick-Stop est une fonction de freinage d’urgence qui stoppe le moteur,
p. ex. pour cause de dysfonctionnement. Quick-Stop peut être
déclenchée
•
par l’intermédiaire du signal d’entrée STOP
•
à l’aide de la commande Stop par l’intermédiaire d’une unité
d’entrée raccordée
•
lors du dépassement de l’interrupteur limiteur, par l’intermédiaire
des signaux d’entrée LIMP, LIMN
•
lors du dépassement de la plage de l’interrupteur limiteur logiciel
SW_LIMP, SW_LIMN
•
par un incident d’exploitation qui rend un freinage d’urgence
indispensable
Quick-Stop reste active jusqu’à l’arrêt complet du moteur. En cas de
réaction à une erreur de Classe 1, l’étage final reste activé.
Quick-Stop par l’intermédiaire du
courant ou de la rampe de
temporisation
Pour les signaux déclenchant le Quick-Stop, il est possible, à l’aide du
paramètre "Settings.SignQstop", de déterminer si le moteur doit être
arrêté par la rampe Quick-Stop ou par la rampe de temporisation. Pour
la rampe de temporisation, c’est le réglage défini sous "Motion.Dec" qui
est valable. La temporisation pour la rampe Quick-Stop est réglée à
l’aide du paramètre "Settings.dec_Stop".
Ceci ne s’applique pas au Mode Réducteur électronique. La
temporisation pour la rampe Quick-Stop est toujours définie à l’aide du
paramètre "Gear.a_maxGear".
Groupe. Nom
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.SignQstop 28:20
4.1.26
Signaux de contrôle
déclenchant Quick-Stop par
l'intermédiaire de
0 : Rampe de temporisation
1 : Courant Quickstop
Settings.dec_STOP 28:21
–
Temporisation pour Quickstop 60..2000000
[tr/(mn*s)]
Paramétrages de la rampe QuickStop
UINT16
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
Bit4..6 : non affecté
Bit7 : SW_STOP
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
6000
R/W
rem.
Lors d’un Quick-Stop, l’unité de commande de positionnement
programmable amasse l’énergie de freinage superflue. Si la tension
indirecte dépasse alors une valeur limite autorisée, l’unité de
commande de positionnement programmable désactive l’étage final et
affiche l’Erreur 5 "Surtension". Le moteur finit alors de tourner sans être
freiné.
Le courant du moment de temporisation doit être défini de telle manière
que l’unité de commande de positionnement programmable puisse être
arrêtée sans être désactivée par application de la temporisation
maximale.
Si l’unité de commande de positionnement programmable est trop
souvent désactivée par un Quick-Stop avec l’Erreur 5 "Surtension", il
faut dans ce cas réduire le courant de freinage maximal ou la charge
d’entraînement ou installer une résistance de charge externe.
7-18
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
Valider Quick-Stop
Le Quick-Stop doit être validé par la confirmation d’erreur d’une unité
d’entrée ou du programme utilisateur.
En cas d’arrêt moteur par STOP, le signal STOP doit auparavant avoir
été annulé.
Si la fonction Quick-Stop a été déclenchée à l’aide des signaux
d’interrupteur limiteur LIMN ou LIMP, l’entraînement doit être ramené
dans la zone de déplacement en Mode Course manuelle, voir "Retour
de l’entraînement en zone de positionnement à partir de la zone de
l’interrupteur limiteur" page 7-25.
7.5
Inversion du sens de rotation
Si le sens de rotation du moteur doit être inversé, toutes les valeursparamètres peuvent être validées sans être modifiées.
왘 Inverser le sens de rotation à l’aide du paramètre "Motion.invertDir".
L’interrupteur limiteur qui limite la zone de travail dans le sens de rotation
positif doit impérativement être relié à LIMP. L’interrupteur limiteur qui
limite la zone de travail dans le sens de rotation négatif doit
impérativement être relié à LIMN.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.invertDir
28:6
Inversion du sens de rotation
UINT16
0..1
0 : Pas d'inversion
1 : Sens de rotation inversé
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
4.4.27
Plage de valeurs
Twin Line Controller 61x
7-19
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
7.6
Saisie rapide des valeurs de position
Les valeurs de position peuvent être enregistrées par l’intermédiaire de
deux canaux paramétrables. Les entrées Capture présentent un temps
de retard d’entrée de 100µs. Ce temps de retard varie de +/-10 µs max..
En vitesse d’entraînement constante, le vacillement est de +/-5 µs
maximum.
Le paramètre "Capture.TrigSign" détermine la source de signal d’une
saisie de valeurs de position : les entrées CAPTURE1 et CAPTURE2 de
l’interface de transmission des signaux ou l’impulsion d’indexation d’un
transmetteur de position sur le poste d’enfichage M2.
En cas de flanc du signal montant ou descendant, il est possible de
déclencher un enregistrement. Le changement de flanc est paramétré à
l’aide du paramètre "Capture.TrigLevl". Les modifications apportées au
paramètre "Capture.TrigLevl" ne sont prises en considération que
lorsque la saisie de positionnement est relancée par écriture sur le
paramètre "Capture.TrigStart".
Commande à l’aide du programme
utilisateur
La fonction d’exploitation Saisie rapide de valeurs de position est
assistée par des modules spéciaux du programme utilisateur. Ces
derniers sont décrits dans la documentation sur la bibliothèque de
modules CoDeSys.
Démarrage de la saisie des valeurs
de position
Le paramètre "Capture.TrigStart" active un nouvel enregistrement. Une
valeur de position mémorisée est effacée auparavant. Dès qu’une
nouvelle valeur de position a été mémorisée, le niveau de signal du
paramètre "Capture.TrigStat" passe de "0" à "1". La valeur reste
mémorisée jusqu’à ce qu’un déclenchement pour le canal soit
redémarré.
Les valeurs de position sont calculées par l’unité de commande de
positionnement sur la base du temps écoulé et de la vitesse aux
positions prescrite et effective. Les valeurs de position sont lues par
l’intermédiaire de "Capture.TrigPact1/2".
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 7.11 Saisie rapide de valeurs de position, schéma de signaux et
paramètres
7-20
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
Saisie continue de valeurs de
position
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
La saisie de positions peut être effectuée en une seule fois ou en
continu, elle est déterminable par l’intermédiaire du Bit15 dans
"Capture.TrigStart" :
•
Bit15=0 : la valeur de position après le premier déclenchement est
mémorisée. Les autres valeurs sont ignorées jusqu’à un nouveau
démarrage.
•
Bit15=1 : chaque déclenchement actualise la valeur de position.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Capture.TrigSign
20:13
–
Sélection des signaux de
déclenchement pour la
mémorisation de position
Bit3..2 : Signal - Canal2 (K2)
Bit1..0 : Signal - Canal1 (K1)
Exemples :
4 : binaire 01 00 =>
CAPTURE2 (K2), CAPTURE1
(K1)
9 : 10 01 => CAPTURE2 (K2),
Impus.Index Pos.Presc. (K1)
UINT16
0..15
Bit0..1/ Bit2..3 (K1/K2) :
- 00 : CAPTURE1
- 01 : CAPTURE2
- 10 : Impulsion Index
Pos.Presc. (module sur M1)
- 11 : Impulsion Index
Pos.Effect. (SM : module sur
M2)
4
R/W
–
Capture.TrigType
20:14
–
Position source pour la
mémorisation de position
UINT16
0..1
0 : position effective capteur
1 : capteur position prescrite
1
R/W
–
Capture.TrigLevl
20:15
–
Niveau de signal pour canaux
de déclenchement
Etat des bits :
0 : Déclenchement pour
passage 1->0
1 : Déclenchement pour
passage 0->1
UINT16
0..3
Bit0 : Régler le niveau de
déclenchement sur Canal 1
Bit1 : Régler le niveau de
déclenchement sur Canal 2
3
R/W
–
Capture.TrigStart
20:16
–
Démarrer le déclenchement
(Bit0..1) :
0 : Pas de modification
1 : Remise à zéro du
déclenchement puis
redémarrer
Interrompre le déclenchement
(Bit14=1)
Répéter le déclenchement
(Bit15)
0 : Déclenchement unique
1 : Déclenchement continu
UINT16
0..3
Bit0 : Déclenchement sur
Canal 1
Bit1 : Déclenchement sur
Canal 2
Bit14 : Interrompre le
déclenchement
Bit15 : Déclenchement
Répéter
0
R/W
–
Capture.TrigStat
20:17
–
Etat des canaux de
déclenchement
UINT16
0..3
Bit0 : Déclenchement sur
Canal 1 actif
Bit1 : Déclenchement sur
Canal 2 actif
–
R/–
–
Capture.TrigPact1
20:18
–
Position effective du moteur
lors du déclenchement sur
Canal 1 [Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
Capture.TrigPact2
20:19
–
Position effective du moteur
lors du déclenchement sur
Canal 2 [Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
Twin Line Controller 61x
7-21
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
Capture.TrigPref1
20:20
–
Position prescrite du
réducteur électr. lors du
déclenchement sur Canal 1
[Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
Capture.TrigPref2
20:21
–
Position prescrite du
réducteur électr. lors du
déclenchement sur Canal 2
[Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupe. Nom
7-22
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7.7
Fonctions de contrôle
7.7.1
Contrôle des signaux d’axe
Limites de positionnement
Dans la plage de positionnement de l’axe, le moteur peut être amené sur
chaque point de l’axe par indication d’un positionnement absolu.
La zone de déplacement de l’axe est indiquée en unités internes dans
la plage de -231 à +231 incréments. En tant qu’unité interne, la résolution
du capteur du moteur est indiquée en incréments.
Fig. 7.12 Plage de positionnement et dépassement de zone
Si le moteur dépasse les limites de positionnement, le signal de
surveillance interne de dépassement de position est activé et la zone de
travail est décalé de 232 unités. Le paramètre "Status.IntSigSR" indique
au Bit2 un dépassement de position.
Le signal de surveillance reste activé lorsque le moteur revient dans la
plage valide. Le signal est annulé par affectation renouvelée de position
de référence ou par désactivation et activation de l’unité de commande
de positionnement programmable.
Un dépassement des limites de positionnement est possible dans les
modes d’exploitation Vitesse, Réducteur électronique, Affectation de
position de référence et Manuel. Dans le cas d’un positionnement point
à point, les valeurs sont utilisées dans la nouvelle zone de travail après
le dépassement des limites de zone.
Paramètres
Signification et unité [ ]
Idx:Sidx TL-HMI
Status.IntSigSr
29:34
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupe. Nom
Twin Line Controller 61x
2.3.4.2
Signaux de surveillance
Commande de
positionnement
0 : non actifs,
1 : actifs
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
UINT32
0..4294967295
Bit0..1 : réservés
Bit2 : Dépassement de position
Bit3..4 : réservés
Bit5 : Etage final SW, sens de
rotation pos. (SW_LIMP)
Bit6 : Etage final SW, sens de
rotation nég. (SW_LIMN)
Bit7 : Stop par mot de
commande (SWSTOP)
Bit8..14 : réservés
Bit15 : Etage final non actif
Bit16..31 : réservés
R/–
–
7-23
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Interrupteurs limiteurs à commande
logicielle
Paramètres
La position des interrupteurs limiteurs logiciels est déterminée par les
paramètres "Motion.SW_LimP" et "Motion.SW_LimN" et activée par
"Motion.SW_Enabl". C’est la position prescrite du régulateur de
positionnement qui est déterminante pour la surveillance de position de
la zone des interrupteurs limiteurs logiciels. Selon le réglage du
régulateur, le moteur peut ainsi déjà s’arrêter avant que la position des
interrupteurs limiteurs soit atteinte. Les Bits5 et 6 du paramètre
"Status.IntSigSr" signalent le dépassement de la position des
interrupteurs limiteurs.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Motion.SW_LimP
29:4
4.4.5
Interrupteur limiteur logiciel
INT32
pour limite de positionnement -2147483648..2147483647
pos. LIMP
Condition : SW_LimP >
SW_LimN [usr]
2147483 R/W
647
rem.
Motion.SW_LimN
29:5
4.4.6
Interrupteur limiteur de logiciel INT32
pour limite pos. de
-2147483648..2147483647
positionnement LIMN
Condition : SW_LimN <
SW_LimP [usr]
-214748 R/W
3648
rem.
Motion.SW_Enabl
29:6
4.4.7
Déterminer la surveillance de UINT16
l'interrupteur limiteur logiciel Bit5 : SW_LIMP
0 : désactivé
Bit6 : SW_LIMN
1 : actifs
0
R/W
rem.
Status.IntSigSr
29:34
2.3.4
Signaux de contrôle
0 : non actifs,
1 : actifs
–
R/–
–
Signal d’interrupteur limiteur et
signal STOP
UINT32
Bit5 : Etage final SW, sens de
rotation pos. (SW_LIMP)
Bit6 : Etage final SW, sens de
rotation nég. (SW_LIMN)
Pendant le déplacement, les deux interrupteurs limiteurs sont contrôlés
par les signaux d’entrée LIMN et LIMP. Si l’entraînement se place sur un
interrupteur limiteur, l’unité de commande de positionnement
programmable arrête le moteur. Le dépassement des interrupteurs
limiteurs est alors signalé au niveau de l’unité d’entrée. Installer les
interrupteurs limiteurs de telle sorte que l’entraînement ne puisse pas
dépasser la limite des interrupteurs limiteurs, utiliser par ex. des repères
de mise en action plus longs.
Le signal d’entrée STOP arrête le moteur avec Quick-Stop. Le reste du
traitement est possible si :
le signal STOP est annulé et
•
Quick-Stop a été validée et
•
une nouvelle instruction de mouvement est activée
9844 1113 162, c107, 09.02
•
7-24
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
La validation des signaux d’entrée REF, LIMP, LIMN et STOP ainsi que
l’analyse sur Low ou High actif peuvent être modifiées par
l’intermédiaire des paramètres "Settings.SignEnabl" et
"Settings.SignLevel" :
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Settings.SignEnabl
28:13
4.1.10
Validation du signal pour
entrées de contrôle
0 : verrouillé
1 : validé
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
7
R/W
rem.
Settings.SignLevel
28:14
4.1.11
Niveau de signal pour
entrées de contrôle
0 : Réaction niveau 0
1 : Réaction niveau 1
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
0
R/W
rem.
Pour la course de référence, une validation de l’interrupteur REF n’es
pas indispensable. Si l’interrupteur REF est validé, il prend alors en
charge la fonction d’un interrupteur STOP supplémentaire (exception :
course référence sur REF).
Retour de l’entraînement en zone
de positionnement à partir de la
zone de l’interrupteur limiteur
L’entraînement doit impérativement être retiré de la zone de
l’interrupteur limiteur et replacé en zone de positionnement en mode
Manuel.
9844 1113 162, c107, 09.02
Si l’entraînement ne revient pas dans la zone de positionnement,
contrôler si le mode Manuel est activé et si c’est le bon signal de course
manuelle qui a été conservé.
Twin Line Controller 61x
7-25
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
7.7.2
Contrôle des signaux internes spécifiques au dispositif
Des systèmes de contrôle protègent le moteur, l’étage final et la
résistance de charge contre tout risque de surchauffe et garantissent la
sécurité fonctionnelle et d’exploitation. Une liste de toutes les
installations de sécurité est indiquée sous "Installations de sécurité"
page 2-5.
L’unité de commande de positionnement programmable affiche les
messages d’erreur et les avertissements par clignotement de
l’indicateur à 7 segments. De plus, un appareil de commande raccordé
affiche un texte d’erreur.
Contrôle température
Les détecteurs surveillent la température du moteur et de l’étage final.
Si l’étage final ou le moteur dépasse une température limite, l’unité de
commande de positionnement programmable désactive l’étage final
pour les protéger de tout risque de surchauffe puis signale une erreur de
température. Toutes les valeurs limites de température sont non
modifiables.
Paramètres de contrôle
Pour le contrôle de l’état des dispositifs et de l’état de fonctionnement
par l’intermédiaire de paramètres, il est possible de mettre en œuvre les
paramètres indiqués dans le groupe "Status". En font partie
•
"Status.FltSig" (28:17), "Status.FltSig_SR" (28:18) et
"Status.IntSigSR" (29:34) pour le contrôle de signaux de dispositifs
internes
•
"Status.action_st" (28:19) pour le contrôle de l’état de
fonctionnement
•
"Status.StopFault" (32:7), qui permet de déterminer la dernière
cause d’interruption
9844 1113 162, c107, 09.02
Pour plus d’informations concernant l’analyse du système de contrôle
interne au dispositif par l’intermédiaire du bus de terrain, voir
"Diagnostic et élimination d’erreurs" page 8-1 et suivantes.
