RK-5 C Manuel Utilisateur Code 85201A Edition 02-2017 SOMMAIRE page 2 1 Introduction 2 Procédure initiale page 2.1 Configuration des paramètres ID-nœud 2.2 Configuration des paramètres de fonctionnement 2.3 Demande des données de processus 2 3 Services LSS 3.1 Services 3.2 Services 3.3 Services 3.4 Services page pour le changement d'état de configuration de demande d'identification 5 4 Services SDO page 4.1 Dictionnaire de Objets 4.2 Objets SDO 11 5 Services PDO page 5.1 Format du message PDO 5.2 Types de données dans le PDO 5.3 Mapping PDO 5.4 Types de Transmissions du PDO 30 6 Services NMT page 6.1 Etat NMT du dispositif 6.2 Commande NMT du nœud 6.3 Etat NMT et objets de communication 6.4 Limité CAN-IDs 32 7 Services de Boot-up page 35 8 Services SYNC page 35 9 Services EMCY page 35 page 36 LSS LSS LSS LSS 10 Services de Contrôle des Erreurs 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 2 4 4 5 6 8 9 13 17 30 30 30 30 32 32 33 34 1 1. INTRODUCTION Le RK5C de GEFRAN est un capteur de position linéaire logique avec interface CANopen. Il applique le protocole standard de communication CANopen, défini par CiA (CAN in Automation). Les standards CANopen supportés par le dispositif sont énumérés dans le tableau suivant.. Standard CiA Description Version DS 301 Niveau d'application (application layer) et profil de communication CANopen 4.2.0 DS 305 Layer setting services (LSS) et Protocoles 3.0.1 DS 406 Profil dispositif pour codeur 3.2.0 Tableau 1 - standard CANopen supporté Le présent document illustre la mise en place de CANopen sur le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Il s'adresse aux intégrateurs de systèmes réseau CANopen ainsi qu'aux concepteurs de dispositifs CANopen, qui connaissent déjà les normes susmentionnées, définies par CiA. Les détails des aspects définis par CANopen ne relèvent pas du cadre du présent document. Pour plus d'informations sur le protocole CANopen, voir www.can-cia.de 2. PROCEDURE INITIALE 2.1 CONFIGURATION DES PARAMETRES ID NŒUD Avant de brancher le capteur GEFRAN RK5C sur un bus CAN déjà parfaitement configuré et opérationnel, il est nécessaire d'exécuter des procédures de configuration de base. La configuration concerne l'adresse du nœud (ID Nœud) et la vitesse de transmission (Baudrate) du dispositif CANopen. Cette configuration est obligatoire en présence d'au moins une des conditions suivantes : 1) L'ID Nœud du capteur GEFRAN RK5C est identique à l'ID Nœud d'un autre dispositif CANopen branché sur le bus CAN. 2) Le capteur GEFRAN RK5C fonctionne à une vitesse de transmission (Baudrate) différente de celle du bus CAN. Si la condition visée au point 2 n'est pas remplie, il sera possible d'effectuer la configuration sur le bus CAN lui-même. Toutefois, pendant le processus de configuration, tous les autres dispositifs CANopen présents sur le bus CAN devront rester hors tension, afin d'éviter d'éventuelles erreurs ou conflits. S'il est nécessaire de configurer la vitesse de transmission (Baudrate), le capteur GEFRAN RK5C devra être branché sur un bus CAN fonctionnant à la même vitesse de transmission. La vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN effectif (avec tous les dispositifs branchés) peut être temporairement configurée sur la même valeur que celle du capteur, jusqu'à la fin de la procédure de configuration. La configuration est exécutée par le biais des services LSS (Layer Setting Services). Commutation en mode configuration LSS Premièrement, commuter le capteur en mode configuration LSS. Si le capteur est le seul dispositif présent sur le bus CAN (avec LSS maître), il sera possible d'utiliser la commande LSS commutation d'état globale. Source COB-ID DLC Données Destination Contrôleur 7E5h 08h 04h; 01h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Capteur Figure 1 - Commande LSS commutation d'état globale Si d'autres dispositifs sont présents sur le bus CAN (à l'exception du LSS maître), il sera nécessaire d'utiliser la commande LSS commutation d'état sélective. Pour les détails, se reporter a la section Services LSS. 2 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Configuration ID Nœud Pour modifier l'ID Nœud du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer ID Nœud. Source COB-ID DLC Contrôleur 7E5h 08h Capteur 7E4h 08h Données 11h; 7Eh*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h 11h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Destination Capteur Contrôleur Figure 2 - Commande LSS Configurer ID Nœud * valeur ID Nœud à configurer, comprise entre 1 et 127 (dans cet exemple : 126). ** si la valeur est égale à 1, cela signifie que l'ID Nœud n'est pas correct, c'est-à-dire que la commande n'a pas été acceptée. Configuration de la vitesse de transmission (Baudrate) Pour modifier la vitesse de transmission (Baudrate) du capteur, il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Configurer paramètres de bit timing. Source COB-ID DLC Contrôleur 7E5h 08h Capteur 7E4h 08h Données 13h; 00h; 02h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h 13h; 00h**; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Destination Capteur Contrôleur Figure 3 - Commande LSS Configurer paramètres de bit timing * L’index de tableau du bit rate correspondant (dans cet exemple : 500kbit/s). Pour plus de détails, se reporter à l'index de tableau dans la section LSS Configurer paramètres de bit timing. ** si la valeur est égale à 1, cela signifie que le bit timing n'est pas supporté, c'est-à-dire que la commande n'a pas été acceptée. Enregistrement des paramètres de configuration Pour enregistrer de manière permanente l'ID Nœud et la vitesse de transmission (Baudrate) préalablement configurés (dans la mémoire non volatile du dispositif), il est nécessaire d'utiliser la commande LSS Mémoriser configuration. Source COB-ID DLC Contrôleur 7E5h 08h Capteur 7E4h 08h Données 17h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h 17h; 00h*; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h Destination Capteur Contrôleur Figure 4 - Commande LSS Mémoriser configuration * toute valeur différente de 0 indique que l'opération d'enregistrement a échoué. Vérification des paramètres de configuration Pour vérifier si les paramètres du dispositif ont correctement été configurés et enregistrés, procéder comme suit : 1. mettre le dispositif hors tension ; 2. configurer la valeur correcte de la vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN ; 3. remettre le dispositif sous tension. Si l'on reçoit le message de boot-up, cela signifie que la configuration de la vitesse de transmission (Baudrate) est correcte. L'ID Nœud du dispositif est présent à l'intérieur du COB-ID du message (boot-up COB-ID = 700h + ID-Nœud). Le format du message de boot-up est spécifié dans la figure suivante. Source COB-ID DLC Données Destination Contrôleur 700 + ID-Nœud 01h 00h Contrôleur Figure 5 – Format du message de boot-up 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 3 2.2 CONFIGURATION DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT Après avoir configuré les paramètres du nœud, le capteur peut être intégré dans le réseau CANopen. Après la mise sous tension, le capteur envoie le message de boot-up et il passe en mode Pré-opérationnel. Avant de demander les données de processus, il est nécessaire de configurer les paramètres de fonctionnement du capteur. Cette configuration s'effectue par le biais des services SDO (Service Data Objects). Grâce aux services SDO, il est possible de modifier, par exemple, le type de transmission du PDO (Process Data Object), en sélectionnant le mode synchrone (à l'aide des messages SYNC) ou asynchrone (à l'aide de temporisation d'événement) ou bien la durée de transmission (temporisation d'événement) du PDO asynchrone. Il est possible d'enregistrer les paramètres modifiés dans la mémoire non volatile, en accédant à l'objet Store Parameters (Mémoriser paramètres) via SDO, ou bien de rétablir les paramètres par défaut avec l'objet Restore Default Parameters (Rétablir paramètres par défaut). Il est possible d'accéder à l'ensemble des objets spécifiés dans le Dictionnaire des Objets du dispositif (voir section Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section Services NMT). 