Bosch Rexroth 3842406120 Système d'indentification ID 40 V4.1 Manuel utilisateur

ID 40
3 842 406 120/2014-05
Remplace : 2008-06
FR
Edition
4.1
PORTUGUESA
ESPAÑOL
ITALIANO
FRANÇAIS
ENGLISH
DEUTSCH
Manuel
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Les indications données servent
exclusivement à la description du produit.
Aucune déclaration quant aux propriétés
précises ou à l'adéquation du produit en
vue d'une application précise ne saurait en
être déduite. Ces indications ne dispensent
pas l'utilisateur de sa propre responsabilité
d'appréciation et de vérification. Il convient
de tenir compte du processus naturel d'usure
et de vieillissement auquel sont soumis nos
produits.
Tous droits réservés à Bosch Rexroth AG,
y compris en cas de dépôt de demande en
protection de la propriété industrielle. Tous
les droits de disposition, tels que les droits
de reproduction ou de transmission, sont
détenus par Bosch Rexroth AG.
Le présent manuel a été rédigé en allemand.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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Sommaire
1
A propos de ce manuel
9
1.1
Champ d'application
9
Structure du présent manuel
1.3
Présentation
10
9
1.3.1
Notation des chiffres
10
1.3.2
Notation des états de service
10
1.3.3
Présentation des mises en garde
10
1.4
Consignes de sécurité
11
1.5
Nouveauté dans les versions logicielles V4.x du système ID 40/SLK
11
2
Introduction
12
2.1
Support de données portatif ID 40/MDT
12
2.2
Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
13
2.2.1
Etats de service de la SLK
14
2.2.2
Affichage d'état
18
2.3
Transmission de données entre la SLK et le MDT
20
2.3.1
Position du MDT et de la SLK lors de la transmission de données
20
2.3.2
Transmission de données statique et dynamique
21
2.3.3
Transmission de données directe et paramétrée
22
2.3.4
Sécurité de la transmission de données
22
3
Installation du MDT et de la SLK
23
3.1
Montage du MDT sur le porte-pièces
23
3.2
Montage de la SLK sur les profilés de lignes de transfert
23
3.3
Orientation de l'antenne
24
3.4
Raccordement électrique de la SLK
25
3.4.1
Tension d'alimentation
25
3.4.2
Raccordement du bus de terrain
26
3.4.3
Interface série
27
3.4.4
Mise en marche de la SLK
28
4
Structure de la mémoire du MDT
29
4.1
Volume de stockage du système ID 40/MDT
29
4.2
Organisation de la mémoire de données du MDT
30
4.2.1
Zone des données utilisateur du MDT
31
4.2.2
Données du système MDT
31
4.2.3
Zone de registres du MDT
32
5
Structure de la mémoire de la SLK
34
5.1
Image de la zone de données d'utilisateur MDT
35
5.2
Image de la zone de registres MDT
35
5.2.1
Image du registre d'état du MDT
35
5.2.2
Image du registre des pointeurs MDT
35
5.2.3
Image du code d'identification du MDT
35
5.2.4
Compteur MDT
35
5.2.5
Formatage du MDT
35
5.2.6
Image de la version du logiciel du MDT
37
5.3
Zone de registres de la SLK
37
5.3.1
Etat de couplage actuel
37
5.3.2
Commande de couplage
38
FRENCH
1.2
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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5.3.3
Auto-Mode
38
5.3.4
Drapeau de fonctionnement de la SLK
39
5.3.5
Fonction Look-Ahead
39
5.3.6
Informations sur la SLK
39
6
Accès aux données de l'ID 40/MDT
40
6.1
Transmission de données sous l'action d'une commande
40
6.2
Transmission de données sous l'action d'un événement
40
6.3
Echange de données direct avec le MDT
40
6.4
Echange de données paramétré avec le MDT
41
6.4.1
Prefetch (prélecture)
41
6.4.2
Pretransmit (pré-transmission)
42
6.5
Déroulement standard de la communication SLK-MDT
44
6.6
Fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert »
44
6.7
Fonction Auto-Reconnect
45
6.8
Fonction Auto-Disconnect
46
6.9
MDT-Lifeguarding
47
7
Profibus DP
49
7.1
Vue d'ensemble
49
7.2
Echange de données axé sur les commandes
49
7.2.1
Commandes Profibus
52
7.3
Echange de données axé sur les événements
54
7.3.1
Informations d'état dans le canal de données axé sur les événements
54
7.3.2
Champ de données du canal de données axé sur les événements
55
7.4
Tableau d'adresses de la SLK
56
7.5
Codes d'erreur du Profibus
57
7.6
Service de diagnostic du Profibus
57
7.7
Adressage des données du système ID 40
58
7.8
Fichier GSD du Profibus
59
7.8.1
Répartition de la configuration des modules de la SLK
59
7.8.2
Exemple de configuration du module E/S
59
7.9
Exemples d'application
60
7.9.1
Application « Poste de travail manuel »
60
7.9.2
Application « Evacuation »
62
7.9.3
Application « Station de travail »
63
7.9.4
Application « Réinitialisation de la SLK »
65
7.9.5
Traitement de l'erreur « E00 »
65
8
Interbus
66
8.1
Vue d'ensemble
66
8.2
Adressage des données du système ID 40
66
8.3
Echange de données axé sur les commandes
67
8.3.1
Communication PCP
68
8.3.2
Objets du canal PCP
69
8.3.3
Exemple : Ecriture d'octets sur le MDT
71
8.4
Echange de données axé sur les événements
72
8.4.1
Informations d'état dans le canal de données de processus
72
8.4.2
Champ de données du canal de données axé sur les événements
73
8.5
Commande de couplage via le canal de données de processus
74
8.5.1
Structure de l'image de sortie
74
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8.5.2
Exemple d'exécution
74
8.6
Tableau d'adresses de la SLK
75
8.7
Codes d'erreur de l'Interbus
76
8.8
Exemples d'application
77
8.8.1
Application « Poste de travail manuel »
77
8.8.2
Application « Evacuation »
79
8.8.3
Application « Station de travail »
80
8.8.4
Application « Réinitialisation de la SLK »
83
8.8.5
Traitement de l'erreur « E00 »
84
9
CANopen
85
9.1
Vue d'ensemble
85
9.2
Dictionnaire d'objet
85
9.3
Echange de données axé sur les commandes
86
9.4
Echange de données axé sur les événements
86
9.5
Transmission de données MDT avec tampon de transfert
87
9.5.1
Paramètres des tampons de transfert (objets 2100 à 2103)
88
9.5.2
Mappage d'objet dans le tampon de transfert (objets 2110 à 2113)
89
9.5.3
Tableau d'adresses de la SLK
91
9.5.4
Tampons de transfert (objets 2120 à 2123)
92
9.5.5
Echange de données direct
92
9.5.6
Echange de données Prefetch
92
9.5.7
Echange de données Pretransmit
93
9.6
Objets du système ID 40 (Manufacturer Specific Profile Area)
94
9.6.1
Stockage d'objets (sauvegarde des paramètres)
97
9.6.2
Mémoire de données d'utilisateur MDT (objet 2200-220E)
97
9.6.3
Zone de registres de la SLK (objet 2600)
97
9.6.4
Zone de registres du MDT (objet 2800)
97
9.7
Standardized Device Profile
98
9.8
Communication SDO
98
9.8.1
SDO 1
98
9.8.2
SDO 2
99
9.8.3
SDO Timeout Client (objet 2020)
99
9.9
Communication PDO
100
9.9.1
Mappage PDO
101
9.9.2
Paramètres de communication PDO
103
9.9.3
PDO-Transmission Types
104
9.9.4
Transmit PDO-Status (objet 2030-2033)
104
9.9.5
Receive PDO-Status (objet 2040-2041)
104
9.9.6
Synchronisation Protocol SYNC
105
9.10
Codes d'erreur CANopen
106
9.11
Emergency Object Protocol (EMCY)
106
9.12
NMT Protocols
106
9.13
Error Control Protocols
106
9.14
Node Guarding Protocol
106
9.15
Heartbeat Protocol
107
9.16
Bootup Protocol
107
9.17
Communication Profile Area
107
9.17.1
Device Type (objet 1000)
107
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9.17.2
Error Register (objet 1001)
107
9.17.3
Manufacturer Status Register (objet 1002)
107
9.17.4
Pre-Defined Error Field (objet 1003)
108
9.18
Electronic Data Sheet (EDS)
108
9.19
Vue d'ensemble de la prise en charge ID 40 CANopen
108
9.20
Exemples d'application
110
9.20.1
Application « Poste de travail manuel »
110
9.20.2
Application « Evacuation »
112
9.20.3
Application « Station de travail »
113
9.20.4
Application « Réinitialisation de la SLK »
116
9.20.5
Traitement de l'erreur « E00 »
116
10
Interface Web
117
10.1
Vue d'ensemble
117
10.2
Conditions
117
10.3
Configuration de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK
118
10.3.1
Setup the connection via serial cable
118
10.3.2
Setup a network connection
122
10.3.3
Etablir la connexion réseau « ID 40 »
127
10.3.4
Couper la connexion réseau « ID 40 »
129
10.3.5
Dépannage de la connexion PPP avec le système ID 40/SLK
129
10.4
Connexion HTTP avec le système ID 40/SLK
132
10.4.1
Dépannage de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK
132
10.5
La page Web du système ID 40/SLK
136
10.5.1
Structure et utilisation de la page Web ID 40/SLK
136
10.5.2
Page d'accueil du système ID 40/SLK
139
10.5.3
MDT Register Page
140
10.5.4
SLK Register Page
141
10.5.5
MDT Data Page
142
10.5.6
Fieldbus Settings Page
143
10.5.7
System Statistics Page
143
10.5.8
System Log and Settings Page
144
10.6
Trucs et astuces
145
10.6.1
Bookmarks
145
10.6.2
Accès direct au journal Syslog
145
10.7
Accès Web à partir des programmes d'application
146
10.7.1
Formats de données de l'interface Web
146
10.7.2
Commandes d'écriture de l'interface Web
147
10.7.3
Commandes de lecture de l'interface Web
148
11
Mise en service et paramétrage
152
11.1
Mise en service du Profibus DP
152
11.1.1
Configuration via l'interface Web
152
11.1.2
Configuration dans le Profibus maître
153
11.1.3
Démarrage du Profibus maître
153
11.2
Mise en service de l'Interbus
153
11.2.1
Configuration du bus distant sortant
153
11.2.2
Réglage de la taille maximale de la PDU du canal PCP
154
11.2.3
Configuration avec le logiciel IBS CMD SWT G4
155
11.2.4
Affichage de l'état de l'Interbus sur l'écran
155
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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11.3
Mise en service CANopen
156
11.3.1
Réglage des paramètres de bus
156
11.3.2
Comportement au démarrage du système ID 40/SLK-CAN
157
11.3.3
Affichage de l'état CANopen sur l'écran
157
11.3.4
Configuration du deuxième canal SDO
158
11.4
Ajustage du débit en bauds de l'interface série
158
12
Diagnostic
159
12.1
Troubleshooting Guide
159
12.1.1
Informations importantes pouvant indiquer des erreurs
159
12.1.2
Erreurs fatales du système
159
12.1.3
Graphique des erreurs possibles
161
12.2
Diagnostic via l'interface Web
162
12.3
Mise à niveau du logiciel de la SLK via l'interface série
162
13
Caractéristiques techniques
163
13.1
Câbles, affectation des connecteurs
164
13.2
Plaque signalétique de la SLK
165
13.3
Temps de transfert de données entre le MDT et la commande
166
13.3.1
Temps de transfert avec Profibus
166
13.4
Compatibilité
167
13.4.1
Compatibilité avec les anciennes versions du logiciel
167
13.4.2
Compatibilité avec ID 80/E et MTS 2
167
14
Références de commande des modules ID 40
168
15
SAV et support
170
15.1
Support technique
170
15.2
Internet
170
15.3
Sites
170
16
Annexe
171
16.1
Modèle de couplage du système ID 40
171
16.2
Termes et abréviations
173
16.3
Littérature
175
FRENCH
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3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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A propos de ce manuel
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1 A propos de ce manuel
1.1 Champ d'application
Ce manuel décrit les composants suivants du système d'identification et de stockage
des données ID 40 :
• Support de données portatif ID 40/MDT2K
• Support de données portatif ID 40/MDT8K
• Support de données portatif ID 40/MDT32K
• Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK-PDP
• Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK-IBS
• Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK-CAN
Pour plus d'informations sur le système ID 40, consulter les documents suivants :
Tableau 1 : Documentations nécessaires et complémentaires
Document
Edition
Référence
Brochure ID 40
de
3 842 528 602
Guide de montage ID 40/SLK
de/en/fr/it/es/pt
3 842 527 942
Guide de montage ID 40/MDT
de/en/fr/it/es/pt
3 842 527 943
de
3 842 406 191 *)
de
3 842 406 190 *)
Manuel d'utilisation pour le programme de
de
configuration et de diagnostic du système ID 40
3 842 406 119 *)
FRENCH
Les fonctionnalités décrites se rapportent aux versions logicielles 4.xx de l'ID 40/SLK
Manuel de programmation
Modules fonctionnels ID 40 pour commandes
Rexroth CL et PCL
Manuel de programmation
Modules fonctionnels ID 40 pour commandes
S7 de Siemens
*) Ce manuel fait partie du CD-ROM du logiciel et n'est pas disponible en version imprimée
1.2 Structure du présent manuel
Le présent manuel est structuré de telle sorte que les chapitres se complètent.
Ils est recommandé aux lecteurs qui n'ont pas d'expérience avec les systèmes
d'identification de lire ce manuel dans son intégralité. Les lecteurs ayant déjà
travaillé avec le système d'identification ID 80/E peuvent ignorer les chapitres 3 et 4.
• Le chapitre 2 est une introduction au système d'identification ID 40 et décrit le
fonctionnement du support de données portatif et de la tête d'écriture/de lecture.
• Le chapitre 3 décrit les principales étapes d'installation du système ID 40 dans des
systèmes de transfert.
• Le chapitre 4 décrit la structure de stockage du support de données portatif.
• Le chapitre 5 décrit la structure de stockage de la tête d'écriture/de lecture.
• Le chapitre 6 décrit le fonctionnement de la tête d'écriture/de lecture et la
procédure fondamentale d'échange de données via les bus de terrain.
• Le chapitre 7 décrit la procédure d'échange de données via le Profibus-DP.
• Le chapitre 8 décrit la procédure d'échange de données via l'Interbus-S.
• Le chapitre 9 décrit la procédure d'échange de données via CANopen.
• Le chapitre 10 décrit l'interface Web de diagnostic des données MDT et d'aide à la
mise en service.
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A propos de ce manuel
• Le chapitre 11 décrit la procédure de mise en service du système ID 40 dans les
systèmes de bus de terrain.
• Le chapitre 12 décrit les processus de commande sur la base de quelques
exemples typiques d'applications. Les séquences de code correspondantes du
système ID 40 sont également énumérées pour le système Profibus.
• Le chapitre 13 fournit une aide au diagnostic du système. Un guide de dépannage
est également inclus ici.
• Le chapitre 14 présente toutes les caractéristiques techniques.
• Le chapitre 15 fournit un aperçu des références de commande des composants de
système disponibles.
• L'annexe (chapitre 16) contient un glossaire de tous les termes techniques et le
modèle de couplage du système ID 40.
1.3 Présentation
1.3.1
Notation des chiffres
• Les nombres décimaux sont affichés sans désignation additionnelle,
p. ex. 123
• Les nombres hexadécimaux sont affichés avec le suffixe « 0x »,
p. ex. 0x0002001C
• Les blocs de données sont affichés avec leur adresse et la longueur en octets sous
la forme <Adresse>/<Longueur>,
p. ex. 0x00000815/25
1.3.2
Notation des états de service
• Les états de service de la tête d'écriture/de lecture sont affichés en capitales et en
italiques,
p. ex. CONNECTED
1.3.3
Présentation des mises en garde
Symbole
Signification
Les mises en garde représentées avec le symbole attention, doivent être
particulièrement observées. Elles concernent votre sécurité.
Les mises en garde importantes sont affichées avec le symbole Info. Elles
servent de guide et doivent être respectées.

Opération individuelle et indépendante
1.
Instruction numérotée:
Les chiffres indiquent l'ordre des opérations.
2.
3.
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A propos de ce manuel
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1.4 Consignes de sécurité
Utilisation conforme
Les supports de données portatifs (MDT) et les têtes d'écriture/de lecture (SLK)
constituent ensemble le système d'identification ID 40 et doivent uniquement être
utilisés à cette fin dans un cadre industriel conformément à la classe A de la
législation CEM. La conformité du système d'identification ID 40 avec les exigences
des normes pertinentes est documentée dans la déclaration de conformité du
fabricant. Les caractéristiques et prescriptions spécifiques au pays doivent
éventuellement être respectées.
Consignes de sécurité pour
le fonctionnement normal
L'installation et l'exploitation doivent uniquement être confiées à un personnel
qualifié et dûment formé. Respecter les consignes de sécurité pertinentes. Prendre
notamment des mesures permettant d'exclure tout risque pour les personnes et les
biens en cas de défaillance du système d'identification. Il s'agit par exemple du
respect des conditions ambiantes admissibles et de l'utilisation des sources
« Caractéristiques techniques ».
Vérifier régulièrement le bon fonctionnement du système d'identification et de
tous les composants y associés. S'il est constaté que le système d'identification
FRENCH
d'alimentation électrique autorisées. Pour plus de détails, consulter le chapitre
ne fonctionne pas correctement, le mettre hors service et le protéger contre toute
utilisation non autorisée.
Formation du personnel
d'exploitation
La formation du personnel d'exploitation doit être confiée à des superviseurs
internes et doit inclure les mesures de sécurité et l'utilisation du système ID 40
conformément au contenu du présent manuel.
Responsabilité et garantie
La garantie s'annule en cas de dommages résultant de l'utilisation non-conforme du
système et des interventions arbitraires, non prévues dans le présent manuel.
1.5 Nouveauté dans les versions logicielles V4.x du
système ID 40/SLK
• Liaison TCP/IP via l'interface RS232 pour soutenir le système et le diagnostic MDT
basés sur le Web, voir chapitre 10 « Interface Web ».
• Accès aux données MDT et SLK via le navigateur Web, voir également le chapitre 10
« Interface Web ».
• Accès aux données MDT et SLK via le programme de l'application utilisateur
en utilisation l'interface Web, voir le chapitre 10.7 « Accès Web à partir des
programmes d’application ».
• Les commandes d'ouverture et de fermeture du transfert ne sont plus nécessaires,
étant donné que la présence MDT est désormais surveillée. Un changement MDT
ne peut plus passer inaperçu, voir le chapitre 6.9 « MDT-Lifeguarding ».
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Introduction
2 Introduction
Le système d'identification ID 40 a été conçu pour les systèmes d'assemblage dans
la technologie d'automatisation. Ce système fonctionne alors comme un dossier
électronique et est utilisé pour le transport des données spécifiques aux produits et aux
commandes accompagnant les marchandises avec une pièce à usiner sur un porte-pièces.
Le système d'identification ID 40 est constitué des principaux composants suivants :
• Support de données portatif (MDT) et
• Tête d'écriture/de lecture (SLK).
Fig. 1 : Support de données portatif (MDT) et tête d'écriture/de lecture (SLK)
2.1 Support de données portatif ID 40/MDT
Le support de données portatif (MDT) est une mémoire réinscriptible sur laquelle
les données peuvent être lues et écrites sans contact. Ce support de données est
affecté aux différentes pièces à usiner à travers le montage sur le porte-pièces, et
mémorise les données de production spécifiques aux pièces à usiner.
Grâce au montage du MDT sur le porte-pièces, le flux d'information est toujours
en synchronisation avec le flux de matières et les données spécifiques à la pièce à
usiner sont immédiatement disponibles pour les différentes stations de processus.
Ces données contiennent par exemple des informations sur :
• le type de pièce à usiner
• le plan d'assemblage complet
• l'état de production
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Introduction
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• la prochaine étape d'usinage
• le numéro de série
• le numéro d'ordre
• le numéro du porte-pièces
• les paramètres de réglage pour les stations de processus
• les résultats d'essais
• les données relatives à la qualité
Le MDT est alimenté de façon inductive par la tête d'écriture/de lecture et ne
contient pas batteries. En dehors de la zone d'influence d'une tête d'écriture/de
lecture, le MDT est passif.
La nouvelle technologie de stockage FRAM est utilisée dans le système ID 40, qui
garantit des capacités de stockage importantes, même avec les plus petits volumes.
Les mémoires FRAM stockent les données de façon quasi-illimitée, sans batterie
FRENCH
tampon supplémentaire. Contrairement aux autres technologies de stockage, les
mémoires FRAM peuvent être réécrites jusqu'à 10 milliards de fois.
2.2 Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
Contrairement au support de données portatif, la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
est installée de manière fixe dans un emplacement permanent. Avec la tête
d'écriture/de lecture, les données sont échangées sans contact avec le MDT. La tête
d'écriture/de lecture est directement raccordée au système de bus de terrain en tant
que participant, permettant ainsi l'accès aux données des pièces usinées à travers
une commande d'utilisateur. La tête d'écriture/de lecture est disponible dans les
versions pour Profibus-DP, Interbus-S et CANopen.
Fig. 2 : ID 40 sur le système de transfert TS 2plus
La tête d'écriture/de lecture transfère les données du bus de terrain maître au MDT
ou renvoie les données du MDT sur une commande de lecture du bus de terrain.
Des transferts de données paramétrés sont également possibles. Dans ce cas, les
commandes d'écriture et de lecture SLK sont mémorisées et sont automatiquement
exécutées à la réception de la prochaine commande du MDT. Le paramétrage est
généralement effectué une fois au cours de l'initialisation du système, mais peut
aussi être effectué à un autre moment, tant qu'aucun MDT ne se trouve dans le
champ HF de la SLK ou tant que le champ HF est coupé.
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Introduction
La SLK génère le champ alternatif à haute fréquence (champ HF) qui est nécessaire
pour l'alimentation en énergie par induction du MDT. Ce champ HF assure également
la transmission de données sans contact au MDT. A cet effet, la SLK est équipée
d'une antenne ferrite sous le couvercle en plastique de couleur foncée.
Le couvercle de la tête HF s'allume dès que la transmission de données à un MDT
est lancée. Il s'éteint lorsque le système de commande arrête la transmission de
données au MDT.
Le témoin LED du MDT s'allume dès que celui-ci se trouve dans la portée du champ
HF. La couleur du témoin LED indique les différents états de service du MDT.
LED
Couvercle tête HF
Fig. 3 : Transmission de données entre la SLK et le MDT
2.2.1
Etats de service de la SLK
La SLK connaît plusieurs états de service, appelés états de couplage. L'état de
couplage actuel peut être modifié via la commande du bus de terrain du programme
de l'application, ainsi que par le système ID 40 lui-même.
L'état de couplage actuel peut être lu par le système de commande à tout moment
à travers le bus de terrain (pour le codage, voir le chapitre 5.3.1 « Etat de couplage
actuel »). Le changement de l'état de couplage actuel est par exemple signalé par
l'entrée d'un MDT dans le champ HF. La SLK indique en outre l'état de couplage
actuel sur l'affichage d'état.
Les états de service de la SLK sont décrites ci-dessous. L'annexe 16.1 « Modèle de
couplage du système ID 40 » fournit un diagramme de transition détaillé des états
de couplage.
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Introduction
2.2.1.1
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Disconnected (déconnecté)
DISCONNECTED est l'état de base après la mise en marche et l'autotest de la SLK. Le
champ HF de la SLK est coupé. Aucune transmission de données n'est possible entre
la SLK et le MDT. L'affichage d'état de la SLK indique off (arrêt). La SLK est prête à
communiquer avec le système de commande via le bus de terrain.
2.2.1.2
Connecting (connexion en cours)
A travers une commande du système de commande, la SLK passe de l'état de
service DISCONNECTED à l'état de service CONNECTING. Le champ HF de la SLK est
activé. La SLK est alors prête pour la réception des données. L'affichage d'état de
la SLK indique wai. Le prochain MDT qui entre dans la zone de champ s'enregistre
automatiquement sur la SLK et est ensuite prêt pour la communication.
2.2.1.3
Preconnected (pré-connecté)
MDT a atteint le champ de la SLK, c.-à-d. lorsqu'un MDT s'est enregistré sur la SLK.
La SLK effectue des transferts de données qui ont préalablement été configurées via
le bus de terrain de la SLK (Prefetch et Pretransmit) (prélecture et prétransmission).
FRENCH
Cet état suit l'état de service CONNECTING et est automatiquement activé lorsqu'un
L'affichage d'état de la SLK indique pre. Une fois tous les transferts prédéfinis
effectués, l'état de couplage PRECONNECTED est automatiquement coupé.
PRECONNECTED peut s'effectuer très rapidement, raison pour laquelle l'indication
pre n'apparaît plus à l'écran. Si le MDT quitte prématurément le champ HF alors qu'il
se trouve dans l'état PRECONNECTED, la SLK bascule dans l'état ERROR (erreur).
2.2.1.4
Connected (connecté)
Par défaut, après l'état PRECONNECTED, la SLK bascule dans l'état CONNECTED.
L'affichage d'état de la SLK indique alors con. Le système de commande peut alors
accéder directement aux données du MDT. Pour cela, des commandes d'écriture
ou de lecture sont envoyées à la SLK via le bus de terrain, qui sont exécutées
immédiatement. Les données lues à partir du MDT sont directement transmises au
système de commande.
Le système de commande arrête l'état CONNECTED avec une commande de
commutation dans l'état DISCONNECTED ou CONNECTING. Seulement alors, le MDT
peut être retiré du champ HF. Si le MDT a prématurément quitté le champ HF, la SLK
bascule dans l'état ERROR (erreur).
La SLK peut aussi être configurée de telle sorte que l'état CONNECTED ne soit pas
activé et qu'après l'arrêt de l'état PRECONNECTED, la SLK retourne automatiquement
à CONNECTING ou DISCONNECTED. Ceci est réalisé avec le paramètre Auto-Mode
(voir le chapitre 5.3.3 « Auto-Mode »).
2.2.1.5
Error (erreur)
La tête d'écriture/de lecture bascule dans l'état erreur en cas d'échec de la
communication lors de la connexion et de la déconnexion du MDT après plusieurs
essais, p. ex. parce que le MDT avait déjà quitté le champ HF lors de la commande
DISCONNECT. L'indication E00 clignote sur l'affichage d'état. Cela peut par exemple
se produire si le MDT traverse rapidement la SLK ou si la quantité de données lues
ou écrites est trop importante.
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Introduction
L'état ERROR être arrêté en commutant dans l'état DISCONNECTED ou
CONNECTING.
En cas de problèmes de communication pendant l'échange de données, la SLK ne
bascule pas dans l'état ERROR. Ces informations d'erreur sont renvoyées au système
via le bus de terrain.
2.2.1.6
Busy (occupé)
La tête d'écriture/de lecture traite brièvement les commandes de commutation de
l'état de couplage. L'indication bsy peut apparaître sur l'affichage d'état.
2.2.1.7
Transitions entre les états de couplage
La transition entre les états de couplage s'effectue soit par une commande du
système de commande, soit par la survenance d'un événement défini selon les
tableaux suivants :
Changement de l'état de service suite à une commande (commande de couplage) du
système de commande (SPS) :
Tableau 2 : Lien entre la commande et l'état de couplage
Commande de couplage
envoyée à la SLK
Autorisée uniquement dans
l'état de couplage (écran)
La commande de couplage
conduit à l'état de couplage
(écran)
CONNECT (connecté)
DISCONNECTED (OFF)
ERROR (E00)
(déconnecté/arrêt ; erreur/E00)
CONNECTING (WAI)
(connexion en cours/wai)
DISCONNECT (déconnecté)
CONNECTED (CON)
CONNECTING (WAI)
DISCONNECTED (OFF)
RECONNECT (reconnexion)
CONNECTED (CON)
CONNECTING (WAI)
(connexion en cours/wai)
ERROR (erreur)
DISCONNECTED (OFF)
CONNECTING (WAI)
CONNECTED (CON)
ERROR (E00)
Après chaque demande de couplage, il faudra vérifier si l'état de couplage actuel
a effectivement atteint l'état attendu. C'est seulement après que la prochaine
étape du processus devra être exécutée.
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Introduction
17/176
Changement de l'état de service suite à un événement
Evénement pendant la communication
Evénement possible uniquement
dans l'état de couplage (écran)
Conduit à l'état de
couplage (écran)
Le MDT s'enregistre sur la SLK
CONNECTING (WAI) (connexion en
cours/wai)
PRECONNECTED (PRE)
(pré-connecté/pre)
PRECONNECTED arrêté et
fonction Auto-Reconnect
(reconnexion automatique)
activée (voir chapitre 5.3.3
« Auto-Mode »)
PRECONNECTED (PRE)
(pré-connecté/pre)
CONNECTING (WAI)
(connexion en cours/wai)
PRECONNECTED arrêté et
fonction Auto-Disconnect
(déconnexion automatique)
activée (voir chapitre 5.3.3
« Auto-Mode »)
PRECONNECTED (PRE)
(pré-connecté/pre)
DISCONNECTED (OFF)
PRECONNECTED arrêté et
fonction Auto-Mode (mode
automatique) désactivée (voir
chapitre 5.3.3 « Auto-Mode »)
PRECONNECTED (PRE)
(pré-connecté/pre)
CONNECTED (CON)
Erreur lors de la connexion
du MDT
CONNECTING (WAI)
(connexion en cours/wai)
ERROR (E00)
Erreur lors de l'échange de
données direct avec le MDT
CONNECTED (CON)
Remarque :
L'erreur est transmise sous forme
de message d'erreur via le bus et
ne change pas l'état
CONNECTED (CON)
Erreur lors de la déconnexion
du MDT
PRECONNECTED (PRE)
(pré-connecté/pre)
CONNECTED (CON)
Remarque :
Cette erreur peut se produire
lors des commandes de couplage
DISCONNECT, RECONNECT,
ERROR ou lorsque le mode
PRECONNECTED est arrêté alors
que la fonction Auto-Mode (mode
automatique) est activée (voir
chapitre 5.3.3 « Auto-Mode »)
ERROR (E00)
Retrait prématuré du MDT
CONNECTED (CON)
Remarque :
Cette erreur peut se produire
lorsque le porte-pièces est libéré
trop tôt dans l'application.
ERROR (E00)
FRENCH
Tableau 3 : Lien entre les événements et les états de couplage
L'annexe 16.1 « Modèle de couplage du système ID 40 » contient une description
détaillée des états et des transitions d'état.
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18/176
Introduction
2.2.2
Affichage d'état
Les états de service de la SLK et les messages d'erreur, tout comme l'état de
l'interface du bus de terrain, sont affichés dans l'affichage d'état à 4 chiffres du
système ID 40/SLK. Après la mise en marche de la SLK, l'adresse actuellement réglée
du bus de terrain (numéro de nœud selon le système de bus de terrain) apparaît
pour quelques secondes sur l'écran.
Pendant le fonctionnement, l'écran est divisé en deux sections. La section 1 comprend
les trois premiers segments de gauche, tandis que la section 2 comprend le premier
segment de droite.
Section 1
Section 2
Fig. 4 : Affichage d'état de la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
La section 1 affiche l'état de service de la SLK ou un code d'erreur correspondant
en cas d'erreur. La section 2 affiche la disponibilité de la SLK ainsi que l'état de la
liaison entre le bus de terrain et la commande de l'utilisateur.
Dans le cas de la variante Interbus, la section 2 est divisée différemment, voir
chapitre 11.2.4 « Affichage de l’état de l’Interbus sur l’écran ».
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19/176
Le tableau suivant fournit un aperçu correspondant :
Tableau 4 : Aperçu des affichages sur la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
Affichage de
Commentaire
Section 2
Activité du système
Le système d'exploitation
de la SLK est actif lorsque
le symbole de trait
tourne dans le quatrième
segment d'affichage.
Section 2
Activité du bus de
terrain
La partie inférieure du
segment d'affichage
contient des symboles qui
indiquent l'état du bus
de terrain. Leur forme et
signification dépendent
du bus de terrain
respectif. Une description
détaillée est fournie dans
les chapitres 8 à 10.
Section 1
Affichage de l'état de
couplage actuel
Voir le chapitre 2.2.1
« Etats de service de la
SLK »
Section 1
Etat d'erreur avec
numéro d'erreur
Pour la signification,
voir le chapitre 12.1
« Troubleshooting Guide »
Section 1
et Section 2
Numéro de nœud du
bus de terrain
S'affiche uniquement
pendant la phase de
démarrage et se compose
de la lettre distinctive
du bus de terrain et du
numéro de nœud à trois
chiffres
Section 1
et Section 2
clignotante
Erreur fatale du
système, arrêt du
système
Pour la signification,
voir le chapitre 12.1.2
« Erreurs fatales du
système »
Exemple
FRENCH
Zone d'affichage
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Introduction
2.3 Transmission de données entre la SLK et le MDT
La transmission de données entre la SLK et le MDT s'effectue sans contact
via un champ électromagnétique à haute fréquence (champ HF). Ce champ
électromagnétique assure également l'alimentation électrique du MDT. Pour
l'échange de donnés, le support de données portatif est placé dans la zone de
champ de la tête d'écriture/de lecture.
LED
Fig. 5 : Affichage de l'état de communication sur le support de données portatif
Le témoin LED sur le bord avant du boîtier est orange lorsque le MDT entre dans le
champ de la SLK. La couleur change dès qu'une transmission sécurisée de données
est possible entre le MDT et la SLK. Si le témoin clignote en vert, cela indique que
le MDT ne présente pas de défaut. Un témoin LED rouge indique qu'une erreur
est survenue lors du dernier échange de données (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre
d’état MDT »).
Si l'échange de données entre la SLK et le MDT est interrompu, la couleur du témoin
LED vire à l'orange. Le témoin LED s'éteint une fois que le MDT quitte la zone de
champ HF.
2.3.1
Position du MDT et de la SLK lors de la transmission de données
Un échange réussi de données dépend toujours de la disposition du MDT et de la
SLK l'un par rapport à l'autre, ainsi que de la distance d'écriture/de lecture. Lors
de la disposition du MDT, une distinction est faite entre la position frontale et la
position latérale.
Fig. 6 : Disposition du système ID 40/MDT lors de la lecture et de l'écriture frontales
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Introduction
21/176
Fig. 7 : Disposition du système ID 40/MDT lors de la lecture et de l'écriture latérales
Les distances d'écriture/de lecture dépendent des états et de la disposition
• Décalage en hauteur max. entre le MDT et la SLK de ± 5 mm.
• Décalage latéral max. des lignes médianes du MDT et de la SLK de ± 10 mm
FRENCH
présentés dans le tableau suivant, et sont valables jusqu'aux valeurs limites suivantes :
Tableau 5 : Distances entre le système ID 40/MDT et le système ID 40/SLK pour un transfert de
données sécurisé
Distance d'écriture/
de lecture
Disposition frontale
Disposition latérale
Min.
Max.
Min.
Max.
statique
4 mm
12 mm
2 mm
7 mm
dynamique
4 mm
10 mm
2 mm
6 mm
La lecture ou l'écriture dynamique sur une distance de 40 mm est possible dans une
disposition frontale et avec une plage de distance nominale de 4 mm.
2.3.2
Transmission de données statique et dynamique
La transmission de données entre le MDT et la SLK peut s'effectuer de manière à
la fois statique et dynamique. En mode statique, le MDT s'arrête directement dans
la zone de champ de la SLK. Dans ce cas, la durée de séjour est d'une longueur
indéfinie, c.-à-d. que des données peuvent être échangées sans limite dans le
temps. Le MDT doit cependant rester dans la zone de champ jusqu'à ce que la
communication soit terminée.
En mode dynamique, le MDT traverse la SLK pendant la communication. La durée
de séjour dans la zone de champ est dans ce cas déterminée par la vitesse de
transport. Lors de la programmation de la commande d'utilisateur, le volume de
données à transférer doit être adapté à la durée de séjour.
Le MDT peut s'approcher de la SKL ou la traverser à partir de n'importe quelle
direction :
• Direction horizontale, comme illustré dans la figure Fig. 6. Ce mode de
fonctionnement est optimal.
• Direction verticale. La durée de séjour est réduite ici lors du passage.
Les systèmes ID 80/E-MDT peuvent sporadiquement obtenir des erreurs de
communication, raison pour laquelle cette direction est uniquement recommandée
pour les systèmes ID 40/MDT.
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22/176
Introduction
• Direction frontale. Le MDT se rapproche frontalement de la SLK et doit être arrêté
dans la plage de distance spécifiée.
2.3.3
Transmission de données directe et paramétrée
L'accès aux données du support de données portatif peut s'effectuer directement,
c.-à-d. aussi longtemps que le MDT se trouve dans le champ HF de la tête d'écriture/
de lecture. Pour cela, le système de commande transmet des commandes d'écriture
et de lecture à la tête d'écriture/de lecture via le bus de terrain. La tête d'écriture/de
lecture exécute immédiatement ces commandes et transmet le résultat au système
de commande.
Dans le cas de la transmission de données paramétrée, le système de commande
transmet les commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture
tant qu'aucun support de données portatif ne se trouve dans le champ HF.
Ces commandes sont mises en cache dans la tête d'écriture/de lecture et sont
automatiquement exécutées dès qu'un MDT entre dans le champ HF. Une distinction
est faite entre les commandes qui sont exécutées une seule fois et celles qui sont
exécutés pour chaque MDT suivant.
La transmission de données paramétrée s'effectue de manière particulièrement
rapide, puisque les commandes d'écriture et de lecture sont déjà stockées dans la
SLK. Ainsi, ce mode de transmission est particulièrement adapté pour la lecture et
l'écriture dynamiques.
La transmission de données directe et paramétrée peut aussi être combinée.
Lorsqu'un MDT entre dans le champ HF, toutes les commandes paramétrées sont
d'abord exécutées. Puis suit la transmission de données directe.
2.3.4
Sécurité de la transmission de données
Les données sont envoyées et reçues par la SLK au MDT via une liaison sans fil par
l'intermédiaire d'un champ HF. La bonne transmission de données est surveillée
ici par des sommes de contrôle. A cet effet, chaque paquet de données contient
des bits de parité redondants, appelés parités longitudinale et transversale. Si le
système détecte des erreurs de transmission, les paquets de données envoyés sont
retransmis, afin de garantir une communication sécurisée entre la SLK et le MDT.
En outre, la fin de la transmission de données est signalée au MDT à travers un
paquet de données spécial, la séquence de déconnexion. Si le MDT sort du champ
HF de la SLK sans s'être déconnecté au préalable, une erreur est enregistrée dans
le registre d'états du MDT comme erreur de communication. La SLK elle-même
enregistre ce retrait soudain du MDT par un état d'erreur correspondant (voir le
chapitre 6.9 « MDT-Lifeguarding »)
Si aucune donnée n'a été modifiée sur le MDT, aucune erreur ne sera enregistrée,
malgré l'interruption soudaine de la communication.
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Installation du MDT et de la SLK
23/176
3 Installation du MDT et de la SLK
3.1 Montage du MDT sur le porte-pièces
Tenir compte du guide de montage 3 842 527 943 du système ID 40/MDT.
Avant de monter le MDT sur un porte-pièces (WT), deux trous filetés M3 doivent être
percé sur la plaque de base du WT selon le schéma de forage fourni. Le socle de
montage correspondant est monté sur le porte-pièces. Des socles de montage sont
fournis pour tous les porte-pièces standard des systèmes de transfert Bosch Rexroth
(TS 1, MTS 2, TS 2plus et TS 4plus) et pour n'importe quel porte-pièces muni d'une
plaque de base plane.
Ceci assure une fixation stable du MDT.
Ne pas utiliser le MDT comme « poignée » pour le WT. Le poids du WT peut
FRENCH
Le MDT est poussé sur le guide du socle de montage, où il est fixé avec la vis fournie.
endommager la fixation ou le MDT lui-même.
Le MDT peut être monté sur la plaque du WT dans plusieurs positions différentes.