7-26
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7.7.3
Contrôle de la communication via bus de terrain
Les valeurs de dialogue suivantes sont à disposition pour le contrôle de
la communication du bus de terrain :
•
contenu des données d’émission de la commande
•
contenu des données de réception de la commande
•
statistique bus pour la détermination de la fréquence d’erreurs de
communication
Les valeurs diagnostic peuvent être lues par
TL CT : afficher objets
•
TL HMI
•
TL CT
•
bus de terrain
왘 Ouvrir la fenêtre de diagnostic à l’aide de l’option de menu "Twin
Line ­ Diagnostic ­ Données du dispositif".
왘 Entrez l’Index et le Sous-index de la valeur diagnostic souhaitée
dans la fenêtre "Données du dispositif".
Données d’émission/de réception
Paramètres
Le contenu actuel des données d’émission et de réception peut être
déterminé avec les valeurs de diagnostic suivantes. L’affectation des
octets peut être consultée dans les manuels du bus de terrain.
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Idx:Sidx TL-HMI
M4.busTxD
24:33
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/–
–
M4.busTxD5_8
24:34
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
M4.busRxD
24:28
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/–
–
M4.busRxD5_8
24:29
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0...4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupe. Nom
Twin Line Controller 61x
7-27
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
Statistique bus
Paramètres
Il est possible d’acquérir des informations sur le nombre d’erreurs de
dépassement de temps (Time-out) et de cycles bus à l’aide de la
statistique bus. Il est également possible de déterminer le total des
erreurs ayant conduit à une interruption de liaison. Pour ce faire, les
valeurs de diagnostic suivantes du groupe de paramètres M4 sont à
disposition :
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
M4.busTout
24:31
2.6.6
Timeout statistique bus :
total des interruptions de
liaison par dépassement de
temps (Nodeguarding)
UINT16
0...65535
0
R/W
-
M4.busError
24:32
2.6.7
Erreur de transmission
UINT16
statistique bus : total de toutes 0...65535
les erreurs ayant provoqué
une interruption de liaison
0
R/W
-
M4.busCycle
24:35
2.6.6
Statistiques bus des cycles
bus : total de tous les cycles
bus traités
0
R/W
-
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT32
0...4294967295
7-28
Twin Line Controller 61x
TLC61x Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable
7.8
Fonction de freinage avec TL HBC
Pour les moteurs avec frein de maintien, le frein de maintien empêche
tout déplacement involontaire du moteur inactif. L’unité de commande
de positionnement programmable actionne le frein de maintien par
l’intermédiaire de la commande de frein de maintien TL HBC (disponible
en tant qu’accessoire).
Commande de frein de maintien
La commande de frein de maintien renforce le signal de commande
ACTIVE_CON de l’interface de signal et commande le frein de manière
à ce qu’il soit rapidement activé et ainsi éviter une trop grande
production de chaleur. La connexion des freins n’est pas séparée des
branchements de signaux de l’unité de commande de positionnement
programmable en cas de ruptures d’isolation.
Dispositif standard
La mise en service et le contrôle des fonctions peuvent être activés en
ouvrant le frein de maintien à l’aide de l’interrupteur installé sur la
commande de frein de maintien.
Type P
Pour effectuer la mise en service et le contrôle fonctionnel, le frein de
maintien peut être actionné par le logiciel de commande TL CT ou le TL
HMI.
Signaux de freinage
ACTIVE_CON passe sur "high" et ouvre le frein dès que l’étage final est
validé et que le moteur est soumis à un couple de maintien.
Chute de tension
Signal E/S
Fonction
Valeur
ACTIVE_CON
Le frein va être ouvert ou est déjà ouvert high
ACTIVE_CON
Le frein va être fermé ou est déjà fermé low
La tension de commande de la commande de frein de maintien est
variable lorsque la chute de tension est activée. La tension est alors
pendant environ 100 ms de 24 V puis passe à une tension de maintien
de 12 V.
9844 1113 162, c107, 09.02
Fig. 7.13 Diagramme des temps, fonction de freinage avec chute de tension
ON
Lors du déclenchement de la tension d’alimentation, la commande de
frein de maintien et la fonction de l’interrupteur sont remises à zéro. Il n’y
a aucune tension aux bornes de commande du frein et la DEL de la
commande est déconnectée.
Twin Line Controller 61x
7-29
9844 1113 162, c107, 09.02
Fonctions de l’unité de commande de positionnement programmable TLC61x
7-30
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
8
Diagnostic et élimination d’erreurs
8.1
Affichages et déviations de fonctionnement
Affichage d’état du dispositif
La DEL D2 de la fiche moteur est allumée lorsque la tension est sur le
circuit intermédiaire.
L’indicateur à 7 segments représente les états de fonctionnement de
l’unité de commande de positionnement programmable sous forme
codée.
Affichage
Etat de fonctionnement
0
24-V ON
1
Initialisation de l’électronique du dispositif
2
L’étage final n’est pas prêt à être connecté
3
Connexion de l’étage final verrouillé
4
L’étage final est prêt à être connecté
6
Le dispositif fonctionne dans le mode d’exploitation défini
7
Quick-Stop est effectué
8,9
Erreur identifiée et réaction à l’erreur activée
9844 1113 162, c107, 09.02
0...A clignote Affichage d’une valeur d’erreur
Fig. 8.1
Twin Line Controller 61x
Etats et déviations de fonctionnement de l’unité de commande de
positionnement programmable
8-1
Diagnostic et élimination d’erreurs
Déviations de fonctionnement
TLC61x
Les conditions de changement entre les états de fonctionnement
affichés et les réactions de l’unité de commande de positionnement
programmable en fonction d’une erreur suivent un processus fixe.
Le changement de l'état de fonctionnement est commandé par
l'intermédiaire du paramètre "Commands.driveCtrl".
Paramètres
Signification et unité [ ]
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Commands.
driveCtrl
28:1
8.2
-
Mot de commande pour
changement d’état,
Préréglage Bit0..3="0",
L’accès en écriture déclenche
automatique un changement
de flanc 0->1.
Plage de valeurs
UINT16
0..15
Bit0 : Disable Etage final
Bit1 : Enable Etage final
Bit2 : Stop (Quick-Stop)
Bit3 : FaultReset
Bit4 : QuickstopRelease
(uniquement dispositifs TLC,
uniquement accès internes)
Bit5..15 : libres
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
0
R/W
–
Affichage et élimination des erreurs
Affichage d’erreurs
La cause d’un incident d’exploitation est affichée
•
à l’aide d’un chiffre clignotant sur l’indicateur à 7 segments
•
par la réaction à l’erreur de l’unité de commande de positionnement
programmable
•
dans le logiciel de commande en tant que message d’erreur dans la
barre de commande et dans la liste de la mémoire de consignation
des erreurs
•
sur l’affichage du dispositif d’exploitation manuelle HMI en tant que
message d’erreur et dans la liste de la mémoire de consignation
des erreurs
•
en codage bits dans les paramètres "Status.FltSig",
"Status.FltSig_SR", "Status.IntSigSR" et "Status.Sign_SR"
L’unité de commande de positionnement programmable réagit à une
interruption par signal d’interrupteurs limiteurs ou par signal Stop par
exécution d’un Quick-Stop sans affichage d’un message d’erreur sur le
dispositif. La cause de l’interruption est cependant enregistrée dans la
mémoire de consignation des erreurs et peut être lue par l’intermédiaire
du dispositif d’exploitation manuelle HMI ou du logiciel de commande.
Dans le programme utilisateur, cette cause est affichée en tant que
valeur de retour de modules spéciaux de traitement des erreurs.
8-2
Une fois que le dysfonctionnement a été éliminé, le message peut être
annulé
•
à l’aide du logiciel de commande par la case d’activation "Reset"
•
en faisant appel à des modules spéciaux pour le traitement des
erreurs
•
par mise hors tension d’alimentation de l’unité de commande de
positionnement programmable
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Reset du message d’erreur
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Affichage d’erreurs CoDeSys
Réaction à l’erreur
Tous les messages d’erreurs sont transmis au programme utilisateur
sous la forme de valeurs de retour de modules spéciaux de traitement
des erreurs. Leur signification, avec la mention des causes et des
remèdes, est décrite dans la documentation relative à la bibliothèque de
modules CoDeSys.
En cas de dysfonction, l’unité de commande de positionnement
programmable déclenche une réaction à l’erreur. En fonction de la
gravité de la dysfonction, le dispositif réagit selon l’une des classes
d’erreur suivantes :
Classe Réaction
d'erreur
Signification
0
Avertissement Seulement un message, pas d’interruption du
mode Déplacement
1
Quick-Stop
Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final
et la régulation restent activés, régulation d’arrêt
activée
2
Quick-Stop
avec
désactivation
Le moteur est arrêté avec Quick-Stop, l’étage final
et la régulation sont désactivés pendant l’arrêt.
3
Erreur fatale
L’étage final et la régulation sont désactivés. Le
dispositif peut seulement être activé après
élimination de l’erreur
4
Fonctionneme L’étage final et la régulation sont désactivés. La
nt incontrôlé
réaction à l’erreur peut seulement être annulée par
désactivation du dispositif
Elimination d’erreurs
Affichage Erreur
9844 1113 162, c107, 09.02
Eteint
Classe Cause
d'erreur
Elimination d'erreurs
Affichage éteint -
Tension d’alimentation manquante
Contrôler la tension d’alimentation et les
fusibles
Affichage éteint -
Raccordement de la tension
d’alimentation incorrect
Effectuer le raccordement correct
1
Sous-tension
3
Tension circuit intermédiaire sous
valeur de seuil de désactivation de
l’entraînement
Contrôler la tension secteur / Contrôler
les raccordements du dispositif
2
Erreur de
poursuite
3
Entraînement bloqué ; fréquence
Réduire la charge ou le couple moteur
Start-Stop trop élevée ; fréquence de Contrôler les paramétrages pour le
course ou accélération trop élevée
courant du moteur
Réduire la fréquence Start-Stop ; réduire
la fréquence de course ou l’accélération
Encodeur de
1
guidage sur M1
Erreur de raccordement sur RS422 ou Contrôler le câble du capteur / capteur,
détecteur défectueux
remplacer le câble
Vitesse de
rotation
maximale du
moteur
Dépassement de la vitesse de rotation Réduire la fréquence d’impulsions
maximale du moteur
3
3
Ligne de moteur 3
Court-circuit ou mise à la terre de la
ligne de moteur
4
Capteur de
position
3
Contrôler le câble du capteur / capteur,
Uniquement pour TLC61x avec
contrôle de rotation : codeur ou câble remplacer le câble
de codeur défectueux
5
Surtension
3
Surtension circuit intermédiaire
Twin Line Controller 61x
Contrôler les raccordements, remplacer
le câble moteur
Installer un condensateur externe
8-3
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC61x
Affichage Erreur
Classe Cause
d'erreur
Elimination d'erreurs
7
Echauffement
de l’étage final
3
Etage final trop chaud
Réduire la charge, abaisser le courant
pour réduire la puissance
Echauffement
du moteur
3
Moteur en surchauffe
Faire refroidir le moteur ; réduire la
Capteur de température non raccordé charge ; faire fonctionner le moteur avec
une puissance nominale supérieure,
abaisser le courant pour réduire la
puissance ; contrôler et le cas échéant
remplacer le câble du codeur
Watchdog
4
Erreur système interne
8
Activer/désactiver le dispositif, remplacer
le dispositif
Régulation des 4
erreurs système
Erreur système par ex. Division par 0 Respecter les mesures de protection
ou surveillances de Timeout, CEM
CEM, activer/désactiver le dispositif,
insuffisante
consulter SIG Positec
A
Erreurs aux
sorties
Court-circuit des sorties numériques, Contrôler les raccordements et le câblage
pas d’alimentation 24 V pour interface Brancher les Pins 7 et 8 sur alimentation
de transmission des signaux
24 VCC
IO 24 VCC
E
Erreur système
Unité de
commande de
positionnement
3
Cause d’erreurs correspondant au
numéro d’erreur dans la mémoire de
consignation des erreurs
Elimination en fonction du numéro
d’erreur
Erreur système
Unité de
commande de
positionnement
4
Cause d’erreurs correspondant au
numéro d’erreur dans la mémoire de
consignation des erreurs
Elimination en fonction du numéro
d’erreur
1
L’interrupteur limiteur est ou a été
activé, connexion interrompue
Amener l’entraînement dans la zone de
course , adapter les données de
positionnement à la zone axes
message spécial dans la mémoire erreur
Stop
1
Signal Stop activé, connexion
interrompue
Contrôler la connexion du signal aux
bornes STOP
Node guarding
1
Contrôle des connexions pour
appareil de commande déclenché
Contrôle de la connexion RS232 au
régulateur
Timeout
1
Erreur de protocole
Dépassement de temps lors de l’échange
de données avec l’appareil de
commande, redémarrer la transmission
Aucune 1) Interrupteur
limiteur
1) Aucun affichage d'erreurs, l'état de fonctionnement continue d'être affiché.
Dans le Type P peuvent se manifester les erreurs suivantes :
Affichage
Cause
Elimination d'erreurs
Eteint
Fonctions
Faire sécher le dispositif et réduire
spécifiques
l’humidité
dispositif
verrouillées (eau de
condensation)
Le message d’erreur actuel et les 20 derniers sont affichés à l’aide du
logiciel de commande et du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
8-4
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Type P
TLC61x
TL CT : affichage d’erreurs
Diagnostic et élimination d’erreurs
왘 Sélectionner "Twin Line ­ Diagnostic ­ Mémoire de consignation
des erreurs". Une fenêtre de dialogue avec l’affichage des
messages d’erreur s’affiche.
Fig. 8.2
Messages d’erreur
Les messages d’erreur sont affichés avec indication de l’état, de la
classe d’erreur, du moment d’apparition de l’erreur et d’une brève
description. Le numéro d’erreur est donné en valeur hexadécimale.
Dans la colonne Qu.., Qualifier sont indiquées des informations
supplémentaires pour certaines erreurs. Avec le message d'erreur :
"E1855 Erreur d’initialisation au niveau du paramètre IxSix -> Qualifier",
il est possible de déterminer l’index / sous-index du paramètre où le
défaut a été reconnu. Ce paramètre est indiqué dans la liste des
paramètres au chapitre 12.
Par exemple on trouve dans Qualifier : 00290023h. Il s’agit du paramètre
29:23 "Motion.v_target0".
Pour les messages collectifs d'erreur suivants est édité un message
d'erreur détaillé :
•
181Bh : "Erreur de traitement Course manuelle-> Qualifier"
•
181Fh : "Erreur de traitement Course de référence -> Qualifier"
•
181Dh : "Erreur lors du passage au mode d’exploitation spécifique
utilisateur -> Qualifier"
9844 1113 162, c107, 09.02
Les informations détaillées à ce sujet sont indiquées au Qualifieur. Par
ex. 00001846h, il s'agit du message d'erreur N° E1846 de la liste des
messages d'erreurs.
Twin Line Controller 61x
8-5
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC61x
왘 Valider le message d’erreur actuel à l’aide de la case d’activation
"Reset" dans la barre de commande du programme.
Fig. 8.3
Dispositif d’exploitation
manuelle HMI : affichage d’erreurs
Case d’activation Reset, 9
왘 Passer à l’option de menu d’affichage des messages d’erreur à
l’aide de l’option de menu "2.4 Erreur".
2.5.2
E1209
Fig. 8.4
Erreur01
Affichage d’une valeur d’erreur
La liste des erreurs peut être consultée à l’aide des touches curseur :
Option de menu
Signification
2.5.1 StopFault
Dernière cause d’interruption
2.5.2 Error01
1. Entrée d’erreur, message le plus ancien
2.5.3 Error02
2. Entrée d’erreur, message plus récent, si
disponible
...
...
Dans le manuel du dispositif d'exploitation manuelle HMI sont indiquées
les significations des valeurs erronées avec mention des causes et des
remèdes.
En Mode Bus de terrain, les erreurs du dispositif sont signalées par le
système de surveillance de la commande en tant qu’erreurs
asynchrones. Une erreur asynchrone est identifiée par l’intermédiaire
du mot d’état "fb_statusword". L’état de signal "1" marque un message
d’erreur ou d’avertissement. Des détails relatifs à la cause d’erreur
peuvent être fournis par l’intermédiaire des paramètres.