2.3 DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS Le capteur de position CANopen GEFRAN RK5C fournit un PDO de Transmission (TPDO1) comprenant les données de position et de vitesse, mesurées par le capteur lui-même. Format de données TPDO1 Les données de position et de vitesse sont mappées dans le TPDO1, comme illustré dans la figure suivante. COB-ID DLC 180 + ID-Nœud 6 D0 D1 D2 D3 Valeur de position D4 D5 Valeur de la vitesse Figure 6 - Données mappées dans TPDO1 La donnée de position est exprimée avec une résolution fixe correspondant à 100 μm, au format de données INTEGER32. La donnée de vitesse est exprimée avec une résolution de 1mm/s, au format de données INTEGER16 L'ordonnancement des octets des données de position et de vitesse dans le TPDO1 suit le schéma d'ordonnancement LSB...MSB Les valeurs de position et de vitesse sont calculées comme suit : Position [μm] = Valeur de position * 100 μm Vitesse [mm/s] = Valeur de vitesse * 1 mm/s Transmission de données TPDO1 La transmission du PDO a lieu lorsque le capteur est en mode Opérationnel. Pour lancer la transmission des données, le maître envoie la commande NMT "Start", comme illustré ci-après. Source COB-ID DLC Contrôleur 000h 02h Données Destination 01h; 00h* Capteur Figure 7 - Commande NMT “Start” * 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh. Pour arrêter la transmission des données, le maître envoie la commande NMT Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel, comme illustré ci-après. Source COB-ID DLC Contrôleur 000h 02h Données Destination 80h; 00h* Capteur Figure 8 - Commande NMT “Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel” * 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh. 4 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 3. SERVICES LSS Les services et les protocoles LSS sont utilisées pour demander ou modifier les valeurs de trois paramètres du dispositif CANopen, à savoir : - L'ID Nœud - Les paramètres de Bit timing du niveau physique (bit rate) - L'Adresse LSS conforme à l'objet Identité (1018h) 3.1 SERVICES LSS POUR LE CHANGEMENT D'ETAT LSS commutation d'état globale A travers ce service, le dispositif LSS maître commute tous les dispositifs LSS esclaves, présents dans le réseau, en état LSS veille ou LSS configuration. Le LSS maître envoie ce message pour commuter un ou plusieurs LSS esclaves en l'état de configuration : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 04h 01h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 9 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de configuration Le LSS maître envoie ce message pour commuter une nouvelle fois les LSS esclaves en état de veille : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 04h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 10 - Message LSS commutation d'état globale - Etat de veille LSS commutation d'état sélective A travers ce service, le dispositif LSS maître commute le dispositif LSS esclave, dont l'adresse LSS est identique à celle spécifiée à l'aide des messages, en état de Configuration LSS. L'adresse LSS transmise correspond à l'objet Identité (objet 1018h) du LSS esclave correspondant. L'adresse LSS pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est spécifié dans le tableau suivant. Champ Adresse Address LSS Valeur ID fournisseur 00000093h Code du produit 43354B52h Numéro de révision N. actuel de rév. du RK5C* Numéro de série N. de série actuel du RK5C (imprimé sur l'étiquette)** Figure 11 - Adresse LSS du RK5C * L'actuel numéro de Révision peut varier. L'utilisateur peut demander le numéro de Révision via la commande LSS Demander numéro de révision de l'objet Identité (voir Services LSS de demande). ** L'actuel Numéro de Série est propre au dispositif. Il est imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du transducteur GEFRAN RK5C ou il peut être demandé à l'aide de la commande LSS Demander numéro de série de l'objet Identité (voir Services LSS de demande). 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 5 Le maître LSS envoie cette séquence de messages pour commuter le dispositif CANopen GEFRAN RK5C en état de configuration (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E5h 7E5h Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 40h 93h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Rx 8 41h 52h 4Bh 35h 53h 00h 00h 00h Rx 8 42h 01h* 00h* 01h* 00h* 00h 00h 00h 7E5h Rx 8 43h 34h** 12h** 01h** 15h** 00h 00h 00h 7E4h Tx 8 44h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 12 - Séquence des messages LSS commutation d'état sélective * Le numéro de Révision utilisé dans cet exemple est : 00010001h ** Le numéro de Série utilisé dans cet exemple est : 15011234h Le Numéro de Série est attribué par GEFRAN au capteur RK5C selon le schéma suivant : NUMERO DE SERIE : YY WW NNNN, où : YY : Année de fabrication WW = semaine de fabrication NNNN : numéro progressif interne dans la semaine, à partir de 1 3.2 SERVICES LSS DE CONFIGURATION LSS Configurer ID Nœud A travers ce service, le dispositif LSS maître configure l'ID Nœud suspendu du dispositif LSS esclave. Le LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas. Le valeurs ID Nœud admises sont comprises dans la plage 1..127 (01h..7Fh) Le LSS maître envoie ce message pour configurer la valeur de l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 11h ID Nœud 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 11h Code d’erreur 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 13 - Message LSS Configurer ID Nœud où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (ID Nœud hors plage) L'ID Nœud suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande NMT de rétablissement de la communication (Reset Communication command). L'ID Nœud n'est pas automatiquement enregistré dans la mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer l'ID Nœud de manière permanente, se reporter au Service LSS Mémoriser configuration. Lorsque l'ID Nœud suspendu devient actif ou est enregistré dans la mémoire non volatile, les COB-ID suivants sont mis automatiquement à jour à partir de leurs valeurs par défaut. - COB-ID SYNC (1005h) - COB-ID EMCY (1014h) - COB-ID SDO rx (1200h, sub 1) - COB-ID SDO tx (1200h, sub 2) - COB-ID TPDO (1800h, sub 1) Lors de la mise sous tension, l'ID Nœud actif est égal à l'ID Nœud permanent. 6 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA LSS Configurer paramètres de bit timing A travers ce service, le dispositif LSS maître configure le bit rate suspendu du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS esclave indique si le service a été exécuté correctement ou pas. Les valeurs de bit rate admises et leurs index de tableau sont spécifiés ci-après. Index de tableau Bit rate (kbit/s) 0 1000 1 800 2 500 3 250 4 125 5 Réservé 6 50 7 20 8 10 Tableau 2 - Index de tableau bit timing Le LSS maître envoie ce message pour configurer le bit rate (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 13h 00h Index de tableau 00h 00h 00h 00h 00h 8 13h Code d’erreur 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 14 - Message LSS Configurer paramètres de bit timing où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 01h (Bit timing non supporté). Le bit rate suspendu ne deviendra actif qu'une fois que le maître aura envoyé la commande LSS Activer paramètres de bit timing ou lors de la remise sous tension après exécution du service LSS Mémoriser configuration. Le bit rate n'est pas automatiquement enregistré dans la mémoire non volatile du dispositif esclave. Pour enregistrer le bit rate de manière permanente, se reporter au Service LSS Mémoriser configuration. Lors de la mise sous tension, le bit rate actif est égal au bit rate permanent. LSS Activer paramètres de bit timing A travers ce service, le LSS maître active simultanément le bit rate sur l'interface de communication LSS de tous les dispositifs CANopen présents sur le réseau. La réception de cette commande lance donc, dans le LSS esclave, le processus de copie du bit rate suspendu à ce moment-là dans le bit rate actif. Le LSS maître envoie ce message pour activer les paramètres de timing : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 15h Retard de commutation 00h 00h 00h 00h 00h Figure 15 - Message LSS Activer paramètres de bit timing où le retard de commutation est représenté par le temps, en ms, multiplié par deux lorsque les nouveaux paramètres de bit timing sont activés (ordonnancement des octets au format Intel). 