Cette flexibilité résulte du fait que les données du MDT puissent être lues de trois côtés
(côté avant, côté droit et côté gauche). Les axes verticaux de la SLK et du MDT doivent
cependant être parallèles. Les dimensions de l'entrefer (ou la distance d'écriture/de
lecture) entre le MDT et la SLK doivent impérativement être respectées pour une bonne
transmission de données (voir le chapitre 13 « Caractéristiques techniques »).
Le MDT peut aussi être monté sur la face inférieure du porte-pièces. Il convient de
s'assurer ici que le MDT n'entre pas en contact avec les éléments de ligne lors du
passage du WT. Cela pourrait endommager le MDT.
3.2 Montage de la SLK sur les profilés de lignes de transfert
Le montage sur les profilés de ligne Bosch ST 1, ST 2 et ST 4 s'effectue au moyen du
kit de montage fourni. La distance prescrite entre le MDT et la SLK est ainsi assurée.
Un guide de montage illustré est également fourni.
Fig. 8 : Montage du système ID 40/SLK sur un profilé de ligne ST 2
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Installation du MDT et de la SLK
Lors du montage de la tête d'écriture/de lecture, veiller à ce que la zone
environnante immédiate soit exempte de matières métalliques dans une distance
de 10 mm. La présence de matières métalliques à proximité immédiate de la SLK
pourrait fortement réduire la distance de transmission entre la SLK et le MDT ou
bloquer complètement la transmission de données.
3.3 Orientation de l'antenne
La tête d'écriture/de lecture contient une antenne ferrite située sous le bouchon
semi-transparent sombre sur le cadre d'appui de la SLK. L'antenne génère le champ
électromagnétique HF pour la communication de données avec le MDT.
Pour garantir une bonne transmission de données sans interférences, l'antenne et le
MDT doivent être installés face à face dans une plage de distance définie (voir Fig. 9).
Par défaut, l'antenne est montée de telle sorte à permettre la communication avec
le MDT sur le porte-pièces en cas de montage standard sur le profilé de ligne des
systèmes de transfert Bosch.
Pour l'adaptation à des situations de montage particulières, l'antenne peut être
retirée avec précaution après la dépose du bouchon, pour être insérée dans une
position inclinée à 90° vers le haut. Ceci est par exemple nécessaire lorsque le MDT
est monté sur la face inférieure d'un porte-pièces et lorsque la SLK doit être montée
dans une position verticale peu encombrante.
Fig. 9 : Orientation de l'antenne HF sur la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
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Installation du MDT et de la SLK
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L'antenne HF peut non seulement être basculée vers le haut ou vers l'avant, mais elle
peut aussi être tournée. Cela permet de réaliser diverses situations de montage.
L'orientation de l'antenne HF et du MDT doit coïncider, sinon la communication
MDT ne sera pas possible. La flèche en relief sur l'antenne HF pointe vers la partie
supérieure du MDT. Le voyant d'état LED se trouve sur le bord supérieur du boîtier.
Retirer l'antenne HF avec précaution, en évitant d'endommager le câble de
raccordement. Respecter le sens d'orientation de l'antenne HF tel qu'indiqué par
la flèche.
3.4 Raccordement électrique de la SLK
3.4.1
Tension d'alimentation
technique de contact pour connexion autodénudante. Cette technique est également
utilisée dans le système de bus AS-i ; un cordon noir doit être utilisé pour le
raccordement selon la spécification AS-i.
FRENCH
La tension d'alimentation de 24V selon la norme EN 61131-2 est assurée par la
Respecter les consignes contenues dans le guide de montage du système ID 40/SLK
Fig. 10 : Raccordement électrique de la tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
Ne jamais raccorder le câble de signal AS-i jaune à la SLK, cela pourrait conduire
au dysfonctionnement du système ID et du bus AS-i.
La mise à la terre pour des raisons fonctionnelles est facultative et est uniquement
nécessaire pour les lignes de transport qui n'assurent pas de contact électrique
lors du montage de la SLK. La mise à la terre pour des raisons fonctionnelles n'est
généralement nécessaire pour les systèmes de transfert Bosch Rexroth, car ceux-ci
disposent d'une assez bonne connexion à la terre par rapport aux profilés de ligne
grâce aux kits de montage livrés avec la SLK.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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Installation du MDT et de la SLK
3.4.2
Raccordement du bus de terrain
Le bus de terrain est raccordé via les prises M12 Bus In et Bus Out correspondantes.
La permutation est en grande partie exclue grâce au codage mécanique des
connecteurs.
BUS IN
BUS OUT
Terminaison de bus
Fig. 11 : Raccordement du système ID 40/SLK au bus de terrain
Dans presque tous les systèmes de bus de terrain, une terminaison de bus doit être
raccordée à la prise Bus Out si la SLK concernée est le dernier participant bus.
Ne pas oublier la terminaison de bus sur le dernier participant, sinon l'ensemble
du bus ne fonctionnera pas.
Dans le cas de l'Interbus, la terminaison de bus peut également être configurée via
l'interface série. Dans ce cas, la prise Bus Out doit être équipée du bouchon fourni
pour garantir la protection.
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Installation du MDT et de la SLK
3.4.3
27/176
Interface série
Douille de raccordement pour
FRENCH
Interface série
Fig. 12 : Interface série du système ID 40/SLK
Le câble de diagnostic (accessoire n° 3 842 406 117) permet de relier directement
le port RS232 de la SLK au port COM d'un PC ou d'un ordinateur portable. Les
systèmes PC modernes sont en partie livrés sans le port RS232-COM. Dans ce cas,
un adaptateur USB-RS232 peut être utilisé pour raccorder le système ID 40/SLK. De
tels adaptateurs ne font pas partie du système ID 40 et peuvent être achetés dans le
commerce.
Lors du raccordement du port RS232 à l'ordinateur, tenir compte de la séparation
de protection de l'ordinateur, sinon des boucles de courant peuvent se produire à
travers le conducteur de protection (GND).
A partir de la version logicielle 4.00 de la SLK, le système ID 40 est équipé d'un
serveur Web (voir chapitre 10 « Interface Web »). Avec le navigateur Internet d'un
ordinateur raccordé, il est possible de régler les paramètres importants du circuit de
connexion du bus de terrain, tels que le numéro de nœud ou le débit en bauds, tout
comme il est possible de lire et d'écrire les données MDT, même pendant l'échange
de données via le bus de terrain.
Si l'interface série n'est pas nécessaire, le bouchon fourni doit être vissé sur la
douille raccordement pour assurer la protection.
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Installation du MDT et de la SLK
3.4.4
Mise en marche de la SLK
Une fois les raccordements mécanique et électrique effectués, la tension
d'alimentation peut être appliquée. Après le démarrage, la SLK effectue un autotest
(env. 15 secondes).
Pendant toute la durée du test, le couvercle de la tête HF est allumé, l'affichage
d'état n'est pas encore activé. Après l'autotest, le numéro de nœud actuellement
réglé s'affiche pendant quelques secondes sur l'affichage d'état, puis la disponibilité
de la SLK. L'éclairage de la tête HF s'éteint. L'état de base après le démarrage est
toujours « off » (arrêt), c.-à-d. que le champ HF est éteint et aucune communication
ne peut avoir lieu avec le MDT.
Fig. 13 : Affichage du numéro de nœud actuel d'un Profibus-SLK
Fig. 14 : Affichage de la disponibilité
Fig. 15 : Env. 15 secondes jusqu'à la disponibilité après le démarrage
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Structure de la mémoire du MDT
29/176
4 Structure de la mémoire du MDT
4.1 Volume de stockage du système ID 40/MDT
Le système ID 40/MDT est disponible dans trois versions :
• ID 40/MDT2K avec un volume de données utilisateur de 1 904 octets
• ID 40/MDT8K avec un volume de données utilisateur de 7 664 octets.
• ID 40/MDT32K avec un volume de données utilisateur de 30 800 octets
La fonctionnalité et les propriétés électriques et mécaniques sont identiques.
Extérieurement, les deux versions ne diffèrent que par l'étiquette et la plaque
FRENCH
signalétique.
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Structure de la mémoire du MDT
4.2 Organisation de la mémoire de données du MDT
La mémoire de données du MDT est divisée en trois zones : données utilisateur,
données du système et registres.
L'accès direct est possible pour les données utilisateur et les registres.
System area
Register area
User data
30800 bytes
MDT32K
System area
Register area
User data
7664 bytes
MDT8K
System area
Register area
User data
1904 bytes
MDT2K
Fig. 16 : Structure de la mémoire du support de données portatif
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Structure de la mémoire du MDT
4.2.1
31/176
Zone des données utilisateur du MDT
Toutes les données spécifiques à la production et aux produits sont mémorisées
dans la zone des données utilisateur.
Les règles de cette zone de données sont les suivantes :
• l'utilisateur a un accès direct en écriture et en lecture
• les données sont organisées comme tableau d'octets avec indice à 16 bits, appelé
adresse MDT. L'adresse MDT est indiquée dans ce manuel sous forme hexadécimale.
Le premier octet de la zone des données utilisateur a l'adresse MDT 0x0000.
• Le plus petit volume de données lisible ou inscriptible est respectivement 1 octet.
• Dans la version MDT2K, la zone des données utilisateur comprend 1 904 octets,
la version MDT8K comprend 7 664 octets et la version MDT32K comprend 30 800
octets. La mémoire restante est réservée aux registres et aux données du système.
• Le contenu des données est transparent, c.-à-d. qu'il n'est pas interprété par la
FRENCH
SLK. Par conséquent, l'utilisateur peut créer autant de structures de données que
possible sur le MDT.
4.2.2
Données du système MDT
Les sommes de contrôle sont stockées dans cette zone. L'utilisateur n'a pas accès à
cette zone.
Toutes les données stockées sur le MDT sont protégées par des sommes de contrôle.
La sauvegarde des données d'utilisateur s'effectue par blocs, ce qui signifie que
chaque bloc de données est affecté à une somme de contrôle. La taille des blocs est
de 16 octets. L'avantage est que peu d'espace mémoire est requis pour les sommes
de contrôle est réduit d'une part, tandis que les erreurs de stockage peuvent être
localisées avec précision d'autre part. Les données qui ne se trouvent pas dans un
bloc marqué défectueux peuvent continuer à être utilisées dans l'application.
Les blocs de 16 octets commencent toujours par une adresse divisible par 16 :
Par exemple, les trois premiers blocs de 16 octets de la mémoire de données du MDT :
Tableau 6 : Segmentation de la zone de données d'utilisateur
0x002F
Adresses MDT
Somme de contrôle 3
0x0020
0x001F
Données d'utilisateur
Somme de contrôle 2
0x0010
0x000F
Somme de contrôle 1
0x0000
Les sommes de contrôle sont vérifiées à chaque accès en lecture ou en écriture
à un bloc de 16 octets. Si une erreur est constatée lors de cette vérification, un
rétrosignal d'erreur est envoyé à la SLK lors de la lecture de ces données. Les
données marquées erronées sont également renvoyées lors de l'accès en lecture.
Cela permet une évaluation du contenu des données par l'utilisateur à l'égard de la
plausibilité.
En outre, un bit d'erreur est inscrit dans le registre d'état du MDT. L'affichage d'état
du MDT passe alors au rouge.
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Structure de la mémoire du MDT
4.2.3
Zone de registres du MDT
La zone de registres comprend le registre d'état MDT, le pointeur MDT et le code
d'identification MDT.
4.2.3.1
Registre d'état MDT
Le registre d'état MDT se compose de deux octets.
Le premier octet d'état MDT contient les drapeaux d'erreur et le code de type MDT
selon le tableau suivant :
Tableau 7 : Signification des bits dans l'octet d'état MDT
Bit 7
Bit 6
Erreurs de
sommes
Bit 5
Bit 4
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Erreurs de Erreurs de Erreurs de
pointeur
stockage
communication
Code de type MDT
Bit 0
réservé
Bit 0 : réservé dans le système ID 40, valeur = 0. Dans les supports de
données ID 80/, bit 0 indique les erreurs de batterie s'il est occupé.
Bit 1 : occupé, lorsque la transmission de données vers la tête d'écriture/de lecture
est interrompue de manière soudaine. Cause : le MDT ne se trouve plus dans la
zone de champ de la SLK.
Bit 2 : occupé en cas d'erreur des sommes de contrôle dans la zone de données
d'utilisateur.
Bit 3 : occupé en cas d'erreur des somme de contrôle dans la zone des pointeurs
1 à 3.
Bits 4 à 6 : Codification du type MDT :
000 : 8 Ko de mémoire
Æ
ID 80/E-MDT de première génération
001 : 80 octets de mémoire
Æ
ID 80/E - MDT80
011 : 2 Ko de mémoire
Æ
ID 40/MDT2K
100 : 8 Ko de mémoire
Æ
ID 40/MDT8K et ID 80/E - MDT8k
101 : 32 Ko de mémoire
Æ
ID 40/MDT32K
Bit 7 : occupé, si au moins un des bits 1 à 3 est occupé
Le deuxième octet d'état MDT est réservé dans le système ID 40 et a la valeur 0xF0.
Dans les supports de données ID 80/E, la tension de la batterie tampon est codée
dans cet octet d'état.
Le premier octet d'état MDT est une indication d'erreur et peut être réinitialisé
avec une valeur quelconque par un accès en écriture. Les drapeaux d'erreur
précédemment définis (bits 1 à 3 et bit 7) sont supprimés, alors que le code de type
MDT reste inchangé.
Si une erreur de stockage a été affichée (bit 2), l'ensemble du bloc de 16 octets dans
lequel l'erreur s'est produite doit être formaté ou écrasé. Cela permet de rétablir
l'intégrité du bloc de mémoire. Le formatage doit commencer sur une adresse
divisible par 16, p. ex. 0x0130.
Grâce à la réinitialisation de l'état du MDT, seuls les drapeaux d'erreur sont
supprimés, mais l'intégrité de la mémoire ne sera pas rétablie.
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Structure de la mémoire du MDT
4.2.3.2
33/176
Pointeur MDT
Quatre pointeurs MDT sont disponibles. Chaque pointeur comprend 16 bits et a une
Pointer 0
Pointer 1
Pointer 2
Pointer 3
FRENCH
MDT register area
gamme de valeur comprise entre 0x0000 et 0xFFFF.
Fig. 17 : Pointeurs dans la zone de registres du MDT
L'utilisateur peut librement accéder aux pointeurs 1 à 3 et servent à la mémorisation
des adresses MDT.
Le pointeur 0 est utilisé par le système.
Cette adresse MDT permet de définir le début d'un bloc de données sur le MDT
dans une application. Pour lire ou écrire le bloc de données MDT, il faudra d'abord
lire le pointeur. Le contenu du pointeur est ensuite utilisé pour l'accès au bloc de
données MDT.
4.2.3.3
Code d'identification MDT
Le code d'identification MDT contient un numéro d'identification unique à 32 bits
pour chaque ID 40/MDT. Le code d'identification MDT est immuable et peut
uniquement être lu.
Le code d'identification MDT permet une identification non ambiguë d'un MDT et
donc d'un porte-pièces sur un système de production.
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Structure de la mémoire de la SLK
5 Structure de la mémoire de la SLK
La mémoire de la SLK comprend les zones suivantes :
• Image de la zone de données d'utilisateur MDT. Cette zone permet de lire et
d'écrire les données d'utilisateur du MDT qui se trouvent actuellement dans le
champ HF.
• Image de la zone de registres MDT. Cette zone permet d'accéder en écriture et en
lecture aux registres du MDT qui trouvent actuellement dans le champ HF.
• Zone de registres de la SLK. Cette zone comprend toutes les variables du système
avec lesquelles le fonctionnement de la SLK peut être contrôlé.
• Tampon de données pour le stockage intermédiaire des commandes et données de
l'échange de données paramétré.
L'adressage des différentes zones s'effectue généralement avec l'adresse dite
adresse SLK et dépend du système de bus de terrain utilisé. L'adressage des zones
de mémoire est décrit en détail dans les chapitres 7 Profibus DP, 8 Interbus et
9 CANopen.
SLK
SLK register
MDT2K
MDT register
Register area
System data
0x076F
User data area
0x0000
MDT2K
user data
Fig. 18 : Affectation de la mémoire entre le MDT et la SLK
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Structure de la mémoire de la SLK
35/176
5.1 Image de la zone de données d'utilisateur MDT
L'accès aux données d'utilisateur du MDT s'effectue via leur image dans la SLK.
Les données qui sont lues à partir de la zone de mémoire de la SLK proviennent
directement du MDT. La SLK crée automatiquement une copie des données
d'utilisateur MDT lors du premier accès à cette zone. Les données qui sont écrites
dans cette zone sont simultanément écrites sur le MDT.
5.2 Image de la zone de registres MDT
L'accès aux registres MDT s'effectue via leur image dans la SLK.
5.2.1
Image du registre d'état du MDT
Les deux octets d'état MDT sont lus conformément au chapitre 4.2.3.1 « Registre
d’état MDT »
L'état du MDT peut être réinitialisé en écrivant une valeur quelconque sur l'image
5.2.2
Image du registre des pointeurs MDT
Les valeurs des pointeurs du MDT (chapitre 4.2.3.2 « Pointeur MDT ») peuvent être
FRENCH
dans la SLK.
lues et modifiées via l'image du registre des pointeurs MDT.
Les fonctions de pointeur suivantes sont disponibles :
• Entrée d'une valeur de 16 bits dans un pointeur.
• Les valeurs de pointeur sont présentées dans le format dit format Motorola,
c.-à-d. que l'octet le plus significatif est attribué à la plus petite adresse SLK.
• Lecture du contenu des pointeurs par un accès en lecture sur l'image.
• Tous les trois pointeurs peuvent être lus et écrits simultanément avec un seul accès
à l'image de pointeur.
5.2.3
Image du code d'identification du MDT
Le code d'identification du MDT (chapitre 4.2.3.3 « Code d’identification MDT ») est
lu à partir de l'image. Un accès en écriture à ce bloc de données est rejeté avec un
message d'erreur, puisque le code d'identification du MDT ne peut pas être modifié.
5.2.4
Compteur MDT
Le compteur MDT peut être utilisé pour compter les porte-pièces traversant la SLK.
La SLK incrémente le compteur MDT d'un chiffre une fois qu'un MDT s'est connecté
à la SLK.
Le compteur 32 bits peut être accédé en lecture et en écriture. L'accès en écriture
peut permettre de supprimer le compteur (c.-à-d. de le remettre à 0) ou de le
réinitialiser à une valeur de démarrage quelconque. La plage de comptage est
comprise entre 0 et 4.294.967.295.
Aucun accès au MDT ne se produit lors de la lecture ou de l'écriture de la valeur.
Le compteur n'est pas mémorisé sur le MDT.
5.2.5
Formatage du MDT
Le formatage du MDT remplit un bloc de données de la zone de données d'utilisateur
du MDT avec une valeur constante. Cela peut être nécessaire dans une application si
le contenu du MDT doit être supprimé ou réinitialisé dans une valeur spécifique dans
une station de démarrage par exemple.
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36/176
Structure de la mémoire de la SLK
Le formatage du MDT est déclenché par un accès en écriture sur l'octet avec la
valeur de formatage (octet 5). Les deux paramètres de formatage (adresse de
démarrage et longueur du bloc de données) doivent être réglés à cette étape. Il est
recommandé de transmettre tous les paramètres avec une commande.
Tableau 8 : Importance des paramètres de formatage (5 octets)
Pos. octet
Paramètre
Paramètres de formatage
Plages de valeurs
Octet haut (1)
Octet bas (2)
Adresse de
départ
Adresse MDT à partir de laquelle la
mémoire doit être remplie (2 octets).
0x00 - 0x076F (MDT2K)
0x00 - 0x1DEF (MDT8K)
0x00 - 0x784F (MDT32K)
Octet haut (3)
Octet bas (4)
Longueur
Taille de la plage de formatage
(nombre d'octets à remplir)
0x00 - 0x0770 (MDT2K)
0x00 - 0x1DF0 (MDT8K)
0x00 - 0x7850 (MDT32K)
Octet (5)
Octet de
données
Valeur de formatage avec laquelle la
zone de mémoire doit être remplie.
0x00 - 0xFF
La fonction de formatage permet seulement un accès en lecture à la mémoire des
données d'utilisateur, la zone des registres du MDT n'est pas modifiée.
Si la zone de mémoire sélectionnée dépasse les limites de mémoire du MDT, l'erreur
« Communication interrompue » est transmise. Dans ce cas, le contenu de la
mémoire du MDT peut être modifié !
Les derniers paramètres utilisés sont renvoyés lors de la lecture des paramètres de
formatage. Aucun accès au MDT n'est déclenché.
5.2.5.1
Fonctions spéciales
Si la zone de mémoire totale du MDT doit être formatée à la valeur de 5 octets,
les paramètres octet 1 à octet 4 peuvent être remis à zéro. Cette fonction est
indépendante du type ou de la taille de mémoire du MDT.
Si la longueur du bloc de données (paramètres dans l'octet 3 et dans l'octet 4) est
remise à zéro, la zone de mémoire à partir de l'adresse MDT dans l'octet 1 et dans
l'octet 2 sera formatée à la valeur de l'octet 5 jusqu'à la fin de la mémoire disponible,
indépendamment de la taille de la mémoire du MDT.
5.2.5.2
Exemple 1
Exemples
Utiliser les paramètres suivants pour réinitialiser le MDT à l'état de livraison :
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
0
0
0
0
255
L'état du MDT et les trois pointeurs MDT ne sont pas affectés par la fonction de
formatage et doivent être réinitialisés séparément par l'application.
Cette fonction est recommandée lorsque des MDT existants sont utilisés dans un
nouveau système ou lorsque les MDT sont réintroduits dans le cycle de production
après le traitement des erreurs.
Exemple 2
La plage de mémoire du MDT allant de l'adresse 0x0200 à l'adresse 0x0580 doit être
remise à 0.
Octet 1
Octet 2
Octet 3
Octet 4
Octet 5
0x02
0x00
0x03
0x80
0
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Structure de la mémoire de la SLK
5.2.6
37/176
Image de la version du logiciel du MDT
Le numéro de la version du logiciel du MDT peut être accédé en lecture à des fins de
diagnostic. Un accès en écriture à ce paramètre est rejeté avec un message d'erreur,
puisque le numéro de la version ne peut pas être modifié.
5.3 Zone de registres de la SLK
La zone de registres de la SLK contient toutes les variables avec lesquelles le
fonctionnement de la SLK peut être commandé. Ces variables peuvent toujours être
accédées en lecture ou en écriture, indépendamment du fait qu'un MDT se trouve
dans le champ HF ou pas.
5.3.1
Etat de couplage actuel
L'état de couplage actuel (état de service) de la SLK est une variable importante du
système. L'état de couplage indique si la SLK est en attente d'un MDT (que le champ
système se trouve dans un état de défaut.
Seul l'état de couplage actuel signale au programme d'application si la commande
transmise à la SLK (voir ci-dessous) a effectivement été exécutée.
FRENCH
HF est activé) ou si un MDT est actuellement prêt pour l'échange de données ou si le
Un programme d'application (p. ex. un SPS) doit mettre en œuvre tous les états
de couplage indiqués ici. Même si l'application n'utilise pas la fonction Prefetch
(prélecture), l'état de couplage actuel peut brièvement signaler la valeur
PRECONNECTED.
Par défaut, l'état de couplage actuel se trouve dans un canal de données du
bus de terrain axé sur les événements et ne doit pas être accédé en lecture par
l'intermédiaire d'une commande. Le programme d'application analyse les états par
l'intermédiaire du codage selon le tableau suivant :
Tableau 9 : Etat de couplage actuel
Etat
Code
Affichage Description
DISCONNECTED
(déconnecté)
1
OFF
(arrêt)
Le champ de la SLK est coupé. Aucun autre MDT ne peut
se connecter à la SLK. Il est possible d'accéder en lecture
aux données du MDT précédent via le bus de terrain.
CONNECTING
(connexion
en cours)
2
WAI
La SLK est prête pour la connexion avec le MDT. Le champ
est activé, le prochain MDT va se connecter à la SLK.
PRECONNECTED
(pré-connecté)
3
PRE
Un MDT s'est connecté à la SLK. L'échange de données
automatique est en cours, si des fonctions Prefetch (prélecture) ont été paramétrées.
CONNECTED
(connecté)
4
CON
Le MDT se trouve dans le couplage HF, l'échange de données avec le MDT est possible.
ERROR (erreur)
5
E00
La SLK est basculée dans l'état ERROR (erreur), le champ
est coupé. Aucun autre MDT ne peut se connecter à la
SLK. Une communication MDT active a été interrompue
avant la déconnexion du MDT.
PROGRAM
(programme)
6
PRG
Etat temporaire
BUSY (occupé)
7
BSY
La SLK traite la commande de couplage
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Structure de la mémoire de la SLK
L'état de couplage actuel peut être modifié de deux manières :
• En raison d'une commande de couplage du programme d'application (voir le
chapitre 5.3.2 « Commande de couplage »)
• Automatiquement par la SLK, p. ex. lors d'une connexion du MDT.
L'état de couplage actuel peut uniquement être lu. Un accès en écriture à ce
paramètre est rejeté avec un message d'erreur, puisque la valeur de l'état de
couplage actuel peut uniquement être modifiée par la SLK.
5.3.2
Commande de couplage
Le programme d'application commande la SLK avec un accès en écriture à la commande
de couplage. La SLK peut ainsi être basculée dans l'état de disponibilité à la connexion
du MDT ou la communication MDT actuellement active peut être interrompue.
Tableau 10 : Commande de couplage
Action
Code
Description
CONNECT
(connecté)
1
Place la SLK dans la disponibilité de connexion avec le MDT. Le
champ HF est activé.
DISCONNECT
(déconnecté)
2
Ferme le MDT, ce qui signifie que la communication MDT actuelle
est interrompue, le MDT et le champ sont désactivés. Aucun autre
MDT ne peut se connecter à la SLK.
RECONNECT
(reconnexion)
3
Ferme le MDT, ce qui signifie que la communication MDT actuelle
est interrompue, le MDT est désactivé. La SLK reste toutefois
disponible, le champ n'est pas coupé. Le prochain MDT va se
connecter à la SLK.
ERROR (erreur)
4
La SLK est basculée dans l'état ERROR (erreur), le champ est
coupé. Aucun autre MDT ne peut se connecter à la SLK. La communication MDT actuellement en cours est d'abord interrompue et
le MDT déconnecté.
Le terme « commande » indique que l'état de couplage actuel ne doit pas toujours
répondre immédiatement à la commande de commutation.
Exemple : après la commande CONNECT, la SLK est « connectée » seulement si un
MDT est entré dans la zone de champ de la SLK. C'est seulement alors que l'état de
couplage actuel est commuté dans l'état CONNECTED.
Il est fortement recommandé, après une commande de couplage, de vérifier sur
l'état de couplage actuel si le système a effectivement adopté l'état attendu. C'est
seulement alors qu'une nouvelle commande de couplage peut être transmise.
5.3.3
Auto-Mode
La fonction Auto-Mode (mode automatique) coupe automatiquement le couplage
MDT après exécution de la fonction Prefetch (prélecture). Voir les chapitres 6.7
« Fonction Auto-Reconnect » et 6.8 « Fonction Auto-Disconnect ». Par défaut, la
fonction Auto-Mode est désactivée, la valeur = 0 dans le registre Auto-Mode.
Si la valeur 1 est entrée, la fonction Auto-Reconnect (reconnexion automatique)
est immédiatement activée. Tous les MDT qui se connectent alors à la SLK sont
commutés dans l'état PRECONNECTED, puis sont désactivés. Le couplage bascule
dans l'état CONNECTING (affichage « wai »), ce qui signifie que le champ HF est
activé, la SLK peut communiquer avec d'autres MDT.
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Structure de la mémoire de la SLK
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Si la valeur 2 est entrée, la fonction Auto-Disconnect (déconnexion automatique)
est activée. Tous les MDT qui se connectent alors à la SLK sont commutés dans
l'état PRECONNECTED, puis sont désactivés. Le couplage bascule dans l'état
DISCONNECTED (affichage « off »). Pour une nouvelle communication MDT, l'état
de couplage doit à nouveau être commuté dans l'état CONNECTING à travers un
échange de données sous l'action d'une commande.
Les deux variantes de la fonction Auto-Mode ne permettent pas l'accès à l'échange
de données par l'intermédiaire d'une commande.
5.3.4
Drapeau de fonctionnement de la SLK
L'information de fonctionnement de la SLK signale un redémarrage du système en
plaçant le drapeau de fonctionnement de la SLK sur 1 après le démarrage du système.
Le programme d'application a ainsi la possibilité de vérifier si un redémarrage a été
effectué ou pas après la coupure de tension de la SLK par exemple.
sur 0 pendant la phase de démarrage. Si la SLK redémarre soudainement après une
coupure de tension, l'application peut placer ses propres séquences dans l'état de
base après analyse du bloc de données, et commuter à nouveau la SLK dans l'état de
FRENCH
Pour cela, le programme d'application place le drapeau de fonctionnement de la SLK
couplage souhaité.
5.3.5
Fonction Look-Ahead
La fonction Look-Ahead (anticipation) prend en charge la lecture des données du
MDT à partir d'un bloc de données adressé par l'un des trois pointeurs MDT.
Lors de la lecture d'un pointeur MDT, la SLK obtient non seulement la valeur
du pointeur correspondant du MDT, mais aussi les octets de données qui sont
adressées par la valeur de pointeur. Le nombre d'octets de données peut être ajusté
via une entrée dans le registre de la SLK Look-Ahead-Control.
La valeur 0 dans le registre Look-Ahead-Control désactive la fonction Look-Ahead.
Dans ce cas, seul le pointeur est lu par le MDT.
Les données de la zone de données d'utilisateur sont uniquement mémorisées dans
la SLK et non retournées dans le cadre d'un échange de données sous l'action d'un
événement ou d'une commande.
Il faut s'assurer que l'ensemble du bloc de données se trouve dans la zone de
données d'utilisateur du MDT, c.-à-d. que l'adresse MDT stockée dans le pointeur lu
et la valeur actuelle du registre Look-Ahead-Control doivent produire une adresse
MDT qui se trouve dans la zone de données d'utilisateur. Si cette plage d'adressage
est dépassée, les données non autorisées seront marquées erronées dans la
mémoire de la SLK. Lors de la lecture de ces données, le système transmet le
message d'erreur « Communication MDT interrompue ».
La fonction Look-Ahead (anticipation) est logiquement exécutée pendant la phase
de Prefetch (relecture). Les données MDT stockées dans la SLK peuvent être aussi
être lues lorsque le MDT a déjà quitté le champ HF. En association avec la fonction
Auto-Reconnect (reconnexion automatique), cela prend en charge les applications à
contrainte de temps.
5.3.6
Informations sur la SLK
Les informations sur la SLK sont la version du logiciel de la SLK à quatre chiffres, et
le nom de la SLK (Device Name), par exemple : ID 40/SLK-PDP. Ces informations
sont constantes et ne peuvent donc pas être modifiées.
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
6 Accès aux données de l'ID 40/MDT
Ce chapitre décrit la procédure d'accès aux données du système ID 40. L'échange
de données s'effectue via l'interface du bus de terrain de la SLK ou via le navigateur
Web d'un ordinateur dont le port COM est raccordé à la SLK (voir le chapitre 10
« Interface Web »).
Le fonctionnement sur un système de bus de terrain nécessite un programme
fonctionnant avec un module maître de bus de terrain approprié sur un SPS, un
Soft-PLC ou sur une autre plate-forme. Le système ID 40 lui-même ne prend pas en
charge la programmation.
Des modules fonctionnels pour commandes Siemens S7 et pour commandes
Rexroth CL et PCL sont disponibles dans le système ID 40 pour la création
d'applications de programme. Pour les références de commande, voir le chapitre 14
« Références de commande des modules ID 40 »
La transmission de données via le bus de terrain peut se faire sous l'action d'une
commande ou d'un événement. Pour cela, différents canaux de bus de terrain sont
utilisés, qui sont généralement représentés dans différentes plages d'adressage E/S
dans la commande.
Lors de l'accès aux données du support de données portatif, une distinction est
faite entre l'échange de données direct et l'échange de données paramétré. Les
deux types d'accès peuvent également être combinés. Lorsqu'un MDT entre dans
le champ HF, toutes les commandes paramétrées sont d'abord exécutées. Puis
s'effectue la transmission de données directe ou alors l'échange de données avec
le MDT est automatiquement interrompu.
6.1 Transmission de données sous l'action d'une commande
La transmission de données sous l'action d'une commande est toujours initiée par
le bus de terrain maître, p. ex. le SPS. Dans ce cas, le maître envoie une commande
à la SLK. La SLK exécute la commande et envoie une réponse au maître. La réponse
contient toujours le code de résultat. Pour les commandes de lecture, la SLK envoie
les données lues au maître dans la réponse. C'est seulement après la transmission
de la réponse que la SLK est prête à exécuter une nouvelle commande.
6.2 Transmission de données sous l'action d'un événement
Lors de la transmission de données sous l'action d'un événement, les données
des commandes de lecture paramétrées de la tête d'écriture/de lecture sont
transmises au système de commande. L'événement qui déclenche la mise à jour des
données est l'entrée d'un nouveau MDT dans le champ HF. Les données transmises
au système de commande par cette voie doivent d'abord être paramétrées. Le
paramétrage (chapitre 6.4 « Echange de données paramétré avec le MDT »)
s'effectue via la transmission de données sous l'action d'une commande.
6.3 Echange de données direct avec le MDT
L'accès aux données du support de données portatif peut s'effectuer directement
sous l'action d'une commande, aussi longtemps que le MDT se trouve dans le champ
HF de la tête d'écriture/de lecture. Pour cela, le système de commande transmet
des commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture via le bus de
terrain. La tête d'écriture/de lecture exécute immédiatement ces commandes et
transmet le résultat au système de commande.
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
41/176
L'échange de données direct requiert que le MDT se trouve statiquement dans le
champ HF.
Il est recommandé de procéder à l'échange de données direct uniquement lorsque
le WT est à l'arrêt, sinon la durée de séjour du MDT dans le champ peut être trop
courte pour le transfert des volumes de données via le champ. Il convient de tenir
compte ici aussi de la durée de fonctionnement du système hôte.
6.4 Echange de données paramétré avec le MDT
Dans le cas de la transmission de données paramétrée, le système de commande
transmet les commandes d'écriture et de lecture à la tête d'écriture/de lecture
dans un mode de paramétrage spécial, tant qu'aucun support de données portatif
ne se trouve dans le champ HF. Ces commandes sont mises en cache dans la tête
le champ HF.
La transmission de données paramétrée s'effectue de manière particulièrement
rapide, puisque les commandes d'écriture et de lecture sont déjà stockées dans la
FRENCH
d'écriture/de lecture et sont automatiquement exécutées dès qu'un MDT entre dans
SLK. Ainsi, ce mode de transmission est particulièrement adapté pour la lecture et
l'écriture dynamiques.
6.4.1
Prefetch (prélecture)
Prefetch désigne tous les accès en lecture paramétrés sur le support de données
portatif. Une distinction est faite si les données lues sont immédiatement transmises au
système de commande (Prefetch sans tampon) ou si ces données doivent être mises en
cache dans un tampon de données spécial dans la SLK (Prefetch avec tampon).
Le paramétrage d'une fonction Prefetch signifie l'insertion des adresses SLK qui
doivent être lues en mode Prefetch. Il est possible de configurer plusieurs zones de
données, qui peuvent même se chevaucher.
La fonction Prefetch est exécutée uniquement lorsque le paramétrage est
terminé.
Si des erreurs se produisent lors de l'exécution de la fonction Prefetch (p. ex. si le
MDT ne se trouve plus dans la zone de champ HF), les zones de données invalides
ou non mises à jour sont marquées erronées et des informations d'erreur sont
renvoyées dans l'octet d'état du canal du bus de terrain.
Le volume de données de la fonction Prefetch doit pouvoir être lu pendant la
durée de séjour du MDT dans le champ HF.
6.4.1.1
Prefetch sans tampon
Lors du Prefetch sans tampon, les commandes de lecture paramétrées sont
exécutées et les données lues dans le cadre de la transmission de données sous
l'action d'un événement sont transmises au système de commande. L'avantage ici est
le faible surdébit de protocole. Etant donné le nombre limité d'octets dans le canal
de données axé sur les événements, le Prefetch sans tampon est principalement
adapté pour la lecture de petits volumes de données.
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
6.4.1.2
Prefetch avec tampon
Dans le cadre du Prefetch avec tampon, les données lues du support de données
portatif au moyen de commandes de lecture paramétrées sont mises en cache dans
un tampon spécial de la SLK. Les données de plusieurs commandes de lecture
consécutives sont insérées intégralement dans le tampon dans l'ordre d'exécution.
Ainsi, plusieurs zones de données non liées du support de données portatif peuvent
être lues et copiées dans un bloc de données connexe de la SLK.
Le système de commande peut lire ce tampon de données en totalité ou en partie à
tout moment, même si le MDT a déjà quitté le champ HF de la SLK. Les données mises
en cache restent valables jusqu'à ce qu'elles soient écrasées par le prochain MDT.
La taille maximale du tampon correspond à la taille actuelle du MDT. Ainsi, le
contenu complet d'un ID 40/MDT-32K peut être lu avec la fonction Prefetch avec
tampon.
Les blocs de données paramétrés ne doivent pas dépasser la plage d'adressage du
MDT. Sinon les octets de données incorrects du tampon Prefetch seront marqués
erronés et un code d'erreur sera envoyé lors de la lecture du tampon.
6.4.2
Pretransmit (pré-transmission)
Pretransmit désigne tous les accès en écriture paramétrés sur le support de
données portatif. Une distinction est faite entre les commandes d'écriture qui sont
exécutées une seule fois et celles qui sont exécutés pour chaque MDT suivant.
Le paramétrage d'une fonction Pretransmit signifie l'insertion des adresses SLK avec
les données qui doivent être écrites à partir des adresses.
Une commande du bus de terrain permet d'insérer le bloc de données Pretransmit
dans la SLK. Des blocs de données sont ajoutés avec d'autres commandes ; les
plages d'adressage de ces blocs de données peuvent se chevaucher.
La configuration de Pretransmit signifie :
• sélectionner si la fonction Pretransmit doit être exécutée sous la forme Single
Transmit (transmission unique) ou Multiple Transmit (transmission multiple).
• Déblocage de la fonction Pretransmit pour exécution. Tant que la fonction
Pretransmit est verrouillée, d'autres blocs de données peuvent être insérés dans la
SLK sans que le MDT actuel soit accédé n écriture avec des données Pretransmit
incomplètes.
• Les fonctions Pretransmit configurées peuvent à nouveau être supprimées.
La fonction Pretransmit est toujours exécutée avant la fonction Prefetch dans l'état
PRECONNECTED.
Il est recommandé d'exécuter la fonction Pretransmit uniquement lorsque le WT
est à l'arrêt, sinon la durée de séjour du MDT dans le champ peut être trop courte
pour le transfert des volumes de données via le champ.
En cas d'erreur lors de l'exécution de la fonction Pretransmit (p. ex. si un volume
de données trop important est paramétré pour le MDT), les octets de la SLK qui
n'ont pas été transférés seront marqués erronés. Cela peut être vérifié par un
accès en lecture ultérieur au bloc de données Pretransmit. Etant donné qu'aucune
communication de bus n'a lieu pendant l'exécution de la fonction Pretransmit, les
erreurs ne peuvent pas être signalées par le bus de terrain.
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
6.4.2.1
43/176
Single Transmit (transmission unique)
Les commandes d'écriture qui sont exécutées une seule fois lors de l'entrée du
prochain MDT dans le champ HF de la SLK, sont appelées Single Transmit ST).
6.4.2.2
Multiple Transmit (transmission multiple)
Les commandes Multiple Transmit (MT) sont répétées pour tous les MDT suivants.
Ces commandes sont donc idéales pour l'initialisation des supports de données,
p. ex. sur la première station de processus d'une ligne de montage.
La commande Multiple Transmit écrase automatiquement chaque MDT qui
traverse la SLK, sans demande de confirmation préalable au bus de terrain. Il y a
un risque que les données importantes soient accidentellement détruites sur le
FRENCH
MDT ou que des données erronées soient inscrites sur le MDT.