Fig. 8.5
8-6
Analyse des erreurs en cas d’erreur asynchrone
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Bus de terrain :
analyse de message d’erreur
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
•
Bit5, "FltSig" : message du signal interne de surveillance
par ex. Echauffement Etage final. Détails concernant les
paramètres "Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR"
•
Bit6, "Sign_SR" : message du signal externe de surveillance,
par ex. Interruption de course par entrée STOP. Détails concernant
le paramètre "Status.Sign_SR"
•
Bit7, "warning" : message d’avertissement de la commande,
par ex. Erreur I2T Etage final Détails concernant les paramètres
"Status.FltSig_SR" et "Status.IntSigSR"
Le Mode Bus de terrain signale les erreurs asynchrones et les erreurs
synchrones déclenchées par une erreur de communication, par ex. en
cas d’un accès non autorisé ou d’un ordre erroné. Les deux types
d’erreur sont décrits au Manuel Bus de terrain de la commande.
Affichage d’erreur par
bus de terrain
Les 20 derniers messages d’erreur sont mémorisés par l’unité de
commande de positionnement programmable dans une mémoire de
consignation des erreurs séparée. De plus, la cause actuelle de l’erreur
est mémorisée dans le paramètre "Status.StopFault". Les messages
d’erreur sont ordonnés dans l’ordre chronologique et peuvent être lus
par l’intermédiaire d’une valeur d’Index et de Sous-index :
Index
Signification
900:1, 900:2, 900:3,...
1. Entrée d’erreur, message le plus ancien
901:1, 901:2, 901:3,...
2. Entrée d’erreur, message plus récent, si
disponible
...
...919:1, 919:2, 919:3,... 20. Entrée d’erreur. Si disponible, la valeur d’erreur
la plus actuelle se trouve ici
Pour chaque message d’erreur, d’autres informations peuvent être
transmises par l’intermédiaire du Sous-index.
Les informations complémentaires peuvent être lues grâce au
paramètre "ErrMem0.ErrQual".
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W
par
défaut
rem.
Groupe. Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Status.StopFault
32:7
2.5.1
Dernière cause d’interruption, UINT16
numéro d’erreur
1..65535
–
R/–
–
ErrMem0.ErrNum
900:1
2.5.2
Numéros d’erreur codés
UINT16
0..65535
–
R/–
–
ErrMem0.Class
900:2
–
Classe d’erreur
UINT16
0..65535
–
R/–
–
ErrMem0.Time
900:3
–
Moment de déclenchement de UINT32
l’erreur depuis activation de
0..4294967295
l’étage final [s]
–
R/–
–
ErrMem0.
AmpOnCnt
900:4
–
Nombre de cycles d’activation UINT32
de l’étage final
0..4294967295
–
R/–
–
ErrMem0.ErrQual
900:5
–
Information supplémentaire
pour l’analyse de l’erreur
–
R/–
–
5.4
Effacer tous les libellés
UINT16
d’erreurs mémorisés dans la 0..1
mémoire de consignation des
erreurs.
0
R/W
–
Commands.del_err 32:2
Twin Line Controller 61x
UINT32
0..4294967295
8-7
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
La cause d’erreur correspondant à chaque message d’erreur est
mémorisée sous forme codée en tant que numéro d’erreur sous
"Status.ErrNum". Le tableau de la page 8-10 est le récapitulatif des
numéros d’erreur et de leur signification.
8-8
Twin Line Controller 61x
TLC61x
8.3
Diagnostic et élimination d’erreurs
Dysfonctionnements en mode d’exploitation
Dysfonctionnements Cause
Elimination
Le moteur fonctionne
par à-coup
Contrôler les câbles et le
branchement du moteur :
raccorder de la même manière les
phases moteur U, V et W côté
moteur et côté dispositif
Phases moteur
inversées
Pas de mouvement du Le moteur bloque Desserrer le frein moteur
moteur
Coupure de la
Contrôler les câbles et le
ligne moteur
branchement du moteur. Une ou
plusieurs phases de moteur sont
sans liaison.
Aucun couple de Paramètres pour le courant max.,
rotation
définir la vitesse de rotation max. à
une valeur supérieure à zéro
Définir le signal d’entrée et les
paramètres correspondant au
mode d’exploitation souhaité
9844 1113 162, c107, 09.02
Mode
d’exploitation
erroné
Twin Line Controller 61x
8-9
Diagnostic et élimination d’erreurs
8.4
TLC61x
Tableau des numéros d’erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1001
0
Paramètre n’existe pas
E1002
0
Paramètre n’existe pas
E1003
0
Paramètre n’existe pas
E1004
0
Paramètre n’existe pas
E1005
0
Protocole de communication : Service inconnu
E1006
0
Protocole de communication : Service non autorisé
E1007
0
Protocole de communication : Segment Service non initialisé
E1008
0
Ecriture du paramètre non autorisée
E1009
0
Pas de paramètres de lecture
E100A
0
Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées
E100B
0
Traitement d’une instruction précédente pas encore terminé
E100C
0
Instruction non autorisée si entraînement actif
E100D
0
Entrées de tableau consécutives doivent impérativement être différentes
E100E
0
Erreur système : Mémoire rémanente trop faible
E100F
0
Mémoire rémanente défectueuse
E1010
0
Mémoire rémanente initialisée
E1011
0
Mémoire rémanente Erreur de lecture
E1012
0
Mémoire rémanente Erreur d’écriture
E1013
0
Pas de bloc de paramètres valide
E1014
0
Téléchargement impossible, pas de données disponibles
E1015
0
Fonction non autorisée
E1016
0
Pas d’écriture possible pour niveau utilisateur actuel
E1017
0
La valeur dépasse le courant maximal autorisé
E1018
0
Valeur d’introduction en dehors de la plage de vitesse de rotation autorisée
E1019
0
Mode d’exploitation non disponible
E101A
0
Protocole de communication : Service non assisté actuellement
E101B
0
Mot de protection incorrect
E1021
0
Total de contrôle de programme erroné
E1022
0
Erreur d’adresse Bootstrap (séquence d’instructions initiales)
E1023
0
Micromodule erroné ou manquant
E1024
0
Interruption de déplacement par LIMP
E1025
0
Interruption de déplacement par LIMN
E1026
0
Interruption de déplacement par STOP
E1027
0
Etage final non disponible
E1028
0
Etage final non étalonné en usine
E1029
0
Etage final a été remplacé
E102A
0
Moteur non étalonné en usine
E102B
0
Moteur non paramétré
8-10
9844 1113 162, c107, 09.02
Numéro
d'erreur
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E102C
0
Mémoire rémanente réinitialisé
E102D
0
Module HIPERFACE non ou mal étalonné
E102E
0
Pas d’accès à la mémoire Flash si entraînement actif
E102F
0
Pas de système d’exploitation valide
E1031
0
Instruction non autorisée actuellement car entraînement encore en attente de l’impulsion de
référence du Sincoder
E1032
0
Effacer erreur de mémoire Flash (Timeout)
E1033
0
Moteur en mouvement pendant le processus d’enclenchement du dispositif
E1034
0
Entraînement inactif
E1035
0
Mémoire rémanente Erreur de total de contrôle
E1036
0
Mémoire rémanente capteur Hiperface régénérée
E1037
0
Mémoire rémanente capteur Hiperface pas générée correctement
E1038
0
Entrée analogique +/-10 V pas étalonnée
E1039
0
Pas de module capteur de guidage disponible
E103A
0
Mémoire rémanente Longueur de bloc erronée
E103B
0
Activation de l’étage final non autorisée
E103C
0
Type d’étage final erroné
E103D
0
Paramètre sans accès en écriture en mode d’exploitation Réducteur
E104E
4
Pas de liaison vers module SAM
E103F
4
Timeout (dépassement de temps) dans transmission vers module SAM
E1040
3
Erreur dans transmission vers module SAM
E1041
4
Le bloc fonctionnel CBU, obsolète, ne peut pas assister le module SAM
E1200
0
Protocole de communication : dernier service pas encore traité
E1201
0
Débordement de mémoire tampon de réception
E1202
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1203
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1204
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1205
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1206
0
Paramètre de déclenchement d’enregistrement non autorisé
E1207
0
Enregistrement (Trace) pas paramétré entièrement
E1208
0
Paramètres en dehors de la plage de valeurs autorisées
E1209
0
Téléchargement des données enregistrées actif
E120A
0
Enregistrement actif
E120B
0
Mémoire tampon pas assez importante pour la configuration de l’enregistrement
E120C
0
Valeur en dehors de la plage indiquée au tableau de référence
E120D
0
Fonction non implémentée
E120E
0
Erreur d’accès au Sincoder
E120F
0
Données non valides dans la mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE
E1210
0
Pas de module de valeur effective
E1211
0
ATTENTION : Module de valeur effective a été remplacé
Twin Line Controller 61x
8-11
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC61x
Classe
d'erreur
Signification
E1212
0
Détecteur inconnu connecté sur l’interface HIPERFACE
E1213
0
Capacité mémoire rémanente du détecteur HIPERFACE insuffisante
E1214
0
Etalonnage erroné du détecteur HIPERFACE
E1215
0
Système : Watchdog
E1216
0
Système : Adresse non autorisée
E1400
2
Erreur d’accélération
E1401
2
Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Quick-Stop
E1402
3
Sous tension Circuit intermédiaire Valeur limite 1 atteinte : Erreur d’entraînement
E1403
3
Mise à la terre du moteur identifiée
E1404
3
Court-circuit ou surintensité de courant du moteur identifié(e)
E1405
3
Surtension du circuit intermédiaire
E1406
3
Echauffement de la résistance de charge
E1407
3
Echauffement du moteur
E1408
3
Echauffement de l’étage final
E1409
0
I2t Contrôle étage final
E140B
0
I2t Contrôle moteur
E140C
0
I2t Contrôle résistance de charge
E140D
3
Phase moteur non raccordée
E140E
3
Phase réseau non raccordée
E140F
4
Système Watchdog
E1410
4
Erreur système interne DSP
E1411
3
Arrêt maintenu
E1412
0
Interface sérielle : Erreur de transmission
E1413
3
Limite de vitesse de rotation dépassée
E1414
3
Poste d’enfichage pour module M1 : signal de valeur de référence pas correctement
raccordé
E1415
3
Poste d’enfichage pour module M2 : détecteur de position pour position effective du moteur
pas correctement raccordé
E1416
3
Limite d’erreur de poursuite atteinte
E1417
4
Coupure d’alimentation 24 Volt
E1418
0
Erreur de poursuite de position
E1419
2
Erreur E/S
E141A
1
Interrupteur limiteur câblage incorrect
E141B
0
ATTENTION Echauffement du moteur
E141C
0
ATTENTION Echauffement de l’étage final
E141D
0
Echauffement du dispositif
E141E
0
Avertissement SAM
E141F
0
Node guarding
E1800
0
Paramètre n’existe pas
E1801
0
Pas de droit à l’écriture pour le paramètre
E1802
0
Mot de passe incorrect Mise en service/Service
8-12
9844 1113 162, c107, 09.02
Numéro
d'erreur
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1803
0
Paramètre d’initialisation de l’interface sérielle erroné
E1804
4
Mémoire tampon de réception/d’émission non installée
E1805
2
Interface série non initialisée
E1806
0
Condition préalable non remplie
E1807
0
Erreur de paramètre de sélection
E1808
2
Capacité mémoire tampon d’émission insuffisante
E1809
2
La chaîne de caractères d’émission n’a pas pu être transformée
E180A
2
Capacité mémoire tampon de réception insuffisante
E180B
0
Interface sérielle : Erreur Overrun
E180C
0
Interface sérielle : Erreur Framing
E180D
0
Interface sérielle : Erreur Parity
E180E
0
Interface sérielle : Erreur de réception
E180F
0
Interface sérielle : Erreur de protocole
E1810
0
Interface sérielle : Erreur d’émission
E1811
0
Lecture/Ecriture uniquement autorisée si mode Axe actif
E1812
4
Accès à objet non assigné (this=NIL)
E1813
0
Cycle DSP interrompu
E1814
4
Cycle DSP en panne totale
E1815
0
Objet d’enregistrement non valide
E1816
1
Fonction de ressource/traitement pas prête
E1817
0
Valeur-paramètre incorrecte
E1818
0
Valeur non calculable
E1819
0
Fonction seulement autorisée à l’arrêt
E181A
0
Dépassement de position effectif/produit
E181B
0
Erreur de traitement Course manuelle->Qualifier
E181C
0
Position effective pas encore définie
E181D
0
Mode d’exploitation avec signaux de référence externes actif
E181E
0
Entraînement interrompu ou bloqué
E181F
0
Erreur de traitement Course de référence->Qualifier
E1820
1
Erreur de traitement de la liste de positions
E1821
0
Fonction non disponible pour ce type de dispositif
E1822
0
Course de référence active
E1823
0
CanMaster : Numéro objet invalide
E1824
0
CanMaster : Can-ID valide
E1825
0
Traitement non autorisé dans le mode Axe actuel
E1826
0
Interrupteur limiteur logiciel cause de l’erreur
E1827
0
Position d’enregistrement de l’interrupteur limiteur matériel non définie
E1828
0
Interrupteur limiteur non validé
E1829
0
Erreur de course de référence pour LIMP
E182A
0
Erreur de course de référence pour LIMN
Twin Line Controller 61x
8-13
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC61x
Classe
d'erreur
Signification
E182B
0
CanMaster : Attribut objet invalide
E182C
0
CanMaster : DefineObject signale une erreur
E182D
0
CanMaster : Initialisation signale une erreur
E1832
4
Initialisation des composants matériels échouée
E1833
4
Système : Capacité mémoire système insuffisante
E1835
4
Module Bus de terrain : Dépassement de temps (Timeout) FIFO
E1836
4
Module Bus de terrain : Amorçage erroné
E1837
4
Module Bus de terrain : Initialisation erronée
E1838
4
Module Bus de terrain : Paramétrage erroné
E1839
4
Module Bus de terrain : Signalisation d’erreur
E183A
4
Module Bus de terrain : Ne réagit pas
E183B
4
Module Bus de terrain : Objet FIFO inconnu reçu
E183C
4
Module Bus de terrain : Dispositif de contrôle d’états signale une erreur
E183D
4
Système : Communication interne, demande d’écriture au DSP échouée
E183E
4
Demande de service Objet de lecture au DSP échouée
E1840
4
Interfaces de données incompatibles (Capacité d’échange)
E1841
0
Commutation sur nouveau mode d’exploitation spécifique utilisateur encore actif
E1842
4
Course d’accélération trop importante
E1843
0
Interruption/QuickStopActive par LIMP
E1844
0
Interruption/QuickStopActive par LIMN
E1845
0
Interruption/QuickStopActive par REF
E1846
0
Interruption/QuickStopActive par STOP
E1847
0
Signal de surveillance-contrôle externe LIMP pour sens de rotation nég.
E1848
0
Signal de surveillance-contrôle externe LIMN pour sens de rotation pos.