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 7 Le paramètre di retard de commutation spécifie la durée de deux périodes de retard de même longueur, nécessaires pour éviter le fonctionnement du réseau à partir de bit rates différents. Lorsque le "retard de commutation" expire pour la première fois après le démarrage du service, le dispositif esclave interrompt la communication sur le bus. Après un “retard de commutation” supplémentaire, le dispositif esclave rétablit la communication sur le bus, en utilisant le nouveau bit rate actif. LSS Mémoriser configuration A travers ce service, le dispositif LSS maître demande au dispositif LSS esclave de mémoriser les paramètres LSS configurés (ID Nœud et bit rate) dans la mémoire non volatile. En exécutant cette commande, l'ID Nœud et le bit rate suspendus sont copiés dans ceux permanents. Le LSS maître envoie ce message pour enregistrer la configuration LSS (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 17h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 17h Code d’erreur 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 16 - Message LSS Mémoriser configuration où le Code d'erreur est : 00h (Protocole correctement complété) ou 02h (Erreur d'accès au support de mémorisation). 3.3 SERVICES LSS DE DEMANDE LSS Demander ID Nœud A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'ID Nœud actif du dispositif LSS esclave, qui se trouve en état de configuration LSS. Le dispositif LSS esclave répond en indiquant son propre ID Nœud actif. Le LSS maître envoie ce message pour configurer l'ID Nœud (l'esclave envoie le message de réponse) : Données COB-ID Rx/Tx DLC D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 7E5h Rx 8 5Eh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 7E4h Tx 8 5Eh ID Nœud 00h 00h 00h 00h 00h 00h Figure 17 - Message LSS Demander ID Nœud où l'ID Nœud est l'ID Nœud actif du LSS esclave. LSS Demander adresse LSS A travers ce service, le dispositif LSS maître demande l'adresse LSS du dispositif LSS esclave. Le dispositif LSS esclave répond en indiquant sa propre adresse LSS. Le LSS maître envoie ce message pour demander l'ID Fournisseur (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx D0 D1 8 5Ah 00h 8 5Ah Données D2 D3 D4 D5 D6 D7 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h ID Fournisseur Figure 18 - Message LSS Demander ID Fournisseur de l'objet Identité où l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel). 8 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Le LSS maître envoie ce message pour demander le Code produit (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx D0 D1 8 5Bh 00h 8 5Bh Données D2 D3 D4 D5 D6 D7 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h Code du produit Figure 19 - Message LSS Demander Code produit de l'objet Identité où le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Révision (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 5Ch 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 5Ch 00h 00h 00h Numéro de Révision Figure 20 - Message LSS Demander Numéro de Révision de l'objet Identité où le Numéro de Révision est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le LSS maître envoie ce message pour demander le Numéro de Série (l'esclave envoie le message de réponse) : COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 7E4h Tx Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 8 5Dh 00h 00h 00h 00h 00h 00h 00h 8 5Dh 00h 00h 00h Numéro de série Figure 21 - Message LSS Demander Numéro de série de l'objet Identité où le Numéro de série est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). 3.4 SERVICES LSS D'IDENTIFICATION LSS Identifier esclave distant A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclaves, dont l'adresse correspond à LSS_Address_sel, de s'identifier par le biais du service “LSS Identifier esclave”. LSS_Address_sel est constitué de l’ID fournisseur, du Code produit et d'un intervalle relatif au Numéro de Révision et au Numéro de série, spécifié par une valeur inférieure et une valeur supérieure. Le protocole défini dans la figure suivante met en place le service LSS Identifier esclave distant. Tous les dispositifs LSS esclave avec un ID fournisseur et un Code produit correspondant et dont le Numéro de révision et le Numéro de série sont compris dans l'intervalle, sont identifiés à travers le service LSS Identifier esclave. Les valeurs extrêmes sont incluses dans l'intervalle. Données COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 46h ID fournisseur Réservé 7E5h Rx 8 47h Code du produit Réservé 7E5h Rx 8 48h Numéro de révision bas Réservé 7E5h Rx 8 49h Numéro de révision haut Réservé 7E5h Rx 8 4Ah Numéro de série bas Réservé 7E5h Rx 8 4Bh Numéro de série haut Réservé D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Figure 22 - Séquence de messages LSS Identifier esclave distant 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 9 Où : l'ID Fournisseur est celui de l'objet Identité (Ordonnancement des octets au format Intel). le Code produit est celui de l'objet Identité du LSS esclave (Ordonnancement des octets au format Intel). Le Numéro de révision bas et le Numéro de révision haut délimitent l'intervalle du numéro de révision (Ordonnancement des octets au format Intel). Le Numéro de série bas et le Numéro de série haut délimitent l'intervalle du numéro de série (Ordonnancement des octets au format Intel). LSS Identifier esclave A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est un dispositif esclave avec une adresse LSS comprise dans le LSS_Address_sel spécifié à l'aide du service “LSS Identifier esclave distant”, préalablement exécuté. Le protocole est défini dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 7E4h Tx 8 D0 D1 D2 Données D3 4Fh D4 D5 D6 D7 Réservé Figure 23 - Message LSS Identifier esclave LSS Identifier esclave distant non configuré A travers ce service, le dispositif LSS maître demande à tous les dispositifs LSS esclave, qui sont bloqués dans l'état NMT Initialisation, dont l'ID Nœud suspendu n'est pas valide (FFh) et qui n'ont pas d'ID Nœud actif, de s'identifier par le biais du service “LSS Identifier esclave non configuré”. Le protocole est défini dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 7E5h Rx 8 D0 D1 D2 Données D3 4Ch D4 D5 D6 D7 Réservé Figure 24 - Message LSS Identifier esclave distant non configuré LSS Identifier esclave non configuré A travers ce service, un dispositif LSS esclave indique qu'il est resté bloqué dans l'état NMT Initialisation, qu'il possède un ID Nœud suspendu non valide (FFh) et aucun ID Nœud actif. Ce service est exécuté si un dispositif LSS maître a préalablement demandé le service “LSS Identifier esclave distant non configuré”. Le protocole est défini dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 7E4h Tx 8 D0 50h D1 D2 Données D3 D4 D5 D6 D7 Réservé Figure 25 - Message LSS Identifier esclave non configuré 10 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 4. SERVICES SDO Les services SDO permettent d'accéder directement au Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen. Le dispositif qui lance le transfert SDO est appelé client SDO. Le dispositif CANopen sur lequel réside le Dictionnaire des Objets est appelé serveur SDO. Téléchargement descendant SDO Le client SDO utilise ce service pour transmettre les données au Dictionnaire des Objets du serveur SDO. Le service de téléchargement descendant SDO est donc utilisé pour configurer (écrire) les paramètres de communication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Données COB-ID Rx/Tx DLC 600h + ID Nœud Rx 8 Cs Index Sous-index 580h + ID Nœud Tx 8 60h Index Sous-index D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Données 00h 00h 00h 00h Figure 26 - Message de Téléchargement descendant SDO où : C'est l'Identifiant de Commande (Command Specifier) de la demande de téléchargement SDO, dont la valeur dépend du nombre d'octets du champ Données : Cs=23h 4 octets de données transmis Cs=27h 3 octets de données transmis Cs=2Bh 2 octets de données transmis Cs=2Fh 1 octet de données transmis Par Données, l'on entend les données à copier dans la valeur du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets. Téléchargement ascendant SDO Le client SDO utilise ce service pour transférer les données depuis le serveur (propriétaire du Dictionnaire des Objets) vers le client. Le service de téléchargement ascendant SDO est donc utilisé pour contrôler (lire) les paramètres de communication, ceux du dispositif et du fabricant du dispositif CANopen GEFRAN RK5C. COB-ID Rx/Tx DLC 600h + ID Nœud Rx 8 40h 580h + ID Nœud Tx 8 42h D0 D1 D2 Données D3 D4 D5 D6 D7 Index Sous-index 