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44/176
Accès aux données de l'ID 40/MDT
6.5 Déroulement standard de la communication SLK-MDT
Le fonctionnement du système ID 40 est divisé en trois phases :
• Phase 1 : Pas d'échange de données entre la SLK et le MDT Le champ HF est
coupé.
• Phase 2 : Echange de données possible entre la SLK et le MDT. Le champ HF est
activé.
• Phase 3 : Transmission de données entre le SPS et le MDT
Phase 1
HF field off
System Start
Link state
DISCONNECTED
Link
request
CONNECT
Phase 2
HF field on
Display:
Not done
Display:
Done
MDT registers with
the SLK
Not done
Display:
Done
Phase 3
Data
transmission
Link state
PRECONNECTED
Link state
Display:
CONNECTED
Data exchange between
PLC and MDT via SLK
Link
request
DISCONNECT
Not done
Done
Phase 1
HF field off
Fig. 19 : Déroulement standard de la communication SLK-MDT
6.6 Fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert »
Les fonctions de canal de transfert ne sont plus nécessaires grâce à la nouvelle
fonction MDT-Lifeguarding (voir le chapitre 6.9 « MDT-Lifeguarding »).
Il n'est toutefois pas nécessaire d'adapter les programmes d'application existants,
car la SLK prend en charge les anciennes commandes de canal de transfert à partir
de la version logicielle 3.11. Aucune fonction n'est cependant exécutée dans la SLK.
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
45/176
6.7 Fonction Auto-Reconnect
La fonction dite Auto-Reconnect (reconnexion automatique) permet l'échange de
données avec un MDT sans l'arrêt du porte-pièces devant la SLK. Une application
typique de cette fonction est une station d'évacuation dans laquelle il faut décider
si le porte-pièces continue sa course rectiligne ou doit être évacué. Normalement,
le MDT ne fourni que peu d'informations à cet effet. Voir aussi le chapitre 7.9.2
« Application « Evacuation » ».
Ces informations peuvent être transmises à la SLK par le MDT lors du passage de ce
dernier. Les données souhaitées sont lues par le MDT avec la fonction (dans l'état
PRECONNECTED), puis la communication MDT est automatiquement coupée. Le
champ n'est pas coupé après l'arrêt de la communication MDT, ce qui signifie qu'un
nouveau MDT peut immédiatement se connecter à la SLK. Aucune communication
bus n'est nécessaire pour contrôler ces processus.
Les données lues en mode Prefetch sont transférées au programme d'application via
de données sous l’action d’un événement »).
L'arrêt automatique de la communication MDT est activé et désactivé via la fonction
Auto-Mode, chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ».
FRENCH
un échange de données axé sur les événements (voir le chapitre 6.2 « Transmission
L'accès au MDT à travers un échange de données axé sur les commandes n'est
pas possible lorsque la fonction Auto-Reconnect est activée, car l'état de
couplage CONNECTED est contourné.
Phase 1
HF field off
System Start
Link state
DISCONNECTED
Link
request
CONNECT
Phase 2
HF field on
Display:
Not done
Display:
Done
MDT registers with
the SLK
Not done
Display:
Done
Phase 3
Data
transmission
Link state
PRECONNECTED
Fig. 20 : Etats de couplage avec la fonction Auto-Reconnect
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
6.8 Fonction Auto-Disconnect
La fonction dite Auto-Reconnect (déconnexion automatique) permet l'échange
de données avec un MDT sans l'arrêt du porte-pièces devant la SLK, comme avec
la fonction Auto-Reconnect. Avec la fonction Auto-Disconnect cependant, la SLK
bascule dans l'état de couplage DISCONNECTED, une fois que l'état PRECONNECTED
est terminé. Etant donné que le champ HF est coupé dans l'état DISCONNECTED,
l'état de couplage doit à nouveau être commuté dans l'état CONNECTING pour
qu'une nouvelle communication MDT soit possible.
Une application typique de cette fonction est décrite au chapitre 7.9.3 « Application
« Station de travail » ».
Comme dans le mode Auto-Reconnect, les données lues en mode Prefetch sont
transférées au programme d'application via un échange de données axé sur les
événements (voir le chapitre 6.2 « Transmission de données sous l’action d’un
événement »).
L'arrêt automatique de la communication MDT est activé et désactivé via la fonction
Auto-Mode, voir le chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ».
L'accès au MDT à travers un échange de données axé sur les commandes n'est
pas possible lorsque la fonction Auto-Disconnect est activée, car l'état de
couplage CONNECTED est contourné.
Phase 1
HF field off
System Start
Link state
DISCONNECTED
Link
request
CONNECT
Phase 2
HF field on
Display:
Not done
Display:
Done
MDT registers with
the SLK
Not done
Display:
Done
Phase 3
Data
transmission
Link state
PRECONNECTED
Fig. 21 : Etats de couplage avec la fonction Auto-Disconnect
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
47/176
6.9 MDT-Lifeguarding
La fonction MDT-Lifeguarding assure la surveillance de la présence du MDT dans
l'état CONNECTED. Si le MDT est retiré du champ HF dans l'état DISCONNECT ou
RECONNECT sans sa déconnexion préalable, la SLK bascule automatiquement dans
l'état ERROR.
Les propriétés suivantes sont alors obtenues :
• Lorsque la SLK se trouve dans l'état CONNECTED, il est garanti qu'un MDT est
présent et permet des accès en écriture et en lecture illimités dans le cadre des
limites de la mémoire du MDT.
• Les fonctions « Ouvrir le transfert » et « Fermer le transfert » ne sont plus nécessaires
(décrites dans le manuel du système ID 40, version 3.0, chapitre 6.6). La fonction
MDT-Lifeguarding assure la cohérence des paquets de données transmis.
• Une reconnexion soudaine d'un MDZ est empêchée par la fonction
Conseils pour le programme d'application :
• Accéder au MDT uniquement dans l'état de couplage CONNECTED. Si le message
FRENCH
MDT-Lifeguarding, puisque le champ HF est coupé dans l'état ERROR.
ERROR (erreur) s'affiche entre des transferts de données connexes, cela signifie
que l'enregistrement n'est pas cohérent.
• Ne plus utiliser des commandes pour l'ouverture et la fermeture du transfert.
• Si la fonction MDT-Lifeguarding bascule dans l'état ERROR de manière inattendue,
les programmes de séquence doivent être vérifiés. Cela est par exemple provoqué
par un séparateur qui s'ouvre trop tôt. Ou alors la commande DISCONNECT ou
RECONNECT n'a pas été envoyée à la SLK.
• Les capteurs de proximité pour la détection d'un porte-pièces ne sont pas
obligatoires si une redondance supplémentaire n'est pas souhaitée.
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Accès aux données de l'ID 40/MDT
Phase 1
HF field off
System Start
Link state
DISCONNECTED
Link
request
CONNECT
Display:
Not done
Display:
Done
Phase 2
HF field on
MDT registers with
the SLK
Not done
Display:
Done
Phase 3
Data
transmission
Link state
PRECONNECTED
Link state
Display:
CONNECTED
Data transmission between
PLC and MDT viaSLK
MDT unexpectedly removed
Phase 1
HF field off
Display:
Link state
ERROR
Fig. 22 : Etats de couplage avec la fonction MDT-Lifeguarding
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Profibus DP
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7 Profibus DP
7.1 Vue d'ensemble
Le système ID 40/SLK-PDP prend en charge les fonctions de base du profil de
communication Profibus DP conformément à la norme EN 50 170.
La SLK ne prend pas en charge des fonctions DP avancées, telles que les fonctions
de lecture et d'écriture acycliques, comme spécifié pour DP-V1.
L'échange de données s'effectue via un trafic de données cyclique d'un maître DP de
classe 1 (DPM1).
Sur la base de ce trafic de données cyclique, la SLK offre deux modes de
transmission de données :
• l'échange de données axé sur les commandes, la transmission de données
FRENCH
bidirectionnelle entre le bus maître et la SLK.
• l'échange de données axé sur les événements, la transmission de données
unidirectionnelle de la SLK au bus maître.
L'échange de données axé sur les commandes et celui axé sur les événements est
représenté sur différentes adresses dans la commande.
7.2 Echange de données axé sur les commandes
L'échange de données axé sur les commandes est bidirectionnel et permet le
paramétrage de l'échange de données axé sur les événements, tout commande la
transmission du/vers le support de données, ou de/vers la SLK.
Les fonctions suivantes sont prises en charge :
• Ecriture de données (les données MDT uniquement dans l'état CONNECTED).
• Lecture de données.
• Configuration de la fonction Prefetch sans tampon.
• Configuration de la fonction Prefetch avec tampon, lecture du tampon Prefetch.
• Configuration de la fonction Pretransmit.
Une commande se compose de plusieurs octets. Le code de commande est toujours
contenu dans le premier octet (octet 0). La séquence complète d'octets de
commande est placée sur l'image de sortie dans la commande utilisateur. La SLK
reçoit la commande grâce à l'inversion du Toggle-bit (bit de basculement) (bit 7
dans l'octet 0). La SLK renvoie la même valeur dès que la commande a été exécutée.
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Profibus DP
Le toggle bit (bit de basculement) est donc traité selon la séquence suivante dans la
commande du PDP maître :
Start
Toggle bit is always 0 after
system start
Command byte
sequence with inverted
toggle bit placed on
outputs
No
Read inputs
Does the input toggle bit match
the sent toggle bit?
Yes
SLK has accepted
command.
Does the "result" byte
from SLK = 0 ?
No
Yes
SLK has executed
command without error
Error in command,
evaluate "result"
Cycle end
Fig. 23 : Déroulement de l'échange de données axé sur les commandes
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Profibus DP
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Occupation des sorties pour une commande du PDP maître vers la SLK :
Tableau 11 : Occupation des sorties pour l'échange de données axé sur les commandes
Adresse
de sortie
Bit
Name
Description
0
7
Tbit
Le toggle bit (bit de basculement) doit être inversé pour
chaque commande.
6-0
CMD
Commande ; pour la codage, voir le chapitre 7.2.1
« Commandes Profibus »
Paramètre
3
Data2
4
Data3
5
Data4
6
Data5
7
Data6
Octet de données 1
8
Data7
Octet de données 2 ...
Nombre d'octets
de données
Nombre d'octets de
données
Ecriture
de données
Adresse SLK
Lecture
de données
Adresse SLK
FRENCH
Data0
Data1
Commande de
configuration
1
2
La zone de données est organisée de telle sorte que l'octet le plus significatif
soit affecté à l'adresse la plus petite (format Motorola) ; le « nombre d'octets de
données » est par exemple divisé comme suit :
Data4 (adresse de sortie faible)
Data5 (adresse de sortie élevée)
Octet haut « nombre d'octets de données » Octet bas « nombre d'octets de données »
Occupation des entrées pour le rétrosignal de la SLK au PDP maître
Tableau 12 : Occupation des entrées pour l'échange de données axé sur les commandes
Adresse
d'entrée
Bit
Name
0
7
Tbit
Toggle bit (bit de basculement), doit avoir la même valeur
que la commande associée.
6-0
CMD
Code de commande « réfléchi »
1
Résultat
2
Data1
…
…
Description
Information indiquant si la commande contenait des erreurs
(valeur = 0) ou pas (valeur > 0)
Octets de données (si la commande était un accès en
lecture)
Les octets non occupés dans l'échange de données axé sur les événements
transmettent la valeur 0.
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7.2.1
Profibus DP
Commandes Profibus
Tableau 13 : Tableau des commandes Profibus
Code
Cmd
Commande
Description
0
Commande Idle
La commande n'a pas d'effet
1
La zone de données adressée est intégrée
Paramétrer la
fonction Prefetch dans la fonction Prefetch sans tampon.
Les données sont placées dans l'échange
sans tampon
de données axé sur les événements dans
l'ordre de définition. Ce qui signifie que les
premières données définies sont mises en
correspondance avec les adresses faibles
du canal de données axé sur les événements, indépendamment de leur adresse
sur le support de données.
11
3
10
4
Requête
Réponse
Data0 - Data3 :
Adresse SLK
Data0 :
Résultat
Data4 - Data5 :
Nombre d'octets
Data1 - Data2 :
Adresse dans le canal de
données axé sur les événements (octet haut (Data 1)
toujours égal à 0). C'est sur
cette adresse que commencera le bloc de données
après l'exécution de la fonction Prefetch.
Le paramétrage de la fonction Prefetch sans Data0
Configurer la
0 : Lancer le paramétrage
fonction Prefetch tampon peut être lancé, terminé, ou toutes
de la fonction Prefetch
les zones de données paramétrées peuvent
sans tampon
sans tampon
être supprimées. La fonction Prefetch sans
tampon est exécutée uniquement lorsque le 1 : Terminer le paramétrage
de la fonction Prefetch
paramétrage est terminé.
sans tampon
4 : Supprimer la fonction
Prefetch sans tampon
La zone de données adressée est intégrée
Paramétrer la
fonction Prefetch dans le tampon Prefetch. Les données
sont placées dans le tampon Prefetch dans
avec tampon
l'ordre de définition. Ce qui signifie que les
premières données définies sont mises en
correspondance avec les adresses les plus
petites du tampon, indépendamment de
leur adresse sur le support de données.
Data0 - Data3 :
Adresse SLK
Data0 :
Résultat
Data4 - Data5 :
Nombre d'octets
Data1 - Data2 :
Adresse dans l'échange de
données axé sur les commandes
Le paramétrage de la fonction Prefetch avec Data0
Configurer la
0 : Lancer le paramétrage
fonction Prefetch tampon peut être lancé, terminé, ou toutes
de la fonction Prefetch
les zones de données paramétrées peuvent
avec tampon
avec tampon
être supprimées. La fonction Prefetch avec
tampon est exécutée uniquement lorsque le 1 : Terminer le paramétrage
de la fonction Prefetch
paramétrage est terminé.
avec tampon
4 : Supprimer la fonction
Prefetch avec tampon
Lire le tampon
Prefetch
Les données du tampon Prefetch sont lues.
Data0 :
Résultat
Data0 - Data1 :
Décalage dans l'échange
de données axé sur les
commandes
Data0 :
Résultat
Data0 :
Résultat
Data1.n :
données lues
Data2 - Data3 :
Nombre d'octets
5
Lecture de
données
La zone de données spécifiée est lue.
Data0 - Data3 :
Adresse SLK
Data0 :
Résultat
Data4 - Data5 :
Nombre d'octets,
Data4 toujours 0
Data1.n :
données lues
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Profibus DP
Code
Cmd
Commande
Description
Requête
Réponse
6
Ecriture de
données
Le bloc de données spécifié est accédé en
écriture.
Data0 - Data3 :
Adresse SLK
Data0 :
Résultat
53/176
Data4 - Data5 :
Nombre d'octets,
Data4 toujours 0
Data6.n :
données à écrire
7
Paramétrer
la fonction
Pretransmit
La zone de données spécifiée est intégrée
dans la fonction Pretransmit.
La commande peut être appelée plusieurs
fois et les différentes zones peuvent se
chevaucher.
Data0 - Data3 :
Adresse SLK
Data0 :
Résultat
Data4 - Data5 :
Nombre d'octets,
Data4 toujours 0
8
Configurer
la fonction
Pretransmit
Lancer ou arrêter le paramétrage de la fonction Pretransmit.
Lancer la fonction « Single Transmit » (ST)
ou « Multiple Transmit » (MT).
Supprimer toutes les zones de données
paramétrées. Arrêter le mode Pretransmit.
Data0 :
0 : Lancer param.
1 : Arrêter param.
2 : Lancer ST
3 : Lancer MT
4 : Supprimer param.
5 : Arrêter PreTRM
FRENCH
Data6.n :
données à écrire en mode
Pretransmit
Data0 :
Résultat
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Profibus DP
7.3 Echange de données axé sur les événements
L'échange de données axé sur les événements permet de transmettre les données
de la SLK lues avec la fonction Prefetch sans tampon (chapitre 6.4.1.1 « Prefetch
sans tampon ») au bus de terrain maître. Un accès en écriture à la SLK n'est pas
possible lors de l'échange de données axé sur les événements.
Toutes les données de ce canal sont mises à jour simultanément dès qu'elles ont
intégralement été lues par le support de données.
La taille du canal de données axé sur les événements est déterminée par les
modules E/S du fichier GSD du Profibus, voir le chapitre 7.8 « Fichier GSD du
Profibus ». Ces modules sont désignés « ...event-oriented data access ».
Exemple :
Le module « 32 I event-oriented data access » réserve une entrée de 32 octets dans
le trafic de données cyclique du Profibus pour l'échange de données axé sur les
événements.
La définition du module E/S pour le canal de données axé sur les événements se
base sur le nombre souhaité d'octets qui doivent être lus par le système avec la
fonction Prefetch sans tampon. A ce nombre s'ajoutent encore deux octets d'état
contenant des informations importantes pour le fonctionnement (voir ci-dessous).
Même si des données de la fonction Prefetch sans tampon ne sont pas
souhaitées, au moins deux octets doivent être réservés pour le canal de données
axé sur les événements, car le système ID 40/SLK-PDP affiche des informations
importantes du système ici.
7.3.1
Informations d'état dans le canal de données axé sur les événements
Les deux premiers octets de l'échange de données axé sur les événements sont des
octets d'état présentant la structure suivante :
Tableau 14 : Octet d'état 0 de l'échange de données axé sur les événements
Octet 0 (bits 0 - 7)
7
6
5
4
3
Compteur d'événements
2
1
0
Result-Code
Les bits 0 à 3 contiennent le code de résultat. Le code de résultat (Result Code)
est égal à 0 si une fonction Prefetch préalablement paramétrée a été exécutée
sans erreur. Un code d'erreur supérieur à 0 s'affiche si une erreur est survenue
lors de l'exécution de la fonction Prefetch (p. ex. une interruption soudaine de la
communication entre la SLK et le MDT).
Le codage du code de résultat (Result Code) correspond à celui de l'échange de
données axé sur les commandes (voir chapitre 7.5 « Codes d’erreur du Profibus »)
Les bits 4 à 7 contiennent le compteur d'événements. Le compteur fonctionne par
cycles de 0 à 15 et est toujours incrémenté du chiffre 1 lorsque l'état de couplage
actuel PRECONNECTED est terminé. Cela indique au système de commande que les
données du paramétrage Prefetch ont été mises à jour. A ce stade, le programme
d'application peut lire les données Prefetch. Le compteur est également incrémenté
même si aucune fonction Prefetch n'a été paramétrée.
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Profibus DP
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Les fonctions suivantes ont été exécutées si la valeur du compteur a changé :
• Les données Pretransmit ont été inscrites sur le MDT (si configuré)
• Les données Prefetch ont été lues par le MDT (si configuré) et sont prêtes pour la
lecture dans une base de données SPS-DB
• Si la fonction Auto-Reconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé
et l'état de couplage est CONNECTING
• Si la fonction Auto-Disconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé
et l'état de couplage est DISCONNECTED
• Si la fonction Auto-Mode n'est pas activée, l'état de couplage est CONNECTED. Des
données peuvent être échangées avec le MDT.
Tableau 15 : Octet d'état 01 de l'échange de données axé sur les événements
7
6
5
4
état de couplage actuel
3
2
1
0
Etat du
transfert de
données
Param.
Prefetch
ouvert
Prefetch
paramétré
Operative
Flag
FRENCH
Octet 1 (bits 0 - 7)
Le bit 0 indique l'état du drapeau de fonctionnement de la SLK (SLK-Operative-Flag),
voir chapitre 5.3.4.
Les bits 1 et 2 indiquent l'état actuel du paramétrage Prefetch. Les drapeaux
s'appliquent aussi bien à la fonction Prefetch sans tampon qu'à la fonction Prefetch
avec tampon.
Bit 1 Prefetch paramétré :
‘0’ = aucune fonction Prefetch n'est actuellement paramétrée dans le système.
‘1’ = au moins une fonction Prefetch sans tampon ou une fonction Prefetch avec
tampon est paramétrée.
Bit 2 Paramétrage Prefetch ouvert :
‘0’ = le paramétrage Prefetch est fermé. Si des fonctions Prefetch ont déjà été
paramétrées, celles-ci seront exécutées dès que le système bascule dans l'état
PRECONNECTED.
‘1’ = le paramétrage Prefetch est ouvert. Aucune fonction Prefetch n'est exécutée
dans cet état.
Bit 3 Etat du transfert de données (voir le chapitre 6.66.6 « Fonctions « Ouvrir le
transfert » et « Fermer le transfert » ») :
‘1’ = la commande « Ouvrir le transfert » a été exécutée
‘0’ = la commande « Fermer le transfert » a été exécutée
Les bits 4 à 7 indiquent l'état de couplage actuel (voir le chapitre 5.3.1 « Etat de
couplage actuel »).
7.3.2
Champ de données du canal de données axé sur les événements
A partir du troisième octet de l'échange de données axé sur les événements, la
SLK met à disposition les données de la fonction Prefetch sans tampon. Si aucune
fonction Prefetch n'a été exécutée, les octets ont la valeur 0.
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Profibus DP
7.4 Tableau d'adresses de la SLK
Les adresses sont les adresses de départ des zones de données décrites dans le chapitre 5 « Structure de la
mémoire de la SLK » et sont utilisées pour l'échange de données via le Profibus et pour l'accès via l'interface Web
par l'intermédiaire du programme (chapitre 10.7). Le format de données pris en charge par le système ID 40 sont
des octets (unsigned char ou UNSIGNED8). D'autres formats de données plus complexes peuvent être réalisés par
l'application.
Tableau 16 : Tableau d'adresses de la SLK
Segment
Adresses
Format de données
Accès *
0x00000000
Longueur de la zone (nombre d'octets) selon
le type de MDT, voir chapitre 4.1 « Volume de
stockage du système ID 40/MDT »
Zone de données d'utilisateur du MDT
0x0000
rd / wr
0x0001
- réservé -
0x0002
Zone de registres MDT
Octet haut, octet bas
rd / rst
Etat du MDT
0x00020002
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 1
0x00020004
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 2
0x00020006
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 3
0x00020008
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd only
Code d'identification MDT, quatre chiffes
0x0002000C
Adresse de départ octet haut, octet bas
rd / wr
0x0002000E
Longueur (nombre d'octets), octet haut,
octet bas
0x00020010
Valeur de formatage en octets
Formatage du MDT
La mémoire du MDT est écrasée avec la
valeur de formatage à partir de l'adresse de
départ. Voir le chapitre 5.2.5 « Formatage du
MDT »
0x00020012
- réservé Octet haut, octet bas
0x00020014
rd only
Pointeur de travail interne du MDT
(pour diagnostic uniquement)
rd only
Numéro de version du logiciel du MDT
0x00020015
- réservé Zone de registres de la SLK
0x0003
rd only
rd / wr
rst
none
La zone réservée aux données spécifiques
à l'utilisateur ne sera pas interprétée par le
système.
0x00020000
0x00020011
*
Signification
0x00030000
Octet
rd only
état de couplage actuel
0x00030001
Octet
rd / wr
Commande de couplage
0x00030002
Octet
rd / wr
Configuration Auto-Mode
0x00030003
Octet
rd / wr
SLK-Operative-Flag
0x00030004
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd / wr
Compteur MDT, quatre chiffres
0x00030008
16 octets ASCII
rd only
SLK Device Name
0x00030018
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd only
Version du logiciel de la SLK, code de version
à quatre chiffres
0x0003001C
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 1
0x0003001E
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 2
0x00030020
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 3
accès en lecture uniquement, pas d'accès en écriture.
Accès en lecture et en écriture.
Le registre est réinitialisé par un accès en écriture avec une valeur quelconque.
pas d'accès possible.
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Profibus DP
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7.5 Codes d'erreur du Profibus
Les codes d'erreur suivants apparaissent à la fois dans l'octet de « résultat » de
l'échange de données axé sur les commandes (voir chapitre 7.2.1 « Commandes
Profibus ») et dans les bits 0 - 3 de l'octet d'état de l'échange de données axé sur les
événements (voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé
sur les événements »).
Tableau 17 : Octet de résultat du codage Profibus
Signification
0
Pas d'erreur
1
Interruption soudaine de la communication entre la SLK et le MDT
2
Défaut MDT, p. ex. zone de mémoire défectueuse
3
Erreur dans l'adressage de la SLK, p. ex. adresse de départ et longueur de
données en dehors de la limite d'un segment d'adresse de la SLK
Accès à un segment d'adresse de la SLK non existant
4
- réservé -
5
- réservé -
6
- réservé -
7
Essai de paramétrage de la fonction Prefetch, alors que le paramétrage
correspondant n'a pas été lancé.
Lecture du tampon Prefetch, alors que le paramétrage de la fonction Prefetch a
été lancé.
8
Valeur de l'opérande en dehors de la plage admissible, p. ex pour la commande 15
15
FRENCH
Résultat
Erreur interne du système, p. ex. manque d'espace mémoire
7.6 Service de diagnostic du Profibus
Le service de diagnostic du PDP comprend deux zones :
• Diagnostic standard et
• Diagnostic personnalisé
Les informations de diagnostic sont mises à disposition par la SLK à la demande du
PDP maître, ou lorsque la SLK détecte une erreur dans la fonction du Profibus.
Les informations contenues dans le diagnostic standard sont le Profibus standard.
Un élément est le numéro d'identification, notamment le numéro 0106 pour le
système ID 40.
Tableau 18 : Codage du message de diagnostic utilisateur
Octet
Description
Valeur
Format
1
Nombre d'octets dans le diagnostic
utilisateur, y compri ce nombre d'octets
8
1 octet
2
PDP-Node-ID
1 - 126
INT8, info disponible
dans le module PDP
3
Version du logiciel de la SLK
Exemple :
2.10.04.12
4 octets
7
Etat de couplage actuel
Voir le chapitre 5.3.1
1 octet
8
SLK Operative Flag
Voir le chapitre 5.3.4
1 octet
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Profibus DP
7.7 Adressage des données du système ID 40
L'adresse SLK est nécessaire pour la lecture et l'écriture des données sur le MDT et
sur la SLK via le bus de terrain et est représentée sous forme hexadécimale d'une
valeur de 32 bits.
Exemple : 0x000002C0
Un bloc de données se compose de l'adresse SLK et d'un nombre d'octets. L'adresse
SLK est l'adresse de départ, tandis que le nombre d'octets définit la longueur de
la zone à partir de l'adresse de départ. La notation s'effectue comme suit :
adresse / nombre d'octets.
L'adresse SLK est toujours indiquée sous forme hexadécimal, et le nombre
d'octets sous forme décimale.
Exemple :
4 octets doivent être lus à partir de l'adresse 0x000002C0, le bloc de données est
alors 0x000002C0 / 4.
Start address
0x000002C0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
No. of bytes 4
Byte 4
Next free address
0x000002C4
Fig. 24 : Exemple de bloc de données d'une longueur de 4 octets
Ne pas confondre l'adresse SLK avec le numéro de nœud du bus de terrain !
Les plages d'adresses SLK sont énumérées au chapitre 7.4 « Tableau d’adresses de
la SLK ».
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7.8 Fichier GSD du Profibus
Les fonctions de communication caractéristiques du système ID 40/SLK sont
établies sous la forme d'une fiche technique électronique (fichier des données de
base de l'appareil, fichier GSD). Les fichiers GSD destinés aux appareils avec des
profils de communication DP sont décrits de manière définitive dans la directive
PROFIBUS n° 2.121.
Les dispositions générales du fichier GSD contiennent, entre autres les informations
suivantes :
• Fabricant : Bosch Rexroth AG
• Nom de l'appareil : ID 40/SLK-PDP
• Versions matérielles et logicielles,
• débits en bauds [kbps] pris en charge :
7.8.1
Répartition de la configuration des modules de la SLK
Les dispositions du fichier GSD spécifiques aux périphériques esclaves contiennent
FRENCH
9,6 19,2 93,75 187,5 500 1500 3000 6000 12000
des informations sur les modules E/S disponibles. Le trafic de données cyclique du
Profibus prend en charge le transport de 216 octets de données utilisateur. Cette
zone de données est aussi bien disponible pour l'échange de données axé sur les
commandes que pour celui axé sur les événements. Les modules E/S définis dans le
fichier GSD sont l'affectation de ces octets aux canaux d'échange de données.
Le volume maximal possible de l'échange de données axé sur les commandes est
de 212 octets, car au moins 4 octets doivent toujours être affectés à l'échange de
données axé sur les événements. Ceci est nécessaire pour le transfert de l'état
toujours présent du système.
Le volume maximal possible de l'échange de données axé sur les événements est
de 208 octets, car au moins 8 octets doivent toujours être affectés à l'échange
de données axé sur les commandes. C'est seulement alors qu'un commande de
configuration contenant au moins un octet de données peut être envoyée à la SLK.
7.8.2
Exemple de configuration du module E/S
Pour 121 octets de données utilisateur par exemple, il faudra utiliser le
module « 128 I/O cmd-oriented data acc. » pour la configuration. Cela signifie que
121 octets maximum devront pouvoir être lus par le MDT pour chaque commande.
Si un volume de données plus important est souhaité, ces volumes doivent être
répartis en plusieurs commandes de lecture.
Dans l'exemple suivant, 250 octets doivent être lus à partir de l'adresse SLK
0x000001F0. Le bloc de données est récupéré avec trois commandes de lecture
consécutives. Chaque commande lit 121 octets. Le nombre d'octets de la commande
de lecture précédente est toujours ajouté à l'adresse SLK d'une commande de lecture.
Tableau 19 : Répartition d'un accès en lecture à de grands volumes de données en plusieurs
commandes individuelles
Première commande de lecture
Adresse SLK
Nombre d'octets
0x000001F0
121
Deuxième commande de lecture
0x00000269
121
Troisième commande de lecture
0x000002E2
8
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Profibus DP
Les différents paquets de données peuvent maintenant être intégrés dans un bloc de
données dans le programme SPS.
7.9 Exemples d'application
Les exemples suivants montrent quelques applications typiques du système ID 40
avec la liaison Profibus.
7.9.1
Application « Poste de travail manuel »
Outfeed point
Workstation
Fig. 25 : Exemple d'application « Poste de travail manuel »
Le MDT doit être accédé en lecture et en écriture dans une station d'usinage.
32 octets doivent d'abord être lus à partir de l'adresse MDT 0x0110, puis 60 octets
doivent être écrits à partir de l'adresse 0x0100. En outre, l'état du MDT est transmis
pour permettre la gestion des erreurs du MDT.
Pour déterminer si un nouveau MDT est couplé, l'état de couplage actuel est lu sous
l'action d'un événement. Par défaut, l'état de couplage est contenu dans le canal de
données axé sur les événements et est mis à disposition dans l'image d'entrée dans
les systèmes SPS par exemple.
Les données restantes sont directement échangées avec le MDT dans l'état
CONNECTED. Ensuite, le MDT est déconnecté avec la commande de couplage
RECONNECT. La SLK commute dans l'état CONNECTING pour attendre le prochain MDT.
Préparation de la SLK :
La SLK est commutée dans l'état CONNECTING dans le cadre de l'échange de
données axé sur les commandes.
Pos. Echange de données
axé sur les commandes
Cmd
Data0
Data1
Data2
Data3
Data4
Data5
Data6
1
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x01
Placer la SLK en état de
réception (CONNECT)
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Profibus DP
61/176
Fonctionnement de la SLK :
Vérifier l'état de couplage actuel, jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche (2.).
Un nouveau MDT vient d'entrer dans le champ. La commande lit l'état du MDT (4.).
Si l'état du MDT n'indique pas d'erreur, les données utilisateur peuvent alors être
lues à partir de l'adresse MDT 0x0110.
Après l'analyse de ces données et l'usinage de la pièce à usiner, le résultat de
l'usinage est écrit sur le MDT (6.). La communication MDT est ensuite coupée.
Cmd
Data0
Data1
Data2
Data3
Data4
Data5
Data6
2
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTED. Lire la valeur via le
canal de données axé sur les événements
4
Lire l'état du MDT et vérifier si des bits d'erreur
ont été transmis.
0x05
0x00
0x02
0x00
0x00
0x00
0x01
5
Lire les données du
MDT, p. ex. 32 octets à
part. adr. 0x0110
0x05
0x00
0x00
0x01
0x10
0x00
0x20
6
Ecrire les données sur
MDT, p. ex. 60 octets à
part. adr. 0x0100
0x06
0x00
0x00
0x01
0x00
0x00
0x3C
data...
8
Désactiver le MDT
(RECONNECT)
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x03
9
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTING. Lire la valeur via le
canal de données axé sur les événements.
FRENCH
Pos. Echange de données
axé sur les commandes
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Profibus DP
7.9.2
Application « Evacuation »
Sur une station d'évacuation, il doit être décidé si le WT doit bifurquer ou pas. Sur
la SLK en amont de la station de bifurcation, le WT n'a pas besoin de se diviser, car
le volume de données requis pour la décision est faible. Dans l'exemple suivant,
32 octets doivent être lus à partir de l'adresse MDT 0x02F0. En outre, l'état du MDT
est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT.
Les données sont lues par le MDT via une fonction Prefetch sans tampon, puis le
couplage passe immédiatement de l'état PRECONNECTED à l'état CONNECTING,
puisque la fonction Auto-Reconnect est activée.
Préparation de la SLK :
Pos. Echange de données axé sur
les commandes
Cmd
Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6
1
Lancer le paramétrage de la
fonction Prefetch sans tampon
0x0B
0x00
2
Supprimer la configuration
Prefetch sans tampon, si des
blocs de données sont encore
présents
0x0B
0x04
3
Paramétrer le premier bloc de
données dans la configuration
Prefetch sans tampon : Etat
MDT à un octet
0x01
0x00
0x02
0x00
0x00
0x00
0x01
4
Paramétrer le deuxième bloc
de données dans la configuration Prefetch sans tampon :
32 octets à partir de l'adr.
MDT 0x02F0.
0x01
0x00
0x00
0x02
0xF0
0x00
0x20
5
Fermer le paramétrage de la
fonction Prefetch sans tampon
La fonction Prefetch est alors
activée.
0x0B
0x01
6
Commuter la SLK dans le
mode Auto-Reconnect
0x06
0x00
0x03
0x00
0x02
0x00
0x01
0x01
7
Placer la SLK en état de
réception (CONNECT)
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x01
Fonctionnement de la SLK :
Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements
(voir chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les
événements ») soit incrémenté du chiffre 1.
A ce stade,
• un WT est entré dans le champ
• l'échange de données axé sur les événements avec le MDT a eu lieu
• l'état de couplage est à nouveau CONNECTING pour le prochain MDT.
• L'état du MDT et les données du système peuvent être contrôlés.
Pour chaque MDT, les octets de données demandés sont envoyés au bus de terrain
maître via un échange de données axé sur les événements. Les données peuvent
être mises à disposition pour analyse ultérieure via un module fonctionnel de la
commande.
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Profibus DP
7.9.3
63/176
Application « Station de travail »
Dans cet exemple, une station de travail avec unité de positionnement du poinçon est
accédée en écriture. Etant donné que le couplage entre la SLK et le MDT n'est pas
possible avec les porte-pièces excavés, l'échange de données s'effectue en deux étapes :
Etape 1 : Lire les données spécifiques à la pièce à usiner pour vérifier que celle-ci
peut effectivement être usinée sur cette station. Les données du MDT sont lues
avec orientation sur les événements. Puis la SLK est automatiquement commutée
dans l'état DISCONNECTED. C'est seulement après l'abaissement de l'unité de
positionnement du poinçon que la SLK est commutée dans l'état CONNECTING. Le
risque d'une interruption soudaine de la communication à l'approche verticale du
MDT à partir du haut est ainsi exclu.
Etape 2 : Insertion des données de mesure recueillies sur la pièce à usiner pendant
Préparation de la SLK :
Une fonction Prefetch sans tampon est configurée, qui transmet à la fois l'état du
FRENCH
la procédure de travail. La fonction Pretransmit est maintenant utilisée ici.
MDT (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT ») et les données de contrôle
(p. ex. 16 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024) dans le canal de données axé
sur les événements. La SLK est commutée dans le mode Auto-Disconnect et l'état de
couplage passe à l'état CONNECTING.
Pos. Echange de données axé sur
les commandes
Cmd
Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6
1
Lancer le paramétrage de
la fonction Prefetch sans
tampon
0x0B
0x00
2
Supprimer la configuration
Prefetch sans tampon, si
des blocs de données sont
encore présents
0x0B
0x04
3
Paramétrer le premier bloc
de données dans la configuration Prefetch sans tampon :
Etat MDT à un octet
0x01
0x00
0x02
0x00
0x00
0x00
0x01
4
Paramétrer le deuxième bloc
de données dans la configuration Prefetch sans tampon :
16 octets à partir de l'adr.
MDT 0x0024.
0x01
0x00
0x00
0x00
0x24
0x00
0x10
5
Fermer le paramétrage de
la fonction Prefetch sans
tampon La fonction Prefetch
est alors activée.
0x0B
0x01
6
Commuter la SLK dans le
mode Auto-Disconnect
0x06
0x00
0x03
0x00
0x02
0x00
0x01
0x02
7
Placer la SLK en état de
réception (CONNECT)
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x01
8
Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir
chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements »)
soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, une pièce à usiner est arrivée, les données axées
sur les événements sont valides et le couplage affiche DISCONNECTED. L'état du MDT et
les données de contrôle peuvent être vérifiées et la pièce à usiner peut être excavée.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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64/176
Profibus DP
Etape 2 : Une fois l'usinage terminé et les données de mesure disponibles,
la fonction Pretransmit est paramétrée (p. ex. 80 octets à partir de l'adresse
MDT 0x01C0) et configurée en tant que Single Transmit (voir le chapitre 6.4.2
« Pretransmit (pré-transmission) »). Entre-temps, le WT a déjà été abaissé. La SLK
est commutée dans l'état CONNECTING, le MDT se connecte immédiatement et
exécute la fonction Pretransmit.
Pos. Echange de données
axé sur les commandes
Cmd
Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6
1
Supprimer les données
Pretransmit du dernier MDT
0x08
0x04
2
Lancer le paramétrage
de la fonction
Pretransmit
0x08
0x00
3
Paramétrer le bloc de
données de mesure
de 80 octets comme
fonction Pretransmit
0x07
0x00
4
Terminer le paramétrage
de la fonction
Pretransmit
0x08
0x01
5
Activer le mode
« Single-Transmit »
0x08
0x02
6
Attendre que l'unité de positionnement du poinçon soit dans la position du bas
7
Placer la SLK en état de
réception (CONNECT)
8
Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements soit
incrémenté du chiffre 1. A ce stade, les données de mesure sont écrites sur le MDT t le
couplage affiche l'état DISCONNECTED (la fonction Auto-Disconnect est encore activée).
9
C'est seulement lorsque
la pièce à usiner a quitté
le champ que la SLK doit
être placée en état de
réception pour la prochaine pièce à usiner
0x06
0x06
0x00
0x00
0x00
0x03
0x03
0x01
0x00
0x00
0xC0
0x01
0x01
0x00
0x00
0x00
0x50
0x01
0x01
Données
de mesure
0x01
0x01
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Profibus DP
7.9.4
65/176
Application « Réinitialisation de la SLK »
Cet exemple permet de commuter la SLK dans l'état de couplage DISCONNECTED.
L'état de couplage actuel n'est pas important ici. En outre, tous les réglages de la
fonction Prefetch et du mode Auto-Mode sont supprimés.
Cmd
Data0 Data1 Data2 Data3 Data4 Data5 Data6
1
Commuter la SLK dans
l'état DISCONNECTED
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x02
6
Désactiver la SLK dans le
mode Auto-Mode
0x06
0x00
0x03
0x00
0x02
0x00
0x01
0x00
2
Arrêter la fonction
Pretransmit
0x08
0x05
4
Terminer le paramétrage
de la fonction Pretransmit
0x08
0x01
3
Supprimer les données
Pretransmit
0x08
0x04
5
Fermer le paramétrage de
la fonction Prefetch sans
tampon
0x0B
0x01
4
Supprimer la fonction
Prefetch sans tampon
0x0B
0x04
5
Fermer le paramétrage de
la fonction Prefetch avec
tampon
0x0A
0x01
5
Supprimer la fonction
Prefetch avec tampon
0x0A
0x04
6
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED
7.9.5
FRENCH
Pos. Echange de données axé
sur les commandes
Traitement de l'erreur « E00 »
Cet exemple coupe l'échange de données direct avec le MDT. Echec de la commande
de couplage DISCONNECT, la SLK bascule dans l'état ERROR.