E1849
0
Limites de positionnement internes dépassées
E184A
4
DSP Bootstraploader Timeout
E184B
4
DSP signale une identification de version erronée
E184C
3
Mémoire rémanente contient des données inutilisables
E184D
4
Dépassement interne
E184E
0
Instruction ou Paramètre Ecriture verrouillé(e) par une autre interface
E184F
0
Erreur de course de référence par HWSTOP
E1850
0
Erreur de course de référence par REF
E1851
3
Erreur de calcul de réduction
E1852
3
DSP Timeout
E1853
3
Modification du guidage en mode Réducteur trop importante
E1854
0
Instruction du traitement en cours non autorisée (xxxx_end=0)
E1855
2
Erreur d’initialisation pour Paramètre IxSix -> Qualifier
E1856
0
Accès uniquement possible avec PowerDisabled
E1857
0
Accès uniquement possible pour PowerEnabled
E1858
0
Etat QuickStopActive activé
8-14
9844 1113 162, c107, 09.02
Numéro
d'erreur
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Numéro
d'erreur
Classe
d'erreur
Signification
E1859
0
Etat FaultReactionActive ou Fault actif
E185A
0
Traitement uniquement possible en mode Réducteur
E185B
0
Entrée AUTOM ou traitement en mode Automatique actif
E185C
0
Entrée AUTOM inactive ou traitement en mode Manuel actif
E185D
0
Procédure d’entrée (Login) pas encore effectuée
E185E
0
Tâche PSOS pas trouvée
E185F
0
Système : Génération de position prescrite interrompue
E1860
0
Interruption/QuickStopActive par SWLIM
E1861
0
Interruption/QuickStopActive par SWSTOP
E1862
0
Interruption/QuickStopActive par SWSTOP interne
E1863
0
Accès uniquement en Etat OperationEnable possible
E1864
0
Pas de module capteur de guidage disponible
E1865
0
Plus d’un signal HWLIM/REF actif
E1866
0
Appel avec bits de sens de rotation = 0 indispensable avant nouvelle course manuelle
E1867
0
Traitement de la liste Numéro final défini comme inférieur au numéro initial
E1868
0
Traitement de la liste Les valeurs de position ne se suivent pas par ordre croissant ou
décroissant
E1869
0
Traitement de la liste La position actuelle est derrière la position de la dernière introduction
de liste sélectionnée
E186A
0
Traitement de la liste Liste de signaux active
E186B
0
Désactivation du mode commandé par listes en cours pour cause de changement de mode
d’exploitation
E186C
2
Timeout : L’entraînement n’a pas atteint la fenêtre Arrêt
E186D
1
Erreur de commutation du mode d’exploitation ->Qualifier
E186E
4
Type de dispositif non défini
E186F
1
Traitement non possible dans l’état de fonctionnement actuel du dispositif de contrôle d’états
E1870
0
Module mémoire externe non disponible
E1871
1
Numéro de bloc non autorisé
E1872
0
Erreur mémoire externe FRAM
E1873
0
Adaptation positionnement interne sur 0 pour dépassement de zone
E1874
0
Erreur mémoire externe FLASH
E1875
0
Erreur mémoire externe RAM
E1876
1
Le signal de départ synchrone n’a pas pu être traité
E1877
0
Interrupteur de référence /REF non trouvé entre /LIMP et /LIMN
E1878
0
Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, interrupteur limiteur /LIM
non autorisé activé
E1879
0
Course de référence sur /REF sans inversion du sens de rotation, dépassement de /LIM ou
/REF non autorisé
E187A
0
Traitement impossible pour cause de capteur de position effective non autorisé ou manquant
E187B
0
Traitement impossible durant course de référence sur impulsion d’indexation
E187C
0
Traitement impossible car saisie de position rapide active
E187D
1
Impulsion d’indexation non trouvée
Twin Line Controller 61x
8-15
Diagnostic et élimination d’erreurs
TLC61x
Classe
d'erreur
Signification
E187E
1
Reproductibilité de la course d’impulsion d’indexation instable, impulsion d’indexation trop
près de l’interrupteur
E1C00
0
Flash : affectée d’une autre tâche
E1C01
0
Flash : non initialisée
E1C02
0
Flash : numéro de secteur non valide
E1C03
0
Flash : nom de projet trop long
E1C04
0
Flash : erreur dans la somme des chiffres du projet Boot
E1C05
0
Flash : Erreur lors de l’effacement
E1C06
0
Flash : mode non valide
E1C07
0
Flash : erreur d’écriture
E1C08
0
Flash : handle non valide
E1C09
0
Flash : mémoire libre insuffisante
E1C0A
0
Flash : contenu du secteur non valide
E1C0B
0
aucun module mémoire trouvé
E1C0C
0
firmware et programme utilisateur incompatibles
E1C10
0
région mémoire non valide
E1C11
0
adresse en dehors de la zone de mémoire valide
E1C12
0
RAM : dépassement de capacité
E1C13
0
RAM : initialisation non valide
E1C20
0
pas assez de mémoire pour les données utilisateur
E1C21
0
adresse mémoire de l’application non valide
E1C30
0
axe affecté
E1C31
0
arrêter l’axe lorsqu’un point d’arrêt est atteint
E1C32
0
erreur dans la configuration matérielle actuelle
E1C33
0
module de configuration non valide
E1C34
0
limite inférieure array dépassée
E1C35
0
limite supérieure array dépassée
E1C36
0
erreur firmware
E1C37
0
zone de copie non valide
E1C38
0
Application : division par ZERO
E1C39
0
Dépassement de la période de cycle dans l’application
E1C3A
0
Zone d’indicateur trop petite
E1C3B
0
appel de fonction non valide
E1C51
0
Dépassement de réception CAN SDO
E1C52
0
numéro de nœud non valide CAN
E1C53
0
objet non valide CAN
E1C54
0
Erreur d’un nœud CAN externe
E1C55
0
objet CAN non initialisé
E1C56
0
nombre maximum d’objets CAN atteint
E1C57
0
numéro PDO non valide CAN
8-16
9844 1113 162, c107, 09.02
Numéro
d'erreur
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Diagnostic et élimination d’erreurs
Classe
d'erreur
Signification
E1C58
0
PDO CAN : code fonction manquant
E1C59
0
fenêtre de temps synchrone CAN > période SYNC
E1C5A
0
service NMT inconnu du CAN
E1C5B
0
action non autorisée dans l’état NMT actuel CAN
E1C5C
0
gestion des horloges Heartbeat dépassée CAN
E1C5D
0
nombre de consommateurs Heartbeat dépassé CAN
E1C5E
0
commande non autorisée dans l’état CAN actuel
E2000
0
ERROR_FIRST_TLCT
E2001
0
Timeout
E2002
0
Données erronées reçues
E2003
0
Cadre erroné reçu
E200A
0
SCAN-LOGIN échoué
E200C
0
TIMEOUT lors du SCAN-LOGIN
E200D
0
SCAN-LOGOUT échoué
E200E
0
TIMEOUT lors du SCAN-LOGOUT
E2015
0
Erreur d’adressage
E2016
0
Timeout lors de l’adressage du dispositif
E2017
0
LOGIN échoué
E2018
0
TIMEOUT lors du LOGIN
E2019
0
Lecture de la liste des objets échouée
E201A
0
TIMEOUT lors de la lecture de la liste des objets
E201B
0
Lecture des objets de commande échouée
E201C
0
TIMEOUT lors de la lecture des objets de commande
9844 1113 162, c107, 09.02
Numéro
d'erreur
Twin Line Controller 61x
8-17
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Diagnostic et élimination d’erreurs
8-18
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Service, entretien-maintenance et garantie
9
Service, entretien-maintenance et garantie
9.1
Adresses points service
Pour toute question ou tout problème, adressez-vous à votre partenaire
commercial local. Il vous indiquera les coordonnées du service clientèle
le plus proche de chez vous.
Entretien-Maintenance
L’unité de commande de positionnement ne nécessite pas d’entretien
왘 Contrôler régulièrement l’état du filtre de la ventilation de l’armoire
de commande. L’intervalle de contrôle varie en fonction des
conditions ambiantes du lieu d’exploitation.
Afin de continuer à en garantir la sécurité de
fonctionnement, les travaux et opérations de réparation sur
le dispositif ne doivent être effectués que par votre
partenaire commercial local.
L’ouverture du dispositif entraîne l’annulation du droit à la garantie.
9844 1113 162, c107, 09.02
Garantie
Twin Line Controller 61x
9-1
Service, entretien-maintenance et garantie
9.2
TLC61x
Expédition, stockage et élimination/recyclage
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
TOUJOURS couper l’alimentation en courant au niveau du
commutateur principal avant de démonter le dispositif.
DANGER !
Risques d’électrocution par haute tension !
Avant d’effectuer des travaux sur les raccords de la partie
> 4 mn. puissance ou sur les bornes du moteur, respecter un
(et/ou 10 mn.) temps de décharge de 4 minutes avant d’effectuer la
mesure de la tension résiduelle aux bornes du circuit
intermédiaire "CC+" et "CC-". Avant tous travaux ou
opérations, la tension résiduelle aux raccords ne doit en
aucun cas dépasser 48 VCC.
Si des condensateurs du circuit intermédiaire
supplémentaires sont raccordés, le temps de décharge
peut se prolonger jusqu'à 10 minutes. Respecter ce temps
avant de mesurer la tension résiduelle.
Démontage
왘 Sauvegarder les paramétrages du dispositif :
Le logiciel de commande permet de mémoriser toutes les valeurs
par l’intermédiaire de "Fichier ­ Enregistrer" sur le support de
données du PC.
A l’aide du dispositif d’exploitation manuelle HMI, il est possible
d’intégrer un bloc de paramètres à l’aide du menu "8.1 LectParam"
dans la mémoire de copie du dispositif d’exploitation manuelle HMI.
왘 Mettre le dispositif hors service.
왘 Couper l’alimentation en courant.
왘 Repérer tous les branchements du dispositif.
왘 Débrancher le câble de moteur.
왘 Retirer la fiche de l’interface.
왘 Retirer le dispositif de l’armoire de commande.
Expédition
Stockage
Le dispositif doit seulement être transporté dans de parfaites conditions
de protection contre les chocs. Pour l’expédition, toujours utiliser les
emballages et conditionnements d’origine.
Stocker le dispositif uniquement dans les conditions ambiantes
indiquées et admissibles de température et d’humidité.
Protéger le dispositif contre la poussière et l’encrassement.
L’unité de commande de positionnement programmable est constituée
de différents matériaux qui peuvent être recyclés ou qui doivent faire
l’objet d’une élimination sélective.
Pour le recyclage, séparer les différents éléments du dispositif comme
suit
9-2
•
boîtier, vis et bornes pour recyclage du fer
•
câble pour recyclage du cuivre
•
fiches et capot pour recyclage des matières plastiques
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Elimination
TLC61x
Service, entretien-maintenance et garantie
9844 1113 162, c107, 09.02
Les cartes à circuits imprimés et les composants électroniques doivent
être traités séparément conformément à la législation en vigueur
concernant la protection de l’environnement. Apporter ces composants
aux centres de recyclage des déchets spéciaux.
Twin Line Controller 61x
9-3
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Service, entretien-maintenance et garantie
9-4
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Accessoires et pièces de rechange
10
Accessoires et pièces de rechange
10.1
Liste des accessoires
9844 1113 162, c107, 09.02
Accessoires
Accessoires pour les dispositifs standard et le Type P :
Pièce
Désignation
Dispositif
standard/
Type P (S/P)
1
Logiciel de commande TL CT avec documentation en ligne sur support S/P
de données, multilingue
6250 1101 803
1
Dispositif d'exploitation manuelle HMI avec manuel
S/P
6250 1101 503
1
Documentation CoDeSys, allemand
S/P
5920 0000 030
1
Système de programmation CoDeSys pour Automation Alliance avec
le TLC6xx avec bibliothèque, aide en ligne et exemples de
programmation
S/P
5920 0000 000
1
Jeu de connecteurs pour implantation complète des composants
S/P
6250 1519 002
2
Référence
1
Câble moteur 1,5 mm
S/P
6250 1317 xxx 1)
1
Câble d'encodeur pour Module RM-C
S/P
6250 1440 xxx 1)
1
Câble de polarisation des impulsions pour Module PULSE-C
S/P
6250 1447 yyy 2)
1
Câble d’encodeur pour Module RS422-C, avec connecteurs latéraux
Câble d’encodeur pour Module RS422-C, ouvert sur une face
S/P
6250 1448 yyy 2)
6250 1449 yyy 2)
1
Câble pour module IOM-C
S/P
6250 1452 xxx 1)
1
Câble d'encodeur pour module ESIM3-C
S/P
6250 1448 yyy 2)
1
Câble de liaison bus de terrain pour Module
CAN-C,
IBS-C,
RS485-C
S/P
1
Connecteur de terminaison CAN, fiche femelle 9 pôles, connecteur de S/P
terminaison CAN, fiche mâle 9 pôles
6250 1518 002
6250 1518 003
1
Câble de programmation RS232 5 m
Câble de programmation RS232 10 m
S/P
6250 1441 050
6250 1441 100
1
Câble TL HMI
S/P
6250 1442 yyy 2)
1
Commande de frein de maintien TL HBC
S
6250 1101 606
1
Cornière de calage avec profilé chapeau TS 15, par ex. pour borne Sté P
PhoenixContact, Type MBK
6250 1102 200
1
Jeu de gaines d'isolateurs de traversée, Type KDT/Z 3)
(Murrplastic GmbH, voir chap. 10.3, Fournisseurs)
P
6250 1102 202
1
Filtre secteur externe pour dispositifs sans filtre interne
pour TLC511 NF, 4A
pour TLC512 NF, 10A
S
6250 1446 yyy 2)
6250 1451 yyy 2)
6250 1455 xxx 1)
5905 1100 200
6250 1101 900
1) Longueurs de câble xxx : 003, 005, 010, 020 : 3 m, 5 m, 10 m, 20 m, longueurs supérieures sur demande ;
2) Longueurs de câble yyy : 005, 015, 030, 050 : 0,5 m, 1,5 m, 3 m, 5 m
3) Le diamètre intérieur des gaines doit impérativement correspondre au diamètre des câbles utilisés.
Twin Line Controller 61x
10-1
Accessoires et pièces de rechange
10.2
Liste des pièces de rechange
Unité de commande de
positionnement programmable
10.3
TLC61x
Pièce Désignation
Référence
1
TLC611, TLC612
Code de
désignation
1
Borne blindée SK14
6250 1101 400
1
Caches de connecteurs pour borniers
-
1
Documentation de la TLC61x sur CD-ROM,
multilingue
9844 1113 138
Fournisseurs
Gaines d'isolateurs de traversée :
Murrplastic GmbH
D-71567 Oppenweier
Tél. : +49 (0) 7191 / 482-0
9844 1113 162, c107, 09.02
Fax. : +49 (0) 7191 /482-280
10-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Plaque signalétique du dispositif
11
Plaque signalétique du dispositif
11.1
Représentation de la plaque du dispositif
9844 1113 162, c107, 09.02
왘 Copier la plaque signalétique du dispositif et la coller à l’intérieur du
capot du dispositif Twin Line.
Fig. 11.1 Plaque signalétique du dispositif
Twin Line Controller 61x
11-1
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Plaque signalétique du dispositif
11-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
12
Paramètres
12.1
Remarques préliminaires
9844 1113 162, c107, 09.02
Groupes de paramètres
Twin Line Controller 61x
Les paramètres du Dispositif Twin Line sont regroupés par blocs
fonctionnels d’appartenance :
•
Settings, page 12-3 :
Comportement des signaux d’entrée et de sortie de l’interface de
signaux, modification des réactions à l’erreur, facteurs de réduction,
paramètres pour l’interface ±10 V et réglages de régulation
généraux
•
Commands, page 12-4 :
Transmission de blocs de paramètres, réglage du système pour
l’étage final, régulateur
•
PA, page 12-5 :
Paramètres de l’étage final, réglages du système
•
Motion, page 12-5 :
Paramétrages pour tous les modes d’exploitation : filtre antiretour,
sens de rotation, interrupteur limiteur logiciel, normalisation et
réglages de rampe
•
Manual, page 12-7 :
Paramétrages pour le mode d’exploitation Manuel
•
VEL, page 12-8 :
Réglages pour le Mode Vitesse
•
PTP, page 12-8 :
Réglages pour le Mode Point à Point
•
Gear, page 12-9 :
Réglages pour le Mode Réducteur électronique avec superposition
d’Offset
•
Record, page 12-11 :
Paramétrages pour le fonctionnement en groupe
•
Home, page 12-12 :
Réglages pour le Mode Affectation de position de référence
•
Oscillateur, page 12-13 :
Réglages pour le Mode d’exploitation fonctionnement oscillateur
•
List, page 12-14 :
Réglages pour la fonction d’exploitation Mode commandé par listes
•
RecoData0..RecoData49, page 12-16 :
Données d’introduction des données listées
•
List1Data0..List1Data63, page 12-17 :
Données d’introduction des données listées
•
List2Data0..List2Data63, page 12-17 :
Données d’introduction des données listées
•
Capture, page 12-18 :
Réglages pour la fonction d’exploitation Saisie des valeurs de
position
•
I/O, page 12-20 :
Etats de commande des entrées et sorties de l’interface de signaux
12-1
Paramètres
TLC61x
Instructions pour l’introduction
de valeurs
•
M1, page 12-22 :
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M1
•
M3, page 12-22:
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M3
•
M4, page 12-22:
Réglages pour modules sur poste d’enfichage M4
•
Etat, page 12-24 :
Réglages du système : paramètres spécifiques au dispositif et
actuels tels que les valeurs de température de l’étage final, du
moteur et de la résistance de charge interne, paramètres du circuit
de régulation et valeurs prescrites et effectives.
•
ErrMem0...ErrMem19, page 12-30 :
Mémoire des 20 dernières informations. Les messages les plus
anciens sont décalés dans le sens ErrMem0.