00h 00h 00h 00h Index Sous-index Données Figure 27 - Message de Téléchargement ascendant SDO où : Par Index, l'on entend l'index des paramètres du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Sous-index, l'on entend le sous-index des paramètres du Dictionnaire des Objets. Par Données, l'on entend la valeur des données lues par le Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 11 Interruption de transmission SDO Le service Interruption de transmission SDO interrompt le téléchargement descendant/ascendant d'un SDO. A la suite d'un événement d'interruption de transfert SDO, le serveur SDO envoie le message suivant au client SDO : COB-ID Rx/Tx DLC 580h + ID Nœud Tx 8 D0 80h D1 Données D2 Index D3 D4 Sous-index D5 D6 D7 Code d'interruption Figure 28 - SDO Message de réponse de l'interruption SDO où : Par Index, l'on entend l'index du paramètre du Dictionnaire des Objets (ordonnancement des octets au format Intel). Par Sous-index, l'on entend le sous-index du paramètre du Dictionnaire des Objets. Le code d'interruption (Abort code) explique le motif de l'interruption SDO. Le tableau suivant reprend les codes d'interruption fournis par le protocole d'interruption de la transmission SDO du dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Code d'interruption Description 05040001h Identifiant de commande Client ou Serveur non valide ou inconnu. 05040005h Mémoire saturée 06010001h Tentative d'accès en lecture à un objet en écriture seule 06010002h Tentative d'accès en écriture à un objet en lecture seule 06020000h Objet inexistant dans le Dictionnaire des Objets 06040041h Impossible de mapper l'objet dans le PDO 06070010h Type de données incompatibles, longueur du paramètre du service incompatible 06090011h Sous-index inexistant 06090030h Valeur du paramètre non valide (téléchargement descendant seulement) 08000020h La date ne peut pas être transféré ou stocké à l'application. Figure 29 - Codes d'interruption SDO 12 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 4.1 DICTIONNAIRE DES OBJETS Le Dictionnaire des Objets du dispositif CANopen GEFRAN RK5C est spécifié dans les tableaux suivants. Zone Profil de communication Index Index 1000h 1001h 1002h 1005h 1008h 1009h 100Ah Sub index Sous-index Name Dénomination 0 Device type Type de dispositif 0 Error register Registre erreurs 0 Manufacturer status register Registre d'état du fabricant Unsigned32 Unsigned8 Unsigned32 Access Accès RO RO RO Default value Valeur par défaut 000A0196h - - 0 COB-ID SYNC Unsigned32 RW 00000080h 0 Manufacturer device name Nom dispositif du fabricant Chaîne visible RO RK5C 0 Manufacturer HW version Version HW du fabricant Chaîne visible RO - 0 Manufacturer SW version Version SW du fabricant Chaîne visible RO - Unsigned8 RO 1 0 1010h 1 Store parameters Mémorisation des paramètres 0 1011h 1 1014h Type Type 0 Restore default parameters Rétablissement de tous les paramètres d'usine COB-ID EMCY 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Unsigned32 RW 00000001h Unsigned8 RO 1 Comment Remarque Multi-sensor encoder interface with ds406 device profile Interface codeur multi-capteurs avec profil dispositif ds406 00h: no error 81h: transducer error 00h : aucune erreur 81h: erreur du transducteur Common status register for manufacturer-specific purposes Registre d'état commun pour des besoins spécifiques du fabricant Configured COB-ID of the synchronization object (SYNC) COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC) Name of the device Nom du dispositif Hardware version description Description de la version matérielle Software version description Description de la version logicielle Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Writing the signature “save” (73h, 61h, 76h, 65h) stores all parameters in flash memory L'écriture de la signature "save" (73h, 61h, 76h, 5h) stocke tous les paramètres dans la mémoire flash. Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Writing the signature “load” (6Ch, 6Fh, 61h, 64h) restores all parameters in flash to their default values Unsigned32 Unsigned32 RW RW 00000001h L'écriture de la signature "load" (6Ch, 6Fh, 61h, 64h) rétablit toutes les valeurs par défaut des paramètres dans la mémoire flash. Configured COB-ID for the EMCY 00000080h + write service ID Nœud COB-ID configuré pour le service d'écriture EMCY 13 Index Index 1015 1017h 1018h 1200h Sub index Sous-index Name Dénomination 0 Inhibit time EMC 0 Producer heartbeat time Temps de heartbeat du fabricant 0000h Configured cycle time of the heartbeat (ms) 0 Unsigned8 RO 4 1 Unsigned32 RO 00000093h Unsigned32 RO 43354B52h 3 Unsigned32 RO - 4 Unsigned32 RO - 0 Unsigned8 RO 2 2 1 Identity object Objet identité SDO1 server parameter Paramètre serveur SDO1 2 TPDO1 communication parameter Paramètre de communication TPDO1 5 0 1 2 Temps de cycle configuré du heartbeat (en ms) Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Vendor-ID ID fournisseur Product code Code du produit Revision number Numéro de Révision Serial number Numéro de série Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Unsigned32 RO 00000600h + COB-ID client --> server (rx) ID Nœud Unsigned32 RO 00000580h + COB-ID server --> client (tx) ID Nœud Unsigned8 RO Unsigned32 RW Unsigned8 RW FEh Unsigned16 RW 0001h Unsigned8 TPDO1 mapping parameter Paramètre de mapping TPDO1 Comment Remarque Configured inhibit time for the EMCY service Temps d'inhibition Configuré pour la Service EMCY 0000h 1 14 RW Default value Valeur par défaut RW 0 1A00h Unsigned16 Access Accès Unsigned16 2 1800h Type Type RO Highest sub-index supported 5 Sous-index maximum supporté 00000180h + COB-ID du TPDO1 ID Nœud Transmission type Type de transmission Event-timer Temporisation événement Number of mapped application objects in TPDO1 2 Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1 1st application object (position) Unsigned32 RO 60200120h 1er objet de l'application (position) 2nd application object (speed) Unsigned32 RO 60300110h 2ème objet de l'application (vitesse) 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Zone Profil du fabricant Index Index 2000h Type Type Access Accès Default value Valeur par défaut Sub index Sous-index Name Dénomination 0 Number of cursors N.bre de curseurs Unsigned8 RO 1 Sub index Sous-index Name Dénomination Type Type Access Accès Default value Valeur par défaut 0 Operating parameters Paramètres de fonctionnement Comment Remarque Number of cursors set for position and speed measuring Nombre de curseurs programmés pour les mesures de position et de vitesse Zone Profil du dispositif Index Index 6000h 0 6005h 1 2 0 6010h 1 0 6020h 6030h 1 0 1 Linear encoder measuring step settings Configuration du pas de mesure du codeur linéaire Preset values for multi-sensor devices Valeurs de préréglage pour dispositifs multi-capteurs Position values for multi-sensor devices Valeur de position pour dispositifs multi-capteurs Speed value Valeur de vitesse Unsigned16 RW - Unsigned8 RO 2 Unsigned32 RO 100000 Unsigned32 RO 100 Unsigned8 RO 1 Integer32 RW - Unsigned8 RO 1 Integer32 RO - Unsigned8 RO 1 Integer16 RO - 6200h 0 Cyclic timer Temporisation cyclique Unsigned16 RW 0001h 6500h 0 Operating status Etat de fonctionnement Unsigned16 RO - 6501h 0 Measuring step Pas de mesure Unsigned32 RO 100000 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Comment Remarque Configuration of the operating parameters of the encoder Configuration des paramètres de fonctionnement du codeur Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Position measuring step given in multiples of 0,001μm Pas de mesure de la position, exprimé en multiples de 0,001μ Speed measuring step given in multiples of 0,01mm/s Pas de mesure de la vitesse, exprimé en multiples de 0,01mm/s Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Preset value channel 1 Valeur de préréglage canal 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Position value channel 1 Valeur de position canal 1 Highest sub-index supported Sous-index maximum supporté Speed value channel 1 Valeur de vitesse canal 1 Transmission period for TPDO1 given in multiples of 1ms Période de transmission pour TPDO1, exprimée en multiples de 1ms Operating status of the encoder functions configured in the object 6000h Etat de fonctionnement des fonctions du codeur, configurées dans l'objet 6000h Position measuring step given in multiples of 0,001μm Pas de mesure de la position, exprimé en multiples de 0,001μm 15 4.2 OBJETS SDO 1000h – Type de dispositif Cet objet décrit le type de dispositif et sa fonctionnalité. Il se compose d'un champ de 16-bits, qui décrit le profil du dispositif ou de l'application utilisés, et d'un deuxième champ de 16-bits, qui fournit des informations supplémentaires sur les fonctionnalités optionnelles du dispositif. La structure du paramètre du dispositif est illustrée dans la figure suivante. 