Pos. Echange de données
axé sur les commandes
Cmd
Data0
Data1
Data2
Data3
Data4
Data5
Data6
1
Commuter la SLK dans
l'état DISCONNECTED
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x02
2
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED ou ERROR
3
L'état DISCONNECT n'est pas disponible, l'état de couplage est maintenant ERROR
4
Commuter la SLK dans
l'état DISCONNECTED
5
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED
6
La SLK se trouve maintenant dans l'état de départ DISCONNECTED, l'application peut
redémarrer.
0x06
0x00
0x03
0x00
0x01
0x00
0x01
0x02
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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66/176
Interbus
8 Interbus
8.1 Vue d'ensemble
L'Interbus a été conçu comme système de bus de terrain ouvert lors de son
lancement en 1987. Au début de l'année 2000, la norme CEI 61158 a été adoptée
comme projet de norme internationale en matière de bus de terrain. L'Interbus a
ensuite été défini comme norme nationale (DIN 19258), puis a été intégré dans la
norme européenne (EN 50254). Des références bibliographiques sur l'Interbus sont
fournies sous [I.] dans le chapitre 1.1 « Champ d’application ».
• Topologie en bus : anneau actif, chaque participant du bus de terrain est un
répéteur
• Concept maître-esclave :
Le module de raccordement (maître) est le dispositif central de contrôle de
l'anneau de données Interbus. Il convertit les données transportées en série dans
l'anneau de données en messages de longueur fixe et les échange simultanément
dans les deux sens et de manière cyclique avc le système de commande ou le
système informatique immédiatement supérieur et les participants Interbus
subordonnés (mode duplex intégral).
• Débit de transfert : 500 Kbits/s
• max. 4 096 points E/S
• Longueur de bus : 400 m (entre deux dispositifs de bus distant), longueur totale :
13 km
• Domaines d'application typiques : domaine général des capteurs/actionneurs,
génie mécanique, génie des procédés
Le système ID 40/SLK-IBS est un dispositif de bus distant (par opposition aux
dispositifs de bus local). Le bus distant est également appelé remote bus en anglais
(abréviation : RB).
Pour l'échange de données, le système ID 40 utilise les services de communication
Interbus standard canal PCP et canal de données de processus. L'échange de
données axé sur les événements s'effectue dans le canal de données de processus,
tandis que l'échange de données axé sur les commandes a lieu dans le canal PCP.
La configuration E/S de la SLK est définie dans le dispositif et ne peut pas être
modifiée. Elle indique combien d'octets sont réservés pour la zone de données de
processus et pour les segments du canal PCP.
L'écran de la SLK affiche les états de l'Interbus, voir la description des indicateurs au
chapitre 11.2.4 « Affichage de l’état de l’Interbus sur l’écran ».
[I1] qui fournit une introduction générale à la technologie Interbus.
8.2 Adressage des données du système ID 40
L'adressage des zones de données SLK s'effectue de la même manière pour
l'Interbus-SLK que pour le Profibus. Voir le chapitre 7.7 « Adressage des données du
système ID 40 »
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interbus
67/176
8.3 Echange de données axé sur les commandes
L'échange de données axé sur les commandes utilise le canal standard Interbus
PCP (Peripherals Communication Protocol, voir [I2]). L'échange est bidirectionnel
et permet le paramétrage de l'échange de données axé sur les événements, tout
commande la transmission du/vers le support de données, ou de/vers la SLK.
Les fonctions suivantes sont prises en charge :
• Ecriture de données (les données MDT uniquement dans l'état CONNECTED). Il
s'agit notamment de la commutation de l'état de couplage.
• La lecture des données, p. ex. aussi la lecture de l'état de couplage actuel.
• Configuration de la fonction Prefetch sans tampon.
• Configuration de la fonction Prefetch avec tampon.
Ces fonctions sont des objets de communication dans le canal PCP et ont
Les paramètres spécifiques d'un objet sont représentés par des sous-indices. Le
sous-indice 0 adresse l'objet dans son ensemble.
FRENCH
différents indices d'objet. Un indice est dont l'adresse d'un objet de communication.
Exemple : L'objet 5FF5 (lecture et écriture directes) a trois sous-indices. Le
sous-indice 1 contient l'adresse SLK (4 octets), le sous-indice 2 contient le nombre
souhaité d'octets (2 octets), le sous-indice 3 contient la chaîne (d'octets) des
données utilisateur. Lors de la lecture du sous-indice 3, la SLK récupère d'abord le
bloc de données du MDT spécifié dans les sous-indices 1 et 2 et le transmet ensuite
comme chaîne d'octets dans le sous-indice 3.
Si l'Interbus maître envoie des données utilisateur à la SLK dans le sous-indice 3,
les données seront insérées dans la zone de données spécifiée dans les
sous-indices 1 et 2.
Les informations sur le bloc de données souhaité doivent être insérées dans
les sous-indices 1 et 2 avant le transfert des données utilisateur dans le
sous-indice 3.
Le paramétrage des fonctions Prefetch, à savoir Prefetch sans tampon et Prefetch
avec tampon permet l'entrée de plusieurs commandes de blocs de données. Chaque
commande ajoute un nouveau bloc de données SLK au bloc déjà défini. Lors de
l'exécution de la fonction Prefetch, les blocs de données sont lus par le MDT dans
l'ordre prédéfini.
Toutes les fonctions sont énumérées dans le tableau figurant au chapitre 8.3.2
« Objets du canal PCP ».
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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68/176
Interbus
8.3.1
Communication PCP
Avant que des données puissent être échangées entre deux dispositifs PCP de
l'Interbus, un lien logique doit exister entre les deux dispositifs. Ces liens logiques
sont appelés liaisons de communication. Les paramètres de connexion spécifiques
d'une telle liaison de communication sont répertoriés dans une liste appelée liste
des liaisons de communication ou (CRL).
Chaque liaison de communication contient un numéro de référence de
communication (CR). La liaison de communication est donc clairement marquée.
Avec le CR, le module fonctionnel PCP d'un SPS avec Interbus maître peut répondre
aux différents périphériques via la communication PCP.
La CRL et le CR sont des normes Interbus et sont établis lors de la mise en service
de l'Interbus (voir le chapitre 11.2 « Mise en service de l’Interbus »).
Un paramètre de la CRL - la longueur maximale possible de la PDU - peut être
modifié sur la SLK (voir le chapitre 11.2.2 « Réglage de la taille maximale de la PDU
du canal PCP »). La PDU (Protocol Data Unit), unité de données de protocole en
français, définit la taille maximale du tampon d'émission et de transmission de la
SLK, et donc du paquet de données qui peut être transmis via la communication
PCP. Une adaptation au volume de données MDT à transférer dans l'application
(volume de données utilisateur) est ainsi possible.
Tableau 20 : Données utilisateur des sous-indices 3 des objets 5FFx selon la taille de la PDU
(npdu) :
Objet
Interbus Data Type
Volume de données utilisateur dans
le sous-indice 3 [octets]
5FF4
0x0042
npdu - 7
5FF5
5FF6
0x0041
npdu - 9
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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Interbus
8.3.2
Objets du canal PCP
Indice
d'objet
Objet de communication
Description
Sous-indices
Format
5FF0
Paramétrer
la fonction
Prefetch sans
tampon
La zone de données adressée est intégrée
dans la fonction Prefetch sans tampon.
Les données sont placées dans l'échange
de données axé sur les événements dans
l'ordre de définition. Ce qui signifie que les
premières données définies sont mises en
correspondance avec les adresses les plus
petites du tampon, indépendamment de
leur adresse sur le support de données.
Sous-indice 1 :
Adresse SLK
4 octets
2 octets
Sous-indice 2 :
Nombre d'octets, l'octet haut
est toujours égal à 0
Configurer
la fonction
Prefetch sans
tampon
Le paramétrage de la fonction Prefetch sans Sous-indice 0 :
0 : Lancer le paramétrage
tampon peut être lancé, terminé, ou toutes
de la fonction Prefetch
les zones de données paramétrées peuvent
sans tampon
être supprimées. La fonction Prefetch sans
tampon est exécutée uniquement lorsque le 1 : Terminer le paramétrage
de la fonction Prefetch
paramétrage est terminé.
sans tampon
4 : Supprimer la fonction
Prefetch sans tampon
5FF2
Paramétrer
la fonction
Prefetch avec
tampon
La zone de données adressée est intégrée
dans la fonction Prefetch avec tampon.
Après l'exécution de la fonction Prefetch,
les données sont stockées dans le tampon
Prefetch dans l'ordre de réception des commandes. Ce qui signifie que les premières
données définies sont mises en correspondance avec les adresses les plus petites du
tampon, indépendamment de leur adresse
sur le support de données.
Sous-indice 1 :
Adresse SLK
Configurer
la fonction
Prefetch avec
tampon
Le paramétrage de la fonction Prefetch avec Sous-indice 0 :
0 : Lancer le paramétrage
tampon peut être lancé, terminé, ou toutes
de la fonction Prefetch
les zones de données paramétrées peuvent
avec tampon
être supprimées.
1 : Terminer le paramétrage
La fonction Prefetch avec tampon est exéde la fonction Prefetch
cutée uniquement lorsque le paramétrage
avec tampon
est terminé.
4 : Supprimer la fonction
Prefetch avec tampon
5FF4
Lire le tampon
Prefetch
Le bloc de données spécifié dans les sousindices 1 et 2 est lu à partir du tampon
Prefetch. Le sous-indice 1 n'est pas une
adresse SLK, mais adresse le début du bloc
de données dans le tampon Prefetch.
La lecture du sous-indice 3 permet de
récupérer les données disponibles dans le
bloc de données spécifié dans les sous-indices 1 et 2.
L'accès en écriture au sous-indice 3 déclenche une entrée de données dans
le bloc de données spécifié dans les
sous-indices 1 et 2.
4 octets
2 octets
Sous-indice 2 :
Nombre d'octets, l'octet haut
est toujours égal à 0
5FF3
Lecture et écriture
directes des données
2 octets
FRENCH
5FF1
5FF5
69/176
Sous-indice 1 :
Adresse de l'octet dans le
tampon Prefetch
2 octets
2 octets
2 octets
Sous-indice 2 :
Nombre d'octets, l'octet haut
est toujours égal à 0
Sous-indice 3 :
Données utilisateur
n octets
Sous-indice 1 :
Adresse SLK
4 octets
2 octets
Sous-indice 2 :
Nombre d'octets, l'octet haut
est toujours égal à 0
Sous-indice 3 :
Données utilisateur
n octets
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Interbus
Indice
d'objet
Objet de communication
Description
Sous-indices
Format
5FF6
Paramétrer
la fonction
Pretransmit
La zone de données spécifiée est intégrée
dans la fonction Pretransmit.
La commande peut être appelée plusieurs
fois et les différentes zones peuvent se
chevaucher.
Sous-indice 1 :
Adresse SLK
4 octets
5FF7
Configurer la fonction Pretransmit
Lancer ou arrêter le paramétrage de la fonction Pretransmit.
Lancer la fonction « Single Transmit » (ST)
ou « Multiple Transmit » (MT).
Supprimer toutes les zones de données
paramétrées. Arrêter le mode Pretransmit.
2 octets
Sous-indice 2 :
Nombre d'octets, l'octet haut
est toujours égal à 0
Sous-indice 3 :
Données à écrire en mode
Pretransmit
n octets
Sous-indice 0 :
0 : Lancer param.
1 : Arrêter param.
2 : Lancer ST
3 : Lancer MT
4 : Supprimer param.
5 : Arrêter PreTRM
2 octets
Les sous-indices des objets devant transférer les données utilisateur à la SLK, doivent être remplis avec des
données jusqu'à la fin. Le nombre d'octets à inscrire dans le système peut être plus faible et doit être inscrit dans le
sous-indice « nombre d'octets » correspondant.
Les octets inutilisés dans le canal de données de processus transfèrent la valeur 0.
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Interbus
8.3.3
71/176
Exemple : Ecriture d'octets sur le MDT
Six octets affichant les valeurs 1 à 6 sont écrits sur le MDT à partir de l'adresse
0x1234. Les données sont uniquement inscrites sur le MDT après l'envoi du sousindice 3.
Si la taille de la PDU est réglée sur 240 octets, 231 octets doivent être occupés
dans le sous-indice 3.
Indice
Sousindice
1
Entrer l'adresse MDT
5FF5-01 0x00
2
Entrer le nombre
d'octets
5FF5-02 0x06
3
Entrer les valeurs
des octets
5FF5-03 0x01
Data2
Data3
Data4
0x00
0x12
0x34
0x02
0x03
0x04
Data5
…
Data55
0x05
0x06
0x00
FRENCH
Data1
Pos. Echange de
données axé sur
les commandes
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Interbus
8.4 Echange de données axé sur les événements
En mode d'échange de données axé sur les événements, la transmission de données
porte sur les données mises à disposition par la fonction Prefetch sans tampon
(chapitre 6.4.1.1 « Prefetch sans tampon »). Les données axées sur les événements
sont purement des données d'entrée pour l'application et sont transférées à travers
le canal de données de processus de l'Interbus.
Le canal de données de processus (canal PD) est représenté dans le champ E/S
de l'application (p. ex. SPS) et représente la communication standard avec les
dispositifs E/S généraux du bus.
Dans le système ID 40/SLK-IBS, le canal PD comprend six mots de données, soit 96 bits.
L'occupation du canal de données de processus est décrite dans les chapitres suivants.
Les octets inutilisés dans le canal PD transfèrent la valeur 0.
8.4.1
Informations d'état dans le canal de données de processus
Les deux premiers octets de l'échange de données axé sur les événements sont des
octets d'état présentant la structure suivante :
Tableau 21 : Octet d'état 0 de l'échange de données axé sur les événements
Octet 0 (bits 0 - 7)
7
6
5
4
3
Compteur d'événements
2
1
0
Code d'erreur
Les bits 0 à 3 contiennent le code de résultat. Le codage correspond à celui du
code d'erreur de l'échange de données axé sur les commandes (voir le chapitre 8.7
« Codes d’erreur de l’Interbus »).
Les bits 4 à 7 contiennent le compteur d'événements. Le compteur fonctionne par
cycles de 0 à 15 et est toujours incrémenté du chiffre 1 lorsque l'état de couplage
actuel PRECONNECTED est terminé. Cela indique au système de commande que les
données du paramétrage Prefetch ont été mises à jour. A ce stade, le programme
d'application peut lire les données Prefetch. Le compteur est également incrémenté
même si aucune fonction Prefetch n'a été paramétrée.
Les fonctions suivantes ont été exécutées si la valeur du compteur a changé :
• Les données Pretransmit ont été inscrites sur le MDT (si configuré)
• Les données Prefetch ont été lues par le MDT (si configuré) et sont prêtes pour la
lecture dans une base de données SPS-DB
• Si la fonction Auto-Reconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé
et l'état de couplage est CONNECTING
• Si la fonction Auto-Disconnect est activée, cela indique que le MDT a été désactivé
et l'état de couplage est DISCONNECTED
• Si la fonction Auto-Mode n'est pas activée, l'état de couplage est CONNECTED. Des
données peuvent être échangées avec le MDT.
Tableau 22 : Octet d'état 1 de l'échange de données axé sur les événements
Octet 1 (bits 0 - 7)
7
6
5
état de couplage actuel
4
3
2
1
0
Etat du
transfert de
données
Param.
Prefetch
ouvert
Prefetch
paramétré
Operative
Flag
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Interbus
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Le bit 0 indique l'état du drapeau de fonctionnement (Operative Flag) de la SLK (voir
chapitre 5.3.4 « Drapeau de fonctionnement de la SLK »)
Les bits 1 et 2 indiquent l'état actuel du paramétrage Prefetch. Les drapeaux
s'appliquent aussi bien à la fonction Prefetch sans tampon qu'à la fonction Prefetch
avec tampon.
Bit 1 Prefetch paramétré :
‘0’ = aucune fonction Prefetch n'est actuellement paramétrée dans le système.
‘1’ = au moins une fonction Prefetch sans tampon ou une fonction Prefetch avec
tampon est paramétrée.
Bit 2 Paramétrage Prefetch ouvert :
‘0’ = le paramétrage Prefetch est fermé. Si des fonctions Prefetch ont déjà été
PRECONNECTED.
‘1’ = le paramétrage Prefetch est ouvert. Aucune fonction Prefetch n'est exécutée
dans cet état.
FRENCH
paramétrées, celles-ci seront exécutées dès que le système bascule dans l'état
Bit 3 Etat du transfert de données (voir le chapitre 6.6 « Fonctions « Ouvrir le
transfert » et « Fermer le transfert » »)
‘1’ = la commande « Ouvrir le transfert » a été exécutée
‘0’ = la commande « Fermer le transfert » a été exécutée
La valeur du bit 3 ne donne pas accès aux données MDT, puisque la fonction du
canal de transfert n'est pas activée. Le bit reste disponible pour la compatibilité
avec les anciennes applications. Le bit 3 conserve la valeur « 0 » lorsque les
commandes « Ouvrir » et « Fermer » ne sont pas utilisées.
Les bits 4 à 7 indiquent l'état de couplage actuel (voir chapitre 5.3.1 Etat de
couplage actuel) ; cette valeur ne doit pas être intégrée séparément dans la fonction
Prefetch.
8.4.2
Champ de données du canal de données axé sur les événements
A partir du troisième octet de l'échange de données axé sur les événements, la
SLK met à disposition les données de la fonction Prefetch sans tampon. Si aucune
fonction Prefetch n'a été exécutée, les octets ont la valeur 0.
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Interbus
8.5 Commande de couplage via le canal de données de processus
Les entrées de données dans la SLK s'effectuent via la communication PCP (voir
chapitre 8.3 « Echange de données axé sur les commandes »). Etant donné que
le transfert PCP est peu efficace en termes de rapidité pour le transfert d'octets,
la commande de couplage (voir chapitre 5.3.2 « Commande de couplage ») peut
également être envoyée à la SLK via le canal de données de processus. Les sorties
du SPS sont utilisées dans ce cas (dans le cas de l'échange de données axé sur les
événements, ce sont les entrées qui sont utilisées, voir chapitre 8.4 « Echange de
données axé sur les événements »).
Un bit de déclenchement (Triggerbit) est utilisé pour insérer la commande de
couplage dans la SLK, puisque les E/S sont échangées en permanence via le canal
PD. Le bit de déclenchement (Triggerbit) n'est pas renvoyé à l'image d'entrée
(canal de données axé sur les événements). L'état de couplage actuel (voir chapitre
5.3.1 « Etat de couplage actuel ») montre le résultat de la commande de couplage.
Le signal d'établissement d'une liaison n'est donc pas nécessaire via le bit de
déclenchement (Triggerbit).
8.5.1
Structure de l'image de sortie
Tableau 23 : Octet de sortie 0 de l'image de sortie
Octet 0 (bits 0 - 7)
7
6
5
4
3
Triggerbit = 7, bits 4 - 6 réservés
2
1
0
Commande de couplage
Lors de la commutation du bit 7 (de 0 à 1 ou de 1 à 0), la valeur des bits 0 à 3 est
introduite dans la commande de couplage de la SLK, puis exécutée.
Les bits 4 à 6 sont ignorés par la SLK.
Les octets de sortie restants du canal PD sont ignorés par la SLK.
Le bit de déclenchement (Triggerbit) et la valeur de la commande de couplage
peuvent être introduits (simultanément) dans le même cycle SPS. La cohérence des
données est garantie dans un octet.
8.5.2
Exemple d'exécution
Dans cet exemple, la commande de couplage CONNECT est d'abord envoyée à la
SLK, suivie de la commande DISCONNECT.
1. Introduction de la valeur de la commande CONNECT dans le demi-octet inférieur
(bit 0 à 3) et commutation du bit de déclenchement (Triggerbit).
La commande de couplage CONNECT est alors effective dans la SLK.
...
2. Introduction de la valeur de la commande DISCONNECT dans le demi-octet
inférieur et nouvelle commutation du bit de déclenchement (Triggerbit).
La nouvelle commande de couplage DISCONNECT est exécutée.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interbus
75/176
8.6 Tableau d'adresses de la SLK
Les données d'adresses se rapportent aux adresses de début des zones de données décrites au chapitre 5 Structure
de la mémoire de la SLK, et sont utilisées pour l'échange de données via l'Interbus. Le format de données pris en
charge par le système ID 40 sont des octets (= unsigned char ou UNSIGNED8). D'autres formats de données plus
complexes peuvent être réalisés par l'application.
Tableau 24 : Tableau d'adresses de la SLK
Adresses
Format de données
Accès *
0x00000000
Longueur de la zone (nombre d'octets) selon
le type de MDT, voir chapitre 4.1 « Volume de
stockage du système ID 40/MDT »
rd / wr
Zone de registres MDT
0x0002
0x00020000
Octet haut, octet bas
rd / rst
Etat du MDT
0x00020002
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 1
0x00020004
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 2
0x00020006
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 3
0x00020008
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd only
Code d'identification MDT, quatre chiffes
0x0002000C
Adresse de départ octet haut, octet bas
rd / wr
0x0002000E
Longueur (nombre d'octets), octet haut,
octet bas
0x00020010
Valeur de formatage en octets
Formatage du MDT
La mémoire du MDT est écrasée avec la valeur
de formatage à partir de l'adresse de départ.
Voir le chapitre 5.2.5 « Formatage du MDT »
0x00020011
0x00020012
- réservé Octet haut, octet bas
rd only
0x00020014
rd only
0x00020015
Pointeur de travail interne du MDT
(pour diagnostic uniquement)
Numéro de version du logiciel du MDT
- réservé -
Zone de registres de la SLK
0x0003
rd only
rd / wr
rst
none
La zone réservée aux données spécifiques à l'utilisateur ne sera pas interprétée par le système.
- réservé -
0x0001
*
Signification
Zone de données d'utilisateur du MDT
0x0000
FRENCH
Segment
0x00030000
Octet
rd only
état de couplage actuel
0x00030001
Octet
rd / wr
Commande de couplage
0x00030002
Octet
rd / wr
Configuration Auto-Mode
0x00030003
Octet
rd / wr
SLK-Operative-Flag
0x00030004
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd / wr
Compteur MDT, quatre chiffres
0x00030008
16 octets ASCII
rd only
SLK Device Name
0x00030018
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd only
Version du logiciel de la SLK, code de version à
quatre chiffres
0x0003001C
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 1
0x0003001E
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 2
0x00030020
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 3
accès en lecture uniquement, pas d'accès en écriture.
Accès en lecture et en écriture.
Le registre est réinitialisé par un accès en écriture avec une valeur quelconque.
pas d'accès possible.
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Interbus
8.7 Codes d'erreur de l'Interbus
Les codes d'erreur Interbus de la communication PCP sont divisés en classe
d'erreur, numéro d'erreur et code d'erreur spécifique au dispositif, appelé
Additional Errorcode. La signification de la classe d'erreur (Error_Class) et du
numéro d'erreur (Error_Code) est décrite sous [I2].
Le tableau suivant énumère les codes d'erreur additionnels (Additional Errorcodes)
spécifiques au système ID 40.
Tableau 25 : Additional Errorcodes spécifiques à l'Interbus
Résultat
Signification
0
Pas d'erreur
1
Interruption soudaine de la communication entre la SLK et le MDT
2
Défaut MDT, p. ex. zone de mémoire défectueuse
3
Erreur dans l'adressage de la SLK, p. ex. adresse de départ et longueur de
données en dehors de la limite d'un segment d'adresse de la SLK
Accès à un segment d'adresse de la SLK non existant
4
Longueur de données trop importante dans l'indice/le sous-indice
5
Longueur de données trop petite dans l'indice/le sous-indice
6
- réservé -
7
Essai de paramétrage de la fonction Prefetch, alors que le paramétrage
correspondant n'a pas été lancé.
Essai de paramétrage de la fonction Pretransmit, alors que le paramétrage
correspondant n'a pas été lancé.
Lecture du tampon Prefetch, alors que le paramétrage de la fonction Prefetch
avec tampon a été lancé.
8
Valeur de l'opérande de commande en dehors de la plage admissible, p. ex pour
la commande 15
9
15
Indice/sous-indice erroné
Erreur interne du système, p. ex. manque d'espace mémoire
Ces codes d'erreur indiquent également les erreurs qui peuvent survenir lors de
l'échange de données axé sur les événements (voir chapitre 8.4.1 « Informations
d’état dans le canal de données de processus »).
Exemple : une fonction Prefetch mal configurée a conduit à l'interruption de la
communication pendant l'exécution de la commande.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interbus
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8.8 Exemples d'application
Les exemples suivants montrent quelques applications typiques du système ID 40
avec la liaison Interbus.
8.8.1
Application « Poste de travail manuel »
FRENCH
Outfeed point
Workstation
Fig. 26 : Exemple d'application « Poste de travail manuel »
Le MDT doit être accédé en lecture et en écriture dans une station d'usinage.
32 octets doivent d'abord être lus à partir de l'adresse MDT 0x0110, puis 50 octets
doivent être écrits à partir de l'adresse 0x0100. En outre, l'état du MDT est transmis
pour permettre la gestion des erreurs du MDT.
Pour déterminer si un nouveau MDT est couplé, l'état de couplage actuel est lu sous
l'action d'un événement. Etant donné que l'état de couplage est inclus par défaut
dans le canal de données axé sur les événements (voir chapitre 8.4 « Echange de
données axé sur les événements »), la SLK ne nécessite aucune commande de
configuration supplémentaire ici.
Les données restantes sont échangées avec le MDT sous l'action d'une commande
dans l'état CONNECTED. Ensuite, le MDT est déconnecté avec la commande
de couplage RECONNECT. Dans le même temps, la SLK commute dans l'état
CONNECTING pour attendre le prochain MDT. Dans le cas de l'Interbus, l'échange de
données axé sur les commandes s'effectue via la communication PCP.
Préparation de la SLK :
Le couplage CONNECTING est réglé via le canal de données de processus. Voir le
chapitre 8.5 « Commande de couplage via le canal de données de processus »
Fonctionnement de la SLK :
Vérifier l'état de couplage actuel, jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche (2.).
Un nouveau MDT vient d'entrer dans le champ. La commande lit l'état du MDT (4.).
Si l'état du MDT n'indique pas d'erreur, les données utilisateur peuvent alors être
lues à partir de l'adresse MDT 0x0110.
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Interbus
Après l'analyse de ces données et l'usinage de la pièce à usiner, le résultat de
l'usinage est écrit sur le MDT (6.). La communication MDT est ensuite coupée (8.).
Pos.
Communication
PCP
Indice
Subindex 0 Subindex 1
Subindex 2 Subindex 3
2
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTED dans le canal de
données de processus
4
Lire l'état du MDT
et vérifier si des
bits d'erreur ont
été transmis
0x5FF5
0x00020000 0x0001
Lecture de données
5
Lire les données
du MDT, p. ex.
32 octets à part.
adr. 0x0110
0x5FF5
0x00000110 0x0020
Lecture de données
6
Ecrire les données 0x5FF5
sur MDT, p. ex.
50 octets à part.
adr. 0x0100
0x00000100 0x0032
Octet1
Octet2 …
Ecriture de données
8
Désactiver le MDT
(RECONNECT)
Via le canal de données de processus :
Octet 0 : 0x03 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) :
entrer 0, si la valeur précédente était 1)
9
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur CONNECTING dans le canal de
données de processus
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interbus
8.8.2
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Application « Evacuation »
Sur une station d'évacuation, il doit être décidé si le WT doit bifurquer ou pas. Sur
la SLK en amont de la station de bifurcation, le WT n'a pas besoin de se diviser, car
le volume de données requis pour la décision est faible. Dans l'exemple suivant, 8
octets doivent être lus à partir de l'adresse MDT 0x02F0. En outre, l'état du MDT est
transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT.
Les données sont lues par le MDT via une fonction Prefetch sans tampon, puis le
couplage passe immédiatement de l'état PRECONNECTED à l'état CONNECTING,
puisque la fonction Auto-Reconnect est activée.
Préparation de la SLK :
Communication
PCP
Subindex 1
Subindex 2
1
0x5FF1 0x0000
Désactiver la
fonction Prefetch
sans tampon
pour que le
paramétrage soit
possible
2
Supprimer
les anciennes
entrées Prefetch
0x5FF1 0x0004
3
Paramétrer le
premier bloc de
données dans
la configuration
Prefetch sans
tampon : Etat
MDT à un octet
0x5FF0
0x00020000
0x0001
4
Paramétrer le
deuxième bloc
de données dans
la configuration
Prefetch sans
tampon : 8 octets
à partir de l'adr.
MDT 0x02F0.
0x5FF0
0x000002F0
0x0008
5
Le paramétrage
est terminé, activer la fonction
Prefetch sans
tampon
0x5FF1 0x0001
6
Commuter la
SLK dans le
mode Auto-Reconnect
0x5FF5
0x00030002
0x0001
Placer la SLK en
état de réception (CONNECT)
Via le canal de données de processus :
7
8
Indice
Subindex 0
Subindex 3
FRENCH
Pos.
0x01
Ecriture de données
Octet 0 : 0x81 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 1,
si la valeur précédente était 0)
Fonctionnement de la SLK :
Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir
chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements »)
soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, une pièce à usiner est arrivée, l'échange de données axé sur les événements a eu lieu avec le MDT et le couplage est commuté dans l'état
CONNECTING pour le prochain MDT. L'état du MDT et les données d'application peuvent
être contrôlés.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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80/176
Interbus
Pour chaque MDT, les octets de données demandés sont envoyés au bus de terrain
maître via un échange de données axé sur les événements. Les données peuvent
être mises à disposition pour analyse ultérieure via un module fonctionnel de la
commande.
8.8.3
Application « Station de travail »
Dans cet exemple, une station de travail avec unité de positionnement du poinçon
est accédée en écriture. Etant donné que le couplage entre la SLK et le MDT n'est
pas possible avec les porte-pièces excavés, l'échange de données s'effectue en deux
étapes :
Etape 1 : Lire les données spécifiques à la pièce à usiner pour vérifier que celle-ci
peut effectivement être usinée sur cette station. Les données du MDT sont lues
avec orientation sur les événements. Puis la SLK est automatiquement commutée
dans l'état DISCONNECTED. C'est seulement après l'abaissement de l'unité de
positionnement du poinçon que la SLK est commutée dans l'état CONNECTING. Le
risque d'une interruption soudaine de la communication à l'approche verticale du
MDT à partir du haut est ainsi exclu.
Etape 2 : Insertion des données de mesure recueillies sur la pièce à usiner pendant
la procédure de travail. La fonction Pretransmit est maintenant utilisée ici.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interbus
81/176
Préparation de la SLK :
Une fonction Prefetch sans tampon est configurée, qui transmet à la fois l'état du
MDT (voir chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT ») et les données de contrôle
(p. ex. 9 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024) dans le canal de données axé sur
les événements. La SLK est commutée dans le mode Auto-Disconnect et l'état de
couplage passe à l'état CONNECTING.
Communication
PCP
Subindex 1
Subindex 2
1
0x5FF1 0x0000
Désactiver la
fonction Prefetch
sans tampon
pour que le
paramétrage soit
possible
2
Supprimer
les anciennes
entrées Prefetch
0x5FF1 0x0004
3
Paramétrer le
premier bloc de
données dans
la configuration
Prefetch sans
tampon : Etat
MDT à un octet
0x5FF0
0x00020000
0x0001
4
Paramétrer le
deuxième bloc
de données
dans la configuration Prefetch
sans tampon :
8 octets à
partir de l'adr.
MDT 0x0024
0x5FF0
0x00000024
0x0009
5
Le paramétrage
est terminé, activer la fonction
Prefetch sans
tampon
0x5FF1 0x0001
6
Commuter
la SLK dans
le mode
Auto-Disconnect
0x5FF5
0x00030002
0x0001
Placer la SLK en
état de réception (CONNECT)
Via le canal de données de processus :
7
8
Indice
Subindex 0
Subindex 3
FRENCH
Pos.
0x02
Ecriture de données
Octet 0 : 0x01 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 0,
si la valeur précédente était 1)
Fonctionnement de la SLK :
Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements (voir
chapitre 7.3.1 « Informations d’état dans le canal de données axé sur les événements »)
soit incrémenté du chiffre 1. A ce stade, une pièce à usiner est arrivée, les données axées
sur les événements sont valides et le couplage affiche DISCONNECTED. L'état du MDT et
les données de contrôle peuvent être vérifiées et la pièce à usiner peut être excavée.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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82/176
Interbus
Etape 2 : Lorsque des données de mesure sont disponibles pendant l'usinage,
la fonction Pretransmit est paramétrée (p. ex. 80 octets à partir de l'adresse
MDT 0x01C0) et configurée en tant que Single Transmit (voir le chapitre 6.4.2
Pretransmit). Entre-temps, le WT a déjà été abaissé. La SLK est commutée dans
l'état CONNECTING, le MDT se connecte immédiatement et exécute la fonction
Pretransmit.
Pos.
Communication
PCP
Indice
Subindex 0
Subindex 1
Subindex 2
0x00020000
0x0001
Subindex 3
1
Lancer le
paramétrage
de la fonction
Pretransmit
0x5FF1 0x0000
2
Supprimer
les données
Pretransmit du
dernier MDT
0x5FF1 0x0004
3
Paramétrer le
bloc de données de mesure
de 80 octets
comme fonction
Pretransmit
0x5FF0
1
Fermer le
paramétrage
de la fonction
Pretransmit
0x5FF1 0x0001
1
Activer le mode
Single-Transmit
0x5FF1 0x0002
4
Attendre que l'unité de positionnement du poinçon soit dans la position du bas
5
Placer la SLK en Via le canal de données de processus :
état de réception
(CONNECT)
Octet 0 : 0x81 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 1,
si la valeur précédente était 0)
6
Attendre que le compteur d'événements du canal de données axé sur les événements soit
incrémenté du chiffre 1. A ce stade, les données de mesure sont écrites sur le MDT t le
couplage affiche l'état DISCONNECTED (la fonction Auto-Disconnect est encore activée).
7
Via le canal de données de processus :
C'est seulement
lorsque la pièce
à usiner a quitté Octet 0 : 0x01 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) :
le champ HF que entrer 0, si la valeur précédente était 1)
la SLK doit être
placée en état de
réception pour
la prochaine
pièce à usiner
(CONNECT)
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interbus
8.8.4
83/176
Application « Réinitialisation de la SLK »
Cet exemple supprime tous les réglages et commute la SLK dans l'état de couplage
DISCONNECTED. L'état de couplage actuel n'est pas important ici.
Communication
PCP
Indice
2
Terminer le
paramétrage
de la fonction
Pretransmit
0x5FF1 0x0001
2
Arrêter le mode
Pretransmit
0x5FF1 0x0005
2
Supprimer les
données Pretransmit
0x5FF1 0x0004
2
Terminer le para- 0x5FF2 0x0001
métrage de la
fonction Prefetch
avec tampon
2
0x5FF2 0x0004
Supprimer la
fonction Prefetch
avec tampon
2
Terminer le para- 0x5FF1 0x0001
métrage de la
fonction Prefetch
sans tampon
2
0x5FF1 0x0004
Supprimer la
fonction Prefetch
sans tampon
6
Désactiver le
mode Auto-Reconnect
0x5FF5
3
Envoyer la
commande
de couplage
DISCONNECT
Via le canal de données de processus :
4
Subindex 0
Subindex 1
Subindex 2
Subindex 3
0x00030002
0x0001
0x00
FRENCH
Pos.
Octet 0 : 0x02 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) :
entrer 0, si la valeur précédente était 1)
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED
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84/176
Interbus
8.8.5
Traitement de l'erreur « E00 »
Cet exemple montre comment traiter l'erreur inattendue E00 lors de l'arrêt de
l'échange de données direct avec le MDT. Echec de la commande de couplage
DISCONNECT, la SLK bascule dans l'état ERROR.
Pos. Communication
PCP
Indice
1
Via le canal de données de processus : Octet 0 :
Envoyer la
commande de
couplage
DISCONNECT
Subindex 0
Subindex 1
Subindex 2
Subindex 3
0x82 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) : entrer 1, si la
valeur précédente était 0)
2
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED ou ERROR
3
L'état DISCONNECT n'est pas disponible, l'état de couplage est maintenant ERROR
4
Envoyer la
commande de
couplage
DISCONNECT
Via le canal de données de processus :
Octet 0 : 0x02 (commuter le bit de déclenchement (Triggerbit) :
entrer 0, si la valeur précédente était 1)
5
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED
6
La SLK se trouve maintenant dans l'état de départ DISCONNECTED, l'application peut
redémarrer.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen
85/176
9 CANopen
9.1 Vue d'ensemble
Le système ID 40/SLK-CAN est un esclave CANopen. La SLK dispose de presque tous
les mécanismes de transmission de données prévus dans le protocole CANopen,
et peut donc être accédée par chaque bus maître qui se comporte de manière
compatible avec le protocole CANopen.
Toutes les prescriptions et directives relatives au protocole CANopen sont décrites
dans les spécifications de l'association CiA (CAN in Automation e.V.). Des références
bibliographiques sur la communication CAN sont fournies sous [C.] dans le
chapitre 1.1 « Champ d’application ».
L'échange de données entre les nœuds CANopen s'effectue exclusivement à travers
sont répertoriés dans le dictionnaire d'objet. Ainsi, les zones de données décrites
au chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK » sont également représentées par
des objets.
FRENCH
des objets adressés par un indice de 16 bits et un sous-indice de 8 bits. Ces objets
Pour l'échange de données, le protocole CANopen fournit des services de
communication (également appelés objets de communication). L'échange de
données axé sur les événements de la SLK s'effectue via les services SDO (Service
Data Object), tandis que l'échange de données axé sur les commandes s'effectue via
les services PDO (Process Data Object).
9.2 Dictionnaire d'objet
Le dictionnaire d'objet contient à la fois les données utilisateur et les objets de
communication CANopen, les profils des périphériques et les types de données,
entre autres. Il contient également les valeurs par défaut et les droits d'accès aux
objets. Cf. [C17].
[C17] définit les objets qui doivent obligatoirement être présents dans un esclave
CANopen, et ceux qui sont facultatifs.
Tableau 26 : Classification des zones d'indice du dictionnaire d'objet CANopen [C17]
Indice
Objets CANopen
ID 40/SLK-CAN
0000
non utilisé
non utilisé
0001-001F
Static Data Types
tous utilisés
0020-003F
Complex Data Types
0020 - 0023
0040-005F
Manufacturer Specific Complex Data
Types
0040 - 0043
0060-007F
Device Profile Specific Static Data
Types
non utilisé
0080-009F
Device Profile Specific Complex Data
Types
non utilisé
00A0-0FFF
Réservé
non utilisé
1000-1FFF
Communication Profile Area
partiellement utilisé
2000-5FFF
Manufacturer Specific Profile Area
partiellement utilisé
6000-9FFF
Standardized Device Profile Area
non utilisé
A000-FFFF
Réservé
non utilisé
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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86/176
CANopen
Dans ce manuel, toutes les indications sur les indices et sous-indices d'objets sont
affichées sous forme hexadécimale sans préfixe ni suffixe.
L'exemple suivant montre le nom de l'objet de l'état de couplage actuel
2600/01
L'indice est 2600 [hex], le sous-indice est 01 [hex].
Le fichier EDS (voir chapitre 9.18 « Electronic Data Sheet (EDS) ») définit le
dictionnaire d'objet du système ID 40. L'application obtient des informations à partir
du fichier EDS, qui fournissent des objets au système ID 40.
9.3 Echange de données axé sur les commandes
L'échange de données axé sur les commandes s'effectue via le service SDO. Le
service SDO est une transmission de données confirmée, c.-à-d. que l'exécution
d'un service SDO est confirmée. Si un service SDO envoie la confirmation « succès »
après l'écriture de données sur le MDT, il est garanti que les données ont été écrites
dans la mémoire de données du MDT.
Le service SDO permet l'accès illimité au système ID 40 et prend en charge les
fonctions suivantes :
• L'écriture de données, p. ex. les données MDT dans l'état CONNECTED ou la
commande de commutation de l'état de couplage.