Les données "Courant max." et "Vitesse de rotation max." sous "Plage
de valeurs" correspondent aux plus petites valeurs maximales de
l’étage final et du moteur. Le dispositif limite automatiquement à la
valeur la plus petite.
Températures en degrés Kelvin [K] = Températures en degrés Celsius
[C]+273, par ex. : 358K=85°C
Que signifie...
Idx:Sidx : Index et Sous-index pour l’identification d’un paramètre,
possibilité d’introduction à l’aide du logiciel de commande à la fenêtre
"Ecran de commande".
R/W : Valeur de lecture et d’écriture, les valeurs "R/–" peuvent
seulement être lues.
rem : La valeur est rémanente. Après arrêt du dispositif, elle reste en
mémoire.
Pages infos : Pour toutes informations supplémentaires relatives au
paramètre, voir la page indiquée.
Utiliser les indications qui servent à la commande via le canal d'accès
correspondant.
Indications
Bus de terrain,
Interface de signaux
Idx:Sidx :
TL HMI
Options de menu sous TL-HMI
TL CT
Groupe de paramètres.Individuels
par ex. "Settings.SignEnabl"
9844 1113 162, c107, 09.02
Canal d'accès
12-2
Twin Line Controller 61x
TLC61x
12.2
Paramètres
Groupes de paramètres
12.2.1 Groupe de paramètres Settings
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
Idx:Sidx TL-HMI
name1
11:1
–
Désignation Dispositif
Utilisateur 1
UINT32
0..4294967295
538976288 R/W rem.
name2
11:2
–
Désignation Dispositif
Utilisateur 2
UINT32
0..4294967295
538976288 R/W rem.
Password
11:3
1.3
Mot de passe de
paramétrage à l’aide d’un
appareil de commande
UINT16
0..9999
0 : Pas de protection mot de
passe
0
R/W rem.
I_0
14:10
4.1.30
Courant de phase à l’arrêt
(100=1Arms)
UINT16
0..1000
90
R/W 5-8
rem.
I_acc
14:11
4.1.31
Courant de phase,
d’accélération/de
temporisation (100=1Arms)
UINT16
0..1000
90
R/W 5-8
rem.
I_const
14:12
4.1.32
Courant de phase,
constante Mouvement
(100=1Arms)
UINT16
0..1000
90
R/W 5-8
rem.
SM_toggle
14:17
4.1.33
Mouvement de moteur
court, minimal lors de
l’activation de l’étage final
UINT16
0 : inactifs
1 : actifs
1
R/W rem.
monitorM
14:18
4.1.35
Surveillance moteur,
exclusivement avec module
sur M2
0 : désactivé
1 : actifs
UINT16
0..3
Bit0 : Contrôle rotation
Bit1 : Contrôle température
3
R/W 5-8
rem.
offset_0V
20:58
4.1.38
Offset pour le décalage de la INT16
tension d’entrée 0V [mV]
-5000 .. +5000
0
R/W 6-48
rem.
win_10V
20:59
4.1.39
Une fenêtre de tension dans UINT16
sa propre valeur analogique 0..1000
égale à 0 est valable [mV]
Exemple :
Une valeur définie de 20 mV
signifie que la plage - 20 mV
à + 20 mV sera interprétée
comme 0 mV
0
R/W 6-49
rem.
SignEnabl
28:13
4.1.10
Validation du signal pour
entrées de contrôle
0 : verrouillé
1 : validé
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
7
R/W 7-24
rem.
SignLevel
28:14
4.1.11
Niveau de signal pour
entrées de contrôle
0 : Réaction niveau 0
1 : Réaction niveau 1
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
0
R/W 7-24
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
Nom
Twin Line Controller 61x
par défaut rem. page
12-3
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
par défaut rem. page
SignQstop
28:20
4.1.26
Signaux de contrôle
déclenchant Quick-Stop par
l’intermédiaire de
0 : Rampe de temporisation
1 : Rampe de Quickstop
UINT16
0..255
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
Bit4..6 : Bit7 : SW_STOP
0
R/W 7-18
rem.
dec_Stop
28:21
–
Temporisation pour
Quickstop [tr/(mn*s)]
UINT32
1 .. 2147483647
6000
R/W 7-18
rem.
IO_mode
29:31
4.1.4
Signification des affectations UINT16
des signaux E/S
0..1
0 : Réglages paramètres de
bus de terrain par affectation
E/S
1 : E/S à disposition
1
R/W 5-10,
rem. 6-3
12.2.2 Groupe de paramètres Commands
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
eeprSave
11:6
3.9
4.9
6.9
Mémoriser les valeurs de
paramètres en mémoire
EEPROM
1 : Effectuer la mémorisation
de la plage de valeurs
UINT16
–
0..31
Plages à mémoriser :
Bit0 : Paramètres
Bit1 : Données de bloc
Bit2 : Données de liste Liste1
Bit3 : Données de liste Liste2
Bit4 : Données définies par
l’utilisateur Données
R/W –
–
stateSave
11:7
–
Etat de traitement de
"Commands.eeprSave"
UINT16
0 : Enregistrement actif
1 : Enregistrement terminé
–
R/–
–
default
11:8
5.2
9.1
Réglage sortie usine
UINT16
2 : Effectuer réglage sortie
usine
–
R/W –
–
stateDef
11:9
–
Etat de traitement param.
"Commands.default"
UINT16
0 : Initialiser actif
1 : Initialiser terminé
–
R/–
–
driveCtrl
28:1
–
Mot de commande pour
changement d’état ,
Préréglage Bit0..3="0",
L’accès en écriture déclenche
automatiquement
un changement de flanc 0->1.
UINT16
0..15
Bit0 : Disable Etage final
Bit1 : Enable Etage final
Bit2 : Stop (Quick-Stop)
Bit3 : FaultReset
Bit4 : QuickstopRelease
(uniquement dispositifs TLC,
uniquement accès internes)
Bit5..15 : libres
0
R/W 8-2
–
12-4
–
–
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
OnlAuto
29:30
-
Accès au réglage du Mode
exploitation
del_err
32:2
5.4
Effacer tous les libellés
UINT16
d’erreurs mémorisés dans la 0..1
mémoire de consignation des
erreurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT16
1
0..65535
0 : Accès par tous les canaux
d’accès
1 : Accès uniquement par le
canal d’accès fixé par le
paramètre
R/W -6-2
–
0
R/W –
–
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
–
R/W –
rem.
12.2.3 Groupe de paramètres PA
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Serial
16:2
–
Numéro de série module
I_maxPA
16:8
2.2.1
Courant de pointe du dispositif UINT16
(100=1Arms)
1..32767
1000
R/W –
rem.
U_maxDC
16:12
2.2.17
Tension indirecte max.
autorisée sur le bus DC
(10=1V)
UINT16
1..20000
4000
R/W –
rem.
U_minCC
16:21
2.2.19
Sous-tension circuit
intermédiaire pour
désactivation de
l’entraînement
UINT16
1..20000
1500
R/W –
rem.
I_maxPA
16:58
2.2.22
Courant de pointe du dispositif UINT16
[Arms] (100 = 1 Arms)
1..32767
1000
R/–
–
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT32
0..4294967295
–
12.2.4 Groupe de paramètres Motion
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
n_90%
14:15
4.4.30
Vitesse de rotation du moteur UINT16
avec encore 90% du moment 1..3000
d’arrêt [tr/mn]
360
R/W 5-16
rem.
n_50%
14:16
4.4.31
Vitesse de rotation du moteur UINT16
avec encore 50% du moment 1..3000
d’arrêt [tr/mn]
690
R/W 5-16
rem.
n_20%
14:27
4.4.32
Vitesse de rotation du moteur UINT16
avec encore 20% du moment 1..3000
d’arrêt [tr/mn]
1380
R/W 5-16
rem.
Filt_jerk
28:5
4.4.26
Filtre antiretour
0
R/W 7-17
rem.
Twin Line Controller 61x
UINT16
0..30
0 : off
3...30 : Valeur de réglage du
filtre
12-5
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0
R/W 5-8,
rem. 7-19
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
invertDir
28:6
4.4.27
Inversion du sens de rotation
SW_LimP
29:4
4.4.5
Interrupteur limiteur logiciel
INT32
pour limite de positionnement -2147483648..2147483647
pos. LIMP
Condition :
SW_LimP > SW_LimN [usr]
2147483 R/W 7-23
647
rem.
SW_LimN
29:5
4.4.6
Interrupteur limiteur de logiciel INT32
pour limite pos. de
-2147483648..2147483647
positionnement LIMN,
Condition :
SW_LimN < SW_LimP [usr]
-214748
3647
R/W 7-23
rem.
SW_Enabl
29:6
4.4.7
Déterminer la surveillance de
l’interrupteur limiteur logiciel
0 : désactivé
1 : actifs
UINT16
0..96
Bit5 : SW_LIMP
Bit6 : SW_LIMN
0
R/W 7-23
rem.
pNormNum
29:7
4.4.20
Numérateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
1
R/W 7-11
rem.
pNormDen
29:8
–
Dénominateur de la
normalisation de
positionnement
INT32
-2147483648..2147483647
19200
R/W 7-11
rem.
vNormNum
29:9
4.4.21
Numérateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-11
rem.
vNormDen
29:10
–
Dénominateur de la
normalisation de vitesse
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-11
rem.
aNormNum
29:11
4.4.22
Numérateur de la
normalisation d’accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-11
rem.
aNormDen
29:12
–
Dénominateur de la
normalisation d’accélération
INT32
1..2147483647
1
R/W 7-11
rem.
n_max0
29:21
4.4.28
Limite de vitesse de rotation
pour profil de mouvement
[tr/mn]
UINT32
1..3000
3000
R/W 5-16,
rem. 7-16
n_start0
29:22
4.4.10
Vitesse de rotation Start-Stop UINT32
[tr/mn]
1..n_max0
0..3000
12
R/W 5-16,
rem. 7-16
v_target0
29:23
4.4.11
Vitesse prescrite [usr]
UINT32
1..n_max0
1..2147483647
60
R/W 5-16
rem.
acc_type
29:25
4.4.13
Forme de la courbe
d’accélération
UINT16
1..2
1 : Linéaire
2 : Exponentielle
1
R/W 5-16,
rem. 7-16
acc
29:26
4.4.14
Accélération [usr]
UINT32
1 .. 2 147 483 647
600
R/W 5-16,
rem. 7-16
dec
29:27
4.4.15
Temporisation [usr]
UINT32
1 .. 2 147 483 647
600
R/W 5-16,
rem. 7-16
12-6
UINT16
0..1
0 : Pas d’inversion
1 : Sens de rotation inversé
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x
Paramètres
12.2.5 Groupe de paramètres Manual
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
–
R/W 6-10
–
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startMan
41:1
3.2.1
Démarrage d’un course
manuelle avec transfert des
bits de commande
statusMan
41:2
–
Accusé de réception : Course UINT16
manuelle
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : manu_end
Bit15 : manu_err
–
R/–
–
typeMan
41:3
3.2.2
Type de course manuelle
UINT16
0..1
0. : Commande pas à pas
classique
1 : Commande pas à pas à
distance limitée
0
R/W 6-10
rem.
n_slowMan
41:4
3.2.3
Vitesse pour
course manuelle lente
[usr]
UINT32
1..2147483647
60
R/W 6-11
rem.
n_fastMan
41:5
3.2.4
Vitesse pour
course manuelle rapide
[usr]
UINT32
1..2147483647
180
R/W 6-11
rem.
dist_Man
41:6
3.2.5
Distance pas à pas, distance
définie par cycle de pas en
cas de commande pas à pas
sur distance limitée [usr]
UINT16
1..65535
20
R/W 6-12
rem.
step_Man
41:7
3.2.6
Distance pas à pas, distance
définie lors du démarrage de
la course manuelle [usr]
UINT16
0..65535
0 : course permanente
20
R/W 6-11
rem.
time_Man
41:8
3.2.7
Temps d’attente standard
[ms.]
UINT16
1..30000
500
R/W 6-11
rem.
6-10
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT16
0..7
Bit2:
0 : lent
1 : rapide
Bit1 : Sens de rotation nég.
Bit0 : Sens de rotation pos.
Twin Line Controller 61x
12-7
Paramètres
TLC61x
12.2.6 Groupe de paramètres VEL
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
velocity
36:1
3.1.2.1
Démarrage d’une modification INT32
de vitesse avec transfert de la -2147483648..2147483647
vitesse prescrite [usr]
–
R/W 6-14
–
stateVEL
36:2
–
Accusé de réception : Mode
de profil des vitesses
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Vitesse prescrite
atteinte
Bit14 : vel_end
Bit15 : vel_err
–
R/–
–
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
6-14
12.2.7 Groupe de paramètres PTP
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
p_absPTP
35:1
3.1.1.1
Démarrage d’un
positionnement absolu avec
transfert de la valeur absolue
de position finale [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/W 6-4,
–
6-17
statePTP
35:2
3.2.14
Accusé de réception :
Positionnement PTP
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Position prescrite
atteinte
Bit14 : motion_end
Bit15 : motion_err
–
R/–
–
p_relPTP
35:3
3.1.1.2
Démarrage d’un
positionnement relatif avec
transfert de la valeur pour la
distance [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 6-17
–
continue
35:4
3.1.1.3
Poursuite d’un positionnement
interrompu avec transfert
d’une valeur librement
définissable
UINT16
–
0..65535
La valeur n’est pas importante
pour le positionnement
R/W 6-17
–
v_tarPTP
35:5
3.1.1.5
Vitesse prescrite du
positionnement PTP [usr]
INT32
1..2147483647
12-8
6-6,
6-17
Motion.v R/W 6-17
_target0 –
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x
Paramètres
12.2.8 Groupe de paramètres Gear
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Idx:Sidx TL-HMI
startGear
38:1
3.1.3.1
Lancement d’un traitement
par réducteur électronique
avec sélection du mode de
traitement.
UINT16
–
0..2
0 : désactivé
1 : synchronisation immédiate
2 : synchronisation avec
mouvement de compensation
R/W 6-19
–
stateGear
38:2
–
Accusé de réception :
traitement par réducteur
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Bit14 : gear_end
Bit15 : gear_err
–
R/–
–
n_maxGear
38:5
3.1.3.3
Vitesse de rotation max. [tr/
mn]
INT32
1..3000
3000
R/W 6-21
rem.
a_maxGear
38:6
3.1.3.20 Accélération maximale
[tr/mn*s]
Remarque : La normalisation
des valeurs d’accélération
n’est pas prise en compte.
UINT32
120..120000
600
R/W 6-20
rem.
numGear
38:7
3.1.3.2
Numérateur du facteur de
réduction
INT32
-2147483648..2147483647
1
R/W 6-20
–
denGear
38:8
–
Dénominateur du facteur de
réduction
INT32
1..2147483647
1
R/W 6-20
–
Flt_nGear
38:9
3.1.3.21 Paramètres du filtre
d’accélération.
0 = filtre désactivé
1...8 filtre activé
UINT16
0..8
4
R/W 6-21
-
DirEnGear
38:13
–
3
R/W 6-21
rem.
Flt_rGear
38:14
3.1.3.22 Seuil de désactivation pour
filtre d’accélération.
9844 1113 162, c107, 09.02
Nom
Twin Line Controller 61x
Validation du sens de rotation. INT16
En cas d’inversion de sens, le 1..3
sens de validation est inversé 1 : sens positif
2 : sens négatif
3 : dans les 2 sens
UINT16
15
1..100
Modification de vitesse à
partir de laquelle le filtrage de
vitesse de capteur du guidage
sera désactivé [Inc/ms2]
Plus le facteur de réduction
est important, plus la valeur
définie doit être importante.
Formule type : Valeur = 2 *
Numérateur / Dénominateur
Pour obtenir un meilleur
synchronisme, sélectionner
une valeur plus élevée, pour
obtenir une meilleur
dynamique, sélectionner une
valeur moins élevée.
6-19
R/W 6-21
rem.