31 Informations supplémentaires 16 15 Numéro de Profil du dispositif 0 Figure 30 - Structure du paramètre Type dispositif Informations additionnelles = 000Ah Numéro de Profil du dispositif = 0196h Description de l'objet Index Dénomination 1000h Type de dispositif Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut Type de dispositif RO Unsigned32 000A0196h 000A0196h 1001h – Registre des erreurs Cet objet fournit des informations sur les erreurs. Le dispositif CANopen mappe les erreurs internes dans cet objet. Il fait partie d'un objet d'urgence. Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur: Device hardware error et Data set error. L'erreur du type "Data Set" survient en cas de détection d'une incohérence entre le checksum mémorisé et celui calculé pendant une opération de lecture depuis la mémoire non volatile du dispositif. Le checksum est vérifié pendant la phase de démarrage qui suit la mise sous tension, pendant l'initialisation, après une commande NMT RAZ communication ou RAZ dispositif ou encore après un SDO en écriture de l'objet 1011h (Charger paramètres par défaut). Cette erreur ne peut être effacée qu'à la suite d'une RAZ matérielle. L'erreur du type “Device Hardware” survient lorsque le micro-contrôleur détecte des anomalies pendant les fonctions de mesure de bas niveau du capteur. Le registre des erreurs contient l'un des codes d'erreur décrits dans le tableau suivant. Code d’erreur 00h 01h 81h Description Aucune erreur Erreur "Data set" Erreur "Device hardware" ou Erreur “Device hardware” et erreur “Data set” Tableau 3 - Codes d'erreur dans le registre des erreurs Description de l'objet Index Dénomination 1001h Registre d'erreurs Description des éléments Sous-index 0 16 Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut Registre d'erreurs RO Unsigned8 00h,01h,81h 00h 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 1002h – Registre d'état du fabricant Cet objet fournit un registre d'état commun, pour des besoins spécifiques du fabricant. La structure du registre est illustrée dans la figure suivante. 31 24 23 16 15 0 8 7 0 0 0 0 T E3 E2 E1 E0 S N Figure 31 Structure du registre d'état du fabricant Où N : Etat 0= 1= S : Etat de fonctionnement 0= 1= E0 : Erreur aimante 0= 1= E1 : Erreur d'intervalle 0= 1= 1= E2 : Erreur Données Flash 0= 1= E3 : Erreur du contrôleur 0= 1= T : Etat température du μC 0= 1= erreur du capteur fonctionnement normal, les données de position et de vitesse transmises sont valides fonctionnement normal démarrage ou mode diagnostic interne détection d'un aimant aucun ou plus d'un aimant détectés aucune erreur la position calculée est hors intervalle lorsque les valeurs de position et de vitesse sont égales à 0 il se peut que la valeur de vitesse ne soit pas correcte aucune erreur checksum incorrect de la mémoire non volatile aucune erreur erreur détectée par le micro-contrôleur ok, μC température <= 105°C alarme, μC température > 105°C Description de l'objet Index Dénomination 1002h Registre d'état du fabricant Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Registre d'état du fabricant 0 RO Type de données Intervalle de valeurs Défaut Unsigned32 00h..7Fh 01h 1005h – COB-ID SYNC Cet objet indique le COB-ID configuré de l'objet de synchronisation (SYNC). Il indique également si le dispositif CANopen engendre le SYNC. La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 x 29 gen. 28 11 frame 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 32 - Structure du COB-ID SYNC La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description x 0 Ne pas considérer gen 0 Le dispositif n'engendre pas de message SYNC frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 80h (par défaut) ou défini par l'utilisateur 11-bit CAN-ID du CAN base frame Tableau 4 - Champs du message du COB-ID SYNC 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 17 L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID SYNC dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter tout conflit avec d'autres COB-ID. La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud. Description de l'objet Index Dénomination 1005h COB-ID SYNC Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 COB-ID SYNC RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned32 Unsigned32 (*) 00000080h (*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID). A restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé. 1008h – Nom dispositif du fabricant Cet objet fournit le nom du dispositif, attribué par le fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1008h Nom dispositif du fabricant Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut RO Chaîne visible Chaîne visible RK5C Nom dispositif du fabricant 1009h – Version matérielle du fabricant Cet objet fournit la description de la version matérielle du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1009h Version HW du fabricant Description des éléments 18 Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Version HW du fabricant RO Chaîne visible Chaîne visible - 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 1009h – Version logicielle du fabricant Cet objet fournit la description de la version logicielle du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 100Ah Version SW du fabricant Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Version SW du fabricant RO Chaîne visible Chaîne visible - 1010h – Mémorisation des paramètres Cet objet gère l'enregistrement des paramètres dans la mémoire non volatile. 31 0 e (65h) v (76h) a (61h) s (73h) MSB LSB Figure 33 - Structure pour l'accès en écriture à la fonction de mémorisation En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournira des informations sur ses capacités de mémorisation. En renseignant la valeur 1, le dispositif enregistrera les paramètres sur demande. Description de l'objet Index Dénomination 1010h Mémorisation des paramètres Description des éléments Sous-index 0 1 Dénomination Sous-index maximum supporté Enregistrer tous les paramètres Accès RO RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned8 1 1 Unsigned32 Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 65766173h (ASCII: “save”) Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 65766173h (ASCII: “save”) 1011h – Rétablissement de tous les paramètres d'usine Cet objet gère le rétablissement des valeurs par défaut des paramètres dans la mémoire non volatile, en fonction de la communication et du profil du dispositif. Afin d'éviter tout rétablissement intempestif des paramètres, cette opération n'est exécutée que lorsque la signature “load” est écrite dans le sous-index 1 ; dans ce cas, tous les paramètres sont rétablis dans la mémoire non volatile. La structure pour l'accès à la fonction de rétablissement des paramètres prédéfinis est illustrée dans la figure suivante. 