• Lecture de données, p. ex. les données MDT dans l'état CONNECTED ou la lecture
de l'état de couplage actuel.
• Configuration des fonctions Prefetch et Pretransmit (voir chapitre 9.5
« Transmission de données MDT avec tampon de transfert »)
• Configuration de l'échange de données axé sur les événements.
• Configuration et diagnostic de la SLK sur CAN, p. ex. les paramètres de
communication.
Pour l'utilisation du service SDO, un SPS fournit des modules fonctionnels SDO via un
périphérique CANopen maître. Ainsi, les données peuvent être lues et écrites sous l'action
d'une commande. L'application et les paramètres de tels modules fonctionnels dépendent
du SPS et du périphérique et sont documentés dans les manuels correspondants.
Un paramètre obligatoire pour la communication SDO est l'indice d'objet. D'autres
paramètres sont la source de données ou le collecteur de données. A partir de la
source de données, p. ex. un bloc de données, le SDO reçoit les octets qui sont
transmis à la SLK. Les données lues par la SLK via le service SDO sont introduites
dans le collecteur de données par le module fonctionnel, en général un bloc de
données dans le SPS.
9.4 Echange de données axé sur les événements
Lors de l'échange de données axé sur les événements, le système ID 40 transmet des
objets dont la valeur a changé.
Exemple : les données MDT qui ont été lues avec la fonction Prefetch. L'application
peut ainsi être informée automatiquement de l'entrée d'un MDT dans la zone de
champ de la SLK.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen
87/176
Des services PDO (voir chapitre 9.9 « Communication PDO ») sont disponibles pour
l'échange de données axé sur les événements. Contrairement aux messages SDO, les
messages PDO sont des messages qui n'ont pas été confirmés par le destinataire.
Un Transmit PDO (TPDO) transfère les objets de la SLK vers le SPS, p. ex. les
données MDT lues ou l'état de couplage actuel. Un TPDO est envoyé par la SLK
lorsque le contenu d'un objet affecté au TPDO change. Cette classification est
appelée PDO-Mapping (mappage PDO). Si le contenu d'un objet mappé dans un
TPDO1 change, p. ex. les données lues par le MDT, la SLK envoie le message TPDO1
avec les données MDT au maître.
Un message Receive PDO (RPDO) transfère des objets du SPS à la SLS, p. ex.
une commande de couplage. Ainsi, des maîtres CANopen n'ayant pas implémenté
la communication SDO peuvent aussi travailler avec le système ID 40. Il convient
toutefois de tenir compte des points décrits au chapitre 9.9 « Communication PDO ».
Le mappage par défaut de tous les PDO est décrit au chapitre 9.9.1 « Mappage
commandes.
Les conditions de transfert PDO détaillées sont expliquées dans les chapitres 9.9.2
« Paramètres de communication PDO » et 9.9.3 « PDO-Transmission Types ».
FRENCH
PDO ». Le mappage PDO peut être modifié par l'échange de données axé sur les
9.5 Transmission de données MDT avec tampon de transfert
Le système ID 40/SLK-CAN fournit quatre tampons de transfert pour un échange de
données flexible. Les zones de données utilisateur des tampons de transfert peuvent
être utilisées pour l'échange de données direct avec le MDT et pour l'échange de
données paramétré. Le contenu complet d'un MDT peut être mémorisé dans chaque
tampon.
• Plusieurs blocs de données utilisateur de taille quelconque peuvent être transférés
immédiatement du/vers le MDT avec une commande.
• L'échange de données paramétré (voir chapitre 6.4 « Echange de données
paramétré avec le MDT ») est pris en charge individuellement par tous les quatre
tampons. Les fonctions Prefetch avec tampon et Pretransmit sont disponibles.
• Les tampons de transfert peuvent librement être activés ou désactivés pour
sélectionner des MDT spécifiques. La sélection doit être effectuée avant l'arrivée
du MDT.
• Il est possible de mettre en cache le contenu d'un total de quatre MDT.
• Les informations d'état de tous les tampons de transfert peuvent être transmis au
bus maître dans le cadre de l'échange de données axé sur les événements.
La fonctionnalité de chaque tampon de transfert repose sur quatre objets, à savoir
l'objet Buffer Status , l'objet Buffer Mode, l'objet Buffer Mapping et l'objet Transfer
Buffer lui-même.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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27.03.2015 09:50:41
88/176
CANopen
Le schéma suivant montre le lien entre les objets de tampon.
Buffer Mode
Sy
nc
hr
on
iza
tio
n
Buffer Status
Application,
(CANopen
Master)
Useful data
via HF field
Useful data
MDT
Transfer Buffer
Buffer Mapping
Fig. 27 : Interdépendance des objets des tampons de transfert
9.5.1
Paramètres des tampons de transfert (objets 2100 à 2103)
Ces paramètres sont disponibles dans les objets 210x, où x+1 est le numéro du
tampon de transfert respectif.
Dans le registre Buffer Mode Register (sous-indice 01) de ces objets, il est possible
de définir les modes de fonctionnement des tampons de transfert et si les différents
tampons doivent être activés ou pas. Le registre Buffer Mode Register a le type de
données UNSIGNED8.
Le registre Buffer Status Register (sous-indice 02) informe si la transmission de
données est en cours ou a été effectuée avec succès. Ce registre peut être intégré
dans le mappage TPDO pour transmettre des informations orientées événement. Le
registre Buffer Status Register a le type de données UNSIGNED8.
Tableau 27 : Buffer Mode Register 210x/01
Bit
7
6
5
4
X
3
2
M
1
0
V
V:
Buffer Valid
0 = Tampon de transfert désactivé, pas d'échange de données SLK ou MDT.
Le mappage du tampon (Buffer Mapping) peut être modifié dans cet état.
1 = Tampon de transfert activé. Le tampon fonctionne selon le mode tampon
(Buffer Mode) réglé. Le mappage du tampon ne peut pas être modifié.
M:
Buffer Mode
0 = échange direct de données MDT
1 = Prefetch, voir chapitre 6.4.1.2 « Prefetch avec tampon »
2 = Pretransmit : Single Transmit, voir chapitre 6.4.2.1 « Single Transmit
(transmission unique) »
3 = Pretransmit : Multiple Transmit, voir chapitre 6.4.2.2 « Multiple
Transmit (transmission multiple) »
4-7 = non utilisé, est ignoré.
X:
Réservé, définir sur 0
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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CANopen
89/176
Tableau 28 : Buffer Status Register 210x/02
Bit
7
6
5
4
3
2
X
S:
1
0
S
Buffer Status
0=
Echange de données en attente
1=
Echange de données en cours
2=
Echange de données terminé avec succès
3=
Echange de données interrompu suite à une erreur. Davantage
d'informations sont fournies dans le chapitre 9.17.4 « Pre-Defined
Error Field (objet 1003) »
4-7 = non utilisé, est ignoré.
X:
9.5.2
Mappage d'objet dans le tampon de transfert (objets 2110 à 2113)
Les Buffer Mappings sont disponibles dans les objets 211x, où x+1 est le numéro du
FRENCH
Réservé, définir sur 0
tampon de transfert respectif.
Le Buffer Mapping définit dans quels blocs de données le contenu des données
utilisateur du tampon de transfert devra être écrit ou lu. Pour la signification des
blocs de données, voir le chapitre 5 « Structure de la mémoire de la SLK ».
254 blocs de données au total peuvent être répartis dans un tampon de transfert.
Un bloc de données est défini par l'indication suivante :
Tableau 29 : Buffer Mapping 211x/01 à 211x/FE
Bit
31
…
14
13
Adresse
…
0
Nombre d'octets
Les blocs de données sont spécifiés conformément au chapitre 7.7 « Adressage des
données du système ID 40 ». Cependant, l'adresse/le nombre d'octets étant codés
ensemble dans une valeur de 32 bits, l'adresse SLK est réduite à 18 bits (bit14
à bit31) t le nombre d'octets est réduit à 14 bits (bit 0 à 13). Malgré cette limitation
des plages de valeurs, toutes les zones décrites dans le chapitre 5 « Structure de la
mémoire de la SLK » peuvent être accédées.
L'adresse et le nombre d'octets sont écrits ensemble dans la valeur 32 bits de
l'objet de mappage en multipliant la valeur de l'adresse par 0x4000 et en ajoutant le
nombre d'octets au résultat.
Les plages d'adresses de la SLK sont spécifiées dans le chapitre 9.5.3 « Tableau
d’adresses de la SLK ».
Le sous-indice 0 de l'objet du Buffer Mapping contient le nombre de blocs de
données spécifié. Le nombre 0 indique que le tampon de transfert est désactivé,
puisqu'aucun mappage n'est présent.
La figure suivante montre le lien entre les objets Transfer Buffer, Buffer Mapping et la
mémoire de données MDT. Dans l'objet du tampon, les blocs de données éparpillés
sur le MDT sont parfaitement alignés. Les blocs de données peuvent à nouveau être
classés uniquement sur la base des informations de mappage.
La SLK vérifie la longueur totale du tampon de transfert avec la somme des nombres
d'octets dans l'objet de mappage. En cas de divergence, un message d'erreur
correspondant s'affiche.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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27.03.2015 09:50:41
90/176
CANopen
MDT Storage
Buffer Mapping Object
Subindex
xxxx
yyyy
zzzz
Length
0
Address
3
1
80
yyyy
2
160
zzzz
3
25
xxxx
Transfer Buffer Object
yyyy
zzzz
xxxx
Fig. 28 : Mappage des données MDT dans le tampon de transfert
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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27.03.2015 09:50:41
CANopen
9.5.3
91/176
Tableau d'adresses de la SLK
Les données d'adresses se rapportent aux zones de données décrites au chapitre 5 « Structure de la mémoire de la
SLK » et sont utilisées pour le mappage du tampon de transfert.
Le format de données pris en charge par le système ID 40 sont des octets (= unsigned char ou UNSIGNED8).
D'autres formats de données plus complexes peuvent être réalisés par l'application.
Tableau 30 : Tableau d'adresses de la SLK
Adresses
Format de données
Accès *
0x00000000
Longueur de la zone (nombre d'octets) selon
le type de MDT, voir chapitre 4.1 « Volume de
stockage du système ID 40/MDT »
rd / wr
La zone réservée aux données spécifiques
à l'utilisateur ne sera pas interprétée par le
système.
0x0001
- réservé -
0x0002
Zone de registres MDT
0x00020000
Octet haut, octet bas
rd / rst
Etat du MDT
0x00020002
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 1
0x00020004
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 2
0x00020006
Octet haut, octet bas
rd / wr
Pointeur MDT 3
0x00020008
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd only
Code d'identification MDT, quatre chiffes
0x0002000C
Adresse de départ octet haut, octet bas
rd / wr
0x0002000E
Longueur (nombre d'octets), octet haut,
octet bas
0x00020010
Valeur de formatage en octets
Formatage du MDT
La mémoire du MDT est écrasée avec la
valeur de formatage à partir de l'adresse de
départ. Voir le chapitre 5.2.5 « Formatage du
MDT »
0x00020011
0x00020012
- réservé Octet haut, octet bas
0x00020014
rd only
Pointeur de travail interne du MDT
(pour diagnostic uniquement)
rd only
Numéro de version du logiciel du MDT
0x00020015
- réservé Zone de registres de la SLK
0x0003
*
rd only
rd / wr
rst
none
Signification
Zone de données d'utilisateur du MDT
0x0000
FRENCH
Segment
0x00030000
Octet
rd only
état de couplage actuel
0x00030001
Octet
rd / wr
Commande de couplage
0x00030002
Octet
rd / wr
Configuration Auto-Mode
0x00030003
Octet
rd / wr
SLK-Operative-Flag
0x00030004
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd / wr
Compteur MDT, quatre chiffres
0x00030008
16 octets ASCII
rd only
SLK Device Name
0x00030018
Octet le plus significatif - octet le moins
significatif
rd only
Version du logiciel de la SLK, code de version
à quatre chiffres
0x0003001C
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 1
0x0003001E
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 2
0x00030020
Octet haut, octet bas
rd / wr
Registre Look-Ahead-Control, pointeur MDT 3
accès en lecture uniquement, pas d'accès en écriture.
Accès en lecture et en écriture.
Le registre est réinitialisé par un accès en écriture avec une valeur quelconque.
pas d'accès possible.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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92/176
CANopen
9.5.4
Tampons de transfert (objets 2120 à 2123)
Les objets de tampon de transfert 212x sont disponibles pour le transport des
données utilisateur, où x+1 est le numéro du tampon de transfert respectif. Les
objets sont du type de données DOMAIN et doivent être accédés en lecture et en
écriture uniquement sous l'action d'une commande.
9.5.5
Echange de données direct
L'échange de données direct avec le MDT est possible lorsque le MDT se trouve dans
l'état de couplage CONNECTED (voir chapitre 2.2.1 « Etats de service de la SLK »).
Pour cela, le Buffer Mode (sous-indice 01) de l'objet Buffer Parameter d'un tampon
de transfert sélectionné doit être réglé sur la valeur 0x00 et les blocs de données
souhaités doivent être intégrés dans l'objet Buffer Mapping correspondant.
Lecture de données MDT : Si le maître CANopen initie un téléchargement SDO vers
le serveur (upload) du tampon de transfert sélectionné, la SLK récupère les blocs
de données du MDT qui sont spécifiés dans le Buffer Mapping et exécute ainsi la
commande SDO.
Ecriture de données MDT : Si le maître CANopen initie un téléchargement SDO
(download) du tampon de transfert sélectionné, la SLK écrit les données transmises
sur le MDT selon les zones de données spécifiées dans le Buffer Mapping.
Pendant l'échange de données, le registre Buffer Status Register affiche la
valeur 0x01, puis la valeur 0x02 une fois l'échange de données terminé avec succès.
Si le registre Buffer Status Register est mappé dans un canal TPDO, des messages
TPDO sont également envoyés lors de l'échange de données direct, si l'état du
tampon (Buffer Status) a changé.
9.5.6
Echange de données Prefetch
La fonction Prefetch est automatiquement exécutée dans l'état de couplage
PRECONNECTED, voir chapitre 2.2.1 « Etats de service de la SLK ».
Pour cela, le Buffer Mode (sous-indice 01) de l'objet Buffer Parameter d'un tampon
de transfert sélectionné doit être réglé sur la valeur 0x01 et les blocs de données
MDT souhaités doivent être intégrés dans l'objet Buffer Mapping correspondant.
Une fois qu'un MDT s'est connecté, les données utilisateur mappées du MDT sont
automatiquement lues dans l'état PRECONNECTED. Après l'exécution réussie, les
données sont stockées dans le tampon de transfert et l'état du tampon passe
de 0x01 à 0x02. A ce stade, la SLK envoie un TPDO au bus maître (si l'état du
tampon est mappé) et l'application peut alors récupérer le tampon de transfert sous
l'action d'une commande (par téléchargement SDO vers le serveur).
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen
9.5.7
93/176
Echange de données Pretransmit
La fonction Pretransmit est exécutée automatiquement dans l'état PRECONNECTED
avant une fonction Prefetch éventuellement réglée, voir chapitre 2.2.1 « Etats de
service de la SLK ».
Le Buffer Mode d'un tampon de transfert sélectionné indique si un mode Single
Transmit (Buffer Mode 2) ou un mode Multiple Transmit (Buffer Mode 3) doit être
exécuté. Les blocs de données prévus pour le MDT sont intégrés l'un après l'autre
dans le tampon de transfert correspondant. Dans le Buffer Mapping, il est indiqué
sur quelles adresses MDT et dans quelle longueur les différents blocs de données
doivent être transférés.
Pour un meilleur aperçu, il est également possible de transférer un seul bloc de
données MDT avec un tampon de transfert. Ainsi, il est possible d'écrire un total de
quatre blocs de données.
Si l'état du tampon affiche la valeur 0x02, cela signifie que les données ont été
FRENCH
écrites avec succès sur le MDT.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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94/176
CANopen
9.6 Objets du système ID 40 (Manufacturer Specific Profile Area)
L'espace Manufacturer Specific Profile Area est réservé dans CANopen aux objets spécifiques aux périphériques de
la plage d'index 2000 à 5FFF.
C'est dans cet espace qu'on retrouve aussi tous les objets spécifiques au système ID 40. Le tableau suivant
énumère tous les objets disponibles dans le système ID 40. Une description détaillée des objets est disponible dans
les chapitres correspondants.
Tableau 31 : Objets spécifiques au système ID 40
Indice de
l'objet
Sousindice
Code de
l'objet 1)
Name
Type de
données
Acc 2) S 3)
Manufacturer Specific Profile Area
2020
ARRAY
2030
Unsigned32 RW
Y
RECORD Status Transmit PDO 1, voir chapitre 9.9.4 « Transmit PDO-Status
(objet 2030-2033) »
PDO-Status
RW
N
2031
RECORD Status Transmit PDO 2
PDO-Status
RW
N
2032
RECORD Status Transmit PDO 3
PDO-Status
RW
N
2033
RECORD Status Transmit PDO 4
PDO-Status
RW
N
2034-203F
SDO Timeout Client, voir chapitre 9.8.3 « SDO Timeout Client
(objet 2020) »
réservé
2040
RECORD Status Receive PDO 1, voir chapitre 9.9.5 « Receive PDO-Status
(objet 2040-2041) »
PDO-Status
RW
N
2041
RECORD Status Receive PDO 2
PDO-Status
RW
N
Unsigned8
RO
N
2042-204F
réservé
2060
Dummy sans fonction renvoie 0, chapitre 9.9.1.2 « Objet 1A00-1A03 :
Transmit PDO Mapping Parameter »
2110
Transfer Buffer Mapping
RW
N
2110
Transfer Buffer Status
RW
N
2110
Transfer Buffer
RW
N
Mémoire de données d'utilisateur MDT (adresses SLK 0x00000000 à
0x0000FFFF) voir chapitre 9.6.2 « Mémoire de données d’utilisateur MDT
(objet 2200-220E) »
2200
ARRAY
DATA Segment 0: Byte 0 - 199
Unsigned8
RW
N
2201
ARRAY
DATA Segment 1: Byte 200 - 399
Unsigned8
RW
N
2202
ARRAY
DATA Segment 2: Byte 400 - 599
Unsigned8
RW
N
2203
ARRAY
DATA Segment 3: Byte 600 - 799
Unsigned8
RW
N
2204
ARRAY
DATA Segment 4: Byte 800 - 999
Unsigned8
RW
N
2205
ARRAY
DATA Segment 5: Byte 1000 - 1199
Unsigned8
RW
N
2206
ARRAY
DATA Segment 6: Byte 1200 - 1399
Unsigned8
RW
N
2207
ARRAY
DATA Segment 7: Byte 1400 - 1599
Unsigned8
RW
N
2208
ARRAY
DATA Segment 8: Byte 1600 - 1799
Unsigned8
RW
N
2209
ARRAY
DATA Segment 9: Byte 1800 - 1999
Unsigned8
RW
N
220A
ARRAY
DATA Segment 10: Byte 2000 - 2199
Unsigned8
RW
N
220B
ARRAY
DATA Segment 11: Byte 2200 - 2399
Unsigned8
RW
N
220C
ARRAY
DATA Segment 12: Byte 2400 - 2599
Unsigned8
RW
N
220D
ARRAY
DATA Segment 13: Byte 2600 - 2799
Unsigned8
RW
N
220E
ARRAY
DATA Segment 14: Byte 2800 - 2999
Unsigned8
RW
N
220F
ARRAY
DATA Segment 15: Byte 3000 - 3199
Unsigned8
RW
N
2210
ARRAY
DATA Segment 16: Byte 3200 - 3399
Unsigned8
RW
N
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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95/176
Code de
l'objet 1)
Name
Type de
données
Acc 2) S 3)
2211
ARRAY
DATA Segment 17: Byte 3400 - 3599
Unsigned8
RW
N
2212
ARRAY
DATA Segment 18: Byte 3600 - 3799
Unsigned8
RW
N
2213
ARRAY
DATA Segment 19: Byte 3800 - 3999
Unsigned8
RW
N
2214
ARRAY
DATA Segment 20: Byte 4000 - 4199
Unsigned8
RW
N
2215
ARRAY
DATA Segment 21: Byte 4200 - 4399
Unsigned8
RW
N
2216
ARRAY
DATA Segment 22: Byte 4400 - 4599
Unsigned8
RW
N
2217
ARRAY
DATA Segment 23: Byte 4600 - 4799
Unsigned8
RW
N
2218
ARRAY
DATA Segment 24: Byte 4800 - 4999
Unsigned8
RW
N
2219
ARRAY
DATA Segment 25: Byte 5000 - 5199
Unsigned8
RW
N
221A
ARRAY
DATA Segment 26: Byte 5200 - 5399
Unsigned8
RW
N
221B
ARRAY
DATA Segment 27: Byte 5400 - 5599
Unsigned8
RW
N
221C
ARRAY
DATA Segment 28: Byte 5600 - 5799
Unsigned8
RW
N
221D
ARRAY
DATA Segment 29: Byte 5800 - 5999
Unsigned8
RW
N
221E
ARRAY
DATA Segment 30: Byte 6000 - 6199
Unsigned8
RW
N
221F
ARRAY
DATA Segment 31: Byte 6200 - 6399
Unsigned8
RW
N
2220
ARRAY
DATA Segment 32: Byte 6400 - 6599
Unsigned8
RW
N
2221
ARRAY
DATA Segment 33: Byte 6600 - 6799
Unsigned8
RW
N
2222
ARRAY
DATA Segment 34: Byte 6800 - 6999
Unsigned8
RW
N
2223
ARRAY
DATA Segment 35: Byte 7000 - 7199
Unsigned8
RW
N
2224
ARRAY
DATA Segment 36: Byte 7200 - 7399
Unsigned8
RW
N
2225
ARRAY
DATA Segment 37: Byte 7400 - 7599
Unsigned8
RW
N
2226
ARRAY
DATA Segment 38: Byte 7600 - 7799
Unsigned8
RW
N
2299
ARRAY
DATA Segment 153: Byte 30600 - 30799
Unsigned8
RW
N
Indice de
l'objet
Sousindice
FRENCH
CANopen
Espace réservé (adresses SLK 0x00010000 à 0x0001FFFF)
2400-25FF
réservé
Zone de registres de la SLK
(Adresses SLK 0x00030000 à 0x0003FFFF)
Voir le chapitre 9.6.3 « Zone de registres de la SLK (objet 2600) »
2600
SREG Segment 0: Byte 0 - 199
Unsigned8
00
ARRAY
Nombre d'éléments dans l'Array (tableau)
Unsigned8
RW
N
N
01
état de couplage actuel
Unsigned8
RO
N
02
Commande de couplage
Unsigned8
RW
N
03
Configuration Auto-Mode
Unsigned8
RW
N
04
SLK-Operative-Flag
Unsigned8
RW
N
05
Compteur MDT - octet le plus significatif (3)
Unsigned8
RW
N
06
Compteur MDT - octet (2)
Unsigned8
RW
N
07
Compteur MDT - octet (1)
Unsigned8
RW
N
08
Compteur MDT - octet le moins significatif (0)
Unsigned8
RW
N
09-1C
réservé
Unsigned8
RW
N
1D
Look-Ahead-Control Register
MDT Pointer 1, Highbyte
Unsigned8
RW
N
1E
Look-Ahead-Control Register
MDT Pointer 1, Lowbyte
Unsigned8
RW
N
1F
Look-Ahead-Control Register
MDT Pointer 2, Highbyte
Unsigned8
RW
N
20
Look-Ahead-Control Register
MDT Pointer 2, Lowbyte
Unsigned8
RW
N
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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96/176
CANopen
Indice de
l'objet
Name
Type de
données
Acc 2) S 3)
21
Look-Ahead-Control Register
MDT Pointer 3, Highbyte
Unsigned8
RW
N
22
Look-Ahead-Control Register
MDT Pointer 3, Lowbyte
Unsigned8
RW
N
Sousindice
Code de
l'objet 1)
2601-27FF
réservé
Zone de registres MDT
(Adresses SLK 0x00020000 à 0x0002FFFF)
Voir le chapitre 9.6.4 « Zone de registres du MDT (objet 2800) »
2800
ARRAY
HREG Segment 0: Byte 0 –199
Unsigned8
N
00
Nombre d'éléments dans l'Array (tableau)
Unsigned8
RW
N
01
MDT-Status - Highbyte
Unsigned8
RW
N
02
MDT-Status - Lowbyte
Unsigned8
RW
N
03
MDT-Pointer 1 - Highbyte
Unsigned8
RW
N
04
MDT-Pointer 1 - Lowbyte
Unsigned8
RW
N
05
MDT-Pointer 2 - Highbyte
Unsigned8
RW
N
06
MDT-Pointer 2 - Lowbyte
Unsigned8
RW
N
07
MDT-Pointer 3 - Highbyte
Unsigned8
RW
N
08
MDT-Pointer 3 - Lowbyte
Unsigned8
RW
N
09
Code d'identification MDT - octet le plus significatif (3)
Unsigned8
RO
N
0A
Code d'identification MDT - octet (2)
Unsigned8
RO
N
0B
Code d'identification MDT - octet (1)
Unsigned8
RO
N
0C
Code d'identification MDT - octet le moins significatif (0)
Unsigned8
RO
N
0D
Formatage du MDT,
Adresse de début - octet haut
Unsigned8
RW
N
0E
Formatage du MDT,
Adresse de début - octet bas
Unsigned8
RW
N
0F
Formatage du MDT,
Longueur du champ (nombre d'octets) - octet haut
Unsigned8
RW
N
10
Formatage du MDT,
Longueur du champ (nombre d'octets) - octet bas
Unsigned8
RW
N
11
Formatage du MDT,
Valeur de formatage
Unsigned8
RW
N
12
réservé
Unsigned8
RW
N
13
Pointeur de travail MDT (pointeur 0) - octet haut
Unsigned8
RO
N
14
Pointeur de travail MDT (pointeur 0) - octet bas
Unsigned8
RO
N
15
Numéro de version du logiciel du MDT
Unsigned8
RO
N
16
réservé
Unsigned8
2801-2827
N
réservé
Standardized Device Profile Area
6000-9FFF
Pas pris en charge
A000-FFFF
réservé
1) Type d'objet
2) Acc = accès
3) S = stockage
RW = lecture et écriture
RO = lecture uniquement
Y = stockage permanent
N = valeur par défaut à nouveau chargée après l'arrêt.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
406120_2014_05.indd 96
27.03.2015 09:50:42
CANopen
9.6.1
97/176
Stockage d'objets (sauvegarde des paramètres)
Les objets marqués « Y » dans la colonne « S » du tableau sont stockés en
permanence dans la SLK. Les paramètres ainsi stockés sont à nouveau chargés à
chaque redémarrage de la SLK.
Les valeurs actuellement réglées des paramètres marqués « N » sont perdues après
le retour de la tension. Les valeurs par défaut sont à nouveau chargées dans les
objets.
En fonction de la durée de l'opération d'écriture ou de lecture initiée sur la
mémoire non volatile, le message de réponse SDO éventuel est également
retardé. Le maître doit spécialement disposer d'un délai d'attente suffisamment
long pour de tels accès.
Mémoire de données d'utilisateur MDT (objet 2200-220E)
Pour l'accès via le protocole CANopen, la mémoire du support de données est
divisée en segments individuels d'une taille respective de 200 octets.
Pour accéder à un octet MDT spécifique, il faudra déterminer le numéro de segment
FRENCH
9.6.2
et la position associée de l'octet de données recherché dans le segment. Le numéro
de segment est représenté par l'indice et la position relative de l'octet de données
dans le segment par le sous-indice.
Exemple : L'octet de données avec l'adresse MDT 0x183C se trouve dans le
segment 31 et est représenté dans l'objet avec l'indice 221F/05.
S'il est accédé à un objet de données en dehors de la zone MDT adressable, la SLK
renvoie un message d'erreur correspondant (voir chapitre 9.10 « Codes d’erreur
CANopen »).
Tableau 32 : Adressage maximum possible des types MDT
Type MDT
Adresse de
début MDT
Indice d'objet de
l'adresse de début
MDT Adresse de fin
Indice d'objet de
l'adresse de fin
ID 40/MDT2K
0x0000
2200/01
0x076F
2209/68
ID 40/MDT8K,
ID 80/E-MDT8K
0x0000
2200/01
0x1DEF
2226/40
ID 40/MDT32K
0x0000
2200/01
0x784F
2299/C8
9.6.3
Zone de registres de la SLK (objet 2600)
Cet objet permet de contrôler le système ID 40, comme décrit au chapitre 5.3 « Zone
de registres de la SLK ».
9.6.4
Zone de registres du MDT (objet 2800)
Les fonctions MDT décrites au chapitre 5.2 « Image de la zone de registres MDT »
sont retrouvées ici.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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98/176
CANopen
9.7 Standardized Device Profile
Le système ID 40 ne peut être affecté à aucun des profils de périphériques
CANopen actuellement disponibles. Ainsi, le profil Standardized Device Profile
spécifié sous [C17] ne peut pas être pris en charge par le système ID 40/SLK-CAN.
9.8 Communication SDO
La SLK prend en charge deux canaux SDO distincts dans le sens de transmission
et de réception. Le premier canal SDO sert à la transmission de données dans le
processus, tandis que le deuxième canal SDO est prévu pour le diagnostic. Les
deux canaux SDO sont différenciés par l'identifiant COB-ID (Communication Object
Identifier).
La SLK prend seulement en charge les canaux SDO de serveur, et non les canaux
SDO client.
Les protocoles SDO suivants définis sous [C17] sont pris en charge :
• SDO Download
• SDO Upload
• SDO Block Download
• SDO Block Upload
• Abort SDO Transfer pour les protocoles cités.
SDO Timeout Client
Application
(CANopen
Master)
Useful data
SDO Object
(virtual)
Object
Directory
Server SDO Parameter
MDT
Fig. 29 : Communication SDO
Les paramètres SDO sont définis dans les objets Server SDO et SDO Timeout Client
(voir chapitre 9.8.3 « SDO Timeout Client (objet 2020) »).
9.8.1
SDO 1
SDO 1 est le canal SDO standard.
Les identifiants COB-ID sont définis de façon ferme dans l'objet Server SDO
Parameter (indice 1200) sous [C17] et ne peuvent pas être modifiés.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
406120_2014_05.indd 98
27.03.2015 09:50:42
CANopen
9.8.2
99/176
SDO 2
Ce canal SDO est réservé pour le diagnostic en ligne pour les outils de diagnostic
appropriés. Il est désactivé par défaut et fonctionne seulement après une
configuration appropriée, voir chapitre 11.3.4 « Configuration du deuxième canal
SDO »). Il a les mêmes fonctionnalités que le canal SDO 1.
Aussi bien le maître CANopn que les outils de diagnostic peuvent modifier
les identifiants COB-ID du canal SDO 2 si nécessaire via des accès d'objet
correspondants.
9.8.3
SDO Timeout Client (objet 2020)
Cet objet définit le délai d'attente maximum du prochain message du maître (client)
par la SLK. Une fois le délai passé, la SLK coupe la communication avec un message
Abort Transfer (Abort Code : voir [C17]) ab.
Par défaut, le temps d'attente de la SLK est 1 seconde. Si le bus maître nécessite
téléchargement SDO (upload), ce paramètre peut être ajusté en conséquence.
Le délai court jusqu'à la réception de la confirmation du paquet dans la SLK.
FRENCH
plus de temps pour le traitement de volumes de données plus importants du
Tableau 33 : Description d'objet
INDEX
2020
Name
SDO Timeout Client
Object Code
ARRAY
Data Type
Unsigned32
Category
Optional
Tableau 34 : Description des entrées
Sub-Index
00
Description
Number of implemented SDO Channels
Entry Category
Mandatory
Access
Read only
PDO Mapping
No
Value Range
2
Default Value
2
Sub-Index
01
Description
Timeout for SDO Channel 1 (Client Side)
Entry Category
Mandatory
Access
Read write
PDO Mapping
No
Value Range
0 = Disable Timeout, > 0 = timeout value in ms
Default Value
1 000 ms
Sub-Index
02
Description
Timeout for SDO Channel 2 (Client Side)
Entry Category
Mandatory
Access
Read write
PDO Mapping
No
Value Range
0 = Disable Timeout, > 0 = timeout value in ms
Default Value
1 000 ms
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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100/176 CANopen
9.9 Communication PDO
Les services PDO prennent en charge la fonction d'échange de données axé sur les
événements de la SLK.
Les services PDO transfèrent le contenu des objets mappés.
La SLK fournit quatre services PDO dans le sens de transmission SLK Æ Maître
(TPDO1 à TPDO4) PDO dans le sens de réception Maître Æ SLK (RPDO1 et RPDO2).
Chaque service PDO peut transmettre huit octets de données utilisateur.
Les principales applications sont les services TPDO pour la transmission de données
MDT et des messages d'état sous l'action d'un événement. Il convient de noter ici
que tous les objets MDT d'un service TPDO ne peuvent déclencher ensemble qu'une
seule condition de déclenchement. Si huit octets de données MDT sont par exemple
affectées à un TPDO, tous ces huit octets de données sont d'abord lus par le MDT,
puis écrits ensemble dans le TPDO. Un seul TPDO est donc envoyé.
En outre, l'utilisation de RPDO permet au système ID 40 de fonctionner avec des
maîtres CANopen qui ne prennent pas en charge l'échange de données axé sur les
commandes via les services SDO.
Les limitations suivantes doivent être prises en compte :
1. Les PDO-Default-Mappings de la SLK offrent seulement un accès aux six premiers
octets de données MDT, au registre MDT-Status-Register et aux registres SLK, à
l'état de couplage actuel et à la commande de couplage (voir PDO-Default-Mapping
au chapitre 9.9.1 « Mappage PDO »).
2. Le destinataire ne répond pas aux messages PDO. Un PDO est donc un service
CANopen non confirmé. L'exécution réussie d'une entrée de données par un
RPDO est enregistrée par la SLK dans les objets « Error Register » et « PreDefined Error Field » (voir 9.17.4 « Pre-Defined Error Field (objet 1003) »).
Ces objets peuvent être vérifiés par d'autres accès.
PDO Communication
Parameters
Sy
nc
hr
on
iz
at
io
n
PDO Status
Applikation
(CANopen
Master)
Useful data
PDO Object
(virtual)
PDO Mapping
Object
Directory
MDT
Fig. 30 : Communication PDO
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen 101/176
9.9.1
Mappage PDO
Huit octets peuvent être transférés dans chaque PDO. Le PDO-Mapping (mappage
PDO) permet de définir quels octets seront transmis ou reçus.
Le mappage du contenu PDO peut être effectué de manière dynamique dans l'état
OPERATIONAL ou dans l'état PRE-OPERATIONAL.
Les octets de données contenus dans les RPDO sont uniquement repris par la SLK
dans les objets mappés si l'objet RPDO-Status (voir chapitre 9.9.5 « Receive PDOStatus (objet 2040-2041) ») obtient la valeur 0x00. La valeur PDO non valable 0x80
permet d'empêcher la réception dans la SLK des données d'un RPDO déclenché.
L'objet TPDO-Status (voir chapitre 9.9.4 « Transmit PDO-Status (objet 2030-2033) »)
informe sur la validité du contenu envoyé.
Le mappage des TPDO et des RPDO est en principe indépendant l'un de l'autre, mais
les restrictions suivantes doivent être prises en compte.
PDO. Cette propriété est définie pour chaque objet dans le fichier EDS (voir
chapitre 9.18 « Electronic Data Sheet (EDS) »).
2. Si un TPDO contient aussi bien les objets mappés de la zone de registres SLK
FRENCH
1. Ce ne sont pas tous les objets disponibles qui sont autorisés pour le mappage
(p. ex. état de couplage actuel) que les objets de la zone de données d'utilisateur
MDT, la modification de l'état de couplage déclenche le TPDO. Cependant, les
données MDT ne pourront pas être lues si aucun MDT n'est connecté. Dans l'état
PDO (PDO-Status), ce TPDO est marqué non valable.
Il est déconseillé de mapper les données ou les registres MDT dans le même PDO
que les registres SLK.
3. Les données envoyées à partir de l'application sont écrites dans tous les objets
mappés de chaque RPDO, même si une seule des valeurs doit être écrite.
Un RPDO écrase tous les objets mappés avec les valeurs transmises !
4. Les objets ne permettant pas un accès en lecture disposent de l'attribut RO (read
only). Ces objets ne doivent pas être mappés dans les RPDO.
Les objets Read-Only ne doivent pas être mappés dans les RPDO.
Les valeurs contenues dans les tableaux suivants (indices d'objets) sont des valeurs
par défaut du système ID 40/SLK. Ces valeurs peuvent être adaptées aux exigences
de l'application à travers un échange de données axé sur les commandes.
Le mappage par défaut est agencé de façon symétrique, c.-à-d. que les objets qui
peuvent être lus et écrits (objets R/W) sont mappés dans les mêmes sous-indice de
TPDO et de RPDO.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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102/176 CANopen
9.9.1.1
Objet 1600-1601 : Receive PDO Mapping Parameter
Ces paramètres sont disponibles dans les objets 160x, où x+1 est le numéro du
canal RPDO respectif.
Tableau 35 : Mapping RPDO 1
Indice
Sous-indice Description
1600
Valeur (indice)
00
Nombre d'objets mappés
01
PDO valable
8
02
Commande de couplage
2600/02
03
Configuration Auto-Mode
2600/03
04
SLK-Operative-Flag
2600/04
05
Compteur MDT - octet haut (octet 3)
2600/05
06
Compteur MDT - octet 2
2600/06
07
Compteur MDT - octet 1
2600/07
08
Compteur MDT - octet bas (octet 0)
2600/08
2040/01
Tableau 36 : Mapping RPDO 2
Indice
Sous-indice Description
1601
9.9.1.2
Valeur (indice)
00
Nombre d'objets mappés
01
PDO valable
8
02
Etat du MDT
2800/01
03
Octet sur l'adresse MDT 0x0000
2200/01
04
Octet sur l'adresse MDT 0x0001
2200/02
05
Octet sur l'adresse MDT 0x0002
2200/03
06
Octet sur l'adresse MDT 0x0003
2200/04
07
Octet sur l'adresse MDT 0x0004
2200/05
08
Octet sur l'adresse MDT 0x0005
2200/06
2041/01
Objet 1A00-1A03 : Transmit PDO Mapping Parameter
Ces paramètres sont disponibles dans les objets 1A0x.
Tableau 37 : Mapping TPDO 1
Indice
Sous-indice Description
1A00
Valeur (indice)
00
Nombre d'objets mappés
01
PDO valable
8
02
Etat de couplage actuel
2600/01
03
Configuration Auto-Mode
2600/03
04
SLK-Operative-Flag
2600/04
05
Compteur MDT - octet haut (octet 3)
2600/05
06
Compteur MDT - octet 2
2600/06
07
Compteur MDT - octet 1
2600/07
08
Compteur MDT - octet bas (octet 0)
2600/08
2030/01
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen 103/176
Tableau 38 : Mapping TPDO 2
Indice
1A01
Sous-indice Description
Valeur (indice)
00
Nombre d'objets mappés
01
PDO valable
2031/01
8
02
Etat du MDT
2800/01
03
Octet de données sur l'adresse MDT 0x0000
2200/01
04
Octet de données sur l'adresse MDT 0x0001
2200/02
05
Octet de données sur l'adresse MDT 0x0002
2200/03
06
Octet de données sur l'adresse MDT 0x0003
2200/04
07
Octet de données sur l'adresse MDT 0x0004
2200/05
08
Octet de données sur l'adresse MDT 0x0005
2200/06
Tableau 39 : Mapping TPDO 3
1A02
Sous-indice Description
Valeur (indice)
00
Nombre d'objets mappés
8
01
Code d'identification MDT - octet haut (3)
02
Code d'identification MDT - octet (2)
2800/09
03
Code d'identification MDT - octet (1)
2800/0A
04
Code d'identification MDT - octet bas (0)
2800/0B
05
Numéro de version du logiciel du MDT
2800/0C
06
Pointeur de travail MDT - octet haut
2800/13
07
Pointeur de travail MDT - octet bas
2800/14
08
Dummy (joker), renvoie 0
2060/00
2032/01
FRENCH
Indice
Tableau 40 : Mapping TPDO 4
Indice
1A03
9.9.2
Sous-indice Description
00
Valeur (indice)
Nombre d'objets mappés
0
Paramètres de communication PDO
Les identifiants COB-ID suivants sont réglés comme identifiants par défaut
(Default-Identifier) en usine. Ces réglages correspondent aux spécifications
CANopen et peuvent être modifiés par le maître CANopen au besoin avec
des accès d'objet correspondants.