12-9
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
p_absOffs
39:1
3.1.3.6
Démarrage d’un
positionnement de
déplacement (Offset) avec
transfert de la valeur de
distance
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 6-26
–
stateOffs
39:2
–
Accusé de réception :
positionnement de
déplacement (Offset)
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit13 : Position Offset
prescrite atteinte
Bit14 : offset_motion_end
Bit15 : offset_motion_err
–
R/–
–
p_relOffs
39:3
3.1.3.7
Démarrage d’un
positionnement de
déplacement (Offset) relatif
avec transfert de la valeur de
distance [Inc]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 6-26
–
n_tarOffs
39:5
3.1.3.8
Vitesse prescrite du
positionnement de
déplacement (Offset) [tr/mn]
INT32
1..12000
60
R/W 6-26
–
phomeOffs
39:6
3.1.3.9
Définir les coordonnées dans INT32
-2147483648..2147483647
le positionnement de
déplacement (Offset) [Inc]
0
R/W 6-26
–
accOffs
39:7
3.1.3.10 Rampe d’accélération du
positionnement de
déplacement (Offset)]
[tr/(mn*s)]
INT32
60..2000000
300
R/W 6-26
–
decOffs
39:8
3.1.3.11 Rampe de temporisation dans INT32
le positionnement de
60..2000000
déplacement (Offset)
[tr/(mn*s)]
300
R/W 6-26
–
ModeOffs
39:9
3.1.3.12 Mode de traitement d’un
positionnement absolu ou
relatif
0
R/W -6-26
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT16
0..1
0 : Saut
1 : Profil
6-26
12-10
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
12.2.9 Groupe de paramètres Record
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startReco
45:1
3.1.7.1
Commande Fonctionnement
en groupe
UINT16
–
0..49
Bit0..5 : Numéro de bloc 0..49
du bloc de données à
déclencher
R/W 6-40
–
stateReco
45:2
–
Accusé de réception :
fonctionnement en groupe
UINT16
0..65535
Bit15 : record_err
Bit14 : record_end
Bit13 :
- Vitesse prescrite atteinte
(VEL)
- Arrêt moteur en position
finale, entraînement dans la
fenêtre Arrêt (PTP)
Bit12 : type de bloc actuel
- 0 : Bloc PTP (par défaut)
- 1 : Bloc VEL
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit3 : Erreur REF
Bit2 : STOP Erreur
Bit1 : Erreur LIMN
Bit0 : Erreur LIMP
–
R/–
–-
Ref_Idx
45:3
–
Type de données de bloc
UINT16
1..2
1 : Bloc PTP
2 : Bloc VEL
–
R/W -
UpRamp1
45:10
7.1.1.1
7.2.1.1
Rampe d’accélération
Sélection 1 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W rem.
DnRamp1
45:11
7.1.1.2
7.2.1.2
Rampe de temporisation
Sélection 1 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W rem.
UpRamp2
45:12
7.1.1.3
7.2.1.3
Rampe d’accélération
Sélection 2 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W rem.
DnRamp2
45:13
7.1.1.4
7.2.1.4
Rampe de temporisation
Sélection 2 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W rem.
UpRamp3
45:14
7.1.1.5
7.2.1.5
Rampe d’accélération
Sélection 3 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W rem.
DnRamp3
45:15
7.1.1.6
7.2.1.6
Rampe de temporisation
Sélection 3 [usr]
UINT32
1 .. 2147483647
600
R/W rem.
continue
45:17
–
L’accès en écriture continue le UINT16
traitement de bloc PTP ou
0..65535
VEL interrompu.
Aucune influence
0
R/W 6-40
9844 1113 162, c107, 09.02
6-40
Twin Line Controller 61x
12-11
Paramètres
TLC61x
12.2.10 Groupe de paramètres Home
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startHome
40:1
3.3.1.1
3.3.1.2
3.3.1.3
3.3.1.4
3.3.1.5
3.3.1.6
3.3.1.7
3.3.1.8
Démarrage du mode
UINT16
–
d’exploitation Référencement 1..8
1 : LIMP
2 : LIMN
3 : REFZ Sens de rotation
nég.
4 : REFZ Sens de rotation
pos.
5 : LIMP avec Impulsion index
6 : LIMN avec Impulsion index
7 : REFZ Sens de rotation
nég. avec impulsion index
8 : REFZ Sens de rotation
pos. avec impulsion index
R/W 6-30
–
6-41
stateHome
40:2
–
Accusé de réception :
référencement
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit14 : ref_end
Bit15 : ref_err
–
R/–
–
startSetp
40:3
3.3.2
Définir les coordonnées sur
position de définition des
coordonnées (définir la
position absolue) [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/W 6-41
–
v_Home
40:4
3.3.3
Vitesse de recherche de
l’interrupteur de référence
[usr]
INT32
-2147483648..2147483647
60
R/W 6-28,
rem. 6-30
v_outHome
40:5
3.3.4
Vitesse pour le traitement de INT32
la réserve de déplacement et -2147483648..2147483647
de la distance de sécurité
[usr]
6
R/W 6-31
rem. 6-34
p_outHome
40:6
3.3.5
Réserve de déplacement
max. avec interrupteur de
référence activé [usr]
UINT32
0
0..2147483647
0 : Contrôle de déplacement
désactivé
>0 : Réserve de déplacement
[usr]
R/W 6-28,
rem. 6-31
p_disHome
40:7
3.3.6
Distance de sécurité entre
l’angle de commutation et le
point de référence [usr]
UINT32
0..2147483647
R/W 6-28,
rem. 6-31
9844 1113 162, c107, 09.02
200
6-30,
6-41
12-12
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0
R/W 6-31,
rem. 6-37,
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
RefSwMod
40:9
3.3.10
Déroulement du traitement
UINT16
lors de la course de référence 0..3
sur REF
Bit0 : inversion du sens de
rotation sur REF
0 : autorisé (fonctionnement
normal)
1 : non autorisé
Bit1 : Sens de déplacement
Distance de sécurité
0 : du commutateur
1 : dans la zone de
l’interrupteur
DefPosTyp
40:10
–
Position de référence pour le
traitement distance de
sécurité/Recherche impulsion
d’indexation
UINT16
0
0 .. 1
0 : Position prescrite en arrêt
après temporisation suite à
échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
1 : Enregistrement de la
position actuelle du moteur
lors d’un échange de signal à
l’interrupteur final ou de
référence
R/W 6-31
rem.
RefAppPos
40:11
–
Position d’application au point INT32
0
de référence [usr]
-2146483648 .. +2146483647
R/W 6-28
rem.
12.2.11 Groupe de paramètres Oscillateur
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startOszi
51:1
Démarrer le fonctionnement
de l’oscillateur
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT16
0
0..2
0 : désactivé (valeur
prescrite=0)
1 : Valeur prescrite supérieure
à l’interface +/-10V
R/W 6-47
–
9844 1113 162, c107, 09.02
3.1.9.1
Plage de valeurs
Twin Line Controller 61x
12-13
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
stateOszi
51:2
–
Accusé de réception :
Exploitation de l’oscillateur
UINT16
0..65535
Bit0 : Erreur LIMP
Bit1 : Erreur LIMN
Bit2 : Erreur HW_STOP
Bit3 : Erreur REF
Bit4 : libres
Bit5 : Erreur SW_LIMP
Bit6 : Erreur SW_LIMN
Bit7 : Erreur SW_STOP
Bit8-Bit12 : libres
Bit13 : Vitesse prescrite
atteinte
0 : Vitesse effective <>
Vitesse prescrite
1 :Vitesse effective = Vitesse
prescrite
Bit14 : oscillator_end
0 : Traitement actif
1 : Traitement inactif
Bit15 : oscillator_err
0 : pas d’erreur
1 : Erreur
–
R/–
–
n_RefAna
51:3
3.1.9.2
Vitesse de rotation prescrite
pour un signal d’entrée de
+10V [tr/min]
INT16
0 .. 13200
(Remarque : la vitesse de
rotation max. du moteur ne
doit pas être dépassée)
3000
R/W 6-48
rem.
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0
R/W 7-2
–
6-47
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
startList
44:1
3.1.5.1
3.1.5.2
3.1.6.1
3.1.6.2
Activer nouvelle commande
de listes
UINT16
0..2
0 : aucune Liste active
1 : Liste 1
2 : Liste 2
stateList
44:2
–
Accusé de réception et état :
Commande par listes
UINT16
–
0..65535
Bit15 : list_err
Bit14 : list_quit
0 : Mode commandé par listes
actif
1 : Mode commandé par listes
terminé
Bit0,1:
- 0 : aucune Liste active
- 1 : Liste 1 active
- 2 : Liste 2 active
R/–
–
7-2
typeList1
44:3
–
Liste 1 : Type de liste
UINT16
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
R/–
–
–
12-14
1
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
12.2.12 Groupe de paramètres List
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
64
R/–
–
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
cntList1
44:4
–
Liste 1 : Nombre
d’introductions des listes à
disposition
bgnList1
44:6
–
Liste 1 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro initial <= Numéro final
0
R/W 7-3
rem.
endList1
44:7
–
Liste 1 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro final >= Numéro initial
63
R/W 7-3
rem.
chgList1
44:9
–
Liste1 : Modification par
d’autres interfaces
UINT16
0..65535
0 : Pas de modification
<>0 : Modification
0
R/W –
typeList2
44:11
–
Liste 2 : Type de liste
UINT16
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/–
–
–
cntList2
44:12
–
Liste 2 : Nombre
d’introductions des listes à
disposition
UINT16
0..64
64
R/–
–
7-3
bgnList2
44:14
–
Liste 2 : Numéro initial de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro initial <= Numéro final
0
R/W 7-3
rem.
7-3
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT16
0..64
Twin Line Controller 61x
12-15
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
endList2
44:15
–
Liste 2 : Numéro final de la
UINT16
commande par listes
0..63
Numéro final >= Numéro initial
actList
44:18
–
Liste : numéro de traitement
activé
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
63
R/W 7-3
rem.
INT16
-1
-1..63
-1 : Pas encore d’introduction
de liste activée
0..63 : Dernière introduction
de liste activée
Plage prédéterminée par le
numéro initial et le numéro
final de la commande par
listes
R/–
–
7-3
12.2.13 Groupe de paramètres RecoData0..RecoData49
Indiquer ici : RecoData0 : Index 1000, RecoData1 à RecoData49 par
Index 1001 à 1049
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
TypeReco
1000:1
7.1
7.2
Type de données de bloc pour UINT16
toutes les entrées de données 1..2
de bloc suivantes
1 : Bloc PTP 2 : Bloc Vel
1
R/W rem.
PosSystem
1000:2
7.1.2.1
Système d’unités du
traitement de bloc PTP
UINT16
1..2
1 : absolu
2 : relatif
1
R/W rem.
PosReco
1000:3
7.1.2.2
7.1.2.3
Position prescrite pour le
traitement de bloc PTP [usr]
INT32
-2147483648 ..2147483647
0
R/W rem.
VelReco
1000:4
7.1.2.4
7.2.2.1
Vitesse prescrite [usr]
INT32-8388608 ..8388607
0
Conditions : Vitesse prescrite
1) > Vitesse nég. max.
2) =< Vitesse pos. max.
3) résult. Vitesse de rotation
prescrite =< Motion.n_max0
[tr/min]
4) seulement pour le
traitement de bloc PTP :
- =0 : Valeur Motion.v_target0
- <0 : Constitution de la valeur
R/W rem.
RmpChoice
1000:5
7.1.2.5
7.2.2.2
Sélection de la rampe pour le UINT16
bloc
0..3
0 : Motion.acc/.dec
1 : Record.UpRamp1/
.DnRamp1
2 : Record.UpRamp2/
.DnRamp2
3 : Record.UpRamp3/
.DnRamp3
12-16
R/W rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
0
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
12.2.14 Groupe de paramètres List1Data0..List1Data63
Indiquer ici : L1Data0 : Index 1100
L1Data1 à L1Data63 avec Index : 1101 à 1163
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
typeList1
1100:1
7.3.1.1
Liste 1 : Type de liste pour
TOUTES les introductions de
listes suivantes
(1101:x...1163:x)
UINT16
1..2
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/W 7-4
rem.
posList1
1100:2
7.3.2.1
7.3.2.2
Liste 1 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 7-4
rem.
signList1
1100:3
7.3.2.3
Liste 1 : Etat de signal
UINT16
0, 1
0
R/W 7-4
rem.
velList1
1100:4
7.3.2.4
Liste 1 : Vitesse prescrite [usr] INT32
0
-2147483648..2147483647
-"Motion.n_max0" ..
+"Motion.n_max0"
Réglage en fonction du mode
d’exploitation
PTP :
0 : PTP.Vtarget;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
VEL :
0 : VEL.velocity;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
R/W 7-4
rem.
12.2.15 Groupe de paramètres List2Data0..List2Data63
Indiquer ici : L2Data0 : Index 1200,
L2Data1 à L2Data63 par Index 1201 à 1263
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Idx:Sidx TL-HMI
typeList2
1200:1
7.4.1.1
Liste 2 : Type de liste pour
TOUTES les introductions de
listes suivantes
(1201:x...1263:x)
UINT16
1..2
1 : Pos.-/Signal
2 : Pos.-/ Vitesse
1
R/W 7-4
rem.
posList2
1200:2
7.4.2.1
7.4.2.2
Liste 2 : Position [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
0
R/W 7-4
rem.
signList2
1200:3
7.4.2.3
Liste 2 : Etat de signal
UINT16
0..1
0
R/W 7-4
rem.
9844 1113 162, c107, 09.02
Nom
Twin Line Controller 61x
12-17
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
velList2
1200:4
7.4.2.4
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Liste 2 : Vitesse prescrite [usr] INT32
0
-2147483648..2147483647
-"motion.n_max0" ..
."Motion.n_max0"
Réglage en fonction du mode
d’exploitation
PTP :
0 : PTP.Vtarget;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
VEL :
0 : VEL.velocity;
<>0 : Montant de la valeur
mémorisée
R/W 7-4
rem.
12.2.16 Groupe de paramètres Capture
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Idx:Sidx TL-HMI
TrigSign
20:13
–
Sélection des signaux de
déclenchement pour la
mémorisation de position
Bit3..2 : Signal - Canal2 (K2)
Bit1..0 : Signal - Canal1 (K1)
Exemples :
4 : binaire 01 00 =>
CAPTURE2 (K2), CAPTURE1
(K1)
9 : 10 01 => CAPTURE2 (K2),
Impus.Index Pos.Presc. (K1)
UINT16
0..15
Bit0..1/ Bit2..3 (K1/K2) :
- 00 : CAPTURE1
- 01 : CAPTURE2
- 10 : Impulsion Index
Pos.Presc. (module sur M1)
- 11 : Impulsion Index
Pos.Effect. (SM : module sur
M2)
4
R/W 7-21
–
TrigType
20:14
–
Position source pour la
mémorisation de position
UINT16
0..1
0 : position effective capteur
1 : capteur position prescrite
1
R/W 7-21
–
TrigLevl
20:15
–
Niveau de signal pour canaux
de déclenchement
Etat des bits :
0 : Déclenchement pour
passage 1->0
1 : Déclenchement pour
passage 0->1
UINT16
0..3
Bit0 : Régler le niveau de
déclenchement sur Canal 1
Bit1 : Régler le niveau de
déclenchement sur Canal 2
3
R/W 7-21
–
TrigStart
20:16
–
Démarrer le déclenchement
(Bit0..1) :
0 : Pas de modification
1 : Remise à zéro du
déclenchement puis
redémarrer
Interrompre le déclenchement
(Bit14=1)
Répéter le déclenchement
(Bit15)
0 : Déclenchement unique
1 : Déclenchement continu
UINT16
0..3
Bit0 : Déclenchement sur
Canal 1
Bit1 : Déclenchement sur
Canal 2
Bit14 : Interrompre le
déclenchement
Bit15 : Déclenchement
Répéter
0
R/W 7-21
–
12-18
9844 1113 162, c107, 09.02
Nom
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Idx:Sidx TL-HMI
TrigStat
20:17
–
Etat des canaux de
déclenchement
UINT16
0..3
Bit0 : Déclenchement sur
Canal 1 actif
Bit1 : Déclenchement sur
Canal 2 actif
0
R/–
–
7-21
TrigPact1
20:18
–
Position effective du moteur
lors du déclenchement sur
Canal 1 [Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
7-21
9844 1113 162, c107, 09.02
Nom
Twin Line Controller 61x
12-19
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
TrigPact2
20:19
–
Position effective du moteur
lors du déclenchement sur
Canal 2 [Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
7-21
TrigPref1
20:20
–
Position prescrite du
réducteur électr. lors du
déclenchement sur Canal 1
[Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
7-21
TrigPref2
20:21
–
Position prescrite du
réducteur électr. lors du
déclenchement sur Canal 2
[Inc]
INT32
-214748364..2147483647
–
R/–
–
7-21
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
12.2.17 Groupe de paramètres I/O
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
IW0_act
33:1
Mot d’entrée 0
Pour "Forcer" (par ex. avec TL
CT) est valable : l’accès en
lecture affiche l’état Forcer
UINT16
–
0..65535
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
Bit12 : –
Bit13 : –
Bits supplémentaires
(indépendamment de
l’affectation IO_ mode)
lorsque le module analogique
IOM-C est équipé
Bit14 : DIG_IN1
Bit15 : DIG_IN2
R/- - -
9844 1113 162, c107, 09.02
2.4.1
12-20
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
IW1_act
33:4
2.4.2
Mot d’entrée 1
Pour "Forcer" (par ex. avec TL
CT) est valable : l’accès en
lecture affiche l’état Forcer
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
–
R/- - -
UINT16
–
0..65535
"Settings.IO_mode"=0/1:
- Bit0 : Q0/Q0
- Bit1 : Q1/Q1
- Bit2 : Q2/Q2
- Bit3 : Q3/Q3
- Bit4 : Q4/Q4
- Bit5 : ACTIVE_CON/
ACTIVE_CON
- Bit6 : TRIGGER/TRIGGER
- Bit7..Bit13 : libres
Bits supplémentaires si le
module analogique IOM–C est
équipé :
- Bit14 : DIG_OUT1/
DIG_OUT1
- Bit15 : DIG_OUT2/
DIG_OUT2
R/W -
UINT16
0..65535
Bit0..Bit4 : I_0..I_4
Bit5 : CAPTURE1
Bit6 : CAPTURE2
Bit7..Bit13 : I_5..I_13
Bit14 : DIG_IN1
Bitr15 : DIG_IN2
"Settings.IO_mode"=0/1 :
- Bit0 : BAUD_1 / I_0
- Bit1 : BAUD_2 / I_1
- Bit2 : BAUD_4 / I_2
- Bit3 : MODE_1 / I_3
- Bit4 : MODE_2 / I_4
- Bit5 : I_5/I_5
de plus : CAPTURE1
- Bit6 : I_6/I_6
de plus : CAPTURE2
- Bit7 : ADR_64 / I_7
- Bit8 : ADR_1 / I_8
- Bit9 ADR_2/I_9
- Bit10 : ADR_4 / I_10
- Bit11 : ADR_8 / I_11
- Bit12 : ADR_16 / I_12
- Bit13 : ADR_32 / I_13
Bits supplémentaires si le
module analogique IOM–C est
équipé :
- Bit14 : DIG_IN1/DIG_IN1
- Bit15 : DIG_IN2/DIG_IN2
34:1
2.4.10
Mot de sortie 0
Pour "Forcer" (par ex. avec TL
CT) est valable : l’accès en
lecture affiche l’état Forcer
OutTrig
34:9
–
UINT16
Sortie de déclenchement
(Trigger) si la liste de signaux 0..1
est inactive
0 : Niveau bas (Low)
1 : Niveau haut (High)
9844 1113 162, c107, 09.02
QW0
Twin Line Controller 61x
0
R/W 7-6
–
12-21
Paramètres
TLC61x
12.2.18 Groupe de paramètres M1
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
PULSE-C
21:10
4.5.1
Réglage Capteur de position
PULSE-C
0..10
UINT16
Bit2 : Fréq. max.