31 0 d (64h) MSB a (61h) o (6Fh) l (6Ch) LSB Figure 34 - Structure pour l'accès en écriture au rétablissement des paramètres prédéfinis 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 19 En accédant à la lecture du sous-index 1 de cet objet, le dispositif fournit des informations sur ses capacités de rétablissement. En renseignant la valeur 1, le dispositif pourra rétablir les paramètres sur demande. Les valeurs par défaut seront validées après le redémarrage du dispositif. Rétablissement des paramètres d'usine Mise hors tension et redémarrage Valeur par défaut valides Figure 35 - Procédure de rétablissement Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, la commande de rétablissement des paramètres par défaut n'a pas d'effet sur les objets suivants : COB-ID SYNC (1005h) COB-ID EMCY (1014h) COB-ID du TPDO1 (1800h, sous-index 1) COB-IDs du SDO1 (1200h, sous-index 1 et 2) La valeur de ces objets varie uniquement après modification de la valeur ID Nœud. Description de l'objet Index Dénomination 1011h Rétablissement de tous les paramètres d'usine Description des éléments Sous-index Dénomination Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned8 1 1 Unsigned32 Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 64616F6Ch (ASCII: “load”) Accès en lecture : 00000001h Accès en écriture : 64616F6Ch (ASCII: “load”) Accès 0 Sous-index maximum supporté 1 Rétablissement de tous les paramètres d'usine RO RW 1014h – COB-ID EMCY Cet objet indqiue le COB-ID configuré du service EMCY. La structure du registre est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 29 valid res. frame 28 11 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 36 - Structure du COB-ID EMCY 20 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description 0 EMCY existant / valide 1 EMCY inexistant / non valide réservé 0 Réservé (toujours 0) frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 80h + ID Nœud (par défaut) ou défini par l'utilisateur 11-bit CAN-ID du CAN base frame valide Tableau 5 - Champs du message COB-ID EMCY L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID EMCY dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter tout conflit avec d'autres COB-ID. La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud. En configurant sur 1 (valide) le bit 31 du COB-ID EMCY, l'utilisateur pourra désactiver le service EMCY. Description de l'objet Index Dénomination 1014h COB-ID EMCY Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 COB-ID EMCY RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned32 Unsigned32(*) 00000080h + ID Nœud (*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID). A restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé. 1015h – Inhibit time EMCY Cet objet Indique le temps d'inhibition EMCY configuré du service d'écriture. Le EMCY temps d'inhibition qui définit le temps minimum écoulé entre deux invocations consécutives du service EMCY. La valeur est donnée en multiples de 100us. Les valeurs acceptées doivent être des multiples de 10, à savoir 1ms. La valeur 0 désactive le temps d'inhibition. Description de l'obje Index Dénomination 1015h Inhibit time EMCY Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Inhibit time EMCY Accès RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned16 0000h..FFFFh as multiples of 10 0000h NOTE When using low baudrate values, setting the Inhibit time EMCY to the proper value can avoid possible bus overloads due to the high frequency rate of transmission of the EMCY messages under certain circumstances. 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 21 1017h – Temps de Heartbeat du fabricant Le temps de heartbeat du fabricant définit le temps de cycle configuré du heartbeat, exprimé en unités de 1 ms. La valeur 0 désactive le heartbeat du fabricant. Description de l'objet Index Dénomination 1017h Temps de heartbeat du fabricant Description des éléments Sous-index 0 Dénomination Temps de heartbeat du fabricant Accès RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned16 0000h..FFFFh 0000h 1018h – Objet Identité Cet objet fournit des informations générales d'identification du dispositif. Sous-index 1 : contient la valeur univoque attribuée à chaque fournisseur de dispositifs CANopen. Pour GEFRAN s.p.a. : 00000093h. Sous-index 2 : contient la valeur univoque qui identifie un type spécifique de dispositif CANopen. Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C : 43354B52h. Sous-index 3 : contient les numéros de révision principal et secondaire du dispositif. Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif. Sous-index 4 : contient le numéro de série qui identifie le dispositif de manière univoque. Sa valeur est spécifique pour chaque dispositif. Description de l'objet Index Dénomination 1018h Objet identité Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 4 4 1 ID fournisseur RO Unsigned32 00000093h 00000093h 2 Code du produit RO Unsigned32 43354B52h 43354B52h 3 Numéro de Révision RO Unsigned32 - - 4 Numéro de série RO Unsigned32 - - L'utilisateur peut aussi obtenir les valeurs de l'objet Identité en utilisant les services LSS de demande (voir section Description du protocole LSS). Le numéro de série spécifique du dispositif est également imprimé sur l'étiquette apposée sur l'enveloppe du dispositif. 22 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 1200h – Paramètre serveur SDO1 Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif. Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 29 valide dyn frame 28 11 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 37 - Structure du COB-ID SDO1 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description valide 0 EMCY existant / valide dyn 0 Valeur attribuée en mode statique frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 00000600h + ID Nœud (défaut rx) ou 00000580h + ID Nœud (défaut tx) 11-bit CAN-ID du CAN base frame Tableau 6 - Champs du COB-ID SDO1 Description de l'objet Index Dénomination 1200h Paramètre serveur SDO1 Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 2 2 1 COB-ID client --> server (rx) RO Unsigned32 00000601h..0000067Fh 00000600h + ID Nœud 2 COB-ID server --> client (tx) RO Unsigned32 00000581h..0000057Fh 00000580h + ID Nœud 1800h – Paramètre de communication TPDO1 Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de transmettre. Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1. La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante. 31 30 29 valide RTR frame 28 11 10 Réservé (0 0000h) 0 11-bit CAN-ID Figure 38 - Structure du TPDO1 COB-ID 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 23 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Valeur Description 0 PDO existant / valide 1 PDO inexistant / non valide RTR 0 RTR traité sur ce PDO frame 0 11-bit CAN-ID valide (CAN base frame) 11 bit CAN-ID 00000180h + ID Nœud (par défaut) ou défini par l'utilisateur 11-bit CAN-ID du CAN base frame valide Tableau 7 - Champs du TPDO1 COB-ID L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID TPDO1 dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à éviter tout conflit avec d'autres COB-ID. La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud. Le sous-index 2 définit le type de transmission du TPDO. Il existe trois types de transmissions PDO : 1. Synchrone : le PDO est transmis après le SYNC. 2. Uniquement RTR : le PDO n'est pas normalement transmis, mais il doit être demandé via RTR 3. Event-driven : le PDO peut être transmis à tout moment, en fonction de la survenue d'un événement interne du dispositif CANopen. Les paramètres du type de transmission sont repris dans le tableau suivant. Valeur Description 0 Synchrone (acyclique) 1 Synchrone (cyclique, à chaque SYNC) 2 Synchrone (cyclique, tous les 2 SYNC) 3 Synchrone (cyclique, tous les 3 SYNC) ... ... ... ... 240 Synchrone (cyclique, tous les 240 SYNC) 241 RESERVE ... ... RESERVE 251 RESERVE 252 Uniquement RTR 253 Uniquement RTR 254 Event-driven (asynchrone) 255 Event-driven (asynchrone) Tableau 8 - Description du type de transmission TPDO1 Le sous-index 5 contient la temporisation des événements. Le temps correspond à l'intervalle maximum de transmission du PDO, si le type de transmission est configuré sur FEh et FFh. Sa valeur est exprimé en multiples de 1 ms. La valeur 0 désactive la temporisation des événements (aucun PDO n'est transmis). Description de l'objet 24 Index Dénomination 1800h Paramètre serveur TPDO1 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 5 5 1 COB-ID utilisé par le TPDO1 RW Unsigned32 Unsigned32(*) 00000180h + ID Nœud 2 Type de transmission RW Unsigned8 0..240 et 252..255 254 5 Temporisation événement RW Unsigned16 0000h..FFFFh 0001h (*) Le 11-bit CAN ID de la COB-ID doit être conforme à la CAN-ID définitions limitées (voir rubrique Restricted CAN-ID). A restreint CAN-ID ne peut pas être utilisé 1A00h – Paramètre de mapping TPDO1 Cet objet contient le mapping des PDO que le dispositif est en mesure de transmettre. Les sous-index 1 et 2 contiennent l'information des objets mappés de l'application. L'objet décrit le contenu du PDO en termes d'index, sous-index et longueur, comme illustré dans la figure ci-dessous. 