Tableau 41 : Paramètres de communication PDO
Objet
Indice/
COB-ID
Sous-indice
Direction
RPDO1
1400/01
0x0200 + Node-ID
Master Æ ID 40/SLK
RPDO2
1401/01
0x0300 + Node-ID
Master Æ ID 40/SLK
TPDO1
1800/01
0x0180 + Node-ID
ID 40/SLK Æ Master
TPDO2
1801/01
0x0280 + Node-ID
ID 40/SLK Æ Master
TPDO3
1802/01
0x0380 + Node-ID
ID 40/SLK Æ Master
TPDO4
1803/01
0x0480 + Node-ID
ID 40/SLK Æ Master
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104/176 CANopen
9.9.3
PDO-Transmission Types
La SLK prend en charge les types de transmission acyclique/asynchrone et
asynchrone définis sous [C17]. Cela s'applique aussi bien aux RPDO qu'aux TPDO.
Les demandes de transmission à distance (Remote Transmission Requests - RTR) ne
sont pas prises en charge.
Il est recommandé d'utiliser la communication PDO synchrone (Transmission Types
254, 255). Ce type de transmission est adapté à une réponse très rapide du système
à un événement.
9.9.4
Transmit PDO-Status (objet 2030-2033)
Cet objet contient les informations d'état du canal TPDO respectif.
Tableau 42 : Description d'objet
INDEX
2030 - 2033
Name
Transmit PDO-Status pour TPDO 1 - 4
Object Code
RECORD
Data Type
PDO-Status
Category
Optional
Tableau 43 : Description des entrées
Subindex
00
Description
largest Subindex supported
Entry Category
Mandatory
Access
Read only
PDO Mapping
Non
Value Range
1
Default Value
voir tableau
Subindex
01
Description
PDO valid
Entry Category
Mandatory
Access
Read only
PDO Mapping
Oui
Value Range
0 = le contenu de toutes les entrées PDO est valable
0x80 = le contenu de toutes les entrées PDO est non valable
Default Value
aucun
9.9.5
Receive PDO-Status (objet 2040-2041)
Cet objet contient les informations d'état du canal RPDO respectif.
Tableau 44 : Description d'objet
INDEX
2040 - 2041
Name
Receive PDO-Status pour RPDO1-4
Object Code
RECORD
Data Type
PDO-Status
Category
Optional
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CANopen 105/176
Sous-indice
00
Description
largest Subindex supported
Entry Category
Mandatory
Access
Read only
PDO Mapping
Non
Value Range
1
Default Value
voir tableau
Sous-indice
01
Description
PDO valid
Entry Category
Mandatory
Access
Read only
PDO Mapping
Oui
Value Range
0 = le contenu de toutes les entrées PDO est valable
0x80 = le contenu de toutes les entrées PDO est non valable
Default Value
aucun
9.9.6
FRENCH
Tableau 45 : Description des entrées
Synchronisation Protocol SYNC
La SLK peut traiter les messages SYNC du bus maître, il est consommateur
(Consumer), mais ne peut pas générer des messages Sync en tant que producteur
(Producer).
L'identifiant COB-ID est réglé comme identifiant par défaut. Ces réglages par défaut
correspondent aux spécifications CANopen définies sous [C17] et peuvent être
modifiés par le bus maître au besoin (avec des accès d'objet correspondants).
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106/176 CANopen
9.10 Codes d'erreur CANopen
Si possible, la SLK signale les erreurs au déclencheur de l'erreur.
La SLK répond à un accès aux données orienté commande à une adresse MDT non
valable avec un code dit Abort Code dans le message SDO. Les codes d'annulation
(Abort Codes) sont décrits sous [C17] dans le chapitre « Abort SDO Transfer
Protocol ».
En cas d'erreurs lors de l'accès RPDO ou lors de l'exécution de l'échange de
données paramétré, la SLK inscrit alors des Emergency Error Codes dans le champ
« Pre-Defined Error Field (objet 1003) » décrit au chapitre 9.17.4.
Tableau 46 : Codes des erreurs spécifiques au système ID 40
Abort Code
Emergency
Error Code
0x08000022
0x6300
0x08000021
-
Erreur
Interruption soudaine de la communication entre la SLK et
le MDT
Défaut MDT, p. ex. zone de mémoire défectueuse
- réservé -
Exemple : En cas d'interruption soudaine de la communication MDT lors de
l'exécution d'une fonction Prefetch, le code Emergency Error Code 0x6300
« Device Software Data Set » est transmis.
9.11 Emergency Object Protocol (EMCY)
La SLK envoie des messages EMCY (Producer) lorsqu'un Emergency Error Code
est écrit dans la liste interne d'erreurs (Pre-Defined Error Field, Index 1003), voir
chapitre « Codes d’erreur CANopen ». Les Error Codes et messages EMCY sont
décrits sous [C17] dans le chapitre « Emergency Object ».
Les objets EMCY transmis à la SLK par le bus maître sont ignorés par la SLK et ne
sont donc pas inscrits dans le champ Pre-Defined Error Field, ce qui ne déclenche
pas d'autres messages EMCY.
L'identifiant COB-ID est réglé comme identifiant par défaut. Ce réglage par défaut
correspond aux spécifications définies sous [C17] et peut être modifié par le bus
maître au besoin (avec des accès d'objet correspondants).
9.12 NMT Protocols
La SLK prend en charge tous les protocoles NMT définis sous [C17]. L'identifiant
COB-ID et le contenu des données sont établis de manière fixe et ne peuvent donc
pas être modifiés par le bus maître.
9.13 Error Control Protocols
La SLK prend en charge les deux protocoles Error Control possibles. Comme décrit
sous [C17], un seul des deux protocoles peut être activé à la fois.
9.14 Node Guarding Protocol
Pour la surveillance des périphériques, la SLK prend également en charge le
protocole Node Guarding Protocol pour la connexion aux anciens bus maîtres. Si
possible, préférer le protocole Heartbeat Protocol plus moderne au Node Guarding
Protocol.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen 107/176
9.15 Heartbeat Protocol
Protocole pour la surveillance des périphériques, similaire au Node Guarding
Protocol. Un avantage majeur du protocole Heartbeat est que le comportement de
la SLK doit être défini une seule fois par le bus maître. Par la suite, la SLK transmet
son état actuel automatiquement et de manière cyclique en tant que Heartbeat
Producer.
9.16 Bootup Protocol
Le message Bootup (démarrage) signale au maître bus que la SLK se trouve en mode
PRE OPERATIONAL et n'accepte plus de message Heartbeat.
9.17 Communication Profile Area
Les objets Communication Profile Area ont la plage d'index 1000 - 1FFF et sont
définis sous [C17].
9.17.1
Device Type (objet 1000)
Le contenu de l'objet Device Type est 0, voir chapitre 9.7 « Standardized Device
FRENCH
Ces objets sont décrits en partie seulement dans ce chapitre.
Profile ».
9.17.2
Error Register (objet 1001)
Le bit 0 (Generic Error) est transmis si une erreur est détectée par le système ID 40.
Les autres bits dans l'Error Register ne sont pas pris en charge.
L'Error Register peut être mappé dans un TPDO (voir chapitre 9.9.1 « Mappage
PDO »). Le bus maître est informé via un événement en cas d'erreur.
9.17.3
Manufacturer Status Register (objet 1002)
Les états de bus de la SLK, entre autres, sont affichés dans le MSR :
• INITIALISING
• PRE-OPERATIONAL
• OPERATIONAL
• STOPPED.
Le bit 7 (Generic Error) a toujours la même valeur que le bit 0 dans l'Error Register
(registre d'erreurs).
Tableau 47 : Description d'objet
INDEX
1002
Name
Manufacturer Status Register (MSR)
Object Code
VAR
Data Type
Unsigned32
Category
Optional
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108/176 CANopen
Tableau 48 : Description des entrées
Access
Read only
PDO Mapping
Oui
Value Range
Bit 0-2: 0 = INITIALISING
1 = non défini
2 = non défini
3 = non défini
4 = non défini
5 = PRE-OPERATIONAL
6 = OPERATIONAL
7 = STOPPED
Bit 3-6: non utilisé (contenu 0)
Bit 7: Generic Error
Bit 8-31: non utilisé (contenu 0)
Default Value
9.17.4
0
Pre-Defined Error Field (objet 1003)
Le champ Pre-Defined Error Field est prévu dans [C17] pour les entrées d'erreurs
internes. Les erreurs détectées par le système ID 40 sont inscrites comme
Emergency Error Codes (voir chapitres 9.11 « Emergency Object Protocol (EMCY) »
et 9.10 « Codes d’erreur CANopen ») dans le champ Pre-Defined Error Field.
Le nombre d'entrées est indiqué dans le sous-indice 0. Si le sous-indice est réglé
sur 0, la liste est supprimée.
9.18 Electronic Data Sheet (EDS)
Le fichier EDS décrit les objets d'un périphérique CANopen.
Le fichier EDS peut être lu dans les commandes disposant d'un bus maître CANopen
et dans divers outils de configuration CANopen (p. ex. Nodemaster, l'outil de
configuration de la société Vector, etc.). L'utilisateur dispose ainsi d'une solution de
planification pratique.
9.19 Vue d'ensemble de la prise en charge ID 40 CANopen
Fonction
CAN-COB-ID
11 bits (Standard)
29 bits (Extended)
Débits en bauds
Adresse du nœud
Prise en charge de la longueur
DEFTYPE
Disponibilité
Commentaires
oui
non
10 Kbits/s
20 Kbits/s
50 Kbits/s
100 Kbits/s
125 Kbits/s
250 Kbits/s
500 Kbits/s
800 Kbits/s
1 Mbit/s
Réglage et lecture possibles
via le port RS232. Valeur
réglée par défaut = 500 Kbits/s
1 … 127, d'autres valeurs ne
sont pas autorisées
Réglage et lecture possibles
via le port RS232. Valeur
réglée par défaut = 63.
non
Un accès en lecture à l'indice
d'un type de données standard fournit la longueur du
type de données en octets
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27.03.2015 09:50:42
CANopen 109/176
Disponibilité
Prise en charge du
sous-indice FF
non
Stockage permanent des
paramètres
oui
Triggering Modes
Event Driven
Timer Driven
Remotely requested
oui
non
non
SDO (Client)
non
SDO (Server)
Nombre de canaux SDO
Upload/Download
expedited Transfer
segmented Transfer
Block Transfer
PDO
Nombre de canaux PDO
Transmission Mode
acyclic/synchronous
cyclic/synchronous
synchronous/RTR
asynch./RTR
asynchronous
Mappage dynamique dans
l'état
PRE-OPERATIONAL
OPERATIONAL
2
Commentaires
Les valeurs sélectionnées
restent inchangées après le
retour de la tension
1 x maître, 1 x diagnostic
Le deuxième canal SDO peut
être désactivé.
oui
oui
oui (avec prise en charge
CRC)
4 TPDO, 2 RPDO
oui
non
non
non
oui
Les Transmission Modes
(modes de transmission) spécifiés s'appliquent aussi bien
aux TPDO qu'aux RPDO.
FRENCH
Fonction
oui
oui
Synchronisation Protocol
(SYNC)
Prise en charge en tant que
Consumer
Producer
oui
non
Time Protocol
Prise en charge en tant que
Consumer
Producer
non
non
Emergency Object Protocol
Prise en charge en tant que
Consumer
Producer
non
oui
NMT-Protocols
Start Remote Node
Stop Remote Node
Enter PRE-OPERATIONAL
Reset Node
Reset Communication
oui
oui
oui
oui
oui
Pas de protocole « High
Resolution Synchronisation
Protocol » nécessaire
Error Control Protocol
Node Guarding Protocol
Heartbeat Protocol
Consumer
Producer
non
oui
Bootup Protocol
oui
oui
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110/176 CANopen
9.20 Exemples d'application
Les exemples suivants montrent quelques applications typiques du système ID 40
avec la liaison CANopen.
9.20.1
Application « Poste de travail manuel »
Outfeed point
Workstation
Fig. 31 : Exemple d'application « Poste de travail manuel »
Le MDT doit être accédé en lecture et en écriture dans une station d'usinage.
32 octets doivent d'abord être lus à partir de l'adresse MDT 0x0110, puis 60 octets
doivent être écrits à partir de l'adresse 0x0100. En outre, l'état du MDT (voir
chapitre 4.2.3.1 « Registre d’état MDT ») est transmis pour permettre la gestion des
erreurs du MDT.
Cet exemple se rapporte au maître CANopen qui ne prend pas en charge la
communication PDO. Par conséquent, le canal de données axé sur les événements
n'est pas utilisé. De même, l'état de couplage actuel est lu par un accès SDO axé sur
les commandes.
Les données de l'application sont directement échangées avec le MDT dans l'état
CONNECTED. Ensuite, le MDT est déconnecté avec la commande de couplage
RECONNECT. La SLK commute dans l'état CONNECTING pour attendre le
prochain MDT.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen 111/176
Préparation de la SLK :
Les données de l'application sont lues ou écrites à l'aide du Transfer Buffer (tampon
de transfert). Pour cela, le Buffer-Mapping doit être réglé une fois pour chaque
tampon. La SLK est ensuite commutée dans l'état CONNECTING dans le cadre de
Pos.
Action
COB
rd/wr
Index /
Subindex
Data
1
Verrouiller les deux tampons de transfert 0 et 1, afin que le Buffer-Mapping
puisse être réglé
SDO
wr
2100/01
0x00
SDO
wr
2101/01
0x00
2
Suppression du mappage des tampons
0 et 1
SDO
wr
2110/00
0x00000000
SDO
wr
2111/00
0x00000000
3
Préparer le premier mappage du tampon de transfert 0 pour la lecture de
l'état MDT
SDO
wr
2110/01
0x80000001
4
Préparer le deuxième mappage du
tampon de transfert 0 pour la lecture
de 32 octets à partir de l'adresse MDT
0x0110
SDO
wr
2110/02
0x00440020
5
Régler les deux mappages du tampon
0 en inscrivant le nombre de mappages
dans le sous-indice 0.
SDO
wr
2110/00
0x00000002
6
Préparer le mappage du tampon de
transfert 1 pour l'écriture de 60 octets à
partir de l'adresse 0x0100
SDO
wr
2111/02
0x0040003C
7
Régler le mappage du tampon 1 en inscrivant le nombre de mappages dans le
sous-indice 0, inscrire un dans ce cas.
SDO
wr
2111/00
0x00000001
8
Activer le tampon de transfert 1 pour
l'échange de données direct.
SDO
wr
2101/01
0x01
9
Activer le tampon de transfert 0 comme
tampon Prefetch. Les blocs de données
mappés sont automatiquement lus dans
le prochain MDT.
SDO
wr
2100/01
0x03
Placer la SLK en état de réception (CONNECTING)
SDO
wr
2600/02
0x01
10
FRENCH
l'échange de données axé sur les commandes.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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112/176 CANopen
Fonctionnement de la SLK :
Vérifier l'état de couplage actuel, jusqu'à ce que la valeur CONNECTED s'affiche (2.).
A ce stade, la SLK a déjà lu l'état MDT et les données utilisateur à partir de l'adresse
MDT 0x0110 sur le MDT nouvellement connecté. Les données sont stockées dans le
tampon de transfert 0 et peuvent être récupérées avec un SDO.
Après l'analyse de ces données et l'usinage de la pièce à usiner, le résultat de
l'usinage est écrit sur le MDT. Pour cela, les données de l'application sont écrites
dans le tampon de transfert 1 au moyen d'un SDO. La communication MDT est
ensuite coupée.
Pos.
2
2
9.20.2
Action
COB
rd/wr
Index /
Sub-index
Data
Lire l'état de couplage actuel jusqu'à ce
que la valeur CONNECTED s'affiche
SDO
rd
2600/01
A l'aide du registre d'état du tampon de
transfert 0, vérifier si les données ont
correctement été extraites du MDT. (Voir
chapitre 9.5.1 « Paramètres des tampons
de transfert (objets 2100 à 2103) »)
SDO
rd
Lire le tampon de transfert 0 lorsque
les données MDT ont été copiées avec
succès
SDO
rd
2120/00
Ecrire les données d'utilisateur dans le
tampon de transfert 1, les octets sont
immédiatement écrits sur le MDT.
SDO
wr
2121/00
<data bytes>
Désactiver le MDT avec la commande
RECONNECT. Le prochain MDT peut se
connecter automatiquement sans qu'une
nouvelle commande soit exécutée.
SDO
wr
2600/02
0x03
Lire l'état de couplage actuel jusqu'à ce
que la valeur CONNECTING s'affiche
SDO
rd
2600/01
Application « Evacuation »
Sur une station d'évacuation, il doit être décidé si le WT doit bifurquer ou pas. Sur
la SLK en amont de la station de bifurcation, le WT n'a pas besoin de se diviser, car
le volume de données requis pour la décision est faible. Dans l'exemple suivant,
6 octets doivent être lus à partir de l'adresse MDT 0x0000. En outre, l'état du MDT
est transmis pour permettre la gestion des erreurs du MDT.
Les données du MDT sont lues via une fonction Prefetch sans tampon, puis sont
transférées par TPDO au maître CANopen. Il est possible d'utiliser le mappage par
défaut du TPDO1 et du TPDO2 (voir chapitre 9.9.1.2 « Objet 1A00-1A03 : Transmit
PDO Mapping Parameter »). L'état de couplage bascule ensuite immédiatement de
l'état PRECONNECTED à l'état CONNECTING, puisque la fonction Auto-Reconnect est
activée.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen 113/176
Préparation de la SLK :
Le mode Auto-Reconnect est activé (voir chapitre 5.3.3 « Auto-Mode ») et la SLK est
commutée dans l'état de couplage CONNECTING.
Pos.
1
10
Action
COB
rd/wr
Index /
Sub-index
Data
Commuter le registre Auto-Mode
sur Auto-Reconnect
SDO
wr
2600/03
0x01
Placer la SLK en état de
réception (CONNECTING)
SDO
wr
2600/02
0x01
Fonctionnement de la SLK :
Pour chaque MDT qui traverse la SLK d'évacuation, le maître CANopen du SPS reçoit
deux PDO : TPDO1 et TPDO2. Selon le mappage, l'état du MDT et les six octets de
données utilisateur sont transmis dans le TPDO2. La décision d'évacuation peut
9.20.3
Application « Station de travail »
Dans cet exemple, une station de travail avec unité de positionnement du poinçon
FRENCH
maintenant être prise sur la base de ces informations.
est accédée en écriture. Etant donné que le couplage entre la SLK et le MDT n'est
pas possible avec les porte-pièces excavés, l'échange de données s'effectue en deux
étapes :
Etape 1 : Lire les données spécifiques à la pièce à usiner pour vérifier que celle-ci
peut effectivement être usinée sur cette station. Les données du MDT sont lues
à l'aide de la fonction Prefetch avec tampon. Puis la SLK est automatiquement
commutée dans l'état DISCONNECTED. C'est seulement après l'abaissement
de l'unité de positionnement du poinçon que la SLK est commutée dans l'état
CONNECTING. Le risque d'une interruption soudaine de la communication à
l'approche verticale du MDT à partir du haut est ainsi exclu.
Etape 2 : Insertion des données de mesure recueillies sur la pièce à usiner pendant
la procédure de travail. La fonction Pretransmit est ensuite utilisée via le tampon de
transfert 1.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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114/176 CANopen
Préparation de la SLK :
Une fonction Prefetch avec tampon est configurée, qui transmet les données de
contrôle (p. ex. 16 octets à partir de l'adresse MDT 0x0024) au tampon de transfert
0. Le tampon de transfert 1 est préparé pour l'écriture des données de mesure
(p. ex. 800 octets à partir de l'adresse MDT 0x03C0). La SLK est commutée dans le
mode Auto-Disconnect et l'état de couplage passe à l'état CONNECTING.
L'état de couplage actuel et l'état MDT sont transférés par TPDO1 et TPDO2 avec
orientation sur les événements. Les informations d'état des tampons de transfert
0 et 1 sont mappées dans le TPDO4.
Pos.
Action
COB
rd/wr
Index /
Subindex
Data
1
Verrouiller les deux tampons de transfert 0 et 1, afin que le Buffer-Mapping
puisse être réglé
SDO
wr
2100/01
0x00
SDO
wr
2101/01
0x00
2
Suppression du mappage des tampons
0 et 1
SDO
wr
2110/00
0x00000000
SDO
wr
2111/00
0x00000000
4
Préparer le mappage du tampon de
transfert 0 pour la lecture de 16 octets
à partir de l'adresse MDT 0x0024
SDO
wr
2110/02
0x00090010
5
Régler le mappage du tampon 0 en inscrivant le nombre de mappages dans le
sous-indice 0, inscrire un dans ce cas.
SDO
wr
2110/00
0x00000001
6
Préparer le mappage du tampon de
transfert 1 pour l'écriture de 800 octets
à partir de l'adresse 0x03C0
SDO
wr
2111/02
0x00F00320
7
Régler le mappage du tampon 1 en inscrivant le nombre de mappages dans le
sous-indice 0, inscrire un dans ce cas.
SDO
wr
2111/00
0x00000001
8
Activer le tampon de transfert 0 comme
tampon Prefetch. Les blocs de données
mappés sont automatiquement lus dans
le prochain MDT.
SDO
wr
2100/01
0x03
9
Le tampon de transfert 1 est activé à
l'étape 2 seulement
10
Inscrire registre d'état des tampons
de transfert 0 et 1 dans le mappage
du TPDO4, définir le nombre d'objets
mappés sur deux.
SDO
wr
1A03/01
0x21000208
SDO
wr
1A03/02
0x21010208
SDO
wr
1A03/00
0x02
11
Commuter le registre Auto-Mode sur
Auto-Disconnect
SDO
wr
2600/03
0x02
12
Placer la SLK en état de réception (CONNECTING)
SDO
wr
2600/02
0x01
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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CANopen 115/176
Fonctionnement de la SLK :
Etape 1 : Dès qu'un MDT entre dans le champ HF, l'état MDT (déclenche le TPDO2)
et les données de mappage du tampon de transfert 0 sont lus. Si les données sont
disponibles dans le tampon de transfert, la SLK envoie un TPDO4 avec l'information
d'état correspondante.
Etape 2 : L'unité de levage amène le porte-pièce dans la position d'usinage. Les
données de mesure obtenues de l'application sont écrites dans le tampon de
transfert 1, le tampon est commuté dans le mode Pretransmit et le mode Auto-Mode
est commuté sur Reconnect. C'est seulement lorsque l'unité de levage a ramené le
MDT dans la position en amont de la SLK que le système est commuté dans l'état
CONNECTING. Après la connexion MDT, les données sont automatiquement écrites
dans le tampon de transfert 1.
Action
COB
rd/wr
Index /
Subindex
Data
FRENCH
Pos.
TPDO4
1
Attendre que l'état du tampon de transfert 0 passe à « Echange de données
effectué avec succès ».
2
La communication MDT est automatiquement coupée et le champ HF désactivé en raison du mode Auto-Disconnect
activé. L'unité de levage peut amener le
porte-pièce dans la position d'usinage.
3
Dans le même temps, le tampon de
transfert 0 peut être lu.
SDO
rd
2120/00
4
Une fois les données de mesure du
processus d'usinage disponibles, cellesci sont immédiatement écrites dans le
tampon de transfert 1.
SDO
wr
2121/00
<data bytes>
5
Commuter le tampon de transfert 1
dans le mode Pretransmit « Single
Transmit » et l'activer
SDO
wr
2101/01
0x05
6
Commuter le registre Auto-Mode sur
Auto-Reconnect
SDO
wr
2600/03
0x01
7
Attendre que l'unité de levage soit dans la position du bas
8
Placer la SLK en état de réception (CONNECTING)
wr
2600/02
0x01
9
Attendre que l'état du tampon de transfert 1 passe à « Echange de données
effectué avec succès ».
TPDO4
10
Commuter le registre Auto-Mode sur
Auto-Disconnect, laisser le porte-pièce
poursuivre sa course
SDO
wr
2600/03
0x02
SDO
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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116/176 CANopen
9.20.4
Application « Réinitialisation de la SLK »
Cet exemple permet de commuter la SLK dans l'état de couplage DISCONNECTED.
L'état de couplage actuel n'est pas important ici.
Pos.
Action
COB
rd/wr
Index /
Subindex
Data
1
Commuter la SLK dans l'état ERROR
SDO
wr
2600/02
0x04
2
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur ERROR
3
Commuter la SLK dans l'état
DISCONNECTED
2600/02
0x02
4
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED
9.20.5
SDO
wr
Traitement de l'erreur « E00 »
Cet exemple coupe l'échange de données direct avec le MDT. Echec de la commande
de couplage DISCONNECT, la SLK bascule dans l'état ERROR.
Pos.
1
Action
Commuter la SLK dans l'état
COB
SDO
rd/wr
wr
Index /
Subindex
2600/02
Data
0x02
DISCONNECTED
2
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED ou
ERROR
3
L'état DISCONNECT n'est pas disponible, l'état de couplage est maintenant
ERROR
4
Commuter la SLK dans l'état
SDO
wr
2600/02
0x02
DISCONNECTED
5
Attendre que l'état de couplage actuel affiche la valeur DISCONNECTED
6
La SLK se trouve maintenant dans l'état de départ DISCONNECTED,
l'application peut redémarrer.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interface Web 117/176
10 Interface Web
10.1 Vue d'ensemble
Le système ID 40/SLK prend en charge l'échange de données via le navigateur
Web d'un ordinateur. La page d'accueil du système ID 40/SLK permet l'accès
interactif aux données MDT et SLK (voir chapitre 5 « Structure de la mémoire
de la SLK »), aide dans la configuration du système (voir chapitre 11 « Mise en
service et paramétrage ») ainsi que dans le diagnostic du système (voir chapitre 12
« Diagnostic »).
L'accès aux données via l'interface Web de la SLK peut s'effectuer parallèlement à
la communication active avec le bus de terrain. Cela permet un diagnostic simple et
L'interface Web permet de modifier les données MDT et l'état de couplage
pendant que l'application du bus de terrain est en marche.
Selon l'application, cela peut même entraîner l'endommagement du produit. Par
FRENCH
efficace des données MDT pendant que l'application est en marche.
conséquent, il convient de faire preuve de prudence lors de telles modifications
dans le cadre de la production !
Tous les types de bus de terrain du système ID 40/SLK prennent en charge
l'interface Web.
Le raccordement de la SLK à l'ordinateur s'effectue via le câble de diagnostic
(voir chapitre 3.4.3 « Interface série »).
L'interface Web remplace le programme de diagnostic et de configuration ID 40/KONF.
Toutefois, ce programme peut continuer d'être utilisé, puisque SLK-Command Shell
est pris en charge sans modification.
10.2 Conditions
Ordinateur (PC, ordinateur portable, etc.) remplissant les critères suivants :
• Port RS232
– p. ex. COM1
– ou adaptateur USB-RS232 si l'ordinateur ne dispose pas de port COM.
• Systèmes d'exploitation Microsoft
– Windows 2000
– Windows XP Professional
Windows 7 Professional
– ou d'autres systèmes d'exploitation qui prennent en charge la connexion PPP
avec Dialup-Chat réglable via une interface série RS232.
• Navigateur Web :
– Microsoft Internet Explorer à partir de la version 6
– Firefox à partir de la version 1.5 Apple Safari à partir de la version 5
– Google Chrome à partir de la version 25
Les autres navigateurs peuvent présenter des différences dans l'affichage des sites
Web.
• Compte avec droits d'administrateur pour la configuration de l'accès SLK. Un
compte avec droits d'utilisateur est suffisant par la suite.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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27.03.2015 09:50:43
118/176 Interface Web
Le système ID 40/SLK se présente à l'ordinateur comme le système Host (hôte) dans
un réseau reliant deux ordinateurs via un câble de communication série. Cette
connexion supporte le protocole standardisé PPP (Point-to-Point-Protocol) connu
des connexions par modem, qui prend en charge le protocole réseau TCP/IP. Par
conséquent, on peut aussi parler d'une connexion réseau avec le système ID 40/SLK.
Les conditions requises pour une telle connexion sont, entre autres, la présence des
versions Windows ci-dessus, raison pour laquelle aucun pilote supplémentaire n'est requis.
Les chapitres suivants décrivent l'installation et la configuration de la connexion
réseau avec le système ID 40/SLK. Ceci doit être effectué une seule fois sur
l'ordinateur, comme lors de l'installation d'un modem.
10.3 Configuration de la connexion réseau avec le système
ID 40/SLK
Pour configurer la connexion avec la SLK, utiliser d'abord les options de modems
et téléphonie dans le Panneau de configuration de Windows 7, puis les Paramètres
Réseau et partage.
Dans Windows XP, utiliser l'Assistant Nouvelle Connexion ou l'Assistant Connexions
réseau dans Windows 2000. Les deux outils offrent des fonctionnalités similaires,
seul l'affichage est quelque peu différent.
Les manuels suivants décrivent la configuration pour les ordinateurs fonctionnant
sous Windows 7. La description de la procédure d'installation est uniquement
disponible en anglais ici.
10.3.1
Setup the connection via serial cable
In Windows 7 it is used to install a Modem that uses a serial COM port, and not the
real modem possibly built in your computer. To install it, open the Control Panel and
select the Phone and Modem entry
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interface Web 119/176
FRENCH
 If requested by Windows 7, enter any Location Information – it’s only placeholder
 Add. a modem, but don’t detect it, select it from a list
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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120/176 Interface Web
 Install a Communications cable between two computers
 Select one of the COM ports displayed, the ID 40/SLK must have connected to
this COM-port.
 Set the default baudrate of the COM-Port to the ID 40/SLK-baudrate, otherwise
the baudrate set in the network adapter properties was not saved.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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27.03.2015 09:50:44
Interface Web 121/176
FRENCH
 Click Change settings in the Properties of the selected Communications Cable.
 Change Default Preferences in the Advanced tab and set Port speed to 115200
and Flow control to None
 Confirm all the dialogs with OK
 Reboot the PC to keep these settings.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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122/176 Interface Web
10.3.2
Setup a network connection
 Set up a new connection or network in the Network and Sharing Center
 And choose Set up a dial-up connection
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interface Web 123/176
 Then select the Communications cable modem, enter a phone number (only a
FRENCH
placeholder) and enter a Connection name, e.g. ID40
 On Connect, it tries to dial the phone number, so Skip this - it’s not supported by
the ID 40/SLK
 Close the Dial-up dialog.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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124/176 Interface Web
 In the Network and Sharing Center select Change adapter settings
 Right-click the adapter entry ID 40, choose Properties and Configure the
Communi-cations cable…
 Uncheck / disable the Enable hardware flow control, verify the Maximum speed
(bps) ist set to 115200
 Back to ID 40 Properties, remove the Phone number
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interface Web 125/176
 In the Options tab, uncheck both Prompt for phone number and Prompt for name
FRENCH
and password…
 Verify the Security tab, keep the Optional encryption…
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126/176 Interface Web
 In the Networking tab, check only the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4)
 In the Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4) Properties, choose Advanced
 Uncheck Use default gateway on remote network, so the IP-traffic with other
destinations than ID 40 will still going on.
 Confirm the dialogs.
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Interface Web 127/176
10.3.3
Etablir la connexion réseau « ID 40 »
FRENCH
Dans le menu Démarrer, cliquer sur Connecter à (Connect To) …
... une fenêtre de connexion s'ouvre,
dans laquelle la connexion réseau avec le système ID 40 est établie en cliquant sur
Connecter (Connect).
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128/176 Interface Web
Après quelques messages d'erreur à évolution rapide, la connexion est établie.
Les connexions réseau actives sont affichées dans la zone de notification de la barre des
tâches de Windows, lorsque la souris est déplacée au-dessus de l'icône « Réseau ».
ID 40 devrait apparaître ici une fois la connexion établie.
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Interface Web 129/176
10.3.4
Couper la connexion réseau « ID 40 »
Pour couper la connexion, il suffit d'ouvrir la fenêtre de connexion dans le
menu Démarrer en cliquant sur Connecter à, puis de couper la connexion ID 40 en
FRENCH
cliquant sur Déconnecter (Disconnect).
La reconnexion est possible à tout moment.
Couper la connexion réseau avant de débrancher le câble de diagnostic du
système ID 40.
10.3.5
Dépannage de la connexion PPP avec le système ID 40/SLK
10.3.5.1 La connexion est coupée avec un message d'erreur
Les causes possibles de l'interruption de la connexion sont les suivantes :
• Le système ID 40/SLK n'est pas raccordé, ou est raccordé à un port COM n'étant
pas affecté à un câble de communication (Communication Cable).
• Le port COM à affecter est déjà utilisé par un autre programme ou une autre
connexion.
• Le débit en bauds est mal réglé.
• Le contrôle de flux de matières est activé.
10.3.5.2 Marche à suivre en cas d'erreur fatale du système
Dans des cas exceptionnels, une erreur fatale du système peut se produire en
relation avec la SLK. Une telle erreur est indiquée par les éléments d'affichage qui
clignotent tous et l'arrêt de toutes les fonctions, voir chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales
du système ».
De plus, l'interface série de la SLK bascule du mode PPP à un mode de console
d'urgence (Emergency Shell).
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130/176 Interface Web
Dans ce cas, l'accès via le navigateur Web devient impossible. Couper la connexion
réseau (voir chapitre 10.3.4 « Couper la connexion réseau « ID 40 » ») et lancer
le programme ID 40/KONF pour le diagnostic de l'erreur fatale du système.
La procédure détaillée est décrite dans le chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales du
système ».
10.3.5.3 Modification de l'adresse réseau du système ID 40/SLK
Outre la SLK, la connexion réseau de l'ordinateur dispose également d'une adresse
IP. Les deux adresses IP sont attribuées par la SLK par défaut et ont les valeurs
192.168.66.1 (Server = ID 40/SLK) et 192.168.66.2 (Client = ordinateur Windows 7).
Ces adresses IP peuvent être vérifiées dans le menu contextuel (clic droit) de
l'entrée ID 40 dans la fenêtre Info Réseau.
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Interface Web 131/176
Dans Details dans l'état ID 40 Status, l'adresse Server IPv4 est celle du système
ID 40/SLK et l'adresse Client IPv4 celle de l'ordinateur.
Si votre ordinateur dispose déjà de connexions réseau dans la plage d'adresses
192.168.66.x, il faudra utiliser d'autres adresses IP pour la connexion avec la SLK,
afin d'éviter les conflits.
Il est possible de définir d'autres adresses IP dans l'ordinateur, dans les propriétés
réseau TCP/IP de la connexion réseau « ID 40 », ou dans la SLK, à l'aide du
programme ID 40/KONF.
Les modifications de la configuration du réseau requièrent des connaissances de
base des réseaux et des connaissances de l'environnement réseau de l'ordinateur
utilisé. Demander conseil à l'administrateur réseau avant de modifier les
paramètres.
la connexion réseau avec la SLK.
A l'invite, entrer la commande pppoption dans la fenêtre du terminal du
programme ID 40/KONF, suivie d'une espace et de l'adresse IP de la SLK, puis deux
FRENCH
Pour modifier les adresses IP prédéfinies dans la SLK, il faudra au préalable couper
points et l'adresse IP de l'ordinateur :
Exemple :
ID 40/SLK > pppoption 10.66.82.8:10.66.32.12
Une fois la connexion réseau établie, contrôler les adresses IP comme décrit ci-dessus :
la SLK (Server) a maintenant l'adresse IP 10.66.82.8, qui est 10.66.32.12 pour
l'ordinateur.
Dans les propriétés réseau TCP/IP de la connexion réseau « ID 40 » au lieu de
sélectionner Obtenir une adresse IP automatiquement, entrer votre propre adresse
IP, de manière à remplacer la valeur par défaut de la SLK (p. ex. 10.66.32.12) par la
vôtre dans l'ordinateur.
10.3.5.4 Connexion de plusieurs SLK à un ordinateur
Un port COM est nécessaire sur l'ordinateur pour chaque SLK qui doit être
raccordée. Créer une nouvelle connexion réseau de type « Connexion directe » pour
chaque SLK comme décrit ci-dessus. Pour éviter les conflits d'adresses réseau dans
l'ordinateur, configurer un réseau distinct sur chaque SLK. Voir aussi le
chapitre 10.3.5.3 « Modification de l’adresse réseau du système ID 40/SLK ».
Tableau 49 : Exemple de connexion de quatre SLK à un ordinateur
N° SLK
Adresse IP SLK
Adresse IP de la connexion
« directe » à l'ordinateur
Entrée dans ID 40/KONF :
ID 40/SLK > pppoption..
1
192.168.66.1
192.168.66.2
Réglage par défaut, aucune modification nécessaire
2
192.168.67.1
192.168.67.2
…192.168.67.1:192.168.67.2
3
192.168.68.1
192.168.68.2
…192.168.68.1:192.168.68.2
4
192.168.69.1
192.168.69.2
…192.168.69.1:192.168.69.2
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132/176 Interface Web
10.4 Connexion HTTP avec le système ID 40/SLK
Une fois la connexion « ID 40 » établie sur l'ordinateur (voir chapitre 10.3
« Configuration de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK »), la SLK peut
être contrôlée via le navigateur Web d'un ordinateur, ou de manière automatisée
via des programmes d'application (voir chapitre 10.7 « Accès Web à partir des
programmes d’application »)
Comme pour les sites Internet, entrer l'adresse Web (URL) de la SLK dans la barre
d'adresse du navigateur, puis cliquer sur ENTER, la page d'accueil du système
ID 40/SLK s'affiche après un temps de chargement court.
L'adresse de réseau ou l'adresse IP est une composante de l'adresse Web. Par
défaut, la SLK a l'adresse IP 192.168.66.1. Le chapitre 10.3.5.3 « Modification de
l’adresse réseau du système ID 40/SLK » contient une description de la procédure
de changement de l'adresse, si nécessaire.
Entrer donc l'adresse Web par défaut suivante dans votre navigateur :
http://192.168.66.1/index.html
La page d'accueil du système ID 40/SLK s'ouvre au bout d'environ 10 secondes.
Si la page ne s'affiche pas, consulter les sections du chapitre 10.4.1 « Dépannage de
la connexion réseau avec le système ID 40/SLK ».
La structure de la page Web du système ID 40 est décrite au chapitre 10.5 « La page
Web du système ID 40/SLK ».
10.4.1
Dépannage de la connexion réseau avec le système ID 40/SLK
Si votre ordinateur est connecté à un réseau local (LAN, Intranet) ou si d'autres
connexions réseau sont configurées (p. ex. DSL, modem), il peut arriver que
votre ordinateur ne puisse pas ouvrir la page Web du système ID 40 en raison des
paramètres réseau de l'ordinateur, ou que les ressources réseau ne soient plus
disponibles en cas de connexion SLK active.
Les chapitres suivants contiennent des recommandations pour l'accès simultané à la
page Web du système et au réseau LAN éventuellement existant.
En cas d'incertitude concernant la fonctionnalité des configurations de réseau,
contacter votre administrateur réseau. Ne pas apporter des modifications
inconsidérées aux paramètres réseau.
10.4.1.1
Désactivation de la passerelle par défaut
Si votre ordinateur doit accéder à Internet, Intranet, à un serveur de fichiers, etc.
en plus de la connexion avec le système ID 40/SLK, la passerelle par défaut ne doit
pas être adaptée à la connexion avec le système ID 40-SLK. Sinon, il ne sera plus
possible d'accéder aux ressources réseau une fois la connexion établie avec la SLK.
La procédure de désactivation de la passerelle par défaut est décrite dans le
chapitre 10.3.4 « Couper la connexion réseau « ID 40 » »sous Use default gateway on
remote network
Pour sauvegarder les modifications, couper la connexion (le cas échéant) et
reconnecter.