0 : 200 kHz,
1 : 25 kHz
Bit3 : forme de signal :
0: PULSE-DIR
1 : PV-PR
0
R/W rem.
AnalogIn2
21:14
2.3.3.5
Valeur tension entrée
analogique 2 ANA_IN2 [mV]
INT16
-10000 .. +10000
–
R/–
–
5-17
AnalogIn3
21:19
2.3.3.6
Valeur tension entrée
analogique 3 ANA_IN3 [mV]
INT16
-10000 .. +10000
–
R/–
–
5-17
AnalogO1
21:24
2.3.3.7
Sortie analogique 1
ANA_OUT1 [mV]
(1000=1V)
INT16
-10000 ... +10000
0
R/W 5-17
–
AnalogO2
21:27
2.3.3.8
Sortie analogique 2
ANA_OUT2 [mV]
(1000=1V)
INT16
-10000 .. +10000
0
R/W 5-17
–
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT16
0..16383
La valeur de la position se
rapporte à "Status.p_abs"
dans lequel l’impulsion
d’indexation est indiquée
1000
R/W rem.
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
12.2.19 Groupe de paramètres M3
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
p_indESIM
23:9
4.5.4
Simulation codeur final :
position de l’impulsion
d’indexation [Inc]
12.2.20 Groupe de paramètres M4
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
p_indESIM
24:9
4.5.5
Simulation de l’encodeur :
position de l’impulsion
d’indexation [Inc]
profilSer
24:11
4.5.10
Interface RS485, mode de
UINT32
traitement, sélection de profil 0..4294967295
incl. Sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
12-22
UINT16
1000
0..16383
La valeur de la position se
rapporte à la position actuelle
du module dans laquelle
l’impulsion d’indexation est
indiquée
0
R/W rem.
R/W rem.
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
TLC61x
Paramètres
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
9600
R/W rem.
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
baudSer
24:12
4.5.11
Interface RS485, vitesse de
transmission en Bauds
[Bauds]
Via bus de terrain, seulement
lisible
addrSer
24:13
4.5.12
Interface RS485, Adresse
UINT16
Via bus de terrain, seulement 1..31
lisible
1
R/W rem.
toutSer
24:14
4.5.13
Interface RS485,
UINT16
Temps de surveillance pour
0..65535
un message de dépassement 0 : Surveillance inactive
de temps (Timeout) [ms]
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W –
profilIbs
24:16
4.5.15
Interbus-S, mode de
UINT32
traitement, sélection de profil 0..4294967295
incl. Sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
baudIbs
24:17
4.5.16
Interbus-S, vitesse de
UINT32
transmission en Bauds
500000..2000000
[kBauds]
Via bus de terrain, seulement
lisible
500000
R/W rem.
toutIbs
24:18
4.5.17
Interbus-S, temps de Timeout UINT16
[ms]
0..640
Via bus de terrain, seulement 0 : Surveillance inactive
lisible
640
R/W rem.
profilPbd
24:20
4.5.20
Profibus-DP, mode de
UINT32
traitement, sélection de profil 0..429496795
incl. sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
addrPbd
24:21
4.5.21
Profibus-DP, Adresse
UINT16
Via bus de terrain, seulement 0..126
lisible
126
R/W rem.
profilCan
24:23
4.5.25
CAN-C, mode de traitement,
sélection de profil incl.
Sélection de profil
Via bus de terrain, seulement
lisible
0
R/W rem.
addrCan
24:24
4.5.26
UINT16
CAN-C, Adresse
Via bus de terrain, seulement 0..127
lisible
127
R/W rem.
baudCan
24:25
4.5.27
CAN, vitesse de transmission UINT32
en Bauds [Bauds]
20000..1000000
Via bus de terrain, seulement
lisible
125k
R/W rem.
toutCan
24:26
4.5.28
CAN-C, temps de Timeout
[ms]
0
R/W 7-27
rem.
busRxD
24:28
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 1 ...4)
0
R/–
–
Twin Line Controller 61x
UINT32
0..38400
0 = Autobaud
9600 = 9600 Bauds
19200 = 19200 Bauds
38400 = 38400 Bauds
UINT32
0..2
0 : CAN-Bus
1 : CanOpen
2 : DeviceNet
UINT16
0..65535
0 : Surveillance inactive
7-27
12-23
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
busRxD5_8
24:29
2.6.1
Données de réception
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
-
busDiag
24:30
2.6.5
Diagnostic de bus pour
DeviceNet (DNSTATE)
–
R/–
–
7-27
UINT16
0..65535
0 : OFFLINE
1 : ONLINE
2 : LINK_OK
3 : FAILURE
4 : TIMED_OUT
5 : IDLE
0..65535
busTout
24:31
2.6.6
Timeout statistique bus :
Total des interruptions de
liaison par dépassement de
temps (Nodeguarding)
UINT16
0 .. 65535
0
R/W 7-27
–
busError
24:32
2.6.7
Erreur de transmission
UINT16
statistique bus : total de toutes 0 .. 65535
les erreurs ayant provoqué
une interruption de liaison
0
R/W 7-27
–
busTxD
24:33
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 1 ... 4)
0
R/–
–
7-27
busTxD5_8
24:34
2.6.2
Données d’émission
UINT32
traitement des ordres en ligne 0 .. 4294967295
(Octet 5 ... 8)
0
R/–
–
7-27
busCycle
24:35
2.6.6
Statistiques bus des cycles
bus : total de tous les cycles
bus traités
UINT32
0 .. 4294967295
0
R/W –
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
12.2.21 Groupe de paramètres Status
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
serial_no
1:20
2.8.5
Numéro de série Dispositif UINT32
max. 9 caractères
0..4294967295
0
R/W rem.
p_DifPeak
12:16
2.3.1.9
Erreur de poursuite max.
atteinte [Inc]
L’accès en écriture remet
la valeur à zéro
UINT32
0..131072
0
R/W –
AnalogIn
20:8
2.3.3.1
Entrée analogique sur
entrée ANALOG_IN [mV]
INT16
-10000..+10000
0
R/–
–
9844 1113 162, c107, 09.02
5-17
12-24
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
driveStat
28:2
9844 1113 162, c107, 09.02
2.3.5.1
Twin Line Controller 61x
Mot d’état pour l’état de
fonctionnement
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT32
–
0..429496795
Bit0..3: Etat de fonctionnement :
- 1 : Start
- 2 : Not Ready to switch on
- 3 : Switch on disabled
- 4 : Ready to switch on
- 5 : Switched on
- 6 : Operation enable
- 7 : Quick-Stop active
- 8 : Fault reaction active
- 9 : Fault
Bit4 : réservés
Bit5=1 : erreur de surveillance
interne (FltSig)
Bit6=1 : erreur de surveillance
externe (FltSig_SR)
Bit7=1 : Message d’avertissement
Bit8..11 : libres
Bit12..15 : Codification de l’état de
fonctionnement spécifique aux
modes d’exploitation
Bit13 : x_add_info
Bit14 : x_end
Bit15 : x_err
Bit16-20 : mode d’exploitation
actuel (correspond à Bit0-4 :
Status.xmode_act)
0 : libres
1 : Mode Manuel d’exploitation
positionneur
2 : Référencement
3 : Positionnement PTP
4 : Profil des vitesses
5 : Réducteur électr. avec
dispositif de réglage offset à
régulation de positionnement (CA)
ou avec référence de position
(SM)
6 : Réducteur électr. réglé par
vitesse de rotation
7 : Fonctionnement en groupe
8 : Générateur de fonctions
(régulateur de courant)
9 : Générateur de fonctions
(régulateur de vitesse de rotation)
10 : Générateur de fonctions
(régulateur de positionn.)
11..15 : non réglable
16 : Générateur de fonctions en
état endommagé
17 : Régulation du courant
18 : Exploitation de l’oscillat.
19..30 : réservé
31 : ne pas utiliser
Bit21: Entraînement référencé
(ref_ok)
Bit22 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de position
(SM non affecté)
R/–
–
6-5
12-25
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
xMode_act
28:3
2.3.5.5
Mode axe actuel avec
information
supplémentaire
Bit0..4 : Voir la liste des
modes d’exploitation
possibles pour votre
dispositif TL au chapitre
"Modes d’exploitation"
UINT16
–
0..65535
Bit0..4 : Mode d’exploitation actuel
(spécifique au dispositif) [La liste
des modes d’exploitation
possibles sur votre dispositif
TLfigure au chapitre "Modes
d’exploitation"]
0 : libres
1 : Mode Manuel d’exploitation
positionneur
2 : Référencement
3 : Positionnement PTP
4 : Profil des vitesses
5 : Réducteur électr. avec
dispositif de réglage offset à
régulation de positionnement (CA)
ou avec référence de position
(SM)
6: Réducteur électr. réglé par
vitesse de rotation
7 : Fonctionnement en groupe
8 : Générateur de fonctions
(régulateur de courant)
9 : Générateur de fonctions
(régulateur de vitesse de rotation)
10 : Générateur de fonctions
(régulateur de positionnement)
11..15 : non réglable
16 : Générateur de fonctions en
état endommagé
17 : Régulation du courant
18 : Exploitation de l’oscillateur
19..30 : réservé
31 : ne pas utiliser
Bit5 : Entraînement référencé
("ref_OK")
Bit6 : Décalage de réglage à
l’intérieur de la fenêtre de position
(SM : libres
Bit7 : réservés
Bit8..15 : libres
R/–
–
6-30
Sign_SR
28:15
2.3.4.1
Etats des signaux
mémorisés des signaux
de contrôle externes
0 : non actifs,
1 : actifs
UINT16
0..15
Bit0 : LIMP
Bit1 : LIMN
Bit2 : STOP
Bit3 : REF
R/–
–
-
9844 1113 162, c107, 09.02
–
12-26
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
FltSig
28:17
Signaux de contrôle
0 : non actifs,
1 : actifs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
0..429496795
–
UINT32
Bit0 : Erreur Power Up
Bit1 : Sous-tension circuit
intermédiaire Lim1
Bit2 : Sous-tension circuit
intermédiaire Lim2
Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur
Bit4 : Court-circuit Ligne moteur
Bit5 : Surtension circuit
intermédiaire
Bit6 : Surchauffe charge
Bit7 : Surchauffe moteur
Bit8 : Surchauffe Etage final
Bit9 : Etage final I2t
Bit10 : réservés
Bit11 : Moteur I2t
Bit12 : Charge I2t
Bit13 : Contrôle de phase moteur
Bit14 : Contrôle de phase
alimentation
Bit15 : Watchdog
Bit16 : Erreur système interne
Bit17 : Blocage des impulsions /
Erreur SAM
Bit18 : Erreur de protocole HMI
Bit19 : Dépassement de la vitesse
max. de rotation
Bit20 : Rupture de câble Capteur
de rotation pilote
Bit21 : Rupture de câble Capteur
de position effective
Bit22 : Position Deviation Error
Bit23 : Linefail 24V
Bit24 : Erreur de poursuite
Bit25 : Court-circuit des sorties
numériques
Bit26 : Interrupteur limiteur
incorrect
Bit27 : Avertissement
Température Moteur
Bit28 : Avertissement
Température Etage final
Bit29 :
Bit30 : Avertissement SAM
Bit31 : libres
R/–
–
-
9844 1113 162, c107, 09.02
2.3.4.3
Plage de valeurs
Twin Line Controller 61x
12-27
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
FltSig_SR
28:18
Signaux de contrôle
mémorisés
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
UINT32
–
0..419496795
Bit0 : Erreur Power Up
Bit1 : Sous-tension Circuit
intermédiaire Lim1
Bit2 : Sous-tension circuit
intermédiaire Lim2
Bit3 : Mise à la terre Ligne moteur
Bit4 : Court-circuit Ligne moteur
Bit5 : Surtension circuit
intermédiaire
Bit6 : Surchauffe charge
Bit7 : Surchauffe moteur
Bit8 : Surchauffe Etage final
Bit9 : Etage final I2t
Bit10 : réservés
Bit11 : Moteur I2t
Bit12 : Charge I2t
Bit13 : Contrôle de phase moteur
Bit14 : Bit15 : Watchdog
Bit16 : Erreur système interne
Bit17 : Blocage des impulsions
Bit18 : Erreur de protocole HMI
Bit19 : Dépassement de la vitesse
max. de rotation
Bit20 : Rupture de câble Capteur
de rotation pilote
Bit21 : Rupture de câble Capteur
de position effective
Bit22 : Position Deviation Error
Bit23 : Linefail 24V
Bit24 : Erreur de poursuite
Bit25 : Court-circuit des sorties
numériques
Bit26 : Interrupteur limiteur
incorrect
Bit27 : Avertissement
Température Moteur
Bit28 : Avertissement température
étage final
Bit29 :
Bit30 :
Bit31 :
R/–
–
-
9844 1113 162, c107, 09.02
2.3.4.4
Plage de valeurs
12-28
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Paramètres
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
action_st
28:19
2.3.4.8
Mot d’action,
Bits de classe d’erreur
mémorisés
UINT32
1
0..65535
Bit0 : Classe d’erreur 0
Bit1 : Classe d’erreur 1
Bit2 : Classe d’erreur 2
Bit3 : Classe d’erreur 3
Bit4 : Classe d’erreur 4
Bit5 : réservés
Bit6 : Vitesse de rotation effective
=0
Bit7 : Entraînement sens de
rotation positif
Bit8 : Entraînement sens de
rotation négatif
Bit9 : Limitation de courant active
Bit10 : Limitation de vitesse de
rotation active
Bit11 : Commande = 0
Bit12 : Entraînement retardé
Bit13 : Entraînement accéléré
Bit14 : Entraînement constant
R/–
–
-
IntSigSr
29:34
2.3.4.2
Signaux de surveillance
Commande de
positionnement
0 : non actifs,
1 : actifs
UINT32
–
0..4294967295
Bit0..1: réservés
Bit2 : Dépassement de position
Bit3..4 : réservés
Bit5 : Etage final SW, sens de
rotation pos. (SW_LIMP)
Bit6 : Etage final SW, sens de
rotation nég. (SW_LIMN)
Bit7 : Stop par mot de commande
(SWSTOP)
Bit8..14 : réservés
Bit15 : Etage final non actif
Bit16..31 : réservés
R/–
–
7-23
p_ref
31:5
2.3.1.2
Position prescrite du rotor INT32
[Inc]
-2147483648..+2147483647
–
R/–
–
-
n_act
31:9
2.3.2.1
Vitesse de rotation
effective
[tr/mn]
INT16
-32768..32767
–
R/–
–
-
p_abs
31:16
2.3.1.11 Position absolue par
rotation moteur (valeur
modulo) [Inc]
UINT16
0..32767
RESO-C : 0..4095
HIFA-C : 0..16383
–
R/–
–
-
UDC_act
31:20
2.3.3.2
Tension indirecte (10=1V) INT16
0..32767
–
R/–
–
-
Iu_act
31:21
–
Courant de phase moteur INT16
Phase U (100=1A)
-32768..32767
–
R/–
–
-
Iv_act
31:22
–
Courant de phase moteur INT16
Phase V (100=1A)
-32768..32767
–
R/–
–
-
v_ref
31:28
–
Vitesse de la valeur
prescrite sur position du
rotor p_ref
[Inc/s]
–
R/–
–
-
Twin Line Controller 61x
INT32
-2147483648..2147483647
12-29
Paramètres
TLC61x
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
p_target
31:30
2.3.1.5
Position finale du
générateur de profil de
course [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_jerkusr
31:31
2.3.1.4
Position effective du
générateur de profil de
course [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_actusr
31:34
2.3.1.3
Position effective du
INT32
moteur exprimée dans les -2147483648..2147483647
unités définies par
l’utilisateur [usr]
–
R/–
–
-
v_jerkusr
31:35
2.3.2.3
Vitesse effective du
générateur de profil [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_remaind
31:37
–
Valeur résiduelle de la
INT32
normalisation de
-2147483648..2147483647
positionnement de la
valeur prescrite de
positionnement p_ref [Inc]
–
R/–
–
7-15
v_target
31:38
2.3.2.4
Vitesse prescrite du
générateur de profil
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
p_jerk
31:40
–
Position prescrite à
INT32
l’entrée du filtre antiretour -2147483648..2147483647
en unités int.