31 16 15 Index 8 7 0 Sous-index Longueur Figure 39 - Structure du mapping du TPDO1 La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant. Nom champ Description Index Contenu du PDO décrit par l'index Sous-index Contenu du PDO décrit par le sous-index Longueur Longueur de l'objet de l'application en bits Tableau 9 - Champs de mapping du TPDO1 Description de l'objet Index Dénomination 1A00h Paramètre du mapping du TPDO1 Description des éléments Sous-index 0 1 2 Dénomination Nombre d'objets de l'application mappés dans TPDO1 1er objet de l'application (position) 2ème objet de l'application (vitesse) 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Type de données Champ des valeurs Défaut RO Unsigned8 2 2 RW Unsigned32 60200120h 60200120h RW Unsigned32 60300110h 60300110h Accès 25 2000h – Nombre de curseurs Cet objet indique le nombre de curseurs programmés pour les mesures de position et de vitesse. Description de l'objet Index Dénomination 2000h N.bre de curseurs Description des éléments Sous-index 0 Dénomination N.bre de curseurs Accès RO Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned8 01h 01h 6000h – Paramètres de fonctionnement Cet objet indique la configuration des paramètres de fonctionnement du codeur. Description de l'objet Index Dénomination 6000h Paramètres de fonctionnement Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 Paramètres de fonctionnement RO Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned16 0000h 0000h Cet objet n'est pas supporté par le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. 6005h – Configuration du pas de mesure du codeur linéaire Cet objet indique les paramètres du pas de mesure de position et vitesse pour les codeurs linéaires. La valeur du pas de position (sous-index 1) est exprimée en multiples de 0,001 μm. La valeur du pas de vitesse (sous-index 2) est exprimée en multiples de 0,01 mm/s. Description de l'objet Index Dénomination 6005h Paramètres du pas de mesure du codeur linéaire Description des éléments Sous-index 26 Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 2 2 1 Configuration du pas de position RO Unsigned32 100000 100000 2 Configuration du pas de vitesse RO Unsigned32 100 100 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 6010h – Valeurs de préréglage pour dispositifs multi-capteurs Cet objet indique la valeur de préréglage de la donnée de position du dispositif. A l'aide de la fonction de préréglage, l'utilisateur peut programmer la valeur effective de la position de sortie selon la valeur spécifiée dans le sous-index 1 de l'objet. La valeur prédéfinie n'est acceptée que si la fonction mesure du dispositif est en mode de fonctionnement normal (voir Registre d'état du fabricant, objet 1002h), c'est-à-dire si la valeur de la mesure de position est valide. Après l'exécution correcte de la commande d'écriture de la valeur de préréglage, la nouvelle valeur de position de sortie sera réactualisée dès le cycle de mesure suivant. L'offset par rapport à la position est également calculé. A l'aide de la commande "Mémorisation des paramètres" (voir objet 1010h), l'utilisateur peut enregistrer l'offset dans la mémoire non volatile du dispositif, de manière à ce que la valeur de la mesure de sortie soit corrigée de manière permanente à travers la valeur de préréglage. A l'aide de la commande "Rétablissement des paramètres par défaut" (voir objet 1011h), la valeur prédéfinie est effacée et l'offset est configuré sur 0. La valeur prédéfinie n'est pas enregistrée dans la mémoire non volatile, mais elle peut être lue dès la RAZ suivante du dispositif, après une commande d'écriture de la valeur de préréglage. Le cas échéant, une opération de lecture du sous-index 1 ne fournira pas la valeur prédéfinie. Description de l'objet Index Dénomination 6010h Valeurs de préréglage pour dispositifs multi-capteurs Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 Valeur de préréglage du canal 1 RW Integer32 Integer32 - 6020h – Valeur de position pour dispositifs multi-capteurs Cet objet fournit la valeur de position de sortie du dispositif multi-capteurs. Cet objet est aussi mappé dans le sous-index 1 du PDO1 (voir objet 1A00h). Description de l'objet Index Dénomination 6020h Valeur de position pour dispositifs multi-capteurs Description des éléments Sous-index Dénomination Accès Type de données Champ des valeurs Défaut 0 Sous-index maximum supporté RO Unsigned8 1 1 1 Valeur de position du canal 1 RO Integer32 Integer32 - 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 27 6030h – Valeur de vitesse Cet objet fournit la valeur de la vitesse de sortie. Cet objet est aussi mappé dans le sous-index 2 du PDO1 (voir objet 1A00h). Description de l'objet Index Dénomination 6030h Valeur de vitesse Description des éléments Sous-index 0 1 Dénomination Type de données Champ des valeurs Défaut RO Unsigned8 1 1 RO Integer16 Integer16 - Accès Sous-index maximum supporté Valeur de vitesse canal 1 6200h – Temporisation cyclique Cet objet indique la période de transmission du TPDO1. Les valeurs sont exprimées en multiples de 1 ms. Il est lié à la temporisation d'événements du PDO (voir objet 1800h). La transmission cyclique du TPDO1 est programmée lorsque la temporisation cyclique est programmée sur une valeur différente de 0000h et que le type de transmission du TPDO1 est configuré sur 254 ou 255. Les paramètres de la temporisation cyclique sont repris dans le tableau suivant. Valeur Description 0 Transmission TPDO1 event-driven désactivée 1-65535 Temporisation événements du TPDO1 en ms Figure 40 - Paramètres de la temporisation cyclique Description de l'objet Index Dénomination 6200h Temporisation cyclique Description des éléments 28 Sous-index Dénomination 0 Temporisation cyclique Accès RW Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned16 0000h..FFFFh 0001h 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 6500h – Etat de fonctionnement Cet objet fournit l'état de fonctionnement des fonctions du codeur, configurées dans l'objet 6000h. Description de l'objet Index Dénomination 6500h Etat de fonctionnement Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 Etat de fonctionnement RO Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned16 0000h 0000h Cet objet n'est pas supporté par le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. 6501h – Pas de mesure Cet objet fournit le pas de mesure de la position, qui représente la sortie du codeur. Le pas de mesure est exprimé en multiples de 0,001 μm. Cet objet est semblable à l'objet 6005h, sous-index 1. Description de l'objet Index Dénomination 6501h Pas de mesure Description des éléments Sous-index Dénomination Accès 0 Pas de mesure RO 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Type de données Champ des valeurs Défaut Unsigned32 100000 100000 29 5. SERVICES PDO Le transfert de données en temps réel s'effectue via le "Process Data Objects (PDO)" (Objet Données de Processus). Le type de données et le mapping des objets de l'application dans un PDO sont définis par une structure correspondante de mapping par défaut du PDO, dans le Dictionnaire de Objets. Pour le PDO1, voir l'objet 1A00h. Le Dictionnaire des Objets spécifie aussi les paramètres de communication du PDO, le COB-ID, le mode et la fréquence de transmission. Pour le PDO1, voir l'objet 1800h. Etant donné que le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est également un producteur de PDO, sont PDO est dit aussi PDO de Transmission (TPDO). 5.1 FORMAT DU MESSAGE PDO COB-ID Rx/Tx DLC 180h + ID Nœud Tx 6 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 Pos LSB Pos Pos Pos MSB Vitesse LSB Vitesse MSB Figure 41 - Format du message du PDO1 de transmission (TPDO1) 5.2 TYPES DE DONNEES DANS LE PDO Deux types de données sont mappés dans le PDO1 : Position et Vitesse La donnée de position est du type INTEGER32. La donnée de vitesse est du type INTEGER16. En supposant que la donnée soit exprimée en termes de séquence de bits de longueur 16 pour le type de données INTEGER16 (b0..b15) et en termes de séquence de bits de longueur 32 pour le type de données INTEGER32 (b0..b31), la syntaxe de la transmission est spécifiée dans la figure suivante. Numéro d'octet 1 2 3 4 INTEGER16 b7..b0 b15..b8 - - b23..b16 b31..b24 INTEGER32 b7..b0 b15..b8 Figure 42 - Syntaxe de la transmission pour le type de données INTEGERn 5.3 MAPPING DU PDO Le type de mapping du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C est fixe. Voir la description de l'objet 1A00h. 5.4 TYPES DE TRANSMISSIONS DU PDO Le type de transmission du PDO pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C peut être modifié. Il existe trois modes de transmission : 1. Transmission synchrone 2. Transmission asynchrone avec frame RTR 3. Transmission asynchrone avec temporisation d'événements Transmission Synchrone La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit l’énième objet SYNC, lorsque le type de transmission est configuré sur la valeur n, où n est compris entre 1 et 240. Le format du message SYNC est décrit dans la section relative aux Services SYNC. 30 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Transmission Asynchrone avec frame RTR La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de données) du PDO Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC PDO COB-ID + RTR bit Rx 0 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 - - - - - - - - Figure 43 - Format du message RTR Transmission Asynchrone La transmission du PDO s'effectue de manière cyclique, au terme de la temporisation d'événements. La période de transmission, exprimée en multiples de 1ms, peut être modifiée via l'objet 1800h, sous-index 5 (temporisation d'événements du PDO), ou via l'objet 6200h (temporisation cyclique). 