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Interface Web 133/176
10.4.1.2 Connexions LAN via des serveurs mandataires
Des adresses de serveurs mandataires sont éventuellement enregistrées dans les
paramètres de votre navigateur Web. Les serveurs mandataires enregistrent le contenu
Web par exemple pour permettre un accès plus rapide, et peuvent également bloquer
l'accès à des adresses Web locales, comme au système ID 40/SLK. L'objectif dans ce
cas est de permettre l'accès à la page Web ID 40 locale à travers une configuration de
connexion appropriée.
Il existe divers types de configuration de serveurs mandataires, dont la
description sortirait du cadre du présent manuel. En cas de doute, contacter votre
administrateur réseau.
Les recommandations de configuration suivantes ne sont pas pertinentes si la
connexion directe à Internet est activée.
FRENCH
Exemple Firefox :
Entrer l'adresse IP du système ID 40/SLK dans le champ Pas de proxy pour :.,
éventuellement séparés par une virgule, comme indiqué dans l'exemple.
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134/176 Interface Web
Exemple Internet Explorer :
1. Dans les Paramètres de la connexion ID 40-SLK (par défaut), entrer la
même configuration pour les serveurs mandataires comme effectué dans les
paramètres LAN.
2. Si les Paramètres de la connexion ID 40-SLK (par défaut) contiennent un serveur
mandataire, activer Ne pas utiliser de serveur proxy pour les adresses locales.
3. Si les paramètres de la connexion ID 40-SLK (par défaut) utilisent un Script de
configuration automatique, ne rien modifier ici. Si la page Web du système ID
40 ne s'ouvre pas avec cette configuration, reprendre la procédure d'attribution
du nom de l'adresse de réseau (voir chapitre 10.4.1.3 « Attribution du nom de
l’adresse de réseau »), puis essayer à nouveau d'ouvrir la page Web.
10.4.1.3 Attribution du nom de l'adresse de réseau
Un nom peut être attribué à l'adresse IP de la SLK pour les raisons suivantes :
• Permet éventuellement de charger la page d'accueil de la SLK si le navigateur
ne parvient pas à ouvrir la page Web de la SLK en cas de configuration proxy
automatique de votre ordinateur (voir chapitre 10.4.1.2 « Connexions LAN via des
serveurs mandataires »).
• Facilite la saisie de l'adresse Web.
• Améliore la lisibilité de l'adresse Web.
Sous Windows XP et Windows 7, l'attribution du nom de l'adresse IP s'effectue dans
le fichier texte c:\windows\system32\drivers\etc\hosts
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Interface Web 135/176
 Ouvrir ce fichier dans l'éditeur (p. ex. Notepad) et ajouter une ligne à la fin du
fichier avec l'adresse IP et le nom.
Exemple :
id40
FRENCH
192.168.66.1
 Enregistrer le fichier et fermer l'éditeur.
 Entrer maintenant l'adresse Web suivante dans le navigateur conformément à
notre exemple :
http://id40/index.html
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136/176 Interface Web
10.5 La page Web du système ID 40/SLK
La page Web du système ID 40/SLK fournit toutes les données et informations sur le
système ID 40. Si un MDT se trouve devant la SLK au moment de l'accès à la page,
toutes les données MDT peuvent alors être affichées et modifiées.
La structure des pages Web est auto-explicative, les quelques textes sont présentés
en anglais pour une utilisation internationale.
L'accès à la page Web du système ID 40/SLK s'effectue via le navigateur Web en
saisissant l'adresse Web http://192.168.66.1/index.html ou http://id40/index.html
si « id40 » a été attribué à l'adresse IP, voir chapitre 10.4.1.3 « Attribution du nom de
l’adresse de réseau ».
10.5.1
Structure et utilisation de la page Web ID 40/SLK
La page Web ID 40/SLK contient la « Page d’accueil du système ID 40/SLK » qui
contient des liens vers les autres pages suivantes :
• MDT Register : contient l'état MDT (MDT-Status), le code d'identification MDT
(MDT-ID-Code) et d'autres informations sur le MDT, comme décrit au chapitre 4.2.3
« Zone de registres du MDT ».
• SLK Register : contient l'état de couplage actuel et d'autres informations décrites
au chapitre 5.3 « Zone de registres de la SLK ».
• Données MDT : permet la lecture et l'écriture des zones de données d'utilisateur
MDT, voir chapitre 4.2.1 « Zone des données utilisateur du MDT »
• Paramètres et informations spécifiques au bus de terrain, p. ex. le numéro de
nœud du Profibus.
• Statistiques et informations du système.
• System Logging et Shell, permet le diagnostic du système, comme décrit au
chapitre 12 « Diagnostic ».
10.5.1.1 Changement du format numérique des valeurs affichées
Le format par défaut des registres SLK et des paramètres de bus de terrain est le
format décimal, les données et les registres MDT sont représentés par défaut sous
forme hexadécimale.
Le format de données peut être changé de décimal à hexadécimal pour les registres
SLK et MDT, ainsi que pour les données MDT. Sur la page MDT Data Page, il est
possible de définir la valeur « Offset » (décalage des données MDT) et les données
MDT affichées indépendamment les unes des autres. Pour cela, il suffit d'utiliser la
case de sélection Number Format.
La procédure de saisie des valeurs décrite dans la prochaine section est entièrement
indépendante du format d'affichage sélectionné.
10.5.1.2 Syntaxe pour la saisie des données
La saisie des valeurs numériques peut s'effectuer dans les systèmes numériques
suivants :
Système numérique
Notation
Plage de valeurs
Hexadécimal
0xnn
0x00 - 0xFF
Décimal
nnn
0 - 255
Octal
0nnn
0 - 0377
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Interface Web 137/176
La saisie d'Address Ranges se compose de rangées de plages d'adresses, séparées
par une virgule ou une espace. Une plage d'adresses se compose d'une valeur pour
l'adresse de début, suivie de deux points et enfin de l'adresse de fin.
Exemple d'Address Range :
0.34, 0x0200.1280, 5000.0x13bc
L'adresse de fin doit toujours être supérieure ou égale à l'adresse de début. Si les
deux adresses sont égales, un octet sera retourné à cette adresse.
10.5.1.3 Fonction Autoreload
La fonction Autoreload (rechargement automatique) déclenche automatiquement
des requêtes au serveur Web. Ainsi, le contenu de la page est mis à jour de
appropriée pour activer la fonction Autoreload. Le temps entre les différentes
requêtes peut être défini via la case de sélection.
Tenir compte du temps de chargement des données, en particulier pour les volumes
FRENCH
façon périodique, sans avoir à sélectionner Envoyer une requête. Cocher la case
importants de données et ne pas définir un temps trop court pour l'Autoreload.
Disponible dans les pages suivantes :
• 10.5.4 « SLK Register Page »
• 10.5.3 « MDT Register Page »
• 10.5.5 « MDT Data Page »
10.5.1.4 Fonction Prefetch
Comme on le connaît des systèmes de bus de terrain, le serveur Web offre aussi
une fonction Prefetch (voir aussi le chapitre 6.4.1 « Prefetch (prélecture) »). Si
la fonction Prefetch est activée, la SLK lit les zones de données spécifiées dans
l'Address Range pendant la phase PRECONNEC-TED du MDT, voir aussi le chapitre
2.2.1.3 « Preconnected (pré-connecté) ».
• La fonction Prefetch est disponible dans la page « MDT Data Page », chapitre 10.5.5.
• Les données souhaitées sont affichées comme prévu uniquement lorsque la
fonction Prefetch a été exécutée.
• Le serveur Web fournit les données Prefetch uniquement via le bouton de requête
ou via la fonction Autoreload, et non pas de manière automatique, comme c'est
le cas pour le bus de terrain (voir chapitre 6.2 « Transmission de données sous
l’action d’un événement »).
• Les fonctions Prefetch configurées dans le serveur Web sont indépendantes de celles
du bus de terrain. Elles sont également exécutées dans la phase PRECONNECTED.
Pour utiliser la fonction Prefetch, entrer les plages d'adresses souhaitées dans le
champ de saisie de l'Address Range, cocher la case à côté de Prefetch et cliquer
sur Envoyer la requête. Le serveur Web intègre alors les Address Ranges dans la
configuration Prefetch interne du système et affiche les données actuellement
disponibles. Il peut arriver que des points d'interrogation rouges ?? s'affichent à la
place des octets de données, parce que les données actuelles ne sont pas encore
valables. Comme d'habitude avec la fonction Prefetch, les données seront lues du
MDT uniquement lors de la prochaine connexion du MDT.
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138/176 Interface Web
Appuyer à nouveau sur Envoyer la requête, une fois que la phase PRECONNECTED
est terminée. Les données MDT souhaitées s'affichent alors.
Le serveur Web ne démarre pas la communication MDT automatiquement. Cela
s'effectue à travers une commande de couplage appropriée (Commanded Link State)
sur la page SLK-Register, ou à travers l'application dans laquelle la SLK est installée.
Pour obtenir les registres MDT ou les registres SLK via la fonction Prefetch, il
suffit d'ajouter les adresses SLK correspondantes dans les Address Ranges. Pour
l'attribution des adresses, voir le chapitre 7.4 « Tableau d’adresses de la SLK »
Pour observer une SLK dans une application de bus de terrain configurée avec
des fonctions Prefetch, les fonctions Prefetch configurées via l'interface Web
fonctionnent indépendamment de celles configurées via le bus de terrain.
La désactivation des accès Prefetch du serveur Web s'effectue dans la page
MDT-Data Page. Les fonctions Prefetch du bus de terrain restent actives.
Ces fonctions ne peuvent pas être modifiées dans l'interface Web.
10.5.1.5 Affichage d'erreurs sur la page MDT Data Page
Comme avec le bus de terrain, le MDT doit également se trouver dans l'état
CONNECTED lors de l'accès à celui-ci, pour pouvoir obtenir les données MDT valables.
Si aucun MDT n'est présent lors de l'accès en lecture ou en cas d'accès à des
adresses non valables, le serveur Web transmet les plages d'adresses demandées
avec des points d'interrogation rouges.
Si les données MDT ne présentent pas d'erreurs, les valeurs sont affichées en bleu foncé.
Si les octets lus à partir d'un segment MDT sont transmis avec des erreurs de
mémoire, ceux-ci sont affichés en rouge.
Si le système fait l'objet d'un conflit d'accès temporaire, des codes d'erreur
s'affichent en rouge dans le champ de données.
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Interface Web 139/176
10.5.1.6 Affichage d'erreurs de la page MDT Register Page
Si l'interface Web n'a pas pu lire les valeurs du MDT lors de l'accès au registre MDT,
FRENCH
un code d'erreur écrit en rouge s'affiche au lieu du contenu du registre :
10.5.2
Page d'accueil du système ID 40/SLK
Le code produit, la désignation de l'appareil et la version du progiciel sont affichés
ici, entre autres.
Sélectionner les pages décrites ci-dessous dans la zone de navigation de gauche.
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140/176 Interface Web
10.5.3
MDT Register Page
Dans la zone View du champ des données du registre du MDT, les valeurs sont
affichées au format hexadécimal à droite, à côté des noms des registres grisés.
Modifier les différents registres en sélectionnant le registre MDT souhaité dans le
champ de sélection Set, en entrant la valeur appropriée dans le champ Value et en
enregistrant les registres MDT dans le MDT avec Set.
Les registres MDT suivants peuvent être modifiés :
• MDT-Status, l'entrée d'une valeur quelconque réinitialise le MDT
• MDT-Counter, le compteur MDT est réinitialisé à la valeur spécifiée
• SLK Operative Flag
• Auto Mode
• Tous les registres Look Ahead Control Register
Les plages de valeurs et la fonction des registres SLK sont décrites au chapitre 4.2.3
« Zone de registres du MDT ».
Les valeurs des registres SLK sont automatiquement mises à jour une fois que les
valeurs ont changé.
Le champ Status (état) indique le résultat de l'accès en écriture. Si aucun MDT ne se
trouve dans l'état CONNECTED, le texte d'erreur BAL_RV_COM_ERR s'affiche.
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Interface Web 141/176
10.5.4
SLK Register Page
Les valeurs actuelles sont affichées sous forme décimale dans la zone View. Etant
donné que le site Web est tenu en anglais, l'état essentiel du système, l'état de
FRENCH
couplage actuel, peut être vérifié sous Actual Link State.
Les registres SLK suivants peuvent être modifiés :
• Commanded Link State (= commande de couplage)
• MDT-Counter
• SLK Operative Flag
• Auto Mode
• Tous les registres Look Ahead Control Register
Les valeurs des registres sont automatiquement mises à jour après la configuration.
Les plages de valeurs et la fonction des registres SLK sont décrites au chapitre 5.3
« Zone de registres de la SLK ».
Comme pour le bus de terrain, veiller, lors de la commutation de la commande de
couplage, aux procédures « Accès aux données de l’ID 40/MDT » décrites au chapitre 6.
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142/176 Interface Web
10.5.5
MDT Data Page
Cette page permet le plein accès en écriture et en lecture à toute la zone de données
d'utilisateur MDT.
Pour lire les données MDT, il suffit d'entrer les plages d'adresses MDT dans le
champ de saisie Address Ranges. Le mode de saisie est décrit au chapitre 10.5.1.2
« Syntaxe pour la saisie des données ». Entrer le nombre d'octets par ligne sous
Bytes per Line. Pour la représentation décimale de l'Offset (décalage), il est
recommandé d'utiliser 8, 16 ou 32 ; pour la représentation décimale, utiliser de
préférence 10.
Le bouton Read Data permet de lire les données du MDT et de les afficher dans la
fenêtre inférieure de la zone MDT Data.
Il est important de noter que le MDT doit se trouver dans l'état CONNECTED devant
la SLK, ou des zones de données ont été lues à partir du MDT précédent, qui
couvrent les zones souhaitées. Si ce n'est pas le cas, l'interface Web marque les
octets qui ne peuvent pas être lus du MDT avec deux points d'interrogation rouges,
voir chapitre 10.5.1.5 « Affichage d’erreurs sur la page MDT Data Page ».
Selon le volume des données demandées, la transmission des données MDT peut
prendre un certain temps.
Pour écrire des données MDT, entrer l'adresse de début de la zone de données MDT
dans le champ de saisie à côté du champ Offset. Les données peuvent être modifiées
dans le champ Data. Il faudra veiller ici aussi à la notation comme décrit au chapitre
10.5.1.2 « Syntaxe pour la saisie des données ». Il est possible d'écrire 92 octets au
total, séparés par des virgules ou des espaces.
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Interface Web 143/176
Utiliser le bouton Write Data pour envoyer les données au MDT. Le résultat de l'accès
en écriture est présenté dans le champ Status. Si un MDT se trouve dans l'état de
couplage CONNECTED, le message bal_write: x bytes successfully written s'affiche,
où x est le nombre d'octets spécifié.
Le texte d'erreur BAL_RV_COM_ERR s'affiche lorsque l'état de couplage n'est pas
CONNECTED. Dans ce cas, il n'est pas possible d'écrire des données.
10.5.6
Fieldbus Settings Page
Cette page permet de définir les paramètres du bus de terrain, p. ex. le numéro de
FRENCH
nœud du Profibus.
Entrer la valeur souhaitée dans le champ de saisie, puis envoyer la requête avec Set
Fieldbus Param.
Les paramètres dépendants du bus de terrain sont décrits au chapitre 11 « Mise en
service et paramétrage ».
10.5.7
System Statistics Page
Les données statistiques permettent l'évaluation de la qualité de la communication
HF entre la SLK et le MDT.
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144/176 Interface Web
10.5.8
System Log and Settings Page
Cette page prend en charge le diagnostic du système ID 40.
En cas de comportement inattendu du système, les boutons correspondants logdump 50, log-dump 100, etc. permettent de télécharger le journal appelé Syslog. La
valeur numérique indique le nombre de lignes dans le Syslog. Faire un clic droit dans
le texte du journal, puis enregistrer le Syslog sur votre ordinateur à l'aide du menu
contextuel Enregistrer la cible sous… (menu contextuel en fonction du navigateur
utilisé). Le téléchargement peut prendre un certain temps.
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Interface Web 145/176
10.6 Trucs et astuces
10.6.1
Bookmarks
Les Bookmarks (également appelés signets ou favoris) sont connus de la navigation
sur Internet. Dans le système ID 40/SLK, les Bookmarks permettent aussi d'accéder
rapidement à la page d'accueil et aux différentes fonctions du site Web ID 40.
Une fois la page d'accueil du système ID 40/SLK chargée, enregistrer l'adresse Web
comme Bookmark dans votre navigateur Web.
10.6.2
Accès direct au journal Syslog
Vous souhaitez lire le Syslog à plusieurs reprises dans le cadre d'une recherche
d'erreurs et l'enregistrer pour l'analyse ultérieure d'un fichier ? Il peut être
avantageux dans ce cas d'accéder au Syslog directement à partir de l'adresse Web et
FRENCH
non dans le cadre du site Web.
Explication : Les versions de Microsoft Internet Explorer ne permettent pas
d'enregistrer le contenu des cadres.
Via l'adresse Web suivante, les 80 dernières lignes du Syslog s'affichent sous forme
de texte dans le navigateur (l'entrée la plus récente se trouve en haut) :
http://id40/shellcmd?scmd=log-dump+80
Cliquer sur Enregistrer sous dans le menu contextuel (clic droit dans le champ de
texte) pour sauvegarder le Log-Dump (journal) dans un fichier :
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146/176 Interface Web
10.7 Accès Web à partir des programmes d'application
Le système ID 40 peut être contrôlé et peut échanger des données avec le MDT à
partir d'un programme d'application sur PC et à l'aide d'une interface Web. Pour
cela, les mêmes conditions sont nécessaires comme pour l'utilisation d'un navigateur
Web (voir chapitre 10.2 « Conditions »).
• Pour l'échange de données, le programme d'application envoie des chaînes de
commande sous la forme d'une adresse Web (URL) comme décrit dans l'exemple
« Accès direct au journal Syslog » voir chapitre 10.6.2 « Accès direct au journal
Syslog »). Dans les chapitres suivants, le nom id40 est attribué à l'adresse IP du
système ID 40/SLK, comme décrit au chapitre 10.4.1.3 « Attribution du nom de
l’adresse de réseau ».
• La chaîne URL contient, outre l'adresse IP du système ID 40/SLK, l'identifiant des
commandes de lecture ou d'écriture, ainsi que les plages d'adresses SLK selon le
chapitre 7.7 « Adressage des données du système ID 40 » et les données à écrire.
• Les données lues par le système ID 40 sont retournées dans un fichier XML
structuré.
• L'interface Web ID 40 renvoie les données sur demande uniquement. La
transmission de données axée sur les événements n'est pas possible.
• La fonction Pretransmit n'est pas prise en charge par l'interface Web.
10.7.1
Formats de données de l'interface Web
10.7.1.1 Valeurs numériques
Les valeurs numériques dans l'adresse Web et dans la structure XML sont des octets
compris dans la plage de valeurs 0 à 255, avec la définition unsigned char.
D'autres formats numériques (p. ex. des plages de valeurs plus grandes) peuvent
être utilisés dans l'application, tant qu'il sont convertis dans un tableau d'octets lors
de la génération de l'URL pour une commande d'écriture.
Pour les systèmes numériques pris en charge, voir le chapitre 10.5.1.2 « Syntaxe
pour la saisie des données ».
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Interface Web 147/176
10.7.1.2 Syntaxe de l'URL de l'interface Web
Signification
Plage de valeurs
http://id40
Protocole de transmission et
adresse IP du système ID 40/
SLK-PDP
Voir le chapitre 10.4
« Connexion HTTP avec le
système ID 40/SLK »
xid
Identifiant constant pour la
zone de données du système
ID 40
bal-mem
Indique l'accès en lecture au
système ID 40
bal-write
Indique l'accès en écriture au
système ID 40
offset,
adrset
Des plages d'adresses SLK
sont affectées à ce paramètre,
dans lesquelles les données
sont écrites avec l'identifiant
bal-writ (offset) ou lues avec
l'identifiant bal-mem (adrset)
Voir le chapitre 7.7 « Adressage des données du système ID 40 »
prefetch
Avec la valeur « 1 », l'identifiant adrset est lu par le
système ID 40 et est simultanément enregistré comme
Prefetch. La valeur « 0 »
supprime toutes les fonctions
Prefetch sélectionnées, voir
chapitre 10.7.3.3 « Prefetch
dans l’interface Web »
‘1’, ‘0’
fmt-offset, fmt-data:
Format de sortie de l'adresse
et des octets de données dans
la chaîne XML
“hex”, “dec”
data
Tableau d'octets à écrire,
octets séparés par ‘+’,ou ‘,’
0 … 255
10.7.2
FRENCH
Paramètre
Commandes d'écriture de l'interface Web
Avec ces commandes, les données sont écrites sur le MDT et l'état de couplage est
commuté.
Un accès en écriture réussi de <n> octets est confirmé avec la chaîne :
bal-write: <n> bytes successfully written
D'autres messages indiquent une syntaxe URL incorrecte ou l'accès dans un état de
couplage non valable.
la commande couplage contient l'adresse de début <start-adr> de la procédure
d'écriture et les données à écrire en octets <data-n> du nombre n.
http://id40/xid/bal-write?offset=<start-adr>&data=<data-1>+<data-2>+..+<data-n>
L'adresse de début définit la zone du système ID 40 (données MDT, registres MDT,
registres SLK, voir chapitre 7.4 « Tableau d’adresses de la SLK »), dans laquelle les
données doivent être écrites.
La longueur de l'URL est limitée, raison pour laquelle il est uniquement possible
d'utiliser une chaîne de 220 caractères pour les données à écrire.
Dans un format décimal à deux chiffres, il est possible d'écrire 72 octets maximum,
et 44 octets maximum dans le format hexadécimal.
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148/176 Interface Web
10.7.2.1 Exemples de commandes d'écriture
Commutation de l'état de couplage via la commande de couplage (voir chapitre 5.3.2).
Dans l'URL, le paramètre offset contient l'adresse SLK d la commande de couplage
0x30001 et le code du tableau présenté au chapitre 5.3.2 est affecté au paramètre data.
CONNECT (connecté)
http://id40/xid/bal-write?offset=0x30001&data=1
DISCONNECT (déconnecté)
http://id40/xid/bal-write?offset=0x30001&data=2
RECONNECT (reconnexion)
http://id40/xid/bal-write?offset=0x30001&data=3
Ecrire les données MDT à partir de l'adresse MDT 0x0020, octets 10, 11, 12, 13, 14,
15, 16, 17
http://id40/xid/bal-write?offset=0x20&data=10+11+12+13+14+15+16+17
L'adresse SLK 0x00000020 affectée au paramètre offset (correspond à l'adresse
MDT 0x0020 selon le tableau au chapitre 7.4) doit être inscrite sans les préfixes zéro
pour ne pas prolonger inutilement la chaîne URL.
L'interface Web confirme l'accès en écriture avec la chaîne :
bal-write: 8 bytes successfully written
Insertion du numéro de nœud du Profibus
Le numéro 54 dans cet exemple
http://id40-slk/xid/set?path=xid.univar.pdp.node-id&value=54
L'entrée correcte est confirmée par la chaîne :
Set OK: pdp.node-id to 54
Attention : La valeur du numéro de nœud du Profibus ne sera pas contrôlée. Il est
recommandé de lire à nouveau le numéro de nœud du Profibus après l'entrée à
des fins de contrôle. Alternativement, il est possible de contrôler l'affichage de
l'écran au redémarrage du système ID 40/SLK, voir chapitre 11.1 « Mise en
service du Profibus DP ».
10.7.3
Commandes de lecture de l'interface Web
Cela permet de lire à la fois les données du MDT et les données des registres SLK,
comme l'état de couplage actuel. Une commande de lecture se compose au moins
du paramètre adrset, auquel au moins une, ou plusieurs plages d'adresses SLK
sont affectées. Une plage d'adresses SLK est indiquée avec l'adresse de début et
l'adresse de fin. Ces adresses sont séparées par deux points.
http://id40/xid/bal-mem?adrset=<start-adr>.<end-adr>
Il est également possible de lire plusieurs zones de données avec une seule
commande en alignant les plages d'adresses avec le bouton ‘+’.
http://id40/xid/bal-mem?adrset=<start-adr-1>.<end-adr-1>+..+<start-adr-n>.<end-adr-n>
64 Ko au total peuvent être demandés avec une commande de lecture, ce qui signifie
qu'un système ID 40/MDT-32K complet est lu en une seule opération.
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Interface Web 149/176
10.7.3.1 Sortie de données de l'interface Web
L'interface Web du système ID 40 répond à chaque commande de lecture valable
avec une chaîne XML.
Cette chaîne contient les éléments XML suivants :
• XML-Header, Cascading Style Sheets pour l'affichage des données dans les
navigateurs Web, Framing-Element <xid>. Ces éléments ne sont pas pertinents
pour l'enregistrement des données demandées.
• <bal-mem>
Toutes les zones de données demandées sont alignées les unes derrières les autres
• <bal-range>
L'une des zones de données demandées
• <offset>
L'adresse de début de cette zone de données
• Chaque octet de données est caractérisé par son propre indicateur d'erreur, conçu
comme une balise XML autour de l'octet
<b>
Byte: sans erreur
<ec>
Error Connection: erreur lors de la transmission entre le MDT et la SLK, ces
FRENCH
• Les octets de données proprement dits.
emplacements de mémoire sont représentés comme suit : <ec>??</ec>
<ed> Error Device: Octet lu à partir d'une zone de données MDT marquée erronée.
Exemple de chaîne XML
<?xml version=”1.0” encoding=”ISO-8859-1”?>
<?xml-stylesheet href=”/id40xml.css” type=”text/css”?
<xid>
<bal-mem>
<bal-range>
<offset>0x0000</offset>
<data>
<b>0x37</b>
<b>0x36</b>
<b>0x35</b>
<b>0x34</b>
<b>0x33</b>
<data>
</bal-range>
</bal-mem>
</xid>
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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150/176 Interface Web
10.7.3.2 Exemples de commandes de lecture
Lire l'état de couplage actuel
Cette commande de lecture renvoie l'octet avec l'encodage de l'état de couplage. Le
codage est décrit au chapitre 5.3.1 « Etat de couplage actuel ».
http://id40/xid/bal-mem?adrset=0x30000
XML-Output, la valeur lue de l'état de couplage étant = 4 ici :
<?xml version=”1.0” encoding=”ISO-8859-1” ?>
<?xml-stylesheet href=”/id40xml.css” type=”text/css”?>
<xid><bal-mem><bal-range><offset>0x30000</offset><data>
<b>0x04</b></data></bal-range>
</bal-mem></xid>
Lire les octets du MDT et des registres SLK
Première plage d'adresses de 0 à 99 :
Deuxième plage d'adresses de 0x1200 à 4700 :
Troisième adresse 0x00030000 :
Formats de sortie de l'adresse et des données en
100 octets de données MDT
93 octets de données MDT
1 octet de l'état de couplage
hexadécimal :
http://id40/xid/bal-mem?adrset=0.99+0x1200.4700+0x30000&fmtoffset=hex&fmt-data=hex
Lecture du numéro de nœud du Profibus
Le numéro de nœud du Profibus est lu à travers une commande spéciale du système.
L'adresse URL
http://id40-slk/xid/univar/pdp
renvoie la chaîne XML suivante :
<?xml version=”1.0” encoding=”ISO-8859-1” ?>
<?xml-stylesheet href=”/id40xml.css” type=”text/css”?>
<xid><pdp><node-id><var><desc>pdp.node-id
</desc><value>100</value></var></node-id>
</pdp>
</xid>
Le numéro de nœud se situe dans la plage <value> … </value>, 100 dans cet exemple
10.7.3.3 Prefetch dans l'interface Web
Le paramètre URL &prefetch=1 permet de lire les plages d'adresses SLK spécifiées
dans adrset à partir du MDT actuel, et de les copier automatiquement du MDT vers
la SLK pour chaque MDT suivant, mais pas de les transférer à partir de l'interface
Web avec orientation sur les événements.
Les données MDT mises en tampon dans la SLK peuvent être récupérées avec la
même commande de lecture, même si le MDT a déjà quitté le champ HF.
Attention : Le MDT suivant écrase les données mises en tampon, raison pour
laquelle l'accès en lecture doit avoir lieu avant.
La fonction Prefetch est décrite au chapitre 6.4.1. La fonction Prefetch dans
l'interface Web correspond à la fonction Prefetch avec tampon décrite au
chapitre 6.4.2.1 « Single Transmit (transmission unique) »
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Interface Web 151/176
Exemple :
L'octet haut du registre d'état MDT et de la zone de données MDT de l'adresse 200
à l'adresse 399 sont lus et intégrés dans la configuration Prefetch. A partir du MDT
suivant, le paramètre adrset est lu automatiquement.
http://id40-slk/xid/bal-mem?adrset=200.399&prefetch=1
• La commande de lecture Prefetch doit uniquement être envoyée dans l'état
CONNECTED, sinon le paramètre Prefetch adrset ne sera pas écrit. Les données
du MDT actuel sont renvoyées.
• La fonction Prefetch est uniquement activée pour le paramètre adrset spécifié
dans la chaîne de commande. Les paramètres Prefetch divergents d'une commande
précédente seront automatiquement supprimés.
• Si le paramètre Prefetch &prefetch n'est pas intégré dans la commande de
lecture, les données seront certes renvoyées, mais tous les paramètres Prefetch
FRENCH
seront supprimés. Tout comme le paramètre &prefetch=0.
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152/176 Mise en service et paramétrage
11 Mise en service et paramétrage
11.1 Mise en service du Profibus DP
Chaque SLK est préréglée à l'usine avec le numéro de nœud 126.
Pour l'exploitation de la SLK dans une installation de production, seul ce numéro de
nœud doit être modifi selon la topologie Profibus prévue.
Deux options sont possibles :
• le logiciel de configuration et de diagnostic
• le maître Profibus DP
Pour faciliter l'identification, le numéro de nœud défini peut être inscrit dans
le champ prévu de la plaque signalétique de la SLK avec un marqueur feutre ou
similaire.
En cas de changement ultérieur du numéro de nœud, le marquage d'identification
doit également être adapté pour éviter les erreurs d'interprétation.
Le numéro de nœud DPD est brièvement affiché au démarrage de la SLK.
Exemple : le numéro de nœud défini est 4 :
Fig. 32 : Affichage du numéro de nœud défini
11.1.1
Configuration via l'interface Web
Les paramètres Link Fieldbus Settings dans la page d'accueil du système ID 40/SLK
conduisent à l'affichage et à la configuration du numéro de nœud PDP, voir chapitre
10.5.6 « Fieldbus Settings Page ».
Le nouveau numéro de nœud est accepté par le système uniquement si la SLK n'est
pas actuellement en ligne via la connexion au bus de terrain. Les indicateurs de bus
de terrain ne doivent pas être affichés sur l'écran de la SLK (voir le chapitre 2.2.2
« Affichage d’état »).
Fig. 33 : Le voyant d'indication des activités du bus de terrain est désactivé sur l'écran
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Mise en service et paramétrage 153/176
11.1.2
Configuration dans le Profibus maître
Un PDP maître raccordé peut remplacer le numéro de nœud existant par un nouveau
numéro de nœud. Pour cela, il est nécessaire qu'aucun autre esclave ne soit
raccordé au Profibus.
11.1.3
Démarrage du Profibus maître
Le voyant d'indication des activités du bus de terrain de gauche s'allume dès que le
Profibus maître a activé la SLK sur le bus. Le voyant d'indication des activités du bus
Fig. 34 : Le voyant d'indication des activités du bus de terrain de gauche s'allume sur l'écran
FRENCH
de terrain de droite clignote lorsque des commandes sont transférées au Profibus.
11.2 Mise en service de l'Interbus
Les étapes suivantes sont nécessaires pour activer le système ID 40 sur l'Interbus :
• Raccorder la SLK à l'Interbus, raccorder la tension d'alimentation 24 V.
• Régler le signal sortant du bus de terrain en fonction de la position de la SLK sur
l'Interbus, voir chapitre 11.2.1 « Configuration du bus distant sortant ».
Alternativement, il est également possible d'utiliser le cavalier de terminaison de
l'Interbus comme décrit dans le même chapitre.
• Définir la taille maximale souhaitée de la PDU, si la valeur par défaut de 240 n'est
pas souhaitée.
• Mise en service de l'Interbus avec le logiciel IBS CMD SWT G4 de la société
Phoenix Contact. Voir Phoenix Contact pour plus d'informations sur ce programme.
11.2.1
Configuration du bus distant sortant
Si aucun autre périphérique de bus n'est utilisé après le système ID 40/SLK-IBS,
le bus distant sortant ne peut pas être redirigé. Dans les dispositifs Interbus
classiques, cet identificateur est généré à la sortie de la connexion de bus Interbus
au moyen d'un cavalier.
Etant donné que le système ID 40/SLK utilise le connecteur M12 à 5 broches pour
des raisons d'espace, aucune broche (PIN) libre n'est disponible pour le signal RBST
standard de désactivation du bus distant sortant. Par conséquent, le bus distant
sortant avec configuré via l'interface RS232 à l'aide du programme ID 40/KONF.
11.2.1.1 Configuration du bus distant sortant via le navigateur Web
La page d'accueil ID 40/SLK prend en charge la configuration du bus de terrain
sortant (voir aussi le chapitre 10.5.6 « Fieldbus Settings Page »).
1. Avec la case de sélection Set, le paramètre ibs.outgoing est présélectionné.
2. La valeur 0 ou 1 est entrée dans le champ Value.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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154/176 Mise en service et paramétrage
• ibs.outgoing 1: le bus distant sortant est redirigé (le voyant ORB s'allume sur
l'écran)
• ibs.outgoing 0: le bus distant sortant est désactivé (le voyant ORB s'éteint sur
l'écran)
Une fois la valeur définie avec Set Fieldbus Param, les paramètres actuels s'affichent
dans View
Fig. 35 : Configuration SLK du bus distant sortant
11.2.1.2 Retour du bus distant sortant avec cavalier de terminaison
Alternativement, il est possible d'utiliser le cavalier de terminaison Interbus
spécifique au système ID 40, pour « fermer » l'IBS sur la dernière SLK. Pour les
références de commande du cavalier de terminaison, voir le chapitre 14 « Références
de commande des modules ID 40 ».
Le cavalier est conçu comme un connecteur M12 et est vissé sur le contact Bus Out
(X72). Ainsi, le bus distant sortant est ponté sur le bus distant entrant, la boucle IBS
est ainsi fermée. La configuration via l'interface RS232 devient inutile et peut être
ignorée.
11.2.2
Réglage de la taille maximale de la PDU du canal PCP
La taille de la PDU détermine le nombre d'octets pouvant être mis à disposition dans
le canal PCP. La taille définie ici est enregistrée pour la communication PCP dans
le cadre de la configuration de l'Interbus avec le logiciel CMD. Voir aussi le chapitre
8.3.1 « Communication PCP ».
La valeur peut être réglée dans la plage 51 à 242 dans la page Fieldbus Settings Page
voir chapitre 11.2.1.1 « Configuration du bus distant sortant via le navigateur Web »).
La valeur est inscrite dans le champ Value. La valeur par défaut est 240 octets.
Pour que la taille de la PDU nouvellement définie soit enregistrée, il faudra
redémarrer la SLK et configurer à nouveau l'Interbus avec l'outil CMD.
Les réglages effectués sont conservés après le retour de la tension.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Mise en service et paramétrage 155/176
11.2.3
Configuration avec le logiciel IBS CMD SWT G4
La configuration globale du système Interbus est effectuée avec l'outil de
paramétrage IBS CMD SWT G4.
Pour plus d'informations, consulter www.interbusclub.com.
11.2.4
Affichage de l'état de l'Interbus sur l'écran
Les états suivants du bus de terrain sont actifs lorsque l'icône correspondante
s'allume sur l'écran.
• BA
Bus Active : l'Interbus maître est dans l'état « running » (marche).
• RD
Remote bus Disable : L'Intrerbus maître n'a pas encore initialisé le bus. Etat
de transition après la mise sous tension.
• CC
Cable Check : Le câble de bus est raccordé.
• TR
Transmit / Receive : des données sont échangées via la communication
PCP. La durée d'activation de cette icône dépend de la transmission de données.
éventuellement pas toujours visible.
• ORB
Outgoing Remote Bus active : Le bus distant sortant est redirigé. Cet état
est configuré avec le programme de diagnostic et de paramétrage ID 40/KONF (voir
FRENCH
En cas de communication PCP sporadique, l'icône clignote brièvement et n'est
chapitre 11.2.1 « Configuration du bus distant sortant »)
Sign of Life (clignote)
CC
ORB
RD
BA
TR
Fig. 36 : Indicateurs du bus de terrain Interbus
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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156/176 Mise en service et paramétrage
11.3 Mise en service CANopen
Les étapes suivantes sont nécessaires pour activer le système ID 40 sur CAN :
• Réglage du numéro de nœud (= CAN Node-ID), voir chapitre 11.3.1 « Réglage des
paramètres de bus ».
La plage de valeurs du numéro de nœud est 1. 127
Le numéro de nœud 0 n'est pas autorisé
• Réglage du débit en bauds
Par défaut : 500 Kbits/s
Valeurs possibles [Kbits/s] : 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000
• Configuration du CANopen maître à l'aide du fichier EDS, voir chapitre 9.18
« Electronic Data Sheet (EDS) »
• En fonction de l'application prévue, des services de communication SDO et/ou
PDO sont utilisés. Ces services doivent également être configurés.
Exemple : Affectation des canaux PDO aux modules E/S du SPS.
11.3.1
Réglage des paramètres de bus
Le CAN-Node-ID et les débits en bauds CAN sont configurés dans la page Fieldbus
Page (voir chapitre 10 « Interface Web »).
Les valeurs sont entrées sous forme décimale et sont validées uniquement après le
redémarrage de la SLK. Les réglages effectués sont conservés après le retour de la
tension de la SLK.
Fig. 37 : Fieldbus Page
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Mise en service et paramétrage 157/176
11.3.2
Comportement au démarrage du système ID 40/SLK-CAN
Le système démarre après l'activation de la SLK (application de la tension
d'alimentation 24 V).
Une fois le démarrage réussi du système, le contrôleur CAN (CAN-Controller) est
initialisé selon les paramètres définis. Le numéro de nœud et les débits en bauds
sont successivement affichés brièvement à l'écran.
Une fois l'initialisation réussie, le module se trouve dans le mode de fonctionnement
PRE-OPERATIONAL. Dans la zone 2 de l'écran, aucun indicateur de bus de terrain
n'est visible (voir chapitre 11.3.3 « Affichage de l’état CANopen sur l’écran »)
Dans le mode PRE-OPERATIONAL, des réglages PDO peuvent être effectués avec
orientation sur commandes, si nécessaire. La SLK est ensuite commuté dans le
mode de fonctionnement OPERATIONAL par le CANopen maître via un message
« NMT-START ».
L'échange de données axé sur les événements via des PDO est possible seulement
Il est interdit de débrancher le câble de bus pendant le fonctionnement et
conduit à l'arrêt du bus (BUS-OFF). Un redémarrage est ensuite nécessaire.
11.3.3
FRENCH
lorsque le module se trouve dans l'état OPERATIONAL.
Affichage de l'état CANopen sur l'écran
Le numéro de nœud (CAN-Node-ID) défini et le débit de transfert sont brièvement
affichés au démarrage du système.
Exemple 1 : Node-ID 32 et débit en bauds 1000 kbps (= 1,0 Mbps) :
C032--1.0M
Exemple 2 : Node-ID 4 et débit en bauds 500 kbps
C004--500k
L'écran affiche les caractères comme « défilement de texte ».
En mode de fonctionnement PRE-OPERATIONAL, la zone 2 de l'écran n'affiche pas
d'indicateurs de bus de terrain (voir chapitre 2.2.2 « Affichage d’état »). L'état de
couplage usuel est affiché dans la zone 1 de l'écran.
Fig. 38 : Indicateurs du bus de terrain CANopen
Après la commutation dans le mode OPERATIONAL, la zone 2 de l'écran affiche
l'indicateur gauche du bus de terrain de façon permanente, tandis que l'indicateur
droit clignote pendant la communication PDO/SDO.