–
R/–
–
-
v_jerk
31:41
–
Vitesse prescrite à l’entrée INT32
du filtre antiretour [Inc]
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
v_refM1
31:43
2.3.2.5
Vitesse à partir
INT32
d’incréments de comptage -2147483648..2147483647
de la grandeur d’entrée du
module sur M1 [Inc/s]
–
R/–
–
-
p_refusr
31:44
–
Position prescrite de la
position du rotor [usr]
INT32
-2147483648..2147483647
–
R/–
–
-
v_refusr
31:45
–
Vitesse de la valeur
INT32
prescrite de la position du -2147483648..2147483647
rotor p_ref [usr]
–
R/–
–
-
p_diffind
31:48
–
Distance entre
INT32
l’interrupteur et l’impulsion -2147483648 .. 2147483647
d’indexation après la
course de référence [Inc]
–
R/–
–
-
StopFault
32:7
2.5.1
Dernière cause
d’interruption, numéro
d’erreur
–
R/–
–
8-7
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
–
R/–
–
UINT16
1..65535
ErrMem0 : Index 900,
ErrMem1 à ErrMem19 par Index 901 à 919
Paramètres
Signification et unité [ ]
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
ErrNum
900:1
12-30
2.5.2
Numéros d’erreur codés
Plage de valeurs
UINT16
0..65535
8-7
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
12.2.22 Groupe de paramètres ErrMem0..ErrMem19
TLC61x
Paramètres
Paramètres
Signification et unité [ ]
Plage de valeurs
Valeur
R/W Info
par
défaut
rem. page
–
R/–
–
8-7
Nom
Idx:Sidx TL-HMI
Class
900:2
–
Classe d’erreur
Time
900:3
–
Moment de déclenchement de UINT32
l’erreur depuis activation de
0..4294967295
l’étage final [s]
–
R/–
–
8-7
AmpOnCnt
900:4
–
Nombre de cycles d’activation UINT32
de l’étage final
0..4294967295
–
R/–
–
8-7
ErrQual
900:5
–
Information supplémentaire
pour l’analyse de l’erreur
–
R/–
–
8-7
UINT16
0..65535
9844 1113 162, c107, 09.02
UINT32
0..4294967295
Twin Line Controller 61x
12-31
TLC61x
9844 1113 162, c107, 09.02
Paramètres
12-32
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Index
Index
A
Accessoires
Caractéristiques techniques 3-8
Etendue de la livraison 1-4
Installation 4-9
Références 10-1
Accessoires Brancher 4-49
Adresses points service 9-1
Affectation des broches 4-20–4-47
Affichage d’état du dispositif 1-9, 8-1
Affichage et élimination des erreurs 8-2
Appareillage et logiciel de mise en service 5-3
Armoire de commande 4-6
B
Bits d’état globaux, Bits d’état 6-4
Bloc de données spécifiques moteur 1-11
Branchement 1-9
Branchement de puissance 4-14
Branchement du PC 4-27
Branchement secteur
Branchement de la tension d’alimentation 24 V 4-19
Courant alternatif 4-14
Brancher l’Encoder 4-29
Brancher le module analogique 4-35
Brancher le module Impulsion/Sens 4-31
9844 1113 162, c107, 09.02
C
Canaux d’accès sur le dispositif Twin Line 6-1
Canaux de déclenchement 7-20
Certification CE 1-16
Changement de Modes d’exploitation 6-1
Chute de tension 7-29
Classe d'erreur 8-3
Classes de danger 2-1
Code de désignation 1-7
CoDeSys 1-11
Commande de frein de maintien
Caractéristiques techniques 3-8
Dimensions 3-3
Fonction 7-29
Commande par listes
Paramétrages 7-1
Commande pas à pas de course délimitée 6-11
Conditions d’environnement 2-2
Connexion à collecteur ouvert 4-34
Contrôle de la communication 7-27
Contrôleur de freinage, voir Commande de frein de maintien
Cornière de calage 4-10
Twin Line Controller 61x
A-1
Index
TLC61x
Course de référence 6-28
Adaptation à normalisation 7-11
Avec impulsion d’indexation 6-36
Course en zone d’interrupteur 6-34, 6-40
Inversion du sens de rotation 6-34, 6-40
Sans impulsion d’indexation 6-30
Course manuelle
Paramètres de valeurs de mouvement 6-8
Course manuelle standard 6-10
E
Electronique de puissance 10-2
Branchement de l’interface de signaux 4-20
Câblage du branchement secteur 4-14
Câbler le raccord 24 V 4-19
Câbler les modules 4-47
Classes de puissance 1-7
Code de désignation 1-7
Espacements de montage 4-6, 4-7
Etendue de la livraison 1-1, 1-3
Installation 4-6
Remarques préliminaires 1-9
Elimination 9-2
Elimination d'erreurs 8-3
Entrée analogique 5-15
Affichage 5-15
Affichage à l'aide de TL CT 5-16
Affichage à l'aide du bus de terrain 5-17
A-2
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
D
Déclaration de conformité 1-16
Définition des coordonnées 6-41
Valeurs d’Offset 6-24
DEL
Pour signaux d’exploitation 1-9
Pour tension indirecte 1-9
Démontage 9-2
Détermination de la rampe de temporisation 7-16
Diagnostic bus 7-27
Diagramme
Fonction de freinage 7-29
Signal d’impulsion (Pulse) avant/arrière 4-33
Signal de polarisation des impulsions 4-32
Signaux A/B 4-30
Directive CEM 1-16
Directives CE 1-16
dispositif d'exploitation manuelle HMI
Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-15
Remarques préliminaires 5-3
Dispositif d’exploitation manuelle HMI
Affichage d’erreurs 8-6
Manuel 1-6
Dysfonctionnements en mode d’exploitation 8-9
TLC61x
Index
Entrées de signaux
Affectation 4-20
Exemple de connexion 4-51
Schéma de fonctionnement 4-34
Entretien-Maintenance 9-1
Erreur de poursuite
Fonction 6-19
ESIM3-C
Module de simulation d’encodage 3-7
Espacements de montage 4-6, 4-7
Etats et déviations de fonctionnement 8-2
Exemples de câblage 4-51, 4-51–4-54
Expédition 9-2
Exploitation de l’oscillateur 1-14
Exploitation par bus de terrain, Configuration de bus de terrain via
entrées 4-54
F
Facteur de normalisation
Accélération 7-13
Positionnement 7-10
Vitesse 7-12
Facteur de réduction 6-18
Famille des dispositifs TL 1-7
Fenêtre de tension de la valeur analogique 6-49
Filtre antiretour 7-17
Filtre secteur, identification du dispositif 4-9
Fonction de freinage 7-29
Fonction Quick-Stop 7-18
Fonctions de contrôle 7-23
Forcer 5-14, 5-16
Frein de maintien, Contrôle du fonctionnement 5-12
G
Garantie 9-1
Générateur de profil 6-7
Groupes de paramètres 6-6, 12-1
9844 1113 162, c107, 09.02
I
Indicateur à 7 segments, voir Indicateur d’état
Installations de sécurité 2-5
Installer le capot du dispositif 4-8
Instructions de sécurité 2-1
Interface de mise en service, voir Interface RS232
Interface de signaux
Affectation 4-20
Contrôler les entrées et les sorties 5-13
Exemples de câblage 4-51
Fonction 1-10
Interface RS232 1-10, 4-27
Interrupteur de référence
Course de référence avec impulsion d’indexation 6-39
Course de référence sans impulsion d’indexation 6-33
Twin Line Controller 61x
A-3
Index
TLC61x
Interrupteur limiteur
Contrôler le fonctionnement 5-12
Course de référence avec impulsion d’indexation 6-38
Course de référence sans impulsion d’indexation 6-31
Fonction de contrôle 7-24
Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-24
Retour de l’entraînement en zone de positionnement 7-25
Interrupteurs limiteurs à commande logicielle 7-24
Inversion du sens de rotation 6-18, 7-19
M
M1..M4, voir Postes d’enfichage pour modules
Mémoire paramètres 1-10
Mémoire programme utilisateur 1-11
Messages d’erreur
Reset 8-2
Mode d’exploitation
Contrôle de l’état 6-4
Exploitation de l’oscillateur 6-46
Mode Manuel 6-8
Mode Point à point 6-14
Mode Vitesse 6-12
Réducteur électronique 6-16
Référencement 6-27
Sélection 6-3
Modes d’exploitation
Changement 6-1
Contrôle d’état 6-6
Remarques préliminaires 1-13
Module
CAN-C 1-12, 4-43
ESIM3-C 1-12
IBS-C 1-12, 4-47
IOM-C 4-35
IOM-C 1-11
PBDP-C 1-12, 4-41
PULSE-C 1-11, 4-31
RS422-C 1-11, 4-29
RS485-C 1-12, 4-45
Module analogique
IOM-C 4-35
IOM-C 3-6
A-4
Twin Line Controller 61x
9844 1113 162, c107, 09.02
L
Limites de positionnement 7-23
LIMN, voir interrupteur limiteur
LIMP, voir interrupteur limiteur
Liste de positions / vitesses 7-6
Liste des pièces de rechange 10-2
Logiciel de commande
Affichage d’erreurs 8-5
Afficher les états de commande de l’interface de signaux 5-14
Logiciel de mise en service 5-5
Lors du dimensionnement du bloc d’alimentation 4-19
TLC61x
Index
Module de bus de terrain
CAN-C 4-43
IBS-C 4-47
PBDP-C 4-41
RS485-C 4-45
Module de programme 6-3
Module de simulation d’encodage
ESIM3-C 3-7
Modules
Câble signal pour 1-4
Caractéristiques techniques 3-6
Etendue de la livraison 1-1
Pour Réducteur électronique 6-16
Remarques préliminaires 1-11
Variantes 1-13
Montage, mécanique 4-6
N
Normalisation, Valeur résiduelle de 7-15
O
Offset de la valeur analogique 6-48
Outil de développement 1-11
P
Paramètres de contrôle 7-26
Paramètres de valeurs de mouvement 1-11
Pente de la rampe 7-16
Personnel
Qualification 2-4
Plaque du modèle, information sur filtre secteur 4-9
Plaque signalétique du dispositif
Installer 4-8
Représentation 11-1
Poser les câbles moteur 4-15
Positionnement de déplacement (Offset) 6-23
Postes d’enfichage, voir Postes d’enfichage pour modules
Postes d’enfichage pour module 1-10
Protection anti-contact 4-15
Q
Qualification du personnel 2-4
9844 1113 162, c107, 09.02
R
Rampe de freinage cf. Rampe de temporisation
Réaction à l’erreur
Signification 8-3
Réducteur électronique, Fonction 6-16
REF, voir interrupteur de référence
Réparer la panne de fonctionnement 8-9
Réseau IT, installation sur 2-3
Résolution
Pour le calcul du facteur de réduction 6-19
Twin Line Controller 61x
A-5
Index
TLC61x
S
Saisie des valeurs de position 7-20
Signal d’interface
ACTIVE_CON 7-29
FAULT_RESET 7-19
STOP 7-24
TRIGGER 7-1
Trigger output 7-1
Signal ENABLE
Fonction 4-33
Stockage 9-2
T
Teach-In
Valeur résiduelle 7-15
TLC61x, voir Dispositif Twin Line
Twin Line HMI, voir Dispositif d’exploitation manuelle HMI
U
Unité de commande de positionnement, voir Electronique de puissance
Utilisation conforme aux spécifications 2-3
V
Valeur des paramètres
Aperçu des groupes 12-1
Valeur résiduelle 7-15
Ventilateur 1-10
9844 1113 162, c107, 09.02
X
x_end, x_err, x_add_info 6-4
A-6
Twin Line Controller 61x
TLC61x
Compléments
Compléments
Instructions de sécurité
Les dispositifs Twin Line sont des entraînements d’usage général,
conformes à l’état actuel des connaissances techniques et conçus pour
exclure le maximum de risques. Cependant, les entraînements et les
commandes d’entraînement qui ne répondent pas expressément aux
fonctions des techniques de sécurité ne sont pas autorisées, aux termes
des règlements techniques généraux, pour des utilisations dont la mise
en œuvre pourrait mettre en danger la vie de personnes. Sans
l’installation d’équipements de sécurité complémentaires, il est
impossible d’exclure totalement l’apparition de mouvements
imprévisibles ou non freinés. Personne ne doit donc se trouver dans la
zone de danger des entraînements Twin Line si des équipements de
sécurité complémentaires ne sont pas installés pour exclure tout
danger. Ceci est valable tant pour le fonctionnement de la machine en
phase de production que pour toutes les opérations de maintenance et
de mise en service effectuées sur les entraînements et la machine.
La sécurité des personnes doit être garantie par le concept de la
machine.
Les dispositions adéquates doivent également être prises pour éviter
tout dommage matériel.
En utilisation conformément à la norme UL508C, veiller au respect des conditions
d’utilisation générales suivantes :
•
Classe de surtension III (UL840) : La famille de produits Twin Line a
été développée dans le respect des prescriptions de la norme
UL840. Un suppresseur de surtension validé par UL, conformément
à la norme UL 1449, et d’une tension de limitation maximale de 4kV
doit se trouver sur toutes les phases du branchement secteur de
l’entraînement sur l’installation finale. Utilisez un suppresseur de
surtension Square D SDSA3650 ou un article similaire.
•
Utilisation de fusible par fusion de classe CC 600V, conformément à
la norme UL248
•
Température max. de l’air ambiant 50°C
Une nouvelle venue dans la famille de produits : la fonction Modbus ASCII
9844 1113 154, c107, 09.02
Veuillez consulter la documentation “MODBUS ASCII”
(N°: 009844 1113 181).
Twin Line Controller 61x
E-1
TLC61x
9844 1113 154, c107, 09.02
Compléments
E-2
Twin Line Controller 61x
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