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 31 6. SERVICES NMT A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves. Leur état peut être l'un des suivants : √ Initialisation √ Pré-opérationnel √ Opérationnel √ Arrêt 6.1 ETATS NMT DU DISPOSITIF Etat d'initialisation Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont configurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile). L'état NMT d'initialisation possède les sous-états RAZ application et RAZ communication, qui sont automatiquement traités l'un après l'autre. 1) RAZ application : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à l'application et il initialise l'ID Nœud du dispositif CANopen. 2) RAZ communication : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à communication et il configure l'ID Nœud du dispositif CANopen. Etat pré-opérationnel Dans cet état, il est possible d'exécuter la configuration de l'interface de communication du dispositif CANopen. Cela est possible à l'aide des services SDO ou LSS. La communication PDO n'est pas admise. Etat opérationnel Dans cet état, tous les objets de communication sont activés. L’accès au Dictionnaire des Objets est possible via SDO et le nœud peut gérer la communication PDO. Etat Arrêt Dans cet état, le dispositif interrompt la communication. Aucun objet de communication n'est supporté, à l'exception des services de contrôle des erreurs et de la réception des commandes NMT. 6.2 COMMANDE NMT DU NOEUD Une fois mis sous tension, le dispositif CANopen est initialisé. La phase d'initialisation se termine pas la transmission du message de boot-up, après quoi le dispositif passe automatiquement en mode pré-opérationnel. Pour modifier l'état NMT d'un dispositif CANopen, le NMT Maître envoie le message illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 0 Tx 2 D0 CS D1 ID Nœud ID Données D2 D3 D4 D5 D6 D7 - - - - - - Figure 44 - Format du message NMT 32 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA Les champs de bits et leurs valeurs sont illustrés dans le tableau suivant. Champs de Bits CS ID Nœud Intervalle de valeurs Description 1 2 128 129 130 0 de 1 à 127 Start. Configurer l'Etat NMT Opérationnel Stop. Configurer l'Etat NMT Arrêt Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel Configurer l'Etat NMT RAZ Application Configurer l'Etat NMT RAZ Communication Tous les dispositifs doivent exécuter les transitions programmées Seul le dispositif correspondant à l'ID Nœud indiqué doit exécuter la transition programmée. Tous les possibles états NMT et leurs transitions sont illustrés dans la figure suivante. Figure 45 - Etats NMT et leurs transitions 6.3 ETATS NMT ET OBJETS DE COMMUNICATION Les services spécifiques ne sont possibles que si les dispositifs concernés se trouvent dans leur état de communication correct La relation entre les états et les objets de communication est illustrée dans le tableau suivant. Objet RAZ applications RAZ communications Préopérationnel Opérationnel PDO Arrêt X SDO X X SYNC X X EMCY X X Contrôle erreur NMT (Heartbeat) X X Commande NMT du nœud X X Boot-up X X Tableau 10 - Etats NMT et objets de communication 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 33 6.4 Limité CAN-IDs Restricted CAN-ID ne peut pas être utilisé comme un CAN-ID par un objet de communication configurable, ni pour SYNC, EMCY, PDO et SDO. Ils sont énumérés dans le tableau suivant. CAN-ID used by COB 0 (000h) NMT 1 (001h) – 127 (07Fh) reserved 257 (101h) – 384 (180h) reserved 1409 (581h) – 1535 (5FFh) default SDO (tx) 1537 (601h) – 1663 (67Fh) default SDO (rx) 1760 (6E0h) – 1791 (6FFh) reserved 1793 (701h) – 1919 (77Fh) NMT error control 1920 (780h) – 2047 (7FFh) reserved Table 11 -Limité CAN-IDs 34 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 7. SERVICES de BOOT-UP A travers ce service, le NMT Esclave indique si une transition a eu lieu entre l'état d'Initialisation et l'état Préopérationnel. Le protocole utilise le même identifiant que celui du protocole de contrôle des erreurs. Le format du message de boot-up est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 700 + IDNœud Tx 1 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 00h - - - - - - - Figure 46 – Format du message de boot-up 8. SERVICES SYNC L'objet SYNC peut être périodiquement transmis par le fabricant de SYNC. L'objet SYNC constitue le mécanisme de synchronisation de base du réseau. Si le dispositif CANopen fonctionne en mode synchronisé (voir objet 1800, sous-index 2), il utilise l'objet SYNC pour synchroniser son propre temps (à l'instar de la transmission PDO) avec celui du fabricant de l'objet de synchronisation. Le format de l'objet SYNC est illustré dans la figure suivante. COB-ID Rx/Tx DLC 80h Rx 0 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 - - - - - - - - Figure 47 - Format du message SYNC Le COB-ID du message SYNC peut être modifié via l'objet 1005h (COB-ID SYNC). 9. SERVICES EMCY Les objets Urgence sont activés par une condition d'erreur à l'intérieur du dispositif CANopen. Un objet Urgence est transmis une seule fois par "événement d'erreur". Aucun autre objet Urgence n'est transmis, à condition qu'aucune nouvelle erreur ne survienne dans le dispositif CANopen. En cas de changement des conditions d'une ou de plusieurs erreurs, le dispositif CANopen transmettra l'objet Urgence avec le code d'erreur actualisé. La valeur du registre des erreurs interne de l'objet EMCY est elle aussi actualisée. Pour le dispositif CANopen GEFRAN RK5C, il existe deux typologies de conditions d'erreur : Device hardware error et Data set error. Les possibles codes d'erreur EMCY sont illustrés dans le tableau suivant. Code d’erreur Description 0000h RAZ erreur ou pas d'erreur 5000h Matériel dispositif 6300h Ensemble de données Tableau 11 - Codes d'erreur EMCY pour le dispositif CANopen RK5C 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA 35 En ce qui concerne le contenu du registre des erreurs, voir la description de l'objet 1001h (Registre erreurs). Le format du message ENCY est illustré dans la figure suivante. COB-ID 80 + ID Nœud Rx/Tx Tx DLC 8 D0 D1 EMCY EMCY code code d’erreur d’erreur LSB MSB D2 Données Erreur d'enregistrement (1001h) D3 D4 D5 D6 D7 00h 00h 00h 00h 00h Figure 48 - Format du message EMCY Le COB-ID du message EMCY peut être modifié via l'objet 1014h (COB-ID EMCY). 10. SERVICES DE CONTROLE DES ERREURS Les services de contrôle des erreurs sont utilisés pour détecter des pannes sur un réseau CAN. Le dispositif CANopen RK5 utilise le mécanisme de heartbeat. Ce mécanisme est établi par la transmission cyclique du message de heartbeat. Si l'envoi cyclique du heartbeat de la part du fabricant de heartbeat échoue, l'application locale du consommateur de heartbeat, dans l'attente du message, détectera l'événement. Le format du message de heartbeat est illustré dans la figure suivante. COB-ID 700 + IDNœud Rx/Tx Tx DLC 1 Données D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Etat NMT - - - - - - - Figure 49 - Format du message de Heartbeat Le premier octet du champ de données du message de heartbeat contient l'état effectif de gestion du réseau CANopen du dispositif, comme illustré dans le tableau suivant. Champs de Bits Etat NMT Valeur Description 0 Réservé (voir le protocole de boot-up) 4 Arrêt 5 Opérationnel 127 Pré-opérationnel Tableau 12 - Champ d'état NMT dans le message de heartbeat Dans le dispositif CANopen RK5, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h. GEFRAN spa via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D’ISEO (BS) - ITALIE tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com 36 85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA ">
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