Si le bus CAN est déconnecté électriquement, le contrôleur CAN (CAN-Controller)
de la SLK passe dans l'état BUS-OFF. L'écran affiche « BUS ». La SLK doit alors être
redémarrée dès que l'erreur a été corrigée dans le bus.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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158/176 Mise en service et paramétrage
11.3.4
Configuration du deuxième canal SDO
Le deuxième canal SDO de la SLK peut aider l'utilisateur lors du diagnostic
et de la recherche d'erreurs. Le SDO2 n'est cependant pas nécessaire pour le
fonctionnement standard de la SLK dans le cadre de la production.
Le SDO2 doit être activé pour pouvoir être utilisé.
Cela s'effectue en deux étapes :
1. La fonction SDO2 est activée dans la page Fieldbus Page en envoyant ‘1’ à la SLK
via le champ de saisie correspondant. Cet état est conservé même après le retour
de la tension.
2. Insertion des paires COB-ID dans l'objet 1201. Format de données : UNSIGNED32
Indice
Sous-indice
1201
Description
Valeurs par défaut
00
Nombre d'entrées
2
01
COB-ID Client->Server (rx)
not valid
0x0680 + Node-ID + 0x40
02
COB-ID Server->Client (tx)
not valid
0x0680 + Node-ID
La structure de la valeur COB-ID est décrite sous [C17].
Seuls les numéros de nœud 1 à 63 sont autorisés en cas d'utilisation du SDO2.
Le deuxième canal SDO peut être activé et désactivé dans la page Fieldbus Page de
l'interface Web.
11.4 Ajustage du débit en bauds de l'interface série
Le débit en bauds de l'interface série a été augmenté de 9600 bps à 115200 bps
dans la version 4.0 et supérieure de la SLK pour accélérer le chargement des pages
dans le navigateur Web (voir chapitre 10 « Interface Web »).
Si vous utilisez le programme ID 40/KONF en lieu et place de l'interface Web, ou si
vous voulez modifier les adresses réseau de la connexion Internet, il est nécessaire
de régler le débit en bauds sur 115200. La procédure est décrite dans le manuel
ID 40/KONF.
Si l'outil ID 40/KONF est actif au redémarrage de la SLK, des caractères illisibles
apparaissent d'abord dans la fenêtre du terminal, puis l'invite de saisie apparaît au
bout de quelques secondes
ID 40/SLK >
Pour installer une nouvelle version logicielle dans la SLK avec la fonction upload
dans le programme ID 40/KONF, il est nécessaire de ramener la valeur du débit en
bauds à 9600. La fonction Software-Upload est décrite dans le manuel ID 40/KONF.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Diagnostic 159/176
12 Diagnostic
Ce chapitre sert de guide pour la recherche des causes de problèmes ou d'erreurs.
12.1 Troubleshooting Guide
Les considérations suivantes sont importantes pour la recherche d'erreurs :
Dans quellesituation du système est-ce que les erreurs se produisent ?
1. Après la mise en service du système ou d'une station de travail
2. Après la modification / l'extension du système ou du programme SPS
3. Pendant le fonctionnement « stationnaire » du système.
Dans le cas 1 ou 2, le problème pourrait survenir d'une erreur lors de l'installation ou de
Dans le cas 3, le problème pourrait survenir d'une mauvaise manœuvre (p. ex. poste
de travail manuel, formation d'un nouveau collaborateur) ou d'un défaut de l'appareil.
12.1.1
FRENCH
la mise en service ou d'une erreur suite à la transformation ou à la reprogrammation.
Informations importantes pouvant indiquer des erreurs
Images d'erreurs dans le programme d'application (SPS)
• Codes d'erreur dans le rétrosignal lors de l'échange de données axé sur les
commandes
• Etat de couplage actuel de la SLK
• Messages d'erreur du PDP maître
• Bits d'erreur dans l'état MDT
Images d'erreurs sur l'écran de la SLK
• L'indication « E00 » clignote sur l'écran de la SLK : erreur lors de la connexion/
déconnexion du MDT après la commande de couplage DISCONNECT OU
RECONNECT.
• Absence d'indicateurs du bus de terrain, le SLK n'est pas connecté au bus.
• Tout l'affichage de l'écran clignote, indépendamment du contenu. Pour la
signification, voir le chapitre 12.1.2 « Erreurs fatales du système ».
• Le Sign of Life ne tourne plus : erreur système.
Images d'erreurs sur le MDT et sur la SLK
• Le couvercle de l'antenne HF ne s'allume pas lorsque le MDT entre dans le champ
de la SLK.
• Le voyant LED du MDT ne s'allume pas lorsque le MDT entre dans le champ de
la SLK.
• Le voyant LED du MDT est rouge.
12.1.2
Erreurs fatales du système
Après une erreur fatale du système, le système ID 40 ne peut plus fonctionner de
manière contrôlée. Par conséquent, la SLK désactive toutes les fonctions. L'état est
comparable à l'état « Bluescreen » des systèmes d'exploitation MS-Windows-NT.
Etat du système après une erreur fatale du système :
• Tout l'affichage de l'écran clignote en permanence, même les indicateurs dans la
zone d'affichage 2 (voir chapitre 2.2.2 « Affichage d’état »). Le contenu de l'écran
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160/176 Diagnostic
affiche le dernier état avant l'occurrence de l'erreur fatale du système. Noter cet
état pour les prochaines étapes du diagnostic.
• Pour des raisons de sécurité, le champ HF est désactivé pour le MDT. Il est
possible ici qu'un MDT connecté ait reçu des erreurs de communication
• Les détails sur l'erreur du système peuvent être lus via l'interface RS232. Une fois
que la connexion a été établie avec le port COM d'un ordinateur via le câble de
diagnostic, démarrer le programme ID 40/KONF (voir aussi le manuel ID 40/KONF).
Une fois la touche Entrée appuyée, les informations s'affichent sur l'erreur fatale du
système ainsi que la console d'urgence ID 40/SLK Emergency Shell :
Assertion failed: ..
ID 40/SLK Emergency Shell
Commands: m - dump RAM pagewise, M - dump all RAM, l - logdump
B - burn log to flash, E - erase logs in flash, R - reboot slk
Le tampon Syslog (Syslog-Buffer) du système est obtenu avec la touche ‚l’
(‚L’ minuscule). Ce tampon permet au service de maintenance de tirer des
conclusions sur la cause de l'erreur.
Sauvegarder le Logdump (journal) déclenché avec la touche ‚l’ et l'envoyer au service
de maintenance avec le texte commençant par « Assertion... » ou « Exception... ».
Le système peut être redémarré avec la touche ‚R’ (Reboot). Cela correspond
à un démarrage à froid, raison pour laquelle l'application SPS est réinitialisée et
redémarrée.
Le site Web ID 40 ne peut plus être utilisé après une erreur fatale du système.
Erreurs possibles :
1. Equipement défectueux.
2. Activation permanente de la fonction Pretransmit sans interruption. Cela peut
conduire à la saturation de la mémoire de la SLK.
3. Dans les versions logicielles plus anciennes de la SLK (3.00 ou inférieure), accès
à des plages d'adresses non autorisées de la SLK, voir chapitre 5 « Structure de
la mémoire de la SLK ».
Marche à suivre après une erreur fatale du système :
1. Sauvegarder au moins une ligne du texte défilant du programme ID 40/KONF
dans un fichier journal, dans une capture d'écran (touches Alt+Print) ou dans
une copie. Envoyer une telle copie au SAV Bosch Rexroth pour une analyse plus
approfondie de l'erreur.
2. Réinitialiser la SLK en l'éteignant et en la rallumant. Si l'erreur persiste et les
causes d'erreur 2 et 3 sont exclues, contacter le SAV Bosch Rexroth.
Comportement du système dans les versions logicielles plus anciennes de la
SLK (3.00 ou inférieure)
• Un défilement de texte apparaît sur l'écran avec des informations sur les erreurs
survenues.
• Le journal Syslog peut encore être lu dans certaines circonstances avec le
programme ID 40/KONF. Si possible, envoyer le contenu au SAV Bosch Rexroth.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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406120_2014_05.indd 161
Error bits set in MDT status
Error messages from PDP master
Current SLK link state not as
expected
MDT user data is not plausible
Error code in response to the
command-oriented data exchange
Error profiles in application program
(PLC)
Communication abort at the
previous station
Sign of life no longer turning
MDT LED is red
MDT LED stays dark when the
MDT is in the SLK range
Cover cap does not light up when
MDT is in field range
Error profiles on MDT and SLK
No communication between MDT
and SLK
Internal SLK system error
Field bus disruption
Power supply failure
Storage error in MDT
Disruption during MDT logon or
MDT logoff after link request
DISCONNECT or RECONNECT.
Unexpected communication abort
between MDT and SLK
MDT unexpectedly removed
Error in the PLC program
Existing errors
Display and cap of SLK flashing
Field bus displays missing, SLK
not online on the bus
Display is dark
SLK status display not as
expected
"E00" flashing on SLK display
Error profiles on SLK display
Internal system error
MDT device error:
storage area defective
Communication abort between
MDT and SLK
Value of the operand outside of
the permitted range
FRENCH
Read the Syslog buffer in the SLK using the ID 40/
KONF diagnosis program and send it to the
service department.
Restart the SLK. Exchange SLK if this error occurs
repeatedly and call the service department.
Data content of the MDT is no longer saved.
Format MDT, then bring back into operation.
If storage error occurs repeatedly, exchange the
MDT.
Incorrect node number set on SLK.
Two identical node numbers on bus.
Bus cable connection in the system is disrupted.
I/O module of the SLK incorrectly configured.
Other field bus participants are blocking the bus,
e.g. by a defect or an incorrect node number.
Bus IN accidently connected to RS232.
No bus terminator at the last SLK .
If freely configurable PDP plug connectors or
cables are used, pay attention to plug
assignment and contact quality during
installation.
AS-i cable incorrectly laid in clamping plate.
Clamping plate not screwed down tightly.
SLK connected to yellow AS-i signal cable.
No power for AS-i cable.
Controller released the WT too early.
Incorrect requested link state.
The MDT data exchange is taking too long.
Error in the field bus configuration.
Error message from the field bus master.
Access to incorrect SLK or SLK address.
Incorrect value for command operand.
Problems with the data source of the application,
e.g. measurement data recording.
12.1.3
Error in the SLK addressing
Error messages of the commandoriented data exchange
MDT and SLK positions not adjusted to each
other.
SLK installed in incorrect position on the belt
section.
Positioning of the SLK relative to WT stop gate is
incorrect.
Incorrect write/read distance, use SLK mounting
plate for Bosch transfer systems.
HF antenna under cover cap in incorrect
position, take out and/or turn, if necessary.
Cable connection to HF antenna disrupted.
Distance to surrounding metal parts is too small,
leave at least 10 mm free space.
MDT on WT in incorrect position.
MDT on WT twisted, one of the active sides of the
MDT has to face the SLK.
Cause of errors, measures to take
Diagnostic 161/176
La représentation graphique des images d'erreurs jusqu'à la recherche d'erreur
Graphique des erreurs possibles
suppose que l'occurrence d'une erreur liée au système ID 40 est d'abord remarquée
MDT et de la SLK s'effectue par la suite, si nécessaire.
dans le programme d'application du SPS. L'inspection visuelle des indicateurs du
Fig. 39 : Graphique des erreurs possibles
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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162/176 Diagnostic
12.2 Diagnostic via l'interface Web
La SLK enregistre les événements et les erreurs dans un tampon appelé Syslog. Ce
tampon de données peut être lu dans le cadre du diagnostic du système de la page
d'accueil ID 40/SLK via un navigateur Internet, et peut être enregistré dans un fichier
Syslog. Voir à cet effet les chapitres 10.5.8 « System Log and Settings Page » et
10.6.2 « Accès direct au journal Syslog ».
L'utilisateur doit lire le Syslog en présence d'une erreur du système ID 40 et si la
cause exacte d'une erreur spécifique n'est pas claire.
Le fichier Syslog doit être envoyé au service de maintenance pour un diagnostic
approfondi. Le contenu ne peut pas être interprété par l'utilisateur.
12.3 Mise à niveau du logiciel de la SLK via l'interface série
Avec le programme ID 40/KONF, il est possible d'effectuer la mise à niveau du
logiciel de la SLK en transférant le fichier contenant la nouvelle version du logiciel à
la SLK via l'interface série. Après le redémarrage, le système d'exploitation transféré
est actif.
La procédure est décrite dans le manuel n ligne (Online-Manuel) du programme
ID 40/KONF.
Fig. 40 : Mise à niveau du logiciel de la SLK avec le programme ID 40/
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Caractéristiques techniques 163/176
13 Caractéristiques techniques
ID 40
Type
Système d'identification sans contact pour le
domaine de puissance supérieur
Distance statique d'écriture/de lecture
Agencement frontal MDT :
Agencement latéral MDT :
2 - 12 mm
1 - 7 mm
Distance dynamique d'écriture/de lecture
Agencement frontal MDT :
Agencement latéral MDT :
2 - 10 mm
1 - 6 mm
Vmax pour la lecture dynamique de 64 octets
30 m/min
Vmax pour l'écriture dynamique de 64 octets
30 m/min
Décalage en hauteur admissible SLK-MDT
± 5 mm
Agréments
ETS 300 683, EN 300 330 CE 0678 !
Dimensions du boîtier
Encombrement :
130 x 79 x 40 mm (h x l x p)
Installation dans le métal
Espace libre de 10 mm requis tout autour
Température de service
+5 °C à +55 °C
Température de stockage
-20 °C à +85 °C
Indice de protection
IP 65
Résistance aux milieux
Sur demande
Affichage d'état
Alphanumérique, 4 chiffres rouges
Voyant LED de communication
Unicolore
Position de l'antenne
90° vers l'avant 0° vers le haut
Type de raccordement
Connecteurs enfichables M12 pour bus de
terrain, contact pour connexion autodénudante
pour tension d'alimentation 24 V (câble profilé
AS-i noir)
Pour connexion avec
Profibus DP, CANopen, Interbus-S, RS-232
(paramétrage, diagnostic)
Tension d'alimentation
24 VCC selon la norme EN 61131-2
Puissance absorbée
Max. 350 mA
Poids SLK
env. 250 grammes
Plaque de montage
env. 150 grammes
FRENCH
Tête d'écriture/de lecture ID 40/SLK
Support de données portatif ID 40/MDT
Type
Mémoire de données lisible et inscriptible
Capacité mémoire
Env. 2 Ko / 8 Ko / 32 Ko
Organisation des données
Tableau d'octets, orientée adresses
Cycles d'écriture/de lecture
Jusqu'à 10 milliards
Temps de conservation de données garanti
10 ans (20..40 °C)
Dimensions du boîtier
42 x 28 x 20 mm (h x l x p)
Installation dans le métal
Solidaire
Température de stockage
-25 °C à +85 °C
Température de service
-25 °C à +70 °C
Indice de protection
IP 68
Résistance aux milieux
Eau, huile minérale, huile de graissage, liquide
de frein, eau de forage, autres sur demande
Lisibilité
Lisible de 3 côtés
Voyant LED
Bicolore (rouge, vert)
Poids
env. 50 grammes
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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27.03.2015 09:50:51
164/176 Caractéristiques techniques
13.1 Câbles, affectation des connecteurs
Tableau 50 : Types de câbles ID 40
Bus de terrain
Profibus DP
CANopen
Interbus
Couleur
violet
pétrole ou gris
vert
gris
Agréments
PNO (organisation des utilisateurs Profibus)
UL
CSA
CIA (association
CAN in Automation)
UL
Interbus Club
(organisation
d'utilisateurs)
UL
RS232 Standard
Connecteurs
M12 (codage B)
M12 (codage A)
M12 (codage B)
M12 (codage B)
9 broches, Sub-D
Nombre de
broches
5
5
5
M12 :
Sub-D :
Fils
Lignes de
Lignes de
données
données
A (vert) :Broche 2 CAN-H : Broche
CAN-L : Broche
B (rouge) :
Tension
Broche 4
24V : Broche
0V :
Broche
Lignes de
données
DO :
Broche
/DO : Broche
DI :
Broche
/DI :
Broche
GND : Broche
Lignes de
données
RxD : Broche 1
TxD : Broche 5
GND : Broche 3
4
5
2
3
Câble de
diagnostic
1
2
3
4
5
Blindage
Bourrage de
câble : Broche 5
Tresse : Boîtier
Blindage
Bourrage de
câble : Broche 1
Tresse : Boîtier
Blindage
Tresse : Boîtier
Blindage
Boîtier
Matériau
PUR
PUR
PUR
PUR
Section de câble
0,34 mm
0,32 mm
0,34 mm
0,34 mm
Courant max.
6,4 A
6,4 A
6,4 A
6,4 A
5
9
2 : Ligne A
5 : Blindage
1 : VP
4 : Ligne B
3 : DGND
Blindage
Fig. 41 :
RS232, M12, codage B
PDP, M12, codage B
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Caractéristiques techniques 165/176
13.2 Plaque signalétique de la SLK
FRENCH
Fig. 42 : Plaque signalétique d'un système ID 40/SLK-IBS
Les principaux marquages sont :
• Marquage CE : CE 0678 (!) pour toute la gamme d'appareils ID 40/SLK.
• Désignation de l'appareil avec numéro de commande, dans l'exemple ci-dessus
« ID 40/SLK-PDP », « 3 842 406 130 »
• « Knoten » : Champ d'inscription du numéro de nœud de la SLK dans l'application,
important pour les systèmes ID 40/SLK-PDP et ID 40/SLK-CAN.
• « S.-Nr »: Numéro de série de l'appareil respectif.
• « SW-Version-Nr. » : Version du logiciel de la SLK
L'identifiant de la version renvoie à la version du logiciel au moment de la livraison
de l'appareil. Etant donné que le système prend en charge l'installation de
nouvelles versions du système d'exploitation, l'identifiant imprimé de la version ne
garantit pas la version du système d'exploitation actuellement installé. Cependant,
il est garanti que la version corresponde au moment de la livraison départ usine.
La version actuelle du logiciel de l'appareil est disponible sur la page d'accueil du
système ID 40/SLK.
• Valeurs électriques d'alimentation
• « HW-Version » : Version matérielle des modules électroniques internes.
• « FD » : Date de fabrication codée, importante pour la maintenance.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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166/176 Caractéristiques techniques
13.3 Temps de transfert de données entre le MDT et la commande
Le programme d'application lit les données du MDT via la SLK et écrit les données dans
la direction inverse. Le temps requis pour le transfert de données de la commande au
support de données portatif via la tête d'écriture/de lecture dépend, outre du volume
des données, des facteurs suivants qui sont indépendants du bus de terrain :
• Fonction SLK utilisée. Si les données sont lues dans le cadre d'un échange
de données axé sur les événements, la commande n'a pas besoin d'envoyer de
commande de lecture via l'échange de données axé sur les commandes.
• Le temps de cycle du SPS qui exécute les commandes de lecture et d'écriture et
transfère les données MDT du bus de terrain maître à l'application.
• Débit binaire du système de bus de terrain.
• Si le positionnement du MDT et de la SLK se trouve aux limites de tolérance,
l débit binaire effectif entre la SLK et le MDT peut diminuer en raison de répétitions
fréquentes.
• Si le système est utilisé dans des zones exposées à de forts champs
électromagnétiques, le débit binaire entre la SLK et le MDT peut baisser. Des
mesures supplémentaires de blindage (p. ex. mise à la terre pour des raisons
fonctionnelles, comme décrit dans le guide de montage) de la SLK sont
nécessaires dans de telles applications.
13.3.1
Temps de transfert avec Profibus
Les facteurs supplémentaires qui influencent le temps de transfert de données avec
le Profibus :
• Configuration des modules E/S à partir du fichier GSD. Dans le cas des volumes
de données importants, un module E/S de 128 octets offre un débit binaire plus
élevé pour l'échange de données axé sur les commandes qu'un module de 16 octets.
Un nombre nettement plus élevé de cycles de bus est nécessaire dans ce dernier
cas.
• Le nombre de nœuds sur le bus. Moins le nombre est élevé, plus le débit binaire
de chaque nœud est élevé.
• La nature des autres nœuds sur le bus. Les nœuds ayant une latence élevée
retardent également l'accès aux données sur la SLK.
Les valeurs de mesure des tableaux ci-dessous ont été enregistrées avec la commande
Bosch PCL avec un cycle SPS de 10 ms, un module E/S de 128 octets pour la
transmission axée sur les commandes et un débit de transmission PDP de 12 Mbps.
La SLK et le MDT communiquaient dans des conditions standard :
Position frontale, entrefer de 6 mm, pas d'interférences dans les environs.
Tableau 51 : Temps de transfert de données PDP, cycle SPS de 10 ms
Nombre d'octets
8
16
32
64
256
1024
7664
Lecture [ms]
16
19
40
78
160
640
4740
Ecriture [ms]
17
20
45
86
220
860
6280
Les valeurs de mesure du tableau suivant ont été enregistrées avec une commande
Bosch PCL à un cycle SPS de 2 ms. Les autres paramètres sont identiques à ceux
mentionnés ci-dessus.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Caractéristiques techniques 167/176
Tableau 52 : Temps de transfert de données PDP, cycle SPS de 2 ms
Nombre d'octets
8
16
32
64
256
1024
Lecture [ms]
14
16
24
36
145
546
7664
3800
Ecriture [ms]
16
20
28
44
176
690
5006
13.4 Compatibilité
13.4.1
Compatibilité avec les anciennes versions du logiciel
Les prochaines versions du logiciel du système ID 40 seront autant que possible
rétrocompatibles. Il n'est toutefois pas exclu que des modifications de l'interface
entre la SLK et l'utilisateur soient nécessaires dans le cadre d'améliorations
fonctionnelles.
Compatibilité avec ID 80/E et MTS 2
Le système d'identification ID 80/E actuel de Bosch sera remplacé par le système
ID 40. Pour assurer une bonne transition dans les applications, les composants
du système sont compatibles entre eux, c.-à-d. que les systèmes ID 40/MDT et les
FRENCH
13.4.2
systèmes ID 80/E-MDT fonctionnent parfaitement avec le système ID 40/SLK. Les
systèmes ID 80/E-SLS peuvent également communiquer avec tous les MDT.
Toutefois, le remplacement d'un système ID 80/E-SLS par un système ID 40/SLK est
possible uniquement dans les conditions suivantes :
• Disponibilité d'un système de bus de terrain pris en charge par le système ID 40.
Le système ID 80/E-SLS ne peut pas être raccordé à un bus de terrain.
• Les programmes SLS existants doivent être implémentés dans l'application de
commande qui échange des données avec le système ID 40/SLK via le bus de
terrain.
Dans les systèmes MTS 2, il est possible de remplacer les systèmes ID 80/E-MDT
avec les systèmes 40/MDT8K sans limitation.
L'utilisation de systèmes ID 40/MDT2K n'est pas possible dans les installations
MTS2 en raison de la faible capacité de la mémoire.
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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168/176 Références de commande des modules ID 40
14 Références de commande des modules ID 40
Support de données portatif
Capacité de stockage 2 Ko
ID 40/MDT2K
3 842 406 150
Capacité de stockage 8 Ko
Æ Disponible uniquement auprès du SAV, remplacé par le
système 40/MDT32K
ID 40/MDT8K
3 842 406 160
Capacité de stockage 32 Ko
ID 40/MDT32K
3 842 406 170
Tête d'écriture/de lecture
Version CANopen
ID 40/SLK-CAN
3 842 406 120
Version Profibus DP
ID 40/SLK-PDP
3 842 406 130
Version Interbus
ID 40/SLK-IBS
3 842 406 140
Câble de raccordement du bus de terrain pour la version
SLK CANopen
Connecteur mâle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 121
Connecteur femelle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 122
Connecteur mâle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 123
Connecteur femelle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 125
Connecteur mâle coudé M12 - Connecteur femelle coudé
M12, l = 3 m
3 842 406 152
Câble de raccordement du bus de terrain pour la version
SLK-Profibus DP
Connecteur mâle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 131
Connecteur femelle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 132
Connecteur mâle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 133
Connecteur femelle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 135
Connecteur mâle coudé M12 - Connecteur femelle coudé
M12, l = 3 m
3 842 406 153
Câble de raccordement du bus de terrain pour la version
SLK-Interbus
Connecteur mâle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 141
Connecteur femelle droit M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 142
Connecteur mâle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 143
Connecteur femelle coudé M12 - extrémité ouverte, l = 3 m
3 842 406 145
Connecteur mâle coudé M12 - Connecteur femelle coudé
M12, l = 3 m
3 842 406 154
Résistance de terminaison du bus de terrain
CANopen
3 842 406 155
Profibus-DP
3 842 406 156
Cavalier de terminaison de l'Interbus
3 842 409 904
Accessoires
Câble de diagnostic RS 232
(Connecteur rond M12 à 9 broches, Sub-D)
Logiciel de configuration et de diagnostic
3 842 406 117
ID 40/KONF
3 842 406 119
Modules fonctionnels pour commandes Siemens S7
3 842 406 190
Modules fonctionnels pour commandes Bosch CL et PCL
3 842 406 191
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Références de commande des modules ID 40 169/176
Manuels
Manuel du système
3 842 406 124
Manuel des modules fonctionnels pour commandes
Siemens S7, référence 3 842 406 190
Manuel des modules fonctionnels pour commandes
Bosch CL et PCL, référence 3 842 406 191
Manuel ID 40/KONF, référence 3 842 406 119
Pièces de rechange
Bouchon pour l'antenne HF avec vis
0 842 903 604
Antenne HF
0 842 903 606
Plaque de serrage pour le raccordement électrique
avec vis
0 842 903 605
0 842 903 607
Kit de montage ID 40/SLK
3 842 527 634
Kit de montage ID 40/MDT
3 842 529 237
FRENCH
Bouchon M12 pour interface RS232
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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170/176 SAV et support
15 SAV et support
15.1 Support technique
Le service technique est disponible via
• Téléphone +49 (0) 711 - 811 - 78 62
• Fax +49 (0) 711 - 811 - 78 51
• E-mail : brs.svl@boschrexroth.de
15.2 Internet
Via notre site Internet, vous pouvez à la fois obtenir du matériel d'information
général de Bosch Rexroth Linear Motion and Assembly Technologies et des
informations détaillées sur le système ID 40.
15.3 Sites
Administration et usine Stuttgart
Division administrative Technique de montage
Production d'éléments mécaniques de base, de systèmes de travail manuel,
technique du matériel et du flux des informations
Bosch Rexroth AG
Verwaltung u. Werk
Linear Motion and Assembly Technologies
Löwentorstraße 68-70
70376 Stuttgart
Tél. +49 (0)7 11 8 11-3 06 98
Plan d'accès au site Löwentorstraße
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
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Annexe 171/176
16 Annexe
16.1 Modèle de couplage du système ID 40
HF OFF
System Start
(0)
(3)
DISCONNECTED
(1)
(1)
HF ON
FRENCH
CONNECTING
(17)
(16)
(5)
(15)
(3)
PRECONNECTED
RECONNECTING
ERROR
(18)
STOPPING
(2)
(14)
PROGRAM
(4)
(11)
(2)
(16) (19)
(4)
(18)
CONNECTED
(3)
(3)
DISCONNECTING
(13)
Remarques :
Etat de couplage
Conditions de transition
Ligne continue
Etat stable qui est quitté uniquement
sous l'impulsion d'une commande de
couplage
Commande de couplage
Ligne en pointillés
La SLK peut rester dans cet état
pendant un temps indéfini.
La SLK commute automatiquement dans un autre état.
Case grise pointillée
Cet état n'existe que dans le système.
L'état de couplage actuel affiche BUSY
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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172/176 Annexe
Description des conditions de transition
Les transitions de l'état de couplage sont déclenchées automatiquement par la
commande « auto », ou à travers la commande de couplage « CLS » (Commanded
Link State). Le numéro de la condition de transition « TC » est représenté par des
chiffres entre parenthèses.
L'état PROGRAM exécute uniquement la fonction « Auto-Mode » dans les versions 3.x.
TC
(0)
Déclen- Etat initial
cheur
Tension SLK éteinte
appliquée
Etat cible
Commentaires
DISCONNECTED
(déconnecté)
La SLK est allumée
CONNECTING
(connexion en
cours)
Le champ HF est activé, le système
attend l'arrivée des MDT.
(1)
CLS
DISCONNECTED
(déconnecté)
ERROR (erreur)
(2)
CLS
CONNECTED (connecté) RECONNECTING
PROGRAM (programme)
La commande RECONNECTING peut
provenir du bus de terrain ou de la fonction « Auto-Mode ».
(3)
CLS
CONNECTING
(connexion en cours)
CONNECTED (connecté)
PROGRAM (programme)
ERROR (erreur)
La commutation s'effectue à la fois dans
l'état CONNECTING pour l'interruption
de l'état d'attente, et dans lors de l'arrêt
de l'état CONNECTED. Dans les deux
cas, l'état final est DISCONNECTED.
(4)
CLS
CONNECTED (connecté) ERROR (erreur)
PROGRAM (programme)
La commande de couplage ERROR est
exécutée
(5)
auto
CONNECTING
(connexion en cours)
PRECONNECTED
(pré-connecté)
Un MDT s'est connecté
(6)
auto
PRECONNECTED
(pré-connecté)
PRECONNECTED
(pré-connecté)
Pretransmit
(pré-transmission)
Prefetch
(prélecture)
Les commandes Pretransmit sont toujours exécutées avant les commandes
Prefetch. Si aucune de ces deux fonctions n'est configurée, l'état PRECONNECTED ne fonctionne pas.
(7)
auto
PRECONNECTED
(pré-connecté)
PROGRAM
(programme)
La phase PRECONNECTED a été exécutée avec succès
auto
PROGRAM
(programme)
CONNECTED
(connecté)
L'état CONNECTED est activé par défaut
si aucun programme d'application n'est
chargé ou si la fonction AUTO-Mode est
désactivée.
(13)
auto
DISCONNECTING
DISCONNECTED
(déconnexion en cours) (déconnecté)
Le canal de communication avec le MDT
a été fermé avec succès, le champ HF
est désactivé.
(14)
auto
STOPPING (arrêt en
cours)
DISCONNECTED
(déconnecté)
L'attente de MDT a été arrêtée, le champ
HF est désactivé.
(15)
auto
RECONNECTING
CONNECTING
(connexion en
cours)
Le canal de communication avec le MDT
a été fermé avec succès, la SLK est prête
pour une nouvelle connexion MDT.
(16)
auto
PRECONNECTED
CONNECTING
(pré-connecté)
(connexion en
CONNECTED (connecté) cours)
Des commandes PowerUp (démarrage)
inattendues ont été reçues.
(17)
auto
CONNECTING
(connexion en cours)
ERROR (erreur)
Erreur lors de la connexion du MDT
(18)
auto
ERROR (erreur)
RECONNECTING
DISCONNECTING
(déconnexion en cours)
Erreur lors de la connexion du MDT
(19)
auto
CONNECTED
(connecté)
Le MDT a été déconnecté de manière
inattendue, le MDT-Lifeguarding commute
automatiquement dans l'état ERROR
STOPPING (arrêt
en cours)
DISCONNECTING
(déconnexion en
cours)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
ERROR (erreur)
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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Annexe 173/176
Terme technique
Description
Déconnexion
Arrêt de la communication MDT à l'aide des commandes
DISCONNECT ou RECONNECT, ou à l'aide de la fonction
Auto-Mode correspondante.
Etat de couplage actuel
Indique l'état de couplage actuel entre la SLK et le MDT.
Etat de couplage demandé
Requête à la SLK de commuter l'état de couplage du système,
p. ex. pour mettre fin à la phase CONNECTED avec le MDT.
Auto-Mode
Arrêt automatique de la phase de transmission de données avec
la fonction >Auto-Reconnect ou >Auto-Disconnect
Auto-Disconnect
Arrêt automatique de la phase de transmission de données et
désactivation du champ >HF
Auto-Reconnect
Arrêt automatique de la phase de transmission de données,
le champ HF reste actif
Prefetch avec tampon
Les données sont lues et stockées dans des tampons internes
Tableau d'octets
Champ de données d'une largeur de 8 bits et d'une taille variable
CAN
Abréviation du système de bus de terrain CANopen, qui offre
des services standardisés pour la transmission de données
d'utilisateur.
COB-ID
Communication Object Identifier. Identifiant unique d'un message de données dans le protocole CANopen
Etat CONNECTED
L'accès direct au MDT via le bus de terrain. L'état CONNECTED
est arrêté via une commande du bus.
Bloc de données
Un bloc de données se compose de l'adresse SLK et d'un
nombre d'octets. L'adresse SLK est l'adresse de départ, tandis
que le nombre d'octets définit la longueur de la zone à partir de
l'adresse de départ. La notation s'effectue comme suit : adresse
/ nombre d'octets.
Prefetch sans tampon
Les données sont lues et transférées sans tampon à travers
>l'échange de données axé sur les événements
Echange de données axé sur
les événements
Transmission de données cyclique de la SLK au SPS
Emergency Shell
Colonne active après une erreur fatale du système
Bus de terrain maître
Nœud sur un système de bus avec des droits de transfert aux
nœuds subordonnés (>Slaves)
Bus de terrain esclave
Nœuds sur un bus de système sans droits de transfert
Valeur de formatage
Est inscrite dans la mémoire du MDT lors du formatage du MDT
Champ HF
Champ électromagnétique à haute fréquence. Permet la communication sans contact entre le MDT et la SLK
Octet haut
Octet le plus significatif d'une valeur de 16 bits
IBS
Abréviation pour le système de bus de terrain ouvert Interbus
selon la norme EN 50254.
ID 40/SLK-CAN
Nom de produit de la SLK du système ID 40 pour la connexion à
CANopen
ID 40/SLK-IBS
Nom de produit de la SLK du système ID 40 pour la connexion à
l'Interbus
ID 40/SLK-PDP
Nom de produit de la SLK du système ID 40 pour la connexion à
Profibus DP
ID 80/E
Nom de produit pour le système ID 40 précédent. Les MDT des
deux systèmes d'identification sont compatibles.
Numéro de nœud
La SLK et le système de bus de terrain sont accessibles sous ce
numéro. Le numéro de nœud est défini via l'interface série.
L'IBS n'a pas besoin de numéro de nœud.
Ne pas confondre avec l'adresse SLK !
Echange de données axé sur
les commandes
Option de transmission de données indépendante du fonctionnement cyclique des systèmes de bus de terrain
FRENCH
16.2 Termes et abréviations
3 842 406 120/2014-05, MIT: ID 40, Bosch Rexroth AG
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174/176 Annexe
Terme technique
Description
Console
Shell
Octet bas
Octet le moins significatif d'une valeur de 16 bits
Maître
Voir >Bus de terrain maître
MDT
Mobiler Datenträger
(Support de données portatif)
Mémoire de données électronique. Le MDT est fermement relié
au porte-pièce et contient les informations actuelles sur les
pièces à usiner disponibles sur le porte-pièce.
Adresse MDT
Se trouve dans le premier segment de la plage d'adresses SLK.
Formatage du MDT
Remplissage d'un espace mémoire MDT avec une valeur de
formatage constante
MDT-ID-Code (Code d'identification MDT)
Numéro à 32 bits qui a une valeur différente dans chaque MDT et
qui est défini de manière fixe. Cela permet l'identification claire
de chaque MDT.
Etat du MDT
Informations sur le type de MDT et l'état actuel du MDT
Code de type MDT
Codage à trois bits du type de MDT, est contenu dans l'état MDT.
Le code de type du MDT fournit des informations sur la taille de
la mémoire du MDT
Multiple Transmit
(transmission multiple)
Fonction Pretransmit, qui est exécutée pour tous les MDT.
Adresse réseau
Adresse IP, qui fait partie de l'adresse Web
Console d'urgence
Emergency Shell
PDP
Abréviation pour le système de bus de terrain Profibus DP, qui
prend en charge le trafic de données cyclique selon la norme
EN 50170.
Prefetch (prélecture)
Accès en lecture automatique au MDT. La fonction Prefetch doit
être configurée au préalable. La fonction Prefetch est toujours
exécutée avant l'état CONNECTED.
Pretransmit (pré-transmission)
Accès en écriture automatique au MDT. Les données Pretransmit
doivent d'abord être enregistrées dans la SLK. La fonction
Pretransmit est exécutée immédiatement après la connexion
du MDT, et toujours avant la fonction Prefetch.
Interface RS232
Interface série de la SLK pour le paramétrage et le diagnostic
avancé selon la spécification RS232.
RPDO
Receive Process Data Object : Service de communication du
protocole CANopen axé sur les événements, qui transmet les
données du bus maître à la SLK
Segment
Division de l'espace mémoire de la SLK en segments individuels
ayant chacun une taille de 60 octets.
Shell
Option de saisie axée sur les lignes de commande via l'interface série au moyen d'un programme de terminal ou du programme ID 40/KONF
Single Transmit
(transmission unique)
Fonction Pretransmit exécutée uniquement pour le prochain MDT
Esclave
Voir >Bus de terrain esclave
SLK
Schreib-Lese-Kopf
(tête d'écriture/de lecture)
Unité de communication du bus de terrain esclave pour la communication mobile sans contact entre la commande utilisateur
et le MDT.
Adresse SLK
Est utilisée pour la lecture et l'écriture de données via le bus de
terrain.
Tampon Syslog
Tampon pour l'enregistrement des événements internes du
système
Bit de basculement
(Togglebit)
Bit de contrôle de l'échange de données axé sur les commandes
TPDO
Transmit Process Data Object : Service de communication du
protocole CANopen axé sur les événements, qui transmet les
données de la SLK au bus maître.
Bosch Rexroth AG, MIT: ID 40, 3 842 406 120/2014-05
EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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Annexe 175/176
Terme technique
Description
Durée de séjour
Le temps pendant lequel le MDT se trouve dans la zone de transfert de la SLK.
Navigateur Web
Navigateur Internet, programme interactif pour l'affichage de
sites Internet
Serveur Web
Composantes fonctionnelles dans le système ID 40/SLK,
contient le site Web du système ID 40/SLK
Site Web
Présence Web complète de la SLK.
Adresse Web
URL, Unified Ressource Locator. Adresse les pages Web de la SLK
dans le navigateur Web. Contient les adresses réseau de la SLK.
16.3 Littérature
[P1]
Norme PROFIBUS EN 50 170
[P2]
PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.
Phoenix Contact
Manuel d'utilisateur Interbus, introduction générale au système Interbus,
désignation : IBS SYS INTRO G4 UM
FRENCH
Brève description technique du profibus, référence 4.001, Septembre 1999
[I1]
Révision : A
Référence : 27 45 10 1
[I2]
Phoenix Contact
Manuel d'utilisateur Interbus Peripherals Communication Protocol (PCP)
Désignation : IBS SYS PCP G4 UM
Révision : B
Référence : 27 45 11 4
[C1]
CiA/DS 102, CAN Physical Layer for Industrial Applications
[C2]
Robert Bosch GmbH, CAN Specification 2.0 Part B, September 1991
[C3]
ISO 11898, November 1993, Road Vehicles, Interchange of Digital
Information – Controller Area Network (CAN) for high-speed
Communication.
[C4]
CiA/DS 201, CAN Reference Model, February 1996
[C5]
CiA/DS 202-1, CMS Service Specification, February 1996
[C6]
CiA/DS 202-2, CMS Protocol Specification, February 1996
[C7]
CiA/DS 202-3, CMS Encoding Rules, February 1996
[C8]
CiA/DS 203-1, NMT Service Specification, February 1996
[C9]
CiA/DS 203-2, NMT Protocol Specification, February 1996
[C10]
CiA/DS 204-1, DBT Service Specification, February 1996
[C11]
CiA/DS 204-2, DBT Protocol Specification, February 1996
[C12]
CiA/DS 205-1, LMT Service Specification, February 1996
[C13]
CiA/DS 205-2, LMT Protocol Specification, February 1996
[C14]
CiA/DS 206, Application Specific Data Types, February 1996
[C15]
CiA/DS 207, Application Layer Naming Specification, Feb. 1996
[C16]
CiA/DS 301, CAL-baseCommunication Profile, Oct. 1996
[C17]
CiA/DS 301 V4.0, Application Layer and Communication Profile, June 1999
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EXEMPLAIRE DE CORRECTION 1 | 27.03.2015 | UNIQUEMENT POUR UTILISATION INTERNE
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